Кинематска структура индустријских робота

U današnjoj proizvodnoj industriji poznati su nam jednostavniji procesi u proizvodnji koji su

automatizovani, kao što su punjenje flaša, proizvodnja slatkiša, pakovanje materijala, itd.

Za složenije postupke u proizvodnji koriste se mnogo komplikovanije mašine koje se nazivaju

robotizovanim rukama tj. robotima.

Konstantno ulaganje u unapredjenje proizvodnje je uslov za opstanak kompanije na tržištu.

Automatizacija proizvodnih procesa u današnjim uslovima je nezamisliva bez upotrebe robotizovanih

sistema. Pored toga, javlja se I potreba za robotizacijom razlicitih procesa u mnogim delatnostima.

Šta su zapravo roboti?

Robot je elektro-mehanička jedinica koja je u stanju da autonomno ili pod kontrolom čoveka izvodi
određene zadatke.

Zvanična definicija data od strane RIA (Robotic Industries Association) je, međutim, znatno preciznija,
ali se odnosi samo na industrijske robote. Ona, u slobodnijem prevodu glasi:

„Industrijski robot je višefunkcionalni manipulator koji se može reprogramirati i koji je namenjen da

pomera radni materijal, predmete, alat i specijalne uređaje na razne zadate načine u cilju izvršavanja
različitih zadataka“.

Slika 1. Industrijski roboti

Roboti koji imaju oblik ljudskog tela zovu se humanoidni roboti. Ako pored oblika ljudskog tela roboti
poseduju i druge ljudske karakteristike kao što su kretanje, govor, gestikulacije itd, oni se nazivaju
androidima. Inteligenciju koju robot poseduje čini u stvari elektronika upravljačke jedinice koja
realizuje program ili sistem programa. Sposobnost robota da prepozna određene situacije i da se u
njima snađe rešavajući ih potiče od senzorskih sistema.

Roboti se prema istorijskoj hijerarhiji i kompleksnosti mogu podeliti na:

-Robote prve generacije – Drugačije se nazivaju i engleskim terminom plejbek roboti (eng. playback).
U slobodnom prevodu to bi značilo ponavljajući roboti, zato što ponavljaju zadato kretanje.

-Robote druge generacije – Da bi se robot mogao snalaziti u nepredviđenim situacijama u radnom

prostoru, on mora biti opremljen dodatnim čulima – senzorima (lat. sense – čulo). Pomoću ovakvih
uređaja robot dobija informacije i ispituje uslove u radnom prostoru. Ovakva konstrukcija robota mora
imati i programirane postupke ponašanja, odnosno snalaženja u pojedinim situacijama.

-Robote treće generacije – Sposobni su da razdvoje proces prikupljanja informacija i donošenja odluke
od kasnijeg kretanja kojim se odluke sprovode. Ova generacija robota poseduje pored senzora dodira,
zvuka, sile, brzine, pomeranja i senzore vida.

Inteligencija koju robot poseduje čini u stvari program ili sistem programa, koji odredjuje sposobnost
robota da prepozna odredjene situacije I da se u njima snadje ili da se na osnovu iskustva snalazi u
novonastalim situacijama. Ova vrsta inteligencije se naziva vestačkom inteligencijom I predstavlja
posebnu granu nauke.

Prvi industrijski manipulacioni robot

Sredinom šezdesetih godina nastao je prvi industrijski robotski manipulator imena “Unimate”

1962. Korporacija Condac i Pulman su osnovale fabriku Unimation, prvo preduzeće u svetu koje se
bavilo proizvodnjom robota.

Prvi industrijski robot bila je zapravo mehanička robotska ruka koja je bila namenjena operacijama pick
and place (uzmi i prenesi)

Robot je imao dva osnovna modula rada : učenje i izvođenje. Bio je prvi manipulacijski robot s
povratnim servo upravljanjem po zadatoj putanji I zbog toga je bio tehnološki ispred konkurentskih
proizvoda kojei nisu mogli da izvode kretanje po unapred definisanoj trajektoriji.

Ono sto je prethodilo nastanku Unimate robota bili su :

-Izum Devolva o beleženju pomaka mehaničkih uredjaja na magnetnu traku

-Daljinski vodjen manipulator koji se upotrebljavao za rad sa radioaktivnim materijalima.

Roboti su postali nezamenljivi pri pronalaženju potonulih brodova,uklanjanju radioaktivnog otpada,
istraživanju vulkana i u razlicitim poslovima koji na bilo koji način mogu da ugrože život čoveka.
Trenutno se u svetu koristi vise od 850 000 robota gde se najveći broj robota vezuje za Japan, a ostatak
na SAD I Evropu. Roboti nalaze primenu pri vrlo opasnim ili dosadnim poslovima.

Vrste industrijskih robota

U literaturi se mogu naći razni načini sistematizacije industrijskih robota. Veoma često su kriterijumi
koji se koriste bazirani na njihovim tehničkim karakteristikama. Ovde je usvojena podela koja se bazira
na tipu mehaničke strukture robota.

U daljem tekstu će biti prikazane samo osnovne konfiguracije industrijskih robota.

4.1 Robot antropomorfne konfiguracije

Kod većine robotskih konfiguracija, prvi stepen slobode je rotacioni I osa prvog zgloba je
vertikalna. Ovaj zglob obezbeđuje rotaciju kompletnog robota oko vertikalne ose. Ose drugog i trećeg
zgloba su međusobno paralene I upravne na osu prvog zgloba. Kretanjem drugog I trećeg zgloba se
obezbeđuje se vrh minimalne konfiguracije pozicionira u proizvoljnu tačku.
Slika 3. Skica kinematske strukture I slika antropomorfnog robota

Mehanička struktura robota podseća na strukturu ruke pa se za drugi segment koristi izraz nadlaktica,
a za treći podlaktica. Osnovna karakteristika ovog robota je da može da predje iznad prepreke koja mu
se nadje na putu. Roboti antropomorfne konfiguracije su karakteristični po tome zato što imaju veliko
sprezanje medju zglobovima. (pomeranjem trećeg zgloba utiče se na intezitet momenta oko ose
drugog zgloba, čak ako se ovaj zglob ne pomera).

4.2 Robot sferne (polarne) konfiguracije

Kod sferne konfiguracije osa prvog zgloba je usmerena vertikalno naviše dok je osa drugog
horizontalna i upravna na osu prvog zgloba. Treći zglob je translatorni. Prema tome, kod sferne
konfiguracije vrsta i raspored prva dva zgloba su istovetni kao kod antropomorfne.
Slika 4. Kinematska šema polarnog robota i slika robota

Kao I ranije drugi I treći zglob omogućavaju pozicioniranje vrha minimalne konfiguracije u bilo kojoj
tački vertikalne ravni, dok se rotacijom vertikalne ravni oko ose prvog zgloba vrh robota može
pozicionirati bilo gde u okviru radnog prostora. Ova konfiguracija je nazvana sfernom po obliku radnog
prostora koji predstavlja deo sfere, a polarnom obzirom da ugao rotacije drugog zgloba i izduženje
trećeg zgloba odgovaraju polarnim koordinatama.

4.3 Robot cilindrične konfiguracije

Minimalna konfiguracija robota cilindrične konfiguracije ima jedan rotacioni i dva translatorna
zgloba. I kod ove, kao i kod prethodnih konfiguracija, prvi segment predstavlja obrtni stub oko
vertikalne ose pa je prvi zglob rotacioni i postavljen na isti način kao i u prethodnim konfiguracijama.

Drugi i treći zglob su translatorni (linearni). Osa drugog zgloba je vertikalna što znači da se njegovim
kretanjem vrši podizanje odnosno spuštanje kompletne strukture koja se nalazi dalje od zgloba, prema
vrhu robota. Osa trećeg zgloba je horizontalna tako da se njegovim pokretanjem vrši primicanje
odnosno odmicanje hvataljke u odnosu na vertikalni stub robota.
Ova konfiguracija se naziva cilindričnom prema obliku radnog prostora koji predstavlja deo cilindra.
Roboti ove konfiguracije imaju veoma malo sprezanje među zglobovima.

Slika 5. Kinematska šema celindričnog robota i slika robota

4.4 Robot scara konfiguracije:

Roboti SCARA konfiguracije, imaju dva rotaciona i jedan translatorni zglob. Dva međusobno
paralelna rotaciona zgloba sa vertikalnim osama obrtanja su postavljeni na stubnu osnovu tako da se
oba segmenta kreću u horizontalnoj ravni. Na kraju drugog segmenta se nalazi translatorni zglob čija
osa je takođe vertikalna.

Zglob hvataljke ima najčešće samo jedan stepen slobode i to obrtanje oko vertikalne ose. Prema tome,
roboti SCARA konfiguracije uobičajeno imaju samo četiri stepena slobode. Kretanjem rotacionih
zglobova se vrši pozicioniranje translatornog zgloba u željenu tačku horizontalne ravni, a zatim se
spuštanjem translatornog zgloba dovodi hvataljka do željenog položaja u okviru radnog prostora.
Uglavnom su namenjeni za realizaciju montažnih zadataka. Odlikuju se velikom tačnošću pozicioniranja
i brzinom rada, kao i relativno velikom nosivošću.

Najveći nedostatak SCARA robota potiče od njegove konstrukcije-postavljen je visoko i zauzima veliki
deo prostora iznad prostora u kome se obavljaju radni zadaci, tako da taj prostor mora da bude
slobodan.
Slika 6.Robot SCARA konfiguracije

4.5 Paralelni roboti:

Oni predstavljaju dve platforme (u nominalnom položaju ove platforme su paralelne) koje su povezane
segmentima promenljive dužine. Jedna platforma se smatra bazom ili osnovom (gornja platforma), a
druga je radna čijim položajem i orijentacijom se upravlja i na njoj se nalazi hvataljka.

Promenom rastojanja između odgovarajućih zglobova na baznoj i radnoj platformi menja se položaj i
orijentacija radne platforme na koju se postavlja hvataljka ili alat koji robot nosi.

Roboti ove konfiguracije se odlikuju izuzetnom agilnošću (brzinom kretanja pri prelasku iz
jednog položaja u drugi), velikom krutošću držanja položaja i relativno malom masom u odnosu na
nosivost obzirom da svaki segment (ruka) nosi samo jednu trećinu opterećenja za razliku od robota
tipa kinematskog lanca gde svaki segment trpi celokupno opterećenje.

Mehanička (kinematička) struktura IR

Odnosno mehanizam robota ili manipulatora ima zadatak uspostavljanja prostornih odnosa između
end effector-a (hvatača ili alata) i objekata manipulacije, odnosno radnih predmeta.

Osnovni pojmovi iz teorije mehanizama

Mehanizmi čine osnovu svih mašina, s tim što se kod mehanizama jedna vrsta kretanja pretvara u
drugu, a kod mašine se jedna vrsta energije pretvara u drugu.

Kinematički parovi i podela

Svaki mehanizam se sastoji iz pokretnih članova (segmenata) i nepokretnih članova (postolja).

Kinematički par obrazuju dva člana čija su kretanja u uzajamnoj vezi. U zavisnosti od načina vezivanja i
realizacije ovih veza, moguće je izvršiti klasifikaciju kinematičkih parova po više osnova.
 rang broj
klase SS
VRSTE REALIZACIJA

I 5

II 4

III 3

IV 2

V 1

Iz kinematike krutog tela poznato je da kruto telo u opštem slučaju ima 6 stepeni slobode (3 translacije
+ 3 rotacije). Prema broju stepeni slobode, kinematičke parove delimo na klase, pri čemu rang klase
predstavlja broj poništenih kretanja usled nametnute veze, odnosno dopunu broja stepeni slobode do
6.

Prema vrsti kretanja parovi mogu biti obrtni, translatorni, oscilatorni, zavojni itd. Prema načinu
ostvarivanja kretanja, tj. prema položaju segmenata parovi se dele na više i niže.

Kod nižih parova, dodir se vrši po površinama i članovi mogu zameniti svoja mesta (reverzibilni su). Kod
viših parova, dodir je po tački ili po liniji i članovi ne mogu zameniti svoja mesta (I, II - viši parovi). Pored
parova čija su kretanja nezavisna, postoje parovi sa zavisnim kretanjima (npr. zavojni par). Za primenu
u robotici su najinteresantniji parovi 5-te klase koji omogućuju jednu translaciju ili jednu rotaciju i
nazivaju se translatornim zglobovima ili osama.

Kinematički lanci

Niz krutih tela ili segmenata spojenih

kinematičkim parovima obrazuju
kinematički lanac. Oni mogu biti prosti i
složeni, a i jedni i drugi otvoreni i zatvoreni.

Kod prostih lanaca, segmenti su vezani sa

Prost otvoren Slozen otvoren Prost zatvoren najviše 2 člana. Kod složenih, segmenti su
vezani sa više od 2 člana. Kod otvorenih
lanaca postoje segmenti koji su vezani samo sa jednim članom, dok su kod zatvorenih svi vezani sa
najmanje 2 člana.

Tipovi struktura industrijskih robota

U opštem slučaju, robot ostvaruje: globalna, lokalna i regionalna kretanja. Globalna se odnose na
kretanja čije su dimenzije veće od dimenzija robota i ostvaruju se dodatnim - mobilnim osama ili
automatski vođenim robo-kolicima (AGV). Lokalna i regionalna kretanja izvršava manipulator robota,
pri čemu obezbeđuje poziciju i orijentaciju end effector-a. Podsetimo se joše jednom osnovnih celina
mehaničke strukture uz uvođenje osnovnih simbola uglavnom oslanjajući se na VDI preporuke (VDI je
skraćenica na nemačkom za Društvo nemačkih inženjera).

Završni mehanizam ose orjentacije,

zglobovi šake (wrist)

Ruka, Završni organi, end efektori,

osnovna ili radni organi
minimalna
konfiguracija, (Tip) Vrh robota
ose
pozicioniranja

TCP (Tool Center Point)

Mobilne dodatne ose (robokolica)
Zglobovi sa više stepena slobode se mogu modelirati uz pomoć više zglobova sa po jednim stepenom
slobode između kojih su segmenti nultih dužina.

Vidimo da, u opštem slučaju,

Znacenje mehanizam robota ili manipulatora
predstavlja aktivni prostorni
Tranzistori
zglobovi (ose)

teleskopski mehanizam, odnosno složeni

prolazni kinematički lanac sa osnaženim i
dodatne ose upravljanim zglobovima i čiji članovi
obrtni mogu biti promenljive dužine.
koaksijalni
šarnirni Za razliku od drugih mehanizama,
mehanizam robota karakteriše i to
Razdvojene ose da bitno menja raspored, pa i
veličinu i masu. U naopštijem
Granice fizickog
slučaju, menja i svoju strukturu od
mesta spajanja
otvorenog do zatvorenog
End effector-i kinematskog lanca.

U kinematičkom opisu
manipulatora razlikujemo:

ruku (osnovna konfiguracija) i

završni mehanizam, koji čine zglobovi šake za koje se vezuje endefektor.

Podela na ruku i završni mehanizam ima smisla samo šematski, jer se oni vrlo retko mehanički mogu
razdvojiti, iz razloga što su motori za pokretanje završnog mehanizma smešteni bliže osnovi, da ne bi
opterećivali robota. Obično kažemo da ruka vrši pozicioniranje.

Međutim, ruka vrši pozicioniranje tačke K (na slici), dok završni mehanizam ima uticaja i na poziciju
tačke T (vrha). O ovome će kasnije biti detaljno rečeno.

Oblik radnog prostora, odnosno kinematičku strukturu, ili kinematičku konfiguraciju ruke određuju
broj i tip zglobova, kao i njihovi međusobni odnosi (položaji). Kombinujući tri zgloba koji mogu biti R ili
T (rotacioni ili translacioni), može se napraviti veliki broj varijanti od kojih izdvajamo pet, danas
najčešćih u primeni. Na slici vidimo ove konfiguracije sa njihovim kinematičkim šemama i oblicima
radnog prostora.
 PET TIPOVA ROBOTA KOJI SU DANAS NAJČEŠĆE U PRIMENI
Naz.
Dekartova (kartezijanska) Raspored osa osnovne konfig. Kinematička šema Radni prostor
konfiguracija

TTT
Polarno cilindrična
konfiguracija

RTT
Sferna konfiguracija

RRT
Horizontalna zglobna
(laktasta) SCARA

RRT (TRR)
(laktasta) antropomorfna
Vertikalna zglobna

RRR

Radni prostor, na koji odlučujući uticaj ima ruka (osnovna konfiguracija), je jedna od tehnički
najznačajnijih konfiguracija industrijskih robota. Odstupanje od idealnog radnog prostorauslovljeno je
interferencom elemenata (segmenata) i konačnim kretanjima u zglobu. Na oblik i dimenzije radnog
prostora se može uticati promenom proporcija i dimenzija segmenata uvođenjem izdanaka (offset-a) i
slično.
 Slika 1.4 Primer vertikalne zglobne konfiguracija
izvedene u obliku zglobnog četvorougla

Konačne dimenzije i konačna kretanja u zglobovima

uslovljavaju i pojavu šupljina, tj. mrtvih zona u radnom
prostoru.

Na slici su predstavljene konfiguracije sa osnaženim

zglobovima. Naravno, moguće su najrazličitije
realizacije. Na primer, vertikalna zglobna konfiguracija može biti izvedena u obliku zglobnog
četvorougla, kako je to prikazano na slici.

U ovom slučaju vidimo da nisu svi zglobovi osnaženi, konstrukcija je kruća, omogućava veću nosivost i
brzine, ali je skuplja i složenija za izradu (sadrži više elemenata).

Dekartova (Kartezijanska) konfiguracija

Povoljna je za velike robote, velike nosivosti, koji se izvode kao portalni (“gantry”) roboti. Može se
postići velika krutost konstrukcije, jednostavno je upravljanje (kao kod CNC mašina alatki), nema
singulariteta, nije potrebna transformacija koordinata (ose su dekuplovane), rezolucija je konstantna,
ponovljivost je reda veličine kao i kod mašina alatki. Ova konfiguracija može biti povoljna i za male
modularne pneumatske robote.

Nedostaci:

veoma mala fleksibilnost,

teška i skupa izrada (linearno je uvek komplikovanije i skuplje od obrtnog),

manje su brzine nego kod robota sa obrtnom osnovom.

Polarno-cilindrična konfiguracija

Rezolucija nije konstantna, već zavisi od poluprečnika r (v. sliku).

r

1 r  const.

 = const.

Slika 1.5: Polarno-cilindrična konfiguracija

Kao i kod drugih robota sa obrtnom osnovom teško je postići dobru dinamičku stabilnost. Momenti su
promenljivi jer zavise, ne samo od težine obratka, već i od položaja. Momenti inercije su takođe
promenljivi, odnosno funkcija su položaja. Ova konfiguracija je fleksibilnija od prethodnih.

Sferna konfiguracija

Odlike ove konfiguracije su:

niska i promenljiva rezolucija,

mali momenti inercije,

bolja fleksibilnost od prethodne dve.

Horizontalna zglobna konfiguracija (SCARA)1

Ima sve tri ose paralelne, pri čemu prve dve obezbeđuju poziciju u ravni, a treća vrši pozicioniranje
upravno na tu ravan. nema gravitacionh sila i momenata, motori mogu biti nepokretni i smešteni u
osnovi robota, što omogućava postizanje velikih brzina. Ima veliku krutost u vertikalnom pravcu i veliku
popustljivost u horizontalnoj ravni, što je čini veoma pogodnom za montažu (operacije insertovanja –
umetanja). To je danas jedna od najčešće korišćenih konfiguracija robota.

Vertikalna zglobna konfiguracija

Ima izuzetno veliku fleksibilnost i vrlo je pogodna za robote malih i srednjih dimenzija. Ima sve
nedostatke kao i prethodne, ali u odnosu na Dekartovu za iste dimenzije radnog prostora ima mnogo
manje dimenzije, a time i cenu.

Završni mehanizam – zglobovi šake

1
SCARA = Selective Compliance Assembly Robot Arm
 1 SS 2 SS EE
EE

EE

3 SS
EE

Slika1.6 Moguć broj stepeni slobode (SS) završnog mehanizma (end-efektora)

Ima zadatak orijentacije end-efektora (EE). U opštem slučaju potrebno je da završni mehanizam ima tri
stepena slobode (SS), ali u zavisnosti od zadatka (primene) može imati 1, 2, ili 3 stepena slobode, kao
što je prikazano sledećom slikom.

Veoma je važno da se ose end-efektora sa tri stepena slobode seku u istoj tački. Ovo omogućava
razdvajanje pozicioniranja od orijentacije i rešavanje inverznog kinematičkog problema problema u
eksplicitnom obliku, o čemu će kasnije biti reči.

Mogućnosti kretanja robota, broj stepeni slobode, redundantnost2 i singularitet

Ako manipulator posmatramo kao prost kinematički lanac sa zglobovima V klase, tada on kao
kinematički sistem ima onoliko stepeni pokretljivosti koliko ima zglobova. Endefektor, kao slobodno
kruto telo u prostoru, je jednoznačno određen sa 6 stepeni slobode. Međutim, kako je endefektor
vezan kinematičkim lancem za podlogu, to on može imati manje ili jednako 6 stepeni slobode. Ukoliko
robot ima više od 6 stepeni slobode, tada je on redundantan (u ovom kursu ih nećemo izučavati).
Redundantnost je ponekad značajna zbog mogućnost ulaska robota u nepristupačne zone, kao, na
primer, pri tačkastom zavarivanju karoserije automobila. Sledi objašnjenje pojedinih pojmova:

Pozicioniranje end-efektora znači dovođenje hvatača ili alata u tačno određenu poziciju u prostoru
(tačka T na slici);

Potpuna orijentacija end-efektora podrazumeva njegov tačno definisan ugaoni položaj u prostoru.
Zasad ćemo to tumačiti na sledeći način: potrebno je da se osa end-efektora poklopi sa zadatom
pravom u prostoru i da je moguća rotacija oko te prave;

Delimična orijentacija predstavlja poklapanje ose end-efektora sa zadatom pravom u prostoru.

Rotacija end-efektora oko te prave u ovom slučaju nema značaja (osnosimetrični alati, na primer
burgija). Iz ovih razloga najviše robota danas postoji sa 5 stepeni slobode.

Ukoliko robot imaviše stepeni slobode nego što zahteva zadatak, tada je on redundantan u odnosu na
taj zadatak, pa se višak stepeni slobode može blokirati prema nekom kriterijumu optimalnosti.

2
redundantnost = suvišnost
Radni prostor robota se može podeliti na dostizivi i radni prostor veštine. Dostizivi radni prostor je
onaj koga vrh end-efektora može dostići. Radni prostor veštine je deo dostizivog radnog prostora koji
end-efektor može dostići u proizvoljnoj orijentaciji.

Singulariteti su konfiguracije ili položaji manipulatora u kojima on gubi jedan ili više stepeni slobode.
Njihova identifikacija je važna iz sledećih razloga:

U singularnim položajima end-efektora njegovim konačnim brzinama bi odgovarale beskonačno velike

brzine u pojedinim zglobovima;

Konačnim silama i momentima end-efektora bi odgovarale beskonačno velike sile i momenti u

pojedinim zglobovima;

U singularnim položajima ne postoji jednoznačno rešenje inverznog kinematičkog problema;

U singularnim položajima određeni pravci kretanja su nedostizivi.

Singulariteti se obično javljaju na granicama radnog prostora, mada ponekad postoje i u samom
radnom prostoru. Korisno je razdvojiti singularitete ruke od singulariteta end-efektora.

Sledi nekoliko primera singularnih položaja (v. sliku). U prvom primeru kada je 2 = 0, tada je duž pravca
a1 nemoguće ostvariti ni silu, ni kretanje. U drugom primeru, kada je a1 = a2 i 2 = 180o, tada se za svako
1 kretanje ostvaruje samo u jednoj tački O, koja je singularna i predstavlja radni prostor veštine. U
trećem primeru vrh miruje za a1 = a2, a u četvrtom za d4/dt = d6/dt. Manipulator je u singularnom
položaju redundantan i ako u proizvoljnom položaju to nije bio.

1 2
a1
2
a2 a2
O EE

Pr. 2 2 = 0 2 a1
a1 a2

1
Pr. 1 1

EE
5
Pr. 3

6
4 Pr. 4

Slika 1.7 : Primeri singulariteta

Roboti srednje nosivosti

Prikaz robota srednje generacije – KUKA

Kao primer dat je prikaz robota za precizno zavarivanje.

Sl 2.1 – Izgled robota KUKA u zahvatu zavarivanja

Vreme izrade u firmi HORSCH je prepolovljeno zahvaljujući primeni dva robota za zavarivanje
kompanije KUKA. U nastojanju da ostvari veći obim proizvodnje, odnosno bolji kvalitet u procesu
zavarivanja, Horsch Maschinen GmbH sa sedištem u Schwadorf-u se obratila kompaniji SMT
Systemtechnik. Kompanija Horsch Maschinen GmbH je nemački proizvodjač specijalizovan za
poljoprivrednu mehanizaciju. Ima oko 1000 zaposlenih a asortiman proizvoda su tanjirače, frezeri,
mašine za sejanje (tehnike sejanja sa ulagačima i sistemom diskova), pretovarnih prikolica za žito i
prskalica za zaštitu bilja.

Kada je reč o zavarivanju u proizvodnji poljoprivredne mehanizacije, kompanija Horsch Maschinen

GmbH je tragala za rešenjem prema kojem bi sastavni delovi bili tako pozicionirani i pristupačni da
celokupan proces zavarivanja može da se odvija potpuno automatski. To bi omogućilo povećanje
proizvodnje uz maksimalno uvećanje kvaliteta. U tu svrhu je Horsch Maschinen GmbH jedino video u
primeni robota. Prema virtuelnim istraživanjima, primena linerane tehnike nije mogla da garantuje
pristupačnost sastavnim delovima pa je odluka pala na rešenje koje se zasniva na robotu.

Uredjaj za zavarivanje sa robotom predstavlja postrojenje sa dve pozicije i dva robotska sistema, koji
su postavljeni u visećem položaju na portalu sa C nosačem. Oba sistema mogu da se pomeraju preko
uredjaja za podno vodjenje i opremljena su sa dva uredjaja za pozicioniranje, sa mogućnošću za rotaciju
i podizanje. Moguće je pozicionirati delove dimenzija (prečnik, visna i dužina) koji iznose do 5 metara.
Osim toga , može da se prihvati težina sastavnog dela do 4 500 kg. Kako bi se obezbedio konstantan
kvalitet primene, pozicioniranje TCP – Tool center Point vrši se automatski. Iznad svakog robota
montiran je usisni sistem koji filtrirani vaduh vraća u halu. Uredjaj ima prednost jer oba robota mogu
da zavaruju jedan deo istovremeno ili svaki pojedinačno različite delove na istom radnom mestu.

Sl 2.2 – Dva robota KUKA u istovremenom zahvatu

Primenjuju se dva robota KUKA KR 30-L16 - srednje nosivosti. Imaju dohvat koji iznosi do 3 102 mm i
sa tačnošću pozicioniranja od 0,07 mm, ovi roboti raspolažu idealnim preduslovima za vršenje preciznih
poslova zavarivanja. Zahvaljujući produženom telu robota i robotskoj ruci, robot raspolaže velikim
dohvatom u radnom prostoru - što mogućnosti u proizvodnji povećava za nekoliko puta. Osim toga,
može da se koristi i kao podna i kao viseća verzija, što ga čini optimalnim za pojedinačnu montažu.
Takođe, uz pomoć softvera KUKA.Touch.Sense mogu da se kompenzuju odstupanja u obliku i položaju
radnih komada, tako da redosled radnih pokreta na sastavnom delu u potpunosti odgovara osnovnom
obliku. Softver KUKA.Arc.Sense omogućava praćenje zavarenih šavova uz pomoć arc sistema senzora.

Primena ovog robotizovanog i automatizovanog rešenja donosi ključnu prednost u proizvodnji: Kako u
procesu zavarivanja tako i u primeni dolazi do smanjenja taktnog vremena, tako da vreme izrade može
da se smanji za više od 50%.
Sl 2.3 – Robot KUKA u zahvatu zavarivanja

Krajnji kupac i integrator su se uverili u rešenje zasnovano na robotima optimalno i da je dalo izvaredne
rezultate.