Donji (vozni) postroj

Sistem za oslanjanje, točkovi, sistem za upravljanje, sistem za kočenje,

noseća konstrukcija.
 Donji (vozni) postroj
Sistem za oslanjanje, točkovi, sistem za upravljanje, sistem za kočenje,
noseća konstrukcija.

Osnovni zadaci:
•kretanje vozila,
•bezbednost (aktivna): prenos sila između točkova i podloge - prijanjanje
•promena pravca kretanja,
•kočenje,
•ubrzanje,
•udobnost: ublažavanje udara, vibracija i prigušenje oscilacija,
sprečavanje prevremenih oštećenja i skraćenja veka trajanja usled
dinamičkih opterećenja.

Dodatni zahtevi:
•vek trajanja,
•pogodnost za održavanje,
•što niža cena,
•posebne funkcije: podešavanje visine tela vozila od tla (ručno ili
automatski), podizanje neopterećenih osovina i sl.
 Sistem za oslanjanje
Zadaci:
• vezivanje točkova sa nosećom konstrukcijom vozila - prijem sila
• ublažavanje udara i oscilacija
• obezbeđivanje dobrog kontakta pneumatika sa podlogom
• održavanje kinematike točkova
• održavanje stabilnosti kretanja vozila
•
Osnovni elementi:
• mehanizam za vođenje točka ili
cele osovine (3)
• elastični elementi (4)
• prigušni elementi (5)
Sistem za oslanjanje
Motorno vozilo je složen dinamički
sistem sa više masa elastično
povezanih na koje deluje nepravilna
(stohastička) pobuda prilikom
kretanja vozila.

Ono što utiče na elemente vozila i

što osećaju putnici su ubrzanja koja
tom prilikom nastaju (linearna u tri
pravca i ugaona oko tri ose).
 Elastični elementi
Elastični oslonci prigušuju varijacije vertikalnih sila koje sa točkova prenose
na telo vozila pri kretanju po neravnoj podlozi.
Kompromis između male krutosti (udobnost) i velike krutosti (mala promena
geometrije sa promenom opterećenja na točku)

75 kg

1000 kg
 Elastični elementi
Elastični oslonci prigušuju varijacije vertikalnih sila koje sa točkova prenose
na telo vozila pri kretanju po neravnoj podlozi.
Kompromis između male krutosti (udobnost) i velike krutosti (mala promena
geometrije sa promenom opterećenja na točku)

4 x 68 + 75 kg

1000 kg
 Elastični elementi
Elastični oslonci prigušuju varijacije vertikalnih sila koje sa točkova prenose
na telo vozila pri kretanju po neravnoj podlozi.
Kompromis između male krutosti (udobnost) i velike krutosti (mala promena
geometrije sa promenom opterećenja na točku)

4 x 68 + 75 kg

50 kg
1000 kg
 Elastični elementi
Elastični oslonci prigušuju varijacije vertikalnih sila koje sa točkova prenose
na telo vozila pri kretanju po neravnoj podlozi.

• spiralne opruge
 Elastični elementi
Elastični oslonci prigušuju varijacije vertikalnih sila koje sa točkova prenose
na telo vozila pri kretanju po neravnoj podlozi.

• lisnate opruge - gibnjevi

 Elastični elementi
Elastični oslonci prigušuju varijacije vertikalnih sila koje sa točkova prenose
na telo vozila pri kretanju po neravnoj podlozi.

• torzione opruge
 Elastični elementi

• torzione opruge
 Elastični elementi
• torzione opruge
 Elastični elementi
Elastični oslonci prigušuju varijacije vertikalnih sila koje sa točkova prenose
na telo vozila pri kretanju po neravnoj podlozi.

• vazdušne opruge
 Elastični elementi
Elastični oslonci prigušuju varijacije vertikalnih sila koje sa točkova prenose
na telo vozila pri kretanju po neravnoj podlozi.

• spiralne opruge
• lisnate opruge - gibnjevi
• torzione opruge sila
• vazdušne opruge – mehovi i jastuci pritisak
gasa
radna
površina

hod
 Elastični elementi

navoj za vezu sa osloncem

sa priključkom za vazduh

graničnik hoda

valjkasti jastuk

navoj za vezu sa
osloncem
Elastični elementi
 Elastični elementi
Elastični oslonci prigušuju varijacije vertikalnih sila koje sa točkova prenose
na telo vozila pri kretanju po neravnoj podlozi.

• vazdušne opruge – hidropneumatsko oslanjanje

Elastični elementi
 Elastični elementi
Opružna karakteristika: odnos sile i ugiba opruge (točka)

linearna karakteristika složena opruga progresivna

sa 2 linearne
progresivne
karakteristike
Geometrija sistema za oslanjanje i položaja točkova

Točkovi menjaju svoj položaj u odnosu na vozilo radom sistema za

oslanjanje (upravljački točkovi i radom sistema za upravljanje),

Tipične vrednosti (približno vertikalnog) pomeranja točkova na putničkim

automobilima su 60..100 mm za sabijanje i 70 to 120 mm za podizanje (od
srednjeg položaja).
 Geometrija sistema za oslanjanje i položaja točkova

Promena razmaka točkova i razmaka

osovina i geometrije točkova u odnosu
na vozilo i podlogu kao posledica
pomeranja točkova zavisiće od
konstrukcije sistema za oslanjanje i
situacije (povećanje opterećenja vozila,
kočenje, ubrzanje, skretanje).

Točkovi menjaju svoj položaj u odnosu

na vozilo (u manjoj meri) i zbog
elastokinematike, tj. deformacija
elastičnih zglobova pri dejstvu uzdužnih
i bočnih sila na točku.
 Geometrija sistema za oslanjanje i položaja točkova

Bočni nagib točka: ugao odstupanja

srednje ravni točka od vertikale.
Ugao bočnog nagiba prednjih točkova
putničkih automobila je po pravilu
pozitivan i manji od 1°.
Zbog nagiba točak ima nejednaku
raspodelu pritiska na podlogu i teži da
skrene na stranu na koju je nagnut.
 Geometrija sistema za oslanjanje i položaja točkova

Bočni nagib točka: Bočni nagib će se

menjati sa radom sistema za oslanjanje
(pomeranje točka u odnosu na
karoseriju) i usled naginjanja vozila u
celini (npr. u krivini).
 Geometrija sistema za oslanjanje i položaja točkova

Bočni nagib osovinice rukavca (ose

zakretanja): ugao između stvarne ili
imaginarne obrtne ose rukavca i
vertikalne linije u poprečnoj vertikalnoj
ravni.
Osa osovinice rukavca (postojala ona
fizički ili ne) je osa oko koje se
upravljački točak zakreće.
Teži se postavljanju ose zakretanja što
bliže centru točka (presek središnje
ravni točka i ose točka) na šta utiče i
bočni nagib točka, a zajedno rezultiraju
poluprečnikom zakretanja točka
 Geometrija sistema za oslanjanje i položaja točkova

Poluprečnik zakretanja točka:

rastojanje između tačaka prodora
obrtne ose rukavca i srednje ravni
točka kroz stajnu površinu.

Poluprečnik zakretanja točka je

pozitivan ako je sredina pneumatika u
kontaktu sa tlom dalje od sredine vozila
nego što je tačka prodora ose
zakretanja kroz stajnu površinu.
 Geometrija sistema za oslanjanje i položaja točkova

Kada je radijus pozitivan, točkovi pri

kočenju teže da se rašire, što je dobro
u slučaju kočenja u krivini. Kada je
radijus negativan, točkovi će pri
kočenju težiti da se skupe
(konvergiraju), što je pogodno za
stabilnost upravljanja na podlogama na
kojim su različiti koeficijenti prijanjanja
za levi i desni točak (μ-split situacija).

Poluprečnik se izvodi da bude što manji

(na slici je prikazan preuveličano).
Tipične vrednosti su -20..80 mm.
 Geometrija sistema za oslanjanje i položaja točkova

Zatur: Rastojanje tačke prodora

stvarne ili zamišljene obrtne ose
rukavca kroz stajnu površinu od
vertikalne poprečne ravni koja prolazi
kroz centar točka.
Tipična vrednost je -10..80 mm.

Ugao zatura τ je oštar ugao između te

dve linije:
motor napred - pogon nazad τ = 1..10°,
motor i pogon napred τ = 1..5°.
Osa zakretanja točka ne mora prolaziti
kroz osu točka.
 Geometrija sistema za oslanjanje i položaja točkova

Usmerenost točkova: Razlika rastojanja između zadnje i prednje unutrašnje

ivice naplatka u horizontalnoj ravni koja prolazi kroz centar točkova: B - C > 0,
pozitivna usmerenost (konvergencija) ili obrnuto negativna usmerenost
(divergencija).
Može biti izražena i preko ugla: oštar ugao između ose točka i poprečne
vertikalne ravni.
U pravolinijskoj vožnji dejstvo sila na točkove deluje da se oni zakrenu za oko
0,1 do 0,3° (elastokinematika) i usmerenost je podešena tako da u
pravolinijskoj vožnji budu paralelni.
 Mehanizmi za vođenje točkova

Mehanizam za vođenje točkova

- povezuje točkove ili krutu osovinu (ako je takva konstrukcija) za noseću
konstrukciju vozila,
- prenosi sile sa točkova na vozilo i
- omogućava potreban stepen pokretljivosti točkova i osovina u odnosu
na telo vozila:
- vertikalno pomeranje
- zakretanje upravljačkih točkova
 Mehanizmi za vođenje točkova

Prema tipu veze između točkova iste osovine, razlikuju se:

• zavisno oslanjanje u kom između točkova postoji kruta kinematička
veza, tako da se kretanje jednog točka prenosi na drugi,
• nezavisno oslanjanje u kome se oba točka kreću nezavisno jedan od
drugog i
• poluzavisno oslanjanje u kom elastični vezni element delimično
prenosi kretanja jednog točka na drugi.
 Mehanizmi za vođenje točkova

Zavisno oslanjanje
 Mehanizmi za vođenje točkova

Zavisno oslanjanje
 Mehanizmi za vođenje točkova

Nezavisno oslanjanje

3
 Mehanizmi za vođenje točkova

Nezavisno oslanjanje

3
 Mehanizmi za vođenje točkova

Nezavisno oslanjanje

3
 Mehanizmi za vođenje točkova

Nezavisno oslanjanje
 Mehanizmi za vođenje točkova

Nezavisno oslanjanje
 Mehanizmi za vođenje točkova

Poluzavisno oslanjanje

2
1
2
 Prigušni elementi - amortizeri

Prigušivači ili amortizeri služe za

- prigušivanje oscilacija tela (nadgradnje) vozila u odnosu na podlogu, i
- prigušivanje oscilacija točkova u odnosu na telo vozila (umanjuju
fluktuacije sile prijanjanja točka)
 Prigušni elementi - amortizeri

Princip rada: viskozno trenje pri kretanju elemenata amortizera kroz ulje
(određene viskoznosti) generiše silu u funkciji brzine promene dužine
amortizera (uvlačenje ili izvlačenje), suprotnog smera od smera kretanja
klipa amortizera.

Amortizer prigušuje oscilacije disipacijom kinetičke energije kretanja u

toplotu.

Konstrukcija: cevni teleskopski hidraulički amortizer

Jedan kraj prigušivača (klipnjača ili cilindar) se vezuje za telo vozila, a drugi
za pokretne elemente sistema oslanjanja, tj. poluge za vođenje točka, nosač
točka ili krutu osovinu
Prigušni elementi - amortizeri

Dvocevni amortizer
1 - unutrašnja cev,
2 - klip sa ventilima,
3 - klipnjača,
4 - dno sa ventilima,
5 - spoljašnja cev

41
Prigušni elementi - amortizeri

Jednocevni amortizer
1 - cev amortizera,
2 - klip sa ventilima,
3 - klipnjača,
4- plivajući klip,
5 - prostor sa gasom pod
pritiskom (25..30 bar)
Prigušni elementi - amortizeri
 Prigušni elementi - amortizeri

Karakteristike prigušenja
Ventili u prigušivačima: dvostruki jednosmerni,
Degresivna asimetrična karakteristika: veće prigušenje u hodu širenja nego
pri hodu sabijanja

Sprečavanje kavitacije u dvocevnim

amortizerima:
U hodu širenja podni ventili samo
propuštaju radnu tečnost ne
pružajući otpor njenom proticanju,
dok ventili u klipu ostvaruju
praktično svo prigušenje.
U hodu sabijanja podni ventili su ti
koji ostvaruju veliko, a ventili u klipu
manje prigušenje (veće nego
prigušenje podnih ventila u hodu
širenja
 Prigušni elementi - amortizeri

Sila koja nastaje u amortizeru

n
FD = − sign( z& ) ⋅ k ⋅ z&

Degresivna asimetrična karakteristika: veće prigušenje u hodu širenja nego

pri hodu sabijanja

Radna karakteristika (sila-hod) i prigušna karakteristika (sila-brzina)

 Donji (vozni) postroj
Sistem za oslanjanje, točkovi, sistem za upravljanje, sistem za
kočenje, noseća konstrukcija.

Osnovni zadaci:
•kretanje vozila,
•bezbednost (aktivna): prenos sila između točkova i podloge - prijanjanje
•bezbednost (aktivna): održavanje i promena pravca kretanja,
•kočenje,
•ubrzanje,
•udobnost: ublažavanje udara, vibracija i prigušenje oscilacija,
sprečavanje prevremenih oštećenja i skraćenja veka trajanja usled
dinamičkih opterećenja.

Dodatni zahtevi:
•vek trajanja,
•pogodnost za održavanje,
•što niža cena,
•posebne funkcije: podešavanje visine tela vozila od tla (ručno ili
automatski), podizanje neopterećenih osovina, automatska korekcija
pravca kretanja i sl.
 Sistem za upravljanje
Zadatak: održavanje i promena pravca kretanja

Zahtevi:
• laka i precizna promena pravca kretanja vozila
• pouzdanost i izdržljivost - mehanička veza između upravljača i
točkova
• stabilnost pri pravolinijskom kretanju velikim brzinama
• težnja da se vozilo vrati u pravolinijsku vožnju
• pravilno vođenje točkova pri skretanju
• male sile upravljanja
• pružanje osećaja kontakta točkova sa podlogom
• mala osetljivost na dejstvo spoljašnjih sila na točkovima

• zadovoljenje regulative ECE R79

 Sistem za upravljanje
Struktura sistema:
• komandni mehanizam
• upravljački prenosnik
• servo uređaj (opciono)
• polužni mehanizam
• upravljački točkovi
(uvek prednji*)
 Kinematika kretanja vozila u krivini
SA BOČNO KRUTIM
TOČKOVIMA
(bez povođenja) Odgovara kretanju veoma malim
brzinama na horizontalnoj
podlozi sa dobrim prijanjanjem.

Dejstvo bočne sile na točak čini

da se ne kreće u pravcu svoje
srednje ravni: povođenje.

Intenzitet povođenja zavisi i od

brzine kretanja, prijanjanja,
karakteristika pneumatika...

Posledica: točkovi se (nikad) ne

O1 kotrljaju kao “po šinama”
 Kinematika kretanja vozila u krivini
SA BOČNO KRUTIM SA BOČNO ELASTIČNIM
TOČKOVIMA TOČKOVIMA
(bez povođenja) (uticaj povođenja)
δPL
POVOĐENJE ⇒ δPD
PROMENA POLOŽAJA
TRENUTNOG CENTRA
ZA ISTO ZAKRETANJE
UPRAVLJAČKIH
TOČKOVA
FC

δZL δZD O2

O1

PROMENA POLOŽAJA TRENUTNOG CENTRA

⇒ PROMENA POLUPREČNIKA KRIVINE
Kinematika kretanja vozila u krivini
 Kinematika kretanja vozila u krivini

Minimalni prečnik kruga okretanja vozila (bez zanošenja vozila)

postiže se pri maksimalnoj zakrenutosti upravljačkih točkova i
može biti naveden kao:
• prečnik kruga okretanja tragova točkova, ili
• prečnik kruga okretanja između zidova.
 Kinematika kretanja vozila u krivini

Minimalni prečnik kruga okretanja vozila (bez zanošenja vozila)

postiže se pri maksimalnoj zakrenutosti upravljačkih točkova i
može biti naveden kao:
• prečnik kruga okretanja tragova točkova, ili
• prečnik kruga okretanja između zidova.
 Kinematika kretanja vozila u krivini

U statičkim uslovima, za isti ugao zakretanja upravljačkih točkova,

od dva vozila istog razmaka točkova a različitih razmaka osovina,
manji radijus okretanja moći će da ostvari vozilo sa manjim
razmakom osovina.
 Kinematika kretanja vozila u krivini

U statičkim uslovima, za isti ugao zakretanja upravljačkih točkova,

od dva vozila istog razmaka točkova a različitih razmaka osovina,
manji radijus okretanja moći će da ostvari vozilo sa manjim
razmakom osovina.
 Kinematika kretanja vozila u krivini

U pogledu manevarskih sposobnosti, zakonom je određeno da

najisturenija tačka svakog vozila prilikom vožnje u krugu od 360°,
mora biti vođena po krugu prečnika od najviše 25 m, gde su zbog
velikih gabarita najzahtevnija teretna motorna vozila, autobusi i
skupovi vozila (kamion sa prikolicom, tegljači sa poluprikolicom).

7,2 m
25 m
 Konstrukcija sistema za upravljanje
Struktura sistema:
• komandni mehanizam
• upravljački prenosnik
• servo uređaj (opciono)
• polužni mehanizam
• upravljački točkovi
(uvek prednji*)
 Sistem za upravljanje
Struktura sistema:
• komandni mehanizam
• upravljački prenosnik
• servo uređaj (opciono)
• polužni mehanizam
• upravljački točkovi
(uvek prednji*)
 Konstrukcija sistema za upravljanje
Struktura sistema:
• komandni mehanizam
• upravljački prenosnik
• servo uređaj (opciono)
• polužni mehanizam
• upravljački točkovi
(uvek prednji*)
 Konstrukcija sistema za upravljanje
Struktura sistema:
• komandni mehanizam
• upravljački prenosnik
• servo uređaj (opciono)
• polužni mehanizam
• upravljački točkovi
(uvek prednji*)
 Konstrukcija sistema za upravljanje
Struktura sistema:
• komandni mehanizam
• upravljački prenosnik
• servo uređaj (opciono)
• polužni mehanizam
• upravljački točkovi
(uvek prednji*)
 Konstrukcija sistema za upravljanje
Struktura sistema:
• komandni mehanizam
• upravljački prenosnik
• servo uređaj (opciono)
• polužni mehanizam
• upravljački točkovi
(uvek prednji, mogu i
zadnji)
 Konstrukcija sistema za upravljanje
Struktura sistema:
• komandni mehanizam
• upravljački prenosnik
• servo uređaj (opciono)
• polužni mehanizam
• upravljački točkovi
(uvek prednji*)
 Konstrukcija sistema za upravljanje
Struktura sistema:
• komandni mehanizam
• upravljački prenosnik
• servo uređaj (opciono)
• polužni mehanizam
• upravljački točkovi
(uvek prednji*)
 Konstrukcija sistema za upravljanje
Struktura sistema:
• komandni mehanizam
• upravljački prenosnik
• servo uređaj (opciono)
• polužni mehanizam
• upravljački točkovi
(uvek prednji*)
 Konstrukcija sistema za upravljanje

Upravljački prenosnik:
• prenosi kretanje - signal za upravljanje sa upravljača na
upravljačke točkove
• povećava silu na upravljaču kojom se deluje na upravljačke
točkove (prenosni odnos i dejstvo servo-uređaja ako
postoji)

Konstrukcija upravljačkog prenosnika

• sa zupčastom letvom
• sa navojnim vretenom
• Gemmer
 Konstrukcija sistema za upravljanje
Upravljački prenosnik sa zupčastom letvom
 Konstrukcija sistema za upravljanje
Upravljački prenosnik sa zupčastom letvom
 Konstrukcija sistema za upravljanje
Upravljački prenosnik sa zupčastom letvom
 Konstrukcija sistema za upravljanje
Upravljački prenosnik: sa navojnim vretenom i navrtkom sa
recirkulirajućim kuglicama
 Konstrukcija sistema za upravljanje
Upravljački prenosnik: Gemmer
 Konstrukcija sistema za upravljanje
Kinematika upravljačkih točkova:
polužni mehanizam (trapez upravljanja)
prenosi kretanje sa upravljačkog prenosnika na točkove i
obezbeđuje odgovarajuću kinematiku zakretanja točkova
 Konstrukcija sistema za upravljanje
Kinematika upravljačkih točkova:
polužni mehanizam (trapez upravljanja) - zavisno oslanjanje
 Konstrukcija sistema za upravljanje
Kinematika upravljačkih točkova:
polužni mehanizam (trapez upravljanja)
 Servo--uređaj sistema za upravljanje
Servo
Pojačanje sile zakretanja na upravljačkim točkovima:
- zakonski zahtev zbog maksimalnih sila na upravljaču (Regulativa ECE R79)
- komfor
- bezbednost
- zadržavanje osećaja kontakta sa putem
- potrošnja energije (gorivo)
- pouzdanost sistema: mora ostati mehanička veza upravljača i točkova
- zaštita od preopterećenja (krajnji položaj i sl.)
- najveća pomoć potrebna kada vozilo stoji, mnogo manje kada se vozilo kreće
velikim brzinama

Servo-uređaji u sistemu za upravljanje:

- hidraulički sistem sa pogonom pumpe od motora SUS,
- hidraulički sistem sa električnom pumpom (putnički automobili),
- elektro-mehanički sistem (putnički automobili).
 Servo--uređaj sistema za upravljanje
Servo
Hidraulički servo-uređaj
- pumpa je pogonjena
motorom SUS
- upravljanje je u funkciji
otpora obrtanju točka
upravljača: obrtni moment prigušnica hidrocilindar
na vratilu upravljača
- radni fluid: ATF ili
hidrauličko ulje

- potreban protok je u razvodnik

zavisnosti od brzine
obrtanja upravljača, upravljački prenosnik
- potreban pritisak je u
zavisnosti od obrtnog
momenta na upravljaču
 Servo--uređaj sistema za upravljanje
Servo
Hidraulički servo-uređaj
- pumpa je pogonjena motorom SUS

- pumpa je dimenzionisana za najveći

pritisak i protok kada je motor na
praznom hodu (okretanje upravljača na
mestu)
- višak se prigušuje i vraća u rezervoar
- 80-100 bar putnički automobili
- oko 150 bar teretna vozila i autobusi

U pumpi se nalaze
- prelivni ventil kojim se smanjuje protok
na višim obrtajima motora
- rasteretni ventil, koji ograničava
maksimalni pritisak u sistemu (npr. kada
su točkovi zakrenuti u krajnji položaj)
 Servo--uređaj sistema za upravljanje
Servo
Hidraulički servo-uređaj
- pumpa je pogonjena motorom SUS

- pumpa je dimenzionisana za najveći

pritisak i protok kada je motor na
praznom hodu (okretanje upravljača na
mestu)
- višak se prigušuje i vraća u rezervoar
- 80-100 bar putnički automobili
- oko 150 bar teretna vozila i autobusi

U pumpi se nalaze
- prelivni ventil kojim se smanjuje protok
na višim obrtajima motora
- rasteretni ventil, koji ograničava
maksimalni pritisak u sistemu (npr. kada
su točkovi zakrenuti u krajnji položaj)
 Servo--uređaj sistema za upravljanje
Servo
Hidraulički servo-uređaj
- ventilima za doziranje ulja u komoru hidro-cilindra upravlja ventil na
osnovu uvijanja dela vratila upravljača (uvijanje je malo)

vratilo upravljača

povratni vod klip hidrocilindar

napojni vod
nepovratni ventil

spoljašnja čaura
unutrašnji deo razvodnika
razvodnika
 Servo--uređaj sistema za upravljanje
Servo
Hidraulički servo-uređaj

vratilo upravljača

ka
komorama
klipa
povratni vod

napojni vod

nepovratni ventil
 Servo--uređaj sistema za upravljanje
Servo
Hidraulički servo-uređaj: pravolinijska vožnja
ulje iz pumpe prolazi kroz ventil i vraća se u rezervoar
 Servo--uređaj sistema za upravljanje
Servo
Hidraulički servo-uređaj: skretanje u levo
• dovod ulja se preusmerava u komoru hidrocilindra koja treba da ima
veći pritisak
• iz druge komore se ulje vraća u rezervoar (zbog smanjenja zapremine)
 Servo--uređaj sistema za upravljanje
Servo
Regulacija hidrauličkog servo-uređaja:
• najveća pomoć kada vozilo stoji - parkiranje, ili u gradskoj vožnji
• “teži” upravljač kada se vozilo kreće velikim brzinama

• u hidrauličkim i elektro-hidrauličkim sistemima primenjuje se regulacija

u funkciji brzine vozila i brzine obrtanja vratila

moment aktiviranja moment aktiviranja

 Servo--uređaj sistema za upravljanje
Servo
Hidraulički servo-uređaj: prenosnik sa navojnim vretenom
 Servo--uređaj sistema za upravljanje
Servo
Hidraulički servo-uređaj: prenosnik sa navojnim vretenom
 Servo--uređaj sistema za upravljanje
Servo
Elektro-hidraulički sistem:
• Hidraulička pumpa je pogonjena elektromotorom, nezavisno od motora
SUS
• Upravljački i radni (hidraulički) deo je isti kao na hidrauličkom servo-uređaju
 Servo--uređaj sistema za upravljanje
Servo
Elektro-hidraulički sistem:
• Elektronska kontrola servo-pojačanja je u funkciji režima kretanja vozila i
upravljanja

protok

brzina vozila
 Servo--uređaj sistema za upravljanje
Servo
Elektro-mehanički sistem:
sa paralelnim pogonom upravljač

stub upravljača

elektromotor
vratilo upravljača

prenosnik davač momenta

EUJ
 Servo--uređaj sistema za upravljanje
Servo
Elektro-mehanički sistem: sa paralelnim pogonom

EUJ elektromotor
davač momenta

pog. zupčanik pog. zupčanik

vratilo zup. letva

davač ugla
 Servo--uređaj sistema za upravljanje
Servo
Elektro-mehanički sistem - regulacija
dodatni moment, Nm

moment na upravljaču, Nm