Professional Documents
Culture Documents
Kopia Rachunek
Kopia Rachunek
Rachunek operatorowy
Mirosław Tomera
1. TRANSFORMATA LAPLACE'A
Transformata Laplace'a jest jednym z narzędzi matematycznych służących do rozwiązywania
liniowych równań różniczkowych zwyczajnych. W porównaniu z metodą klasyczną, metoda
transformaty operatorowej przekształca równanie różniczkowe zwyczajne w równanie algebraiczne,
którego zmienną jest operator Laplace'a s. Wówczas, w celu uzyskania rozwiązania w dziedzinie
operatora s przekształca się równanie algebraiczne przy użyciu prostych reguł matematycznych.
Ostateczne rozwiązanie równania różniczkowego uzyskiwane jest poprzez zastosowanie odwrotnej
transformaty Laplace'a.
dla pewnej skończonej liczby rzeczywistej σ, transformatę Laplace'a tej funkcji wyznacza się
następującej całki
∞
£ {f (t )}= F (s) = ∫ f (t )e − st dt (2)
0
Zmienna s określana tutaj jako operator Laplace'a i jest zmienną zespoloną określoną wzorem
s = σ + jω . Równanie (2) znane jest również pod nazwą jednostronnej transformaty Laplace'a
w której wykonywane jest całkowanie w zakresie czasu od t = 0 do ∞ . Oznacza to, że wszystkie
informacje zawarte w funkcji f(t) przed czasem t = 0 są pomijane lub przyjmowane jako równe zero.
Założenie to nie nakłada żadnych ograniczeń na stosowanie transformaty Laplace'a do rozwiązywania
problemów w liniowych układach sterowania. W zwykłych problemach w dziedzinie czasu, czas
odniesienia jest przyjmowany jako t = 0. W układach fizycznych w których sygnał wejściowy jest
przyłożony w chwili t = 0, odpowiedź na to pobudzenie nie może pojawić się wcześniej, aniżeli
w t = 0; tzn. odpowiedź nie może wyprzedzać pobudzenia.
Transformata Laplace'a powinna zostać zdefiniowana dla przedziału czasu od t = 0 − do ∞ .
Symbol t = 0 − oznacza, że granica dla czasu t → 0 brana jest z lewej strony t = 0. Takie ograniczenie
brane jest pod uwagę w tych przypadkach, gdy funkcja f(t) ma postać funkcji skokowej lub
impulsowej w których to funkcjach zmiana następuje w chwili t = 0. Jednak równanie definiujące
transformatę Laplace'a bardzo rzadko jest używane, rozwiązując zadania korzysta się z wyrażeń
zawartych w tabeli transformat Laplace'a (tabela 2), dlatego też w dalszej części tego opracowania
pominięto ten problem i wszystkie warunki początkowe rozpatrywane są dla czasu t = 0.
Przykład 1
Funkcja ekspotencjalna zdefiniowana jest następująco
0 t<0
f (t ) = −σt (1.1)
A ⋅ e t≥0
gdzie A oraz σ są stałymi. Transformata Laplace'a funkcji ekspotencjalnej (1.1) może być
wyznaczona następująco
∞
e −(s +σ )t − st
∞ ∞
{
F(s) = £ Ae −σt
} ∫ −σt − st
= Ae e dt = A e −(σ + s )t
∫ dt = − A
s +σ
e =
A
s +σ
(1.2)
0 0 0
Jak widać funkcja ekspotencjalna tworzy biegun na płaszczyźnie zmiennej zespolonej.
Przykład 2
Funkcja skokowa
0 t < 0
f (t ) = (2.1)
A t ≥ 0
gdzie A jest stałą. Łatwo zauważyć, że funkcja (2.1) jest specjalnym przypadkiem funkcji
ekspotencjalnej gdy σ = 0 . Transformata Laplace'a funkcji skokowej
∞ ∞
A − st A
F(s) = £ {A} = ∫ Ae − st dt = − e = (2.2)
s 0 s
0
Funkcja skokowa, której wysokość jest jednostkowa (A = 1) nazywana jest jednostkową funkcją
skokową. Fizycznie funkcja skokowa pojawia się w czasie t = 0 i odpowiada stałej wartości
sygnału przyłożonej do układu w chwili t równej zero.
Przykład 3
Funkcja liniowo narastająca
0 t < 0
f (t ) = (3.1)
At t ≥ 0
gdzie A jest stałą. Transformatę Laplace'a funkcji liniowo narastającej uzyskiwana jest
następująco:
∞ ∞ ∞
Ate − st Ae − st A
F(s) = £ {At} = ∫ Ate − st
dt = − ∫ dt = 2 (3.2)
−s −s s
0 0 0
Przy wyznaczaniu zależności (3.2) zastosowana została metoda całkowania przez części
∫ udv = uv − ∫ vdu
gdzie u = At oraz dv = e − st dt
Przykład 4
Funkcja sinusoidalna
0 t<0
f (t ) = (4.1)
A sin ωt t ≥ 0
gdzie A oraz ω są stałymi. Funkcja sin ωt może zostać zapisana następująco:
sin ωt =
1 jωt
2j
e (
− e − j ωt ) (4.2)
Stąd
∞
∫ (e )
A A 1 A 1 Aω
F(s) = £ {A sin ωt} = j ωt
− e − jωt e − st dt = − = 2 (4.3)
2j 2 j s − jω 2 j s + jω s + ω 2
0
Przykład 5
Funkcja impulsowa jednostkowa (funkcja delta Diraca)
0 t < 0
f (t ) = ∞ t = 0 (5.1)
0 t > 0
Transformatę Laplace'a tej funkcji impulsowej
∞ 0+
F(s) = £ {δ (t )} = ∫ δ (t )e dt = ∫ δ (t )dt = 1
− st
(5.2)
0− 0−
Przykład 6
Wyznacz transformatę Laplace'a F(s) funkcji pokazanej na rysunku 1, gdzie f(t) = 0, dla t < 0
oraz dla t > 2a.
f(t)
A
0 a 2a t
−A
2a a 2a
F(s) = £ {f (t )} = ∫ f (t ) e
− st
dt = Ae∫
− st
dt + ∫ − Ae
− st
dt (6.3)
0 0 a
∫ f (t ) e
− st
dt
F(s) = £ {f (t )} = 0
(3)
1 − e − sT
c + j∞
−1 f (t ), t ≥ 0
£ {F (s)}= 1 ∫ F ( s )e
st
ds = (4)
2πj 0, t<0
c − j∞
gdzie c jest stałą, która jest większa od części rzeczywistych wszystkich punktów funkcji na
płaszczyźnie s, w których funkcja F(s) nie istnieje. Równanie (3) opisuje całkowanie wzdłuż linii
znajdującej się na płaszczyźnie s. Dla prostych funkcji, operacja znajdowania odwrotnej transformaty
operatorowej polega na wyszukaniu odpowiedniej funkcji z tabeli transformat Laplace'a (tabela 2).
Dla funkcji złożonych, odwrotna transformata Laplace'a znajdowana jest przez rozkład na ułamki
proste i następnie przez zastosowanie tabeli transformat.
Do rozkładu funkcji operatorowej F(s) na ułamki proste mogą być używane również programy
komputerowe takie jak np. residue z pakietu MATLABA.
£{ kf (t)} = kF (s )
1. Liniowość
£{ af 1 (t) + bf 2 (t)} = aF1 (s) + bF2 (s), a, b – stałe
2. Całkowanie w dziedzinie rzeczywistej
−
t F ( s) 1
0
£ f (t )dt =
∫ + f (t )dt∫
−∞ s s −∞
3. Różniczkowanie w dziedzinie rzeczywistej
f (t ) n
n n −1
£ dn = s F ( s ) − ∑
s n − k −1 f (k )
(0)
dt k =0
£ df (t ) = sF (s) − f (0)
dt
3.b. druga pochodna
f (t ) 2
2
£ d
2
(1)
= s F ( s ) − sf (0) − f (0)
dt
4. Całkowanie w dziedzinie zespolonej (zmiennej s)
∞
£ f (t ) = ∫ F (s)d s
t s
£ {t n f (t )} = (− 1)n
d n F (s)
ds n
6. Przesunięcie w dziedzinie rzeczywistej
£{f(t − T)}= e − sT F (s) , T jest stałą
7. Twierdzenie o wartości początkowej
lim f (t ) = lim sF ( s )
t →0 s →∞
Twierdzenie o wartości końcowej (tabela 1, pkt. 8) jest bardzo pomocne w analizie i projektowaniu
układów sterowania. Wartość końcowa funkcji czasowej wyznaczana jest poprzez znajomość
zachowania jej transformaty operatorowej w punkcie s = 0. Twierdzenie o wartości końcowej jest
f(t) F(s)
1. δ (t ) (impuls jednostkowy) 1
1
2. 1(t ) (skok jednostkowy)
s
∞
1
3. δ T (t ) = ∑ δ (t − kT ) ⋅ 1(t )
k =0 1 − e −Ts
1
4. t ⋅ 1(t )
s2
1 2
5. t ⋅ 1(t ) 1
2 s3
1 n
6. t ⋅ 1(t ) 1
n! s n +1
1
7. eσt ⋅ 1(t )
s −σ
1
8. te σt ⋅ 1(t ) (s − σ )2
1
1 n σt
9. t e ⋅ 1(t ) (s − σ )n+1
n!
ω
10. sin ωt ⋅ 1(t )
s +ω2
2
s
11. cos ωt ⋅ 1(t )
s +ω2
2
2ωs
12. t sin ωt ⋅ 1(t )
(s 2
+ω2 )
2
s2 −ω 2
13. t cos ωt ⋅ 1(t )
(s 2
+ω2 )
2
ω
14. eσt sin ωt ⋅ 1(t ) (s − σ )2 + ω 2
(s − σ )
15. eσt cos ωt ⋅ 1(t ) (s − σ )2 + ω 2
1 1 − jφ
Ae jφ Ae
16. Ae σt
cos(ωt + φ ) ⋅ 1(t ) 2 + 2
s − σ + jω s − σ − jω
nieprawdziwe jeśli sF(s) zawiera pewne bieguny, których część rzeczywista jest równa zero lub
dodatnia. Poniższy przykład ilustruje z jaką ostrożnością musi być stosowane twierdzenie o wartości
końcowej.
Przykład 7
Rozważ funkcję operatorową postaci
5
F (s) = (7.1)
( 2
ss +s+2 )
Ponieważ funkcja sF(s) nie posiada biegunów na osi urojonych i w prawej półpłaszczyźnie,
dlatego też może być zastosowane twierdzenie o wartości końcowej.
5 5
lim f (t ) = lim sF ( s ) = lim 2
= (7.2)
t →∞ s →0 s →0 s + s + 2 2
która jest transformatą funkcji f(t) = sinωt. Z tego powodu, że funkcja ta ma dwa bieguny sF(s)
na osi urojonej płaszczyzny s, w tym przypadku nie może być zastosowane twierdzenie
o wartości końcowej. Chociaż dla funkcji operatorowej (7.3) twierdzenie o wartości końcowej
daje wartość równą zero, jako wartość końcową funkcji f(t), to wynik ten jest nieprawdziwy.
L( s ) L(s)
G (s ) = = (7)
M (s) (s − s1 )(s − s 2 )...(s − s n )
gdzie s1 ≠ s 2 ≠ Λ ≠ s n . Jeśli rząd licznika jest mniejszy od rzędu mianownika, wówczas rozkład
funkcji (6) na ułamki zwykłe jest następujący:
L( s ) K1 K2 Kn
G (s ) = = + +…+ (8)
M (s) s − s1 s − s2 s − sn
L( s ) L(s i )
K i = (s − s i ) = (9)
M ( s) s =s
i
(si − s1 )(si − s 2 )...(si − s n )
Jeśli stopień wielomianu licznika nie jest niższy aniżeli stopień wielomianu mianownika, wówczas
wielomian licznika musi zostać podzielony przez wielomian mianownika, aż uzyska się stopień
wielomianu resztkowego niższy od stopnia mianownika
L(s) część wielomian resztowy
G (s ) = = + (10)
(s − s1 )(s − s 2 )...(s − s n ) calkowita (s − s1 )(s − s 2 )...(s − s n )
Przykład 8
Rozważmy następującą funkcję operatorową
− 3s 2 + 4
G (s ) = (8.1)
s (s + 2)(s + 3)
która może zostać zapisana w postaci następującego rozkładu na ułamki zwykłe
K1 K2 K3
G (s ) = + + (8.2)
s s+2 s+3
Współczynniki K 1 , K 2 oraz K 3 mogą zostać wyznaczone dwoma sposobami. Pierwszy polega
na sprowadzeniu równania (8.2) do wspólnego mianownika
(K1 + K 2 + K 3 )s 2 + (5K1 + 3K 2 + 2 K 3 )s + 6 K1
G (s ) = (8.3)
s(s + 2)(s + 3)
i porównaniu uzyskanych współczynników równania (8.3) ze współczynnikami licznika funkcji
(8.1)
K1 + K 2 + K 3 = −3
5 K1 + 3K 2 + 2 K 3 = 0 (8.4)
6 K =4
1
Z rozwiązania powstałego układu równań (8.4) uzyskuje się następujące wyniki
2
K1 = 3
K 2 = 4 (8.5)
23
K 3 = −
3
Przykład 9
Przykład ilustrujący sposób rozkładu funkcji operatorowej na ułamki zwykłe dl przypadku
w którym stopień wielomianu licznika nie jest niższy od stopnia wielomianu mianownika.
3s 2 − 4 s + 1 − 19s − 17 1 1
G (s ) = =3+ 2 = 3 + 21 − 40 (9.1)
2
s + 5s + 6 s + 5s + 6 s + 2 s + 3
Ar −1 =
d
ds
[
(s − si )r G(s) ] s = si
(14)
Ar − 2 =
1 d2
2! ds 2
[
(s − s i )r G ( s) ] s = si
(15)
A1 =
1 d r −1
(r − 1)! ds r −1
[
(s − si )r G( s) ] s = si
(16)
Przykład 10
Rozważ następującą funkcję operatorową
1
G (s ) = (10.1)
s (s + 1) (s + 2 )
3
1 1
K 1 = [sG ( s )] s =0 = = (10.3)
(s + 1) (s + 2) s =0
3
2
1 1
K 2 = [(s + 2 )G ( s)] s = −2 = = (10.4)
s (s + 1)
3
s = −2
2
[
A3 = (s + 1) G ( s)
3
] s = −1
= −1 (10.5)
A2 =
d
ds
[
(s + 1)3 G( s) ] s = −1
=
d 1
ds s(s + 2) s = −1
=0 (10.6)
A1 =
1 d2
2! ds 2
[
(s + 1)3 G (s) ] s = −1
=
1 d2 1
2! ds 2 s(s + 2) s = −1
= −1 (10.7)
Przykład 11
Rozważ następującą funkcję ilustrującą rozkład funkcji zawierającej bieguny zespolone
jednokrotne
−s+8 −s+8 K1 K2 K 3 = K 2*
G (s ) = = = + + (11.1)
(s s 2 + 2s + 10 )s (s + 1 − j 3)(s + 1 + j 3) s s + 1 − j3 s + 1 + j3
wówczas współczynnik odpowiadający biegunowi rzeczywistemu jednokrotnemu
−s+8 4
K 1 = [sG ( s )] s =0 = 2
= = 0.8 (11.2)
s + 2 s + 10 s =0 5
g (t ) =
4
5
(
+ e −t cos 3t + 143 o ) t≥0 (11.6)
Inną postać rozwiązania uzyskuje się po podstawieniu do równania (11.1) wartości liczbowych
współczynników K 2 , K 3 w postaci algebraicznej, wówczas otrzymuje się
4 1 1 4 − j3 1 4 + j3
G (s ) = − − (11.7)
5 s 10 s + 1 − j 3 10 s + 1 + j 3
korzystając z tabeli 2, uzyskana funkcja czasowa jest następująca
4 4 − j3 − (1− j 3)t 4 + j 3 − (1+ j 3 )t
g (t ) == − e − e t≥0 (11.8)
5 10 10
po wykonaniu odpowiednich działań i zastosowaniu wzorów Eulera otrzymuje się
4 1 −t
g (t ) = − e (4 cos 3t + 3 sin 3t ) ...t ≥ 0 (11.9)
5 5
Inny sposób rozwiązania równania (11.1) zawierającego bieguny zespolone sprzężone
−s+8 K K s + K3
G (s ) = = 1 + 22 (11.10)
( 2
s s + 2s + 10 )
s s + 2 s + 10
− s + 8 = (K 1 + K 2 )s 2 + (2 K 1 + K 3 )s + 10 K1 (11.11)
uzyskane w ten sposób wartości współczynników
4 4 13
K1 = , K2 = − oraz K 3 = − (11.12)
5 5 5
Po podstawieniu wyznaczonych współczynników (11.12) do równania (11.10)
4 1 1 4 s + 13 4 1 4 s +1 3 3
G (s ) = − = − − (11.13)
5 s 2
5 s + 2 s + 10 5 s 5 (s + 1) + 3
2 2
5 (s + 1)2 + 3 2
Przykład 12
Rozważona zostanie następująca funkcja operatorowa
L( s ) num 2s 3 + 5s 2 + 3s + 6
G (s) = = = (12.1)
M ( s ) den s 3 + 6 s 2 + 11s + 6
Dla tej funkcji operatorowej zapis w MATLABIE jest następujący
>> num = [2 5 3 6]
>> den = [1 6 11 6]
zastosowanie polecenia
>> [r, p, k] = residue( num, den)
daje następujące wyniki
r =
-6.0000
-4.0000
3.0000
p =
-3.0000
-2.0000
-1.0000
k =
4
num/den =
2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6
-----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6
Przykład 13
Rozważ następujące równanie różniczkowe
d 2 y (t ) dy (t )
2
+3 + 2y(t) = 5 ⋅ 1(t ) (13.1)
dt dt
gdzie 1(t) jest jednostkową funkcją skokową. Warunki początkowe są następujące: y (0) = −1,
dy (t )
y (1) (0 ) = = 2 . Aby rozwiązać równanie różniczkowe, najpierw należy transformować
dt t =0
obustronnie równanie (13.1) przy użyciu transformaty Laplace'a
1
s 2 Y ( s ) − sy(0) − y(1)(0) + 3sY(s) − 3y(0) + 2Y(s)= 5 (13.2)
s
Podstawiając wartości liczbowe warunków początkowych do równania (13.2) i wyznaczając
Y(s), otrzymuje się
− s2 − s + 5 − s2 − s + 5
Y (s) = = (13.3)
( )
s s 2 + 3s + 2 s(s + 1)(s + 2)
Równanie (8.3) jest rozkładane na ułamki proste i uzyskuje się
51 5 3 1
Y (s) = − + (13.4)
2 s s +1 2 s + 2
Stosując odwrotną transformatę Laplace'a do równania (13.4) otrzymuje się ostateczne
rozwiązanie
5 3
y (t ) = − 5e −t + e − 2t (13.5)
2 2
W uzyskanym rozwiązaniu (13.5), pierwszy składnik reprezentuje rozwiązanie w stanie
ustalonym, natomiast dwa ostatnie w stanie przejściowym. W przeciwieństwie do metody
klasycznej, w której rozwiązanie uzyskuje się w dwóch krokach, oddzielnie dla rozwiązania
ustalonego i przejściowego, metoda transformaty Laplace'a daje całe rozwiązanie w jednej
operacji.
Jeśli interesuje nas tylko rozwiązanie w stanie ustalonym, wówczas może być
zastosowane twierdzenie o wartości końcowej (2.2), wówczas
− s2 − s + 5 5
lim y (t ) = lim sY ( s ) = lim = (13.6)
t →∞ s →0 s → 0 s 2 + 3s + 2 2
gdzie najpierw sprawdza się czy funkcja sY(s) ma bieguny tylko w lewej półpłaszczyźnie, tak
aby twierdzenie o wartości końcowej dawało poprawne wyniki.
ZAGADNIENIA KONTROLNE
F (s) =
(
10 s 2 + 5s + 1 )
(s + 1)(s + 2)
10. Próbując znaleźć odwrotną transformatę Laplace'a następującej funkcji, czy umiałbyś
wykonać rozkład na ułamki proste
1
F (s) =
(s + 5)3
ĆWICZENIA
0 a 2a 3a 4a t
−A
Rys.2. Funkcja f(t)
A t
a a a
A − st 1 A A 1 − e − as
∫
0
a
te dt = − e − st
a s 0
∫
− − e − st dt = − e − as +
0
s s a s2
(c1.4)
3a
A e −3as − e − as
∫
A − st A − as
2 A − t e dt = e + e
− 3 as
+ ( )
(c1.5)
a
a s a s2
4a
A − st A −3as A e −3as − e −4 as
∫
3a
a
t − 4 A
e dt = −
s
e +
a s2
(c1.6)
Po zsumowaniu wyznaczonych całek składowych (c1.4), (c1.5) oraz (c1.6) otrzymuje się
transformatę funkcji z rysunku 2.
A 1 − 2e − as + 2e −3as − e −4 as
F(s) = (c1.7)
a s2
10(s + 2 )
a) G ( s ) = 0
s (s + 1)(s + 10 )
2
t
10s (s + 1) −1
b) G ( s ) =
(
(s + 2) s 2 + 3s + 2 ) 1 2 3 4
c)
10( s + 2)
c) G ( s ) =
(
s s 2 + 2s + 2 ) 1
g(t)
1
d) G ( s ) =
1 − e −s
0 1 2 3 4 t
e −2 s
e) G ( s ) =
10s (s + 1)(s + 2) C5. Znajdź transformatę Laplace'a
następującej funkcji:
C3. Znajdź transformaty Laplace'a
następujących funkcji. Zastosuj, jeśli to t + 1 0 ≤ t <1
możliwe twierdzenia o własnościach 0 1≤ t < 2
transformaty Laplace'a
g (t ) =
2 − t 2≤t <3
a) g (t ) = 5te −5t ⋅ 1(t ) 0 t ≥3
(
b) g (t ) = t sin 2t + e −2t ⋅ 1(t ) )
C6. Dla poniższych transformowanych
c) g (t ) = 2e −2t sin 2t ⋅ 1(t ) sygnałów, znajdź y(t) dla t ≥ 0
d) g (t ) = sin 2t cos 2t ⋅ 1(t ) s
a) Y (s ) =
s+2
C4. Znajdź transformaty Laplace'a 2s + 1
następujących funkcji. Najpierw zapisz b) Y (s ) = 2
kompletne wyrażenia dla g(t), a następnie s + 3s + 2
dokonaj transformowania. Wykonaj 3 − 6 e −2 s
transformatę Laplace'a na funkcji g(t), aby c) Y (s ) =
otrzymać G(s). s 2 + 5s + 6
a) 4(s + 1)
d) Y (s ) =
g(t)
(s + 2)(s + 3)2
1 10
e) Y (s ) =
s + 2 s 2 + 5s
3
0
3 4 t C7. Znajdź odwrotne transformaty Laplace'a
następujących funkcji. Najpierw dokonaj
−1 rozkładu na ułamki proste funkcji
1 2
operatorowych G(s), a następnie skorzystaj
z tablicy transformat.
d2y dy y (1) (0 ) = −2
c) +8 + 25y = 10 ⋅ 1(t )
dt 2
dt y ( 2 ) (0 ) = 5
d2y dy d2y dy
d) 2
+2 + 10y = e −t f) 2
+4 + 20y = 4
dt dt dt dt
y (0) = −2
( )
y (1) 0 − = 0
ĆWICZENIA W MATLABIE
M1. Korzystając z
oprogramowania s +1
d) G ( s ) =
narzędziowego MATLAB, dokonaj rozkładu
na ułamki proste następujących funkcji
(
s (s + 2) s 2 + 2 s + 2 )
operatorowych 5e −2 s
e) G ( s ) =
a) G ( s ) =
10(s + 1) (
(s + 1) s 2 + s + 1 )
s (s + 4 )(s + 6)
2
1
f) G ( s ) =
b) G ( s ) =
5(s + 2) ( 2
)
s s + 1 (s + 0.5)
2
s (s + 1)(s + 5)
2
ZADANIA
Z.1. Znajdź transformaty Laplace'a g)
następujących funkcji
g(t)
a)
1
g(t)
1 0
1 2 3 4 t
h)
0 1 2 3 t
g(t)
b) 1
g(t)
1
0 1 2 3 4 t
d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
0 1 b) + 5 +6 = 3 δ (t )
t dt 3
dt 2
dt
y (0) = 2
d)
y (1) (0) = −3
g(t)
y ( 2 ) (0 − ) = 3
1
dy (t )
c) + y (t ) = 2 t 2
dt
0 1 2 t y (0) = −3
e)
dy (t )
d) + y (t ) = sin 4t
g(t) dt
1 y (0) = −3
d 2 y (t ) dy (t )
e) 2
+2 + 17 y (t ) = 4 ⋅ 1(t )
dt dt
0 1 2 3 t y (0) = 10
f) y (1) (0) = −2
g(t)
d 2 y (t ) dy (t )
1 f) 2
+4 + 3 y (t ) = e −5t
dt dt
y (0) = 1
y (1) (0) = −2
0 1 2 3 t
Uwaga: Do rozwiązywania powyższych zadań może być przydatna znajomość wzorów Eulera:
e jx + e − jx e jx − e − jx
cos x = sin x =
2 2j
C2.
C5.
a) bieguny: s = 0, 0, −1, −10; zero: s = −2.
b) bieguny: s = −1, −2, −2; zera: s = 0, −1. 1 − 2e − s + e −3s 1 − e − s − e −2 s + e −3s
G (s) = +
c) bieguny: s = 0, −1, −1+j; −1−j; zero: s = −2. s s2
d) bieguny: s = ± j2kπ (k = 1, 2,...)
C6.
e) bieguny: s = 0, −1, −2; zera: ∞ − 2t
a) y(t) = δ (t ) − 2 e
C3. −t − 2t
b) y(t) = − e + 3 e
5
a) G ( s ) = c) y(t) = 3 e
−2 t
−3 e −
3t
(s + 5)2
−[6 e − − 6 e −3(t − 2 ) ] ⋅1(t − 2 )
2( t − 2 )
4s 1
b) G ( s ) = +
(s )
−2 t
+ 4 e− +8 te −
3t 3t
2 2 s+2 d) y(t) = −4 e
+4
c) G ( s ) =
2
(s + 2)2 + 4
e) y(t) = 2 + (
5e −t cos 2t + 153 o )
2
=2− e −t
(2 cos 2t + sin 2t )
d) G ( s ) =
s 2 + 16 C7.
1 1
C4. a) y(t) = − e −t + e − 2t
a) G ( s ) =
1 − 2e − s + e − 2 s
=
1 − e −s ( )
2 2
5 − 3t 5 − t
2
s s b) y(t) = e − e + 5te −t
2 2
b) G ( s ) =
(1 − e ) = (1 − e )
−s 2 −s
c) y(t) = 20e −t + 10 5 cos 2t + 206o ( )
s (1 − e ) s (1 + e )
[ ]
−2s −s
+ 50 − 40e − (t −1) ⋅ 1(t − 1)
c) G ( s ) =
(1 − e ) = 1 − e
−s 2 −s
+ [10 (
5 cos 2(t − 1) + 206o ⋅ 1(t − 1) )]
s (1 − e ) s (1 + e )
2 −2s 2 −s
1 5 13 −4 t 26 −3t
4 7 − 2t 7 c) y(t) = − e + e
d) y(t) = 1 + e cos t + 228.6 o 6 2 3
7 2
5 1
+ e − t − e − 2t
3
1
− t d) y(t) =
2 cos 7 3 7 7 2 2
=1+ e t+ sin t
2 7 2 −t −t −t 2
e) y(t) = e − t e + t e
e) y(t) =
1 2 −t
2
t e
1
f) y(t) = +
5 2 5
11 − 2t
e cos 4t + 153 o ( )
−t −
f) y(t) = 0.4 − 2e + 2.6e
1.38t
− e −3.62t 1 − 2t 11 11
= − e cos 4t + sin 4t
C8. 5 5 10
a) y(t) = −
35 −7t
53
e +
5
cos 2t + 344 o ( ) Z1.
53 e −s + s −1
a) G ( s ) =
= −
35
e − 7t +
35 10
cos 2t + sin 2t
(
s 2 1 − e −s )
53 53 53 1 − se −s
− e −s
b) G ( s ) =
b) y(t) =
15 − 2t 3 − 4t
e − e
(
s 2 1 − e −s )
26 10 1 − e −s
c) G ( s ) =
+
13
13
(
⋅ cos 3t + 176.8 o ) s2
s + e −2 s − e − s
e) G ( s ) =
=
15 − 2t 3 − 4t
e − e (
s 2 1 − e −2s )
26 10
1 − e − s − se − s
f) G ( s ) =
( )
1
− (18 cos 3t + sin 35) s 2 1 − e − 2s
65
2 2 − 4t
c) y(t) = + e cos 3t + 126.7 o
5 3
( ) Z2.
− 3s 2 + 2 s − 3
a) Y ( s ) =
2 1
= − e − 4t (6 cos 4t + 8 sin 4t ) (s + 1)(s 2 + 1)
5 15
y(t) = (
2 cos t + 315 o − 4 e −t )
1 1
d) y(t) = e −t − e −t cos 3t + 180 o ( ) b) Y ( s ) =
2
2s + 7 s + 3
9
1
9
1
(
s s 2 + 5s + 6 )
= e −t − e −t (cos 3t ) y(t) = 1.5 e −2t
+ 0.5 ⋅1(t )
9 9
2
10 s + 18s + 4
e) Y ( s ) =
C9. (
s s 2 + 2s + 17 )
a) y(t) = e
2t
+ 2e −4 t
y(t) = 9.9558 ⋅ e −t
( )
cos 4t − 11.24 o + 0.2353 ⋅1(t )
3
b) y(t) = − e −t +
5
3 5
5
cos 2t + 297 o ( )
3 3 6
= − e −t + cos 2t + sin 2t
5 5 5
LITERATURA
1. Amborski K., Teoria sterowania. Podręcznik programowany. PWN, Warszawa, 1985.
2. Dorf R.C., R.H. Bishop, Modern Control Systems, Addison−Wesley Longman, Inc., 1998.
3. Hostetter G.H., C.J. Savant, R.T. Stefani, Design of Feedback Control Systems, Saunders College
Publishing, 1989.
4. Kaczorek T., Teoria sterowania, PWN, Warszawa, 1974.
5. Nise N. S. Control Systems Engineering, 3rd edn, John Wiley & Sons, 2000.
6. Próchnicki W., M. Dzida, Zbiór zadań z podstaw automatyki, Gdańsk, 1993.