Professional Documents
Culture Documents
Baocaoluanvan
Baocaoluanvan
Baocaoluanvan
MSSV: 81203298
TP.HCM, 2018
NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP
ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
KHOA KỸ THUẬT XÂY DỰNG -------- o0o --------
BỘ MÔN ĐỊA TIN HỌC
Nội dung và yêu cầu luận văn tốt nghiệp đã được thông qua Bộ môn Địa tin học.
NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT
Ngày……tháng……năm 2018
CHỦ NHIỆM BỘ MÔN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
LỜI CẢM ƠN
Em xin gửi lời cảm ơn đến các quý Thầy Cô trong bộ môn Địa tin học đã truyền
dạy cho em, không chỉ là kiến thức quý báu mà còn là đạo đức nghề nghiệp trong suốt
những năm qua. Và đặc biệt, em cảm ơn thầy Lương Bảo Bình đã nhận hướng dẫn cho
em đề tài này, thầy đã giúp em giải quyết những khó khăn, vướng mắc trong quá trình
thực hiện luận văn, chỉ dạy em cách làm việc khoa học, nghiêm túc và tư duy logic hơn,
giúp em có được tự tin hơn để hoàn thành tốt đề tài này.
Một lần nữa, em xin được cảm ơn thầy đã cung cấp cho em bộ dữ liệu ảnh cho đề
tài này. Cám ơn anh Huỳnh Chí Thanh đã định hướng cho em biết về công nghệ UAV
này và anh Nguyễn Duy Thanh tận tình trao đổi, hỗ trợ cho em về cách vận hành thiết
bị bay Phantom 4 góp phần giúp em hoàn thành các nhiệm vụ được giao.
Trong quá trình thực hiện luận văn chắc chắn khó tránh khỏi sai sót do kiến thức,
kỹ năng và thời gian hạn chế. Rất mong nhận được ý kiến đóng góp quý báu của các quý
Thầy Cô, cũng như các bạn để em có thể học hỏi thêm những kinh nghiệm và bổ sung
kiến thức cho công việc sau này.
Cuối lời, em xin kính chúc quý Thầy Cô trong bộ môn Địa tin học, đặc biệt là thầy
Lương Bảo Bình và hai anh có thật nhiều sức khỏe, niềm vui và thành công trong cuộc
sống!
Sau đó, dữ liệu ảnh được chuyển vào các phần mềm xử lý ảnh: Pix4Dmapper, Recap
Photo, 3D Survey và Agisoft Photoscan để xây các mô hình độ cao số (DEM), mô hình số
bề mặt (DSM) và ảnh trực giao (Orthomosaic). Trên cở sở sở sử dụng 6 điểm khống chế
mặt đất trong xây dựng mô hình và 3 điểm hỗ trợ cho mục đích kiểm tra độ chính mô hình.
Kết quả là, độ chính xác cao nhất mà phần mềm xử lý ảnh ( Agisoft Photoscan) có thể
đạt được: 4.6 cm cho thành phần mặt bằng và 2.5 cm cho thành phần độ cao so với các
điểm khống chế mặt đất dùng để kiểm tra.
MỤC LỤC
MỤC LỤC
DANH MỤC HÌNH ẢNH .............................................................................................. i
2.1.7. Các phương pháp và thông số phục vụ bay chụp ảnh ........................... 10
2.1.9. Các nguồn sai số ảnh hưởng đến độ chính xác ....................................... 16
4.3. PHÂN TÍCH ĐỘ CHÍNH XÁC VỊ TRÍ GIỮA CÁC PHẦN MỀM THÔNG
QUA BÁO CÁO ...................................................................................................... 55
PHỤ LỤC 2: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM PIX4DMAPPER ........... 68
PHỤ LỤC 3: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM RECAP PHOTO .......... 69
PHỤ LỤC 4: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM 3D SURVEY ................. 70
PHỤ LỤC 5: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM AGISOFT...................... 71
MỤC LỤC HÌNH ẢNH
i
MỤC LỤC HÌNH ẢNH
ii
DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 2.1: Bảng thực nghiệm đánh giá độ sai lệch điểm ảnh do thấu kính gây nên .......... 22
Bảng 2.2: Tóm tắt các thiết bị UAV bay chụp .................................................................. 31
Bảng 3. 1: Kết quả các tham số bay................................................................................... 40
Bảng 4.1: Độ chính xác vị trí theo phương X .................................................................... 55
Bảng 4.2: Độ chính xác vị trí theo phương Y .................................................................... 57
Bảng 4.3: Độ chính xác vị trí theo phương Z .................................................................... 58
Bảng 4.4: Độ chính xác thành phần mặt bằng ................................................................... 59
Bảng 4.5: Độ chính xác thành phần độ cao ....................................................................... 59
Bảng 4.6: So sánh giữa các phần mềm .............................................................................. 62
iii
CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU
CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU
1
CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU
thế hoàn hảo tính tới thời điểm hiện tại kèm theo là giá thành trang thiết bị không phải là
nhỏ (thấp nhất khoảng 60,000 USD). Trong thực tế, công tác đo đạc khảo sát địa hình yếu
tố giá thành đóng vai trò quan trọng hàng đầu trong việc lựa chọn công nghệ sử dụng. Do
đó, việc thúc đẩy phát triển công nghệ mới với giá thành hợp lý là một vấn đề cần thiết với
nhu cầu sử dụng thông tin địa lý ngày càng tăng (Bùi Tiến Diệu và cộng sự).
Và hiện tại, cùng với sự phát triển của công nghệ định vị vệ tinh, công nghệ UAV thu
thập dữ liệu dạng vùng/diện tích với tốc độ nhanh và giá thành lại rẻ, do công nghệ này
đang được đầu tư và phát triển mạnh. Qua khảo sát cho thấy, công nghệ này đang được ứng
dụng thành công và sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực khảo sát địa hình, thành lập bản
đồ, nghiên cứu môi trường, ... Ngoài ra, việc thu nhận ảnh dễ dàng với độ phân giải rất cao
(mm, cm) thông qua các máy ảnh kỹ thuật số phổ thông trong điều kiện phức tạp và địa
hình nguy hiểm. Thêm nữa, các phần mềm mã nguồn mở và phần mềm thương mại đều
tích hợp các thuật toán tự động xử lý ảnh, khôi phục mô hình 3 chiều (Structure-from-
Motion-SfM), cho phép gần như hoàn toàn tự động xây dựng các sản phẩm: mô hình số bề
mặt (DSM), mô hình số độ cao (DEM), bản đồ trực ảnh, bản đồ 3D, ... Và người sử dụng
không nhất thiết phải có kiến thức quá sâu về công nghệ đo ảnh truyền thống. Do vậy, công
nghệ UAV đã và đang hứa hẹn những tiềm năng phát triển kinh tế mà vẫn chưa được nhiều
người biết đến. Vì vậy, sinh viên đã chọn đề tài “Khảo sát độ chính xác xác định vị trí sử
dụng ảnh từ hệ thống UAV giá rẻ Phantom 4 bằng một số phần mềm xử lý ảnh khác nhau”.
1.2. MỤC TIÊU VÀ NỘI DUNG NGHIÊN CỨU
Về mục tiêu là tìm hiểu cách thức xử lý ảnh từ UAV giá rẻ của một số phần mềm
chuyên dụng và xác định độ chính xác vị trí mà thiết bị UAV giá rẻ có thể đạt được.
Về nội dung gồm có 5 nội dung sau:
- Tìm hiểu các thiết bị UAV phục vụ bay chụp định vị hiện nay, chú trọng đến dòng thiết
bị giá rẻ.
- Tìm hiểu chung về nguyên tắc xử lý ảnh bay chụp.
- Tìm hiểu về các phần mềm xử lý ảnh từ UAV bay chụp: Pix4Dmapper, Recap Photo,
3D Survey, Agisoft Photoscan.
2
CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU
- Tìm kiếm dữ liệu bay chụp từ UAV giá rẻ cho khu vực khảo sát và tiến hành xử lý với
các phần mềm khác nhau.
- Đánh giá độ chính xác dựa trên các điểm khống chế mặt đất dùng để kiểm tra; so sánh
kết quả giữa các phần mềm.
1.3. ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU
Về đối tượng:
Về phạm vi:
- Vị trí chụp ảnh: trung tâm khu vực chụp ảnh có tọa độ địa lý khoảng 10° 35′ độ vĩ Bắc
và 106° 50′ độ kinh Đông, nằm phía Đông_Bắc thuộc một phần diện tích của xã An
Thới Đông, huyện Cần Giờ, Tp Hồ Chí Minh.
3
CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU
4
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
5
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Nếu lấy số lượng tờ ảnh tham gia vào việc khôi phục vị trí hình học của đối tượng
trên bề mặt đất (Lê Tiến Thuần), thì được chia thành hai phương pháp đo vẽ ảnh sau:
- Phương pháp đo vẽ ảnh đơn: dựa vào quy luật tạo hình trên một tờ ảnh để xác
định định lượng và định tính của địa vật. Phục vụ cho thành lập bản đồ vùng đồng bằng có
chênh cao nhỏ.
- Phương pháp đo vẽ ảnh lập thể: là dùng hai tờ ảnh của cùng một đối tượng
nhận được từ hai vị trí khác nhau để định lượng và định tính đối tượng. Phục vụ cho thành
lập bản đồ mọi tỷ lệ ở đồng bằng và vùng đồi núi có chênh cao lớn.
Đối tượng: là bề mặt đất bao gồm địa vật và địa hình (Lê Tiến Thuần).
- Giai đoạn một là thu nhận hình ảnh đối tượng thuộc bề mặt đất bằng phương
pháp chụp ảnh hoặc quét Laser/Lidar.
- Giai đoạn hai là xử lý hình ảnh thu nhận được để thành lập mô hình độ cao
số (DEM), mô hình số bề mặt (DSM), … Sản phẩm cuối cùng là bản đồ địa hình, địa chính,
mặt cắt, … lưu ở nhiều dạng khác nhau.
Phương pháp đo vẽ ảnh thể hiện tính ưu việt (Lê Tiến Thuần) so với các phương pháp
đo vẽ bản đồ khác chủ yếu ở các điểm sau:
- Không cần tiếp xúc với đối tượng đo, các hình ảnh được đo cách xa đối tượng
nên có thể đo được ở vùng đầm lầy, rừng rậm, bãi cát, hải đảo, vùng kênh rạch dày đặc, …
- Thời gian thu nhận hình ảnh bề mặt địa hình xảy ra rất nhanh. Vì vậy, thông
tin truyền tải trên bản đồ mang tính thời sự cao. Ngoài ra, trong các quan trắc phi địa hình,
người ta có thể ghi nhận được các hiện tượng xảy ra chớp nhoáng như độ võng của cây cầu
đang chịu tải, các đám cháy rừng, …
6
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
- Hình ảnh thu được thể hiện tính khách quan, phản ánh thực trạng địa hình.
Dựa vào gốc nghiêng của ảnh so với mặt phẳng nằm ngang làm tiêu chuẩn phân loại
ảnh (Lê Tiến Thuần), có ba loại ảnh sau:
7
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Nguyên tố định hướng của tờ ảnh là các giá trị phụ thuộc vào máy chụp ảnh và vị trí
tâm chiếu khi chụp tờ ảnh đó (Lê Tiến Thuần). Ta có hai loại nguyên tố định hướng:
- Nguyên tố định hướng trong (NTĐHT): gồm tiêu cự f và vị trí điểm chính
ảnh tức tọa độ ( 𝑥0′ , 𝑦0′ ) của điểm 𝑂1′ (Hình 2.3). Các tờ ảnh được chụp cùng một máy ảnh
đều có chung NTĐHT.
Điểm chính ảnh: là điểm giao của trục quang học với mặt phẳng ảnh, về mặt hình học
nó là hình chiếu vuông góc của tâm chiếu lên mặt phẳng ảnh. Và nó thường được sử dụng
như gốc của hệ tọa độ ảnh. Trong thực tế, người ta xác định điểm chính ảnh bằng cách nối
các dấu khung ví dụ: điểm giao của hai đường nối dấu khung trên tờ ảnh 1 là 𝑂1′ và hai
đường này tạo ra hệ tọa độ ảnh X’, Y’ ( Hình 2.3).
Tiêu cự f: khoảng cách từ tâm chiếu S đến mặt phẳng ảnh 𝜋.
A′: tọa độ điểm ảnh.
8
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
9
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
𝜅: góc xoay của ảnh, tức góc kẹp giữa trục y của hệ tọa độ mặt phẳng ảnh oxy với
đường dọc chính trên mặt phẳng ảnh.
Hiện nay, có hai phương pháp chụp phổ biến là chụp theo diện tích và theo tuyến (Lê
Tiến Thuần), tuy nhiên tùy vào từng trường hợp cụ thể mà chọn phương pháp chụp cho phù
hợp.
- Phương pháp thứ nhất là chụp theo diện tích: từng dải bay được thiết kế theo
hướng dọc hoặc ngang so với khu vực cần đo (Hình 2.5), với điều kiện các tờ ảnh kế tiếp
nhau trên mỗi dải có phần chung nhau được gọi là độ phủ dọc (P%) và các tờ ảnh thuộc hai
dải kề nhau có phần chung gọi là độ phủ ngang (Q%). Phương pháp này, chủ yếu phục vụ
cho công tác thành lập bản đồ địa hình, địa chính các tỷ lệ và một số mục đích thu thập
thông tin bề mặt đất.
Hình 2.5: Khu vực khảo sát chụp theo phương pháp diện tích
- Phương pháp thứ hai là chụp theo tuyến: nhằm phục vụ khảo sát tuyến đường
bộ, đường sắt, đường sông, các kênh mương và đường bờ biển, … người ta cho thiết bị bay
bay theo tuyến của địa vật.
10
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
11
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
12
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
- Tổng số ảnh cần chụp phụ thuộc vào độ cao bay chụp (tỷ lệ ảnh) và độ phủ
dọc (Bùi Tiến Diệu), có thể tính toán bằng công thức sau:
n= Al/ [m*Sw*((100 - P%) /100)] (2.3)
𝑇𝑡 = N*n (2.4)
Trong đó:
- Tốc độ chụp để đạt được độ phủ dọc theo thiết kế phụ thuộc vào tốc độ bay
của UAV, độ phân giải mặt đất và kích thước ảnh (Đỗ Văn Dương). Tốc độ chụp ảnh (t)
được tính theo công thức sau:
t = (imH * GSD / 100) * (1 – P%) / v (2.5)
Trong đó:
t: Tốc độ chụp ảnh hay thời gian chụp giữa 2 tờ ảnh (giây).
od: Độ phủ giữa hai tờ ảnh trên cùng một tuyến bay (m).
x: Khoảng cách giữa hai tâm ảnh trên cùng tuyến bay (m).
13
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Khái niệm: Nắn ảnh là biện pháp kỹ thuật đưa tờ ảnh hàng không tỷ lệ không đồng
1 1
nhất ( ) về tờ ảnh tỷ lệ đồng nhất với tỷ lệ bản đồ cần thành lập ( ) bằng cách loại bỏ,
𝑚𝑖 𝑀
giảm thiểu các xê dịch vị trí điểm ảnh do chênh cao địa hình và ảnh nghiêng (Lê Tiến
Thuần).
Phân loại phương pháp nắn ảnh: Theo yêu cầu về độ chính xác của bản đồ và dạng
sản phẩm yêu cầu, người ta có 3 phương pháp chính sau:
- Nắn ảnh quang cơ: Quá trình nắn ảnh được thực hiện trên thiết bị chuyên
dụng gọi là máy nắn quang cơ. Tùy theo địa hình, thiết bị được sử dụng mà có thể thực hiện
nắn ảnh mặt phẳng, nắn ảnh chia đai, nắn ảnh vi phân. Sản phẩm của phương pháp này là
các tờ ảnh đơn tỷ lệ đồng nhất, bằng tỷ lệ bản đồ cần thành lập được in trên nền giấy. Ngày
nay, phương pháp này không còn được sử dụng.
- Nắn ảnh giải tích: Trong phương pháp này, người ta dùng công thức toán học
biến đổi từng điểm ảnh của tờ ảnh nghiêng (P) thành điểm ảnh tương ứng trên mặt phẳng
14
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
(E). Thực chất về mặt hình học là biến đổi phối cảnh một mặt phẳng thành một mặt phẳng
(Hình 2.9).
Đối với địa hình bằng phẳng, chênh cao nhỏ, mối quan hệ tọa độ ảnh và tọa độ thực
địa thể hiện bằng công thức:
𝑢1 𝑥 ′ + 𝑢2 𝑦 ′ + 𝑢3 𝑓
𝑋=
𝑢7 𝑥 ′ + 𝑢8 𝑦 ′ − 1
(2.5)
𝑢4 𝑥 ′ + 𝑢5 𝑦 ′ + 𝑢6 𝑓
𝑌=
𝑢7 𝑥 ′ + 𝑢8 𝑦 ′ − 1
𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 , … 𝑢8 là tham số cần phải xác định. Để thực thi việc này, phải lập được hệ
8 phương trình với 4 cặp điểm có tọa độ tương ứng trên ảnh 𝑥 ′ , 𝑦 ′ và trên thực địa X, Y.
Bốn cặp điểm này gọi là các điểm nắn. Nếu chỉ sử dụng 4 cặp điểm thì không có điều kiện
bình sai và tính ngay được 𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 , … 𝑢8 . Khi số lượng điểm tham gia hệ phương trình
(2.5) nhiều hơn 4 thì phải lập hệ phương trình sai số và giải nó theo phương pháp số bình
phương nhỏ nhất để tính 𝑢𝑖 . Tọa độ 𝑥𝑖′ , 𝑦𝑖′ của các điểm đo được đo bằng máy đo tọa độ lập
thể. Còn tọa độ trắc địa X, Y của các điểm nắn thông thường nhận được từ phương pháp
tam giác ảnh không gian. Sản phẩm cuối cùng là tập số liệu tọa độ trắc địa của các điểm
khống chế nội nghiệp và một số điểm trắc địa khác.
15
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
16
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Hình 2.10: Ảnh hưởng độ cong trái đất đến vị trí điểm [4]
Trong đó:
S: Tâm chụp ảnh.
f: Tiêu cự camera chụp ảnh.
P: Mặt phẳng ảnh.
Q: Mặt phẳng nằm ngang.
H: Chiều cao bay chụp ảnh.
Theo hình 2.10 ta thấy: Trong phép chiếu ảnh, điểm địa vật M trên mặt đất khi chụp
ảnh có ảnh là điểm m trên ảnh P. Nhưng nếu chiếu điểm M lên mặt phẳng ngang Q được
M’, ảnh của M’ trên ảnh P là điểm m’, hai điểm ảnh m và m’ ở hai vị trí khác nhau chính
là do điểm M nằm trên bề mặt cong của trái đất. Đoạn thẳng mm’ chính là sai số dịch vị trí
điểm ảnh do ảnh hưởng của độ cong trái đất. Ta có công thức:
17
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
𝑟 3𝐻
𝑚𝑚′ = (2.6)
2𝑅𝑓2
Trong đó:
r: Khoảng cách từ điểm ảnh m đến điểm chính ảnh (mm).
R: Bán kính cong của bề mặt đất (km)
Giả sử với khoảng cách r = 100 mm, áp dụng cho camera Phantom 4 có tiêu cự 4 mm,
chiều cao bay chụp 120 m, bán kính trái đất R= 6371 km, thì độ lệch mm’ = 0,006 mm.
- Sai số do ảnh hưởng chiết quang khí quyển khi bay chụp
Do môi trường khí quyển bao gồm các thành phần vật chất không đồng nhất nên chiết
suất của khí quyển thay đổi qua những tầng khác nhau trong khí quyển. Sự thay đổi chiết
suất trong khí quyển dẫn đến các tia sáng phản xạ từ bề mặt đất đến máy ảnh bị khúc xạ và
bị bẻ cong. Điều này dẫn đến vị trí điểm ảnh của một vật sẽ bị dịch chuyển so với vị trí
đúng của nó trên ảnh.
Quá trình chiết quang trong khí quyển ảnh hưởng từ nhiều nguồn khác nhau như nhiệt
độ, áp suất, mật độ phân bố vật chất, độ ẩm không khí, …
Theo hình 2.11 bên dưới ta nhận thấy, vị trí địa vật M sau khi phản xạ trên ảnh qua
môi trường khí quyển có chiết suất thay đổi cho điểm ảnh m trên ảnh chụp. Do tia sáng khi
qua môi trường có chiết suất không đồng nhất nên quỹ đạo tia sáng bị bẻ cong.
Trong trường hợp tia sáng đi thẳng thì vị trí điểm M trên ảnh là điểm m’ chứ không
phải là m, khoảng cách mm’ là giá trị độ lệch vị trí điểm ảnh của một địa vật khi chụp ảnh
trong môi trường ảnh hưởng bởi chiết quang không khí.
18
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Hình 2.11: Ảnh hưởng chiết quang khí quyển đến vị trí vật [4]
Từ các đại lượng ký hiệu như trên hình vẽ, ta tìm giá trị độ lệch mm’.
Theo tài liệu của hai tác giả Paul R. Wolf và Bon A. Dewitt, K được tính theo công
thức:
K = (7,4 x 10−4 )(H-h)[1-0,02(2H-h)] (2.7)
Trong đó:
H: Chiều cao bay chụp ảnh (km)
h: Độ cao của điểm địa vật so với mặt nước biển trung bình (km).
Đơn vị tính của K là độ.
r: khoảng cách từ điểm chính ảnh đến vị trí điểm ảnh m trên ảnh;
r’: khoảng cách từ điểm ảnh m’ đến điểm chính ảnh.
𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 (2.8)
Trong đó: x, y là toạ độ ảnh của điểm ảnh m.
Từ hình 2.11, ta có:
𝑟
𝑡𝑔𝛼 = (2.9)
𝑓
19
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
𝑟 ′ = 𝑓. 𝑡𝑔(𝛼 − 𝛼 ) (2.11)
Gọi 𝑟 = mm’: độ lệch vị trí điểm ảnh do chiết quang không khí gây nên.
𝑟 = 𝑟 − 𝑟 ′ (2.12)
Giả sử tọa độ ảnh của điểm ảnh m (x = 100 mm, y = 120 mm). Áp dụng cho khu đo:
có chiều cao bay chụp H= 120 m, tiêu cự f= 4 mm. Độ cao điểm M so với mặt nước biển
h= 2 m. Giá trị độ lệch 𝑟 = 0.361 𝑚𝑚.
- Sai số do biến dạng của thấu kính trong camera chụp ảnh
Trong camera chụp ảnh, kính vật của camera là bộ phận có ảnh hưởng rất lớn đến vị
trí điểm ảnh trên phim. Do thấu kính của kính vật là một khối của rất nhiều thấu kính hợp
lại và khả năng kỹ thuật của nhà sản xuất nên vị trí một vật đi qua thấu kính sẽ không đúng
như lý thuyết do thấu kính bị biến dạng hình học.
Hình 2.12: Ảnh hưởng biến dạng thấu kính chụp ảnh [4]
Theo hình 2.12, vị trí của ảnh là điểm m’ mà không phải là điểm m theo như lý thuyết
về quang học.
Khoảng cách mm’ gọi là độ biến dạng của điểm ảnh, ký hiệu ∆𝑟 .
20
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Hình 2.13: Thay đổi vị trí điểm ảnh do thấu kính bị biến dạng [4]
Ta xác lập hệ tọa độ vuông góc với gốc tọa độ là điểm chính ảnh O, điểm ảnh hiện
hữu trên ảnh là m’ và điểm ảnh đúng sau khi hiệu chỉnh do biến dạng của thấu kính là m.
Khoảng cách từ điểm chính ảnh đến điểm ảnh m’:
𝑟 = √𝑥̅ 2 + 𝑦̅ 2 (2.13)
Với:
𝑥̅ = 𝑥 − 𝑥0 ; 𝑦̅ = 𝑦 − 𝑦0 (2.14)
x, y: tọa độ ảnh của điểm ảnh m’.
𝑥0 , 𝑦0 : tọa độ điểm chính ảnh O trong hệ tọa độ ảnh.
Lập tỷ số trong tam giác đồng dạng như sau:
∆𝑟 ∆𝑥 ∆𝑦
= = (2.15)
𝑟 𝑥̅ 𝑦̅
21
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Sai số khi xây dựng mô hình lập thể: Khi xây dựng mô hình lập thể phục vụ công
tác đo vẽ ảnh, từng công đoạn của quá trình có những nguồn sai số khác nhau tác động đến
độ chính xác của mô hình lập thể thành lập (Nguyễn Tấn Lực). Các nguồn sai số này tập
22
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
trung vào những loại cơ bản sau: sai số số liệu gốc; sai số người đo ảnh, sai số quá trình
định hướng tuyệt đối mô hình.
- Sai số số liệu gốc: Sai số số liệu gốc trong mô hình lập thể bao gồm các sai
số: sai số số liệu các điểm khống chế khi đo đạc thực địa, sai số khi định hướng xác định vị
trí các điểm khống chế trên mô hình, sai số do tỷ lệ của mô hình lập thể. Các nguồn sai số
này sẽ làm cho mô hình lập thể bị biến dạng và việc xác định vị trí và độ cao các đối tượng
trên mô hình sẽ bị ảnh hưởng.
Về thành phần tọa độ: sai số vị trí điểm địa vật có thể được xác định theo công thức:
2 𝑚𝑡2
𝑚 = ±√𝑚𝑘𝑐 + (2.19)
𝑘
Trong đó:
𝑚𝑘𝑐 : sai số vị trí điểm khống chế trên mô hình.
𝑚𝑡 : sai số khi dùng tiêu đo xác định vị trí địa vật trên mô hình.
k: hệ số tỷ lệ từ tỷ lệ ảnh sang tỷ lệ bản đồ thành lập.
Về thành phần độ cao: sai số độ cao điểm địa vật, địa hình xác định trên mô hình xác
định theo công thức:
𝑚 = ±√𝑚ℎ2 + 𝑚𝑑2 (2.20)
Trong đó:
𝑚ℎ : sai số thành phần độ cao các điểm khống chế ảnh hưởng đến mô hình lập thể.
𝑚𝑑 : sai số khi xác định độ cao điểm địa vật, địa hình bằng tiêu đo trên mô hình.
Trong các nguồn sai số trên, chúng ta thấy sai số bản thân số liệu gốc tồn tại từ việc
đo đạc ngoài thực tế bằng các phương pháp khác. Trong khi sai số do xác định vị trí và độ
cao điểm khống chế và điểm địa vật trên mô hình bằng tiêu đo phụ thuộc rất nhiều vào việc
quan sát của người đo vẽ ảnh và khả năng hiển thị của màn hình máy tính. Do đó, khi xác
định các điểm khống chế và các điểm địa vật trên mô hình, người đo phải phóng to mô hình
trên màn hình đến mức quan sát các đối tượng trên mô hình tốt nhất có thể. Đồng thời, nhãn
quan của người đo ảnh phải ở trạng thái tốt nhất.
- Sai số số người đo ảnh
23
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Quá trình xác định vị trí và độ cao các yếu tố trên ảnh phụ thuộc nhiều vào kỹ năng,
kỹ xảo của người đo ảnh. Việc xác định vị trí và độ cao các yếu tố phụ thuộc vào việc quan
sát của người đo và quá trình di chuyển tiêu đo bằng chuột khi bắt mục tiêu, do đó người
đo ảnh phải trong trạng thái ổn định về sinh lý và nhãn quan thật tốt để kết quả đo đạc được
tốt hơn.
- Sai số quá trình định hướng tuyệt đối mô hình
Sau khi mô hình lập thể của khối ảnh được hình thành, chúng ta đưa mô hình về mô
hình thực địa (trắc địa) thông qua một số các điểm ảnh được xác định tọa độ và độ cao trắc
địa bằng các công nghệ đo đạc thực địa (toàn đạc điện tử, công nghệ GPS).
Việc xác định vị trí các điểm khống chế trắc địa trên ảnh cũng phụ thuộc vào khả năng
nhận dạng điểm ảnh trên màn hình máy tính.
Sai số do công tác đo đạc các điểm khống chế ngoại nghiệp bằng phương pháp đo đạc
trực tiếp cũng tác động lên độ chính xác mô hình lập thể của khối ảnh.
Ngoài ra, mô hình lập thể của khối ảnh là mô hình toán học trên máy tính được thành
lập bằng công thức toán học cụ thể. Trong khi mô hình thực địa là một mô hình không thể
xác định bằng công thức toán học cụ thể. Mô hình lập thể trên máy tính chỉ là mô hình mô
phỏng gần đúng mô hình thực địa. Do đó, mức độ phù hợp của quá trình mô phỏng toán
học sẽ ảnh hưởng đến độ chính xác xác định các yếu tố trên mô hình.
Sai số của các điểm định hướng thông thường nhỏ hơn 0,3 kích thước pixel.
Sai số của phương pháp đo vẽ ảnh: Quá trình đo vẽ ảnh số là quá trình xử lý ảnh chủ
yếu trên hệ thống phần mềm và máy tính, quá trình khôi phục chùm tia chiếu xuyên tâm và
thực hiện quá trình định hướng ảnh bằng lý thuyết toán học chặt chẽ có độ chính xác cao.
Tuy nhiên, một số yếu tố dẫn đến sai số mà lý thuyết toán học không loại trừ được đó là sai
số khi xác định vị trí đối tượng đo vẽ trên ảnh, sai số trong quá trình thành lập mô hình độ
cao số (Nguyễn Tấn Lực).
- Sai số xác định vị trí đối tượng đo vẽ
Quá trình đo vẽ các yếu tố trên ảnh dựa trên việc xác định các tín hiệu trên mỗi pixel
của tờ ảnh ghi nhận thông qua tọa độ và cấp độ xám của pixel.
24
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Tuy nhiên, mỗi pixel của tờ ảnh không phải là một điểm duy nhất khi thể hiện lên màn
hình bởi vì nó phụ thuộc vào kích thước pixel được chọn lựa trong quá trình chụp ảnh.
Điều này cho thấy, nếu chọn độ phân giải hình học ảnh càng nhỏ (kích thước pixel
càng nhỏ) thì sai số do kích thước pixel gây ra càng nhỏ và ngược lại. Do đó, để đáp ứng
độ chính xác cho từng yêu cầu cụ thể thì phải chọn độ phân giải ảnh phù hợp.
25
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Phần mềm hệ thống sẽ nội suy tự động các điểm độ cao trên toàn khu đo.
Con người dựa trên mô hình lập thể xác định các yếu tố đặc trưng của địa hình và
hiệu chỉnh những điểm độ cao không phù hợp (điểm độ cao trên mái nhà, ngọn cây, ...) do
mô hình tạo ra.
Dựa vào các đặc điểm trên chúng ta nhận thấy, độ chính xác của mô hình độ cao số
khi thể hiện bề mặt địa hình phụ thuộc những yếu tố cơ bản sau:
Độ phân giải hình học và độ phân giải bức xạ của ảnh chụp.
Đặc điểm địa hình khu đo, mức độ phức tạp của địa hình và mức độ phân bố các đối
tượng trên bề mặt địa hình.
Khả năng đo đạc và khả năng phát hiện các yếu tố đặc trưng địa hình của người đo.
Số lượng các điểm độ cao cần nội suy trên một đơn vị diện tích được chọn và khả
năng xử lý của hệ thống máy tính.
2.2. TỔNG QUAN VỀ UAV
Hệ thống bay không người lái (UAV) còn được gọi là phương tiện cơ giới trên không,
có thể điều khiển từ xa, bán tự động, tự động, hoặc kết hợp giữa điều khiển từ xa và tự
động. Có một số định nghĩa khác nhau về thiết bị bay không người lái, tuy nhiên người ta
vẫn quen sử dụng thuật ngữ UAV (Unmanned Aerial Vehicle) hơn cả (Đỗ Văn Dương).
Trong quân sự, UAV đã được sử dụng rất sớm trong các cuộc chiến tranh thế giới và
ở Việt Nam. Nhiệm vụ của UAV quân sự làm trinh sát, tìm mục tiêu, thu thập hình ảnh cả
vào ban ngày và ban đêm. Do vậy, thiết bị UAV dùng trong quân sự hiện đại, phức tạp, đắt
tiền và có tính bảo mật rất cao. Trong thập niên 90 của thế kỷ trước, cơ quan Hàng không
và Vũ trụ Hoa Kỳ (NASA) đã xây dựng một chương trình phối hợp với các đối tác công
nghiệp để phát triển công nghệ để hỗ trợ cho thị trường UAV thương mại.
Từ đó đến nay, đã có rất nhiều các công ty của các nước trên thế giới đã bắt tay vào
việc nghiên cứu, chế tạo và thương mại hóa thiết bị này với các mẫu và tên gọi khác nhau.
UAV được sử dụng trong dân sự là các hệ thống đơn giản, có trọng lượng nhẹ hoặc siêu
nhẹ thuận tiện cho công tác vận chuyển và quan trọng là giá thành rẻ.
27
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Đối với công tác Trắc địa, hệ thống UAV giống như một hệ thống viễn thám thông
thường, trong đó thiết bị bay UAV đóng vai trò là vật mang (carriers), trên thiết bay UAV
có thể mang các bộ cảm biến như sensor viễn thám, máy ảnh, máy quét laser phục vụ cho
công tác quay video và thu nhận hình ảnh.
Phantom 4
Hình 2.16: Thiết bị bay Phantom 4 của hãng DJI Trung Quốc
Phantom 4 là một thiết bị bay không người lái cánh xoay có khả năng cất cánh, hạ
cánh theo chiều thẳng đứng và rất cơ động trong quá trình bay. Điều này cho phép người
dùng hoạt động ở những địa hình chật hẹp mà không cẩn phải bố trí đường băng cất cánh,
hạ cánh như loại cánh bằng, cũng như có thể thay đổi độ cao và chuyển hướng bay một
cách dễ dàng. Vì thế, thời gian bay 28 phút ngắn hơn so với thiết bị bay cánh bằng do nguồn
điện năng phải chia sẻ nhiều động cơ cùng lúc. Được trang bị 5 camera quan sát mục tiêu
28
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
và có thể tự động xử tránh né hoặc dừng lại chờ lệnh từ người điều khiển khi gặp chướng
ngại vật. Sự dụng kết hợp hai hệ thống định vị Global Positioning System (GPS) và
Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema (GLONASS) để định vị chính xác
điểm xuất phát, địa điểm bay và những thông tin liên quan trong quá trình bay. Và ứng
dụng DJI GO là tất cả những gì cần cho chuyến bay, sáng tạo, chia sẻ và kết nối. Cuối cùng
dữ liệu thu nhận được có thể xử lý thông qua nhiều phần mềm khác nhau như:
Pix4Dmapper/ Pix4Dbim/ Pix4Dfields, Agisoft PhotoScan, Trimble Business Center, …
Ebee X
Hình 2.17: Thiết bị bay eBee X của hãng SenseFly Thụy Sỹ (nguồn Google)
EBee X là một thiết bị bay không người lái cánh cố định dễ vận hành, có thể đáp ứng
mọi yêu cầu chính xác dự án, có khả năng chụp ảnh trên không với độ phân giải dưới 2.5
cm và độ chính xác tuyệt đối dưới 3 cm khi không có điểm khống chế mặt đất. Đồng thời,
thời gian bay tối đa 90 phút cho phạm vi bao phủ lên tới 500 ha ở độ cao bay 122 m.
Có thể sử dụng phương pháp đo động xử lý ngay (Real Time Kinematic-RTK) hoặc
là đo động xử lý sau (Post Processed Kinematic-PPK) để xác định vị trí hình ảnh chính xác.
29
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Đi kèm thiết bị bay là phần mềm eMotion điều khiển, quản lý dữ liệu bay và dữ liệu thu
nhận được có thể xử lý thông qua nhiều phần mềm khác nhau như: Pix4Dmapper/
Pix4Dbim/ Pix4Dfields (tùy chọn với eBee X), Agisoft PhotoScan, Esri Drone2Map,
DroneDeploy, Trimble Business Center, Bentley ContextCapture.
EBee X cũng phù hợp với mọi công việc đa mục đích nhờ vào loạt camera đột phá,
bao gồm: SenseFly S.O.D.A. 3D (Sensor Optimised for Drone Applications) mới để tái tạo
3D tuyệt đẹp cho địa vật thẳng đứng, máy ảnh tốt nhất trong lớp Fly Aeria X Red-Green-
Blue (RGB) và SenseFly Duet T để tạo bản đồ nhiệt chính xác.
UX5 HP ((High-Precision)
Hình 2.18: Thiết bị bay UX5 HP của hãng Trimble Mỹ (nguồn Google)
Trimble UX5 HP cũng là một thiết bị bay không người lái cánh cố định dễ vận hành
và hoàn toàn tự động, có khả năng chụp trên không chụp ảnh với độ phân giải dưới 1 cm.
UX5 HP cung cấp dữ liệu chính xác bằng cách tích hợp một máy thu GNSS Trimble hiệu
suất cao và một máy ảnh cao cấp. Công nghệ GNSS (Global Navigation Satellite System)
được sử dụng để thiết lập vị trí hình ảnh chính xác, loại bỏ nhu cầu sử dụng điểm khống
chế mặt đất. Kết quả là, ít tốn thời gian hơn dành cho việc đo các điểm khống chế mặt đất
30
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
này và kết quả có thể đạt độ chính xác cao ngay cả khi thu thập dữ liệu trong các khu vực
không thể tiếp cận được. Với phương pháp đo động xử lý sau (Post Processed
Kinematic_PPK), cung cấp mức độ chính xác cao về độ tin cậy khi khoảng cách giữ trạm
cơ sở và trạm di chuyển cách xa nhau.
Đặc biệt, camera cảm biến full-frame 36 megapixel có khả năng chụp hình ảnh sắc
nét, độ phân giải cao dưới 1 cm & Mô hình 3D lên tới 1.000 điểm / 𝑚2 . Với quy trình bay
chụp được điều khiển bằng phần mềm Trimble Access, dễ sử dụng và an toàn cho chuyến
bay và hình ảnh thu nhận được xử lý trong Trimble Business Center để tạo ra một đám mây
điểm, mô hình mạng tam giác không đều (TIN) và ảnh trực giao.
Lưu ý: Giá thiết bị được tham khảo từ các trang mạng, nếu muốn biết giá cụ thể có
thể liên hệ trực tiếp tới bộ phận kinh doanh của từng nhà sản xuất.
31
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Cho phép người dân giám sát điều kiện cây trồng và vật nuôi một cách nhất quán từ
trên không để tìm ra những vấn đề không thể nhìn thấy được khi kiểm tra tại mặt đất, …
Hình 2.19: Giám sát điều kiện phát triển rau màu (nguồn Google)
Điều tra hiện trạng phát triển rừng, tính toán thống kê trữ lượng thực phủ, phân chia
đất rừng, …
32
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Hình 2.20: Điều tra hiện trạng phát triển rừng (nguồn Google)
Quy hoạch vùng nuôi trồng thuỷ sản, đánh giá tác động môi trường, phân bố nguồn
lợi thuỷ sản, …
33
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Hình 2.21: Giám sát tình trạng phân bố nuôi thủy sản (nguồn Google)
34
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Khai thác mỏ
Gia tăng an toàn lao động, xác định các điểm nóng trên các bãi chứa giúp tránh nguy
cơ cháy nổ và bảo vệ thiên nhiên xung quanh.
Hình 2.22: Giám sát tình trạng hoạt động khai thác mỏ (nguồn Google)
Quy hoạch và xây dựng
Quy hoạch quỹ đất, quy hoạch dự án và khảo sát đất đai, quy hoạch công trình xây
dựng và phát triển vùng, …
35
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Hình 2.23: Khảo sát quy hoạch đất đai (nguồn Google)
Cung cấp báo cáo về tiến độ thi công, giám sát điều tiết công việc, vận chuyển hàng
hóa với cái nhìn toàn cảnh và rõ nét cho các nhà thầu, chủ đầu tư, …
36
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Hình 2. 24: Giám sát hoạt hoạt công việc (nguồn Google)
37
CHƯƠNG 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
Việc tìm kiếm người mất tích sẽ trở nên dễ dàng hơn, nhanh hơn và ít tốn chi phí hơn
nhờ máy bay không người lái chuyên dùng trong công tác tìm kiếm người bị mất tích, người
bị bệnh về nhận thức hay cứu trợ thiên tai.
38
CHƯƠNG 3: DỮ LIỆU, THIẾT BỊ VÀ PHẦN MỀM XỬ LÝ
Trước khi bay chụp, phạm vi dự án phải được xác định rõ nhằm thiết kế dải bay cho
hợp lý và phạm vi dải bay phải bao trùm cả khu vực dự án.
Khảo sát những vị trí dự định lập điểm khống chế mặt đất (GCP) trên bản đồ so với
thực địa có bị ảnh hưởng bởi địa hình, thực phủ hoặc là những khu vực cấm. Sau khi khảo
sát thực địa, tiến hành lập_đo các điểm khống mặt đất và các điểm này sẽ được đo bằng
phương pháp RTK cho 9 điểm GCP được đánh từ số 1 đến đến số 9 (Hình 3.2), trên cơ sở
39
CHƯƠNG 3: DỮ LIỆU, THIẾT BỊ VÀ PHẦN MỀM XỬ LÝ
trạm base được tại một điểm đã biết tọa độ nhà nước gần khu vực khảo sát. Các điểm GCP
số 1, 5, 7 được chọn làm điểm kiểm tra kết quả cho quá trình xử lý (Hình 3.3).
Các điểm khống chế phải phân bố đều trên khắp khu đo và được đánh số bằng những
mục tiêu trên mặt đất. Để khi tiến hành bay chụp, các các mục tiêu này sẽ hiển thị rõ trên
ảnh, giúp công tác nắn ảnh, xử lý ảnh diễn ra thuận lợi và kết quả đạt độ chính xác cao.
Các bức ảnh được chụp kế tiếp nhau luôn có một độ phủ nhất định. Độ phủ giữa những
bức ảnh kế tiếp ít nhất là 50% và cao nhất là 85% tùy thuộc vào yêu cầu công việc và độ
chính xác. Độ phủ càng nhiều sẽ cho độ chính xác càng cao, xây dựng mô hình 3D càng
chính xác hơn nhưng dữ liệu đầu vào sẽ nặng và tốn nhiều thời gian cho quá trình xử lý.
Quá trình tính toán các tham số bay dựa trên các số liệu đầu vào và áp dụng các công thức
(2.1); (2.2); (2.3); (2.4); (2.5). Sau đó, các tham số này được khai báo vào phần mềm điều
khiển bay DJI GO. Kết quả của quá trình bay chụp là tập dữ liệu ảnh được lưu vào thẻ nhớ
máy ảnh.
40
CHƯƠNG 3: DỮ LIỆU, THIẾT BỊ VÀ PHẦN MỀM XỬ LÝ
41
CHƯƠNG 3: DỮ LIỆU, THIẾT BỊ VÀ PHẦN MỀM XỬ LÝ
- Thân máy bay có kích thước: 289.5 x 289.5 x 196 mm tương ứng chiều dài x
chiều rộng x chiều cao.
- Hệ thống định vị vệ tinh: GPS và GLONASS.
- 2 cảm biến siêu âm: giúp Phantom đứng yên tại chỗ một cách ổn định và
chính xác.
- Ngoài ra, trên máy bay còn mang theo 1 quả pin: 5350 mAh dùng để cung
cấp nguồn điện cho toàn bộ các thiết bị trên máy bay. Và pin Phantom 4 giống hệt Phantom
42
CHƯƠNG 3: DỮ LIỆU, THIẾT BỊ VÀ PHẦN MỀM XỬ LÝ
4 Pro (5870 mAh) cho phép người dùng có thể mua pin của Phantom 4 Pro để dùng cho
Phantom 4.
3.2.2. Máy ảnh kỹ thuật số
43
CHƯƠNG 3: DỮ LIỆU, THIẾT BỊ VÀ PHẦN MỀM XỬ LÝ
Ngoài ra, Phantom 4 còn trang bị thêm 4 camera: 2 camera dưới bụng thân máy giúp
thấy được chiều sâu; 2 camera phía trước của máy bay có thể "quan sát" mọi thứ trên đường
bay để tự động phản xạ. Khi gặp vật cản trên đường bay, Phantom 4 nhanh chóng xác định
và dừng lại phía trước vật cản 1 m, hệ thống cảm biến sẽ tự động xử lý để tăng độ cao né
vật cản hoặc dừng lại chờ lệnh tiếp theo từ người điều khiển.
Mỗi hệ thống máy bay UAV đều phải được điều khiển bằng trạm điều khiển mặt đất.
44
CHƯƠNG 3: DỮ LIỆU, THIẾT BỊ VÀ PHẦN MỀM XỬ LÝ
Trạm xử lý ảnh bao gồm máy tính trạm Workstations có cấu hình mạnh được cài đặt
phần mềm chuyên xử lý ảnh máy bay để tạo mô hình số mặt đất.
Một số phần mềm chuyên xử lý ảnh UAV phổ biến ở Việt Nam:
Mục đích chung của các phần mềm xử lý ảnh là xây dựng các mô hình 3D có độ phân
giải cao từ các hình ảnh 2D và dữ liệu không gian địa lý. Ảnh được chụp bằng máy bay
không người lái hoặc có người lái hoặc từ các thiết bị khác. Ảnh có thể chụp ở bất kỳ vị trí
nào miễn là đối tượng xây dựng lại được hiển thị trên ít nhất hai tờ ảnh và quá trình liên kết
hình ảnh, xây dựng lại mô hình 3D diễn ra hoàn toàn tự động.
45
CHƯƠNG 3: DỮ LIỆU, THIẾT BỊ VÀ PHẦN MỀM XỬ LÝ
Phần mềm xử lý hình ảnh dựa trên việc tự động tìm kiếm hàng ngàn điểm chung giữa
các hình ảnh. Mỗi điểm đặc trưng được tìm thấy trong một hình ảnh được gọi là một điểm
chính (còn gọi là keypoint). Khi 2 điểm chính trên 2 hình ảnh khác nhau được tìm thấy
giống nhau, chúng được kết hợp lại với nhau tạo ra một điểm 3D. Tập hợp nhiều điểm 3D
sẽ tạo ra đám mây điểm 3D và phần xử lý ảnh có thể tái tạo lại các đối tượng từ đám mây
điểm 3D, cũng như tạo ra mô hình DEM, ảnh trực giao (Orthomosaic), ... Do đó, quy tắc
chính khi chụp ảnh bằng công nghệ máy bay không người lái là duy trì sự chồng chéo cao
giữa các hình ảnh. Vì vậy, công tác thiết kế tuyến bay sẽ ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng
sản phẩm.
Hiện nay, trong lĩnh vực ứng dụng công nghệ máy bay không người lái thì có rất nhiều
phần mềm xử lý ảnh. Phổ biến là các phần mềm với các mức giá như sau: Pix4Dmapper:
350 USD/ tháng [7]; Recap photo: 40 USD/ tháng [8]; 3D Survey: 230 USD/ tháng [9];
Agisoft photoscan: 180 USD không giới hạn thời gian [10].
Nhìn chung, mỗi phần mềm đều có quy trình xử lý riêng nhưng dựa vào mục đích
sinh viên đề xuất quy trình chung của các phần mềm như sau:
46
CHƯƠNG 3: DỮ LIỆU, THIẾT BỊ VÀ PHẦN MỀM XỬ LÝ
47
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ
Đánh giá độ chính xác của sản phẩm là công tác rất quan trọng. Nếu thiếu công tác
này, sản phẩm không có ý nghĩa sử dụng, kết quả nghiên cứu sẽ không có ý nghĩa khoa
học. Độ chính xác của sản phẩm có thể được đánh giá trên cơ sở sử dụng công thức sau:
48
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ
Sau khi thu thập được dữ liệu ảnh từ máy bay không người lái Phantom 4, sinh viên
đã dùng lần lượt các phần mềm: Pix4D mapper, Recap Photo, 3D Survey, Agisoft
Photoscan để xử lý và kết quả như sau:
4.2.1. Pointclould
Hình 4. 1: Pix4D_Pointcloud
49
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ
Hình 4. 3: 3D Survey_Pointcloud
50
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ
- Về diện tích bao phủ (Coverage area) không có sự chênh lệch lớn đối với
phần mềm Pix 4Dmapper (Hình 4.1) là 0.23 𝑘𝑚2 ; Agisoft Photoscan (Hình 4.4) là 0.26
𝑘𝑚2 ; 3D Survey mặc dù trong báo cáo kết quả không có xuất ra nhưng nhìn vào hình 4.3
về mặt khách quan ta, thấy diện tích gần như tương đương/chênh lệch không lớn so với
hình 4.1 và hình 4.4; Chỉ khác là ở diện tích của phần mềm Recap Photo lại cho diện tích
là 0.17 𝑘𝑚2 (Hình 4.2) có sự chênh lệch không nhỏ 0.06 𝑘𝑚2 nếu so với Pix 4Dmapper
hay 0.09 nếu so với Agisoft Photoscan nhưng nó vẫn đảm bảo đủ diện tích khu đo. Nguyên
nhân có thể là do:
Thuật toán của phần mềm Recap Photo có sự giới hạn về khoảng cách nếu
khoảng cách cách xa các điểm GCP, vì các điểm GCP thường được bố trí gần 4 góc
và 1 điểm ở giữa giả sử là hình vuông/ hình chữ nhật để việc xây dựng lại mô hình
51
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ
được cân đối, đảm bảo độ chính xác (tùy thuộc vào hình dạng khu vực đo hoặc điều
kiện địa hình mà có thể lựa chọn vị trí và phân bố các điểm GCP cho phù hợp).
Quá trình xử lý dữ liệu của phần mềm Recap Photo hoàn toàn được xử lý trên
máy chủ kết hợp với sự hỗ trợ của các kỹ thuật viên chuyên nghiệp nên để làm giảm
dung lượng và tăng tốc độ xử lý máy chủ có thể phần mềm nội suy lượt bỏ một số chi
tiết nằm ngoài khu vực khảo sát. Và kết quả nhận được có mức độ tin cậy cao nhưng
đổi lại là tính bảo mật dữ liệu không còn đảm bảo.
- Về số lượng điểm nội suy của phần mềm 3D Survey là 341.738 điểm rất thấp
so với 7.112.611 điểm đối với Agisoft Photoscan (Hình 4.4) và 7.328.923 điểm đối với Pix
4Dmapper (Hình 4.1) nên chất lượng ảnh mờ xuất hiện nhiều điểm đen li ti (Hình 4.3), mặc
dù các phần mềm đều ở cùng chế độ chất lượng ảnh tối thiểu (minimum).
- Về xử lý thành phần thủy hệ Pix4Dmapper còn rất hạn chế, xuất hiện nhiều
lỗ đen lớn (Hình 4.1) so với các phần mềm còn lại.
52
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ
4.2.2. Orthomosaic
53
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ
54
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ
Từ các kết quả hình ảnh Orthomosaic trên, sinh viên có thể rút ra một số nhận xét
sau:
- Mô hình Orthomosaic được xây dựng dựa trên kết quả của mô hình
Pointcloud nên diện tích của Mô hình Orthomosaic hoàn toàn giống với diện tích của mô
hình Pointcloud và tất nhiên, các nguyên nhân ảnh hưởng đến diện tích cũng giống nhau.
- Điểm khác biệt ở đây, chất lượng mô hình Pointcloud của phần mềm 3D
Survey thấp nhưng sau khi xây dựng mô hình Orthomosaic chất lượng ảnh lại đẹp, sắc nét
và tương đương với các phần mềm còn lại.
Lưu ý: các sản phẩm trên đều ở cùng chế độ mặc định minimum của phần mềm.
4.3. PHÂN TÍCH ĐỘ CHÍNH XÁC VỊ TRÍ GIỮA CÁC PHẦN MỀM THÔNG QUA
BÁO CÁO
Mỗi phần mềm xử lý ảnh đều có hỗ trợ modun xuất kết quả báo cáo. Báo cáo này liệt
kê các thông số của quá trình xử lý, người dùng có thể kiểm tra kết quả sau mỗi quá trình
xử lý hoàn tất. Các thông số sai số tọa độ và độ cao của các điểm khống chế mặt đất được
trích ra và được trình bày lại qua các bảng sau:
Cp-2 - 40 -2 +3
Cp-3 - 16 -5 +3
Cp-4 +6 -8 + 16
Cp-6 + 22 +9 +4
Cp-8 +6 + 17 + 12
Cp-9 +6 +0 +7
55
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ
Cp-1 - 47 + 36 - 33 + 26
Cp-5 + 68 - 34 + 19 - 39
Cp-7 + 20 - 46 + 57 - 33
56
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ
Cp-2 - 16 -7 - 26
Cp-3 + 56 + 11 +5
Cp-4 + 25 +1 -3
Cp-6 - 109 - 20 + 11
Cp-8 + 29 + 41 -4
Cp-9 - 38 -4 + 17
Cp-1 - 34 + 16 -1 +3
Cp-7 - 30 + 37 -7 +6
57
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ
Cp-2 - 39 -3 +2
Cp-3 +0 -4 -1
Cp-4 - 31 +0 -1
Cp-6 - 73 +2 -1
Cp-8 - 19 - 32 +1
Cp-9 + 20 +2 -1
Cp-1 - 77 - 70 + 77 - 35
Cp-5 - 61 - 33 -4 - 18
Cp-7 + 53 - 82 + 25 + 16
Lưu ý:
Độ lệch theo phương X: là sự khác biệt giữa vị trí GCP được tính toán và GCP ban
đầu theo phương X.
58
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ
Độ lệch theo phương Y: là sự khác biệt giữa vị trí GCP được tính toán và GCP ban
đầu theo phương Y.
Độ lệch theo phương Z: là sự khác biệt giữa vị trí GCP được tính toán và GCP ban
đầu theo phương Z.
Trong bảng 4.2, độ lệch theo phương Y của GCP kiểm tra (cp-5) của các phần mềm
xử lý ảnh có độ lệch đột biến > ±100 mm đối với ba phần mềm Pix4Dmapper, Recap
Photo, 3D Survey và bằng – 54 mm đối với Agisoft Photoscan. Có thể là do các nguyên
nhân sau:
Lỗi xác định tâm điểm dấu nắn ảnh: là khi xác định tâm của điểm dấu GCP chưa
chính xác (Hình 4.9)
: vị trí sai số giữa vị trí do người dùng xác định ban đầu so với vị trí do phần mềm
tự động xác định (nghĩa là khi người dùng đưa vị trí về càng gần vị trí thì sai số
59
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ
càng giảm và vị trí sai này chỉ xuất hiện khi người dùng xác định tối thiểu 2 vị trí tọa độ
GCP trên 2 tờ ảnh khác nhau. Để cải thiện lỗi xác định điểm dấu nắn ảnh có thể làm như
sau: chọn 2 điểm dấu GCP có tâm rõ nhất/ chọn càng nhiều các tờ ảnh có điểm dấu GCP
càng tốt và phân bố đều. Hạn chế sử dụng modun tự phát hiện mục tiêu trong mỗi phần
mềm và phóng to hình ảnh trước khi xác định tâm điểm dấu.
Lưu ý: đối với Pix4Dmapper xác định tối thiểu 2 tọa độ điểm dấu trên 2 tờ ảnh khác
nhau; Recap Photo là 4 và 3D Survey là 3 tọa độ điểm dấu trên 3 tờ ảnh khác nhau. Riêng
Agisoft Photoscan phải xác định trên tất cả tờ ảnh nên độ chính xác nắn ảnh cao hơn 3 phần
mềm trước, nhưng nó sẽ tìm ẩn sai số do sai lầm của con người cao hơn.
Hình 4.9: Lỗi xác định tâm điểm dấu nắn ảnh
Phân bố điểm GCP không đều chỉ tập trung về 2 khu vực đầu_cuối của khu vực khảo
sát. Trong khi đó, khu vực giữa không được bố điểm dấu hỗ trợ cho việc xây dựng mô hình
nên việc xây dựng mô hình ở khu vực giữa có độ chính xác kém chính xác hơn ở phía
đầu_cuối khu vực khảo sát (Hình 4.10).
60
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ
61
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ
Từ bảng 4.6 so sánh sơ bộ về các phần mềm xử lý ảnh, trong đó các tính năng được
tóm tắt lại như sau:
- Cấu hình máy tính giúp tốc độ tải dữ liệu, xử lý và truy xuất dữ liệu nhanh
hoặc chậm.
- Giao diện có thể giúp người dùng thao tác nhanh hay chậm và khai thác phần
mềm hiệu quả hơn.
- Thời gian xử lý có thể nói là sự cạnh tranh giữa các phần mềm, nó ảnh hưởng
rất nhiều đến hiệu suất dự án như: hỗ trợ tính khối lượng đào đấp, vị trí_tình hình sạt lỡ đất,
...
- Tính bảo mật giúp người dùng an tâm về mức độ an toàn dự án, Recap Photo
có tính bảo mật thấp là do tất cả các thông tin dữ liệu đều phải tải lên máy chủ để xử lý và
nhiệm vụ của người dùng là tải về kết quả sau đã xử lý; trong khi đó các phần mềm còn lại
xử lý trực tiếp trên máy tính cá nhân.
62
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ XỬ LÝ
- Hỗ trợ kỹ thuật là là sự cạnh tranh_hỗ trợ người dùng gặp vấn đề về phần
mềm hoặc trong quá trình xử lý.
63
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT
Đề tài này, trình bày chi tiết quy trình sử dụng thiết bị máy bay không người lái (UAV)
giá rẻ và đồng thời cũng trình bày chi tiết quy trình xử lý ảnh chuyên dụng hiện nay để
thành lập các sản phẩm bản đồ (mô hình số bề mặt, bản đồ trực ảnh, bản đồ 3D). Khảo sát
được tiến hành trên khu đo tương đối nhỏ 530 x 160 m thuộc phần diện tích của xã An Thới
Đông, huyện Cần Giờ, Tp Hồ Chí Minh, sử dụng thiết bị bay không người lái Phantom 4
của hãng DJI. Tính toán thiết kế thông số bay chụp trên phần mềm Microsoft Excel 2016,
và chuyển tham số vào phần mềm quản lý điều khiển bay DJI GO được cài đặt trên máy
tính bảng iPad. Từ khảo sát này, có thể rút ra một số điểm chính như sau:
Điểm mạnh:
- Công nghệ UAV rõ ràng có ưu điểm là giá thành sản phẩm thấp (khoảng
1.200 USD cho Phantom 4),
- Quá trình xử lý dữ liệu không phức tạp phần lớn tự động và hạn chế các sai
sót do của con người.
- Công nghệ này phù hợp cho vùng địa hình khó tiếp cận hoặc khu vực có môi
trường nguy hiểm.
- Đặc biệt, công nghệ này thể hiện tính khách quan, phản ánh thực trạng địa
hình và thu nhận dữ liệu nhanh chóng nên thông tin được truyền tải mang tính thời sự cao.
Hạn chế:
- Độ chính xác mặt bằng của bản đồ được lập từ công nghệ UAV bị ảnh hưởng
bởi độ phân giải điểm ảnh. Do vậy, có thể điều chỉnh độ cao bay chụp để tăng độ phân giải
ảnh, giúp tăng độ chính xác bản đồ.
- Độ chính xác về độ cao bị ảnh hưởng bởi các nhân tố: thông số của máy ảnh
sử dụng; mật độ và phân bố của điểm khống chế mặt đất; và tính chất địa hình của khu đo.
Tuy nhiên, khảo sát này được tiến hành trên khu đo nhỏ, nên tính chất địa hình không phải
là nguyên nhân chính ảnh hưởng đến sai số.
64
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT
- Độ cao bay xuất ra từ 2 phần mềm trong tổng số 4 phần mềm sử dụng có sự
khác nhau: 144.7 m của 3D Survey và 138.0 m của Agisoft Photoscan. Nó khác nhau có
thể là thuật toán xử lý của mỗi phần mềm, nhưng các độ cao này đều được tham chiếu tới
độ cao của các điểm khống chế mặt đất và độ phân giải điểm ảnh 3D Survey (5.15 cm),
Agisoft Photoscan (5.12 cm) chênh lệch hầu như không đáng kể chỉ 0.3 mm.
- Thời gian bay bị giới hạn tùy thuộc vào từng loại UAV (đối với Phantom 4,
thời gian bay dài nhất về lý thuyết là 28 phút). Do vậy, đối với các dự án có diện tích lớn,
phải chia thành nhiều phần nhỏ để tiến hành bay chụp. Độ chính xác của bản đồ thành lập
từ công nghệ UAV thấp hơn so với các phương pháp đo đạc truyền thống (phương pháp đo
đạc bằng máy toàn đạc điện tử hoặc bằng công nghệ đo GPS). Đồng thời, nó còn phụ thuộc
vào phần mềm và thuật toán xử lý ảnh được sử dụng.
Kết luận: độ chính xác xác định vị trí sử dụng ảnh từ hệ thống UAV giá rẻ Phantom
4 bằng một số phần mềm xử lý ảnh khác nhau cụ thể được đánh giá cho các điểm kiểm tra
là:
Phần mềm Agisoft Photoscan cho độ chính xác cao nhất: với sai số trung phương
thành phần mặt bằng 4.6 cm khoảng 1.1 lần độ phân giải điểm ảnh, và sai số trung phương
thành phần độ cao 2.5 cm khoảng 0.6 lần độ phân giải điểm ảnh.
Phần mềm Pix4D mapper cho độ chính xác thấp nhất: với sai số trung phương thành
phần mặt bằng 10.7 cm khoảng 2.7 lần độ phân giải điểm ảnh, và sai số trung phương thành
phần độ cao 6.4 cm khoảng 1.6 lần độ phân giải điểm ảnh.
Như vậy, người dùng cần cân nhắc_xem xét khi lựa chọn phần mềm xử lý ảnh.
5.2. ĐỀ XUẤT
Đối với dữ liệu Point cloud xuất ra có thể tận dụng dụng phần mềm Cloud Compare
mã nguồn mở để lọc các thành phần thực vật, công trình xây dựng, … chỉ dữ lại bề mặt địa
hình để phục vụ cho bài toán san lấp mặt bằng chính xác hơn.
UAV là một lĩnh vực khá là mới mẻ đối với thị trường Việt Nam, huy vọng Bộ môn
cũng như Trường Bách Khoa có thể trang bị vài thiết bị bay và phần mềm xử lý cho việc
giảng dạy và tiếp thu công nghệ mới tốt hơn.
65
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Bùi Tiến Diệu, Nguyễn Cẩm Vân, Hoàng Mạnh Hùng, 2016. Xây dựng mô hình số bề
mặt và bản đồ trực ảnh sử dụng công nghệ đo ảnh máy bay không người lái (UAV).
Hội nghị khoa học: đo đạc bản đồ ứng phó với biến đổi khí hậu. Trường Đại học
Đông Nam Nauy, tháng 07 năm 2016.
[2] Đỗ Văn Dương (2018). Nghiên cứu phương pháp nhận dạng tự động một số đối tượng
và xây dựng cơ sở dữ liệu 3D bằng dữ liệu thu nhận từ thiết bị không người lái.
Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Trường Đại học Mỏ-Địa chất.
[3] Lê Tiến Thuần (2013), Giáo trình Trắc địa ảnh cơ sở, Đại học Quốc gia TP HCM.
[4] Nguyễn Tấn Lực (2016), Bài giảng trắc lượng ảnh nâng cao, Trường đại học Bách Khoa
Tp HCM.
[5] Barry, P. and R. Coakley, Accuracy of UAV photogrammetry compared with network
RTK GPS. Int. Arch. Photogramm. Remote Sens., XL-1 W, 2013. 2: p. 27-31.
[6] Morgan, D. and E. Falkner, Aerial mapping: methods and applications. 2001: CRC
Press.
[8] <https://www.autodesk.com/products/recap/subscribe?plc=RECAP&term=1-
MONTH&support=ADVANCED&quantity=1>, xem ngày 15/10/2018.
66
PHỤ LỤC 1: THÔNG SỐ VỀ DỮ LIỆU THU THẬP
67
PHỤ LỤC 2: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM PIX4DMAPPER
PHỤ LỤC 2: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM PIX4DMAPPER
68
PHỤ LỤC 3: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM RECAP PHOTO
PHỤ LỤC 3: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM RECAP PHOTO
69
PHỤ LỤC 4: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM 3D SURVEY
PHỤ LỤC 4: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM 3D SURVEY
70
PHỤ LỤC 5: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM AGISOFT
PHỤ LỤC 5: KẾT QUẢ BÁO CÁO CỦA PHẦN MỀM AGISOFT
71