Bài tập về nhà 01

Môn học: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

Lớp DD17A01 nộp bài ngày 06/09/2019

Đọc các ví dụ trong bài giảng.

Sinh viên làm bài tập theo nhóm (mỗi nhóm chỉ cần 1 báo cáo viết tay).

Bài 1: Tính hàm mô tả của khâu phi tuyến dưới đây

f (u )
2Vm
Vm
2D  D u
D 2D
Vm
2Vm

Bài 2: Tính hàm mô tả của khâu phi tuyến dưới đây

u

Vm

K
D e
D

 Vm

80
Bài 3: Cho hệ thống phi tuyến như hình trên, trong đó G ( s )  và N(M) là khâu
s( s  3) 2
khuếch đại bão hòa. Tính biên độ và tần số dao động của hệ thống, nếu có. Mô phỏng hệ
thống dùng Matlab để kiểm chứng kết quả (chú ý có thể cần kích hệ thống bằng nhiễu đo
lường để dao động xuất hiện)

u
 
12
 

r(t)=0 e(t) u(t)   y(t) 1 e

+ N(M) G(s)
  1

   12
 
 20
Bài 4: Cho hệ thống phi tuyến như hình trên, trong đó G ( s )  và N(M) là khâu
s( s  1) 2
relay 3 vị trí. Tìm điều kiện của V và D để hệ thống không có dao động.
u
 
V
 

r(t)=0 e(t) u(t)   y(t) D e

+ N(M) G(s)
  D

  V
 
Bài 5: Cho hệ thống điều khiển nhiệt độ dùng bộ điều khiển ON-OFF, trong đó hàm truyền
của đối tượng là:
300e 20 s
G( s ) 
60s  1
và luật điều khiển ON-OFF như sau:
Nếu e(t) < 0 thì u(t) = 0
Nếu e(t) > 0 thì u(t) = 1

r(t)=150 e(t) u(t) y(t)

+ ON-OFF G(s)

 
Tính giá trị biên độ và tần số dao động ở ngõ ra của lò nhiệt. Mô phỏng hệ thống dùng
Matlab để kiểm chứng kết quả.

Chú ý: Các thành viên trong nhóm cần trao đổi với nhau để hiểu cách giải các bài tập.
GV sẽ đánh giá quá trình làm việc theo nhóm của SV bằng cách gọi ngẫu nhiên các
thành viên trong nhóm giải thích về bài làm.