SKRIPTA

Virtualni dizajn u mehatronici

Kenan Taletović
 Virtualni dizajn u mehatronici

1. Robusan dizajn (kroz 7 faza) ?

Robusan dizajn predstavlja metodu za projektovanje i izvođenje eksperimenata za
poboljšanje performansi proizvoda, čak i u prisustvu nekontrolisanih vibracija.

Da bi se razvio robusan dizajn predloženo je sledećih sedam koraka (faza):

1) Identifikovanje kontrolnih faktora, poremećajnih faktora (faktora buke) i specifičnih

faktora (pokazatelja)

- Kontrolni faktori su promjenjive dizajna koje se mijenjaju na kontrolisan način u toku

eksperimenta. Zovu se kontrolnim faktorima zato što mogu biti određene za proizvodnju
i rad proizvoda. Na primjer, kada se optimizira sistem sigurnosnog pojasa u automobilu,
kontrolni faktor je koeficijent trenja pojasa koji je od velikog interesa kod optimizacije
istog.
- Faktori buke su promjenjive koje se ne mogu eksplicitno kontrolisati tokom trajanja
proizvodnje i rada proizvoda. Faktori buke mogu uključivati vibracije, promjene u
svojstvima materijala itd. Za sigurnosne pojaseve, faktori buke može biti oblik sjedišta i
tkanina sjedišta. Cilj je da sistem sigurnosnog pojasa radi dobro bez obzira na navedene
faktore.
- Specifični faktori su pokazatelji učinka eksperimenta i pomoću njih se određuju
kontrolni faktori. Kod sigurnosnih pojaseva, specifični faktor bi mogao da bude to koliko
putnik može da se pomjera tokom sudara.

2) Formulisanje ciljnih funkcija

- Formulisanje ciljnih funkcija predstavlja određivanje vrijednosti koje će robusan dizajn

imati, odnosno određivanje njegovih perfomansi. Te funkcije mogu da se uvećavaju ili
minimiziraju. Dakle, neke vrijednosti treba da budu što manje, a neke treba da budu što
veće (kod sigurnosnog pojasa to je usporenje – treba da bude što veće), pa se radi na
njihovom optimiziranju.

3) Razvoj plana eksperimenta

- Statističari su razvili razne vrste efikasnih planova. U ovim planovima se razlikuju

vrijednosti kontrolnih faktora (nekada čak i faktora buke) kako bi se istražilo ponašanje
sistema i dovelo do optimizacije istog.

2
Kenan Taletović
 Virtualni dizajn u mehatronici

4) Pokretanje eksperimenta

- Tokom izvršavanja eksperimenta proizvod se testira pod različitim uslovima. Za neke

eksperimente, promjene određenih faktora mogu biti toliko teške da se sva ispitivanja
na svim nivoima faktora, pokreću zajedno i ostvarljiva je samo djelimična rendomizacija

5) Spovođenje analize

- Postoje mnogi načini za analizu eksperimentalnih podataka. U ovoj fazi je bitna

konsultacija sa eksperimentalnim dizajnerima i dobro poznavanje statičke analize.

6) Izbor i potvrda željenih vrijednosti faktora

- Analiza podrazumjeva i grafikone efekata faktora koji pomažu da se utvrdi koji faktori
imaju jak uticaj na performanse i vibrcije i kako da se postignu robusne performanse.
Dakle, izborom i potvrdom optimalnih faktora poboljšava se robusnost dizajna.

7) Održavanje i ponavaljanje eksperimenata

- Jedan krug eksperimenata može biti dovoljan da se identifikuju robusne željene

vrijednosti faktora. Međutim, ponekad je dalja optimizacija performansi proizvoda
veoma bitna, a onda to zahtjeva nekoliko rundi eksperimentisanja.

2. Aktivnosti u ciklusu dizajna mehatroničkih sistema?

Aktivnosti u ciklusu dizajna mehatroničkih sistema su:

1) Prepoznavanje potreba
2) Konceptualni dizajn
3) Matematičko modeliranje
4) Izbor senzora i aktuatora
5) Detaljno matematičko modeliranje
6) Dizajn sistema upravljanja
7) Optimizacija dizajna
8) Hardverski prototip i simulacija
9) Razvoj ugradivog softvera
10) Ciklus cijeloživotne optimizacije

3
Kenan Taletović
 Virtualni dizajn u mehatronici

3. Tehničko – ekonomska pouzdanost?

Proizvod osim što mora biti koristan, mora biti i dostupan u ekonomskom smislu. Stoga,
dobar dizajn mora voditi računa o ekonomskim momentima. Dakle, dostupnost i pogodnost
materijala, konstrukcija i proces proizvodnje kao logistika, zahtjevaju pažljivo razmatranje i
ulaze u kategoriju tehničko – ekonomske pouzdanosti.

4. Validacija i verifikacija?
Validacija i verifikacija su dva ključna elementa u testiranju dizajna mehatroničkih sistema.
Osnovni ciljevi njihove upotrebe je otkrivanje defekata u sistemu i ocjenjivanje da li je sistem
upotrebljiv i koristan unutar radnih uslova.

Verifikacija daje odgovor na pitanje da li je proizvod ispravno izrađen, a validacija da li je

izgrađen ispravan (pravi) proizvod.

5. Iterativnost dizajna?
Iterativnost dizajna predstavlja naizmeničan rad na analizi zahtjeva, predlaganju mogućih
rješenja, testiranju izvodljivosti svih aspekata rješenja, prikazivanja mogućnosti klijentima i
dokumentovanju dizajna za razvojni tim.

6. Proces dizajna “odozdo prema gore”?

Proces dizajna odozdo prema gore predstavlja klasičnu metodu razvoja elektroničkih i
mehaničkih koponenti. Početna tačka u ovoj vrsti dizajna je specifikacija, koja se obično iskazuje
riječima prirodnog jezika. Osnovne komponente (tranzistori, otpornici, kondezatori, opruge,
mase, zglobovi, itd.) se sukcesivno dodaju i kombiniraju kako bi se razvili složeniji sistemi, dok
se ne kompletira proces dizajna.

Ovo se obavlja na strukturalnoj razini, gdje se pomoduli kombiniraju kako bi se kreirali

moduli, pri čemu se posebna pažnja posvećuje povezivanju ovih podmodula.

4
Kenan Taletović
 Virtualni dizajn u mehatronici

Osnovne prednosti procesa dizajna “odozdo prema gore” je da se uticaj “neidealne”

upotrebe komponenti može uzeti u ranom stadiju procesa dizajna. Kod električnih komponente
nezaobilazne su parazitne otpornosti kapacitivnosti i induktivnosti. U polju mehanike neizmježni
su npr. efekti trenja.

7. Proces dizajna “odozgo prema dole”?

Važna karakteristika dizajna “odozgo prema dole” je prevladavajući pravac dizajna od
apstrakcije prema detaljnim opisima. Početna tačka predstavlja čisti bihevioristički model
(model koji je zamišljen i vrijedan je izučavanja) čija je funkcija već pokrivena dobrim dijelom sa
specifikacijama. Model se uspješno dijeli i prečišćava dok se ne postigne implementacija
(izvršenje).

Bitno je opisati sistem ili module na funkcionalan način. Ovo je moguće učiti uvođenjem
HDL-a (Hardware Description Language) u polju elektronike. Korištenjem ovih jezika dizajn se
direktno formulira kao model tako da većina procesa modeliranja može biti izostavljeno.

5
Kenan Taletović
 Virtualni dizajn u mehatronici

Osnovne prednosti procesa dizajnba “odozgo prema dole” je to što se pogreške i

nedostaci u dizajnu otkrivaju ranije, nasuprot pristupu dizajna “odozdo prema gore”.
Implementabilni dio specifikacija se može validirati korištenjem simulacija. Funkcionalni dio
specifikacija je dvosmislen i cjelovit. U slučaju sumnje, pokreće se simulacija.

8. Životni ciklus proizvoda?

Životni ciklus proizvoda je vremenski period koji protekne od momenta njegovog uvođenja
na tržište do momenta prestanka traženja za njim i povlačenjem sa tržišta.

Životni ciklus proizvoda se sastoji iz četri faze:

1. FAZA: Uvođenje/lansiranje proizvoda na tržište

- proizvod se uvodi na tržište prije nego postoji tražnja za njim

2. FAZA: Rast/eksploatacija tražnje proizvoda

- proizvod je prihvaćen i postao je aktuelan na tržištu. Ova faza je kritična u životnom
ciklusu proizvoda jer kompanije moraju donositi velike strateške odluke da bi nadjačali
konkurenciju

3. FAZA: Zrelost proizvoda

- potražnja za proizvodom opada, tržište je zasićeno proizvodom te je velika konkurencija

4. FAZA: Opadanje tražnje i umiranje proizvoda

6
Kenan Taletović
 Virtualni dizajn u mehatronici

- mali broj proizvođača izdrži konkurentsku borbu na tržištu. Proizvođač u ovaj fazi može
izbaciti proizvod sa tržišta/iz ponude.

9. Virtualni prototip (CAD, CAE, CAM – priprema proizvodnje)

Virtuelni prototpovi (VP) su nezaobilazni dio procesa razvoja novog proizvoda. U fazi
kreiranja virtuelnog prototipa proizvoda, vrši se primjena i provjera njegovog dizajna, ponašanja
u sklopu i razmatraju uslovi njegove eksploatacije. Često se u ovoj fazi otkrivaju greške u
projektovanju, pa je ova faza iterativna, odnosno poslije eliminacije eventualnih grešaka
prototip se ponovo kreira, sve do njegovog konačnog izgleda. Različite vrste analiza se mogu
realizovat u ovoj fazi razvoja proizvoda. Posebno je značajna primjena virtuelnih prototipova u
onim industrijskim oblastma gdje je inače razvoj novog proizvoda veoma skup i zahtjevan
proces, kao što je automobilska industrija.

VP tehnologije korišćenjem virtuelnih modela omogućavaju vizualizaciju proizvoda,

ispitvanje njegove funkcionalnosti i eksploatacijskih karakteristika prije same proizvodnje,
procjenu uticaja parametara procesa na karakteristike proizvoda u njegovom konceptualnom
dizajnu.

U cilju zamjene skupocjenog fzičkog prototipa proizvoda (osobito u slučajevima velikih

proporcija proizvoda) u pojedinim fazama proizvoda moguće je pribjeći generiranju virtualnog
prototipa koji bi trebao imat iste funkcije i osobine kao i njegov fizički pandan.
Virtualni prototip se može defnisat kao računarska simulacija (analitički model) određenog
aspekta dizajna ili cijelokupnog proizvoda koja se može u virtualnom okruženju prezentirati,
analizirati i testirati u odnosu na konkretne aspekate koji djeluju na proizvod tokom njegovog
životnog ciklusa.

Prednost virtualnog prototipa u odnosu na fizičke prototipove su:

- bitno niža cijena razvoja i implementacije

- relativno brzo izvođenje što-ako analiza,

- nepostojanja značajnijih dodatnih troškova povezanih sa izmjenama prototipa,

- mogućnost gotovo trenutne prezentacije na www putem interneta,

- jak uticaj na potencijalne kupce,

- interaktivno iskustvo popraćeno animacijom i kretnjama

7
Kenan Taletović
 Virtualni dizajn u mehatronici

Moderni CAD/CAM/CAE sistemi su moćni alat koji mogu simulirati cijeli životni ciklus
proizvoda, od konceptualnog do detaljnog dizajna, testiranja, montaže, održavanja i same
prodaje. Pored toga, oni omogućavaju simulaciju toka materijala u proizvodnom procesu,
optmizaciju lead time, kinematike mašina, putanje alata za mašiniranje i ostalih proizvodnih
uređaja. Mogućnost automatskog generisanja NC koda i simulacije kretanja alata, izbora
strategija i provjere tolerancija su posebno značajne u izradi alata i dijelova na CNC mašinama.
Takođe, u savremenim CA alatima na raspolaganju su moduli za automatsko projektovanje
gravura alata na osnovu modela proizvoda, u procesima injekcionog brizganja plastike, kovanja,
livenja, obrade limova i ostalih.

10. Tehnologije izrade prototipa (SLS)

Proces selektivnog laserskog sinterovanja razvijen je 1986. godine na Teksas univerzitetu.
Proces vrši kreiranje 3D čvrstoga objekta sloj po sloj (debljina sloja 0,1 - 0,3 [mm]) od smiješe
gradivnog praškastog materijala (plastika, metal, keramika, staklo) u kojoj se vezivna
komponenta (termoplastični materijal, komponente gradivnog materijala, itd.) topi ili sinteruje
korištenjem termalne energije lasera. Na ovaj način se vrši vezivanje komponenti praha
gradivnog materijala pri čemu se formiraju slojeva dijela koji je predstavljen *.stl datotekom 3D
CAD modela. Za vrijeme odvijanja procesa sistemom se vrši direktno kompjutersko upravljanje.
U slučajevima kada se kao gradivni materijal koriste smiješe praškastih metalnih materijala, sa
odgovarajućim vezivnim komponentama i kada se vrši proizvodnja prototipova ili gotovih
upotrebljivih dijelova/alata pojedini autori ovaj process prepoznaju kao zasebni RP proces
poznat pod nazivom direktno lasersko sinterovanje metala (engl. Direct Metal Laser Sintering –
DMLS). U skladu sa tim kao rezultat navedenih procesa moguće je proizvesti nedovršene
„zelene" dijelove koji zahtijevaju naknadno postprocesuiranje kako bi dobili svoje završne
karakteristike (čest slučaj kod indirektnih metoda proizvodnje), ali isto tako i "zbijene" metalne
dijelove sa dobrom tačnošću i metalografskim osobinama koji zahtijevaju minimalne operacije
naknadne obrade.

8
Kenan Taletović
 Virtualni dizajn u mehatronici

Kao što je prethodno naglašeno SLS procesom stvaraju se 3D objekti, sloj po sloj, na bazi 3D
CAD podataka, pretvorenih u odgovarajući format podesan za rad SLS mašine (najčešće *.stl).
Sam postupak proizvodnje odvija se na sljedeći način:

1. Tanak sloj praha se nanosi valjkom na platformu u radnoj komori;

2. Prvi poprečni presjek, gledano odozdo, selektivno se „iscrtava“ CO2 laserom.

Interakcijom laserskog zraka i praha podiže se temperature materijala do amorfne faze, te se
zagrijane čestice međusobno spajaju. Intenzitet laserskog zraka se mijenja tako da se zagrijava
samo onaj dio materijala koji se nalazi u aktualnom poprečnom presjeku. Okolni prah ostaje u
sabijenom stanju i ima ulogu oslonaca;

3. Kada je poprečni presjek formiran, novi sloj praha se razvlači valjkom preko starog.
Ovim se priprema izrada sljedećeg poprečnog presjeka;

4. Svaki novi izrađeni sloj se spaja sa prethodnim. Koraci 2 i 3 se ponavljaju,

doformiranja konačnog oblika prototipa - dijela.

9
Kenan Taletović
 Virtualni dizajn u mehatronici

11. Izrada prototipa (3DP – Trodimenzionalno printanje)

Jedan od RP sistema koji je, zahvaljujući svojim karakteristkama, našao brojne aplikativne
mogućnosti je proces zasnovan na patentiranoj 3DTM MIT tehnologiji pod nazivom
trodimenzionalno printanje – 3DP.

U suštini rad svih 3DP sistema se zasniva na hemijskom vezivanju, adhezivnim tečinim
sredstvima, praškastih gradivnih materijala pri čemu se fizički objekti “printaju” direktno iz 3D
CAD okruženja. Sa aspekta upravljanja po xyz-osama 3DP u suštini predstavljaju mini CNC
uređaje gdje je sistemski softver zadužen za konvertovanje 3D CAD modela u poprečne
presjeke, koji se u toku procesa proizvodnje “isprintavaju” na sukcesivno nanesenim slojevima
gradivnog materijala u praškastoj formi odgovarajuće debljine – funkcija željene tačnost.

Adhezivno tečno sredstvo nanosi se na prah kroz glavu za printanja, pri čemu se sitne
kapljice adheziva izbacuju kroz otvore glave termalnim in-jekt postupkom. Prah na koji je
nanijeto adhezivno sredstvo služi kao oslonac i po okončanju postupka se reciklira. Ovim
postupkom se mogu kreirat dijelovi bilo koje geometrije i iz bilo kojeg praškastog materijala,
uključujući keramiku, metale, polimere i kompozite.

Prednost: niska cijena materijala, nema striknog zahtjeva naspram generiranja strukturnog
oslonca, direktna proizvodnja prototipova u boji, velika brzina izrade prototipova, mogućnost
instalacije u uredskom okruženju, iskorištenje gradivnog materijala, jednostavnost upotrebe.

Nedostaici: ograničena funkcionalnost dijelova, tačnost dijela, loša završna obrada,

ograničavanje izbora materijala.

10
Kenan Taletović
 Virtualni dizajn u mehatronici

12. Reverzibilno inžinjerstvo

U današnjem izrazito konkurentnom globalnom tržištu kompanije konstantno traže nove
načine kako bi skratile vrijeme razvoja novih proizvoda koji ispunjavaju sva očekivanja kupaca.
Općenito kompanije ulažu u CAD/CAM, rapid prototyping i niz novih tehnologija koje pružaju
mnoge prednosti. Sve ovo je dovelo do toga da reverzibilno inženjerstvo (RE) postane vrlo
popularna tehnologija koja se brzo razvija i koja u mnogim područjima postaje nezamjenjiv alat.
Pored ovoga reverzibilno inženjerstvo se smatra jednom od tehnologija koja pruža poslovne
prednosti u skraćivanju ciklusa razvoja proizvoda.Tehnika reverzibilnog inžinjerstva se danas
primjenjuje u: automobilskoj industriji, hemijskoj industriji, elektronskoj industriji kao i u
mašinskom projektovanju.

Inženjerstvo je proces dizajniranja, proizvodnje, montaže i održavanja proizvoda i sistema.

Postoje dvije vrste inženjerstva: inženjerstvo ''unaprijed'' i reverzibilno inženjerstvo.
Inženjerstvo ''unaprijed'' je tradicionalni postupak kod kojeg s viših nivoa apstrakcije prelazimo
na niže slojeve projektiranja i izvođenja. Ovakvom inženjerstvu se dodaje opis „unaprijed“ samo
da bi smo ga kao tradicionalni pristup razlikovali od novijeg pristupa kao što je reverzibilno
inženjerstvo. U nekim situacijama može postojati fizički dio/proizvod bez ikakvih tehničkih
pojedinosti kao što su crteži, liste dijelova i komponenti koji su potrebni za izradu proizvoda.
Proces umnožavanja postojećeg dijela, podsklopa ili proizvoda bez crteža, dokumentacija ili
kompjuterskog modela je poznat kao proces reverzibilnog inženjerstva. Reverzibilno
inženjerstvo je također definisano i kao proces dobivanja CAD modela iz oblaka tačaka
skeniranjem postojećeg proizvoda. U širem smislu, reverzibilno inženjerstvo se može posmatrati

11
Kenan Taletović
 Virtualni dizajn u mehatronici

kao sistemski prilaz za analiziranje nekog postojećeg uređaja ili sistema i može se primijeniti
kako za proučavanje procesa projektovanja tako i kao početni korak u procesu redizajniranja u
cilju posmatranja i pristupa mehanizmima na osnovu kojih uređaj funkcioniše. Tehnika
reverzibilnog inženjerstva se može primijeniti i zbog proučavanja unutrašnjih, radnih dijelova
mašinskog uređaja, odnosno upoređivanja aktuelnog uređaja sa sprovedenim analizama u cilju
dobijanja prijedloga za poboljšanje. U okviru savremenih zahtjeva tržišta koji podrazumijevaju
brzo i često redizajniranje proizvoda, sve važniju ulogu imaju i estetski i ergonomski aspekti kji
impliciraju sve složenije, odnosno slobodnije i prirodnije forme i oblike, bilo da se radi o
ambalaži, dječijim igračkama ili o automobilima. Ovakve oblike je najčešće teško, a u nekim
slučajevima gotovo nemoguće modelirati alatima koje nude aktuelni CAD sistemi, već se isti
dobijaju umjetničkim modeliranjem fizičkih modela (postoje različite tehnike: glina, gips,
polimerni materijali, drvo), koji se zatim primjenom tehnike reverzibilnog inženjerstva prevode
u CAD modele. Primjena reverzibilnog inženjerstva u procesu redizajniranja postojećih,
sopstvenih ili proizvoda konkurentskih firmi može značajno da ubrza i poboljša taj proces. U
slučaju potrebe za izradom kopija, odnosno reprodukcijom dijelova i proizvoda za koje ne
postoji odgovarajuća dokumentacija, tehnika reverzibilnog inženjerstva je skoro nezamjenjiva.

13. Patent i intelektualna svojina

U kontekstu razvoja proizvoda, intelektualna svojina se odnosi na legalno zaštićenu ideju,
koncept, ime, dizajn i proces u vezi sa novim proizvodom. Za razliku o fizičke imovine,
intelektualna svojina ne može da se obezbijedi ključem, kako bi se spriječio neželjeni prenos.
Dakle, pravni mehanizmi su razvijeni za zaštitu intelektualne svojine pravih vlasnika.
Četri vrste intelektualne svojine su relevantne za dizajn proizvoda i razvoj:

12
Kenan Taletović
 Virtualni dizajn u mehatronici

Patent je odobren privremeni monopol od strane vlade pronalazaču da onemoguće druge da

koriste pronalazak. U većini zemalja patent istekne za 20 godina od datuma podnošenja prijave.

Zakon zatjeva da patentrani pronalasci budu:

1. Korisni. Patentrani izum mora bit od koristi nekome u nekom kontekstu

2. Novi artikal. Izumi su novi artikli za koje se ne zna javno i zato nisu evidentni u
postojećim proizvodima, publikacijama, ili predhodnim patentima.

3. Nisu očigledni.

Korisnost je rijetko prepreka za dobijanje patenta. Međutm, zahtjevi da pronalazak budenovi

artkal i da nije očigledan su najiešće prepreke za dobijanje patenta.

14. Konceptualno – tehnički dizajn dizajn

Poslije sakupljanja detaljnih informacija o poslu, korisničkim zahtjevima i poslovnim
procesima, tim nastavlja analizirajući korak konceptualnog dizajna. Analizirajući korak
konceptualnog dizajna, sintetizuje informacije koje smo sakupili za vrijeme istraživanja i
kreiranja detaljnog korisničkog scenarija. Svrha analizirajućeg koraka je:

- Pregled korisnika i poslovnog procesa i aktivnostima

- Dokument i kontekstni model,radni dijagram,sekvenci aktivnosti i poslovne relacije
okruženja

13
Kenan Taletović
 Virtualni dizajn u mehatronici

Nekada se dizajn opisuje u jednom dokumentu, ali često postoje dva kao što je
prikazano na prethodnoj slici. Oba dizajnerska dokumenta opisuju isti sistem, ali na različite
načine zbog toga što su dokumenti namenjeni različitim korisnicima.

Konceptualni dizajn je skoncentrisan na funkcije sistema, dok tehnički dizajn opisuje

oblik sistema. U konceptualni dizajn spada šta sistem radi, a u tehnički dizajn spada opis kako
on to radi.

14
Kenan Taletović