Zbirka Zadataka Mehanika

Zbirka zadataka iz
MEHANIKE I
Dragoslav Kuzmanović Gordana Kastratović

Nenad Vidanović
March 8, 2012
Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

ii
SADRŽAJ
I Kinematika 3
1 Kinematika - zadaci 5
1.1 Brzina i ubrzanje tačke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose . . . . . . . . . . . . 26
1.3 Ravansko kretanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.1 Brzina pri ravanskom kretanju . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.2 Ubrzanje pri ravanskom kretanju . . . . . . . . . . . . 36
1.4 Složeno kretanje tačke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
II Dinamika 99
2 Dinamika tačke 101

2.1 Dinamika slobodnog i prinudnog kretanja tačke . . . . . . . . 101
3 Dinamika materijalnog sistema 157

3.1 Dinamika materijalnog sistema - opšti zakoni . . . . . . . . . 157
3.2 Sudar - udar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
3.3 Lagranževe jednačine II vrste . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
III Dodatak 251
4 Tablica momenata inercije 253

iv SADRŽAJ
5 Vektorska algebra 257

5.1 Definicija vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
5.2 Sabiranje vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
5.3 Množenje vektora realnim brojem (skalarom) . . . . . . . . . 260
5.4 Projekcija na osu i na ravan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
5.4.1 Projekcija tačke na osu . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
5.4.2 Projekcija vektora na osu . . . . . . . . . . . . . . . . 261
5.4.3 Projekcija tačke i vektora na ravan . . . . . . . . . . . 262
5.5 Skalarni (unutrašnji) proizvod dva vektora . . . . . . . . . . . 263
5.6 Vektorski (spoljašnji) proizvod dva vektora . . . . . . . . . . 265
5.7 Linearna zavisnost vektora. Dimenzija prostora . . . . . . . . 267
6 Diferencijalne jednačine 275
7 Matematičke formule 279
Literatura 293
8 Beleška o autorima 297

PREDGOVOR
Ova zbirka namenjena je studentima I godine Saobraćajnog fakulteta Uni-

-
verziteta u Beogradu. Medutim, smatramo da mogu da je koriste i studenti
ostalih tehničkih fakulteta.
Knjiga predstavlja zbirku rešenih ispitnih zadataka iz Kinematike i Di-
-
namike. Medutim, da bismo ”pokrili” sve oblasti koje se, iz Kinematike i
Dinamike, izučavaju uradili smo i po nekoliko primera zadataka iz oblasti iz
kojih do sada nisu davani zadaci na ispitima.
Napomenimo da smo prve zadatke, iz odredene - oblasti, detaljno uradili,
-
a one koji slede uradeni su bez dodatnih objašnjenja. Takode, - da bismo
istakli bitnije elemente, a opet da se ne izgubi celine, na slikama su sivom
bojom oznacene celine, a tamnije (crnom) elementi na koje treba obratiti
pažnju pri rešavanju zadatka.
Autori izražavaju zahvalnost recenzentu dr Radomiru Mijailoviću, v.
profesoru Saobraćajnog fakulteta, koji je rukopis pažljivo pregledao i dao
niz dragocenih sugestija za poboljšanje kvaliteta ove zbirke.
Posebnu zahvalnost dugujemo Srdanu - Rusovu v. profesoru Saobraćajnog
fakulteta, koji je sastavio nekoliko zadataka i pokazao, na tim primerima,
konkretnu primenu Mehanike u oblasti saobraćaja. Takode, - ništa manju
zahvalnost dugujemo dr Predragu Cvetkoviću, red. profesoru Saobraćajnog
fakulteta kao i dipl. inž. mašinstva Dragiši Vidanoviću, koji su pažljivo
pročitali rukopis i dali niz dragocenih sugestija za poboljšanje kvaliteta ove
zbirke.
Njihova pomoć pri izradi ove zbirke prevazilazi uobićajenu pomoć recen-
zenta i kolega.
Gospoda - Jovanka Cvetković pomogle je svojim sugestijama da ova knjiga

2 SADRŽAJ
jezički bude korektna, na čemu joj se zahvaljujemo.

Svesni da do grešaka i propusta uvek dolazi, naravno nenamerno, bićemo
zahvalni svakome koji nam na njih ukaže.
U Beogradu, marta 2012. god. Autori

Deo I
Kinematika

GLAVA 1
KINEMATIKA - ZADACI
1.1 Brzina i ubrzanje tačke
Zad. 1.1. Vektor položaja tačke M u proizvoljnom trenutku vremena je:
r = (3t)i + (4t − 3t2 )j.
Odrediti trajektoriju tačke M .

Rešenje:
Jednačina trajektorije dobija se eliminacijom parametra t iz konačnih
jednačina kretanja, tj.
x = 3t, y = 4t − 3t2 ⇒
x x ( x )2 x
t= ⇒ y =4 −3 ⇒ y = (4 − x).
3 3 3 3
- koordinata x = f (y) ili
Dakle, predstavlja funkcionalnu zavisnost izmedu
y = f (x). k
Zad. 1.2. Odrediti jednačinu trajektorije tačke M , ako je njen vektor

položaja
r = (2 cos 2t)i + (2 sin t)j.
Rešenje:

6 1 Kinematika - zadaci
Projekcije vektora položaja na ose x, y su:
x = 2 cos 2t, y = 2 sin t.
Kako je cos 2t = cos2 t − sin2 t, to iz gornjih relacija dobijamo

y y2 y2
sin t = ⇒ sin2 t = i cos2 t = 1 − sin2 t = 1 −
2 4 4
tj. (( ) ( ))
y2 y2
x=2 1− − ⇒ x = 2 − y2,
4 4
što predstavlja jednačinu trajektorije. U ovom slučaju jednačina trajektorije
je parabola. k
Zad. 1.3.
v .
r
p-a
.
Odrediti jednačinu krive linije (putanju) a rj
B
koju opisuje brod održavajući dati stalni
kursni ugao α ka nepokretnoj tački O (vidi r
sl. 1.1). Početno rastojanje broda od
tačke O je b0 . Ispitati posebno slučajeve vO
kada je α = π2 , 0 i π. j
O bo BO
Slika 1.1: uz zad. 1.3
Rešenje:
U ovom slučaju pogodno je koristiti polarni koordinatni sistem, pri čemu
ćemo za pol usvojiti tačku O, dok polarna osa prolazi kroz O i početni
položaj broda B0 , tako da je ρ0 = b0 i φ0 = 0. Sa sl.1.1 vidi se da je
 
dφ
ρφ̇  dt = ϱ dφ 
tg(π − α) = −tgα = = ϱ dϱ .
ρ̇ dϱ
dt
Iz prethodne jednačine dobijamo
(−tgα)dϱ = ϱdφ,
1.1 Brzina i ubrzanje tačke 7
odnosno, razdvajajući promenljive
dρ
= −ctgα · dφ.
ρ
Integraleći prethodnu jednačinu, dobijamo
ln ρ = ln C − φ· ctg α.
Iz početnih uslova (za t = t0 = 0: ϱ(t0 ) = ϱ0 = b0 , φ(t0 ) = φ0 = 0)

-
odredujemo konstantu C
ln ϱ0 = ln C − φ0 ctgα ⇒ ln b0 = ln C ⇒ C = b0 ,
odakle je
ϱ
ln ϱ − ln b0 = −φ0 ctgα = ln ,
b0
pa za putanju broda dobijamo
ρ = b0 e−φ ctg α .
Linija koja je opisana ovom relacijom zove se logaritamska spirala.

π
Analiza: Za α = 2
ctgα = 0.
U ovom slučaju putanja je kružni luk ρ = b0 .

Za α = 0 ili α = π, uz pretpostavku da je ϱ̇ ̸= 0, pošto je tg(π − α) = 0,
za putanju dobijamo
φ̇ = 0 ⇒ φ = 0 = φ0 .
Dakle, u ovom slučaju, brod se kreće duž polarne ose i približava se, odnosno
udaljava od tačke O. k
-
Zad. 1.4. Kretanje tačke M u ravni Oxy odredeno je konačnim jednačinama
kretanja
x = 4 cos t + 2, y = 3 sin t + 3.
π
Odrediti trajektoriju tačke i njenu brzinu u trenucima t0 = 0 i t1 = 2 s.
Rešenje:

Trajektorija:
x−2
x = 4 cos t + 2 ⇒ = cos t,
4
y−3
y = 3 sin t + 3 ⇒ = sin t (posle kvadriranja) ⇒
3
(x − 2)2 (y − 3)2
+ = 1.
16 9
Dakle, jednačina trajektorije je elipsa.
y
v1 M1
6
5
b=3 v0
4 a=4
3
C (2,3) M0
2
1
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 x
Slika 1.2: Trajektorija.
Brzina:
} √ √ √
ẋ = −4 sin t,
⇒ v= ẋ2 + ẏ 2 = 16 sin2 t + 9 cos2 t = 9 + 7 sin2 t.
ẏ = 3 cos t
Zamenivši odgovarajuće vremenske trenutke, za t0 = 0 i t1 = π/2, u

prethodnu jednačinu - intenzitet brzine, dobijamo
v0 |t0 =0 = 3 cm/s = vy , v1 |t1 =π/2 = −4 cm/s = vx .
Zad. 1.5. Kretanje tačke zadato je parametarskim jednačinama:
x = 20t2 + 5, y = 15t2 + 3.
Odrediti jednačinu trajektorije i zakon kretanja tačke, kao i intenzitete

brzine i ubrzanja tačke u proizvoljnom trenutku vremena.
Rešenje:
Jednačina trajektorije:

x−5 

x= 20t2 +5 ⇒ t2 = x−5 y−3
20
y−3  ⇒ =
y = 15t2 + 3 ⇒ t2 =  20 15
15
odakle dobijamo za trajektoriju:
3 3
y = x− (jednačina prave).
4 4
Zakon kretanja:
Kvadrat elementa luka je
ds2 = dx2 + dy 2 .
Iz prethodnih relacija dobijamo
dx = 40t dt, dy = 30t dt,
pa je
∫
( )
2
ds = 1600t + 900t 2 2
(dt) 2
⇒ 2
ds = 2500t (dt) 2 2
⇒ ds = 50t dt
t2
s = 50 + C, za t0 = 0, s0 = 0 ⇒ C=0
2
s = 25t2 .
Intenzitet brzine:
v = ṡ = 50t
ili } √ √
ẋ = 40t
⇒ v= ẋ2 + ẏ 2 = 1600t2 + 900t2 = 50t.
ẏ = 30t
Intenzitet ubrzanja:

dv 
aT = = 50 
dt2 ⇒ a = aT = 50.
v2
=0 
v
aN = = 
Rk ∞
ili } √
ẍ = 40 √
⇒ a= ẍ2 + ÿ 2 = 1600 + 900 = 50.
ÿ = 30

Zad. 1.6.
Kretanje tačke zadato je parametarskim jednačinama:
x = 1 + 2 cos(3t),
y = 2 + 2 sin(3t).
Odrediti:
a) jednačinu trajektorije,
b) zakon kretanja tačke,
c) intenzitet brzine i
d) ubrzanja tačke
u proizvoljnom vremenskom trenutku.

Rešenje:
a) Iz konačnih jednačina kretanja sledi
x − 1 = 2 cos(3t),
y − 2 = 2 sin(3t).
Kvadrirajući i sabirajući levu i desnu stranu, za trajektoriju dobijamo krivu
4 cos2 (3t) + 4 sin2 (3t) = 4 = (x − 1)2 + (y − 2)2 ⇒

(x − 1)2 + (y − 2)2 = 22 ,
koja predstavlja jednačinu kružnice sa centrom u tački C(1, 2) i poluprečnika

r = 2. √
b) Kako je ds = ẋ2 + ẏ 2 dt, to za zakon puta dobijamo
dx = −6 sin(3t) dt, dy = 6 cos(3t) dt, ⇒

ds = 6 dt ⇒
s = 6 t + c1 .
Kako je (početni uslovi!) za t0 = 0, s(t0 ) = s0 = 0 dobijamo da je
s = 6 t.
c) Intenzitet brzine je v 2 = ẋ2 + ẏ 2 = (ṡ)2 , pa na osnovu prethodnog sledi

v = 6.
d) Ubrzanje ima normalnu komponentu
v2 36
an = = = 18,
Rk 2
i tangencijalnu
dv
at = = 0,
dt
pa je intenzitet ubrzanja
√
a= a2n + a2t = 18.
Intenzitet ubrzanja mogli smo da izračunamo i preko Dekartovih koordinata

√
ẍ = −18 cos(3t), ÿ = −18 sin(3t) ⇒ a = ẍ2 + ÿ 2 = 18 .
Zad. 1.7.
Kretanje tačke zadato je parametarskim jednačinama:
( ) ( )
π· t π· t
x = sin , y = cos .
2 2
Odrediti jednačinu trajektorije i zakon kretanja tačke, kao i intenzitete
brzine i ubrzanja tačke u proizvoljnom vremenskom trenutku.
Rešenje:
Jednačina trajektorije, kao što je veće rečeno, dobija se eliminacijom
parametra t iz jednačina kretanja. Koristeći osnovnu trigonometrijsku identi-
čnost sin2 α + cos2 α = 1, za trajektoriju dobijamo
x2 + y 2 = 1 .
Zakon kretanja s = s(t) dobija se iz relacije
√ ( ) ( ) ( )
√ ( π )2 π· t 2
2 2 2 π· t π 2 2
ds = ẋ + ẏ dt = sin + cos dt =
2 2 2 2
π
= dt ⇒
2
π
s = t + s0 .
2

Intenzitet brzine je
√ π
v= ẋ2 + ẏ 2 = ,
2
a ubrzanja
√ ( π )2
a= ẍ2 + ÿ 2 = .
2
k
Zad. 1.8. Kretanje tačke zadato je parametarskim jednačinama:

( ) ( )
πt πt
x = 15 sin , y = 15 cos .
4 4
Odrediti jednačinu trajektorije i zakon kretanja tačke, kao i intenzitet brzine
i ubrzanja tačke u proizvoljnom trenutku vremena.
Rešenje:
Jednačina trajektorije:
( ) 
πt x 
sin = 
 ( ) ( )
4 15 πt πt x2 y2
( ) ⇒ sin2 + cos2 = + =1
πt y 
 4 4 225 225
cos = 
4 15
odakle dobijamo za trajektoriju
x2 + y 2 = 152 (centralni krug poluprečnika r = 15).

Zakon kretanja:
Kvadrat elementa luka je
ds2 = dx2 + dy 2 .
Iz prethodnih relacija dobijamo
[( )2 ( ) ( )2 ( )]
15π πt 15π πt
ds2 = cos2 + sin2 (dt)2 =
4 4 4 4
( ) [ ( ) ( )]
15π 2 2 πt 2 πt
= cos + sin (dt)2 ⇒
4 4 4
∫
15π
ds = dt , za t0 = 0, s0 = 0 ⇒ C = 0 ⇒
4
15π
s= t.
4
Intenzitet brzine:
15π
v = ṡ = = const.
4
ili
( ) ( )
πt π πt π
ẋ = 15 cos · , ẏ = 15 sin · ⇒
4 4 4 4
√( ) [ ( ) ( )]
√ 15π 2 πt πt 15π
v = ẋ2 + ẏ 2 = cos2 + sin2 = .
4 4 4 4
Intenzitet ubrzanja:
dv v2 225π 2 /16 15π 2 15π 2
at = = 0an = = = ⇒ a = an = .
dt Rk 15 16 16
ili
( ) ( ) 2
πt π2 πt π
ẍ = −15 sin · ÿ = −15 cos · ⇒
4 16 4 16
√ ( ) ( )
√ 15π 2 πt 15π 2
2 2 2 2 πt
a = ẍ + ÿ = cos + sin = .
16 4 4 16
Zad. 1.9.
U tački A0 nepokretnog kružnog cilin-
dra, poluprečnika R, obešeno je gipko,
neistegljivo uže, dužine ℓ = 2R. U
početnom trenutku (θ = 0) tački M , koja
O Ao x
je vezana za slobodni kraj užeta, saopšti
q
se početna brzina v0 , u negativnom smeru
ose Ox, tako da uže počinje da se namo-
tava na cilindar. Smatrajući da je inten-
zitet brzine tačke M , u toku namotavanja
y
užeta, konstantan, odrediti: M
Mo vo
a) θ̇ i θ̈, kao i
b) ubrzanje tačke M , u funkciji ugla Slika 1.3: uz zadatak 1.9.
namotavanja užeta θ.

Napomena. U toku kretanja tačke u ravni, uže je stalno zategnuto.

Rešenje:
a) Uočimo prvo da se slobodna dužina užeta, usled namotavanja, sman-
juje, tj. u proizvoljnom položaju tačke M dužina užeta je AM = ℓ − AA0 =
2R − Rθ. Koordinate x, y tačke M date su izrazima (vidi sliku 1.4):
x = R cos θ − AM sin θ = R cos θ − (ℓ − Rθ) sin θ =

= R cos θ − (2R − Rθ) sin θ,
(a)
y = R sin θ + AM cos θ = R sin θ + (ℓ − Rθ) cos θ =
= R sin θ + (2R − Rθ) cos θ.
Brzina, izražena u odnosu na Dekartov pravougli koordinatni sistem, je
v = ẋi + ẏj,
pa diferenciranjem, po vremenu, izraza (a) dobija se:
ẋ = −Rθ̇ sin θ + Rθ̇ sin θ − (l − Rθ)θ̇ cos θ = −(l − Rθ)θ̇ cos θ

(b)
ẏ = Rθ̇ cos θ − Rθ̇ cos θ − (l − Rθ)θ̇ sin θ = −(l − Rθ)θ̇ sin θ.
R cosq
Za intenzitet brzine v tačke M dobijamo
O Ao x v 2 = ẋ2 + ẏ 2 = (l − Rθ)2 θ̇2 ⇒

q v = (l − Rθ)θ̇.
A
Kako je, prema uslovu zadatka, v = v0 =
q
const. i ℓ = 2R, odavde, za θ̇, dobija se
y
M
v0 v0
θ̇ = = . (c)
(ℓ − Rθ) R(2 − θ)
AM sinq
Slika 1.4: Proizvoljan položaj tačke M .
Diferencirajući, po vremenu, poslednju relaciju i zamenom θ̇ iz (c), za θ̈

dobija se
v0 Rθ̇ v02
θ̈ = 2 = . (d)
R (2 − θ)2 R2 (2 − θ)3
b) Ubrzanje tačke M , u odnosu na Dekartov koordinatni sistem, dato je

izrazom
a = ẍi + ÿj.
Diferenciranjem izraza (b), dobija se
ẍ = Rθ̇2 cos θ + (l − Rθ)θ̇2 sin θ − (l − Rθ)θ̈ cos θ.
ÿ = Rθ̇2 sin θ − (l − Rθ)θ̇2 cos θ − (l − Rθ)θ̈ sin θ.
Kvadrat intenziteta ubrzanje a, tačke M , je
a2 = ẍ2 + ÿ 2 ⇒ a2 = R2 θ̇4 + (l − Rθ)2 θ̇4 + (l − Rθ)2 θ̈2 − 2R(l − Rθ)θ̇2 θ̈.
Zamenom θ̇ iz (c) i θ̈ iz (d), za intenzitet ubrzanja dobija se
v02
a= .
R(2 − θ)
Zad. 1.10. Tačka M kreće se u ravni brzinom konstantnog intenziteta v.

Pravac brzine tačke gradi ugao θ = (π/6) t sa potegom. Odrediti:
a) konačne jednačine kretanja tačke u polarnim koordinatama i
b) trajektoriju, ako je u početnom trenutku: t0 = 0, r0 = 0, φ0 = 0.
Rešenje:
a) Radijalna komponenta:
vr = v cos θ = v cos(π/6) t = ṙ ⇒ dr = v cos(π/6) t· dt ⇒
∫
6
r = v cos(π/6) t· dt = v sin(π/6)t + C ⇒ C = 0,
π
6v πt
r= sin .
π 6
Poprečna komponenta:
v
vp = v sin θ = v sin(π/6) t = rφ̇,
dφ
r = π/6 ⇒ dφ = (π/6) · dt ⇒ q
dt M
r
φ = (π/6) t + C,
C = 0, j
O
π
φ= t. Slika 1.5: rešenje uz zad.1.10.
6

b) Zamenom φ = (π/6) t u r = (6v/π) sin(π/6)t dobija se trajektorija u

polarnim koordinatama
6v
r= sin φ .
π
Zad. 1.11.
Voz polazi iz stanice A ubrzanjem a1 = 0, 2 [m/s2 ], dok ne dostigne
brzinu v1 = 108 [km/h], a zatim nastavlja kretanje tom brzinom. U blizini
stanice B, koja je 12 [km] udaljena od polazne stanice, počinje da koči i
usporava sa a2 = 1 [m/s2 ], dok se ne zaustavi u stanici B. Odrediti:
-
a) predeni put za vreme ubrzavanja, za vreme jednolikog kretanja i za
vreme usporavanja;
b) vreme proteklo pri prelazu od stanice A do stanice B;
c) srednju brzinu vs voza;
d) nacrtati dijagrame: s = s(t), v = v(t), a = a(t), v = v(s).
Rešenje:
- za vreme ubrza-
Ako se sa t1 obeleži vreme ubrzavanja i s1 put preden
vanja, biće
1
v1 = a1 t1 , s1 = a1 t21 ,
2
a odatle se dobija odmah
v1 v12
t1 = = 150 [s], s1 = = 2250 [m].
a1 2a1
Za vreme t2 kočenja – usporavanja od brzine v1 do brzine v2 = 0 biće
1
v1 − a2 t2 = 0, s2 = v1 t2 − a2 t22 ,
2
odakle je
v1 v12
t2 = = 30 [s], s2 = = 450 [m].
a2 2a2
s
Prema tome, voz prelazi s1 + s2 =
2700 [m] pri ubrzavanju i usporavanju, a
s = 9300 [m] jednolikom brzinom v =
108 [km/h] = 30 [m/s] za vreme t =
310 [s] (s = v t). t1 a) t2 t
Srednja brzina voza na ovom delu puta v
biće
12000
vs = ≈ 24, 5 [m/s] = 88, 2 [km/h].
490
t1 b) t2 t
S obzirom na zakone puta za vreme ubrza- at
vanja jednolikog kretanja i usporavanja i
drugih osobina ovog kretanja biće: dija-
gram puta sastavljen od dva nejednaka t2
luka parabole spojena kosom duži (sl. t1 t
1.6a). Dijagram brzine je trapez nejed-
c)
nakih krakova (sl. 1.6b), dijagram tan-
v
gentnog ubrzanja obrazuju tri duži, od ko-
jih je jedna na samoj osi t (sl. 1.6c) i
najzad dijagram brzina-put biće sastavl-
jen od dva parabolnična luka spojena jed-
s1 s2 s
nom duži koja je paralelna osi s (sl. 1.6d). d)
Slika 1.6: rešenje uz zad.1.11.
Zad. 1.12.
s(m)
500
s = 20t -100
Automobil se kreće po pravom putu.
Zakon puta prikazan je na slici 1.7.
Konstruisati v − t i a − t dijagrame
s=t2 za period 0 ≤ t ≤ 30 [s].
100
0 10 20 30 t (s)
Slika 1.7: uz zad.1.12.
Rešenje:

v(m/s)
Zakon puta (sl. 1.7): 20
s = t2 , 0 ≤ t ≤ 10,
s = 20t − 100, 10 ≤ t ≤ 20.
Brzina je:
0 10 20 30 t (s)
v = ṡ = 2t, 0 ≤ t ≤ 10, a (m/s2)
v = ṡ = 20, 10 ≤ t ≤ 20. 2
Ubrzanje je:
a = v̇ = 2, 0 ≤ t ≤ 10,
a = v̇ = 0, 10 ≤ t ≤ 20.
0 10 20 30 t (s)
Zad. 1.13.
s(m)
s = -0.5t 2+ 15t - 60
52.5
40
s = 5t - 10
Zakon puta prikazan je na slici 1.9.
s = 0.625t 2
10 za period 0 ≤ t ≤ 15 [s].
0
0 4 10 15 t (s)
Rešenje:
Sa slike 1.9 vidi se da je zakon puta:
s(t) = 0, 625 t2 , 0 ≤ t ≤ 4,
s(t) = 5 t − 10, 4 ≤ t ≤ 10,
s(t) = −0, 5 t + 15 t − 60,
2
10 ≤ t ≤ 15.
v (m/s)
5
Kako je v = ṡ(t), to, prema datim
podacima, za brzinu dobijamo:

 1, 25 t, 0 ≤ t ≤ 4,
v(t) = ṡ(t) = 5, 4 ≤ t ≤ 10,
 0
−t + 15, 10 ≤ t ≤ 15. 0 4 10 15 t (s)
a (m/s2)
Za ubrzanje dobijamo: 1.25
 1
 1, 25, 0 ≤ t ≤ 4,
a(t) = v̇(t) = 0, 4 ≤ t ≤ 10, 10 15
 0
t (s)
−1, 10 ≤ t ≤ 15. 4
-1
Slika 1.10: Rešenje.
Zad. 1.14.
s(m)
116.67
1
s = - t 2 -2 t +119
-
3
3
Autobus se kreće po pravom putu.
70
20 t - 50 Zakon puta prikazan je na slici 1.11.
s =- -
2
3 3 Konstruisati v − t i a − t dijagrame
s= -t 2
16.67
3 za period 0 ≤ t ≤ 20 [s].
0
5 13 20 t (s)
Rešenje:
Prema dijagramu (slika 1.11) zakon puta je:

 2 2
3t , 0 ≤ t ≤ 5,
3 t− 3 , 5 ≤ t ≤ 13,
20 50
s(t) =

3 t − 2t + 3 , 13 ≤ t ≤ 20,
1 2 119

pa za brzinu dobijamo: v (m/s)
 4 12
 3 t, 0 ≤ t ≤ 5,
6.67
v(t) = ṡ(t) = 20
, 5 ≤ t ≤ 13,
 23
3 t − 2, 13 ≤ t ≤ 20, 0
5 13 20 t (s)
a (m/s2)
a za ubrzanje: 1.33
 0.67
0 ≤ t ≤ 5,
 4
3,
a(t) = v̇(t) = 0, 5 ≤ t ≤ 13, 0
20 t (s)
 2 5 13
3 , 13 ≤ t ≤ 20. Slika 1.12: Rešenje zad. 1.14.
Zad. 1.15.
s (m)
1650
s = 24 t - 360

s = 0.5 t 2+ 20 t - 150
900 Zakon puta prikazan je na slici 1.13.
s = 0.1 t 3 za period 0 ≤ t ≤ 45 [s].
100
0 10 30 45 t (s)
Slika 1.13: Slika uz zad. 1.15.
Rešenje:
Prema slici 1.13 zakon puta je:

 0, 1 t3 , 0 ≤ t ≤ 10,
s(t) = 0, 5 t + 20 t − 150, 10 ≤ t ≤ 30,
2

24 t − 360, 30 ≤ t ≤ 45,
odakle dobijamo za:

v (m/s)
50
- brzinu

 0, 3 t2 , 0 ≤ t ≤ 10,
30
v(t) = ṡ(t) = t + 20, 10 ≤ t ≤ 30,

24, 30 ≤ t ≤ 45,
0
2
10 30 45 t (s)
a (m/s )
6
- ubrzanje

 0, 6 t, 0 ≤ t ≤ 10,
a(t) = v̇(t) = 1, 10 ≤ t ≤ 30,

0, 30 ≤ t ≤ 45. 1
0
10 30 45 t (s)
Slika 1.14: Rešenje zad. 1.15.
Zad. 1.16.
v(m/s)
Automobil se kreće po pravom putu,
pri čemu se intenzitet njegove brzine
12 menja po zakonu
6
0
t (s)
2 4
v = 12t − 3t2 ,
kao što je to prikazano na slici 1.15.

-36
Konstruisati s−t dijagram za period
Slika 1.15: uz zad. 1.16. 0 ≤ t ≤ 6[s].
Rešenje:
Kako je
v = 12 t − 3 t2 , 0≤t≤6
integracijom dobijamo:
∫ t ∫ t
s(t) = v(t) dt = (12 t − 3 t2 ) dt = 6t2 − t3 .
0 0

s (m)
32
Posmatrajmo intervale:
s(0) = 0, s(1) = 5, s(2) = 16, 0 ≤ t ≤ 2, 16

s(2) = 16, s(3) = 27, s(4) = 32, 2 ≤ t ≤ 4,
s(4) = 32, s(5) = 25, s(6) = 0, 4 ≤ t ≤ 6.
0
0 2 4 6 t (s)
Slika 1.16: rešenje uz zad. 1.16.
Zad. 1.17.
Kamion se kreće po pravom putu,

a(m/s2)
pri čemu se intenzitet njegovog
8 ubrzanja menja po zakonu
6
0
2 4 t (s) a = 8 − 4t,
-8
kao što je to prikazano na slici 1.17.
-16
Konstruisati v−t dijagram za period
Slika 1.17: uz zad. 1.17. 0 ≤ t ≤ 6[s].
Rešenje:
Kako je v(m/s)
8
a(t) = 8 − 4 t, 0 ≤ t ≤ 6, to je 6
∫ t ∫ t 0
2 4 t (s)
v(t) = a(t) dt = (8 − 4 t) dt =
0 0
= 8 t − 2 t2 . -24
v(0) = 0, v(2) = 8, v(6) = −24.
Slika 1.18: rešenje uz zad. 1.17.
Zad. 1.18. Automobil započinje kretanje iz stanja mirovanja. Krećući

se pravim putem dostiže brzinu od v = 26 m/s za 8 s. v − t dijagram
prikazan je na sl. 1.19. Konstruisati odgovarajući a − t dijagram i odrediti
maksimalno ubrzanje automobila. Zatim konstruisati odgovarajući s − t

-
dijagram i odrediti predeni put koji odgovara datom vemenu.
v(m/s)
26
Sa slike je:
v = 4t - 6
v = 3.5t v = 3, 5t, 0 ≤ t ≤ 4 [s]
14
v = 14, 4 ≤ t ≤ 5 [s]
0
v = 4t − 6, 5 ≤ t ≤ 8 [s]
1 4 5 8 t (s)
Slika 1.19: v − t dijagram uz zad. 1.18.
Rešenje:
Ubrzanje je:
a = v̇ = 3, 5, 0 ≤ t ≤ 4 [s]
a = v̇ = 0, (v = const.) 4 [s] ≤ t ≤ 5 [s]
a = v̇ = 4, 5 [s] ≤ t ≤ 8 [s].
Maksimalno ubrzanje sa dobijenog dijagrama je amax = 4 [m/s2 ].

-
Predeni put je:
v = ṡ ⇒ ds = v dt = 3, 5 dt, 0 ≤ t ≤ 4 [s]
∫s ∫t
ds = 3, 5t dt ⇒ s = 1, 75t2 ⇒ st=0 = 0 i st=4 = 28.
0 0

a (m/s2)
4
v = ṡ ⇒ ds = v dt = 14 dt, 4≤t≤5 3.5
∫s ∫t
ds = 14 dt ⇒
28 4
s − 28 = 14(t − 4) ⇒
s = 14t − 56 + 28 = 14t − 28 0 4 5 8 t (s)
s(m)
st=4 = 28 i st=5 = 42.
102
v = ṡ ⇒ ds = v dt = (4t − 6) dt, 5≤t≤8

∫s ∫t
ds = (4t − 6) dt ⇒
42
42 5
28
s − 42 = 2(t2 − 25) − 6(t − 5) ⇒
s = 2t2 − 50 − 6t + 30 + 42 = 2t2 − 6t + 22
0 4 5 8 t (s)
st=5 = 42 i st=8 = 102.
Slika 1.20: a − t i s − t dijagrami uz
zad. 1.18.
-
Predeni put, za dato vreme, je st=8 s = 102 [m].
k
Zad. 1.19.
Avion sleće na pravolinijsku pistu

a(m/s2)
brzinom v = 36 [m/s], pri čemu je 5 15 20 33.5
0
t (s)
s0 = 0. Ako avion usporava na
-1
način kako je to predstavljeno na
′
grafiku (sl. 1.21), odrediti vreme t -2.5
za koje se avion zaustavio i skicirati
v − t i s − t dijagrame. Slika 1.21: a − t dijagram uz zad. 1.19.
Rešenje:
Sa slike je:
a = 0, 0 ≤ t ≤ 5 [s],
a = −1 [m/s2 ], 5 [s] ≤ t ≤ 15 [s],
a = −2, 5 [m/s ], 2
15 [s] ≤ t ≤ 20 [s],
′
a = −1 [m/s2 ], 20 [s] ≤ t ≤ t [s].
Brzina, po intervalima, je:
a = v̇ = 0, 0 ≤ t ≤ 5 [s] ⇒ v = const. = 36 [m/s].
a = v̇ = −1, 5 [s] ≤ t ≤ 15 [s] a = v̇ = −2, 5, 15 [s] ≤ t ≤ 20 [s]

∫ ∫ ∫ ∫
dv = − dt ⇒ v = −t + C1 dv = −2, 5 dt ⇒ v = −2, 5t + C2
vt0 =5 = 36 [m/s] ⇒ C1 = 41, vt0 =15 = 26 [m/s] ⇒ C2 = 63, 5,

v = −t + 41, v = −2, 5t + 63, 5,
vt=15 = 26 [m/s]. vt=20 = 13, 5 [m/s].
v(m/s)
′ v = 36
a = v̇ = −1, 20 [s] ≤ t ≤ t [s] ⇒ 36 v = -t + 41
∫ ∫
dv = − dt ⇒ v = −t + C3 26 v = -2.5t + 63.5
13.5 v = -t + 33.5
vt0 =20 = 13, 5 [m/s] ⇒ C3 = 33, 5,
v = −t + 33, 5, 0 5 15 20 33.5 t (s)
′
vt′ = 0 [m/s] ⇒ t = 33, 5. Slika 1.22: v − t dijagram uz zad. 1.19.
Zakon puta:
v = ṡ, 0 ≤ t ≤ 5 [s] ⇒ ds = v dt
s = 36 t + c1 , st=0 = c1 = 0, s = 36 t, st=5 = 180 [m]
v = ṡ, 5 ≤ t ≤ 15 [s] ⇒ ds = v dt
t2
s=− + 41t + c2 , st=5 = 180, c2 = −12, 5,
2
t2
s = − + 41t − 12, 5, st=15 = 490 [m].
2

v = ṡ, 15 ≤ t ≤ 20 [s] ⇒ ds = v dt
s = −1, 25t2 + 63, 5t + c3 , st=15 = 490, c3 = −181, 25,
s = −1, 25t2 + 63, 5t − 181, 25, st=20 = 588, 75 [m],
v = ṡ, 20 ≤ t ≤ 33, 5 [s] ⇒ ds = v dt

t2
s=− + 33, 5t + c4 , st=20 = 588, 75, c4 = 118, 75,
2
t2
s = − + 33, 5t + 118, 75, st=33,5 = 679, 875 [m].
2
s(m)
s = -0.5 t 2+ 33.5 t + 118.75
679.87
588.75
490
s = -1.25 t 2+ 63.5 t - 181.25
s = -0.5t 2+ 41 t -12.5
180
s = 36 t
0 5 15 20 33.5 t (s)
Slika 1.23: s − t dijagram uz zad. 1.19.
1.2 Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose
Zad. 1.20. Zamajac počinje obrtanje iz stanja mirovanja jednako ubrzano.

Deset minuta posle početka kretanja ima ugaonu brzinu kojoj odgovara
120 [O/min]. Odrediti koliko je punih obrtaja N zamajac učinio u toku
tih 10 [min].
Rešenje:
1.2 Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose 27
Kako je
n = 120 [O/min], t = 10 [min], intenzitet ugaone brzine je

nπ 120· π
ω= = = 4π [s−1 ],
30 30
zakon promene ugla obrtanja je
1 1
φ = ω0 t + εt2 , i za ω0 = 0 ⇒ φ = εt2 .
2 2
Iz izraza za ugaonu brzinu
φ̇ = ω = εt ⇒
izraz za ugaono ubrzanje, kao i intenzitet ugaonog ubrzanja, dobija se:
ω 4π [s−1 ] π
ε= = = [s−2 ].
t 10· 60[ s] 150
Na osnovu izračunatih vrednosti, sledi
1 π
φ = 2π· N = [s−2 ]6002 [s2 ] = 1200 π ⇒ N = 600 .
2 150
Zad. 1.21. Broj obrtaja tela oko nepomične ose za prvih 10 [s] smanji se
3 puta i u trenutku t = 10 [s] iznosi 30 [O/min]. Odrediti ugaono ubrzanje
tela, ako je ono u toku kretanja konstantno.
Rešenje:
Kako je, prema uslovu zadatka, ugaono ubrzanje konstantno (ε = const.),
tj. ε = const = ω̇ = φ̈, to je
1
φ = ω0 · t + ε· t2 .
2
Ugao φ jednak je 2π × vreme[s], pa je u našem slučaju φ = 2π· t = 2π· 10 =
20π. Kako je broj obrtaja u minuti posle 10 [s] 30, to je broj obrtaja u
početnom trenutku 90, jer se smanjio 3×. Dakle, u trenutku t1 = 10 [s],
n1 = 30 [O/min] = 0, 5 [O/s], a u početno trenutku je t0 = 0 [s], n0 =
n0 + n1 90 + 30
90 [O/min] = 1, 5 [O/s]. Srednja promena je ns = = =
2 2
60 [O/min] = 1 [O/s], jer je ugaono ubrzanje konstantno.

Ugao, za koji se telo okrenulo tokom vremena t [s] je φ = 2π· N , gde je

N broj obrtaja, koji izračunavamo po obrascu
N = ns · t.
1
20π = 3π· 10 + ε· 102 ⇒
2
50ε = 20π − 30π ⇒
10 π
ε = − π = − [s−2 ].
50 5
Korišćeni obrasci:
N = ns · t = 60 [O/min]· 10 [s] = 10,
φ = 2π· N = 20π,
ω0 = 2π· ns = 2π· 1, 5 = 3π [s−1 ],
1
φ = ω0 t + εt2 .
2
k
Zad. 1.22. Gipko nerastegljivo uže, koje nosi teret B, namotano je preko
većeg od dva kruto vezana koaksijalna kotura. Koturovi mogu da se obrću
oko nepomične ose koja prolazi kroz tačku A. Drugo uže je prebačeno preko
manjeg kotura, a njegov kraj C kreće se udesno konstantnim ubrzanjem
intenziteta aC = 9 [cm/s2 ] i početnom brzinom intenziteta vC0 = 12 [cm/s],
smera ubrzanja. Ako je r = 5 [cm], odrediti:
a) ubrzanje tačke D na obodu manjeg

kotura u trenutku t = 0 [s], D C
A r aC vCo
b) broj obrtaja kotura posle 2 [s],
2r
c) brzinu i promenu visine tereta posle
2 [s].
B
Napomena. Užad ne proklizavaju. Slika 1.24: Gipko nerastegljivo uže.
Rešenje:
Iz izraza za početnu brzinu
vC0 = r· ω0 ,
može da se izračuna početna ugaona brzina

vC 12
ω0 = 0 = = 2, 4 [s−1 ].
r 5
Iz izraza za ubrzanje tačke C, tj. tangencijalna komponenta ubrzanja tačke
D,
aC = aDt = r· ε0
može da se izračuna ugaono ubrzanje
aDt 9
= = 1, 8 [s−2 ].
ε0 =
r 5
Normalna komponenta ubrzanja tačke D, na osnovu izračunate ω0 , je
aDn = r· ω02 = 5· 2, 42 = 28, 8 [cm/s2 ].
Intenzitet ubrzanja tačke D je
√ √
aD = a2Dt + a2Dn = 92 + 28, 82 ≈ 30, 2 [cm/s2 ] .
Zakon promene ugla obrtanja je

1
φ = ω0 t + εt2 ,
2
a njegovim diferenciranjem po vremenu dobija se zakon promene ugaone
brzine
φ̇ = ω0 + εt.
Ugao, koji koturovi opišu za t = 2 [s] je
1
φ|t=2 [s] = 2, 4· 2 + · 1, 8· 4 = 4, 8 + 3, 6 = 8, 4 [rad].
2
Iz obrasca za promenu ugla obrtanja preko broja obrtanja
φ 8, 4
φ = 2πN ⇒ N= = ≈ 1, 34 [obrta].
2π 2π
Izraz za brzinu tereta B je

vE D aDt C
aDn aC vCo vB = vE = 2r· ω,
E aD ω|t=2 [s] = 2, 4 + 1, 8· 2 = 6 [s−1 ],
vE a intenzitet je
vB = 10· 6 = 60 [cm/s] .
Slika 1.25: uz rešenje zad. 1.22.

Promena visine tereta se izračunava iz obrasca za dužinu luka:
hB = s = 2r· φ = 10· φ|t=2 [s] = 10· 8, 4 = 84 [cm] .
Zad. 1.23.
1
w1 2
Ugaona brzina zupčastog točka w2
menja se po zakonu ω1 = 2t2 [s−1 ], R1 R

2 r
pri čemu se vreme t meri u sekun-
dama. Odrediti ubrzanje tereta 3
u trenutku t1 = 2 [s], ako je R1 =
3
1 [m], R2 = 0, 8 [m] i r = 0, 4 [m].
Slika 1.26: Zupčasti točak.
Rešenje:
Izraz za obimnu brzinu u tački A, preko velična koje karakterišu zupčasti
točak 1:
vA = R1 · ω1 ⇒ vA |t1 =2 [s] = 1· 2· 22 = 8 [m/s].
Obimna brzina u tački A, koja je zajednička za oba zupčasta točka 1 i 2,

može se izraziti i preko veličina koje karakterišu zupčasti točak 2:
vA = R1 · ω1 = R2 · ω2 .
Iz ovog izraza sledi izraz za ugaonu brzinu točka 2:
1
w1 2
aBt
vA R1 · ω1 8
ω2 = = = = 10 [s−1 ],
vB R2 R2 0, 8
A B
ω2 = 1, 25· 2· t2 = 2, 5· t2 .
vA a3 Obimna brzina u tački B je:
3
vB = r· ω2 = 0, 4· 10 = 4 [m/s].
Slika 1.27: Rešenje.
Ubrzanje tereta 3 jednako je tangentnoj komponenti ubrzanja tačke B

točka
( )
dvB d dω2 d R1
a3 = aBt = = (rω2 ) = r =r ω1 ⇒
dt dt dt dt R2
rR1 rR1 0, 4· 1
a3 = ω˙1 = 4t ⇒ a3 |t1 =2 [s] = · 4· 2 = 4 [m/s2 ].
R2 R2 0, 8
Zad. 1.24. Rotor turbine se obrće jednoliko usporeno, pri čemu u vre-
menskom intervalu T = 30 [s] broj obrtaja rotora opada sa 4000 [O/min] na
1300 [O/min]. Izračunati usporenje rotora i broj okretaja koji on učini u
datom vremenskom intervalu.
Rešenje:
Iz izraza za ugaono ubrzanje/usporenje
dω
ε=− - usporenje
dt
sledi izraz za ugaonu brzinu u diferencijalnom obliku
dω = −ε dt
∫ω2 ∫t2
dω = −ε dt ⇒
ω1 t1
ω2 − ω1 = −ε(t2 − t1 ) = −εT za ε = const.
a odakle se dobija intenzitet ugaonog ubrzanja:

ω2 − ω1 (n2 − n1 )π
ε=− = = 3π [s−2 ].
T 30T
Za t1 = 0, iz izraza za ugaonu brzinu
dφ
=ω ⇒ ω = ω1 − εt
dt
sledi izraz za promenu ugla obrtanja
∫
1
dφ = ω dt = (ω1 − εt) dt ⇒ φ = ω1 t − εt2 ⇒
2
φ = 2650π.

Izraz za broj obrtaja preko ugla obrtanja je

φ
N= = 1325,
2π
i predstavlja broj obrtaja koji rotor turbine učini za dati vremenski interval.
1.3 Ravansko kretanje

1.3.1 Brzina pri ravanskom kretanju
Zad. 1.25.
Za dati mehanizam, koji se sastoji A
od štapova OA, AB i BD, odredi- 60
o
ti brzinu tačke B u prikazanom R

položaju, ako je OA = R i ako wo
štap OA u tom položaju ima ugaonu O D
brzinu ω0 . Veze u tačkama O, A, B B

i D su zglobne. Slika 1.28: uz zad. 1.25.
Rešenje:
A
vA = OAωOA = Rω0 , vB = BDωB
vA 60
o
I način (projekcija na pravac AB)
vB
w Kako tačke A i B pripadaju istom
O = PV AB
D štapu, a brzine ovih tačka su poz-
B natih pravaca i smerava, tada prema
wo = wAB
Slika 1.29: uz rešenje zadatka 1.25.

teoremi o projekcijama brzina je:
√
◦ ◦ 3 1 √
vA cos 30 = vB cos 60 ⇒ Rω0 = vB ⇒ vB = Rω0 3.
2 2
II način (trenutni pol brzina)

Sa slike se vidi da je:
BPv √
= tg60◦ ⇒ BPv = Rtg60◦ = R 3.
R
1.3 Ravansko kretanje 33
Izraz za intenzitet brzine tačke A, preko trenutnog pola brzina, je:

vA Rω0
APv ωAB = vA ⇒ ωAB = = = ω0 .
APv R
Izraz za intenzitet brzine u tački B, preko trenutnog pola brzina, za izračunatu
ugaonu brzinu oko pola brzina:
√ √
vB = BPv ωAB = R 3ω0 ⇒ vB = Rω0 3.
Zad. 1.26.
A
Krivaja OA, dužine 0, 3 [m] obrće o
O 60
se konstantnom ugaonom brzinom wo
ω0 = 2 [s−1 ] oko nepomične ose Oz.
Krivaja dovodi u kretanje štap AB
dužine 0, 8 [m]. Posredstvom štapa
AB disk poluprečnika R = 0, 2 [m]
kotrlja se bez klizanja po ravnoj
podlozi. Za dati položaj mehaniz- B
ma, odrediti ugaonu brzinu diska.
Veze u O, A i B su zglobne.
Slika 1.30: uz zad. 1.26.
Rešenje:
Na osnovu teoreme o projekcijama A

brzina, projektovanjem na AB, nije O 60
o
teško izračunati brzinu u tački B, a wo
potom i ugaonu brzinu. vA
vA = OAω0 = 0, 3· 2 = 0, 6 [m/s],
vA cos 30◦ = vB cos 60◦ ⇒
cos 30◦ √ B
vB
vB = vA ◦
= 0, 6 3 [m/s],
cos 60
v √ PV
vB = RωD ⇒ ωD = B = 3 3 [s−1 ].
wd
R Slika 1.31: uz rešenje zad. 1.26.

Zad. 1.27.
Krivaja O1 A obrće se konstantnom C

ugaonom brzinom ω1 oko ose koja pro- w2
O2
lazi kroz tačku O1 , a krivaja O2 C obrće

se konstantnom ugaonom brzinom ω2
oko ose koja prolazi kroz tačku O2 .
o
60
Odrediti brzinu tačke B za položaj A
B
mehanizma slikom dat, u kome je kri-
vaja O1 A vertikalna, a krivaja O2 C i
w1
poluga AB su horizontalne, dok poluga
BC gradi ugao od 60◦ √
O1
sa horizontalnom
osom, ako je O1 A = b 3 i O2 C = b. Slika 1.32: rešenje uz zad. 1.27.
Rešenje:
Štapovi O1 A i O2 C su tela koja se obrću oko odgovarajućih nepomičnih
osa, pa su njihove brzine:
C
O2
√
vA = O1 Aω1 = b 3ω1 ,
y
vC
vC = O2 Cω2 = bω2 .
vA o
B 60 Brzina tačke B se može izračunati
A x
C preko brzine tačke A štapa AB, kao
vB
vB
A i brzine tačke C štapa BC, elim-
inaciom brzine tačke B, tj. iz-
vB
O1
jednačavanjem ove dve vektorske
jednačine. Sledi
vB = vA + vBA , i vB = vC + vBC ⇒
vA + v = vC + v .
A
B
C
B
Projektovanjem ove vektorske jednačine na ose x i y izračunavaju se inten-

ziteti komponenata brzina vBC i vBA . Projekcije na x i y osu su:

√
◦
√ 3
vA = vBC cos 30 ⇒ ω1 b 3 = vBC ⇒ vBC = 2bω1
2
1
−vBA = −vC − vBC sin 30◦ ⇒ vBA = bω2 + 2bω1 · ⇒ vBA = b(ω1 + ω2 ).
2
Intenzitet brzine tačke B je

√ √
vB = 3b ω1 + b ω1 + 2b ω1 ω2 + b ω2 = b 4ω12 + 2ω1 ω2 + ω22 .
2 2 2 2 2 2 2
ili korišćenjem kosinusne teoreme

√
vB2 = vC2 + (vBC )2 − 2vC vBC cos 120◦ ⇒ vB = b 4ω12 + 2ω1 ω2 + ω22 .
Zad. 1.28.
Krivaja OA = R obrće se oko

nepokretne ose koja prolazi kroz
tačku O normalnu na ravan crteža, l2
konstantnom ugaonom brzinom ω0 , C o
60
A l1
i pomoću poluga AB = ℓ1 i AC = ℓ2
dovodi u kretanje klip B, odnosno B
klip C, koji se kreću po horizontal-
-
noj, odnosno vertikalnoj vodici. Za wo
položaj mehanizma na slici odrediti O
ugaone brzine poluga AB i AC, kao

i brzine tačka B i C.
Rešenje:
vA = Rω0 , vA = vB
u posmatranom trenutku-položaju (trenutna translacija) ⇒
vA = vB = Rω0 ⇒ ωAB = 0.

vC
wAC
Primena teoreme o projekcijama brzina
PV
na pravac AC, dobija se:
√
AC
C vA cos 30◦ = vC cos 60◦ ⇒ vC = Rω0 3.

o
60
A Intenzitet brzine tačke A, u odnosu na
vA vB B pol brzina za štap AC:
vA
wo vA = AP v · ωAC ⇒ ωAC = .
AP v
O
Sa slike je lako zaključiti da je:
AP v ℓ2
cos 60◦ = ⇒ AP v = .
ℓ2 2
Iskoristivši ovo dobija se
2Rω0
ωAC = .
ℓ2
k
1.3.2 Ubrzanje pri ravanskom kretanju
Zad. 1.29.
Odrediti ugaono ubrzanje poluge BC i krivaje CD ravnog mehanizma u
položaju prikazanom na slici 1.29, ako se
wo
krivaja AB obrće konstantnom ugaonom
brzinom ω0 oko nepokretne ose koja pro- A B 60
o
lazi kroz tačku A i upravna je na ra-

van slike. Date su veličine (Poznato je): C D
AB = R, CD = 2R, BC = L. Slika 1.36: uz zad. 1.29.
Rešenje:
Brzine tačaka (sl. 1.37):
Intenzitet brzine tačke B (obrtanje krutog tela oko nepokretne ose) je
vB = Rω0 ,
a zatim projektovanjem brzina, na pravac BC,

vB cos 30◦ = vC cos 30◦ ⇒ vB = vC ⇒ ωBC = 0,
što znači da se štap BC, u datom trenutku, translatorno kreće.
Intenzitet brzine tačke C, štapa CD, je
ω0
vC = Rω0 , vC = CDωCD ⇒ ωCD = .
2
vB
wo
o
A B 60
vC
wCD
C D
Slika 1.37: Brzine tačaka mehanizma.
Ubrzanje tačaka (sl. 1.38):

y
aBtA
o
A aBn
A B 60 aCt
D
aCtB
B
aCn
C aCn
D
D x
Slika 1.38: Ubrzanje tačaka mehanizma.
Ubrzanje tačke B sastoji se od dela koji predstavlja translaciju tela (kom-

ponenta aA ) i rotacionog dela (tangencijalna aA Bt
i normalna komponenta
aA
Bn ):
0
aB =
> + aA
aA Bt
+ aA
Bn
.
Intenzitet tangencijalne komponenta aA
Bt
je
dωAB
aA
Bt
= AB· εAB = 0 ⇒ =0
εAB = ⇒ ωAB = ω0 = const.
dt
Intenzitet normalne komponente aA
Bn
je
2
aA
Bn
= AB· ωAB = Rω02 .

Tada je intenzitet ubrzanja tačke B
|aB | = |aA
Bn
| = Rω02 .
Ubrzanje tačke C je
0(ωBC =0)
aC = aB + aB +
aB
>
aD
aC = *+0 D
aCt + aD ,
Ct Cn Cn
aC = aB + aB
Ct
aC = aD
Ct
+ aD
Cn
.
Intenzitet normalne komponent ubrzanja aD

Cn
je
2
aD
Cn
= CDωCD = Rω02 .
Eliminaciom ubrzanja tačke C, dobija se
aB + aB
Ct
= aD
Ct
+ aD
Cn
.
Projektujući poslednju vektorsku jednačinu na x odnosno y osu, dobijamo:

- projekcija na x osu
√
◦ 3 Rω02
−aB + a B
Ct
cos 30 = a D
Cn
⇒ −Rω02
+a =
B
Ct
⇒
2 2
√
√ aB Rω02 3
aB
Ct
= Rω02 3, aB
Ct
= BC· εBC ⇒ εBC = Ct
= .
L L
- projekcija na y osu
√
◦ 3
a sin 30 = a
B
Ct
⇒ a =D
Ct
D
Ct
⇒ Rω02
√2
aD Rω02 3 1
aD
Ct
= 2RεCD ⇒ εCD = Ct = ⇒
2R 2 2R
√
ω02 3
εCD = .
4
Zad. 1.30. U položaju klipnog mehanizma, prikazanog na slici 1.39, po-

znate su ugaona brzina ω i ugaono ubrzanje ε poluge OA. Odrediti:
A
a) brzinu klipa B i ugaonu brzinu
štapa AB,
b) ubrzanje klipa B i ugaono a

ubrzanje poluge AB,
w, e B
u datom položaju. Uzeti da je OA =
O
r i AB = ℓ, a ugao α je poznat.
Rešenje:
a) Prvo odredimo brzinu tačke A, kao tačke tela koje se okreće oko
nepomične ose (sl. 1.40)
vA = ωOA.
Sada brzinu tačke B možemo da odredimo ako iskoristimo teoremu o pro-
jekcijama brzina. Iz projekcije brzina na pravac AB (vidi sl.1.40) dobijamo
vB cos α = vA cos α ⇒ vB = vA .
Dakle, štap se u datom trenutku kreće translatorno, pa je trenutna ugaona

brzina
ωAB = 0 .
A A
vA aAt
aAn
A
aBn
a a
w, e vB
B w, e aB B
A
a Bt
O O
Slika 1.40: rešenje zad. 1.30 - brzina. Slika 1.41: rešenje zad. 1.30 - ubrzanje.
b) Tačka B istovremeno pripada klizaču i štapu AB. Izraz za njeno

ubrzanje, kao tačke štapa, je
−−→ 2 −−→
aB = aA + εAB × AB − ωAB AB = aA + aA
Bt
+ aA
Bn
,

odnosno
aB = aAn + aAt + aA
Bt
+ aA
Bn
. (a)
Ubrzanje tačke A dato je relacijom
aA = aAn + aAt ,
gde je:
aAn = ω 2 · OA = rω 2 , aAt = ε · OA = rε.
Projekcijom izraza (a), na ose Ox i Oy, imajući na umu da se klizač B
kreće pravolinijski duž Bx ose, dobijamo:
x: aBx = −aAt − aA
Bn
cos α − aA
Bt
sin α = −aAt − εAB · AB · sin α,
y: aBy = 0 = −aAn + aA
Bn
sin α − aA
Bt
cos α = −aAn − aA
Bt
cos α =
= −aAn − εAB · AB · cos α.
Ovde smo iskoristili da je aA 2 = 0 (trenutna ugaona brzina jednaka
= ℓωAB
Bn
nuli). Iz projekcije ubrzanja tačke aB na Oy osu (poslednja jednačina)
dobijamo traženo ugaono ubrzanje
aAn ω2r
εAB = − =− ,
AB · cos α ℓ cos α
a iz projekcije na Ox osu (pravac kretanja klizača B) dobijamo traženo
ubrzanje klizača B (vidi sliku 1.41)
ω2r
aB = aBx = −aAt − εAB · ℓ sin α = −rε + · ℓ sin α ⇒
ℓ cos α
aB = −rε + ω 2 r tgα .
Zad. 1.31.
B
Štap AB dužine ℓ zglobno je vezan
za obod diska poluprečnika R koji se o
45
kotrlja bez klizanja po pravom delu
puta. Ako u prikazanom položaju vO
središte diska ima brzinu v0 i ubrzanje O aO A
a0 , odrediti brzinu i ubrzanje klizača
B.
Slika 1.42: uz zadatak zad:z-28.
Rešenje:
Brzine:
v0 √ √
v0 = RωD ⇒ ωD = , vA = AP v · ωD = R 2ωD ⇒ vA = v0 2.
R
vB
PV = B
AB
Primenom teoreme o projekcijama brzina,
dobija se:
o
45
vA cos 90◦ = vB cos 45◦ ⇒vB = 0 ,
vO
A √
O vA v0 2
vA vA = AP v ωAB ⇒ ωAB = = .
AP v ℓ
PV wD
Slika 1.43: Brzine.
Ubrzanja:
aA = aO + aO
An
+ aO
At
. (a)
ωD d ( v0 ) 1 d a0
εD = = = (v0 ) = ,
aBn
A
t dt R R dt R
a0
45
o
aAt = εD · OA = R = a0 ,
O
aB A
aBt
R
O 2 v02
O A aO = OAω = .
aAn aO An D
R
O
a
At
Projektovanjem jednačine (a) na x i y,
respektivno, dobija se:
Slika 1.44: Ubrzanje.
v02
x: aAx = a0 − a0An ⇒ aAx = a0 −
R
y: aAy = −a0An = −a0 .

aB = aA + aA
Bn
+ aA
Bt
,
2 2v02
aA
Bn
= ABωAB = .
ℓ
Projektovanjem ove vektorske jednačine dobija se:
v2
na x : 0 = a0 − 0 − aA Bn
cos 45◦ + aA Bt
cos 45◦ ,
√ R √ √ √
2 2v02 2 v02 2 2v02 v02 2 √
aBt
A
= + − a0 ⇒ aBt =
A
+ − a0 2,
2 ℓ 2 R 2 ℓ R
◦ ◦
na y : − aB = −a0 − aA sin 45 − a A
sin 45
Bn
√ √Bt
√ √ √
2v02 2 2v02 2 v02 2 2 √ 2
− aB = −a0 − − − + a0 2 ⇒
ℓ 2 ℓ 2 R 2 2
( )
v2 √ ℓ
aB = 0 2 2+ .
ℓ R
Zad. 1.32.
wo
Odrediti intenzitet brzine i ubrzanja
45
o
O R
klizača C u položaju mehanizma B
prikazanom na slici. Poluga OA se
obrće konstantnom ugaonom brzi- R
nom ω0 .
C
Rešenje:
Brzine (sl. 1.46):
vA
A
U datom trenutku poznati su pravci
brzina tačaka A i B, pa projekto-
vanjem na pravac AB, dobijamo:
wAB
B
O = PV AB PV BC vB cos 45◦ = vA cos 45◦ ⇒
wBC vB = vA = Rω0 .
vB
Takode,- poznati je i pravci brzine
vC tačake C (klizači - fiksan pravac
kretanja). Pravci ovih vektora
C -
odredeni su uglom α:
Slika 1.46: Brzine tačaka mehanizma sa sl.
1.45.
√ √
√ √ R 5 2 5
BC = R2 + 4R2 = R 5, sin α = √ = ⇒ cos α = .
R 5 5 5
Projektovanje ovih brzina, na pravac BC, dobijamo:

√ √
5 2 5 Rω0
vB cos β = vC cos α ⇒ Rω0 = vC ⇒ vC = .
5 5 2
Ugaonu brzinu štapa AB možemo da odredimo, jer je poznata brzina

tačke B, kao i trenutni pol brzina za ovaj štap (tačka O)
vB Rω0
vB = BP vAB ωAB ⇒ ωAB = = = ω0 .
BP vAB R
Kako je poznata brzina tačke B, kao i trenutni pol brzina za ovaj štap
-
(tačka PvBC ), to se potrebna ugaona brzina štapa BC odreduje koristeći
vB ω0
vB = BP vBC ωBC ⇒ ωBC = = .
BP vBC 2
Ubrzanja (sl. 1.47):

Provo izračunajmo ubrzanje poznate tačke A
aA = aAn + aAt ,
aAn = Rω02 , aAt = Rε0 = 0 (ω0 = const. ⇒ ε0 = ω̇0 = 0)

Nadalje, uočimo da tačka B pripada klizaču B, koji se kreće po kružnom

žlebu, pa ubrzanje ove tačke može da se izrazi u obliku (kružno kretanje
tačke!)
v2
aB = aBn + aBt , gde je aBn = B = Rω02 .
Rk
-
Medutim, ova tačka pripada i štapu AB, pa ubrzanje može da se izrazi kao
ubrzanje tačke tela (B preko A)
aB = aA + aA
Bn
+ aA
Bt
.
aAto
A
Normalna komponenta ubrzanja je
aBn
A aAn
o
2
√ 2 √
y
aA
Bn
= ABωAB = R 2ωAB = R 2ω02 .
aBn O
B Kako su sada poznati intenziteti
a
B
aBt
b aCt posmatranih komponenti, to iz-
A
aBt aCn
B
jednačimo izraze za ubrzanje tačke
a
b
aC B:
a x
C aB = aA + aA
Bn
+ aA
Bt
= aBn + aBt .
Slika 1.47: Ubrzanja tačaka mehanizma sa
sl. 1.45.
Sada, projektovanjem ove vektorske jednačine na pravac AB, dobija se:
aAn cos 45◦ − aA = −aBn cos 45◦ + aBt cos 45◦ ,

√ Bn
√ √
2 2
√ 2 2 2
Rω0 − Rω0 2 = −Rω0
2
+ aBt ⇒ aBt = 0,
2 2 2
aB = aBn ⇒ aB = Rω02 .
Tačka C kreće se po pravolinijskom žlebu, pa je poznat pravac njenog

ubrazanja (pravolinijsko kretanje tačke). S druge strane, tačka C pripada
štapu BC, pa je njeno ubrzanje
√ 2 √ ω2
aC = aB + aB
Cn
+ aB
Ct
, aB
Cn
= CBωBC = R 5ωBC = R 5 0.
4
-
Projekcijom na x osu, vektorske jednačine, kojom je odredeno ubrzanje
tačke C, dobija se:
aCx = aBn + aB sin α − aB cos α,

Ct
√ Cn
√ √
5 √ ω02 2 5 Rω02 5
2
aCx = Rω0 + aCt
B
−R 5 = + aCt
B
.
5 4 5 2 5
Iz projekcije na y osu, dobija se:
0 = 0 + aB cos α + aB sin α ⇒
√ Ct
√ Cn
√
2 5 √ ω02 5 Rω 2 5
aB
Ct
= −R 5 ⇒ aB Ct
=− 0
5 4 5 8
√
Rω02 5 3
aCx = Rω02 − ⇒ aC = aCx = Rω02 ,
8 8
aB ω02
εBC = CT
=− .
BC 8
Zad. 1.33. Za dati mehanizam, u položaju prikazanom na slici 1.48,

√
R 3
odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje točka D, poluprečnika r = .
3
Točak se kotrlja bez klizanja po nepokretnoj ravnoj podlozi. Poluga O1 A se
obrće konstantnom ugaonom brzinom ω0 . Dato je: O1 A = AB = O2 C = R.
A O2
O1 D
o
wo 60
B C
Slika 1.48: Zadatak.
Rešenje:
Brzine:

A O2= PV AB
vD
O1 wp D
o
wo 60 wd
vA
PV
B C vC
vB
Slika 1.49: Brzine tačaka mehanizma sa sl. 1.48.
√
◦ vA 2Rω0 3
vA = Rω0 , vB cos 30 = vA ⇒ vB = ◦
= ,
√ cos 30 3
v ω0 3
vB = O2 B· ωp ⇒ ωp = B = ,
O2 B 3
√
ω0 3
vB = BP vAB · ωAB = 2RωAB ⇒ ωAB = ,
√ 3
R 3
O2 B = = 2R, vC = Rωp = Rω0 ,
cos 60◦ 3 √
3
vD cos 30◦ = vC cos 30 ◦
⇒ vD = vC ⇒ vD = Rω0 ,
3
vC = vD ⇒ ωCD = 0 (trenutno translatorno kretanje),
√ √
3 R 3
vD = DP v ωD , Rω0 = ωD ⇒ ωD = ω0 .
3 3
Ubrzanja:
Prvo treba izračunati ubrzanje tačke A:
aA = aAn + *, 0 aAn = O1 Aω02 = Rω02 .

aAt
Ubrzanje tačke B može da se prikaže u obliku:
aB = aA + aA A
Bt + aBn = aBn + aBt ,
jer tačka B pripada i štapu AB i štapu BC. Odgovarajuće komponente su:
Rω02 ω02
aA 2
Bn = ABωAB = , aBn = O2 Bωp2 = 2R .
3 3
y
ed
o1
aAn A O2= PV D
aC
AB
D
O1 o
wp aCn C
aDt
wo aAto 1
60
A aBn aCn
aBn PV
aBt
A B C x
aCt
aBt
Projekcija na pravac AB:

◦ ◦
Bn = aBn cos 60 − aBt cos 30 ⇒
aA
√
ω02 ω02 1 3
R = 2R − aBt ⇒ aBt = 0 ⇒ εp = 0.
3 3 2 2
ω0
aC = aCn + aCt , aCn = Rωp2 = R , aCt = Rεp = 0,
3
2
aD = aC + aCDn + aCDt , aCDn = CDωCD = 0.
Projekcija na x i y osu:
x: aDx = aCDt cos 60◦

y: 0 = aCDn sin 30◦ − aCDt sin 60◦ + aCn
22Rω02
⇒ aCDt sin 60◦ = aCn ⇒ aCDt = ,
√ 9
ω 2 3
aCDt = CDεCD ⇒ εCD = 0
,
√ 9
√
2Rω02 3 1 Rω02 3
aD = aDx = = ,
9 2 9 √
dvD d ( ) aD Rω02 3/9
aD = = DP v ωt = DP v εt ⇒ εd = = √ ⇒
dt dt DP v R 3/3
ω02
εd = .
3
Zad. 1.34.

Za dati mehanizam, u položaju O1 B

prikazanom na slici, odrediti in- wo
tenzitet ubrzanja
√ tačke D diska, o
45
R 2
poluprečnika , ako se štap O1 A C
2 A O2
dužine O1 A = R obrće konstantnom D
ugaonom brzinom ω0 .
Rešenje:
Brzine:
B PV
PV = O1
AB
BC
wAB wBC
wo
o
45 vB
vA vD
C
A O2
vC
D
wd
Slika 1.52: Brzina.

* 0 + vA1 , vA = vA1 ,
vO
vA =
O O
1
vA
vA = O1 Aω0 = Rω0 , vA = AP vAB ωAB ⇒ ωAB = = ω0 ,
AP vAB
vB Rω0 ω0
vB = BP vAB ωAB = Rω0 , vB = BP vBC ωBC ⇒ ωBC = = = ,
BP vBC 2R 2
√ ω0 v
vC = CP vBC ωBC = R 2 , vC = O2 CωD ⇒ ωD = C = ω0 ,
2 O2 C
√
R 2
vD = O2 DωD = ω0 .
2
Ubrzanja:
0
>
*+

aO 0
aAt + aAn1 ⇒ aA = aAn1 ,
1 O O O
aA = 1
aA = aAn1 = O1 AωO2 A = Rω02 ,
O
1
2
√ 2
aB = aA + aA
Bt
+ aA
Bn
, aA
Bn
= ABω AB
= R 2ω0 ,
vB2 R2 ω02
aB = aBt + aBn , aBn = = = Rω02 .
Rk R
aBn B
O1
A
aBn
A aBt
wo aBt B
o aCn B
aCt
45
aA
C
A O2 aCt
D a aCn
Dn
aDt ed
aA + aA
Bt
+ aA
Bn
= aBt + aBn (a)
Projektovanjem (a) na pravac AB, dobijamo:
aA cos 45◦ − aA = −aBt cos 45◦ − aBn cos 45◦

√Bn √ √ √
2 2 2 2 √
−aBt = aA − aABn
+ aBn 2
= Rω0 − R 2ω02 + Rω02
√2 2 2 2
2
−aBt = 0 ⇒ aBt = 0 ⇒ aB = aBn .
2
2
√ ω2
aC = aB + aB
Ct
+ aB
Cn
, aB
Cn
= BCωBC = R 2 0,
4
2
( √ )2 2 √
vC R 2/2 ω0 R 2 2
aC = aCt + aCn , aCn = = √ = ω0 .
Rk R 2/2 2
aBn + aB
Ct
+ aB
Cn
= aCt + aCn . (b)
Projektovanjem (b) na pravac BC, dobijamo:
−aBn cos 45◦ − aB = aCt ,

Cn
√ √
2 R 2ω02 3 √
aCt = −Rω02− = − Rω02 2,
2 4 4
3 2
aCt = O2 Cεd ⇒ εd = − ω0 .
2

Odavde se može zaključiti da je pretpostavljeni smer pogrešan. Na sl. 1.53,

za tačku D ucrtava se stvarni smer.
aD = aDt + aDn , aDt = aCt , aDn = aCn ,
√ √
2 13
aD = aDt 2 + aDn 2 = Rω0 .
8
Zad. 1.35. Kružni disk I, poluprečnika R, može da se kotrlja bez klizanja

po ravnoj podlozi, dok se kružni disk II, istog poluprečnika R, kotrlja bez kl-
izanja po površi kružnog cilindra, poluprečnika 3R. Poluga OA, dužine 2R,
zglobno je vezana, jednim svojim √ krajem za središte O diska I, a drugim
krajem za polugu CA, dužine 3R 2, za središte C diska II. U položaju
mehanizma, prikazanom na slici 1.54, poluga OA paralelna je ravnoj pod-
lozi. Poznati su intenziteti brzina središta diskova, a smerovi su takvi da se
središta diskova udaljavaju od tačke B. Ako su poznati i intenziteti ubrzanja
središta ovih diskova, u datom položaju, odrediti brzinu i ubrzanje tačke A.
Smatrati da se središta diskova I i II kreću ubrzano.
A
O1 I Date su vrednosti:
3R II B
O v0 = 2Rω0 ,
√
vC = 2Rω0 2,
o
C 45 o
45 a0 = 2Rω02 ,
√
aC = 4Rω02 2.
Rešenje:
Brzine:
{ √ √
x : −vAO = −vC cos 45◦ ⇒ vAO = 2Rω√ 0 2
2
2 = 2Rω0
vA = vO + v : O
◦
√
y : −vO = vC sin 45 − vAC ⇒ vAC = 2Rω0 2 2 + 2Rω0 = 4Rω0
A 2
{ √ √
x : vAx = −vC cos 45◦ = −2Rω0 22√ 2 = −2Rω0
vA = vC + vA :
C
√
y : vAy = vC sin 45◦ − vAC = 2Rω0 22 2 − 4Rω0 = −2Rω0
2 √
vAO = AOωAO ⇒ ωAO = ω0 , vAC = ACωAC ⇒ ωAC = ω0 2
3
y x
A
O1 O C
vA vA
3R
O
vO
o
45 o
vC 45
C
Slika 1.55: uz zad.1.35 - brzina.
√ √
vA = 2 + v 2 = 2Rω
vAx Ay 0 2 .
Ubrzanja:
y x
A
O1 aAt
O
aAn
O aA = aO + aO
A
= aO + aO
An
+ aO
At
,
aAn
C
aAtC aA = aC + aCA = aCn + aCt + aCAn + aCAt .
3R aCn O
aO
o aO + aO
An
+ aO
At
=
45 o
aCt 45
C = aCn + aCt + aCAn + aCAt .
vC2 4R2 ω02 · 2
aCn = = = 4Rω02 .
Slika 1.56: uz zad.1.35 - ubrznje. Rk 2R
√
aC = aCn + aCt , a2C = a2Cn + a2Ct ⇒ aCt = a2C − a2Cn = 4Rω02
2 8 √
aO
An
= OAωAO = 2Rω02 , 2
aCAn = ACωAC = Rω02 2.
3
Projekcija na x - osu:
−aO = aCn cos 45◦ − aCt sin 45◦ − aCAn ,

At
√ √
2 2 2 2 8 √
−AO εAO = 4Rω0 − 4Rω0 − Rω02 2 ⇒
2 2 3
√ √ 4 √ 4 √
εAO = −ω02 2 + ω02 2 + Rω02 2 = Rω02 2,
3 3
8 2
√
aAt = AO εAO = Rω0 2.
O
3

Projekcije ubrzanja tačke A, na odgovarajuće ose, su:

8 √
x: aAx = −aO
At
= − Rω 2
0 2,
3
y: aAy = −aO − aO
An
= −2Rω02 − 2Rω02 = −4Rω02 ,
pa je intenzitet ubrzanja ove tačke

√ 4 √
aA = a2Ax + a2Ay = Rω02 17 .
3
Zad. 1.36.
B
Za mehanizam prikazan na slici 1.36
wO
izračunati:
a) brzinu i ubrzanje zgloba D, A 45o
b) ugaono ubrzanje poluge ED.

45o
c) Da li se poluga ED obrće D
ubrzano ili usporeno? E
Poznate su vrednosti: ω0 = const., AB = R, BD = 2R.

Rešenje:
Brzine:
vB
B
wO
A 45o
wBD vD
wED
45o
D
PV BD
E
vA
vB = * 0 + vA ,
B
⇒ vB = Rω0 .
Projekcija na pravac BD:
√
vB = vD cos 45◦ ⇒ vD = Rω0 2 ,
ω0
vB = BPv · ωBD ⇒ ωBD = ,
2
vD = ED· ωED ⇒ ωED = ω0 .
Ubrzanja:
B
A
aBn
wO
A 45o
aDnB aDt
E
B
45o aDt
D
E
E aDt
Slika 1.59: uz zad.1.36 - ubrzanje.
0 0
aB = > + aA

aA
> + aA , ⇒ aB = aA = ABω02 = Rω02 ,
Bt Bn Bn
aD = aB + aB
Dt
+ a B
Dn
,
Rω02
aB
Dn
2
= BD· ωBD ⇒ aB
Dn
= ,
2
0
aD = aE
> + aE + aEDn ,
Dt
√
2
aEDn = EB· ωED ⇒ aEDn = Rω02 2.
aEDt + aEDn = aB + aB
Dt
+ aB
Dn
Projekcija na pravac BD:
aEDt cos 45◦ + aEDn sin 45◦ = aB , ⇒

√ √ Dn
√
2 Rω02 √ 2 2 2
aEDt = − Rω0 22
⇒ aDt = −Rω0
E
.
2 2 2 2

√( √
)2 ( )2 2 Rω02 √
aD = aEDt + aEDn = Rω02 2+ ⇒ aD = 10 ,
4 2
ω02
aEDt = ED· εED ⇒ εED = − − usporeno kretanje.
2
Zad. 1.37.
C Za mehanizam prikazan na slici 1.60
D
izračunati brzinu i ubrzanje klizača
D. Poznate su vrednosti:
A
B √
wO O1 A = R 2,
O1 45o O2 AB = O2 B = BC = R,
CD = 2R.
Rešenje:
Brzine:
vC PV = C
AB
vD
√ wAB
D
vA = O1 A· ω0 = Rω0 2,
vA
vB = vA + vBA , vBA = ABωAB , vB
√ A B
◦ 2
⇒
A
vB = vA cos 45 = vA wO vB
2 wO
vB = Rω0 . O1 45o O2
2
Slika 1.61: uz zad.1.37 - brzine.
Projekcija na O2 C-osu:
vBA
0 = vA sin 45◦ − vBA ⇒ vBA = Rω0 , ωAB = ⇒
AB
ωAB = ω0 , vB = O2 B· ωO2 ⇒
ωO2 = ω0 , vC = O2 C· ωO2 ⇒
vC = 2Rω0 , ωCD = 0, vD = vC = 2Rω0 .
Brzinu možemo da odredimo i koristeći trenutni pol brzina, koji je prikazan

na sl. 1.61.
Ubrzanja:
C
aDt
O2
aCt C aD
aCn
O2 D
aBtA
O2
A a Bt
A B
aBn
wO aAn
O1
aBnO 2
eO
O1 45o 2
O2
Slika 1.62: Slika uz zad.1.37 - ubrzanja.
O
√
aA = aAn1 = Rω0 2,
aB = aA + aA
Bt
+ aA
Bn
, aA
Bn
2
= AB· ωAB ⇒ aA
Bn
= Rω02 ,
aO
aB =
* 0 + aBt2 + aBn2 , aBn2 = BO2 · ω 2 = Rω0 ,
O O O
2 O2
aA + aBt + aBn = aBt + aBn ⇒

A A O2 O2
Projekcije na pravac AB i upravan pravac:

{ {
−aA cos 45◦ − aA = −aBt2 ,
O O
aBt2 = 2Rω0 , aA = 0,
⇒ Bn ⇒ Bt
aA sin 45◦ − aA εO2 = 2ω02 , εAB = 0.
O
Bt
= aBn2 ,
aC =
* 0 + aCt2 + aCn2 ,
aO
O O
2
aCt2 = CO2 · εO2 = 4Rω02 , aCn2 = CO2 · ωO2 = 2Rω02 ,

O O
√ 2
√
aC = (aCt ) + (aCn ) = 2Rω02 5.
O2 2 O2 2
aD = aC + aCDt + aCDn ,
2
aCDn = CD· ωCD = 0.

Projekcija na pravac CD
−aD = −aCt2 ⇒ aD = 4Rω02 .

O
Zad. 1.38.

vo ao
izračunati brzinu i ubrzanje tačke C.
O 45o
Poznate su vrednosti:
B
vB = v0 , a B = a0 ,
OA = AB = BC = ℓ.
A
Rešenje:
C
Brzine:
vA C
vA = vB + vAB . (a)
vo
o
O 45
Projektovanjem na pravac AB, do- B
bija se: vA
B
√ vA
◦ 2
vA = vB cos 45 ⇒ vA = v0 , A
2
Slika 1.64: uz zad. 1.38 - brzina.
vO
vA = * 0 + vO ⇒ vA = vAO = OA· ωOA ⇒
A
√
vA vO 2
ωOA = =
ℓ 2ℓ
Projektovanjem jednačine (a) na pravac OA, dobijamo

√
◦ 2
0 = −vB cos 45 + vA ⇒ vA = vO
B B
, vAB = AB· ωAB ⇒
√ 2
v0 2
ωAB = = ωAC .
2ℓ
vC = vA + vCA ,
√
v0 2 √
vC = AC· ωAC = 2ℓ
A
= v0 2,
2ℓ
√
v0 √
vC = (vA )2 + (vCA )2 = 10 .
2
Ubrzanja:
C x
0
aO
>, A
aA = aO
At
+ aOAn
+ aCn
A
aCt
2 v02 y
aO
An
= OA· ω OA
= ,
2ℓ ao
aA = aB + aBAt
+ aB
An
, O 45 o
v2 B
2
aB
An
= AB· ωAB = 0.
2ℓ O B
aAn aAn
aB + a B
At
+a B
An
=a O
At
+a O
An
.
A
Projektovanjem ove relacije aAt
O
aAt
B
na Ax i Ay, dobija se: Slika 1.65: uz zad. 1.38 - ubrzanje.
√
◦ 2 v02
aB cos 45 + aB
An
= −aO
At
⇒ aO At
= −a 0 − ,
√2 2ℓ
2
2 v0
−aB sin 45◦ − aB
At
= aO
An
⇒ aB At
= −a0 − .
2 2ℓ
√ 2
a0 2 v
aB
At
= ℓ· εAB ⇒ εAB = − − 02 .
2ℓ 2ℓ
aC = aA + aA
Ct
+ aA
Cn
,
v02 √ v02
aA
Cn
2
= AC· ωAC = , aA
Ct
= AC· ε AB = −a0 2 − .
ℓ ℓ

aC = aO
At
+ aO
An
+ aA
Ct
+ aA
Cn
.
Projektovanjem ove relacije na Ax i Ay, dobija se:
√ √
2 v02 v02 2 v02
aCx = −a − a = a0
O
At
A
Cn
+ − = a0 − ,
2 2ℓ ℓ 2 2ℓ
v 2 √ v 2 √ v 2
aCy = aO
An
+ aA
Ct
= 0
− a 0 2 − 0
= −a 0 2 − 0
.
2ℓ ℓ 2ℓ
v( )2 ( )2
√ u √ √
u 2 2
(aCx )2 + (aCy )2 = t a0
2 v 2 v
aC = − 0 + −a0 − 0 .
2 2ℓ 2 2ℓ
Zad. 1.39. Za mehanizam prikazan na slici 1.66 izračunati brzinu i

ubrzanje klizača D.
wO
B
o
30
O
Rešenje:
Brzine:
vD Poznate su vrednosti:
PV
wCD
CD
D ω0 = const.,
OA = AC = R.
AB
AO = AB cos 60◦ = , AB = 2R,
C
vC 2√
3
A vA DP v = AC cos 30◦ = R ,
2
CD √
wO
B DP v = CD cos 60◦ = , CD = R 3,
30
o vB 2√
O
3 3
CP v = CD cos 30◦ = R = R.
Slika 1.67: uz zad.1.39 - brzina. 2 2
* 0 + vO , vA = v O = OA· ω0 = Rω0
vO
vA = A A
vB = vA + vBA projekcija na AB : vB cos 30◦ = vA cos 30◦ ⇒

vB = vA = Rω0
vB = vA ⇒ v =0
A
B
⇒ ωAB = 0 ⇒
ωABC = 0.
2
vC = vB = vA ⇒ vC = Rω0 , vC = CP v · ωCD , ωCD = ω0 ,
3
√
3
vD = DP v · ωCD = Rω0 .
3
Ubrzanja:
aA = aO + aO
At
+ aO
An
, a A = aO
An
= OA· ω02 = Rω02 ,
0(ω = 0)
aB = aA + aA +
aA>,

Bt Bn
√
◦ 2 3
projekcija na OA : 0 = −aA + a A
Bt
cos 30 a A
Bt
= Rω0 , aA
Bt
= AB· εAB ⇒
3

aD
√ D
3 2 C
εAB = ω , εAB = εABC , a
3 0
Dn C
aDt
0 (ω=0)
aC = aA + aA +aA
>,
Ct
√Cn
3 2
aA = AC· εAC = ω , C
Ct
3 0
aD = aC + aCDt + aCDn , A
A
aCt
√ aAn
o
eABC
2 4 3 A
aDn = CD· ωCD =
C
Rω02 , wO aBn
A aBt
9 aB
o
aD = aA + aA + aCDt + aCDn . 30
Ct O
B
Slika 1.68: uz zad.1.39 - ubrzanje.
Projekcija na CD:
23
aD cos 30◦ = −aA cos 30◦ − aA
Ct
− aCDn ⇒ aD = − Rω02 .
9
Iz projekcije, prethodne jednačine, na pravac upravan na CD, mogu da se

izračunaju i aCDt kao i εCD . k
Zad. 1.40.
A B Za mehanizam prikazan na slici 1.69

izračunati brzinu i ubrzanje zgloba
B. Poznate su vrednosti:
wO
45o C ω0 = ωD = ω = const.,
O OA = AB = 2R, CD = R,
w √
◦ 2
D AO = BC cos 45 = BC,
√ 2
2 2 √
BC = 2R √ √ = 2R 2.
Slika 1.69: uz zad.1.40
2 2
Rešenje:
Brzine:
A
vB
vO
* 0 + vO , vC = v vB C
D*
vA = 0 + vD , vA
A C A
vA = OA· ω = 2Rω, vC = Rω, B
vB = vA + v = vC + vA
B
C
B wO
projekcija na BC : 45o C vC
◦ ◦ ◦
vA cos 45 − v cos 45 = vC cos 45
A
B
O
vBA = vA − vC = Rω w
ω D
vBA = ABωAB ⇒ ωAB =
√ 2
√
vB = (vA )2 + (vBA )2 = Rω 5.
Projekcija na AB:
√
vA = vC + vBC cos 45◦ ⇒ vBC = Rω 2,
ω
vBC = BC· ωBC ⇒ ωBC = .
2
Ubrzanja:
A
0 0 (ω=const.) y aBt
>+ a >
aO
aA = O
+a O
,
At An aBnA aBtC
2 2 A
aA = OAω = 2Rω ,
B aBnC
aB = aA + a A
Bt
+a A
Bn
= aA
= aC + a +a , C C wO
Bt Bn
45o C
2 1
aA
Bn
= AB· ωAB = Rω 2 , O x
2√ aC
2 2
aCBn = BC· ωBC = Rω 2 , D
2
0 (ω=const.)
aC = * 0 + aD
aD > + aD ,
Ct Cn
aC = CDω 2 = Rω 2 . Slika 1.71: uz zad.1.40 - ubrzanje.
Projekcija vektorske jednačine
aB = aA + aA
Bt
+ aA
Bn
= aC + aCBt + aCBn

na BC:
aA cos 45◦ − aA cos 45◦ − aA cos 45◦ = aCBn + aC cos 45◦ ⇒

√ Bt √ Bn
√ √ √
2 2 2 1 2 2 1 2 2 2 2
2Rω − aBt
A
− Rω = Rω + Rω ,
2 2 2 2 2 2 2
1 1
aA
Bt
= 2Rω 2 − Rω 2 − Rω 2 − Rω 2 = − Rω 2 = AB· εAB ⇒
2 2
ω2
εAB = − .
4
Projekcija na pravac upravan na BC:
−aA cos 45◦ + aA cos 45◦ − aA cos 45◦ = aCBt − aC cos 45◦ ⇒
√
Bt
√
Bn
√ √
2 2 1 2 2 1 2 2 2 2
aBt = −2Rω
C
− Rω − Rω + Rω ⇒
2 2 2 2√ 2 2
aCBt = −Rω 2 2,
√
aCBt Rω 2 2 ω2
εBC = =− √ =− .
BC 2R 2 2
Projektovanje na x i y ose, dobija se:

1
x: aBx = −aA
Bn
= − Rω 2 ,
2
1 5
y: aBy = −aA + aA
Bt
= −2Rω 2 − Rω 2 = − Rω 2 ⇒
2 2
√ √
1 25 Rω 2 √
aB = (aBx )2 + (aBy )2 = Rω 2 + = 26 .
4 4 2
Zad. 1.41.
D
v

2R 2R
A B. Poznate su vrednosti:
v
B 2R C
vC = vD = v = const.

Rešenje:
Brzine:
D
v
vA = AP v · ωD ,
vC = CP v · ωD = v ⇒ vA
v 2R 2R
ωD = , vB
D
A v
R
√ v √ B 2R C
vA = R 2· = 2v. A
wd
R vB
PV
vB = vA + vBA = vD + vBD .
Slika 1.73: rešenje zad. 1.41 - brzina.
Iz projekcije ove vektorske jednačine, na pravac AB, dobijamo:

√
◦ 2
vA cos 45 = −vD + vB ⇒ vB =
D D
v + vD = 2v, vBD = BD· ωBD ,
2 A
v
ωBD = , vB = −vD + vBD = v .
R
Iz projekcije na BD dobijamo:
vBA v
vA cos 45◦ − vBA = 0 ⇒ vBD = v ⇒ ωAB = = .
AB 2R
Ubrzanja:
D
v2 v2
aC = aCt + aCn ⇒ aCn = C = ,
Rk R aDn
C
aAt
dv d 2R D
2R
aCt = C (CP v · ωD ) = aBn
aBt
D
A
aCn
aCt
dt dt
dωD B aBn
A
aAn
C C
=R = RεD = 0,
dt a Bt
A
jer je vC = v = const ⇒ εD = 0.
Slika 1.74: rešenje zad. 1.41 - ubrzanje.
0 (ω=const.)
0
aC
aA = >+ aC>
+ aCAn ,
At
2 v2
aCAn = AC· ωD = .
R

aA = aCn + aCAn ,
2 v2
aB = aA + aA
Bt
+ aA
Bn
, aA
Bn
= AB· ωAB = ,
2R
2 v2
aB = aD + aD
Bt
+ aD
Bn
, aD
Bn
= BD· ωBD =2 .
R
2

*
0 (vD =const.) vD v2
aD =
aDt + aDn , aDn = = ,
Rk 2R
aCn + aCAn + aA
Bt
+ aA
Bn
= aDn + aD
Bt
+ aD
Bn
.
Projekcija na BA:
3 v2 3 v2
aCAn + aA = aD , aD = ⇒ εBD = .
Bn Bt Bt
2R 4 R2
aB = aDn + aD
Bt
+ aD
Bn
.
Projektovanje na x:
3 v2
aBx = aD
Bt
= aD
Bt
= ,
2R
i y osu
3 v2
aBy = −aDn + aD
Bn
= .
2R
√ √
2 2
3 2 v2
aB = (aBx ) + (aBy ) = .
2 R
k
Zad. 1.42.
A B Za mehanizam prikazan na slici 1.75

C. Poznate su vrednosti:
wo
vD D aD
ω0 = const., vD = 2Rω0 , aD = 2Rω02 ,
O C √
OA = 2R, DC = 2R 2, CD = R.
Rešenje:
Brzine:
vB
A B
0
v
vA = >
0 + vAO , vA = 2Rω0 , vA
vA = AP v · ωD ⇒ vC
D
v PVd
ωD = A = 2ω0 , ⇒ wo
vD D
AP v
√
vB = BP v · ωD = 2Rω0 2, O B
C
vC
vC = vB + v = vD + v ,
B
C
D
C
Slika 1.76: rešenje uz zad. 1.42 - brzina.
Projektovanjem prethodne relacije na CB, dobijamo:

√ √
◦ ◦ 2 √ 2
vB = vD cos 45 + vC cos 45
D
⇒ vC D
= 2Rω0 2 − 2Rω0 ⇒
2 2
v D
vCD = 2Rω0 , ωCD = C = 2ω0 .
CD
Projektovanjem prethodne relacije na DC, dobijamo
√ √
◦ ◦ 2 √ 2
vB cos 45 + vC cos 45 = vD ⇒ vC
B B
= 2Rω0 − 2Rω0 2 =0 ⇒
2 √ 2
ωCB = 0, vC = vB = 2Rω0 2,
√ ( )2 √
vC = vD 2 + vCD = 2Rω0 2 .
Ubrzanja:
A
A aBn B
0
a
aA = >
0 + aO = * 0 + aAn ⇒

aAt aAn
A
D
aCt
aAn = 2Rω02 ,
B
aCt
wo
dv d D aD
aAt = A = (RωAB ) =
dt dt O C aCn
D
= Rεd = 0 ⇒ εd = εAB = 0.
Slika 1.77: rešenje uz zad. 1.42 - ubrzanje.

0
aA
aB = aA +
>+ aA , ⇒ aA 2
= AB· ωAB 2
= AB· ωD = 4Rω02 .
Bt Bn Bn
0
aC = aB +
aB
>+ aB ,
⇒ aD 2
= CD· ωCD = 4Rω02 .
Cn Ct Cn
aA + aA
Bn
+ aA
Bt
= aD + aD
Cn
+ aD
Ct
.
Projektovanjem na BC:
aA cos 45◦ − aA
Bn
cos 45◦ = aD cos 45◦ − aD
Ct
cos 45◦ + aD
Cn
cos 45◦ ⇒
2Rω0 − 4Rω0 = 2Rω0 − a
2 2 2 D
Ct
2
+ 4Rω0 ,
aD
Ct
= CDεCD = 8Rω02 .
aCx = aD + aD
Cn
= 6Rω02 , aCy = aD
Ct
= 8Rω02 .
√
aC = a2Cx + a2Cy = 10Rω02 .
Zad. 1.43.
C
D
R
R 60
o R Za mehanizam prikazan na slici 1.78
izračunati brzinu i ubrzanje klizača
B O1 D. Potrebni podaci dati su na
R slici. Poznata je brzina vA = v0 i
ubrzanje aA = a0 klizača A.
ao vo 60
o
A
Rešenje:
Brzine:
U zadatku je poznata brzina klizača A. vD

Odredimo prvo brzinu tačke C, koja is-
PV vC
tovremeno pripada štapu AC i klizaču BD
C
C. Klizač C se kreće po kružnom luku. D
wBD
Pravac i smer brzine vC prikazan je na sl.
1.79 (brzina je pravca tangente!). o
60
Izrazimo brzinu ove tačke preko poznate
brzine tačke A
vB B O1
vC = vA + v = v0 + v .
A
C
A
C
vo o
Projektujući ovu vektorsku jednačinu 60
na pravac AC (teorema o projekcijama
A
brzina!), dobijamo
vC = v0 ,
tj. štap se trenutno kreće translatorno. Odavde sledi da će brzine svih
tačaka štapa biti jednake, pa je
vB = vC = v0 .
- zaključujemo i da je trenutna ugaona brzine
Takode,
ωABC = 0.
Posmatrajmo sada štap BD. I u ovom slučaju primenimo teoremu o pro-

jekcijama brzina na pravac BD, pa dobijamo
√ √
◦ ◦ 1 3 3
vB cos 60 = vD cos 30 ⇒ v0 = vD ⇒ vD = .
2 2 3
Da bismo odredili trenutnu ugaonu brzinu štapa BD, okrenimo pravce brz-
ina tačaka B i D za 90◦ . Presek okrenutih pravaca je tačka PvBD - trenutni
pol brzina za ovaj štap. Trenutna ugaona brzina je
√
vB v0 2 3 v0
ωBD = = = .
BP v R cos 30◦ 3 R
BD
Kako se klizač C kreće po kružnoj putanji, to je odgovarajuća ugaona

brzina
v v
ωO1 = C = 0
R R

Ubrzanje:
Kao i kod brzina, i ovde ćemo prvo da odredimo ubrzanje tačke D preko
ubrzanja poznate tačke A, tj.
0
aC = aA +
aA>+ aA = a + aA .

Cn Ct 0 Ct
Normalna komponenta je jednaka nuli jer je aA 2

= ACωABC , a trenutna
Cn
ugaona brzina jednaka je nuli.
aD
Kako tačka C pripada i kružnom kl- aCt C
izaču, to ubrzanje ove tačke možemo D
da izrazimo i u obliku (kružno kre-
B aCn
tanje tačke!) aDt A
aCt
o
aDn
B
60 R
aC = aCn + aCt ,
B O1
gde je A
aBt
2 vO2 ao 60
o
aCn = R ωO 1
= .
R
A
Dakle, ubrzanje tačke C može da se predstavi na dva načina:
aC = a0 + aA
Ct
= aCn + aCt .
Projektovanjem ove jednačine, prvo na pravac CA

v02 √
a0 cos 60◦ = aCn cos 30◦ + aCt cos 60◦ ⇒ aCt = a0 − 3
R
pa na pravac CO1 , dobija se:
v02 aA v2
aA
Ct
cos 60◦ = aCn ⇒ aA
Ct
=2 ⇒ εABC = Ct
= 02 .
R 2R R
Tačka B pripada štapu AC, pa je
aB = a0 + aA
Bt
.
Konačno, izrazimo ubrzanje tačke D preko tačke B
aD = aB + aB
Dn
+ aB
Dt
= a0 + aA
Bt
+ aB
Dn
+ aB
Dt
. (a)
1.4 Složeno kretanje tačke 69
Vrednosti pojednih komponenti su:
2 4 v02 v02
aB
Dn
= R ωBD = , aA
Bt
= aCBt = R· εABC = .
3R R
Projektovanjem jednačine (a) na pravac BD (pravac ubrzanja tačke D je
poznat jer je kretanje klizača pravolinijsko!), dobijamo:
−aD cos 30◦ = −a0 cos 60◦ + aA cos 30◦ + aB =

√ √ 2 Bt
2
Dn
3 1 3 v0 4 v0
aD = a0 − − ⇒
2 2√ 2 R√ 3 R
3 v 2 8 3 v02
aD = a0 − 0 =
3 R 9 R
√ ( √ )
3 v02 8 3
aD = a − 1+ .
3 0 R 9
1.4 Složeno kretanje tačke
Zad. 1.44. Tačka M kreće se u ravni Oxy duž štapa OA, po zakonu
OM = s = 4t − t2 , gde se rastojanje OM meri u metrima, a vreme t u
sekundama.
y
Štap OA obrće se po zakonu φ =
A πt2
M 6 . U početnom trenutku je t0 = 0.
Odrediti intenzitet apsolutne brzine
tačke M u trenutku t1 = 1 [s], kao i
intenzitet apsolunog ubrzanja tačke
j M u trenutku t1 = 1 [s]. Dužina
Mo O x
OA = 6 [m].
Slika 1.81: uz zad. 1.44 - postavka.
Rešenje:
Kretanje tačke M je složeno kretanje, pri čemu je kretanje duž štapa –
relativno kretanje, a kretanje ove tačke kao tačke tela (zamislimo da se ona
”zaglavila” u cevi) – prenosno kretanje.

Relativno kretanje je pravolinijsko kretanje, za koje je zakon puta s =

4t − t2 . U trenutku t1 = 1 [s], za koji se traže brzina i ubrzanje, tačka je u
položaju M1 , pri čemu je s1 = OM 1 = 4 − 1 = 3 [m].
Prenosno kretanje je obrtanje tela oko nepomične ose, koje je odredeno -
2
zakonom kretanja φ = πt6 . U datom trenutku položaj štapa, u odnosu na
- je uglom φ1 = π .
x osu, odreden 6
Brzina:
Apsolutna brzina tačke, pri složenom kretanju, jedanka je zbiru relativne
i apsolutne brzine
va = vr + vp ,
pri čemu su intenziteti ovih veličina (u proizvoljnom i posmatranom trenutku):
vr = ṡ = 4 − 2t ⇒ vr1 = 4 − 2· 1 = 2 [m/s],
πt2 πt
φ= ⇒ φ̇ = ωp = ,
6 3
πt π· 1
vp = OM φ̇ = (4t − t2 )· ⇒ vp1 = (4· 1 − 1)· = π [m/s].
3 3
Pravci i smerovi ovih veličina prikazani su na sl. 1.82.
Uočimo da su komponente apso- va1

lutne brzine ortogonalne, pa je njen
y
intenzitet
vp1
√ A
va = vr 2 + vp 2 = vr1
√ M1
π 2 t2
= (4 − 2t)2 + (4t − t2 )2 ,
9 j
√ Mo O x
va1 = 4 + π 2 [m/s] .
Ubrzanje:
h
Apsolutno ubrzanje jednako je vek-
ac1
torskom zbiru relativnog, prenosnog y
i Koriolisovog ubrzanja. Relativno apt1
kretanje je pravolinijsko kretanje, A
wp
pa je: wp M1
apn1 ar1
ar = s̈ = −2 ⇒ ar1 = −2 [m/s2 ]. j
Mo O x
Pravac i smer prikazan je na sl. 1.83. x
Prenosno kretanje je obrtanje tela oko nepomične ose, pa ova kompo-

nenta ubrzanja ima i tangencijalnu i normalnu komponentu:
ap = apt + apn
π π π
apt = OM φ̈, φ̈ = apt = (4t − t2 ) , apt1 = (4 − 1) = π [m/s2 ],
,
3 3 3
2
π t 2 π 2
apn = OM φ̇2 = (4t − t2 ) ⇒ apn1 = [m/s2 ].
9 3
Pravci i smerovi ovih komponenti prikazani su na sl. 1.83.

Treća komponenta, Koriolisovo ubrzanje, je
ac = 2 (ω p × vr ) ,
pri čemu je njegov intenzitet
πt 2π 4π
ac = 2φ̇· vr · sin(ω p , vr ) = 2 (4 − 2t)· 1 ⇒ a c1 = 2= .
3 3 3
Pravci svih komponenti prikazani su na sl. 1.83. Da bismo lakše izračunali

intenzitet apsolutnog ubrzanja, razložićemo ove komponente u dva, medu--
sobno upravna, pravca ξ i η, pri čemu je (u traženom trenutku):
π2 π2
aξ1 = −apn1 − ar1 = − − 2 = − − 2 [m/s2 ],
3 3
4π 7π
aη1 = ac1 + apt1 = +π = [m/s2 ].
3 3
Na ovaj način, dobili smo dve ortogonalne komponente, pa je intenzitet

apsolutnog ubrzanja
√
a a1 = aξ1 2 + aη1 2 ⇒
√
( 2 )2
49π 2 π
aa1 = + + 2 [m/s2 ] .
9 3
Zad. 1.45.
B
√
Kvadratna ploča stranice a 2,
obrće se u ravni xOy oko nepomične
C πt2
ose Oz po zakonu φ = . Istovre-
2
meno polazeći iz položaja A, u kanalu
M
AC, kreće se tačka M , saglasno zakonu
A AM = s = at2 . Odrediti intenzitet
apsolutne brzine i apsolutnog ubrzanja
O
j tačke M u trenutku t1 = 1 [s].
Rešenje:
Kretanje tačke je složeno kretanje, pri čemu je relativno kretanje –
pravolinijsko kretanje, a prenosno – obrtanje tela oko nepomične ose. Iz
zakona puta s = at2 dobija se da je u posmatranom trenutku s(t1 ) =
a = AM1 , tj. tačka se našla u težištu ploče - preseku dijagonala, pa za
taj položaj treba odrediti tražene veličine. Na slici 1.85 sa d1 označena je
polu
√ √ dijagonala (poluprečnik rotacije prenosnog kretanja), tj. d1 = d/2 =
√
( 2a) + ( 2a)2 /2 = a.
2
Brzina:
Pravci i smerovi relativne i prenosne brzine prikazani su na sl. 1.85. Sa
slike se vidi da su to kolinearni vektori. Njihovi intenziteti su:
y
B
s = at2 ⇒ s1 = a,
vr = ṡ = 2at ⇒ vr1 = 2a [m/s],
2πt C
φ̇ = ωp = = πt ⇒ φ̇1 = π, M1
2 vp1
vp1 = d1 · φ̇1 = aπ [m/s].
vr1
d1 A
x
Kako su ovi vektori kolinearni i is-
tih smerova, to se intenzitet apso- O
j
lutne brzine dobija prostim sabira- wp
njem, tj.
Slika 1.85: uz rešenje zad. 1.45 - brzina.
va1 = vr1 + vp1 = 2a + aπ = a(2 + π) [m/s] .

Ubrzanje:
Apsolutno ubrzanje se sastoji od y

B
relativnog, prenosnog i Koriolisovog
ubrzanja. Kako je relativno kretanje,
pravolinijsko kretanje, to iz zakona re-
lativnog kretanja, je (u proizvoljnom i C apt1
ar1
traženom trenutku) M1
ar = s̈ = 2a ⇒ ar1 = 2a m/s2 . apn1

A
x
ac1 d1
Kako je prenosno kretanje obrtanje oko
nepomične ose, to prenosno ubrzanje j
O
ima i normalnu i tangencijalnu kompo- wp
nentu Slika 1.86: uz rešenje zad. 1.45 - ubrzanje.
ap = apt + apn ,
pri čemu su njihovi intenziteti jednaki
apt = OM φ̈ = πa = apt1 ,
apn = OM φ̇2 = aπ 2 t2 ⇒ apn1 = aπ 2 .
Intenzitet Koriolisovog ubrzanje je
ac = 2ωp vr sin α = 2φ̇· vr = 2πt2at = 4aπt2 ⇒ ac1 = 4aπ.

Pravci i smerovi ovih vektora prikazani su na sl. 1.86.

Kako sve ove komponente leže ili na x ili y osi, to njihovom sabiranjem
dobijamo:
ax1 = −apt1 − ar1 = −aπ − 2a,

ay1 = −apn1 − ac1 = −aπ 2 − 4aπ = −aπ(π + 4).
Ovako dobijene dve komponente su ortogonalne, pa je intenzitet apsolutnog

ubrzanja
√
aa1 = a (π + 2)2 + π 2 (π + 4)2 [m/s2 ] .
Zad. 1.46.
y
j
O2 Kružna ploča, poluprečnika
R = 2 [cm], obrće se oko nepomične
A
ose O1 O2 koja se poklapa sa
R prečnikom ploče M0 A, u pozi-
tivnom matematičkom smeru po
zakonu φ = 2πt2 . Istovremeno se po
x
obodu ploče kreće tačka M po zakonu
q ⌢
M0 M = s = πt [cm]. Odrediti inten-
z Mo M zitet apsolutne brzine i apsolutnog
ubrzanja u trenutku t1 = 0, 5 [s].
O1
Rešenje:
U ovom slučaju, složenog kretanje tačke, i relativno i prenosno kretanje
je krivolinijsko. Prvo je potrebno da se odrede zakoni kretanja:
( )2
1 π
φ = 2πt2 ⇒ φ1 = 2π = [rad].
2 2
⌢ 1 s1 π
s = M0 M = πt ⇒ s1 = π , s = R· θ, θ1 = = [rad].
2 R 4
Ovde je zakon relativnog kretanja s(t), gde je s kružni luk, izražen preko
ugaone koordinate θ.
Brzina:
y
j
O2
vr = ṡ = π ⇒ vr1 = π,
A
vp = d· φ̇, φ̇ = 4πt ⇒
R wp
1
φ̇1 = 4π = 2π,
2 x
d = R sin θ ⇒ z
√ 45o
2 d
vr1
d1 = R sin θ1 = 2 sin π/4 = R , vp1
√ 2 Mo M1
2 √ M
vp1 = d1 · φ̇1 = R 2π = Rπ 2. O1
2
Intenzitet apsolutne brzine je
√ √ √
va1 = vp1 2 + vr1 2 = R2 π 2 · 2 + π 2 = 9π 2 = 3π [cm/s] .
Ubrzanje: Kako se radi o složenom kretanju tačke, to se ubrzanje sastoji od

relativnog, prenosnog i Koriolisovog ubrzanja, tj.:
aa = ar + ap + acor .
U ovom slučaju, i relativno i prenosno ubrzanje imaju obe komponente

(normalnu i tangencijalnu). Odgovarajući intenziteti su:

y
j
ar = arn + art , O2
art = s̈ = 0, A
vr2 π2 π2 R wp
arn = = = = arn1 ,
R R 2 x
ap = apn + apt , z arn1 art1
apt = d· φ̈ = R sin θ· 4π, φ̈ = 4π, 45o
√ d
apt1 = 4π 2, apt1
Mo apn1 M1
apn = d· φ̇2 = R sin θ· 16π 2 t2 ⇒ M ac1
√ O1
apn1 = 4π 2 2.
Slika 1.89: uz rešenje zad. 1.46 - ubrzanje.
Pravci i smerovi prikazani su na sl. 1.89.

Intenzitet Koriolisovog ubrzanja je
√
◦ 2 √
ac = 2φ̇vr sin 45 = 2· 4πtπ ⇒ ac1 = 2π 2 2.
2
Zbir odgovarajućih projekcija, je:

√
◦
√ π2 2 17 √
ax1 = −apn1 − arn1 cos 45 = −4π 2 − = − π 2 2,
2
√ √ 2 2 4
π 2 2 π 2 2
ay1 = arn1 cos 45◦ = = ,
2 √ 2 4√
a z1 = −ac1 − apt1 = 2π 2 2 − 4π 2,
pa za intenzitet apsolutnog ubrzanja, dobijamo
√
aa1 = ax1 2 + ay1 2 + az1 2 ≈ 67 [cm/s2 ] .
Zad. 1.47.
√
Štapovi O1 A i O2 B, oba dužine R 2 obrću se oko nepomičnih osa koje
prolaze kroz tačke O1 i O2 po zakonu φ = πt2 .
Q K
Istovremeno, po dijagonali N K kvadratne

ploče N P KQ, kreće se tačka M√rela-
tivnom brzinom intenziteta v = 32 2Rt.
M
Tačka M je u trenutku t0 = 0 bila u
položaju N . Ako je N A = BP = R i
N P
A B AB = 2R, odrediti intenzitet apsolutnog
j ubrzanja tačke kada ona stigne u položaj
K.
O1 O2
Rešenje:
Brzina:
U zadatku je zadata relativna brzina. Relativno kretanje tačke je pravolin-
ijsko, pa se može, na osnovu početnih podataka, odrediti vreme potrebno
da stigne u položaj K.
√ √ √ t2
vr = 32 2Rt = ṡ ⇒
ds = 32 2Rt dt ⇒ s = 32 2R + c1 ,
√ 2 √
za t0 = 0, s = 0 ⇒ c1 = 0, s = 16 2Rt , s|t=t1 = s1 = 4R 2 ⇒
2
√ √ 1 1
16 2Rt21 = 4R 2 ⇒ t21 = ⇒ t1 = [s].
4 2
( )2
1 π
φ1 = π = , φ̇ = 2πt, φ̇1 = π, φ̈ = 2π = φ̈1 .
2 4
vB = vA ⇒ trenutno translatorno kretanje ⇒ ωp = 0,

√ √
vp = vA , vp = R 2φ̇ ⇒ vp1 = Rπ 2.
Ubrzanje: Kako se radi o složenom kretanju tačke, to se ubrzanje sastoji od

relativnog, prenosnog i Koriolisovog ubrzanja, tj.:

x
ar1
K M1
ap = aA , aA = aAn + aAt , Q
√ √ apt1
aAn1 = R 2φ̇12 = R 24π 2 t21 ⇒ apn1
√ y
aAn1 = Rπ 2 2,
ωp = 0 ⇒ ac = 0,
√ √ √
aAt1 = R 2φ̈1 = R 22π = 2Rπ 2, A B
√ N P
ar = v̇r = 32 2R = ar1 ,
j1 vA vB
0
a
aa = ap + ar + >
c = j1
O1 O2
= aAn + aAt + ar ,
Projekcijom prethodne jednačine, na ose x i y, dobija se:

√ √
ax1 = ar1 − apn1 = 32 2R − Rπ 2 2,
√
ay1 = apt1 = 2Rπ 2.
Konačno, za intenzitet apsolutnog ubrzanja, dobijamo

√ √
aa1 = ax1 2 + ay1 2 = R 2048 − 120π 2 + 2π 4 .
Zad. 1.48. Disk 1 poluprečnika R = 2 cm može da se kotrlja bez klizanja

po nepokretnom disku 2 istog poluprečnika posredstvom poluge OA, koja
se obrće po zakonu φ = πt.
1
2
Iz početnog položaja M0 , polazi tačka M
O
j
Mo
i kreće se po obodu diska 1 po zakonu s =
A 8πt2 . Odrediti intenzitet apsolutne brzine
Sr i apsolutnog ubrzanja tačke M u trenutku
t1 = 0, 25 [s].
Rešenje:
Prvo je potrebno da se odrede jednačine kretanja i odgovarajući položaj

tačke, u kom se traži njena brzina i ubrzanje.
π s π
s1 = 8π (0, 25)2 = , s = Rθ ⇒ θ= , θ1 = ,
2 R 4
π
φ1 = , φ̇ = π, φ̈ = 0.
4
Brzine:
1 vM A
vr = ṡ = 16πt, vr1 = 16π= 4π, Mo
4
vp = M1 Pv ωd , vp1 = 2R· 2π = 8π, M1
} vA
q1
vr1
vA = 2Rφ̇ = 4φ̇ = 4π
⇒ A
vA = APv ωd = R· ωd PV
ωd = 2φ̇ = 2π. wd
O j1 wd
Pravci i smerovi ovih brzina dati su
na sl. 1.93. Kako su ove veličine
istog pravca, a suprotnog smera, to
se intenzitet apsolutne brzine dobija Slika 1.93: uz rešenje zad. 1.47 - brzina.
njihovim oduzimanjem:
va1 = vp1 − vr1 = 8π − 4π = 4π .
Ubrzanje:
Apsolutno ubrzanje je
aa = ar + ap + ac = aax + aay ,
0

aa = art + arn + aA + aA
pt + apn + ac .
A
Odgovarajuće komponente su:
art1 = s̈ = v̇r = 16π,

vr2 (16πt)2 256π 2
arn1 = = = ,
R 2 32
arn1 = 8π 2 .

aM tA
Mo ac1
aA = aAt + aAn , q1
M1
A
A aM n
aAt = 2Rφ̈ = 0, aAn = 2Rφ̇2 = 4π 2 , arn1
art1
PV
aAt = Rεd ⇒ 0 = Rεd ⇒ εd = 0, aA n x
wd
A
apt1 = R· εp = 0, O j1 wd
apn1 =
A
R· ωd2 2
= 2· 4φ̇ = 8π . 2
y
◦ 2
aC1 = 2φ̇vr1 sin 90 = 2· π· 4π = 8π .
Projekcije ovih komponenti na x i y ose su:

ax1 = art = 16π,
ay1 = −arn − aA
pn − aAn + ac = −8π − 8π − 4π + 8π = −12π .
2 2 2 2 2
Intenzitet apsolutnog ubrzanja je

√ √
aa1 = 162 π 2 + 16π 4 = 4π 16 + π 2 .
Zad. 1.49.
z
j
Polukružna ploča poluprečnika R može
da se obrće oko vertikalne ose Az po
R zakonu φ = 2πt2 . Istovremeno po-
lazeći iz tačke A po obodu ploče kreće
⌢
M tačka M po zakonu s = AM = Rπt.
Izračunati i skicirati apsolutnu brzinu i
A Mo y apsolutno ubrzanje tačke M u trenutku
t1 = 0, 5 [s].
x
Rešenje:
Položaj:
s π π
s = Rπt2 , s1 = Rπ· 0, 25, s = Rθ ⇒ θ= , θ1 = , φ1 = .
R 4 2
Brzina:
z
1
vr = ṡ = 2Rπt, vr1 = 2Rπ· = Rπ, j
2
vp = d· φ̇, d = R sin θ
√
R 2 45o
R
d1 = R sin θ1 = , wp vr1
2 d
φ̇ = 4πt, φ̇1 = 2π, M1
vp1
M
φ̈ = 4π = φ̈1 , y
√ x A Mo
R 2 √
vp1 = · 2π = Rπ 2. Slika 1.96: uz rešenje zad. 1.49 - brzina.
2
Konačno, intenzitet apsolutne brzine je:
√ √ √
va1 = vp1 2 + vr1 2 = R2 π 2 · 2 + R2 π 2 = Rπ 3 .
Ubrzanje:
aa = art + arn + apt + apn + ac .
Intenziteti komponenti:
vr2 4R2 π 2 t2 z
arn = = = 4Rπ 2 t2 , j
R R
arn1 = Rπ 2 ,
art = v̇r = 2Rπ, 45o
R arn1 art1
2 2
apn = d· φ̇ = R sin θ· (4πt) wp
√ d apt1
apn1 = 2Rπ 2 2, apn1 M1
M ac1
apt = d· φ̈ = R sin θ· (4π) y
√ x A Mo
apt1 = 2Rπ 2,
√ Slika 1.97: uz rešenje zad. 1.49 - ubrzanje.
ac1 = 2φ̇1 vr1 sin 45◦ = 2Rπ 2 2.

Projekcije na x i y ose:
√ √ √
aax1 = −apt − ac = −2Rπ 2 − 2Rπ 2 2 = −2Rπ 2(1 + π),
√ √
◦ ◦ 2 2 2 √
aay1 = −arn cos 45 + art cos 45 − apn = −Rπ + 2Rπ − 2Rπ 2 2,
√ 2 2
2 √ √ (π )
aaz 1 = arn sin 45◦ + art sin 45◦ = Rπ 2 + Rπ 2 = Rπ 2 +1 .
2 2
Intenzitet apsolutnog ubrzanje je
√
a a1 = a2ax1 + a2ay1 + a2az 1 ≈ 49 R.
Zad. 1.50.
z
Tačka M kreće se po žlebu OB po( rel-
)
j
ativnom zakonu OM = s = 4 sin πt 2 ,
A O gde je s dato u centimetrima, a t u
o
60 sekundama, počev od trenutka t0 =
sr 0. U istom trenutku započinje rotacija
M tela AOBC oko vertikalne nepokretne
ose O1 z u pozitivnom matematičkom
smeru po zakonu φ = πt2 . Odred-
C iti položaj kuglice na telu u trenutku
t1 = 1 [s], a zatim intenzitet apso-
B y
lutne brzine i apsolutnog ubrzanja u
x tom trenutku. AO = 8 [cm].
Rešenje:
Položaj:
( )
πt π
OM = s = 4 sin , φ = πt2 , s1 = OM1 = 4 sin = 4 [cm].
2 2
Brzina:
z
j
( ) ( )
πt π πt A O Mo
vr = ṡ = 4 cos · = 2π cos 60 o
2 2 2
vr1 = 0, wp
φ = πt 2
φ̇ = 2πt, φ̈ = 2π, vp1 M sr1
d1
vp = d· φ̇
M1
vp1 = d1 · φ̇1 = 6· 2π = 12π.
C
va1 = vp1 = 12π [cm/s] . y
x B
Ubrzanje:
z
j
aa = ar + ap + ac , A O Mo
ap = apt + apn , 60o
apn1 = d1 · φ̇21 = 6· 4π 2 = 24π 2 , , wp ar1

apt1 sr1
apt1 = d1 · φ̈1 = 6· 2π = 12π, d1
ac1 = 2φ̇1 vr1 = 0, apn1
( ) M1
πt π
ar = s̈ = −2π sin · C
2 2
ar1 = −π 2 . x B y
aax1 = −apt1 − ac = −12π,

π2 47
aay1 = −ar1 cos 60◦ − apn1 = − 24π 2 = − π 2 ,
√ 2 2
2
aaz 1 = ar1 sin 60◦ = π 2 .
2

√
2209 2 3 2 √
aa1 = π 144 + π + π = π 144 + 533π 2 [cm/s2 ] .
4 4
Zad. 1.51. Prsten M , zanemarljivih dimenzija, klizi po kružnom obruču

poluprečnika r = 2 [cm] brzinom konstantnog intenziteta v = 2 [cm/s] u
odnosu na obruč.
M1 vr1
Kružni obruč kotrlja se bez klizanja po
ravnoj podlozi. Za položaj prikazan na
R
slici, odrediti intenzitet apsolutne brzine
aC C vC i apsolutnog ubrzanja prstena M , ako je
brzina središta obruča vC = 4 [cm/s], a
ubrzanje aC = 2 [cm/s2 ].
Slika 1.101: uz zad. 1.51.
Rešenje:
Brzina:
M1 vr1 vp1
vr = 2 [m/s] = const., vC = 4 = CP vO · ω0
vC 4
ω0 = = = 2 s−1 ,
CP vO 2 C vC
vp = M P vO · ω0 = 2r· ω0 = 8 [m/s].
PV wo
va = vr + vp = 10 [cm/s] .
Slika 1.102: uz rešenje zad. 1.51 -
brzina.
Ubrzanje:
Komponente:
dvr
ar = arn + art , art = = 0, C M1
dt aM t
vr2 eo
arn = = 2 [cm/s2 ], aM n
C
arn1
r
ap = aM = aC + aCM t + aCM n , aC C
d ( ) aC1
aC = CP vO · ω0 = CP vO ε0 ,
dt
aC
ε0 = = 1 s−1 , Slika 1.103: uz rešenje zad. 1.51 -
CP vO ubrzanje.
aCM t = CM · ε0 = 2 cm/s2 , aCM n = CM ω02 = 8 [cm/s2 ].
Koriolisovo ubrzanje
acor = 2ω0 · vr = 8 [cm/s2 ].
Projekcije na x i y ose:
aax = −aC − aCM t = −4 [cm/s2 ],

aay = arn + aCM n + acor = 18 [cm/s2 ].
Intenzitet apsolutnog ubrzanja

√ √ √
aa = aax 2 + aay 2 = 16 + 324 = 340 [cm/s2 ] .
Zad. 1.52.
z Duž poluprečnika kružne ploče koja se
obrće oko nepokretne horizontalne ose AB
R M ugaonom brzinom ω = 2t u matematički
pozitivnom smeru, kreće se u smeru ka
60o
y
obimu tačka M po zakonu s = OM = 4t2 .
A B Poluprečnik sa osom AB gradi ugao od
w
60◦ . Odrediti apsolutnu brzinu i apso-
x
lutno ubrzanje tačke M u trenutku t1 =
Slika 1.104: uz zad. 1.52.
1 [s].

Rešenje:
Brzina:
z vr1
vr = ṡ = 8t, M1
vp1
vr1 = 8 [m/s], wp d
√
d1 = OM1 sin 60◦ = 2 3, A x B y
−1 w
ωp1 = 2 [s ],
ε1 = 2
√
vp1 = d1 ω1 = 4 3 [m/s].

√ √ √
va1 = vr1 2 + vp1 2 = 112 = 4 7 [m/s] .
Ubrzanje:
z ar1
aa = ar + apt + apn + ac , M1
apt1
ar = s̈ = 8, wp ac1
√ d a
pn1
apt1 = OM 1 ε1 = d1 ε1 = 4 3, B y
√ A x
apn1 = OM 1 ω12 = 8 3, w
√
ac1 = 2ω1 · vr1 sin 60◦ = 16 3.
Projekcije na ose x, y su:

√
aax1 = apt1 + ac1 = 20 3 [cm/s2 ],
aay1 = ar1 cos 60◦ = 4 [cm/s2 ],
√
aaz1 = −apn1 − ar1 sin 60◦ = −4 3 [cm/s2 ].
Intenzitet apsolutnog ubrzanja

√ √
aa1 = aax1 2 + aay1 2 + aaz1 2 = 1264 ≈ 35, 5 [cm/s2 ] .
Zad. 1.53. Ploča ABC oblika pravougaonog trougla obrće se oko nepokret-
ne ose y, u zadatom, matematički pozitivnom, smeru, ugaonom brzinom
ω = 4t − 5 sin( πt
4 ).
z
B Istovremeno se duž hipotenuze
s AB = 20 kreće tačka M po zakonu
M s = M0 M = 8t2 − 5t − 2. Tačka
je započela kretanje iz položaja A.
o
30 Odrediti intenzitete va i aa tačke M
A Mo C
w
y u trenutku t1 = 2 [s].
x
Rešenje:
Brzine:
z vr1
s1 = 20, ṡ = 16t − 5, ṡ1 = 27, vp1
ω1 = 3, B M1
va = vr + vp , M
d1
vr1 = ṡ1 = 27,
o
vp1 = d· ω = BCω1 = 30
A Mo C
= 20 cos 60◦ · 3 = 30, x w1 w
y
√ √
v a1 = vr21 + vp21 = 1629 .
Ubrzanja:
s̈ = 16 = const.
( )
5 πt
ε = ω̇ = 4 − π cos , ω̇1 = 4.
4 4

z ar1
aa = ar + ap + acor , apt1
ac1
ar1 = s̈1 = 16, B M1
ap = apn + apt , M arn1
2
apn1 = d· ω = 10· ω12 = 90, d1
o
30
apt1 = d· ε = 10· ε1 = 40,
A Mo C y
x
acor1 = 2ω· vr sin ∠(vr , ω p ) =
w1 w
Slika 1.109:
= 2ω1 vr1 sin 30◦ = 81.
uz rešenje zad. 1.53 - ubrzanje.
Projekcije na x i y ose su:
aax1 = apt1 + acor1 = 121,

√
aay1 = ar1 cos 30◦ = 8 3,
aaz1 = ar1 cos 60◦ − apn1 = −82.

√
aa1 = a2ax1 + a2ay1 + a2az1 ∼
= 146, 8 .
Zad. 1.54.
z j
D O2 C Pravougaona ploča ABCD obrće se oko

nepokretne ose O1 O2 , u pozitivnom √
matematičkom smeru, po zakonu φ = π 3 3 t2 ,
pri čemu je AB = R i BC = 2R. Po
polukružnom žlebu, koji je urezan u ploču,
M istovremeno se kreće tačka M po zakonu
s = 13 Rπt2 . Tačka je započela kretanje iz
y položaja A ≡ M0 . Odrediti√intenzitete va i
A Mo O1 B aa tačke M u trenutku t1 = 3 [s].
x
Slika 1.110: uz zad. 1.54.
Rešenje:
-
Za odredivanje brzina u ubrzanje, potrebno je prethodno odrediti:
√
π 3 2 1
φ= t , s = Rπt2 ,
3 3 z j
2 √ 2
φ̇ = πt 3, ṡ = Rπt,
3 3 vr1 D M1 d1 O2 C
2 √ 2
φ̈ = π 3, s̈ = Rπ. vp1
3 3
2 √ wp
φ̇1 = 2π, s1 = Rπ, ṡ1 = Rπ 3.
3
Brzine:
M
va = vr + vp ,
2 √ y
vr1 = ṡ1 = Rπ 3, A Mo O1 B
3 x
R
vp1 = O2 D· φ̇ = φ̇1 = Rπ,
2 Slika 1.111: Brzina.
√ √
va1 = vr21 + vp21 = Rπ 7/3 .
Ubrzanja:
z j
art1 D M1 1
d O2 C
aa = ar + ap + acor , apt1 apn1
2 v2 4 ac1
arn1
art1 = s̈1 = Rπ, arn1 = r = Rπ 2 ,
3 R 3 wp
R 1 √
apt1 = O2 D· φ̈ = φ̈1 = Rπ 3,
2 3 M
R
apn1 = O2 D· φ̇2 = φ̇21 = 2Rπ 2 ,
2
8 √ y
acor1 = 2φ̇1 · vr1 sin 90◦ = Rπ 2 3. A Mo O1 B
3 x

Projekcije na x i y ose su:
1 √ 8 √
aax1 = apt1 + acor1 = Rπ 3 + Rπ 2 3,
3 3
2
aay1 = apn1 − art1 = 2Rπ − Rπ,
2
3
4 2
aaz1 = −arn1 = − Rπ .
3
√
aa1 = (aax1 )2 + (aay1 )2 + (aaz1 )2 ≈ 52 R.
Zad. 1.55. Ploča ABDE obrće se oko z-ose po zakonu φ = 3t2 u,

matematički pozitivnom, smeru prikazanom na slici 1.113. U ploču je urezan
kružni kanal, poluprečnika R, u kome se kreće tačka M po zakonu s = k sin t
(k = const.). Odrediti:
a) vrednost konstante k iz uslova

z j da se tačka M u trenutku t1 =
π/2 nalazi u položaju B (vidi sl.
1.113) i
A Mo B
b) intenzitet apsolutne brzine va i
R
apsolutnog ubrzanja aa tačke M ,

M - u položaju C. Tačka
kada se nade
E je započela kretanje iz položaja
C D y
A ≡ M0 .
x
Slika 1.113: uz zad. 1.55.
φ = 3t2 , s = k sin t.
Rešenje:
a)
π
tB = , sB = Rπ = k sin tB = k.
2
b) Brzine:
z j
va = vr + vp ,
A Mo B
Rπ
vr = ṡ = Rπ cos tC , s = Rπ sin tC =
√ 2
π 3 wp
tC = [s], vr = ṡ(tC ) = Rπ , M vp1
6 2 E d1 vr1
vp = EC· φ̇ = R· 6tC C M1 D y
x
vp = Rπ.
Slika 1.114: Brzina.
√ Rπ √
va (tC ) = vr2 + vp2 ⇒ va = 7.
2
Ubrzanja:
Apsolutno ubrzanje
aa = ar + ap + acor = arn + art + apn + apt + acor .
z j
vr2 3
arn = = Rπ 2 ,
R 4 A Mo
Rπ B
art = s̈ = −Rπ sin tC = − ,
2
apn = d· φ̇2 = d· (6tC )2 = Rπ 2 , arn1 ac1
wp
apt = d· φ̈ = d· 6 = 6R, M apt1
E d1 art1
acor = 2φ̇p vr sin ∠(ω p , vr ) =
√ apn1 C M1 D y
3 √ x
= 2π· Rπ · sin 90◦ = Rπ 2 3.
2

√ 
aax = −apt − acor = −6R − Rπ 2 3, 

Rπ 
 √
aay = −apn − art = −Rπ 2 − , aa = a2ax + a2ay + a2az ≈ 27 R .
2 
3Rπ 2 

aaz = −arn = − , 
4
Zad. 1.56.
Tačka M kreće se u kružnom žlebu ure-

zanom u kvadratnu ploču po zakonu
R
Mo Rπ(4 − t + t2 )
s= ,
O 4
M
s a započela je kretanje iz položaja M0 .
Istovremeno, ploča se kreće translatorno
( )
y pravolinijski, po zakonu y = 2R sin πt2 .
Odrediti intenzitet apsolutne brzine va i apsolutnog ubrzanja aa tačke

M u trenutku t = 1 [s].
Rešenje:
Kako se radi o složenom kretanju, to je apsolutna brzina zbir relativne
i prenosne brzine, tj.
va = vr + vp .
Apsolutno ubrzanje je jednako zbiru relativnog, prenosnog i Koriolisovog

ubrzanja, tj.
Reltivno kretanje je kružno kretanje

tačke, opisano lučnom koordinatom vr1
s, pa je potrebno izračunati sledeće
-
veličine, za odredivanje tražene brzine
R
i ubrzanja: Mo M1
Rπ O
s= (4 − t + t2 ), s1 = Rπ,
4
Rπ Rπ s
ṡ = (−1 + 2t), ṡ1 = ,
4 4
Rπ Rπ
s̈ = , s̈1 = . y
2 2
Prenosno kretanje je translatorno, pravolinijsko, kretanje krutog tela,

-
pa je potrebno izračunati sledeće veličine, za odredivanje tražene brzine i
ubrzanja:
( )
πt
y = 2R sin , y1 = 2R,
2
( )
πt
ẏ = Rπ cos , ẏ1 = 0,
2
( )
Rπ 2 πt Rπ 2
ÿ = − sin , ÿ1 = − .
2 2 2
Brzine:
Rπ Rπ
vr1 = ṡ1 = , vp1 = ẏ1 = 0 ⇒ va1 = vr1 = .
4 4
Ubrzanja:

aa = arn + art + ap + acor ,

Rπ v2 Rπ 2 art1
art1 = s̈1 = , arn1 = r1 = ,
2 R 16
Rπ 2 R
ap1 = ÿ1 = − , Mo M1
2
acor1 = 2 *
ωp 0
1 vr1 sin ∠(ω p1 , vr1 ) = 0. O arn1
Rπ 2
aax1 = −arn1 = − , s
16
aay1 = −ap1 − art1 =
Rπ Rπ 2 Rπ y ap1
− − =− (1 + π),
2 2 2
aaz1 = 0. Slika 1.118: Ubrzanje.
√
aa1 = a2ax1 + a2ay1 + a2az1 ≈ 6, 5 R .
Zad. 1.57.
z Ploča ABC, oblika jednakostraničnog
w trougla stranice 2a, obrće se u pozitivnom
matematičkom smeru oko ose z1 , koja se
C
poklapa sa stranom AC, po zakonu φ =
2a 2
5t − t4 . Istovremeno se duž strane AB
B M1 kreće tačka M relativnom brzinom v =
2a 3
M a t2 .
2a Odrediti intenzitet apsolutne brzine i ap-
A Mo
y
solutnog ubrzanja tačke M u trenutku
x kada ona stigne u položaj B. Tačka M
Slika 1.119: uz zad.1.57 započinje kretanje iz položaja A.
Rešenje:
Prenosno kretanje je obrtanje krutog tela oko nepokretne ose, pa je
potrebno odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tela:
t2 t 1
φ = 5t − , φ̇ = 5 − , φ̈ = − .
4 2 2
z
Zatim, potrebno je odrediti položaj w
tačke u trenutku za koji se traže brz-
C
ina i ubrzanje (apsolutno). Prema
2a
zadatim podacima (vidi sl. 1.119), vr1 wp
rastojanje od ose obrtanja, u pos- B M1
d1
2a
matranom trenutku, je vp1
√ 2a
◦ 3 √ A Mo
d = 2a cos 30 = 2a = a 3. x
y
2
Prenosna brzina je
√ √
vp = d· ω = a 3φ̇ = 4a 3.
Relativno kretanje je pravolinijsko kretanje tačke (duž pravca AB), pa

kako je relativna brzina poznata, iz tog zakona moguće je odrediti trenutak
kada stiže u dati položaj i relativnu brzinu u tom trenutku:
∫ ∫ ∫
t3 a a
vr = a = ṡr ⇒ dsr = vr dt = t3 dt ⇒ sr = t4 ,
2 2 8
a 4 √
⇒ t = 16 = 2 [s], vr = 4a.
4
sr = AB = M0 M = 2a = t
8
Konačno, sabirajući ove komponente, dobija se:
√
va = vr2 + vp2 = 8a .
Ubrzanja:
z
w
aa = ar + apn + apt + acor ,
3 C
ar = s̈r = at2 = 6a,
2 √ 2a
√ ar1 wp
apn = d· ω 2 = a 3φ̇2 = 16a 3, d1
B M1 2a
√ 1 √ apt1
apn1
apt = d· ε = a 3φ̈p = − a 3, ac1
2 2a
A Mo
acor = 2ωvr sin ∠(ω, vr ) = y
√ x
= 2ωvr sin 60◦ = 16a 3.

31 √
aax = apt + acor = a 3,
2 √
aay = −ar cos 30◦ + apn = 13 a 3,
aaz = ar sin 30◦ = 3 a,
√
aa = a2ax + a2ay + a2az ≈ 35 a .
Zad.
√ 1.58. Pravougaona ploča stranica AB = CD = R i AD = BC2 =
R 3 može da se obrće oko horizontalne ose Oy po zakonu φ = 2πt u
smeru prikazanom na slici 1.122 (matematički negativan smer). Istovre-
meno, polazeći iz tačke B se po dijagonali BD ploče kreće tačka M po
zakonu s = Rt3 .
z
B Mo C
M Odrediti intenzitet apsolutne brzine
j i apsolutnog ubrzanja tačke M u
trenutku t1 = 1 [s].
y
x O A D
Slika 1.122: uz zadatak 1.58.
Rešenje:
Potrebni elementi za izračunavanje brzina i ubrzanja:
√
BD = R2 + 3R2 = 2R,
AB 1 R
sin α = = ⇒ α = 30◦ , d1 = M1 D sin α = .
AD 2 2
φ = 2π t2 , φ̇ = 4π t, φ̈ = 4π,
φ1 = 2π φ̇1 = 4π, φ̈1 = 4π.
s = Rt3 , ṡ = 3R t2 , s̈ = 6R t,
s1 = R, ṡ1 = 3R, s̈1 = 6R.
Brzine:
z
B Mo C va = vr + vp ,
vp1 vr = ṡ ⇒ vr1 = ṡ1 = 3R,
M1
vr1
vp = d· ωp = d· φ̇ ⇒
j
d1
vp1 = d1 · φ̇1 = 2Rπ,
x O A wp D y √ √
v a1 = vr21 + vp21 = R 9 + 4π 2 .
Ubrzanja:
z aa = ar + ap + acor =
B Mo C = ar + apn + apt + acor ,
apt1 ac1
ar1 = s̈1 = 6R,
M1
ar1
d1
j apn1 = d1 · ωp21 = d1 · φ̇21 = 8Rπ 2 ,
apn1
y apt1 = d1 · ε1 = d1 · φ̈1 = 2Rπ,
x O A wp D
acor = 2ωp · vp sin α = 2φ̇· vp sin α ⇒
acor1 = 2φ̇1 · vp1 sin α = 12 Rπ.
aax1 = −apt1 + acor1 = 10Rπ,

√
aay1 = ar1 cos 30◦ = 3R 3,
aaz1 = −ar1 sin 30◦ − apn1 = −3R − 8Rπ 2 = −R(3 + 8π 2 )
√
aa1 = a2ax1 + a2ay1 + a2az1 ≈ 88 R .

Deo II
Dinamika

GLAVA 2
DINAMIKA TAČKE
2.1 Dinamika slobodnog i prinudnog kretanja tačke
Zad. 2.1. Tačka M mase m bačena je sa površi Zemlje početnom brzinom

v0 , koja sa horizontalnom ravni gradi ugao α. Usvajajući da je sila teže G
konstantna i zanemarujući otpor vazduha, odrediti:
a) konačne jednačine kretanja tačke,
b) putanju tačke, z
v
c) maksimalnu visinu putanje tačke, pri vo M
zadatom uglu α,
mg
d) ugao α pri kome će visina putanje
tačke biti maksimalna, Mo a
0 y
e) domet tačke, pri zadatom uglu α, x
f) ugao α pri kome će domet tačke biti
maksimalan.
Koordinatni sistem dat je na slici 2.1.
Rešenje:
Tačka se kreće slobodno, pod dejstvom sile Zemljine teže. Diferencijalna

102 2 Dinamika tačke
jednačina kretanja (vektorski oblik) je

∑
ma = Fi = −mgk.
i
a) Projektovanjem na Dekartove koordinatne ose dobijaju se diferenci-

jalne jednačine kretanja, u skalarnom obliku:
mẍ = 0,
mÿ = 0, (a)
mz̈ = −mg.
Uz diferencijalne jednačine dodaju se i početni uslovi (za t0 = 0: x(t0 ) =

x(0) = x0 , y(t0 ) = y(0) = y0 , z(t0 ) = z(0) = z0 , ẋ(t0 ) = ẋ(0) = ẋ0 ,
ẏ(t0 ) = ẏ(0) = ẏ0 , ż(t0 ) = ż(0) = ż0 ):
vo
x0 = 0, ẋ0 = 0
y0 = 0, ẏ0 = v0 cos α,
Mo a
z0 = 0, ż0 = v0 sin α.
0 y
Slika 2.2: Početni položaj.
Iz prve od tri diferencijalne jednačine (a)
ẍ = 0 ⇒ ẋ = ẋ0 = 0 ⇒ x = x0 = 0
sledi da se tačka kreće u ravni yOz.

Dalje, rešavanjem preostale dve diferencijalne jednačine, dobijaju se
konačne jednačine kretanja tačke M :
ÿ = 0 ⇒ ẏ = ẏ0 = v0 cos α, dy = v0 cos α dt

⇒ y = v0 t cos α + c1 , y0 = c1 = 0, ⇒ y = v0 t cos α ,
z̈ = −g ⇒ dż = −gdt ⇒ ż = −gt + c2 , ż0 = c2 = v0 sin α ⇒
ż = −gt + v0 sin α ⇒ dz = (−gt + v0 sin α) dt ⇒
gt2 gt2
z=− + v0 t sin α + c3 ⇒ z0 = c3 = 0 ⇒ z = − + v0 t sin α .
2 2
2.1 Dinamika slobodnog i prinudnog kretanja tačke 103
b) Trajektorija se dobija eliminacijom parametra t (vreme) iz konačnih

jednačina kretanja
gt2
y = v0 t cos α i z=− + v0 t sin α
2
Kako je iz prve jednačine
y
t=
v0 cos α
zamenom u drugu, dobija se jednačna trajektorije tačke M
g
z = ytgα − y 2
.
2v02 cos2 α
dz
c) Maksimalna visina (ekstrem funkcije) dobija se iz uslova = 0:
dy
g v02 v02
tgα − y = 0 ⇒ y max = sin α cos α ⇒ h max = sin 2α .
v02 cos2 α g 2g
d) Maksimalna vrednost sinusa je za sin 2α = 1, pa je 2α = π/2, tj.

π
α= – ugao pri kom je visina penjanja maksimalna.
4
z z
vo
vo M1 v1
h Mo a
Mo a 0 y
0 y D
Slika 2.3: maksimalna visina. Slika 2.4: domet.
e) Domet (D), u ovom slučaju, predstavlja nulu funkcije. Dakle, za z = 0

dobija se
( )
g v02
z=0 ⇒ y tgα − y 2 =0 ⇒ D= sin 2α .
2v0 cos2 α g
π
f) Maksimalan domet dobija se za sin 2α = 1, tj. α = . k
4

Zad. 2.2. Kuglica M mase m postavljena je u vertikalnu cev, u kojoj je

sabijena opruga za veličinu h. Odrediti:
a) intenzitet brzine v1 kojom kuglica
napušta cev,
h M
b) uslov koji mora biti zadovoljen da bi
kuglica napustila cev, pošto se oslo- c
bodi opruga,
c) visinu H do koje će se kuglica popeti. Slika 2.5: uz zadatak 2.2.
Trenje u cevi i otpor vazduha zanemariti.

Rešenje:
a) Primenom zakona o promeni kinetičke energije (na tačku deluju sila
u opruzi i sila teže), dobija se brzina kojom kuglica napušta cev:
y y
v2= 0 M2
v1 mg
∑
N
Fc H Ek1 − Ek0 = A(Fi ) ⇒

v1
i=1
0
M1 M1 1 1 1
v1 v1 mv12 − m v07
2
= ch2 − mgh, ⇒
2 2 2
mg 1 1
h mv 2 = ch2 − mgh ⇒
vo= 0 Mo 2 1 2
√
ch2
v1 = − 2gh .
m
a) b)
ch2
b) Iz uslova da je − 2gh > 0 (potkorena veličina veća je od nule za
m
realne funkcije), dobija se uslov napuštanja cevi
2mg
c> .
h
c) Ponovo, koristeći zakon promene kinetičke energije (na tačku deluje

samo sila teže) dobija se visina do koje će se kuglica popeti:
∑
N
1 1
Ek2 − Ek1 = A(Fi ) ⇒ mv22 − mv12 = −mgy, ymax = H, za v2 = 0
2 2
i=1
1 v2
mv12 = mgH ⇒ H = 1 ,
2 2g
( 2 ) ( )
1 ch h ch
H= − 2gh ⇒ H= − 2g .
2g m 2g m
Zad. 2.3.
A y
Po glatkoj nepokretnoj podlozi ABCD
koja u tački B prelazi u kružni luk D
poluprečnika R, pri čemu je ugao α =
60◦ , kreće se materijalna tačka M mase h
m (vidi sl. 2.7). Odrediti sa koje vi- R
a
sine treba pustiti tačku M , bez početne B M
brzine, da bi ona pošto napusti vezu u x
položaju D pogodila cilj u tački C. C O
Rešenje:
Krećući se po liniji ABCD, tačka je napušta u položaju D, kada ima
brzinu vD .
vD Njen intenzitet izračunava se prime-

A y
nom zakona promene kinetičke energi-
Dh o
je:
60 D

*=0

o
30
h EkD −
EkA A(A−D) ⇒
yD 2
a mvD
B M
= mg∆h.
2
x
O 3
C
∆h = [h − (R + R sin 30◦ )] = h − R
Slika 2.8: uz rešenje zadatka 2.3. 2

( )
3
vD = 2g h − R .
2
(a)
2
Drugi deo kretanja, slobodno kretanje tačke, opisano je diferencijalnim
jednačinama kretanja (u odnosu na Dekartove koordinate):
m ẍ = 0, ẍ = 0,
⇒
m ÿ = −mg ÿ = −g
uz početne uslove (t = 0):
3
x(0) = xD = 0, y(0) = yD = R,
2 √
◦ v D ◦ vD 3
ẋ(0) = vDx = v0 cos 60 = , ẏ(0) = vDy = v0 sin 60 = .
2 2
Odavde slede parametarske jednačine putanje:
vD v 0 vD
ẋ = C1 ⇒ ẋ0 = = C1 ⇒ x = D t + C
>
2 ⇒ x= t. (b)
2 2 2
√ √
vD 3 g t2 vD 3
ẏ = −g t + C3 ⇒ ẏ0 = = C3 ⇒ y = − + t + C4 ,
2 2 2
√
3 g t 2 vD 3 3
y(0) = yD = R = C4 ⇒ y = − + t + R. (c)
2 2 2 2
Tačka, prema
√ uslovu zadatka, mora da padne u tačku C, čije su koordinate
R 3
xC = yC = 0. Kako ova tačka pripada krivoj, zadatoj parametarskim
2
jednačinama (b)-(c), to njene kordinate moraju da je zadovolje, tj.
√ √
R 3 vD R 3
xC = = t1 ⇒ t1 = ,
2 2 vD
√
g t21 vD 3 3 Rg
yC = 0 = − + t1 + R ⇒ 2vD 2
= R g ⇒ vD 2
= . (d)
2 2 2 2
Iz (d) i (a) dobija se tražena visina
( )
Rg 3 7
= 2g h − R ⇒ R = 4h − 6R ⇒ h = R.
2 2 4
k
Zad. 2.4. Materijalna tačka mase m vezana je za donji kraj neistegljivog

konca dužine ℓ, čiji je gornji kraj O nepokretan, i puštena je bez početne
- je uglom ∠M0 OM1 =
brzine iz položaja M0 . Njen početni položaj odreden
60◦ .
Tokom daljeg kretanja, konac nailazi na

O
tanku žicu O1 upravnu na ravan kretanja
tačke, na rastojanju OO1 = 2ℓ/3. Tačke O,
O1 i M1 leže na istoj vertikali. Odrediti: j1
2l
a) promenu sile u koncu u trenutku dodira 3 l
sa žicom;
O1
j2
b) najveću vrednost ugla ∠M1 O1 M2 , tj. M2 Mo
položaj do koga će tačka M dospeti
tokom daljeg kretanja, dok ne promeni M1
smer kretanja. Slika 2.9: uz zadatak 2.4.
Rešenje:
a) Projektovanjem diferencijalne
∑ vektor-
O
ske jednačine kretanja (ma ∑
= i Fi ) na
normale, dobija se m aN = Ni , tj.
2l j1
v2 32 l
v12
n2
l n1 : m = S1 − mg,
3 ℓ
M2 S2
O 1 neposredno pre nailaska na žicu
j2 O
h2
n1 Mo v12
n2 : m = S2 − mg,
t
S1 h1 ℓ/3
v1 M1 neposredno posle nailaska na žicu
mg
Slika 2.10: uz rešenje zadatka 2.4. (videti sliku 2.10).
Iz prethodnih jednačina, za sile se dobija
v12
S1 = m + mg,
ℓ
v2
S2 = 3m 1 + mg.
ℓ

Iz zakona promene kinetičke energije dobija se
0(v0 =0) ∑

>
Ek1 − Ek = Ai (Si ) ⇒
0
i
1
mv 2 = mg (ℓ − ℓ cos φ1 ) ⇒ v12 = 2gℓ(1 − cos 60◦ ) ⇒ v12 = gℓ.
2 1
gℓ gℓ
S1 = m + mg = 2mg, S2 = 3m + mg = 4mg.
ℓ ℓ
Promena sile je
∆S = S2 − S1 = 4mg − 2mg ⇒ ∆S = 2mg.
b) Iz zakona promene kinetičke energije, za maksimalan ugao, dobija se
0(v2 = 0)∑ 1
>− E =

Ek Ai (Si ) ⇒ − mv12 = −mg (ℓ/3 − ℓ/3 cos φ2 ) ⇒
2 k1
2
i
gℓ = 2gℓ/3(1 − cos φ2 ) ⇒ φ2 = 120◦ .
Napomena. Brzina v2 = 0 je brzina tačke u položaju u kom dolazi do

promene smera kretanja. k
Zad. 2.5.
Sa koje visine h iz položaja A, A

y
bez početne brzine, treba pustiti E
materijalnu tačku mase m, koja
bi posle kretanja po glatkoj vezi h O
ABCD istu napustila u tački D o 30
o
x
60 60o
i kretanjem kao slobodna mater- B D
ijalna tačka udarila u tačku E
C
strme ravni nagiba od 30◦ .
Deo veze BCD je √kružni luk poluprečnika R i centralnog ugla od 120◦ , a

2 3
rastojanje DE = R.
3
Rešenje:
A ,vo= 0
y Koordinate tačke E (vidi sliku
M E ◦
2.12) su: xE = DE cos 30√ =
vD
3
h Dh O R, yE = DE sin 30◦ = R.
mg 3
o
60 60
o
60
o
30
o
Iz zakona promene kinetičke
B D x energije odredi se brzina u
C položaju D:
( 0
)
m 2
7
vD − vA
2
= mg∆h ⇒ 2
vD = 2g∆h,
2
1
∆h = h − (R − R cos 60◦ ) = h − R,
( ) 2
1
2
vD = 2g h − R ⇒ vD 2
= g(2h − R).
2
Ova brzina je početna brzina slobodnog kretanja tačke, od trenutka napušta-

nja veze.
Početni uslovi za drugi deo kretanja (slobodno kretanje tačke) su:
x(0) = xD = 0, y(0) = yD = 0,
√
1 ◦ ◦ 3
ẋ(0) = ẋD = vD cos 60 = vD , ẏ(0) = ẏD = vD sin 60 = vD ,
2 √ 2
1√ 3√
ẋ(0) = g(2h − R), ẏ(0) = g(2h − R).
2 2
Diferencijalne jednačine, slobodnog kretanja, su:
mẍ = 0, mÿ = −mg,
iz kojih su dobijene konačne jednačine kretanja
1√
*0 ⇒
mẍ = 0, ⇒ ẋ = ẋ(0) = ẋD ⇒ x= g(2h − R)· t +
x(0)
2
1√
x= g(2h − R)· t,
2
√
3√
mÿ = −mg, ⇒ ẏ = −gt + ẏ(0) = −gt + g(2h − R) ⇒
2

√
1 2 3√ *0 ⇒

y = − gt + g(2h − R)· t +
y(0)
2 √2
1 2 3√
y = − gt + g(2h − R)· t.
2 2
Kako tačka treba da dospe u položaj E, to je, na osnovu dobijenih konačnih
jednačina kretanja:
1√ 2R
xE = R = g(2h − R)· tE ⇒ tE = √ ,
2 g(2h − R)
√ √
3 1 4R2 3 √ 1
yE = R=− g + · 2R g(2h − R)· √ ⇒
3 2 g(2h − R) 2 g(2h − R)
(√ )
2√ 3
3h = +1 R
3 3
odakle se konačno dobija tražena visina

√
3+1
h= R.
2
Zad. 2.6. Materijalna tačka M , obešena pomoću opruge o najvišu tačku

A kružnog nepokretnog prstena, koji se nalazi u vertikalnoj ravni, kreće se
po prstenu bez trenja. U početnom položaju tačka M bila je na odstojanju
AM 0 = 20 [cm] od tačke A, a opruga je tada bila nenapregnuta.
Odrediti krutost opruge iz uslova da priti- A

sak (normalna reakcija) u najnižoj tački B
c
prstena bude jednak nuli. Težinu opruge
O j
zanemariti.
U zadatku uzeti da je: poluprečnik prstena R M
R = 20 [cm], masa tereta m = 5 [kg].
Početna brzina tačke jednaka je nuli. B
Rešenje:
Diferencijalna jednačina kretanja (prinudno kretanja tačke) je
ma = N + mg + Feℓ ,
pri čemu je intenzitet sile u opruzi
Feℓ = c· x = c(ℓ − ℓ0 ).
A Projekcija prethodne diferencijalne jednačine

Mo na pravac normale n na putanju, u položaju
o
- tačkom B, je
koji je odreden
60 c
O
n vB2
Fc
Dh
m = −mg + NB + Feℓ . (a)
R
NB
t B
Da bi se izračunala sila pritiska (N),
vB M1
potrebno je prethodno naći brzinu u tački,
mg
gde se traži ova sila (tačka B).
-
Ona se odreduje iz zakona promene kinetičke energije
m( 2 )
EkB − Ek0 = A ⇒ vB − v02 = A(mg) + A(Feℓ ).
2
Rad sile reakcije, u ovom trenutku jednak je nuli (pomeranje upravno na
pravac sile!), pa je
m 2 1 ( )
vB = mg (2R − R cos 60◦ ) + c x20 − x2 ⇒
2 ( ) 2
3 2 c [ ] c
vB2 = 2g R + −(2R − R)2 ⇒ vB2 = 3gR − R2 .
2 2m m
Uvrstivši ovo u (a) dobija se
R R2
m3g −c = −mg + NB + cR.
R R
Uslov zadatka je da je NB = 0, pa se za c dobija
4mg 2mg
c= = = 4, 95 [N/cm] .
2R R
Zad. 2.7.

A
Skijaš se spušta niz zaletište, nagnuto pod
uglom α = 30◦ . Pred odskok on prode - h
kratku horizontalnu platformu BC (čija se a B C
dužina u proračunu zanemaruje). U trenutku
odskoka on, sam sebi, saopšti vertikalnu kom-
ponentu brzine vy = 1 [m/s]. Visina zaletišta
je h = 9 [m], koeficijent trenja skija o sneg D
µ = 0, 08, ugao β = 45◦ . Odrediti dužinu b

doskoka skijaša.
Rešenje:
s n
A
Fm N
y y1
M
h t vCy vC
a BC vCx= vB
30
o
x
mg M
mg
d
b D
x1
Dato kretanje može da se posmatra iz dva dela. Prvo na putu A − B − C

(prinudno kretanje, pravolinijsko na delovima A − B i B − C), a zatim
slobodno C − D (let do doskoka).
Sile koje deluju na skakača (materijalna tačka – translatorno kretanje)
su: mg – težina, N – normalna reakcija podloge, Fµ – sila trenja.
Kako je sila trenja proporcionalna
∑ normalnoj komponenti, to iz projek-
cije diferencijalne jednačine (ma = i Si ) na pravac normale, dobija se:
man = −mg cos 30◦ + N = 0 (nema kretanja u pravcu normale!) ⇒
√
3
N= mg,
2
√
3
pa je intenzitet ove sile Fµ = µ N = µ mg.
2
Rad ovih sila, na delu AB (kako je sin 30◦ = h/AB, to je dužina puta
AB = 18 [m]) je:
∫ (
s=18 √ ) √ s=18
3 3
A(Fµ ) = −µ mg ds = −µmg s ⇒
2 2
0 0
√
A(Fµ ) = −9 3µ mg,
∫B ∫=18
sB s=18
1
A(mg) = mg dr = mg cos 60 ds = mg s
◦
= mgh = 9mg.
2 0
A sA =0
Iz zakona promene kinetičke energije, na delu putanje A − B, izračunava

se intenzitet brzine u položaju B, vB , tj.
EkB − EkA = A(mg) + A(Fµ ) ⇒

1 1
0 √
mvB2 − mvA2
7 = mgh − 9 3µ mg ⇒
2 2
vB = 12, 33 [m/s]
Duž horizontalnog puta nema komponenti sila u tom pravcu, pa se ni brzina

ne menja, tj. vB = vC = vx , do trenutka odskoka, gde se javlja još dodatna
komponenta vy . Prema tome, početni uslovi (ako je koordinatni početak u
tački C), za deo C − D, su:
x(0) = xC = 0, ẋ(0) = ẋC = vC = vx = 12, 33 [m/s],

y(0) = yC = 0, ẏ(0) = ẏC = vy = 1 [m/s].
Rešavanjem diferencijalnih jednačina kretanja dobijaju se parametarske

jednačine:
mẍ = 0 ⇒ ẋ = ẋC = vx ⇒ xC

x = vx t + *, 0
1 0
mÿ = −mg ⇒ ẏ = −gt + ẏC = −gt + vy ⇒ y = − gt2 + vy t +
yC
>.
2
Eliminacijom parametra t dobija se trajektorija
1 x2 x
y = − g 2 + vy . (a)
2 vx vx

Tačka D, koja leži i na paraboli (a) i na pravoj CD (njena jednačina je

y = −x), dobija se u preseku ove dve krive (za yD = −xD )
( )
g xD vy 2 vx
−xD = −xD 2
− ⇒ xD = (vx + vy )
2vx vx g
Domet d (rastojanje CD) jednak je (slika 2.16)
xD √
d = CD = = 2xD ⇒
cos β
d = 47, 388 [m] .
Zad. 2.8. Materijalna tačka M , mase m, kreće se duž glatke linije ABCD
(sl. 2.17). Linija se sastoji od pravog dela AB, koja u tački B prelazi u
kružni luk BCD poluprečnika R = 1 [m], a kome odgovara centralni ugao
od 120◦ . Materijalna tačka kretanje započinje iz položaja A, početnom
brzinom v0 = 1 [m/s], a vezu napušta u tački D i dalje nastavlja kretanje
kao slobodna tačka.
Napisati diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke, po napušta-
nju veze (koordinatni sistem dat na slici), a zatim, na osnovu njih, odrediti:
a) parametarske jednačine slo-

A
bodnog kretanja materijalne y
M
tačke,
b) maksimalnu visinu penjanja i O

60
o
120o x
c) domet tačke M ,
B D
√
ako je AB = 4R 3. U zadatku C
uzeti da je g = 10 [m/s2 ]. Slika 2.17: uz zadatak 2.8.
Rešenje:
a) Diferencijalne jednačine (slobodno kretanje)
mẍ = 0, mÿ = −mg.

A
y
M Ovo kretanje počinje iz tačke
vD D, pa su početni uslovi za ovaj
Dh M deo kretanja:
O
o
120o hmax x
60
D
60o
xD = 0, ẋD = vD cos 60◦ ,
B
ẏD = vD sin 60◦ .
d
yD = 0,
C
Dakle, potrebno je izračunati brzinu tačke M , tj. njen intenzitet, u

popožaju D.
Ona se može odrediti primenom zakona promene kinetičke energije, za
deo prinudnog kretanja, tj.:
∑ 1 1
EkD − EkA = A(Fi ) ⇒
mvD2
− mvA2 = mg∆h ⇒ vD 2
= vA2 + 2g∆h,
2 2
i
√
◦
√ 3
∆h = AB sin 60 = 4R 3 = 6R,
2
√
2
vD = vA2 + 2g∆h ⇒ vD = vA2 + 12gR = 11 [m/s] .
Dakle:
1
xD = 0, ẋD = vD cos 60◦ = vD = 5, 5 [m/s],
2
√
3
yD = 0, ẏD = vD sin 60◦ = v = 9, 526 [m/s].
2 D
Rešavanjem ovih diferencijalnih jednačina (za slobodno kretanje) dobi-
jaju se konačne jednačine slobodnog kretanja:
1 1 0
mẍ = 0 ⇒ ẋ = ẋD = vD ⇒ x
x = vD t + >
0,
2√ 2 √
3 1 2 3 0
mÿ = −mg ⇒ ẏ = −gt + ẏD = −gt + v ⇒ y = − gt + y
v t+>
0,
2 D 2 2 D
11
x= t,
2
√
1 2 11 3
y = − gt + t.
2 2

b) Maksimalna visina penjanja je ekstrem funkcije y = y(x), tj. teme

parabole, koja predstavlja putanja slobodnog kretanja tačke M , a tačka u
nju stiže u trenutku kada je
′ dy dy dt
y = = = ẏ/ẋ = 0,
dx dt dx
odakle sledi
√ √ √
3 3 11 3
ẏ = −gt1 + v = 0 ⇒ t1 = v = ,
2 D 2g D 2g
( √ )2 √ √
1 11 3 11 3 11 3 3· 121 363
hmax = y|t=t1 = − g + = = = 4, 5375
2 2g 2 2g 8g 8· 10
hmax ≈ 4, 54 [m] .
c) Domet d se dobija u tački u kojoj parabola seče x osu, tj. y = 0. U taj

položaj tačka stiže u trenutku t2 = 2t1 , pa je domet
√ √
11 11 11 3 11 11 3
d = x|t=t2 = t2 = · 2· = · = 10, 4789
2 2 2g 2 10
d ≈ 10, 5 [m] .
Zad. 2.9. Iz položaja A puštena je, bez početne brzine, materijalna tačka
M , mase m, tako da se kreće po kružnom luku AB poluprečnika 2R, da bi
u tački B prešla na kružni luk BC poluprečnika R i u tački C napustila
glatku vezu. Ugao BO2 C = 60◦ . Odrediti:
a) brzinu tačke M kojom ona

napušta glatku vezu u tački y
C,
A O1
b) parametarske jednačine kre-
M O2
tanja slobodne materijalne o
60
tačke, C
B O D x
c) rastojanje OD, gde je D tačka
u koju će pasti materijalna
tačka M .
Rešenje:
y
A O1
vC
Dh M
O2
o
o 60
60 mg
C
B O x1 D x
a) Iz zakona promene kinetičke energije dobija se
∑ 1 1
0
EkC − EkA = A(Fi ) ⇒ mvC2 − mvA2
7 = A(mg) ⇒
2 2
i
3
vC = 2g∆h = 2g[2R − (R − R cos 60◦ )] = 2g R = 3gR,
2
2
pa je intenzitet brzine u položaju u kom tačka napušta vezu
√
vC = 3gR .
b) Parametarske jednačine dobijaju∑

se kao rešenja diferencijalnih jednači-
na kretanja (II Njutnov zakon: ma = i Si ):
mẍ = 0, mÿ = −mg.
Da bi se rešile ove diferencijalne jednačine potrebno je odrediti i početne

uslove. Kako se ovo kretanje posmatra od položaja C, potrebno je odredi-
ti koordinate i brzinu u trenutku kada se materijalna tačka nade - u ovom
položaju. Prema postavljenom koordinatnom sistemu, ovi uslovi su:
R
x(0) = xC = 0, y(0) = yC = OC = R − R cos 60◦ = ,
2√
◦ v vC 3
◦
ẋ(0) = ẋC = vC cos 60 = C , ẏ(0) = ẏC = vC sin 60 = .
2 2

Rešenja navedenih diferencijalnih jednačina su:

√
v v 3gR
ẍ = 0 ⇒ ⇒ x = C t +
ẋ = ẋ(0) = C xC
*0x = t,
2 2√ 2
v 3
ÿ = −g ⇒ ẏ = −gt + ẏ(0) = −gt + C ⇒
√ 2
g v 3
y = − t2 + C t + yC .
2 2
Dakle, parametarske jednačine su:
√
3gR
x= t
2
√
1 2 3 gR R
y = − gt + t+ .
2 2 2
c) Tačka D predstavlja nulu funkcije y = y(x) – putanje posmatrane ma-

terijalne tačke. Njen položaj može da se potraži kao nula funkcije y = y(x).
-
Medutim, da bi se ona našla, potrebno je prvo eliminisati parametar t iz
parametarskih jednačina. Drugi način je da se odredi trenutak tD kada
tačka dospe u ovaj položaj (y(t)=0), a zatim se izračuna x u tom trenutku.
Dakle,
√ √
1 2 3 gR R R R
y = − gtD + tD + = 0 ⇒ tD − 3 √ tD − = 0
2
2 2 2 g g
√ √ (
3 R/g ± 9R/g + 4R/g 1√ √ )
tD 1,2 = = R/g 3 ± 13 .
2 2
Kako je t vreme – parametar koji je pozitivan, to je moguće samo rešenje
1√ ( √ )
tD 1 = R/g 3 + 13 .
2
Za ovu vrednost parametra t rastojanje OD = x1 je
√ √ √ √
3Rg R/g(3 + 13) 3 √
x1 = · = R(3 + 13) .
2 2 4
Zad. 2.10. Materijalna tačka mase m kreće se uz strmu ravan. Brzina u

početnom položaju O je intenziteta v0 .
v A
Kada je prešla put b (b = OA) tački
je saopštena dodatna brzina intenziteta
v, čiji je pravac paralelan sa Ox osom vO
(vidi sl. 2.19). Nagibni ugao strme 30
o
b x
ravni je α = 30◦ . Odrediti brzinu tačke
O
kada stigne na početni nivo (nivo tačke
O).
Rešenje:
v1 vA
30o
Posmatra se prvo deo O −A – neslo-
vA v1
v o
A bodno kretanje. Iz zakona promene
30
A kinetičke energije može da se odredi
v g=30 o
brzina u trenutku kada tačka dospe

x
B O
u položaj A.
∑ 1 1
EkA − EkO = ⇒
mvA2 − mvO2 = A(mg),
A(Fi )
2 2
i
∫ s=b ∫ s=b
◦ 1 s=b mgb
A(mg) = mg dr = − mg sin 30 ds = −mg s =− ⇒
0 0 2 s=0 2
√
vA2 − vO2 = −gb ⇒ vA = vO2 − gb.
U položaju A, tački M , saopšti se dodatna komponenta brzine v. Na

delu puta A − O tačka se kreće slobodno. Kako se njena brzina sada sastoji
od dve komponente vA i v, to je potrebno da se prvo izračuna njen intenzitet
(vidi sl. 2.22).
Kako ove komponente nisu ortogonalne, a ugao izmedu - njih je poznet,
iskoristiće se kosinusna teoremu da bi se našao njen intenzitet, tj.
v12 = vA2 + v 2 − 2vA v cos γ ⇒

(√ )
v12 = vO2 − gb + v 2 − 2 vO2 − gb · v cos 30◦ ⇒
√ ( )
v1 = vO − gb + v − 3v 2 vO2 − gb
2 2 2

Da bi se odredila brzina po povratku na početni nivo (nivo tačke O),

ponovo će se primeniti zakon promene kinetičke energije:
∑ 1 1
EkB − EkA = A(Fi ) ⇒mvB2 − mv12 = A(mg)
2 2
i
∫ s=b ∫ s=b
◦ 1 s=b mgb
A(mg) = mg dr = mg sin 60 ds = mg s = ⇒
0 0 2 s=0 2
vB2 − v12 = gb ⇒
√ ( )
vB2 = v12 + gb = vO2 − gb + v22 − 3v22 vO2 − gb + gb.
Tražena brzina je
√ ( )
vB2 = vO2 + v 2 − 3v 2 vO2 − gb .
Zad. 2.11.
Materijalna tačka M , mase m, puštena je bez početne brzine iz položaja
A i nastavlja da se kreće po vezi ABM , koja od B pa nadalje ima oblik
kružnog luka, poluprečnika R (vidi sliku 2.23). Odrediti:
a) reakciju veze u proizvoljnom A

položaju na kružnom delu, y
h
b) položaj u kome će tačka napustiti
B
vezu, M
c) sa koje visine bi trebalo pustiti

R
tačku da bi ona napustila vezu
neposredno pred nailazak na O x
kružni deo veze (tačka B) i Slika 2.23: uz zadatak 2.11.
d) domet slobodne tačke po horizontali na nivou centra kružnice O, ako

vezu napusti u položaju B.
Rešenje:
a) Uoči se prvo da na tačku,

A,vo= 0
u proizvoljnom položaju na
y
kružnici, deluju sila Zemljine
Dh h teže mg i reakcija veze N (veza
N je idealna, jer je linija glatka,
B vB
M pošto se zanemaruje trenje!).
v
t Da bi se odredila reakcija veze
j
R
na kružnom delu puta, diferen-
mg
n D cijalna jednačina kretanja (II
O xD x Njutnov zakon) se projektuje
na prirodni trijedar (normala,
tangenta):
ma = mg + N| · n, t ⇒
2
vM
man = mg cos φ − N tj. m = mg cos φ − N, (a)
R
dv
mat = mg sin φ tj. = mg sin φ.
m
dt
-
Za odredivanje reakcija veza potrebno je izračunati brzinu tačke M , čiji je
- uglom φ. Primenom zakona promene kinetičke energije,
položaj odreden
dobija se
0 ∑
EM − EA
>= A(Fi ) = A(mg),
i
1
mv 2 = mg∆h, ∆h = h + (R − R cos φ),
2 M
2
vM = 2g(h + R − R cos φ).
Zamenom ove vrednosti u (a), dobija se
m 2 2mg
N = mg cos φ − vM = mg cos φ − [h + R(1 − cos φ)] ⇒
R R
( )
2h
N = mg 3 cos φ − 2 − .
R
- uglom φ, u
b) Mesto napuštanja veze odgovara položaju koji je odreden
kome je sila veze jednaka nuli, tj. N = 0, pa je
2h 2R+h
3 cos φ1 − 2 − =0 ⇒ cos φ1 = .
R 3 R

c) Da bi napustila vezu u položaju B, gde je φ = 0 tj. cos φ = 1,

potrebno je da visina bude
2R + 2hB R
1= ⇒ hB = .
3R 2
Brzina napuštanja veze je, tada

( )
R √
2
vB = 2g +R−R ⇒ vB = gR.
2
d) Kretanje tačke, u ovom delu, je slobodno kretanje, pri čemu su početni

uslovi (t0 = 0), u odnosu na zadati koordinatni sistem:
x(0) = xB = 0, ẋ(0) = ẋB = vB ,

y(0) = yB = R ẏ(0) = ẏB = 0.
Rešavanjem diferencijalne jednačine slobodnog kretanja, dobiće se konačne

jednačine kretanja:
mẍ = 0 ⇒ ẋ = const = ẋ(0) = vB ⇒ xB

x = vB t + *, 0
0 1
mÿ = −mg ⇒ ẏ = −gt + ẏ
B ⇒ y = − gt2 + yB ⇒
2
1
x = vB t , y = − gt2 + R .
2
Za domet je potrebno odrediti položaj u kome je y = 0. Iz prve jednačine
za parametar t dobija se t = √xgR i zamenom u y = y(t), dobija se putanja
slobodnog kretanja tačke M :
( )2
g g x
y = − t2 + R = − √ +R ⇒
2 2 gR
x2
y=− +R .
2R
Nula ove funkcije je

x2
y=0=− + R,
2R
pa je domet tačke M
√
xmax = R 2 .
Zad. 2.12.
C
Kolika mora biti početna brzina vA
y
tačke M mase m, da bi ona krečući se
u vertikalnoj ravni, prešla deo kružne
putanje AB i pogodila cilj u√tački C,
čije su koordinate xC = 2R 3, yC = R
AM
4R. Tačka M se u početnom trenutku
O 60o
nalazila u položaju A. Trenje zanemar- x
iti. B
Rešenje:
C
y M
Prvo će se odrediti intenzitet brzine
vB mg u položaju u kom tačka M napušta
vezu (tačka B), primenom zakona
R
A promene kinetičke energije (prin-
O 60o 60
o
udno kretanje na delu AB).
Dh B x
∑
EkB − EkA = A(Fi ) ⇒
i
1 1 R
mvB2 − mvA2 = A(mg) = mg∆h, ∆h = R cos 60◦ = , ⇒
2 2 √ 2
vB2 − vA2 = gR ⇒ vB = vA + gR ⇒ vB = vA2 + gR.
2 2
Ova brzina predstavlja početnu brzinu za drugi deo kretanja - slobodno

kretanje, pa su:

– početni uslovi:
1
xB = 0, ẋB = vB cos 60◦ = vB ,
√2
3
yB = 0, ẏB = vB sin 60◦ = v .
2 B
– diferencijalne jednačine slobodnog kretanja i njihovo rešavanje:
mẍ = 0 ⇒ ẋ = const. = ẋB ⇒ x = ẋB t + *0

xB
1 0
mẍ = −mg ⇒ ẏ = −gt + ẏB ⇒ y = − gt2 + ẏB t + yB
>.
2
Dakle, konačne jednačine, slobodnog kretanja, su:
√
1 1 2 3
x = vB t, y = − gt + v t.
2 2 2 B
Eliminacijom parametra t dobija se putanja
( )2 √ ( )
2x 1 2x 3 2x 2g √
t= ⇒ y=− g + vB ⇒ y = − 2 x2 + x 3.
vB 2 vB 2 vB vB
Kako tačka C pripada ovoj krivoj (uslov zadatka!), to je:
√ 2g
yC = 4R = xC 3 − 2 x2C ⇒
vB
( )
24 gR = 2 vA2 + gR ,
odakle se konačno dobija
√
vA = 11 gR .
Zad. 2.13. Po glatkoj nepokretnoj podlozi ABC koja u tački B prelazi u

kružni luk poluprečnika R, kreće se materijalna tačka M mase m. Odrediti:
a) visinu h sa koje bi trebalo pustiti A

y
tačku M , bez početne brzine, da bi ona
h
napustila vezu u položaju koji je na B
M
kružnom delu putanje odreden - uglom
φ1 = 30 i◦
j1
b) dužinu d = CD koja odreduje - R
C x
položaj tačke D u koju će materijalna
O D
tačka pasti po napuštanju veze.
Rešenje:
A,vo= 0 y a) Treba uočiti da je, u položaju

u kome tačka napušta vezu,
Dh h N
B M sila veze jednaka nuli. Dakle,
vM potrebno je prvo odrediti silu
j1 t veze u funkciji položaja, odnosno
R ugla (φ1 ). Ova zavisnost će
n mg
C D se odrediti iz projekcije difer-
O x
d encijalne jednačine kretanja na
Slika 2.28: uz rešenje zadatka 2.13. pravac normale:
2
√ 2
mvM 3 mvM
= mg cos φ1 − N ⇒ N = mg − . (a)
R 2 R
-
U ovoj relaciji pojavljuje se intenzitet brzine vM , koji se odreduje pri-
menom zakona promene kinetičke energije:
( √ )
*
0 3
Ek
EkM − A
= mg∆h, ∆h = h + (R − R cos φ1 ) = h + R 1 − ,
2
[ ( √ )]
mvM 2
3
= mg h + R 1 − .
2 2
Tačka napušta vezu u položaju u kom je sila veze jednaka nuli, tj. N = 0,
pa se iz (a) dobija tražena visina:
√ √ √ [ ( √ )]
3 m 2 3 3 3
mg = vM ⇒ vM 2
= gR , mg = 2g h + R 1 − ,
2 R 2 2 2
R √
h= (3 3 − 4) .
4
b) Da bi se odredila dužina d, potrebno je odrediti putanju tačke, pri slo-
bodnom kretanju. Dakle,∑ potrebno je rešiti diferencijalne jednačine kretanja
(vektorski oblik – ma = i Fi ). Početni uslovi su:
√
◦ R ◦ vC 3
xC = R sin 30 = , ẋC = vC cos 30 = ,
2√ 2
R 3 v
yC = R cos 30◦ = , ẏC = −vC sin 30◦ = − C .
2 2

Diferencijalne jednačine kretanja i njihovo rešavanje:

√ √
vC 3 vC 3
mẍ = 0 ⇒ ẋ = const. = ẋC = ⇒ x= t + xC ,
2 2
1
mÿ = −mg ⇒ ẏ = −gt + ẏC ⇒ y = − gt2 + ẏC t + yC .
2
Dakle, konačne jednačine kretanja su:
√ √
vC 3 R 1 2 vC R 3
x= t+ , y = − gt − t+ .
2 2 2 2 2
Putanja tačke M je:
2(x − R/2) 2x − R
t= √ = √ ,
vC 3 vC 3
( ) ( ) √
1 2x − R 2 vC 2x − R R 3
y=− g √ − √ + ⇒
2 vC 3 2 vC 3 2
√ √ √
4 3 2 7 3 2 3
y=− x − x+ R.
9R 9 3
Tačka D nalazi se na x osi, pa je y = 0, odakle se dobija:
√ √ √
4 3 2 x 3 5 3
− x + x+ R=0 ⇒
9R 9 9
−4x2 + Rx + 5R2 = 0.
√
−R ± R2 + 80R2 −R ± 9R
x1,2 = = ⇒
−8 −8
5
x1 = + R, x2 = −R.
4
Kako je x > 0 (vidi sliku 2.28), to je x1 = R+d = 5R/4 odakle se za traženo
rastojanje dobija
R
d= .
4
k
Zad. 2.14.
Po glatkoj nepokretnoj podlozi ACB, koja u tački C prelazi u kružni
luk poluprečnika R, kreće se materijalna tačka M mase m.
y A
Odrediti:
a) početnu brzinu tačke M kojom
ona započinje kretanje iz položaja B x
A, da bi se, pošto napusti vezu u 3R
30o
položaju B, ponovo našla u položaju O
Ai R j
M
b) pritisak tačke na vezu u
proizvoljnom položaju na kružnom
C 2R 3
- uglom φ.
delu veze, koji je odreden
Rešenje:
y A
Kretanje tačke može da se pos-
vB
matra u dva dela: od A do B
Dh
– prinudno kretanje i od B do
B 60o x
Dh1
A – slobodno kretanje. Kako je
30o 3R brzina na kraju prvog dela (vB )
t n O početni podatak za drugi deo,
j
M to je potrebno prvo nju odrediti.
N j Ovo će se odrediti korišćenjem
mg
C zakona promene kinetičke en-
2R 3
ergije:
3 3
EkB − EkA = mg∆h, ∆h = 3R − (R + R sin 30◦ ) = 3R − R = R,
2 2
m 2 m 3
vB − vA2 = mg R ⇒ vB2 = vA2 + 3gR. (a)
2 2 2
Ovde je ova brzina izražena u funkciji tražene brzine vA , pa je potrebna još
jedna jednačina. S druge strane, kako tačka mora, prema uslovu zadatka,
ponovo da prode- kroz položaj A, čije su koordinate:
√
◦
√ 5 3
xA = R cos 30 + 2R 3 = R,
2
3
yA = ∆h = R.
2

to je potrebno odrediti putanju tačke pri kretanju od B do A. Dakle,

potrebno je rešiti diferencijalne jednačine kretanja, uz početne uslove (ko-
ordinatni početak u tački B):
1
xB = 0, ẋB = vB cos 60◦ = vB ,
2
√
3
yB = 0, ẏB = vB sin 60◦ = v .
2 B
Diferencijalne jednačine i njihovo rešavanje:
1 1
mẍ = 0, ⇒ ẋ = ẋB = vB ⇒ xB
x = vB t + *, 0
2 2
1 0
mÿ = −mg ⇒ ẏ = −gt + ẏB ⇒ y = − gt2 + ẏB t +
yB
>.
2
Konačne jednačine kretanja:
√
1 1 2 3
x = vB t, y = − gt + v t.
2 2 2 B
Jednačina trajektorije
2x
t= ,
vB
( )2 √
1 2x 3 2x
y=− g + v ⇒
2 vB 2 B vB
iskoristivši (a)
2g √
y=− x2
+ 3x.
vA2 + 3gR
Kako tačka A leži na putanji, to mora da bude zadovoljeno
( √ )2 ( √ )
2g √ 3 2g 5 3 √ 5 3
yA = − 2 2
xA + 3xA R=− 2 R + 3 R
vA + 3gR 2 vA + 3gR 2 2
√
13gR
vA = .
2
b) Da bi se odredila sila veze polazi se od projekcije diferencijalne jednači-
ne kretanja na pravac normale:
mv 2 mv 2
= −mg cos φ + N ⇒ N = mg cos φ + .
R R
Intenzitet brzine u proizvoljnoj tački odrediće se iz zakona promene kinetičke

energije (rad vrši samo sila teže, dok je rad sile na idealnoj vezi, po definiciji,
jednak nuli):
Ek − EkA = mg∆h1 , ∆h1 = 3R − (R − R cos φ) = R(2 + cos φ) ⇒

m 2 m 2
v − vA = mg· R(2 + cos φ) ⇒ v 2 = vA2 + 2gR(2 + cos φ) ⇒
2 2
13 39
v 2 = gR + 4gR + 2gR cos φ = gR + 2gR cos φ ⇒
4 ( 4 )
m 39 mg
N = mg cos φ + g R + 2g R cos φ = (12 cos φ + 39) ,
R 4 4
-
odakle se konačno dobija intenzitet sile veze u proizvoljnom položaju, odrede-
nim uglom φ
mg
N= (12 cos φ + 39) .
4
Zad. 2.15.
A
Po glatkoj nepokretnoj podlozi
ABCD, koja leži u vertikalnoj C h
M B
ravni, kreće se materijalna tačka M D
mase m. Tačka M započinje kre- R b
tanje iz položaja A, bez početne O
brzine, a u položaju D odvaja se
od podloge i dalje nastavlja kretanje
kao slobodna tačka.
-
Odrediti ugao β koji odreduje položaj D, u kom tačka napušta vezu.
Rešenje:
Pri rešavanju ovog zadatka polazi se od diferencijalne jednačine kretanja
(projekcija na pravac normale)
2
vD
m = mg cos β − N.
R
-
Brzina tačke vD odreduje se iz zakona promene kinetičke energije:

C h
Dh
B DM
EkD −
EkA*= A(mg) ⇒
0
b vD m 2
R n v = mg∆h,
O t 2 D
mg ∆h = h + R(1 − cos β),
2
vD = 2g [h + R(1 − cos β)] .
Iz prethodnih jednačina dobija se za silu veze

2
vD m
−N = m − mg cos β = 2g [h + R(1 − cos β)] − mg cos β ⇒
R R ( )
h
N = 3mg cos β − 2mg +1 .
R
Kako je u položaju u kom tačka napušta vezu, sila veze jednaka nuli, to je
2g 2h
N =0 ⇒ m [h + R(1 − cos β)] = mg cos β ⇒ 3 cos β = +2
R R
-
odakle se, konačno, dobija ugao koji odreduje položaj napuštanja veze
( ) [ ( )]
2 h 2 h
cos β = +1 ⇒ β = arccos +1 .
3 R 3 R
Zad. 2.16.
y
Kolika bi trebala da bude početna C
brzina materijalne tačke M mase
m, da bi ona, krenuvši iz položaja
D M o
A, posle kretanja po vezi oblika 60
kružnog luka ABC poluprečnika x A O1 O

R
R, napustila vezu u položaju C i R
pogodila cilj u tački D, ako je AD =
R?
B
Rešenje:
-
Za odredivanje početne brzine za drugi deo kretanja (slobodnog), tj.
brzine kojom tačka M napušta vezu u položaju C, koristi se zakon promene
kinetičke energije (rad sile veze jednak je nuli!):
EC − EA = A(mg).
√
m 2 m ◦ 3
v − vA2 = −mg· ∆h, ∆h = R sin 60 ⇒ vC = v0 − 2gR
2 2
.
2 C 2 2
vC y Tražena brzina je:

√
o
M 30
C vC2 = v02 − gR 3. (a)
mg Dh
D A 60
o Za slobodno kretanje, na delu
x O1 O C − D, polazi se od diferenci-
R jalnih jednačina kretanja:
R
mẍ = 0, ⇒ ẍ = 0,
B mÿ = −mg, ⇒ ÿ = −g.
Početni uslovi (početni položaj i početna brzina u položaju C) slobodnog

kretanja
√
◦ 3vC
x(0) = xC = 0, ẋ(0) = ẋC = vC cos 30 = ,
√ 2
3R v
y(0) = yC = , ẏ(0) = ẏC = vC sin 30◦ = C .
2 2
Rešavanje diferencijalnih jednačina kretanja:
√ √
3vC 3vC
ẍ = 0 ⇒ ẋ = ẋ(0) = ⇒ x= t + *0
xC
2 2
v 1 v
ÿ = −g ⇒ ẏ = −gt + ẏ(0) = −gt + C ⇒ y = − gt2 + C t + yC ,
2 2 2
dobijaju se konačne jednačine slobodnog kretanja tačke:
√
vC 3
x= t,
2 √
1 2 vC R 3
y = − gt + t+ .
2 2 2

- kroz položaj D, to njene koordinate x =

Kako bi tačka trebalo da prode D
5R/2, yD = 0 moraju identički da zadovolje jedančinu trajektorije, koja se
dobija eliminacijom parametra t
( )2 √
2x 1 2x vC 2x R 3
tD = √ , y|t=t = − g √ + √ + = yD = 0,
vC 3 D 2 vC 3 2 vC 3 2
pa je
√ √
gR 3
v0 = 7 .
24
Ovde je iskorišćena veza (a), kao i već pomenute koordinate tačke D.
k
Zad. 2.17.
y
Odrediti visinu h sa koje bi trebalo M0
M
pustiti materijalnu tačku M mase
m bez početne brzine niz hrapavu h a A
strmu ravan nagiba tgα = 3/4, da bi
ona, pošto napusti ravan u položaju
H
A, pogodila cilj u tački B. Koordi-
B
nate tačke B(16/5; 0), visina H = x
O
4 [m] i koeficijent trenja klizanja µ.
Rešenje:
Poznati su podaci:
3
tgα = ⇒ sin α = 3/5 i cos α = 4/5, v0 = 0.
4
n
s Prvo treba odrediti intenzitet
y
M0 Fm N brzine u položaju u kom tačka
M M napušta vezu (tačka A),
t a
h primenom zakona promene
a A
a kinetičke energije (prinudno
vA
M kretanje). na delu M0 A).
mg
H
mg 0
B
>= A(mg) + A(F ).
Ek
E kA − 0 µ
O x
(a)
Pošto je podloga hrapava, na tačku M će, pored sile teže, delovati i sila
trenja, koja je proporcionalna normalnoj komponenti reakcije podloge.
Projektovanjem diferencijalne jednačine kretanja
∑
ma = Fi = G + N + Fµ
i
na pravac normale dobija se:

4 4
m an = N − mg cos α = N − mg = 0 ⇒ N = mg,
5 5
pa je intenzitet sile trenja
4
Fµ = µ N = µ mg.
5
Radovi sila, na delu puta M0 A, pri čemu je dužina puta
h h 5
M0 A = = = h,
sin α 4/5 4
su:
0
∫ (
5h/4 )

4 4
A(Fµ ) = − µ mg ds = − µ mg s = −µ mg h,
5 5
0
5h/4
A(G) = mg h.
Dakle, brzina kojom tačka M napušta vezu je, prema (a)
mvA2 √
= mgh − µ mgh ⇒ vA = 2gh (1 − µ). (b)
2
Početni uslovi, u odnosu na zadati koordinatni sistem, su:
x(0) = xA = 0, ẋA = vA cos α,

y(0) = yA = 4, ẏA = −vA sin α.
Diferencijalne jednačine kretanja su:
mẍ = 0, ⇒ ẍ = 0
mÿ = −mg ⇒ ÿ = −g.

Rešavanjem ovih diferencijalnih jednačina, dobijaju se konačne jednačine

kretanja:
4 4 0
ẋ = ẋ(0) = vA ⇒ x = vA t + >,

xA
5 5
1
ẏ = −gt − vA sin α ⇒ y = − gt2 − vA t sin α + yA .
2
4 1 3
x = vA t, y = − gt2 − vA t + 4.
5 2 5
Kako tačka M treba da stigne u položaj B, to je
4 16/5 4
x B = v A tA ⇒ tA = = ,
5 4/5vA vA
g 16 3 4
yB = 0 ⇒ − 2 − vA + 4 = 0,
2 vA 5 vA
odakle sledi
8 g 12 8 g 8
− − +4=0 ⇒ = ⇒ vA2 = 5 g.
vA2 5 vA2 5
Koristeći (b), dobija se

5
h= [m] .
2(1 − µ)
Zad. 2.18.
Kojom početnom brzinom v0 treba y

izbaciti materijalnu tačku M mase
m uz hrapavu strmu ravan iz B
položaja A, da bi ona, napustivši

vezu u tački B, pogodila tačku C? M
Uzeti da je: AO = OC, AB = b, A a C
α = 30◦ . a koeficijent trenja kl- O x
izanje µ. Slika 2.37: uz zadatak 2.18.
Rešenje:
y
vB -
Brzina vB odreduje se iz zakona
n
B 30o
promene kinetičke energije, na
N t
M delu AB (prinudno kretanje):
M
s
mg
mvB2 mvA2
Dh
Fm
A
a − = A(G) + A(Fµ )
a C 2 2
mg O x
Pošto je podloga hrapava, na tačku M , će pored sile teže delovati i

sila trenja, koja je proporcionalna normalnoj komponenti
∑ reakcije podloge.
Projekcijom diferencijalnih jednačina kretanja (ma = i Fi ) na pravac nor-
male, dobija se:
m an = N − mg cos α = 0 (nema kretanja u pravcu normale!) ⇒

√
◦ 3
N = mg cos α = mg cos 30 ⇒ N= mg,
2
pa je intenzitet sile trenja
√
3
Fµ = µ· N = µ mg.
2
Radovi sila, na delu AB, pri čemu je dužina puta AB = b, su:

∫b ( √ ) √ b √
µ mg 3 µ mg 3 µ mg 3
A(Fµ ) = − ds = − s = − b,
2 2 2
0 0
b
A(mg) = −mg ∆h, ∆h = AB sin 30◦ = ⇒
2
mg b
A(mg) = − .
2
Konačna brzina kojom tačka M napušta vezu u položaju B izračunava

se na sledeći način:
√
mvB2 mvA2 µ mg 3 mg b
− =− b− ⇒
2 2 2( 2
)
√
vB2 = vA2 − gb 1 + µ 3 .

Diferencijalne jednačine, slobodnog kretanja, su:
mẍ = 0 ⇒ ẍ = 0,
mÿ = −mg ⇒ ÿ = −g.
Početni uslovi:
√
3 ◦
x(0) = xB = 0, ẋ(0) = ẋB = vB cos 30 = v ,
2 B
b v
y(0) = yB = AB sin 30◦ = , ẏ(0) = ẏB = vB sin 30◦ = B .
2 2
Rešavanjem ovih diferencijalnih jednačina, dobija se:

√ √
3 3
ẋ = ẋ(0) = v ⇒ x= v t + *, 0
xB
2 B 2 B
v g v
ẏ = −gt + ẏB = −gt + B ⇒ y = − t2 + B t + y B .
2 2 2

√
3
x= v t,
2 B
g v b
y = − t2 + B t + .
2 2 2
√
Tačka C, sa koordinatama xC = OC = b cos 30◦ = b 3/2 i yC = 0 leži
na putanji i mora da zadovolji dobijene jednačine kretanja, pa je:
2 xC gb gb ( √ )
tC = √ , yC = 0 ⇒ vB2 = ⇒ = vA2 − gb 1 + µ 3 .
vB 3 2 2
Tražena brzina je
√ ( )
3 √
vA = gb +µ 3 .
2
Zad. 2.19.
Materijalna tačka M mase m obešena

je pomoću nerastegljivog konca dužine M1
ℓ o nepomičnu tačku O. U početnom j1 O
položaju M0 , kada pravac konca zaklapa
l
sa vertikalom ugao α = 60◦ , materijal- 60o
noj tački je saopštena početna brzina v0 Mo
sa smerom na niže, a upravno na pravac
konca. vO
Odrediti:
a) položaj materijalne tačke M1 u kojem će sila u koncu biti jednaka nuli
(ugao φ1 ), kao i
b) brzinu v1 tačke u tom položaju.
Rešenje:
t
a) Prvo je potrebno da se odredi
M1 sila u koncu, jer se traži položaj u
S1
j1 n O kome je ona jednaka nuli. Sila će se
Dh odrediti iz diferencijalne jednačine
mg 60
o
l
kretanja, a potrebna brzina iz
Mo zakona promene kinetičke energije.
Kombinacijom ovih jednačina
vO dobiće se tražene vrednosti.
Projekcija na normalu n (prirodni trijedar!) diferencijalne jednačine

kretanja (ma = Sa + Sv – zbir aktivnih sila i sile veze), dobija se
mv12 0
S
=>
1 + mg sin φ1 ⇒ v12 = ℓg sin φ1 . (a)
ℓ
Zakon promene kinetičke energije:
Ek1 − Ek0 = A(mg) ⇒ v12 − v02 = −2g∆h.

- ova dva položaja je:

Visinska razliku izmedu
ℓ
∆h = ℓ cos 60◦ + ℓ sin φ1 = (1 + 2 sin φ1 ) , pa je
2
v12 = v02 − gℓ(1 + 2 sin φ1 ). (b)
Iskoristivši (a), traženi ugao je
v02 1
sin φ1 = − . (c)
3gℓ 3
b) Konačno, iz (b) i (c), dobija se brzina tačke M u položaju u kom je sila

u koncu jednaka nuli
1( 2 )
v12 = v0 − gℓ .
3
k
Zad. 2.20.
Materijalnoj tački M , mase m, koja se nalazi u najvišoj tački A kupole
(oblika polulopte), saopštena je početna brzina v0 u horizontalnom pravcu.
Odrediti:
a) položaj u kojem će tačka na- y

pustiti kupolu,
A=Mo vo
b) početnu brzinu v0 tako da M
tačka napusti kupolu u
početnom trenutku, R j
c) maksimalan domet tačke, za

O x
uslov zadatka pod b).
Rešenje:
a) Diferencijlna jednačina prin-

y udnog kretanja tačke M je
A=Mo vo N ma = mg + N,
M
vM pa je njena projekcija, na pravac
M normale (prirodni trijedar!),
R j t
n mg mg 2
vM
O x m = mg cos φ − N ⇒
d R
2
vM
Slika 2.42: uz rešenje zadatka 2.20. N = mg cos φ − m .
R
-
Brzina tačke M odreduje se iz zakona promene kinetičke energije
EkM − EkA = A(mg) ⇒

mv 2 mv 2
M
− 0
= mg(R − R cos φ)vM
2
= v02 + 2gR(1 − cos φ) ⇒
2 2
mv02
N = 3mg cos φ − 2mg − . (a)
R
Sila reakcije ne vrši rad, jer je upravna na pomeranje (glatka površ, idealna
veza!).

U položaju u kojem tačka napušta vezu sila veze je jednaka nuli, pa se

-
dobija ugao koji odreduje položaj u kom tačka napušta vezu:
( )
2 v2 1 v2
cos φ = + 0 = 2g + 0 .
3 3gR 3g R
b) Da bi materijalna tačka M napustila vezu u položaju A (φ = 0),

potrebno je da je u toj tački sila veze jednaka nuli, pa iz (a) sledi
2 v2 √
N (φ = 0) = 0 ⇒ 1= + 0 ⇒ v0 ≥ gR .
3 3gR
c) Diferencijalne jednačine slobodnog kretanja su:
mẍ = 0 ⇒ ẍ = 0,
mÿ = −mg ⇒ ÿ = −g.
Početni uslovi, za t0 = 0, u odnosu na dati koordinati sistem, su:
x0 = 0, ẋ0 = v0 ,
y0 = R, ẏ0 = 0.
Rešenja difrencijalnih jednačina su:

0
ẋ = ẋ0 = v0 ⇒ x
x = v0 t + >
0,
0 1
ẏ
ẏ = −gt + 7
0 ⇒ y = − gt2 + y0 .
2
1
x = v0 t, y = − gt2 + R.
2
Domet se dobija iz uslova da je y(t1 ) = 0, tj. t21 = 2R/g, pa je
√ √
x1 (t1 ) = d = v0 2R/g ⇒ d=R 2.
Zad. 2.21. Po glatkoj nepokretnoj putanji ABC, koja u tački B prelazi u

krug poluprečnika r, kreće se u vertikalnoj ravni tačka M mase m.
a) Sa koje visine h treba pustiti

tačku M , bez početne brzine
(iz položaja A), da bi ona, x C
A M
napustivši vezu u tački C,
pogodila cilj u tački D sa ko-
r
D O j
ordinatama xD = 2r, yD = r?
h
′
b) Odrediti pritisak N tačke M y
na vezu kada se ona nalazi
B
u proizvoljnom položaju na
- Slika 2.43: uz zadatak 2.21.
putanji (položaj odreden
uglom ∠BOM = φ).
Rešenje:
t
N Projekcija diferencijalne jednači-
vC C vM
x M
A,vo= 0
p-j ne prinudnog kretanja (ma =
∑
i Fi ), na pravac normale n, je:
r
D j-p
-
mg Oj 2 2
mg vM
h n j-p
- Dh m = mg cos(π − φ) + N
y
2 r
v2
B N = mg cos φ + m M . (a)
r
Iz jednačine (a) dobija se zavisnost izmedu- sile i položaja (koji je odreden

-
1
uglom φ). Sila N je reakcija podloge . Da bi se odredio intenzitet reakcije
potrebno je još odrediti i intenzitet brzine u posmatranom položaju. Ova
-
veličina odreduje se primenom zakona promene kinetičke energije:
∑
N
EkM − Ek0 = A(Fi ) ⇒
i=1
0
1 1
> 1
mvM − mv
2
0 = A(mg) ⇒
2
mv 2 = mg − (h − ∆h) ⇒
2
2 2 M
1 1
2
mvM − mv02 = mgh − mg(r + r sin(φ − π/2)) ⇒
2 2
′
1
Na osnovu trećeg Njutnovog zakona (akcije i reakcije) sila pritiska na podlogu N je
istog intenziteta i pravca, a suprotonog smera. Dakle, sa poznavanjem sile N zna se i
′
pravac, smer i intenzitet sile N .

1
mv 2 = mg [h − r(1 − cos φ)] . (b)
2 M
Iz (a) i (b), dobija se:
m
N = mg cos φ + 2g [h − r(1 − cos φ)] · ,
[ ] r
2h
N = mg cos φ + − 2 + 2 cos φ ,
r
( )
2h
N = mg 3 cos φ + −2 . (c)
r
Ako tačka napušta vezu u položaju C, tada je vM = vC , tj φ = π, pa je
brzina u tom položaju
1
mv 2 = mg[h − r(1 − π)] ⇒ vC 2
= 2g(h − 2r).
2 C
Iz diferencijalnih jednačina kretanja dobija se:
mẍ = 0 ⇒ ẍ = 0 ⇒ ẋ = ẋ0 = vC ⇒ x = vC t + c1 , x0 = c1 = xC = 0,
x = vC t,
1
mÿ = mg ⇒ ÿ = g ⇒ ẏ = gt + c2 , ẏ0 = c2 = 0, ⇒ y = gt2 + c3 ,
2
1 2
y0 = c3 = 0 ⇒ y = gt .
2
Eliminacijom parametra t dobija se:
g 2
y= 2 x .
2vC
a) Za xD = 2r i yD = r dobija se:
4r2
r= 2 ⇒ 2
vC = 2gr ⇒ 2gr = 2g(h − 2r). (d)
2vC
Dakle, za date uslove, visina sa koje treba pustiti tačku da bi napustila
vezu u C i pogodila D, je prema (d)
h = 3r . (e)
′
b) Iz (c) i (e) dobija se vrednost (intenzitet) sile pritiska N , na osnovu
III Njutnovog zakona,
′
N = mg(4 + 3 cos φ) .
k
Zad. 2.22. U vertikalnoj ravni xOy postavljena je nepokretna glatka cev u

obliku parabole AOB, čija je jednačina y = x2 (vidi sliku 2.45). U početnom
trenutku t0 = 0 puštena je, bez početne brzine, materijalna tačka M mase
m iz položaja A.
U položaju B, tačka M napušta vezu i y

kreće se u polju teže. Odrediti:
a) reakciju veze u položaju O(0, 0), A 2
b) impuls sile teže na intervalu BC 1 B

(C najviša tačka trajektorije mater-
M
ijalne tačke).
√ x
Koordinate tačaka A i B su: A(− 2, 2) i - 2 -1 0 1
B(1, 1). Slika 2.45: uz zadatak 2.22.
Rešenje:
y
vC a) Projektovanjem diferencijalne
M C
jednačine∑ prinudnog kretanja
A vB
(ma = i Fi ) na pravac nor-
h2 n Hmax male, dobija se
mg
Ba
h1
N vO2
m = N − mg
Rk
M 0 t x vO2
N =m + mg.
mg Rk
Poluprečnik krivine putanje (parabola!), u posmatranom položaju, je

( )
′ 2 3/2
1+y 1 ′ ′′ ′
Rk(O) = ′′ = , y = x2 ⇒ y = 2x ⇒ y = 2, y (0) = 0.
y 2
Iz prethodnih relacija, dobija se:

2
mvD
N= + mg ⇒ 2
N = 2mvD + mg.
1/2

0 ∑
N
EO −
>=
EA A(Fi ) ⇒
i=1
1
mv 2 = mgh1 ⇒ vO2 = 2gh1 = 4g,
2 O
pa je reakcija veze, u traženom položaju, jednaka
N = 9mg .
b) Zakon promene količine kretanja, na delu B − C putanje, je:
KC − KB = IBC ,
mvC − mvB = IBC .
Projektovanjem na ose, dobija se:
x: mvCx − mvBx = Ix ,
y: mvCy − mvBy = Iy .
√
I= Ix2 + Iy2 ,
vCy = 0.
Iz projekcije diferencijalne jednačine slobodnog kretanja tačke, na x osu,

sledi:
mẍ = 0 ⇒ ẍ = 0 ⇒ ẋ = c1 = vBx ⇒ vCx = vBx ⇒ Ix = 0.
Brzina u položaju B, u kom tačka M napušta vezu i započinje kretanje

kao slobodna tačka, dobija se primenom zakona promene kinetičke energije,
na delu AB:
∑
N
1
*=

Ek
E kB −
0
A(Fi ) ⇒ mvB2 = mgh2 ⇒ vB2 = 2gh2 , h2 = 1,
A
2
i=1
√
vB = 2g, ⇒ vBy = vB sin α.
Ugao α je ugao koji brzina u tački B zaklapa sa x-osom. Kako brzina ima
pravac tangente, to je ovaj ugao jednak koeficijentu pravca krive (parabola),
tj.
′ ′ 1 1 2
tgα = y , y (1) = 2 ⇒ tgα = 2 ⇒ cos α = √ =√ , sin α = √ .
1+ tg2 α 5 5
√ 2
vBy = 2g· √ ,
5
pa je traženi impuls
√
2g
Iy = −2m .
5
Zad. 2.23. Materijalna tačka M , mase m, puštena je bez početne brzine

niz glatku strmu ravan AB. Odrediti:
a) ugao α tako da tačka, koja

nastavlja kretanje duž glatkog A D C
R
kružnog luka BC i preleti u a a
tačku D i O
h
M
b) reakciju veze u tački C.
B
Tačke D, B i C leže na kružnici. U
zadatku uzeti da je h = 3R.
Rešenje:
y a) Da bi se odredile tražene
t vC SC
veličine, potrebno je odrediti brz-
A D a inu u položaju C. Ova brzina
C
x može da se odredi primenom za-
R
a a aM
kona promene kinetičke energije
O
n p-a
h mg
EkC − EkA = A(m g) ⇒
EkC − EkA = mg∆h,
B
Slika 2.48: uz rešenje zadatka 2.23. gde je:
∆h = h − [R + R sin (π/2 − α)] = h − R [1 + sin (π/2 − α)] =

= h − R(1 + cos α).

Iz ovih relacija dobija se:

0
m 2
(v − v 2
7) = mg[h − R(1 + cos α)] ⇒ vC2 = 2g(h − R − R cos α).
2 C A
Na delu puta C−D tačka se kreće slobodno, pa su diferencijalne jednačine

ovog kretanja, sa početnim uslovima:
mẍ = 0, xC = 0, ẋC = vC cos α,

mÿ = −mg, yC = 0, ẏC = vC sin α.
Odavde se dobijaju konačne jednačine slobodnog kretanja tačke:
x = vC t cos α
1
y = vC t sin α − gt2 .
2
-
Odredivanje koordinata tačke D:
2 2
DC = 2R sin α = xD = v sin α · cos α ⇒
g C
gR
vC2 = = 2g(h − R − R cos α).
cos α
2 2
D(xD , 0) ⇒ xD = v sin α · cos α
g C
R = 2(h − R − R cos α) · cos α za h = 3R ⇒ R = 2(3R − R − R cos α) cos α,
R = 2R(2 − cos α) cos α ⇒ 1 = 4 cos α − 2 cos2 α.
Smenom cos α = a, prethodna jednačina svodi se na kvadratnu jednačinu
2a2 − 4a − 1 = 0,
√ √
čija su rešenja: a1,2 = 1 ± 2/2. Prvo rešenje 1 + 2/2 nije moguće, jer
postoji ograničenje a ≤ 1 (a = cos α, a kosinus je ograničena funkcija!), pa
se konačno dobija tračeni ugao
√
2
cos α = 1 − .
2
b) Reakciju u tački C može da se odredi iz projekcije diferencijalne

jednačine, prinudnog kretanja, na pravac normale:
maN = mg cos α + Sv ⇒
mvC2 m
Sv = − mg cos α = · 2g(h − R − R cos α) − mg cos α ⇒
R R
Sv = mg(4 − 3 cos α) .
Zad. 2.24. Kuglica se kreće po glatkoj vezi ABCD, pri čemu deo BCD
ima oblik četvrtine kružnice.
a) Odrediti sa koje visine
H treba pustiti kuglicu, A
bez početne brzine, da
bi po napuštanju veze
O
u položaju D preskočila h
kanal širine ℓ. 90o D E
B l
b) Koliki je pritisak tačke C
na vezu u trenutku Slika 2.49: uz zadatak 2.24.
napuštanja veze?
Rešenje:
A y
a) Da bi se izračunala tražena
visina potrebno je prvo odred-
n O vD t
h N
iti brzinu u položaju D, u
90o D kom tačka M napušta vezu.
45
o
E
B 45
o
x Može se odrediti korišćenjem
l
C 45o zakona promene kinetičke en-
mg ergije:
0

*0 1 1 2
7
E kD Ek
− A
= A(m g) ⇒ vD −
m 2
gh ⇒ vD = 2gh.
vA =
m 2
(a)
2 2

Diferencijalne jednačine slobodnog kretanja, sa početnim uslovima:

{ √
∑ mẍ = 0 x(t0 ) = x0 = 0, ẋD = vD cos α = √22 vD
ma = Fi ⇒
i
mÿ = −mg y(t0 ) = yD = 0, ẏD = vD sin α = 22 vD .
Rešavanjem ovih jednačina, dobijaju se konačne jednačine slobodnog kre-

tanja tačke:
√
2
ẍ = 0 ⇒ ẋ = const. = ẋD = vD cos α ⇒ x = v t + C1 ,
√ 2 D
2
x(t0 ) = 0 = C1 ⇒ x = v t. (b)
2 D
√ √
2 2
ÿ = −g ⇒ ẏ = −g t + C2 , ẏD = C2 = vD ⇒ ẏ = −g t + vD
√ 2 √2
1 2 1 2
y = − g t2 + vD t + C 3 , y D = C 3 = 0 ⇒ y = − g t 2 + v t. (c)
2 2 2 2 D
Eliminacijom parametra (vremena) t iz (b) i (c), dobija se
g 2
y=− 2
x + x.
vD
Dakle, putanja tačke je parabola. Da bi pala u tačku E(ℓ, 0), potrebno je

da koordinate ove tačke zdovolje jednačinu trajektorije, pa se dobija
2
vD
g 2
0=− 2
ℓ +ℓ ⇒ ℓ= .
vD g
2 = 2gh, to je
Kako je brzina u ovom položaju, prema (a), vD
ℓ = 2h .
b) Pritisak tačke na podlogu odredoćemo iz dif. jednačine za prinudno

kretanje ∑
ma = Fi + N,
i
gde je N sila veze. U ovom slučaju sila veze, po intenzitetu, jednaka je sili
pritiska na podlogu. Projektujući prethodnu jednačinu na pravac normale,
dobija se
m an = −mg cos φ + N.
Kako je an = v 2 /R, to za silu veze dobijamo

2
vD 2
N =m + mg cos φ, gde je φ = π/4 i vD = 2gh.
R
Zamenom ovih vrednosti, konačno dobija se traženi pritisak tačke na vezu
(√ )
2 2h
N = mg + .
2 R
Zad. 2.25. Teret težine G = 600 [N ] učvršćen je za donji kraj elastične

opruge koja se izduži za 4 [cm] pod dejstvom sile od 480 [N ]. Odrediti
jednačine kretanja tereta, ako je u trenutku t = 0 opruga bila izdužena
za 10 [cm], a teretu je saopštena početna brzina v0 = 70 [cm/s] usmerena
naviše. Za gravitaciono ubrzanje uzeti da je g = 980 [cm/s2 ].
Rešenje:
Prema datim podacima, kako je sila u opruzi

proporcionalna izduženju, tj. Xop = c ∆ℓ,
-
to se konstanta c (krutost opruge) odreduje iz
lo lo jednačine
c c
O1
X G 480
fst fst c= = = = 120 [N/cm].
O
∆ℓ 4 4
Dl Dl
xo Fe
vo xo Fe1 vo Diferencijalna jednačina kretanja (vidi sl.
2.51a):
G G ( ) ∑
G
Xi = G − Xop =
x x
mẍ = ẍ =
a) b) g
i
Slika 2.51: uz zad. 2.25
G − c [(ℓ0 + fst + x) − ℓ0 ] = −cx,
∑
jer je u položaju ravnoteže Xi = G−c fst = 0. Ako se koordinatni položaj
postavi u položaj ravnoteže, tada je diferencijalna jednačina kratanja oblika:
120· 980
mẍ = −cx ⇒ ẍ = x,
600
ẍ + 196x = 0.

-
Da bi se rešila ova diferencijalna jednačina, tj. da bi bile odredene i
integralne konstante, potrebno je još odrediti i početne uslove. Kako je
-
koordinatni početak u položaju ravnoteže, to se početno izduženje odreduje
iz relacije
G 600
G = c fst ⇒ fst = = = 5 [cm].
c 120
Početna brzina je zadata (uslov zadatka), pa su početni uslovi:
G 600
t0 = 0 : x0 = = = 5, v0 = ẋ0 = −70.
c 120
Ovo je homogena diferencijalna jednačina drugog reda sa konstantnim ko-
eficijentima. Pretpostavivši rešenje u obliku x = C· eαt , dobija se karakter-
istična jednačina
√
α2 + 142 = 0 ⇒ α1,2 = ±14 −1 = ±14 i.
Odavde sledi rešenje ove diferencijalne jednačine:
x = C1 cos 14t + C2 sin 14t.

-
Iz početnih uslova odreduju se konstante:
x0 = 5 ⇒ C1 = 5,
ẋ0 = −70 ⇒ C2 = −5,
pa je konačna jednačina kretanja tereta
x = 5(cos 14t − sin 14t) .
Ovoj jednačini može da se da i drugi oblik. Naime kako je
C1 cos 14 t + C2 sin 14 t = A sin(14 t + φ) = A sin 14 t· cos φ + A cos 14t· sin φ

- ove dve grupe konstanti (C1 , C2 i A, φ)
to je veza izmedu
}
C1 = A cos φ = 5 C2
⇒ A2 = C12 + C22 = 10, tgφ = = −1 ⇒
C2 = A sin φ = −5 C1
√ π
A = 5 2, φ = − .
4
Odavde sledi da je (
√ π)
y = 5 2 sin 14t − .
4
Napomena. Kako kretanje ne zavisi od položaja koordinatnog sistema, ko-

ordinatni položaj je mogao da se postavi i u položaju nenapregnute opruge
(vidi sl. 2.51b, tačka O1 ). Tada bi bilo:
∑ c
mẍ = Xi = G − c ∆ℓ = G − c x ⇒ mẍ + c x = mG ⇒ ẍ + x = g,
m
uz početne uslove: x0 = 10 [cm], ẋ0 = −70 [m/s] (uslovi zadatka).

Za razliku od prethodne, ova diferencijalna jednačina je nehomogena, pa
se rešenje traži u obliku
x = xh + xp ,
gde je xh - homogeni deo rešenja, a xp - partikularni deo rešenja.

k
Zad. 2.26. Prizmatično telo kreće se pravoliniski po glatkoj horizontalnoj

ravni, po zakonu x(t) = a sin βt(aeβt ). Po strmoj ravni tela, u idealno
glatkom žlebu AB može da se kreće materijalna tačka M , mase m. Tačka
je vezana oprugom krutosti c, čija je dužina u nenapregnutom stanju l0 .
U početnom trenutku tačka M y B

x
je bez početne relatinve brzine i
nalazi se u položaju M0 (AM0 =
b). Odrediti: h M
a) zakon relativnog kretanja

A a
tačke M i
x(t) x
b) pritisak tačke M na telo.
Rešenje:
y x
B
Diferencijalna jednačina kretanja
ar
tačke M
∑, u vektorskom obliku, je
h M ma = i Fi , gde a = ap +ar +ac
Fe predstavlja apsolutno ubrzanje,
vp1 ap1
A a a N jer je kretanje tačke složeno kre-
x x tanje, gde je:
mg

Prenosna komponenta ubrzanja jednaka je
ap = ẍi = −aβ 2 sin βt i,
jer je prenosno kretanje pravolinijsko translatorno kretanje prizmatičnog

tela.
Relativno kretanje je pravolinijsko kretanje duž žleba, pa je, u odnosu
na dati koordinatni sistem, relativna komponenta ubrzanja
¨
ar = ξλ.
Koriolisova komponenta ubrzanja jednaka je nuli, jer je prenosno kretanje

translatorno kretanje, pa je ωp = 0, tj.
ac = 2ω p xvrel = 0.
Diferencijalna jednačina apsolutnog kretanja tasčke M je maa = FR , tj. u

ovom slučaju:
¨ = −mgj + N µ − c(ξ − l0 )λ,

m(−aβ 2 sin βt i + ξλ)
jer na tačku deluje sila teže (mg), reakcija veze (N) i sila u opruzi (Fe =
c(ξ − ℓ0 )). Projektovanjem ove jednačine na osu Aξ, dobija se:
mξ¨ − maβ 2 sin βt cos α = −mg sin α − c(ξ − ℓ0 ) + maβ 2 sin βt sin α = N − mg cos α
c ( c ) ( 2 )
¨
ξ + ξ = −g sin α + ℓ0 + aβ cos α sin βt.
m | {z m } | {z }
A B
Ova jednačina je nehomogena diferencijalna jednačina drugog reda sa kon-

stantnim koeficijentima:
ξ¨ + ω 2 ξ = A + B sin βt.
Rešenje ove jednačine sastoji se iz dva dela, homogenog i partikularnog:
ζh = ξ sin ωt + ξ cos ωt
ζp = D1 + D2 sin βt + D3 cos βt ⇒
A B
D1 = 2 D2 = 2 D3 = 0.
ω ω − β2
A B
ζ = ξ sin ωt + ξ cos ωt + + sin βt
ω2 ω2β 2
A
ζ(0) = b ⇒ C2 = b −
ω2
β
ζ̇(0) = 0 ⇒ C1 = −B .
ω(ω 2− β2)
Dakle, zakon relativnog kretanja tačke je

( )
A A B β
ζ = 2 + (b − 2 ) cos ωt + 2 sin βt − sin ωt .
ω ω ω − β2 ω
Projekcijom dif. jednačine kretanja na osu Aη, pri čemu ne postoji kretanje
u pravcu te ose, dobija se traženi pritisak:
N = mg cos α + maβ 2 sin α sin βt .
Zad. 2.27.
z
a
S vr R
Voz se kreće brzinom v po šinama Scor

M
postavljenim po meridijanu s juga Q
na sever. Ako je težina voza Q, O a
x
odrediti bočne pritiske voza na šine
kada se on kreće sa severa na jug. y
w
J
Rešenje:
U datom koordinatnom sistemu vektor ugaone brzine obrtanja Zemlje ω
orijentiše se po osi rotacije naniže. Prenosno kretanje voza vrši se tako što
sile inercije u ovom kretanju ne vrše bočne pritiske na šine. Bočne pritiske

izazivaju Koriolisove inercione sile Scor , koje postoje zbog relativne brzine
voza vr orijentisane prema severnom polu Zemlje.
Pritisak na šine N uravnotežuje se sa reakcijom šina R, tj.
R − Scor = 0. (a)
Iz relacije (a) sledi da je:
2Q
|N| = |vr × ω|.
g
Pravac pritiska na šine, koji se nalazi prema pravilu o vektorskom proizvodu

vr × ω, prenosi se na istočnu šinu, kao što je prikazano na slici (3.9). Za
tačku koja se kreće sa severa na jug, pritisak je
2Q
N1 = ω × vr
g
i dejstvuje na desnu stranu zapadne šine.

Veličina sile pritiska je
2Q
N= · ω· vr · sin(ω, vr ) .
g
Zad. 2.28. Na materijalnu tačku M dejstvuje sila koja je u odnosu na

-
nepokretni pravougli sistem referenicje odredena izrazom:
S = 2xy 3 z 4 ı + 3x2 y 2 z 4 ȷ + 4x2 y 3 z 3 k.
a) Ispitati da li je sila konzervativna,
b) ako je konzervativna odrediti funkciju sile U , i
c) izračunati rad sile pri pomeranju napadne tačke iz položaja M0 (0, 0, 0)

u položaj M1 (1, 1, 1).
Rešenje:
X = 2xy 3 z 4 Y = 3x2 y 2 z 4 Z = 4x2 y 3 z 3

a) Uslov konzervativnosti:
∂X ∂Y
= 6xy 2 z 4 , = 6xy 2 z 4 ,
∂y ∂x
∂Y ∂Z
= 12x2 y 2 z 3 , = 12x2 y 2 z 3 ,
∂z ∂y
∂X ∂Z
= 8xy 3 z 3 , = 8xy 3 z 3
∂z ∂x
⇒ Konzervativna
b)
∫ x ∫ y ∫ z
U= X dx + Y (0, y, z) dy + Z(o, o, z) dz ⇒ U = x2 y 3 z 4
0 0 0
c)
A = U (x, y, z) − U (x0 , y0 , z0 ) = 1 − 0 = 1 J
k
Zad. 2.29. Na materijalnu tačku M deluje sila koja je u odnosu na

-
nepokretni pravougli sistem referencije odredena izrazom:
S = cos yı + (−x − z) sin yȷ + cos yk.
a) Ispitati da li je sila konzervativna;
b) Ako je konzervativna odrediti funkciju sile U .
Rešenje:
S = cos yı + (−x − z) sin yȷ + cos yk

∂U
X = cos y = ⇒ U = x cos y + φ(y, z)
∂x
∂U ∂U ∂φ
Y = −(x + y) sin y ⇒ , = −x sin y + ⇒
∂y ∂y ∂y
∂φ
= −z sin y ⇒ φ = z cos +ψ(z),
∂y

U = (x + z) cos y + ψ
∂U dψ dψ
Z = cos y = = cos y + ⇒ = 0 ⇒ ψ = const.
∂z dz dz
U = (x + z) cos y + c.
k
GLAVA 3
DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA
3.1 Dinamika materijalnog sistema - opšti zakoni
Zad. 3.1.
Na homogenu prizmu A, mase mA = 2m, b

koja može da se kreće po horizontalnoj
nepokretnoj ravni, položena je prizma B, B
mase mB = m. Odrediti dužinu ℓ za
koju se pomeri prizma A kada prizma B,
- do hor-
spuštajući se po prizmi A, dode
izontalne ravni. Trenje izmedu - prizmi i A
nepokretne ravni zanemariti. Sistem je a
započeo kretanje iz stanja mirovanja.
Rešenje:
U ovom zadatku treba prvo uočiti da na sistem A − B, od spoljašnjih
sila deluju samo sile teže, tako da je projekcija svih sila na pravac kretanja
(x - osa, slika 3.2) jednaka nuli, tj.
∑
Xi = 0.
i

158 3 Dinamika materijalnog sistema
y
b
Kako je, prema zakonu kretanja središta
B
GB
∑ ∑
mẍC = Xi , gde je m xC = mi xi ,
A
i i
GA
x x1 to sledi
x2
∑
n
a Xi = 0 ⇒ mẍC = 0
y i=1
x‘2 ⇒ ẋC = ẋCO = 0 ⇒ xC = const.

A Dakle, x koordinata središta sistema
B
ne menja se tokom kretanja. Odredi-
x l mo, prvo, njenu vrednost u početnom
x‘1 trenutku:
(mA + mB )· xC = mA x1 + mB x2 ⇒ (2m + m)· xC = 2mx1 + mx2 ,
gde su x koordinate središta tela A i B:

2 2
x1 = a, x2 = a − b.
3 3
Zamenom ovih vrednosti u prethodnu relaciju, u početnom trenutku je
( )
2 2 7 2
3mxC = 2m· a + m a − b ⇒ 3xC = a − b. (a)
3 3 3 3
Kada se prizma A pomeri za ℓ, tada je središte sistema
′ ′ ′ 2 ′ 1
3mxC = 2mx1 + mx2 , gde je x1 = a + ℓ, x2 = b + ℓ.
3 3
Zamenom ovih vrednosti i korišćenjem relacije (a), dobijamo:
( )
2 1 7 2 4 1
3xC = 2 a + ℓ + b + ℓ ⇒ a − b = a + 2ℓ + b + ℓ,
3 3 3 3 3 3
odnosno
a−b
ℓ= .
3
3.1 Dinamika materijalnog sistema - opšti zakoni 159
Zad. 3.2.
Na pramcu i kormilu čamca, težine G, sede dva čoveka težine G1 i G2
na rastojanju ℓ jedan od drugog. Zanemarujući otpor vode, odrediti u kom
smeru i za koliko će se pomeriti čamac, kada ova dva čoveka zamene mesta.
Rešenje:
G1 G2 G2 G1
G G
x
x

∑
Zbir projekcija spoljašnjih sila na osu Ox jednak je nuli ( 3i=1 Xi = 0) i
saglasno zakonu održanja kretanja središta materijalnog sistema, sledi da je
m· aSx = 0 odnosno m· ẍS = 0
odakle sledi da je ẋS = ẋS0 = 0, pa je xS = const. Dakle, sistem se pomera

tako da mu x-koordinata središta ostaje, tokom kretanja, na istom mestu.
-
Položaj x koordinate središta mase sistema, u početnom položaju, odreden
je izrazom
(m1 + m2 + m3 )· xS = m1 x1 + m2 x2 + m x3 , (a)
a u krajnjem položaju biće
′ ′ ′
(m1 + m2 + m3 )· xS = m1 x1 + m2 x2 + m x3 , (b)
gde je
′ ′ ′
x1 = x1 + ℓ + x, x2 = x2 + x − ℓ, x3 = x3 + x.
Smenom prthodnih vrednosti u jednačinu (b) i izjednačavanjem desnih strana
jednačine (a) i (b) dobijamo
m1 x1 + m2 x2 + m x3 = m1 (x1 + ℓ + x) + m2 (x2 + x − ℓ) + m(x3 + x)

odakle nalazimo dužinu x, za koliko se pomerio čamac pri zameni mesta oba
čoveka
G2 − G1
x= ℓ.
G1 + G2 + G
Zad. 3.3.
A
Odrediti pomeranje plovne dizalice koja P

podiže teret težine P = 2 [t] pri zaokretu O
strele dizalice za 30◦ od vertikalnog

aaaa
položaja. Težina dizalice je G = 20 [t],
a dužina strele OA = 8 [m]. Otpor vode i
aaaa
aaaa
aaaa
aaaa
težinu strele zanemariti.
Rešenje:
Postavimo relativno nepokretni koordinatni sistem xOy kao što je prikazano
na sl. 3.5a.
Sve spoljašnje sile i reakcija vode R paralelne su y osi, a komponenta
početne brzine, u pravcu x ose, jednaka je nuli. Iz zakona održanja središta
sledi
xC = const. (a)
y
A a A
o
30 P
O
P O
aaaa aaaa
aaaa
aaaa G aaaa
aaaa
aaaa R
aaaa
aaaa aaaa G
a) b)
Obeležimo rastojanje napadne linije sile G od koordinatnog početka sa

a. U početnom trenutki x koordinata centra masa sistema je
−P · OA · sin 30◦ + G· a
xC0 = . (b)
P +G
Da bi tačka xC ostala nepromenjljiva za vreme kretanja tereta P udesno,

trup dizalice bi trebalo da se pomeri ulevo. Ako pomeranje trupa dizalice
ulevo od ose Oy označimo sa xC1
−P · x + G(−x + a)
xC1 = . (c)
P +G
Kako je, prema (a), ova koordinata ne promenljiva, to iz (b) i (c), sledi
P · OA · sin 30◦
x= . (d)
P +G
Zamenivši date podatke, konačno se dobija
x = 0, 36 [m]
Zad. 3.4.
Teret A težine G1 , postavljen je na strmu A

ravan nagiba α i težine G2 . Sistem je u
početku bio u miru, a zatim je teretu A
saopštena brzina v1 , kojom nastavlja da B
se kreće niz strmu ravan. Odrediti ko-
jom brzinom se kreće strma ravan. Trenje a
zanemariti. Slika 3.6: uz zadatak 3.4.
Rešenje:
Kao i u prethodnom zadatku, projektovanjem svih sila na pravac kre-
tanja (x – osa), dobija se:

∑
n
Xi = 0 = K̇x ⇒ Kx = Kx0 = const.
A
i=1
Kx0 = 0 (sistem je bio u miru) ⇒
v2 a
G1 G2
v2 B v1 Kx = (v1 cos α − v2 ) − v2 = 0
G1 g g
a G1 G2
(v1 cos α − v2 ) = v2 ⇒
g g
G2
N G1 v1 cos α = (G2 + G1 )v2 ⇒

G1
v2 = v1 cos α .
G2 + G1
Zad. 3.5.
Mlaz vode, prečnika d = 50 [mm],

kreće se horizontalno brzinom inten-
ziteta v = 24 [m/s] i udara u ravan
vertikalan zid, kao što je prikazano
na slici. Posle udara voda se kreće
paralelno sa zidom. Odrediti silu
d
kojom mlaz deluje na zid, ako je v
zid nepokretan. Gustina vode je
ϱ = 1000 [kg/m3 ].
Rešenje:
b1 b1
b b
∑ a a1
Xi = m a x ⇒
∆v ∆v ∆v
P =m = ϱV = ϱπr2 · s = F x
∆t ∆t ∆t v. t1
( )2
d ∆v πd2 a a1 c c
= ϱπ v· ∆t· =ϱ v· ∆v,
2 ∆t 4 c1 c1
Slika 3.9: uz rešenje zad.3.5.
πd2
P =ϱ v· ∆v =
4
π
= 1000[kg/m3 ] · 502 (10−3 )2 [m2 ]· 24 [m/s]· 24 [m/s].
4
Ovaj zadatak može da se reši i na drugi način, prikazan niže.
Da bi se isključilo iz razmatranja unutrašnje sile pritiska delića tečnosti
jednih na druge, pri njihovom udaru o zid, primenjuje se zakon promene
količine kretanja za sistem
∑
K1x − K0x = ∆Kx = s
Iix (a)
na deo struje koji se u datom trenutku nalazi u zapremini abc. Za uočeni

deo zapremine se izračunava razlika K1x − K0x = ∆Kx , za neki vremenski
interval t1 . Za vreme t1 taj deo zapremine preći će u položaj a1 b1 c1 . Za to
vreme veličina Kx umanjiće se za veličinu m v, gde je m – masa tečnosti u
zapremini aa1 (vidi sliku). Tečnost, koja pritiče u zapremine bb1 i cc1 kreće
se upravno na osu Ox i ne utiče na povećanje veličine Kx . Kako se, prema
tome, veličina Kx samo smanjuje, biće
K1x − K0x = ∆Kx = −m v.
Spoljašnje sile koje deluju na uočeni deo zapremine, kada se projektuju na
osu x, daju jednu silu jednaku reakciji zida F. Ako se pretpostavi da je ova
sila F konstantna, dobija se
∑
s
Iix = X· t1 = −F · t1 .
Prema tome, korišćenjem (a)

mv = −F · t1 . (b)

Kako je pomeranje aa1 = v t1 , to je masa m
πd2
m = ϱ· v t1 ,
4
gde je γ – specifična težina vode, pa je, prema tome, ϱ – gustina tečnosti.

Ako se ova vrednost zameni u (b) i uzme se u obzir da je za vodu ϱ =
1000 [kg/m3 ], dobija se
πd2 2
F = ϱ· v = 12, 8 [N ] .
4
- ovoj vrednosti.
Sila pritiska struje na zid jednaka je, po intenzitetu, takode
k
Zad. 3.6. Preko homogenog kružnog diska težine Q i poluprečnika R

prebačeno je glatko nerastegljivo uže na čijem jednom kraju miruje teret B
težine G.
Duž užeta, polazeći iz kraja A,

penje se čovek težine G, brzinom O
u. Odrediti brzinu tereta B kojom
se pokrenuo, usled penjanja čoveka u
duž užeta. Sistem je u početku bio
u miru. Trenje u ležištu zanemariti. A B
Rešenje:
Kako se disk obrće, iskoristićemo za-

N kon promene momenta količine kre-
∑
vB tanja L̇O = i M Oi . Projekcija,
ove vektorske jednačine, na osu up-
O
ravnu na ravan diska (z - osa) je
u dLOz ∑ F 2
vB = MOzi .
Q dt
i=1
A B
vB Moment čine samo sile teže:
∑
2
Fi
G G MOz = GA R − GB R.
Slika 3.11: uz rešenje zadatka 3.6. i=1
Težine su jednake, pa je
∑
2
Fi dLOz
MOz = GR − GR = 0 ⇒ = 0 ⇒ LOz = const.
dt
i=1
Kako je sistem u početnom trenutku bio u miru, tj. LOz0 = 0, to je i
LOz = L1Oz + L2Oz + L3Oz = 0. (a)
Čovek povlači uže naniž, brzinom vB - brzinom kojom se teret podiže naviše,
a njegova brzina u odnosu na uže (relativna brzina) je u, sa smerom naviše.
Njegova apsolutna brzina je va = u − vB . Dalje, kako uže ne klizi po disku,
to je brzina u dodirnoj tački ista, tj. vB = Rω, gde je ω ugaona brzina
diska. Konačno, odgovarajući momenti količine kretanja za osu Oz , su:
1Q 2 G G 2
L1Oz = IO · ω = R ω, L2Oz = (−u + Rω)· R, L3Oz = R ω.
2g g g
Zamenom ovih vrednosti u jednačinu (a), dobija se:
1Q 2 G G
R ω + (−u + Rω)· R + R2 ω = 0 ⇒
2g g g
( )
1 2G· u
Rω Q + 2G − Gu = 0 ⇒ ω = ,
2 (Q + 4G) R
odakle je tražena brzina
2G
vB = Rω = u.
Q + 4G

Zad. 3.7.
Kružna ploča, mase M i poluprečnika R, z
rotira oko vertikalne ose, ugaonom brzi-
M
nom ω0 . Tačka mase m pada na rub ploče,
a zatim se lagano kreće ka centru C, ploče.
mg
Odrediti: wo
C
a) ugaonu brzinu ω1 ploče u trenutku
pada tačke,
b) ugaonu brzinu ω2 ploče u trenutku

kada se tačka našla na rastojanju r
od centra. M = 2m, R = 2r. Slika 3.12: uz zadatak 3.7.
Relativno kretanje tačke u odnosu na ploču zanemariti.

Rešenje:
Posmatraćemo tri trenutka: trenutak I, pre nego što je tačka pana na
ploču, trenutak II, kada je tačka pana na ploču i trenutak III, kad se
tačka našla na rastojanju r od centra C. Za ove trenutke momenti inercije
i momenti količine kretanja za osu z (osa oko koje se obrće) su:
I:
1 1
LIz = Iz ω0 ; Iz = M R2 ⇒ LIz = M R2 ω0 .
2 2
II:
1
LII II
z = Iz ω1 ; IzII = Iz + mR2 = R2 (M + 2m) ⇒
2
1 2
LII
z = R (M + 2m)ω1 .
2
III:
( )
1 2 2mr2
LIII
z = IzIII ω2 ; IzIII 2
= Iz + mr = R M 1 + ⇒
2 M R2
( )
1 2 2mr2
LIII
z = R M 1+ ω2 .
2 M R2
Kako je suma momenata za ovu osu jednaka nuli (imamo samo silu teže,
koja je paralelna ovoj osi), to je Lz = const. Da bi se odredila ugaona brzina
ploče u trenutku kada je tačka pala na ploču, izjednačićemo:

( )
1 1 2m
L′z = L′′z ⇒ M R ω0 = M R 1 +
2 2
ω1 ⇒
2 2 M
1 1
ω1 = ω ⇒ ω1 = ω0 .
2m 0 2
1+
M
Da bismo odredili ugaonu brzinu u trenutku kada se tačka našla na rasto-

janju r od ose, izjednačićemo momente količine kretanja za:
[ ]
1 1 2m ( r )2
L′z = L′′′
z ⇒ M R ω0 = M R 1 +
2 2
ω2 ⇒
2 2 M R
1 1 4
ω2 = m r 2 ω0 = ω0 ⇒ ω2 = ω0 .
1+ M (R) 1 + 14 5
Zad. 3.8. Kolica C se kreću bez klizanja po strmoj ravni nagiba α = 30◦ .
Nerastegljivo uže CA, prebačeno preko kotura B vezano je jednim krajem
za kolica C, a drugim za teret A.
Odrediti visinu h za koju se teret A B

spustio u trenutku kada je intenzitet
njegove brzine v = 5, 9 [m/s].
U početnom trenutku t = 0 brzina
tereta A je v0 = 1 [m/s]. Masa
kolica mC = 80 [kg], masa jednog C
D A
točka mD = 20 kg i masa tereta A
je mA = 120 [kg]. Masu kotura B i a
užeta zanemariti. g = 9, 8 [m/s2 ].
Rešenje:
U ovom slučaju, iskoristićemo zakon prmene kinetičke energine, pa je
prethodno potrebno da se odrede odgovarajuće brzine, kinetičke energije i
radovi:
vA = vC = vSD = rω,

gde je vSD brzina središta točka, a ω njegova ugaona brzina.

( )
2
mD vSD
mA 2 mC 2 1
Ek = EkA + EkC + 4KkD = v + v +4 + IS ω 2 =
2 A 2 C 2 2
( )
m + mC 2 mD v 2 1 1
= A v +4 + · mD r2 · ω 2 =
2 2 2 2
( )
mA + mC
+ 3 · mD v 2 = (100 + 60)v 2 = 160v 2 = Ek .
2
[ ]
◦ 1
A = mA gh − (mC + 4mD ) gh sin 30 = 120 − (80 + 80) gh = 40gh = A.
2
Kako je promena kinetičke energije jednaka ukupnom radu, to je:
Ek − Ek0 = A ⇒ 160(v 2 − v02 ) = 40gh ⇒

4(v2 − v02 ) 4 2
h= = (5, 92 − 12 ) = · 4, 9 · 6, 9 = 13, 8 [m],
g 9, 8 4, 9
pa je
h = 13, 8 [m] .
Zad. 3.9.
Homogeni cilindar tankih zidova,

mase m2 i poluprečnika R, kotrlja
C
se bez klizanja niz strmu hrapavu
ravan nagiba α. Na cilindar je
namotano gipko nerastegljivo uže o
koje je okačen teret A, mase m1 . a
Odrediti brzinu centra C cilindra.
Sistem je započeo kretanje iz stanja A
mirovanja.
Rešenje:
Treba prvo uočiti da su intenziteti brzina svih tačaka užeta jednaki (neis-
tegljivo uže). Dalje, brzine dodirnih tačka užeta i cilindra (na slici 3.15 tačka
B) su takode - jednake po intenzitetu (nema proklizavanja), tj. v = v .
A B
Brzina tačke B cilindra sa brzinom njegovog centra C (tačke istog tela)

povezane su relacijom:
vB = vC + vBC ,
pa su intenziteti povezani relacijom (kosinusna teorema, vidi sliku 3.15b)
vB2 = vC2 + (vBC )2 − 2vBC vC cos γ,
ẋ ẋ
vC = ẋC , ωC = C , vBC = RωC = R C = ẋC .
R R
Kako je vA = vB , to je
vA2 = ẋ2C + ẋ2C − 2ẋ2C cos(90◦ − α) = 2ẋ2C − 2ẋ2C sin α = 2ẋ2C (1 − sin α).
y y
xC xC
C
vB
vB j j
B C B C
vBC
vC vB Ftr a x
x g=90o- a m2 g
vA PV
a N a
vC a
A
y1 A
y1
m1 g
a) b) c)
Iskoristićemo zakon promene kinetičke energije:

0 ∑
n

>=
Ek
Ek − A(Fi ),
0
i=1
gde je Ek = EkA + EkC - kinetička energija sistema.

Kinetičke enegrija tereta A:
1 1
2
EkA = m1 vA , EkA = m1 · 2ẋ2C (1 − sin α) = m1 · ẋ2C (1 − sin α).
2 2
Kinetička energija cilindra, pri čmu je moment inercije tankog cilindra (prstena)
IC = m R2 :
1 2 1 1 1 ẋ2
EkC = m2 vC + IC ωC2 = m2 ẋ2C + m2 R2 C2 = m2 ẋ2C .
2 2 2 2 R

Kinetička energija sistema:
Ek = EkC + EkA = m1 · ẋ2C (1 − sin α) + m2 ẋ2C = [m1 (1 − sin α) + m2 ] ẋ2C ,
Rad vrše samo sile teže. Uočimo da se teret A spušta za xC sin α, usled
kotrljanja cilindra niz strmu ravan (pozitivan rad). Medutim, - istovremeno
se i podiže za y1 , usled namotavanja cilindra (negativan rad). Pomeranje y1
jednako je xC , jer se cilindar kotrlja bez klizanja, pa koliko se pomeri središte
cilindra toliko se i namota oko cilindra. Imajući ovo na umu, ukupan rad je:
A = A(m1 g) + A(m2 g) = m2 gxC sin α + m1 g(xC sin α − xC ) ⇒

A = gxC [(m2 + m1 ) sin α − m1 ] .
Konačno dobijamo:
[m1 (1 − sin α) + m2 ] ẋ2C = gxC [(m2 + m1 ) sin α − m1 ] ⇒
√
(m2 + m1 ) sin α − m1
ẋC = gxC .
m1 (1 − sin α) + m2
Zad. 3.10. Transporter se pokreće iz stanja mirovanja pomoću spojnice

na vratilu točka A, na koji deluje konstantni obrtni moment, intenziteta M .
Odrediti intenzitet brzine v trake

transportera u zavisnosti od njenog B
C
pomeranja s, ako je težina tereta C s
koji se podiže jednak G, a točkovi
A i B, svaki težine Q, su homogeni
kružni cilindri. Traka transportera, M
čija se masa zanemaruje, obrazuje sa
A
horizontalom ugao α. a
Traka pri kotrljanju ne klizi po
točkovima.
Rešenje:
dA = dEk ⇒ A = Ek − Ek0
s
A = AM + AG , dA = M dφ, AM = M φ = M
r
AG = −mgh = −G · s · sin α
1 1G 2
Ek = EkA + EkB + EkG = 2 · J φ̇2 + ṡ
2 2g
1Q 2 1Q 2 1G 2 1
J= r ⇒T = v + v = (G + Q)v 2
2g 2g 2g 2g
s 1
M − Gs · sin α = (G + Q)v 2
r 2g
M
− g sin α M − rG sin α
v 2 = 2gs r = 2gs
G+Q r(G + Q)
M − rG sin α
v 2 = 2gs
r(G + Q)
Zad. 3.11. Vertikalna pravougaona ploča ABCD, težine G i dimenzija b i

h, može da se obrće oko vertikalne strane AB, prema slici (3.17).
z e, w
Na ploču deluju: moment M i sila S. Mo-
ment je konstantnog intenziteta, a pravca je B C
z-ose. Sila S deluje u tački C, konstantnog je
intenziteta, pri čemu je njena napadna linija Mz
S
horizontalna i stalno upravna na ravan ploče.
Odrediti: O y
a) zakon kretanja ploče i x h
b) reakcije ležista,
ako je ploča u početnom trenutku bila u A D

stanju mirovanja. b

Rešenje:
Ovo je primer obrtanja krutog tela oko nepomične ose. Stepen slobode je
jedan (ugao obrtanja φ), pa je potrebna samo jedna diferencijalna skalarna
-
jednačina za odredivanje -
kretanja. Medutim, kako se traže i otpori oslonaca
(pet skalarnih veličina), to je potrebno još pet jednačina. Kretanje krutog
tela opisano je sa dve vektorske jednačine (opšti zakoni mehanike).
Zakon kretanja središta i zakon momenta količine kretanja:
dLO F
maT = FR , = MA R , (a)
dt
F
gde je: aT - ubrzanje težišta (središta), FR - glavni vektor sile, a MO R -
glavni vektor momenta (za tačku O), LO - moment količine kretanja (za
tačku O).
Ubrzanje središta je
aT = at + an ,
gde je at = − 2b ελ - tangencijalna komponenta, a an = − 2b ωµ - normalna
komponenta ubrzanja (vidi sl. 3.18b).
z z e, w
Bh C
B
Bx b/2
S aTt C h
Mz
e, w
O T O T
h y
z z aTn
x j
y
x Az G j
A x x
D
Ax Ah
a) b)
Kad se oslobodimo veza, uočavamo da na ploču deluju sledeće sile:

- aktivne: S, G, u tačkama C i T , respektivno i
- sile veze: RA , RB , u tačkama A i B, respektivno.
Pored ovih sila na ploču deluje i moment M, koji je pravca z ose.
Da bismo napisali, prethodno navedene zakone (a), potrebno je izračunati

i odgovarajuće momente sila, za tačku O, kao i odgovarajuće momente
količine kretanja. Prikažimo potrebne veličine, preko njihovih komponenti
u odnosu na pokretni koordinatni sistem Oξηζ.
Sile i odgovarajući vektori položaja napadnih tačaka tih sila su:
h
S = −Sλ rC = bµ + ν
2
h
RA = Aξ λ + Aη µ + Aζ ν rA = − ν
2
h
RB = Bξ λ + Bη µ + 0 rB = ν
2
b
G = −Gν rT = µ
2
Momenti inercije za pokretni koordinatni sistem (koordinatni početak u
tački O):
( )2
1 2 2 b m( 2 ) 1
Iξ = m(b + h ) + m = 4b + h2 , Iη = mh2 ,
12 2 12 12
( )2
1 b mb2
Iζ = mb2 + m = .
12 2 3
Moment količine kretanja i odgovarajući izvod:
1 dL mb2 mb2
LO = Iζ · ων = mb2 ων ⇒ = ω̇ν = εν. (b)
3 dt 3 3
Moment sile za tačku:

λ µ ν { }
h
S
MO = 0 h
b 2 = 0, − S, Sb
−S 0 0 2

λ µ ν { }
b
G
MO = 0 2 b
0 = − G, 0, 0
0 0 −G 2

λ µ ν { }
h h
MO = 0
RA
0 − 2 = Aη , −Aξ , 0
h
Aξ Aη Aζ 2 2

λ µ ν { }
h h
RB
MO = 0 h
0 2 = −Bη , Bξ , 0
Bξ Bη 0 2 2

Moment koji deluje na ploču
M = −Mz ν = {0, 0, −Mz }.
Projekcije prve od jednačina (a), su:

b
−mε = Aξ + Bξ − S,
2
2b (c)
−mω = Aη + Bη ,
2
0 = Aζ − G.
Projekcije druge od jednačina (a), su:

h b
0 = (Aη − Bη ) −G
2 2
h h
0 = (Bξ − Aξ ) − S (d)
2 2
1 2
mb ε = S b − Mz .
3
Iz poslednje jednačine, sistema (d), dobijamo
3S 3Mz
ε= − = const. = C, ε = ω̇ = φ̈.
mb mb2
Kako je φ̈ konstantno, tj. φ̈ = C, to rešavanjem ove diferencijalne jednačine,
dobijamo konačnu jednačinu kretanja ploče
1
φ = C t2 ,
2
gde smo pretpostavili da je φ0 = 0 i φ̇0 = 0.
Rešavanjem sistema sila (c) i (d), za reakcije dobijamo:
3 3 1 3
Aξ = − S + Mz Bξ = S + Mz ,
4 4b 4 4b
b mb b mb
Aη = G− (Ct)2 Bη = − G − (Ct)2 ,
2h 4 2h 4
Aζ = G .
Zad. 3.12. Konstantnim obrtnim momentom M dovodi se kruto telo iz

stanja mirovanja u obrtanje oko nepokretne vertikalne ose. Pri tome se javlja
i moment sile otpora M1 . Naći zakon po kome se menja ugaona brzina ω

tela, ako je I njegov moment inercije za osu obrtanja, a M1 = kω.
Rešenje:
Kako se kruto telo obrće oko nepomičene ose (jedan stepen slobode -
ugao obrtanja), iskoristićemo zakon promene momenta količine kretanja,
izraženog u odnosu na osu obrtanja. Neka je to u našem slučaju osa z, pa
je
dLz ∑
= Mzi .
dt
i
∑
Kako je Lz = Iz ω, a i Mzi = M − M1 to je:
I ω̇ = M − M1 = M − kω.
Ova jednačina predstavlja diferencijalnu jednačinu kretanja. Rešava se razd-

vajanjem promenljivih, tj.
∫
dω dω 1 /
I = M − kω ⇒ = dt ⇒
dt M − kω I
1 dz 1
M − kω = z, −k dω = dz ⇒ − = dt ⇒
k z I
1 1 1
− ln(M − kω) = ln C1 = t,
k k I
1 M − kω t C1
− ln = ⇒ ln =
k C1 I M − kω
kt
k C1
= t⇒ =eI ⇒
I M − kω
M − kω = C1 e− I ⇒
kt
1
(M − C1 e− I ) .
kt
ω=
k
Zad. 3.13.

Glatka cev AB, kružnog oblika, pričvršće- z

na je štapom BC za osovinu O1 O2 , oko O2
2
koje se obrće po zakonu φ = πt2 . U cevi w
kreće se tačka M iz položaja A po zakonu M
2
s = R πt2 [m]. Odrediti: R
R C
a) apsolutnu brzinu tačke M , A B
b) apsolutno ubrzanje tačke M , u

trenutku t = 1 [s], i
O1
c) pritisak tačke M na cev. Slika 3.19: uz zad.3.13.
Rešenje:
z z z
O2 O2 in
O2
vr1 ac1 a a Fpn1
in ac1 Fpt1 a
M1 w M1 rt1 pn1 w M1 pn1 w
vp1 apt1 apt1
C y arn1 C y in
Fc1 G C y
A B x A B x A B x
wp N2
d wp wp
N1
O1 O1 O1
a) b) c)
Slika 3.20: uz rešenje zad.3.13.
Prvo odredimo položaj tačke M u kom se našla posle prve sekunde.

2
-
Zakon relativnog kretanja je s = R πt2 , pa za t = 1 [s] predeni put je dužine
s1 = Rπ/2, tj. tačka je prešla četvrtinu kruga. Našla se u položaju koji je
na sl. 3.20 obeležen sa M1 . Dakle, za ovaj položaj treba odrediti tražene
veličine.
a) Apsolutna brzina.
Cev se obrće oko nepomične ose O1 O2 , pa je prenosno kretanje obrtanje
oko nepomične ose ugaonom brzinom
ω = ω ν, gde je ω = φ̇ = πt, i ω1 = π.
Izračunajmo i ostale veličine, koje će nam kasnije trebati:
ε = ω̇ = π = ε1 ,
πt2
s= ·R ⇒ ṡ = πtR ṡ1 = πR s̈ = πR = s̈1 .
2
Komponente apsolutne brzine, u trenutku t = 1 [s], su:
- relativna brzina
vr |t=1 = vr1 µ = ṡ1 µ = πR µ.
- prenosna brzina
vp |t=1 = vp1 λ = (d · ω1 ) λ = 2Rπλ.
Konačno dobijamo apsolutnu brzinu, u trenutku t = 1 [s]:
v1 = vp1 + vr1 = 2πR λ + πR µ ⇒

v1 = −πRλ + 2Rπν .
b) Apsolutno ubrzanje.
Komponente apsolutnog ubrzanja, u trenutku t = 1 [s], su:
- Koriolisovo ubrzanje:

λ µ ν

acor1 = 2ω 1 × vr1 = 2 0 0 ω1 ⇒ acor1 = −2π 2 Rλ.
0 vr 0
1
- relativno ubrzanje:
ṡ
ar1 = art1 + arn1 = − ν + s̈µ ⇒
R
ar1 = πRµ − π 2 Rν.
- prenosno ubrzanje:
ap1 = apn1 + apt1 = d· ω12 µ + d· ε1 λ ⇒

ap1 = 2Rπλ + 2Rπ 2 µ.
Sabirajući ove komponente, dobijamo apsolutno ubrzanje, u trenutku

t = 1 [s]:
a1 = 2πR(1 − π)λ + πR(1 + 2π)µ − π 2 Rν .

c) Pritisak na cev.
-
Za odredivanje pritisaka na cev, iskoristićemo osnovnu jednačinu relativ-
nog kretanja, pretpostavljajući da reakcija ima komponente u sva tri pravca
N = Nξ + Nη + Nζ :
∑
ma = Si = m(ar + ap + acor ) ⇒
i
mar = G + Nξ + Nη + Nζ + Fin in
p + Fcor ,
gde je, prema pretpostavci, Nξ = Nξ λ, Nη = Nη µ, Nζ = Nζ ν. Težina

tačke je G = −G ν. Inercijalne sile su: Fin
p = −m ap , Fcor = −m acor , pa
in
je:
G( )
πRµ − π 2 Rν = −G ν + Nξ λ + Nη µ + Nζ ν−
g
G( ) G( )
− 2Rπλ + 2Rπ 2 µ − −2π 2 Rλ .
g g
Grupišući uz jedinične vektore, dobijamo:
2π R G 2π R G π2 R G
Nξ = (1 − π) , Nη = (1 + 2π) , Nζ = G − .
g g g
Zad. 3.14.
Homogeni štap dužine 2ℓ i težine dF
G nalazi se u horizontalnoj ravni. y dx
U jednom trenutku štapu se saopšti x x
ugaona brzina ω0 , a centru inercije
brzina v0 . U toku kretanja na svaki j
element štapa dξ dejstvuje sila ot- C x
v
pora
dF = −2v dξ. Slika 3.21: uz zadatak 3.15.
Napisati:
a) diferencijalne jednačine kretanja štapa,
b) odrediti ugaonu brzinu štapa u funkciji vremena i
c) brzinu središta štapa u funkciji vremena.

Rešenje:
dF = −bv dξ = −b(ẋi + ẏj) dξ

i j k

dMC = − x y 0 · b · dξ = −(xẏ − y ẋ)bk dξ = φ̇ξ 2 · bk dξ
ẋ ẏ 0
∫ℓ ∫ℓ
mẍC = − bẋ dξ = −2bℓẋ mÿC = − bẏ dξ = −2bℓẏ
−ℓ −ℓ
∫ℓ
2
JC φ̈ = − bφ̇ζ 2 dξ = − bℓ3 φ̇,
3
−ℓ
mℓ2 2bℓ 4ℓ
JC = , smena =k= .
3 m m
ẍC + k ẋC = 0
ÿC + k ẏC = 0
φ̈ + k φ̇ = 0
t0 = 0
ẋ0 = v0 cos φ0
ẏ0 = v0 cos φ0
φ̇0 = ω0
4ℓ
ẍC + ẋC = 0
m
4ℓ
ÿC + ẏC = 0
m
4ℓ
φ̈C + φ̇C = 0
m

ẋC = v0 cos φ0 e−kt

ẏC = v0 cos φ0 e−kt
φ̇ = ω0 e−kt = ω
vC = v0 e−kt
Zad. 3.15.
z
Horizontalna homogena kružna h
ploča, mase m i poluprečnika R, R
vezana je kruto u tački C za ver- E
C
tikalnu osu AB. Na ploču u tački D
⃗ čija je napadna linija
deluje sila S, D
R
u ravni ploče i stalno je upravna x
na prečnik CD. Njen intenzitet je S
konstantan. Napisati: A mg
a) deferencijalne jednačine kretanja ploče,

b) konačne jednačine kretanja i
c) odrediti reakcije u ležištima A i B.
Rešenje:
1 1
Jx = Jy = mR2 , Jz = mR2
4 2
ω = ων, ε = εν
Sile
S = {0, S, 0}, rD = {2R, 0, 0}

G = {0, 0, −mg}, rCT = {R, 0, 0}
RA = {Aζ , Aη , Aς }, rA = {0, 0, −R}
RB = {Bζ , Bη , 0}, rB = {0, 0, R}
Zakon o kretanju centra mase
maCT = R
ρCT = Rλ
aCT ε × ρCT + ω × (ω × ρCT )

λ µ ν

ε × ρ = 0 0 ε = −εR(−µ) = Rεµ
R 0 0

λ µ ν

ω × ρ = 0 0 ω = Rωµ
R 0 0

λ µ ν

ω × ( ) = 0 0 Rω = −ω · ωλR
0 ω 0
aCT = R(εµ − ω 2 λ)
a = −ω 2 Rλ + Rεµ
−mrω 2 = Aζ + Bζ
mrε = S + Aη + Bη
0 = −mg + Aς
Zakon momenta količine kretanja

∫
dLCT
= ρ × v dm
dt

λ µ ν

ω × ρ = 0 0 ω = −ω(λb − aµ) = −ωbλ + aωµ
a b 0

λ µ ν

ρ×ω×ρ= a b 0 = ν(a2 ω + ωb2 ) = ωρ2 ν
−ωb aω 0

∫ (∫ ) ∫
LCT = ωρ2 ν dm = ωρ2 dm ν = ω ρ2 dm ν = ωJς ν
| {z }
Jς
dL
= ωJ˙ς ν = ω̇Jς ν = εJς ν
dt
1 3
Jς = Jz + m · R2 = mR2 + mR2 = mR2
2 2
3
L̇ = mR2 εν
2

λ µ ν

M = 2R
S
0 0 = +2RSν
0 S 0

λ µ ν

M = R 0
G
0 = +Rmgµ
0 0 −mg

λ µ ν

M = 0
RA
0 −R = R(Aη λ − Aζ µ)
Aζ Aη Aς

⃗λ µ
⃗ ⃗ν

M = 0
RB
0 R = −R(⃗λBη − µ⃗ Bζ )
B B η 0
ζ
dL
=M
dt
0 = Aη − Bη ⇒ Aη = Bη
0 = mg − Aζ + Bζ ⇒ Aζ − Bζ = mg
3 4 S
mR2 ε = 2RS ⇒ ε =
2 3 mR
a)
4S
φ̈ = =A⇒
3mR
b)
1 2S 2
φ = At2 + C1 t + C2 → φ = t + C1 t + C2
2 3mr
c)
Aζ − Bζ = mg
Aζ + Bζ = −mRω 2
m
Aζ = (g − Rω 2 )
2
m
Bζ = − (g + Rω 2 )
2
Aη = Bη
Aη + Bη = mrε − S
1
Aη = (mRε − S) = Sover6
2
1
Aη = Bη = S
6
Aς = mg

3.2 Sudar - udar
Zad. 3.16. Automobil, koji se kretao autoputem, udara o zaštitinu ogradu

brzinom intenziteta 180 [km/h], pod uglom od 30◦ u odnosu na ogradu.
aaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
aaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
Ako je masa automobila 800 [kg], a vreme aaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
trajanja udara τ = 0, 05 [s], odrediti aaaaaaaaaaaaaaaaaaa
udarni impuls, udarnu silu, brzinu auto- aaaaaaaaaaaaaaaaaaa
mobila na kraju udara kao i ugao pod ko-
aaaaaaaaaaaaaaaaaaa
v
jim se automobil odbija od ograde. Udar 30
o
smatrati apsolutno neelastičnim.

Rešenje:
Kako je u ovom slučaju kos udar

n o nepokretnu glatku podlogu, to je,
vn’= 0 prema Njutnovoj hipotezi,
′
30
o
a b vt = vt‘ = v ‘ |vn | = k |vn |, (a)
t
vn v tj.
Slika 3.24: uz rešenje zadatka 3.16. ′
vn = −k vn (vidi sl. 3.24).
U slučaju apsolutno neelastičnog udara k = 0, to je prema (a)

′
vn = 0.
Projekcije brzine na početku udara na pravac ose udara i na upravan pravac,

su (vidi sl. 3.24):
√
v◦ ◦v 3
vn = −v cos 60 = − = −25 [m/s], vt = v sin 60 = = 43, 3 [m/s],
2 2
Projektovanjem osnovne jednačine teorije sudara

( ′ )
m v −v =I
3.2 Sudar - udar 185
na pravac normale i tangente, dobija se:

0
vn7
′
m( − vn ) = I n , (b)
′
m(vt − vt ) = 0. (c)
Udarni impuls potiče od udarne normalne reakcije podloge, koja ima pravac
ose udara. To znači da će udarni impuls imati projekciju samo na osu n. Iz
jednačine (c) dobija se
′
vt = vt = 43, 3 [m/s].
Iz jednačine (b) dobija se udarni impuls
−m(−v cos 60◦ ) = I n ⇒ I n = 800 [kg]· 25 [m/s] = 20.000 [N s] .
Udarna sila je
In 20000
F = = = 400 [kN ] .
τ 0, 05
Brzina automobila na kraju udara je
√
′ 2 ′2 ′ ′
v = vn′ + vt ⇒ v = vt = 43, 3 m/s ≈ 156 [km/h] .
Kako se koeficijent restitucije, u slučaju udara, može izraziti i na sledeći

način:
tgα
k= i kako je k = 0, to znači da je tgβ = ∞,
tgβ
pa je traženi ugao β = 90◦ .
Zad. 3.17. Lokomotiva mase m = 120 [t], ulazeći u železničku stanicu,

započinje kočenje i udara u odbojnik, nakon čega se zaustavlja.
U tom trenutku, njena brzina je

iznosila v = 1, 8 [km/h], a vrema tra- v
n
janja udara τ = 0, 1 [s]. Odrediti in-
tenzitet udarne sile i udarnog impulsa.
Slika 3.25: uz zadatak 3.17 – voz.
m = 120 [t], v = 1, 8 [km/h] = 0, 5 [m/s], k = 0, τ = 0, 1 [s].

Rešenje:

Osnovna jednačina teorije sudara je

′
mv − mv = I. (a)
′
Kako se lokomotiva posle udara zaustavi, to je vn = kvn = 0, pa je na
osnovu projekcije jednačine (a), na pravac ose udara:
0
vn
′7
m( − vn ) = I ⇒ −mvn = I.
Traženi udarni impuls je I = 120· 103 · 0, 5 = 60· 103 [kgm/s] .
I 60· 103
Udarna sila je Fu = = = 600· 103 [N ] = 600 [kN ] .
τ 0, 1
Zad. 3.18.
Pri sletanju aviona, vektor brzine zaklapa ugao 0, 6◦ sa poletno-sletnom
stazom. Masa aviona iznosi m = 150 [t]. Vreme trajanja udara stajnog
trapa sa poletno-sletnom stazom iznosi τ = 0, 05 [s], dok je brzina aviona
pri sletanju iznosila v = 198 [km/h].
Udar stajnog trapa o poletno-sletnu stazu

smatrati apsolutno neelastičnim. Odredi- v
ti intenzitet udarne sile i udarnog im-
pulsa. Koliki procenat opterećenja aku- 0.6
o
mulira stajni trap pri sletanju? Slika 3.26: uz zadatak 3.18.
m = 150 [t], τ = 0, 05 [s], k = 0, v = 198 [km/h] = 55 [m/s].

Rešenje:
Osnovna jednačina teorije sudara je
′
mv − mv = I. (a)
Pri apsolutno neelastičnom udaru je k = 0, pa je:

′
v ′
k= n =0 ⇒ vn = 0.
vn
Projektovanjem jednačine (a) na pravac tangente, dobija se
( ′ )
m vt − vt = 0,
odakle je brzina aviona, po sletanju,

′
vt = vt = v cos 0, 6◦ ≈ 54, 45 [m/s] = 196, 02 [km/h].
Projektovanjem jednačine (a) na normalu n, je:
0 − m(−vn ) = I,
odakle je traženi udarni impuls
I = mvn = mv sin 0, 6◦ = 82.500 [kgm/s] .
Udarna sila je
I 82.500
Fu = = = 1650 [kN ] .
τ 0, 05
Opterećenje stajnog trapa aviona, na stajanci (pri mirovanju), odgovara
težini aviona:
F st = mg = 150· 103 [N ]10[m/s2 ] = 1.500 [kN ],
što znači da je sila F u za 10% veće od statičkog opterećenja, tj. F u = 1, 1F st .

k
Zad. 3.19.
Pri sletanju aviona, vektor brzine zaklapa ugao 1, 2◦ sa poletno-sletnom
stazom. Masa aviona iznosi m = 150 [t]. Vreme trajanja udara stajnog
trapa sa poletno-sletnom stazom iznosi τ = 0, 05 [s], dok je brzina aviona
pri sletanju iznosila v = 198 [km/h]. Udar stajnog trapa o pletno-sletnu
stazu smatrati elastičnim, a sam koeficijent restitucije iznosi k = 0, 1.
Odrediti intenzitet udarne sile, udarnog

impulsa, kao i ugao koji vektor brzine za-
v
klapa sa osom udara u trenutku odskoka
aviona kada on ostvari kontakt sa poletno- 1.2o
sletnom stazom. Slika 3.27: uz zadatak 3.19.
Rešenje:
Projektovanjem osnovne jednačine sudara
′
mv − mv = I,

na pravac ose udara, dobija se:

( ′
)
′ vn
m(vn + vn ) = I ⇒ mvn +1 = I,
vn
pa je traženi impuls
I = mvn (k + 1) = 181.500 [kgm/s] .
Udarna sila je:
I 181.500
Fu = = = 3630 [kN ] .
τ 0, 05
Kako je
tgα
k= = 0, 1; tgβ = 0, 1tg89, 4◦ = 9, 55
tgβ
to je traženi ugao
β = arctg9, 55 = 84◦ .
Zad. 3.20.
Brod mase m = 50.000 [t] uplovljava u

pristanište na način kako je to slikom
prikazano. Komponente brzina u trenutku
kontakta broda sa odbojnicima iznose v =
0, 1 [m/s], dok vreme trajanja udara iznosi v
τ = 0, 1 [s]. Dužina svakog od odboj- v

nika iznosi a = 4 [m], a visina h =
2, 5 [m]. Izračunati intenzitete udarnog
impulsa i udarne sile, kao i pritisak ko-
jim brod deluje na odbojnike. Udar
broda o odbojnike smatrati apsolutno nee-
lastičnim. Uzeti da je bočnih odbojnika 5,
a sa prednje strane samo jedan odbojnik.
Rešenje:
v
n
a) Prvo će se razmatrati udar broda o

prednji odbojnik. Projektovanjem
osnovne jednačine teorije sudara, na
pravac sudara (n-osa, sl. 3.29), pri
v ′
čemu je vn = 0, jer se sudar apso-
lutno neelastičan, dobija se traženi
udarni impuls:
b)
I = mvn = 5· 106 [kgm/s] .
Udarna sila je
I
Fu = = 50· 106 [N ] .
τ
Pritisak na prednji odbojnik definiše se kao odnos udarne sile i površine
odbojnika:
Fu
P = = 50· 105 [N/m2 ] = 5 [M P a] .
a· h
Analogno prethodnom slučaju, pri udaru o bočne odbojnike, dobija se
udarni impuls (ista brzina na početku udara)
I = mvn = 5· 106 [kgm/s] .
Udarna sila je
I
Fu = = 50· 106 [N ] .
τ
Pritisak na jedan bočni odbojnik je:
Fu
P = = 50· 105 [N/m2 ] = 5 [M P a] .
a· h

Fu
Bočni odbojnici trpe silu od FBu = gde je n broj bočnih odbojnika,
n
kojih, prema uslovima zadatka ima 5. Dakle, bočni odbojnici trpe silu od
FBu = 10.000 [kN ] . k
Zad. 3.21.
Dve kugle, masa m1 = m i m2 =

v1 v2
2m, kreću se jedna prema drugoj
duž horizontale konstantnim brzi-
nama intenziteta v1 = 2 [m/s] i v2 =
5 [m/s]. Ako je koeficijent restitu-
cije k = 0, 4, odrediti brzine kugli
nakon sudara. 1 2
Rešenje:
v2‘ U ovom slučaju važi zakon održanja

v1‘ n količine kretanja, jer je glavni vektor
spoljašnjih udarnih sila jednak nuli
(nema udarnih spoljašnjih sila), tj.
1 2
Slika 3.31: uz rešenje zadatka 3.21. Pret- K = K0 ,
postavljene brzine središta posle sudara.
odnosno
∑
2
′
∑
2
mi vi = mi vi . (a)
i=1 i=1
Pored toga, brzine pre sudara su pravca sudara, a centri tela nalaze se na
ovom pravcu (vidi sliku 3.30). Dakle, ovo je primer upravnog centralnog
′
sudara dva tela. Neka su v1 i v2 brzine centara ovih tela pre sudara, a v1
′
i v2 njihove brzine posle sudara. Kako nema udarnih (unutrašnjih) sila u
pravcu upravnom na pravac sudara, to neće biti promene u tom pravcu, pa
se dakle neće promeniti ni pravac brzina posle sudara.
Prema uslovu zadatka, projekcije brzina pre sudara, na pravac sudara,
su (vidi sliku 3.30):
v1n = v1 = 2, v2n = −v2 = −5,

a na upravan pravac
′ ′
v1t = v1t = 0, v2t = v2t = 0.
Projekcija količine kretanja (a) na pravac sudara n daje:
′ ′
m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n ,
′ ′
v1n + 2
m
m · 2 + 2
v2n =
m · (−5)
m ⇒
′ ′
v1n + 2v2n = −8. (b)
Dobijena je jedna jednačinu sa dve nepoznate. Potrebna je još jedna jednačina
- normalnih komponenti
istih promenljivih. Druga jednačina je veza izmedu
brzina, izražena koeficijentom sudara
′ ′
v − v1n ′ ′
k = 2n ⇒ v2n − v1n = k (v1n − v2n ) ⇒
v1n − v2n
′ ′
v1n − v2n = −k (v1n − v2n ) . (c)
Iz (b) i (c) dobija se:
′ 26 ′ 68
v2n = − [m/s], v1n = − [m/s].
15 15
Brzine kugli, na kraju sudara, su:
v( )
u
u ′ 0 2 ( ′ )2 26
v2 = t v2t
′
+ v2n = [m/s] ,
15
v( )
u
u ′ 0 2 ( ′ )2 68
′
v1 = t
v1t + v1n = [m/s] .
15
Zad. 3.22.
Intenziteti brzina središta dveju
v1 v2
kugli, koje se kreću jedna drugoj
u susret, su v1 = 6 [m/s] i v2 =
10 [m/s]. Masa prve kugle je m1 =
10 [kg]. Odrediti: masu druge kugle
i veličinu udarnog impulsa I1 , ako
se posle neelastičnog sudara kugle 1 2
zaustave. Slika 3.32: uz zadatak 3.22.

Rešenje:
I ovo je primer centralnog upravnog sudara. Važi zakon održanja količine
kretanja
K = K0 ,
odnosno
∑
2
′
∑
2
mi vi = mi vi . (a)
i=1 i=1
Projekcije brzina pre sudara na pravac sudara su:
v1n = v1 , v2n = −v2 .
Projektovanjem (a) na pravac n dobija se:

′ ′
m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n .
Sudar je neelastičan, tj. koeficijent sudara je k = 0, pa je

′ ′
v1n = v2n .
′ ′
Kako se kugle posle sudara zaustave, tj. v1n = v2n = 0, to iz prethodne
jednačine sledi
m1 v1n + m2 v2n = 0,
odnosno,
v1
m1 v1 − m2 v2 = 0 ⇒ m2 = m1 ⇒
v2
m2 = 6 kg .
Impuls je:
( 0
)
v − v
′
m1 1n 1n = I1n ⇒ 10(−6) = I1n ⇒
I1n = −60 N/s ,

m1 m2
I1n = −(1 + k) (v1n − v2n ) = −I2n .
m1 + m2
Zad. 3.23.
U trenutku sudara dve jednake ku-

gle, brzina središta prve kugle bila je v2
usmerena duž centralne linije, dok je v1
vektor brzine druge upravan na cen-
tralnu osu. Odrediti brzine težišta
kugli na kraju sudara, smatrajući 1 2
sudar elastičnim. Slika 3.33: uz zadatak 3.23.
Rešenje:
Za razliku od prethodna dva za-

t v2t‘ = v2 v2‘ datka, ovo je primer kosog cen-
tralnog sudara (vidi sliku 3.33) i to
a n elastičnog.
‘ = v1
v2n Projekcije brzina pre sudara, na
1 2 pravac sudara i ortogonalan pravac,
Slika 3.34: uz rešenje zadatka 3.23. su:
v1n = v1 , v1t = 0, v2n = 0 v2t = v2 .
Iz zakona održanja količine kretanja K = K0 , projektovanjem na odgo-

varajuće ose, dobija se:
- projekcija na n osu
′ ′
*,
0
v2n
mv1n + mv2n = mv1n + m
- projekcija na t osu
′ ′

*+ 0
mv1t + mv2t = m
v1t mv2t .
Sudar je elastičan k = 1, pa je, prema definiciji koeficijenta restitucije:
+ ′ ′
−→ v2n − v1n
k= =1
v1n − v2n
Kako nema promena komponenti u pravcu upravnom na sudar t, to je:

′ ′
v1t = v1t = 0, v2t = v2t = v2 .

Iz ovog sistema se dobija:
*0 ⇒
′ ′ ′ ′
v2n − v1n = v1n −
v2n v2n = v1n + v1n ,
′ ′ ′ ′
mv1n + mv2n = mv1n ⇒ v2n = v1n − v1n ⇒
′ ′ ′ ′
v1n + v1n = v1n − v1n ⇒ v1n = 0 ⇒ v2n = v1n .
Dakle, brzine težišta kugli, na kraju sudara, su:

√
′ ′ 2 ′ 2
v1 = v1n + v1t = 0,
√ √
′ ′ 2 ′ 2 v2
v2 = v2n + v2t = v12 + v22 , tgα = .
v1
Zad. 3.24.
Dve kugle masa m1 i m2 kreću se v1 v2

jedna ka drugoj u susret brzinama
istog intenziteta v. Posle sudara
prva kugla je zaustavljena, a druga
se odbije u suprotnu stranu od
smera kretanja pre sudara. Odrediti
koeficijent restitucije. 1 2
Rešenje:
Zakon održanja količine kretanja:
K = K0 , (a)
pri čemu su projekcije brzina, na početku sudara, na osu sudara n:

′
v1 = v2 = v, v1n = v, v2n = −v, v1n = 0.
Projekcija vektorske jednačine (a) na osu n:

( )
′ ′ ′ m1 m1 − m2
m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n ⇒ v2n = v−v =v .
m2 m2
Koeficijent restitucije je:

0
−v
+ ′ ′
−→ v2n m1 − m2
k= 1n
⇒ k= .
v1n − v2n 2m2
Zad. 3.25.
Dve glatke kugle, masa m1 = 1 [kg] v2

i m2 = 2 [kg], sudaraju se, pri čemu
su im intenziteti brzina na početku 45
o
sudara redom v1 = 3 [m/s] i v2 = 30

o
1 [m/s], sa pravcem i smerom koji

su prikazani na slici (3.36).
v1 1 2
Ako je koeficijent restitucije k = 0, 75 , odrediti horizontalne i vertikalne

komponente brzine kugli na kraju sudara.
Rešenje:
Zakon održanja količine kretanja:
K = K0 , (a)
pri čemu su projekcije brzina, na početku sudara, na ose n i t:

√ √
◦ 3 ◦ 2
v1n = v1 cos 30 = v1 , v2n = −v2 cos 45 = − v2 ,
2 √ 2
1 2
v1t = v1 sin 30◦ = v1 , v2t = −v2 sin 45◦ = − v2 .
2 2
v1‘ v1t‘
Projekcija vektorske jednačine (a) t
na n, odnosno t osu:
‘ n
v2n
′ ′
m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n , ‘
v1n
′ ′ 1 2
m1 v1t + m2 v2t = m1 v1t + m2 v2t . v2‘
v2t‘

Pošto je pravac sudara pravac n ose, to je

+ ′ ′
−→ v2n − v1n ′ ′
k= ⇒ v2n − v1n = k (v1n − v2n ) .
v1n − v2n
Tangencijalne komponente brzina, posle sudara (prema sl. 3.37), su:
√
′ 1 ′ 2
v1t = v1t = v1 = 1, 5 [m/s] i v2t = v2t = − v2 = −0, 707 [m/s] .
2 2
Normalne komponente brzina, posle sudara (prema sl. 3.37), su:
′ k(v1n − v2n ) + v1n + m2

m1 v2n ′
v2n = m1 ⇒ v2n ≈ 1, 22 [m/s] ,
1+ m2
′
v1n = −1, 26 [m/s] .
Zad. 3.26.
Tri kugle imaju istu masu m. Ako v

kugla A ima brzinu intenziteta v pre B C
A
sudara u kuglu B, odrediti brzinu
kugle C posle sudara. Koeficijent
- svih kugli je k.
restitucije izmedu
Rešenje:
Sudar A − B. Kombinovanjem zakona održanja količine kretanja i Njutnove
hipoteze, dobija se brzina kugle B, kojom ona udara u kuglu C:
K = K0 , vAn = v, vBn = 0.
Projekcija na n osu
′ ′ 0 v′ = v − v′ .
mvAn + mvBn = mvAn + m
:⇒

vBn An Bn
+ ′ ′
−→ vBn − vAn ′ ′ ′ ′
k= ⇒ vBn − vAn = kvAn , vAn = vBn − kv
vAn − vBn
′ ′ ′ 1+k
v − vBn = vBn − kv ⇒ vBn = v.
2
Sudar B − C. Kombinovanjem zakona održanja količine kretanja i Njutnove

hipoteze, pri čemu je brzina kugle B, na početku ovog udara, jednaka brzini
kugle B na kraju prethodnog udara, dobija se brzina kugle C na kraju
prethodnog udara:
′ 1+k
K = K0 , vB1 n = vBn = v, vCn = 0.
2
Projekcija na n osu
′ ′
:0 ⇒ v

′ ′ 1+k ′
mvB1 n + mvCn = mvB1 n + m
vCn B1 n = vB1 n − vCt = v − vCt .
2
′ ′
+
−→ v − vCn ′ ′ ′ ′ 1+k
k = B1 n ⇒ vBn − vCn = −kvB1 n , vB1 n = vCn − k v
vCn − vB1 n 2
1+k ′ ′ 1+k ′ 1+k
v − vCn = vCn − kv ⇒ 2vCn = v (1 + k) ⇒
2 2 2
′ v(1 + k)2
vCn = .
4
Zad. 3.27. Na raskrsnici dve ulice, čiji pravci zaklapaju ugao od 60◦ , došlo
je do sudara dva automobila. Na početku sudara njihove brzine (intenziteti)
bile su 80 [km/h] i 120 [km/h], sa pravcima koji su se poklopili sa pravcima
ulica.
Ako su mase automobila m1 =

700 [kg] i m2 = 900 [kg], vreme tra-
janja sudara τ = 0, 05 [s], a koefi-
cijent restitucije k = 0, 1, odrediti
brzine automobila na kraju sudara, v1
impuls, kao i udarnu silu. Odred-
iti i uglove koje brzine automobila, v2
na kraju sudara, zaklapaju sa osom Slika 3.39: uz zadatak 3.27.
sudara.
Rešenje:

Projekcije brzina automobila na pravac sudara n i upravan pravac t (vidi

sl. 3.39), su:
v1n = v1 , v1t = 0,
√
1◦ ◦ 3
v2n = v2 cos 60 = v2 = 16, 65 [m/s], v2t = v2 sin 60 = v2 = 28, 84 [m/s].
2 2
Polazi se od zakona održanja količine kretanja materijalnog sistema, pri
sudaru:
′ ′ ′
K = K ⇒ m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2 . (a)
Kako je u pitanju centralni sudar, ne postoje promene brzina u pravcu
upravnom na osu sudara, pa je:
√
′ ′ 3
v1t = v1t = 0, v2t = v2t = v2 = 28, 84 [m/s].
2
Projekcija jednačine (a) na n-osu:
′ ′ ′ m1 v1n + m2 v2n m1 ′
m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n ⇒ v2n = − v .
m2 m2 1n
Koeficijent restitucije je:

′ ′
v − v1n ′ ′
k = 2n ⇒ v2n − v1n = 0, 1(v1n − v2n ) ⇒
v1n − v2n
′ ′
v2n = v1n + 0, 1(v1n − v2n ) ⇒
( )
m1 v1n + m2 v2n ′ m1
− 0, 1(v1n − v2n ) = v1n 1 + .
m2 m2
Projekcije brzine automobila na kraju sudara, na pravac sudara, su:

′
v1n = 18, 76 m/s ≈ 67, 5 [km/h],
′
v2n = 19, 32 m/s ≈ 69, 5 [km/h].
Udarni impuls je:

′
I = m1 (v1n − v1n ) = 2408 [kgm/s],
a udarna sile
I
F ud = = 48160 [N ].
τ
Intenziteti brzina automobila na kraju sudara su:
√
′ ′ 2 ′ 2 ′
v1 = v1n + v1t = v1n = 67, 5 [km/h] ,
√
′ ′ 2 ′ 2
v2 = v2n + v2t = 34, 71 m/s ≈ 125 [km/h] .
-
Njihovi pravci odredeni su uglovima:
′
′ v2t ′
tgα2 = ′ = 1, 5 ⇒ α2 = 56◦ ,
v2n
′
′ v ′
tgα1 = ′1t = ∞ ⇒ α1 = 90◦ .
v1n
Zad. 3.28.
Bilijarska kugla A, čiji je intenzitet

brzine vA = 5 [m/s], sudari se sa x
kuglom B, koja pre početka sudara A
miruje, pri čemu je koeficijent resti- B vA
tucije sudara k1 = 0, 8, a zatim
kugla B udara o ivicu bilijarskog
stola. Odrediti brzinu kugle B posle 30o
udara o ivicu, kao i ugao β (vidi
b
sliku 3.40) pod kojim se kugla B od
nje odbije, ako je koeficijent restitu- n
cije udara k2 = 0, 6. Mase kugli su Slika 3.40: uz zadatak 3.28.
jednake.
Rešenje:
Poznate su veličine: vA = 5 [m/s], vB = 0, k1 = 0, 8, k2 = 0, 6. Traže se:
′′
β, vB .
Brzina kojom kugla B udara o martinelu, može da se odredi kombino-

vanjem zakona održanja količine kretanja i Njutnove hipoteze:

′
K =K ⇒
′ ′
x: m vA + m v B = m v A + m v B ⇒
′ ′ ′ ′
′ ′ vB − vA v − vA
vA + vB = vA , k1 = = B = 0, 8,
vA − vB vA
′ ′
vB − vA = −0, 8 vA ,
′ ′
2vB = −1, 8 vA , vB = −0, 9 vA = −4, 5 [m/s] .
Kako je udar kugle o martinelu kos centralni udar, to se koeficijent restitucije

može izraziti u obliku:
tgα tgα tg30◦
k2 = ⇒ tgβ = = = 0, 96,
tgβ k2 0, 6
pa je ugao pod kojim se kugla B odbila od ivice stola
β ≈ 44◦ .
′ ′′
Koeficijent restitucije može da se izrazi i u funkciji brzina vB i vB , odakle
se može odrediti tražena brzina:
′′ ′′ ′′
v Bn vBn
v Bn
k2 = ′ = ′ ◦
= √ = 0, 6 ⇒
v Bn vB cos 30 4, 5· 30, 5
′′ √ ′′
vBn = 0, 3· 4, 5· 3 ≈ 2, 34 [m/s] = vB cos β,
′′ 2, 34
vB = = 3, 25 [m/s] .
cos β
′ ′ ′
n(vt − vt ) = 0, ⇒ vt = vt = vB sin 30◦ = 4, 5· 0, 5 = 2, 25 [m/s].
Zad. 3.29.
Tri kugle masa m1 , m2 i m3 nalaze se na nepokretnoj glatkoj horizon-
talnoj podlozi na izvesnim rastojanjima jedna od druge (slika 3.41). Prvoj
kugli, mase m1 , saopštena je početna brzina v1 , kojom ona udari drugu
kuglu, koja je mirovala. Posle udara druga kugla nastavlja da se kreće i
- bila u stanju mirovanja.
udara treću kuglu, koja je do udara takode
Odrediti masu m2 druge kugle da bi v1

se posle udara u treću kuglu, treća
m1 m2 m3
kugla kretala najvećom mogućom
brzinom. Koeficijent sudara za sve
kugle je k, a sudari su upravni i cen-
tralni. Slika 3.41: uz zadatak 3.29.
Rešenje:
-
Brzina kojom druga kugla udara u treću, odreduje se iz jednačina:
′ ′
′ ′ v − v1
m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 , k= 2 ,
v1
′
m1 v1 − m2 v2
′ ′
v1 = = v2 − k v 1 ,
m1
′ ′
m1 v1 − m2 v2 = m1 v2 − m1 kv1 ⇒
′ (1 + k)m1
v2 = v1 ,
m1 + m2
-
Brzina treće kugle na kraju sudara odreduje se na sledeći način:
′ ′′
′′ ′′ ′ v3 − v2
m2 v2 + m3 v3 = m2 v2 , k= ′
v 2=0 v 3=0 v2
v1 v2‘ v3‘ n
m1 m2 m3 ′ (1 + k)m2 ′
v3 = v ,
m2 + m3 2
′ (1 + k)2 m1 m2
v3 = v1 . (a)
(m1 + m2 )(m2 + m3 )
′
Da bi se dobila maksimalna brzina v3 u funkciji mase m2 , potrebno je
naći nulu izvoda funkcije, definisane jednačinom (a), pa je:
(m1 + m2 )(m2 + m3 ) − m2 (m1 + 2m2 + m3 )
(1 + k)2 v1 m1 =0 ⇒
(m1 + m2 )2 (m2 + m3 )2
m1 m2 + m1 m3 + m22 + m2 m3 = m1 m2 + 2m22 + m2 m3 ⇒
√
m2 = m1 m3 .

Zad. 3.30.
Kuglica mase m bačena je početnom v1’

brzinom intenziteta v0 , koja sa hor- y n b v1
izontalom gradi ugao α. Kuglica a1
udari u vertikalni glatki zid i posle
- kroz svoj početni vo M
odbijanja prode
položaj. Odrediti početno rasto-
janje OA = a tačke od zida, ako
O a
je koeficijent restitucije k, da bi se A x
ispunio uslov zadatka. Otpor vaz- a
duha zanemariti.
Rešenje:
Konačne jednačine slobodnog kretanja tačke (kretanje dozida), dobijaju
se rešavanjem diferencijalnih jednačina:
ma = F, ẋ0 = v0 cos α, ẏ0 = v0 sin α, ⇒

x: mẍ = 0 ⇒ ẍ = 0 ⇒ x = v0 t cos α,
gt2
y: mÿ = −mg ⇒ ÿ = −g ⇒ y=− + v0 t sin α.
2
-
Trenutak udara kuglice o zid, odreduje se iz uslova:
a
x=a ⇒ a = v0 t cos α ⇒ t1 = .
v0 cos α
Projekcije brzine, u trenutku udara o zid:
ga
ẋ1 = ẋ = v0 cos α, ẏ1 = v0 sin α − ,
v0 cos α
ga2 v0 sin α· a
b = y1 = − 2 2
+ .
2v0 cos α v0 cos α
Zamenom t1 u parametarsku jednačinu kretanja, velična b je (vidi sl. 3.44):
g a2
b=− + a tgα. (a)
2v02 cos2 α
Brzina na početku sudara je

t y’ √
v1’ v1 = ẋ21 + ẏ12 .
v1
y n x’ n b
a1 Projekcija ove brzine, na osu udara,
je:
vo M ′
b v1n
ẋ1 = v1n = −v0 cos α, k=
−v1n
′
O a v1n = k· v0 cos α,
a A x
a na upravnu osu t, je:
Slika 3.44: uz rešenje zadatka 3.30. ga
v1t = v2t = ẏ1 = v0 sin α − .
v0 cos α
′ ′ ga
v1 sin β = v1t = v1t = ẏ1 = v0 sin α − .
v0 cos α
Kretanje kuglice nakon udara:
′ ′ ′ ′
x : mẍ = 0 ⇒ ẍ = 0 ⇒ x = v2 t cos β = kv0 cos α· t,
′ ′ ′
y : mÿ = −mg ⇒ ÿ = −g.
Jednačina trajektorije, nakon udara, je:

( )
′ gt2 ′ gt2 ga
y =− + v1 t sin β = − + v0 sin α − t.
2 2 v0 cos α
- kroz početni položaj, to je:
Kako je kuglica morala da prode
′
′ ′ x
xp = a, yp = −y1 , t= .
kv0 cos α
Zamenom ovih koordinata i eliminacijom parametra, dobija se:
′ ′ ( )
′ g x2 x ga
−b = yp = − · 2 2 + v 0 sin α − . (b)
2 k v0 cos2 α kv0 cos α v0 cos α
Iz jednačina (a) i (b), dobija se traženo rastojanje a:

( )
ga2 g a2 a ga2
− − + atgα = − · + tgα − ⇒
2v0 cos2 α 2 k 2 v02 cos2 α k kv02 cos2 α

ga ga ga 1
+ + = tgα + tgα,
2v02 cos2 α 2k 2 v02 cos2 α kv02 cos2 α k
( ) ( )
ga 1 1 1 1
+ + = tgα 1 +
v02 cos2 α 2 2k 2 k k
ga 2
k + 1 + 2k 1+k
2 2 2
= tgα ⇒
v0 cos α 2k k
kv02
a= sin 2α .
g(1 + k)
Zad. 3.31.
Dve kugle masa m1 i m2 vise na
paralelnim kanapima dužina ℓ1 i ℓ2 ,
O2
tako da se njihova središta nalaze
na istom nivou dok se same kugle O1 a2
dodiruju (slika 3.45). Kada se prva l2
l1 a1
kugla izvede iz ravnotežnog položaja
za ugao α1 , a potom bez početne
brzine pusti da pada, ona udara u
drugu kuglu i saopštava joj pomeraj
za ugao α2 u odnosu na ravnotežni m1 m2
položaj. Odrediti ugao α2 , ako je Slika 3.45: uz zadatak 3.31.
koeficijent restitucije k.
Rešenje:
Brzina druge kugle, na kraju sudara dobija se iz jednačina:
O2
′ ′ 0
O1
v
m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2*
2.
a2
l2
l1 a1 ′ ′
v 3=0 n: m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n , (a)
′ ′
v2n − v1n
v 2=0 k= ⇒
v1n − *0

v2n
v 0=0 ′ ′
v1 v2‘ n v2n = v1n + kv1 . (b)
m1 m2
1 1
m1 v12 − m1 v02 = m1 gℓ1 (1 − cos α1 ) ⇒ v12 = 2gℓ1 (1 − cos α1 ), v1 = v1n .
2 2
Iz (a) i (b) sledi
′ ′
m1 v1n + m2 v2n + m2 kv1 = m1 v1 ,
′
v1n (m1 + m2 ) = v1 (m1 − km2 ) ⇒
′ m1 − km2 ′ ′
v1n = v1 , v1t = v1t = 0, v2t = v2t = 0.
m1 + m2
′ m1 − km2 m1 − km2 + km1 + km2 m1 (1 + k)

v2n = v1 + kv1 = v1 = v1 .
m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2
Brzina druge kugle, na kraju sudara, je:
√
′ ′ ′ ′
v2 = (v2t )2 + (v2n )2 = v2n ,
pa je
m1 (1 + k)
′
v2 = v1 .
m1 + m2
- u položaj koji je odreden
Kada druga kugla dode - uglom α2 , njena brzina će
biti jednaka nuli.
′
Na osnovu zakona promene kinetičke energije Ek3 − Ek2 = A(mg), biće:
0
1 7
1 ′2
m2 v3 − m2 v2n
2
= −m2 gℓ2 (1 − cos α2 ),
2 2
′ m21
2
v2n = 2gℓ2 (1 − cos α2 ) = (1 + k)2 · 2gℓ1 (1 − cos α1 ),
(m1 + m2 )2
ℓ1 m21
1 − cos α2 = (1 + k)2 (1 − cos α1 ) ⇒
ℓ2 (m1 + m2 )2
α2 ℓ1 m21 α1
2 sin2 = 2
(1 + k)2 · 2 sin2 ⇒
2 ℓ2 (m1 + m2 ) 2
√
α2 m1 ℓ1 α1
sin = (1 + k) sin .
2 m1 + m2 ℓ2 2

3.3 Lagranževe jednačine II vrste
Zad. 3.32.
Homogeni kružni disk mase M i
poluprečnika R vezan je oprugom x
krutosti c prema slici. Za središte
diska zglobno je vezan štap CA
c R
dužine ℓ, na čijem je kraju A C
učvršćena masa m. Zanemarujući
masu štapa i pretpostavljajući da
se disk kotrlja bez klizanja, napisati
j
diferencijalne jednačine kretanja sis- l
tema u funkciji generalisanih koor- m
A
dinata x i φ. Moment inercije diska
je IC = 12 md · Rd2 .
Rešenje:
Diferencijalne jednačine kretanja sistema odrediće se u funkciji generali-
sanih koordinata x i φ (vidi sliku 3.47), a pomoću Lagranževih jednačina
druge vrste: ( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qi , i = 1, 2.
dt ∂ q̇i ∂qi
Za i = 1 q1 = x, a i = 2 y x
q2 = φ. Za formiranje Lagranževih
jednačina druge vrste neophodno je
prvo odrediti ukupnu kinetičku en- Fe C
ergiju datog materijalnog sistema.

R
l cos j
Ona je u ovom slučaju jednaka O PV x

zbiru kinetičke energije diska Ek1 i j l
yA
kinetičke energije materijalne tačke x l sin j

xA A
A E k2 :
mg
Ek = Ek1 + Ek2 . Slika 3.48: uz rešenje zad.3.32.
Kinetička energija diska koji se kreće ravanski je

1 1
Ek1 = M vC2 + IC ω 2 ,
2 2
3.3 Lagranževe jednačine II vrste 207
gde su intenzitet brzine središta diska vC i ugaona brzina kotrljanja diska

ω, respektivno:
vC ẋ
vC = ẋ, ω= = .
R R
Prema prethodnom, kinetička energija diska je
1 1 1 2
2 ẋ
Ek1 = M ẋ2 + · MR ⇒
2 2 2 R 2
3
Ek1 = M ẋ2 .
4
Kinetička energija materijalne tačke A je
1
Ek2 = M vA2 ,
2
pri čemu se brzina ove tačke može odrediti pomoću koordinata ove tačke:
vA2 = ẋ2A + ẏA2 ,
gde su:
xA = x + ℓ sin φ ẋA = ẋ + ℓφ̇ cos φ,

yA = R − ℓ cos φ ẏA = ℓφ̇ sin φ, ⇒
2
vA = ẋ + ℓ φ̇ cos φ + 2ℓẋφ̇ cos φ + ℓ2 φ̇2 sin2 φ,
2 2 2 2
= ẋ2 + ℓ2 φ̇2 + 2ℓẋφ̇ cos φ,

1 1
E k2 = mẋ2 + mℓ2 φ̇2 + mℓẋφ̇ cos φ.
2 2
Fe C vC
PV
j l vAC vA
A
vC j
j
180o- j
mg
Slika 3.49: Brzina tačke A.

Brzina tačke A može da se odredi i kao apsolutna brzina tačke koja vrši
složeno kretanje (vidi sliku 3.49):
vA = vC + vAC = vp + vr ,
vC = vp = ẋ, vr = vAC = AC· ωAC = ℓ· φ̇,
vA2 = vp2 + vr2 − 2vp vr cos(180◦ − φ) = ẋ2 + ℓ2 φ̇2 + 2ℓφ̇ẋ cos φ
Kinetička energija sistema je sada:

1 1
Ek = (3M + 2m) ẋ2 + mℓ2 φ̇2 + mℓẋφ̇ cos φ.
4 2
Parcijalni izvodi kinetičke energije po generalisanim koordinatama x i φ,
respektivno su:
∂Ek 1
= (3M + 2m) ẋ + mℓφ̇ cos φ,
( ∂ ẋ
) 2
d ∂Ek 1
= (3M + 2m) ẍ + mℓ(φ̈ cos φ − φ̇2 sin φ),
dt ∂ ẋ 2
( )
∂Ek d ∂Ek
2
= mℓ φ̇ + mℓẋ cos φ, = mℓ2 φ̈ + mℓ(ẍ cos φ − ẋφ̇ sin φ).
∂ φ̇ dt ∂ φ̇
∂Ek ∂Ek
= 0, = −mℓẋφ̇ sin φ.
∂x ∂φ
Virtualni rad – Generalisana sila
δA = δAx + δAφ .
Za δφ = 0, δx ̸= 0,
δAx = −cxδx ⇒ Qx = −cx.
Za δφ ̸= 0, δx = 0,
δAφ = −mgℓ sin φδφ ⇒ Qφ = −mgℓ sin φ.
Diferencijalne jednačine kretanja:

1
(3M + 2m)ẍ + mℓφ̈ cos φ − mℓ· φ̇2 sin φ = −cx,
2
mℓ2 φ̈ + mℓẍ cos φ = −mgℓ sin φ.
k
Zad. 3.33.
Homogena kružna ploča, poluprečnika R, mase M , može da se obrće

oko njene horizontalne težišne ose O, upravne na ravan slike. Za ploču
je učvršćen konac AB, dužine ℓ, na čijem je kraju B učvršćena materijal-
na tačka mase m. Napisati diferencijalne jednačine kretanja pomoću La-
granževih jednačina druge vrste. Za generalisane koordinate usvojiti ugao
obrtanja kružne ploče φ i ugao obrtanja materijalne tačke ψ. Moment iner-
cije za kružnu ploču je IO = 21 M R2 .
j A
y
B
m
Rešenje:
Diferencijalne jednačine kretanja datog sistema, formiraju se na osnovu

Lagranževih jednačina II vrste
( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qi , i = 1, 2; q1 = φ, q2 = ψ.
dt ∂ q̇i ∂qi
Za njihovo formiranje neophodno je najpre odrediti ukupnu kinetičku en-

ergiju datog sistema.

j
vA
O
vB
j A j-y vA
y j-y
j B vBA
180o-(j-y)
y
mg
Kinetička energija sistema je u opštem slučaju jednaka zbiru kinetičke

energije kružne ploče i kinetičke energije materijalne tačke B:
Ek = EkM + Ekm ,
0
1 1 11 1
v0
EkM = M 72
+ IO φ̇2 = M R2 φ̇2 = M R2 φ̇2 ,
2 2 22 4
1
Ekm = mvB2 .
2
j xB
R sin j l sin y
j
O
R cos
R x
j
A
l cos y
yB l
y
y mg
Brzina tačke B može da se odredi, koristeći koordinate, tj.
xB = R sin φ + ℓ sin ψ,
yB = R cos φ + ℓ cos ψ,
ẋB = Rφ̇ cos φ + ℓψ̇ cos ψ,
ẏB = −Rφ̇ sin φ − ℓψ̇ sin ψ,
vB2 = (ẋB )2 + (ẏB )2 = R2 φ̇2 cos2 φ + ℓ2 ψ̇ 2 cos2 ψ + 2ℓRφ̇ψ̇ cos φ cos ψ+
+ R2 φ̇2 sin2 φ + ℓ2 ψ̇ 2 sin2 ψ + 2Rℓφ̇ψ̇ sin φ sin ψ ⇒
vB2 = R2 φ̇2 + ℓ2 ψ̇ 2 + 2Rℓφ̇ψ̇(cos φ cos ψ + sin φ sin ψ) =
= R2 φ̇2 + ℓ2 ψ̇ 2 + 2Rℓφ̇ψ̇ cos(φ − ψ).
ili preko izraza za apsolutnu brzinu tačke:
vB = vp + vr = vA + vBA ,
gde je:
vA = vp = Rφ̇ vr = vBA = ℓψ̇, vB2 = vA2 + (vBA )2 − 2vA vBA cos[180◦ − (φ − ψ)]
vB2 = vA2 + (vBA )2 + 2vA vBA cos(φ − ψ), ⇒

vB = R φ̇ + ℓ ψ̇ + 2Rℓφ̇ψ̇ cos(φ − ψ).
2 2 2 2 2
Kinetička energija materijalne tačke B, na osnovu prethodnih izraza, je

1 ( )
Ekm = m R2 φ̇2 + ℓ2 ψ̇ 2 + 2Rℓφ̇ψ̇ cos(φ − ψ) ,
2
a ukupna kinetička energija sistema prikazana je izrazom:
1 1
Ek = EkM + Ekm = (M + 2m)R2 φ̇2 + mℓ2 ψ̇ 2 + mRℓφ̇ψ̇ cos(φ − ψ).
4 2
Parcijalni izvodi kinetičke energije sistema po zadatim:
- generalisanim koordinatama
∂Ek
= −mRℓφ̇ψ̇ sin(φ − ψ),
∂φ
∂Ek
= mRℓφ̇ψ̇ sin(φ − ψ),
∂ψ

- i generalisanim brzinama
∂Ek 1
= (M + 2m)R2 φ̇ + mRℓψ̇ cos(φ − ψ),
∂ φ̇ 2
∂Ek
= mℓ2 ψ̇ + mRℓφ̇ cos(φ − ψ).
∂ ψ̇
( ) ( )
d ∂EK 1
= (M + 2m)R2 φ̈ + mRℓ ψ̈ cos(φ − ψ) − ψ̇(φ̇ − ψ̇) sin(φ − ψ) ,
dt ∂ φ̇ 2
( ) ( )
d ∂EK
= mℓ2 ψ̈ + mRℓ φ̈ cos(φ − ψ) − φ̇(φ̇ − ψ̇) sin(φ − ψ) .
dt ∂ ψ̇
Virtualni rad (vidi sliku 3.52), kao i generalisane sile po zadatim gene-
ralisanim koordinatama su:
δAφ
δAφ = −mgR sin φ δφ ⇒ Qφ = = −mgR sin φ,
δφ
δAψ
δAψ = −mgℓ sin ψ δψ ⇒ Qψ = = −mgℓ sin ψ.
δψ
Konačno, diferencijalne jednačine datog sistema su:
1 ( )
(M + 2m)R2 φ̈ + mRℓ ψ̈ cos(φ − ψ) − ψ̇(φ̇ − ψ̇) sin(φ − ψ) = −mgR sin φ ,
2
( )
mℓ2 ψ̈ + mRℓ φ̈ cos(φ − ψ) − φ̇(φ̇ − ψ̇) sin(φ − ψ) = −mgℓ sin ψ .
Zad. 3.34.
Homogeni štap AB mase 2m i dužine 2ℓ obrće se u vertikalnoj ravni
oko ose koja prolazi kroz nepomičnu tačku O, tako da je AO = 23 ℓ i OB =
4
3 ℓ. Za kraj A štapa vezano je tanko neistegljivo uže, dužine AC = ℓ, na
čijem je kraju C okačena materijalna tačka mase m. Napisati diferencijalne
jednačine kretanja materijalnog sistema u funkciji zadatih koordinata φ i ψ.
T
O j
A
y l
Slika 3.53:
Rešenje:
2
Prema datim podacima je: AB = AO + OB = 2ℓ, jer je AO = 3 ℓ, i
OB = 43 ℓ.
Lagranževe jednačine:
( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qi , i = 1, 2; q1 = φ, q2 = ψ.
dt ∂ q̇i ∂qi
y y
B B
T T
j O j O j
A j
2l sin j x x
A 3 2mg
l yC
y l cos y y
C C
2l cos j
3 xC y
l sin y
mg
a) b)
Slika 3.54:
Ek = Ek1 + Ek2 .
Kinetička energija štapa Ek1 :

1
Ek1 = IO · ω 2 ,
2
gde je, prema Štajnerovoj teoremi moment inercije štapa IO , za tačku O:
2 1 ℓ2 8
IO = IT + (2m)OT , IO = (2m)(2ℓ)2 + (2m) = mℓ2 .
12 9 9

Koristeći ove izraze, kinetička energija štapa, je
18 2 2 4
E k1 = mℓ · φ̇ ⇒ Ek1 = mℓ2 · φ̇2 .
29 9
Kinetička energija materijalne tačke C, prema definiciji, je:
1
Ek2 = mvC2 .
2
Brzina tačke C, preko koordinata, je:
vC2 = ẋ2C + ẏC2 ,

2 2
xC = ℓ sin ψ − ℓ cos φ ⇒ ẋC = ℓψ̇ cos ψ + ℓφ̇ sin φ,
3 3
2 2
yC = −ℓ cos ψ − ℓ sin φ ⇒ ẏC = ℓψ̇ sin ψ − ℓφ̇ cos φ ⇒
3 3
4 4
vC2 = ℓ2 ψ̇ 2 + ℓ2 φ̇2 + ℓ2 ψ̇ φ̇ (cos ψ sin φ − cos φ sin ψ) ⇒
9 3
4 2 2 4 2
vC = ℓ ψ̇ + ℓ φ̇ + ℓ ψ̇ φ̇ sin(φ − ψ).
2 2 2
9 3
Kinetička energije tačke je:
1 2 2
Ek2 = mℓ2 ψ̇ 2 + mℓ2 φ̇2 + mℓ2 ψ̇ φ̇ sin(φ − ψ).
2 9 3
Ukupna kinetička energija sistema je:
4 2 2 2 1 2 2 2 2
Ek = mℓ2 φ̇2 + mℓ φ̇ + mℓ ψ̇ + mℓ ψ̇ φ̇ sin(φ − ψ) ⇒
9 9 2 3
2 1 2 2 2 2
Ek = mℓ2 φ̇2 + mℓ ψ̇ + mℓ ψ̇ φ̇ sin(φ − ψ)
3 2 3
Parcijalni izvodi kinetičke energije datog sistema, po generalisanoj ko-
ordinati φ i generalisanoj brzini φ̇, su:
∂Ek 2 2
= mℓ ψ̇ φ̇ cos(φ − ψ),
∂φ 3
∂Ek 4 2 2
= mℓ φ̇ + mℓ2 ψ̇ sin(φ − ψ),
∂ φ̇ 3 3
( ) [ ]
d ∂Ek 4 2 2
= mℓ φ̈ + mℓ2 ψ̈ sin(φ − ψ) + ψ̇(φ̇ − ψ̇)· cos(φ − ψ)
dt ∂ φ̇ 3 3
Parcijalni izvodi kinetičke energije datog sistema, po generalisanoj koordi-

nati ψ i generalisanoj brzini ψ̇, su:
∂Ek 2
= − mℓ2 φ̇ψ̇ cos(φ − ψ),
∂ψ 3
∂Ek 2
= mℓ2 ψ̇ + mℓ2 φ̇ sin(φ − ψ),
∂ ψ̇ 3
( ) [ ]
d ∂Ek 2
= mℓ2 ψ̈ + mℓ2 φ̈ sin(φ − ψ) + φ̇(φ̇ − ψ̇)· cos(φ − ψ)
dt ∂ ψ̇ 3
Virtualni rad i generalisane sile:
δA = δAφ + δAψ .
δφ ̸= 0,
δψ = 0 ⇒
ℓ 2
δAφ = −2mg cos φ δφ + mg ℓ cos φ δφ = 0 ⇒ Qφ = 0.
3 3
δφ = 0, δψ ̸= 0 ⇒
δAψ = −mgℓ sin ψ δψ ⇒ Qψ = −mgℓ sin ψ.
Diferencijalne jednačine kretanja, na osnovu Lagranževih jednačina druge
vrste, su:
- po generalisanoj koordinati φ
( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qφ ⇒
dt ∂ φ̇ ∂φ
4 2 2 [ ] 2
mℓ φ̈ + mℓ2 ψ̈ sin(φ − ψ) + ψ̇(φ̇ − ψ̇)· cos(φ − ψ) − mℓ2 ψ̇ φ̇ cos(φ − ψ) = 0 ⇒
3 3 3
4 2 2 2 2 2 2
mℓ φ̈ + mℓ ψ̈ sin(φ − ψ) − mℓ ψ̇ cos(φ − ψ) = 0 .
3 3 3
- po generalisanoj koordinati ψ
( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qψ ⇒
dt ∂ ψ̇ ∂ψ
2 [ ]
mℓ2 ψ̈ + mℓ2 φ̈ sin(φ − ψ) + φ̇(φ̇ − ψ̇)· cos(φ − ψ) +
3
2 2
+ mℓ φ̇ψ̇ cos(φ − ψ) = −mgℓ sin ψ ⇒
3
2 2
mℓ2 ψ̈ + mℓ2 φ̈ sin(φ − ψ) + mℓ2 φ̇2 cos(φ − ψ) = −mgℓ sin ψ .
3 3

Zad. 3.35.
j
Po kanalu duž prečnika diska,
poluprečnika R i mase m, bez trenja A C
x
može da klizi homogeni štap AB, dužine
4R i mase 2m. Ako se disk kotrlja bez
klizanja po horizontalnoj ravni, napisati
diferencijalne jednačine kretanja sistema, S
u funkciji generalisanih koordinata x i φ.
Moment inercije diska je IC = 21 md R2 , a
1
moment inercije štapa je IS = 12 ms ℓ 2 . B
Rešenje:
Lagranževe jednačine druge vrste, na osnovu kojih se formiraju diferen-

cijalne jednačine materijalnog sistema (sa dva stepena slobode!):
( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qi , i = 1, 2; q1 = φ, q2 = x.
dt ∂ q̇i ∂qi
Kinetička energija datog materijalnog sistema je:
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde je Ek1 – kinetička energija diska, a Ek1 – kinetička energija štapa.

j
1 1 h
Ek1 = mv 2 + I ω 2 =
2 C 2 C d
1 1 1
x
= mR2 φ̇2 + · mR2 φ̇2 = vC
2 2 2
3 C
2 2
= mR φ̇ ,
4
1 1 PV S
Ek2 = · 2mvS2 + IS ω 2 . C j
2 2 vS vr
pri čemu je vC = CPv · ωd = R· φ̇.
Sa IC označen je moment inercije
diska, u odnosu na središte, a sa x
IS moment inercije štapa u odnosu
na njegovo središte. Ugaona brzina 2mg
diska je ωd = φ̇. Slika 3.56: uz rešenje zadatka 3.35.
Brzina centra štapa vS može da se odredi kao vektorski zbir relativne i

prenosne komponente brzine:
vS = vp + vr , vr = ẋ,
vp = vC + v , C
S
vSC = CS· ω = x· φ̇
ili preko koordinata:
vSξ = vr + vC cos φ = ẋ + Rφ̇ cos φ,

vSη = vC sin φ − vSC = Rφ̇ sin φ − xφ̇,
pa je:
vS2 = ẋ2 + 2Rẋφ̇ cos φ + R2 φ̇2 cos2 φ + R2 φ̇2 sin2 φ − 2Rφ̇2 x sin φ + x2 φ̇2 ⇒
vS2 = ẋ2 + R2 φ̇2 + x2 φ̇2 + 2Rφ̇ (ẋ cos φ − xφ̇ sin φ) .
Za kinetičku energiju štapa dobija se:

1 1
Ek2 = mẋ2 + mR2 φ̇2 + mx2 φ̇2 + 2mRφ̇ (ẋ cos φ − xφ̇ sin φ) + 16R2 · 2mφ̇2 =
2 12
7
= mẋ2 + mR2 φ̇2 + mx2 φ̇2 + 2mRφ̇ (ẋ cos φ − xφ̇ sin φ) .
3
Konačno, ukupna kinetička energija sistema je:
37
Ek = mR2 φ̇2 + mẋ2 + mx2 φ̇2 + 2mRφ̇ (ẋ cos φ − xφ̇ sin φ) .
12

Parcijalni izvodi kinetičke energije sistema, po generalisanim brzinama

i generalisanim koordinatama, su:
∂Ek 37
= mR2 φ̇ + 2mx2 φ̇ + 2mRẋ cos φ − 4mRφ̇x sin φ,
∂ φ̇ 6
∂Ek
= −2mRφ̇ (ẋ sin φ + xφ̇ cos φ) ,
∂φ
∂Ek
= 2mẋ + 2mRφ̇ cos φ,
∂ ẋ
∂Ek
= 2mxφ̇2 − 2mRφ̇2 sin φ.
∂x
Izvodi, po t, ovih parcijalnih izvoda:

( )
d ∂Ek
37
mR2 φ̈ + 2mx2 φ̈ + 2mR (ẍ cos φ − ẋφ̇ sin φ) −
=
dt ∂ φ̇
6
− 4mRφ̈x sin φ − 4mRφ̇ (ẋ sin φ + xφ̇ cos φ)
( )
d ∂Ek ( )
= 2mẍ + 2mR φ̈ cos φ − φ̇2 sin φ
dt ∂ ẋ
Virtualni rad i generalisane sile po zadatim generalisanim koordinatama

φ i x, su:
δAφ = 2mgx cos φ δφ ⇒ Qφ = 2mgx cos φ,

δAx = 2mg sin φ δx ⇒ Qx = 2mg sin φ.
Tražene diferencijalne jednačine kretanja:

37
mR2 φ̈ + 2mx2 φ̈ + 2mRẍ cos φ − 4mRxφ̈ sin φ −
6
−4mRφ̇ẋ sin φ − 2mRφ̇2 x cos φ = 2mgx cos φ
[ ( ) ]
ẍ + R φ̈ cos φ − φ̇2 sin φ − (ẋ + Rφ̇ cos φ) =
2m sin φ .
2mg
Zad. 3.36.
Dva jednaka homogena štapa AC

i BC, mase m1 = m i dužine
-
ℓ, medusobno su zglobno vezana u O
tački C. Za zglob C vezano je
nerastegljivo uže, koje je prebačeno
C
preko kotura poluprečnika r i mase
m2 = 13 m, na čijem drugom kraju
visi teret mase m3 = 3m. Napisati A j j B
diferencijalnu jednačinu kretanja
sistema, u funkciji generalisane ko-
ordinate φ.
Rešenje:
U ovom slučaju sistem ima samo jedan stepen slobode, tj.
( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qi , i = 1; q1 = φ.
dt ∂ q̇i ∂qi
Ukupna kinetička energija sistema jednaka je zbiru kinetičkih energija
dva štapa, kinetičkoj energiji kotura i kinetičke energije tereta:
Ek = 2· Ek1 + Ek2 + Ek3 .
U ovom izrazu je:
- kinetička energije štapa vK
1 1 K O
E
Ek1 = m1 vS2 + IS ω 2 ,
2 2 vE
vC
gde je ω = φ̇, brzina centra mase PV C
ℓ vS vT
štapa vS = SP vAC ω = φ̇ i mo-
2 S 3mg
1
ment inercije štapa IS = 12 m1 ℓ2 . A j mg j B
Zamenom ovih vrednosti, dobija se vA

za Ek1 : Slika 3.58: uz rešenje zadatka 3.36.
1 ℓ2 1 1 1
Ek1 = m1 φ̇2 + m1 ℓ2 φ̇2 = mℓ2 φ̇2 .
2 4 2 12 6
– kinetička energija diska
1
Ek2 = I0 · ωd2 ,
2

1 2
pri čemu je IO = 2 m2 r – moment inercije štapa, vk = vC , vE = vk ,
vk
vC = CPv · ω = ℓφ̇ cos φ, vk = r· ωd , pa je ugaona brzina diska ωd = =
r
ℓ
φ̇ cos φ,
r
Konačno, kinetička energija diska je
1 1 ℓ2
Ek2 = · m2 r2 2 φ̇2 cos2 φ =
2 2 r
1 1
= m2 ℓ2 φ̇2 cos2 φ = mℓ2 φ̇2 cos2 φ.
4 12
– kinetička energija tereta je:
1 1 3
Ek3 = · m3 vT2 = · m3 ℓ2 φ̇2 cos2 φ = · mℓ2 φ̇2 cos2 φ,
2 2 2
gde je vT = vE i vE = vk , pa je vT = ℓφ̇ cos φ.
Konačno, ukupna kinetička energije sistema je:
1 1 3
Ek = 2· mℓ2 φ̇2 + mℓ2 φ̇2 cos2 φ + · mℓ2 φ̇2 cos2 φ =
6 12 2
1 ( )
= · mℓ φ̇ 4 + 19 cos φ .
2 2 2
12
Parcijalni izvodi po generalisanoj brzini i generalisanoj koordinati su:
∂Ek 1 ( )
= · mℓ2 φ̇ 4 + 19 cos2 φ ,
∂ φ̇ 6
∂Ek 19 19
= − · mℓ2 φ̇2 sin φ cos φ = − · mℓ2 φ̇2 sin 2φ.
∂φ 6 12
Odgovarajući izvod po t je
( )
d ∂Ek 2 19 ( )
= · mℓ2 φ̈ + · mℓ2 φ̈ cos2 φ − 2φ̇2 cos φ sin φ .
dt ∂ φ̇ 3 6
Virtualni rad i generalisana sila:
ℓ
δAφ = −2mg cos φ δφ + 3mgℓ cos φ δφ = 2mgℓ cos φ δφ ⇒
2
Qφ = 2mgℓ cos φ.
Na kraju, dobija se diferencijalna jednačina kretanja, u obliku:
2 19 ( ) 19
· mℓ2 φ̈ + · mℓ2 φ̈ cos2 φ − 2φ̇2 cos φ sin φ + · mℓ2 φ̇2 sin 2φ = 2mgℓ cos φ ⇒
3 6 12
( )
2ℓφ̈ 4 + 19 cos φ − 19ℓφ̇ sin 2φ − 24g cos φ = 0 .
2 2
Zad. 3.37.
Šuplji cilindar, poluprečnika R i mase M ,

obrće se oko svoje ose ugaonom brzinom
θ̇. Po unutrašnjosti cilindra kotrlja se bez
klizanja cilindar poluprečnika r i mase m. O j
Napisati diferencijalne jednačine kretanja
datog sistema, u funkciji generalisanih ko-
C
ordinata θ i φ.
Rešenje:
Sistem ima dva stepena slobode. Za generalisane koordinate izabrane su
θ i φ, pa su Lagranževe jednačine druge vrste:
( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qi , i = 1, 2; q1 = θ, q2 = φ.
dt ∂ q̇i ∂qi
Kinetička energija datog materijalnog sistma je jednaka zbiru kinetičke

energije šupljeg cilindra Ek1 i punog cilindra Ek2 :
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde je:
1 1
Ek1 = IO · ωp2 = M R2 · θ̇2 , ωp = θ̇,
2 2
1 1
Ek2 = m· vC + IC · ωC2 .
2
2 2

-
Odredivanje brzine tačke C i ugaone q
brzine cilindra ωC :
vC = (R − r)· φ̇ vC = CP vC ωC ,
vk = R· ωp = R· θ̇ vk = (r + CP vC )· ωC
( ) O
j PV
wC
vC
v vC vK
CP vC = C, vk = r + ωC ,
ωC ωC C
vk = r· ωC + vC ⇒ K
vk − vC θ̇R − (R − r)φ̇ mg
ωC = = ,
r r
pa je kinetička energija punog cilindra:

[ ]2
1 1 1 θ̇R − (R − r)φ̇
Ek2 = m· (R − r)2 φ̇2 + · mr2 .
2 2 2 r2
Ukupna kinetička energija:
[ ]2
1 1 1 1 θ̇R − (R − r)φ̇
Ek = M R2 · θ̇2 + m· (R − r)2 φ̇2 + · mr2 =
2 2 2 2 r2
1 1 3
= (2M + m) R2 θ̇2 − mR(R − r)θ̇φ̇ + m(R − r)2 φ̇2 .
4 2 4
Parcijalni izvodi:
∂Ek 1 1 ∂Ek
= (2M + m) R2 θ̇ − mR(R − r)φ̇, = 0,
∂ θ̇ 2 2 ∂θ
∂Ek 3 1 ∂Ek
= m(R − r)2 φ̇ − mR(R − r)θ̇, = 0.
∂ φ̇ 2 2 ∂φ
Totalni izvodi:
( )
d ∂Ek 1 1
= (2M + m) R2 θ̈ − mR(R − r)φ̈,
dt ∂ θ̇ 2 2
( )
d ∂Ek 3 1
= m(R − r)2 φ̈ − mR(R − r)θ̈.
dt ∂ φ̇ 2 2
Virtualni rad – generalisane sile:
φ = const, θ ̸= 0, δAθ = −mg(R − r) sin θ δθ ⇒
Qθ = −mg(R − r) sin θ,
φ ̸= 0, θ = const, δAφ = −mg(R − r) sin φ δφ ⇒
Qφ = −mg(R − r) sin φ.
1 1
(2M + m) R2 θ̈ − mR(R − r)φ̈ = −mg(R − r) sin θ ,
2 2
3 1
m(R − r)2 φ̈ − mR(R − r)θ̈ = −mg(R − r) sin φ .
2 2
Zad. 3.38.
Homogeni prsten poluprečnika R i mase M može da se obrće oko hori-
zontalne ose Az koja prolazi kroz nepomičnu tačku A. Unutar prstena može
da se kotrlja bez klizanja homogeni disk mase m i poluprečnika r. Napisati
diferencijalne jednačine kretanja za dati sistem, u funkciji zadatih koordi-
1
nata θ i φ. Momenti inercije prstena je IO = M R2 , a diska je IO1 = mr2 .
2
x
A
M
q
j m
O1
y
Rešenje:
Sistem ima dva stepena slobode. Za generalisane koordinate izabrane su
θ i φ, pa su Lagranževe jednačine druge vrste:
( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qi , i = 1, 2; q1 = θ, q2 = φ.
dt ∂ q̇i ∂qi

Kinetička energija datog materijalnog

sistma jednaka je zbiru kinetičke energije
šupljeg cilindra Ek1 i punog cilindra Ek2 : x
A
Ek = Ek1 + Ek2 ,
q
gde je: x
O
– kinetička energija prstena vK O1
j O
vO1
1
Ek1 = IA θ̇2 , IA = IO + M R2 = 2M R2 , Mg O1 O
vK
2 K
Ek1 = M R2 θ̇2 .
y
mg
– kinetička energija diska Slika 3.62: uz rešenje zadatka 3.38.
1 1
2
Ek2 = mvO1 + IO1 · ωd2 .
2 2
-
Odredivanje intenziteta brzine vO1 centra mase diska:
2
vO1 = ẋ2O1 + ẏO1
2
,
xO1 = R sin θ + (R − r) sin φ ⇒ ẋO1 = Rθ̇ cos θ + (R − r)φ̇ cos φ,
yO1 = R cos θ + (R − r) cos φ ⇒ ẏO1 = −Rθ̇ sin θ − (R − r)φ̇ sin φ ⇒
( )2 ( )2
2
vO1 = Rθ̇ cos θ + (R − r)φ̇ cos φ + −Rθ̇ sin θ − (R − r)φ̇ sin φ =
= R2 θ̇2 + (R − r)2 φ̇2 + 2R(R − r)φ̇θ̇ cos(φ − θ).
-
Odredivanje ugaone brzine diska ωd :
O
vK = vO + vK ,
O1
vK = vO1 + vK ,
O
vO1 = vO + vO 1
⇒
O
vO + vK O
= vO + vO1
O1
+ vK ⇒ O
vK O
= vO 1
O1
+ vK .
Projekcija na ξ je:
O
vK O
= vO 1
O1
+ vK ⇒ O1
vK O
= vK − vO
O
1
.
Kako je:
O
vK = R· θ̇, O1
vK = r· ωd , O
vO1
= OO1 · φ̇ = (R − r)· φ̇,
to je
R R−r
r· ωd = R· θ̇ − (R − r)· φ̇ ⇒ ωd = θ̇ − φ̇.
r r
Koristeći ove relacije, kinetička energija diska može da se prikaže u obliku:
1 [ ]
Ek2 = m R2 θ̇2 + (R − r)2 φ̇2 + 2R(R − r)θ̇φ̇ cos(φ − θ) +
2
1 [ ]
+ m (R − r)2 φ̇2 − 2(R − r)Rφ̇θ̇ + R2 θ̇2 .
4
1 [ ]
Ek = Ek1 + Ek2 = M R2 θ̇2 + m R2 θ̇2 + (R − r)2 φ̇2 + 2R(R − r)θ̇φ̇ cos(φ − θ) +
2
1 [ ]
+ m (R − r) φ̇ − 2(R − r)Rθ̇φ̇ + R2 θ̇2
2 2
⇒
4( )
3 3 1
Ek = M + m R2 θ̇2 + m(R − r)2 φ̇2 + mR(R − r)θ̇φ̇ cos(φ − θ) − m(R − r)Rθ̇φ̇.
4 4 2
Parcijalni izvodi:
( )
∂Ek 3 1
= 2M + m R2 θ̇ + mR(R − r)φ̇ cos(φ − θ) − m(R − r)Rφ̇,
∂ θ̇ 2 2
∂Ek 3 1
= m(R − r)2 φ̇ + mR(R − r)θ̇ cos(φ − θ) − m(R − r)Rθ̇.
∂ φ̇ 2 2
∂Ek
= mR(R − r)θ̇φ̇ sin(φ − θ),
∂θ
∂Ek
= −mR(R − r)θ̇φ̇ sin(φ − θ).
∂φ
Totalni izvodi:
( ) ( )
d ∂Ek 3
= 2M + m R2 θ̈ + mR(R − r)φ̈ cos(φ − θ)−
dt ∂ θ̇ 2
1
− mR(R − r)φ̇(φ̇ − θ̇) sin(φ − θ) − m(R − r)Rφ̈,
( ) 2
d ∂Ek 3
= m(R − r)2 φ̈ + mR(R − r)θ̈ cos(φ − θ)−
dt ∂ φ̇ 2
1
− mR(R − r)θ̇(φ̇ − θ̇) sin(φ − θ) − m(R − r)Rθ̈.
2

Virtualni rad – Generalisane sile:

δA = M g δyO + mg δy1 .
yO = R cos θ ⇒ δyO = −R sin θ δθ,

yO1 = R cos θ + (R − r) cos φ ⇒ δyO1 = −R sin θ δθ − (R − r) sin φ δφ.
δA = −M gR sin θ δθ − mgR sin θ δθ − mg(R − r) sin φ δφ ⇒

Qθ = −(M + m)gR sin θ, Qφ = −mg(R − r) sin φ.
( )
3
2M + m R2 θ̈ + mR(R − r)φ̈ cos(φ − θ) −
2
1
−mR(R − r)φ̇(φ̇ − θ̇) sin(φ − θ) − m(R − r)Rφ̈ = −(M + m)gR sin θ,
2
3
m(R − r)2 φ̈ + mR(R − r)θ̈ cos(φ − θ) −
2
1
−mR(R − r)θ̇(φ̇ − θ̇) sin(φ − θ) − m(R − r)Rθ̈ = −mg(R − r) sin φ.
2
k
Zad. 3.39.
Klizač mase m klizi duž štapa OA.
Štap dužine ℓ i mase m okreće se oko
O
nepomične tačke O, u vertikalnoj
ravni. Opruga, koja podupire kli- r
j l
zač, ima krutost c i u nenapregnu- T
tom stanju je r = r0 . Napisati
diferencijalne jednačine kretanja, u C
funkciji generalisanih koordinata φ i c
r. Trenje u ležištima i masu opruge Slika 3.63: uz zadatak 3.39.
zanemariti.
Rešenje:
Lagranževe jednačine druge vrste:
( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qi , i = 1, 2; q1 = φ, q2 = r.
dt ∂ q̇i ∂qi

O
Ek = Ek1 + Ek2 ,
r
1 j
Ek1 = IO · ω 2 , ω = φ̇, T vp
2
2
IO = IT + OT · m =
C
1 mℓ2 1
= mℓ2 + = mℓ2 ,
12 4 3
1 2 2 j vr
Ek1 = mℓ φ̇ .
6
1
Ek2 = mvC2 , vC = vr + vp ,
2 mg
vC = vr2 + vp2 , vr = ṙ, vp = rφ̇
2
1 ( )
Ek2 = m ṙ2 + r2 φ̇2 ,
2
1 1 ( )
Ek = mℓ2 φ̇2 + m ṙ2 + r2 φ̇2 =
6 2
1 ( ) 1
= mφ̇ ℓ + 3r2 + mṙ2 .
2 2
6 2
Parcijalni izvodi po generalisanim brzinama i generalisanim koordinatama:
( )
∂Ek 1 ( 2 ) d ∂Ek 1 [ ( ) ]
= m ℓ + 3r φ̇ ⇒ 2
= m φ̈ ℓ2 + 3r2 + φ̇ 6r ṙ ,
∂ φ̇ 3 dt ∂ φ̇ 3
∂Ek
= 0.
∂φ
( )
∂Ek d ∂Ek ∂Ek
= mṙ, = mr̈, = mrφ̇2 .
∂ ṙ dt ∂ ṙ ∂r
δA = δAφ + δAr .
Za δφ ̸= 0, δr = 0
ℓ
δAφ = −mg sin φ· δφ − mgr sin φ· δφ = −mg(r + ℓ/2) sin φ· δφ ⇒
2
Qφ = −mg(r + ℓ/2) sin φ.

Za δφ = 0, δr ̸= 0
δAr = mg cos φ· δr − c(r − r0 )· δr ⇒ Qr = mg cos φ − c(r − r0 ).
Konačno, diferencijalne jednačine kretanja:
1 ( )
mφ̈ ℓ2 + 3r2 + 2φ̇ṙr = −mg(r + ℓ/2) sin φ ,
3
mr̈ − mφ̇2 r = mg cos φ − c(r − r0 ) .
Zad. 3.40.
Materijalni sistem, prikazan na slici,

nalazi se u vertikalnoj ravni i sastoji E
se od homogenog štapa AB, mase
m i dužine ℓ, i homogenog kružnog
diska D, mase M i poluprečnika R.
Sistem se kreće pod dejstvom sile D
teže, pri čemu krajevi štapa AB kli- z
B
ze po horizontalnoj, odnosno ver-
tikalnoj ravni. Napisati diferenci-
jalne jednačine kretanja sistema. Za
generalisane koordinate uzet φ i z, A j
a kretanje sistema u smeru rašćenja
koordinata. Masu konca i kotura E Slika 3.65: uz zadatak 3.40.
zanemariti.
Rešenje:
Lagranževe jednačine druge vrste, za sistem koji ima dva stepena slo-
bode:
( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qi , i = 1, 2, q1 = φ, q2 = z.
dt ∂ q̇i ∂qi
-
Odredivanje kinetičke energije datog sistema Ek = E1 + E2 , gde je
E
– kinetička energija štapa
1 1
Ek1 = mvC2 + IC ωAB
2
. (3.1)
2 2 PV d K D
Brzina centra masa štapa C i njegova PVAB vB z
ugaona brzina ωBC : vC B vK vD
C
vC = CP vAB · ωAB , ωAB = φ̇, j Mg
ℓ 1 A j mg
vC = φ̇, IC = mℓ2 .
2 12 vA
Zamenom ovih vrednosi u (3.1), za kinetičku energiju štapa, dobija se:

1 ℓ2 1 1
Ek1 = m φ̇2 + · mℓ2 φ̇2 ⇒
2 4 2 12
1 2 2
Ek1 = mℓ φ̇ .
6
– kinetička energija diska:
1 2 1
E2 = M vD + ID ωd2 . (3.2)
2 2
Brzina centra masa diska D i njegova ugaona brzina ωd :
vk = vB , vB = BP vAB · ωAB = ℓ cos φ· φ̇,
vD = ż, vk = KP vD · ωd , vD = DP vD · ωd ,
vk
DP vD = (KP vD + R), KP vD = ,
ωd
( )
vk ż − ℓφ̇ cos φ
vD = + R ωd , ż = vk + Rωd ⇒ ωd = .
ωd R
Zamenom ovih vrednosti u izraz (3.2), dobija se za kinetičku energiju diska:
2 (ż − ℓφ̇ cos φ)

1 1 1 1 1 2
E2 = M vD 2
+ ID ωd2 = M ż 2 + · M R ,
2 2 2 2 2 R

2
3 1 1
E2 = M ż 2 − M żℓφ̇ cos φ + M ℓ2 φ̇2 cos2 φ,
4 2 4
1 2 2( ) 3 1
Ek = ℓ φ̇ 2m + 3M cos2 φ + M ż 2 − M żℓφ̇ cos φ.
12 4 2

Parcijalni i totalni izvodi kinetičke energije:
∂Ek 1 2 ( ) 1
= ℓ φ̇ 2m + 3M cos2 φ − M żℓ cos φ ⇒
∂ φ̇ 6 2
( )
d ∂Ek 1 2 1
= mℓ φ̈ + M ℓ2 φ̈ cos2 φ−
dt ∂ φ̇ 3 2
1 1
− M ℓ2 · φ̇2 sin φ cos φ − M ℓz̈ cos φ + M ℓż φ̇ sin φ
2 2
∂Ek 1 1
= − M ℓ2 φ̇2 sin φ + M żℓφ̇ sin φ.
∂φ 2 2
∂Ek 3 1
= M ż − M ℓφ̇ cos φ, ⇒
( ∂ ż
) 2 2
d ∂Ek 3 1
= M z̈ − M ℓ(φ̈ cos φ − φ̇2 sin φ),
dt ∂ ż 2 2
∂Ek
= 0.
∂z

Za δφ ̸= 0, δz = 0,
ℓ ℓ
δAφ = −mg cos φδφ ⇒ Qφ = −mg cos φ.
2 2
Za δφ = 0, δz ̸= 0,
δAz = M gδz ⇒ Qz = M g.
1 2 1 1 1 ℓ
mℓ φ̈ + M ℓ2 φ̈ cos2 φ − M ℓ2 · φ̇2 sin φ cos φ − M ℓz̈ cos φ + M ℓ2 φ̇2 sin φ = −mg
3 2 2 2 2
3 1
M z̈ − M ℓ(φ̈ cos φ − φ̇2 sin φ) = M g .
2 2
Zad. 3.41.
Homogeni disk mase m1 , može da

se kotrlja bez klizanja po strmoj x m1
A
ravni nagiba α. Za centar A diska
zglobom je vezan tanki homogeni
m2
prsten mase m2 . Momenti inercije
su: diska – IA = 12 m1 · r2 , prstena B
– IB = 21 m2 · R2 . Napisati diferen- j
cijalne jednačine kretanja materijal- a
nog sistema, u funkciji generalisanih
koordinata x i φ.
Rešenje:
Lagranževe jednačine: x
( ) A
d ∂Ek ∂Ek
− = Qi , i = 1, 2. vA
dt ∂ q̇i ∂qi vBA PV
o
180 -(j+a) B
Za i = 1 q1 = x, a i = 2 q2 = φ. vB a
Kinetička energija sistema je Ek = vA j
Ek1 + Ek2 , gde je Ek1 - kinetička a j +a
energija homogenog diska, Ek2 - j +a
kinetička energija prstena. Slika 3.68: uz rešenje zadatka 3.41.
-
Odredivanje kinetičke energije:
1 1
Ek1 = m1 vA2 + IA ω 2 .
2 2
Brzine centra masa diska:
ẋ
vA = ẋ, ẋ = r· ωA ⇒ ωA = .
r
Kinetička energija homogenog diska:
1 1 1 ẋ2
Ek1 = m1 ẋ2 + · m1 r2 2 ⇒
2 2 2 r
3 2
Ek1 = m1 ẋ .
4
Kinetička energija prstena:
1 1
Ek2 = m1 vB2 + IB ωp2 , vB = vA + vBA , vBA = Rφ̇,
2 2

-
Odredivanje brzine centra masa prstena:
vB2 = vA2 + (vBA )2 − 2vA · vBA cos(π − (α + φ)) = ẋ2 + R2 φ̇2 + 2ẋRφ̇ cos(α + φ).
Konačno, za kinetičku energiju prstena, dobija se:
1 1 1
Ek2 = m2 ẋ2 + m2 R2 φ̇2 + m2 ẋRφ̇ cos(α + φ) + m2 R2 φ̇2
2 2 2
1 2 2 2
E2 = m2 ẋ + m2 R φ̇ + m2 ẋRφ̇ cos(α + φ).
2
1
Ek = (3m1 + 2m2 ) ẋ2 + m2 R2 φ̇2 + m2 Rẋφ̇ cos(α + φ).
4
Parcijalni izvodi:
∂Ek 1
= (3m1 + 2m2 ) ẋ + m2 R2 φ̇ cos(α + φ),
( ∂ ẋ) 2
d ∂Ek 1
= (3m1 + 2m2 ) ẍ + m2 Rφ̈ cos(α + φ) − m2 Rφ̇2 sin(α + φ),
dt ∂ ẋ 2
∂Ek
= 2m2 R2 φ̇ + m2 Rẋ cos(α + φ),
∂ φ̇
( )
d ∂Ek
= 2m2 R2 φ̈ + m2 Rẍ cos(α + φ) − m2 ẋRφ̇ sin(α + φ).
dt ∂ φ̇
∂Ek ∂Ek
= 0, = −m2 Rẋφ̇ sin(α + φ).
∂x ∂φ
Virtualni rad – Generalisane sile
δA = δAx + δAφ = Qx δx + Qφ δφ.
Za δφ = 0, δx ̸= 0,
δAx = m1 g sin αδx + m2 g sin αδx ⇒ Qx = (m1 + m2 )g sin α.
Za δφ ̸= 0, δx = 0,
δAφ = −m2 gR sin φδφ ⇒ Qφ = −m2 gR sin φ.
1
(3m1 + 2m2 )ẍ + m2 Rφ̈ cos(α + φ) − m2 R· φ̇2 sin(α + φ) = (m1 + m2 )g sin α ,
2
2m2 R2 φ̈ + m2 ẍR cos(α + φ) = −m2 gR sin φ .
Zad. 3.42.
Homogeni prsten tankog zida mase q

2m i poluprečnika 3R obrće se
oko ose koja prolazi kroz tačku
O. Po unutrašnjosti prstena mogu
da se kotrljaju bez klizanja, ho- M A
mogeni diskovi, svaki mase m i O j
poluprečnika R. Centri diskova
zglobno su vezani za krajeve pravog
štapa zanemarljive mase, čije je B
središte zglobno vezano u tački O.
Štap može da se obrće oko ose koja
T
prolazi kroz tačku O, a na njega
deluje moment M. Slika 3.69: uz zadatak 3.42.
Na prsten je namotano uže o čijem slobodnom kraju visi teret T mase

4m. Napisati diferencijale jednačine kretanja datog sistema. Za generalisane
koordinate usvojiti ugao obrtanja prstena θ i ugao obrtanja štapa φ.
Rešenje:
Lagranževe jednačine druge vrste, za sistem koji ima dva stepena slo-
bode:
( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qi , i = 1, 2, q1 = φ, q2 = θ.
dt ∂ q̇i ∂qi

Kinetičke energije materijalnog sistema q

vK
je:
K
vA
Ek = Ek1 + Ek2 + Ek3 + Ek4 ,
w A
M PV
gde je Ek1 - kinetička energija prstena, O j
Ek2 i Ek3 - kinetičke energije diskova i
mg
Ek4 - kinetička energija tereta. B
– Ek1 - kinetička energija prstena: j
1
Ek1 = I0 · ωp2 = 9m R2 θ̇2 , mg
2 T
gde je korišćeno:
4mg
2 2
I0 = (2m)(3R) = 18 m R , ωp = θ̇. Slika 3.70: uz rešenje zadatka 3.42.
– Ek2 - kinetička energija diska:

1 1
Ek2 = m· vA2 + IA · ωd2 , (3.3)
2 2
gde je odgovarajući moment inercije, disk sa centrom u tački A i B:
1
IA = IB = m R2 .
2
-
Odredivanje brzine centra mase diska A (ista je brzina centra i diska sa
centrom u B):
vA = OA· φ̇ = 2R· φ̇, vA = AP vD · ωd ,
( ) 2Rφ̇
vk = 3R· θ̇ = AP vD + R · ωd , AP vD = ⇒ 3Rθ̇ = 2Rφ̇ + Rωd ⇒
ωd
ωd = 3θ̇ − 2φ̇.
Sada, izraz (3.3) može da se prikaže u obliku:
1 11 9
Ek2 = m· 4R2 φ̇2 + m R2 · (3θ̇ − 2φ̇)2 = 2m R2 φ̇2 + mR2 θ̇2 − 3m R2 φ̇θ̇ + mR2 φ̇
2 22 4
9
= 3m R φ̇ + mR θ̇ − 3m R φ̇θ̇.
2 2 2 2 2
4
– Ek4 - kinetička energija tereta:
1
Ek4 = mT · vT2 , gde je vT = vD = 3R θ̇ ⇒
2
1
Ek4 = · 4m· 9R2 θ̇2 = 18m R2 θ̇2
2
Ukupna kinetička energija sistema:

63
Ek = 6m R2 φ̇2 + m R2 θ̇2 − 6m R2 φ̇θ̇.
2
Parcijalni i totalni izvodi, po generalisanim brzinama i koordinatama:
( )
∂Ek d ∂Ek ∂Ek
= 12m R φ̇ − 6m R θ̇,
2 2
= 12m R2 φ̈ − 6m R2 θ̈, = 0,
∂ φ̇ dt ∂ φ̇ ∂φ
( )
∂Ek d ∂Ek ∂Ek
= 63m R2 θ̇ − 6m R2 φ̇, = 63m R2 θ̈ − 6m R2 φ̈, = 0.
∂ θ̇ dt ∂ θ̇ ∂θ

Za δφ ̸= 0 i δθ = 0 je
δAφ = mg cos φ· 2R δφ − mg cos φ· 2R δφ + M δφ ⇒ Qφ = M.
Za δφ = 0 i δθ ̸= 0 je
δAθ = −4mg 3R δθ = −12 mg Rδθ ⇒ Qθ = −12 mg R.
12mR2 φ̈ − 6mR2 θ̈ = M ,
63mR2 θ̈ − 6mR2 φ̈ = −12 mg R .
Zad. 3.43.
Klizač K mase m klizi niz vodicu -
koja se nalazi u vertikalnoj ravni
K
pod uglom α = const. prema hori- a
x
zontali. Za klizač je zglobno vezan j

štap KM zanemarljive mase, dužine
l
ℓ, koji se obrće oko ose koja prolazi
kroz tačku K. Za kraj štapa vezana M
je kuglica mase m, zanemarljivih di-

menzija. Slika 3.71: uz zadatak 3.43.
Napisati diferencijale jednačine kretanja datog sistema. Za generalisane

- x i ugao obtranja štapa φ.
koordinate usvojiti pomeranje klizača duž vodice

Rešenje:
Lagranževe jednačine (za dva stepene slobode q1 = x i q2 = φ):
( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qi , i = 1, 2.
dt ∂ q̇i ∂qi
-
Odredivanje kinetičke energije:
– ukupna kinetička energija je:
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde je Ek1 kinetička energija klizača, a Ek2 kinetička energija kuglice.
– kinetička energija klizača:

K
1 a
2
⇒ 90o-(j+a)
x
Ek1 = m1 vK , gde je vK = ẋ, j
2 j
1
Ek1 = mẋ2 . vK 90o-(j+a) a
2 M
vK
– kinetička energija kuglice mg
vMK
1 2
Ek2 = mM vM . vM mg
2
-
Odredivanje brzine materijalne tačke M :
K
vM = vK + vM , vBA = KM φ̇ = ℓφ̇,
2
vM 2
= vK + (vM ) − 2vK · vM
K 2 K
cos γ =
2
vM = ẋ2 + ℓ2 φ̇2 − 2ẋℓφ̇ cos(π/2 + (α + φ)),
pa je
1 1
Ek2 = mẋ2 + mℓ2 φ̇2 + mẋℓφ̇ sin(α + φ).
2 2
Ukupna energija sistema je:
1
Ek = mẋ2 + mℓ2 φ̇2 + mẋℓφ̇ sin(α + φ).
2
Parcijalni izvodi:
∂Ek
= 2mẋ + mℓφ̇ sin(α + φ),
( ∂ ẋ)
d ∂Ek
= 2mẍ + mℓ(φ̈ sin(α + φ) + φ̇2 cos(α + φ)),
dt ∂ ẋ
∂Ek
= mℓ2 φ̇ + mℓẋ sin(α + φ),
∂ φ̇
( )
d ∂Ek
= mℓ2 φ̈ + mℓ(ẍ sin(α + φ) + ẋφ̇ cos(α + φ)).
dt ∂ φ̇
∂Ek ∂Ek
= 0, = mℓẋφ̇ cos(α + φ).
∂x ∂φ
Virtualni rad – Generalisana sila
δA = δAx + δAφ = Qx δx + Qφ δφ.

Za δφ = 0, δx ̸= 0,
δAx = mg sin αδx + mg sin αδx ⇒ Qx = 2mg sin α.
Za δφ ̸= 0, δx = 0,
δAφ = mgℓ cos φδφ ⇒ Qφ = mgℓ cos φ.
2mẍ + mℓφ̈ sin(α + φ) + mℓ· φ̇2 cos(α + φ) = 2mg sin α ,
mℓ2 φ̈ + mℓẍ sin(α + φ) = mgℓ cos φ .
Zad. 3.44.
Neistegljivo gipko uže namotano je na ho- x
mogeni disk C mase m i poluprečnika R, A
koji može da se kreće po idealno giatkoj

strmoj ravni nagiba α. Uže je prebačeno z
D
C
preko kotura D zanemarljive mase, a svo-
jim drugim krajem vezano je za priz-
a
matično telo A mase m, koje se kreće po
idealno glatkoj horizontalnoj podlozi. Slika 3.73: uz zadatak 3.44.

Napisati diferencijaie jednačine kretanja datog sistema. Za generalisane

koordinate usvojiti pomeranje centra cilindra z i pomeranje prizmatičnog
tela A, x.
Rešenje:
Lagranževe jednačine (za dva stepene slobode q1 = x i q2 = z):
( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qi , i = 1, 2.
dt ∂ q̇i ∂qi
Kinetička energija sistema je:
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde su Ek1 – kinetička energija tereta A, a Ek2 – kinetička energija cilindra,

-
odredene izrazima:
1 1
Ek1 = m vA2 = m ẋ2 ,
2 2
1 1
Ek2 = m vC2 + IC ω 2 .
2 2
-
Odredivanje brzine centra diska i njegove ugaone brzine:
x
A
vA
vC = ż, ẋ = KPv · ω,
( )
ż = CP v · ω = R − KP v · ω = z
C D
( )
ẋ
= R− · ω = Rω − ẋ ⇒ z
ω a C
a w vK
ẋ + ż
ω= vC PV
R K
mg
1 1 1 2
2 (ẋ + ż) 3 1 1
R
Ek2 = mż 2 + · m = mż 2 + mẋ2 + mẋż,
2 2 2 R
2 4 4 2
pa je ukupna energija:
3 3 1
Ek = mż 2 + mẋ2 + mẋż.
4 4 2
Parcijalni i totalni izvodi:

( )
∂Ek 3 1 d ∂Ek 3 1 ∂Ek
= mẋ + mż, = mẍ + mz̈, = 0,
∂ ẋ 2 2 dt ∂ ẋ 2 2 ∂x
( )
∂Ek 3 1 d ∂Ek 3 1 ∂Ek
= mż + mẋ, = mz̈ + mẍ, =0
∂ ż 2 2 dt ∂ ż 2 2 ∂z

δx ̸= 0 i δz = 0:
δAx
δAx = −mg sin α δx ⇒ Qx = = −mg sin α.
δx
δx = 0 i δz ̸= 0:
δAz
δAz = mg sin α δz ⇒ Qz = = mg sin α.
δz
3 1
mẍ + mz̈ = −mg sin α ,
2 2
3 1
mz̈ + mẍ = mg sin α .
2 2
Zad. 3.45.
Homogeni disk 1, mase m i poluprečnika
2R, može da se obrće oko ose koja prolazi
kroz tačku O. Za tačku O vezan je zglobno 1
laki štap (dužine 3R) na čijem je drugom
O
kraju vezan homogeni disk 2, mase 2m i
poluprečnika R, koji može da se kotrlja po
q M
disku 1 (pri čemu dolazi do proklizavanja).
A
Disk 1 se kreće pod dejstvom momenta j
M. Za materijalni sistem napisati difer- 2
encijalne jednačine kretanja. Za generali-
sane koordinate usvojiti φ i θ. Slika 3.75: uz zadatak 3.45.
Rešenje:

Lagranževe jednačine (za dva stepene slobode q1 = φ i q2 = θ):

( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qi , i = 1, 2.
dt ∂ q̇i ∂qi

1
Ek = Ek1 + Ek2 ,
O
w2 PV2
gde su Ek1 – kinetička energija diska vP
1, a Ek2 – kinetička energija diska 2, q
-
odredene izrazima:
vA x M
P
A
j
1 2
E k1 = I1 ω12 , gde je ω1 = φ̇, q
2
1 1
E k2 = 2mvA2 + I2 ω22 . 2mg
2 2
Momenti inercije su:

1 1
I1 = m(2R)2 = 2mR2 , I2 = 2mR2 = mR2 .
2 2
– kinetička energija diska 1:
1
Ek1 = 2mR2 φ̇2 = mR2 φ̇2 .
2
1
Ek2 = mvA2 + mR2 ω22 .
2
Da bismo izračunali ovu kinetičku energiju, potrebno je prethodno odrediti
brzinu centra masa diska 2 i njegovu ugaonu brzinu.
-
Odredivanje brzine centra mase diska 2 i njegove ugaone brzine:
vA = 3Rθ̇, vp = 2Rφ̇,
vp
vA = (R + ξ)ω2 , vp = ξ ω 2 ⇒ ,
ξ=
ω2
v − vp 3Rθ̇ − 2Rφ̇
vA = Rω2 + vp , ω2 = A = = 3θ̇ − 2φ̇.
R R

27
Ek2 = mR2 θ̇2 − 6mR2 φ̇θ̇ + 2mR2 φ̇2 .
2
Ukupna kinetička energija sistema:
27
Ek = mR2 θ̇2 + 3mR2 φ̇2 − 6mR2 φ̇θ̇.
2
( )
∂Ek d ∂Ek ∂Ek
= 6mR φ̇ − 6mR θ̇,
2 2
= 6mR2 φ̈ − 6mR2 θ̈, = 0,
∂ φ̇ dt ∂ φ̇ ∂φ
( )
∂Ek d ∂Ek ∂Ek
= 27mR θ̇ − 6mR φ̇,
2 2
= 27mR2 θ̈ − 6mR2 φ̈, = 0.
∂ θ̇ dt ∂ θ̇ ∂θ
δA(M) = M δφ, δA(mg) = 0,

δA(2mg) = −6mgR sin θ δθ,
6mR2 φ̈ − 6mR2 θ̈ = M ,
27mR2 θ̈ − 6mR2 φ̈ = −6mgR sin θ .
Zad. 3.46.
x
Po štapu OA mase m1 i dužine 2ℓ, na
koji deluje spreg momenata M, može da C A
C
se kotrlja bez klizanja homogeni disk mase
m2 i poluprečnika R. Štap OA može da
se obrće oko ose koja prolazi kroz tačku M
O. Napisati diferencijalne jednačine kre-
tanja sistema u funkciji generalisanih ko- O j
ordinata x i φ.
Rešenje:

Lagranževe jednačine (za dva stepene slobode q1 = x i q2 = φ):

( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qi , i = 1, 2.
dt ∂ q̇i ∂qi
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde su Ek1 – kinetička energija štapa, a Ek2 – kinetička energija diska,

-
odredene izrazima:
1
Ek1 = IO · ωs2 , gde je ωs = φ̇,
2
1 1
Ek2 = m2 vC2 + IC · ωd2 .
2 2
Moment inercije štapa, za tačku O: x
2
IO = IT + OT m, C A
1 4 K
IO = m1 (2ℓ)2 + ℓ2 m1 = m1 ℓ2 .
x
T j vC K
12 3 M vr
m2 g
O j j C A
vK
– kinetička energija štapa: K
m1 g vC p
K
1 4 2
Ek1 = · m1 ℓ2 · φ̇2 = m1 ℓ2 · φ̇2 . Slika 3.78: uz rešenje zadatka 3.46.
2 3 3
-
Odredivanje brzine centra mase diska (tačka C) i odgovarajuće ugaone
brzine ωd :
vC = vr + vp , vC = vK + vCK , vp = vK + vCp
K
,
vr + vK + vCKp = vK + vCK ,
vr = ẋ, vCp
K
= CK· φ̇ = R φ̇, vCK = R· ωd ,
( )
ẋ
vCK =R − φ̇ = ẋ − Rφ̇, vK = x· φ̇.
R
ẋ
vr − vCp
K
= vCK , ẋ − Rφ̇ = R ωd ⇒ ωd =− φ̇,
R
vCK ⊥vK ⇒ vC2 = vCK 2 + vK
2
= x2 φ̇2 + ẋ2 − 2Rφ̇ẋ + R2 φ̇2 ,
vC = (x + R2 )φ̇2 + ẋ2 − 2Rẋφ̇.
2 2
Konačno, za kinetičku energiju diska, dobija se:

( )2
1 [ ] 1 1 ẋ
Ek2 = m2 (x2 + R2 )φ̇2 + ẋ2 − 2Rẋφ̇ + · m2 R2 − φ̇ ⇒
2 2 2 R
1 ( 2 ) 3 3
Ek2 = m2 2x + 3R2 φ̇2 + m2 ẋ2 − m2 Rẋφ̇
4 4 2
2 1 ( ) 3 3
Ek = m1 ℓ2 φ̇2 + m2 2x2 + 3R2 φ̇2 + m2 ẋ2 − m2 Rẋφ̇ =
3 4 4 2
1 [ ( )] 3 3
Ek = 8m1 ℓ2 + 3m2 2x2 + 3R2 φ̇2 + m2 ẋ2 − m2 Rẋφ̇.
12 4 2
( )
∂Ek 3 3 d ∂Ek 3 3 ∂Ek
= m2 ẋ − m2 Rφ̇ = m2 ẍ − m2 Rφ̈, = m2 xφ̇2 ,
∂ ẋ 2 2 dt ∂ ẋ 2 2 ∂x
∂Ek 1[ ( )] 3
= 8m1 ℓ2 + 3m2 2x2 + 3R2 φ̇ − − m2 Rẋ,
∂ φ̇ 6 2
( )
d ∂Ek 1[ ( )] 3 ∂Ek
= 8m1 ℓ2 + 3m2 2x2 + 3R2 φ̈ + 2m2 x ẋφ̇ − m2 Rẍ, = 0.
dt ∂ φ̇ 6 2 ∂φ
Virtualni rad:
δA = −m1 g· δyT − m2 g· δyC + M · δφ,
gde su odgovarajuće koordinate:
yT = ℓ sin φ, δyT = ℓ cos φ δφ,

yC = x sin φ + R cos φ, δyC = sin φ δx + x cos φ δφ − R sin φ δφ.
Za rad se sada dobija:
δA = −m1 gℓ cos φδφ − m2 g sin φ δx − m2 g· x cos φ δφ + m2 g· R sin φ δφ + M δφ,
Generalisane sile:
δA
Qφ = = −m1 gℓ cos φ − m2 g x cos φ + m2 g R sin φ + M,
δφ
δA
Qx = = −m2 g sin φ.
δx


3 3
m2 ẍ − m2 Rφ̈ − m2 xφ̇2 = −m2 g sin φ ,
2 2
4 3 3
m1 ℓ2 φ̈ + 2m2 x ẋφ̇ + m2 x2 φ̈ + m2 R2 φ̈ − m2 R2 ẍ =
3 2 2
= −(m1 ℓ + m2 x)g cos φ + m2 g R sin φ + M.
Zad. 3.47.
Homogeni disk mase m može da se
kotrlja bez klizanja po štapu AB s
dužine L i mase M , koji može da x
se kreće po hrapavoj strmoj ravni A C
m
nagiba α i koeficijenta trenja µ. M

Ako je u početnom trenutku sistem B
a
mirovao, i disk bio na kraju A štapa,
odrediti koliki put prede- štap dok Slika 3.79: uz zadatak 3.47.
disk stigne do njegovog kraja B.
Rešenje:
Najpre treba odrediti diferencijalne jednačine kretanja datog sistema,
koristeći Lagranževe jednačine druge vrste, u funkciji generalisanih koordi-
nata x i s:
( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qi , i = 1, 2, q1 = x, q2 = s.
dt ∂ q̇i ∂qi
Kinetička energija sistema je Ek = Ek1 + Ek2 , gde je:
– kinetička energija štapa s

x
1
Ek1 = M vT2 . vT = ẋ, A
2 C
1 T
Ek1 = M ẋ2 ;
2 a
B
a
– kinetička energija diska mg a
1 1 Mg
Ek2 = mvC2 + IC ω 2 .
2 2 Slika 3.80: uz rešenje zadatka 3.47.
Kako su brzina centra mase C diska i ugaone brzine diska ω:

ṡ
vC = ẋ + ṡ, ω= ,
R
to je kinetička energija štapa
1 1 1 2
2 ṡ
R
Ek2 = m(ẋ + ṡ)2 + · m· · 2,
2 2 2 R

1 3
Ek2 = mẋ2 + mṡ2 + mẋṡ.
2 4
1 3
Ek = (M + m)ẋ2 + mṡ2 + mẋṡ.
2 4
Parcijalni izvodi kinetičke enrgije:
( )
∂Ek d ∂Ek
= (M + m)ẋ + mṡ ⇒ = (M + m)ẍ + ms̈,
∂ ẋ dt ∂ ẋ
∂Ek
= 0.
∂x
( )
∂Ek 3 d ∂Ek 3
= mẋ + mṡ ⇒ = mẍ + ms̈,
∂ ṡ 2 dt ∂ ṡ 2
∂Ek
= 0.
∂s
δA = δAx + δAs .
Za δx ̸= 0, δs = 0.
-
Odredivanje sile trenja klizanja Fµ = µ· N :
ms̈1c = N − M g cos α − mg cos α = 0 ⇒ N = (M g + mg) cos α.
δAx = M g sin αδx + mg sin αδx − µN · δx ⇒

Qx = (M + m)g sin α − µ(M g + mg) cos α.
Za δx = 0, δs ̸= 0,
δAs = mg sin αδs ⇒

Qs = mg sin α.

(M + m)ẍ + ms̈ = (M + m)g sin α − µ(M g + mg) cos α , (3.4)

3
mẍ + ms̈ = mg sin α . (3.5)
2
Drugi deo zadatka je da se, koristeći prethodne diferencijalne jednačine,

-
odredi predeni put. Da bi se odredio predeni- put, potrebno je rešiti date
jednačine, (3.4) i (3.5).
Kada se izračuna ẍ, iz (3.5), i uvrsti u (3.4), dobija se:
( )
3
(M + m) g sin α − s̈ + ms̈ = (M + m)g sin α − µ(M g + mg) cos α,
2
(( (( 3 (( ((
(M
( (+((m)g sin α − (M + m)s̈ + ms̈ = ( (M (+((m)g sin α − µ(M g + mg) cos α,
( 2 )
3 1
s̈ − M − m = −µ(M g + mg) cos α ⇒
2 2
2µ(M g + mg) cos α
s̈ = .
3M + m
Rešavajući ovu jednačinu, uz početne uslove za t0 = 0: s0 = 0 i ṡ0 = 0,
dobija se:
ṡ = t + C1 , ṡ0 = 0 ⇒ C1 = 0,
3M + m
2µ(M g + mg) cos α 2
s= t + C2 , s0 = 0 ⇒ C2 = 0.
3M + m
Za s1 = ℓ (dužina štapa) dobija se potrebno vreme da bi disk došao do kraja
štapa, tj. skotrljao od tačke A do tačke B:
√
(3M + m)ℓ
t1 = .
Iz diferencijalne jednačine (3.5) može da se izračuna put štapa x, uz početne

uslove t0 = 0: x0 = 0 i ẋ0 = 0:
( )
ẋ = g sin α − t + C3 ẋ0 = 0 ⇒ C3 = 0,
3M + m
( )
3µ(M g + mg) cos α 2
x = g sin α − t + C4 x0 = 0 ⇒ C4 = 0.
3M + m
-
Traženi predeni put dobije sa kada se u ovom izrazu zameni potrebno vreme,
tj.
( )
3µ(M g + mg) cos α (3M + m)ℓ
x1 = g sin α − ⇒
3M + m 2µ(M g + mg) cos α
( )
3M + m 3
x1 = tgα − ℓ.
2µ(M + m) 2
Zad. 3.48.
Četiri jednaka homogena štapa, svaki
O x
dužine l i mase m, kruto su spojeni u
kvadratni ram OABC, koji može da se
j
obrće oko ose Oz. Duž štapa AB klizi
bez trenja prsten P , mase m. Napisati, C
za prikazani materijalni sistem: S
a) izraz za kinetičku energiju, A

P
b) izraz za rad i
x
c) diferencijalne jednačine kretanja, u y B
funkciji generalisanih koordinata φ i
ξ. Slika 3.81: uz zadatak 3.48.
Rešenje:
Lagranževe jednačine (za dva stepene slobode q1 = φ i q2 = ξ):
( )
d ∂Ek ∂Ek
− = Qi , i = 1, 2.
dt ∂ q̇i ∂qi
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde su Ek1 – kinetička energija rama, a Ek2 – kinetička energija prstena,
-
odredene izrazima:
1
Ek1 = IO ω 2 , gde je ω = φ̇,
2
1
Ek2 = mvP .
2

-
Odredivanje momenta inercije kvadratnog rama:
( √ )2 ( )
4 4 a 2 4 6
IS = ml2 ; I0 = ml2 + 4m = + ml2 ⇒
3 3 2 3 3
10 2
I0 = ml .
3
O x O x
j j
j j
90o- j C 90o- j C
yP o
j-45 S
j S
A A
o
90 - j P P j - 45o
x xP x
y B B
y
mg 4mg
-
Odredivanje koordinata tačke P :
xP = −ℓ cos φ + ξ sin φ ⇒ ẋp = ℓφ̇ sin φ + ξ˙ sin φ + φ̇ξ cos φ,

y = ℓ sin φ + ξ cos φ ⇒ ẏp = φ̇ℓ cos φ + ξ˙ cos φ − φ̇ξ sin φ
P
-
Odredivanje brzine tačke P :
˙ sin φ + φ̇ξ cos φ = A sin φ + φ̇ξ cos φ,

ẋP = (ℓφ̇ + ξ)
˙ cos φ − φ̇ξ sin φ = A cos φ − φ̇ξ sin φ,
ẏ P = (ℓφ̇ + ξ)
ẋ2P = A2 sin2 φ + (φ̇ξ)2 cos2 φ + 2Aφ̇ξ sin φ cos φ,
ẏ P 2 = A2 cos2 φ + (φ̇ξ)2 sin2 φ − 2Aφ̇ξ sin φ cos φ,
pa je:
˙ 2 + φ̇2 ξ 2 .
vP2 = ẋ2P + ẏP2 = (ℓφ̇ + ξ)
Kinetička enegija sistema:

1 10 2 2 1
Ek = mℓ φ̇ + m(ℓ2 φ̇2 + 2ℓφ̇ξ˙ + ξ˙2 + φ̇2 ξ 2 ),
2 3( 2 )
1 10 2 2 2 2 ˙ ˙2 2 2
Ek = m ℓ φ̇ + ℓ φ̇ + 2ℓφ̇ξ + ξ + φ̇ ξ ,
2 3
( )
m 13 2 2
Ek = ℓ φ̇ + 2ℓφ̇ξ˙ + ξ˙2 + φ̇2 ξ 2 .
2 3
( )
∂Ek m 26 2
= ℓ φ̇ + 2ℓξ˙ + 2φ̇ξ ,
2
∂ φ̇ 2 3
( ) [ ]
d ∂Ek m 26 2 ¨ 2 ˙
= ℓ φ̈ + 2ℓξ + 2(φ̈ξ + 2φ̇ξξ) ,
dt ∂ φ̇ 2 3
∂Ek
= 0.
∂φ
∂Ek m( )
= 2ℓφ̇ + 2ξ˙ ,
∂ ξ˙ 2
( )
d ∂Ek m( )
= 2ℓφ̈ + 2ξ¨ ,
dt ∂ ξ˙ 2
∂Ek m 2
= φ̇ · 2ξ = mφ̇2 ξ.
∂ξ 2
Virtualni rad:
δA = 4mg· δyS + mg· δyP .
Koordinate tačke S:
√
2 ℓ
yS = ℓ· cos(φ − 45◦ ) = (cos φ + sin φ) ⇒
2 2
ℓ
ẏS = φ̇ (cos φ − sin φ) ⇒
2
ℓ
δyS = (cos φ − sin φ) δφ.
2
Sada je rad:
δA = 2mgℓ· (cos φ − sin φ) δφ + mg· [(ℓδφ + δξ) cos φ − ξδφ sin φ]

δA = 2mgℓ· (cos φ − sin φ) δφ + mgℓ cos φ δφ − mgξ sin φ δφ + mg cos φ δξ.

Generalisane sile:
Qφ = 2mgℓ· (cos φ − sin φ) + mgℓ cos φ − mgξ sin φ,

Qξ = mg cos φ.

[ ]
1 26 2 ¨ ˙
ℓ φ̈ + 2ℓξ + 2(φ̈ξ + 2φ̇ξξ) = 2gℓ· (cos φ − sin φ) + gℓ cos φ − gξ sin φ ,
2
2 3
( )
ℓφ̈ + ξ¨ − φ̇2 ξ = g cos φ .
k
Deo III
Dodatak

GLAVA 4
TABLICA MOMENATA INERCIJE
z z1 Tanak štap
y y1
m ℓ2
Ix = 0, Iy = Iz = ,
x 3
O C
l,m m ℓ2
Iy1 = Iz1 = .
Slika 4.1: Tanak štap. 12
Tanak kružni prsten (zanemarljive

R
debljine)
C x
m R2
Ix = Iy = Iz = m R 2 .
2
Slika 4.2: Tanak kružni prsten.

254 4 Tablica momenata inercije
y
Ploča oblika kružnog prstena
m( 2 ) m( 2 )
R r Ix = Iy = R + r2 Iz = R + r2 .
4 2
C x
Kružn ploča (r = 0)
m R2 m R2
Slika 4.3: Ploča oblika kružnog Ix = Iy = Iz = .
prstena.
4 2
Pravougaona ploča
m( 2 )
h C x
m b2 m a2
Ix = Iy = Iz = a + b2 .
12 12 12
b
Slika 4.4: Pravougaona ploča.
x2
2h
3
Trougaona ploča
h
h C x m h2 m h2 m h2
3 Ix = Ix1 = Ix2 = .
x1 18 6 2
Slika 4.5: Trougaona ploča.
Pravougaoni paralelopiped
m( 2 ) m( 2 )
z1 z Ix = b + c2 Iy = c + a2 ,
12 12
m( 2 )
Iz = a + b2 ,
12
y m( 2 ) m( 2 )
C Ix1 = b + c2 Iy1 = c + a2 ,
c 3 3
m( 2 )
y1
a 2
I z1 = a +b ,
x1
x b 3
Slika 4.6: Pravougaoni paralelop- Kocka ivice a
iped.
m a2
Ix = Iy = Iz = .
6
255
Prav kružni cilindar

y m( 2 ) m
H x1 Ix = Iy = 3R + H 2 , Iz = R2 ,
C 12 2
m( 2 2
)
R Ix1 = 3R + 4H .
12
x
Slika 4.7: Prav kružni cilindar.
Cilindrična cev
m( 2 )
z
Ix = Iy = 3R + 3r2 + H 2 ,
2
m( 2 )
R − r2 .
y
Iz =
H C 2
R r Cilindar tankih zidova
m( 2 )
x
Slika 4.8: Cilindrična cev. Ix = Iy = 6R + H 2 , Iz = m R2 .
12
Sfera (lopta)
R
y
2
C Ix = Iy = Iz = m R2 ,
5
3
IC = m R 2 .
x 5
Slika 4.9: Sfera (lopta).

256 4 Tablica momenata inercije
GLAVA 5
VEKTORSKA ALGEBRA
5.1 Definicija vektora

Orijentisana duž zove se vektor. Ovaj pojam potiče od latinske reči vector
–nosač, ili od vehere, vectum – nositi, pomerati. Njena dužina odreduje -
intenzitet vektora. Ovako definisan vektor predstavlja geometrijski pojam,
za razliku od prethodne definicije (pomeranje) koja je vektoru dala fizički
smisao.
Uobičajeno je u literaturi da se vektor označava slovom nad kojim se
−−→
nalazi strelica (a) ili sa AB (A je početna, a B je krajnja tačka).
5.2 Sabiranje vektora
Posmatrajmo pomeranje iz položaja

A u C. Do tačke C možemo da
-
dodemo direktno ili preko položaja
B. Ova operacija može da se označi
sledećom relacijom (sl. 5.1):
−−→ −−→ −→
AB + BC = AC (D-1)
Slika 5.1

258 5 Vektorska algebra
Slika 5.2
Ovo pravilo je u literaturi poznato kao zakon paralelograma za sabiranje,

jer je, prema sl. 5.1 i sl. 5.2, zbir vektora a i b predstavljen dijagonalom
paralelograma ABCD. Sabiranje vektora je, dakle, binarna operacija nad
skupom vektora V, kojom se vektorima a, b ∈ V jednoznačno dodeljuje neki
vektor c ∈ V.
Činjenica da mnoge pojave u fizici mogu da se predstave orijentisanim
dužima, koje se sabiraju po zakonu paralelograma, nameće potrebu da ih
-
bolje proučimo. Dakle, uvodenjem vektora vršimo geometrizaciju fizičkih
pojava.
Radi kompletnosti, napomenimo da u fizici postoje takve situacije gde
je potrebno da nametnemo ograničenja na početnu tačku ili položaj linije
–nosača posmatranog vektora, pa u tom smislu razlikujemo sledeće vektore:
- slobodni (pomeraju se paralelno sami sebi, a ne menjaju se; kao

primer za ovu vrstu vektora je moment sprega, vektor translacije),
- klizeći ili vektor vezan za pravu (pri pomeranju duž nosača –prave ne
menjaja se; na primer sila koja deluju na kruto telo) i
- vezani za tačku (na primer zapreminske sile).1
Napomenimo da će kasnije definisane operacije da važe samo za slobodne

vektore, ako se drugačije ne naglasi.
Polazeći od ideje vektora kao pomeranja tačaka, zaključujemo da su dva
vektora jednaka ako su orijentisane duži, koje ih predstavljaju, jednake po
dužini (jednaki intenziteti), njihovi pravci paralelni, a smerovi isti. Ovo
ćemo da označavamo sa:
a = b.
1
Ova podela proističe iz definicije jednakosti vektora.
5.2 Sabiranje vektora 259
Na sl. 5.3 prikazani su parovi koji nisu jednaki, jer se razlikuju po intenzitetu
(sl. 5.3a), smeru (sl. 5.3b) ili pravcu (sl. 5.3c).
Slika 5.3
Dužinu (intenzitet) vektora a označićemo sa |a| ili kraće a.

Nula vektor je vektor kome odgovara nulto pomeranje, (vektor čiji se
početak i vrh poklapaju) označavaćemo ga sa 0, za koji važi
a + 0 = 0 + a = a.
Intenzitet nula vektora je jednak nuli, a pravac je proizvoljan.

Dva vektora istih intenziteta i jednakih pravaca, a suprotnog smera zovu
se suprotni vektori. Suprotan vektor vektoru a označavaćemo sa −a. Za
ove vektore je:
a + (−a) = 0.
Svaki vektor, čiji je intenzitet jednak jedinici, tj.
|a| = 1
naziva se jedinični vektor.

Na osnovu geometrijskih osobina orijentisanih duži zaključujemo da je
(vidi relaciju (D-1) i sliku 5.1 na str. 257):
a+b=b+a (komutativnost) (I)
(a + b) + c = a + (b + c) (asocijativnost) (II)
Napomenimo još i to da je operacija sabiranja (+) vektora unutrašnja
binarna operacija, tj:
ako a, b ∈ V tada i a + b ∈ V, gde je V skup vektora. (III)
Na osnovu prethodnih definicija i osobina možemo kratko da konstatu-

jemo da za operaciju sabiranja vektora važi:
a) operacija je komutativna (I),

b) operacija je asocijativna (II),
c) operacija je unutrašnja (III),
d) operacija ima nula (neutralni) element, 0 ∈ V,
e) svaki element a ∈ V ima suprotan ili simetričan element −a ∈ V za

koji je:
a + (−a) = (−a) + a = 0.
Za neki skup V, čiji elementi, u odnosu na neku operaciju, imaju osobine

od a) do e), kažemo da obrazuje komutativnu ili Abelovu grupu.
Definišimo sada još neke operacije sa vektorima.
5.3 Množenje vektora realnim brojem (skalarom)
Definicija:
Neka je a neki vektor, a α neki realan broj. Tada se sa αa(≡ aα) definiše
novi vektor na sledeći način:
- vektor αa ima pravac vektora a,
- ako je a ̸= 0 i α > 0, αa ima smer vektora a,
- ako je a ̸= 0 i α < 0, αa ima smer suprotan vektoru a,
- intenzitet vektora αa je |αa| = |α||a| (a = 0 ili α = 0 (ili oba), tada

je αa = 0),
Vektor αa dobijen je množenjem vektora a skalarom α.
Ovim smo definisali operaciju množenja vektora realnim brojem (skalarom).

Jedinični vektor, koji ima isti pravac i smer kao neki vektor a, obeležićemo
sa ea . Svaki vektor možemo da predstavimo, primenjujući operaciju mno-
ženja vektora skalarom, kao proizvod njegovog intenziteta i njegovog je-
diničnog vektora:
a = |a|ea .
5.4 Projekcija na osu i na ravan 261
Za operaciju množenja vektora skalarom važi:
αa ∈ V, (IIIa)
(α1 + α2 )a = α1 a + α2 a (IV)
α(a + b) = αa + αb (V)
α1 (α2 a) = (α1 α2 )a, (VI)
za svaki realan broj α1 i α2 i za sve vektore a, b ∈ V.

Osobine (IV–VI) poznate su i kao osobine linearnosti skupa V.
5.4 Projekcija na osu i na ravan

5.4.1 Projekcija tačke na osu
Posmatrajmo osu u odredenu - jediničnim vektorom u, neku tačku A, koja ne
leži na toj osi i ravan S (sl. 5.4), koja nije paralelna sa osom. Konstruišimo
ravan S ′ tako da prolazi kroz tačku A, a paralelna je sa ravni S. Prodor ose
u kroz ravan S ′ , tačka A′ , predstavlja projekciju tačke A na osu u uzetu
paralelno sa ravni S. Ako je ravan S normalna na osu, tada odgovarajuću
projekciju zovemo normalna ili ortogonalna.
Slika 5.4
5.4.2 Projekcija vektora na osu

Neka je vektor odreden- početnom A i krajnjom tačkom B. Projektovanjem
−−→
te dve tačke (sl. 5.5) dobijaju se tačke A′ i B ′ , odnosno vektor A′ B ′ .
Slika 5.5

Projekcija vektora na osu je skalar koji se naziva algebarska vrednost

projekcije ili kraće projekcija. Dakle, projekcija vektora na osu je skalar.
−−→
Algebarsku vrednost projekcije vektora AB označava se sa A′ B ′ , a definisana
je sa:

 −−′−→′ −−′−→′


+ A B , ako vektor A B ima isti smer kao i osa u,


A′ B ′ =

 −−′−→′ −−′−→′


 − A B ,
ako vektor A B ima suprotan smer od ose u.
- vektora −
Ako sa α označimo ugao izmedu
−→
AB i vektora u ose u, tada je
−−→ −−→
A′ B ′ = proju AB = |AB| cos α.
Napomenimo da važi sledeći stav: projekcija (algebarska vrednost pro-

jekcije) zbira vektora, na proizvoljnu osu, jednaka je zbiru projekcija vektora
sabiraka, na tu osu.
5.4.3 Projekcija tačke i vektora na ravan

Da bismo projektovali tačku (A) na ravan (S), potrebno je prvo da se izabere
neka prava (p) u odnosu na koju ćemo da izvedemo projektovanje. Presek
(A′ ) ravni (S) i prave (p1 ), (p ∥ p1 ), kojoj pripada tačka (A), naziva se
projekcija tačke A na ravan (S) u pravcu prave (p) (sl. 5.6). Ako
je prava normalna na ravan (S), tada odgovarajuću projekciju nazivamo
normalna (ortogonalana).
Projekciju vektora, na ravan, dobijamo projektovanjem njegove početne
i krajnje tačke (sl. 5.6).
Slika 5.6
Dakle, projekcija vektora na ravan je vektor.

5.5 Skalarni (unutrašnji) proizvod dva vektora 263
5.5 Skalarni (unutrašnji) proizvod dva vektora
Definicija:
Skalarni proizvod dva vektora a i b, koji ćemo simbolički da
-
označavamo a· b (čita se ”a tačka b”), je realan broj odreden sa:
|a|· |b|· cos(a, b), tj:
a· b = |a| · |b| · cos γ, (D-2)
- vektora a i b.
gde je γ ugao izmedu
Iz same definicije sledi da je skalarni proizvod jednak projekciji vektora

a na pravac vektora b, pomnoženoj intenzitetom (dužinom) vektora b, tj.
a· b = |b|· projb a. Analogno, a· b = |a|· proja b, što sledi iz komutativnosti
skalarnog proizvoda i parnosti funkcije cos γ.
Znak skalarnog proizvoda zavisi od ugla izmedu - vektora. Tako, proizvod
-
je pozitivan, ako je ugao izmedu vektora oštar, nula, ako su vektori ortog-
onalni (prav ugao) i negativan, ako je ugao tup (izmedu - π/2 < γ < π) (sl.
5.7).
Slika 5.7
Polazeći od ove defincije možemo da odredimo: intenzitet vektora i uslov

pod kojim su dva vektora ortogonalna.
Naime, u specijalnom slučaju, kada je a = b, sledi da je γ = 0 i, prema
(D-2),
√
a· a = |a|· |a|· cos(a, a) = |a|· |a| = |a|2 ⇒ |a| = a· a.
Dakle, iz definicije skalarnog proizvoda neposredno sledi da je kvadrat in-

tenziteta vektora jednak skalarnom proizvodu vektora sa samim sobom.
- sledi da je ugao (γ)
Dalje, iz definicije skalarnog proizvoda, takode
-
izmedu dva vektora
a· b a· b
cos γ = ⇒ γ = arccos , (D-3)
|a|· |b| |a|· |b|

pa za |a| ̸= 0 i |b| ̸= 0 sledi da su dva vektora ortogonalna akko 2 je a· b = 0.

Iz prethodnih definicija i osobina realnih brojeva slede naredne osobine
koje se nazivaju i metrička svojstva linearnog vektorskog prostora:
skalarni proizvod proizvoljnog vektora sa samim sobom je nenegativan
a· a = |a|2 > 0, i (VII)

a· a = 0, ako je a = 0,
(pozitivno – definitan)
skalarni proizvod je komutativan
a· b = b· a, (VIII)
(simetrija)
skalarni proizvod je distributivan u odnosu na sabiranje
a· (b + c) = a· b + a· c, (IX)
skalarni proizvod je asocijativan u odnosu na množenje skalarom
α(a· b) = (αa)· b = a· (αb), gde je α realan broj. (X)
Realni afini prostor V ili realni vektorski prostor u kojem je definisan

skalarni proizvod vektora sa osobinama (VII)–(X) zove se realni Euklidski
prostor.
2
akko je skraćenica za ”ako i samo ako” (potreban i dovoljan uslov).
5.6 Vektorski (spoljašnji) proizvod dva vektora 265
5.6 Vektorski (spoljašnji) proizvod dva vektora
Definicija:
-
Vektorski proizvod dva vektora a i b je vektor c koji je odreden
sledećim uslovima:
i) c je upravan istovremeno na a i b, odnosno ima pravac normale

na ravan u kojoj leže vektori a i b;
-
ii) smer odredujemo (konvencija!) pravilom desne ruke (ili desnog
zavrtnja). Naime, ako palac desne ruke usmerimo u pravcu a, a
kažiprst usmerimo u pravcu b, pa zatim zaokrenemo vektor a za
oštar ugao (u pozitivnom smeru) da se poklopi sa b, tada će vrh
srednjeg prsta pokazivati smer vektorskog proizvoda (videti slike
5.8a, 5.8b i 5.8c);
- je relacijom:
iii) intenzitet vektora c odreden
|c| = |a| · |b| · sin α, α = ∠(a, b).
Slika 5.8: Pravilo desnog zavrtnja (a), odnosno desne ruke (c)
-
Ovi uslovi jednoznačno odreduju vektor c.
Vektorski proizvod simbolički označavamo sa:
a × b = c,
a čitamo ”a krst b”.

Vektorskom proizvodu može da se da i fizički smisao. Posmatrajmo

okretanje nekog tela oko fiksne tačke. Ovo okretanje (rotacija) je posledica
delovanja momenta. Moment sile S za tačku O definisan je relacijom
MSO = r × S,
gde je r- vektor položaja napadne tačke sile u odnosu na momentnu tačku

O.
Napomenimo da za vektorski proizvod:
- važi distributivnost, u odnosu na sabiranje:
a × (b + c) = (a × b) + (a × c)
(a + b) × c = (a × c) + (b × c)
- ne važi komutativnost, jer je (sl. 5.9)
a × b = −b × a (antikomutativnost)
- ne važi asocijativnost, jer je, u opštem slučaju
a × (b × c) ̸= (a × b) × c.
Slika 5.9
Iz definicije vektorskog proizvoda sledi da je vektorski proizvod dva vek-

tora istog pravca jednak nuli, tj.
a × αa = 0.
Napred data definicija vektora, sa odgovarajućim operacijama, je ”geo-

metrijska” definicija. Naime, iz svega napred izloženog sledi da su definisani
5.7 Linearna zavisnost vektora. Dimenzija prostora 267
vektori i operacije nad njima nezavisni od izbora koordinatnog sistema. U

nastavku ćemo da posmatramo vektore ”algebarski”, definišući njihove kom-
ponente u odnosu na dati koordinatni sistem.
U praksi se često koristi proizvod tri vektora
a· b × c = a· (b × c) ,
koji se naziva mešoviti proizvod. Ovako definisan proizvod je skalar.

Dobija se tako što se prvo vektorski pomnože vektori b i c, a zatim se
ovako dobijeni vektor skalarno pomnoži sa a. U literaturi koristi se i oznaka
[a, b, c] za ovako definisani proizvod.
Za mešoviti proizvod važi osobina kružne permutacije, naime
[a, b, c] = [b, c, a] = [c, a, b].
5.7 Linearna zavisnost vektora.

Dimenzija prostora
Uvedimo sada pojam linearna zavisnost skupa vektora a1 , a2 , · · · , an . Ovaj
pojam je veoma važan pri definisanju pojma dimenzije prostora.
Definicija:
Vektori a1 , · · · , an su linearno zavisni ako postoje brojevi α1 , · · · , αn ,
od kojih je bar jedan različit od nule, takvi da važi relacija:
α1 a1 + α2 a2 + · · · + αn an = 0. (D-4)
Suprotno, vektori su linearno nezavisni, ako relacija (D-4) važi samo

kada je
α1 = α2 = · · · = αn = 0,
Definicija:
Vektorski prostor je n–dimenzionalan, ako u njemu postoji n linearno
nezavisnih vektora, a svaki sistem od n + 1 vektora je linearno zavisan.

Pokažimo ovo na nekoliko primera.

Posmatrajmo dva vektora a i b istog pravca i istih ili suprotnih smerova
(sl. 5.10)
Slika 5.10
Tada postoji (realan) broj k ̸= 0 takav da je:

b = ka, (D-5)
a vektore a i b nazivamo kolinearni vektori.
Ako stavimo da je k = − αβ , tada relacija (D-5) može da se predstavi u
obliku:
αa + βb = 0. (D-6)
Odavde zaključujemo da su dva kolinearna (ili paralelna) vektora linearno
zavisna, jer su α i β različiti od nule. Dakle, možemo da kažemo da svi
vektori ka, za proizvoljno i realno k i a ̸= 0, formiraju jednodimenzionalni
(1–D) realni linearni vektorski prostor. Razlog za uvodenje - ovakve termi-
nologije sledi iz činjenice da svakoj tački na osi može da se pridruži vektor
položaja 3 ka i obrnuto, svakom vektoru, iz ovog skupa, odgovara jedna
tačka na osi (jednoznačna korespondencija).
Posmatrajmo sada dva nekolinearna vektora a i b. Predstavimo ih ori-
jentisanim dužima, sa zajedničkim početkom O (sl. 5.11).
Slika 5.11
Proizvoljan vektor c, koji leži u ravni vektora a i b, može da se predstavi

u obliku:
c = ma + nb. (D-7)
3 −→
Vektor položaja tačke A je vektor rA = OA, čiji je početak u koordinatnom početku
O, a kraj u tački A.
Ova relacija sledi iz pravila o sabiranju vektora i iz definicije množenja

vektora skalarom. Iz relacije (D-7), slično kao u slučaju (D-5) i (D-6), uzi-
majući:
α β
m=− , n=− , (D-8)
γ γ
dobijamo:
αa + βb + γc = 0, (D-9)
što predstavlja uslov linearne zavisnosti skupa od tri vektora, jer nisu svi
skalari jednaki nuli. Na ovaj način možemo svaku tačku u ravni da odredimo
nekim vektorom položaja c, tj. kombinacijom vektora ma + nb, gde su a i
b dva linearno nezavisna vektora, a m i n odgovarajući realni brojevi. Zato
možemo da kažemo da kombinacija ma+nb definiše dvodimenzionalni (2–D)
realni linearni vektorski prostor. Vidimo da je u 2–D linearnom vektorskom
prostoru skup od tri vektora uvek linearno zavisan.
Posmatrajmo sada tri nekomplanarna 4 vektora a, b i c, koji polaze iz
zajedničkog početka O (sl. 5.12).
Slika 5.12
Kao i u prethodnim slučajevima, možemo svaki naredni vektor d da

predstavimo relacijom:
d = ma + nb + pc, (D-10)
- četiri vektora a, b, c i d uvek postoji netrivijalna
odakle sledi da izmedu
relacija oblika:
αa + βb + γc + δd = 0.
-
Dakle, relacija (D-10), za skup svih realnih brojeva m, n, i p, odreduje
trodimenzionalni realni linearni vektorski prostor. Možemo da zamislimo da
krajnja tačka vektora d ”prebriše” sve tačke 3–D prostora, kada parametri
m, n, i p uzimaju sve vrednosti iz skupa realnih brojeva. Znači da je u
3–D linearnom vektorskom prostoru svaki skup od četiri vektora linearno
4
Vektori su komplanarni ako su svi paralelni jednoj ravni.

- broja linearno nezavisnih vektora sa

zavisan. Iskoristićemo ovu vezu izmedu
dimenzijom prostora da bismo postavili koncept dimenzionalnosti linearnog
trodimenzionalnog vektorskog prostora, uz napomenu da se koncept lako
može da uopšti na n – dimenzionalni vektorski prostor.
Vektore a, b i c, u (D-9), zvaćemo bazni vektori, a sabirke ma, nb i
pc komponente vektora d. Brojeve m, n i p zvaćemo kratko koordinata
u odnosu na bazne vektore a, b i c.
Kad jednom odredimo skup baznih vektora, tada je svaki vektor jed-
- trojkom (u 3–D) koordinata.
noznačno odreden
Naime, ranije smo definisali vektor geometrijski, korišćenjem orijentisane
duži. Uvodeći koordinatni sistem, vektor možemo da opišemo algebarski.
Već smo rekli da se pravougli, pravolinijski koordinatni sistem zove
Dekartov koordinatni sistem. Uobičajeno je da se ose Dekartovog koor-
dinatnog sistema označavaju sa x, y i z, a odgovarajući bazni vektori sa i, j
i k, respektivno. Napomenimo da se koriste levi i desni koordinatni sistem,
mada desni češće (sl. 5.13).
Slika 5.13
Posmatrajmo sada proizvoljan vektor a, predstavljen orijentisanom duži

−−→
AB, pri čemu je A početak, a B kraj duži AB (sl. 5.14).
Slika 5.14
Neka su koordinate tačaka A (xA , yA , zA ) i B (xB , yB , zB ), a rA i rB

vektori položaja ovih tačaka, tada je:
−−→
AB = a = rB − rA ⇒
ax = xB − xA , ay = yB − yA i az = zB − zA (D-11)
gde su ax , ay i az merni brojevi vektora a u odnosu na koordinatni sistem,

što kratko označavamo, radi jednostavnosti, sa:
a = [ax , ay , az ]
umesto sa
a = ax i + ay j + az k.
Izrazimo sada ranije definisane pojmove preko odgovarajućih mernih bro-

jeva.
- tačaka A i B, što
Intenzitet vektora a, po definiciji je rastojanje izmedu
u Euklidskom prostoru, može da se predstavi relacijom:
√ √
|a| = (xB − xA )2 + (yB − yA )2 + (zB − zA )2 = a2x + a2y + a2z
Ako za početak vektora izaberemo koordinatni početak, tada su koor-

dinate vrha vektora jednake sa mernim brojevima vektora. Napred je već
rečeno da se ovako konstruisan vektor zove vektor položaja i obično se
označava sa r.
- vidimo da merni brojevi ax , ay , az vektora a ne zavise
Iz (D-11) takode
od izbora početne tačke za a, jer ako vektor a pomerimo, duž pravca AB,
tada se menjaju koordinate tačke A i B za istu vrednost, pa njihova razlika
ostaje ista. Dakle, ako je dat fiksni Dekartov koordinatni sistem tada je svaki
vektor jednoznačno odreden- uredenom
- trojkom brojeva (koordinatama).
Na ovaj način možemo da definišemo i nula vektor 0 kao vektor čije su
koordinate [0, 0, 0].
Za dva vektora a = [ax , ay , az ] i b = [bx , by , bz ] kažemo da su jednaka
akko su odgovarajuće koordinate jednake. Naime, vektorska jednačina:
a=b
ekvivalentna je trima skalarnim jednačinama:
ax = bx , ay = by , az = b z .

Vektorski zbir, preko koordinata, možemo da odredimo na sledeći način (sl.

5.15):
c = a + b = [ax + bx , ay + by , az + bz ] = [cx , cy , cz ] .
Slika 5.15
Množenje vektora skalarom
αa = [αax , αay , αaz ] .
Skalarni proizvod
a· b = ax bx + ay by + az bz .
Vektorski proizvod

i j k

a × b = ax ay az .
bx by bz
Ovako predstavljen vektorski proizvod ima simbolično značenje, jer je vred-
nost a × b jednaka izrazu koji se dobija razvijanjem gornje determinante po
prvoj vrsti.
Mešoviti proizvod
ax ay az

a · (b × c) = bx by bz . (D-12)
cx cy cz
Napomenimo da je mešoviti proizvod jednak nuli, ako su dva od tri
-
vektora medusobno kolinearna. Ako je a kolinearno recimo sa b tada je
a = λb, pa zamenom u (D-12) dobijamo

ax a a ax ay az
y z
a · (λa × c) = λax λay λaz = λ ax ay az = 0.
cx cy cz cx cy cz
Ovde smo iskoristili osobine determinante:
- determinanta se množi nekim brojem tako što se elementi jedne vrste

ili kolone množe tim brojem i
- vrednost determinante je jednaka nuli ako su bilo koje dve vrste ili
kolone jednake.
Na sličan način bismo dobili i u slučaju kolinearnosti vektora a i c.

GLAVA 6
DIFERENCIJALNE JEDNAČINE
Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tav̧ke je jednačina oblika

∑
mr̈ = Fi ,
i
gde je r - vektor položaja tačke, a Fi - i-ta sila, koja deluje na tačku. Ove
sile mogu da budu: konstante (recimo sila teže), funkcije položaja (elastična
sila), funkcije brzine (sila otpora sredine) ili funkcije vremena (poremećajne
sile). Uzimajući sve ove sile u obzir, većina problema svodi se na rešavanje
(skalarnih) diferencijalnih jednačina oblika
a ẍ(t) + b ẋ(t) + c x(t) = f (t), (D-1)
gde su a, b, c realne konstante, a f (t) poznata funkcija. Jednačina ovakvog

oblika naziva se linearna diferencijalna jednačina drugog reda sa kon-
stantnim koeficijentima. Pokazuje se da je opšte rešenje ove jednačine
oblika
x = xh + xp , (D-2)
gde je xh - homogeni deo rešenja, a xp - partikularni deo rešenja.
Homogeno rešenje
Homogeni deo rešenja dobija se iz homogene jednačine
a ẍ(t) + b ẋ + c x(t) = 0. (D-3)

276 6 Diferencijalne jednačine
Za početak, neka je rešenje ove jednačine funkcija oblika
x = C eα t , (D-4)
gde je C integraciona konstanta, koja se odreduje - iz početnih uslova, a α

-
konstanta koja se odreduje iz uslova da je funkcija (D-4) rešenje jed. (D-3),
tj. da je identički zadovoljava. Iz ovog zahteva, sledi
a· C α2 · eα t + b· C α· eα t + c· C· eα t ≡ 0 ⇒
( )
C · eα t a α 2 + b α + c ≡ ⇒
a α2 + b α + c = 0. (D-5)
Ova jednačina naziva se karakteristična jednačina diferencijalne jednačina
(D-3). U ovom slučaju ovo je kvadratna jednačina, koja ima dva rešenja
α1 , α2 . Ova rešenja mogu da budu:
a) realna i različina α1 ̸= α2 ,
b) realna i jednaka α1 = α2 ,
c) konjugovano kompleksna
√ α1 = β + γ i, α2 = β − γ i, gde je i - imagi-
narna jedinica (i = −1).
U ovim slučajevima je:
a) homogeno rešenje (dva rešenja i primenom principa superpozicije)
xh = c1 eα1 t + c2 eα1 t . (D-6)
b) homogeno rešenje
xh = c1 eα1 t + c2 · t eα1 t . (D-7)
c) homogeno rešenje (korišćena Ojlerova relacija e±α i = cos α ± i sin α)
xh = eα t (c1 cos γ + c2 sin γ) . (D-8)
Partikularno rešenje
Data funkcija je polinom n-tog reda
( )
∑
n
f (t) = a0 tn + a1 tn−1 + · · · + an−1 t + an = a i ti , (D-9)
i=1
277
gde su ai (i = 1, . . . , n) realne konstante. U ovom slučaju i partikularno

rešenje traži se u obliku polinoma
∑
m
xp = bi ti , (D-10)
i=1
gde je m = n + k, gde je k najmanji izvod nepoznate funkcije x(t) koji se

javlja u jednačini (D-1) 1 . a n stepen polinoma (funkcija f (t)).
Zamenom vrednosti (D-9) i (D-9) u polaznu jednačinu, dobija se jed-
nakost dva polinoma. Oni su jednaki ako su koeficijenti uz iste stepene
-
jednaki. Iz tih uslova odreduju se nepoznate veličine bi .
Data funkcija je eksponencijalna funkcija
f (t) = kep t , (D-11)

gde su k i p poznate realne konstante. U ovom slučaju partikularno rešenje
traži se u obliku (ako eksponent p nije koren karakteristične jednačine, tj.
p ̸= α1 , p ̸= α2 )
kep t
xp = (D-12)
P (p)
gde je P (p) = a p2 + b p + c vrednost leve strane karakteristične jednačine.
Ako je p jednostruki koren karakteristične, tj. p = a1 i p ̸= α2 , tada je
partikularno rešenje oblika
kep t
xp = ′ . (D-13)
P (p)
Data funkcija je trigonometrijska funkcija
f (t) = k sin(m t) ili f (t) = k cos(m t), (D-14)

gde su k, m i n date konstante. U ovom slučaju partikularno rešenje traži
se u obliku
xp = A cos(m t) + B sin(m t), (D-13)
gde su A i B konstante koje treba odrediti iz pretpostavke da je xp rešenje
polazne jednačine (D-1). Zamenom odgovarajućih izvoda funkcije (D-13) u
-
jednačinu (D-1), dobijaju se uslovi za odredivanje ovih konstanti.
U ovom Dodatku zadržaćemo se samo na ovim oblicima funkcija, jer je
to dovoljno za rešavanje zadataka koji se javljaju u ovoj zbirci.
1
Ako postoji član x tada je nulti izvod najmanji, pa su polinomi istog stepena.

278 6 Diferencijalne jednačine
GLAVA 7
MATEMATIČKE FORMULE
Polje realnih brojeva
Zatvorenost: Inverzni elemenat:

a+b∈F a + (−a) = 0
ab ∈ F aa−1 = 1, a ̸= 0
Neutralni elemenat: Asocijativnost:
0+a=a a + (b + c) = (a + b) + c
1a = a a(bc) = (ab)c
Komutativnost: Distributivnost:
a+b=b+a a(b + c) = ab + ac
ab = ba
-
Osobine uredenog polja

280 7 Matematičke formule
a+a=a⇔a=0 a<a je nemoguće

a·0=0 a<b∧b<c⇒a<c
− (−a) = a a<b⇔a+c<b+c
a(−b) = −(ab) = (−a)b a < b ⇔ −a > −b
(−a)2 = a2 a < 0 ∧ b < 0 ⇒ ab > 0
ab = 0 ⇒ a = 0 ∨ b = 0 a < 0 ∧ b > 0 ⇒ ab < 0
a =0⇔a=0
2 a < b ∧ c > 0 ⇒ ca < cb
a ̸= 0 ∧ b ̸= 0 ⇒ ab ̸= 0 a < b ∧ c < 0 ⇒ ca > cb
a ̸= 0 ∧ b ̸= 0 ⇒ (ab)−1 = a−1 b−1 a ̸= 0 ⇒ a2 > 0
(−1)a = −a 1>0
− (a + b) = (−a) + (−b) a+1>a
− (a − b) = b − a a > 0 ⇒ a−1 > 0
a+x=b+x⇒a=b 0 < a < b ⇒ a−1 > b−1
ax = bx ∧ x ̸= 0 ⇒ a = b a≤b∧b≤c⇒a≤c
a2 + b2 = 0 ⇒ a = b = 0 a2 − ab + b2 ≥ 0
Stepen
281
Stepen: am ap 1
q
= ap−q = q−p
a a
a ∈ R je osnova ( )−p
ap ( a )p b
m ∈ R je eksponent p
= =
b b a
1) Eksponent m ∈ N :
5) Prethodna pravila važe
a1 = a
i za realne eksponente p i q!
am+1 = am · a √ 1
Koren: n a = a n
am = a · a · · · a
a∈R
0m = 0
n∈N
2) Eksponent − m, m ∈ N : √ 1
1 a = a2
a−m = m , a ̸= 0 √
n
a 0=0
3) Eksponent je 0 √
n
1=1
00 nije definisano! m 1 1 √ √
a n = (a n )m = (am ) n = n am = ( n a)m
a0 = 1, a ̸= 0 1 1
a− n = √
m
= √ , a ̸= 0
4) Eksponenti p, q ∈ Z : n m
a ( a)m
n
√ √ √
0p = 0, p ̸= 0 n n
a b = ab
n
ap · aq = ap+q √n
√
a a
√ = n , b ̸= 0
(ap )q = (aq )p = apq n
b b
√ √
m √ √ √
q q)
ap = a(p ̸= apq n
a=
n m
a = mn a
(ab)p = ap bp √
nm m √
a = na
1
a−p = p
a
Neki primeri racionalisanja imenioca
a, b, c ∈ R+ , b ̸= c ̸= b2 ̸= a :
a a√
√ = b
b b
a a√
√
n
n
= bn−1
b b
√
1 b∓ a
√ = 2
b± a b −a

a a √ √
√ √ = ( b ∓ c)
b± c b−c
Algebarski razlomak
Jednakost: B ̸= 0, D ̸= 0
A C
= ⇔ AD = BC
B D
Proširivanje: B ̸= 0, M ̸= 0
A AM
=
B BM
Skraćivanje: B ̸= 0, M ̸= 0
AM A
=
BM B
Množenje: B ̸= 0, D ̸= 0
A C AC
· =
B D BD
Deljenje: B ̸= 0, C ̸= 0, D ̸= 0
A C A D AD
: = · =
B D B C BC
Sabiranje i oduzimanje-isti imenilac: B ̸= 0
A C A±C
± =
B B B
̸ 0,
Sabiranje i oduzimanje-različiti imenioci: B = D ̸= 0
A C AD ± CB
± =
B D BD
Sabiranje i oduzimanje-različiti imenioci: B ≠ 0, C ̸= 0, D ̸= 0
A
B = A · D = AD
C B C BC
D
Neki celi algebarski racionalni izrazi i njihove transformacije

283
A(B ± C) = AB ± AC
(A ± B)2 = A2 ± 2AB + B 2
A2 − B 2 = (A − B)(A + B)
(A ± B)3 = A3 ± 3A2 B + 3AB 2 ± B 3
(A + B)2 (A − B)2 = A4 − 2A2 B 2 + B 4
(A + B)(C + D) = AC + BC + AD + BD
(A + B + C)2 = A2 + B 2 + C 2 + 2AB + 2AC + 2BC
√ √
A2 + B 2 = (A + B − 2AB)(A + B + 2AB)
A3 ± B 3 = (A ± B)(A2 ∓ AB + B 2 )
Kvadratna jednačina
ax2 + bx + c = 0,
a, b, c ∈ R,
a ̸= 0
Diskriminanta: D = b2 − 4ac
Rešenja:
√
−b ± b2 − 4ac
D > 0 ⇒ realna i različita: x1,2 =
2a
b
D = 0 ⇒ realna i jednaka: x1,2 = −
2a √
b 4ac − b2
D < 0 ⇒ konjugovano kompleksna: x1,2 =− ±i
2a 2a
Trougao

Sinusna teorema:
g1
a b c
= = = 2R, g
sin α sin β sin γ a b
R je poluprečnik opisane kružnice b1 ha a1
b a
Kosinusna teorema: c
a = b + c − 2bc cos α
2 2 2
R
b2 = a2 + c2 − 2ac cos β
c2 = a2 + b2 − 2ab cos γ
Teorema o projekcijama: Slika 7.1: Trougao.
c = a cos β + b cos α
Pitagorina teorema:
Površina:
a2 + b2 = c2 , γ = 90◦
aha bhb chc
Zbir unutrašnjih uglova: P = = = ,
2 2 2
α + β + γ = 180◦ odgovarajuće visine:
Zbir spoljašnjih uglova: ha = c sin β + b sin γ
α1 + β1 + γ1 = 360◦ hb = a sin γ + c sin α
Obim: hc = a sin β + b sin α
O =a+b+c
Trigonometrija
Osnovni identiteti:
sin α
sin2 α + cos2 β = 1 tgα =
cos α
ctg2 α 1
cos2 α = sin2 α =
1 + ctg2 α 1 + ctg2 α
cos α
tgα · ctgα = 1 ctgα =
sin β
1
cos2 α = tg2 α
1 + tg2 α sin2 α =
1 + tg2 α
-
Svodenje na prvi kvadrant:
285
sin(−α) = − sin α cos(−α) = cos α

tg(−α) = −tgα ctg(−α) = −ctgα
   
sin 
 sin  sin 
 ∓ sin 

   
cos cos cos − cos
(2kπ + α) = α (π ± α) = α
tg 
 tg   tg 
 ±tg  
   
ctg ctg ctg ±ctg
   
sin 
 + cos  sin 
 − cos 

 (π )   ( 3π ) 
cos ∓ sin cos ± sin
±α = α ±α = α
tg 
 2 ∓ctg   tg  2 ∓ctg  
   
ctg ∓tg ctg ∓tg
Znak po kvadrantima:
kvadrant sin t cos t tg t ctg t
I + + + +
II + - - -
III - - + +
IV - + - -
Adicione formule:
sin(α ± β) = sin α · cos β ± cos α · sin β

cos(α ± β) = cos α · cos β ∓ sin α · sin β
tgα ± tgβ
tg(α ± β) =
1 ∓ tgα · tgβ
ctgα · ctgβ ∓ 1
ctg(α ± β) =
ctgβ ± ctgα
Neke vrednosti trigonometrijskih funkcija:

α 0◦ 30◦ 45◦ 60◦ 90◦ 180◦ 270◦ 360◦

√ √
1 2 3
sin α 0 1 0 −1 0
2 2 2
√ √
3 2 1
cos α 1 0 −1 0 1
2 2 2
√
3 √
tg α 0 1 3 ±∞ 0 ±∞ 0
3
√
√ 3
ctg α ±∞ 3 1 0 ±∞ 0 ±∞
3
π π π π 3π
α 0 π 2π
6 4 3 2 2
Transformacije:
α±β α∓β
sin α ± sin β = 2 sin · cos
2 2
α+β α−β
cos α + cos β = 2 cos · cos
2 2
α+β α−β
cos α − cos β = −2 sin · sin
2 2
sin(α ± β)
tgα ± tgβ =
cos α · cos β
sin(β ± α)
ctgα ± ctgβ =
sin α · sin β
1
sin α · sin β = [cos(α − β) − cos(α + β)]
2
1
sin α · cos β = [sin(α + β) + sin(α − β)]
2
1
cos α · cos β = [cos(α + β) + cos(α − β)]
2
Funkcije dvostrukog ugla i polovine ugla:

287
2tgα
tg2α =
sin 2α = 2 sin α cos α 1 − tg2 α
√ √
α 1 − cos α α 1 − cos α
sin = ± tg = ±
2 2 2 1 + cos α
cos 2α = cos2 α − sin2 α ctg2 α − 1
√ ctg2α =
2ctgα
α 1 + cos α √
cos = ± α 1 + cos α
2 2 ctg = ±
2 1 − cos α
Neke važnije formule:
α α
2tg 1 − tg2
sin α = 2 cos α = 2
α α
1 + tg2 1 + tg2
2 2
Prava:
y
Ekspicitni obik:
y = kx + n (0,n)
(0, n), presek sa osom Oy æ- n , 0æ
( n ) è k è a
− , 0 , k ̸= 0, presek sa osom Ox
k 0 x
α je ugao sa pozitivnim smerom ose Ox Slika 7.2: Prava.
k = tgα, koeficijent pravca prave

Kružnica:
Jednačina kružnice sa centrom y l

u tački C(p, q) i poluprečnikom r je:
r a
(x − p)2 + (y − q)2 = r2
Obim: C (p,q)
O = 2rπ = dπ, r-poluprečnik, d-prečnik q

Površina kruga:
d2 0
P = r2 π = π p
x
4
Dužina kružnog luka: Slika 7.3: Kružnica.
2πrα rπα
l= = , α[◦], l = rα, α[rad]
360 180
Elipsa: y
Kanonička jednačina:
2b
x2 y 2 x
+ 2 = 1,
a2 b
a i b su poluose elipse po x i y osi 2a
respektivno Slika 7.4: Elipsa.
y
Hiperbola:
2b x
x2 y 2 2a
− 2 =1
a2 b
Slika 7.5: Hiperbola.
289
Parabola-kvadratna funkcija: y
y 2 = 2px,
p je fokalni parametar a >0 x
ili: b2 -4ac > 0
y = ax2 + bx + c, a, b, c ∈ R, a ̸= 0 Slika 7.6: Parabola.
Diferencijalni račun
Tablica izvoda elementarnih funkcija:
funkcija izvod funkcija izvod funkcija izvod
const 0 ex ex sin x cos x
x 1 ax ax ln a cos x − sin x
1 1
ax + b a ln x tg x
x cos2 x
1 1
xn nxn−1 loga x ctg x − 2
x ln a sin x
1 n f ′ (x) 1
− ln f (x) arcsin x √
xn xn+1 f (x) 1 − x2
√ 1 1
x √ (f (x))2 2f (x)f ′ (x) arccos x −√
2 x 1 − x2
√ a 1
ax + b √ (f (x))n n(f (x))n−1 f ′ (x) arctg x
2 ax + b 1 + x2
√ ax √ 1 1
ax2 + b √ n
x √ arcctg x −
ax2 + b n
n xn−1 1 + x2

Neka pravila diferenciranja:
u = u(x), v = v(x), w = w(x), c = const, v ̸= 0, n ∈ R\{0}

funkcija izvod funkcija zvod
c 0 uv u′ v + uv ′
cu cu′ un nun−1 u′
u±v u′ ± v ′ uvw u′ vw + uv ′ w + uvw′
u u′ v − uv ′
uv vuv−1 u′ + uv (ln u)v ′
v v2
f (g(x)) f ′ (g(x))g ′ (x) eu eu u′
Ekstremumi: Za funkciju f , definisanu na (a, b), vrednost f (x0 ), x0 ∈

(a, b), je strogi minimum (maksimum) ako i samo ako postoji okolina U (x0 ) ⊂
(a, b), takva da je f (x) > f (x0 ), (f (x) < f (x0 )), za x ∈ U (x0 )\{x0 }.
Potreban uslov za postojanje ekstremuma: Ako je f (x0 ) lokalni ekstremum
funkcie f , onda funkcija f u toj tački ili nema izvod ili je f ′ (x0 ) = 0.
Dovoljan uslov za postojanje ekstremuma: Ako je funkcija f dvaput neprekidno
diferencijabilna u U (x0 ), f ′ (x0 ) = 0 i f ′′ (x0 ) > 0 (f ′′ (x0 ) < 0), onda f ima
u x0 lokalni minimum (maksimum).
Integralni račun
-
Neke osobine odredenog integrala: ∫b ∫b ∫b
(a, b, c ∈ R) (f (x) ± g(x))dx = f (x)dx ± g(x)dx
∫a a a a
f (x)dx = 0 ∫a ∫b
a f (x)dx = − f (x)dx
∫b ∫b b a
Cf (x)dx = C f (x)dx ∫b ∫c ∫a
a a f (x)dx = f (x)dx + f (x)dx
a a c
291
Njutn-Lajbnicova teorema:
Ako je f integrabilna funkcija na [a, b] i F njena primitivna funkcija,

onda je:
∫b
f (x)dx = F (x)|ba = F (b) − F (a)
a
-
Tablica neodredenih integrala:
∫
dx = x + C
∫
xn+1
xn dx = + C, n ∈ Z\{−1}, x ̸= 0 akoje n < 0
n+1
∫
xα+1
xα dx = + C, α ∈ R\{−1}, x > 0
α+1
∫
sin xdx = − cos x + C
∫
cos xdx = sin x + C
∫ ( π)
tg xdx = − ln |cos x| + C, x ̸= (2k + 1)
2
∫
ctg xdx = ln | sin x| + C, (x ̸= 2kπ)
∫ (
dx π)
= tg x + C, x ̸
= (2k + 1)
cos2 x 2
∫
dx
= −ctg x + C, (x ̸= 2kπ)
sin2 x
∫
dx 1 x
2 2
= arctg + C, x ̸= a
a +x a a
∫
dx 1 a + x
= ln + C, a ̸= 0
a2 − x 2 2a a − x

∫
dx 1 x − a
= ln + C, a ̸= 0
x2 − a2 2a x + a
∫
dx
= ln x + C
x
∫
ex dx = ex + C
∫
ax
ax dx = + C, a > 0, a ̸= 1
ln a
∫
dx x
√ = arcsin + C, |x| < a
a −x
2 2 a
∫ √
dx
√ = ln(x + a2 + x2 ) + C
a + x2
2
∫ √
dx
√ = ln |x + x2 − a2 | + C, |x| > a
x2 − a2
LITERATURA
-
[1] Andelić, T., Stojanović, R., Racionalna mehanika, Zavod za izdavanje
udžbenika SRS, Beograd (1965).
[2] Batj,M.I., Džanelidze, G.J., Kelzon, A.S., Rešeni zadaci iz TEORI-

JSKE MEHANIKE sa izvodima iz teorije - Statika i Kinematika,
-
Gradevinska knjiga, Beograd (1963).
[3] Batj,M.I., Džanelidze, G.J., Kelzon, A.S., Rešeni zadaci iz TEORI-

-
JSKE MEHANIKE sa izvodima iz teorije - Dinamika, Gradevinska kn-
jiga, Beograd (1963).
[4] Baziljević, V.V, Tehnička mehanika, II izdanje, Naučna knjiga, Beograd

(1988).
- urić, S., Zbirka rešenih zadataka iz dinamike, II izdanje,
[5] Vujošević, L., D
Naučna knjiga, Beograd (1975).
[6] Vujošević, L., Mehanika I - Statika, Univerzitet ”Veljko Vlahović”,

Titograd, (1990). god.
[7] Vukobrat, M., Cvetković, P., Zbirka zadataka iz tehničke mehanike I,

Saobraćajni fakultet, Beograd (1995).
[8] Vuković, J., Simonović, M., Obradović, A., Marković, S., Zbirka za-
dataka iz dinamike, Mašinski fakultet, Beograd, 2001.
[9] Gantmaher, F.R., Analitička mehanika, Zavod za izdavanje udžbenika,

Beograd, (1963).

294 LITERATURA
[10] Grbić, D., Brčić, S., Šumarac, D., Mandić, R., Mišković, Z., Mehanika
-
2 - zbirka ispitnih zadataka, Gradevinski fakultet,Beograd, (1995).
[11] Golubović, Z., Simonović, M., Mitrović, Z., Mehanika I - Statika,

Akademska misao, (2001).
- ukić, D
[12] D - ., Atanacković, T., Cvetićanin L., Mehanika, FTN Izdavaštvo,
Novi Sad, 2005.
- urić, S., Zbirka zadataka iz kinematike, Naučna knjiga, Beograd
[13] D
(1976).
[14] Kabaljski, M.M, Krivošej, V.D., Savicki, N.I., Čajkovski, G.N., Tip-
ski zadaci iz teorijske mehanike i metode njihovih rešavanja, Zavod za
izdavanje udžbenika SRS, Beograd (1963).
[15] Kuzmanović, D., Vasović, N., Zbirka zadataka iz kinematike,

Rudarsko-geološki i Saobraćajni fakultet, Beograd, (2005).
-
[16] Meščerski, I.V., Zbirka zadataka iz teorijske mehanike, Gradevinska
knjiga, VII izdanje, Beograd (1968).
[17] Milosavljević, I.D., Kinematika - Metodička zbirak rešenih primera sa

izvodima iz teorije, II izdanje, Samostalno izdanje autora, Kragujevac
(1995).
[18] Mladenović, S.N, Mehanika II - Kinematika, Mašinski fakultet Uni-

verziteta u Beogradu, Beograd (1996).
[19] Mladenović, N., Mitrović, Z., Stokić, Z., Zbirka zadataka iz Kine-
matike, III izdanje, Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu,
Beograd, (2004).
[20] Rašković, P.D, Zbirka zadataka iz mehanike I i II, Zavod za izdavanje

udžbenika SRS, Beograd (1966).
[21] Pašić, H., Statika, ”Svetlost”, Sarajevo, (1988).
[22] Rašković, D., Mehanika I - Statika, Naučna knjiga, Beograd, (1968).
[23] Lazar Rusov, Mehanika - Statika, Naučna knjiga, Beograd (1992).
[24] Lazar Rusov, Mehanika - Kinematika, Naučna knjiga, Beograd (1992).
[25] Lazar Rusov, Mehanika - Dinamaika, Naučna knjiga, Beograd (1992).

LITERATURA 295
[26] Lična komunikacija sa kolegama sa Mašinskog fakulteta Univerziteta u

Beogradu.
[27] Simić S., Analitička mehanika - dinamika, stabilnost, bifurkacije, Edi-

cija tehničke nauke - Udžbenici, FTN Izdavaštvo, Novi Sad, (2006).
[28] Simonović, M., Mitrović, Z., Golubović, Z., Mehanika - Kinematika,

Glas javnosti, Beograd (2004).
-
[29] Targ, S.M., Teorijska Mehanika, Gradevinska knjiga, Beograd, (1975).
[30] Hibbeler R.C., Engineering Mechanics - Statics and Dynamics, V iz-

danje, MacMillan Publishing Company, INC., New York (1989).
[31] Cvetković, P., Statika - skripte, Saobraćajni fakultet, Beograd, (1999).
[32] Cvetković, P., Tehnička mehanika, Savezna uprava za kontrolu leta -

Školski centar, Beograd, (1979).

296 LITERATURA
GLAVA 8
BELEŠKA O AUTORIMA
Dr DRAGOSLAV S. KUZMANOVIĆ. Roden - je 4.7.1949. godine u

Beogradu. Diplomirao je 1974. godine na Prirodno-matematičkom fakul-
tetu (sada Matematički fakultet) Univerziteta u Beogradu, na Institutu za
mehaniku.
Zaposlio se 1976. godine, kao asistent pripravnik, na Rudarsko-geološkom
fakultetu. Na istom fakultetu izabran je 1998. god. za redovnog profesora
za predmete: Mehanika i Otpornost materijala. Na Saobraćajni fakultet
prelazi 2001. god.
Na osnovnim studijama drži nastavu na predmetima ”Mehanika 1” i
”Mehanika 2”, a na doktorskim studijama ”Uvod u teoriju haosa”.
Predavao je na više fakulteta Beogradskog Univerziteta i to: Mehaniku 1
na Tehničkom fakultetu u Boru (1987/88.), Otpornost materijala na Matema-
tičkom fakultetu (1993/94), Na Rudarsko-geološkom fakultetu, po prelasku
na Saobraćajni fakultet: Metode matematičke fizike i Spektralnu analizu,
na smeru za Geofiziku, Dinamiku fluida, na smeru za Ventilaciju i zaštitu,
Teoriju elastičnosti sa reologijom, na smeru Mehanika stena.
U svom dosadašnjem radu rukovodio je i učestvovao u realizaciji više
naučnih i stručnih projekata. Bio je član u više komisija za ocenu, pregled i
odbranu magistarskih i doktorskih disertacija na Rudarsko-geološkom fakul-
tetu u Beogradu, kao i na Mašinskom fakultetu u Beogradu i Kragujevcu.
Autor je osam udžbenika, tri monografije i preko sedamdeset publiko-
vanih ili saopštenih radova.
Radovi su iz oblasti mehanike kontinuuma (porozni materijali, mešavine,
-
suspenzije). Teorija razradena u ovim radovima primenjena je u mehanici tla

298 8 Beleška o autorima
(generalisan Darsijev zakon, jednačina konsolidacije). Pored toga mehaniku

kontinuma primenjuje u nekim oblastima rudarstva (ventilacija u rudnicima,
naftna industrija). Jedan broj radova bavi se primenom klasične mehanike
(kinematika, dinamika) na probleme transporta u rudnicima.
Dr GORDANA KASTRATOVIĆ. Rodena - je 12.01.1973. godine

u Beogradu, gde je završila osnovnu školu i XIV Beogradsku gimnaziju.
Mašinski fakultet u Beogradu, smer vazduhoplovstvo, upisala je 1991. go-
dine. Na Mašinskom fakultetu u Beogradu diplomirala je 1997. godine.
Poslediplomske studije je završila i magistirala 2003., a 2006. godine odbra-
nila je doktorsku disertaciju, takode - na Mašinskom fakultetu u Beogradu.
U periodu od marta 1998. do marta 1999. godine bila je zaposlena u EI
”Nikola Tesla” u Beogradu. Od 2001. godine zaposlena je na Saobraćajnom
fakultetu Univerziteta u Beogradu, na Katedri opšte-tehničkih nauka. U
januaru 2007. izabrana je u zvanje docenta. Na osnovnim studijama drži
nastavu na predmetima ”Mehanika 1”, ”Mehanika 2” i ”Mehanika fluida”.
U periodu od februara 2007. do septembra 2008. držala je nastavu na
Vojnoj akademiji u Beogradu. U svom dosadašnjem radu je učestvovala u
realizaciji jednog naučnog projekata. Autor je tri udžbenika za studente
Saobraćajnog fakulteta i više publikovanih ili saopštenih naučno-stručnih
radova. Član je Srpkog društva za Mehaniku.
NENAD VIDANOVIĆ. Roden - je u Beogradu 30.07.1979. godine,

gde je završio osnovnu školu, kao i Tehničku školu ”Petar Drapšin”. Na
Mašinskom fakultetu u Beogradu diplomirao je 2006. Student je doktorskih
studija. Na Katedri za opštetehničke nauke, zaposlen je od 2008. U aprilu
2010. izabran je u zvanje asistenta. Na osnovnim studijama drži vežbe
na predmetima ”Mehanika 1”, ”Mehanika 2” i ”Mehanika fluida”. Uže
oblasti naučnog interesovanja jesu interakcija na relaciji fluid-struktura,
kompjuterska dinamika fluida, strukturalna analiza konačnim elementima,
aerodinamika kao i adaptronička i mehatronička kontrola aerodinamičkih
površina i strujanja oko istih. U svom dosadašnjem radu učestvovao je u
realizaciji nekoliko naučnih i stručnih projekata. Autor je dva udžbenika za
studente Saobraćajnog fakulteta i više publikovanih ili saopštenih naučno-
stručnih radova. Član je Srpskog društva za mehaniku.

Zbirka Zadataka Mehanika

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Zbirka Zadataka Mehanika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Zbirka zadataka iz

Dragoslav Kuzmanović Gordana Kastratović

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

2 Dinamika tačke 101

3 Dinamika materijalnog sistema 157

III Dodatak 251

4 Tablica momenata inercije 253

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

5 Vektorska algebra 257

6 Diferencijalne jednačine 275

7 Matematičke formule 279

8 Beleška o autorima 297

Ova zbirka namenjena je studentima I godine Saobraćajnog fakulteta Uni-

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

jezički bude korektna, na čemu joj se zahvaljujemo.

U Beogradu, marta 2012. god. Autori

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

1.1 Brzina i ubrzanje tačke

Zad. 1.1. Vektor položaja tačke M u proizvoljnom trenutku vremena je:

r = (3t)i + (4t − 3t2 )j.

Odrediti trajektoriju tačke M .

Zad. 1.2. Odrediti jednačinu trajektorije tačke M , ako je njen vektor

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

Projekcije vektora položaja na ose x, y su:

x = 2 cos 2t, y = 2 sin t.

Kako je cos 2t = cos2 t − sin2 t, to iz gornjih relacija dobijamo

Slika 1.1: uz zad. 1.3

odnosno, razdvajajući promenljive

Integraleći prethodnu jednačinu, dobijamo

Iz početnih uslova (za t = t0 = 0: ϱ(t0 ) = ϱ0 = b0 , φ(t0 ) = φ0 = 0)

Linija koja je opisana ovom relacijom zove se logaritamska spirala.

U ovom slučaju putanja je kružni luk ρ = b0 .

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

Zamenivši odgovarajuće vremenske trenutke, za t0 = 0 i t1 = π/2, u

v0 |t0 =0 = 3 cm/s = vy , v1 |t1 =π/2 = −4 cm/s = vx .

Zad. 1.5. Kretanje tačke zadato je parametarskim jednačinama:

Odrediti jednačinu trajektorije i zakon kretanja tačke, kao i intenzitete

Iz prethodnih relacija dobijamo

dx = 40t dt, dy = 30t dt,

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

b) zakon kretanja tačke,

u proizvoljnom vremenskom trenutku.

Kvadrirajući i sabirajući levu i desnu stranu, za trajektoriju dobijamo krivu

4 cos2 (3t) + 4 sin2 (3t) = 4 = (x − 1)2 + (y − 2)2 ⇒

koja predstavlja jednačinu kružnice sa centrom u tački C(1, 2) i poluprečnika

dx = −6 sin(3t) dt, dy = 6 cos(3t) dt, ⇒

Kako je (početni uslovi!) za t0 = 0, s(t0 ) = s0 = 0 dobijamo da je

c) Intenzitet brzine je v 2 = ẋ2 + ẏ 2 = (ṡ)2 , pa na osnovu prethodnog sledi

Intenzitet ubrzanja mogli smo da izračunamo i preko Dekartovih koordinata

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

Zad. 1.8. Kretanje tačke zadato je parametarskim jednačinama:

x2 + y 2 = 152 (centralni krug poluprečnika r = 15).

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

Napomena. U toku kretanja tačke u ravni, uže je stalno zategnuto.

x = R cos θ − AM sin θ = R cos θ − (ℓ − Rθ) sin θ =

Brzina, izražena u odnosu na Dekartov pravougli koordinatni sistem, je

pa diferenciranjem, po vremenu, izraza (a) dobija se:

ẋ = −Rθ̇ sin θ + Rθ̇ sin θ − (l − Rθ)θ̇ cos θ = −(l − Rθ)θ̇ cos θ

Za intenzitet brzine v tačke M dobijamo

O Ao x v 2 = ẋ2 + ẏ 2 = (l − Rθ)2 θ̇2 ⇒

Diferencirajući, po vremenu, poslednju relaciju i zamenom θ̇ iz (c), za θ̈

b) Ubrzanje tačke M , u odnosu na Dekartov koordinatni sistem, dato je

Zad. 1.10. Tačka M kreće se u ravni brzinom konstantnog intenziteta v.