Uvod
Prva značajna primena operacionih pojačavača ostvarena je u analognim računarima
Aktivni filtri
Uvod
Za projektovanje aktivnih filtara neophodno je, pre svega, postaviti uslove koje on
mora da ispuni. Zadovoljavanje zadatih specifikacija vrši se izborom oblika prenosne
funkcije (odnos izlaznog i ulaznog napona) filtra i određivanjem njenog reda. S
obzirom da izračunati red filtra najčešće nije ceo broj, treba odabrati prvi veći ceo
broj za red filtra koji će svakako dobro aproksimirati postavljene zahteve. Često se
umesto prenosne funkcije filtra posmatra funkcija slabljenja (odnos ulaznog i
izlaznog napona) filtra, tj. recipročna vrednost prenosne funkcije. U nastavku ovog
poglavlja biće više reči o problemima aproksimacije postavljenih zahteva.
koji su korišćeni za simulaciju dinamičkih linearnih i nelinearnih sistema. Ovi
sistemi mogu biti mehanički, termički, hemijski, kinetički i, naravno
elektromehanički. Posle toga, operacioni pojačavači su našli široku primenu u
aktivnim filtrima za komunikaciona i kontrolna kola.
Pored operacionih pojačavača za realizaciju aktivnih filtara koriste se otpornici i
kondenzatori. Najvažnija prednost aktivnih filtara, koji predstavljaju savremeno
alternativno rešenje klasičnim pasivnim RLC filtrima, je u tome što oni ne zahtevaju
korišćenje induktivnosti. Mnogo je lakše napraviti 'skoro idealan' otpornik i
kondenzator od 'idealnog' kalema.
Pored toga, realizacija aktivnih filtara za veoma niske frekvencije je mnogo
jednostavnija, s obzirom da ne zahteva glomazne kalemove. Značajna prednost je i u
modularnom projektovanju aktivnih filtara, što značajno pojednostavljuje postupak
projektovanja filtara višeg reda.
Aproksimacije
Zahtevi koje treba da zadovolji prenosna funkcija, odnosno funkcija slabljenja filtra
mogu se posmatrati sa više stanovišta. Naime, mogu se postaviti zahtevi koje treba
da zadovolji moduo ili faza, odnosno grupno kašnjenje, ili istovremeno i moduo i
faza prenosne funkcije filtra. Ovom prilikom više reči biće o uslovima koje treba da
ispuni moduo prenosne funkcije odnosno funkcije slabljenja filtra.
 Aproksimacije
Na slici je prikazan gabarit koji treba da zadovolji moduo funkcije slabljenja filtra
propusnika niskih frekvencija (NF filtra), a on je određen sledećim zahtevima:
• propusni frekvencijski opseg od 0 do ωP (ωP - granična frekvencija propusnog
opsega)
• nepropusni frekvencijski opseg od ωS do ∞ (ωS - granična frekv. nepropusnog
opsega)
• širina prelazne zone od ωP do ωS
• maksimalno dozvoljeno slabljenje u propusnom opsegu Amax
• minimalno dozvoljeno slabljenje u nepropusnom opsegu Amin
Aproksimacije
Određenim frekvencijskim transformacijama željeni gabariti i ostalih filtara, tj. filtra
propusnika visokih frekvencija (VF filtra), filtra propusnika opsega frekvencija (PO filtra) i
filtra nepropusnika opsega frekvencija (NO filtra) mogu se svesti na gabarit prototipskog
NF filtra. Posle određivanja prenosne funkcije (funkcije slabljenja) prototipskog NF filtra
koja ispunjava postavljene zahteve, odgovarajućim inverznim frekvencijskim
transformacijama dobijaju se prenosne funkcije željenog filtra.
Prenosna funkcija filtra u opštem slučaju može biti predstavljena racionalnom funkcijom
čiji je red polinoma u brojiocu m manji ili jednak broju polinoma u imeniocu n (n je red
filtra):
U O ( s ) a0 + a1s + a2 s 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + am s m
H ( s) = =
U I ( s) 1 + a1s + a2 s 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + an s n
gde m nula polinoma u brojiocu prenosne funkcije predstavljaju nule prenosa (polove
slabljenja), dok n nula polinoma u imeniocu prenosne funkcije predstavljaju polove
prenosa (nule slabljenja).
Sa povećanjem reda filtra n raste selektivnost filtra, odnosno filtar može zadovoljiti
strožije zahteve (manje Amax, veće Amin i uža prelazna zona)
Aproksimacije
Ukoliko se izvrši normalizacija (skaliranje) frekvencijske ose, drugim rečima, ako se
frekvencija podeli sa graničnom frekvencijom propusnog opsega ωP (Ω =ω/ω P) dobija
se gabarit takozvanog prototipskog NF filtra koji je prikazan na slici:
Aproksimacije
Da bi prenosna funkcija filtra mogla biti realno ostvarljiva polovi prenosa moraju ležati u
levoj poluravni kompleksne s-ravni, uključujući tom prilikom i negativni deo realne ose,
dok nule prenosa mogu biti bilo gde u kompleksnoj s-ravni, tj. u levoj i desnoj poluravni
kao i na realnoj σ- i imaginarnoj jω-osi. Kompleksne nule i polovi javljaju se uvek u
konjugovano kompleksnim parovima.
Kako se sinteza svih filtara zasniva na sintezi prototipskog filtra propusnika niskih
frekvencija to će sada biti nešto više reči o njima. Najprostiji oblik prenosne funkcije NF
filtra je slučaj kada postoji samo polinom u imeniocu i konstanta u brojiocu, i takav filtar se
naziva polinomski filtar. Nešto složeniji oblik imaju filtri minimalne faze koji mogu imati
nule prenosa samo na imaginarnoj jω-osi (na osi realnih frekvencija - s=jω).
Prenosna funkcija propusnika niskih frekvencija polinomskih filtara može se predstaviti u
sledećem obliku: 1
H ( s) =
1 + εK n ( s )
1
a moduo prenosne funkcije se dobija posle smene i iznosi: H (ω ) = H ( jω ) =
1 + ε K n2 (ω )
2
gde je ε normalizaciona konstanta, a Kn(s), odnosno Kn(ω) karakteristična funkcija filtra.
 Aproksimacije Aproksimacije
Slabljenje filtra se obično izražava u dB i dato je izrazom: Uobičajeno je da se položaj polova definiše preko Q-faktora pola (Qp) i modula pola
(ωP), a ne preko realnog (σ1) i imaginarnog dela (ω1). Njihova zavisnost data je
1
α (ω ) = 20 log
H (ω )
[
= 10 log 1 + ε 2 K n2 (ω ) ] sledećim izrazima:

Ako se izvrši normalizacija frekvencijske ose graničnom frekvencijom propusnog ωp 1

ω p = σ 12 + ω12 Qp = =
opsega Ω=ω/ω P tada je normalizovana granična frekvencija propusnog opsega jednaka 2σ 1 2 cos θ
jedinici, tj. ΩP =ωP /ωP=1.
Ako se i karakteristična funkcija normalizuje tako da je: K n2 (ω ) = 1 ,

onda slabljenje na graničnoj frekvenciji iznosi: α (Ω p ) = 10 log 1 + ε

2
[ ] gde je θ ugao koji poteg iz koordinatnog početka do pola zaklapa sa negativnim
delom realne ose.
To znači da slabljenje na graničnoj frekvenciji određuje konstanta ε. Ako želimo da na Realni pol (leži na negativnom delu realne ose) ima θ=0 pa je njegov Q-faktor pola
granici propusnog opsega slabljenje iznosi Amax(dB) tada je: QP=1/2 , dok kompleksni polovi imaju veće vrednosti Q-faktora od 0.5 i njihova
vrednost je utoliko veća što su polovi bliži imaginarnoj osi. Naravno, kada bi moglo
1
Amax da se polovi nađu na imaginarnoj osi vrednost Q-faktora pola bila bi beskonačna.
ε = 1010 −1

Treba obratiti pažnju na to da kada je ε=1 slabljenje na granici propusnog opsega iznosi
3dB.

Butterworth-ova aproksimacija Butterworth-ova aproksimacija

Butterworth-ova aproksimacija prototipskog filtra propusnika niskih frekvencija n-tog
reda ima najprostiji oblik karakteristične funkcije, koji je dat izrazom:
K n (S ) = S n
Od ukupno 2n rešenja koja se ovom prilikom dobijaju treba odabrati samo ona koja se
nalaze u levoj poluravni. Znači polovi prenosne funkcije se nalaze u levoj poluravni na
π
polukrugu čiji je poluprečnik 1/(ε1/n), a raspoređeni su pod uglovima jednakim
Oni se mogu predstaviti u sledećem obliku: n

Prenosna funkcija Butterworth-ove aproksimacije prototipskog NF filtra je:  (2k + n − 1)π 

Σ k = cos 
1  2n 
H (S ) = S k = −Σ k ± jΩ k ,k = 1,2,..., n gde je
1+ εSn  (2k + n − 1)π 
Ω k = sin 
 2n 
2 1
pa je kvadrat modula prenosne funkcije dat sa: H ( jΩ) =
1 + ε 2Ω 2n

Za Butterworth-ovu prenosnu funciju se kaže da ima maksimalno ravnu amplitudsku Prenosna funkcija se može napisati, korišćenjem izračunatih polova prenosne
karakteristiku, jer ima (2n-1) izvod u koordinatnom početku (Ω=0) jednak nuli. funkcije, u obliku: 1
H (S ) =
Polovi prenosne funkcije se mogu dobiti tako što se u normalizovani izraz za kvadrat n

modula uvede smena Ω=S/j i odrede nule polinoma u imeniocu, odnosno nule ∏ (S − S )
k =1
k

jednačine oblika: 1 + (−1) n ε 2 S 2 n = 0

gde se, naravno, (k=1,…,n) polova nalaze u levoj poluravni.
1  jπ 2 k + n − 1 
i dati su izrazom: Sk = 1
exp , k = 1, .., 2n
ε n  2 n 
 Butterworth-ova aproksimacija Butterworth-ova aproksimacija
Međutim, potrebno je odrediti red filtra n koji će zadovoljiti zadati gabarit prototipskog Koristeći ova dva granična uslova određuje se potreban red filtra za zadovoljavanje
filtra. Polazi se od izraza za slabljenje: postavljenih zahteva i on je dat izrazom:

(
α (Ω) = 10 log 1 + ε 2 Ω 2 n )  101 Amin 
 10 −1 
log 1 
Red filtra n određuje se postavljanjem uslova za slabljenje na granicama propusnog i  1010 Amax − 1 
n=  
nepropusnog opsega. Najpre, na graničnoj frekvenciji propusnog opsega slabljenje
2logΩ s
može biti maksimalno Amax, odnosno

α (Ω p ) = Amax = 10 log 1 + ε 2 ( ) Izračunati red filtra n najčešće nije ceo broj te se on mora zaokružiti na prvi veći ceo
broj, jer se time ostvaruju nešto strožiji zahtevi od postavljenih.
1
Amax Prenosna funkcija se sada može, za određeni red filtra n, napisati na osnovu
Odavde se može izračunati:
ε = 1010 −1 izračunatih polova prenosa pomoću već izvedenog izraza za položaje polova u
kompleksnoj S-ravni ili korišćenjem, u literaturi poznatih, tabela sa elementima
Na graničnoj frekvenciji nepropusnog opsega minimalno slabljenje može biti Amin: prenosne funkcije za određeni red filtra. Tabela 1 predstavlja skup takvih elemenata
za redove filtara n od 1 do 5.
(
α (Ω s ) = Amin = 10 log 1 + ε 2 Ω 2s n )

Butterworth-ova aproksimacija Chebyshevljeva aproksimacija

Iz Tabele 1 se mogu, za dati red filtra, očitati odgovarajući polinomi u imeniocu Prenosna funkcija Chebyshevljeve aproksimacione funkcije NF filtra određena je
prenosne funkcije normalizovanog odnosno prototipskog filtra: karakterističnom funkcijom u obliku:
K n (Ω ) = C n (Ω )
Tabela 1
n Imenilac H(S)
1 S+1 gde Cn(Ω) predstavlja Chebyshevljev polinom prve vrste, koji pripada klasi
2 S2+1,41S+1 ortogonalnih polinoma i može se predstaviti izrazom:
3 (S2+S+1)(S+1)
4 (S2+0,76537S+1)(S2+1,84776S+1)  cos( ncos −1 Ω), Ω ≤ 1
5 (S2+0,61803S+1)(S2+1,61803S+1)(S+1) C n (Ω ) = 
cosh(n cosh Ω), Ω > 1
−1

Denormalizacija prototipske prenosne funkcije Butterworth-ovog filtra vrši se smenom: Kvadrat modula prenosne funkcije je dat izrazom:

 ε 1n  2
H ( jΩ ) =
1
S = s  1 + ε 2 C n2 (Ω)
 ωp 
 
 Chebyshevljeva aproksimacija Chebyshevljeva aproksimacija
Polovi prenosne funkcije se mogu dobiti tako što se u normalizovani izraz za kvadrat Red filtra n se, kao i u prethodnom slučaju određuje postavljanjem uslova za
modula uvede smena Ω=S/j i odrede nule polinoma u imeniocu, odnosno nule jednačine slabljenje na granicama propusnog i nepropusnog opsega. Najpre, na graničnoj
oblika: frekvenciji propusnog opsega slabljenje može biti maksimalno Amax, odnosno:
S
1 + ε 2Cn2   = 0 (
α (Ω p ) = Amax = 10 log 1 + ε 2 )
 j
1
jer je Cn(1)=1 pa je i sada je: Amax
ε = 1010 −1
i dati su izrazom:
 2k + 1 π  1
Na graničnoj frekvenciji nepropusnog opsega slabljenje može biti minimalno Amin,
−1 1 
Σ k = − sin   sinh  sinh  odnosno:
S k = Σ k + jΩ k , k = 1, ..., 2n gde je:  n 2 n ε

Ω k = cos
 2k + 1 π  1
 cosh sinh
−1 1 

[
α (Ω s ) = Amin = 10 log 1 + ε 2 C n2 (Ω s ) ]
 n 2 n ε
Koristeći ova dva granična uslova određuje se potreban red filtra za zadovoljavanje
postavljenih zahteva i on je dat izrazom:
Polove prenosne funkcije Chebyshevljevog filtra treba, iz ovog skupa rešenja,
odabrati tako što se uzme n rešenja koja leže u levoj poluravni. Inače ona se nalaze n=
[
log g + g 2 − 1 ] gde je: g=
100,1 A min − 1
i Ωs =
ωs
na krivoj oblika elipse. [ 2
log Ω s + Ω − 1
s ] 100,1 A max − 1 ωp

Chebyshevljeva aproksimacija Chebyshevljeva aproksimacija

Zaokruživanjem izračunate vrednosti za red filtra na prvi veći ceo broj, prenosna
Amax=0,5dB
funkcija Chebyshevljevog NF prototipskog filtra se može napisati korišćenjem
polinoma iz Tabele 2 za odgovarajući red filtra, koja se sastoji iz niza podtabela za Brojilac
različite vrednosti maksimalno-dozvoljenog slabljenja u propusnom opsegu Amax. n Imenilac H(S) H(S)
Ukoliko u Tabeli 2 ne postoji podtabela za željeno Amax treba uzeti prvu podtabelu za 1 S+2,86278 2,86278
2 S2+1,42562S+1,51620 1,43138
Amax koje je nešto manje od željenog: 3 (S2+0.62646S+1,14245)(S+0,62646) 0,71570
4 (S2+0,35071S+1,06352)(S2+0,84668S+0,35641) 0,35785
5 (S2+0,22393S+1,03578)(S2+0,58625S+0,47677)(S+0,36233) 0,17892
Amax=0,25dB Tabela 2
Brojilac Amax=1dB
n Imenilac H(S) H(S)
1 S+4,10811 4,10811 Brojilac
2 S2+1,79668S+2,11403 2,05403 n Imenilac H(S) H(S)
1 S+1,96523 1,96523
3 (S2+0.76722S+1,33863)(S+0,76722) 1,02702
2 S2+1,09773S+1,10251 0,98261
4 (S2+0,42504S+1,16195)(S2+1,02613S+0,45485) 0,51352 3 (S2+0.49417S+0,99420)(S+0,49417) 0,49130
5 (S2+0,27005S+1,09543)(S2+0,70700S+0,53642)(S+0,45485) 0,25676 4 (S2+0,27907S+0,98650)(S2+0,67374S+0,27940) 0,24565
5 (S2+0,17892S+0,98831)(S2+0,46841S+0,42930)(S+0,28949) 0,12283

s
Denormalizacija se izvodi smenom: S=
ωp
 Frekvencijske transformacije Frekvencijske transformacije
Filtar propusnik niskih frekvencija

U slučaju NF filtra vrši se samo normalizacija frekvencijske ose smenom: Ω p = ω ω

p
ωp ωs
a dati gabarit se preslikava tako da je: Ω p = =1 Ωs =
Kao što je već rečeno, zahteve koji se postavljaju za pojedine tipove filtara treba ωp ωp
najpre svesti na prototipski NF filtar, odrediti prenosnu funkciju prototipskog filtra,
a zatim izvršiti inverznu transformaciju za dobijanje prenosne funkcije željenog
filtra.

Pošto se za dobijeni gabarit prototipskog NF filtra odredi odgovarajuća prenosna

funkcija H(S), prenosna funkcija filtra propusnika niskih frekvencija se dobija
smenom:
s H NF ( s) = H ( S ) S =
S= s
ωp ωp

Frekvencijske transformacije Frekvencijske transformacije

Filtar propusnik visokih frekvencija Filtar propusnik opsega frekvencija

U slučaju VF filtra najpre treba izvršiti frekvencijsku transformaciju tako da U slučaju filtra propusnika opsega frekvencija najpre treba ispitati da li postoji
se zadati gabarit preslikava tako da je: ωp geometrijska simetrija, tj. da li je ispunjen uslov da je proizvod graničnih
Ωp =1 Ωs = frekvencija propusnog opsega jednak proizvodu graničnih frekvencija nepropusnog
ωs
opsega:
ω 02 = ω1ω 2 = ω 3ω 4

gde je ω0 centralna frekvencija propusnog opsega. Ukoliko ovaj uslov nije

ispunjen moraju se izračunati nove vrednosti graničnih frekvencija nepropusnog
Pošto se za dobijeni gabarit prototipskog NF filtra odredi odgovarajuća opsega: 2 2
prenosna funkcija H(S), prenosna funkcija filtra propusnika visokih frekvencija ω0 ω
ω 3' = i ω 4' = 0
se dobija smenom: ω4 ω3
ωp a zatim odabrati onu novu graničnu frekvenciju čijim se korišćenjem prelazna zona
S= H VF ( s) = H ( S ) S = ω p
s s sužava, što predstavlja strožiji uslov od postavljenog.
 Frekvencijske transformacije Frekvencijske transformacije
Filtar propusnik opsega frekvencija Filtar nepropusnik opsega frekvencija

U slučaju filtra nepropusnika opsega frekvencija, kao i u slučaju filtra propusnika

Zatim se frekvencijska transformacija vrši tako da se zadati gabarit preslikava u
opsega frekvencija, najpre treba ispitati da li je ispunjen uslov geometrijske
gabarit prototipskog NF filtra (podrazumeva se da, ako ne postoji geometrijska
simetrije, tj. da li je proizvod graničnih frekvencija propusnog opsega jednak
simetrija, treba uzeti odabranu novu vrednost jedne od graničnih frekvencija
proizvodu graničnih frekvencija nepropusnog opsega:
nepropusnog opsega) tako da je: ω −ω
Ωp =1 Ωs = 4 3 ω 02 = ω1ω 2 = ω 3ω 4
ω 2 − ω1
gde je ω0 centralna frekvencija nepropusnog opsega. Ukoliko ovaj uslov nije
ispunjen moraju se izračunati nove vrednosti graničnih frekvencija nepropusnog
opsega: 2 2
ω0 ω
ω 3' = i ω 4' = 0
ω4 ω3
a zatim odabrati onu novu graničnu frekvenciju čijim se korišćenjem prelazna zona
Pošto se za dobijeni gabarit prototipskog NF filtra odredi odgovarajuća prenosna
sužava, što predstavlja strožiji uslov od postavljenog. Zatim se frekvencijska
funkcija H(S), prenosna funkcija filtra propusnika opsega frekvencija se dobija
transformacija vrši tako da se zadati gabarit preslikava u gabarit prototipskog NF filtra
smenom:
(ako nije ispunjen uslov geometrijske simetrije, treba uzeti odabranu novu vrednost
s 2 + ω 02 jedne od graničnih frekvencija nepropusnog opsega) tako da je:
S= , B = ω 2 − ω1 H PO ( s) = H ( S ) S = s 2 +ω02
B⋅s ω 2 − ω1
B⋅s
Ωp =1 Ωs =
ω 4 − ω3

Frekvencijske transformacije
Osetljivost
Filtar nepropusnik opsega frekvencija

Osetljivost predstavlja meru uticaja promena parametara filtra na karakteristike

filtra, odnosno meru promene neke karakteristike filtra od nominalne vrednosti u
zavisnosti od promene elemenata filtra x ∈ {Ri , C j } .
Prenosna funkcija bikvadratne sekcije se može dati u sledećem obliku:

s 2 + b1 s + b0
H ( s) = K
ωp
Pošto se za dobijeni gabarit prototipskog NF filtra odredi odgovarajuća prenosna s2 + s + ω p2
funkcija H(S), prenosna funkcija filtra nepropusnika opsega frekvencija se dobija Qp
smenom:

B⋅s H NO ( s ) = H ( S ) S =
S = , B = ω 2 − ω1 B⋅s
s + ω 02
2
s 2 +ω 02
 Osetljivost modula i Q-faktora pola na promene
elemenata filtra (logaritamska osetljivost)
Multiparametarska osetljivost

Logaritamska osetljivost parametra p=f(x) ( p ∈ {ω p , Q p } ) na element x ( x ∈ {Ri , C j } )

definiše se na sledeći način: Za male promene elementa x (∆x), za x ∈ {Ri , C j } može se izračunati promena
∂ (ln p ) x ∂ p
S xp = =
∂ (ln x ) p∂x ∆x
parametra p (∆p), gde je p ∈ {ω p , Q p } , na sledeći način: ∆ p ≅ S x ⋅
p
⋅p
x
U cilju bržeg određivanja osetljivosti za konkretne slučajeve potrebno je znati neke
osnovne relacije koje će ovde biti date, a do kojih se može lako doći polazeći od
prethodne definicije logaritamske osetljivosti.
U opštem slučaju kada se simultano menjaju svi elementi u kolu, korišćenjem
S xp = 0, kada je p = const
Taylorovog razvoja u red dobija se:
S xp = 1, kada je p = C ⋅ x

S xp = − S x
1
p ∆p m ∆x j m

n
= ∑ S xpj ⋅ = ∑ S xpj ⋅ Vxj
∏ pi n p j =1 xj j =1
S xp1⋅ p2 = S xp1 + S xp2 , tj. S x 1 = ∑ S xpi
i =1
n

∑ pi ∑
n
pi S xpi
p1 + p2 p1 S xp1 + p 2 S xp2 i =1
S x = , tj. S x = n
1

p1 + p2
∑ pi i =1
p
S xp = S x + j ⋅ arg( p) ⋅ S xarg p , kada je p = p ⋅ exp( j arg p)

Osetljivost modula prenosne funkcije Osetljivost modula prenosne funkcije na promene

(polulogaritamska osetljivost) modula pola

Moduo prenosne funkcije filtra može se izraziti u dB na sledeći način: Osetljivost modula prenosne funkcije na promene modula pola data je izrazom:
2
Ω
 ωp 
2
 (
2 1 − Ω2 + ) 
G (ω ) = 20 log K + 10 log b0 − ω [( ) + (b ω ) ]
2 2
1
2


(
− 10 log  ω p2 − ω 2 )
2
+ ω
Q 


SωGp [dB ] = −8.686
Q 
 p
Ω=
ω
- normalizovana frekvencija
 p 
2
  Ω ωp
( )
1 − Ω2 + 
2

Q 
 p
Osetljivost modula pola G(ω) na promene parametara x, gde je x ∈ {K ,ω p ,Q p } Maksimumi osetljivosti modula prenosne funkcije na promene modula pola
definiše se kao polulogaritamska osetljivost: nastupaju pri frekvencijama koje su približno jednake:

∂ G (ω ) 1
S xG (ω ) = x ⋅ Ω ≅ 1±
∂x 2Q p

Što se osetljivosti tiče, najveći uticaj na osetljivost ima kritični par polova, tj. par
polova sa maksimalnim Q-faktorom i on ima maksimalnu osetljivost modula pola
na promene modula pola.
 Osetljivost modula prenosne funkcije na promene Osetljivost modula prenosne funkcije na promene
Q-faktora pola konstante K

Osetljivost modula prenosne funkcije na promene Q-faktora pola data je izrazom:

2 Osetljivost modula prenosne funkcije na promene konstante K iznosi:
Ω
 
Q 
S Qp [dB ] = 8,686
G  p ω
Ω= - normalizovana frekvencija
S KG = 8,686 dB
2
Ω
( )
1 − Ω2 + 
2

Q 
ωp
 p

Svoj maksimum funkcija osetljivosti modula prenosne funkcije na promene

Q-faktora pola ima za Ω=1 i tom prilikom je, po apsolutnoj vrenosti, jednaka
osetljivosti modula prenosne funkcije na promene modula pola:

SQGp = SωGp = 8.686 dB, za Ω = 1

Osetljivost modula prenosne funkcije na promene

elemenata filtra

Uticaj elemenata filtra na moduo prenosne funkcije može se izračunati korišćenjem Na kraju se može zaključiti sledeće:
multiparametarske osetljivosti. Razvojem u Taylorov red dobija se:
Q ω
- Osetljivosti S x j p i S x j p određuje topologija kola.
∂G ∂G - Član Vxj zavisi od relativne promene elemenata filtra.
∆G = ⋅ ∆Q p + ⋅ ∆ω p
∂ Qp ∂ωp - Osetljivosti SωG i SQG zavise od Q-faktora pola, odnosno od prenosne funkcije
p
kojom se aproksimira zadati gabarit.

pod pretpostavkom da su promene ∆QP i ∆ωP male i da se mogu zanemariti izvodi

višeg reda. Posle sređivanja poslednjeg izraza korišćenjem ranije izvedenih izraza Prema tome, na promenu pojačanja usled promene elemenata u kolu utiču:
za multiparametarske osetljivosti dobija se zavisnost promene modula prenosne - odabrana prenosna funkcija,
funkcije (pojačanja) od promene elemenata filtra: - topologija kola i
m - tolerancije i stabilnost komponenata.
[ Q
∆G = ∑ S QGp S x j p Vxj + SωGp S x j p Vxj
ω
]
j =1
 Realizacije aktivnih filtara Realizacije aktivnih filtara

Realizacija aktivnih filtara izvodi se najčešće kaskadnim vezivanjem više U prethodnim izrazima sa ωPi je označen moduo kompleksnih polova bikvadratnih
bikvadratnih sekcija (sekcija drugog reda) i ukoliko je red filtra paran prenosna sekcija (rastojanje kompleksnog pola od koordinatnog početka), dok je u izrazu (3)
funkcija filtra u tom slučaju može biti predstavljena u sledećem obliku: sa σ označen moduo realnog pola sekcije prvog reda (rastojanje pola koji se nalazi
na negativnom delu realne ose od koordinatnog početka). U prethodnim izrazima sa
n
2
a2i s 2 + a1i s + a0i aji, (j=0,1,2) su označeni koeficijenti polinoma u brojiocu prenosnih finkcija
H (s) = ∏ , n − parno
=1
ω pi bikvadratnih sekcija koji određuju položaj nula prenosa (polova slabljenja) u
i =1
s2 + s + ω pi2
Q pi kompleksnoj s-ravni, a samim tim i vrstu filtra, o čemu će kasnije biti nešto više reči.

Međutim, ukoliko je red filtra neparan, najvećem celom broju od n/2

bikvadratnih sekcija treba vezati kaskadno još jednu sekciju prvog reda tako da
prenosna funkcija u tom slučaju ima sledeći oblik:

[n 2 ]
1 a2i s 2 + a1i s + a0i
H (s) =
s +σ
∏i =1
ω pi
, n − neparno
s2 + s + ω pi2
Q pi

Prenosna funkcija sekcije prvog reda Prenosna funkcija sekcije prvog reda

a1s + a0
Opšti oblik prenosne funkcije filtra prvog reda data je izrazom: H ( s) = Navedenom prenosnom funkcijom moguće je realizovati filtre prvog reda propusnike
s +σ
niskih i visokih frekvencija i filtar propusnik svih frekvencija (fazni korektor).
jω a1 + a0 Kada je a1=0 i a0=σ dobija se prenosna funkcija filtra propusnika niskih frekvencija
Na osi realnih frekvencija (s=jω) prenosna funkcija filtra ima oblik: H ( jω ) =
jω + σ sa jediničnim pojačanjem u propusnom opsegu:
σ
a02 + (ω a1 )
2
H (s) =
pa je moduo prenosne funkcije dat izrazom: H (ω ) = H ( jω ) = 2 2
s +σ
σ +ω
ω a1 ω U slučaju a1=1 i a0=0 dobija se prenosna funkcija filtra propusnika visokih
dok je faza data izrazom: ϕ (ω ) = arg{H ( jω )} = arctan − arctan
a0 σ frekvencija sa jediničnim pojačanjem u propusnom opsegu:
s
H ( s) =
Grupno kašnjenje filtra je definisano na sledeći način: s +σ

a1 1 s −σ
Fazni korektor prvog reda dobija se kada je a1=1 i a0=-σ : H ( s ) =
dϕ (ω ) a0 s +σ
τ (ω ) = − = 2
+ σ
2
dω a  ω 
1 +  1 ω  1+  
 a0  σ 
 Prenosna funkcija sekcije drugog reda Prenosna funkcija sekcije drugog reda
(bikvadratne sekcije) (bikvadratne sekcije)
ωp
Opšti oblik prenosne funkcije filtra drugog reda dat je sledećim izrazom: ω
Qp
dok je faza data izrazom: ϕ (ω ) = arctan
ω a1
− arctan 2
a2 s 2 + a1s + a0 a0 − a2ω 2 ωp −ω2
H (s) =
ωp
s2 + s + ω p2
Qp Grupno kašnjenje filtra je po definiciji: τ (ω ) = −
dϕ (ω )
Na osi realnih frekvencija (s=jω) prenosna funkcija filtra ima oblik: dω

(a0 )
− a2ω 2 + jω a1 U zavisnosti od reda i položaja nula polinoma u brojiocu, datom prenosnom funkcijom
H ( jω ) =
ωp moguće je ostvariti filtar propusnik niskih, propusnik visokih ili propusnik opsega
(ω 2
p −ω
2
)
+ jω
Qp frekvencija, odnosno filtar nepropusnik opsega frekvencija.
pa je moduo prenosne funkcije dat izrazom: U specijalnom slučaju, kada je a2=a1=0 i a0=ωP2 dobija se prenosna funkcija filtra
propusnika niskih frekvencija sa jediničnim pojačanjem u propusnom opsegu, koja
ima dva pola, a nema konačne nule prenosa:

H (ω ) = H ( jω ) =
(a 0 − a2ω 2 ) + (ω a )
2
1
2
ω p2
 ωp 
2 H NF ( s ) =
(ω 2
−ω2 )
2
+ ω  ωp
p  Q  s2 + s + ω p2
 p  Qp

Prenosna funkcija sekcije drugog reda Prenosna funkcija sekcije drugog reda
(bikvadratne sekcije) (bikvadratne sekcije)
U slučaju a2=1, a1=0 i a0=ωn2 dobija se prenosna funkcija filtra nepropusnika opsega
Za a1=a0=0 i a2=1 dobija se prenosna funkcija filtra propusnika visokih frekvencija frekvencija sa jediničnim pojačanjem u nepropusnom opsegu, koja ima dva pola i
sa jediničnim pojačanjem u propusnom opsegu, koja ima dva pola i dve nule prenosa dve kompleksne nule prenosa na imaginarnoj osi:
u koordinatnom početku: s 2 + ω n2
H NO ( s ) =
s2 s2 +
ωp
s + ω p2
H VF ( s) =
ωp Qp
s2 + s + ω p2
Qp I na kraju, kada je a2=1, a1=ωP/QP i a0=ωP2 dobija se prenosna funkcija faznog
korektora, tj filtra propusnika svih frekvencija sa jediničnim pojačanjem, koja ima dva
Kada je a2=a0=0 i a1=-ωP/QP dobija se prenosna funkcija filtra propusnika opsega pola, naravno u levoj, i dve nule u desnoj poluravni kompleksne ravni (polovi i nule su
frekvencija sa jediničnim pojačanjem u propusnom opsegu, koja ima dva pola i jednu simetrično raspoređeni u odnosu na imaginarnu osu):
nulu prenosa u koordinatnom početku:
ωp
s2 − s + ω p2
Qp
ωp H FK ( s) =
s ωp
Qp s2 + s + ω p2
H PO ( s ) = Qp
ωp
s2 + s + ω p2
Qp Parametri QP, ωP, a0, a1 i a2 su funkcije elemenata u električnoj šemi filtra koja je
odabrana za praktičnu realizaciju ove prenosne funkcije.
 Realizacija filtara prvog reda Realizacija filtara prvog reda

Osnovna šema kojom je moguće realizovati prenosne funkcije prvog reda prikazana Ukoliko se koristi neinvertujući ulaz (Ui1=0) i ako su impedanse Z1 i Z2 omske
je na slici: otpornosti prenosna funkcija kola data je sa:

Uo  Z2  ZB ZB
H (s) = = 1 +  =K
U i 2  Z1  Z A + Z B ZA + ZB

a kada se koristi invertujući ulaz prenosna funkcija je:

Izborom ulaznog kraja i impedansi u kolu moguće je realizovati filtre propusnike
niskih i visokih frekvencija prvog reda. Izlazni napon je u opšem slučaju dat sledećim
Uo Z
izrazom: H ( s) = =− 2
U i1 Z1
 Z  ZB Z
U o = 1 + 2  U i 2 − 2 U i1
 Z1  Z A + Z B Z1

Realizacija filtara prvog reda Realizacija filtara prvog reda

Filtar propusnik niskih frekvencija je moguće realizovati sa neinvertujućim Filtar propusnik visokih frekvencija je moguće realizovati sa neinvertujućim
pojačavačem ukoliko se odaberu sledeće impedanse u kolu: pojačavačem ukoliko se odaberu sledeće impedanse u kolu:
Z1=R1, Z2=R2, ZA=R i ZB=1/(sC), i tada je prenosna funkcija: Z1=R1, Z2=R2, ZA==1/(sC) i ZB=R i tada je prenosna funkcija:

1 s s
H (s) = K =K
H (s) = K RC =K
σ 1 s +σ
1 s+
s+ s +σ RC
RC

dok se invertujućim pojačavačem sa uzemljenim neinvertujućim ulazom biraju: dok se invertujućim pojačavačem sa uzemljenim neinvertujući ulazom biraju za Z1
Z1=R1, a za Z2 paralelna veza otpornika R2 i kondenzatora C2 što će dati prenosnu redna veza otpornika R1 i kondenzatora C1 i Z2=R2 što će dati prenosnu funkciju:
funkciju:
1 R2 s s
H ( s) = − = −H 0
R2 R2C 2 σ R1 1 s +σ
H ( s) = − = −H 0 s+
R1 s + 1 s +σ R1C1
R2C2
 Realizacija filtra drugog reda
Realizacija filtara prvog reda
(bikvadratna sekcija)

Filtar propusnik svih frekvencija je moguće realizovati ukoliko se na oba ulazna

Poznato je više različitih realizacija filtara drugog reda, ovde će biti reči o nekima.
kraja dovede isti ulazni signal i odaberu sledeće impedanse u kolu Z1=R, Z2=R,
Na slici je prikazana opšta šema bikvadratne sekcije sa višestrukom povratnom
ZA=1/(sC) i ZB=R i tada je prenosna funkcija:
spregom:

1
s−
RC s −σ
H ( s) = =
1 s +σ
s+
RC

Ako je operacioni pojačavač, kao i u prethodnim primerima, idealni sa

beskonačnim pojačanjem, njegov invertujući ulaz je na potencijalu virtualne mase,
tj. napon u3 jednak je nuli, pa se mogu pisati sledeće jednačine za ovo kolo:

Y1 (U 2 − U1 ) + (Y2 + Y3 )U 2 + Y4 (U 2 − U 0 ) = 0

− Y3U 2 − Y5U 0 = 0

Realizacija filtra drugog reda Realizacija filtra drugog reda

(bikvadratna sekcija) (bikvadratna sekcija)

Rešavanjem ovog sistema jednačina dobija se prenosna funkcija filtra sa slike: Za ovo kolo se, na sličan način kao u prethodnom slučaju, mogu napisati sledeće
jednačine:
.

Y1Y3 Y1 (U 2 − U1 ) + Y2 (U 2 − U 0 ) + Y3U 2 + Y4 (U 2 − U 3 ) = 0
H ( s) = −
(Y1 + Y2 + Y3 + Y4 )Y5 + Y3Y4
Y4 (U 3 − U 2 ) + Y5U 3 = 0

Izborom admitansi u kolu mogu se realizovati pojedini tipovi filtara. U 0 = KU 3

Šema bikvadratne sekcije sa neinvertujućim pojačavačem čije je pojačanje
K=1+R2/R1 (uvek veće ili jednako jedinici) prikazana je na slici: Rešavanjem ovog sistema jednačina dobija se prenosna funkcija filtra u obliku:
U0 KY1Y4
H (s) = =
U 1 Y5 (Y1 + Y2 + Y3 + Y4 ) + Y4 [Y1 + Y3 + Y2 (1 − K )]

KY1Y4
kada se izabere Y3=0 izraz postaje: H (s) =
Y5 (Y1 + Y2 + Y4 ) + Y1Y4 + Y2Y4 (1 − K )

Naravno, kada je pojačanje neinvertujućeg pojačavača jednako jedinici (K=1) izraz

se još više pojednostavljuje.
 Realizacija filtra drugog reda Realizacija filtra drugog reda
(bikvadratna sekcija) (bikvadratna sekcija)

Filtar propusnik niskih frekvencija realizovan bikvadratnom sekcijom sa višestrukom Iz prethodnog izraza mogu se odrediti izrazi za moduo pola, recipročne vrednosti Q-
povratnom spregom prikazan je na slici: faktora pola i pojačanja u propusnom opsegu i oni su dati na sledeći način:
.

1 C5  R3 R4 R3 R4 
 H0 =
R4
ωp = ξ= + +
R3 R4C2C5 C2  R4 R3 R1 

R1

S obzirom da u kolu postoji više elemenata nego što je postavljenih uslova to se

određeni broj elemenata može usvojiti. Jedan od načina za to je sledeći:
Prenosna funkcija se može predstaviti izrazom: 4(H 0 + 1)
C5 = C , C 2 = pC , gde je p >
1 ξ2
−
U0 R1 R3C 2C5 − H 0ω p2
H (s) = = = 2
U1 1  1 1 1  1 s + sξω p + ω p2 Preostali nepoznati elementi se u tom slučaju mogu odrediti iz sledećih relacija:
s2 + s  + + +
C 2  R1 R3 R4  R3 R4C 2C5

1 ξ  4(H 0 + 1)  R4 1
gde je sa ξ označena recipročna vrednost Q-faktora pola ξ = R4 = 1 ± 1 −  R1 = R3 =
2ω p C  pξ 2  H0 pω p2 C 2 R4
Qp

Realizacija filtra drugog reda Realizacija filtra drugog reda

(bikvadratna sekcija) (bikvadratna sekcija)

Filtar propusnik niskih frekvencija realizovan bikvadratnom sekcijom sa neinvertujućim Iz prethodnog izraza mogu se odrediti izrazi za moduo pola, recipročne vrednosti Q-
pojačavačem prikazan je na slici: faktora pola i pojačanja u propusnom opsegu i oni su dati na sledeći način:

1 R4C5 R1C5 RC
ωp = ξ= + + (1 − K ) 1 2 H0 = K
R1 R4C2C5 R1C2 R4C2 R4C5

Jedan od načina za realizaciju ovog filtra je sledeći:

C 2 = C5 = C , H0 = K > 2
Prenosna funkcija se može predstaviti izrazom:
Preostali nepoznati elementi se u tom slučaju mogu odrediti iz sledećih relacija:
K
U0 R1 R4C2C5 H 0ω p2
H (s) = = = 2 ξ  4( H 0 − 2 )  1
U1  1 1 1  1 s + s ξω p + ω p2 R4 = 1 + 1 +  R1 =
s 2 + s + +  + 2ω p C  ξ2 ω p2 R4C 2
R C
 1 2 R C
4 2 R4  R R C C
3 4 2 5

 Realizacija filtra drugog reda Realizacija filtra drugog reda
(bikvadratna sekcija) (bikvadratna sekcija)

Filtar propusnik visokih frekvencija realizovan bikvadratnom sekcijom sa višestrukom Iz prethodnog izraza mogu se odrediti izrazi za moduo pola, recipročne vrednosti Q-
povratnom spregom prikazan je na slici: faktora pola i pojačanja u propusnom opsegu i oni su dati sledećim izrazima:

1 R2  C1 C3 C4  C1
ωp = ξ= + + H0 =
R2 R5C3C4 
R5 C3C4 C4 C3  C4
 

Jedan od načina proračuna filtra je izborom: C1 = C3 = C

Prenosna funkcija filtra data je izrazom: a ostali nepoznati elementi su dati izrazima:
C1
− s2 1 ξH 0 C1
H ( s) =
C4
=
− H 0s2 R5 = (2 H 0 + 1) R2 = C4 =
 C1 s 2 + sξω p + ω p2
ξω p C ω p C (2 H 0 + 1) H0
1 1 1  1
s2 + s
R5  C C + C + C  + R R C C
 3 4 4 3  2 5 3 4

Realizacija filtra drugog reda Realizacija filtra drugog reda

(bikvadratna sekcija) (bikvadratna sekcija)

Filtar propusnik visokih frekvencija realizovan bikvadratnom sekcijom sa Iz prethodnog izraza mogu se odrediti izrazi za moduo pola, recipročne vrednosti Q-
neinvertujućim pojačavačem prikazan je na slici: faktora pola i pojačanja u propusnom opsegu i oni su dati sledećim izrazima:

1 R 2 C1 R 2C4 R 5C 4
ωp = ξ= + + (1 − K ) H0 = K
R 2 R 5C1C 4 R 5C 4 R 5C1 R 1C1

Jedan od načina proračuna filtra je ukoliko se izvrši usvajanje:

C1 = C4 + C R2 = R5 = R
Prenosna funkcija filtra data je sledećim izrazom:
1
Ks 2 H 0s2 i tada je: K = 3−ξ R=
H ( s) = = ω pC
1− K 1 1  1 s + sξω p + ω p2
2
s 2 + s + +  +
 R2C4 R5C4 R5C1  R2 R5C1C4
 Realizacija filtra drugog reda Realizacija filtra drugog reda
(bikvadratna sekcija) (bikvadratna sekcija)

Filtar propusnik opsega frekvencija realizovan bikvadratnom sekcijom sa višestrukom Iz prethodnog izraza mogu se odrediti moduo pola, recipročne vrednosti Q-faktora pola i
povratnom spregom prikazan je na slici: pojačanje u propusnom opsegu i oni su dati u sledećem obliku:

1 1 1   C  1
 +  ξ=
1  +
C4  H0 =
ωp = 3
R1  C4 
R5C3C4  R1 R2  1 1   C4 C3 
 1 + 
R5  +  R5  C3 
 R1 R2 

Ukoliko se usvoji: C3 = C 4 = C

preostali nepoznati elementi se mogu odrediti iz sledećih izraza:

Prenosna funkcija filtra propusnika opsega sa slike može se napisati u sledećem
obliku: 1
−s Qp Qp 2Q p
− H 0ξω p s R1 = R2 = R5 =
H (s) =
R1C 4
= 2 H 0ω p C (2Q 2
)
− H 0 ω pC ω pC
1  s + ξω p s + ω p
p
1  1 1  1  1
2

s + s 
2
+  +  + 
R5  C3 C 4  R5C3C 4  R1 R2 

Realizacija filtra drugog reda Realizacija filtra drugog reda

(bikvadratna sekcija) (bikvadratna sekcija)

Filtar propusnik opsega frekvencija realizovan bikvadratnom sekcijom sa Iz ovog izraza mogu se odrediti moduo pola, recipročne vrednosti Q-faktora pola i
neinvertujućim pojačavačem prikazan je na slici: pojačanja u propusnom opsegu i oni su dati sledećim izrazima:

1  1 1  1 R5  C4  1 1 1 − K C5  1 1 
ξ= =  + + +  + 
ωp =  + 
R 5C 4 C5  R 1 R 2  Qp 1 1  C 5  R 1 R 5 R2  C4  R1 R 2  
+
R1 R 2

K
H0 =
R C5 (1 − K) R 1
1+ 1 + +
R5  R  R2
C 4 1 + 1 
 R2 

Prenosna funkcija ovog filtra može se napisati u obliku: Ukoliko se usvoji: C = C = C R1 = R 2 = R 3 = R

1 2
1
sK
R1C4 H 0ξω p s preostali nepoznati elementi se mogu odrediti koristeći sledeće izraze:
H (s) = = 2
 1 1 1 1 1 − K  1  1 1  s + ξω p s + ω p2
s 2 + s + + + +  +  +  2 2 5
 R5C5 R1C4 R2C4 R1C5 R2C5  R5C 4C5  R1 R2  K = 5− R= H0 = Qp − 1
Qp ω pC 2
 Realizacija filtra drugog reda Realizacija filtra drugog reda
(Univerzalna bikvadratna sekcija) (Univerzalna bikvadratna sekcija)

Na slici je prikazana bikvadratna sekcija kojom se realizuju prenosne funkcije filtara Prenosne funkcije za pojedine izlazne krajeve mogu se napisati u sledećem obliku:
propusnika niskih, propusnik visokih i propusnik opsega frekvencija, koja je realizovana R
sa tri operaciona pojačavača: 1
1+ 6
R5
R1 R2C1C2 1 + R3
U (s) R4
H NF ( s ) = NF = ,
U1 ( s ) D( s)
R
1+ 6
2 1 R5 R6 1
gde je D ( s ) = s + s + = s 2 + sξω p + ω p2
R1C1 1 + R4 R5 R1 R2C1C2
R3

R6
1+ R6
1 R5 1+
−s R5
R1C1 R s2
1+ 3 R
U PO ( s ) R4 1+ 3
H PO ( s ) = = U VF ( s ) R4
U1 (s) D( s) H VF ( s) = =
U 1 ( s) D( s)

Realizacija filtra drugog reda

PITANJA
(Univerzalna bikvadratna sekcija)

R6
Moduo pola univerzalne sekcije drugog reda data je izrazom: ω p = 1. Napisati ili izvesti izraz za određivanje reda filtra sa maksimalno ravnom karakteristikom koja zadovoljava
R1 R2 R5C1C2 zadati gabarit (Amax, Amin, ωp, ωs).
2. Napisati ili izvesti izraz za određivanje Chebyshev-ljevog filtra koja zadovoljava zadovoljava zadati gabarit
(Amax, Amin, ωp, ωs).
dok je koeficijent prigušenja (recipročna vrednost Q-faktora pola): 3. Objasniti način transformacije filtra propusnika niskih frekvencija u gabarit prototipskog NF filtra.
R 4. Objasniti način transformacije filtra propusnika visokih frekvencija u gabarit prototipskog NF filtra.
1+ 6 5. Objasniti način transformacije filtra propusnika opsega frekvencija u gabarit prototipskog NF filtra.
1 R5 R5 R2C2
ξ= = 6. Napisati izraz za logaritamsku osetljivost i navesti veličine na koje se osetljivost odnosi i parametre koji utiču
Q p 1 + R4 R6 R1C1 na osetljivost.
R3 7. Napisati izraz za polulogaritamsku osetljivost i navesti veličine na koje se osetljivost odnosi i parametre koji
utiču na osetljivost.
Ukoliko se usvoji: C1 = C2 = C i R3 = R5 = R6 = R dobija se: 8. Nacrtati šemu za realizaciju aktivnog NF filtra drugog reda.
9. Nacrtati šemu za realizaciju aktivnog VF filtra drugog reda.
1 1 2 R2 10. Nacrtati šemu za realizaciju aktivnog filtra propusnika opsega frekvencija drugog reda.
ωp = ξ= =
C R1 R2 Q p 1 + R4 R1
R
Jedan od načina projektovanja filtra je sledeći:

1 2 
R1 = R2 = R4 = R − 1
ω pC ξ 