Na slici 1 je prikazan model dva međusobno povezana rezervoara, gdje su prikazani ventili

(mu1, mi1, mu2 i mi2) i površine A1 i A2, kao i nivoi h1 i h2. Potrebno je prikazati nivoe
rezervoara 1 i 2 (h1 i h2) koristeći:
a) Direktan način (Jednačina kola za nivoe h1 i h2)
b) Korištenjem PID regulatora
c) Korištenjem Fuzzy regulaora
d) Na jednom modelu i jednom dijagramu prikazati razlike dobijenih rezultata
e) Napraviti GUI aplikaciju u Matlabu koja izgleda kao na slici 2
Poznato je:
Pumpa: H = 12 [m]
Površina prvog rezervoara: A1 = 2 [m2]
Površina drugog rezervoara: A2 = 3 [m2]
Ventili: mu1 = mi1 = mu2 = 40 [m m2s-1]
mi2 = 30 [m m2s-1]

NIVO
Nizak Trapezoidal -2 -1 -0.9 0
Malo_nizak Trapezoidal -0.8 -0.6 -0.4 -0.2
Dobar Triangular -0.3 0 0.3 -1 1
Malo_visok Triangular 0.2 0.4 0.6 0.8
Visok Triangular 0 0.9 1 0

Promjena
Negativna Trapezoidal -0.3987 -0.27 -
0.2077 0.1
Neznatna Triangular -0.1 0 0.1 [-0.27 0.27]
Pozitivna Trapezoidal 0.1 0.2077 0.27
0.3738
Ventil
Zatvori brzo Triangular -0.825 -0.55 -0.275
Zatvori polako -0.55 -0.4 -0.25
Malo_zatvori -0.35 -0.2 -0.05
Bez promjene -0.1375 0 0.1375 [-0.55 0.55]
Malo otvori 0.05 0.2 0.35
Otvori polako 0.25 0.4 0.55
Otvori brzo 0.275 0.55 0.825

VISOK THEN VENTIL

IS OTVORI
BRZO
NIZAK THEN VENTIL
ZATVOIR
IF NIVO
BRZO
DOBAR AND OTVRI
PROMJENA IS POLAKO
NEGATIVNA
DOBAR AND ZATVORI
 PROMJENA IS POLAKO
POZITIVNA
DOBAR AND BEZ
PROMJENA IZ PROMJENE
NEZNATNA
MALO NIZAK AND MALO
PROMJENA IZ ZATVORI
NEZNATNA
MALO VISOK AND MALO
PROMJENA IZ OTVORI
NEZNATNA

𝑑ℎ1 (𝑡) (∆𝐻 − ℎ1 (𝑡)) ℎ1 (𝑡)

𝐴1 = =[ − ]
𝑑𝑡 𝑚𝑣1 𝑚𝑣1
𝑑ℎ2 (𝑡) (ℎ1 (𝑡)) ℎ2 (𝑡)
𝐴2 = =[ − ]
𝑑𝑡 𝑚𝑖1 𝑚𝑖2
𝑑ℎ1 (𝑡) 1 (∆𝐻 − ℎ1 (𝑡)) ℎ1 (𝑡)
= ⋅[ − ]
𝑑𝑡 𝐴1 𝑚𝑣1 𝑚𝑖1
𝑑ℎ2 (𝑡) 1 (ℎ1 (𝑡)) ℎ2 (𝑡)
= ⋅[ − ]
𝑑𝑡 𝐴2 𝑚𝑖1 𝑚𝑖2

1
𝐺(𝑠) =
9600𝑠 2 + 316.6𝑠 + 2.66