Mục Lục

DANH MỤC HÌNH ................................................................................................. 2

GIỚI THIỆU ............................................................................................................ 3
PHẦN 1: TỔNG QUAN .......................................................................................... 4
I. Đă ̣t vấ n đề .......................................................................................................... 4
1.1. Xu hướng phát triển ................................................................................. 4
1.2. Lý do chọn đề tài ........................................................................................ 4
II. Mu ̣c tiêu đề tài ................................................................................................. 5
PHẦN 2: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỆ BÓNG VÀ THANH ĐỠ “BALL
AND BEAM” ........................................................................................................... 6
I. Giới thiệu chung về kỹ thuật điều khiển ........................................................ 6
II. Phân tích và tuyến tính hóa hệ B&B ............................................................. 7
2.1. Phương trình toán học của hệ Ball and Beam. ...................................... 7
PHẦN 3. ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU LQR CHO HỆ BALL AND BEAM ........... 10
I. Điều khiển tối ưu hệ tuyến tính với chỉ tiêu chất lượng dạng toàn phương -
Điều khiển tối ưu LQR ...................................................................................... 10
II. Ứng dụng luật điều khiển tôi ưu LQR cho hệ ball and beam ................... 11
2.1 Các thông số của hệ Ball and Beam ...................................................... 11
2.2 Kết quả mô phỏng điều khiển tối ưu LQR cho hệ Ball and Beam .. 11
2.3. Nhận xét .................................................................................................... 14
2.4. Hướng phát triển ..................................................................................... 14
KẾT LUẬN ............................................................................................................ 15
TÀI LIỆU THAM KHẢO .................................................................................... 16

1
DANH MỤC HÌNH

Hình 1.1. Cấu tạo module thăng bằng Ball and Beam 6............................................6

Hình 1.2. Mô hình hệ Ball and Beam........................................................................7

Hình 1.3. Cấu trúc điều khiển phản hồi trạng thái...................................................10

Hình 4.1. Ứng dụng LQR cho hệ Ball and Beam....................................................12

Hình 4.2. Hệ Ball and Beam....................................................................................12

Hình 4.3. Thông số mô phỏng hệ Ball and Beam trường hợp 1..............................13

Hình 4.4. Kết quả mô phỏng hệ Ball and Beam trường hợp 1.................................13

Hình 4.5. Thông số mô phỏng hệ Ball and Beam trường hợp 2..............................14

Hình 4.6. Kết quả mô phỏng hệ Ball and Beam trường hợp 2.................................14

Hình 4.7. Kết quả mô phỏng 2D Ball and Beam......................................................14

2
 GIỚI THIỆU

Theo dự đoán trong tương lai, robot sẽ là tâm điểm của một cuộc cách mạng
lớn sau Internet. Con người sẽ có nhu cầu sở hữu một robot cá nhân như nhu cầu
một máy tính PC bây giờ. Với xu hướng này, cùng các ứng dụng truyền thống khác
của robot trong công nghiệp, y tế, giáo dục đào tạo, giải trí và đặc biệt là trong an
ninh quốc phòng thì thị trường robot sẽ vô cùng to lớn. Đề tài luận văn hướng tới
việc ứng dụng công nghệ xử lý ảnh mới cho robot tự hành, tạo tiền đề cho việc xây
dựng một robot dịch vụ hoàn chỉnh, có khả năng phục vụ cho đời sống con người.

Cuộc cách mạng về robot đã mở ra một thời kì mới cho nhân loại. Tạo ra
một kỉ nguyên về khám phá vũ trụ. Robot ngày càng đóng vai trò quan trọng trong
công nghiệp và cuộc sống hàng ngày. Chúng sẽ thực hiện những công việc rất
nhàm chán hoặc nguy hiểm, những công việc mà tốc độ và độ chính xác vượt quá
khả năng của con người.

Trong khuôn khổ của đồ án, em sẽ tập trung xây dựng một Hệ “Ball and
Beam” còn gọi là “hệ cân bằng của quả bóng trên thanh đỡ”. Hệ thống này được
sử dụng như một bài thí nghiệm ở hầu hết các trường đại học kỹ thuật trên thế
giới vì nó khá gần gũi với các hệ thống điều khiển thực như việc ổn định cân
bằng máy bay theo phương ngang khi hạ cánh dưới tác động nhiễu của các luồng
khí. Trong đồ án môn học này nhóm em nghiên cứu và ứng dụng phương pháp
điều khiển tối ưu LQR nhằm nâng cao chất lượng điều khiển ổn định vị trí cho hệ
Ball and Beam. Nô ̣i dung bao gồ m 3 phầ n chính:
-Phần 1: Tổng quan về đề tài gồ m đă ̣t vấn đề và mu ̣c tiêu đề tài

-Phầ n 2: Giới thiệu chung về hệ bóng và thanh đỡ Ball and Beam

-Phần 3: Điều khiển tối ưu LQR cho hệ Ball and Beam và mô phỏng

-Kết luận và hướng phát triển

Em xin chân thành cảm ơn sự đóng góp, nhâ ̣n xét ý kiế n quý báu của Thầ y để đồ án
môn học đươ ̣c hoàn thiê ̣n và tố t hơn.

3
 PHẦN 1: TỔNG QUAN

I. Đă ̣t vấ n đề

1.1. Xu hướng phát triển

Hệ bóng và thanh đỡ được biết đến và sử dụng từ nhiều thập niên trước đây.
Cho đến nay việc điều khiển hệ này đã đưa ra nhiều ứng dụng đặc biệt trong học
tập và nghiên cứu. Mục đích của hệ thống là điều khiển vị trí của quả bóng trên
thanh đỡ sao cho ổn định ở vị trí mong muốn dưới tác dụng của nhiễu bên ngoài.
Hệ thống Ball and Beam (B&B) là một hệ điều khiển mà tín hiệu điều khiển có thể
nhận được từ tín hiệu phản hồi vị trí của quả bóng qua các bộ cảm biến. Tín hiệu
phản hồi được đưa tới bộ vi điều khiển qua đó xác định vị trí quả bóng và các thông
số liên quan để đưa ra tín hiệu điều khiển, tín hiệu điều khiển này được đưa tới
động cơ RC Servo sẽ điều khiển chính xác góc quay của động cơ. Từ đó, quả bóng
sẽ đạt đến đúng vị trí mong muốn. Một điều tất nhiên là hệ thống ban đầu của
chúng ta là hệ hở, phi tuyến và không ổn định. Để giải quyết vấn đề không ổn định,
ta cần sử dụng một mạch phản hồi. Ngoài ra, ta cần xem xét đến điều kiện có thể
tuyến tính hóa được hệ nếu thanh đỡ chỉ dao động với một góc (θ) tương đối nhỏ (-
30≤ θ ≤30). Nếu góc θ lớn hơn giá trị trên thì kết quả thu được từ phương pháp xấp
xỉ tuyến tính sẽ không còn chính xác. Trong trường hợp đó bắt buộc ta phải dùng
đến các phương pháp điều khiển phi tuyến.

Hệ B&B đã được rất nhiều cá nhân và tổ chức trên thế giới nghiên cứu và đã
có những thành công như: Năm 2005 Arroyo đã xây dựng hệ thống có tên “ Quả
bóng cân bằng trên thanh đỡ”. Hệ thống sử dụng một cảm biến điện trở dây để xác
định vị trí của quả bóng, tín hiệu từ cảm biến được xử lý qua card DSP xuất tín hiệu
điều khiển động cơ một chiều thông qua hộp giảm tốc, hệ thống này sử dụng luật
điều khiển PID. Năm 2006 Quanser tạo ra mẫu “bóng và thanh dầm” với hệ điều
khiển PID. Năm 1999 với tên hệ thống “Bóng trên thanh trượt” đã được xây dựng
bởi Hirsch, hệ thống này đã sử dụng cảm biến siêu âm để đo vị trí quả 91 bóng và
dùng triết áp để điều chỉnh góc quay của thanh đỡ với luật điều khiển PD… Trong
bài báo này giới thiệu thêm một phương pháp điều khiển tối ưu LQR cho hệ B&B
nhằm đưa ra phương pháp điều khiển đơn giản và đảm bảo được ổn định vị trí tốt
nhất.

1.2. Lý do chọn đề tài

Với định hướng phát triển đất nước theo con đường công nghiệp hóa hiện đại
hóa mục tiêu đến năm 2020 sẽ trở thành một nước công nghiệp theo hướng hiện

4
đại, đòi hỏi các ngành khoa học kĩ thuật phải không ngừng phát triển, trong đó chú
trọng nhất là ngành công nghiệp tự động hóa.

Được biết đến là một module có ứng dụng nhiều trong tự động hóa, module
thăng bằng Ball and Beam được ứng dụng không chỉ trong cuộc sống hằng ngày
(xe tự thăng bằng) mà còn ứng dụng trong lĩnh vực hàng không và vũ trụ (kiểm
soát máy bay trong quá trình hạ cánh). Do đó việc nghiên cứu về module này
không chỉ có ý nghĩa về việc nắm vững lý thuyết mà còn giúp tìm ra những hướng
phát triển tối ưu hệ thống. Module thăng bằng Ball and Beam có thể được điều
khiển bằng nhiều thuật toán cũng như cách thức khác nhau, mỗi thuật toán đều có
những ưu nhược điểm nhất định. Phổ biến nhất chính là điều khiển module thằng
bằng sử dụng thuật toán LQR. Chính vì những lý do trên, việc thiết kế và mô phỏng
điều khiển module thăng bằng Ball and Beam bằng thuật toán LQR là có ý nghĩa
thực tiễn hết sức to lớn.

II. Mu ̣c tiêu đề tài

Mục tiêu của đề tài

 Sử dụng thuật toán LQR trong việc mô phỏng và điều khiển module
thăng bằng Ball and Beam
 Sử dụng được phần mềm Matlab
Đối tượng nghiên cứu

 Module thăng bằng Ball and Beam

 Phần mềm Matlab
 Thuật toán điều khiển LQR
Phương pháp thực hiện đề tài

-Phân tích và tuyến tính hóa hệ B&B

-Điều khiển tối ưu hệ tuyến tính với chỉ tiêu chất lượng dạng toàn phương - Điều
khiển tối ưu LQR

-Ứng dụng luật điều khiển tôi ưu LQR cho hệ Ball and Beam

5
 PHẦN 2: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỆ BÓNG VÀ THANH ĐỠ
“BALL AND BEAM”

I. Giới thiệu chung về kỹ thuật điều khiển

Lý thuyết điều khiển được phân ra thành lý thuyết điều khiển cổ điển và lý
thuyết điều khiển hiện đại. Lý thuyết điều khiển cổ điển được sử dụng cho các hệ
thống một đầu vào một đầu ra (SISO-single-input and single-output) ngoại trừ khi
phân tích để loại trừ nhiễu bằng cách sử dụng một đầu vào thứ hai. Quá trình phân
tích hệ thống được thực hiện trong miền thời gian bằng cách sử dụng các phương
trình vi phân, trong miền phức với biến đổi Laplace hoặc miền tần số bằng cách
chuyển đổi từ miền phức. Một bộ điều khiển được thiết kế bằng cách sử dụng lý
thuyết cổ điển thường đòi hỏi phải điều chỉnh lại tại thiết bị thực tế do các xấp xỉ
thiết kế không đúng. Trái lại lý thuyết điều khiển hiện đại được thực hiện
trong không gian trạng thái và có thể xử lý với các hệ thống có nhiều đầu vào và
nhiều đầu ra (MIMO). Phương pháp này vượt qua được những hạn chế của lý
thuyết điều khiển cổ điển trong các bài toán thiết kế phức tạp hơn. Trong đó một hệ
thống là một tập các phương trình vi phân bậc nhất riêng biệt được xác định bằng
cách sử dụng các biến trạng thái.
*Module thăng bằng Ball and Beam
 Động cơ DC: dùng để điều chỉnh tốc độ.
 Quả bóng: làm bằng kim loại.

Hình 1.1. Cấu tạo module thăng bằng Ball and Beam
 Cảm biến vị trí động cơ: được dùng để đóng kiểm soát vòng lặp động cơ và
điều chỉnh vị trí động cơ.
 Hộp số: dùng để điều chỉnh tốc độ động cơ theo các yêu cầu của hệ thống.
 Thanh ngang: là một thanh kim loại cho phép quả bóng di chuyển tự do.
 Thanh truyền động: dùng để truyền chuyển động từ động cơ DC đến thanh
ngang.

6
  Cảm biến vị trí bóng: được cấu tạo từ niken và crôm với điện trở mà đầu ra tỉ
lệ thuận với vị trí của quả bóng.
II. Phân tích và tuyến tính hóa hệ B&B

2.1. Phương trình toán học của hệ Ball and Beam.

Giả sử hệ Ball and Beam có dạng mô hình như trong hình 1.

Trong đó:

x: là khoảng cách từ vị trí của quả bóng đến điểm giữa của thanh.

θ: là góc hợp bởi thanh trượt và trục nằm ngang.

Hình 1.2. Mô hình hệ Ball and Beam

Khi có lực tác động từ bên ngoài lên thanh trượt thì quả bóng bị bật ra khỏi
vị trí giữa của thanh trượt (điểm cân bằng) 1 khoảng cách x, thông qua cảm biến
đưa tín hiệu phản hồi về bộ điều khiển từ đó tổng hợp tín hiệu điều khiển u đặt lên
động cơ nối cứng trục với thanh trượt, làm động cơ quay kéo thanh trượt một góc θ
giúp cho quả bóng chạy về vị trí cân bằng. Phương trình toán học của hệ là:

𝑢 − 2𝑚. 𝑥. 𝑥̇ 𝜃 − 𝑚𝑔.̇ 𝑥. 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝜃̈ =
𝐽𝐵 + 𝑚. 𝑥 2
𝑚. 𝑥. 𝜃̇ 2 − 𝑚. 𝑔. 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑥̈ =
𝐽
{ +𝑚
𝑅2

(Sách Điều khiển thông minh – trang 209 – Thầy Nguyễn Thái Hoàng )

Trong đó:

m: khối lượng của quả bóng

g: gia tốc trọng trường

JB: mô men quán tính của thanh

7
J: mô men quán tính của quả bóng

R: bán kính của quả bóng

˙: vận tốc góc quay của thanh trượt

x˙: vận tốc quả bóng

Nhận thấy hệ phương trình trên là hệ phi tuyến với:

Yêu cầu đặt ra lúc này ta cần phải tuyến tính hóa gần đúng hệ (2), từ đó sẽ
cho phép ta ứng dụng được các phương pháp điều khiển tuyến tính hiện nay, giúp
cho việc tổng hợp bộ điều khiển cho hệ Ball and Beam sẽ đơn giản và hiệu quả
hơn.
Chọn điểm làm việc xác lập là vị trí
điểm giữa của thanh trượt, khi đó:
x = 0: Bóng nằm giữa thanh
x˙ = 0: Bóng đứng yên
 = 0: Thanh nằm ngang
˙ = 0: không có mô men tác động (hay tín hiệu điều khiển u = 0).

8
9
 PHẦN 3. ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU LQR CHO HỆ BALL AND BEAM

I. Điều khiển tối ưu hệ tuyến tính với chỉ tiêu chất lượng dạng toàn phương -
Điều khiển tối ưu LQR
Xét hệ thống có tác động ngoài ( u  0 ):
x˙ Ax  Bu

Chúng ta cần tìm ma trận K của vector điều khiển tối ưu :

ut  Kxt

Thỏa mãn chỉ tiêu chất lượng J đạt giá trị cực tiểu :
J   x T Qx  u T Ru dt

Trong đó Q là ma trận xác định dương (hoặc bán xác định dương), R là ma
trận xác định dương.
Ma trận K tối ưu được xác định từ phương trình Riccati
Có dạng:
K = R-1BT P

Hình 1.3. Cấu trúc điều khiển phản hồi trạng thái

Như vậy, luật điều khiển tối ưu cho bài toán điều khiển tối ưu dạng toàn
phương với chỉ tiêu chất lượng là phương trình tuyến tính và có dạng:
u t    K t    R  1 B T Px t 

Ma trận P khi đó phải thỏa mãn phương trình:

PA + AT P + Q - PBR-1BT P = P˙

Phương trình (6) được gọi là phương trình Riccati.

Khi S không thay đổi theo thời gian P=0, ta có phương trình đại số Riccati
(ARE : Algebraic Riccati Equation ) :

PA + AT P + Q - PBR-1BT P = 0

10
II. Ứng dụng luật điều khiển tôi ưu LQR cho hệ ball and beam

2.1 Các thông số của hệ Ball and Beam

Khối lượng quả bóng: m=0.1 kg

Mô men quán tính của bóng: J=10-5 (N/m)

Bán kính của quả bóng: R=0.015 m

Mô men quán tính thanh: JB =0.05(N/m)

Gia tốc trọng trường: g = 9.81

Xét tại điểm làm việc xác lập (X=0 và u=0) dựa vào phần mềm Matlab tính toán
khi đó các ma trận A và B có giá trị sau:

Giả sử lựa chọn ma trận Q và R trong hàm mục tiêu J như sau:
Q=[1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
R=10;
Khi đó ta tính được ma trận K thông qua phần mềm Matlab:

2.2 Kết quả mô phỏng điều khiển tối ưu LQR cho hệ Ball and Beam

11
 Hình 4.1. Ứng dụng LQR cho hệ Ball and Beam

Hình 4.2. Hệ Ball and Beam

*Kết quả mô phỏng
-Trường hợp 1: Nhập thông số như hình 4.3

12
 Hình 4.3. Thông số mô phỏng hệ Ball and Beam trường hợp 1

Hình 4.4. Kết quả mô phỏng Ball and Beam trường hợp 1
-Trường hợp 2: Nhập thông số mô phỏng như hình 4.5

13
 Hình 4.5. Thông số mô phỏng Ball and Beam trường hợp 2

Hình 4.6. Kết quả mô phỏng Ball and Beam trường hợp 2

Hình 4.7. Kết quả mô phỏng 2D Ball and Beam

2.3. Nhận xét
Qua kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển tối ưu LQR cho thấy tính ổn
định của bộ điều khiển giúp cho vị trí bóng dưới tác động của lực bên ngoài lên
thanh trượt luôn có xu hướng trở về vị trí cân bằng (x = 0). Tuy nhiên nếu lực tác
động lớn sẽ làm bóng bật khỏi vị trí cân bằng và không thể quay trở lại. Vì vậy dải
dịch chuyển của bóng trên thanh trượt cũng là yếu tố cần quan tâm trong quá trình
điều khiển.

2.4. Hướng phát triển

Dựa vào kết quả nghiên cứu để phát triển một số mô hình cân bằng tối ưu như:

-Flycam cân bằng

-Xe cân bằng

-Robot 2 trục cân bằng tự động

-Ứng dụng vào phát triển ngành hàng không

14
 KẾT LUẬN
Nước ta đang trong giai đoạn công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước theo
định hướng XHCN. Chuyển từ nền sản xuất Nông nghiệp sang nền sản xuất Công
nghiệp với những máy móc, trang thiết bị ngày càng hiền đại đã làm giảm sức lao
động cho con người, tránh cho con người làm việc ở những nơi độc hại, nguy hiểm
công việc có tính lặp đi lặp lại và tạo ra được những sản phẩm có chất lượng và có
năng suất cao. Chính vì thế mà Robot di động được sử dụng rộng rãi
Trong quá trình thực hiện đề tài em đã quen dần với việc ho ̣c tâ ̣p, làm viê ̣c
độc lập, biết cách tổ chức công việc và sắp xếp thời gian một cách hợp lý, rèn luyện
các kỹ năng cần thiết cho chuyên ngành của mình. Đó là những kết quả to lớn mà
em thu nhận được sau khi làm xong đề tài này.
Hiện nay hầu hết trong nhà máy, xí nghiệp đều có sự hiện diện của robot tự
động. Robot đang được ứng dụng rất rộng rãi nhờ vào những ưu điểm vượt trội của
nó để được sử dụng vào những mục đích của con người . Ta có thể phát triển thêm
để đề tài rộng hơn, chất lượng hơn để thực hiê ̣n được robot hiê ̣n đa ̣i, phức ta ̣p và có
nhiề u khả năng, ưu điểm hơn. Em rất mong được sự quan tâm và giúp đỡ của Thầy
và các bạn để đề tài sau được mở rộng hơn và ứng dụng vào thực tế nhiều hơn.
Em xin chân thành cảm ơn!

15
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Huỳnh Thái Hoàng: "Hệ thống điều khiển thông minh", Nhà xuất bản Đại
học Quốc gia TP Hồ Chí Minh, 2006.
[2] N.D.Phước, P.X.Minh, H.T.Trung: “Lý thuyết điều khiển phi tuyến”. NXB
KH và KT, Hà nội, 2003.
[3] Ng.Ph.Quang: “Matlab Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động”. NXB
KH và KT, Hà nội, 2004
[4] Nguyễn Phương Hà: “ Lý thuyết điều khiển hiện đại” Nhà xuất bản Đại học
QG TP Hồ Chí Minh, 2008.

16