Predavanja 2013 - Dinamički Modeli

?
Шта је Дигитално управљање претварачима и погонима
? Зашто је потребно проучавати ДПП1
? Како ћемо проучавати ДПП1

Динамички модел АМ, СМ
Потреба за рег. струје, утицај параметара машине
Векторско управљање – управ. моментом и флуксом
IFOC, DFOC, SFOC, DTC
Регулација струје:
хардвер: давачи IS, IGBT инвертор, ADC, DSP
структура регулатора
подешавање параметара регулације, fBW
Даљи рад: Давачи на вратилу, алгоритми оптимизације
- Векторско управљање -
Каскадна структура регулације
• Пропусни опсези регулационих петљи:

- Момент (струја)......... 1 kHz
- Брзина.................... 100 Hz
- Позиција.................. 10 Hz
Модел АМ
t
 s   s 0     s d
0
id   cos  s sin  s  i s 

i     
 q    sin  s cos  s  i s 
i dq  id  jiq  e  j S i
iD   cos  k sin  k  iR 

i     
 Q   sin  k cos  k  iR 
 d   Ls 0 Lm 0   id 
    
 q 0 Ls 0 Lm   iq 

 D   Lm 0 LR 0  iD 
     
 Q   0 Lm 0 LR  iQ 
Модел АМ
d d  d   Ls 0 Lm 0   id 
ud  Rs id   s q     
dt
 q 0 Ls 0 Lm   iq 

d q  D   Lm 0 LR 0  iD 
uq  Rs iq   s d      
dt  Q   0 Lm 0 LR  iQ 
d D
0  RR iD   k Q d m
dt J  M em   M OPT
d Q dt
0  RR iQ   k D 3
dt 
M em   d iq  q id
2

(анализом израза за улазну снагу. Pabc = 1.5 Pdq)
    
u d id  uq iq  Rs id2  iq2  Ψ d' id  Ψ q' iq   s Ψ d iq  Ψ q id 
Зашто је неопходна регулација?

http://ddc.etf.bg.ac.yu/openloop.zip
5
M em
4 ud
-1
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t [sec]
Одзив момента НЕРЕГУЛИСАНОГ погона са асинхроним мотором

на скоковиту промену управљачке променљиве
Напајње АМ, СМ
Средња вредност напона у једној периоди T :

( N 1)T
1 ton
U SR  
T 
NT
ua dt 
T
E
Да би промена средње вредности напона била простопериодична,

време ton треба мењати по следећем закону:
T T aU m 2
tonA   cos(a 2f nomt )
2 2 E 2
Одзив регулисаног погона
Типичан прихватљив одзив РЕГУЛИСАНОГ погона са асинхроним

мотором на скоковиту промену управљачке променљиве
Избор управљане променљиве

• Задатак: управљање моментом
• Mem ~  i
• Одзиви струје и флукса на промене напона:
1 1
i~
Le  u (t )  dt Ψ~
Lm  u (t )  dt
• Типично је Lm ≈ 20 Le.
• Закључак: струју смо у стању много брже да мењамо.
Избор променљивих стања

• Напон u – управљачка променљива
• Струја i – регулисана (управљана) променљива
iS  iS
• Кандидати за променљиве стања: статорски и роторски флукс
• Роторски флукс R се спорије мења, тако да његове компоненте

D и Q узимамо за променљиве стања.
• Циљ: извести модел АМ у коме фигуришу само uS , iS  iS* и R..

Модел асинхроног мотора

• Полазна тачка – модел АМ у синхроном координатном систему:
dΨ d dΨ D
ud  RS id   sΨ q 0  RRiD   kΨ Q
dt dt
dΨ q dΨ Q
uq  RS iq   sΨ d 0  RRiQ   kΨ D
dt dt

• Елиминација компоненти роторске струје:
1 L
Ψ D  LR iD  Lm id  iD  Ψ D  m id
LR LR
1 L
Ψ Q  LR iQ  Lm iq  iQ  Ψ Q  m iq
LR LR
• Елиминација компоненти статорског флукса:
Lm
Ψ d  LS id  Lm iD  Le id  ΨD
LR

Le  LS LR  Lm
2
L
R
Lm
Ψ q  LS iq  Lm iQ  Le iq  ΨQ
LR

• Финални модел:
did Lm dΨ D  Lm 
ud  RS id  Le   s  Leiq  Ψ Q 
dt LR dt  LR
 
Ed
diq Lm dΨ Q  Lm 
uq  RS iq  Le   s  Leid  Ψ D 
dt LR dt  LR
 
Eq
RR R dΨ D
0 Ψ D  R Lmid   kΨ Q
LR LR dt
RR RR dΨ Q
0  Ψ Q  Lmiq   kΨ D
LR LR dt
Анализа модела АМ
• Модуо роторског флукса је најчешће константан:
dΨ R dt  0
• Синхрона брзина s је споропроменљива, јер зависи од брзине
вратила m чије су промене ограничене инерцијом вратила и
оптерећења.
• Електромоторне силе Ed и Eq се могу сматрати

споропроменљивим спољашњим поремећајима, иако зависе од
променљивих стања.
did
u d  RS id  Le  Ed
dt
diq
u q  RS iq  Le  Eq
dt
• Једначине напонске равнотеже роторског кола:
Ψ D Lm dΨ D
0  id   kΨ Q
TR TR dt LR
TR 
ΨQ Lm dΨ Q RR
0  iq    kΨ D
TR TR dt
• Модел у простору стања, под претпоставком да је iS  iS*:
d Ψ D   1 / TR k  Ψ D  Lm id 
        
dt Ψ Q    k  1 / TR  Ψ Q  TR iq 


    
x A x B u
x  Ax  Bu
• Карактеристична једначина:
f s   det sI  A  0
• Полови система:
1
s1,2    j k
TR
• Пример: LR = 500 mH, RR = 1 , k ≈ s = 314 rad/sec (при залетању).

- Полови система: s1,2 = 2  j314.
- Коефицијент пригушења:  = 0,0064.
Концепт векторског управљања

• Проблем: при произвољној оријентацији dq система, полови су
слабо пригушени.
• Циљ: оријентисати систем тако да се поједноставе једначине
модела.

ΨD  ΨR
ΨQ  0
  
Ψ R  Ψ D  d 0  0  q0

• Једначине напонске равнотеже роторског кола, при Q = 0 :
Ψ D Lm dΨ D
1 0  id 
TR TR dt
L
2  0  m iq  kΨ D
TR
• Функција преноса од струје id до флукса D :
dΨ D 1 L Lm
1    Ψ D  m id  Ψ D (s)  id ( s )
dt TR TR sTR  1
• Клизање (брзина којом d оса треба да предњачи у односу на

вратило, да би била колинеарна са вектором роторског флукса):
Lm 1
2   ωk  iq
TR Ψ D

• Закључак: ако dq систем оријентишемо према положају
роторског флукса, имамо апериодичан одзив флукса, при
чему његова амплитуда не зависи од активне компоненте
статорске струје iq.
• Предуслови:
1. Познавање положаја роторског флукса
2. (Идеалан) струјни регулатор

• Одзив момента, при Q  0 :
M em  Ψ D iq  Ψ Q id  Ψ D iq

0
• За D = const. имамо тренутан одзив момента: M em ~ iq

Услови векторског управљања

• Струјни регулатор: iS  iS*
• Познавање положаја вектора роторског флукса:

- мерење  $$$  
- естимација
1. са давачем на вратилу
s = f (m , iS )  ИВУ
2. без давача на ватилу
s = f (uS , iS )  ДВУ
Пројекције вектора флукса
RS - пројекција роторског флукса на

 осу статорског к.с.
RS - пројекција роторског флукса на
 осу статорског к.с.
S - пројекција статорског флукса
на  осу статорског к.с.
S - пројекција статорског флукса
на  осу статорског к.с.
Директно векторско управљање

• Доступна мерења:
1. терминални напони uS и uS
2. статорске струје iS и iS
• Проблеми:
1. естимација положаја роторског флукса
Ψ SR
 s  arctan S
Ψ R
RS и RS естимитамо из S , S , iS , iS
S и S естимитамо из uS , uS , iS , iS
2. естимација брзине обртања вратила

d s d  Ψ SR   S 
S
dΨ S
dΨ
s    arctan S   f Ψ R ,Ψ SR , R , R 
dt dt  Ψ R   dt dt 
(RS )’ и (RS )’ можемо изразити преко iS RS m

• Естимација положаја роторског флукса
t t
Ψ S (t )   u

S ( )  RS iS ( ) d , Ψ S (t )   u

S ( )  RS iS ( ) d
Ψ S LS
Ψ S  LS iS  Lm iSR  iSR   iS
Lm Lm
Ψ S LS
Ψ S  LS iS  Lm iSR  iSR   i S
Lm Lm
Ψ SR  LR iSR  LmiS 
LR
Ψ S  LeiS , Ψ SR  LR iSR  LmiS 
LR
Ψ S  LeiS 
Lm Lm
Ψ SR
 s  arctan S
Ψ R

• Естимација брзине обртања вратила
m   s  k
Lm iq Lm RR M em
k  , TR  , M em  Ψ D iq , Ψ R  Ψ D  k  2
TR Ψ D RR ΨR
RR
m  s  2
M em
ΨR
• Естимација момента
Mˆ em  Ψˆ S iS  Ψˆ S iS
t t
Ψˆ S (t )   u

S ( )  Rˆ S iS ( ) d , Ψˆ S (t )   u

S ( )  Rˆ S iS ( ) d

• Кораци у имплементацији:
1. прорачун референци струјних компоненти

 Ψ R  2 LR M em
i 
d , i 
q
Lm 3 p Lm Ψ R
2. естимација положаја вектора роторског флукса
3. Кларкина и Паркова трансформација
ia , ib , ic  id , iq
4. струјна регулација у синхроном координатном систему
5. инверзна Паркова и инверзна Кларкина трансформација
ud , uq  ua , ub , uc
6. импулсно-ширинска модулација


• Недостатак: осетљивост на грешке у естимацији
статорске отпорности.
t t
Ψˆ S (t )   u

S ( )  Rˆ S iS ( ) d , Ψ S (t )   u

S ( )  RS iS ( ) d
Rˆ S  RS  RS , iS (t )  I m sin( s t )
ˆ RS
Ψ S (t )  Ψ S (t )  I m cos( s t )
s
• Практична последица: тешкоће у примени ДВУ при ниским

брзинама.

http://ddc.etf.bg.ac.yu/dfoc.zip
1.5
0.5
R
-0.5 Mem
Iq
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [sec]
Одзив момента на промену референце iq*,

при m = 0.5nom, id* = Id nom и RS = 0

1.5
0.5
R
-0.5 Mem
Iq
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [sec]

при m = 0.5nom, id* = Id nom и RS = 0.5RS

1.5
0.5
R
-0.5 Mem
Iq
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [sec]
при m = 0.02nom, id* = Id nom и RS = 0.5RS
Индиректно векторско управљање

• Доступна мерења:
1. статорске струје iS и iS
2. позиција вратила мотора m
• Проблем: естимација положаја роторског флукса

клизање естимирамо из компоненти статорске струје
t
 s (t )   m (t )   ˆ k ( )d


• Естимација положаја роторског флукса, под претпоставком да
вектор роторског флукса лежи на d оси синхроног координатног
система.

Ψ R  Ψ D, ΨQ  0
Lm
LR iQ  Lm iq  Ψ Q  0  iQ   iq
LR
dΨ Q
uQ  0  RR iQ   kΨ D
  dt
L
 m
iq 0
LR
Lm iq
k 
TR Ψ D
1 iq
s  m  k Ψ D  const.  Lm id   k 
TR id
• Кораци у имплементацији:
1. прорачун референци струјних компоненти

 Ψ R  2 LR M em
i 
d , i 
q
Lm 3 p Lm Ψ R
2. естимација клизања
L i
k  m q , s  m  k
TR Ψ D
3. Кларкина и Паркова трансформација: ia , ib , ic  id , iq
4. струјна регулација у синхроном координатном систему
5. инверзна Паркова и инверзна Кларкина трансформација
ud , uq  ua , ub , uc
6. импулсно-ширинска модулација


• Недостатак: осетљивост на грешке у естимацији
роторске временске константе
Lm iq L
k  , TR  R
TR Ψ D RR
• Пример ефекта грешке у естимацији роторске отпорности:
1
Rˆ R  RR , k ~ ~ RR
TR
 ˆ k   k
• Практична последица: неопходно је имплементирати механизам

за естимацију роторског отпора.

http://ddc.etf.bg.ac.yu/ifoc.zip
Одзиви момента и флукса на промене референци id* и iq*,

при RR = 0.

http://ddc.etf.bg.ac.yu/ifoc.zip
Одзиви момента и флукса на промене референци id* и iq*,

при RR = 0.5RS
Струјна регулација
- Струјна регулација -
Потреба за регулацијом струје

• Циљ: свести погон са асинхроним мотором на актуатор момента.
• Моментом се може управљати преко флукса или преко струје.
M em ~ Ψ R iS
t t
1 1
ΨR ~ 
Lm 
u S ( )d , iS ~ 
Le 
u S ( )d
2
L L  Lm
Le  S R  Lm
LR
• Промене момента су брже ако се управља струјом.
• Закључак: потребан је струјни регулатор који ће обезбедити
праћење задате референце.
iS = iS* + векторско управљање  Mem = Mem*
Модел статорског кола

• Једначине напонске равнотеже статорског кола:
did Lm dΨ D  L 
ud  RS id  Le   s  Leiq  m Ψ Q 
dt LR dt LR
 

Ed
dt LR dt LR
 

Eq
• Електромоторне силе Ed и Eq су спрегнуте са променљивима

стања, али се довољно споро мењају, тако да их можемо
третирати као спољне поремећаје.
• Модел фазе статора у dq систему:
diS 1
 u S  RS iS  E 
dt Le
Остваривост струјне регулације

• Модел гране инверторског моста повезане на фазу мотора:
diS 1  E DC
   RS iS  E 
dt Le 2 
uL
• Претпоставка: EDC је довољно

велико, тако да знак напона uL
зависи само од стања прекидача
S1 и S2.
Избор структуре регулатора

• Најчешће се користи ПИ регулатор
K p s  Ki WPP ( s ) K p s  Ki
WPP ( s )  , WSS ( s )   2
s  R  sL  1  WPP ( s ) s L  s ( R  K p )  K i
• Одзив на референцу типа одскочног сигнала:

I ref

i (s)  , i ( s )  WSS ( s )  i  ( s ), lim i (t )  lims  WSS ( s )  i  ( s )   I ref
s t   s 0
• Закључак: за улаз типа одскочног сигнала, грешка праћења у

стационарном стању је 0.
Струјна регулација у  систему

• Проблем: референца није одскочни сигнал, већ синусоида на
учестаности *.
• Фреквенцијске карактеристике и временски одзив:
Arg{WSS ( j  )}    0 i (t )  i  (t   /   )
Струјна регулација у dq систему

Предност регулације у dq систему

• Предност: референца јесте одскочни сигнал, а id* и iq* су у
стационарном стању константни.
• Фреквенцијске карактеристике и временски одзив:
Arg{WSS ( j 0)}  0 lim i (t )  i  (t )   0

t  
Принцип унутрашњег модела

• Принцип унутрашњег модела (IMP – Internal Model Principle):
“Да би се отклонио поремећај или без грешке у стационарном
стању пратио референцу типа r(s), у функцији преноса
регулатора мора постојати члан типа r(s).”
•  координатни систем:
s2 s2
r ( s )  Lsin(t )  2  WREG ( s )  2
s  2
s  2
Полови регулатора s1/2 =  j су на имагинарној оси, што
је неприхватљиво.
• dq координатни систем:
1 1
r ( s )  Lh(t ) 
 WREG ( s ) 
s s
Пол регулатора је у координатном почетку  стандардно
интегрално дејство.
Проблем спреге међу осама

• Једначине напонске равнотеже статорског кола:
did Lm dΨ D  L 
ud  RS id  Le   s  Leiq  m Ψ Q 
dt LR dt LR
 

Ed
dt LR dt LR
 

Eq
• Проблем: управљачком променљивом ud не делујемо само на id,

већ и на iq. Слична нежељена спрега постоји и између uq и id.
• Решење: треба изменити структуру регулатора, тако да се
елиминише нежељена спрега међу напонима и струјама у
ортогоналним осама.
Комплксни коефицијенти у ф-ји преноса

• Пример: синхрони мотор
did
ud  Rid  L  Liq
dt
di
uq  Riq  L q  Lid  Ψ R
dt
  = брзина вратила = синхрона брзина;
 R сматрамо за споропроменљиви спољашњи поремећај;
• Формализам комплексних бројева

di
u  ud  juq  Ri  L  jLi
dt
• Функција преноса објекта:
i(s) 1
W O (s)  
u ( s ) sL  R  jL
Комплксни коефицијенти у ф-ји преноса

• Тумачење коефицијената функције преноса:
u  ud  j 0  i  W O ( s ) ud  ReW O ( s ) ud  j ImW O ( s ) ud
     
id iq
u  0  juq  i  jW O ( s ) uq   ImW O ( s ) uq  j ReW O ( s ) uq

   
id iq
id  ReW O ( s )  ImW O ( s ) ud 

i    ImW ( s ) ReW ( s )  u 
 q  O O   q
• Закључак: спрега међу осама описана је имагинарним делом
функције преноса.
Жељени облик ф-је спрегнутог преноса

• Циљ: распрезање оса  промена референце id* не треба да
узрокује промену у струји iq, и обратно.
• С обзиром да је спрега међу осама описана имагинарном делом
ф-је спрегнутог преноса, њега треба свести на нулу:
ImW SS ( s )  0
• Идеална ф-ја спрегнутог преноса: WSS ( s )  1

• Задовољавајућа ф-ја спрегнутог преноса: WSS ( s )  1 s  1
• Потребан облик ф-је повратног преноса: 
WPP (s)   s ,   1 
• Потребна ф-ја преноса регулатора:


WPP 
( s )  WREG ( s ) WO ( s )  
WREG ( s)  WO1 ( s )
s
Структура регулатора
• Потребна ф-ја преноса регулатора:
1  
WO ( s )  , WREG ( s )  WO1 ( s )
sL  R  jL s
R  L
W 
REG (s)  j  L
s s
• Формирање компоненти управљачке променљиве uS :

u ( s )  WREG 
( s ) i ( s )  WREG ( s ) id ( s )  jiq ( s ) 
 R   L
ud ( s )  Reu ( s )    L  id ( s )  iq ( s )
 s  s
 R   L
uq ( s )  Imu ( s )    L  iq ( s )  id ( s )
 s  s
Структура регулатора
• Блок шема регулатора:
• Параметри регулатора:
K p  K c  L , K i  R 
Докле смо стигли?

• До сада су одређени:
1. модел објекта управљања у континуалном домену:
WO ( s )  i ( s) u ( s)  1 sL  R 
2. структура регулатора која обезбеђује распрезање оса
• Преостало је још да се одреде:

1. модел објекта управљања у дискретном домену:
WO ( z )  i ( z ) u ( z )
2. модел мерног система:
WM ( z )  iFB ( z ) i ( z )
3. оптималне вредности параметара регулатора
Блок шема струјне регулације
• WO – објекат управљања (фазни намотај статора мотора)

• WREG – струјни регулатор
• WM – мерни систем
• i* - референтна вредност струје
• i – струја у фазном намотају
• iFB – сигнал повратне спреге
• i – струјна грешка
• u – управљачка променљива (фазни напон)
• Е - спољни поремећај (индукована ЕМС)
Моделирање објекта управљања

• Модел намотаја фазе статора
Иако спрегнута са променљивима
стања, ЕМС се довољно споро
мења, тако да је можемо
третирати као спољни поремећај.
• Претпоставке:
1. током периоде [nT, nT+T] примењени напон u једнак је
својој средњој вредности на том интервалу;
2. потребни напон израчунат након прекида у тренутку nT
примењује се тек у следећој периоди
in  2  in 1  e T /   1  e T /   un R
 L R
Линеаризација ф-је преноса WO(z)

• Проблем: једначина
 1  e  ,  
un T / 
T /  L
in  2  in 1  e
R R
резултује нелинеарном функцијом преноса.
• Решење: апроксимирање експонента развојем првог реда
T
e T /   1 

• Оправданост апроксимације:
T ~ 50 μ sec, Le ~ 20  40 mH, RS ~ 1   T /  ~ 103
• Коначан облик функције преноса објекта управљања:
1 a T i( z ) 1  a 1
in  2  in 1  a  un  , a  1  WO ( z )   
R  u( z) R z ( z  a)
Мерење струје
• Пре увођења у P/DSP/C, податак о струји се дискретизује

1. по амплитуди (типично 10-обитна резолуција)
2. у времену (типично је Ts ~ 50 sec)
• Проблеми услед дискретизације
1. квантизациони шум
2. теорема одабирања
Теорема одабирања
• Учестаност одабирања fs мора бити бар двоструко већа од
највише учестаности fbw у спектру сигнала који се одабира.
Последице неправилног избора Ts

• Пример: учестаношћу fs = 10 Hz дискретизујемо синусоидалан
сигнал u(t) = sin(28t).
• fs = 10 Hz није веће од 2 fbw = 16 Hz, тако да реконструкцијом

добијамо синусоиду на учестаности fs – fbw = 2 Hz. Добијена
спектрална компонента назива се лажним ликом (енгл. alias).
Избор периоде одабирања

• Ts – периода одабирања, TPWM – периода ИШМ.
• За Ts > TPWM израчунато управљање tON примењујемо у неколико
узастопних периода ИШМ.
• За Ts < TPWM управљање tON рачунамо чешће него што можемо да

га применимо.
• Закључак: лочиган избор за периоду одабирања је Ts  TPWM

Утицај валовитости струје

• Проблем: струја има валовитост (енгл. ripple) на учестаности
fPWM, а како је fs = fPWM < 2 fPWM, нису задовољени услови
теореме одабирања.
• Закључак: пре одабирача, тј. A/D конвертора, мора се уградити

филтер како би се из спектра све компоненте на учестаностима
вишим од fPWM уклониле, односно потиснуле испод нивоа који
одговара једном LSB конвертора.
Филтрирање сигнала
• Најчешће се користи RC филтер.
uOUT ( s ) 1 1
 
RC 1  s
u IN ( s ) 1  s 

• Селективност RC филтра је свега -20 dB/dec. Да би се нежељене

компоненте потиснуле у довољној мери, гранична учестаност
мора бити релативно ниска.
• Проблем: утицај фитера на фазу сигнала је неприхватљив.
Oversampling
• Циљ: из спектра дискретизованог сигнала треба елиминисати
лажне ликове који се јављају услед валовитости струје, при чему
се не сме битније утицати фазу корисног сигнала.
• Решење: повећање учестаности одабирања (енгл. oversampling).
1 n
iFB (n)   i (k )
N  1 k n N
• Oversampling елиминише утицај

валовитости струје, тако да се
пропусни опсег RC филтра може
померити ка вишим учестностима.
Повећање резолуције услед oversampling-а
• За Ts = TPWM одбирци сигнала s1 и s2 су идентични:

s1 ( nTPWM )  s2 (nTPWM )
s1 ( nTPWM  TPWM )  s2 ( nTPWM  TPWM )
• За Ts < TPWM у стању смо да разликујемо сигнале s1 и s2:
1 N 1 N

N k 1
s1 (nTPWM  kTs )   s2 (nTPWM  kTs )
N k 1
• Ефективна резолуција конвертора повећава се log N пута.
Функција преноса мерног система

• Периода извршавања алгоритма управљања остаје једнака
периоди ИШМ, иако сигнал са струјног сензора одабирамо N
(најчешће 16 ÷ 32) пута чешће. У наставку сматрамо да је
Ts = TPWM, имајући на уму да је измерена вредност добијена
oversampling-ом.
• Oversampling уклања утицај валовитости струје, тако да можемо
сматрати да је измерени сигнал “чиста” синусоида, а његова
промена у току једне периоде управљања линеарна.
( n 1) Ts
1 i (n  1)  i (n) iFB ( z ) z  1
iFB (n  1) 
Ts  i(t )dt 
nTs
2

i( z )

2z
Функција преноса регулатора

• Регулатор има пропорционално и интегрално дејство.
u ( n)  u ( n  1)  K i i ( n)  K p i ( n)  i ( n  1)
Ki
WREG ( z )  1
 Kp
1 z
• Bредност управљачке променљиве (дужина трајања импулса tON)
израчуната након прекида у тренутку (n-1)Ts може se применити
тек у току наредне периоде [nTs , (n+1)Ts].
Структура система
iFB ( z ) z  1
• Мерни систем: WM ( z )  
i( z ) 2z
i( z ) 1  a 1
• Објекат: WO ( z )   
u( z) RS z ( z  a )
Ki
• Регулатор: WREG ( z )  1
 Kp
1 z
• Задатак: подешавање параметара ПИ регулатора Kp и Ki.

Анализа карактеристичног полинома

• Функција повратног преноса: WPP ( z )  WREG ( z )  WO ( z )
WPP ( z )
• Функција спрегнутог преноса: WSS ( z ) 
1  WM  WPP ( z )
• Карактеристични полином
f ( z )  z 4  (1  a ) z 3  ( p  i  a ) z 2  iz  p
1 a 1 a
p  Kp , i  Ki
2 RS 2 RS
• Проблеми:
 треба подесити 4 пола посредством само 2 параметра
 не могу се сва 4 пола сместити у интервал [0, 1), што се

види из Вијетовог правила:
p1  p2  p3  p4 = p < 0
Оптимизација параметара регулатора

• Процедура:
1. формирамо i-p раван, у којој свака тачка представља
један пар вредности појачања регулатора
2. раван делимо на елементарне површине, израчунавајући у
свакој тачки полове функције спрегнутог преноса и
одговарајућу вредност критеријумске функције
перформансе, која се одређује према положају полова:
• полови изван јединичног круга се одбацују,
• избегавају се полови на негативном делу реалне осе,
• избегавају се полови блиски јединичном кругу,
• избегавају се недовољно пригушени полови.

Predavanja 2013 - Dinamički Modeli

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Predavanja 2013 - Dinamički Modeli

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

?

Шта је Дигитално управљање претварачима и погонима

? Зашто је потребно проучавати ДПП1

? Како ћемо проучавати ДПП1

Каскадна структура регулације

• Пропусни опсези регулационих петљи:

id   cos  s sin  s  i s 

iD   cos  k sin  k  iR 

Зашто је неопходна регулација?

Одзив момента НЕРЕГУЛИСАНОГ погона са асинхроним мотором

Средња вредност напона у једној периоди T :

Да би промена средње вредности напона била простопериодична,

Одзив регулисаног погона

Типичан прихватљив одзив РЕГУЛИСАНОГ погона са асинхроним

Избор управљане променљиве

• Одзиви струје и флукса на промене напона:

Избор променљивих стања

• Струја i – регулисана (управљана) променљива

• Роторски флукс R се спорије мења, тако да његове компоненте

• Циљ: извести модел АМ у коме фигуришу само uS , iS  iS* и R..

Модел асинхроног мотора

Модел асинхроног мотора

• Елиминација компоненти статорског флукса:

Модел асинхроног мотора

• Електромоторне силе Ed и Eq се могу сматрати

• Пример: LR = 500 mH, RR = 1 , k ≈ s = 314 rad/sec (при залетању).

Концепт векторског управљања

Концепт векторског управљања

• Клизање (брзина којом d оса треба да предњачи у односу на

Концепт векторског управљања

Концепт векторског управљања

• За D = const. имамо тренутан одзив момента: M em ~ iq

Услови векторског управљања

• Познавање положаја вектора роторског флукса:

Пројекције вектора флукса

RS - пројекција роторског флукса на

Директно векторско управљање

2. естимација брзине обртања вратила

Директно векторско управљање

Директно векторско управљање

Директно векторско управљање

Директно векторско управљање

Директно векторско управљање

Rˆ S  RS  RS , iS (t )  I m sin( s t )

• Практична последица: тешкоће у примени ДВУ при ниским

Директно векторско управљање

Одзив момента на промену референце iq*,

Директно векторско управљање

Одзив момента на промену референце iq*,

Директно векторско управљање

Индиректно векторско управљање

• Проблем: естимација положаја роторског флукса

Индиректно векторско управљање

Индиректно векторско управљање

Индиректно векторско управљање

Индиректно векторско управљање

• Практична последица: неопходно је имплементирати механизам

Индиректно векторско управљање

Одзиви момента и флукса на промене референци id* и iq*,

Индиректно векторско управљање

Одзиви момента и флукса на промене референци id* и iq*,

Потреба за регулацијом струје

Модел статорског кола