KSS 82 END Fi PDF

KUKA System Software KUKA Roboter GmbH
KUKA System Software 8.2
Käyttö- ja ohjelmointiohje loppukäyttäjälle
Tila: 02.07.2014
Versio: KSS 8.2 END V5

© Copyright 2014
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Saksa
Tämän dokumentoinnin osittainenkin monistaminen tai luovuttaminen kolmansien henkilöiden käyt-

töön ilman KUKA Roboter GmbH:n antamaa erityislupaa on kielletty.
Ohjaimessa voi olla lisäksi muita, tässä dokumentaatiossa mainitsemattomia toimintakelpoisia toi-
mintoja. Kyseisten toimintojen olemassaoloa ei voida kuitenkaan vaatia uusien toimintojen tai huollon
yhteydessä.
Painotuotteen sisällön yhtäläisyys selostetun laitteiston ja ohjelmiston kanssa on tarkastettu. Erova-
vaisuuksia ei voi siitäkään huolimatta sulkea täysin pois. Näin ollen emme ota vastuuta dokumentoin-
nin täydellisestä yhdenpitävyydestä. Tämän painotuotteen tiedot tarkastetaan kuitenkin
säännöllisesti ja tarpeelliset korjaukset otetaan huomioon seuraavassa painoksessa.
Oikeudet teknisiin muutoksiin, jotka eivät vaikuta toimintaan, pidätetään.
Alkuperäisen dokumentaation käännös
KIM-PS5-DOC
Julkaisu: Pub KSS 8.2 END (PDF) fi

Kirjarakenne: KSS 8.2 END V7.2
Versio: KSS 8.2 END V5
2 / 233 Tila: 02.07.2014 Versio: KSS 8.2 END V5

Sisällysluettelo
Sisällysluettelo
1 Johdanto ...................................................................................................... 11
1.1 Kohderyhmä ............................................................................................................... 11
1.2 Teollisuusrobotin dokumentaatio ............................................................................... 11
1.3 Ohjeiden esitystapa ................................................................................................... 11
1.4 Tavaramerkit .............................................................................................................. 12
2 Tuotekuvaus ................................................................................................ 13
2.1 Teollisuusrobotin yleiskatsaus ................................................................................... 13
2.2 KUKA System Softwaren yleiskuva (KSS) ................................................................. 13
2.3 Järjestelmävaatimukset ............................................................................................. 14
2.4 KUKA-järjestelmäohjelmiston määräystenmukainen käyttö ...................................... 14
2.5 KUKA-USB-tikut ......................................................................................................... 14
3 Turvallisuus ................................................................................................. 17
3.1 Yleistä ........................................................................................................................ 17
3.1.1 Vastuulauseke ...................................................................................................... 17
3.1.2 Teollisuusrobotin määräystenmukainen käyttö ..................................................... 17
3.1.3 EY-vaatimustenmukaisuusvakuutus ja liittämisvakuutus ...................................... 18
3.1.4 Käytetyt käsitteet .................................................................................................. 18
3.2 Henkilökunta .............................................................................................................. 20
3.3 Työskentely-, suoja- ja vaara-alue ............................................................................. 21
3.3.1 Pysähdysmatkojen määritys ................................................................................. 21
3.4 Seis-reaktioiden aiheuttajat ........................................................................................ 22
3.5 Turvatoiminnot ........................................................................................................... 22
3.5.1 Turvatoimintojen yleiskatsaus ............................................................................... 22
3.5.2 Turvaohjaus .......................................................................................................... 23
3.5.3 Käyttötavan valinta ............................................................................................... 23
3.5.4 Signaali "Käyttäjäsuoja" ........................................................................................ 24
3.5.5 HÄTÄ-SEIS-laite ................................................................................................... 24
3.5.6 Ylemmän tason turvaohjauksen uloskirjautuminen .............................................. 25
3.5.7 Ulkoinen HÄTÄ-SEIS-laite .................................................................................... 25
3.5.8 Hyväksymislaite .................................................................................................... 26
3.5.9 Ulkoinen hyväksymislaite ...................................................................................... 26
3.5.10 Ulkoinen turvallinen pysähdys .............................................................................. 26
3.5.11 Ulkoinen turvapysäytys 1 ja ulkoinen turvapysäytys 2 .......................................... 26
3.5.12 Nopeusvalvonta T1:ssä ........................................................................................ 27
3.6 Lisäsuojavarusteet ..................................................................................................... 27
3.6.1 Nykäyskäyttö ........................................................................................................ 27
3.6.2 Ohjelmiston rajakytkin ........................................................................................... 27
3.6.3 Mekaaniset vasteet ............................................................................................... 27
3.6.4 Mekaaninen akselialueen rajoitin (lisävaruste) ..................................................... 27
3.6.5 Akselialueen valvonta (lisävaruste) ...................................................................... 28
3.6.6 Manipulaattorin liikutusmahdollisuudet ilman moottorienergiaa ........................... 28
3.6.7 Teollisuusrobotin merkinnät .................................................................................. 29
3.6.8 Ulkoiset suojalaitteet ............................................................................................. 29
3.7 Käyttötapojen ja suojatoimintojen yleiskatsaus .......................................................... 29
3.8 Turvatoimenpiteet ...................................................................................................... 30
Tila: 02.07.2014 Versio: KSS 8.2 END V5 3 / 233

3.8.1 Yleiset turvatoimet ................................................................................................ 30

3.8.2 Kuljetus ................................................................................................................. 31
3.8.3 Käyttöönotto ja uudelleenkäyttöönotto ................................................................. 31
3.8.3.1 Konetietojen ja turvakonfiguroinnin tarkastus .................................................. 33
3.8.3.2 Käyttöönottotila ................................................................................................ 34
3.8.4 Manuaalinen käyttö .............................................................................................. 35
3.8.5 Simulointi .............................................................................................................. 36
3.8.6 Automaattikäyttö ................................................................................................... 36
3.8.7 Huolto ja kunnossapito ......................................................................................... 36
3.8.8 Käytöstä poistaminen, säilytys ja hävittäminen .................................................... 37
3.8.9 Turvatoimet "Single Point of Control" -toiminnolle ................................................ 37
3.9 Sovelletut standardit ja määräykset ........................................................................... 39
4 Käyttö ............................................................................................................ 41
4.1 Ohjelmointilaite KUKA smartPAD .............................................................................. 41
4.1.1 Etupuoli ................................................................................................................ 41
4.1.2 Taustapuoli ........................................................................................................... 43
4.1.3 smartPAD:in irrottaminen ja kiinnittäminen ........................................................... 44
4.2 Käyttöpääte KUKA smartHMI .................................................................................... 45
4.2.1 Näppäimistö ......................................................................................................... 46
4.2.2 Tilapalkki .............................................................................................................. 47
4.2.3 Tilanäyttö Submit-tulkitsija ................................................................................. 48
4.2.4 Tilanäyttö Toimilaitteet ja ikkuna Ajoehdot ........................................................ 48
4.3 Robottiohjauksen päällekytkentä ja KSS:n käynnistäminen ...................................... 50
4.4 Avaa päävalikko ........................................................................................................ 50
4.5 KSS:n lopettaminen tai käynnistäminen uudelleen ................................................... 51
4.5.1 Sammutus jännitekatkoksen jälkeen .................................................................... 54
4.6 Toimilaitteiden päälle-/poiskytkeminen ...................................................................... 54
4.7 Robottiohjauksen kytkeminen pois päältä ................................................................. 54
4.8 Käyttöliittymän kielen asettaminen ............................................................................ 54
4.9 Online-dokumentaatio ja online-ohjeet ...................................................................... 55
4.9.1 Online-dokumentaation haku ................................................................................ 55
4.9.2 Online-opastuksen haku ....................................................................................... 56
4.10 Käyttäjäryhmän vaihto ............................................................................................... 58
4.11 Käyttötavan vaihtaminen ........................................................................................... 59
4.12 Koordinaattiasteikot ................................................................................................... 60
4.13 Robotin manuaalinen ajo ........................................................................................... 61
4.13.1 Ikkuna Käsinajo-optiot ........................................................................................ 62
4.13.1.1 Rekisterikortti Yleistä ...................................................................................... 63
4.13.1.2 Rekisterikortti Näppäimet ............................................................................... 63
4.13.1.3 Rekisterikortti Hiiri ........................................................................................... 64
4.13.1.4 Rekisterikortti Kcp as. ..................................................................................... 65
4.13.1.5 Rekisterikortti Akt. Base/työk. ........................................................................ 65
4.13.2 Ohjaustavan aktivoiminen .................................................................................... 66
4.13.3 Käsi-overriden (HOV) säätö ................................................................................. 66
4.13.4 Työkalun ja basen valinta ..................................................................................... 66
4.13.5 Akselikohtainen ajo ohjausnäppäimillä ................................................................. 67
4.13.6 Karteesinen ajo ohjausnäppäimillä ....................................................................... 67
4.13.7 Avaruushiiren konfigurointi ................................................................................... 67

Sisällysluettelo
4.13.8 Avaruushiiren kohdistuksen määrittely ................................................................. 69

4.13.9 Karteesinen ajo avaruushiirellä ............................................................................. 70
4.13.10 Inkrementaalinen käsinajo .................................................................................... 71
4.14 Lisäakseleiden manuaalinen ajo ................................................................................ 71
4.15 Työaluevalvonnan ohitus ........................................................................................... 72
4.16 Näyttötoiminnot .......................................................................................................... 73
4.16.1 Todellisen aseman näyttäminen ........................................................................... 73
4.16.2 Digitaalisyöttöjen/-lähtöjen näyttö ......................................................................... 73
4.16.3 Analogisyöttöjen/-lähtöjen näyttö .......................................................................... 75
4.16.4 Ulkoisen automatiikan syöttöjen/lähtöjen näyttö ................................................... 75
4.16.5 Jaksottaisten flagien näyttö .................................................................................. 76
4.16.6 Flagien näyttö ....................................................................................................... 77
4.16.7 Laskurin näyttö ..................................................................................................... 78
4.16.8 Ajastimen näyttö ................................................................................................... 79
4.16.9 Mittaustietojen näyttäminen .................................................................................. 80
4.16.10 Robotteja ja robottiohjauksia koskevien tietojen näyttö ........................................ 81
4.16.11 Robottitietojen näyttäminen/muokkaaminen ......................................................... 81
4.17 Turvakonfiguroinnin vienti (XML-vienti) ...................................................................... 83
5 Käyttöönotto ja uudelleenkäyttöönotto ..................................................... 85

5.1 Käyttöönottoassistentti ............................................................................................... 85
5.2 Konetietojen tarkastus ............................................................................................... 85
5.3 Robotin liikuttaminen ilman ylemmän tason turvaohjausta ........................................ 86
5.4 Asemointitarkan robottimallin aktivoinnin tarkistaminen ............................................ 87
5.5 Kalibrointi ................................................................................................................... 87
5.5.1 Kalibrointimenetelmät ........................................................................................... 88
5.5.2 Akselien ajaminen esikalibrointiasentoon ............................................................. 90
5.5.3 Kalibrointi laitteen SEMD avulla ............................................................................ 91
5.5.3.1 Ensikalibrointi (laitteen SEMD avulla) .............................................................. 92
5.5.3.2 Offsetin opetus (SEMD-laitteen avulla) ............................................................ 94
5.5.3.3 Kuormakalibroinnin tarkastus offsetin avulla (MEMD:tä käyttäen) .................. 95
5.5.4 Kalibrointi mittauskellolla ...................................................................................... 97
5.5.5 Lisäakselien kalibrointi .......................................................................................... 98
5.5.6 Referenssikalibrointi ............................................................................................. 98
5.5.7 Kalibrointi MEMD:n ja viivamerkinnän avulla ........................................................ 99
5.5.7.1 Akselin A6 siirtäminen kalibrointiasemaan (varustettu viivamerkinnällä) ......... 100
5.5.7.2 Ensikalibrointi (laitteen MEMD avulla) ............................................................. 101
5.5.7.3 Offsetin opetus (MEMD-laitteen avulla) ........................................................... 104
5.5.7.4 Kuormakalibroinnin tarkistus offsetilla (MEMD:llä) .......................................... 105
5.5.8 Akselien kalibroinnin poisto manuaalisesti ........................................................... 106
5.6 Ohjelmallisen rajakytkimen muuttaminen .................................................................. 106
5.7 Mittaus ....................................................................................................................... 109
5.7.1 Työkalun mittaus ................................................................................................... 109
5.7.1.1 TCP:n mittaus: XYZ 4-piste-menetelmä .......................................................... 110
5.7.1.2 TCP:n mittaus: XYZ referenssi-menetelmä ..................................................... 112
5.7.1.3 Suuntauksen määritys: ABC World -menetelmä ............................................. 113
5.7.1.4 Suuntauksen määritys: ABC-2-piste-menetelmä ............................................. 113
5.7.1.5 Numeerinen syöttö ........................................................................................... 115
5.7.2 Basen mittaaminen ............................................................................................... 115

5.7.2.1 3-piste-menetelmä ........................................................................................... 116

5.7.2.2 Epäsuora menetelmä ...................................................................................... 118
5.7.2.3 Numeerinen syöttö .......................................................................................... 118
5.7.3 Kiinteän työkalun mittaus ...................................................................................... 119
5.7.3.1 Ulkoisen TCP:n mittaaminen ........................................................................... 119
5.7.3.2 Ulkopuolisen TCP:n numeerinen syöttö .......................................................... 121
5.7.3.3 Työkappaleen mittaus: Suora menetelmä ....................................................... 121
5.7.3.4 Työkappaleen mittaus: Epäsuora menetelmä ................................................. 122
5.7.4 Työkalun/basen nimen muuttaminen .................................................................... 123
5.7.5 Lineaariyksikkö ..................................................................................................... 124
5.7.5.1 Tarkistaminen, täytyykö lineaariyksikkö mitata ............................................... 124
5.7.5.2 Lineaariyksikön mittaaminen ........................................................................... 125
5.7.5.3 Lineaariyksikön syöttö numeerisesti ................................................................ 126
5.7.6 Oheiskinematiikan mittaaminen ............................................................................ 126
5.7.6.1 Pohjapisteen mittaaminen ............................................................................... 127
5.7.6.2 Pohjapisteen syöttö numeerisesti .................................................................... 128
5.7.6.3 Työkappalebasen mittaaminen ....................................................................... 129
5.7.6.4 Työkappale-basen numeerinen syöttö ............................................................ 131
5.7.6.5 Oheistyökalun mittaaminen ............................................................................. 131
5.7.6.6 Oheistyökalun syöttö numeerisesti .................................................................. 132
5.8 Kuormatiedot ............................................................................................................. 133
5.8.1 Kuormien tarkistus KUKA.Loadilla ........................................................................ 133
5.8.2 Kuormien määrittäminen KUKA.LoadDataDeterminationilla ................................ 133
5.8.3 Kuormatietojen syöttö ........................................................................................... 133
5.8.4 Lisäkuormatietojen syöttö ..................................................................................... 134
5.8.5 Kuormatietojen online-tarkistus ............................................................................ 134
5.9 Pitkätekstien vienti/tuonti ........................................................................................... 135
5.10 Huoltokäsikirja ........................................................................................................... 137
5.10.1 Huollon kirjaaminen .............................................................................................. 138
5.10.2 Huoltoprotokollan näyttö ....................................................................................... 139
6 Ohjelmanhallinta .......................................................................................... 141

6.1 Tiedostonhallintaohjelma Navigaattori ....................................................................... 141
6.1.1 Suotimen valinta ................................................................................................... 142
6.1.2 Uuden kansion luonti ............................................................................................ 142
6.1.3 Uuden ohjelman luonti .......................................................................................... 143
6.1.4 Tiedoston tai kansion nimeäminen uudelleen ...................................................... 143
6.2 Ohjelman valitseminen ja avaaminen ........................................................................ 143
6.2.1 Ohjelman aktivointi ja lopetus ............................................................................... 144
6.2.2 Ohjelman avaaminen ............................................................................................ 145
6.2.3 Vaihtaminen navigaattorin ja ohjelman välillä ....................................................... 145
6.3 KRL-ohjelman rakenne .............................................................................................. 146
6.3.1 HOME-asema ....................................................................................................... 147
6.4 Ohjelman osien näyttäminen/poistaminen näytöltä ................................................... 147
6.4.1 DEF-rivin hakeminen näytölle/poistaminen näytöltä ............................................. 147
6.4.2 Detaljinäytön päällekytkentä ................................................................................. 147
6.4.3 Rivinvaihdon päälle-/poiskytkentä ........................................................................ 148
6.5 Ohjelman käynnistäminen ......................................................................................... 148
6.5.1 Ohjelmankulkutavan valitseminen ........................................................................ 148
6.5.2 Ohjelmankulkutavat .............................................................................................. 149

Sisällysluettelo
6.5.3 Esiajo .................................................................................................................... 149

6.5.4 Ohjelma-overriden (POV) säätö ........................................................................... 149
6.5.5 Robottitulkitsijan tilanäyttö .................................................................................... 150
6.5.6 Ohjelman käynnistäminen etuperin (manuaalisesti) ............................................. 150
6.5.7 Ohjelman käynnistäminen etuperin (automaattisesti) ........................................... 151
6.5.8 Rivivalinnan tekeminen ......................................................................................... 151
6.5.9 Ohjelman käynnistys takaperin ............................................................................. 152
6.5.10 Ohjelman palauttaminen alkuun ........................................................................... 152
6.5.11 Ulkoinen automatiikka -käytön käynnistäminen .................................................... 153
6.6 Ohjelmien muokkaus ................................................................................................. 153
6.6.1 Kommentin tai leiman liittäminen .......................................................................... 154
6.6.2 Ohjelmarivien poistaminen ................................................................................... 155
6.6.3 Muita muokkaustoimintoja .................................................................................... 155
6.7 Ohjelman tulostus ...................................................................................................... 156
6.8 Tietojen arkistointi ja entisöinti ................................................................................... 156
6.8.1 Arkistoinnin yleiskuva ........................................................................................... 156
6.8.2 Arkistointi USB-tikulle ........................................................................................... 157
6.8.3 Arkistointi verkkoon ............................................................................................... 158
6.8.4 Lokikirjan arkistointi .............................................................................................. 158
6.8.5 Tietojen palautus .................................................................................................. 159
6.8.6 Tietojen pakkaaminen automaattisesti virheanalyysiä (KrcDiag) varten .............. 159
6.9 Projektinhallinta .......................................................................................................... 160
6.9.1 Ikkuna Projektinhallinta ...................................................................................... 160
6.9.2 Projektien ja lisälaitepakettien varmistus manuaalisesti ....................................... 162
6.9.3 Projektien ja lisälaitepakettien entisöinti manuaalisesti ........................................ 163
7 Liikeohjelmoinnin perusteet ....................................................................... 165

7.1 Liikelajien yleiskatsaus ............................................................................................... 165
7.2 Liikelaji PTP ............................................................................................................... 165
7.3 Liikelaji LIN ................................................................................................................. 165
7.4 Liikelaji CIRC ............................................................................................................. 166
7.5 Yliluisto ....................................................................................................................... 166
7.6 Suuntauksen ohjaus LIN, CIRC ................................................................................. 168
7.7 Liikelaji Spline ............................................................................................................ 169
7.7.1 Spline-liikkeiden nopeusprofiili .............................................................................. 170
7.7.2 Lausevalinta spline-liikkeissä ................................................................................ 171
7.7.3 Spline blockien muutokset .................................................................................... 173
7.7.4 Spline-liikkeiden yliluisto ....................................................................................... 175
7.7.5 Yliluiston sisältävän liikkeen korvaaminen CP-spline-lohkolla .............................. 176
7.7.5.1 SLIN-SPL-SLIN-siirtymä .................................................................................. 178
7.8 Suuntausohjaus SPLINE ........................................................................................... 179
7.8.1 Suuntausohjaus ja Piiri suuntausohjaus -yhdistelmiä ..................................... 181
7.9 Singulariteetit ............................................................................................................. 182
8 Ohjelmointi käyttäjäryhmälle Käyttäjät (inline-lomakkeet) ...................... 185

8.1 Nimet inline-lomakkeissa ........................................................................................... 185
8.2 PTP-, LIN-, CIRC-liikkeiden ohjelmointi ..................................................................... 185
8.2.1 PTP-liikkeen ohjelmonti ........................................................................................ 185
8.2.2 Inline-lomake PTP ................................................................................................ 186

8.2.3 LIN-liikkeen ohjelmointi ......................................................................................... 186

8.2.4 Inline-lomake LIN .................................................................................................. 187
8.2.5 CIRC-liikkeen ohjelmonti ...................................................................................... 187
8.2.6 Inline-lomake CIRC .............................................................................................. 188
8.2.7 Optioikkuna Frames ............................................................................................. 188
8.2.8 Optioikkuna Liikeparametri (LIN, CIRC, PTP) .................................................... 189
8.3 Spline-liikkeiden ohjelmointi ...................................................................................... 190
8.3.1 Ohjelmointivinkkejä spline-liikkeitä varten ............................................................ 190
8.3.2 SLIN-yksittäisliikkeen ohjelmointi ......................................................................... 191
8.3.2.1 Inline-lomake SLIN .......................................................................................... 191
8.3.2.2 Optioikkuna Liikeparametri (SLIN) ................................................................ 192
8.3.3 SCIRC-yksittäisliikkeen ohjelmointi ...................................................................... 193
8.3.3.1 Inline-lomake SCIRC ....................................................................................... 193
8.3.3.2 Optioikkuna Liikeparametri (SCIRC) ............................................................. 194
8.3.4 Spline blockin ohjelmointi ..................................................................................... 195
8.3.4.1 Spline-blockin inline-lomake ............................................................................ 196
8.3.4.2 Optioikkuna Frames (Spline-Block) ................................................................ 197
8.3.4.3 Optioikkuna Liikeparametri (Spline-Block) .................................................... 197
8.3.4.4 SPL- tai SLIN-segmentin ohjelmointi ............................................................... 198
8.3.4.5 SCIRC-segmentin ohjelmointi ......................................................................... 198
8.3.4.6 Spline-segmentin inline-lomake ...................................................................... 199
8.3.4.7 Optioikkuna Frames (Spline-segmentti) ......................................................... 200
8.3.4.8 Optioikkuna Liikeparametri (Spline-segmentti) .............................................. 201
8.3.4.9 Liipaisimen ohjelmointi spline blockista ........................................................... 202
8.3.4.10 Inline-lomake Spline-liipaisin, tyyppi Aseta lähtö ........................................... 203
8.3.4.11 Inline-lomake Spline-liipaisin, tyyppi Aseta pulssilähtö ................................. 204
8.3.4.12 Inline-lomake Spline-liipaisin, tyyppi Trigger sijoitus ..................................... 204
8.3.4.13 Inline-lomake Spline-liipaisin, tyyppi Trigger toimintokutsu ......................... 204
8.3.4.14 Toimintarajoitukset liipaisimessa ..................................................................... 205
8.3.5 Spline-inline-lomakkeiden kopioiminen ................................................................ 205
8.3.6 Spline-inline-lomakkeiden konvertointi 8.1:stä ..................................................... 206
8.4 Liikeparametrien muuttaminen .................................................................................. 206
8.5 Pisteen opetus uudelleen .......................................................................................... 207
8.6 Logiikkalauseiden ohjelmointi .................................................................................... 207
8.6.1 Tulot/lähdöt ........................................................................................................... 207
8.6.2 Digitaalilähdön asettaminen - OUT ....................................................................... 207
8.6.3 Inline-lomake OUT ................................................................................................ 208
8.6.4 Pulssilähdön asettaminen PULSSI ....................................................................... 208
8.6.5 Inline-lomake PULSSI .......................................................................................... 208
8.6.6 Analogilähdön asettaminen - ANOUT .................................................................. 209
8.6.7 Inline-lomake Staattinen ANOUT ......................................................................... 209
8.6.8 Inline-lomake Dynaaminen ANOUT ..................................................................... 210
8.6.9 Odotusajan ohjelmointi - WAIT ............................................................................. 210
8.6.10 Inline-lomake WAIT .............................................................................................. 211
8.6.11 Signaalista riippuvan odotustoiminnon ohjelmointi - WAITFOR ........................... 211
8.6.12 Inline-lomake WAITFOR ....................................................................................... 211
8.6.13 Kytkeminen radalla - SYN OUT ............................................................................ 212
8.6.14 Inline-lomake SYN OUT, optio START/END ........................................................ 213
8.6.15 Inline-lomake SYN OUT, optio PATH ................................................................... 215
8.6.16 Pulssin asettaminen radalla - SYN PULSSI ......................................................... 217

Sisällysluettelo
8.6.17 Inline-lomake SYN PULSSI .................................................................................. 217

8.6.18 Logiikkalauseen muuttaminen .............................................................................. 218
9 KUKA-huolto ................................................................................................ 219

9.1 Tukipyyntö .................................................................................................................. 219
9.2 KUKA-asiakastuki ...................................................................................................... 219
Hakemisto .................................................................................................... 227


1 Johdanto
1 Johdanto
1.1 Kohderyhmä
Tämä dokumentaatio on tarkoitettu käyttäjille, joilla on seuraavat tiedot:

 Teollisuusrobottia koskevat perustiedot
Tuotteidemme optimaalista käyttöä varten suosittelemme asiakkail-

lemme koulutusta KUKA Collegessa. Tietoja koulutusohjelmasta saat
osoitteesta www.kuka.com tai suoraan liikkeistämme.
1.2 Teollisuusrobotin dokumentaatio
Teollisuusrobotin dokumentaatio koostuu seuraavista osista:

 Robottimekaniikan dokumentaatio
 Robotinohjauksen dokumentaatio
 Järjestelmäohjelmiston käyttö- ja ohjelmointiohje
 Lisävarusteita ja tarvikkeita koskevat ohjeet
 Osaluettelo tietovälineellä
Kukin ohje on oma asiakirjansa.
1.3 Ohjeiden esitystapa
Turvallisuus Näiden ohjeiden tarkoituksena on parantaa turvallisuutta, minkä vuoksi ohjeita

on ehdottomasti noudatettava.
Nämä ohjeet tarkoittavat sitä, että varotoimien laimin-

lyönti johtaa varmasti tai erittäin todennäköisesti joko
kuolemaan tai vakavaan loukkaantumiseen.
Nämä ohjeet merkitsevät sitä, että varotoimien laimin-

lyönti voi johtaa kuolemaan tai vakavaan loukkaantumi-
seen.
Nämä ohjeet merkitsevät sitä, että varotoimien laimin-

lyönti voi johtaa lievään loukkaantumiseen.
Nämä ohjeet tarkoittavat sitä, että varotoimien laimin-

lyönti voi johtaa aineellisiin vahinkoihin.
Nämä ohjeet sisältävät viittauksia turvallisuuteen vaikuttaviin tietoihin

tai yleisiin turvatoimenpiteisiin.
Nämä ohjeet eivät viittaa yksittäisiin vaaroihin tai yksittäisiin varotoi-
menpiteisiin.
Tämä ohje muistuttaa menettelytavoista, joiden avulla on mahdollista ehkäistä

tai poistaa hätä- tai häiriötilanteet:
Tällä ohjetekstillä varustettuja toimintaohjeita täytyy

noudattaa tarkasti.
Ohjeet Nämä ohjeet vaikuttavat työskentelyn helpottamiseen tai niissä viitataan lisä-
tietoihin.

Työskentelyä helpottava ohje tai viittauksia lisätietoihin.
1.4 Tavaramerkit
Windows on Microsoft Corporationin tavaramerkki.

WordPad on Microsoft Corporationin tavaramerkki.

2 Tuotekuvaus
2 Tuotekuvaus
2.1 Teollisuusrobotin yleiskatsaus
Teollisuusrobotti koostuu seuraavista osista:

 Manipulaattori
 Robottiohjaus
 Ohjelmointilaite
 Liitäntäjohdot
 Ohjelmisto
 Lisävarusteet, lisätarvikkeet
Kuva 2-1: Teollisuusrobotin esimerkki
1 Manipulaattori 3 Ohjelmointilaite
2 Robottiohjain 4 Liitäntäjohdot
2.2 KUKA System Softwaren yleiskuva (KSS)
Kuvaus KUKA System Software (KSS) sisältää kaikki teollisuusrobotin käytön perus-
toiminnot.
 Radan suunnittelu
 I/O management
 Tiedon- ja tiedostonhallinta
 Jne.
Lisäksi voidaan asentaa teknologiapaketteja, jotka sisältävät sovelluskohtai-
sia lauseita ja konfiguraatioita.
smartHMI KUKA-järjestelmäohjelmiston käyttöliittymä on nimeltään KUKA smartHMI

(smart Human-Machine Interface).
Tunnusmerkit:
 Käyttäjähallinta
 Ohjelmaeditori
 KRL KUKA Robot Language

 Inline-lomakkeet ohjelmointiin
 Ilmoitusnäyttö
 Konfiguraatioikkuna
 Jne.
(>>> 4.2 "Käyttöpääte KUKA smartHMI" Sivu 45)
Asiakaskohtaisista asetuksista riippuen käyttöliittymässä voi olla eroja stan-
dardiversioon verrattuna.
2.3 Järjestelmävaatimukset
KSS 8.2:a voidaan käyttää yhdessä seuraavan robottiohjauksen kanssa:

 KR C4
 Windows XPe V3.0.0
2.4 KUKA-järjestelmäohjelmiston määräystenmukainen käyttö
Käyttö KUKA-järjestelmäohjelmisto on tarkoitettu käytettäväksi yksinomaan KUKA-

teollisuusrobotissa tai asiakaskinematiikassa.
KUKA-järjestelmäohjelmiston kutakin versiota saa käyttää yksinomaan kysei-
selle versiolle määritettyjen järjestelmävaatimusten mukaisesti.
Virheellinen Kaikki määräystenmukaisesta käytöstä poikkeava käyttö on virheellistä käyt-

käyttö töä ja näin ollen kielletty. KUKA Roboter GmbH ei vastaa vahingoista, jotka
johtuvat virheellisestä käytöstä. Haltija on yksin vastuussa virheellisestä käy-
töstä.
Virheelliseksi käytöksi katsotaan esim.:
 Sellaisen kinematiikan käyttö, joka ei ole KUKA-teollisuusrobotti eikä asia-
kaskinematiikkaa
 KSS:n käyttö muiden kuin määriteltyjen järjestelmävaatimusten mukaises-
ti
2.5 KUKA-USB-tikut
Robottiohjaukseen KR C4 on seuraavat KUKA-USB-tikut:

KUKA USB-tikku 2.0 NB 4GB
 Tietovälineet ohjelmistoa ja arkistoja varten
 Ei kelpaa alkulataukseen
 Tuotenro 00-197-266
KUKA.Recovery USB-tikku 2.1 8GB
 Järjestelmän näköistiedostojen luomiseen ja palauttamiseen
 Kelpaa alkulataukseen
 Tuotenro 00-220-397
Kuva 2-2: KUKA USB-tikku 2.0 NB 4GB (tuotenro 00-197-266)

2 Tuotekuvaus
Kuva 2-3: KUKA.Recovery USB-tikku 2.1 8GB (tuotenro 00-220-397)


3 Turvallisuus
3 Turvallisuus
3.1 Yleistä
3.1.1 Vastuulauseke
Oheisessa dokumentissa kuvattu laite on joko teollisuusrobotti tai sen kompo-

nentti.
Teollisuusrobotin komponentit:
 Manipulaattori
 Robottiohjaus
 Ohjelmointikäsilaite
 Liitäntäjohdot
 Lisäakselit (lisävaruste)
esim. lineaariyksikkö, kiertokallistuspöytä, paikoitin
 Ohjelmisto
 Lisävarusteet, lisätarvikkeet
Teollisuusrobotti on valmistettu tekniikan tason ja hyväksyttyjen turvallisuus-
teknisten määräysten mukaisesti. Virheellinen käyttö voi siitä huolimatta aihe-
uttaa tapaturma- tai hengenvaaran sekä vaurioittaa teollisuusrobottia tai
aiheuttaa muita aineellisia vahinkoja.
Teollisuusrobottia saa käyttää vain teknisesti moitteettomassa kunnossa mää-
räystenmukaisen käytön edellyttämällä tavalla sekä ottaen huomioon turvalli-
suuden ja vaaratilanteet. Käytössä on noudatettava oheisen dokumentin
ohjeita ja teollisuusrobotin mukana toimitettavaa liittämisvakuutusta. Turvalli-
suuteen mahdollisesti vaikuttavat häiriöt on korjattava välittömästi.
Turvatiedotus Turvallisuutta koskevia tietoja ei voi käyttää KUKA Roboter GmbH:ta vastaan.
Teollisuusrobotin mahdollisesti aiheuttamia loukkaantumisia tai vaurioita ei
voida sulkea pois edes silloin, kun kaikkia turvaohjeita noudatetaan.
Teollisuusrobottiin ei saa tehdä muutoksia ilman KUKA Roboter GmbH:n lu-
paa. Teollisuusrobottiin voidaan lisätä osia (työkaluja, ohjelmistoja jne.), jotka
eivät kuuluu KUKA Roboter GmbH:n toimitussisältöön. Haltija vastaa kyseis-
ten osien teollisuusrobottiin aiheuttamista vaurioista ja muista vahingoista.
Turvallisuutta koskevan luvun lisäksi tämä dokumentaatio sisältää myös muita
turvallisuusohjeita. Kaikkia ohjeita on noudatettava.
3.1.2 Teollisuusrobotin määräystenmukainen käyttö
Teollisuusrobotti on tarkoitettu ainoastaan käyttöohjeessa tai kokoonpano-oh-

jeessa olevan luvun "Käyttötarkoitus" mukaiseen käyttöön.
Kaikki määräystenmukaisesta käytöstä poikkeava käyttö on virheellistä käyt-
töä ja näin ollen kielletty. Valmistaja ei vastaa vahingoista, jotka johtuvat vir-
heellisestä käytöstä. Haltija on yksin vastuussa virheellisestä käytöstä.
Teollisuusrobotin määräystenmukainen käyttö edellyttää myös yksittäisten
komponenttien käyttö- ja kokoonpano-ohjeiden ja erityisesti huoltomääräys-
ten noudattamista.

käyttö töä ja näin ollen kielletty. Siksi katsotaan esim.:
 Henkilöiden tai eläinten kuljetus
 Käyttö nousuvälineenä

 Käyttö määriteltyjen käyttörajojen ulkopuolella

 Käyttö räjähdysalttiilla alueilla
 Käyttö ilman suojalaitteita
 Käyttö ulkotiloissa
 Käyttö maan alla
3.1.3 EY-vaatimustenmukaisuusvakuutus ja liittämisvakuutus
Teollisuusrobotti on epätäydellinen laite EY-konedirektiivin tarkoittamassa

merkityksessä.Teollisuusrobotin saa ottaa käyttöön vain seuraavien edellytys-
ten täyttyessä:
 Teollisuusrobotti on integroitu laitteistoon.
Tai: Teollisuusrobotti muodostaa laitteiston yhdessä toisen koneen kans-
sa.
Tai: Teollisuusrobottiin on lisätty kaikki turvatoiminnot ja suojalaitteet, jot-
ka ovat EY-konedirektiivin mukaan välttämättömiä valmiille koneelle.
 Laitteisto on EY-konedirektiivin mukainen. Se on todettu vaatimustenmu-
kaisuuden arvioinnilla.
Vaatimustenmu- Järjestelmän integraattorin on laadittava koko laitteistoa koskeva konedirektii-

kaisuusvakuutus vin mukainen vaatimustenmukaisuusvakuutus. Vaatimustenmukaisuusvakuu-
tus on edellytys laitteiston CE-merkinnälle. Teollisuusrobottia saa käyttää vain
maakohtaisia lakeja, määräyksiä ja standardeja noudattaen.
Robottiohjauksella on EMC-direktiivin ja pienjännitedirektiivin mukainen CE-
merkintä.
Liittämisvakuutus Teollisuusrobotti toimitetaan epätäydellisenä koneena yhdessä konedirektii-

vin 2006/42/EY liitteen II B mukaisen liittämisvakuutuksen kanssa. Kyseiseen
liittämisvakuutukseen kuuluu liitteen I mukaisten noudatettujen perusvaati-
musten luettelo ja kokoonpano-ohje.
Liittämisvakuutuksella osoitetaan, että epätäydellisen koneen käyttöönotto on
kielletty niin kauan, kunnes epätäydellinen kone on yhdistetty johonkin konee-
seen, tai siitä on koottu yhdessä muiden osien kanssa kone, joka vastaa EY-
konedirektiivin määräyksiä ja liitteen II A mukainen EY-vaatimustenmukai-
suusvakuutus on olemassa.
3.1.4 Käytetyt käsitteet
SEIS 0, SEIS 1 ja SEIS 2 ovat standardin EN 60204-1:2006 mukaisia seis-

määritelmiä.
Käsite Kuvaus
Akselialue Jokaiselle akselille sallittu liikealue asteina tai millimetreinä. Akselialue
on määriteltävä jokaisen akselin osalta.
Pysähdysmatka Pysähdysmatka = reaktiomatka + jarrutusmatka
Pysähdysmatka on osa vaara-aluetta.
Työskentelyalue Alue, jolla manipulaattori saa liikkua.Työskentelyalue määräytyy yksit-
täisten akselialueiden perusteella.
Haltija Teollisuusrobotin haltija voi olla yrittäjä, työnantaja tai sellainen valtuu-
tuksen saanut henkilö, joka vastaa teollisuusrobotin käytöstä.
Vaara-alue Vaara-alueeseen kuuluvat työskentelyalue ja manipulaattorin ja lisäak-
selien (lisävaruste) pysähdysmatkat.

3 Turvallisuus
Käsite Kuvaus
Käyttöikä Turvallisuuteen vaikuttavan rakenneosan käyttöaika alkaa siitä het-
kestä, kun osa toimitetaan asiakkaalle.
Käyttöikään ei vaikuta, onko osa käytössä vai ei, koska turvallisuuteen
vaikuttavat osat vanhenevat myös varastoinnin aikana.
KUKA smartPAD Katso "smartPAD"
Manipulaattori Robottimekaniikka ja siihen kuuluvat sähköliitännät
Suoja-alue Suoja-alue sijaitsee vaarallisen alueen ulkopuolella.
Turvallinen pysähdys Turvallinen pysähdys on seisonnan valvonta. Se ei pysäytä robotin lii-
kettä vaan valvoo, ovatko robotin akselit seisontatilassa. Mikäli niitä lii-
kutetaan turvallisen pysähdyksen aikana, se laukaisee
turvapysähdyksen SEIS 0.
Turvallinen pysähdys voidaan laukaista myös ulkoisesti.
Kun turvallinen pysähdys laukaistaan, robottiohjaus aktivoi lähdön kent-
täväylään. Lähtö aktivoidaan myös silloin, kun kaikki akselit eivät ole
pysähdyksissä laukaisuajankohtana ja siten laukaistaan turvapysähdys
SEIS 0.
Turvapysähdys Pysähdys, jonka laukaisee ja suorittaa turvaohjaus. Turvaohjaus kytkee
SEIS 0 välittömästi toimilaitteet ja jarrujen virransyötön pois päältä.
Huom: Kyseinen pysähdys on dokumentissa nimeltään turvapysähdys
0.
Turvapysähdys Pysähdys, jonka laukaisee ja jota valvoo turvaohjaus. Jarrutusvaiheen
SEIS 1 suorittaa robottiohjauksen turvallisuuteen liittymätön osa ja sitä valvoo
turvaohjaus. Heti kun manipulaattori on pysähtynyt, turvaohjaus kytkee
toimilaitteet ja jarrujen jännitteensyötön pois päältä.
Kun turvapysähdys SEIS 1 laukaistaan, robottiohjaus aktivoi lähdön
kenttäväylään.
Turvapysähdys SEIS 1 voidaan laukaista myös ulkoisesti.
1.
Turvapysähdys Pysähdys, jonka laukaisee ja jota valvoo turvaohjaus. Jarrutusvaiheen
SEIS 2 suorittaa robottiohjauksen turvallisuuteen liittymätön osa ja sitä valvoo
turvaohjaus. Toimilaitteet pysyvät päällekytketyssä tilassa ja jarrut auki.
Heti kun manipulaattori on pysähtynyt, laukaistaan turvallinen pysähdys.
Kun turvapysähdys SEIS 2 laukaistaan, robottiohjaus aktivoi lähdön
kenttäväylään.
Turvapysähdys SEIS 2 voidaan laukaista myös ulkoisesti.
2.
Valinnaiset turvalait- Yläkäsite vaihtoehdoille, joilla voidaan konfiguroida lisävalvontatoimin-
teet toja vakioturvatoimintojen lisäksi.
Esimerkki: SafeOperation
smartPAD Ohjelmointilaite KR C4:lle
smartPAD:issä on kaikki käyttö- ja näyttömahdollisuudet, joita tarvitaan
teollisuusrobotin käyttöön ja ohjelmointiin.
Seis-kategoria 0 Toimilaitteet pysähtyvät välittömästi ja jarrut kytkeytyvät päälle. Manipu-
laattori ja lisäakselit (lisävaruste) jarruttavat radanläheisesti.
Huom: Kyseinen seis-kategoria näkyy dokumentissa merkintänä SEIS
0.

Käsite Kuvaus
Seis-kategoria 1 Manipulaattori ja lisäakselit (lisävaruste) jarruttavat radanmukaisesti.
 Käyttötapa T1: Toimilaitteet pysäytetään heti, kun robotti on pysäh-
dyksissä ja viimeistään 680 ms:n päästä.
 Käyttötavat T2, AUT, AUT EXT: Toimilaitteet kytkeytyvät pois päältä
1,5 sekunnin kuluttua.
1.
Seis-kategoria 2 Toimilaitteet eivät pysähdy ja jarrut eivät kytkeydy päälle. Manipulaattori
ja lisäakselit (lisävaruste) jarruttavat radanmukaisella jarrurampilla.
2.
Järjestelmän integ- Järjestelmän integraattori on vastuussa teollisuusrobotin turvallisesta
raattori laitteistointegroinnista ja käyttöönotosta
(laitteiston integraat-
tori)
T1 Manuaalinen testikäyttötapa, hidastettu nopeus (<= 250 mm/s)
T2 Manuaalinen testikäyttötapa, suuri nopeus (> 250 mm/s sallittu)
Lisäakseli Liikeakseli, joka ei kuulu manipulaattoriin, mutta jota ohjataan robottioh-
jauksella. Esim. KUKA-lineaariyksikkö, kiertokallistuspöytä, Posiflex
3.2 Henkilökunta
Teollisuusrobotin käytössä erotellaan seuraavat henkilöt ja henkilöryhmät:

 Haltija
 Henkilökunta
Kaikkien teollisuusrobotin kanssa työskentelevien on täytynyt lukea

ja ymmärtää teollisuusrobotin turvallisuutta koskevan luvun doku-
mentaatio.
Haltija Haltijan on noudatettava työsuojelumääräyksiä. Se tarkoittaa esim.:

 Haltijan on huolehdittava valvontavelvollisuuksistaan.
 Haltijan on järjestettävä henkilökunnalle koulutusta ja ohjeistusta ennalta-
määritettyjen aikojen välein.
Henkilökunta Kaikkea henkilökuntaa on opastettava ennen töiden alkamista työn laadun ja

laajuuden sekä mahdollisten vaarojen osalta. Opastus on suoritettava sään-
nöllisin väliajoin. Opastus lisäksi toistettava lisäksi aina myös silloin, kun jotain
erityistä on sattunut tai laitteistoon on tehty teknisiä muutoksia.
Henkilökuntaan kuuluvat:
 järjestelmän integraattori
 käyttöhenkilökunta, johon kuuluvat:
 käyttöönotto-, huoltoja huoltopalveluhenkilökunta
 käyttäjä
 puhdistushenkilökunta
Pystytyksen, vaihdon, säädöt, käytön, huollon ja korjaustöitä saavat

tehdä vain erityisesti töitä varten koulutetut henkilöt noudattaen teol-
lisuusrobotin kulloinkin kyseessä olevan osan käyttö- tai kokoonpa-
no-ohjeita.

3 Turvallisuus
Järjestelmäinteg- Järjestelmän integraattorin on integroitava teollisuusrobotti turvallisesti lait-

raattori teistoon.
Järjestelmän integraattori on vastuussa seuraavista tehtävistä:
 Teollisuusrobotin pystyttäminen
 Teollisuusrobotin liitäntöjen kytkeminen
 Riskien arvioinnin suorittaminen
 Välttämättömien turva- ja suojalaitteiden käyttäminen
 Vaatimustenmukaisuusvakuutuksen laatiminen
 CE-merkin kiinnittäminen
 Laitteiston käyttöohjeen laatiminen
Käyttäjä Käyttäjän on täytettävä seuraavat edellytykset:

 Hänellä on suoritettavien töiden edellyttämä koulutus.
 Teollisuusrobotilla saavat työskennellä ainoastaan pätevät henkilöt. Sel-
laiseksi katsotaan henkilö, jolla on alan koulutus ja tarvittavat tiedot ja tai-
dot, ja joka osaa niiden ja voimassa olevien standardien perusteella
arvioida suoritettavat työt ja tunnistaa mahdolliset vaarat.
Teollisuusrobotin sähköosiin ja mekaniikkaan liittyviä töitä saavat

suorittaa vain valtuutetut ammattilaiset.
3.3 Työskentely-, suoja- ja vaara-alue
Työskentelyalueet on rajattava mahdollisimman pieniksi. Työskentelyalue on

varmistettava suojalaitteilla.
Suojalaitteiden (esim. suojaovien) on oltava suoja-alueella. Pysähdyksessä
manipulaattori ja lisäakselit (optio) jarruttavat ja pysähtyvät vaara-alueella.
Vaara-alueeseen kuuluvat työskentelyalue ja manipulaattorin ja lisäakselien
(lisävaruste) pysähdysmatkat. Ne on varmistettava erottavilla suojalaitteilla,
jotta henkilöt ja esineet eivät olisi vaarassa.
3.3.1 Pysähdysmatkojen määritys
Järjestelmän integraattorin riskinarviointi voi osoittaa, että sovellukselle on

määritettävä pysähdysmatkat. Pysähdysmatkojen määritystä varten järjestel-
män integraattorin on tunnistettava turvallisuuteen vaikuttavat kohdat ohjel-
moidulla radalla.
Määrityksessä robottia on ajettava työkalulla ja kuormilla, joita käytetään myös
sovelluksessa. Robotin on oltava käyttölämpötilassa. Se tapahtuu noin 1 h
normaalin käytön jälkeen.
Sovelluksen ajossa robotti on pysäytettävä siihen kohtaan, josta pysähdys-
matka määritetään. Tämä toiminto on toistettava useaan kertaan turvapysäh-
dyksellä 0 ja turvapysähdyksellä 1. Epäedullisin pysähdysmatka on
ratkaiseva.
Turvapysähdys 0 voidaan aktivoida esim. turvallisella pysähdyksellä turvalii-
tännästä. Jos on asennettu valinnainen turvalaite, se voidaan aktivoida esim.
tilanloukkauksella (esim. robotti ylittää automaattikäytössä aktivoidun työalu-
een rajan).
Turvapysähdys 1 voidaan aktivoida esim. painamalla smartPADin HÄTÄ-
SEIS-laitetta.

3.4 Seis-reaktioiden aiheuttajat
Teollisuusrobotin seis-reaktiot suoritetaan käyttötoimenpiteiden sekä valvon-

nan ja vikailmoitusten seurauksena. Seuraavassa taulukossa on lueteltu seis-
reaktiot asetetun käyttötavan mukaan.
Aiheuttaja T1, T2 AUT, AUT EXT

Start-näppäin vapaute- SEIS 2 -
taan
SEIS-näppäimen paina- SEIS 2
minen
Toimilaitteet EI SEIS 1
Tulo "Ajonvapautus" jää SEIS 2
pois
Jännitteen kytkeminen SEIS 0
pääkytkimestä pois päältä
tai jännitekatkos
Sisäinen virhe robottiohja- SEIS 0 tai SEIS 1
uksen turvallisuuteen vai-
(riippuen virheen syystä)
kuttamattomassa osassa
Käyttötavan vaihtaminen Turvapysähdys 2
käytön aikana
Avaa suojaovi (käyttäjä- - Turvapysähdys 1
suoja)
Laukaise hyväksyntä Turvapysähdys 2 -
Paina hyväksyntä poh- Turvapysähdys 1 -
jaan tai virhe
Paina HÄTÄ-SEIS-paini- Turvapysähdys 1
ketta
Virhe turvaohjauksessa Turvapysähdys 0
tai turvaohjauksen oheis-
laitteissa
3.5 Turvatoiminnot
3.5.1 Turvatoimintojen yleiskatsaus
Seuraavat turvatoiminnot ovat olemassa teollisuusrobotissa:

 Käyttötavan valinta
 Käyttäjäsuoja (= liitäntä erottavien suojalaitteiden lukitukseen)
 HÄTÄ-SEIS-laite
 Hyväksymislaite
 Ulkoinen turvapysäytys
 Ulkoinen turvapysäytys 1 (ei käytettävissä ohjausversiossa "KR C4 com-
pact")
 Ulkoinen turvapysäytys 2
 Nopeusvalvonta T1:ssä
Teollisuusrobotin turvatoiminnot täyttävät seuraavat vaatimukset:
 Luokka 3 ja Performance Level d standardin EN ISO 13849-1:2008 mu-
kaan
Vaatimukset täyttyvät vain seuraavassa tapauksessa:
 HÄTÄ-SEIS-laitetta käytetään vähintään kuuden kuukauden välein.

3 Turvallisuus
Turvatoimintoihin kuuluvat seuraavat komponentit:

 Ohjauksen tietokoneen turvaohjaus
 KUKA smartPAD
 Cabinet Control Unit (CCU)
 Resolver Digital Converter (RDC)
 KUKA Power Pack (KPP)
 KUKA Servo Pack (KSP)
 Safety Interface Board (SIB) (jos käytössä)
Lisäksi on olemassa teollisuusrobotin ulkopuolisiin komponentteihin ja muihin
robottiohjauksiin meneviä liitäntöjä.
Teollisuusrobotti voi aiheuttaa henkilö- ja esinevahinko-

ja, mikäli sitä käytetään ilman toimintakuntoisia turva- ja
suojalaitteita. Teollisuusrobottia ei saa käyttää, mikäli turva- tai suojalaitteita
on irrotettu tai kytketty pois.
Laitteiston suunnittelun aikana on suunniteltava ja toteutettava lisäksi

koko laitteiston turvatoiminnot. Teollisuusrobotti tulee integroida ky-
seiseen kokonaislaitteiston turvajärjestelmään.
3.5.2 Turvaohjaus
Turvaohjaus on ohjauksen tietokoneen sisäinen yksikkö. Se yhdistää turvalli-

suuteen vaikuttavat signaalit sekä turvallisuuteen vaikuttavat valvonnat.
Turvaohjauksen tehtävät:
 Kytkeä käyttölaitteet pois päältä ja antaa jarrujen sulkeutua
 Jarrurampin valvonta
 Pysähtymisen valvonta (seis-pysähdyksen jälkeen)
 Nopeusvalvonta T1:ssä
 Turvallisuuteen vaikuttavien signaalien tulkinta
 Turvallisuuteen vaikuttavien lähtöjen aktivointi
3.5.3 Käyttötavan valinta
Teollisuusrobottia voidaan käyttää seuraavilla käyttötavoilla:

 Manuaalinen hidastettu nopeus (T1)
 Manuaalinen suuri nopeus (T2)
 Automatiikka (AUT)
 Oheisautomatiikka (AUT EXT)
Käyttötapaa ei saa muuttaa, kun ohjelmaa käydään läpi. Mikäli käyt-

tötapaa muutetaan ohjelmaa läpikäytäessä, teollisuusrobotti pysäh-
tyy turvapysähdyksellä 2.

Käyttö-
Käyttö Nopeudet
tapa
 Ohjelman tarkistus:
Ohjelmoitu nopeus, maksimi
Testikäyttötapa, ohjel- 250 mm/s
T1
mointi ja opetus  Käsikäyttö:
Käsiajonopeus, maksimi
250 mm/s
T2 Testikäyttö Ohjelmoitu nopeus
 Käsikäyttö: ei mahdollinen
Teollisuusrobotit,  Ohjelmakäyttö:
AUT joissa ei ole ylempiar- Ohjelmoitu nopeus
voista ohjausta  Käsikäyttö: ei mahdollinen
AUT EXT joissa on ylempiarvoi- Ohjelmoitu nopeus
nen ohjaus, esim. PLC  Käsikäyttö: ei mahdollinen
3.5.4 Signaali "Käyttäjäsuoja"
Käyttäjäsuojan signaalia käytetään erottavien suojalaitteiden, kuten suojaovi-

en, lukitsemiseen. Automaattikäyttö ei ole mahdollista ilman kyseistä signaa-
lia. Mikäli signaali katkeaa automaattikäytön aikana (esim. suojaovi avataan),
manipulaattori pysähtyy turvapysähdyksellä 1.
Käyttötavoilla Manuaalinen hidastettu nopeus (T1) ja Manuaalinen suuri nope-
us (T2) käyttäjäsuoja ei ole aktivoituna.
Signaalin katkeamisen jälkeen automaattikäyttöä on

voitava jatkaa vasta sitten, kun suojalaite on suljettu uu-
delleen ja sulkeminen on kuitattu. Kuittauksella pyritään varmistamaan, että
automaattikäyttö ei jatku vahingossa esim. heti suojaoven sulkeutuessa,
vaikka vaara-alueella on vielä henkilöitä.
Kuittaus on toteutettava siten, että vaara-alue täytyy todella ensin tarkistaa.
Muut kuittaukset (esim. kuittaus, joka seuraa automaattisesti suojalaitteen
sulkemista) ovat kiellettyjä.
Järjestelmän integraattori on vastuussa siitä, että nämä vaatimukset täytty-
vät.Mikäli nämä vaatimukset eivät täyty, seurauksena voi olla kuolema, louk-
kaantuminen tai esinevahinkoja.
3.5.5 HÄTÄ-SEIS-laite
Teollisuusrobotin hätäpysäytyslaite on smartPAD-yksikköön kuuluva HÄTÄ-

SEIS-laite. Laitetta on painettava vaaralle altistavassa tilanteessa tai hätäti-
lanteessa.
Teollisuusrobotin reaktiot, kun HÄTÄ-SEIS-laitetta painetaan:
 Manipulaattori ja lisäakselit (lisävaruste) pysähtyvät turvapysähdyksellä 1.
Ennen käytön jatkamista täytyy HÄTÄ-SEIS-laite vapauttaa kiertämällä.
Työkalujen tai muiden laitteiden, jotka on liitetty manipu-

laattoriin, täytyy olla kytketty laitteiston puolelta HÄTÄ-
SEIS-piiriin, mikäli ne voivat aiheuttaa vaaratilanteen.
Mikäli näitä ohjeita ei noudateta, seurauksena voi olla kuolema, vakava louk-
kaantuminen tai huomattavia esinevahinkoja.

3 Turvallisuus
Vähintään yksi ulkoinen HÄTÄ-SEIS-laite on aina asennettava. Näin varmis-

tetaan, että jokin hätäpysäytyslaite on käytettävissä myös siinä tapauksessa,
että smartPAD-yksikön liittimet on irrotettu.
(>>> 3.5.7 "Ulkoinen HÄTÄ-SEIS-laite" Sivu 25)
3.5.6 Ylemmän tason turvaohjauksen uloskirjautuminen
Mikäli robottiohjaus on liitetty ylemmän tason turvaohjaukseen, yhteys katke-

aa automaattisesti seuraavissa tapauksissa:
 Jännitteen kytkeminen pois robottiohjauksen pääkytkimestä.
Tai jännitekatkos
 Robottiohjauksen alasajo smartHMI:n kautta
 WorkVisual-projektin aktivointi WorkVisualista tai suoraan robottiohjauk-
sesta käsin
 Muutokset kohdassa Käyttöönotto > Verkkokonfigurointi
 Muutokset kohdassa Konfigurointi > Turvakonfigurointi
 S/L-ajuri > Uudelleenkonfigurointi
 Arkiston entisöinti
Katkoksen vaikutus:
 Jos käytetään jaksoittaista turvaliitäntää, se laukaisee koko laitteistoa kos-
kevan HÄTÄ-SEIS-toiminnon.
 Jos käytetään Ethernet-suojaliitäntää, KUKA-turvaohjaus luo signaalin,
jonka vaikutuksesta ylemmän tason ohjaus ei laukaise koko laitteiston
HÄTÄ-SEIS-pysähdystä.
Jos käytetään Ethernet-turvaliitäntää: Järjestelmän integraattorin on

harkittava riskiarvioinnissa, voiko se seikka, että robottiohjauksen
poiskytkentä ei aiheuta koko laitteiston HÄTÄ-SEIS-pysähdystä, ai-
heuttaa vaaratilanteita ja kuinka vaaraa voi ehkäistä.
Mikäli näitä ohjeita ei noudateta, seurauksena voi olla kuolema, loukkaantu-
minen tai esinevahinkoja.
smartPAD-yksikön HÄTÄ-SEIS-laite ei toimi, jos jokin

robottiohjaus on kytketty pois päältä. Asiakkaan on huo-
lehdittava siitä, että smartPAD joko peitetään tai poistetaan laitteistosta. Si-
ten vältetään toiminnassa olevien ja toiminnasta poistettujen HÄTÄ-SEIS-
laitteiden sekoittaminen toisiinsa.
Jos näin ei tehdä, seurauksena voi olla kuolema, loukkaantuminen tai esine-
vahinkoja.
3.5.7 Ulkoinen HÄTÄ-SEIS-laite
Jokaisen käyttöaseman, josta voidaan laukaista robottiliike tai muu vaaraa ai-
heuttava tilanne, on oltava varustettu HÄTÄ-SEIS-laitteella.Laitteiden sijoitta-
misesta huolehtiminen on järjestelmän integraattorin vastuulla.
Vähintään yksi ulkoinen HÄTÄ-SEIS-laite on aina asennettava. Näin varmis-
tetaan, että jokin hätäpysäytyslaite on käytettävissä myös siinä tapauksessa,
että smartPAD-yksikön liittimet on irrotettu.
Ulkoiset HÄTÄ-SEIS-laitteet liitetään asiakasliitäntään. Ulkoiset HÄTÄ-SEIS-
laitteet eivät sisälly teollisuusrobotin toimitussisältöön.

3.5.8 Hyväksymislaite
Teollisuusrobotin hyväksymislaitteena toimivat smartPAD-yksikön hyväksyn-

täkytkimet.
smartPAD-yksikössä on 3 hyväksyntäkytkintä. Hyväksyntäkytkimillä on 3
asentoa:
 Ei painettu
 Keskiasento
 Painettu pohjaan (paniikkiasento)
Manipulaattoria voidaan liikuttaa testikäyttötavoilla vain, kun hyväksyntäkyt-
kintä pidetään keskiasennossa.
 Hyväksyntäkytkimen irti päästäminen laukaisee turvapysähdyksen 2.
 Hyväksyntäkytkimen pohjaan painaminen laukaisee turvapysähdyksen 1.
 Kahta hyväksyntäkytkintä voi pitää korkeintaan 15 sekunnin ajan yhtäai-
kaa keskiasennossa. Näin hyväksyntäkytkimiin voidaan tarttua yksi toi-
sensa jälkeen. Hyväksyntäkytkimien pitäminen keskiasennossa
kauemmin kuin 15 sekuntia laukaisee turvapysähdyksen 1.
Mikäli hyväksyntäkytkimessä (liittimet) esiintyy toimintavirhe, teollisuusrobotin
voi pysäyttää seuraavilla menetelmillä:
 Hyväksyntäkytkin painetaan pohjaan
 HÄTÄ-SEIS-laitetta käytetään
 Start-näppäin vapautetaan
Hyväksyntäkytkimiä ei saa kiinnittää teipillä eikä muilla

apuvälineillä, eikä niihin saa tehdä minkäänlaisia muu-
toksia.
Seurauksena voi olla hengenvaarallinen loukkaantuminen tai esinevahinko-
ja.
3.5.9 Ulkoinen hyväksymislaite
Ulkoisia hyväksymislaitteita tarvitaan, kun useat henkilöt joutuvat oleskele-

maan robottijärjestelmän vaara-alueella.
Ulkoiset hyväksymislaitteet eivät sisälly teollisuusrobotin toimitussisältöön.
Robottiohjauksen käyttöohjeen ja asennusohjeen luvussa "Suunnit-

telu" on kerrottu, minkä liitännän kautta ulkoiset hyväksyntälaitteet
voidaan yhdistää.
3.5.10 Ulkoinen turvallinen pysähdys
Turvallinen pysähdys voidaan laukaista asiakasliitännän tulon kautta. Tila säi-

lyy ennallaan niin kauan kuin ulkoinen signaali on tilassa FALSE. Kun ulkoinen
signaali on tilassa TRUE, manipulaattoria voi jälleen liikuttaa. Kuittausta ei tar-
vita.
3.5.11 Ulkoinen turvapysäytys 1 ja ulkoinen turvapysäytys 2
Turvapysäytyksen 1 ja turvapysäytyksen 2 voi laukaista asiakkaan liitännän

tulon kautta. Tila säilyy ennallaan niin kauan kuin ulkoinen signaali on tilassa
FALSE. Kun ulkoinen signaali on tilassa TRUE, manipulaattoria voi jälleen lii-
kuttaa. Kuittaus ei ole tarpeen.

3 Turvallisuus
Ohjausversiossa "KR C4 compact" ei ole käytettävissä ulkoista turva-

pysäytystä 1.
3.5.12 Nopeusvalvonta T1:ssä
Käyttötavassa T1 nopeutta valvotaan TCP:stä. Jos nopeus ylittää 250 mm/s,

turvapysäytys 0 laukaistaan.
3.6 Lisäsuojavarusteet
3.6.1 Nykäyskäyttö
Robottiohjaus voi suorittaa ohjelman käyttötavoissa Manuaalinen hidastettu

nopeus (T1) ja Manuaalinen suuri nopeus (T2) ainoastaan nykäyskäytöllä. Se
tarkoittaa, että hyväksyntäkytkintä ja Start-näppäintä on pidettävä painettuina
ohjelman suorittamiseksi.
 Hyväksyntäkytkimen irti päästäminen laukaisee turvapysähdyksen 2.
 Hyväksyntäkytkimen pohjaan painaminen laukaisee turvapysähdyksen 1.
 Käynnistyspainikkeen irrottaminen laukaisee SEIS 2 -pysähdyksen.
3.6.2 Ohjelmiston rajakytkin
Manipulaattori- ja paikoitinakselien kaikkia akselialueita rajoitetaan säädettä-

villä ohjelmiston rajakytkimillä. Kyseisten ohjelmiston rajakytkinten tarkoitus
on vain suojata konetta. Ne on säädettävä niin, ettei manipulaattori/paikoitin
törmää mekaanisiin vasteisiin.
Ohjelmiston rajakytkimet säädetään teollisuusrobotin käyttöönoton yhteydes-
sä.
Lisätietoja saat käyttö- ja ohjelmointiohjeista.
3.6.3 Mekaaniset vasteet
Manipulaattoirn perus- ja ranneakselien akselialueita rajoittavat osittain robot-

tiversiosta riippuen mekaaniset vasteet.
Lisäakseleihin voidaan asentaa lisää mekaanisia vasteita.
Jos manipulaattori tai lisäakseli ajaa esteeseen tai me-

kaaniseen rajavasteeseen tai akselialueen rajoittimeen,
manipulaattoria ei enää voi turvallisesti käyttää. Manipulaattori on poistettava
käytöstä. Ennen kuin se voidaan ottaa uudestaan käyttöön, on keskusteltava
asiasta KUKA Roboter GmbH:n kanssa (>>> 9 "KUKA-huolto" Sivu 219).
3.6.4 Mekaaninen akselialueen rajoitin (lisävaruste)
Joidenkin manipulaattoreiden akselit A1 - A3 voidaan varustaa mekaanisilla

akselialueen rajoittimilla. Säädettävissä olevat akselialueen rajoittimet rajoitta-
vat työskentelyalueen pienimpään tarvittavaan. Se parantaa henkilöiden ja
laitteiston turvallisuutta.

Mikäli manipulaattoreita ei ole suunniteltu varustettavaksi mekaanisilla akseli-

alueen rajoittimilla, työskentelyalue on järjestettävä siten, että ihmisille tai esi-
neille ei voi aiheutua vaaratilanteita edes ilman mekaanisia työskentelyalueen
rajoittimia.
Jos se ei ole mahdollista, työskentelyalue on rajattava laitteeseen kuuluvilla
valopuomeilla, valoverhoilla tai esteillä. Sisäänlaitto- ja siirtoalueilla ei saa olla
kohtia, joissa on leikkautumis- tai puristumisvaara.
Tätä lisävarustetta ei ole saatavissa kaikkiin robottimalleihin. Yksittäi-

siä robottimalleja koskevia tietoja saa KUKA Roboter GmbH -yhtiös-
tä.
3.6.5 Akselialueen valvonta (lisävaruste)
Joidenkin manipulaattoreiden pääakselit A1 - A3 voidaan varustaa kaksikana-

vaisilla akselialueen valvontalaitteilla. Paikoitusakselit voidaan varustaa lisäk-
si muilla akselialueen valvonnoilla. Akselialueen valvonnalla voidaan säätää
akselille suoja-alue, jota voidaan myös valvoa. Se parantaa henkilöiden ja lait-
teiston turvallisuutta.
Tätä lisävarustetta ei ole saatavissa kaikkiin robottimalleihin. Yksittäi-

siä robottimalleja koskevia tietoja saa KUKA Roboter GmbH -yhtiös-
tä.
3.6.6 Manipulaattorin liikutusmahdollisuudet ilman moottorienergiaa
Laitteiston käyttäjän tulee huolehtia, että henkilöstön koulutus sisäl-

tää ohjeet manipulaattorin liikuttamisesta ilman moottorienergiaa hä-
tätapauksissa tai poikkeustilanteissa.
Kuvaus Manipulaattoria voidaan liikuttaa onnettomuuden tai häiriön jälkeen ilman

moottorienergiaa seuraavilla laitteilla:
 Vapaapyörintälaite (lisävaruste)
Vapaapyörintälaitetta voidaan käyttää pääakselien käyttömoottoreissa ja
robottityypistä riippuen myös ranneakselien käyttömoottoreissa.
 Jarrunavauslaite (lisävaruste)
Jarrunavauslaite on tarkoitettu robottityypeille, joiden moottoreihin ei pää-
se vapaasti käsiksi.
 Ranneakselin liikuttaminen käsin
Kevyen kuormaluokan mallien ranneakseleissa ei ole vapaapyörintälaitet-
ta. Se ei ole tarpeen, koska ranneakseleita voi liikuttaa käsin.
Tietoa robottimallien mahdollisuuksista ja niiden käyttötavoista saa

robotin asennus- ja käyttöohjeesta tai tiedustelemalla KUKA Roboter
GmbH yhtiöstä.
Jos manipulaattoria liikutetaan ilman moottorienergiaa,

akselien moottorijarrut voivat vaurioitua. Jos jarrut vauri-
oituvat, moottori täytyy vaihtaa. Siksi manipulaattoria saa liikuttaa ilman
moottorienergiaa vain hätätapauksissa, esim. ihmisten irrottamiseen.

3 Turvallisuus
3.6.7 Teollisuusrobotin merkinnät
Kaikki kilvet, ohjeet, symbolit ja merkit ovat teollisuusrobotin turvallisuuteen

vaikuttavia osia. Niitä ei saa muuttaa eikä poistaa.
Teollisuusrobotissa olevia merkintöjä ovat:
 Tehokilvet
 Varoitusohjeet
 Turvasymbolit
 Nimikekilvet
 Johtomerkinnät
 Tyyppikilvet
Lisätietoja on teollisuusrobotin komponenttien käyttö- tai kokoonpa-

no-ohjeiden Teknisissä tiedoissa.
3.6.8 Ulkoiset suojalaitteet
Henkilöiden pääsy teollisuusrobotin vaara-alueelle on estettävä suojalaitteilla.

Järjestelmän integraattorin on huolehdittava siitä.
Erottavien suojalaitteiden on täytettävä seuraavat vaatimukset:
 Niiden on vastattava standardin EN 953 vaatimuksia.
 Niiden on estettävä henkilöiden pääsy vaara-alueelle eikä niitä voi pystyä
ohittamaan helposti.
 Niiden on oltava kiinnitettynä riittävän hyvin ja kestettävä ennustettavissa
olevat käytöstä ja ympäristöstä aiheutuvat voimat.
 Ne eivät saa itse olla vaarallisia eikä niistä saa aiheutua vaaraa.
 Määräysten mukainen vähimmäisetäisyys vaara-alueeseen on säilytettä-
vä.
Suojaovien (huolto-ovien) on täytettävä seuraavat vaatimukset:
 Määrän on oltava rajoitettu välttämättömään minimiin.
 Lukitusten (esim. turvaovien kytkimet) on oltava liitettynä robottiohjauksen
käyttäjäsuojan tuloon suojaoven kytkentälaitteella tai turva-PLC:llä.
 Ohjainlaitteiden, kytkinten ja kytkentätyypin on vastattava standardin EN
ISO 13849-1 mukaisen turvatoiminnan tason d ja turvakategorian 3 vaati-
muksia.
 Vaaratilanteesta riippuen: Suojaovi on lisäksi varmistettava lukon salvalla,
joka sallii suojaoven avaamisen vasta, kun manipulaattori on varmasti py-
sähtynyt.
 Suojaoven kuittauspainike on asennettava suojalaitteiden rajaaman tilan
ulkopuolelle.
Lisätietoja löytyy myös asianmukaisista standardeista ja määräyksis-

tä. Niitä ovat myös EN 953.
Muut suojalaitteet Muut suojalaitteet on integroitava laitteistoon asianmukaisia standardeja ja

määräyksiä noudattaen.
3.7 Käyttötapojen ja suojatoimintojen yleiskatsaus
Seuraavasta taulukosta käy ilmi, millä käyttötavalla suojatoiminnot ovat aktii-

visia.

Suojatoiminnot T1 T2 AUT AUT EXT

aktiivi-
Käyttäjäsuoja - - aktiivinen
nen
aktiivi- aktiivi- aktiivi-
HÄTÄ-SEIS-laite aktiivinen
nen nen nen
aktiivi- aktiivi-
Hyväksymislaite - -
nen nen
Hidastettu nopeus ohjelman aktiivi-
- - -
tarkistuksen aikana nen
aktiivi- aktiivi-
Nykäyskäyttö - -
nen nen
aktiivi- aktiivi- aktiivi-
Ohjelmallinen rajakytkin aktiivinen
nen nen nen
3.8 Turvatoimenpiteet
3.8.1 Yleiset turvatoimet
Teollisuusrobottia saa käyttää vain teknisesti moitteettomassa kunnossa käyt-

tötarkoituksen mukaisesti sekä tietoisena uhkaavista vaaroista. Virheellinen
käyttö voi aiheuttaa henkilö- ja esinevahinkoja.
Teollisuusrobotti voi liikkua, vaikka robottiohjaus on kytketty pois päältä ja var-
mistettu. Väärä asennus (esim. ylikuormitus) ja mekaaniset viat (esim. jarruvi-
ka) voivat aiheuttaa manipulaattorin lisäakselien laskeutumisen. Ennen kuin
poiskytkettyyn teollisuusrobottiin kohdistuvat työt aloitetaan, manipulaattori ja
lisäakselit on ajettava sitä ennen sellaiseen asentoon, etteivät ne voi päästä
liikkumaan kuorman vaikutuksesta tai itsestään. Mikäli se ei ole mahdollista,
manipulaattori ja lisäakselit on varmistettava asianmukaisesti.
Teollisuusrobotti voi aiheuttaa henkilö- ja esinevahinko-

ja, mikäli sitä käytetään ilman toimintakuntoisia turva- ja
suojalaitteita. Teollisuusrobottia ei saa käyttää, mikäli turva- tai suojalaitteita
on irrotettu tai kytketty pois.
Oleskelu robotin mekaanisten osien alapuolella voi joh-

taa kuolemaan tai loukkaantumiseen. Tästä syystä oles-
kelu robotin mekaanisten osien alapuolella on kielletty!
Moottorit kuumenevat käytön aikana niin, että ne voivat

aiheuttaa palovammoja ihoon. Kosketusta on vältettävä.
Soveltuvista suojatoimista on huolehdittava esim. käyttämällä suojakäsinei-
tä.
smartPAD Haltijan on varmistettava, että smartPAD-yksiköllä varustettua teollisuusrobot-

tia käyttävät vain tehtävään valtuutetut henkilöt.
Jos laitteistossa käytetään useita smartPAD-yksiköitä, jokaisen smartPAD-yk-
sikön tulee olla osoitettu yksiselitteisesti siihen kuuluvaan teollisuusrobot-
tiin.Sekaannuksia ei saa tapahtua.

3 Turvallisuus
Asiakkaan on huolehdittava siitä, että irtikytketyt smart-

PAD-yksiköt poistetaan laitteistosta välittömästi ja että
yksiköitä säilytetään teollisuusrobotilla työskentelevän henkilökunnan näkö-
etäisyyden ja työskentelyalueen ulkopuolella. Siten vältetään toiminnassa
olevien ja toiminnasta poistettujen HÄTÄ-SEIS-laitteiden sekoittaminen toi-
siinsa.
Mikäli näitä ohjeita ei noudateta, seurauksena voi olla kuolema, vakava louk-
kaantuminen tai huomattavia esinevahinkoja.
Muutokset Teollisuusrobottiin tehtyjen muutosten jälkeen on tarkastettava, onko vaadittu

turvallisuustaso taattu. Tarkastuksissa on noudatettava voimassa olevia maa-
ja aluekohtaisia työsuojelumääräyksiä. Lisäksi on testattava kaikkien turvatoi-
mintojen turvallinen toiminta.
Uudet ja muutetut ohjelmat on aina ensin testattava käyttötavalla Manuaalinen
hidastettu nopeus (T1).
Mikäli teollisuusrobottiin on tehty muutoksia, olemassa olevat ohjelmat on aina
ensin testattava käyttötavalla Manuaalinen hidastettu nopeus (T1). Tämä kos-
kee teollisuusrobotin kaikkia komponentteja ja siten myös ohjelmiston ja kon-
figurointiasetuksien muutoksia.
Häiriöt Mikäli teollisuusrobotissa esiintyy häiriöitä, on toimittava seuraavalla tavalla:

 Kytke robottiohjaus pois päältä ja varmista se asiatonta päällekytkentää
vastaan (esim. riippulukolla).
 Ilmoita häiriöstä asianmukaisella häiriöön liittyvän kilven avulla.
 Tee häiriöistä muistiinpanoja.
 Korjaa vika ja suorita toimintatarkastus.
3.8.2 Kuljetus
Manipulaattori Manipulaattori on kuljetettava ohjeiden mukaisessa kuljetusasennossa. Kulje-

tus on suoritettava manipulaattorin käyttöohjeen tai asennusohjeen mukaises-
ti.
Vältä kuljetuksen aikana tärähdyksiä ja iskuja, jotta robottimekaniikka ei vau-
rioidu.
Robottiohjaus Robottiohjaus on kuljetettava ohjeiden mukaisessa kuljetusasennossa. Kulje-

tus on suoritettava robottiohjauksen käyttöohjeen tai asennusohjeen mukai-
sesti.
Vältä kuljetuksen aikana tärähdyksiä ja iskuja, jotta robottiohjaus ei vaurioitui-
si.
Lisäakseli (lisäva- Lisäakseli (esim. KUKAn lineaariyksikkö, kiertokallistuspöytä, paikoitin) on

ruste) kuljetettava sille määrätyssä kuljetusasennossa. Kuljetus on suoritettava lisä-
akselin käyttöohjeen tai asennusohjeen mukaisesti.
3.8.3 Käyttöönotto ja uudelleenkäyttöönotto
Ennen laitteistojen ja laitteiden ensimmäistä käyttöönottoa on suoritettava tar-

kastus, jolla varmistetaan, että laitteistoissa ja laitteissa ei ole puutteita, että
ne ovat toimintakuntoisia ja turvallisia käyttää ja että niissä olevat vauriot huo-
mataan.
Tarkastuksissa on noudatettava voimassa olevia maa- ja aluekohtaisia työ-
suojelumääräyksiä. Lisäksi on testattava kaikkien turvatoimintojen turvallinen
toiminta.

Ennen käyttöönottoa käyttäjäryhmien salasanat on vaihdettava

KUKA System Software -ohjelmistossa. Salasanat saa ilmoittaa aino-
astaan valtuutetulle henkilöstölle.
Robottiohjaus on esikonfiguroitu kyseessä olevalle teollisuusrobotille

sopivaksi. Mikäli kaapelit on asennettu väärille paikoille, manipulaat-
tori ja lisäakselit (lisävaruste) saattavat vastaanottaa vääriä tietoja ja
aiheuttaa siitä johtuen henkilö- ja esinevahinkoja. Mikäli laitteisto koostuu
useasta manipulaattorista, liitäntäjohdot on aina liitettävä manipulaattoriin ja
siihen kuuluvaan robottiohjaukseen.
Mikäli teollisuusrobottiin sisällytetään muita komponentteja (esim.

johtoja), jotka eivät kuulu KUKA Roboter GmbH:n toimitussisältöön,
haltija on vastuussa siitä, että kyseiset komponentit eivät vaikuta tur-
vatoimintojen toimintoihin tai kytke niitä pois päältä.
Mikäli robottiohjauksen kaapin sisäinen lämpötila poik-

keaa paljon ympäristön lämpötilasta, voi kehittyä kon-
denssivettä, joka aiheuttaa vahinkoja sähkölaitteissa. Robottiohjauksen saa
ottaa käyttöön vasta, kun kaapin sisäinen lämpötila on tasautunut ympäristön
lämpötilan kanssa.
Toimintatar- Ennen käyttöönottoa ja uudelleenkäyttöönottoa on suoritettava seuraavat tar-

kastus kastukset:
Yleistarkastus:
Seuraavat asiat on varmistettava:
 Teollisuusrobotti on pystytetty ja kiinnitetty oikein dokumentaatiossa an-
nettujen ohjeiden mukaisesti.
 Teollisuusrobotissa ei ole vieraita esineitä eikä vaurioituneita, löystyneitä
tai irrallisia osia.
 Kaikki vaadittavat suojalaitteet on asennettu oikein ja ne ovat toimintakun-
nossa.
 Teollisuusrobotin liitäntäarvot vastaavat paikallista verkkojännitettä ja ver-
kon ominaisuuksia.
 Suojajohto ja potentiaalintasausjohto on mitoitettu riittävästi, ja ne on kyt-
ketty oikein.
 Liitäntäkaapelit on kytketty oikein ja pistoke on lukittu.
Turvatoimintojen tarkistus:
Seuraavien turvallisuuteen liittyvien toimintojen oikea toiminta täytyy varmis-
taa toimintatestillä:
 Paikallinen HÄTÄ-SEIS-laite
 Ulkoinen HÄTÄ-SEIS-laite (tulo ja lähtö)
 Hyväksymislaite (testikäyttötavoissa)
 Käyttäjäsuoja
 Kaikki muut käytettävät, turvallisuuteen vaikuttavat tulot ja lähdöt
 Muita ulkoisia turvatoimintoja

3 Turvallisuus
3.8.3.1 Konetietojen ja turvakonfiguroinnin tarkastus
Teollisuusrobottia ei saa liikuttaa, jos siihen on ladattu

väärät konetiedot tai väärä ohjauskonfigurointi! Seu-
rauksena voi muutoin olla kuolema, vakava loukkaantuminen tai huomattavia
aineellisia vahinkoja. Oikeat tiedot täytyy ladata.
 Varmista, että robottiohjauksen tyyppikilven konetiedot ovat samat kuin

liittämisvakuutuksessa. Manipulaattorin ja lisäakselien (lisävaruste) tyyp-
pikilven konetiedot on kirjattava ylös käyttöönoton yhteydessä.
 Konetiedoille on tehtävä käyttöönoton yhteydessä käytännön kokeet.
 Turvakonfigurointi on tarkistettava konetietojen muutosten jälkeen.
 Turvakonfigurointi on tarkastettava sen jälkeen, kun jokin WorkVisual-pro-
jekti on valittu robottiohjauksesta.
 Jos turvakonfiguroinnin tarkastukseen on otettu mukaan konetiedot (riip-
pumatta siitä, minkä takia turvakonfigurointi tarkastettiin), konetiedoille on
tehtävä käytännön kokeet.
 Alkaen järjestelmäohjelmistosta 8.3: Jos turvakonfiguroinnin tarkistus-
summa on muuttunut, akselien turvavalvontatoiminnot on tarkastettava.
Tietoja turvakonfiguroinnin ja akselien turvavalvontatoimintojen tar-

kastamisesta on saatavissa järjestelmäintegraattoreille tarkoitetusta
käyttö- ja ohjelmointiohjeesta.
Jos käytännön kokeita ei läpäistä ensikäyttöönotossa, on otettava yhteyttä

KUKA Roboter GmbH:hon.
Jos käytännön kokeita ei läpäistä muussa toiminnassa, konetiedot ja turvalli-
suuteen vaikuttava ohjauskonfigurointi on tarkastettava ja korjattava.
Yleinen Jos konetiedoille on tehtävä käytännön kokeita, tämä koe on tehtävä aina.
käytännön koe Yleisen käytännön kokeen tekemisessä on seuraavia vaihtoehtoja:
 TCP-mittaus XYZ-4-piste-menetelmällä
Käytännön testi läpäistään, jos TCP:n mittaus onnistui.
Tai:
1. TCP suunnataan itse valittuun pisteeseen.
Piste toimii referenssipisteenä. Sen on oltava sellaisessa paikassa, että
uudelleensuuntaaminen on mahdollista.
2. Aja TCP:tä manuaalisesti aina kerralla vähintään 45° A-, B- ja C-suuntaan.
Liikkeitä ei tarvitse yhdistää toisiinsa, ts. kun on ajettu yhteen suuntaan,
voidaan ajaa taas takaisin, ennen kuin ajetaan seuraavaan suuntaan.
Käytännön koe on läpäisty, jos TCP:n poikkeus referenssipisteestä ei ole
yhteensä yli 2 cm.
Käytännön koe ei- Jos konetiedoille on tehtävä käytännön kokeita, tämä koe on tehtävä, jos käy-
mat. yhdistetyille tössä on akseleita, joita ei ole yhdistetty matemaattisesti.
akseleille 1. Merkitse ei-matemaattisesti yhdistetyn akselin lähtöasema.
2. Aja akseli manuaalisesti itse valitun reitin pituuden verran. Määritä reitin
pituus smartHMI:ssä näytöllä Todellinen asema.
 Aja lineaariset akselit tietyn matkan verran.
 Aja pyörivät akselit tietyssä kulmassa.
3. Mittaa ajettu matka ja vertaa smartHMI:n mukaan ajettuun matkaan.
Käytännön testi on läpäisty, jos arvot eroavat toisistaan enintään 10 %.
4. Toista koe jokaiselle ei-matemaattisesti yhdistetylle akselille.

Käytännön koe Jos konetiedoille on tehtävä käytännön kokeita, tämä koe on tehtävä, jos käy-
yhdistettäville tössä on fyysisesti kiinnitettäviä/irrotettavia akseleita, esim. servopihdit.
akseleille 1. Irrota yhdistettävät akselit fyysisesti.
2. Aja kaikki jäljellä olevat akselit yksittäin.
Käytännön koe on läpäisty, jos kaikki jäljellä olevat akselit voitiin ajaa.
3.8.3.2 Käyttöönottotila
Kuvaus Teollisuusrobotin voi asettaa käyttöönottotilaan smartHMI-käyttöliittymän

avulla. Manipulaattoria voi liikuttaa kyseisessä tilassa T1-säätöajotilassa il-
man ulkoisten suojalaitteiden käyttöä.
Käytetystä turvaliitännästä riippuu, milloin käyttöönottotila on mahdollinen.
Jaksoittainen turvaliitäntä
 Järjestelmäversio 8.2 ja pienempi:
Käyttöönottotila on mahdollinen aina silloin, kun kaikkien tulosignaalien
tila jaksoittaisella turvaliitännällä on "looginen nolla". Jos näin ei ole, robot-
tiohjaus estää tai lopettaa käyttöönottotilan.
Jos lisäksi käytetään jaksoittaista turvaliitäntää valinnaisille turvalaitteille,
myös niissä tulojen täytyy olla "looginen nolla".
 Järjestelmäversio 8.3:
Käyttöönottotila on aina mahdollinen. Tämä tarkoittaa myös, että se on
riippumaton jaksoittaisen turvaliitännän tulojen tilasta.
Jos käytetään lisäksi jaksoittaista turvaliitäntää valinnaisille turvalaitteille:
Näiden tulojen tilalla ei ole merkitystä.
Ethernet-turvaliitäntä
Mikäli ylemmän tason turvajärjestelmään on olemassa yhteys tai yhteys luo-
daan, robottiohjaus estää tai lopettaa käyttöönottotilan.
Vaikutus Kun käyttöönottotila on aktivoitu, kaikki lähdöt menevät automaattisesti tilaan

"looginen nolla".
Kun robottiohjauksessa on oheiskontaktori (US2) ja kun turvakonfiguroinnissa
on määritetty, että kontaktori kytkeytyy suhteessa ajovapautukseen, tämä pä-
tee myös käyttöönottotilassa. Toisin sanoen; kun ajovapautus on olemassa,
US2-jännite on kytkettynä – myös käyttöönottotilassa.
Vaarat Mahdollisia vaaroja ja riskejä käyttöönottotilan käytössä:

 Henkilö menee manipulaattorin vaara-alueelle.
 Vaaratilanteessa painetaan ei-aktiivista ulkoista HÄTÄ-SEIS-laitetta, eikä
manipulaattoria kytketä pois päältä.
Lisätoimenpiteitä riskien välttämiseksi käyttöönottotilassa:
 Ei-toimintakykyiset HÄTÄ-SEIS-laitteet on peitettävä ja niihin on kiinnitet-
tävä asianmukaiset varoituskyltit merkkinä siitä, että HÄTÄ-SEIS-laite ei
ole käytössä.
 Mikäli suoja-aitaa ei ole olemassa, henkilöiden pääsy manipulaattorin vaa-
ra-alueelle on estettävä muiden toimenpiteiden avulla, esim. sulkunauhal-
la.
Käyttö Käyttöönottotilan määräysten mukainen käyttö:

 Käyttöönottoon T1-käytöllä, kun ulkoisia suojalaitteita ei ole vielä asennet-
tu tai otettu käyttöön. Vaara-alue on tällöin rajattava vähintään sulkunau-
halla.
 Virheiden rajaamiseksi (oheislaitevirhe).

3 Turvallisuus
 Käyttöönottotilan käyttö on pidettävä mahdollisimman vähäisenä.
Kun käyttöönottotilaa käytetään, kaikki ulkoiset suoja-

laitteet ovat pois käytöstä. Huoltohenkilökunnan tehtä-
vänä on huolehtia siitä, että henkilöitä ei oleskele manipulaattorin vaara-
alueella tai sen läheisyydessä silloin, kun suojalaitteet ovat pois käytöstä.

käyttö töä ja näin ollen kielletty. KUKA Roboter GmbH ei vastaa vahingoista, jotka
johtuvat virheellisestä käytöstä. Haltija on yksin vastuussa virheellisestä käy-
töstä.
3.8.4 Manuaalinen käyttö
Manuaalista käyttöä käytetään asetustöissä. Asetustöitä ovat kaikki työt, jotka

teollisuusrobotissa on suoritettava automaattikäytön aloittamiseksi. Asetustöi-
hin kuuluvat:
 Nykäyskäyttö
 Opetus
 Ohjelmointi
 Ohjelman tarkistus
Manuaalisessa käytössä on otettava huomioon seuraavat seikat:
 Uudet ja muutetut ohjelmat on aina ensin testattava käyttötavalla Manuaa-
linen hidastettu nopeus (T1).
 Työkalut, manipulaattori ja lisäakselit (lisävaruste) eivät saa milloinkaan
koskettaa aitausta tai ylittää sitä.
 Työkappaleet, työkalut tai muut esineet eivät saa joutua puristuksiin teol-
lisuusrobotin liikkeiden vuoksi, eivätkä ne saa aiheuttaa oikosulkua tai
päästä putoamaan.
 Kaikki asetustyöt täytyy suorittaa suojalaitteilla rajatun tilan ulkopuolelta
käsin aina kun se on mahdollista.
Jos asetustöitä täytyy suorittaa suojalaitteilla rajatun tilan sisäpuolella, seuraa-
vat ohjeet on otettava huomioon:
Käyttötavassa Manuaalinen hidastettu nopeus (T1):
 Suojalaitteilla rajatussa tilassa ei saa oleskella muita henkilöitä, mikäli
tämä voidaan välttää.
Jos usean henkilön on välttämättä oleskeltava suojalaitteilla rajatussa ti-
lassa, seuraavat ohjeet on otettava huomioon:
 Jokaisella henkilöllä täytyy olla käytettävissään hyväksyntälaite.
 Kaikilla henkilöillä on oltava esteetön näköyhteys teollisuusrobottiin.
 Kaikkien henkilöiden välillä täytyy aina olla mahdollisuus katsekontak-
tiin.
 Käyttäjän on aina valittava sellainen oleskelupaikka, josta on suora näky-
vyys vaara-alueelle ja josta hän voi ehkäistä vaaran.
Käyttötavassa Manuaalinen suuri nopeus (T2):
 Kyseistä käyttötapaa saa käyttää vain, mikäli sovellus edellyttää testiä
suuremmalla nopeudella kuin manuaalinen hidastettu nopeus.
 Opetus ja ohjelmointi eivät ole sallittuja tässä käyttötavassa.
 Käyttäjän on ennen testin aloittamista varmistettava, että hyväksyntälaite
on toimintakunnossa.

 Käyttäjän on oltava vaara-alueen ulkopuolella olevassa paikassa.

 Muut henkilöt eivät saa oleskella suojalaitteilla rajatussa tilassa. Siitä huo-
lehtiminen on käyttäjän vastuulla.
3.8.5 Simulointi
Simulaatio-ohjelmat eivät vastaa täysin todellisuutta. Simulaatio-ohjelmilla

laaditut robottiohjelmat täytyy testata laitteistossa käyttötavalla Manuaalinen
hidastettu nopeus (T1). Tarvittaessa ohjelmaa täytyy korjata.
3.8.6 Automaattikäyttö
Automaattikäyttö on sallittua vain, kun seuraavia turvatoimia noudatetaan:

 Kaikki turva- ja suojalaitteet ovat paikoillaan ja toimintakunnossa.
 Laitteiston sisäpuolella ei ole ihmisiä.
 Määritettyjä työmenetelmiä noudatetaan.
Mikäli manipulaattori tai lisäakseli (lisävaruste) pysähtyy ilman havaittavaa
syytä, vaara-alueelle saa mennä vasta kun HÄTÄ-SEIS-pysäytys on aktivoitu.
3.8.7 Huolto ja kunnossapito
Huolto- ja kunnossapitotöiden jälkeen on tarkistettava, että vaadittu turvalli-

suustaso saavutetaan. Tarkastuksissa on noudatettava voimassa olevia maa-
ja aluekohtaisia työsuojelumääräyksiä. Lisäksi on testattava kaikkien turvatoi-
mintojen turvallinen toiminta.
Huollon ja kunnossapidon tarkoituksena on varmistaa toimintakuntoisen tilan
ylläpito ja tilan korjaus mahdollisten häiriöiden sattuessa. Kunnossapito sisäl-
tää vianetsinnän ja korjauksen.
Teollisuusrobottiin kohdistuvia töitä koskevat turvatoimet:
 Suorita työt vaara-alueen ulkopuolella. Jos töitä on tehtävä vaara-alueella,
haltijan täytyy määrittää lisäturvatoimia henkilöiden turvallisuuden takaa-
miseksi.
 Teollisuusrobotti on kytkettävä pois päältä ja varmistettava päällekytkey-
tymisen estämiseksi (esim. riippulukolla). Jos töitä on tehtävä robottiohja-
us päällekytkettynä, haltijan täytyy määrittää ylimääräisiä turvatoimia
henkilöiden turvallisuuden takaamiseksi.
 Jos töitä on tehtävä robottiohjaus päällekytkettynä, ne saa suorittaa vain
käyttötavalla T1.
 Töistä on ilmoitettava laitteistoon kiinnitettävällä kyltillä. Kyltin on oltava
esillä myös, kun työt keskeytetään välillä.
 HÄTÄ-SEIS-laitteiden on oltava koko ajan aktivoituina. Jos turvatoimintoja
ja suojalaitteita otetaan pois käytöstä huolto- tai kunnossapitotöiden vuok-
si, ne on palautettava ennalleen heti töiden jälkeen.
Pääkatkaisija on kytkettävä pois päältä ja katkaisijan

kytkeytyminen uudelleen päälle on estettävä, ennen
kuin aloitetaan työskentely robottijärjestelmän jännitteisten osien parissa.
Sen jälkeen on tarkastettava jännitteettömyys.
Hätäpysäytyksen tai turvapysäytyksen laukaiseminen tai käyttöjen kytkemi-
nen pois päältä ei riitä ennen jännitteisten osien parissa työskentelyä, koska
nämä toimenpiteet eivät erota robottijärjestelmää verkosta. Joissakin osissa
on edelleen jännite. Seurauksena voi olla kuolema tai vakava loukkaantumi-
nen.

3 Turvallisuus
Vialliset osat on vaihdettava uusiin osiin, joilla on sama tuotenumero tai joiden
KUKA Roboter GmbH on ilmoittanut olevan sopivia.
Puhdistus- ja hoitotyöt on suoritettava käyttöohjeita noudattaen.
Robottiohjaus Oheislaitteisiin kytketyissä osissa voi olla jännite myös silloin, kun robottiohja-
us on kytketty pois päältä. Ulkoiset lähteet on siksi kytkettävä pois päältä, kun
tehdään robottiohjaukseen liittyviä töitä.
Robottiohjauksen osiin kohdistuvien töiden yhteydessä on noudatettava säh-
köstaattisuutta koskevia määräyksiä.
Eri komponenteissa voi olla robottiohjauksen päältä kytkemisen jälkeen vielä
useiden minuuttien ajan yli 50 voltin (jopa 780 voltin) jännite. Kyseisenä aikana
ei saa tehdä mitään teollisuusrobottiin kohdistuvia töitä, jotta vältetään hen-
genvaaralliset loukkaantumiset.
Veden ja pölyn pääsy robottiohjaukseen on estettävä.
Painontasaus Tietyissä robottimalleissa on hydropneumaattinen, jousi- tai kaasusylinterinen

painontasausjärjestelmä.
Hydropneumaattinen ja jousi- tai kaasusylinterinen painontasaus ovat paine-
laitteita. Ne kuuluvat laitteisiin, joita on valvottava, ja joista säädetään paine-
laitedirektiivissä.
Laitteen haltijan täytyy noudattaa voimassa olevia painelaitteita koskevia
maakohtaisia lakeja, määräyksiä ja standardeja.
Esim. Saksassa tarkastusvälien on oltava käyttöturvallisuusmääräyksen (Bet-
riebssicherheitsverordnung) pykälien 14 ja 15 mukaisia. Haltijan on suoritetta-
va tarkastus pystytyspaikassa ennen käyttöönottoa.
Painontasausjärjestelmissä tehtävien töiden turvatoimet:
 Painontasausjärjestelmien tukemat manipulaattorin osat on varmistettava.
 Painontasausjärjestelmiin liittyviä töitä saavat suorittaa ainoastaan valtuu-
tetut pätevät henkilöt.
Vaaralliset aineet Turvatoimet vaarallisia aineita käsiteltäessä:

 Vältä pitkää ja toistuvaa intensiivistä kosketusta ihoon.
 Vältä öljysumujen ja -höyryjen hengittämistä.
 Huolehdi ihon puhdistuksesta ja hoidosta.
Tuotteidemme turvallista käyttöä varten suosittelemme asiakkaillem-

me ajankohtaisten turvatiedotteiden säännöllistä tilaamista vaarallis-
ten aineiden valmistajilta.
3.8.8 Käytöstä poistaminen, säilytys ja hävittäminen
Teollisuusrobotin käytöstä poistamisessa, säilytyksessä ja hävittämisessä on

noudatettava voimassa olevia maakohtaisia lakeja, määräyksiä ja standarde-
ja.
3.8.9 Turvatoimet "Single Point of Control" -toiminnolle
Yleiskuva Mikäli teollisuusrobotissa käytetään tiettyjä komponentteja, "Single Point of

Control" -toiminnon (SPOC) periaatteen käyttämiseksi on suoritettava tiettyjä
turvatoimenpiteitä.
Olennaiset komponentit ovat:
 Submit-tulkitsija
 PLC

 OPC-palvelin
 Remote Control Tools
 Työkalut online-toiminnalla varustettujen väyläjärjestelmien konfiguroimi-
seksi
 KUKA.RobotSensorInterface
Muidenkin turvatoimien suorittaminen voi olla tarpeen. Niiden tarpeel-

lisuus on selvitettävä käyttökohteen mukaan, ja niistä on vastuussa
järjestelmän integraattori, ohjelmoija tai laitteiston haltija.
Vain järjestelmän integraattori tuntee robottiohjauksen oheislaitteiden toimijoi-

den turvalliset tilat, joten hänen tehtävänään on siirtää kyseiset toimijat turval-
liseen tilaan, esim. HÄTÄ-SEIS-toiminnolla.
T1, T2 Käyttötavoissa T1 ja T2 yllä mainitut komponentit saavat päästä käsiksi teolli-

suusrobottiin vain mikäli seuraavat signaalit ovat seuraavissa tiloissa:
Signaali Tilaa edellytetään SPOC:ille

$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE
Submit-tulkitsija, Kun liikkeitä (esim. toimilaitteet tai tarttujat) ohjataan S/L-järjestelmän kautta
PLC Submit-tulkitsijalla tai PLC:llä eikä niitä ole varmistettu muulla tavalla, kysei-
nen ohjaus vaikuttaa myös käyttötavoissa T1 ja T2 tai HÄTÄ-SEIS-toiminnon
ollessa aktiivisena.
Kun robotin liikkeisiin vaikuttavia muuttujia (esim. override) muutetaan Sub-
mit-tulkitsijalla tai PLC:llä, se vaikuttaa myös käyttötapoihin T1 ja T2 tai HÄTÄ-
SEIS-toiminnon ollessa aktiivisena.
Turvatoimenpiteet:
 Järjestelmämuuttujaa $OV_PRO ei saa kuvata käyttötavoissa T1 ja T2
Submit-tulkitsijasta tai PLC:stä käsin.
 Turvallisuuteen liittyviä signaaleja ja muuttujia (esim. käyttötapa, HÄTÄ-
SEIS, suojaoven kosketin) ei saa muuttaa Submit-tulkitsijalla tai PLC:llä.
Jos muutokset ovat kuitenkin välttämättömiä, kaikki turvallisuuteen liittyvät
signaalit ja muuttujat on liitettävä toisiinsa siten, että niitä ei voi asettaa tur-
vallisuuden vaarantavaan tilaan Submit-tulkitsijalla tai PLC:llä. Tämä on
järjestelmän integraattorin vastuulla.
OPC-palvelin, Näillä komponenteilla voidaan muuttaa ohjelmia, lähtöjä tai muita robottiohja-
Remote Control uksen parametreja kirjoittavalla pääsyllä siten, että laitteistolla olevat henkilöt
Tools eivät huomaa sitä.
Turvatoimenpide:
Mikäli kyseisiä komponentteja käytetään, mahdollisesti vaaran aiheuttavat
lähdöt on selvitettävä riskiarvioinnin puitteissa. Kyseiset lähdöt on toteutettava
siten, että niitä ei voi asettaa ilman hyväksyntää. Sen voi tehdä esimerkiksi ul-
koisella hyväksyntälaitteella.
Väyläjärjes- Mikäli kyseisillä komponenteilla on online-toimintoja, kirjoittavilla pääsyillä voi-

telmien konfigu- daan muuttaa ohjelmia, lähtöjä tai muita robottiohjauksen parametreja ilman,
rointiin että laitteistolla olevat henkilöt huomaavat sitä.
käytettävät  KUKA WorkVisual
työkalut  Muiden valmistajien työkalut
Turvatoimenpide:
Ohjelmia, lähtöjä tai robottiohjauksen muita parametreja ei saa muuttaa testi-
käytössä kyseisillä komponenteilla.

3 Turvallisuus
3.9 Sovelletut standardit ja määräykset
Nimi Määritelmä Painos
2006/42/EY Konedirektiivi: 2006

Euroopan parlamentin ja neuvoston direktiivi 2006/42/EY,
annettu 17 päivänä toukokuuta 2006, koneista ja direktiivin
95/16/EY muuttamisesta (uudelleenlaadittu)
2004/108/EY EMC-direktiivi: 2004

annettu 15 päivänä joulukuuta 2004, sähkömagneettista
yhteensopivuutta koskevan jäsenvaltioiden lainsäädännön
lähentämisestä ja direktiivin 89/336/ETY kumoamisesta
97/23/EY Painelaitedirektiivi: 1997

annettu 29 päivänä toukokuuta 1997, painelaitteita koskevan
jäsenvaltioiden lainsäädännön lähentämisestä
(Sovelletaan vain hydropneumaattisella tasauksella varustet-
tuihin robotteihin.)
EN ISO 13850 Koneiden turvallisuus: 2008

HÄTÄPYSÄYTYKSEN suunnitteluperiaatteet
EN ISO 13849-1 Koneturvallisuus: 2008

Turvallisuuteen liittyvät ohjausjärjestelmien osat. Osa 1: Ylei-
set suunnitteluperiaatteet
EN ISO 13849-2 Koneturvallisuus: 2012

Turvallisuuteen liittyvät ohjausjärjestelmien osat. Osa 2: Kel-
puutus
EN ISO 12100 Koneiden turvallisuus: 2010

Yleiset suunnitteluperiaatteet, riskinarviointi ja riskin vähentä-
minen
EN ISO 10218-1 Teollisuusrobotit: 2011

Turvallisuus
Ohje: Sisältö vastaa standardia ANSI/RIA R.15.06-2012,
Osa 1
EN 614-1 Koneturvallisuus: 2009

Ergonomiset suunnitteluperiaatteet. Osa 1: Terminologia ja
yleiset periaatteet
EN 61000-6-2 Sähkömagneettinen yhteensopivuus (EMC): 2005

Osa 6-2: Yleiset standardit. Teollisuusympäristön häiriönsieto

EN 61000-6-4 + A1 Sähkömagneettinen yhteensopivuus (EMC): 2011

Osa 6-4: Yleiset standardit. Häiriöpäästöt teollisuusympäris-
töissä
EN 60204-1 + A1 Koneturvallisuus: 2009

Koneiden sähkölaitteisto. Osa 1: Yleiset vaatimukset

4 Käyttö
4 Käyttö
4.1 Ohjelmointilaite KUKA smartPAD
4.1.1 Etupuoli
Toiminto smartPAD on teollisuusrobotin ohjelmointilaite. smartPAD:issä on kaikki käyt-

tö- ja näyttömahdollisuudet, joita tarvitaan teollisuusrobotin käyttöön ja ohjel-
mointiin.
smartPAD:issä on kosketusnäyttö: smartHMI:tä voi käyttää sormella tai ohja-
uskynällä. Ulkoista hiirtä tai ulkoista näppäimistöä ei tarvita.
Yleiskuva
Kuva 4-1: KUKA smartPAD, etupuoli
Si- Kuvaus
jainti
1 Painike smartPADin irrottamista varten
(>>> 4.1.3 "smartPAD:in irrottaminen ja kiinnittäminen" Sivu 44)
2 Avainkytkin yhteysmanagerin avaamista varten. Kytkimen voi
kääntää toiseen asentoon vain, mikäli avain on paikoillaan.
Yhteysmanagerin avulla voidaan vaihtaa käyttötapaa.
(>>> 4.11 "Käyttötavan vaihtaminen" Sivu 59)

Si- Kuvaus
jainti
3 HÄTÄ-SEIS-laite. Pysäyttää robotin vaaratilanteissa. HÄTÄ-SEIS-
laite lukkiutuu, kun sitä painetaan.
4 Avaruushiiri: Robotin manuaaliseen liikuttamiseen.
(>>> 4.13 "Robotin manuaalinen ajo" Sivu 61)
5 Ohjausnäppäimet: Robotin manuaaliseen liikuttamiseen.
(>>> 4.13 "Robotin manuaalinen ajo" Sivu 61)
6 Painike ohjelma-overriden säätämiseen
7 Painike käsi-overriden säätämiseen
8 Päävalikko-painike: Tuo valikkokohdat näkyviin smartHMI:iin.
(>>> 4.4 "Avaa päävalikko" Sivu 50)
9 Tilanäppäimet. Tilanäppäimiä käytetään pääasiassa teknologiapa-
kettien parametrien asettamiseen. Niiden tarkka toiminta riippuu
siitä, mitkä teknologiapaketit on asennettu.
10 Start-näppäin: Start-näppäimellä käynnistetään ohjelma.
11 Start-Takaperin-näppäin: Start-Takaperin-näppäimellä käynniste-
tään ohjelma takaperin. Ohjelma suoritetaan vaiheittain.
12 SEIS-näppäin: SEIS-näppäimellä pysäytetään käynnissä oleva
ohjelma.
13 Näppäimistöpainike:
Tuo näppäimistön näkyviin. Näppäimistöä ei yleensä tarvitse ha-
kea erikseen näkyviin, koska smartHMI tunnistaa, milloin näp-
päimistöä tarvitaan tietojen syöttämiseen ja tuo sen
automaattisesti näkyviin.
(>>> 4.2.1 "Näppäimistö" Sivu 46)

4 Käyttö
4.1.2 Taustapuoli
Yleiskatsaus
Kuva 4-2: KUKA smartPAD, taustapuoli
1 Hyväksyntäkytkin 4 USB-liitäntä
2 Start-näppäin (vihreä) 5 Hyväksyntäkytkin
3 Hyväksyntäkytkin 6 Tyyppikilpi
Kuvaus Osa Kuvaus

Tyyppikilpi Tyyppikilpi
Start-näppäin Start-näppäimellä käynnistetään ohjelma.
Hyväksyntäkytkimellä on 3 asentoa:
 Ei painettu
 Keskiasento
Hyväksyntä-  Painettu pohjaan
kytkin
Käyttötavoissa T1 ja T2 hyväksyntäkytkintä on pidettä-
vä keskiasennossa, jotta manipulaattori voi liikkua.
Käyttötavoissa Automatiikka ja Oheisautomatiikka hy-
väksyntäkytkimellä ei ole toimintoa.
USB-liitäntää käytetään esim. arkistointiin/entisöintiin.
USB-liitäntä
Vain FAT32-formatoiduille USB-tikuille.

4.1.3 smartPAD:in irrottaminen ja kiinnittäminen
Kuvaus smartPAD:in voi irrottaa robottiohjauksen ollessa käynnissä.
Mikäli smartPAD ei ole liitettynä, laitteistoa ei voi enää

kytkeä pois päältä smartPADin HÄTÄ-SEIS-laitteella.
Siksi robottiohjaukseen on liitettävä ulkoinen HÄTÄ-SEIS.
Haltijan on huolehdittava siitä, että irrotettu smartPAD poistetaan laitteistosta
heti. smartPADia on säilytettävä teollisuusrobotilla työskentelevien työnteki-
jöiden näköetäisyyden ulkopuolella ja niin, että se ei ole heidän tavoitettavis-
saan. Siten vältetään toiminnassa olevien ja toiminnasta poistettujen HÄTÄ-
SEIS-laitteiden sekoittaminen toisiinsa.
Jos näin ei tehdä, seurauksena voi olla kuolema, loukkaantuminen tai esine-
vahinkoja.
Toimintatapa Irrottaminen:
1. Paina smartPAD:istä irrotuspainiketta.
SmartHMI:ssä näkyy ilmoitus ja laskuri. Laskuri pyörii 30 s. SmartPAD:in
voi kytkeä irti robottiohjauksesta kyseisenä aikana.
Mikäli smartPAD kytketään irti ilman että laskuri on käynnissä, se lau-

kaisee HÄTÄ-SEIS-pysähdyksen. HÄTÄ-SEIS voidaan kuitata vain
kiinnittämällä smartPAD:in takaisin paikoilleen.
2. Irrota smartPAD robottiohjauksesta.

Mikäli laskuri pyörii loppuun ilman että smartPAD:iä on irrotettu, sillä ei ole
vaikutusta mihinkään. Irrotuspainiketta voi painaa uudelleen niin usein
kuin halutaan, jotta laskurin saa taas näkyviin.
Kiinnittäminen:
 Kiinnitä smartPAD robottiohjaukseen.
SmartPAD:in voi kiinnittää milloin vain. Edellytys: Sama smartPAD-malli kuin
irrotettu laite. HÄTÄ-SEIS ja hyväksyntäkytkin ovat toiminnassa taas 30 s.
kiinnittämisen jälkeen. SmartHMI näytetään taas automaattisesti. (Voi kestää
kauemmin kuin 30 s.)
Kiinnitetty smartPAD ottaa käyttöön robottiohjauksen sen hetkisen käyttöta-
van.
Sen hetkinen käyttötapa ei ole aina välttämättä sama kuin ennen

smartPAD:in irrottamista: Mikäli robottiohjaus kuuluu RoboTeamiin,
on mahdollista, että käyttötapaa on muutettu irrottamisen jälkeen,
esim. masterilla.
Käyttäjän, joka kiinnittää smartPAD:in robottiohjauk-

seen, on jäätävä smartPAD:in luo sen jälkeen ainakin
30 sekunnin ajaksi, eli kunnes HÄTÄ-SEIS ja hyväksyntäkytkin ovat jälleen
toimintakunnossa. Näin vältetään esim., että joku toinen käyttäjä yrittää käyt-
tää hätätilanteessa sillä hetkellä toimintakyvytöntä HÄTÄ-SEIS-painiketta.

4 Käyttö
4.2 Käyttöpääte KUKA smartHMI
Kuva 4-3: Käyttöpääte KUKA smartHMI
Koh- Kuvaus
ta
1 Tilapalkki (>>> 4.2.2 "Tilapalkki" Sivu 47)
2 Ilmoituslaskuri
Ilmoituslaskuri osoittaa, kuinka monta joka ilmoitustyypin ilmoitus-
ta on jonossa. Ilmoituslaskuriin koskeminen suurentaa näytön.
3 Ilmoitusikkuna
Oletusasetuksena näytetään vain viimeinen ilmoitus. Ilmoitusikku-
naan koskeminen laajentaa sitä ja kaikki aktiiviset ilmoitukset näy-
tetään.
Kuitattavissa olevan ilmoituksen voi kuitata painikkeella OK. Kaikki
kuitattavissa olevat ilmoitukset voi kuitata samanaikaisesti painik-
keella Kaikki OK.
4 Tilanäyttö Avaruushiiri
Tämä näyttö sisältää parhaillaan käytettävän koordinaatiston ava-
ruushiiren avulla suoritettavaa manuaalista ohjausta varten. Näyt-
töön koskemalla saa kaikki koordinaattiasteikot näkyviin ja toisen
voi valita.

Koh- Kuvaus
ta
5 Näyttö Avaruushiiren suuntaaminen
Kyseiseen näyttöön koskemalla saa näkyviin ikkunan, jossa näkyy
avaruushiiren sen hetkinen suuntaus ja josta sitä voidaan muuttaa.
(>>> 4.13.8 "Avaruushiiren kohdistuksen määrittely" Sivu 69)
6 Tilanäyttö Ohjausnäppäimet
Kyseisessä näytössä näkyy sen hetkinen koordinaattijärjestelmä
manuaaliselle menetelmälle ohjausnäppäimiä käyttäen. Näyttöön
koskemalla saa kaikki koordinaattiasteikot näkyviin ja toisen voi
valita.
7 Ohjausnäppäinten teksti
Mikäli akselikohtainen ohjaus on valittu, täällä näytetään akselinu-
merot (A1, A2 jne.). Mikäli on valittu karteesinen ohjaus, tässä koh-
dassa ovat nähtävissä koordinaatiston suunnat (X, Y, Z, A, B, C).
Tekstiin koskemalla näkee, mikä kinematiikkaryhmä on valittu.
8 Ohjelma-override
(>>> 6.5.4 "Ohjelma-overriden (POV) säätö" Sivu 149)
9 Käsi-override
(>>> 4.13.3 "Käsi-overriden (HOV) säätö" Sivu 66)
10 Kenttäpalkki. Kentät muuttuvat dynaamisesti ja koskevat aina sitä
ikkunaa, joka on parhaillaan aktiivisena smartHMI:ssa.
Oikeassa reunassa on painike Muokkaa. Sillä voidaan avata usei-
ta komentoja, jotka koskevat navigaattoria.
11 Kello
Kello näyttää järjestelmäajan. Kelloa koskemalla saa näkyviin jär-
jestelmäajan digitaalisena esitystapana sekä sen hetkisen päivä-
määrän.
12 WorkVisual-symboli
Symbolia koskettamalla siirrytään ikkunaan Projektinhallinta.
(>>> 6.9.1 "Ikkuna Projektinhallinta" Sivu 160)
4.2.1 Näppäimistö
SmartPAD:issä on kosketuskuvaruutu: SmartHMI:tä voi käyttää sormella tai

näyttötikulla.
SmartHMI:ssa on kirjainten ja lukujen syöttöä varten näppäimistö. SmartHMI
tunnistaa, milloin kirjainten tai lukujen syöttö on tarpeen ja tuo näppäimistön
automaattisesti näkyviin.
Näppäimistö näyttää aina vain tarvittavat merkit. Mikäli esimerkiksi muokataan
kenttää, johon saa syöttää vain lukuja, vain lukuja näytetään eikä kirjaimia näy
lainkaan.

4 Käyttö
Kuva 4-4: Näppäimistöesimerkki
4.2.2 Tilapalkki
Tilapalkki osoittaa teollisuusrobotin tiettyjen keskeisten asetusten tilan.

Useimpiin näyttöihin avautuu koskettamalla ikkuna, josta asetuksia voi muut-
taa.
Yleiskuva
Kuva 4-5: KUKA smartHMI -tilapalkki
Si- Kuvaus
jainti
1 Päävalikko-painike. Se tuo valikkokohdat näkyviin smartHMI:hin.
(>>> 4.4 "Avaa päävalikko" Sivu 50)
2 Robotin nimi. Robottinimeä voi muuttaa.
(>>> 4.16.11 "Robottitietojen näyttäminen/muokkaaminen" Si-
vu 81)
3 Mikäli jokin ohjelma on valittu, nimi näytetään täällä.
4 Tilanäyttö Submit-tulkitsija
(>>> 4.2.3 "Tilanäyttö Submit-tulkitsija" Sivu 48)
5 Tilanäyttö Toimilaitteet. Näyttöä kosketettaessa avautuu ikkuna,
jossa toimilaitteet voi kytkeä päälle tai pois päältä.
(>>> 4.2.4 "Tilanäyttö Toimilaitteet ja ikkuna Ajoehdot" Sivu 48)
6 Tilanäyttö Robottitulkitsija. Täältä voidaan palauttaa tai valita
pois ohjelmia.
(>>> 6.5.5 "Robottitulkitsijan tilanäyttö" Sivu 150)
(>>> 6.2.1 "Ohjelman aktivointi ja lopetus" Sivu 144)
(>>> 6.5.10 "Ohjelman palauttaminen alkuun" Sivu 152)
7 Aktuelli käyttötapa
(>>> 4.11 "Käyttötavan vaihtaminen" Sivu 59)

Si- Kuvaus
jainti
8 Tilanäyttö POV/HOV. Näyttää sen hetkisen ohjelma-overriden ja
sen hetkisen käsi-overriden.
9 TilanäyttöOhjelmankulkutapa. Näyttää sen hetkisen ohjelman-
kulkutavan.
(>>> 6.5.2 "Ohjelmankulkutavat" Sivu 149)
10 Tilanäyttö Työkalu/base. Näyttää sen hetkisen työkalun ja sen
hetkisen basen.
(>>> 4.13.4 "Työkalun ja basen valinta" Sivu 66)
11 Tilanäyttö Inkrementaalinen käsinajo
(>>> 4.13.10 "Inkrementaalinen käsinajo" Sivu 71)
4.2.3 Tilanäyttö Submit-tulkitsija
Symboli Väri Kuvaus

keltainen Submit-tulkitsija on valittuna. Lauseosoitin
on valitun SUB-ohjelman ensimmäisellä ri-
villä.
vihreä SUB-ohjelma on valittuna ja käynnissä.
punainen Submit-tulkitsija on pysäytetty.
harmaa Submit-tulkitsija on pois käytöstä.
4.2.4 Tilanäyttö Toimilaitteet ja ikkuna Ajoehdot
Tilanäyttö Toimi- Tilanäyttö Toimilaitteet voi näyttää seuraavat tilat:

laitteet
Tilat
Symbolien ja värien merkitys:
Toimilaitteet on kytketty PÄÄLLE.

Symboli: I
 Välipiiri on varautunut täyteen.
Toimilaitteet on kytketty POIS PÄÄLTÄ.
Symboli: O
 Välipiiri ei ole varautunut lainkaan tai vain osittain.

4 Käyttö
 Sallintakytkin on painettuna (keskiasentoon), tai

sallintakytkintä ei tarvitse käyttää.
Väri: Vihreä
 Ja: Robotin liikuttamisen estäviä ilmoituksia ei ole
syntynyt.
 Sallintakytkintä ei ole painettu osittain tai kokonaan
alas.
Väri: Harmaa
 Ja/tai: Robotin liikuttamisen estäviä ilmoituksia on
syntynyt.
"Toimilaitteet PÄÄLLE" ei merkitse automaattisesti sitä, että KSP-

laitteet ovat ohjattavissa ja syöttävät virran moottoreille.
"Toimilaitteet POIS PÄÄLTÄ" ei merkitse automaattisesti sitä, että
KSP-laitteet keskeyttävät virransyötön moottoreille.
KSP-laitteet syöttävät virran moottoreille sen mukaan, onko turvaohjaus va-
pauttanut toimilaitteiden toiminnan.
Ikkuna Ajoehdot Koskettamalla tilanäyttöä Toimilaitteet voi avata ikkunanAjoehdot. Toimilait-

teet voi kytkeä täältä päälle tai pois.
Kuva 4-6: Ikkuna Ajoehdot
Si- Kuvaus
jainti
1 I: Tätä kohtaa koskettamalla toimilaitteet voi kytkeä päälle.
O: Tätä kohtaa koskettamalla toimilaitteet voi kytkeä pois päältä.
2 Vihreä: Turvaohjaus on vapauttanut toimilaitteiden toiminnan.
Harmaa: Turvaohjaus on laukaissut turvapysäytyksen 0 tai päättä-
nyt turvapysäytyksen 1. Toimilaitteiden toiminnan vapautus puut-
tuu, jolloin KSP-laitteet eivät ole ohjattavissa eivätkä syötä
moottoreille virtaa.
3 Vihreä: Signaali Käyttäjäsuoja == TRUE
Harmaa: Signaali Käyttäjäsuoja == FALSE
(>>> "Signaali Käyttäjäsuoja == TRUE" Sivu 50)
4 Vihreä: Turvaohjaus on antanut ajovapautuksen.
Harmaa: Turvaohjaus on laukaissut turvapysäytyksen 1 tai turva-
pysäytyksen 2. Ajovapautus puuttuu.
5 Vihreä: Sallintakytkin on painettuna (keskiasento).
Harmaa: Sallintakytkin ei ole painettuna tai painettuna kokonaan
alas, tai sitten sallintakytkintä ei tarvitse käyttää.

Signaali Käyttäjä- Ehdot, joiden täyttyessä signaalin Käyttäjäsuoja arvo on TRUE, riippuvat oh-
suoja == TRUE jauksen versiosta ja käyttötavasta:
Ohjaus Käyttötapa Ehto

KR C4 T1, T2  Sallinta on painettuna.
AUT, AUT EXT  Avattava suojus on kiinni.
VKR C4 T1  Sallinta on painettuna.
 E2 on kiinni
T2  Sallinta on painettuna.
 E2 ja E7 ovat kiinni.
AUT EXT  Avattava suojus on kiinni.
 E2 ja E7 ovat auki.
4.3 Robottiohjauksen päällekytkentä ja KSS:n käynnistäminen
Toimintatapa  Aseta robottiohjauksen pääkatkaisija asentoon ON.

Käyttöjärjestelmä ja KSS käynnistyvät automaattisesti.
Jos KSS ei käynnisty automaattisesti, esimerkiksi koska Autostart on estetty,
käynnistä ohjelma StartKRC.exe polulta C:\KRC.
Jos robottiohjaus kirjataan sisään dataverkkoon, käynnistys voi kestää kau-
emmin.
4.4 Avaa päävalikko
Toimintatapa  Paina smartPAD-laitteen päävalikon painiketta. Ikkuna Päävalikko avau-

tuu.
Näkyvissä on aina se näkymä, joka ikkunassa oli viimeisen sulkemisen ai-
kana.
Kuvaus Ikkunan ominaisuudet Päävalikko:

 Vasemmassa sarakkeessa näytetään päävalikko.
 Kun nuolella merkittyyn valikkokohtaan kosketaan, siihen kuuluva alava-
likko ilmestyy näkyviin (esim. Konfigurointi).
Riippuen siitä, kuinka monta toistensa kanssa limittäin olevaa alavalikkoa
on avattuna, on mahdollista, että sarake Päävalikko ei ole enää näkyvis-
sä, vaan ainoastaan alavalikot näkyvät.
 Oikealla ylhäällä oleva nuolipainike piilottaa jälleen viimeksi avatun alava-
likon.
 Home-painike vasemmalla ylhäällä piilottaa kaikki avatut alavalikot.
 Alhaalla näytetään viimeksi valitut valikkokohdat (enintään 6).
Sen ansiosta valikkokohdat voi jälleen valita ilman että mahdollisesti ava-
tut alavalikot täytyy ensin sulkea.
 Vasemmalla oleva valkoinen risti sulkee ikkunan.

4 Käyttö
Kuva 4-7: Esimerkki: Alavalikko Konfigurointi on avattu
4.5 KSS:n lopettaminen tai käynnistäminen uudelleen
Edellytys  Määrätyissä vaihtoehdoissa: Käyttäjäryhmä Asiantuntijat
Mikäli lopettamisen yhteydessä valitaan vaihtoehto

Käynnistä ohjaus-PC uudelleen, robottiohjauksen
pääkytkintä ei saa käyttää ennen kuin uudelleenkäynnistys on suoritettu lop-
puun. Järjestelmätiedostot voivat muutoin tuhoutua.
Mikäli kyseistä vaihtoehtoa ei valittu lopettamisen yhteydessä, pääkytkintä
voi käyttää kun ohjaus on ajettu alas.
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Alasajo.

2. Valitse halutut vaihtoehdot.
3. Paina kohtaan Sulje ohjauksen tietokone tai Käynnistä ohjaus-PC uu-
delleen.
4. Vahvista varmennuskysymys valitsemalla Kyllä. System Software lopete-
taan ja käynnistetään jälleen valitun vaihtoehdon mukaan.
Uudelleenkäynnistyksen jälkeen näkyviin tulee seuraava ilmoitus:
 Ohjauksen kylmäkäynnistys.
 Tai, kun Lue tiedostot uudelleen on valittu: Ohjauksen kylmäkäynnistys.

Kuvaus
Kuva 4-8: Ikkuna Alasajo
Optio Kuvaus
Vakiosäädöt pääkatkaisijalla tapahtuvalle poikytkennälle
Nämä asetukset voi muuttaa vain käyttäjäryhmässä Asiantuntijat.
Kylmäkäynnistys Kylmäkäynnistys on vakiokäynnistystyyppi. (>>> "Käynnistystyypit"
Sivu 53)
Hibernate Hibernate on vakiokäynnistystyyppi.
Power-off odotus- Jos robottiohjaus on kytketty pois päältä pääkytkimestä, sammutus
aika alkaa vasta tässä määritellyn odotusajan umpeuduttua. Odotusajan
aikana robottiohjaus saa virtaa omasta akustaan.
Odotusaikaa voi muuttaa vain käyttäjäryhmässä Asiantuntijat.
Huomaa:
 Power-off-odotusaika on käytössä vain, kun jännite kytketään pois
pääkytkimestä. Todellisille jännitekatkoksille on käytössä Power-fail-
odotusaika.
 Poikkeuksena "KR C4 compact": Tässä ohjausversiossa Power-off-
odotusajalla ei ole toimintoa! Myös pääkytkimen kautta tapahtuvassa
poiskytkennässä on voimassa Power-fail-odotusaika.
(>>> 4.5.1 "Sammutus jännitekatkoksen jälkeen" Sivu 54)
Asetukset, jotka pätevät vain, kun seuraavan kerran kytketään pois pääkatkaisijalla
Pakota kylmäkäyn- Aktiivinen: Seuraava käynnistys on kylmäkäynnistys.
nistys
On käytettävissä vain, kun Hibernate on valittu.

4 Käyttö
Optio Kuvaus
Lue tiedostot uudel- Aktiivinen: Seuraava käynnistys on alustava kylmäkäynnistys.
leen
Tämä vaihtoehto on valittava seuraavissa tapauksissa:
 Kun XML-tiedostoja on muutettu suoraan, eli kun käyttäjä on avannut
tiedoston ja muuttanut sitä.
(Muilla mahdollisilla muutoksilla XML-tiedostoissa, esim. kun robotti-
ohjaus muuttaa niitä taustalla, ei ole merkitystä.)
 Kun alasajon jälkeen laitteistokomponentteja joudutaan vaihtamaan.
Valittavissa vain käyttäjäryhmästä Asiantuntijat. On käytettävissä vain,
kun Kylmäkäynnistys tai Pakota kylmäkäynnistys on valittu.
Laitteiston mukaan alustava kylmäkäynnistys kestää noin 30–150
sekuntia kauemmin kuin normaali kylmäkäynnistys.
Power-off odotus- Aktiivinen: Odotusaikaa noudatetaan seuraavan alasajon yhteydessä.
aika
Ei aktiivinen: Odotusaikaa ei oteta huomioon seuraavan alasajon yhtey-
dessä.
Välittömät operaatiot
Käytettävissä vain käyttötapojen T1 ja T2 yhteydessä.
Sulje ohjauksen tie- Robottiohjaus sammuttaa itsensä.
tokone
Käynnistä ohjaus- Robottiohjaus sammuttaa itsensä ja suorittaa tämän jälkeen kylmäkäyn-
PC uudelleen nistyksen.
Toimilaiteväylä Toimilaitteiden väylän voi kytkeä pois päältä tai päälle.
POIS / PÄÄLLE Näyttö Toimilaitteiden väylän tila:
 vihreä: Toimilaitteiden väylä on toiminnassa.
 punainen: Toimilaitteiden väylä on pois käytöstä.
 harmaa: Toimilaitteiden väylän tila on tuntematon.
Käynnistystyypit Käynnistys- Kuvaus

tyyppi
Kylmäkäynnis- Robottiohjaus näyttää kylmäkäynnistyksen jälkeen
tys navigaattorin. Mitään ohjelmaa ei ole aktivoitu. Robotti-
ohjaus alustetaan uudelleen, esim. kaikki käyttäjäläh-
döt asetetaan tilaan FALSE.
Ohje: Kun XML-tiedostoja on muutettu suoraan, eli kun
käyttäjä on avannut tiedoston ja muuttanut sitä, otetaan
nämä muutokset huomioon kylmäkäynnistyksessä
komennolla Lue tiedostot uudelleen. Tämän kylmä-
käynnistyksen nimi on "alustava kylmäkäynnistys".
Kylmäkäynnistyksessä ilman komentoa Lue tiedostot
uudelleen ei näitä muutoksia oteta huomioon.
Hibernate Hibernate-käynnistyksen jälkeen voidaan jatkaa aikai-
semmin valittua robottiohjelmaa. Perusjärjestelmän
tila, kuten ohjelmat, rivinäytöt, muuttujien sisällöt ja läh-
döt, entisöidään kokonaan uudestaan.
Sen lisäksi kaikki ohjelmat, jotka olivat auki yhtä aikaa
robottiohjauksen kanssa, ovat jälleen auki ja siinä
tilassa kuin ne olivat ennen alasajoa. Myös Window-
sissa palautetaan edeltävä tila.

4.5.1 Sammutus jännitekatkoksen jälkeen
Jännitekatkoksen sattuessa robotti pysähtyy. Robottiohjaus ei kuitenkaan heti

sammu, vaan vasta Power-fail-odotusajan kuluttua loppuun. Lyhyet jännite-
katkokset silloitetaan siis tämän odotusajan avulla. Sen jälkeen täytyy vain vi-
kailmoitukset kuitata, ja ohjelmaa voidaan jatkaa eteenpäin.
Odotusajan aikana robottiohjaus saa virtaa omasta akustaan.
Power-fail-odotusaika kestää oletusasetuksen mukaisesti 3 s. Jos jännitekat-
kos kestää kauemmin ja robottiohjaus sammuu, niin uudelleenkäynnistykselle
on voimassa vakiokäynnistystyyppi, joka on ikkunassa Alasajo määritelty.
(>>> 4.5 "KSS:n lopettaminen tai käynnistäminen uudelleen" Sivu 51)
Power-fail-odotusaika ei ole käytössä, kun jännite kytketään pois

pääkytkimestä. Tätä varten on Power-off-odotusaika.
Poikkeuksena "KR C4 compact": Myös tässä ohjausversiossa on
pääkytkimen kautta tapahtuvassa poiskytkennässä voimassa Power-fail-
odotusaika.
 Power-fail-odotusajalla on erityistä merkitystä laitteistoissa, joiden verk-
kovirransyöttö ei ole luotettava. Jopa 240 s odotusajat ovat mahdollisia.
Jos olemassaolevia aikoja halutaan muuttaa, on otettava yhteyttä KUKA
Roboter GmbH -yhtiöön.
4.6 Toimilaitteiden päälle-/poiskytkeminen
Toimintatapa 1. Kosketa tilapalkista näyttöä Käytöt. Ikkuna Ajoehdot avautuu.
2. Kytke käytöt päälle tai pois päältä.
4.7 Robottiohjauksen kytkeminen pois päältä
Pääkytkintä ei saa käyttää, jos robottiohjaus lopetettiin aikaisemmin

vaihtoehdolla Käynnistä ohjaustietokone uudelleen eikä uutta
käynnistystä ole vielä suoritettu loppuun. Järjestelmätiedostot voivat
muutoin tuhoutua.
Toimintatapa  Aseta robottiohjauksen pääkytkin asentoon OFF.
Kuvaus Robotti pysähtyy ja robottiohjaus sammuu. Robottiohjaus tallentaa tiedot au-

tomaattisesti.
Jos Power-off-odotusaika on konfiguroitu, robottiohjaus sammuu vasta tämän
ajan kuluttua loppuun. Lyhyet jännitteen poiskytkennät silloitetaan siis tämän
odotusajan avulla. Sen jälkeen täytyy vain vikailmoitukset kuitata, ja ohjelmaa
voidaan jatkaa eteenpäin.
Odotusajan aikana robottiohjaus saa virtaa omasta akustaan.
4.8 Käyttöliittymän kielen asettaminen
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Konfigurointi > Lisät > Kieli.

2. Merkitse haluttu kieli. Vahvista valitsemalla OK.
Kuvaus Valittavina ovat seuraavat kielet:

4 Käyttö
Kiina (lyhytmerkki) Puola

Tanska Portugali
Saksa Romania
Englanti Venäjä
Suomi Ruotsi
Ranska Slovakki
Kreikka Sloveeni
Italia Espanja
Japani Tšekki
Korea Turkki
Hollanti Unkari
4.9 Online-dokumentaatio ja online-ohjeet
4.9.1 Online-dokumentaation haku
Kuvaus KUKA System Software -ohjelmistoa koskeva dokumentaatio voidaan näyttää

robottiohjauksessa. Muutamissa tekniikkapaketeissa on myös dokumentaati-
ot, jotka voidaan näyttää robottiohjauksessa.
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Opastus > Dokumentaatio. Valitse sitten joko Jär-
jestelmäohjelmisto tai tekniikkapaketin valikkokohta.
Ikkuna KUKA Embedded Information Service avautuu. Näkyviin tulee
dokumentaation sisällysluettelo.
2. Kosketa jotakin lukua. Sen sisältämät aiheet tulevat näkyviin.
3. Kosketa jotakin aihetta. Näkyviin tulee kuvaus.

Esimerkki
Kuva 4-9: Online-dokumentaatio - esimerkki KUKA System Software -oh-

jelmistosta
Si- Kuvaus
jainti
1, 2 Näyttää sisällysluettelon.
3 Näyttää sisällysluettelosta edellisen aiheen.
4 Näyttää seuraavan aiheen.
4.9.2 Online-opastuksen haku
Kuvaus Online-ohje koskee ilmoituksia. Online-ohjeen voi hakea näyttöön seuraavin

tavoin:
 Ohje haetaan ilmoitukseen, joka on parhaillaan näkyvissä ilmoitusikku-
nassa.
 Mahdollisten ilmoitusten yleiskuvan katsominen ja online-opastuksen
haku johonkin ilmoitukseen.
Toimintatapa Online-opastuksen haku ilmoitusikkunaan ilmoituksen löytämiseksi

Useimmissa ilmoituksissa on kysymysmerkkipainike. Näihin ilmoituksiin on
saatavissa online-opastus.
1. Kosketa kysymysmerkkipainikkeeseen. Ikkuna KUKA Embedded Infor-
mation Service – Ilmoitussivu avautuu.
Ikkunassa on eri tietoja ilmoituksesta. (>>> Kuva 4-10 )
2. Ikkunassa on usein myös tietoa ilmoituksen syystä ja siihen liittyvistä rat-
kaisuista. Tästä voidaan katsoa yksityiskohtia:
a. Kosketa syyn vieressä olevaan suurennuslasipainikkeeseen. Näkyviin
tulee yksityiskohtasivu. (>>> Kuva 4-11 )

4 Käyttö
b. Avaa syytä ja ratkaisua koskevat kuvaukset.

c. Jos ilmoitukseen voi olla useampi syy: Suurennuslasipainikkeen ylä-
puolella olevalla nuolella voidaan hypätä edelliseen tai seuraavaan yk-
sityiskohtasivuun.
Toimintatapa Ilmoitusten yleiskuvan katsominen ja online-opastuksen haku ilmoituk-

seen
1. Valitse päävalikosta Opastus > Ilmoitukset. Valitse sitten joko Järjestel-
mäohjelmisto tai tekniikkapaketin valikkokohta.
Ikkuna KUKA Embedded Information Service – Hakemistosivu avau-
tuu. Ilmoitukset on lajiteltu moduulien mukaan. ("Moduulilla" tarkoitetaan
tässä ohjelmiston osa-aluetta.)
2. Kosketa johonkin merkintään. Tämän moduulin ilmoitukset tulevat näky-
viin.
3. Kosketa johonkin merkintään. Näkyviin tulee ilmoitussivu.
Ikkunassa on eri tietoja ilmoituksesta. (>>> Kuva 4-10 )
4. Ikkunassa on usein myös tietoa ilmoituksen syystä ja siihen liittyvistä rat-
kaisuista. Tästä voidaan katsoa yksityiskohtia:
a. Kosketa syyn vieressä olevaan suurennuslasipainikkeeseen. Näkyviin
tulee yksityiskohtasivu. (>>> Kuva 4-11 )
b. Avaa syytä ja ratkaisua koskevat kuvaukset.
c. Jos ilmoitukseen voi olla useampi syy: Suurennuslasipainikkeen ylä-
puolella olevalla nuolella voidaan hypätä edelliseen tai seuraavaan yk-
sityiskohtasivuun.
Ilmoitussivu
Kuva 4-10: Ilmoitussivu - esimerkki KUKA System Software -ohjelmis-

tosta

Sijain Kuvaus
ti
1 Näyttää edellisen sivun.
2 Tämä painike on aktiivinen vain, kun toisesta nuolipainikkeesta on
hypätty edelliselle sivulle. Tästä painikkeesta voidaan sitten jäl-
leen palata alkuperäiselle sivulle.
3 Näyttää ohjelmistomoduulit sisältävän luettelon.
4 Ilmoitusnumero ja -teksti
5 Ilmoituksen tiedot
Tietoa voi olla vähemmänkin kuin esimerkissä.
6 Näyttää tätä syytä/ratkaisua koskevat yksityiskohdat.
(>>> Kuva 4-11 )
Yksityiskohtasivu
Kuva 4-11: Yksityiskohtasivu - esimerkki KUKA System Software -ohjel-

mistosta
4.10 Käyttäjäryhmän vaihto
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Konfigurointi > Käyttäjäryhmä. Sen hetkinen käyt-

täjäryhmä näkyy näytöllä.
2. Oletuskäyttäjäryhmän vaihtamiseksi: Paina Vakio. (Vakio ei ole käytössä,
mikäli ollaan parhaillaan oletuskäyttäjäryhmässä.)
Toisen käyttäjäryhmän vaihtamiseksi: Paina Kirjaudu.... Merkitse haluttu
käyttäjäryhmä.

4 Käyttö
3. Pyydettäessä: Syötä salasana ja vahvista valitsemalla Kirjaudu.
Kuvaus KSS:ssä on käytettävissä erilaisia toimintoja käyttäjäryhmästä riippuen. Käyt-

täjäryhmiä on seuraavanlaisia:
 Käyttäjä
Käyttäjän käyttäjäryhmä. Se on oletuskäyttäjäryhmä.
 Soveltaja
Soveltajan käyttäjäryhmä. (Käyttäjäryhmät käyttäjä ja soveltaja on sijoitet-
tu oletusarvoisesti samaan käyttäjäryhmään.)
 Asiantuntijat
Ohjelmoijan käyttäjäryhmä Kyseinen käyttäjäryhmä on suojattu salasanal-
la.
 Turvahuoltohenkilö
Käyttöönottajan käyttäjäryhmä. Kyseinen käyttäjä voi aktivoida ja konfigu-
roida robotin turvakonfiguroinnin.
Kyseinen käyttäjäryhmä on suojattu salasanalla.
 Turvallisuuskäyttöönottaja
Tämä käyttäjäryhmä on relevantti vain, kun KUKA.SafeOperation tai KU-
KA.SafeRangeMonitoring on käytössä. Kyseinen käyttäjäryhmä on suojat-
tu salasanalla.
 Administraattori
Toiminnot ovat samat kuin käyttäjäryhmässä Asiantuntijat. Lisäksi on
mahdollista integroida robottiohjaukseen lisäosia.
Kyseinen käyttäjäryhmä on suojattu salasanalla.
Oletussalasana on "kuka".
Uudelleenkäynnistyksessä oletuksena on oletuskäyttäjäryhmä.
Kun siirrytään käyttötapaan AUT tai AUT EXT, robottiohjaus siirtyy turvalli-
suussyistä oletuskäyttäjäryhmään. Mikäli halutaan siirtyä toiseen käyttäjäryh-
mään, sen jälkeen on siirryttävä sinne.
Mikäli käyttöliittymässä ei tehdä tietyn ajan kuluessa mitään valintoja, robotti-
ohjaus siirtyy turvallisuussyistä oletuskäyttäjäryhmään. Oletusasetus on
300 s.
4.11 Käyttötavan vaihtaminen
Käyttötapaa ei saa muuttaa, kun ohjelmaa käydään läpi. Mikäli käyt-

tötapaa muutetaan ohjelmaa läpikäytäessä, teollisuusrobotti pysäh-
tyy turvapysähdyksellä 2.
Edellytys  Robottiohjaus ei käy läpi ohjelmaa.

 Avain yhteysmanagerin avaamiseen käytettävää kytkintä varten
Toimintatapa 1. Vaihda smartPAD:istä yhteysmanagerin kytkin. Yhteysmanageri näyte-

tään.
2. Valitse käyttötapa.
3. Aseta yhteysmanagerin kytkin takaisin alkuperäiseen asentoon.
Valittu käyttötapa näytetään smartPAD:in tilapalkissa.

Käyttö-
Käyttö Nopeudet
tapa
Ohjelmoitu nopeus, maksimi
Testikäyttötapa, ohjel- 250 mm/s
T1
mointi ja opetus  Käsikäyttö:
Käsiajonopeus, maksimi
250 mm/s
T2 Testikäyttö Ohjelmoitu nopeus
 Käsikäyttö: ei mahdollinen
AUT joissa ei ole ylempiar- Ohjelmoitu nopeus
voista ohjausta  Käsikäyttö: ei mahdollinen
AUT EXT joissa on ylempiarvoi- Ohjelmoitu nopeus
nen ohjaus, esim. PLC  Käsikäyttö: ei mahdollinen
4.12 Koordinaattiasteikot
Yleiskatsaus Robottiohjaukseen on määritetty seuraavat karteesiset koordinaattijärjestel-

mät:
 WORLD
 ROBROOT
 BASE
 TOOL
Kuva 4-12: Yleiskuva koordinaattiasteikoista
Kuvaus WORLD

4 Käyttö
WORLD-koordinaattiasteikko on kiinteästi määritelty, karteesinen koordinaat-

tijärjestelmä. Se toimii BASE- ja ROBROOT -koordinaattiasteikkojen alkupis-
tekoordinaattijärjestelmänä.
Oletusasetuksen mukaisesti WORLD-koordinaattiasteikko sijaitsee robotin ja-
lustassa.
ROBROOT
ROBROOT-koordinaattiasteikko on karteesinen koordinaattiasteikko ja sijait-
see aina robotin jalustassa. Se kuvaa robotin asemaa suhteessa WORLD-
koordinaattiasteikkoon.
Oletusasetuksen mukaisesti ROBROOT-koordinaattiasteikko on kohdakkain
WORLD-koordinaattiasteikon kanssa. $ROBROOT:in avulla voidaan määri-
tellä robotin siirtymä suhteessa WORLD-koordinaattiasteikkoon.
BASE
BASE-koordinaattiasteikko on karteesinen koordinaattiasteikko ja kuvaa työ-
kappaleen asemaa. Se liittyy WORLD-koordinaattiasteikkoon.
Oletusasetuksen mukaisesti BASE-koordinaattiasteikko on kohdakkain
WORLD-koordinaattiasteikon kanssa. Käyttäjä siirtää sen työkappaleeseen.
(>>> 5.7.2 "Basen mittaaminen" Sivu 115)
TOOL
TOOL-koordinaattiasteikko on karteesinen koordinaattiasteikko ja sijaitsee
työkalun työpisteessä.
Oletusasetuksen mukaisesti TOOL-koordinaattiasteikon alkupiste sijaitsee
laipan keskipisteessä. (Sitä nimitetään tällöin FLANGE-koordinaattiasteikok-
si.) Käyttäjä siirtää TOOL-koordinaattiasteikon työkalun työpisteeseen.
(>>> 5.7.1 "Työkalun mittaus" Sivu 109)
Robottikoordinaattijärjestelmien kiertokulma
Kulma Kierto akselin ympäri

Kulma A Kierto Z-akselin ympäri
Kulma B Kierto Y-akselin ympäri
Kulma C Kierto X-akselin ympäri
4.13 Robotin manuaalinen ajo
Kuvaus On 2 tapaa ajaa robottia manuaalisesti:

 Karteesinen ajo
TCP:tä ajetaan koordinaattiasteikon akseleita pitkin positiiviseen tai nega-
tiiviseen suuntaan.
 Akselikohtainen ajo
Jokaista akselia voidaan liikuttaa erikseen positiiviseen ja negatiiviseen
suuntaan.

Kuva 4-13: Akselikohtainen ajo
Robottia voidaan ajaa 2 ohjauslaitteella:

 Ohjausnäppäimet
 Avaruushiiri
Yleiskatsaus Karteesinen ajo Akselikohtainen ajo

Ohjausnäp- (>>> 4.13.6 "Karteesinen (>>> 4.13.5 "Akselikoh-
päimet ajo ohjausnäppäimillä" Si- tainen ajo ohjausnäppäimil-
vu 67) lä" Sivu 67)
Avaruushiiri (>>> 4.13.9 "Karteesinen Akselikohtainen ajo ava-
ajo avaruushiirellä" Sivu 70) ruushiirellä on mahdollista,
mutta sitä ei ole selostettu.
4.13.1 Ikkuna Käsinajo-optiot
Kuvaus Kaikki parametrin robotin manuaalista liikuttamista varten voi asettaa ikkunas-
ta Käsinajo-optiot.
Toimintatapa Avaa ikkuna Käsinajo-optiot:

1. Avaa smartHMI:sta tilanäyttö, esim. tilanäyttö POV.
(Ei mahdollinen tilanäytöissä Submit-tulkitsija, Toimilaitteet ja Robotti-
tulkitsija.)
Ikkuna avautuu.
2. Klikkaa Optiot. Ikkuna Käsinajo-optiot avautuu.
Useimmille parametreille ei tarvitse avata erikseen ikkunaa Käsinajo-optiot.
Sen voi asettaa suoraan smartHMI:n tilanäyttöjen kautta.

4 Käyttö
4.13.1.1 Rekisterikortti Yleistä
Kuva 4-14: Rekisterikortti Yleistä
Kuvaus Koh- Kuvaus

de
1 Ohjelma-overriden säätö
2 Käsi-overriden säätö
3 Valitse ohjelmankulkutapa
4.13.1.2 Rekisterikortti Näppäimet
Kuva 4-15: Rekisterikortti Näppäimet

Kuvaus Si- Kuvaus

jainti
1 Ohjaustavan "Ohjausnäppäimet" aktivointi
(>>> 4.13.2 "Ohjaustavan aktivoiminen" Sivu 66)
2 Valitse kinematiikkaryhmä. Kinematiikkaryhmä määrittää, mitä ak-
seleita ohjausnäppäimet koskevat.
Oletus: Robottiakselit (= A1 … A6)
Laitteiston konfiguroinnista riippuen voi olla käytettävissä muita ki-
nematiikkaryhmiä.
(>>> 4.14 "Lisäakseleiden manuaalinen ajo" Sivu 71)
3 Ohjaamisen koordinaattijärjestelmä valitaan ohjausnäppäimillä
4 Inkrementoitu käsinajo
(>>> 4.13.10 "Inkrementaalinen käsinajo" Sivu 71)
4.13.1.3 Rekisterikortti Hiiri
Kuva 4-16: Rekisterikortti Hiiri
Kuvaus Koh- Kuvaus

de
1 Ohjaustavan "Avaruushiiri" aktivointi
(>>> 4.13.2 "Ohjaustavan aktivoiminen" Sivu 66)
2 Avaruushiiren konfiguroiminen
(>>> 4.13.7 "Avaruushiiren konfigurointi" Sivu 67)
3 Ohjaamisen koordinaattijärjestelmä valitaan avaruushiirellä

4 Käyttö
4.13.1.4 Rekisterikortti Kcp as.
Kuva 4-17: Rekisterikortti Kcp as.
Kuvaus Koh- Kuvaus

de
1 (>>> 4.13.8 "Avaruushiiren kohdistuksen määrittely" Sivu 69)
4.13.1.5 Rekisterikortti Akt. Base/työk.
Kuva 4-18: Rekisterikortti Akt. base/työkalu
Kuvaus Koh- Kuvaus

de
1 Täällä näytetään sen hetkinen työkalu. Toinen työkalu voidaan va-
lita.
Näyttö Tuntematon [?] tarkoittaa, että mitään työkalua ei vielä ole
mitattu.

Koh- Kuvaus
de
2 Täällä näytetään sen hetkinen base. Toinen base voidaan valita.
Näyttö Tuntematon [?] tarkoittaa, että mitään basea ei vielä ole
mitattu.
3 Interpolaatiotilan valitseminen:
 Laippa: työkalu on asennettu asennuslaippaan.
 Ulk. työk.: työkalu on kiinteä työkalu.
4.13.2 Ohjaustavan aktivoiminen
Toimintatapa 1. Avaa ikkuna Käsinajo-optiot.

(>>> 4.13.1 "Ikkuna Käsinajo-optiot" Sivu 62)
2. Ohjaustavan "Ohjausnäppäimet" aktivoimiseksi:
Aktivoi rekisterikortista Näppäimet tarkastuslaatikko Aktivoi näppäimet.
Ohjaustavan "Avaruushiiri" aktivoimiseksi:
Aktivoi rekisterikortista Hiiri tarkastuslaatikko Aktivoi hiiri.
Kuvaus Molemmat ohjaustavat "Ohjausnäppäimet" ja "Avaruushiiri" voivat olla yhtäai-

kaa aktivoituna. Kun robottia liikuttaa näppäimillä, avaruushiiri on lukittuna,
kunnes robotti on jälleen pysähdyksissä. Kun avaruushiirtä käyttää, näppäi-
met ovat lukittuna.
4.13.3 Käsi-overriden (HOV) säätö
Kuvaus Käsi-override määrittää robotin nopeuden manuaalisessa ajossa. Minkä no-

peuden robotti 100 prosentin käsi-override-toiminnossa todellisuudessa saa-
vuttaa, riippuu eri tekijöistä, muun muassa robotin tyypistä. Nopeus ei
kuitenkaan voi olla enempää kuin 250 mm/s.
Toimintatapa 1. Koske tilanäyttöön POV/HOV. Ikkuna Overridet avautuu.

2. Aseta haluttu käsi-override. Sen voi asettaa joko plus-miinus-painikkeilla
tai säätimellä.
 Plus-miinus-painikkeet: Säätö on mahdollinen vaiheina 100 %, 75 %,
50 %, 30 %, 10 %, 3 %, 1 %
 Säädin: Overridea voidaan muuttaa 1%-askelilla.
3. Kosketa tilanäyttöä POV/HOV uudelleen. (Tai kosketa ikkunan ulkopuolel-
la olevaa aluetta.)
Ikkuna sulkeutuu ja valittu override tallennetaan.
Ikkunasta Overridet voi avata kohdasta Optiot ikkunan Käsinajo-

optiot.
Vaihtoehtoinen Override-arvoa voi säätää vaihtoehtoisesti smartPAD-laitteen oikeassa reu-

toimintatapa nassa olevalla plus-miinus-painikkeella.
Säätö on mahdollinen vaiheina 100 %, 75 %, 50 %, 30 %, 10 %, 3 %, 1 %.
4.13.4 Työkalun ja basen valinta
Kuvaus Robottiohjauksessa voi olla tallennettuina korkeintaan 16 TOOL- ja 32 BASE-

koordinaattiasteikkoa. Karteesista ajoa varten on valittava työkalu (TOOL-
koordinaattiasteikko) ja base (BASE-koordinaattiasteikko).

4 Käyttö
Toimintatapa 1. Koske tilanäyttöön Työkalu/base. Ikkuna Akt. base/työkalu avautuu.

2. Valitse haluttu työkalu ja haluttu base.
3. Ikkuna sulkeutuu ja valinta tallennetaan.
4.13.5 Akselikohtainen ajo ohjausnäppäimillä
Edellytys  Ohjaustapa "Ohjausnäppäimet" on aktiivinen.

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse ohjausnäppäinten koordinaattijärjestelmäksi Akselit.

2. Säädä käsi-override.
3. Paina hyväksyntäkytkintä ja pidä se painettuna.
Ohjausnäppäinten ohella näytetään akselit A1-A6.
4. Paina plus- tai miinus-ohjausnäppäintä liikuttaaksesi yhtä akselia positiivi-
seen tai negatiiviseen suuntaan.
Robotin asema ajossa voidaan saada näytölle: Valitse päävalikosta

Näyttö > Todellinen asema.
4.13.6 Karteesinen ajo ohjausnäppäimillä

 Käyttötapa T1
 Työkalu ja base on valittu.
Toimintatapa 1. Valitse ohjauspainikkeille koordinaattiasteikoksi Maailma, Perus tai Työ-

kalu.
Ohjauspainikkeiden ohella näytetään seuraavat nimikkeet:
 X, Y, Z: valitun koordinaattiasteikon akseleita pitkin kulkevaa lineaaris-
ta liikettä varten
 A, B, C: valitun koordinaattiasteikon akseleiden ympärillä kulkevaa ro-
taatioliikettä varten
4. Paina plus- tai miinus-ohjauspainiketta liikuttaaksesi robottia positiiviseen
tai negatiiviseen suuntaan.

4.13.7 Avaruushiiren konfigurointi
Toimintatapa 1. Avaa ikkuna Käsinajo-optiot ja valitse rekisterikortti Hiiri.

(>>> 4.13.1 "Ikkuna Käsinajo-optiot" Sivu 62)
2. Ryhmä Hiiriasetukset:
 Tarkastuslaatikko Hallitseva:
Hallitsevuustoiminto kytketään päälle tai pois halutulla tavalla.
 Optiokenttä 6D/XYZ/ABC:
Valitse, voiko TCP:tä liikuttaa translatorisesti, rotaatioliikkeillä vai mo-
lemmilla tavoilla.

3. Sulje ikkuna Käsinajo-optiot.
Kuvaus
Kuva 4-19: Hiiriasetukset
Tarkastuslaatikko Hallitseva:
Hallintamoduksesta riippuen avaruushiirellä voidaan liikuttaa vain yhtä akselia
tai useita akseleita samanaikaisesti.
Tarkastuslaatik- Kuvaus
ko
Aktiivinen Hallitsevuustoiminto on päällä. Vain se akseli ohjautuu,
joka saa avaruushiirestä laajimman ohjausliikekomen-
non.
Inaktiivinen Hallitsevuustoiminto on pois päältä. Akselin valinnasta
riippuen voidaan liikuttaa kolmea tai kuutta akselia
samanaikaisesti.
Optio Kuvaus
6D Robottia voidaan liikuttaa avaruushiirtä vetämällä, pai-
namalla, pyörittämällä ja kallistamalla.
Karteesisessa ajossa seuraavat liikkeet ovat mahdolli-
sia:
 Translatoriset liikkeet X-, Y- ja Z-suunnassa
 Rotaatioliikkeet X-, Y- ja Z-akselin ympäri
XYZ Robottia voidaan liikuttaa vain avaruushiirtä vetämällä
tai painamalla.
sia:
 Translatoriset liikkeet X-, Y- ja Z-suunnassa
ABC Robottia voidaan liikuttaa vain avaruushiirtä pyörittä-
mällä tai kallistamalla.
sia:
 Rotaatioliikkeet X-, Y- ja Z-akselin ympäri

4 Käyttö
Kuva 4-20: Avaruushiiren vetäminen ja painaminen
Kuva 4-21: Avaruushiiren pyörittäminen ja kallistaminen
4.13.8 Avaruushiiren kohdistuksen määrittely
Kuvaus Avaruushiiren toiminto voidaan sopeuttaa käyttäjän olinpaikkaan niin, että

TCP:n ajosuunta vastaa avaruushiiren ohjausliikettä.
Käyttäjän olinpaikka ilmoitetaan asteissa. Astetiedon kiintopiste on jalustan lii-
täntäkotelo. Akselien tai robotin käsivarren asema on epäolennaista.
Oletusasetus: 0°. Tämä vastaa käyttäjää, joka seisoo liitäntäkoteloa vastapää-
tä.
Vaihdettaessa käyttötapaan Oheisautomatiikka avaruushiiren suuntaukseksi
palautetaan automaattisesti 0°.

Kuva 4-22: Avaruushiiri: 0° ja 270°
Edellytys  Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Avaa ikkuna Käsiohjausvaihtoehdot ja valitse rekisterikortti Kcp as..
Kuva 4-23: Avaruushiiren suuntauksen määrittäminen
2. Vedä smartPAD käyttäjän sijaintipaikkaa vastaavaan asemaan. (vaiheja-

ko = 45°)
3. Sulje ikkuna Käsiohjausvaihtoehdot.
4.13.9 Karteesinen ajo avaruushiirellä
Edellytys  Ohjaustapa "Avaruushiiri" on aktiivinen.

 Käyttötapa T1
 Työkalu ja base on valittu.
 Avaruushiiri on konfiguroitu.
(>>> 4.13.7 "Avaruushiiren konfigurointi" Sivu 67)
 Avaruushiiren asento on määritetty.
(>>> 4.13.8 "Avaruushiiren kohdistuksen määrittely" Sivu 69)
Toimintatapa 1. Valitse avaruushiiren koordinaattiasteikoksi Maailma, Perus tai Työkalu.


4 Käyttö
4. Liikuta robottia avaruushiirellä haluttuun suuntaan.

4.13.10 Inkrementaalinen käsinajo
Kuvaus Inkrementtinen käsinajo mahdollistaa robotin liikuttamisen määrätyn etäisyy-

den verran, esim. 10 mm tai 3°. Tämän jälkeen robotti pysähtyy itsestään.
Inkrementtinen käsinajo voidaan kytkeä ajon aikana pois päältä ohjausnäppäi-
millä. Ajettaessa avaruushiirellä ei inkrementtinen käsinajo ole mahdollista.
Käyttöalueet:
 Pisteiden asemointi tasaisin välimatkoin
 Asemasta poistuminen määrätyn etäisyyden päähän, esim. virhetapauk-
sessa
 Kalibrointi mittauskellolla
Seuraavat vaihtoehdot ovat käytettävissä:
Säädöt Kuvaus
Jatkuva Inkrementtinen käsinajo on pois päältä.
100mm / 10° 1 inkrementti = 100 mm tai 10°
0,1mm / 0,005° 1 inkrementti = 0,1 mm tai 0,005°
Inkrementit millimetreissä:
 Pätevät karteesisessa ajossa X-, Y- tai Z-suunnassa.
Inkrementit asteissa:
 Pätevät karteesisessa ajossa A-, B- tai C-suunnassa.
 Pätevät akselikohtaisessa ajossa.

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse tilapalkista inkrementtikoko.

2. Aja robottia ohjausnäppäimillä. Voit ajaa karteesisesti tai akselikohtaisesti.
Kun säädetty inkrementti on saavutettu, robotti pysähtyy.
Jos robotin liike keskeytyy, esim. koska hyväksyntäkytkin on vapautettu, seu-
raavassa liikkeessä ei jatketa keskeytettyä inkrementtiä vaan aloitetaan uusi
inkrementti.
4.14 Lisäakseleiden manuaalinen ajo
Lisäakseleita ei voi liikuttaa avaruushiirellä. Mikäli ohjaustapa "Avaruushiiri"

on valittu, vain robottia voi liikuttaa avaruushiirellä. Lisäakseleita on puoles-
taan liikutettava ohjausnäppäimillä.

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse ikkunan Käsinajo-optiot rekisterikortista Näppäimet haluamasi

kinematiikkaryhmä, esim. Lisäakselit.

Käytettävissä olevien kinematiikkaryhmien laatu ja lukumäärä riippuvat

laitteiston konfiguraatiosta.
Ohjausnäppäinten ohella näytetään valitun kinemattiikkaryhmän akselit.
Kuvaus Laitteiston konfiguroinnista riippuen voi olla käytettävissä seuraavia kinema-

tiikkaryhmiä:
Kinematiikkaryhmä Kuvaus
Robotin akselit Robottiakseleita voi liikuttaa ohjausnäppäimillä.
Lisäakseleita ei voi liikuttaa.
Lisäakselit Ohjausnäppäimillä voi liikuttaa kaikkia konfiguroi-
tuja lisäakseleita, esim. lisäakseleita E1 … E5.
NIMI / Ohjausnäppäimillä voi liikuttaa ulkoisen kinema-
tiikkaryhmän akseleita.
Ulkoinen kinematiik-
karyhmä n Nimi otetaan järjestelmämuuttujista $ETn_NAME
(n = oheiskinematiikan numero). Mikäli
$ETn_NAME on tyhjä, oletusnimenä näytetään
Ulkoinen kinematiikkaryhmä n.
[Käyttäjäkohtainen ki- Ohjausnäppäimillä voi liikuttaa käyttäjäkohtaisen
nematiikkaryhmä] kinematiikkaryhmän akseleita.
Nimi vastaa käyttäjäkohtaisen kinematiikkaryh-
män nimeä.
4.15 Työaluevalvonnan ohitus
Kuvaus Robotille on voitu konfiguroida työalueita. Työalueet vaikuttavat laitteiston tur-

vallisuuteen.
On kahdenlaisia työalueita:
 Työalue ei ole sallittu alue.
Robotti saa liikkua vain työalueen ulkopuolella.
 Vain työalue on sallittu alue.
Robotti ei saa liikkua työalueen ulkopuolella.
Se, millaisia reaktioita voi esiintyä, jos robotti loukkaa työaluetta, riippuu kon-
figuraatiosta.
Reaktio voi olla esimerkiksi se, että robotti pysähtyy ja annetaan ilmoitus. Täs-
sä tapauksessa työalueen valvonta on ohitettava. Tämän jälkeen robotti voi-
daan ajaa ulos kielletyltä alueelta.
Edellytys  Käyttäjäryhmä Asiantuntijat

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Konfiguraatio > Lisät > Työaluevalvonta > Ohita.
2. Aja robotti manuaalisesti ulos kielletyltä alueelta.
Kun robotti on poistunut kielletyltä alueelta, työaluevalvonta aktivoituu au-
tomaattisesti.

4 Käyttö
4.16 Näyttötoiminnot
4.16.1 Todellisen aseman näyttäminen
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Näyttö > Todellinen asema. Karteesinen todellinen

asema näytetään.
2. Mikäli akselikohtainen todellinen asema halutaan näyttää, paina kohtaan
Akselikohtainen.
3. Mikäli karteesinen todellinen asema halutaan näyttää, paina kohtaan Kar-
teesinen.
Kuvaus Karteesinen todellinen asema:

TCP:n senhetkinen asema (X, Y, Z) ja suuntaus (A, B, C) näkyvät. Lisäksi nä-
kyvät tila ja turn.
Akselikohtainen todellinen asema:
Akseleiden A1-A6 sen hetkinen asema näytetään. Jos käytettävissä on lisä-
akseleita, näkyy myös lisäakselien asema.
Todellinen asema voidaan näyttää myös robotin ajon aikana.
Kuva 4-24: Akselikohtainen todellinen asema
4.16.2 Digitaalisyöttöjen/-lähtöjen näyttö
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Näyttö > Tulot/lähdöt > Digitaaliset S/L.

2. Kun halutaan näyttää tietty tulo/lähtö:
 Paina painikekenttään Mene kohteeseen. Näkyviin tulee ruutu Mene
kohteeseen:.
 Syötä nimi ja vahvista syöttöpainikkeella.
Näyttö siirtyy tuloon/lähtöön, jolla on kyseinen numero.

Kuvaus
Kuva 4-25: Digitaaliset tulot
Kuva 4-26: Digitaaliset lähdöt
Koh- Kuvaus
de
1 Syötön/lähdön numero
2 Syötön/lähdön arvo. Jos syöttö tai lähtö on TRUE, se on merkitty
punaisella.
3 Kirjaus SIM: Tulo/lähtö on simuloitu.
Kirjaus SYS: Tulon/lähdön arvo on tallennettu järjestelmämuuttu-
jaan. Kyseinen tulo/lähtö on kirjoitussuojattu.
4 Syötön/lähdön nimi
Seuraavat kentät ovat käytettävissä:
Kenttä Kuvaus
-100 Kytkee näytössä 100 tuloa tai lähtöä takaisin.
+100 Kytkee näytössä 100 tuloa tai lähtöä edelleen.
Mene kohteeseen Etsityn syötön/lähdön numeron voi syöttää.

4 Käyttö
Kenttä Kuvaus
Arvo Vaihtokytkee merkityn syötön tai lähdön välillä
TRUE ja FALSE. Edellytys: hyväksyntäkytkin on
painettuna.
Kyseistä kenttää ei ole käytettävissä käyttötavas-
sa AUT EXT ja se on käytettävissä tuloille vain
silloin, kun simulointi on kytketty päälle.
Nimi Merkityn syötön/lähdön nimi voidaan muuttaa.
4.16.3 Analogisyöttöjen/-lähtöjen näyttö
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Näyttö > Tulot/lähdöt > Analogiset S/L.

2. Kun halutaan näyttää tietty tulo/lähtö:
kohteeseen:.
Näyttö siirtyy tuloon/lähtöön, jolla on kyseinen numero.
Kenttä Kuvaus
Mene kohteeseen Etsityn syötön/lähdön numeron voi syöttää.
Jännite Merkitylle lähdölle voidaan syöttää jännite.
 -10 … 10 V
Tätä painikekenttää voidaan käyttää vain lähtöi-
hin.
Nimi Merkityn syötön/lähdön nimi voidaan muuttaa.
4.16.4 Ulkoisen automatiikan syöttöjen/lähtöjen näyttö
Toimintatapa  Valitse päävalikosta Näyttö > Syötöt/lähdöt > Ulkoinen automatiikka.
Kuvaus
Kuva 4-27: Ulkoisen automatiikan syötöt (detaljinäyttö)

Kuva 4-28: Ulkoisen automatiikan lähdöt (detaljinäyttö)
Kohde Kuvaus
1 Numero
2 Tila
 Harmaa: Inaktiivinen (FALSE)
 Punainen: Aktiivinen (TRUE)
3 Syötön/lähdön pitkäteksti-nimi
4 Tyyppi
 Vihreä: Syöttö/lähtö
 Keltainen: Muuttuja tai järjestelmämuuttuja ($...)
5 Signaalin tai muuttujan nimi
6 Syötön/lähdön numero tai kanavanumero
Sarakkeet 4, 5 ja 6 näkyvät vain, jos on painettu Detaljit.

Kenttä Kuvaus
Konfig. Vaihtokytkee ulkoisen automatiikan konfiguraati-
on.
Syötöt/lähdöt Vaihtokytkee syöttö- ja lähtö-ikkunoiden välillä.
Detaljit/Normaali Vaihtokytkee näyttöjen Detaljit ja Normaali välil-
lä.
4.16.5 Jaksottaisten flagien näyttö
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Näyttö > Muuttuja > Jaksottaiset flagit. Ikkuna Jak-
sottaiset flagit avautuu.
2. Nähdäksesi määrätyn flagin:
kohteeseen:.
Näyttö siirtyy flagiin, jolla on kyseinen numero.

4 Käyttö
Kuvaus
Kuva 4-29: Jaksottaiset flagit
Si- Kuvaus
jainti
1 Flagin numero
2 Flagin arvo. Kun flag on asetettu, on se merkitty punaisella.
3 Flagin nimi
4 Tässä näkyy, mihin ehtoihin jaksottaisen flagin asetus liittyy.
Kenttä Kuvaus
-100 Kytkee näytössä 100 flagia takaisinpäin.
+100 Kytkee näytössä 100 flagia eteenpäin.
Mene kohteeseen Etsityn flagin numero voidaan syöttää.
Nimi Merkityn flagin nimi voidaan muuttaa.
4.16.6 Flagien näyttö
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Näyttö > Muuttuja > Flagit. Ikkuna Flagit avautuu.
2. Nähdäksesi määrätyn flagin:
kohteeseen:.
Näyttö siirtyy flagiin, jolla on kyseinen numero.

Kuvaus
Kuva 4-30: Flagit
Si- Kuvaus
jainti
1 Flagin numero
2 Flagin arvo. Kun flag on asetettu, on se merkitty punaisella.
3 Flagin nimi
Kenttä Kuvaus
-100 Kytkee näytössä 100 flagia takaisinpäin.
+100 Kytkee näytössä 100 flagia eteenpäin.
Mene kohteeseen Etsityn flagin numero voidaan syöttää.
Arvo Vaihtaa merkityn flagin välillä TRUE ja FALSE.
Edellytys: hyväksyntäkytkin on painettuna.
Tämä kenttä ei ole käytettävissä käyttötavassa
AUT EXT.
Nimi Merkityn flagin nimi voidaan muuttaa.
4.16.7 Laskurin näyttö
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Näyttö > Muuttuja > Laskuri. Ikkuna Laskuri avau-
tuu.
2. Nähdäksesi määrätyn laskurin:
kohteeseen:.
Näyttö siirtyy laskuriin, jolla on kyseinen numero.

4 Käyttö
Kuvaus
Kuva 4-31: Laskuri
Si- Kuvaus
jainti
1 Laskurin numero
4 Laskurin arvo
5 Laskurin nimi
Kenttä Kuvaus
Mene kohteeseen Etsityn laskurin numero voidaan syöttää.
Arvo Merkitylle laskurille voidaan syöttää arvo.
Nimi Merkityn laskurin nimi voidaan muuttaa.
4.16.8 Ajastimen näyttö
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Näyttö > Muuttuja > Ajastin. Ikkuna Ajastin avau-
tuu.
2. Nähdäksesi määrätyn ajastimen:
kohteeseen:.
Näyttö siirtyy ajastimeen, jolla on kyseinen numero.

Kuvaus
Kuva 4-32: Ajastin
Si- Kuvaus
jainti
1 Ajastimen numero
2 Ajastimen tila
 Kun ajastin on aktiivinen, on se merkitty vihreällä.
 Kun ajastin ei ole aktiivinen, on se merkitty punaisella.
3 Ajastimen tila
 Kun ajastimen arvo on > 0, asetetaan ajastimen flag (punainen
väkänen).
 Kun ajastimen arvo on ≤ 0, ei aseteta ajastimen flagia.
4 Ajastimen arvo (yksikkö: ms)
5 Ajastimen nimi
Kenttä Kuvaus
Mene kohteeseen Etsityn ajastimen numero voidaan syöttää.
Tila Vaihtaa merkityn ajastimen kytkennän välillä
TRUE ja FALSE. Edellytys: hyväksyntäkytkin on
painettuna.
Arvo Merkitylle ajastimelle voidaan syöttää arvo.
Nimi Merkityn ajastimen nimi voidaan muuttaa.
4.16.9 Mittaustietojen näyttäminen
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Mittauspisteet ja valitse

haluttu valikkokohta:
 Työkalutyyppi
 Base-tyyppi
 Oheisakseli (Ulkoinen akseli)
2. Syötä työkalun, basen tai ulkopuolisen kinematiikan numero.
Mittausmenetelmä ja mittaustiedot näytetään.

4 Käyttö
4.16.10 Robotteja ja robottiohjauksia koskevien tietojen näyttö
Toimintatapa  Valitse päävalikosta Opastus > Info.
Kuvaus Tietoja tarvitaan esimerkiksi otettaessa yhteyttä KUKAn asiakastukeen.

Rekisterikortit sisältävät seuraavia tietoja:
Rekisterikortti Kuvaus
Info  Robottiohjauksen tyyppi
 Robottiohjauksen versio
 Käyttöliittymän versio
 Perusjärjestelmän versio
Robotti  Robotin nimi
 Robotin tyyppi ja konfiguraatio
 Käyttöaika
Käyttötuntilaskuri käy, kun toimilaitteet ovat kytket-
tyinä päälle. Vaihtoehtoisesti käyttöaika voidaan
näyttää muuttujan $ROBRUNTIME avulla.
 Akselien lukumäärä
 Lisäakselien lista
 Konetietojen versio
Järjestelmä  Ohjaus-PC:n nimi
 Käyttöjärjestelmän versio
 Tallennuskapasiteetit
Optiot Asennetut lisäoptiot ja -teknologiapaketit
Kommentit Lisäkommentit
Moduulit Tärkeiden järjestelmätiedostojen nimi ja versio
Kenttä Vie vie rekisterikortin Moduulit sisällön tiedos-
toon C:\KRC\ROBOTER\LOG\FILEVERSIONS.TXT.
4.16.11 Robottitietojen näyttäminen/muokkaaminen
Edellytys  Käyttötapa T1 tai T2

 Mitään ohjelmaa ei ole aktivoitu.
Toimintatapa  Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Robottitiedot.

Kuvaus
Kuva 4-33: IkkunaRobottitiedot
Si- Kuvaus
jainti
1 Sarjanumero
2 Käyttöaika. Käyttötuntilaskuri käy, kun toimilaitteet ovat kytkettyinä
päälle. Vaihtoehtoisesti käyttöajan voi esittää näytössä muuttujan
$ROBRUNTIME avulla.
3 Konetietojen nimi
4 Robotin nimi. Robotin nimeä voi muuttaa.
5 Robottiohjauksen tiedot voi arkistoida. Tässä kohdassa määritel-
lään kohdehakemisto. Kyseessä voi olla joko verkkohakemisto tai
paikallinen hakemisto.
Jos tässä on määritelty jokin hakemisto, tätä hakemistoa voi käyt-
tää myös pitkätekstien tuonnin/viennin yhteydessä.
6 Jos verkkoon tehtävään arkistointiin tarvitaan käyttäjänimi ja sala-
7 sana, voidaan ne merkitä tästä. Niitä ei silloin tarvitse antaa joka
kerran arkistoinnin yhteydessä.
8 Tämä kenttä on näytössä vain, jos valintaruutua Hyväksy robotti-
nimet
arkistonimiin. ei ole valittu.
Täältä voi määrittää arkistointitiedoston nimen.
9  Merkki valintaruudussa: Arkistotiedoston nimenä käytetään
robotin nimeä. Mikäli robotin nimeä ei ole määritetty, käytettä-
vä nimi on archive.
 Valintaruutu tyhjä: Arkistotiedostolle voi määrittää oman ni-
men.
Kentät eivät ole käytettävissä käyttäjäryhmässä Käyttäjät.

4 Käyttö
4.17 Turvakonfiguroinnin vienti (XML-vienti)
Kuvaus Turvakonfiguraation osat voidaan viedä. Vienti luo XML-tiedoston. Se sisältää

vain parametrit, jotka ovat olennaisia valinnaisten turvalaitteiden tapauksessa,
kuten esim. SafeOperation.
 Vienti on aina mahdollista riippumatta siitä, onko valinnainen turvalaite
asennettuna. Vienti on kuitenkin mielekästä vain valinnaisen turvalaitteen
kanssa.
 Jos robottiohjaukseen ei ole asennettu valinnaista turvalaitetta, XML-tie-
doston parametreihin on täytetty oletusarvot (usein "0").
Jos valinnainen turvalaite on asennettu, viennissä on lisäksi mahdol-

lisuus tuoda turvakonfiguraatio.Tarkempia tietoja viennistä ja tuonnis-
ta on saatavissa valinnaisten turvalaitteiden dokumentaatiosta.
WorkVisual-ohjelmistossa on niinikään olemassa mahdollisuus tuoda tai vie-
dä turvakonfiguraatioita.Sitä koskevia tietoja on WorkVisual-ohjelmiston do-
kumentaatiossa.
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Konfigurointi > Turvakonfigurointi.

Ikkuna Turvakonfigurointi avautuu.
2. Paina painiketta Vienti. Olemassa olevat asemat tulevat näkyviin.
3. Valitse haluttu tallennuspaikka ja paina Vienti.
Turvakonfiguraatio tallennetaan XML-tiedostoon. Tiedostonimi luodaan
automaattisesti.


5 Käyttöönotto ja uudelleenkäyttöönotto
5.1 Käyttöönottoassistentti
Kuvaus Käyttöönoton voi suorittaa käyttöönottoassistenttia käyttämällä. Se johdattaa

käyttäjän käyttöönoton perusvaiheiden läpi.
Edellytys  Mitään ohjelmaa ei ole aktivoitu.

 Käyttötapa T1
Toimintatapa  Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Käyttöönottoassistentti.
5.2 Konetietojen tarkastus
Kuvaus Oikeiden konetietojen on oltava ladattuina. Tämä on tarkastettava vertaamalla

ladattuja konetietoja tyyppikilven konetietoihin.
Jos konetietoja ladataan uudelleen, niiden version on oltava täysin sopiva
KSS:n versioon. Tämä voidaan varmistaa käyttämällä konetietoja, jotka on toi-
mitettu yhdessä käytettävän KSS-Releasen kanssa.
Teollisuusrobottia ei saa liikuttaa, mikäli siihen on ladat-

tu väärät konetiedot! Seurauksena voi muutoin olla kuo-
lema, vakava loukkaantuminen tai huomattavia aineellisia vahinkoja. Oikeat
konetiedot täytyy ladata.
Kuva 5-1: Tyyppikilpi
CD:n sisältämien konetietojen polku on ilmoitettu tyyppikilven rivillä ...\MADA\.

Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Robottitiedot.

Ikkuna Robottitiedot avautuu.
2. Vertaa seuraavia tietoja keskenään:
 Ikkunassa Robottitiedot: tiedot kentässä Konetiedot
 Tyyppikilvessä robotin jalustassa: tiedot rivillä $TRAFONAME()="#
..... "

5.3 Robotin liikuttaminen ilman ylemmän tason turvaohjausta
Kuvaus Jotta robottia voi liikuttaa ilman ylemmän tason turvaohjausta, käyttöönottotila
on aktivoitava. Robottia voi silloin liikuttaa T1:ssä.
Jos käytössä on RoboTeam-vaihtoehto, käyttöönottotila voidaan aktivoida ja
robottia voidaan ohjata vain paikallisen smartPADin avulla.
Ulkoiset suojalaitteet ovat käyttöönottotilassa pois käy-

töstä. Noudata käyttöönottotilaa koskevia turvaohjeita.
(>>> 3.8.3.2 "Käyttöönottotila" Sivu 34)
Seuraavissa tapauksissa robottiohjaus päättää käyttöönottotilan automaatti-

sesti:
 Jos 30 minuutin kuluttua aktivoinnista ei vielä ole tehty mitään ohjaustoi-
menpiteitä.
 Jos smartPAD kytketään passiiviseksi tai irrotetaan robottiohjauksesta.
 Jos käytetään Ethernet-turvaliitäntää: Jos muodostetaan yhteys ylemmän
tason turvaohjaukseen.
 Mikäli käytetään diskreettiä turvaliitäntää:
Järjestelmäversio 8.2 ja pienempi: Robottiohjauas päättää käyttöönottoti-
lan automaattisesti, jos kaikkien diskreetin liitännän (ja mahdollisesti käy-
tettävän valinnaisten turvalaitteiden diskreetin liitännän) tulosignaalien tila
ei ole "loogisesti nolla".
Järjestelmäohjelmiston version 8.3 tapauksessa diskreettien turvaliitäntö-
jen tulot eivät vaikuta käyttöönottotilaan.
Vaikutus Kun käyttöönottotila on aktivoitu, kaikki lähdöt menevät automaattisesti tilaan

"looginen nolla".
Kun robottiohjauksessa on oheiskontaktori (US2) ja kun turvakonfiguroinnissa
on määritetty, että kontaktori kytkeytyy suhteessa ajovapautukseen, tämä pä-
tee myös käyttöönottotilassa. Toisin sanoen; kun ajovapautus on olemassa,
US2-jännite on kytkettynä – myös käyttöönottotilassa.
Käyttöönottotilassa vaihdetaan seuraavaan simuloituun tulokuvaan:
 Ulkoinen HÄTÄ-SEIS ei ole päällä.
 Suojaovi on avoinna.
 Turvapysähdystä 1 ei pyydetä.
 Turvapysähdystä 2 ei pyydetä.
 Turvallista pysähdystä ei pyydetä
 Vain VKR C4: E2 on kiinni.
Jos käytetään SafeOperationia tai SafeRangeMonitoringiä, käyttöönottotila
vaikuttaa muihin signaaleihin.
Tietoja käyttöönottotilan vaikutuksista SafeOperationia tai SafeRan-

geMonitoringia käytettäessä on luettavissa dokumenteista SafeOpe-
ration ja SafeRangeMonitoring.
 VKR C4: USB-tikun tai Retrofit-liitännän kautta ei ole aktivoitu E2/E7-sig-
naaleja.
 RoboTeam: Käytössä on paikallinen smartPAD.
 Jos käytetään Ethernet-turvaliitäntää: Ei yhteyttä ylemmän tason turvaoh-
jaukseen

 Mikäli käytetään diskreettiä turvaliitäntää:

Koskee vain järjestelmäohjelmiston versiota 8.2: Kaikkien tulosignaalien
tila on "looginen nolla". Jos valinnaisten turvalaitteiden yhteydessä käyte-
tään lisäksi diskreettiä turvaliitäntää, myös näiden tulojen tilan täytyy olla
"looginen nolla".
(Järjestelmäohjelmiston versiossa 8.3 käyttöönottotila on riippumaton näi-
den tulojen tilasta.)
Toimintatapa  Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Huolto > Käyttöönottotila.

Valikko Kuvaus
Käyttöönottotila on aktiivinen. Valik-
kokohdan koskettaminen deaktivoi
tilan.
Käyttöönottotila ei ole aktiivinen.
Valikkokohdan koskettaminen akti-
voi tilan.
5.4 Asemointitarkan robottimallin aktivoinnin tarkistaminen
Kuvaus Mikäli käytetään asemointitarkkaa robottia, on tarkistettava, onko asemointi-

tarkka robottimalli aktivoituna.
Asemointitarkoissa roboteissa kompensoidaan rakenneosatoleransseista ja
yksittäisten robottien elastisista vaikutuksista aiheutuvia asemapoikkeamia.
Asemointitarkka robotti asemoi ohjelmoidun TCP:n koko karteesisella työs-
kentelyalueella toleranssirajojen sisällä. Asemointitarkan robotin mallipara-
metrit selvitetään mittauspaikalla ja ne tallennetaan robottiin pysyvästi (RDC).
Asemointitarkka robottimalli pätee vain robotin toimitustilalle.

Mikäli robottiin tehdään muutos- tai jälkiasennuksia, esim. käyttämäl-
lä käsivarren jatketta tai uutta rannetta, robotti on mitattava uudel-
leen.
Toiminnot Asemointitarkalla robotilla on seuraavat toiminnot:

 Korotettu asemointitarkkuus, n. kertoimella 10
 Korotettu ratatarkkuus
Korotetun asemointi- ja ratatarkkuuden edellytyksenä on kuormatie-

tojen oikea syöttö robottiohjaukseen.
 Helpotettu ohjelmien siirto robotin vaihdon yhteydessä (ei jälkiopetusta)

 Helpotettu ohjelmien siirto WorkVisualilla tapahtuvan offline-ohjelmoinnin
jälkeen (ei jälkiopetusta)
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Opastus > Info.

2. Tarkista rekisterikortista Robotti, onko asemointitarkka robottimalli akti-
voitu. (= Tieto Asemointitarkka robotti).
5.5 Kalibrointi
Yleiskatsaus Kaikki robotit on kalibroitava. Robottia voidaan liikuttaa karteesisesti ja se voi-

daan ajaa ohjelmoituihin asemiin vain jos se on kalibroitu. Kalibroinnissa yh-
tenäistetään robotin mekaaninen ja elektroninen asema. Lisäksi robotti
viedään määritettyyn mekaaniseen asemaan eli kalibrointiasentoon. Sitten jo-
kaiselle akselille tallennetaan anturiarvo.

Kaikkien robottien kalibrointiasento on samankaltainen, mutta ei sama. Myös

yhden robottityypin yksittäisten robottien tarkat asemat voivat erota toisistaan.
Kuva 5-2: Kalibrointiasento - epätarkka asema
Robotti on kalibroitava seuraavissa tapauksissa:
Tapaus Huomautus
Käyttöönoton yhteydessä ---
Sellaisten kunnossapitotoimenpitei- (>>> 5.5.6 "Referenssikalibrointi"
den jälkeen, joissa robotin kalib- Sivu 98)
rointi häviää, esim. moottorin tai
RDC:n vaihto.
Jos robottia liikutettiin ilman robotti- ---
ohjausta (esim. vapaapyörintälait-
teella)
Vaihteiston vaihdon jälkeen Ennen uutta kalibrointia on poistet-
Kun rajavasteeseen on törmätty tava vanhat kalibrointitiedot! Kalib-
suuremmalla nopeudella kuin 250 rointitiedot poistetaan poistamalla
mm/s akselien kalibrointi manuaalisesti.
Törmäyksen jälkeen (>>> 5.5.8 "Akselien kalibroinnin
poisto manuaalisesti" Sivu 106)
5.5.1 Kalibrointimenetelmät
Yleiskuva Mitä kalibrointimenetelmiä voidaan robottiin käyttää, riippuu siitä, minkä tyyp-
pisellä mittauspatruunalla se on varustettu. Tyypit eroavat toisistaan suojuk-
sen koon osalta.

Mittauspatruunan tyyppi Kalibrointimenetelmät

Mittauspatruuna laitteeseen Kalibrointi mittausanturin avulla, tyyppi
SEMD SEMD
(Standard Electronic Maste- (>>> 5.5.3 "Kalibrointi laitteen SEMD
ring Device) avulla" Sivu 91)
M20-ohutkierteinen suojus Kalibrointi mittauskellolla
(>>> 5.5.4 "Kalibrointi mittauskellolla"
Sivu 97)
Referenssikalibrointi
Tarkoitettu vain eräiden kunnossapitotoi-
menpiteiden jälkeiseen kalibrointiin
(>>> 5.5.6 "Referenssikalibrointi"
Sivu 98)
Mittauspatruuna laitteeseen Kalibrointi mittausanturin avulla, tyyppi
MEMD MEMD
(Micro Electronic Mastering Koskee osittain akselia A6: Kalibrointi vii-
Device) vamerkinnällä
M8-ohutkierteinen suojus (>>> 5.5.7 "Kalibrointi MEMD:n ja viiva-
merkinnän avulla" Sivu 99)
SEMD/MEMD Laitteet SEMD ja/tai MEMD sisältyvät KUKAn kalibrointisarjaan. Kalibrointi-

sarjasta on saatavissa useita versioita.
Kuva 5-3: Laitteilla SEMD ja MEMD varustettu kalibrointisarja
1 Kalibrointirasia 4 SEMD
2 Ruuvitaltta MEMD-laitetta var- 5 Johdot
ten
3 MEMD
Ohuempi johto on mittausjohto. Tämä johto yhdistää laitteen SEMD tai MEMD
kalibrointirasiaan.
Paksumpi johto on EtherCAT-johto. Tämä johto yhdistetään kalibrointirasiaan
ja robotin liitäntään X32.

Jätä mittausjohto paikalleen kalibrointirasiaan, ja irrota

se niin harvoin kuin mahdollista. Tunnistinpistokeliitti-
men M8 liitettävyys on rajoitettu. Irrotettaessa ja liitettäessä usein pisto-
keliitin saattaa vahingoittua.
 Jos mittausjohtoa ei ole kiinnitetty kiinteästi mittausanturiin, tällöin on toi-
mittava seuraavasti: Laite kiinnitetään mittauspatruunaan aina ilman mit-
tausjohtoa. Mittausjohto kiinnitetään laitteeseen vasta tämän jälkeen.
Muutoin johto voi vaurioitua. Samoin laitteen poistamisen yhteydessä on
aina ensin irrotettava mittausjohto laitteesta. Laitteen saa poistaa mitta-
uspatruunasta vasta tämän jälkeen.
 Irrota EtherCAT-johto liitännästä X32 kalibroinnin jälkeen. Muutoin voi
esiintyä häiriösignaaleja tai voi aiheutua vaurioita.
5.5.2 Akselien ajaminen esikalibrointiasentoon
Kuvaus Ennen jokaista kalibrointia on akselit siirrettävä esikalibrointiasentoon. Sitä

varten jokainen akseli ajetaan siten, että kalibrointimerkinnät ovat päällekkäin.
Kuva 5-4: Akselin ajaminen esikalibrointiasentoon
Seuraava kuva osoittaa, missä kohtaa robottia kalibrointimerkit ovat. Robotti-

tyypistä riippuen paikat poikkeavat hiukan kuvan osoittamista kohdista.

Kuva 5-5: Robotin kalibrointimerkinnät

 Käyttötapa T1
Ennen akselien A4 ja A6 ajamista esikalibrointiasemaan

on varmistettava, että mahdollisen energiansyöttölinjan
sijainti on oikea eikä linja ole kiertynyt 360°.
Roboteilla, jotka kalibroidaan MEMD:llä, ei ole A6:lle esikalibroin-

tiasentoa. Vain A1 - A5 täytyy asettaa esikalibrointiasentoon.
Toimintatapa 1. Valitse ohjausnäppäinten koordinaattijärjestelmäksi Akselit.

Ohjausnäppäinten ohella näytetään akselit A1-A6.
4. Aja akselit nousevassa järjestyksessä lähtien A1:stä niin, että kalibrointi-
merkinnät ovat päällekkäin. (Akselia A6 lukuun ottamatta niissä roboteis-
sa, joissa tämä akseli kalibroidaan viivamerkinnän avulla.)
5.5.3 Kalibrointi laitteen SEMD avulla
Yleiskuva Jos kalibrointiin käytetään laitetta SEMD, robottiohjaus ajaa automaattisesti

kalibrointiasemaan. Ensin kalibroidaan ilman kuormaa, sitten kuorman kans-
sa. On mahdollista tallentaa useita kalibrointeja eri kuormia varten.

Vaihe Kuvaus
1 Ensikalibrointi
(>>> 5.5.3.1 "Ensikalibrointi (laitteen SEMD avulla)" Si-
vu 92)
Ensikalibrointi tehdään ilman kuormaa.
2 Opeta offset
(>>> 5.5.3.2 "Offsetin opetus (SEMD-laitteen avulla)" Si-
vu 94)
"Offsetin opetus" tehdään kuorman kanssa. Ero ensikalib-
rointiin tallennetaan.
3 Tarvittaessa: Kuormakalibroinnin tarkistus offsetilla
(>>> 5.5.3.3 "Kuormakalibroinnin tarkastus offsetin avulla
(MEMD:tä käyttäen)" Sivu 95)
"Kuormakalibroinnin tarkistus offsetilla" tehdään sellaisen
kuorman kanssa, jolle on jo opetettu offset.
Käyttöalue:
 Ensikalibroinnin tarkistus
 Menetetyn ensikalibroinnin palauttaminen (esim. moot-
torin vaihdon tai törmäyksen jälkeen). Koska opittu off-
set säilyy myös kalibroinnin menettämisen jälkeen,
robottiohjaus voi laskea ensikalibroinnin.
5.5.3.1 Ensikalibrointi (laitteen SEMD avulla)
Edellytys  Robotissa ei ole kuormaa. So. siihen ei ole asennettu työkalua, työkappa-
letta eikä lisäkuormaa.
 Kaikki akselit ovat esikalibrointiasennossa.
 Käyttötapa T1
Toimintatapa
Kiinnitä SEMD mittauspatruunaan aina ilman mittaus-
johtoa. Mittausjohto kiinnitetään SEMD-laitteeseen vas-
ta tämän jälkeen. Muutoin johto voi vaurioitua.
Samoin SEMD-laitteen poistamisen yhteydessä on aina ensin irrotettava mit-
tausjohto SEMD-laitteesta. SEMD-laitteen saa poistaa mittauspatruunasta
vasta tämän jälkeen.
Irrota EtherCAT-johto liitännästä X32 kalibroinnin jälkeen. Muutoin voi esiin-
tyä häiriösignaaleja tai voi aiheutua vaurioita.
Kuvissa näkyvä SEMD-laitteen malli voi poiketa jonkin verran tosiasi-

allisesti käytettävästä mallista. Käyttötapa on sama.
1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Kalibroi > EMD > Kuormankorja-

uksen kanssa > Ensikalibrointi.
Ikkuna avautuu. Kaikki kalibroitavat akselit näytetään. Merkittynä on akse-
li, jolla on pienin numero.
2. Poista liitännästä X32 kansi.

Kuva 5-6: Poista kansi X32:sta
3. Yhdistä EtherCAT-johto liitäntään X32 ja kalibrointirasiaan.
Kuva 5-7: EtherCAT-johdon yhdistäminen liitäntään X32
4. Poista mittauspatruunan suojus akselista, joka on merkittynä ikkunassa.

(Ympärikäännettynä SEMD-laitetta voi käyttää ruuviavaimena.)
Kuva 5-8: Mittauspatruunan suojakannen poistaminen
5. Kierrä SEMD mittauspatruunaan.

Kuva 5-9: SEMD:n kiinnittäminen mittauspatruunaan
6. Kiinnitä mittausjohto SEMD-laitteeseen. Kaapelivastakkeesta voi nähdä,

mihin suuntaan SEMD:n pistokoskettimet on asennettava vastakkeeseen.
Kuva 5-10: Mittausjohdon asentaminen SEMD:hen
7. Yhdistä mittausjohto kalibrointirasiaan, mikäli näin ei ole jo tehty.

8. Paina Kalibroi.
9. Paina hyväksyntäkytkintä ja Start-näppäintä.
Kalibrointiaseman laskeminen käynnistyy, kun SEMD on kulkenut mittaus-
loven läpi. Robotti pysähtyy automaattisesti. Arvot tallennetaan. Akseli
poistuu näkyvistä ikkunasta.
10. Poista mittausjohto SEMD-laitteesta. Poista tämän jälkeen SEMD mittaus-
patruunasta ja aseta suojus takaisin paikalleen.
11. Toista vaiheet 4. - 10. kaikkien kalibroitavien akselien kohdalla.
12. Sulje ikkuna.
13. Irrota EtherCAT-johto liitännästä X32 ja kalibrointirasiasta.
Jätä mittausjohto paikalleen kalibrointirasiaan, ja irrota

men M8 liitettävyys on rajoitettu. Irrotettaessa ja liitettäessä usein pistokeliitin
saattaa vahingoittua.
5.5.3.2 Offsetin opetus (SEMD-laitteen avulla)
Kuvaus Opeta offset suoritetaan kuorman kanssa. Ero ensikalibrointiin tallennetaan.

Jos robotti työskentelee eri kuormien kanssa, on Opeta offset käytävä läpi jo-
kaisen kuorman kohdalla. Sellaisten tarttujien kohdalla, joita kuormitetaan pai-
navilla osilla, on Opeta offset käytävä läpi erikseen ilman osaa ja osan
kanssa.
Edellytys  Samat ympäristön olosuhteet (lämpötila jne.) kuin ensikalibroinnissa

 Kuorma on asennettu robottiin.
 Käyttötapa T1
Toimintatapa

uksen kanssa > Opeta offset.
2. Syötä työkalun numero. Vahvista valitsemalla Työkalu OK.
Ikkuna avautuu. Kaikki ne akselit, joille ei vielä ole opetettu työkalua, näy-
tetään. Merkittynä on akseli, jolla on pienin numero.
3. Poista liitännästä X32 kansi. Yhdistä EtherCAT-johto liitäntään X32 ja ka-
librointirasiaan.
8. Paina Opeta.
loven läpi. Robotti pysähtyy automaattisesti. Ikkuna avautuu. Tämän ak-
selin poikkeama suhteessa ensikalibrointiin näytetään inkrementeissä ja
asteissa.
10. Vahvista valitsemalla OK. Akseli poistuu näkyvistä ikkunasta.
13. Sulje ikkuna.

5.5.3.3 Kuormakalibroinnin tarkastus offsetin avulla (MEMD:tä käyttäen)
Kuvaus Käyttöalue:

 Menetetyn ensikalibroinnin palauttaminen (esim. moottorin vaihdon tai tör-

mäyksen jälkeen). Koska opittu offset säilyy myös kalibroinnin menettämi-
sen jälkeen, robottiohjaus voi laskea ensikalibroinnin.
Akseli voidaan tarkistaa vain, jos kaikki akselit on kalibroitu pienemmällä nu-
merolla.

 Robottiin on asennettu kuorma, jolle on tehty Opeta offset.
 Käyttötapa T1
Toimintatapa

uksen kanssa > Kuormakalibrointi > Offsetin kanssa.
Ikkuna avautuu. Kaikki ne akselit, joille on opetettu offset tällä työkalulla,
näytetään. Merkittynä on akseli, jolla on pienin numero.
3. Poista liitännästä X32 kansi. Yhdistä EtherCAT-johto liitäntään X32 ja ka-
librointirasiaan.
8. Paina Tarkasta.
9. Pidä hyväksyntäkytkintä ja paina Start-näppäintä.
loven läpi. Robotti pysähtyy automaattisesti. Ero "Offsetin opetukseen"
näytetään.
10. Tallenna arvot tarvittaessa valitsemalla kohta Tallenna. Vanhat kalibroin-
titiedot poistetaan tällöin.
Hävinneen ensikalibroinnin entisöimiseksi tallenna aina arvot.
Akselit A4, A5 ja A6 on kytketty mekaanisesti yhteen. Se tarkoittaa:

Jos A4:n arvot poistetaan, poistetaan samalla A5:n ja A6:n arvot.
Jos A5:n arvot poistetaan, poistetaan samalla A6:n arvot.

13. Sulje ikkuna.


5.5.4 Kalibrointi mittauskellolla
Kuvaus Mittauskellolla kalibroitaessa käyttäjä ajaa manuaalisesti kalibrointiasentoon.

Kalibroidaan aina kuorman kanssa. Ei ole mahdollista tallentaa useita kalib-
rointeja eri kuormia varten.
Kuva 5-11: Mittauskello
Edellytys  Kuorma on asennettu robottiin.

 Ohjaustapa "Ohjausnäppäimet" on aktiivinen ja koordinaattijärjestelmäksi
on valittu Akselit.
 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Kalibroi > Kello.

Ikkuna avautuu. Kaikki kalibroimattomat akselit näytetään. Ensimmäiseksi
kalibroitava akseli on merkittynä.
2. Poista akselista mittauspatruunan suojus, ja kiinnitä mittauskello mittaus-
patruunaan:
Avaa mittakellon kaulassa olevia ruuveja kuusiokoloavaimella. Käännä
numerotaulu niin, että sitä on helppo lukea. Työnnä mittauskellon pultti
mittauskellon sisään vasteeseen asti.
Kiristä mittakellon kaulassa olevat ruuvit kuusiokoloavaimella.
3. Vähennä käsi-overridea 1 %:iin.
4. Aja akselia suunnasta "+" suuntaan "-". Aseta mittauskello nollaan, kun
mittauslovi on syvimmässä kohdassaan (havaittavissa viisarin pyörähtä-
misestä).
Jos syvin kohta ohitettiin tahattomasti, aja akselia niin kauan edestakaisin,
että syvin kohta saavutetaan. Sillä ei ole merkitystä, ajetaanko suunnasta
"+" suuntaan "-" vai suunnasta "-" suuntaan "+".
5. Aja akseli takaisin esikalibrointiasentoon.
6. Aja akselia suunnasta "+" suuntaan "-", kunnes viisari on noin 5 - 10 astei-
kon osaa vaille nolla.
7. Vaihda inkrementtiselle käsinajolle.

8. Aja akselia suunnasta "+" suuntaan "-", kunnes nollakohta on saavutettu.
Jos ajettiin nollakohdan ohi: toista vaiheet 5.-8.
9. Paina painiketta Kalibroi. Kalibroitu akseli poistuu ikkunasta.

10. Poista mittauskello mittauspatruunasta ja aseta suojus takaisin paikalleen.
11. Vaihtokytke inkrementtinen käsinajo takaisin normaalille ajotavalle.
13. Sulje ikkuna.
5.5.5 Lisäakselien kalibrointi
Kuvaus  KUKAn lisäakselit voi kalibroida sekä mittausanturin että mittakellon avul-
la.
 Muut kuin KUKAn lisäakselit voidaan kalibroida mittauskellolla. Jos kalib-
rointiin halutaan käyttää mittausanturia, lisäakseli on varustettava mittaus-
patruunoilla.
Toimintatapa  Lisäakselit kalibroidaan samalla tavalla kuin robottiakselit. Akselivalikossa

näkyvät robottiakselien lisäksi nyt myös projektoidut lisäakselit.
Kuva 5-12: Kalibroitavien akselien valintalista
Kalibrointi teollisuusroboteissa, joissa on enemmän kuin kaksi lisäak-

selia: Jos järjestelmässä on enemmän kuin kahdeksan akselia, mitta-
usanturin mittausjohto on muistettava tarvittaessa yhdistää toiseen
RDC:hen.
5.5.6 Referenssikalibrointi
Tässä kuvattua menettelytapaa ei saa käyttää robotin käyttöönoton

yhteydessä.

Kuvaus Refenssikalibrointi soveltuu siihen tilanteeseen, jossa oikein kalibroidulle ro-

botille on määrä tehdä kunnossapitotoimenpiteitä, ja on todennäköistä, että
robotin kalibrointi häviää niiden yhteydessä. Esimerkkejä:
 RDC-vaihto
 Moottorinvaihto
Robotti ajetaan ennen kunnossapitotoimenpiteitä asemaan $MAMES. Tämän
jälkeen robotille annetaan mainitun järjestelmämuuttujan akseliarvot referens-
sikalibroinnilla. Tämän jälkeen robotin tila on sama kuin ennen kalibroinnin hä-
viämistä. Opitut offsetit pysyvät ennallaan. EMD:tä tai mittauskelloa ei tarvita.
Referenssikalibroinnissa on epäolennaista, onko robottiin asennettu kuormaa
vai ei. Referenssikalibrointia voidaan soveltaa myös lisäakseleihin.
Valmistelu  Aja robotti ennen kunnossapitotoimenpiteitä asemaan $MAMES. Ohjel-

moi sitä varten piste PTP $MAMES ja aja siihen. Vain käyttäjäryhmä Asi-
antuntijat saa tehdä tämän!
Robottia ei saa ajaa aseman $MAMES sijasta Default-

HOME-asemaan. $MAMES on osittain, ei kuitenkaan
aina, identtinen Default-HOME-aseman kanssa. Robotin referenssikalibroin-
nin voi tehdä oikein vain asemassa $MAMES. Jos robotille tehdään referens-
sikalibrointi jossain muussa kuin $MAMES-asemassa, seurauksena voi olla
tapaturmat ja aineelliset vahingot.

 Käyttötapa T1
 Robotin asemaa ei muutettu kunnossapitotoimenpiteiden aikana.
 Jos RDC vaihdettiin: Robottitiedot siirrettiin kiintolevyltä RDC:lle. (Vain
käyttäjäryhmä Asiantuntijat saa tehdä tämän!)
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Kalibroi > Referenssi.

Optioikkuna Referenssikalibrointi aukeaa. Kaikki kalibroimattomat akse-
lit näytetään. Ensimmäiseksi kalibroitava akseli on merkittynä.
2. Paina Kalibroi. Merkitty akseli kalibroidaan, ja se poistuu optioikkunasta.
3. Toista vaihe 2 kaikkien kalibroitavien akselien kohdalla.
5.5.7 Kalibrointi MEMD:n ja viivamerkinnän avulla
Yleiskuva MEMD:llä kalibroitaessa robottiohjaus ajaa automaattisesti kalibrointiasen-

toon. Ensin kalibroidaan ilman kuormaa, sitten kuorman kanssa. On mahdol-
lista tallentaa useita kalibrointeja eri kuormia varten.
 Jos robotin akselin A6 yhteydessä on tavanomaisten kalibrointimerkkien
sijaan viivamerkinnät, akseli A6 kalibroidaan ilman MEMD:tä.
(>>> 5.5.7.1 "Akselin A6 siirtäminen kalibrointiasemaan (varustettu viiva-
merkinnällä)" Sivu 100)
 Jos robotin akseli A6 on varustettu kalibrointimerkeillä, akseli A6 kalibroi-
daan muiden akselien tavoin.

Vaihe Kuvaus
1 Ensikalibrointi
(>>> 5.5.7.2 "Ensikalibrointi (laitteen MEMD avulla)" Si-
vu 101)
Ensikalibrointi tehdään ilman kuormaa.
2 Opeta offset
(>>> 5.5.7.3 "Offsetin opetus (MEMD-laitteen avulla)" Si-
vu 104)
"Offsetin opetus" tehdään kuorman kanssa. Ero ensikalib-
rointiin tallennetaan.
3 Tarvittaessa: Kuormakalibroinnin tarkistus offsetilla
(>>> 5.5.7.4 "Kuormakalibroinnin tarkistus offsetilla
(MEMD:llä)" Sivu 105)
"Kuormakalibroinnin tarkistus offsetilla" tehdään sellaisen
kuorman kanssa, jolle on jo opetettu offset.
Käyttöalue:
 Menetetyn ensikalibroinnin palauttaminen (esim. moot-
torin vaihdon tai törmäyksen jälkeen). Koska opittu off-
set säilyy myös kalibroinnin menettämisen jälkeen,
robottiohjaus voi laskea ensikalibroinnin.
5.5.7.1 Akselin A6 siirtäminen kalibrointiasemaan (varustettu viivamerkinnällä)
Kuvaus Jos robotin akselin A6 yhteydessä on tavanomaisten kalibrointimerkkien si-

jaan viivamerkinnät, akseli A6 kalibroidaan ilman MEMD:tä.
Akseli A6 on siirrettävä ennen kalibrointia kalibrointiasemaan. (Tällä tarkoite-
taan koko järjestelmän kalibrointia. Toimenpidettä ei tarvitse suorittaa välittö-
mästi ennen itse akselin A6 kalibrointia). Akselissa A6 on tätä varten metalliin
tehdyt ohuet viivamerkinnät.
 Siirrä akseli A6 kalibrointiasemaan kohdistamalla viivat tarkasti toisiinsa
nähden.
Ajettaessa kalibrointiasentoon on tärkeää katsoa suorassa linjassa

edestä kiinteään viivaan. Jos katsotaan sivulta viivaan, ei liikkuvaa
viivaa voida suunnata riittävän tarkasti. Seurauksena on väärin tehty
säätö.

Kuva 5-13: Kalibrointiasema A6 – edestä ylhäältä katsottuna
Kalibrointilaite Robotin KR AGILUS akselin A6 kalibrointia varten on saatavissa kalibrointilai-

te. Tätä laitetta voi käyttää valinnaisesti. Laitetta käyttämällä voi on mahdollis-
ta parantaa sekä kalibroinnin tarkkuutta että toistotarkkuutta.
Lisätietoja kalibrointilaitteesta on saatavissa dokumentaatiosta Ka-

librointilaite A6.
5.5.7.2 Ensikalibrointi (laitteen MEMD avulla)
Edellytys  Robotissa ei ole kuormaa. So. siihen ei ole asennettu työkalua, työkappa-
letta eikä lisäkuormaa.
 Kaikki akselit ovat esikalibrointiasemassa.
Poikkeuksena tästä on akseli A6, mikäli tämä on varustettu viivamerkin-
nällä: A6 on kalibrointiasemassa.
 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Kalibroi > EMD > Kuormankorja-
uksen kanssa > Ensikalibrointi.
Ikkuna avautuu. Kaikki kalibroitavat akselit näytetään. Merkittynä on akse-
li, jolla on pienin numero.

Kuva 5-14: X32 ilman kantta
Kuva 5-15: Johdon yhdistäminen liitäntään X32

Kuva 5-16: Mittauspatruunan suojakannen poistaminen
5. Ruuvaa MEMD mittauspatruunaan.
Kuva 5-17: MEMD:n kiinnitys mittauspatruunaan

7. Paina Kalibroi.
Kun MEMD on käynyt mittausloven läpi, kalibrointiasento lasketaan. Ro-
botti pysähtyy automaattisesti. Arvot tallennetaan. Akseli poistuu näkyvis-
tä ikkunasta.
9. Poista MEMD mittauspatruunasta ja aseta suojus takaisin paikalleen.
Poikkeus: Ei koske akselia A6, mikäli tämä akseli on varustettu viivamer-
kinnällä.
11. Sulje ikkuna.
12. Toimi näin vain, jos A6 on varustettu viivamerkinnällä:
a. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Kalibroi > Referenssi.

Optioikkuna Referenssikalibrointi avautuu. Näytössä näkyy A6 mer-

kittynä.
b. Paina painiketta Kalibroi. A6 kalibroidaan, ja se poistuu optioikku-
nasta.
c. Sulje ikkuna.

5.5.7.3 Offsetin opetus (MEMD-laitteen avulla)
Kuvaus Opeta offset suoritetaan kuorman kanssa. Ero ensikalibrointiin tallennetaan.

Jos robotti työskentelee eri kuormien kanssa, on Opeta offset käytävä läpi jo-
kaisen kuorman kohdalla. Sellaisten tarttujien kohdalla, joita kuormitetaan pai-
navilla osilla, on Opeta offset käytävä läpi erikseen ilman osaa ja osan
kanssa.

 Kuorma on asennettu robottiin.
 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Kalibrointi > EMD > Kuormakorja-
uksella > Offset opetus.
Ikkuna avautuu. Kaikki ne akselit, joille ei vielä ole opetettu työkalua, näy-
tetään. Merkittynä on akseli, jolla on pienin numero.
8. Paina Opeta.
botti pysähtyy automaattisesti. Ikkuna avautuu. Tämän akselin poikkeama
suhteessa ensikalibrointiin näytetään inkrementeissä ja asteissa.
10. Vahvista valitsemalla OK. Akseli poistuu näkyvistä ikkunasta.
kinnällä.
13. Sulje ikkuna.
kittynä.

b. Paina painiketta Kalibroi. A6 kalibroidaan, ja se poistuu optioikku-

nasta.
c. Sulje ikkuna.

5.5.7.4 Kuormakalibroinnin tarkistus offsetilla (MEMD:llä)
Kuvaus Käyttöalue:
 Menetetyn ensikalibroinnin palauttaminen (esim. moottorin vaihdon tai tör-
mäyksen jälkeen). Koska opittu offset säilyy myös kalibroinnin menettämi-
sen jälkeen, robottiohjaus voi laskea ensikalibroinnin.
Akseli voidaan tarkistaa vain, jos kaikki akselit on kalibroitu pienemmällä nu-
merolla.
Jos robotin akseli A6 on varustettu viivamerkinnällä, toiminnon määrittämä
arvo ei ilmesty näyttöön tämän akselin kohdalle. Akselin A6 ensikalibroinnin
tarkastaminen ei siten ole mahdollista. Kadonnut ensikalibrointi voidaan kui-
tenkin palauttaa.

 Robottiin on asennettu kuorma, jolle on tehty Opeta offset.
 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Kalibroi > EMD > Kuormankorja-
uksen kanssa > Kuormakalibrointi > Offsetin kanssa.
Ikkuna avautuu. Kaikki ne akselit, joille on opetettu offset tällä työkalulla,
näytetään. Merkittynä on akseli, jolla on pienin numero.
8. Paina Tarkasta.
9. Pidä hyväksyntäkytkintä ja paina Start-näppäintä.
botti pysähtyy automaattisesti. Ero "Offsetin opetukseen" näytetään.
10. Tallenna arvot tarvittaessa valitsemalla kohta Tallenna. Vanhat kalibroin-
titiedot poistetaan tällöin.
Hävinneen ensikalibroinnin entisöimiseksi tallenna aina arvot.



kinnällä.
13. Sulje ikkuna.
kittynä.
b. Paina kohtaa Kalibroi ja yritä siten palauttaa menetetty ensikalibroin-
ti. A6 häviää optioikkunasta.
c. Sulje ikkuna.

5.5.8 Akselien kalibroinnin poisto manuaalisesti
Kuvaus Yksittäisten akselien kalibrointiarvot voidaan poistaa. Akselit eivät liiku kalib-
roinnin poiston yhteydessä.

Sellaisen robotin, josta on poistettu kalibrointi, ohjelma-

toimiset rajakytkimet on inaktivoitu. Robotti voi ajaa päin
vasteiden puskureita, minkä seurauksena se voi vaurioitua ja puskurit on
vaihdettava. Vältä ajamasta robottia, josta on poistettu kalibrointi, tai vähen-
nä käsi-overridea niin paljon kuin mahdollista.

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Kalibrointi > Kalibroinnin poisto.

Ikkuna avautuu.
2. Merkitse akseli, josta poistetaan kalibrointi.
3. Paina Poista kalibrointi. Akselin kalibrointitiedot poistetaan.
4. Toista vaiheet 2 ja 3 kaikkien niiden akselien kohdalla, joista poistetaan
kalibrointi.
5. Sulje ikkuna.
5.6 Ohjelmallisen rajakytkimen muuttaminen
Ohjelmallisten rajakytkimien muuttamisessa on 2 mahdollisuutta:

 Halutut arvot syötetään manuaalisesti.
 Tai rajakytkimet mukautetaan automaattisesti yhteen tai useampaan oh-
jelmaan.
Tällöin robottiohajus laskee pienimmät ja suurimmat akselipaikat, jotka
esiintyvät ohjelmissa. Nämä arvot voidaan sitten asettaa ohjelmiston raja-
kytkimiksi.


 Käyttötapa T1, T2 tai AUT
Toimintatapa Ohjelmallisen rajakytkimen manuaalinen muuttaminen:

1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Huolto > Ohjelmiston rajakytkin.
Ikkuna Ohjelmiston rajakytkin avautuu.
2. Muuta rajakytkimiä sarakkeista Negatiivinen ja Positiivinen tarpeen mu-
kaan.
3. Tallenna muutokset valitsemalla Tallenna.
Ohjelmallisen rajakytkimen mukautus ohjelmaan:
1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Huolto > Ohjelmiston rajakytkin.
Ikkuna Ohjelmiston rajakytkin avautuu.
2. Paina painikkeeseen Määritä autom.. Seuraava ilmoitus tulee näkyviin:
Automaattinen määritys käynnissä.
3. Käynnistä ohjelma, johon rajakytkimet tulee mukauttaa. Anna ohjelman
käydä täysin loppuun ja kytke se sitten pois.
Ikkunassa Ohjelmiston rajakytkin näkyy jokaisen akselin saavutettu
maksimi- ja minimisijainti.
4. Toista vaihe 3 kaikkien niiden ohjelmien kohdalla, joihin rajakytkimet tulee
mukauttaa.
Ikkunassa Ohjelmiston rajakytkin näkyy jokaisen akselin saavutettu
maksimi- ja minimisijainti perustuen läpikäytyihin ohjelmiin kaikkiaan.
5. Kun kaikki halutut ohjelmat on käyty läpi, paina ikkunassa Ohjelmiston
rajakytkin kohtaan Loppu.
6. Paina kohtaan Tallenna ottaaksesi määritetyt arvot käyttöön ohjelmallisi-
na rajakytkiminä.
7. Tarvittaessa muuta automaattisesti laskettuja arvoja vielä manuaalisesti.
Suositus: Vähennä määritettyjä minimiarvoja 5°. Korota määritettyjä

maksimiarvoja 5°.
Tämä puskuri estää, että akselit ohjelman aikana saavuttavat rajakyt-
kimet, jolloin laukaistaan pysäytys.
8. Tallenna muutokset valitsemalla Tallenna.
Kuvaus Ikkuna Ohjelmiston rajakytkin:

Kuva 5-18: Ennen automaattista määritystä
Sijain Kuvaus
ti
1 Nykyinen negatiivinen rajakytkin
2 Nykyinen akselin paikka
3 Nykyinen positiivinen rajakytkin
Kuva 5-19: Automaattisen määrityksen aikana
Sijain Kuvaus
ti
4 Minimisijainti, jonka akseli on määrityksen käynnistyksestä lähtien
ottanut käyttöön.
5 Maksimisijainti, jonka akseli on määrityksen käynnistyksestä läh-
tien ottanut käyttöön.
Kentät Käytettävissä on seuraavat kentät (vain käyttäjäryhmä Asiantuntijat):

Kenttä Kuvaus
Määritä autom. Käynnistää automaattisen määrityksen.
Robottiohjaus kirjoittaa akselien siitä hetkestä
lähtien käyttämät minimi- ja maksimisijainnit ikku-
nan Ohjelmiston rajakytkin sarakkeisiin Minimi
ja Maksimi.
Loppu Lopettaa automaattisen määrityksen. Siirtää
määritetyt minimi-/maksimisijainnit sarakkeisiin
Negatiivinen ja Positiivinen, mutta ei vielä tal-
lenna niitä.
Tallenna Tallentaa arvot sarakkeisiin Negatiivinen ja Po-
sitiivinen ohjelmallisina rajakytkiminä.
5.7 Mittaus
5.7.1 Työkalun mittaus
Kuvaus Työkalua mitatessaan käyttäjä määrää asennuslaippaan kiinnitetylle työkalul-

le karteesisen koordinaattiasteikon (TOOL-koordinaattiasteikko).
TOOL-koordinaattiasteikon alkupiste sijaitsee käyttäjän määrittämässä pis-
teessä. Pisteen nimi on TCP (Tool Center Point). Yleensä TCP sijoitetaan työ-
kalun työpisteeseen.
Tässä kuvattua mittausta ei saa soveltaa kiinteään työkaluun. Kiintei-

siin työkaluihin on sovellettava omanlaista mittausta.
(>>> 5.7.3 "Kiinteän työkalun mittaus" Sivu 119)
Työkalun mittauksen edut:

 Työkalua voidaan ajaa suoralinjaisesti työntösuuntaan.
 Työkalu voidaan kääntää TCP:n ympäri ilman että TCP:n asema muuttuu.
 Ohjelman ollessa käynnissä: Ohjelmoitu ajonopeus pidetään pitkin rataa
TCP:ssä.
Korkeintaan 16 TOOL-koordinaattiasteikkoa voidaan tallentaa. Muuttuja:
TOOL_DATA[1…16]).
Seuraavat tiedot tallennetaan:
 X, Y, Z:
TOOL-koordinaattiasteikon alkupiste suhteessa FLANGE-koordinaattias-
teikkoon
 A, B, C:
TOOL-koordinaattiasteikon suuntaus suhteessa FLANGE-koordinaattias-
teikkoon

Kuva 5-20: TCP-mittauksen periaate
Yleiskuva Työkalun mittaus käsittää 2 vaihetta:
Vaihe Kuvaus
1 TOOL-koordinaattiasteikon alkupisteen määrittäminen
Valittavina ovat seuraavat menetelmät:
 XYZ-4-piste
(>>> 5.7.1.1 "TCP:n mittaus: XYZ 4-piste-menetelmä" Si-
vu 110)
 XYZ-referenssi
(>>> 5.7.1.2 "TCP:n mittaus: XYZ referenssi-menetelmä"
Sivu 112)
2 TOOL-koordinaattiasteikon suuntauksen määrittäminen
 ABC-2-piste
(>>> 5.7.1.4 "Suuntauksen määritys: ABC-2-piste-mene-
telmä" Sivu 113)
 ABC-World
(>>> 5.7.1.3 "Suuntauksen määritys: ABC World -mene-
telmä" Sivu 113)
Jos mittaustiedot ovat jo tiedossa, ne voi syöttää suoraan.

(>>> 5.7.1.5 "Numeerinen syöttö" Sivu 115)
5.7.1.1 TCP:n mittaus: XYZ 4-piste-menetelmä
XYZ 4-piste-menetelmää ei voi käyttää lavausrobotteihin.

Kuvaus Mitattavan työkalun TCP:llä ajetaan referenssipisteeseen neljästä eri suun-

nasta. Referenssipiste on vapaavalintainen. Robotinohjaus laskee TCP:n eri-
laisista laippasijainneista.
Neljän laippasijainnin, joilla referenssipisteeseen ajetaan, on oltava

tarpeeksi kaukana toisistaan.
Kuva 5-21: XYZ-4-piste-menetelmä
Edellytys  Mitattava työkalu on asennettu asennuslaippaan.

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Työkalu > XYZ-4-piste.
2. Anna mitattavalle työkalulle numero ja nimi. Vahvista valitsemalla Jatka.
3. Aja TCP:llä referenssipisteeseen. Paina Mittaus. Vahvista varmennusky-
sely vastaamalla Kyllä.
4. Aja TCP:llä referenssipisteeseen toisesta suunnasta. Paina Mittaus. Vah-
vista varmennuskysely vastaamalla Kyllä.
5. Toista vaihe 4 kaksi kertaa.
6. Syötä kuormatiedot. (Tämän vaiheen yli voidaan hypätä, jos kuormatiedot
annetaan sen sijaan erikseen.)
(>>> 5.8.3 "Kuormatietojen syöttö" Sivu 133)
7. Vahvista valitsemalla Jatka.
8. Tarvittaessa koordinaatit ja mitattujen pisteiden suuntaus voidaan näyttää
inkrementeissä ja asteissa (FLANGE-koordinaattijärjestelmään perustu-
en). Paina tätä varten Mittauspisteet. Palaa sitten edelliseen näkymään
painamalla Takaisin.
9. Tai: Paina Tallenna ja sulje sitten ikkuna Sulje-symbolista.
Tai: Paina ABC-2-piste tai ABC-World. Tähänastiset tiedot tallennetaan
automaattisesti ja näkyviin ilmestyy ikkuna, josta TOOL-koordinaattijärjes-
telmän suuntauksen voi määrittää.

(>>> 5.7.1.4 "Suuntauksen määritys: ABC-2-piste-menetelmä" Sivu 113)

(>>> 5.7.1.3 "Suuntauksen määritys: ABC World -menetelmä" Sivu 113)
5.7.1.2 TCP:n mittaus: XYZ referenssi-menetelmä
Kuvaus XYZ referenssi-menetelmässä mitataan uusi työkalu jo mitatulla työkalulla.

Robotinohjaus vertaa laippasijainteja ja laskee uuden työkalun TCP:n.
Kuva 5-22: XYZ-referenssi-menetelmä
Edellytys  Valmiiksi mitattu työkalu on asennettu asennuslaippaan.

 Käyttötapa T1
Valmistelu Mitatun työkalun TCP-tietojen määritys:

1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Työkalu > XYZ-referens-
si.
2. Syötä mitatun työkalun numero.
3. Näkyviin tulee työkalutiedot. Merkitse muistiin X-, Y- ja Z-arvo.
4. Sulje ikkuna.
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Työkalu > XYZ-referens-
si.
2. Anna uudelle työkalulle numero ja nimi. Vahvista valitsemalla Jatka.
3. Syötä valmiiksi mitatun työkalun TCP-tiedot. Vahvista valitsemalla Jatka.
4. Aja TCP:llä referenssipisteeseen. Paina Mittaus. Vahvista varmennusky-
5. Aja työkalu vapaaksi ja poista se. Asenna uusi työkalu.
6. Aja uuden työkalun TCP:llä referenssipisteeseen. Paina Mittaus. Vahvis-
ta varmennuskysely vastaamalla Kyllä.
10. Tai: Paina Tallenna ja sulje sitten ikkuna Sulje-symbolista.
Tai: Paina ABC-2-piste tai ABC-World. Tähänastiset tiedot tallennetaan
automaattisesti ja näkyviin ilmestyy ikkuna, josta TOOL-koordinaattijärjes-
telmän suuntauksen voi määrittää.
(>>> 5.7.1.4 "Suuntauksen määritys: ABC-2-piste-menetelmä" Sivu 113)
(>>> 5.7.1.3 "Suuntauksen määritys: ABC World -menetelmä" Sivu 113)

5.7.1.3 Suuntauksen määritys: ABC World -menetelmä
Kuvaus Käyttäjä suuntaa TOOL-koordinaattiasteikon akselit yhdensuuntaisiksi

WORLD-koordinaattiasteikon akselien kanssa. Näin robotinohjaukselle ilmoi-
tetaan TOOL-koordinaattiasteikon suuntaus.
On kaksi eri tapaa:
 5D: Käyttäjä ilmoittaa robotinohjaukselle työkalun työntösuunnan. Oletuk-
sen mukainen työntösuunta on X-akseli. Järjestelmä määrittää muiden ak-
seleiden suuntauksen eikä käyttäjä voi vaikuttaa siihen.
Järjestelmä määrittää aina samalla muiden akseleiden suuntauksen. Mi-
käli työkalu täytyy mitata myöhemmin uudelleen, esim. törmäyksen jäl-
keen, riittääkin, että työntösuunta määritetään uudelleen. Myöskään
työntösuunnan ympäri tapahtuvaa kiertoa ei tarvitse ottaa huomioon.
 6D: Käyttäjä ilmoittaa robotinohjaukselle kaikkien kolmen akselin suun-
nan.

 Työkalun TCP on valmiiksi mitattu.
 Käyttötapa T1
Seuraava menettelytapa on voimassa, kun työkalun työntösuunta on

oletustyöntösuunta (= X-suunta). Mikäli työntösuunnaksi on muutettu
Y tai Z, myös menettelytapaa on muutettava vastaavalla tavalla.
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Työkalu > ABC World.
2. Syötä työkalun numero. Vahvista toimenpide valitsemalla Jatka.
3. Valitse sopiva vaihtoehto kentästä 5D/6D. Vahvista toimenpide valitse-
malla Jatka.
4. Jos vaihtoehto 5D on valittu:
kohdista +XTOOL akselin -ZWORLD suuntaisesti. (+XTOOL = työntösuunta)
Jos vaihtoehto 6D on valittu:
kohdista TOOL-koordinaattiasteikon akselit seuraavasti.
 +XTOOL akselin -ZWORLD suuntaisesti (+XTOOL= työntösuunta)
 +YTOOL akselin +YWORLD suuntaisesti
 +ZTOOL akselin +XWORLD suuntaisesti
5. Paina painiketta Mittaus. Vahvista varmennuskysely vastaamalla Kyllä.
Kumpikin seuraavista vaiheista jää pois, jos toimintatapaa ei ole haet-

tu päävalikosta, vaan TCP-mittauksen jälkeen painikkeella ABC
World.

7. Vahvista toimenpide valitsemalla Jatka.
en). Paina tätä varten kohtaa Mittauspisteet. Palaa tämän jälkeen edelli-
seen näkymään painamalla kohtaa Takaisin.
9. Paina kohtaa Tallenna.
5.7.1.4 Suuntauksen määritys: ABC-2-piste-menetelmä
Kuvaus Robotinohjaukselle ilmoitetaan TOOL-koordinaattiasteikon akselit ajamalla

yhteen X-akselin pisteeseen ja yhteen XY-tason pisteeseen.

Tätä menetelmää käytetään, jos akselisuunnat on määritettävä erityisen tar-

kasti.
Kuva 5-23: ABC 2-piste-menetelmä

 Työkalun TCP on valmiiksi mitattu.
 Käyttötapa T1

Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaa > Työkalu > ABC2-piste.
2. Syötä asennetun työkalun numero. Vahvista valitsemalla Jatka.
3. Aja TCP:llä vapaavalintaiseen referenssipisteeseen. Paina Mittaus. Vah-
vista varmennuskysely vastaamalla Kyllä.
4. Aja työkalua niin, että X-akselin referenssipisteen sijainniksi tulee piste,
jolla on negatiivinen X-arvo (so. työntösuunnan vastaisesti). Paina Mitta-
us. Vahvista varmennuskysely vastaamalla Kyllä.
5. Aja työkalua niin, että XY-tason referenssipisteen sijainniksi tulee piste,
jolla on positiivinen Y-arvo. Paina Mittaus. Vahvista varmennuskysely
vastaamalla Kyllä.

Kumpikin seuraavista vaiheista jää pois, jos toimintatapaa ei ole haet-

tu päävalikosta, vaan TCP-mittauksen jälkeen painikkeella ABC2-
piste.

en). Paina tätä varten kohtaa Mittauspisteet. Palaa tämän jälkeen edelli-
seen näkymään painamalla kohtaa Takaisin.
9. Paina Tallenna.
5.7.1.5 Numeerinen syöttö
Kuvaus Työkalun tiedot voidaan syöttää manuaalisesti.

Mahdolliset tietolähteet:
 CAD
 Ulkoisesti mitattu työkalu
 Työkalun valmistajan ilmoittamat tiedot
Neljällä akselilla varustetuissa lavausroboteissa työkalutiedot on syö-

tettävä numeerisessa muodossa. XYZ- ja ABC-menetelmiä ei voida
käyttää, koska näissä roboteissa uudelleensuuntaus on vain rajalli-
sesti mahdollista.
Edellytys  Seuraavat arvot tunnetaan:

 X, Y, Z suhteessa FLANGE-koordinaattiasteikkoon
 A, B, C suhteessa FLANGE-koordinaattiasteikkoon
 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Työkalu > Numeerinen
syöttö.
2. Anna mitattavalle työkalulle numero ja nimi. Vahvista valitsemalla Jatka.
3. Syötä työkalutiedot. Vahvista valitsemalla Jatka.
5. Jos käytettävissä on kuormatietojen online-tarkistus (tämä riippuu robotti-
tyypistä): Konfiguroi tarpeen mukaan.
(>>> 5.8.5 "Kuormatietojen online-tarkistus" Sivu 134)
7. Paina Tallenna.
5.7.2 Basen mittaaminen
Kuvaus Basen mittauksessa käyttäjä määrää työpinnalle tai työkappaleelle karteesi-

sen koordinaattiasteikon (BASE-koordinaattiasteikko). BASE-koordinaattias-
teikon alkupiste sijaitsee käyttäjän määräämässä pisteessä.

Kun työkappale on asetettu asennuslaippaan, tässä kuvattua mitta-

usta ei saa käyttää. Asennuslaipassa oleviin työkappaleisiin on sovel-
lettava omanlaista mittausta. (>>> 5.7.3 "Kiinteän työkalun mittaus"
Sivu 119)
Base-mittauksen edut:
 TCP:tä voidaan ajaa työpinnan tai työkappaleen reunoja myöten manuaa-
lisesti.
 Pisteet voidaan opettaa baseen nähden. Jos basea on siirrettävä, esim.
koska työpinta on siirretty, pisteet siirtyvät sen mukana eikä niitä tarvitse
opettaa uudelleen.
Korkeintaan 32 BASE-koordinaattiasteikkoa voidaan tallentaa. Muuttuja:
BASE_DATA[1…32].
Yleiskuva On kaksi menetelmää, joilla base voidaan mitata:

 3-piste-menetelmä (>>> 5.7.2.1 "3-piste-menetelmä" Sivu 116)
 Epäsuora menetelmä (>>> 5.7.2.2 "Epäsuora menetelmä" Sivu 118)
5.7.2.1 3-piste-menetelmä
Kuvaus Ajetaan uuden basen alkupisteeseen ja kahteen muuhun pisteeseen. Nämä

kolme pistettä määrittävät uuden basen.

Kuva 5-24: 3-piste-menetelmä

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Base > 3-piste.
2. Anna baselle numero ja nimi. Vahvista valitsemalla Jatka.
4. Aja TCP uuden basen alkupisteeseen. Paina Mittaus. Vahvista varmen-
nuskysely vastaamalla Kyllä.
5. Aja TCP uuden basen positiivisen X-akselin johonkin pisteeseen. Paina
Mittaus. Vahvista varmennuskysely vastaamalla Kyllä.
6. Aja TCP XY-tasolla pisteeseen, jolla on positiivinen Y-arvo. Paina Mitta-
us. Vahvista varmennuskysely vastaamalla Kyllä.
8. Paina Tallenna.

5.7.2.2 Epäsuora menetelmä
Kuvaus Epäsuoraa menetelmää käytetään, jos basen alkupisteeseen ei voida ajaa

esim. siitä syystä, että se sijaitsee työkappaleen sisällä tai robotin työalueen
ulkopuolella.
Ajetaan basen neljään pisteeseen, joiden koordinaattien on oltava tiedossa.
Robotinohjaus laskee basen näiden pisteiden perusteella.
Kuva 5-25: Epäsuora menetelmä
Edellytys  Mitattu työkalu on asennettu asennuslaippaan.

 Uuden basen neljän pisteen koordinaatit ovat tiedossa, esim. CAD:stä.
Nämä neljä pistettä voidaan saavuttaa TCP:llä.
 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Base > Epäsuora.
4. Syötä uuden basen tunnetun pisteen koordinaatit ja aja TCP pisteeseen.
Paina Mittaus. Vahvista varmennuskysely vastaamalla Kyllä.
5. Toista vaihe 4 kolme kertaa.
7. Paina Tallenna.
5.7.2.3 Numeerinen syöttö
Edellytys  Seuraavat numeeriset arvot ovat tiedossa, esim. CAD:stä:

Basen alkupisteen etäisyys WORLD-koordinaattiasteikon alkupisteestä
Basen akseleiden kiertymä suhteessa WORLD-koordinaattiasteikkoon
 Käyttötapa T1

Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Base > Numeerinen
syöttö.
3. Syötä tiedot. Vahvista valitsemalla Jatka.
4. Paina Tallenna.
5.7.3 Kiinteän työkalun mittaus
Yleiskuva Kiinteän työkalun mittaus käsittää 2 vaihetta:
Vaihe Kuvaus
1 Mittaa kiinteän työkalun TCP:n
Kiinteän työkalun TCP on nimeltään ulkoinen TCP.
(>>> 5.7.3.1 "Ulkoisen TCP:n mittaaminen" Sivu 119)
(>>> 5.7.3.2 "Ulkopuolisen TCP:n numeerinen syöttö"
Sivu 121)
2 Työkappaleen mittaaminen
 Suora menetelmä
(>>> 5.7.3.3 "Työkappaleen mittaus: Suora menetelmä"
Sivu 121)
 Epäsuora menetelmä
(>>> 5.7.3.4 "Työkappaleen mittaus: Epäsuora menetel-
mä" Sivu 122)
Robottiohjaus tallentaa ulkoisen TCP:n BASE-koordinaattiasteikkona ja työ-

kappaleen TOOL-koordinaattiasteikkona. Yhteensä voidaan tallentaa korkein-
taan 32 BASE-koordinaattiasteikkoa ja 16 TOOL-koordinaattiasteikkoa.
5.7.3.1 Ulkoisen TCP:n mittaaminen
Kuvaus Robotinohjauksen käyttäjä ilmoittaa ensin kiinteän työkalun TCP:n. TCP:hen

ajetaan sitä varten valmiiksi mitatulla työkalulla.
Sitten robotinohjaukselle ilmoitetaan kiinteän työkalun koordinaattiasteikon
suuntaus. Käyttäjä suuntaa lisäksi valmiiksi mitatun työkalun koordinaattias-
teikon yhdensuuntaiseksi uuden koordinaattiasteikon kanssa. On kaksi eri ta-
paa:
 5D: Käyttäjä ilmoittaa robotinohjaukselle työkalun työntösuunnan. Oletuk-
 6D: Käyttäjä ilmoittaa robotinohjaukselle kaikkien kolmen akselin suun-
nan.

Kuva 5-26: Ulkoisen TCP:n ajo
Kuva 5-27: Koordinaattijärjestelmien asettaminen yhdensuuntaisiksi

 Käyttötapa T1

Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Kiinteä työkalu > Työka-
lu.
2. Anna kiinteälle työkalulle numero ja nimi. Vahvista valitsemalla Jatka.
3. Syötä valmiiksi mitatun työkalun numero. Vahvista valitsemalla Jatka.
4. Valitse kentästä 5D/6D yksi tapa. Vahvista valitsemalla Jatka.
5. Aja valmiiksi mitatun työkalun TCP:llä kiinteän työkalun TCP:hen. Paina
Mittaus. Vahvista varmennuskysely vastaamalla Kyllä.

6. Jos valitsit 5D:

kohdista +XBASE yhdensuuntaiseksi -ZFLANGE:n kanssa.
(Ts. kohdista asennuslaippa pystysuoraan kiinteän työkalun työntösuun-
taan.)
Jos valitsit 6D:
Kohdista asennuslaippa niin, että sen akselit ovat yhdensuuntaisia kiinte-
än työkalun akselien kanssa:
 +XBASE yhdensuuntainen -ZFLANGE:n kanssa
(Ts. kohdista asennuslaippa pystysuoraan työkalun työntösuuntaan.)
 +YBASE yhdensuuntainen +YFLANGE:n kanssa
 +ZBASE yhdensuuntainen +XFLANGE:n kanssa
7. Paina Mittaus. Vahvista varmennuskysely vastaamalla Kyllä.
9. Paina Tallenna.
5.7.3.2 Ulkopuolisen TCP:n numeerinen syöttö

 Kiinteän työkalun TCP:n etäisyys WORLD-koordinaattiasteikon (X, Y,
Z) alkupisteestä
 Kiinteän työkalun akseleiden kiertymä suhteessa WORLD-koordinaat-
tiasteikkoon (A, B, C)
 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Kiinteä työkalu > Nu-
meerinen syöttö.
2. Anna kiinteälle työkalulle numero ja nimi. Vahvista valitsemalla Jatka.
4. Paina Tallenna.
5.7.3.3 Työkappaleen mittaus: Suora menetelmä
Kuvaus Robotinohjaukselle ilmoitetaan työkappaleen alkupiste ja kaksi muuta pistettä.

Nämä kolme pistettä määrittelevät työkappaleen yksikäsitteisesti.
Kuva 5-28

Kuva 5-29: Työkappaleen mittaus: Suora menetelmä
Edellytys  Työkalu on asennettu asennuslaippaan.

 Valmiiksi mitattu kiinteä työkalu on asennettu.
 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Kiinteä työkalu > Työ-
kappale > Suora mittaus.
2. Anna työkappaleelle numero ja nimi. Vahvista valitsemalla Jatka.
3. Syötä kiinteän työkalun numero. Vahvista valitsemalla Jatka.
4. Aja työkappaleen koordinaattiasteikon alkupiste kiinteän työkalun
TCP:hen. Paina Mittaus. Vahvista varmennuskysely vastaamalla Kyllä.
5. Aja työkappaleen koordinaattiasteikon positiivisella X-akselilla sijaitseva
piste kiinteän työkalun TCP:hen. Paina Mittaus. Vahvista varmennusky-
6. Aja sellainen piste, jolla on työkappaleen koordinaattiasteikon XY-tasolla
positiivinen Y-arvo, kiinteän työkalun TCP:hen. Paina Mittaus. Vahvista
varmennuskysely vastaamalla Kyllä.
7. Syötä työkappaleen kuormatiedot. (Tämän vaiheen yli voidaan hypätä, jos
kuormatiedot annetaan sen sijaan erikseen.)
10. Paina Tallenna.
5.7.3.4 Työkappaleen mittaus: Epäsuora menetelmä
Kuvaus Robotinohjaus laskee työkappaleen 4 pisteen perusteella, joiden koordinaat-

tien on oltava tunnettuja. Työkappaleen alkupisteeseen ei ajeta.

Kuva 5-30: Työkappaleen mittaus: Epäsuora menetelmä
Edellytys  Valmiiksi mitattu kiinteä työkalu on asennettu.

 Mitattava työkappale on asennettu asennuslaippaan.
 Uuden työkappaleen neljän pisteen koordinaatit ovat tiedossa, esim.
CAD:stä. Nämä neljä pistettä voidaan saavuttaa TCP:llä.
 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Kiinteä työkalu > Työ-
kappale > Epäsuora mittaus.
2. Anna työkappaleelle numero ja nimi. Vahvista valitsemalla Jatka.
3. Syötä kiinteän työkalun numero. Vahvista valitsemalla Jatka.
4. Syötä työkappaleen jonkun tunnetun pisteen koordinaatit ja aja pisteellä
kiinteän työkalun TCP:hen. Paina Mittaus. Vahvista varmennuskysely
vastaamalla Kyllä.
5. Toista vaihe 4 kolme kertaa.
6. Syötä työkappaleen kuormatiedot. (Tämän vaiheen yli voidaan hypätä, jos
kuormatiedot annetaan sen sijaan erikseen.)
9. Paina Tallenna.
5.7.4 Työkalun/basen nimen muuttaminen
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Työkalu tai Base > Muuta
nimi.
2. Merkitse työkalu tai base ja paina näppäintä Nimi.
3. Syötä uusi nimi ja vahvista klikkaamalla Tallenna.

5.7.5 Lineaariyksikkö
KUKA-lineaariyksikkö on lattiaan tai kattoon asennettu itsenäinen 1-akselinen

lineaariyksikkö. Sitä käytetään robotin lineaariseen ohjaukseen ja robottiohja-
us ohjaa sitä kuin lisäakselia.
Lineaariyksikkö ROBROOT-kinematiikka. Robotin asema muuttuu lineaariyk-
sikköä ajettaessa WORLD-koordinaattiasteikolla. Robotin sen hetkistä ase-
maa WORLD-koordinaattiasteikolla kuvaa vektori $ROBROOT_C.
$ROBROOT_C koostuu seuraavista osista:
 $ERSYSROOT (staattinen osa)
Lineaariyksikön pohjapisteestä, liittyen $WORLD:iin. Pohjapiste sijaitsee
oletuksena lineaariyksikön nolla-asemassa ja $MAMES:ista riippuvainen.
 #ERSYS (dynaaminen osuus)
Robotin sen hetkinen asema lineaariyksikössä, koskien $ERSYSROOT:ia
Kuva 5-31: ROBROOT-kinematiikka - lineaariyksikkö
5.7.5.1 Tarkistaminen, täytyykö lineaariyksikkö mitata
Kuvaus Robotti sijaitsee lineaariyksikön laipalla. Robotin ROBROOT-koordinaattias-

teikko vastaa ihanteellisessa tapauksessa lineaariyksikön FLANGE-koordi-
naattiasteikkoa. Todellisuudessa esiintyy usein pieniä poikkeamia, jotka
johtavat siihen, että asemiin ei voi ajaa oikein. Mittaamisen tarkoituksena on
korjata kyseiset poikkeavat laskelmallisesti. (Kiertymiä lineaariyksikön liike-
suunnan ympäri ei voi korjata. Ne eivät kuitenkaan aiheuta virheitä asemiin
ajettaessa.)
Mikäli poikkeamia ei esiinny, lineaariyksikköä ei tarvitse mitata. Seuraavalla
menettelytavalla voi selvittää, täytyykö mittaus suorittaa.
Edellytys  Lineaariyksikön konetiedot on konfiguroitu ja syötetty robottiohjaukseen.

 Valmiiksi mitattu työkalu on asennettu asennuslaippaan.
 Mitään ohjelmaa ei ole avattu tai valittu.
 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Suuntaa TCP haluttuun pisteeseen ja tarkkaile sitä.

2. Liikuta lineaariyksikköä karteesisesti. (Ei akselikohtaisesti!)
 Mikäli TCP pysähtyy: Lineaariakselia ei tarvitse mitata.
 Mikäli TCP liikkuu: Lineaariakseli täytyy mitata.
(>>> 5.7.5.2 "Lineaariyksikön mittaaminen" Sivu 125)

Mikäli mittaustiedot ovat jo tiedossa (esim. CAD-ohjelmasta), ne voi syöttää

suoraan. (>>> 5.7.5.3 "Lineaariyksikön syöttö numeerisesti" Sivu 126)
5.7.5.2 Lineaariyksikön mittaaminen
Kuvaus Mittauksessa ajetaan jo mitatun työkalun TCP:llä kolme kertaa referenssipis-

teeseen.
 Referenssipiste on vapaavalintainen.
 Robotin aseman lineaariyksikössä, josta referenssipisteeseen ajetaan, on
oltava 3 kertaa eri. Kyseisten kolmen aseman on sijaittava riittävän kauka-
na toisistaan.
Mittauksella mitatut korjausarvot sisällytetään järjestelmämuuttujaan
$ETx_TFLA3.

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Oheiskinematiikka > Li-
neaariyksikkö.
Robottiohjaus tunnistaa lineaariyksikön automaattisesti ja näyttä seuraa-
vat tiedot:
 Ulk. Kinematiikkanro.: Oheiskinematiikan numero (1 … 6)
($EX_KIN)
 Akseli: Lisäakselin numero (1 … 6) ($ETx_AX)
 Oheiskinematiikan nimi ($ETx_NAME)
(Mikäli robottiohjaus ei pysty selvittämään kyseisiä arvoja, esim. koska li-
neaariyksikköä ei ole vielä konfiguroitu, mittausta ei voi jatkaa.)
2. Liikuta lineaariyksikköä ohjausnäppäimellä "+".
3. Ilmoita, onko lineaariyksikköä ajettu suuntaan "+" vai "-". Vahvista valitse-
malla Jatka.
4. Aja TCP:llä referenssipisteeseen.
5. Paina Mittaus.
6. Toista vaiheet 4 ja 5 kaksi kertaa, liikuta kuitenkin joka kerralla ensin line-
aariyksikköä, jotta referenssipisteeseen ajetaa eri asemista.
7. Paina Tallenna. Mittaustiedot tallennetaan.
8. Näkyviin ilmestyy kysely, onko jo opetetut asemat tarkoitus korjata.
 Mikäli ennen mittausta ei ole vielä opetettu asemia, on samantekevää,
vastataanko kyselyyn Kyllä vai Ei.
 Mikäli ennen mittausta on opetettu asemia:
Mikäli kyselyyn vastataan Kyllä, asemat, joilla on base 0, korjataan
automaattisesti. Muita asemia ei korjata!
Mikäli kyselyyn vastataan Ei, asemia ei korjata.
Lineaariyksikön mittaamisen jälkeen on suoritettava

seuraavat turvatoimenpiteet:
1. Tarkasta ja tarvittaessa mukauta lineaariyksikön ohjelmiston rajakytkin.
2. Testaa ohjelmat T1:ssä.
Seurauksena voi muuten olla esinevahinkoja.

5.7.5.3 Lineaariyksikön syöttö numeerisesti

 Seuraavat numeeriset arvot ovat tiedossa, esim. CAD:stä:
 Robotin jalustan laipan etäisyys ERSYSROOT-koordinaattiasteikon
(X, Y, Z) alkupisteestä
 Robotin jalustan laipan suuntaus suhteessa ERSYSROOT-koordi-
naattiasteikkoon (A, B, C)
 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Oheiskinematiikka > Li-
neaariyksikkö (numeerinen).
Robottiohjaus tunnistaa lineaariyksikön automaattisesti ja näyttä seuraa-
vat tiedot:
 Ulk. Kinematiikkanro.: Oheiskinematiikan numero (1 … 6)
 Akseli: Lisäakselin numero (1 … 6)
 Oheiskinematiikan nimi kinematiikkaan
(Mikäli robottiohjaus ei pysty selvittämään kyseisiä arvoja, esim. koska li-
neaariyksikköä ei ole vielä konfiguroitu, mittausta ei voi jatkaa.)
2. Liikuta lineaariyksikköä ohjausnäppäimellä "+".
3. Ilmoita, onko lineaariyksikköä ajettu suuntaan "+" vai "-". Vahvista valitse-
malla Jatka.
5. Paina Tallenna. Mittaustiedot tallennetaan.
6. Näkyviin ilmestyy kysely, onko jo opetetut asemat tarkoitus korjata.
 Mikäli ennen mittausta ei ole vielä opetettu asemia, on samantekevää,
vastataanko kyselyyn Kyllä vai Ei.
 Mikäli ennen mittausta on opetettu asemia:
Mikäli kyselyyn vastataan Kyllä, asemat, joilla on base 0, korjataan
automaattisesti. Muita asemia ei korjata!
Mikäli kyselyyn vastataan Ei, asemia ei korjata.
Lineaariyksikön mittaamisen jälkeen on suoritettava

seuraavat turvatoimenpiteet:
1. Tarkasta ja tarvittaessa mukauta lineaariyksikön ohjelmiston rajakytkin.
2. Testaa ohjelmat T1:ssä.
Seurauksena voi muuten olla esinevahinkoja.
5.7.6 Oheiskinematiikan mittaaminen
Kuvaus Oheiskinematiikan mittaus on tarpeen, jotta kinematiikan akseleita voidaan lii-

kuttaa synkronisesti ja matemaattisesti kytketysti robottiakseleiden kanssa.
Oheiskinematiikka voi olla esim. kiertokallistuspöytä tai paikoitin.
Lineaariyksiköille ei saa käyttää tässä kuvattua mittausta. Lineaariyk-

siköihin on sovellettava omanlaista mittausta.
(>>> 5.7.5 "Lineaariyksikkö" Sivu 124)
Yleiskatsaus Oheistyökalun mittaus käsittää 2 vaihetta:

Vaihe Kuvaus
1 Oheiskinematiikan pohjapisteen mittaaminen.
(>>> 5.7.6.1 "Pohjapisteen mittaaminen" Sivu 127)
(>>> 5.7.6.2 "Pohjapisteen syöttö numeerisesti" Sivu 128)
2 Mikäli oheiskinematiikassa on työkappale: mittaa työkappa-
leen perusta.
(>>> 5.7.6.3 "Työkappalebasen mittaaminen" Sivu 129)
(>>> 5.7.6.4 "Työkappale-basen numeerinen syöttö"
Sivu 131)
Mikäli oheiskinematiikkaan on asennettu työkalu: Mittaa
oheistyökalu.
(>>> 5.7.6.5 "Oheistyökalun mittaaminen" Sivu 131)
(>>> 5.7.6.6 "Oheistyökalun syöttö numeerisesti" Sivu 132)
5.7.6.1 Pohjapisteen mittaaminen
Kuvaus Jotta robottia voi ajaa matemaattisesti kytketysti kinematiikan kanssa, robotin
on tunnettava kinematiikan tarkka sijaintipaikka. Kyseinen sijaintipaikka ilmoi-
tetaan pohjapisteen mittauksen yhteydessä.
Jo mitatun työkalun TCP:llä ajetaan kinematiikassa olevaan referenssipistee-
seen 4 kertaa. Referenssipisteellä on oltava silloin joka kerta eri asema. Se
saavutetaan liikuttamalla kinematiikan akseleita. Robottiohjaus laskee refe-
renssipisteen eri asemien perustella kinematiikan pohjapisteen.
KUKA:n oheiskinematiikoissa konetietojen referenssipiste on konfiguroitu jär-
jestelmämuuttujaan $ETx_TPINFL. Se sisältää referenssipisteen sijainnin
suhteessa kinematiikan FLANGE-koordinaattijärjestelmään. (x = kinematiikan
numero.) Referenssipiste on lisäksi merkitty kinematiikkaan. Kyseiseen refe-
renssipisteeseen on ajettava mittauksen yhteydessä.
Ulkoisissa kinematiikoissa, jotka eivät ole peräisin KUKA:lta, referenssipiste
on konfiguroitava konetietoihin.
Robottiohjaus tallentaa pohjapisteen koordinaatit BASE-koordinaattijärjestel-
mänä.

Kuva 5-32: Pohjapistemittauksen periaate
Edellytys  Kinematiikan konetiedot on konfiguroitu ja syötetty robottiohjaukseen.

 Oheiskinematiikan numero on tiedossa.
 Mikäli $ETx_TPINFL on tarkoitus muuttaa: Käyttäjäryhmä Asiantuntijat
 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Oheiskinematiikka >

Pohjapiste.
2. Syötä sen BASE-koordinaattiasteikon numero, jona pohjapiste on tarkoi-
tus tallentaa. Vahvista valitsemalla Jatka.
3. Syötä oheiskinematiikan numero.
4. Anna oheiskinematiikalle nimi. Vahvista valitsemalla Jatka.
5. Syötä referenssityökalun numero. Vahvista valitsemalla Jatka.
6. $ETx_TPINFL:n arvo näytetään.
 Mikäli arvo ei ole oikein: Käyttäjäryhmä Asiantuntijat voi vaihtaa arvon.
 Mikäli arvo on oikein: Vahvista valitsemalla Jatka.
7. Aja TCP:llä referenssipisteeseen.
8. Paina Mittaus. Vahvista valitsemalla Jatka.
9. Toista vaiheet 7 ja 8 kolme kertaa. Aja kinematiikkaa ensin joka kerran, jot-
ta referenssipisteeseen ajetaan eri asennoista.
10. Paina Tallenna.
5.7.6.2 Pohjapisteen syöttö numeerisesti

 ROOT-koordinaattiasteikon alkupisteen etäisyys WORLD-koordinaat-
tiasteikon (X, Y, Z) alkupisteestä
 ROOT-koordinaattiasteikon suuntaus suhteessa WORLD-koordinaat-
tiasteikkoon (A, B, C)
 Käyttötapa T1

Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Oheiskinematiikka >

Pohjapiste (numeerinen).
2. Syötä sen BASE-koordinaattiasteikon numero, jona pohjapiste on tarkoi-
tus tallentaa. Vahvista valitsemalla Jatka.
3. Syötä oheiskinematiikan numero.
4. Anna oheiskinematiikalle nimi. Vahvista valitsemalla Jatka.
(Nimi osoitetaan automaattisesti myös BASE-koordinaattiasteikolle.)
5. Syötä ROOT-koordinaattiasteikon tiedot. Vahvista valitsemalla Jatka.
6. Paina Tallenna.
5.7.6.3 Työkappalebasen mittaaminen
Kuvaus Tässä mittauksessa käyttäjä osoittaa kinematiikassa sijaitsevalle työkappa-

leelle BASE-koordinaattiasteikon. Kyseinen BASE-koordinaattiasteikko liittyy
FLANGE-koordinaattiasteikkoon. Base on siten liikkuva base, joka liikkuu sa-
malla tavalla kuin kinematiikka.
Basen mittaaminen ei ole ehdottoman välttämätöntä. Mikäli mitään ei mitata,
kinematiikan FLANGE-koordinaattiasteikkoa käytetään basena.
Mittauksessa ajetaan jo mitatun työkalun TCP:llä halutun basen alkupistee-
seen ja 2 muuhun pisteeseen. Kyseiset kolme pistettä määrittävät basen. Ki-
nematiikkaa kohden täytyy mitata vain yksi base.

Kuva 5-33: Base-mittauksen periaate

 Oheiskinematiikan pohjapiste on mitattu.
 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Oheiskinematiikka > Off-
set.
2. Syötä sen BASE-koordinaattiasteikon numero, jona pohjapiste tallennet-
tiin. BASE-koordinaattijärjestelmän nimi näytetään.
Vahvista valitsemalla Jatka.
3. Syötä oheiskinematiikan numero. Oheiskinematiikan nimi näytetään.

5. Aja TCP uuden työkappalebasen alkupisteeseen. Paina Mittaus vahvista

klikkaamalla Jatka.
6. Aja TCP uuden työkappalebasen positiivisen X-akselin johonkin pistee-
seen. Paina Mittaus vahvista klikkaamalla Jatka.
7. Aja TCP XY-tasolla pisteeseen, jolla on positiivinen Y-arvo. Paina Mittaus
vahvista klikkaamalla Jatka.
8. Paina Tallenna.
5.7.6.4 Työkappale-basen numeerinen syöttö

 Työkappalebasen alkupisteen etäisyys kinematiikan FLANGE-koordi-
naattiasteikon (X, Y, Z) alkupisteestä
 Työkappalebasen akseleiden kiertymä suhteessa kinematiikan FLAN-
GE-koordinaattiasteikkoon (A, B, C)
 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Oheiskinematiikka > Off-
set (numeerinen).
5. Paina Tallenna.
5.7.6.5 Oheistyökalun mittaaminen
Kuvaus Oheistyökalun mittauksessa käyttäjä kohdistaa kinematiikkaan kiinnitetylle

työkalulle koordinaattiasteikon. Kyseisen koordinaattiasteikon alkupiste on
oheistyökalun TCP:ssä ja se koskee kinematiikan FLANGE-koordinaattias-
teikkoa.
Käyttäjä ilmoittaa robottiohjaukselle ensin sen työkalun, joka on kiinnitetty ki-
nematiikkaan, TCP:n. TCP:hen ajetaan sitä varten valmiiksi mitatulla työkalul-
la.
Sitten robottiohjaukselle ilmoitetaan työkalun koordinaattiasteikon suuntaus.
Käyttäjä suuntaa lisäksi valmiiksi mitatun työkalun koordinaattiasteikon yh-
densuuntaiseksi uuden koordinaattiasteikon kanssa. On kaksi eri tapaa:
 5D: Käyttäjä ilmoittaa robottiohjaukselle työkalun työntösuunnan. Oletuk-
 6D: Käyttäjä ilmoittaa robottiohjaukselle kaikkien kolmen akselin suunnan.

Jos 6D:tä käytetään: On suositeltavaa dokumentoida kaikkien akse-

leiden suuntaus. Mikäli työkalu täytyy mitata myöhemmässä vaihees-
sa uudelleen, esim. törmäyksen seurauksena, akselit on suunnattava
samalla tavalla kuin ensimmäisellä kerralla, jotta olemassa oleviin pisteisiin
voi ajaa oikein.
Robottiohjaus tallentaa oheistyökalun koordinaatit BASE-koordinaattijärjestel-

mänä.

 Käyttötapa T1

Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Kiinteä työkalu > Oheis-
kinematiikan offset.
5. Valitse kentästä 5D/6D yksi tapa. Vahvista valitsemalla Jatka.
6. Aja valmiiksi mitatun työkalun TCP:llä oheistyökalun TCP:hen. Paina Mit-
taus vahvista klikkaamalla Jatka.
7. Jos valitsit 5D:
kohdista +XBASE yhdensuuntaiseksi -ZFLANGE:n kanssa.
(Ts. kohdista asennuslaippa pystysuoraan oheistyökalun työntösuun-
taan.)
Jos valitsit 6D:
Kohdista asennuslaippa niin, että sen akselit ovat yhdensuuntaisia oheis-
työkalun akselien kanssa:
 +XBASE yhdensuuntainen -ZFLANGE:n kanssa
(Ts. kohdista asennuslaippa pystysuoraan oheistyökalun työntösuun-
taan.)
 +YBASE yhdensuuntainen +YFLANGE:n kanssa
 +ZBASE yhdensuuntainen +XFLANGE:n kanssa
8. Paina Mittaus vahvista klikkaamalla Jatka.
9. Paina Tallenna.
5.7.6.6 Oheistyökalun syöttö numeerisesti

 Oheistyökalun TCP:n etäisyys kinematiikan FLANGE-koordinaattias-
teikon (X, Y, Z) alkupisteestä
 Oheistyökalun akseleiden kiertymä suhteessa kinematiikan FLANGE-
koordinaattiasteikkoon (A, B, C)
 Käyttötapa T1

Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Kiinteä työkalu > Nu-
meerinen syöttö.
2. Anna oheistyökalulle numero ja nimi. Vahvista valitsemalla Jatka.
4. Paina Tallenna.
5.8 Kuormatiedot
Kuormatiedot vaikuttavat ratojen ja kiihdytysten laskentaan sekä hyödyttävät

tahtiaikojen optimointia. Kuormatiedot on syötettävä robotinohjaukseen.
Lähteet Kuormatiedot voidaan saada seuraavista lähteistä:

 Ohjelmisto-optio KUKA.LoadDataDetermination (vain kantokuormille lai-
passa)
 Valmistajan ohjeet
 Manuaalinen laskenta
 CAD-ohjelmat
5.8.1 Kuormien tarkistus KUKA.Loadilla
Kaikki kuormatiedot (kuorma ja lisäkuormat) on tarkistettava ohjelmistolla KU-

KA.Load. Poikkeus: Jos kuorma tarkistetaan KUKA.LoadDataDeterminationil-
la, tarkistusta KUKA.Loadilla ei tarvita.
KUKA.Loadilla voidaan tuottaa luovutuspöytäkirja (Sign Off Sheet) kuormia
varten. KUKA.Load dokumentaatioineen on ladattavissa maksutta KUKA:n
verkkosivulta www.kuka.com.
Lisätietoja saat KUKA.Load-dokumentaatiosta.
5.8.2 Kuormien määrittäminen KUKA.LoadDataDeterminationilla
Kuvaus KUKA.LoadDataDeterminationilla voi määrittää tarkat kuormat ja siirtää tiedot

robottiohjaukseen.

Toimintatapa  Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Huolto > Kuormatietojen määritys.
Lisätietoja saat KUKA.LoadDataDetermination-dokumentaatiosta.
5.8.3 Kuormatietojen syöttö
Kuvaus Kuormatiedot on syötettävä robottiohjaukseen ja liitettävä oikeaan työkaluun.

Poikkeus: Jos kuormatiedot on jo siirretty robottiohjaukseen KUKA.LoadData-
Determinationilla, manuaalinen syöttö ei ole enää tarpeen.
Edellytys  Kuormatiedot on tarkastettu KUKA.Loadilla tai KUKA.LoadDataDetermi-

nationilla, ja robotti soveltuu näiden kuormien käyttämiseen.
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Työkalu > Työkalun
kuormatiedot.

2. Syötä kenttään Työkalu nro työkalun numero. Vahvista valitsemalla Jat-

ka.
3. Syötä kuormatiedot:
 Ruutu M: Maadoitus
 Ruudut X, Y, Z: Painopisteen sijainti suhteessa laippaan
 Ruudut A, B, C: Päähidastusakselien suuntaus suhteessa laippaan
 Ruudut JX, JY, JZ: Massahidastusmomentit
(JX on hitaus X-akselin ympärillä koordinaattijärjestelmässä, jota on
käännetty A:n, B:n ja C:n avulla suhteessa laippaan. JY ja JZ analogi-
sesti hidastuksen Y- ja Z-akselin ympärillä.)
Tai, jos tähän robottityyppiin halutaan käyttää oletusarvoja: Paina kohtaan
Default.
4. Jos käytettävissä on kuormatietojen online-tarkistus (tämä riippuu robotti-
tyypistä): Konfiguroi tarpeen mukaan.
(>>> 5.8.5 "Kuormatietojen online-tarkistus" Sivu 134)
6. Paina Tallenna.
5.8.4 Lisäkuormatietojen syöttö
Kuvaus Lisäkuormatiedot on syötettävä robotinohjaukseen.

Lisäkuormakohtaiset X-, Y-, Z-arvojen referenssijärjestelmät:
Kuorma Referenssijärjestelmä
Lisäkuorma A1 ROBROOT-koordinaattiasteikko
A1 = 0°
Lisäkuorma A2 ROBROOT-koordinaattiasteikko
A2 = -90°
Lisäkuorma A3 FLANGE-koordinaattiasteikko
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
Edellytys  Lisäkuormatiedot on tarkastettu KUKA.Loadilla ja soveltuvat tähän robot-

tityyppiin.
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Mittaus > Lisäkuormatiedot.

2. Syötä sen akselin numero, johon lisäkuorma kiinnitetään. Vahvista valitse-
malla Jatka.
3. Syötä kuormatiedot. Vahvista valitsemalla Jatka.
4. Paina Tallenna.
5.8.5 Kuormatietojen online-tarkistus
Konfigurointi OLDC voidaan konfiguroida seuraavista kohdista:

 Työkalutietojen manuaalisessa syötössä
 Kuormatietojen erillisessä syötössä
Samassa ikkunassa, johon myös kuormatiedot syötetään, näytetään seuraa-
vat kentät:

Kuva 5-34: Kuormatietojen online-tarkistus
Si- Kuvaus
jainti
1 TRUE: Samassa ikkunassa näkyvän työkalun OLDC on aktiivinen.
Yli- tai alikuormassa seuraa määritetyt reaktiot.
FALSE: Samassa ikkunassa näkyvän työkalun OLDC ei ole aktii-
vinen. Yli- tai alikuormassa ei tapahdu mitään reaktioita.
2 Tästä voidaan määrittää, millainen reaktion tulee ylikuormassa ol-
la.
 Ei mitään: Ei minkäänlaista reaktiota.
 Varoitus: Robottiohjaus antaa seuraavan tilailmoituksen: Ro-
bottikuorman (työkalu {Nro}) tarkastuksessa on havaittu yli-
kuorma.
 Pysäytä robotti: Robottiohjaus antaa kuittausilmoituksen, jos-
sa on sama sisältö kuin ilmoituksessa Varoitus. Robotti py-
sähtyy pysäytyksellä SEIS 2.
3 Tästä voidaan määrittää, millainen reaktion tulee alikuormassa ol-
la. Mahdolliset reaktiot ovat vastaavia kuten ylikuormassa.
Reaktioita voidaan muuttaa KRL-ohjelmasta järjestelmämuuttujalla

$LDC_CONFIG.
5.9 Pitkätekstien vienti/tuonti
Kuvaus Kun tulojen/lähtöjen, flagien ym. nimet on järjestetty, nimet (ns. pitkätekstit)
voidaan viedä yhteen tiedostoon. Samoin on mahdollista tuoda tiedosto, jossa
on pitkäteksti-nimiä. Siten pitkätekstejä ei tarvitse syöttää käsin jokaiselle ro-
botille erikseen uudelleen asentamisen jälkeen.
Pitkätekstit voi viedä USB-tikulle tai ikkunanRobottitiedot kentässä Verkko-
arkistopolku määriteltyyn hakemistoon. Samoista hakemistoista voi myös
tuoda tietoja.
Edellytys  Tai: USB-tikku

 Tai: Kohde on konfiguroitu ikkunan Robottitiedot kentässä Verkkoarkis-
topolku.
Koskee vain tuontia:
 Pitkätekstinimet on tallennettu TXT- tai CSV-tiedostoon.
 Tiedoston rakenne on sellainen, että sen voi tuoda järjestelmään.
Pitkätekstien viennistä peräisin olevan tiedoston rakenne on automaattisesti,
sellainen, että tiedoston voi tuoda takaisin järjestelmään. Jos nimet on tarkoi-
tus lisätä tiedostoon manuaalisesti, tällöin kannattaa toimia seuraavasti: mää-
rittele robottiohjaukseen ensin muutamia pitkätekstisiä harjoitusnimiä, suorita
tämän jälkeen tiedoston vienti ja lisää lopuksi nimet tähän vietyyn tiedostoon.

Toimintatapa 1. USB-tikku asennetaan kaappiin tai smartPAD-laitteeseen.

2. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Huolto > Pitkätekstit. Ikkuna Pitkä-
tekstit avautuu.
3. Valitse tarpeen mukaan rekisterikortti Vienti tai Tuonti. Tee tarvittavat
asetukset.
4. Paina kenttää Vienti tai Tuonti.
Kun tuonti on päättynyt, näkyy ilmoitus Tuonti onnistunut..
Kun vienti on päättynyt, näkyy ilmoitus Vienti onnistunut..
Rekisterikortti
Vienti
Kuva 5-35: Pitkätekstien vienti
Si- Kuvaus
jainti
1 Valitse, mihin tiedosto viedään.
Kohta Verkko voi valittavissa tässä vain, jos ikkunassa Robottitie-
dot on konfiguroitu jokin polku.
2 Anna haluamasi tiedostonimi.
Jos kohdassa 1 on valittu Verkko, näyttöön ilmestyy ikkunassa
Robottitiedot konfiguroitu arkiston nimi. Nimeä voi muuttaa tässä
kohdassa. Nimi ei tällöin muutu ikkunassa Robottitiedot.
Nimeen lisätään vielä automaattinen pääte valitun kielen mukaan.
3 Valitse, mistä kielestä pitkätekstit viedään. Esimerkiksi, jos
smartHMI on säädetty "englanniksi" ja nyt valitaan "italia", tiedos-
toon lisätään pääte "it". Se sisältää pitkätekstit, jotka on tallen-
nettu italiankieliseen smartHMI:hin.
Myös Kaikki kielet voidaan valita.
4 Valitse haluamasi tiedostomuoto.
5 Aloita vienti.

Rekisterikortti
Tuonti
Kuva 5-36: Pitkätekstien tuonti
Si- Kuvaus
jainti
1 Määrittele paikka, josta tiedot on tarkoitus tuoda.
Kohta Verkko voi valittavissa tässä vain, jos ikkunassa Robottitie-
dot on konfiguroitu jokin polku.
2 Syötä tuotavan tiedoston nimi ilman kielipäätettä.
Jos kohdassa 1 on valittu Verkko, näyttöön ilmestyy ikkunassa
Robottitiedot konfiguroitu arkiston nimi. Nimeä voi muuttaa tässä
kohdassa. Nimi ei tällöin muutu ikkunassa Robottitiedot.
3 Syötä kieli, joka sopii tuotavan tiedoston kielipäätteeseen.
4 Syötä tuotavan tiedoston muoto.
5  Aktiivinen: Kaikki olemassa olevat pitkätekstit katoavat muis-
tista. Ohjelma ottaa käyttöön tiedoston sisällön.
 Ei aktiivinen: Tiedoston sisältämät tietueet korvaavat olemas-
sa olevat pitkätekstit. Muistissa säilyvät ne olemassa olevat pit-
kätekstit, joihin liittyvää tietuetta tiedosto ei sisällä.
6 Aloittaa tuonnin.
5.10 Huoltokäsikirja
KUKA System Software -ohjelmistossa on käytettävissä toiminto Huoltokäsi-

kirja. Huoltokäsikirjan avulla voidaan kirjata huollot muistiin. Kirjatut huollot
saadaan esiin luettelona.
Robottiohjaus huomauttaa ilmoituksilla, jos huollon määräaika on käsillä:
 Ilmoitus annetaan kuukausi ennen määräpäivää. Tämä ilmoitus voidaan
kuitata.
 Kuukauden kuluttua umpeen robottiohjaus antaa ilmoituksen, että huolto
on tehtävä. Tätä ilmoitusta ei voi kuitata. Lisäksi Controller System -pa-
neelissa vilkkuu LED4 (= ensimmäinen LED vasemmalta alarivissä).
Vasta kun vastaava huolto on kirjattu tehdyksi, sammuttaa robottiohjaus
ilmoituksen ja LED lakkaa vilkkumasta.
Ohjausversiossa "KR C4 compact" ei ole Controller System -paneelia

eikä käsillä olevista huolloista ilmoittavaa vilkkuvaa näyttöä.
Määräajat määräytyvät KUKA-huoltosopimuksiin merkittyjen huoltovälien mu-

kaan. Huoltovälit lasketaan robottiohjauksen ensikäyttöönoton ajankohdasta
lähtien. Robotin käyttöaika lasketaan.

5.10.1 Huollon kirjaaminen
Kuvaus Yhden päivän aikana ei voida kirjata useampaa saman tyypin huoltoa.
Tallennuksen jälkeen ei muutoksia voi enää tehdä.
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Huolto > Huoltokäsikirja. Ikkuna

Huoltokäsikirja avautuu.
2. Valitse rekisterikortti Huoltosyöttö ja merkitse huoltoa koskevat tiedot.
Jokaiseen kenttään on tehtävä merkintä.
3. Paina Tallenna. Näkyviin tulee varmennuskysely.
4. Kun kaikki tiedot ovat oikein, vastaa varmennuskyselyyn valitsemalla Kyl-
lä.
Tiedot on nyt tallennettu. Kun vaihdetaan rekisterikorttiin Huollon yleiskuva,
näkyy huolto siellä.
Kuva 5-37: Huoltosyöttö
Si- Kuvaus
jainti
1 Valitse, minkälainen huolto suoritettiin.
2 Merkitse, kuka huollon teki.
3 KUKA-työntekijöiden tekemissä huolloissa, jotka kirjataan proto-
kollaan: Merkitse toimeksiantonumero.
Muissa huolloissa: Merkitse vapaavalintainen numero.
4 Merkitse kommentti.

Huoltotyypit Oletusarvoisesti voidaan valita seuraavat huoltotyypit:

 Perustarkastus
 Rannehuolto
 Perusakselihuolto
 Vaihdevälyksen mittaus
 Pieni sähköhuolto
 Suuri sähköhuolto
 Tietojen tallennus varakiintolevyä käyttäen
 Korjaus
Huoltotyypit vastaavat KUKA-huoltosopimusten huoltoja. Riippuen siitä, mitä
vaihtoehtoja käytetään (esim. lineaariakseli tai tekniikkapaketti), voi valittava-
na olla muita huoltotyyppejä.
5.10.2 Huoltoprotokollan näyttö
Kuvaus Kirjatut huollot saadaan esiin luettelona.

Kun KUKA System Software päivitetään (esim. versiosta KSS 8.2.3 versioon
KSS 8.2.4.), tämä luettelo säilyy.
Arkistoitaessa kirjatut huollot arkistoidaan aina myös. Kun tiedot palautetaan
ja robottiohjaukseen on sillä välin merkitty lisää huoltoja, ei niitä korvata, vaan
luetteloa täydennetään palautetuilla protokollilla.
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Käyttöönotto > Huolto > Huoltokäsikirja. Ikkuna

Huoltokäsikirja avautuu.
2. Valitse rekisterikortti Huollon yleiskuva.
Kuva 5-38: Huollon yleiskuva


6 Ohjelmanhallinta
6 Ohjelmanhallinta
6.1 Tiedostonhallintaohjelma Navigaattori
Yleiskatsaus
Kuva 6-1: Navigaattori
1 Ylätunniste 3 Tiedostolista
2 Hakemistorakenne 4 Tilarivi
Kuvaus Navigaattorissa käyttäjä hallitsee ohjelmia ja järjestelmäkohtaisia tiedostoja.

Ylätunniste
 Vasen puoli: valittu suodin näytetään.
(>>> 6.1.1 "Suotimen valinta" Sivu 142)
 Oikea puoli: hakemisto tai levyasema, joka on merkittynä hakemistoraken-
teessa, näytetään.
Hakemistorakenne
Yleiskuva hakemistoista ja levyasemista. Se, mitä hakemistoja ja levyasemia
näytetään, riippuu käyttäjäryhmästä ja konfiguraatiosta.
Tiedostolista

Sen hakemiston tai levyaseman sisältö, joka on merkittynä hakemistoraken-

teessa, näytetään. Se, missä muodossa ohjelmat näytetään, riippuu valitusta
suotimesta.
Tiedostolistassa on seuraavia sarakkeita:
Sarake Kuvaus
Nimi Hakemiston tai tiedoston nimi
Jatke Tiedoston laajennus
Tätä saraketta ei näytetä käyttäjäryhmässä Käyttäjät.
Selitys Selitys
Attribuutit Käyttöjärjestelmä- ja perusjärjestelmä-attribuutit
Koko Tiedoston koko kilotavuina
# Tiedostoon tehtyjen muutosten lukumäärä
Muutettu Viimeisen muutoksen päivämäärä ja kellonaika
Luotu Luonnin päivämäärä ja kellonaika
Tilarivi
Tilarivi voi näyttää seuraavia tietoja:
 Merkityt kohteet
 Käynnissä olevat tapahtumat
 Käyttäjädialogi
 Pyynnöt käyttäjäsyötöistä
 Varmennuskysymykset
6.1.1 Suotimen valinta
Kuvaus Tämä toiminto ei ole käytettävissä käyttäjäryhmässä "Soveltaja".

Suodin määrää, miten ohjelmat näkyvät tiedostolistassa. Valittavina ovat seu-
raavat suotimet:
 Detalji
Ohjelmat näkyvät SRC- ja DAT-tiedostoina (oletusasetus).
 Moduulit
Ohjelmat näkyvät moduuleina.
Toimintatapa 1. Valitse valikosta Muokkaa > Suodin.

2. Merkitse haluttu suodin navigaattorin vasemmanpuoleisella alueella.
3. Vahvista valitsemalla OK.
6.1.2 Uuden kansion luonti
Edellytys  Navigaattori näkyy näytöllä.
Toimintatapa 1. Valitse hakemistorakenteesta se kansio, johon uusi kansio on tarkoitus

luoda, esim. kansio R1.
Kaikkiin kansioihin ei voi luoda uusia kansioita. Käyttäjäryhmässä Käyttäjä
uusia kansioita voi luoda ainoastaan kansioon R1.

6 Ohjelmanhallinta
2. Paina Uusi.
3. Syötä kansiolle nimi ja vahvista valitsemalla OK.
6.1.3 Uuden ohjelman luonti
Kuvaus Käyttäjäryhmä Käyttäjät ei voi valita templatea. Oletusarvon mukaisesti luo-

daan "moduuli"-tyyppinen ohjelma.
Toimintatapa 1. Valitse hakemistorakenteesta se kansio, johon ohjelma on tarkoitus luoda,

esim. kansio Ohjelma. (Kaikkiin kansioihin ei voi luoda ohjelmia.)
2. Paina Uusi.
3. Vain käyttäjäryhmässä Asiantuntijat:
Ikkuna Template-valinta avautuu. Merkitse haluttu template-malli ja vah-
vista klikkaamalla OK.
4. Syötä ohjelmalle nimi ja vahvista klikkaamalla OK.
6.1.4 Tiedoston tai kansion nimeäminen uudelleen
Toimintatapa 1. Valitse hakemistorakenteesta se kansio, johon tiedosto tai uudelleen ni-

mettävä kansio sisältyy.
2. Valitse tiedosto tai kansio tiedostolistasta.
3. Valitse Muokkaa > Muuta nimi.
4. Korvaa nimi uudella nimellä ja vahvista uusi nimi valitsemalla OK.
6.2 Ohjelman valitseminen ja avaaminen
Yleiskatsaus Ohjelman voi valita tai avata. Silloin ohjelman kanssa näytetään navigaattorin
sijaan editori.
(>>> 6.2.1 "Ohjelman aktivointi ja lopetus" Sivu 144)
(>>> 6.2.2 "Ohjelman avaaminen" Sivu 145)
Ohjelmanäytön ja navigaattorin välillä voi vaihdella edestakaisin.
(>>> 6.2.3 "Vaihtaminen navigaattorin ja ohjelman välillä" Sivu 145)
Eroavaisuudet Ohjelma on valittu:

 Riviosoitin näkyy näytöllä.
 Ohjelman voi käynnistää.
 Ohjelmaa voi muokata rajoitetusti.
Valitut ohjelmat soveltuvat erityisesti käyttäjäryhmän "Käyttäjä" muokatta-
vaksi.
Esimerkki: KRL-lauseet, jotka ulottuvat useille riveille (esim. LOOP … EN-
DLOOP), eivät ole sallittuja.
 Muutokset tallennetaan lopetettaessa ilman varmennuskysymystä. Mikäli
ohjelmoidaan luvattomia muutoksia, järjestelmä lähettää virheilmoituksen.
Ohjelma on avattu:
 Ohjelmaa ei voi käynnistää.
 Ohjelmaa voi muokata.
Valitut ohjelmat soveltuvat erityisesti käyttäjäryhmän "Asiantuntijat" muo-
kattavaksi.

 Sulkemisen yhteydessä esitetään varmennuskysymys. Muutokset voi-

daan tallentaa tai hylätä.
6.2.1 Ohjelman aktivointi ja lopetus
Jos aktivoitua ohjelmaa käsittelee käyttäjäryhmä Asiantuntijat, on

kohdistin sen jälkeen siirrettävä käsitellyltä riviltä mille tahansa muulle
riville!
Vain näin toimimalla varmistetaan, että käsittely hyväksytään, kun ohjelma
taas lopetetaan.
Edellytys  Käyttötapa T1, T2 tai AUT
Toimintatapa 1. Merkitse ohjelma navigaattorista ja paina Valitse.

Ohjelma näytetään editorissa. On samantekevää, onko moduuli, SRC-tie-
dosto vai DAT-tiedosto merkitty. Editorissa näytetään aina SRC-tiedosto.
2. Käynnistä tai muokkaa ohjelmaa.
3. Lopeta ohjelma jälleen:
Valitse Muokkaa > Lopeta ohjelma.
Tai: Kosketa tilapalkista tilanäyttöä Robotti-tulkitsija. Ikkuna avautuu.
Valitse Lopeta ohjelma.
Muutokset tallennetaan lopetettaessa ilman varmennuskysymystä!
Mikäli ohjelma on käynnissä, se on pysäytettävä ennen kuin sen voi taas lo-
pettaa.
Kuvaus Mikäli jokin ohjelma on valittu, tilanäyttö Robotti-tulkitsija osoittaa sen.

(>>> 6.5.5 "Robottitulkitsijan tilanäyttö" Sivu 150)
Kuva 6-2: Ohjelma on valittu
1 Riviosoitin
2 Kohdistin

6 Ohjelmanhallinta
3 Ohjelman polku ja tiedostonimi

4 Kursorin sijainti ohjelmassa
5 Symboli osoittaa, että ohjelma on valittu.
6.2.2 Ohjelman avaaminen
Edellytys  Käyttötapa T1, T2 tai AUT

Käyttötavassa AUT EXT ohjelman voi tosin avata, mutta sitä ei voi muokata.
Toimintatapa 1. Merkitse ohjelma navigaattorista ja valitse Avaa. Ohjelma näytetään edi-

torissa.
Kun moduuli on merkitty, editorissa näytetään SRC-tiedosto. Kun SRC- tai
DAT-tiedosto on merkitty, editorissa näytetään kulloinenkin tiedosto.
2. Ohjelman muokkaaminen.
3. Ohjelman sulkeminen.
4. Muutokset voi tallentaa vastaamalla varmennuskysymykseen Kyllä.
Kuvaus
Kuva 6-3: Ohjelma on avattu
1 Kohdistin
2 Ohjelman polku ja tiedostonimi
3 Kursorin sijainti ohjelmassa
6.2.3 Vaihtaminen navigaattorin ja ohjelman välillä
Kuvaus Kun jokin ohjelma on valittu tai auki, navigaattorin saa taas näkyviin ilman, että
ohjelma täytyy valita pois tai sulkea. Tämän jälkeen voidaan taas palata ohjel-
maan.
Toimintatapa Ohjelma on valittu:

 Vaihtaminen ohjelmasta navigaattoriin: Valitse valikosta Muokkaa > Na-
vigaattori.
 Vaihtaminen navigaattorista ohjelmaan: Paina PROGRAM.

Ohjelma on avattu:
 Vaihtaminen ohjelmasta navigaattoriin: Valitse valikosta Muokkaa > Na-
vigaattori.
 Vaihtaminen navigaattorista ohjelmaan: Paina EDITOR.
Käynnissä olevat tai pysäytetyt ohjelmat on ensin pysäytettävä, jotta

mainitut valikkovalinnat ja kytkentäkentätä ovat käytettävissä.
6.3 KRL-ohjelman rakenne
1 DEF my_program( )
2 INI
3
4 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
...
8 LIN point_5 CONT Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4]
...
14 PTP point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4]
...
20 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
21
22 END
Rivi Kuvaus
1 DEF-rivi näyttää ohjelman nimen. Jos ohjelma on toiminto,
DEF-rivi alkaa kuvauksella "DEFFCT" ja sisältää lisätietoja.
DEF-rivi voidaan saada näytölle tai pois näytöltä seuraavasti:
(>>> 6.4.1 "DEF-rivin hakeminen näytölle/poistaminen näy-
töltä" Sivu 147)
2 INI-rivi sisältää alustuksia sisäisille muuttujille ja paramet-
reille.
4 HOME-asema
(>>> 6.3.1 "HOME-asema" Sivu 147)
8 LIN-liike
(>>> 8.2.3 "LIN-liikkeen ohjelmointi" Sivu 186)
14 PTP-liike
(>>> 8.2.1 "PTP-liikkeen ohjelmonti" Sivu 185)
20 HOME-asema
22 END-rivi on viimeinen rivi jokaisessa ohjelmassa. Jos ohjelma
on toiminto, END-rivillä lukee "ENDFCT". END-riviä ei saa
poistaa!
KRL-ohjelman ensimmäisen liikelauseen on määriteltävä yksiselitteinen lähtö-

tilanne. HOME-asemassa, joka on asennettu robottiohjaukseen Default-ole-
tusasemaksi, se tapahtuu varmasti.
Jos ensimmäinen liikelause ei ole oletettu Default-HOME-asema tai sitä on
muutettu, on käytettävä jotain seuraavista lauseista:
 Tyypin POS tai E6POS täydellinen PTP-lause
 Tyypin AXIS tai E6AXIS täydellinen PTP-lause
"Täydellinen" tarkoittaa, että kaikki kohdepisteen komponentit on ilmoitettava.
Jos HOME-asemaa muutetaan, muutos vaikuttaa kaik-

kiin niihin ohjelmiin, joissa asemaa käytetään. Seurauk-
sena voi olla vammoja ja aineellisia vahinkoja.

6 Ohjelmanhallinta
Ohjelmissa, joita käytetään vain aliohjelmina, voidaan ensimmäisenä liikelau-

seena käyttää myös muita lauseita.
6.3.1 HOME-asema
HOME-asema on ohjelmaa hallitseva pätevä asema. Yleensä sitä käytetään

ohjelman ensimmäisenä ja viimeisenä asemana, koska se on yksikäsitteisesti
määritelty ja ei-kriittinen.
HOME-asema on asennettu robotinohjauksen oletusasemaksi seuraavilla ar-
voilla:
Akseli A1 A2 A3 A4 A5 A6
Sijainti 0° - 90° + 90° 0° 0° 0°
Lisää HOME-asemia voidaan opettaa. HOME-aseman on täytettävä seuraa-

vat edellytykset:
 Ohjelman kululle edullinen lähtöasema
 Edullinen seisahdusasema. Robotti ei saa esimerkiksi aiheuttaa seisah-
duksellaan estettä.
Jos HOME-asemaa muutetaan, muutos vaikuttaa kaik-

kiin niihin ohjelmiin, joissa asemaa käytetään. Seurauk-
sena voi olla vammoja ja aineellisia vahinkoja.
6.4 Ohjelman osien näyttäminen/poistaminen näytöltä
6.4.1 DEF-rivin hakeminen näytölle/poistaminen näytöltä
Kuvaus DEF-rivi on oletusasetuksen mukaisesti pois näytöltä. Ohjelmassa voidaan

tehdä selityksiä DEF-rivin ollessa näytöllä.
DEF-rivi haetaan näytölle ja poistetaan näytöltä kunkin avatun ja aktivoidun
ohjelman kohdalla erikseen. Kun detaljinäyttö on kytketty päälle, DEF-rivi on
näkyvissä eikä sitä tarvitse hakea näytölle erikseen.

 Ohjelma on aktivoitu tai avattu.
Toimintatapa 1. Valitse valikosta Muokkaa > Näkymä. Alakohta DEF-rivi näyttää sen het-
kisen tilan:
 Ei väkästä: DEF-rivi on pois näytöltä.
 Väkänen: DEF-rivi on näytöllä.
2. Kosketa valikkokohtaa DEF-rivi tilan vaihtamiseksi.

Sen jälkeen valikko sulkeutuu automaattisesti.
6.4.2 Detaljinäytön päällekytkentä
Kuvaus Detaljinäyttö on oletusasetuksen mukaisesti pois päältä ohjelman selkeyden

vuoksi. Kun detaljinäyttö kytketään päälle, piilotetut ohjelmarivit tulevat näytöl-
le, esimerkiksi FOLD- ja ENDFOLD-rivit sekä DEF-rivi.
Detaljinäyttö haetaan ja poistetaan kunkin avatun ja aktivoidun ohjelman koh-
dalla erikseen.

Toimintatapa 1. Valitse valikosta Muokkaa > Näkymä. Alakohta Detaljinäyttö (ASCII)

näyttää sen hetkisen tilan:
 Ei väkästä: Detaljinäyttö on pois päältä.
 Väkänen: Detaljinäyttö on päällä.
2. Kosketa valikkokohtaa Detaljinäyttö (ASCII) tilan vaihtamiseksi.

6.4.3 Rivinvaihdon päälle-/poiskytkentä
Kuvaus Jos rivi on ohjelmaikkunaa leveämpi, tehdään oletusarvoinen rivinvaihto. Rivin

katkaistulla osalla ei ole omaa rivinumeroa, vaan se merkitään mustalla, L:n
muotoisella nuolella.
Kuva 6-4: Rivinvaihto
Rivinvaihto voidaan kytkeä pois päältä. Jos rivi on ohjelmaikkunaa leveämpi,

se ei ole enää samaan aikaan näkyvissä. Ohjelmaikkunan alapuolelle tulee
näkyviin scroll-palkki.
Rivinvaihto kytketään päälle ja pois päältä kunkin avatun ja aktivoidun ohjel-
man kohdalla erikseen.

Toimintatapa 1. Valitse valikosta Muokkaa > Näkymä. Alakohta Rivinvaihto näyttää sen
hetkisen tilan:
 Ei väkästä: rivinvaihto on pois päältä.
 Väkänen: rivinvaihto on päällä.
2. Kosketa valikkokohtaa Rivinvaihto tilan vaihtamiseksi.

6.5 Ohjelman käynnistäminen
6.5.1 Ohjelmankulkutavan valitseminen
Toimintatapa 1. Koske tilanäyttöön Ohjelmankulkutapa. Ikkuna Ohjelmankulkutapa

avautuu.
2. Valitse haluttu ohjelmankulkutapa.
Ikkuna sulkeutuu ja valittu ohjelmankulkutapa tallennetaan.

6 Ohjelmanhallinta
6.5.2 Ohjelmankulkutavat
Nimike Tila- Kuvaus

näyttö
Go Ohjelma etenee pysäytyksettä loppuun
asti.
#GO
Liike Ohjelma pysähtyy jokaisen pisteen
kohdalla, myös apupisteiden ja spline-
#MSTEP
segmenttipisteiden kohdalla. Start-näp-
päintä on painettava uudelleen jokai-
sen pisteen kohdalla. Ohjelma jatkuu
ilman esiajoa.
Yksittäinen vaihe Ohjelma etenee pysähtyen jokaisen
ohjelmarivin jälkeen. Ohjelma pysähtyy
#ISTEP
myös näkymättömien ohjelmarivien
kohdalla samoin kuin tyhjien rivien jäl-
keen. Start-näppäintä on painettava
uudelleen jokaisen rivin kohdalla.
Ohjelma jatkuu ilman esiajoa.
Yksittäinen vaihe on vain käyttäjäryh-
män Asiantuntijat käytettävissä.
Takaperin Tämä ohjelmankulkutapa valitaan
automaattisesti, kun painetaan Start-
#BSTEP
Takaperin-näppäintä. Sitä ei voi valita
jotakin toista kulkutapaa varten.
Robotti käyttäytyy samoin kuin kulkuta-
van Liike yhteydessä, seuraavaa poik-
keusta lukuun ottamatta: Robotti
suorittaa CIRC-liikkeet peruutussuun-
nassa samoin kuin edellisen peruutus-
ajon yhteydessä. Ts. jos robotti ei
eteenpäin liikkuessaan pysähtynyt
apupisteen kohdalla, se ei pysähdy
siinä myöskään peruutusliikkeen yhte-
ydessä.
Tämä poikkeus ei koske SCIRC-liik-
keitä. Tällöin robotti pysähtyy aina apu-
pisteen kohdalla.
6.5.3 Esiajo
Esiajo on se liikelauseiden maksimimäärä, jonka robotinohjaus laskee ja

suunnittelee ennakkoon ohjelman edetessä. Todellinen määrä riippuu tietoko-
neen kuormituksesta. Oletusarvo on 3. Esiajo liittyy riviosoittimen senhetki-
seen sijaintiin. Esiajoa tarvitaan muun muassa yliluistoliikkeiden laskemiseen.
Jotkut lauseet aktivoivat esiajon pysäytyksen. Näitä ovat myös lauseet, jotka
vaikuttavat oheislaitteistoon, esim. OUT-lauseet.
6.5.4 Ohjelma-overriden (POV) säätö
Kuvaus Ohjelma-override on robotin nopeus ohjelman ollessa käynnissä. Ohjelma-

override on ilmoitettu prosentteina, suhteessa ohjelmoituun nopeuteen.
Käyttötavassa T1 maksiminopeus on 250 mm/s, riippumatta säädetystä ar-
vosta.

Toimintatapa 1. Koske tilanäyttöön POV/HOV. Ikkuna Overridet avautuu.

2. Aseta haluttu ohjelma-override. Sen voi asettaa joko plus-miinus-painik-
keilla tai säätimellä.
 Plus-miinus-painikkeet: Säätö on mahdollinen vaiheina 100 %, 75 %,
50 %, 30 %, 10 %, 3 %, 1 %
 Säädin: Overridea voidaan muuttaa 1%-askelilla.
3. Kosketa tilanäyttöä POV/HOV uudelleen. (Tai kosketa ikkunan ulkopuolel-
la olevaa aluetta.)
Ikkuna sulkeutuu ja valittu override tallennetaan.
Ikkunasta Overridet voi avata kohdasta Optiot ikkunan Käsinajo-

optiot.
Vaihtoehtoinen Override-arvoa voi säätää vaihtoehtoisesti smartPAD-laitteen oikeassa reu-

toimintatapa nassa olevalla plus-miinus-painikkeella.
Säätö on mahdollinen vaiheina 100 %, 75 %, 50 %, 30 %, 10 %, 3 %, 1 %.
6.5.5 Robottitulkitsijan tilanäyttö
Symboli Väri Kuvaus

harmaa Mitään ohjelmaa ei ole aktivoitu.
keltainen Riviosoitin on aktivoidun ohjelman ensim-

mäisellä rivillä.
vihreä Ohjelma on aktivoitu ja käynnissä.
punainen Aktivoitu ja käynnistetty ohjelma on pysäy-

tetty.
musta Riviosoitin on valitun ohjelman lopussa.
6.5.6 Ohjelman käynnistäminen etuperin (manuaalisesti)
Edellytys  Ohjelma on aktivoitu.

 Käyttötapa T1 tai T2
Toimintatapa 1. Valitse ohjelmankulkutapa.

2. Pidä hyväksyntäkytkintä painettuna ja odota, kunnes tilapalkki näyttää
"Toimilaitteet valmiit":
Kuva 6-5
3. Suorita yhteensopivuusajo: Paina ja pidä paikallaan Start-näppäintä, kun-

nes ilmoitusikkunassa lukee "Ohjelmoitu rata saavutettu" (lauseen yhteenso-
pivuus). Robotti pysähtyy.

6 Ohjelmanhallinta
Yhteensopivuusajo tapahtuu aina LIN- tai PTP-liikkeenä

todellisesta asemasta kohdeasemaan. Nopeus piene-
nee automaattisesti. Liikkeen kulkua ei voi ennakoida luotettavasti. Tarkkaile
liikettä yhteensopivuusajon aikana, jotta robotin voi pysäyttää ajoissa ennen
uhkaamassa olevaa törmäystä.
4. Paina ja pidä Start-näppäintä painettuna.

Ohjelma käynnistyy ja etenee ohjelmankulkutavasta riippuen pysähdellen
tai pysähtymättä.
Pysäyttääksesi manuaalisesti käynnistetyn ohjelman vapauta Start-näppäin.
6.5.7 Ohjelman käynnistäminen etuperin (automaattisesti)

 Käyttötapa Automatiikka (ei ulkoinen automatiikka)
Toimintatapa 1. Valitse ohjelmankulkutapa Go.

2. Kytke käytöt päälle.
3. Suorita yhteensopivuusajo:
Paina ja pidä paikallaan Start-näppäintä, kunnes ilmoitusikkunassa lukee
"Ohjelmoitu rata saavutettu" (lauseen yhteensopivuus). Robotti pysähtyy.

4. Paina Start-näppäintä. Ohjelma käynnistyy.

Pysäyttääksesi automaattikäytössä käynnistetyn ohjelman paina SEIS-näp-
päintä.
6.5.8 Rivivalinnan tekeminen
Kuvaus Rivivalinnalla ohjelma voidaan käynnistää vapaavalintaisesta pisteestä.

Toimintatapa 1. Valitse ohjelmankulkutapa.

2. Merkitse se liiketietue, josta ohjelma on tarkoitus käynnistää.
3. Paina Rivivalinta. Riviosoitin näyttää liikelauseen.
4. Pidä hyväksyntäkytkintä painettuna ja odota, kunnes tilapalkki näyttää



6. Ohjelma voidaan nyt käynnistää manuaalisesti tai automaattisesti. Tällöin

ei uusi yhteensopivuusajo ole tarpeen.
6.5.9 Ohjelman käynnistys takaperin
Kuvaus Peruutusajoa käytetään usein jonkin liikesarjan optimointiin, jota varten yksit-
täiset pisteet on tarpeen ohjelmoida uudelleen. Käyttäjä ajaa robottia peruu-
tussuunnassa rataa pitkin, kunnes korjattava piste on saavutettu.
Ohjelmoituaan tämän pisteen uudelleen käyttäjä voi tarvittaessa jatkaa liikettä
peruutussuunnassa ja korjata siten myös muita pisteitä.
Peruutusajon yhteydessä on automaattisesti käytössä ohjelman ajotapa
#BSTEP.
Yliluisto tai heiluriliike ei ole käytettävissä peruutusajon yhteydessä. Jos robot-
ti on käyttänyt eteenpäinajon aikana pisteiden kohdalla yliluisto- tai heiluriliik-
keitä, peruutusajon rata poikkeaa eteenpäinajon radasta. Peruutusajon
käynnistämisen jälkeen robotti voi tämän vuoksi joutua suorittamaan ensin yh-
teensopivuusajon, vaikka robotti ei olisi poistunut lainkaan radalta eteenpäi-
najon yhteydessä.

Toimintatapa 1. Pidä hyväksyntäkytkintä painettuna ja odota, kunnes tilapalkki näyttää



3. Paina Start-Takaperin-näppäintä.
4. Paina Start-Takaperin-näppäintä uudelleen jokaisen liikelauseen kohdal-
la.
6.5.10 Ohjelman palauttaminen alkuun
Kuvaus Käynnistääksesi keskeytetyn ohjelman uudelleen alusta se on palautettava al-

kuun. Palauttaminen vie ohjelman takaisin alkutilaan.
Toimintatapa  Valitse valikosta Muokkaa > Palauta ohjelma.
Vaihtoehtoinen  Kosketa tilapalkista tilanäyttöä Robotti-tulkitsija. Ikkuna avautuu.

toimintatapa Valitse Palauta ohjelma.

6 Ohjelmanhallinta
6.5.11 Ulkoinen automatiikka -käytön käynnistäminen
Ulkoinen automatiikka -käyttöön ei kuulu yhteensopi-

vuusajoa. Tämä tarkoittaa sitä, että robotin lähdettyä liik-
keelle ohjelmoidulla (ei vähennetyllä) nopeudella, se ajaa ensimmäiseen
ohjelmoituun asemaan eikä pysähdy siellä.

 Ulkoisen automatiikan tulot/lähdöt on konfiguroitu.
 Ohjelma CELL.SRC on konfiguroitu.
Toimintatapa 1. Aktivoi navigaattorissa ohjelma CELL.SRC. (On kansiossa "R1".)

2. Säädä ohjelma-override 100 %:iin. (Tämä on suositeltava säätö. Tarvitta-
essa voidaan säätää muu arvo.)
3. Suorita yhteensopivuusajo:
Paina hyväksyntäkytkintä ja pidä se painettuna. Seuraavaksi paina ja pidä
paikallaan Start-näppäintä, kunnes ilmoitusikkunassa lukee "Ohjelmoitu
rata saavutettu" (lauseen yhteensopivuus).

4. Valitse käyttötapa "Oheisautomatiikka".

5. Käynnistä ohjelma ylempiarvoisesta ohjauksesta (PLC) käsin.
Pysäyttääksesi automaattikäytössä käynnistetyn ohjelman paina SEIS-näp-
päintä.
6.6 Ohjelmien muokkaus
Yleiskuva  Käynnissä olevaan ohjelmaan ei voi tehdä muutoksia.

 Käyttötavassa AUT EXT ei voi muokata ohjelmia.
Jos aktivoitua ohjelmaa käsittelee käyttäjäryhmä Asiantuntijat, on

kohdistin sen jälkeen siirrettävä käsitellyltä riviltä mille tahansa muulle
riville!
Vain näin toimimalla varmistetaan, että käsittely hyväksytään, kun ohjelma
taas lopetetaan.
Operaatio Mahdollista käyttäjäryhmässä …?

Kommentin tai leiman Käyttäjät: Kyllä
lisääminen
Asiantuntijat: Kyllä
Rivien poistaminen Käyttäjät: Kyllä
Foldien luominen Käyttäjät: Ei
Kopioi Käyttäjät: Ei
rob. Käyttäjät: Ei

Operaatio Mahdollista käyttäjäryhmässä …?

Tyhjien rivien liittämi- Käyttäjät: Ei
nen (syöttöpainikkeen
painaminen)
Leikkaa Käyttäjät: Ei
Etsi Käyttäjät: Kyllä
Mahdollinen kaikissa käyttäjäryhmissä ohjelman
ollessa avoinna myös käyttötavassa AUT EXT.
Korvaa Käyttäjät: Ei
Asiantuntijat: Kyllä (ohjelma on avoinna, ei
valittu)
Inline-lomakkeilla Käyttäjät: Kyllä
ohjelmointi
KPL:n ohjelmointi Käyttäjät: Rajoitetusti mahdollista. KRL-lau-
seet, jotka ulottuvat useille riveille (esim.
LOOP … ENDLOOP), eivät ole sallittuja.
6.6.1 Kommentin tai leiman liittäminen
Edellytys  Ohjelma on aktivoitu tai avattu.

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Merkitse se rivi, jonka jälkeen kommentti tai leima on tarkoitus lisätä.
2. Valitse valikosta Komennot > Kommentti > Normaali tai Leima.
3. Syötä halutut tiedot. Mikäli aikaisemmin on jo lisätty kommentti tai leima,
inline-lomake sisältää vielä samat tiedot.
 Kentän voi tyhjentää kommentin kohdalla valitsemalla Teksti UUSI
uuden tekstin syöttämiseksi.
 Leiman kohdalla voi lisäksi päivittää järjestelmäajan valitsemalla Aika
UUSI ja tyhjentää valitsemalla Nimi UUSI kentän NIMI.
4. Tallenna klikkaamalla Komento OK.
Kuvaus
Kommentti
Kuva 6-6: Inline-lomake Kommentti
Si- Kuvaus
jainti
1 Vapaamuotoinen teksti
Kuvaus Leima Leima on kommentti, jota on laajennettu järjestelmäpäivämäärällä, -ajalla ja

käyttäjätunnistuksella.

6 Ohjelmanhallinta
Kuva 6-7: Inline-lomake Leima
Si- Kuvaus
jainti
1 Järjestelmäpäivämäärä (ei muokattavissa)
2 Järjestelmäaika
3 Käyttäjän nimi tai tunnus
4 Vapaamuotoinen teksti
6.6.2 Ohjelmarivien poistaminen
Poistettuja rivejä ei voi entisöidä!
Kuvaus Jos poistetaan sellainen ohjelmarivi, joka sisältää liikelauseen, jäävät pisteen
nimi ja koordinaatit talteen DAT-tiedostoon. Pistettä voidaan käyttää muissa
liikelauseissa, eikä sitä tarvitse opettaa uudelleen.
Edellytys  Ohjelma on aktivoitu tai avattu.

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Merkitse rivi, joka on tarkoitus poistaa. (Rivillä ei tarvitse olla värillistä taus-
taa. Riittää, että kursori sijaitsee rivillä.)
Jos on tarkoitus poistaa useita peräkkäisiä rivejä: Vedä sormi tai näyttötik-
ku halutun alueen päälle. (Alueella tulee silloin olla värillinen tausta.)
2. Valitse valikosta Muokkaa > Poista.
3. Vahvista varmennuskysely valitsemalla Kyllä.
6.6.3 Muita muokkaustoimintoja
Ohjelmien käsittelyyn tarvittavat seuraavat lisätoiminnot voidaan hakea valit-

semalla Muokkaa:
Kopiointi
Edellytys:
 Käyttäjäryhmä Asiantuntijat
 Käyttötapa T1
Liittäminen
Edellytys:
 Käyttötapa T1
Leikkaaminen
Edellytys:

 Käyttötapa T1
Etsintä
Edellytys:
Korvaaminen
Edellytys:
 Ohjelma on avattu.
 Käyttötapa T1
6.7 Ohjelman tulostus
Toimintatapa 1. Merkitse ohjelma navigaattorissa. Myös useita ohjelmia voidaan merkitä.

2. Valitse valikosta Muokkaa > Tulosta.
6.8 Tietojen arkistointi ja entisöinti
6.8.1 Arkistoinnin yleiskuva
Kohdepaikat Seuraaviin kohdepaikkoihin voi arkistoida:

 USB-tikku smartPAD-laitteessa tai robottiohjauksessa.
 Dataverkko
Valikkokohdat Valittavina ovat seuraavat valikkokohdat:

("*.*" tarkoittaa: Kaikki tiedostot ja alihakemistot.)
Valikkokohta Arkistoi hakemistot/tiedostot

Kaikki  KRC:\*.*
 C:\KRC\Roboter\Config\User\*.*
 C:\KRC\Roboter\Config\System\Common\Mada\*.*
 C:\KRC\Roboter\Init\*.*
 C:\KRC\Roboter\lr_Spec\*.*
 C:\KRC\Roboter\Template\*.*
 C:\KRC\Roboter\Rdc\*.*
 C:\KRC\User\*.*
 C:\KRC\Roboter\log\Mastery.log
 Muutama lokitieto lisää
Sovellukset  KRC:\R1\Program\*.*
 KRC:\R1\System\*.*
 KRC:\R1\cell*.*
 KRC:\Steu\$config*.*

6 Ohjelmanhallinta
Valikkokohta Arkistoi hakemistot/tiedostot

Järjestelmätie-  KRC:\R1\Mada\*.*
dot  KRC:\R1\System\*.*
 KRC:\R1\TP\*.*
 KRC:\Steu\Mada\*.*
 C:\KRC\Roboter\Config\User\*.*
 C:\KRC\Roboter\Config\System\Common\Mada\*.*
 C:\KRC\Roboter\Init\*.*
 C:\KRC\Roboter\lr_Spec\*.*
 C:\KRC\Roboter\Template\*.*
 C:\KRC\Roboter\Rdc\*.*
 C:\KRC\User\*.*
Lokitiedot  C:\KRC\Roboter\log\*.*
Paitsi: Poslog.xsl sekä tiedostot, joissa on pääte
DMP
 Muutama lokitieto lisää
KrcDiag Mikäli KUKA Roboter GmbH joutuu analysoimaan vir-
heen, tämän valikkokohdan kautta voi pakata tarvitta-
vat tiedot KUKAlle lähettämistä varten.
Tietopakettiin luodaan automaattisesti kuvakaappaus
smartHMI:n senhetkisestä näkymästä. Tuo siksi ennen
prosessin aloitusta virheeseen liittyvät tiedot näkyviin
smartHMI:hin: Esim. laajenna ilmoitusikkuna tai näytä
loki. Yksittäisestä tapauksesta riippuu, mitkä tiedot ovat
tarpeellisia.
Valinnan Tiedosto > Arkistoi kautta kyseiset tiedot voi
pakata myös muilla menettelytavoilla.
(>>> 6.8.6 "Tietojen pakkaaminen automaattisesti vir-
heanalyysiä (KrcDiag) varten" Sivu 159)
Jos arkistoidaan valikkokohdan Kaikki kautta ja arkisto on jo olemassa, se

korvautuu uudella.
Jos arkistoidaan jonkun muun valikkokohdan kuin Kaikki tai KrcDiag kautta
ja valmis arkisto on olemassa, robottiohjaus vertaa robottinimeään arkiston ni-
meen. Jos nimet eroavat toisistaan, esitetään varmennuskysymys.
Mikäli kohdan KrcDiag kautta on arkistoitu jo useaan otteeseen, voidaan luo-
da enintään 10 arkistoa. Muut arkistot kirjoitetaan vanhimman olemassa ole-
van arkiston päälle.
Lisäksi voidaan arkistoida lokikirja. (>>> 6.8.4 "Lokikirjan arkistointi" Si-
vu 158)
6.8.2 Arkistointi USB-tikulle
Kuvaus Menettelytavalla luodaan tikulle ZIP-tiedosto. Sillä on oletuksena sama nimi

kuin robotilla. Kohdassa Robottitiedot tiedostolle voi määritellä myös oman
nimen.
(>>> 4.16.11 "Robottitietojen näyttäminen/muokkaaminen" Sivu 81)
Arkisto näkyy navigaattorissa hakemistossa ARKISTOT:\. Tikun lisäksi arkis-
toidaan automaattisesti myös D:\:lle. Tänne luodaan tiedosto INTERN.ZIP.
Erikoistapaus KrcDiag:

Tämän valikkokohdan avulla tikulle voi luoda kansion KRCDiag. Se sisältää

ZIP-tiedoston. ZIP-tiedosto arkistoidaan lisäksi myös osoitteeseen C:\KU-
KA\KRCDiag.
Tähän on käytettävä alkulataukseen kelpaamatonta

USB-tikkua.
On suositeltavaa käyttää alkulataukseen kelpaamatonta KUKA-tikkua. Jos
käytetään jonkin toisen valmistajan muistitikkua, tiedot saattavat kadota.
Toimintatapa 1. Asenna USB-tikku paikalleen (smartPAD-laitteeseen tai kaappiin).

2. Valitse päävalikosta Tiedosto > Arkistoi > USB (KCP) tai USB (kaappi)
ja sen jälkeen haluttu alakohta.
3. Vahvista varmennuskysely valitsemalla kohdan Kyllä. Arkisto luodaan.
Ilmoitusikkunaan tulee ilmoitus, kun arkistointi on suoritettu loppuun.
Erikoistapaus KrcDiag: Mikäli arkistointi tehdään tätä valikkokohtaa käyt-
tämällä, erillisessä ikkunassa näytetään, milloin arkistointi on suoritettu
loppuun. Ikkuna poistuu sen jälkeen itsestään näkyvistä.
4. Tikku voidaan nyt irrottaa.
6.8.3 Arkistointi verkkoon
Kuvaus Menettelytavalla luodaan verkkopolulle ZIP-tiedosto. Sillä on oletuksena sama

nimi kuin robotilla. Kohdasta Käyttöönotto > Robottitiedot voidaan kuitenkin
määrittää myös oma nimi tiedostolle.
Verkkopolku, jolle on tarkoitus arkistoida, on konfiguroitava kohdasta Robot-
titiedot. Jos tälle polulle arkistoimiseen tarvitaan käyttäjänimi ja salasana, voi-
daan ne syöttää myös tästä.
(>>> 4.16.11 "Robottitietojen näyttäminen/muokkaaminen" Sivu 81)
Arkisto näkyy navigaattorissa hakemistossa ARKISTOT:\. Verkkopolun lisäksi
arkistoidaan automaattisesti myös D:\:lle. Tänne luodaan tiedosto IN-
TERN.ZIP.
Erikoistapaus KrcDiag:
Tämän valikon kohdan avulla verkkopolulle voi luoda kansion KRCDiag. Se
sisältää ZIP-tiedoston. ZIP-tiedosto arkistoidaan lisäksi myös osoitteeseen
C:\KUKA\KRCDiag.
Edellytys  Verkkopolku, jolle on tarkoitus arkistoida, on konfiguroitu.
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Tiedosto > Arkistoi > Verkko ja sen jälkeen haluttu
alakohta.
2. Vahvista varmennuskysely valitsemalla Kyllä. Arkisto luodaan.
Ilmoitusikkunaan tulee ilmoitus, kun arkistointi on suoritettu loppuun. Eri-
koistapaus KrcDiag: Mikäli arkistointi tehdään tätä valikkokohtaa käyttä-
mällä, erillisessä ikkunassa näytetään, milloin arkistointi on suoritettu
loppuun. Ikkuna poistuu sen jälkeen itsestään näkyvistä.
6.8.4 Lokikirjan arkistointi
Kuvaus Arkistoksi luodaan hakemistoon C:\KRC\ROBOTER\LOG tiedosto Log-

buch.txt.
Toimintatapa  Valitse päävalikosta Tiedosto > Arkistoi > Loki.

Arkisto luodaan. Ilmoitusikkunaan tulee ilmoitus, kun arkistointi on suori-
tettu loppuun.

6 Ohjelmanhallinta
6.8.5 Tietojen palautus
Kuvaus
Ohjelmistoon KSS 8.2 saa ladata ainoastaan ohjelmis-
ton KSS 8.2 arkistoja. Mikäli muita arkistoja ladataan,
sen seurauksena voi olla:
 Virheilmoitukset
 Robottiohjaus ei toimi.
 Henkilö- ja esinevahingot
Palautuksessa on valittavana seuraavat valikkokohdat:

 Kaikki
 Sovellukset
 Järjestelmätiedot
Mikäli arkistoitujen tietojen versio ei ole sama kuin järjestelmässä olevilla tie-
doilla, entisöinnin yhteydessä lähetetään virheilmoitus.
Mikäli arkistoitujen teknologiapakettien versio ei sovi yhteen asennetun versi-
on kanssa, annetaan niin ikään virheilmoitus.
Edellytys  Mikäli entisöinti on tarkoitus tehdä USB-tikulta: Arkiston sisältävä USB-tik-

ku on liitettynä.
Tikun voi yhdistää smartPAD-laitteeseen tai robottiohjaukseen.
Tähän on käytettävä alkulataukseen kelpaamatonta

USB-tikkua.
On suositeltavaa käyttää alkulataukseen kelpaamatonta KUKA-tikkua. Jos
käytetään jonkin toisen valmistajan muistitikkua, tiedot saattavat kadota.
Toimintatapa 1. Valitse päävalikosta Tiedosto > Entisöinti ja sitten halutut alakohdat.

2. Vahvista varmennuskysely valitsemalla Kyllä. Arkistoidut tiedostot palau-
tetaan robottiohjaukseen. Saat ilmoituksen, kun entisöinti on päättynyt.
3. Mikäli palautus on tehty USB-tikulta: Tikku voidaan nyt irrottaa.
4. Käynnistä robottiohjaus uudelleen.
6.8.6 Tietojen pakkaaminen automaattisesti virheanalyysiä (KrcDiag) varten
Kuvaus Mikäli KUKA Roboter GmbH joutuu analysoimaan virheen, tällä menetelmällä
voi pakata tarvittavat tiedot KUKAlle lähettämistä varten. Menettelytavalla luo-
daan ZIP-tiedosto osoitteeseen C:\KUKA\KRCDiag. Se sisältää KUKA Robo-
ter GmbH:n tarvitsemat tiedot virheen analysoimiseksi. Niitä ovat järjestelmän
resursseja koskevat tiedot, kuvakaappaukset jne.
Valmistelu Tietopakettiin luodaan automaattisesti kuvakaappaus smartHMI:n senhetki-

sestä näkymästä.
 Tuo siksi ennen prosessin aloitusta virheeseen liittyvät tiedot näkyviin
smartHMI:hin, jos mahdollista: Esim. laajenna ilmoitusikkuna tai näytä lo-
ki.
Yksittäisestä tapauksesta riippuu, mitkä tiedot ovat tarpeellisia.
Menettelytapa  Valitse päävalikosta Diagnoosi > KrcDiag.

kohtaa Tiedot pakataan. Edistyminen näytetään ikkunassa. Kun toimenpide on
"Diagnoosi" suoritettu loppuun, myös se näytetään ikkunassa. Ikkuna poistuu sen jäl-
käyttämällä keen itsestään näkyvistä.

Menettelytapa Kyseinen menettelytapa ei käytä valikkokohtia, vaan smartPAD:issä olevia

smartPAD:iä painikkeita. Sitä voi käyttää siksi myös silloin, kun smartHMI ei ole käytettävis-
käyttämällä sä, esim. Windows-ongelmien vuoksi.
Edellytys:
 smartPAD on kiinnitetty robottiohjaukseen.
 Robottiohjaus on päällä.
Painiketta on painettava kahden sekunnin kuluessa. Sillä, näkyykö

smartHMI:ssa samalla päävalikko ja näppäimistö, ei ole merkitystä.
1. Paina päävalikkopainiketta ja pidä sitä painettuna.

2. Paina näppäimistöpainiketta kaksi kertaa.
3. Vapauta päävalikkopainike.
Tiedot pakataan. Edistyminen näytetään ikkunassa. Kun toimenpide on
suoritettu loppuun, myös se näytetään ikkunassa. Ikkuna poistuu sen jäl-
keen itsestään näkyvistä.
Menettelytapa Lisäksi tiedot voi pakata myös kohdasta Tiedosto > Arkistoi > [...]. Silloin tie-
valitsemalla dot voi tallentaa USB-tikulle tai verkkopolulle.
"Arkistoi" (>>> 6.8 "Tietojen arkistointi ja entisöinti" Sivu 156)
6.9 Projektinhallinta
6.9.1 Ikkuna Projektinhallinta
Yleiskuva Ikkunan Projektinhallinta voi avata WorkVisual-symbolin kohdalta käyttöliit-

tymässä smartHMI.
Tavallisten projektien lisäksi ikkuna Projektinhallinta sisältää seuraavat eri-
tyisprojektit:
Projekti Kuvaus
Alustusprojekti Alustusprojekti on aina käytettävissä. Käyttäjä ei voi
muuttaa sitä. Se sisältää robottiohjauksen tilan toimi-
tusvaiheessa.
Perusprojekti Käyttäjä voi tallentaa aktiivisen projektin perusprojek-
tina. Tätä toimintoa käytetään tavallisesti toimivan, luo-
tettavan projektitilan varmistamiseen.
Perusprojektia ei voida aktivoida, mutta se voidaan
kopioida. Käyttäjä ei voi enää muuttaa perusprojektia.
Se voidaan kuitenkin ylikirjoittaa tallentamalla uusi
perusprojekti (varmistuskysymyksen jälkeen).
Jos aktivoidaan projekti, joka ei sisällä kaikkia konfigu-
rointitietoja, otetaan puuttuvat tiedot perusprojektista.
Näin voi olla esim. silloin, kun aiemman WorkVisual-
version projekti aktivoidaan. (Konfigurointitietoihin kuu-
luvat konetiedot, turvakonfiguroinnin tiedot ja monet
muut.)
KSS/VSS-päivityksessä (esim. versiosta 8.2.3 versioon 8.2.4) ylikir-

joitetaan alustusprojekti ja perusprojekti kopioimalla aktiivinen projek-
ti.

6 Ohjelmanhallinta
Kuvaus
Kuva 6-8: Ikkuna Projektinhallinta
Si- Kuvaus
jainti
1 Alustusprojekti tulee näkyviin.
2 Palauttaa robottiohjauksen toimitustilan.
On vain Asiantuntijat-käyttäjäryhmän käytettävissä.
3 Perusprojekti tulee näkyviin.
4 Luo perusprojektin kopion.
5 Aktiivinen projekti tulee näkyviin.
6 Tallentaa aktiivisen projektin perusprojektina. Aktiivinen projekti
pysyy aktiivisena.
7 Laatii aktiivisen projektin nastoitetun kopion.
8 Ei-aktiivisten projektien luettelo (paitsi perus- ja alustusprojekti)
Kaikissa kopioinneissa avautuu ikkuna, johon voidaan syöttää kopion nimi ja

kuvaus.
Kentät Seuraavat kentät ovat käytettävissä:

Kenttä Kuvaus
Aktivoi Aktivoi merkityn projektin.
Jos merkitty projekti on kiinnitetty muistitauluun: Luo
merkityn projektin kopion. (Muistitauluun kiinnitettyä
projektia ei voi aktivoida, ainoastaan tämän projektin
kopion.) Käyttäjä voi tällöin päättää, aktivoidaanko
kopio heti vai pysyykö tähän astinen projekti aktiivi-
sena.
Nastoita
Käytettävissä vain, jos merkittynä jokin projekti, jota ei
ole kiinnitetty muistitauluun. On vain Asiantuntijat-käyt-
täjäryhmän käytettävissä.
Irrota nastat Poistaa projektin muistitaululta.
Käytettävissä vain, jos muistitauluun kiinnitetty projekti
on merkitty. On vain Asiantuntijat-käyttäjäryhmän käy-
tettävissä.
Kopioi Kopioi merkityn projektin.
Poista Poistaa merkityn projektin.
Käytettävissä vain, jos merkittynä on projekti, joka ei
aktiivinen ja jota ei ole merkitty muistitauluun. On vain
Asiantuntijat-käyttäjäryhmän käytettävissä.
Muokkaaminen Avaa ikkunan, jossa voidaan muuttaa merkityn projek-
tin nimeä ja/tai kuvausta.
Käytettävissä vain, jos merkittynä jokin projekti, jota ei
ole kiinnitetty muistitauluun. On vain Asiantuntijat-käyt-
täjäryhmän käytettävissä.
Päivitä Päivittää projektilistan. Tällä tavalla näytetään esim.
projektit, jotka on siirretty robottiohjaukseen näytön
avaamisen jälkeen.
6.9.2 Projektien ja lisälaitepakettien varmistus manuaalisesti
Projektit Seuraavat projektit varmistetaan oletusarvoisesti:

 Aktiivinen projekti
 Alustusprojekti
 Perusprojekti
Lisälaitepaketit Lisälaitepaketit varmistetaan seuraavin ehdoin:

 Lisälaitepakettiin kuuluu KOP-tiedosto.
 Lisälaitepaketti lisättiin projektiin WorkVisual-ohjelmistossa, minkä jälkeen
projekti siirrettiin robottiohjaukseen.
 Siirtohetkellä lisälaitepakettia ei vielä ollut asennettu robottiohjaukseen.
 Siirron jälkeen lisälaitepaketti asennettiin robottiohjaukseen.
Lisälaitepaketteja, joissa ei ole KOP-tiedostoa, ei varmisteta.
Edellytys  Parhaillaan varmistusta tai entisöintiä ei ole meneillään.
Toimintatapa  Valitse päävalikossa Tiedosto > Projektit, ja valitse sitten yksi seuraavis-
ta valikkokohdista:
 Tallenna

6 Ohjelmanhallinta
Kohdehakemisto on D:\ProjectBackup, mikäli muuta hakemistoa ei ole

konfiguroitu. Polku luodaan automaattisesti, ellei sitä vielä ole.
 Tai Tallenna nimellä...
Täältä voi valita kohdehakemiston. Se koskee vain tätä varmistusta.
Varmistus suoritetaan. Robottiohjaus antaa ilmoituksen yhtä projektia ja lisä-
laitepakettia kohti, jos varmistuksen läpivienti onnistui.
Lisälaitepaketteja ei kuitenkaan varmisteta, jos sama pakettiversio on jo koh-
dehakemistossa.
6.9.3 Projektien ja lisälaitepakettien entisöinti manuaalisesti
Entisöintiin ei vaadita erityisiä edellytyksiä.

Entisöinnin jälkeen on kuitenkin asennettava lisälaitepaketti ja/tai aktivoitava
projekti. Tätä varten on välttämätöntä, että käyttäjä kuuluu käyttäjäryhmään
Asiantuntijat tai sitä korkeampaan ryhmään.
Entisöintiä ja sen jälkeisiä vaiheita koskevia tietoja on järjestelmän in-

tegraattorien käyttö- ja ohjelmointiohjeessa.


7 Liikeohjelmoinnin perusteet
7.1 Liikelajien yleiskatsaus
Seuraavat liikelajit voidaan ohjelmoida:

 Point-to-Point-liike (PTP)
(>>> 7.2 "Liikelaji PTP" Sivu 165)
 Lineaariliike (LIN)
(>>> 7.3 "Liikelaji LIN" Sivu 165)
 Ympyräliike (CIRC)
(>>> 7.4 "Liikelaji CIRC" Sivu 166)
 Spline-liike
(>>> 7.7 "Liikelaji Spline" Sivu 169)
LIN-, CIRC- ja spline-liikkeistä käytetään myös käsitettä "CP-liikkeet" (Conti-
nuous Path).
Liikkeen lähtöpiste on aina edellisen liikkeen kohdepiste.
7.2 Liikelaji PTP
Robotti vie TCP:n nopeinta rataa pitkin kohdepisteeseen. Nopein rata ei

yleensä ole lyhin rata eikä siksi suora. Koska robotin akselit tekevät rotaatio-
liikkeitä, voidaan kaarevia ratoja suorittaa nopeammin kuin suoria.
Liikkeen tarkkaa kulkua ei voi ennakoida.
Kuva 7-1: PTP-liike
7.3 Liikelaji LIN
Robotti vie TCP:n määritellyllä nopeudella suoraa pitkin kohdepisteeseen.

Kuva 7-2: LIN-liike
7.4 Liikelaji CIRC
Robotti vie TCP:n määritellyllä nopeudella ympyrärataa pitkin kohdepistee-

seen. Ympyräradan määrittelevät lähtöpiste, apupiste ja kohdepiste.
Kuva 7-3: CIRC-liike
7.5 Yliluisto
Yliluisto tarkoittaa: Ohjelmoituun pisteeseen ei ajeta tarkasti. Yliluisto on optio,

joka voidaan valita liikeohjelmoinnin yhteydessä.

Yliluisto ei ole mahdollista, jos liikelausetta seuraa lause, joka aktivoi esiajon
pysäytyksen.
Yliluisto PTP-liikkeen yhteydessä
TCP siirtyy radalta, jolla se olisi ajanut tarkasti kohdepisteeseen, ja ajaa no-
peamman radan. Liikettä ohjelmoitaessa määritetään se etäisyys kohdepis-
teeseen, jolta TCP aikaisintaan saa poiketa alkuperäiseltä radaltaan.
Yliluiston sisältävässä PTP-liikkeessä ei voida ennakoida radan tarkkaa kul-
kua. Ei voida myöskään ennakoida, kummalta puolelta yliluistopistettä rata tu-
lee kulkemaan.
Kuva 7-4: PTP-liike, P2 on yliluistopiste
Yliluisto LIN-liikkeen yhteydessä

TCP siirtyy radalta, jolla se olisi ajanut tarkasti kohdepisteeseen, ja ajaa lyhy-
emmän radan. Liikettä ohjelmoitaessa määritetään se etäisyys kohdepistee-
seen, jolta TCP aikaisintaan saa poiketa alkuperäiseltä radaltaan.
Kuva 7-5: LIN-liike, P2 on yliluistopiste
Yliluisto CIRC-liikkeen yhteydessä

TCP siirtyy radalta, jolla se olisi ajanut tarkasti kohdepisteeseen, ja ajaa lyhy-
emmän radan. Liikettä ohjelmoitaessa määritetään se etäisyys kohdepistee-
seen, jolta TCP aikaisintaan saa poiketa alkuperäiseltä radaltaan.
Apupisteeseen robotti ajaa tarkasti.
Kuva 7-6: CIRC-liike, PEND on yliluistopiste

7.6 Suuntauksen ohjaus LIN, CIRC
Kuvaus TCP:llä voi olla eri suuntaukset liikkeen lähtö- ja kohdepisteessä. Lähtö-suun-
taus voi yhtyä kohde-suuntaukseen useilla tavoilla. Ohjelmoitaessa CP-liikettä
on valittava yksi tapa.
Suunnanohjaus LIN- ja CIRC-liikkeille määrätään seuraavasti:
 Optioikkunassa Liikeparametrit
LIN-liike Suuntauksen ohjaus Kuvaus

Pysyvä suuntaus TCP:n suuntaus pysyy liikkeen ajan
samana.
Kohdepistettä varten jätetään huomioimatta
ohjelmoitu suuntaus ja säilytetään lähtöpis-
teen suuntaus.
Vakio TCP:n suuntaus muuttuu jatkuvasti liik-
keen aikana.
Ohje: Jos robotti joutuu Vakion yhteydessä
ranneakselisingulariteettiin, käytä sen
sijaan Ranne PTP:tä.
Ranne PTP TCP:n suuntaus muuttuu jatkuvasti liik-
keen aikana. Tämä tapahtuu ranneakseli-
kulman lineaarisella muutoksella
(akselikohtainen ajo).
Ohje: Käytä Ranne PTP:tä, jos robotti jou-
tuu Vakion yhteydessä ranneakselisingula-
riteettiin.
TCP:n suuntaus muuttuu jatkuvasti liik-
keen aikana, ei kuitenkaan tasaisesti. Siksi
Ranne PTP ei sovellu käytettäväksi silloin,
kun on tarkoitus pitää suuntauksen tietty
kulku täsmällisenä, esim. laserhitsauk-
sessa.
Jos Vakion yhteydessä ilmenee ranneakselisingulariteetti ja Ranne

PTP:llä ei saada pidettyä haluttua suuntausta tarpeeksi täsmällisenä,
suositellaan seuraavanlaista apua:
Opeta lähtö- ja/tai kohdepiste uudelleen. Kohdista tällöin suuntaukset niin,
että ranneakselisingulariteettia ei enää ilmene ja rata voidaan ajaa Vakiolla.
Kuva 7-7: Pysyvä suuntaus

Kuva 7-8: Vakio tai Ranne PTP
CIRC-liike CIRC-liikettä varten valittavina ovat samat suunnanohjaukset kuin LIN-liikettä

varten.
CIRC-liikkeissä robotinohjaus huomioi vain kohdepisteen ohjelmoidun suun-
tauksen. Apupisteen ohjelmoitu suuntaus jätetään huomioimatta.
7.7 Liikelaji Spline
Spline on liikelaji, joka soveltuu erityisesti monimutkaisille kaareville radoille.

Kyseisen kaltaisia ratoja voi luoda periaatteessa myös yliluistollisilla LIN- ja
CIRC-liikkeillä, tosin splinessa on tiettyjä etuja.
Monipuolisin spline-liike on spline-lohko. Spline-lohko kokoaa useita liikkeitä
yhdeksi kokonaisliikkeeksi. Robottiohjaus suunnittelee ja toteuttaa spline-loh-
kon yhtenä liikelauseena.
Johonkin spline-lohkoon mahdollisesti sisältyviä liikkeitä kutsutaan spline-
segmenteiksi. Ne opetetaan yksitellen. Spline-lohko voi sisältää SPL-, SLIN-
ja SCIRC-segmenttejä.
Spline-lohkojen lisäksi on mahdollista ohjelmoida myös spline-erillisliikkeitä:
SLIN ja SCIRC.
Spline-lohkon
edut
Kuva 7-9: Kaareva rata spline blockilla
 Rata määritetään radalla sijaitsevien pisteiden kautta. Halutun radan voi

luoda helposti.

 Ohjelmoitua nopeutta voidaan pitää paremmin yllä kuin tavallisilla liikela-

jeilla. Nopeus laskee vain harvoissa tapauksissa.
(>>> 7.7.1 "Spline-liikkeiden nopeusprofiili" Sivu 170)
 Radan kulku on aina sama overridesta, nopeudesta ja kiihdytyksestä riip-
pumatta.
 Ympyrät ja ahtaat kaaret ajetaan erittäin tarkasti.
Haitat LIN/CIRC
Kuva 7-10: Kaareva rata yliluistollisilla LIN-liikkeillä
 Rata määritetään radalla sijaitsemattomien yliluistopisteiden kautta. Yli-

luistoalueiden ennakoiminen on vaikeaa. Halutun radan luominen on työ-
lästä.
 Useissa tapauksissa nopeus voi pienentyä yllättävästi, esim. yliluistoalu-
eilla ja lähekkäin sijaitsevien pisteiden yhteydessä.
 Radan kulku muuttuu, mikäli yliluisto ei ole mahdollista esim. ajallisista
syistä.
 Radan kulku muuttuu overridesta, nopeudesta ja kiihdytyksestä riippuen.
7.7.1 Spline-liikkeiden nopeusprofiili
Rata kulkee aina samalla tavalla, riippumatta overridesta, nopeudesta ja kiih-

dytyksestä.
Robottiohjaus huomioi robotin fysikaaliset rajat jo suunnittelussa. Robotti liik-
kuu ohjelmoidun nopeuden puitteissa mahdollisimman nopeasti eli niin nope-
asti kuin sen fysikaaliset rajat sallivat. Tämä on etu verrattuna tavallisiin LIN-
ja CIRC-liikkeisiin, joissa fysikaalisia rajoja ei oteta huomioon suunnittelussa.
Ne vaikuttavat niissä vasta liikkeiden suorittamisen aikana ja laukaisevat tar-
vittaessa pysähdyksiä.
Nopeuden laskeminen
Tapauksiin, joissa ohjelmoitu nopeus on alitettava, kuuluvat etenkin seuraa-
vat:
 Kulmikkaat nurkat
 Suuret suunnanmuutokset
 Lisäakseleiden suuret liikkeet
 Singulariteettien läheisyys

Nopeuden laskeminen suurten suunnanmuutosten perusteella voidaan vält-

tää spline-segmenttien avulla valitsemalla suuntausohjausEi suuntausta.
Nopeuden vähentäminen suurten lisäakseli-liikkeiden perusteella voidaan
välttää Spline-segmenttien avulla kohdan $EX_AX_IGNORE kautta.
Nopeuden laskeminen nollaan
Näin käy seuraavissa tapauksissa:
 Toisiaan seuraavat pisteet, joilla on samat koordinaatit
 Toisiaan seuraavat SLIN- ja/tai SCIRC-segmentit. Syy: Nopeussuunnan
epätasainen kulku.
SLIN-SCIRC-siirtymissä nopeus muuttuu sitten nollaksi, kun suora muut-
tuu tangentiaalisesti ympyräksi, koska toisin kuin suora, ympyrä on kaare-
va.
Kuva 7-11: Tarkka pysäytys P2:ssa
Kuva 7-12: Tarkka pysäytys P2:ssa
Poikkeukset:
 Kun toisiaan seuraa SLIN-segmenttejä, joista syntyy suora ja joissa suun-
taukset muuttuvat tasaisesti, nopeutta ei alenneta.
Kuva 7-13: P2 ohitetaan ilman tarkkaa pysäytystä.
 SCIRC-SCIRC-siirtymässä nopeutta ei alenneta, kun molemmilla ympy-

röillä on sama keskikohta ja sama säde ja kun suuntaukset muuttuvat ta-
saisesti. (Vaikea opettaa, siksi pisteet täytyy laskea ja ohjelmoida.)
Joskus ohjelmoidaan ympyröitä, joilla on sama keskikohta ja sama

säde, jotta saadaan ympyröitä, joiden säde on ≥ 360°. Yksinkertainen
mahdollisuus on ohjelmoida kaarikulma.
7.7.2 Lausevalinta spline-liikkeissä
Spline-lohko Spline-lohkon segmenteille voi valita lauseen. SAK-ajo suoritetaan tavallisena

LIN-liikkeenä. Se osoitetaan ilmoituksella, joka on kuitattava.

Lausevalinnan jälkeen rata kulkee yleensä samalla tavalla kuin jos spline ajet-
taisiin normaalin ohjelman kulun aikana.
Poikkeukset ovat mahdollisia, jos splineä ei ole ajettu kertaakaan ennen lau-
seen valitsemista ja jos lausevalinta koskee tällöin spline-lohkon alkua:
Spline-liikkeen lähtöpiste on viimeinen piste spline-lohkon edellä, eli lähtöpiste
sijaitsee lohkon ulkopuolella. Robottiohjaus tallentaa lähtöpisteen splinen nor-
maalin ajon yhteydessä. Siten se tunnetaan, kun myöhemmin suoritetaan lau-
sevalinta. Jos spline-lohkoa ei ole kuitenkaan ajettu vielä kertaakaan,
lähtöpiste on tuntematon.
Mikäli Start-näppäintä painetaan SAK-ajon jälkeen, muutettu rata osoitetaan
ilmoituksella, joka on kuitattava.
Esimerkki: Muuttunut rata lausevalinnassa P1:lle
Kuva 7-14: Esimerkki: Muuttunut rata rivivalinnassa P1:lle
1 PTP P0
2 SPLINE
3 SPL P1
4 SPL P2
5 SPL P3
6 SPL P4
7 SCIRC P5, P6
8 SPL P7
9 SLIN P8
10 ENDSPLINE
Rivi Kuvaus
2 Spline-lohkon otsikkorivi/alku
3…9 Spline-segmentit
10 Spline blockin loppu
SCIRC Jos lausevalinta koskee SCIRC-segmenttiä, jolle on ohjelmoitu kehäkulma,

robotti liikkuu kohdepisteeseen ohjelmoidun kehäkulman mukaisesti siinä ta-
pauksessa, että robottiohjaus tuntee lähtöpisteen.
Mikäli robottiohjaus ei tunne lähtöpistettä, ajetaan ohjelmoituun kohdepistee-
seen. Siinä tapauksessa osoitetaan ilmoituksella, että kaarikulmaa ei oteta
huomioon.
SCIRC-yksittäisliikkeelle suoritettavan lausevalinnan yhteydessä kaarikulmaa
ei oteta koskaan huomioon.

7.7.3 Spline blockien muutokset
Kuvaus  Pisteaseman muutos:

Mikäli pistettä siirretään spline blockin sisällä, rata muuttuu enintään kah-
della kyseistä pistettä edeltävällä ja kahdella kyseisen pisteen jälkeisellä
segmentillä.
Pienet pistesiirtymät aiheuttavat yleensä pieniä ratamuutoksia. Jos peräk-
käin on kuitenkin erittäin pitkiä ja erittäin lyhyitä segmenttejä, pienillä muu-
toksilla voi olla erittäin suuri vaikutus.
 Segmenttityypin muutos:
Mikäli SPL-segmentti muutetaan SLIN-segmentiksi tai toisin päin, rata
muuttuu edellisessä ja seuraavassa segmentissä.
Esimerkki 1 Alkuperäinen rata:

PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SPL P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
Kuva 7-15: Alkuperäinen rata
Yksi piste siirtyy alkuperäiseen rataan verrattuna:

P3 siirtyy. Rata muuttuu siitä johtuen segmenteissä P1 - P2, P2 - P3 ja P3 -
P4. Segmentti P4 - P5 ei silloin muutu, koska se kuuluu SCIRC:hen ja siten
on määritetty ympyrän kaari.

Kuva 7-16: Pistettä siirrettiin
Yhden segmentin tyyppi muuttuu alkuperäiseen rataan verrattuna:

Alkuperäisellä radalla SPL:n segmenttityyppi P2 - P3 muuttuu SLIN:ksi. Rata
muuttuu segmenteissä P1 - P2, P2 - P3 ja P3 - P4.
PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SLIN P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
Kuva 7-17: Segmenttityyppiä on muutettu
Esimerkki 2 Alkuperäinen rata:

...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 0}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE

Kuva 7-18: Alkuperäinen rata
Yksi piste siirtyy alkuperäiseen rataan verrattuna:

P3 siirtyy. Rata muuttuu sen johdosta kaikissa kuvatuissa segmenteissä. Kos-
ka P2 - P3 ja P3 - P4 ovat erittäin lyhyitä segmenttejä ja P1 - P2 ja P4 - P5
pitkiä segmenttejä, pieni siirtymä aiheuttaa radan suuren muutoksen.
...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 1}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE
Kuva 7-19: Pistettä siirrettiin
Apukeino:
 Jaottele piste-etäisyydet tasaisesti
 Ohjelmoi suorat (paitsi erittäin lyhyet suorat) SLIN-segmentteinä
7.7.4 Spline-liikkeiden yliluisto
Spline-liikkeiden (SLIN- ja SCIRC-yksittäisliikkeiden sekä spline blockien) vä-

linen yliluisto on mahdollinen.
Spline-liikkeiden ja LIN-, CIRC- tai PTP-liikkeiden välinen yliluisto ei ole mah-
dollinen.
Yliluisto ei ole mahdollinen ajan tai esiajon pysäytyksen vuoksi:
Mikäli yliluisto ei ole mahdollinen ajallisista syistä tai esiajon pysäytyksen
vuoksi, robotti odottaa yliluistokaaren alussa.
 Ajallisista syistä: Robotti jatkaa liikkumista heti, kun seuraava lause pys-
tyttiin suunnittelemaan.
 Esiajon pysäytyksessä: Yliluistokaaren alussa on saavutettu senhetkisen
lauseen loppu. Se tarkoittaa, että esiajon pysäytys on kumottu ja robotti-
ohjaus voi suunnitella seuraavan lauseen. Robotti jatkaa liikkumista.
Robotti ajaa nyt molemmissa tapauksissa yliluistokaaren yli. Yliluisto on siis
oikeastaan mahdollinen, se vain viivästyy.
Kyseinen menettely on vastoin LIN-, CIRC- tai PTP-liikkeitä. Mikäli yliluisto ei
ole silloin mahdollinen mainituista syistä, kohdepisteeseen ajetaan tarkasti.
Ei yliluistoa MSTEP:ssä ja ISTEP:ssä:
Ohjelmankulkutavoissa MSTEP ja ISTEP kohdepisteeseen ajetaan tarkasti
myös yliluiston sisältävissä liikkeissä.
Spline-lohkosta spline-lohkoon tapahtuvan yliluiston yhteydessä rata poikke-
aa tämän tarkan pysähdyksen vuoksi ensimmäisen lohkon viimeisen segmen-

tin ja toisen lohkon ensimmäisen segmentin kohdalla radan sijainnista

ohjelman ajotavan GO yhteydessä.
Kummankin spline-lohkon kaikkien muiden segmenttien kohdalla rata on
sama ohjelman ajotapojen MSTEP, ISTEP ja GO yhteydessä.
7.7.5 Yliluiston sisältävän liikkeen korvaaminen CP-spline-lohkolla
Kuvaus Jotta tavalliset yliluiston sisältävät CP-liikkeet voi korvata spline-lohkojen avul-
la, ohjelmaa on muutettava seuraavasti:
 LIN - LIN korvataan käyttämällä SLIN - SPL - SLIN.
 LIN - CIRC korvataan käyttämällä SLIN - SPL - SCIRC.
Suositus: SPL:n annetaan ulottua hieman sisään alkuperäiseen kaareen.
SCIRC alkaa siten myöhemmin kuin alkuperäinen CIRC.
Yliluiston sisältävissä liikkeissä ohjelmoidaan nurkkapiste. Spline-lohkossa
ohjelmoidaan tämän sijaan yliluiston alkukohdan ja yliluiston loppukohdan pis-
teet.
Seuraava yliluiston sisältävä liike on tarkoitus jäljentää:
LIN P1 C_DIS
LIN P2
Spline-liike:
SPLINE
SLIN P1A
SPL P1B
SLIN P2
ENDSPLINE
P1A = yliluiston alku, P1B = yliluiston loppu
Kuva 7-20: Yliluiston sisältävä liike - Spline-liike
Mahdollisuudet P1A:n ja P1B:n määrittämiseksi:

 Yliluiston sisältävä rata ajetaan läpi ja asemat tallennetaan haluttuun koh-
taan triggeriä käyttämällä.
 Pisteet lasketaan ohjelmassa KRL:llä.

 Yliluiston alku voidaan määrittää yliluistokriteeristä. Esimerkki: Mikäli yli-

luistokriteeriksi on ilmoitettu C_DIS, yliluiston alun etäisyys nurkkapistees-
tä vastaa arvoa $APO.CDIS.
Yliluiston loppu riippuu ohjelmoidusta nopeudesta.
SPL-rata ei vastaa tarkasti yliluistokaarta, ei silloinkaan kun P1A ja P1B sijait-
sevat tarkasti yliluiston alussa ja yliluiston lopussa. Jotta yliluistokaari säilyte-
tään tarkasti, splineen on lisättävä lisäpisteitä. Yleensä riittää yksi piste.
Esimerkki Seuraava yliluiston sisältävä liike on tarkoitus jäljentää:

$APO.CDIS=20
$VEL.CP=0.5
LIN {Z 10} C_DIS
LIN {Y 60}
Spline-liike:
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
SLIN {Z 30}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE
Yliluistokaaren alku on laskettu yliluistokriteerin perusteella.
Kuva 7-21: Esimerkki: Yliluiston sisältävä liike - Spline-liike, 1
SPL-rata ei vastaa vielä tarkasti yliluistokaarta. Siksi splineen lisätään vielä

SPL-lisäsegmentti.
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
SLIN {Z 30}
SPL {Y 15, Z 15}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE

Kuva 7-22: Esimerkki: Yliluiston sisältävä liike - Spline-liike, 2
Rata on lisäpisteen ansiosta nyt yliluistokaaren mukainen.
7.7.5.1 SLIN-SPL-SLIN-siirtymä
Segmenttijärjestyksessä SLIN-SPL-SLIN on yleensä toivottua, että SPL-seg-

mentti kulkee pienemmän kulman sisällä molempien suorien välissä. SPL-
segmentin lähtö- ja kohdepisteestä riippuen rata voi myös kulkea ulkopuolella.
Kuva 7-23: SLIN-SPL-SLIN
Rata kulkee sisäpuolella, mikäli seuraavat edellytykset täyttyvät:

 Molempien SLIN-segmenttien pidennykset leikkaavat toisensa.
 2/3 ≤ a/b ≤ 3/2
a = etäisyys SPL-segmentin lähtöpisteestä SLIN-segmenttien leikkauspis-
teeseen
b = etäisyys SLIN-segmenttien leikkauspisteestä SPL-segmentin kohde-
pisteeseen

7.8 Suuntausohjaus SPLINE
Kuvaus TCP:llä voi olla eri suuntaukset liikkeen lähtö- ja kohdepisteessä. Ohjelmoin-
nissa on valittava, kuinka erilaisten suuntausten kanssa on toimittava.
Suuntausohjaus määritetään optioikkunassa Liikeparametri.
Suuntauksen ohjaus Kuvaus

Pysyvä suuntaus TCP:n suuntaus pysyy liikkeen ajan
samana.
Lähtöpisteen suuntaus säilytetään. Kohde-
pisteen ohjelmoitua suuntausta ei oteta
huomioon.
Vakio TCP:n suuntaus muuttuu jatkuvasti liik-
keen aikana. TCP:llä on kohdepisteessä
ohjelmoitu suuntaus.
Ei suuntausta Kyseinen optio on käytettävissä vain spline-
segmenteille. (Ei spline blockille tai spline-
yksittäisliikkeille.)
Sitä käytetään, mikäli jossain pisteessä ei
tarvita tiettyä suuntausta.
(>>> "Ei suuntausta" Sivu 179)
Kuva 7-24: Pysyvä suuntaus
Kuva 7-25: Suuntauksen ohjaus Vakio
Ei suuntausta Vaihtoehtoa Ei suuntausta käytetään, kun jossain pisteessä ei tarvita tiettyä

suuntausta. Mikäli kyseinen vaihtoehto on valittu, pisteen opetettua tai ohjel-
moitua suuntausta ei oteta huomioon. Sen sijaan robotinohjaus laskee ympä-

röivien pisteiden suuntausten perusteella kyseisen pisteen ihanteellisen

suuntauksen.
Ei suuntausta -vaihtoehdon ominaisuudet:
 Ohjelmankulkutavoissa MSTEP ja ISTEP robotti pysähtyy robotinohjauk-
sen laskemilla suuntauksilla.
 Kun rivivalinta on tehty pisteeseen, jossa on käytettyä vaihtoehtoa Ei
suuntausta, robotti käyttää robotinohjauksen laskemaa suuntausta.
Vaihtoehto Ei suuntausta ei ole sallittu seuraavissa segmenteissä:
 Ensimmäinen segmentti spline blockissa
 Viimeinen segmentti spline blockissa
 SCIRC-segmentit, joissa on käytetty vaihtoehtoa Piiri suuntauksen ohja-
us = ratakohtainen
 Segmentit, joita seuraa SCIRC-segmentti ja Piiri suuntauksen ohjaus =
ratakohtainen
 Segmentit, joita seuraa segmentti ja Suuntauksen ohjaus = jatkuva
suuntaus
 Mikäli useita karteesisesti saman kohdepisteen omaavia segmenttejä
seuraa peräkkäin, Ei suuntausta ei ole sallittu ensimmäiselle ja viimeisel-
le segmentille.
SCIRC SCIRC-liikettä varten valittavina ovat samat suuntausohjaukset kuin SLIN-lii-

kettä varten. SCIRC-liikkeille voi lisäksi määrittää, onko suuntauksen ohjauk-
sen tarkoitus olla tilakohtainen tai ratakohtainen.
Suuntauksen ohjaus Kuvaus

tilakohtainen Tilakohtainen suuntausohjaus ympyräliik-
keen aikana
ratakohtainen Ratakohtainen suuntausohjaus ympyräliik-
keen aikana
(>>> 7.8.1 "Suuntausohjaus ja Piiri suuntausohjaus -yhdistelmiä" Sivu 181)

Vaihtoehto ratakohtainen ei ole sallittu seuraaville liikkeille:
 SCIRC-segmetit, joille pätee Ei suuntausta
 SCIRC-liikkeet, joita edeltää spline-segmentti, jolle pätee Ei suuntausta
Apupisteen suuntaus:
SCIRC-liikkeissä, joiden suuntausohjauksena on Vakio, robottiohjaus ottaa
huomioon apupisteen ohjelmoidun suuntauksen, tosin vain osittain.
Käynnistyssuuntaus ohjautuu kohdesuuntaukseksi matkalla, johon sisältyy
apupisteen ohjelmoitu suuntaus. Se tarkoittaa, että apupisteen suuntaus ote-
taan käyttöön matkalla, mutta ei välttämättä apupisteessä.

7.8.1 Suuntausohjaus ja Piiri suuntausohjaus -yhdistelmiä
Kuva 7-26: Jatkuva suuntauksen ohjaus + ratakohtainen
Kuva 7-27: Vakio + ratakohtainen
Kuva 7-28: Jatkuva suuntauksen ohjaus + basekohtainen

Kuva 7-29: Vakio + basekohtainen
7.9 Singulariteetit
Niillä KUKA-roboteilla, joilla on kuusi vapausastetta, on kolme eri singulaarista

asentoa.
 Lakiasentosingulariteetti
 Ulottuvuussingulariteetti
 Ranneakselisingulariteetti
Singulaarisen asennon tunnistaa siitä, että yksikäsitteinen muunnos taakse-
päin (karteesisten koordinaattien muuntaminen akselikohtaisiksi arvoiksi) ei
ole ennalta määrätystä tilasta ja turnista huolimatta mahdollista. Tässä tapa-
uksessa, tai jos pienetkin karteesiset muutokset johtavat hyvin suuriin akseli-
kulman muutoksiin, puhutaan singulaarisista asennoista.
Lakiasento Ranteen kantapiste (= akselin A5 keskikohta) sijaitsee lakiasentosingularitee-

tissa pystysuorassa robotin akselilla A1.
Taaksepäin suuntautuvan muunnoksen takia akselin A1 asema ei ole yksikä-
sitteisesti määrättävissä, joten se voi hyväksyä mitä tahansa arvoja.
Jos PTP-liikelauseen kohdepiste sijaitsee tässä lakiasentosingulariteetissa,
robotinohjaus voi reagoida järjestelmämuuttujan $SINGUL_POS[1] avulla
seuraavasti:
 0: Akselin A1 kulmaksi määritetään nolla astetta. (oletusasetus)
 1: Akselin A1 kulma pysyy lähtöpisteestä kohdepisteeseen samana.
Ulottuvuudet Ranteen kantapiste (= akselin A5 keskikohta) sijaitsee lakiasentosingularitee-

tissa robotin akselin A2 ja A3 pidennyksenä.
Robotti on työskentelyalueensa reunassa.
Muunnos taaksepäin tuottaa yksikäsitteisiä akselikulmia, mutta alhaisista kar-
teesisista nopeuksista seuraavat akselien A2 ja A3 suuret akselinopeudet.
Jos PTP-liikelauseen kohdepiste sijaitsee tässä ulottuvuussingulariteetissa,
seuraavasti:
 0: Akselin A2 kulmaksi määritetään nolla astetta. (Oletusasetus).

Ranneakselit Ranneakselisingulariteetissa akselit A4 ja A6 ovat keskenään yhdensuuntai-

sia sekä akseli A5 alueen ±0,01812° sisällä.
Taaksepäin suuntautuvan muunnoksen takia molempien akselien asento ei
ole yksikäsitteisesti määrättävissä. Akseleille A4 ja A6 on kuitenkin rajaton
määrä asentoja, joissa akselikulmasummat ovat identtiset.
Jos PTP-liikelauseen kohdepiste sijaitsee tässä ranneakselisingulariteetissa,
seuraavasti:
 0: Akselin A4 kulmaksi määritetään nolla astetta. (oletusasetus)


8 Ohjelmointi käyttäjäryhmälle Käyttäjät (inline-lomakkeet)
Ohjelmissa, joissa esiintyy seuraavia akseliliikkeitä tai -

asemia voi ilmetä akseleiden vaihteissa voitelukerrok-
sen katkeamia:
 Liikkeet < 3°
 Oskilloivat liikkeet
 Jatkuvasta ylhäällä olevat vaihdealueet
On varmistettava, että vaihteen osissa on riittävästi öljyä. Oskilloitavissa tai
lyhyissä liikkeissä (< 3°) on tehtävä sellainen ohjelmointi, että kysessä olevat
akselit liikkuvat säännöllisesti (esim. jokaista sykliä kohden) enemmän kuin
40°.
Mikäli vaihteen osat sijaitsevat jatkuvasti ylhäällä, riittävä öljyn leviäminen on
varmistettava ohjelmoimalla ranteeseen suunnanmuutoksia. Öljy pääsee si-
ten painovoiman avulla vaihteen kaikille alueille. Suunnanmuutosten vaadit-
tava tiheys:
 Vähäisessä kuormituksessa (vaihteen lämpötila < +35 °C): kerran päi-
vässä
 Keskisuuressa kuormituksessa (vaihteen lämpötila +35-55 °C): tunneit-
tain
 Suuressa kuormituksessa (vaihteen lämpötila < +55 °C): 10 min. välein
Mikäli ohjeita ei noudateta, vaihteisiin voi syntyä vaurioita.
8.1 Nimet inline-lomakkeissa
Inline-lomakkeisiin voidaan syöttää tietueiden nimiä. Näitä ovat esim. pistei-

den nimet, liiketietueiden nimet jne.
Nimien kohdalla pätevät seuraavat rajoitukset:
 Maksimipituus 23 merkkiä
 Erikoismerkit eivät ole sallittuja, paitsi $.
 Ensimmäisessä kohdassa ei saa olla lukuja.
Rajoitukset eivät koske lähtöjen nimiä.
Teknologiapakettien inline-lomakkeisiin voivat päteä eri rajoitukset.
8.2 PTP-, LIN-, CIRC-liikkeiden ohjelmointi
8.2.1 PTP-liikkeen ohjelmonti
Liikkeitä ohjelmoitaessa on pidettävä huoli siitä, että

energiansyöttö ei käämiydy tai vaurioidu ohjelman olles-
sa käynnissä.

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Aja TCP asemaan, joka on tarkoitus opettaa kohdepisteenä.

2. Aseta kohdistin riville, jonka jälkeen liikelause on tarkoitus liittää.
3. Valitse valikosta Komennot > Liike > PTP.
4. Säädä parametrit inline-lomakkeesta.
(>>> 8.2.2 "Inline-lomake PTP" Sivu 186)
5. Tallenna komento painamalla Komento OK.

8.2.2 Inline-lomake PTP
Kuva 8-1: Inline-lomake PTP-liike
Si- Kuvaus
jainti
1 Liikelaji PTP
2 Kohdepisteen nimi
Järjestelmä antaa automaattisesti nimen. Nimen päälle voidaan
kirjoittaa uusi nimi.
(>>> 8.1 "Nimet inline-lomakkeissa" Sivu 185)
Liikuta nuolta pistetietojen muokkaamiseksi. Asianmukainen opti-
oikkuna avautuu.
(>>> 8.2.7 "Optioikkuna Frames" Sivu 188)
3  CONT: luistetaan kohdepisteen yli.
 [tyhjä]: ajetaan tarkasti kohdepisteeseen.
4 Nopeus
 1 … 100 %
5 Liiketietueen nimi
oikkuna avautuu.
(>>> 8.2.8 "Optioikkuna Liikeparametri (LIN, CIRC, PTP)"
Sivu 189)
8.2.3 LIN-liikkeen ohjelmointi

sa käynnissä.

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Aja TCP asemaan, joka on tarkoitus opettaa kohdepisteenä.

3. Valitse valikosta Komennot > Liike > LIN.
(>>> 8.2.4 "Inline-lomake LIN" Sivu 187)

8.2.4 Inline-lomake LIN
Kuva 8-2: Inline-lomake LIN-liike
Si- Kuvaus
jainti
1 Liikelaji LIN
2 Kohdepisteen nimi
oikkuna avautuu.
4 Nopeus
 0.001 … 2 m/s
oikkuna avautuu.
Sivu 189)
8.2.5 CIRC-liikkeen ohjelmonti

sa käynnissä.

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Aja TCP asemaan, joka on tarkoitus opettaa apupisteenä.

3. Valitse valikosta Komennot > Liike > CIRC.
(>>> 8.2.6 "Inline-lomake CIRC" Sivu 188)
5. Paina painiketta Touchup AP.
6. Aja TCP asemaan, joka on tarkoitus opettaa kohdepisteenä.

8.2.6 Inline-lomake CIRC
Kuva 8-3: Inline-lomake CIRC-liike
Si- Kuvaus
jainti
1 Liikelaji CIRC
2 Apupisteen nimi
3 Kohdepisteen nimi
oikkuna avautuu.
5 Nopeus
 0.001 … 2 m/s
oikkuna avautuu.
Sivu 189)
8.2.7 Optioikkuna Frames
Kuva 8-4: Optioikkuna Frames

Si- Kuvaus
jainti
1 Valitse työkalu.
Jos kentässä Ulkoinen TCP lukee True: valitse työkappale.
Arvoalue: [1] … [16]
2 Valitse base.
Jos kentässä Ulkoinen TCP lukee True: valitse kiinteä työkalu.
Arvoalue: [1] … [32]
3 Interpolaatiotila
 False: työkalu on asennettu asennuslaippaan.
 True: työkalu on kiinteä työkalu.
4  True: Robottiohjaus laskee kyseiselle liikkeelle akselimomen-
tit. Niitä tarvitaan törmäystunnistusta varten.
 False: Robottiohjaus ei laske kyseiselle liikkeelle akselimo-
mentteja. Törmäystunnistus ei siis ole mahdollinen kyseiselle
liikkeelle.
8.2.8 Optioikkuna Liikeparametri (LIN, CIRC, PTP)
Kuva 8-5: Optioikkuna Liikeparametri (LIN, CIRC, PTP)
Si- Kuvaus
jainti
1 Kiihtyvyys
On suhteessa konetiedoissa ilmoitettuun maksimiarvoon. Maksi-
miarvo riippuu robottityypistä ja asetetusta käyttötavasta.

Si- Kuvaus
jainti
2 Tämä kenttä on näkyvissä vain, kun inline-lomakkeesta on valittu,
että pisteen yli luistetaan.
Se etäisyys ennen kohdepistettä, josta yliluisto aikaisintaan alkaa
Etäisyys voi olla korkeintaan puolet lähtöpisteen ja kohdepisteen
välisestä etäisyydestä. Jos tähän syötetään korkeampi arvo, se
jätetään huomioimatta ja käytetään sen sijaan maksimiarvoa.
3 Tämä kenttä näytetään vain LIN- ja CIRC-liikkeille.
Suuntauksen ohjauksen valitseminen.
 Vakio
 Ranne PTP
 Vakio suunnanohjaus
(>>> 7.6 "Suuntauksen ohjaus LIN, CIRC" Sivu 168)
8.3 Spline-liikkeiden ohjelmointi
8.3.1 Ohjelmointivinkkejä spline-liikkeitä varten
 Spline-liikelajin kaikkia etuja voidaan hyödyntää vain käytettäessä spline

blockeja.
 Spline blockin on käsitettävä vain yksi prosessi (esim. yksi liimasauma).
Spline blockissa olevat useat prosessit tekevät ohjelmasta vaikeaselkoi-
sen ja hankaloittavat muutosten tekoa.
 On kannattavaa käyttää SLIN- ja SCIRC-segmenttejä siellä, missä työ-
kappale edellyttää suoria ja kaarevia osioita. (Poikkeus: Erittäin lyhyillä
suorilla kannattaa käyttää SPL-segmenttejä.) Muutoin on käytettävä SPL-
segmenttejä, erityisesti lyhyillä piste-etäisyyksillä.
 Menettelytapa radan määrittämisessä:
a. Ensin on opetettava tai laskettava vähemmän luonteenomaiset pis-
teet. Esimerkki: Pisteet, joissa kaartevuus muuttuu.
b. Rata on testattava. Paikkoihin, joissa tarkkuus ei ole vielä riittävää, on
lisättävä vielä muita SPL-pisteitä.
 Vältä toisiaan seuraavia SLIN- ja/tai SCIRC-segmenttejä, koska nopeus
rajoitetaan sen johdosta usein nollaksi.
Ohjelmoi SLIN- ja SCIRC-segmenttien välissä SPL-segmentit. SPL-seg-
menttien täytyy olla vähintään > 0,5 mm pitkiä. Konkreettisesta radan ku-
lusta riippuen voi olla tarpeen käyttää huomattavasti suurempia SPL-
segmenttejä.
 Toisiaan seuraavia pisteitä, joilla on samat karteesiset koordinaatit, on väl-
tettävä, koska nopeus rajoitetaan sen johdosta nollaksi.
 Parametrit (työkalu, base, nopeus jne.), jotka on osoitettu spline blockille,
vaikuttavat aivan kuten spline blockin eteen sijoitetut lauseet. Spline
blockiin osoittamisen etuna on kuitenkin, että lausevalintatapauksessa
luetaan oikeat parametrit.
 Jos SLIN-, SCIRC- tai SPL-segmentin yhteydessä ei vaadita tiettyä suun-
tausta, käytä optiota Ei suuntausta. Robotinohjaus laskee silloin ympä-
röivien pisteiden suuntausten perusteella kyseisen pisteen ihanteellisen
suuntauksen. Tämä parantaa tahtiaikaa.
 Nykäystä voi muuttaa. Nykäys on kiihdytysmuutos. Toimintatapa:
a. Käytä ensin oletusarvoja.
b. Mikäli pienissä kulmissa esiintyy värähtelyä: Pienennä arvoja.

Mikäli nopeuden laskuja esiintyy tai haluttua nopeutta ei saavuteta:

Korota arvoja tai lisää kiihdytystä.
 Mikäli robotti ajaa pisteitä, jotka sijaitsevat työpinnalla, ensimmäisen pis-
teen ajamisessa voi tapahtua törmäys työpinnan kanssa.
Kuva 8-6: Törmäys työpintaan
Törmäyksen välttämiseksi on noudatettava SLIN-SPL-SLIN-siirtymän

suosituksia.
(>>> 7.7.5.1 "SLIN-SPL-SLIN-siirtymä" Sivu 178)
Kuva 8-7: Vältä törmäystä työpinnan kanssa
8.3.2 SLIN-yksittäisliikkeen ohjelmointi

sa käynnissä.

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. TCP ajetaan kohdepisteeseen.

2. Aseta kohdistin riville, jonka jälkeen liike on tarkoitus liittää.
3. Valitse Komennot > Liike > SLIN.
(>>> 8.3.2.1 "Inline-lomake SLIN" Sivu 191)
5. Paina Komento OK.
8.3.2.1 Inline-lomake SLIN
Kuva 8-8: Inline-lomake SLIN (yksittäisliike)

Koht Kuvaus
a
1 Liikelaji SLIN
2 Kohdepisteen pistenimi. Järjestelmä antaa automaattisesti nimen.
Nimen päälle voidaan kirjoittaa uusi nimi.
oikkuna avautuu.
4 Nopeus
 0.001 … 2 m/s
5 Liiketietueen nimi. Järjestelmä antaa automaattisesti nimen.
oikkuna avautuu.
(>>> 8.3.2.2 "Optioikkuna Liikeparametri (SLIN)" Sivu 192)
8.3.2.2 Optioikkuna Liikeparametri (SLIN)
Kuva 8-9: Optioikkuna Liikeparametrit (SLIN)
Koht Kuvaus
a
1 Vaihteistoisku. Nykäys on kiihdytysmuutos.
Arvo on suhteessa konetiedoissa ilmoitettuun maksimiarvoon.
 1 … 100 %
2 Tämä kenttä on nähtävissä vain, jos inline-lomakkeesta on valittu
kohta CONT.
3 Akselinopeus. Arvo on suhteessa konetiedoissa ilmoitettuun mak-
simiarvoon.
 1 … 100 %

Koht Kuvaus
a
4 Akselikiihtyvyys. Arvo on suhteessa konetiedoissa ilmoitettuun
maksimiarvoon.
 1 … 100 %
5 Suuntauksen ohjauksen valitseminen.
8.3.3 SCIRC-yksittäisliikkeen ohjelmointi

sa käynnissä.

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. TCP ajetaan apupisteeseen.

2. Aseta kohdistin riville, jonka jälkeen liike on tarkoitus liittää.
3. Valitse valikosta Komennot > Liike > SCIRC.
(>>> 8.3.3.1 "Inline-lomake SCIRC" Sivu 193)
5. Paina Touchup AP.
6. TCP ajetaan kohdepisteeseen.
8.3.3.1 Inline-lomake SCIRC
Kuva 8-10: Inline-lomake SCIRC (yksittäisliike)
Koht Kuvaus
a
1 Liikelaji SCIRC
2 Pistenimi apupisteelle
3 Pistenimi kohdepisteelle
oikkuna avautuu.

Koht Kuvaus
a
5 Nopeus
 0.001 … 2 m/s
oikkuna avautuu.
(>>> 8.3.3.2 "Optioikkuna Liikeparametri (SCIRC)" Sivu 194)
7 Ilmoittaa ympyräliikkeen kokonaiskulman. Mahdollistaa siten liik-
keen pidennyksen ohjelmoidun kohdepisteen yli tai myös lyhen-
nyksen. Todellinen kohdepiste ei siten enää vastaa ohjelmoitua
kohdepistettä.
 Kaarikulma positiivinen: Ympyrärataa ajetaan suuntaan Lähtö-
piste › Apupiste › Kohdepiste.
 Kaarikulma negatiivinen: Ympyrärataa ajetaan suuntaan Läh-
töpiste ›Kohdepiste › Apupiste.
 - 9 999° … + 9 999°
Jos tähän kohtaan syötettävä kehäkulma on alle - 400° tai yli
+ 400°, inline-lomakkeen tallennuksen yhteydessä avautuu var-
mistuskysely, jossa syötetyt tiedot on joko vahvistettava tai hylät-
tävä.
8.3.3.2 Optioikkuna Liikeparametri (SCIRC)
Liikeparametri
Kuva 8-11: Liikeparametri (SCIRC)

Koht Kuvaus
a
 1 … 100 %
kohta CONT.
simiarvoon.
 1 … 100 %
maksimiarvoon.
 1 … 100 %
5 Suuntauksen ohjauksen valitseminen
6 Suuntauksen ohjauksen referenssijärjestelmän valitseminen.
Piirikonfigurointi
Kuva 8-12: Piirikonfigurointi (SCIRC)
Sijain Kuvaus
ti
7 Suuntauskäyttäytymisen valinta apupisteessä
kohta ANGLE.
Suuntauskäyttäytymisen valinta kohdepisteessä
8.3.4 Spline blockin ohjelmointi
Kuvaus Spline blockilla voi koota useita SPL-, SLIN- ja/tai SCIRC-segmenttejä koko-
naisliikkeeksi. Spline block, joka ei sisällä segmenttejä, ei ole liikelause.
Spline block saa sisältää seuraavia elementtejä:
 Spline-segmentit (lukumäärää rajoittaa ainoastaan muistikapasiteetti).
 Polkuliipaisin
 Kommentteja ja tyhjiä rivejä

 Inline-komentoja teknologiapaketeista, joissa on spline-toiminnot

Spline block ei saa sisältää muita lauseita, kuten esim. muuttujasijoituksia tai
logiikkalauseita. Spline block ei aiheuta esiajon pysäytystä.

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Aseta kohdistin riville, jonka jälkeen spline block on tarkoitus liittää.
2. Valitse valikosta Komennot > Liike > SPLINE Block.
(>>> 8.3.4.1 "Spline-blockin inline-lomake" Sivu 196)
5. Paina painiketta Fold avaa/sulje. Näin spline blockiin voi lisätä spline-
segmenttejä ja muita rivejä.
(>>> 8.3.4.4 "SPL- tai SLIN-segmentin ohjelmointi" Sivu 198)
(>>> 8.3.4.5 "SCIRC-segmentin ohjelmointi" Sivu 198)
(>>> 8.3.4.9 "Liipaisimen ohjelmointi spline blockista" Sivu 202)
8.3.4.1 Spline-blockin inline-lomake
Kuva 8-13: Spline-blockin inline-lomake
Sijain Kuvaus
ti
1 Spline blockin nimi. Järjestelmä antaa automaattisesti nimen.
Liikuta nuolta liiketietojen muokkaamiseksi. Asianmukainen opti-
oikkuna avautuu.
(>>> 8.3.4.2 "Optioikkuna Frames (Spline-Block)" Sivu 197)
3 Karteesinen nopeus
 0.001 … 2 m/s
Liikuta nuolta liiketietojen muokkaamiseksi. Asianmukainen opti-
oikkuna avautuu.
(>>> 8.3.4.3 "Optioikkuna Liikeparametri (Spline-Block)"
Sivu 197)

8.3.4.2 Optioikkuna Frames (Spline-Block)
Kuva 8-14: Optioikkuna Frames (spline block)
Si- Kuvaus
jainti
1 Valitse työkalu.
Tai: Jos True on kentässä Ulkoinen TCP: valitse työkappale.
 [1] … [16]
2 Valitse base.
Tai: Jos True on kentässä Ulkoinen TCP: valitse kiinteä työkalu.
 [1] … [32]
3 Interpolaatiotila
 False: työkalu on asennettu asennuslaippaan.
 True: työkalu on kiinteä työkalu.
8.3.4.3 Optioikkuna Liikeparametri (Spline-Block)
Kuva 8-15: Optioikkuna Liikeparametrit (spline block)

Koht Kuvaus
a
 1 … 100 %
kohta CONT.
Etäisyys voi olla enintään niin suuri kuin splinen viimeinen seg-
mentti. Mikäli vain yksi segmentti on olemassa, sen pituus voi olla
enintään puolikas segmenttipituus. Jos tähän syötetään korke-
ampi arvo, se jätetään huomioimatta ja käytetään sen sijaan mak-
simiarvoa.
simiarvoon.
 1 … 100 %
maksimiarvoon.
 1 … 100 %
5 Suuntauksen ohjauksen valitseminen.
6 Suuntauksen ohjauksen referenssijärjestelmän valitseminen.
Kyseinen parametri vaikuttaa vain SCIRC-segmentteihin (mikäli
olemassa).
8.3.4.4 SPL- tai SLIN-segmentin ohjelmointi

sa käynnissä.

 Käyttötapa T1
 Spline blockin foldi on auki.
Toimintatapa 1. TCP ajetaan kohdepisteeseen.

2. Aseta kohdistin spline blockin sille riville, jonka jälkeen segmentti on tar-
koitus liittää.
3. Valitse valikosta Komennot > Liike > SPL tai SLIN.
(>>> 8.3.4.6 "Spline-segmentin inline-lomake" Sivu 199)
8.3.4.5 SCIRC-segmentin ohjelmointi

sa käynnissä.

 Käyttötapa T1

Toimintatapa 1. TCP ajetaan apupisteeseen.

2. Aseta kohdistin spline blockin sille riville, jonka jälkeen segmentti on tar-
koitus liittää.
3. Valitse valikosta Komennot > Liike > SCIRC.
(>>> 8.3.4.6 "Spline-segmentin inline-lomake" Sivu 199)
5. Paina Touchup AP.
6. TCP ajetaan kohdepisteeseen.
8.3.4.6 Spline-segmentin inline-lomake
Kuva 8-16: Inline-lomake spline-segmentti
Inline-lomakkeen kentät voi tuoda näkyviin tai piilottaa askelittain komento-

näppäintä Param.muut. käyttämällä.
Koht Kuvaus
a
1 Liikelaji
 SPL, SLIN tai SCIRC
2 Vain SCIRC: Pistenimi apupisteelle
3 Pistenimi kohdepisteelle
oikkuna avautuu.
(>>> 8.3.4.7 "Optioikkuna Frames (Spline-segmentti)" Sivu 200)
4 Nopeus
Oletusarvon mukaan segmenttiä koskee sama arvo kuin spline-
lohkoa. Tarvittaessa segmentille voidaan osoittaa tässä erikseen
arvo. Arvoa sovelletaan vain tähän segmenttiin.
 0.001 … 2 m/s

Koht Kuvaus
a
Oletusarvon mukaan segmenttiä koskevat samat arvot kuin
spline-lohkoa. Tarvittaessa segmentille voidaan osoittaa tässä
erikseen arvot. Arvoja sovelletaan vain tähän segmenttiin.
oikkuna avautuu.
(>>> 8.3.4.8 "Optioikkuna Liikeparametri (Spline-segmentti)"
Sivu 201)
6 On käytettävissä vain, mikäli liikelaji SCIRC on valittu.
Ilmoittaa ympyräliikkeen kokonaiskulman. Mahdollistaa siten liik-
keen pidennyksen ohjelmoidun kohdepisteen yli tai myös lyhen-
nyksen. Todellinen kohdepiste ei siten enää vastaa ohjelmoitua
kohdepistettä.
 Kaarikulma positiivinen: Ympyrärataa ajetaan suuntaan Lähtö-
piste › Apupiste › Kohdepiste.
 Kaarikulma negatiivinen: Ympyrärataa ajetaan suuntaan Läh-
töpiste ›Kohdepiste › Apupiste.
 - 9 999° … + 9 999°
Jos tähän kohtaan syötettävä kehäkulma on alle - 400° tai yli
+ 400°, inline-lomakkeen tallennuksen yhteydessä avautuu var-
mistuskysely, jossa syötetyt tiedot on joko vahvistettava tai hylät-
tävä.
8.3.4.7 Optioikkuna Frames (Spline-segmentti)
Kuva 8-17: Optioikkuna Frames (spline-segmentti)
Koht Kuvaus
a
1  True: Robottiohjaus laskee kyseiselle liikkeelle akselimomen-
tit. Niitä tarvitaan törmäystunnistusta varten.
 False: Robottiohjaus ei laske kyseiselle liikkeelle akselimo-
mentteja. Törmäystunnistus ei siis ole mahdollinen kyseiselle
liikkeelle.

8.3.4.8 Optioikkuna Liikeparametri (Spline-segmentti)
Liikeparametri
Kuva 8-18: Liikeparametri (CP-Spline-segmentti)
Koht Kuvaus
a
 1 … 100 %
simiarvoon.
 1 … 100 %
maksimiarvoon.
 1 … 100 %
4 Suuntauksen ohjauksen valitseminen
5 Vain SCIRC-segmenteissä: Suuntauksen ohjauksen referenssijär-
jestelmän valitseminen.
Piirikonfigurointi
Kuva 8-19: Piirikonfigurointi (SCIRC-segmentti)

Sijain Kuvaus
ti
6 Vain SCIRC-segmenteissä: Suuntauskäyttäytymisen valinta apu-
pisteessä
7 Vain SCIRC-segmenteissä: Tämä kenttä on nähtävissä vain, jos
inline-lomakkeesta on valittu kohta ANGLE.
Suuntauskäyttäytymisen valinta kohdepisteessä
8.3.4.9 Liipaisimen ohjelmointi spline blockista

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Aseta kohdistin spline blockin sille riville, jonka jälkeen liipaisin on tarkoitus
liittää.
2. Valitse valikosta Komennot > Logiikka > Spline Trigger.
3. Oletuksena näytetään inline-lomake Aseta lähtö. Painikkeella Vaihda
Tyyppi saa näkyviin toisen inline-lomakkeen.
Inline-lomakkeet Se, mikä Inline-lomake näytetään, riippuu siitä mikä tyyppi kohdasta Vaihda
Tyyppi on valittu.
Inline-lomakkeen Kuvaus
tyyppi
Aseta lähtö Liipaisin asettaa lähdön.
(>>> 8.3.4.10 "Inline-lomake Spline-liipaisin,
tyyppi Aseta lähtö" Sivu 203)
Aseta pulssilähtö Liipaisin asettaa määritellyn pituisen pulssin.
tyyppi Aseta pulssilähtö" Sivu 204)
Trigger sijoitus Liipaisin osoittaa muuttujalle arvon. On käytettä-
vissä vain käyttäjäryhmälle Asiantuntijat.
tyyppi Trigger sijoitus" Sivu 204)
Trigger toiminto- Liipaisin avaa aliohjelman. On käytettävissä vain
kutsu käyttäjäryhmälle Asiantuntijat.
tyyppi Trigger toimintokutsu" Sivu 204)
Liipaisimia, kytkentäpisteen siirtämistä ja siirtämisen rajoja koskevia

muita lisätietoja on järjestelmän integraattoreille tarkoitetussa käyttö-
ja ohjelmointiohjeessa.

8.3.4.10 Inline-lomake Spline-liipaisin, tyyppi Aseta lähtö
Kuva 8-20: Inline-lomake Spline-liipaisin, tyyppi Aseta lähtö
Koht Kuvaus
a
1 Triggerin vertailupiste
 Ei toimintoa ONSTART: Kohdepiste
 Toiminto ONSTART: Lähtöpiste
ONSTART voidaan asettaa tai poistaa käyttämällä kenttää Vaihda
OnStart.
2 Kohde- tai lähtöpisteeseen liittyvä paikallinen siirtymä. Jos paikal-
lista siirtymää ei haluta, aseta Matka = 0.
 Negatiivinen arvo: Siirtymä liikkeen alkuun päin
 Positiivinen arvo: Siirtymä liikkeen loppuun päin
Vain käyttäjäryhmälle Asiantuntijat: Vaihda Path mahdollistaa,
että kyseiseen ruutuun voidaan syöttää muuttuja, vakio tai funktio.
Toiminnoille on olemassa rajoituksia.
(>>> 8.3.4.14 "Toimintarajoitukset liipaisimessa" Sivu 205)
3 Ajallinen siirtymä suhteessa kohtaan PATH. Jos ajallista siirtymää
ei haluta, aseta Aika = 0.
 Negatiivinen arvo: Siirtymä liikkeen alkuun päin.
 Positiivinen arvo: Trigger kytketään ajan kuluttua.
Vain käyttäjäryhmälle Asiantuntijat: Vaihda Delay mahdollistaa,
että kyseiseen ruutuun voidaan syöttää muuttuja, vakio tai funktio.
Toiminnoille on olemassa rajoituksia.
(>>> 8.3.4.14 "Toimintarajoitukset liipaisimessa" Sivu 205)
4 Lähdön numero
 1 … 4096
5 Tila, johon lähtö kytketään
 TRUE: taso "High"
 FALSE: taso "Low"

8.3.4.11 Inline-lomake Spline-liipaisin, tyyppi Aseta pulssilähtö
Kuva 8-21: Inline-lomake Spline-liipaisin, tyyppi Aseta pulssilähtö
Koht Kuvaus
a
1 Kuten laukaisimessa tyyppiä Aseta lähtö
2 (>>> 8.3.4.10 "Inline-lomake Spline-liipaisin, tyyppi Aseta lähtö"
3 Sivu 203)
4
5
6 Pulssin pituus
 0.10 … 3.00 s
8.3.4.12 Inline-lomake Spline-liipaisin, tyyppi Trigger sijoitus
Kuva 8-22: Inline-lomake Spline-liipaisin, tyyppi Trigger sijoitus
Koht Kuvaus
a
3 Sivu 203)
4 Muuttuja, jolle on tarkoitus osoittaa arvo
Ohje: Käyntiaikamuuttujia ei voi käyttää.
5 Arvo, joka on tarkoitus osoittaa muuttujille
8.3.4.13 Inline-lomake Spline-liipaisin, tyyppi Trigger toimintokutsu
Kuva 8-23: Inline-lomake Spline-liipaisin, tyyppi Trigger toimintokutsu

Koht Kuvaus
a
3 Sivu 203)
4 Sen aliohjelman nimi, joka on tarkoitus avata.
5 Ruudussa PRIO on ilmoitettava prioriteetti. Käytettävissä ovat pri-
oriteetit 1, 2, 4-39 sekä 81-128. Prioriteetit 3 sekä 40-80 on
varattu sellaisia tapauksia varten, joissa järjestelmä ilmoittaa auto-
maattisesti prioriteetin. Mikäli järjestelmä ilmoittaa prioriteetin
automaattisesti, silloin ohjelmoidaan: PRIO = -1.
Mikäli usea trigger avaa yhtäaikaa aliohjelmia, ensin käsitellään
trigger, jolla on korkein prioriteetti, sen jälkeen trigger, jolla on
vähäisin prioriteetti. 1 = korkein prioriteetti.
8.3.4.14 Toimintarajoitukset liipaisimessa
Kohtien DELAY ja PATH arvot voidaan kohdistaa toimintojen kautta. Kyseisiä

toimintoja koskevat seuraavat rajoitukset:
 Toiminnon sisältävän KRL-ohjelman ominaisuutena on oltava Piilotettu.
 Toiminnon on oltava globaalisti voimassa.
 Toiminnot saavat sisältää vain seuraavia ohjeita tai elementtejä:
 Arvonsijoituksia
 IF-käskyjä
 Kommentit
 Tyhjiä rivejä
 RETURN
 Lue järjestelmämuuttuja
 Avaa esimääritetty KRL-toiminto
8.3.5 Spline-inline-lomakkeiden kopioiminen
Yleiskuva Seuraavia kopiointitoimenpiteitä voi suorittaa:

 Yksittäisliikkeen kopioiminen spline blockiin
 Spline blockin kopioiminen
 Spline-segmentin kopioiminen toiseen spline blockiin
 Spline-segmentin kopioiminen spline blockin ulkopuolelle

 Käyttötapa T1
Kopioi Yksittäisliikkeen kopioiminen spline blockiin:

Seuraavat yksittäisliikkeet voidaan kopioida ja lisätä spline blockiin:
 SLIN
 SCIRC
 LIN
 CIRC
Edellytys:

 Yksittäisliikkeen ja blockin seuraavat frame-tiedot (= optioikkunassa näky-

vät tiedot frames) ovat identtisiä: Työkalu, Base ja Interpolaatiotila
Spline blockin kopioiminen:
Spline blockin voi kopioida ja lisätä ohjelman toiseen kohtaan. Silloin lisätään
aina vain tyhjä block. Blockia ja sen sisältöä ei voi kopioida yhtä aikaa.
Sisältö on kopioitava ja lisättävä erikseen.
Spline-segmentin kopioiminen toiseen spline blockiin:
Yksi tai useita spline-segmenttejä kopioidaan ja lisätään toiseen blockiin.
Edellytys:
 Spline blockien seuraavat frame-tiedot (= optioikkunassa näkyvät tiedot
frames) ovat identtisiä: Työkalu, Base ja Interpolaatiotila
Spline-segmentin kopioiminen spline blockin ulkopuolelle:
Yhden tai useita spline-segmenttejä voi kopioida ja lisätä spline blockin ulko-
puolelle. Liiketyypit muuttuvat seuraavalla tavalla:
Spline-segmentti … … muuttuu yksittäisliikkeeksi

SLIN SLIN
SCIRC SCIRC
SPL PTP
 Yksittäisliikkeille SLIN, SCIRC: Segmentti tallentaa frame- ja liiketiedot,

mikäli ne ovat olemassa. Muutoin spline block tallentaa ne.
 Yksittäisliikkeelle PTP: Asema- ja frame-tiedot siirretään SPL:stä
PTP:hen. Liiketietoja ei tallenneta.
8.3.6 Spline-inline-lomakkeiden konvertointi 8.1:stä
Kuvaus KSS 8.2:ssa voi asettaa spline-inline-lomakkeissa enemmän parametreja

kuin KSS 8.1:ssä. Ajokäyttäytymisen voi määrittää siten tarkemmin.
Ohjelmia, joissa on inline-lomakkeita 8.1:stä voi käyttää 8.2:ssa. Uusille para-
metreille on osoitettava sitä varten arvot. Se tapahtuu avaamalla ja sulkemalla
inline-lomakkeen. Kaikille uusille parametreille osoitetaan automaattisesti ole-
tusarvot.

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Aseta kursori sille riville, jolla inline-lomake on.

2. Paina Muuta. Inline-lomake avautuu. Kaikille uusille parametreille asete-
taan automaattisesti oletusarvot.
3. Tarvittaessa: Muuta arvoja.
5. Toista vaiheet 1-4 ohjelman kaikille spline-inline-lomakkeille.
8.4 Liikeparametrien muuttaminen

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Aseta kohdistin riville, jonka lause on tarkoitus muuttaa.

2. Paina Muuta. Inline-lomake lauseita varten avautuu.
3. Muuta parametrit.

4. Tallenna muutokset painamalla Komento OK.
8.5 Pisteen opetus uudelleen
Kuvaus Opetetun pisteen koordinaatit voidaan muuttaa. Tällöin ajetaan haluttuun uu-
teen asemaan ja korvataan vanha piste uudella asemalla.

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Aja haluttuun asemaan TCP:llä.

2. Aseta kohdistin riville, jonka liikelause on tarkoitus muuttaa.
4. PTP- ja LIN-liikkeiisiin liittyen: Paina näppäintä Touch Up, jotta TCP:n
senhetkisestä asemasta tulee uusi kohdepiste.
CIRC-liikkeisiin liittyen:
 Paina näppäintä Touchup HP, jotta TCP:n senhetkisestä asemasta
tulee uusi apupiste.
 Tai paina näppäintä Touchup ZP, jotta TCP:n senhetkisestä asemas-
ta tulee uusi kohdepiste.
5. Vahvista varmennuskysymys valitsemalla Kyllä.
6. Tallenna muutos painamalla Komento OK.
8.6 Logiikkalauseiden ohjelmointi
8.6.1 Tulot/lähdöt
Digitaalitulot/-lähdöt
Robotinohjaus voi ohjata enimmillään 8192 digitaalituloa ja 8192 digitaaliläh-
töä. Oletusasetuksen mukaan käytettävissä on 4096 tuloa/lähtöä.
Analogitulot/-lähdöt
Robotinohjaus voi ohjata 32 analogituloa ja 32 analogilähtöä.
Tuloja/lähtöjä hallitaan seuraavilla järjestelmämuuttujilla:
Tulot Lähdöt
Digitaalinen $IN[1] … $IN[8192] $OUT[1] … $OUT[8192]
Analoginen $ANIN[1] … $ANIN[32] $ANOUT[1] … $ANOUT[32]
$ANIN[…] näyttää tulojännitteen sovitettuna -1.0 ja +1.0 väliselle alueelle. To-

dellinen jännite riippuu analogimoduulin asetuksista.
Lauseella $ANOUT[…] voidaan asettaa analogijännite. $ANOUT[…] voidaan
määritellä arvoilla -1.0 ... +1.0. Todellinen luotu jännite riippuu analogimoduu-
lin asetuksista. Jos jännite yritetään asettaa arvoalueen ulkopuolelle, robotti-
ohjaus näyttää seuraavan ilmoituksen: Rajoitus {Signaalin nimi}
8.6.2 Digitaalilähdön asettaminen - OUT

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Aseta kohdistin riville, jonka jälkeen logiikkalause on tarkoitus liittää.

2. Valitse valikosta Komennot > Logiikka > OUT > OUT.

(>>> 8.6.3 "Inline-lomake OUT" Sivu 208)

8.6.3 Inline-lomake OUT
Tämä lause asettaa digitaalilähdön.
Kuva 8-24: Inline-lomake OUT
Si- Kuvaus
jainti
1 Lähdön numero
2 Jos lähdöllä on nimi, se näytetään.
Vain käyttäjäryhmälle Asiantuntijat:
Näppäintä Pitkäteksti painamalla voidaan syöttää nimi. Nimen
voi valita vapaasti.
 TRUE
 FALSE
4  CONT: käsittely esiajossa
 [tyhjä]: käsittely esiajon pysäytyksellä
8.6.4 Pulssilähdön asettaminen PULSSI

 Käyttötapa T1

2. Valitse valikosta Komennot > Logiikka > OUT > PULSSI.
(>>> 8.6.5 "Inline-lomake PULSSI" Sivu 208)
8.6.5 Inline-lomake PULSSI
Lause asettaa määritellyn pituisen pulssin.
Kuva 8-25: Inline-lomake PULSSI

Si- Kuvaus
jainti
1 Lähdön numero
 TRUE: taso "High"
 FALSE: taso "Low"
5 Pulssin pituus
 0.10 … 3.00 s
8.6.6 Analogilähdön asettaminen - ANOUT

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Aseta kohdistin riville, jonka jälkeen lause on tarkoitus liittää.

2. Valitse Komennot > Analogitulostus > Staattinen tai Dynaaminen.
(>>> 8.6.7 "Inline-lomake Staattinen ANOUT" Sivu 209)
(>>> 8.6.8 "Inline-lomake Dynaaminen ANOUT" Sivu 210)
8.6.7 Inline-lomake Staattinen ANOUT
Tämä lause asettaa staattisen analogilähdön.

Korkeintaan kahdeksaa analogilähtöä (staattista ja dynaamista yhdessä) voi-
daan käyttää samanaikaisesti. ANOUT aktivoi esiajon pysäytyksen.
Jännitteelle määrätään vakiosuuruus kertoimella. Jännitteen todellinen suu-
ruus riippuu käytetystä analogimoduulista. Esimerkiksi 10 V -moduuli tuottaa
kertoimella 0,5 jännitteen 5 V.
Kuva 8-26: Inline-lomake Staattinen ANOUT
Koh- Kuvaus
de
1 Analogilähdön numero
 CHANNEL_1 … CHANNEL_32
2 Jännitteen kerroin
 0 … 1 (Porrastus: 0.01)

8.6.8 Inline-lomake Dynaaminen ANOUT
Tämä lause kytkee dynaamisen analogilähdön päälle tai pois päältä.

Korkeintaan neljä dynaamista analogilähtöä voidaan kytkeä päälle samanai-
kaisesti. ANOUT aktivoi esiajon pysäytyksen.
Jännitteen määrää kerroin. Jännitteen todellinen suuruus riippuu seuraavista
arvoista:
 Nopeus tai toimintogeneraattori
Esimerkiksi nopeus 1 m/s kertoimella 0,5 määrittää jännitteeksi 5 V.
 Offset
Esimerkiksi offset +0,15 jännitteellä 0,5 V määrittää jännitteeksi 6,5 V.
Kuva 8-27: Inline-lomake Dynaaminen ANOUT
Koh- Kuvaus
de
1 Analogilähdön päälle- tai poiskytkentä
 ON
 OFF
2 Analogilähdön numero
 CHANNEL_1 … CHANNEL_32
3 Jännitteen kerroin
 0 … 10 (Porrastus: 0.01)
4  VEL_ACT: Jännite riippuu nopeudesta.
 TECHVAL[1] … TECHVAL[6]: Jännitettä ohjataan toiminto-
generaattorilla.
5 Arvo, jonka verran jännitettä lisätään tai vähennetään.
 -1 … +1 (Porrastus: 0.01)
6 Aika, jonka verran lähtösignaalia viivytetään (+) tai aikaistetaan (-
).
 -0,2 … +0,5 s
8.6.9 Odotusajan ohjelmointi - WAIT

 Käyttötapa T1

2. Valitse valikosta Komennot > Logiikka > WAIT.
(>>> 8.6.10 "Inline-lomake WAIT" Sivu 211)

8.6.10 Inline-lomake WAIT
WAIT-lauseella voidaan ohjelmoida odotusaika. Robotin liike pysäytetään oh-

jelmoiduksi ajaksi. WAIT aktivoi aina esiajon pysäytyksen.
Kuva 8-28: Inline-lomake WAIT
Koh- Kuvaus
de
1 Odotusaika
 ≥0s
8.6.11 Signaalista riippuvan odotustoiminnon ohjelmointi - WAITFOR

 Käyttötapa T1

2. Valitse valikosta Komennot > Logiikka > WAITFOR.
(>>> 8.6.12 "Inline-lomake WAITFOR" Sivu 211)
8.6.12 Inline-lomake WAITFOR
Tämä lause asettaa signaalista riippuvan odotustoiminnon.

Tarvittaessa voidaan linkittää useita signaaleja (korkeintaan 12) loogisesti.
Jos lisätään linkitys, inline-lomakkeessa näytetään lisäsignaalien ja muiden
linkitysten kentät.
Kuva 8-29: Inline-lomake WAITFOR

Si- Kuvaus
jainti
1 Lisää ulkoinen linkitys. Operaattori sijaitsee sulkumerkein rajattu-
jen lausekkeiden välissä.
 AND
 OR
 EXOR
Lisää NOT.
 NOT
 [tyhjä]
Lisää haluttu operaattori vastaavaa kenttää käyttämällä.
2 Lisää sisäinen linkitys. Operaattori sijaitsee sulkumerkein rajatun
lausekkeen sisällä.
 AND
 OR
 EXOR
Lisää NOT.
 NOT
 [tyhjä]
Lisää haluttu operaattori vastaavaa kenttää käyttämällä.
3 Signaali, jota odotetaan
 IN
 OUT
 CYCFLAG
 TIMER
 FLAG
4 Signaalin numero
5 Jos signaalilla on nimi, se näytetään.
8.6.13 Kytkeminen radalla - SYN OUT

 Käyttötapa T1

2. Valitse valikosta Komennot > Logiikka > OUT > SYN OUT.
(>>> 8.6.14 "Inline-lomake SYN OUT, optio START/END" Sivu 213)
(>>> 8.6.15 "Inline-lomake SYN OUT, optio PATH" Sivu 215)

8.6.14 Inline-lomake SYN OUT, optio START/END
Kytkentäoperaatio voidaan aktivoida suhteessa liikkeen lähtö- tai kohdepis-

teeseen. Kytkentäoperaatiota voidaan siirtää ajallisesti. Liike voi olla LIN,
CIRC tai PTP.
Käyttötilanteita ovat esim.:
 Hitsauspihtien sulkeminen tai avaaminen pistehitsauksessa
 Hitsausvirran kytkentä ON/EI ratahitsauksessa
 Tilavuusvirran kytkeminen tai sammuttaminen liimattaessa tai tiivistettäes-
sä
Kuva 8-30: Inline-lomake SYN OUT, optio START/END
Si- Kuvaus
jainti
1 Lähdön numero
 TRUE
 FALSE
4 Piste, johon SYN OUT liittyy:
 START: Liikkeen lähtöpiste
 END: Liikkeen kohdepiste
5 Kytkentäprosessin ajallinen siirto
 -1 000 … +1 000 ms
Huomautus: Syötetty aika on absoluuttinen. Tämä tarkoittaa, että
kytkentäpiste muuttuu aina robotin nopeuden mukaan.
Esimerkki 1 Lähtö- ja kohdepiste ovat täsmäpysähdyspisteitä.

LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
SYN OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms

Kuva 8-31
OUT 1 ja OUT 2 näyttävät epätarkat asemat, joissa kytketään. Katkoviivat

näyttävät kytkentärajat.
Kytkentärajat:
 START: Kytkentäpiste voidaan lykätä korkeintaan täsmäpysähdyspistee-
seen P3 (+ ms).
 END: Kytkentäpiste voidaan aikaistaa korkeintaan täsmäpysähdyspistee-
seen P2 (- ms).
Jos ajalliselle siirtymälle syötetään suurempia arvoja, ohjaus kytkeytyy auto-
maattisesti kytkentärajalla.
Esimerkki 2 Lähtöpiste on täsmäpysähdyspiste, ja kohdepiste on yliluistopiste.

LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
Kuva 8-32

näyttävät kytkentärajat. M = yliluistoalueen keskipiste.
Kytkentärajat:
 START: Kytkentäpiste voidaan lykätä korkeintaan pisteen P3 yliluistoalu-
een alkuun (+ ms).

 END: Kytkentäpiste voidaan aikaistaa korkeintaan pisteen P3 yliluistoalu-

een alkuun (-).
Kytkentäpiste voidaan lykätä korkeintaan pisteen P3 yliluistoalueen lop-
puun (+).
Esimerkki 3 Lähtö- ja kohdepiste ovat yliluistopisteitä.

Kuva 8-33

näyttävät kytkentärajat. M = yliluistoalueen keskipiste.
Kytkentärajat:
 START: Kytkentäpiste voi sijaita aikaisintaan pisteen P2 yliluistoalueen lo-
pussa.
Kytkentäpiste voidaan lykätä korkeintaan pisteen P3 yliluistoalueen al-
kuun (+ ms).
 END: Kytkentäpiste voidaan aikaistaa korkeintaan pisteen P3 yliluistoalu-
een alkuun (-).
Kytkentäpiste voidaan lykätä korkeintaan pisteen P3 yliluistoalueen lop-
puun (+).
8.6.15 Inline-lomake SYN OUT, optio PATH
Kytkentäoperaatio liittyy liikkeen kohdepisteeseen. Kytkentäoperaatiota voi-

daan siirtää paikallisesti ja ajallisesti. Liike voi olla LIN tai CIRC. Se ei saa olla
PTP-liike.
Kuva 8-34: Inline-lomake SYN OUT, optio PATH

Si- Kuvaus
jainti
1 Lähdön numero
 TRUE
 FALSE
4  PATH: SYN OUT liittyy liikkeen kohdepisteeseen.
5 Tämä kenttä näytetään vain, jos PATH on valittu.
Kytkentäpisteen etäisyys kohdepisteestä
 -2 000 … +2 000 mm
 -1 000 … +1 000 ms
Huomautus: Syötetty aika on absoluuttinen. Tämä tarkoittaa, että
kytkentäpiste muuttuu aina robotin nopeuden mukaan.
Esimerkki 1 Lähtöpiste on täsmäpysähdyspiste, ja kohdepiste on yliluistopiste.

SYN OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
Kuva 8-35
OUT 1 näyttää epätarkan aseman, jossa kytketään. Katkoviivat näyttävät kyt-

kentärajat. M = yliluistoalueen keskipiste.
Kytkentärajat:
 Kytkentäpiste voidaan ajoittaa aikaisintaan täsmäpysähdyspisteeseen
P1.
 Kytkentäpiste voidaan lykätä korkeintaan seuraavaan täsmäpysähdyspis-
teeseen P4. Jos P3 olisi täsmäpysähdyspiste, kytkentäpiste voitaisiin ly-
kätä korkeintaan pisteeseen P3.
Jos paikalliselle tai ajalliselle siirtymälle syötetään suurempia arvoja, ohjaus
kytkeytyy automaattisesti kytkentärajalla.

Esimerkki 2 Lähtö- ja kohdepiste ovat yliluistopisteitä.

SYN OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
Kuva 8-36
OUT 1 näyttää epätarkan aseman, jossa kytketään. Katkoviivat näyttävät kyt-

kentärajat. M = yliluistoalueen keskipiste.
Kytkentärajat:
 Kytkentäpiste voidaan ajoittaa aikaisintaan pisteen P1 yliluistoalueen al-
kuun.
 Kytkentäpiste voidaan lykätä korkeintaan seuraavaan täsmäpysähdyspis-
teeseen P4. Jos P3 olisi täsmäpysähdyspiste, kytkentäpiste voitaisiin ly-
kätä korkeintaan pisteeseen P3.
Jos paikalliselle tai ajalliselle siirtymälle syötetään suurempia arvoja, ohjaus
kytkeytyy automaattisesti kytkentärajalla.
8.6.16 Pulssin asettaminen radalla - SYN PULSSI

 Käyttötapa T1

2. Valitse valikosta Komennot > Logiikka > OUT > SYN PULSSI.
(>>> 8.6.17 "Inline-lomake SYN PULSSI" Sivu 217)
8.6.17 Inline-lomake SYN PULSSI
SYN PULSSILLA voidaan aktivoida pulssi liikkeen lähtö- tai kohdepisteessä.

Pulssia voidaan siirtää ajallisesti ja/tai paikallisesti: Tämä tarkoittaa, että sitä
ei tarvitse aktivoida tarkalleen pisteessä, vaan se voidaan aktivoida myös ai-
kaisemmin tai myöhemmin.

Kuva 8-37: Inline-lomake SYN PULSSI
Si- Kuvaus
jainti
1 Lähdön numero
 TRUE
 FALSE
4 Pulssin kesto
 0,1 … 3 s
5 Piste, johon SYN PULSSI liittyy:
 START: Liikkeen lähtöpiste
 END: Liikkeen kohdepiste
Esimerkit ja kytkentärajat, katso SYN OUT. (>>> 8.6.14 "Inline-
lomake SYN OUT, optio START/END" Sivu 213)
 PATH: SYN PULSSI liittyy kohdepisteeseen. Lisäksi paikalli-
nen siirtymä on mahdollinen.
Esimerkit ja kytkentärajat, katso SYN OUT. (>>> 8.6.15 "Inline-
lomake SYN OUT, optio PATH" Sivu 215)
6 Kytkentäpisteen etäisyys kohdepisteestä
 -2 000 … +2 000 mm
Tämä kenttä näytetään vain, jos PATH on valittu.
 -1 000 … +1 000 ms
Huomautus: Syötetty aika on absoluuttinen. Kytkentäpiste muut-
tuu aina robotin nopeuden mukaan.
8.6.18 Logiikkalauseen muuttaminen

 Käyttötapa T1
Toimintatapa 1. Aseta kohdistin riville, jonka lause on tarkoitus muuttaa.

3. Muuta parametrit.
4. Tallenna muutokset painamalla Komento OK.

9 KUKA-huolto
9 KUKA-huolto
9.1 Tukipyyntö
Johdanto Tämä dokumentaatio sisältää laitteen toimintaa ja käsittelyä koskevia tietoja

sekä opastaa käyttäjää häiriöiden poistamisessa. Lisätietoja saa paikallisesta
toimipaikasta.
Tiedot Yhteydenoton käsittelemiseen tarvitaan seuraavat tiedot:

 Manipulaattorin tyyppi ja sarjanumero
 Ohjauksen tyyppi ja sarjanumero
 Lineaariyksikön tyyppi ja sarjanumero (mikäli varustuksessa)
 Energiansyötön tyyppi ja sarjanumero (mikäli varustuksessa)
 Järjestelmäohjelmiston versio
 Lisävarusteohjelmistot ja muutokset
 Diagnoosipaketti KrcDiag
Jos käytössä on KUKA Sunrise, tarvitaan lisäksi olemassa olevat projektit
ja sovellukset
Jos käytössä oleva KUKA System Software -versio on vanhempi kuin V8,
Ohjelmiston arkisto (KrcDiag ei ole toistaiseksi vielä käytettävissä.)
 Käytössä oleva sovellus
 Käytössä olevat lisäakselit
 Ongelman kuvaus, kestoaika, vian toistuvuusjaksot
9.2 KUKA-asiakastuki
Saatavuus KUKA-asiakastuki on saatavilla monissa maissa. Vastaamme mielellämme

kysymyksiisi!
Argentiina Ruben Costantini S.A. (edustusto)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentiina
Puh. +54 3564 421033
Faksi +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Puh. +61 3 9939 9656
GregSale@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

Belgia KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgia
Puh. +32 11 516160
Faksi +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasilia KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasilia
Puh. +55 11 4942-8299
Faksi +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Puh. +56 2 331-5951
Faksi +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Kiina KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Puh. +86 21 5707 2688
Faksi +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Saksa KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Saksa
Puh. +49 821 797-4000
Faksi +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

9 KUKA-huolto
Ranska KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Ranska
Puh. +33 1 6931660-0
Faksi +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Intia KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Intia
Puh. +91 124 4635774
Faksi +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Puh. +39 011 959-5013
Faksi +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japani KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japani
Puh. +81 45 744 7691
Faksi +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Kanada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Puh. +1 905 670-8600
Faksi +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Puh. +82 31 501-1451
Faksi +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malesia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malesia
Puh. +60 (03) 8063-1792
Faksi +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
Meksiko KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Meksiko
Puh. +52 55 5203-8407
Faksi +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norja KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norja
Puh. +47 61 18 91 30
Faksi +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Itävalta KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Itävalta
Puh. +43 7 32 78 47 52
Faksi +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

9 KUKA-huolto
Puola KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Puola
Puh. +48 327 30 32 13 or -14
Faksi +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugali KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugali
Puh. +351 265 729780
Faksi +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Venäjä KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Venäjä
Puh. +7 495 781-31-20
Faksi +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Ruotsi KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Ruotsi
Puh. +46 31 7266-200
Faksi +46 31 7266-201
info@kuka.se
Sveitsi KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Sveitsi
Puh. +41 44 74490-90
Faksi +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Espanja KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Espanja
Puh. +34 93 8142-353
Faksi +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Etelä-Afrikka Jendamark Automation LTD (edustusto)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Etelä-Afrikka
Puh. +27 41 391 4700
Faksi +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Puh. +886 3 4331988
Faksi +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thaimaa KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thaimaa
Puh. +66 2 7502737
Faksi +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Tšekki KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Tšekin tasavalta
Puh. +420 22 62 12 27 2
Faksi +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

9 KUKA-huolto
Unkari KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Unkari
Puh. +36 24 501609
Faksi +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
Yhdysvallat KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
Yhdysvallat
Puh. +1 866 873-5852
Faksi +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Yhdistynyt kunin- KUKA Automation + Robotics

gaskunta Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Yhdistynyt kuningaskunta
Puh. +44 121 585-0800
Faksi +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk


Hakemisto
Hakemisto
Symbolit CP-liike 165
#BSTEP 149
#ISTEP 149 D
#MSTEP 149 DEF-rivi (valikkokohta) 147
$ANIN 207 DEF-rivi, hakeminen näytölle/poistaminen
$ANOUT 207 näytöltä 147
$IN 207 Detaljinäyttö (ASCII) (valikkokohta) 148
$OUT 207 Detaljinäyttö, päällekytkentä 147
$ROBRUNTIME 81, 82 Dokumentaatio, teollisuusrobotti 11
Luvut E
2004/108/EY 39 Editori 143
2006/42/EY 39 EMC-direktiivi 18, 39
3-piste-menetelmä 116 EN 60204-1 + A1 40
89/336/ETY 39 EN 61000-6-2 39
95/16/EY 39 EN 61000-6-4 + A1 40
97/23/EY 39 EN 614-1 39
EN ISO 10218-1 39
A EN ISO 12100 39
A6, kalibrointiasema 100 EN ISO 13849-1 39
ABC World -menetelmä 113 EN ISO 13849-2 39
ABC-2-piste-menetelmä 113 EN ISO 13850 39
Administraattori 59 Ensikalibrointi 92, 101
Ajastin, näyttö 79 Epäsuora menetelmä 118
Ajo, akselikohtainen 61, 67 Erikoismerkit 185
Ajo, karteesinen 61, 67, 70 Erottavien suojalaitteiden lukitus 24
Ajo, manuaalinen, lisäakselit 71 Esiajo 149
Ajo, manuaalinen, robotti 61 Esikalibrointiasento 90
Ajoehdot (ikkuna) 48 Etsintä 156
Akselialue 18 EY-vaatimustenmukaisuusvakuutus 18
Akselialueen rajoitin 27
Akselialueen valvonta 28 F
Alasajo (valikkokohta) 51 Flagit, näyttö 76, 77
Analogitulot/lähdöt, analogiset 207 FLANGE-koordinaattiasteikko 61, 109
ANOUT 209
ANSI/RIA R.15.06-2012 39 H
Apupiste 166 Hakemistorakenne 141
Arkistointi, lokikirja 158 Haltija 18, 20
Arkistointi, USB-tikulle 157 Henkilökunta 20
Arkistointi, verkkoon 158 Hibernate 53
Arkistointi, yleiskuva 156 Hoitotyöt 37
Asemointitarkka robotti, aktivoinnin tar- HOME-asema 147
kistaminen 87 HOV 66
Automaattikäyttö 36 Huolto 36, 137
Avaaminen, ohjelma 143 Huolto, KUKA-robotit 219
Avaruushiiri 42, 62, 67, 69, 70 Hyväksymislaite 26, 30
Hyväksymislaite, ulkoinen 26
B Hyväksyntäkytkin 26, 43
BASE-koordinaattiasteikko 60, 115 Häiriöt 31
Base, mittaaminen 115 HÄTÄ-SEIS 42
Base, valinta 66 HÄTÄ-SEIS-laite 24, 25, 30
HÄTÄ-SEIS, paikallinen 32
C HÄTÄ-SEIS, ulkoinen 25, 32
CE-merkintä 18 Hävittäminen 37
CELL.SRC 153
CIRC-liike 187 I
CIRC, liikelaji 166 Ilmoitukset, ohjeen haku näyttöön 56
Continuous Path 165 Ilmoitusikkuna 45

Info (valikkokohta) 81 Kylmäkäynnistys, alustava 53

Inkrementaalinen käsinajo 71 Kytkentäoperaatio, ratakohtainen 212
Inkrementti 71 Käsi-override 66
Inline-lomakkeet 185 Käsitteet, turvallisuus 18
INTERN.ZIP 157, 158 Käynnistystyypit 53
Interpolaatiotila 189, 197 Käynnistäminen, KSS 50
Käynnistäminen, ohjelma 150, 151
J Käyttäjä 21, 59
Jarrunavauslaite 28 Käyttäjäryhmä, oletus 59
Jarrutusmatka 18 Käyttäjäryhmä, vaihto 58
Jarruvika 30 Käyttäjäsuoja 22, 24, 30, 49, 50
Johdanto 11 Käyttö 41
Jännite 75, 209, 210 Käyttö, epäasianmukainen 17
Jännitekatkos, silloittaminen 52 Käyttö, määräystenmukaisen käytön vastainen
Jännitekatkos, silloitus 54 17
Järjestelmäintegraattori 18, 21 Käyttöaika 81, 82
Järjestelmän integraattori 20 Käyttöikä 19
Järjestelmävaatimukset 14 Käyttöpääte 45
Käyttötapa, vaihtaminen 59
K Käyttötavan valinta 22, 23
Kaarikulma 194, 200 Käyttötuntilaskuri 82
Kalibroinnin menettäminen 92, 96, 100, 105 Käyttöönotto 31, 85
Kalibroinnin poisto 106 Käyttöönottoassistentti 85
Kalibrointi 87 Käyttöönottotila 34
Kalibrointi kunnossapitotoimenpiteiden jälkeen Käytöstä poistaminen 37
98
Kalibrointi, menetelmät 88 L
Kalibrointi, poisto 106 Laitteiston integraattori 20
Kalibrointiasema, A6 100 Laskuri, näyttö 78
Kalibrointimerkinnät 90 Lausevalinta 171
Kalibrointimerkit 90 Lavausrobotit 110, 115
Kansio, uuden luonti 142 Leikkaaminen 155
Kieli 54 Leima 154
Kiertokallistuspöytä 17, 126 Liikelajit 165
Kinematiikkaryhmä 46, 64 Liikeohjelmointi, perusteet 165
Kohderyhmä 11 LIIPAISIN, splinelle 202
Kommentti 154 Liittäminen 155
Konedirektiivi 18, 39 Liittämisvakuutus 17, 18
Koneiden turvallisuus 39 Liitäntäjohdot 13, 17
Konetiedot 33, 81, 82, 85 LIN-liike 186
Koordinaattiasteikko, avaruushiirelle 45 LIN, liikelaji 165
Koordinaattiasteikko, ohjausnäppäimille 46 Lineaariyksikkö 17, 124
Koordinaattiasteikot 60 Lisäakselit 17, 20, 73, 81
Koordinaattijärjestelmät, kulma 61 Lisäkuormatiedot (valikon kohta) 134
Koordinaattijärjestelmät, suuntaus 61 Lisätarvikkeet 13, 17
Kopiointi 155 Lisävarusteet 13, 17
Korvaaminen 156 Lopettaminen, KSS 51
Kosketuskuvaruutu 46 Lopetus, ohjelma 144
Kosketusnäyttö 41 Lähtö, analoginen 209
Koulutukset 11 Lähtö, digitaalinen 207
KrcDiag 159
KUKA asiakastuki 81 M
KUKA smartHMI 45 Manipulaattori 13, 17, 19
KUKA smartPAD 19, 41 Manuaalinen käyttö 35
KUKA-asiakastuki 219 Mekaaninen akselialueen rajoitin 27
KUKA.Load 133 Mekaaniset vasteet 27
KUKA.LoadDataDetermination 133 MEMD 89, 99
Kuljetus 31 Merkinnät 29
Kunnossapito 36 Micro Electronic Mastering Device 89, 99
Kuormatiedot 133 Mittaaminen, base 115
Kylmäkäynnistys 53 Mittaaminen, kinematiikan pohjapiste 127

Hakemisto
Mittaaminen, lineaariyksikkö 125 Ohjelma, käynnistys takaperin 152

Mittaaminen, oheiskinematiikka 126 Ohjelma, lopetus 144
Mittaaminen, TOOL-kinematiikka 131 Ohjelma, manuaalinen käynnistäminen 150
Mittaaminen, ulkoinen TCP 119 Ohjelma, muokkaus 153
Mittaus 109 Ohjelma, palauttaminen alkuun 152
Mittaus, kiinteä työkalu 119 Ohjelma, pysäytys 151, 153
Mittaus, työkalu 109 Ohjelma, sulkeminen 145
Mittaus, työkappale 119 Ohjelma, tulostus 156
Mittausanturi 89 Ohjelma, uuden luonti 143
Mittauskello 97 Ohjelma, valitseminen 143
Mittauspisteet (valikkokohta) 80 Ohjelmallinen rajakytkin 30
Moduuli 57 Ohjelmallinen rajakytkin, muuttaminen 106
Moottori, vaihto 99 Ohjelmanhallinta 141
Muokkaa (kenttä) 46 Ohjelmankulkutapa, valitseminen 148
Muuttaminen, koordinaatit 207 Ohjelmankulkutavat 149
Muuttaminen, liikeparametrit 206 Ohjelmarivit, poistaminen 155
Muuttaminen, logiikkalause 218 Ohjelmatoimiset rajakytkimet 106
Määräystenmukainen käyttö 14, 17 Ohjelmisto 13, 17
Ohjelmiston rajakytkin 27
N Ohjelmoija 59
Nastoita 162 Ohjelmointi, inline-lomakkeet 185
Navigaattori 141 Ohjelmointi, Käyttäjät 185
Nimen muuttaminen, base 123 Ohjelmointikäsilaite 17
Nimen muuttaminen, työkalu 123 Ohjelmointilaite 13
Nimeäminen uudelleen, kansio 143 Online-dokumentaatio 55
Nimeäminen uudelleen, tiedosto 143 Online-ohjeet 55
Nimi, arkisto 82 Opetus 207
Nimi, ohjaus-PC 81 OUT 207
Nimi, robotti 81, 82 Override 66, 149
Nopeus 66, 149
Nopeus, valvonta 27 P
Numeerinen syöttö, base 118 Paikoitin 17, 126
Numeerinen syöttö, kinematiikan pohjapiste 128 Painelaitedirektiivi 37, 39
Numeerinen syöttö, lineaariyksikkö 126 Painontasaus 37
Numeerinen syöttö, oheistyökalu 132 Palautus, tiedot 159
Numeerinen syöttö, työkalu 115 Paniikkiasento 26
Numeerinen syöttö, ulkopuolinen TCP 121 Performance Level 22
Nykäys 192, 195, 198, 201 Peruutusajo 152
Nykäyskäyttö 27, 30 Pienjännitedirektiivi 18
Näppäimistö 42, 46 Pitkätekstit, tuonti 135
Näppäimistöpainike 42 Pitkätekstit, vienti 135
Näyttö, robottien tiedot 81 Point to Point 165
Näyttö, robottiohjausten tiedot 81 POV 149
Power-fail, odotusaika 54
O Power-off, odotusaika 52, 54
Odotusaika 210 Projekti, ei-aktiivinen 161
Odotusaika, Power-fail 54 Projektinhallinta (ikkuna) 160
Odotusaika, Power-off 52, 54 PTP-liike 185
Odotustoiminto, signaalista riippuva 211 PTP, liikelaji 165
Offset 92, 94, 100, 104, 210 Puhdistustyöt 37
Oheiskinematiikka, mittaaminen 126 PULSSI 208
Oheiskontaktori 34, 86 Pulssi 208
Ohita (valikkokohta) 72 Pulssi, ratakohtainen 217
Ohjausnäppäimet 42, 62, 67 Pysähdysmatka 18
Ohjaustapa "Avaruushiiri" 64 Pysähdysmatkat 21
Ohjaustapa "Ohjausnäppäimet" 64 Pysäytys, ohjelma 151, 153
Ohjaustapa, aktivoiminen 66 Päällekytkentä, robottiohjaus 50
Ohjeet 11 Päävalikko, avaaminen 50
Ohjelma-override 149
Ohjelma, automaattinen käynnistäminen 151 R
Ohjelma, avaaminen 143 Ranteen kantapiste 182

RDC, vaihto 99 T
Reaktiomatka 18 T1 20
Referenssikalibrointi 98 T2 20
Rivinvaihto (valikkokohta) 148 Tallennuskapasiteetit 81
Riviosoitin 144 Tavaramerkit 12
Rivivalinta 151 TCP 109
Robottiohjaus 13, 17 TCP, ulkoinen 119
Robottitiedot (valikkokohta) 81 Teknologiapaketit 13, 81, 185
ROBROOT-koordinaattiasteikko 60 Teollisuusrobotin yleiskatsaus 13
Teollisuusrobotti 13, 17
S Tiedostolista 141
Sarjanumero 82 Tilanäppäimet 42
SCIRC-liike, ohjelmointi 193 Tilapalkki 45, 47
SCIRC-segmentti, ohjelmointi 198 Tilarivi 141
SEIS 0 18, 19 Todellinen asema 73
SEIS 1 18, 20 Toimilaitteet, kytkeminen päälle/pois päältä 49
SEIS 2 18, 20 Toimilaitteiden väylä 53
Seis-kategoria 0 19 Toimintatarkastus 32
Seis-kategoria 1 20 Tool Center Point 109
Seis-kategoria 2 20 TOOL-koordinaattiasteikko 60, 109
SEIS-näppäin 42 Tukipyyntö 219
Seis-reaktiot 22 Tulostus, ohjelma 156
SEMD 89, 91 Tulot/lähdöt, digitaaliset 207
Silloittaminen, jännitekatkos 52 Tuotekuvaus 13
Silloitus, jännitekatkos 54 Turvakonfigurointi, tuonti 83
Simulointi 36 Turvakonfigurointi, vienti 83
Single Point of Control 37 Turvallinen pysähdys 19, 26
Singulariteetit 182 Turvallisuus 17
SLIN-liike, ohjelmointi 191 Turvallisuus, yleistä 17
SLIN-segmentti, ohjelmointi 198 Turvaohjaus 23
smartHMI 13, 45 Turvaohjeet 11
smartPAD 19, 30, 41 Turvapysähdys 0 19
Sovelletut standardit ja määräykset 39 Turvapysähdys 1 19
SPL-segmentti, ohjelmointi 198 Turvapysähdys 2 19
Spline block, ohjelmointi 195 Turvapysähdys SEIS 0 19
Spline-liike, suuntauksen ohjaus 195, 201 Turvapysähdys SEIS 1 19
Spline-segmentti 169 Turvapysähdys SEIS 2 19
Spline, liikelaji 169 Turvapysähdys, ulkoinen 26
SPOC 37 Turvapysäytys, ulkoinen 26
Standard Electronic Mastering Device 89, 91 Turvatoiminnot 22
Start-näppäin 42, 43 Turvatoimintojen yleiskatsaus 22
Start-Takaperin-näppäin 42 Tyyppi, robotti 81
Submit-tulkitsija 47 Tyyppi, robottiohjaus 81
Submit-tulkitsija, tilanäyttö 48 Tyyppikilpi 43, 85
Suodin 142 Työaluevalvonnan ohitus 72
Suoja-alue 19, 21 Työkalu, kiinteä 119
Suojalaitteet, ulkoiset 29 Työkalu, mittaus 109
Suojatoiminnot 30 Työkalu, oheis- 131
Suojavarusteet 27 Työkalu, valinta 66
Suuntauksen ohjaus (spline) 195, 201 Työkalukuormatiedot (valikon kohta) 133
Suuntauksen ohjaus, LIN, CIRC 168 Työkappale-base, numeerinen syöttö 131
Suuntausohjaus, SPLINE 179 Työkappalebase, mittaaminen 129
SYN OUT 212 Työskentelyalue 18, 21
SYN PULSSI 217 Työskentelyalueen rajoitin 27
Syötöt/lähdöt, analoginen 75 Törmäystunnistus 189
Syötöt/lähdöt, digitaalinen 73
Syötöt/lähdöt, ulkoinen automatiikka 75 U
Sähkömagneettinen yhteensopivuus (EMC) 39, Ulkoisen automatiikan käynnistäminen 153
40 US2 34, 86
Säilytys 37 USB-liitäntä 43
USB-tikut 14

Hakemisto
Uudelleenkäyttöönotto 31, 85
Uudelleenopetus 207
Uuden kansion luonti 142
Uusi ohjelma, luonti 143
V
Vaara-alue 18
Vaaralliset aineet 37
Vaatimustenmukaisuusvakuutus 18
Valinnaiset turvalaitteet 19
Valitseminen, ohjelma 143
Valvonta, nopeus 27
Vapaapyörintälaite 28
Vastuulauseke 17
Versio, käyttöjärjestelmä 81
Versio, käyttöliittymä 81
Versio, perusjärjestelmä 81
Versio, robottiohjaus 81
Vienti (kenttä) 83
Viivamerkintä, kalibrointia varten 101
W
WAIT 210
WAITFOR 211
WORLD-koordinaattiasteikko 60
X
XML-tuonti 83
XML-vienti 83
XYZ 4-piste-menetelmä 110
XYZ referenssi-menetelmä 112
Y
Yhteysmanageri 41
Yleiset turvatoimet 30
Ylikuormitus 30
Yliluisto 166, 190
Ylätunniste 141



KSS 82 END Fi PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

KSS 82 END Fi PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

KSS 82 END Fi PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

KUKA System Software KUKA Roboter GmbH

KUKA System Software 8.2

Käyttö- ja ohjelmointiohje loppukäyttäjälle

Versio: KSS 8.2 END V5

Tämän dokumentoinnin osittainenkin monistaminen tai luovuttaminen kolmansien henkilöiden käyt-

Julkaisu: Pub KSS 8.2 END (PDF) fi

2 / 233 Tila: 02.07.2014 Versio: KSS 8.2 END V5

Tila: 02.07.2014 Versio: KSS 8.2 END V5 3 / 233

3.8.1 Yleiset turvatoimet ................................................................................................ 30

4 / 233 Tila: 02.07.2014 Versio: KSS 8.2 END V5

4.13.8 Avaruushiiren kohdistuksen määrittely ................................................................. 69

5 Käyttöönotto ja uudelleenkäyttöönotto ..................................................... 85

Tila: 02.07.2014 Versio: KSS 8.2 END V5 5 / 233

5.7.2.1 3-piste-menetelmä ........................................................................................... 116

6 Ohjelmanhallinta .......................................................................................... 141

6 / 233 Tila: 02.07.2014 Versio: KSS 8.2 END V5

6.5.3 Esiajo .................................................................................................................... 149

7 Liikeohjelmoinnin perusteet ....................................................................... 165

8 Ohjelmointi käyttäjäryhmälle Käyttäjät (inline-lomakkeet) ...................... 185

Tila: 02.07.2014 Versio: KSS 8.2 END V5 7 / 233

8.2.3 LIN-liikkeen ohjelmointi ......................................................................................... 186

8 / 233 Tila: 02.07.2014 Versio: KSS 8.2 END V5

8.6.17 Inline-lomake SYN PULSSI .................................................................................. 217

9 KUKA-huolto ................................................................................................ 219

Hakemisto .................................................................................................... 227

Tila: 02.07.2014 Versio: KSS 8.2 END V5 9 / 233

10 / 233 Tila: 02.07.2014 Versio: KSS 8.2 END V5

Tämä dokumentaatio on tarkoitettu käyttäjille, joilla on seuraavat tiedot:

Tuotteidemme optimaalista käyttöä varten suosittelemme asiakkail-

1.2 Teollisuusrobotin dokumentaatio

Teollisuusrobotin dokumentaatio koostuu seuraavista osista:

1.3 Ohjeiden esitystapa

Turvallisuus Näiden ohjeiden tarkoituksena on parantaa turvallisuutta, minkä vuoksi ohjeita

Nämä ohjeet tarkoittavat sitä, että varotoimien laimin-

Nämä ohjeet merkitsevät sitä, että varotoimien laimin-

Nämä ohjeet merkitsevät sitä, että varotoimien laimin-

Nämä ohjeet tarkoittavat sitä, että varotoimien laimin-

Nämä ohjeet sisältävät viittauksia turvallisuuteen vaikuttaviin tietoihin

Tämä ohje muistuttaa menettelytavoista, joiden avulla on mahdollista ehkäistä

Tällä ohjetekstillä varustettuja toimintaohjeita täytyy

Tila: 02.07.2014 Versio: KSS 8.2 END V5 11 / 233

Työskentelyä helpottava ohje tai viittauksia lisätietoihin.

Windows on Microsoft Corporationin tavaramerkki.

12 / 233 Tila: 02.07.2014 Versio: KSS 8.2 END V5

2.1 Teollisuusrobotin yleiskatsaus

Teollisuusrobotti koostuu seuraavista osista:

Kuva 2-1: Teollisuusrobotin esimerkki

2.2 KUKA System Softwaren yleiskuva (KSS)

smartHMI KUKA-järjestelmäohjelmiston käyttöliittymä on nimeltään KUKA smartHMI

Tila: 02.07.2014 Versio: KSS 8.2 END V5 13 / 233

KSS 8.2:a voidaan käyttää yhdessä seuraavan robottiohjauksen kanssa:

2.4 KUKA-järjestelmäohjelmiston määräystenmukainen käyttö

Käyttö KUKA-järjestelmäohjelmisto on tarkoitettu käytettäväksi yksinomaan KUKA-

Virheellinen Kaikki määräystenmukaisesta käytöstä poikkeava käyttö on virheellistä käyt-

Robottiohjaukseen KR C4 on seuraavat KUKA-USB-tikut:

Kuva 2-2: KUKA USB-tikku 2.0 NB 4GB (tuotenro 00-197-266)

14 / 233 Tila: 02.07.2014 Versio: KSS 8.2 END V5

Kuva 2-3: KUKA.Recovery USB-tikku 2.1 8GB (tuotenro 00-220-397)