…

Vrste kontrolera motora

Pošto postoji nekoliko tipova aktuatora, postoji nekoliko tipova kontrolera motora:

Kontroleri jednosmernih motora sa četkicom: koriste se sa motorima sa DC, DC motorom i mnogim

linearnim aktuatorima.

Kontroleri jednosmernih motora bez četkica: koriste se sa DC motorima bez četkica.

Servo motor kontroleri: koristi se za hobi servo motore

Stepper Motor Controllers: Koriste se sa unipolarnim ili bipolarnim koračnim motorima u zavisnosti
od njihove vrste.

Izbor motornog kontrolera

Kontroleri motora mogu biti izabrani tek nakon što ste odabrali motore / aktuatore. Isto tako, struja
motora je povezana sa obrtnim momentom koji može da obezbedi: mali DC motor neće trošiti
mnogo struje, ali ne može da obezbedi mnogo obrtnog momenta, dok veliki motor može da
obezbedi veći obrtni momenat, ali će za to biti potrebna veća struja.

DC Motor Controler:

1. Prvo razmatranje je nominalni napon motora.

Kontroleri jednosmernih motora imaju tendenciju da ponude raspon napona.

Na primer, ako vaš motor radi na 3V nominalne vrednosti, ne bi trebalo da izaberete kontroler
motora koji može da kontroliše samo motor između 6V i 9V.

Nakon što ste pronašli niz kontrolera koji mogu napajati motor odgovarajućim naponom, sledeći
korak je

2. kontinuirana struja koju će kontroler morati napajati. Potrebno je da pronađete motorni
kontroler koji će obezbediti struju jednaku ili iznad neprekidnog motora trenutna potrošnja
pod opterećenjem. Ako izaberete kontroler motora od 5A za 3A motor, motori će uzeti samo
 onoliko struje koliko im je potrebno. S druge strane, 5A motori će vjerovatno spaliti motorni
kontroler od 3A.

Mnogi proizvođači motora osiguravaju struju stacionarnog motora istosmjerne struje, što
vam ne daje jasnu ideju o motoru koji vam je potreban.

Ako ne možete da nađete neprekidnu radnu struju motora, jednostavno pravilo je proceniti
kontinuiranu struju motora od oko 20% do 25% od struje zaustavljanja.

Svi DC motori imaju maksimalnu struju - budite sigurni da je ova snaga dvostruko veća od
struje neprekidnog rada motora. Imajte na umu da kada motor treba da proizvede više
obrtnog momenta (na primer uzbrdica), to zahteva više struje.

Izbor motornog kontrolera sa ugrađenom nadstrujom i toplotnom zaštitom je veoma dobar

izbor.

Metoda kontrole je još jedno važno razmatranje.

Kontrolne metode uključuju analogni napon, I2C, PVM, R / C, UART (a.k.a. serijski).
Ako koristite mikrokontroler, provjerite tipove pinova koje imate i koje motore možete
izabrati.

Ako vaš mikrokontroler ima serijske kontakte za komunikaciju, možete odabrati serijski
kontroler motora; za PVM, vjerojatno ćete trebati jedan PVM kanal po motoru.

Konačno razmatranje je praktično: Jednostruki i dvostruki (dvostruki) motorni kontroler.

Kontroler dvostrukog DC motora može da kontroliše brzinu i pravac dva jednosmerna motora
nezavisno i često štedi novac (i vreme).

Motori ne moraju biti identični, mada za pokretni robot pogonski motori u većini slučajeva moraju
biti identični.

Potrebno je da izaberete dvostruki motorni kontroler zasnovan na snažnijem DC motoru.

Imajte na umu da dvostruki motorni kontroleri imaju tendenciju da imaju samo jedan ulaz snage,
tako da ako želite da kontrolišete jedan motor na 6V a drugi na 12V, to neće biti moguće. Imajte na
umu da je trenutna ocena koja se daje gotovo uvek po kanalu.
 Servo Motor Control:

Budući da su standardni servo motori za hobiste namenjeni za upotrebu specifičnih napona (za
maksimalnu efikasnost), većina radi na 4.8V na 6V, a njihova potrošnja struje je slična, koraci za izbor
su donekle pojednostavljeni. Međutim, možete naći servo motor koji radi na 12V; važno je napraviti
dodatna istraživanja o servo motoru ako se servo motor ne smatra "standardnim". Takođe, većina
hobi servo motora koristi standardni R / C ulaz za servo (tri žice koje su uzemljenje, napon i signal)

1. Izaberite metod kontrole. Neki kontroleri servo motora vam omogućavaju da ručno
kontrolišete položaj servo uređaja pomoću točkića / prekidača / dugmadi, dok drugi
komuniciraju koristeći UART (serijske) komande ili druga sredstva.
2. Odredite broj servosa koje treba kontrolisati. Servo kontroleri mogu da kontrolišu mnoge
servose (obično 8, 16, 32, 64 i više). Svakako možete odabrati servo motor kontroler
sposoban za kontrolu više servosa nego što će vam trebati.
3. Kao i kod regulatora jednosmerne struje, metoda kontrole je važno razmatranje.

Stepper Motor Control:

Da li je motor izabran unipolarni ili bipolarni ?

U skladu s tim, izaberite tip regulatora step motora, iako je sve veći broj sposoban da kontroliše
oba tipa. Broj elektroda je obično mrtav tip motora: ako motor ima 4 elektrode, onda je
bipolaran; ako ima 6 ili više elektroda, onda je to jednopolarano.

Izaberite raspon napona regulatora motora koji odgovara nominalnom naponu vašeg
motora.

Saznajte koliko struje zahtijeva po motoru motora, i saznajte koliko struja (po zavojnici) kontroler
stepper motora može osigurati.Ako ne možete pronaći struju po zavojnici, većina proizvođača
 navodi impedancu zavojnice, R. Koristeći zakon o omama (V = I*R), možete izračunati struju
(I).

Kao i kod regulatora jednosmerne struje, metoda kontrole je važno razmatranje.

Linear Actuator Control:

Linearni aktuatori dolaze u tri glavna okusa u pogledu njihove metode kontrole: DC, R / C,
ili povratne informacije o položaju.

Većina DC linearnih aktuatora koristi jedan DC motor, tako da je DC motor kontroler

obično prikladan.

Međutim, neki linearni aktuatori preuzimaju R / C servo ulaz, tako da ćete odabrati servo
motor kontroler. Ako R / C upravljani linearni aktuator radi na višem naponu od servo
regulatora, pogon može uključivati odvojene žice za veći napon napajanja.

Other Actuators:

Mnogi "razni" elektromehanički uređaji kao što su mišićna žica, solenoidi ili čak snažna svetla
moraju biti kontrolisani pomoću kontrolera motora.

U nastavku su navedena neka pitanja da biste utvrdili da li vaš pogon treba kontroler motora:

Viši trenutni zahtjevi: svaki uređaj koji zahtijeva više od 0.1A obično treba vlastiti kontroler

Zahtevi višeg napona: ako pogon funkcioniše iznad napona mikrokontrolera (obično 5V ili 3.3V), on
se obično ne može direktno povezati sa mikrokontrolerom.

Za više informacija o kontroli aktuatora i načinu komunikacije, molimo Vas da posetite

RobotShop Learning Center.
 Praktični primer

U prethodnoj lekciji smo izabrali motore zupčanika Solarbotics GM9. Ispod su specifikacije
ovog motora:

 Gear Ratio: 143:1

 Unloaded RPM (3V): 40
 Unloaded RPM (6V): 78
 Unloaded Current (3V): 50mA
 Unloaded Current (6V): 52mA
 Stall Current (3V): 400mA
 Stall Current (6V): 700mA
 Stall Torque (3V) : 44.44in*oz
 Stall Torque (6V) : 76.38in*oz

Primena koraka:

Nazivni napon je 3V ili 6V.

Ne spominje se kontinuirana struja, iako je predviđen obrtni momenat pri oba napona: 400mA i
700mA. Ako uzmemo 25% od ovih vrednosti, kontinualna struja se može aproksimirati na 100mA do
175mA. Da bismo bili sigurni možemo uzeti veću vrednost.

Izabrali smo mikrokontroler koji ima mnogo različitih pinova, uključujući serijski, PVM, analogni i
digitalni.

Naš mali rover će koristiti dva identična motora, tako da možemo koristiti dvostruki motorni
kontroler.

S obzirom na gore navedene kriterijume, tražimo motorni kontroler sa sledećim specifikacijama:

Opseg napona može da primi motor od 3V do 6V

Kontinualna struja najmanje 350mA po kanalu (kategorija male snage)

Komunikacioni metod je PVM, I2C ili analogni (ili nekoliko njih)

Dvostruka kontrola motora je poželjna.

Gledajući u Brushed DC Motor Controllers Comparison Table, nekoliko kontrolora motora
odgovara kriterijumima:

- RB-Dim-19 ( 6-18V, 5A, dual. Analogni i serijski interfejsi sa mnogim bezbednosnim

funkcijama )
- RB-Pol-16 (1.5-6V, 5A, dual. Nisko trošeći regulator sa serijskim interfejsom)
- RB-Pol-22 (6-16V, 9A, dual, PWM interface)
- RB-Spa-397 (5-16V, 2A, dual, serial interface)
- RB-Ada-02 (4.5-36V, 0.6A, dual. Arduino štit sa PWM interfejsom)
- RB-Cri-15 (6-58V, 10A, single, PWM)
- RB-Cri-14 (6-58V, 10A, single, PWM)
- ... i još mnogo toga.

Postoji niz drugih kontrolora motora koji ispunjavaju gore navedene kriterijume koji bi takođe
funkcionisali. Da bi se smanjila ova lista, potrebno je razmotriti troškove i karakteristike.

Na primer, nema potrebe da se razmatra kontroler motora visoke struje (10A) koji je razumljivo
skuplji od 5A kontrolera.

Možemo da eliminišemo sve regulatore sa jednim motorom.

Jedan kontroler koji se izdvaja od ostalih je RB-Pol-16 zbog svog nižeg raspona napona; to znači da,
ako odlučimo da napajamo motor na 3V, on će pasti u opseg napona ovog kontrolera.

Drugi kontrolor interesa je RB-Ada-02 jer je napravljen posebno za odabrani mikrokontroler (tj.
Arduino Uno). Međutim, jedna slaba strana RB-Ada-02 je da se dodatni štitovi ne mogu naknadno
instalirati.

Pololu dvostruki motorni kontroler je na kraju izabran zbog njegovog nižeg raspona napona i cene.

Za više informacija o tome kako da napravite robota, molimo vas da posetite RobotShop centar za
učenje. Posetite RobotShop Communiti Forum da biste potražili pomoć u izgradnji robota,
predstavili svoje projekte ili jednostavno izašli sa drugim kolegama robotičarima.