106 + Capitulo 4. Respuesta en frecuencia 4.6 Respuesta en frecuencia de sistemas lineales genéricos de tiempo continuo Herramienta interactiva: 4.6.{_genérico Conceptos analizados en la ficha 1 Efecto de afiadir polos, ceros, integradores y derivadores en la forma de la respuesta en frecuencia. « Interpretacién del concepto de polos dominantes en el dominio de la frecuencia. ‘Teoria La construcci6n de diagramas de Bode de sistemas genéricos se realiza a partir de la repre- sentacién de la funcién de transferencia como producto de factores basicos. La ventaja principal de la representacién grafica logaritmica es la conversién de factores multiplicativos en factores aditivos, por Ja definicion de ganancia logaritmica: t) jor :) hie + ttt fiw? HYode+nft((2)'+ ont rcio ayy (i)? (281 or tsio nf (He) + + (Bion tata funcon de transterencia Inciye q crs reales, 2r coos compos conjugados (r pares de eros complejos conjugados), 8 polos en el origen, p polos en el eje real, 2it polos complejos conjugados (It pares de polos complejos conjugados) y un tiempo de retardo t,.La magnitud logaritmica de G(jww) es: ()'+@>)- Eye) y el diagrama de Bode se puede obtener sumando la gréfica debida a cada factor individual. Nétese que ‘el tiempo de retardo no contribuye a la curva de magnitud porque |e~""| = Ly por tanto |e" |gz = 0. La grafica del angulo de fase en grados se obtiene como: 210g (\G(w)) = 2otog +20 og (Bo +1) +f be (| —208 log (w) — nfextwe+s)-of( = L6(jw) E arctan Be) + arctan (2g2-«*) P a 0° Fata) ~ Fe acta (2 a a que es simplemente la suma de los dngulos de fase debidos a cada factor individual de la funci6n de transferencia. Como se observa, la fase tiene una evolucion lineal en w y cuando se usa una escala logaritmica en el ee de frecuencias genera una curva con evolucién exponencial. Las clases diferentes de factores que pueden encontrarse en una funcién de transferencia son los siguientes: Ganancia estatica(, integradores(1/ (jo), derivadores (jw) términos de primer orden ((tjw + 1)*1), términos de segundo orden ( (jaw / wy)? +25 (ja / wn) + 1)*1 y tiempo de retardo e~"”. La ‘Tabla 4.2 muestra las principales caracteristicas de ganancia logaritmica y fase asociadas a estos factores.4.6 Respuesta en frecuencia de sistemas lineales genéricos de tiempo continuo - 107 Factor Gananca logartmica (5) Fase Ganancia etdtica positiva iog ) 0 Ganancia esttica negativa Bog (ki) 180 Integrador ~2010g (w) 0 Integrador maltiple 20k 0g (w) 908 Derivador Blog («) %0 Derivador maltiple 20log (w) sox Polo sobre ej real =Wlog(2u?+1) ——~arctan(rw) Cerosobreeje real 1Wlog (r2u* +1) arctan (rw) Polos complejosconjugados —10log((1 ~ v7)? +48) ~accian (255) cony = w/in eros complejosconjugados 10 log((1-v2)?-+ 45) arctan (25) Tempe de ead 0 wwe “bla 42 Caracterssticas de magnitud logartimica y fase de factoresbisios Por otra parte, cuando se ha tratado en la Secci6n 35 el concepto de polos domtinantes, se ha compro- ‘bado que una aproximacién a una funcién de transferencia G(s) (de alto orden) que contenga sus polos dominantes, tiende a reproducir la dindmica lenta del sistema, pasando por alto la répida. Por tanto, se espera que la respuesta en frecuencia de la aproximacién con polos dominantes no difiera mucho de la del sistema original para valores bajos de la frecuencia «w. Como se dice habitualmente, una aproxi- macién de polos dominantes representa un modelo en baja frecuencia del sistema. De hecho, cuando se trazan diagramas asint6ticos, los polos y ceros con pequefas constantes de tiempo 0 frecuencias na- turales elevadas producen contribuciones muy poco representativas de la forma de los diagramas para valores bajos de la frecuencia. Bibliografia 1 [2] Asteoen, K. Jy R.M. Murray. Feedback systems: An introduction for scientists and engineers. Princeton University Press, ISBN:978-84-481-6640-3. Capitulo 9, ejrcicio 99, pagina 292, 208. 1 [] Barrientos, A.,R. Sanz, F Matia y E, Gambao. Control de sistemas continuos, Problemas resueltos. Mc Graw Hill, ISBN: 84-481-0605-9, Capitulo, seccién 2, piginas 233-235, 1996. [7] Bolzem, P, R. Scattoliniy N. Schiavoni. Fundamentos de control automético. Mc Graw Hill, BBN: 978-$4- 481-6640-3. Capitulo 6, seccién 6, apartado 6, pigina 155, seccidn 9, péginas 167-168, 2009. + [9] Dort,R. C. y R. H. Bishop. Sistemas de control modem, Pearson - Prentice Hall, ISBN: 84-205-4401-9. Capitulo 8, secci6n 2, piginas 441-449, 2005, [15] Franklin, G. , J. D. Powell y A. Emani-Noeni. Feedback control of dynamic systems. Sexta Edicion. Pearson. ISBN: 978-0-13-500150-9, Capitulo 6, seccién 1, piginas 134-137, 314-335; ejemplo 65, péginas 331- 332, 2010. « [31] Ogata, K. Ingenierfa de control modema. Quinta edicién. Pearson Prentice Hall, ISBN: 978-84-8322-660-5. Captulo 7, péginas 398-490, 2010. + [96] Teuxal, J. G, Automatic feedback control system synthesis, McGraw-Hill, ISBN: 978-00-7065-310-8. Pégi- nas 212-219, 1955.108 + Capitulo 4. Respuesta en frecuencia errr ni tos Respuesta frecuencial: Genéricos Esta herramienta facilita el andlisis de la respuesta frecuencial de sistemas genéricos (con un rimero arbitrario de polos y ceros, incluyendo integradores y derivadores y tiempo de retardo). El 4rea superior izquierda de la herramienta contiene el apartado de Parémetros, donde se muestra] ‘una representacién simbolica de la funci6n de transferencia y dos barras de desplazamiento que fa- llitan la modificacién de los valores de la ganancia estética k y del retardo del sistema t,, limitado| entre 0 y 30 s. Los valores de ambos pardmetros se pueden fijar también a través de cuadros de texto. Las denominaciones que aparecen en este caso son ki y f,, porque es posible mostrar simulténea-| mente dos sistemas (seleccionando la opcién Mostrar dos sistemas que aparece sobre la gréfica inferior| izquierda que se comentaré a continuacién). En este caso, la barra de desplazamiento y el texto co-| rrespondiente al valor de los pardmetros del sistema original se muestran en color rojo, mientras que| Jos correspondientes al nuevo sistema (ky y f,,) se muestran en azul. Notese que cuando se activan, se suelen superponer en la barra de despiazamiento las de los dos sistemas, siendo sensible la del sistema original. Si se desplazan las barras de desplazamiento se hacen visibles ambas respuestas. También se hacen visibles las dos representaciones simbélicas de las funciones de transferencia co-| rrespondientes. En este drea no se incluyen cuadros de texto ni barras de desplazamiento asociadas a| otros parémetros dindmicos, cuyos valores se introducirén mediante el editor asociado al diagrama| de polos y ceros.