Professional Documents
Culture Documents
01 PLC PDF
01 PLC PDF
Uvod u programabilne
logičke kontrolere
1
1.1 Programabilni logički kontroleri principima kao što su oni koji se primenjuju u računarskoj
arhitekturi, PLC može obavljati ne samo iste poslove kao
Programabilni logički kontroleri (engl. programmable lo- relejna tehnika, nego je pogodan i za druge primene – na
gic controller, PLC), kao onaj na slici 1-1, danas se veoma primer, merenje vremena, prebrojavanje, izračunavanje,
mnogo koriste u tehnologijama upravljanja industrijskim poređenje i obrada analognih signala.
procesima. Programabilni logički kontroler je računar na- Programabilni kontroleri pružaju više prednosti nad
menjen za upotrebu u industrijskim okruženjima, koji se tradicionalnim upravljanjem pomoću releja. Releji se mo-
može programirati tako da obavlja upravljačke funkcije. raju povezati žicama kako bi mogli da obavljaju određenu
Programabilni kontroler je eleminisao najveći deo žičanih funkciju. Kada se promene zahtevi sistema, žičane veze
veza koje su neophodne u upravljačkim kolima realizo- između releja treba izmeniti ili dopuniti. U ekstremnim
vanim pomoću releja. Druge prednosti PLC-a su: jedno- slučajevima, kao u automobilskoj industriji, trebalo je za-
stavno programiranje i instaliranje, velika brzina odziva, meniti kompletne ploče s relejima jer nije bilo isplativo
mrežna kompatibilnost, lako otklanjanje grešaka i testira- menjati ožičavanje postojećih ploča pri svakoj promeni
nje, te visoka pouzdanost. modela vozila. Programabilni kontroler je učinio nepo-
Programabilni logički kontroler je projektovan tako da trebnim većinu žičanih veza koje su bile neophodne u
prihvata više različitih rasporeda ulaza i izlaza, podnosi tradicionalnim relejnim kolima (slika 1-2). On je mali i
širok opseg radnih temperatura, neosetljiv je na električ- jeftin u poređenju s ekvivalentnim sistemom za upravlja-
ni šum i otporan je na vibracije i udarce. Programi koji nje procesima u relejnoj izvedbi.
upravljaju proizvodnjom mašina i opreme najčešće se Osim nižih troškova, PLC pruža i mnoge druge pred-
smeštaju u memoriju koja je trajna ili ima vlastito napa- nosti, među kojima su i sledeće:
janje. PLC je primer sistema koji radi u realnom vremenu
pošto stanje na izlazima sistema kojim upravlja PLC za- • Veća pouzdanost. Pošto napišete i testirate program,
visi od stanja na ulazima tog sistema. lako ga možete instalirati na druge PLC sisteme.
Prema tome, programabilni logički kontroler je u su- Budući da se celokupna logika smešta u memoriju
štini digitalni računar koji je projektovan za upravljanje PLC-a, ne postoji mogućnost uvođenja greške u lo-
određenom mašinom ili postrojenjem. Za razliku od per- gici zbog pogrešnog ožičavanja (slika 1-3). Program
sonalnog računara, PLC je projektovan da radi u indu- zamenjuje veći deo spoljašnjih kablovskih veza
strijskom okruženju, opremljen je specijalnim ulaznim i koje bi inače bile potrebne za upravljanje procesom.
izlaznim interfejsima i programira se pomoću posebnog Direktne kablovske veze i dalje su potrebne za po-
jezika za upravljanje procesima. Uobičajena skraćenica vezivanje sa spoljnim uređajima, ali je njihov broj
PC koja se koristi za tu vrstu uređaja u industriji, može znatno manji. Pouzdanosti PLC značajno doprinose i
prouzrokovati zabunu zato što je to takođe skraćenica za komponente izvedene u tehnologiji integrisanih kola.
„personalni računar“ (engl. personal computer, PC). Iz • Veća fleksibilnost. Lakše je napisati i izmeniti
tog razloga, većina proizvođača svoje programabilne lo- program instaliran u PLC nego menjati ožičenje
gičke kontrolere naziva skraćeno PLC“. električnog kola. Odnose između ulaza i izlaza
U početku se PLC koristio kao zamena za relejnu lo- programibilnog kontrolera određuje program koji
giku, ali ga zbog stalno rastućeg broja njegovih funkci- piše korisnik, a ne način na koji su ti ulazi i izlazi
ja srećemo u sve više primena od kojih su mnoge veoma međusobno povezani (slika 1-4). Proizvođači izvor-
složene. Budući da se struktura PLC-a zasniva na istim ne opreme mogu da prosleđuju korisnicima izmene
(a) (b)
Korisnički program
Svetlosni
Kontaktor indikator Solenoid
Izlazi
(a)
Ulazi
Procesorski modul
Ulazni Centralna
senzorski procesorska M Izlazni
uređaji jedinica (CPU) uređaji
Memorija
Program Podaci
Optička Optička
izolacija izolacija
Uređaj za programiranje
sistema (a) Modularni tip
Napajanje
CPU
Ulazni Izlazni
Memorija
odeljak odeljak
Komunikacije
Napajanje
za Izv
ula rša
anje va
av
nj
it
ep
Oč
rog
ram
a
Ažu
rir a
k a ik a
e
nj
iz l
c ij
st
no i
e
Modul az
a ag
se ubacuje D ij m u n
u rek i ko
Slika 1-10 Modularna konfiguracija ulaza i izlaza. Slika 1-13 Tipičan ciklus izvršavanja PLC programa.
Procesor (CPU) je „mozak“ PLC-a. Tipičan procesor
(slika 1-12) sastoji se od mikroprocesora koji izvršava
program i upravlja komunikacijom između modula. Pro-
cesoru je neophodna memorija gde se smeštaju rezultati
logičkih operacija koje izvršava mikroprocesor. Potrebna
je memorija tipa EPROM ili EEPPROM u kojoj se čuva
program, i memorija tipa RAM.
CPU upravlja svim aktivnostima PLC-a i projektovan
je tako da korisnik može da instalira potrebne programe
napisane u relejnoj lestvičastoj logici. PLC izvršava pro-
gram kao postupak koji se može ponavljati a jedno izvo-
đenje programa zove se ciklus (engl. scan) programa (slika
1-13). Tipičan PLC ciklus počinje time što CPU očitava
stanje na ulazima PLC sistema. Zatim se izvršava aplika-
Napajanje
tivni program. Nakon izvršavanja programa, CPU obavlja
Slika 1-11 Napajanje obezbeđuje jednosmernu struju za poslove interne dijagnostike i komunikacija. Zatim ažurira
module koji su utaknuti u rek. stanje na izlazima PLC sistema. Ceo opisani postupak ne-
Izvor: Ovaj materijal je zaštićen autorskim pravima, a ovde je objavljen s
dozvolom vlasnika, kompanije Schneider Electric.
prekidno se ponavlja dok je PLC u radnom režimu.
Slika 1-14 Tipičan način povezivanja PLC sistema sa ulaznim i izlaznim uređajima.
Ulazni
Slika 1-20 Tipično ožičavanje izlaznog modula u modularnoj
modul
konfiguraciji s napajanjem na 220 V naizmenično.
Izvor: Fotografija je objavljena s dozvolom kompanije Automation Direct.
Pritisak www.automationdirect.
Temperatura
Sledeći korak bi bio pisanje programa za PLC u relejnoj
1
2 lestvičastoj logici i njegovo unošenje u memoriju CPU. Na
slici 1-21 prikazan je tipičan program relejne lestvičaste
3 logike za upravljanje navedenim procesom. Format pro-
4
5
grama je sličan električnoj šemi kola s relejima. Simboli
Ručni taster predstavljaju naredbe, dok brojevi predstavljaju adrese
6
mesta u memoriji na kojima se nalaze naredbe. Da biste
7
programirali kontroler, te naredbe treba da unesete jednu
po jednu u memoriju procesora pomoću uređaja za progra-
L1 N
220 V naizmenično Nula
miranje. Svakom ulaznom i izlaznom uređaju dodeljuje se
adresa, što PLC procesoru omogućava da „zna“ gde je ure-
Slika 1-19 Tipično ožičavanje ulaznog modula u modularnoj đaj fizički povezan. Zapamtite da se format U/I adrese ra-
konfiguraciji s napajanjem na 220 V naizmenično. zlikuje u zavisnosti od modela i proizvođača PLC sistema.
Izvor: Automation Direct, www.automationdirect.com. Naredbe se smeštaju u korisnički deo memorije procesora.
Tokom ciklusa programa, kontroler očitava stanje na ula-
zima, izvršava naredbe programa i u skladu s rezultatima
prekidači oba senzora (za pritisak i temperaturu), ili kad programa menja stanje na izlazima sistema.
se pritisne ručni taster. Kako bi program mogao da radi, kontroler treba preba-
Sada ćemo razmotriti kako se za navedenu aplikaciju citi u izvršni režim (RUN), tj. u operativni (radni) ciklus.
može upotrebiti programabilni logički kontroler. Kori- Tokom svakog radnog ciklusa, kontroler ispituje stanje
stićemo iste spoljne ulazne uređaje (senzor za pritisak, ulaznih uređaja, izvršava naredbe programa i u skladu s
senzor za temperaturu i ručni taster). Ti uređaji bi bili ka- njihovim rezultatima menja stanje izlaza. Svaki simbol
blovima povezani sa ulaznim modulom prema adresnoj u programu možemo zamisliti kao par radnih kontakata
šemi koju određuje proizvođač modula. Na slici 1-19 pri- (standardno otvoreni). Simbol predstavlja namotaj re-
kazano je tipično ožičenje modula koji se napaja na 220 V leja koji, kada dobije napon, zatvara odgovarajuće kon-
naizmenično. takte. U RLL programu na slici 1-21, namotaj O/1 dobija
U PLC verziji možemo upotrebiti isti spoljni izlazni napon kada se zatvore kontakti I/1 i I/2, ili kada se zatvori
uređaj (namotaj startera motora). Taj uređaj bi bio kablo- kontakt I/3. Oba uslova formiraju neprekidnu logičku pu-
vima povezan na odgovarajući izlazni modul prema adre- tanju sleva nadesno duž prečke lestvice koja obuhvata i
snoj šemi koju određuje proizvođač modula. Slika 1-20 namotaj startera motora.
prikazuje tipično ožičenje za izlazni modul koji radi na Programabilni logički kontroler radi u realnom vre-
220 V naizmenično. menu jer će svaki događaj koji se odigra na spoljnom
I/2
Taster
I/3
I/3
Očitavanje ...Ispituje
stanja ulaza stanja ulaza
Slika 1-21 Program za upravljanje procesom napisan na jeziku RLL, s tipičnim načinom adresiranja.
L1
Pritisak
PB
L2
Temperatura
L1 L2 I1 I2 I3
Ulazi
I1 I2 Q1
I3
Program
Izlazi
Q1 Q2 Q3 Q4
M Starter
Slika 1-22 Tipično ožičenje potrebno za upravljanje procesom pomoću fiksnog PLC.
Izvor: Slika je objavljena s dozvolom kompanije Rockwell Automation, Inc.
ulaznom uređaju rezultovati određenom akcijom ili pro- • Zatvoren kontakt se evidentira u memoriji kao lo-
menom stanja na izlazu kontrolera. Režim rada RUN pro- gička jedinica, a otvoren kontakt kao logička nula.
cesora može se opisati sledećim nizom događaja: • Zatim se analizira lestvičasti dijagram, pri čemu
• Prvo se ispituje stanje prekidača senzora za priti- svaki interni kontakt u programu dobija status
sak (presostat), prekidača senzora za temperaturu „otvoren (OPEN) ili „zatvoren“ (CLOSED) u zavi-
(termostat) i ručnog tastera. Ta stanja se beleže u snosti od toga da li je program evidentirao logičko
memoriji kontrolera. stanje 1 ili 0.
(b)
Slika 1-25 PLC instaliran u industrijskom okruženju. Slika 1-27 PAC (programabilni automatizovani kontroler)
Izvor: (a–b) Automation IG Izvor: Omron Industrial Automation. www.ia.omron.com.
PLC ima kleme za priključivanje spoljnih ulaznih i izla- jezika – i dokumentuje ili objašnjava program sa
znih uređaja, kao i komunikacione priključke. onoliko detalja koliko smatra potrebnim.
Računari su složene računarske mašine koje su u sta- • PLC softver koji korisniku omogućava da nadzire
nju da izvršavaju više programa ili poslova u isto vreme procese i upravlja njima zove se interfejs čovek/ma-
i proizvoljnim redosledom. S druge strane, većina PLC šina (engl. human machine interface, HMI) i omo-
izvršava samo jedan program, redom od prve do posled- gućava korisniku da prikaže proces – ili grafičku
nje naredbe. prezentaciju procesa – na monitoru, pregleda kako
PLC upravljački sistemi projektovani su tako da se sistem radi, stekne uvid u trend promena vrednosti
jednostavno instaliraju i održavaju. Otkrivanje grešaka je i prima obaveštenja o alarmima (slika 1-26). Mnogi
pojednostavljeno pomoću svetlosnih indikatora grešaka i operaterski interfejsi ne sadrže PLC softver. PLC se
poruka koje se prikazuju na ekranu programera. Sistemu može integrisati u HMI, ali isti softver ne omoguća-
se vrlo lako dodaju novi i uklanjanju postojeći ulazni i va programiranje obe vrste uređaja.
izlazni moduli za povezivanje sa udaljenim uređajima.
Softver namenjen za PLC ali napisan na personalnom U novije vreme, većina proizvođača opreme za auto-
računaru i izvršava se na njemu, deli se u dve opsežne matizovanje procesa reagovala je na pojačane zahteve
kategorije: korisnika industrijskih upravljačkih sistema tako što je
kombinovala prednosti koje pruža upravljanje u PLC stilu
• PLC softver koji korisniku omogućava da progra- sa onim koje omogućavaju sistemi zasnovani na personal-
mira i dokumentuje programe stavlja korisniku na nim računarima. Ta vrsta uređaja nazvana je programabilni
raspolaganje alatke za pisanje PLC programa – po- automatizovan kontroler (engl. programmable automation
moću lestvičaste logike ili drugog programskog controller, PAC). Programabilni automatizovan kontroler
1. Šta je programabilni logički kontroler? 12. Programabilni kontroler radi u realnom vremenu.
2. Navedite četiri posla, osim uključivanja i isključiva- Šta to tačno znači?
nja kao pomoću releja, koje može obavljati PLC. 13. Odgovorite na sledeća pitanja o upravljačkom lestvi-
3. Navedite šest prednosti koje pruža PLC u poređenju častom dijagramu sa slike 1-21 u ovom poglavlju:
s tradicionalnim upravljačkim sistemima koji se za- a. Šta predstavljaju pojedini simboli?
snivaju na relejima. b. Šta predstavljaju brojevi?
c. Koji je spoljni uređaj predstavljen brojem I/2?
4. Objasnite razlike između otvorene i vlasničke PLC
d. Koji je spoljni uređaj predstavljen brojem O/1?
arhitekture.
e. Koja dva uslova obezbeđuju neprekinutu putanju
5. Navedite dva načina na koji se U/I uređaji kombi- sleva nadesno duž prečke?
nuju s PLC. f. Opišite redosled operacija koje kontroler izvr-
6. Opišite način na koji se U/I moduli povezuju s pro- šava tokom jednog ciklusa programa.
cesorom u modularnoj PLC konfiguraciji. 14. Uporedite načine na koji se menja određena opera-
7. Objasnite glavnu funkciju svake od narednih važnih cija upravljanja procesom u sistemu izvedenom u
komponenata PLC-a: relejnoj tehnici i u PLC sistemu.
a. Procesorski modul (CPU) 15. Uporedite PLC i personalni računar po pitanju:
b. U/I moduli a. Razlika u hardveru
c. Uređaj za programiranje b. Radnog okruženja
d. Modul za napajanje energijom. c. Načina programiranja
8. Koje su dve najuobičajenije vrste uređaja za progra- d. Izvršavanja programa.
miranje PLC-a? 16. Koje se dve kategorije softvera, koji je napisan na
9. Objasnite izraze program i programski jezik u kon- personalnom računaru i izvršava se na njemu, kori-
tekstu PLC-a. ste na PLC uređajima?
10. Koji je standardni programski jezik koji se koristi za 17. Šta je to programabilni automatizovan kontroler
programiranje PLC-a? (PAC)?
11. Odgovorite na sledeća pitanja o upravljačkom relej- 18. Navedite četiri kategorije u koje se razvrstavaju
nom lestvičastom dijagramu sa slike 1-18 u ovom PLC uređaji.
poglavlju: 19. Uporedite samostalne, višeprogramske i nadzorne
a. Kada se zatvaraju kontakti presostata? vrste PLC aplikacija.
b. Kada se zatvaraju kontakti termostata?
20. Koji je kapacitet memorije, izražen u bitovima, PLC
c. Kako su međusobno povezani presostat i
uređaja koji radi sa 16-bitnim rečima i ima memo-
termostat?
riju od 8 K?
d. Opišite dva uslova pod kojim će namotaj startera
motora dobiti napon. 21. Navedite pet činilaca koji utiču na veličinu memo-
e. Koja je približna vrednost pada napona na sva- rije potrebne za datu PLC instalaciju.
kom sledećem uređaju kada su njegovi kontakti 22. Od čega se sastoji skup programskih naredaba za
otvoreni? dati PLC?
(1) Presostat
(2) Termostat
(3) Ručni taster.
Zadaci za poglavlje 1
1. Ako su data dva jednopolna prekidača, napišite pro- 2. Ako su data dva jednopolna prekidača, napišite pro-
gram koji će uključiti uređaj na izlazu kada su oba gram koji će uključiti uređaj na izlazu kada je zatvo-
prekidača (A i B) zatvorena. ren ili prekidač A ili prekidač B.
S3
LS2