ANALITIČKI PRISTUP I ODREĐIVANJE PARAMETARA

UNUTRAŠNJOSTI PM – MOTORA(Permanent Magnet)

𝑰𝒔𝒏𝒂𝒎 𝑱𝒖𝒌𝒊ć𝟏 , 𝑲𝒆𝒏𝒂𝒏 𝑲𝒐𝒛𝒍𝒊𝒄𝒂𝟏∗

Subdomenska izolovanost ponašanja vektora magnetskog potencijala u magnetski

kompatibilnom mediju PM – motora
Implementiranje naprednih metoda teorije elektromagnetnih polja uz pomoć Matlab paketa -
magnetostatics

Apstrakt:
U ovom radu, analiziramo, metodom konačnih elemenata, unutrašnjost PM motora, sa
aspekta distribucije vektora magnetskog potencijala A ograničavajući se, pri tom, samo na
prvi kvadrant, a sve u cilju konciznije predstave elektromagnetnih efekata i fenomena koji se
javljaju, ne samo u feromagnetnom jezgru, već i u završecima zavojničkih regija.
Opravdanost odabira upravo ovakvog pristupa pronalazimo, mi kao autori, ne samo u
velikom opusu sa aspekta savremenih računarskih metoda, već također u veoma, naučno,
objašnjenih elektromagnetnih fenomena na dosta nižem nivou a koji bez umanjenja opštosti
olakšavaju uveliko implementaciju i realizaciju jednog dosta složenijeg problema o kojem će
biti predstavljena iscrpna materija u narednim poglavljima.

Ključne riječi:
PM - motor, vektor magnetskog potencijala, krajevi zavojničkih regija, MKE metoda,
matlab, induktansa, svitak, poddomen, subdomen,ripple

Sarajevo, Januar 2019. godine

1
 1. UVOD
Ovaj projektni zadatak će služiti kao prezentovanje metoda proračuna parametara
unutrašnjosti IPM motora (Interior permanent magnet) u bilo kojoj operacionoj tački
koristeći se 2-D metodom konačnih elemenata (FEM - Finite element method).
Ovaj pristup je prikladan s obzirom da su osnovni ciljevi proračuna upravo parametri motora,
nazivno induktanse, koje su simultano funkcije dimenzije motora i terminalnih graničnih
voltaža(TVC – terminal voltage constraints).
Analitička tehnika bazirana na 3-D geometrijskom modelu krajeva zavojničkih regija u
kojima je svaki svitak modeliran kao set serijski povezanih ravnih filamenata je korištena za
proračun curenja induktanse na krajevima svitaka.

Proračun suinduktanse(mutual inductance) je baziran na višestrukom rješenju Neumann-

ovog integrala. Ovaj pristup u proračunu se obično primjenjuje u dizajniranju 1.65(kW) IPM
motora čiji su prototipi već odavno testirani.
Unutrašnjost PM motora je privlačna po pitanju primjena gdje je operativnost u širokom
dijapazonu brzina rotora strogo zahtijevana. Fundamentalna jednačina sile, koja se empirijski
a i analitički može izvesti s dijagrama na slici 1. je predstavljena relacijom:

2
 Slika 1.

Prednosti podjele domena na jednostavnije poddomene u našem konkretnom primjeru su:

precizan prikaz kompleksne geometrije (krajevi zavojničkih regija), kao i uključivanje
različitih svojstava materijala.
Postoje četiri koncepta MKE metode(FEM) a to su:

a) Sistem je u svom fundamentu kontinualan i/ili diskretan pri čemu je broj zahtijevanih
parametara definitivan u smislu stepena slobode (degrees of freedom). Diskretni
sistem se može opisati sa sistemom algebarskih jednačina dok se u procesu rješavanja
kontinualnog sistema oslanjamo prvenstveno na njegovo diskretiziranje a potom na
primjenu njemu svojstvenih algebarskih jednačina.
b) Domen je dio prostora posmatranog sistema koji također može poprimiti i karakter
vremena.
c) Jednačine mogu biti diferencijalne određene konzervacijom ili balansom neke
fizikalne veličine.
d) Vanjski utjecaji se definišu jednačinama graničnih uvjeta koje će u našem primjeru
posebno doći do izražaja u već pomenutim krajevima zavojničkih regija.

3
Ovaj projekat se odnosi na subdomenski model za pretpostavku distribucije magnetnog
polja IPM motora sa poluzatvorenim slotovima sa i bez opterećenja.
Zbog prisustva električne struje u statorskim utorima, prisutno je korištenje formulacije
vektora magnetskog potencijala. Raspodjela magnetskog vektor potencijala u svakom
subdomenu (zazor, statorski utor i rotorski utor sa ugrađenjim PM) je dobivena
rješavanjem dvodimenzionalnih Laplace-ovih i Poisson-ovih jednačina metodom
separacije varijabli (variable separation method).
Jedna od glavnih značajki ovog projekta se odnosi upravo na izraz za magnetski vektor
potencijal u već navedenim regijama motora. Uistinu PM su ugrađeni u rotorsko jezgro
što i dovodi do rješavanja Laplaceovih jednačina sa nehomogenim Neumann-ovim
graničnim uvjetima.
Distribucija magnetnog polja i elektromagnetne sile je proračunata već navedenom MKE
(FEM) metodom.
Unutrašnjost PM motora prikazana je na slici 2.

Slika 2.

4
Formulaciju problema ćemo navesti kroz niz pretpostavki i analitičko obrazloženje.
Magnetno polje u elektromotoru zadovoljava osnovne jednačine magnetostatike:

gdje
je „k“ region na koji se odnose prethodno navedene jednačine.
Kao što je prikazano na slici 2 čitav domen je podijeljen na četiri regiona (𝑘 = 1, 2, . . . ,
2𝑝). Problem je moguće riješiti s aspekta 2-D polarnih koordinata uz prihvaćene
pretpostavke a to je prvenstveno da magnetski vektor potencijal ima samo svoju 𝑧 –
komponentu i zavisi samo od 𝑟 i Ѳ koordinata:

2. PRORAČUN MAGNETOSTATIČKOG POLJA NAMOTAJA

STATORA U DVOPOLNOM ELEKTROMOTORU
U našem konkretnom primjeru geometrija problema čini magnetski vektor potencijala A
simetričnim u odnosu na 𝑦 – osu i asimetričnim u odnosu na 𝑥 - osu i upravo zbog toga
možemo postaviti granice domena 𝑥 ≥ 0, 𝑦 ≥ 0 sa Neumann-ovim graničnim uvjetom:

na 𝑥 – osi i sa Dirichlet-ovim graničnim uvjetom na 𝑦 – osi: 𝐴 = 0. Kako je polje izvan

motora zanemarivo možemo koristiti Dirichlet-ov granični uvjet 𝐴 = 0 na spoljnoj granici.
Da bismo riješili problem u PDE modelskoj aplikaciji pratimo sljedeće korake:

5
 1) Ograničiti rang x varijable na segment [-1.5, 1.5] i ograničiti rang y varijable na
segment [-1, 1]. Sekvencom komandi Options > Axes Limits ćemo ispuniti navedene
uvjete.
2) Postaviti aplikativni mod na Magnetostatics.
3) Kreirati geometriju. Geometrija motora je veoma kompleksna i u 2-D posmatranju
zahtijeva presjek niza geometrijskih modela koje ćemo za naš primjer ostvariti nizom
komandi:

nakon čijeg unošenja bi sučelje PDE toolbox-a trebalo izgledati ovako:

4) Reducirati model na prvi kvadrant unošenjem formule:

6
 u polje Set formula.

5) Ukloniti nepotrebne granice subdomena sekvencom komandi Boundary > Show

Subdomain Labels. Koristeći se shitf + click, označit ćemo granice, a potom ćemo
odabrati Boundary > Show Subdomain Labels sve dok se geometrija ne sastoji od
četiri subdomena: rotor(1), stator(2), zračni zazor(3), svitak(4).

6) Specificirat ćemo granične uvjete. Da bi ovo napravili označit ćemo granice duž 𝑥 –
ose. Odabrati Boundary > Specify Boundary Conditions i postaviti Neumann-ove
granične uvjete 𝑔 = 0 i 𝑄 = 0.
Sve ostale granice imaju Dirichlet-ov granični uvjet ℎ = 1 i 𝑟 = 0.
7) Specificirat ćemo koeficijente odabirom PDE > PDE Specification.
Duplim klikom na svaki subdomen možemo specificirati koeficijente:
 Svitak: µ H/m.
 Stator i rotor: µ

𝐻/𝑚, gdje je 𝑢𝑥. |𝛻A | (nema struje).

 Zazor: µ H/m.
8) Inicijalizirati mrežu odabirom Mesh > Initialize Mesh.
7
 9) Odabrati nelinearni solver odabirom Solve > Parameters i oznakom Use nonlinear
solver.
10) Riješiti PDJ odabirom Solve > Solve PDE ili klikom na = u alatnoj traci.
11)
Plotirati magnetnu indukciju odnosno gustoću magnetnog fluksa B koristeći strelice i
ekvipotencijalne linije magnetostatičkog potencijala A koristeći se konturnim
plotiranjem. Sve ovo postižemo odabirom Plot > Parameters i odabirom „Contour“ i
„Arrows“.
Slika dolje prikazuje da je magnetni fluks paralelan ekvipotencijalnim linijama
magnetostatičkog potencijala A.

Listing programa:
function pdemodel [pde_fig,ax]=pdeinit;
pdetool('appl_cb',6); set(ax,'DataAspectRatio',[1 1 1]);
set(ax,'PlotBoxAspectRatio',[1.5 1 1]); set(ax,'XLim',[-1.5
1.5]); set(ax,'YLim',[-1 1]); set(ax,'XTickMode','auto');
set(ax,'YTickMode','auto');
% Geometry description:
pdecirc(0,0,1,'C1');
pdecirc(0,0,0.80000000000000004,'C2'); pdecirc(0,0,0.59999999999999998,'C3');
pdecirc(0,0,0.5,'C4');
pdecirc(0,0,0.40000000000000002,'C5'); pderect([-0.20000000000000001 0.20000000000000001
0.20000000000000001 0.90000000000000002],'R1');
pderect([-0.10000000000000001 0.10000000000000001 0.20000000000000001
0.90000000000000002],'R2'); pderect([0 1 0 1],'SQ1');
set(findobj(get(pde_fig,'Children'),'Tag','PDEEval'),'String','(C1+C2+C3+C4+C5+R1+R2)*S Q1')
% Boundary conditions: pdetool('changemode',0) pdetool('removeb',[34 31 3 1 25 8
9 26 12 2 7 30 4 33 ]); pdetool('removeb',[3 ]); pdesetbd(16,...
'dir',...

8
1,...
'1',... '0')
pdesetbd(15,...
'dir',...
1,...
'1',... '0')
pdesetbd(14,...
'dir',...
1,...
'1',... '0')
pdesetbd(13,...
'dir',...
1,...
'1',... '0')
pdesetbd(12,...
'dir',...
1,...
'1',... '0')
pdesetbd(11,...
'dir',...
1,...
'1',... '0')
pdesetbd(10,...
'dir',...
1,...
'1',... '0')
pdesetbd(9,...
'dir',...
1,...
'1',... '0')
pdesetbd(8,...
'neu',...
1,...
'0',... '0')
pdesetbd(7,...
'neu',...
1,...
'0',... '0')
pdesetbd(6,...
'neu',...
1,...
'0',... '0')
pdesetbd(5,...
'neu',...
1,...
'0',... '0')
pdesetbd(4,...
'neu',...
1,...
'0',...
'0')
% PDE coefficients:
pdeseteq(1,... '1./(1.0)',...
'0.0',...
'1.0',...
'1.0',...
'0:10',...
'0.0',...
'0.0',... '[0 100]') setappdata(pde_fig,'currparam',...
['1.0';...
'1.0'])

9
 % Solve parameters: setappdata(pde_fig,'solveparam',...
char('0','1000','10','pdeadworst',... '0.5','longest','0','1E-
4','','fixed','Inf'))
% Plotflags and user data strings: setappdata(pde_fig,'plotflags',[1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1]);
setappdata(pde_fig,'colstring',''); setappdata(pde_fig,'arrowstring','');
setappdata(pde_fig,'deformstring',''); setappdata(pde_fig,'heightstring','');

3. ZAKLJUČAK
Polazimo od premise da gustoća magnetnog fluksa bliža svitku ima linije fluksa više
razvučene prema spoljnoj strani statora i opada kako se zračni zazor povećava.
Gustoća magnetnog fluksa u zračnom zazoru je posljedica ulazne struje, faktora dobrote i
dodatka na slip (faktor klizanja).
Statičko magnetno polje predstavlja stepenasti talas sa stalnom vrijednošću za DC eksitaciju
statora. Za svaku fazu izolovane DC eksitacije gustoća magnetnog fluksa se pomjera za
jednu prostornu distancu. Posebno za AC eksitaciju u budilici gustoća magnetnog fluksa
linearnog PM motora je čisto sinusoidalna zanemarujući ripple.

10