UNUVERZITET U TUZLI

RGGF TUZLA
GRAĐEVINSKI ODSJEK
Univerzitetska br. 2 mr.sc. Mirsad Topalović,dipl.ing.gradj.

STABILNOST I DINAMIKA
KONSTRUKCIJA-vjezbe br.3
 SLOBODNE NEPRIGUŠENE OSCILACIJE SISTEMA SA
JEDNIM STEPENOM SLOBODE KRETANJA –f(t)=0;c=0

KRETANJE MNOGIH SISTEMA ILI KONSTRUKCIJA IZLOŽENIH

DINAMIČKIM DJELOVANJIMA MOŽE BITI UVELIKO OPISANO SAMO
JEDNOM VREMENSKI PROMJENJIVOM KOORDINATOM, tj. MOŽE
BITI IDEALIZIRANO MODELOM SA JEDNIM STEPENOM SLOBODE
KRETANJA.
DETALJNO POZNAVANJE DINAMIKE SISTEMA SA JEDNIM STEPENOM
KRETANJA VRLO JE VAŽAN JER SE POSTUPCI ANALIZE MODU PRIMJENITI
I NA SISTEME SA VIŠE STEPENI SLOBODE KRETANJA. TO VRIJEDI KAKO
ZA ANALITIČKE TAKO I ZA NUMERIČKE POSTUPKE ILI EKSPERIMENTE
NA FIZIKALNIM MODELIMA.
KRETANJE SISTEMA SA JEDNIM STEPENOM SLOBODE KRETANJA
IZLOŽENOG VISKOZNOM OTPORU I OPŠTOJ DINAMIČKOJ SILI MOŽE
SE OPISATI JEDNAČINOM DINAMIČKE RAVNOTEŽE POSMATRANE
MASE
Na nju djeluje:
-unutrašnja sila opruge fE
-sila otpora fp
-Inercijalna sila fI
-sila vanjske pobude f(t)

PREMA D‘ALAMBERTOVOM PRINCIPU

Ako inercijalnu silu, silu viskoznog otpora i silu opruge izrazimo kao:

Jednačinu kretanja možemo napisati:

Gdje je: u -pomak od statičkog ravnotežnog položaja mase

Jednačina kretanja predstavlja nehomogenu linearnu diferencijalnu

jednačinu drugog reda po vremenu s konstantnim koeficijentima. Opisuje
prisilne prigušene oscilacije.
JEDNAČINA SLOBODNIH NEPRIGUŠENIH OSCILACIJA:

SA POČETNIM USLOVIMA:

OPŠTE RJEŠENJE TRAŽIMO U OBLIKU:

Ako uvrstimo u jednačinu oscilacija dobijamo:

Ova jednačina može biti zadovoljena pri C=0 što predstavlja trivijalan slučaj jer
nema kretanja. Kretanje postoji kada je . Skračenjem jednačine sa
dobijemo karakterističnu jednačinu:

odnosno

Vlastita kružna frekvencija

gdje je :
Opšte rješenje jednačine tražimo u obliku:

Koristeći Moivreov teorem, prethodna relacija se može pisati u obliku:

Uvrštavanjem početnih uslova: može se opšta jednačina

napisati u obliku:

Odnosno:
Vidljivo je da se radi o oscilatornom kretanju koje se ciklično ponavlja nakon
isteka sekundi.

Vrijeme T- naziva se vlastiti period slobodenih oscilacija.

Broj ciklusa odnosno titraja u jednoj sekundi naziva se prirodna frekvencija i

izražava se u hertzima (HZ), iznosi:
Slobodne oscilacije za razne početne uslove

Pri početnom pomaku

Pri početnoj brzini

Pri početnom pomaku

i početnoj brzini
 Primjer 1.

Na kraju konzolne grede dužine l=1,0 m. Nalazi se motor težine Q=2000N. Greda je
od čelika I-100, momenta inercije I=171 cm4 i modula elastičnosti E=2,1x107 N/cm2.
Sopstvena težina grede u poređenju sa težinom motora može se zanemariti.
Odrediti: a) kružnu frekvenciju
b) period sopstvenih oscilacija
c) prirodnu frekvenciju
 RJEŠENJE

m g Ql 3
  ; y st 
a) k y st 3EI

g * 3EI
   72,69 sec 1
Ql 3

2
b) T ; T  0,086s


1 
c) f   ; f  11,63 osc / s
T 2
 Primjer 2.

Odrediti: a) kružnu frekvenciju

b) period sopstvenih oscilacija
c) prirodnu frekvenciju
temelja koji prenosi ravnomjerno podjeljeno opterećenja na zemljište. Težina temelja
je G=1000 kN , a površina temelja F=6m2. Koeficijent tla je k=22 N/cm3
 RJEŠENJE

m g p G
  ; y st   0,76cm ; p   166,67kN / m 2
a) k y st k F

  35,92 sec 1

2
T  ; T  0,175s

b)

1 
f   ; f  5,714 osc / s ( Hz)
c) T 2
 Primjer 3.

Odrediti kružnu frekvenciju sopstvenih oscilacija koncentrisanog tereta Q=40 kN

nanjetog na rastojanju a=2m od lijevog oslonca grede raspona l=5m. Sopstvena
težina grede se zanemaruje. Momenat inercije poprečnog presjeka je I=9800 cm4 a
modul elastičnosti E=2*107 N/cm2.
 RJEŠENJE

3 3
yst  ( Qa 
3
Q a 2b) / EI  0,489cm
25 25

m g
    44,79 sec 1
k y st