Jeodezi kısaca yeryüzünün ölçülmesi ve haritalanması bilimidir.

Uydu Jeodezisi
ise çoğunlukla yeryüzüne yakın yapay uydulara veya uydulardan veya uydular
arası yapılan hassas ölçüleri kullanarak jeodezik problemlerin çözümüne
imkan veren hesap ve gözlem tekniklerini içerir.

UYDU JEODEZİSİNDE TEMEL PROBLEMLER

Uydu jeodezisi global, bölgesel 3 boyutlu hassas koordinat belirlemede

kullanılır.
Dünyanın gravite alanını ve gravite alanının lineer fonksiyonlarını (hassas
jeoid) belirlemede kullanılır.
Yer dinamiği ile ilgili olayları ölçme ve modellemede kullanılır (Kutup
gezinmesi parametre tayini, yerkabuğu deformasyonları vb. )
Duyarlık: Elde edilecek duyarlığa bağlı alet seçilmeli ve ölçme yöntemi
belirlenmeli. (metre hassasiyetinde koordinat isteniyorsa cm. hassasiyetinde
ölçü yapan alete gerek yoktur.)
Harcanacak zaman, işgücü, çaba,
Maliyet: Alet fiyatları, işin süresi, çalışan ücretleri,
Hesaplama teknikleri,
Gözlem zamanı.
Global Jeodezi:
Dünyanın şeklinin ve gravite alanının belirlenmesi,
Ortalama yer elipsoidinin belirlenmesi,
Global yersel referans sisteminin kurulması,
Kara ya da denizde referans elipsoidi belirleme,
Farklı jeodezik datumların birleştirilmesi,
Jeodezik Kontrol:
Ulusal Ağlar için jeodezik kontrol ağlarının kurulması,
3 boyutlu homojen ağların kurulması, (yersel ölçü yöntemleriyle ağlar 2 boyutlu yatay ağlar (nirengi, poligon ağları) ve 1 boyutlu düşey
ağlar (geometrik ve trigonometrik nivelman ağları) şeklinde kurulur.
Mevcut yersel ağların analizi ve geliştirilmesi (kontrol amaçlı)
Ana ve ara kara parçalarında jeodezik ağ kurulması,
Mevcut ağların sıklaştırılması,
Yer Dinamiği:
Yerkabuğu hareketleri için kontrol noktaları oluşturmak,
Gelgit olaylarını araştırmak,
Kutup gezinmesi parametrelerinin ve yer dönüklüğünün belirlenmesi,
Uygulamalı ve Düzlem Jeodezi:
Kadastro (kırsal alan ölçmeleri, şehir ölçmeleri vb. )
CBS için gerekli verilerin toplanması, şehirlerin planlanması, sınırların belirlenmesi,
Mühendislik ölçmeleri için kontrol ağlarının oluşturulması,
Kartoğrafik çalışmalar için kontrol noktası tayini,
Fotogrametride kameraların konum ve dönüklüklerinin belirlenmesi,
Navigasyon (Yön Bulmak) ve Deniz Jeodezisi:
Kara, deniz ve hava araçları için hassas navigasyon,
Hidrografik çalışmalar,
Petrol ve maden çıkartma işlemleri,
Deniz jeolojisi,
Jeofizik,
Yükseklik sistemlerinin birleştirilmesi
İlgili Alanlar:
Yer fiziği ile ilgili gözlemler için konum ve hız belirleme (manyetik ve sismik ölçü),
Buzulların hareketlerinin incelenmesi,
Askeri amaçlı çalışmalar,
Turizm amaçlı çalışmalar,
Konumlama veya Konum Belirleme:
Nokta konumlama (Mutlak konum belirleme): Statik, kinematik
Rölatif konum belirleme (Bağıl konum belirleme): Statik, kinematik
Jeodezik ağ oluşturarak konum belirleme

Nokta konumlama (Mutlak konum belirleme):

Mutlak konum belirlemek için önce bir koordinat sistemi tanımlanmalıdır.

Z
Klasik Yersel Sistem
P(X,Y,Z)
H

Greenwich Z
X Ekseni : Greenwich Meridyeni,
Meridyeni

Y Z Ekseni : Yerin Ortalama Dönme Ekseni,

Yerin Ağırlık
C Merkezi
X Y Ekseni : Bu İki eksene Dik Eksen
Y
Ekvator
P noktasının konumunu bulmak için C merkezli yer
vektörünün bulunması gerekir.
X
Yapılan yersel ölçülerle (φ, λ, H) (jeodezik enlem, boylam ve ortometrik
yükseklik) yada (X, Y, H) hesaplanmaktadır.

Klasik Yersel koordinat Sistemine göre bir noktanın konumunun

belirlenmesine mutlak konum belirleme denir.

Statik konum belirleme : (durgun) Bir P noktasında alıcı sabit olduğu

durumda konum belirlenir,

Kinematik konum belirleme: Sistem hareketlidir. Hareket halindeyken

konum belirlenir.

Statik yöntemde noktada sabit olarak daha fazla ölçü yapılır ve daha hassas
konum belirlenir.
 Rölatif konum belirleme (Bağıl konum belirleme):

P1
Z

P2 Bilinen veya sabit alınan bir noktaya göre

R1
Greenwich
diğer bir noktanın konumunun
Meridyeni
belirlenmesidir. Bu şekilde iki nokta
R2
arasındaki uzaklık(baz) belirlenir.
C

Y Statik konum belirleme: P1 ve P2’de bulunan

2 alıcının da sabit olması,
Ekvator
Kinematik konum belirleme: Koordinatı
X bilinen noktadaki alıcının sabit, diğer
noktadaki alıcının hareketli olması
durumudur.
 Jeodezik Ağ Oluşturarak Konum Belirleme:

P6 P2 Şekildeki gibi luplar oluşturularak

konum belirlenir. Bundaki amaç
P1 dengeleme yapılabilmesidir. Bu sayede
kontrol yapılabilir ve ölçüdeki hatalar
kolay belirlenir. Fazla ölçü yapıldığı için
hassasiyet artar.
P3
P5 P4
Datum: Sabit alınan koordinat değerleri yada referans noktalarının oluşturduğu yüzeydir.

Düşey Datum: Ortalama deniz seviyesi düşey datum olarak alınır. ED50 datumu ortalama deniz
seviyesi ile çakışık jeoidi düşey datum olarak alırken, Global Positioning System (Global Konumlama
Sistemi-GPS) ölçülerinde WGS84 elipsoidi düşey datum olarak alınmaktadır. ED50 Datumu yersel
ölçülerle oluşturulan Ülke nirengi ağının datumu, WGS84, ITRF datumu ise uydu ölçüleri ile yapılan
ölçülerde kullanılan datumdur.

Yatay Datum : Bir noktanın (φ, λ) ya da (X,Y) koordinatlarının oluşturulduğu sistemdir. ED50
datumu için Hayford elipsoididir. Uydu jeodezisi için yapılan çalışmalarda WGS84, ITRF, ITRFxx
datumları (elipsoidleri) belirlenmişitir.
Datumun belirlenmesi demek noktanın temel alacağı elipsoidin ve aynı zamanda koordinat
sisteminin belirlemesi demektir. Yani ölçülerin değerlendirileceği elipsoid tanımlanırken aynı
zamanda bir koordinat sistemi de tanımlanmaktadır.
Uydu sistemleri koordinat belirlemede datum olarak seçilen elipsoide göre noktaların (φ, λ, h)
değerlerini hesaplar. h elipsoid yüksekliğidir. Yersel ölçülerle bulunan H ortometrik yükseklikle h
elipsoid yüksekliği arasında N jeoid ondülasyonu (yüksekliği) kadar farklılık vardır.
Uydu sistemleri jeoid belirlemede kullanılabilir. Uydu ölçüleri ile bulunan elipsoid yüksekliği h ve
yersel ölçülerden bulunan ortometrik yükseklik kullanılarak H yardımıyla da jeoid belirlenebilir.

P
h = H+N
Yeryüzü H
h

Referans Elipsoidi N

Jeoid
 Uydu İle Konum Belirlemede Temel Prensipler

RP : (Xp,Yp,Zp) Bilinmesi istenen vektör,

U Uydu
ρ
P ρ : Ölçü,
r : Uydu yörüngesini belirleyen yer merkezli
RP r
Yörünge
vektör,
RP = r – ρ
C Yerin Ağırlık ρ ölçülür, r ölçü anında yörüngede uydunun
Merkezi yeridir ve yörünge parametreleri ile bilinir.

Burada P(Xp,Yp,Zp)’yi bulabilmek için; bilinmeyen sayısı kadar ölçü yapmak gereklidir. Bilinmeyen sayısı
3 olduğu için 3 ölçü yapılırsa direk tek anlamlı çözüm 3’den fazla ölçü yapılırsa dengelemeli çözüm
yapılır. Bilinmeyen konum parametreleri 3 olmasına rağmen alıcının saat hatası t bilinmeyen olarak
gelir ve bilinmeyen sayısı 4 olur. Bu şekilde (Xp,Yp,Zp,t) bilinmeyenleri için 4 yada 4’den fazla ölçü
yapılarak çözüm aranır.

Konum belirlemede;
Alıcı ile uydu arasındaki mesafe ρ ölçülmüşse P noktasının konumu belirlenir. Bu mesafe; elektronik,
radyo dalgaları ile, lazer ışınları ile ölçülebilir. Uyduya olan mesafenin belirlenmesi için minimum 4
uyduya ihtiyaç vardır. Uyduya olan mesafe kinematik olarak belirleniyorsa aynı anda 4 uydunun olması
gerekir, statik olarak belirleniyorsa minimum 2 uydunun farklı zamanlardaki 4 ölçüsü kullanılabilir.
Farklı zamanlarda farklı uydu kullanılabilmesinin nedeni statik ölçü yönteminde yörünge hatalarının
giderilmiş olmasıdır.
Eğer 3 uydudan sinyal alınabiliyorsa (Xp,Yp, t) 2 boyutlu konum belirlenir. GPS en az 4 uydudan sinyal
alındığında 3 boyutlu konum belirlenir.
Uydu Jeodezisinde Kullanılan Sistemler
Uzaydan konum belirleme sistemi; dünyanın etrafındaki bir yörüngede veya daha
uzak mesafede bulunan bir cisimden yayılan veya yansıyan elektromanyetik dalgayı
kullanarak, yeryüzündeki veya yeryüzüne yakın noktaların konumlarını belirleyen
sistemdir. Bu sistemlerin sınıflandırılması;

Eskiden Uydu Jeodezisinde Kullanılan Sistemler

Optik sistemler
Radyo dalgaları kullanarak mesafe ve doğrultu ölçümü yapan sistemler
Transit (Doppler) Sistemi (Amerikan)
Argos (Fransız-ABD)

Yeni (Günümüzde Kullanılan Sistemler

GPS (Amerikan)
GlONASS( Rus)
SLR (Satellite Laser Range) (Uyduya lazer Uzunluk Ölçüsü)
LLR (Aya lazer Uzunluk Ölçüsü)
VLBI (Çok uzun kenar İnterferometrisi)
WAAS (GPS uydularının hassasiyetini artırmak için kullanılan sistem)

Gelecekte Kullanılacak Sistemler

Galileo (AB tarafından GPS’e alternatif olarak oluşturulan sistem)
Compass (Çin)
Uydu Jeodezisinde Kullanılan Sistemler

GPS
SLR GLONASS
VLBI

LLR
Transit

Fotografi Optik Sistemler

 TRANSİT (DOPPLER) SİSTEMİ
Transit sistemi DOPPLER prensibini kullanarak konum belirlemektedir. Temel prensip; sinyal gönderen
kaynak ile alıcı kaynak arasındaki uzaklığın değişimi yada frekanstaki değişimin belirlenmesi ve bu
sayede konum belirlemektir.

Alıcı İle Kaynak (Sinyal Gönderici) Arasındaki İlişki :

Gözlemci (alıcının bulunduğu yer) ile sinyal gönderilen kaynak birbirine yaklaşıyorsa alıcının saniyede
aldığı salınım daha fazla olur. Yani frekans yükselir. Alıcı ile kaynak birbirinden uzaklaşıyorsa salınım
azalır. Yani frekans düşer.

Uydu ve Alıcıya Uzak Uydu ve Alıcıya Yakın

fr : Alıcıdan alınan Frekans

 1 ds 
f r ≅ f s 1 − *  + ..... fs : Uydudan gönderilen Frekans
 c dt 
c : ışık hızı
ds
: Uzunluktaki değişim,
dt
s : Uydu ve alıcı arasındaki uzaklık
Transit Sisteminin 3 ana Bölümü vardır.

Uydu İzleme ve Kontrol Birimi: Merkezi Kaliforniya’dadır. 4 yerdeki istasyondan Doppler değişimleri
izlenmektedir. Bu bilgiler merkezde toplanıp uydu yörüngeleri belirlenmektedir. 4 istasyondan uydu
yörünge bilgileri günde iki kez uyduya gönderilmektedir.

Uydular: Sistemde 6 tane transit uydusu ve 1 tane bu uyduların yedeği olan 7 uydu bulunmaktadır.
Uyduların yerden yüksekliği 1100 km.’dir. Uydu yörüngelerinin düğüm noktaları ekvatorda eşit
uzaklıktadır. Uyduların yaklaşık peryodu 107 dakikadır. Uydular iyonosferik etkiyi belirleyebilmek için
iki farklı frekans (f1 = 400 MHz, f2 =150 MHz) kullanır.

Kullanıcılar: Sivil ve askeri amaçlı kullanılabilirler. Genellikle gemiciler yön bulmada ve çok hassasiyet
istenmeyen haritacılık işlemlerinde kullanılmaktadır. Transit alıcıları ile Doppler değişimi ölçülerek
konum belirlenmektedir.

Ölçü Prensibi

Uydudan alınan sinyal, alıcının içerisinde üretilen sinyalin frekansı ile karşılaştırılır ve Doppler
değişimi veya frekans farkı ölçülür. Doppler sayısı veya frekans farkı ve yörünge bilgileri kullanılarak
noktanın konumu belirlenir.

Doppler değişimi (frekanstaki değişim) analiz edilerek uydunun yörüngesi belirlenebilir. Uydunun
yörüngesi yani konumu biliniyorsa noktanın konumu belirlenebilir. (İstasyonların koordinatı biliniyor.)

Bu istasyonlar ölçüleri toplar, ve frekanstaki değişimleri ölçer. İstasyonun koordinatı bilindiğinden

merkezde toplanan bilgiler uydunun yörüngesini belirler. Yörünge belirlendikten sonra yörünge
bilgileri ile nokta konumu belirlenebilir.

Uydu Yörünge Bilgileri + Doppler = P( X,Y,Z)

Uydu yörünge bilgileri ölçü sinyalleri ile bildirilir. Bu sinyallere Taşıyıcı Dalgalar denir. Merkezde
hesaplanan uydu yörünge bilgileri istasyondan uyduya gönderilir. Noktalarda ölçü yapılırken Taşıyıcı
dalgalarla uydudan kullanıcılara gönderilir.
 Transit Doppler Ölçüleri

 Doppler değişim frekansı ( fr – fs = alınan frekans – yayınlanan frekans) yaklaşık olarak uzunluk değişimi ile orantılıdır.
Transit uydusunun en yüksek ve en alçak olduğu anda doppler değişimi yayınlanan frekansın 25 ppm’ine eşittir. Yani
400 Mhz’den 25 ppm yukarı yada aşağıdır. Bu ise uydunun bize en yakın ve en uzak olduğu frekans değişimini gösterir.

 Doppler değişimi; alıcı içerisinde üretilen sabit frekanslardan, alınan frekansların farkı olarak ölçülür. Uydu frekansları
yaklaşık olarak 80 ppm referans frekansından düşüktür ve alıcı; doppler değişiminin sıfıra gitmemesi için veya sıfır
olmaması için f0 – fr’yi hesaplar.

 Eğer alıcı fr – fs’yi almış olsa, belirli bir noktada doppler değişimi sıfır olur. f0 – fr alındığında ise 80 ppm’lik fark vardır.

 Doppler alıcılarının birçoğu anlık doppler frekansı yerine f0 – fr’yi ölçer ve farkların toplamını sayar.

Tk

25 80
f0 D jk = ∫(f 0 − f r )dT Toplam Doppler Sayısı
ppm
Tj
ppm fs
25 rik
ppm rij tk +
fr Tj = t j + + Atmosferik Etki c
c D jk = ∫(f rij
0 − f r )dt
tj+
r c
Tk = t k + ik + Atmosferik Etki
tj c

tk Tk ve Tj alıcı saatinde okunan değerlerle hesap yapılır

rij
rik tk +
rik
=Tk
Bu denklemde alınan ve yayınlanan devir sayısı
Tj tk c
(dalga boyu) birbirine eşittir. Aynı zaman dilimi arasında
∫ f dt = ∫ f dt
s r
alınan devir sayısı, yayınlanan devir sayısına eşittir.
i tj
tj+
rij
=T j
c

D jk = ( f 0 − f s )(t k − t j ) + (rik − rij )

f0
Bir anlık ölçü
c
 Transit Doppler Ölçü Denklemi

D jk = ( f 0 − f s )(t k − t j ) + (rik − rij )

f0
c

 Bu formülde konumla ilgili bilgiler vardır. (rik ve rij)

rik2 = ( X i − X k ) + (Yi − Yk ) + (Z i − Z k )
2 2 2

rij2 = (X i − X j ) + (Yi − Y j ) + (Z i − Z j )
2 2 2

 (Xk, Yk, Zk) uydu konum koordinatları,

 Bilinmeyenler: Alıcı noktasının koordinatları (Xi,Yi,Zi),

 N tamsayı faz belirsizliği ( f 0 − f s )

 Ölçüler: Djk Ölçü süresi arttıkça ölçü sayısı da artacaktır.

 Duyarlık:

 Uydu yörüngesinin belirlenmesi için gerekli parametreler almanaklardan alınır. Standart almanak uydu tarafından
yayınlanan almanaktır. Bu bilgiler 4 izleme istasyonu tarafından doppler ölçüleri ile elde edilir ve kontrol merkezinde
hesaplanıp merkezden istasyona, istasyonlardan uydulara günde 2 kez gönderilir. Hassas almanak daha fazla yer
istasyon noktası kullanılarak uydunun yörünge bilgilerinin belirlendiği almanaktır.
 Mutlak duyarlık; hassas uydu almanağı kullanılarak gözlemlerin iyileştirilmesi ve nokta üzerinde birkaç gün ölçü
yapılırsa duyarlık ancak ±1m. olur.
 Rölatif duyarlık; standart almanak kullanılarak 6-8 gün ölçü yapılırsa ±0.2m. olur.
 SLR (Satellite Laser Ranging) (Uydu Lazer Ölçüsü)
 SLR jeodezik amaçlar için kullanılır. Bu sistemde görünen dalgalar (lazer) kullanılır.
 Çalışma Prensibi :
 Lazer ışını, ayarlanabilen (yönlendirilebilen) bir teleskop yardımıyla uydunun yansıtıcı reflektörlerine
gönderilir. Yansıyan fotonlar, teleskop ve dedektör yardımıyla toplanır. Lazer ışınının gönderilip
alınması arasında geçen zaman atomik saatlerle çok hassas bir şekilde ölçülerek noktanın uyduya olan
uzaklığı hesaplanır.
 Birçok SLR sistemi alıcı ve gönderici için ayrı teleskoplar kullanır. Bazıları ise tek teleskop kullanır.
SLR sistemleri genelde sabit sistemler olmasına rağmen mobil olan sistemlerde vardır.
 SLR sistemlerinde teleskopun çapı 28 cm ile 1m arasında olabilir.
 Eski SLR sisteminde tek bir ölçü duyarlığı (ρ’ nun) : ± 2 cm.
 Yeni SLR sisteminde tek bir ölçü duyarlığı : ±1-3mm.’dir.
 Kıtalar arası mesafeler SLR sistemiyle 3-5 cm incelikte belirlenebilir.
 SLR verileri; birçok istasyonda 5-30 gün süren ölçülerin kullanımı ile değerlendirilir. Bu
değerlendirme sonucunda aynı anda yer merkezli istasyon koordinatları, gravite alanı katsayıları,
kutup gezinmesi parametreleri, yer dönüklüğü, uydu yörüngesi için ek parametreler, gelgit olayları ve
çok çeşitli hata kaynakları (iyonosferik etki gibi) belirlenebilir.

Atomik Saat
Uydu
Zaman Aralığı Lazer
Sayacı
Alıcı Gönderici
Teleskop
Sinyal Reflektör
Dedektörü

Bilgisayar Alıcı
Verisi Teleskop
Kontrol

Yörünge
Belirleme
 Verilerin değerlendirilmesinde geometrik ve dinamik metot kullanılır.

 Geometrik Metod: Aynı anda 4 istasyon noktasından bir uyduya mesafe ölçümlerini kullanmak suretiyle
gerçekleştirilir. Ancak uygun olmayan hava şartları nedeniyle bu yöntem sık kullanılamaz.
 Dinamik Yöntem: Birçok yer istasyonundan farklı uydulara farklı zamanlarda yapılmış tüm gözlemler
kullanılarak gerçekleştirilir.
 Dinamik yöntemin kullanıldığı durumlarda; yörünge modeli, gözlemlerin birbiriyle ilişkileri, uyduya etki
eden kuvvetler hassas olarak modellenmelidir. Ayrıca yörünge düzlemine göre dünyanın dönüklüğü
belirlenmelidir.
 Farklı uydular kullanıldığından her bir uydunun yörüngesi farklıdır ve maksimum korelasyon sağlanmalıdır.

 SLR Sisteminin Uyduları

 SLR sisteminin uyduları genelde pasif uydulardır. Pasif uydular sinyal üretmez, üzerlerinde atomik saat vb.
donanımlar bulunmaz. Aktif uydular ise ayrıca sinyalde üretirler.
 SLR’in en önemli avantajları: Çok yüksek duyarlığa sahiptir ve uydular çok uzun süre yörüngede
kalabilmektedir.
 SLR’in en önemli dezavantajları: Uygun hava koşullarına bağlı olması (yoğun yağmur, kar vb.), yer
istasyonlarının yapımı ve devamlılığı için yüksek harcamalar gerektirmesi, Yer istasyonlarının hareketsiz
olması.

 LLR (Aya Lazer Ölçüsü)

 Çalışma Prensibi :

 Çalışma prensibi SLR ile aynıdır. Tek farklılık SLR’de kullanılan uydular yerine bu sistemde aya yerleştirilen
reflektörler kullanılır. Amaç bulunulan istasyon noktası ile aydaki reflektör arasındaki mesafenin ölçümü ve
bu ölçüden faydalanılarak istasyon noktasının konumunun belirlenmesidir.
VLBI (Very Long Baseline Interferometry- Çok uzun kenar İnterferometresi)

 VLBI sistemi uzaydan konum belirleme sistemleri arasında en duyarlıklı olandır.

 Çalışma Prensibi :

 İki yada daha fazla radyo teleskobu kullanarak; Kuasar veya dünyanın çok uzağında bulunan
kuasar gibi rastgele parazit gibi radyo dalgası gönderen nesnelerden alınan sinyallerin
değerlendirilmesi ile çok duyarlıklı konum belirlenmesidir.
 Alınan sinyaller önce güçlendirilir ve alçak frekanslara dönüştürülür. Sayısallaştırılan sinyaller
üzerine zaman işaretleri (etiketleri) konulur ve manyetik banda kaydedilir.
 Daha sonra değerlendirme aşamasında merkezde bu kayıtlar tekrarlanır ve çapraz korelasyona
tabi tutulur. Korelasyon sonucunda zaman farkı τ elde edilir.

Kuasar

BS
τ=
c
S S

B
 Kuasar çok uzakta olduğu için iki ışın birbirine paralel kabul edilebilir. Asıl ölçü zaman farkıdır. Sistemin maliyeti çok
fazladır. VLBI ile belirlenen noktalar jeodezik çalışmalar, tektonik hareketler vb. için kullanılır.
 VLBI’de amaç; kuasarlarından teleskopa ulaşan radyo sinyallerinin seyahat süresindeki farklarının bulunmasıdır.

 B: İki radyo teleskopu arasındaki mesafe vektörü,
 S: Radyo kaynağı (kuasar) yönündeki birim vektör,
 c: Işık hızı,
 τ: Zaman Farkı

 12 veya daha fazla kuasardan 24 saat oturum ile B’nin 3 konum parametresi B(Bx,By,Bz) hesaplanabilir. VLBI
elektromanyetik spektrumun mikrodalga kısmını kullanır.

τ(t ) = − B.S(t ) + Δτ AB (t ) + Δτ Saat + Δτ Atmosfer

1
c
Herhangi bir Dünyanın Saat Atmosferik
(t) anı için dönmesi Hataları Düzeltme
sinyaldeki düzeltmesi
gecikme

BS(t ) = B x Cosδ s Cosh s + B y Cosδ s Sinh s + B z Sinδ s

 Bx,By,Bz: B kenarının konum bileşenleri,

 αs,δs: Kuasarın koordinatları,
 hs: GST- αs Radyo kaynağının saat açısı
 αs: kuasarın açılım açısı

 Bilinmeyenler : Bx,By,Bz, αs,δs, Bilinmeyen sayısı = (3+2*n) n: kuasar sayısı,
 Baz Uzunluğunu Belirleme duyarlığı 24 saatlik gözlemlerle 0-2000 km’de 5mm-8mm, 8000-10000km’de
20mm-35mm.’dir.
GLONASS(Global Navigation Satellite System)

 GLONASS, Rusya tarafından geliştirilen ikinci kuşak bir sistemdir.Sistemin tasarımına 1970’lerin
ortalarında başlanmıştır. GLONASS’dan önce 1979’da 4 uydu ile işleyen ilk uydu destekli konum
belirleme sistemi kurulmuştur. COSMOS adı verilen ilk GLONASS uydusu, 1982 yılında uzaya
fırlatılmıştır. Sistem,denizcilerin koordinat ve zamana ilişkin gereksinimlerini karşılamak için
tasarlanmış ve askeri gizliliğin kalkması nedeniyle 1992 yılında sivil kullanıma açılmıştır. GLONASS
uydu sistemi Ocak 1996’da tamamlanmıştır.

 Sistem, GPS’e benzer sistemlerden oluşmaktadır. Buna ilişkin 8 adet Yer Kontrol İstasyonu,Rusya
Federasyonu sınırları içerisinde bulunmaktadır.

 Uydu yörüngeleri:

 Her iki sistem 3’ü yedek olmak üzere 24 uydu takımından oluşmaktadır.(21+3) GPS’in aksine
GLONASS uyduları 3 tane yörünge düzleminde yörüngelerin birbirine uzaklığı 110o ‘dir. Sistem,18 840-
19 940km yükseklikte, yaklaşık 65oeğimli 3 dairesel yörüngede dönen 24 uydudan
oluşmaktadır.Uydularda cesium zaman standardı(saati), bilgisayar ve optik geri yansıtıcılar
vardır.Uydulardaki sistemin enerjisi, GPS uydularında olduğu gibi Güneş panelleri yardımıyla
sağlanmaktadır.

 Her iki sistem 24 uydu takımı için benzer tarama alanına sahiptir.6 ve 11 arasında uydu sayısı
diğer sistemler için dünya üzerinde herhangi bir yerden görülebilmektedir.Bundan dolayı her iki
sistem beraber dünyada verilen herhangi bir bölgede aynı zamanda yaklaşık 12 ile 20 uydunun
taradığı görüş alanına imkan sağlamaktadır.

Uydu Navigasyon Bilgileri:

GLONASS,GPS gibi tek yönlü bir ölçü sistemidir.Her iki sistemin radyo sinyal yapısı çok
benzerdir.GLONASS uyduları L-bandında 2 taşıyıcı sinyal kullanır.2’li kodda modüle olan bu sinyaller,
GPS’in aksine, her uydu için farklıdır.L1 bandı, 0,5625 MHz lik adımlarla büyüyerek 1602,5625 MHZ den
1615,5 MHz arasında değişir.L2 bandı ise 0,4375 MHz lik adımlarla artarak 1246,4375 MHz den 1256,5 MHZ
aralığında uzanır.Bu sinyallerin her ikisi de:

5,11 MHz lik bir sinyalle(P=incelikli)ve/veya

0,511 MHz lik bir sinyalle(C/A=Kaba)

modüle edilir.Taşıyıcı frekansların nominal değerleri,

fL1=fo1+(k-1)∆fL1 k= 1,2,3,..............,24
fL2=fo2+(k-1)∆fL2

formülleriyle belirlenir.

fo1=1602MHz, ve ∆fL1=0.5625MHz.
fo2=1246MHz, ve ∆fL2=0.4375MHz. ile L1 ve L2;

fL1/fL2=9/7 ile birbirleriyle ilişkilidir.

Bu prosedürde frekans bölmeli çoklu erişim(FDMA) olarak adlandırılır. Uyduların tek uydu
modülasyonu ile ayırt edilmesine gerek yoktur. Bu yüzden tüm GLONASS uyduları aynı kodu kullanır.Kod
frekansı GPS deki değerinin yaklaşık yarısı kadardır.Her iki sistemdeki frekans aralıkları yakındır.
GLONASS ve GPS Kıyaslaması
Özellik GLONASS GPS
Uydu Sayısı 24 24
Fırlatma Araçları Proton K/DM-2 Delta 2-7925
Uydu Saati 3-cesium Rubidium ve cesium

Yörünge bilgileri Yarım saatte bir güncelleştirme Saatte bir güncelleş.

Fırlatma Bölgeleri Baikonur Cosmodrome, Kazakstan Cape Canaveral, USA

Yörünge düzlemleri 3 6
Yörünge Eğimleri 64.8° 55°
Yörünge Yükseklikleri 19,130 km 20,180 km
SA etkisi yok var
Dönme Periyotları 11h15m40s 11h58m00s
konum, hız ve dünya merkezli ivme,
Efemeris Bilgileri Kepler parametreleri
ECEF kartezyen sistemde

Datum PZ-90 WGS-84

Yerden izleme tekrarı Her yıldız günü Her 8 yıldız günü
Zaman dayanağı GLONASS sistem zamanı GPS sistem zamanı
Zaman Referansı UTC (SU) UTC(USNO)
Uzunluğu 152 bits 120 bits
Süre 2m30s 12m30s
Gün boyunca geçerli hafta boyun. geçerli
Kanal numarası S/C identifier
eksentiriste eksentiriste
eğim eğim
Almanak Ekvator zamanı Almanak zamanı
İçeriği Ekvatoral boylam Açılım açısı
Dönme periyodu Büyük yarı eksenini karekökü
Perige argümanı Perige argümanı
- Gerçek anomali
zaman offset zaman offset
- frekans offset ve oranı
sinyal FDMA CDMA
Taşıyıcı L1 1602.0 - 1614.94 MHz 1575.42 MHz
Frekansı L2 7/9 L1 60/77 L1
PRN kod türü ML GOLD
C/A 511 1023
Kod elementleri
P 5110000 2.35·1014
C/A 0.511 Mbit/s 1.023 Mbit/s
Kod oranı
P 5.11 Mbit/s 10.23 Mbit/s
Çapraz korelasyon ilişkisi -48 dB -21.6 dB
Oran 50 bit/s 50 bit/s
Modülasyon BPSK Manchester BPSK NRZ
Navigasyon
Toplam Uzunluk 2m30s 12m30s
Mesajı
Alt çerçeve
30s 6s
Uzunluğu
Galileo nedir?

 Galileo sivil kontrolü altında, son derece hassas garantili bir küresel konumlandırma hizmetleri
sağlayan Avrupa'nın kendi global navigasyon uydu sistemidir. Galileo diğer iki küresel uydu
navigasyon sistemleri GPS ve GLONASS ile birlikte çalıştırılabilir. Çift frekans sistemde standart
olarak sunulacaktır. Galileo metre seviyesinde gerçek zamanlı konumlandırma doğruluğuna sahip
olacaktır.

İlk deneysel uydu, Giove-A, 28 Aralık 2005 tarihinde uzaya yerleştirilmiştir. Bu uydunun amacı
sistemin işleyişini test etmektir.

 İkinci deneysel uydu (Giove B) 2008 yılı Nisan ayında uzaya yerleştirilmiştir.

 Galileo sistemi 30 uydu dan(27 operasyonel + 3 aktif yedek) oluşur. Yörünge eğim açısı 56 derece
olmak üzere yerden 23222 km yükseklikte üç yörünge (MEO) düzleminde yerleştirilmişlerdir. Bu
sayede 75 derece kuzey enlemi ve ötesinde dahi navigasyon hizmeti verecektir.

 2 Galileo kontrol merkezi Avrupa’da kurulacak, bu merkezler uyduların kontrollerini sağlayacak ve

navigasyon yönetimini gerçekleştireceklerdir.

 Uydular ve kontrol istasyonları arasında veri iletişimini sağlamak amacıyla 5 S-band up-link ve 10 C-
band up-link istasyonu oluşturulmuştur.

 Kurtarma amacı için kurulmuş operasyonel COSPAS göre bir başka özellik olarak, Galileo, dünya
çapında küresel bir Arama ve Kurtarma (SAR) fonksiyonu sağlamaktadır.
Koordinat Sistemleri

 Açılım (Rektesansiyon) Koordinat Sistemi

 Açılım koordinat sistemi heliosentrik yani orijini güneşin ağırlık merkezi olan bir sistemdir. ZRA
ekseni, dünyanın dönme eksenine paralel olarak kuzey gök kutbu yönündedir. XRA ekseni, gök
ekvatoru ile dünyanın üzerinde hareket ettiği ekliptiğin arakesit noktalarından γ-ilkbahar noktasına
yöneliktir ve ZRA eksenine diktir. YRA ekseni ise sağ el kuralına göre bu iki eksene dik olarak yer alır.
Açılım koordinat sistemi yıldızların ve gezegenlerin koordinatları bu sistemde yayınlandığı için
önemli bir koordinat sistemidir. Bu özelliğinden dolayı yersel, göksel ve yörüngesel koordinat
sistemleri arasındaki geçişi sağlayan kilit bir koordinat sistemidir.

ZRA
ZRA Z
Saat Dairesi Gök Kutbu P
İlkba p
har S YRA
Nokt δ
asının O
Saat α
Güneş YRA
Daire δRA
si αRA
XRA (İlkbahar
Noktası) N
Gök
XRA İlkbahar Ekvatoru
Noktası
Bir gök cisminin bu koordinat sistemindeki konumu, orijin noktasını cisme birleştiren doğrunun ekvator düzleminde γ-ilkbahar
noktası ile yaptığı α rektesansiyon açısı ve ekvator düzlemi ile yaptığı meridyen düzlemindeki δ deklinasyon açısı ile tanımlanır.

Koordinat parametreleri Rektesansiyon (açılım açısı) 00 < α < 3600 ve deklinasyon (yükselim açısı) 0h < δ < 24h arasında değer alır.
Açılım koordinat sistemi çeşitli nedenlerle farklı başlangıç noktalarında tanımlanabilir. Bunlardan biri de 2. ekvator koordinat
sistemidir. Bu koordinat sisteminin ağırlık merkezi dünyanın ağırlık merkezidir ve eksenler açılım koordinat sistemindeki eksenlere
paralel olacak şekilde ötelenmiştir. ZAP ekseni kuzey gök kutbuna, XAP γ-ilkbahar noktasına yöneliktir ve ZAP eksenine diktir. YAP
ekseni ise sağ el kuralına göre bu iki eksene dik olur.

Açılım koordinat sistemi sabit yıldızlara göre yılda 1’’ dönüklüğe sahiptir. Bu dönüklükler presesyon ve nutasyon olarak
bilinmektedir. Yerin güneş çevresinde ve ayında dünya çevresinde periyodik dönmesi sonucu presesyona benzeyen başka bir olay
ortaya çıkar. Presesyona göre daha küçük olan bu harekete nutasyon denir. Presesyon ve nutasyon nedeni ile gök kutbu ve ekvator
yer değiştirmektedir. Ekliptikle ekvatorun kesişme noktaları olan ilkbahar ve sonbahar noktaları ve dolayısıyla rektesansiyon ve
deklinasyon değerleri de değişir.

Açılım koordinat sisteminin orijini dünyanın ağırlık(gravite) merkezi olarak 2. ekvator koordinat sistemi elde edilir. Açılım
koordinat sistemi sabit olmayışı nedeniyle yersel konumlama için uygun bir koordinat sistemi değildir. Fakat uydu yörünge
koordinat sistemi ile açılım koordinat sisteminin bir alt sistemi olan 2. ekvator koordinat sistemi ile aynı orijine sahip olan sistemdir.
Bu özellik kullanılarak uydu yörünge koordinat sistemi ve doğal yersel dik koordinat sistemi arasındaki dönüşüm yapılabilir.
(x,y,z) 2. Ekvator koordinat sistemi ve (X,Y,Z) Doğal Yersel Dik Koordinat Sistemi kutup gezinmesi parametreleri (xp,yp) ve
Greenwich görünen yıldız zamanı (θ) ile ilişkilendirilir.

ZAP z Z

p
S
Gö
k İlkbahar
Gree
M Saat Noktası
Dünya Dairesi YAP Meridyeni nwich
eri δRA Merid
C
dy yeni
en αRA
θ Y
i y
x // γ ( ilkbahar
noktası) θ
Gök Ekvatoru Ekvator
XAP
X
Doğal Dik Koordinat Sistemi (X,Y,Z)
 Doğal dik koordinat sisteminin orijini dünyanın ağırlık ya da gravite merkezidir. Z ekseni dünyanın
dönme eksenine, X ekseni Greenwich meridyeni ile ekvator düzleminin ara kesit doğrultusuna ve Y
ekseni X ve Z eksenlerinin kesişme noktasına dik olan ve sağ el kuralına göre uzanan doğrultuya
çakışıktır.
 Doğal dik koordinat sistemi dünyanın hareketleri sonucu zamana bağımlı bir sistemdir ve sadece bir
t1 anı için tanımlanabilir. Zamana bağımlı olan bir koordinat sisteminde noktaların konumlarını
belirlemek ve diğer sistemlere koordinat dönüşümü yapmak oldukça karmaşık ve zor bir işlemdir. Bu
nedenle anlık doğal dik koordinat sistemlerinin özelliklerini yansıtan bunların yerine kullanılmak
üzere; 1900-1905 yıllarında yapılan astronomik gözlemlerden faydalanılarak tanımlanan ve otoriter
çevrelerce de kabul edilen Conventional International Orijin (CIO) esas alınarak belli varsayımlarla
dayalı düşünsel tek anlamlı bir koordinat sistemi tanımlanmıştır. Bu koordinat sistemi (X,Y,Z) Doğal
ortak dik koordinat sistemi ya da konvensiyonel (klasik) doğal dik koordinat sistemi olarak bilinir. Bu
koordinat sistemi zamandan bağımsızdır ve değişmemektedir. Anlık doğal dik koordinat sistemi ile
bu sistem arasındaki fark kutup gezinmesi miktarı kadardır, aralarında bir kayıklık olmadığı kabul
edilmektedir.

 2. ekvator koordinat sistemi ve doğal ortak dik koordinat sistemi arasındaki ilişki matematiksel
olarak;
R = R 2 (− x p ) R 1 (y p ) R 3 (θ ) r


 eşitliğiyle verilir. Burada;
 θ: Greenwich görünen yıldız zamanı ( gerçek ilkbahar noktasının Greenwich meridyenine göre saat
açısı)
 (xp, yp): Kutup gezinmesi parametreleri,
 R :Yersel sistemdeki koordinatlar,
 r: 2. ekvator sistemdeki koordinatlar,
 Ri: Dönüklük matrisleridir.
 Yörünge (Orbital) Koordinat Sistemi
 Bu koordinat sistemleri dünyanın etrafında belli bir yörüngede dolaşan uyduların
koordinatlarının belirlenmesi için kullanılırlar. Dünya güneşin etrafında bir elips çizerek
dolaşır. Aynı şekilde uydularda dünyanın etrafında bir elips çizerek dolaşırlar. Bu elipse yörünge
elipsi denir ve odak noktalarından birinde merkezlenmiş çekim kuvveti bulunan cisimlerin
izlediği yol olarak tanımlanır.
 Yörünge elipsinde uydunun dünyaya en yakın olduğu nokta perige, en uzak olduğu nokta ise
apoge noktası olarak adlandırılır. Perige ve apoge noktaları yörünge elipsinin büyük ekseni
üzerinde ve büyük yarı eksenin yörünge ile kesişim noktalarında bulunurlar. Perige ve apoge
noktalarının belirlediği eksene apside ekseni denir.
 Uydunun dünya etrafındaki hareketi aşağıdaki gibidir.

YORB
Yörünge
Elipsi
b a
DÜNYA
Perige XORB
Apoge
a O a.e
Geometrik C
Merkez

ZORB

X  Cos f   a (CosE - e ) 
Uydu yörünge koordinat sisteminde, elips yörünge
  
r = Y  ( )
= r  Sin f  = a 1 - e 2 SinE 
üzerinde hareket eden bir uydunun konumu,  Z  ORB  0   0 
Uluslararası Yersel Referans Ağı
 Uluslararası Yersel Referans Sistemi (International Terrestrial Reference System; ITRS), Uluslararası Jeodezi ve Jeofizik
Birliği’nin (International Union of Geodesy and Geophysics; IUGG) 1991 yılında Viyana’da kabul ettiği ilkeler
doğrultusunda gerçekleştirilmektedir. Uluslararası Yersel Referans Ağı (International Terrestrial Reference Frame; ITRF)
küresel ve yersel referans sistemlerinin (istasyonların konum ve hızları) bir kombinasyonunun sonucudur. Sistemin
oluşturulmasında farklı uzay teknikleri (Çok Uzun Kenar Enterforometresi (VLBI), Ay ve Uydu Lazer Ölçmeleri (Lunar Laser
Ranging; LLR ve SLR) GPS ve DORIS (Doppler Orbitography and Radiopositioning Integrated by Satellite))
kullanılmıştır;
 ITRS’in tanımında Boucher (1990) da bulunan öneriler ile yukarıda söz edilen toplantıda alınan ilkeler dikkate alınmıştır. Bu
ilkeler şunlardır (Geodesist’s Handbook, 1992);

 • ITRS, dönmeyen jeosentrik sistemden özel dönmelerle bir kartezyen sisteme geçişe yol gösterecek, sistemin dönmesindeki
zaman değişimi yerkabuğuna göre küresel bir dönme hatası ortaya çıkarmayacak.
 • Dönmeyen jeosentrik sistem, Uluslararası Astronomi Birliği’nin (International Astronomical Union; IAU) önerileri
doğrultusunda bir Jeosentrik Referans Sistemi olacak (Geocentric Reference System, GRS),
 • ITRS’nin koordinat-zamanı hem GRS ve hem de Jeosentrik Koordinat Zamanı (TCG) olacak,
 • Sistemin orijini okyanus ve atmosferi de içeren yerin kütle merkezi olacak,
 • Sistem, yer yüzeyindeki yatay hareketlere göre global artık dönmelere sahip olmayacak,
 • Sistemin ölçeği yerel dünya sistemi olup göreli çekim yasasına uygun olacak,

 Bu ilkeler ışığında tercihen ekvatoral X, Y, ve Z koordinatlarla belirli yersel referans sistemi, istasyonlardan oluşan ağ aracılığıyla
gerçekleşebilir. Eğer coğrafi koordinatlara gereksinim var ise elipsoit olarak GRS-80 elipsoidi önerilmektedir (McCarthy, 1996).
 ITRS’nin ideal gerçekleştirmesi, IERS (International Earth Rotation Service) noktalarının üç boyutlu kartezyen
koordinatlarından ve hızlarından oluşan ITRF’dir. ITRF’in içeriği;

 • İstasyonların kartezyen koordinatları ve hızları

 • İstasyonların kataloğu
 • DOMES istasyon kimlik numaraları
 • Lokal bağlantılar
 • Güncelleştirmeler: ITRF89, ITRF90, ITRF91, ITRF92, ITRF93, ITRF94, ITRF95, ITRF96, ITRF97, ITRF2000
 ITRFxx dir.
Kepler Kanunları

 Nokta konumlarının belirlenmesi için bilgi alınan uyduların yörüngelerinin ve bu yörüngedeki konumlarının bilinmesi
gerekir. Uydu yörüngeleri ve bu yörüngedeki hareketlerini belirlemek için Kepler kanunlarından yararlanılır.
 Kepler kanunları,

b
a : Uydu yörüngesinin büyük yarı
ekseni,
a Yerin Ağırlık
Merkezi b: Uydu yörüngesinin küçük yarı
ekseni,

 1. Uydu yörüngesi odak noktalarının birinde yerin ağırlık merkezinin bulunduğu bir elipstir.
 2. Uydunun yer merkezli konum vektörü yörüngede eşit zaman içinde yörünge üzerinde eşit alanı tarar. Bunun anlamı
uydunun hızı değişkendir. Uydu yere yakın noktada (perige) hızlı, yere uzak noktada (apoge) yavaştır.

Apoge Perige

 3. Uydunun yörüngesini bir kere dolaşması için geçen sürenin karesi T2 yörüngenin büyük yarı ekseninin küpü a3 ile
doğru orantılı ve sabittir.

T 2 4η 2
= = sabit,
a3 µ
μ = G.m = 3986*1014 m3/sn2
Genelde yörünge zamanı peryot T, ortalama hareketi η aşağıdaki şekilde verilebilir.
η = 2Π /T ise η2 = 4Π2 /T2 ise η2a3 = μ
 Bir uydunun yörünge içerisindeki konumu açısal bir ifade olan anomaliler ile belirlenir. Bunlar;
Ortalama Anomali M(t)
Gerçek Anomali F(t) Z
Eksentrik Anomali E(t)
Uydu

e1
e2 r Perigee
Greenwich
meridyeni f

b C
İlkbahar ω
a Noktası γ θ Ω Y
E f
Apoge Perige e1 x
Gök Ekvatoru i
X
Uydu Düğüm noktası
yörüngesi

Bir uydunun yörüngesinin ve uydunun bu yörünge üzerindeki konumunun belirlenmesi

için 6 parametreye ihtiyaç vardır
Ω: Düğüm noktasının; ilkbahar noktasından itibaren, gök ekvatoru düzleminde düğüm
noktasına kadar olan açıdır,
i : Yörünge düzleminin eğim açısı,
ω : Perige noktasının argümanı, Bu açı yörünge düzlemindedir,

a : Yörünge elipsinin büyük yarı ekseni,

X  X 
e : Yörünge elipsinin eksentrisitesi,
Y  = R (− Ω )R (− i )R (− ω)Y 
  Z X Z  
T0 : Perigeden uydunun geçiş zamanı
 Z  AP  Z  ORB
Bu parametrelerden;
Ω, i : Yörünge düzlemini belirleyen parametreler,
a, e : Elipsoidin büyüklüğünü belirleyen parametreler,
ω : Perige noktasının yerini belirleyen parametre,
f : Yörüngede uydunun konumunu belirleyen parametredir.
Uydu Koordinatlarının Hesaplanması
 Klasik yersel koordinat sistemi içerisinde uydunun koordinatlarının
hesaplanması için önce açılım koordinat sisteminin bir alt sistemi olan
2. ekvator koordinat sisteminde uydunun koordinatları hesaplanır.
Daha sonra dönüşüm yapılır.
 6 parametre [Ω, i, a, e, ω, T0(M0) yada f] anına göre düzgün eliptik
yörüngeyi tanımlar. Diğer ek parametreler düzgün elipsten olan
sapmayı tanımlayan parametrelerdir. Bunlar;
 Δη (ortalama hareket),
Perige noktasının argümanının zamana göre değişimi,
* dΩ
 Ω=
dt
 di Eğim açısının zamana göre değişimi,
i=
dt
 Cuc, Cus: Uydunun enlemi ile ilgili düzeltmeler
 Crc, Crs: Uydunun yarıçapı ile ilgili düzeltmeler
 Cic, Cis: Uydunun inklinasyonu (eğim açısı) ile ilgili düzeltmeler

 Düzgün elipsten sapmaya etken olan nedenler;

 - Yerin çekim kuvveti
 - Güneş ve ayın çekim kuvvetleri,
 - Güneş patlamaları,
 - Dünyanın tam küre olmayışı.
Uydu Koordinatlarının Hesaplanmasında İşlem Adımları
 Fk gerçek anomali hesaplanır. Bunun için, tk ( t 0e ’den itibaren geçen zaman) bulunur.

t k = t T − t 0e

t 0e verilen referans zamanı, tT Uydudan sinyalin yayınlandığı an, tk t 0 ’ den itibaren geçen zaman.
e

tk bulunurken; uydu almanak kütüğünden elde edilen bilgiler bir hafta geçerli olduğu için aşağıdaki
irdelemeler yapılır. Ek parametreler [Δη , Ω = dΩ , i = di , Cuc, Cus, Crc, Crs, Cic, Cis] önceden
*

bilinmelidir. dt dt
Bu parameterlere almanak, efemeris veya navigasyon kütüğü de denir.
Eğer tk > 302400 sn (yarım hafta) ise; tk =tk -604800sn,
Eğer tk < -302400 sn (yarım hafta) ise; tk =tk +604800sn,
Diğer durumda; t k = t T − t 0
e

Almanak kütüğünden alınan değer bu üç maddeye göre irdelenir ve tk değeri bulunur.

 Mk = M0 + ( μ/ )
a 3 + Δη t k

M0 almanak kütüğünden alınır. Ek eksentrik anomali istenir.

M k = E k − e * SinE k
Burada iteratif çözüm yapılır.
E k = M k + e * SinE k

1.iterasyonda Mk = Ek alınarak çözüme başlanır,

E k = M k + e * SinE k
2.iterasyonda bulunan Ek ile çözüm yapılır,

n. iterasyonda E ki = M k + e * SinE ki-1

Ek değerleri birbirine eşit olunca işlem bitirilir.
 Sonuç olarak;
Fk = tan −1 [( 1 − e 2
) ]
* SinE k / (CosE k − e )
eşitliğiyle gerçek anomali
hesaplanır.

Uk uydunun enlemi bulunur.

U k = ω + Fk + Cuc * Cos2(ω + Fk ) + Cus * Sin2(ω + Fk )

rk yarıçapın uzunluğu hesaplanır.

rk = a (1 − e * CosE k ) + Crc * Cos2(ω + Fk ) + Crs * Sin2(ω + Fk )

ik eğim açısı hesaplanır.

di
ik = i0 + t k + Cic * Cos2(ω + Fk ) + Cis * Sin2(ω + Fk )
dt

λk düğüm noktalarının boylamı hesaplanır.

d 
λ k = Ω + t k  Ω − w e  + w e * t 0e
 dt 
we = 7292115147*10-5 rad/sn (Dünyanın ortalama dönme hızı)
μ = 3986008*10-5 m3/sn2
Buraya kadar buluna değerler (Fk, Uk, rk, ik, λk) uydunun kendi yörüngesi içerisindeki değerleridir.
Uydu kendi koordinat sistemi içerisindeki kartezyen koordinatları hesaplanır.
X 1 = rk CosU k
Y1 = rk SinU k Uydu kendi yörüngesindeyken e3 = 0 ve dolayısıyla Z = 0 olur.
Z1 = 0
Uydunun yersel koordinat sisteminde koordinatları hesaplanır.
X e = X1 * Cos(λ k ) − Y1 * Cos(i k )* Sin (λ k )
Ye = X1 * Sin (λ k ) + Y1 * Cos(i k )* Cos(λ k )
Ze = Y1 * Sin (i k )
Eğer bir GPS uydusunun konum belirlenmek istenirse GPS WGS84 sistemi ve elipsoidi
kullandığı için;
rA = (t A − δ t A − t T )* w e açısının hesaplanması gerekir.

tA: sinyalin alıcıya ulaştığı an, δ t A : alıcı saat hatası,

tT: uydudan sinyalin çıktığı an, we : dünyanın açısal dönme hızı
Bu durumda WGS84 sisteminde uydunun koordinatları;

X = X e * Cos(rA ) + Ye * Sin (rA )

Y = −X e * Sin (rA ) + Ye * Cos(rA ) Eşitliğiyle hesaplanır.
Z = Ze
 GPS
Global Konum Belirleme (GPS); uydulardan yararlanarak radyo dalgaları
aracılığıyla 3 boyutlu hassas konum, yön ve zaman belirlemek için
geliştirilen sistemdir.

GPS sistemi 1973 yılında gelişmeye başlamıştır, Temmuz 1995’de tam

kapasite ile çalışmaya başlamıştır. Başlangıçta GPS uydu sayısı ( 18+3=21 )
taneydi ve uydu yörüngelerinin eğim açısı farklıydı. Daha sonra uydu
sayısı ( 21+3=24 ) oldu. Bunun nedeni dünyanın her yerinden ölçü anında
en az 4 uydu görüp ölçü yapabilmektir. GPS uydularının özellikleri;

21+3 = 24 tane uydu vardır,

GPS uyduların yerden yüksekliği 20200 km.’dir,
GPS uyduların peryodu yaklaşık 12 saattir,
GPS uyduların frekansları L1 1575 MHz, L2 1228 MHz olmak üzere 2 taşıyıcı
sinyal kullanır.
Navigasyon verisi 4 boyutludur (X,Y,Z,t),
Uydular 24 saat kullanılabilmektedir,
Uydu geometrisi ardışık ve uydu saatleri rubidyum ve sezyumdur.
GPS’in mutlak konum belirleme duyarlığı, yatayda ±15m., düşeyde ±23m.’dir.
Bu duyarlık jeodezik ölçüler için yeterli değildir. Bunun için ya Diferansiyel
GPS (DGPS) kullanılır ya da rölatif konum belirlenir. GPS’in rölatif konum
belirleme duyarlığı, yatayda ±5mm+1ppm., düşeyde ±10mm+1ppm.’dir. Yatay
konum belirleme duyarlığı düşey konum belirleme duyarlığından iyidir.

GPS World Geodetic System84 (WGS84) elipsoidini ve koordinat sistemini

kullanmaktadır. GPS ilk olarak WGS72 koordinat sistemini kullanmaya
başlamıştır. Daha sonra WGS84 koordinat sistemine geçmiştir. WGS84
elipsoidinin parametreleri;

a = 6378137 m.
b = 6356751.3142m.
f = 1/ 298.257223563

WGS84 elipsoidi (koordinat sistemi) yer merkezlidir, X ekseni Greenwich

meridyeninden, Z ekseni dünyanın dönme eksenine çakışık, Y ekseni X ve Y
ye dik sağ el sistemine uyan bir sistemdir.
GPS literatürde genel olarak 3 ana kısımda incelenir.
1- Uzay Bölümü

GPS 21+3 uydudan oluşur. Bu uydular yaklaşık olarak dairesel yörüngede ve 6 yörünge düzleminde bulunuyorlar. Her
yörüngede 4 uydu vardır.
Yörünge eğim açısı i, Blok I uyduları için 630, Blok II uyduları için 550’dir. 630’lik eğim açısı şu anda kullanılmamaktadır.

Blok I Uyduları: 11 tanedir. Yörünge eğim açıları 630’dir. Bu uydular 18+3 planında 2 yörünge düzlemine yerleştirilmişlerdir.
Şu anda kullanılmamaktadırlar
Blok II Uyduları: 21+3 planı uygulandıktan sonra kullanılmaya başlanmıştır. Yörünge eğim açıları 550’dir.

Blok IIA, IIR, III Uyduları: Eskiyen Blok II uydularını yenilemek amacı ile geliştirilmişlerdir. Bu uyduların diğerlerinden
önemli farkı, içerisinde uydu almanağı hesaplama yeteneğine sahip oluşu ve uydular arasındaki mesafeyi ölçebilmesidir.

2- Kontrol Bölümü

Yer uydu izleme ve kontrol istasyonları;

Ana kontrol istasyonu ABD’de, kontrol istasyonları ise 4 bölgede ekvator boyunca yerleşmiştir. 1 ana 4 kontrol toplan 5
istasyon vardır.
Bu istasyonlar;
Uyduların sinyallerini izleyerek uyduları kontrol eder ve yörüngelerini tahmin eder.
5 istasyonun 3’ü uydulara bilgi gönderebilir. Bu bilgiler ile; yeni almanak değeri, uydu saat düzeltmesi ve yayımlanması
istenen mesaj (iyonosferik düzeltme vb)’dir
Ana kontrol istasyonu diğer istasyonlardan bilgi alarak; uydu almanağı hesabı, saat düzeltmesi, uydu yörünge düzeltmesi
gibi işlemler gerçekleştirilir. Ayrıca eskiyen ve bozulan uyduların değiştirilmesi yine ana merkez tarafından gerçekleştirilir.

3- Kullanıcılar

Başlangıçta askeri amaçlar için üretilen GPS sistemi daha sonra sivil amaçlar için kullanılmaya başlanmıştır.
 GPS Sinyal Yapısı
f0 =10.23 MHz ana frekanstan üretilmiştir. L1 ve L2 taşıyıcı sinyalleri vardır. Bu taşıyıcı sinyaller üzerinde kod
adı verilen sinyaller vardır.
L1 → 154 * f0 = 1574.42 MHz =19.05 cm. c
L2 → 120 * f0 = 1227.60 MHz =24.45 cm. 1 Mhz = 106 Hz’dir. λ=
f

 C/A Kodu (Kaba Açık Kod)

 Bu kod binary modda (0,1) kodlanmıştır. Bu C/A kodu; 1 milisaniyede kendini tekrarlamaktadır. C/A kodunun
frekansı f0/10’dur. Chip uzunluğu 1 microsn dir.
 C/A kodunun dalga boyu λ = 293.1 m. ≈ 300 m.
 P Kodu ( Hassas Kod )
 P kodunun yayınlanma frekansı f0 =10.23 MHz’dir. Chip uzunluğu 1/10 microsn dir. Dalga boyu λ = 29.31 m. ≈
30 m.
 P kodunun şerit uzunluğu 267 gündür. Bu şerit 38 parçaya ayrılmıştır. Bu 38 parçalardan 32’si uydulara 5
tanesi yer istasyonlarına ayrılmıştır, 1 tanesi kullanılmamaktadır. Her bir parçanın uzunluğu 7 güne karşılık
gelmektedir. Bu şekilde olmasının nedeni, uydudan sinyaller gönderildiği zaman (bu kodlar bilindiği için)
alıcı bu kodları karşılaştırarak hangi uydunun kullanıldığı bilir.
 3- Y Kodu
 P koda benzer bir koddur. Fakat askeri amaçlar için kullanılır. Y kodu P kodunun alınmaması durumunda
kullanılır. İstenildiği zaman P kodu kaldırılarak yerine şifreli kod olan Y kodu konulabilir. Yeni GPS alıcıları P
kodu vermediği durumda bile hassas konum belirleyebilmektedir.
 4- Mesaj
 Mesaj; 30sn’de bir yayınlanmaktadır. Data sinyal frekansı 50 bps’dir. Bu mesajda, almanak bilgileri, uydunun
saati vb. bilgiler vardır.

 L1 taşıyıcısı üzerine C/A, P(Y), Mesaj kodları yüklenir

 L2 taşıyıcısı üzerine P(Y), Mesaj kodları yüklenir.
 L2 taşıyıcısı daha hassas duyarlık istenen işlerde kullanılır. Çünkü içerisinde P ve mesaj kodları vardır.
Duyarlığın Düşürülmesi ve Ölçüye Ulaşılamama Durumu
 SA (Seçici Kullanılabilirlik)
 SA, duyarlığın düşürülmesi ile ilgili bir terimdir. SA; Blok I’de yoktur. Blok II uydularında vardır. Bunun
nedeni; Blok I uyduları askeri amaçlıdır. Blok II uyduları sivil amaçlar için kullanıldığında SA kodu
konulmuştur.
 SA iki şekilde gerçekleştirilir.
 Uydu Saat Frekansını Bilerek Bozmak
 Bu durumda anlık uzunluk ölçüleri duyarlıklı olarak ölçülemez. Bu işlem bir alıcı ile olan konum belirleme
işlemlerini etkiler. Eğer 2 alıcı kullanılırsa bu etki azalabilir. Tek alıcı ile mutlak 2 alıcı ile rölatif konum
belirlenir.

ta tb

A B

 Tek alıcı kullanıldığında, SA hatası ile aradaki uzunluk doğru ölçülemez. Ancak rölatif olarak ölçü yapılırsa, ta
ve tb anında yapılan ölçülerin her ikisinde de aynı hata olduğundan bu hatanın etkisi ortadan kalkar.
 Askeri amaçlar için genelde mutlak konum belirlendiği için SA hatası önemlidir.

 Yayınlanan Navigasyon Mesajındaki Bilgilerin Kısa Verilmesi

 Uydu almanak kütüklerinde ta, Ω, M vb. bilgiler vardır. M orjinal değeri 1.98756282 iken bu değer 1.98756
olarak gönderilir. Bu durumda uydunun koordinatları hassas olarak hesaplanamıyor ve nokta konumu da
hassas şekilde belirlenemiyor.
 Mutlak konum belirlemede hassas olarak konum belirlenemese de SA durumunda olduğu gibi rölatif konum
belirlemede hassas sonuçlar elde edilebilmektedir.

 AS (P koda Ulaşamama Durumu)

 Sivillerin P kodu elde edememeleri durumudur. Bu şekilde daha hassas olan P kodu olmadan hassas konum
belirlenemeyecektir.
 Kod Modülasyon Tekniği

Uydu İçerisinde
Üretilen Taşıyıcı
Dalga L1, L2
0 0 0
(0) +1 1

Kod (PRN Kodu)

(Gelen Sinyal)
(1) -1 Chip uzunluğu

Modüle Edilmiş
Taşıyıcı Dalga

+1 durumunda bir değişiklik olmuyor,

-1 durumunda 1800 yön değiştiriyor

Modüle Edilmiş Taşıyıcı GPS Alıcısına geldiğinde sinyal üzerinden ölçü yapmak için kullanılan bazı teknikler vardır.
Kanal (kod) Korelasyonu : Bu tekniğin kullanımı ile ilgili tüm parametreler elde edilebilir. Bu parametreler,
Uydu saati ile ilgili bilgiler,
Navigasyon mesajı,
Modüle edilmemiş taşıyıcı
Bu parametreleri elde etmek için,
Referans taşıyıcı alıcı içinde üretilir (L1 veya L2 olabilir) ve bilinen PRN kodunun taklidi ile modüle edilir. Üretilen referans
sinyali; alınan uydu sinyali ile GPS alıcısının içinde korelasyona tabi tutulur. Sinyaller max. Eşitlendiği an zamana göre
kaydırılır. Sonuçta gerekli olan zaman kayıklığı Δt belirlenir. Bu Δt; saat hataları ve atmosferik etkiler ihmal edilirse; uydudan
sinyalin gönderildiği an ile alıcının anteni tarafından sinyalin alındığı an arasında geçen zamana karşılık gelir. Bu zamana
sinyalin seyahat zamanı denir. Bu zaman kod ölçüsü için gereklidir.
Daha sonra bu sinyal üzerinden yüksek frekans geçecek şekilde filtreleme ile navigasyon mesajı elde edilir ve sinyal bu
mesajdan ayrılır.
Sinyal, Doppler etkisi bulunan taşıyıcıdır ve faz ölçüsü bu sinyal üzerinden yapılır.
Kodsuz Teknik : Bu teknik sinyalin karesini alma ilkesine dayanır. Uydudan alınan sinyal kendisi ile çarpılır ve böylece
sinyalin üzerindeki tüm modülasyon atılır. Sonuç modülasyona uğramamış taşıyıcıdır.
Bu durumda sinyalin frekansı iki katına çıkar, dalga boyuda yarıya düşer. Kodsuz teknik kullanımında uydu saat bilgisi ve uydu
yörünge bilgileri elde edilemez. Bu nedenle bu teknik gerçek zamanda (anlık) konum belirlemede kullanılamaz.
Yöntemin avantajı; kod olmaksızın taşıyıcı modüle edilebiliyor,
Yöntemin dezavantajı; kodsuz teknik kullanıldığında anlık konum belirlenemez,

Hibrit Teknik ( Kanal (kod) korelasyonu ve Kodsuz Teknik Arasındaki İlişki) : 2 taşıyıcı (L1, L2), P kodu olmaksızın
elde edilmek istenirse hibrit teknik kullanılır.

L1 → C/A, P(Y), mesaj,

L2 → P(Y), mesaj,

Uydudan kodlanmamış sinyal geliyor. Amacımız bu L1 ve L2’den ölçü yapmak. Ama gelen sinyallerde P kodu yok. Bu durumda
L1 ve L2’yi oluşturabilmek için hibrit teknik kullanılır.
Hibrit tekniği ile bir GPS alıcısında;
L1 taşıyıcısı üzerinde kod korelasyonu tekniği kullanılır. C/A kod içinde bütün kod bilgileri vardır. Almanak kütüğü,
navigasyon mesajı, saat bilgileri vardır.
L2 taşıyıcısı üzerinde kodsuz teknik kullanılırsa L2 denilen modüle edilmemiş taşıyıcı dalga yeniden belirlenmiş olur. Ve anlık
konum belirlenebilir. Kodsuz teknik kullanılması ile L2’nin karesi alınır ve direk L2 taşıyıcısı bulunur.
 GÖZLEM TÜRLERİ
 1- Kod Psydo Uzunluk Ölçüleri ( Kod Ölçüleri ) : C/A kodu veya P koduyla yapılan ölçüler,
 2- Taşıyıcı Dalga Faz Ölçüleri.
 Kod Psydo Uzunluk Ölçüleri ( Kod Ölçüleri )

 Kod Psydo Uzunluk Ölçülerinin temel ölçüleri, uydudan yayınlanan sinyalin uydu ile alıcı arasındaki
seyahat süresi Δt’dir.
 GPS uydu sinyalini yayınlanma anı : tu
 GPS alıcısına sinyalin varış anı : tA
 Δt = tA - tu

 Psydo uzunluk, uydu ile alıcı arasındaki gerçek uzunluk değildir. Çünkü uydu ile alıcı saatleri birbiri
ile çok hassas ve eş zamanlı çalışmamakta ve yayınlanan sinyal seyahat ettiği atmosfer içinde bir kısım
değişikliklere ( refraksiyon etkis vb.) uğramaktadır. Bu nedenle psydo uzunluklar, saat hatalarını,
atmosferik hataları ve ölçü hatalarını da içerirler.
 Bizim temel ölçümüz, Δt = tA - tu

P = c * Δt = c * t A − t u( )
Δt = tA - tu = [t A (GPS ) − δt A ] − [t (uGPS ) − δt u ]

Olması gereken Alıcı Saat Uydu Saat

GPS zamanı Hatası Hatası

[ ] [ ]
Δt = t A (GPS ) − t (uGPS ) + δt u − δt A = Δt (GPS ) + δt u − δt A [ ]
P = c * Δt = c * Δt (GPS ) + c * δt u − δt A [ ]
( )
Pölçü = ρ + c δt u − δt A + d ion + d trop + rp

Uydu saat Alıcı saat İyonosferik Parazit

Uydu ve alıcı Troposferik
arasındaki gerçek Hatası Hatası Etki Etki
uzaklık

ρ= (X u
− XA ) + (Y
2 u
− YA ) + (Z
2 u
− XA )
2

Burada δtu navigasyon mesajı içinde geliyor ve modellenebiliyor, dion., dtrop.,

rp’de modellenebiliyor. Ancak δtA bilinmiyor.
 Taşıyıcı Dalga Faz Ölçüleri

 Taşıyıcı dalga faz ölçülerinin temel ölçüleri, uydu

osilatöründe sürekli olarak, üretilen sinyalin herhangi bir tu
anındaki fazı Φu ile bu sinyalin alıcıya ulaştığı anda alıcı
osilatöründe aynı özellikte üretilen sinyalin fazı ΦA
arasındaki faz farkıdır.

Φ UA = Φ u ( t ) − Φ A ( t )

 Uydudan tu anında yayınlanan bir sinyal, alıcı tarafından

GPS saatine göre t anında alınır ise yayınlanma ve alınma
zamanları arasında t u = t − dτ ilişkisi vardır.

dτ = (ρ − d ion + d trop + rp )/c

Φ u (t) = Φ u (t u )
t anındaki sinyalin fazı, tu anındaki sinyalin fazıyla özdeştir.

Φ u (t) = Φ u (t u ) = f u t u − Φ 0u = f u (t − dτ ) − Φ 0u

 Uydu içindeki faz için; Φ u (t) = Φ u (t u ) = f u t u − Φ 0u = f u (t − dτ ) − Φ 0u

 Alıcı içindeki faz için; Φ A (t) = f A t − Φ 0A
Φ 0u ve Φ 0A uydu ve alıcı saatlerinin, GPS zaman saatine
göre zaman kayıklığının (ofset) neden olduğu başlangıç faz
hataları olup;
Φ 0u = f u δt u
Φ 0A = f A δt A
 Φ uA (t ) = Φ u (t ) − Φ A (t )

( ) ( ) ( )
Φ uA (t ) = − f u /c ρ − f u δt u + f A δt A + f u − f A t − f u /c (− d ion + d trop + rp )

Alıcıda üretilen sinyal olabildiğince uyduda üretilen

sinyalle aynı nitelikte olacağından; fu = fA olarak
alınabilir.

Δdt = δt u − δt A

Anlık Taşıyıcı Dalga Faz Ölçü Denklemi

( ) ( )
Φ uA (t ) = − f u /c ρ − f u Δdt − f u /c (− d ion + d trop + rp )

Herhangi bir tA anındaki faz ölçüsü bu değerdedir. Biz sürekli

olarak ölçüm yapıyoruz. Bunun için sürekli Taşıyıcı Dalga Faz
Ölçüsü gereklidir.

Φ uA (t ) = N(t 0 ) + ΔΦ uA (t 0 , t )

( ) ( )
N (t 0 ) + ΔΦ uA (t 0 , t ) = − f u /c ρ − f u Δdt − f u /c (− d ion + d trop + rp )
Φ = -∆Φ uA (t 0 , t )

( ) ( )
Φ = f u /c ρ + f u Δdt + f u /c (− d ion + d trop + rp ) + N(t 0 )

Bu denklem λ = c ile çarpılıp λΦ = Φ s ile gösterilirse

f
Φ s = ρ + c∆dt + λN(t 0 ) − d ion + d trop + rp Uzunluk birimindeki faz denklemi elde edilir

[ ]
P = ρ + c * δt u − δt A + d ion + d trop + rp
 GÖZLEMLERİN KOMBİNASYONU

 Uydular arası farklar ,

 Alıcılar arası farklar ,
 Epoklar arası farklar

 Farkların alınmasındaki amaç, hataların ( ionosferik, troposferik vb.) minimuma indirilebilmesidir.

Farklar GPS ölçülerinin değerlendirilmesi aşamasında alınır.

1- Farkın alınabilmesi için eş zamanlı ölçünün yapılması gerekir. 1 alıcı, 2 uydu kullanılmış. Gelen
sinyaller arasındaki fark alınıyor.
2- 2 alıcı kullanıyorsak ( 2 alıcı, 1 uydu) alıcılar arasındaki fark alınıyor. (aynı uyduda)
3- Bir uydunun 2 farklı konumundan yararlanılıyor. Bir uydunun farklı zamanlardaki ölçüsünün
farkının alınmasıdır.
 TEKLİ FARKLAR

 1-Alıcılar Arasındaki Tekli Farklar (Δ)

u1

P2(t)
P1(t) 2 istasyon noktası ( A1 ve A2), aynı anda aynı uydudan
sinyal alıyorsa alıcılar arası tekli farklar oluşturulabilir.
P1(t)

A1 A2

 Kod ölçüleri için tekli fark uygulanırsa P1(t), P2(t)

[ ]
P1 (t ) = ρ1 + c * δt u1 − δt A1 + d ion1 + d trop1 + rp1
P2 (t ) = ρ 2 + c * [δt u1
− δt A 2 ]+ d ion 2 + d trop 2 + rp 2

( ) ( ) ( ) (
P2 (t) − P1 (t) = (ρ1 − ρ 2 ) + cδt u1 - cδt u1 + - cδt A 2 + cδt A1 + d ion 2 - d ion1 + d trop 2 - d trop1 + rp 2 - rp1 )

( )
ΔP = Δρ + c δt A1 − δt A 2 + Δd ion + Δd trop + Δrp

Alıcı saat hataları Bu hatalar

ortadan kalkmıyor azalmıştır
çünkü farklı
alıcılar
kullanılıyor.
 Faz ölçüleri için tekli fark uygulanırsa

Φ1 (t) = ρ1 + cδt u1 - cδt A1 + λN 1 (t ) − d ion1 + d trop1 + rp1

Φ 2 (t) = ρ 2 + cδt u1 - cδt A 2 + λN 2 (t ) − d ion 2 + d trop 2 + rp 2

( )
Φ 2 (t) - Φ1 (t) = ρ 2 - ρ1 − c δt A 2 - δt A1 + d ion1 − d ion 2 + d trop 2 − d trop1 + rp 2 − rp1 + λ (N 2 (t ) − N 1 (t ))

( )
ΔΦ = Δρ + c δt A1 − δt A 2 − Δd ion + Δd trop + Δrp + λ∆N

Sonuç : Alıcılar arası tekli fark, uydu ile ilgili hataların ortadan kalkması veya en aza
indirgenmesi için kullanılır. Bu şekilde uydu saat hatası ortadan kalkar. Yörünge hatası
ve atmosferik hatalar minimuma indirgenir.
2- Uydular Arası Tekli Farklar ∇

Bir tek istasyon noktasında (A1), aynı anda 2 uydudan sinyal alınıyor ise uydular arası tekli farklar
oluşturulabilir.
U1 U2

P1(t) P2(t)

A1

Kod ölçüleri için tekli fark uygulanırsa P1(t), P2(t)

[ ]
P1 (t) = ρ1 + c * δt u1 − δt A1 + d ion1 + d trop1 + rp1
P2 (t) = ρ 2 + c * [δt u2
− δt A1 ]+ d ion 2 + d trop 2 + rp 2
( ) ( ) ( ) (
P2 (t) − P1 (t) = (ρ1 − ρ 2 ) + cδt u 2 - cδt u1 + - cδt A1 + cδt A1 + d ion 2 - d ion1 + d trop 2 - d trop1 + rp 2 - rp1 )
∇(t) = ∇ρ + cδt u 2 - cδt u1 + ∇d ion + ∇d Trop + ∇rp

Faz ölçüleri için tekli fark uygulanırsa

Φ1 (t) = ρ1 + cδt u1 − cδt A1 + λN 1 (t ) − d ion1 + d trop1 + rp1
Φ 2 (t) = ρ 2 + cδt u 2 − cδt A + λN 2 (t ) − d ion 2 + d trop 2 + rp 2
1

( )
Φ 2 (t) - Φ1 (t) = ρ 2 - ρ1 + c δt u 2 - δt u1 + d ion1 − d ion 2 + d trop 2 − d trop1 + rp 2 − rp1 + λ (N 2 (t ) − N 1 (t ))
( )
∇Φ = ∇ρ + c δt u 2 - δt u1 − ∇d ion + ∇d trop + ∇rp + λ∆N

Sonuç : Burada alıcı saat hatası ortadan kalkmaktadır. Diğer hatalar ise minimum olmaktadır.
 3- Epoklar Arası Tekli Farklar

Bir uydunun iki farklı konumundaki ölçüler yapılırsa; epoklar arası tekli farklar alınabilir. Burada fark,
farklı zamanlarda ölçünün yapılmasıdır.
U1(t0) U1(t1)
δt u = a 0 + a1 (t T − t 0e ) + a 2 (t T − t 0e )
2

ΔΦ(t0-t1)
N(t0)
P(t0) P(t1)

A1

Kod ölçüleri için tekli fark uygulanırsa P1(t), P2(t)

[ ]
P(t 0 ) = ρ1 (t 0 ) + c * δt u1 (t 0 ) − δt A1 (t 0 ) + d ion1 + d trop1 + rp1
P(t ) = ρ (t ) + c * [δt
1 2 1
u1
(t1 ) − δt A1 (t )]+ d
1 ion 2 + d trop 2 + rp 2

P=
 ρ+c(δt -δt ) + 
dion+
dtrop+
u
drp A

δt u1 (t1 ) ve δt u1 (t 0 ) farkı değişik zamanlarda ölçü yapıldığı için sıfır olmaz. Fakat minimum olur. dion,
dtrop, drp hataları da minimum olur.

Faz ölçüleri için tekli fark uygulanırsa

Φ(t 0 ) = ρ1 (t 0 ) + cδt u1 (t 0 ) − cδt A1 (t 0 ) + λN(t 0 ) − d ion1 + d trop1 + rp1

Φ(t1 ) = ρ 2 (t1 ) + cδt u1 (t1 ) − cδt A1 (t1 ) + λN(t 0 ) − d ion 2 + d trop 2 + rp 2

Φ=
 ρ+c(δt -δt ) - 
dion+
dtrop+
drp
u1
A1
 Epoklar Arası İkili Farklar

U1(t0) U1(t1)

Alıcılar arası Tekli farklar (Δ)

Epoklar arası Tekli farklar (

)
A2
A1

Epoklar arası 2’li farklar, alıcılar arası tekli farkların, iki epok arasındaki değişimi olarak veya epoklar arası tekli farkların
farkı olarak tanımlanır.

Kod ölçüleri için;

ΔP=
 Δ δt A + 
Δρ-c Δdion+
Δdtrop+
Δdrp

Faz ölçüleri için;

ΔΦ=
 Δ δt A - 
Δρ-c Δdion+
Δdtrop+
Δdrp

Epoklar arası ölçü kombinasyonlarının, GPS faz ölçülerinin değerlendirilmesi aşamasında kullanılmasıyla faz kayması
verilerde kolayca tanımlanabilir. Bunun nedeni bu tip kombinasyonlarda N tamsayı faz belirsizliğinin denklemlerde
olmamasıdır. N tamsayı faz belirsizliğinin giderilmesi veya tamsayı faz belirsizliğinin elde edilmesinde kullanılır.
İKİLİ FARKLAR
U1 U2
 Aynı anda ölçü yapan 2 alıcı ve 2 uydu ölçüleri kullanılarak
2’li farklar oluşturulabilir.

 İki şekilde oluşturulabilir.

 2 alıcı arası tekli farklar oluşturulur ve farkı alınır. A1
A2
 2 uydu arası tekli farklar oluşturulur ve farkı alınır.

Kod ölçüleri için;

∇ΔP= ∇ Δρ+ ∇ Δdion+ ∇ Δdtrop+ ∇Δdrp

Faz ölçüleri için;

∇ΔΦ=∇Δρ+λ∇ΔN -∇Δdion+∇Δdtrop+∇Δdrp

GPS ölçülerinden yüksek duyarlık bekleniyorsa faz ölçüleri kullanılır. Bu durumda uydu ve alıcı saat
hataları ortadan kalkar. Ayrıca yörünge, dion., dtrop., rp hataları minimum olur.
ÜÇLÜ FARKLAR
 2 tane; farklı zamandaki ikili farkın
farkı üçlü farkı oluşturur. U1(t0)
U1(t1)
U2(t0)
U2(t1)
Kod ölçüleri için;

∇ ΔP=∇Δρ+ ∇ Δdion+∇Δdtrop+∇Δdrp
A1 A2

Faz ölçüleri için;

∇ ΔΦ=∇Δρ -∇Δdion+∇Δdtrop+∇Δdrp

 Epoklar arası fark olduğu için N tamsayı faz belirsizliği ortadan kalkar.
 GPS ölçülerindeki faz kayması hatasını belirlemek için kullanılan yöntemdir.

Genel olarak;
 2’li farklarda (tamsayılı farklarda) N tamsayı faz belirsizliği vardır. Hassas konum belirlemede
kullanılır.
 3’lü farklarda N tamsayı faz belirsizliği ortadan kalkar. 3’lü farklar GPS ölçülerinin
değerlendirilmesinde faz kayması hatasının bulunmasında kullanılır.
 HATALAR
GPS’de hatalar 2’ye ayrılır.
Sistematik hatalar (bias)
Sistematik olmayan hatalar (Error)

Sistematik Hatalar (Bias)

Bu hatalar; uyduya, istasyona, gözleme bağlı hatalar olarak 3 sınıfta incelenebilir.

Uyduya Bağlı Hatalar

Yörünge Tanımlama İle İlgili Hata: Uydunun yayınlanan almanağa göre hesaplanan konumundan
gerçekte farklı yerde olmasıdır. Bunun nedeni kütüğün hassas olmamasıdır.
Uydu Saat Hatası : GPS zamanından, uydunun kendi saatinin farklı olmasıdır.
Uyduya bağlı hatalar;
Uydular arası korelasyona sahip değildirler,
Kod ve faz ölçülerini eşit olarak etkilerler,
İzleme istasyonlarının sayısına ve yerine bağlıdırlar, SPS: Standart, PPS: Hassas konumlama servisi
Yörünge modeline ve uydu geometrisine bağlıdırlar

İstasyona Bağlı Hatalar

Alıcı Saat Hatası : Alıcı saatinin hatalı ya da GPS zamanından farklı olması,
İstasyon Noktasının Koordinat Hatası : Zaman transferi, yörünge izleme amaçlı çalışmaları,
konumlama dışı GPS uygulamalarını etkiler.
Gözlemlere Bağlı Hatalar :

İyonosferik Gecikme: İyonosfer yerden 50-1000 km üstteki tabakadır. Buradaki

elektronları etkisiyle sinyalin hızı değişir. Frekansa bağlıdır. Kod ölçüleri ile ölçülen
uzunluklarda daha büyük, faz ölçüleri ile ölçülen uzunluklarda daha küçük olurlar.
Troposferik Gecikme: Yerden 80km. ve üstteki tabakadır. 30 GHz’in altındaki sinyaller
için yayıcı değildir.
Taşıyıcı Dalga Faz Belirsizliği

Sonuç: Sistematik hatalar ölçülerden atılabilirler. Bu hataların modellenmesi sonucu

etkileri azaltılabilir. Bu hatalar zamanın, sıcaklığın vb. etkiler ile fonksiyon oluşturmak
suretiyle ilişkilendirilebilirler.

Sistematik Olmayan Hatalar (Error)

Sistematik olmayan hata; hatanın ölçü üzerindeki etkisi sistematik olmayabilir. Örneğin
faz kayması her ölçüde farklı olabilir. Ancak ortadan kaldırılabilirler.

Sistematik hataların artıkları,

Faz kayması (sıçraması),
Multipath (Çok Yolluluk)
Anten faz merkezi kayıklığı,
Rastgele gözlem hatası (parazit)
Hata Kaynakları ve Giderilmesi
 Saat Hataları
1- Uydu Saat Hatası ( δt u ):

δt u = a 0 + a 1 (t T − t 0e ) + a 2 (t T − t 0e )
2

a0, a1, a2 : Navigasyon kütüğünden alınır., t0e : almanak kütüğünden alınır. tT : Uydudan
sinyalin çıktığı an. Uydudaki saatler rubidyum ve sezyum atomik standartlardaki saatlerdir.

2- Alıcı Saat Hatası ( δt A): Alıcıdaki saatler atomik standartlardaki saatler değildir. Alıcılar
Quartz saatler kullanır. Duyarlıkları, uydulara göre daha düşüktür.
Kod ölçüleri kullanılarak δt Abelirlenebiliyor.

(
P = ρ + c δt u − δt A ) +dion + dtrop + rp
Bilinmeyen XA,YA, ZA, δtA

Saat Hatalarının Modellenmesi İçin Seçenekler

1- Çok ufak kabul edilip ihmal edilebilirler. Bu durum mutlak konum için geçerli değildir. Çünkü mutlak
konum belirlemede çok küçük bir hata çok büyük hataları beraberinde getirir. Bu durum rölatif veya
ölçülerin farkları kullanıldığında olabilir.
2- Almanak düzeltmesi getirilebilir. Almanak verileri yardımıyla δtu hesaplanıp
P = ρ + c(δt u − δt A ) +dion + dtrop + rp denkleminde yerine konulur.
3- Her bir epoktaki saat hatasının, birbirinden bağımsız olduğu varsayılır ve uydular arası fark alınır.
Uydular arası fark alırsak ( ∇) alıcı saat hatası, alıcılar arası fark alırsak (Δ) uydu saat hatası yok edilir.
Her bir epok için bağımsız saat hataları hesaplanırsa;
A istasyon noktası , t1, t2 ve t3 zamanında 1, 2, 15, 23 uydularına gözlem yapılırsa;

{
t1 PA1 , Φ PA3 , Φ PA15 , Φ PA23 , Φ }
t {P , Φ
2
1
A P ,Φ
3
A P ,Φ
15
A P 23
A , Φ}
t {P , Φ
3
1
A PA3 , Φ PA15 , Φ PA23 , Φ}

Her bir epokta kod ölçüleri (P) ve faz ölçüleri Φ vardır. Bunların her biri birbirinden farklı olduğu
varsayılarak (uydular-alıcılar arası farklardan yararlanarak) saat hataları bulunabilir.

4- Farklı epoklardaki hatalar arasında korelasyon olduğu varsayılarak bir tane alıcı saat hatası
hesaplanabilir. Kaç tane epok varsa bir polinom yardımıyla δtA(ti)’lerden yararlanarak bir tek δtA
bulunur.

δt A = b 0 + b1 (t T − t 0e ) + b 2 (t T − t 0e )
2

b0, b1, b2 katsayıları elimizde olursa, istediğimiz an için δtA’yı bulabiliriz.

2.yol : δtA dengelemede bilinmeyen olarak işleme sokulur ve δtA bulunabilir.
3- Yörünge Hatası :
Yörünge hatası 3 kısımda incelenebilir. Yarıçap boyunca, teğet boyunca ve yörünge düzlemine dik alınabilir.

 Bu hatalar çekim kuvvetleri tarafından oluşur. Bu hataların uydu ile alıcı arasındaki uzunluğa etkileri;
 Yarıçap boyunca etkileri
 Yörüngeye teğet boyunca etkileri
 Yörünge düzlemine dik etkileridir

 Bu hataların belirlenebilmesi için; Yer kontrol istasyonundan uydunun izlenmesi ile bu hatalar belirlenebilir. Uydu yörüngesinin
belirlenmesinde 2 servis kullanılır.
SPS: Standart konum belirleme servisi
PPS: Hassas konum Belirleme servisi
 Normalde kullanılan servis SPS’dir. Çünkü bu veriler 5 kontrol istasyonundan belirlenip, Buradan efemeris kütüğü içinde
kullanıcıya ulaşıyor.
 PPS ise daha çok noktadan, uyduya gözlem yapılarak belirlenir. Bu nedenle bu bilgiler yayınlanan efemeris kütüğü içinde bize
gelmez. Bu veriler dışarıdan alınabilir.

 Yörünge hatası modellenebilir.

 Uydu yörünge hatasının elde edilen baza yansıması şu şekildedir.

 1 km’lik bazda 1mm
 10 km’lik bazda 1 cm,
 100 km’lik bazda 10 cm.

 Yörünge hatasını modelleme yerine; gözlemlerin farkını alarak bu hata azaltılabilir. Örneğin alıcılar arasındaki fark 20m’lik
yörünge hatasını bazın çözümünde 1 ppm veya daha aza indirebilir.
4- İyonosferik Gecikme Hatası :
 4- İyonosferik Gecikme Hatası :

 Sinyalin faz ölçüsü veya kod ölçüsü durumuna göre bu gecikme azalma ya da artma olarak karşımıza
çıkar. Atmosferde sinyal ilerlerken; belirli tabakalardan geçer. Bu tabakalardan biri iyonosferdir. Bu
tabaka 50-1000km. arasıdır. Sinyal bu tabakadan geçerken değişime uğrar.

 İyonosferik gecikmenin sebebleri;

 Güneş patlamalarının atmosferdeki gaz molekülleri ile etkileşmesi,
 Atmosferdeki gaz iyonlarının bağımsız elektronlar oluşturması,
 Bağımsız iyonlar ile GPS sinyallerinin etkileşmesi,

 İyonosferik gecikmenin sonuçları;

 Sinyalin yayılma hızının değişmesi,
 Frekansa bağımlılık,
 Taşıyıcı dalga faz ölçüleri atmosferde ışık hızından daha hızlı ilerlerler. Kod ölçüleri ise daha yavaş
ilerlerler. Bu nedenle kod (P) veya faz(Φ) ölçüleri için yazılan eşitliklerde iyonosferik etki kod
ölçüsünde (+), faz ölçüsünde (-) işaretlidir.
 Sinyalin hızındaki değişim yansıma sayısı n ile ifade edilir. n=1 ise vakumlu ortam (herhangi bir
etkinin olmadığı ortam) olarak kabul edilir. Sinyal atmosfere girdiği anda vakumlu ortam olarak
kabul edilemez.
 Bu durumda; n*f = 1-40.3*EC/f2 ‘den hesaplanır.
 EC:elektron sayısı, f: frekans,
 Uydu ile alıcı arasındaki yol boyunca toplam elektron sayısını hesaplanmak istenirse;
alılı

∫ ECds
uydu
=TEC (toplam Elektron Sayısı)
İyonosferdeki toplam elektron sayısının (TEC) standart bir değeri yoktur. Mevsime ve bölgeye bağlı olarak
değişir.
Taşıyıcı dalga faz ölçüleri (Φ) için ölçülen uzunluk daima gerçek uzunluktan kısadır. Çünkü sinyal
iyonosferde daha hızlı ilerlemektedir.
TEC
Ölçülen uzunluk = Gerçek Uzunluk (S) - 40.3 *
f2

Kod ölçüleri (Φ) için ölçülen uzunluk daima gerçek uzunluktan uzundur. Çünkü sinyal iyonosferde daha
yavaş ilerlemektedir.
TEC
Ölçülen uzunluk = Gerçek Uzunluk (S) + 40.3 *
f2

İyonosferik gecikme frekansa bağımlıdır ve iyonosferik gecikmenin ortadan kaldırılması veya belirlenmesi
için çift frekans kullanılır.
f1, f2 (L1,L2)
Kod Ölçüleri Kullanarak İyonosferik Etkinin Kaldırılması

L1 taşıyıcısı kullanılarak yapılan kod ölçüsü,

( )
P1 = ρ + c δt u − δt A +dion1 + dtrop + rp

( )
P1 = ρ + c δt u − δt A + 40.3 *
TEC
f12
+ dtrop + rp

L2 taşıyıcısı kullanılarak yapılan kod ölçüsü,

( )
P2 = ρ + c δt u − δt A +dion2 + dtrop + rp

( )
P2 = ρ + c δt u − δt A + 40.3 *
TEC
+ dtrop + rp
f 22
Şeklindedir. Eğer bu iki eşitliğin farkı alınırsa;

 1 1   f 22 
(P2 − P1 ) = 40.3 * 2 = d ion1
TEC
P2 − P1 = 40.3 * TEC *  2 − 2   2
 f1 − f 2
2
 f 2 f1   f1

Çift frekans kullanılarak ve bu iki kod ölçüsünün farkını alarak iyonosferik etki bulunur.
Tropsferik etki frekanstan bağımsızdır.

Yukarıdaki 1. denklemin her iki tarafı f12 ile, 2. Denklemin her iki tarafı f 2 ile çarpılıp farkları alınırsa;
2

1
( ) ( )
f 12 P1 − f 22 P2 = ρ + c δt u − δt A + d trop + rp
f − f 22
1
2

İyonosferik etkiden bağımsız gözlem eşitliği elde edilir. Yani çift frekanslı ölçüler kullanılırsa iyonosferik
etki ortadan kalkar.
Faz Ölçüleri Kullanarak İyonosferik Etkinin Kaldırılması:

L1 için; ( )
Φ 1 = ρ + c δt u − δt A +λ1N1- 40.3 *
TEC
+ dtrop + rp
f 12
L2 için; (
Φ 2 = ρ + c δt u − δt A ) TEC
+λ2N2- 40.3 * 2 + dtrop + rp
f2

Bu iki eşitliğin farkını alırsak;

f 22
[Φ ( L2 ) − Φ ( L1) ] = − d +
f 22
(λ 2 N 2 − λ1 N1 )
f 12 − f 22 f 12 − f 22
ion

f 22
(λ 2 N 2 − λ1N1 ) = sabit alınırsa;
f 22
[Φ (L2) − Φ (L1) ] = −d ion + sabit olur.
f12 − f 22 f 12 − f 22

Sonuç: Çift frekanslı taşıyıcı dalga faz ölçüleri iyonosferik hatayı bir sabit yanlışlıkla belirlerler. Bunun
nedeni tamsayı faz belirsizliğidir. ( N1,N2)

1. denklemin her iki tarafı f12 ile, 2. Denklemin her iki tarafıf 2 ile çarpılıp farkları alınırsa;
2

−
1
( ) ( )
f 12 Φ1 − f 22 Φ 2 = ρ + c δt u − δt A + d trop + rp + 2
1
(
f 12 λ 1 N 1 − f 22 λ 2 N 2 )
f − f2
1
2 2
f 1 − f 22

İyonosferik etkiden bağımsız taşıyıcı dalga faz ölçüleri eşitliği elde edilir.
İyonosferin Etkisi

Başucunda ( uydu ve alıcı arasındaki mesafede) 50m.,

Ufukta (uydunun bulunduğumuz noktaya göre ufukta olması durumunda)
3*50m.,

Gündüz geceye göre etki miktarı 5 kat fazladır.

Kış aylarında güneş ışıklarının eğik gelmesinden dolayı daha çok etkili olur.
Kasım = Temmuz*4
Güneşteki patlamalar iyonosferik etkiyi artırır.

- Tek frekans kullanılarak ( L1 veya L2 ) iyonosfer modellenerek iyonosferik

etki azaltılabilir. Uydudan alınan sinyal üzerindeki parametreler
kullanılarak etki azaltılabilir. Bu durumda iyonosferik etkinin %75’i
giderilebilir.
- Alıcılar arası fark gözlemleri; tek bir frekans kullanılsa dahi iyonosferik
etkiyi azaltabilir.
 5- Troposferik Gecikme Hatası :

50-60 km
A

Troposfer yeryüzünden 50-60km. kadar olan kısımdır. Uydudan gelen sinyal troposfer tabakasında
değişmeye uğrar. Troposfer 30 GHz altındaki frekanslar için yayıcı değildir. Bu yüzden kod (P) ve faz (Φ)
ölçüleri için gecikme aynıdır.
GPS’de kullanılan frekanslar 1.2 GHz, 1.5 GHz’dir. Bu frekanslar 30 GHz’in altında olduğundan bir etkiye
uğramazlar.
Troposferik etki kuru ve ıslak olarak 2 kısımda incelenir. Yansıma sayısı kuru ve ıslak olarak 2 kısma ayrılır.

n = 1+ Nd + Nw

P
N d = 77.6 *
T
e
N w = 3.73 * 10 -5 * e : Kısmi su buharı basıncı (mbar)
T2

Troposferik hatadan uydu ile alıcı arasındaki mesafenin etkilenme miktarı;

- Başucu doğrultusunda 2-3m.,
- Ufukla 100’lik açının altında 20m.’dir.
Nd ( Kuru kısım parametresi) toplam hatanın %90’ını içerir ve bu miktar yüzey basıncı ölçüleri
yardımıyla 2/1000’de duyarlıkta belirlenebiliyor.
Troposferik etkinin tahmininde kullanılan Nw ( Islak kısım parametresi ) atmosferde sinyalin
geçtiği yola bağlıdır. Yüzey yada yeryüzünde ölçülen basınç, sıcaklık, rölatif nemlilik gibi
parametreler ile ilişkili değildir. Atmosferdeki su buharı bu parametreyi etkilemektedir ve su
buharının atmosferdeki dağılımı homojen olmayıp, zaman ve yer içerisinde değişim
göstermektedir. Nw parametresi değişik fonksiyonlar kullanılarak modellenebilir. Bunlar
Hopfield, Sastamoinen, Black fonksiyonlarıdır. Bu modeller; sıcaklık, basınç, nemlilik, su
buharı basıncı, yükseklik vb. parametreler kullanılarak modellenmiştir. Troposferik gecikme
hatası %92-%95 oranında modelleme sonucu azaltılır.

Troposferik Gecikme Hatasının Modellenmesi;

Hopfield, Sastamoinen, Black fonksiyonları kullanılarak;

1-Bu modeller için standart atmosferik veriler kullanılabilir(1. yol). Örneğin sıcaklık 200, hava
basıncı 10 mbar gibi,
2- Yüzey hava verilerinden türetilmiş bölgesel atmosferik veriler kullanılabilir (2. yol).
3- GPS ölçü esnasında elde edilen veriler kullanılabilir (3. yol).

Genelde 1. veya 3. yol kullanılır. Bunun nedeni hassas ölçü yapılıyorsa, GPS ölçüsü yapılırken
elde edilen verilerin kullanılması uygundur. Eğer bir nirengi ağında ise standart veriler
kullanılabilir.
Taşıyıcı Dalga Faz Belirsizliği (N)
 Taşıyıcı Dalga Faz Belirsizliği (N) bir hata değildir. Bunun belirlenmesinde yapılan hatalar ölçüleri
etkilemektedir. Faz ölçüleri (Φ) GPS alıcıları içerisinde genellikle 1-3mm duyarlıkla yapılır. Taşıyıcı Dalga Faz
Belirsizliği (N), taşıyıcı dalganın tam katları şeklinde ortaya çıkar. Bu durumda;
 Kod kanal korelasyonu için; L1 λ≈ 10 ise 20 cm. (dalga boyunun katları şeklinde)
 Kodsuz teknik için; L1 ise 10 cm. (dalga boyunun katları şeklinde) (dalga boyu yarıya iner, frekans iki katına
çıkar)
 N tamsayı faz belirsizliği; faz alımı sürdüğü müddetçe veya GPS sinyalinde herhangi bir kesiklik olmadığı
sürece tüm ölçü süresince ( epoklar boyunca) aynı değerdedir.
 Her bir uydu ve alıcı çifti için farklı bir değer taşıyabilir. ( N1, N2, N3,…) gibi ölçü setleri şeklinde olur.

 N tamsayı faz belirsizliğinin belirlenmesi;

 Dengeleme sonucunda, tam dalga sayısına karşılık gelerek N değeri bulunabilir. Örneğin; N=5684375.636
şeklinde ilk adımda karşımıza çıkar. Bu tam olmayan kısmın nedeni, dengeleme içindeki bazı etkiler %100
modellenemediği için bilinmeyenlere etki yapmasıdır. Bu nedenle N tam çıkmaz fakat tam sayı olması
gerekir.
 N=5684375.636 ise N=5684375 yada N=5684376 olabilir.
 N tamsayı faz belirsizliğinin tam sayıya çevrilip, bulunduktan sonra x,y,z, konum değerleri hesaplanmışsa bu
çözüme FIXED(SABİT) çözüm denir.
 N tamsayı faz belirsizliğinin tam sayıya çevrilmeyip kesirli bir şekilde kullanılarak x,y,z, konum değerleri
hesaplanmışsa bu çözüme FLOAT(kesirli) çözüm denir.
 Bu çözümlerden hangisinin daha iyi olduğu sorusunun cevabı;
 Sabitlenerek yapılan çözüm sonucunda bulunan m0 değeri daha küçüktür. Bunun nedeni alıcı tamsayı
kısmını sayıyor kesirli kısmı ölçüyor. Biz başta bu şekilde kabul ediyoruz. Bu değeri kesirli olarak kabul
etseydik bu durumda ölçülerimiz hatalı olurdu. Bu da hassas konum belirlememizi engellerdi.
 Float(kesirli) ile ± cm, dm ; Fixed(sabit) ile ±mm hassasiyet elde edilir.
Sistematik Olmayan Hatalar
Faz Kayması (Cycle Slip) :

 Bu hatanın nerede, ne zaman nasıl olduğu belli değildir. Ancak belirlenebilir. Faz
kayması; ölçülen taşıyıcı dalga fazlarda tam sayı devrindeki süreksizliktir. GPS alıcısının
taşıyıcı dalgayı izleme döngüsünde geçici olarak faz alımına ait bağlantının ortadan
kalkması ile oluşur. Sinyal kısa bir süre için kesilir.
 Faz kaymasının sebepleri;
 1- Geçici olarak uydudan gelen sinyalin bina, ağaç ve kişiler gibi engelleyici unsurlar
tarafından kesilmesi, (en önemli neden)
 2- Düşük taşıyıcı parazit güç yoğunluğu Taşıyıcı / Parazit = S / N oranının düşük çıkması
faz kaymasına neden olur.
 3- İzleme band aralığının ( - 1.5 GHz + ) izleme sahasının dinamikliğinin aşılması. Bu
kullanılan anten tipi ve alıcı özelliğine bağlıdır. Band aralığını geçince sinyal
tamamlanamaz.
 4- Doğrudan sinyal yerine yansımış sinyalin alınması (multipath)
 5- Zayıf alıcı tasarımı ve/veya performansı,
 6- Geçici olarak alıcıda güç kesilmesi ( çok kısa süre)
Çok Yolluluk (Multipath) :

 Uydudan gelen sinyalin alıcıya 2 veya daha farklı yoldan ulaşmasına multipath (çok
yolluluk) denir. (araba, ev vb. şeylerden yansıyarak) Alıcının alttan yansıyan ışınları
almaması için alıcı içerisine zemin plakası konulabilir. Bu sayede yansıyıp alttan gelen
ışınların alıcıya ulaşması engellenir. Multipath birkaç saat peryotludur. Baz(kenar) ölçüsü
sonuçlarını etkiler. Multipath hatası L1 ve L2 taşıyıcıları için farklıdır. Multipath hatası
fark alınmış iyonosferik gecikme eşitliğinde kendini gösterir. Bu yüzden fark alınmış
iyonosferik gecikme hesaplanarak multipath izlenebilir.
 20 km.’den küçük kısa kenarlar için fark alınmış iyonosferik gecikme denklemi
kullanılıyor ise ihmal edilebilir. Multipath;
 - Kod psydo uzunluk ölçülerini 10m. etkileyebilir,
 - Taşıyıcı dalga faz ölçülerini cm. etkileyebilir.
 Multipathdan kurtulmanın en önemli yolu, yansıtıcı etkisi olan cisimlerin yanında nokta
tesis etmemektir. Genelde açık alanlarda nokta tesis edilmelidir.
Faz Merkezi Kayıklığı :

 GPS’de sinyalin alındığı noktaya faz merkezliği denir. Bu noktanın bulunduğu yer
belirlidir. Bu genelde antenin geometrik merkezidir. Faz merkezliğinin yerini belirleyen
parametreler bilinir. Ancak çeşitli nedenlerle faz merkezliği kayabilir (antenin düşmesi
gibi). Bu durumda yanlış şekilde konum belirlenir ve konum bilgileri etkilenir. Faz
merkezliğinin olması gereken yerden farklı yerde olmasına faz merkezliği kayıklığı denir.

 Bu önemli bir hatadır. Faz merkezliği hatası deformasyon ölçüleri gibi hassasiyet
gerektiren işlemlerde belirlenmelidir. Bu hatayı belirlemek için kalibrasyon ölçüleri
yapılır. Oluşturulan kalibrasyon ağında uzaklıkları ve konumları belirli pilyeler kullanılır.
 Anteni farklı yönlere çevirerek baz ölçülür. Ölçülen baz her ölçüde aynı ise sorun yoktur.
Eğer bazlarda farklılık varsa hata vardır ve bazın değişim miktarı ve yönü belirlenir.
Ölçüde bu değişime dikkat edilir.
 Aynı antenler kullanılıyorsa ölçüde GPS alıcıları hep aynı yöne çevrilir. Bu sayede faz
merkezi kayıklığı önlenebilir.

 Gözlem Hataları:

 Rasgele karakterli ve alıcının elektronik yapısı ile ilgili hatalardır.
DOP

 Görünen uydu dağılım geometrisi ölçütü. Ölçüm esnasında, elektronik olarak izlenen
uzaydaki uyduların dağılımının iyi veya kötü olduğunu gösteren ölçüt (parametre)dir.
 DOP’un iyi veya kötü olması;
U1 U2 U3
U4
U1 U2 U3
U4

DOP iyi DOP kötü

 Uydular yayılmış şekilde ise yani ışınlar arasındaki açı geniş açı ise DOP parametresi iyi
olur. Uydular herhangi bir bölgede kümeleşmiş ise DOP kötü olur.
 DOP < 6 ise iyi denilebilir DOP > 6 ise Kötüdür, DOP 1.5 ile 2 arasında ise çok iyidir.
 DOP, konum duyarlığı ile ilgili bir parametredir. Dop büyük ise konum duyarlığı düşük
olur veya ölçülerin duyarlığı düşer.

σk = DOP * σ 0
;
DOP

 DOP’un hesabı için;

DOP durumunu ölçüye çıkmadan önce hesaplayabiliriz. Buna göre ölçü yapılacak zamanı
belirleyebiliriz. DOP’un iyi yada kötü olmasına göre ölçü zamanı belirlenebilir.

 X 1 (t ) − X A0 Y 1 (t ) − YA0 Z1 (t ) − Z A0 
− − − − c
 ρ1A0 (t ) ρ1A0 (t ) ρ1A0 (t ) 
 X (t ) − X A0 Y 2 (t ) − YA0 Z 2 (t ) − Z A0 
2

A= − − − − c
ρ 2A0 (t ) ρ 2A0 (t ) ρ 2A0 (t ) 

 ... ... ... ... 
 − X (t ) − X A0 Y (t ) − YA0 Z (t ) − Z A0
1 n n

 − − − c
 ρ nA0 (t ) ρ nA0 (t ) ρ nA0 (t ) 

Almanak yardımıyla uydunun koordinatları bulunabilir. Alıcı noktasında yaklaşık

koordinatlar biliniyor ise uydu ve alıcı arasındaki yaklaşık uzunluk değeri ρA0 bulunabilir
veya ρA0 yerine direk [ P = ρ + c(δt u − δt A ) + Atm.] yazılabilir.
Kofaktör matrisi
(
Q xx = A T A )
−1 q xx

q xy q xz q xt 
q yy q yz q yt 
Q xx =
 q zz q zt 
 
 q tt 
;
DOP

 Kofaktör matrisinin elemanları yardımıyla, çeşitli DOP parametreleri hesaplanabilir.

 Geometrik DOP GDOP = q xx + q yy + q zz + qtt

 Konumsal DOP (Ölçü yapılırken bakılır) PDOP = q xx + q yy + q zz

 Yatay DOP HDOP = q xx + q yy

 Düşey DOP VDOP = q zz

 Zamansal DOP TDOP = qtt