Professional Documents
Culture Documents
Automatsko Upravljanje
Automatsko Upravljanje
Naser M. Prljača
0
Uvod
Definicija:
Teorija automatskog upravljanja se bavi analizom i sintezom sistema upravljanja u cilju
postizanja željenog dinamičkog ponašanja fizičkog sistema. Potrebe za automatskim
upravljanjem su prisutne u svim sferama ljudske djelatnosti od regulacije temperature u sobi
do upravljanja letom svemirskih letjelica.
Teorija automatskog upravljanja se bazira na:
- Teoriji signala i sistema
- Komunikacionoj teoriji
- Tehnikama vještačke inteligencije
- Tehnikama softverskog i hardverskog inženjeringa
Slika 1.
i formulisati:
naći ulaz u(t) takav da izlaz iz procesa y(t) bude što je moguće "bliži" ili jednak željenom
izlazu yd(t).
Slika 2.
U opštem slučaju proces koji se upravlja je opisan diferencijalnom jednačinom kretanja.
Slika 3.
Diferencijalne jednačine koje predstavljaju modele nekog stvarnog procesa se dijele na:
- Obične diferencijalne jednačine
- Parcijalne diferencijalne jednačine
U opštem slučaju problem automatskog upravljanja može biti riješen na jedan od dva načina
(ako je rješenje uopšte moguće):
1. upravljanje u otvorenoj povratnoj sprezi (Open Loop Control)
2. upravljanje u zatvorenoj povratnoj sprezi (Closed Loop Control)
1
Upravljanje u otvorenoj povratnoj sprezi
Primjer:
Potrebno je izvršiti sintezu upravljanja (sile) automatskih kolica (AGV) koja prevoze
projektile iz skladišta do aviona lovca.
Slika 4.
Slika 5.
2
Izaberimo rješenje koje za najmanje vrijeme pređe udaljenost L. To rješenje implicira da će
kolica u prvoj polovini puta maksimalno ubrzavati, a u drugoj maksimalno usporavati.
Slika 6. ubrzanje
Slika 7. brzina
Slika 8. pozicija
t t
dx (t )
v(t ) a (t )dt Adt At za 0 t T / 2
dt 0 0
T /2 t
v (t ) Adt Adt AT At
0 T /2
za T / 2 t T
At 2
x (t ) v (t ) dt za 0 t T / 2
2
3
T /2 t
x(t )
0
v (t )dt v(t )dt
T /2
za T / 2 t T
AT 2 AT 2 At 2
x(t ) ATt
4 2 2
AT 2
za t T x(T ) L x(t )
4
m0 A, 0 t T / 2
d 2x
m0 2 F (t ) ; F (t)
m0 A, T / 2 t T
dt
Pored razmatranih promjena parametara sistema, na sistem uvijke djeluju slučajne vanjske
smetnje (npr. u ovom slučaju vjetar).
Jednačina koja bi opisala ovakav sistem je slijedeća:
d 2x
(m0 m) 2 F (t ) (t )
dt
gdje je sa (t ) označena slučajna vremenska smetnja.
4
Očigledno je da ovakav način upravljanja u otvorenoj sprezi upravlja pozicijom kolica samo u
idealnom slučaju tj. kada nema promjena parametara sistema i kada na sistem ne djeluju
vanjske smetnje. Nalaženje upravljačkog signla F (t ) je bilo bazirano na poznavanju modela
sistema i njegovih početnih uslova. Prema daljoj analizi se moglo zaključiti da je svaki model
sistema bolja ili lošija aproksimacija stvarnog ponašanja. Na prethodnom slučaju to je
dokazano na primjeru promjene ili nepoznavanja apsolutne mase kolica. Pored toga, na sistem
uvijek djeluju i vanjske smetnje, pa se može zaključiti da su sistemi sa upravljanjem u
otvorenoj sprezi ograničene tačnosti.
U najčešćem broju slučajeva signal povratne sprege y(t) se koristi za nalaženje razlike između
željenog i stvarnog stanja (izlaza) sistema. Razlika između željenogi i stvarnog stanja se
naziva greška odstupanja.
Kao što se može vidjeti sa slike 11 upravljanje u(t) je funkcija greške. Želimo postići što
manje e(t) tj. omogućiti da e(t ) 0 .
Primjer:
Potrebno je izvršiti sintezu upravljanja (sile) automatskih kolica (AGV) koja prevoze
projektile iz skladišta do aviona lovca korištenjem upravljanja u zatvorenoj sprezi.
5
Izlaz sistema predstavlja poziciju kolica.
Krajnji uslovi:
x(T ) L
dx
(T ) 0
dt
neka je upravljačka sila F(t) generisana na slijedeći način:
dx
F (t ) K p ( L x(t )) K d
dt
Dakle, upravljačka sila F(t) je funkcija pozicije i brzine gdje su K p i K d konstante.
Prema tome, dobija se slijedeća diferencijalna jednačina:
d 2x dx
m0 2 K d K p x(t ) K p L
dt dt
odnosno
m0 d 2 x K d dx
x(t ) L
K p dt 2 K p dt
Rješavanjem prethodne jednačine dobijamo poziciju kolica. Stacionarno stanje (svi izvodi su
nule) daje x(T ) L . Prema tome na ovaj način je osigurano da kolica u trenutku T signu u
poziciju L.
Prema tome, sistem sa povratnom spregom se vrlo efikasno nosi sa poremećajima tipa:
- početnih uslova
- promjenama parametara sistema
- djelovanjem vanjskih slučajnih smetnji
Slika 12.
6
Historija automatskog upravljanja
2. Elektronsko pojačalo
3. Protivavionski top
Upravljačka šema rada protivavionskog topa je data na slici 15.
7
Slika 15. Protivavionski top
Radar mjeri poziciju aviona i šalje poziciju topu na dati ugao elevacije. Potenciometar u
povratnoj sprezi mjeri ugao elevacije cijevi topa.
Slika 16.
2. Robotski manipulator
Slika 17.
8
Slika 18. multivarijabilni sistem
9
Slika 20.
10
Slika 21. Procedura dizajniranja sistema upravljanja
11
U ovom primjeru upravljanja u otvorenoj sprezi DC pojačavač ima ulogu regulatora.
DC motor ima ulogu aktuatora, a sam proces je disk koji se vrti određenom ugaonom
brzinom. Naponski izvor obezbjeđuje napon proporcionalan željenoj brzini obrtanja diska.
Ovaj napon se dalje pojačava i vodi istosmjernom (DC) motoru koji okreće disk. Ovaj sistem
se može predstaviti blok dijagramom kao na slici 23.
U ovom slučaju koristimo tahogenerator koji na svom izlazu daje napon proporcionalan
stvarnoj brzini obrtanja diska, pa se na taj način dobija povratna informacija o stvarnoj brzini
diska. Izlaz iz tahogeneratora se vodi na komparator gdje se vrši oduzimanje signala željene i
stvarne vrijednosti i na taj način formira signal greške koje se dalje vodi na pojačavač. Ovaj
sistem se može predstaviti blok dijagramom kao na slici 25.
12
Matematičko modeliranje fizičkih sistema
Slika 26.
13
Pored izgradnje matematičkog modela pomoću diferencijalnih jednačina, model sistema se
može dobiti i tzv. eksperimentalnom identifikacijom podesnom za kompleksne sisteme. Za
dati ulaz se vrši snimanje vrijednosti izlaza te na osnovu odgovarajućeg postupka formira se
model sistema.
Primjer:
Naći diferencijalnu jednačinu kretanja sistema na slici 27.
Slika 27.
zamjenama:
R1 R2 L R1 R2 C
ao i a1
R2 LC R2 LC
prethodna jednačina prelazi u slijedeći oblik:
d 2 e o (t ) de (t ) e (t )
2
a1 o a o eo (t ) i
dt dt LC
Primjer:
Sa oznakom B je označen tzv. prigušivač. Ovaj parametar modeluje viskozno trenje koje
postoji u većini mehaničkih sistema. Ovaj koeficijent predstavlja odnos između sile viskoznog
trenja i brzine kretanja:
.
F Bx
Sa oznakom k je obilježena konstanta opruge. Ovaj parametar modeluje elastična svojstva
sistema. Parametar k se može posmatrati i kao odnos između djelujuće sile i relativnog
istezanja opruge:
F kx
14
Slika 28.
Primjer:
Naći jednačine kretanja sistema datih na slikama 29 i 30.
.
Brzinu kretanja će se označiti sa v ( v x ), pa se mehanički sistem na slici 29. može opisati
slijedećom jednačinom:
d 2x dx
m 2 B Kx F (t )
dt dt
odnosno
t
dv
m Bv K vdt F (t )
dt
S druge strane, električni sistem sa slike 30. se može predstaviti slijedećom jednačinom:
15
i i1 i 2 i3
odnosno
t
du u 1
R L
C udt i (t )
dt
gdje je sa u označen napon na krajevima elemenata.
Poređenjem dobijenih diferencijalnih jednačina mehaničkog i električnog sistema može se
zaključiti da između njih postoji analogija.
Zaista, slijedećim zamjenama:
1 1
F (t ) i (t ) , m C , B , vu i K
R L
Prema tome, može se zapaziti da se svi dinamički sistemi sastoje od 3 tipa elemenata:
1. disipativni elementi, tj. elementi na kojima se bespovratno gubi energija u vidu
toplote.
2. elementi koji predstavljaju gomilišta kinetičke energije
3. elementi koji predstavljaju gomilišta potencijalne energije
Analogija između veličina omogućava generalisanje, odnosno izvođenja diferencijalnih
jednačina primjenjivih na mehaničke, električne, termičke, hidrauličke i druge sisteme.
Analogija između mehaničkih i električnih sistema je predstavljena u tabeli na slici 31.
1
R
B
uv
V V1 u iF
i 2
R R F B (v 2 v1 ) Bv
iF
uv
u V2 V1 1
L v v 2 v1
di K
uL 1 dF
dt v
K dt
Cm
u V2 V1 iF
du
uv dv
F m
iC dt
dt
Slika 31. Analogija mehaničkih i električnih sistema
16
Rješavanje matematičkih modela dinamičkih sistema
0, t 0
f (t)
f (t), t 0
Prema tome, za funkciju f(t) koja zadovoljava navedene uslove Laplace-ova transformacija se
definiše kao:
F ( s)
0
f (t )e st dt L{f(t)}
L {a1 f (t ) a 2 g (t )} a1 F ( s ) a 2 G ( s )
df (t )
L{ } sF ( s ) f (0)
dt
d n f (t )
L{ n
} s n F ( s ) s n 1 f (0) ... f ( n 1) (0)
dt
L { f (t )} e s F ( s )
17
t
F (s)
L { f ( ) d }
0
s
t
L { f (t ) g ( )d } F ( s ) * G ( s )
0
lim f (t ) lim sF ( s )
t s 0
lim f (t ) lim sF ( s )
t 0 s
at
L {e f (t )} F ( s a )
d n F (s)
L {t n f (t )} (1) n
ds n
0, t 0
(t) 1
, (t ) dt 1
, t 0
Step funkcija: u (t )
0, t 0 1
u(t) s
1, t 0
1
e at
sa
n!
t n e at
( s a) n 1
s
cos t
s 2
2
sin t
s 2
2
sa
e at cos t ( s a) 2 2
e at sin t
( s a) 2 2
s2 2
t cos t
(s 2 2 ) 2
2s
t sin t
(s 2 ) 2
2
( s a) 2 2
te at
cos t
(( s a ) 2 2 )
18
Ukoliko je Laplace-ova slika G (s ) racionalna funkcija kompleksne promjenljive u obliku:
b s m bm 1 s m1 ... b0
G (s) m n
s a n1 s n1 ...a 0
odnosno
bm s m ... b0
G ( s)
( s s1 )...( s s n )
tada je za nalaženje inverzne Laplace-ove transformacije potrebno sliku G(s) rastaviti u
parcijalne razlomke (Hevisajdov razvoj) i na taj način svesti funkciju na sumu tabličnih
Laplace-ovih transformacija. Pri ovom postupku mogu se javiti slijedeći karakteristični
slučajevi:
- Svi polovi sistema (nule imenioca) su realni i jednostruki. Tada se funkcija G(s) može
Q( s) Q( s)
prikazati u obliku: G ( s ) , pri čemu je: s1 s 2 ... s n .
P( s ) ( s s1 )...(s s n )
Razvojem ove funkcije u parcijalne razlomke dobija se slijedeći izraz:
Q(s) k k n
k
G ( s) 1 ... n k
( s s1 )...( s s n ) s s1 s s n k 1 s s k
gdje su k k , k 1...n konstante koje se određuju na slijedeći način:
Q( s ) s sk s sk
( s s k )G ( s) ( s s k ) k1 ... k k ... kn
( s s1 ) ( s s k ) ( s s n ) s s1 s sn
odavde slijedi:
Q( s ) Q( sk )
k k lim ( s s k )
s sk P( s ) ( s k s1 ) ( s k sk 1 )(s s k 1 ) ( s s n )
Prema tome, vrijedi:
n
kk n
L-1 { } k k e sk t
k 1 s s k k 1
- Svi polovi sistema su jednostruki, ali postoji i konjugovano kompleksni polovi. Neka
vrijedi, radi jednostavnosti, s 2 s1* , dok su ostali polovi prosti. Tada se funkcija G(s)
može predstaviti u obliku:
*
Q( s ) k1 k k3 kn
G( s) 1 * ...
P ( s ) s s1 s s1 s s3 s sn
Neka je s1 j , s 2 s1* j , k1 a jb i k1* a jb , tada se dobija:
a jb a jb n
k
G (s) k
( s ) j ( s ) j k 3 s s k
Sređivanjem prethodnog izraza dobija se:
2a( s ) 2b n
kk
G( s)
(s )
2 2
(s )
2 2
k 3 s s k
Prva dva člana prethodne sume se mogu pronaći u tabeli Laplace-ovih transformacija,
a treći član se svodi na prethodni slučaj, pa konačno, za inverznu Laplace-ovu
transformaciju se dobija:
19
n
g(t)= L-1 {G ( s)} 2ae
t
cos t 2be t sin t k k e sk t
k 3
- Pored jednostrukih polova sistema, postoje i višestruki polovi sistema. Neka je pol s1
višestrukosti 3, dok su ostali polovi jednostruki. Tada se funkcija G(s) može prikazati u
obliku:
Q( s ) Q( s ) k11 k12 k13 n
kk
G(s)
P ( s) ( s s1 ) ( s s 4 ) ( s s n ) ( s s1 ) ( s s1 )
3 3 2
( s s1 ) k 4 s s k
Konstante k11 , k12 i k13 se mogu odrediti na slijedeći način:
n
kk
( s s1 ) 3 G ( s ) k11 k12 ( s s1 ) k13 ( s s1 ) 2 ( s s1 ) 3
k 4 s s k
Odavde slijedi:
k11 lim ( s s1 ) 3 G ( s)
s s1
k12 lim
d
s s1 ds
( s s1 ) 3 G ( s )
1 d2
k13 lim 2 ( s s1 ) 3 G ( s )
2 s s1 ds
Inverzna Laplace-ova transformacija se dobija na slijedeći način:
k n
g (t ) L-1 {G ( s )} 11 t 2 e s t k12 te s t k13 e s t k k e s t
1 1 1 k
2 k 4
Ako prvi sabirak sa desne strane znaka jednakosti obilježimo sa YI , a ostale sa YII , tada se
prethodna jednačine može kraće napisati u obliku:
20
Y ( s ) YI YII
YI predstavlja faktor djelovanja ulaza, a YII je faktor djelovanja početnih usolva
(akumulirane energije u početnom trenutku).
21
Proizvod Laplace-ovih transformacija u kompleksnom domenu je ekvivalentan konvoluciji
funkcija u vremenskom domenu. Prema tome,
Y ( s ) G ( s )U ( s ) y (t ) g (t ) * u (t )
dalje vrijedi:
t t
y (t ) g ( )u (t )d
0
g (t )u ( )d
0
U 2 ( s) 1 1
( RC 1)
U 1 ( s ) RCs 1 RCs
U 2 ( s) RCs
RCs ( RC 1)
U 1 ( s ) RCs 1
22
U 2 ( s) R
1
U 1 ( s) R2
U 2 ( s) 1
U 1 ( s) RCs
U 2 (s)
RCs
U 1 (s)
Prenosna funkcija multivarijabilnih sistema (MIMO – Multi Input Multi Output) dovodi u
vezu Lašlace-ovu transformaciju vektora ulaza i vektora izlaza sistema uz pretpostavku svih
nultih početnih uslova.
23
U ovom slučaju vrijedi:
Y ( s ) G ( s )U ( s )
gdje je sa Y (s ) obilježena Laplace-ova transformacija vektora izlaza dimenzija (px1), sa
U (s ) je obilježena Laplace-ova transformacija vektora ulaza dimenzija (rx1), a sa G (s ) je
označena matrica dimenzija (pxr) i predstavlja prenosnu funkciju multivarijabilnog sistema.
G11 G1r
G (s)
G p1 G pr
Koeficijent Gij (s ) u matrici G (s ) predstavlja prenosnu funkciju između j-tog ulaza i i-tog
izlaza kada su svi ostali ulazi nula.
Dijagram blokova
Grafički opis je vrlo pogodan način prezentacije dinamičkih sistema. Grafički opis daje jasnu
sliku svih komponenata u dinamičkom sistemu, te toka signala u sistemu. Takva prezentacija
sistema se naziva dijagram blokova. On može biti iskorišten za nalaženje relacija između
ulazno-izlaznih varijabli, odnosno prenosnih funkcija. Najjednostavniji mogući dijagram
blokova je primjer SISO sistema dat na slici 38.
24
Na slici 40. je predstavljena opšta struktura sistema upravljanja sa zatvorenom povratnom
spregom.
Slika 40.
Očito da sistem dat na slici 40. ima dva ulaza: U (s ) i d (s ) . Za izlaz sistema se može pisati:
Y ( s ) M ( s )U ( s ) L( s )
prenosne funkcije M (s ) i L (s ) se mogu odrediti na slijedeći način:
- Neka je d ( s ) 0 (SISO sistem) tada vrijedi:
E (s) U (s) Y (s)
Y ( s ) E ( s )G r ( s )G p ( s )
Eliminacijom E (s ) iz prethodne dvije jednačine dobija se:
Y (s) Gr ( s )G p ( s )
M (s)
U ( s ) 1 Gr ( s )G p ( s)
- Neka je sada U ( s ) 0 , tada se L(s ) može odrediti na slijedeći način:
F ( s ) d ( s ) G r ( s )Y ( s )
Y ( s) G p ( s) F ( s)
Eliminacijom F (s ) iz prethodne dvije jednačine dobija se:
Y (s) G p (s)
L( s )
d ( s ) 1 Gr ( s )G p ( s )
Sada na osnovu Y ( s) M ( s)U ( s ) L( s) vrijedi:
25
Gr ( s )G p ( s ) G p ( s)
Y ( s) U ( s) d ( s)
1 G r ( s )G p ( s ) 1 Gr ( s )G p ( s )
Prenosna funkcija objekta upravljanja je fiksna i ne može se mijenjati. Mijenjati se može
transfer funkcija kontrolera G r (s ) . Poželjno je da M ( s ) 1 što znači da će izlaz bolje
pratiti ulaz kad M (s ) teži 1 a to je slučaj ako je | G r ( s ) | 1, međutim povećavanjem
pojačanja kontrolera sistem se može dovesti u nestabilnost.
S druge strane analizirajući uticaj smetnje može se zaključiti da | L( s ) | 0 kad | Gr ( s ) | .
Naravno, pojačanje kontrolera se ne može birati proizvoljno veliko. Nameću se slijedeća
ograničenja:
- Ekonomska isplativost
- Fizikalno je teško napraviti kontroler sa vrlo velikim pojačanjem
- Velika potrošnja energije
Veliko pojačanje kontrolera datog prenosnom funkcijom G r (s ) znači i da se greška e brže
povećava (upravljački signal veliki) pa sistem brže reaguje.
26
Slika 43. struktura sa jediničnom povratnom spregom
Slika 44.
Slika 45.
Y ( s)
Kao primjer primjene algebre blokova, potrebno je odrediti prenosnu funkciju G ( s )
U (s)
sistema predstavljenog dijagramom blokova kao na slici 46.
27
Slika 46.
Slika 47.
Slika 48.
28
G3
i paralelna veza sa jediničnom prenosnom funkcijom. Prema tome sada se dijagram
G1
blokova znatno pojednostavljuje i dobija se:
Slike 49.
Konačno se dobija:
Slika 50.
G3 G1G2
Dakle, ekvivalentna prenosna funkcija sistema sa slike 46 je G ( s ) 1
G1 1 G1G2 H 1
29
Potrebno je uvesti još neke termine vezane za graf toka signala:
1. čvor izvor (source node) je čvor u grafu toka signala iz kojeg signali samo izviru
(ulazni signali su predstavljeni čvorovima)
2. čvor ponor je čvor u grafu u kojeg signali samo poniru (izlazni signali)
3. put je serija grana u grafu od čvora izvora do čvora ponora koje imaju strelice u istom
smjeru, a koje ne prolaze niti jedan čvor više od jednom.
4. petlja je zatvoren put grana sa strelicama u istom smjeru u kome se ni jedan čvor ne
pojavljuje više od jednom. Čvor izvor i čvor ponor ne mogu biti dio petlje. Pojačanje
petlje je proizvod svih prenosnih funkcija u petlji.
5. Nedodirujuće petlje su dvije petlje koje nemaju zajednički čvor.
Primjer:
Slika 53.
1. U je čvor izvor
2. Y je čvor ponor
3. Postoje dva puta:
P1: 1 G1 G2 G3 G4 G5 1 P1
P2: 1 G1 G6 G4 G5 G1 1 P2
4. Postoje četiri petlje:
L1 G1 H 1
L2 G3 G 4 H 2
L3 G1G 2 G3 G 4 G5 H 3
L4 G1G6 G4 G5 H 3
5. Postoje dvije nedodirujuće petlje:
L1 G1 H 1
L2 G3 G 4 H 2
Mason je otkrio elegantnu formulu za nalaženje prenosne funkcije između ulaznih i izlaznih
čvorova za sisteme date grafom toka signala:
N
P k k
G(s) k 1
gdje su:
- Pk - pojačanja puteva koji vode od ulaza do izlaza
- N - broj puteva između ulaznog i izlaznog čvora
- - determinanta grafa toka signala
- k - kofaktor puta k
30
Determinanta grafa toka signala se računa na slijedeći način:
1 Ps Ps 2 Ps 3 ...
gdje je:
- Ps je proizvod svih pojačanja petlji
- Ps 2 je proizvod pojačanja svih mogućih kombinacija nedodirujućih petlji koje se
uzimaju po dvije
- Ps 3 je proizvod pojačanja svih mogućih kombinacija nedodirujućih petlji koje se
uzimaju po tri
Kofaktor puta k k je jednak za graf toka signala koji se dobije od originalnog grafa kad
se iz njega izdvoji dati put.
Primjer:
Odrediti prenosnu funkciju sistema predstavljenog dijagramom blokova na slici 54.
Slika 54.
Ekvivalentna prenosna funkcija sistema biće izračunata korištenjem Mason-ovog pravila tj.
prevođenjem dijagrama blokova u ekvivalentni graf toka signala.
31
L3 G1G5 G3 H 2 G 2 H 1
L4 G1G5 G3 G4 H 3
L5 G1G5 G3 G4 H 3
L5 G1G2 G3 G 4 H 3
- Nedodirujućih petlji nema
Kao što je poznato postoji samo opšta teorija analize i sinteze linearnih dinamičkih
sistema. Nekada je moguće izvršiti dobru aproksimaciju nelinearnih sistema odgovarajućim
linearnim modelom tj. moguće je izvršiti linearizaciju nelinearnih sistema oko nominalnih
radnih trajektorija (radnih tačaka), te ih je moguće analizirati kao linearne sisteme.
Slika 56.
Neka je stvarno kretanje sistema označeno sa x(t ) . Tada se može pisati:
x (t ) x n (t ) x (t )
dakle, stvarno kretanje se može prikazati kao suma nominalnog stanja i odstupanja označenog
sa x (t ) .
Analogno se može predstaviti upravljački signal u (t ) :
32
u (t ) u n (t ) u (t )
Sada se jednačina kretanja sistema može pisati u obliku:
x (t ) f ( x(t ), u (t )) x n (t ) x (t ) f ( x n (t ) x(t ), u n (t ) u (t ))
Razvojem funkcije f ( xn (t ) x(t ), u n (t ) u (t )) u Taylor-ov red uz zanemarivanje
članove višeg reda dobija se:
f f
x n (t ) x (t ) f ( x n , u n ) x u
x u
odnosno
f f
x (t ) | x x n x |u u n u
x u
Dobijena linearna diferencijalna jednačina opisuje odstupanja od nominalnih radnih tačaka.
Može zapisati u obliku:
x (t ) ax(t ) bu
u opštem slučaju koeficijenti a i b su funkcije vremena tj. a a (t ) i b b(t ) . Ako sistem
radi u okoline nominalnih radnih tačaka koeficijenti a i b su približno konstantni.
33
Specifikacija performansi sistema automatskog upravljanja
1 1 n
y (t ) L-1 {Y ( s )} = L-1 { }
s s n (s n ) 2
Nalaženjem inverzne Laplace-ove transformacije dobija se odziv sistema u vremenskom
domenu:
y (t ) 1 e nt n te nt y ss (t ) y tr (t )
odziv u ustaljenom stanju je: y ss (t ) 1 , a tranzijentni dio odziva je
n t n t
ytr (t ) e n te
Može se zaključiti da tranzijentni odziv iščezne tokom vremena.
Tp
n 1 2
1 2
OS y(Tp ) 1 e exp{ }
1 2
Preskok se često daje u procentima:
MPOS exp{ } 100%
1 2
gdje je sa MPOS (Maximum Percent OverShoot) označen maksimalni preskok u procentima.
Iz posljednjeg izaraza se može zaključiti da je preskok samo funkcija prigušenja. Iz izraza za
odziv sistema u vremenskom domenu se vidi da tranzijentni dio nestaje sa vremenskom
konstantom ( n ) . Obično se uzima da je svaki prelazni proces završen za 3 5 pa
1
Dinamiku sistema praktično određuju tzv. "spori" polovi tj. polovi najbliži imaginarnoj osi.
Oni dalji brže iščeznu u vremenu.
Na slici 62. data je opšta struktura sistema upravljanja sa jediničnom povratnom vezom.
Slika 62.
Najprije će se izvršiti analiza odziva sistema i grešaka ustaljenog stanja po pretpostavkom da
nema djelovanja smetnje d.
Kao što je ranije pokazano, vremenski odziv sistema se može predstaviti u vidu sume
tranzijentnog i stacionarnog dijela:
y (t ) y ss (t ) y tr (t )
pri čemu za stabilan sistem vrijedi:
y ss (t ) lim y (t )
t
lim y tr 0
t
Na ulaz se dovodi referentni signal r (t ) koji predstavlja željeni izlaz sistema. Formira se
razlika između referentnog ulaza i stvarnog izlaza i dobija signal greške e(t ) r (t ) y (t ) .
Ovaj signal zajedno sa kontrolerom G r (s ) pogoni sistem u cilju redukcije greške e(t ) . Na
osnovu strukture sistema može se pisati:
E ( s ) R ( s ) E ( s )Gr ( s )Go ( s )
ako se označi G ( s ) Gr ( s )Go ( s ) dobija se:
R( s)
E (s)
1 G (s)
Sada se greška stacionarnog stanja može dobiti na slijedeći način:
s R( s)
e ss (t ) lim e(t ) lim sE ( s ) lim
t s 0 s 0 1 G(s)
Prema tome vidi se da greška zavisi od sistema, regulatora i od ulaza.
Najčešće se kao referentni ulazi koriste slijedeći signali:
0, t0
- step funkcija definisana kao: r(t)
1, t0
0, t0
- rampa funkcija definisana kao: r(t)
t, t0
0, t 0
- parabola funkcija definisana kao: r(t) 2
t , t 0
Tip sistema upravljanja sa povratnom spregom definiše broj polova sistema u koordinatnom
početku prenosne funkcije otvorenog sistema (direktne grane).
Prema tome, za sistem se kaže da je tipa j ako se prenosna funkcija dir. Grane može
predstaviti u obliku: G( s)
(s z ) ,
i
pi 0
s (s p )
j
i
Ako je na ulaz sistema sa slike 62. doveden step referentni ulaz ( r (t ) 1), t 0 tada
vrijedi:
1
s
s R(s) s 1
ess (t ) lim lim
s 0 1 G ( s ) s 0 1 G ( s ) 1 lim G ( s )
s 0
1
Neka je K p lim
s 0
G ( s ) , tada se za grešku stacionarnog stanja dobija: e ss (t )
1 K p
1
Ako je na ulaz sistema sa slike 62. rampa funkcija r (t ) t , tada je R ( s ) , pa se
s2
greška stacionarnog stanja može računati potpuno analogno prethodnom slučaju.
s R(s) 1 1 1
ess lim E ( s) lim lim
s 0 s 0 1 G ( s ) s 0 s (1 G ( s )) lim sG( s) K v
s 0
d ( s )Go ( s )
E ( s ) Y ( s ) i E ( s )
1 G r ( s )Go ( s )
1
uz pretpostavku da vrijedi: d (t ) 1 d ( s) , dobija se:
s
s d ( s )Go ( s) Go ( s ) 1
lim e(t ) lim sE ( s ) lim
t s 0 1 Gr ( s )Go ( s ) s 0 1 Go ( s )Gr ( s) 1
lim Gr ( s)
s 0 lim Go ( s )
s 0
Iz prethodnog izraza se vidi da će greška zbog djelovanja smetnje biti eliminisana ako
lim G r ( s ) tj. ako kontroler ima bar jedan pol u nuli, odnosno integrator.
s 0
Slika 63. Eliminacija step smetnje.
Prema tome, da bi sistem pratio referentni step ulaz potrebno je da postoji bar jedan integrator
ili u kontroleru ili u objektu upravljanja. Da bi se uz to izvršila i eliminacija step smetnje
potrebno je da kontroler sadrži integrator. Dakle, kontroler sa integratorom omogućava
eliminaciju greške stacionarnog stanja i eliminaciju djelovanja step smetnje.
Na slici 63. je dat uporedan prikaz odziva sistema (sa integratorom u kontroleru) bez
djelovanja step smetnje, vremenski izgled smetnje i odziva sistema sa djelovanjem smetnje.
Vidi se da sistem potpuno potiskuje smetnju.
Analogno sa prethodnim izlaganjem može se zaključiti da će sistem potisnuti smetnju u vidu
rampa vremenske funkcije ako kontroler sadrži dvostruki pol u nuli, odnosno dvostruki
integrator.
Stabilnost dinamičkih sistema
Za sistem se kaže da je stabilan ako za svaki ograničen ulaz sistem reaguje oraničenim
izlazom. Ovo je tzv. BIBO (Bounded Input Bounded Output) stabilnost. To se matemaički
može zapisati u obliku:
r (t ) M y (t ) N
Ako sistem daje neograničen izlaz, tada u samom sistemu postoje izvori energije (npr.
nuklearna reakcija).
Prenosna funkcija sistema, kao što je poznato, se može zapisati u obliku:
Q( s )
G( s)
P( s)
Ako se sitem pobudi Dirac-ovim impulsom tada vrijedi:
u (t ) (t ) L g (t ) 1 Y ( s ) G ( s )U ( s ) Y ( s ) G ( s )
Prema tome može se pisati:
Q(s )
Y ( s)
P( s)
vremenski odziv se dobija nalaženjem inverzne Laplace-ove transformacije:
Q( s)
y (t ) L-1 { }
P(s)
i mogući su slijedeći slučajevi:
poslužiti oscilatorno LC kolo bez gubitaka (bez R), tada postoji oscilovanje energije
konstantnim amplitudama.
3. lim y (t ) . Za ovakav sistem se kaže da je nestabilan. U sistemu se proizvodi
t
Stabilnost sistema direktno zavisi od lokacije polova u kompleksnoj ravni. Prenosna funkcija
sistema se može napisati u slijedećem obliku:
Q( s) Q( s)
G(s)
P( s ) ( s p1 ) ( s p 2 ) ( s p 2 *) 2 ( s pi )
q 2
gdje je:
- p1 1 realni pol sistema višestrukosti q
- p 2 2 j kompleksni pol višestrukosti 2
- p 2 2 j konjugovano kompleksni pol višestrukosti 2
- pi i realni pol sistema višestrukosti 1
Prema tome da bi sistem bio stabilan odnosno lim y (t ) 0 , mora biti ispunjen slijedeći
t
uslov:
Re pi 0, zai
što znači da je oblast stabilnosti lijeva poluravan kompleksne ravni.
Ako postoji jednostuki pol u nuli tada vrijedi:
lim y (t ) M
t
Za davanje odgovora na pitanje da li je sistem stabilan ili ne, nije neophodno naći
polove sistema. Dovoljno je odrediti da li su svi polovi locirani u lijevoj poluravni. Algebarski
kriterijumi stabilnosti daju odgovor na pitanje da li su svi polovi locirani u lijevoj poluravni,
ali ne i na pitanje koje su vrijednosti polova.
Karakteristična jednačina sistema se može predstaviti u obliku:
s n a n 1 s n 1 ... a0 0
Rješavanjem prethodne jednačine dobiju se polovi p1 , p 2 , p n . Ako su svi polovi negativni
tada se karakteristični polinom sistema može napisati u obliku:
( s p1 ) ( s p n ) ( s 1 ) ( s n ) s n a n 1 s n 1 ... a0
gdje je i pi . Tada svi koeficijenti karakterističnog polinoma: a 0 , a1 , a n 1 moraju biti
pozitivni. Obrnuto ne važi.
Teorema:
Ako je bilo koji od koeficijenata karakterističnog polinoma nula ili manji od nule,
onda dati sistem ne može biti asimptotski stabilan.
Prethodna teorema daje dovoljne uslove za nestabilnost sistema i u isto vrijeme daje potrebne
uslove za stabilnost sistema.
Ako vrijedi a i 0 , tada je potrebno dalje ispitivanje.
Routh-ov kriterij
Za karakterističnu jednačinu sistema: s n a n 1 s n 1 ... a0 0 , Routh-ov kriterij se svodi na
formiranje slijedeće tabele:
sn an a n 2 a n 4 ...
s n 1 a n 1 a n 3 a n 5 ...
s n 2 A1 A2 A3 ...
s n 3
B1 B2 B3 ...
s n 4 C1 C2 C3 ...
...
s 0
H1
Primjer:
Ispitati stabilnost sistema datog sa slijedećom prenosnom funkcijom:
1
G ( s) 4
s 6s 13s 2 12s 4
3
s4 1 13 4
s3 6 12 0
Prema tome, sistem je s2 11 4 asimptotski stabilan.
s1 9.8 0
Primjer:
Ispitati stabilnost sistema s0 4 datog sa slijedećom
prenosnom funkcijom:
2s 1
G ( s)
s s 3s 2s 3 s 2 2s 1
6 5 4
Teorema:
Broj promjena znaka u prvoj koloni koeficijenata Routh-ove tablice određuje broj nestabilnih
polova.
Prednost kriterija stabilnosti je, u opštem slučaju, mogućnost analize stabilnosti sistema u
funkciji nepoznatog parametra.
Primjer:
Odrediti parametar K tako da sistem dat prenosnom funkcijom:
s 1
G(s) 4
s 2s Ks 2 s 3
3
s4 1 K 4
s3 2 1 0
2K 1
s2 3
2
2 K 13
s1 0
2K 1
s0 3
Prilikom primjene Roth-ovog kriterija je moguća pojava nultih elemenata u prvoj koloni
koeficijenata. Pored ovoga, moguće je da se pojavi i kompletan nulti red. U oba slučaja sistem
nije asimptotski stabilan, ali je interesantno razmatrati ove slučajeve u cilju otkrivanja da li je
sistem možda marginalno stabilan ili nestabilan.
U slučaju da se pojavi nulti element u prvoj koloni koeficijenata, tada se umjesto nula
zamijeni sa nekim malim pozitivnim brojem i procedura se dalje nastavi. Na kraju se
potraži lim
0
i izvrši klasična naliza prve kolone koeficijenata.
Primjer
Ispitati stabilnost sistema datog slijedećom prenosnom funkcijom:
6s 1
G(s) 5
s 2s 3s 3 4s 2 5s 6
4
s5 1 3 5 0
s4 2 4 6 0
s3 1 2 0
s2 6
2 6
s1 0
s0 1
s5 1 3 5 0
s4 2 4 6
s3 1 2 0
s2 0 6
s1 0
s0 1
Prema tome, uočavaju se dvije promjene predznaka pa se može zaključiti da je sistem
nestabilan i da ima dva nestabilna pola (u desnoj s poluravni).
U slučaju kada se pojavi kompletan nulti red sistem nije asimptotski stabilan, ostaje da se
ispita da li je evantualno marginalno stabilan. Procedura je slijedeća:
1. Kada se pojavi nulti red formira se pomoćni parni (neparni) polinom d (s ) od
koeficijenata reda iznad nultog reda.
d
2. Nađe se ( d ( s )) , a zatim koriste koeficijenti ovog polinoma umjesto dobijenih
ds
nultih koeficijenata.
3. Nastavi se standardno formiranje tabele
P ( s ) P ( s )d ( s )
Primjer:
Ispitati stabilnost slijedećeg sistema:
1
G ( s)
s s 2 s 2s 2 s 1
5 4 3
s5 1 2 1 0
s4 1 2 1 0
s3 0 0 0
U ovom slučaju u trećem redu se pojavljuje nulti red, pa se formira pomoćni polinom
d ( s) s 4 2s 2 1
Dalje je:
d
(d ( s )) 4 s 3 4s
ds
sada Routh-ova tablica poprima slijedeći oblik:
s5 1 2 1 0
s4 1 2 1 0
s3 4 4 0
s2 1 1
s 0 0
Sada se ponovo pojavljuje nulti red, sada u petom redu tablice. Ponovo se formira pomoćni
polinom:
d1 ( s) s 2 1
diferenciranjem se dobija:
d1 ( s ) 2 s
Konačno tablica ima slijedeći izgled:
s5 1 2 1 0
s4 1 2 1 0
s3 4 4 0
s2 1 1
s1 2 0
s0 1
S obzirom da je:
d1 ( s ) s 2 1 0 s1 / 2 j
d ( s ) (d1 ( s )) 2 0 s1 / 2 j , s3 / 4 j
sistem je nestabilan jer na imaginarnoj osi postoje polovi j višestrukosti 2.
Hurwitz-ov kriterijum
a n 1 a n 3 a n 5 0
a
n a n2 a n4 0
0 a n 1 a n 3 0
h 0 an a n2 0
0
0 0 0 a1 0
a 2 a0
Potreban i dovoljan uslov da je sistem sa karakterističnom jednačinom:
s n a n 1 s n 1 ... a0 0
asimptotski stabilan (ima sve polove u lijevoj s poluravni) je da su svi dijagonalni minori
matrice i koeficijent a n pozitivni.
To se može zapisati na slijedeći način:
an 0
1 a n 1 0
a n 1 a n 3
2 0
an an2
a n 1 a n 3 a n 5
3 an a n 2 a n 4 0,
0 a n 1 a n 3
Posljednji dijagonalni minor n je sama Hurwitz-ova determinanta. Pošto su svi elementi
osim posljednjeg, zadnje kolone jednaki nuli, zuadnji minor se može predstaviti u slijedećem
obliku:
n a 0 n 1
Prema tome, ako su svi prethodni minori pozitivni, onda se uslov da posljednji minor bude
takođe veći od nule svodi na to da slobodni član karakteristične jednačine a 0 bude pozitivan.
Sistem će biti granično stabilan akao je posljednji dijagonalni minor jednak nuli, a svi
prethodni veći od nule. Posljednji dijagonalni minor n će biti nula ako je a 0 0 , n 1 0
i a 0 n 1 0 . Ako je a 0 0 , tada sistem ima pol u koordinatnom početku, a ako je
n 1 0 sistem ima par konjugovano kompleksnih polova na imaginarnoj osi.
Primjer:
Ispitati stabilnost sistema:
1
G( s)
s s s 1
3 2
Slika 64.
Neka je prenosna funkcija kontrolera: G r K , dakle samo pojačanje. Prenosna funkcija
cjelokupnog sistema je:
Q( s )
K
Y (s) KG o ( s ) P(s)
R ( s ) 1 KG o ( s ) Q(s)
1 K
P( s)
Karakteristična jednačina sistema je:
Q( s )
1 K 0
P( s)
pri čemu se pojačanje K mijenja u granicama 0 K .
Pomoću metode GMK analizira se položaj polova u kompleksnoj ravni sistema sa zatvorenom
spregom kada se statičko pojačanje K mijenja u granicama od 0 do . Prema tome, GMK
daje geometrijsko mjesto korijena u zatvorenoj sprezi u funkciji statičkog pojačanja K
direktne grane.
Geometrijsko mjesto korijena (GMK) se može definisati na više načina. Dvije moguće
definicije su:
1. GMK sačinjavaju krive u s-ravni po kojima se kreću polovi funkcije zatvorenog
sistema tj. korijeni karakteristične jednačine kada se faktor pojačanja K kreće u
granicama 0 K .
Q( s )
2. GMK se satoji od tačaka u s-ravni za koje vrijedi: K 1 i
P( s)
Q(s)
arg{ } (2k 1) gdje je k 0, 1, 2,
P(s)
Slika 65.
�R (s zi ) �R (s pi ) (2k 1)
i 1 i 1
5. Tačka na realnoj osi pripada GMK ako je ukupan broj nula i polova sistema sa
otvorenom povratnom spregom udesno od te tačke neparan.
6. Uglovi asimptota koje odgovaraju n m grana koje završavaju u beskonačnosti su
dati sa:
l ( 2k 1)
nm
a tačka presjeka asimptota je data sa:
p z
i i
a i i
nm
7. Tačke odvajanja grana od realne ose date su rješavanjem jednačine po 0 :
n m
1 1
i 1 0 p i
i 1 0 z i
0
Na osnovu prethodnih pravila moguće je nacrtat GMK. Primjer izgleda GMK za sistem zadat
prenosnom funkcijom G (s ) je predstavljen na slici 68.
Slika 68. GMK
(s p )
i 1
i
Analiza uticaja dodavanja nula i polova kontrolera na karakteristike sistema biće sprovedena
na jednostavnom primjeru sistema:
1
Go ( s )
s ( s 2)
Najjednostavniji regulator predstavlja samo statičko pojačanje tj. G r ( s ) K . GMK ovakvog
sistema je prikazan na slici 70.
U slučaju dodavanja nule, grane GMK se zakreću ulijevo. Sistem postaje "stabilniji" i brži.
Interesantno je primijetiti da sistem dat prenosnom funkcijom Gr ( s ) K ( s b) predstavlja
idealni diferencijator, što praktično nije moguće ostvariti jer je takav sistem nekauzalan.
Ovakav sistem diferencira grešku i može imati nepovoljan efekat naročito u slučaju prisustva
šuma mjerenja koji je inherentno visokofrekventni, pa moži doći do znatnog izobličenja
signala. Na primjer neka se neki signal y (t ) može prikazati u obliku:
y (t ) y t (t ) s (t )
gdje s (t ) predstavlja šum mjerenja i neka se s (t ) može aproksimirati izrazom
s (t ) a sin t . Diferenciranjem signala y (t ) dobija se:
dy (t ) dy t (t )
a cos t
dt dt
dakle, došlo je do značajnog pojačavanja šuma za faktor .
Opšta struktura kontrolera je data prenosnom funkcijom:
m
K (s zi )
Gr ( s) n
i 1
(s p )
i 1
i
Teorijski gledano nule kontrolera se mogu izabrati tako da skrate neželjene polove sistema, a
polovi regulatora se onda mogu izabrati tako da se u potpunosti zadovolje postavljene
specifikacije. Međutim ovakav pristup ima dva važna nedostatka:
1. Kontroler je veoma kompleksan i skup
2. Prenosna funkcija objekta nikada nije 100% poznata pa nije moguće izvršiti idealno
kraćenje neželjenih polova objekta i nula kontrolera.
Cilj je imati što bolje performanse uz što je moguće jednostavniju strukturu kontrolera.
Y (s) 1
Prenosna funkcija integralnog elementa je daata izrazom:
U (s) s
Integralni član se fizički realizira pomoću operaciong pojačala.
Slika 75. fizička realizacija integratora.
Y ( s)
Prenosna funkcija derivativnog elementa je: s . S obzirom da je čisti diferencijator
U ( s)
nekauzalan sistem, realni diferencijator se opisuje slijedećom prenosnom funkcijom:
Y (s) s
U ( s ) s 1
Derivativni element se fizički realizira pomoću operacionog pojačala.
Ponekad i jednostavni P regulator može riješiti upravljački problem. U oštem slučaju pri
sintezi bilo kakvog regulatora treba krenuti od P regulatora.
U opštem slučaju specifikacije se postavljaju na tranzijentni i ustaljeni dio odziva. Spefikacije
na tranzijentni dio odziva se obično daju u obliku željenog maksimalnog preskoka i željenog
vremena smirenja. S druge strane, specifikacije na ustaljeni dio odziva obično se odnose na
grešku u ustaljenom stanju (najčešće se zahtjeva njena potpuna eliminacija).
S obzirom da se maksimalni preskok računa po izrazu:
MPOS exp{ } 100
1 2
to se za zadani preskok (OverShoot) može izračunati koeficijent prigušenja po izrazu:
MPOS
ln 2 ( )
100
MPOS
2 ln 2 (
100
Prirodna učestanost n se može izračunati na osnovu zadatog vremena smirenja i
izračunatog koeficijenat prigušenja po formuli:
3
n
Ts
Na osnovu izračunatih parametara i n par konjugovano-kompleksnih polova koji
uzrokuju željeno ponašanje je određen izrazom: s1 / 2 n j n 1 2 .
Primjer:
1
Za sistem dat prenosnom funkcijom G ( s ) dizajnirati kontroler tako da
s ( s 1)
performanse sistema sa zatvorenom povratnom spregom zadovoljavaju slijedeće:
- Tranzijenti dio odziva: MPOS 20% i Ts 6 s
- Ustaljeni dio odziva: lim e(t ) e ss (t ) 0 za step ulaz
t
100
3 rad
n 1.11
Ts s
odavde slijedi:
s1 / 2 n j n 1 2 0.5 j 0.99
Slika 79.
Kao što se vidi sa slike grane GMK pročaze kroz željene polove, pa je samo potrebno naći
pojačanje za koje je su polovi sistema s1 / 2 0.5 j 0.99 . Pojačanje sistema se računa na
slijedeći način:
K
| s z i |
1.25
| s p i |
S obzirom da objekat upravljanja sadrži integrator to se, na osnovu prethodnih izlaganja,
može zaključiti da će greška u stacionarnom stanju biti nula. Prema tome jednostavan P
regulator je dovoljan da riješi zadati upravljački problem.
Primjer:
1
Za sistem dat prenosnom funkcijom G ( s ) dizajnirati kontroler tako da budu
( s 1)(s 2)
performanse sistema sa zatvorenom povratnom spregom zadovoljavaju slijedeće:
- Tranzijentni dio: MPOS 20%
- Ustaljeni dio: e ss (t ) 0 za step ulaz
Odmah se može vidjeti da prenosna funkcija procesa ne sadrži integrator, pa uslov nulte
stacionarne greške ne može biti ispunjen korištenjem P regulatora. Minimalno je potrebno
upotrijebiti PI regulator (integralni dio za eliminaciju greške e ss (t ) ). Prema tome, zadati
upravljački problem nije moguće riješiti upotrebom P regulatora.
| s z i |
K i 1
n
| s p
i 1
i |
Dizajn PI regulatora
Ki
PI regulator je dat prenosnom funkcijom: Gr ( s ) G PI ( s ) K p
s
PI regulator se može zapisati i u nešto drugačijoj formi:
Ki K p s Ki s zc
G PI K p Kp
s s s
Ki
gdje je: z c
Kp
PI regulator se koristi da popravi tranzijenta stanja sistema (koliko je to moguće) i da
eliminiše grešku ustaljenog stanja pri konstantnim referentnim vrijednostima i konstantnim
smetnjama. Na osnovu same prenosne funkcije PI regulatora vidi se da ukoliko je z c
dovoljno blizu nule, onda se efekat člana ( s z c ) / s može skoro zanemariti jer se taj član
ponaša kao dipol i ne dolazi do znatnog pomjeranja grana GMK.
Primjer:
s6
Izvršiti sintezu regulatora sistema datog prenosnom funkcijom G ( s )
( s 10)( s 2 2 s 2)
tako da su zadovoljene slijedeće specifikacije:
- MPOS 20%
- e ss (t ) 0 pri r (t ) const . i d (t ) const.
Dizajn PD regulatora
Posljednji izraz, zapravo, predstavlja uslov da tačka s zc pripada GMK. Taj uslov se može
iskoristiti za određivanje vrijednosti zc .
Slika 82. određivanje ugla c
Na osnovu poznatog ugla c izračunatog pod uslovom da željeni pol sd n jn 1 2
pripada GMK slijedi:
zc n ( tg c 1 2 )
tg c
Dalje se pojačanje K računa kao:
m
�| s d pi |
Kd i 1
n
| sd zc | �| sd zi |
i 1
Primjer:
s 10
Za sistem dat prenosnom funkcijom otvorene grane G ( s ) izvršiti
( s 1)( s 2)( s 12)
sintezu kontrolera tako da su postignute slijedeće performanse:
- MPOS �20% i vrijeme smirenja Ts 1.5s
Primjer:
s 10
Za sistem dat prenosnom funkcijom direktne grane: G ( s ) izvršiti
( s 1)( s 2)( s 12)
sintezu regulatora tako da budu zadovoljene slijedeće performanse:
- MPOS 20% , Ts 1.5s
- ess (t ) 0 pri r (t ) const. i d (t ) const.
S obzirom da se u ovom slučaju zahtjeva potpuna eliminacija greške u ustaljenom stanju jasno
je da će kontroler sadržavati integrator. Da bi se omogućilo da grane GMK prođu dovoljno
blizu željenim polovima potrebno je izvršiti sintezu PD kontrolera (prethodni primjer). U
prethodnom primjeru su izračunate konstante PD regulatora:
zc1 24.18
K d 0.825
Da bi se izvršila eliminacija greške mora se dodati integrator tj. pol u koordinatnom početku.
Parametar zc 2 se bira da bude vrlo blisko nuli kako bi sa polom u ishodištu obrazovao dipol
sa ciljem da ne dođe do značajnog pomjeranja grana GMK. Prema tome, prenosna funkcija
PID regulatora dobija oblik:
0.825( s 24.18)( s 0.1)
GPID ( s)
s
Odziv sistema sa dizajniranim regulatorom je predstavljena na slici 85.
Slika 85. Odziv sistema sa PID regulatorom
U slijedećoj tabeli je prikazan kako promjene pojedinih parametara PID regulatora utiču na
odziv sistema:
Parametar Brzina odziva Stabilnost Tačnost
Kp Z Z ] Z
Ki Z Z ] Z
Kd Z Z (neznatno) Z bez značajnog uticaja
U praksi se susreću i sistemi sa tzv. mrtvim vremenom tj. sistemi koji se odazvu na
pobudu na ulazu tek nakon određenog vremena. Ovakvi sistemi se mogu predstaviti na
e s
slijedeći način: G ( s )
(Ts 1)
Step odziv ovakvog sistema za slučaj T 0.5s i 1s je prikazan na slici 86.
Izvrši se snimanje odziva sistema , a zatim nepoznati parametri odrede na način prikazan na
slici 87. Preostali parametar K ob se određuje na slijedeći način:
y
K ob
u
Na ovaj način se aproksimativno može odrediti model nepoznatog sistema. Za dizajn PID
ovakvog sistema upotrebljavaju se eksperimentalne metode kao npr. Zigler-Nichols-ova
metoda.
Metoda podešavanja parametara PID regulatora prema Ziegler-Nichols-u
Z. N. Preporuke K Ti Td
P 1/ a - -
PI 0.9 / a 3 -
PID 1.2 / a 2 /2
Gdje je a K ob
T
S obzirom da PID često može biti prikazan i u formi:
K
GPID ( s) K p i K d s
s
to se veza između parametara u različitim formama može uspostaviti na slijedeći način:
K Kp
K d KTd
K
Ki
Ti
Z-N preporuke predstavaljaju optimalno podešavanje regulatora za regulacioni problem i u
većini slučajeva daju zadovoljavajuće performanse.
Ziegler-Nichols pravila za podešavanje PID regulatora su izvedena za problem regulacije, a
ne za problem praćenja. Ova pravila su optimalna sa aspekta potiskivanja smetnji.
A1
Obično je potiskivanje takvo da vrijedi: A2 .
4
Za razliku od prethodne metoda kod ove varijante se ne vrše nikakve pretpostavke za oblik
modela procesa.
Slika 89. Z-N podešavanje PID sa eksperimentalnim modelom
Slika 91.
2. Za kritičnu vrijednost pojačanja K p K kr se odredi period Tu stabilnih oscilacija
izlaza sistema.
3. Na osnovu Z-N tabele parametara se odaberu vrijednosti za K p , Ti i Td parametre
regulatora.
Tip regulatora Kp Ti Td
P 0.5 K kr - -
PI 0.45 K kr 0.83Tu -
PID 0.6 K kr 0.5Tu 0.125Tu
Ova metoda daje loše rezultate za slučaj m .
T
Schmitt-ov prediktor
U sistemima koji imaju vrlo veliko m prethodno navedene procedure podešavanja
T
vjerovatno neće dati dobar odziv sistema. Za dobar odziv bilo bi potrebno izvršiti
kompenzaciju e s sa inverznom funkcijom e s . Međutim e s nije moguće fizički relaizirati
(trebalo bi znati signal u budućnosti).
Upotrebljava se Schmitt-ova shema:
Kao što se moglo vidjeti iz prethodnog izlaganja, jedan od načina predstavljanja sistema je
pomoću Laplace-ove transformacije. Sistemi se predstavljaju prenosnim funkcijama u
domenu kompleksne promjenljive s. Međutim, nedostatak Laplace-ova transformacije je taj
da nema jasan fizikalni smisao, pa su razvijene i tzv. frekvente metode analize i sinteze
sistema koristeći Fourier-ovu transformaciju.
Fourier-ova transformacija funkcije g(t) se definiše kao:
�
jt
F {g (t )} G ( j ) �
g (t )e dt
�
Frekventni odziv sistema se definiše kao ustaljeni odziv sistema na sinusoidalni ulazni signal.
S obzirom na definiciju Fourier-ove transformacije vidi se da su djelovanja nestaju u vremenu
od � do 0 tako da ostaje samo ustaljeno stanje.
Na sistem predstavljen prenosnom funkcijom G ( s ) kao na slici 1. dovodi se ulazni
sinusoidalni signal oblika u (t ) A1 sin(t j1 )
Slika 1.
Prenosna funkcija sistema se može predstaviti u obliku:
b s m bm 1s m 1 L b0
G(s) m n
s an 1s n 1 L a0
Odziv sistema se može predstaviti u formi:
Y ( s ) G ( s)U ( s)
gdje je U ( s ) Laplace-ova transformacija ulaza i za sinusoidalni signal je:
� cos j1 s � sin j1
U ( s ) A1
s
2 2
Odavde slijedi:
n2
K
Y (s) � i
i 1 s si
Odavde se može zakljukčiti da G ( j ) definiše odnos amplituda i faznu razliku ulaza i izlaza
sistema.
Vremenski oblici ulaznog i izlaznog signala za slučaj linearnog sistema su prikazani na sl. 2.
�(i s 1)
K�
G ( s) i 1
n
s k
�( s 1)
i 1
i
�(i j 1)
K�
G(s) i 1
n
( j ) k
�(
i 1
i j 1)
Odavde slijedi:
m n
20 log G ( j ) 20 log K �20 log i j 1 20k log �20 log i j 1
i 1 i 1
m
n
arg G ( j ) �arg( i j 1) k �arg( i j 1)
i 1 2 i 1
Primjer 1:
Konstruisati Bode-ove dijagrame za slučaj sistema G ( s ) K
Zamjenom s sa j dobija se:
G ( j ) K u ( ) jv ( ) K j ��
0
20 log G ( j ) 20 log K
� 0, K 0
arg G ( j ) �
�180�, K 0
Bode-ovi dijagrami za dati sistem su prikazani na slici 5.
Primjer 2:
Konstruisati Bode-ove dijagrame za sistem dat prenosnom funkcijom:
1
G(s)
s
Zamjenom s sa j dobija se:
1
G ( j )
j
odavde slijedi:
1
20 log G ( j ) 20 log 20 log
arg G ( j )
2
Bodeovi dijagrami za dati sistem su prikazani na slici 6.
1
Slika 6. Bode-ovi dijagrami sistema G ( j )
j
Vidi se da sistem unosi slabljenje s približno 20 dB po dekadi (dekada je povećanje
frekvencije 10 puta).
Primjer 3:
Konstruisati Bode-ove dijagram za sistem: G ( s) s
U ovom slučaju vrijedi:
G ( j ) j �
20 log G ( j ) 20 log G
arg G ( j )
2
Bodeovi dijagrami su prikazani na slici 7.
Slika 7. Bode-ovi dijagrami sistema G ( j ) j
Kao što se može vidjeti sa slike 7. sistem G ( j ) j (diferencijator) vrši pojačavanje
signala i unosi pozitivno fazno kašnjenje.
Primjer 4:
Konstruisati Bodeove dijagrame za aperiodski sistem I reda dat prenosnom funkcijom
1
G(s)
Ts 1
Odavde je:
1 1 T
G ( j ) j �
T �j 1 (T ) 1
2
(T ) 2 1
1
G ( j ) � 20 log G ( j ) 20 log 1 (T ) 2
1 (T ) 2
arg G ( j ) artctg ( T )
Bode-ovi dijagrami su prikazani na slici 8.
1
Slika 8. Bode-ovi dijagrami sistema G ( j )
jT 1
Amplitudsko-frekventni dijagram predstavlja asimptotsku karakteristiku za dati sistem jer
vrijedi:
20 log (T ) 2 1 �0 za T
20 log (T ) 2 1 �20log(T ) za T
Primjer 5:
Konstruisati Bode-ove dijagrame za sistem: G ( s ) Ts 1
Analogno prethodnom primjeru, može se pisati:
G ( j ) Tj 1 �
G ( j ) (T ) 2 1 �
20 log G ( j ) 20 log (T ) 2 1
arg G ( j ) arctg (T )
Asimptotske karakteristike Bode-ovih dijagrama su date na slici 9.
Slika 9. Bode-ovi dijagrami sistema G ( j ) Tj 1
Primjer 6:
Konstruisati Bode-ove dijagrame za sistem II reda dat prenosnom funkcijom:
n2
G ( s) 2
s 2n s n2
Zamjenom s sa j dobija se:
n2
G ( j ) 2 �
n 2 2 jn
n2 (n2 2 ) 2n3
G ( j ) j �
(n2 2 ) 2 (2n ) 2 (n2 2 ) 2 (2n ) 2
2n
n2 jarctg
n2 2
G ( j ) e
(n2 2 ) 2 (2n ) 2
Odavde slijedi:
20 log G ( j ) 20log n2 20 log (n2 2 ) 2 (2n ) 2
Izobličenje signala
n
Neka se signal ograničenog spektra y (t ) �Ai sin(i t ji ) prenosi kroz komunikacioni
i 1
S
kanal prenosne funkcije G ( s ) e odnosno:
G ( j ) 1
arg G ( j )
Cilj je da amplituda bude dovoljno blizu 1 i da postoji linearno kašnjenje:
n n
z �Ai sin(i t i ji ) �Ai sin i (t ) ji y (t )
i 1 i 1
Dobija se signal iste amplitude, ali zakašnjen za neko vrijeme .
Prema tome, uslov da ne bude izobličenja:
G ( s ) e s
�(s p )
i 1
i
Slika 12.
Ova kontura obuhvata kompletnu desnu (nestabilnu) polovinu s ravni tj. R � �. Takođe,
D( s) mora biti analitička i na konturi, te su polovi D( s) na imaginarnoj osi izbjegnuti
polukrugovima beskonačno malog poluprečnika r � �.
Nyquist-ov kriterij glasi:
Broj nestabilnih polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom je jednak zbiru broja
nestabilnih polova sistema sa otvorenom povratnom spregom i broja obuhvatanja
koordinatnog početka Nyquist-ovog dijagrama funkcije D( s) .
Dakle vrijedi:
Z NP
gdje je:
Z - broj polova sistema s zatvorenom povratnom spregom
P - broj polova sistema s otvorenom povratnom spregom u desnoj poluravni.
Ako je P 0 kao što je to obično slučaj, tada mora biti N 0 , tj. Nyquist-ov dijagram ne
smije ni jednom obuhvatiti koordinatni početak.
Za detaljniju analizu preslikavanja konture u s domenu u Nyquist-ov dijagram potrebno je
razmotriti kako se preslikavaju pojedini dijelovi konture:
a) Dio konture s Re jF (polukrug poluprečnika R) R � � i F se preslikava
2 2
na slijedeći način:
Q( s ) s m L b0
G(s)
P ( s) s n L a0
S obzirom da je n �m slijedi
� 0, nm
G (Re jF ) �
� C const , nm
zaključuje se da krug preslikava u jednu tačku i to obično koordinatni početak.
b) Dio konture koji predstavlja imaginarnu osu: s j
D( s) D ( j ) 1 G ( j )
G ( j ) predstavlja frekventnu karakteristiku sistema i preslikava se u konturu u
zavisnosti od oblika prenosne funkcije.
c) Dio konture koji isključuje polove na imaginarnoj osi s re jF ( r � 0 , F )
2 2
D ( s) 1 G ( s ) �
bm s m L b0
G(s) �
s n L a0
1
G (re jF ) � e jF ( n m )
r
Odavde se može zaključiti da kada r � 0 dio konture se preslikava u polukrug
beskonačnog poluprečnika.
Frekvencija pri kojoj kriva G ( j ) presjeca realnu osu je označena sa c . Margina stabilnosti
se definiše kao kritično pojačanje sistema pri kojem polarni plot prolazi tačkom (1, j 0) :
1
G ( jc ) �
Kr 1 � Kr
G ( jc )
Frekvencija c je frekvencija pri kojoj je arg G ( j ) 180�.
Ako sistem posjeduje transportno kašnjenje, tada faktor e s utiče na faznu marginu odnosno
uzrokuje rotiranje dijagrama i vodi sistem prema nestabilnosti.
Rezerva stabilnosti sistema je proporcionalan udaljenosti krive G ( j ) od tačke (1, j 0) i
rezerva stabilnosti po fazi se često definiše kao:
f ( ) 180� arg{G ( j f )}
gdje je sa f presječna učestanost za koju vrijedi: G ( j f ) 1 .
U zaključku do sada izloženog se može reći:
Frekventne metode analize i sinteze sistema automatskog upravljanja na slici 15. imaju niz
prednosti:
- G ( j ) se može lako odrediti eksperimentalnim putem
- omogućeno je korištenje teorije filtera za analizu i sintezu sistema
- omogućena je analiza sistema sa čistim transportnim kašnjenjem
j arg G ( j )
Grafičko predstavljanje funkcije G ( j ) G ( j ) e Re{G ( j )} j Im{G( j )} je
omogućeno na više načina, a najčešće se koriste:
1. Polarni plot (Nyquist)
2. Bode-ovi dijagrami
Primjer:
Ispitati stabilnost sistema datog na slici 16. korištenjem Nyquist-ovog kriterija stabilnosti.
Slika 16.
Najprije se prekine povratna sprega, tj. analizira sistem sa otvorenom povratnom spregom:
1
G(s)
s ( s 3)( s 5)
Zatim se u s ravni narcta kontura koja s Re jF pri čemu je: R � � i F , dakle
2 2
kontura koja zatvara desnu (nestabilnu) stranu kompleksne ravni, pri čemu se isključuju
polovi na imaginarnoj osi (u ovom slučaju pol s 0 ).
Zatim se kontra podijeli na segmente i posmatra kako se pojedni segmenti preslikavaju
funkcijom G ( s ) odnosno G ( j ) :
a) Izvrši se smjena s j i posmatra dio konture od 0 � (dio � 0 ) je
simetričan u odnosu realnu osu. Prema tome dobija se:
8 2 (15 3 )
G ( j ) j
64 4 2 (15 2 )2 64 4 2 (15 2 ) 2
Skicira se polarni se polarni plot od G ( j ) ispitivanjem kako se funkcija ponaša za � 0 i
� � te u kojoj tački se presjeca realna osa. Tačke presjecanja imaginarne i realne ose se
dobiju rješavanjem:
Im{G ( j )} 0
Re{G ( j )} 0
po čime se dobiju frekvencije za koje funkcija presjeca realnu, odnosno imaginarnu osu, a
zatim uvrštavanjem tih frekvencija u G ( j ) dobiju se stvarne presječne tačke. Na osnovu
izloženog slijedi:
lim G ( j ) 0.0356 j�
�0
K K j 2 ( n m )
G ( j ) � e �
( j )n m n m
j ( nm )
lim G ( j ) 0 � e 2
e
��
b) Dio konture s re jy pri čemu je r � 0 i y se preslikava na slijedeći
2 2
način:
K
G (re jy ) � e jy �
r
K jy
lim e �e jy
r �0 r
c) Dio konture s Re jF pri čemu je R � � F se preslikava na slijedeći
2 2
način:
K
G ( j Re jF ) � e j 3F �
R
K j 3F
lim e 0�e j 3F
R �� R
Primjer:
Naći oblast pojačanja K za koje je sistem dat na slici 18. asimptotski stabilan:
K
G(s)
s ( s 3)( s 5)
Slika 18.
Slika 19.
Preslikavanje konture koja okružuje desnu stranu kompleksne s ravni u Nyquist-ovu krivu je
predstavljeno na slici 20.
Sistemi koji imaju nestabilan pol ili nulu (sistemi neminimalne faze)
Primjer:
Ispitati stabilnost sistema sa slike 22. korištenjem Nyquist-ovog kriterija
Slika 22.
Primjer:
Ispitati stabilnost sistema sa slike 25 korištenjem Nyquist-ovog kriterija.
Slika 25.
Ke s
Prenosna funkcija sistema sa otvorenom povratnom spregom je G(s) odnosno u
1 s
frekventnom domenu:
Ke j cos sin cos sin
G ( j ) j
1 1 2
1 2
Dalje slijedi:
lim G ( j ) 1 j 0
�0
� �
za � � može se pisati: G ( j ) 0 � j � �
e �2 �
odavde vrijedi
���� arg{G ( j )}
Tačka presjeka sa realnom osom se dobija rješavanjem jednačine
Im{G ( j )} 0 � cos sin 0
po .
Slika 26.
Prema tome, može se zaključiti da je sistem sa čistim transportnim kašnjenjem uvijek moguće
destabilizirati sa dovoljno velikim pojačanjem K.
Za sistem automatskog upravljanja na slici 27. analiza stabilnosti se može izvršiti preko
Nyquist-ovog plota kako je to već pokazano u prethodnim primjerima ili korištenjem Bode-
ovih dijagrama.
Pored analize apsolutne stabilnosti razmatra se i relativna stabilnost, kao mjera udaljenosti
sistema od granice nestabilnosti. Moe se razmatrati rezerva stabilnosti po pojačanju ondosno
amplitudi i rezerva stabilnosti po fazi.
Na slici 28. prikazano je određivanje margina stabilonosti korištenjem Nyquist-ovog
dijagrama.
Slika 28. Određivanje margina stabilnosti Nyquist-ovim dijagramima
Za sistem II reda prikazan na slici 30. je moguće uspostaviti vezu između tranzijentnog i
frekventnog odziva.
Sistem automatskog upravljanja se može posmatrati kao niskopropusni (NF) filter. Propusni
opseg (bandwidth) sistema (NF filtera) tj. frekvencija BW se definiše kao frekvencija gdje je:
M ( jBW ) 1
M(j� 0) 2
1
0) 1 slijedi M ( jBW )
ili ako se pretpostavi da je M ( j � odnosno:
2
20 log M ( jBW ) 20log 2 3 dB
Kad BW raste, bolje se reprodukuje ulazni signal jer se tada visokofrekventne komponente
manje prigušuju.
Što je vrijeme smirenja Ts manje to je sistem brži.
3
BW n �(1 2 2 ) 4 4 4 2 2 Ts
n
Prema tome, može se zaključiti da je BW : Ts odnosno:
3
BW �(1 2 2 ) 4 4 4 2 2
Ts
Prema tome, veza tranzijentnog odziva sa frekventnim karakteristikama se može prikazati na
slijedeći način:
G ( j ) � M ( j ) � ( MPOS , Ts )
2
� M2 � 2 M2
�P � Q
� M 1 � ( M 2 1) 2
2
Primjer:
Za sistem sa slike 36. procijeniti veličini preskoka i vrijeme smirenja korištenjem M krugova.
Slika 36.
Provodeći prethodno opisan postupak dobija se polarni plot kao na slici 37.
Slika 37. Polarni plot sistema G ( j )
cg n � 2 2 1 4 4
Fazna margina se definiše kao:
F m 180� arg G ( jcg )
i dobija se:
2 2 1 4 4 2
F m 90 arctg
�
arctg
2 2 2 1 4 4
prema tome može se zaključiti da je fazna margina funkcija od koeficijenta prigušenja .
F m f ( )
Ovisnost fazne margine od prigušenja sistema je grafički predstavljena na slici 38.
M krug za M 0.707 kome odgovara 3dB se u zavisnosti od faznog ugla može predstaviti
kao što je to prikazano na slici 39.
Slika 39.
1
Može se zaključiti da ako je d >> BW procesa tada će uticaj W ( j ) na amplitudsku
Td
karakteristiku G p ( j ) � W ( j ) biti zanemariv, odnosno amplitudska karakteristika
G p ( j ) �
W ( j ) je približno jednaka amplitudskoj karakteristici procesa.
TRAĆI DIO
Analiza i sinteza sistema u vremenskom domenu
U opštem slučaju sistem se može predstaviti na neki od slijedećih načina:
- U domenu kompleksne promjenljive s pomoću Laplace-ove transformacije
- U frekvencijskom domenu ( s j ) pomoću Fourier-ove transformacije
- U vremnskom domenu, pomoću koncepta prostora stanja
Diferencijalne jednačine se u opštem slučaju mogu riješavati klasičnim putem ili primjenom
neke pogodne transformacije kao što je Laplace-ova transformacija.
Difrencijalnu jednačinu:
x& ax
je moguće riješiti razdvajanjem promjenljivih:
dx dx
ax � adt
dt x
Rješnje jednačine se dobija jednostavnom integracijom:
x Ce at
pri čemu se konstanta C određuje iz početnog uslova: x(0) x0 , pa se konačno dobija:
x(t ) x0e at
Analogno se može riješiti slijedeća diferencijalna jednačina:
x& Ax
uz početne uslove x (0) x0 .
Sa F (t ) je obilježena matrica e At . Matrica F (t ) se definiše na slijedeći način:
�
( At ) n ( At ) 2
F (t ) e At � I At L
n0 n! 2!
gdje je sa I označena jedinična matrica.
Prema tome rješenje diferencijalne jednačine x& Ax se dobija u slijedećem obliku:
x(t ) F(t ) x(0)
Matrica F (t ) se naziva matrica prelaza stanja.
Vektor stanja sistema nije jednoznačan, što je posljedica činjenice da postoji beskonačno
mnogo načina na koje se sistem može predstaviti.
Neka je sistem dat predstavom u prostoru stanja:
x& Ax Bu
y Cx Du
uz vektor počentnih uslova:
x(0) x0
Smjenom x Txˆ , gdje je T neka regularna matrica dobija se:
Tx&
ˆ ATxˆ Bu
y CTxˆ Du
S obzirom da vrijedi:
x Txˆ � xˆ T 1 x
prethodni sistem se možezapisati u slijedećem obliku:
x&
ˆ T 1 ATxˆ T 1Bu
, xˆ (0) T 1 x(0)
y CTxˆ Du
odnosno:
x& ˆ ˆ Bu
ˆ Ax ˆ
ˆ ˆ Du
y Cx ˆ
gdje se transformacije:
Aˆ T 1 AT
Bˆ T 1 B
Cˆ CT
Dˆ D
nazivaju transformacije sličnosti.
Ove transformacije mogu poslužiti za dovođnje sistema u prostiju formu za svrhe analize.
Jedna od mogućih je dijagonalna forma:
l1 L
� 0�
�
Aˆ �M O �
M
�
�
�0 L l �
n�n xn
M
xn (t ) x&n 1 (t ) ( n 1) (t )
odavde može se pisati:
x&n (t ) u (t ) a0 x1 (t ) L an 1 xn (t )
y b0 x1 L bn 1 xn bn x&n b0 x1 L bn 1 xn bn u (t ) a0 x1 L an 1 xn
sređivanjem, za odziv sistema se dobija:
y (t ) (b0 bn a0 ) x1 (t ) L (bn 1 bn an1 ) xn (t ) bnu (t )
Sada se sistem može zapisati u matričnoj formi:
�x&1 � � 0 1 0 L 0 ��x1 � �� 0
� � �
x&2 � � 0 0 1 L ��
0 �� x � ��
0
� � 2 � �� �u
�M � � M M MO M��M � �� M
�� � �� � ��
� x&n � � a0 a1 a2 L an 1 �� xn � �� 1
�x1 �
�x2 �
y (b0 bn a0 ) (b1 bn a1 ) L (bn 1 bn an 1 ) � � bn �
� u
�M �
��
�xn �
U opštem slučaju nelinearna diferencijalna jednačina oblika:
f ( y ( n ) ,..., y, u, t ) 0
može biti prevedena u prostor stanja ako se može eksplicitno riješiti po najvišem izvodu tj.
ako se može prevesti u slijedeći oblik:
y ( n ) g ( y ( n 1) ,..., u, t )
Odavde trivijalne smjene:
x1 (t ) y (t )
x2 (t ) x&1 (t ) y&(t )
M
xn (t ) x&n 1 (t ) y&n 1 (t )
prevode sistem u prostor stanja.
y (t ) �
x(t ) dt Integrator
n
y �xi Sumator
i 1
y Kx Pojačalo
1
Slika 1. Grafička predstava elementa
s si
Kompletan simulacioni dijagram predstavlja kaskadnu vezu ovakvih elemenata:
K
Slika 2. Kompletan simulacioni dijagram sistema G ( s )
( s s1 )L ( s sn )
Ako se kao koordinate stanja izaberu izlazi integratora iz simulacionog dijagrama dolazi se do
modela sistema u prostoru stanja:
�x&1� � s1 1 0 L 0 ��x1 � �0 �
� � �
x&2 � �0 s2 1 L 0 �� x � �0 �
� ��
� 2 � � � �K
�M� �M M M O M��M� �M�
�� � �� � � �
�x&n � �0 0 0 L sn �� xn � �K�
�x1 �
�x2 �
y 1 0 L 0 � � 0 �
� u
�M�
��
�xn �
Paralelno programiranje funkcije prenosa koristi slijedeću formu:
n
Q( s ) Q (s ) K
G( s) � i
P( s) ( s s1 )L ( s sn ) i 1 s si
Paralelna forma koristi Heaviside-ov razvoj prenosne funkcije u parcijalne razlomke.
Kompletan simulacioni dijagram se dobija paralelnim vezivanjem pojedinih simulacionih
elementa.
n
Ki
Slika 3. Kompletan simulacioni dijagram sistema G ( s ) �
i 1 s si
Ako se kao promjenljive stanja izaberu izlazi integratora dobije se slijedeći model:
�x&1� � 0 1 0 L 0 ��x1 � �� 0
�x&2 � � 1 L �� � ��
� � � 0 0 0 �� x
� 2 � ���
0
u
�M� � M M MO M ��M� �� M
�� � �� � ��
�x&n � �a0 a1 a2 L an �� xn � �� 1
�x1 �
�x2 �
y (b0 bn a0 ) (b1 bn a1 ) L (bn 1 bn an 1 ) � � bn �
� u
�M�
��
�xn �
Ovakva forma matrice A se naziva kontrolabilna kanonska forma.
Analiza stabilnosti sistema u prostoru stanja se provodi za sistem bez ulaznog pobudnog
signala, tj. samo uz dejstvo početnih slova
Već ranije je pokazano da je rješenje diferencijalne jednačine:
x& Ax
uz početne uslove:
x(0) x0
dato preko matrice prelaza stanja:
x(t ) F (t ) �
x0 e At �
x0
Za linearni vremensko invarijantni (LVI) sistem se uvode slijedeće definicije:
a) LVI sistem dat u prostoru stanja jednačinom x& Ax uz početne uslove x(0) x0 se
kaže da je asimptotski stabilan ako za moduo vektora stanja vrijedi:
lim x(t ) 0
t ��
�G (s) X
j 1
ij i0
X i ( s)
( s l1 )( s l2 ) K ( s li )
gdje su sa li ( i 1, 2,...n ) obilježene sopstvene vrijednosti matrice A.
Na osnovu prethodnog izlaganja prenosna funkcija sistema se može dobiti u obliku:
Q( s ) Q( s)
G(s)
P( s ) ( s s1 )( s s2 )K ( s sn )
Prema tome, polovi prenosne funkcije predstavljaju sopstvene vrijednosti matrice A.
Za sistem zadat u prostoru stanja:
x& Ax Bu
y Cx
prenosna funkcija se može odrediti na slijedeći način:
Y ( s)
C� ( sI A) 1 � B�
U ( s)
C� adj ( sI A) � B
G(s)
det( sI A)
Za koordinate stanje se može pisati:
xi (t ) �Ci � eli t
Odavde se može zaključiti slijedeće:
lim x (t ) lim
t �� t ��
�xi
2
0; za svako li 0
lim x (t ) �; ako je bilo koji li >0
t ��
Stabilnost Lyapunov-a
Prema teoremi Lyapunov-a moguće je ispitati stabilnost sistema ako se može naći funkcija
V(x) takva da je V(x)>0 i V(0)=0 i ako je moguće pokazati da je:
dV ( x) � V dx
0
dt �x dt
tada je sistem asimptotski stabilan.
Na slici 9. je prikazano kretanje sistema u prostoru stanja u slučaju stabilnog sistema:
LVI sistem x& Ax je asimptotski stabilan ako za bilo koju simetričnu i pozitivno definitnu
matricu Q (Q QT 0) postoji jedinstveno rješenje jednačine AT p pA Q po p , tako
da je p pT 0
Problem regulatora
Za sistem dat u prostoru stanja:
x& Ax Bu x(0) x0
y Cx
Problem regulatora se formuliše kao:
Potrebno je naći upravljanje u f ( x) odnosno upravljanje u funkciji vektora stanja koje na
željeni način karakteriše poremećaj tipa početnih uslova.
Dalje je:
� x&1 � �0 1 0 L 0 ��x1 � �� 0
� �0 �� � �x1 �
x&2 � 0 1 L 0 �� x2 � 0��
� � � �� k1 K kn �
�M� �(1) �
�M� �M M M M ��M � ��
M
�� � �� � �� �
�xn �
�
�x&� � a0 a1 a2 L an 1 ��xn � ��
1
� x&1 � � 0 1 0 L 0 ��x1 �
� � �
x&2 � � 0 0 1 L 0 ��x2 �
� �� �
�M� � M M M M ��M�
�� � �� �
�x&� � (a0 k1 ) ( a1 k 2 ) (a2 k3 ) L (an 1 k n ) ��xn �
Problem praćenja