1.1.

Kh¸i niÖm vµ c¸c chØ tiªu chÊt l­îng

1. Lo¹i phô t¶i

Trong thùc tÕ cã 2 lo¹i c¬ b¶n
- Phô t¶i ph¶n kh¸ng.
- Phô t¶i thÕ n¨ng.
Trong thùc tÕ lµm viÖc th­êng cã c¶ 2 lo¹i phô t¶i trªn  Tuú tr­êng hîp lo¹i nµo
lín h¬n ta tÝnh cho lo¹i Êy.

2. TÝnh chÊt phô t¶i (§Æc tÝnh t¶i):

Lµ quan hÖ gi÷a m« men t¶i víi tèc ®é quay.

3. D¶i ®iÒu chØnh:

Lµ tû sè gi÷a tèc ®é cao nhÊt vµ thÊp nhÊt, vÒ mÆt lý thuyÕt lµ tèc ®é lÊy trªn m¸y
s¶n xuÊt nh­ng nÕu gi÷a ®éng c¬ vµ m¸y s¶n xuÊt ghÐp bëi hép gi¶m tèc cã tû sè
truyÒn cè ®Þnh th× lÊy tèc ®é trªn trôc ®éng c¬:
nmax n®m max
D 
nmin n®m min
Trong qu¸ tr×nh tÝnh to¸n ph¶i x¸c ®Þnh tèc ®é t¹i ®iÓm t¶i ®Þnh møc.

4. §é tr¬n ®iÒu chØnh:

Lµ tû sè gi÷a 2 tèc ®é l©n cËn:
ni 1

ni

5. Sai lÖch tÜnh:

n0  n®m
St %  .100%
n0

- NÕu c¸c ®­êng ®Æc tÝnh song song víi nhau th× n0  n®m n  const
 St% max n»m trªn ®­êng ®Æc tÝnh thÊp nhÊt.
- NÕu c¸c ®­êng ®Æc tÝnh kh«ng song song  tÝnh St% cho ®­êng cao nhÊt vµ
thÊp nhÊt, tõ ®ã lÊy St cao nhÊt ®Ó tÝnh to¸n.

6. Quan hÖ gi÷a c¸c ®¹i l­îng:

1|Page
 n0  nyc
St 
n0
Víi c¸c hÖ truyÒn ®éng khi ®iÒu chØnh tèc cã ®Æc tÝnh song song th× St max n»m trªn
®­êng thÊp nhÊt.
n0min  n®m min n
St max   1  ®m min
n0 min n0 min
n®m min n®m
 n0min  
1  St max D 1  St max 

n0 min  n®m min n

Mµ St  
n0min n0min
n®m .St
 n  n0 min .St 
D 1  St max 

Trong ®ã St lµ sai lÖch tÜnh cho phÐp cña c«ng nghÖ  Stmax ≤ St
Víi c¸c hÖ khi ®iÒu chØnh tèc ®é ®Æc tÝnh kh«ng song song biÓu thøc trªn sÏ ®­îc
¸p dông: n  n0 .St trªn ®­êng ®Æc tÝnh cã Stmax.

2
 1.2. so s¸nh hÖ truyÒn ®éng hë vµ kÝn

§Ó ®¸nh gi¸ vµ so s¸nh ­u nh­îc ®iÓm cña hÖ kÝn vµ hÖ hë ta ®i so s¸nh hÖ truyÒn

®éng mét chiÒu hë, víi hÖ truyÒn ®éng cã ph¶n håi ©m tèc ®é.

(+) Ucd U§K

K§ BB§ § FT

n (-)

Tõ hÖ trªn ta lËp ®­îc c¸c ph­¬ng tr×nh sau:

Uv = Uc® - n
U§K = Uv.KK§
EBB§ = U§K.KBB§
U­ = EBB§ - Iu.RBB§
U­ = Ke.n + Iu.Ru
 (Uc® - n).KK§.KBB§ - Iu.RBB§ = Ke.n + Iu.Ru (Ke = 1/K§)
 (Uc® - n).KK§.KBB§ - Iu.RBB§ = (1/K§).n + Iu.Ru
 Uc®.K§.KK§.KBB§ - Iu.(RBB§ +Ru).K§ = n(.K§.KK§.KBB§ + 1)

 n
U c® .K § .K BB§

 R BB§  R u .K § .I
u
1  .K § .K K§ .K BB§ 1 + .K § .K K§ .K BB§

U c® .K  R BB§  R u  .K §
n  .I u víi: K  K § .K K§ .K BB§
1  .K 1 + .K

1. §é sôt tèc ®é n:

n hë   R BB§  R u  .K § .I u

n kÝn 
 R BB§  R u .K § .I 
n hë
u
1  K 1  K
 Víi cïng mét phô t¶i trªn trôc ®éng c¬ th× n kÝn < n hë lµ (1 + K) lÇn.

3
2. Sai lÖch tÜnh:
Víi cïng mét tèc ®é kh«ng t¶i lý t­ëng (cïng mét gi¸ trÞ Uc®) th× sai lÖch tÜnh cña
hÖ kÝn nhá h¬n hÖ hë (1 + K) lÇn.

3. D¶i ®iÒu chØnh:

Víi cïng mét sai lÖch tÜnh St vµ tèc ®é ®Þnh møc th× d¶i ®iÒu chØnh cña hÖ kÝn sÏ
lín h¬n hÖ hë (1 + K) lÇn.

4. §Æc tÝnh hÖ hë vµ hÖ kÝn:

Víi hÖ hë cïng mét gi¸ trÞ n0 khi t¶i t¨ng  n n
hë t¨ng phô thuéc vµo RBB§ vµ RU, cßn víi hÖ
kÝn khi t¶i t¨ng lµm n gi¶m  Uv = (Uc® - n) , kÝn
 U®k  EBB§   U­ cïng víi gi¸ trÞ Uc®
hë
th× ®Æc tÝnh khi t¶i t¨ng kh«ng cßn lµ ®Æc tÝnh
tr­íc mµ ®­îc ®Èy lªn lµm viÖc trªn ®Æc tÝnh
cao h¬n (do U­  tr­íc)  ®Æc tÝnh c¬ hÖ kÝn In (Mc)
0
cøng h¬n ®Æc tÝnh c¬ hÖ hë. Mc1 Mc2

5. Chèng nhiÔu:
a. NhiÔu phô t¶i: khi phô t¶i thay ®æi  In thay ®æi  n thay ®æi. Víi hÖ hë sù
thay ®æi tèc ®é phô thuéc vµo th«ng sè cña hÖ vµ tuyÕn tÝnh theo Iu. Nh­ng víi
hÖ kÝn khi t¶i thay ®æi qua hÖ thèng sÏ ®iÒu chØnh l¹i ®iÖn ¸p U­ theo h­íng
ng­îc l¹i cña t¶i t¸c ®éng  HÖ kÝn cã t¸c dông chèng l¹i nhiÔu cña t¶i.
b. NhiÔu ®iÖn ¸p l­íi: khi Ul thay ®æi  hÖ hë sÏ cã U­ thay ®æi t­¬ng øng, cßn
víi hÖ kÝn khi U­ thay ®æi  n thay ®æi. Gi¶ sö khi Ul gi¶m  n t¨ng  Uv
t¨ng U§K, EBB§ t¨ng  U­ l¹i t¨ng vµ kÐo n (tèc ®é) t¨ng  chèng nhiÔu cña
l­íi.
c. NhiÔu th«ng sè m¹ch ®éng lùc: RBB§, KBB§, K§, RU.
Cã thÓ do nhiÖt ®é m«i tr­êng thay ®æi sÏ lµm cho th«ng sè cña ®éng c¬, BB§
thay ®æi. Gi¶ sö, nhiÖt ®é thay ®æi  RBB§, RU t¨ng hoÆc KBB§, K§ gi¶m  tèc
®é thay ®æi. Víi hÖ hë khi n thay ®æi th× hÖ thèng kh«ng ph¸t hiÖn ®­îc, cßn hÖ
kÝn khi tèc ®é thay ®æi qua m¸y ph¸t tèc FT sÏ ph¸t hiÖn ®­îc lµm Uv, U§K,
EBB§, Un thay ®æi ph¶n øng theo h­íng ng­îc l¹i.
d. NhiÔu cña tõ th«ng kÝch thÝch: cã thÓ x¶y ra do nguån kÝch thÝch, ®iÖn trë c¸ch
®iÖn gi÷a c¸c vßng d©y kÝch thÝch, ®iÖn trë thuÇn cña cuén kÝch thÝch, ®iÖn trë
tiÕp xóc cña c¸c thiÕt bÞ ®ãng c¾t kÝch thÝch ®Òu lµm ¶nh h­ëng tíi tèc ®é ®Çu
ra. Nh­ng víi hÖ kÝn sÏ ph¸t hiÖn ®­îc sù thay ®æi cña tèc ®é  ®iÒu chØnh l¹i
U­ ®Ó n ph¶n øng theo h­íng ng­îc l¹i  chèng ®­îc nhiÔu. Gi¶ sö  gi¶m 
n t¨ng  U­ gi¶m.

4
 Ngoµi ra c¸c biÕn ®éng trªn m¸y ph¸t tèc sÏ t¹o ra n kh«ng trung thùc sÏ t¹o ra
c¸c sai sè thùc tÕ  kh«ng chèng ®­îc nhiÔu cña m¸y ph¸t tèc  c¸c thiÕt bÞ
®ã ph¶i ®¶m b¶o ®­îc tÝnh chÝnh x¸c vµ tin cËy.
 Khi Uc® thay ®æi  tèc ®é thay ®æi  nÕu nguån cung cÊp Uc® kh«ng æn ®Þnh
hoÆc ®iÖn trë tiÕp xóc trªn biÕn trë chñ ®¹o kh«ng tèt  hÖ hiÓu lµ ta ®iÒu chØnh
tèc ®é  Kh«ng chèng ®­îc nhiÔu nµy.
 Nguån chñ ®¹o ph¶i ®­îc gi÷ æn ®Þnh qua æn ¸p vµ biÕn trë chñ ®¹o  ph¶i
dïng lo¹i R Ýt biÕn ®æi, tiÕp xóc tèt vµ ch¾c ch¾n.

5
 1.3. ThiÕt bÞ tæng hîp khuÕch ®¹i vµ biÕn ®æi

1. Kh¸i niÖm:
Trong hÖ ®iÒu chØnh tù ®éng truyÒn ®éng ®iÖn cÇn thiÕt ph¶i trang bÞ c¸c thiÕt bÞ tù
®éng ®Ó biÕt ®­îc th«ng tin vÒ tr¹ng th¸i lµm viÖc cña ®èi t­îng, tõ ®ã gia c«ng c¸c
tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn ®¶m b¶o c¸c yªu cÇu kü thuËt ®Æt ra.

2. KhuÕch ®¹i thuËt to¸n:

- KhuÕch ®¹i thuËt to¸n lµ phÇn tö c¬ b¶n ®Ó x©y dùng m¹ch ®iÒu khiÓn t­¬ng tù.
ThuËt ng÷ KhuÕch ®¹i thuËt to¸n cã nghÜa lµ nhê m¹ch khuÕch ®¹i nµy mµ ta cã
thÓ t¹o ra ®­îc c¸c thuËt to¸n ®iÒu khiÓn kh¸c nhau.
- KhuÕch ®¹i thuËt to¸n ®­îc x©y dùng tõ c¸c m¹ch khuÕch ®¹i Tranzitor c¬ b¶n
cã ®Æc tÝnh lý t­ëng nh­ sau:
 HÖ sè khuÕch ®¹i ®iÖn ¸p: A= .
 Trë kh¸ng vµo: ZV = 
 Trë kh¸ng ra: Zra = 0
 D¶i tÇn: 0  .
 TuyÕn tÝnh vµ ®èi xøng.
+
+

Ra Ra
Vµo Vµo Zvµo
+
Zra
-
(S¬ ®å thay thÕ) -

- KhuÕch ®¹i thuËt to¸n thùc tÕ cã tham sè thÊp h¬n khuÕch ®¹i thuËt to¸n lý
t­ëng, tuú theo lo¹i: khuÕch ®¹i thuËt to¸n th«ng dông, khuÕch ®¹i thuËt to¸n
®Æc biÖt, khuÕch ®¹i thuËt to¸n t¸c ®éng nhanh.
- TÝnh chÊt vµ tham sè c¬ b¶n cña khuÕch ®¹i thuËt to¸n th«ng dông
 KhuÕch ®¹i ®iÖn ¸p: A= 5.104.
 §iÖn trë ®Çu vµo: ZV  1M.
 §iÖn trë ®Çu ra: ZV = 100
 §iÖn ¸p nguån cung cÊp:  15V
 Dßng ®iÖn 3 mA.
 C«ng suÊt tiªu thô 500 mW.

6
  Vïng nhiÖt ®é lµm viÖc - 550C  1250C.
 TÇn sè lµm viÖc cùc ®¹i: mét vµi KHz

3. C¸c m¹ch c¬ b¶n dïng khuÕch ®¹i thuËt to¸n:

a. M¹ch tæng hîp vµ khuÕch ®¹i:

R3 R R  R 
U r  U c® .  U ph . 3  3  U c®  1 .U ph   K K§  U c®  K ph .U ph 
R1 R 2 R1  R2 
R3 Ur
Ur bh
R1
Uc®

Uph R2 Ur 0
-Uv bh Uv bh Uv

-Ur bh
Uv Ur
Uc®
Víi m¹ch trªn ®Æc tÝnh khuÕch ®¹i cã d¹ng: KK
Trong ®ã Ur b·o hoµ =Ucc – 2V
Muèn x¸c ®Þnh gi¸ trÞ ®iÖn ¸p Uv cña m¹ch ®Ó m¹ch b¾t Kph
®Çu lµm viÖc ë vïng b·o hoµ th× ta cã: Uph

 R 
U r  U v .K K§   U c®  1 .U ph  .K K§  U r bh  U cc  2V
 R2 

Víi mét gi¸ trÞ Uc® nµo ®ã muèn ®iÖn ¸p ph¶n håi t­¬ng øng ®Ó m¹ch b·o hoµ ta
ph¶i gi¶i ph­¬ng tr×nh trªn t×m Rvtrªn c¬ së R1 ®· chän tr­íc tõ KK§ khi cã Uph¶n håi
t×m ®­îc gi¸ trÞ ®¹i l­îng vËt lý ®Çu ra lµ m¹ch b·o hoµ.
 Víi ch©n nèi m¸t cña IC cã thÓ nèi m¸t trùc tiÕp hoÆc nèi m¸t qua ®iÖn
trë khi ®ã hÖ sè khuÕch ®¹i kh«ng thay ®æi mµ chØ cã t¸c dông t¹o nªn
tÝnh æn ®Þnh khi nhiÖt ®é thay
R1
®æi (dßng dß) thay ®æi.
 Muèn m¹ch trªn ë chÕ ®é Uv
Ur
khuÕch ®¹i kh«ng ®¶o ta ®¶o
cùc tÝnh ®Çu vµo IC nh­ng
R3
vÉn ph¶i tho¶ m·n ph¶n håi R2
©m.

7
  Trong qu¸ tr×nh lµm viÖc, do c«ng nghÖ hoÆc do chÕ ®é cÇn thay ®æi hÖ
sè khuÕch ®¹i (hÖ sè gãc cña ®Æc tÝnh) ta cã thÓ dïng c¸c s¬ ®å sau:

R4
R2 R3 R2

R1 R1 R3
Uv Uv
Ur Ur

b. Bé céng tÝn hiÖu: R2

U U U 
U ra  R 2  1a  1b  ...  1n  R1a
U1a
 R1a R1b R1n 
U1b
R1b
Ur
NÕu chän R1a = R1b = ... = R1n = R1z
U1n
th× ta sÏ cã m¹ch céng ®iÖn ¸p: R1n
Ura = -(U1a + U1b +... + U1n)
c. M¹ch lÆp ®iÖn ¸p:
Z2  0 
  U 2  U1
Z1   
- §iÖn ¸p ra lÆp l¹i ®iÖn ¸p vµo, tuy vËy gi÷a U1 vµ U2
U1
U2 ®­îc c¸ch ly bëi tæng trë vµo khuÕch ®¹i thuËt
to¸n rÊt lín, tæng trë ra rÊt nhá  hÖ sè khuÕch ®¹i ®iÖn ¸p b»ng 1 nh­ng hÖ sè
khuÕch ®¹i c«ng suÊt t¨ng ®¸ng kÓ.
- M¹ch lÆp nµy hay dïng ®Ó lÆp c¸c tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn (tr­íc ®Çu vµo cña m¹ch
so s¸nh trong m¹ch ®iÒu khiÓn chØnh l­u).
d. M¹ch so s¸nh: dïng ®Ó so s¸nh 2 tÝn hiÖu ®iÖn ¸p.
U~
13v
R1
U1
R2
Ur 0
U2
U2 - U1

Nh­ vËy,

8
®iÖn ¸p ®Çu ra cña m¹ch so s¸nh chØ cã 2 gi¸ trÞ: +U0max hoÆc - U0max.
e. M¹ch chØnh l­u:
 ChØnh l­u mét cùc tÝnh:
R2
U2
R1 D1 D2

U1 U2
0 U1

- Khi U1 > 0  D1 th«ng, D2 kho¸  U2 = 0.

R2
- Khi U1 < 0  D1 kho¸, D2 th«ng  U 2  .U1 .
R1
 ChØnh l­u hai cùc tÝnh:
R2
R1 Ur1 D1
Uv
Ur
R3 D2
R3

Ur2

- Khi Uv > 0  Ur1 < 0, D1 kho¸; Ur2 > 0, D2 th«ng.

- Khi Uv < 0  Ur1 > 0, D1 th«ng  c¶ hai tr­êng hîp trªn Ur > 0.
D1

R1 R2
Ur1 D Ur
Uv

D2
D
R1 R2 R3
Ur2 R3

Ur3

9
- Khi Uv > 0  D1 th«ng, D2 kho¸  Ur1 = 0.
- Khi Ur2 < 0  D th«ng. U~

- Uv < 0 D1 kho¸, D2 th«ng  Ur1 >0  D th«ng.

R 
tg  1  K .
R2 0 UV

 Trong qu¸ tr×nh c«ng nghÖ khi lµm viÖc ë 2 chiÒu kh¸c nhau cã thÓ yªu
cÇu tèc ®é kh¸c nhau (hµnh tr×nh bµn m¸y bµo gi­êng) khi ®ã cã thÓ thùc
hiÖn b»ng c¸ch tù ®éng thay ®æi c¸c gi¸ trÞ ®iÖn ¸p chñ ®¹o tuy nhiªn khi
®ã thêi gian thay ®æi tù ®éng t­¬ng ®èi dµi. Do vËy, muèn thêi gian thay
®æi tù ®«ng ng¾n ta cã thÓ thay ®æi ®Æc tÝnh khuyÕch ®¹i cña IC

D1 R2 Ur

R1 D2 R3
Uv Uv
Ur

R2
- Khi Uv > 0  D1 th«ng  K K §  .
R1

R3
- Khi Uv < 0  D2 th«ng  K K §  .
R1

f. M¹ch han chÕ: m¹ch h¹n chÕ trong ®iÒu khiÓn truyÒn ®éng ®iÖn th­êng ®­îc bè
trÝ ®Ó h¹n chÕ l­îng ®Æt dßng ®iÖn hoÆc m«men vµ h¹n chÕ tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn.

R2 U2
R1 U2 U +

U1

0 U1
D+ D-
+Ung U+ U- -Ung U-

P1
- Khi U1 > 0 nÕu U1 > U+  D+  U2  U+.
- Khi U1 > 0 nÕu |U1| > |U-|  D-  U2  U-.

10
 R2

R1
R3
Uv Ur
Dz

- Gi¸ trÞ h¹n chÕ ®­îc chØnh ®Þnh bëi triÕt ¸p P1 vµ P2

 Trong tr­êng hîp muèn ®iÖn ¸p b·o hoµ ë 2 chiÒu kh¸c nhau ta kÕt hîp
m¹ch khuÕch ®¹i víi m¹ch han chÕ dïng D æn ¸p hoÆc ®iÖn ¸p ng­ìng
vµ diode th­êng.
 Ng­ìng cña Dz cã thÓ thay ®æi ®­îc vµ khi th«ng ®iÖn trë trªn nã = 0 v×
thÕ ph¶i cã thªm R3 ®Ó g¸nh cho diode khái bÞ háng.
g. M¹ch tû lÖ (P) dïng khuÕch ®¹i thuËt to¸n: (bé ®iÒu chØnh)
Bé ®iÒu chØnh lµ mét trong c¸c phÇn tö quan trong nhÊt trong hÖ ®iÒu chØnh tù ®éng
truyÒn ®éng ®iÖn v× nã ®¶m b¶o chÊt l­îng ®éng vµ tÜnh cña hÖ. Bé ®iÒu chØnh cã 2
nhiÖm vô:
- KhuÕch ®¹i tÝn hiÖu víi sai lÖch nhá cña hÖ.
- T¹o hµm ®iÒu khiÓn ®¶m b¶o chÊt l­îng ®éng vµ tÜnh cña hÖ.
R2 U2
U2 = KR.U1
R1
U1w

U2
U1 R1
U1
t

U1w: TÝn hiÖu ®Æt §Æc tÝnh bé ®iÒu chØnh

U1: TÝn hiÖu ®o l­êng
U2 R
Ta cã hµm truyÒn cña bé ®iÒu chØnh tû lÖ: FR  p     2  KR
 U1 R1
h. Bé ®iÒu chØnh tÝch ph©n (I): C2

Hµm truyÒn cña bé ®iÒu chØnh lµ: R1

U1w
1 1
FR  p   
p.C2 .R1 p.I U1
U2
R1
I  C2 .R 1 : là h»ng sè (t) tÝch ph©n

11
i. Bé ®iÒu chØnh tÝch ph©n tû lÖ (PI): R2 C2
Hµm truyÒn cña bé ®iÒu chØnh PI:
R1
1 U1w
FR  p   K R 
I .p U2
U1 R1
R2
víi K R   ; I  R1.C2
R1
- Víi m¹ch khuÕch ®¹i cã ­u ®iÓm lµ ®é nh¹y cao nh­ng nh­îc ®iÓm lµ khi ®¹i
l­îng vËt lý ®Çu ra cÇn ®iÒu khiÓn ®¹t ®­îc ®óng b»ng yªu cÇu th×
Uv = U® - Uph¶n håi = 0  Ur = 0  hÖ mÊt ®iÒu khiÓn. V× vËy, khi sö dông m¹ch
khuÕch ®¹i tû lÖ ta ph¶i chÊp nhËn tån t¹i sai sè gi÷a gi¸ trÞ ®Æt vµ gi¸ trÞ thùc ®Ó
®¶m b¶o: Uv  0  U®k  0.
- Trong c¸c c«ng nghÖ yªu cÇu sai lÖch tÜnh nhá nÕu dïng khuÕch ®¹i tû lÖ th×
ph¶i cã hÖ sè khuÕch ®¹i rÊt lín khi ®ã chÊt l­îng ®éng cña hÖ thèng rÊt kÐm
(dÔ mÊt æn ®Þnh, kh«ng chèng ®­îc nhiÔu) muèn ®¶m b¶o chÊt l­îng tÜnh vµ
®éng ta mong muèn khi Uv = 0  U®k  0. Muèn vËy ta ph¶i dïng m¹ch PI.
- Tuy nhiªn, m¹ch PI cã nh­îc ®iÓm: khi sai lÖch ®Çu vµo biÕn ®éng th× muèn cã
U®k thay ®æi theo ta ph¶i mÊt mét kho¶ng thêi gian n¹p hoÆc phãng cho tô. Tøc
lµ, ®é nh¹y kÐm  dïng m¹ch vi tÝch ph©n PID.
Hµm truyÒn bÞ ®iÒu chØnh:
I .D .p 2  I .p  1 R2 C2 R3
FR  p   K R .
I .p R1 C3
C3
R 2  R 3  R 2. Uv
C2 U2
víi: KR  ;
R1
R 2 .R 3
I  R1.Cc ; D  .C3
R1

12
 1.4. ThiÕt bÞ ng¾t dßng

1. Kh¸i niÖm:
- Trong qu¸ tr×nh lµm viÖc cña hÖ truyÒn ®éng ®iÖn ph¶i diÔn ra c¸c qu¸ tr×nh:
Khëi ®éng, t¨ng tèc, gi¶m tèc, h·m dõng, ®¶o chiÒu, thay ®æi t¶i,... Muèn thêi
gian chuyÓn ®æi ng¾n th× dßng khëi ®éng, h·m ph¶i lín vµ muèn n©ng cao n¨ng
suÊt tøc lµ t¶i lín th× sÏ sinh ra dßng lín.
- §Ó ®¶m b¶o tuæi thä cho hÖ thèng ta ph¶i cã biÖn ph¸p khi dßng ®iÖn nhá h¬n 1
gi¸ trÞ cho phÐp t¨ng dßng ®Ó t¨ng n¨ng suÊt vµ rót ng¾n (t) cßn khi dßng ®iÖn
v­ît qu¸ gi¸ trÞ cho phÐp t¨ng dßng cho dï ng­êi vËn hµnh cè t×nh t¨ng dßng
hoÆc ngÉu nhiªn cã sù thay ®æi cña t¶i.
- VÊn ®Ò h¹n chÕ dßng ®iÖn chØ ®­îc ®Æt ra víi c¸c hÖ truyÒn ®éng kiÓu vßng kÝn
v× khi thiÕt kÕ, tÝnh to¸n c¸c hÖ nµy cã dïng c¸c m¹ch ph¶n håi ®Ó gi¶m sai sè
tèc ®é tøc lµ t¨ng ®é cøng ®Æc tÝnh c¬, ®ång thêi lµm t¨ng gi¸ trÞ dßng ng¾n
m¹ch vµ m« men ng¾n m¹ch. KÕt qu¶ lµ sÏ g©y nguy hiÓm cho ®éng c¬ khi bÞ
qu¸ t¶i lín vµ g©y háng hãc c¸c bé phËn truyÒn lùc bëi gia tèc qu¸ lín khi khëi
®éng vµ h·m.
- §Ó gi¶i quyÕt vÊn ®Ò m©u thuÉn gi÷a yªu cÇu vÒ æn ®Þnh tèc ®é lµm viÖc vµ yªu
cÇu vÒ h¹n chÕ dßng ®iÖn th­êng dïng ph­¬ng ph¸p ph©n vïng t¸c dông: Trong
vïng biÕn thiªn cho phÐp cña m« men vµ dßng ®iÖn phÇn øng ®Æc tÝnh c¬ cÇn cã
®é cøng cao ®Ó ®¶m b¶o sai sè tèc ®é lµ nhá, cßn khi dßng ®iÖn vµ m« men v­ît
qu¸ ph¹m vi nµy th× ph¶i gi¶m m¹nh ®é cøng ®Æc tÝnh c¬ ®Ó h¹n chÕ dßng ®iÖn.
 ThiÕt bÞ lµm nhiÖm vô trªn ®­îc gäi lµ thiÕt bÞ ng¾t dßng.
 §Ó t¹o ra mét thiÕt bÞ ng¾t dßng ta cÇn quan t©m ®Õn c¸c vÊn ®Ò sau:
- §o dßng ®iÖn: Víi dßng mét chiÒu ®o b»ng ®iÖn trë sun hoÆc m¸y biÕn dßng
nèi theo kiÓu khëi ®éng tõ, nÕu dßng xoay chiÒu th× dïng m¸y biÕn dßng (®iÓm
®o ph¶i ®óng cã dßng xoay chiÒu) hoÆc dïng sensor dßng.
 Dïng Rs trong m¹ch phÇn øng sÏ g©y tæn thÊt phô vµ cã liªn hÖ vÒ
®iÖn gi÷a m¹ch lùc vµ m¹ch ®iÒu khiÓn.
 Dïng m¸y biÕn dßng m¸c trong m¹ch xoay chiÒu cña bé biÕn ®æi
hoÆc dïng c¸c sensor dßng. I (=)

I (=) Rs

Ur
Uv
U~

13
  Chó ý: §o dßng ®iÖn i2 xoay chiÒu (i­) ®o phÝa s¬ cÊp (nÕu biÕn dßng ®Æt ë phÝa
thø cÊp th× kh«ng ®o ®­îc v× ®ã lµ dßng ®iÖn mét chiÒu,  kh«ng biÕn ®æi vµ
chØ ®o ®­îc thµnh phÇn sãng hµi bËc cao 2, 4,...)

A B C

TI
Ur

- M¸y biÕn dßng TI nh»m c¸ch ly gi÷a m¹ch ®éng lùc vµ m¹ch ®iÒu khiÓn. §iÖn
¸p ra cña II ®­îc chØnh l­u nhê cÇu chØnh l­u 3 pha (®Ó ®¶m b¶o cho dßng ®iÖn
trong cuén thø cÊp TI lµ dßng xoay chiÒu). TÝn hiÖu ph¶n håi dßng ®iÖn ®­îc lÊy
ra tõ 1 phÇn cña biÕn trë R.
ThiÕt bÞ ng¾t dßng ph¶i t¹o ra ®­îc ®iÓm ng­ìng, t¹i ®iÓm nµy cã sù chuyÓn giao
tÝn hiÖu dßng, tÝn hiÖu ®ã cã ®­îc ®­a vµo hay kh«ng ®Ó khèng chÕ hÖ. Dßng ®iÖn
ng­ìng nµy cã thÓ lµ cè ®Þnh hoÆc ®iÒu chØnh ®­îc. Muèn vËy, ta ph¶i dïng c¸c
linh kiÖn cã ng­ìng nh­ diode æn ¸p, diode th­êng, Tranzitor, IC kÕt hîp víi tÝn
hiÖu ng­ìng.

+ Rs _
_ Đ
+
Đ Ucc
-Ucc +
I
Ung +
_
U
Uph _ ra
Tr1 Tr2
+

Dïng IC kÕt hîp víi + Rs _

®iÖn ¸p ®Æt ng­ìng : Đ
+Ucc I
_

D2
Ung +
Ura
D1 +

 TÝn hiÖu ®Çu ra cña

14
thiÕt bÞ ng¾t dßng ®­îc göi vµo hÖ thèng cã thÓ lµm suy gi¶m Uc®, lµm t¨ng U®h 
t¨ng gãc më  TÊt c¶ ®Òu nh»m môc ®Ých gi¶m tèc ®é.

2. M« t¶ to¸n häc :
- Víi thiÕt bÞ nµy cã sù ®ét biÕn t¹i ®iÓm dßng ng¾t v× vËy ®Ó biÓu diÔn gi¶i tÝch ta
ph¶i sö dông hµm b­íc nh¶y ®¬n vÞ.
0 I  I ng
1 I  I ng   1 I    1
1 I  I ng

- V× vËy, tÝn hiÖu ph¶n håi ®­îc biÓu diÔn: I

U ph   .I .1 I 

- NÕu dïng thiÕt bÞ æn ¸p th×:

U ph    I  U ng  .1 I     I  I ng  .1 I    .I .1 I 

3. H¹n chÕ dßng ®iÖn b»ng c¸c thiÕt bÞ ng¾t dßng:

- BiÖn ph¸p ph©n vïng b»ng c¸c m¹ch ng¾t dßng th­êng dïng cho c¸c truyÒn
®éng ®iÖn hay bÞ qu¸ tr×nh t¾t ngÉu nhiªn trong thêi gian ng¾n. khi bÞ qu¸ t¶i hÖ
vÉn lµm viÖc tiÕp nh­ng tèc ®é ph¶i gi¶m ®Ó tr¸nh va ®Ëp trong c¸c c¬ cÊu
truyÒn lùc, tèc ®é gi¶m nhiÒu hay Ýt tuú thuéc vµo møc ®é qu¸ t¶i lín hay nhá.
- §Ó ph¸t hiÖn ra ®iÓm chuyÓn vïng vµ ®Ó gi¶m ®é cøng ®Æc tÝnh ®Õn møc cÇn
thiÕt th­êng dïng m¹ch ph¶n håi ©m dßng cã ng¾t:

+
U§K
+Uc® K BB§ Đ
-
(Iu-Ung)
(-I) Rs
- +
D2

 Trong vïng dßng t¶i cho phÐp I < Ing th× ®iÖn ¸p trªn ®iÖn trë sun lµ I.Rs cßn nhá
h¬n ng­ìng th«ng cña diode æn ¸p Dz tÝn hiÖu ph¶n håi (Iu - Ung) = 0, hÖ lµm
viÖc víi ph¶n håi t¨ng ®é cøng.
 Khi Un  Ing (1I = 1) ®iÖn ¸p Rs.I lín lµm Dz th«ng  xuÊt hiÖn tÝn hiÖu ph¶n
håi dßng.
Lóc nµy ta cã :
U v  U c®    I u  U ng 

EBB§  U §K .K BB§

U ­  EBB§   RBB§  Rs  I u (M¹ch nguån)

15
 U ­  EBB§   RBB§  Rs  I u
(M¹ch phÇn øng)
U c®    I ­  U ng   .K .K BB§   RBB§  Rs  I ­  K e .n  I ­ R­
 

 
n  U c®    I ­  U ng   .K .K BB§ .K §   RBB§  Rs  R­  .K § .I ­

n  U c®  U ng  .K .K BB§ .K §   RBB§  Rs  R­   .K .K BB§  .K § .I ­

n  nn0 ng

nh  U c® .K .K BB§ .K §   RBB§  Rs  R­  .K § .I ­

nh  n0 h  nh  I ­ 

 NhËn xÐt :
o Víi hÖ ph¶n håi ©m dßng cã ng¾t cã tèc ®é kh«ng t¶i lý t­êng lín h¬n hÖ
hë nh­ng tèc ®é nµy thùc tÕ kh«ng x¶y ra v× khi ®ã In = 0  Nh­ vËy, In
< Ing mµ khi kh«ng t¶i thùc th× hÖ tù ®éng chuyÓn sang tèc ®é kh«ng t¶i
hÖ hë nhá h¬n. Nh­ng ®©y lµ mét ®iÓm n»m trªn ®Æc tÝnh ng¾t dßng 
nÕu t¨ng Ung ngoµi viÖc t¨ng Ing cßn lµm t¨ng thªm tèc ®é kh«ng t¶i.
o Khi cã ph¶n håi ©m dßng cã ng¾t víi cïng dßng phô t¶i In th× ®é sôt tèc
®é cña hÖ kÝn cao h¬n cña hÖ hë (®Æc tÝnh mÒm ®i) NÕu t¨ng  th× ngoµi
viÖc lµm gi¶m Ing cßn lµm ®Æc tÝnh mÒm ®i.
 X©y dùng ®Æc tÝnh :

n
n0 ng

n0
m

ng I

16
 2.1. Bé biÕn ®æi t¹o nguån ¸p
§Ó biÕn bé biÕn ®æi thùc tª nh­ bé biÕn ®æi b¸n dÉn, bé biÕn ®æi cã ®iÖn trë trong
kh¸c 0 vµ nhá h¬n  vÒ thµnh nguån ¸p th× ta ph¶i lam suy gi¶m ®iÖn trë trong cña
nã. NÕu ®iÖn trë trong gi¶m vÒ 0 th× ta cã nguån ®iÖn ¸p lý t­ëng  Muèn vËy th×
ta ph¶i dïng hÖ tù ®éng (cã ph¶n håi).

1. Ph¶n håi ©m ®iÖn ¸p phÇn øng ®éng c¬

Cã thÓ bï ®­îc l­îng sôt tèc ®é do sôt ¸p r¬i trªn ®iÖn trë trong cña bé biÕn ®æi
b»ng m¹ch ph¶n håi ©m ®iÖn ¸p m¹ch phÇn øng ®éng c¬.

Rb = 0
-Uc®
U§K R1
K§ BB§ Rb  0
+ R2
Ur

Nguyªn lý lµm viÖc:

- Gi¶ sö ®Æt Uc®  sÏ ®­îc Ur t­¬ng øng (hë m¹ch)
- NÕu ®ãng t¶i th× dßng ®iÖn qua bé biÕn ®æi lµ It t¹o nªn sôt ¸p:
U  RBB§ .I t  U  RBB§ .I t gi¶m

Khi ®ã qua R1, R2 lµm Ur gi¶m  U v  U c®  U r  t¨ng  U§K vµ EBB§ t¨ng
 Ur t¨ng kÐo vÒ gi¸ trÞ ®iÖn ¸p ban ®Çu.
U r  U c®   .U r  .K K § .K BB§  RBB§ .I t

U c® .K K § .K BB§ RBB§
Ur   .I t  U r  U y .c  U .  I t 
1   .K K § .K BB§ 1   .K K § .K BB§

U r hë  U c® .K K § .K BB§  RBB§ .I t  U y .c h  U h  I t 

 NhËn xÐt:
- NÕu hÖ dïng ph¶n håi ©m ®iÖn ¸p m¹ch phÇn øng cã cïng dßng t¶i víi hÖ hë th×
®é sôt ®iÖn ¸p U nhá h¬n hÖ hë.
- NÕu t¨ng  (®iÒu chØnh con tr­ît trªn biÕn trë) th× U gi¶m hay Rt® gi¶m.
RBB§
Rt ® 
1   .K K § .K BB§

17
- NÕu  .K K § .K BB§    Rt® = 0 th× Ur = Uy.c = const, ®iÒu nµy kh«ng thùc tÕ v×
khi ®ã Uyc = 0  chÕ ®é nµy lµ chÕ ®é giíi h¹n.
- Khi t¶i thay ®æi,  sÏ thay ®æi, ®é cøng ®Æc tÝnh ®ång thêi sÏ thay ®æi c¶ gi¸ trÞ
cña Uy.c, muèn Uy.c lµ cè ®Þnh th× ta ph¶i ®iÒu chØnh l¹i Uc®.
§Ó tÝnh to¸n, thiÕt kÕ theo yªu cÇu mét nguån ¸p gåm Uyc, I®m, [St] muèn vËy th× ta
x¸c ®Þnh 2 th«ng sè. KK§ vµ  trªn c¬ së bé biÕn ®æi ®· chän tøc lµ ®· biÕt KBB§,
RBB§ øng víi I®m b»ng c¸ch gi¶i hÖ 2 ph­¬ng tr×nh:
U BB§ .K K § .K BB§ Ur
(1).  U y.c
1   .K K § .K BB§
Uy.c
RBB§
(2). .I ®m   St .U y .c 1
1   .K K § .K BB§
=0 2
Trong ®ã, Uc® chän tr­íc tuú ý, nã phô thuéc
vµo thiÕt bÞ khuÕch ®¹i. It

Khi cã KK§ ta thiÕt kÕ m¹ch khuÕch ®¹i.

R2 R
Khi cã  ta ®iÒu chØnh biÕn trë víi    2
R1  R2 RBT

2. Ph¶n håi d­¬ng dßng

Nguyªn lý lµm viÖc: Gi¶ sö hÖ ®ang lµm viÖc víi t¶i nµo ®ã, nÕu c¾t t¶i th× It sÏ
gi¶m  sôt ¸p trong bé biÕn ®æi gi¶m lµm It gi¶m  Uv = (Uc® + It) gi¶m U§K
gi¶m vµ EBB§ gi¶m  Ur gi¶m ®Ó khö l­îng ®iÖn ¸p t¨ng do t¶i gi¶m.
Ta cã:
U v  U c®   I t

U §K  K §K .U v

EBB§  U §K .K BB§

U ra  EBB§   RBB§  Rs  I t

U r  U c®   I t  .K § .K BB§   RBB§  Rs  .I t

 U r  U c® .K § .K BB§   RBB§  Rs   .K K§ .K BB§  .I t

 U r  U y .c  U  I t 

18
 NhËn xÐt:
- NÕu hÖ dïng ph¶n håi d­¬ng dßng cã cïng dßng t¶i víi hÖ hë th× hÖ sÏ cã ®é sôt
®iÖn ¸p nhá h¬n so víi hÖ hë tøc lµ cã t¸c dông gi÷ æn ®Þnh ®iÖn ¸p ®Çu ra 
n©ng cao ®é cøng ®Æc tÝnh ngoµi.
- NÕu t¨ng  hoÆc KK§ th× U sÏ gi¶m  chÊt l­îng cña hÖ sÏ t¨ng lªn, nÕu chän
 .K K§ .K BB§  RBB§  Rs  U = 0 víi mäi dßng t¶i  ta cã hÖ lµ nguån ¸p lý
t­ëng thùc tÕ.
Ura = Uy.c; Rtr t®  RBB§  Rs   .K K§ .K BB§  0 (§iÖn trë t­¬ng ®­¬ng)
- NÕu chän  .K K§ .K BB§  RBB§  Rs th× khi t¶i t¨ng  U ®¶o dÊu  ®iÖn ¸p ra
t¨ng dÇn theo t¶i, hÖ nhanh chãng bÞ ph¸ háng  chØ cho phÐp sö dông ph¶n håi
d­¬ng dßng yÕu.
RBB§  Rs

K K§ .K BB§

 TÝnh to¸n thiÕt kÕ 1 nguån ¸p, gåm Uyc, I®m, [St] ta ph¶i x¸c ®Þnh 2 th«ng sè  vµ
KK§ trªn c¬ së bé biÕn ®æi ®· chän (®· biÕt trong RBB§ vµ KBB§) øng víi I®m b»ng
c¸ch gi¶i hÖ 2 ph­¬ng tr×nh:
U c® .K § .K BB§  U y.c

 RBB§  Rs   .K K§ .K BB§  .I ®m   St U y.c

- NÕu  t×m ®­îc lín h¬n Rs ta ph¶i ®­a thªm vµo ®­êng ph¶n håi bé khuÕch ®¹i

cã hÖ sè K f  .
Rs

 Chó ý: ©m ¸p lµ chÝnh v× ®©y lµ ph¶n håi ©m, cßn ph¶n håi d­¬ng dßng lµ phô
Trong c¸c bé biÕn ®æi t¹o nguån ¸p thùc tÕ (hÖ thèng truyÒn ®éng æn ®Þnh ®iÖn ¸p
®Çu ra MF hoÆc hÖ truyÒn ®éng æn ®Þnh ®iÖn ¸p ®Çu ra bé chØnh l­u t¹o nguån 1
chiÒu ®Òu sö dông ph¶n håi kiÓu ©m ¸p d­¬ng dßng.

19
 3. Ph¶n håi ©m ¸p d­¬ng dßng
§Ó ph¸t huy ­u ®iÓm vµ kh¾c phôc nh­îc ®iÓm cña hai ph¶n håi trªn ta dïng ph¶n håi
kÕt hîp.

-Uc® -U§K1
U§K R2
K1 K2 BB§ R1
Ura
+Ur
-It Rs
-
+

U r  U c®   .U r  .K1   .I t  .K 2 .K BB§   RBB§  Rs  .I t

U c® .K1 .K 2 .K BB§  RBB§  Rs   .K 2 .K BB§ 

Ur   .I t
1   .K1 .K 2 .K BB§ 1   .K1 .K 2 .K BB§
Chó ý: c¸c hÖ thèng t¹o nguån ¸p cã chÊt l­îng cµng cao (St cµng nhá) th× khi x¶y
ra ng¾n m¹ch cµng nguy hiÓm. ChÝnh v× vËy, ®Ó ®¶m b¶o an toµn hÖ thèng ph¶i kÌm
víi m¹ch b¶o vÖ ®¶m b¶o ®ñ ®é nh¹y.

20
 2.3. Bé biÕn ®æi nguån dßng

1. Dïng ph¶n håi ©m dßng:

 Nguyªn lý lµm viÖc: gi¶ sö hÖ ®ang lµm viÖc víi Uc®, nÕu Rt t¨ng th× dßng I sÏ
gi¶m khi ®ã qua Rs lµm I gi¶m  Uv = Uc® - I t¨ng  U§K vµ EBB§ t¨ng 
EBB§
I t¨ng  kÐo dßng ®iÖn lªn gi¸ trÞ cò.
R

-Uc®
U§K +
K§ BB§ Rt
+Ur
- Rs +

 S¬ ®å cÊu tróc:

Uv U§K EBB§ 1
KK§ KBB§
RBB§  Rs  Rt


1
I t  U c®   .I t  .K K § .K BB§ .
RBB§  Rs  Rt
U c® .K K § .K BB§ U .K .K
It   c® K § BB§
 RBB§  Rs  Rt   .K K § .K BB§   Rtd  Rt 
 NhËn xÐt: Víi hÖ kÝn ph¶n håi ©m dßng cïng d¹ng biÕn ®æi cña t¶i Rt th× kÕt
qu¶ dßng ®iÖn thay ®æi Ýt h¬n hÖ hë (hÖ kÝn dïng ph¶n håi ©m dßng cã t¸c dông
n©ng cao tæng trë trong cña nguån t­¬ng ®­¬ng)
- NÕu t¨ng   Rot® sÏ t¨ng  chÊt l­îng gi÷ æn ®Þnh dßng ®iÖn tèt nÕu
.KK§.KBB§   (néi trë t­¬ng ®­¬ng cña nguån  )  It = const, khi Rt
thay ®æi  ta ®­îc nguån dßng lý t­ëng nh­ng khi ®ã It = 0  ®©y lµ ®Æc tÝnh
giíi h¹n.
- §Ó thiÕt kÕ bé biÕn ®æi nguån dßng theo Ir
yªu cÇu: Iyc, St%, ®iÖn trë t¶i Rt  Rtc muèn
1
vËy ta ph¶i x¸c ®Þnh KK§ vµ  b»ng c¸ch
2
gi¶i hÖ 2 ph­¬ng tr×nh:
=0 3
Rt

21
  U c® .K K § .K BB§
  R  R  R   .K .K   I y .c (I ®m )
 BB§ s t® K§ BB§

I  U c® .K K § .K BB§
y .c  S .I
  RBB§  Rs  Rtc   .K K § .K BB§  t y.c

2. Dïng ph¶n håi d­¬ng ¸p:

 Nguyªn lý lµm viÖc: gi¶ sö hÖ ®ang lµm viÖc nÕu Rt t¨ng  I gi¶m  ®iÖn ¸p
trªn Rt t¨ng, (U = Rt.It t¨ng bëi It t¨ng nh­ng kh«ng b»ng sù t¨ng cña Rt)  U
t¨ng  Uv
t¨ng  U§K,
EBB§ t¨ng
Uc® +
 I t¨ng U§K + R1
Rt vÒ gi¸
K§ BB§
trÞ tr­íc. U - R2

U  EBB§  I t .RBB§  U  U c®  U  .K K § .K BB§  I t .RBB§

U c® .K K § .K BB§  I t .RBB§
U
1   .K K § .K BB§ 
U U .K .K  I .R
It   c® K § BB§ t BB§
R f Rtd  Rt 1   .K K § .K BB§ 

U c® .K K § .K BB§
It 
RBB§  Rt 1   .K K § .K BB§ 

 NhËn xÐt:
- Khi ®­a ph¶n håi d­¬ng ¸p lµm suy gi¶m gi¸ trÞ Rt tøc lµ lµm suy gi¶m ¶nh
h­ëng cña Rt tøc lµ lµm suy gi¶m ¶nh h­ëng cña Rt ®Õn It  gi÷ æn ®Þnh h¬n so
víi hÖ hë.
- NÕu t¨ng  (hoÆc KK§)  Rt suy gi¶m cµng nhiÒu nªn chÊt l­îng gi÷ æn ®Þnh
1
dßng cµng tèt. NÕu chän  .K K §  xem nh­ Rt = 0
RBB§
U c® .K K § .K BB§
 It   const víi mäi Rt ta ®­îc nguån dßng lý t­ëng thùc tÕ.
RBB§

22
- NÕu t¨ng tiÕp .KK§  It b¾t ®Çu t¨ng (mÉu sè gi¶m) khi Rt t¨ng  c«ng suÊt
®Çu ra cña hÖ thèng t¨ng  cã thÓ ph¸ háng hÖ  kh«ng ®­îc phÐp dïng ph¶n
håi dßng d­¬ng ¸p m¹nh.
1
 §iÒu kiÖn ph¶n håi trong hÖ lµ:  .K K § 
RBB§

- §Ó thiÕt kÕ bé biÕn ®æi nguån dßng ta ph¶i dïng hÖ 2 ph­¬ng tr×nh:

 U c® .K K § .K BB§
  R  R 1   .K .K    I y.c
  BB§ t® K§ BB§ 

I  U c® .K K § .K BB§
y .c  S t .I y . c

 
 RBB §  R tc 1   .K K § .K BB §  


3. Ph¶n håi ©m dßng d­¬ng ¸p:

Uc® U§K1
U§K R1
K1 K2 BB§ Rt
U R2
-It Rs +
It

U  U c®  U  K1   I  .K 2 .K BB§   RBB§  Rs  .I t

U c® .K1.K 2 .K BB§   RBB§  Rs   .K 2 .K BB§  .I t

U
1   .K1.K 2 .K BB§

U U c® .K1.K 2 .K BB§   RBB§  Rs   .K 2 .K BB§  .I t

It  
Rt Rt . 1   .K1.K 2 .K BB§ 

I t  RBB§  Rs   .K 2 .K BB§    Rt . 1   .K1.K 2 .K BB§   U c® .K1.K 2 .K BB§

U c® .K1.K 2 .K BB§
It 
 RBB§  Rs   .K 2 .K BB§   Rt . 1   .K1.K 2 .K BB§ 

23
 3.1. kh¸i niÖm
Víi ®éng c¬ mét chiÒu cã nhiÒu ­u ®iÓm næi bËt nh­ :
- §Æc tÝnh c¬ cøng.
- M« men khëi ®éng tèt.
- DÔ khèng chÕ c¸c qu¸ tr×nh qu¸ ®é.
- §iÒu chØnh dÔ dµng. Trong thùc tÕ th­êng dïng ph­¬ng ph¸p ®iÒu chØnh
phÇn øng cßn ph­¬ng ph¸p ®iÒu chØnh tõ th«ng chØ dïng cho c¸c c«ng
nghÖ ®Æc biÖt (m« men gi¶m khi tèc ®é t¨ng), cßn ph­¬ng ph¸p Rf chØ
dïng ®Ó khëi ®éng ®éng c¬ c«ng suÊt lín, nguån mét chiÒu cè ®Þnh.
- Khi sö dông ®éng c¬ mét chiÒu ta mong muèn tèc ®é quay trªn trôc ph¶i
gi÷ æn ®Þnh khi phô t¶i thay ®æi  Trong hÖ thèng ph¶i cã c¸c phÇn tö
gi÷ æn ®Þnh tèc ®é.
- Khi khëi ®éng, dßng khëi ®éng dao ®éng trong kho¶ng (2  2,5)I®m vµ
khi x¶y ra qu¸ t¶i c«ng suÊt kh«ng ®­îc v­ît qua gi¸ trÞ ®Þnh møc 
trong hÖ ph¶i cã phÇn tö duy tr× dßng ®iÖn.

3.2. hÖ truyÒn ®éng ®iÖn mét m¹ch vßng ph¶n håi

1. Dïng ph¶n håi ©m tèc ®é:

Uc® +
U§K
K BB§ CK§ Đ F
+n -

 NhËn xÐt:
- Víi hÖ truyÒn ®éng dïng ph¶n håi ©m tèc ®é (  0) th× ®é sôt tèc ®é n
cïng víi dßng phô t¶i sÏ nhá h¬n hÖ hë ( = 0)  ®Æc tÝnh hÖ kÝn cøng
h¬n ®Æc tÝnh hÖ hë.
- NÕu t¨ng  hoÆc KK§ th× n cµng gi¶m  chÊt l­îng æn ®Þnh t¨ng lªn (St
gi¶m).
- NÕu t¨ng .KK§  n = 0 víi mäi dßng t¶i nh­ng khi ®ã nyc = 0  thùc
tÕ kh«ng x¶y ra (®Æc tÝnh giíi h¹n).
 TÝnh to¸n thiÕt kÕ kh©u ph¶n håi:

24
 Theo yªu cÇu gåm nyc, I®m, [St] ta gi¶i hÖ 2 ph­¬ng tr×nh:
 U c® .K K § .K § .K BB§ Ir
1   .K .K .K  n y .c
 K § § BB §

  RBB§  Ru  .K § .I ®m  S .n 3
t y .c
 1   .K K § .K § .K BB§ 1
 Nh­îc ®iÓm cña m¸y ph¸t tèc mét chiÒu: =0 2
do tiÕp xóc cña chæi than  ¶nh h­ëng Rt
®Õn tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn  ¶nh h­ëng ®Õn hÖ thèng.
- M¸y ph¸t tèc xoay chiÒu: ®iÖn ¸p ra cña m¸y ph¸t tèc xoay chiÒu lµ ®iÖn ¸p xoay
chiÒu  do ®ã ph¶i chØnh l­u  ph¶i sö dông c¸c dông cô b¸n dÉn  víi c¸c hÖ
truyÒn ®éng cã d¶i ®iÒu chØnh hÑp th­êng xuyªn lµm viÖc ë tèc ®é thÊp th× sö
dông m¸y ph¸t tèc xoay chiÒu.
 Nguyªn lý lµm viÖc:
- Gi¶ sö ®Æt Uc®  tèc ®é trªn trôc ®éng c¬ cã gi¸ trÞ t­¬ng øng.
- NÕu t¶i t¨ng  tèc ®é ®éng c¬ gi¶m v× hai lý do:
- T¶i t¨ng  Mc t¨ng  M®t cña ®éng c¬ t¨ng ®Ó kÐo t¶i.
M ®.c¬  Ce . .I u t¶i t¨ng  Iu t¨ng  U ­  EBB§  RBB§ .I u  U­ gi¶m 
EBB§   RBB§  Ru  .I u
tèc ®é ®éng c¬ gi¶m  n  gi¶m. Khi ®ã ®iÖn ¸p
Ke
ph¸t ra cña m¸y ph¸t tèc gi¶m   U v  U c®   n sÏ t¨ng  U§K vµ EBB§
 tèc ®é t¨ng.
 Chó ý: §Ó ®¶m b¶o chÊt l­îng ta nªn chän ®iÓm ®o tèc ®é tèt nhÊt ë trôc cña
m¸y s¶n xuÊt.
2. Ph¶n håi ©m ®iÖn ¸p:
 S¬ ®å nguyªn lý:
- Ta thÊy m¸y ph¸t tèc lµ
Uc® +
thiÕt bÞ ®¾t tiÒn ph¶i thùc U§K +
+ R
1

hiÖn ghÐp nèi c¬ khÝ U K§ BB§ Đ

- R2
trong qu¸ tr×nh lµm viÖc -

nã lµ thiÕt bÞ quay nªn

qu¸ tr×nh b¶o d­ìng khi
vËn hµnh vÊt v¶. NÕu ta muèn t¹o nªn hÖ truyÒn ®éng ®iÖn gi÷ æn ®Þnh tèc ®é
dïng thiÕt bÞ tÜnh rÎ tiÒn. (R)  Dïng ph¶n håi ©m ®iÖn ¸p phÇn øng.
 Nguyªn lý lµm viÖc:

25
 - Gi¶ sö hÖ ®ang lµm viÖc, nÕu t¶i gi¶m  In gi¶m  sôt ¸p trªn ®iÖn trë
trong cña bé biÕn ®æi gi¶m  n ®éng c¬ t¨ng  ®iÖn ¸p Un t¨ng  Un
t¨ng  Uv = Uc® - U­ gi¶m  EBB§, U­ gi¶m  n gi¶m.
 Chó ý:
- PhÇn tö ®o R: biÕn trë ®o ®iÖn ¸p ph¶i ®¶m b¶o tæn hao n¨ng l­îng rÊt
nhá  ®iÖn trë cã gi¸ trÞ lín ®Ó dßng ®iÖn ch¹y qua biÕn trë bá qua.
 S¬ ®å cÊu tróc:

Uc® Uv U§K EBB§ U­ E§ n

KK§ KBB§ KK§
(-) (-) (-)
RBB§ Ru

Iu


- Tõ s¬ ®å cÊu tróc ta cã:

U ­  U c®  U  .K § .K BB§  RBB§ .I u

U c® .K K§ .K BB§ RBB§
U­   .I u
1   .K K§ .K BB§ 1   .K K§ .K BB§
Ta cã:
n  U ­  Ru .I u  .K §

U c® .K § .K K§ .K BB§  RBB§ 
n   Ru  .K K§ .I u  n y .c  n  I ­ 
1   .K K§ .K BB§  1   .K K§ .K BB§ 
 KÕt luËn :
- HÖ kÝn dïng ph¶n håi ©m ®iÖn ¸p cã n nhá h¬n hÖ hë víi cïng dßng
®iÖn phô t¶i  cã t¸c dông gi÷ æn ®Þnh tèc ®é lµm ®Æc tÝnh c¬ cøng h¬n.
- Khi t¨ng  hoÆc KK§  n gi¶m n
Tù nhiªn
 t¨ng ®é cøng ®Æc tÝnh vµ lµm
gi¶m sai lÖch tÜnh St, nÕu t¨ng
1
.KK§  . Khi ®ã n = Ru.K§.Iu
=0 2
 ®©y lµ ®é sôt tèc ®é ®Æc tÝnh tù
Iu
nhiªn, nh­ng khi ®ã nyc = 0 
1 >2 >0
th«ng sè nµy lµ tíi h¹n.
 Do ®Æc ®iÓm nh­ trªn nªn hÖ nµy th­êng dïng cho c¸c hÖ truyÒn ®éng chÊt
l­îng thÊp (St lín) nh­ng ®¬n gi¶n, ch¾c ch¾n vµ rÎ tiÒn.

26
 3. Ph¶n håi d­¬ng dßng ®iÖn :
 S¬ ®å nguyªn lý:

-Uc® +
U§K +
K§ BB§ Đ
-Iu - -

+ Rs -

K§

- Yªu cÇu gi¸ trÞ cña Rs nhá (tæn hao nhá). §ång thêi v× I­ nhá nªn ®­a vµo m¹ch
khuÕch ®¹i (Uc® >> Iu) nªn ph¶i cã khuÕch ®¹i ®em Iu vµo ®Ó cã ý nghÜa ®iÒu
khiÓn.
 Nguyªn lý lµm viÖc:
- Gi¶ sö hÖ ®ang lµm viÖc, nÕu t¶i t¨ng lªn  tèc ®é ®éng c¬ gi¶m  In
t¨ng qua Rs lµm .Iu t¨ng  Uv = (Uc® + Iu) t¨ng  EBB§, U­ t¨ng  n
t¨ng.
 BiÓu thøc:
EBB§  U §K .K K§ .K BB§

U §K  U c®   I u

U ­  EBB§   Rs  RBB§  .I u  K e .n  I u .Ru

 U c®   I u  .K K§ .K BB§   Rs  RBB§  .I u  K e .n  I u .Ru

 n  U c® .K K§ .K BB§   Rs  RBB§  Ru   .K K§ .K BB§  .K § .I u

 n  ny .c  n  I u 

 KÕt luËn:
- HÖ truyÒn ®éng dïng ph¶n håi d­¬ng dßng cã n nhá h¬n so víi hÖ hë
cïng dßng phô t¶i  HÖ truyÒn ®éng dïng ph¶n håi d­¬ng dßng cã t¸c
dông gi÷ æn ®Þnh tèc ®é ®éng c¬.
- NÕu t¨ng  hoÆc KK§  n gi¶m  chÊt l­îng tÜnh cña hÖ thèng t¨ng
lªn  St gi¶m ®i.
Rs  RBB§  Ru
- NÕu chän:  .K K§   n  0 víi mäi lo¹i phô t¶i ta
RBB§
®­îc n  ny.c  U c® .K K§ .K BB§ .K §  hÖ truyÒn ®éng lý t­ëng thùc tÕ.

27
 - NÕu chän hoÆc khi lµm viÖc mµ
> CÊm
Rs  RBB§  Ru n
 th× khi t¶i
RBB§ .K K§ Rs  RBB§  Ru

RBB§ .K K§
t¨ng  tèc ®é t¨ng do n ®¶o
1
dÊu  hÖ nhanh chãng bÞ ph¸ Cho
2 phÐp
háng. Nªn chØ ®­îc phÐp dïng
=0
ph¶n håi d­¬ng dßng yÕu.
0 1 > 2 >0
Iu
 TÝnh to¸n thiÕt kÕ t­¬ng tù nh­ trªn.
4. Ph¶n håi kÕt hîp:
- §Ó ®¶m b¶o chÊt l­îng ®éng vµ tÜnh cho hÖ thùc tÕ th­êng sö dông ph¶n håi kÕt
hîp nh­: ©m ¸p d­¬ng dßng, ©m tèc ®é d­¬ng dßng ®iÖn, ©m tèc ®é ©m ®iÖn ¸p...
Khi ®ã ngoµi viÖc n©ng cao chÊt l­îng tÜnh gi¶m St cßn thùc hiÖn n©ng cao ®­îc
chÊt l­îng ®éng v×: C¸c ®¹i l­îng vËt lý trong hÖ truyÒn ®éng ®­îc xuÊt hiÖn cã
thø tù theo (t) vµ c¸ch nhau nh÷ng kho¶ng (t) t­¬ng øng víi th«ng sè vµ cÊu tróc
cña hÖ.

3.3. hÖ truyÒn ®éng ®iÖn tù ®éng

dïng ph¶n håi ©m tèc ®é, ©m dßng cã ng¾t

1. §Æt vÇn ®Ò:

- §Ó ®¶m b¶o hÖ truyÒn ®«ng víi d¶i ®iÒu chØnh réng St nhá ta ph¶i t×m
c¸ch n©ng cao ®é cøng ®Æc tÝnh, nh­ng khi ®é cøng cµng n©ng lªn th×
khëi ®éng cµng khã kh¨n (dßng khëi ®éng lín). V× vËy, cÇn h¹n chÕ vµ
duy tr× dßng ®iÖn lóc khëi ®éng, nÕu dßng khëi ®éng Ik® = const, Mc =
dn
const th× gia tèc  const  Tèc ®é khëi ®éng t¨ng dÇn ®Òu, qu¸ tr×nh
dt
khëi ®éng ªm, kh«ng rung giËt.
 Chó ý:
- Víi c¸c c«ng nghÖ th­êng xuyªn x¶y ra qu¸ t¶i th× kh«ng ®¶m b¶o v× nÕu
t¶i t¨ng lín h¬n dßng khëi ®éng  n = 0  V× vËy, ®Ó ®¶m b¶o mäi
c«ng nghÖ ta ph¶i dïng ph¶n håi ©m tèc ®é, ©m dßng cã ng¾t víi ®Æc tÝnh
®­îc ®iÒu chØnh th«ng sè phï hîp víi tõng c«ng nghÖ cô thÓ.

2. S¬ ®å nguyªn lý:

28
 VÒ nguyªn t¾c m¹ch ng¾t dßng dïng bÊt cø s¬ ®å nµo (diode æn ¸p, IC,
Tranzitor) vµ cã thÓ lµm viÖc theo 1 hoÆc c¶ 2 chiÒu quay. TÝn hiÖu dßng ®iÖn cã
thÓ ®o b»ng bÊt kú m¹ch nµo.

Uc®
+
U§K
-n K§ BB§ CK§ Đ F-
-
Rs +
- +
D2
-(I - Ung)

S¬ ®å (1)
 S¬ ®å 1: Dïng mét bé khuÕch ®¹i tæng hîp c¶ 3 tÝn hiÖu v× vËy trong suèt qu¸
tr×nh lµm viÖc bé khuÕch ®¹i kh«ng ®­îc phÐp b·o hoµ (v× lóc ®ã sÏ mÊt hÕt tÝn
hiÖu) vµ th­êng phï hîp víi c¸c bé tæng hîp khuÕch ®¹i b»ng m¸y ®iÖn. Khi ®ã
gi¸ thµnh hÖ sÏ rÎ vµ th­êng dïng víi c¸c hÖ truyÒn ®éng kiÓu cò (m¸y doa,
m¸y bµo gi­êng, m¸y xóc).

-Uc® -U§K1 +
+
U§K
+n Kn KI BB§ CK§ Đ F
-
-
+
Rs -
+(I - Ung)
D2

S¬ ®å (2)

 S¬ ®å 2: Bé khuÕch ®¹i dïng b¸n dÉn cã ®Æc tÝnh b·o hoµ râ rµng, v× vËy m¹ch
khuÕch ®¹i ®­îc t¸ch thµnh 2 bé riªng.
+ Kn: Tæng hîp vµ KhuÕch ®¹i tÝn hiÖu chñ ®¹o vµ tèc ®é, khi lµm viÖc cã
thÓ b·o hoµ.
+ KI: Tæng hîp tÝn hiÖu ra cña Kn vµ tÝn hiÖu dßng ®iÖn khi lµm viÖc
kh«ng ®­îc phÐp b·o hoµ, th­êng phï hîp víi hÖ T§§ hiÖn ®¹i.

3. Nguyªn lý lµm viÖc:

a. S¬ ®å 1:

29
 Khëi ®éng: §Ó khëi ®éng ta ®ãng hÖ vµo l­íi ®iÖn. §Æt Uc® vµ Ên nót khëi ®éng,
khi ®ã n = 0, I­ = 0 t¹i thêi ®iÓm ®Çu tiªn v× vËy Uv = Uc® U§K, EBB§, I­ cã xu
h­íng lín, qua Rs lµm I­ cã xu h­íng lín  Dz th«ng  ph¶n håi ©m dßng
b¾t ®Çu ®­îc ®­a vµo (n= 0).
U v  U c®    I u  U ng 

 U§K, EBB§, I­ cã xu h­íng gi¶m, qu¸ tr×nh tiÕp diÔn ®Õn khi kÕt thóc qu¸ tr×nh
qu¸ ®é ®iÖn tõ cña m¹ch vßng dßng ®iÖn vµ m¹ch vßng phÇn øng ta ®­îc dßng
khëi ®éng IK§ = Idõng (n = 0), IK§ = Id >> Ic nªn m«men ®éng cña hÖ thèng
GD 2 dn dn
M ®g  K M  I u  I c   .  0   0
37,5 dt dt
EBB§  K e .n
 Tèc ®é b¾t ®Çu t¨ng tõ 0. Khi tèc ®é t¨ng th× I­ gi¶m: I ­ 
Ru 

 T¸c dông cña ph¶n håi ©m dßng gi¶m vµ t¸c dông n

  0,  = 0
cña ph¶n håi ©m tèc ®é b¾t ®Çu cã
U v  U c®   n    I u  U ng  . Qu¸ tr×nh trªn cø tiÕp diÔn
0
0
tøc lµ tèc ®é t¨ng th× In gi¶m  hÖ ®­îc gia tèc trªn
®Æc tÝnh c¶ 2 ph¶n håi cïng tham gia, ®Õn khi dßng I­
®iÖn gi¶m tíi gi¸ trÞ I­ << Ing¾t  Diode Dz kho¸  Ic Ing Id

ph¶n håi ©m dßng cã ng¾t mÊt  Lóc nµy, U v  U c®   n (  I u  U ng  0 th× Dz

kho¸  kh«ng bÞ ®ét biÕn). Lóc nµy hÖ chuyÓn sang ®Æc tÝnh chØ cã ph¶n håi
©m tèc ®é tham gia.
MÆt kh¸c khi tèc ®é t¨ng cao dßng ®iÖn gi¶m rÊt nhanh. §Õn khi I­.Ic th× gia tèc
cña hÖ b»ng kh«ng.  HÖ lµm viÖc æn ®Þnh ë tèc ®é øng víi t¶i Ic trªn trôc.
 §iÒu chØnh tèc ®é:
T¨ng tèc: §Ó t¨ng tèc ®é ta t¨ng Uc® khi ®ã Uv t¨ng lµm U§K, EBB§ t¨ng  Iu
dn
t¨ng   0  tèc ®é t¨ng, t¹i ®iÓm lµm n
dt (2)
(1)
viÖc ®Çu tiªn tèc ®é ch­a kÞp t¨ng mµ I­ ®· nc
t¨ng øng víi U­ t¨ng  chuyÓn sang ®­êng
®Æc tÝnh song song víi ®Æc tÝnh tr­íc cao h¬n Rt
(1).
NÕu I­ > Ing  chuyÓn sang ®Æc tÝnh song song Ic I­ Ing I­ Id
cao h¬n víi c¶ hai ph¶n håi cïng tham gia (2).

30
 Khi tèc ®é t¨ng th× Iu gi¶m nªn nÕu I­ < Ing th× I­ gi¶m vµ tèc ®é t¨ng theo ®­êng
®Æc tÝnh chØ cã ph¶n håi ©m tèc ®é, ®Õn khi I­ = Ic th× míi lµm viÖc ë tèc ®é cao
h¬n.
Khi Iu >Ing th× dßng gi¶m, tèc ®é t¨ng trªn ®Æc tÝnh (2) ph¶n håi ®Õn I­  Ing ph¶n
håi ©m dßng mÊt, chuyÓn sang t¨ng tèc gi¶m dßng trªn ®Æc tÝnh chØ cã ph¶n håi
©m tèc ®é vµ lµm viÖc æn ®Þnh khi I­ gi¶m vÒ I­ = Ic.
Gi¶m tèc : §Ó gi¶m n ta gi¶m Uc® khi ®ã Uv = Uc® - n gi¶m, nÕu gi¶m l­îng nhá
Uc® ®Ó Uv khi ®¶o cùc tÝnh  U§K, EBB§ gi¶m cùc tÝnh gi÷ nguyªn 
E BB§  K e .n
I­  sÏ gi¶m.
R ­
n
 Tr­êng hîp 1: NÕu E BB§  K e .n  I­ kh«ng
nc
®¶o chiÒu, I­ < Ic  hÖ chuyÓn sang lµm viÖc
trªn ®Æc tÝnh thÊp h¬n víi gia tèc ©m  tèc ®é
gi¶m dÇn, dßng ®iÖn l¹i t¨ng ®Õn I­ = Ic hÖ lµm
viÖc ë tèc ®é thÊp. I­
I­ Ic Ing Id
 Tr­êng hîp 2: NÕu EBB§ gi¶m, mµ
n
E BB§  K e .n th× I­ sÏ ®¶o dÊu. V× vËy :
n
o NÕu bé biÕn ®æi kh«ng cho phÐp ®¶o c
chiÒu dßng (bé biÕn ®æi b¸n dÉn ®¬n
hoÆc bé biÕn ®æi kÐp khèng chÕ ®éc lËp
chuyÓn ®æi chËm) th× I­ = 0 nªn hÖ ®­îc I­
gi¶m tèc däc theo trôc tung víi h·m tù Ic Ing Id
do (n¨ng l­îng ®­îc tiªu t¸n d­íi d¹ng nhiÖt) do ma s¸t trong hÖ tèc ®é
gi¶m, ®Õn khi E BB§  K e .n th× dßng ®iÖn b¾t ®Çu t¨ng theo chiÒu cò tõ
0, tèc ®é gi¶m dßng l¹i t¨ng theo ®­êng ®Æc tÝnh cã ph¶n håi ©m tèc ®é
cho tíi khi I­ = Ic hÖ lµm viÖc æn ®Þnh.
o NÕu bé biÕn ®æi cho phÐp ®¶o chiÒu dßng (bé biÕn ®æi m¸y ph¸t - ®éng
c¬, bé biÕn ®æi b¸n dÉn song song ng­îc khèng chÕ ®éc lËp chuyÓn ®æi
nhanh hoÆc khèng chÕ phèi hîp) khi ®ã I­ ®¶o chiÒu  m« men ®éng c¬
®¶o chiÒu: M§ = Ce..I­, mµ khi ®ã tèc ®é vÉn quay theo chiÒu cò nªn
®éng c¬ lµm viÖc ë tr¹ng th¸i h·m.
 §Ó kÕt luËn ®éng c¬ lµm viÖc ë chÕ ®é h·m g× ta ph¶i kh¶o s¸t:
o NÕu bé biÕn ®æi lµ m¸y ph¸t th× ®iÖn ¸p ph¸t ra cña m¸y ph¸t kh«ng ®¶o
dÊu, gi¸ trÞ kh¸c 0, ®ã lµ h·m t¸i sinh.
 NÕu EMF = 0  H·m ®éng n¨ng.
 NÕu EMF ®¶o dÊu  H·m ng­îc.

31
 o NÕu bé biÕn ®æi lµ b¸n dÉn:
 NÕu  < 900  H·m ng­îc.
 NÕu  = 900  H·m ®éng n¨ng.
 NÕu  > 900  H·m t¸i sinh.
 Lóc nµy tèc ®é gi¶m rÊt nhanh lµm dßng h·m gi¶m theo. §Õn khi
E BB§  K e .n vµ tèc ®é cã xu h­íng gi¶m tiÕp th× dßng ®iÖn I­ b¾t ®Çu t¨ng theo
chiÒu cò tõ 0, trªn ®­êng ®Æc tÝnh song song víi ®Æc tÝnh cò vµ thÊp h¬n cho tíi
khi I­ = Ic hÖ lµm viÖc æn ®Þnh ë tèc ®é thÊp.
n
Kh©u ng¾t dßng

(2)
(B) Ken = EBB§
H·m gi¶m tèc ®é
(A)

I
Ing Ic Ing Id

NÕu trong qu¸ tr×nh h·m mµ I­ > Ing kh©u ng¾t dßng theo chiÒu ng­îc sÏ tham
gia.
 Chó ý: §Ó biÕt xem kh©u ng¾t dßng cã tham gia hay kh«ng ta kÎ ®­êng song
song víi trôc hoµnh kÐo dµi ®­êng (2) c¾t nhau ë ®©u lµ I­ nÕu I­ > Ing th× kh©u
ng¾t dßng tham gia, tõ B kÎ ®­êng th¼ng song song víi ®Æc tÝnh cã kh©u ng¾t
dßng theo chiÒu thuËn. (h·m tèc ®é gi¶m ®Õn I­ = 0, tèc ®é gi¶m  In t¨ng lµm
viÖc æn ®Þnh t¹i ®iÓm A).
o In < Ing  kh«ng cã kh©u ng¾t dßng theo chiÒu ng­îc tham gia  ®i vµo
®Æc tÝnh h·m lu«n (3).
n

(3)

I
Ing -I­ Ic Ing Id

 Thay ®æi phô t¶i: trong qu¸ tr×nh lµm viÖc khi ®Æt Uc® cè ®Þnh do t¶i trªn m¸y
s¶n xuÊt thay ®æi th× hÖ thèng tù ®éng thay ®æi gãc më  ®Ó thay ®æi ®iÓm lµm
viÖc trªn ®Æc tÝnh thùc hiÖn duy tr× æn ®Þnh tèc ®é.

32
 o NÕu phô t¶i t¨ng qu¸ møc lµm I­ > Ing th×
n
hÖ tù ®éng thay ®æi gãc më  ®Ó suy gi¶m A B
o
o A1
B1
o nhanh tèc ®é  ®Æc tÝnh chuyÓn sang c¸c
®­êng lµm viÖc trªn ®Æc tÝnh ph¶n håi ©m I
tèc ®é, ©m dßng ®iÖn tham gia vµ qu¸ tr×nh nµy tù ®éng thay ®æi theo t¶i
(®Ó duy tr× tèc ®é ®éng c¬ ®Ó ®¶m b¶o sai lÖch tÜnh)
 A  B: tù ®éng æn ®Þnh tèc ®é.
 A1  B1: tù ®éng suy gi¶m tèc ®é.
 §¶o chiÒu: §Ó ®¶o chiÒu ta ®¶o cùc tÝnh Uc® (khi ®ã víi c¸c bé biÕn ®æi ®iÒu
khiÓn ®éc lËp th× xung ®­îc ®­a sang bé biÕn ®æi ng­îc. Cßn víi c¸c bé biÕn
®æi ®iÒu khiÓn phèi hîp gãc  cña bé biÕn ®æi tù ®éng ®iÒu chØnh gãc α cho
nhau) khi ®ã dßng ®iÖn sÏ ®¶o chiÒu vµ ®éng c¬ chuyÓn sang tr¹ng th¸i h·m
gi¶m tèc ®é thuËn.
n

(2)
H·m gi¶m tèc ®é

Dõng m¸y
I
Ing -Ic Ic Ing Id

HÖ h·m trªn ®Æc tÝnh c¶

2 ph¶n håi cïng tham gia, ®Õn khi tèc ®é gi¶m vÒ 0 th× b¾t ®Çu khuÕch ®¹i
ng­îc t­¬ng tù khuÕch ®¹i thuËn:
 EBB§  K e .n
I­ 
R­

 Dõng m¸y: §Ó dõng m¸y ta c¾t Uc® vµ gi¶m vÒ 0 khi ®ã qu¸ tr×nh x¶y ra hoµn
toµn nh­ gi¶m tèc ®é (gi¶m nhiÒu Uc®) vµ ®iÓm ®Ých lµ gèc to¹ ®é. (T¶i ph¶n
kh¸ng th× dõng l¹i ë 0, t¶i thÕ n¨ng th× kÐo dµi nÕu kh«ng t¶i sÏ r¬i).
b. S¬ ®å 2: Do s¬ ®å 2 cã 2 bé khuÕch ®¹i mµ Kn cho phÐp b·o hoµ nªn sè
t×nh huèng x¶y ra trong hÖ nhiÒu h¬n s¬ ®å 1.
 Khëi ®éng: T­¬ng tù nh­ s¬ ®å 1, t¹i ®iÓm ®Çu khëi ®éng khi ®· kÕt thóc qu¸
tr×nh qu¸ ®é ®iÖn tõ I­ = Id >> Ic hÖ b¾t ®Çu t¨ng tèc tõ 0, nh­ng khi ®ã: Uv Kn
=Uc®>>Uv bh v× vËy hÖ ®­îc t¨ng tèc trªn ®Æc tÝnh chØ cã ph¶n håi ©m dßng.
Khi tèc ®é t¨ng, dßng ®iÖn gi¶m:

33
 o Tr­êng hîp 1: NÕu tèc ®é t¨ng nhanh n
h¬n l­îng dßng ®iÖn gi¶m th×: =0
0 0
0
Uc® - n < Ubh vµ Iu > Ing
nbh
0
 HÖ chuyÓn sang khëi ®éng trªn ®Æc tÝnh =0
c¶ hai ph¶n håi.
I
Ing Id
o Tr­êng hîp 2: NÕu tèc ®é t¨ng nhá h¬n
sù gi¶m cña dßng ®iÖn th×: n
=0
Uc® - n > Ubh vµ Iu < Ing 0 =0
=0
 HÖ chuyÓn sang khëi ®éng trªn ®Æc tÝnh nbh
0
hÖ hë. =0

 C¶ hai qu¸ tr×nh trªn ®Òu lµm t¨ng tèc ®é vµ I

dßng ®iÖn gi¶m tiÕp ®Õn khi Kn kh«ng b¶o hoµ Iu < Ing Id
Ing th× chuyÓn sang khëi ®éng trªn ®Æc tÝnh chØ cã
kh©u ph¶n håi ©m tèc ®é tham gia, ®Õn khi I­  Ic kÕt thóc qu¸ tr×nh khëi ®éng.
 Chó ý:
U r bh  U r 
K  
U v bh  U v 

C¸ch dùng: ViÕt ph­¬ng tr×nh tõng ®o¹n phô thuéc , , x¸c ®Þnh 2 ®iÓm nèi
kÐo dµi c¾t nhau ë ®©u lµ Ing, kiÓm tra Ing, víi Ing = (1,1  1,3)I®m.
C¸c nguyªn lý kh¸c: T­¬ng tù nh­ s¬ ®å 1 chØ l­u ý ®Õn kh¶ n¨ng cã ®o¹n ®Æc
tÝnh trung gian.
4. BiÓu thøc:
a. S¬ ®å 1: Tõ s¬ ®å nguyªn lý ta cã s¬ ®å cÊu tróc tÜnh cña hÖ:
Uc® Uv U§K EBB§ U­ E§ n
KK§ KBB§ KK§
(-) (-) (-) (-)
RBB§+Rs Ru
(1)

Ung Iu

 Iu < Ing  ®Çu ra bé céng (1) ©m  0,   = 0 (kh©u ©m dßng kh«ng tham gia),
- ≠ 0 (©m tèc ®é tham gia).
n  U c®   n  .K K § .K BB§   RBB§  Rs  Ru  .I u  .K §

34
 U c® .K K § .K BB§ .K §  RBB§  Rs  Ru  I .K
n  ­ § 1
1   .K K § .K BB§ .K § 1   .K K § .K BB§ .K §

 Iu > Ing   ≠ 0;  ≠ 0
n  U c®   n    .I ­  U ng   .K K § .K BB§   RBB§  Rs  Ru  .I u  .K §

U c® .K K § .K BB§ .K §  RBB§  Rs  Ru  .I ­    .I ­  U ng  .K K § .K BB§ .K §

n   2
1   .K K § .K BB§ .K § 1   .K K § .K BB§ .K §

 KÕt luËn:
- Hai ph­¬ng tr×nh (1), (2) cã n ph­¬ng tr×nh (2) > n ph­¬ng tr×nh (1)
 ®Æc tÝnh biÓu diÔn ph­¬ng tr×nh (2) mÒm h¬n ph­¬ng tr×nh (1).
- Khi thay ®æi Uc® lµm thay ®æi n0 cña c¶ 2 ph­¬ng tr×nh cßn ®é cøng cè
®Þnh, v× vËy t¹o ra hä ®Æc tÝnh song song víi nhau t­¬ng øng nªn ®iÓm
®Æc tÝnh c¾t trôc hoµnh (dßng ®iÖn khëi
®éng) sÏ phô thuéc vµo Uc® (Uc® nhá dßng n =0
(1)
khëi ®éng sÏ nhá). 0

- Khi thay ®æi  chØ lµm ¶nh h­ëng ®é cøng 0

0
cña ph­¬ng tr×nh (2), nÕu t¨ng  ®Æc tÝnh
sÏ mÒm ®i (ph­¬ng tr×nh (1) kh«ng thay
I
®æi). Ing Id
- Cßn khi thay ®æi  ®é cøng cña c¶ hai
ph­¬ng tr×nh thay ®æi theo, khi thay ®æi Uc® ®é cøng cè ®Þnh.
 §Ó tÝnh to¸n thiÕt kÕ ta ¸p c«ng nghÖ vµo 1 trong 2 ph­¬ng tr×nh trªn tuú theo
®Æc ®iÓm c«ng nghÖ x¸c ®Þnh nh­ n0, Id, Ing, n®m.
b. S¬ ®å 2:
Uc® Uv Kn U§K1 Uv KI U§K EBB§ U­ n
Kn KI KBB§ K§
(-) (-)
RBB§+Rs R­
I­

(-) I­
Ung

 Tr­êng hîp 1: I­ < Ing, Kn ch­a b·o hoµ;  = 0;  ≠ 0.
n  U c®   n  .K n .K I .K BB§   RBB§  Rs  Ru  .I ­  .K §

U c® .K n .K I .K BB§ .K §  RBB§  Rs  Ru  .I ­ .K §
n  1
1   .K n .K I .K BB§ .K § 1   .K n .K I .K BB§ .K §

35
 Tr­êng hîp 2: I­  Ing, Kn ch­a b·o hoµ;  ≠ 0;  ≠ 0.

 
n  U c®   n  .K n    .I ­  U ng   .K I .K BB§   RBB§  Rs  Ru  .I ­ .K §

U c® .K n .K I .K BB§ .K §  RBB§  Rs  Ru  .I ­    .I ­  U ng  .K I .K BB§

n  .K §  2
1   .K n .K I .K BB§ .K § 1   .K n .K I .K BB§ .K §

 Tr­êng hîp 3: I­ < Ing, Kn b·o hoµ;  = 0;  = 0  HÖ hë.

Do kn b·o hoµ  U§K1 = Ur bh = const.
n  U rbh .K I .K BB§   RBB§  Rs  Ru  .I ­  .K §

n  U rbh .K I .K BB§ .K §   RBB§  Rs  Ru  .I ­ .K § (3)

 Tr­êng hîp 4: I­  Ing, Kn b·o hoµ;   0;  = 0

 
n  U rbh    .I ­  U ng   .K I .K BB§   RBB§  Rs  R­  .I ­ .K §

n  U rbh .K I .K BB§ .K §   RBB§  Rs  R­     .I ­  U ng  .K I .K BB§  .K § (4)

 Chó ý: NÕu xÐt vÒ ®é cøng ®Æc tÝnh: (1) cøng nhÊt, (4) mÒm nhÊt
(2) thay ®æi ®­îc, (3) kh«ng thay ®æi ®­îc.
Nªn khi khëi ®éng muèn dßng khëi ®éng nhá nhÊt ta sö dông ph­¬ng tr×nh (4).
 KÕt luËn:
- So s¸nh (4) ph­¬ng tr×nh trªn ta thÊy (1) cã ®é cøng ®Æc tÝnh lµ lín nhÊt,
ph­¬ng tr×nh (4) mÒm nhÊt, ph­¬ng tr×nh (2) & (3) ®é cøng trung gian
nh­ng ®é cøng ph­¬ng tr×nh (3) kh«ng thay ®æi ®­îc (®­îc quyÕt ®Þnh
bëi th«ng sè m¹ch ®éng lùc) cßn ph­¬ng tr×nh (2) thay ®æi ®­îc bëi , ,
KI, Kn.
- Khi thay ®æi Uc® chØ lµm thay ®æi n0 cña ph­¬ng tr×nh (1) & (2) cßn ®é
cøng kh«ng thay ®æi trong ®ã ph­¬ng tr×nh (3) & (4) kh«ng phô thuéc
vµo Uc®, nÕu th«ng sè m¹ch cè ®Þnh th× víi mäi Uc® ph­¬ng tr×nh (3) &
(4) suy biÕn thµnh (1).
- Khi thay ®æi  lµm thay ®æi ®é cøng ph­¬ng tr×nh (2) & (4) theo h­íng
t¨ng   ®Æc tÝnh mÒm ®i ®ång thêi Ing sÏ gi¶m, muèn gi÷ Ing ta ph¶i
t¨ng Ung t­¬ng øng.
- Do khi khëi ®éng víi mäi Uc® phÇn ®a r¬i vµo ph­¬ng tr×nh (4)  dßng
®iÖn khëi ®éng cè ®Þnh.

36
  VÏ hä ®Æc tÝnh:
- Dùng ®­êng (3)  = 0;  = 0  HÖ hë. n
§iÓm b·o hoµ
(1)
- Dùng ®­êng (4)   0;  = 0  ®iÓm c¾t (3)  = 0
=0
nhau cña (3) & (4) x¸c ®Þnh: I­ = Ing.  = 0,   0 0
0
- Khi ®· cã (3)  c¶ vïng cßn l¹i lµ (1) gi¶ (2)
0
=0
sö cã (1), (1) giao víi (3) t¹i ®iÓm b·o hoµ (4)
I
(khi thay ®æi Uc® cã hä ®Æc tÝnh song song 0 Ing Id
(sÏ cã 1 ®­êng ®i qua Id (4)).
- §Ó tÝnh to¸n thiÕt kÕ ta ph¶i x¸c ®Þnh d¹ng ®Æc tÝnh tõ ®ã cã c¸c ph­¬ng
tr×nh t­¬ng øng víi c¸c ®o¹n vµ dùa vµo c¸c ®iÓm c¬ b¶n nh­ ®iÓm
kh«ng t¶i, ®iÓm dõng, ®iÓm ng¾t, ®iÓm b·o hoµ, ®iÓm ®Þnh møc ®Ó lËp ra
c¸c ph­¬ng tr×nh hoÆc cã thÓ chän gÇn ®óng c¸c th«ng sè sau ®ã ph¶i
biÖn luËn ®Ó kh¼ng ®Þnh d¹ng ®Æc tÝnh cña hÖ tõ ®ã dùa vµo c¸c ph­¬ng
tr×nh t­¬ng øng ®Ó x©y dùng ra ®Æc tÝnh sÏ t×m ®­îc Ing, Id, St, D.

3.4. hÖ truyÒn ®éng ®iÖn tù ®éng

dïng ph¶n håi ©m ¸p, ©m dßng cã ng¾t
Do sö dông ph¶n håi ©m ¸p cã ®é cøng vÉn cao  dßng khëi ®éng lín  sö
dông thªm ph¶n håi ©m dßng cã ng¾t.
1. S¬ ®å nguyªn lý:

a
-Uc®
U§K + R1 +
I­ -Ung
K§ BB§ Đ
- R2 n
+U
-
- Rs +
b I­

D2

S¬ ®å 1

a
-Uc® +U§K1
U§K R1 + +

+U
Ku KI BB§ Đ
R2 - n
(I­ -Ung) -
- Rs +
b I­
D2

ChÊt S¬ ®å 2 l­îng

37
®iÖn ¸p ë s¬ ®å [2] tèt h¬n so víi [1] v× ë s¬ ®å [2] bá qua sôt ¸p trªn Rs.
2. Nguyªn lý lµm viÖc:
T­¬ng tù hÖ ph¶n håi ©m tèc ®é, ©m dßng cã ng¾t chØ kh¸c ë viÖc tæng hîp tÝn
hiÖu bé khuÕch ®¹i.
 S¬ ®å 1:
o Khi I­  Ing  Ph¶n håi ©m dßng cã ng¾t ch­a tham gia chØ cã ph¶n
håi ©m ¸p. U v  U c®  U   U c®    K e .n   R­  Rs  .I ­ 

o Khi I­  Ing  C¶ hai ph¶n håi cïng tham gia.

U v  U c®  U    I ­  I ng   U c®    K e .n   R­  Rs  .I u     I ­  I ng 

 S¬ ®å 2: U v Ku  U c®    K e .n  R­ .I u 
3. BiÓu thøc tÝnh to¸n
 S¬ ®å 1: Tõ s¬ ®å nguyªn lý ta cã s¬ ®å cÊu tróc tÜnh:
Uc® Uv U§K EBB§ U­ E§ n
KK§ KBB§ KK§
(-) (-) (-) (-)
RBB§ Ru + Rs
(1)

Ung Iu
(-)

o Khi I­ < Ing:   0;  = 0

U  U c®  U  .K K § .K BB§  RBB§ .I ­
U c® .K K § .K BB§ RBB§
U  .I ­
1   .K K § .K BB§ 1   .K K § .K BB§

n  U   R­  Rs  I ­  .K §

U c® .K K § .K BB§ .K §  RBB§ 
n   Ru  Rs  .I ­ .K §
1   .K K § .K BB§  1   .K K § .K BB§ 
o Khi I­  Ing:   0;   0.
U  U c®  U    .I ­  U ng   .K K § .K BB§  RBB§ .I ­

U c® .K K § .K BB§ RBB§ .I ­    .I ­  U ng  .K K § .K BB§

U 
1   .K K § .K BB§ 1   .K K § .K BB§

38
 n  U   R­  Rs  I ­  .K §

U c® .K K § .K BB§ .K §  RBB§ .I ­    .I ­  U ng  .K K § .K BB§ 

n    R­  Rs  .I ­  .K §
1   .K K § .K BB§  1   .K K § .K BB§ 

Ta thÊy ph­¬ng tr×nh (2) cã n lín h¬n ph­¬ng tr×nh (1) nªn ®Æc tÝnh mÒm h¬n.
- Khi thay ®æi Uc® lµm thay ®æi n0 ë hai n
=0
ph­¬ng tr×nh cßn ®é cøng cè ®Þnh nªn t¹o 0

ra hä ®Æc tÝnh song song tõng vïng. Do ®ã,

0
khi khëi ®éng víi c¸c Uc® kh¸c nhau dßng 0
®iÖn khëi ®éng ban ®Çu kh¸c nhau  khi
®iÒu chØnh Uc® sÏ ®­îc hä ®Æc tÝnh song I
song tõng vïng. Ing Id

 S¬ ®å 2: Tõ s¬ ®å nguyªn lý ta cã s¬ ®å cÊu tróc tÜnh:

Uc® Uv Ku U§K1 Uv KI U§K EBB§ U­ n

Ku KI KBB§ K§
(-) (-) (-) (-)
U­ RBB§+Rs Ru
I­

(-) I­
Ung


 Tr­êng hîp 1:
o Khi I­ < Ing: Ku ch­a b·o hoµ   0;  = 0
U ­  U c®  U ­  .K u .K I .K BB§   RBB§  Rs  .I ­

U c® .K u K I .K BB§  RBB§  Rs 
U­   .I ­
1   .K u K I .K BB§ 1   .K u K I .K BB§

n  U ­  I ­ .R­  .K §

U c® .K u K I .K BB§ .K §  RBB§  Rs 
n   Ru  .I ­ .K §
1   .Ku K I .K BB§  1   .Ku K I .K BB§ 
 Tr­êng hîp 2:
o Khi I­  Ing: Ku ch­a b·o hoµ   0;   0
U ­  U c®  U ­  .K u    .I ­  U ng   .K I .K BB§   RBB§  Rs  .I ­

39
 U c® .K u .K I .K BB§ .K §   RBB§  Rs  .I ­    .I ­  U ng  .K I .K BB§ 
U­    R­ .I ­  .K §
1   .K u K I .K BB§  1   .K u K I .K BB§ 

U c® .K u .K I .K BB§ .K §   RBB§  Rs  .I ­    .I ­  U ng  .K I .K BB§ 

n   R­ .I ­  .K §
1   .K u K I .K BB§  1   .K u K I .K BB§ 

 Tr­êng hîp 3:
o Khi I­ < Ing: Ku b·o hoµ  = 0;  = 0
U§K1 = Ur bh = const.
n  U r bh .K I .K BB§ .K §   RBB§  Rs  R­  .I ­ .K §

 Tr­êng hîp 4:
o Khi I­  Ing: Ku b·o hoµ  = 0;   0
n  U r bh .K I .K BB§ .K §   RBB§  Rs  R­  .I ­    .I ­  U ng  .K I .K BB§  .K §

n
- Tõ c¸c ph­¬ng tr×nh trªn ta thÊy ph­¬ng §iÓm b·o hoµ
(1)
tr×nh (1) ®Æc tÝnh cøng nhÊt, ph­¬ng tr×nh (3)  = 0
=0
(4) ®Æc tÝnh mÒm nhÊt; ph­¬ng tr×nh (2) &   0,  = 0

(3) ®é cøng trung gian, trong ®ã ph­¬ng

(2)
tr×nh (3) ®é cøng cè ®Þnh. (4)
I
0 Ing Id

3.5. hÖ truyÒn ®éng ®iÖn tù ®éng

dïng ph¶n håi ©m tèc ®é, ©m dßng ®iÖn

1. S¬ ®å:
Ta thÊy víi hÖ truyÒn ®éng ®iÖn, khi khëi ®éng Uv = Uc®, ®©y lµ ®iÖn ¸p ®Çu vµo
bé tæng hîp khuÕch ®¹i, tèc ®é cã gi¸ trÞ lín t¹o nªn chÕ ®é b·o hoµ. NÕu lÊy tÝn
hiÖu nµy ®­a vµo bé khuÕch ®¹i dßng ®iÖn th× ®©y chÝnh lµ chÕ ®é ®Æt dßng ®iÖn.
MÆt kh¸c muèn hÖ truyÒn ®éng ®iÖn khëi ®éng ªm, tøc tèc ®é t¨ng dÇn ®Òu (gia
tèc kh«ng ®æi), muèn vËy I­ = const. Khi khëi ®éng ®Ó thùc hiÖn ta ph¶i dïng
m¹ch ®¶m b¶o sai lÖch dßng ®iÖn b»ng 0  Bé tæng hîp K§, KI cã quy luËt PI.
Ngoµi ra, khi khëi ®éng xong ta mong muèn tèc ®é khi t¶i thay ®æi trong d¶i
cho phÐp ph¶i cè ®Þnh. Muèn vËy, bé tæng hîp K§, Kn còng ph¶i cã quy luËt PI
vµ khi lµm viÖc cã chÕ ®é b·o hoµ. V× vËy ta cã s¬ ®å nguyªn lý hÖ thèng nh­
sau:

40
 -Uc® I
U§K1 + -
U§K
-n Kn KI BB§ CK§ Đ F +
-
Rs
-I­ - +

2. Khëi ®éng:
§Ó khëi ®éng, ta ®Æt Uc® vµ ®­a hÖ thèng vµo l­íi ®iÖn, khi ®ã Uv Kn = Uc® cã gi¸
trÞ lín, lµm Kn b·o hoµ  U§K1 = Ur bh = const. §©y chÝnh lµ gi¸ trÞ ®Æt cña dßng
®iÖn I­. (T¹i thêi ®iÓm ®Çu I­ = 0) nªn xu h­íng U§K, EBB§, I­ lín lµm ph¶n håi
©m dßng (.I­) tham gia m·nh liÖt ®Ó kÐo dßng ®iÖn I­ gi¶m xuèng, ®Õn khi kÕt
thóc qu¸ tr×nh qu¸ ®é ®iÖn tõ trong m¹ch vßng dßng ®iÖn vµ m¹ch vßng phÇn
øng th× ta ®­îc dßng ®iÖn æn ®Þnh ®óng b»ng gi¸ trÞ ®Æt U§K1 = Ur bh ®ã chÝnh lµ
dßng dõng Id (ch­a cã tèc ®é do ch­a kÓ ®Õn qu¸ tr×nh qu¸ ®é c¬) víi dßng ®iÖn
nµy ta ph¶i thiÕt kÕ > Ic (>I®m) lµm gia tèc cña hÖ d­¬ng vµ tèc ®é b¾t ®Çu t¨ng ,
khi ®ã Kn vÉn ®ang b·o hoµ U§K1 = Ur bh = const  duy tr× dßng ®iÖn khi tèc ®é
t¨ng  0 th× dßng ®iÖn vÉn lµ Id, qu¸ tr×nh cø tiÕp diÔn nh­ vËy cho ®Õn khi tèc
®é ®¹t ®­îc ®óng b»ng tèc ®é ®Æt Uc® = n th× Uv Kn = 0 vµ xu h­íng t¨ng tiÕp
(do gia tèc vÉn ®ang d­¬ng, I­ = Id).
Khi n > Uc® th× Uv Kn ®¶o dÊu, v× vËy tô ®iÖn trong m¹ch PI cña Kn phãng ®iÖn
vµ U§K1 b¾t ®Çu gi¶m lµm cho dßng ®iÖn I­ gi¶m theo. Do I­ gi¶m lµm gia tèc
dn
cña hÖ còng gi¶m theo, qu¸ tr×nh gia tèc chËm l¹i ®Õn khi kÕt thóc qu¸ tr×nh
dt
 dn 
qu¸ ®é th× I­ gi¶m vÒ b»ng Ic vµ khi ®ã: n  ny.c ;   0   KÕt thóc qu¸
 dt 
tr×nh khëi ®éng.
 HÖ truyÒn ®éng ph¶n håi ©m tèc ®é, ©m dßng cã ng¾t:
o §o¹n 1: ChØ cã kh©u ph¶n håi ©m tèc ®é.
Uc® Uv U§K EBB§ U­ n
KTG KBB§ K§
(-) (-)
R­
It

U c® .K  I ­ .R­  .K §
n ; K  K K § .K BB§ .K §
1  K

41
 1 U ®m  R .I ®m
K§  ; Ke 
Ke n®m

Víi n = n®m; Uc®, I®m,   tÝnh ®­îc K tÝnh ®­îc KK§.

U c® .K
 §iÓm kh«ng t¶i: (I­ = 0)  n0 
1  K

 §iÓm ng¾t: Ing = 1,2.I®m

U c® .K  I ng .R .K §
nng 
1  K
o §o¹n 2: C¶ hai kh©u cïng tham gia.
Uc® Uv U§K1 U§K EBB§ U­ n
KTG KBB§ K§
(-) (-) (-)

 R­
Ing


U c® .K   .I  I ­ .R .K §
nng 
1  K
§iÓm b·o hoµ:
Ubh = (Uc® - .nbh).KK§ = 13V  TÝnh ra nbh.
U c® .K    .I bh  U ng   I bh .R .K §
U bh   TÝnh ra Ibh.
1  K
Id = 2,5.I®m

42
I. Kh¸i niÖm chung

- HÖ ®iÖn c¬ lµ c¸c hÖ thèng dïng ®Ó chuyÓn ®æi ®iÖn n¨ng thµnh c¬ n¨ng vµ
khèng chÕ c¬ n¨ng ®ã. PhÇn c¬ b¶n cña hÖ ®iÖn c¬ lµ hÖ tù ®éng ®iÒu chØnh
truyÒn ®éng ®iÖn.
- Môc tiªu c¬ b¶n cña hÖ tù ®éng ®iÒu chØnh truyÒn ®éng ®iÖn lµ ph¶i b¶o ®¶m
gi¶m gi¸ trÞ yªu cÇu cña c¸c ®¹i l­îng ®iÒu chØnh mµ kh«ng phô thuéc vµo c¸c
t¸c ®éng cña nhiÔu lo¹n lªn hÖ.
- CÊu tróc chung cña hÖ ®iÖn c¬ nh­ h×nh vÏ.

NL

TH§
R BB§ M Mx

§L

Trong ®ã:

o PhÇn lùc cña hÖ bao gåm:

 BB§: bé biÕn ®æi

 M: ®éng c¬ ®iÖn.

 MX: m¸y s¶n xuÊt.

o PhÇn ®iÒu khiÓn: Bé ®iÒu chØnh: (R); Kh©u ®o l­êng (§L).

 TH§: TÝn hiÖu ®Æt; NL: NhiÔu lo¹n.

o §éng c¬ truyÒn ®éng M cã thÓ lµ ®éng c¬ mét chiÒu, xoay chiÒu kh«ng
®ång bé hoÆc ®ång bé nhËn ®iÖn n¨ng tõ bé biÕn ®æi.
o BB§: Bé biÕn ®æi biÕn ®æi ®iÖn n¨ng nµy thµnh c¬ n¨ng truyÒn cho m¸y
s¶n xuÊt.
Bé biÕn ®æi cã thÓ lµ s¬ ®å chØnh l­u, bé biÕn ®æi tÇn sè… C¸c bé biÕn ®æi
trong hÖ ®iÖn c¬ thùc hiÖn qu¸ tr×nh biÕn ®æi n¨ng l­îng ®iÖn cña nguån
®iÖn thµnh d¹ng n¨ng l­îng ®iÖn thÝch øng víi ®éng c¬ truyÒn ®éng, ngoµi
ra nã cßn cã chøc n¨ng kh¸c lµ mang th«ng tin ®iÒu khiÓn ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c
tham sè ®Çu ra cña bé biÕn ®æi (®iÖn ¸p, dßng ®iÖn, c«ng suÊt). TÝn hiÖu ®Çu
ra cña bé ®iÒu chØnh R trong hÖ thèng bé ®iÒu chØnh nhËn tÝn hiÖu vÒ th«ng
b¸o vÒ sai lÖch, tr¹ng th¸i lµm viÖc cña hÖ thèng truyÒn ®éng b»ng viÖc so

43
 s¸nh 2 tÝn hiÖu gäi lµ tÝn hiÖu ®Æt vµ tÝn hiÖu ®Çu ra cña kh©u ®o l­êng nã
thùc hiÖn viÖc khuÕch ®¹i vµ t¹o ra hµm ®iÒu chØnh ®Ó ®­a ra tÝn hiÖu khèng
chÕ bé biÕn ®æi b¶o ®¶m cho hÖ ®¹t chÊt l­îng yªu cÇu. Kh©u ®o l­êng
(kh©u lÊy tÝn hiÖu ph¶n håi) thùc hiÖn viÖc biÕn ®æi c¸c ®¹i l­îng ®Çu ra cña
hÖ thèng thµnh c¸c tÝn hiÖu ®iÖn phôc vô cho qu¸ tr×nh ®iÒu chØnh.

II. Ph©n lo¹i

Cã nhiÒu c¸ch ph©n lo¹i c¸c hÖ thèng ®iÒu chØnh tù ®éng truyÒn ®éng ®iÖn.

1. Ph©n lo¹i theo ®éng c¬ truyÒn ®éng

o TruyÒn ®éng ®iÖn mét chiÒu

o TruyÒn ®éng xoay chiÒu

2. Ph©n lo¹i theo tÝn hiÖu cña bé ®iÒu chØnh

o Bé ®iÒu chØnh t­¬ng tù.

o Bé ®iÒu chØnh sè.

o Bé ®iÒu chØnh lai t­¬ng tù – sè.

3. Ph©n lo¹i theo nhiÖm vô chung

- HÖ thèng ®iÒu chØnh tù ®éng duy tr× ®¹i l­îng ®iÒu chØnh theo c¸c gi¸ trÞ ®Æt
tr­íc kh«ng ®æi.

- HÖ tuú ®éng (hÖ b¸m) ®©y lµ hÖ ®iÒu chØnh tù ®éng truyÒn ®éng ®iÖn thùc hiÖn
®o vÞ trÝ mµ tÝn hiÖu ®Æt biÕn thiªn mét c¸ch tuú ý.
- HÖ ®iÒu khiÓn ch­¬ng tr×nh: thùc chÊt còng lµ hÖ ®iÒu khiÓn vÞ trÝ nh­ng tÝn hiÖu
®Æt biÕn thiªn theo mét quy luËt biÕt tr­íc vµ m· ho¸ thµnh ch­¬ng tr×nh ®iÒu
khiÓn, hÖ ®iÒu khiÓn ch­¬ng tr×nh lµ hÖ ®iÒu chØnh tù ®éng truyÒn ®éng ®iÖn cã
cÊu tróc phøc t¹p nhÊt vµ hiÖn nay th­êng ®­îc thùc hiÖn b»ng ®iÒu khiÓn sè cã
sù gióp ®ì cña m¸y tÝnh (CNC).

 4.2. C¸c bµi toµn vÒ tæng hîp hÖ ®iÖn c¬

- Khi thiÕt kª c¸c hÖ ®iÒu chØnh tù ®éng truyÒn ®éng ®iÖn chóng ta ph¶i ®¶m b¶o
hÖ ph¶i thùc hiÖn ®­îc tÊt c¶ c¸c yªu cÇu ®Æt ra: yªu cÇu c«ng nghÖ, yªu cÇu vÒ
kü thuËt kinh tÕ.

- VÒ mÆt kü thuËt th× æn ®Þnh vµ chÝnh x¸c lµ 2 yªu cÇu quan träng bËc nhÊt ®Ó
®¶m b¶o ®­îc c¸c yªu cÇu nh­ ®· nªu th× cÊu tróc cña m¹ch ®iÒu khiÓn, luËt

44
 ®iÒu khiÓn, vµ c¸c tham sè cña bé ®iÒu chØnh, ph¶i ®¶m b¶o ®­îc yªu cÇu th«ng
th­êng trong qu¸ tr×nh tæng hîp hÖ ®iÖn c¬.

 4.3. §é chÝnh x¸c cña hÖ ®iÒu chØnh tù ®éng

truyÒn ®éng ®iÖn trong chÕ ®é x¸c lËp vµ tùa x¸c lËp

- Víi c¸c hÖ ®iÒu chØnh tù ®äng nãi chung còng nh­ ®iÒu chØnh tù ®éng truyÒn
®éng ®iÖn nãi riªng lu«n ®Æt ra yªu cÇu lµ ®¹i l­îng ®iÒu chØnh ph¶i b¸m theo
tÝn hiÖu ®Æt víi mét ®é chÝnh x¸c nµo ®ã trong chÕ ®é x¸c lËp vµ tùa x¸c lËp, ®é
chÝnh x¸c lµ mét trong hai chØ tiªu kü thuËt quan träng nhÊt cña c¸c hÖ thèng tù
®éng nãi chung vµ hÖ tù ®éng ®iÒu chØnh truyÒn ®éng ®iÖn nãi riªng ®­îc ®¸nh
gi¸ ®é chÝnh x¸c cña hÖ thèng ®iÒu chØnh tù ®éng. Ng­êi ta dùa trªn c¬ së ph©n
tÝch c¸c sai lÖch ®iÒu chØnh vµ tõ ®ã cã thÓ t×m ra bé ®iÒu chØnh thÝch hîp ®Ó
thùc hiÖn bï c¸c sai lÖch.

I. C¸c hÖ sè sai lÖch:

N1 Ni Nn R(t), e(t), C(t)
….. C(t)
R(t)
R E C
F0(P) TM
(-)
t

e(t)

e t   R t   C t 

- Ta xÐt hÖ tuú ®éng ®iÒu chØnh truyÒn ®éng ®iÖn cã s¬ ®å cÊu tróc tèi gi¶n nh­
h×nh vÏ trªn. Víi F0(P): lµ hµm truyÒn hÖ hë, hÖ cã ph¶n håi -1.
o TÝn hiÖu vµo R(P), R(t); TÝn hiÖu ra C(P), C(t).

o Sai lÖch E(P), e(t).

o Ni lµ c¸c tÝn hiÖu nhiÔu t¸c ®éng lªn hÖ.
o TM - ThiÕt bÞ c«ng nghÖ, m¸y s¶n xuÊt.

C  P   F  P  .R  P    Fi  P  .N i  P  1
F0  P 
F  P   2  - Lµ hµm truyÒn kÝn cña hÖ ®èi víi tÝn hiÖu vµo.
1  F0  P 

o Fi(P) lµ hµm truyÒn cña hÖ ®èi víi tÝn hiÖu nhiÔu thø i.

45
 NhËn xÐt:
o C¸c thµnh phÇn qu¸ ®é cña C(t) phô thuéc vµo ®Æc tÝnh cña m¹ch vßng
®iÒu chØnh vµ tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn (vµo) nã lµ nghiÖm cña ph­¬ng tr×nh vi
ph©n kh«ng thuÇn nhÊt, thµnh phÇn nghiÖm riªng cña C(t) theo R(t) sÏ
chÐp l¹i R(t) víi mét ®é chÝnh x¸c nµo ®ã. C¸c thµnh phÇn cña C(t) theo
c¸c Ni(t) ph¶i cµng nhá cµng tèt. Khi gi¶ thiÕt c¸c tÝn hiÖu R(t) còng nh­
Ni(t) tho¶ m·n Mailoranh th× sai lÖch ®iÒu chØnh e(t): e  t   R  t   C  t 
Cã thÓ biÓu diÔn ë d¹ng hµm chuçi.

dR  t  d i R t 
e  t   R  t   C  t   C0 .R  t   C0 .  ...  Ci .
dt dt
dN1  t  d i N1  t 
+C0 N1 .N1  t   C1 N1  Ci N1
dt dt
+...
dN1  t  d i N1  t 
+C0 Nn .N n  t   C1 Nn .N n  t   Ci Nn
dt dt
+S  t 

Víi: C0, C1: Lµ h»ng sè vµ ®­îc gäi lµ c¸c hÖ sè sai lÖch.

S(t): thÆng d­.

o Trong kü thuËt tù ®éng ng­êi ta th­êng quan t©m ®Õn 3 hÖ sè sai lÖch
®Çu tiªn lµ C0, C1, C2 vµ c¸c hÖ sè nµy ®­îc ®Æt tªn:

C0: HÖ sè sai lÖch vÞ trÝ.

C1: HÖ sè sai lÖch tèc ®é.

C2: HÖ sè sai lÖch gia tèc.
o Mét hÖ mµ cã tÊt c¶ c¸c hÖ sè sai lÖch b»ng 0 th× ®­îc gäi lµ hÖ chÝnh
x¸c tuyÖt ®èi.
o Víi gi¶ thiÕt bé qua t¸c ®éng cña nhiÔu, lóc nµy sai lÖch cña hÖ thèng chØ
phô thuéc vµo tÝn hiÖu vµo.

Khi bá qua nhiÔu th×: C  P   R  P  .F  P 

F0  P 
FC  P  
1  F0  P 

R(P) E(P) C(P)

F0(P)
(-)

46
 Hµm truyÒn sai lÖch theo tÝn hiÖu vµo:

E  P
Fe  P  
R  P

F0  P 
E  P  R  P  C  P   R  P   R  P.
1  F0  P 

F0  P  1
 Fe  P   1    3
1  F0  P  1  F0  P 

MÆt kh¸c tõ (3), khi bá qua nhiÔu Ni(t)

 Fe  P   C0  C1  P   C2 P 2  ...  Ci .P 2

Tõ (5) ta cã:

C0  lim Fe  P  
p 0

1  
C1  lim   Fe  P   C0   
p 0
p  

1 
C2  lim  2  Fe  P    C0  C1 p     6
p 0
p 
... 

 1  i 1  
 
Ci  lim  i  Fe  P    C j p j   
p0
 p  j 0   

MÆt kh¸c chóng ta cã thÓ dùa vµo biÓu thøc hµm truyÒn hÖ kÝn ®Ó x¸c
®Þnh c¸c hÖ sè sai lÖch:

R  P  C  P
Fe  P    1 F  P 7
R  P

Dùa vµo (6) vµ (7) nÕu F(P) cã d¹ng:

b0  b1.P1  b2 P 2  ...  bm P m
F  P  m  n
1  a1.P1  2 P 2  ...  an P n

47
 C0  1  b0
C1  a1  C0 a1
C2  a2   C0 a3  C1a2  C2 a1   b3
...
 i 1 
Ci  ai    C z .ai  z   bi
 z 0 

II. C¸c tiªu chuÈn sai lÖch

1. Tiªu chuÈn tÝch ph©n b×nh ph­¬ng sai lÖch:

 T
I   e2  t  dt   e 2  t  dt gi¸ trÞ T ®­îc chän sao cho mäi t > T th× e(t) ®ñ
0 0

nhá cã thÓ bá qua.

2. Tiªu chuÈn tÝch ph©n cña thêi gian víi gi¸ trÞ tuyÖt ®èi cña sai lÖch (ITEA):
 T
I   t e  t  dt   t e  t  dt
0 0

3. Tiªu chuÈn tÝch ph©n cña thêi gian víi b×nh ph­¬ng sai lÖch:
 T
I   te  t  dt   te 2  t  dt
2

0 0

III. HÖ h÷u sai vµ c¸c hÖ sè v« sai cÊp 1, 2:

- HÖ cã C0  0 ®­îc gäi lµ hÖ h÷u sai (hÖ bËc 0).

- HÖ cã C = 0, C1  0 gäi lµ hÖ v« sai cÊp 1.

- HÖ cã C = 0, C1 = 0, C2  0 gäi lµ hÖ v« sai cÊp 2.

VÝ dô: (1) HÖ h÷u sai.

m
K  Ti ' P  1 R(P) E(P) C(P)
F0(P)
NÕu F0  P   i 1
n

 T P  1
i 1
i
(-)

F0  P 
Hµm truyÒn hÖ kÝn: F  P  
1  F0  P 

48
 m
K  Ti ' P  1
i 1
n m

 Ti P  1 K  Ti ' P  1

F  P  n
i 1
m
 n
i 1
m

 Ti P  1  K  Ti ' P  1  Ti P  1  K  Ti ' P  1

i 1 i 1 i 1 i 1
n

 T P  1
i 1
i

n   2
Víi  T P  1  1    T  P    TT
i i i j P
i 1  i j 

K K
 . Ti ' P  ...
F  P  K 1 K 1
1   i  i P  ...
T T'
K 1

K 1
C0  1  b0  1  
1 K 1 K

dR  t  K1
NÕu R(t) = K1 = const, ta cã: e  t   C0 .R  t   C1.   0  Sai lÖch
dt 1 K
phô thuéc vµo gi¸ trÞ cña tÝn hiÖu vµo vµ hÖ sè khuÕch ®¹i hÖ thèng hë K.
K1  K 2t
Víi R  t   K1  K 2t  e  t  
1  K  C1 K 2

(2) HÖ v« sai cÊp 1: C0 = 0, C1  0.

m
K  Ti ' P  1
NÕu F0  P   i 1
n
th× hÖ lµ hÖ v« sai cÊp 1.
P Ti P  1
i 1

K 1    Ti ' P    Ti ' T j ' P 2  ...

F  P 
K 1    Ti ' P    Ti ' T j ' P 2  ...  P 1    Ti  P    TT
i j  P  ...
2


1    Ti ' P    Ti ' T j ' P 2  ...

F  P   

1
1  K   Ti '
P
  Ti     Ti 'T j ' P 2  ...
K K

b0  1; b1   Ti '

49
 1  K  Ti '
a1 
K

C0  1  b0  1  1  0

1  K  Ti ' 1
C1  a1  b1  C0 .a1    Ti '  0 
K K

1 dK1
NÕu R(t) = K1 = const, ta cã: e  t   0.K1  .  ...  0
K dt

1 d  K1  K 2t  1 K
NÕu R(t) = K1 + K2t, ta cã e  t   0.K1  .  .K 2  2  const  0
K dt K K

NÕu R(t) = K1 + K2t + K3t2, ta cã R’(t) = K2 + 2K3t, R’’(t) = 2K3, R’’’(t) = 0.

 e(t) = C0.R(t) + C1.R’(t) + C2R’’(t)… = 0 + 1/K(K2 + 2K3t) + C2.2K3…

Khi t    e(t)  .

(3) HÖ v« sai cÊp 2:

m
K  Ti ' P  1
F0  P   i 1
n
2
P  T P  1
i 1
i

m
K  Ti ' P  1
F  P  n
i 1
m
P 2  Ti P  1  K  Ti ' P  1
i 1 i 1

K 1    Ti ' P    Ti ' T j ' P 2  ...

F  P 
P 2 1    Ti  P    TT
i j  P  ...  K 1    Ti '  P    Ti ' T j '  P  ...
2
  2

1    Ti '  P    Ti ' T j ' P 2 
F  P   
 1    Ti ' T j '  P 2

1    Ti '  P   ...
 K 

b0  1; b1   Ti '; b2   Ti 'T j '

1  K  Ti 'T j ' 1
a1   Ti '; a2     Ti 'T j '
K K

C0  1  b0  1  1  0

C1  a1  C0 .a1  b1   Ti ' 0. Ti '   Ti '  0

50
 1 1  1
C1  a2  C0 .a1  C1.a2  b2    Ti 'T j ' 0. Ti '  0.    Ti 'T j '    Ti 'T j ' 
K K  K

NÕu R(t) = K1 = const, ta cã: e  t   C0 .R  t   C1.R '  t   C2 .R ''  t   0

NÕu R(t) = K1 + K2t, ta cã e  t   0

NÕu R(t) = K1 + K2t + K3t2, ta cã R’(t) = K2 + 2K3t, R’’(t) = 2K3

1
 e t   .2 K 3
K

NÕu R(t) cã thµnh phÇnK4t3  e(t)   khi t  

51
 I. Tiªu chuÈn ISE
T
HÖ lµ tèi ­u nÕu: I   e2  t  dt  min
0

(ph¶i x¸c ®Þnh c¸c tham sè cña hÖ ®Ó I  min)

II. Tiªu chuÈn ITSE:

 T
HÖ lµ tèi ­u nÕu: I   t e  t    t e  t  dt  min
0 0

III. Tiªu chuÈn ITSE:

T
HÖ lµ tèi ­u nÕu: I   te 2  t  dt  min
0

IV. NhËn xÐt vµ ph­¬ng ph¸p tæng hîp

- HÖ ®­îc thùc hiÖn theo tiªu chuÈn ISE th­êng cã thêi gian ®iÒu chØnh nhá
nh­ng ®é qu¸ ®iÒu chØnh l¹i lín  dÔ mÊt æn ®Þnh  th­êng ¸p dông cho
c¸c hÖ cã bËc hµm truyÒn thÊp (th­êng lµ bËc 2).
- HÖ tæng hîp theo tiªu chuÈn ITAE vµ ITSE th­êng cho chÊt l­îng gÇn gièng
nhau vµ cã ®é æn ®Þnh cao h¬n.
- Theo c¸c tiªu chuÈn sai lÖch ta thùc hiÖn theo c¸c b­íc sau:

o ¦íc l­îng bËc cña hµm truyÒn, tra b¶ng ®Ó chän hµm truyÒn tèi ­u
theo tiªu chuÈn sai lÖch ®· chän.

o Tõ s¬ ®å cÊu tróc cña hÖ víi c¸c kh©u ®· biÕt ta sÏ t×m ®­îc hµm cña
bé ®iÒu chØnh cÇn thiÕt.
o ThiÕt kÕ m¹ch ®iÖn thùc hiÖn bé ®iÒu chØnh theo hµm truyÒn ®· tÝnh
to¸n ®­îc.

HiÖn nay khi tæng hîp theo c¸c tiªu chuÈn sai lÖch ng­êi ta th­êng sö dông
ph­¬ng ph¸p gÇn ®óng thùc hiÖn nhê sù trî gióp cña m¸y tÝnh.

 5.2. Tæng hîp hÖ theo ph­¬ng ph¸p bï sai lÖch

I. Bï sai lÖch vÞ trÝ cho hÖ h÷u sai (bï C0)

R(P) E(P) C(P)

F0(P)
(-)

52
 m
K  Ti ' P  1
F0  P   i 1
n

 T P  1
i 1
i

 HÖ lµ hÖ h÷u sai (C0  0)

Yªu cÇu ®Æt ra lµ thªm vµo hÖ mét kh©u bï ®Ó C0 = 0  §­a thªm vµo hÖ 1
kh©u ®iÒu chØnh d­íi d¹ng kh©u ph¶n håi  HÖ sÏ cã s¬ ®å khèi:

T×m Kz ®Ó C0 = 0. Ta cã hµm truyÒn hÖ kÝn R(P) E(P) C(P)

F0(P)
khi cã kh©u bï lµ:
(-)
Fa  P  .F0  P  Fz(P)
F  P 
1  Fa  P  .F0  P  .Fz  P 

m
K  Ti ' P  1
F  P  n
i 1
m

 Ti  1  K z .K  Ti ' P  1

i 1 i 1

K 1    Ti ' P    Ti ' T j ' P 2 

F  P 
1    Ti ' P    Ti ' T j ' P 2  ...  K .K z 1    Ti ' P    Ti ' T j ' P 2  ...
   

K  K   K 
 . Ti '  P   . Ti 'T j '  P 2  ...
1  K z .K  1  K z .K   1  K z .K 
F  P 
1
 Ti  K z .K  Ti ' .P  ...
1  K z .K

K
b0 
1  K z .K
K 1  K z .K  K
C0  1  b0  1  
1  K z .K 1  K z .K

K 1 1
Cho C0  0  1  K z .K  K  0  K z   1
K K

- Tõ biÓu thøc x¸c ®Þnh hÖ sè ph¶n håi Kz, ta thÊy hÖ ®­îc bï C0 t­¬ng ®­¬ng
víi hÖ cã 2 kh©u ph¶n håi.
o Ph¶n håi ©m víi hÖ sè ph¶n håi b»ng 1 (nh­ hÖ ban ®Çu).

o Ph¶n håi d­¬ng víi hÖ sè ph¶n håi 1/K  thµnh phÇn d­¬ng nµy thùc
hiÖn bï sai lÖch cña hÖ.

53
 - Chó ý: Víi hÖ thèng nµy tÝn hiÖu vµo cña hÖ hë ë chÕ ®é x¸c lËp phô thuéc
vµo ®é lín cña tÝn hiÖu ®Çu vµo cña hÖ thèng. V× vËy, khi tÝn hiÖu vµo v­ît
qu¸ mét møc nµo ®ã th× viÖc bï sai lÖch cã thÓ kh«ng thùc hiÖn ®­îc. V×
thµnh phÇn F0(P) th­êng cã c¸c bé khuÕch ®¹i mµ c¸c kh©u nµy chØ lµm viÖc
tuyÕn tÝnh trong mét giíi h¹n nhÊt ®Þnh cña tÝn hiÖu vµo.

II. Bï sai lÖch tèc ®é, gia tèc cho hÖ v« sai cÊp 1 (C1, C2)

Ta ' P  1 T ' P 1
§Ó bï ta ®­a vµo hÖ c¸c kh©u: Fa  P   ; Fz  P  
Ta P  1 TP  1

R(P) E(P) C(P)

Fa(P) F0(P)
(-)

Fz(P)

Th­êng chän T’ = 0, T, Ta, Ta’ chän Ta’ theo Ta. Khi lùa chän T, T’, Ta, Ta’
th× cã thÓ ®¹t ®­îc: C0 = C1 = C2 = 0  T×m T, T’, Ta, Ta’.
m
K  Ti ' P  1
Ta cã: F0  P   i 1
n m  n
P Ti P  1
i 1

Hµm truyÒn cña hÖ kÝn khi cã kh©u bï lµ:

Fa  P  .F0  P 
F  P 
1  Fa  P  .F0  P  .Fz  P 

 m 
aT ' P  1   K  Ti ' P  1 
 i 1 
n
 
Ta P  1  P Ti P  1
F  P   i 1 
m
 
Ta ' P  1  K  Ti ' P  1 T ' P  1
1  i 1 
 n 
Ta P  1  P Ti P  1 TP  1
 i 1 
m
K Ta ' P  1T ' P  1  Ti ' P  1
F  P  i 1

 n m

P Ta P  1TP  1  Ti P  1  Ta ' P  1 .K  Ti ' P  1T ' P  1 
 i 1 i 1 

Chia tö vµ mÉu cho K ®Ó h»ng sè b»ng 1.

54
 1    Ti '  T  Ta '  P    Ti 'T j ' T  Ti '  Ta '  Ti ' T .Ta '  P 2  ...
F  P 
1  1 
1     Ti '  T ' Ta '  P     Ti  T  Ta    Ti 'T j ' T '  Ti '  Ta '  Ti '  T '.Ta ' P 2
K  K 

1
§Ó C1 = 0  T  T '
K

1
Th­êng chän T’ = 0 vµ Fz 
1
P 1
K

1 1
Th× T   Fz  P  
K 1
P 1
K

C2  a2  C0 .a1  C1.a2  b2  a2  b2
1
C2 
K
  Ti  Ta  T   T  Ti ' T .Ta '

1   Ti Ta 1   Ti ' Ta '
Thay T   C2     2   
K  K K K  K K

1
C2  0   Ti  Ta    Ti ' Ta '  0
K

Tõ biÓu thøc nµy ta sÏ cho mét gi¸ trÞ cña Ta  t×m Ta’.

 Chó ý: B»ng c¸ch thùc hiÖn ®­a thªm vµo c¸c kh©u Fa(P), Fz(P) nh­ ®· nªu
ta ®· ®­a c¸c hÖ sè sai lÖch C1, C2 vÒ b»ng 0. Tuy nhiªn, hÖ thèng cã thÓ ®¹t
®­îc ®iÒu kiÖn trªn khi tÝn hiÖu ®Çu vµo qu¸ lín cã thÓ lµm cho mét sè kh©u
trong hÖ thèng bÞ b·o hoµ.

55
I. HÖ ®iÒu khiÓn sè.

- HÖ ®iÒu khiÓn sè lµ hÖ mµ trong ®ã cã Ýt nhÊt mét kh©u xö lý tÝn hiÖu d¹ng

sè.

II. Sè ho¸ tÝn hiÖu

Do trong hÖ ®iÒu khiÓn sè ngoµi c¸c kh©u sè cßn cã c¸c kh©u t­¬ng tù. Bëi vËy,
tr­íc khi truyÒn tÝn hiÖu vµo bé ®iÓu chØnh ng­êi ta ph¶i thùc hiÖn viÖc chuyÓn
®æi c¸c tÝn hiÖu t­¬ng tù thµnh tÝn hiÖu sè  Qu¸ trÝnh sè ho¸ tÝn hiÖu vµ
th­êng biÓu diÔn qua 3 b­íc.
- LÊy mÉu tÝn hiÖu.
- L­u gi÷ tÝn hiÖu.
- ChuyÓn ®æi sang tÝn hiÖu sè.

1. LÊy mÉu tÝn hiÖu.

Kh©u lÊy mÉu tÝn hiÖu lµ mét c«ng t¾c ®iÖn ho¹t ®éng theo nguyªn t¾c: t¹i thêi
®iÓm ®Çu cña chu kú lÊy mÉu c«ng t¾c ®iÖn ®ãng l¹i mét kho¶ng thêi gian v«
cïng bÐ dÉn ®Õn trªn ®Çu ra xuÊt hiÖn mét xung tÝn hiÖu cã gi¸ trÞ b»ng tÝn hiÖu
liªn tôc ë ®Çu vµo, sau thêi gian x(t)
®ãng v« cïng bÐ c«ng t¾c ®iÖn
®­îc c¾t ra cho ®Õn ®Çu chu kú
tiÕp theo.
t
§å thÞ minh ho¹ nh­ h×nh vÏ: x*(t)

o T: chu kú lÊy mÉu tÝn

hiÖu.
t
o x(t): tÝn hiÖu liªn tôc.
o x*(t): chuçi c¸c xung.

2. L­u gi÷ tÝn hiÖu:

§Ó cã tÝn hiÖu tån t¹i liªn tôc mét kho¶ng thêi gian cÇn thiÕt ®¶m b¶o sù lµm
viÖc cña m¹ch chuyÓn ®æi t­¬ng tù - sè th× tÝn hiÖu x*(KT) th­êng ®­îc chuyÓn
thµnh tÝn hiÖu d¹ng bËc thang. Kh©u thùc hiÖn qu¸ tr×nh biÕn ®æi nµy gäi lµ
kh©u l­u gi÷ tÝn hiÖu.

3. ChuyÓn ®æi tÝn hiÖu sè thµnh tÝn hiÖu liªn tôc:

56
 Víi nh÷ng hÖ thèng sau bé ®iÒu chØnh sè c¸c kh©u cßn l¹i lµ kh©u liªn tôc th× ta
ph¶i chuyÓn ®æi tÝn hiÖu sè ë ®Çu ra cña bé ®iÒu chØnh thµnh tÝn hiÖu liªn tôc.
§Ó thùc hiÖn nhiÖm vô nµy ng­êi ta sö dông bé biÕn ®æi sè – t­¬ng tù D/A.

III. BiÕn ®æi Z.

1. BiÕn ®æi Z t­¬ng tù:

TÝn hiÖu lÊy mÉu (trÝch mÉu)
 
x*  t      t  Kt x  t    x  KT   t  Kt 
 

Trong lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng ta chØ xÐt qu¸ tr×nh tõ t  0 cßn t < 0 xem
nh­ tÝn hiÖu b»ng 0.

 x*  t    x  KT    t  Kt 
K 0

BiÕn ®æi hµm Laplace hµm x*(t):


 
x*  P   L x*  t    x  KT  e  KTP 1
K 0

ln Z
To¸n tö Z: Z  eTP  ln Z  TP  P 
T
 KT ln Z 

X  Z    x  KT  e T
  x  KT  Z  K
0 K 0

Trong phÐp biÕn ®æi Z ta chØ xÐt c¸c gi¸ trÞ cña tÝn hiÖu t¹i nh÷ng thêi ®iÓm lÊy
mÉu, v× vËy biÕn ®æi Z cña tÝn hiÖu lÊy mÉu x*(t) còng b»ng biÕn ®æi Z cña tÝn
hiÖu liªn tôc x(t).

 
Z x*  t   Z  x  t   x  Z    x  KT  .Z  K
K 0

Th«ng th­êng trong hÖ thèng TruyÒn ®éng ®iÖn ®iÒu khiÓn sè th­êng bao gåm
mét sè kh©u t­¬ng tù vµ mét sè kh©u sè. §èi víi c¸c kh©u t­¬ng tù ta th­êng
biÕt biÕn ®æi Laplace cña chóng, ®Ó nghiªn cøu c¸c hÖ thèng nµy ta cÇn ph¶i
chuyÓn ®æi Laplace cña c¸c kh©u t­¬ng tù thµnh biÕn ®æi Z. Qu¸ tr×nh nµy cã
thÓ ®­îc thùc hiÖn b»ng c«ng thøc sau:
m X  P
Gi¶ sö biÕt X(P)  X  Z    Re s P  Pi
i 1 1  Z 1eTP

Víi Pi lµ c¸c cùc cña X(P).

57
  X  P 
NÕu Pi lµ cùc ®¬n: Ri  P   lim  P  Pi  
P  Pi
 1  Z 1.eTP 

VÝ dô: x(t) = 1
 
1 Z
 x*  t      t  KT   x  Z    Z  K  1

K 0 0 1 Z Z 1

1
x t   X  P    ®iÓm cùc P1 = 0
P

1
P 1 1
X  Z   lim  P  0  1 TP
 
P 0 1 Z e 1  Z e 1  Z 1
1 0

NÕu Pi lµ cùc ®¬n béi m:

1 d m 1  m X  P 
Ri   P  Pi  .  P  Pi
 m  1! dP  1  Z 1eTP 


o x  t   1 t   x*  t      t  KT 
0


1
 X  Z    Z  K  1  Z 1  ...  Z  h  ... 
K 0 1  Z 1

2. BiÕn ®æi Z ng­îc.

Khi biÕt X(Z) muèn t×m X(KT) ta thùc hiÖn mét phÐp biÕn ®æi gäi lµ biÕn ®æi Z
ng­îc.
1
2 j 
x  KT   Z 1  X  Z   Z K 1
X  Z  dZ

Trong thùc tÕ cã thÓ thùc hiÖn biÕn ®æi Z ng­îc b»ng c¸c ph­¬ng ph¸p sau:

a. Tra b¶ng.
n
b. ¸p dông c«ng thøc: 
x  KT    Re s Z K 1 X  Z   Z  Zi
1

Víi Zi lµ ®iÓm cùc thø i cña X  Z  Z K 1

Z Z   N Z 
 NÕu Zi lµ ®iÓm cùc ®¬n: Ri  Z  Zi  lim  Z  Z i  
D ' Z  Z  Zi
 D  Z  

58
 N Z 
Víi  Z K 1 X  Z 
DZ 

 NÕu Zi lµ ®iÓm cùc béi:

1 d  m  1  m N Z 
Ri    Z  Z 0  
 m  1! dZ  m1  D  Z   Z  Z
i

D’(Z) lµ ®¹o hµm bËc 1 víi Z.

TZ
 VÝ dô: cho XZ  2
t×m x(KT)  x(t)
 Z  1

K 1 T .Z K
Z X Z   2
 Z  1
§iÓm cùc kÐp Z = 1

1 d  2 TZ K 
x  KT    Z  1 2
  x(t) = Z.
 2  1! dZ   Z  1  Z 1
c. Ph©n tÝch X(Z) thµnh tæng cña c¸c ph©n thøc ®¬n gi¶n mµ mçi ph©n thøc cã
thÓ tra b¶ng hoÆc sö dông ph­¬ng ph¸p ®¬n gi¶n ®Ó t×m biÕn ®æi Z ng­îc.

X 1  Z   x1  KT 
X 2  Z   x2  KT 
...
X n  Z   xn  KT 

n n
X  Z    X i  Z   x  KT    xi  KT 
i 1 i 1

59
VÝ dô:

Z2  Z B 
X Z      .Z
 Z  1 Z  e 


 Z 1 Z  e


=
 
A Z  e  B  Z  1
.Z 
 A  B  .Z   A.e  B 
.Z
 Z  1  Z  e  
 Z  1  Z  e 

 A + B = 1  B = 1 – A.

A.e- + B = 0  A.e- + 1 – A = 0.

1 e
 A ;B  
1  e  1  e 

1 Z e  Z
 X Z    .  .
1  e Z 1 1  e Z e 
 

Z
X1  Z    x1  KT   1  x1  t   1 t 
Z 1

Z
X2 Z   
 x2  KT   e  KT  x2  t   e t
Z e

Z2
VËy X  Z  

 Z 1 Z e 
1 e   KT  1 e    t
x  KT   .e  x    
t    .e
1  e  1  e  1  e 1  e  

d. C¸c ph­¬ng ph¸p sè:

o Ph©n tÝch X(Z) thµnh chuçi t¨ng dÇn cña Z-1.


Ta cã: X  Z    x  KT  Z  K  x0  x 1 .Z 1  x  2  Z 2  ...
K 0

VÝ dô:
Z
X Z  
Z  0,5

 X  Z   1  0,5Z 1  0, 25Z 2  0,125Z 3  0,0625Z 4

60
 x  0   1; x 1  0,5; x  2   0, 25; x  3  0,125; x  4   0, 0625

x(t)
1,0

0,5

0,25
0,125 t
0 1 2 3 4 5

o Ph­¬ng ph¸p Recevisive:

b0  b1Z 1  b2 .Z 2  ...  bm Z  m
NÕu X  Z  
1  a1Z 1  a2 .Z 2  ...  an Z  n

Gi¶ thiÕt X  Z   x  0   x 1 Z 1  x  2  Z 2  ...  x  K  Z  K  ... (n  m)

b  0   x 1 Z 1  x  2  Z 2  ...  x  K  Z  K  ... (n  m)

C©n b»ng hÖ sè c¸c thµnh phÇn Z-i ë hai vÕ ta ®­îc:

x  0   b0
x 1  b1  a1.x  0  b1  x 1  a1.x  0 

x  2   b2   a1.x 1  a2 .x  0   b2  x  2    a1.x 1  a2 .x  0  
x  3  b3   a1.x  2   a2 .x 1  a3 .x  0  

K bk  0  K>m
xK  bK   ai x  K  i 
i 1 ai  0  i>n

Z m 1
VÝ dô: X  Z  
Z  0,5 n 1

b0  1
1
X Z   b1  b2  0
1  0,5Z 1
a1  0,5; a2  a3  0

x0  b0  1
x1  b1  a1.x  0   0  .1  0,5
x2   a1.x1  0,5.0,5  0, 25
x3   a1.x2  0,5.0, 25  0,125
x4   a1.x3    0,5  .0,125  0, 0625

Ph­¬ng ph¸p nµy còng nh­ ph­¬ng ph¸p tr­íc nh­ng cho ta tÝnh ®Õn mét sè
h÷u h¹n c¸c gi¸ trÞ.

61
 3.2. Tæng hîp hÖ ®iÒu khiÓn sè

I. Kh¸i niÖm

Th«ng th­êng nhiÖm vô ®Æt ra khi tæng hîp mét hÖ ®iÒu chØnh tù ®éng truyÒn
®éng ®iÖn cã d¹ng ®iÒu khiÓn sè gåm:
- X¸c ®Þnh chu kú lÊy mÉu T.

- X¸c ®Þnh hµm truyÒn sè cña bé ®iÒu chØnh D(Z).

- LËp ch­¬ng tr×nh tÝnh ®Ó thùc hiÖn DZ.
Th«ng th­êng T ®­îc cho tr­íc nªn nhiÖm vô chñ yÕu cña viÖc tæng hîp hÖ
®iÒu khiÓn sè lµ x¸c ®Þnh hµm truyÒn bé ®iÒu chØnh D(Z).
§Ó ®¬n gi¶n ta xÐt hÖ cã s¬ ®å khèi d¹ng tèi gi¶n nh­ sau:

Xv(Z) (t) V(Z) Xr(Z)

DZ GZ
(-)

D(Z): Hµm truyÒn bé ®iÒu chØnh sè; (Z): Sai lÖch.

G(Z): Hµm truyÒn sè cña c¸c kh©u t­¬ng tù cña hÖ nh­ bé biÕn ®æi, ®éng
c¬ vµ c¸c kh©u kh«i phôc tÝn hiÖu.

Xv(Z): TÝn hiÖu vµo; Xr(Z): TÝn hiÖu ra.

V(Z): TÝn hiÖu cña D(Z).

- Th«ng th­êng ta ph¶i t×m D(Z) ®Ó hÖ tho¶ m·n mét hoÆc mét sè chØ
tiªu sau:

 V n»m trong mét giíi h¹n nµo ®ã.

 () nhá h¬n mét gi¸ trÞ nµo ®ã (tèt nhÊt lµ  0)

 HÖ t¾t sau mét sè h÷u h¹n chu kú lÊy mÉu.

- HiÖn nay cã nhiÒu ph­¬ng ph¸p ®Ó tæng hîp c¸c hÖ ®iÒu khiÓn sè tuy
nhiªn kh«ng cã mét ph­¬ng ph¸p chung nµo ®Ó cã thÓ ®¹t ®­îc tÊt c¶
c¸c chØ tiªu. V× vËy, tuú theo yªu cÇu mµ ta chän ph­¬ng ph¸p thÝch
hîp. Ngoµi ra còng cã thÓ sö dông c¸c ph­¬ng ph¸p cña hÖ liªn tôc ®Ó
tæng hîp c¸c hÖ ®iÒu khiÓn sè khi thay biÕn Z thµnh mét biÕn kh¸c.

62
 - HÖ æn ®Þnh khi tÊt c¶ c¸c ®iÓm cùc Zi cña F(Z) n»m trong vßng trßng
®¬n vÞ cña mÆt ph¼ng Z.

II. Mét sè quan hÖ chung khi tæng hîp hÖ ®iÒu khiÓn sè.

Xv(Z) (t) V(Z) Xr(Z)

DZ GZ
(-)

Hµm truyÒn hÖ hë:

G0  Z   D  Z  .G  Z  1
Hµm truyÒn hÖ kÝn:

G0  Z 
F Z    2
1  G0  Z 

Xr Z 
F Z  
Xv Z 

  Z   X v  Z   X r  Z   X v  Z   F  Z  . X v  Z   X v  Z  1  F  Z 
 G0  Z   1
  Z   X v  Z   1    X v  Z   3
 1  G0  Z   1  G0  Z 

Gi¶ thiÕt r»ng tÝn hiÖu vµo Xv(t) cã thÓ ph©n tÝch thµnh d¹ng chuçi Taylor:

X v  t   e0  e1t  e2t 2  ...  el .t l  4

1
 
X v  t   P0  PZ
1
1
 P2 Z 2  ...  PZ
l
l
 l 1  5
1-Z 
-1

l
1
X v t   l 1
víi Pl  Z    Pi .Z 1
1-Z  -1
i 0

III. Tæng hîp hÖ b»ng ph­¬ng ph¸p ®Æt ®iÓm cùc:

Ta ®· biÕt chÊt l­îng cña hÖ phô thuéc vµo hµm truyÒn kÝn F(Z), tõ F(Z) khi
biÕt tÝn hiÖu vµo cã thÓ t×m ra c¸c tham sè: thêi gian qu¸ ®é, hiÖu qu¶ ®iÒu
chØnh…

Tõ yªu cÇu chÊt l­îng còng cã thÓ suy ra hµm truyÒn kÝn yªu cÇu. Tøc lµ cã thÓ
t×m ra c¸c gi¸ trÞ yªu cÇu cña hµm truyÒn F(Z). Ph­¬ng ph¸p tæng hîp nµy lµ tõ
yªu cÇu chÊt l­îng (®é æn ®Þnh, ()) suy ra c¸c ®iÓm cùc cÇn thiÕt  T×m ra

63
 F(Z) yªu cÇu vµ tõ F(Z) sÏ t×m ra hµm truyÒn cña bé ®iÒu chØnh D(Z) theo c«ng
thøc sau:

1 F Z 
D Z   . 7
G Z  1 F Z 

G0  Z  D  Z  .G  Z 
F Z   
1  G0  Z  1  D  Z  .G  Z 

 F  Z   F  Z  .D  Z  .G  Z   D  Z  .G  Z 

 F  Z   D  Z  .G  Z  1  F  Z 

IV. Tæng hîp hÖ t¾t h÷u h¹n:

- Víi ph­¬ng ph¸p nµy chóng ta ®· tæng hîp hÖ cã qu¸ tr×nh tù do kÕt thóc
(t¾t) sau h÷u h¹n mét sè chu kú lÊy mÉu.
- Gi¶ thiÕt yªu cÇu hÖ kh«ng cÇn cã sai lÖch chÕ ®é x¸c lËp cÇn tæng hîp hÖ ®Ó
qu¸ tr×nh kÕt thóc sau n0 + 1 chu kú lÊy mÉu.

  Z    0  1.Z 1  ...   n .Z  n 0
0
 8
V× tõ chu kú lÊy mÉu n0 + 1 trë ®i th×:

0  0  n0 1   n0  2  ...     0 
1  0 x  n 0  1

Pl  Z 
  t   1  F  Z   l 1
 Pl  Z  .Y  Z  9
1  Z 1 
 l 1
Y  Z   1  F  Z   1  Z 1   y0 +y1.Z-1 +...+y r .Z-r 10 
Y(Z) ®­îc gäi lµ ®a thøc tho¶ hiÖp.
 l 1
NÕu cã Y  Z   1  F  Z    Y  Z  1  Z 1  11
Tõ ®ã sÏ t×m ®­îc F(Z)

 T×m bËc cña F(Z): l + r + 1 = ?

Tõ (8), (9), (10)  l + r = n0  bËc cña F(Z) lµ (n0 + 1)

 F  Z   f 0  f1.Z 1  f 2 .Z 2  ...  f n 1.Z  n 1 0

0

64
 f 0 .Z n0 1  f1.Z n0  f 0 .Z n0 1  ...  f n0 .Z  f n0 1
XÐt æn ®Þnh: F  Z  
Z n0 1

Cã mét ®iÓm cùc béi: (n0 + 1): Z1 = 0; |Z1| < 1: HÖ æn ®Þnh.

 HÖ t¾t h÷u h¹n lµ hÖ æn ®Þnh.

 KÕt luËn: Víi ph­¬ng ph¸p tæng hîp nµy ng­êi ta tiÕn hµnh theo tr×nh tù
sau:

o Tõ sè chu kú t¾t cña qu¸ tr×nh tù do ta biÕt n0.

o Tõ tÝn hiÖu ®Çu vµo t×m ®­îc l: r = n0 – l cho mét ®a thøc Y(Z)
nh­ biÓu thøc (10), tõ (10) vµ (11) ta t×m ra F(Z).

o Dùa theo c¸c yªu cÇu chÊt l­îng ta x¸c ®Þnh ®­îc c¸c hÖ sè y0,
y1,…yr vµ t×m ®­îc f0, f1,… fn0 +1.

o Khi ®· t×m ®­îc F(Z) thay vµo (7) ta sÏ t×m ®­îc D(Z).

V. Mét sè vÝ dô:

1. VÝ dô 1:
T
D(Z) B0(P)
(-)

Xv(Z) (t) V(Z) Xr(Z)

DZ GZ
(-)

1
Cã ®iÓm cùc: P  0; P  


r1  lim

P 1  e TP  ;
P 0

P 1   P  1  Z 1eTP 
T
 1  
 P    1 e 
TP
 K 0 1  e  
1
  K0   1 
r2  lim    
1


1 TP
P  P 1   P  1  Z e   1  
11  Z e 

T
1   .Z 1
 

65
2. VÝ dô 2: Gi¶ thiÕt xv(t) = 1(t)
T×m D(Z) ®Ó hÖ cã qu¸ tr×nh tù do kÕt thóc sau (n0 +1) chu kú lÊy mÉu.
1 l 1
Xv Z  
1 Z 1 
v× 1  Z 1   1  Z 1  l  1  1  l  0

TÝn hiÖu ®Çu ra t¨ng dÇn c¸ch ®Òu (gi¶ thiÕt tÝn hiÖu ra d¹ng bËc thang)

X v 0  1
H 
X v 1 
n0  1
H 
X v  2  2
n0  1
X v  n0  1  H   
  Z   X v  Z  1  F  Z  

Tr­êng hîp nµy:

1
 t  
1 Z
 
1  F  Z    1  F  Z     t  1  Z 1  F  Z   1    t  1  Z 1
1   
3. VÝ dô 3: Tæng hîp hÖ t¾t h÷u h¹n: Tr­êng hîp (n0 +1) = 2.

 Z  1
  Z   X v  Z  1  F  Z    F  Z   1  víi: X v  Z  
Xv Z  1  Z 1

Víi ®iÒu kiÖn ®Çu b»ng 0  Xr(0) = 0.

  0  X v 0  X r 0  1  0  1

Cßn 1 cã thÓ chän tuú ý nÕu kh«ng cã yªu cÇu kh¸c.

Thay 0 vµo F(Z)  F  Z   1  1  Z 1   2 .Z 2

NÕu yªu cÇu tÝn hiÖu ra c¸ch ®Òu:

H  1
xr  0   0; xr 1    0,5
n0  1 2
xv 1  1  1  xv 1  xr 1  1  0,5  0, 5
xr
Thay 1  0,5 vµo F(Z) ta cã:
1
1
F  Z   0, 5.Z  0, 5.Z 2

 0,5. Z  Z 1 2
 0,5
t
(T¾t sau 2 chu kú lÊy mÉu vµ t×m D(Z)). T 2T 3T

66
 D Z  
1
.
F Z 
v× G  Z  

K 0  1  1 
G Z  1 F Z  1   .Z 1

 D Z  

1   .Z 1.0,5. Z 1  Z 2 
  
K 0  1  1 1  0,5. Z 1  Z 2 
VI. Tæng hîp hÖ ®iÒu khiÓn sè sö dông hµm truyÒn biÕn vÞ:

§iÒu kiÖn F(Z) æn ®Þnh: |Z| < 1 +j

r 1 1
§Æt: Z   Trong vßng trßn ®¬n vÞ trªn miÒn Z sÏ trë
r 1 +1

thµnh nöa bªn tr¸i cña miÒn r.

r 1
 Thay Z  vµo F(Z)  F(r)
r 1

Víi F(r) ta cã thÓ ¸p dông tÊt c¶ c¸c ph­¬ng ph¸p cña hÖ liªn tôc ®Ó tæng hîp
F(r) theo yªu cÇu  F(Z) yªu cÇu  T×m D(Z).

67
I. Ph­¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ mét ®Çu vµo, mét ®Çu ra

1. Ph­¬ng tr×nh tr¹ng th¸i:

Víi hÖ thèng mét ®Çu vµo vµ mét ®Çu ra quan hÖ gi÷a tÝn hiÖu vµo vµ tÝn hiÖu ra
®­îc m« t¶ bëi ph­¬ng tr×nh vi ph©n cÊp n, trong ®ã thêi gian lµ mét biÕn ®éc
lËp.

TÝn hiÖu vµo: x(t)  y  t   f  x  t  .

TÝn hiÖu ra: y(t).

Ph­¬ng tr×nh vi ph©n cÊp n cña t: y  n   y  n 1 .a1  t   ...  x  t 

B»ng c¸ch biÓu diÔn ma trËn chuyÓn vÞ ph­¬ng tr×nh vi ph©n cÊp n thµnh mét
ph­¬ng tr×nh vi ph©n cÊp 1 biÓu diÔn ma trËn vector.

NÕu coi n phÇn tö cña cña vector lµ mét tËp biÕn tr¹ng th¸i th× ph­¬ng tr×nh vi
ph©n ma trËn võa ®­îc nªu gäi lµ ph­¬ng tr×nh tr¹ng th¸i.

HÖ cã mét ®Çu vµo vµ mét ®Çu ra, quan hÖ gi÷a ®Çu vµo vµ ®Çu ra ®­îc thÓ hiÖn
b»ng mét ph­¬ng tr×nh vi ph©n cÊp n nh­ sau: y  n   y  n 1 .a1  ... y.an  U 1
Trong ®ã:

U: lµ tÝn hiÖu vµo (hµm kÝch thÝch kh«ng cã ®¹o hµm theo (t)).

y: lµ tÝn hiÖu ra (®¸p øng); yj: lµ ®¹o hµm cÊp j cña y theo t.

Khi biÕt ®iÒu kiÖn ®Çu y(0); y’(0); yn-1(0) vµ U(t) t¹i t  0 ta gi¶ ph­¬ng tr×nh (1)
vµ t×m ®­îc y theo t.

x1  y 

x2  y ' 

§Ó ®¬n gi¶n cho viÖc gi¶i ph­¬ng tr×nh (1) ta ®Æt: x3  y ''   2
... 

n 1
xn  y 

68
 
 x1  x2

 x2  x3
...
Ph­¬ng tr×nh (1) ®­îc biÓu diÔn nh­ sau:  
 xn 1  xn

...

 xn  y  n 


 xn   a1.xn  a2 .xn1  ...  an .x1  U


  x2  0  x2  0  0  ...0
...

 xn   an .x1  an 1.x2  ...  a1.xn  U

ChuyÓn ph­¬ng tr×nh (3) vÒ d¹ng ma trËn ta cã: x*  Ax  BU  4

 x1 
 
x2
Trong ®ã: x    gäi lµ vector tr¹ng th¸i.
... 
 
 xn 

0
 0 1 0  0  0
 0 0 1  0   
A ; B    (ma trËn B víi n hµng)
      
 
 a1  0
  an an 1  an  2
1 

CÊp m x n lµ c¸c ma trËn hÖ sè.

 x1 
x 
Ph­¬ng tr×nh nghiÖm: y  1 0  0  2 

 
 xn 

ViÕt gän l¹i: y = C.x; C  1 0  0

2. TÝnh chÊt:

 Tr­êng hîp ma trËn vu«ng A cÊp n cã n gi¸ trÞ riªng t¸ch biÖt 1, 2,… n
®Ó thùc hiÖn phÐp biÕn ®æi tuyÕn tÝnh cho ta ma trËn chÐo ta chän ma trËn
cã d¹ng nh­ sau:

69
  1 1  1 1 
  2  n 1 n 
 1
P   1 2
22  n21 n2 
 
     
1n 1
2n 1  nn11 nn 1 

BiÕn ®æi tuyÕn tÝnh ma trËn vu«ng thµnh ma trËn chÐo: P 1. A.P

 1 0 0  0 0
0  0  0 0 
 2

 0 0 3  0 0
P 1. A.P   
    
0 0 0  n 1 0
 
 0 0 0  0 n 

 Tr­êng hîp ma trËn vu«ng A cã c¸c gi¸ trÞ riªng kÕp hoÆc béi th× kh«ng
thÓ thùc hiÖn ®­îc phÐp biÕn ®æi tuyÕn tÝnh ®èi víi tr­êng hîp nµy, mµ
ph¶i chän mét phÐp biÕn ®æi kh¸c X = S.t víi S lµ ma trËn cã d¹ng ®Æc
biÖt.

II. Ph­¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ nhiÒu chiÒu (MIMO)

Gi¶ thiÕt cã mét hÖ ®iÒu chØnh tù ®éng nh­ h×nh vÏ: cã r ®Çu vµo, m ®Çu ra vµ hÖ
®­îc biÓu diÔn bëi m ph­¬ng tr×nh vi ph©n tuyÕn tÝnh bËc n.

U1 x1 y1
U2 §èi x2 PhÇn tö y2

t­îng ®Çu ra
Ur xn ym

TÝn hiÖu vµo (kÝch thÝch): U i  i  1 r  .

TÝn hiÖu ®Çu ra (®¸p øng): yl  l  1 m  .
C¸c biÕn tr¹ng th¸i: xk  k  1 n 

70
Ta cã hÖ ph­¬ng tr×nh:

 
 x1  a11  t  .x1  a12  t  .x2  ...  a1n  t  .xn  b11  t  .U1  ...  b1r  t  .U r

 x2  a21  t  .x1  a22  t  .x2  ...  a2 n  t  .xn  b21  t  .U1  ...  b2 r  t  .U r
(1) 
 

 xn  an1  t  .x1  an 2  t  .x2  ...  ann  t  .xn  bn1  t  .U1  ...  bnr  t  .U r

U 1 
U 
Gäi vector tÝn hiÖu vµo: U   2
 
 
U r 

 y1   x1 
y  x 
y    ; Vector tr¹ng th¸i: x 
2 2
Vector tÝn hiÖu ra:
  
   
 ym   xn 

 a11  t  a12  t   a1n  t  

 
 a21  t  a22  t   a2 n  t  
C¸c ma trËn hÖ sè: A t  
    
 
 an1  t  an 2  t   ann  t  

 b11  t  b12  t   b1n  t  

 
 b21  t  b22  t   b2 n  t  
B t  
    
 
bn1  t  bn 2  t   bnn  t  


HÖ ph­¬ng tr×nh: (1) cã vector ë d¹ng: x  A  t  x  B  t U  2
(2) lµ ph­¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ nhiÒu chiÒu.
VÒ nguyªn t¾c tÝn hiÖu ®Çu ra còng cã thÓ biÓu diÔn b»ng hÖ ph­¬ng tr×nh:

 y1  C11  t  x1  C12  t  x2  ...  C1n  t  xn  d11  t  U1  ...  d1r  t  U r


 3  
 y  C  t  x  C  t  x  ...  C  t  x  d  t  U  ...  d  t  U
 m m1 1 m2 2 mn n m1 1 mr r

ViÕt gän: y  C  t  x  D  t  x  4   ph­¬ng tr×nh ®Çu ra.

71
  C11  t  C12  t   C1n  t  
 
C t        ;
Cm1  t  Cm 2  t   Cmn  t  
 
 d11  t  d12  t   d1r  t  
 
D t        
 d m1  t  d m 2  t   d mr  t  
 

C¸c ma trËn A(t), B(t), C(t), D(t) hoµn toµn ®Æc tr­ng cho tÝnh chÊt ®éng häc
cña hÖ b»ng c¸ch biÓu diÔn ph­¬ng tr×nh tr¹ng th¸i (kh«ng gian tr¹ng th¸i), ta ®·
chuyÓn hÖ ph­¬ng tr×nh vi ph©n cÊp n vÒ ph­¬ng tr×nh vi ph©n cÊp 1 d¹ng ma
trËn  ThuËn lîi cho viÖc ph©n tÝch còng nh­ tæng hîp c¸c hÖ thèng ®iÒu chØnh
tù ®éng, ®Æc biÖt lµ víi hÖ cã nhiÒu ®Çu vµo vµ nhiÒu ®Çu ra.
Ph­¬ng tr×nh (4) ®­îc biÓu diÔn nh­ h×nh vÏ sau:
D(t).U
D(t)

B(t).U x x C(t).x (+)
U y
B(t) B(t)
 dt
(+)

A(t)
A(t).x

III. Ph­¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ ®iÒu chØnh tèc ®é khi vÕ ph¶i
ph­¬ng tr×nh cã thµnh phÇn ®¹o hµm cña kÝch thÝch.

- Gi¶ sö hÖ cã quan hÖ gi÷a tÝn hiÖu vµo vµ tÝn hiÖu ra ®­îc m« t¶ bëi
ph­¬ng tr×nh vi ph©n sau:
 n 1  n  n 1
y    a1 y  ...an 1 y  an y  b. u  b1. u  ...  bn .u
n
1
Ta ®Æt:

 x1  y 
  x1  x2

 x2  y 
 x 2  x3
 
 
 n 1  n  n 1
 xn  y  x n  an x1  xn 1 x2  ...  a1 xn  b0 . u  b1. u  ...  bn .u  2


Nh­ ®· biÕt ph­¬ng tr×nh (2) cã thÓ cã nhiÒu nghiÖm khi cïng 1 gi¸ trÞ
t¸c dông vµo U, ®Ó kh¾c phôc tÝnh kh«ng duy nhÊt cña nghiÖm ta ph¶i
chän c¸c biÕn tr¹ng th¸i sao cho ë vÕ ph¶i cña c¸c ph­¬ng tr×nh kh«ng cã
c¸c thµnh phÇn ®¹o hµm cña U. Muèn vËy, chóng ta lËp biÕn tr¹ng th¸i
kh¸c.

72
  x1  y   0u
   
 x1  y   0 u  1u  x1  1u
   

x
 3  y   u   1u   2 u  x 2   2u


  n 1  n 1  n2 
x
 n  y   0 u  1 u  ...   n 1u  xn 1   n 1u


 0  b0
1  b1  a1 0
 2  b2  a2 1  a2 0

 n 1  bn 1  a1 n 2  a2  n 3  ...  an 1 0
 n  bn  a1 n 1  ...  an  0

Víi c¸ch ®Æt nh­ vËy ph­¬ng tr×nh (1) ®­îc chuyÓn thµnh:

   0 1 0  0 0   x1 
 x1      1 
   0 0 1  0 0   x2   
2
 x2                 .U   5
       
  0 0 0  1 0   xn 1   
 x  0 
 n  0 0  0 1   xn   n 

ViÕt gän l¹i:


x  A.x  B.u  5a 
NghiÖm: y  x1   0 .u  y  C.x  D.u 6
C  1 0 ... 0
Cho
D   0  b0

73
  7.2. Quan hÖ gi÷a c¸c hÖ sè
cña ph­¬ng tr×nh tr¹ng th¸i vµ hµm truyÒn

 
x  A.x  B.u

 y  C.x  D.u

Hµm truyÒn cña mét hÖ lµ tû sè gi÷a l­îng ra trªn l­îng vµo ë d¹ng biÕn ®æi
Laplace víi ®iÒu kiÖn ®Çu b»ng kh«ng. BiÕn ®æi ph­¬ng tr×nh (1), (2):

P. X  P   x  0   A. X  P   B.U  P 
Y  P   C. X  P   D.U  P 

Víi ®iÒu kiÖn ®Çu:

 P. X  P   A. X  P   B.U  P 

Y  P   C. X  P   D.U  P 

 PI  A . X  P   B.U  P 
1 1
Nh©n c¶ hai vÕ víi:  PI  A  X  P    PI  A  B.U  P 

1 1
 Y  P   C  PI  A B.U  P   D.U  P   C  PI  A  B  D  .U  P 
 

Y  P 1
W  P   C  PI  A  B  D
U  P

NÕu mét hÖ cã ma trËn A:

NghiÖm cña ph­¬ng tr×nh A(P) = 0 (§iÓm cùc cña hµm truyÒn) thùc chÊt lµ c¸c
gi¸ trÞ riªng cña ma trËn A.

 0 1 0  0 0 
 0 0 1  0 0 

A         §a thøc ®Æc tÝnh cña hµm
 
 0 0 0  0 1 
 an  an 1  an 2   a2  a1 
truyÒn.

A  P   P n  a1 P n1  ...  an 1 P  an

74
NghiÖm cña A(P) = 0 (®iÓm cùc cña hµm truyÒn) thùc chÊt lµ c¸c gi¸ trÞ riªng
cña ma trËn A.
VÝ dô:

 0 1 0 
A   0 0 1 
 a3  a2  a1 

A  P   P 3  a1P 2  a2 P  a3  0

P 1 0  P 0 0 
 PI  A   0 P 1  víi P   0 P 0 

 a3 a2 P  a1   0 0 P 

det  A1   P 2  P  a1   a3  a2 P  P3  a1 P 2  a3

 BiÕt hµm truyÒn kÝn cña hÖ, thµnh lËp ph­¬ng tr×nh tr¹ng th¸i vµ ph­¬ng
tr×nh ®Çu ra.
1
Gi¶ thiÕt cã hµm truyÒn kÝn: nk  P   n n 1
P  a1 P  ...an 1 P  an

U(P) 
xn 1 xn 1 x2 1 x1 Y(P)
 …
P P P

a1
an-1
an


 x1  x2

 x2  x3
  x  A.x  B.U


 xn  an .x1  an 1.x2  ...  a1.xn  U

 0 1 0  0 0  0
 0 0 1  0 0  0
  
A      ; B   
   
 0 0 0  0 1  0
 an  an 1  an 2   a2  a1  1 

75
  Gi¶ thiÕt hÖ cã hµm truyÒn kÝn cã d¹ng:

b0 .P m  b1.P m 1  ...  bm 1.P  bm

Wk  P  
P n  a1.P n 1  ...  an 1.P  an

Víi (m  n) biÓu diÔn hÖ b»ng c¸ch nèi tiÕp kh©u tÝch ph©n: Gi¶ thiÕt n = m.

b0

b1

b2

bn-1

  
xn 1 xn xn 1 x3 x2 x1 1 x1 Y(P)
bn …
U(P) P P
(-) (-) (-) (-)

a1
a2
an-1
an

y  x1  b0 .U

x1  x2  b1.U  a1. y  x2  a1.x1   b1  a2 .b0  U

x2  x3  b2 .U  a2 . y  x3  a2 .x1   b2  a2 .b0  U


xn 1  xn  bn 1.U  an 1. y  xn  an 1.x1   bn 1  an 1.b0  U

xn  bn  an . y   an .x1   bn  an .b0  U

ViÕt l¹i:


 x1   a1.x1  1.x2  0.x3  ...  0.xn   b1  a1.b0  .U

 x2  a2 .x1  0.x2  1.x3  ...  0.xn   b2  a2 .b0  .U


 
 xn 1  an 1.x1  0.x2  0.x3  ...  1.x1   bn 1  an 1.b0  .U

 x  a .x  0.x  0.x  ...  0.x   b  a .b  .U
 n n 1 2 3 1 n n 0

76
 Ma trËn A vµ ma trËn B ®­îc biÓu diÔn nh­ sau:

  a1 1 0  0 b1  a1.b0 
 a b  a .b 
 2 0 1  0   2 2 0 
A  ; B   
   
 an 1 0 0  1 bn 1  an 1.b0 
  an 0 0  0  b  a .b 
 n n 0 

Ta cã ph­¬ng tr×nh tr¹ng th¸i:

A  P   P n  a1.P n 1  ...  an

 7.3. Gi¶i ph­¬ng tr×nh tr¹ng th¸i tuyÕn tÝnh dõng

I. Gi¶i ph­¬ng tr×nh thuÇn nhÊt:

1. Gi¶i ph­¬ng tr×nh v« h­íng (vi ph©n th­êng)


x  ax (a, x là c¸c sè v« h­íng) (1)

Gi¶ thiÕt nghiÖm cña ph­¬ng tr×nh cã d¹ng:

x  t   b0  b1t  b2t 2  ...  bK t K  ...  2

Thay (2) vµo (1) ta ®­îc:

b1  2b2t  3b3t 2  ...  KbK t K 1  ...  a  b0  b1t  b2t 2  ...  bK t K  ...  3

C©n b»ng hÖ sè trong biÓu thøc (3) ta cã:

b1  a.b0
1 1
b2  .a.b1  .a 2 .b0
2 2
1 1 3
b3  .a.b2  .a .b0
3 2.3

1 K
bK  .a .b0
K!

 §iÒu kiÖn ®Çu: x  0   b0

77
  a2 a3 aK K 
x  t   x  0  1  at  t 2  t 3  ...  t  ...
 2 6 K!
 
e at

x  t   x0 .e at

2. Gi¶i ph­¬ng tr×nh tr¹ng th¸i thuÇn nhÊt:


x  Ax 5 (x: vector; A: ma trËn vu«ng)

Gi¶ thiÕt nghiÖm cña ph­¬ng tr×nh cã d¹ng:

x  t   b0  b1t  b2t 2  ...  bK t K  ... (víi b0, b1, …, bK: lµ c¸c vector cét) (6)

Thay (6) vµo (5) ta cã:

b1  2b2t  3b3t 2  ...  KbK t K 1  ...  A  b0  b1t  b2t 2  ...  bK t K  ... 7

b1  A.b0

b2  1 . A.b1  1 . A2 .b0
 2 2
 1 1 3
b3  . A.b2  . A .b0  §iÒu kiÖn ®Çu: x  0   b0
 3 2.3


bK  1 . AK .b0
 K!

 A2 2 AK K 
x  t   x  0  1  At  t  ...  t  ...  x  t   x0 .e At
2!
 K! 
e At

3. Mét sè tÝnh chÊt cña hµm mò ma trËn

 Hµm mò ma trËn eAt héi tô tuyÖt ®èi.

de At
 §¹o hµm bËc nhÊt:  Ae At  e At . A
dt

 e At  s   e At .e As

 e At .e  At  I (ma trËn ®¬n vÞ)

e At .e Bt nÕu A.B = B.A

e
A  B t
  At Bt
kh ¸c e .e nÕu A.B  B.A


x  Ax  x  e At .x  0  9

78
4. Ma trËn chuyÓn tr¹ng th¸i

Cã thÓ biÓu diÔn nghiÖm cña ph­¬ng tr×nh: x  Ax ë d¹ng:

x  t     t  .x  0  10 
Trong ®ã:   t  Lµ ma trËn vu«ng cÊp n vµ lµ nghiÖm duy nhÊt cña ph­¬ng
tr×nh:

  t   A  t  víi   t   I 11
So s¸nh (9) vµ (10) ta rót ra:   t   e At ë d¹ng: (12)


Ta cã:   t   e At  L1  PI  A 
1
 12 

(V× P.  P     0   A.  P   P.  P   A.  P     0    PI  A .  P   I

1
   P    PI  A  )


Tõ biÓu thøc (10) ta thÊy r»ng nghiÖm cña ph­¬ng tr×nh: x  Ax chØ ®¬n gi¶n lµ
biÕn ®æi cña ®iÒu kiÖn ®Çu. V× vËy ma trËn duy nhÊt (t) ®­îc gäi lµ ma trËn
chuyÓn tr¹ng th¸i, ma trËn nµy mang ®Çy ®ñ c¸c th«ng tin vÒ nghiÖm tù do cña
ph­¬ng tr×nh tr¹ng th¸i.

- NÕu ma trËn A cã n gi¸ trÞ riªng t¸ch biÖt th× ma trËn chuyÓn tr¹ng
1t 2 t n t
th¸i (t) sÏ cã c¸c thµnh phÇn: e ; e ;...e

- NÕu A cã c¸c gi¸ trÞ kÐp hoÆc béi:

VÝ dô: A cã c¸c gi¸ trÞ riªng lµ bé ba: 1 , 1 , 1 ; 4 , 5 ,...n th× ma trËn (t)
1t 4 t n t 1 t 1t
ngoµi e , e ,...e cßn cã c¸c thµnh phÇn te ...t 2 e

Tr­êng hîp ma trËn A lµ ma trËn chÐo vµ cã gi¸ trÞ riªng t¸ch biÖt th×:

e1t 0  0 0 
 
0 e 2 t
 0 0 
 t    




vµ   t   L1  PI  A
1

0 0  e n1t
0 
0 0  0 ent 


79
XÐt vÝ dô t×m (t); ViÕt ph­¬ng tr×nh:

 
 x1    0 1   x1 
    2 3  x2 
 x2 

0 1
Cã A   ; Z  P   PI  A
 2 3

 P 0   0 1   P 1 
Z  P     
 0 P   2 3  2 P  3

PA
(chó ý: A1  víi PA: lµ ma trËn phï hîp)
det  A

i j
T×m PA: Aij   1 Am , bá hµng i, bá cét j ta sÏ ®­îc:

 A11 A12  A1n 

A A22  A2 n 
B
21

  
 
 An1 An 2  Ann 

Sau ®ã chuyÓn hµng thµnh cét vµ cét thµnh hµng: PA = BT.

 Z11  P  3; Z12  2; Z 21  1; Z 22  P

 P  3 2  T  P  3 1 
PZ   ; PZ  
 1 P  
 2 P 

 P 1  2
det Z  
2 P  3   P  P  3  2  P  3P  2   P  1 P  2 
 
 P3 1 
 P  1 P  2
 1  P  3 1   1 
    P  1 P  2   
  t   L1      L  
  P  1 P  2   2 P    2 P 

   P  1 P  2 
  P  1 P  2   

P3 A B A  2
   
 P  1 P  2   P  1  P  2   B  1

2 1
   2.e  t  e 2 t
 P  1  P  2 

80
  2.e t  e2t e  t  e 2 t 
  t    t 2t 
 2.e  2.e e t  2.e2t 

 1 0  0 
0   0 
Chó ý: Víi ma trËn chÐo Z   2 
 
 
 0 0  n 

 1  e a1t 0  0 
P     
1   0 e a2t  0 
  t   L  1
   t   
  1    
  an t 
P  2  0 0  e 


II. Gi¶i ph­¬ng tr×nh kh«ng thuÇn nhÊt: x  Ax  Bu

1. Gi¶i ph­¬ng tr×nh vi ph©n cÊp v« h­íng kh«ng thuÇn nhÊt:


x  ax  bu (a, b: lµ c¸c hÖ sè h»ng)

x  ax  bu 13
Nh©n hai vÕ ph­¬ng tr×nh (13) víi e-at:

 
e at  x  ax   e at .bu
 

 e at . x  a.e at .x  b.u.e  at

  e at .x  t   '  a.e  at .x  t   e  at .x  t 


 
d  e at . x 
    b.u.e  at
14 
dt

TÝch ph©n hai vÕ cña ph­¬ng tr×nh (14) trong kho¶ng 0t:
t t t
 a t
 d e .x    b.u   .e  a
 at
d  e   b.u   .e  a d
0
0 0 0

t
 e .x  x  0    b.u   .e  a d
 at

t t
x  t   e at .x  0   eat  b.u   .e a d  e at .x  0    e at .b.u   .e  a d 15 
0 0

81
 

2. Gi¶i ph­¬ng tr×nh: x  Ax  Bu

(víi A, B lµ c¸c ma trËn vu«ng hÖ sè h»ng)

 x  Ax  Bu (nh©n hai vÕ ph­¬ng tr×nh (13) víi e-At)

e At  x '  t   Ax  t    e  At .B.U  t 

d  e At .x  t  
  e  At .B.U  t   d  e At .x  t    e  A .B.U   d   17 
dt

TÝch ph©n hai vÕ cña ph­¬ng tr×nh (17) trong kho¶ng 0t:
t
e  At
.x  t   x  0    e  A BU
.   .d
0

Nh©n hai vÕ cña ph­¬ng tr×nh trªn víi eAt: V× e At .e At  I

t t
 A
At
x  t   e .x  0   e At
e .B.U   .d  e .x  0    e at .b.u   .e  a d
at

0 0

t
 x  t   e At .x  0    e At   .B.U   .d 18 
0

 7.4. TÝnh ®iÒu khiÓn ®­îc

vµ quan s¸t ®­îc cña hÖ thèng liªn tôc

I. TÝnh ®iÒu khiÓn ®­îc cña hÖ liªn tôc

¬

1. ý nghÜa

- Mét nguyªn t¾c lu«n ph¶i tu©n thñ khi ®i t×m lêi gi¶i cho mét bµi to¸n trong
bÊt kú lÜnh vùc nµo. Lµ tr­íc khi thùc hiÖn t×m lêi gi¶i ta ph¶i xem cã thùc
sù tån t¹i hay kh«ng tån t¹i lêi gi¶i cña bµi to¸n ®ã. ë bµi to¸n ®iÒu khiÓn
còng vËy.
- Trong bµi to¸n ®iÒu khiÓn th­êng cã hai phÇn:
o X¸c ®Þnh nh÷ng tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn U(t) ®Ó ®­a hÖ tõ mét ®iÓm tr¹ng th¸i
ban ®Çu kh«ng mong muèn tíi mét ®iÓm tr¹ng th¸i mong muèn kh¸c.

82
 o T×m trong sè nh÷ng tÝn hiÖu U(t) ®· x¸c ®Þnh ®­îc, mét (hoÆc nhiÒu) tÝn
hiÖu mang ®Õn cho qu¸ tr×nh chuyÓn ®æi mét chÊt l­îng nh­ ®· yªu cÇu,
nh­ vËy ta chØ cã thÓ thùc sù ®iÒu khiÓn ®­îc hÖ thèng nÕu nh­ ®· t×m
®­îc Ýt nhÊt mét tÝn hiÖu U(t) ®­a hÖ tõ ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x(0) vÒ tr¹ng
th¸i ®Ých x(T) trong kho¶ng thêi gian h÷u h¹n. §iÒu nµy phô thuéc hoµn
toµn vµo b¶n chÊt ®éng häc cña tõng hÖ thèng. Kh«ng ph¶i mäi hÖ thèng
tån t¹i trong tù nhiªn ®Òu cã kh¶ n¨ng ®éng häc lµ ®­a ®­îc vÒ tr¹ng th¸i
mong muèn trong thêi gian h÷u h¹n. mét hÖ thèng cã kh¶ n¨ng ®­a ®­îc
tõ ®iÓm tr¹ng th¸i x(0) vÒ ®iÓm tr¹ng th¸i x(T) ®­îc gäi lµ hÖ ®iÒu khiÓn
®­îc t¹i x(0).

2. Tiªu chuÈn ®iÒu khiÓn ®­îc

 Tiªu chuÈn Hautus:

HÖ ®iÒu khiÓn ®­îc khi h¹ng cña ma trËn: Rank  SI  A, B   n

 Tiªu chuÈn Kalman: nÕu Rank  A, B, A2 B;  An1.B   n ; nÕu kh¸c n th× sÏ

kh«ng ®iÒu khiÓn ®­îc.

Ma trËn S: h¹ng cña ma trËn S (RCS) hoÆc Rank (S)

Ma trËng cã n x m. bá cét, hµng ®i ®Ó tÝnh ®Þnh thøc: n x m  det  0  cÊp

n, nÕu b»ng 0 th× tiÕp tôc bá hµng vµ cét ®i, nÕu kh¸c 0  cÊp = n – 1.

VÝ dô: Mét hÖ ®iÒu khiÓn ®­îc cã:

0  0  a 0
B    ; AB    ; A   
1  b  0 b

 
 x1    a 0   x1   0  .U 0 0
 det 
    0 b   x2  1  0
1 b 
 x2 

 Rank(S) < 2 = n

Rank(S) = 1

 HÖ kh«ng ®iÒu khiÓn ®­îc.

83
 VÝ dô: cho mét hÖ

 x 
 1   S1 0 0   x1  0 
 
 x2    0 S2 0   x2   b2  .U
   0 0 S3   x3  b3 
 x3  
 

 S1 0 0  0  b2 
A.B   0 S2 0  b2    S1b2 
 0 0 S2  b3   S 2b3 

 S1 0 0  b2   S1  S1  b2 
 
A .B   0
2
S2 0   S1.b2    S12 .b2 
 0 0 
S2   S2 .b3  S 2 .b3
2 
 

0 b2 2S1.b2 
F  b2 S1.b2 S12 .b2  ; F   A, A.B, A2 .B 
b3 S2 .b3 S2 2 .b3 

det  F   S12 .b2 2 .b3  2 S1.S2 .b2 2 .b3  2 S12 .b2 2 .b3  S2 2 .b2 2 .b3
= b2 2 .b3  2 S1.S2  S12  2 S12   S2 2 
= -b2 2 .b3  S12  2 S1.S2  S2 2 
2
= -b2 2 .b3  S1  S2   0

VËy  HÖ ®iÒu khiÓn ®­îc.

II. TÝnh quan s¸t ®­îc cña hÖ liªn tôc:

1. ý nghÜa

Trong kü thuËt ®iÒu khiÓn ta th­êng ®Ò cËp tíi viÖc ph¶n håi c¸c tÝn hiÖu tr¹ng
th¸i hoÆc ph¶n håi tÝn hiÖu ra. VÊn ®Ò ®­îc xem xÐt ë ®©y kh«ng ph¶i lµ sù cÇn
thiÕt cña viÖc ph¶n håi mµ lµm thÕ nµo ®Ó thùc hiÖn ®­îc viÖc phÈn håi nh÷ng
tÝn hiÖu tr¹ng th¸i hoÆc tÝn hiÖu ra tÊt nhiªn ®Ó thùc hiÖn ®­îc th× chóng ta ph¶i
®o, ph¶i x¸c ®Þnh ®­îc gi¸ trÞ cña c¸c tÝn hiÖu ph¶n håi.
VÝ dô: Gia tèc kh«ng thÓ ®o trùc tiÕp mµ ph¶i chÈn ®o¸n gi¸n tiÕp th«ng qua
viÖc ®o tèc ®é trong mét kho¶ng thêi gian.
C«ng suÊt ®iÖn còng ®­îc chÈn ®o¸n gi¸n tiÕp nhê viÖc ®o dßng ®iÖn, ®iªn
¸p,… §Ó thèng nhÊt chung cho c¶ hai h×nh thøc ®o trùc tiÕp vµ chuÈn ®o¸n gi¸n
tiÕp ng­êi ta ®­a ra kh¸i niÖm quan s¸t, nh­ vËy quan s¸t mét tÝn hiÖu lµ c«ng

84
 viÖc x¸c ®Þnh tÝn hiÖu th«ng qua viÖc ®o trùc tiÕp tÝn hiÖu ®ã hoÆc chuÈn ®o¸n
gi¸n tiÕp qua viÖc ®o c¸c tÝn hiÖu kh¸c.

2. HÖ quan s¸t ®­îc

Mét hÖ thèng cã tÝn hiÖu vµo u(t) vµ tÝn hiÖu ta y(t) ®­îc gäi lµ quan s¸t ®­îc t¹i
thêi ®iÓm to nÕu tån t¹i Ýt nhÊt mét gi¸ trÞ h÷u h¹n T > to ®Ó ®iÓm tr¹ng th¸i x(to)
b»ng x(0) x¸c ®Þnh mét c¸ch chÝnh x¸c th«ng qua c¸c vector tÝn hiÖu vµo ra u(t),
y(t) trong kho¶ng thêi gian [to, T] quan s¸t ®­îc hoµn toµn t¹i thêi ®iÓm to nÕu
víi mäi T > to ®iÓm tr¹ng th¸i x(to) = x(0) hoµn toµn x¸c ®Þnh ®­îc mét c¸ch
chÝnh x¸c, tõ c¸c vector tÝn hiÖu vµo vµ ra trong kho¶ng thêi gian [t0, T].
§Ó x¸c ®Þnh hÖ quan s¸t ®­îc hay kh«ng quan s¸t ®­îc ng­êi ta ®­a ra c¸c tiªu
chuÈn vµ cã 2 tiªu chuÈn ®­îc ph¸t biÓu:

 Mét hÖ thèng liªn tôc gäi lµ quan s¸t ®­îc nÕu:

o Tiªu chuÈn Hautus: nÕu ®¶m b¶o h¹ng cña ma trËn:

 SI  A
Rank  nS
 C 

(Ma trËn C: gi÷a biÕn tr¹ng th¸i víi quan hÖ ®Çu ra)

 C 
 C. A 
o Rank    n (tiªu chuÈn Kalman)
  
 n 1 
CA 

Ng­êi ta th­êng sö dông tiªu chuÈn Kalman.

VÝ dô:

C  1 0 0 1 0 0 
Ma trËn: CA  1 0 1  Rank  1 0 1   n
CA2   0 1 1 0 1 1 

 Quan s¸t ®­îc.

85
VÝ dô:

 x 
 1  0 0 2   x1   0 1 

Cho ph­¬ng tr×nh tr¹ng th¸i:  x2   1 0 4   x2    1 2 .U
   0 1 3   x   1 1 
 x3    3  
 

1 0 1
Ph­¬ng tr×nh ®Çu ra: y  .x  y = C.x; D = 0 
0 1 1 

0 0 2 
1 0 1   0 1 1 
CA   1 0 4   
0 1 1  0 1 1 7 
 1 3 
0 0 2 
0 1 1    1 1 1 
CA2   1 0 4   
 1 1 7   0  1 7 15
 1 3 

 1 0  1
0 1 1 
C  
   0 1 1 
F  CA      det(F) = 2  0
1 1  7
CA2   
   1 1 1
 
 1 7 15 

Rank(F) = 3 = n

 VËy quan s¸t ®­îc. (ta thÊy nÕu kh«ng ®o ®­îc trùc tiÕp hay gi¸n tiÕp
th× kh«ng quan s¸t ®­îc vµ kh«ng ®iÒu khiÓn ®­îc) quan s¸t ®­îc hay
kh«ng ®Ó tæng hîp tÝn hiÖu ph¶n håi.

86
 7.5. Tæng hîp hÖ liªn tôc sö dông ph¶n håi tr¹ng th¸i

Gi¶ thiÕt chÊt l­îng cña hÖ thèng ®­îc thÓ hiÖn th«ng qua n ®iÓm cùc: p1, p2,…
pn.  Sö dông ph¶n håi tr¹ng th¸i ®Ó hÖ cã c¸c ®iÓm cùc nh­ yªu cÇu.

W  y
x  Ax  Bu
(-)
y  Cx

Tõ s¬ ®å khèi ta cã:

x  Ax  Bu   x  Ax  B W  Kx  A  BK x  BW
    
u  W  Kx 

VËy ta ph¶i x¸c ®Þnh K (K= [K1, K2,… Kn]) sao cho ma trËn A – BK cã n gi¸ trÞ
riªng lµ λ1, λ2,… λn.

x   A  BK  x  BW

I. Tr­êng hîp ma trËn A cã d¹ng chuÈn:

 0 1 0  0 0  0
 0 0 1  0 0  0
  
A   ; B   
   
 0 0 0  0 1  0
 an  an 1  an 2   a2  a1  1 

1
W  P  n n 1
P  a1 P  ...  an 1 P  an

T­¬ng ®­¬ng víi s¬ ®å:

U(P) 1 xn 1 xn-1 1 x2 1 x1 Y(P)

…
P P P P
(-)

a1 a2 an-1 an


Cã n kh©u tÝch ph©n.

87
 S¬ ®å khèi cña hÖ kÝn (khi cã kh©u ph¶n håi tr¹ng th¸i):


W U x 1 xn 1 xn-1 1 x2 1 x1 Y(P)
…
P P P P
(-) (-)

a1 a2 an-1 an


Kn Kn-1 K2 K1


 §Ó x¸c ®Þnh ma trËn ph¶n håi
HÖ kÝn cã ph­¬ng tr×nh:

 0 1 0  0 0 
 0 0 1  0 0 
  
x   x  B.u
 
 0 0 0  0 1 
   an  K1    an 1  K 2    an  2  K 3 
    a2  K n 1    a1  K n  

Tõ c¸c gi¸ trÞ riªng: §iÓm cùc yªu cÇu cña hÖ chóng ta t×m ph­¬ng tr×nh ®Æc
tr­ng mong muèn:

Ad  P    P  Pr  P  P2  ...  P  Pn   P n  a.d1.P n1  a.d 2 .P n 2  ...  a.d n1.P  a.d n

Víi hÖ thèng kÝn ta cã ®a thøc ®Æc tÝnh:

AK  P   P n   a1  K n  P n 1  ...   an 1  K 2  P   an  K1  ; Ad  P   AK  P 

 a1  K n  a.d1  K n  a.d1  a1 ; a2  K n 1  a.d 2  K n1  a.d 2  a2 ;

a3  K n 2  a.d3  K n  2  a.d3  a3

Khi biÕt P1, P2,… Pn yªu cÇu t×m Ad(p) ta suy ra ®­îc c¸c dßng cuèi cïng cña
ma trËn A yªu cÇu. KÕt hîp víi ma trËn A cña hÖ hë  T×m ra c¸c ph­¬ng tr×nh
cña  K n1i  a.di ...ai ví i i = 1  n 

88
II. Tr­êng hîp ma trËn A vµ B cña hÖ hë kh¸c d¹ng chuÈn

§Ó t×m ma trËn ph¶n håi K ng­êi ta thùc hiÖn biÕn ®æi ®Ó ®­a A vµ B vÒ d¹ng
chuÈn sau ®ã thùc hiÖn t×m c¸c ph­¬ng tr×nh cña ma trËn A nh­ ma trËn tr­íc.

 7.6. Tæng hîp hÖ nhiÒu chiÒu

I. Ma trËn truyÒn

Víi hÖ cã mét ®Çu vµo vµ 1 ®Çu ra ta cã hµm sè truyÒn:

Y  P 1
W  P   C  PI  A B  D 1
U  P

Më réng kh¸i niÖm hµm sè truyÒn trong hÖ thèng nhiÒu ®Çu vµo vµ nhiÒu ®Çu ra.
VÝ dô cã n ®Çu vµo vµ m ®Çu ra biÕn tr¹ng th¸i kh¸c lµ n th× ®èi víi hÖ thèng nµy
ng­êi ta ®­a ra kh¸i niÖm vÒ ma trËn truyÒn. Ma trËn G(P) ®­îc x¸c ®Þnh theo
biÓu thøc:
1
G  P   C  PI  A  B  D

Vµ quan hÖ gi÷a vector tÝn hiÖu vµo vµ ra th«ng qua G(P) ®­îc biÓu diÔn nh­
sau:

Quan hÖ nµy: Y  P   G  P  .U  P 

Trong ®ã:

Y1  P   U1  P  
   
Y2  P   U 2  P  
Y P   ; U  P   
    
Ym  P   U r  P  

 G11  P  G12  P   G1n  P  

 
G  P  G22  P   G2 n  P  
Vµ: G  P    21 (ma trËn m x n)
   
 
Gm1  P  Gm 2  P   Gmn  P  

Trong ®ã ph­¬ng tr×nh Gij(P) cña ma trËn truyÒn lµ quan hÖ gi÷a ®Çu vµo vµ ®Çu
ra cña i vµ ®Çu vµo cña j.

89
II. Ma trËn truyÒn cña hÖ kÝn

Mét hÖ thèng cã ph¶n håi ®­îc gäi lµ hÖ thèng vßng kÝn, h×nh vÏ trªn biÓu
diÔn so ®ß khèi cña mét hÖ nhiÒu chiÒu cã ph¶n håi (ph¶n håi ©m) trong ®ã
G0 lµ ma trËn truyÒn hÖ hë.
H(P): Lµ ma trËn truyÒn cña kh©u ph¶n håi.
U(P) E(P) Y(P)
G0(P)
U(P), Y(P): Lµ tÝn hiÖu vµo vµ tÝn hiÖu ra.
(-)
E(P): Sai lÖch.
H(P)

Víi hÖ tuyÕn tÝnh ta cã thÓ thiÕt lËp ®­îc ma trËn truyÒn cña hÖ thèng kÝn
nh­ sau:

Y  P   G0  P  .E  P 
E  P   U  P   H  P  .Y  P 

Y  P   G0  P  .U  P   H  P  .Y  P   G0  P  .U  P   G0  P  .H  P  .Y  P 

Y  P   G0  P  .H  P  .Y  P   G0  P  .U  P 

 I  G0  P  .H  P   Y  P   G0  P  .U  P 

1
Y  P    I  G0  P  .H  P   G0  P  .U  P 
 
G P

1
Ma trËn truyÒn hÖ kÝn lµ: G  P    I  G0  P  .H  P  G0  P 

Tr­êng hîp ®Æc biÖt hÖ sè cã sè ®Çu vµo vµ ®Çu r b»ng sè vµ ®Çu ra m (r=m)
vµ ma trËn truyÒn cña kh©u ph¶n hßi lµ ma trËn ®¬n vÞ: H(P) = I hÖ ®ã gäi lµ
hÖ ph¶n håi ®ång nhÊt vµ trong tr­êng hîp nµy ma trËn truyÒn cña hÖ kÝn cã
ph¶n håi ®ång nhÊt.
1
G  P    I  G0  P   G0  P 

III. Tæng hîp hÖ nhiÒu chiÒu ph©n ly:

1. HÖ nhiÒu chiÒu ph©n ly:

Mét hÖ thèng tù ®éng ®iÒu khiÓn nhiÒu chiÒu cí sè ®Çu vµo vµ sè ®Çu ra
b»ng nhau: r = m = n.

90
 NÕu mçi ®Çu vµo chØ t¸c ®éng lªn mét ®Çu ra vµ mçi ®Çu ra chØ chÞu t¸c ®éng
lªn 1 ®Çu vµo th× hÖ nµy gäi lµ hÖ nhiÒu chiÒu ph©n ly vµ ma trËn truyÒn cña hÖ
nhiÒu chiÒu ph©n ly lµ mét ma trËn chÐo:

G11  P  0  0 
 
 0 G22  P   0 
G  P 
  
 
 0 0  Gmn  P  

2. §iÒu kiÖn ®Ó hÖ thèng kÝn cã ph¶n håi ®ång nhÊt ph©n ly

1
G  P    I  G0  P   G0  P  a 
Trong ®ã: G(P) ph¶i lµ ma trËn chÐo.
1
 I  G0  P   .G  P   G0  P 
G  P   G0  P  .G  P   G0  P 
G  P   G0  P   G0  P  .G  P   G0  P  .  I  G0  P  
1
G0  P   G  P  .  I  G  P   b
§iÒu kiÖn ®Ó hÖ nhiÒu chiÒu cã ph¶n håi ®ång nhÊt lµ hÖ ph©n ly khi G0(P) (ma
trËn truyÒn hÖ hë) lµ ma trËn chÐo.

3. Tæng hîp hÖ nhiÒu chiÒu ph¶n håi ®ång nhÊt ph©n ly:
Víi mét hÖ thèng nhiÒu chiÒu cã ph¶n håi ®ång nhÊt mµ ma trËn truyÒn cña ®èi
t­îng ®­îc ký hiÖu Gp(P) ch­a ph¶i lµ ma trËn chÐo chóng ta ph¶i tæng hîp ®Ó
hÖ kÝn ph©n ly cã nhiÒu c¸ch nh­ng ph­¬ng ph¸p hay sö dông nhÊt lµ nèi tiÕp
víi ®èi t­îng ®iÒu khiÓn mét bé ®iÒu chØnh cã ma trËn truyÒn lµ: Gr(P) ®Ó sao
cho ma trËn truyÒn cña hÖ thèng hë lµ:
R(P) E(P) U(P) Y(P)
Gr(P) Gp(P)
(-) G0(P)

Y  P   G0  P  .E  P 
U  P   Gr  P  .E  P 
Y  P   G  P  .U  P   G p  P  .Gr  P  .E  P 

Víi G0  P   G p  P  .Gr  P  : lµ ma trËn chÐo (C) khai triÓn biÓu thøc C ta ®­îc n
x n ph­¬ng tr×nh nÕu gi¶ thiÕt tr­íc hoÆc biÕt tr­íc n phÇn tö cña Gr(P) sÏ t×m
®­îc n x (n – 1) ph­¬ng tr×nh cßn l¹i cña Gr(P).

91
 NÕu ®· biÕt Gr(P) vµ G0(P) th× cã thÓ t×m Gr(P) nh­ sau:
1
G  P   G p  P   .G0  P  d
4. Mét sè vÝ dô:

Gr11 Gr11

Gr21 Gr21

Gr12 Gr12

Gr22 Gr22

Gi¶ sö ta cã hÖ 2 ®Çu vµo vµ 2 ®Çu ra ph¶n håi ®ång nhÊt, bé ®iÒu chØnh kiÓu nèi
tiÕp cã s¬ ®å khèi nh­ h×nh vÏ trªn.

 1   1 
 0   0 
Gp  P    2P  1 , T×m Gr(P) ®Ó G  P    P  1 
 1 1   0 1 
 P  1   5 P  1 
1
 G0  P   G  P   I  G  P 

1
 1   P   P 1   P 
 0   0   1 0   0 
G0  P    P  1  .
P 1
 .
P 1

 0 1   5P  1   1   5P 
0 0 0
 5 P  1   5 P   5 P  1   5 P  1 

1 
 0 
 G0  P    P 
0 1 
 5P 
1
 Gr  P   G  P   .G0  P 

92
 12 1 3
g p11   1 .  ; g p12   1 .1  1
Víi: P 1 P 1
3 4 1 1
g p21   1 .0  0; g p2   1 . 
2P  1 2P  1

 1 
 g p11 g p12   P  1 1 
I
 G p  P  |G   
 g p21 g p22   1 
p
0
 2 P  1 

§Þnh thøc G(P):

1
G P 
 2 P  1 P  1
1 1
G p  P    ;
G  P

 1 
 p 1 0  
1 2 p 1 0 
pG P    
1  1     2 p  1 p  1 p  1
1
 2 p  1 p  1  2 p  1 

1   2 p 1 
0   0 
 2 p 1 0  p p
G  P   .  
   2 p  1 p  1 p  1  1     2 p  1 p  1 p  1
0 5 p   p p 



 1 
 2 0 
p
 G  P   
  1  1  1 
  3  2 p   1  
  p  5 p 

VÝ dô: Cho:

 1 
3 p 1 2 
Gp  P    
 1 
 0 5 p  1 


X¸c ®Þnh ma trËn truyÒn hÖ kÝn khi biÕt hÖ tho¶ m·n ®iÒu kiÖn ph©n ly vµ biÕt
tr­íc:

0,5 p 2  2 p  1 p 1
Gr12  P   ; G11  P  
p 3p

93
 Gr11 Gr12 
Gi¶ sö ta cã bé ®iÒu chØnh: Gr    nèi tiÕp víi ®èi t­îng
Gr21 Gr22 

G0  P   G p .Gr ®Ó hÖ ph©n ly th× G0 ph¶i lµ ma trËn chÐo.

 1 
3 p 1 2 
 Gr Gr12 
G p  P  .Gr  P      11 
 1  Gr21 Gr22 
 0 5 p  1 


 Gr11 Gr12 
  2Gr21  2Gr22 
3 p  1 3 p 1 G 0 
G p  P  .Gr  P       011 
 Gr21 Gr22   0 G022 
  
 5 p 1 5 p 1 

 Gr11
  2Gr21  0
3 p 1
  Gr21  0
 Gr21  0
 5 p  1

Gr22  
Gr12

 0,5 p 2
 2 p 1 
2
2  3 p  1 6p 2p

Gr21  0

 p 1 
 3  3 p  1 0 
Khi biÕt Gr ta cã: G0  P    
0,5 p  2 p  1 
2

 0 
 2  3 p  1 5 p  1 

1
G  P    I  G0  P   .G0  P 

 9 p2  4 p 1 
 3 p 3 p 1 0 
   
I  G0  P   
30 p  16,5 p  4 p  1 
3 2
 0 
 
15 p 2  8 p  1 2 p  

94
  3 p  3 p  1   p 1 
 2 0   3 p 3 p 1 0 

G  P  
9 p  4 p 1    
2 p 15 p 2  8 p  1  
  0,5 p  2 p  1 
2
 0  0 
 30 p3  16,5 p 2  4 p  1   2 p  3 p  1 5 p  1 
 p 1 
 9 p2  4 p  1 0 
G  P   
 0,5 p 2  2 p  1 
 0 
 30 p 3  16,5 p 2  4 p  1 

 Chó ý: Th­êng ma trËn cã 2 phÇn tö lµ cho, cßn nÕu kh«ng cho th× ta gi¶
thiÕt b»ng kh©u tÝch ph©n, kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt , kh©u vi ph©n rçi.

Hai ph­¬ng tr×nh cßn l¹i ta tÝnh.

§Ó kiÓm tra: nÕu ph­¬ng tr×nh nµo b»ng 0 th× phÇn tö kia còng b»ng 0.

95