Aleksandar Bakša · Srboljub Simić

Racionalna mehanika

PMF Novi Sad

Sadržaj

Deo I Kinematika

1 Kinematika tačke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Pokretni sistemi reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3 Kinematika krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Deo II Dinamika tačke

4 Osnove klasične mehanike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

5 Opšte teoreme dinamike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

6 Kretanje materijalne tačke u centralnom polju sile . . . . . . . . 27

Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

7 Neslobodna materijalna tačka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

8 Relativno kretanje materijalne tačke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Deo III Dinamika sistema i krutog tela

9 Dinamika sistema materijalnih tačaka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

v
vi Sadržaj

10 Dinamika krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
 Deo I
Kinematika
Glava 1
Kinematika tačke

Zadaci

Dekartove i prirodne koordinate

1.1. Kretanje elektrona u konstantnom magnetnom polju, po trajektoriji ob-
lika zavojnice, opisano je konačnim jednačinama kretanja

x = a cos ωt, y = a sin ωt, z = bt, (a, b, ω ∈ R+ ).

Odrediti tangentno i normalno ubrzanje elektrona i poluprečnik krivine tra-

jektorije u funkciji vremena t.

1.2. Prsten se kreće po paraboli y = ax2 , a ∈ R+ brzinom konstantnog

intenziteta v. Odrediti ubrzanje prstena u zavisnosti od njegovog položaja.

1.3. Ako se pri prelasku sa pravolinijske deonice pruge (y = 0) na krivolinijski

(y = f (x), f (x) – zadata neprekidna funkcija) normalno ubrzanje skokovito
promeni, imamo pojavu slabog udara. Kakav treba da bude početak krivolin-
ijske deonice pruge da do takvog udara ne bi došlo?

1.4. Pri kretanju tačke brzina v i ubrzanje a su povezani relacijom a = d×v,

gde je d konstantni vektor. (a) Odrediti trajektoriju tačke. (b) Pokazati da
će pri ovom kretanju ∥v∥ i ∥a∥ biti konstantni.

1.5. Tačka se kreće po krugu radijusa R. Ubrzanje tačke obrazuje sa brzinom

konstantni ugao α (α ̸= π/2). Za koje vreme će se intenzitet brzine povećati
n puta, ako je u početnom trenutku iznosio v0 ?

1.6. Tačka se kreće u Oxy ravni brzinom konstantnog intenziteta ∥v∥ = u.

Vektor brzine obrazuje sa Ox osom ugao α = at, a ∈ R+ . Odrediti trajek-
toriju tačke i njeno ubrzanje, ako se u početnom trenutku t = 0 tačka nalazila
u koordinatnom početku.

3
4 1 Kinematika tačke

1.7. Tačka se kreće duž luka elipse x2 /a2 + y 2 /b2 = 1. Vektor ubrzanja je sve
vreme paralelan Oy osi. Odrediti ubrzanje tačke u trenutku u kom je njena
ordinata b/2, ako je u početnom trenutku x(0) = 0, y(0) = b, v(0) = v0 .

1.8. Tačke A i B su povezane štapom dužine l. Kreću se tako da se rastojanje

između njih ne menja. Pokazati da ubrzanja tačaka zadovoljavaju relaciju:
−−→
aA − aB · AB = ∥vA − vB ∥2 .

1.9. Tačka se kreće po trajektoriji u ravni tako da su u svakom trenutku vre-

mena poznati brzina v(t) i poluprečnik krivine trajektorije ρ(t). (a) Pokazati
da je kretanje tačke u odnosu na Dekartov koordinatni sistem određeno difer-
encijalnim jednačinama:

ẋ = v cos θ, ẏ = v sin θ, θ̇ = v/ρ.

(b) Odrediti konačne jednačine kretanja tačke ako je v(t) = at i ρ(t) = r0 t,

a, r0 ∈ R+ , i ako je početni položaj tačke bio x(0) = x0 , y(0) = y0 , a brzina
obrazovala ugao α sa Ox osom.

1.10. Avion se kreće u vertikalnoj ravni Oxy. Pomoću pribora može se odred-
iti brzina centra mase aviona v(t) i uzgon n(t) = an (t)/g, gde je g grav-
itaciono ubrzanje. Koristeći rezultate prethodnog zadatka, odrediti
√ konačne
jednačine kretanja
√ centra mase aviona x(t) i y(t) ako je v(t) = b 1 + a2 b2 t2
i n(t) = ab2 /g 1 + a2 b2 t2 , a, b ∈ R+ .

1.11. Ako ubrzanje tačke ima konstantni pravac, dokazati da će njegov in-
tenzitet biti ∥a∥ = αv 3 /ρ, gde je α ∈ R, v je brzina tačke, a ρ poluprečnik
krivine trajektorije.

1.12. Tačka se kreće u prostoru konstantnim ubrzanjem a. U početnom

trenutku t = 0 tačka je imala brzinu v0 koja je sa ubrzanjem obrazovala
ugao α. Odrediti poluprečnik krivine trajektorije u funkciji vremena t.

Krivolinijske koordinate
1.13. Polarno-cilindrične koordinate (r, φ, z) su određene relacijama1 :

x = r cos φ, y = r sin φ, z = z.

(a) Odrediti koordinatnu bazu tangentnog prostora TM u proizvoljnoj tački

u M ∈ R3 . (b) Odrediti metrički tenzor tangentnog i kotangentnog prostora
u proizvoljnoj tački M . (c) Kretanje tačke M zavojnici je opisano konačnim
jednačinama kretanja:

1
U ovom i narednim zadacima se može koristiti identifikacija Dekartovih koordinata
(x, y, z) ≡ (x1 , x2 , x3 ).
1 Kinematika tačke 5

r(t) = R, φ(t) = ωt, z(t) = V t, R, ω, V ∈ R+ .

Odrediti kontravarijantne, kovarijantne i fizičke koordinate brzine i ubrzanja.

(d) Odrediti brzinu, tangentno i normalno ubrzanje tačke i poluprečnik kriv-
ine trajektorije u proizvoljnom trenutku vremena t.
1.14. Tačka se kreće u ravni tako da je ugao između vektora brzine i radijus
vektora sve vreme jednak α ∈ (0, π/2). (a) Odrediti fizičke koordinate brzine
u polarnom koordinatnom sistemu. (b) Odrediti konačne jednačine kretanja
tačke r(t) i φ(t) i jednačinu linije trajektorije r(φ).
1.15. Kretanje tačke u ravno je zadato u odnosu na polarne koordinate fiz-
ičkim koordinatama brzine u tangentnom prostoru:
α 1
v(r) = , v(φ) = , α, β ∈ R+ .
r2 βr

(a) Odrediti konačne jednačine kretanja tačke, r(t) i φ(t), kao i fizičke koor-
dinate ubrzanja a(r) i a(φ) u tangentnom prostoru tokom ovog kretanja. (b)
Odrediti prirodne koordinate ubrzanja tokom kretanja.
1.16. Tačka se kreće u ravni tako da fizičke koordinate brzine i ubrzanja u
radijalnom pravcu polarnih koordinata glase:

a2
v(r) = c, a(r) = − , c, a ∈ R+ .
r3
Odrediti konačne jednačine kretanja tačke, ako se zna da je u početnom
trenutku t = 0 bilo r(0) = r0 i φ(0) = φ0 .
1.17. Sferne koordinate (r, φ, θ) su određene relacijama:

x = r sin θ cos φ, y = r sin θ sin φ, z = r cos θ.

(a) Odrediti koordinatnu bazu tangentnog prostora TM u proizvoljnoj tački

u M ∈ R3 . (b) Odrediti metrički tenzor tangentnog i kotangentnog prostora
u proizvoljnoj tački M . (c) Konačne jednačine kretanja tačke M su:

r(t) = R, θ(t) = θ0 , φ(t) = ωt, R, θ0 , ω ∈ R+ .

Odrediti kontravarijantne, kovarijantne i fizičke koordinate brzine i ubrzanja.

(d) Odrediti brzinu, tangentno i normalno ubrzanje tačke i poluprečnik kriv-
ine trajektorije u trenutku t̂ = π/ω s.
1.18. Parabolično-cilindrične koordinate (σ, τ, ζ) su određene relacijama:
1( 2 )
x = στ, y= τ − σ2 , z = ζ.
2
(a) Odrediti koordinatnu bazu tangentnog prostora TM u proizvoljnoj tački
u M ∈ R3 . (b) Odrediti metrički tenzor tangentnog i kotangentnog prostora
6 1 Kinematika tačke

u proizvoljnoj tački M . (c) Konačne jednačine kretanja tačke M na koordi-

natnoj površi τ = τ0 ∈ R+ su:

σ(t) = σ0 cos ωt, ζ(t) = v0 t, σ0 , ω, v0 ∈ R+ .

Odrediti kontravarijantne, kovarijantne i fizičke koordinate brzine i ubrzanja.

(d) Odrediti brzinu, tangentno i normalno ubrzanje tačke i poluprečnik kriv-
ine trajektorije u trenutku t̂ = π/2ω s.

1.19. Eliptično-cilindrične koordinate (u, v, ζ) su određene relacijama:

x = a cosh u cos v, y = a sinh u sin v, z = ζ.

(a) Odrediti koordinatnu bazu tangentnog prostora TM u proizvoljnoj tački

u M ∈ R3 . (b) Odrediti metrički tenzor tangentnog i kotangentnog prostora
u proizvoljnoj tački M . (c) Konačne jednačine kretanja tačke M na koordi-
natnoj površi ζ = ζ0 ∈ R su:

u(t) = βt, v(t) = ωt, β, ω ∈ R+

Odrediti kontravarijantne, kovarijantne i fizičke koordinate brzine i ubrzanja.

(d) Odrediti brzinu, tangentno i normalno ubrzanje tačke i poluprečnik kriv-
ine trajektorije u trenutku t̂ > 0 u kom je prvi put x(t̂) = 0.

1.20. Parabolične koordinate (σ, τ, φ) su određene relacijama:

1( 2 )
x = σ τ cos φ, y = σ τ sin φ, z= τ − σ2 .
2
(a) Odrediti koordinatnu bazu tangentnog prostora TM u proizvoljnoj tački
u M ∈ R3 . (b) Odrediti metrički tenzor tangentnog i kotangentnog prostora
u proizvoljnoj tački M . (c) Konačne jednačine kretanja tačke M na koordi-
natnoj površi σ = σ0 ∈ R+ su:

τ (t) = bt, φ(t) = ωt, b, ω ∈ R+ .

Odrediti kontravarijantne, kovarijantne i fizičke koordinate brzine i ubrzanja.

(d) Odrediti brzinu, tangentno i normalno ubrzanje tačke i poluprečnik kriv-
ine trajektorije u trenutku t̂ = 3π/4ω s.

1.21. Koordinate obrtnog elipsoida (u, v, φ) su određene relacijama:

x = a sinh u sin v cos φ, y = a sinh u sin v sin φ, z = a cosh u cos v.

(a) Odrediti koordinatnu bazu tangentnog prostora TM u proizvoljnoj tački

u M ∈ R3 . (b) Odrediti metrički tenzor tangentnog i kotangentnog prostora
u proizvoljnoj tački M . (c) Konačne jednačine kretanja tačke M na koordi-
natnoj površi u = u0 ∈ R+ su:
1 Kinematika tačke 7

v(t) = γt, φ(t) = ωt, γ, ω ∈ R+ .

Odrediti kontravarijantne, kovarijantne i fizičke koordinate brzine i ubrzanja.

(d) Odrediti brzinu, tangentno i normalno ubrzanje tačke i poluprečnik kriv-
ine trajektorije u trenutku t̂ > 0 u kom je prvi put z(t̂) = 0.

1.22. Koordinate obrtnog elipsoida (u, v, φ) su određene relacijama:

x = a cosh u sin v cos φ, y = a cosh u sin v sin φ, z = a sinh u cos v.

(a) Odrediti koordinatnu bazu tangentnog prostora TM u proizvoljnoj tački

u M ∈ R3 . (b) Odrediti metrički tenzor tangentnog i kotangentnog prostora
u proizvoljnoj tački M . (c) Konačne jednačine kretanja tačke M na koordi-
natnoj površi u = u0 ∈ R+ su:

v(t) = γt, φ(t) = ωt, γ, ω ∈ R+ .

Odrediti kontravarijantne, kovarijantne i fizičke koordinate brzine i ubrzanja.

(d) Odrediti brzinu, tangentno i normalno ubrzanje tačke i poluprečnik kriv-
ine trajektorije u trenutku t̂ = π/4ω.
Glava 2
Pokretni sistemi reference

Zadaci

2.1. Pokazati da pri složenom kretanju tačke važe sledeće relacije:

v̇r = ar + (1/2)ac , v̇p = ap + (1/2)ac ,

gde su vr i vp relativna i prenosna brzina, a ar , ap i ac relativno, prenosno

i Koriolisovo ubrzanje.

2.2. Odrediti uslove pod kojima pri složenom kretanju tačke važe relacije
v̇r = ar i v̇p = ap .

2.3. Pokazati da za složeno kretanje tačke važi identitet:

d
(vr − vp ) = ar − ap .
dt
2.4. Tačka se kreće po zavojnici saglasno sledećoj konačnoj jednačini kre-
tanja:
ρ(t) = α cos θ(t)ϵ1 + α sin θ(t)ϵ2 + βθ(t)ϵ3 ,
gde su α, β ∈ R+ , a θ(t) je poznata diferencijabilna funkcija. Zavojnica se u
isto vreme rotira oko nepokretne ose, koja se poklapa sa njenom centralnom
osom (k ≡ ϵ3 ), konstantnom ugaonom brzinom ω = ωk, ω ∈ R+ . Odrediti
apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje tačke.

2.5. Glatka žica u obliku elipse nalazi se u horizontalnoj ravni. Parametarski

je opisana sledećom jednačinom:

ρ(θ) = a cos θϵ1 + b sin θϵ2 ,

gde su a, b ∈ R+ . Po žici se kreće prsten čiji je položaj određen funkcijom

θ(t). U isto vreme žica se konstantnom ugaonom brzinom ω = ωk, ω ∈ R+ ,

9
10 2 Pokretni sistemi reference

rotira oko nepokretne vertikalne ose koja prolazi kroz centar elipse (k ≡ ϵ3 ).
Odrediti apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje tačke i analizirati njihove
komponente (relativnu, prenosnu i Koriolisovu).

2.6. Tačka se kreće u odnosu na površinu Zemlje saglasno konačnoj jednačini

kretanja:
ρ(t) = x(t)ϵ1 + y(t)ϵ2 + z(t)ϵ3 .
Pretpostavljajući da je Zemlja sfera poluprečnika R, vektor ϵ1 ima pravac
tangente na uporednik i usmeren je ka istoku, vektor ϵ2 ima pravac tangente
na meridijan i usmeren je ka severu, a vektor ϵ3 je normalan na površ sfere.
Koordinatni početak sistema je vezan za površ sfere, a položaj mu je određen
goegrafskom širinom λ. Usvajajući da se Zemlja rotira konstantnom ugaonom
brzinom Ω = Ωk, Ω ∈ R+ , oko ose koja ima pravac sever-jug, odrediti
apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje tačke i analizirati njihove komponente
(relativnu, prenosnu i Koriolisovu).

2.7. Tačka se kreće po kružnoj žici poluprečnika R, koja se u isto vreme

konstantnom ugaonom brzinom ω ∈ R+ rotira oko nepokretne ose koja se
poklapa sa prečnikom žice. Kretanje tačke u odnosu na žicu je određeno kon-
ačnom jednačinom θ(t), gde je θ ugao koji vektor položaja tačke obrazuje sa
osom rotacije. Odrediti apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje tačke i anal-
izirati njihove komponente (relativnu, prenosnu i Koriolisovu).

2.8. U sistemu opisanom u prethodnom zadatku pretpostaviti da se osa

rotacije nalazi u ravni žice, ali je paralelno pomerena u odnosu na prečnik za
dužinu e. Odrediti apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje tačke i analizirati
njihove komponente (relativnu, prenosnu i Koriolisovu).

2.9. Žica savijena u obliku parabole z = x2 /(2b), b ∈ R+ , rotira se konstant-

nom ugaonom brzinom ω = ωk, ω ∈ R+ oko vertikalne nepokretne ose koja
se poklapa sa njenom osom simetrije k ≡ ϵ3 . Po žici se kreće tačka čija je
konačna jednačina kretanja:

ρ(t) = x(t)ϵ1 + z(t)ϵ3 .

Odrediti apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje tačke i analizirati njihove

komponente (relativnu, prenosnu i Koriolisovu). Kakva će biti struktura
izraza za brzinu i ubrzanje tačke u slučaju x(t) = x0 , x0 ∈ R?

2.10. Elisa aviona rotira se konstantnom ugaonom brzinom ω u odnosu

na horizontalnu osu M N . Osa M N se istovremeno kreće translatorno, u
vretikalnoj ravni Ozy, po zakonu OM = a sin(Ωt), a, Ω ∈ R+ . Odrediti
ubrzanje tačke A na rubu elise, ako je M A = R ∈ R+ .

2.11. Kabina za treniranje kosmonauta rotira se oko horizontalne ose 1 − 1,

vezane za ram, koji se istovremeno rotira oko nepokretne vertikalne ose 2 − 2.
Ugaone brzine ω1 i ω2 rotacija oko osa su konstantne. Odrediti (u funkciji
2 Pokretni sistemi reference 11

vremena t) ubrzanje tačke kabine koja se nalazi na rastojanju l od ose 1 − 1,

a u početnom trenutku se nalazila na osi 2 − 2.

2.12. Horizontalna ravan Oxy se rotira oko vertikalne ose Oz konstantnom

ugaonom brzinom ω. Tačka M započinje kretanje iz nepokretne tačke O ravni
Oxy. (a) Odrediti trajektoriju tačke M u odnosu na pokretnu ravan, ako je
apsolutna brzina tačke v konstantna. (b) Odrediti relativno ubrzanje tačke
u zavisnosti od (relativnog) rastojanja OM = ρ. Analizirati dva slučaja: (i)
v · ω = 0, (ii) v · ω ̸= 0.

2.13. Žica u obliku kruga poluprečnika r, koja može da se rotira oko ose
koja prolazi kroz tačku O, osciluje u svojoj ravni saglasno konačnoj jednačini
φ(t) = φ0 sin(ωt), φ0 , ω ∈ R+ . Prsten A se kreće po žici saglasno konačnoj
jednačini s(t) = at2 , gde je s dužina luka O1 A. Odrediti apsolutnu brzinu i
apsolutno ubrzanje prstena A u trenutku t1 = π/ω.

2.14. Štap OA, koji se nalazi u horizontalnoj ravni, rotira se oko nepokretne
vertikalne ose Oz konstantnom ugaonom brzinom ω = ωϵ3 . Prsten P osciluje
duž štapa saglasno jednačini ξ(t) = b(1 + sin(Ωt)), b, Ω ∈ R+ , gde je OP = ξ.
Odrediti apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje prstena u trenutku t1 = π/Ω.

2.15. Horizontalna platforma rotira se oko vertikalne ose Oz konstantnom

ugaonom brzinom ω = ωϵ3 , ω ∈ R+ . Na platformi se nalazi matematičko
klatno dužine l, koje vrši oscilovanje u vertikalnoj ravni saglasno konačnoj
jednačini kretanja φ(t) = φ0 sin(Ωt), φ0 , Ω ∈ R+ . Odrediti brzinu i ubrzanje
tačke u trenutku t1 = π/(2Ω).

2.16. Matematičko klatno promenljive dužine vrši harmonijsko oscilovanje

saglasno konačnoj jednačini φ(t) = φ0 sin(ωt), φ0 , ω ∈ R+ . Odrediti apso-
lutnu brzinu i apsolutno ubrzanje tačke A ako se dužina klatna menja sa-
glasno jednačini l(t) = l0 − at, l0 , a ∈ R+ .
Glava 3
Kinematika krutog tela

Zadaci

3.1. Kretanje krutog tela je opisano konačnim jednačinama kretanja pomoću

Ojlerovih uglova:

ψ(t) = ω1 t + α, θ(t) = θ0 , φ(t) = ω2 t + β,

gde su ω1 , ω2 , θ0 , α, β ∈ R+ . (a) Odrediti koordinate ugaone brzine u odnosu

na nepokretni sistem referencije S i u odnosu na sistem referencije Σ vezan
za telo. (b) Odrediti brzinu i ubrzanje tačke M čije su koordinate u sistemu
vezanom za telo M (0, 0, a).
3.2. Regularna precesija. Čigra se rotira oko svoje ose simetrije Oζ konstant-
nom ugaonom brzinom ω1 . Osa Oζ se ravnomerno rotira oko vertikalne ose
Oz ugaonom brzinom ω2 , pri čemu je ugao θ između osa konstantnan (regu-
larna precesija). Odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje čigre.
3.3. Kvadratna ploča stranice a rotira se konstantnom ugaonom brzinom ω1
oko svoje ose simetrije OA, koja se u isto vreme konstantnom ugaonom brzi-
nom ω2 rotira oko nepokretne ose OB, obrazujući pri tome sa njom konstantni
ugao θ. Odrediti brzine i ubrzanja tačaka C, D, E i F u trenutku u kom prave
OA, OB i OC pripadaju istoj ravni.
3.4. Konični točak radijusa r pod pravim uglom je spojen sa štapom OC
dužine l i kotrlja se bez proklizavanja po horizontalnoj ravni. Štap OC opisuje
konus rotirajući se oko tačke O trenutnom ugaonom brzinom ω0 i trenut-
nim ugaonim ubrzanjem ε0 . (a) Odrediti trenutnu ugaonu brzinu i trenutno
ugaono ubrzanje točka. (b) Odrediti trenutnu brzinu i trenutno ubrzanje
tačaka A i B koje se nalaze na obodu točka, u trenutku u kom se tačka
B nalazi u kontaktu sa podlogom.
3.5. Kvadratni ram ABCD stranice a rotira se oko ose AB konstantnom
ugaonom brzinom ω. U odnosu na osu AC, koja se poklapa sa dijagonalom

13
14 3 Kinematika krutog tela

rama, rotira se konstantnom ugaonom brzinom ωD disk radijusa r. Centar

diska se poklapa sa centrom rama, a njegova ravan je ortogonalna na ravan
rama. (a) Kolika treba da bude ugaona brzina ωD rotacije diska oko ose AC
da bi, u trenutku u kom tačka M leži na dijagonali rama BD, trenutna osa
rotacije imala pravac AM ? (b) Odrediti tangentno i aksipetalno ubrzanje
tačaka M i N u tom trenutku.

3.6. Tanki obruč radijusa R kotrlja se bez proklizavanja po pravoj AB. Brzina
centra obruča v0 je konstantna. U ravni obruča fiksirana je osa CD u odnosu
na koju se konstantnom ugaonom brzinom ω rotira disk radijusa r. Ravan
diska je ortogonalna na osu, a centar mu se poklapa sa centrom obruča.
Odrediti brzine i ubrzanja tačaka koje se nalaze na obodu diska u ravni
obruča i normalno na nju, u trenutku u kom osa CD obrazuje ugao α sa
pravom AB.

3.7. Sfera radijusa R se kotrlja bez proklizavanja po nepokretnoj površi, što

znači da je brzina tačke na sferi koja je u kontaktu sa površi jednaka nuli.
Odrediti uslov neproklizavanja. Napisati uslov neproklizavanja u slučaju da
se sfera kotrlja po ravni.

3.8. Bilijarska kugla kreće se po ravni tako da je jedan od centralnih preseka

S sve vreme vertikalan. Pokazati da se vektor ugaone brzine ω nalazi u ravni
normalnoj na presek S.

3.9. Vektori ϵi , i = 1, 2, 3, čine ortonormiranu bazu sistema referencije

vezanog za kruto telo. Dokazati da važi sledeća relacija:

ω = ϵ1 (ϵ̇2 , ϵ3 ) + ϵ2 (ϵ̇3 , ϵ1 ) + ϵ3 (ϵ̇1 , ϵ2 ) .

3.10. Kruto telo se kreće tako da je jedna njegova ravan (S) sve vreme kre-
tanja vertikalna. Ako je sistem vezan za telo izabran tako da vektor ϵ2 bude
normalan na S, koristeći relaciju iz prethodnog zadatka pokazati da se ugaona
brzina krutog tela može prikazati u obliku ω = ω1 e + ω2 ϵ2 , gde je e jedinični
vektor vertikalnog pravca.

3.11. Pri kretanju krutog tela poznata su ubrzanja tačaka M1 (ξ1 , 0, 0) i

M2 (ξ2 , 0, 0), a1 i a2 , respektivno. Odrediti ubrzanje proizvoljne tačke M (ξ, 0, 0)
koja je kolinearna sa M1 i M2 .

3.12. Poznate su brzine v1 , v2 i v3 tri nekolinearne tačke krutog tela M1 , M2

i M3 , respektivno. Pokazati da njegova ugaona brzina određena relacijom:

ω = b−2 [(v2 − v3 , b)r1 − (v1 − v3 , b)r2 + (v1 − v3 , r2 )b] ,

−−−−→ −−−−→
gde su r1 = M3 M1 i r2 = M3 M2 , b = r1 × r2 .
 Deo II
Dinamika tačke
Glava 4
Osnove klasične mehanike

Zadaci

Pravolinijsko kretanje
4.1. Materijalna tačka mase m kreće se pravolinijski pod dejstvom konstantne
sile F , F ∈ R. Odrediti brzinu tačke v(t) i konačnu jednačinu kretanja x(t)
za proizvoljne početne uslove x(0) = x0 , ẋ(0) = v(0) = v0 .

4.2. Materijalna tačka mase m kreće se pravolinijski pod dejstvom sile F (t).
Odrediti brzinu tačke v(t) i konačnu jednačinu kretanja x(t) za proizvoljne
početne uslove x(0) = x0 , ẋ(0) = v(0) = v0 .

4.3. Odrediti kretanje tačke, opisano u zadatku 4.2, rešavajući diferencijalnu

jednačinu pravolinijskog kretanja pomoću Grinove funkcije.

4.4. Materijalna tačka mase m = 1 kg kreće se pravolinijski pod dejstvom sile

F = 10(1 − t) N e1 , gde je vreme t izraženo u sekundama. Tačka je započela
kretanje iz stanja x(0) = 0, ẋ(0) = v0 = 20 m/s. (a) Odrediti brzinu tačke u
funkciji vremena t i parametarsku jednačinu kretanja. (b) Odrediti trenutak
t1 u kom tačka menja smer kretanja i uporediti sa trenutkom u kom sila
menja smer svog dejstva.

4.5. Materijalna tačka mase m bačena je vertikalno na dole brzinom v0 i

kreće se pod dejstvom gravitacione sile intenziteta g po jedinici mase i sile
otpora Fv = −mkv (v je trenutna brzina tačke; k ∈ R+ ). (a) Formirati
diferencijalnu jednačinu kretanja i formulisati početne uslove. (b) Odrediti
zakon promene brzine i parametarsku jednačinu kretanja tačke. (c) Pokazati
da će terminalna brzina tačke (kada t → ∞) biti v∞ = g/k nezavisno od
početne brzine.

4.6. Materijalna tačka mase m bačena je vertikalno uvis brzinom v0 . Na

tačku tokom kretanja osim sile sopstvene težine mg dejstvuje i sila otpora
proporcionalna brzini, Fv = −mkv, gde je k ∈ R+ koeficijent otpora. (a)

17
18 4 Osnove klasične mehanike

Formirati diferencijalnu jednačinu kretanja i formulisati početne uslove. (b)

Odrediti brzinu tački u funkciji vremena t i parametarsku jednačinu kretanja.
(c) Odrediti najveću visinu leta tačke H. (d) Analizirati uticaj koeficijenta
otpora k na najveću visinu leta. Posmatrati slučaj 0 < k ≪ g/v0 i koristiti
razvoj u stepeni red.
4.7. Padobranac mase m na treningu skače sa tornja, sa visine h iznad tla.
On otvara padobran čim iskorači sa platforme i može se smatrati da započinje
kretanje iz stanja mirovanja. Tokom pada na padobranca dejstvuju sila teže i
sila otpora vazduha proporcionalna njegovoj brzini (konstanta proporcional-
nosti je λ). Pretpostaviti da se padobranac kreće samo u vertikalnom pravcu.
(a) Analizirati sile koje dejstvuju na padobranca i napisati drugi Njutnov
zakon. (b) Formirati diferencijalnu jednačinu kretanja i formulisati početne
uslove. (c) Odrediti brzinu padobranca u funkciji vremena t i njegovo kretanje.
(d) Kolika je bila brzina padobranca u trenutku pada na tlo? (e) Analizirati
kretanje padobranca u slučaju zanemarljivo male sile otpora (λ → 0). Kolika
bi u tom slučaju bila brzina padobranca u trenutku pada? Uporediti je sa
brzinom određenom pod (d). (f) Analizirati uticaj sile otpora na kretanje
padobranca u ranoj fazi pada (0 < t ≪ m/λ).
4.8. Harmonijske oscilacije. Telo mase m je zakačeno za oprugu čiji je drugi
kraj fiksiran. Prirodna dužina opruge (dužina u nedeformisanom stanju)
iznosi a. Sila u opruzi se javlja prilikom promene dužine i proporcionalna
je izduženju opruge (konstanta proporcionalnosti je k). (a) Analizirati sile
koje dejstvuju na telo i napisati drugi Njutnov zakon. (b) Formirati diferen-
cijalnu jednačinu kretanja i formulisati početne uslove. (c) Odrediti kretanje
tela i analizirati ga u odnosu na položaj u kom je opruga nedeformisana. (d)
Odrediti brzinu tela u funkciji vremena t.
4.9. Prigušene oscilacije. Sistemu opisanom u zadatku 4.8 dodato je prigušenje
u vidu klipa koji se kreće kroz cilindar ispunjen viskoznim fluidom. Usled
toga se javlja sila otpora (viskoznog trenja) koja zavisi od relativne brzina
klipa u odnosu na cilindar. Pretpostaviti da je cilindar fiksiran i da je oso-
vina klipa spojena sa telom. Pretpostaviti da je sila otpora proporcionalna
brzini kretanja klipa, F = −rv, gde je r ∈ R+ koeficijent viskoznog trenja.
(a) Analizirati sile koje dejstvuju na telo i napisati drugi Njutnov zakon.
(b) Formirati diferencijalnu jednačinu kretanja i formulisati početne uslove.
(c) Analizirati opšte
√ rešenje jednačine u zavisnosti od vrednosti parametara
λ = r/m i ω = k/m.
4.10. Prinudne oscilacije. Na telo opisano u zadatku 4.8 dejstvuje prinudna
sila F = F0 sin(Ωt). Analizirati kretanje sistema u zavisnosti od odnosa
kružne
√ frekvencije prinudne sile Ω i kružne frekvencije slobodnih oscilacija
ω = k/m. Pokazati da za Ω = ω amplituda prinudnih oscilacija (partiku-
larno rešenje) neograničeno raste.
4.11. Teret mase m okačen je o elastičnu oprugu krutosti k, čija prirodna
dužina iznosi a. Drugi kraj opruge je fiksiran za donju površ horizontalne
4 Osnove klasične mehanike 19

grede. Tokom kretanja tereta opruga zauzima vertikalni pravac, sila u opruzi
je proporcionalna izduženju. (a) Analizirati sile koje dejstvuju na teret i
napisati drugi Njutnov zakon. (b) Formirati diferencijalnu jednačinu kretanja
tereta i odrediti ravnotežni položaj tereta. (c) Odrediti kretanje tereta ako se
zna da se u početnom trenutku nalazio ispod ravnotežnog položaja na rasto-
janju L i da je imao brzinu V usmerenu na dole. (d) Kakvo kretanje vrši teret
mereno u odnosu na posmatrača koji se nalazi u položaju ravnoteže tereta?

4.12. Materijalna tačka mase m kreće se u polju dejstva Zemljine gravita-

cione sile čiji je intenzitet F = γmM/r2 , gde je r rastojanje tačke od centra
privlačenja (centra Zemlje). Na površini Zemlje r = R, gde je R poluprečn-
jik Zemlje. (a) Formirati diferencijalnu jednačinu kretanja tačke pod pret-
postavkom da će se kretati pravolinijski, duž trajektorije koja spaja centar
Zemlje sa početnim položajem tačke na njenoj površini. (b) Odrediti brzinu
tačke u funkciji njenog rastojanja od centra privlačenja ako joj je u početnom
trenutku saopštena brzina v0 u pravcu opisanom pod (a). (c) Odrediti na-
jveću visinu leta tačke. (d) Koliku bi početnu brzinu trebalo saopštiti tački da
bi napustila polje dejstva Zemljine gravitacione sile (druga kosmička brzina)?

4.13. Padobranac mase m, koji se nalazi na visini H iznad površine Zemlje,

iskoračio je iz letilice i počeo slobodno da pada u vertikalnom pravcu. Na njega
dejstvuje ubrzanje sile teže koje se sa visinom menja po zakonu gR2 /(R +
z)2 , gde je R poluprečnik Zemlje, z visina merena od površine Zemlje, a g
gravitaziono ubrzanje za z = 0. Pored toga je izložen i dejstvu sile otpora
F = −βv 2 (v/v), β ∈ R+ . Odrediti brzinu koju je padobranac imao na visini
h < H iznad površine Zemlje.

4.14. Materijalna tačka mase m kreće se duž ose x pod dejstvom sile:


∞, x < 0,
F = −α xa , 0 ≤ x ≤ a, (α, a ∈ R+ )


−α xa22 , x ≥ a.

Odrediti brzinu tačke u koordinatnom početku, ako je kretanje započeto iz

stanja x(0) = 4a, ẋ(0) = 0.

Fazna ravan i potencijalno polje

4.15. Materijalna tačka mase m se kreće duž ose x pod dejstvom sile
F (x) = −cx, c ∈ R+ . (a) Polazeći od drugog Njutnovog zakona napisati
diferencijalnu jednačinu kretanja, a zatim je pomoću smene ẋ = y trans-
formisati u sistem diferencijalnih jednačina prvog reda. (b) Pomoću prvog
integrala diferencijalnih jednačina kretanja odrediti jednačinu fazne trajek-
torije u implicitnom obliku. (c) Analizirati kretanje fazne tačke za proizvoljne
početne uslove.
20 4 Osnove klasične mehanike

4.16. Materijalna tačka mase m se kreće pravolinijski pod dejstvom sile

F (x) = kx, k ∈ R+ . (a) Polazeći od drugog Njutnovog zakona napisati difer-
encijalnu jednačinu kretanja, a zatim je pomoću smene ẋ = y transformisati
u sistem diferencijalnih jednačina prvog reda. (b) Pomoću prvog integrala
diferencijalnih jednačina kretanja odrediti jednačinu fazne trajektorije u im-
plicitnom obliku. (c) Analizirati kretanje fazne tačke za proizvoljne početne
uslove.

4.17. Materijalna tačka mase m kreće se pravolinijski pod dejstvom sile

f (x) = 2mβx(1 − x2 ), β ∈ R+ . (a) Odrediti nepokretne tačke vektorskog
polja sile. (b) Analizirati kretanje tačke u okolini položaja ravnoteže. (c)
Formirati ekvivalentni sistem diferencijalnih jednačina prvog reda i odrediti
jednačinu fazne trajektorije u implicitnom obliku. (d) Analizirati kretanje
fazne tačke za različite početne uslove.

4.18. Materijalna tačka mase m se kreće pravolinijski pod dejstvom sile čije
je polje opisano potencijalom:
{
−k0 x, x < 0,
Π(x) = 1 2
2 k1 x , x > 0.

(a) Skicirati fazne trajektorije za proizvoljne početne uslove. (b) Odrediti

period oscilovanja tačke.

4.19. Sila F (x) je opisana potencijalom Π(x) koji ima prevojnu tačku x =
a, Π ′′ (a) = 0. (a) Aproksimirati potencijal Π(x) u okolini prevojne tačke
razvojem u Tejlorov red. (b) Približno odrediti kretanje materijalne tačke
mase m u okolini prevojne tačke potencijala.

4.20. Opisati kretanje materijalne tačke mase m polju sile određenom poten-
cijalima:

(a) Π(x) = A(e−2αx − 2e−αx );

A
(b) Π(x) = − ; (A, α ∈ R+ )
cosh2 (αx)
(c) Π(x) = A tan2 (α)x.

4.21. Potencijalni poremećaji. Materijalna tačka mase m vrši periodično kre-

tanje pod dejstvom sile čiji je potencijal Π(x). (a) Odrediti period oscilovanja
materijalne tačke ako je ukupna mehanička energija tokom kretanja E. (b)
Oceniti promenu perioda u slučaju pojave malog poremećaja δΠ(x) poten-
cijala.

4.22. Koristeći rezultat dobijen u zadatku 4.21 pod (b), odrediti promenu
perioda oscilovanja materijalne tačke u sledećim slučajevima:
4 Osnove klasične mehanike 21

1 1
(a) Π(x) = mω 2 x2 , δΠ(x) = mαx3 ;
2 4
1 1
(b) Π(x) = mω 2 x2 , δΠ(x) = mβx4 ;
2 4
−2αx −αx
(c) Π(x) = A(e − 2e ), δΠ(x) = −V eαx , (V ≪ A).

Krivolinijsko kretanje
4.23. Projektil mase m upućen je iz koordinatnog početka brzinom V i kreće
se po dejstvom gravitacione sile inteziteta g po jedinici mase. Otpor vazduha
je zanemarljiv, a projektil se kreće u vertikalnoj Oxy ravni (y−osa usmer-
ena na gore). (a) Formirati diferencijalne jednačine kretanja projektila i for-
mulisati početne uslove pod pretpostavkom da početna brzina obrazuje ugao
α sa horizontalom. (b) Odrediti parametarske jednačine kretanja projektila
i jednačinu njegove putanje. (c) Pod kojim uglom α treba uputiti projektil,
ako se V ne može menjati, da bi on pogodio metu koja se nalazi u tački
čije su koordinate (X, Y ). (d) Pokazati da koordinate tačke u kojoj se nalazi
meta treba da zadovlje nejednakost Y > V 2 /(2g) − gX 2 /(2V 2 ) ako zelimo
da je nijedan projektil, upućen pod bilo kojim uglom α, ne može pogoditi.
(Granična kriva se zove parabola sigurnosti.)

4.24. Lopta je bačena brzinom ṙ(0) = V cos αi + V sin αk. Tokom kre-
tanja na loptu dejstvuju sila teže i sila otpora proporcionalna brzini lopte,
Fv = −mλv. (a) Analizirati sile i napisati drugi Njutnov zakon. (b) Formi-
rati diferencijalne jednačine kretanja i formulisati početne uslove. (c) Odred-
iti kretanje lopte u funkciji vremena t i pokazati da je pređeno rastojanje u
horizontalnom pravcu manje od rastojanja koje bi bilo pređeno kada ne bi
dejstvovala sila otpora. (d) Pretpostaviti da na kretanje lopte utiče i bočni
vetar u = uj, u = const. – sila otpora je tada proporcionalna relativnoj brzini
lopte u odnosu na vazdušnu struju, Fv = −mλ(v − u). Analizirati tačke (a),
(b) i (c) u ovom slučaju.

4.25. Materijalna tačka mase m i naelektrisanja e kreće se u konstantnom

magnetnom polju indukcije B pod dejstvom sile F = ev×B. (a) Ako se usvoji
koordinatni sistem u kom je B = (0, 0, B) formirati diferencijalne jednačine
kretanja. (b) Ako je početna brzina tačke v0 = (V1 , 0, V2 ), pokazati da važe
sledeći prvi integrali diferencijalnih jednačina kretanja:

mẋ = eBy + mV1 ;

mẏ = −eBx;
mż = mV2 .

(c) Ako je tačka započela kretanje iz koordinatnog početka, pokazati da su

parametarske jednačine kretanja:
22 4 Osnove klasične mehanike
( )
mV1 eBt
x= sin ;
eB m
( )
mV1 mV1 eBt
y=− + cos ;
eB eB m
z = V2 t.

(d) Pokazati da je projekcija trajektorije materijalne tačke na Oxy ravan krug

poluprečnika mV1 /(eB) sa centrom u tački (0, −mV1 /(eB)).
4.26. Čestica mase m i naelektrisanja e kreće se duž x−ose brzinom u u
trenutku u kom ulazi u prostor između dve paralelne naelektrisane ploče.
Između ploča, u oblasti 0 ≤ x ≤ b, postoji homogeno (uniformno) električno
polje E = E0 j. (a) Formirati diferencijalne jednačine kretanja i formulisati
početne uslove. (b) Odrediti zakon promene brzine i parametarske jednačine
kretanja čestice. (c) Odrediti ugao skretanja naelektrisane čestice posle na-
puštanja oblasti između ploča, kao i brzinu koju će ona u tom trenutku imati.
Napomena. Sila kojom električno polje dejstvuje na česticu je F = eE.
4.27. Trodimenzijski harmonijski oscilator se kreće saglasno diferencijalnoj
jednačini:
r̈ = −ω 2 r.
(a) Neposrednom integracijom vektorske jednačine pokazati da opšte rešenje
jednačine glasi r(t) = A cos(ωt) + B sin(ωt), gde su A i B konstantni vektori.
Pokazati da se kretanje vrši u jednoj ravni. (b) Kakvi treba da budu vektori
A i B da bi trajektorija bila krug sa centrom u koordinatnom početku?
(c) Pretpostaviti da su u t = 0 vektori r(0) i ṙ(0) međusobno ortogonalni.
Pokazati da je putanja tačke elipsa.
4.28. Materijalna tačka mase m kreće se u homogenom polju sile Zemljine
teže kroz sredinu u kojoj se javlja sila otpora proporcionalna brzini, Fv =
−mλv, λ ∈ R+ . Započela je kretanje iz koordinatnog početka brzinom
u. (a) Napisati drugi Njutnov zakon, izvršiti njegovu integraciju u vek-
torskom obliku i pokazati da će kretanje tačke biti određeno jednačinom
r(t) = −α(t)k + β(t)u, gde su:
g g ( ) 1( )
α(t) = t − 2 1 − e−λt , β(t) = 1 − e−λt .
λ λ λ
(b) Više tačaka je istovremeno započelo kretanje brzinama jednakih inten-
ziteta u, ali u različitim pravcima. Pokazati da će se u svakom trenutku t > 0
tačke nalaziti na površini sfere. (c) Više tačaka je istovremeno započelo kre-
tanje počtnim brzinama koje imaju isti pravac i smer, ali različite intenzitete.
Pokazati da će se u svakom trenutku t > 0 tačke nalaziti na pravoj liniji.
4.29. Maseni spektrograf. Snop čestica različitih masa, ali istog naelektrisanja
e, kreće se duž x−ose u pozitivnom smeru. Kada dospeju u koordinatni poče-
tak nailaze na elektronsku “kapiju” koja propušta samo one čestice koje se
4 Osnove klasične mehanike 23

kreću brzinom V . Te čestice se potom kreću u homogenom magnetnom polju

indukcije B0 koje ima pravac z−ose. Pokazati da se sve čestice kreću po
polukružnim putanjama do preseka sa y−osom, kao i da tačka preseka putanje
sa y−osom zavisi od mase čestice. (Ovo predstavlja jedan od metoda određi-
vanja mase čestica.)

4.30. Magnetron. Elektron mase m i naelektrisanja −e kreće se pod kombi-

novanim uticajem homogenog električnog polja E = E0 j i homogenog mag-
netnog polja indukcije B = B0 k. U početnom trenutku elektron se nalazio u
koordinatnom početku i kretao se brzinom ṙ(0) = ui. Pokazati da je trajek-
torija elektrona opisana sledećim parametarskim jednačinama:

x(t) = aΩt + b sin(Ωt), y(t) = b(1 − cos(Ωt)), z(t) = 0,

gde je Ω = eB0 /m, a = E0 /ΩB0 i b = (uB0 − E0 )/ΩB0 . Pomoću računara

nacrtati tipične putanje elektrona u slučajevima a < b, a = b i a > b. (U
opštem slučaju putanja se zove trohoida, dok je za a = b u pitanju cikloida.
Cikloidno kretanje elektrona se koristi u vakuumskim cevima koje proizvode
mikrotalase u mikrotalasnim pećnicama.)
Glava 5
Opšte teoreme dinamike

Zadaci

5.1. Materijalna tačka se kreće pod dejstvom centralne sile F1 = F1 er i

sile viskoznog trenja F2 = −βv. Skalarna funkcija β(r, v, t) je ograničena
funkcija koja zavisi od rastojanja r tačke od centra dejstva sile, brzine tačke
v i vremena t. Pokazati da je trajektorija tačke ravna kriva.

5.2. Odrediti rad sile F = α(yex + zey + xez ), α ∈ R+ , koja dejstvuje na

tačku koja se kreće na delu zavojnice po zakonu:

r(t) = a cos tex + a sin tey + btez , t ∈ [0, 2π]

gde su a, b ∈ R+ .

5.3. Analizirati da li su sledeće sile potencijalne:

• gravitaciona sila F = −mgez ;
• Njutnova gravitaciona sila F = −(GM m/r2 ) er ;
• sila F = yex − xey + zez .

5.4. Ispitati da li su sledeća polja sile potencijalna. Ako jesu, odrediti njihov
potencijal.
• Fx = yz sin(ωt), Fy = xz sin(ωt), Fz = xy sin(ωt).
• Fx = −y/(x − y)2 , Fy = x/(x − y)2 , Fz = 0.

5.5. Polje sile je zadato pomoću orijentisane ravni π opisane jednačinom ax+
by + cz = 0. U svakoj tački prostora dejstvuje sila F ortogonalna na ravan π,
čiji je intenzitet F (ρ) poznata funkcija rastojanja ρ tačke prostora od ravni.
Pokazati da je polje sile potencijalno i odrediti njegov potencijal.

5.6. Materijalna tačka mase m kreće se pravolinijski, duž ose Ox, pod de-
jstvom sile čiji je potencijal Π(x, t) = ψ(t)φ(x). Ako je u početnom trenutku

25
26 5 Opšte teoreme dinamike

t = t0 ispunjen uslov ψ(t0 ) ≥ ∆ > 0 i ako važi ψ̇(t) ≥ 0 za svako t ≥ t0 ,

pokazati da ukupna mehanička energija zadovoljava nejednakost:

ψ(t)
E ≤ E0 ,
ψ(t0 )

gde je E0 = E(x0 , t0 ).

5.7. Materijalna tačka mase m kreće se pravolinijski, duž ose Ox, pod de-
jstvom sile čiji je potencijal Π(x, t) = ψ(t)φ(x). Ako za svako t važi ψ̇(t) ≤ 0
i ψ(t) > 0, onda ukupna mehanička energija zadovoljava nejednakost:

ψ(t)
E ≥ E0 ,
ψ(t0 )

gde je E0 = E(x0 , t0 ).
Glava 6
Kretanje materijalne tačke
u centralnom polju sile

Zadaci

6.1. Veštački satelit mase m kreće se oko Zemlje na dovoljno velikoj udal-
jenosti da njena atmosfera ima zanemarljiv uticaj na njegovo kretanje. Po-
lazeći od jednačine putanje satelita u polarnim koordinatama (Bineova jed-
načina) pokazati da će trajektorija satelita biti konusni presek. Od kojih
fizičkih parametara zavisi oblik konusnog preseka?

6.2. Posmatrajući
√ kretanje satelita ustanovljeno je da u nekom trenutku
da ima brzinu γ/a (γ = GM ) pod uglom π/4 u odnosu na pravac vek-
tora položaja i da se nalazi na rastojanju a od tela koje na njega desjtvuje
gravitacionom silom. (a) Izvesti jednačinu putanje satelita. (b) Formulisati
početne uslove.
√ (c) Pokazati da je trajektorija satelita elipsa sa ekscentricite-
tom e = 1/ 2. (d) Odrediti period obilaska putanje satelita.

6.3. Kometa se približava Suncu sa veoma velike udaljenosti brzinom V .

Kada Sunce na kometu ne bi dejstvovalo nikakvom silom, kometa bi prošla
pored njega ne menjajući brzinu V , a najmanje rastojanje bi bilo p. (a)
Napisati jednačinu putanje planete i formulisati početne uslove. (b) Odrediti
ugao skretanja komete u odnosu na pravac brzine V u početnom položaju.
(c) Odrediti najmanje rastojanje komete od Sunca tokom kretanja.

6.4. Materijalna tačka mase m, čiji je vektor položaja u odnosu inercijalni

sistem r, kreće se pod dejstvom sile −mω 2 r. (a) Pokazati da je trajektorija
tačke ravna kriva. (b) Pokazati da opšte rešenje diferencijalne jednačine kre-
tanja glasi r(t) = A cos(ωt) + B sin(ωt), gde su A i B proizvoljni konstantni
vektori.

6.5. Materijalna tačka mase m kreće se u odnosu na inercijalni sistem refer-

ence pod dejstvom centralne sile F = −mf (r)er , f (r) = αr−2 + βr−3 , gde
je β = (1/2)αa = const. U trenutku t = 0 utvrđeno
√ je da se tačka nalazi na
rastojanju a od pola i da se kreće brzinom α/a u pravcu normalnom na

27
28 6 Kretanje materijalne tačke u centralnom polju sile

vektor položaja. (a) Napisati jednačinu putanje tačke i formulisati početne

uslove. (b) Odrediti najveće i najmanje rastojanje tačke od centra dejstva
sile. (c) Koliki je ugao rotacije vektora položaja tokom prelaska od jednog do
drugog položaja određenog pod (b).

6.6. Raketa mase m se lansira sa površine Zemlje. Početna brzina rakete je

V u odnosu na inercijalni sistem reference vezan za središte Zemlje. Koristeći
energijsku jednačinu odrediti najmanju početnu brzinu koja je potrebna da
bi raketa napustila polje dejstva Zemljine gravitacione sile.

6.7. Mali satelit je lansiran brzinom V u odnosu na centar Zemlje u pravcu

tangente na kružnu orbitu svemirske stanice. Poluprečnik orbite svemirske
stanice je D. Ako je poznato da tokom daljeg kretanja satelit ne napušta
polje dejstva Zemljine gravitacione sile, odrediti njegovo najveće rastojanje
od centra Zemlje.

6.8. Tačka P se kreće u polju dejstva privlačne centralne sile koja je obrnuto
proporcionalna kvadratu rastojanja: F = −mγ/r2 . U početnom trenutku
nalazila se u položaju C, na rastojanju c od centra dejstva sile, i imala je
brzinu (3γ/c)1/2 normalnu na OC. (a) Formirati diferencijalnu jednačinu
putanje (Bineovu jednačinu) i formulisati početne uslove. (b) Odrediti jed-
načinu putanje tačke i pokazati da je u pitanju hiperbola. (c) Odrediti ugao
između OC pravca udaljavanja tačke kom ona asimptotski teži. (d) Odred-
iti vreme T koje je proteklo od početka kretanja do trenutka u kom vektor
položaja tačke sa OC obrazuje ugao π/2.

6.9. Svemirski brod se kretao oko Zemlje po kružnoj putanji poluprečnika c u

trenutku u kom su se motori upalili u uvećali intenzitet brzine k puta (k > 1),
ne menjajući njen pravac. (Vreme trajanja ove operacije se može zanemariti.)
(a) Formirati diferencijalnu jednačinu putanje i formulisati početne uslove.
(b) Odrediti jednačinu putanje. (c) Odrediti oblast vrednosti parametra k pri
kojima će svemirski brod napustiti polje dejstva Zemljine gravitacione sile.
(d) Odrediti ekscentricitet ove orbite.

6.10. Kometa mase m prilazi Suncu sa velike udaljenosti brzinom V . Kada bi

se kretala po inerciji, zanemarujući dejstvo Sunčeve privlačne sile, prošla bi
pored Sunca na rastojanju D. (a) Napisati drugi Njutnov zakon za kretanje
komete. (b) Formirati diferencijalne jednačine kretanja komete u polrnom
koordinatnom sistemu i formulisati početne uslove. (c) Odrediti prve integrale
diferencijalnih jednačina kretanja. (d) Odrediti najmanje rastojanje komete
od Sunca tokom kretanja. (e) Kolika je brzina komete u trenutku u kom se
nalazi na najmanjem rastojanju od Sunca?

6.11. Satelit mase m kreće se oko Zemlje pod dejstvom gravitacione sile
F = −GM m/r2 na visini koja je dovoljna da možemo zanemariti uticaj
atmosfere. U trenutku u kom se nalazio na visini H iznad površine Zemlje
imao je brzinu V normalnu na zamišljeni pravac koji ga povezuje centrom
6 Kretanje materijalne tačke u centralnom polju sile 29

Zemlje. (a) Formirati izraze za zakon održanja energije i zakon održanja mo-
menta količine kretanja i odrediti integracione konstante. (b) Koristeći zakon
održanja momenta količine kretanja svesti zakon održanja energije na oblik:

M M (R + H)2 V 2
ṙ2 = V 2 − 2G + 2G − ,
R+H r r2
gde je R poluprečnik Zemlje. (c) Odrediti najveće i najmanje√ rastojanje
satelita od površine Zemlje. (d) Pokazati da mora važiti V > GM/(R + H)
ako H treba da bude najmanje rastojanje od površine Zemlje.

6.12. Materijalna tačka se kreće pod dejstvom privlačne sile intenziteta (α +

β 2 )/r3 po jedinici mase. (a) Pokazati da će tačka vršiti kretanje u jednoj
ravni. (b) Pokazati da će diferencijalna jednačina putanje tačke u polarnim
koordinatama biti
d2 u α β2
+ u = + u,
dθ2 h2 h2
gde je u = 1/r. (c) U početnom trenutku tačka se nalazila na rastojanju
β 2 /(3α) od centra dejstva sile O i kretala se brzinom 4α/β koja je obrazo-
vala ugao 5π/6 sa vektorom položaja. Pokazati da će tačka napraviti jednu
revoluciju oko tačke O, a zatim nastaviti da se neograničeno udaljuje od nje.
(d) Koliki je ugao između početne i terminalne brzine tačke?

6.13. Materijalna tačka P se kreće pod dejstvom privlačne sile λr−3 po je-
dinici mase ka centru O, OP = r. Tačka je započela kretanje sa rastojanja
a od centra O, brzinom v ortogonalnom na vektor položaja. (a) Pokazati da
će se tačka kretati po kružnoj orbiti ako je λ = a2 v 2 . (b) Ako je λ > a2 v 2
pokazati da je u = r−1 = a−1 cosh(ωθ), gde √ ω treba odrediti, kao i da će
tačka dospeti do centra O u trenutku a2 / λ − a2 v 2 . (c) Ako je λ < a2 v 2
pokazati da će r neograničeno da raste.

6.14. Telo mase m, koje se može smatrati materijalnom tačkom, kreće se

pod dejstvom centralne sile F (r) usmerene ka fiksiranoj tački O, gde je r
rastojanje tela od tačke O. Pokazati da je veličina
∫
1 2
mv + F (r)dr
2
konstantna tokom kretanja tela.
Kometa se kreće brzinom V na velikoj udaljenosti od zvezde. Kada ne
bi bila izložena privlačnoj sili zvezde, kometa bi prošla na rastojanju d od
nje. Med.utim, na kometu dejstvuje privlačna sila intenziteta γ/r2 po jedinici
mase. Odrediti najmanje rastojanje od zvezde na kom će se kometa naći
tokom kretanja.

6.15. Homanov manevar. Svemirski brod se kreće oko Zemlje po kružnoj

orbiti na visini H iznad njene površine. Pretpostaviti da je uticaj Zemljine
30 6 Kretanje materijalne tačke u centralnom polju sile

atmosfere na kretanje svemirskog broda zanemarljiv. (a) Odrediti brzinu kre-

tanja svemirskog broda po opisanoj orbiti. (b) U nekom trenutku su upaljeni
raketni motori. Kada je brzina svemirskog broda dostigla intenzitet kV mo-
tori su ugašeni. Smatrajući da je vreme rada motora zanemarljivo malo u
odnosu na period obilaska orbite, odrediti velíčinu faktora k pri kojoj će
nova orbita imati oblik elipse. (c) Odrediti najmanje i najveće rastojanje
svemirskog broda od centra Zemlje tokom kretanja po eliptičnoj putanji.
(d) Kada je brod dospeo na najveću udaljenost od Zemlje raketni motori
su ponovo aktivirani da bi mu povećali brzinu na f V . Koliki treba da bude
faktor f da bi nova orbita ponovo bila kružna?

6.16. Uticaj sile otpora. Satelit mase m kreće se pod dejstvom privlačne
centralne sile F = −mγ/r2 er , γ ∈ R+ , i sile otpora proporcionalne brzini
Fv = −mk v, k ∈ R+ . (a) Pokazati da se diferencijalne jednačine kretanja u
polarnim koordinatama mogu svesti na sledeći oblik:

γ h2 e−2kt
r̈ + k ṙ + 2
− = 0, r2 θ̇ = he−kt ,
r r3
gde je h pozitivna konstanta. (b) Pretpostaviti da je uticaj sile otpora mali
i da se satelit kreće po približno “kružnoj” orbiti čiji se poluprečnik sporo
menja. Zanemarujući članove ṙ i r̈ u gornjim jednačinama odrediti približno
rešenje za r(t) i θ(t) na toj orbiti. (c) Pokazati da se tokom kretanja određenog
pod (b) poluprečnik orbite sporo smanjuje, ali se pri tome brzina satelita
povećava.

6.17. Lenard-Džonsov potencijal

[( ) ]
a 12 ( a )6
V (r) = 4e0 −
r r

se koristi za modeliranje med.umolekularnih sila. (a) Koristeći ovaj potencijal

u klasičnom problemu kretanja pod dejstvom centralne sile napisati zakon
održanja ukupne mehaničke energije. (b) Nacrtati grafik ovog potencijala za
r > 0 i pokazati da je kretanje moguće ako i samo ako ukupna mehanička
energija E zadovoljava nejednakost E ≥ −e0 . (c) Ako je moment količine
kretanja u početnom trenutku bio jednak nuli, pokazati da za svako kretanje
tačke postoji najmanje rastojanje od centra dejstva sile do kog ona može
dospeti i odrediti ga. (d) Pokazati da za E < 0 postoji najveće rastojanje od
centra dejstva sile do kog ona može dospeti i odrediti ga, a da za E > 0 ono
ne postoji (r nije ograničeno sa gornje strane).
Glava 7
Neslobodna materijalna tačka

Zadaci

7.1. Materijalna tačka mase m klizi po glatkoj staklenoj ravni koja sa hori-
zontalnom ravni obrazuje ugao α. Analizirati sile koje dejstvuju na materi-
jalnu tačku, pokazati da je rad reakcije strme ravni jednak nuli i pokazati da
važi zakon održanja ukupne mehaničke energije.
7.2. Sferno klatno. Kuglica P mase m okačena je pomoću konca dužine a
za nepokretnu tačku O. Pretpostaviti da je tokom kretanja konac zategnut
(OP = a). (a) Pokazati da tokom ovog kretanja važi zakon održanja energije i
zakon održanja momenta količine kretanja za vertikalnu osu. (b) U položaju
u kom je konac bio horizontalan kuglici je saopštena početna brzina V u
horizontalnom pravcu normalnom na konac. Odrediti najniži položaj do kog
će dospeti kuglica tokom kretanja.
7.3. Glatka žica je savijena u obliku helikoidale: x = a cos θ, y = a sin θ,
z = bθ (a, b ∈ R+ ). Mali prsten klizi po žici čija je z−osa vertikalna i usmer-
ena na gore. Prsten započinje kretanje sa visine z = b iz stanja mirovanja.
(a) Napisati energijsku jednačinu za kretanje prstena. (b) Odrediti vreme
potrebno prstenu da stigne do ravni z = 0.
7.4. Glatki obrtni hiperboloid je opisan jednačinom z = a2 /r, gde je Oz osa
usmerena na dole, a r, φ i z su polarno-cilindrične koordinate. Kliker mase m
klizi po unutrašnjoj strani ove površi. (a) Pokazati da važe sledeće relacije:

r2 φ̇ = h,
1( )
ṙ + r2 φ̇2 + ż 2 − mgz = E.
2
(b) Ako je tačka započela kretanje horizontalnom brzinom aω iz položaja koji
se nalazio na visini z = a ispod Oxy ravni, izvesti jednačinu koja povezuje
projekciju brzine ż i koordinatu z. (c) Pokazati da će se tačka kretati po
krugu ako važi aω 2 = g.

31
32 7 Neslobodna materijalna tačka

7.5. Kuglica mase m kreće se po unutrašnjosti glatkog kružnog cilindra polu-

prečnika R, čija je osa Oz vertikalna i usmerena na dole. Tačka je započela
kretanje sa x−ose brzinom V koja je bila paralelna y−osi. (a) Pokazati da
tokom ovog kretanja važe zakon održanja ukupne mehaničke energije i zakon
održanja momenta količine kretanja za Oz osu. (b) Pomoću zakona održanja
momenta količine kretanja pokazati da važi φ̇ = V /R = const. (c) Koristeći
rezultat dobijen pod (b) i zakon održanja energije, pokazati da se koordinata
z menja po zakonu z(t) = gt2 /2.

7.6. Kuglica mase m može da klizi po glatkoj polulopti poluprečnika R koja

se nalazi iznad Oxy ravni. Trenje kuglice o površinu polulopte je zanemarljivo.
(a) Pokazati da će normalna reakcija polulopte imati oblik N = N (r/R), gde
je N intenzitet sile, a r vektor položaja tačke. (b) Koristeći jednačinu sfere
u Dekartovim koordinatama i njen izvod po vremenu, pokazati da će rad sile
N biti jednak nuli. (c) Koristeći zakon održanja ukupne mehaničke energije
odrediti brzinu tačke u funkciji koordinate z, ako se zna da je tačka započela
kretanje sa visine H < R iz stanja mirovanja.

7.7. Matematičko klatno mase m i dužine konca l kreće se u vertikalnoj

ravni. Položaj klatna je određen uglom φ koji konac obrazuje sa vertikalnim
pravcem. Otpor vazduha tokom kretanja se može zanemariti (a) Analizirati
sile koje dejstvuju na materijalnu tačku i pokazati da su ispunjeni uslovi za
važenje zakona održanja ukupne mehaničke energije. (b) Primenom zakona
održanja energije odrediti brzinu klatna u zavisnosti od ugla φ. Pretpostaviti
da je klatno započelo kretanje iz najnižeg položaja brzinom V . (c) Formirati
diferencijalne jednačine kretanja klatna u odnosu na prirodni koordinatni
sistem. Koristeći rezultat dobijen pod (b), odrediti silu zatezanja konca u
funkciji ugla φ.
Glava 8
Relativno kretanje materijalne tačke

Zadaci

8.1. Materijalna tačka mase m se kreće po glatkoj žici u obliku helikoidale

čija je centralna osa vertikalna i čija je jednačina u odnosu na pokretni sistem
referencije Σ
ρ = a cos φ ϵ1 + a sin φ ϵ2 + bφ ϵ3 ,
a, b ∈ R+ , a parametar φ predstavlja polarni ugao u polarno-cilindričnom
koordinatnom sistemu. Žica se oko ose z obrće konstantom ugaonom brzinom
ω. Izvesti izraz za ubrzanje materijalne tačke u zavisnosti od ω i funkcije φ(t).
Formirati diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke. Koristeći izraz
za relativnu brzinu tačke ρ̇ i činjenicu da ona pada u pravac tangente na
helikoidalu pokazati da važi
gb
φ̈ = − = const.
a2 + b2
8.2. Glatka žica oblika elipse nalazi se u horizontalnoj ravni i opisana je
parametarskom jednačinom

ρ = a cos θ ϵ1 + b sin θ ϵ2 ,

a, b ∈ R+ . Žica rotira oko vertikalne z−ose koja prolazi kroz središte elipse
konstantnom ugaonom brzinom ω. Materijalna tačka mase m može da klizi
po žici. (a) Odrediti relativnu brzinu i relativno ubrzanje tačke u odnosu roti-
rajući sistem referencije Σ. (b) Formirati diferencijalne jednačine kretanja.
Koristeći činjenicu da je ρ̇ (odnosno dρ/dθ) tangentan na žicu formirati ODJ
koja odrej.uje promenu funkcije θ(t). (c) Pokazati da tačka može da miruje
relativno u odnosu na žicu ako se nalazi u krajnjim tačkama velike i male ose
elipse. Ispitati stabilnost ovih položaja relativne ravnoteže pomoću linearizo-
vanih jednačina poremećaja.

33
34 8 Relativno kretanje materijalne tačke

8.3. Mali kamen je bačen u prostoriji koja se rotira oko vertikalne ose Oz
konstantnom ugaonom brzinom ω. Ose Ox i Oy su fiksirane na podu pros-
torije. (a) Formirati drugi Njutnov zakon za kretanje kamena zanemarujući
otpor vazduha. (b) Formirati diferencijalne jednačine kretanja u odnosu na
rotirajući sistem reference i pokazati da imaju oblik:

ẍ − 2ω ẏ − ω 2 x = 0;
ÿ + 2ω ẋ − ω 2 y = 0;
z̈ = −g.

Pokazati da važi ζ̈ + 2iω ζ̇ − ω 2 ζ, gde je ζ = x + iy. (c) Odrediti putanju ka-

mena u odnosu na rotirajući sistem referencije Oxyz ako je započeo kretanje
iz položaja ρ(0) = (a, 0, h) brzinom ρ̇ = (V cos α, 0, V sin α) u odnosu na
rotirajuću prostoriju. Uporediti dobijeni rezultat sa rezultatom koji se dobija
u odnosu na inercijalni sistem referencije vezan za Zemlju.

8.4. Prsten mase m može da klizi poglatkoj žici kružnog oblika radijusa a koja
se rotira konstantnom ugaonom brzinom ω oko nepokretne vertikalne ose koja
pada u pravac prečnika žice. Neka ugao θ izmed.u vektora položaja prstena ρ i
vertikalnog prečnika odred.uje položaj prstena u odnosu na žicu. (a) Odrediti
ubrzanje tačke i napisati drugi Njutnov zakon za njeno kretanje. (b) Formirati
diferencijalnu jednačinu kretanja tačke projektujući drugi Njutnov zakon na
pravac tangente na žicu. (c) Pokazati da u slučaju g < aω 2 postoje četiri
položaja u kojima prsten može da miruje u odnosu na žicu (položaji relativne
ravnoteže). (d) Pokazati da u slučaju g > aω 2 postoje dva položaja relativne
ravnoteže prstena. Pokazati da prsten može da vrši male oscilacije oko donjeg
položaja i odrediti njihov period.

8.5. Kvadratni okvir ABCD napravljen je od glatke žice i ima stranicu dužine
2a. Okvir je u horizontalnoj ravni i konstantnom ugaonom brzinom ω se rotira
oko vertikalne ose koja prolazi kroz teme A. Mali prsten koji može da klizi
po žici nalazi se u početnom trenutku na sredini ivice BC i miruje relativno
u odnosu na žicu. Izabrati horizontalne ose tako da im se pravci poklapaju
sa ivicama okvira i neka y označava rastojanje prstena od temena B na ivici
BC. (a) Napisati izraz za vektor položaja prstena u odnosu na rotirajući
sistem referencije Σ. (b) Napisati diferencijalne jednačine kretanja prstena i
pokazati da važi
ÿ − ω 2 y = 0.
(c) Odrediti vreme koje će proteći od početka kretanja do trenutka u kom je
prsten dospeo u teme C okvira.

8.6. Napisati jednačine kretanja materijalne tačke u blizini površine Zemlje

uzimajući u obzir rotaciju Zemlje oko svoje ose ugaonom brzinom ω. (a)
Odrediti vektor položaja tačke u funkciji vremena t usvajajući opšte početne
uslove. Rešenje izraziti u funkciji stvarnog gravitacionog ubrzanja g′ . (b) Na
8 Relativno kretanje materijalne tačke 35

geografskoj širini λ′ ispaljen je projektil iz topa brzinom V . Ako je projektil

ispaljen pod elevacionim uglom od 45◦ pokazati da će domet hica ispaljenog
ka istoku biti veći od dometa hica ispaljenog ka zapadu za
√
4 2ωV 3 cos λ′
,
3(g ′ )2

ako se članovi koji sadrže ω 2 zanemare. Zakrivljenost površine Zemlje se

takod.e može zanemariti.
 Deo III
Dinamika sistema i krutog tela
Glava 9
Dinamika sistema materijalnih tačaka

Zadaci

Dinamika sistema
9.1. Sistem od dve zvezde masa m1 i m2 kreće se pod dejstvom sile uzajamnog
privlačenja – Njutnove gravitacione sile. (a) Pod pretpostavkom da su to
jedine sile koje dejstvuju na ovaj sistem, pokazati da se centar mase sistema
kreće jednoliko pravolinijski. (b) Pokazati da važi jednačina
m1 + m2
r̈ = −G er ,
r2
gde je r = r2 −r1 , a er = r/|r|. (c) Izraziti relativni položaj zvezda r′i = ri −R
u odnosu na centar mase u zavisnosti od r.

Lagranžove jednačine druge vrste

9.2. Satelit mase m kreće se oko Zemlje na promenljivom rastojanju. Pret-
postaviti da na njega dejstvuje centralna privlačna sila usmerena ka centru
Zemlje, koja je obrnuto proporcionalna kvadratu rastojanja, i da je putanja
satelita ravna kriva. (a) Pokazati da se Lagranžijan može zapisati u obliku

1 ( 2 ) GM m
L= m ṙ + r2 φ̇2 + ,
2 r
gde su r i φ polarne koordinate u ravni, i formirati Lagranžove jednačine za
njih. (b) Pokazati da je r2 φ̇ = h = const. i koristeći ovaj rezultat napisati
diferencijalnu jednačinu za koordinatu r kao jedinu nepoznatu. (c) Dokazati
da je ukupna mehanička energija konstantna tokom kretanja.

9.3. Materijalna tačka mase m kreće se pod dejstvom privlačne centralne sile
F(r) = −(γ/rn ) er . (a) Formirati Lagranžijan za opisanog sistema i napisati
Lagranžove jednačine druge vrste za polarne koordinate r i φ. (b) Pokazati

39
40 9 Dinamika sistema materijalnih tačaka

da je koordinata φ ciklična i odrediti odgovarajući prvi integral. (c) Odred-

iti uslov koji mora biti zadovoljen da bi se tačka kretala po kružnoj orbiti
radijusa R. (d) Koristeći ciklični integral svesti problem na jednu diferenci-
jalnu jednačinu drugog reda i odrediti uslov stabilnosti kružne orbite pomoću
linearizovane jednačine poremećaja.
9.4. Materijalna tačka mase m nalazi se na slobodnom kraju elastične opruge
krutosti k i prirodne dužine a. Drugi kraj opruge je fiksiran. (a) Pretpostavl-
jajući da tačka može da se kreće samo u vertikalnoj ravni, pod dejstvom
sile teže, formirati Lagranžijan sistema usvajajući za generalisane koordinate
dužinu opruge x i ugao φ koji ona obrazuje sa vertikalnim pravcem. (b) Formi-
rati Lagranžove jednačine druge vrste za koordinate x i φ. (c) Pokazati da pos-
toji Jakobijev intergal jednačina kretanja i da se on svodi na zakon održanja
energije. (d) Odrediti stacionarno rešenje sistema x(t) = x0 i φ(t) = φ0 ,
x0 , φ0 ∈ R.
9.5. Dva istovetna klizača A i B, jednakih masa m, povezana su elastičnom
oprugom krutosti k i prirodne dužine a i mogu da slobodno da klize duž
prave linije (određene osom opruge) po staklenoj horizontalnoj ploči. (a)
Pretpostavljajući da je sila suvog trenja između klizača i ploče zanemarljiva,
pokazati da Lagranžijan glasi
1( 2 ) 1 2
L= mẋ1 + mẋ22 − k (x2 − x1 − a) ,
2 2
gde su x1 i x2 koordinate merene od koordinatnog početka O na pravcu AB.
(b) Napisati Lagranžove jednačine i pokazati da opšte rešenje ima sledeći
oblik

x1 + x2 = Ct + D;
√ √
2k 2k
x1 − x2 = −a + A cos t + B sin t.
m m
Opisati kretanje sistema.
9.6. Mali prsten klizi po glatkom vertikalnom obruču radijusa a, koji je prin-
uđen da se rotira konstantnom ugaonom brzinom ω oko vertikalnog prečnika.
(a) Koristeći koordinatu θ – ugao koji poluprečnik od centra obruča do
prstena obrazuje sa vertikalnim pravcem – izvesti Lagranžijan L(θ, θ̇). (b)
Formirati Lagranžovu jednačinu druge vrste za koordinatu θ i pokazati da
prsten ima četiri položaja relativne ravnoteže u odnosu na obruč kada je
g < aω 2 , a samo dva kada je g > aω 2 . (c) Za koje vrednosti ugaone brzine ω
će najniži položaj ravnoteže prstena biti stabilan? (d) Objasniti zašto se pri-
likom formiranja Lagranžove jednačine može ignorisati normalna sila kojom
obruč dejstvuje na prsten.
9.7. Sferno klatno je sačinjeno od lake nerastegljive žice dužine a i kuglice
mase m. (a) Koristeći sferne koordinate θ i φ sa vertikalnom osom usmerenom
9 Dinamika sistema materijalnih tačaka 41

na dole pokazati da je Lagranžijan:

1 1
L= ma2 θ̇2 + ma2 φ̇2 sin2 θ + mga cos θ.
2 2
(b) Formirati Lagranžove jednačine za izabrane koordinate, pokazati da pos-
toji ciklični integral i pomoću njega redukovati jednačinu za koordinatu θ na
oblik:
cos θ
ma2 θ̈ − ma2 ω 2 3 + mga sin θ = 0,
sin θ
gde je ω konstanta. (c) Pokazati da je ukupna mehanička energija konstantna
√
tokom kretanja. (d) U početnom trenutku tački je saopštena brzina 2aΩ
u položaju u kom žica obrazuje ugao π/4 sa vertikalom. Pretpostaviti da će
tokom kretanja žica ostati zategnuta.
√ Pokazati da će posle toga tačka početi
2
da
√ se kreće naviše ako je 2 2aΩ > g. Kako će se tačka kretati ako je
2 2aΩ 2 = g?

9.8. Tačke M1 i M2 jednakih masa m, koje su povezane oprugom krutosti k

čija je prirodna dužina a, mogu bez trenja da klize po nepokretnom horizon-
talnom obruču radijusa R. Formirati Lagranžove jednačine za generalisane
koordinate θ1 i θ2 koje su odred.ene sledećim relacijama:
φ1 + φ2 φ1 − φ2
θ1 = ; θ2 = ,
2 2
a zatim problem svesti na kvadraturu.

9.9. Kuglica M1 mase m1 može da klizi po glatkom horizontalnom stolu.

Za tačku je zakačena laka nerastegljiva žica dužine l koja je provučena kroz
otvor u stolu. O drugi kraj žice okačena je materijalna tačka M2 mase m2
koja može da se kreće samo u vertikalnom pravcu. Tački M1 je saopštena
početna brzina v0 normalno na pravac žice u početnom položaju, u kom je
r(0) = r0 i φ(0) = 0. (a) Formirati Lagranžove jednačine za kretanje ovog
sistema koristeći polarne koordinate r i φ. (b) Pokazati da postoji ciklični
integral, kao i da je ukupna mehanička energija konstantna tokom kretanja.
(c) Koristeći ove rezultate pokazati da će kretanje tačke M1 biti ograničeno
sa dva koncentrična kruga radijusa r1 i r2 i odrediti njihove vrednosti.

9.10. Kuglica M1 mase m1 može da klizi po glatkom horizontalnom stolu. Za

tačku je zakačena laka nerastegljiva žica dužine l koja je provučena kroz otvor
u stolu. O drugi kraj žice okačena je materijalna tačka M2 mase m2 koja može
da se kreće samo u vertikalnom pravcu. (a) Formirati Lagranžove jednačine
za kretanje ovog sistema koristeći polarne koordinate r i φ. (b) Odrediti
stacionarno kretanje sistema r(t) = r0 , φ̇(t) = ω, r0 , ω ∈ R. (c) Pokazati da
postoji ciklični integral i pomoću njega svesti problem na jednu diferencijalnu
jednačinu drugog reda. (d) Ispitati stabilnost stacionarnog kretanja pomoću
linearizovane jednačine poremećaja.
42 9 Dinamika sistema materijalnih tačaka

9.11. Kuglica M1 mase m1 može da klizi po glatkom horizontalnom stolu.

Za tačku je zakačena laka nerastegljiva žica dužine l koja je provučena kroz
otvor u stolu. O drugi kraj žice okačena je materijalna tačka M2 mase m2 .
Položaj kuglice M1 je određen koordinatama r1 i φ1 , dok je položaj tačke
M2 određen koordinatama φ2 i θ2 . (a) Formirati Langražijan opisanog sis-
tema. (b) Formirati Lagranžove jednačine druge vrste za kretanje sistema.
(c) Pokazati da su koordinate φ1 i φ2 ciklične i odrediti odgovarajuće prve
integrale Lagranžovih jednačina. (d) Pokazati da važi Jakobijev integral i da
se svodi na zakon održanja ukupne mehaničke energije.

9.12. Tačka A mase m vezana je za nepokretnu tačku O pomoću elastične

opruge modula elastičnosti λ i prirodne dužine a. Tačka A i opruga mogu
da se kreću u vertikalnoj ravni koja sadrži tačku O. (a) Pokazati √ da se
male
√ oscilacije oko položaja ravnoteže vrše kružnim frekvencijama λ/ma
i gλ/a(λ + mg). (b) Koje su normalne koordinate za male oscilacije ovog
sistema? Napomena. Krutost opruge k je sa modulom elastičnosti λ povezana
sledećom relacijom: k = λ/a.
Glava 10
Dinamika krutog tela

Zadaci

Osnovne jednačine
10.1. Kruto telo je izloženo dejstvu sistema sila. Ako je vektorski zbir svih sila
jednak nuli i ako je suma momenata svih sila za centar mase C jednaka nuli
u svakom trenutku vremena t, onda će telo biti u ravnoteži ako je mirovalo
u početnom trenutku t = t0 . Dokazati.
−−→
10.2. Par sila F i −F dejstvuje na kruto telo u tačkama P i Q, P Q = b.
Pokazati da suma momenata ovog sistema ne zavisi od izbora pola za koji
se računaju momenti. Ovakav par sila se zove spreg sila. Koje uslove moraju
ispuniti b i F da bi kruto telo bilo u ravnoteži ako na njega dejstvuju samo
ove dve sile?
10.3. Na kruto telo dejstvuje sistem sila Fi , i = 1, . . . , n. Sile dejstvuju duž
pravaca čija je jedna tačka odred.ena vektorom položaja ri u odnosu na tačku
P . (a) Pokazati da je suma momenata svih sila ∑ koje dejstvuju za bilo koju
drugu tačku Q jednaka
∑ zbiru momenta sile F = i Fi koja dejstvuje ∑u tački P
i momenta∑ MP = i ri × Fi . (b) Ako za neki sistem sila važi F = i Fi = 0
i MP = i ri × Fi u proizvoljnoj tački P , onda kruto telo može biti u
ravnoteži. Dokazati.

Tenzor inercije i kinetička energija

10.4. Tanki homogeni disk ima radijus a i gustinu σ (masa po jedinici
površine). Usvojiti osu Cz normalno na ravan diska kroz centar mase, a ose
Cx i Cy u bilo koja dva ortogonalna pravca u ravni diska. (a) Pokazati da
su momenti inercije Ix = Iy = M a2 /4 i Iz = M a2 /2, (centrifugalni momenti
inercije su jednaki nuli) gde je M = a2 πσ masa√
diska. √
(b) Odrediti glavne ose
inercije i glavne momente inercije u tački Q(a/ 2, a/ 2, 0) koja se nalazi na
rubu diska. (c) Neka se disk rotira ugaonom brzinom ω oko ose koja tangira

43
44 10 Dinamika krutog tela

disk u tački Q, kako je na slici pokazano. Odrediti momente količine kretanja

diska u tačkama C, Q i P (a, 0, 0). (d) Odrediti kinetičku energiju diska.

10.5. Homogena polulopta ima radijus a i masu M = 23 πa3 ρ, gde je ρ gustina

(masa po jedinici zapremine). Neka je P centar osnove polulopte. Usvojiti osu
P z tako da bude ortogonalna na bazu, a ose P x i P y neka budu bilo koje
dve ortoganolne ose u ravni baze. (a) Pokazati da je za izabrane ose tenzor
inercije u tački P dijagonalan, IP = 25 M a2 I. (b) Pokazati da se centar mase
C nalazi na osi z, zC = 3a/8. (c) Odrediti tenzor inercije u centru mase za ose
paralelne osama P xyz. (d) Odrediti tenzor inercije u tački Q koja se nalazi
na rubu baze polulopte u pravcu y−ose.

10.6. Neka homogena kocka ima ivicu dužine 2a i masu m. (a) Ako je ten-
zor inercije u centru mase kocke dijagonalan, IC = 32 ma2 I, odrediti tenzor
inercije u njenom temenu pomoću Hajgens-Štajnerove teoreme (teoreme o
paralelnim osama). (b) Ako se kocka rotira ugaonom brzinom ω oko trenutne
ose rotacije koja se poklapa sa jednom ivicom kocke, odrediti moment količine
kretanja kocke za teme koje se nalazi na trenutnoj osi rotacije. (c) Ako se
kocka rotira oko ose paralelne ivici koja prolazi kroz centar mase, odrediti
moment količine kretanja u temenu kocke. (d) Odrediti kinetičku energiju
krutog tela u slučajevima pod (b) i (c).

Integrabilni slučajevi kretanja krutog tela

10.7. Pravilni tetraedar se rotira oko centra mase C koji je nepokretan.
Tokom kretanja na njega dejstvuje disipativnog spreg Γ = −λω, λ ∈ R+ , gde
je ω ugaona brzina tela. Odrediti ugaonu brzinu tetraedra u funkciji vremena
t, ako se zna da je u početnom trenutku t = 0 bila ω(0) = ω 0 . Pokazati da
je kinetička energija tela eksponencijalno opadajuća funkcija vremena.

10.8. Osno simetrično kruto telo (čigra) slobodno se rotira oko svog centra
mase koji je nepokretan. Dokazati da trenutna osa rotacije opisuje konus u in-
ercijalnom sistemu reference u odnosu na koji se kreće telo. Takođe, dokazati
da ona opisuje konus i u sistemu koji je vezan za kruto telo (sistem mirovanja).

10.9. Osno simetrično telo se rotira oko nepokretnog centra mase C pod
dejstvom disipativnog sprega Γ = −λω, λ ∈ R+ . Dokazati da kinetička
energija tela teži 0 kada t → ∞.

10.10. Čigra (osno simetrično telo) se rotira oko vrha Q, koji je u kontaktu
sa hrapavom horizontalnom ravni, i pri tome vrši regularnu (stacionarnu)
precesiju pod uglom α u odnosu na vertikalu. Ugaona brzina precesije (oko
vertikalne ose) je Ω. Centar mase čigre se nalazi na rastojanju h od tačke
Q. Odrediti reakciju podloge R tokom kretanja i pokazati da će kretanje bez
poklizavanja biti moguće ako koeficijent trenja µ zadovoljava nejednakost
µ > (hΩ 2 /g) sin α. Napomena. Koristiti zakon kretanja centra mase čigre.
10 Dinamika krutog tela 45

10.11. Kruto telo se rotira oko svog centra mase ugaonom brzinom ω pod
dejstvom konstantnog momenta G0 i promenljivog momenta −λω, λ ∈ R+ .
Tenzor inercije u centru mase je dijagonalan, IC = AI. Ako je u trenutku
t = 0, ω(0) = ω 0 , odrediti ugaonu brzinu ω u zavisnosti od t i odrediti
pravac kom ona asimptotski teži kada t → ∞.

10.12. Kruto telo se rotira oko svog centra mase koji je nepokretan. Tenzor
inercije je dijagonalan, IC = diag(A, B, C), A > B > C, a osim sile teže ne
dejstvuju druge aktivne sile. (a) Napisati diferencijalne jednačine kretanja u
odnosu na sistem referencije vezan za telo (Ojlerove dinamičke jednačine). (b)
Ispitati stabilnost stacionarnih rotacija koje se vrše oko glavnih osa inercije
krutog tela.

10.13. Pokazati da će u Lagranžovom slučaju kretanja giroskopa lagranžijan

sistema imati sledeći oblik:
1 ( ) 1 ( )2
L = A ψ̇ 2 sin2 θ + θ̇2 + C ψ̇ cos θ + φ̇ − mgh cos θ.
2 2
Formirati Lagranžove jednačine druge vrste. Pomoću cikličnih integrala svesti
jednačine kretanja na jednu diferencijalnu jednačinu drugog reda. Pokazati
da giroskop može da vrši precesiono kretanje, θ = α = const., i da se ono vrši
konstantnom ugaonom brzinom precesije ψ̇ = Ω.

10.14. Osno simetrično kruto telo se slobodno rotira oko svog centra mase
G koji je nepokretan. Neka su glavni momenti inercije u centru mase, A, A i
C. Pokazati da važe sledeća tvrđenja:
1. kinetička energija krutog tela je konstantna tokom kretanja;
2. osa simetrije krutog tela opisuje konus u prostoru;
3. ako je intenzitet momenta količine kretanja oko C jednak L, pokazati da
je vreme potrebno osi simetrije da jednom pređe po površi konusa jednako
2πA/L.
Napomena. Da bi se dokazalo tvrđenje pod 3 neophodno je najpre pokazati
da je ugaonu brzinu ose simetrije oko LG moguće opisati kao ΩeL , eL =
LG /∥LG ∥, a zatim odrediti Ω.

10.15. Pokazati da se kinetička energija krutog tela koje se rotira oko

nepokretne tačke O može zapisati kao 12 (ω, LO ), gde je ω ugaona brzina
tela, a LO moment količine kretanja za tačku O.
Čigra se slobodno rotira oko nepokretne tačke O koja se nalazi na njenoj
osi simetrije. Masa čigre je M , glavni momenti inercije u tački O su A, A i
C, a rastojanje centra mase G od tačke O je h. Ona vrši stacionarno pre-
cesiono kretanje oko vertikalne ose tokom kog je ugaona brzina precesije Ω,
a n ugaona brzina sopstvene rotacije (spin). Pokazati da osa simetrije čigre
obrazuje sa vertikalnom osom konstantni ugao
46 10 Dinamika krutog tela
( )
CnΩ − M gh
arccos ,
AΩ 2

a da je njena kinetička energija

1 [ ]
(AΩ 2 )−1 AΩ 2 (Cn2 + AΩ 2 ) − (CnΩ − M gh)2 .
2
10.16. Giroskop se rotira oko centra mase C pod dejstvom momenta −λne,
λ ∈ R+ , n je ugaona brzina sopstvene rotacije (spin), a e jedinični vektor ose
simetrije. Pokazati da se n menja po sledećem zakonu

n = α exp(−λt/C),

gde je α = const., a C moment inercije za osu simetrije. Pokazati zatim da

kinetička energija giroskopa ima sledeći oblik
1
Cα2 exp(−2λt/C) + const.
2
10.17. Simetrično kruto telo mase M slobodno se rotira oko nepokretne tačke
O koja se nalazi na njegovoj osi simetrije. Glavni momenti inercije u tački
O su A, A i C, a rastojanje centra mase G od tačke O je h. Neka je k
jedinični vektor vertikalnog pravca, e jedinični vektor u pravcu OP , a n je
spin – projekcija ugaone brzine ω na pravac e. Ako je k × e ̸= 0, pokazati da
sledeće tri veličine predstavljaju prve intgrale (konstante kretanja):

n; Cnk · e + Ak · (e × ė); A(e × ė)2 + 2M ghk · e.

10.18. Napisati Ojlerove jednačine za kretanje krutog tela koje se slobodno

rotira oko centra mase i čiji su glavni momenti inercije u centru mase A, A
i C. Pokazati da je ωζ = n = const., a da se druge dve komponente ugaone
brzine tokom vremena menjaju harmonijski sa periodom 2πA/(n|C − A|).

10.19. Zavrteo si novčić na ispoliranom šanku i on se rotira ostajući u svakom

trenutku u kontaktu sa njim u jednoj svojoj tački. Novčić tretirati kao disk
radijusa a sa glavnim momentima inercije A, A i C u centru mase G i smatrati
da su površi diska i šanka idealno glatke u okolini tačke dodira. (a) Napisati
zakone promene količine kretanja i momenta količine kretanja za tačku G.
(b) Ako brzina centra mase u početnom trenutku nije imala horizontalnu
komponentu, pokazati da će se centar mase G kretati u vertikalnom pravcu.
(c) Pokazati da važi sledeća relacija
( )
dv
Ae × ë + Cnė + C ṅe = −as × M + M gk , (∗)
dt

gde je e jedinični vektor normale na ravan diska, n spin diska oko e, s jedinični
vektor pravca P G gde je P trenutna tačka dodira diska u šanka, v brzina
10 Dinamika krutog tela 47

centra mase i k jedinični vektor vertikalnog pravca. Koristeći ovaj rezultat

pokazati da je n konstantno.

10.20. Za kretanje novčića opisano u prethodnom zadatku pokazati da je

regularna precesija ugaonom brzinom Ω, tokom koje vektor e obrazuje ugao
α sa vertikalom, moguća ako važi

AΩ 2 sin α cos α − CnΩ sin α − M ga cos α = 0,

za 0 < α < π/2. Pokazati da je za svaki tako određeni par (α, n) regularna
precesija moguća. Kakvu putanju opisuje tačka kontakta novčića i podloge
tokom regularne precesije?