Skemat ekuivalente dhe modelet e gjendjes nominale të zhvilluara në kapitullin 2 janë të nevojshme për

të analizuar performancën e motorit në gjendje nominale. Kjo do të thotë se, në ato modele, gjendjet
elektrike kalimtare neglizhohen gjatë ndryshimit të ngarkesës apo frekuencës së burimit. Parimi i punës
së ngasjes elektrike, me çfarëdo lloj motori, bazohet në këto ndryshime. Ngasjet elektrike të cilat
punojnë me shpejtësi të ndryshueshme ushqehen prej shndërruesve nga burime të kufizuara për shkak
të kufizimeve të filtrave dhe ndërprerësve. Kjo rezulton në pamundësinë e tyre për të furnizuar fuqi të
larta. Kështu, duhet të zhvillojmë një model i cili merr parasysh dinamikën në ngasjet elektrike me
shpejtësi të ndryshueshme. Ky model dinamik merr parasyshë ndikimet momentale të ndryshimeve të
tensionit/rrymës, frekuencës apo momentit.

1.1 Koncepti matematik i makinës asinkrone me vektorë hapësiror

Modeli dinamik derivohet duke përdorur një motor dy-fazorë në boshtin direkt dhe kuadratik. Kjo ҫasje
është e përshtatshme për shkak se ofron thjeshtësi konceptuale. Pastaj, ekuivalenca në mes të modelit
të makinës dy-fazore dhe asaj tre fazore derivohet me vëzhgime të thjeshta; ekuivalentimi i tillë është i
përshtatshëm për shkak të invariancës në fuqi; në këtë ekuivalentim fuqia në modelin dy-fazorë është e
barabartë me atë të fituar pas ekuivalentimit në tre-fazorë.

Ekuacionet diferenciale të cilat i përshkruajnë motorin asinkron janë jo-lineare. Krijimi i një modeli për
kontrollimin e motorëve do të ishte më i lehtë nëse madhësitë e sistemit do të trajtoheshin si madhësi të
vazhdueshme, edhe nëse ato në të vërtetë janë sinusoidale.

Hapi i parë në modelimin matematik të motorit asinkron është ekuivalentimi i një qarku të përbashkët
shumë fazorë të statorit dhe rotorit në variabla fazore të rrymave të statorit ,
rrymave të rotorit , , shpejtësisë së rotorit dhe zhvendosjes këndore në
mes të pshtjellave të statorit dhe rotorit. Ndikimi i përbashkët magnetik shprehet përmes matricës së
induktivitetit që është në funksion të . Hapi tjetër është transformimi i variablave fazore abc në një
rrafsh të ri dq në të cilën vektorët e tensionit, rrymës dhe fluksit shndërrohen në vektorë hapësiror dy-
dimensional.

Kjo mund të arrihet duke i kaluar madhësitë në një rrafsh referent i cili rrotullohet në të njejtën shpejtësi
këndore si variablat sinusoidale. Siҫ shihet në fig 19 ky rrafsh i ri mund të jetë:

 rrafshi i statorit ku ,
 rrafshi i rotorit ku ,
 rrafshi sinkron ku ,
 rrafshi fluksit të rotorit ku boshti d është i njejtë me drejtimin e vektorit të fluksit
të rotorit.
Gjatë modelimit mund të zgjidhet cilido prej rrafsheve të përmendura më lartë por simetria e madhësive
luan një rrol të rëndësishëm sepse për shkak të asaj simetrie mund të fitojmë zgjidhje shumë më pak
komplekse. Në rastin e motorit asinkron tre-fazorë me furnizim sinusoidal, preferohet rrafshi sinkron për
shkak se në punë nominale të gjitha sinjalet në rrafshin sinkron dalin si konstante. Për arsye se rrafshi
sinkron rrotullohet në shpejtësi këndore të njejtë me atë të burimit sinusoidal, atëherë shpejtësia
diferenciale mes tyre bëhet zero dhe prej rrafshit referent sinusoidal tash sinjalet sinusodiale shihen si
sinjale të vazhduara. Në këtë
rrafsh ekuacionet dinamike të
makinës pastaj përshkruhen si
ekuacione diferenciale me
koeficientë konstantë. Kështu,
duke kaluar në këtë rrafsh
lehtësohet puna që prej një
sistemi jo-linear të kalojmë në një
sistem linear të cilin mund t’a
kontrollojmë lehtë.

Figura 1 Rrafshet referente dq

Supozimet që bëhen gjatë kalimit

në një rrafsh dq:

- Forca
magnetomotorike dhe fluksi konsiderohen që janë të shpërndarë në mënyrë
sinusiodale
- Makina është e tillë që të pranohet superponimi i qarkut duke neglizhuar
ngopjen, histerezën dhe rrymat eddy