- Skripta iz Dinamike -

DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE

Dinamika je dio mehanike u kojoj se proučavaju osnovni zakoni kretanja materijalnih tijela pod
djelovanjem sila.

Osnovni zakoni dinamike:

I Njutnov zakon (inercije)

Materijalna tačka, izdvojena od ostalih utjecaja, nalazi se u stanju mirovanja ili ravnomjernog
pravolinijskog kretanja sve dotle dok je sile ne primoraju da to stanje promijeni.

II Njutnov zakon (zakon kretanja)

Promjena kretanja materijalne tačke proporcionalna je sili koja djeluje na nju i vrši se u pravcu i
smjeru djelovanja sile.

F=ma

III Njutnov zakon (zakon akcije i reakcije)

Dvije materijalne tačke djeluju jedna na drugu tako da su im sile istih intenziteta i pravaca, a suprotnih
smjerova.

Veze

Tijela djeluju jedna na druge podsredstvom realnih objekata koje nazivamo VEZAMA.

Relacija oblika f(x, y, z)=0 u kojoj su funkcije f realne diferencijabilne funkcije na određenoj oblasti a
koje na određeni način ukazuju da je kretanje materijalne tačke ograničeno nazivamo RELACIJAMA
GEOMETRIJSKIH I KONAČNIH VEZA

Veze mogu biti STACIONARNE i NESTACIONARNE

Ukoliko se veze ne mijenjaju tokom vremena, one se nazivaju STACIONARNIM (skleronomnim)

vezama, dok veze koje se mijenjaju u toku vremena, nazivaju se NESTACIONARNIM (reonomnim)
vezama.

Ukoliko veza u prostoru ne ograničava brzinu tačke naziva se HOLONOMNOM (geometrijskom)

VEZOM.

Ako veza pored pomjeranja ograničava i brzinu tačke naziva se NEHOLONOMNOM

(neintegrabilnom) VEZOM.

Veze mogu biti REALNE i IDEALNE.

 - Skripta iz Dinamike -

U tehničkoj praksi se vrlo često zanemaruje utjecaj trenja na kretanje materijalne tačke po podlozi. U
tom slučaju veze se nazivaju IDEALNIM, dok u slučaju kada se uzima u obzir utjecaj trenja na
kretanje materijalne tačke, veza se naziva REALNOM.

DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Dekartove koordinate:

Prirodne koordinate:

Polarne koordinate:

ZADACI DINAMIKE ZA MATERIJALNU TAČKU

I zadatak dinamike:

Prvi zadatak dinamike tačke obuhvata one tipove zadataka u kojima su poznati zakoni kretanja
materijalne tačke, a treba odrediti uzrok njihovog kretanja, to jest silu.

Jednačine kretanja tačke u Dekartovom koordinatnom sistemu

 - Skripta iz Dinamike -

Komponente vektora apsolutnog kretanja

Intenzitet rezultujuće sile

II zadatak dinamike

Drugi zadatak dinamike tačke obuhvata probleme kod kojih su poznate sile F koje djeluju na
slobodnu materijalnu tačku mase m, a treba odrediti zakon kretanja tačke.

Diferencijalne jednačine kretanja tačke

Zakon kretanja tačke u pravcu pojedinih osa

Početni uslovi u Dekartovom koordinatnom sistemu

Neki slučajevi kretanja materijalne tačke

Pravolinijsko kretanje materijalne tačke

 - Skripta iz Dinamike -

Kretanje materijalne tačke pri djelovanju konstantne sile

Opšte rješenje jednačine

Jednačina pravolinijskog kretanja duž y-ose

Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od vremena

C1 i C2 integrabilne konstante koje se dobiju iz početnih uslova

Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od rastojanja

Kretanje materijalne tačke pri djelovanju sile koja zavisi od brzine

Slobodan pad u vazdušnom prostoru (otpornoj sredini)

Pri brzinama koje su manje od brzine zvuka otpor sredine izračunava se prema formuli:

Kretanje materijalne tačke odvija se pod utjecajem sile teže G=mg i otpora medija koji djeluje
suprotno od smjera kretanja (za početnu brzinu jednaku nuli). Fw
 - Skripta iz Dinamike -

Diferencijalna jednačina pravolinijskog kretanja u pravcu ose y (usmjerene prema dolje) glasi

Brzina tijela pređenog puta y

Krivolinijsko kretanje tačke

Sile koje djeluju na tačku mogu biti zavisne od više nezavisno promjenljivih veličina
pa i njihove projekcije na ose Descartesovog koordinatnog sistema općenito zavise od istih tih veličina

Kosi hitac u bezvazdušnom prostoru

Početni uslovi kretanja

Maksimalna visina penjanja pod uglm od 90o

Maksimalni domet pod uglom 45o

 - Skripta iz Dinamike -

Kretanje neslobodne materijalne tačke

Jednačina kretanja neslobodne materijalne tačke

Iz jednačine veze jasno je da je u ovom slučaju veza zadržavajuća, stacionarna i holonomna.

Diferencijalna jednačina kretanja neslobodne tačke

F- rezultanta vanjskih sila ; FN- reakcija veze

Ukoliko je površina hrapava, tada reakcija veze FN ima dvije osnovne komponente, tangencijalnu i
normalnu:

Komponenta FT nastaje kao posljedica trenja, a kako je kolinearna sa brzinom tačke i suprotnog
smjera, to se može pisati u vektorskom obliku:

Kako je normalna komponenta reakcije veze Fn usmjerena u pravcu normale na površinu, to se iz

kolinearnosti vektora Fn i grad f može pisati:
 - Skripta iz Dinamike -

Diferencijalne jednačine kretanja tačke u skalarnom obliku

Diferencijalna jednačina kretanja neslobodne tačke u vektorskom obliku:

Lagrangeova jednačina prve vrste

Proiciranjem na ose dekartovog sistema dobijemo:

Za realnu vezu:

A za idealnu vezu:

Uvjet za brzinu materijalne tačke pri neslobodnom kretanju. U slučaju zadržavajuće promjenljive
(nestacionarne) veze, tačka je prinuđena da se kreće po površini jednačine
f(x, y, z,t) = 0

Uvjet za ubrzanje materijalne tačke pri neslobodnom kretanju.

 - Skripta iz Dinamike -

Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji

f1(x, y, z) = 0 i f2(x, y, z) = 0

Reakcija idealne veze:

OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAČKE

Impuls sile

Djelovanje konstantne sile na tačku, odnosno tijelo u toku nekog vremenskog Δt intervala naziva se
impuls sile

impuls je vektorska veličina čiji se pravac i smjer poklapa sa napadnom silom F, a po intenzitetu je
jednak proizvodu intenziteta sile i vremena

U dekartovim koordinatama:

Intenzitet iznosi:

Količina kretanja materijalne tačke

Količina kretanja K je vektorska veličina koja ima pravac i smjer brzine v , a jednaka je proizvodu
mase materijalne tačke i njene brzine:

Zakon o promjeni količine kretanja. Pri izvođenju osnovnog zakona o količini kretanja polazi se od
drugog Newtonovog zakona i posmatra se materijalna tačka mase m na koju djeluje rezultanta F svih
sila koje djeluju na nju

izvod po vremenu vektora količine kretanja jednak je rezultujućoj sili koja djeluje na tačku
 - Skripta iz Dinamike -

Iz ovog proizilazi zakon o promjeni količine kretanja: priraštaj vektora količine kretanja u nekom
vremenskom intervalu jednak je impulsu sile za tačku u tom intervalu.

Proiciranjem na Dekartove ose dobivamo:

Zakon o održanju količine kretanja: Ako na materijalnu tačku djeluje sistem sila čiji je vektorski
zbir jednak nuli tada imamo:

Moment količine kretanja (kinetički moment)

Moment količine kretanja (kinetički moment, zamah) je moment vektora količine kretanja za neku
tačku ili osu.

Ako se tačka mase m kreće po dejstvom sile F i ima brzinu v, a njen položaj je u odnosu na pol 0
definiran radijus-vektorom r, tada će moment količine kretanja za tačku 0 iznositi:

Moment količine kretanja je, prema izrazu , vektor koji je usmjeren normalno na ravan koju obrazuju
radijus vektor r i vektor K, pri čemu formiraju desni trijedar, slika 15. Ovo znači da se iz vrha vektora
L0 vidi se obrtanje vektora K u odnosu na tačku 0 suprotno od kretanja kazaljke na satu.
 - Skripta iz Dinamike -

Projekcije u Dekartovom koordinatnom sistemu:

Zakon o promjeni momenta količine kretanja: prvi izvod momenta količine kretanja (kinetičkog
momenta) po vremenu za nepokretni pol (osu) jednak je momentu sile koja djeluje na tačku u odnosu
na taj isti pol (osu).

Zakon o održanju momenta količine kretanja. Ukoliko na materijalnu tačku djeluje sistem sila čiji
su momenti za nepokretnu tačku 0 jednaki nuli, onda imamo:

Rad sile

Rad sile predstavlja djelovanje sile na tijelo pri njegovom pomjeranju. Rad sile na tijelo manifestira se
kao promjena intenziteta brzine tijela, ali ne i pravca kretanja

U vektorskom pristupu određivanja kretanja, elementarni rad se može definirati u vidu

 - Skripta iz Dinamike -

U Dekartovim koordinatama:

Snaga

Snaga predstavlja rad sile u jedinici vremena. Drugim riječima, izvod rada A po vremenu t daje snagu
P:

Rad sile Zemljine teže

Rad sile Zemljine teže je:

Dakle, rad sile teže jednak proizvodu težine materijalne tačke i visinske razlike tačaka i i ne zavisi od
oblika i dužine puta po kojem se tačka kreće. Općenito, sile čiji rad ne zavisi od oblika i dužine puta
nazivaju se konzervativnim.

Rad elastične sile

 - Skripta iz Dinamike -

Rad sile trenja klizanja

Rad sile trenja iznosi:

 - Skripta iz Dinamike -

Kinetička energija materijalne tačke

Diferencijal kinetičke energije materijalne tačke jednak sumi elementarnih radova spoljašnjih sila koje
djeluju na tu tačku.

Izraz

izražava zakon koji kaže: priraštaj kinetičke energije materijalne tačke na nekom putu jednak
algebarskom zbiru radova svih sila koje djeluju na tom putu.

Potencijalno polje sile

Dio prostora u kojem je jednoznačno definirana vrijednost neke fizičke veličine naziva se poljem.
Zavisno od toga da li je posmatrana fizička veličina skalarna ili vektorska, postoji skalarno i vektorsko
polje.
Polje sile
Polje sile predstavlja fizički dio prostora u kojem na svaku materijalnu tačku tog prostora djeluje sila
zavisna od položaja posmatrane tačke u prostoru, odnosno
 - Skripta iz Dinamike -

Funkcija sile

Uvjeti konzervativnosti sile

sila će biti konzervativna ako zavisi od položaja i ako je

Potencijalna energija

Potencijalna energija se može definirati na sljedeći način: potencijalna energija materijalnog sistema u
bilo kojem njegovom položaju jednaka je zbiru radova sila konzervativnog polja koje djeluju na tačke
materijalnog sistema pri njegovom pomjeranju iz datog u nulti položaj.
 - Skripta iz Dinamike -

Iz ovog izraza slijedi da se potencijalna energija materijalne tačke ili sistema razlikuje od
funkcije sile u tom položaju uzete sa negativnim predznakom za konstantnu veličinu U0.

Ekvipotencijalne površine
 - Skripta iz Dinamike -

Elementarni rad sile polja za svaku tačku će iznositi:

Za silu polja teže usvaja se da je konstantna na površini Zemlje i iznosi G=mg Zbog toga se naziva
homogenom silom.
Zakon o održanju mehaničke energije

KRETANJE TAČKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

Centralna sila, zakon površine

Pod centralnom silom podrazumijeva se sila čiji pravac neprestano prolazi kroz neku nepomičnu tačku
prostora (centar).
 - Skripta iz Dinamike -

Sektorska brzina:

zakon površine koji glasi: pri kretanju tačke pod dejstvom centralne sile, površina koju prebriše vektor
položaja pokretne tačke mijenja se proporcionalno vremenu.
 - Skripta iz Dinamike -

Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke pri djelovanju centralne sile

Bineova jednačina

Kretanje tačke pod dejstvom Newtonove privlačne sile

Jednačina putanje tačke

 - Skripta iz Dinamike -

Keplerovi zakoni

Kvadrati perioda vremena obilaska planeta oko Sunca proporcionalni su kubovima većih poluosa
njihovih eliptičkih orbita.

Prva i druga kosmička brzina

Minimalna početna brzina pri kojoj tijelo uspijeva savladati privlačnu silu Zemlje i odlazi u
međuplanetarni prostor naziva se druga kosmička brzina vII

D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU

 - Skripta iz Dinamike -

D'alamberov princip:

Dinamika relativnog kretanja materijalne tačke

Diferencijalna jednačina kretanja

 - Skripta iz Dinamike -

Obrtanje pokretnog sistema Oxyz oko nepomične ose

Translacija pokretnog sistema Oxyz

svi sistemi referencije su inercijalni sistemi ako se jedan u odnosu na drugi kreću translatorno
pravolinijski i ravnomjerno i ima ih beskonačno mnogo.

Zakon o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju

DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA

Podjela sila
 - Skripta iz Dinamike -

Geometrija masa

Momenti inercije
Pri obrtanju materijalnog sistema ili krutog tijela karakteristika inertnosti jeste moment inercije
sistema.
 - Skripta iz Dinamike -

Vrste momenata inercije:

 - Skripta iz Dinamike -

Steinerova (Huygensova) teorema

Određivanje momenta inercije za proizvoljnu osu koja prolazi kroz koordinatni početak
 - Skripta iz Dinamike -

Elipsoid inercije

Glavne ose i glavni momenti inercije

 - Skripta iz Dinamike -

Momenti inercije za proizvoljnu osu

OPĆI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

Diferencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema

 - Skripta iz Dinamike -

Zakon o kretanju središta masa

Zakon o održanju kretanja središta masa

Količina kretanja materijalnog sistema

 - Skripta iz Dinamike -

Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema

Izvod količine kretanja materijalnog sistema po vremenu jednak je glavnom vektoru svih spoljašnjih
sila.

Zakon o održanju količine kretanja materijalnog sistema

Kada na materijalni sistem ne djeluju spoljašnje sile ili ako je njihova rezultanta jednaka nuli, središte
sistema se kreće jednoliko i pravolinijski (po inerciji).

KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE

Tijelo promjenljive mase

Formula Ciolkovskog
 - Skripta iz Dinamike -

GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

Glavni moment količine kretanja materijalnog sistema

Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalnog sistema

 - Skripta iz Dinamike -

Kinematska interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta – Rezalova teorema

Kinetički moment krutog tijela koje se obrće oko nepokretne ose

 - Skripta iz Dinamike -

Matematičko klatno

Matematičkim klatnom se naziva tijelo koje je obješeno o nerastegljivu nit (konac) i vrši oscilovanje u
vertikalnoj ravni.

Fizičko klatno

Pod fizičkim klatnom podrazumijeva se kruto tijelo proizvoljnog oblika koje se može klatiti oko
horizontalne ose pod utjecajem sile teže.
 - Skripta iz Dinamike -

Ravno kretanje krutog tijela

slobodno kruto tijelo vrši ravno kretanje ako se sve tačke tijela kreću u ravnima koje su paralelne
nekoj nepokretnoj početnoj ravni, koja se naziva referentna (koordinatna) ravan.

Diferencijalne jednačine ravnog kretanja