-1- VDI 2206
Các sản phẩm sáng tạo đòi hỏi sự kết hợp liên
ngành của kỹ thuật cơ khí, kỹ thuật điện và công
nghệ thông tin. Thuật ngữ cơ - điện tử là sự thể hiện
của điều này. Theo quan điểm này, một tiêu chuẩn
cụ thể cho sự phát triển có hệ thống của các sản
phẩm đó là cần thiết. Tiêu chuẩn hiện tại, VDI
2206, nhằm đáp ứng yêu cầu này.
Nó không thay thế các tiêu chuẩn đã được thử
nghiệm như VDI và các phương pháp thiết kế tên
miền được áp dụng, mà thay vào đó là sự kết hợp
chúng lại với nhau. Tiêu chuẩn hiện tại đề cập đến
việc phát triển toàn bộ sản phẩm cơ điện tử hiện
đại. Theo cách này, nó tạo ra một cơ sở thiết yếu
cho sự giao tiếp và hợp tác của các chuyên gia
trong các lĩnh vực liên quan. Đây là nơi mà hầu hết
các thiếu sót sẽ được tìm thấy trong thực tế. Tiêu
chuẩn thúc đẩy hợp tác liên ngành, đã được chứng
minh là một yếu tố nổi bật trong sự thành công của
sự phát triển của các hệ thống cơ điện tử.
Tiêu chuẩn VDI2206 trong Entwicklungsmethodik
für mechatronische Systeme [(Phương pháp phát
triển cho các hệ thống cơ điện tử) là kết quả của
công việc cộng tác của ủy ban VDI A127 của
Entwicklungsmethodik für mechatron. Tại thời
điểm này, chúng tôi xin cảm ơn tất cả các đồng
nghiệp của ủy ban này vì sự cam kết của họ và cũng
vì kiến thức kỹ thuật và tài liệu cho các bảng và số
liệu họ đã cung cấp.
Chủ tịch ủy ban tiêu chuẩn VDI của VDI-
Gesellschaft Entwicklung Konstruktion Ver¬trieb
(Hiệp hội Phát triển, Thiết kế và Tiếp thị VDI) xin
cảm ơn tất cả các đồng nghiệp, đặc biệt là nhóm
nòng cốt, cho công việc họ đã đóng góp.
1 Giới thiệu chung
1.1 Động lực
Nền kinh tế toàn cầu được miêu tả bởi sự đổi mới
nhanh chóng, rút ngắn thời gian phát triển và vòng
đời sản phẩm , tăng kỳ vọng của khách hàng về
hiệu suất, chất lượng và giá cả của các sản phẩm
trong tương lai. Đổi mới sản phẩm góp phần quyết
định vào cách thức các sản phẩm này duy trì vị thế
của họ trong nền kinh tế toàn cầu này. Cơ điện tử -
một từ được tạo thành từ cơ khí và điện tử - đại
diện cho một phương tiện tiềm năng để tạo ra thành
công các sản phẩm trong tương lai: sự tích hợp chặt
chẽ của kỹ thuật cơ khí, kỹ thuật điện và công nghệ
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
Innovative products require an interdisciplinary com-
bination of mechanical engineering, electrical engi-
neering and information technology. The term ”me-
chatronics“ is the expression of this. In view of this
situation, a practical guideline for the systematic de-
velopment of such products is necessary. The present
guideline, VDI 2206, is intended to meet this require-
ment.
It does not supersede the tried-and-tested guidelines
such as the VDI guidelines and adopted domain-spe-
cific design methods, but instead brings them to-
gether. The present guideline deals with the develop-
ment of a modern mechatronic product in its entirety.
In this way it creates an essential basis for the com-
munication and cooperation of experts in the disci-
plines involved. This is where most of the deficien-
cies are to be found in practice. The guideline
promotes interdisciplinary cooperation, which has
proven to be an outstanding factor in the success of
the development of mechatronic systems.
The guideline VDI 2206 ’’Entwicklungsmethodik für
mechatronische Systeme“ (Development methodol-
ogy for mechatronic systems) is the result of collabo-
rative work by VDI committee A127
’Entwicklungsmethodik für mechatronische
Systeme“. At this point we would like to thank all the
co-workers of this committee for their commitment
and also for the technical knowledge and material for
tables and figures they have provided.
The chairman of the VDI guideline committee of the
VDI-Gesellschaft Entwicklung Konstruktion Ver-
trieb (VDI Society for Development, Design and
Marketing) would like to thank all co-workers, in
particular the core team, for the work they have
contributed.
1 Introduction
1.1 Motivation
The global economy is characterized by rapid
innovation, shortened development and product life
cycles and rising customer expectations in terms of
the performance, quality and price of future products.
Product innovations make a decisive contribution to
the way in which these products maintain their
position in this global economy. Mechatronics - a
word made up of mechanics and electronics -
represents a potential means of successfully creating
future products: the close integration of mechanical
engineering, electrical engineering and information
-2- VDI 2206
thông tin giúp cải thiện đáng kể tỷ lệ chi phí / lợi
ích của các sản phẩm hiện được biết đến , nhưng
cũng có thể cung cấp một kích thích cho các sản
phẩm mới, chưa được biết đến. Những câu chuyện
thành công, ví dụ như sự phát triển của máy ghi âm
thành máy nghe đĩa CD cầm tay và sự phát triển từ
hộp số tay sang hộp số tự động thích ứng và những
cải tiến sản phẩm đã trở thành một phần của cuộc
sống hàng ngày, như máy ảnh lấy nét tự động hoặc
bộ chuyển đổi được điều khiển trong một chiếc xe
cơ giới, chứng tỏ khả năng của cơ điện tử (xem
thêm hình ảnh 'Từ phanh cơ đến phanh cơ điện tử
trong mười hai thập kỷ và cả Mục 4.1).
Cơ điện tử mang đến tiềm năng thành công nhưng
đồng thời cũng đặt ra những yêu cầu đặc biệt cho
quá trình phát triển: dựa trên sự kết hợp tích hợp
của nhiều lĩnh vực trí tuệ khác nhau, các hệ thống
cơ điện tử được đặc trưng bởi mức độ phức tạp cao.
Sự phức tạp là do số lượng lớn hơn các yếu tố kết
hợp so với các hệ thống cơ học, hơn nữa, các yếu
tố được nhận ra trong các ngành kỹ thuật khác nhau
(không đồng nhất). Vấn đề này đã được tính đến
trong giai đoạn đầu của thiết kế, vì các tương tác
của các thành phần cơ học, kỹ thuật điện và xử lý
thông tin ảnh hưởng đến hành vi và hình thức của
toàn bộ hệ thống cơ điện tử.
Cho đến nay, sự phát triển chủ yếu diễn ra một cách
riêng biệt trong các lĩnh vực liên quan, trên cơ sở
các phương pháp phát triển cụ thể, được thiết lập,
được đặc trưng bởi cách suy nghĩ, phạm vi khái
niệm và kinh nghiệm của riêng họ. Tuy nhiên, việc
tích hợp các thành phần không đồng nhất vào các
hệ thống cơ điện tử đòi hỏi phải có sự giao tiếp và
hợp tác giữa các lĩnh vực kỹ thuật liên quan, để có
được một quan niệm chung về sản phẩm trong
tương lai và đưa ra một giải pháp được tối ưu hóa
tổng thể. Với sự phát triển tiến bộ của công nghệ
thông tin, nhiều công cụ CNTT hỗ trợ quá trình
thiết kế đã được tạo ra. Tuy nhiên, chúng chỉ có thể
được tích hợp không đầy đủ; môi trường thiết kế
phổ quát tương tự như vậy chỉ tồn tại trong giai
đoạn ban đầu của họ. Những công cụ này giúp các
hệ thống cơ điện tử có thể được mô hình hóa và mô
phỏng ngay từ đầu, nhưng cũng dẫn đến thay đổi
thực tiễn làm việc và làm phát sinh các vấn đề mới
như tích hợp và giao thoa. Sự phát triển của các hệ
thống cơ điện tử bao gồm các bộ phận khác nhau
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
technology makes possible new fundamental
solutions which considerably improve the
cost/benefit ratio of currently known products, but
can also provide a stimulus for new, as yet unknown
products. Success stories, such as for example the
development of record players into portable CD
players and the development from the manual
gearbox to the adaptive automatic transmission, and
product innovations that have become part of
everyday life, such as the automatically focusing
camera or the controlled catalytic converter in a
motor vehicle, bear testimony to the capabilities of
mechatronics (see also graphic ’From the mechanical
brake to the mechatronic brake in twelve decades“
and also Section 4.1).
Mechatronics offers potential for success but at the
same time imposes special requirements on the devel-
opment process: on account of the integrated combi-
nation of various intellectual domains, mechatronic
systems are characterized by a high level of complex-
ity. The complexity is attributable to the greater
number of coupled elements in comparison with me-
chanical systems, elements which are, moreover, re-
alized in different technical disciplines (heterogene-
ity). This problem is already taken into account in the
early phase of design, since the interactions of me-
chanical, electrotechnical and information processing
components influence the behavior and form of the
overall mechatronic system.
Until now, the development has mostly taken place
separately in the domains involved, on the basis of es-
tablished, specific development methods which are
characterized by their own ways of thinking, concep-
tual ranges and experiences. However, the integration
of heterogeneous components into mechatronic sys-
tems requires cross-domain communication and co-
operation between the technical disciplines involved,
in order to obtain a common conception of the future
product and bring about a solution that is optimized
overall. With the advancing development of informa-
tion technology, many IT tools which support the de-
sign process have been created. However, they can
only be integrated inadequately; universal design en-
vironments likewise only exist in their initial stages.
These tools make it possible for mechatronic systems
to be modeled and simulated at an early time, but also
lead to changed working practices and give rise to new
problems such as integration and interfacing. The
development of mechatronic systems that involves
different departments and also crosses corporate
-3- VDI 2206
và cũng vượt qua các ranh giới doanh nghiệp cũng
phải được hỗ trợ về mặt tổ chức bằng các hình thức
hợp tác liên ngành phù hợp.
Sự phát triển phanh xe cơ giới thuần cơ khí thành
một hệ thống cơ điện tử được thể hiện trong hình
dưới đây.
From the mechanical brake to the mechatronic
brake in twelve decades
Efficient brake systems have been one of the most
important safety features of an automobile since the
beginning of individual motorized mobility in the year
1885. They must be absolutely failsafe and capable of
bringing the vehicle to a standstill over the shortest
distance under all driving conditions, while
maintaining stability.
The success story of the service brake in a motor
vehicle illustrates the development of a purely me-
chanical system into a mechatronic system, while
retaining the basic principle of the braking function -
the conversion of kinetic energy into heat by friction
between bodies - unchanged.
The first brake of Benz’s patented model 1 ’’horseless
carriage“ was designed as a band brake with a
transmission belt pulley which was actuated manually
via a mechanism. The further developments that
followed were exclusively an improvement of the
mechanics or hydraulics and were motivated by the
aspects of functional improvement, safety and
reliability. The limits of the purely mechanical brake
systems were reached when more complex control
tasks, control by means of characteristic curves and
also the storing and processing of large amounts of
information were required as a precondition for further
innovations by the developers.
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
boundaries must also be supported organizationally by
suitable forms of interdisciplinary cooperation.
The development taken as an example of a purely me-
chanical motor-vehicle brake into a mechatronic sys-
tem is shown in the following graphic.
The introduction of the antilock function for the
braking of the wheels (ABS) in the year 1978 became
possible as electronics were incorporated in the brake
system; the mechanical functions were supplemented
by: 1) sensors which operate with electronic operating
principles, 2) electronic control devices which serve
for storing and processing information, and 3)
electronically actuated, hydraulic shift valves, which
work as actors to control the brake pressure in the
individual wheel brake cylinders. Only the functional
integration of the sensors, the control unit and the
hydraulic actors (also known as actuators) ensures the
overall functionality, the ABS function.
The next innovative step took place in the year 2001
with the separation of the hydraulic connection
between the brake pedal and the wheel brakes in the
electrohydraulic brake (EHB). The previously known
actuation of the brake pedal is replaced by an actuating
unit which comprises a pedal feeling simulator and
sensors for detecting the wishes of the driver. The
signals of this unit and further sensors are transmitted
by electronic means (by wire) to the controller in the
control unit. In the most important part of the EHB, the
central me- chatronic control unit, the interdisciplinary
cooperation of mechanical engineering, electrical
engineering and information technology shows its
greatest advantages: the microprocessor, software,
sensors, hydraulic valves and electric pump operate
together and make a completely novel, highly dynamic
type of brake management possible
-4- VDI 2206
Từ phanh cơ đến phanh cơ điện tử trong mười hai
thập kỷ
Hệ thống phanh hiệu quả là một trong những tính
năng an toàn quan trọng nhất của ô tô kể từ khi
phương tiện di chuyển cơ giới cá nhân xuất hiện vào
năm 1885. Chúng phải tuyệt đối không an toàn và có
khả năng đưa xe đứng yên trong khoảng cách ngắn
nhất trong mọi điều kiện lái, đồng thời duy trì sự ổn
định.
Câu chuyện thành công của phanh dịch vụ trong xe
cơ giới minh họa sự phát triển của hệ thống cơ học
thuần túy thành hệ thống cơ điện tử, trong khi vẫn giữ
nguyên tắc cơ bản của chức năng phanh - chuyển đổi
động năng thành nhiệt bằng ma sát giữa các cơ thể -
không thay đổi.
Phanh đầu tiên của mô hình được cấp bằng sáng chế
của Benz, 1 chiếc xe ngựa không có tiếng vang được
thiết kế dưới dạng phanh băng với ròng rọc truyền
động được truyền động bằng tay thông qua cơ chế.
Những phát triển tiếp theo chỉ là sự cải tiến của cơ
học hoặc thủy lực và được thúc đẩy bởi các khía cạnh
của cải tiến chức năng, an toàn và độ tin cậy. Các giới
hạn của hệ thống phanh cơ học thuần túy đã đạt được
khi các nhiệm vụ điều khiển phức tạp hơn, kiểm soát
bằng các đường cong đặc trưng và cả việc lưu trữ và
xử lý một lượng lớn thông tin là điều kiện tiên quyết
cho các nhà phát triển tiếp theo.
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
Sự ra đời của chức năng chống bó cứng cho việc
hãm bánh xe (ABS) vào năm 1978 trở nên khả thi khi
các thiết bị điện tử được tích hợp trong hệ thống
phanh; các chức năng cơ học được bổ sung bởi: 1)
cảm biến hoạt động với nguyên lý hoạt động điện tử,
2) thiết bị điều khiển điện tử phục vụ cho việc lưu trữ
và xử lý thông tin, và 3) van chuyển đổi được điều
khiển bằng điện tử, hoạt động như các tác nhân để
điều khiển áp lực phanh trong xi lanh phanh bánh xe
cá nhân. Chỉ có sự tích hợp chức năng của các cảm
biến, bộ điều khiển và các tác nhân thủy lực (còn
được gọi là bộ truyền động) đảm bảo chức năng tổng
thể, chức năng ABS.
Bước cải tiến tiếp theo diễn ra vào năm 2001 với sự
phân tách kết nối thủy lực giữa bàn đạp phanh và
phanh bánh xe trong phanh điện thủy lực (EHB).
Hoạt động thứ nhất của bàn đạp phanh được đặt lại
bởi một bộ phận kích hoạt bao gồm một bộ mô phỏng
cảm giác bàn đạp và các cảm biến để phát hiện mong
muốn của người lái. Các tín hiệu của bộ phận này và
các cảm biến xa hơn được truyền bằng phương tiện
điện tử (bằng dây) đến bộ điều khiển trong phần điều
khiển. Trong phần quan trọng nhất của EHB, đơn vị
điều khiển trung tâm, hợp tác liên ngành về kỹ thuật
cơ khí, kỹ thuật điện và công nghệ thông tin cho thấy
những ưu điểm lớn nhất của nó: bộ vi xử lý, phần
mềm, cảm biến, van thủy lực và bơm điện phối hợp
-5- VDI 2206
The electromechanical brake (EMB), which from the
current perspective describes the next innovation in
the year 2006, goes another step further and dispenses
with brake cylinders, lines and hoses, which are
replaced by electric cables. The use of electronics
reduces the amount of maintenance required;
moreover, the expensive disposal of brake fluid is no
longer necessary. The degree of braking desired by the
driver is also determined in the case of EMB by
sensors in the brake pedal simulator. The control unit
processes the signals received, possibly combines
them with data from other sensors and control systems
and calculates for each wheel the force with which the
brake liners are to be pressed against the brake disk.
The wheel brake modules principally comprise an
electronic control unit, an electric motor and a
transmission, which generate the tensile forces in the
brake caliper. The four actors can each produce forces
of up to several kilonewtons within milliseconds.The
EMB promises to deliver reduced stopping distances
by the rapid response of the brakes. The electronic
brake pedal, its ergonomic arrangement and the lower
opearting forces can
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
với nhau và tạo ra một kiểu quản lý phanh hoàn toàn
mới lạ và hiệu quả.
provide a time gain of half a second, which reduces the
stopping distance from 100 km/h by approximately
20%. On account of the exclusively electrical signal
transmission, the pedal module can be moved closer to
the bulkhead, by contrast with the purely mechanical-
hydraulic or electrohydraulic brake. This creates more
space in the passenger compartment and reduces the
risk of injury in the foot well.
The requirements imposed on the motor-vehicle brake
system for greater decelerating power or increasing
functionality, safety, comfort, cost-effectiveness and
better environmental compatibility, with at the same
time ever shorter product cycles, brings about a high
degree of integration at system level and makes
mechatronics become an ever more significant and
competitive-determining factor for future innovations.
Source: [Ber02]
-6- VDI 2206
Phanh cơ điện (EMB), từ quan điểm hiện tại mô tả sự
đổi mới tiếp theo trong năm 2006, tiến thêm một bước
nữa và có thể bỏ qua xi lanh phanh, đường dây và ống
mềm và được thay thế bằng dây cáp điện. Việc sử dụng
thiết bị điện tử làm giảm số lượng bảo trì cần thiết; hơn
nữa, việc xử lý dầu phanh đắt tiền không còn cần thiết
nữa. Mức độ phanh mà người lái mong muốn cũng
được xác định trong trường hợp của EMB bằng các
cảm biến trong trình mô phỏng bàn đạp phanh. Bộ điều
khiển xử lý các tín hiệu nhận được, có thể kết hợp
chúng với dữ liệu từ các cảm biến và hệ thống điều
khiển khác và tính toán cho từng bánh xe lực mà các
ống lót phanh được ấn vào đĩa phanh. Các mô-đun
phanh bánh xe chủ yếu bao gồm một bộ điều khiển
điện tử, động cơ điện và truyền động, tạo ra lực kéo
trong caliper phanh. Bốn tác nhân đồng tác mỗi tác
nhân có thể tạo ra lực lên tới vài kilonewton trong vòng
một phần nghìn giây. EMB hứa hẹn sẽ rút ngắn
khoảng cách khi dừng bằng phản ứng nhanh của
phanh. Bàn đạp phanh điện tử, sự sắp xếp công thái
học của nó và lực tác động thấp hơn có thể cung cấp.
1.2 Mục tiêu
Mục tiêu của tiêu chuẩn này là cung cấp hỗ trợ về
phương pháp luận cho sự phát triển xuyên miền của
các hệ thống cơ điện tử. Các khía cạnh chính ở đây
có xu hướng là các phương trình, phương pháp và
công cụ cho giai đoạn đầu phát triển, tập trung vào
thiết kế hệ thống. Kết quả của thiết kế hệ thống là
đảm bảo khái niệm của một hệ thống cơ điện tử.
Điều này được hiểu là giải pháp được thiết lập trên
nguyên tắc và được kiểm tra bằng cách xác minh
và xác nhận1). Tùy thuộc vào ứng dụng và đánh
giá rủi ro, các độ chính xác nhận khác nhau được
yêu cầu: việc xác thực khái niệm có thể được thực
hiện trên nguyên mẫu ảo, trên nguyên mẫu thực
một phần hoặc trên nguyên mẫu hoàn toàn thực.
Tiêu chuẩn hiện tại tốt liên quan rất tốt đến các hệ
thống thông thường bao gồm các thành phần cơ khí
và điện tử riêng biệt trong sự “cộng sinh” với công
nghệ thông tin.
Tiêu chuẩn này nhằm góp phần trình bày sự đa
dạng của kiến thức có được trong những năm gần
đây bởi nghiên cứu cùng công việc thực tế và cung
cấp cho các học viên dưới dạng một tiêu chuẩn cho
việc loại bỏ các hệ thống cơ điện tử. Các ví dụ ứng
dụng sẽ được sử dụng làm cơ sở để minh họa việc
áp dụng tiêu chuẩn và đồng thời tiềm năng cho sự
thành công của các giải pháp cơ điện tử.
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
thời gian tăng thêm nửa giây, giúp rút ngắn khoảng
cách dừng từ 100 km / h khoảng 20%. Trên sự tính
toán truyền tín hiệu điện đặc hữu, mô-đun bàn đạp có
thể được di chuyển đến gần vách ngăn, ngược lại với
phanh hoàn toàn bằng cơ-thủy lực hoặc thủy lực. Điều
này tạo ra nhiều không gian hơn trong khoang hành
khách và giảm nguy cơ chấn thương ở chân.
Các yêu cầu đặt ra đối với hệ thống phanh xe cơ giới
cho công suất giảm tốc lớn hơn hoặc tăng chức năng,
an toàn, thoải mái, hiệu quả chi phí và tương thích môi
trường tốt hơn, đồng thời chu kỳ sản phẩm ngắn hơn,
mang lại mức độ tích hợp cao ở cấp hệ thống và làm
cho cơ điện tử trở thành một yếu tố quyết định cạnh
tranh và quan trọng hơn bao giờ hết cho những đổi mới
trong tương lai.
Nguồn: [Ber02]
1.2 Objective
The objective of this guideline is to provide method-
ological support for the cross-domain development
of mechatronic systems. The main aspects here are
intended to be the procedures, methods and tools for
the early phase of development, concentrating on
system design. The result of system design is the
assured concept of a mechatronic system. This is
understood as meaning the solution established in
principle and checked by verification and
validation1). Depending on the application and risk
assessment, different validation accuracies are
required: the validation of the concept may be
performed on the virtual prototype, on the partly real
prototype or on the completely real prototype.
The present guideline relates preferably to the me-
chatronic systems that comprise discrete mechanical
and electronic components in symbiosis with the in-
formation technology.
The guideline is intended to contribute to presenting
the diversity of knowledge acquired in recent years
by research and practical work and make it available
to practitioners in the form of a guideline for the de-
velopment of mechatronic systems. Application ex-
amples are to be used as a basis for illustrating the
implementation of the guideline and at the same time
the potential for the success of mechatronic solutions.
-7- VDI 2206
1.3 Nhóm mục tiêu
Tiêu chuẩn này chủ yếu nhằm vào sự phát triển
thực tế của các hệ thống cơ điện tử. Nó được dự
định để truyền đạt các nguyên tắc phát triển của hệ
thống cơ điện tử và khuyến khích một quan điểm
bao quát đầy đủ để được thực hiện các quy tắc kỹ
thuật cá nhân
1.4 Phân loại tiêu chuẩn
Tiêu chuẩn này nhằm bổ sung cho các tiêu chuẩn
VDI 2221 và VDI 2422. Bằng cách tương tự với
tiêu chuẩn VDI 2221, đề cập đến các nguyên tắc cơ
bản, độc lập trong ngành về phát triển phương pháp
và thiết kế, tiêu chuẩn VDI 2206 nhằm mô tả các
phương pháp phát triển hệ thống cơ điện tử. Các cơ
sở cơ điện tử của tiêu chuẩn VDI 2422, được hình
thành dựa trên nền tảng của việc kết hợp công nghệ
vi điện tử vào công nghệ truyền dẫn, sẽ được áp
dụng và phát triển thành một tiêu chuẩn đa miền.
1
) Để biết định nghĩa về “xác minh” và “xác nhận” ') For a definition of “verification“ and “validation“
trên mạng, hãy xem Phần 3.1.3.
2 2
) [Ghi chú phiên dịch: Chú thích trong văn bản gốc ) [Translator’s note: Footnote in original German
tiếng Đức, liên quan đến việc sử dụng hình thức text, concerning use of masculine form, not relevant
nam tính, không liên quan trong tiếng Anh.]
1.5 Cấu trúc của tiêu chuẩn
Tiêu chuẩn có cấu trúc sau:
Mục 2
Giới thiệu về sự phát triển của hệ thống cơ điện tử
Điều này đề cập đến các nguyên tắc của hệ thống
cơ điện tử. Chúng bao gồm một sự hiểu biết xác
định về các khái niệm của cơ điện tử và cấu trúc cơ
bản của các hệ thống cơ điện tử. Hơn nữa, tiềm
năng có lợi của cơ điện tử được minh họa và các
tính năng đặc biệt trong việc phát triển các hệ thống
cơ điện tử được phác thảo.
Mục 3
Phương pháp phát triển cơ điện tử
Phương pháp phát triển tạo thành cốt lõi của tiêu
chuẩn. Điều này bao gồm một mô hình thủ tục gồm
ba phần (chu trình vi mô, chu trình vĩ mô, mô đun
quy trình), các phương pháp thiết kế hệ thống dựa
trên mô hình, hỗ trợ các công cụ CNTT và các khía
cạnh được lựa chọn của tổ chức.
Mục 4
Ví dụ ứng dụng
Các ví dụ thực tế cụ thể minh họa việc triển khai
phương pháp phát triển với các điểm nhấn mạnh
khác nhau. Các nhiệm vụ thiết kế từ kỹ thuật tự
động và công nghệ đường sắt, cơ khí và xây dựng
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
1.3 Target group
The guideline is aimed primarily at practical develop-
ers2 of mechatronic systems. It is intended to convey
the principles of the development of mechatronic sys-
tems and encourage a fully inclusive viewpoint to be
taken of individual technical disciplines.
1.4 Classification of the guideline
The guideline is intended to supplement the guide-
lines VDI 2221 and VDI 2422. By analogy with the
guideline VDI 2221, which deals with generally ap-
plicable, sector-independent fundamentals of meth-
odological development and design, the guideline
VDI 2206 is intended to describe the methods of de-
veloping mechatronic systems. The mechatronic
premises of guideline VDI 2422, conceived against
the background of the incorporation of microelec-
tronics into transmission technology, are to be ex-
panded and developed into a universal cross-domain
guideline.
see Section 3.1.3 ’’Assurance of properties“.
in the English.]
1.5 Structure of the guideline
The guideline has the following structure:
Section 2
Introduction to the development of mechatronic sys-
tems
This deals with the principles of mechatronic sys-
tems. These include a defined understanding of the
concepts of mechatronics and the basic structure of
mechatronic systems. Furthermore, the beneficial po-
tential of mechatronics is illustrated and the special
features in the development of mechatronic systems
are outlined.
Section 3
Development methodology of mechatronics
The development methodology forms the core of the
guideline. This comprises a three-part procedural
model (micro-cycle, macro-cycle, process modules), the
methods of model-based system design, supporting
IT tools and selected aspects of the organization.
Section 4
Application examples
Concrete practical examples illustrate the implemen-
tation of the development methodology with
different points of emphasis. The design tasks from
automotive engineering and railroad technology,
-8- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

nhà máy cũng như công nghệ truyền động cung cấp mechanical engineering and plant construction as
thêm bằng chứng về tiềm năng thành công của cơ well as drive technology provide further evidence of
điện tử để tạo ra các sản phẩm của ngày mai. the potential for the success of mechatronics for
creating the products of tomorrow.
Mục 5; Mục 6 Tài liệu tham khảo; Bảng chú giải Section 5; Section 6 Bibliography; Glossary
Một danh sách các tài liệu được trích dẫn và một A list of literature cited and a glossary of the most
bảng chú giải các thuật ngữ quan trọng nhất trong important terms round off the guideline.
tiêu chuẩn.
2 Sự phát triển của hệ thống cơ điện tử 2 Introduction to the development of mechatronic
systems
2.1 Phân loại thuật ngữ cơ điện tử 2.1 Characterization of the term mechatronics
Năm 1969, chủ tịch Nhật Bản của YASKAWA In 1969, the Japanese president of YASKAWA Elec-
Electric Corporation, Ko Kikuchi, đã đặt ra thuật tric Corporation, Ko Kikuchi, coined the term me-
ngữ cơ điện tử [HTF96]. Nhà sản xuất các sản chatronics [HTF96]. The manufacturer of automa-
phẩm kỹ thuật tự động hóa, ví dụ như động cơ tion-engineering products, such as servodrives and
servo và robot, hiểu điều này có nghĩa là sự tăng robots, understood this to mean the electronic func-
cường chức năng điện tử của các thành phần cơ khí. tional enhancement of mechanical components. The
Thuật ngữ này bao gồm các cơ cấu (sau này là cơ term comprises mechanisms (later mechanics, or
khí, hoặc nói chung là kỹ thuật cơ khí) và điện tử generally mechanical engineering) and electronics
(hoặc kỹ thuật điện nói chung) và được bảo vệ như (or general electrical engineering) and was protected
một tên thương mại trong giai đoạn từ 1971 đến as a trade name in the period from 1971 to 1982
1982 [Uni02]. [Uni02].
Với sự ra đời của vi điện tử, và đặc biệt là công With the advent of microelectronics, and in particular
nghệ vi xử lý, công nghệ thông tin đã được thêm microprocessor technology, information technology
vào như một thành phần khác của cơ điện tử. Do was added as a further component of mechatronics.
đó, Cơ điện tử sử dụng sự phối hợp từ sự tương Mechatronics consequently uses the synergies from the
tác của khoa học kỹ thuật cổ điển là kỹ thuật cơ interaction of the classic engineering sciences
khí, kỹ thuật điện và công nghệ thông tin mechanical engineering, electrical engineering and
(Hình 2-1). information technology (Figure 2-1).
Các hệ thống cơ điện tử được phân biệt bởi sự tích Mechatronic systems are distinguished by the func-
hợp chức năng và / hoặc không gian của các cảm tional and/or spatial integration of sensors, actors
biến, các tác nhân (còn được gọi là cơ cấu chấp (also known as actuators), information processing
hành), xử lý thông tin và một hệ thống cơ bản (xem and a basic system (cf. Section 2.2.1). The basic sys-
Mục 2.2.1). Hệ thống cơ bản có thể bao gồm các tem may comprise mechanical, fluid-technical,
cấu trúc cơ học, chất lỏng-kỹ thuật, hóa học hoặc chemical or biological structures. One aim of me-
sinh học. Một mục đích của cơ điện tử là cải thiện chatronics is to improve the behavior of a technical
hành vi của một hệ thống kỹ thuật bằng cách sử system by using sensors to obtain information on the
dụng các cảm biến để có được thông tin về môi environment, but also on the system. This informa-
trường, mà còn trên hệ thống. Thông tin này được tion is processed in processors, which in the respec-
xử lý trong các bộ xử lý, trong bối cảnh tương ứng, tive context trigger ’’optimum“ reactions with the aid
các phản ứng Tối ưu hóa trực tiếp với sự hỗ trợ của of actors. The incorporation of modern information
các tác nhân. Sự kết hợp của công nghệ thông tin technology in the products themselves allows adap-
hiện đại trong chính các sản phẩm cho phép tạo ra tive technical systems to be created. These systems
các hệ thống kỹ thuật thích ứng. Các hệ thống này are capable of responding to changes in their environ-
có khả năng đáp ứng với những thay đổi trong môi ment, detecting critical operating states and optimiz-
trường của chúng, phát hiện các trạng thái vận hành ing sequences which can only be controlled with
quan trọng và tối ưu hóa các trình tự chỉ có thể difficulty, by the uses of control technology.
được kiểm soát một cách khó khăn, bằng cách sử
dụng công nghệ điều khiển.
Tuy nhiên, một định nghĩa tiêu chuẩn thường được
chấp nhận của thuật ngữ Cơ điện tử hồi giáo đã As yet, a generally accepted, standard definition of
không được thông qua. Thay vào đó, một sự phát the term ’’mechatronics“ has not been adopted.
-9- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

triển liên tục của thuật ngữ phù hợp với mở rộng Rather, a constant further development of the term in
công nghệ có thể được quan sát. Năm 1989, line with technological expansion can be observed. In
Schweitzer đã định nghĩa nó như sau [Sch89]: 1989, Schweitzer defined it as follows [Sch89]:

[Cơ điện tử là một lĩnh vực liên ngành của khoa học [Mechatronics is an interdisciplinary field of en-
liên kết dựa trên các ngành cổ điển của kỹ thuật cơ gineering sciences which is based on the classic
khí, kỹ thuật điện và công nghệ thông tin. Một hệ disciplines of mechanical engineering, electrical
thống cơ điện tử điển hình ghi lại các tín hiệu, xử lý engineering and information technology. A typical
chúng và đưa ra các tín hiệu mà nó chuyển đổi ví dụ mechatronic system records signals, processes them and
thành các lực và chuyển động.] outputs signals which it converts for example into forces
and movements.]
Do đó, tất cả các dạng cảm biến, tác nhân, chức Consequently, all forms of sensors, actors, electronic
năng điện tử và các thành phần hệ thống cơ học functions and mechanical system components in an
trong sự sắp xếp chức năng hoặc không gian tích integrated functional or spatial arrangement are in fact
hợp trên thực tế được gọi là cơ điện tử. Năm 1996, to be referred to as mechatronics. In 1996, this was
điều này đã được mở rộng bởi Harashima, expanded by Harashima, Tomizuka and Fukuda
Tomizuka và Fukuda [HTF96]: [HTF96]:
“[Cơ Điện tử là] ... sự tích hợp hiệp lực của kỹ thuật ”[Mechatronics is]... the synergetic integration of
cơ khí với điều khiển máy tính điện tử và thông minh mechanical engineering with electronic and intelligent
trong thiết kế và sản xuất các sản phẩm và quy trình computer control in the design and manufacturing of
công nghiệp.” industrial products and processes.“
Mechatronics accordingly relates not only to the inte-
Cơ điện tử theo đó không chỉ liên quan đến việc gration of functions and components but also to the
tích hợp các chức năng và linh kiện mà còn liên integrated design and production of mechatronic
quan đến thiết kế tích hợp và sản xuất các sản phẩm products.
cơ điện tử.
Năm 1996, Van Brusssel đã sửa đổi điều này và In 1996, Van Brusssel modified this and emphasized
nhấn mạnh quan điểm xuyên miền cần được thực the cross-domain viewpoint to be taken when design-
hiện khi thiết kế các hệ thống cơ điện tử [Bru96]: ing mechatronic systems [Bru96]:
-10- VDI 2206
“[Nhu cầu cơ điện tử] ... một sự trợ giúp chéo hiệp
lực giữa các ngành kỹ thuật khác nhau liên quan: kỹ
thuật cơ khí, kỹ thuật điều khiển, vi điện tử và khoa
học máy tính. Đây chính xác là những gì cơ điện tử
đang nhắm đến; đó là một cái nhìn đồng thời về thiết
kế máy.”
Trong thế giới nói tiếng Đức, định nghĩa sau đây
của Isermann có thể được tìm thấy [Ise99]:
[Cơ điện tử là một lĩnh vực liên ngành, trong đó các
ngành sau đây tương tác: hệ thống cơ khí và hệ thống
kết hợp với chúng, hệ thống điện tử, công nghệ thông
tin. Hệ thống cơ khí chiếm ưu thế ở đây liên quan đến
các chức năng. Hiệu ứng hiệp lực được nhắm đến,
bao gồm nhiều hơn là sự bổ sung đơn thuần của các
môn học.]
Tại trung tâm của một sự hiểu biết hiện đại về cơ
điện tử là hiệu ứng tổng hợp của các công nghệ
khác nhau. Do đó, điều quyết định không phải là
công nghệ riêng lẻ mà là sự kết hợp của các công
nghệ riêng lẻ, giúp hệ thống có thể thực hiện nhiệm
vụ của mình một cách tối ưu hoặc thực hiện các
chức năng mới. Việc tích hợp các công nghệ phải
trong trường hợp này và đã diễn ra khi bắt đầu phát
triển, trong giai đoạn đặc tả đầu tiên. Sự phát triển
của các hệ thống cơ điện tử giả định trước sự xem
xét toàn diện của các hệ thống, một lối suy nghĩ
liên ngành, một ngôn ngữ đi kèm phổ biến giữa các
nhà phát triển và thường sử dụng các công cụ hỗ
trợ máy tính. Do sự phức tạp và không đồng nhất
ảnh hưởng đến hầu hết các hệ thống cơ điện tử, một
quy trình có hệ thống là rất cần thiết (xem Phần
3.1).
Ngoài cơ điện tử, một loạt các thuật ngữ khác cho
các lĩnh vực kỹ thuật liên quan khác nhau đã được
thiết lập trong quá khứ. Chúng bao gồm cơ điện, cơ
khí chính xác, kỹ thuật vi hệ thống và thích ứng
điện tử.
Cơ học điện mô tả các cấu trúc thường được đặc
trưng bởi sự tương tác của các trường điện từ với
các vật bị ảnh hưởng bởi khối lượng. Ví dụ là rơle,
máy điện quay hoặc ổ đĩa tuyến tính, đó là các hệ
thống chuyển đổi năng lượng điện và cơ.
Cơ học chính xác cổ điển và điện tử kết hợp tất cả
các phần của vật lý liên quan, cơ học, kỹ thuật điện
và điện tử, quang học kỹ thuật và cả các lĩnh vực
nơi chúng trùng lặp và xử lý thông tin điện tử. Các
sản phẩm khác nhau về kích thước của chúng từ
phạm vi vài mm đến quy mô kỹ thuật vi mô.
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
”[Mechatronics needs]... a synergetic crossfertilization
between the different engineering disciplines involved:
mechanical engineering, control engineering,
microelectronics and computer science. This is exactly
what me- chatronics is aiming at; it is a concurrent-en-
gineering view on the machine design.“
In the German-speaking world, the following defini-
tion by Isermann can be found [Ise99]:
[Mechatronics is an interdisciplinary field in which the
following disciplines interact: mechanical systems and
systems coupled with them, electronic systems,
information technology. The mechanical system is
dominant here with regard to the functions. Synergetic
effects are aimed for, comprising more than the mere
addition of the disciplines.]
At the center of a modern understanding of me-
chatronics is the synergetic effect of different tech-
nologies. Consequently, what is decisive is not the
individual technology but the combination of individ-
ual technologies, making it possible for a system to
perform its task optimally or for new functionalities to
be realized. The integration of technologies must in
this case already take place at the beginning of the
development, in the first specification phase. The
development of mechatronic systems presupposes the
fully inclusive consideration of the systems, an inter-
disciplinary way of thinking, a common accompany-
ing language among the developers and usually the use
of computer-aided tools. Because of the complexity
and heterogeneity affecting most mechatronic sys-
tems, a systematic procedure is essential (see Section
3.1).
Apart from mechatronics, a series of further terms for
various related technical fields have become estab-
lished in the past. These include electro-mechanics,
precision mechanics, microsystems engineering and
adaptronics.
Electro-mechanics describes structures which are
generally characterized by the interaction of electro-
magnetic fields with bodies affected by mass. Exam-
ples are relays, rotating electrical machines or linear
drives, that is systems which convert electrical and
mechanical energy.
Classic and electronic precision mechanics com-
prises all parts of related physics, mechanics, electrical
engineering and electronics, technical optics and also
areas where they overlap and electronic information
processing. The products vary in their dimensions
from the range of a few millimeters to the micro-
engineering scale.
-11- VDI 2206
Sự phát triển xa hơn của hệ thống cơ học chính xác
đến các thành phần nhỏ hơn với các phương pháp
sản xuất cơ khí vi mô mới cần thiết cho chúng dẫn
đến kỹ thuật vi mô và kỹ thuật vi hệ thống. Kỹ
thuật vi hệ thống liên quan đến các hệ thống có thể
được mô tả như một toàn bộ thu nhỏ của cảm biến
tích hợp, xử lý thông tin và các thành phần tác
nhân. Họ làm cho các chức năng phát hiện, xử lý
và / hoặc dẫn động khả thi bằng cách kết hợp các
yếu tố chức năng cơ học, điện, điện từ, quang học,
hóa học, sinh học và / hoặc hơn nữa. Nếu trọng tâm
chỉ hướng vào các hệ thống có các yếu tố chức năng
cơ học, điện tử và CNTT trong cộng sinh, thì tài
liệu tham khảo cũng thường được thực hiện cho vi
điện tử (kỹ thuật vi mô).
Trong điện tử thích ứng, các cấu trúc vật liệu được
kết hợp với các cảm biến tích hợp vật liệu, các tác
nhân và các thành phần điện tử xử lý thông tin, như
các hệ thống hoạt động, được cung cấp thêm các
chức năng. Do đó, tại cùng thời điểm chúng đảm
nhận nhiều nhiệm vụ hỗ trợ, chẳng hạn như tác
nhân hoặc cảm biến. Các vật liệu, ví dụ, áp điện, từ
tính hoặc chất lỏng điện di. Năng lượng cơ học có
thể được tạo ra trong các hệ thống thích ứng bị hạn
chế, như các bộ truyền động một thì, các yếu tố tích
hợp vật liệu chỉ có thể hoạt động với những hành
trình ngắn trong giới hạn của phần mở rộng vật liệu
cho phép. Các lĩnh vực ứng dụng cho các hệ thống
thích ứng là rung chủ động hoặc giảm tiếng ồn của
các cấu trúc, các bề mặt chịu tải thích ứng và các
cấu trúc hỗ trợ thích ứng, ví dụ như cột ăng ten.
Mặt khác, các hệ thống cơ điện tử thường sử dụng
các “bộ truyền động nhiều hành trình”, ví dụ như
động cơ điện, đạt được công suất cao từ sự lặp lại
nhanh chóng của từng hành trình.
Không phải lúc nào cũng có thể phân định chính
xác các lĩnh vực kỹ thuật này với nhau; các ranh
giới rất dễ thay đổi. Một số hệ thống có thể được
chỉ định cho một số lĩnh vực. Tuy nhiên, tất cả đều
có chung một điểm: chỉ có khái niệm về một hệ
thống, tức là tích hợp chức năng và không gian của
nhiều công nghệ khác nhau để tạo thành một hệ
thống phức tạp và xem xét toàn bộ, tạo ra một tính
chất mới và không thể thiếu đối với chức năng cơ
điện tử mở rộng tổng thể.
Năm 2000, Tomizuka [Tom00] đã đưa ra định
nghĩa về cơ điện tử một cách rộng rãi đến mức hầu
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
The systematic further development of precision me-
chanics to ever smaller components with the new mi-
cro-mechanical production methods necessary for
them leads to micro-engineering and microsystems
engineering. Microsystems engineering concerns
systems which can be described as a miniaturized en-
tirety of integrated sensor, information processing and
actor components. They make detecting, processing
and/or driving functions possible by the combination
of mechanical, electrical, electromagnetic, optical,
chemical, biological and/or further function elements.
If the focus is directed only at systems that have
mechanical, electronic and IT function elements in a
symbiosis, reference is often also made to micro-
mechatronics (micro-engineering).
In adaptronics, material structures are combined with
material-integrated sensors, actors and information
processing electronic components and, as active
systems, provided with further functions. Conse-
quently, at the same time they assume supporting
tasks, such as those of actors or sensors. Materials are,
for example, piezoelectrics, magnetostrictives or
electrorheological fluids. The mechanical power
which can be generated in adaptronic systems is lim-
ited, since, as ”one-stroke actuators“, the material-in-
tegrated actors can only operate with small strokes
within the limits of the permissible material extension.
Fields of application for adaptronic systems are active
vibration or noise damping of structures, adaptive
load-bearing surfaces and adaptive support structures,
such as for example antenna masts. Me- chatronic
systems on the other hand usually use ”multiple-stroke
actuators“, such as for example electric motors, which
achieve their high power from the rapid repetition of
individual strokes.
An exact delimitation of these technical areas from one
another is not always possible; the boundaries are
fluid. Some systems can quite well be assigned to a
number of areas. However, they all share one thing in
common: only the concept of a system, i.e. the func-
tional and spatial integration of many different tech-
nologies to form a complex system and its considera-
tion as a whole, produces a new quality and is
indispensable for the overall expanded mechatronic
functionality.
In 2000, Tomizuka [Tom00] formulated the definition
of mechatronics so broadly that virtually all industrial
-12- VDI 2206
như tất cả các sản phẩm và quy trình công nghiệp
đều có thể được sử dụng theo thuật ngữ chung của
cơ điện tử:
“Cơ điện tử là một sự tích hợp hiệp lực của các hệ
thống vật lý với công nghệ thông tin, đưa ra quyết
định phức tạp trong thiết kế, sản xuất và vận hành
các sản phẩm và quy trình công nghiệp.”
Tuy nhiên, điều đó sẽ vượt ra ngoài phạm vi dự
kiến cho tiêu chuẩn để xem xét khái niệm mở rộng
về cơ điện tử này. Do đó, hướng dẫn VDI 2206 liên
kết một cách rất tốt đến các hệ thống cơ điện tử bao
gồm các thành phần cơ học và điện tử rời rạc trong
cộng sinh với công nghệ thông tin. Đồng thời, các
dạng khác nhau của hệ thống cơ điện tử có thể hình
dung được, từ việc thay thế đơn giản các yếu tố
chức năng cơ học bằng các linh kiện điện tử cho
đến thiết kế hoàn toàn mới trên cơ sở quy trình phát
triển cơ điện tử. Các dạng khác biệt, ví dụ, tích hợp
chức năng và / hoặc không gian (xem Phần 3.1.3).
Nói chung, các hệ thống cơ điện tử cũng có thể bao
gồm các hệ thống con mà chính chúng lại là các hệ
thống cơ điện tử. Do đó, với mục đích của tiêu
chuẩn VDI này, các hệ thống cơ điện tử được mô
tả kỹ lưỡng và chuẩn xác theo định nghĩa của
Harashima, Tomizuka và Fukuda [HTF96], một
lần nữa được nhắc lại ở đây để làm rõ.
“[Cơ điện tử là] ... sự tích hợp tổng hợp của kỹ thuật
cơ khí với điện tử và điều khiển máy tính thông minh
trong thiết kế và sản xuất các sản phẩm, quy trình
công nghiệp”
2.2 Cấu trúc của hệ thống cơ điện tử
2.2.1 Cấu trúc cơ bản
Hệ thống cơ điện tử bao gồm một hệ thống cơ bản,
cảm biến, tác nhân và xử lý thông tin. Môi trường
trong đó hệ thống cơ điện tử được vận hành cũng
mang ý nghĩa rất quan trọng. (Hình 2-2).
Hệ thống cơ bản nói chung là một cấu trúc cơ khí,
cơ điện, thủy lực, khí nén hoặc kết hợp cả hai. Tuy
nhiên, nhìn chung, bất kỳ hệ thống vật lý mong
muốn nào cũng có thể hiểu được như một hệ thống
cơ bản, do đó có thể nói riêng ngay cả đối với các
hệ thống cơ điện tử có cấu trúc phân cấp được trình
bày (xem Mục 2.2.2).
Nhiệm vụ của các cảm biến là xác định các biến
trạng thái được chọn của hệ thống cơ bản. Theo các
điều kiện tiên quyết chung4 ), các biến trạng thái của
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
products and processes can be subsumed under the
generic term of mechatronics:
’’Mechatronics is the synergetic integration of
physical systems with information technology and
complex-decision making in the design, manufacture
and operation of industrial products and processes.“
However, it would go beyond the scope envisaged for
the guideline to consider this expanded concept of
mechatronics. The guideline VDI 2206 therefore re-
lates preferably to those mechatronic systems which
comprise discrete mechanical and electronic compo-
nents in symbiosis with information technology. At
the same time, different distinct forms of mechatronic
systems are conceivable, from the simple replace-
ment of mechanical functional elements by electronic
components through to the complete new design on
the basis of a mechatronic development process. Dis-
tinct forms are, for example, functional and/or spatial
integration (see Section 3.1.3). In general, me-
chatronic systems may also comprise subsystems
which themselves are again mechatronic systems.
Therefore, for the purposes of this VDI guideline,
mechatronic systems are best described by the
definition by Harashima, Tomizuka and Fukuda
[HTF96], which is repeated here once again for
clarification.
”[Mechatronics is]... the synergetic integration of
mechanical engineering with electronic and
intelligent computer control in the design and
manufacturing of industrial products and
processes.“ 3)
2.2 Structure of mechatronic systems
2.2.1 Basic structure
Mechatronic systems comprise a basic system, sen-
sors, actors and information processing. Also of
significance is the environment in which the me-
chatronic system is operated (Figure 2-2).
The basic system is generally a mechanical, electro-
mechanical, hydraulic or pneumatic structure or a
combination of these. However, generally any de-
sired physical system is conceivable as a basic sys-
tem, so that it is possible in particular even for hierar-
chically structured mechatronic systems to be
represented (cf. Section 2.2.2).
The task of the sensors is to determine selected state
variables of the basic system. Under very general pre-
conditions4), the state variables of a technical system
-13- VDI 2206
hệ thống kỹ thuật được hiểu là các biến vật lý xác
định chính xác bởi giá trị của chúng tại bất kỳ thời
điểm nào mong muốn trong chuỗi thời gian t0 của
hệ thống với t> t0, với điều kiện là các biến đầu
vào của hệ thống với t> t0 được đưa ra [Föl94]. Các
cảm biến trong trường hợp này có thể là các giá trị
đo được về mặt vật lý hoặc các phần mềm cảm biến
đơn giản khác (được gọi là “người quan sát”, xem
ví dụ [Ise88]).
Các cảm biến cung cấp các biến đầu vào để xử lý
thông tin, mà ngày nay trong hầu hết các trường
hợp diễn ra bằng kỹ thuật số, tức là một cách riêng
biệt về mặt giá trị và thời gian, bằng bộ vi xử lý;
tuy nhiên, nó cũng có thể được nhận ra bằng các
phương tiện điện tử hoàn toàn tương tự hoặc hỗn
hợp điện tử tương tự / điện tử số. Việc xử lý thông
tin xác định các tác động cần thiết để ảnh hưởng
đến các biến trạng thái của hệ thống cơ bản theo
cách đã định. Việc thực hiện các hiệu ứng diễn ra
bởi các tác nhân trực tiếp trên hệ thống cơ bản.
Cả trong lĩnh vực cảm biến và trong phạm vi tác
nhân đều có mục tiêu đạt được sự tích hợp không
gian với các đơn vị chức năng hơn nữa. Điều này
tạo ra các đơn vị “thông minh”, các bộ cảm biến
thông minh (tích hợp bộ thu nhận giá trị đo, bộ
chuyển đổi tương tự / kỹ thuật số và bộ vi xử lý) và
các tác nhân thông minh (tích hợp bộ chuyển đổi
kỹ thuật số / tương tự, mạch thích ứng hoặc bộ
khuếch đại và có thể cả bộ vi xử lý). Các cảm biến
thông minh đo các biến vật lý tương tự, chẳng hạn
như áp suất, nhiệt độ hoặc tốc độ, số hóa các giá trị
đo và truyền tín hiệu - tương ứng - để xử lý thông
tin. Các tác nhân thông minh được kích hoạt trực
tiếp bằng tín hiệu số của quá trình xử lý thông tin.
Các tín hiệu được chuyển đổi thành các biến tương
tự, được khuếch đại và sau đó phục vụ cho lực tác
động hoặc tạo ra các chuyển động.
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
are understood as meaning the physical variables
which definitively determine by their value at any de-
sired point in time t0 the sequence of the system for t
> t0, provided that the input variables of the system
for t > t0 are given [Föl94]. Sensors may in this case
be physically present measured-value pickups or else
straightforward software sensors (so-called ”observ-
ers“, see for example [Ise88]). The sensors supply the
input variables for the information processing,
which today in most cases takes place digitally, i.e.
discretely in terms of value and time, by means of a
microprocessor; however, it can also be realized by
means of purely analog electronics or mixed ana-
log/digital (hybrid) electronics. The information
processing determines the effects necessary to influ-
ence the state variables of the basic system in the de-
sired way. The implementation of the effects takes
place by actors directly on the basic system.
Both in the area of sensors and in the area of actors,
today there is the aim to achieve spatial integration
with further functional units. This creates ’’intelligent“
units, i.e. intelligent sensors (integration of the meas-
ured-value pickup, analog/digital converter and mi-
croprocessor) and intelligent actors (integration of the
digital/analog converter, adaptation or amplifier
circuit and possibly microprocessor). Intelligent sen-
sors measure analog physical variables, such as for ex-
ample pressure, temperature or speed, digitize the
measured values and transmit the signals - corre-
spondingly adapted - to the information processing.
Intelligent actors are activated directly by digital sig-
nals of the information processing. The signals are
converted into analog variables, amplified and then
serve for example for exerting forces or producing
movements.
-14- VDI 2206
Để xem xét kỹ hơn mối quan hệ tương quan giữa
hệ thống cơ bản, cảm biến, xử lý thông tin và tác
nhân, việc thể hiện mối quan hệ giữa các thành
phần bằng các dòng là rất hữu ích. Về nguyên tắc,
một sự khác biệt đã được thực hiện giữa ba loại
dòng chảy: dòng vật liệu, dòng năng lượng và
dòng thông tin [PB97].
Dòng vật liệu: Ví dụ về các vật liệu giữa các đơn
vị của hệ thống cơ điện tử là vật thể rắn, vật thể
được thử nghiệm, vật thể được xử lý, chất khí hoặc
chất lỏng.
Dòng năng lượng: Năng lượng được hiểu trong
mối liên hệ này có nghĩa là bất kỳ dạng năng lượng
nào, chẳng hạn như năng lượng cơ học, nhiệt hoặc
điện, nhưng cũng có các biến như lực hoặc dòng
điện.
Dòng thông tin: Thông tin trao đổi giữa các đơn vị
của hệ thống cơ điện tử là ví dụ các biến đo, xung
điều khiển hoặc dữ liệu.
Hệ thống cơ bản của hệ thống cơ điện tử bao gồm
các đơn vị được liên kết bởi cả ba loại dòng chảy
(Hình 2-2). Đi đầu ở đây nói chung là dòng năng
lượng và vật liệu. Các dòng kết nối hệ thống cơ bản
và môi trường với các cảm biến và các tác nhân có
cả đặc tính của các dòng năng lượng và các dòng
thông tin, vì năng lượng “dòng chảy” ra cả hai cho
các phép đo (cảm biến) và cho tác động (tác nhân),
nhưng mặt khác thông tin cũng được truyền đi - tín
hiệu điều khiển của các tác nhân và tín hiệu đo của
các cảm biến. Việc xử lý thông tin sử dụng các
dòng thông tin của các cảm biến và chính nó cung
cấp các dòng thông tin cho các tác nhân. Trong
trường hợp các dòng năng lượng trong Hình 2-2,
cần lưu ý rằng chỉ có các dòng năng lượng chính
hoạt động trực tiếp hoặc gián tiếp trên hệ thống cơ
bản được biểu diễn. Việc xử lý thông tin thường
được kết nối bổ sung với các đơn vị xử lý thông tin
khác thông qua hệ thống truyền thông. Giao tiếp
với con người hoặc người dùng hệ thống có thể
diễn ra thông qua các giao diện người - máy đặc
biệt. Các kết nối trong cả hai trường hợp đại diện
cho dòng thông tin.
2.2.2 Mô đun hóa và phân cấp
Các hệ thống cơ điện tử phức tạp thường bao gồm
sự tích hợp tổng hợp của các mô đun cơ điện tử
khác nhau, tức là các thành phần hoặc thành phần
hệ thống được kết hợp để tạo thành một nhóm và
cùng nhau thực hiện một chức năng cụ thể. Vì các
mô-đun này bao gồm và đại diện cho các chức năng
khác nhau, nên không chỉ có ý nghĩa khi tạo sự tích
hợp này trên một mặt phẳng mà còn dựa vào
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
For a closer look at the interrelationships between the
basic system, sensors, information processing and ac-
tors, it is helpful to represent the relationships be-
tween the components by means of flows. In princi-
ple, a distinction has been made between three types
of flow: material flow, energy flow and information
flow [PB97].
Material flows: Examples of materials which flow
between units of mechatronic systems are solid
bodies, objects under test, objects being treated, gases
or liquids.
Energy flows: Energy is to be understood in this
connection as meaning any form of energy, such as
for example mechanical, thermal or electrical energy,
but also variables such as force or current.
Information flows: Information exchanged bet-
ween units of mechatronic systems are for example
measured variables, control pulses or data.
The basic system of a mechatronic system comprises
units which are linked by all three types of flow
(Figure 2-2). At the forefront here are generally
energy and material flows. The flows which connect
the basic system and the environment to the sensors
and actors have both the character of energy flows
and information flows, since energy ”flows“ both for
the measuring (sensors) and for the acting (actors),
but on the other hand information is also transmitted
- control signals of the actors and measuring signals
of the sensors. The information processing uses the
information flows of the sensors and itself provides
information flows for the actors. In the case of the
energy flows in Figure 2-2, it to be noted that only the
main energy flows which act directly or indirectly on
the basic system are represented. The information
processing is often additionally connected to other
information processing units via a communication
system. The communication with man or the system
user may take place via special man-machine
interfaces. The connections in both cases represent
information flows.
2.2.2 Modularization and hierarchization
Complex mechatronic systems generally comprise
the synergetic integration of various mechatronic
modules, i.e. system elements or components which
are combined to form a group and together perform a
specific function. Since these modules comprise and
represent different functions, it is meaningful not just
to create this integration on one plane but to resort to
the ordering principle of hierarchization. The basic
-15- VDI 2206
nguyên tắc phân cấp. Cấu trúc cơ bản của hệ thống
cơ điện tử được mô tả trong Phần 2.2.1 được hiểu
là một mô-đun cơ bản.
Nếu một số mô-đun cơ bản được ghép với nhau
thông qua cấu trúc chức năng cơ điện tử và cấu trúc
hỗ trợ cơ học của chúng, một hệ thống bậc cao hơn
được tạo ra. Ở cấp độ cao hơn này, các tác vụ bổ
sung của mô-đun cơ bản được thực hiện, trong một
số trường hợp với công nghệ cảm biến bổ sung và
xử lý thông tin. Ngoài việc thực hiện chẩn đoán lỗi
và thuật toán giám sát, việc tạo ra các lựa chọn
điểm đặt cho các mô-đun cơ bản cơ điện tử cấp
dưới đặc biệt đi đầu ở cấp độ phân cấp này.
Nếu các nhiệm vụ tiếp theo, chẳng hạn như các quá
trình học tập hoặc thích ứng, được thực hiện trong
một hệ thống cơ điện tử, thì phù hợp để có các cấp
độ phân cấp hơn trong đó các mô-đun cơ bản và
các hệ thống tổng hợp được kết hợp đơn giản thông
qua xử lý thông tin của chúng. Với mục đích này,
một cấu trúc thích nghi và tối ưu sẽ được sáng lập,
tương ứng với độ phức tạp của nhiệm vụ được xác
định và các tài nguyên có sẵn. Một cách khả thi để
nhận ra các cấu trúc như vậy được cung cấp theo
phương pháp được đề xuất bởi [LKS00].
Hình 2-3 chỉ ra bằng cách lấy ví dụ một cấu trúc
phân cấp của các hệ thống cơ điện tử. Các mô-đun
cơ bản của cấp độ đầu tiên (ví dụ thanh chống lò
xo) được ghép nối ở cấp độ thứ hai với xử lý thông
tin chồng (ví dụ phương tiện). Được tạo ở cấp độ
thứ ba là các hệ thống được kết nối với nhau, chúng
chỉ được kết nối thông qua quá trình xử lý thông
tin (để quản lý chéo mẫu).
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
structure of a mechatronic system described in Sec-
tion 2.2.1 is to be understood as a basic module.
If a number of basic modules are coupled to one an-
other via their mechatronic function structure and their
mechanical supporting structure, a system of higher
order is created. On this higher level, additional tasks
of the basic module are realized, under some circum-
stances with additional sensor technology and infor-
mation processing. Apart from realizing error diagnos-
tics and monitoring algorithms, the generation of
setpoint selections for subordinate mechatronic basic
modules is especially at the forefront of this hierarchi-
cal level.
If further tasks, such as for example learning processes
or adaptation, are to be realized in a mechatronic sys-
tem, it is appropriate to have further hierarchical levels
in which basic modules and already aggregated sys-
tems are simply coupled via their information process-
ing. For this purpose, an adapted and consequently op-
timum, structure is to be found, to correspond to the
complexity of the defined task and the available re-
sources. A possible way of realizing such structures is
provided by the approach proposed by [LKS00].
Figure 2-3 shows by way of example a hierarchical
structure of mechatronic systems. Basic modules of
the first level (for example spring strut) are coupled
on the second level with superposed information
processing (for example vehicle). Created on the
third level are interconnected systems, which are con-
nected only via the information processing (for ex-
ample crossing management).
-16- VDI 2206
Ngoài việc tích hợp chức năng của các mô-đun cơ
điện tử, tích hợp không gian, thiết bị liên quan cũng
thể hiện một nhiệm vụ quan trọng. Về mặt này, các
mô-đun thiết bị phải được tích hợp bằng các
phương tiện được xác định để tạo thành một hệ
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
Apart from the functional integration of mechatronic
modules, the spatial, equipment-related integration
also represents an important task. In this respect,
equipment modules must be integrated by means of
-17- VDI 2206
thống tổng thể với các cấp độ phân cấp khác nhau
(các đơn vị cơ điện tử). Việc xem xét đồng thời cả
hai nhiệm vụ tích hợp dẫn đến một sản phẩm cơ
điện tử được tạo ra tối ưu.
2.3 Lợi thế của cơ điện tử
Lợi thế của cơ điện tử có được từ tiềm năng đổi
mới của các công nghệ và bằng cách tích hợp chức
năng và không gian của nhiều công nghệ. Nguồn
đầu tiên của kết quả đổi mới từ động lực phát triển
của các thành phần điện tử và kỹ thuật phần mềm
và sự kết hợp có hệ thống của chúng vào các sản
phẩm cơ khí thuần túy trước đây. So với cơ học,
các chu kỳ đổi mới trong điện tử và công nghệ
thông tin ngắn hơn nhiều. Những động lực này tạo
ra một loạt các tiềm năng, có thể được sử dụng cho
các sản phẩm cơ điện tử bằng cách tích hợp
[Eh100]. Ngoài ra, sự kết hợp mới lạ của các công
nghệ sản phẩm đã biết mở ra một nguồn tiềm năng
thứ hai. Tiến bộ công nghệ ngày càng cho phép các
thành phần và phần mềm điện tử được tích hợp
trong các sản phẩm cơ khí hoặc kỹ thuật điện trước
đây. Điều này dẫn đến việc tích hợp trong một sản
phẩm của các chức năng mà trước đây đã được
nhận ra ở nơi khác hoặc thậm chí làm cho các chức
năng hoàn toàn mới có thể [ENS00].
Một điều kiện tiên quyết cần thiết để khai thác triệt
để hai tiềm năng này là mô đun hóa các chức năng
của sản phẩm và định nghĩa về giao diện (xem Mục
2.2.2). Modularization có nghĩa là sự hình thành
cấu trúc sản phẩm với các mô-đun, trong đó mối
quan hệ giữa các mô-đun ít khác biệt hơn so với
các mối quan hệ trong các mô-đun. Điều này cho
phép các tương tác giữa các mô-đun được giảm đến
mức tối thiểu. Các giao diện phải được hình thành
giữa các mô-đun để đảm bảo khả năng tương thích
ngay cả khi có động lực đổi mới khác nhau, ví dụ
như các thành phần phần cứng của các thế hệ sản
phẩm khác nhau, cập nhật phần mềm với phần cứng
không thay đổi, v.v.
Tiềm năng đổi mới từ công nghệ thông tin và
điện tử
Lợi ích cho các sản phẩm cơ điện tử là kết quả của
sự năng động đổi mới của công nghệ thông tin và
điện tử. Động lực học cải tiến có khía cạnh thương
mại và công nghệ [Sch00].
Khía cạnh thương mại: Phạm vi của thiết bị điện
tử được đặc trưng thương mại bởi giá các linh kiện
vi điện tử tiếp tục giảm mạnh. Kết quả của việc
giảm chi phí được sử dụng trực tiếp để giảm giá
thành sản phẩm và sự đổi mới kỹ thuật cũng được
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
defined interfaces to form an overall system with var-
ious hierarchical levels (mechatronic units). The si-
multaneous consideration of both integration tasks
leads to an optimally created mechatronic product.
2.3 Beneficial potential of mechatronics
The beneficial potential of mechatronics is obtained
from the innovation potentials of the technologies and
by functional and spatial integration of the tech-
nologies. The first source of innovation results from
the development dynamics of electronic and software-
technical components and their systematic in-
corporation into previously purely mechanical prod-
ucts. In comparison with mechanics, the innovation
cycles in electronics and information technology are
much shorter. These dynamics give rise to a series of
potentials, which can be used for mechatronic products
by integration [Eh100]. In addition, the novel
combination of known product technologies opens up
a second source of potential. Technological progress
increasingly allows electronic components and
software to be integrated in previously purely
mechanical or electrotechnical products. This leads to
integration in a product of functions which were
previously realized elsewhere or even makes entirely
new functionalities possible [ENS00].
An essential precondition for fully exploiting these
two potentials is the modularization of the product
functions and the definition of interfaces (cf. Section
2.2.2). Modularization means the forming of a product
structure with modules, in which the relationships
between the modules are less distinct than the
relationships within the modules. This allows in-
teractions between modules to be reduced to a mini-
mum. Interfaces are to be formed between the modules
to ensure compatibility even when there is differing
innovation dynamics, for example hardware
components of different product generations, software
update with unchanged hardware, etc.
Innovation potentials from information
technology and electronics.
The benefit for mechatronic products results from the
innovation dynamics of information technology and
electronics. The innovation dynamics have a com-
mercial and technological dimension [Sch00].
Commercial dimension: The area of electronics is
commercially characterized by a continued sharp fall
in the price of microelectronic components. Cost re-
ductions achieved are used directly for lowering prices
on the market and technical innovations are also
-18- VDI 2206
giới thiệu trực tiếp trên thị trường. Các công ty tích
hợp các mạch vi điện tử vào sản phẩm của họ có
thể thu lợi trực tiếp từ khía cạnh thương mại này và
sử dụng việc giá giảm mạnh để cải thiện tỷ lệ chi
phí / hiệu suất của sản phẩm của chính họ [Sch00].
Khía cạnh công nghệ: Động lực học đổi mới của
công nghệ điện tử và phần mềm có thể được đánh
giá bằng định luật Moore, theo đó khả năng của bộ
vi xử lý có thể tăng gấp đôi sau mỗi 18 tháng
[Moo65]. Tuy nhiên, tiến bộ công nghệ không chỉ
giới hạn ở khả năng của các thành phần vi điện tử.
Những tiến bộ trong công nghệ cho phép xây dựng
các thành phần thấp hơn yêu cầu, điều phải được
đáp ứng bởi môi trường mà các thành phần điện tử
được sử dụng trong đó. Điều này có tác dụng lặp đi
lặp lại trong việc mở ra những phạm vi ứng dụng
mới cho các mạch điện tử mà trước đây không thể
sử dụng được do các điều kiện khí hậu và vấn đề
liên quan đến xây dựng.
Các kích thước công nghệ và thương mại được kết
hợp với nhau. Vì vậy, mặc dù chức năng ngày càng
tăng, nhưng giá thành vẫn giảm mạnh. Những tiến
bộ được mô tả liên quan đến các thành phần điện
tử cũng cho phép các chương trình phần mềm phát
huy tính năng hơn bao giờ hết, để có thể được sử
dụng trong các sản phẩm. Kết quả là, các chức năng
hoàn toàn mới hoặc sự thay thế mục đích của các
thành phần cơ, điện hoặc điện tử trở nên khả thi
[Sch00].
Khả năng đổi mới thông qua tích hợp chức năng
và không gian.
Sự tích hợp chức năng và không gian của các thành
phần khác nhau dẫn đến những lợi ích sau [Art94;
ENS00; GL00]:
 Cải thiện tỷ lệ hiệu suất / giá
 Hiệu suất nâng cao (năng lượng, tốc độ, gia
tốc)
 Các chức năng tăng lên (ví dụ như sự thuận
tiện trong vận hành) hoặc thậm chí làm cho
chúng đúng ngay từ đầu (ví dụ: tự kiểm tra
và chẩn đoán)
 Đạt được sự cải thiện trong hành vi (ví dụ
tăng độ chính xác, bù đắp cho các ảnh
hưởng đáng lo ngại)
Rất nhiều ví dụ trong những sản phẩm cơ khí/cơ
điện trước đây được cái thiện hoặc làm cho chính
xác ngay từ lần đầu bằng việc tích hợp chức năng
điện tử và có thể là phần mềm được biết đến từ
nhiều ngành khác nhau (Bảng 1).
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
introduced directly on the market. Companies which
integrate microelectronic circuits into their product
can profit directly from this commercial dimension
and use the sharp fall in prices for improving the
cost/performance ratio of their own product [Sch00].
Technological dimension: The innovation dynamics
of electronic and software technology can be illus-
trated by Moore’s law, according to which the capa-
bility of microprocessors can be doubled about every
18 months [Moo65]. However, technological progress
is not restricted only to the capability of the mi-
croelectronic components. Advances in the technol-
ogy for constructing components lower the require-
ments that have to be met by the environment in which
the electronic components are used. This has the
repeated effect of opening up new application areas for
electronic circuits which could not previously be used
because of construction-related or climatic conditions.
The technological and commercial dimensions are
coupled with each other. So, in spite of the increasing
capability, a sharp fall in price can be observed at the
same time. The described advances in respect of the
electronic components also allow ever more extensive
software programs to be used in products. As a result,
entirely new functions or the targeted substitution of
mechanical, electrical or electronic components
become possible [Sch00].
Innovation potentials through functional and
spatial integration.
The functional and spatial integration of the different
components leads to the following advantages
[Art94; ENS00; GL00]:
 Improved price-performance ratios
 Enhanced performance (for example energy
efficiency, speed, acceleration)
 Increased functionalities (for example
operating convenience) or even make them
possible in the first place (for example self-
testing and diagnosis)
 Achieved improvements in behavior (for
example increase of precision, compensation
for disturbing influences)
Many examples in which previously purely mechan-
ical/electromechanical products have been improved
or made possible in the first place by the functional
integration of electronics and possibly software are
known from various industries (Table 1).
-19- VDI 2206
Bảng 1: Ví dụ về việc tích hợp điện tử vào sản
phẩm cơ khí
Phạm vi Sản phẩm mẫu
Cửa sổ nâng, điều khiển truyền,
key-less go, nhiệt độ tự động,
Kỹ thuật ô tô
điều khiển, kiểm soát, tự điều
chỉnh ghế, dây x-by
Hệ thống xử lý hình ảnh để định
Cơ khí
vị tự động, máy móc và địa điểm,
robot
Điện tử tiêu Đĩa CD (laze cơ khí chính xác),
dùng máy ảnh kỹ thuật số
Sự tích hợp chức năng của các thành phần cơ điện
/ điện tử diễn ra bằng cách kết nối chúng bằng các
dòng vật chất, năng lượng và thông tin. Các thành
phần trong trường hợp này có thể tách biệt về mặt
không gian với nhau.
Trong trường hợp tích hợp không gian, các thành
phần cơ điện / điện tử tạo thành một đơn vị cấu trúc
theo nghĩa của một thực thể chung. Trong nhiều
trường hợp, điều này liên quan đến sự phức tạp kỹ
thuật bổ sung, ví dụ, để các thành phần điện tử
tương thích với môi trường mà các thành phần cơ
khí được sử dụng. Môi trường hoạt động thường
không phù hợp để sử dụng các linh kiện điện tử vì
nhiệt độ cao, dao động nhiệt độ, độ ẩm, chấn động
và rung cơ học, trường điện từ mạnh, v.v. Chỉ bằng
cách sử dụng các biện pháp như đóng gói, làm mát
hoặc công nghệ xây dựng và kết nối đặc biệt mà sự
tích hợp không gian của các thành phần điện tử có
thể được thực hiện.
Sự tích hợp của cơ học và điện tử trong các mô-đun
và linh kiện cơ điện tử xác định lại các giao diện
đã được thiết lập trong sản phẩm và trong quá trình
phát triển và sản xuất. Đặc biệt trong trường hợp
các tác dụng bên ngoài được bao hàm một sự mở
rộng lớn hơn, giao diện giữa những công ti cũng
được xác định lại. Những thay đổi này chỉ có thể
được khẳng định nếu chúng cho phép các tiềm năng
kỹ thuật và thương mại được khai thác như nhau.
Trong Hình 2-4, các tiềm năng kỹ thuật và thương
mại quan trọng nhất được trình bày theo cách tương
ứng với việc thẩm định các công ty của ngành cung
cấp ô tô [Sch00; SFB01]. Ở đây, quan trọng nhất
về khả năng kỹ thuật là không gian lắp đặt nhỏ hơn
do phân phối với vỏ và các thành phần liên kết
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
Table 1. Product examples for the integration of
electronics in mechanical products
Area Product examples
Window lifter, transmission
Automotive
control, key-less go, automatic
engineering climatic control, engine
management, seat adjustment, x-
by-wire products systems for
Image processing
Mechanical
automatic positioning, pick-and-
engineering
place machines, robots
Consumer CD players (laser and precision
mechanics), digital camera
Theelectronics
functional integration of mechanical and elec-
trical/electronic components takes place by connect-
ing them by means of material, energy and informa-
tion flows. The components may in this case be
spatially separate from one another.
In the case of spatial integration, the mechanical and
electrical/electronic components form a structural unit
in the sense of a common entity. In many cases, this
involves additional technical complexity, in order for
instance to adapt the electronic components to the
environment in which the mechanical components are
used. The operating environment is often not readily
suitable for the use of electronic components on
account of high temperatures, temperature
fluctuations, humidity, mechanical shocks and
vibrations, strong electromagnetic fields, etc. It is only
by the use of measures such as encapsulation, cooling
or special construction and connection technologies
that the spatial integration of the electronic
components can be realized.
The integration of mechanics and electronics in me-
chatronic modules and components redefines estab-
lished interfaces in the product and in the develop-
ment and production process. In particular in cases
where outside agencies are involved to a greater ex-
tent, interfaces between companies are also rede-
fined. These changes can only be justified if they al-
low technical and commercial potentials equally to be
exploited.
In Figure 2-4, the most important technical and
commercial potentials are presented in a way corre-
sponding to an appraisal of companies of the automo-
tive supply industry [Sch00; SFB01]. Cited as most
important in terms of technical potential are a smaller
installation space brought about by dispensing with
-20- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

(82%), độ tin cậy cao hơn do phân phối với các tiếp housings and connecting elements (82 %), greater re-
điểm cắm và đường kết nối (81%) và động lực học liability brought about by dispensing with plug-in
lớn hơn (81%) 64%) [ENS00]. contacts and connecting lines (81 %) and greater dy-
namics (64%) [ENS00].
Một so sánh cho thấy, trái ngược với khả năng kỹ A comparison shows that, by contrast with technical
thuật, 1 cách trung bình, khả năng thương mại được potentials, on average the commercial potentials are
đánh giá là cao hơn. Các công ty đồng ý về tiềm assessed as being higher. Companies agree in regard-
năng thương mại là quan trọng nhất trong việc toàn ing the most important commercial potential in the
bộ hệ thống được thử nghiệm tại khâu cung cấp. possibility of the overall system already being tested
Điều này giúp cho một hệ thống được thử nghiệm at the supplier’s. This makes it possible for a tested
có thể được cài đặt tại cơ sở của Nhà sản xuất Thiết system to be installed at the premises of the Original
bị gốc (OEM) hoặc khách hàng (với 88% tiềm năng Equipment Manufacturer (OEM) or customer (with
quan trọng). Một tiềm năng quan trọng hơn nữa là 88 % important potential). A further important poten-
công đoạn lắp ráp được rút ngắn cho OEM do số tial is the lower assembly effort for the OEM brought
lượng phần tử giảm được lắp ráp giảm (82%). Tiếp about by a reduced number of elements to be assem-
sau đó là chi phí vận chuyển thấp hơn do số lượng bled (82 %). Cited after that are lower costs of logis-
thành phần / thành phần mô-đun giảm, thay thế các tics brought about by the reduced number of compo-
sản phẩm hoặc lắp ráp biến thể vào phần mềm nents/module elements and the relocating of product
(80%) [ENS00]. or assembly variants into the software (80 %)
[ENS00].
Ngoài những lợi ích ở trên, còn có một số nhược These potentials are counterbalanced by disadvan-
điểm cần được nhắc tới. Nhược điểm chính là chi tages. Regarded as the main disadvantages are the
phí phụ tùng cao hơn trong trường hợp sửa chữa, higher costs of spare parts in the case of repair, the
thiếu kinh nghiệm sử dụng các công nghệ sản xuất, lack of experience with the use of new production and
thử nghiệm mới, sử dụng các công nghệ tiên phong testing technologies and also the use of pioneering
trong công nghệ xây dựng và kết nối [ENS00]. technologies in the construction and connection tech-
nology [ENS00].
-21- VDI 2206
Tiềm năng thương mại của các sản phẩm tích hợp
không gian, như việc lắp ráp ít hơn, giảm chi phí cho
phân phối và khả năng toàn bộ hệ thống được thử
nghiệm tại nhà cung cấp, về cơ bản nằm ở OEM hoặc
khách hàng. Mặt khác, đối với nhà cung cấp, chi phí
tăng lên do chi tiêu ngày càng tăng cho việc thử
nghiệm và thiết lập các năng lực sản xuất mới. Do đó,
câu hỏi đặt ra là mức độ tiềm năng thương mại có
hiệu quả đối với OEM hoặc khách hàng được tính đến
khi sửa chữa chi phí mục tiêu. Vấn đề này minh họa
rõ ràng sự cần thiết và tầm quan trọng của một
phương pháp đánh giá toàn diện cho các sản phẩm cơ
điện tử.
Sự tích hợp chức năng và không gian tiếp tục dẫn đến
những thách thức trong việc tổ chức các công ty và
trình độ của nhân viên (xem Phần 3.4). Trong lĩnh
vực tổ chức công ty, có ba chuyên ngành khác nhau
được phối hợp. Tiêu chuẩn hiện tại cung cấp sự hỗ
trợ trong lĩnh vực phát triển sản phẩm. Mục đích
không chỉ là đào tạo nhân viên chuyên sâu về một
trong các ngành, mà còn là để họ có thể có được kiến
thức trong các ngành khác.
2.4 Khía cạnh đặc biệt của sự phát triển
Các khía cạnh đặc biệt phát sinh đặc thông qua tính
liên ngành, độ phức tạp lớn hơn và sự cần thiết cho
việc tạo mẫu ảo trong sự phát triển của hệ thống cơ
điện tử.
Giao tiếp và hợp tác giữa các chuyên gia của một
số lĩnh vực.
Một số lĩnh vực kiến thức, chủ yếu là kỹ thuật cơ khí,
kỹ thuật điện và công nghệ thông tin, có liên quan đến
việc phát triển các hệ thống cơ điện tử. Các miền này
có phạm vi khái niệm, kinh nghiệm, phương pháp và
phương tiện mô tả riêng rẽ đã phát triển qua nhiều
thập kỷ. Trong quá khứ, phát triển sản phẩm thường
bị chi phối bởi một lĩnh vực kiến thức. Các cấu trúc
cơ bản đại diện cho cơ sở; kỹ thuật điện và xử lý
thông tin đã được thêm vào sau đó. Quy trình tuần
tự này trong quá trình phát triển đã dẫn đến các sản
phẩm được tối ưu hóa một phần, với kết quả của các
bước lặp tốn nhiều công sức với các quy trình phát
triển tốn nhiều thời gian và chi phí.
Những thách thức và các cơ hội đồng thời được đưa
ra bởi hệ thống cơ điện tử là việc sử dụng tiềm năng
hợp tác giữa các miền dẫn đến tối ưu tổng thể theo
nghĩa kỹ thuật đồng qui [Bru96]. Đối với mục đích
này, các khái niệm sản phẩm phải được tích hợp bởi
các chuyên gia liên quan; các thành phần hệ thống
sau đó có thể được nhận ra - nếu tương thích - bằng
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
The commercial potentials of spatially integrated
products, such as the lower assembly effort, reduced
costs for logistics and the possibility of the overall
system being tested at the supplier’s, lie essentially
with the OEM or customer. For the supplier, on the
other hand, expenditures increase because of the in-
creasing expenditure on testing and the setting up of
new production and testing competences. The ques-
tion therefore arises, to what extent the commercial
potentials that are effective for the OEM or customer
are taken into account when fixing the target costs.
This problem clearly illustrates the necessity and sig-
nificance of an all-embracing assessment methodol-
ogy for mechatronic products.
The functional and spatial integration further leads to
challenges in the organization of companies and the
qualification of employees (cf. Section 3.4). In the
area of company organization, there are three differ-
ent disciplines to be coordinated. The present guide-
line offers assistance in the area of product develop-
ment. The aim of employee qualification is not only
to train specialists in one of the disciplines, but like-
wise to make it possible for them to acquire knowl-
edge in the other disciplines.
2.4 Special aspects of the development
Special aspects arise in particular through interdisci-
plinarity, greater complexity and the necessity for
virtual prototyping in the development of
mechatronic systems.
Communication and cooperation between the
experts of a number of knowledge domains.
A number of knowledge domains, principally me-
chanical engineering, electrical engineering and in-
formation technology, are involved in the develop-
ment of mechatronic systems. These domains have
their own conceptual ranges, experiences and meth-
ods and means of description that have evolved over
decades. In the past, product development was often
dominated by one knowledge domain. The funda-
mental mechanical structure represented the basis;
electrical engineering and information processing
were added later. This sequential procedure in the
development led to partly optimized products, with
the consequence of laborious iterations with cost- and
time-intensive development processes.
The challenges and at the same time the opportunities
presented by mechatronic systems are that of using
the potential of cross-domain cooperation leading to
an overall optimum in the sense of concurrent engi-
neering [Bru96]. For this purpose, product concep-
tions must be integratively worked out by the experts
involved; system components can then be realized -
-22- VDI 2206
cách tiếp cận giải pháp của các miền khác nhau, hoặc
trở nên khả thi ngay từ đầu bằng sự hợp tác giữa các
miền. Điều này đòi hỏi các biện pháp tổ chức để vượt
qua cái gọi là tâm lý “ném đá trên tường” [Ehr95]
(xem Phần 3.4). Hơn nữa, các qui trình và phương
tiện mô tả tên miền chéo là cần thiết để đảm bảo sự
liên lạc và hợp tác giữa các ngành kỹ thuật liên quan;
các phương thức của riêng miền thường được phát
triển cho các nhiệm vụ được xác định cụ thể và không
thể dễ dàng mở rộng hoặc kết hợp với các phương
thức khác. Sự hợp tác giữa các chuyên gia của các
ngành kỹ thuật khác nhau cũng đặt ra các yêu cầu về
trình độ chuyên môn của họ: lấy cơ sở của một ngành
kiến thức (ví dụ như kỹ thuật cơ khí, kỹ thuật điện
hoặc công nghệ thông tin) làm cơ sở, khả năng và sự
sẵn sàng là một trong những yêu cầu cần thiết để phát
triển kiến thức và hiểu về khả năng của các lĩnh vực
kỹ thuật khác, để thiết kế và đánh giá các giải pháp
với các chuyên gia khác trong nhóm và để đi đến
quyết định chung.
Sự không đồng nhất của các hệ thống cơ điện tử cũng
đi kèm với khả năng các nhóm phát triển có thể được
phân phối giữa các bộ phận khác nhau, các bộ phận
của một công ty hoặc nhiều công ty. Các yêu cầu của
phát triển phân bố (trao đổi sớm và điều chỉnh kết
quả, truy cập độc lập theo địa điểm và thời gian vào
cơ sở dữ liệu cập nhật và nhất quán hoặc trạng thái
kiến thức, trao đổi mô hình không đồng nhất, v.v.) do
đó liên quan đến cơ điện tử ở một mức độ cụ thể.
Xử lý sự phức tạp lớn
Sự không đồng nhất và thực tế là một số nguyên tắc
vật lý, vật liệu và công nghệ phải được xem xét,
nghĩa là tồn tại một không gian khả thi. Việc tập trung
sớm vào một không gian giải pháp đã được điều
chỉnh phù hợp với đối tượng đã xác định và có thể
được làm việc hoàn toàn do đó có ý nghĩa đặc biệt.
Các biện pháp sau đây có thể góp phần vào điều này:
 đối tượng được xác định chính xác hơn
 sự xem xét khác biệt của các yêu cầu đối
với tất cả các giai đoạn của quá trình phát
triển
 việc sử dụng các bộ nhớ cấu trúc chức
năng), để tạo thuận lợi cho việc tìm kiếm
các cấu trúc chức năng đầu tiên.
Mục đích là để thực hiện phân vùng, lựa chọn các The aim is to carry out the partitioning6), the selection
thành phần và tích hợp theo cách tối ưu hóa tổng of the components and the integration in such a way
that an overall optimum is produced and the number
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
if compatible - by solution approaches of different
domains, or become possible in the first place by the
cross-domain cooperation. This requires organiza-
tional measures to overcome the so-called ”throw-it-
over-the-wall“ mentality [Ehr95] (see Section 3.4).
Furthermore, cross-domain procedures and means of
description are required to ensure the communication
and cooperation between the technical disciplines in-
volved; the domains’ own methods have usually been
developed for specific defined tasks and cannot read-
ily be expanded or coupled with other methods. The
cooperation between experts of different technical
disciplines also imposes requirements on their quali-
fication: taking the established basis of a knowledge
discipline (for example mechanical engineering,
electrical engineering or information technology) as
a basis, ability and willingness are among the require-
ments needed for developing knowledge and under-
standing for the possibilities of the other technical
fields, for designing and assessing solutions with
other specialists in the team and for coming to a joint
decision.
The heterogeneity of mechatronic systems is also ac-
companied by the possibility that development teams
may be distributed among different departments, parts
of a company or companies. The requirements of
distributed development (early exchange and ad-
justment of results, location- and time-independent
access to an up-to-date and consistent database or state
of knowledge, heterogeneous model exchange, etc.)
consequently concern mechatronics to a particular
extent.
Dealing with major complexity
The heterogeneity and the fact that a number of phys-
ical principles, materials and technologies have to be
considered mean that a great feasibility space exists.
The early focusing on a solution space that has been
adapted to the defined object and can be worked com-
pletely therefore takes on special significance. The
following measures can contribute to this:
 more precisely defined object
 a differentiated consideration of the
requirements on all phases of the
development process
 the use of function-structure memories5), to
facilitate the finding of first funtion
structures.
-23- VDI 2206
thể được tạo ra và số lượng thiết kế cần thiết được
giới hạn ở mức tối thiểu [KBS97].
Sự phức tạp của các sản phẩm cơ điện tử dẫn đến
sự xem xét mở rộng của hệ thống: việc đặc tả các
chức năng không thể diễn ra một cách cô lập, như
trong trường hợp của công nghệ hệ thống cổ điển.
Ngay cả trong mô tả chức năng, các khía cạnh vật
lý, hình học và công nghệ phải được tính đến. Để
đối phó với sự phức tạp, các phương pháp như mô
đun hóa, phân cấp, phân vùng và tích hợp được sử
dụng [WK97; KBG96].
Sự tích hợp ngày càng tăng của các chức năng,
nguyên tắc hoạt động / yếu tố giải pháp và công
nghệ dẫn đến các tương tác phải được xem xét càng
sớm càng tốt. Quy trình kết hợp các thành phần
cùng nhau được phát triển và tối ưu hóa riêng biệt
để tạo thành một hệ thống tổng thể (thiết kế từ
dưới lên) không còn được áp dụng nữa. Các bước
quy trình lặp lại là cần thiết để trước tiên có được
kiến thức về cấu trúc cơ bản và sau đó chỉ định các
yếu tố của cấu trúc chính xác hơn bằng cách tinh
chỉnh từng bước (thiết kế từ trên xuống). Kiến
thức chi tiết hơn về các thuộc tính hệ thống có thể
mang lại thay đổi cho các yếu tố cấp cao hơn, do
đó sẽ xảy ra thay đổi đối với thiết kế từ dưới lên.
Các giai đoạn thiết kế nâng cao chủ yếu được thu
hút bởi sự xen kẽ giữa hai chiến lược phát triển
(hiệu ứng yo-yo) [WT98; Koc00].
Tạo mẫu ảo
Việc sử dụng các mô hình thử nghiệm và nguyên
mẫu đại diện cho một thành phần quan trọng của
quá trình phát triển, để cho phép các thử nghiệm
sản phẩm được thực hiện cho sản xuất hàng loạt
sau này. Vì việc xây dựng và thử nghiệm các
nguyên mẫu là tốn nhiều thời gian và chi phí, nên
có những nỗ lực để giảm thiểu số lượng nguyên
mẫu vật lý càng nhiều càng tốt. Nguyên mẫu ảo, i.
e. phân tích các mô hình máy tính của các đối tượng
đang được phát triển, có thể hỗ trợ hiệu quả điều
này. Là một phần mở rộng của mô hình kỹ thuật
số, bao gồm các mô hình thiết kế 3D và cấu trúc
sản phẩm, các khía cạnh như động học, động lực
học, độ cứng, v.v. được xem xét bổ sung trong
trường hợp nguyên mẫu ảo. Ví dụ về Boeing 777,
là máy bay đầu tiên được phát triển hoàn toàn bởi
các hệ thống 3D-CAD, bao gồm lắp ráp ảo, cho
thấy khả năng xem xét ảo [GEK01].
Tạo mẫu ảo đặc biệt thuận lợi cho việc phát triển
các sản phẩm cơ điện tử: tương tác và tăng độ phức
tạp do ghép các hệ thống con độc lập trước đó (ví
dụ như ghép hệ thống quản lý động cơ và hệ thống
phanh trong chương trình ổn định điện tử ESP) yêu
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
of necessary designs is restricted to a minimum
[KBS97].
The complexity of mechatronic products leads to a
widened consideration of the system: the specifica-
tion of functions cannot take place in isolation, as it
can in the case of classic system technology. Even in
the functional description, physical, geometrical and
technological aspects must be taken into account. To
deal with the complexity, methods such as modulari-
zation, hierarchization, partitioning and integration
are used [WK97; KBG96].
The growing integration of functions, operating prin-
ciples/solution elements and technologies leads to in-
teractions which must be considered as early as pos-
sible. The procedure of putting together separately
developed and optimized subassemblies to form an
overall system (bottom-up design) is no longer ade-
quate. Iterative procedural steps are necessary in or-
der firstly to gain knowledge of the basic structure
and then to specify the elements of the structure more
exactly by step-by-step refinement (top-down de-
sign). More detailed knowledge of the system prop-
erties possibly brings about changes to higher-level
elements, so that a change to bottom-up design takes
place. The advanced design stages are mostly charac-
terized by an alternation between the two develop-
ment strategies (yo-yo effect) [WT98; Koc00].
Virtual prototyping
The use of test models and prototypes represents an
important component of the development process, to
allow product trials to be carried out for later mass
production. Since the building and testing of
prototypes is time- and cost-intensive, there are
efforts to minimize as far as possible the number of
physical prototypes. Virtual prototypes, i. e. the
analysis of the computer models of objects that are in
development, can effectively support this. As an
extension of the digital mock-up, which comprises
the 3D design models and the product structure,
aspects such as kinematics, dynamics, strength, etc.
are additionally considered in the case of the virtual
prototype. The example of the Boeing 777, which
was the first aircraft to be developed completely by
3D-CAD systems, including virtual assembly, shows
the capability of virtual consideration [GEK01].
Virtual prototyping is advantageous in particular for
the development of mechatronic products:
interactions and increasing complexity brought about
by coupling of previously independent subsystems
(for example coupling of engine management and
-24- VDI 2206
cầu mô hình hóa và mô phỏng) của hệ thống hành
vi đã ở giai đoạn thiết kế ban đầu, để có thể điều
tra số lượng lớn các cấu hình có thể có với chi phí
thấp về thời gian và chi phí. Việc tách rời liên quan
đến năng lượng, chẳng hạn như trong trường hợp
hệ thống phanh hỗ trợ điện hoặc phanh đỗ xe điện,
cũng áp đặt các yêu cầu mới về an toàn hệ thống
(dự đoán các loại hỏng hóc của từng bộ phận và
ảnh hưởng đến toàn bộ hệ thống), đề xuất một mô
phỏng các tình huống quan trọng an toàn trước. Các
tình huống thử nghiệm như vậy trong các điều kiện
môi trường khác nhau và các thông số hệ thống có
thể nhanh chóng được cung cấp và sao chép bằng
mô phỏng; các khái niệm kiểm soát và an toàn thay
thế có thể được so sánh trong các điều kiện giống
hệt nhau mà không cần sửa đổi nguyên mẫu
[ZEB97].
Trong mô phỏng các hệ thống cơ điện tử, không chỉ
tính đến hành vi của các hệ thống con mà cả ảnh
hưởng của các hệ thống con đối với nhau. Một khó
khăn thêm nữa là các yếu tố hệ thống thường không
thể được gán cho một môn học kiến thức; chúng
chứa các chức năng của ít nhất hai môn học và hình
thành giao diện giữa các hệ thống con có liên quan,
ví dụ như xi lanh thủy lực hoặc động cơ điện DC.
Theo tính chất không đồng nhất này, một loạt các
công cụ CNTT được sử dụng để thực hiện mô
phỏng hệ thống cơ điện tử tổng thể: ví dụ: các công
cụ bao gồm càng nhiều lĩnh vực kiến thức càng tốt,
nhập các mô hình của các công cụ khác vào chương
trình mô phỏng hoặc mô phỏng riêng biệt của các
hệ thống con với các công cụ khác nhau và trao đổi
kết quả tiếp theo [Dür99]. Thách thức là kết hợp
các công cụ CNTT có liên quan để tạo thành môi
trường phát triển và hỗ trợ sự tương tác của các
công cụ theo mô hình, hệ thống, quy trình và công
nghệ phương pháp (xem Phần 3.3).
3 Phương pháp phát triển cơ điện tử
3.1 Quy trình
Cả kinh nghiệm thực hành công nghiệp và kết quả
nghiên cứu thiết kế theo kinh nghiệm từ những năm
gần đây đã cho thấy rõ rằng “không có hình thức
tối ưu hóa thiết kế nào mà nhà thiết kế có thể tuân
theo lịch trình cố định” [Dor94], để cho phép thực
hiện điều này trong sự phát triển của các hệ thống
cơ điện tử, trong tiêu chuẩn này có đề xuất một mô
hình quy trình linh hoạt hơn, chủ yếu được hỗ trợ
trên ba yếu tố:
 chu trình giải quyết vấn đề chung ở cấp độ
vi mô
 Mô hình V ở cấp độ vi mô
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
brake system in the electronic stability program ESP)
require modeling and simulation7) of the system
behavior already in the early design phase, in order to
be able to investigate the large number of possible
configurations with low expenditure in terms of time
and cost. Energy-related decoupling, such as for
example in the case of power-assisted brake systems
or the electrical parking brake, also impose new
requirements on system safety (anticipation of types
of failure of individual components and the effects on
the overall system), which suggest a simulation of
safety-critical situations in advance. Such test
situations under different ambient conditions and
system parameters can be quickly made available and
reproduced by simulation; alternative control and
safety concepts can be compared under identical con-
ditions without elaborate modification of prototypes
[ZEB97].
In the simulation of mechatronic systems, not only
the behavior of the subsystems but also the influence
of the subsystems on one another must be taken into
account. An added difficulty is that the system
elements often cannot be assigned to a knowledge
discipline; they contain functions of at least two
disciplines and form interfaces between the
subsystems involved, for example hydraulic
cylinders or electric DC motors. On account of this
heterogeneity, a variety of IT tools8) are in use to
carry out the simulation of an overall me- chatronic
system: for example, tools which cover as many
knowledge domains as possible, the importing of
models of other tools into a simulation program or
separate simulation of the subsystems with different
tools and subsequent exchange of results [Dür99].
The challenge is to put the relevant IT tools together
to form a development environment and support the
interaction of the tools by model, system, process and
method technology (cf. Section 3.3).
3 Development methodology of mechatronics
3.1 Procedure
Both the experiences of industrial practice and the re-
sults of empirical design research from recent years
have made it clear that there is no ”canonizable opti-
mal form of the design process which the designer
can follow in a fixed schedule“ [Dor94], In order to
allow for this realization also in the development of
mechatronic systems, within this guideline there is
proposed a more flexible procedural model, which is
supported essentially on three elements:
 general problem-solving cycle on the micro-
level
 V model on the micro-level
-25- VDI 2206
 mô-đun quy trình được xác định trước để
xử lý các bước làm việc định kỳ trong việc
phát triển các hệ thống cơ điện tử
Chu trình giải quyết vấn đề như một chu trình
vi mô: Cấu trúc của quy trình trong quá trình phát
triển diễn ra trong trường hợp này dựa trên cơ sở
chu trình giải quyết vấn đề chung, ví dụ như được
biết đến từ kỹ thuật hệ thống [DH94]. Bằng cách
sắp xếp các chu trình công đoạn theo chuỗi và một
chu kỳ khác, lập kế hoạch quy trình có thể được
điều chỉnh linh hoạt với các đặc thù của bất kỳ
nhiệm vụ phát triển nào. Chu trình vi mô được trình
bày nhằm mục đích đặc biệt để hỗ trợ nhà phát triển
sản phẩm tham gia vào quá trình thực hiện các
nhiệm vụ có thể dự đoán được và do đó có thể điều
chỉnh được, nhưng cũng để giải quyết các sự cố bất
ngờ, , không lường trước được xảy ra.
Mô hình V như một chu trình vĩ mô: Tiêu chuẩn
cho quy trình cơ bản được cung cấp bởi mô hình V
được áp dụng từ phát triển phần mềm và thích ứng
với các yêu cầu của cơ điện tử; nó mô tả trình tự
logic của các bước quan trọng trong sự phát triển
của các hệ thống cơ điện tử [Bro95; FKM00]. Khi
sử dụng mô hình này trong thực tế, phải tính đến
trình tự thời gian của các bước phụ có thể lệch khỏi
trình tự logic: ví dụ, để giảm thiểu rủi ro phát triển,
có thể nên đưa các hệ thống con quan trọng gần
như sẵn sàng cho khối lượng sản xuất trước khi bắt
đầu phát triển hệ thống tổng thể phức tạp phụ thuộc
vào nó.
Các mô-đun quy trình cho các bước làm việc lặp
lại: Việc xử lý các bước riêng lẻ của quy hoạch quy
trình được thực hiện trên cơ sở mô hình V được
điều chỉnh bởi chu trình giải quyết vấn đề đã được
đề cập. Tuy nhiên, đối với một số hệ thống cơ điện
tử đang được phát triển để định kỳ các nhiệm vụ
được xác định, việc xử lý có thể được mô tả bằng
các thuật ngữ cụ thể hơn dưới dạng các mô-đun quy
trình được xác định trước một phần. Trong hướng
dẫn này, các mô-đun xử lý cho thiết kế hệ thống,
mô hình hóa và phân tích mô hình, thiết kế đặc thù
miền, tích hợp hệ thống và đảm bảo các thuộc tính
được mô tả.
Sự tích hợp chức năng và không gian của các thành
phần cơ điện / điện tử trong các sản phẩm cơ điện
tử đòi hỏi phải quan tâm sớm nhất đến các công
nghệ sản xuất được xem xét và lập kế hoạch tương
ứng của quá trình sản xuất. Do đó, phát triển sản
phẩm và sản xuất phải được thực hiện trong sự hợp
tác chặt chẽ. Điều này được giải quyết với Mục
3.1.4.
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
 predefined process modules for handling
recurrent working steps in the development
of mechatronic systems
Problem-solving cycle as a micro-cycle: The struc-
turing of the procedure in the development process
takes place in this case on the basis of a general prob-
lem-solving cycle, such as that known for example
from systems engineering [DH94]. By arranging pro-
cedural cycles in series and one within the other,
process planning can be flexibly adapted to the pecu-
liarities of any development task. The presented mi-
cro-cycle is intended in particular to support the prod-
uct developer engaged in the process to work on
predictable, and consequently plannable, subtasks,
but also to solve suddenly occurring, unforeseeable
problems.
The V model as a macro-cycle: A guide for the basic
procedure is offered by the V model adopted from
software development and adapted to the require-
ments of mechatronics; it describes the logical se-
quence of important substeps in the development of
mechatronic systems [Bro95; FKM00]. When using
this model in practice, it must be taken into account
that the time sequence of the substeps may deviate
from the logical sequence: for example, to minimize
the development risk, it may be advisable to bring
critical subsystems almost up to readiness for mass
production before commencing development of the
complex overall system dependent on it.
Process modules for recurrent working steps: The
handling of individual substeps of the process plan-
ning worked out on the basis of the V model is gov-
erned by the already mentioned problem-solving cy-
cle. However, for some mechatronic systems that are
in development for recurring defined tasks, handling
can be described in more concrete terms in the form
of partly predefined process modules. In this guide-
line, process modules for system design, modeling
and model analysis, domain-specific design, system
integration and assurance of properties are described.
The functional and spatial integration of mechanical
and electrical/electronic components in mechatronic
products requires the earliest possible consideration
of the production technologies coming into consider-
ation and the corresponding planning of the manufac-
turing process. Product and production development
are therefore to be performed in close cooperation.
This is dealt with a Section 3.1.4.
-26- VDI 2206
3.1.1 Chu trình giải quyết vấn đề như một chu
trình vi mô
Chu trình vi mô của tổ chức xử lý được trình bày
tại mục này (xem Hình 3-1) bắt nguồn từ kỹ thuật
hệ thống và cũng đã được áp dụng trong các hình
thức sửa đổi trong các ngành khác, chẳng hạn như
quản lý kinh doanh hoặc kỹ thuật phần mềm.
Về mặt nguyên tắc, tính hợp lệ của nó đối với việc
lập kế hoạch và thực hiện hành vi giải quyết vấn đề
hiệu quả đã được xác nhận nhiều lần, bao gồm từ
khía cạnh tâm lý học [KOV86; Dor89]. Nó bao
gồm các bước sau:
Phân tích tình huống hoặc thông qua một mục
tiêu: khi bắt đầu một chu trình xử lý cơ bản, có
phân tích tình huống hoặc thông qua một mục tiêu.
Nhóm hoặc cá nhân hành động có thể áp dụng một
mục tiêu được quy định bên ngoài, theo sau là phân
tích tình huống (thủ tục được điều chỉnh bởi trạng
thái mong muốn) hoặc, sau khi phân tích tình
huống không rõ ràng ban đầu, chính nó tạo ra mục
tiêu (thủ tục được điều chỉnh bởi tình huống thực
tế ).
Phân tích và tổng hợp: Việc tìm kiếm giải pháp
cho vấn đề đã cho diễn ra dựa trên nền tảng của
phân tích tình huống và mục tiêu. Quá trình này có
hình thức trong thực tế của sự xen kẽ vĩnh viễn giữa
các bước tổng hợp và các bước phân tích mà các
nhà phát triển sản phẩm thực hiện một phần có ý
thức, một phần cũng trong tiềm thức. Mục đích của
bước này là để tìm ra các biến thể giải pháp thay
thế. Trong quá trình tìm kiếm giải pháp, tất nhiên
có thể xác định các khía cạnh bổ sung của vấn đề
cần quay lại phân tích tình huống và mục tiêu hoặc
phải được đưa vào bước đánh giá tiếp theo làm tiêu
chí bổ sung.
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
3.1.1 Problem-solving cycle as a micro-cycle
The micro-cycle of the handling organization pre-
sented here (cf. Figure 3-1) originates from systems
engineering and has also been adopted in modified
forms in other disciplines, such as for example busi-
ness management or software engineering.
Its validity in principle for the planning and imple-
mentation of effective problem-solving behavior has
in this way been confirmed over and again, including
from a psychological aspect [KOV86; Dor89]. It
comprises the following steps:
Situation analysis or adoption of a goal: at the be-
ginning of an elementary handling cycle there is ei-
ther the situation analysis or the adoption of a goal.
The acting group or individual can adopt an exter-
nally prescribed goal, which is followed by a situa-
tion analysis (procedure governed by the desired
state), or, following the analysis of an initially
unclear situation, itself formulate the goal (procedure
governed by the actual situation).
Analysis and synthesis: The search for solutions to
the given problem takes place against the background
of situation analysis and objective. This process takes
the form in practice of a permanent alternation be-
tween synthesis steps and analysis steps which the
product developers carry out partly consciously,
partly also subconsciously. The aim of this substep is
to work out alternative solution variants. In the search
for a solution, it is of course possible to identify addi-
tional aspects of the problem which necessitate a re-
turn to situation analysis and objective or have to be
included in the subsequent assessment step as supple-
mentary criteria.
-27- VDI 2206
Phân tích và đánh giá: Các biến thể giải pháp
được cụ thể hóa trong quá trình tìm kiếm giải pháp
sau đó được đánh giá chi tiết. Đối với mục đích
này, các thuộc tính của các biến thể riêng lẻ của
một giải pháp bộ phận hoặc giải pháp tổng thể được
phân tích trên cơ sở các yêu cầu áp đặt cho chúng.
Điều này có thể diễn ra ví dụ bằng cách tính toán,
mô phỏng, thử nghiệm, v.v ... Nếu các phương
pháp tiếp cận riêng lẻ đối với một giải pháp khác
nhau quá nhiều về mức độ cụ thể hóa của chúng để
cho phép đánh giá so sánh, thì cũng nên trả lại cho
việc tìm kiếm giải pháp. Việc đánh giá các biến thể
giải pháp trong trường hợp này diễn ra trên cơ sở
các tiêu chí đánh giá được xác định trong quá trình
thực hiện mục tiêu và tìm kiếm giải pháp. Theo kết
quả của đánh giá, một đề xuất hoặc đề nghị cho một
hoặc nhiều lựa chọn thay thế cho một giải pháp nên
chuẩn bị cách để đưa ra quyết định.
Quyết định: Với quyết định, nó phải được thiết lập
cho dù quy trình giải quyết vấn đề trước đó có dẫn
đến kết quả khả quan hay không. Nếu đây không
phải là trường hợp, phải trả lại cho phân tích tình
huống và xây dựng mục tiêu. Mặt khác, một quyết
định được đưa ra trên một hướng thay thế cho một
giải pháp, thậm chí có thể nhiều hơn một hướng
thay thế, được hoặc sẽ được đưa ra trên cơ sở lập
kế hoạch thêm.
Lập kế hoạch cho thủ tục hoặc học tập thêm:
Việc lập kế hoạch cho thủ tục tiếp theo trong nhiều
trường hợp sẽ diễn ra ít nhiều suôn sẻ vào các chu
kỳ giải quyết vấn đề tiếp theo và theo cách này dẫn
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
Analysis and assessment: The solution variants con-
cretized in the course of the search for a solution are
subsequently subjected to a detailed evaluation. For
this purpose, the properties of the individual variants
of a part solution or overall solution are analyzed on
the basis of the requirements imposed on them. This
can take place for example by calculation, simulation,
experimentation, etc. If individual approaches to a
solution differ too much in their degree of
concretization to allow comparative assessment, a
return should also be made here to the search for a
solution. The assessment of the solution variants in
this case takes place on the basis of the assessment
criteria defined during the formulation of a goal and
search for a solution. As a result of the assessment, a
proposal or recommendation for one or more
alternatives for a solution should prepare the way for
a decision to be taken.
Decision: With the decision, it must be established
whether the previous procedure for problem-solving
has led to a satisfactory result. If this is not the case,
a return must be made to the situation analysis and
formulation of a goal. Otherwise, a decision is made
on an alternative for a solution, perhaps even more
than one alternative, which is or are to be made the
basis of further planning.
Planning the further procedure or learning: The
planning of the further procedure will in many cases
run more or less smoothly into further problem-solv-
ing cycles and in this way lead to an efficient process
-28- VDI 2206
đến một quy trình xử lý hiệu quả phù hợp với tình
huống. Ngoài việc đánh giá hoàn toàn hiệu quả về
kết quả xử lý, tuy nhiên cũng cần có một khoảng
dừng ngắn ở cuối mỗi chu kỳ vi mô, để đưa cả kết
quả và trình tự quy trình vào một đánh giá quan
trọng chung. Bằng cách kiểm tra những gì đã hoặc
tốt về trình tự quy trình tương ứng và kết quả và
những gì đã hoặc chưa tốt, kiến thức có sẵn có thể
được tạo ra cho các nhiệm vụ phát triển sắp tới.
Theo cách này, các chuỗi quá trình trong tương lai
có thể được cải thiện một cách có hệ thống.
3.1.2 Mô hình 3.1.2 V như một chu kỳ vĩ mô
Mô hình V mô tả quy trình chung để thiết kế các
hệ thống cơ điện tử, được đưa ra một hình thức
khác biệt hơn từ trường hợp này sang trường hợp
khác (Hình 3-2).
Yêu cầu: Điểm bắt đầu được hình thành bởi một
trật tự phát triển thực tế. Đối tượng được xác định
được chỉ định chính xác hơn và được mô tả dưới
dạng các yêu cầu. Những yêu cầu này đồng thời
hình thành nên biện pháp đánh giá sản phẩm sau
này.
Thiết kế hệ thống: Mục đích là để thiết lập một
khái niệm giải pháp đa miền mô tả các đặc điểm
vận hành vật lý và logic chính của sản phẩm trong
tương lai. Với mục đích này, chức năng tổng thể
của một hệ thống được chia thành các chức năng
con chính. Các chức năng con này được gán các
nguyên tắc hoạt động phù hợp hoặc các yếu tố giải
pháp và hiệu suất của chức năng được kiểm tra
trong bối cảnh của hệ thống.
Thiết kế miền cụ thể: Trên cơ sở khái niệm giải
pháp được phát triển chung này, việc cụ thể hóa
hơn nữa thường diễn ra riêng trong các lĩnh vực
liên quan. Giải thích và tính toán chi tiết hơn là cần
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
procedure that is adapted to the situation. Apart from
the purely operative assessment of the handling re-
sult, there should however also be a brief pause at the
end of each micro-cycle, in order to subject both the
result and the process sequence to a general critical
appraisal. By examining what was or is good about
the respective process sequence and the result and
what was or is less good, available knowledge can be
generated for forthcoming development tasks. In this
way, future process sequences can be systematically
improved.
3.1.2 V model as a macro-cycle
The V model describes the generic procedure for de-
signing9) mechatronic systems, which is to be given
a more distinct form from case to case (Figure 3-2).
Requirements: The starting point is formed by an
actual development order. The defined object was
specified more precisely and described in the form of
requirements. These requirements at the same time
form the measure against which the later product is to
be assessed.
System design: The aim is to establish a cross-
domain solution concept which describes the main
physical and logical operating characteristics of the
future product. For this purpose, the overall function
of a system is broken down into main subfunctions.
These subfunctions are assigned suitable operating
principles or solution elements and the performance
of the function is tested in the context of the system.
Domain-specific design: On the basis of this jointly
developed solution concept, further concretization
usually takes place separately in the domains involved.
-29- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

thiết để đảm bảo hiệu suất của chức năng, đặc biệt More detailed interpretations and calculations are nec-
trong trường hợp các chức năng quan trọng. essary to ensure the performance of the function, in
particular in the case of critical functions.
Tích hợp hệ thống: Các kết quả từ các miền riêng System integration: The results from the individual
lẻ được tích hợp để tạo thành một hệ thống tổng domains are integrated to form an overall system, to
thể, để cho phép khảo sát sự tương tác. allow the interaction to be investigated.
Đảm bảo tính chất: Tiến trình thực hiện với thiết Assurance of properties: The progress made with
kế phải được kiểm tra liên tục trên cơ sở khái niệm the design must be continually checked on the basis
giải pháp được chỉ định và các yêu cầu. Phải đảm of the specified solution concept and the
bảo rằng các thuộc tính hệ thống thực tế trùng với requirements. It must be ensured that the actual
các thuộc tính hệ thống mong muốn. system properties coincide with the desired system
properties.
Mô hình hóa và phân tích mô hình: các giai đoạn Modeling and model analysis: the phases described
được mô tả được thực hiện bằng cách hình thành are flanked by the forming and investigating of the
và điều tra các thuộc tính hệ thống với sự trợ giúp system properties with the aid of models and
của các mô hình và các công cụ hỗ trợ máy tính để computer- aided tools for simulation.
mô phỏng.
Sản phẩm: Kết quả của một chu kỳ vĩ mô liên tục Product: The result of a continuous macro-cycle is
là sản phẩm. Trong trường hợp này, một sản phẩm the product. In this case, a product is understood as
được hiểu là ý nghĩa không chỉ riêng sản phẩm đã meaning not exclusively the finished, actually
hoàn thành, thực sự tồn tại mà là sự cụ thể hóa ngày existing product but the increasing concretization of
càng tăng của sản phẩm trong tương lai (độ chín the future product (product maturity). Degrees of
của sản phẩm). Độ trưởng thành là, ví dụ, mẫu vật maturity are, for example, the laboratory specimen,
trong phòng thí nghiệm, mẫu vật chức năng, sản the functional specimen, the pilot-run product, etc.
phẩm chạy thử nghiệm, v.v.
Một sản phẩm cơ điện tử phức tạp thường không A complex mechatronic product is generally not pro-
được sản xuất trong một chu kỳ vĩ mô. Thay vào duced within one macro-cycle. Rather, a number of
đó, một số chu kỳ được yêu cầu (Hình 3-3). cycles are required (Figure 3-3).
Ví dụ, trong chu trình đầu tiên, sản phẩm được chỉ In a first cycle, for example, the product is
định theo chức năng, các nguyên tắc hoạt động functionally specified, first operating principles10)
đầu tiên và / hoặc các yếu tố giải pháp được chọn and/or solution elements11) are selected and roughly
và có kích thước đại khái, được kiểm tra tính nhất dimensioned, checked for consistency in the system
quán trong bối cảnh hệ thống và được nhận ra ở context and realized in an exemplary form. The result
dạng mẫu. Kết quả nói chung là một mẫu phòng thí is generally a laboratory specimen. This is further
nghiệm. Điều này được tiếp tục cụ thể hóa trong concretized in a second cycle (fine dimensioning of
một chu kỳ thứ hai (kích thước tốt của các yếu tố the solution elements, simulation of behavior and
giải pháp, mô phỏng hành vi và hình thức), để tạo form), in order to create a first functional specimen.
ra một mẫu chức năng đầu tiên. Tùy thuộc vào tiến Depending on the progress made with the design and
trình thực hiện với thiết kế và loại và độ phức tạp the type and complexity of the development task,
của nhiệm vụ phát triển, các chu kỳ vĩ mô tiếp theo further macro-cycles may be required to arrive at the
có thể được yêu cầu để đến sản phẩm đã sẵn sàng product that is ready for mass production. The
để sản xuất hàng loạt. Số lượng chu kỳ vĩ mô và number of macro-cycles and the substeps to be run
các bước phụ được chạy trong mô hình V phụ thuộc through in the V model depend on the specific
vào nhiệm vụ phát triển cụ thể. development task.
-30- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
-31- VDI 2206
3.1.3 Mô-đun quy trình cho các bước làm việc
định kỳ
Một số bước tiếp tục lặp lại khi thiết kế hệ thống cơ
điện tử có thể được mô tả một cách cụ thể hơn dưới
dạng các mô-đun quy trình được xác định trước một
phần. Các mô-đun quy trình thiết kế hệ thống, mô
hình hóa và phân tích mô hình, thiết kế đặc thù miền,
tích hợp hệ thống và đảm bảo các thuộc tính được
giải thích dưới đây.
Thiết kế hệ thống
Thiết kế hệ thống bắt đầu với sự trừu tượng của các
ý tưởng được mô tả trong danh sách yêu cầu. Điều
này nhằm tránh các yếu tố tiền tố có thể hạn chế
không gian giải pháp. Mục đích là để tìm ra những gì
là thiết yếu và thường áp dụng đối với các thiết lập
của vấn đề. Điều này đạt được ví dụ bằng cách giảm
danh sách yêu cầu đối với các tuyên bố thiết yếu và
công thức trung lập giải pháp của vấn đề [PB97].
Thiết lập cấu trúc chức năng: chức năng tổng thể
được lấy từ đặc tả vấn đề (xem Hình 3-4). Nó đại diện
cho chức năng đích cho hành vi của hệ thống trong
các điều kiện hoạt động của nó. Các điều kiện hoạt
động tạo thành các biến đầu vào, các biến đầu ra mô
tả hành vi mong muốn. Với sự trợ giúp của các biến
lưu lượng chung của vật liệu, năng lượng và thông tin
(xem Phần 2.2.1) và biểu diễn khối,
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
3.1.3 Process modules for recurrent working steps
Some substeps which keep recurring when designing
mechatronic systems can be described in a more con-
crete way in the form of partly predefined process
modules. The process modules of system design,
modeling and model analysis, domain-specific design,
system integration and assurance of properties are
explained below.
System design
The system design begins with the abstraction of the
ideas described in the requirements list. This is in-
tended to avoid prefixed elements which possibly re-
strict the solution space. The aim is to work out what
is essential and generally applicable in respect of the
setting of the problem. This is achieved for example
by reduction of the requirements list to essential
statements and solution-neutral formulation of the
problem [PB97].
Setting up the function structure: the overall func-
tion is derived from the problem specification (cf.
Figure 3-4). It represents the target function for the
behavior of the system under its operating conditions.
The operating conditions form the input variables, the
output variables describe the desired behavior. With
the aid of the general flow variables of material, en-
ergy and information (cf. Section 2.2.1), and block
-32- VDI 2206
mối tương quan giữa các biến đầu vào và biến đầu ra
có thể được chỉ định. Nhiệm vụ cần giải quyết nói
chung là quá phức tạp để cho phép thực hiện kỹ thuật
được lấy trực tiếp từ chức năng tổng thể. Do đó, chức
năng tổng thể phải được chia thành các chức năng
con. Các chức năng con của hệ thống cơ điện tử, ví
dụ, lái xe, điều khiển vòng lặp kín, đo lường, truyền
tải, v.v ... Các chức năng con lần lượt được liên kết
thông qua các dòng vật liệu, năng lượng và thông tin
để tạo thành cấu trúc chức năng, để mô tả hành vi
và phát hiện sự không nhất quán một thời gian đầu.
Mục đích là để chi tiết cấu trúc chức năng trong phạm
vi cần thiết để tìm các nguyên tắc hoạt động và các
yếu tố giải pháp để thực hiện các chức năng con. Nếu
điều này dường như không thể xảy ra đối với một
chức năng con, thì chức năng con phải được phân
chia thêm. Điều này diễn ra như một sự xen kẽ của
các bước phân tích và các bước tổng hợp (xem Phần
3.1.1). Cái gọi là các hàm chính tắc đại diện cho một
cách tiếp cận giải pháp mới, để hỗ trợ quá trình
chuyển đổi được mô tả từ dòng tổng quát trừu tượng
và các biến hàm sang các nguyên tắc giải pháp cơ
điện tử phù hợp. Các hàm chính tắc bao gồm một tập
hợp các động từ hàm độc lập miền và các biến hàm.
Để cụ thể hóa một biến chức năng chính tắc, chỉ có
một biến vật lý từ mỗi miền tương ứng có sẵn để lựa
chọn. Điều này làm cho đặc điểm kỹ thuật hơn nữa
dễ dàng hơn. Để biết thêm về các chức năng chính
tắc, bạn được tham khảo [Hua02].
Tìm kiếm các nguyên tắc hoạt động và các yếu tố
giải pháp để thực hiện các chức năng con: Đối với
các chức năng con riêng lẻ, các nguyên tắc hoạt động
phù hợp và các yếu tố giải pháp được tìm kiếm. Hiệu
năng của một chức năng con không thể luôn luôn
được nhận ra là mối quan hệ 1: 1 với một nguyên tắc
vận hành / yếu tố giải pháp; thay vào đó, có các mối
quan hệ hiệu suất đa nguyên [Rot00]. Đây là trường
hợp ví dụ với các yếu tố giải pháp hỗ trợ như vỏ, thực
hiện một số chức năng con (buộc, hỗ trợ, niêm phong,
v.v.). Việc tìm kiếm và phân công diễn ra trong một
quá trình lặp đi lặp lại, xem xét các chức năng có lợi
và đáng lo ngại và các điều kiện tương thích. Quá
trình được tiếp tục cho đến khi tất cả các chức năng
con được thỏa mãn bởi các nguyên tắc hoạt động phù
hợp và / hoặc các yếu tố giải pháp [KBS97]. Danh
mục (danh mục cho các hiệu ứng vật lý và nguyên tắc
hoạt động, ví dụ [Rot00], danh mục sản phẩm) và địa
điểm thị trường điện tử (ví dụ CompoNET12) giúp
tìm kiếm dễ dàng hơn. Để thực hiện chức năng tổng
thể, các nguyên tắc vận hành / các yếu tố giải pháp
được liên kết (thông qua các luồng vật liệu, năng
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
representation, the interrelationship between input
variables and output variables can be specified. The
task to be solved is generally too complex to allow the
technical realization to be derived directly from the
overall function. Therefore, the overall function has to
be divided up into subfunctions. Subfunctions of
mechatronic systems are, for example, driving, open-
closed-loopcontrol,measurement, transmission, etc.
The subfunctions are in turn linked via material, en-
ergy and information flows to form the function
structure, to describe the behavior and detect incon-
sistencies at an early time. The aim is to detail the
function structure to the extent required to find oper-
ating principles and solution elements for performing
the subfunctions. If this does not appear to be possible
for a subfunction, the subfunction has to be divided up
further. This takes place as an alternation of analysis
steps and synthesis steps (cf. Section 3.1.1). So-called
canonical functions represent a new solution
approach, to support the described transition from the
abstract general flow and function variables to suitable
mechatronic solution principles. Canonical functions
comprise a set of domain-independent function verbs
and function variables. For concretizing a canonical
function variable, only one physical variable from
each domain is respectively available for selection.
This makes further specification easier. For more on
the canonical functions, you are referred to [Hua02].
Search for operating principles and solution ele-
ments for performing subfunctions: For individual
subfunctions, suitable operating principles and solu-
tion elements are sought. The performance of a sub-
function cannot always be realized as a 1 : 1 relation-
ship with an operating principle/solution element;
rather, there are polyhierarchical performance rela-
tionships [Rot00]. This is the case for example with
supporting solution elements such as the housing,
which performs several subfunctions (fastening, sup-
porting, sealing, etc.). The search and assignment
takes place in an iterative process, taking the beneficial
and disturbing functions and the compatibility
conditions into consideration. The process is contin-
ued until all the subfunctions are satisfied by suitable
operating principles and/or solution elements
[KBS97]. Catalogs (catalogs for physical effects and
operating principles, for example [Rot00], product
catalogs) and electronic market places (for example
CompoNET12) make the search easier. To perform the
overall function, the operating principles/solution
elements are linked (via material, energy and infor-
mation flows) to form the operating structure13). The
-33- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

lượng và thông tin) để tạo thành cấu trúc vận hành).
Mục đích là để xác định sự tương thích vật lý giữa
các nguyên tắc hoạt động / yếu tố giải pháp và đảm
bảo dòng vật liệu, năng lượng và thông tin không gặp
sự cố. Tuy nhiên, thông thường, cấu trúc vận hành
một mình vẫn không đủ cụ thể để cho phép đánh giá
nguyên tắc giải pháp. Cấu trúc vận hành phải được
lượng ví dụ bằng cách tính gần đúng hoặc kích thước
thô của hình học. Việc cụ thể hóa hơn nữa của cấu
trúc vận hành dẫn đến cấu trúc tòa nhà). Với sự trợ
giúp của nó, sự tương thích giữa các nguyên tắc hoạt
động / các yếu tố giải pháp được kiểm tra liên quan
đến hình thức (đặc biệt trong trường hợp tích hợp
không gian). Các yếu tố giải pháp cũng được nhúng
trong một hệ thống hỗ trợ và bao bọc, đảm bảo sự
sắp xếp phù hợp về mặt chức năng của các yếu tố và
sự tương tác của chúng. Để tối ưu hóa cấu trúc tòa
nhà liên quan đến mức độ tích hợp, tránh các chức
năng gây nhiễu, v.v., các nguyên tắc tạo, ví dụ như
các phương pháp tích phân và vi phân của xây
dựng) sẽ được áp dụng.
aim is to identify the physical compatibilities between
the operating principles/solution elements and ensure
a trouble-free material, energy and information flow.
Often, however, the operating structure alone is still
insufficiently concrete to allow the solution principle
to be assessed. The operating structure must be
quantified for example by approximate calculation
or rough dimensioning of the geometry. The further
concretization of the operating structure leads to the
building structure14). With its aid, the compatibilities
between the operating principles/solution elements are
checked with respect to the form (in particular in the
case of spatial integration). The solution elements are
also to be embedded in a supporting and enveloping
system, which ensures the functionally appropriate
arrangement of the elements and their interaction. For
optimizing the building structure with regard to degree
of integration, avoidance of disturbing functions etc.,
creation principles, such as for example the integral
and differential methods of construction15) are to be
applied.

Cụ thể hóa để hình thành các biến thể giải pháp Concretizing to form solution variants in princi-
về nguyên tắc: Các ý tưởng được đưa ra cho một giải ple: The ideas worked out for a solution are generally
pháp thường không đủ cụ thể để quy định khái niệm not concrete enough to stipulate the final cross-do-
xuyên miền cuối cùng và cho phép thiết kế được tiếp main concept and allow the design to be continued in
tục trong các quy tắc kỹ thuật liên quan. Các khía the technical disciplines involved. Further aspects
cạnh khác như dễ lỗi, trọng lượng, tuổi thọ, vv phảisuch as fault susceptibility, weight, service life, etc.
được xem xét. Trong số các phương tiện thu thập must be taken into consideration. Among the means
thông tin là tính toán định hướng (Phương pháp phần of obtaining information are orienting calculations
tử hữu hạn (FEM), phân tích hệ thống đa vật thể (Finite Element Method (FEM), analysis of multi-
(MBS); xem Phần 3.3), phác thảo các nghiên cứu body systems (MBS); cf. Section 3.3), outlined crea-
sáng tạo, xây dựng mô hình xem. Các nguyên tắc hoạt tion studies, building of viewing models. The operat-
động và các yếu tố giải pháp được cụ thể hóa trên cơing principles and solution elements are concretized
sở thông tin mới thu được cho đến khi các biến thể on the basis of the newly obtained information until
giải pháp về nguyên tắc của đối tượng được xác định solution variants in principle of the defined object can
có thể được xác định. Chúng được đánh giá cuối cùng be identified. These are subjected to a final assess-
trên cơ sở các tiêu chí kỹ thuật và thương mại. ment on the basis of technical and commercial crite-
ria.
Kết quả của thiết kế hệ thống là một khái niệm giải The result of the system design is a cross-domain so-
pháp đa miền, mô tả các đặc tính vận hành vật lý và lution concept, which describes the main physical
logic chính của sản phẩm trong tương lai và loại và and logical operating characteristics of the future
cách sắp xếp các thành phần của nó. product and the type and arrangement of its compo-
nents.

Mô hình hóa và phân tích mô hình Modeling and model analysis

Theo cấu trúc phức tạp và ký tự tên miền chéo của
chúng, các hệ thống cơ điện tử nên được mô tả trong
một máy tính. Nếu không mô hình hóa toàn bộ hành
vi, sẽ là bất khả thi để giải quyết sự phức tạp của các
sản phẩm cơ điện tử. Việc mô hình hóa và phân tích
On account of their complex structure and cross-do-
main character, mechatronic systems should be de-
picted in a computer. Without modeling the entire be-
havior, it is not possible to deal with the complexity
of mechatronic products. The modeling and analysis
-34- VDI 2206
hệ thống diễn ra từ các khía cạnh của động lực học,
tăng nhiệt, trường phân tán, mô phỏng rung động, v.v
... Trong mô hình hóa và phân tích mô hình, cần phải
tính đến một số khía cạnh đặc biệt, được mô tả chi
tiết hơn trong mục 3.2.
Thiết kế miền cụ thể
Khi gán các nguyên tắc hoạt động và các thành phần
giải pháp cho các hàm con, việc phân vùng thường
được thực hiện, tức là phân chia hiệu suất của hàm
giữa các miền liên quan. Thuật ngữ phân vùng đã
được giới thiệu trong mã phần cứng / phần mềm
[Buc01]. Sự phát triển trong các lĩnh vực liên quan
diễn ra trên cơ sở các phương pháp phát triển cụ thể
theo miền, được đặc trưng bởi cách suy nghĩ, phạm
vi khái niệm và kinh nghiệm của riêng họ. Để biết
thêm, bạn nên tham khảo các tài liệu tương ứng: bao
gồm kỹ thuật cơ khí (VDI 2221); công nghệ phần
mềm: mô hình pha [Pre94; Bei95], mô hình thác nước
[PB96], mô hình V [Bro95; Ver94], mô hình xoắn ốc
[Boe88], Ngôn ngữ mô hình thống nhất (UML)
[Oes98]; điện tử kỹ thuật số: mức độ trừu tượng
[BGH96; Arm89], mô hình pha [Esc93]. Tổng quan
toàn diện cũng được cung cấp bởi [GEK01].
Hệ thống tích hợp
Tích hợp hệ thống được hiểu là sự kết hợp các bộ
phận (chức năng, thành phần, hệ thống con) để tạo
thành một tổng thể siêu cấp (sản phẩm trong tương
lai được biểu thị theo mức độ trưởng thành, ví dụ như
mẫu vật trong phòng thí nghiệm, mẫu vật chức năng,
sản phẩm chạy thử). Loại tích hợp phù hợp sẽ được
chọn phù hợp với đối tượng được xác định. Các loại
tích hợp là, ví dụ [KZB01]:
 Tích hợp các thành phần phân tán: Các
thành phần như tác nhân, cảm biến và cơ cấu
chấp hành công suất được kết nối với nhau
thông qua các dòng tín hiệu và năng lượng.
Việc xử lý các tín hiệu diễn ra với sự trợ giúp
của các hệ thống thông tin liên lạc (ví dụ: bus
tác nhân cảm biến, bus trường, v.v.), của
năng lượng truyền qua cáp và đầu nối cắm.
Điều thuận lợi là các thành phần chuỗi có thể
được sử dụng; Tuy nhiên, các kết nối cáp và
trình cắm kéo theo rủi ro, các sự cố tiếp xúc,
đứt cáp và ngắn mạch, đặc biệt là trong các
điều kiện môi trường khắc nghiệt.
 Tích hợp mô-đun: Hệ thống tổng thể được
tạo thành từ các mô-đun có chức năng xác
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
of the system takes place from the aspects of dynam-
ics, heating, stray fields, vibration-noise simulation,
etc. In modeling and model analysis, it is necessary
to take into account some special aspects, which are
described in more detail in Section 3.2.
Domain-specific design
When assigning operating principles and solution el-
ements to subfunctions, a partitioning is generally
performed, i.e. dividing of the performance of the
function among the domains involved. The term par-
titioning has been introduced in hardware/software
codesign [Buc01]. The development in the relevant
domains takes place on the basis of established, do-
main-specific development methodologies, which
are characterized by their own ways of thinking,
conceptual ranges and experiences. For more, you are
referred to the respective literature: including
mechanical engineering (VDI 2221); software
technology: phase models [Pre94; Bei95], waterfall
model [PB96], V model [Bro95; Ver94], spiral model
[Boe88], Unified Modeling Language (UML)
[Oes98]; digital electronics: abstraction levels
[BGH96; Arm89], phase model [Esc93]. A compre-
hensive overview is also provided by [GEK01].
System integration
System integration is understood as meaning the
bringing together of parts (functions, components,
subsystems) to form a superordinate whole (future
product represented according to degree of maturity
as, for example, laboratory specimen, functional
specimen, pilot-run product). The suitable type of in-
tegration is to be chosen in accordance with the de-
fined object. Types of integration are, for example
[KZB01]:
 Integration of distributed components:
Components such as actors, sensors and
power actuators are connected to one another
via signal and energy flows. The processing
of the signals takes place with the aid of
communication systems (for example
sensor-actor bus, field bus, etc.), that of the
energy flows via cabling and plug-in
connectors. It is advantageous that series
components can be used; cable and plug-in
connections entail the risk, however, of
contact problems, cable breakages and short-
circuits, in particular under rough ambient
conditions.
 Modular integration: The overall system is
made up of modules of defined functionality
-35- VDI 2206
định và kích thước được tiêu chuẩn hóa
trong các lớp kích thước khác nhau. Việc
ghép nối diễn ra thông qua các giao diện hợp
nhất, ví dụ như kết nối phích cắm và ổ cắm
DIN, các kết nối tích hợp chuẩn, không cố
định hoặc độc lập. Các mô-đun được tích
hợp trong một hệ thống mô-đun có thể được
kết hợp linh hoạt và làm cho nó có thể có
được sự đa dạng chức năng tuyệt vời. Các hệ
thống tích hợp mô đun nói chung cũng có
khối lượng thành phần lớn hơn và chi phí vật
liệu cao hơn và độ phức tạp thành phần so
với các hệ thống tích hợp không gian.
 Tích hợp không gian: Tất cả các thành phần
được tích hợp không gian và tạo thành một
đơn vị chức năng phức tạp, ví dụ như tích
hợp tất cả các yếu tố của hệ thống truyền
động (bộ điều khiển, bộ truyền động điện,
động cơ, bộ phận truyền, phần tử vận hành)
vào vỏ “Tích hợp ổ đĩa đa hướng” trong
Phần 4.4). Ưu điểm bao gồm không gian cài
đặt nhỏ hơn, độ tin cậy cao hơn do giảm giao
diện, truyền dữ liệu nhanh hơn / công suất
cao hơn và công sức lắp ráp thấp hơn. Tuy
nhiên, sự gần gũi về không gian của các
thành phần cũng cho phép phát sinh các
tương tác không mong muốn, chẳng hạn như
nhiệt độ, từ trường phân tán, rung động,
tiếng ồn và đỉnh điện áp, sẽ được xem xét
trong thời gian đầu. Trong một số trường
hợp, các linh kiện điện tử phải được điều
chỉnh phù hợp với môi trường hoạt động
(nhiệt độ, độ ẩm, độ rung, v.v.); các biện
pháp bổ sung như đóng gói hoặc làm mát có
thể được yêu cầu để đảm bảo độ tin cậy của
thành phần. Do đó, tích hợp không gian đòi
hỏi một quy trình có hệ thống để thiết kế,
tuân thủ sớm nguyên tắc tạo ra một phương
pháp xây dựng tích hợp (xem Phần 3.1.3.
Thiết kế hệ thống trên máy tính) và hỗ trợ
bằng các công cụ mô hình hóa và CNTT.
Để đạt được mức độ tích hợp cao, các nguyên tắc hoạt
động và các yếu tố giải pháp phải được kiểm tra tính
tương thích, xem xét các chức năng có lợi và đáng lo
ngại, và các giao diện cho tích hợp sau (kích thước
thô) đã được hình thành trong thiết kế hệ thống . Tuy
nhiên, trong quá trình định hướng tốt trong các ngành
kỹ thuật liên quan (thiết kế miền cụ thể), có thể có
những thay đổi đối với cấu trúc vận hành (do tích hợp
chức năng, tách chức năng, v.v.) và cấu trúc tòa nhà.
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
and standardized dimensions in various size
classes. The coupling takes place via unified
interfaces, such as for example a DIN plug
and socket connection, standardized integral,
nonpositive or positive connections. These
modules that are included in a modular
system can be flexibly combined and make it
possible to obtain great functional variety.
Modularly integrated systems generally also
have a larger component volume and higher
material expenditure and component
complexity in comparison with spatially
integrated systems.
 Spatial integration: All components are
spatially integrated and form a complex
functional unit, for example integration of all
elements of a drive system (controller, power
actuator, motor, transfer element, operating
element) into a housing (see for example the
’’Integrated multicoordinate drive“ in
Section 4.4). Advantages include a smaller
installation space, greater reliability brought
about by reduction of the interfaces, faster
data transmission/higher power and lower
assembly effort. However, the spatial
proximity of the components also allows
undesired interactions to arise, such as for
example heating, stray magnetic fields,
vibrations, noises and voltage peaks, which
are to be taken into consideration at an early
time. Under some circumstances, electronic
components are to be adapted to the
operating environment (temperature,
humidity, vibrations, etc.); additional
measures such as encapsulation or cooling
may be required to ensure component
reliability. Spatial integration therefore
requires a systematic procedure for design,
early observance of the creation principle of
an integral method of construction (see
Section 3.1.3 ’System design“) and support
by modeling and IT tools.
To achieve a high degree of integration, the operating
principles and solution elements are to be checked for
compatibility, taking the beneficial and disturbing
functions into consideration, and the interfaces for
the later integration (rough dimensioning) are to be
formed already in the system design. During the fine
dimensioning in the technical disciplines involved
(domain-specific design), however, there may be
changes to the operating structure (due to function
-36- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

Do đó, sự không tương thích có thể phải được phát integration, function separation, etc.) and the
hiện và loại bỏ trong quá trình tích hợp hệ thống building structure. Possible incompatibilities must
(Hình 3-5). therefore be detected and eliminated during the
system integration (Figure 3-5).
Một ví dụ về một phương tiện phù hợp cho việc này An example of a suitable means for this is the
là hộp hình thái [PB97]. Một hộp hình thái là một sơ morphological box [PB97]. A morphological box is
đồ đặt hàng dưới dạng ma trận. Các hàm con được an ordering scheme in the form of a matrix. The
gán cho các hàng. Các giải pháp (và có thể là các biến subfunctions are assigned to the rows. The solutions
thể được hình thành trong quá trình thiết kế dành (and possibly the variants formed in the course of the
riêng cho miền) được nhập vào các cột. domain-specific design) are entered in the columns.
Thường được lưu trữ cùng với các giải pháp cũng có Generally stored along with the solutions there is also
thông tin về sự tương tác của chúng với môi trường information on their interactions with the environment
(khả năng lắp ráp, năng lượng, vật liệu và dòng thông (assembly possibilities, energy, material and informa-
tin, cung cấp, v.v.); thông tin này là cần thiết để đánh tion flow, supply, etc.); this information is required for
giá khả năng tương thích của các giải pháp. the compatibility assessment of the solutions.

Để tích hợp hệ thống tổng thể, một giải pháp được
chọn cho từng chức năng con và tất cả các giải pháp
được liên kết với nhau để tạo thành một giải pháp
tổng thể. Nếu các giải pháp m có sẵn cho các hàm con
Fi, thì N = ml * m2 * … * mn về mặt lý thuyết có thể
có các biến thể hệ thống tổng thể. Số lượng các biến
thể hệ thống tổng thể thường bị hạn chế rất nhiều bởi
sự không tương thích của các giải pháp riêng lẻ. Khi
các biến thể hệ thống tổng thể nhất quán đã được tìm
thấy, giải pháp tổng thể tối ưu phải được chọn từ
chúng.
For the integration of the overall system, a solution is
selected for each subfunction and all the solutions are
interlinked to form an overall solution. If m solutions
are available for the subfunctions Fi, then N = ml*
m2*….*mn theoretically possible overall system
variants are obtained. The number of overall system
variants is usually greatly restricted by incompati-
bilities of individual solutions. Once consistent
overall system variants have been found, the
optimum overall solution must be selected from
them.

Trong kỹ thuật cơ khí cổ điển, vấn đề tích hợp hệ
thống thường nằm ở các thuộc tính xác định hình
thức. Khi thiết kế các hệ thống cơ điện tử, các tương
tác khác nhau (ví dụ như hành vi, khả năng tương
thích điện từ, v.v.) phải được xem xét để kiểm tra tính
tương thích. Ngoài việc sử dụng các công cụ CNTT
để mô phỏng các tương tác (xem phần tiếp theo Bảo
đảm các tính chất của Phần và Phần 3.3), cần có sự
In classic mechanical engineering, the problem of
system integration usually lies in the form-
determining properties. When designing mechatronic
systems, various interactions (for example behavior,
electromagnetic compatibility, etc.) have to be taken
into consideration for checking the compatibilities.
Apart from the use of IT tools for simulating
interactions (cf. next section ’’Assurance of
-37- VDI 2206
hợp tác chặt chẽ giữa các ngành kỹ thuật, vì việc đánh properties“ and Section 3.3), close cooperation
giá các tương tác này đòi hỏi kiến thức kỹ thuật chi between the technical disciplines is required, since
tiết.
Đảm bảo tính chất
Khi trải qua các giai đoạn của thiết kế hệ thống, thiết
kế miền cụ thể và tích hợp hệ thống, cần có các giai
đoạn riêng lẻ để tiếp tục chọn các biến thể giải pháp
và đánh giá các thuộc tính của chúng trên cơ sở danh
sách yêu cầu. Các biến thuộc tính là các giá trị đặc
trưng bằng số, các câu lệnh được xây dựng bằng lời
nói, v.v ... Cái gọi là đảm bảo các thuộc tính này bao
gồm hai thuật ngữ xác minh và xác nhận, mô tả các
giai đoạn khác nhau để đảm bảo các thuộc tính hệ
thống cần thiết.
Xác minh có nghĩa là nói chung chứng minh
sự thật của tuyên bố. Được chuyển sang các
hệ thống kỹ thuật, nó được hiểu là kiểm tra
xem liệu cách thức mà một cái gì đó được
nhận ra (ví dụ như một chương trình phần
mềm) có trùng với đặc tả (trong trường hợp
này là mô tả các thuật toán). Khi kiểm tra tính
hợp lệ của một chương trình, tham chiếu
cũng được thực hiện để xác minh chương
trình. Việc xác minh thường được thực hiện
một cách chính thức.
Trong ngôn ngữ hàng ngày, xác minh là câu
trả lời cho câu hỏi: Sản phẩm chính xác đang
được phát triển phải không?
Xác nhận có nghĩa là kiểm tra tính hợp lệ
của phương pháp đo lường trong nghiên cứu
xã hội theo kinh nghiệm, tức là mức độ mà
kết quả kiểm tra thực sự đăng ký những gì
được dự định sẽ được xác định bằng thử
nghiệm. Chuyển sang các hệ thống kỹ thuật,
nó được hiểu là thử nghiệm ý nghĩa cho dù
sản phẩm phù hợp với mục đích của nó hay
đạt được giá trị mong muốn. Sự mong đợi
của chuyên gia kỹ thuật và người dùng đi vào
phương trình ở đây. Xác nhận bao gồm, ví
dụ, kiểm tra xem mô tả của thuật toán có
trùng với vấn đề cần giải quyết hay không.
Nó không phải được thực hiện một cách
chính thức.
Trong ngôn ngữ hàng ngày, xác nhận là câu
trả lời cho câu hỏi: Sản phẩm phù hợp có
được phát triển không?
Với sự trợ giúp của đánh giá, các biến thể giải pháp
khác nhau có thể được so sánh với nhau hoặc được
đánh giá so với giải pháp lý tưởng hóa như mức độ
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
the assessment of these interactions requires detailed
technical knowledge.
Assurance of properties
When running through the phases of system design,
domain-specific design and system integration, it is
necessary after the individual phases to keep select-
ing solution variants and assess their properties on the
basis of the requirements list. The property variables
are numerical characteristic values, verbally formu-
lated statements, etc. This so-called assurance of
properties subsumes the two terms verification and
validation, which describe different stages of ensur-
ing the required system properties.
Verification means generally demonstrating
the truth of statements. Transferred to techni-
cal systems, it is to be understood as meaning
checking whether the way in which
something is realized (for example a
software program) coincides with the
specification (in this case with the
description of algorithms). When checking
the validity of a program, reference is also
made to program verification. The verifi-
cation is generally realized in a formal
manner.
In everyday language, verification is the an-
swer to the question: Is a correct product
being developed?
Validation originally means checking the
validity of a measuring method in empirical
social research, i.e. the extent to which test
results actually register what is intended to be
determined by the test. Transferred to techni-
cal systems, it is to be understood as meaning
testing whether the product is suitable for its
intended purpose or achieves the desired
value. The expectations of the technical
expert and the user come into the equation
here. Validation comprises, for example,
checking whether the description of an
algorithm coincides with the problem to be
solved. It generally does not have to be
carried out in a formal manner.
In everyday language, validation is the
answer to the question: Is the right product
being developed?
With the aid of the assessment, various solution vari-
ants can be compared with one another or appraised
in comparison with an idealized solution as the
-38- VDI 2206
gần đúng với sau này. Trong tiêu chuẩn này, nó
không có ý định đi sâu vào chi tiết nào liên quan đến
đánh giá và các bước liên quan (xem VDI 2225).
Thay vào đó, sự kết hợp khả thi của các mô hình,
nguyên mẫu và sản phẩm của các biến thể giải pháp
sẽ được trình bày trong các giới hạn hệ thống tương
ứng của chúng; điều tra tích hợp với sự trợ giúp của
các công cụ CNTT luôn đi đầu trong việc này. Với sự
phức tạp ngày càng tăng của các chức năng ngày nay,
họ cung cấp khả năng xác minh và xác nhận chức
năng, an toàn và độ tin cậy của các hệ thống, ngay cả
trong các điều kiện quan trọng, trong các chuỗi phát
triển có hệ thống, được cấu trúc cẩn thận. Một tín hiệu
sẽ được thực hiện ở đây giữa các thí nghiệm với các
nguyên mẫu được trang bị tương ứng, trong đó hệ
thống tổng thể được sử dụng và các hệ thống có các
thành phần riêng lẻ bị cô lập.
Những sự khảo sát như vậy có thể được thực hiện
trong một thí nghiệm ảo, một thí nghiệm thực hoặc
kết hợp cả hai. Trong một thí nghiệm ảo, toàn bộ hệ
thống được khảo sát được mô tả với sự trợ giúp của
các mô hình và được mô phỏng theo hành vi của nó
(xem Phần 3.2). Mặt khác, trong một thử nghiệm thực
tế, hệ thống phải được hiện thực hóa, để có thể điều
tra hành vi trong bối cảnh tương ứng. Đối với điều
này, tất cả các tải vật lý phải được sao chép như trong
thực tế. Trong trường hợp hệ thống cơ học, đây là
những chuyển động, lực và mô-men, ví dụ như trong
hệ thống điện tử, chúng là tải điện trở, điện cảm và
điện dung. Một sự kết hợp giữa các phần thực và ảo
của một hệ thống có thể được nghiên cứu trong môi
trường phần cứng trong vòng lặp.
Phần cứng trong vòng lặp (HIL) là sự tích hợp của
các thành phần thực và mô hình hệ thống trong một
môi trường mô phỏng chung. Việc sao chép HIL (mô
phỏng) các hệ thống động bằng các mô hình vật lý và
toán học trong trường hợp này phải diễn ra trong thời
gian thực và với các tải trọng vật lý được sao chép.
Một bài kiểm tra là mô phỏng toàn bộ phương tiện
trên máy tính với kết nối của một thiết bị điều khiển
thực và công nghệ diễn viên để điều khiển chức năng
nhằm mang lại sự ổn định cho xe. Một lợi thế quyết
định của HIL là kiểm tra chức năng của thiết bị điều
khiển trong điều kiện thực tế đồng thời tiết kiệm thời
gian và thao tác lái xe tốn kém.
Phần mềm trong vòng lặp (SIL) là sự tích hợp các
mô hình hệ thống trong môi trường mô phỏng chung
với quy trình được mô hình hóa (hệ thống được kiểm
soát); cả chức năng được phát triển và quy trình (hệ
thống được kiểm soát) mà trên đó các hành vi chức
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
degree of approximation to the latter. In this
guideline, it is not intended to go into any more detail
concerning the assessment and the associated steps
(see VDI 2225). Rather, the possible combinations of
models, prototypes and products of the solution
variants are to be presented in their respective system
limits; integrated investigations with the aid of IT
tools are at the forefront of this. With increasing
complexity of functions today, they offer the
possibility of verifying and validating the function,
safety and reliability of the systems, even under
critical conditions, in carefully structured, systematic
development sequences. A distinction is to be made
here between experiments with correspondingly
equipped prototypes, in which the overall system is
used, and those with isolated individual components.
Such investigations can be carried out in a virtual ex-
periment, a real experiment or a combination of
these. In a virtual experiment, the entire system to be
investigated is described with the aid of models and
simulated in its behavior (see Section 3.2). On the
other hand, in a real experiment, the system must be
physically realized, in order to be able to investigate
the behavior in the respective context. For this, all the
physical loads must be replicated as they are in
reality. In the case of mechanical systems, these are
for example movements, forces and moments, in the
case of electronic systems they are resistive,
inductive and capacitive loads. A combination of real
and virtual parts of a system can be investigated in a
hardware-in-the-loop environment.
Hardware-in-the-loop (HIL) is the integration of
real components and system models in a common
simulation environment. The HIL replication (simu-
lation) of dynamic systems by physical and mathe-
matical models must in this case take place in real
time and with the physical loads replicated. An exam-
ple is the simulation of an entire vehicle on a compu-
ter with the connection of a real control device and
the actor technology for functional control to provide
vehicle stability. A decisive advantage of HIL is the
function test of the control device under real condi-
tions while at the same time saving on time- and cost-
intensive driving maneuvers.
Software-in-the-loop (SIL) is the integration of sys-
tem models in a common simulation environment
with the modeled process (controlled system); both
the function to be developed and the process (control-
led system) on which the function acts are modeled.
-39- VDI 2206
năng được mô hình hóa. Sự sao chép SIL (mô phỏng)
của các hệ thống động bằng các mô hình toán học
không phải diễn ra trong thời gian thực. Một lợi thế
quyết định của SIL là kiểm tra chức năng trong các
điều kiện mô phỏng đồng thời tiết kiệm các thí
nghiệm tốn nhiều thời gian và chi phí (ví dụ như thao
tác lái xe). Trên cơ sở môi trường SIL, chức năng,
quy trình hoặc cả hai phần có thể được nhận ra và
phân tích về mặt vật lý liên quan đến hành vi của
chúng trong một vòng khép kín.
Hình 3-6 cho thấy bằng các ví dụ về các bước làm
việc của việc đảm bảo các thuộc tính từ khía cạnh của
các mô hình và nguyên mẫu khớp nối.
1) Biểu diễn chức năng: Trong trường hợp
này, chức năng mới hoặc đã thay đổi của
thiết bị điều khiển được thử nghiệm dưới
dạng mô hình trong vòng điều khiển kín
với mô hình hệ thống (mô hình quy trình).
Điều tra này được gọi là phần mềm trong
vòng lặp (SIL).
2) Ứng dụng: Chức năng được kiểm tra trên
mô hình hệ thống sau đó có thể được kiểm
tra lại trên quy trình thực và điều chỉnh để
phù hợp với quy trình trong bước đầu tiên.
3) Phần mềm đích / minh họa giao diện:
Bằng cách ghép thiết bị điều khiển thực
với mô hình hệ thống trong môi trường
HIL, kẽ hở từ các lỗi của phần mềm đích
và giao tiếp giao diện có thể kiểm tra được.
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
The SIL replication (simulation) of dynamic systems
by mathematical models does not have to take place
in real time. A decisive advantage of SIL is the func-
tion test under simulated conditions while at the same
time saving on time- and cost-intensive experiments
(for example driving maneuvers). On the basis of an
SIL environment, either the function, the process or
both parts can be physically realized and analyzed
with regard to their behavior in a closed loop.
Figure 3-6 shows by way of example the working
steps of the assurance of properties from the aspect of
coupling models and prototypes.
1) Function demonstration: A new or
changed functionality of a control device is
in this case tested as a model in a closed
control loop with a system model (process
model). This investigation is referred to as
software-in-the-loop (SIL).
2) Application: The function checked on the
system model can then be rechecked on the
real process and adjusted to match the
process in a first step.
3) Target software/interface demonstration:
By coupling the real control device with the
system model in an HIL environment, the
freedom from errors of the target software
and of the interface communication can be
checked.
-40- VDI 2206
4) Tích hợp: việc tích hợp thiết bị điều khiển
được trang bị chức năng mới vào quy trình
thực cho phép thử toàn bộ hệ thống và điều
chỉnh tất cả dữ liệu tín hiệu và điều khiển
có liên quan.
3.1.4 Thiết kế tích hợp của sản phẩm và hệ thống
sản xuất
Rõ ràng từ sự hiểu biết về thuật ngữ điện tử đã giải
thích ngay từ đầu rằng một tính năng chính của các
sản phẩm cơ điện tử là sự tích hợp chức năng và
không gian của các thành phần từ các lĩnh vực cơ
khí, kỹ thuật điện và công nghệ thông tin. Để đạt
được sự tích hợp này, cần có sự phối hợp sớm của
các quy trình thiết kế cụ thể của các lĩnh vực liên
quan [SFB01]. Đối với việc thiết kế hệ thống sản
xuất, điều này đưa ra hai yêu cầu:
1. Yêu cầu tích hợp áp dụng cho thiết kế sản
phẩm cũng phải được áp đặt cho thiết kế hệ
thống sản xuất.
2. Khái niệm sản phẩm được đặc trưng quyết
định bởi các công nghệ sản xuất (đặc biệt
là công nghệ xây dựng và kết nối). Do đó,
việc thiết kế một sản phẩm và hệ thống sản
xuất phải được tính đến một cách tích hợp
trong các giai đoạn thiết kế ban đầu.
Trên thực tế là tiêu chuẩn VDI này tập trung vào
thiết kế sản phẩm, một điều ngoài lề được nói đến
để xem xét thiết kế của các hệ thống sản xuất. Để
biết thêm, bạn nên tham khảo các tài liệu có liên
quan.
Thiết kế tích hợp của các quy trình sản xuất
khác nhau
Cụ thể, sự tích hợp không gian của các thành phần
vào một sản phẩm cơ điện tử đưa ra những thách
thức mới cho việc thiết kế các quy trình sản xuất
và cách chúng được kết nối với nhau: Thứ nhất,
điều này đòi hỏi một quy trình lắp ráp, trong đó các
thành phần cơ khí, điện tử và thông tin được tích
hợp để hình thành một đơn vị cấu trúc. Do đó, quy
trình lắp ráp (cuối cùng) được đặc trưng theo cách
tương tự như quy trình thiết kế sản phẩm bởi nhiều
giao diện và tương tác giữa các thành phần và quy
trình sản xuất của chúng [Sch00]. Thứ hai, sự tích
hợp chức năng và không gian của các thành phần
trong sản phẩm cũng yêu cầu kiểm tra và kiểm tra
tích hợp các cơ khí và điện tử sau khi lắp ráp.
Chúng phải bao gồm cả các tính chất cơ học và tính
chất điện và điện tử của sản phẩm để đảm bảo chức
năng tổng thể thỏa đáng của nó. Hình thức đảm bảo
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
4) Integration: the integration of the control
device equipped with a new functionality
into the real process allows the overall
system to be tried out and the adaptation of
all relevant signal and control data.
3.1.4 Integrative design of product and
production system
It is clear from the understanding of the term me-
chatronics explained at the beginning that a main fea-
ture of mechatronic products is the functional and
spatial integration of components from the domains
of mechanical engineering, electrical engineering and
information technology. To achieve this integration,
early coordination of the specific design processes of
the domains involved is required [SFB01]. For the
design of production systems, this gives rise to two
requirements:
1. The integration requirement that applies to
the product design must also be imposed on
the design of production systems.
2. The product concept is decisively
characterized by the production technologies
(in particular construction and connection
technologies). The design of a product and
production systems must therefore already
be taken into account in an integrative
manner in the early design phases.
On account of the fact that this VDI guideline focuses
on product design, a digression is to be made at this
point to consider the design of production systems.
For more, you are referred to the relevant litera- ture.
Integrative design of the different production
processes
In particular, the spatial integration of the compo-
nents into a mechatronic product presents new chal-
lenges for the design of production processes and
how they are interconnected: Firstly, this requires an
assembly process, in which mechanical, electronic
and information-technical components are integrated
to form a structural unit. The (final) assembly process
is therefore characterized in a way analogous to that
of the product design process by numerous interfaces
and interactions between the components and their
production processes [Sch00]. Secondly, the func-
tional and spatial integration of the components in the
product also requires integrated checks and tests of
the mechanics and electronics after assembly. These
must include both the mechanical properties and the
electrical and electronic properties of the product in
order to ensure its satisfactory overall function. This
-41- VDI 2206
chất lượng cơ điện tử này có ý nghĩa rất lớn để khai
thác tiềm năng thương mại của các sản phẩm cơ
điện tử.
Đối với việc thiết kế hệ thống sản xuất cho các sản
phẩm cơ điện tử, điều này dẫn đến các yêu cầu sau
đây để phối hợp giữa sản xuất cơ khí và sản xuất
điện tử:
 Phát triển các công nghệ sản xuất mới (ví
dụ như giảm sự ra đời của quá trình nhiệt
và rung động)
 Phối hợp các nguyên tắc sản xuất dành
riêng cho miền (ví dụ: quy định các biến
thể và số lượng lợi nhuận của các đơn vị)
 Phát triển các quy trình điều chỉnh hệ thống
sản xuất tích hợp (ví dụ (laser), trong đó
các thiết bị điện tử được điều chỉnh riêng
cho cơ học (ví dụ như quang học) theo cách
này để bù cho dung sai sản xuất; đóng gói
hoặc đặt chậu của các linh kiện điện tử)
 Phối hợp các thay đổi (ví dụ: thời gian tham
gia sản xuất hàng loạt, cập nhật các phương
tiện thử nghiệm và chương trình thử
nghiệm)
 Theo dõi và kiểm soát các cổ phiếu đang
lưu hành (ví dụ: khi các sản phẩm bán
thành phẩm không thể được lưu trữ đầy đủ)
 Làm rõ các vấn đề về chất lượng ở cấp
thành phần và cấp sản phẩm (ví dụ: trong
trường hợp hư hỏng các linh kiện điện tử
trong quá trình vận chuyển).
Thiết kế tích hợp các sản phẩm và hệ thống sản
xuất
Trong kinh doanh và trong thực tế, sự cần thiết phải
kết hợp chặt chẽ giữa thiết kế sản phẩm và thiết kế
hệ thống sản xuất là không cần bàn cãi. Một thiết
kế tích hợp đặt trọng tâm của sự cân nhắc vào sự
phối hợp thời gian, sản phẩm hoặc dự án cụ thể của
từng nhiệm vụ. Mục đích là để sắp xếp các chuỗi
theo thời gian song song. Yêu cầu mở rộng cách
thức hoàn toàn theo định hướng sản phẩm để xem
xét quá trình phát triển sản phẩm phát sinh từ điều
này [CR92; Đêm giao thừa93; EBL95].
Ngoài việc giảm thời gian phát triển, thiết kế song
song của một sản phẩm và hệ thống sản xuất cho
phép điều phối các quyết định đã có trong các giai
đoạn đầu; điều này cho phép các tiềm năng tối ưu
hóa quyết định được khai thác và các thay đổi chi
tiết cần tránh. Chia lưới chặt chẽ của thiết kế sản
phẩm và hệ thống sản xuất phải được đảm bảo cụ
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
form of mechatronic quality assurance is of very
great significance for exploiting the commercial po-
tentials of mechatronic products.
For the design of production systems for mechatronic
products, this gives rise to the following requirements
for coordination between mechanical production and
electronic production:
 Development of new production
technologies (for example reduction of the
introduction of process heat and vibrations)
 Coordination of the domain-specific
production principles (for example
stipulation of variants and profitable
numbers of units)
 Development of integrated production
systems (for example (laser) adjustment
processes, in which electronics are adjusted
individually to mechanics (for example
optics) in order in this way to compensate for
production tolerances; encapsulation or
potting of electronic components)
 Coordination of changes (for example times
of entry into mass production, updating of
means of testing and testing programs)
 Monitoring and control of the stocks in
circulation (for example when semifinished
products cannot adequately be stored)
 Clarification of quality problems at
component level and product level (for
example in the case of damage to electronic
components in transit).
Integrative design of product and production
systems
In business and in practice, the necessity for close in-
termeshing of product design and production system
design is undisputed. An integrated design puts the
emphasis of considerations on the time-related, prod-
uct- or project-specific coordination of individual
tasks. The aim is to arrange the sequences temporally
in parallel. The requirement for expansion of the
purely product-oriented way of considering a product
development process arises from this [CR92; Eve93;
EBL95].
Apart from reducing the development time, the paral-
lel design of a product and production system makes
it possible to coordinate decisions already in the early
phases; this allows decisive optimization potentials to
be exploited and elaborate changes to be avoided.
Close meshing of product and production system de-
sign must be ensured in particular in the phase of
-42- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

thể trong giai đoạn chuẩn bị và quan niệm sản xuất. preparation and production conception. Three rea-
Ba lý do cho điều này có thể được trích dẫn: sons for this can be cited:
 Trong quá trình lên ý tưởng, phải kiểm tra  During the conception it must be checked
xem sản phẩm và công nghệ sản xuất tương whether corresponding product and
ứng để xây dựng và kết nối các linh kiện production technologies for constructing and
điện tử có sẵn hay không và có thể được connecting the electronic components are
sản xuất một cách hiệu quả để chịu được available and can be produced cost-
các điều kiện môi trường thay đổi (khí hậu, effectively to withstand the changed environ-
cơ học, từ tính và sinh học). mental conditions (climatic, mechanical,
magnetic and biological).
Việc tích hợp các lĩnh vực khác nhau đòi The integration of different domains requires
hỏi phải xác định lại các năng lực trong lĩnh the redefinition of competences in the area of
vực thiết kế sản phẩm và hệ thống sản xuất product and production system design for
cho các lĩnh vực này. Nó phải được quyết these domains. It must be decided at an early
định ngay từ đầu, những năng lực phát triển time which competences in development
(yêu cầu, đánh giá hoặc năng lực phát triển) (requirement, assessment or development
và năng lực sản xuất (tích hợp, nguyên mẫu competence) and production (integration,
hoặc sản xuất hàng loạt) sẽ được cung cấp. prototype or mass-production competence)
are to be provided.
 Độ dài khác nhau của các chu trình đổi mới  The different lengths of the innovation cycles
cho cơ khí và điện tử làm cho việc thiết kế for mechanics and electronics makes it
hệ thống sản xuất và sản xuất phải được important for product and production system
liên kết chặt chẽ với nhau, để các tiến bộ có design to be closely linked, in order that
thể được hiện thực hóa cả về mặt sản phẩm advances can be commercially realized both
và phía sản xuất. on the product side and on the production
side.
Do đó, một sự trao đổi thông tin phù hợp phải diễn Consequently, a suitable exchange of information
ra giữa thiết kế sản phẩm và thiết kế hệ thống sản must take place between product design and produc-
xuất. Điều này sẽ được phối hợp trong ba chiều: tion system design. This is to be coordinated in three
thời gian, nội dung và cường độ hợp tác. Sự phối dimensions: time, content and intensity of the coop-
hợp thời gian được xác định theo lĩnh vực công eration. The temporal coordination is determined ac-
nghệ (sản phẩm hoặc sản xuất) mà từ đó sự đổi mới cording to the area of technology (product or produc-
được thúc đẩy. Nội dung của các quy trình thiết kế, tion) from which the innovation is driven. The
tức là các bước lập kế hoạch sẽ được thực hiện chi contents of the design processes, i.e. which planning
tiết, được cố định theo loại lý do lập kế hoạch (quy steps are to be taken in detail, are fixed according to
hoạch mới so với phát triển tiếp theo), trong khi the kind of reason for planning (new planning vs. fur-
cường độ phối hợp được xác định bởi loại quy ther development), while the intensity of the
hoạch tổ chức và tiến độ tương ứng được thực hiện coordination is determined by the type of planning
trong dự án. Cuối cùng, quy trình thiết kế do đó organization and the corresponding progress made in
luôn phụ thuộc vào tình hình ban đầu của công ty the project. Ultimately, the design process is conse-
tương ứng và do đó không thể mô tả một quy trình quently always dependent on the initial situation of
chi tiết, áp dụng chung. Thay vào đó, mỗi công ty the respective company and therefore a detailed, gen-
phải tự phát triển hoặc đặt ra quy trình thích hợp cụ erally applicable procedure cannot be described.
thể cho tình huống đã cho để liên kết mô hình V Rather, each company must itself develop or lay
của thiết kế hệ thống sản xuất với thiết kế sản down the appropriate procedure specific to the given
phẩm. situation for linking the V model of the production
system design to that of the product design.
Hình 3- 7 cho thấy quy trình khi thiết kế các hệ Figure 3-7 shows the procedure when designing me-
thống sản xuất cơ điện tử dựa trên mô hình V giống chatronic production systems which are based on the
như thiết kế của các hệ thống cơ điện tử (xem Hình V model in the same way as the design of me-
3-2). chatronic systems (cf. Figure 3-2).
-43- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
-44- VDI 2206
Trong một chu kỳ V, nhiệm vụ tổng thể cần giải
quyết được chia thành các nhiệm vụ, được cụ thể
hóa và các nhiệm vụ được kết hợp lại trong nhánh
tăng của “V” để giải quyết nhiệm vụ tổng thể. Do
đó, việc cụ thể hóa thiết kế hệ thống sản xuất diễn
ra cả trong các giai đoạn riêng lẻ và qua các giai
đoạn cho đến khi thực hiện các kế hoạch, đưa ra kết
luận chi tiết và lập kế hoạch thực hiện. Các hoạt
động thiết kế được hỗ trợ trong tất cả các giai đoạn
bằng các phương tiện phụ trợ của sản xuất ảo / chế
tạo kỹ thuật số, bao gồm 3D-CAD, đa vật thể,
FEM, mô phỏng dòng vật liệu. Điểm mạnh của mô
phỏng là khả năng của các giải pháp thay thế có thể
được thiết lập, so sánh và tối ưu hóa trước khi thực
hiện kết quả lập kế hoạch. Một sự hợp tác chặt chẽ
giữa các lĩnh vực trong lĩnh vực thiết kế hệ thống
sản xuất là cần thiết đặc biệt cho đến khi các
nguyên tắc sản xuất được quy định. Sau đó, các
chuỗi công nghệ sẽ được chỉ định và tạo trong các
miền riêng lẻ.
Tóm lại, có thể nói rằng sự tích hợp không gian và
chức năng của các thành phần trong các sản phẩm
cơ điện tử đòi hỏi một thiết kế tích hợp của các hệ
thống sản phẩm và sản xuất - nói tóm lại: Tích hợp
các lĩnh vực cũng phải bao gồm hệ thống sản xuất.
3.2 Thiết kế hệ thống dựa trên mô hình
Để phát triển hệ thống cơ điện tử hiệu quả, dựa trên
máy tính, cần phải có mô hình của các hệ thống
trong máy tính. Những mô hình này được tạo ra cho
tất cả các thành phần của hệ thống đang được xem
xét, phụ thuộc vào mục tiêu điều tra và xem xét các
yếu tố của các lĩnh vực liên quan. Xem xét bao gồm
đầy đủ ở cấp độ mô hình hỗ trợ các nhà phát triển
trong việc thiết kế một hệ thống cơ điện tử.
Trong quá trình thiết kế hệ thống, rất nhiều mô hình
tương ứng mô tả một khía cạnh cụ thể của hệ thống
được tạo ra. Các kiểu mô hình, ví dụ, các mô hình
yêu cầu để biểu diễn các yêu cầu hệ thống hoặc mô
hình hành vi, mô tả chức năng. Mô tả CAD là các
mô hình tương tự có chứa hình thức của một hệ
thống. Các mô tả hành vi đặc biệt quan trọng trong
trường hợp mô hình hóa các hệ thống cơ điện tử, vì
với chúng, mối tương quan chức năng có thể được
nắm bắt và hình thành theo cách liên miền.
Các lĩnh vực kỹ thuật của cơ điện tử có liên quan
đã phát triển các hình thức biểu diễn khác nhau cho
các mô hình hành vi, ví dụ như sơ đồ khối trong kỹ
thuật điều khiển. Với việc sử dụng máy tính ngày
càng tăng, các công cụ hỗ trợ máy tính để mô hình
hóa đã có sẵn để phản ánh các biểu diễn bằng văn
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
Within a V cycle, the overall task to be solved is sub-
divided into subtasks, concretized and the subtasks are
brought together again in the rising branch of the ”V“
to solve the overall task. Concretizing the production
system design consequently takes place both within
the individual phases and over the phases up to the
execution of the plans, which brings the ’’detailed and
implementation planning“ to a conclusion. The design
activities are supported in all phases by auxiliary
means of virtual production/digital fabrication17),
including 3D-CAD, multibody, FEM, material-flow
simulation. The strength of simulation is that the
capability of the solution alternatives can be
established, compared and optimized already before
the realization of planning results. A cross-domain
close cooperation in the area of production system
design is necessary in particular until the production
principles are stipulated. After that, the technology
chains are to be specified and created in the individual
domains.
To sum up, it can be stated that the spatial and func-
tional integration of components in mechatronic
products requires an integrative design of product and
production systems - in short: Integration of the do-
mains must also include the production system.
3.2 Model-based system design
For the efficient, computer-based development of
mechatronic systems, models of the systems in a
computer are required. These models are created for
all components of the system under consideration, in
dependence on the objective of the investigation, and
take into consideration elements of the domains in-
volved. Fully inclusive consideration at the model
level supports the developers in the design of a me-
chatronic system.
In the course of system design, a wide variety of mod-
els respectively describing a specific aspect of the
system are created. Model types are, for example, re-
quirement models for representing system require-
ments or behavior models, which depict the function.
CAD descriptions are likewise models which contain
the form of a system. The behavior descriptions are
particularly important in the case of modeling me-
chatronic systems, since with them the functional in-
terrelationship can be captured and formulated in a
cross-domain way.
The technical areas of mechatronics that are involved
have developed various forms of representation for
behavior models, for example the block diagram in
control engineering. With increasing use of comput-
ers, computer-aided tools for modeling became avail-
able to mirror the known written representations;
-45- VDI 2206
bản đã biết; các công cụ này được đặc trưng khác
nhau theo các lĩnh vực liên quan (xem Phần 3.3).
Vì chức năng tổng thể của một hệ thống cơ điện tử
chỉ được thỏa mãn bởi sự tương tác của các ngành
kỹ thuật liên quan, nên cần phải tập hợp các mô
hình của các phân ngành. Việc tích hợp các mô
hình trên cơ sở các mô tả toán học là một thủ tục
linh hoạt và dễ xử lý, vì toán học hình thành một
đại diện tiêu chuẩn hóa cho nhiều lĩnh vực khác
nhau dựa trên khả năng ứng dụng chung của nó. Để
làm như vậy, trong mỗi trường hợp cần phải làm rõ
câu hỏi về việc thông tin nào có thể được xây dựng
với loại phương trình toán học nào trong một miền
và mối tương quan nào với thông tin này tồn tại
theo cách liên miền.
Lý tưởng nhất là các mô hình của các giai đoạn phát
triển sau này được xây dựng trên các mô hình của
các giai đoạn trước đó. Các đặc tả có thể thực hiện
được trong các giai đoạn phát triển ban đầu mô tả
gần đúng chức năng của một hệ thống có thể được
sử dụng để xây dựng các mô hình hành vi chi tiết
hơn. Các mô hình hành vi có thể là giới luật cho
cấu hình hình học hoặc khác cho các thuật toán
phần mềm. Nó thích hợp cho cái gọi là “tính chất
toàn thể”, được giữ lại trong tất cả các giai đoạn
phát triển cho đến hệ thống cuối cùng.
Quy trình dựa trên mô hình để thiết kế các hệ thống
cơ điện tử cung cấp các lợi thế quan trọng về thời
gian và chi phí bằng cách sử dụng mô hình hóa và
phân tích hỗ trợ máy tính. Mô hình hóa ban đầu cần
nhiều thời gian hơn và làm tăng chi phí, nhưng nó
làm cho các hiệu ứng thứ cấp tiết kiệm thời gian và
chi phí có thể liên quan đến toàn bộ quá trình phát
triển. Hành vi của một hệ thống hoặc một thành
phần có thể được kiểm tra và phân tích lâu trước
khi hoàn thành nguyên mẫu đầu tiên bằng các mô
hình mô phỏng thực tế. Do đó, việc lặp lại có thể
đã diễn ra trong giai đoạn phát triển ban đầu để đảm
bảo các đặc tính của sản phẩm; sản phẩm có độ chín
sản phẩm lớn hơn nhiều khi nguyên mẫu vẫn cần
thiết được chế tạo.
Một điều kiện tiên quyết quan trọng cho thủ tục này
là các thuộc tính mô phỏng trùng khớp hoàn toàn
với thực tế. Tuy nhiên, đặc biệt trong trường hợp
xây dựng mới, việc kiểm tra điều này không thể
luôn luôn được thực hiện trong các giai đoạn đầu.
Do đó, việc sử dụng mô hình hóa và mô phỏng đòi
hỏi một thái độ phê phán nhất định và kiểm tra liên
tục về tính hợp lý của kết quả điều tra thu được.
Quy trình cơ bản cho thiết kế hệ thống dựa trên
mô hình được chia thành năm bước (Hình 3-8).
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
these tools are differently characterized in accord-
ance with the domains involved (cf. Section 3.3).
Since the overall function of a mechatronic system is
only satisfied by the interaction of the technical disci-
plines involved, there is the necessity to bring to-
gether the models of the subdisciplines. The
integration of models on the basis of mathematical
descriptions is a procedure which is flexible and easy
to handle, since mathematics forms a standardizing
representation for a wide variety of domains on ac-
count of its general applicability. To do so, it is nec-
essary in each case to clarify the question as to which
information can be formulated with which type of
mathematical equation within a domain and which
correlations with this information exist in a cross-do-
main way.
Ideally, models of later development phases are built
up on models of earlier phases. Implementable
specifications which in early development phases
roughly describe the function of a system can be used
for example for building up more detailed behavior
models. Behavior models may be precepts for the
geometrical configuration or else for software
algorithms. It is appropriate for this so-called
’’universality“ to be retained over all development
phases up to the final system.
The model-based procedure for the design of me-
chatronic systems offers important advantages in
terms of time and costs by the use of modeling and
computer-aided analysis. Modeling initially needs
more time and gives rise to costs, but it makes time-
and cost-saving secondary effects possible in relation
to the entire development process. The behavior of a
system or a component can be checked and analyzed
long before completion of the first prototype by
means of realistic simulation models. Consequently,
iterations can already take place in an early stage of
development to assure the product properties; the
product has a much greater product maturity when
the still necessary prototype is built.
An important precondition for this procedure is that
the simulated properties coincide adequately with
reality. However, in particular in the case of new
constructions, checking this cannot always be real-
ized in the early phases. The use of modeling and
simulation therefore requires a certain critical attitude
and ongoing checking of the plausibility of the
investigation results obtained.
The basic procedure for model-based system de-
sign is divided into five steps (Figure 3-8).
-46- VDI 2206
1. Mục tiêu: Thứ nhất, các mục tiêu và nhiệm vụ
điều tra phải được quy định, để cho phép các
phương pháp mô hình phù hợp được lựa chọn. Sau
đây có thể là một trong những mục tiêu và nhiệm
vụ điều tra và lý do để lập mô hình [Ber01]:
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
1. Objective: Firstly, investigation goals and tasks
are to be stipulated, to allow the suitable methods of
modeling to be selected. The following may be
among the investigation goals and tasks and reasons
for modeling [Ber01]:
-47- VDI 2206
 các nghiên cứu cơ bản được thực hiện trên
các hệ thống cơ điện tử mới được phát triển
(hỗ trợ thiết kế hướng chức năng, phân tích
các khái niệm giải pháp đầu tiên, tạo ra các
lựa chọn điểm đặt cho thiết kế miền cụ thể).
 thiết kế bộ điều khiển được nhắm mục tiêu
(phân tích và tổng hợp tuyến tính / phi
tuyến để xử lý các tác vụ kỹ thuật điều
khiển).
 phân tích và tối ưu hóa các hệ thống cơ điện
tử hiện tại (mô hình tốt để giải quyết các
vấn đề hiện tại hoặc để cải thiện mục tiêu,
ví dụ như chi phí hoặc chức năng).
 Thiết bị đo gây ra phản ứng trên hệ thống
và làm sai lệch tín hiệu đo (trọng lượng và
dẫn nhiệt từ thiết bị đo, v.v.).
 Khảo sát thử nghiệm được thực hiện trên
hệ thống quá tốn kém, quá nguy hiểm hoặc
vô trách nhiệm (ví dụ: kiểm tra lái xe ở giới
hạn vật lý, kiểm tra va chạm với người)
hoặc chỉ có thể được thực hiện với nỗ lực
lớn (ví dụ kiểm tra lạnh / nhiệt).
 Điều tra thử nghiệm mất quá nhiều thời
gian cho các hằng số thời gian của hệ thống
(thử nghiệm vật liệu, điều tra về hao mòn,
v.v.).
 giảm chi tiêu cho các nguyên mẫu bằng các
mô phỏng trước đó (tích hợp dựa trên mô
hình của các hệ thống con được phát triển,
thử nghiệm sự tương tác của các thành
phần hệ thống).
 mô phỏng phần cứng trong vòng lặp để
kiểm tra chức năng (thiết lập cấu trúc của
hệ thống mới hoặc được cải tiến, kiểm tra
hệ thống mô-đun trong điều kiện vận hành
có thể lặp lại).
2. Mô hình hóa: Chất lượng của mô hình có ý
nghĩa quyết định đối với chất lượng của kết quả
phân tích. Chỉ khi mô hình mô tả thực tế hệ thống,
phân tích mô hình tiếp theo mới có thể tạo ra kết
quả có thể chuyển sang thực tế. Quy trình mô hình
hóa và các mức độ trừu tượng mô hình khác nhau
được giải thích chi tiết hơn trong Phần 3.2.1.
3. Phân tích mô hình: Trên cơ sở mô hình, các
thuộc tính của hệ thống cơ bản được nghiên cứu (ví
dụ sức mạnh với sự trợ giúp của FEM) và hành vi
của nó được nghiên cứu (động học, động lực học
với sự trợ giúp của mô phỏng các hệ thống đa vật
thể (MBS ) [Hil83]) (xem Mục 3.2.2). Phân tích tạo
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
 basic investigations carried out on
mechatronic systems that are to be newly
developed (support of the function-oriented
design, analysis of first solution concepts,
generation of setpoint selections for the
domain-specific design).
 targeted controller design (linear/nonlinear
analysis and synthesis for the handling of
control-engineering tasks).
 analysis and optimization of existing me-
chatronic systems (fine modeling for solving
existing problems or for targeted
improvement, for example costs or
functionality).
 Measuring devices cause a reaction on the
system and falsify the measuring signals
(weight and heat conduction from measuring
devices, etc.).
 Experimental investigations carried out on
the system are too expensive, too dangerous
or irresponsible (for example driving tests at
physical limits, crash tests with persons) or
can only be performed with great effort (for
example cold/heat tests).
 Experimental investigations take too long on
account of the system time constants
(materials tests, investigations into wear,
etc.).
 reducing expenditure on prototypes by
means of preceding simulations (model-
based integration of the developed
subsystems, testing of the interaction of the
system components).
 hardware-in-the-loop simulations for
function checking (structured setup of the
new or improved system, modular system
test under reproducible operating
conditions).
2. Modeling: The quality of the model is decisive for
the quality of the analysis results. Only if the model
realistically describes the system can the subsequent
model analysis produce results which can be
transferred to reality. The procedure for modeling
and the various model abstraction levels are
explained in more detail in Section 3.2.1.
3. Model analysis: On the basis of the model, the
properties of the basic system are investigated (for
example strength with the aid of FEM) and its be-
havior is investigated (kinematics, dynamics with the
aid of the simulation of multibody systems (MBS)
[Hil83]) (cf. Section 3.2.2). The analysis produces
-48- VDI 2206
ra những phát hiện về hành vi hệ thống cho giai
đoạn tổng hợp tiếp theo.
4. Tổng hợp hệ thống: Trong quá trình tổng hợp,
các kết quả mô phỏng và tính toán của phân tích
mô hình được chuyển đến hệ thống sẽ được phát
triển. Nguyên tắc hoạt động và các yếu tố giải pháp
được tinh chỉnh hoặc tối ưu hóa. Tổng hợp và tối
ưu hóa sẽ được xem xét toàn bộ. Các yêu cầu cho
tổng hợp phát sinh từ phân tích mô hình. Nếu một
thiết kế mới hoàn chỉnh hoặc một phần của hệ
thống được quan tâm, nhà phát triển sẽ quy định
các tham số cuối cùng của hệ thống trong giai đoạn
tổng hợp. Kết quả của giai đoạn phân tích được
thực hiện dưới dạng cụ thể.
5. Phân tích hệ thống: Hệ thống được quy định
hoặc tối ưu hóa sau đó được phân tích và đánh giá
một lần nữa. Nó có thể được yêu cầu quay trở lại
các bước trước. Quy trình lặp này càng hiệu quả thì
các tham số của hệ thống tổng thể càng nhanh
chóng hội tụ hướng tới một giải pháp tối ưu. Việc
lựa chọn mô hình có ý nghĩa lớn ở đây.
3.2.1 Mô hình hóa
Chất lượng cần thiết của mô hình phụ thuộc cơ bản
vào vấn đề cần xem xét. Do đó, trước khi mô hình
hóa được bắt đầu, cần có sự rõ ràng liên quan đến
nhiệm vụ phát triển. Đối với các phát triển mới, các
phương pháp mô hình hóa khác sẽ được chọn hơn
trong trường hợp phát triển thêm hoặc tối ưu hóa
các sản phẩm hiện có. Tùy thuộc vào câu hỏi được
trả lời, độ sâu của mô hình thay đổi liên quan đến
việc xem xét các hiệu ứng vật lý cụ thể. Ví dụ, trong
một số trường hợp, việc mô hình hóa một hệ thống
cơ học bao gồm một số bộ phận (ví dụ như xe cơ
giới) là một khối lượng điểm là đủ, trong khi trong
các trường hợp khác, các mô hình đa vật thể phức
tạp hoặc các mô hình phần tử hữu hạn khác phải
được xây dựng. Đối với một quy trình bao gồm đầy
đủ về cơ điện tử, sự kết hợp của nhiều mô hình cụ
thể, miền cụ thể với độ sâu mô hình phù hợp là cần
thiết để cho phép các hệ thống được phát triển và
xác nhận theo cách liên vùng và dựa trên mô hình.
Quy trình mô hình hóa có thể khác nhau đối với các
lĩnh vực khác nhau của cơ điện tử. Ví dụ, trong lĩnh
vực công nghệ phần mềm, các mối quan hệ tương
quan giữa các yêu cầu đối với hệ thống và các hệ
thống con có thể được cấu trúc và thể hiện trong
một mô tả chức năng - trên cơ sở phân tích yêu cầu
đã được thực hiện. Trong trường hợp này, một mô
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
findings on the system behavior for the subsequent
synthesis phase.
4. System synthesis: In the synthesis, the simulation
and calculation results of the model analysis are
transferred to the system to be developed. Operating
principles and solution elements are finely di-
mensioned or optimized. Synthesis and optimization
are to be considered in their entirety. The requirements
for the synthesis arise from the model analysis. If a
complete or partial new design of the system is
concerned, the developer will stipulate the final
parameters of the system in the synthesis phase. The
results of the analysis phase are implemented in a
concrete form.
5. System analysis: The stipulated or optimized
system is then analyzed and assessed once again. It
may be required to return to previous steps. This
iterative procedure is all the more efficient the
quicker the parameters of the overall system con-
verge toward an optimum solution. The selection of
the model is of great significance here.
3.2.1 Modeling
The required quality of the model is fundamentally
dependent on the problem to be considered. Therefore,
before modeling is commenced, there should be clarity
concerning the development task. For new de-
velopments, other modeling approaches are to be
chosen than in the case of the further development or
optimization of existing products. Depending on the
question to be answered, the depth of modeling varies
with regard to the consideration for specific physical
effects. For instance, in certain cases the modeling of
a mechanical system comprising a number of compo-
nents (for example motor vehicle) as a point mass is
adequate, while in other cases complex multibody
models or else finite-element models have to be con-
structed. For a fully inclusive procedure in terms of
mechatronics, the combination of various, domain-
specific models with adapted modeling depths is re-
quired to allow systems to be developed and validated
in a cross-domain and model-based manner.
The procedure for modeling may vary for different
domains of mechatronics. In the domain of software
technology, for example, the interrelationships be-
tween requirements for the system and the subsystems
may be structured and represented in a functional
description - on the basis of a requirements analysis
that has been carried out. In this case, a description of
the structure and of the behavior over time is required.
-49- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

tả về cấu trúc và hành vi theo thời gian là bắt buộc. The structural description may take place for example
Mô tả cấu trúc có thể diễn ra ví dụ với mô tả chức with the semi-formal functional description according
năng bán chính thức theo Cartronic [BSD97]. to Cartronic [BSD97].

Để mô tả hành vi với độ chính xác cần thiết, các In order to describe the behavior with the required ac-
mô hình thay thế của hệ thống được hình thành trên curacy, substitute models of the system are formed on
các mức độ trừu tượng khác nhau (Hình 3-9): various abstraction levels (Figure 3-9):

Mô hình cấu trúc liên kết: Thứ nhất, cấu trúc liên
kết của hệ thống được mô phỏng là mô hình hóa.
Nó mô tả sự sắp xếp và liên kết của các yếu tố thực
hiện chức năng (ví dụ như các yếu tố giải pháp, sự
lắp ráp từng cụm hoặc mô-đun). Một phần tử
thường đại diện cho ba chức năng cơ bản, chức
năng động học (ví dụ số lượng khớp, chiều dài cánh
tay và vị trí khớp của robot), chức năng động (ví
dụ như chuyển động của khối lượng dưới tác dụng
của lực) và chức năng cơ điện tử (ví dụ kiểm soát,
giám sát, lập kế hoạch đường đi, v.v.). Cấu trúc liên
kết của các yếu tố cơ học, ví dụ về cơ bản xác định
động học của hệ thống cơ điện tử; do đó, các yếu
tố này phải được xem xét hoàn toàn trong mô hình
mô phỏng. Tình hình là khác nhau, ví dụ trong
trường hợp các yếu tố thủy lực. Ở đây, ở cấp độ
hình học tôpô đã có thể thực hiện các đơn giản hóa
có ý nghĩa, trong đó các thành phần thủy lực được
thay thế bằng các giả định được đơn giản hóa rất
nhiều. Tuy nhiên, quy trình phụ thuộc mạnh vào
vấn đề tiềm ẩn đang được giải quyết và vào mục
tiêu của mô phỏng. Thiết kế hướng chức năng, i. e.
Topological model: Firstly, the topology of the system
to be simulated is to be modeled. It describes the ar-
rangement and interlinking of function-performing el-
ements (for example solution elements, subassemblies
or modules). An element generally represents the three
basic functions, kinematic function (for example
number of joints, length of arm and positions of joints
of a robot), dynamic function (for example movement
of masses under the effect of forces) and mechatronic
function (for example control, monitoring, path plan-
ning, etc.). The topology of mechanical elements for
example essentially determines the kinematics of the
mechatronic system; therefore, these elements must be
completely taken into consideration in the simulation
model. The situation is different for example in the case
of hydraulic elements. Here, it is already possible at the
topological level to make meaningful simplifications, in
that hydraulic components are replaced by greatly
simplified assumptions. However, the procedure
strongly depends on the underlying problem being
addressed and on the objective of the simulation. The
function-oriented design, i. e. the abstract, solution-
-50- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

mô hình hóa trung lập, trừu tượng của một nhiệm
vụ thiết kế như là một chức năng tổng thể và phân
chia thành các hàm con là một công cụ quan trọng
để đi đến một cách có hệ thống một cấu trúc liênkết
phù hợp từ chức năng sản phẩm (xem Phần 3.1.3).
Mô hình vật lý: Bắt đầu từ mô hình cấu trúc liên
kết, một mô hình vật lý được tạo ra. Minh họa này
được xác định bởi các biến thích ứng của hệ thống,
chẳng hạn như khối lượng và chiều dài trong
trường hợp hệ thống cơ hoặc điện trở và cuộn cảm
trong trường hợp hệ thống điện. Trong trường hợp
của các yếu tố cơ học, số lượng và kết nối của các
vật thể cứng, định nghĩa của các cơ thể linh hoạt,
ma sát mang và giải phóng mặt bằng hoặc phân
phối khối lượng được quy định chẳng hạn. Về mặt
thủy lực, mô hình vật lý bao gồm, ví dụ, các thành
phần như buồng thủy lực và van, nhưng cũng có sự
sao chép các hiệu ứng vật lý, chẳng hạn như rò rỉ,
ma sát hoặc trễ. Mô hình vật lý mô tả các thuộc tính
hệ thống ở dạng miền cụ thể.
neutral modeling of a design task as an overall function
and the dividing up into subfunctions is an important
instrument to arrive systematically at a suitable
topology from the product function (cf. Section
3.1.3).
Physical model: Starting from the topological de-
scription, a physical model is created. This representa-
tion is defined by system-adapted variables, such as
for example masses and lengths in the case of
mechanical systems or resistances and inductances in
the case of electrical systems. In the case of the
mechanical elements, the number and connections of
rigid bodies, the definition of flexible bodies, bearing
friction and clearance or mass distributions are
stipulated for example. On the hydraulic side, the
physical model comprises, for example, components
such as hydraulic chambers and valves, but also the
replication of physical effects, such as leakages,
frictions or hystereses. The physical model describes
the system properties in a domain- specific form.

Mô hình toán học: Mô hình toán học tạo thành cơ
sở mô tả hành vi của hệ thống. Với mục đích này,
mô hình vật lý được chuyển thành một biểu diễn
trừu tượng, độc lập với hệ thống và các tính chất
vật lý của mô hình được mô tả ở trên được xây
dựng với sự trợ giúp của các mô tả toán học. Sự
khác biệt về độ sâu của mô hình có thể phát sinh ở
đây, ví dụ do mô hình đường thủy lực chi tiết trung
thực hơn, mô hình ma sát chi tiết hơn, do đánh giá
uốn phức tạp hơn trong tính toán cấu trúc đàn hồi
hoặc do xem xét phi tuyến thay vì tuyến tính hóa.
Mô hình toán học tích hợp các biểu diễn mô hình
miền cụ thể khác nhau.
Mathematical model: The mathematical model
forms the basis of the behavioral description of the sys-
tem. For this purpose, the physical model is transferred
into an abstract, system-independent representation
and the physical properties of the model described
above are formulated with the aid of mathematical de-
scriptions. Differences in the depth of modeling may
arise here for example due to more faithfully detailed
hydraulic line models, more detailed friction models,
due to more sophisticated bending evaluations in the
calculation of elastic structures or due to consideration
of nonlinearities instead of linearizations. The mathe-
matical model integrates the different domain-specific
model representations.

Mô hình số: Mô hình toán học sau đó được chuẩn Numerical model: The mathematical model is then
bị theo cách mà nó có thể được xử lý bằng thuậtprepared in such a way that it can be algorithmically
toán và chịu một quy trình hỗ trợ của máy tính, ví
handled and subjected to a computer-aided process,
dụ như mô phỏng. Mô hình số phụ thuộc rất nhiềufor example simulation. The numerical model
vào độ sâu của mô hình được thực hiện, vào depends very strongly on the depth of modeling
phương pháp giải được sử dụng và mô hình toán realized, on the solving method used and on the
học (đặc biệt là liên quan đến phi tuyến). Mô hình
mathematical model (in particular with regard to
số được cung cấp với các giá trị số cụ thể (tham số
nonlinearities). The numerical model is provided
hóa). Các giá trị số này có thể được xác định bằng
with concrete numerical values (parameterized).
cách xác định hệ thống thực (nếu có) (xem quy These numerical values are possibly determined by
trình lập mô hình). an identification of the real system (if present) (cf.
procedure for modeling).
Hình 3-10 cho thấy các bước quy trình để mô Figure 3-10 shows the procedural steps for mode-
hình hóa thường được thực hiện và trong một số ling that are typically to be taken and under some cir-
trường hợp phải được lặp lại. cumstances must be iteratively repeated.
-51- VDI 2206
Lập kế hoạch và làm rõ nhiệm vụ: Trên cơ sở
mục tiêu, một mô hình phù hợp được đưa ra. Đối
với mục đích này, các yêu cầu cụ thể cho mô hình
mức độ trừu tượng mong muốn phải được quy định.
Yêu cầu chung nhất là nhân rộng đầy đủ các thuộc
tính của hệ thống thực như mô hình.
Mô hình lý thuyết hoặc thực nghiệm: Mục đích
của giai đoạn này là để có được các mô hình thay
thế toán học của hệ thống mô tả hành vi với độ
chính xác đầy đủ. Bắt đầu từ cấu trúc liên kết, mô
hình vật lý được chuyển thành một biểu diễn trừu
tượng, độc lập với hệ thống (xem mô tả trước về
các mức độ trừu tượng; Hình 3-9). Về cơ bản có
hai cách để làm điều này:
1) Mô hình lý thuyết: Các phương trình hệ
thống được rút ra bằng cách áp dụng các
nguyên tắc vật lý, thông tin định lượng thu
được từ hình học của sự hình thành liên
quan, từ hằng số vật liệu và mối tương quan
thực nghiệm.
2) Mô hình hóa thí nghiệm: Từ các phép đo
trên hệ thống được mô tả, các kết luận sau
thực tế được rút ra liên quan đến cấu trúc
hệ thống (phương trình). Nó cũng phổ biến
để kết hợp hai cách, ví dụ để so sánh hành
vi của mô hình thiết lập lý thuyết ban đầu
với các phép đo trên hệ thống thực hoặc để
xác định các tham số vẫn chưa biết bằng
cách điều chỉnh với hệ thống thực. Điều
này diễn ra khi có thể bằng phân tích thử
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
Planning and clarifying the task: On the basis of
the objective, a suitable model is devised. For this
purpose, the concrete requirements for the model of
the desired abstraction level must be stipulated. The
most general requirement is the adequate replication
of properties of the real system as the model.
Theoretical or experimental modeling: The aim of
this phase is to obtain mathematical substitute models
of the system which describe the behavior with ade-
quate accuracy. Starting from the topology, the phys-
ical model is transferred into an abstract, system-in-
dependent representation (cf. previous description of
the abstraction levels; Figure 3-9). There are essen-
tially two ways of doing this:
1) Theoretical modeling: The system equations
are derived by applying the physical
principles, the quantitative information being
obtained from the geometry of the formation
concerned, from material constants and
empirical interrelationships.
2) Experimental modeling: From measurements
on the system to be described, ex post facto
conclusions are drawn with respect to the
system structure (equations). It is also
common to combine the two ways, for
example to compare the behavior of the
initially theoretically set up model with meas-
urements on the real system or to determine
still unknown parameters by adjustment with
the real system. This takes place where
-52- VDI 2206
nghiệm [Fol94]. Hầu hết các phương pháp
đều dựa trên sự kích thích của hệ thống kỹ
thuật với chức năng thời gian thích nghi và
phân tích đáp ứng thời gian. Các tham số
mô hình sau đó được điều chỉnh theo cách
sao cho đáp ứng của mô hình tương ứng với
đáp ứng của hệ thống thực. Chức năng kích
thích được sử dụng thường xuyên nhất là
chức năng nhảy.
Nhận dạng: Trong trường hợp phát triển thêm một
sản phẩm hiện có, các giá trị kỹ thuật đo được của
hệ thống thực được chuyển sang mô hình. Trong
trường hợp phát triển mới, các tham số được cố
định theo cách tương ứng với các yêu cầu. Kết quả
của pha tạo thành một mô hình được cung cấp với
các giá trị số cụ thể, tuy nhiên chưa được xác minh.
Xác minh / xác nhận: Việc xác minh quyết định
xem về nguyên tắc một mô hình có hợp lý và chính
xác hay không và liệu nó có thỏa mãn các yêu cầu
áp đặt lúc đầu hay không. Một tuyên bố về việc liệu
mô hình được tạo ra có mô tả đầy đủ một hệ thống
thực hay không, và do đó cũng thỏa mãn các yêu
cầu có thể không được chỉ định, được cung cấp bởi
xác nhận (xem thêm Đảm bảo các thuộc tính trong
Phần 3.1.3). Đối với sự phát triển mới, tại thời điểm
này thích hợp để thực hiện kiểm tra tính hợp lý, xác
định xem mô hình có thể tương ứng với một hệ
thống thực hay không. Quy trình này thường đòi
hỏi kiến thức thực nghiệm đáng kể về các biến kỹ
thuật thực tế hoặc hành vi vật lý. Nếu mô hình đáp
ứng các yêu cầu quy định (độ chính xác, nhân rộng
đầy đủ của thực tế, độ sâu của mô hình, v.v.), quá
trình mô hình hóa được kết luận. Mô hình hiện
được xác minh hoặc xác nhận sau đó có thể được
nghiên cứu trong phân tích mô hình. Nếu các yêu
cầu không được thỏa mãn, việc hoàn trả được thực
hiện cho mô hình lý thuyết hoặc thực nghiệm và
mô hình được cải thiện.
3.2.2 Phân tích mô hình
Phân tích mô hình thường phục vụ cho việc xác
định các thuộc tính cho một hệ thống quy định.
Hệ thống có thể tồn tại trong thực tế hoặc như một
mô hình. Trong nhiều trường hợp, có một hệ thống
thực mà từ đó một mô hình có thể được bắt nguồn.
Một sự khác biệt có thể được thực hiện giữa hai
mục đích để phân tích mô hình: phân tích để thiết
lập trạng thái thực tế và phân tích hành vi khả
thi. Trong cả hai trường hợp, kiến thức về hệ thống
được xác định (động lực học, độ cứng, v.v.). Các
câu hỏi hướng vào phân tích xác định nguyên tắc
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
possible by experimental analysis [Fol94].
Most methods are based on the stimulation of
the technical system with an adapted time
function and the analysis of the time response.
The model parameters are then adapted in
such a way that the response of the model cor-
responds to the response of the real system.
The stimulation function used most frequently
is the jump function.
Identification: In the case of the further development
of an existing product, measured technical values of
the real system are transferred to the model. In the case
of a new development, the parameters are fixed in a
way corresponding to the requirements. The result of
the phase forms a model provided with concrete
numerical values, which however is not yet verified.
Verification/validation: The verification determines
whether in principle a model is plausible and correct
and whether it satisfies the requirements imposed at
the beginning. A statement as to whether the model
created adequately describes a real system, and con-
sequently also satisfies possibly not specified re-
quirements, is provided by the validation (see also
’’Assurance of properties“ in Section 3.1.3 ). For the
new development, it is appropriate at this point to per-
form a plausibility check, which determines whether
the model can correspond to a real system. This pro-
cedure generally requires considerable empirical
knowledge of realistic technical variables or physical
behavior. If the model satisfies the prescribed re-
quirements (accuracy, adequate replication of reality,
depth of modeling, etc.), the modeling process is con-
cluded. The now verified or validated model can sub-
sequently be investigated in the model analysis. If the
requirements are not satisfied, a return is made to the
theoretical or experimental modeling and the model is
improved.
3.2.2 Model analysis
The model analysis generally serves for the determi-
nation of properties for a prescribed system. The
system may exist in reality or as a model. In many
cases there is a real system from which a model can be
derived. A distinction can be made between two
purposes for model analysis: analysis for establishing
the actual state and analysis of possible behavior. In
both cases, knowledge of the system is determined
(dynamics, strength, etc.). The questions which are
directed at the analysis determine the procedure and
the tools with which the system is analyzed. An
-53- VDI 2206
và các công cụ mà hệ thống được phân tích. Một
phân tích trên các mô hình thực cũng là thông lệ
nếu mô hình hỗ trợ máy tính quá phức tạp hoặc, ví
dụ, môi trường không thể được tái tạo về mặt toán
học hoặc vật lý, hoặc chỉ gặp khó khăn. Điều này
đặc biệt áp dụng trong trường hợp hành vi phi tuyến
tính mạnh mẽ hoặc hỗn loạn. Một ví dụ về các phân
tích như vậy có thể được trích dẫn là hành vi động
lực học của tàu trong vùng biển nặng, được nghiên
cứu với mô hình quy mô trong bể sóng nhân tạo.
Tuy nhiên, rõ ràng từ sự phát triển của công nghệ
điện toán và các công cụ phân tích rằng các sự khảo
sát trên các mô hình thực sẽ ngày càng được thay
thế bằng các cuộc điều tra trên các mô hình hỗ trợ
máy tính.
Ngoài những trường hợp đặc biệt này, việc thiết lập
trạng thái thực tế hầu như luôn phục vụ cho việc
thiết lập hoặc tham số hóa các mô hình hỗ trợ máy
tính trừu tượng. Trong trường hợp này, phân tích
mô hình là một phần của quy trình mô hình hóa
[Sch85].
Việc phân tích mô hình của một hệ thống nhằm
cung cấp các tuyên bố về hành vi của hệ thống. Với
một mô hình, có thể phân tích các trạng thái hệ
thống mà hệ thống thực không thể hoặc không được
mang theo. Ví dụ, với một mô hình FEM, có thể
phân phối với một sự khảo sát về độ cứng tới hạn;
trạng thái rung động của một nhà máy phát điện gió
trong cơn bão tốt nhất có thể được khảo sát với
công sức rất lớn. Phân tích mô hình là một phương
pháp ở đây dựa trên mô hình hóa và sử dụng mô
hình như một phương tiện phân tích phụ trợ.
Trình tự thực tế của thiết kế hệ thống dựa trên
mô hình có thể như sau: Một hệ thống điều khiển
sẽ được thiết kế cho một hệ thống kỹ thuật hiện có
(ví dụ như một công cụ máy móc). Thứ nhất, một
mô hình hệ thống đa vật thể được thiết lập trên cơ
sở dữ liệu mô hình hình học hiện có (nói chung là
CAD) (mô hình hóa). Mô hình trừu tượng này sau
đó được so sánh với hệ thống thực. Các tham số
độc lập của mô hình phải được xác định hoặc đặt
(nhận dạng). Điều này diễn ra bằng các phép đo
trên hệ thống thực. Các phương pháp xác định hành
vi hệ thống tiếp theo, ví dụ phân tích phương thức.
Phân tích cũng nhằm xác định mô hình nào mô tả
câu hỏi thực tế đầy đủ (phân tích mô hình). Để cải
thiện tính năng động của việc chế tạo xe, trong một
số trường hợp, chỉ có các chế độ trong dải tần số có
liên quan phải được mô hình hóa.
Đối với mô hình tham số hóa, một hệ thống điều For the parameterized model, a control system can
khiển sau đó có thể được phát triển (tổng hợp hệ then be developed (system synthesis). The structure of
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
analysis on real models is also customary if the
computer-aided model is too complex or, for example,
the environment cannot be mathematically or
physically reproduced, or only with difficulty. This
applies in particular in the case of strongly nonlinear
or chaotic behavior. An example of such analyses that
may be cited is the dynamic behavior of ships in heavy
seas, which is investigated with a scale model in an
artificial wave tank. However, it is evident from the
development of computing technology and analysis
tools that investigations on real models will in-
creasingly be replaced by investigations on computer-
aided models.
Apart from these special cases, establishing the actual
state almost always serves for setting up or pa-
rameterizing abstract computer-aided models. In this
case, the model analysis is part of the modeling proc-
ess [Sch85].
The analysis of the model of a system is intended to
provide statements about the system behavior. With a
model it is possible to analyze system states into which
the real system cannot or must not be brought. For
example, with an FEM model it is possible to dispense
with an investigation of ultimate strength; the
vibrational behavior of a wind power generating plant
in a storm can at best be investigated with great effort.
Model analysis is a method here which is based on
modeling and uses the model as an auxiliary means of
analysis.
The actual sequence of a model-based system design
may look as follows: A control system is to be
designed for an existing technical system (for example
a machine tool). Firstly, a multibody system model is
set up on the basis of the existing geometry model data
(generally CAD) (modeling). This abstract model is
subsequently compared with the real system. The free
parameters of the model must be determined or set
(identification). This takes place by measurements on
the real system. Further methods of determining the
system behavior follow, for example modal analysis.
The analysis is also intended to determine which
model describes the actual question adequately well
(model analysis). To improve the dynamics of a
vehicle construction, under some circumstances only
the modes which are in the relevant frequency range
have to be modeled.
-54- VDI 2206
thống). Cấu trúc của hệ thống điều khiển này về cơ
bản phát sinh từ cấu trúc của mô hình (hoặc từ cấu
trúc của hệ thống mà mô hình được dẫn xuất) và
hành vi truyền dẫn của nó. Hệ thống điều khiển
tổng thể lần lượt được phân tích, ví dụ phân tích
tần số.
3.3 Công cụ
Sự phát triển của hệ thống cơ điện tử yêu cầu việc
sử dụng một số lượng lớn các phương pháp. Việc
sử dụng các phương pháp được hỗ trợ bởi công cụ
IT. Mục đích của một sự phát triển tích hợp là cho
phép quá trình thiết kế tiến hành càng nhiều càng
tốt theo cách hỗ trợ của máy tính [EM00; KA01].
Trong trường hợp này, sự khác biệt sẽ được thể
hiện giữa bốn cấp độ tích hợp khác nhau (tham
khảo đồ họa mô hình tham chiếu KOMFORCE).
Ví dụ về tích hợp mô hình-kỹ thuật là VHDL-
AMS18) và MechaSTEP19). MechaSTEP dựa trên
môi trường STEP20) và tạo ra định dạng dữ liệu
trung tính để trao đổi dữ liệu của các hệ thống thuộc
các lĩnh vực công nghệ chất lỏng, cơ khí, kỹ thuật
điện và kỹ thuật điều khiển. Liên kết nguyên mẫu
của hai chương trình mô phỏng từ mô phỏng đa
dòng đã được thực hiện thành công. Một trong
những thách thức trong tương lai là khiến các cơ
quan tiêu chuẩn hóa quốc tế chấp nhận các phương
pháp tiếp cận mới được phát triển để mô hình hóa
[DK00]. Hiện đã có một tiêu chuẩn hóa đầu tiên là
Thông số kỹ thuật có sẵn công khai (PAS 1013).
Modelica21) đại diện cho một cách tiếp cận tương
đối mới, phổ cập. Ngôn ngữ hướng đối tượng
Modelica là sự phát triển hơn nữa của ngôn ngữ
Dymola22) với các khái niệm về các ngôn ngữ mô
tả liên ngành khác. Nó có thể mô phỏng động học
của các hệ thống đa ngành. Định hướng đối tượng
cung cấp khả năng, hơn nữa, nó còn thiết lập và sử
dụng các thư viện mô hình làm cơ sở cho mô phỏng
hệ thống.
Các công cụ thông thường để thiết kế các hệ thống
cơ điện tử có thể được chia thành các lớp. Các lớp
công cụ riêng lẻ được mô tả dưới đây.
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
this control system essentially arises from the structure
of the model (or from the structure of the system from
which the model was derived) and its transmission
behavior. The overall controlled system is in turn
analyzed, for example frequency analysis.
3.3 Tools
The development of mechatronic systems requires the
use of a large number of methods. The use of methods
is supported by IT tools. The aim of an integrated
development is to allow the design process to proceed
as far as possible in a computer-aided manner
throughout [EM00; KA01]. In this case, a distinction
is to be made between four different levels of in-
tegration (cf. KOMFORCE reference model graphic).
Examples of model-technical integration are VHDL-
AMS18) and MechaSTEP19). MechaSTEP is based on
the STEP20) environment and produces a neutral data
format for the data exchange of systems of the do-
mains of fluid technology, mechanics, electrical engi-
neering and control engineering. The prototypical
linking of two simulation programs from multibody
simulation has already been successfully realized; in-
stances of implementation exist. One of the future
challenges is to get international standardization bod-
ies to adopt the newly developed approaches to mod-
eling [DK00]. There has already been a first stand-
ardization as a Publicly Available Specification
(PAS 1013).
Modelica21) represents a relatively new, universal ap-
proach. The object-oriented language Modelica is a
further development of the language Dymola22) with
concepts of other interdisciplinary descriptive lan-
guages. It makes possible the dynamic simulation of
multidisciplinary systems. The object orientation of-
fers the possibility, furthermore, of setting up and us-
ing model libraries as a basis for system simulation.
The customary tools for the design of mechatronic
systems can be divided into classes. The individual
tool classes are described below
-55- VDI 2206
Integration levels in accordance with the
KOMFORCE reference model *)
The KOMFORCE (Kommunikations- und Forsc-
hungskreis für Integrationstechnologien in Computer
Aided Design and Engineering [communication and
research group for integration technologies in
computer aided design and engineering]) initiative has
the aim of bringing together the IT tools relevant for a
specific product development to form an integrated
development workplace. The integration takes place
on four levels:
Method-technical level: On this level, the methods
and tools which are to be used for a specific product
development are selected. The methods to be used are
determined on the basis of informativeness and time
expenditure. An ABC classification is appropriate for
this. The corresponding CAE tools are selected on this
basis.
Process-technical level: On the process-technical
Source: [GGK99]
* ) The reference model originated from the priority programme ’’Innovative rechnerunterstützte Konstruktionsprozesse: Integration von Ge-
staltung und Berechnung“ [innovative computer-aided construction processes: integration of creation and calculation] of the Deutsche For-
schungsgemeinschaft [German research society].
**) What is meant here by systems are IT systems and not mechatronic systems as specified by the guideline
Các mức tích hợp theo mô hình tham chiếu
KOMFORCE *)
Sáng kiến KOMFORCE (Kommunikations và
Forschungskreis cho tích hợp công nghệ trong
Thiết kế và Kỹ thuật được hỗ trợ bởi máy tính
[nhóm truyền thông và nghiên cứu về công nghệ
tích hợp trong thiết kế và kỹ thuật hỗ trợ máy tính])
nhằm mục đích kết hợp các công cụ CNTT có liên
quan để phát triển sản phẩm cụ thể để tạo thành một
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
level, the current state of the development project
isanalyzed, the definition of the task packages is
supported and their implementation is monitored. One
element of this level is process management. The
process management component plans/con- trols the
use of the integrated tools.
Model-technical level: In order that CAE tools can
exchange information and cooperate with one another,
they must have the same conceptual understanding.
The aim of model-technical integration is to create an
environment with various product model
representations that is transparent for the user.
System-technical **) level: On this level, a reliable
and consistent information exchange of the integrated
CAE tools is realized. For this purpose, a common
communication medium which ensures the
communication of the overall system must exist.
trình, trạng thái hiện tại của dự án phát triển được
phân tích, định nghĩa của các gói nhiệm vụ được
hỗ trợ và việc thực hiện chúng được giám sát. Một
yếu tố của cấp độ này là quản lý quy trình. Thành
phần quản lý quy trình lập kế hoạch / kết hợp việc
sử dụng các công cụ tích hợp.
Cấp độ kỹ thuật mô hình: Để các công cụ CAE
có thể trao đổi thông tin và hợp tác với nhau, chúng
phải có cùng sự hiểu biết về khái niệm. Mục đích
-56- VDI 2206
công cụ CNTT nơi làm việc phát triển tích hợp.
Việc tích hợp diễn ra trên bốn cấp độ:
Cấp độ phương pháp kỹ thuật: Ở cấp độ này, các
phương pháp và công cụ được sử dụng để phát triển
sản phẩm cụ thể được chọn. Các phương pháp được
sử dụng được xác định trên cơ sở thông tin và chi
tiêu thời gian. Một phân loại ABC sẽ thích hợp cho
việc này. Các công cụ CAE tương ứng được chọn
dựa trên cơ sở này.
Cấp độ quy trình kỹ thuật: Ở cấp độ kỹ thuật quy
Nguồn: [GGK99]
* ) Mô hình tham chiếu có nguồn gốc từ chương trình ưu tiên “Cải tiến quy trình xây dựng máy tính hỗ trợ” của Deutsche Forschungsgemeinschaft
**) Ý nghĩa hệ thống ở đây là các hệ thống IT và không phải hệ thống cơ điện tử như trong hướng dẫn.
Công cụ để mô tả các yêu cầu
Khi bắt đầu phát triển một sản phẩm thường chỉ có
những ý tưởng mơ hồ về những gì một sản phẩm
dự định làm. Những ý tưởng này được cụ thể hóa
dưới dạng các yêu cầu và mong muốn và được ghi
lại, thường ở dạng văn bản, trong danh sách yêu
cầu lại hoặc trong đặc điểm kỹ thuật.
Các công cụ đặc biệt để mô tả các yêu cầu hỗ trợ
ghi lại hệ thống và phân loại các yêu cầu, cung cấp
danh sách kiểm tra và đảm bảo tài liệu nhất quán.
Nếu các yêu cầu có thể đã được chỉ định chi tiết
hơn tại thời điểm này (ví dụ: theo giới luật do khách
hàng chỉ định), các công cụ cũng được sử dụng
trong thiết kế hệ thống sẽ được sử dụng bổ sung.
Ví dụ trong số này là các thuộc tính hình học như
không gian cài đặt hoặc kích thước kết nối (mô tả
với công cụ CAD), thuộc tính chức năng (mô tả với
các công cụ để mô hình hóa ứng xử) và các chuỗi
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
của tích hợp mô hình-kỹ thuật là tạo ra một môi
trường với các biểu diễn mô hình sản phẩm khác
nhau minh bạch cho người dùng.
Cấp độ hệ thống-kỹ thuật **): Ở cấp độ này, việc
trao đổi thông tin đáng tin cậy và nhất quán của các
công cụ CAE tích hợp được thực hiện. Đối với mục
đích này, một phương tiện truyền thông chung đảm
bảo truyền thông của toàn bộ hệ thống phải tồn tại
Tools for describing the requirements
At the beginning of the development of a product there
are usually only vague ideas as to what a product is
intended to do and may cost. These ideas are
concretized in the form of requirements and wishes
and documented, usually in textual form, in the re-
quirements list or in the specification.
Special tools for the description of requirements sup-
port the systematic recording and classifying of re-
quirements, provide check lists and ensure consistent
documentation. If the requirements can already be
specified in more detail at this time (for example by
precepts specified by the customer), tools which are
also used in the system design are additionally used.
Examples of these are geometrical properties such as
installation spaces or connection dimensions (de-
scription with CAD tools), functional properties (de-
-57- VDI 2206
mong muốn ở dạng trường hợp ứng dụng (mô tả
với sơ đồ trường hợp ứng dụng) . Việc mô tả các
yêu cầu trong một số trường hợp có thể dẫn đến cái
gọi là đặc tả thực thi của các yêu cầu, với các thuộc
tính mong muốn có thể được mô phỏng.
Công cụ quản lý yêu cầu
Sự cần thiết phải thích ứng nhanh chóng với việc
thay đổi yêu cầu của khách hàng, tăng yêu cầu về
đặc tính sản phẩm và áp lực chung về chi phí khiến
cho kết quả phát triển cần được sử dụng lại càng
nhiều càng tốt. Để đảm bảo rằng chúng có thể được
tái sử dụng, một tài liệu có cấu trúc, dễ hiểu và đầy
đủ về các yêu cầu áp đặt cho sản phẩm có ý nghĩa
rất lớn. Tuy nhiên, điều quan trọng cần biết trong
dự án phát triển đang được tiến hành là những yêu
cầu nào có ảnh hưởng đến việc tạo ra sản phẩm và
ai đã đưa ra yêu cầu nào và khi nào. Các công cụ
để quản lý yêu cầu (đồng nghĩa với kỹ thuật yêu
cầu) được sử dụng cho việc này. Chúng hỗ trợ quản
lý các thay đổi đối với các yêu cầu, phân công các
dự án và những người chịu trách nhiệm thông qua
kiểm nghiệm chính thức để hoàn thiện và trách
khỏi mâu thuẫn.
Các công cụ để mô hình hóa chức năng
Mục đích của mô hình hóa chức năng là xây dựng
nhiệm vụ thiết kế ở mức độ trung lập giải pháp.
Chức năng tổng thể cho hệ thống có thể được bắt
nguồn từ nhiệm vụ tổng thể của một vấn đề đang
được giải quyết. Hàm tổng thể này được chia nhỏ
thành các hàm con, các hàm con được liên kết với
nhau để tạo thành cấu trúc hàm. Để biểu diễn hàm,
nói chung, biểu diễn khối (hộp đen) được sử dụng,
để mô tả các mối liên kết, các biến dòng (vật liệu,
năng lượng, thông tin) được sử dụng. Với sự trợ
giúp của cái gọi là các công cụ kỹ thuật hệ thống,
ứng xử mong muốn và ứng xử sai của các chức
năng và đầu vào và đầu ra của chúng được chỉ định.
Do đó, các nghiên cứu ban đầu liên quan đến tính
tương thích của các chức năng, chẩn đoán lỗi và
chế độ lỗi và phân tích hiệu ứng (FMEA) được thực
hiện. Việc chuyển đổi từ mô hình hàm thuần túy
(trung hòa giải pháp, mô tả ứng xử mong muốn)
sang mô hình hóa nguyên tắc giải pháp (gán
nguyên tắc hoạt động, biến vật lý và yếu tố giải
pháp) diễn ra suôn sẻ. Các giải pháp tìm thấy có thể
được đánh giá bằng các công cụ tương tự vào thời
điểm đầu [GM01; MG02].
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
scription with tools for behavior modeling) and de-
sired sequences in the form of application cases
(description with application case diagrams). The de-
scription of requirements may in some circumstances
lead to the so-called executable specification of re-
quirements, with which desired properties can be
simulated.
Tools for managing requirements
The necessity for rapid adaptations to changing cus-
tomer requirements, increasing requirements on
product properties and the general pressure of costs
make it necessary for development results to be reused
as much as possible. In order to ensure that that they
can be reused, a structured, comprehensible and
complete documentation of the requirements imposed
on the product is of great significance. However, it is
also important to know during the development project
that is in progress which requirements have which
effects on the creation of the product and who has
introduced which requirements and when. Tools for
requirement management (synonymous with
requirement engineering) are used for this. They
support the management of changes to requirements,
the assignment to projects and persons responsible
through to formal checks for completeness and free-
dom from contradictions.
Tools for function modeling
The aim of function modeling is to formulate the de-
sign task on a solution-neutral level. The overall
function for the system can be derived from the overall
task of a problem being addressed. This overall
function is broken down further into subfunctions, the
subfunctions are linked together to form the function
structure. For the representation of a function,
generally a block representation (black box) is used,
for the description of the interlinkages, flow variables
(material, energy, information) are used. With the aid
of so-called system engineering tools, desired behav-
ior and misbehavior of functions and their inputs and
outputs are specified. Consequently, early investiga-
tions with respect to the compatibility of functions,
error diagnostics and failure mode and effects analysis
(FMEA) are carried out. The transition from pure
function modeling (solution-neutral, description of the
desired behavior) to solution-in-principle modeling
(assignment of operating principles, physical variables
and solution elements) is smooth. Solutions found can
be evaluated with the same tools at an early time
[GM01; MG02].
-58- VDI 2206
Công cụ CAD
Các hệ thống CAD làm cho nó có thể mô hình hóa
hình thức của sản phẩm trong tương lai. Các yêu
cầu hình học và các quy định xác định hình thức
ban đầu tạo thành cơ sở ví dụ để đạt được một ứng
xử cụ thể. Bằng cách lựa chọn các nguyên tắc hoạt
động phù hợp và các yếu tố giải pháp và xác định
các tham số liên quan đến hình học, công nghệ và
vật liệu, hình thức ngày càng được cụ thể hóa (kích
thước thô). Tương tác với các phương pháp tính
toán và phân tích (xem FEM, MBS), các tham số
được tối ưu hóa. Hệ thống CAD cung cấp kích
thước và các biến có thể lấy được cho việc này. Kết
quả của thiết kế dành riêng cho miền là một mô
hình CAD hoàn chỉnh của sản phẩm và các thành
phần của nó, cùng với thông tin hình học (kích
thước, dung sai, v.v.) cũng bao gồm thông tin cấu
trúc (cấu trúc tòa nhà, danh sách bộ phận) và thông
tin sản xuất.
Công cụ FEM
Để phân tích chi tiết trong lĩnh vực cơ học và động
lực học, điện từ, động lực học chất lỏng, âm học
hoặc trường nhiệt độ, Phương pháp phần tử hữu
hạn (FEM) được sử dụng. Đây là một phương pháp
giải quyết các vấn đề trường chung bằng cách tính
gần đúng. Đối với mục đích này, tính liên tục được
xem xét xấp xỉ bởi một số lượng nhỏ các phần tử
nhỏ (rời rạc). Nó có thể được nghiên cứu, ví dụ,
làm thế nào một thành phần biến dạng dưới tải
trọng tĩnh và nơi xảy ra ứng suất (ví dụ để thể hiện
sức mạnh); tuy nhiên, phân tích các quá trình động
và phi tuyến cũng có thể được thực hiện (ví dụ phân
tích rung động, phân tích sự cố). Hình học cần thiết
thường có thể được chấp nhận trực tiếp từ các hệ
thống 3D-CAD. Phân tích FEM sẽ được thực hiện
trong tương tác với việc tạo ra các thành phần và
subassemblies.
Công cụ BEM
Cùng với Phương pháp phần tử hữu hạn, Phương
pháp phần tử ranh giới (BEM) là một phương pháp
phân biệt quan trọng hơn nữa để tính toán các vấn
đề giá trị ban đầu / ranh giới, ví dụ cho việc điều
tra ứng xử chất lỏng. BEM có lợi thế hơn FEM là
chỉ có bề mặt của cấu trúc được xem xét phải được
rời rạc, chứ không phải khối lượng của nó. Với mục
đích này, ranh giới được chia thành các phần tử và
các nút ranh giới được giới thiệu. Các yếu tố biên
được cung cấp với các chức năng cơ bản. Các lĩnh
vực sử dụng chính là tĩnh điện, âm học, cơ học và
nhiệt động lực học.
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
CAD tools
CAD systems make it possible to model the form of
the future product. Geometrical requirements and in-
itial form-determining stipulations form the basis for
example for achieving a specific behavior. By the se-
lection of suitable operating principles and solution
elements and also the determination of the parameters
relating to geometry, technology and materials, the
form is increasingly concretized (rough dimen-
sioning). In interaction with methods of calculation
and analysis (see FEM, MBS), the parameters are op-
timized. The CAD system provides dimensions and
derivable variables for this. The result of the domain-
specific design is a complete CAD model of the prod-
uct and its components, which along with geometrical
information (dimensions, tolerances, etc.) also
comprises structure information (building structure,
parts lists) and production information.
FEM tools
For detailed analyses in the area of structure
mechanics and dynamics, electromagnetics, fluid
dynamics, acoustics or temperature fields, the Finite
Element Method (FEM) is used. It is a method which
solves the general field problems by approximation.
For this purpose, the continuum considered is
approximated by a finite number of small elements
(discretized). It can be investigated, for example, how
a component deforms under a static load and where
stresses occur (for example for demonstrating
strength); however, analyses of dynamic and nonlinear
processes can also be carried out (for example
vibration analysis, crash analysis). The required
geometry can generally be adopted directly from 3D-
CAD systems. FEM analysis is to be performed in
interaction with the creation of components and
subassemblies.
BEM tools
Along with the Finite Element Method, the Boundary
Element Method (BEM) is a further important discre-
tizing method for the calculation of initial-/boundary-
value problems, for example for the investigation of
fluid behavior. BEM has the advantage over FEM that
only the surface of the structure being considered has
to be discretized, and not its volume. For this purpose,
the boundary is subdivided into elements and
boundary nodes are introduced. The boundary ele-
ments are provided with basis functions. Main areas of
use are electrostatics, acoustics, hydromechanics and
thermodynamics.
-59- VDI 2206
Công cụ mô phỏng hệ nhiều vật
Việc mô phỏng các hệ nhiều vật (MBS) được sử
dụng để điều tra ứng xử chuyển động của các hệ
thống phức tạp bao gồm một số lượng lớn các bộ
phận có thể di chuyển được ghép nối. Phổ của các
ứng dụng bao gồm từ kiểm tra ứng xử chuyển động
của các cụm phụ riêng lẻ, bao gồm một số thành
phần, thông qua việc xác định các sự cố va chạm
do chuyển động thành phần đến ứng xử di chuyển
của một hệ thống tổng thể (xem Hình 3-11). Hơn
nữa, các lực và khoảnh khắc tác động lên hệ thống
do chuyển động có thể được xác định bằng phương
pháp mô phỏng MBS. Dữ liệu biểu mẫu thường có
thể được chấp nhận từ hệ thống 3D-CAD hoặc
được tạo dưới dạng mô hình 3D đơn giản hóa với
sự trợ giúp của bộ tạo mô hình âm lượng được tích
hợp trong hệ thống MBS. Một số hệ thống 3D-
CAD cũng có các mô-đun tích hợp cho các yêu cầu
MBS [Hil83].
Công cụ cho thiết kế kỹ thuật chất lỏng
Với sự trợ giúp của các công cụ tính toán động lực
học23) (CFD), các quá trình nhiệt động và động lực
học trong một khu vực giới hạn thông qua hoặc
xung quanh một dòng chảy (không gian kiểm soát)
có thể được phân tích để cho phép chúng bị ảnh
hưởng theo cách nhắm mục tiêu. Một phân tích
CFD tạo ra các báo cáo định tính (ví dụ loại, mức
độ và ảnh hưởng của hiệu ứng cơ học dòng chảy)
và báo cáo định lượng (giá trị số cho các biến trạng
thái nhiệt-chất lỏng). Các lĩnh vực ứng dụng bao
gồm [GEK01]:
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
Tools for the simulation of multibody systems
The simulation of multibody systems (MBS) is used to
investigate the movement behavior of complex sys-
tems which comprise a large number of coupled mov-
able parts. The spectrum of applications ranges from
checking the movement behavior of individual sub-
assemblies, comprising few components, through the
identification of collision problems caused by compo-
nent movements to the movement behavior of an
overall system (cf. Figure 3-11). Furthermore, forces
and moments which act on the system due to
movements can be determined by means of MBS sim-
ulation. The form data can likewise generally be
adopted from a 3D-CAD system or be generated as
simplified 3D models with the aid of a volume mod-
eler integrated in the MBS system. Some 3D-CAD
systems also have integrated modules for MBS inves-
tigations [Hil83].
Tools for fluid-technical design
With the aid of Computational Fluid Dynamics23)
(CFD) tools, thermodynamic and fluid-dynamic
processes in a bounded area through or around which
a flow passes (control space) can be analyzed to allow
them to be influenced in a targeted manner. A CFD
analysis produces qualitative statements (for example
type, extent and effect of flow-mechanical effects) and
quantitative statements (numerical values for thermo-
fluid-dynamic state variables). Application areas
include [GEK01]:
-60- VDI 2206
 Kỹ thuật ô tô: khí động học bên ngoài, kiểm
soát khí hậu của khoang hành khách, dòng
chảy và đốt trong động cơ, vv
 Kỹ thuật hàng không và hàng không vũ trụ:
khí động học bên ngoài, động cơ máy bay,
động cơ tên lửa, v.v.
 Công nghệ năng lượng: các thành phần của
các nhà máy phát điện như máy phát hơi
nước, lò nung, bình ngưng, tua bin hơi,
máy bơm, v.v.
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
 Automotive engineering :exterior
aerodynamics, climatic control of the
passenger compartment, flow and combustion
in the engine, etc.
 aeronautical and aerospace engineering:
exterior aerodynamics, aircraft engines,
rocket engines, etc.
 energy technology: components of power
generating plants such as steam generators,
furnaces, condensers, steam turbines, pumps,
etc.
-61- VDI 2206
Ngoài ra, các công cụ hỗ trợ mô hình hóa các hệ
thống kỹ thuật chất lỏng ở cấp độ tô pô. Các mô
hình được tạo ra một cách tương tác bằng cách sử
dụng các thư viện mô hình.
Công cụ thiết kế điều khiển kỹ thuật
Hầu hết các công cụ để thiết kế kỹ thuật điều khiển
đều dựa trên biểu diễn sơ đồ khối. Mỗi khối có một
ứng xử đầu vào / đầu ra được xác định chính xác.
Các liên kết giữa các khối được cung cấp bởi các
đường tín hiệu định hướng không phản ứng. Sự sắp
xếp phân cấp của các khối chức năng cho phép các
cấu trúc tương đối phức tạp được mô hình hóa theo
cách được trình bày rõ ràng. Là một phần của thiết
kế hệ thống, các mô hình có nguồn gốc từ mô hình
hóa các yêu cầu sẽ được cụ thể hóa và phân vùng.
Khi điều này xảy ra, cấu trúc hệ thống của sản
phẩm trong tương lai trở nên chi tiết hơn bao giờ
hết. Việc gán các chức năng riêng lẻ cho các mô-
đun sau của sản phẩm cơ điện tử trở nên chính xác
hơn. Các phản ứng dự kiến từ việc xem xét các khả
năng sản xuất được kết hợp trong các mô hình. Kết
quả là một mô hình chức năng phần lớn hoàn chỉnh
của sản phẩm sẽ được phát triển được phân vùng
với mục đích nhận ra sau này.
Công cụ thiết kế điện tử
Điện tử nhận tín hiệu lệnh và cảm biến, xử lý chúng
và xuất thông điệp và tín hiệu kích hoạt diễn viên.
Điện tử có thể tái tạo trực tiếp chức năng người
dùng cần thiết dưới dạng xử lý tín hiệu tương tự
hoặc kỹ thuật số có dây cứng. Họ cũng có thể hình
thành các nền tảng mà các chức năng người dùng
được sắp xếp lại toàn bộ hoặc một phần trong các
mô-đun tương tự và kỹ thuật số có thể lập trình.
Điện tử cũng có thể hình thành các nền tảng mà
chức năng người dùng được lập trình ít nhiều hoàn
toàn bằng phần mềm người dùng.
Sự phát triển của các mạch tương tự hoặc kỹ thuật
số được hỗ trợ bởi các chương trình được gọi là
EDA24 ), chuyên về thiết kế và mô phỏng các mạch
điện tử và tạo bố cục. Các chức năng cần thiết
thường được mô tả dưới dạng sơ đồ mạch hoặc
bằng danh sách VHDL, từ đó dữ liệu sản xuất cho
các bảng mạch in và các mô-đun lập trình được sử
dụng trên chúng có thể được tạo ra bằng các quy
trình tự động chủ yếu. Để phát triển hiệu quả các
thiết bị điện tử của hệ thống cơ điện tử, điều quan
trọng là có một phương tiện tự động nhất có thể để
lấy sơ đồ mạch hoặc danh sách VHDL từ mô hình
hệ thống. Với mục đích này, việc phân vùng các
chức năng khác nhau phải được thực hiện cho đến
nay trong thiết kế hệ thống mà mỗi mô-đun của mô
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
In addition, tools support the modeling of fluid-tech-
nical systems on the topological level. Models are
created interactively by using model libraries.
Tools for control-engineering design
Most tools for control-engineering design are based on
block diagram representation. Each block has a
precisely defined input/output behavior. The links be-
tween the blocks are provided by reaction-free direc-
tional signal lines. The hierarchical arrangement of the
function blocks allows even relatively complex
structures to be modeled in a clearly presented way. As
part of system design, the models originating from the
modeling of requirements are to be concretized and
partitioned. As this happens, the system structure of
the future product becomes ever more detailed. The
assignment of individual functions to the later modules
of the mechatronic product becomes more precise. The
expected reactions from the consideration of the
production possibilities are incorporated in the
models. The result is a largely complete function
model of the product to be developed that is partitioned
with a view to the later realization.
Tools for electronic design
Electronics pick up command and sensor signals,
process them and output messages and actor activation
signals. Electronics can directly replicate the required
user function in the form of hard-wired analog or
digital signal processing. They can additionally form
platforms with which the user functions are realized
entirely or partly in programmable analog and digital
modules. Electronics can also form platforms on
which user functions are programmed more or less
completely by user software.
The development of analog or digital circuits is sup-
ported by so-called EDA24) programs, which are spe-
cialized for the design and simulation of electronic
circuits and layout creation. The required functions are
usually described in the form of circuit diagrams or by
means of VHDL lists, from which the production data
for the printed circuit boards and the programmable
modules used on them can be generated by means of
largely automated processes. For an efficient
development of the electronics of mechatronic
systems, it is important that there is a means that is as
automated as possible for deriving the circuit diagrams
or VHDL lists from the system model. For this
purpose, the partitioning of the various functions must
be taken so far in the system design that each module
-62- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

hình hệ thống có thể được sao chép trên một thành of the system model can be replicated on an electronic
phần điện tử của riêng nó, ví dụ như mô-đun tương component of its own, that is for example as an analog
tự, như FPGA25) hoặc như một bộ vi xử lý với phần module, as FPGA25) or as a microprocessor with user
mềm người dùng. software.

Công cụ thiết kế điện Tools for electric design

Điện kết nối tất cả các thành phần điện của một sản
Electrics connect all the electrical components of a
phẩm cơ điện tử với nhau. Họ đảm bảo cung cấp tất mechatronic product to one another. They ensure the
cả các thành phần điện với năng lượng điện. Nó supply of all the electrical components with electrical
phù hợp cho các chức năng này, không thể thiếu energy. It is expedient for these functions, which are
cho hoạt động đáng tin cậy, cũng đã được mô hình indispensable for reliable operation, also to be already
hóa trong mô hình hệ thống. Việc tạo ra các sơ đồ modeled in the system model. The generation of the
mạch cần thiết cho hệ thống dây sau đó có thể đượccircuit diagrams necessary for wiring could then be
thực hiện một cách tự động từ mô hình hệ thống. performed in an automated manner from the system
model.
Việc đặt các đường điện giữa các mô-đun điện hoặc The laying of the electrical lines between the distrib-
điện tử phân tán gây ra các phản ứng về các đặc uted electrical or electronic modules causes reactions
tính hình học của sản phẩm và phải được đưa vào on the geometrical properties of the product and must
mô hình CAD. be incorporated into the CAD model.

Công cụ thiết kế phần mềm Tools for software design

Trong bối cảnh hiện tại, phần mềm là viết tắt của
phần mềm nhúng. Điều này được chia thành phần
mềm hệ điều hành, chẳng hạn như điều khiển thời
gian chạy và trình điều khiển phần cứng và phần
mềm người dùng. Phần mềm hệ điều hành có thể
được coi là một mô-đun phần cứng đặc biệt. Nó
đảm bảo rằng phần mềm người dùng được tải vào
thiết bị điện tử đích và được xử lý theo các khoảng
thời gian cần thiết, phần mềm người dùng có quyền
truy cập vào dữ liệu của các cảm biến được kết nối
và phần mềm người dùng có thể thực hiện tất cả
các đầu ra cần thiết. Phần mềm người dùng sau đó
xác định các chức năng của các mô-đun điện tử
được điều khiển bằng vi xử lý, theo đó các chức
năng điều khiển vòng hở và vòng kín được thực
hiện.
Trong hướng dẫn hiện tại, việc phát triển phần
mềm người dùng đặc biệt có liên quan. Các chức
năng được hiện thực hóa được xác định, mô hình
hóa và thử nghiệm trong thiết kế hệ thống. Các
công cụ được gọi là CASE26 ) cung cấp các trình
soạn thảo đồ họa, với sự trợ giúp của phần mềm có
thể được mô hình hóa và tính nhất quán giữa các
phần của một pro-gram có thể được đảm bảo.
Trong chuyển đổi chính thức sau đây của hàm được
định nghĩa theo cách này thành mã có thể được thực
thi trong thiết bị điện tử đích, không có thay đổi
nào nữa trong nội dung của hàm. Do đó, ngày nay
có một mong muốn được quan sát rộng rãi để tạo
mã thực thi bằng cách tạo mã tự động hoặc tự động
trực tiếp từ phần mềm người dùng được mô hình
In the present context, software stands for embedded
software. This is divided into operating system soft-
ware, such as run-time control and hardware drivers,
and user software. The operating system software can
be regarded as a special hardware module. It ensures
that the user software is loaded into the target elec-
tronics and is processed in the required time intervals,
that the user software has access to the data of the
connected sensors and that the user software can ex-
ecute all the necessary outputs. The user software then
determines the functions of the microprocessor-
controlled electronic modules, with which open-loop
and closed-loop control functions are realized.
Within the present guideline, the development of user
software is particularly relevant. The functions to be
realized there are defined, modeled and tested in the
system design. So-called CASE26) tools offer graphic
editors, with the aid of which the software can be
modeled and the consistency between parts of a pro-
gram can be ensured. In the following formal conver-
sion of the function defined in this way into the code
that can be executed in the target electronics there is
no further change in the content of the function.
Therefore, today there is a widely observed desire to
generate the executable code by an automated or au-
tomatic code generation directly from the user soft-
ware modeled in the system simulation. This includes
-63- VDI 2206
hóa trong mô phỏng hệ thống. Điều này bao gồm
tất cả các quá trình chuyển đổi và biên dịch cần
thiết. Điều này được hỗ trợ bởi các môi trường thiết
kế đặc biệt.
Công cụ mô phỏng phần cứng trong vòng lặp
Ngay khi các thành phần riêng lẻ được nhận ra,
chúng phải được kiểm tra trong một môi trường
giống với môi trường sau này của chúng. Để xác
minh hoặc xác nhận này, môi trường HIL được
thiết lập, sử dụng mô phỏng thời gian thực để mô
phỏng môi trường thực cho thành phần hoặc sản
phẩm được kiểm tra (Hình 3-13).
Trong quá trình phát triển, các môi trường HIL
khác nhau sẽ được thiết lập cho các thành phần,
nhóm thành phần và sản phẩm cuối cùng. Trong
các thử nghiệm HIL, lý tưởng nhất là các thử
nghiệm tương tự như trong các thử nghiệm ngoại
tuyến được thực hiện.
Hình 3-13. Môi trường HIL cho mô-đun lò xo / nghiêng
Công cụ xác nhận sản phẩm trong môi trường
thực
Trong giai đoạn cuối, nó được kiểm tra xem sản
phẩm thực sự hoàn chỉnh, được tạo thành từ các
thành phần của nó, có hoạt động trong môi trường
thực của nó trong điều kiện vận hành thực theo
cách dự định hay không. Các công cụ có thể ghi lại
và xử lý dữ liệu đo lường của một hệ thống thực
trong thời gian thực tồn tại để cung cấp hỗ trợ. Nếu
sản phẩm vượt qua xác nhận này, không có gì ngăn
cản nó được tung ra thị trường.
Hệ thống quản lý dữ liệu sản phẩm
Trong quá trình phát triển sản phẩm, một lượng
thông tin đáng kể được xử lý tại nhiều nơi khác
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
all necessary conversion and compiler processes. This
is supported by special design environments.
Tools for hardware-in-the-loop simulation
As soon as individual components are realized, they
must be tested in an environment resembling their later
environment. For this verification or validation, an
HIL environment is set up, which uses real-time
simulation to simulate the real environment for the
component or the product to be tested (Figure 3-13).
In the course of the development, different HIL envi-
ronments are to be set up for components, groups of
components and the end product. In the HIL tests,
ideally the same tests as in the offline tests are carried
out.
Tools for validating the product in the real
environment
In the final stage, it is checked whether the complete
real product, made up from its components, behaves in
its real environment under real operating conditions in
the way intended. Tools which can record and process
measurement data of a real system in real time exist to
provide support. If the product passes this validation,
there is nothing preventing it from being launched on
the market.
Product data management systems
In the course of product development, a considerable
amount of information is processed at various places
-64- VDI 2206
nhau trong công ty. Khối lượng thông tin không
còn cho phép tổng quan và truy cập không minh
bạch, i. e. nhà phát triển phải biết chính xác nơi
thông tin sẽ được tìm thấy. Nhiệm vụ của hệ thống
quản lý dữ liệu sản phẩm (PDMS) là quản lý tất cả
dữ liệu liên quan trên một sản phẩm và các quy
trình phát triển sản phẩm. Chức năng của các hệ
thống PDM hiện đại bao gồm quản lý cấu trúc sản
phẩm (mô hình mối quan hệ giữa các bộ phận phụ
và các bộ phận riêng lẻ, ví dụ từ khía cạnh sản xuất
hoặc lắp ráp), quản lý tài liệu (đảm bảo tính nhất
quán, quyền truy cập, v.v.), quản lý cấu hình (phiên
bản quản lý các trạng thái cấu trúc sản phẩm) và
phân loại dữ liệu sản phẩm. Ngoài việc quản lý dữ
liệu sản phẩm, các hệ thống PDM còn hỗ trợ lập kế
hoạch, kiểm soát và giám sát các chuỗi (quản lý
quy trình) [GEK01].
3.4 Tổ chức
Các câu hỏi tổ chức trong phát triển sản phẩm chỉ
có thể được giải quyết trong hướng dẫn này bằng
cách tập trung vào các khía cạnh cụ thể; một tổng
quan toàn diện là vượt quá phạm vi của nó. Do đó,
nó xem xét hai khía cạnh được lựa chọn, có ý nghĩa
đặc biệt đối với sự phát triển của các sản phẩm cơ
điện tử: vai trò của nhóm dự án và cách khai thác
tiềm năng cơ điện tử trong thực tế trong công ty.
3.4.1 Tập hợp một nhóm dự án
Có nhiều tài liệu về việc đưa các nhóm dự án lại
với nhau, ví dụ [Bor96]. Do đó, chỉ có ba khía cạnh
của việc hình thành nhóm có ý nghĩa trong các dự
án phát triển liên ngành sẽ được xem xét ở đây (cf.
Hình 3-14).
Hình 3-14. Những câu hỏi về xây dựng team
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
in the company. The volume of information no longer
allows an overview and access is not transparent, i. e.
the developer must know exactly where information is
to be found. The task of the product data management
system (PDMS) is to manage all relevant data on a
product and the processes of product development.
The functionality of modern PDM systems comprises
product structure management (model of the
relationships between subassemblies and individual
parts, for example from production or assembly
aspects), documentation management (ensuring con-
sistency, rights of access, etc.), configuration man-
agement (version management of product structure
states) and the classification of product data. Apart
from the management of product data, PDM systems
also support the planning, control and monitoring of
sequences (process management) [GEK01].
3.4 Organization
Organizational questions in product development can
only be dealt with in this guideline by focusing on
specific aspects; a comprehensive overview is beyond
its scope. It therefore looks at two selected aspects,
which are of particular significance for the develop-
ment of mechatronic products: the role of the project
team and how mechatronic potentials are exploited in
practice in the company.
3.4.1 Putting together a project team
There is extensive literature on putting project teams
together, for example [Bor96]. Therefore, only three
aspects of team forming that are of significance in
interdisciplinary development projects are to be
looked at here (cf.Figure 3-14).
-65- VDI 2206
Hoàn thành đội
Đặc biệt là trong trường hợp phát triển mới của các
hệ thống cơ điện tử, khi bắt đầu một dự án, thường
không thể ước tính một cách đáng tin cậy những
công nghệ nào sẽ được sử dụng. Sự không chắc
chắn này làm cho việc lựa chọn các tứng xửên
nhóm phù hợp trở nên khó khăn hơn. Các vấn đề
phát sinh nếu trong quá trình phát triển dự án, các
chuyên gia sẽ được tích hợp vào nhóm. Ngoài
những cạm bẫy tâm lý của quá trình hội nhập như
vậy, các tứng xửên mới phải quay lại tất cả các
bước của quy trình phát triển trước đó. Đặc biệt là
khi các tứng xửên mới có nền tảng kỹ thuật khác
nhau, quy trình này thường đi kèm với các cuộc
thảo luận kéo dài. Tuy nhiên, không thể tuyển dụng
các tứng xửên trong nhóm từ tất cả các lĩnh vực
liên quan - điều này sẽ làm cho nhóm quá lớn và
không còn hoạt động hiệu quả.
Do đó, một nhóm phát triển cơ điện tử nên được
giảm xuống thành cốt lõi có khả năng thực hiện tất
cả các quyết định quan trọng. Các chuyên gia từ
các khu vực khác, mặt khác, chỉ nên có một chức
năng tư vấn và thỉnh thoảng được đưa vào.
Độc quyền về kiến thức trong đội
Sự phát triển thành công của các hệ thống cơ điện
tử phụ thuộc vào sự hợp tác liên ngành chặt chẽ. Sẽ
có nguy cơ nếu các tứng xửên nhóm riêng lẻ chi
phối các quá trình ra quyết định trong nhóm. Điều
này đặc biệt áp dụng bất cứ khi nào kiến thức kỹ
thuật được sử dụng để tác động đến các quyết định
nhằm hướng đến lợi ích cá nhân. Vấn đề này xảy
ra ngày càng tăng trong các phát triển cơ điện tử,
nơi các chuyên gia từ các ngành không liên quan
làm việc cùng nhau.
Khi thành lập một nhóm, do đó phải được đảm bảo
càng nhiều càng tốt rằng không có tứng xửên nào
có độc quyền về kiến thức đối với các vấn đề quan
tâm trong dự án. Điều này không phải lúc nào cũng
có thể - thường không có đủ số lượng chuyên gia
có sẵn hoặc nhóm sẽ trở nên quá lớn. Trong mọi
trường hợp, điều phối viên của nhóm nên nhận thức
được vấn đề độc quyền về kiến thức và có đủ thẩm
quyền để ngăn chặn mọi ảnh hưởng không thể chấp
nhận được gây ra.
Huấn luyện bên ngoài
Sự tham gia của một điều phối viên độc lập (huấn
luyện viên) trong các dự án phát triển đã được
chứng minh là một phương tiện đặc biệt hiệu quả
của các vấn đề khó khăn trong cuộc chiến giữa các
nhóm. Điều phối viên này một mặt nên có kiến thức
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
Completeness of the team
Especially in the case of the new development of me-
chatronic systems, at the start of a project it is often not
possible to estimate reliably which technologies will
be used. This uncertainty makes it more difficult to
select suitable team members. Problems arise if in the
course of the development project further specialists
are to be integrated into the team. Apart from the
psychological pitfalls of such an integration process,
new members must go back over all the steps of the
previous development process. Especially when new
members have a different technical background, this
procedure is often accompanied by protracted discus-
sions. Nevertheless, it is impossible to recruit team
members from all areas concerned - this would make
the team too large and no longer work effectively.
A mechatronic development team should therefore be
reduced to a core that is competent for taking all im-
portant decisions. Specialists from other areas, on the
other hand, should only have an advisory function and
be brought in from time to time.
Monopoly of knowledge in the team
The successful development of mechatronic systems is
dependent on close interdisciplinary cooperation. It is
at risk if individual team members dominate the de-
cision-making processes in the team. This applies in
particular whenever technical knowledge is used to
influence decisions with a view to personal interests.
This problem occurs increasingly in mechatronic de-
velopments where experts from unrelated disciplines
work together.
When forming a team, it is must consequently be en-
sured as far as possible that no member has a monop-
oly of knowledge with respect to the issues of interest
in the project. This is not always possible - often there
is not a sufficient number of experts available or the
team would become too large. In any event, the
coordinator of the team should be aware of the prob-
lem of a monopoly of knowledge and have enough
authority to prevent any inadmissible influence being
exerted.
Outside coaching
The involvement of an independent coordinator
(coach) in development projects has proven to be a
particularly effective means of ’’defusing“ problems
in the team. This coordinator should on the one hand
have adequate technical knowledge to be able to keep
-66- VDI 2206
kỹ thuật đầy đủ để có thể tiếp tục chỉ đạo quá trình
phát triển theo mục tiêu thực tế. Mặt khác, điều
phối viên nên đủ xa với những gì diễn ra trong công
ty để có thể nhạy cảm để dập tắt những ảnh hưởng
của bất kỳ sự thù địch nào giữa các bộ phận hoặc
sự độc quyền của kiến thức được mô tả.
3.4.2 Thực hiện kết quả kỹ thuật
Các kết quả của một dự án phát triển liên ngành
thường được cụ thể hóa đến mức khả năng chức
năng của khái niệm sản phẩm có thể được thể hiện
trên cơ sở của một người biểu tình. Để cho phép sử
dụng có ý nghĩa các kết quả của một dự án như vậy,
phải xem xét làm thế nào các dự án đó có thể được
tích hợp vào toàn bộ quá trình phát triển của công
ty. Một câu hỏi phương pháp thứ hai có ý nghĩa lớn
là sự tham gia của các đối tác phát triển bên ngoài
trong một dự án phát triển trước đó. Điều này đặc
biệt nhất đối với các hệ thống cơ điện tử được xem
xét, trong sản xuất hàng loạt thường được phát triển
và sản xuất bởi các công ty cung ứng.
Tích hợp trong các quy trình phát triển toàn
công ty
Kết quả từ nhiều dự án phát triển [Wul98; WS00]
đã chỉ ra rằng ý tưởng tích hợp cơ điện tử vẫn còn
tiềm năng chưa được sử dụng để đổi mới liên quan
đến chức năng và chi phí của nhiều hệ thống kỹ
thuật. Khai thác có hệ thống tiềm năng này thường
thất bại trong quá khứ khi phân chia linh hoạt các
khái niệm kỹ thuật giữa các lĩnh vực tổ chức cơ khí
và điện tử. Các thủ tục phương pháp được mô tả
trước đây có mục đích tránh sự tuân thủ các khái
niệm lưu truyền gặp phải trong các tổ chức bởi sự
phát triển khái niệm chung và một nhóm liên
ngành. Sự phân chia thích hợp chắc chắn của các
quy trình phát triển sản xuất hàng loạt giữa các bộ
phận kỹ thuật khác nhau vẫn không bị ảnh hưởng
bởi điều này.
Làm thế nào các kết quả của các dự án phát triển
tích hợp có thể được liên kết với các quá trình phát
triển sản phẩm trong tiến trình sản xuất hàng loạt?
Như trong Hình 3-15, đối với mục đích này, sau khi
bắt đầu dự án phát triển trước, trạng thái phát triển
hiện tại phải được hỏi khi bắt đầu mỗi phát triển
sản xuất hàng loạt mới. Các kết quả tạm thời hiện
tại trong trường hợp này đã được kiểm tra về sự
phù hợp của chúng để sử dụng trong sản xuất hàng
loạt. Bất cứ điều gì trong thử nghiệm này có vẻ phù
hợp cho sản xuất hàng loạt đều được đưa vào dự án
phát triển hiện tại, các ý tưởng khác được tiếp tục
nghiên cứu trong dự án tiền phát triển cho đến khi
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
directing the development process at the actual goal.
On the other hand, the coordinator should be distant
enough from what goes on in the company to be able
sensitively to quell the effects of any animosity be-
tween departments or the monopolies of knowledge
described.
3.4.2 Implementation of technical results
The results of an interdisciplinary development project
are usually concretized to the extent that the functional
capability of the product concept can be demonstrated
on the basis of a demonstrator. To allow meaningful
use of the results of such a project, it must be
considered how such projects can be integrated into a
company’s development processes as a whole. A
second methodological question of great significance
is the involvement of external development partners in
such a predevelopment project. This applies most
particularly to the mechatronic systems considered,
which in mass production are often developed and
produced by supplier companies.
Integration in company-wide development
processes
The results from numerous development projects
[Wul98; WS00] have shown that the idea of me-
chatronic integration still has unused potential for in-
novation with respect to the functionality and the costs
of many technical systems. Systematic exploitation of
this potential often failed in the past at the inflexible
division of the technical concepts between the
organizational areas of mechanics and electronics. The
previously described methodological procedure has
the aim of avoiding the adherence to handed- down
concepts encountered in organizations by the joint
concept development and an interdisciplinary team.
The undoubtedly appropriate division of the mass-
production development processes between different
technical departments remains unaffected by this.
How can the results of integrative development
projects be linked with the product development
processes in progress for mass production?
As represented in Figure 3-15, for this purpose, after
the start of the predevelopment project, the current
state of development must be inquired at the beginning
of each new mass-production development. The
present interim results are in this case checked for their
suitability for use in mass production. Anything in this
test that appears to be fit for mass production is
included in the current development project, other
ideas are further investigated in the predevelopment
-67- VDI 2206
có quyết định cuối cùng. Dự án tiền phát triển được
tiếp tục cho đến khi tiềm năng kỹ thuật của hệ
thống được xem xét sử dụng trong sản xuất hàng
loạt theo quan điểm dài hạn dường như đã được
khai thác triệt để.
Hình 3-15. Liên kết các dự án tiền phát triển với các quy trình phát triển sản xuất hàng loạt
Bao gồm các đối tác phát triển
Có ý nghĩa lớn đối với các dự án phát triển cơ điện
tử được thực hiện thành công là sự bao gồm đúng
đắn của các đối tác phát triển bên ngoài. Điều này
là như vậy bởi vì nhiều tiểu hệ thống cơ điện tử
trong phát triển để sản xuất hàng loạt được phát
triển và sản xuất trước bởi các công ty cung ứng.
Kinh nghiệm trong những năm gần đây đã chỉ ra
rằng các nhà cung cấp hệ thống được thành lập đặc
biệt cho thấy ít nỗ lực sử dụng các giải pháp mới
để thay thế các khái niệm đã thử nghiệm. Để khắc
phục một khóa kỹ thuật của Hoàng tính và khóa
[LW00], có một mô hình thủ tục đề xuất với bất kỳ
nhà cung cấp hệ thống nào cho đến khi khái niệm
về hệ thống được xem xét được quy định.
Hình 3-16 cho thấy, từ quan điểm của công ty chịu
trách nhiệm cho một dự án, việc hợp tác với các
nhà cung cấp hệ thống và các công ty khác nên tiến
hành khi các dự án tiền phát triển được thực hiện.
Điều đặc biệt quan trọng ở đây là công ty chịu trách
nhiệm cho dự án bắt đầu tìm kiếm rộng rãi các khái
niệm kỹ thuật thay thế trong giai đoạn khái niệm.
Trong trường hợp này, hợp tác trực tiếp với các
công ty có bí quyết đặc biệt liên quan đến việc sử
dụng các công nghệ cụ thể thường dẫn đến các giải
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
project until a final decision is taken. The predevelop-
ment project is continued until the technical potential
of the system being considered for use in mass pro-
duction in a long-term view appears to have been fully
exploited.
Inclusion of development partners
Of great significance for mechatronic predevelopment
projects to be carried out successfully is the right
inclusion of outside development partners. This is so
because many subassemblies of mechatronic systems
in development for mass production are pre-
dominantly developed and produced by supplier
companies. Experience in recent years has shown that
established system suppliers especially show little
endeavor to use new solutions to replace tried-and-
tested concepts. To overcome such a ’’technical lock-
in“ [LW00], there is proposed a procedural model
which dispenses with any inclusion of a system sup-
plier until the concept for the system being considered
is stipulated.
Figure 3-16 shows how, from the viewpoint of the
company responsible for a project, the cooperation
with systems suppliers and other companies should
proceed when predevelopment projects are carried out.
What is important here in particular is that the com-
pany responsible for the project initiates a wide search
for alternative technical concepts in the concept phase.
In this case, direct cooperation with companies with
special know-how with respect to the use of specific
technologies often leads to more innovative solutions
-68- VDI 2206
pháp sáng tạo hơn là hợp tác với một nhà cung cấp
hệ thống đã được thiết lập. Điều này là do thứ hai
thường quan tâm nhất đến việc đưa vào các dự án
mới một khái niệm đã có sẵn với sự thích nghi ít
nhất có thể. Do đó, các giải pháp thay thế bị loại bỏ
ngay từ đầu là không thực tế. Do đó, công ty chịu
trách nhiệm cho dự án nên chắc chắn đảm nhận vai
trò cố vấn cho đến khi một khái niệm đã được quy
định, đồng thời tìm cách hợp tác với các chuyên gia
độc lập. Chỉ khi quyết định cho một khái niệm cụ
thể được đưa ra, trách nhiệm phát triển hệ thống sẽ
được đặt vào tay một nhà cung cấp hệ thống.
Các thủ tục được đề xuất ở đây là ở một mức độ
nào đó mâu thuẫn với thực tế gia công hiện đang
phổ biến. Tuy nhiên, điều quan trọng là phải duy
trì năng lực công nghệ với công ty chịu trách
nhiệm.
Hình 3-16. Các đối tác bên ngoài trong việc phát triển các hệ thống cơ điện tử
Thực hiện giới luật phương pháp của hướng dẫn
này
Việc thực hiện các giới luật phương pháp của
hướng dẫn này trong phát triển hàng ngày có liên
quan chặt chẽ với việc thực hiện các dự án phát
triển trước tích hợp của loại mô tả. Để các dự án đó
có thể được thực hiện thành công, các điều kiện
tiên quyết sau đây phải được thỏa mãn:
• Sáng kiến để bắt đầu một dự án thực tế phải đến
từ một người chịu trách nhiệm cho việc lắp đặt lại.
Điều này tránh việc ép buộc nó trên các bộ phận kỹ
thuật, vì vậy họ có thích hay không, điều này khiến
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
than cooperation with an established system supplier.
This is because the latter is usually most interested in
bringing into new projects an already existing concept
with least possible adaptations. Alternative solutions
are therefore dismissed from the outset as unrealistic.
The company responsible for the project should there-
fore definitely assume the role of mentor until a con-
cept has been stipulated, and at the same time seek co-
operation with independent specialists. Only once the
decision for a specific concept has been taken should
the responsibility for further development of the sys-
tem be placed in the hands of a system supplier.
The procedure proposed here is to some extent at odds
with the currently popular practice of outsourcing.
However, it is important to maintain the technological
competence with the company bearing the re-
sponsibility.
Implementation of methodological precepts of this
guideline
The implementation of the methodological precepts of
this guideline in day-to-day development is closely
linked with the carrying out of integrative predevel-
opment projects of the type described. In order that
such projects can be successfully carried out, the fol-
lowing preconditions must be satisfied:
• The initiative for starting an actual project must
come from a person responsible for a subassembly.
This avoids forcing it on technical departments
’’whether they like it or not“, which makes acceptance
of the methods devised much more difficult.
-69- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

cho việc chấp nhận các phương pháp trở nên khó
khăn hơn nhiều.
• Để đảm bảo tính liên ngành cần thiết, các đội bắt
buộc phải được kết hợp từ tất cả các khu vực khác
nhau. Điều này đòi hỏi tất cả những người có trách
nhiệm kỹ thuật có liên quan phải đạt được sự đồng
thuận đối với các mục tiêu của dự án.
• Bất cứ nơi nào có thể, sự phối hợp và hỗ trợ
phương pháp của nhóm nên được chuyển đến một
tứng xửên nhóm độc lập.
• Quy trình được trình bày trong hướng dẫn này
được tích hợp để tạo điều kiện thuận lợi cho công
việc có cấu trúc trong các nhóm của một thành phần
liên ngành. Tuy nhiên, các bước làm việc được đề
xuất không nên được tuân theo một cách giáo điều,
mà phải được điều chỉnh linh hoạt với tình huống
tương ứng.
• In order to ensure the required interdisciplinarity, it
is imperative for the teams to be put together from all
different areas. This requires all those with technical
responsibility who are involved to reach a consensus
with respect to the goals of the project.
• Wherever possible, the coordination and metho-
dological support of the team should be transferred to
an independent team member.
• The procedure presented in this guideline is intended
to facilitate structured work in teams of an in-
terdisciplinary composition. However, the working
steps proposed should not be dogmatically followed,
but must be flexibly adapted to the respective situation.

4 Ví dụ ứng dụng Application examples

Phương pháp phát triển được trình bày được minh The development methodology presented is illustrated
họa dưới đây trên cơ sở bốn ví dụ về các loại khác
below on the basis of four examples of different
nhau khác nhau. Ví dụ đầu tiên, Từ phanh cơ đến distinct types. The first example ’From the mechanical
phanh cơ điện tử, ấn tượng cho thấy cách thức, brake to the mechatronic brake“ impressively shows
bằng sự hợp tác hiệp đồng giữa các lĩnh vực kỹ how, by synergetic cooperation between the domains
thuật cơ khí, kỹ thuật điện và công nghệ thông tin,
of mechanical engineering, electrical engineering and
các chức năng hiện có có thể được cải thiện và cóinformation technology, existing functions can be
thể tạo ra các chức năng mới. Trong ví dụ thứ haiimproved and new functions can be generated. In the
Thiết kế của đơn vị ổ đĩa của một hệ thống sơn, các
second example ’Design of the drive unit of a painting
giai đoạn thiết kế hệ thống và mô hình hóa ban đầu
system“, the phases of system design and initial
được đặt lên hàng đầu. Ví dụ thứ ba tập trung vàomodeling are at the forefront. The third example
mô hình hóa, cấu trúc các hệ thống cơ điện tử, thiết
concentrates on modeling, the structuring of
kế bộ điều khiển và xác minh / xác nhận hệ thống mechatronic systems, design of the controller and the
tiếp theo trong môi trường vòng lặp phần cứng. Các
subsequent system verification/validation in a
khía cạnh đặc biệt của tích hợp không gian cuối hardware-in-the-loop environment. The special as-
cùng được mô tả trong ví dụ thứ tư Thiết kế của các
pects of spatial integration are finally described in the
ổ đĩa đa pha tích hợp. fourth example ’Design of integrated multicoordinate
drives“.
Ví dụ cụ thể hơn từ nghiên cứu và công nghiệp sẽ Further concrete examples from research and industry
được tìm thấy ví dụ tại [GL00; HSB02; IBH02; are to be found for instance at [GL00; HSB02; IBH02;
Kas02; Ste00]. Kas02; Ste00].

4.1 Từ phanh cơ đến phanh cơ điện tử trong
mười hai thập kỷ
Hệ thống phanh hiệu quả là một trong những tính
năng an toàn quan trọng nhất của ô tô kể từ khi bắt
đầu di chuyển bằng động cơ cá nhân vào năm 1885.
Chúng phải tuyệt đối không an toàn và có khả năng
đưa xe đứng yên trong khoảng cách ngắn nhất trong
mọi điều kiện lái xe, đồng thời duy trì sự ổn định.
Phanh dịch vụ trong xe cơ giới có thể được lấy làm
ví dụ điển hình cho câu chuyện thành công - phát
4.1 From the mechanical brake to the mechatronic
brake in twelve decades
Efficient brake systems have been one of the most im-
portant safety features of an automobile since the be-
ginning of individual motorized mobility in the year
1885. They must be absolutely failsafe and capable of
bringing the vehicle to a standstill over the shortest
distance under all driving conditions, while maintain-
ing stability.
-70- VDI 2206
triển hệ thống cơ học thuần túy thành hệ thống cơ
điện tử, trong khi vẫn giữ nguyên tắc cơ bản của
chức năng phanh - chuyển đổi động năng thành
nhiệt bằng ma sát giữa các cơ thể - không thay đổi.
4.1.1 Hệ thống phanh xe cơ đầu tiên
Nhìn lại cách thức thực hiện chức năng hãm trong
mô hình xe ngựa không người lái được cấp bằng
sáng chế của Benz, có thể nói rằng phanh đầu tiên
là phanh dải với ròng rọc truyền động (Hình 4-1)
được kích hoạt thủ công thông qua một cơ chế. Hệ
thống cơ khí thuần túy này là đủ để làm chậm tốc
độ của cỗ xe ba bánh với động cơ 0,75 mã lực. Với
các mức độ lái xe hoặc giảm tốc, độ ổn định của xe
có thể bị bỏ qua phần lớn.
Hình 4-1. Phanh (bên trái, [Dun02]) mô hình được cấp bằng sáng chế của Benz 1, “cỗ xe không móng ngựa“ bên phải, (bên phải,
[NN02])
4.1.2 Cải thiện nguyên lý hoạt động cơ học và
nguyên lý truyền
Những phát triển tiếp theo vào đầu thế kỷ 20 được
đặc trưng bởi sự tối ưu hóa các thành phần cơ khí
của hệ thống phanh và sự tích hợp của các nguyên
lý vận hành và truyền động cơ khí mới, tinh tế. Với
một phanh giày bên ngoài được điều khiển bằng
chân, hoạt động trên hệ truyền động, vào năm 1905,
khả năng tăng cường đã đạt được về mặt lực phanh
cao hơn. Việc phân chia hệ thống phanh đơn mạch
thành hệ thống phanh hai mạch vào năm 1906,
được kích hoạt tuy nhiên bằng hai bàn đạp, cung
cấp sự gia tăng chức năng từ khía cạnh an toàn.
Trong trường hợp này, các kết nối giữa bàn đạp và
phanh bánh xe được thực hiện một cách cơ học
bằng các liên kết hoặc đường cáp. Sự gia tăng lực
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
The service brake in a motor vehicle can be taken as a
good example of a success story - the development of
a purely mechanical system into a mechatronic
system, while retaining the basic principle of the
braking function - the conversion of kinetic energy
into heat by friction between bodies - unchanged.
4.1.1 First mechanical motor-vehicle brake system
Looking back at the way in which the braking function
was realized in the Benz’s patented model 1
’’horseless carriage“, it can be stated that the first
brake was a band brake with a transmission belt pulley
(Figure 4-1) which was actuated manually via a
mechanism. This purely mechanical system is ade-
quate to slow down to a standstill the three-wheeled
carriage with a 0.75 hp engine. With these levels of
driving or decelerating power, vehicle stability can be
largely ignored.
4.1.2 Improvement of the mechanical operating
principle and transmission principle
The further developments at the beginning of the 20th
century were characterized by an optimization of the
mechanical components of the brake system and by
the integration of new, refined mechanical operating
and transmission principles. With a foot-actuated ex-
ternal-shoe brake, acting on the transmission, in the
year 1905, an increase in capability was achieved in
terms of a higher braking force. The dividing of the
single-circuit brake system into a two-circuit brake
system in the year 1906, actuated however by means
of two pedals, provided an increase in functionality
from the aspect of safety. In this case, the connections
between the pedals and the wheel brakes were realized
mechanically by linkages or cable lines. A further
-71- VDI 2206
lượng của lực phanh đã được đưa ra vào năm 1928
bằng cách tích hợp vào xe cơ giới của hệ thống
phanh chân không cơ học dựa trên hệ thống Bosch-
Dewandre. Với phanh bốn bánh này, hiệu ứng hút
trong đường nạp của động cơ được sử dụng làm lực
phanh. Áp lực lên bàn đạp được sử dụng để điều
khiển van điều khiển, thiết lập một kết nối giữa ống
nạp của bộ chế hòa khí và xi lanh phanh. Pít-tông
sau được kích hoạt phanh bánh xe thông qua một
liên kết. Nhấn mạnh hơn vào bàn đạp đã đưa phanh
cơ trực tiếp vào hoạt động, do đó hệ thống phanh
này đã được cung cấp mức lùi từ khía cạnh an toàn.
Hệ thống phanh thủy lực đã tăng thêm trong năm
1931. Cùng với đó, các bộ phận kết nối và truyền
có thể được điều chỉnh linh hoạt hơn với các điều
kiện hình học trong xe cơ giới. Với sự ra đời vào
năm 1963 của hệ thống phanh hai mạch thủy lực,
chỉ được kích hoạt bằng một bàn đạp, việc xem xét
quan trọng nhất là tăng độ an toàn. Trong trường
hợp có thể xảy ra một phần của phanh dịch vụ (dịch
vụ phanh), một phần của động năng vẫn có thể
được chuyển thành nhiệt bởi mạch phanh còn lại.
Những phát triển tiếp theo chỉ là sự cải tiến của cơ
học hoặc thủy lực và được thúc đẩy bởi các khía
cạnh của cải tiến chức năng, an toàn và độ tin cậy.
4.1.3 Tích hợp chức năng của thiết bị điện tử
Các giới hạn của hệ thống phanh cơ học thuần túy
đã đạt được khi các nhiệm vụ điều khiển phức tạp
hơn, kiểm soát bằng các đường cong đặc trưng và
cả việc lưu trữ và xử lý một lượng lớn thông tin là
điều kiện tiên quyết cho các nhà phát triển tiếp
theo. Sự ra đời của chức năng chống bó cứng để
hãm bánh xe (ABS) vào năm 1978 là có thể vì các
thiết bị điện tử được kết hợp trong hệ thống phanh:
các chức năng cơ học được bổ sung bởi các cảm
biến hoạt động với nguyên lý hoạt động điện tử,
bằng các thiết bị điều khiển điện tử (Hình 4-2) phục
vụ cho việc lưu trữ và xử lý thông tin, và bằng các
van chuyển thủy lực được điều khiển bằng điện tử
(Hình 4-3), hoạt động như các tác nhân để kiểm
soát áp lực phanh trong các xi lanh phanh bánh xe
riêng lẻ.
Với chức năng ABS, khóa bánh xe có thể được
ngăn chặn ngay cả trong các điều kiện lái xe quan
trọng, để chiếc xe có thể được lái trong mọi tình
huống. Chiếc xe đi theo tay lái trong khi vẫn ổn
định và được phanh tối ưu. Bằng các cảm biến tốc
độ bánh xe, hệ thống sẽ phát hiện sớm nếu một hoặc
nhiều bánh xe có khả năng khóa và ngay lập tức
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
increase in the braking force was brought about in the
year 1928 by the integration into the motor vehicle of
the mechanical vacuum-servo brake system based on
the Bosch-Dewandre system. With this four- wheel
brake, the suction effect in the intake line of the motor
was used as a braking force. The pressure on the pedal
was used to actuate a control valve, which established
a connection between the intake pipe of the carburetor
and the brake cylinder. The piston of the latter actuated
the wheel brake via a linkage. Pressing more forcibly
on the pedal brought the direct mechanical brake into
action, so that this brake system was already provided
with a fall-back level from the aspect of safety.
A further increase in the braking force was achieved
by the hydraulic brake system in the year 1931. Along
with this, the connecting and transmission components
could be adapted more flexibly to the geometrical
conditions in the motor vehicle. With the introduction
in the year 1963 of the hydraulic two- circuit brake
system, which is actuated only by one pedal, the
foremost consideration was to increase safety. In the
possible event of part of the service brake (brake
service) failing, part of the kinetic energy could still be
converted into heat by the remaining brake circuit.
The further developments that followed were exclu-
sively an improvement of the mechanics or hydraulics
and were motivated by the aspects of functional
improvement, safety and reliability.
4.1.3 Functional integration of the electronics
The limits of the purely mechanical brake systems
were reached when more complex control tasks, con-
trol by means of characteristic curves and also the
storing and processing of large amounts of information
were required as a precondition for further innovations
by the developers. The introduction of the antilock
function for the braking of the wheels (ABS) in the
year 1978 was possible as electronics were incor-
porated in the brake system: the mechanical functions
were supplemented by sensors which operate with
electronic operating principles, by electronic control
devices (Figure 4-2) which serve for storing and
processing information, and by electronically actu-
ated, hydraulic shift valves (Figure 4-3), which work
as actors to control the brake pressure in the individual
wheel brake cylinders.
With the ABS function, locking of the wheels can be
prevented even under critical driving conditions, so
that the vehicle can be steered in any situation. The
vehicle follows the steering while remaining stable
and is optimally braked. By means of the wheel speed
sensors, the system detects at an early time if one or
more of the wheels is liable to lock, and immediately
-72- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

đảm bảo rằng áp suất trong xi lanh phanh bánh xe ensures that the pressure in the respective wheel brake
tương ứng được giữ cố định hoặc giảm khi có sự cylinder is kept constant or reduced with the aid of the
thay đổi van trong đơn vị thủy lực. shift valves in the hydraulic unit.

Hình 4-2. Thiết bị điều khiển ABS [Rob89]

Hình 4-3. Bộ phận thủy lực ABS [Rob98]

1. Ắc quy
2. Bơm ngược
3. Van điện từ

Chỉ có sự tích hợp chức năng của các cảm biến, bộ
điều khiển và các tác nhân thủy lực đảm bảo chức
năng tổng thể, chức năng ABS, thực sự có thể nói
về một hệ thống cơ điện tử. Đây là một hệ thống cơ
điện tử của giai đoạn đầu tiên, vì vậy ban đầu chỉ
thực hiện tích hợp chức năng. Để phân biệt với các
hệ thống cấu thành cả tích hợp chức năng và không
gian, có một phân loại các hệ thống thông thường
của giai đoạn thứ nhất và thứ hai. Trong trường hợp
phanh gấp khi có các giá trị ma sát đường rất khác
nhau ở bên trái và bên phải của xe, và trong trường
hợp xe rời khỏi đường, chuyển động quay của xe
về trục dọc xảy ra (ngáp) và có thể dẫn đến việc
chuyển hướng của chiếc xe. Với sự ra đời của
chương trình ổn định điện tử (ESP) (Hình 4-4) vào
năm 1995, một phương tiện điều khiển phương tiện
mới về trục dọc đã được đưa ra: Về cơ bản nó bao
gồm một phần mở rộng của khái niệm cảm biến (tỷ
lệ ngáp, bên cạnh- khả năng tăng tốc, góc lái và
cảm biến áp suất nhập học) và khả năng tạo áp suất
Only the functional integration of the sensors, the
control unit and the hydraulic actors ensures the over-
all functionality, the ABS function, really making it
possible to speak of a mechatronic system. This is a
mechatronic system of the first stage, so initially only
the functional integration is realized. To differentiate
from systems which constitute both functional and
spatial integration, there is a classification of me-
chatronic systems of the first and second stage. In the
case of violent braking when there are very different
roadway friction values on the left and right sides of
the vehicle, and in the case where the vehicle leaves
the roadway, rotational movements of the vehicle
about the vertical axis occur (yawing), and can lead to
swerving of the vehicle. With the introduction of the
electronic stability program (ESP) (Figure 4-4) in the
year 1995, a new vehicle control about the vertical axis
was brought about: It essentially comprises an
extension of the sensor concept (yawing-rate, lateral-
acceleration, steering-wheel-angle and admission-
-73- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

thủy lực trong các xi lanh phanh bánh xe độc lập pressure sensor) and also the possibility of being able
với người lái. to build up a hydraulic pressure in the individual wheel
brake cylinders independently of the driver.

4.1.4 Tích hợp chức năng và không gian của cảm 4.1.4 Functional and spatial integration of the
biến và công nghệ diễn viên sensor and actor technology

Vào năm 1996, sự ra đời của bộ phận trợ lực phanh
(BAS) (Hình 4-5) trong hệ thống phanh là một
phản ứng cho thấy rằng, mặc dù hầu hết các lái xe
ô tô phản ứng nhanh trong các tình huống lái xe
quan trọng, nhưng họ không làm giảm đạp phanh
đủ mạnh. Bộ trợ lực phanh bao gồm hai khoang
được ngăn cách với nhau bằng màng di động. Khi
không có phanh, một chắc chắn tiêu cực chiếm ưu
thế trong cả hai buồng. Nếu người lái nhấn bàn đạp
phanh, van điện từ được kích hoạt cơ học sẽ mở ra
và không khí bên ngoài xâm nhập vào khoang phía
sau. Tùy thuộc vào vị trí bàn đạp phanh, chênh lệch
áp suất giữa hai buồng là thước đo mức tăng. Trong
trường hợp BAS, cảm biến dịch chuyển xác định
độ dịch chuyển tại màng. Thiết bị điều khiển điện
tử tính toán từ tốc độ mà bàn đạp phanh bị đè xuống
và phát hiện xem đó có phải là trường hợp phanh
khẩn cấp hay không. Nếu thiết bị điều khiển phát
hiện phanh khẩn cấp, nó sẽ kích hoạt điện từ van
điện từ, tiếp nhận không khí vào khoang sau của bộ
trợ lực phanh cực nhanh và từ đó tạo ra áp suất
phanh đầy đủ trong hệ thống phanh. Các bánh xe
không khóa, tuy nhiên, trong quá trình phanh hoàn
toàn, vì ABS có tỷ lệ lực phanh lên đến giới hạn
trượt. Chỉ khi người lái giảm rõ rệt áp lực bàn đạp,
công tắc nhả mới đóng van điện từ và bộ trợ lực
phanh trở lại hoạt động bình thường. Với BAS, một
hệ thống cơ điện tử bao gồm cả tích hợp chức năng
và tích hợp không gian của cảm biến và công nghệ
diễn viên đã được tích hợp vào hệ thống phanh. Tuy
nhiên, xử lý thông tin vẫn được thực hiện riêng
trong một thiết bị điều khiển độc lập.
In the year 1996, the introduction of a brake power
assist unit (BAS) (Figure 4-5) in the brake system was
a response to the finding that, although most car
drivers respond quickly in critical driving situations,
they do not depress the brake pedal forcefully enough.
A brake booster comprises two chambers which are
separated from each other by a movable membrane.
When there is no braking, a negative pres-sure prevails
in both chambers. If the driver depresses the brake
pedal, the mechanically actuated solenoid valve opens
and outside air penetrates into the rear chamber.
Depending on the brake pedal position, the pressure
difference between the two chambers is a measure of
the boosting. In the case of the BAS, a displacement
sensor determines the displacement at the membrane.
The electronic control device calculates from this the
speed with which the brake pedal was depressed and
detects whether it is a case of emergency braking. If
the control device detects emergency braking, it
electrically activates the solenoid valve, which admits
air to the rear chamber of the brake booster extremely
quickly and thereby builds up the full braking pressure
in the brake system. The wheels do not lock, however,
during the full braking, because the ABS apportions
the braking force up to the slip limit. Only when the
driver distinctly reduces the pedal pressure does a
release switch close the solenoid valve and the brake
booster returns to its normal operation. With the BAS,
a mechatronic system which constitute both a
functional integration and a spatial integration of the
sensor and actor technology has already being
integrated into the brake system. However,
information processing is still carried out separately in
an independent control device.
-74- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

Hình 4-4. Các thành phần của chương trình ổn định điện tử (ESP) [ZEP94]

Hình 4-5. Bộ trợ lực phanh cơ điện tử [KKR97]

4.1.5 Các chức năng mới của hệ thống phanh cơ
điện tử
Bước cải tiến tiếp theo diễn ra vào năm 2001 với
việc tách kết nối thủy lực giữa bàn đạp phanh và
phanh bánh xe trong phanh điện thủy lực (EHB).
Hoạt động được biết đến trước đây của bàn đạp
phanh được thay thế bằng bộ phận truyền động
(Hình 4-6), bao gồm một bộ mô phỏng cảm giác
bàn đạp và các cảm biến để phát hiện mong muốn
của người lái. Các tín hiệu của bộ phận này và các
cảm biến xa hơn được truyền bằng phương tiện
điện tử (bằng dây) đến bộ điều khiển trong bộ điều
4.1.5 New functions of a mechatronic brake system
The next innovative step took place in the year 2001
with the separation of the hydraulic connection be-
tween the brake pedal and the wheel brakes in the
electrohydraulic brake (EHB). The previously known
actuation of the brake pedal is replaced by an actuating
unit (Figure 4-6), which comprises a pedal feeling
simulator and sensors for detecting the wishes of the
driver. The signals of this unit and further sensors are
transmitted by electronic means (by wire) to the
controller in the control unit. In the most important
-75- VDI 2206
khiển. Trong phần quan trọng nhất của EHB, bộ
điều khiển cơ điện tử trung tâm (Hình 4-7), sự hợp
tác liên ngành của kỹ thuật cơ khí, kỹ thuật điện và
công nghệ thông tin cho thấy những ưu điểm lớn
nhất của nó: bộ vi xử lý, phần mềm, cảm biến, van
thủy lực và bơm điện vận hành cùng nhau và tạo ra
một kiểu quản lý phanh hoàn toàn mới lạ, rất năng
động.
Hình 4-6. Bàn đạp phanh cơ điện tử của EHB [Con01]
Hình 4-7. Bộ điều khiển cơ điện tử trung tâm của EHB [EDG01]
Trong thiết bị điều khiển của EHB, không chỉ các
dữ liệu liên quan đến hoạt động của bàn đạp phanh
mà cả các tín hiệu cảm biến của các hệ thống hỗ trợ
điện tử khác đi cùng nhau. Do đó, ABS cung cấp
thông tin về tốc độ quay của các bánh xe, ESP cung
cấp dữ liệu về góc lái, tốc độ quay, cảm biến gia
tốc ngang và điều khiển truyền động cung cấp vị trí
lái đã chọn. Kết quả của những tính toán này là các
lệnh hãm đảm bảo giảm tốc tối đa và ổn định xe
trong trạng thái lái xe tương ứng; ví dụ, áp suất
phanh tối ưu được tính cho mỗi bánh xe tùy theo
tình huống lái xe. Một bình tích áp cao chứa dầu
phanh, chảy vào hệ thống ở áp suất từ 140 đến 160
bar.
Thiết bị điều khiển điều chỉnh áp suất và cũng điều
khiển bơm điện được kết nối với ắc quy. Do đó,
thời gian đáp ứng ngắn hơn nhiều so với trường hợp
hệ thống phanh thông thường có thể được nhận ra.
Ngay cả khi tắt động cơ, hiệu ứng phanh hoàn toàn
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
part of the EHB, the central mechatronic control unit
(Figure 4-7), the interdisciplinary cooperation of
mechanical engineering, electrical engineering and
information technology shows its greatest advantages:
the microprocessor, software, sensors, hydraulic
valves and electric pump operate together and make a
completely novel, highly dynamic type of brake
management possible.
In the control device of the EHB, not only the data
concerning the actuation of the brake pedal but also the
sensor signals of other electronic assistance systems
come together. The ABS therefore provides, for
example, information on the rotational speeds of the
wheels, the ESP provides the data of its steering-angle,
rotating-rate, lateral-acceleration sensors and the
transmission control provides the selected driving po-
sition. The result of these calculations are braking
commands which ensure a maximum deceleration and
vehicle stability in the respective driving situation; for
instance, the optimum braking pressure is calculated
for each wheel according to the driving situation. A
high-pressure accumulator contains the brake fluid,
which flows into the system at a pressure of 140 to 160
bar.
The control device regulates the pressure and also
controls the electric pump connected to the accumu-
lator. As a result, much shorter response times than in
the case of conventional brake systems can be realized.
Even when the engine is switched off, the full braking
-76- VDI 2206
có sẵn. Các đơn vị thủy lực về cơ bản bao gồm bốn
cái gọi là bộ điều biến áp lực bánh xe. Họ phân bổ
áp lực phanh theo yêu cầu và truyền lại cho phanh.
Theo cách này, có thể nhận ra các lựa chọn điểm
đặt của bộ vi xử lý và mỗi bánh xe được phanh
riêng vì lợi ích của sự ổn định của xe và giảm tốc
lớn nhất có thể. Cảm biến áp suất trong bộ điều biến
áp suất bánh xe theo dõi các quá trình.
Phanh cơ điện (EMB), từ quan điểm hiện tại mô tả
sự đổi mới tiếp theo trong năm 2006, tiến thêm một
bước nữa và phân phối với xi lanh phanh, đường
dây và ống mềm, được thay thế bằng dây cáp điện.
Việc sử dụng thiết bị điện tử làm giảm số lượng
bảo trì cần thiết; hơn nữa, việc xử lý dầu phanh đắt
tiền không còn cần thiết nữa. Mức độ phanh mà
người lái mong muốn cũng được xác định trong
trường hợp EMB bằng các cảm biến trong trình mô
phỏng bàn đạp phanh. Bộ điều khiển xử lý các tín
hiệu nhận được, có thể kết hợp chúng với dữ liệu
từ các cảm biến và hệ thống điều khiển khác và tính
toán cho từng bánh xe lực mà các ống lót phanh
được ấn vào đĩa phanh. Các mô-đun phanh bánh xe
(Hình 4-8) chủ yếu bao gồm một bộ điều khiển điện
tử, động cơ điện và một nhiệm vụ chuyển tiếp.
Động cơ điện và truyền dẫn tạo thành tác nhân tạo
ra lực kéo trong caliper phanh. Bốn diễn viên mỗi
người có thể tạo ra lực lên tới vài kilonewton trong
vòng một phần nghìn giây.
Hình 4-8. Bộ điều chỉnh lực phanh của EMB [Sch99]
EMB, có thể dễ dàng được mở rộng để tạo thành
phanh đỗ xe điện (EPB), hứa hẹn sẽ giảm khoảng
cách dừng bởi phản ứng nhanh của phanh. Bàn đạp
phanh điện tử, sự sắp xếp công thái học thuận lợi
và lực điều hành thấp hơn có thể cung cấp thời gian
tăng thêm nửa giây, giúp giảm khoảng cách dừng
từ 100 km/h khoảng 20%. Trên tài khoản truyền tín
hiệu điện độc quyền, mô-đun bàn đạp (Hình 4-9)
có thể được di chuyển gần hơn với vách ngăn,
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
effect is available. The hydraulic unit essentially
comprises four so-called ”wheel pressure mod-
ulators“. They apportion the braking pressure accord-
ing to requirements and pass it on to the brakes. In this
way, the setpoints selections of the microprocessor can
be realized and each wheel is individually braked in
the interests of vehicle stability and greatest possible
deceleration. Pressure sensors in the wheel pressure
modulators monitor the processes.
The electromechanical brake (EMB), which from the
current perspective describes the next innovation in
the year 2006, goes another step further and dispenses
with brake cylinders, lines and hoses, which are re-
placed by electric cables. The use of electronics re-
duces the amount of maintenance required; moreover,
the expensive disposal of brake fluid is no longer nec-
essary. The degree of braking desired by the driver is
also determined in the case of EMB by sensors in the
brake pedal simulator. The control unit processes the
signals received, possibly combines them with data
from other sensors and control systems and calculates
for each wheel the force with which the brake liners
are to be pressed against the brake disk. The wheel
brake modules (Figure 4-8) principally comprise an
electronic control unit, an electric motor and a trans-
mission. The electric motor and transmission form the
actor which generates the tensile forces in the brake
caliper. The four actors can each produce forces of up
to several kilonewtons within milliseconds.
The EMB, which can easily be extended to form the
electric parking brake (EPB), promises to deliver re-
duced stopping distances by the rapid response of the
brakes. The electronic brake pedal, its favorable ergo-
nomic arrangement and the lower operating forces can
provide a time gain of half a second, which reduces the
stopping distance from 100 km/h by approximately
20%. On account of the exclusively electrical signal
transmission, the pedal module (Figure 4-9) can be
-77- VDI 2206
ngược lại với phanh hoàn toàn bằng cơ-thủy lực
hoặc thủy lực. Điều này tạo ra nhiều không gian
hơn trong khoang hành khách và giảm nguy cơ
chấn thương ở chân.
Sự phát triển của hệ thống phanh xe cơ giới trong
khoảng thời gian 120 năm cho thấy rất rõ sự thay
đổi từ hệ thống cơ khí sang hệ thống cơ điện tử.
Các yêu cầu đặt ra đối với hệ thống phanh xe cơ
giới cho công suất giảm tốc lớn hơn hoặc tăng chức
năng, an toàn, thoải mái, tiết kiệm chi phí và tương
thích môi trường tốt hơn, đồng thời chu kỳ sản
phẩm ngắn hơn, mang lại mức độ tích hợp cao cấp
độ hệ thống và làm cho cơ điện tử trở thành một
yếu tố quyết định cạnh tranh và quan trọng hơn bao
giờ hết cho những đổi mới trong tương lai.
Hình 4-9. Bàn đạp phanh và ga của EMB [Con01
4.2 Thiết kế bộ truyền động của hệ thống sơn
đơn giản
Các bước quan trọng của các quy trình con của thiết
kế hệ thống và mô hình hóa ban đầu được thể hiện
trong ví dụ về một hệ thống vẽ đơn giản (xem Phần
3.1.3).
Việc phân chia chức năng tổng thể thành các hàm
con sẽ được coi là đã được thực hiện. Chủ đề được
thảo luận là chức năng con của việc tạo ra một
chuyển động tịnh tiến dao động. Đối với một cấu
trúc thực hiện chức năng con, một mô hình hoàn
chỉnh đơn giản của đơn vị ổ đĩa được tạo ra, ứng
xử động của hệ thống được kiểm soát được biểu
diễn và tương tác với cấu trúc được minh họa. Một
đại diện chi tiết hơn của ví dụ có thể được tìm thấy
trong [Nor01].
Để sơn các sản phẩm được sản xuất hàng loạt (thiết
bị nhà bếp, thiết bị âm thanh và video, vành bánh
xe bằng nhôm), hệ thống sơn ở dạng đường liên tục
thường được sử dụng. Trên đó, các đối tượng được
sơn liên tục đi qua hệ thống trên một băng chuyền.
Sơn được áp dụng bởi một số đơn vị phun, chuyển
động dao động chạy theo chiều dọc (đối với các bề
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
moved closer to the bulkhead, by contrast with the
purely mechanical-hydraulic or electrohydraulic
brake. This creates more space in the passenger com-
partment and reduces the risk of injury in the foot well.
The development of the motor-vehicle brake system
over a period of 120 years shows very nicely the
change from a mechanical system to a mechatronic
system. The requirements imposed on the motor-vehi-
cle brake system for greater decelerating power or in-
creasing functionality, safety, comfort, cost-effective-
ness and better environmental compatibility, with at
the same time ever shorter product cycles, brings about
a high degree of integration at system level and makes
mechatronics become an ever more significant and
competitive-determining factor for future innovations.
4.2 Design of the drive unit of a simple painting
system
Important steps of the subprocesses of system design
and initial modeling are shown in the example of a
simple painting system (cf. Section 3.1.3).
The division of the overall function into subfunctions
is to be considered as already carried out. The subject
discussed is the subfunction of producing an oscillating
translatory movement. For a structure which performs
the subfunction, a simple complete model of the drive
unit is derived, the dynamic behavior of the controlled
system represented and interactions with respect to the
construction illustrated. A more detailed
representation of the example can be found in [Nor01].
For painting mass-produced articles (kitchen appli-
ances, audio and video equipment, aluminum wheel
rims), painting systems in the form of continuous lines
are often used. On these, the objects to be painted pass
continuously through the system on a conveyor belt.
The paint is applied by a number of spraying units, the
oscillating movement of which runs either vertically
-78- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

mặt bên của đối tượng) hoặc theo chiều ngang (đối (for the side surfaces of the object) or horizontally (for
với phía trên của đối tượng) (Hình 4-11). the upper side of the object) (Figure 4-11).

Hình 4-10. thủ tục thiết kế bộ truyền động của hệ thống sơn đơn giản

Hình 4-11. Biểu diễn cơ bản của dòng liên tục

Trong trường hợp hệ thống sơn hiện đại, dòng sơn In the case of modern painting systems, the stream of
trong đầu phun được tích điện, để tăng lượng sơn paint in the spray head is electrostatically charged, in
thực sự đọng lại trên vật thể, được tích điện cựcorder to increase the amount of paint which is actually
ngược (giảm cái gọi là '' quá hạn trực tiếp). Do đó,
deposited on the object, which is charged with
đầu phun phải chịu điện áp cao khoảng 100 kV và, opposite polarity (reduction of so-called ’’overspray“).
để tránh đèn flash, phải được kết nối với bộ phậnThe spray head is therefore under high voltages of
truyền động bằng một bộ phận nổ không dẫn điện about 100 kV and, to avoid flashovers, must be
hoặc được bọc bằng vật liệu không dẫn điện và có connected to the drive unit by means of a boom which
chiều dài ít nhất 800 mm. is electrically nonconducting or sheathed with
nonconducting material and at least 800 mm in length.
Yêu cầu cao được yêu cầu cho ứng dụng thống nhất High requirements are demanded for uniform appli-
của sơn, vì ngay cả những gợn sóng rất nhỏ về độ cation of the paint, since even very small undulations
dày của lớp sơn cũng có thể cảm nhận được bằng in the thickness of the coat of paint are perceptible to
-79- VDI 2206
mắt người. Do đó, đầu phun phải được di chuyển
với tốc độ không đổi trên một khoảng cách xác
định.
4.2.1 Yêu cầu được chọn
Tốc độ mong muốn theo hướng x:
1 m/s
Khoảng cách với tốc độ mong muốn không đổi theo
hướng x trên vành đai:
700 mm (lý tưởng: 900 mm)
Biên độ dao động cực đại theo hướng x trong phạm
vi tốc độ mong muốn không đổi:
± 3 mm (lý tưởng: ± 2 mm)
Ổ điện
Các yêu cầu hình học được tóm tắt trong Hình 4-
12.
4.2.2 Thiết kế hệ thống
Việc tạo ra một chuyển động tịnh tiến dao động -
cụ thể cũng là trong biến thể Cảnh, chuyển đổi một
chuyển động quay thành một chuyển động tịnh tiến
- thực sự là một ví dụ tiêu chuẩn của phương pháp
xây dựng (ví dụ [Rot00]). Do đó, thật dễ dàng để
đạt được một loạt các giải pháp cho chức năng con
này, như được biểu thị bằng cách ví dụ trong Hình
4-13.
Đối với phân ngành hơn nữa, một sự khác biệt được
thực hiện giữa các biến thể giải pháp với bản dịch
được tạo ra trực tiếp và các biến thể với sự chuyển
đổi từ xoay sang dịch. Đối với loại thứ hai, có thể
chia nhỏ hơn nữa tùy theo việc dao động đạt được
bằng ổ điện hay cơ chế.
Hình 4-12. Yêu cầu hình học
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
the human eye. Therefore, the spray head must be
moved at a constant speed over a defined distance.
4.2.1 Selected requirements
Desired speed in x direction:
1 m/s
Distance at constant desired speed in x direction over
the belt:
700 mm (ideally: 900 mm)
Maximum oscillating amplitudes in x direction in the
range of constant desired speed:
±3 mm (ideally: ±2 mm)
Electric drive
The geometrical requirements are summarized in
Figure 4-12.
4.2.2System design
The production of an oscillating translatory movement
- specifically also in the variant ’’converting a
rotational movement into a translatory movement“ - is
actually a standard example of construction meth-
odology (cf. for example [Rot00]). It is therefore easy
to achieve a variety of solutions for this subfunction,
as represented by way of example in Figure 4-13.
For further subdivision, a distinction is made between
solution variants with the translation produced directly
and variants with a transformation from rotation into
translation. For the second category, it is possible to
subdivide further according to whether the oscillating
is achieved by the electric drive or a mechanism.
-80- VDI 2206
Hình 4-13. Các biến thể giải pháp của thiết kế hệ thống
Việc lựa chọn một ổ đĩa phù hợp trong từng trường
hợp bị ảnh hưởng khá đáng kể bởi điều này. Ví dụ,
các biến thể 2 và 3 có thể được sản xuất với động
cơ không đồng bộ đơn giản mà không cần bộ
chuyển đổi, trong khi các biến thể 3 đến 5 yêu cầu
biến thể sau và cũng đặt ra yêu cầu cao đối với động
lực học của động cơ. Biến thể 1 cần một ổ đĩa tuyến
tính điện.
Một đánh giá chính xác hơn về các biến thể có thể
được thực hiện trong phạm vi của hướng dẫn này.
Tuy nhiên, cần lưu ý rằng các biến thể của loại 2
đại diện cho một giải pháp theo thông lệ trong thực
tế, nhưng có vấn đề lớn với tải trọng cơ học và hao
mòn trong hướng dẫn liên kết kết nối và cũng dẫn
đến động học không linh hoạt trong khu vực quay
trở lại. Do đó, biến thể 5 với động cơ DC không
chổi than kết hợp với ổ đĩa vành răng sẽ được xem
xét bằng ví dụ.
4.2.3 Mô hình hóa
Thứ nhất, một mô hình đơn giản được tạo ra cho
các thành phần cơ khí. Tất cả các quán tính của ổ
đĩa (rôto của động cơ, trục, đĩa có răng) được kết
hợp để tạo thành một khối trơ. Khối lượng của sự
bùng nổ được chia theo tỷ lệ giữa đầu phun và cỗ
xe. Theo cách này, thu được một bộ dao động hai
khối với kích thích lực trên cỗ xe. Hình 4-14 cho
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
The selection of a suitable drive in each case is influ-
enced quite significantly by this. For instance, variants
2 and 3 can be produced with a simple asynchronous
motor without a converter, while variants 3 to 5 require
the latter and also impose high requirements on the
dynamics of the motor. Variant 1 needs an electric
linear drive.
A more precise assessment of the variants cannot be
made within the scope of this guideline. However, it
should be noted that variants of type 2 represent a so-
lution that is customary in practice, but have great
problems with mechanical loads and wear in the con-
necting link guide and also lead to inflexible kinemat-
ics in the returning area. Therefore, variant 5 with a
brushless DC motor in combination with a toothed belt
drive is to be considered by way of example.
4.2.3 Modeling
Firstly, a simple model is created for the mechanical
components. All the inertias of the drive (rotor of the
motor, shafts, toothed disks) are combined to form an
inert mass. The mass of the boom is divided propor-
tionately between the spray head and the carriage. In
this way, a two-mass oscillator with force excitation
on the carriage is obtained. Figure 4-14 shows the
-81- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

thấy mô hình hóa và xây dựng các phương trình vi modeling and the formulating of the differential
phân. equations.

Hình 4-14. Xây dựng các phương trình vi phân cho mô hình thay thế cơ học đơn giản

Động cơ DC được sử dụng được mô tả bởi độ tự The DC motor used is described by its winding in-
cảm cuộn dây và điện trở cuộn dây của nó và hai ductance and winding resistance and also two constant
yếu tố không đổi ki và kE với các phương trình factors ki and kE with the equations

Thuật ngữ kE • p mô tả cảm ứng lẫn nhau và kết The term kE • p describes the mutual induction and
hợp các hệ phương trình cơ và điện. couples the mechanical and electrical equation sys-
tems.
4.2.4 Cấu trúc điều khiển 4.2.4Control structure
Hệ thống được thiết kế dưới dạng điều khiển theo The system is designed as a cascade control with three
tầng với ba bộ điều khiển PID. Trong bậc thang bên PID controllers. In the inner cascade, the current
trong, điều khiển hiện tại đảm bảo rằng độ tự cảm control ensures that the inductance of the motor
của cuộn dây động cơ làm hạn chế tốc độ tăng dòng winding which limits the rate of current rise is com-
điện được bù bằng điện áp động cơ tăng. Do đó, pensated by an increased motor voltage. The dynamic
ứng xử năng động của động cơ được lý tưởng hóa. behavior of the motor is consequently idealized. The
Dòng thác giữa bao gồm điều khiển tốc độ của middle cascade comprises the speed control of the
động cơ, trong khi tầng bên ngoài điều khiển vị trí. motor, while the outer cascade controls the position.
Sự dịch chuyển mong muốn cũng được đưa vào The desired displacement is also additionally fed for-
phía trước như là một sự kiểm soát trước. Hơn nữa, ward here as a precontrol. Furthermore, limitations
các giới hạn cả về dòng điện động cơ tối đa (43 A) both for the maximum motor current (43 A) and the
và điện áp động cơ tối đa (300 V) được tích hợp maximum motor voltage (300 V) are integrated in the
trong tầng điều khiển. Hình 4-15 cho thấy hệ thống controller cascade. Figure 4-15 shows the overall
tổng thể. system.
-82- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

4.2.5 Phân tích hệ thống điều khiển
Để kiểm tra xem các yêu cầu về động học có được
thỏa mãn hay không, phải xem xét cả tốc độ của
đầu phun và sự khác biệt về độ dịch chuyển giữa
cỗ xe và đầu phun. Hơn nữa, kết quả căng thẳng
trên sự bùng nổ có thể được giảm bớt trong mô
phỏng. Điều này sau đó có thể được sử dụng ví dụ
để thực hiện kích thước chính xác hơn.
4.2.5 Analysis of the controlled system
In order to check whether the requirements on the ki-
netics are satisfied, both the speed of the spray head
and the difference in the displacement between the car-
riage and the spray head must be considered. Further-
more, the stress resultant on the boom can be deter-
mined in the simulation. This can then be used for
example for performing more accurate dimensioning.

Hình 4-15. Sơ đồ khối của hệ thống tổng thể

Ngoài ra, nó có thể được kiểm tra trước xem hệ
thống có khả năng bù cho các nhiễu loạn hay
không, chẳng hạn như có thể gây ra bởi các vật thể
lạ trên hướng dẫn của xe ngựa. Với mục đích này,
một lực gây nhiễu hành động ngắn được áp dụng
tại điểm tổng hợp lực của cỗ xe. Hình 4-16 cho thấy
kết quả mô phỏng của sơ đồ khối.
Kết quả cho thấy các yêu cầu đối với động học của
đầu phun được thỏa mãn tốt trên phạm vi rộng của
đường đi và việc bù cho sự xáo trộn diễn ra. Do đó,
mô hình mô phỏng đơn giản cũng thực hiện chức
năng xác minh trong các giai đoạn đầu. Mô hình
hóa tiếp theo có thể diễn ra, ví dụ như các mô hình
FEM của sự bùng nổ với các kết nối nhanh hoặc
xem xét ứng xử của bộ khuếch đại và cảm biến
thực.
In addition, it can be checked in advance whether the
system is capable of compensating for disturbances,
such as can be caused for example by foreign bodies
on the guide of the carriage. For this purpose, a briefly
acting disturbing force is applied at the force summa-
tion point of the carriage. Figure 4-16 shows the sim-
ulation results of the block diagram.
The results show that the requirements for the
kinematics of the spray head are well satisfied over
wide ranges of the traveling path and compensation for
the disturbance takes place. Consequently, the simple
simulation model also performs the function of
verification in the early phases. Further modeling may
take place, for example by FEM models of the boom
with its connection fastenings or consideration of the
real amplifier and sensor behavior.

4.2.6 Xác định các khả năng ảnh hưởng hơn nữa 4.2.6 Identifying further possibilities for influence
Một biến động học quan trọng là sự dịch chuyển An important kinematic variable is the relative dis-
tương đối giữa đầu phun và cỗ xe. Đối với việc xây placement between the spray head and the carriage.
-83- VDI 2206
dựng, điều này có liên quan chặt chẽ đến sự cứng
nhắc và giảm xóc của sự bùng nổ. Do đó, có thể
điều tra xem liệu hệ thống tổng thể có thể được cải
thiện hơn nữa bằng cách tăng độ cứng và / hoặc
giảm xóc của sự bùng nổ bằng các biện pháp thiết
kế xây dựng. Một động cơ có công suất thấp hơn
cũng có thể được sử dụng, do đó chỉ những rung
động và dao động tốc độ thấp hơn mới phải được
điều chỉnh. Tuy nhiên, cần lưu ý rằng, trong một số
trường hợp, việc tăng độ cứng hoặc giảm xóc làm
tăng khối lượng của sự bùng nổ và, hơn nữa, làm
suy yếu các tính chất động.
Một nhược điểm của giải pháp được trình bày cho
đến nay là chi tiêu không đáng kể cần thiết cho việc
kiểm soát. Ngoài phần cứng bộ điều khiển cần
thiết, cảm biến dịch chuyển cũng được yêu cầu cho
phạm vi đo là một mét. Một hệ thống thay thế có
thể phân phối trước điều khiển vòng kín và vận
hành động cơ dưới điều khiển vòng hở.
Điều này đặt ra câu hỏi là nên tạo tín hiệu điều
khiển thích hợp nào cho động cơ. Câu hỏi này có
thể được trả lời dễ dàng với kiến thức thu thập được
cho đến nay: tín hiệu phải có dạng tương tự như
điện áp động cơ mà tầng điều khiển từ Hình 4-15
áp dụng cho động cơ.
Các tín hiệu điều khiển cần thiết có thể được lưu
trữ ví dụ trong bộ điều khiển chương trình được lưu
trữ. Ví dụ về một đơn vị ổ đĩa đã được sử dụng để
chỉ ra cách tạo ra một mô hình mô phỏng đơn giản,
tuy nhiên, đã tái tạo các hiệu ứng chính của ứng xử
động, minh họa các điểm khởi đầu cho các phát
triển tiếp theo của công trình và cung cấp các biến
đầu vào để tính toán cường độ.
4.3 Thiết kế mô-đun lò xo / nghiêng hoạt động
Ví dụ này cho thấy thiết kế của một khung gầm
hoạt động trong công nghệ đường sắt [LLJ00]. Thứ
nhất, việc thiết lập hệ thống đang được xem xét
được giải thích. Dưới đây là một mô tả về cấu trúc
phân cấp và điều khiển. Cuối cùng, việc xác nhận
trên giá kiểm tra được thảo luận (xem Hình 4-17).
Cải thiện sự thoải mái và an toàn khi đi xe là những
yêu cầu quan trọng đối với công nghệ vận chuyển
đường sắt hiện đại. Xe đường sắt thông thường
được trang bị tổ hợp giảm xóc lò xo thụ động và
cũng có sự thoải mái khi đi xe kém so với công
nghệ xe ngày nay. Lỗi ở cấp độ của giường theo
dõi dẫn đến dao động thân xe, làm giảm sự thoải
mái khi đi xe của hành khách và gây nguy hiểm.
Những đặc tính khung gầm này có thể được cải
thiện với sự hỗ trợ của công nghệ treo chủ động.
Du lịch tốc độ cao trên các khúc cua cũng sẽ đạt
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
With respect to the construction, this is closely related
to the rigidity and damping of the boom. It could con-
sequently be investigated whether the overall system
can be further improved by increasing the rigidity
and/or damping of the boom by constructional design
measures. A motor with lower power could possibly
also be used, since then only lower vibrations and fluc-
tuations in speed would have to be corrected.
However, it should be noted that, under some
circumstances, increasing the rigidity or damping
increases the mass of the boom and, what is more,
impairs the dynamic properties.
One disadvantage of the solution presented so far is the
not inconsiderable expenditure needed for the control.
Apart from the necessary controller hardware, a dis-
placement sensor is also required for a measuring
range of one meter. An alternative system could there-
fore dispense with the closed-loop control and operate
the motor under open-loop control.
This gives rise to the question as to what form an ap-
propriate control signal for the motor should take. This
question can be easily answered with the knowledge
gathered so far: the signal must take a form similar to
the motor voltage which the controller cascade from
Figure 4-15 applies to the motor.
The necessary control signals could be stored for ex-
ample in a stored-program controller. The example of
a drive unit has been used to show how to derive a
simple simulation model, which, however, already
reproduces the main effects of dynamic behavior,
illustrates starting points for further developments of
the construction and provides input variables for the
strength calculation.
4.3 Design of an active spring/tilting module
This example shows the design of an active chassis in
railroad technology [LLJ00]. Firstly, the setup of the
system being considered is explained. There follows a
description of the hierarchical structure and the con-
trol. Finally, the validation on the test stand is dis-
cussed (cf. Figure 4-17).
Improving riding comfort and safety are important re-
quirements for modern rail transportation technology.
Conventional rail vehicles are equipped with a passive
spring-damper combination and also have poor riding
comfort in comparison with today’s vehicle technol-
ogy. Faults in the level of the track bed lead to car body
oscillations, which impair the riding comfort of the
passenger and put safety at risk. These chassis proper-
ties can be improved with the aid of active suspension
technology. High-speed travel over track bends is also
to be achieved by the use of an active tilting device.
-84- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

được bằng cách sử dụng một thiết bị nghiêng chủ

động.

Hình 4-16. Kết quả mô phỏng sơ đồ khối từ Hình 4-15

-85- VDI 2206
Hình 4-17. Quy trình trong các giai đoạn mô hình hóa để phân tích hệ thống khi thiết kế mô hình lò xo / nghiêng hoạt động
4.3.1 Kết cấu cơ bản
Ngược lại với khung gầm thông thường, nó được
dự định để phân phối với tất cả các giảm chấn thụ
động của hệ thống treo thứ cấp của khung đường
ray thông thường. Thân xe chỉ được kết nối với
khung xe bằng lò xo khí nén (Hình 4-18). Trong
khi lò xo khí nén cách ly các rung động trong dải
tần số cao hơn, giảm chấn mong muốn trong dải tần
số thấp hơn được thực hiện bằng cách điều chỉnh
điểm gốc của lò xo khí nén phía trên tứng xửên
trên. Các nhiễu loạn được giới thiệu là kết quả của
các lỗi ở cấp độ của giường theo dõi khó có thể
được chuyển sang thân xe nữa và đạt được sự thoải
mái khi đi xe rất tốt. Thông tin cần thiết để kiểm
soát điều chỉnh điểm cơ sở được cung cấp bởi các
cảm biến phù hợp và được xử lý trong điều khiển
đa biến có cấu trúc phân cấp.
Thiết bị nghiêng chủ động, cho phép nghiêng thân
xe vào bên trong đường cong, có thể được thực hiện
với cùng một hệ thống điều chỉnh. Chuyển tiếp
thức ăn của gia tốc đường cong diễn ra ở đây.
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
4.3.1 Basic construction
By contrast with conventional chassis, it is intended to
dispense with all the passive dampers of the secondary
suspension of conventional rail chassis. The car body
is connected to the chassis only by means of the
pneumatic springs (Figure 4-18). While the pneumatic
spring isolates the vibrations in the upper frequency
range, the desired damping in the lower frequency
range is realized by adjusting the base point of the
pneumatic spring above the upper member. The
disturbances introduced as a result of faults in the level
of the track bed can hardly be transferred any longer to
the car body and very good riding comfort is achieved.
The information required for controlling the base point
adjustment is provided by suitable sensors and
processed in a hierarchically constructed multivariable
control.
The active tilting device, which permits tilting of the
car body into the inside of the curve, can be realized
with the same adjusting system. Feed-forwarding of
the curve acceleration takes place here.
-86- VDI 2206
Hình 4-18. Cấu trúc cơ bản của hệ thống lò xo / nghiêng
Cấu trúc cốt lõi của hệ thống điều chỉnh bao gồm các
thành phần cơ học của các tứng xửên trên và dưới hoặc
lò xo khí nén, các tác nhân thủy lực và các cảm biến
(Hình 4-18). Trong khi bốn diễn viên A1, A2, B1, B2
chịu trách nhiệm nâng và nghiêng, hai diễn viên C và
D khác chủ yếu đảm nhiệm việc di chuyển bên. Trong
trường hợp này, độ dốc cục bộ của mặt phẳng khung
gầm bị ngăn bởi các tác nhân A1, A2 và B1, B2 và các
chuyển động dọc và ngáp bị chặn bởi các đòn bẩy
lemniscate.
Do đó, mỗi mô-đun lò xo / nghiêng chủ động đảm bảo
ba hướng chuyển động của chuyển động dọc, ngang và
nghiêng. Chiếc xe (bao gồm hai mô-đun) cho phép tất
cả các chuyển động quay và dịch chuyển có kiểm soát
theo hướng bên và dọc. Chuyển động tịnh tiến theo
hướng dọc được thực hiện bằng phương tiện truyền
động tuyến tính [HG99].
4.3.2 Mô hình hóa
Để điều tra ứng xử của một hệ thống động và sau đó
thiết kế một điều khiển đa biến, trước hết, mô hình thay
thế vật lý và mô hình thay thế toán học được hình
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
The core structure of the adjusting system comprises
the mechanical components of the upper and lower
members or the pneumatic spring, the hydraulic actors
and the sensors (Figure 4-18). While four actors A1,
A2, B1, B2 are responsible for lifting and tilting, the
other two actors C and D primarily take care of the
lateral movement. In this case, the local pitching of the
chassis plane is prevented by the actors A1, A2 and
B1, B2 and the longitudinal and yawing movements
are blocked by lemniscate levers.
As a result, each spring/tilting module actively ensures
three directions of movement of vertical, lateral and
tilting movements. The vehicle (comprising two mod-
ules) permits all controlled rotational and translatory
movements in the lateral and vertical directions. The
translatory movement in the longitudinal direction is
realized by means of the linear drive [HG99].
4.3.2 Modeling
In order to investigate the behavior of a dynamic sys-
tem and subsequently design a multivariable control,
first of all the physical substitute model and the math-
-87- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

thành. Mô hình được dự định để đại diện cho ứng xử ematical substitute model are formed. The model is in-
động học, tĩnh và động của hệ thống được điều tra. tended to represent the kinematic, static and dynamic
behavior of the system to be investigated.
Chức năng động học Kinematic functions
Ứng xử động học của hệ thống được xác định bởi mức The kinematic behavior of the system is determined by
độ tự do và hình dạng của mô-đun nghiêng lò xo. Điều the degrees of freedom and the geometry of the spring-
này diễn ra bằng cách lựa chọn các hệ tọa độ phù hợp. tilting module. This takes place by selection of suitable
coordinate systems.
Trong hình 4-19, ICS (Hệ tọa độ quán tính) ở cạnh trên In Figure 4-19, the ICS (Inertia Coordinate System) on
của đường ray, BCS (Hệ tọa độ cơ thể) trong mỗi thân the upper edge of the rail, the BCS (Body Coordinate
cứng, ACS (Hệ tọa độ điểm đính kèm) tại các điểm nối System) in each rigid body, the ACS (Attachmentpoint
giữa các phần tử được ghép với nhau và tọa độ của mỗi Coordinate Systems) at coupling points between
xcylinder piston xi lanh được đại diện. Động học trực tiếp elements coupled to one another and the coordinates
và nghịch đảo của hệ thống trên tất cả được tính toán of each cylinder piston xcylinder are represented. The
bằng cách phối hợp chuyển đổi và sau đó được nhúng direct and inverse kinematics of the overall system are
trong các vòng điều khiển toàn cầu. calculated by coordinate transformation and later
embedded in the global control loops.
Chức năng động Dynamic functions
Các hàm động mô tả ứng xử động dưới tác dụng của The dynamic functions describe the dynamic behavior
lực. Một tuyên bố được xây dựng bằng toán học có thể under the effect of forces. A mathematically for-
được thực hiện về ứng xử hệ thống với sự trợ giúp của mulated statement can be made about the system be-
các định luật vật lý cơ bản. havior with the aid of the fundamental laws of physics.
Động lực của mô đun lò xo / nghiêng hoạt động bao The dynamics of the active spring/tilting module com-
gồm động lực học của các cấu trúc hỗ trợ cơ học, các prise the dynamics of mechanical supporting struc-
tác nhân, cảm biến và xử lý tín hiệu số (xem Hình 4- tures, actors, sensors and digital signal processing (cf.
18). Với các đơn giản hóa tương ứng, một mô hình Figure4-18). With corresponding simplifications, a
không gian được tạo ra để nghiên cứu kỹ thuật lò xo / spatial model is created for investigating the
nghiêng (Hình 4-20). spring/tilting technique (Figure 4-20).

Hình 4-19. Hệ tọa độ của hàm động học

-88- VDI 2206
Hình 4-20. Mô hình không gian để nghiên cứu kỹ thuật lò xo / nghiêng
Động lực của hệ thống điều chỉnh
Hệ thống diễn viên thủy lực được sử dụng ở đây.
Hệ thống điều chỉnh chủ yếu bao gồm sáu xi lanh
thủy lực vi sai với năm van servo. Hình 4-21 thể
hiện mạch thủy lực của hệ thống điều chỉnh. Các
buồng xi lanh của các xi lanh A1 và A2 được kết
nối song song và được kích hoạt bằng một van,
trong khi các xi lanh B1, B2, C và D được kích hoạt
tương ứng bằng một van.
Van servo chuyển đổi tín hiệu điện thông qua
chuyển động của van trượt thành dòng dầu trong
điều kiện bảo vệ. Những động lực này được mô
hình hóa bởi một hệ thống của bậc hai [Pan84] và
mô tả sự phụ thuộc của độ võng trượt của van vào
điện áp đầu vào. Các đặc tính tĩnh của van servo,
áp đặt tính phi tuyến mạnh lên thành phần, được
mô tả bằng các đường cong dòng chảy đặc trưng.
Lực điều chỉnh của xi lanh được tạo ra bởi diện tích
bề mặt pít-tông, nhân với chênh lệch áp suất giữa
hai buồng xi-lanh, do dòng dầu chảy ra và chảy ra.
Quá trình động được mô hình hóa bằng một phương
trình vi phân của bậc nhất và mô tả sự phụ thuộc
của sự tích tụ áp suất của hai buồng xi lanh vào sự
thay đổi của dòng thể tích, vào độ nén của môi
trường áp suất và tổn thất rò rỉ.
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
Dynamics of the adjusting system
Hydraulic actor systems are used here. The adjusting
system principally comprises six differential hydraulic
cylinders with five servo valves. Figure 4-21 rep-
resents the hydraulic circuitry of the adjusting system.
The cylinder chambers of the cylinders A1 and A2 are
connected in parallel and activated by a valve, while
the cylinders B1, B2, C and D are respectively
activated separately by a valve.
The servo valve converts the electrical signal via the
slide-valve movement into a stream of oil under pres-
sure. These dynamics are modeled by a system of the
second order [Pan84] and describe the dependence of
the valve slide deflection on the input voltage. The
static properties of the servo valve, which impose
strong nonlinearity on the component, are described by
the characteristic flow curves.
The adjusting force of the cylinder is produced by the
piston surface area, multiplied by the difference in
pressure between the two cylinder chambers, brought
about by the inflowing and outflowing streams of oil.
The dynamic process is modeled by a differential
equation of the first order and describes the depend-
ence of the pressure build-up of the two cylinder
chambers on the changing of volumetric flows, on the
compressibility of the pressure medium and on leak-
age losses.
-89- VDI 2206
Hình 4-21. Sơ đồ thiết lập các hệ thống truyền động thủy lực
Động lực của công nghệ cảm biến và xử lý tín
hiệu số
Khi thiết kế bộ điều khiển, ứng xử động của các
cảm biến được sử dụng và thời gian chết xảy ra với
việc thực hiện kỹ thuật số của bộ điều khiển phải
được xem xét trong động lực học tổng thể. Đầu dò
chuyển vị cảm ứng được chọn ở đây làm cảm biến
vị trí để cảm nhận chuyển vị xi lanh. Việc đo vị trí
của mỗi lần trượt van diễn ra bằng cảm biến vị trí
được tích hợp trong van servo. Chiết áp tuyến tính
được sử dụng để đo các chuyến du ngoạn mùa
xuân. Các cảm biến làm giảm băng thông của hệ
thống. Hiệu ứng này được mô hình hóa bởi phần tử
bộ lọc thông thấp PT2.
Khi thực hiện bộ điều khiển kỹ thuật số, thời gian
lấy mẫu và thời gian xử lý cần thiết để tính toán
thuật toán điều khiển có thể được mô tả bằng ứng
xử thời gian chết trong phạm vi mili giây. Với mục
đích này, một xấp xỉ Pade được thực hiện trong mô
hình để tái tạo các hiệu ứng kỹ thuật số này.
Động lực học của mô-đun hoàn chỉnh
Sau các nghiên cứu đã nói ở trên, tính năng động
của mô-đun hoàn chỉnh được mô hình hóa với môi
trường phát triển, với các mô hình của tất cả các hệ
thống con được kết hợp theo cấu trúc liên kết trong
máy tính với các giao diện phù hợp. Cấu trúc hỗ trợ
được mở rộng bằng cách thêm các tác nhân, cảm
biến và hiệu ứng kỹ thuật số, xem xét mối quan hệ
tương tác động học.
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
Dynamics of the sensor technology and the digital
signal processing
When designing the controller, the dynamic behavior
of the sensors used and the dead times occurring with
the digital realization of the controller must be taken
into consideration in the overall dynamics. Inductive
displacement transducers are selected here as position
sensors for sensing the cylinder displacement. The
measurement of the position of each valve slide takes
place by means of a position sensor integrated in the
servo valve. Linear potentiometers are used for the
measurements of the spring excursions. The sensors
reduce the bandwidth of the system. This effect is
modeled by a PT2 low-pass filter element.
When realizing a digital controller, the sampling time
and the processing time necessary for calculating the
control algorithm can be described by dead-time be-
havior in the millisecond range. For this purpose, a
Pade approximation is implemented in the model to
replicate these digital effects.
Dynamics of the complete module
After the aforementioned investigations, the dynamics
of the complete module are modeled with a devel-
opment environment, with the models of all the sub-
systems being brought together topologically in the
computer with suitable interfaces. The supporting
structure is extended by adding the actors, sensors and
digital effects, taking the kinematic interrelationships
into consideration.
-90- VDI 2206
Khi ứng xử động của hệ thống đã được nghiên cứu,
các cấu trúc điều khiển phải được thiết kế, để các
chức năng cơ điện tử của hệ thống đạt được ứng xử
hệ thống mong muốn.
4.3.3 Cấu trúc hệ thống phân cấp
Cấu trúc chức năng của hệ thống được mô tả có thể
được sử dụng để rút ra một hệ thống phân cấp cũng
phù hợp với thiết kế của hệ thống điều khiển. Cấu
trúc phù hợp đã được trình bày trong Phần 2.2.2
(xem Hình 2-3). Khi được áp dụng cho ví dụ này,
điều này dẫn đến một cấu trúc bao gồm các mô đun
cơ bản cơ điện tử, cái gọi là mô đun chức năng cơ
điện tử hồi giáo (MFM) và một hệ thống các mô
đun cơ bản được ghép nối, được gọi là hệ thống cơ
điện tử tự động (AMS). MFM bao gồm một cấu
trúc hỗ trợ, cảm biến, tác nhân và cục bộ, kiểm soát
xử lý thông tin. AMS được xây dựng từ MFM kết
hợp về mặt CNTT và cơ học. AMS, cũng có xử lý
thông tin, thực hiện các nhiệm vụ điều khiển siêu
cấp, chẳng hạn như ảnh hưởng đến động lực học
cấu trúc của thân xe (Hình 4-22) theo nghĩa điều
khiển theo tầng và tạo ra các lựa chọn điểm đặt để
xử lý thông tin cục bộ của MFM.
Hình 4-22. Phân cấp mô-đun tổng thể lò xo / nghiêng và hệ thống thân xe
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
Once the dynamic behavior of the system has been in-
vestigated, control structures must be designed, in or-
der that the mechatronic functions of the system
achieve the desired system behavior.
Hierarchical system structure
The functional structure of the described system can
be used to derive a hierarchy which is also suitable for
the design of the control system. Suitable structuring
was already presented in Section 2.2.2 (cf. Figure 2-3).
When applied to this example, this results in a
structure comprising mechatronic basic modules, the
so-called ”mechatronic function modules“ (MFM),
and a system of coupled basic modules, the so-called
”autonomous mechatronic system“ (AMS). The MFM
comprise a supporting structure, sensors, actors and
local, controlling information processing. The AMS is
constructed from MFM coupled in terms of IT and
mechanically. The AMS, which likewise has
information processing, undertakes superordinate
control tasks, such as for example influencing the
structure dynamics of the car body (Figure 4-22) in the
sense of a cascade control, and generates setpoint
selections for the local information processing of the
MFM.
-91- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

Như có thể thấy trong Hình 4-22, hệ thống tổng thể,
bao gồm mô-đun nghiêng lò xo và thân xe, có thể
được chia thành hai hệ thống phân cấp. Ở cấp độ
AMS, về cơ bản vị trí của công trình được theo dõi,
trong khi ở cấp độ MFM, ứng xử của các tác nhân
riêng lẻ được xem xét. Cấp độ phụ có thể được chia
một lần nữa thành hai cấp độ khác. MFM1 chứa vị
trí và kiểm soát tốc độ của các tác nhân thủy lực.
Việc kích hoạt van diễn ra thông qua một MFM cấp
dưới (MFM2), điều khiển vị trí của van trượt.
Bộ điều khiển đa biến siêu cấp chủ yếu bao gồm ba
khối: tách rời, khớp và ghép (Hình 4-23). Chuyển
vị dọc, chuyển vị ngang và góc nghiêng của thân
xe được lấy từ các chuyển vị xylanh đo được và du
ngoạn bằng khí nén trong khối tách rời dựa trên
động học của hệ thống.
As can be seen in Figure 4-22, the overall system,
comprising the spring-tilting module and the car body,
can be divided into two hierarchies. On the AMS level,
essentially the position of the construction is
monitored, while on the MFM level the behavior of the
individual actors is considered. The subordinate level
can be divided once again into two further levels.
MFM1 contains the position and speed control of the
hydraulic actors. The activation of a valve takes place
via a subordinate MFM (MFM2), which controls the
position of the valve slide.
The superordinate multivariable controller principally
comprises three blocks: decoupling, matching and
coupling (Figure 4-23). Vertical displacements, lateral
displacements and tilting angles of the car body are
derived from the measured cylinder displacements and
pneumatic spring excursions in the decoupling block
based on the system kinematics.

Hình 4-23. Cấu trúc điều khiển phân cấp

Các lực lò xo và giảm chấn mong muốn được tạo The desired spring and damper forces are generated
ra từ khối này trong khối khớp. Cùng với các lực from this in the matching block. Together with the
do gia tốc đường cong, điều này dẫn đến khối khớp forces resulting from the curve acceleration, this leads
-92- VDI 2206
nối với các giá trị mong muốn mới của các chuyển
vị hình trụ cho các vòng điều khiển cấp dưới.
Điều khiển theo tầng với ba vòng, có thể điều chỉnh
động lực học của từng tác nhân đủ nhanh, đóng vai
trò là hệ thống điều khiển cục bộ. Vòng điều khiển
bên trong được hình thành bởi điều khiển vị trí của
slide điều khiển van. Điều khiển tốc độ của các xi
lanh được thực hiện bằng phương tiện của vòng
điều khiển giữa và vòng điều khiển bên ngoài đại
diện cho điều khiển vị trí của xi lanh.
Các tham số của cấu trúc điều khiển được sắp xếp
theo thứ bậc này được tối ưu hóa bằng các tiêu chí
chất lượng véc tơ.
4.3.4 Phân tích hệ thống điều khiển
Hệ thống điều khiển tổng thể và hệ thống thụ động
được mô phỏng trong cùng điều kiện hoạt động
trong máy tính. Một sự xáo trộn trong hình thức
nhảy từ giường sắt được sử dụng như một gợi ý.
Hình 4-24 thể hiện chuyển động thân xe của hệ
thống đang hoạt động và hệ thống thụ động theo
hướng dọc. Các phản ứng bước của mô phỏng phi
tuyến cho các hướng bên và nghiêng có cấu hình
tương tự nhau. Kết quả mô phỏng cho thấy ứng xử
rung động của hệ thống hoạt động có giảm xóc tốt
hơn nhiều so với hệ thống thụ động.
Các khu vực dưới phổ biên độ là thước đo gia tốc
tác dụng lên hành khách. Diện tích càng lớn, sự
thoải mái khi đi xe của một hệ thống. Hình 4-25 so
sánh phổ biên độ cho gia tốc thân xe của hệ thống
hoạt động và hệ thống thụ động. Ở đây, khung gầm
hoạt động cung cấp sự thoải mái khi đi xe được cải
thiện bằng nhiều.
Hình 4-24. Phản hồi bước của toàn bộ hệ thống
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
in the coupling block to new desired values of the cyl-
inder displacements for the subordinate control loops.
The cascade controls with three loops, which can cor-
rect the dynamics of the individual actor sufficiently
quickly, serve as local control systems. The inner
control loop is formed by the position control of the
valve control slide. The speed control of the cylinders
is realized by means of the middle control loop and the
outer control loop represents the position control of the
cylinder.
The parameters of this hierarchically arranged control
structure are optimized by means of vectorial quality
criteria.
4.3.4 Analysis of the controlled system
The overall controlled system and the passive system
are simulated under the same operating conditions in a
computer. A disturbance in the form of a jump from
the rail bed is used as a suggestion.
Figure 4-24 represents the car body movement of the
active system and the passive system in the vertical
direction. The step responses of the nonlinear
simulation for lateral and tilting directions have similar
profiles. The simulation result shows that the vi-
brational behavior of the active system has much better
damping than that of the passive system.
The areas under the amplitude spectrum are a measure
of the accelerations acting on the passenger. The larger
the area, the worse the riding comfort of a system.
Figure 4-25 compares the amplitude spectra for the car
body acceleration of the active system and the passive
system. Here, the active chassis provides riding
comfort that is improved by a multiple.
-93- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004

Hình 4-25. Đường biên độ của gia tốc bên

4.3.5 Thử nghiệm trong phòng thí nghiệm 4.3.5 Laboratory trials
Sau quá trình phát triển nói trên, giai đoạn thử After the aforementioned development process, the
nghiệm hoặc thực hiện được thực hiện, để thực hiện
trial or realization phase is carried out, in order to make
chuyển đổi từ mô hình máy tính lý thuyết sang hệ a transition from the theoretical computer model to the
thống thực. Các mô hình con được thay thế dần real system. The submodels are gradually replaced by
bằng các thành phần thực tương ứng trong hệ thốngcorresponding real components in the complete
cơ điện tử hoàn chỉnh, do đó tạo ra giá kiểm tra mechatronic system, thereby producing the hardware-
phần cứng trong vòng lặp (xem Hình 4-18 và Hình in-the-loop test stand (cf. Figure 4-18 and Figure 3-
3-13). Điều này đảm bảo sự phát triển cơ điện tử 13). This ensures a consistent me- chatronic
nhất quán. development.
Khái niệm tổng thể của giá kiểm tra cho kỹ thuật lò
The overall concept of the test stand for the
xo / nghiêng được minh họa trong Hình 4-26. Nó spring/tilting technique is illustrated in Figure 4-26. It
tạo thành một nửa tàu với mô-đun lò xo / nghiêng forms a half-train with a spring/tilting module on a
theo tỷ lệ 1: 5. Cấu trúc có ba bậc tự do, theo hướng
scale of 1 : 5. The structure has three degrees of free-
dọc, ngang và nghiêng tương ứng. Các xi lanh kíchdom, in the vertical, lateral and tilting directions re-
thích trong cơ sở hạ tầng thử nghiệm sao chép mộtspectively. The excitation cylinders that are in the test
mặt các dao động từ phần chính của khung bao gồm infrastructure replicate on the one hand the oscillations
các lỗi ở cấp độ của rãnh theo dõi và mặt khác làfrom the primary part of the chassis including the
kích thích trên cơ sở của sự xáo trộn và gia tốc bên
faults in the level of the track bed and on the other hand
của cấu trúc . Đế thử được gắn trên sáu lò xo khíthe excitation on the basis of the structure's lateral
nén, để hệ thống có thể được tách rời khỏi sự rung
disturbance and acceleration. The test stand is
động của môi trường xung quanh của giá thử. mounted on six pneumatic springs, in order that the
system can be decoupled from the vibration of the
surroundings of the test stand.
Trên giá kiểm tra phòng thí nghiệm này, các cấu On this laboratory test stand, the designed hierarchical
trúc bộ điều khiển phân cấp được thiết kế và cấu controller structures and the complete configuration of
hình hoàn chỉnh của hệ thống có thể được phân the system can be analyzed, tested and validated by
-94- VDI 2206
tích, kiểm tra và xác nhận bằng cách đo thiết bị
trong các điều kiện thời gian thực. Vị trí của các
hình trụ, của các van trượt và các chuyến du ngoạn
mùa xuân được đo và các tín hiệu đo được đưa qua
bộ chuyển đổi A / D sang bộ xử lý tín hiệu số. Ở
đó, các thuật toán điều khiển được tính toán và các
tín hiệu được xuất qua thẻ chuyển đổi D / A đến
các van kích hoạt trong hệ thống con thực.
Theo phương pháp phát triển cơ điện tử (xem Phần
3.1), mô đun lò xo / nghiêng chủ động được nghiên
cứu đầu tiên trên lý thuyết, trong đó ứng xử hệ
thống được sao chép trong máy tính và trên cơ sở
đó, các khái niệm điều khiển phân cấp đã được quy
định. Với sự hỗ trợ của các cuộc điều tra kiểm tra,
kiểm soát đa biến được thiết kế đã được hiện thực
hóa bằng kỹ thuật số và hệ thống được xác nhận.
Kết quả điều tra cho thấy sự thoải mái và an toàn
khi đi xe được cải thiện đáng kể nhờ kỹ thuật treo
chủ động.
Hình 4-26. Khái niệm về giá kiểm tra
4.4 Thiết kế ổ đĩa đa tọa độ tích hợp
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
measuring instrumentation under real-time conditions.
The positions of the cylinders, of the valve slides and
the spring excursions are measured, and the measuring
signals are fed via an A/D converter to a digital signal
processor. There, the control algorithms are calculated
and the signals are output via D/A converter cards to
the activation valves in the real subsystem.
By means of the mechatronic development methodol-
ogy (cf. Section 3.1), the active spring/tilting module
was first investigated in theory, in that the system be-
havior was replicated in a computer and, on this basis,
the hierarchical control concepts were stipulated. With
the aid of test stand investigations, the designed
multivariable control was realized digitally and the
system validated. The investigation results showed
that the riding comfort and safety are significantly
improved by the active suspension technique.
4.4 Design of integrated multicoordinate drive
Structures
-95- VDI 2206
4.4.1 Cấu trúc
Các hệ thống truyền động có thể tạo ra các chuyển
động lập trình tự do trong mặt phẳng (mức độ tự do
1, 2, 3) với độ động và độ chính xác cao ngày càng
được yêu cầu. Các giải pháp cổ điển đã được hiện
thực hóa bởi các trục chuyển động riêng lẻ được
ghép với nhau theo chuỗi. Trong trường hợp này,
các trục tuyến tính bao gồm một động cơ quay bao
gồm bộ chuyển đổi chuyển động (trục chính) được
bố trí chồng lên nhau (xem Hình 4-27).
All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004
Drive systems which can produce freely programma-
ble movements in the plane (degree of freedom 1, 2, 3)
with high dynamics and accuracy are increasingly
required. Classic solutions were realized by the indi-
vidual movement axes being coupled to one another in
series. In this case, linear axes comprising a rotation
motor including a movement converter (spindle) were
arranged one above the other (see Figure 4-27).
-96- VDI 2206 All rights reserved © Verein Deutscher Ingenieure, Düsseldorf 2004