SEMINARSKI RAD IZ PREDMETA

SENZORI

TEMA

SENZORI MOMENTA I SILE

0
 SADRŽAJ:

UVOD....................................................................................................................................................2

1.1. KVARCNI SENZORI..........................................................................................................................3

1.1.1. Osnove tehnologije................................................................................................................3

1.1.2. Tipovi senzora.........................................................................................................................5

1.1.2.1. Režim punjenja, Visoka impedansa, piezoelektrični sensor sile.....................................5

1.1.2.2. Naponski režim, niska impedansa, Piezoelektrični sensor..............................................6

1.1.3. Piezoelektrični Senzor sile u građevinarstvu..........................................................................7

1.1.3.1. Izbor i specifikacije..........................................................................................................7

2.1. SENZORI NAPREZANJA.................................................................................................................10

2.1.1. Osnovne tehnologije............................................................................................................10

2.1.2. Tipovi senzora.......................................................................................................................11

2.1.2.1. Savitljivi snop.................................................................................................................11

2.1.2.2. Stub...............................................................................................................................12

2.1.2.3. Shear-web......................................................................................................................12

2.1.2.4. Multi komponente.........................................................................................................12

2.1.1. Mjerenje obrtnog momenta pomoću mjernih traka............................................................13

2.1.2. Mjerenje obrtnog momenta pomoću induktivnog senzora.................................................14

ZAKLJUČAK..........................................................................................................................................15

1
UVOD

Senzor sile služi za pretvorbu sile (opterećenja) u napon, tj. pretvorbu neelektrične veličine u lako
mjerljivu električnu veličinu. Senzor se može primijeniti u digitalnim i mosnim vagama, u
automatizaciji procesa kao zaštitna sklopka. Za mjerenje naprezanja i opterećenja materijala. Može
se koristiti kao didaktičko pomagalo u edukacijske svrhe. Senzori mogu precizno i pouzdano mjeriti
male promjene sile. Električnu veličinu možemo preko A/D pretvornika ili kartice dovesti u
računalo i obraditi dobiveni signal (alarm). Senzor mjeri silu na konzoli pomoću otpornih traka koje
pri opterećenju mijenjaju otpor. Promjena otpora dovodi se u mjerni most, zatim u pojačalo jer je
promjena otpora mala. Na izlazu iz pojačala dobiva se promjena napona proporcionalna promjeni
sile na konzoli.

Moment obrtanja djeluje na vratila, spojnice, doboše, zupčanike itd. Može da bude stacionaran tj.
Da se ne mijanja sa vremenom, dM/dt = 0 i nestacionaran da se mijenja sa promjenom vremena
M(t)≠0. Mjerenjem dinamičkog obrtnog momenta dobija se informacija o tome kakvo je
opterećenje ispitivanog rotirajućeg dijela, da li je ravnomjerno, periodičo, impulsno ili
kombinovano. Taj podatak je važan u slučaju dijagnosticiranja tj. određivanja tehničkog stanja
sistema. Na osnovu rezultata mjerenja može se vršiti uklanjanje nastalih poremećaja. Drugi važan
razlog mjerenja obrtnog momenta je provjera postojećeg konstruktivnog rješenja rotirajućeg
sistema. Često je potrebno prije isporuke takvih proizvoda: pumpi, motora ili bilo kojih
konstrukcija koje sadrže rotirajuće dijelove, izvršiti mjerenje obrtnog momenta.Posebna pažnja
posvećuje se mjerenju obrtnog momenta na vratilima. Moment M pomnožen sa ugaonom brzinom
ω predstavlja mehaničku snagu koju vratilo prenosi.

1.1. KVARCNI SENZORI

2
1.1.1. Osnove tehnologije

Kvarcni senzori sile su dizajnirani i prilagođeni za mjerenje dinamičkih oscilatornih sila, udaraca ili
kompresiono/tenzionih sila velike brzine. Osnovni dizajn koristi piezoelektrični princip, gdje su
mehanička naprezanja konvertovana u elektrostatičko naelektrisanje koji se akumulira na površini
kristala, kao što je prikazano na slici 1.

Slika 1. Piezoelektrični efekat

Kristal kvarca senzora piezoelektrične sile generiše elektrostatičko naelektrisanje samo kada sila
djeluje ili se uklanja sa senzora. Drugim riječima, ako primjenite statičku silu na senzor
piezoelektrične sile, izlazno elektrostatičko naelektrisanje generisano u početku, će eventualno
iscuriti i izlaz senzora će konačno biti vraćen na nulu. Stopa na kojoj naelektrisanje iscuri na nulu je
eksponenncijalana i bazirana na vremenskoj konstanti pražnjenja senzora (DTC-Discharge time
constant). DTC je definisan kao vrijeme potrebno senzoru ili mjernom sistemu da smanji svoj signal
do 37% originalne vrijednosti. Ova vrijednost je poznata i određena je množenjem najmanjeg
otpora izolacije sa ukupnom kapacitivnosti sistema prije pojačavačkog kola. (Ovo važi za sve
piezoelektrične senzore, bilo da je operacija sila, pritisak ili vibracija.) DTC sistema je direktno
povezano sa mogućnošću praćenja niskih frekvencija sistema, zbog zbog toga što se piezoelektrični
sensor sile može koristiti samo za “kvazi-statička” mjerenja. Da bi se bolje objasnile karakteristike
DTC-a, pretpostavimo da je težina postavljena na vrh piezoelektričnog senzora sile. U početku,
piezoelektrični osjetljivi kristali će generisati naelektrisanje (Q). Međutim, posle ovih početnih
ulaznih koraka, signal naelektrisanja opada prema formuli:

3
gdje je:

q = trenutno naelektrisanje (Kulon)

Q = početna količina naelektrisanja (Kulon)
R = otpor prije pojačala (Om)
C = ukupan kapacitet prije pojačala (Farad)
e = baza prirodnog logaritma (2.718)
t = vrijeme proteklo nakon vremena nula (sekunda)

Ova jednakost je grafički prikazana na slici 2. Proizvod R i C predstavlja DTC (u sekundama)

senzora. Može se zaključiti da što je duži DTC, mnogo preciznije će senzor biti u stanju da prati
duže trajanje događaja. Generalno, pizoelektrični senzori sile mogu imati vremensku konstantu
koja varira od samo nekoliko sekundi do više od 2000 sekundi. Specijalna vremenska konstanta se
može dobiti promjenom vrijednosti otpornika R, u senzorskom kolu.

Slika 2. Opadanje usljed pražnjenja vremenske konstante

1.1.2. Tipovi senzora

1.1.2.1. Režim punjenja, Visoka impedansa, piezoelektrični sensor sile

4
Režim punjenja piezoelektričnog senzora: Kad su pod stresom, generiše se elektrostatičko
naelektrisanje na kristalu. Za preciznu analizu ova visoko impedansna naelektrisanja moraju biti
usmjerena kroz nisko šumni kabal na pojačalo koji konvertuje impedansu. Primarna funkcija
spoljašnjeg pojačala je da konvertuje naelektrisanje visoke impedanse na napon niske impedanse
koji može da se koristi za analize ili snimanje karakteristika. Slika 3. pokazuje tipični režim
punjenja senzorskog sistema: senzor, kabl niskog nivoa buke i nabojni pojačavač.

Slika 3. Senzorski sistem sa režimom punjenja

U režimu punjenja, senzor ne sadrži pojačala. Zbog toga, domet senzora i DTC-a su određeni
podešavanjima na spoljašnjim nabojnim pojačalima. Povratni otpornik radi zajedno sa
kondenzatorom na operacionom pojačavaču i određuje ove karakteristike. Generalne odlike
laboratorijskog tipa nabojnih pojačavača su različite opcije kako za kratke, srednje i dugotrajne
vremenske konstante. (Pretpostavlja se da je električni otpor izolacije senzora sile i kabla
povezanog za nabojno pojačalo veće nego kod povratnih otpornika u nabojnom pojačalu; u
suprotnom, degradacije kao što su drift se mogu pojaviti. Zbog toga, da bi se ovo osiguralo,
kontaktne tačke senzora sile i kabla se moraju održavati čistim i suvim.)

1.1.2.2. Naponski režim, niska impedansa, Piezoelektrični sensor

Naponski režim ili nisko impedansni senzor sile djele isti osnovni dizajn korišten u režimu punjenja
senzora sile, ali sadrži built-in mikroelektronsko pojačalo. Ovaj pojačavač služi za konvertovanje
izlaznog naelektrisanja visoke impedance iz kvarcnog kristala u nisko impedansi naponski signal za
analizu i snimanje karakteristika. Ova vrsta senzora, napajan posebnim konstantnim strujnim
izvorom, povezan je običnim koaksijalnim ili trakom kablova bez degradacije signala. Dodatno, na
nisko impedansni naponski signal ne djeluje tribo-electric niskošumni kabla (šum prouzrokovan
vibracijom ili kretanjem kabla) ili šumovi okoline. Slika 4. pokazuje kompletan naponski režim

5
senzora. Domet senzora i DTC su fiksni zbog komponenata u spoljašnjem pojačavaču. (Uzima se
kao pretpostavka da je DTC signalnog generatora veći nego onaj kod senzora sile.)

Slika 4. Senzorski sistem u naponskom režimu

1.1.3. Piezoelektrični Senzor sile u građevinarstvu

Osnovne mehaničke konstrukcije opšte namjene kvarcnog senzora sile sadrži tanki kvarcne diskove
koji su u “sendviču” između gornje i donje bazne ploče. Relativno elastičan, berilijum-bakarski
žljeb drži donje i gornje ploče zajedno. Potrebno je da se osigura da su gornje i donje ploče u
bliskom kontaktu sa kvarcom kristala, osiguravajući dobru linearnost i sposobnost za napetosti, kao
i kompresiona mjerenja. Konfiguracija ovog “osjetljivog elementa” spakovana u kruto kućište od
nehrđajućeg čelika i zavaren da obezbjedi hermetičko pečaćenje unutrašnjih komponenata u cilju
zaštite protiv zagađenja. Slika 5. prikazuje tipičnu konstrukciju kvarcnog senzora snage opšte
namjene.

6
 Slika 5. Senzor snage opšte namjene

1.1.3.1. Izbor i specifikacije

Aplikaciono razmatranje tipično uključuje dimenzije, frekvencije i smjer sile ili snage koja se mjeri.
Dodatna razmatranja mogu uključiti ograničenja, uslove sredine i mehaničkih integracionih
zahtjeva. Dato je mnoštvo aplikacija i aplikacionih zahtjeva, mnogi proizvođači nude različite
modele koji odgovaraju tipičnim aplikacijama. One uključuju:

Opštu namjenu – Služi za mjerenje kompresije i/ili sile napetosti. Tipične aplikacije uključuju
testiranje na udarce, probijanje i formiranje, pad, testiranje materijala, testiranje umora, prelom
materijala, modalne analize ulazne sile i biomehanike.

7
 Slika 6. Senzor sile opšte namjene

Penetracija - Penetracione vrste senzora su specijalno dizajnirane za kompresiona mjerenja i

mjerenja sile udara u materijalno testnim aplikacijama. Glatka cilindrična kućišta i kružne udarne
kape sprječavaju presjecanje uzoraka dozvoljavajući popuštanje, deformaciju i mjerenje tačke
pucanja polimera, kompozita i drugih materijala.

Slika 7. Penetracioni senzor sile

Minijaturizaciju – Konfiguracija minijaturnog sensora dozvoljava niske amplitude, dinamičku

kompresiju, naprezanja i mjerenje uticaja sile. Dvije konfiguracije, jedna sa odvodnim otvorom i
kapom osjetljivom na udar i drugi sa odvodnim otvorima sa obe strane senzora. Moguće su obične
veze, integrisane veze i slobodne instalacije. Primjenjuje se u proučavanjima matričnog štampanja,
povezivanja žica i impulsnog testiranja visokih i niskih frekvencija.

Slika 8. Minijaturni senzor sile

Udar – Senzori tipa udara su specijalno dizajnirani za mjerenje sile udara. Senzor je tipično
montiran na slobodan način sa poklopcem osjetljivim na udar usmjerenim prema dolazećem objektu

8
sa kojim će se sudariti. Primjena uključuje testiranje sudara, presovanje žice i formiranje metala,
testiranje udara, testiranje pada i laboratorijske mašine za testiranje šoka.

Slika 9. Senzor sile tipa udara

Prstenovi – Konfiguracija prsten senzora mjeri dinamičku kompresiju. Moguća su i mjerenja

napetosti. Opseg napetosti zavisi do količine primjenjenog pre-load-a i snage montirajućeg šarafa.
Primjena uključuje urezivanje, operacije probijanja i formiranja, balansiranja, mašinske studije i
testiranje sile pod kontrolom vibracije.

Slika 10. Prstenasti senzor sile

Linkovi – Link senzori mjere dinamičku kompresiju i napetost. Konstruisani su korištenjem

prstenastog senzora sile. Montažni navoj je montiran na oba kraja senzora. Primjena uključuje
presovanje pločica, testiranje istezanja, pečaćenje, operacije probijanja i formiranja, balansiranje,
mašinske studije i testiranje sile pod kontrolom vibracije.

Slika 11. Link senzor sile

Multi-komponentni – Multi-komponenetni senzori dozvoljavaju istovremeno mjerenje komponenata

vektora dinamičke sile u tri ortogonalna pravca. Dodatno, neki senzori su dizajnirani za mjerenje

9
momenta takođe. Primjena uključuje mašinski alat za sječenj, pečaćenje, operacije probijanja i
formiranja, mašinske studije i testiranje sile pod kontrolom vibracije.

Slika 12. Multikomponentni senzor sile

2.1. SENZORI NAPREZANJA

2.1.1. Osnovne tehnologije

Senzori naprezanja na bazi folije su idealno dizajnirani za precizna mjerenja statičke težine ili
kvazidinamičko opterećenje i snage. Dizajn senzora naprezanja se sastoji od specijalno dizajniranih
struktura koje se izvršavaju na predvidiv i ponavljajući način kad se primjenjuje sila, opterećenje ili
težina. Ulaz je pretvoren u napon promjenom otpornosti u senzoru naprezanja. Vrijednost
promjenjene otpornosti ukazuje na magnitudu deformacije u transduktoru i opterećenost koja je
primjenjena. Senzori naprezanja su povezani u konfiguraciju Vitstonovog mosta, koji se ponaša kao
sumirajuća i oduzimajuća električna mreža i dozvoljava kompenzaciju temperaturnih efekata kao i
ukidanje signala uzrokovanih stranim silama. Regulacija od 5-20 V jednosmjerne ili naizmjenične
pobude je obavezna i primjenjuje se između A i D mosta. Kada se djeluje silom na transkondukter,
Vitstonov most nije u ravnoteži, što uzrokuje da izlazni napon između B i C bude proporcionalan
opterećenju.

10
 Slika 13. Vitstonov most

2.1.2. Tipovi senzora

Najkritičnija mehanička komponenta u bilo kojem senzoru tipa naprezanja je “opruga”. U opštem
smislu , opruga služi kao reakcioni mehanizam na promjenu sile, opterećenja ili težine. Tri
zajednička strukturalna dizajna korištena u industriji su savitljiv snop, stub i shear.

Slika 14. Definicija ose ulazne ćelije

2.1.2.1. Savitljivi snop

Senzorske opruge koje upotrebljavaju savitljivi snop su najčešće. To je zbog toga što savitljivi snop
može izdržati visoka naprezanja. Savitljivi snop je tipično dizajniran za korištenje u nisko
kapacitivnim opterećenim ćelijama.

11
 Slika 15. Struktura savitljivog snopa

2.1.2.2. Stub

Ovo je najraniji tip transduktora naprezanja. Dizajn mu je veoma jednostavan. Stub bi trebao biti
dovoljno dug u odnosu na poprečni presjek tako da uniformni put naprezanja bude usmjeren prema
naprežućoj traci. U primjeni, krajnji korisnik mora da pazi na efekte drugog reda, kao što su da je
stub opterećene ćelije osjetljiv na efekte opterećenja izvan ose.

Slika 16. Struktura stuba

2.1.2.3. Shear-web

Shear-web opterećena ćelija obično uzima oblik nosača snopa koji je dizajniran sa poprečnim
presjekom većim od uobičajnog u odnosu na procjenjeno opterećenje koje će biti prenijeto u cilju
minimizacije izvijanja. Prema ovom uslovu naprezanje površine duž vrha snopa će biti previše
malo da proizvede adekvatan električni izlaz sa naprežućom trakom. Međutim, naprežuće trake su
postavljeni na strani snopa na neutralnoj osi, gdje su savijanja nula.

Slika 17. Struktura shear-weba

12
2.1.2.4. Multi komponente

Ovo su senzori koji mjere različite sile i momente istovremeno sa jednim transduktorom. Multi
komponentne primjene uključujumašine za testiranje zamora, testiranje sličnosti guma i testiranje
automobilskih zahtjeva. Potrebna je oprezna strukturalna analiza da bi se izolovale sile i momenti.
Dostupne su razne konfiguracije i kombinacije za mjerenje sile i momenta.

Slika 18. Multikomponentna opteretna ćelija

2.1.1. Mjerenje obrtnog momenta pomoću mjernih traka

Mjerenje obrtnog momenta najčešće se vrši pomoću mjernih traka. Na površini vratila koja su
opterećena momentom uvijanja javljaju se najveći tangencijalni naponi

Objašnjenje principa mjerenja deformacija vratila opterećenog na uvijanje prikazano je na slici 19.
Mjerna traka dužine AB = S zalijepi se pod uglom α u odnosu na ono vlakno vratila koje je najviše
udaljeno od ose. Nakon dejstva momenta uvijanja traka promijeni dužinu tako da se od dužine S
poveća na S + △S = AB', pri čemu lijevi dio trake ostaje nepomičan. Dva presjeka na međusobnom
rastojanju l uvijaju se za ugao

13
θ = M1*l /

gdje je:

M1- moment uvijanja (torzije),

G - modul klizanja,
I0- polarni moment inercije presjeka.

2.1.2. Mjerenje obrtnog momenta pomoću induktivnog senzora

Induktivni pretvarač za mjerenje obrtnog momenta zove se torziometar. Torziometar prikazan na

slici 20. sastoji se od jezgra kod kog je jedna strana slobodna, a druga čvrsto vezana za vratilo 5. Na
slobodnom kraju jezgra 1 namotani su kalemi 2. Usljed uvijanja elastičnog dijela vratila 3
induktivni pretvarač koji ima četiri kalema povezana u Wheatstone-ov most djeluje kao
diferencijalni transformator dovodeći do neravnoteže mosta. Usljed obrtanja javlja se napon
direktno proporcionalan obrtnom momentu i registruje se na registracionom instrumentu.

Slika 20. Torziometar: 1) jezgro, 2) kalem, 3)

torziono elastični element, 4) nosač jezgra, 5) vratilo

Postoje još razni i mnogobrojni načini mjerenja i obrade veličine obrtnog momenta a neki od njih
su:

 mehaničkim torziometrom sa stroboskopskim indikatorom

 mehaničkim dinamometrom (prony kočnica i vodena kočnica)
 transmisionim dinamometrom i dr.

14
Dok se mjerenje snage vrši na dva načina:

 transmisionim metodama (proračunavanje snage na osnovu izmjerenog obrtnog momenta)

 apsorpcionim metodama (mjerenje snage pomoću kočnica, najčešće električnih,
tzv.elektrodinamometri)

ZAKLJUČAK

Mjerenje sile može biti postignuto mnoštvom različitih senzora. Dok druge tehnologije postoje,
najviše korišćeni senzori su generalno bazirani bilo na piezoelektričnom kristalu kvarca ili
mjerenjem deformacija osjetljivih elemenata. Postoje različiti metodi i postupci mjerenja obrtnog
momenta i snage. Uređaji i mjerni sistemi koji se koriste za ove namjene rade na sljedećim
principima: mehaničkom, električnom, optičkom itd. Mjerenje obrtnog momenta najčešće se vrši
pomoću tenzometarskih mjernih traka princip može biti mehanički i električni.

15