Thuyết Minh

Đồ án thiết kế hệ thống Cơ điện tử
GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Trường

Mục Lục
Mục Lục .............................................................................................................................. 1
Danh Mục Hình Ảnh .......................................................................................................... 3
Danh Mục Bảng Biểu ......................................................................................................... 4
Lời Mở Đầu ........................................................................................................................ 5
Chương 1 ........................................................................................................................... 6
PHÂN TÍCH NGUYÊN LÝ VÀ THÔNG SỐ KĨ THUẬT .............................................. 6
1.1 Nguyên lý hoạt động ............................................................................................ 6
1.2 Các yêu cầu khi thiết kế thang máy ..................................................................... 7
1.2.1 Yêu cầu công nghệ ........................................................................................ 7
1.2.2 Yêu cầu về truyền động ................................................................................. 8
1.2.3 Yêu cầu về cơ cấu hãm .................................................................................. 9
1.2.4 Yêu cầu vận hành .......................................................................................... 9
1.2.5 Yêu cầu về momen quán tính ........................................................................ 9
1.3 Nhu cầu về thang máy trong cuộc sống ............................................................... 9
1.4 Tính toán hệ thống chuyền động. ....................................................................... 10
1.4.1 Công suất yêu cầu. ....................................................................................... 10
1.4.2 Xác định vòng quay sơ bộ động cơ ............................................................. 11
1.4.3 Xác định vòng quay, công suất, momen trên các trục. ................................ 12
Chương 2 ......................................................................................................................... 14
TỔNG QUAN VỀ PLC VÀ PHẦN MỀM SIMATIC MANAGER .............................. 14
2.1 Bộ điều khiển PLC. ............................................................................................ 14
2.1.1 Giới thiệu về bộ điều khiển PLC ................................................................. 14
2.1.2 Khả năng của PLC ....................................................................................... 15
2.1.3 Phân loại PLC .............................................................................................. 16
2.1.4 Cấu trúc cảu PLC ......................................................................................... 16
2.1.5 Các module mở rộng. .................................................................................. 17
2.1.6 Ngôn ngữ lập trình ....................................................................................... 18
2.1.7 Các phần tử của PLC ................................................................................... 18
2.1.8 Các phép toán logic ..................................................................................... 19
2.1.9 Các khối chức năng trong PLC.................................................................... 20
2.2 Phần mềm Symatic Step 7 .................................................................................. 20
1
Chương 3 ......................................................................................................................... 22
Lập trình PLC điều khiển thang máy 4 tầng. .................................................................. 22
3.1 Xác định các thành phần của thang máy. ........................................................... 22
3.1.1 Nút bấm thang máy...................................................................................... 22
3.1.2 Cảm biến thang máy. ................................................................................... 23
3.2 Xác định các chức năng của thang máy. ............................................................ 25
3.2.1 Các chức năng cơ bản. ................................................................................. 25
3.2.2 Chức năng đảm bảo an toàn. ....................................................................... 26
3.3 Nguyên tắc điều khiển thang máy. ..................................................................... 26
3.4 Cấu trúc chương trình......................................................................................... 27
3.5 Xác định các đầu vào/ra của hệ thống điều khiển. ............................................. 28
3.6 Xây dựng các khối chức năng. ........................................................................... 30
3.6.1 Khối tự động đóng mở cửa (FB1). .............................................................. 30
3.6.2 Khối điều khiển cabin (FB2). ...................................................................... 36
3.6.3 Khối xác định tầng (FC2) ............................................................................ 40
3.6.4 Khối lưu trữ hàng đợi (FC5). ....................................................................... 42
3.6.5 Khối xử lý hàng đợi (FC6). ......................................................................... 49
3.6.6 Khối điều khiển động cơ (FC3,FC7) ........................................................... 55
3.6.7 Khối dữ liệu (DB2). ..................................................................................... 56
3.6.8 Khối chương trình chính (OB1). ................................................................. 57
3.7 Giả lập trên S7-PLCSIM và chạy thử. ............................................................... 96
3.7.1 Tạo giả lập trên S7-PLCSIM ....................................................................... 96
3.7.2 Chạy thử....................................................................................................... 96
Kết Luận ........................................................................................................................... 98
Tài liệu tham khảo ............................................................................................................ 99
2
Danh Mục Hình Ảnh
Hình 1 Cấu tạo thang máy .................................................................................................... 6
Hình 2 Các thành phần của hệ chuyền động ....................................................................... 10
Hình 3 PLC S7-300 ............................................................................................................ 14
Hình 4 Cấu trúc PLC ........................................................................................................... 17
Hình 5 Các modue mở rộng ................................................................................................ 18
Hình 6 Giao diện phần mềm Symatic S7-300 .................................................................... 21
Hình 7 Chương trình mô phỏng S7-PLCSIM ..................................................................... 21
Hình 8 Nút nhấn cửa tầng thang máy ................................................................................. 22
Hình 9 Nút nhấn trong buồng thang máy............................................................................ 22
Hình 10 Cảm biến dừng tầng thang máy ............................................................................ 23
Hình 11 Công tắc hành trình ............................................................................................... 23
Hình 12 Cảm biến cửa thang máy....................................................................................... 24
Hình 13 Cảm biến LoadCell ............................................................................................... 25
Hình 14 Sơ đồ khối tổng quát ............................................................................................. 27
Hình 15 Khối tự động đóng mở cửa ................................................................................... 31
Hình 16 Khối điều khiển cabin ........................................................................................... 36
Hình 17 Khối xác định tầng ................................................................................................ 40
Hình 18 Khối lưu trữ hàng đợi ............................................................................................ 43
Hình 19 Khối xử lý hàng đợi .............................................................................................. 49
3
Danh Mục Bảng Biểu

Bảng 1 Bảng thông số động cơ và các trục. ....................................................................... 13
Bảng 2 Các đầu vào ra của hệ thống điều khiển. ............................................................... 30
Bảng 3 Các thông số của khối FB1 .................................................................................... 31
Bảng 4 Các thông số khối FB2 .......................................................................................... 36
Bảng 5 Các thông số khối FC2 .......................................................................................... 40
Bảng 6 Hàng đợi lệnh ........................................................................................................ 42
Bảng 9 Các thông số khối FC3,7 ....................................................................................... 55
Bảng 10 Các thông số khối OB1........................................................................................ 57
Bảng 11 Bảng tóm tắt các điều kiện .................................................................................. 61
4
Lời Mở Đầu
Sự tiến bộ của khoa học kỹ thuật và sự phát triển mạnh mẽ của kỹ thuật máy tính, đã cho
ra đời các thiết bị điều khiển số như: CNC, PLC... Các thiết bị này khắc phục và đáp ứng
được rất nhiều bài toán cho các hệ thống điều khiển phục vụ cho quá trình sản suất và điểu
khiển tự động. Việc ứng dụng thiết bị logic khả trình PLC để tự động hóa quá trình sản xuất,
nhằm mục tiêu tăng năng xuất lao động, giảm sức người, nâng cao chất lượng sản phẩm đang
là một vấn đề cấp thiết và có tính thời sự cao.
Nhằm mục đích nâng cao tìm hiểu ứng dụng của PLC đối với đời sống, cũng như nhằm
tìm hiểu kĩ hơn về thang máy và củng cố kiến thức đã được học trong trường đại học Bách
Khoa Hà Nội từ đó em chọn đề tài đồ án Thiết kế hệ thống thang máy 4 tầng sử dụng PLC là
đề tài cho đồ án môn học này.
Trong quá trình làm đồ án, em đã nhận được sự hướng dẫn tận tình của PGS.TS Đỗ Văn
Trường. Trong quá trình làm đồ án, do thời gian có hạn và còn nhiều hạn chế về mặt kiến
thức, vì vậy trong đồ án này không thể tránh khỏi những sai sót. Do đó em rất mong nhận
được nhiều ý kiến đánh giá và đóng góp từ phía thầy cô để em có thể hoàn thiện đồ án hơn
về sau này.
Em xin chân thành cảm ơn !
5
Chương 1
PHÂN TÍCH NGUYÊN LÝ VÀ THÔNG SỐ KĨ THUẬT
1.1 Nguyên lý hoạt động
Thang máy là thiết bị chuyên dụng chuyên để chở người, hàng hóa theo phương thẳng
đứng và theo một tuyến đã xác định. Thang máy được dùng trong các tòa nhà cao tầng, các
nhà máy hiện đại. Thang máy chở người ra đời là một phương tiện di chuyển cho các tòa nhà
cao tâng, nó đã giải quyết vấn đề giao thông khó khăn trong các công trình cao tầng. Đặc
điểm vận chuyển của thang máy so với các phương tiện khác là thời gian vận chuyển là chu
kì nhỏ. Tần suất vận chuyển lớn, đóng mở máy liên tục. Ngoài yếu tố vận chuyển, thang máy
còn là một trong những yếu tố tăng vẻ đẹp, tính tiện nghi cho công trình.
Thang máy thường được dùng trong các khách sạn, công sở, chung cư, bệnh viện, các
đài quan sát, tháp truyền hình, trong các nhà máy, công xưởng v.v… Đặc điểm vận chuyển
bằng thang máy so với các phƣơng tiện vận chuyển khác là thời gian của một chu kỳ vận
chuyển bé, tần suất vận chuyển lớn, đóng mở máy liên tục. Ngoài ý nghĩa về vận chuyển,
thang máy còn là một trong những yếu tố làm tăng vẻ đẹp và tiện nghi công trình.
Thang máy có nhiều loại khác nhau nhưng nhìn chung có các bộ phận chính sau:
 Bộ tời kéo.
 Cơ cấu đóng mở cabin.
 Cơ cấu bảo hiểm.
 Cáp nâng, đối trộng và hệ thống cân bằng.
 Hệ thống ray dẫn hướng cho cabin và đối
trọng chuyển động trong giếng thang.
 Bộ phận giảm chấn cho cabin.
 Đối trọng đặt ở đáy giếng thang.
 Hệ thống hạn chế tốc độ tác động lên bộ hãm
bảo hiểm đề dừng cabin khi tốc độ vượt quá
giới hạn cho phép.
 Tủ điều khiển cùng các trang thiết bị điện để
điều khiển tự động thang máy hoạt động theo
đúng chức năng yêu cầu và đảm bảo an toàn.
 Cửa cabin và các cửa tầng cùng hệ thống
khóa liên động.
Hình 1 Cấu tạo thang máy
6
Thang máy chở người thường dùng nguyên tắc điều khiển kết hợp cho năng suất cao
(cùng lúc có thể nhận nhiều lệnh điều khiển hoặc gọi tầng cả khi thang dừng và khi chuyển
động). Các nút ấn trong cabin cho phép thực hiện lệnh chuyển động đến các tầng cần thiết.
Các nút ấn ở cửa tầng cho phép hành khách gọi cabin đến cửa tầng đang đứng. Các đèn tín
hiệu ở cửa tầng và trong cabin cho biết trạng thái làm việc của thang máy và vị trí của cabin.
Ray dẫn hướng được lắp đặt dọc theo giếng thang để dẫn hướng cho cabin và đối trọng
chuyển động dọc theo hố thang. Ray dẫn hướng đảm bảo cho đối trọng và cabin luôn nằm ở
vị trí thiết kế của chúng trong hố thang máy và không bị dịch chuyển theo phương ngang
trong quá trình chuyển động. Ngoài ra ray dẫn hướng phải đảm bảo độ cứng để giữ trọng
lượng cabin và tải trọng trong cabin tựa lên ray dẫn hướng cùng với các thành phần tải trọng
động khi bộ hãm bảo hiểm làm việc.
Động cơ thường lắp ở phòng máy trên nóc giếng thang. Là khâu dẫn động hộp giảm tốc
theo một vận tốc quy định làm quay puli kéo cabin lên xuống. Động cơ kéo được liên kết với
cabin và đối trọng bằng các sợi cáp nâng thông qua hệ thống puli ma sát của động cơ và các
puli trên hệ thống treo của cabin và đối trọng. Khi động cơ kéo hoạt động, puli ma sát quay
và truyền chuyển động đến cáp nâng làm cabin và đối trọng chuyển động lên hoặc xuống dọc
theo giếng thang. Động cơ là một phần tử quan trọng ảnh hưởng rất nhiều tới chất lượng hoạt
động của thang máy, nó được điều chỉnh phù hợp với yêu cầu nhờ một hệ thống điều khiển
điện tử ở tủ điều khiển.
Cabin là một phần tử chấp hành quan trọng trong thang máy, là nơi chở người hay hàng
hoá đến các tầng. Để đảm bảo cho cabin hoạt động đều cả trong quá trình lên và xuống, có
tải hay không có tải người ta sử dụng một đối trọng có chuyển động đồng phẳng với cabin
nhưng theo chiều ngược lại. Cabin và đối trọng được treo trên hai đầu cáp nâng nhờ vào hệ
thống treo. Hệ thống này đảm bảo cho các nhánh cáp riêng biệt có sức căng như nhau. Cáp
nâng được vắt qua các rãnh cáp của puli ma sát của động cơ kéo. Khi chuyển động, cabin và
đối trọng tựa trên các ray dẫn hướng trong giếng thang nhờ các ngàm dẫn hướng. Hệ thống
cáp nâng, ray dẫn hướng, cabin và đối trọng nằm trong một mặt phẳng để đảm bảo chuyển
động êm nhẹ, chính xác, không rung giật trong quá trình di chuyển.
Thang máy là một thiết bị vận chuyển đòi hỏi tính an toàn nghiêm ngặt, nó liên quan trực
tiếp đến tài sản và tính mạng con người. Vì vậy, yêu cầu chung đối với thang máy khi thiết
kế, chế tạo, lắp đặt, vận hành, sử dụng và sửa chữa là phải tuân thủ một cách nghiêm ngặt các
yêu cầu về kỹ thuật an toàn được quy định trong các tiêu chuẩn quy trình, quy phạm.
1.2 Các yêu cầu khi thiết kế thang máy
1.2.1 Yêu cầu công nghệ
a) Dễ điều khiển và hiệu chỉnh
b) An toàn tuyệt đối cho người và thiết bị
- Đối tượng phục vụ của thang máy chở người là phục vụ trực tiếp con người. Vì
vậy an toàn là yêu tố quan trọng nhất, Nó phải dảm bảo tính mạng , sức khỏe của
con người.
7
- Đặt vấn đề là an toàn, tức là đưa ra mọi khả năng, tình huống có thể xảy ra trong
khi sử dụng thang máy để tính toán , có biện pháp đề phòng và xử lý thích hợp,
nhanh chóng . Có thể chia thành 2 trạng thái hoạt động của thang máy :
 Cửa thang máy phải đóng kín khi cabin đang chuyển động chưa dừng hẳn.
 Sau khi mở cửa tại tầng có yêu cầu ra vào, cửa cabin chỉ đóng khi chưa quá
tải và không còn hành khách nào đi qua cửa cabin. Lực đóng cửa có giá trị
nhỏ để đảm bảo ko gây tổn thương cho cho hành khách hay hư hỏng cho
hàng hóa.
- Thang máy gặp sự cố: Khi mất điện, cabin được đưa xuống tầng gần nhất bằng
nguồn phụ. Khi cabin chạy quá hành trình cho phép do bộ điều khiển không
bình thường hoặc lý do nào dó, phải có biện pháp xử lý để nó không tiếp tục di
chuyển phá vỡ kết cấu gây tại nạn
- Cửa cabin và tầng có kết cấu thích hợp , cho phép mở ra trong trường hợp xảy ra
sự cố và thang mấy đang dừng đúng vào tầng nào đó.
- Nếu cabin bị đứt cáp phải có bộ phạn hãm bảo hiểm không cho thang máy rơi tự
do.Cabin phải có cửa thoát hiểm để sử dụng trong trường hợp xấu nhất.
- Yêu cầu về dừng chính xác cao không gây khó chịu cho người và hành khách .
Buồng thang của thang máy phải dừng chính xác so với mặt bằng của tầng cần
dừng sau khi có lệnh dừng. Nếu buồng thang dừng không chính xác sẽ xảy ra
các trường hợp:
o Đối với thang máy chở khách: Làm cho hành khách làm cho khách ra vào
khó khăn, giảm hiệu suất phục vụ thang.
o Đối với thang máy chở hàng: gây khó khăn trong việc bốc dỡ hàng, đôi khi
không bốc dỡ hàng được
o Để khắc phục điều đó, có thể nhấn nút bấm để đạt độ chính xác khi dừng,
nhưng sẽ dẫn đến các vấn đề không mong muốn sau :
 Hỏng thiết bị điều khiển
 Gây tổn thất năng lượng
 Gây hỏng các thiết bị cơ khí
 Tăng thời gian từ lúc giảm đến lúc dừng
o Để dừng chính xác buồng thang, cần tính đến nửa hiệu số của hai quãng
đường trượt khi phanh buồng thang đầy tải và phanh buồng thang không tải
theo cùng một hướng di chuyển.
o Các yếu tố ảnh hưởng đến dừng chính xác buồng thang bao gồm: Momen
của cơ cấu phanh, momen quán tính của buồng thang, tốc độ bắt đầu khi
hãm và một số yếu tố khác.
1.2.2 Yêu cầu về truyền động
Một trong những cơ cấu cơ bản đối với hệ truyền động thang máy là phải đảm bảo cho
buồng thang chuyển động êm. Điều này phụ thuộc vào gia tốc khi mở máy và khi hãm. Các
tham số chính đặc trưng cho chế độ làm việc của thang máy là : Tốc độ v ( m/s), gia tốc a, độ
giật p
8
Tốc độ di chuyển của buồng thang quyết định năng suất cảu thang máy, có ý nghĩa rất
quan trọng đối với các nhà cao tầng.
Đối với các nhà cao trọc trời tối ưu nhất là thang máy cao tốc (v= 35m/s), giảm thời gian
quá độ di chuyển trung bình của buồng thang đạt gần bằng tốc độ định mức. Nhưng việc tăng
tốc độ lại dẫn đến giá thành máy tăng. Nếu tăng tốc độ thang máy v= 0,75 m/s lên 3m/s thì
giá thành đã tăng 4-5 lần. bởi vậy tùy theo độ cao tòa nhà mà chọn thang máy có tộc dộ cho
phù hợp.
Tốc độ di chuyển trung bình của thang máy có thể tăng dần bằng cách giảm thời gian mở
máy vã hãm máy có nghĩa là tăng gia tốc. Nhưng khi gia tốc lớn sẽ gây cám giác khó chịu
cho hành khách như chóng mặt, sợ hãi nghẹt thở. Bởi vậy gia tốc tối ưu lại là một đại lượng
quyết định sự di chuyển êm của buồng thang, là tốc độ tăng của gia tốc khi mở máy và tốc
độ giảm của gia tốc khi hãm máy. Nói cách khác là độ giật p, p = da/dt = 𝑑2v/=d 𝑡2
Khi a ≤ 2m/s thì độ giật p ≤ 20 m/𝑠2
1.2.3 Yêu cầu về cơ cấu hãm
- Buồng thang dừng chính xác
- Không được rơi tự do khi mất điện hoặc đứt cáp
- Cơ cấu hãm phải giữ buồng thang khi tốc độ di chuyển vượt quá ( 20-40)% tốc độ
định mức.
1.2.4 Yêu cầu vận hành
- Không được vận hành trong trạng thái bất thường, nếu cần đảo chiều phải êm, tốc độ
không được giảm đột ngột.
1.2.5 Yêu cầu về momen quán tính
- Phụ tải thang máy là phụ tải thế năng. Động cơ truyền cho thang máy phải làm việc
với phụ tải ngắn hạn.
1.3 Nhu cầu về thang máy trong cuộc sống
Thang máy ngày nay được ví như là cột sống của các tòa nhà cao tầng, nó tạo cảm thoải
mái và nhẹ nhàng cho người lên xuống các tầng, ngoài những giá trị sử dụng, giá trị kinh tế,
thang máy còn mang đến vẽ hiện đại cho tòa nhà, dù là thang máy tải khách ở khách sạn, văn
phòng, trung tâm thương mại, hay thang máy gia đình thì nó dần trở thành thiết bị không thế
thiếu trong những công trình xây dựng hoặc nhà cải tạo.
Từ những nhu cầu thực tế trên, cũng như để đáp ứng việc tìm hiểu rõ hơn về thang máy,
áp dụng những kiến thức về chi tiết máy, lập trình điều khiển PLC, sử dụng các phần mềm
mô phỏng tín hiệu ra vào của PLC đã được học và tìm hiểu trong trường đại học Bách Khoa
Hà Nội, em xin chọn đề tài thiết kế thang máy 4 tầng phục vụ chở người sử dụng trong các
hộ gia đình, bệnh viện... làm đề tài của đồ án môn học này.
9
1.4 Tính toán hệ thống chuyền động.
1. Động cơ
2. Nối trục đàn hồi
3. Hộp giảm tốc trục vít
4. Puli ma sát
5. Puli đổi hướng
6. R – Cáp thép
7. CAR – Cabin
8. CW – Đối trọng
· Q= 2,6 Q1
· Q2 = 0,8 Q1
· t1 = 2,5 min t2 =
0,8 min
· tck = 3*(t1 + t2)
Hình 2 Các thành phần của hệ chuyền động

Với các số liệu cho trước
1. Tải trọng: Q1 = 1800 kg 5. Góc ôm cáp trên puly ma sát α = 142 độ
2. Khối lượng cabin G = 1000 kg 6. Đặc tính làm việc : êm
3. Vận tốc cabin v = 30 m/ph
4. Thời gian phục vụ Lh = 14000 giờ
1.4.1 Công suất yêu cầu.

Công suất yêu cầu của trục puly ma sát
Ta có:
(1−𝜑).𝑄1 (1−0.455).18000
F= = = 11406.98(N)
∝.𝜂𝑔 1.0,86
Trong đó
𝛾 0,91
 𝜑= = = 0,455 là hệ số cân bằng
2 2
𝑄1 𝑡1 +𝑄2 𝑡2 18000.2,6+14400.2,2
 𝛾= = = 0,91 là hệ số điền đầy
𝑄1 (𝑡1 +𝑡2 ) 18000.(2,6+2,2)
 a = 1 với cabin treo trực tiếp với cáp
10
 𝜂𝑔 = 0,9- fzu = 0,9-(0,02.2) = 0,86
 f = 0,02 vì sử dụng ổ lăn
 zu = 2 là số lần uốn dây
1
Với vận tốc cabin v = ta tính được công suất yêu cầu của trục puly ma sát:
2
1
𝐹𝑣𝑑 11406,98.
2
Ppl = = = 5,703(KW)
1000 1000
Công suất yêu cầu của động cơ
𝑃𝑝𝑙 5,703
𝑃𝑦𝑐 = = = 7,27(KW)
𝜂 0,784
Với : hiệu suất bộ truyền
2
𝜂 = 𝜂𝑘 . 𝜂𝑡𝑣 . 𝜂0𝑙
Trong đó trị số của các hiệu suất trên được tra trong bảng 2.3
 Hiệu suất của khớp nối, k =1;
 Hiệu suất của ổ lăn, ol =0,99
 Hiệu suất của truyền trục vít 1 cấp
 Số zen z1=2 nên chọn  tv = 0,8
= 1 . 0,8 . 0,992 = 0,784
1.4.2 Xác định vòng quay sơ bộ động cơ
a) Chọn sơ bộ đường kính puly ma sát
- Chọn sơ bộ nhánh cáp z = 3, từ đó ta tính lực căng cáp:
𝑄+𝐺 18000+10000
S= = = 10852,71(N)
𝑎.𝜂𝑔 .𝑧𝑐 1.0,86.3
- Chọn cáp theo hệ số an toàn.

- Lực kéo đứt yêu cầu:
Sd,yc = ZpS = 10852,71.12 = 130232,52(N)
- Điều kiện Sđ ≥ Sd,yc
- Tính toán và tra bảng Lift Rope, tìm được dc = 16 mm
- Chọn đường kính trục puly D ≥ 40dc = 40.16 = 640 mm
b) Tính số vòng quay trục puly
1
6000.𝑎.𝑣 6000.1.
2
npl = = = 15(vòng/p)
𝜋𝐷 𝜋.640
11
c) Chọn tỷ số truyền sơ bộ
- Hộp giảm tốc trục vít có mối ren r1 = 2, chọn tỉ số truyền usb = 34
d) Tính số vòng quay sơ bộ động cơ
- Nsb = npl.usb = 15.34 = 510 (vòng/ph)
- Từ đó ta chọn động cơ với Pyc = 7,27 KW, nbd = 510 vòng/phút, tra bảng catalog
động cơ DK, ta chọn được động cơ có mã DK62-6với các thông số như sau :
- Pdc = 6 KW
- ndc = 960 vòng/phút
- mdc = 170 kg
- ddc = 45 mm
- cosφ = 0,81
𝑇
- 𝑘 = 1,4
𝑇𝑑𝑛
1.4.3 Xác định vòng quay, công suất, momen trên các trục.
a) Tính lại tỉ số truyền
- Tỉ số truyền thực tế:
𝑛ⅆ𝑐 960
𝑢𝑡 = = = 64
𝑛𝑝𝑙 15
Chọn Utt = 64
b) Xác định động học trên hộp giảm tốc trục vít
- Tốc độ quay của các trục
N1 = ndc = 960(v/p)
𝑛1 960
N1 = = = 15
𝑈𝑡𝑡 64
- Công suất trên trục

P2 = Ppl = 5,703(KW)
𝑃2 5,703
𝑃1 = = = 7,2
𝜂𝑜𝑙 . 𝜂𝑡𝑣 0,99.0,8
𝑃2 7,2
Pdc = = = 7,3
𝜂𝑜𝑙 .𝜂𝑘 0,99.1
12
- Momen xoắn trên các trục
𝑃𝑑𝑐 7,3
Tdc = = 9,55.106. = 72619,79
𝑛𝑑𝑐 960
𝑃1 7,2
T1 = 9,55.106. = 9,55.106. = 71265(Nmm)
𝑛1 960
𝑃2 5,703
T2 = 9,55.106. = 9,55.106. = 3630910(Nmm)
𝑛2 15
Trục Trục động cơ Trục I Trục II
Tỉ số truyền 1 64
P(kW) 7,3 7,2 5,703
n (vg/ph) 960 960 15
T(N.mm) 72619,76 71265 3630910
Bảng 1 Bảng thông số động cơ và các trục.
13
Chương 2
TỔNG QUAN VỀ PLC VÀ PHẦN MỀM SIMATIC MANAGER
2.1 Bộ điều khiển PLC.
2.1.1 Giới thiệu về bộ điều khiển PLC
PLC là tên gọi của thiết bị điều khiển logic lập trình được, xuất phát từ ba chữ cái đầu
của tên gọi tiếng anh Programmable Logic Controller. Ngoài ra PLC còn được định nghĩa là
thiết bị điều khiển có cấu trúc máy tính. Như vậy, PLC có đầy đủ các thành phần của máy
tính: CPU, ROM, RAM, BUS... cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển logic
thông qua một ngôn ngữ lập trình. Người sử dụng có thể lập trình để thực hiện một loạt trình
tự các sự kiện. Các sự kiện này được kích hoạt bởi tác nhân kích thích (ngõ vào) tác động
vào PLC hoặc qua các hoạt động có trễ như thời gian định thời hay các sự kiện đếm. PLC
dùng để thay thế các mạch relay trong thực tế. Ngôn ngữ lập trình của PLC có thể là Ladder
hoặc State Logic.
Để có thể thực hiện một chương trình điều khiển, tất nhiên PLC phải có tính năng như
một máy tính, nghĩa là phải có bộ vi xử lí (CPU), một hệ điều hành, một bộ nhớ để lưu chương
trình điều khiển, dữ liệu và các cổng vào ra để giao tiếp với các đối tượng điều khiển và trao
đổi thong tin với môi trường xung quanh. Bên cạnh đó để phục vụ các bài toán điều khiển số,
PLC cần phải có thêm những khối chức năng đặc biệt khác như bộ đếm ( Counter), bộ định
thời gian ( Timer)… Và những khối hàm chuyên dụng.
Hình 3 PLC S7-300
14
Trong một hệ thống điều khiển tự động, PLC được xem như là trái tim của hệ thống điều
khiển. Với mỗi một chương trình ứng dụng (đã được lưu trữ bên trong bộ nhớ của PLC) thì
PLC liên tục kiểm tra trạng thái của hệ thống bao gồm: kiểm tra tín hiệu phản hồi, dựa vào
chương trình logic để xử lý tín hiệu và mang các tín hiệu điều khiển ra thiết bị xuất.
Lợi ích của PLC là hệ thống điều khiển chỉ cần lắp đặt một lần (đối với hệ thống, các
đường nối dây ,các tín hiệu ngõ ra/vào...), mà không phải thay đổi kết cấu của hệ thống sau
này, giảm được sự tốn kém khi phải thay đổi lắp đặt khi đổi thứ tự điều khiển, khả năng
chuyển đổi hệ điều khiển cao hơn, hệ thống điều khiển linh hoạt hơn.
- Ưu điểm
 PLC dễ dàng tạo luồng và dễ dàng thay đổi chương trình.
 Chương trình PLC dễ dàng thay đổi và sửa chữa.
 Các tín hiệu đưa ra từ bộ PLC có độ tin cậy cao hơn so với các tín hiệu được cấp từ bộ
điều khiển rơle.
 Phần mềm PLC dễ dàng sử dụng.
 Ngôn ngữ lập trình PLC dễ hiểu.
 Dễ dàng nối mạch và thiết lập hệ thống.
 Thiết lập hệ thống trong một vùng nhỏ.
 Thực hiện nối trực tiếp: PLC thực hiện các điều khiển nối trực tiếp tới các bộ xử lý
(CPU) nhờ có các đầu nối trực tiếp với bộ xử lý.
- Nhược điểm
 Do chưa có tiêu chuẩn hóa nên mỗi công ty PLC đều đưa ra một ngôn ngữ lập trình
khác nhau, dẫn đến tính thiếu thống nhất về toàn cục và hợp thức hóa.
 Trong các mạch điều khiển quy mô nhỏ, giá thành PLC là khá đắt.
2.1.2 Khả năng của PLC
Cùng với sự ra đời, PLC mang theo nhiều khả năng để ứng dụng trong nhiều hệ thống
khác nhau. PLC có thể thực hiện chức năng của các rơ le, các bộ định thời, bộ đếm, các bản
mạch điều khiển và mạch điện tử logic. PLC hỗ trợ khả năng tùy biến điều khiển tự động và
điều khiển bằng tay một cách linh hoạt. Trong các hệ thống điều khiển liên tục, PLC có thể
thực hiện được các phép toán số học, đọc và xuất các đại lượng tương tự, thực hiện các thuật
toán điều khiển PID, Fuzzy...Tuy nhiên , bản chất quá trình điều khiển và tính toán vẫn là
điều khiển số. Trong hệ thống, PLC còn có chức năng điều khiển tổng thể, cảnh báo, ghép
nối mở rộng hệ thống.
PLC mang lại sự thuận tiện trong rút ngắn thời gian thi công, lắp đặt hệ thông, dễ dàng
thay đổi hoạt động với tổn thất nhỏ. Đồng thời việc sử dụng PLC , các thiết kế có thể tính
toán được tương đồi chính xác giá trị thi công, dễ dàng thay đổi nhờ các phần mềm, ứng dụng
điều khiển phạm vi rộng, độ tin cậy cao và hoạt động ổn định trong môi trường khắc nhiệt do
được chế tạo tuân thủ các tiêu chuẩn trong công nghiệp.
15
2.1.3 Phân loại PLC
PLC có rất nhiều chủng loại do nhiều nhà sản xuất cung cấp. Một số nhà sản xuất tích
hợp hệ thống sử dụng PLC do chính họ tọa ra. Một số nhà sản xuất cung cấp PLC mang tính
phôt biến cho người thiết kế va tích hợp hệ thống khác. PLC được sử dụng rộng rãi với nhiều
ứng dụng từ đơn giản đến phức tạp, phù hợp với các yêu cầu khác nhau của hệ thống. Việc
phân loại PLC dựa trên khả năng của PLC về tốc độ xử lí , bộ nhớ, khả năng quản lí ra/vào.
Về cơ bản được chia thành 3 loại : nhỏ, vừa và lớn
PLC loại nhỏ có dung lượng bộ nhớ dưới 2KB, quản lý số điểm vào/ ra dưới 128, được
sử dụng trong các công nghệ có yêu cầu đơn giản. Thường được gọi với tên Small, Micro.
PLC loại vừa có bộ nhớ lên đến 32KB. PLC cỡ lớn có bộ nhớ cỡ MB, và quản lý tới hàng
nghìn điểm vào, ra.
Về hình dạng, PLC thường được chế tạo thành 2 khối : Khối cố định (Compact,Fixed)
và các khối chức năng riêng biệt (Modular). Loại PLC dạng khối cố định thường nhỏ và vừa,
có khối MAIN gồm có CPU, số lượng đầu vào/ra cố định, các cổng truyền thông để có thể
hoạt động độc lập. Với các yêu cầu mở rộng, nhà sản xuất cung cấp các khối mở rộng có chức
năng đặc biệt: vào/ra số, vào/ra tương tự, vào/ra tốc độ cao, truyền thông...ghép nối với khối
MAIN. Loại PLC dạng các khối chức năng đặc biệt thường là PLC cỡ vừa và cỡ lớn. Các
khối cơ bản là : Nguồn, CPU, vào/ra số, vào/ra tương tự...Với cấu trúc này, PLC được sử
dụng một cách mềm déo, linh hoạt. Người sử dụng có thể dễ dàng lựa chon cấu hình cho
minh.
2.1.4 Cấu trúc cảu PLC
Cấu trúc của hệ PLC gồm 5 thành phần cơ bản, gồm: bộ xử lý, bộ nhớ, bộ nguồn, giao
diện xuất/nhập (I/O) và thiết bị lập trình.
- Bộ xử lý
Bộ xử lý trung tâm hay còn được gọi là CPU, là linh kiện chứa bộ vi xử lý, biên dịch các
tín hiệu nhập và thực hiện các hoạt động điều khiển theo chương trình được lưu động trong
bộ nhớ của CPU, truyền các quyết định dưới dạng các tín hiệu hoạt động đến các thiết bị
xuất.
- Bộ nguồn
Bộ nguồn có nhiệm vụ chuyển các tín hiệu AC thành các tín hiệu điện áp thấp DC cần
thiết cho bộ xử lý và các mạch điện trong cac module giao diện nhập và xuất.
- Bộ nhớ
Bộ nhớ là nơi lưu chương trình được sử dụng cho các hoạt động điều khiển dưới sự kiểm
tra của bộ vi xử lý.
Trong bộ điều khiển PLC có hai loại bộ nhớ chính:
• Bộ nhớ chỉ đề đọc ROM (Real Only Memory) cung cấp dung lượng lưu trữ
cho hệ điều hành và dữ liệu cố định CPU sử dụng.
16
• Bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên RAM (Ramdom Accept Memory) dành cho
chương trình người dùng.
Hình 4 Cấu trúc PLC

- Thiết bị lập trình
Thiết bị lập trình dùng để nhập chương trình vào bộ nhớ của bộ xử lý. Chương trình được
viết trên thiết bị này sau đó được chuyển đến bộ nhớ của PLC.
- Các phần xuất/nhập
Là nơi bộ xử lý nhận các thông tin từ các thiết bị ngoại vi và truyền thông tin đến các
thiết bị bên ngoài. Tín hiệu nhập có thể đến từ các công tắc hoặc từ bộ cảm biến...Các thiết
bị xuất có thể đến các cuộn dây của bộ khởi động của động cơ, cơ cấu chấp hành...
2.1.5 Các module mở rộng.

Các module mở rộng của PLC S7-300 chia làm 5 loại:
- Power Supply (PS): module nguồn nuôi, có 3 loại là 2A, 5A và 10A.
- Signal Module (SM): module tín hiệu vào ra số, tương tự.
- Interface Module (IM): module ghép nối, ghép nối các thành phần mở rộng lại
với nhau. Một CPU có thể làm việc trực tiếp nhiều nhất 4 rack, mỗi rack tối đa 8
Module mở rộng và các rack được nối với nhau bằng Module IM.
17
Hình 5 Các modue mở rộng

- Function Module (FM): module chức năng điều khiển riêng. Ví dụ module điều
khiển động cơ bước, module điều khiển PID
- Communication Processor (CP): Module phục vụ truyền thông trong mạng giữa
các bộ PLC với nhau hoặc giữa PLC với máy tính
2.1.6 Ngôn ngữ lập trình
PLC S7-300 được lập trình qua các ngôn ngữ như: Step 7 (LAD/FBD/STL), SCL,
GRAPH, HiGrap
- Dạng LAD: Phương pháp hình thang, thích hợp với những người quen thiết kế
mạch điện tử logic.
- Dạng STL: Phương pháp liệt kê. Là dạng ngôn ngữ lập trình thông thường của
máy tính. Mỗi một chương trình được ghép bởi nhiều câu lệnh, mỗi câu lệnh có
cấu trúc chung gồm “tên lệnh + toán hạng”.
- Dạng FBD: Phương pháp hình khối. Là kiểu ngôn ngữ đồ họa dành cho người có
thói quen thiết kế mạch điều khiển số.
- Dạng SCL: Có cấu trúc gần giống với ngôn ngữ dạng STL nhưng được phát triển
nhiều hơn. Nó gần giống với các ngôn ngữ bậc cao như Pascal để người lập trình
dễ thao tác
2.1.7 Các phần tử của PLC
- Tiếp điểm thường mở
· Kí hiệu:
- Tiếp điểm thường đóng

· Kí hiệu
18
- Tín hiệu điều khiển
· Kí hiệu:
- Timer
· Kí hiệu:
Nguyên lí hoạt động của Timer:

 Khi có giá trị logic ở cổng vào bằng 1 thì ngay lập tức giá trị đếm tức thời được
khởi động, giá trị này luôn luôn được cập nhật và so sánh với giá trị đặt trước.
Nếu giá trị tức thời lớn hơn hoặc bằng giá trị cho trước thì ngay lập tức giá trị
logic đầu ra của bộ trễ có giá trị logic bằng 1.
 Trong trường hợp giá trị đầu vào bằng 0 thì ngay lập tức giá trị tức thời và giá
trị logic đầu ra có giá trị bằng 0.
- Ngoài ra còn một số khối khác như Counter, so sánh....
2.1.8 Các phép toán logic
a) Các hộp FBD: AND, OR và XOR
Trong lập trình FBD các mạng tiếp điểm LAD được chuyển đổi thành các’mạng dùng
các khối logic AND, OR và OR loại trừ (XOR) mà ta có thể chỉ rõ các giá trị bit cho các ngõ
vào và ngõ ra của hộp. Ta còn có thể kết nối đến các hộp logic khác và tạo một tổ hợp liên
hợp logic riêng.
Các ngõ vào và ngõ ra của hộp có thể được kết nối đến một hộp logic khác hay ta có thể
nhập vào một địa chỉ bit hay tên ký hiệu bit đối với một ngõ vào chưa được kết nối. Khi lệnh
trong hộp được thực thi, trạng thái ngõ vào hiện tại được áp dụng cho mạch logic hộp nhị
phân và nếu đúng thì ngõ ra của hộp sẽ là đúng.
- Tất cả các ngõ vào của hộp AND phải là “TRUE” để ngõ ra là “TRUE”
- Bất kì ngõ nào của hộp OR phải là “TRUE” để ngõ ra là “TRUE”
- Một số lẻ các ngõ vào của hộp XOR phải là “TRUE” để ngõ ra là “TRUE”
b) Bộ đảo logic NOT
- Tiếp điểm NOT chuyển đổi trạng thái logic của đầu vào dòng tín hiệu
- Nếu không có dòng tín hiệu vào trong tiếp điểm NOT sẽ có dòng tín hiệu đi ra.
- Nếu có dòng tín hiệu vào trong tiếp điểm NOT sẽ không có dòng tín hiệu đi ra.
c) S và R: Set và Reset 1 bit
- Khi lệnh S (Set) được kích hoạt, giá trị dữ liệu ở địa chỉ OUT được đặt lên 1. Khi
19
lệnh S không được kích hoạt, ngõ ra OUT không bị thay đổi
- Khi lên R (Reset) được kích hoạt, giá trị dữ liệu ở địa chỉ OUT được đặt về 0.
Khi lện R không được kích hoạt, ngõ ra OUT không bị thay đổi.
- Những lệnh này có thể được đặt tại bất cứ vị trí nào trong mạch
d) RS và SR: các mạch chốt của bit set trội và reset trội
- RS là một mạch chốt set chiếm ưu thế. Nếu tín hiệu set và reset đều là đúng, địa
chỉ ngõ ra OUT sẽ bằng 1.
- SR là một mạch chốt reset trội mà reset chiếm ưu thế. Nếu tín hiệu set và reset là
đúng thì địa chỉ ngõ ra OUT sẽ là 0
2.1.9 Các khối chức năng trong PLC
- Khối tổ chức (OB) đáp ứng một sự kiện xác định trong CPU và có thể ngắt sự thực
thi của chương trình. Mặc định đối với thực thi theo chu trình của chương trình
dùng (OB1) cung cấp cấu trúc cơ bản dành cho chương trình và chỉ là khối mã
được yêu cầu đối với chương trình. Nếu ta bao hàm các OB khác trong chương
trình, các OB này sẽ ngắt sự thực thi của OB1. Các OB khác thực hiện các hàm đặc
trưng. Ví dụ như cho các tác vụ khởi động, cho việc xử lý các ngắt và lỗi, hay cho
việc thực thi mã chương trình đặc trưng tại các khoảng thời gian dừng riêng biệt.
- Khối chức năng (FB) là một đoạn chương trình con được thực thi khi nó được gọi
từ khối mã khác ( OB, FB hay FC). Khối đang gọi chuyển tiếp các thông số đến
FB và còn nhận dạng một khối dữ liệu đặc trưng mà khối dữ liệu đó lưu trữ dữ liệu
cho lần gọi riêng hay cho giá trị mẫu của FB đó. Việc thay đổi DB mẫu cho phép
một FB chung điều khiển sự hoạt động của một tổ hợp các thiết bị. Ví dụ một FB
có thể điều khiển một vài máy bơm hay van với các DB mẫu chứa các thông số
vận hành riêng biệt của mỗi máy bơm hay van.
- Khối chức năng (FC) là một chương trình con mà được thực thi khi nó được gọi từ
một khối mã khác )OB, FB hay FC). FC không có một DB mẫu có liên quan. Khối
đang gọi chuyển tiếp các thông số đến FC. Các giá trị ngõ ra từ FC phải được ghi
đến một địa chỉ nhớ hay đến một DB toàn cục.
2.2 Phần mềm Symatic Step 7
Simatic S7-300 là phần mềm của hãng Siemens dùng để lập trình, mô phỏng các chương
trình PLC. Phần mềm cho phép lập trình PLC theo các dạng ngôn ngữ lập trình khác nhau
như LAD, STL...
Phần mềm Simatic S7-300 thực hiện mô phỏng thay thế cho một PLC S7-300 và một số
modul mở rộng đi kèm với những khả năng sau :
 Cho phép lựa chọn các loại PLC trong họ S7-300
 Cho phép lựa chọn, mở rộng các modul ngõ vào ra, mở rộng số, tương tự
 Cho phép giám sát các bit nhớ trong PLC khi PLC đang hoạt động
 Thao tác rõ ràng
20
Hình 6 Giao diện phần mềm Symatic S7-300

Tuy nhiên việc sử dụng phần mềm Simatic để mô phỏng còn gặp nhiều khó khăn khi phải
tương tác bằng tay với các khí cụ điện tự động như cảm biển, công tắc hành trình.... Phần mềm
chỉ mô phỏng với các tín hiệu vào/ra nên khó cho người dùng, đòi hỏi người dùng phải nhớ các
tín hiệu ra vào của PLC. Chính vì vậy có thể phối hợp sử dụng phần mềm lập trình Simatic với
các phần mềm mô phỏng khác như WinCC, Automation Studio,…
Hình 7 Chương trình mô phỏng S7-PLCSIM

21
Chương 3
Lập trình PLC điều khiển thang máy 4 tầng.
3.1 Xác định các thành phần của thang máy.

3.1.1 Nút bấm thang máy.
Nút bấm thang máy được lắp đặt ở các vị trí thuận lợi phục vụ cho công việc sử dụng và
bảo trì thang máy và chúng thường được lắp đặt trên các bảng điều khiển ở các vị trí sau:
a)Bảng điều khiển ở mỗi cửa tầng:
– Ở mỗi cửa tầng đều có một cặp nút nhấn mà người
sử dụng gọi thang đến, nó gồm hai chiều mũi tên chỉ
thang đi lên và thang đi xuống. Khi nhấn nút mũi tên đi
lên là yêu cầu thang đến để đưa khách đi lên các tầng
trên, khi khách muốn đi xuống thì nhấn nút mũi tên đi
xuống lúc đó thang máy sẽ ghé để đưa khách đi đến các
tầng phía dưới.
– Tuỳ theo chương trình điều khiển ưu tiên cho
người trong buồng thang hoặc cho người gọi thang mà
thang máy sẽ đi theo các yêu cầu hợp lý.
– Riêng ở tầng trệt thì chỉ có nút nhấn mũi tên chỉ
Hình 8 Nút nhấn cửa tầng
lên phục vụ cho khách muốn đi lên các tầng trên, cũng
như ở tầng trên cùng chỉ có nút nhấn mũi tên chỉ xuống thang máy
phục vụ cho khách muốn đi xuống các tầng dưới.
b) Bảng điều khiển trong buồng thang:
– Tuỳ theo số lượng tầng cần thiết mà trên bảng điều khiển trong buồng
thang máy có bấy nhiêu nút và được đánh số thứ tự theo từng tầng, riêng tầng
trệt (tầng dưới cùng) có ký hiệu là G (Ground). Như vậy khi khách vào buồng
thang máy có thể tuỳ cọn nút mang số tầng muốn đến.
– Khi thang máy đi xuống thì chỉ nhận những tín hiệu cho tầng thấp hơn
để di chuyển, ngược lại, khi thang đi lên thì chỉ nhận những tín hiệu chỉ tầng
cao hơn để di chuyển. Còn những tín hiệu khác thì bộ phận điều khiển sẽ nhập
vào bộ nhớ để thực hiện ở lộ trình tiếp theo.
Ngoài ra, trên bảng điều khiển trong buồng thang còn có các nút nhấn
khác sau:
Hai nút nhấn Open door và Close door là hai nút nhất mà người trong
buồng thang muốn để cửa buồng thang đóng hay mở khi thang máy dừng lại.
Nút nhấn khi gặp sự cố trong buồng thang máy có hình cái chuông
Hình 9 Nút nhấn
để báo cho nhân viên bảo vệ bên ngoài biết.
trong buồng thang
máy
22
Nút nhấn có hình ống nghe điện thoại để người trong buồng thang liên lạc với bảo vệ bên
ngoài khi có yêu cầu hoặc sự cố nào đó.
3.1.2 Cảm biến thang máy.
Có thể phân biệt các cảm biến trong thang máy theo mục đích sử dụng như sau:
1. Cảm biến xác định vị trí cabin
- Cảm biến được đặt ở mỗi tầng giúp cho hệ thông điều khiển xác định được vị trí
dừng của cabin.Do cabin hoạt động lên xuống liên tục,nên cảm biến loại này phải
là cảm biến loại không tiếp xúc để tránh gây cản chở.
- Có thể dùng các loại cảm biến như: Cảm biến hồng ngoại,cảm biến dùng tia
laze,nhưng trên thực tế,cảm biến sử dụng từ trường được dùng phổ biến hơn cả.
Hình 10 Cảm biến dừng tầng thang máy

2. Cảm biến cửa thang máy
- Công tắc hành trình xác định giới hạn đóng mở cửa.
 Công tắc hành trình trước tiên là cái công
tắc tức là làm chức năng đóng mở mạch
điện, và nó được đặt trên đường hoạt động
của một cơ cấu nào đó sao cho khi cơ cấu
đến 1 vị trí nào đó sẽ tác động lên công tắc.
Hành trình có thể là tịnh tiến hoặc quay.
 Khi công tắc hành trình được tác động thì
nó sẽ làm đóng hoặc ngắt một mạch điện do
đó có thể ngắt hoặc khởi động cho một thiết
bị khác. Người ta có thể dùng công tắc
hành trình vào các mục đích như:
 Giới hạn hành trình ( khi cơ cấu đến vị trí Hình 11 Công tắc hành trình
dới hạn tác động vào công tắc sẽ làm ngắt
nguồn cung cấp cho cơ cấu -> nó không thể vượt qua vị trí giới hạn)
 Hành trình tự động: Kết hợp với các role, PLC hay VDK để khi cơ cấu đến
23
vị trí định trước sẽ tác động cho các cơ cấu khác hoạt động (hoặc chính cơ
cấu đó).
- Cảm biến cửa thang máy phát hiện vật cản.

 Thanh an toàn cửa thang máy Photocell thanh (hay còn gọi với các tên khác
như: cảm biến cửa thang máy, mành hồng ngoại thang máy, cảm quang cửa
thang máy): Đem lại sự an toàn cho người sử dụng và bảo vệ thiết bị thang
máy.
 Photocell thang máy có chiều dài mỗi thanh khoảng 2000mm, gồm hai thanh
được gắn ở hai bên cánh cửa thang máy. Do đó đó phạm vi bảo vệ của nó bao
trùm gần như toàn bộ khoảng mở của cửa thang máy nên khi gặp vật cản ở bất
cứ điểm nào, thang máy sẽ tự động mở cửa. Sau một thời gian nhất định nếu
vật cản không được giải quyết sẽ phát tiếng kêu cảnh báo
Hình 12 Cảm biến cửa thang máy
3. Cảm biến chống quá tải.

- Trong thang máy,để chống quá tải,đảm bảo an toàn cho hệ thống,người ta sử
dụng cảm biến để đo khổi lượng cabin.Loadcell là cảm biến phù hợp nhất cho
mục đích này bởi dải đo lớn và độ chính xác cao.
- Khi có lực tác dụng loadcell sẽ chuyển đổi lực thành tín hiệu điện .Tín hiệu điện
tử ngõ ra của loadcell có thể là một sự thay đổi điện áp, thay đổi tín hiệu dòng, tín
hiệu số hoặc thay đổi tần số tùy thuộc vào loại loadcell và mạch sử dụng, phổ
biến nhất là loadcell thay đổi điện áp.
24
Hình 13 Cảm biến LoadCell
3.2 Xác định các chức năng của thang máy.

Thang máy được đưa vào sử dụng trong những công trình, tòa nhà cao tầng có lợi ích lớn
nhất là phục vụ cho nhu cầu đi lại, di chuyển của con người giữa các tầng lầu. Chính vì thế,
việc sử dụng thang máy có đạt được hiệu quả và độ an toàn hay không là điều mỗi chúng ta
luôn cần quan tâm và chú ý.
Đối với một thiết bị thang máy tiêu chuẩn, có chất lượng cao luôn có những chức năng
tiêu chuẩn được quy định. Chỉ khi nào có đầy đủ những chức năng tiêu chuẩn đó mới giúp
thang máy có thể hoạt động bình thường, phục vụ tốt cho nhu cầu cụ thể của con người.
3.2.1 Các chức năng cơ bản.
Chức năng điều khiển tự động chọn tầng.
-
Một thiết bị thang máy buộc phải có chức năng này. Thiết bị có thể tự động chọn tầng
thông qua việc phân tích những tín hiệu từ cabin thang máy, hoặc cũng có thể là thông tin
nhận được từ các tín hiệu đặc biệt khác.Nhận được tín hiệu, phân tích thông tin để từ đó giúp
thang máy hoạt động phục vụ cho nhu cầu, mong muốn của con người chính xác và hiệu quả
hơn.
- Chức năng vận hành theo lệnh.
Tự vận hành là điều mà thiết bị thang máy cần có nếu muốn mang lại hiệu quả sử dụng
cao, sự tiện lợi cho người dùng. Việc có thể tự xác định phương hướng hoạt động, tự phục
vụ, có thể thực hiện việc đóng mở cửa thang máy thông qua lệnh của người sử dụng giúp
thang máy hoạt động theo đúng nguyên lý và mong muốn của người dùng nhiều hơn.
- Chức năng tự động mở cửa khi tới tầng đích.
25
Trong quá trình chúng ta sử dụng thang máy, cabin thang máy hoạt động khi đã giúp bạn
tới được vị trí của tầng cần tới thì lúc này cửa thang máy sẽ tự động mở để hành khách có thể
ra ngoài nhanh chóng và an toàn nhất.
- Chức năng đăng ký gọi tầng và hiển thị bộ nhớ.
Trong quá trình con người sử dụng thang máy mỗi khi nhấn nút gọi tầng đèn báo sẽ xuất
hiện, điều này có nghĩa là lệnh bạn đưa ra được chấp nhận, được đăng ký với thang máy và
lúc này thiết bị sẽ bắt đầu làm việc để phục vụ nhu cầu của con người.
- Chức năng tự động đưa cabin về tầng chính.
Mỗi khi khởi động hoặc ngừng hoạt động thang máy,hệ thống tự động đưa cabin về tầng
chính (tầng 1) và đồng thời xóa hết các lệnh còn lưu trong bộ nhớ.Chức năng này đảm bảo
cho cabin hoạt động linh hoạt khi gặp sự cố như mất điện đột ngột,..
3.2.2 Chức năng đảm bảo an toàn.
- Chức năng báo quá tải:
Trong trường hợp hành khách hoặc hàng hóa đưa vào cabin vượt quá tải trọng cho phép
thì thiết bị này hoạt động. Khi đó chuông báo quá tải kêu, đèn báo quá tải sáng, cửa cabin
không đóng và thang máy không hoạt động. Khi đã giảm tải, theo đúng quy định thì thang
máy tự động hoạt động lại bình thường mà không cần bất kỳ sự can thiệp nào về mặt kỹ thuật.
Chức năng phát hiện vật cản khi đóng cửa:
-
Trong quá trình đang đóng gặp vật cản cửa tự động mở ra nhờ hệ thống cơ khí và hệ
thống cảm biến hồng ngoại (tế bào quang điện), đảm bảo an toàn tuyệt đối cho người sử dụng.
- Công tắc chống vượt hành trình:
Khi có sự cố, nếu cabin lên quá vị trí trên cùng, các công tắc này sẽ tác động, ngắt điện
nguồn cấp cho động cơ và phanh sẽ tác động làm dừng cabin.
3.3 Nguyên tắc điều khiển thang máy.

Khi có nhấn nút gọi tầng (Có tín hiệu điều khiển gọi tầng), tín hiệu điều khiển
được đưa về hệ thống điều khiển, hệ thống điều khiển tiếp nhận tín hiệu điều khiển, xử
lý và điều khiển động cơ quay, động cơ truyền lực kéo cabin thang máy đến vị trí nhận
tín hiệu điều khiển, thang máy dừng và mở cửa. Khi cửa thang máy được đóng lại,
khách hàng ấn nút gọi tầng, tín hiệu điều khiển sẽ được gửi đến vi xử lý – bộ điều
khiển trung tâm, phân tích các trường hợp có thể sảy ra dựa vào tín hiệu điều khiển lưu
trong bộ nhớ,sau đó điều khiển động cơ kéo cabin, dừng tầng chính xác. Quá trình lặp
đi lặp lại như vậy.
 Trường hợp thang máy vận hành cùng chiều với tín hiệu gọi thang máy và vận
hành qua tầng phục vụ trong khi người sử dụng đang phát tín hiệu goi, khi đó
thang máy sẽ di chuyển đến tầng có tín hiệu gọi thang và dừng lại đón khách.
 Trường hợp thang máy vận hành ngược chiều với tín hiệu gọi thang máy mà
người sử dụng muốn đi, hoặc trường hợp cùng chiều nhưng không di chuyển
26
qua, khi đó thang máy sẽ phục vụ hết các yêu cầu của hướng vận hành đó sau
đó thang máy mới quay lại đón khách.
 Trường hợp thang máy đang ở tầng người sử dụng vừa phát tín hiệu gọi khi đó
thang máy sẽ tự động mở cửa đón khách.
3.4 Cấu trúc chương trình.
Để lập trình điều khiển hoạt động của thang máy,ta chia nhỏ các chức năng thành các
khối chương trình con đảm nhận các chức năng riêng biệt.
Hình 14 Sơ đồ khối tổng quát

Khối OB1(Main Program) :Khối chương trình chính,chứa tất các các chương trình con
khác.Khối này sẽ liên tục đọc,ghi dữ liệu từ các khối chương trình con khác.
Khổi FC2 (Floor Detection):Khối xác định tầng,đảm bảo nhiệm vụ xác định chính xác
vị chí cabin.
Khối FC5 (Queue Storage):Khối lưu trữ hàng đợi lệnh.Nhận các lệnh gọi tầng của hành
khách,vị trí tầng từ khối FC2 và lưu trữ vào hàng đợi lệnh.
Khối FC6 (Execute Queue):Khối xuất hàng đợi.Liên tục đọc dữ liệu lưu trữ trong hàng
đợi rồi xuất thông tin ra cho chương trình chính.
Khối FB1 (Auto Open/Close Door): Khối chức năng tự động đóng mở cửa.Nhận tín hiệu
điều khiển từ chương trính chính,kết hợp với các cảm biến,timer để điều khiển động cơ đóng
mở cửa.
27
Khối FB2 (Car Controller):Khối chức năng điều khiển cabin.Nhận tín hiệu từ chương
trình chính để điều khiển cabin lên xuống đến đúng vị trí tầng mong muốn.
Khối FC3,FC7 (Motor Controller): Khối điều khiển động cơ.Đảm nhận chức năng đảo
chiều động cơ khi có tín hiệu.
Khối DB2 (Storing State): Khối dữ liệu.Lưu trữ dữ liệu về hàng đợi,vị trí tầng hiện
tại,tầng trước đó của cabin.
Ngoài ra còn có các khối DB1,DB3 là data block của các khối FB1,FB2 lưu thông tin
các biến nhớ STAT,TEMP để khối hoạt động.
3.5 Xác định các đầu vào/ra của hệ thống điều khiển.
Địa Kiểu dữ
Kí hiệu Chú thích
Chỉ liệu
Main Program OB1 OB Chương trình chính
Data Block lưu trữ dữ liệu của "Auto
DB_Auto Open/Close Door DB1 DB1
Open/Close Door"
Data Block lưu trữ lệnh,vị trí tâng hiện
Storing State DB2 DB2
tại,vị trí tầng trước đó
Data Block lưu trữ dữ liệu của "Car
DB_Car Controller DB3 DB3
Controller"
Chương trình con tự động đóng/mở
Auto Open/Close Door FB1 FB1
cửa
Chương trình con điều khiển thang
Car Controller FB2 FB2
máy
Chương trình con xác định vị trí thang
Floor Detection FC2 FC2
máy
Module điều khiển động cơ đóng/mở
Door Motor Controller FC3 FC3
cửa
Chương trình con lưu trữ các lệnh gọi
Queue storage FC5 FC5
thang vào hàng đợi lệnh
Chương trình con xuất các dữ liệu
Execute Queue FC6 FC6
trong hàng đợi lệnh để xử lý
Module điều khiển động cơ kéo thang
Car Motor Controller FC7 FC7
máy lên/xuống
F1_CU I0.0 BOOL Nút nhấn gọi đi lên từ tầng 1
F2_CD I0.2 BOOL Nút nhấn gọi đi xuống từ tầng 2
Nút nhấn chọn đi đến tầng 1 ở bên
CAR_CALL_F1 I0.6 BOOL
trong cabin
trong cabin
28
trong cabin
trong cabin
Cảm biến xác định vị trí cabin ở tầng
F1_SENSOR I1.2 BOOL
1
F2_SENSOR I1.3 BOOL
2
F3_SENSOR I1.4 BOOL
3
F4_SENSOR I1.5 BOOL
4
OPEN I1.6 BOOL Nút nhấn mở cửa cabin
CLOSE I1.7 BOOL Nút nhấn đóng cửa cabin
Đầu vào của công tắc hành trình giới
DOOR_CLOSE_LIMIT I2.0 BOOL
hạn đóng cửa
Đầu vào của công tắc hành trình giới
DOOR_OPEN_LIMIT I2.1 BOOL
hạn mở cửa
Đầu vào của cảm biến phát hiện vật
OBSTACLE_DETECTION I2.2 BOOL
cản khi đang đóng cửa
START_ELEVATOR I2.3 BOOL Nút nhấn khởi động thang máy
STOP_ELEVATOR I2.4 BOOL Nút nhấn dừng hoạt động thang máy
Đầu vào của cảm biến phát hiện thang
OVERLOAD I2.5 BOOL
quá tải
DOOR_OPEN_SIGNAL M0.0 BOOL Tín hiệu mở cửa thang máy
DOOR_CLOSE_SIGNAL M0.1 BOOL Tín hiêu đóng cửa thang máy
Tín hiệu báo hoàn thành chu trình tự
FINISH_CYCLE M0.2 BOOL động đóng/mở cửa,cabin sẵn sàng hoạt
đông
CAR_UP_SIGNAL M0.3 BOOL Tín hiệu cho cabin đi lên
CAR_DOWN_SIGNAL M0.4 BOOL Tín hiệu cho cabin đi xuống
ARRIVED_SIGNAL M0.5 BOOL Tín hiệu báo cabin đã đến nơi
ELEVATOR_RUNNING M0.6 BOOL Tín hiệu báo cabin đang hoạt động
Chức năng đưa thang máy trở về tầng
HOMMING_ELEVATOR M0.7 BOOL chính (tầng 1) mỗi khi khởi động hoặc
ngừng hoạt động.
Đèn báo của nút nhấn gọi đi lên từ
F1_CU_LED Q2.3 BOOL
tầng 1
F2_CU_LED Q2.4 BOOL
tầng 2
Đèn báo của nút nhấn gọi đi xuống từ
F2_CD_LED Q2.5 BOOL
tầng 2
F3_CU_LED Q2.6 BOOL
tầng 3
F3_CD_LED Q2.7 BOOL
tầng 3
29
F4_CD_LED Q3.0 BOOL
tầng 4
CAR_UP_LED Q3.1 BOOL Đèn báo thang đang đi lên
CAR_DOWN_LED Q3.2 BOOL Đèn báo thang đang đi xuống
CAR_F1_LED Q3.3 BOOL Đèn báo thang đang ở tầng 1
Đèn báo của nút nhấn chọn đi đến
CAR_CALL_F1_LED Q3.7 BOOL
tầng 1 ở bên trong cabin
OPEN_LED Q4.3 BOOL Đèn báo của nút nhấn mở cửa cabin
CLOSE_LED Q4.4 BOOL Đèn báo của nút nhấn đóng cửa cabin
DOOR_BELL Q4.5 BOOL Chuông báo
CAR_UP Q4.6 BOOL Đầu ra điều khiển cabin đi lên
CAR_DOWN Q4.7 BOOL Đầu ra điều khiển cabin đi xuống
CAR_STOPED Q5.0 BOOL Đầu ra báo cabin đã dừng
BRAKE Q5.1 BOOL Phanh hãm cabin
DOOR_CLOSE Q5.2 BOOL Đầu ra điều khiển cửa đóng
DOOR_OPEN Q5.3 BOOL Đầu ra điều khiển cửa mở
OVERLOAD_WARNING_LED Q5.4 BOOL Đèn báo hiệu thang máy quá tải
DELAY_DOOR_OPEN T0 TIMER Thời gian trễ khi mở cửa (2s)
Thời gian chờ khách đi vào cabin
OPEN_WAITING T2 TIMER
(10s)
DELAY_DOOR_CLOSE T3 TIMER Thời gian trễ khi đóng cửa (2s)
DELAY_CAR_UP T6 TIMER Thời gian trễ cho cabin đi lên (5s)
DELAY_CAR_DOWN T7 TIMER Thời gian trễ cho cabin đi xuống (5s)
Bảng 2 Các đầu vào ra của hệ thống điều khiển.
3.6 Xây dựng các khối chức năng.

3.6.1 Khối tự động đóng mở cửa (FB1).
a) Mô tả chức năng.
Khối tự động đóng/mở cửa đảm nhận công việc điều khiển quá trình đóng mở
cửa cabin mỗi khi có tín hiệu từ chương trình chính.Đầu vào của khối chương
trình bao gồm:
 Các tín hiệu đóng cửa,mở cửa,tín hiệu cabin đã đến nơi.
 Tín hiệu từ các cảm biến như công tắc hành trình xác định giới hạn đóng,mở
cửa,cảm biến loadcell chống quá tải,cảm biến xác định vật cản,..
 Các nút nhấn để người dùng chủ động đóng,mở cửa thang từ bên trong
cabin.
30
Đầu ra của khối chương trình được nối với khối điều khiển động cơ để có thể
điều chỉnh tốc độ,đảo chiều chuyển động.Ngoài ra,đầu ra của khối chương trình
phải đưa ra được một tín hiệu thông báo khi cửa thang đã hoàn toàn đóng,cabin
sẵn sàng hoạt động.Tín hiệu này được sử dụng như là một điều kiện cần để cabin
di chuyển,giúp đảm bảo an toàn,tránh trường hợp khi cửa thang chưa đóng hoàn
toàn mà cabin đã được kéo lên.
b) Xác định các cổng vào ra.
Hình 15 Khối tự động đóng mở cửa

c) Định nghĩa các thông số.
Địa Chỉ Khai báo Tên Kiểu dữ liệu Giá trị khởi tạo
0.0 IN OBSTACLE_DETECTION Bool FALSE
0.1 IN OVERLOAD Bool FALSE
0.2 IN DOOR_OPEN_LIMIT Bool FALSE
0.3 IN DOOR_CLOSE_LIMIT Bool FALSE
0.4 IN OPEN_BUTTON Bool FALSE
0.5 IN CLOSE_BUTTON Bool FALSE
0.6 IN DOOR_OPEN_SIGNAL Bool FALSE
0.7 IN DOOR_CLOSE_SIGNAL Bool FALSE
1.0 IN ARRIVED_SIGNAL Bool FALSE
2.0 OUT DOOR_OPEN Bool FALSE
2.1 OUT DOOR_CLOSE Bool FALSE
2.2 OUT FINISH_CYLCE Bool FALSE
4.0 STAT MOTOR_OPEN Bool FALSE
4.1 STAT MOTOR_CLOSE Bool FALSE
4.2 STAT MOTOR_STOP Bool FALSE
Bảng 3 Các thông số của khối FB1
d) Viết chương trình.
31
32
33
34
35
3.6.2 Khối điều khiển cabin (FB2).
Nhiệm vụ của khối chương trình là điều khiển mọi hoạt động của cabin khi có tín
hiệu từ chương trình chính.Đảm bảo cabin hoạt động đúng chiều,dừng,phanh,và
mở cửa cabin an toàn.
- Đầu vào của khối chương trình là các tín hiệu điều khiển cabin đi lên,đi
xuống,tín hiệu thông báo cabin đã đến nơi,tín hiệu cabin sẵn sang hoạt động
- Đầu ra của khối chương trình bao gồm:
 Đầu ra nối với động cơ.

 Đầu ra nối với hệ thống phanh hãm.
 Tín hiệu đóng,mở cửa cabin.
Hình 16 Khối điều khiển cabin

Địa Chỉ Khai Báo Tên Kiểu Giá Trị Khởi Tạo
0.0 IN CAR_UP_SIGNAL Bool FALSE
0.1 IN CAR_DOWN_SIGNAL Bool FALSE
0.2 IN ARRIVED_SIGNAL Bool FALSE
0.3 IN FINISH_CYCLE Bool FALSE
2.0 OUT CAR_UP Bool FALSE
2.1 OUT CAR_DOWN Bool FALSE
2.2 OUT CAR_STOPED Bool FALSE
2.3 OUT BRAKE Bool FALSE
2.4 OUT DOOR_OPEN_SIGNAL Bool FALSE
2.5 OUT DOOR_CLOSE_SIGNAL Bool FALSE
0.0 TEMP CAR_DOWN_TEMP Bool FALSE
0.1 TEMP CAR_UP_TEMP Bool FALSE
0.2 TEMP MOTOR_UP Bool FALSE
0.3 TEMP MOTOR_DOWN Bool FALSE
0.4 TEMP MOTOR_STOP Bool FALSE
Bảng 4 Các thông số khối FB2
36
37
38
39
3.6.3 Khối xác định tầng (FC2)

Khối này xác định chính xác vị trí của cabin nhờ vào các cảm biến đặt tại mỗi
tầng.
Hình 17 Khối xác định tầng

0.0 IN F1_SENSOR Bool FALSE
2.0 OUT FLOOR_1 Bool FALSE
Bảng 5 Các thông số khối FC2
40
41
3.6.4 Khối lưu trữ hàng đợi (FC5).
a) Hàng đợi lệnh .
Hàng đợi lệnh là một biến nhớ kiểu WORD-2byte được lưu trữ trong khối data
block.Hàng đợi lệnh chứa các thông tin sau:
- Bit 1-10:Lưu thông tin về các lệnh gọi bên trong cabin,lệnh gọi tầng.
- Bit 11-12:Lưu thông tin về vị trí tầng phía trước của cabin (Khi cabin đi từ tầng
1,dừng ở tầng 2 thì tầng phía trước là tầng 1).
Quy ước: 00-Tầng 1, 01-Tầng 2, 10-Tầng 3, 11-Tầng 4.
- Bit 13-16:Lưu thông tin về vị trí hiện tại của cabin.
Các bit nhớ lưu trong hàng đợi thể hiện trạng thái của đầu vào đó: 1-Khả dụng,
0-Không khả dụng.
16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
PREVIOUS_FLOOR
CAR_CALL_F1
CAR_CALL_F2
CAR_CALL_F3
CAR_CALL_F4
FLOOR_1
FLOOR_2
FLOOR_3
FLOOR_4
F1_CU
F2_CU
F3_CU
F2_CD
F3_CD
F4_CD
Bảng 6 Hàng đợi lệnh
b) Mô tả chức năng
Khối lưu trữ hàng đợi sẽ liên tục lưu trữ các lệnh gọi,thông tin về vị tri tầng vào
hàng đợi lệnh.Khối sử dụng các phép toán logic như AND để xóa một phần hàng
đợi,OR để cộng giá trị vào hàng đợi.
42
c) Xác định các cổng vào ra.
Lưu ý:Hàng đợi lệnh QUEUE đóng vai
trò vừa đọc,vừa ghi thông tin nên phải
khai báo là biến vào/ra.
Hình 18 Khối lưu trữ hàng đợi

d) Định nghĩa các thông số.
0.0 IN F1_CU Bool FALSE
0.2 IN F2_CD Bool FALSE
0.6 IN CAR_CALL_F1 Bool FALSE
1.2 IN FLOOR_1 Bool FALSE
1.6 IN CAR_UP Bool FALSE
1.7 IN CAR_DOWN Bool FALSE
2.0 IN_OUT QUEUE WORD W#16#0
43
e) Viết chương trình.
44
45
46
47
48
3.6.5 Khối xử lý hàng đợi (FC6).
Khối xử lý hàng đợi liên tục xuất thông tin từ hàng đợi để đưa ra các thiết bị hiển thị như
đèn báo nút nhấn,đèn báo vị trí tầng,..
Khối sử dụng các phép toán logic như AND,XOR kết hợp với các phép so sánh bit để
xác định trạng thái của từng bit nhớ.
Hình 19 Khối xử lý hàng đợi
0.0 IN QUEUE WORD W#16#0
2.0 OUT F1_CU Bool FALSE
2.2 OUT F2_CD Bool FALSE
2.6 OUT CAR_CALL_F1 Bool FALSE
4.0 OUT CURRENT_FLOOR INT 0
6.0 OUT PREVIOUS_FLOOR INT 0
0.0 IN TEMP_QUEUE WORD W#16#0
49
50
51
52
53
54
3.6.6 Khối điều khiển động cơ (FC3,FC7)

Khối này chỉ đảm nhận một chức năng đơn giản là điều khiển động cơ.Khi có tín
hiệu đầu vào quay thuận,nghịch thì đầu ra cũng phải đưa tín hiệu tương ứng.Khi
có tín hiệu dừng thì động cơ phải ngừng chuyển động.
Hình 3. 0-1 Khối điều khiển động cơ

0.0 IN FORWARD_DIRECTION_INPUT Bool FALSE
0.1 IN INVERSE_DIRECTION_INPUT Bool FALSE
0.2 IN STOP_MOTOR Bool FALSE
2.0 OUT FORWARD_DIRECTION_OUTPUT Bool FALSE
2.1 OUT INVERSE_DIRECTION_OUTPUT Bool FALSE
0.0 TEMP MEMORY_FD Bool FALSE
0.1 TEMP MEMORY_ID Bool FALSE
Bảng 9 Các thông số khối FC3,7
55
3.6.7 Khối dữ liệu (DB2).

Khối dữ liệu DB2 lưu trữ các thông tin về lệnh gọi tầng,vị trí tầng hiện tại,vị trí tầng
trước đó,làm cơ sở cho khối chương trình chính hoạt động.
b) Định nghĩa các thông số.
Địa Chỉ Tên Kiểu Giá Trị Khởi Tạo Chú Thích
0.0 STRUCT
0.0 QUEUE WORD W#16#0 Hàng đợi lệnh
2.0 CURRENT_FLOOR INT 0 Vị trí tầng hiện tại
4.0 PREVIOUS_FLOOR INT 0 Vị trí tầng trước đó

6.0 END_STRUCT
56
3.6.8 Khối chương trình chính (OB1).
Khối chương trình chính quyết định cấu trúc của toàn bộ chương trình.Chương trình viết
trong khối chương trình chính (OB1) được thực thi liên tục. Nghĩa là, chương trình thực thi
theo thứ tự từ trên xuống, bắt đầu ở lệnh đầu tiên cho đến khi gặp lệnh kết thúc thì quay trở
lại thực thi lệnh bắt đầu.
Khối chương trình chính thực hiện các nhiệm vụ sau:
 Khởi động,ngừng hoạt động hệ thống thang máy.
 Chứa các thông tin về luật điều khiển,luật ưu tiên giúp thang tự vận hành.
 Liên hết các khối chương trình con khác.
 Đưa thông tin ra các thiết bị hiển thị,thông báo như đèn,chuông báo.
b) Định nghĩa các thông số.
Địa Chỉ Khai Báo Tên Kiểu

0.0 TEMP OB1_EV_CLASS BYTE
1.0 TEMP OB1_SCAN_1 BYTE
2.0 TEMP OB1_PRIORITY BYTE
3.0 TEMP OB1_OB_NUMBR BYTE
4.0 TEMP OB1_RESERVED_1 BYTE
5.0 TEMP OB1_RESERVED_2 BYTE
6.0 TEMP OB1_PREV_CYCLE INT
8.0 TEMP OB1_MIN_CYCLE INT
10.0 TEMP OB1_MAX_CYCLE INT
12.0 TEMP OB1_DATE_TIME DATE_AND_TIME
20.0 TEMP TEMPQUEUE WORD
22.0 TEMP FINISH BOOL
Bảng 10 Các thông số khối OB1
- 20 byte đầu chứa các thông tin khới động của khối OB1.
c) Luật điều khiển.
Để có thể bao quát được hết các trường hợp hoạt động của thang máy,ta chia nhỏ thành
các điều kiện cho từng tầng.Mỗi tầng có 3 điều kiện chính sau:
- Điều kiện khi cabin đang dừng:Khi cabin đang dừng mà có các lệnh gọi tại tầng
đó,cabin sẽ mở cửa ra.Khi cabin đang dừng mà có các lệnh gọi từ các tầng khác
cabin sẽ đi lên/đi xuống.
- Điều kiện khi cabin đang di chuyển:Cabin đang đi theo chiều lên sẽ tiếp tục đi lên
nếu có lệnh gọi ở tầng trên và ngược lại,cabin đang đi theo chiều xuống sẽ tiếp
tục đi xuống nếu có lệnh gọi ở tầng dưới.Đây là điều kiện ưu tiên của thang máy.
- Điều kiện dừng của cabin: Khi cabin đang di chuyển đến một tầng mà có lệnh gọi
thang từ tầng đó,cabin sẽ dừng và mở cửa đón khách.
57
Các điều kiện được mô tả chi tiết như sau:
Tầng 1
 1.1 Cabin đang dừng ở tầng 1.
 1.1a Cabin đang dừng ở tầng 1,khi có lệnh F1_CU, CAR_CALL_F1 đưa ra
tín hiệu mở cửa(DOOR_OPEN_SIGNAL), và xóa lệnh F1_CU,
CAR_CALL_F1
 1.1b Cabin đang dừng ở tầng 1,khi có lệnh F2_CU, F2_CD , F3_CU,
F3_CD, F4_CD, CAR_CALL_F2, CAR_CALL_F3, CAR_CALL_F4,
không có lệnh F1_CU,CAR_CALL_F1, đưa ra tín hiệu cho Cabin đi lên
(CAR_UP_SIGNAL)
 1.2 Cabin đi đến tầng 1.
 Cabin đang đi xuống, chạm vào cảm biến tầng 1,đưa ra tín hiệu Cabin đã
đến (ARRIVED_SIGNAL) ,và xóa lệnh F1_CU,CAR_CALL_F1.
Tầng 2
 2.1a Cabin đang dừng ở tầng 2,khi có lệnh F2_CU,F2_CD,CAR_CALL_F2
đưa ra tín hiệu mở cửa, và xóa lệnh F2_CU,F2_CD, CAR_CALL_F2.
 2.1b Cabin đang dừng ở tầng 2, khi có lệnh
F3_CU,F3_CD,F4_CD,CAR_CALL_F3,CAR_CALL_F4, và không có
lệnh F1_CU,F2_CU,F2_CD,CAR_CALL_F1,CAR_CALL_F2, đưa ra tín
hiệu cho cabin đi lên (CAR_UP_SIGNAL).
 2.1c Cabin đang dừng ở tầng 2,khi có lệnh F1_CU,CAR_CALL_F1, không
có lệnh F2_CU,F2_CD,F3_CU,F3_CD,F4_CD, CAR_CALL_F2,
CAR_CALL_F3, CAR_CALL_F4, đưa ra tín hiệu cho cabin đi xuống
(CAR_DOWN_SIGNAL).
 2.2 Cabin đi qua tầng 2.
 2.2a Cabin từ tầng 1 đi lên, nếu có lệnh
F3_CU,F4_CD,CAR_CALL_F3,CAR_CALL_F4, và không có lệnh
CAR_CALL_F2,F2_CU, đưa ra tín hiệu tiếp tục đi lên
(CAR_UP_SIGNAL)
 2.2b Cabin từ tầng 3 xuống ,nếu có lệnh F1_CU,CAR_CALL_F1, và không
có lệnh CAR_CALL_F2,F2_CD, đưa ra tín hiệu tiếp tục đi xuống
(CAR_DOWN_SIGNAL)
 2.3.1 Cabin từ tầng 1 lên.
 2.3.1a Cabin đang đi lên đến tầng 2, nếu có lệnh CAR_CALL_F2,F2_CU,
đưa ra tín hiệu cabin đã đến (ARRIVED_SIGNAL),và xóa lệnh
CAR_CALL_F2, F2_CU,F2_CD.
 2.3.1b Cabin đang đi lên đến tầng 2,nếu có lệnh F2_CD, không có lệnh
F3_CU, F3_CD, F4_CD, CAR_CALL_F3, CAR_CALL_F4, đưa ra tín hiệu
cabin đã đến, và xóa lệnh F2_CD.
 2.3.2 Cabin từ tầng 3 xuống.
58
 2.3.2a Cabin đang đi xuống đến tầng 2, nếu có lệnh CAR_CALL_F2,
F2_CD đưa ra tín hiệu cabin đã đến, và xóa lệnh CAR_CALL_F2,
F2_CU,F2_CD.
 2.3.2b Cabin đang đi xuống đến tầng 2,nếu có lệnh F2_CU, không có lệnh
F1_CU,CAR_CALL_F1,đưa ra tín hiệu cabin đã đến, và xóa lệnh F2_CU.
Tầng 3.
 3.1a Cabin đang dừng ở tầng 3,khi có lệnh F3_CU,F3_CD, CAR_CALL_F3
đưa ra tín hiệu mở cửa.Đồng thời xóa lệnh F3_CU, F3_CD,
CAR_CALL_F3.
 3.1b Cabin đang dừng ở tầng 3,khi có lệnh
F1_CU,F2_CU,F2_CD,CAR_CALL_F1,CAR_CALL_F2, và không có
lệnh CAR_CALL_F3,CAR_CALL_F4,F3_CU,F3_CD,F4_CD, đưa ra tín
hiệu cho cabin đi xuống.
 3.1c_Cabin đang dừng ở tầng 3,khi có lệnh F4_CD,CAR_CALL_F4, không
có lệnh F3_CU, F3_CD, F2_CU, F2_CD, F1_CU, CAR_CALL_F1,
CAR_CALL_F2, CAR_CALL_F3, đưa ra tín hiệu cho cabin đi lên.
 3.2 Cabin đi qua tầng 3.
 3.2a Cabin từ tầng 2 lên nếu có lệnh F4_CD,CAR_CALL_F4,và không có
lệnh CAR_CALL_F3,F3_CU, đưa ra tín hiệu tiếp tục đi lên.
 3.2b Cabin từ tầng 4 xuống nếu có lệnh
F1_CU,F2_CD,F2_CU,CAR_CALL_F1,CAR_CALL_F2, và không có
lệnh CAR_CALL_F3,F3_CD, đưa ra tín hiệu tiếp tục đi xuống.
 3.3 Cabin đi đến tầng 3
 3.3.1 Cabin từ tầng 2 lên.
 3.3.1a Cabin đang đi lên đến tầng 3, nếu có lệnh CAR_CALL_F3, F3_CU,
đưa ra tín hiệu cabin đã đến, và xóa lệnh CAR_CALL_F3,F3_CU,F3_CD.
 3.3.1b Cabin đang đi lên đến tầng 3,nếu có lệnh F3_CD, không có lệnh
F4_CD,CAR_CALL_F4, đưa ra tín hiệu cabin đã đến, và xóa lệnh F3_CD
 3.3.2 Cabin từ tầng 4 xuống.
 3.3.2a Cabin đang đi xuống đến tầng 3, nếu có lệnh CAR_CALL_F3,
F3_CD đưa ra tín hiệu cabin đã đến, và xóa lệnh CAR_CALL_F3,F3_CU,
F3_CD.
 3.3.2b Cabin đang đi xuống đến tầng 3,nếu có lệnh F3_CU, không có lệnh
F1_CU, F2_CU, F2_CD, CAR_CALL_F1, CAR_CALL_F2, đưa ra tín hiệu
cabin đã đến, và xóa lệnh F3_CU.
Tầng 4
 4.1a Cabin đang dừng ở tầng 4,khi có lệnh F4_CD,CAR_CALL_F4 đưa ra
tín hiệu mở cửa, và xóa lệnh F4_CD, CAR_CALL_F4.
 4.1b Cabin đang dừng ở tầng 4,khi có lệnh F1_CU, F1_CD, F2_CU,
F2_CD, F3_CU, F3_CD, CAR_CALL_F1,CAR_CALL_F2,
59
CAR_CALL_F3, không có lệnh F4_CD, CAR_CALL_F4 đưa ra tín hiệu
cho cabin đi xuống.
 Cabin đang đi lên,chạm vào cảm biến tầng 4, đưa ra tín hiệu cabin đã đến,
và xóa lệnh F4_CD, CAR_CALL_F4.
60
16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
PREVIOUS_FLOOR
Trạng Thái Cabin
CAR_CALL_F1
CAR_CALL_F2
CAR_CALL_F3
CAR_CALL_F4
Tín Hiệu Ra
FLOOR_1
FLOOR_2
FLOOR_3
FLOOR_4
Xóa Bit
F1_CU
F2_CU
F3_CU
F2_CD
F3_CD
F4_CD
Tầng 1
1.1a S 1 0 0 0 X X 1 X X X X X 1 X X X OS 10,4
1.1b S 1 0 0 0 X X 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 US
1.2 D 1 0 0 0 X X X X X X X X X X X X AS 10,4
Tầng 2
2.1a S 0 1 0 0 X X X 1 1 X X X X 1 X X OS 9,8,3
2.1b S 0 1 0 0 X X 0 0 0 1 1 1 0 0 1 1 US
2.1c S 0 1 0 0 X X 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 DS
2.2a U/S 0 1 0 0 0 1 X 0 X 1 X 1 X 0 1 1 US
2.2b D/S 0 1 0 0 1 0 1 X 0 X X X 1 0 X X DS
2.3.1a U 0 1 0 0 0 0 X 1 X X X X X 1 X X AS 9,8,3
2.3.1b U 0 1 0 0 0 0 X X 1 0 0 0 X X 0 0 AS 8
2.3.2a D 0 1 0 0 1 0 X X 1 X X X X 1 X X AS 9,8,3
2.3.2b D 0 1 0 0 1 0 0 1 X X X X 0 X X X AS 9
Tầng 3
3.1a S 0 0 1 0 X X X X X 1 1 X X X 1 X OS 7,6,2
3.1b S 0 0 1 0 X X 1 1 1 0 0 0 1 1 0 0 DS
3.1C S 0 0 1 0 X X 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 US
3.2a U/S 0 0 1 0 0 1 X X X 0 0 1 X X 0 1 US
3.2b D/S 0 0 1 0 1 1 1 1 1 X 0 X 1 1 0 X DS
3.3.1a U 0 0 1 0 0 1 X X X 1 X X X X 1 X AS 7,6,2
3.3.1b U 0 0 1 0 0 1 X X X X 1 0 X X X 0 AS 6
3.3.2a D 0 0 1 0 1 1 X X X X 1 X X X 1 X AS 7,6,2
3.3.2b D 0 0 1 0 1 1 0 0 0 1 X X 0 0 X X AS 7
Tầng 4
4.1a S 0 0 0 1 X X X X X X X 1 X X X 1 OS 5,1
4.1b S 0 0 0 1 X X 1 1 1 1 1 0 1 1 1 0 DS
4.2 U 0 0 0 1 X X X X X X X X X X X X AS 5,1
OS Tín Hiệu Mở Cửa PREVIOUS_FLOOR 0 Tín Hiệu Mức Thấp

US Tín Hiệu Cho Cabin Đi Lên 0 0 Tầng 1 1 Tín Hiệu Mức Cao
DS Tín Hiệu Cho Cabin Đi Xuống 0 1 Tầng 2 X Tín Hiệu Bất Kì
AS Tín Hiệu Cabin Đến Nơi 1 0 Tầng 3
1 1 Tầng 4
S Cabin Đang Dừng
U Cabin Đang Đi Lên
D Cabin Đang Đi Xuống
Bảng 11 Bảng tóm tắt các điều kiện
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
3.7 Giả lập trên S7-PLCSIM và chạy thử.
3.7.1 Tạo giả lập trên S7-PLCSIM
Khởi tạo bảng Variable Table để quan sát trạng thái của các biến đầu ra.
Mở chương trình giả lập S7-PLCSIM để gọi các hộp chứa nút nhấn đầu vào,các bit
nhớ,timer,..
Sau khi download chương trình vào trình giả lập,nhấn Run để bắt đầu chạy thử.
Hình 3. 0-2 Giả lập S7-PLCSIM
3.7.2 Chạy thử.

a) Khởi động thang máy.
- Nhấn I2.3 (START_ELEVATOR) để khởi động thang máy,nếu tín hiệu
M0.2(FINISH_CYCLE) chưa sáng thì cửa sẽ được mở ra.Khi hoàn thành chu
trình đóng mở cửa tín hiệu M0.2 sáng..
- Lúc này bấm I2.3 một lần nữa.Nếu vị trí cabin không ở tầng 1 thì chương trình
đưa cabin về tầng 1 (HOMMING_ELEVATOR) sáng,có tín hiệu cho cabin đi
xuống M0.4 và sau 5s cabin đi xuống Q4.7.
- Ngay khi chạm cảm biến tầng 1 động cơ sẽ dừng,phanh hoạt động,cửa tự động
được mở ra,kết thúc quá trình khởi động.Lúc này thang đã sẵn sàng hoạt động
(tín hiệu ELEVATOR_RUNNING sáng).
- Khi khởi động thang máy thì tất cả các lệnh còn lưu lại trong hàng đợi đều bị xóa
hết.
b) Xét các trường hợp và kết quả.
Trường hợp 1:
96
 Cabin ở tầng 1 nếu có lệnh gọi đi lên từ tầng 1(F1_CU) cửa cabin tự động mở
ra để đón khách.Khách vào thang máy và chọn lên tầng 4 (CAR_CALL_F4),
cùng lúc đó ở tầng 2 có lệnh gọi đi lên (F2_CU),tầng 3 có lệnh gọi đi xuống
(F3_CD).
 Lúc này sau khi cửa cabin đóng lại,thang máy sẽ đi lên và mở cửa đón khách ở
tầng 2,đi qua tầng 3,dừng trả khách ở tầng 4,sau đó đi xuống tầng 3 để đón
khách.
Trường hợp 2:
 Cabin vừa từ tầng 1 lên và đang dừng chờ ở tầng 2.Có khách gọi đi lên từ
tầng 1.
 Lúc này cabin sẽ quay trở lại tầng 1 để đón khách.
Trường hợp 3:
 Cabin đang dừng ở tầng 1,có lệnh gọi đi lên ở tầng 2,đi xuống ở tầng 2,đi
xuống ở tầng 4.
 Lúc này cabin sẽ đi lên và mở cửa đón khách ở tầng 2,sau đó tiếp tục đi lên đến
tầng 4 mở cửa đón khách,sau đó nằm chờ ở tầng 4.
Trường hợp 4:
 Khi cửa cabin đang đóng,nếu phát hiện vật cản I2.2 cửa cabin sẽ dừng lại sau
2s tự động mở ra.
Trường hợp 5:
 Khi cửa cabin đang đóng,nếu phát hiện quá tải I2.5 cửa cabin tiếp tục đóng cho
đến khi chạm giới hạn đóng rồi mở ra.Đồng thời đèn báo quá tải Q5.4 nhấp
nháy theo chu kì 1s.
c) Ngừng hoạt động thang máy.
Nhấn I2.4 để ngừng hoạt động thang máy.Lúc này nếu cabin không ở tầng 1 thì
chương trình sẽ đưa cabin về tầng 1 tương tự như lúc khởi động.Các lệnh gọi tầng
cũng bị xóa khỏi hàng đợi.
97
Kết Luận
Sau một thời gian nghiên cứu, tìm hiểu cùng với sự giúp đỡ của PGS.TS Đỗ Văn Trường,
em đã đạt được và chưa đạt được một số điểm như sau.
 Đã đạt được
- Đã tìm hiểu về sơ qua về kết cấu của một hệ thống thang máy, từ đó đưa ra ý
nghĩa của nó đối với đời sống thực tế.
- Tính toán được bộ truyền phù hợp với đề bài đặt ra.
- Tìm hiểu về PLC S7-300 và các phần mềm lập trình, mô phỏng PLC.
- Đưa ra chương trình điều khiển thang máy.
 Chưa đạt được
- Chỉ mô phỏng được tín hiệu vào/ra, chưa mô phỏng thực tế quá trình hoạt động
của thang máy.
- Việc điều khiển chỉ điều khiển thang máy đến và mở cửa đúng tầng, chưa điều
khiển được các quá trình tăng tốc và hãm khi hoạt động của thang máy.
- Chưa có thiết kế hoàn chỉnh nhất cho toàn bộ hệ thống thang máy.
Từ đó những điểm đạt được và chưa đạt được, em xin đề xuất một số hướng phát triền đề
tài đồ án như sau
- Mô phỏng quá trình trên máy tính
- Thiết kế mô hình thật bằng chương trình điều khiển trên.
- Điều khiển thang máy có các chế độ tăng tốc và hãm khi bắt đầu chạy và dừng.
98
Tài liệu tham khảo

[1] PGS.TS Trịnh Chất ,TS.Lê Văn Uyển – Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí Tập 1,
2- Nhà xuất bản Giáo Dục .
[2] Nguyễn Trọng Hiệp – Chi tiết máy tập 1,2 - Nhà suất bản Giáo Dục.
[3] Trang web: https://support.industry.siemens.com/
[4] Trang web: http://www.plcacademy.com/
[5] Trang web: http://www.plctalk.net/
99

Thuyết Minh

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Thuyết Minh

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Đồ án thiết kế hệ thống Cơ điện tử

GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Trường

Danh Mục Bảng Biểu

Em xin chân thành cảm ơn !

Hình 1 Cấu tạo thang máy

1.4 Tính toán hệ thống chuyền động.

Hình 2 Các thành phần của hệ chuyền động

2. Khối lượng cabin G = 1000 kg 6. Đặc tính làm việc : êm

3. Vận tốc cabin v = 30 m/ph

4. Thời gian phục vụ Lh = 14000 giờ

1.4.1 Công suất yêu cầu.

- Chọn cáp theo hệ số an toàn.

- Công suất trên trục

Trục Trục động cơ Trục I Trục II

P(kW) 7,3 7,2 5,703

n (vg/ph) 960 960 15

T(N.mm) 72619,76 71265 3630910

Bảng 1 Bảng thông số động cơ và các trục.

Hình 3 PLC S7-300

Hình 4 Cấu trúc PLC

2.1.5 Các module mở rộng.

Hình 5 Các modue mở rộng

- Tiếp điểm thường đóng

Nguyên lí hoạt động của Timer:

Hình 6 Giao diện phần mềm Symatic S7-300

Hình 7 Chương trình mô phỏng S7-PLCSIM

3.1 Xác định các thành phần của thang máy.

Hình 10 Cảm biến dừng tầng thang máy

- Cảm biến cửa thang máy phát hiện vật cản.

Hình 12 Cảm biến cửa thang máy

3. Cảm biến chống quá tải.

Hình 13 Cảm biến LoadCell

3.2 Xác định các chức năng của thang máy.

- Chức năng tự động mở cửa khi tới tầng đích.

3.3 Nguyên tắc điều khiển thang máy.

Hình 14 Sơ đồ khối tổng quát

3.6 Xây dựng các khối chức năng.

Hình 15 Khối tự động đóng mở cửa

 Đầu ra nối với động cơ.

Hình 16 Khối điều khiển cabin

d) Viết chương trình.

3.6.3 Khối xác định tầng (FC2)

Hình 17 Khối xác định tầng

Hình 18 Khối lưu trữ hàng đợi

e) Viết chương trình.

Hình 19 Khối xử lý hàng đợi

c) Định nghĩa các thông số.

d) Viết chương trình.

3.6.6 Khối điều khiển động cơ (FC3,FC7)

b) Xác định các cổng vào ra.

Hình 3. 0-1 Khối điều khiển động cơ

c) Định nghĩa các thông số.

d) Viết chương trình.

3.6.7 Khối dữ liệu (DB2).

4.0 PREVIOUS_FLOOR INT 0 Vị trí tầng trước đó

Địa Chỉ Khai Báo Tên Kiểu

OS Tín Hiệu Mở Cửa PREVIOUS_FLOOR 0 Tín Hiệu Mức Thấp

Hình 3. 0-2 Giả lập S7-PLCSIM

3.7.2 Chạy thử.

Tài liệu tham khảo

You might also like