ELEKTRIČNI I ELEKTRONIČKI SISTEMI U VOZILIMA

Kolektorske (istosmjerne) mašine

Red. prof. dr. Š. Mašić

Elektrotehnički fakultet Sarajevo

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 1/1

Kolektorske mašine
Uvod

Kolektorski strojevi su vrsta električnih strojeva koji se mogu priključiti na

izvor istosmjernog ili izmjeničnog napona. Ime su dobili po jednom, za
njihov rad bitnom, konstrukcijskom dijelu koji se naziva kolektor.

Kolektorski strojevi priključeni na mrežu istosmjernog napona nazivaju se

istosmjerni kolektorski strojevi. To je najstarija vrsta električnih strojeva
koja je nastala nakon otkrića prvih istosmjernih izvora energije - galvanskih
elemenata.

Istosmjerni stroj je najprije radio kao motor napajan iz baterije s

galvanskim elementima, a zatim je konstruiran i istosmjerni generator.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 2/1

Kolektorske mašine
Uvod

Brzina vrtnje istosmjernih motora može se mijenjati u širokom opsegu i

može biti veća od 3000 o/min što je prednost u odnosu na izmjenične
strojeve koji se napajaju iz mreže izmjeničnog napona frekvencije 50 Hz
(maksimalna brzina vrtnje 3000 o/min.)

Opseg snaga istosmjernih motora je:

od 1W s (napajanje iz baterija) - satovi, igračke, optički aparati
do 10 MW, naponi 3000 V - valjaonice i električna vuča

Kolektorski strojevi priključeni na mrežu izmjeničnog napona nazivaju se

izmjenični kolektorski strojevi. Oni se primjenjuju u kućanskim aparatima i
ručnim alatima i nazivaju se univerzalni strojevi, budući da se mogu
priključiti na izvor izmjeničnog i na izvor istosmjernog napona.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 3/1

Kolektorske mašine
Uvod

Primjena istosmjernih strojeva danas opada i ograničena je na specifične

namjene. Istosmjerni generatori se zamijenjuju različitim vrstama
poluvodičkih ispravljača.
Širok opseg podešenja brzine vrtnje, karakterističan za istosmjerne motore,
može se danas dobiti upotrebom jednostavnijih i jeftinijih izmjeničnih
motora napajanih iz odgovarajućih uredaja energetske elektronike.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 4/1

Kolektorske mašine
Konstrukcijska izvedba

Poprečni presjek istosmjernog stroja

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 5/1

Kolektorske mašine
Konstrukcijska izvedba

Kolektorski strojevi, pored željeznih jezgri i namota statora i rotora, imaju

na rotoru prigraden poseban mehanički dio - kolektor s četkicama, što ovu
vrstu, po konstrukcijskoj izvedbi, razlikuje od ostalih vrsta električnih
strojeva.

Željezna jezgra na statoru ima istaknute polove, a na rotoru cilindričnu

izvedbu.

Namot na statoru je koncentrirani i naziva se uzbudni napon jer stvara

glavno magnetno polje. Kod strojeva manje snage umjesto uzbudnog
namota na statoru koriste se permanentni magneti.

Na rotoru je raspodijeljeni namot koji se postavlja u utore usječene u

željeznu jezgru. Željezna jezgra rotora i namot na jezgri naziva se
armatura.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 6/1

Kolektorske mašine
Konstrukcijska izvedba

Kolektor je sastavljen od više dijelova (lamela) po kojima klize

metalno-grafitne četkice. Držači četkica s oprugama trebaju osigurati
dobar i dovoljno elastičan kontakt četkica s lamelama kolektora.
Fotografije statora i rotora istosmjernog stroja

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 7/1

Kolektorske mašine
Konstrukcijska izvedba

Fotografija presjeka istosmjernog stroja

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 8/1

Kolektorske mašine
Princip rada

Svitak u magnetnom polju i valni oblik induciranog napona:

spoj krajeva svitka na dva metalna prstena

Na izvodima četkica pojavljuje se izmjenični valni oblik napona

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 9/1
Kolektorske mašine
Princip rada

Svitak u magnetnom polju i valni oblik induciranog napona:

spoj krajeva svitka na dva medusobno razdvojena poluprstena

Na izvodima četkica pojavljuje se istosmjerni valni oblik napona s dvije

pulzacije
Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 10 / 1
Kolektorske mašine
Princip rada

Svitak i poluprstenovi kolektora u četiri različita položaja:

0◦ , 90◦ , 180◦ i 270◦

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 11 / 1

Kolektorske mašine
Princip rada

Dva metalna poluprstena i dvije četkice koje klize po njima predstavljaju

mehanički ispravljač koji se naziva kolektor ili komutator.

Kod praktičnih izvedbi istosmjernih strojeva cijeli obod tijela rotora koristi
se za postavljanje namota. Namot je sastavljen od više svitaka povezanih
u seriju, a kolektor ima više medusobno izoliranih dijelova (lamela) na koje
su spojeni krajevi svitaka.

Postavljanjem namota s više svitaka i ugradnjom kolektora s više lamela,

povećava se amplituda i smanjuju pulzacije istosmjernog napona na
izvodima s četkica.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 12 / 1

Kolektorske mašine
Princip rada

Princip izvedbe armaturnog namota i spajanja krajeva svitaka na lamele

kolektora

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 13 / 1

Kolektorske mašine
Princip rada

Valni oblici induciranog namota u svicima i ukupnog aramaturnog napona

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 14 / 1

Kolektorske mašine
Magnetna polja

Protjecanjem struje kroz namot armature stvara se takozvano armaturno

magnetno polje koje s pobudnim magnetnim poljem, stvorenim strujom
koja teče kroz pobudni namot, formira zajedničko (rezultantno) magnetno
polje istosmjernog stroja.
Magnetna polja istosmjerne mašine

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 15 / 1

Kolektorske mašine
Reakcija armature

Glavna poslijedica djelovanja zajedničkog magnetnog polja je smanjenje

srednje vrijednosti magnetnog toka po polu stroja, odnosno snižavanje
induciranog napona i elektromagnetnog momenta stroja jer obje veličine
ovise o vrijednosti magnetnog toka.
Ova pojava se teoriji i praksi istosmjernih strojeva naziva reakcija armature
Za smanjenje utjecaja reakcije armature na rad stroja primjenjuje se
nekoliko mjera, od kojih su najvažnije:
pomak četkica iz geometrijske neutralne u električnu neutralnu os
postavljanje dodatnih namota u stroj
ugradnja pomoćnih polova.
Niti jedna od pobrojanih mjera ne eliminira u potpunosti utjecaj reakcije
armature.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 16 / 1

Kolektorske mašine
Smanjenje utjecaja reakcije armature - kompaundni namot

Namot postavljen oko glavnih polova, na isti način kao i pobudni namot,
naziva se kompaundni namot.
Kompaundni namot

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 17 / 1

Kolektorske mašine
Smanjenje utjecaja reakcije armature - kompaundni namot

Kompaundni namot se veže u seriju s namotom armature, tako da kroz

njega teče armaturna struja.

Smjer djelovanja magnetnog polja kompaundnog namota je isti kao i smjer

djelovanja magnetnog polja pobudnog namota. Uvodenjem kompaundnog
namota pojačava se glavni magnetni tok, čime se nadoknaduje smanjenje
magnetnog toka stroja uslijed reakcije armature.

Prednost kompaundnog namota je jednostavna izvedba, s relativno malim

utroškom materijala (bakra) za namot, čime se neznatno povećavaju
ukupne dimenzije stroja.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 18 / 1

Kolektorske mašine
Smanjenje utjecaja reakcije armature - kompaundni namot

Nedostaci kompaundnog namota su povećanje ukupnih gubitaka u stroju i

povećano zagrijavanje pobudnog namota pored kojega se nalazi
kompaundni namot.

Postavljanje kompaundnog namota ne rješava ostale probleme uzrokovane

reakcijom armature: gubitke u željezu, porast napona na lamelama
kolektora i pomak električne neutralne osi.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 19 / 1

Kolektorske mašine
Smanjenje utjecaja reakcije armature - kompenzacijski namot

Namot postavljen u utore na polovima i povezan u seriju s namotom

armature naziva se kompenzacijski namot.
Kompenzacijski namot

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 20 / 1

Kolektorske mašine
Smanjenje utjecaja reakcije armature - kompenzacijski namot

Smjer struje kroz kompenzacijski namot je suprotan smjeru struje kroz

armaturni namot. Dakle, magnetna polja kompenzacijskog namota i
namota armature imaju suprotne smjerove djelovanja, čime se poništava
djelovanje magnetnog polja armaturnog namota pod polovima i djelovanje
reakcije armature svodi u medupolni prostor.

Ugradnja kompenzacijskog namota zahtijeva izradu utora u polnim

papučama što povećava cijenu proizvodnje stroja.

Kompenzacijski namot se susreće kod istosmjernih strojeva veće snage.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 21 / 1

Kolektorske mašine
Smanjenje utjecaja reakcije armature - ugradnja pomoćnih polova

Eliminiranje djelovanja reakcije armature u medupolnom prostoru može se

postići postavljanjem pomoćnih polova u geometrijsku neutralnu os.
Pomoćni polovi

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 22 / 1

Kolektorske mašine
Smanjenje utjecaja reakcije armature - ugradnja pomoćnih polova

Namot pomoćnih polova se takoder spaja u seriju s namotom armature.

Struja kroz namote pomoćnih polova stvara magnetno polje čiji je smjer
djelovanja suprotan smjeru djelovanja magnetnog polja armaturnog
namota u medupolnom prostoru.

Pomoćni polovi s namotima najčešće se grade zajedno s kompenzacijskim

namotom. Medutim, glavna uloga pomoćnih polova je u osiguranju dobrih
uvjeta za promjenu smjera struje u vodičima namota armature kod
prolaska kroz neutralnu os.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 23 / 1

Kolektorske mašine
Smanjenje utjecaja reakcije armature - pomak četkica u električnu neutralnu os

Pomakom četkica za odredeni ugao iz geometrijske neutralne osi u stvarnu

električnu neutralnu os, eliminira se djelovanje reakcije armature, odnosno
smanjuje iskrenje izmedu lamela i četkica.

Kako reakcija armature direktno ovisi o struji kroz armaturu, pomakom

četkica otklanja se dio poslijedica reakcije armature samo za jednu
vrijednost struje. Ako se vrijednost struje mijenja, što je čest slučaj kod
rada stroja, mijenja se i položaj električne neutralne osi. U tom slučaju
potrebno je korigirati položaj četkica, odnosno za svaku novu struju
četkice treba postavljati u novu električnu neutralnu os, što je nepraktično.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 24 / 1

Kolektorske mašine
Smanjenje utjecaja reakcije armature - Zaključak

Stroj s ugradenim kompaundnim, kompenzacijskim naamotom i pomoćnim

polovima
Kompaundni, komenzacijski namot i pomoćni polovi

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 25 / 1

Kolektorske mašine
Smanjenje utjecaja reakcije armature - Zaključak

S obzirom na to da je izvedba stroja u kojemu su ugradeni svi namoti

veoma skupa, smanjenje poslijedica štetnog djelovanja reakcije armature u
praksi se najčešće realizira na slijedeće načine:
1 u strojeve čije snage nisu veće od cca 1 kW ne ugraduju se pomoćni
polovi i kompenzacijski namot,
2 strojevi čije su snage veće od 1 kW obično imaju pomoćne polove,
3 u strojeve najvećih snaga, predvidene za najteže uvjete rada, ugraduju
se pomoćni polovi i kompenzacijski namot.
Kompaundni namot može se izvesti u svim varijantama, ali obično u ulozi
stabilizacijskog namota koji će pojačavati glavni magnetni tok, čime se
izbjegava smanjenje induciranog napona generatora i povećanje brzine
vrtnje motora.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 26 / 1

Kolektorske mašine
Inducirani napon i elektromagnetni moment

Pojednostavljena shema istosmjernog generatora

Vrijednost napona induciranog u vodiču rotora duljine l je:

ev = B(θ) l v
Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 27 / 1
Kolektorske mašine
Inducirani napon i elektromagnetni moment

Uz pretpostavku da je B(θ) = Bsr za inducirani napon u vodiču može se

pisati:
Ev = Bsr l v.
Srednju vrijednost rezultantnog magnetnog toka po jednom polu statora je:
Z Z τp
Φ= B(θ)dS = Bsr l dθ = Bsr τp l.
S 0

Obodna linijska brzina v može se zapisati preko ugaone brzine vrtnje ωmeh :
D
v = ωmeh .
2
S obzirom na to da je τp = Dπ/2p slijedi inducirani napon u vodiču:
p
Ev = Φ ωmeh .
π
Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 28 / 1
Kolektorske mašine
Inducirani napon i elektromagnetni moment

Za stroj s dvije četkice (dvopolni stroj) i z vodiča rasporedenih po obodu

rotora ukupni inducirani napon biti jednak zbroju induciranih napona u
z/2 vodiča jer četkice dijele namot armature na dvije paralelne grane s
jednakim naponima:
zp
E= Φ ωmeh .
2π
Za višepolni stroj s više četkica koje će namot podijeliti na a pari paralelnih
grana, srednja vrijednost induciranog napona na izvodima četkica je:
z p
E= Φ ωmeh = k Φ ωmeh .
2a π
Veličina
pz
k=
2πa
predstavlja konstrukcijsku konstantu stroja.
Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 29 / 1
Kolektorske mašine
Inducirani napon i elektromagnetni moment

Ugaona mehanička brzina vrtnje ωmeh često se zamjenjuje mehaničkom

brzinom vrtnje n, uz korištenje izraza:
2πn
ωmeh = .
60
Izraz za inducirani napon istosmjernog stroja se zapisuje kao:

2π
E= k Φ n = ke Φ n
60

gdje je:
2π pz
ke = k= .
60 60a

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 30 / 1

Kolektorske mašine
Inducirani napon i elektromagnetni moment

Pojednostavljena shema istosmjernog motora

Mehanička sila koja djeluje na vodič u magnetnom polju je:

fv = B(θ) Iv l.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 31 / 1

Kolektorske mašine
Inducirani napon i elektromagnetni moment

Ako indukcija pod polom ima konstantnu vrijednost Bsr , srednja vrijednost
sile koja djeluje na vodič iznosi:

Fv = Bsr Iv l.

Pod jednim polom se nalazi polovina svih vodiča namota armature (z/2),
a sile koje djeluju na vodiče pod polovima N i S:
z z z
FN = Fv = (−Bsr ) (−Iv ) l = Bsr Iv l
2 2 2
z z
FS = Fv = Bsr Iv l.
2 2

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 32 / 1

Kolektorske mašine
Inducirani napon i elektromagnetni moment

Spreg sila FN i FS stvara elektromagnetni moment:

D D z
Me = FN + FS = Bsr Iv l D.
2 2 2
Struju koja teče kroz vodič namota Iv i struju armature Ia koja ulazi preko
četkice u stroj povezuje relacija:
Ia
Iv = .
2a
S obzirom da je polni korak τp = Dπ/2p, srednja vrijednost
elektromagnetnog momenta istosmjernog stroja je:

pz
Me = Φ Ia = k Φ Ia = km Φ Ia .
2πa

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 33 / 1

Kolektorske mašine
Podjela istosmjernih strojeva

Mehaničke i električne karakteristike istosmjernih strojeva koje se imaju u

motorskom i generatorskom režimu rada ovise o načinu na koji se u stroju
stvara pobudni magnetni tok Φf .
Istosmjerni strojevi se, s obzirom na način dobivanja pobudnog magnetnog
toka Φf dijele u četiri grupe:
1 strojevi s neovisnom pobudom
2 strojevi s paralelnom pobudom
3 strojevi sa serijskom pobudom
4 strojevi sa složenom (kompaundiranom) pobudom.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 34 / 1

Kolektorske mašine
Podjela istosmjernih strojeva

Vrste istosmjernih strojeva

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 35 / 1

Kolektorske mašine
Podjela istosmjernih strojeva - spojne sheme

Oznake namota na spojnim shemama odgovaraju IEC preporukama,

odnosno standardu DIN 40900:
A1-A2 namot armature
B1-B2 namot pomoćnih polova
C1-C2 kompenzacijski namot (nije označavan na spojnim
shemama)
D1-D2 pobudni namot spojen serijski s namotom armature
E1-E2 pobudni namot spojen paralelno s namotom armature
F1-F2 pobudni namot spojen na neovisni naponski izvor

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 36 / 1

Kolektorske mašine
Strojevi s neovisnom pobudom

Kad je pobudni namot istosmjernog stroja

priključen na vanjski izvor napajanja, koji je
potpuno neovisan o naponima koji se
induciraju u stroju, kaže se da je istosmjerni
stroj neovisno pobuden.
Kao izvor istosmjernog napona za strojeve s
neovisnom pobudom danas se najčešće
koriste razne vrste ispravljača s poluvodičkim
komponentama.
Neovisno pobudeni istosmjerni strojevi
pogodni su za motorske režime rada kod
kojih se zahtijeva podešavanje brzine vrtnje
u širokom opsegu.
Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 37 / 1
Kolektorske mašine
Strojevi s paralelnom pobudom

Pobudni namot paralelno pobudenog stroja

mora imati veću radnu otpornost, odnosno
namot pobude treba imati veći broj zavoja i
manji poprečni presjek vodiča.

Istosmjerni strojevi s paralelnom pobudom

pogodni su za primjenu u generatorskom
režimu rada zbog mogućnosti
samopobudivanja i povoljne vanjske
karakteristike.

U motorskom režimu rada se paralelno

pobudeni strojevi ne koriste zbog krute
mehaničke karakteristike.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 38 / 1

Kolektorske mašine
Strojevi s serijskom pobudom

Strojevi kod kojih je namot pobude spojen u

seriju s namotom armature nazivaju se
serijski pobudeni strojevi. Pobudni magnetni
tok ovisan je o struji opterećenja stroja koja
protječe i kroz pobudni namot.

Serijski spoj pobudnog i armaturnog namota

koristi se u motorskom režimu rada za
primjenu u električnoj vuči (lokomotive,
tramvaji i trolejbusi).

Serijska pobuda ne primjenjuje se u

generatorskom režimu rada zbog velike
ovisnosti izlaznog napona o struji
opterećenja.
Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 39 / 1
Kolektorske mašine
Strojevi s mješovitom - kompaundiranom pobudom

Stroj sa složenom pobudom dobije se za

slučaj kad se, kod stroja s neovisnom ili
paralelnom pobudom, u armaturni krug
uključi dodatni namot spojen u seriju s
namotom armature.

Struja opterećenja koja teče kroz dodatni

namot proizvodi dodatni magnetni tok koji
pojačava ili slabi pobudni magnetni tok, čime
se može utjecati na karakteristike stroja.

Ako dodatni tok pojačava pobudni magnetni

tok, kaže se da je stroj kompaundiran, a ako
dodatni tok slabi pobudni magnetni tok, za
stroj se kaže da je protukompaundiran.
Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 40 / 1
Kolektorske mašine
Stacionarno stanje istosmjernog stroja

Za konstantnu brzinu vrtnje i konstantne vrijednosti napona, struja i

ulančenih tokova, stacionarno stanje istosmjernog motora s neovisnom
pobudom opisano je algebarskim jednačinama:

Ua = E + Ra Ia = k Φ ωmeh + Ra Ia
Uf = Rf If
Me = k Φ Ia = Mt

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 41 / 1

Kolektorske mašine
Istosmjerni motori

Istosmjerni stroj će raditi kao motor ako se priključne stezaljke armaturnog
i pobudnog namota povežu na izvor istosmjernog napona.

Kroz namot armature, koji se nalazi u magnetnom polju stvorenom strujom

pobude, poteći će struja i u motoru će se stvoriti elektromagnetni moment.

Istosmjerni motori se mogu izvesti sa:

neovisnom pobudom
paralelnom pobudom
serijskom pobudom
složenom pobudom

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 42 / 1

Kolektorske mašine
Istosmjerni motori - motor s neovisnom pobudom

Pobudni namot neovisno pobudenog motora priključen je na poseban

vanjski izvor napona.
Mehaničke karakteristike n = f (M ) mogu
Shema spoja se dobiti iz relacija:
Me
U = E + I Ra ; E = ke Φ n; I=
km Φ
Za konstantnu brzinu vrtnje n i uz
zanemarenje momenta trenja i ventilacije je
Me = Mt = M , pa iz gornjih relacija
slijedi:

U Ra
n= − M = n0 − ∆n
ke Φ ke km Φ2

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 43 / 1

Kolektorske mašine
Istosmjerni motori - motor s neovisnom pobudom

Brzina vrtnje odredena izrazom naziva se brzina

Mehaničke vrtnje idealnog praznog hoda.
karakteristike U
n0 =
ke Φ
naziva se brzina vrtnje idealnog praznog hoda.
Mehaničke karakteristike motora mogu biti:
Karakteristika c - nekompenziran stroj
Karakteristika b - nedovoljno kompenziran stroj
Karakteristika a - potpuno kompenziran stroj

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 44 / 1

Kolektorske mašine
Istosmjerni motori - motor s paralelnom pobudom

Relacije kojima se opisuje stacionarni rad

Shema spoja stroja su:

U = E + Ia Ra
E = ke Φ n
I = Ia + If
M = Me = km ΦIa .

Mehaničke karakteristike su iste kao i od

stroja s neovisnom pobudom.
Pobudni namot treba dimenzionirati za
napon istosmjerne mreže.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 45 / 1

Kolektorske mašine
Istosmjerni motori - motor sa serijskom pobudom

Mehaničke karakteristike mogu se dobiti iz

Shema spoja relacija:

U = E + I (Ra + Rf )
E = ke Φ n
Me = M = km Φ I.

Kod manjih opterećenjastruje motora ne

uzrokuju zasićenje magnetnog kruga, pa je
magnetni tok Φ linearno srazmjeran struji
I, odnosno može se pisati:

Φ = kΦ I
M = km kΦ I 2 .
Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 46 / 1
Kolektorske mašine
Istosmjerni motori - motor sa serijskom pobudom

Ovisnost brzine vrtnje o

elektromagnetnom momentu može se
izraziti kao:
Mehanička karakteristika
U − I (Ra + Rf )
n= =
ke Φ
U Ra + Rf U
= − = √ − B.
ke kΦ I ke kΦ A M
Konstante A i B su:
r
kΦ Ra + R f
A = ke B= .
km ke kΦ

Mk - moment pri brzini n = 0 (motor u

kratkom spoju)
Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 47 / 1
Kolektorske mašine
Istosmjerni motori - motor sa serijskom pobudom

Za motor sa serijskom pobudom karakterističan je rad pri malim

opterećenjima kad motor ima veliku brzinu vrtnje. Teorijski, ako bi struja
opterećenja bila jednaka nuli, motor bi težio da ostvari beskonačno veliku
brzinu vrtnje; ova pojava naziva se ”pobjeg” motora.
Medutim, motor će ipak imati konačnu brzinu vrtnje, budući da će zbog
trenja u ležajevima, otpornosti zraka i remanentnog magnetizma postojati
mala struja i magnetni tok u motoru.
Inače, ”pobjeg” se može javiti i kod ostalih vrsta istosmjernih motora kod
kojih se iz bilo kojih razloga smanji magnetni tok (kvar u pobudnom
krugu, neispravan položaj četkica ili jaka reakcija armature).

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 48 / 1

Kolektorske mašine
Istosmjerni motori - motor sa složenom pobudom

Shema poja Mehaničke karakteristike

Magnetni tokovi serijskog i paralelnog namota obično imaju isti smjer

djelovanja, odnosno dobiva se takozvani kompaundirani motor.
Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 49 / 1
Kolektorske mašine
Istosmjerni motori - motor sa složenom pobudom

Oblik mehaničke karakteristike ovisan je o utjecaju pobudnih struja

paralelnog i serijskog namota na ukupni pobudni tok motora. Ako
nadvladava tok paralelne pobude, kompaundirani motor ima tvrdu
karakteristiku, odnosno po svojstvima je bliži motoru s paralelnom
pobudom (karakteristika a)
Ako nadvladava tok serijske pobude, brzina vrtnje motora se znatnije
mijenja s promjenom opterećenja na osovini (karakteristika b).
Kombiniranjem različitih omjera pobude mogu se postići različite
karakteristike motora. Za razliku od serijskog, motor sa složenom
pobudom ima konačnu brzinu vrtnje u idealnom praznom hodu koju
odreduje iznos magnetnog toka pobude paralelnog namota.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 50 / 1

Kolektorske mašine
Bilans snaga i faktor korisnosti

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 51 / 1

Kolektorske mašine
Bilans snaga i faktor korisnosti

Faktor korisnosti istosmjernog stroja računa se kao:

P2 P2
η= = − motorski režim
P1 P2 + Pg
P1 P1
η= = − generatorski režim.
P2 P1 + Pg

Istosmjerni strojevi grade se tako da najveći faktor korisnosti bude u

području opterećenja od 75 % do 100 % nazivne snage stroja.
Napomena:
Kod istosmjernog stroja postoji električna veza izmedu armaturnog i pobudnog
električnog kruga (osim kod stroja s neovisnom pobudom). Radi toga na grafičkim
prikazima bilansa snaga stroj nije razdvojen na statorski i rotorski dio, kao što je to
učinjeno u grafičkim prikazima bilansa snaga asinhronih i sinhronih strojeva.

Red. prof. dr. Š. Mašić (ETF) EES 52 / 1