FLEKSIBILNI OBRADNI SUSTAVI

1. Što podrazumijevate pod pojmom Fleksibilni obradni sustav (FOS)? Koje su osnovne
komponente FOS-a? Koje preduvjete treba ispuniti da bi FOS funkcionirao rentabilno?

Fleksibilni obradni sustavi predstavljaju grupu numerički upravljanih alatnih strojeva (obradnih
modula) ili obradnih centara, s uređajem za pranje, sušenje i hlađenje, mjernim strojem, spremištem
alata i obradaka (palete), stanicom za ulaganje i odlaganje te upravljačkim sustavom, povezanih
zajedničkim transportnim sustavom obradaka.

Definicija FOS-a:

Visoko automatizirana ćelija koja radi po principu grupne tehnologije, a sastoji se od grupe radnih
stanica (najčešće CNC strojeva), međusobno povezanih automatiziranim sustavom za rukovanje i
skladištenje dijelova koji je upravljan integriranim računalnim sustavom.

Osnovne komponente (dijelovi) FOS su:

1. Radne stanice -Workstations
2. Automatski sustav upravljanja materijalom – Automated Material Handling and Storage
system.
3. Računalni sustav - Computer Control System

Da bi FOS bio rentabilan moramo imati pogon koji proizvodi dijelove u serijama, radi se o dijelovima
koji se grupiraju u familiju proizvoda po tehnološkoj sličnosti, imaju srednji broj varijanti i proizvode
se u srednjim serijama. FOS se ne isplati uvoditi ukoliko smo poslove ugovorili na kratki rok, isplati se
samo ako je riječ o dugogodišnjem poslu jer je potrebno duže vremena za uhodavanje proizvodnje i
povratak investiranja.

Preduvjeti koje treba ispunjavati da bi FOS funkcionirao rentabilno:

1.) izbor porodica obradaka i tehnologija obrade koje trebaju biti prilagođene proizvodnji
2.) jednostavno prilagođavanje izmjenama ovisno o tržištu
3.) potpuno automatizirani način rada, uz min. učešće operatera na stroju (isključivanje ljudi
iz proizvodnih procesa)
4.) naknadna mogućnost proširivanja sustava bez bitnog zaustavljanja proizvodnje
5.) kod ispada jedne od komponenata sustava ostale komponente trebaju biti u stanju
preuzeti njihov zadatak
6.) jednostavno serviranje sustava uz dijagnosticiranje pogrešaka

2. Koja je osnovna prednost uvođenja FOS obzirom na neproizvodno vrijeme? Koliko vremena
u protoku obradka kroz proizvodni pogon je neproizvodno vrijeme? Koliko je u % tehnološko
zauzeće obradnih strojeva?

 Smanjenje proizvodnih troškova,

 Sniženje jediničnih troškova proizvodnje (trošak po komadu),
 Povećanje učinkovitosti radnika i strojeva,
 Povećanje pouzdanosti proizvodnog sustava,
 Pogodnost za uvođenje CAD/CAM sustava,
  Kraća vremena slobodnog hoda

Neproizvodno rijeme iznosi oko 90% vremena u pogonu i odnosi se na transport obradaka, pripremu
i stezanje obradaka, izmjenu alata, prazne hodove. Tehnološko zauzeće strojeva iznosi oko 5-10%.

3. Što čini fleksibilnost proizvodnog sustava. Navedite i objasnite neke elemente fleksibilnosti.

Fleksibilnost obradnih sustava ovisi o nizu faktora, a kriteriji zavise o problemu koji se želi riješiti.
Fleksibilnost u proizvodnji podrazumijeva:

a) mogućnost proizvodnje različitih proizvoda (razlike su male ili značajne)

b) mogućnost uvođenja izmjena u montaži proizvoda ili proizvodnom ciklusu,
c) mogućnost uvođenja promjena u volumenu

Elementi fleksibilnosti:

1) Struktura fleksibilnosti - sloboda izbora slijeda obrade, mogućnost proširivanja sustava na

principima modularne gradnje
2) Tehnološka fleksibilnost - oprema sustava treba imati mogućnost provođenja nekoliko
različitih teh. zadataka što omogućuju obradni centri s izmjerom alata
3) Organizacijska fleksibilnost - najviše određuje strukturu fleksibilnog obradnog sustava

4. Navedite i objasnite razliku između pojedinih fleksibilnih obradnih prostornih struktura.

Pojedine fleksibilne strukture smjestite u dijagram sa apscisom veličina serije i ordinatom
proizvodnost.
Prostorne strukture:

a) Pojedinačni strojevi - konvecionalni univerzalni strojevi, NU (NC) strojevi, obradni centri

b) Prilagodljivi sustavi (fleksibilni) - fleksibilne ćelije/stanice, fleksibilni obradni sustav i transfer -
linije
c) Neprilagodljivi sustavi - posebni strojevi, transfer linije

FOS prostorne strukture:

1) Obradni centar- CNC stroj, izmjena paleta, prihvat sirovaca i gotovih dijelova

2) Fleksibilna obradna ćelija- nekoliko CNC strojeva, automatski vođeno vozilo (AGV)

3) Fleksibilni obradni sustav- 4 i više strojeva, automatsko skladište alata i obradaka, AGV

4) Fleksibilna proizvodna linija- obradne stanice vezane u liniji, AGV

5. Objasnite razliku između Fleksibilnog obradnog sustava i fleksibilne obradne ćelije.

Objasnite izvedbe pojedinih fleksibilnih obradnih ćelija.

Fleksibilna obradna ćelija sastoji se od 2-3 radne stanice, automatska izmjena alata i transport
obradaka automatski vođenim vozilom (AGV). Fleksibilni obradni sustav sastoji se od najmanje 4 radne
stanice s automatskom izmjenom alata i obradaka, automatskim rukovanjem materijala povezanih
transportnim sustavom i upravljanim računalom. Fleksibilne obradne ćelije mogu imati univerzalne
obradne centre za bradu prizmatičnih dijelova ili tokarske obradne centra za obradu rotacijskih
dijelova.

Razlike između FOS i FOĆ

FOS FOĆ
 Četiri ili više strojeva  Dva ili tri stroja
 Veći i složeniji računalni upravljački sustav  Jednostavan računalni upravljački sustav
  Minimaliziran utjecaj ispada pojedinih
strojeva
 Vanjsko povezivanje
 Jednostepena/višestepena obrada
 Automatizirani tijek materijala
 Bez ručnog pomoćnog vremena za
ograničeni spektar dijelova
 Ograničena mogućnost otkrivanja grešaka
kod nekih strojeva
 Pojedinačni strojevi bez povezivanja
 Jednostepena obrada
 Operacije stroja s prostorom za odlaganje i
sa spremištem obradaka
 Automatizirana izmjena alata i obradaka

Fleksibilni obradni sustav - integrirani računalno upravljani kompleks numerički upravljanih alatnih
strojeva, obradnih centara i fleksibilnih obradnih ćelija s automatskom izmjenom alata, pribora i
obradaka te povezanih transpornim sustavom, međusobno i sa spremištem

Fleksibilna obradna ćelija/stanica - definira se kao obradna struktura u kojoj se mogu automatizirano
obrađivati različiti prizmatični/rotacijski obratci u pojedinačnoj/maloserijskoj proizvodnji

6. Objasnite značaj Fleksibilnih proizvodnih sustava u razvoju industrijske proizvodnje.

Fleksibilni obradni sustavi doveli su do promjena u industrijskoj proizvodnji prije svega

automatizacijom i prilagodljivošću na potrebe otvorenog tržišta. Promjene u proizvodnji:

- skraćenje vremena obrade i vijeka trajanja proizvoda

- povećanje kvalitete i varijanti proizvoda uz min otpad
- povećanje produktivnosti i iskorištenja opreme
- smanjenje troškova proizvodnje
- potreba za informatički obrazovanom radnom snagom
- smanjenje vremena protoka proizvoda kroz proizvodni proces
- veći utjecaj želja kupaca na karakteristike proizvoda

7. Ukratko objasnite i prikažite kronološki razvoj fleksibilnih obradnih sustava.

Razvitak industrijske proizvodnje može biti opisan s tri glavne, radikalne i dalekosežne strukturalne
promjene – industrijske revolucije.

1.) Prva promjena je era energetike, koja počinje pojavom parnog stroja.

2) Druga industrijska revolucija krajem 19. stoljeća , korištenje električne energije, mehanizacija

3) Treća faza, automatizacije, 1950.ih godina razvitkom numeričkog upravljanja

4) Industrija 4.0 (Smart proizvodnja, Agile Manufacturing) – danas na prijelazu treće i četvrte faze

Pojava numeričkog upravljanja u okviru projekta PARSON 1949. naglo je izmjenila tijek razvoja alatnih
strojeva, jer je tada bila moguća primjena digitalnih računala za upravljanje putanjom alata. Godine
1968. D.N.T. Williamson razvio je i prikazao prvi fleksibilni obradni sustav MOLINS 24. To je bila
računalna integracija više numerički upravljanih alatnih strojeva i uređaja za rukovanje i transport, te
spremište za sirovce i izratke.
Pojam "fleksibilni obradni sustavi" definirao je Dolezalek 1970. godine. On je pod tim podrazumijevao
automatizaciju serijske proizvodnje kroz integraciju tijeka materijala i informacija unutar proizvodnog
sustava. Pri tome se ne koriste samo univerzalni alatni strojevi, nego i specijalni, te numerički upravljani
i višeoperacijski, koji u automatiziranom pogonu djeluju na povećanje proizvodnosti. Različite obratke
moguće je istovremeno ili jedan za drugim automatski obrađivati.

Prvi fleksibilni obradni sustav u Hrvatskoj postavljen je u “Prvomajskoj” sredinom 1987. godine.
Početkom 80tih počela je proizvodnja obradnih centara, a na kraju i fleksibilnih proizvodnih sustava.
Fleksibilni proizvodni sustavi rabe se u automobilskoj i zrakoplovnoj industriji.

3 faze u razvoju FOS-a: - čovjek upravlja strojem i posluživanjem

- CNC strojevi, čovjek poslužuje stroj

- strojevi i posluživanje automatizirano - čovjek izvan proizvodnog procesa

8. Navedite i objasnite pojedine module Fleksibilnih obradnih sustava.

Obradni modul – u sebi ima riješeno gibanje za 3-5 istovremeno numerički upravljanih osi i automatsku
izmjenu alata

Transportni modul – sastoji se od uređaja za izmjenu paleta, od robokolica i tračnica. Služi za transport
paleta.

Modul za izmjenu alata – služi za automatsku izmjenu alata i pribora.

Modul za mjerenje – sastoji se od mjernih uređaja, te služi za mjerenje obradaka.

Upravljački modul – služi za upravljanje fleksibilnim obradnim sustavom

 9. Transportni sustavi u Fleksibilnim obradnim sustavima.

Transportni sustav je komponenta fleksibilnog sustava koja povezuje grupu mehanički upravljanih
strojeva i obradnih centara. Transportni sustavi mogu biti za transport alata, transport obradaka i
transport paleta.

Razlikujemo: 1) Primarni transport - transport skladište-radna stanica

2) Sekundarni transport - rukovanje, posluživanje…skladište- primarni transport ili

primarni transport-stroj

3) Rukovanje obratcima/alatima pomoću robota

Komponente transportnog sustava:

1. Transportna oprema
2. Upravljački uređaji
3. Dodatna i pomoćna oprema za rukovanje materijalom
4. Transportni putevi i ljudi

Izvedbe transportnog sustava: 1) valjnom stazom (rolleri)

2) tračna robokolica (RGV)

3) induktivno upravljana vozila

4) GPS sustavi

10. Upravljanje Fleksibilnim obradnim sustavima. Posebno objasnite upravljanje strojevima,

transportom i spremištem (skladištem).

Upravljanje može biti:

1. Upravljanje prema unaprijed definiranim vrijednostima bez uvida u stanje procesa

2. Upravljanje s povratnim informacijama iz procesa – Korektivno upravljanje

Sustavi upravljanja: 1) PLC kontroleri

2) DCS (Distributed Control System) – nadziru rad pojedinih upravljačkih
jedinica
3) SCADA (Supervisory Control and Dana Acquisition) – upravlja radom
obradnih otoka
4) MES (Manufacturing Execution System) – sustav upravljanja na
tehnološkoj razini
5) ERP (Enterprise Resource Planning) – burza, financije
Upravljanje strojem : 1) DNC (Direct Numerical Control) - centralno računalo upravlja strojevima

2) CNC (Computer Numerical Control) - svaki stroj ima svoje računalo

Unos programa za upravljanje strojem može biti direktno na stroju - preko upravljačke jedinice
(tipkovnica, ekran) ili indirektno - preko programa koji se unose vanjskim nositeljima – CD, USB…

Upravljanje transportnim sustavom se vrši preko upravljačkog računala koje nadzire sve radnje takvog
sustava. Mora se osigurati neovisan transport dijelova između radnih stanica, rukovanje različitim
dijelovima, privremeno skladištenje, povezanost transportnog sustava s upravljačkim sustavom FOS-a.

Obratci se većinom skladište pomoću paletnih sustava. Moguće je da svaki obradni centar uz sebe ima
palete za skladištenje ili da postoji jedno veliko skladište za sve palete. U tom slučaju, ako je riječ o
automatiziranom skladištu postoji upravljačko računalo koje nadzire rad skladišta. Kod većeg
asortimana proizvoda, koriste se visokoregalna skladišta. Paletni sustavi mogu biti linijski, polukružni,
kružni i ovalni.

11. Definicija CIMa. Prednosti CIMa, aktivnosti CIM sustava.

CIM (Computer Integrated Manufacturing) je računalom upravljana proizvodnja i osnovni je dio

fleksibilnih obradnih sustava. Predstavlja povezani informacijsko-tehnički sustav koji koristi zajedničku
bazu podataka i povezuje sve stupnjeve u procesu proizvodnje od projektiranja tehnologije, planiranja
proizvodnje, obrade do kontrole i isporuke.

Aktivnosti: CIM= CAL + CAP + CAQ + CAM + CAD

CAL (Computer Aided Logistic) - računalom podržana inženjerska logistika

CAP (Computer Aided Planning) - računalom podržano projektiranje

CAQ (Computer Aided Quality) - računalom podržano upravljanje kvalitetom

CAD (Computer Aided Design) - računalom podržano konstruiranje

CAM (Computer Aided Manufacturing) - računalom podržana proizvodnja

Prednosti CIM-a: - fleksibilnost i brzina reagiranja na zahtjeve tržišta - skraćenje vremena proizvodnje
- povećanje kvalitete - smanjenje grešaka proizvodnje - bolje upravljanje podacima - održavanje
ugovorenih termina isporuke.

12. CAM sustavi i CAD/CAM sustavi. Objasnite što predstavljaju koje su im prednosti . Objasnite
načine izrade NC programa.

CAM (Computer Aided Manufacturing) je upravljanje proizvodnjom uz pomoć računala:

- sustav za obradu
- sustav za povezivanje obradnih cijelina
- tijek materijala, poluproizvoda, proizvoda, alata i pribora
 - sustav za prikupljanje i obradu podataka

Veza CAD/CAM sustava ključna je za modernu proizvodnju i fleksibilne obradne sustave. Projektirani
dio je dimenzioniran u CAD software-ima (AutoCAD, Catia, Solidworks, Inventor, ProEngineer…) i na
temelju toga se u CAM sustavima može izraditi putanja alata potrebna za NC obradu.

Klasično CNC programiranje:

STEP NC:

Prednosti CAD/CAM sustava: - mogućnost obrade kompliciranijih proizvoda - smanjenje grešaka i

troškova - povećana fleksibilnost u smislu izrade proizvoda - lakši nadzor nad obradnim procesom.

13. Što je rekonfigurabilnost? Što podrazumijevate pod pojmom prilagodljivost (fleksibilnost)

obradnih sustava?

Rekonfigurabilni proizvodni sustavi ( Reconfigurable Manufacturing System) su sustavi s novim

konfiguracijama hardware-a i software-a s ciljem povećanja brzine reakcije na zahtjeve tržišta i
kupca. Razvili su se u SAD-u, a pojam je prvi definirao Yoram Koren 1995. god. Količina proizvodnje
kod RMS-a može varirati od male do vrlo velike.

Idealan RMS sadrži: 1. Modularnost

2. Integrabilnost

3. Fleksibilnost prema kupcu

4. Fleksibilnost prema opsegu proizvodnje

5. Prijelaz na druge proizvode, dijagnostika

Pod pojmom fleksibilnost nekog obradnog sustava podrazumijevamo:

1.Osnovna fleksibilnost
- fleksibilnost opreme,
- fleksibilnost sustava rukovanja,
- operacijska fleksibilnost

2. Fleksibilnost sustava
- količinska fleksibilnost,
- fleksibilnost na širenje sustava,
- fleksibilnost transportnih puteva u sustavu,
- fleksibilnost procesa i
- fleksibilnost proizvoda

3. Fleksibilnost skupina (grupa)

- programska fleksibilnost,
- proizvodna fleksibilnos i
- tržišna fleksibilnost

14. Obradni centri. Značajke, točnost, mehanizmi izmjene alata, podjela obradnih centara.
Cijena obradnih centara, proizvođači OC.

Obradni centar je numerički upravljan alatni stroj koji obavlja različite operacije u jednom stezanju
sirovca. Izmjenu sirovca vrši operater pomoću okretnog stola s paletama i pomoću izmjenjivača
paleta. Obradni centri imaju automatsku izmjenu alata i magazin alata. Obradom u jednom stezanju
povećava se točnost obrade jer svakim novim stezanjem dolazi do malih pomaka koji negativno
utječu na točnost obrade. Skladišta alata mogu biti lančana (kružna ,ovalna, kvadratna), kazetna (veći
broj alata od lančanog, oko 80) ili regalna (najveći broj alata, do 180).

Podjela obradnih centara:

- Univerzalni obradni centri (za prizmatične dijelove)

- Tokarski obradni centri ( za rotacijske dijelove)
- Brusilice, provlakačice

Proizvođači obradnih centara: Wanderer, Werner, Norte, Leadwell, Hunco, Schuler

Cijena obradnih centara: 10 000-100 000 Eura

15. Objasnite dijelove upravljačke jedinice stroja MCU, DPU i CLU.

Machine Control Unit ili skraćeno MCU je upravljački sustav CNC stroja i provodi naredbe iz
generiranog koda. Kod se može unijeti u upravljačku jedinicu direktno (DNC) ili pomoću vanjskih
prijenosnika kao što su disketa, CD, USB, vanjski hard disk.

MCU se sastoji od 2 dijela: Dana Processing Unit (DPU) i Control Loop Unit (CLU). DPU se sastoji od
software-a za kontrolu sistema, software-a za prevođenje programa, algoritama za proračun i
kretanje alata. CLU upravlja pogonima osi stroja te prima povratne informacije pozicije i brzine alata.

16. Magazini alata. Izvedbe, podjela, značajke magazina. Izvedbe magazina koji koriste gonjene
alate. Što predstavlja modularnost u izmjeni alata?
Automatska izmjena alata kod CNC strojeva može biti pomoću revolverske glava koja ima 3-8 alata.
Za veći broj alata koriste se posebni spremnici alata koji se nazivaju magazini alata. Magazin alata
može biti lančani (60-80 alata), kazetni (80 i više alata) i regalni (preko 180 alata).

Podaci o alatu bitni za smještaj u magazin alata:

- najveći promjer alata

- najveća duljina alata

- najveća masa alata

Gonjeni alati su oni kod kojih je gibanje alata glavno gibanje obrade, a mogu se gibati i posmično (
X,Y,Z). Modularnost u izmjeni alata znači da imamo revolver glavu koja se ne mora skidati pri izmjeni
alata već se sastoji od više alata koje možemo automatski izmjenjivati čime se značajno skraćuje
vrijeme izmjene i prednamještanja alata.

17. Objasnite sustave za prihvat alata u magazinu,te za prihvat alata u glavnom vretenu.

Prihvat alata služi kako bi eliminirali radijalne i aksijalne pomake alata tijekom obrade i povećali
krutost alata i točnost obrade. Revolverske glave se najčešće koriste kod tokarskih obradnih centara,
dok se lančana, kazetna i regalna spremišta koriste kod univerzalnih centara s potrebom većeg broja
alata. Neki od sustava za prihvat alata su: CAPTO, SK (strmi konus), HSK, čahura ER tipa, CAT i BT
izvedba.

CAT je najstarija izvedba nastalu u SAD-u , BT izvedba je poboljšana verzija ovog prihvata nastala u
Japanu. Karakterizira ju konus držača 7:24, velika dužina i masa konusa, nije pogodno za
visokobrzinske obrade.

SK prihvat je konstruiran tako da se prednaprezanje držača vrši preko ostvarenog pritiska na

konusnoj dodirnoj površini. Između čeone površine ,glavnog vretena i prirubnice držača prisutna je
određena zračnost. Dakle nema nalijeganja ovih površina. Sustav je samocentrirajući i jednostavan za
stezanje i upuštanje.

HSK ima konus 1:10, kraća dužina i manja masa konusa, velika aksijalna i radijalna točnost ,danas se
najviše koristi, pogodan za visokobrzinsku obradu.

Čahure ER tipa spadaju pod naprave koje služe ručno stezanje. Služe za centriranje glodala, svrdla i
sličnih alata s centriranjem po geometrijskoj osi.

18. Zadatak sustava za stezanje obradaka, izvedbe sustava za stezanje. Što treba osigurati
sustav za izmjenu obradaka, kako se ostvaruje sila stezanja i koje mogu biti vrijednosti sile
stezanja.
Zadatak sustava za stezanje alata:

- pozicioniranje obradaka i alata

- stezanje, nošenje
- osiguranje potrebne krutosti

Postoje 2 grupe za stezanje obradaka: sustavi za stezanje cilindričnih obradaka i sustavi za stezanje
prizmatičnih obradaka.

Sustav za izmjenu (pozicioniranje i stezanje) obradaka treba osigurati:

- Brzu izmjenu obradaka

- Dovoljno visoku silu stezanja

- Potreban pristup reznim alatom do obradne površine

- Spriječiti pojavu neželjenih vibracija u sustavu

- Točno pozicioniranje u radnom prostoru

- Da ne oštećuju obradak i da se lako postavljaju i uklanjaju

Sila stezanja obratka ostvaruje se (može biti i nekoliko 10 kN): - Mehanički ( vijak/matica)

- Hidraulički/pneumatski

- Magnetski

19. Komunikacijski protokoli za spajanje upravljačke opreme na CNC strojevima. Kako se

ostvaruje razmjena podataka na CNC sustavu (računalo-računalo i računalo –operater).
Koje izvedbe komunikacijskih portova se prmjenjuju. Što je RS 232?

Komunikacijski protokoli: IEEE ( Institute of Electrical Electronics Engineers)

CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Acces with Collision Detection)

Token Bus

Token Ring

Razmjena podataka na CNC sustavu ostvaruje se pomoću: 1. Ulazne jedinice (unos programa)

2. Upravljačke jedinice (MCU)

3. Alatnog stroja

4. Senzora za povratnu informaciju

5. Display
Komunikacijski portovi mogu biti serijski i paralelni. RS232 je najčešće serijski port. Postoje 2 osnovne
izvedbe konektora za prijenos podataka preko RS232 : 25 pinski (printerski) i 9 pinski (rjeđe se
koristi).

20. Što je kontroller. Koji su mu dijelovi i čemu služi. Vrste kontrolera. Što su PID kontroleri.

CNC kontroleri su mozak CNC sustava. Predstavljaju vezu između računala i motora. Kontroleri se
obično sastoje od napajanja, zaštite strujnog kruga, spoja na drivere koračnog ili servo motora,
sklopke za uključivanje/isključivanje i kontrole napona.

Vrste kontrolera: Programmable Logic Controller (PLC)

Distributed Control System (DCS)

Kod PLC-a računala su programirana da primaju ulaznu vrijednost i šalju signal aktuatorima s ciljem
održavanja procesne varijable na željenoj vrijednosti (Set Point). DCS su složeniji kontroleri koji uz
vođenje upravljačkih aktivnosti, omogućavaju očitanje vrijednosti procesne varijable, održavaju bazu
podataka o procesnoj varijabli i omogućavaju sučelje stroj-čovjek. PID kontroleri se koriste u
zatvorenim petljama.