NESLOBODNO KRETANJE MATERIJALNE TAČKE PO NEPOKRETNOJ

GLATKOJ KRIVOJ LINIJI IZRAŽENO POMOĆU KOORDINATA

PRIRODNOG KOORDINATNOG SISTEMA

Diferencijalna jednačina kretanja

materijalne tačke u vektorskom obliku glasi:
r r r
ma = F + Fv

mat = Ft
man = Fn + ( Fv ) n
mab = Fb + ( Fv )b .

d 2s
m 2
= Ft
dt
2 Eulerove jednačine kretanja
v tačke po nepokretnoj krivoj liniji
m = Fn + ( Fv ) n
Rk
0 = Fb + ( Fv )b .
 NESLOBODNO KRETANJE MATERIJALNE TAČKE PO HRAPAVOJ
POVRŠINI
DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE PO HRAPAVOJ
POVRŠINI

Ako se materijalna tačka kreće po nepokretnoj hrapavoj

površini tada će se reakcija veze sastojati od dvije
r r
komponente, komponente Fv = Fnnormalne na
površinu i komponente u pravcu tangente na putanju a
r
zove se sila trenja Fμ . Ova komponenta ima pravac
brzine tačke, a suprotan smjer od nje.

Fμ = μ ⋅ Fn .

Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke po

hrapavoj površini u vektorskom obliku glasi:

r r r r
ma = F + Fn + Fμ .
 d 2x
m&x& = m 2
= Fx + λ
∂f
∂x
( )x
+ Fμ
dt
d2y
m&y& = m 2
= Fy + λ
∂f
∂y
( )y
+ Fμ
dt Projekcije sile
trenja
d 2z
m&z& = m 2
= Fz + λ
∂f
∂z
( )
+ Fμ z .
dt
v
Projekcije sile α
koja djeluje na Projekcije
tačku normalne sile vx

rr r r Fμ dx
(F )
μ x ( )
= Fμ cos Fμ i = − Fμ cos ( v , i ) = − Fμ
vx
v
=−
v dt
projekcija sile trenja na osu x jednaka je proizvodu sile trenja i ugla između
pravca sile trenja i ose x, odnosno pravca vektora brzine i ose x. Znak (-) jer
vektor brzine i sile trenja imaju suprotan smjer.
 d 2x ∂f Fμ dx
m 2 = Fx + λ −
dt ∂x v dt
d2y ∂f Fμ dy
m 2 = Fy + λ −
dt ∂y v dt
d 2z ∂f Fμ dz
m = Fz + λ −
dt 2 ∂z v dt

Iz ove tri jednačine, zatim jednačine veze f(x, y, z) = 0 i izraza za silu trenja
Fμ = μ Fn , možemo odrediti svih pet nepoznatih veličina: x, y, z, Fμ i λ.
 DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE PO
HRAPAVOJ KRIVOJ LINIJI

Kada se materijalna tačka kreće po nepokretnoj hrapavoj krivoj liniji čije su jednačine
f1(x, y, z) = 0, f2(x, y, z) = 0, tada je diferencijalna jednačina kretanja u vektorskom
obliku

r r v
ma = F + λ1 grad f1 + λ 2 grad f 2 − Fμ
v
Projektovanjem jednačine na nepokretne ose Descartesovog pravouglog koordinatnog
sistema, dobit ćemo
d 2x ∂f1 ∂f 2 Fμ dx
mx = m 2 = Fx + λ1
& & + λ2 −
dt ∂x ∂x v dt
d2y ∂f1 ∂f 2 Fμ dy
m&y& = m 2 = F y + λ1 + λ2 −
dt ∂y ∂y v dt
d 2z ∂f1 ∂f 2 Fμ dz
m&z& = m = Fz + λ1 + λ2 −
dt 2 ∂z ∂z v dt
 D'ALAMBEROV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU

Pretpostavimo da se materijalna tačka M mase m kreće po nepokretnoj liniji pod dejstvom

ra ra ra r
aktivnih sila F1 , F2 ,..., Fn . Označimo sa Fv ukupnu reakciju veze.
Diferencijalna jednačina kretanja vezane materijalne tačke u vektorskom obliku glasi:
r ra ra ra r ra r
ma = F1 + F2 + ... + Fn + Fv = ∑ Fi + Fv
i
Ako iz jednačine:
r ra r
ma = ∑ Fi + Fv
i
r
član ma prebacimo na drugu stranu dobićemo slijedeći izraz:
ra r r
∑ Fi + Fv − ma = 0.

r in r
SILA INERCIJE F = − ma
r a r r in
∑ Fi + Fv + F = 0.
r in r
Član F = −ma naziva se sila inercije materijalne tačke i ona je po intenzitetu jednaka
proizvodu mase materijalne tačke i njenog ubrzanja, a kao vektor usmjerena je suprotno vektoru
ubrzanja materijalne tačke.
D'Alamberov princip za neslobodnu materijalnu tačku možemo iskazati na slijedeći
način:
Ako se u bilo kom trenutku pri kretanju materijalne tačke, silama koje djeluju na tačku
doda sila inercije, onda će vektorski zbir tih sila biti jednak nuli.

Ovdje se mora napomenuti da se ne radi ni o kakvoj ravnoteži i zbog toga i nije

upotrijebljen termin sistem sila u ravnoteži.

ra r r in
Na materijalnu tačku djeluje sila F i Fv , a inercijalna sila F ne djeluje na
materijalnu tačku već na tijelo koje saopštava materijalnoj tački dato ubrzanje.
Da bismo objasnili silu inercije pri kretanju materijalne tačke po krivolinijskoj putanji,
r
pretpostavimo da se prsten mase m pod dejstvom aktivne sile F kreće po kružnoj
horizontalnoj glatkoj žici.

D'Alamberov princip glasi reakcije veze

r r r r r in
mg + F + Fn + Fb + F = 0
aktivna sila sila inercije – razdvaja se na
r in r in
dvije komponente t i Fn
F
Projektovanjem prethodne jednačine na ose prirodnog koordinatnog sistema dobijamo:

F − Ftin = 0
Fn − Fnin = 0
Fb − mg = 0.
odnosno

dv
F − mat = F − m =0
dt
2
v
Fn − man = Fn − m =0
RK
Fb − mg = 0.
 OPĆI ZAKONI DINAMIKE
MATERIJALNE TAČKE
Da bi se izučavanje kretanja materijalne tačke pojednostavilo, u mnogim problemima
daleko je pogodnije da se umjesto metode integracije diferencijalnih jednačina
kretanja, primjeni jedan od općih zakona dinamike tačke koji su, ustvari, posljedica
osnovnog zakona dinamike.

U opće zakone dinamike materijalne tačke spadaju:

• zakon o promjeni količine kretanja,  
• zakon o promjeni momenta količine kretanja i  
• zakon o promjeni kinetičke energije 
 
 
 
 IMPULS SILE

Impuls sile je karakteristika dejstva sile na neku tačku ili tijelo

u toku vremenskog intervala.

r r r
I = F (t − t 0 ) = F ⋅ Δt
 r r
dI = F dt
t
r t r
∫
I = dI = F dt ∫
t0 to
t t t
I x = ∫ Fx dt I y = ∫ Fy dt I z = ∫ Fz dt
; ;
to to to

I = I x2 + I y2 + I z2
 ZAKON O PROMJENI KOLIČINE KRETANJA
r
Količina kretanja materijalne tačke K je vektorska veličina koja predstavlja proizvod mase m
r
materijalne tačke i vektora njene brzine v , to jest
r r
K = mv .
Da bismo formulisali zakon o promjeni količine kretanja, pretpostavimo da na materijalnu tačku
r
M mase m djeluje sila F , tada je prema Newtonovom zakonu:
r
dv r
m =F
dt
Pošto je masa m materijalne tačke konstantna veličina, može se pisati

r
Količina kretanja K
r
d (mv ) r
=F
dt
r
dK r
= F / ⋅ dt
dt
r r
dK = F ⋅ dt
r
Impuls sile dI
Ako imamo da više sila djeluje na neku tačku:
r r r
dK = ∑ Fi ⋅ dt = ∑ dI
r r r n r
K1 − K 0 = I = ∑ Ii
i =1
r r r
mv1 − mv0 = ∑ Ii
 ZAKON O ODRŽANJU KOLIČINE KRETANJA

Ovaj zakon predstavlja poseban slučaj prethodno formulisanog zakona o promjeni količine
kretanja. Ako na materijalnu tačku ne djeluje sila ili djeluje takav sistem sila čiji je vektorski zbir
jednak nuli
r
r
∑ Fi = 0
dK d r r
= (mv ) = 0 ⇒ mv = const .
dt dt
Odavde slijedi da brzina ima u tom trenutku ekstremnu vrijednost.
r r
K1 = K 0 ,
r r
mv1 = mv0 = const.
S obzirom da je masa m materijalne tačke konstantna veličina, to na osnovu jednačine, slijedi da
r
je v = const. , drugim riječima, tačka u ovom slučaju kreće se ravnomjerno pravolinijski, a takvo
kretanje tačke naziva se kretanje po inerciji.