Bendekovits Kóbor Pintér Gépipari Automatizálás

Bendekovits Zoltán
Kóbor József
Pintér József
GÉPIPARI AUTOMATIZÁLÁS
Készült a HEFOP 3.3.1-P.-2004-09-0102/1.0 pályázat támogatásával.
Szerzők: Bendekovits Zoltán

egyetemi adjunktus
Kóbor József
dr. Pintér József
főiskolai docens
Lektor: dr. Kardos Károly

egyetemi docens
© Szerzők, 2006
Gépipari automatizálás A dokumentum használata
A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 3 ►
A dokumentum használata
Mozgás a dokumentumban
A dokumentumban való mozgáshoz a Windows és az Adobe Reader meg-
szokott elemeit és módszereit használhatjuk.
Minden lap tetején és alján egy navigációs sor található, itt a megfelelő
hivatkozásra kattintva ugorhatunk a használati útmutatóra, a tartalomjegy-
zékre, valamint a tárgymutatóra. A ◄ és a ► nyilakkal az előző és a követ-
kező oldalra léphetünk át, míg a Vissza mező az utoljára megnézett oldalra
visz vissza bennünket.
Pozícionálás a könyvjelzőablak segítségével

A bal oldali könyvjelző ablakban tartalomjegyzékfa található, amelynek
bejegyzéseire kattintva az adott fejezet/alfejezet első oldalára jutunk. Az
aktuális pozíciónkat a tartalomjegyzékfában kiemelt bejegyzés mutatja.
A tartalomjegyzék használata
Ugrás megadott helyre a tartalomjegyzék segítségével
Kattintsunk a tartalomjegyzék megfelelő pontjára, ezzel az adott fejezet
első oldalára jutunk.
Keresés a szövegben
A dokumentumban való kereséshez használjuk megszokott módon a
Szerkesztés menü Keresés parancsát. Az Adobe Reader az adott pozíció-
tól kezdve keres a szövegben.

Gépipari automatizálás Tartalomjegyzék
Tartalomjegyzék
Bevezetés............................................................................................ 6
1. Az irányítástechnika alapfogalmai ................................................. 7
1.1. Az irányítástechnika és az automatizálás kialakulása és
fejlődése ....................................................................................................... 7
1.2. Az irányítás fogalma .................................................................................... 9
1.3. Irányítástechnikai jelek, hatáslánc, hatásvázlat........................................... 11
1.4. Az irányítási rendszer szerkezeti részei................................................... 16
1.5. Az irányítás felosztása, a vezérlés és a szabályozás fogalma ............................ 17
1.6. Az irányítástechnika főbb területei.......................................................... 21
1.7. Az automatizálás szintjei, komplexsége és integráltsága................ 22
2. A szabályozástechnika alapjai...................................................... 25
2.1. Vizsgálati módszerek ................................................................................. 25
2.2. A szabályozó rendszerek osztályozása.................................................... 26
2.3. A szabályozó rendszerek szervei ............................................................. 29
2.4. A jelátviteli tagok csoportosítása ............................................................. 32
2.5. Jelátviteli tagok állandósult állapotbeli vizsgálata, dinamikus
tulajdonságok ............................................................................................... 33
3. A vezérléstechnika alapjai ............................................................ 37
3.1. A vezérléstechnika tárgya, felosztása ...................................................... 37
3.2. Digitális jelek, számrendszerek ................................................................ 44
3.3. Logikai függvények értelmezése és realizálása ....................................... 53
4. Pneumatika és elektropneumatika............................................... 74
4.1. Pneumatikai alapfogalmak ........................................................................ 74
4.2. Elektropneumatikai alapfogalmak ........................................................... 99
5. Hidraulika ...................................................................................118
5.1. Alkalmazása, előnyei, hátrányai..............................................................118
5.2. Hidraulikus berendezések alkotórészei.................................................122
5.3. A hidraulika fizikai alapjai.......................................................................123
5.4. Hidraulikus szivattyúk és motorok........................................................132
5.5. Hidraulika hengerek.................................................................................145
5.6. Szelepek.....................................................................................................151

Gépipari automatizálás Tartalomjegyzék
6. PLC programozás........................................................................167
6.1. Alapfogalmak............................................................................................167
6.2. Programozási ismeretek ..........................................................................170
6.3. Alapkapcsolások.......................................................................................176
6.4. A FEC típusú PLC programozása.........................................................182
6.5. Időzítés programozása ............................................................................184
6.6. Számlálás programozása .........................................................................186
7. CNC - Computer Numerical Control .........................................188
7.1. NC vezérlések és jellegzetes alkalmazásaik ..........................................188
7.2. Koordináta rendszerek............................................................................194
7.3. Vonatkoztatási pontok............................................................................197
7.4. A számvezérlésű gépek vezérlési rendszerei ........................................199
7.5. CNC és DNC vezérlésű gépek ..............................................................202
7.6. A programozás általános alapjai.............................................................205

Gépipari automatizálás Bevezetés
Bevezetés
Ez a jegyzet a gépészmérnök alapképzés (BSc) szakon tanuló hallgatók
számára készült. Célja a gépiparban használatos automatizálási módszerek
elméleti és gyakorlati ismereteinek és eszközeinek, továbbá az egyszerűbb
automatizálási feladatok megoldásához szükséges tervezési módszerek
bemutatása.
Ismeretes, hogy a munkavégzés gépesítése, majd az automatizálás
fokozatos térnyerése elsősorban éppen a gépiparban, és ezen belül is az
alkatrészgyártás területén valósult meg. Az automatizálás eredményeit azu-
tán a gépipar egész területén és egyre kiterjedtebben kezdték el alkalmazni.
Az alkatrészgyártási technológiák az utóbbi évtizedekben is nagy fejlődé-
sen mentek keresztül, ez a fejlődés - elsősorban az informatika, az elektro-
nika és a számítástechnika rohamos fejlődésének köszönhetően - minőségi
változásokkal is együtt járt. Az új korszerű, nagy termelékenységű és jó-
részt automatizált termelő eszközök működése lényegesen bonyolultabb,
mint a korábbi berendezéseké, ezért úgy a gyártás-előkészítés, mint a ter-
melésirányítás területén működő szakemberektől, de még a gép, berende-
zés kezelőjétől is alaposabb és sokoldalúbb ismereteket követel meg. A
korszerű munkahelyi környezetben egyre növekvő mértékben jelentkez-
nek az automatizálással összefüggő igények és elvárások. Az automatizá-
lással kapcsolatos ismeretekre nemcsak a szakterület specialistáinak, ha-
nem a felhasználó, üzemeltető szakembernek is szüksége van.
Ez a jegyzet az automatizálás alapfogalmainak; az irányítás, a vezérlés,
a szabályozás és az automatizálás fogalmának tisztázása után bemutatja a –
jegyzet korlátozott terjedelme miatt csak igen vázlatosan – a lineáris szabá-
lyozástechnika alapfogalmait és vizsgálati módszereit. A digitális vezérlés-
technika tárgyalásánál a hangsúlyt a logikai függvényekre. Külön fejeze-
tekben foglakozunk a – gépész szakterületen igen nagy jelentőséggel bíró
– hidraulikus és a pneumatikus irányítástechnika alapjaival.
A tananyag megválasztásánál és a módszertani feldolgozás során, va-
lamint a példák kiválasztása során azt tartottuk szem előtt, hogy a jegyzet
elsősorban a felhasználó, üzemeltető szakemberek számára legyen jól
használható.

Gépipari automatizálás Az irányítástechnika alapfogalmai
1. Az irányítástechnika alapfogalmai
1.1. Az irányítástechnika és az automatizálás

kialakulása és fejlődése
A későbbiekben látni fogjuk, hogy az irányítástechnika fogalma rendkívül
szorosan kötődik az automatizálás fogalmához, ezért az irányítástechnika
kialakulását és fejlődését célszerű együtt tárgyalni az automatizálás kialaku-
lásával és fejlődésével.
A termelőerők fejlődése minőségileg új szakaszához érkezett, amikor a
gépi erővel végzett termelési folyamatok mind nagyobb részét önműködő
gépi berendezésekre lehet bízni. Az ember fizikai munka alóli mentesítését
szolgálta a gépesítés; az irányítás „gépesítése”, az automatizálás pedig az
embert egyre inkább tehermentesíti az idegfeszítő „felügyelet” ellátása alól.
Tanúi vagyunk az automatizálás rohamos térhódításának; az automati-
zálás egyre több termelési folyamatban kerül alkalmazásra.
Amíg a munkavégzés eljutott a jelenlegi, sok esetben automatizált ter-
melés fokára, igen nagy fejlődésen ment keresztül. A fejlődés kezdeti sza-
kaszában az ember csak a saját fizikai erejére támaszkodhatott, ezzel biz-
tosította létfenntartását, megélhetését. Munkáját igyekezett megkönnyíteni
a saját maga által készített eszközökkel, szerszámokkal. A fejlődésben az
első lényeges állomást jelentette ez a mechanizálás; azon egyszerű szer-
kezetek megjelenése, amelyeket az ember ugyan még kézzel (esetleg állati
erővel) hozott működésbe, mégis alkalmazásukkal megkönnyítette az
egyes munkafolyamatok elvégzését (1.1. táblázat).
A fejlődés második fontos állomása a gépesítés tömeges térhódítása
volt; az ember munkavégzése során valamilyen erőgéppel (gőzgép, motor
stb.) működtetett mechanizmust, munkagépet használt. Fontos látnunk,
hogy a gépesítés előfeltétele a mechanizálás volt. Kezdetben a munkafo-
lyamatoknak csak egy részét gépesítették, majd megoldották bizonyos
termelési ágakban, üzemekben a komplex gépesítést, azaz valamennyi
munkafolyamat gépesítését.
A fejlődés második fontos állomása a gépesítés tömeges térhódítása
volt; az ember munkavégzése során valamilyen erőgéppel (gőzgép, motor
stb.) működtetett mechanizmust, munkagépet használt. Fontos látnunk,
hogy a gépesítés előfeltétele a mechanizálás volt. Kezdetben a munkafo-
lyamatoknak csak egy részét gépesítették, majd megoldották bizonyos

termelési ágakban, üzemekben a komplex gépesítést, azaz valamennyi

munkafolyamat gépesítését.
1.1. táblázat A mechanizálás, a gépesítés

és az automatizálás fogalmának áttekintése
Elvégzendő A feladat elvég- Az eszköz A fejlődés
feladat zésének eszköze energiaforrása állomásai
Munkavégzés Szerkezet Izomerő MECHANIZÁ-
(mechanizmus) LÁS
Munkavégzés Munkagép Erőgép GÉPESÍTÉS
Munkavégzés Irányító- Erőgép AUTOMATIZÁ-
irányítása berendezés LÁS
A gépesítés fejlődésével, mind kiterjedtebb alkalmazásával előtérbe került

a gépi berendezések irányításának kérdése. Az egyszerűbb gépeknél az
irányítás kézzel, emberi erővel történt, az észlelés, illetve az érzékszervek
felhasználásával. Amikor a gépek, berendezések egyre bonyolultabbakká
váltak, az emberi érzékszervek egyre kevésbé feleltek meg, az emberi ér-
zékszervek kiváltására észlelő berendezéseket, illetve műszereket kellett
alkalmazni. A műszerezés nagymértékben segítette, sőt egyes esetekben
helyettesítette az ember megfigyelő, érzékelő, mérő, ellenőrző tevékenysé-
gét. A kézi irányítás a műszerezésnek köszönhetően pontosabbá, megbíz-
hatóbbá, hatékonyabbá vált.
A fejlődésnek ezen a fokán megteremtődtek annak a feltételei is, hogy
az irányítás legfontosabb mozzanatát, az ítéletalkotást (döntést) és a vele
kapcsolatos rendelkezést (beavatkozást) is gépi berendezésekre lehetett
bízni; az ember az irányítás műveletének gépesítése, azaz az automatizá-
lás révén felszabadult a gépek, berendezések sokszor megerőltető egyhan-
gú, ismétlődő és sok esetben az ember teljesítőképességét is meghaladó
közvetlen, direkt működtetése alól. A mechanizálás, a gépesítés és az au-
tomatizálás fogalmának és a főbb fejlődési állomásoknak az áttekintését
segíti elő a 1.1. táblázat. Kezdetben az automatizálás is csak részleges volt,
csak egyes munkafolyamatokra terjedt ki, napjainkban viszont egyre gyak-
rabban vagyunk tanúi bonyolult, összetett folyamatokra, sőt akár teljes
üzemekre, gyárakra kiterjedő komplex automatizálásnak. Minthogy a
komplex automatizálás számos bonyolult folyamat fizikai paramétereinek
érzékelését, rendkívül sok és összetett ítéletalkotó tevékenység „gépesíté-

sét” teszi szükségessé, igen nagy szerepet kaptak és kapnak ma is az ítélet-

alkotó fázisok elvégzésében a folyamatirányító számítógépek.
Az automatizálás műszaki előfeltétele – fentiek alapján – a gépesítés.
Természetes, hogy a műszaki feltételek megléte mellett a gazdasági in-
dokok, feltételek megléte is elengedhetetlen, hiszen az automatikus gépek,
berendezések nem lehetnek öncélú alkotások, hanem végső soron a ter-
melés mennyiségének fokozása, és ami legalább ilyen fontos, minőségének
javítása. Adott munkafolyamat részleges vagy teljes körű automatizálása
tehát csak akkor lehet indokolt, ha a befektetett szellemi és anyagi érték az
automatizált termelés folyamán megtérül. Az automatizálás gazdasági kér-
déseivel ebben a jegyzetben nem foglalkozunk.
1.2. Az irányítás fogalma

Az előző, 1.1. fejezetben gyakran használtuk az irányítás, illetve az irányí-
tástechnika kifejezést. A következőkben az irányítás fogalmát kissé részle-
tesebben is megvizsgáljuk. A „klasszikus” megfogalmazás szerint:
Az irányítás olyan művelet, amely valamely (műszaki) folyamatot elindít,
fenntart, megváltoztat vagy megállít.
Az irányítási művelet során tehát valamely műszaki folyamatba beavatko-
zunk annak létrehozása (elindítása), tervszerű lefolyásának biztosítása,
valamely előírás szerinti megváltoztatása, vagy megszüntetése érdekében.
A beavatkozást végezheti az ember, vagy önműködő szerkezet. Az irányí-
táshoz szorosan hozzátartozik az az előírás, ami a változást meghatározza,
egyértelműen rögzíti.
A fenti meghatározás – szorosan véve – az irányított folyamatban el-
érni kívánt hatás létrehozására vonatkozó irányítási utasítás végrehajtását
(érvényesítését jelenti). Könnyen belátható, hogy csak azokat az irányítási
utasításokat lehet végrehajtani, amelyek azt megelőzően megfogalmazásra
kerültek, és amelyeket közöltek az irányítási utasítások végrehajtójával.
Mindezeket figyelembe véve megfogalmazható az irányítás fogalmának
egy tágabb értelmezése.
Az irányítás valamely műszaki folyamat elindítására, fenntartására, meg-
változtatására vonatkozó irányítási utasítás meghatározása, az utasítás
megfelelő irányító személlyel vagy irányító berendezéssel való közlése, és
az irányítási utasítás – ennek révén történő – végrehajtása, érvényesítése.

Az irányítás műveletére jellemző, hogy relatíve nagy energiájú folyamato-

kat többnyire kis energiaszintű hatásokkal befolyásol.
Fentiekből következően az irányítás lehet
• kézi és
• önműködő irányítás.
A kézi irányítás során a művelet egészét vagy egy részét kezelőszemély-
zet végzi (akár kézzel, vagy akár pl. lábbal). Az önműködő irányításban a
teljes irányítási folyamat emberi közbeavatkozás nélkül valósul meg.
Az önműködő irányítás (az automatizálás) törvényszerűségeivel és
gyakorlati megvalósításával az irányítástechnika (az automatika) foglal-
kozik.
Az irányítási folyamat elvi felépítését az 1.1. ábra szemlélteti.
1.1. ábra
Az irányítási folyamat az alábbi műveletekből áll:

• Érzékelés: értesülés (információ) szerzés az irányítandó folya-
matról
• Ítéletalkotás: döntés - az információk feldolgozása alapján - az
esetlegesen szükséges rendelkezés kiadásáról
• Rendelkezés: utasítás a beavatkozásra
• Beavatkozás: az irányított (az 1.1. ábrán technológiai) folyamat
befolyásolása adott rendelkezés előírásai szerint.

Amíg az irányítás alacsony energiaszinten valósul meg, addig a beavatko-

záshoz már rendszerint nagyobb energiák szükségesek.
Az irányított folyamat tényleges megvalósulásáról az érzékelő szervek
(szenzorok) révén lehet értesülést (információt) szerezni. Maga az ítélet-
alkotás jelentheti annak eldöntését, hogy két jellemző egyenlő-e, illetve,
ha nem, akkor melyik a nagyobb közülük. Gyakran tehát az ítéletalkotás
(előjelhelyes) összegzést, vagy bizonyos logikai műveletek elvégzését jelen-
ti. Az ítéletalkotás eredménye a rendelkező hatás, amely a szükséges jel-
átalakítások után eljut a beavatkozó szervhez; ez a szerv hajtja végre a
rendelkezést.
1.3. Irányítástechnikai jelek, hatáslánc, hatásvázlat

1.3.1. Irányítástechnikai jelek
Az irányító rendszerekben különböző „hatások” működnek abból a célból,
hogy az irányított folyamatba – előírás szerinti módon – beavatkozzanak.
Az irányító rendszer egyes tagjain áthaladó hatásokat jeleknek nevezik.
A jel valamely fizikai mennyiség (állapothatározó) olyan értéke vagy érték-
változása, amely – egyértelműen hozzárendelt – információ szerzésére,
továbbítására vagy tárolására alkalmas.
A jelnek legfontosabb jellemzője az információtartalom (közlemény), a
jel energiaszintje nem lényeges. Jelhordozó lehet minden olyan fizikai
mennyiség (állapothatározó), amely mérhető.
Az irányított folyamat állapotát jellemző, illetve befolyásoló fizikai
mennyiségeket (pl. nyomás, hőmérséklet, gyorsulás, sebesség, fordulat-
szám, út, szögelfordulás, deformáció, erő, nyomaték stb.) jellemzőknek
nevezzük.
Az irányítástechnikában használatos jeleket többféle szempont alapján
is lehet csoportosítani. A legfontosabb osztályozási szempontok:
• értékkészlet,
• időbeni lefolyás,
• az információ megjelenési formája,
• az érték meghatározottsága (1.2. ábra)
a) A jelek értékkészletük szerint lehetnek:
– folytonos és
– szakaszos (diszkrét) jelek.

Folytonos a jel, ha értékkészlete – meghatározott tartományban – folyto-

nos.
Szakaszos (diszkrét) a jel, ha csak bizonyos, meghatározott (diszkrét)
értékeket vehet fel, két szomszédos diszkrét értéke között értékkészlete
hiányzik.
1.2. ábra

b) Az időbeni lefolyás szerint:

– folyamatos és
– szaggatott
jeleket különböztetünk meg.
c) Az információ megjelenési formája szerint:
– analóg és
– digitális jeleket
különböztetünk meg.
Analóg a jel, ha az információt a jelhordozó értéke vagy értékváltozása
közvetlenül képviseli.
Digitális a jel, ha az információ a jelhordozónak számjegyet kifejező,
diszkrét jelképi értékeiben (kódjaiban) számjegyes formában van jelen.
a) Az érték meghatározottsága szerint a jelek lehetnek:
– determinisztikus és
– sztochasztikus jelek.
Determinisztikus a jel, ha értéke valamilyen időfüggvénnyel egyértelmű-
en meghatározható.
Sztochasztikus a jel, ha annak lefolyása szabálytalan, véletlenszerű, és
csak valószínűség-számítási módszerekkel írható le.
1.3.2. Hatáslánc, hatásvázlat
A hatáslánc az irányítási rendszer (az irányítási rendszert az irányított és

az irányító berendezés együttesen alkotja) azon szerkezeti egységeinek
sorozata (láncolata), amelyeken keresztül az irányítási hatás érvényesül.
Az irányítási rendszer szerkezeti vázlattal, működési vázlattal és hatásváz-
lattal ábrázolható.
• A szerkezeti vázlat az irányítási rendszer olyan vázlatos vagy jelképes
ábrázolási módja, amely főként a rendszer irányítási szempontból lé-
nyeges részeit tünteti fel.
• A működési vázlat a hatáslánc szerkezeti részeinek jelképi ábrázolá-
sát tartalmazza. A szerkezeti egységeket téglalapok, míg a jelek útját
hatásvonalak jelképezik. Gyakran alkalmazott ábrázolási mód, ilyen
működési vázlat az 1.1. ábra is.

• A hatásvázlat a hatáslánc elvi, elvonatkoztatott ábrázolásmódja,

amelyben a tagokat és jeleket egyszerű geometriai alakzatok jelképezik
(lásd például az 1.4. és az 1.5. ábrákat). Az irányítástechnikai tagokat
ábrázoló jelképekbe esetenként beírt vagy (berajzolt) függvény a tag
statikus vagy dinamikus viselkedését jellemzi.
A hatásvázlat részei:
• a tag,
• az irányított szakasz,
• a hatásirány és
• a jelek.
Az irányítástechnikai tag (röviden megfogalmazva: a tag) absztrakció
útján nyert fogalom, amely az irányítási rendszer (hatáslánc) valamely tet-
szés szerint kiválasztott részének jelformáló tulajdonságát fejezi ki.
A tagot a jelformáló hatását egyértelműen kifejező, leíró matematikai alak-
kal (differenciálegyenlettel, függvénnyel) vagy grafikusan (jelleggörbével)
adhatjuk meg.
Irányított szakasznak nevezzük azt a tagot, amely az irányított berende-
zés (folyamat) jelátviteli tulajdonságait írja le. Az irányított szakasz irányí-
tása során annak egyes (fizikai) mennyiségeit módosítják, ennek révén érik
el – a kívánt célnak megfelelően – más jellemző fizikai mennyiségek meg-
változtatását.
Az irányított szakasz bemenő jelei a módosított jellemzők; míg a kime-
neten az irányított jellemzők jelennek meg (1.3. ábra). A gyakorlatban
használatos irányító berendezések esetében minden esetben számítani kell
ún. zavaró jellemzőkre is (1.3. ábra), amelyek gyakran váratlanul, akara-
tunktól függetlenül zavarják az irányítás teljes folyamatát.
A jel a tagon csak egy irányban, a hatásirányban haladhat, visszafelé nem

fejthet ki hatást.
A bemenőjel (1.4. ábra) a tagot működésre késztető, független, külső jel.

A tag működése során, annak eredményeként létrejövő jel a kimenőjel. A
kimenőjel tehát egyrészt a bemenőjeltől, másrészt a tag módosító, jelfor-
máló hatásától függ.

1.3. ábra
1.4. ábra
A hatásvázlat lehetséges ábrázolási módjai közül a tömbvázlatot fogjuk

használni.
A hatáslánc tagjait, jeleit, szerveit és a hatásirányt egyszerű geometriai
alakzatok jelképezik. A tagokat fekvő téglalapokkal jelölik, ezekben tüntetik
fel a tag jellemző függvényét vagy jelleggörbéjét, ezekből - megfelelő isme-
retek birtokában - következtetni lehet a tag dinamikus tulajdonságaira is.
1.5. ábra

A hatásláncban haladó jeleket folytonos egyenes vonalak, a hatásirányt

pedig nyilak jelölik. A jelek összegképzésének, illetve különbségképzésé-
nek jelképe egy síknegyedekre osztott kör. A negatív előjellel belépő jel
körcikkét besötétítik, és többnyire a negatív előjelet is feltüntetik. Az 1.5.
ábrán összefoglaltuk a hatásláncokban előforduló legfontosabb jelöléseket,
továbbá a hatásvázlat egyes részeinek jellegzetes kapcsolási módjait.
1.4. Az irányítási rendszer szerkezeti részei

Az irányított berendezés és az irányító berendezés; összefoglaló néven az
irányítási rendszer az alábbi szerkezeti részekből tevődik össze:
• a szerv,
• az elem,
• a jelvivő vezeték.
A szerv egy irányítási részfeladatot önállóan ellátó szerkezeti egység (pl.
rendelkező, érzékelő, összehasonlító, beavatkozó, erősítő stb. szervek). A
szerv egy vagy több elemből állhat.
Az elem irányítástechnikai szempontból tovább már nem bontható szer-
kezeti rész (pl. hidraulikus vagy pneumatikus szelep, kapcsoló, érintkező,
tranzisztor stb.). Az elem egy vagy több alkatrészből állhat.
A jelvivő vezeték olyan összeköttetés, amely a jeleket átviszi az irányítási
rendszer egyes részei között. Konkrét megjelenési formája a fizikai jeltől,
illetve az irányítási rendszer energiahordozójától függően igen változatos
lehet. Mechanikus rendszerekben például a jelvivő „vezeték” lehet a fo-
gaskerék, a tengely stb. Hidraulikus, pneumatikus irányítási rendszerekben
a jelvivő vezetékek – értelemszerűen – a tömlők és a csövek.
Fontos hangsúlyozni, hogy az irányítástechnikai tag és a szerv fogalma
között lényeges különbség van. Ismételten rögzítjük, hogy a taggal a jelát-
viteli tulajdonságokat fejezik ki, ugyanakkor a szerv – fentiek értelmében
is – bizonyos szerkezeti elemek összehangoltan együttműködő, rendsze-
rint szerkezetileg, fizikailag is összeépített egysége, amely egy meghatáro-
zott feladat (pl. érzékelés, beavatkozás összehasonlítás, alapjel-képzés,
erősítés stb.) teljesítésére szolgál. Előfordul, hogy valamely szerv jelátviteli
tulajdonsága egyetlen taggal jellemezhető, más esetben viszont célszerű
több együttműködő szervet egyetlen taggal, illetve akár egyetlen szervet
több taggal leírni.

1.5. Az irányítás felosztása, a vezérlés és a szabályozás

fogalma
Az irányítás művelete két alapvető csoportra osztható:
• vezérlésre és
• szabályozásra (1.6. ábra).
1.6. ábra
1.5.1. A vezérlés fogalma

A vezérlés művelete során az xr rendelkező jel végighalad a vezérlő be-
rendezés alkotó szerkezeti egységein, az ún. szerveken. Az 1.7. ábrán
látható működési vázlat utolsó szerve a beavatkozó szerv, amelynek fel-
adata a vezérelt berendezés (-szakasz) anyag- és energiafolyamatának cél-
irányos befolyásolása.
1.7. ábra
Vezérlésnél az irányító személy (vagy önműködő berendezés) az irányí-

tott folyamatban ténylegesen lejátszódó változásokról nem rendelkezik
folyamatos információval, így azokat figyelembe venni sem tudja. A be-
avatkozás eredménye tehát nem hat vissza a vezérlőberendezésre, a rend-
szerre ható zavaró hatásokat nem képes kiküszöbölni. A vezérlés hatás-
lánca nyitott.

1.5.2. A szabályozás fogalma

A szabályozás művelete során (1.8. ábra) az xr rendelkező jel egy előzete-
sen megadott xa alapjelnek és az – xs szabályozott jellemző pillanatnyi
értékétől függő – xe ellenőrző jelnek a különbsége. Az xr rendelkező jel
(más néven hibajel) – rendszerint egy jelformáló és erősítőszerven végig-
futva – az xb beavatkozó jellel működésre készteti a beavatkozó szervet. A
beavatkozó szerv kimenő jele, az xm módosított jellemző olyan hatást vált
ki a szabályozott berendezésben, amely az xs szabályozott jellemzőnek az
előírt értéktől való eltérését megszüntetni igyekszik. A megkívánt, előírt
hatás kiváltásával, elérésével a szabályozás művelete befejeződött.
1.8. ábra
A szabályozott berendezésre természetesen hatnak az xz zavaró jellemzők.

Igen gyakran éppen azért alkalmaznak szabályozó berendezéseket, hogy
segítségükkel a nemkívánatos zavaró hatásokat kiküszöböljék.
A szabályozás művelete tehát úgy befolyásolja a műszaki folyamatot,
hogy az xs szabályozott jellemző megváltozása visszahat a hatáslánc elejé-
re; ha eltérés mutatkozik az xa alapjel és az xe ellenőrző jel között, létrejön
egy ún. szabályozási eltérés, egy xr rendelkező jel (hibajel), amely az előző-
ekben leírt módon fejti ki hatását.
Szabályozásnál a szabályozott jellemző értékét egy ellenőrző szerv (érzé-

kelő) figyeli, és eltérés esetén (azaz abban az esetben, ha a folyamat lefo-
lyása eltér az előírttól) megváltoztatja a rendelkező jelet, és mindaddig
korrigál, amíg a folyamat ismét az előírás szerint zajlik. A szabályozás
hatáslánca zárt. A szabályozási művelet a negatív visszacsatolás elve
alapján valósul meg.

A vezérlés és a szabályozás között tehát alapvető eltérés az, hogy amíg a

vezérlés hatáslánca nyitott, addig a szabályozás hatáslánca zárt.
Összefoglalásképpen a vezérlés és a szabályozás összehasonlítása alapján

az alábbi következtetéseket vonhatjuk le:
a) A zavaró jellemzők hatása vezérléssel csak részben küszöbölhető ki,
olyan mértékben, amilyen mértékben azok előzetesen ismertek. Az
előre számításba nem vehető zavaró jellemzők teljesen érvényre jut-
nak. A szabályozott rendszerekben viszont a zavaró hatások - bizo-
nyos korlátok között - kiküszöbölhetők.
b) A működési sajátosságok szempontjából fontos eltérés, hogy a nyitott
hatásláncú vezérlés mindig stabilisan működik, míg a zárt hatásláncú
szabályozásokban labilis működés is bekövetkezhet.
Végezetül a vezérlés és a szabályozás közti különbségek érzékeltetése,
illetve az alapfogalmak teljesebb megvilágítása érdekében az 1.9. ábrán egy
szerszámgép (pl. marógép) előtoló orsójának lehetséges működtetési mód-
jait mutatjuk be vezérléssel, illetve szabályozással is. Megjegyezzük, hogy a
mondanivaló szempontjából kevésbé lényeges részleteket nem tüntettük
fel.
1.9. ábra

A működés vázlatos leírása:

• Vezérlés esetén:
Ebben az estben nincs érzékelő szerv és összehasonlító szerv (1.9. áb-
rán a szaggatott vonallal jelölt szerkezeti egységek). Az így összeállított
nyitott hatásláncú vezérlő berendezés egy alapjelképző szervből (pl. fe-
szültségosztó) és egy erősítő szervből áll, az erősítő kimenetén létrejö-
vő xb (Uk) beavatkozó jel a beavatkozó szervet (külső gerjesztésű
egyenáramú motor) készteti egy előírt nagyságú xm módosított jellem-
ző (motor fordulatszáma) megvalósítására. A vezérlés művelete ezzel
le is zárult. A vezérelt berendezést, példánkban a marási megmunkálás
folyamatát külső, előre számításba nem vehető zavaró hatások is ér-
hetik. Így például a forgácsolással leválasztandó anyagréteg vastagsága
(xz2 = a), illetve a munkadarab anyagának inhomogenitása (változhat a
keménysége) miatt a forgácsolásnál fellépő erő jelentős mértékben in-
gadozhat. Az erőingadozás hatására az egyenáramú motor fordulat-
száma is megváltozik, tehát a tényleges orsó fordulatszám eltér az elő-
írt értéktől. Lényegében hasonló hatást vált ki a hálózati feszültség
(xz1 = Ug) elkerülhetetlen ingadozása is.
• Szabályozás esetén:
Az irányítási rendszer működése lényegesen megváltozik. A hatáslánc
kiegészül egy érzékelő szervvel, a fordulatszám pillanatnyi értékét mé-
rő tachométer-generátorral, továbbá egy összehasonlító (különbség-
képző) szervvel.
Az így nyert – negatív visszacsatolással működő szabályozó berende-
zés biztosítani fogja az xs = n0 szabályozott jellemző (mozgató orsó
fordulatszáma) egy előírt, állandó értékét a zavaró hatások fellépése
esetén is. Ha például a zavaró hatások eredményeként a beállított orsó
fordulatszám csökken, a tachométer-generátor által szolgáltatott ellen-
őrző jel (feszültség) értéke is csökken. Ezt a csökkenést az összegkép-
ző (különbségképző-) szerv kiértékeli, és az xr rendelkező jel révén
olyan hatást vált ki a szabályozó berendezésben, hogy „elrendeli” az
egyenáramú motor Uk kapocsfeszültségének (xb) megváltoztatását. Ez
a hatás végső soron – ugyan némi késéssel és esetleg bizonyos „átme-
neti” jelenségek lejátszódása után – a mozgató orsó fordulatszámának
értékét (n0) az előírt értékre növeli meg.

1.5.3. Az automatizálás fogalma

Az előzőekben már tulajdonképpen eljutottunk az automatizálás fogalmá-
hoz. Tömören megfogalmazva:
Az automatizálás az irányítás műveletének gépesítése.
1.6. Az irányítástechnika főbb területei

Az előzőekben megállapítottuk, hogy az önműködő irányítás törvénysze-
rűségeivel és gyakorlati megvalósításával az irányítástechnika foglalkozik.
Az irányítástechnikának három fő területe különböztethető meg:
• a vezérléstechnika
• a szabályozástechnika és
• a számítógépes irányítás.
A vezérléstechnika és a szabályozástechnika alapvető ismereteit ebben a
jegyzetben tárgyalni fogjuk, a számítógépes irányítás konkrét megvalósított
rendszereivel pedig a különböző szaktárgyakban fognak a hallgatók talál-
kozni. Ebben a fejezetben ezért csak a számítógépes irányítás néhány alap-
vetően fontosnak ítélt sajátosságára térünk ki vázlatos formában.
Napjainkban az ipari, technológiai folyamatok ellenőrzéséhez és irányí-
tásához olyan sok műszerre, vezérlő és szabályozó rendszerre van szükség,
hogy a gyakori ellenőrzés és az összetett, bonyolult irányítás igénye sok-
szor meghaladja a kezelő szeményzet képességeit. Az ilyen módon megnö-
vekedett feladatok megbízható ellátása ma már elképzelhetetlen folyamat-
irányító számítógépek alkalmazása nélkül. Ezek a számítógépes irányító
rendszerek jelentik a leghatékonyabb irányítási, illetve automatizálási esz-
közt, mert egyaránt felhasználhatók
• a folyamatellenőrzés,
• a vezérlés,
• a szabályozás,
• a folyamatvezetés,
• a folyamatoptimálás és
• a termelésirányítás feladatainak megoldásához.

1.7. Az automatizálás szintjei, komplexsége

és integráltsága
1.7.1. Az automatizálás szintjei
Az 1.2. fejezetben meghatároztuk az irányítás fogalmának tágabb értelme-
zését. Ebben az értelmezésben az irányítás művelete alatt nemcsak a befo-
lyásolni kívánt műszaki folyamat lefolyására vonatkozó irányítási utasítá-
sok, előírások végrehajtását értettük, hanem ezeknek az irányítási utasítá-
soknak a meghatározását (megfogalmazását) és az irányító berendezéssel
(vagy személlyel) való közlését is. Az irányítás fogalmának ez a tágabb
értelmezése lehetőséget ad az automatizálás területeinek rendszerezett
áttekintésére (a két alapfogalom közötti kapcsolatról már szóltunk, emlé-
keztetőül: az automatizálás az irányítás műveletének „gépesítése”).
Az irányítás fogalmának bővített értelmezésére alapozva az automati-
zálási rendszerek a következő szintekre tagolhatók:
• alsó szintű automatizálás
• középső szintű automatizálás
• felső szintű automatizálás.
A különböző szintek abban térnek el egymástól, hogy szintenként minő-
ségileg is megváltoznak az automatizálási alapfeladatok. A különböző au-
tomatizálási szinteket a gépipari megmunkálások területéről választott
példák segítségével mutatjuk be (1.10. ábra).
a) Alsó szintű automatizálás
Az irányítási műveletek végrehajtása automatizált, míg azok meghatáro-
zása és az irányító berendezéssel való közlése továbbra is emberi tevé-
kenység. Alsó szintű automatizálást képviselnek például az ún. ütközős
vezérlésű szerszámgépek, a másoló szerszámgépek és a mechanikus esz-
terga automaták. A mechanikus eszterga automatákon az irányítási utasí-
tásokat vezértárcsákon rögzítik (lásd a 2.4. ábrát is), a szerszámgép eze-
ket az utasításokat automatikusan hajtja végre. A megmunkálás prog-
ramjának „közlése” a szerszámgéppel úgy történik, hogy a gépet beállító
szakmunkás kézzel felszereli a vezértárcsákat a vezértengelyre. A vezér-
tárcsákon rögzített irányítási utasítások meghatározása (megfogalmazá-
sa) is kézi úton történik, a technológus a megmunkálási feladat és a
konkrét szerszámgép technológiai képességeinek ismeretében megterve-
zi a megmunkálás technológiáját (az irányítási utasításokat), és ennek ré-
szeként megtervezi a vezértárcsákat (az információhordozókat) is.

1.10. ábra
b) Középső szintű automatizálás

Az automatizálás az irányítási utasítások közlésére és végrehajtására
terjed ki. Az irányítási utasítások „gépi” úton történő közlését az ún.
számjegyes vezérlőberendezések (NC-vezérlések) teszik lehetővé. Az
alapvető jelentőségű méret meghatározás önműködően valósul meg,
az esetek többségében szabályozó rendszer segítségével. Az adott gyár-
tási feladat teljesítéséhez szükséges irányítási utasításokat a szerszám-
géppel ebben az esetben nem a szerszámgép kezelője, hanem az NC-
vezérlés „közli”. Az ember kapcsolata a szerszámgéppel tehát csak
közvetett.
c) Felső szintű automatizálás
Az automatizálás kiterjed az irányítási utasítások meghatározására,
közlésére és végrehajtására. Ma már adottak annak a feltételei, hogy az
irányítási utasítások megfogalmazását is automatizálják. A fejlett számí-
tógépes szoftverek, a CAD/CAM rendszerek (CAD – számítógéppel
segített tervezés/CAM – számítógéppel segített gyártás) segítségével
lehetővé vált a konstrukciós és a technológiai tervezés egyre több fázi-
sának automatizálása. Az irányítási utasítások számítógéppel történő
meghatározásának gazdasági előnyei elsősorban a bonyolult térbeli
geometriával bíró munkadarabok esetén mutathatók ki.
1.7.2. Az automatizálás komplexsége, integráltsága
Az automatizálással kapcsolatban gyakran használatos fogalom az automa-
tizálás komplexsége.
Fontos jellemző, mert kifejezi, hogy az automatizálás az egymással
kapcsolódó, de különböző természetű munkaterületek milyen hányadára

terjed ki. Külön mérőszáma ugyan nincs, de nyilvánvaló, hogy az a folya-

mat automatizált komplexebben, amely összetettebb, több eltérő művele-
tet foglal magába. A komplexség fogalma kapcsán a fizikai munkavégzés
különböző konkrét formáinak kapcsolatát vizsgáljuk, a szellemi munka-
végzést nem értjük ide. A gépek, berendezések komplexségének vizsgála-
takor két alapesetet különböztetnek meg. A gépek, berendezések lehetnek:
• különálló gépek
• összekapcsolt gépek, berendezések.
A leírtak értelmezésére példát a gyártóberendezések területéről választunk
(1.11. ábra). A különálló gépek csoportjába az egyetemes, illetve a számje-
gyes vezérlésű szerszámgépek sorolhatók, míg az összekapcsolt gépekhez
a hagyományos gépsorok, továbbá – a korszerű gyártásban meghatározó
jelentőséggel bíró – NC-vezérlésű gépcsoportok, a rugalmas gyártócel-
lák (FMC), valamint a folyamatirányító számítógéppel felügyelt gépcso-
portok, a rugalmas gyártó rendszerek (FMS) tartoznak. Az összekap-
csolt gépek közös jellemzője, hogy a megmunkálandó munkadarabok ke-
zelése (adagolása, szállítása, tárolása stb.) is automatikus.
Ha a szellemi munkavégzés automatizálása is megvalósul összhangban
a fizikai munkavégzés munkaterületeinek komplex automatizálásával, in-
tegrált automatizálásról beszélünk. Az integráció egyre inkább kiterjed a
teljes anyag- és információfeldolgozásra, és ezt számítógéppel integrált
gyártásnak (CIM) nevezik.
1.11. ábra

Gépipari automatizálás A szabályozástechnika alapjai
2. A szabályozástechnika alapjai
2.1. Vizsgálati módszerek

A különböző irányító rendszerek szerkezeti felépítéséből következik, hogy
a szabályozástechnika sokkal több és bonyolultabb kérdés megoldását
teszi szükségessé, mint a vezérléstechnika. Ennek okát döntően a szabá-
lyozás visszacsatolt jellegében kell keresnünk. A szabályozástechnika –
kezdetben – a szabályozó rendszerek működésének vizsgálatára a diffe-
renciálegyenleteket használta, amely differenciálegyenletek megoldása ré-
vén a szabályozó rendszerek időbeni viselkedésének tanulmányozása vált
lehetővé. Ezen klasszikus módszer alkalmazhatóságának – ebben a jegy-
zetben nem részletezett – korlátai miatt később előtérbe került a Laplace-
transzformáció, valamint a frekvenciaanalízis módszere. A visszacsato-
lással kialakított rendszerek működése szempontjából kritikus probléma a
stabilitás. A stabilitás vizsgálatára legelterjedtebben a frekvenciamód-
szert használják, bár nem kizárólagosan. A vizsgálati módszereket, vala-
mint az egyes vizsgálati módszerek közötti kapcsolatokat a jellegzetes
függvények és karakterisztikák megjelölésével a 2.1. ábrán tüntettük fel. Az
egyes módszerek vázlatos tárgyalására még sort kerítünk, ezért most csak
annyit említünk meg, hogy a 2.1. ábrán szereplő függvények közül kísérleti
úton mérhetők a következő függvények:
• átmeneti függvény,
• súlyfüggvény,
• amplitúdó karakterisztika (BODE-diagram),
• fáziskarakterisztika (BODE-diagram).
2.1. ábra

A továbbiakban csak olyan szabályozó rendszereket fogunk vizsgálni,

amelyekre érvényesek az alábbi kikötések:
a) a vizsgáló jelek determinisztikusak (meghatározottak),
b) a rendszerekben csak lineáris átvivő tagok vannak.
Megjegyezzük, hogy a gyakorlati életben előforduló konkrét szabályozó
rendszerek többsége nem lineáris rendszer, az ún. nemlinearitások, illetve
a nem lineáris rendszerek tárgyalása ennek a tantárgynak nem feladata.
2.2. A szabályozó rendszerek osztályozása

A szabályozás lényege valamennyi szabályozó rendszerben azonos, a
konkrét megvalósítás azonban már igen változatos lehet. A szabályozó
rendszerek csoportosítását az alábbi szempontok alapján végezhetjük el:
• az alapérték időbeli lefolyása szerint,
• a szabályozás folyamatossága szerint,
• a hatáslánc jeleinek értékkészlete szerint és
• a szabályozó rendszer szerkezete alapján.
a) Az alapérték lefolyása szerint megkülönböztetnek:
– értéktartó és
– követő szabályozást.
a.1. Az értéktartó szabályozás alapértéke (alapjele) állandó:
xsa = const
xa = const
ahol
xsa - alapérték
xa - alapjel.
Az alapjelet – szükség esetén – üzemszerűen meg lehet változtatni.
Ilyen értéktartó szabályozás az 1.9. ábrán látható sebességszabályozó is
(a mozgató orsó, illetve végső soron az előtolási sebesség szabályozá-
sára). Fontos megkülönböztetnünk egymástól az xsa alapértéket és az
xa alapjelet. Az xsa alapérték a szabályozott jellemző előírt értéke (pl.
az 1.9. ábrán szereplő példában a mozgató no orsó fordulatszáma),

míg az xa alapjel az alapérték előírására szolgáló jel. (példánkban az

Ust feszültségérték).
Megállapíthatjuk tehát, hogy az alapjel és az alapérték nem azonos
mennyiségek, még a mértékegységük is többnyire eltérő.
a.2. A követő szabályozás xsa alapértéke és ezzel együtt az xa alapjele is
üzemszerűen – előírt módon – változik:
xsa = const
xa = const
A követő szabályozás tovább csoportosítható:
– menetrendi (program) szabályozásra. illetve
– értékkövető szabályozásra.
Menetrendi (program) szabályozásnál az xsa alapérték az idő függ-
vényében előre megadott módon (menetrendszerűen) változik.
Az értékkövető szabályozás viszont olyan szabályozás, amelynél
az xsa alapérték, a „vezetőjel” időbeli lefolyása előre nem ismert. Az
értékkövető szabályozások közül példaképpen megemlítjük a helyzet-
szabályozásokat (szervohajtásokat). A helyzetszabályozás olyan ér-
tékkövető szabályozás, amelynek xs szabályozott jellemzője az irányí-
tott berendezés valamely részének, elemének (pl. szerszámgép szánok,
asztalok stb.) térbeli helyzete, elmozdulása vagy szögelfordulása. Az ér-
tékkövető szabályozások másik válfaja, az arányszabályozás tárgykö-
rünk szempontjából kevésbé jelentős. Az arányszabályozásnál kettő
vagy több jellemző arányát tartják állandó értéken, miközben az egyik
jellemző előre nem ismert módon változik.
b) A szabályozás folyamatossága szerint megkülönböztetnek:
– folyamatos és
– szaggatott működésű szabályozókat.
A folyamatos működésű szabályozó rendszerek hatáslánca tartósan
zárt.
A szaggatott működésű szabályozás hatáslánca viszont legalább
egy helyen időnként – üzemszerűen – megszakad. A szaggatott műkö-
désű szabályozásokhoz tartozik az ún. mintavételes szabályozás,
amelynél a hatásláncot periodikusan, ütemesen a mintavételező meg-
szakítja. Az érzékelő szervből származó ellenőrző jel csak a mintavétel

ideje alatt jut be a szabályozási körbe. A mintavétel ütemességét vala-

milyen óramű biztosítja.
c) A hatáslánc jeleinek értékkészlete szerint
– folytonos és
– szakaszos szabályozást különböztetnek meg.
A folytonos szabályozás hatásláncában a jelek mindenütt folytonosak,
míg a szakaszos (nem folytonos) szabályozás hatásláncának legalább
egy pontján diszkrét jelek jelennek meg. A szakaszos szabályozáshoz
tartozik:
– az állásos szabályozás, amelynek hatásláncában legalább egy he-
lyen diszkrét, analóg jelek jelennek meg (lásd az 1.2. ábrát is!). Az
állásos szabályozással működő rendszerek relét, vagy ahhoz hason-
ló működésű szervet tartalmaznak.
– a digitális szabályozásban az alapjel és az ellenőrző jel is digitális.
A digitális szabályozók rendszerint folytonos szakaszt is magukba
foglalnak, a jelek megfelelő átalakításáról analóg-digitális, illetve di-
gitális-analóg jelátalakítók gondoskodnak.
d) A szabályozó rendszerek szerkezete alapján megkülönböztetnek:
– egyhurkos
– többhurkos és
– többváltozós (kapcsolt) szabályozási rendszereket.
Az egyhurkos szabályozási rendszernek egyetlen szabályozott jellemzője
és egyetlen beavatkozó jele van, szervei egyetlen zárt hurkot alkotnak. A
szabályozás akkor is egyhurkos (2.2. ábra), ha annak egyes szervei önma-
gukban vissza vannak csatolva, így például a helyzetbeállítóval visszacsa-
tolt végrehajtó szervet tartalmazó szabályozási kör is egyhurkos.
2.2. ábra
A többhurkos szabályozási rendszerben két vagy több zárt hurok találha-

tó. A többhurkos szabályozás fontos esete az ún. kaszkádszabályozás,
amikor a két szabályozó egyike (a belső) a másik szabályozónak (a külső-

nek) része. Ilyen többhurkos szabályozóra mutat példát a 2.3. ábra, amely
egy NC-szerszámgép pozicionáló egyenáramú szervohajtásának hatásváz-
latát mutatja be.
A többváltozós (kapcsolt) szabályozási rendszerekben több szabá-
lyozási kör található, amelyek kölcsönösen befolyásolják egymást.
2.3. ábra
2.3. A szabályozó rendszerek szervei

A szerv fogalmát az 1.4. fejezetben már meghatároztuk. A szabályozó
rendszerek szervei tehát azok a szerkezeti egységek, amelyek egy szabályo-
zási részfeladatot önállóan ellátnak. A szabályozó rendszerekben leggyak-
rabban előforduló szervek az alábbiak:
• érzékelő szervek
• alapjelképző szervek
• különbségképző (összegképző) szervek
• jelformáló szervek
• erősítő szervek
• beavatkozó szervek
• végrehajtó szervek.
a) Az érzékelő szerv a szabályozott jellemző tényleges értékéről, érték-
változásáról szerez információt. Bemenő jele tehát a szabályozott jel-
lemző, kimenő jele pedig az összehasonlításra alkalmas ellenőrző jel.
Megjegyezzük, hogy az utóbbi években a szakirodalomban egyre in-

kább elterjedt az érzékelők megjelölésére a szenzor megnevezés is. Az

1.9. ábra példájánál az érzékelő szerv egy tachométer-generátor volt, az
orsófordulatszám (xs = n0 szabályozott jellemző) tényleges értékét
mérte, és az összehasonlításra alkalmas feszültséget (xe ellenőrző jelet)
szolgáltatott az összehasonlító szerv számára.
A szabályozó rendszerek felépítésétől függően a mérendő fizikai
mennyiségek (állapothatározók) köre igen széles skálán mozoghat. A
2.3. ábrán szereplő szervo-hajtásban például a fordulatszámon kívül
érzékelni (mérni) kell az áramerősség és helyzet (pozíció) tényleges ér-
tékeit is. A gépipari berendezésekben fontos szerepet játszanak a kü-
lönböző szöghelyzet és elmozdulás-érzékelők, az ún. „útmérő szer-
vek”.
b) Az alapjelképző szervek állítják elő az alapértéket képviselő xa alapje-
let, amely alkalmas a különbségképzésre. Bemenő jele a vezető jel, ki-
menő jele pedig az xa alapjel. Alapjelképző lehet – egyszerűbb esetek-
ben – például valamilyen feszültségosztó (lásd 1.9. ábrát is!), de betölt-
het ilyen szerepet a rugó (pl. hidraulikus szabályozókban), vagy a csa-
var is. Különleges alapjelképző szerveket alkalmaznak menetrendi-
(program-) szabályozás esetén. Az alapjelet, amely például egy megha-
tározott időfüggvény, egy forgó tárcsára (közismertebb nevén „büty-
kös” tárcsára) viszik fel (2.4. ábra). Az időfüggvény ilyen módon köz-
vetlenül elmozdulás formájában valósul meg, és ezt az elmozdulást
alakítják át szükség esetén akár más (pl. villamos, hidraulikus vagy
pneumatikus jellé.
2.4. ábra
c) A különbségképző szervek feladata a szabályozási körben az ítélet-

alkotás, az összehasonlítás műveletének az elvégzése. Bemenő jelei: az
alapjel és az ellenőrző jel, kimenő jele pedig a bemenőjelek különbsé-

gével (illetve előjelhelyes összegével) arányos rendelkező jel. Matema-

tikai alakban megfogalmazva:
xr = xa − xe (2.1.)
ahol
xr – a rendelkező jel
xa – az alapjel
xe – az ellenőrző jel.
A villamos elven működő különbségképző szervekkel (pl. különböző
áramköri kapcsolások, félvezetős összehasonlító szervek stb.) nem
foglakozunk, mert a belső működés megértéséhez szükséges elektro-
technikai ismeretekkel hallgatóink még nem rendelkeznek. A különb-
ségképző szervek nemcsak villamos elven működhetnek. Példaképpen
a differenciálművet említjük meg, mint mechanikus „különbségképző”
szervet. A 2.5. ábrán látható egyszerű differenciálmű fordulatszámok
előjelhelyes összegzésére alkalmas. Ha ugyanis a „bemenőjelek” n1 és
n2 fordulatszámok, a differenciálmű kimenő tengelyén a következő
„rendelkező” jel (fordulatszám) keletkezik:
n3 = 1/2 (n1 ± n2 ) (2.2.)
2.5. ábra
d) A jelformáló szerv feladata az, hogy a rajta áthaladó jel időbeli válto-
zását előírás szerint módosítsa. A módosítás többnyire differenciálás,
integrálás és késleltetés.
e) Az erősítő szervek kimenő jelének energiaszintje nagyobb, mint a
bemenő jelé. Csaknem minden szabályozó rendszerben előfordul, hi-
szen a rendelkező jel energiaszintje általában nem elegendő a végrehaj-
tó (illetve a beavatkozó-) szerv működtetéséhez. Az erősítő szervek
működéséhez segédenergiára van szükség. Ilyen erősítők például a

mágneskapcsoló, a pneumatikus és hidraulikus nyomáskapcsoló, a kü-

lönböző pneumatikus és hidraulikus tolattyúk stb.
f) A végrehajtó szervek a felerősített rendelkező jel által hordozott
utasítás végrehajtására szolgálnak, a beavatkozó szervet késztetik mű-
ködésre. Ilyen végrehajtó szerv például az egyenáramú (napjainkban
egyre gyakrabban a váltóáramú) szervomotor, a húzó és a nyomómág-
nes, a hidraulikus és a pneumatikus dugattyú.
g) A beavatkozó szervek a szabályozott szakaszt közvetlenül befolyá-
solják; bemenő jelük a beavatkozó jel, kimenő jelük pedig a módosított
jellemző. Igen gyakran egybe építik a végrehajtó szervvel. Ide sorolha-
tók például a mágnes kapcsolók, a hidraulikus és pneumatikus szelepek
jelentős része, az elektromágneses lemezes tengelykapcsolók, bizonyos
mechanikus kinematikai elempárok (pl. orsó-anya, fogaskerék-fogasléc
kapcsolat stb.).
A vázlatosan felsorolt szervek az egyszerűbb szabályozó berendezések
leggyakrabban előforduló alapvető szervei. Csaknem minden szabályozó
rendszerben megtalálhatók. Nagyobb minőségi követelmények esetén
olyan járulékos szervek beépítésére is sor kerül, amelyeknek feladata a
szabályozó berendezésben haladó jelek módosítása, késleltetése, siettetése
stb., ezáltal a szabályozási kör egyes - a minőséget meghatározó - jellemző-
inek kompenzálása.
2.4. A jelátviteli tagok csoportosítása

Az irányítási rendszer hatásvázlatával kapcsolatos fogalmak között szere-
pelt a tag (lásd az 1.3. fejezetben foglaltakat is!), amelyről megállapítottuk,
hogy a hatáslánc valamely részének jelformáló tulajdonságát fejezi ki, és
hogy ez a jelformáló hatás matematikai formában, illetve grafikusan (jel-
leggörbével) írható le. A bemenőjel és az (időben) állandósult kimenőjel
közötti összefüggés alapján, azaz a szabályozási tagok állandósult állapo-
ta alapján a jelátviteli tagoknak három alaptípusa különböztethető meg:
• arányos (proporcionális, röviden P) tagok,
• integráló (I) tagok, és
• differenciáló (D) tagok.
Az arányos tagok kimenő jele arányos a bemenőjellel, az integráló tag kime-
netén – állandósult állapotban – a bemenőjel idő szerinti integrálja, a diffe-

renciáló tag kimenetén pedig a bemenőjel idő szerinti differenciálhányadosa

jelenik meg. Valamennyi ez előzőekben felsorolt tag lehet továbbá:
• tárolós (T) tag és
• holtidős (H) tag.
Az ilyen tulajdonságokkal rendelkező tagok esetében a kimenőjel a beme-
nőjelhez képest csak megkésve lép fel. A tárolós (T) tagok tároló hatását a
szabályozó rendszer energiatárolói okozzák. Az energiatárolók száma igen
lényeges a rendszer dinamikus viselkedése szempontjából a holtidős (H)
tagok hatása ugyancsak időbeli késés, amely rendszerint valamilyen közeg
áramlása (anyag, illetve energia továbbítása, szállítása) következtében, a
továbbításhoz szükséges véges időtartam miatt lép fel.
Hatféle „alaptagból” - az alapkapcsolások segítségével - valamennyi li-
neáris tag leszármaztatható.
Az alaptagok: P tag, I tag, D tag, T1 tag (egytárolós tag), T2 tag
(kéttárolós tag), H tag.
2.5. Jelátviteli tagok állandósult állapotbeli vizsgálata,

dinamikus tulajdonságok
2.5.1. Statikus jelleggörbe
A tagok állandósult állapotbeli vizsgálata során eltekintünk attól, hogy a
jelek hogyan és mennyi idő alatt alakulnak ki. Feltételezzük, hogy a beme-
nőjel már hosszú ideje fennáll és állandó, valamint azt is, hogy állandósult
már – a bemenőjel hatására létrejött – kimenőjel is. A hatás egyirányú.
Példaképpen vizsgáljuk meg a 2.6. ábrán látható egyenáramú, külső ger-
jesztésű motor állandósult állapotbeli viselkedését.
a) b)
2.6. ábra

A motor ω szögsebessége az Uk kapocsfeszültségtől és az Ug gerjesztő

feszültségtől függ.
ω = f (Uk, Ug) (2.3.)
A motor szögsebessége az indukált feszültséggel, közelítőleg pedig a ka-
pocsfeszültséggel arányos:
Uk = c. Φ. ω = k. ω (2.4.)
ahol
c – állandó,
Φ – fluxus,
k – összevont állandó (feltéve, ha Φ = constans)
A motor szögsebességét kifejezve a (2.4.) egyenletből:
ω = 1/k. Uk (2.5.)
Az 2.6.b. ábrán látható statikus jelleggörbe a motornak, mint irányítás-
technikai tagnak a karakterisztikája. A tag (a motor) bemenőjele és kime-
nőjele között lineáris kapcsolat van, mert kapcsolatukat egy tg α = 1/k
iránytangensű egyenes jellemzi. Itt is megjegyezzük, hogy a valóságos ta-
gok nagy részénél a statikus jelleggörbe eltér az ideális jelleggörbétől, kü-
lönböző nemlinearitásokat tartalmaz.
2.5.2. Átviteli tényező
A statikus jelleggörbe alapján bevezethető az átviteli tényező fogalma,
amely a lineáris tagok állandósult állapotbeli jelátviteli tulajdonságát fejezi ki.
Értékét tekintve a jelleggörbe iránytangensével egyezik meg, másként fo-
galmazva: az A átviteli tényező az xk kimenőjel és az xb bemenőjel hánya-
dosa:
xk
A= (2.6.)
xb
Az átviteli tényező ismeretében a kimenőjel tetszőleges értéke a bemenő-
jelből meghatározható:
x k = A x b (2.7.)

A példánkban szereplő (2.6. ábrán) motor átviteli tényezője tehát:

xk w 1
= = = A (2.8.)
xb Uk c.f
Az átviteli tényező fogalma hasonlít az erősítési tényező fogalmához, de
mégsem azonos azzal. Az erősítési tényező ugyanis ugyanazon fizikai jel-
lemzők (állapothatározók) viszonyát jellemzi, amíg az átviteli tényező
pedig rendszerint különböző fizikai mennyiségek által képviselt jelek viszo-
nyának kifejezésére szolgál. Az erősítő szerveknél – értelemszerűen –
azonban az erősítési tényező és az átviteli tényező egymással megegyezik.
Általános esetben egy tagnak több bemenő- és több kimenő jele is lehet-
séges. Az ún. általános tag (2.7. ábra) tetszés szerinti bemenő- és kimenő
jellel bír.
xb1 xk1
xb2 xk2
xbn xkn
2.7. ábra Általános tag
2.5.3. Jelátviteli tagok dinamikus tulajdonságai

Az előző, 2.5.2. fejezetben a tagok statikus viselkedését vizsgáltuk meg.
Közvetlen szemléleti úton is belátható, hogy az állandósult állapot létrejöt-
téig a jelek valamilyen időfüggvény szerint változnak. Az állandósult álla-
pot eléréséig sokszor jelentékeny időre van szükség. Az időbeni késés oka
az, hogy a tagok rendszerint valamilyen energiát tárolnak. Az 2.6. ábrán
vázolt külső gerjesztésű motor például indításkor csak bizonyos idő eltel-
tével veszi fel az előírt szögsebességet (fordulatszámot). A bemenőjel (Uk
kapocsfeszültség) megváltozása nem jelenti a kimenőjel (ω) azonnali ug-
rásszerű megváltozását, mert a forgórész felgyorsításához a kinetikai ener-
gia megnövelése, a lelassításhoz pedig annak elvezetése szükséges. Az
energiatároló ebben az esetben a motor forgórészének tehetetlensége.
A gyakorlatban igen sokféle energiatároló fordul elő, ezek közül sorolunk
fel néhányat: mozgó, illetve forgó tömegek tehetetlensége, rugók, villamos

rendszerekben az induktivitás, a kapacitás, nagyobb méretű, illetve tömegű

gépek, berendezések hőkapacitása stb.
A szabályozási kör és ezen belül az egyes tagok dinamikus tulajdon-
ságainak vizsgálata azért lényeges, mert a szabályozó rendszer minő-
ségi jellemzőit jórészt annak dinamikus viselkedése határozza meg.
A lineáris rendszernél érvényes a szuperpozíció elve, azaz a kimenő
jelet meg lehet határozni az egyes bemenőjelek hatására létrejövő összete-
vők egyszerű összegzése útján.
A szabályozási rendszerek átmeneti és állandósult viselkedése egyértel-
műen differenciálegyenletekkel írhatók le. A differenciálegyenletek eg-
zakt megoldása sok esetben komoly nehézségekbe ütközik, ezért különbö-
ző módszereket dolgoztak ki a vizsgálatok leegyszerűsítése céljából. A vizs-
gálati módszereket a 2.1. fejezetben már érintettük (lásd a 2.1. ábrát is!).
Teljes szabályozási rendszerek vizsgálata az egyébként is jelentkező
nehézségeket csak fokozná, ezért először a jellemző tagok dinamikus vi-
selkedését célszerű megvizsgálni. A jellemző tagok vizsgálati eredményei -
éppen a szuperpozíció érvényességének köszönhetően - közvetlenül fel-
használhatók összetett szabályozási rendszerek vizsgálatára is, hiszen bár-
milyen összetett szabályozási rendszer leszármaztatható a 6 lineáris alap-
tagból (lásd a 2.4. fejezetben leírtakat is!).
A differenciálegyenletekkel történő ún. időtartománybeli vizsgálat
konkrét bemutatására ebben a jegyzetben nincs lehetőség, részben a jegy-
zet erősen korlátozott terjedelme, részben a tantárgyat tanuló hallgatók
jelenlegi, feltételezett matematikai ismereteire (a differenciálegyenletek
felírására, illetve megoldására gondolunk itt) figyelemmel. Természetesen a
későbbi tanulmányok során lehetőség lesz ezen hiányosság pótlására, az
időtartománybeli vizsgálat konkrét megismerésére is. A téma iránt – beha-
tóbban – érdeklődő hallgatók pedig a vonatkozó szakirodalomban megta-
lálhatják ezen vizsgálati módszer teljes ismeretanyagát is.
A már említett okok miatt kényszerűségből mellőzzük az átviteli függvény
(ennek konkrét tárgyalásához a Laplace-transzformáció ismerete szüksé-
ges) meghatározására szolgáló operátoros módszer, továbbá a tagok
stabilitásvizsgálata szempontjából igen fontos szerepet játszó frekvencia-
analízis konkrét tárgyalását is.

Gépipari automatizálás A vezérléstechnika alapjai
3. A vezérléstechnika alapjai
3.1. A vezérléstechnika tárgya, felosztása

3.1.1. A vezérléstechnika tárgya, fejlődési szakaszai
A vezérléstechnika alapvető jellemzőivel az 1.5.1. fejezetben már foglakoz-
tunk, amikor a szabályozást és a vezérlést, mint az irányítás két alapvető
formáját megkülönböztettük. A vezérlés működési vázlatát az 1.7. ábrán,
egy konkrét megvalósítását pedig az 1.9. ábrán mutattuk be.
Megállapításaink lényegét – a 3.1. ábrán látható működési vázlatra is
hivatkozással – az alábbiakban foglaljuk össze.
A vezérlés hatáslánca nyitott, a beavatkozás eredményéről nincs visszajel-

zés, és így nem lehetséges az előre figyelembe nem vehető zavaró hatások
kiküszöbölése sem. A vezérlő berendezés a beavatkozó szerv közbejötté-
vel – a módosított jellemző révén – befolyásolja a vezérelt berendezést
(szakaszt).
3.1. ábra
A vezérléstechnika az első ipari forradalommal indult fejlődésnek és külö-

nösen a villamosítás elterjedésével nyert polgárjogot. Kezdetben a távbe-
szélő központokban, a villamos hálózatok és berendezések védelmi rend-
szereiben játszott a vezérlés fontos szerepet, de egyre kiterjedtebben al-
kalmazták az egyes technológiai folyamatokban is. A vezérléstechnikának
ezt a csaknem száz éves első szakaszát az érintkezős (jelfogós, kapcsolós)
kiviteli megoldások jellemzik.

A második fejlődési szakaszt az 1950-es évektől számítják, és erre a

szakaszra az érintkező mentes (logikai áramkörös) kiviteli formák jellem-
zőek. A logikai áramkörös fejlődési szakasz létrejöttét az tette lehetővé,
hogy megalkották a vezérelhető félvezetős eszközöket, így például a tran-
zisztorokat, tirisztorokat, integrált áramköröket, opto- és mágneses eleme-
ket stb. A fejlődés harmadik szakaszát a digitális számítógépek megjelené-
sétől számítják. Egyértelmű tendencia az, hogy a digitális számítógépek
egyre inkább átveszik egyes vezérlési folyamatok teljes körű irányítását. A
második és a harmadik fejlődési szakasz eredményeként létrejött vezérlés-
technikai ágazatokat közös néven digitális vezérléstechnikának is szo-
kás nevezni. Maga a digitális elnevezés a latin digitus (ujj) szóból szárma-
zik, és elsősorban a számlálási műveletekre, valamint a számjegyes formá-
ban megadott jelekre (információkra) utal. Megjegyezzük, hogy ebben a
fejezetben szinte kizárólag a digitális vezérléstechnika kérdéseivel foglal-
kozunk, és ebből adódóan a vezérlés, illetve a vezérléstechnika fogalmak
alatt minden esetben digitális vezérlést, illetve digitális vezérléstechnikát
fogunk érteni.
A digitális számítógépek építőelemei az integrált áramköri (IC-) ele-
mek, amelyek a tranzisztorhatást – különleges technológiai eljárásokkal
kivitelezett – kisméretű, bonyolult áramköri megoldással oldják meg.
Új fejlődési irányzatot képviselnek (tekinthetjük ezt a negyedik fejlődé-
si szakasznak) az ún. mikroprocesszorok. Ezek igen nagy integráltságú
elemek, egy-egy kb. bélyegnyi felületen több ezer kapcsolóegységet tömö-
rítenek, és képesek összetett, bonyolult vezérléstechnikai feladatok akár
önálló megoldására is. Az elektronikus digitális építőelemek összehasonlí-
tását mutatja be a 3.1. táblázat.
Felmerülhet a kérdés: az integrált elemek, illetve a mikroprocesszok
megjelenése és fokozatos térhódítása nem teszi-e feleslegessé a kevésbé
korszerű elemekből felépített rendszereket és azok oktatását is? Vitathatat-
lan, hogy a tranzisztoros, de főleg a jelfogós rendszerek nem lehetnek ver-
senyképesek az integrált áramkörökkel és a mikroprocesszorokkal. Az is
tény viszont, hogy a gépipari vállalatoknál, cégeknél jelenleg is üzemelő
vezérlések igen jelentős hányada még a korábbi generációkhoz tartoznak,
biztonságos üzemeltetésükhöz, karbantartásukhoz pedig elengedhetetlen
megfelelő szintű ismeretük. És az is tény, hogy a legkorszerűbb vezérlések
magukban foglalnak igen sok esetben a korábbi generációkhoz tartozó
vezérléstechnikai elemeket is.

3.1. táblázat
Év Generáció Fajlagos Műveleti Logikai elem

kapcsoló sebesség megnevezése
egységek
száma
1952-1957 Első 1 /cm3 1 ms Elektroncső
1958-1963 Második 10 /cm3 0,1 ms = 100μs Tranzisztor
1964-1969 Harmadik 1000 /cm3 = 1 1 μs IC, SSI, MSI
1970- Negyedik mm3 0.1 μs Mikro-
100 mm3 processzor
(MSI, LSI stb.)
Jelmagyarázat:
IC – integrált áramkör
SSI – kismértékben integrált áramkör
MSI – közepesen integrált áramkör
LSI – csoportos integrálású áramkör
Felvetődhet továbbá az a kérdés is: a vezérlő berendezések működési elve-

inek megértéséhez, azok üzemeltetéséhez, illetve az egyszerűbb vezérlések
megtervezéséhez szükséges-e a fentebb felsorolt elektronikus áramköri
elemek működési elvének, a bennük végbemenő fizikai folyamatok elmé-
lyült és alapos ismerete? Kétségtelen, hogy a felmerülő feladatokkal köny-
nyebben boldogulnak azok a szakemberek, akik birtokában vannak alapos
mikroelektronikai ismereteknek, de azok helyzete sem reménytelen, akik-
nek az ilyen irányú ismeretei hiányosak. A kereskedelemben kapható ve-
zérlő logikai elemek (pl. IC-elemek, mikroprocesszorok stb.) ugyanis olyan
funkcionális egységeknek tekinthetők, amelyekről elegendő azt tudni, hogy
milyen vezérlési feladat ellátására képesek, a bennük – működésük folya-
mán – lezajló tényleges fizikai folyamatok ismerete elhanyagolható.
Ezúttal is hangsúlyozzuk, hogy a vezérléstechnikában használatos épí-
tő elemek, egységek nemcsak villamos elven működhetnek, hanem igen
nagy jelentőséggel bírnak a pneumatikus, valamint a hidraulikus rendsze-
rek is. Nagy számban fordulnak elő olyan konkrét vezérlési rendszerek is,
amelyek a felsorolt villamos, hidraulikus és pneumatikus építőelemek va-

lamilyen kombinációjaként (pl. elektropneumatikus, elektrohidraulikus

stb.) valósulnak meg.
3.1.2. A vezérlések felosztása
A vezérlés a szabályozáshoz hasonlóan több szempont alapján is osztá-
lyozható.
A vezérlés lehet
• kézi és
• önműködő vezérlés.
a) A kézi vezérlésnél az ember is „tagja” a hatásláncnak, az ember indít-
ja el a beavatkozást.
b) Önműködő a vezérlés, ha a vezérlés műveletét - adott feltételek telje-
sülése esetén - maga a vezérlő berendezés indítja el, azaz a rendelkező
jelet nem az ember adja ki. A 3.2. ábrán látható - hidraulikus rendszerű
- önműködő irányváltó berendezés (pl. köszörűgépeknél. hosszmaró-
gépeknél, hosszgyalugépeknél használnak hasonló megoldást) nem
igényli az ember részvételét a vezérlési folyamatban. Az irányváltó to-
lattyú működtetését az asztal oldalán elhelyezett 1 és 2 ütközők „ren-
delik” el. Az asztal – az ábra szerinti helyzetében – mozgásiránya: X+.
A mozgás addig tart, amíg a mozgó asztalra erősített 1 ütköző el nem
éri a 3 kart. Az 1 ütköző véghelyzetben működteti a 3 kart, amely a 4
tolattyúrudat a másik, bal oldali (diszkrét) helyzetébe váltja át. Ezen
beavatkozás eredményeként a szivattyú felől érkező Qsz folyadékmeny-
nyiséget (térfogatáramot) a henger jobb oldali terébe juttatja. Az irány-
váltás folyamata ezzel befejeződött, a dugattyú – és vele együtt az asz-
tal is – X irányú mozgást végez. A folyamatos irányváltás mindaddig
fennmarad, amíg valamilyen külső (például emberi) beavatkozással azt
meg nem szüntetik.
Az önműködő vezérlések tovább csoportosíthatók:
• programvezérlésre, illetve
• követővezérlésre.
b.1. Az önműködő vezérlésekhez sorolják a különböző programvezérlé-
seket is, amelyeknél az xr rendelkező jelet valamilyen programtároló
biztosítja. Ilyen programtárolók lehetnek például az ütközők, a „büty-
kös” tárcsák, vezérlő hengerek, lyukkártyák, lyukszalagok, mágnessza-

lagok, újabban mágneslemezek is. A programvezérlések tovább cso-

portosíthatók a vezérlési feladat alapján. A programvezérlés lehet:
• időbázisú
• térbázisú
• tér- és időbázisú, valamint
• lefutó programvezérlés.
Részben időbázisú programvezérléssel működnek a hagyományos me-
chanikus eszterga automaták, amelyeknél a programot egy ún. vezér-
tengelyen elhelyezett bütykös tárcsák, vezérlő hengerek és kapcsoló-
művek testesítik meg, lényegében a megmunkálási időadatok alapján.
Az időbázisú programvezérlés lényegének megértéséhez hozzájárulhat
a már ismertetett 2.4. ábra is, amelyen egy ilyen vezértengely látható
néhány vezérlő elemmel együtt.
3.2. ábra
Különösen a szerszámgépeknél (és az ipari robotoknál) igen gyakran

alkalmazzák a térbázisú programvezérlést, amelynél a program bázisa a
szerszám és a munkadarab kölcsönös térbeli (esetenként síkbeli) hely-
zete. Egy ilyen térbázisú programvezérlésre (marással történő meg-
munkálás) mutat példát a 3.3. ábra.

3.3. ábra
A térbázisú programvezérlés is tovább csoportosítható aszerint, hogy

az adott munkadarab elkészítéséhez szükséges összes geometriai-
(helyzet) információ milyen hányadát testesíti meg a szerszám, illetve a
szerszámgép kinematikája. Eszerint a térbázisú programvezérlés lehet:
• mozgásprogrammal, illetve
• programszerszámmal dolgozó vezérlés.
A programszerszám (3.4. b) ábra) rendelkezik az összes geometriai-
(helyzet-) információval (a forgácsoló élét a munkadarab kontúrjához
igazodva, annak geometriai alakjával megegyező módon alakították ki),
ezért a tényleges forgácsoló mozgás igen egyszerű mozgás (vfx egye-
nes vonalú mozgás) lehet.
A mozgásprogrammal (3.4. a) ábra) dolgozó szerszámgépeknél a
helyzet éppen fordított; egyszerű (egy- vagy több élű) szerszámmal és –
a munkadarab geometriáját követő – összetett (bonyolult) mozgások
révén állítják elő az adott munkadarabot.

a)
b)
3.4. ábra
Tér- és időbázisú programvezérléssel működnek például a hőkezelő

berendezések, ahol a térbázist a munkadarab geometriai alakja és mére-
tei, az időbázist pedig a hőntartások ideje jelenti.
Az ún. lefutó programvezérlés munkafolyamata ütemekre bont-
ható, az egyes munkaütemek előre meghatározott sorrendben követ-
keznek egymás után. A sorrendet az ún. lefutási terv vagy másként az
ütemdiagram rögzíti. Az ütemdiagram tartalmazza az egyes munkaüte-
mek befejezésének és az azt követő ütem megkezdésének feltételeit. A
lefutó programvezérlés egyik fontos gyakorlati példája a pneumatikus
vezérléseknél széleskörűen alkalmazott sorrendvezérlés. A vezérlési
program hosszabb időre vonatkozóan állandó, magát a vezérlési prog-
ramot a rendszert alkotó vezérlő elemek mindenkori állapota és az
elemeket összekötő csővezetékek együttesen hordozzák („fix logikájú”
vezérlések). Megjegyezzük, hogy az egyre bonyolultabb sorrendvezérlé-
si vezérlési feladatok megoldásához egyre gyakrabban alkalmaznak
programozható logikai vezérléseket (PLC-ket), ezek hatékonyabb,
rugalmasabb megoldást eredményezhetnek.

b.2. A követő vezérléseknél a programtárolót vezető szervnek, a vezető

szerv által kiadott rendelkező jelet pedig vezető jelnek nevezik. Ilyen
önműködő követővezérléssel működnek például a másoló szerszám-
gépek, amelyeknél a vezető szerv, a jeltároló lehet: mesterdarab, sab-
lon, vagy akár maga a munkarabrajz is. A vezető jelet előállító érzékelő
szerv a tapintó.
3.2. Digitális jelek, számrendszerek

3.2.1. Digitális jelek
Az irányítástechnikai jelek csoportosításával az 1.3.1. fejezetben foglalkoz-
tunk. A legfontosabb jeltípusokat az 1.2. ábrán foglaltuk össze. Ebben a
fejezetben a digitális jelekkel egy kicsi behatóbban is foglalkozunk.
A vezérléstechnikában használatos építőelemekben gyakran lépnek fel
kétállapotú (kétállású) jelek. Ezekhez a jól elkülöníthető állapotokhoz a 0
és az 1 szimbólumok rendelhetők. A 0-t és az 1-et bináris számjegyeknek
(angolul: binary digit) nevezik, és röviden 0-s, illetve 1-es bit-ről beszélnek.
Egyúttal a bit az információ (hasznos közlemény) egysége is, dimenzió

nélküli szám, egy 0 Æ 1, illetve 1 Æ 0 jellegű döntés egy bit információt
jelent.
A bit két, egymástól jól elhatárolt, ellentétes állapot jellemzésére szolgál.

Ilyen ellentétes állapotok például: igen-nem, zárt-nyitott, vezet-nem vezet,
gerjesztett-nem gerjesztett, átvilágított-nem átvilágított. A bináris jeleket
egyértelműen a digitális vezérléstechnikában alkalmazzák. A gyakorlatban
alkalmazott fontosabb digitális jelekre vonatkozóan mutat be példákat a
3.5. ábra. Az ábrával kapcsolatban a következő megjegyzéseket tesszük:
• A b) ábrán feltüntetett impulzusok száma egy-egy t időtartamon belül
eltérő. Az információ megadása ebben az esetben az impulzusok
számával történik (ez az információtárolási módszer különösen fon-
tos egyes pozícionáló rendszerekben).
• A c) ábrán látható impulzusok első ránézésre erősen hasonlítanak a b)
ábra impulzusaira. Alapvető eltérés közöttük az, hogy a c) ábrán ábrá-
zolt impulzusok helye is lényeges, mert információ tárolására ad lehe-
tőséget. Az első helyen (t időtartamon belül) levő impulzus (digitális
jel, rövid ideig tartó „lökésszerű” jel) információtartalma (értéke)

20 = 1, a második helyen lévőé 21 = 2, míg a harmadik helyen ábrázolt

impulzusé 22 = 4. Fontos tisztán látnunk, hogy ebben az esetben az
egyes impulzusok információs értéke tehát eltérő, a 2 hatványai szerint
nő, vagy éppen csökken, a súlyuk alapján. Az ilyen információszerzést
(illetve -tárolást vagy -továbbítást) kódoltnak nevezik, és fontos sze-
repet játszik a vezérléstechnikában. Minthogy a különböző helyértékű
és súlyú impulzusok sorosan helyezkednek el egyetlen információs csa-
tornán, az ilyen jeleket sorosan kódolt digitális jeleknek nevezik. A logikai
1-et az adott impulzus jelenléte, míg a logikai 0-t az impulzus hiánya
jellemzi.
3.5. ábra
Külön bizonyítás nélkül is belátható, hogy az azonos t időtartam alatt

szerezhető, tárolható vagy továbbítható információ mennyisége lénye-
gesen felülmúlja a b) ábra szerinti változat lehetőségeit. Ha az ábráinkat
összehasonlítjuk, belátható az, hogy például 3 „darab” impulzussal a b)

ábra szerinti változatban 3 „darab” információ jeleníthető meg, míg a

c) ábra szerinti kódolt megadással 8 különféle információ azonosítható.
• Lényegesen áttekinthetőbb és biztonságosabb megoldást szemléltet a
d) ábra, amelyen párhuzamosan kódolt impulzusokat ábrázoltunk. A
három párhuzamos csatornán meglévő, illetve hiányzó impulzusok ér-
téke (súlya) is 2 hatványai szerint változik.
Az előzőekben leírtak alapján megállapíthatjuk, hogy a kódolt formájú
információ szerzése, tárolása és továbbítása történhet:
• sorosan
• párhuzamosan és
• vegyes üzemmódban.
Ebben a fejezetben is gyakran használtuk az információ fogalmát, indo-
kolt tehát röviden kitérnünk azokra a legfontosabb információelméleti
alapfogalmakra, amelyek a további tárgyaláshoz is elengedhetetlenül szük-
ségesek.
3.2.2. Információ, entrópia, redundancia
Mit értünk információ alatt?
Az információ – a legáltalánosabban megfogalmazva – hasznos közle-
mény.
Az információ alatt legáltalánosabban emberek közötti ismeretközlést érte-
nek, de nyilvánvalóan az információcsere végbemehet gépek, illetve gépek
és emberek között is. Számunkra csak a két utóbbi eset lényeges. Az in-
formációáramlás kiindulópontja az információforrás, az adó (3.6. ábra). Az
információt a vevőhöz a jelvivő csatorna viszi el. Az információ továbbítá-
sát gyakran különböző zavaró hatások nehezítik, esetenként gátolják.
3.6. ábra
Az információnak egyrészt minősége, másrészt pedig mennyisége van.

Az információközlésben részt vevő jelek minden egyes kódját, jelképét

általánosan egy eseménynek (üzenetnek) tekintjük, és például A1, A2,......

An jelölésekkel láthatjuk el. Az egyes események, üzenetek bekövetkezésé-
nek valószínűségét általánosan p1, p2, … pn-el jellemezhetjük. A további-
akban feltételezzük, hogy ún. teljes eseményrendszerről beszélünk,
ezekre fennáll, hogy
p1 + p2 + … pn = 1 (3.1.)
Bizonyítás nélkül beláthatjuk, hogy két eseményből (üzenetből) álló ese-
ményrendszer esetén a legtöbb információt az a rendszer adja, amelyben
az események bekövetkezésének valószínűsége egyenlő; 50-50%-osak.
Példaképpen vizsgáljuk meg a következő eseteket:
A1...................................................................................................A2
0,99..............................................................................................0,01
A legtöbb információt a B1, B2 eseményekből (üzenetekből) álló, a legke-

vesebbet pedig az A1, A2 eseményekből álló eseményrendszer adja. A kö-
zépső példánk azért is fontos, mert éppen ezt az esetet választották az
információ egységének. Azaz:
Egységnyi információt hordoz az az üzenet (esemény, jelkép), amely két
üzenetből (eseményből, jelképből) áll és az üzenetek (események, jelképek)
bekövetkezésének valószínűsége azonos (50-50%). Az információnak ez
az egysége a bit.
Általánosságban is igaz, hogy N számú, azonos valószínűségű jelkép (ese-
mény, üzenet) közül egynek a kiválasztásához
1
H = - 2 log N
= - 2 log P (3.2.)
2
információra van szükség. A (3.2.) összefüggésben :
H - az információ mennyisége, az ún. entrópia,
N - a jelképek (események, üzenetek) száma.
Valamely üzenetforrás ki nem használt információmennyiségét redun-
danciának (terjengősségnek) nevezik. Meghatározható a maximális és a
valóságos entrópia különbségeként:

⎡ bit ⎤
Δ H = Hmax − H ⎢ ⎥ (3.3.)
⎣ jelkép ⎦
Gyakrabban használják a viszonylagos (relatív) redundanciát, amelyet
úgy értelmeznek, hogy a redundanciát (terjengősséget) a maximális entró-
piához viszonyítják:
H max − H H
R= =1− (3.4.)
H max H max
3.2.3. Számrendszerek
A vezérléstechnikában különböző számrendszereket használnak. A szám-
lálási műveleteket gyakran például a kettes számrendszerben végzik el,
mert ezt lehet a legkönnyebben áramkörileg kivitelezni. Ugyanakkor a
kijelzésekhez célszerűen a decimális (tízes) számrendszert használják. Elő-
fordul még a hármas és a nyolcas számrendszer is. Előzőek miatt is fon-
tos, hogy tisztában legyünk a különböző alapú számrendszerek közötti
kapcsolattal.
Írjunk fel példaképpen egy háromjegyű számot:
x = 283 = 2. 102 + 8. 101 + 3. 100 (3.5.)
ahol
2, 8, 3 – a tízes alapú számrendszer néhány számjegye
10 – a számrendszer alapja.
Általánosan felírva:
M
x= ∑
n =1
a n . R n −1 (3.6.)
ahol
R – a számrendszer alapja,
an– valamelyik számjegy,
M – a számjegyek száma
n – futóindex (fenti példánkban: n = 1, 2, 3)
Összesen
N = RM

féle szám írható fel. Példánkban maximálisan N = 103 = 1000 féle számot
írhatnánk le.
A fenti példaképpen választott X = 273 számot írjuk fel kettes szám-
rendszerben. Az átíráshoz többféle módszer is használható, mi válasszuk
ezek közül az ismételt osztás módszerét. A kettővel való osztást elvégezve
(3.7.a) ábra), a maradékot leírva, majd megfelelő irányban, alulról felfelé
haladva, ezekből a számjegyekből végül is az x = 283-at kettes számrend-
szerben kapjuk meg:
28310 = 1000110112 = 1.28 + 0.27 + 0.26 + 0.25 +1.24 +1.23 +0.22 + 1.21 + 1.20
(3.7.)
A számítás helyességét a 3.7. a) ábra alapján lehet ellenőrizni. Gyakorlás-
képpen ugyanezt a számot felírtuk 8-as és 3-as számrendszerben is. Ennek
alapján felírható:
28310 = 4338 = 1011113 = 1000110112
Megjegyezzük, hogy a 5-8-as számrendszer számjegyei: a 0, 1, … 6.7
számjegyek, a 3-as számrendszeré: a 0, 1 és a 2 számjegyek, míg a 2-es
számrendszeré: az 0 és az 1 számjegyek. Az tehát véletlen hogy választott
példánkban a 3-as számrendszerbeli alakban nem szerepel 2-es számjegy.
A kettes számrendszerben átlagosan 1g 10 = 3,3-szor több helyértékre
van szükség (példánkban kereken háromszoros), mint a tízesben. Ezt a
kétségtelen hátrányt igyekszik csökkenteni a binárisan kódolt decimális
számrendszer, az un BCD-rendszer. Használják a tetrádos elnevezést is.
Lényege az, hogy a számot továbbra is decimális számrendszerben fejezik
ki (a helyértékek változatlanul megmaradnak), ugyanakkor az egyes szám-
jegyeket külön-külön átszámítják a kettes számrendszerre. Példánknál ma-
radva:
28310 = 2.102 + 8.101 + 3.100 = (102). 102 + (10002).101 + (112).100 (3.8.)
Ez a felírási mód nehezen tekinthető át, szerencsére ilyen felírásra rend-
szerint nincs is szükség. A tízes számrendszerbeli számjegyek kifejezésé-
hez maximálisan négy bináris számjegy szükséges (innen származik a tet-
rádos elnevezés is).
Nem hanyagolható el a különböző számrendszerek estén az sem, hogy
a tárolni kívánt információ milyen lyukszalagot igényel. A 3.7. b) ábrán
feltüntettük a példánkbeli információ ábrázolási lehetőségeit a különböző
számrendszerek esetén. A 10-es, a nyolcas viszonylag kevés párhuzamos

csatornát, viszont hosszú lyukszalagot eredményeznek, míg a kettes és a

hármas számrendszerbeli információábrázolás sok csatornát rövid lyuksza-
laggal. Ebből a szempontból is kedvező megoldás a BCD-rendszer, mert
négy csatornát igényel csupán, és a lyukszalag hosszát sem növeli arányta-
lanul. Ennek a tulajdonságnak köszönhető, hogy például a szerszámgépek
vezérlő berendezéseiben, ahol még lyukszalagos az információtárolás, a
számjegyes információkat szinte kizárólag BCD-kódban rögzítik a lyuksza-
lagon.
A vezérlőberendezések egyik részében sor kerül bináris aritmetikai
műveletekre is. Elsősorban a terjedelmi korlátok miatt ezek elvégzésének
módját nem ismertetjük, mindössze azt említjük meg, hogy a kettes szám-
rendszerben például elvégezhető a négy alapművelet; az összeadás, a kivo-
nás, a szorzás és az osztás.
a)
b)
3.7. ábra

3.2.4. Kódolás, dekódolás

A kód szó a francia code szóból származik. A kódolás egyáltalán nem a
közelmúlt felfedezése, a hadseregek már régen használják rejtjelezett üze-
netek továbbítására. Állítólag már Julius Cézár is élt a rejtjelezés lehetősé-
gével. A kódolás kulcsának megfejtése az ellenfelet juttatja jelentős előny-
höz, ezért a kódok megfejtése (lásd később a dekódolás műveletét is) önál-
ló tudományággá fejlődött.
Kódolásnak nevezzük azt a műveletet, amikor egy bizonyos abc jeleit
(jelképeit, karaktereit) egy másik abc jeleihez (jelképeihez, karaktereihez)
rendelik hozzá. A hozzárendelés módját a „kódkulcs” szabja meg. Kódo-
lás alatt tehát lényegében két jelképhalmaz (szimbólumhalmaz) egymáshoz
történő rendelését értik.
Az egyes abc-k természetesen nemcsak betűkből, hanem számokból és
más különleges jelekből is állhatnak.
A szimbólumkészletet az információk jellemzésére használt elemi
szimbólumok (karakterek, jelképek) összessége adja. Szokás a betűket és a
számokat együttesen alfanumerikus szimbólumoknak is nevezni.
A kódolás műveletével kapcsolatban gyakran találkozunk a kód-szó
fogalmával is.
Kód-szó alatt az elemi szimbólumokból valamilyen előírás szerint képzett
szimbólum-(jelkép-) csoportot értünk.
A kódolást úgy is értelmezhetjük, mint az információ kifejtését (kifejezé-
sét) kódokkal, kódszavakkal.
Dekódolásnak a kódolás fordított műveletét nevezzük, amikor is a
kód-abc jelképeihez rendeljük az adott alfanumerikus abc szimbólumait
(jelképeit). A kódolás és a dekódolás műveleteit szemlélteti a 3.8. ábra. A
kód-abc-nek nem kell feltétlenül binárisnak lennie. A leggyakrabban a deci-
mális számjegyek kódolására van szükség. A decimális számjegyeket a
kettes számrendszerben a már említett tetrádokkal lehet célszerűen kódol-
ni. A 3.2. táblázatban a legfontosabb tetrád-kódokat hasonlítottuk össze.
3.8. ábra

Az eredeti BCD, a szimmetrikus AIKEN- és az ugyancsak szimmetrikus

STIBITZ-kódot a vezérléstechnikában aritmetikai műveletek végrehajtásá-
ra használják. A GRAY-kódot elsősorban az analóg-digitális jelátalakítás-
nál alkalmazzák, ugyanis számlálás közben mindig csak egy bináris szám-
jegy változik (lásd a 3.2. táblázatot), és így a tévesztés lehetősége kisebb.
Ugyanezért az előnyös tulajdonságáért gyakran alkalmazzák a GRAY-
kódot útmérő rendszerekben a kiolvasási hibalehetőség elkerülése érdeké-
ben (pl. abszolút-digitális útmérő rendszerekben).
Könnyen belátható, hogy a kódolásra használt tetrád-kódok alkalma-
zása redundanciát (terjengőséget) eredményez. A decimális szimbólumok
száma 10, a tetrád-kódok esetében pedig: N = 2n 16, mert négy bináris
számjegyet használunk fel. A (3.3.) összefüggés alapján meghatározhatjuk
a redundancia értékét:
1 1 ⎡ bit ⎤
Δ H = Hmax − H = − 2log − 2log = 4 − 3,33 = 0,67 ⎢ ⎥
16 10 ⎣ jelkép ⎦
3.2. táblázat
Decimális BCD-kód AIKEN-kód STIBITZ-kód GRAY-
számjegy 8421 2421 kód
0 0000 0000 0011 0000
1 0001 0001 0100 0001
2 0010 0010 0101 0011
3 0011 0011 0110 0010
4 0100 0100 0111 0110
5 0101 0101 1000 0111
6 0110 1100 1001 0101
7 0111 1101 1010 0100
8 1000 1110 1011 1100
9 1001 1111 1100 1101
A viszonylagos redundancia a (3.4.) összefüggés segítségével határozható
meg:
H max − H 3,33
R= =1− = 0,17
H max 4

A kód redundanciájának növelése lehetőséget ad a biztonság fokozására,

ugyanakkor nagyobb kihasználatlanságot eredményez és a költségek is
emelkednek. A vezérlőrendszerek biztonsága, illetve megbízhatósága
szempontjából fontosak az ún. hibajelző- és hibajavító kódok, ezek relatí-
ve magas redundanciával bírnak. A hibajavító kódok ismerésére ebben a
jegyzetben - elsősorban a terjedelmi kötöttségek miatt - nincs lehetőség.
3.3. Logikai függvények értelmezése és realizálása

3.3.1. A logikai algebra alapfogalmai
A korszerű érintkezős és érintkező mentes vezérlések elmélete a logikai
algebra (más néven: BOOLE-algebra) segítségével tanulmányozható. A
korábbi fejezeteinkben megállapítottuk, hogy a digitális vezérléstechniká-
ban meghatározó szerepet játszanak a kétállapotú elemek (pl. bekapcsolt-
és kikapcsolt-, gerjesztett- és gerjesztetlen állapot, impulzus érkezik és nem
érkezik, áramvezetés van és szünetel, a magas és az alacsony feszültség-
szint stb.).
A kétállapotú vezérléstechnikai elemek matematikai tárgyalásmódja
nagyon hasonlít a logikai ítéletek tárgyalásmódjához. A logikai ítéletek is
kétfélék lehetnek: igazak vagy hamisak. A szoros kapcsolatra utal a logikai
algebra elnevezés is. A logikai algebra alapjait még ARISZTOTELÉSZ
rakta le, majd teljes rendszerré BOOLE angol matematikus fejlesztette
tovább. Jelfogós rendszerek vizsgálatához SHANNON amerikai mérnök
alkalmazta (1936). A BOOLE-algebra a korszerű félvezetős rendszerek
leírását is lehetővé teszi.
A félvezetős „kapuk” működésének leírása a logikai algebrával törté-
nik, ezért ezeket logikai elemeknek szokás nevezni. A logikai algebra a
műszaki és ezen belül a gépészeti gyakorlatban azért is jelentős, mert nem-
csak a villamos és elektronikus elven működő vezérlő elemek és rendsze-
rek, hanem - a nagyfokú hasonlóság, az analógia miatt - a pneumatikus és
a hidraulikus vezérlő elemek és rendszerek működésének matematikai
leírására is eredményesen használható. A logikai algebrában a változók
csak két értéket vehetnek fel: a 0-t és az 1-et. Ezekhez az értékekhez - tet-
szés szerint - rendelhető a vezérlő elemek valamelyik határozott állapota;
pl. az érintkezők (vagy szelepek) nyitott, illetve zárt, a tekercsek gerjesztett,
illetve gerjesztetlen állapota stb. A logikai algebra halmazelméleti alapjaival
hallgatóink már találkoztak a Matematika tantárgy keretében, ezért az ott
megtanult alapfogalmakat (pl. a BOOLE-algebra azonosságait és törvé-

nyeit) ismertnek tételezzük fel, és esetenként azokat fel is fogjuk használni

a későbbiekben. Ugyancsak ismertnek tételezzük fel a logikai alapművele-
teket, elsősorban az alábbi három alapművelet biztos ismeretére lesz szük-
ség:
• a NEM-művelet
• az ÉS-művelet
• a VAGY-művelet
Miután erre a három logikai alapműveletre építünk a logikai függvények
tárgyalásánál, ezért indokoltnak tűnik a legfontosabb jellemzőiknek rövid,
tömör átismétlése.
• A NEM-művelet (tagadás, negáció) értelmezése: ha A (logikai változó,
BOOLE-változó) igaz, akkor A (olvasd: „A nem”) nem igaz, azaz
hamis. Részletezve:
ha például A = 1, akkor: A =0
és ha A=0 akkor: A =1
Logikai Logikai Logikai Logikai Logikai Logikai

változó művelet változó művelet változó művelet
(ítélet) (ítélet) (ítélet)
A X= A A B X=AB A B X=A+B
0 1 0 0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 0 1 1
1 igaz ítélet 1 0 0 1 0 1
0 hamis ítélet 1 1 1 1 1 1
a) NEM-művelet b) ÉS-művelet c) VAGY-művelet

3.9. ábra
Az ítéletet X változóval (logikai függvénnyel) jelölik, ennek beveze-

tésével a NEM-művelet (-függvény) kifejezése:
X = A (3.9.)
Az X ítélet helyessége VENN-diagram (ismertnek tételezzük fel!), vagy
az ún. igazság-táblázat alapján ellenőrizhető. A NEM-művelet igazság-
táblázatát a 3.9.a) ábra tünteti fel.

• A konjunkciót, a logikai szorzást az ÉS-művelettel fejezzük ki. és a

BOOLE-algebra segítségével írjuk le:
X = AB (3.10.)
Igazságtáblázata a 3.9.b) ábrán látható. Megemlítjük azt, hogy például
két sorba kapcsolt érintkező teljesíti az ÉS-műveletet. Ennek igazsága
a 3.14. ábra alapján szemléleti úton is könnyen belátható. Arra is tu-
dunk példát bemutatni, hogy nemcsak villamos úton lehet az ÉS-
műveletet (ÉS-függvényt) realizálni, hanem pneumatikus úton is. Az
5.5. ábrán egy ún. pneumatikus kétkezes indítás látható, amely pneu-
matikus úton megvalósított ÉS-kapcsolaton alapul.
• A diszjunkció, a logikai összeadás pedig a VAGY-művelet formájá-
ban valósul meg:
X = A + B (3.11.)
Igazságtáblázatát a 3.9. c) ábrán mutatjuk be.
Összefoglalásképpen megállapíthatjuk, hogy a halmazok és az ítéletek lo-
gikájának tételei kiterjeszthetők az érintkezős és félvezetős logikai kapcso-
lásokra.
3.3.2. A logikai függvények értelmezése
A vezérlő rendszerek működése többnyire jellemezhetők valamilyen logi-
kai függvénnyel, illetve logikai függvényekkel. A 3.10. ábrán látható a
logikai függvény általános értelmezése úgy is, mint a logikai kapcsolatok
rendszere.
A kiindulási feltételek (logikai változók) és a következményként jelentkező

események (változások) között a logikai függvény teremt kapcsolatot.
3.10. ábra
A logikai függvény értelmezésének jobb megértéséhez válasszunk egy

elemi példát. Vizsgáljuk meg egy hétköznapi esemény, az autóbuszról tör-

ténő leszállás körülményeit, és állapítsuk meg azt, hogy az autóbuszról

történő leszállás, mint esemény milyen feltételektől és hogyan függ. Ennek
érdekében bontsuk mozzanatokra a leszállás folyamatát:
Az autóbusz utasa, amikor le szeretne szállni, megnyomja a megfelelő
jelzőgombot (3.11. ábrán ezt a logikai változót G-vel jelöltük), hogy szán-
dékáról értesítse az autóbusz vezetőjét. Az értesítésnek ez szükséges, de
nem elégséges feltétele, hiszen lehetséges, hogy a vezetőfülkében a jelző-
lámpa - pl. valamilyen meghibásodás miatt - a G jelzőgomb megnyomása
ellenére sem fog világítani. Az egyéb lehetséges - további - feltételeket
figyelmen kívül hagyva (pl. a vezető figyelemmel kíséri-e a jelzőlámpát)
megállapíthatjuk, hogy az autóbuszvezető csak akkor szerez tudomást, ha
sor kerül a G jelzőgomb megnyomására ÉS jó, működőképes a J jelző-
lámpa, azaz egy logikai ÉS-kapcsolat létrejötte szükséges ennek a rész-
eseménynek (a 3.11.a) ábrán ezt T-vel jelöltük) a bekövetkezéséhez.
a) b) c)
d)
3.11. ábra
Az eddigi ismereteinket összefoglalva: a vezető csak akkor szerez tudo-

mást (T) a leszállási szándékról, ha a jelzőgombot (G) megnyomták és a
jelzőberendezés (J) jó. Mindezek alapján megrajzolhatjuk a T részesemény
igazságtábláját és működési vázlatát. Tételezzük fel, hogy távolsági autó-

buszon utazik utasunk, és utaskísérő is utazik az utasokkal együtt. Az

utaskísérőnek külön jelzőgombja (K) is van, amelyik ugyancsak alkalmas a
leszállási szándék jelzésére. Ezek után a vezető már kétféle módon is érte-
sülhet a leszállási szándékról, VAGY az utas, VAGY az utaskísérő jelzése
alapján. A VAGY logikai kapcsolat könnyen felismerhető- ezt a részese-
ményt jelöljük V-vel, és írjuk fel az igazságtáblázatát (3.11. b) ábra). Ezek
után adott-e minden feltétel a leszálláshoz? Lehetnek még további, és ed-
dig még figyelembe nem vett feltételek is; ha pl. útépítés vagy közműépítés
miatt a megálló (ideiglenesen) megszűnt (M), a vezető nem fog megállni.
Másként fogalmazva; a vezető csak akkor fog megállni, ha NEM szűnt
meg a megálló. Itt a logikai tagadás, a NEM művelet érvényes (3.11. c)
ábra). A leszállás feltétele ezek után a V részesemény bekövetkezése ÉS a
megálló nem szűnt meg, R = M igaz értéke lesz.
Ezzel kialakul a leszállás (L) logikai kapcsolatrendszere, logikai függ-
vénye. A logikai függvény általános vázlatát a logikai részkapcsolatok érte-
lemszerű összeillesztésével a 3.11. d) ábrán tüntettük fel. Írjuk fel a logikai
algebra jelöléseivel az egyes részesemények és a végső eredmény feltétel-
rendszerét:
T = GJ
V=T+K
R= M
L = VR = (T + K) M = (GJ + K) M (3.12.)
Ezzel felírtuk egy példaképpen választott esemény bekövetkezésének fel-
tételrendszerét, a logikai függvényét. Megállapíthatjuk, hogy négy logikai
változónk (feltételünk) van, ezek értékeitől (0,1) függően lesz a logikai
függvény értéke is 0 vagy 1.
A logikai függvény általános alakban:
Fnk = f (A, B, C, … N) (3.13.)

ahol
Fnk – a logikai függvény függő változója (az esemény, a változás)

n – a felső index
k – az alsó index (értelmezésére a későbbiekben még kitérünk)
A, B, C....N – független (logikai) változók.

Mind az F függő, mind az A, B, C … N független változók – természete-

sen – csak diszkrét értékeket (0,1) vehetnek fel, ebből eredően meghatá-
rozható, hogy összesen mennyi F logikai függvény értelmezhető segítsé-
gükkel. A lehetséges logikai függvények száma a független változók szá-
mával rohamosan nő. Bizonyítás nélkül közöljük, hogy n logikai változó
esetén összesen
[ ]
n
N = 22 (3.14.)
véges számú logikai függvény állítható elő. Egy (n = 1) változó esetén tehát
[ ]
2
négy, kettő (n =2) változó esetén N = 2 2 = 16 logikai függvény állítha-
tó elő. Az egyes függvények megjelölésére kettős indexet használnak; a
felső index (n) a változók számát, az alsó (k) pedig a függvény sorszámát
jelöli. Az alsó index meghatározásának módszerét az ÉS logikai elem tár-
gyalásánál bemutatjuk majd.
3.3.3. A logikai függvények leírásmódjai
A logikai függvények az ÉS, VAGY, NEM logikai alapműveletek segítsé-
gével az alábbi szabatos formákban írhatók le:
• igazságtáblázattal,
• algebrai alakban,
• grafikus ábrázolással és
• jelképekkel (szimbólumokkal).
a) Az igazságtáblázat már az eddigi példáinkban is előfordult (pl. a 3.9.
ábrában is!). Az igazságtáblázatban feltüntetik a logikai (független) vál-
tozók értékeinek valamennyi variációját, valamint az egyes variációk-
hoz rendelt függő változó értékeket. Az igazságtáblázatok tehát a logi-
kai függvény teljes értékkészletére kiterjednek.
b) Az algebrai alakban történő függvényleírás az egyik leggyakrabban
alkalmazott módszer, mert ezáltal válik lehetővé a BOOLE-algebra
azonosságainak, törvényszerűségeinek tudatos felhasználása.
Az algebrai leírásmód speciális esete a logikai függvények szabá-
lyos (kanonikus) alakban történő előállítása. A logikai függvények
szabályos alakja mintermek, illetve maxtermek segítségével származ-
tatható. A minterm elnevezés arra utal, hogy segítségével a logikai
függvény minimális számú taggal írható le; a maxterm pedig ennek az
ellenkezőjére.

A logikai függvény minterm alakja, illetve teljes diszjunktív alakja azt

jelenti, hogy mintermek (alapszorzatok) összegéből tevődik össze.
A logikai függvény maxterm alakja a maxtermek (alapösszegek) szorza-
tából állítható elő.
A 3.3. táblázat két és három változó esetére tartalmazza valamennyi
mintermet és maxtermet. A mintermek, illetve a maxtermek indexe
könnyen megállapítható. Például az ABC kifejezésnek (mintermnek)
a számjegyes alakja 1012 a kettes számrendszerben, ennek decimális
számrendszerbeli megfelelője, tehát a minterm sorszáma: 5. Az m5 =
A B C felírás egyezik a 3.3. táblázatbeli alakkal. Hasonlóképpen az A
+ B + C = M3. Megjegyezzük, hogy a BOOLE-algebrából megismert
ún. dualitás szabálya ezúttal is érvényes.
3.3. táblázat
Minterm Maxterm Minterm Maxterm
m0 = A B M3 = A + B m0 = A B C M7 = A + B + C
m1 = A B M2 = A + B m1 = A B C M6 = A + B + C
m2 = A B M1 = A + B m2 = A B C M5 = A + B + C
m3 = A B M0 = A + B m3 = A B C M4 = A + B + C
m4 = A B C M3 = A + B + C
m5 = A B C M2 = A + B + C
m6 = A B C M1 = A + B + C
m7 = A B C M0 = A + B + C
Az előbbiekben leírtak felhasználásával egy n változós logikai függvény
minterm alakja:
2n −1
Fkn ( A,B,... ) = ∑ x i m ni (3.15.)
i=0
ahol a 2 n számú xi közül bármelyik lehet 1 vagy 0 értékű attól függő-

en, hogy az adott minterm szerepel-e vagy sem a logikai összegben.
Az n változós logikai függvény maxterm alakja:

( )
2n −1
Fkn = ∏ y i + M in (3.16.)
i=0
ahol yi = 1, akkor, ha az adott maxterm nem szerepel és yi = 0, ha elő-

fordul.
c) A logikai függvények grafikusan is ábrázolhatók. A grafikus ábrázolás
módszerei:
• VENN-diagramokkal,
• igazságtáblákkal és
• működési diagramokkal.
• A VENN-diagramokat a korábban leírtak értelmében ismertnek té-
telezzük fel.
• Az igazságtáblák (másként VEITCH-táblák, vagy KARNAUGH-
táblák) erősen eltérnek – a már megismert – és hasonló hangzású
igazságtáblázatoktól. Az igazságtábla áttekinthetően, grafikus
formában tünteti fel a logikai függvény mintermjeit, illetve
maxtermjeit. A (3.15.) összefüggésből látszik, hogy a logikai függ-
vényt valójában az xi együtthatók határozzák meg, hiszen az m in
mintermek adottak. Minthogy n logikai változó esetén 2 n számú
minterm írható fel, a grafikus ábrázoláshoz is 2 n elemi négyzetre,
sejtre van szükség. Példaképpen a 3.12. ábrán négyváltozós
minterm táblákat mutatunk be. Az a) ábrán feltüntettük a 16 darab
mintermet, igaz, nem pontos sorrendben. A később bemutatásra
kerülő logikai függvény-egyszerűsítéshez ugyanis a 3. és 4. sort, to-
vábbá a 3. és a 4. oszlopot fel kell cserélni. A gyakorlatban a
mintermeket ki sem írják (lásd 3.12.c) ábra), vagy csak az alsó inde-
xeket (lásd 3.12.b) ábra). A VEITCH-táblával történő egyszerűsítés
kapcsán további sajátosságok megismerésére is sort kerítünk.
a) b) c)
3.12. ábra

• A működési diagramok a vezérléstechnikai elemek vagy rendsze-

rek állapotát az idő függvényeként ábrázolják. Az időfüggő jelfo-
gós áramkörök leírásához az ütemdiagramokat használják. Pél-
dákat az ütemdiagramokra a következő, 3.6.4. fejezetben, az egyes
logikai alapelemek ismertetésénél mutatunk be.
A logikai függvények jelképekkel, szimbólumokkal is leírhatók. Bizo-
nyos nehézséget okoz, hogy a logikai alapelemek jelképei eltérőek; így a
magyar, a német (DIN) és az amerikai (AS) szabvány szerinti jelképek
erősen különböznek. Mi a továbbiakban csak a magyar a szabvány szerinti
jelképekkel dolgozunk.
3.3.4. Logikai alapelemek
A digitális vezérlő rendszerek alapvető „építőkockái” a logikai elemek
(kapuk), a melyek a korábbiakban tárgyalt logikai műveleteket képesek
áramköri úton végrehajtani, és működésük megfelel a BOOLE-algebra
(logikai algebra) szabályainak.
A logikai alapelemek elsődlegesen elektronikus alkotó elemekből (dió-
dákból, tranzisztorokból, integrált áramköri elemekből), ellenállásokból,
kondenzátorokból stb. épülnek fel, de használnak a gépiparban pl. pneu-
matikus, illetve fluid logikai elemeket is. A logikai alapelemek valójában
logikai függvények egy, illetve két változóval. A következőkben az alábbi
logikai alapelemeket tárgyaljuk:
• a NEM logikai elem (NEM kapu),
• az ÉS logikai elem (ÉS kapu),
• a VAGY logikai elem (VAGY kapu),
• a NEM-VAGY (NV) logikai elem (NOR kapu),
• a NEM-ÉS (NÉ) logikai elem (NAND kapu).
a) A NEM logikai elem (NEM kapu)
A NEM egy bemenetű logikai elem a bevezető példánkban is előfordult. A
NEM (NOT) kapu kimenőjele a bemenőjel negáltja, inverze, komple-
mense. Igazságtáblázatát már megismertük (lásd 3.11. ábrán), a további
ábrázolási, megadási módjait a 3.13. ábrán mutatjuk be. A NEM kaput
önmagában csak elvétve használják, más elemekkel kombinálva viszont
gyakran. A 3.13. c) ábrán látható, hogyan kell a tagadást jelképi formában
feltüntetni. VEITCH-táblája (3.13. b) ábra) két sejtből áll, és a NEM függ-
vényt a felső sejtbe beírt 1 számjeggyel egyértelműen megadhatjuk. Itt

érdemes megemlíteni, hogy a VEITCH-táblából a logikai függvény algeb-

rai alakja is előállítható. A módszer lényege a következő: A változót jelké-
pező vonalat – önmagával párhuzamosan – mozdítsuk el vízszintes irány-
ban, ezáltal az alsó sejtet – képzeletben – „lefedtük”. Az ilyen módon „le-
fedett” sejtben nincs 1-es számjegy. A függvényt ebben az esetben az A
változó negáltja írja le: X = A . A módszer leírását - több változó esetére -
a későbbiekben még kiegészítjük. A NEM logikai alapelem jelfogós (relés)
megvalósítását a 3.13.e) ábrán mutatjuk be. Ha az NA = A bemenőjel: ak-
kor az A = 1, a JA relé „megszólal”, az A (nyitó, nyugalmi) érintkező nyit,
és az X lámpa nem világít. Természetesen, ha A = 0, akkor a lámpa világít
(X = 1).
a) c) e)
b)
d)
3.13. ábra
b) Az ÉS logikai elem (ÉS kapu)

Az ÉS logikai elem ugyancsak előfordult bevezető példánkban (lásd 3.11.
ábrát). Az ÉS kapu két bemenetű logikai elem, működését kétváltozós
logikai függvény írja le. Már megállapítottuk, hogy összesen N = 16 kü-
lönböző kétváltozós függvény képezhető. Ezek között helyezkedik el az
ÉS függvény is, jele:
F12 = AB (3.17.)
Az ÉS kapu igazságtáblázatát, VEITCH-tábláját, jelképét és relés megva-
lósítását szemlélteti a 3.14. ábra. A NEM kapu ismertetésénél bemutatott

módszert – kissé kiegészítve – ebben az esetben is használhatjuk az ÉS

kapu logikai függvényének előállításához, ha ismerjük a VEITCH-tábláját
(3.14. b) ábra). Az A változó jelzővonalát elmozdítva először „0”, majd
„1” sejtet fed le. Ha a B változó jelzővonalát függőlegesen lefelé mozdít-
juk el, hasonló eredményt kapunk. Az A és a B változók tehát külön-külön
és együttesen is lefedik az m 32 mintermet, amely egyúttal a logikai függ-
vényt is megadja, hiszen a többi sejt zérus (0). Tehát:
X = m 32 = AB
a) c) e)
b) d)
3.14. ábra
A d) ábrán feltüntettük az ÉS kapu idődiagramját is, amely félvezetős ele-

mekkel történő realizálásnál játszik szerepet. Az 1 jel lehet pozitív feszült-
ség, vagy egy adott feszültségszintnél magasabb feszültségszint, ilyenkor
pozitív logikáról beszélnek. Ellenkező estben negatív logikához jutunk
(Ezek az ún. statikus áramkörök). Az 1 jel lehet egy áramimpulzus fellépé-
se vagy hiány is. (Ezeket nevezik dinamikus áramköröknek). Az e) ábrán
az ÉS kapu működési viszonyainak szemléltetésére a relés megvalósítást is
feltüntettük. Az ábra alapján könnyen belátható, hogy a kimeneten csak
akkor lesz jel (az X lámpa csak akkor világít, azaz X = 1), ha mindkét be-
meneten az NA és az NB nyomógombokat (A = 1 és B = 1) egyidejűleg
működtetjük.

c) A VAGY logikai elem (VAGY kapu)

A VAGY logikai elem a logikai összeadást (a diszjunkciót) megvalósító
alapelem. A VAGY logikai kapcsolat is szerepelt a bevezető példánkban
(lásd a 3.11. ábrát is). A VAGY kapu legfontosabb jellemzői a 3.15. ábrán
foglaltuk össze. Az igazságtáblázat (az a) ábra) azt mutatja, hogy az X ki-
menőjel csak akkor lesz zérus (0), ha egyik bemenetre sem érkezik jel. A
korábbiak ismeretében a VEITCH-tábla, a logikai szimbólum, a az idődi-
agram már nem igényel külön magyarázatot. A relés kapcsolással (az e)
ábra) kapcsolatban is csupán egy megjegyzést teszünk; a VAGY logikai
feltétel (függvény) az A és B (záró-) érintkezők párhuzamos kapcsolása
esetén teljesül.
A későbbiek szempontjából is igen fontos, hogy az eddig felsorolt 3
alapelem (NEM, ÉS, VAGY) segítségével bármely logikai függvénykap-
csolat felírható mintermek vagy maxtermek alakjában, ezért a három alap-
elem funkcionálisan teljes rendszert alkot. Ezt a funkcionálisan teljes
rendszert gyakran jelölik N-É-V alakban is.
a) c) e)
b) d)
3.15. ábra
d) A NEM-VAGY (NV) logikai elem (NOR kapu)

A kétbemenetű NEM-VAGY (NOR) logikai elem igazságtáblázata (3-
16.a) ábra) szerint az X kimeneten csak akkor van jel, ha mind az A, mind
a B bemeneten 0 jel érkezik, azaz a VAGY logikai alapelem tagadása, in-
verze. Elnevezése is tükrözi ezt a kapcsolatot. Rövidített jelölése lehet:
NV, vagy az elterjedtebben használatos, az angol elnevezésből származó

rövidítés: NOR. A NOR (Not OR= NOR) logikai elem a tranzisztoros és

integrált áramkörös megoldásokban természetes elem, azaz a bennük
megvalósuló tényleges működés éppen a NOR logikai függvénynek felel
meg. A NOR függvény algebrai alakban:
F82 = A + B (3.18.)
Alkalmazzuk – az ismertnek feltételezett – BOOLE algebra tételei közül a
DE MORGAN-tételt:
F82 = X = A + B = A. B (3.19.)
Megjegyezzük, hogy a NOR logikai elemet leíró kétváltozós logikai függ-
vény (3.19.) összefüggésében az F felső indexe a változók számát, az alsó
indexe – a korábbiakban már leírtakkal összhangban – a függvény sorszá-
mát jelenti. Az alsó index azért 8, mert az igazságtáblázatában csak az első
sorban (ennek a sornak a súlya 23, azaz éppen 8) szerepel logikai 1 érték. A
3.16. ábrán feltüntettük a NOR kapu VEITCH-tábláját b) ábra), a logikai
jelképét c) ábra), és idődiagramját d) ábra). A relés megvalósítás e) ábra) két
sorba kapcsolt nyitó (0) érintkezőt tartalmaz. Látható, hogy az X jelző-
lámpa csak akkor világít, ha egyik bemeneten sincs logikai 1 jel. A NOR
kapu párhuzamosan kapcsolt záró (1) érintkezőkkel is realizálható (lásd
3.16. f) ábrán!).
a) c) e)
f)
b) d)
3.16. ábra

e) A NEM-ÉS (NÉ) logikai elem (NAND kapu)

A kétbemenetű NEM-ÉS, NÉ (Not AND=NAND) logikai alapelem igaz-
ságtáblázata (3.17.a) ábra) szerint az X kimeneten mindig logikai 1 jel van,
kivéve, ha mindkét bemeneten 1 logikai jel van. Az ÉS kapu tagadása, in-
verze, elnevezése is ebből ered.
a) c) e)
b) d) f)
3.17. ábra
A NAND logikai elem – a NOR kapuhoz hasonlóan – a tranzisztoros és

az integrált áramköri építőelemek működését jellemző logikai függvény
szerint működik, tehát az ilyen rendszerek leírásánál bír nagy jelentőséggel.
Írjuk fel a NAND függvényt (ezúttal is felhasználjuk a DE MORGAN
tételt):
F142 = X = AB = A + B (3.19.)
Az F142 kétváltozós logikai függvény alsó indexe az igazságtáblázatból egy-

értelműen megállapítható; miután az első három sorban logikai 1 érték
szerepel, ezek összege: 23 + 22 + 21 = 14. A NAND logikai elem legfonto-
sabb jellemzőit a 3.17. ábrán tüntettük fel; VEITCH-tábláját a b), jelképét
a c), idődiagramját pedig a d) ábrán tüntettük fel. A relés megvalósítást
ezúttal is két változatban rajzoltuk meg (az e) és az f) ábrák). Mindkét eset-
ben igaz, hogy az X jelzőlámpa csak egy esetben nem világít (X=0), ha
mindkét bemeneten logikai 1 jel van.

Megjegyezzük, hogy további kétváltozós logikai kapukat is használnak,

igaz, hogy ritkábban. Ilyenek például: az ekvivalencia-, az inhibició-, és az
implikáció kapuk. Ismertetésükre nincs lehetőségünk.
Több helyen is megemlítettük, hogy a tranzisztoros és az integrált
áramkörökben a NOR és a NAND logikai kapuk a meghatározó jelentő-
ségűek. Ezért is fontos a NOR és a NAND kapuk logikai függvényei és a
N-É-V függvényei közötti kapcsolat ismerete.
Az egyik rendszerből a másik rendszerbe történő áttéréshez használha-
tó összefüggéseket (a DE MORGAN szabály alapján) a (3.18.) és a (3.19.)
összefüggések tartalmazzák. Bizonyítás nélkül közöljük csak azt is, hogy a
NEM, a VAGY és a ÉS logikai kapuk megvalósíthatók, realizálhatók mind
a NOR, mind a NAND kapuk segítségével. Előzőekből az is adódik, hogy
külön-külön mind a NOR, mind NAND kapu is funkcionálisan teljes
rendszert alkot.
Végül még egy fontos megjegyzést teszünk; a logikai alapelemek nem-
csak két bemenetű kapuk lehetnek, hanem 3, 4 stb. bemenettel is rendel-
kezhetnek.
3.3.5. A logikai függvények egyszerűsítése
A szabályos alakban kifejezett logikai függvény egyszerűsítési eljárása so-
rán elérhető a minimális terjedelmű függvényalak (terjedelmen az előfor-
duló betűk, logikai változók számát értik). A minimális terjedelmű függ-
vényalak előállítása alapvető fontosságú, mert ennek a legegyszerűbb
függvényalaknak a megvalósítása igényli a legkevesebb építő elemet, logi-
kai kaput. A realizáláshoz szükséges logikai kapuk száma pedig értelem-
szerűen a megvalósítás költségeire van kihatással. Jelfogós hálózatoknál
például egyértelműen a logikai függvény legegyszerűbb alakjához (ún. mi-
nimál alakhoz) tartozik a legkevesebb építőelem (érintkező, jelfogó). A
minimális terjedelmű függvényalak előállítására alkalmas egyszerűsítési
eljárások közül csak kettővel foglakozunk:
• egyszerűsítés összevonással
• egyszerűsítés grafikus módszerrel.
A módszereket ezúttal is egy egyszerű példa segítségével mutatjuk be. A
példa szöveges megfogalmazása:
Egy (programvezérlésű) marógép előtolása (F) elindítható az A kézi
kapcsolóval vagy egy B helyzetkapcsolóval, amelynek működését üzemsze-
rűen ütköző váltja ki, de kézi úton is működtethető. A marógép asztala

azonban csak akkor végezhet előtoló mozgást, ha a C véghelyzetkapcsoló

nincs benyomott állapotban, azaz az asztal nincs véghelyzetében. Felada-
tunk legyen a logikai függvény megfogalmazása, a legegyszerűbb alakjának
előállítása, és például relés, illetve tranzisztoros megvalósítása.
Ebben az egyszerű esetben a logikai függvény felírása nem igényel kü-
lön magyarázatot, szemléleti úton előállítható a háromváltozós logikai
függvény:
F3 = ( A + B) C (3.20.)
Nyilvánvaló, hogy összetettebb feladatok esetén ez az út nem járható. A
feladat megfogalmazásának ismeretében viszont a logikai függvény igaz-
ságtáblázata könnyen megfogalmazható. Példánk igazságtáblázata a 3.18.a)
ábrán látható.
a) b)
c)
d)
e)
f)
3.18. ábra
A feladat megfogalmazásánál leírt feltételeket az m2, az m4 és az m6

mintermek elégítik ki, ennek segítségével felírhatjuk a logikai függvény
minterm (másként megfogalmazva: teljes diszjunktív) alakját:
7
FK3 = ∑ x i m 3i = m 32 + m 34 + m 36 = ABC + ABC + ABC (3.21.)
i =0

A (3.15.) általános érvényű összefüggésbe helyettesítettünk be; a lehetséges

mintermek száma: N = 23 = 8, ebből példánkban csak az X2, X4 és X6
együtthatók értéke 1, a többi együtthatóé pedig 0. Az igazságtáblázatban az
F3 függvényt ugyancsak az Xi együtthatókkal jellemeztük.
a) Egyszerűsítés összevonással
A példabeli Fk3 függvény minterm alakja a BOOLE algebra alapvető azo-
nosságai és tételei segítségével összevonható, egyszerűsíthető (megjegyez-
zük, hogy egyúttal jó alkalom a BOOLE algebra azonosságainak átismétlé-
sére is!). Vizsgáljuk meg az Fk3 (3.21.) összefüggés szerinti alakját, és ve-
gyük észre, hogy a C mindhárom mintermben előfordul, a disztributivitás
törvénye alapján „kiemelhető”:
ABC + ABC + ABC = ( AB + AB + AB) C (3.22.)
A zárójelen belüli két tagból kiemelhető az A változó, és a B + B = 1 alap-

vető azonosság felhasználásával további összevonást, egyszerűsítést érhe-
tünk el:
( AB + AB + AB)C = [ AB + A( B + B)]C = ( AB + A )C
Az ún. abszorpciós törvény felhasználásával még ez az alak is tovább egy-
szerűsíthető, hiszen az
AB + A = B + A = A + B
azonos átalakítást elvégezve a logikai függvény legegyszerűbb (minimális
terjedelmű) alakja a következők szerint adódik:
FK3 = ( A + B) C (3.23.)
Eredményünk pontosan megegyezik a szemlélet alapján felírt (3.20.) sze-
rinti függvényalakkal. Hasonló módon kellett volna eljárnunk, ha a függ-
vényt maxterm alakban kívántuk volna előállítani.
b) Egyszerűsítés grafikus módszerrel
A korábbiakban már szerepelt, hogy a logikai függvények maxterm, illetve
minterm alakjaival egyenértékű azok ábrázolása VEITCH- (logikai-,
KARNAUGH-) táblák segítségével, mert egy-egy sejt egy-egy mintermet
(illetve maxtermet) képvisel. Ez az ábrázolásmód lehetőséget teremt az

egyszerűsítésre is, sőt feleslegessé teszi a függvény szabályos (minterm,

vagy maxterm) alakjának előállítását is.
A grafikus egyszerűsítés módszerét a minterm tábla segítségével mutat-
juk be. A példabeli háromváltozós logikai függvény minterm tábláját a
3.18.b) ábrán tüntettük fel. A minterm tábla értelmezéséből adódik (de
egyébként is könnyen belátható), hogy az egymás melletti, „szomszédos”
mintermek csak egy változó állapotban különböznek, azaz a VEITCH-
tábla szomszédos sejtjeiből „tömböket” lehet képezni. Ez a művelet tulaj-
donképpen két minterm összevonásával egyenértékű művelet. Az így nyert
tömb „rendszáma”: 1. A 3.18.b) ábrán az m2 és az m6 mintermek szom-
szédosak, tehát tömbösíthetők (I. tömb). De vajon a tömbösítéssel nem
követünk-e el hibát? A bizonyításhoz vizsgáljuk meg ezeknek a szomszé-
dos sejteknek a mintermjeit:
m 2 = ABC ;illetve: m 6 = ABC
Valóban csak egyetlen változóban (A, illetve A ) különböznek egymástól,

ezért össze is vonhatók:
ABC + ABC = ( A + A ) BC = BC (3.24.)
hiszen: A + A = 1 (alapvető BOOLE azonosság).

Alkalmazzuk most az I. tömbre vonatkozóan a VEITCH-táblára érvé-
nyes „kiolvasási” szabályt, és írjuk fel az I. tömb „összevont” termjét. A
kiolvasás szabályát a NEM logikai elem vizsgálatánál már megismertük. A
3.18.b) ábráján lévő VEITCH-táblán az A változót jelképező egyenes vo-
nal elmozdításával az I. tömb csak részben „fedhető” le, ezért az A válto-
zót az összevont term felírásánál nem kell figyelembe venni. A B változó
ugyanakkor teljesen, míg a C változó egyáltalán nem fedi le az I. tömböt.
Írjuk fel mindezt algebrai alakban is:
BC (3.25.)
Megállapíthatjuk, hogy a (3.24.) eredményünkkel megegyező algebrai alak-
hoz jutottunk, és a feltett kérdésünkre is egyértelműen pozitív választ ad-
hatunk, a tömbösítéssel és a tömbökre felírt összevont termekkel nem
követünk el hibát, a BOOLE algebra szabályait nem sértjük meg.
A 3.18.b) ábra VEITCH-tábláján feltüntettünk egy II. jelzésű tömböt
is. A tömbösítés így is megengedett, mert az így tömbösített mintermek,

sejtek is „szomszédosak” egymással (logikai értelemben véve), hiszen csak

egy változóban térnek el egymástól:
m 4 = ABC ; és m 6 = ABC
Azaz: csak a B változóban van eltérés.
Általánosan is igaz, hogy az ilyen módon felépített VEITCH-tábla szélső

elemei tömbösítés szempontjából szomszédosaknak tekinthetők.
Előzőek alapján tehát az m4 és m6 (érvényes, azaz logikai 1 együtthatójú)

sejtek tömbösíthetők. Az így nyert II. tömb összevont termje:
AC (3.26.)
Az összevont term felírásánál a B változót nem kell figyelembe venni,
hiszen a II. tömb (rendszáma: 1) egyik elemét fedi csak le, a másikat nem.
Az A változó a II. tömböt lefedi (A), a C változó pedig nem ( C ). Vala-
mennyi xi = 1 sejtet tömbösítettünk ezzel, így a logikai függvény az össze-
vont termek logikai összegeként előállítható:
FK3 = AC + BC = ( A + B) C (3.27.)
Az eredményként kapott logikai függvényt úgy állítottuk elő, hogy fel-
használtuk a tömbösítés eredményeként kapott termeket (lásd a (3.25.) és
(3.26.) összefüggéseket), ezek logikai összegzése után kapott függvény-
alakból kiemeltük a C logikai változót.
Megjegyzés: bármelyik sejt akár többször is felhasználható a tömbösítés

során, több tömbnek is lehet alkotó eleme.
Megállapíthatjuk, hogy az így nyert logikai függvény teljesen azonos az

összevonással nyert (3.23.), illetve a szemléleti úton felírt (3.20.) logikai
függvényekkel.
Megjegyezzük, hogy a VEITCH-tábla segítségével végrehajtott egysze-
rűsítés eredményeként kapott logikai függvény esetenként tovább egysze-
rűsíthető a BOOLE algebra szabályai szerint. Példánkban ezt jelentette a
C logikai változó kiemelése, amely művelettel a korábbi alakban szereplő

négy változó háromra csökkent, miközben a logikai függvény tartalmilag

változatlan maradt.
Összefoglalásképpen megállapíthatjuk, hogy mindkét egyszerűsítési el-
járással azonos eredményt kaptunk. A (3.27.) szerinti egyszerűsített függ-
vényalakot a (3.21.) szerinti teljes diszjunktív alakban felírt logikai függ-
vényalakkal összevetve leszűrhetjük azt, hogy az egyszerűsítés eredménye-
ként a logikai változók száma 9-ről 3-ra csökkent, és a (N-É-V) logikai
műveletek száma is hasonló módon; 5-ről 3-ra csökkent. A 3.18. c) és d)
ábrákon megrajzoltuk a logikai függvényt megvalósító jelfogós hálózatokat
a minimalizálás előtti szabályos (teljes diszjunktív), illetve a minimalizált
függvénylakra vonatkozóan. Bár a kapcsolások egyenértékűek, mégis fel-
tűnő, hogy a d) szerinti kapcsolás lényegesen egyszerűbb, hiszen 9 érintke-
ző helyett mindössze 3 érintkezőt tartalmaz. Ezzel egyúttal azt is bebizo-
nyítottuk, hogy jelfogós realizálás esetén - a logikai függvények egyszerűsí-
tésének eredményeként - az érintkezők száma a logikai függvényt leíró
betűk (változók) számával azonos mértékben csökken.
Ez a pontos megfelelés tranzisztoros és integrált áramköri megvalósí-
tás esetén nem érvényes.
Nyilvánvaló, hogy az egyszerűsített logikai függvény realizálható NOR
és NAND kapukkal is. A (3.27.) szerinti függvényalakot a BOOLE algeb-
ra szabályainak felhasználásával - célszerűen - átalakítva; például az (A+B)
kétszeres tagadása és a DE MORGAN azonosság felhasználásával csak
NOR logikai kapukat tartalmazó függvényalak nyerhető:
[ ]
F3 = ( A + B) C = ( A + B)C = ( A + B) + C (3.28.)
Bár a kapott eredmény alakja kissé bonyolult, de az így is leolvasható belő-

le, hogy a példánkbeli logikai függvény megvalósításához mindössze kettő
két bemenetű NOR logikai kapu szükséges. A konkrét megvalósítást a
3.18.e) ábra szemlélteti.
A NAND kapukkal történő realizáláshoz ugyancsak az egyszerűsített
logikai függvény célszerű átalakításával juthatunk el. Az egyes lépéseket
külön nem részletezve:
[ ][ ]
F3 = ( A + B) C = AC + BC = AC + BC = AC BC (3.29.)

A NAND függvényekkel történő realizálás a 3.18.f) ábra alapján követhe-

tő. A C logikai változó előállításához szükséges egy inverter, és további
három NAND kapu is.
Megjegyezzük, hogy a - logikai függvényekkel leírt - egyes vezérlőrend-
szerekben vannak olyan változó értékkombinációk (mintermek vagy
maxtermek), amelyek a vezérlő berendezés szerkezeti adottságai miatt nem
következhetnek be, vagy amelyeket nem kell figyelembe venni, azaz kö-
zömbös, hogy ezeknek logikai értéke 1 vagy 0. Ezeket a megvalósíthatat-
lan, illetve közömbös, figyelmen kívül hagyható, közömbös kombináció-
kat redundanciáknak (felesleges közleményeknek) nevezik. A redundan-
cia fogalmát a korábbiakban már tisztáztuk. A közömbös értékű kombiná-
ciók is bevonhatók az egyszerűsítésbe, ennek konkrét példán történő be-
mutatására - a terjedelmi korlátok miatt - nincs lehetőség.
Végül foglaljuk össze a grafikus egyszerűsítés legfontosabb szabá-
lyait:
1. Minden 1 logikai értékű sejtnek szerepelnie kell legalább egy tömbben.
2. Törekedni kell arra, hogy s létrehozott tömbök rendszáma maximális
legyen, a tömbök száma pedig minél kisebb.
3. Csak olyan tömbök hozhatók létre, amelyekben a tömbösített sejtek
száma 2-nek egész számú hatványa.
4. Tömbösítésnél a szélső elemek „szomszédosnak” és ezáltal
tömbösíthetőnek tekinthetők.
5. A redundáns, közömbös értékű kombinációk mintermjei tetszés sze-
rint bevonhatók a tömbösítésbe, ezáltal növelhető a tömbök rendszá-
ma.
6. A tömbökre felírható termek logikai összege adja az egyszerűsített
logikai függvényt.
7. Az egyszerűsített logikai függvényben - a disztributivitás törvénye alap-
ján - kiemeléssel további összevonás, illetve egyszerűsítés végezhető el.

Gépipari automatizálás Pneumatika és elektropneumatika
4. Pneumatika és elektropneumatika
4.1. Pneumatikai alapfogalmak

A műszaki tudományok azon területét, mely a levegő nyomását információ-
hordozásra illetve munkavégzésre használja fel, pneumatikának nevezzük.
Történeti áttekintés:
• Először több mint 2000 évvel ezelőtt fogták munkára a sűrített levegőt.
• A 12. századig komoly alkalmazás nem volt. Ekkortól alkalmazták a
szélmalmokat, amely a szél sebességét használja, így nem tekinthető
szorosan véve pneumatikának.
• 17-19. században jelent meg az ipar szűkebb területén. Az alkalmazás a
19. században erőteljesen fellendült (csőposta, vasúti fék, légkalapács,
ütve fúró stb.).
• Rohamos fejlődés a II. világháború után tapasztalható, különösen a
tipizált elemek megjelenése után (pótlólagos automatizálás, robotizálás
stb.).
A sokoldalú hasznosíthatóság miatt sok ága alakult ki, melynek egyik cso-
portosítási lehetősége az alkalmazott nyomásszint.
Kis nyomású p<0,2 bar Kizárólag irányítási feladatra (ún.
pneu. fluid technika)
Normál nyomású 0,2<p<2 bar Irányítási feladatok, mérőkészülé-
pneu. kek (leggyakrabban membrános)
Nagy nyomású 2<p<10 bar Ipari pneu. leggyakrabban alk.
pneu. nyomástartománya (automatizálás,
fék, festés, szállítás stb.)
Igen nagy nyomá- p>10 bar Motorindítás, repüléstechnika,
sú pneumatika hajók stb. (törekvés a nagy telje-
sítménysűrűségre)
A pneumatika előnyei:
• A levegő kis viszkozitású, kis súrlódású, ezért nagy sebességgel és
hosszú vezetékben vezethető (a hidraulikával szemben).
• Az üzemelés külső körülményeire nem érzékeny, tűzveszélyes helyen is
jól alkalmazható.

• Az üzemi jellemzők könnyen irányíthatók (erő, nyomaték, sebesség,

fordulatszám).
• A forgó motor (levegős) teljesítmény/súly aránya kisebb, mint az
elektromotoroké. Kézi szerszámoknál előnyös.
• A munkafolyamatok jól automatizálhatók.
• Lineáris mozgások könnyen megvalósíthatók.
• Központi energiaforrás viszonylag egyszerűen kiépíthető, illetve az
üzemek nagy részében rendelkezésre áll.
• A fáradt energiahordozó elvezetése nem okoz gondot.
• Irányváltás egyszerűen megoldható.
• Túlterhelhető, mert a nyomás felső határát könnyű korlátozni, illetve
összenyomható.
• Munkavégző közegre kisebb figyelmet kell fordítani, mert mindig friss,
nem öregszik, mint az olaj.
• Környezetbarát: mágneses, radioaktív stb. térre érzéketlen, környezetét
nem szennyezi.
• Hőmérsékleti ingadozásra nem érzékeny.
• Elemei tipizáltak, így egyszerűen, gyorsan összeépíthetők, élettartamuk
nagy.
• Kezelése, gyártása, javítása, szerelése egyszerű, olcsó, pontatlanságokra
kevésbé érzékeny.
A pneumatika hátrányai:
• A levegő összenyomható.
• Sűrített levegő hálózat kiépítése drága.
• A fáradt levegő energiája nem hasznosítható.
• Viszonylag kis erőket tud és az erő-, illetve terhelésváltozásra érzékeny:
- sebességállandósítás nehéz;
- szinkronjáratás nehéz;
- hajlamos az akadozó csúszásra (kis sebességeknél).
• A nagy nyomású levegő érzékeny a szennyezettségre.
• Szabadban, alacsony hőmérsékleten az expanzió miatt lefagyás veszély.
• A kiáramló levegő zajos lehet.
Ezen tulajdonságok indokolják a pneumatika sokoldalú és nagyarányú
elterjedését a gépiparban éppen úgy, mint az ipar más területén. Előnyö-

sen alkalmazzák a gépiparban pótlólagos automatizálásra, anyagmozgató

berendezéseknél, készülékeknél, robotok és robotmegfogók építésénél,
járműiparban mind a gyártás, mind a felhasználás területén (fékberendezé-
sek működtetése, utas ajtók működtetése), bútoriparban és más tűzveszé-
lyes helyen, élelmiszeriparon belül (konzervipar, tejipar, mindenféle palac-
kozóban) stb.
A pneumatikus rendszerek általános felépítését az 4.1. ábra tartalmaz-
za, amely alapvetően két fő részre bontható:
• általános üzemi adottságok (a sűrített levegő előállításának eszközei);
• tervező által tervezendő irányító rendszer.
Az „általános üzemi adottságok” között felsorolt eszközök közül csak a
kompresszorokkal foglalkozunk.
Tervező által tervezendő irányító rendszer (tervezés alatt a rendszer-

tervet és a tipizált egységek kiválasztását értjük):
• Levegő előkészítő egység
1. levegőszűrő
2. nyomáscsökkentő
3. olajköd kenő
1. A levegőszűrővel egyszerűsége miatt nem foglalkozunk.

4.1. ábra
2. Nyomáscsökkentők:
Feladata:
• az eszköz utáni nyomás beállítása;
• a beállított nyomás állandó értéken tartása.
Működésük:
Ha a c1 rugóval beállított nyomásnál kisebb a p2 nyomás értéke, akkor
a membránra hatóerő kicsi, és az ülékes szelep nyitva van lehetővé té-
ve a p1 → p2 irányú áramlást. Ha p2 nyomás a beállított érték fölé nő,
a membrán segítségével a szelep lezár (4.2. ábra).
a) b) c) d)
4.2. ábra

3. Olajköd-kenő:
Működése:
A Bernoulli egyenlet értelmében a szűkülő keresztmetszetben a levegő
sebessége megnő, a nyomása lecsökken, így a kenőolaj a csövön ke-
resztül felfelé halad, kicsepeg a csőből és hozzáadódik a levegőhöz,
miközben el is porlad. Ezzel megvalósítja az olajköd kenést. A csepe-
gés mértéke fojtószeleppel változtatható (4.3. ábra).
4.3. ábra
4.1.1. Irányítórendszer
Az irányítási feladatokat ellátó elemek összességét a pneumatikában szele-
peknek nevezzük.
Az 4.1. ábrán látható felosztáson túlmenően a következő felosztást is
alkalmazhatjuk.
Felosztásuk:
• működésmód szerint
- áramlás irányát meghatározó szelepek (útváltók)
- záró szelepek
- mennyiségirányítók
- nyomásirányítók
• működtetés módja szerint
- mechanikus
- pneumatikus közvetlen működtetésű
- elektromos ]
távvezérelhető
közvetett működtetésű
• záróelem jellege szerint
- ülékes
- szögelfordulással zárók

ÚTVÁLTÓK
Az útváltók az áramlás kezdetét, végét és az áramlás irányát határozzák
meg. A vezérlőjel hatására a kapcsolási állapotát változtatják meg úgy,
hogy különböző nyomásszintű tereket egymással összekötnek, illetve elvá-
lasztanak.
Digitális működésmódot valósítanak meg:
• nyitott (1)
• zárt (0)
Jellemzésükre egy törtet használunk, ahol
• a számláló az útváltó által realizált csatornák számát jelenti,
• a nevező pedig az útváltó kapcsolási helyzeteinek számát.
Például:
3/2 útváltó
• az útváltó által használt csatornák száma: 3
• az útváltó kapcsolási helyzeteinek száma: 2
Példák különböző útváltó típusokra: (az alaphelyzetet a 4.4. és 4.5. ábrán a

bal oldali ábrarész jelzi)
4.4. ábra

4.5. ábra
Útváltók működtetési lehetőségei és jelképei:
Útváltók alkalmazása:
• 2 utú útváltók:
- pneumatikus kéziszerszámoknál
- jeladóként: készülékekben
forgácsoló megmunkálás gépeinél
• 3 utú útváltók: két darab két utú útváltó célszerű összeépítésének ered-
ménye a 6. ábra szerint.
3/2 útváltók alkalmazása:
• a rendszer nyomás alá helyezése, illetve nyomásmentesítése;
• egyszeres működésű hengerek és forgó motorok irányítása;
• jeladó elemként (végállás kapcsoló);
• logikai elemként.

4.6. ábra
• 4 utú és 5 utú útváltók:

Funkciójuk visszavezethető 2 darab egyidejűleg működtetett 3/2-es
útváltóra.
A kéthelyzetű útváltók lehetnek monostabil és bistabil kivitelűek.

Monostabil a rugó visszatérítésű, amelyek lehetnek
• alaphelyzetben zárt,
• alaphelyzetben nyitott kivitelűek.

A levegő-működtetésűek lehetnek
• nyomásnövekedésre kapcsolók,
• leszellőztetésre kapcsolók.
Fontos konstrukciós szempont, hogy az útváltó kis átfolyási ellenállású
legyen.
Az útváltók globális, a teljesség igénye nélküli áttekintése után ismer-
kedjünk meg egy különleges, a pneumatikus rendszerek védelme szem-
pontjából fontos útváltóval, a feltöltő modullal, amely nem más, mint cél-
szerűen összekapcsolt két útváltó (4.7. ábra).
4.7. ábra
Feltöltő modul jelképe (4.8. ábra):
3/2 monostabil,
pneumatikus
vezérlésű útváltó
2/2 differenciál
tolattyúfelületű,
mindkét oldalról
pneumatikus
vezérlésű
4.8. ábra

Működése (a működés leírása mind a metszeti mind a jelképes ábrára vo-

natkozik):
A modul rajzolt helyzete az alaphelyzet. Ha az X12 vezérlőjel értéke
„1” akkor a 3/2 útváltó tolattyúja baloldalra mozdul. Az „1” levegő, ezért
a „2” csatornában a nyomás lassan növekszik. (Nyomásnövekedés sebes-
sége a fojtószeleppel beállítható.) Ha a feltöltődő rendszer nyomása eléri
az üzemi nyomás 75-80%-át, a differenciálfelületű 2/2 útváltó tolattyúja
átvált, így „1” → „2” átmenet ellenállás nélküli átáramlást tesz lehetővé.
Ha X12 vezérlőjel megszűnik, a 3/2 útváltó tolattyúja a beépített rugó se-
gítségével jobbra mozdul, így a modul mögötti rendszer a „3” csatornán
keresztül leszellőzik.
Ennek az elemnek az az előnye, hogy a rendszer bekapcsolásakor vagy
például vészstop gomb használata utáni működtetés esetén előforduló
váratlan, még rendszertelen, gyors mozgások, melyek balesetet vagy törést
eredményezhetnek, nem fordulhatnak elő.
ZÁRÓSZELEPEK
• Jellemző:
A levegő áramlását az egyik irányban lezárja, a másik irányban szabad-
dá teszi. Csak az áramlás irányát befolyásolja, az áramlás idejét nem
(szemben az útváltókkal).
• Fajtái:
a) Visszacsapó szelep
1 → 2 áramlási irány: levegő szabad áramlása
2 → 1 áramlási irány: nincs áramlás, zárt
A visszacsapó szelepek általában ülékes kivitelűek, rugóterhelésű-
ek, átáramlás esetén kicsi rajtuk a nyomásesés (Δp ≅ 0,1-0,3 bar).
Létezik rugó nélküli kivitelben, de ezt a típust feltétlen függőlege-
sen kell beépíteni. Jelképe a 4.9. ábrán látható.
4.9. ábra

b) Vezérelt visszacsapó szelep (jelképét a 4.10. ábra mutatja)
4.10. ábra
Vezérlőjel nélkül úgy működik, mint egy sima visszacsapó szelep.

Működés:
1 → 2: szabad levegőátfolyás minden esetben
2 → 1: „X” vezérlőjel = 0: áramlás nincs
„X” vezérlőjel = 1: szabad átáramlás
Van olyan változat is, mely esetben a vezérlőjel a szelep nyitását
akadályozza.
c) Kettős visszacsapó szelep, vagy váltószelep (4.11. ábra)
4.11. ábra
Két, golyóval lezárható bemenete (Be1 és Be2), valamint egy ki-

menete van. Logikai VAGY elemnek tekinthető, mert a kimeneten
(Ki), akkor van levegőkiáramlás, ha VAGY a Be1 bemeneten,
VAGY a Be2 bemeneten van levegő beáramlás. Ha egy időben
mindkét bemeneten van levegő beáramlás, akkor a nagyobb nyo-
mású levegő jelenik meg a kimeneten.
Táblázatosan: Be1 Be2 Ki
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Analitikusan: Ki = Be1 + Be2

d) Kettős zárószelep (4.12. ábra)
4.12. ábra
Ezen az elemen keresztül CSAK akkor áramlik levegő, ha mindkét

bemeneten van jel, és ebben az esetben a kisebb nyomású levegő
jelenik meg a kimeneten. Ez az elem valósítja meg a logikai ÉS
elemet.
Táblázatosan: Be1 Be2 Ki
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Analitikusan: Be1 • Be2 = Ki
e) Gyorsleürítő szelep (4.13. ábra)
1: bemenet
2: kimenet
3: leürít
4.13. ábra
p1 > p2: áramlás 1 → 2, töltés üzemmód (3-as csatorna zárva)

p1 < p2: p2 nyomás a golyót jobbra tolja, 2 → 3 nyitva; a 3-as csa-
torna nagy keresztmetszetű, így gyorsan leürít
Hengerek sebességének növelésére alkalmas.
MENNYISÉGIRÁNYÍTÓ ELEMEK
• Cél: az áramló levegő mennyiségének csökkentése.
• Megvalósítás: áramlás útjába mesterséges gátat, ellenállást építenek.

• Fajtái:
4. fojtószelep
- állandó fojtású (4.14.a) ábra)
- változtatható fojtású (4.14.b) ábra)
5. fojtó-visszacsapó szelep (4.15. ábra)
a)
b)
4.14. ábra 4.15. ábra
Mindkét elemnek lehet feladata hengerek sebességének vezérlése. A fojtó-

visszacsapó szelep alkalmas például időkésleltetés megvalósítására is.
NYOMÁSIRÁNYÍTÓK
Jellemzőjük, hogy vagy az elem kimenetén, vagy az elem bemenetén befo-
lyásolja a levegőnyomást.
a) Nyomáscsökkentő: (nyomásszabályozó)
– A kimeneti nyomást korlátozza;
– Működésével és szerkezetével a 4.
oldalon foglalkoztunk.
b) Nyomáshatároló: (biztonsági szelep)

A bemeneti nyomást korlátozza úgy,
hogy a rendszerbe párhuzamosan kell
bekötni. Ha a bemeneti nyomás nő, a
szabadba engedi a „felesleget”. Nyitó-
nyomás a rugóval beállítható.

c) Követő szelep:
Ez is egyfajta biztonsági szelep, csak az
áthaladó levegőt nem a szabadba enge-
di, hanem a rendszer további részébe,
ahol felhasználásra kerül. Pl.: ha valami-
lyen szorítási művelet megtörtént - p1.
nyomás megnövekedett-a rendszer a 2-
es csatornáról ekkor működhet tovább.
IDŐSZELEPEK
Vezérlési feladatoknál szükség lehet jelek érvényesülésének késleltetésére,
hosszan tartó jelek megszüntetésére. Ilyen esetben időszelepet kell alkal-
mazni.
Három alapeset lehetséges:
1. bekapcsolás késleltetése;
2. kikapcsolás késleltetése;
3. impulzus megszakítása.
Bekapcsolás késleltetése:
Pozitív jelváltás Negatív jelváltás
Kikapcsolás késleltetése

Impulzus megszakítása
Az időszelepek ábrázolásánál a „K” a kézi kapcsoló működtetésére, míg a

„T” a távműködtetett 3/2-es pneumatikus működtetésű, rugó visszatéríté-
sű szelep működésére utal. Az „I” az impulzus megszakítót jelöli. A késlel-
tetés egy fojtó-visszacsapó szelep és egy légkamra segítségével oldható

meg. A késleltetési idő a fojtás állításával beállítható. Visszacsapó szelepre

azért van szükség, hogy késleltetés csak az egyik irányban történjen. Kés-
leltetett működésű szelepek a kereskedelemben általában kaphatók, de
speciális esetekre külön tervezést igényel, ami nehézséget egyáltalán nem
jelent.
4.1.2. EGYENES VONALBAN MOZGÓ DUGATTYÚ

4.1.2.1. Munkavégzés egyenes vonalú mozgással
4.1.2.1.1. Energiaátalakítás menet közben
Egyoldali működésű hengerek
Levegő általi munkavégzés csak az egyik irányban történik, a másik irányú
mozgást a rugó segítségével végzi, ami munkavégzésre nem alkalmas. A
rugó miatt a löket hossza korlátozott.
a) Normál egyoldali működésű henger:
Levegő működtetésű és
rugó visszatérítésű
→ + mozgás
← − mozgás
• Membrán henger:
- egyszerű felépítésű
- kis löket, nagy erő ⇒ szorításra alkalmas

• Tömlőhenger:
Jellemzők:
- kis beépítési méret;
- elvi lökethossz 80%-a használható, külső lökethossz-határoló szük-
séges;
- szöget bezáró felületek között is használható;
- erő a lökethossz mentén változik, erőmaximum összenyomott álla-
potban.
Alkalmazás:
- emelés, szorítás, löketcsillapítás, rezgésszigetelés stb.
• Teleszkóphenger:
- kis helyigényű;
- nagy a lökethossza;
- a közbülső henger dugattyúrúd is egyúttal;
- saját súlya vagy külső terhelés téríti alaphelyzetbe.
• Egyszeres működésű szögletes henger:
Ez a különösen lapos henger szögletes dugattyúrúdjával magába fog-
lalja a lineáris vezető és pneumatikus működtetés funkcióját kompakt
módon.
b) Kétoldali működésű munkahengerek: (4.16. ábra)
Mindkét irányban képes munkavégzésre. Készül löketvégi csillapítással
vagy csillapítás nélkül.
4.16. ábra
A hengerek önmagukban általában nem építhetők be, ezért különböző

segédelemeket alkalmazunk felfogatásukra.
4.1.2.2. Munkavégzés forgó mozgással
Kis helyigényű, kis súlyú, terheléshez jól alkalmazkodó, rugalmas hajtást
biztosítanak. Hasonlítsuk össze az elektromotorral.

• Előnye:
- egyszerű, külső hatásokra érzéketlen, karbantartásigénye kicsi, be-
építési helyzet tetszőleges;
- túlterhelhető, teljes terheléssel is indítható;
- gyorsan eléri az üzemi fordulatot (kis időállandójú), túlpörgésre ér-
zéketlen;
- lökésszerű terhelésre érzéketlen;
- fordulatszám és nyomaték fokozatmentesen állítható;
- kedvező teljesítmény/súly arány, ami kéziszerszámoknál előnyös;
- maximális fordulat 100 000/min is lehet;
- hőingadozásra érzéketlen, nedvességre és porra nem érzékeny, tűz-
és robbanásveszélyes helyen is alkalmazható.
• Hátránya:
- sűrített levegő vezetése bonyolultabb, mint az elektromos vezetés;
- rosszabb hatásfok;
- fordulatszáma erősen terhelésfüggő;
- zajos;
- erőteljes expanzió miatt lehűl, lefagyás-veszélyes.
• Alkalmazási hely:
- munkagépek hajtása: emelő, szállító, daru, öntödei fordító, ventillá-
tor;
- tankhajó-szivattyú stb.;
- szerszámok hajtása: fúró, maró, csavarhúzó, köszörű stb.;
- segédberendezések hajtása: előtoló, pozicionáló készülékek pl. gáz-
vezeték áróberendezéseinek működtetése.
4.1.2.2.1. Korlátlan szögelfordulású motorok
a) „V” dugattyús motorok:
A gőzgépek működéséhez hasonló működésű. A „V” elrendezés miatt
járása egyenletes. Ma már nem gyártják.
b) Axiáldugattyús motor:
Gyors fordulatúak, ezért lassító hajtóművel együtt alkalmazzák. Kis
tehetetlenségi nyomatékú, kis helyigényű motor. A dugattyúk száma
általában páratlan.
c) Radiáldugattyús motor:

Dugattyúk száma itt is páratlan, így legalább kettőben van nyomás.

Már kis fordulatszám esetén is nagy nyomatékú.
Általános P = 2-20 kW
technikai adatok:
n = 700-1800 ford/min
d) Membránmotorok:
Bár nem kimondottan dugattyús gépek, de elvben azokat utánozzák,
ezért ebbe a csoportba soroljuk. Kis súrlódás és jó volumetrikus hatás-
fok jellemzi őket.
Radiál gördülőmembrános (radiáldugattyús motor rokona):
A súrlódás mértéke nagyon kicsi, ezért már kis nyomatéknál is meg-
bízhatóan működik.
4.1.2.2.2. Korlátozott elfordulási szögű forgató
a) léghenger hajtókarral: Kis szögelfordulásnál használható. Egyszerű
felépítésű.
b) fogaskerék-fogasléc.
4.1.2.2.3. Munkavégzés forgó mozgással:
a) Korlátlan forgásszög
b) Korlátozott forgásszög
4.1.3. EGYSZERŰ PNEUMATIKUS KAPCSOLÁSOK

4.1.3.1. Egyszeres működésű hengerek működtetése:
Közvetlen kézi működtetés:

alaphelyzet működtetve
Automatikus működtetés:
A levegő rákapcsolása után mindaddig működik a rendszer, amíg kívülről
be nem avatkozunk (4.17. ábra folyamatos vonallal rajzolt ábrarész). Ak-

kor használatos, ha a „−” mozgáskor erőkifejtésre nincs szükség. Az ábra

szaggatott része a kívülről történő beavatkozás lehetőségeit mutatja. K1
útváltó a „+” véghelyzetben történő megállítást, míg K2 útváltó a „−”
véghelyzetben történő megállítást teszi lehetővé. Az S1 fojtó-visszacsapó
szelep a „+” mozgás, az S2 fojtó-visszacsapó szelep a „−” mozgás sebes-
ségének vezérlésére szolgál. (A C henger és az F főszelep közé sorba köt-
ve kell beépíteni.)
4.17. ábra
Öntartó körök egyszeres működésű hengernél (18. ábra):

Kikapcsolásra domináns: Bekapcsolásra domináns:
4.18. ábra
A „kikapcsolásra domináns” kapcsolásnál a KI gomb nyomva tartása ese-

tén a BE gombot hiába működtetjük, a henger nem fog működni. A „be-
kapcsolásra domináns” kapcsolásnál a BE gomb nyomva tartása esetén a

KI gombot hiába működtetjük, a henger nem működik. Mindkét kapcso-

lásra jellemző, hogy a visszacsatolás állandósítja a pillanatnyi vezérlőjelet.
Egyszeres működésű henger többkezelő-helyes kapcsolása:
Ha egy berendezés meghatározott mozgásformáját a berendezés különbö-
ző helyeiről kell tudni előidézni, akkor több útváltót kell alkalmazni úgy,
hogy a bekötésük VAGY kapcsolatot valósítson meg (4.19. ábra).
4.19. ábra
A 4.19. ábrán C henger plusz mozgást végez, ha VAGY K1-et, VAGY

K2-t megnyomjuk. A két útváltó együttes működtetésével az alábbi mű-
ködéseket idézhetjük elő.
Egyszeres működésű henger kétkezes indítása (4.20. ábra):
4.20. ábra
Azonos felépítésű 3/2-es, alaphelyzetben zárt útváltók sorba kapcsolásával

oldható meg a legegyszerűbben a kétkezes indítás. (Egyszerű ÉS kapcso-
lat.) Hátránya ennek a kapcsolásnak, hogy az egyik útváltó állandó működ-
tetése esetén egy kézzel is indítható.

4.1.3.2. Kettős működésű hengerek működtetése:

A működtetéshez 5/2 vagy 4/2 útváltót használunk. A dugattyúsebesség
változtathatósága érdekében fojtószelepeket építünk a vezérlőkörbe.
5/2 szelep alkalmazásakor a kétirányú mozgás sebessége egymástól
függetlenül beállíthatók.
4/2 szelep esetén a dugattyú mindkét teréből ugyanazon a fojtáson
keresztül áramlik a levegő, így csak az egyik irányú sebesség állítható
be függetlenül.
Mindig a folyóágat fojtsuk (4.21. ábra).
4.21. ábra
Távműködtetés az egyik irányban (4.22. ábra):

Ebbe az ágba időtagot építhetünk
be, aminek az eredménye:
+ késleltetés bekapcsolásra;
+ késleltetés kikapcsolásra;
+ impulzus megszakítás
4.22. ábra
A 4.22. ábra szerinti kapcsolás esetén a C henger csak addig végez „+”
irányú mozgást, amíg K kapcsolót nyomva tartjuk.

Távműködtetés mindkét irányban (4.23. ábra):
4.23. ábra
A 4.23. ábrán levő kapcsolási rajzon K1 a henger pozitív, míg K2 a henger

negatív irányú működését eredményezi. A problémát a K1 és K2 egyidejű
működtetése jelenti, mert ez esetben nem dönthető el egyértelműen, hogy
a henger milyen irányú mozgást fog végezni.
Több sebesség megvalósítása differenciáldugattyús hengerrel
(4.24. ábra ) :
4.24. ábra
Működés:
• alaphelyzetben C henger negatív véghelyzetben tartózkodik;
• K1 nyomva, K2 nem: C lassan, kis erővel „+” irányba mozog;
• előbb K2, majd K1: C nagy sebességgel „+” irányba (ütés);
• K1 és K2 egyidejűleg működtetve C normál sebességgel „+” irányba.
Henger félautomatikus működtetése:
Félautomatikusnak mondjuk a henger működését, ha elindítva egy pozitív
és egy negatív mozgást végez, azaz egy teljes ütem megtétele után megáll.
Újabb teljes ütem megtétele érdekében újra kell indítani (4.25. ábra). A C

henger működteti az X1,2 útváltót, amely most a végállás kapcsoló szere-

pét tölti be.
4.25. ábra
Félautomatikus működtetés + sebességvezérlés:

Erre a működésmódra az alábbi út-idő diagram a jellemző.
A ciklus részei:
1. gyors megközelítés (s1 út)
2. előtoló mozgás (s2 út)
3. gyors visszafutás (s1+s2 út vissza)
v1 sebesség előállításához más fojtás szükséges, mint v2 sebességhez, ezért
löket közben az s1 út megtétele után fojtást kell váltani, amihez egy olyan
xv jelű útváltót használunk, amely csak egyik irányban érzékeli a henger
mozgását (4.26. ábra).
s1 fojtással a v1 sebesség, s2 fojtással a v2 sebesség állítható be. Ha a visz-
szafutás sebességét is akarjuk állítani, akkor F főszelep másik „b” kipufogó
ágába is kell egy állítható fojtást beépíteni.

4.26. ábra
4.1.4. KÉTKEZES INDÍTÁSOK

A kétkezes indítók egy részének bemutatására a kettős működésű henger
félautomata üzemmódját használjuk fel.
a) A legegyszerűbb egyben a legigénytelenebb megoldás, ha 2 darab 3/2-
es rugó visszatérítésű, alaphelyzetben zárt útváltót sorba kapcsolunk
(ÉS kapcsolat). Ennél a megoldásnál az egyik indítókapcsoló könnye-
dén kiiktatható, ezért balesetveszélyes helyen nem is használható (4.27.
ábra).
4.27. ábra
b) Jobb megoldás, ha végérvényesen nem iktatható ki egyik indító nyo-

mógomb sem. Ennél a megoldásnál egy alaphelyzetben nyitott és egy
alaphelyzetben zárt 3/2-es nyomógombot használunk (4.28. ábra).

4.28. ábra
K1 és K2 együttes működtetése a feltétele a C henger pozitív mozgá-

sának. Elindítás után valamelyik nyomógomb elengedhető, a henger
mozgása folytatódik. Ha mindkét nyomógombot elengedjük, akkor C
henger pozitív mozgása azonnal befejeződik, (akár véghelyzet előtt), és
visszatér alaphelyzetbe. Ha valamelyik nyomógombot kiiktatjuk (fo-
lyamatosan nyomva tartjuk), akkor a hengerrel egy alkalommal tudunk
mindössze egy fél ütemet megtenni.
4.1.5. Egy henger automatikus működtetése
4.29. ábra
Automatikus a működés, ha a K kapcsoló bekapcsolása után a C henger

mindaddig mozog az X1,1 és X1,2 végállás kapcsolók között, amíg K kapcso-
lóval meg nem állítjuk. A K kikapcsolása után a plusz véghelyzetben fog a
C henger megállni. Ezt a biztonság érdekében meg is kell tenni!
4.2. Elektropneumatikai alapfogalmak

Az elektropneumatika (rövidítve EP) fogalma:
• jelátvitel elektromosan (24 V DC vagy 230 V AC);
• munkavégzés sűrített levegővel (ált. 4-6 bar) történik.

KIEGÉSZÍTÉS: nyomás mértékegységek
F 1 bar = 0,1 MPa

p=
A 1 bar = (1 atm = 1 kp / cm 2)
4.2.1. Jelek
A jel fogalma: adat, információhordozó.

Jellemzői: létrehozható, átvihető, feldolgozható, tárolható.
Megjelenési formái: fizikai jellemző változása szerinti lehet.
Analóg: folyamatos értékváltozás (4.30. ábra).
• határok között tetszőleges értéket felvehet.
• jelfeldolgozás folyamatosan működő elemekkel történik.
4.30. ábra
Digitális (=diszkrét): véges értéktartományú (4.31. ábra).

• Minden értéktartományhoz meghatározott információ tartozik pl. digi-
tális kijelzésű műszer számértékei.
4.31. ábra
Bináris: kétértékű, amely lehet „0” vagy „1” (4.32. ábra).

• Például:
- ún. logikai „0”: alaphelyzet, kikapcsolt állapot,
- ún. logikai „1”: működtetett helyzet, bekapcsolt állapot.
4.32. ábra
• Alkalmazások: számítástechnika, vezérléstechnika;

• Tartományok:
- felső értéktartomány (High) = 1,
- alsó értéktartomány (Low) = 0.
4.2.2. Elektropneumatikus elemek
Általános szabályok:
• Nemzetközileg szabványosított (ISO, DIN), egyszerűsített jelképek
használata kötelező.
• Az elemeket általában alaphelyzetben kell ábrázolni.
• A működtetett állapotot (pl. jeladóknál) kiegészítő nyíl jelzi.
• Balesetvédelmi/biztonságtechnikai okból az elemek is alaphelyzetből
induljanak és oda is álljanak vissza (A berendezésektől függően vannak
kivételek!).
Főbb elem csoportok:
• Jeladók
• Jelfeldolgozó elemek
• EP átalakító és szabályozó elemek
• Munkavégző elemek
• Kiegészítő elemek
4.2.2.1. Jeladók: működtetéskor valamilyen módon érintkezők
állapotát változtatjuk meg
Működtetési módok (egyezik a pneumatikában és hidraulikában):

Érintkezők: jelek továbbítására vagy megszakítására alkalmasak.

Három típusa van: (4.33. ábra)
• záró,
• nyitó, (bontó)
• váltó (átkapcsoló).
4.33. ábra
Nyomógombok: csak a működtetés ideje alatt adnak jelet (4.34. ábra).
4.34. ábra

Kapcsolók: kapcsolt helyzetüket újabb működtetésig megtartják.

Érzékelők: típustól függően változó módon szintén érintkezőket működ-
tetnek. Két csoportba sorolhatók:
• Érintésre működők: általában görgős helyzet- vagy végálláskapcsolók.
Jellemzőik: nagyobb méret, kopás, működési bizonytalanság, érintke-
zők beégése előfordul (4.35. ábra és 4.36. ábra).
4.35. ábra 4.36. ábra
• Érintés nélküliek (ún. közelítéskapcsolók): hosszú élettartamúak, kis-

méretűek. Mindegyik típusnál fontos az érzékelési tartomány és a ter-
helhetőség (általában 100-200mA).
- Mágneses: REED-érzékelő néven ismert (gyakori a Reed-relé
megnevezés is, de nem relé szerepe van).
Működési elvük: a dugattyúrúdon vagy a dugattyún rögzített
mágnesgyűrű egy védőgázzal töltött üvegcsőben (átmérője 3-5
mm) elhelyezett záró vagy bontó érintkezőt működtet. A kapcsolt
állapotot LED jelzi. Ez az érzékelő kis helyigényű, a hengeren
mozgatható és rögzíthető. Zavaró mágneses környezetben nem
használható.
Beépítési és működtetési vázlata (4.37. ábra):

4.37. ábra
• Induktív érzékelő: csak fémet érzékel. Lehetnek egyen (10-30 VDC)

vagy váltóáramúak (20-250 VAC/50Hz).
Működési elvük: egy tekercsből és kondenzátorból álló LC-rezgőkör
nagy frekvenciával változó mágneses mezőt hoz létre, amelyik az érzé-
kelő aktív felületéből kilép. A rezgés amplitudóját az érzékelési tarto-
mányba került fém tárgy csökkenti, ezáltal az oszcillátor feszültsége le-
csökken és ennek hatására a trigger (ez ún. küszöbáramkör) jelet ad ki.
Beépítésük történhet síkba építve és süllyesztve.
Az induktív érzékelők kiviteli vázlata és szimbolikus jele (4.38. ábra):
4.38. ábra

• Kapacitív érzékelő: nemfémes anyagokat, pl. folyékony, szemcsés,

porszerű) is érzékel. Használata figyelmet igényel, mert jelet ad pl. for-
gács, az érzékelési tartományába kerülő idegen tárgy stb. hatására.
Működési elvük: egy RC kondenzátor kapacitása az érzékelő aktív
zónájába került tárgy hatására megváltozik, ezáltal a trigger jelet ad ki.
Beépítésük történhet síkba vagy süllyesztve.
Alkalmazási szempontok:
- A kapacitív érzékelők érzékenyek a szennyeződésre és a nedvességre.
- Az érzékelési tartomány egyes típusnál potencióméterrel változtatható.
- Alkalmasak vékony (s<4mm),nem fémes anyagú rétegeken keresz-
tül olyan anyagok érzékelésére, amelynek dielektromos állandója a
réteghez viszonyítva legalább négyszeres.
Szimbolikus jelképe és egy gyakorlati alkalmazás (4.39. ábra)
4.39. ábra
• Optikai érzékelők: optikai és elektronikai elemeket tartalmaznak.

Gyakori a fénykapu és a fényfüggöny megnevezés is. A fényforrás
(adó) leggyakrabban világító dióda, a vevő fotodóda vagy
fototranzisztor. A működtető fény nagyobb távolságoknál és zavaró
fényhatások kiküszöbölése miatt infravörös, más esetekben a szemmel
is észlelhető vörös. Működési elvük háromféle lehet:
Tárgyreflexiós: a tárgyról visszavert fényt érzékeli. Működési módok
szerinti jelölései:
- NO (Normally Open= alaphelyzetben nyitott érintkezős): az ér-
zékelő akkor ad jelet (kimenete zár), ha előtte van tárgy;
- NC (Normally Close= alaphelyzetben zárt érintkezős): az érzékelő
akkor ad jelet (kimenete zár), ha előtte nincs tárgy.
• az adó és a vevő egy egységbe épített;

• kicsi az érzékelési tartománya;

• a fényt szórtan visszaverő, tükröződő és a fényt részben át-
eresztő tárgyakat is érzékeli, viszont a sötét színűeket nem;
• nem csak az oldalirányból, hanem a szemből érkező tárgyakat
is érzékeli;
• háttér kioltással a tárgy a környezetéből elkülöníthető.
Megjegyzés: a háttérkioltás az érzékelendő tárgy mögötti objektumok ész-

lelésének megakadályozását jelenti. Ez az érzékelő aktív tartományának
pontos beállításával érhető el (pl. szereléskor, egyes típusoknál pedig az
érzékelőn található potenciométerrel).
Reflexiós: egy prizmáról (reflektor) visszavert fényt érzékeli.

- az adó és a vevő egy egységbe épített;
- nagy az érzékelési távolsága és biztonsága (típustól függően lehet
1-10m);
- a fényt szórtan visszaverő, tükröződő és a fényt részben áteresztő
tárgyakat is érzékeli;
- a prizma (gyakori szóhasználat még a reflektor, a tükör) beállítása
és tisztán tartása fontos.
Érzékelési vázlata és szimbolikus vázlata (4.40. ábra):
4.40. ábra
Egyutú érzékelő: adó-vevő egységből áll

- nagy az érzékelési távolsága és biztonsága, valamint pozicionálási
pontossága kisebb tárgyak esetén is;
- a tárgy fényvisszaverő képességére érzéketlen, de az átlátszó objek-
tumokat nem érzékeli.

A kapcsolási mód szerint a reflexiós és az egyutú optikai érzékelők kétfélék:

- NO (Normally Open = alaphelyzetben nyitott érintkezős): akkor
ad jelet (a vevő egység kimenete akkor zár), ha a fénysugarat sem-
mi nem szakítja meg;
- NC (Normally Close = alaphelyzetben zárt érintkezős): akkor ad
jelet (a vevő egység kimenete akkor zár), ha a fénysugarat valami
megszakítja.
Érzékelési vázlata és szimbolikus jelképei (4.41. ábra):
4.41. ábra
Ultrahangos érzékelő: nagyfrekvenciás hanghullámok terjedése vagy

visszaverődése alapján működik. Típustól (gyártótól) függően régebben
egyutas (külön adó/vevő) és az utóbbi időkben kétutas (egy egységben
adó/vevő) ismert.
• Széles (100-1000 mm/max. 10 m) az érzékelési tartományuk;
• Kisméretű objektumokat, pontos helyzeteket is képesek érzékelni;
• Az érzékelendő tárgy környezetéből származó zavaró jeleket szűrő-
kapcsolással lehet megszüntetni;
• Hangot elnyelő anyagok (pl. szövet, szivacs) érzékeléséhez megfelelő-
en választott szenzor szükséges;
• Megfelelő anyagú és méretű terelőlappal az ultrahang irányítható, így
közvetlenül hozzáférhetetlen részletek is érzékelhetők.
Infra érzékelők: infravörös fény működteti. Nagyobb távolságok esetén
és pontos pozícionálásra is alkalmasak.
Kamerák: objektumok alakjának és helyzetének felismerésére is alkalma-
sak, ezért különösen szerelő munkahelyeken gyakori használatuk.

4.2.2.2. Jelfeldolgozó elemek

Jelfogó (relé): olyan egység, amelyben jel hatására elektromágnese behúz
és érintkezőt (nyitó, záró, váltó ún. munkaérintkező) vagy egyidejűleg több
érintkezőt működtet. A relék egyen- vagy váltóáramúak lehetnek (4.42.
ábra).
4.42. ábra
• Egy működtető jellel egyidejűleg több érintkező is működtethető (azaz
több áramút helyezhető feszültség alá).
• Az érintkezőkkel vezérléstechnikai kapcsolások oldhatók meg (pl. ön-
tartó kapcsolások).
• A relé elektromágnese kis áramot vesz fel, így 100–200 mA-ig terhel-
hető közelítéskapcsolóval a munkaérintkezőkön keresztül nagyobb
áramfelvételű egység is működtethető (pl. 24V-os 30W-os visszajelző
izzólámpa 1,25 A –t vesz fel).
• A relét működtető 12 vagy 24V-al az érintkezőkön keresztül 220V-os
egység is működtethető (pl. egy oktatási modellnél 220V-os kis telje-
sítményű egyfázisú villanymotor).
A relén feltüntetett terhelhetőséget figyelembe kell venni!
• Viszonylag nagy a helyigénye.

• Az érintkezők között fennáll az ívképződés vagy az „összehegedés”
veszélye, amelynek következtében pl. egy záró érintkező a relé feszült-
ség nélküli állapotba kerülésekor nem bont.
• Korlátozott az élettartamra jellemző kapcsolási szám, valamint a kap-
csolási sebesség.

A relék egyes érintkezőit megfelelő azonosító jelöléssel abba az áramkörbe

rajzoljuk, amelyikben levő elemet (pl. mágnes, izzólámpa) feszültség alá
helyezi (gyakori a „kapcsolja” szóhasználat is, bár a relének nem kapcsoló
a szerepe).
Megjegyzés: a relés, más szóval „huzalozott” vezérlések helyett korszerű

berendezéseknél a PLC-k alkalmazása gyakoribb. A relés technika egysze-
rűbb gépeknél, készülékeknél viszonylagos alacsony ára miatt előfordul.
Az utóbbi időben több gyártó programozható reléket fejlesztett ki. Ezek a
vezérlők nem PLC-k, de egyszerű berendezéseknél kiválthatók velük a
hagyományosnak tekinthető relék. Főbb jellemzőik:
• Az alapkészüléknél az I/O (be/kimenetek) száma: 6/4, 8/6, 10/8,
12/10;
• Bővítő modulokkal az I/O számok növelhetők;
• A tápfeszültség 24V DC vagy 220V AC;
• A relés kimenetek általában 8 A vagy 10 A –ig terhelhetők;
• Programozásuk nyomógombjaik segítségével létradiagramos megjele-
nítéssel történik, amely a kisméretű képernyőjén látható.
Időrelék: késleltetett meghúzású vagy késleltetett elengedésű, valamint

egyes gyártóknál mindkét időzítés beállítására alkalmas típus ismert.
• Késleltetett meghúzású: ha a működtető jel (az ún. bemenő jel) megje-
lenik, az érintkezőkön csak a beállított időtartam leteltével jelenik meg
jel (az ún. kimenő jel). A bemenő jel megszűnésével kimenő jel sem
lesz (4.43.ábra).
4.43. ábra

• Késleltetett elengedésű: a bemenő jellel egyidejűleg a kimenő jel megje-

lenik. Ha a bemenő jel megszűnik,a kimenő jel a beállított időtartam
leteltével szűnik meg (4.44. ábra).
4.44. ábra
Mágnesek (mágneskapcsolók): egyen- vagy váltóáramúak lehetnek. Sok

berendezésben előfordulnak. Például:
• Relékben (bővebben lásd előbb);
• Útváltószelepekben (bővebben lásd később).
Áramúttervekben szimbolikus jelképe (4.45. ábra)
4.45. ábra
Mágneskapcsoló (ún. teljesítményrelé): olyan elektromágneses kapcsoló,

amelyik kis vezérlőteljesítménnyel az érintkezőin (záró, nyitó, váltó) ke-
resztül nagy teljesítményeket kapcsol pl. villanymotoroknál, hűtő/fűtő-
berendezéseknél stb. (4.46. ábra)
4.46. ábra

Polarizált jelfogó: alkalmazása célszerű, ha kicsi a működtetéséhez szük-

séges vezérlő teljesítmény.
Öntartó (remanens) jelfogó: a vezérlőimpulzus megszüntetése vagy
áramkimaradás esetén is megtartja kapcsolt helyzetét (ún. mágneses öntar-
tás).
4.2.2.3. EP átalakító és szabályozó elemek
Szabályozó szelepek: pl. fojtószelep, nyomásszabályozó szelep (Meg-
jegyzés: ezeknek az elemeknek szerkezete, működése a pneumatikából
ismert).
Útszelepek: feladatuk a levegő megfelelő áramlási irányának biztosítása.
Jelölési rendszerük a pneumatikából már ismert, de a működtető elem
elektromágnes. Általában a szelepek elővezérelt kialakításúak, amelyet a
szimbólum is jelöl.
Megjegyzés: az útszelepek szerkezeti kialakításait a fejezethez tartozó

PowerPoint bemutató tartalmazza.
Az útszelepek gyakran használt típusainak jelképei:

4/2-es monostabil
5/2-es elővezérelt monostabil
4/2-es bistabil
5/2-es elővezérelt bistabil
Pneumatikus-elektromos jelátalakítók (PE): pneumatikus jelre (nyo-
másra) egy kisméretű dugattyú vagy membrán elmozdul, és egy mikrokap-
csolót működtet, amelynek záró, bontó vagy váltó érintkezője lehet. A
nyomás megszűnésekor a dugattyút vagy membránt egy rugó alaphelyze-
tébe állítja.
Nyomáskapcsoló: egy beállított nyomás (x: bemenő jel) elérésekor jön
létre elektromos (kimenő) jel. A kapcsolási nyomásértéket (1-10 bar) egy
rugó előfeszítésével változtathatjuk. Alkalmazásának egyik példája: hajlító
készülékben a lemezt rögzítő biztonságos szorítóerő biztosítása.
4.2.2.4. Munkavégző elemek
Egyenes vonalú mozgást létrehozó hengerek, elfordulásokhoz lengőhen-
gerek vagy forgómozgáshoz levegőmotorok

4.2.3. Működés, mozgási folyamatok és kapcsolási helyzetek
• Szöveges leírás: a berendezés felépítése és működési módjának ismer-

tetése, amely már tartalmazza a vezérlési rendszer jelöléseit. Például:
jeladóknál Signal(geber) S1, S2 …
érzékelőknél Sensor S5, S6 …
hengereknél A, B … vagy 1.0
2.0 …
• Működési vázlat: síkban vagy axonometrikusan ábrázolt berendezés
vagy egysége. Alkalmas a főbb elemek jelölésére (pl. hengereknél).
• Mozgások rövid leírása:
- előremenet (munkalöket) +
- hátramenet (üresjárat) −
- Például: A+, B+, A-, B-
Megjegyzés: a berendezéstől függően a munkalöket és az üresjárat az elő-

zőtől eltérő is lehet.
Fontos: baleset- és munkavédelmi okból induláskor a hengerek alaphely-

zetben álljanak és oda térjenek vissza.
• Mozgási diagramok
- Út-lépés diagram: a munkavégző egységek (pl. hengerek, motorok)
működési folyamatát ábrázolja a lépések függvényében.
- Lépés: egy elem állapotának változása (pl. alaphelyzetből mun-
kamenet).
- A diagramban célszerű jelölni a mozgásokat elindító érzékelő-
ket.
- Út-idő diagram: a mozgási állapot ábrázolása az idő függvényében.
Az időléptékek jól érzékeltetik az időtartamokat.
• Vezérlő diagram: a jeladó és a jelfeldolgozó elemek kapcsolási állapo-
tát ábrázolja a lépések függvényében. A kapcsolási időket nem veszi fi-
gyelembe.
• Működési diagram = mozgási diagram + vezérlő diagram

4.2.4. ELEKTROPNEUMATIKUS KAPCSOLÁSOK TERVEZÉSE

A feladatok megoldásánál a következő fő szempontokat célszerű betartani:
• A szöveges ismertetésből vagy a működési vázlatból megállapítható(k)
a munkavégző elem(ek) és darabszámuk (Pl. „ Egy berendezésben há-
rom kettősműködésű munkahenger”).
• A fenti dokumentációban megtalálható(k) a választandó vagy választ-
ható útszelep(ek) (pl. monostabil, bistabil).
• A kapcsolódó tantárgyak (pl. pneumatika) ismeretanyagát alkalmazva
kell kiválasztani a szükséges útszelepet (pl. kettősműködésű hengerhez
legalább 4/2-es útszelep szükséges).
- Megállapítandó(k) vagy választható(k) a jeladó(k), az indítási felté-
tel(ek) (pl. ún. kétkezes indítás) és az érzékelő(k).
- Biztonságtechnikai okból alkalmazni kell főkapcsolót és
VÉSZ/STOP kapcsolót.
• Megállapítandó a henger(ek) mozgásciklusa (Lásd a mozgás rövid le-
írása egy kettőslökettel vagy alternáló mozgással).
• Több henger esetén szükséges az út-lépés diagram, amelyet célszerű
működési diagrammá bővíteni.
• Meg kell rajzolni a pneumatikus körfolyam vázlatát, amelyben alkal-
mazni kell a megfelelő jelöléseket (pl. hengerek és érzékelők azonosító
jele, elhelyezése).
• Áramútterv összeállítása jelölésekkel.
Ajánlatos az áramutak számozása, a relék áramútja alá pedig a munka-
érintkezőiket tartalmazó táblázat elkészítése.
Az áramúttervek a jeladóktól a működtető elemekre nézve direkt vagy
indirekt jelátvitellel készíthetők.
• Direkt áramútterv egyszerű rendszereknél alkalmazható, de nem teszi
lehetővé kapcsolások bővítését, valamint terhelhetőségi gondokat
okozhat (pl. az elemek áramfelvétele).
• Indirekt áramúttervekben relék (munka)érintkezői továbbítják a kap-
csoló jeleket. Ilyen kapcsolások a gyakoriak és célszerűek. Példa (4.47.
ábra):

Pneumatikus kapcsolási
vázlat
Áramúttervek
4.47 ábra
4.2.5. Tartó kapcsolások

Egyes kapcsolási vázlatokban a választott elemektől függően szükség van
ún. villamos jeltárolásra. Például, ha a jeladó nyomógomb és monostabil
útszelepet működtet, akkor a szelep mágnese csak a nyomógomb nyomva
tartásáig kap jelet. A henger dugattyúja csak akkor érheti el első helyzetét,
ha a nyomógomb jelét a lökethossz alatt „megőrzi” a kapcsolás.
Két öntartó kapcsolás ismert és ezek alapján a jeltárolás elve más eset-
ben is alkalmazható (4.48. ábra).
Domináns BE (ún. jelbeíró) Domináns KI (ún. jeltörlő)
4.48. ábra

A jeltárolás (a relé „öntartó” lesz) elve: ha a relé jelet kap, zárja a „K2”
jelű érintkezőjét, amelyen keresztül a „KI” gomb megnyomásáig feszült-
ség alatt is marad.
A két alapkapcsolás közötti különbség a relé működtetése szempont-
jából úgy vizsgálható, ha a „BEkapcsoló” és a „Kikapcsoló” nyomógom-
bot egyszerre működtetjük és ilyen esetben melyik lesz meghatározó
(=domináns) szerepű.
A domináns „BE” kapcsolásnál a relé mindig kap jelet és érintkezőin
keresztül további áramutakat helyezhet feszültség alá. A „KI” gomb csak a
tartó ágat szakítja meg.
A domináns „KI” kapcsolásnál a relé nem kap jelet, tehát a két gomb
közül meghatározó a „KI” gomb. Gyakorlati alkalmazások a domináns
„KI” kapcsolás szerint:
• a „KI” gomb egy rendszer leállítását végezheti;
• a „KI” gombbal sorba kell kötni a „VÉSZ-STOP” kapcsolót;
• a „KI” gomb helyett beköthető egy dugattyú első helyzeti érzékelője
(Lásd: a következő gyakorló feladatban).
4.2.6. Lezárójel lekapcsolása
Vezérlési feladatokban gyakran előfordul, hogy ugyanaz az elem (pl. egy
útszelep mágnese) egyidejűleg két különböző jeladótól kap jelet. Ilyen ese-
tekben az egyik vezérlőjelet (ami a másikra nézve lezárójel) le kell kapcsolni.
Mintafeladat:
Egy berendezés hengereinek út-lépés diagramja és a működés rövid leírása

következő (4.49. ábra):
4.49. ábra

A feladat megoldható bistabil, monostabil vagy ezek kombinációjával.
BISTABIL útszelepek alkalmazása (4.50. ábra)
4.50. ábra
Lépésenként vizsgálva a következők a jelállapotok:
- Az 1. Lépésben az A+ mozgás indulásához az Y1 mágnesnek kell jelet

adni, amelyik az S5 startjel és működtetett állapotú S1 érzékelő együt-
tes jele. Ez a két jel viszont nem lehet hatásos, mert az S3 jelű érzékelő
is jelet ad az útszelep Y2 mágnesének, vagyis az útszelep mindkét
mágnese egyidejűleg feszültség alatt van, ezért nem tud átváltani. Az
A+ mozgáshoz tehát meg kell szüntetni (=le kell kapcsolni) az S3 je-
lét.
- A 3. Lépésben a B+ mozgáshoz az S2 ad jelet az Y3 mágnesnek, a B –
mozgáshoz pedig az S4-től kap jelet az Y4 mágnes. Ebben a lépésben
szintén jelátfedés van, nem tud átváltani az útszelep, mert mindkét
mágnese egyidejűleg feszültség alatt van! A B – mozgás indulásához
tehát feszültségmentesíteni kell Y3-t, vagyis le kell kapcsolni az S2 je-
lét.
A fent említett jel-lekapcsolások érdekében az elemeket (vagyis az útszele-

pek mágneseit) úgy kell ún. lekapcsoló vezetékekhez csatlakoztatni, hogy
mindig csak a megfelelő kapjon feszültséget. Ezt a következő
áramúttervben a K1 relé 4. És 6. Ágban levő záró és bontó érintkezője
biztosítja (4.51. ábra).

4.51. ábra
A jel lekapcsolás tervezésének általános szabályai:

1. a hengerek mozgási ciklusait az ún. rövid leírás alapján úgy kell csopor-
tosítani, hogy ugyanabban a csoportban azonos jelű ne szerepeljen. A
fenti feladatban:
2. A csoportok számával azonos lekapcsoló vezetéket kell alkalmazni
3. Az elemeket úgy kell a lekapcsoló vezetékre csatlakoztatni, hogy a meg-
felelő időben kapjanak feszültséget, így elkerülhető a jelek átfedése.

Gépipari automatizálás Hidraulika
5. Hidraulika
5.1. Alkalmazása, előnyei, hátrányai

Alkalmazása: a modern termelési és gyártási folyamatban széles területen
alkalmazzák.
5.1.1. A hidraulikus berendezés feladatai:
Hidraulika: A munkafolyadék által létrehozott erők és mozgások összessé-

ge.
A hidraulika görög eredetű szóösszetétel. A „hydor” jelentése víz az
„aulos” jelentése cső.
Az első hidraulikával foglalkozó gondolkodók tehát a görög tudósok
voltak, akiknek nevét ma is ismerjük, pl: Heron, Archimédes, Ktesibios.
Természetesen a ma hidraulikája nagy eltérést mutat az ókori görög
hidraulikától, melyek csupán a vízzel, mint - rendelkezésre álló - hidraulika
folyadékkal foglalkoztak.
A görögök a vizet használták, többnyire szivattyúzásra. Az emberiség
2000 éve foglalkozik a folyadékok hasznosításával. A technikai fejlődés
megőrizte ezt a szót, ebből alakult ki a ma is használt kifejezés. Hidraulika
kifejezés alatt hidromechanikát kell érteni.
Hidromechanika: a folyadékok erőtana.
Két nagy területe van:
HIDROMECHANIKA
HIDROSTATIKA HIDRODINAMIKA
A hidrostatika (folyadékok egyensúlytana) jellemzői: (energiaközvetítés a
folyadéknyomás segítségével) Ebben a jegyzetben a későbbiekben hidrau-
lika néven hidrostatikával foglalkozunk
A 6.1. ábrán egy víztornyot lát, melyből két kifolyási lehetőség van az
„A” és a „B”. A két kifolyónyílást megnyitva hol lesz nagyobb a víz nyo-
mása?

5.1. ábra
Az „A” kifolyásnál a folyadék (víz) „erősebben” áramlik. Ennek oka, hogy

felette nagyobb a folyadékoszlop magassága. s1 > s2. A hidrostatikus nyo-
más - p - tehát függ a folyadékoszlop magasságától.
Nyomás: p = s * ρ * g
ahol
p: a hidrosztatikus nyomás [N/m2];
s: a folyadékoszlop magassága [m];
ρ: a folyadék sűrűsége [kg/m3];
g: nehézségi gyorsulás 9,81 m/s2 - 10 m/s2
A hidrosztatika az energiaátvitelben a folyadékok helyzeti és nyomási
energiáját használja fel.
5.1.2. A hidraulika csoportosítása:
• telepített (helyhez kötött),

• mozgó (kerekeken mozgó) berendezéseket.
Telepített (stabil) hidraulika alkalmazása:
• emelő, szállító eszközök,
• prések,
• fröccsöntő gépek,
• hengersorok,
• nehézipar (kohó– és hengerművek),
• felvonók,
• szerszámgépek: szerszám- illetve munkadarab befogók,
• zsilipek és duzzasztók,

• hídműködtető szerkezetek,
• turbinák stb.
Jellemzője: lecsavarozott hidraulika, gépeknél használt. Építőelemekből
összeépíthető, tipizálható, majd tömlővel összeköthető és működtethető.
Mozgó hidraulika alkalmazása:
• építőipari gépek
• markolók, rakodógépek
• emelők
• kotrók és daruk
• gépjárműgyártás
Összehasonlítva a hidraulikát az elektronikával és a pneumatikával:
Elektro-technika HIDRAULIKA Pneumatika
Szivárgások Robbanásveszély, Hőmérséklet Robbanásbiztos,
bizonyos területen ingadozásokra hőmérséklet ér-
hőmérséklet érzé- érzékeny, tűzve- zékeny
ketlenség szély a szivárgá-
soknál
Energia tárolha- Nehéz, csak kis Korlátozott, Könnyű
tósága mennyiségben gázok segítségé-
(elem, akku) vel
Energiaszállítás Korlátlan, ener- 100 m-ig áramlá- 1000 m–ig áram-
giaveszteséggel si sebesség lási sebesség
v = 2 – 6 m/s; v = 20 – 40 m/s;
jelsebesség 1000 jel-sebesség 20 –
m/s – ig 40 m/s
Munkavégző v = 0,5 m/s v = 1,5 m/s
sebesség
Energiaellátás Csekély Magas Igen magas
költségei
0,25 1 2,5
Lineáris mozgás Nehéz és drága, Egyszerű, mun- Egyszerű, mun-
kis erők, a sebes- kahengerekkel a kahengerekkel
ség szabályozása sebesség jól sza- korlátozott erők,
csak nagy ráfordí- bályozható, igen a sebesség erősen

tással nagy erők terhelésfüggő

Forgómozgás Egyszerű, nagy Egyszerű, nagy Egyszerű, csak kis
teljesítményű lehet forgatónyomaték teljesítmény, nagy
alacsony fordu- fordulatszám
lat-szám
Pozicionálási ± 1μ - nél is jobb A ráfordítások- Terhelésváltozás
pontosság nak megfelelően nélkül 1/10 mm
± 1μ megvalósít-
ható
Értékmegtartás Mechanikus köz- Jó, mivel az olaj Rossz, a levegő
benső tagokkal közel össze- összenyomható
igen jó nyomhatatlan,
ezen kívül a
nyomásszint
jóval magasabb,
mint a pneuma-
tikában
Erők Nem terhelhető Túlterhelés biz- Túlterhelés biz-
túl, a rákapcsolt tos, 600 bar–ig tos, az erőket a
mechanikus tagok lehetséges a levegő nyomása
miatt rossz hatás- rendszernyomás, és a hengerátmé-
fok, igen nagy és igen nagy erők rő korlátozza:
erők realizálhatók hozhatók létre: F < 30 kN 6 bar
F < 3000 kN – ig
5.1. táblázat
A hidraulika előnyei:
• kis elemek alkalmazásával nagy erők átvitele;
• megbízható pozícionálás;
• a legnagyobb terheléssel indulás alaphelyzetből;
• lágy működés és átkapcsolás;
• jól vezérelhető és szabályozható;
• kedvező hőelvezetés;
• a sebességek egyszerűen állíthatók.
A hidraulika hátrányai:

• kifolyt olaj szennyezi a környezetet;

• tűzveszélyes, balesetveszélyes;
• elszennyeződésre érzékeny;
• nagy nyomásból adódó veszély (töréskor erős folyadéksugár);
• hőmérsékletfüggés (viszkozitás);
• kedvezőtlen hatásfok (csősúrlódás).
5.1.3. Az energia átalakulása hidraulikus berendezésben
5.2. ábra
5.2. Hidraulikus berendezések alkotórészei
5.3. ábra

5.2.1. Energiaellátó
• hidraulikus szivattyú: biztosítja a szükséges energiát.

• folyadék-előkészítő egység: a szennyező anyagok, gázok, levegőmente-
sítő.
5.2.2. Munkafolyadék
• tápegységtől a meghajtórészhez közvetíti az energiát. Ezeket hidrauli-

kaolajoknak nevezzük.
5.2.3. Szelepek
• útváltók: a folyadék áramlási irányát határozzák meg.

• nyomásirányítók: a rendszerben a nyomás befolyásolása a feladatuk.
Rugó egyenlíti ki az erőket.
• áramirányítók: ezzel vezérelhető a munkavégző elem sebessége.
• záró elemek:
- visszacsapó szelep: a folyadékot csak egy irányba engedi, másikban
zár;
- vezérelt visszacsapó szelep: mindkét irányba lehetséges az áramlás,
ha a zárást egy jel feloldja.
5.2.4. Munkahengerek
A hidraulikus energiát mechanikai mozgássá alakítják.
Működésük szerint:
• egyszeres működésű
• kettősműködésű
5.2.5. Motorok
• forgó mozgást végző berendezések

• lengőhajtások
5.3. A hidraulika fizikai alapjai

A hidraulika azon erők és mozgások tana, amelyet folyadékok közvetíte-
nek. E tanok a hidromechanikához tartoznak.
5.3.1. Hidrosztatikus nyomás
A folyadékoszlop súlyából eredő nyomás (5.4. ábra).

5.4. ábra
Azonos folyadékoszlop magasságánál a nyomás azonos.

ps = ρ * g * h
ahol
ρ: a folyadék sűrűsége [kg/dm3]
g: nehézségi gyorsulás: 9,81 [m/s2]
h: a folyadékoszlop magassága [m]
5.3.2. Külső erők által létrehozott nyomás
5.5. ábra
Minden test az alátámasztási felületre meghatározott nyomást fejt ki. (5.5.

ábra)
F
p= [Mpa]
A
kgm
F: erő [N] 1N =
s2
N
1 Pa = 1 1 bar = 105 Pa; 1 bar = 10-1 Mpa
m2

10 N
1bar =
1cm 2
1 bar = 1 daN/cm2 = 100.000 N/ m2 = 100.000 Pa = 105 Pa = 0,1 MPa
Pascal törvénye: zárt térben F erő hatására azonos nyomás hat minden
pontra, mely merőleges az edény falára.
Különbséget teszünk abszolút és relatív nyomás között:
• abszolút nyomás: a skála nullapontja az abszolút vákuumnak felel meg;
• relatív nyomás: a skála nullapontja az atmoszférikus nyomásnak felel
meg.
Az atmoszférikus nyomás alatti értékek az abszolút mérőrendszerben 1-
nél kisebb, a relatív mérőrendszerben 0-nál kisebb értékek lesznek.
5.3.3. Nyomás, erő, felület, elmozdulás
Erőátalakítás
5.6. ábra
Hidraulikus mérleg: a két erő nem egyforma, mivel a két dugattyú mérete
sem azonos (5.6. ábra).
F F
p1 = 1 [Mpa] p2 = 2 [Mpa]
A1 A2
F1 F
Mivel p1 = p2, ezért = 2 [Mpa]
A1 A2
A2
F 2 = F 1* [N]
A1
Erőátalakító, mert F2 > F1

A dugattyú felületei egyenesen arányosak az azokat terhelő erőkkel.

Útátalakítás
Ha az 1-es dugattyú s1 távolságra mozdul el, akkor V térfogatú folyadékot
kényszerít elmozdulásra, aminek következtében ugyanez a V térfogatú
folyadék fogja elmozdítani a 2-es dugattyút.
A folyadéktérfogat felírható:
V = A1 * s1 V = A2 * s2 , tehát
A1 * s1 = A2 * s2
A1
s2 = s1
A2
Útátalakítás, mert s1 > s2
Az előzőek alapján könnyen belátható, hogy azonos térfogatváltozások
létrejöttéhez különböző dugattyú-felületeknél, különböző elmozdulásokra
van szükség. Mivel a térfogat állandósága igaz, így a nagyobbik dugattyú
által megtett út annyiad része a kisebbik dugattyú által megtettnek, ahogy a
felületeik egymáshoz aránylanak.
Mindig a kisebb átmérőjű dugattyú tesz meg hosszabb utat.
A dugattyúk felülete a reájuk ható erővel egyenesen, az általuk megvalósí-

tott elmozdulással fordítottan arányos.
Két különböző nagyságú dugattyút egy merev rúddal összekötünk (5.7.

ábra 1. és 2. dugattyú). Ha az A1 dugattyú felületét p1 nyomással terheljük,
akkor az 1. dugattyún F1 erő ébred. Az F1 erő a merev rúdon keresztül az
A2 dugattyú felületre adódik át és, p2 nyomást hoz létre. Mivel az A2 ki-
sebb, mint A1, így a p2 nyomásnak nagyobbnak kell lennie, mint p1.
Nyomásátalakítás
5.7. ábra

Ebből az egyenletből meghatározhatók az F1 és F2 erők.

F1= p1 * A1 [N] F2 = p2 * A2 [N]
Mivel a két erő egyenlő nagyságú: F1= F2, ezért
A1
p1 * A1 = p2 * A2
p2 = p1 A2 [bar]
5.3.4. Térfogatáram
Térfogat áram alatt azt a folyadékmennyiséget értjük, amely egy meghatá-
rozott időegység alatt egy csövön átáramlik.
Hidraulikában a térfogatáramot Q–val jelölik.
V
Q= [m3 /sec]
t
Az áramlás folyamatosságának törvénye
Egy - közbenső becsatlakozások nélküli - csőszakaszban, - melynek ke-
resztmetszete változó - folyadék áramlik. Mit tapasztalunk? (5.8. ábra)
5.8. ábra
V A* s
Q= Q=
t t
s
mivel = v ezért Q=A*v
t
Azonos idő alatt a cső bármely keresztmetszetén azonos mennyiség folyik
át.
A kontinuitás egyenlete:
A1 * v1 = A2 * v2 = A3 * v3 = An * vn = állandó
5.3.5. Áramlásfajták
A hidraulikus rendszerben a folyadék áramlása kétféle módon történhet:
lamináris, vagy turbulens formában.

Lamináris áramlás (5.9. ábra): a csőben lévő folyadék rendezett hengeres

rétegben mozog. Mozgásuk (az áramlás) biztosításához csupán a folyadék
belső súrlódásának a legyőzése szükséges. Ekkor a belső folyadékrészecs-
kék sebessége nagyobb, mint a külsőké, a csővezeték falánál nulla.
5.9. ábra
Turbulens áramlás: (5.10. ábra) a részecskék már nem rendezett réteg-

ben mozognak, a csőközeli részecskék oldalra törekednek, ekkor egymás-
ba ütköznek, egymást hátráltatják, és örvény keletkezik. Turbulens áramlás
esetén a folyadék a csővezetékben szinte azonos sebességgel mozdul el,
függetlenül a folyadékrészecske helyétől. A folyadékrészecskék áramlás
közben egymásba ütköznek, így az áramlási veszteség sokkal nagyobb. A
munkafolyadék áramlása lamináris áramlásból akkor lesz turbulens, ha a
folyadék sebessége megnő.
Azt a sebességet, amelytől az áramlás turbulens lesz, kritikus sebességnek
nevezzük.
5.10. ábra
Milyen csővezeték-kialakítások okoznak turbulenciát?

1. Keresztmetszet változás:
A keresztmetszet változás minden esetben – legyen az szűkület, vagy bő-
vülés - örvényképző hatást kelt.
2. Folyadékáram irányváltozása:
A csővezetékben - nagy sebességgel - mozgó folyadék tekintélyes mozgási
energiával rendelkezik. Az áramlás megváltozása azt eredményezi, hogy a
folyadék nem képes követni a csővezeték által szigorúan meghatározott

áramirányt, az éles sarkokon ütközik, túlfut, a holtterekben örvényeket

kelt.
3. A vezeték falának belső érdessége:
Tudjuk, hogy tökéletesen sima felület nem létezik. A vezetékben áramló
folyadék – több-kevesebb – ellenállásba ütközik, melyek az érdességből
származnak.
A sima csőben kialakuló áramlásfajta meghatározását a Reynolds-féle
szám teszi lehetővé.
v * dh
Re =
ν
ahol
v: az áramló folyadék sebessége [m/s]
dh: a hidraulikus csőátmérő [m]
υ: a folyadék kinematikai viszkozitása
Sima cső esetén:
ha Re < 2300, akkor az áramlás lamináris
ha Re > 2300, akkor az áramlás turbulens.
Ha az áramlás turbulenssé vált, nem válik azonnal laminárissá, ha az Rekrit
alá kerül, csak kb. ˝ Rekrit értéknél érhető el ismét a lamináris áramlás.
Re krit *ν 2300 *ν
vkrit = = [m/s]
dh dh
A turbulens áramlás súrlódással jár, ez pedig energiaveszteséget okoz. Ah-
hoz, hogy ez ne okozzon energia veszteséget, az Rekrit értéket nem kellene
átlépni.
A kritikus sebesség nem egy rögzített szám, mivel függ a folyadék
viszkozitásától és a cső hidraulikus átmérőjétől és alakjától.
A cső hidraulikus átmérője:
4A
dh = [mm]
K
ahol
A: a cső keresztmetszete
K: a cső kerülete.

Kör keresztmetszetű vezeték esetén dh = d.

A vezetékekben az áramlási sebesség irányértékei vkrit– ra a követke-
zők:
• Nyomóvezeték:
50 bar üzemi nyomásig: 4,0 m/s
• Szívóvezeték: 1,5 m/s
• Visszafolyó vezeték: 2,0 m/s
5.3.6. Az energia-megmaradás törvénye:
Milyen energiája van a folyadéknak? (Bernoulli törvénye)

A csővezetékben mozgó folyadék a következő energiafajtákkal rendelke-
zik:
1. mozgási energia, (a folyadék áramlási sebességéből),
2. nyomási energia, (a terhelésből),
3. helyzeti energia, (a földfelszíntől számított magasságból).
Egy folyadékáram összes energiája változatlan marad, ha nem visznek be
kívülről, vagy nem vezetnek el kifelé energiát (Energia megmaradásának
törvénye).
Egy folyadékáram összes energiája felírható: Bernoulli - egyenlet
Helyzeti energia + Nyomási energia + Mozgási energia = állandó
F v2
ρ*g*h+ +ρ* = állandó
A 2
Helyzeti energia: amellyel egy test (folyadék) rendelkezik, ha „h” magas-
ságra emelik.
Nyomási energia: abból a nyomásból ered, amit a folyadék az össze-
nyomással szemben fejt ki.
Mozgási energia: amellyel a test (folyadék) rendelkezik, ha meghatáro-
zott sebességgel mozog.

A gépek, szerkezeti egységek viszonylag kis magassága miatt, a helyze-

ti – magasságtól függő – energiaváltozás nagysága elhanyagolható.
A nyomás és folyadéksebesség összefüggése (5.11. ábra):
Változó keresztmetszetű csővezetékben áramlik a folyadék. Mi történik?
(A helyzeti energiaváltozást, - mely a földszinttől számított magasságválto-
zás függvénye - ne vegyük számításba!)
5.11. ábra
Amikor a keresztmetszet-csökkenés következtében megnő a sebesség, a

mozgási energia megnő.
Mivel az összenergia állandó marad, a helyzeti energiának és/vagy a
nyomási energiának csökkennie kell a keresztmetszet-csökkenés következ-
tében.
A helyzeti energia változása alig mérhető. A statikus nyomás azonban
a torlónyomás függvényében, azaz az áramlási sebesség függvényében
változik.
Keresztmetszet szűkületnél megnő a sebesség, nagyobb lesz a mozgási
energia, a helyzeti energia nem változik, a nyomási energia csökken.
5.3.7. Súrlódás okozta energia vesztesége
5.12. ábra

A csővezetékben létrejövő nyomáscsökkenés függ:

a vezeték hosszától: l (növeli)
a vezeték hidraulikus átmérőjétől: dH (csökkenti)
a folyadék áramlási sebességétől: v (növeli)
a folyadék sűrűségétől: ρ (növeli)
a csősúrlódási tényezőtől: λ (növeli)
Δp = p1 – p2
l *v2 * ρ
Δp = λ *
2 * dh
A „csősúrlódási tényező” hasonló, mint elektrotechnikában a fajlagos el-
lenállás. A hidraulika esetében a követezőektől függ:
Lamináris áramlás esetén:
64
λL =
Re
Turbulens áramlás esetén:
0.364
λT = 4
Re
Áramló folyadékban a súrlódás miatt hő keletkezik (hőenergia), ez a nyo-
mási energia csökkenését okozza.
A súrlódás függ:
• a vezeték hosszától,
• a csőhajlatok számától,
• a vezeték keresztmetszetének alakjától,
• a cső belső falának érdességétől,
• az áramlás sebességétől stb.
5.4. Hidraulikus szivattyúk és motorok

A hidraulika – szivattyúknak az a feladatuk, hogy a mechanikus energiát
(forgató-nyomaték, fordulatszám) hidraulikus energiává (térfogatáram,
nyomás) alakítsanak át. Az áramló folyadékkal szembenálló ellenállások
miatt a rendszerben létre jön a nyomás, melynek nagyságát az összellen-

állás határozza meg, ez a külső és belső ellenállásokból és a térfogatáram-

ból tevődik össze.
• Külső ellenállások: hasznos terhelés, mechanikai súrlódás, statikus
terhelés, gyorsító erő;
• Belső ellenállások: vezetékek és elemek súrlódása (folyadéksúrlódás),
áramlási veszteségek (fojtási helyek).
A hidraulikus motorok (hidromotorok) hidraulikus energiát alakítanak át
mechanikus energiává, és forgómozgást hoznak létre (forgó hajtások).
Lengőmozgást végző motorokról akkor beszélünk, ha a forgómozgás csak
egy meghatározott szögtartományban megy végbe.
A hidraulikus rendszer folyadéknyomását tehát nem a szivattyú hatá-
rozza meg, hanem az ellenállások hozzák létre. Ez a nyomás olyan nagy is
lehet, hogy az elemek törését is okozhatja, azonban ez elkerülhető, ha a
szivattyú után nyomáshatárolót építünk be, amely így biztonsági szelep-
ként is működik.
Hidraulikus szivattyúk
A szivattyúk jellemzői:
Q térfogatáram
Munkatérfogat: az a folyadékmennyiség, amit a szivattyú egy körülfordulás
alatt szállít (q).
A percenként szállított folyadéktérfogat a Q térfogatáram a q kiszorítási
térfogatból és az n fordulatszámból határozható meg:
Q = n * q [l/min]
ahol
n a szivattyú fordulatszáma [1 / min].
η hatásfok
A szivattyúk a mechanikus teljesítményt hidraulikus teljesítménnyé alakít-
ják át, eközben teljesítményveszteségek keletkeznek. Ennek mértékét feje-
zi ki a hatásfok.
A szivattyúk összhatásfokának kiszámításakor figyelembe kell venni a
térfogati és a hidromechanikai hatásfokot is.
η összes = ηV * ηhm

ahol
ηV : térfogati (volumetrikus) hatásfok: a szivattyú, szelepek külső és bel-
ső résveszteségiből származik;
ηhm: hidromechanikus hatásfok: a szivattyúk, motorok súrlódásából
adódik.
Ha a hatásfok 80% alá csökken, akkor cserélni kell, mert utána rohamosan
csökken.
Hidromotorok
A hengerekhez hasonlóan a hidromotorok is meghajtó tagok. A hidromo-
torok is átalakítják a hidraulikus energiát mechanikussá, azzal a különbség-
gel, hogy forgó, vagy lengő mozgást hoznak létre.
Jellemzőjük:
• nyelési térfogat: q [cm3]
• nyomás: p [MPa]
• teljesítmény: P [W]
• nyomaték: M [J]
• térfogatáram: Q [dm3/min]
• fordulatszám: n [1/min]
- p = M/q [Mpa]
- Q = n * q [dm3/min]
- P = 2 * π * n * M [W]; [kW] (N*m/sec)
A szivattyúk megítéléséhez a gyakorlatban jelleggörbéket használnak, me-
lyeknél a következő jelöléseket alkalmazzák:
• Q: térfogatáram
• p: nyomás
• η: hatásfok
A nyomás függvényében ábrázolt térfogatáramot a szivattyú jelleggörbéjé-
nek nevezzük. A szivattyú jelleggörbéje megmutatja, hogy az effektív szál-
lítási mennyiség (Qeff) a létrejövő nyomás függvényében csökken. A hatá-
sos szállítási mennyiséget (Qw) akkor kapjuk meg, ha a szivattyú résolaj
mennyiségét (QL) is figyelembe vesszük (5.13. ábra).
Egy csekély résolaj mennyiség a szivattyúban a kenéshez szükséges!
Az ábra egy új és egy elhasználódott (hibás) szivattyú jelleggörbéjét
mutatja.

A szivattyú jelleggörbéjéből kiolvasható:

• p = 0 esetén a szivattyú a teljes Q mennyiséget szállítja,
• p > 0 esetén a Q a szivattyúrés olajvesztesége miatt kisebb,
• a jelleggörbe felvilágosítást ad a szivattyú térfogati hatásfokáról ( V).
Az új szivattyú jelleggörbéje: a szivattyú résolajárama 6% 230 bar nyomás-
nál. Ebből adódik:
5.13. ábra
Q (p = 0) = 10,0 [dm3/min]
Q (p = 230) = 9,4 [dm3/min]
QL = 0,6 [dm3/min]
9,4dm3 / min
ηv = = 0,94
10,0dm3 / m min
ηv = 0,94
5.4.1. A hidraulikus szivattyúk csoportosítása
A szállított térfogat alapján a szivattyúk három alaptípusát különböztetjük
meg:
• Állandó munkatérfogatú szivattyúk;
• Változtatható munkatérfogatú szivattyúk;
• Önszabályzó szivattyúk: a nyomás, a térfogatáram ill. a teljesítmény
szabályozása, szabályozott mennyiség.
A hidraulikus szivattyúk felépítése különböző, de mindegyik a térfogat-
kiszorítás elve szerint működik. A munkafolyadék kiszorítása a munka-

végző elem felé történhet. Fogaskerékkel, lapátokkal, dugattyúkkal, vagy

csavarorsóval.
5.14. ábra
5.4.2. Külső fogazású fogaskerék-szivattyúk és motorok
5.15. ábra
Működése:
A fogaskereket (7) a hajtóművel (elektromotor, dieselmotor stb.) ten-
gelykapcsoló köti össze. Az egyik fogaskerék a hajtott (7), a másik a foga-
zás miatt elforog (8), ha a hajtott forgó mozgást végez. A fogaskerekeket
(7, 8) a csapágygyűrűk (4, 5) segítségével úgy helyezik el, hogy a forgó-
mozgás közben minimális játékkal kapcsolódjanak. A siklócsapágyak a
szivattyúházban nincsenek rögzítve (úszó, vagy lebegőcsapágyak). A kiszo-

rított térfogat a fogoldalak, a ház belső fala (1) és a csapágygyűrűk (4, 5)

homlokfelületei között képződnek.
Ha egy fog a fogárokból kilép, akkor ott térfogat-növekedés jön létre,
amely vákuumot okoz a szívótérben. A berendezés üzembe helyezésekor a
kamrák először a szívóvezetékben lévő levegőt szállítják az S szívócsonk-
tól a P nyomócsonkig, a szívóvezetékben ez által vákuum keletkezik. A
növekvő vákuum hatására a folyadék a tartályból a szívóvezetékbe áram-
lik, amíg a szivattyút el nem éri. Ekkor a folyadék a fogak által közrefogott
kamrákban áramlik tovább és a szivattyú nyomócsonkján keresztül jut a
hidraulikus rendszerbe.
A szivattyú működésének előfeltétele tehát az, hogy a fogak közötti
kamrák elég tömítettek legyenek ahhoz, hogy a levegőt, illetve a folyadékot
csaknem veszteségmentesen szállítani tudják.
5.4.3. Belső fogazású fogaskerekes szivattyúk és motorok
(5.16. ábra):
5.16. ábra
Működése:
A fogazott forgórész a hajtóműhöz kapcsolódik. A fogazott forgórész
és az üreges kerék forgómozgása következtében a fogoldalak által közre-
zárt térfogat nő, a szivattyú szívóhatást fejt ki. Ez a térfogat-növekedés kb.
120ª-os elfordulási szögben történik. A kiszorított térfogat ezáltal nem
lökésszerűen, hanem viszonylag lassan telítődik, ez rendkívül nyugodt
futást és jó szívóhatást eredményez. A töltődarabnál a folyadék térfogat-
változás nélkül halad tovább. A töltődarab utáni tér a nyomócsonkra van
kötve. A fogoldalak által közrezárt térfogat csökken, a folyadék kiszorul
onnan.

5.4.4. Csavarorsós szivattyúk
5.17. ábra
A csavarorsós szivattyúk házában 2–3 tengely található. A hajtóművel

összekötött jobbmenetes tengely további, mindig balmenetes tengely(ek)re
viszi át a forgómozgást.
Működése:
A tengelyek menetei között zárt tér keletkezik, amely térfogatának
megváltozása nélkül mozog a szivattyú szívócsonkjától a nyomócsonkig.
Ez egyenletes, folytonos, lökésmentes térfogatáramot és egyenletes műkö-
dést eredményez. A belső fogazású fogaskerék – szivattyúkhoz hasonlóan
a csavarorsós szivattyúk is különlegesen alacsony zajszintjükkel tűnnek ki,
éppen ezért színházak és operaházak színpadi berendezéseiben alkalmaz-
zák.
5.4.5. Egylöketű szárnylapátos szivattyú és motor
1. Belső beömlésű: 2. Közvetlen vezérlésű:
a) b)
5.18. ábra

A térfogat a kör alakú állórész, a forgórész és a szárnyak között jön létre.

A szállított folyadék mennyisége az excentricitástól függ. (5.18. a) ábra)
A szárnyak alternáló mozgását egy kör alakú belső pályával rendelkező
gyűrű korlátozza.
A löketállító gyűrűt ezeknél a szivattyúknál három állítóelemmel lehet
szabályozni:
• Lökettérfogat-állító csavar: A gyűrű és a forgórész távolsága közvetle-
nül meghatározza a szivattyú által szállított térfogatáramot.
• Magasságállító csavar: Ezzel függőleges irányban változtatjuk a löketál-
lító gyűrű helyzetét.
• A maximális üzemi nyomást beállító csavar: A maximális üzemi nyo-
mást a rugó-előfeszítés határozza meg (5.18. b) ábra).
5.4.6. Duplalöketű szárnylapátos szivattyúk
A szárnyak alternáló mozgását egy kör alakú belső pályával rendelkező
gyűrű korlátozza. A forgórészhez képest excentrikusan elhelyezkedő gyűrű
okozza a kiszorított térfogat megváltozását. A kamrák feltöltődése (szí-
vás), illetve kiürülése elvben megegyezik az egylöketű szárnylapátos szi-
vattyúkéval, de itt a gyűrű, vagy állórész belső felülete kétszeresen excent-
rikus.
5.19. ábra
Az állórész kétszeresen excentrikus belső görbülete miatt fordulatonként a

kiszorítási folyamat kétszer megy végbe.
Működése:
A kiszorított térfogat ott a legkisebb, ahol a forgórész és a gyűrű kö-
zötti távolság a legkisebb. A forgórész forgómozgása következtében a
kiszorított térfogat növekszik. Mivel a szárnyak pontosan követik a gyűrű
vonalát, a kiszorított térfogat tömítése majdnem teljesen tökéletes. Vá-

kuum alakul ki. A kiszorított térfogatot oldalsó vezérlőrések kötik össze a

szívócsonkkal. A vákuum következtében folyadék áramlik a kiszorított
térbe. A szivattyú elérte a maximális térfogatot, a szívócsonkkal való ösz-
szeköttetés megszűnik. A további forgómozgás során csak a kiszorított
térfogat csökken. A vezérlőtárcsa oldalsó rései a folyadékot egy csatornán
keresztül a szivattyú nyomócsonkjához vezetik.
Ez a folyamat fordulatonként kétszer ismétlődik.
5.4.7. Radiáldugatttyús szivattyúk és motorok
Magas nyomástartomány (400 bar feletti üzemi nyomás) esetén radiáldu-
gattyús szivattyúkat alkalmaznak. Présgépeknél, műanyag-feldolgozó gé-
peknél, a feszítő-hidraulikában szerszámgépeknél és még sok más felhasz-
nálási területen 700 bar-ig terjedő nyomásra van szükség. Ilyen magas
nyomás mellett csak a radiáldugattyús szivattyúk felelnek meg tartós üzem
esetén.
Külső dugattyútámasztással:
a) b)
5.20. ábra
Működése (5.20.a) ábra):

A radiáldugattyús szivattyúknál a dugattyúk csillag alakban helyezked-
nek el. A dugattyúk mozgása sugárirányú. A dugattyúk az álló külső gyű-
rűben végeznek bolygómozgást. A dugattyú löketét az „e” excentricitás
adja.
Működése (5.20.b) ábra):
A hajtótengelyt (1) a szivattyúelemek között (2) excentrikusan alakítot-
ták ki. A szivattyúelem a dugattyúból (3), a hengerperselyből (4), a gömb-
fejből (5), egy nyomórugóból (6), a szívószelepből (7), és a nyomószelep-
ből (8) áll.

A gömbfejet becsavarozták a házba (9). A dugattyú az un. csúszósaru-

val illeszkedik az excenterre. A nyomórugó segítségével az excentertengely
forgómozgása közben a csúszósaru mindig ráfekszik az excenterre, a hen-
gerpersely pedig a gömbfejen támaszkodik.
A radiáldugattyús szivattyúknak rendszerint páratlan szivattyúelemük
van. Páros számú elem esetén az egyes szivattyúelemek térfogatáramának
átfedése lökésszerű térfogatáramot eredményez.
Létezik belső dugattyútámasztású is.
5.4.8. Axiáldugattyús szivattyú és motor
Az axiáldugattyús egységek olyan energia-átalakítók, amelyeknél a dugaty-
tyúk axiálisan egy hengertömbben vannak elhelyezve. Ezek a dugattyúk a
meghajtó-tengelyhez képest ferdén helyezkednek el.
Az axiáldugattyús gépeknek két változata van:
• ferde tengelyű (5.21. a) ábra)
• ferde tárcsás (5.21. b) ábra)
a) b)
5.21. ábra
Ferde tengelyű:
Miközben a tengely bolygómozgást végez, a dugattyúk a hengerben a bil-
lenési szögtől (α) függően emelkedő mozgást végeznek. A szállított folya-
dék mennyisége tehát a tengely billenési szögétől függ.
Szivattyúüzem:
A folyadékot a szívóvezetékből a dugattyúk úgy nyerik, hogy a szívóolda-
lon az elülső végállásból a hátsó végállásba mozognak. Elforduláskor a
dugattyútárcsa lezárja a dugattyúteret. A kiürítés úgy zajlik, hogy a nyomó-
oldalon a dugattyú az első végállásból a hátsó végállásba megy. A szivaty-

tyúhoz a folyadékot az alacsonynyomású (belépő) oldalon vezetik be, és

azt a dugattyúk a magasnyomású (kilépő) oldalon a rendszerbe továbbít-
ják.
Motorüzem:
A szivattyúüzemmel ellentétben itt nyomás alatt lévő olajat vezetünk be. A
dugattyúk löketet végeznek, amelyet a dugattyúk csuklói a hajtótárcsán
forgó mozgássá alakítanak át. A hengert a dugattyúk magukkal viszik, és a
hajtótengelyen hajtónyomatékot állítanak elő. A kilépő folyadék visszafo-
lyik a rendszerbe (tartályba).
Ferde tárcsás:
A ferdetárcsás hajtómű olyan kiszorításos elven működő gép, amelynek
kiszorítást végző dugattyúi a meghajtótengelyhez képest tengelyirányban
vannak elhelyezve, és ferde tárcsára támaszkodnak.
Szivattyúüzem:
A meghajtótengely forgatásakor a hengert a fogazás viszi magával. Eköz-
ben a dugattyúk egy löketet tesznek meg, amely a csúszótárcsa (ferde tár-
csa) helyzetéből adódik. A nyomófolyadék a szivattyú alacsony nyomású
(belépő) oldalán lép be és azt a dugattyúk a magas nyomású (kilépő) olda-
lon a rendszerbe továbbítják.
Motorüzem:
A szivattyúüzemmel ellentétben itt a nyomás alatt lévő folyadékot veze-
tünk be. A dugattyúk löketet végeznek és eközben a hengert magukkal
viszik, amely azután a fogazás segítségével forgatja a hajtótengelyt. A kö-
zeg az alacsony nyomású (kilépő) oldalon távozik a rendszerbe.
Billenési szög:
Az állandó térfogatáramú egységnél a csúszótárcsa ferdesége a ház kialakí-
tásával rögzített. Az állítható térfogatáramú egységeknél a ferde tárcsa
hajlásszöge bizonyos határok között fokozatmentesen állítható. A hajlás-
szög változtatásával a dugattyúlöketek és ezáltal a kiszorítási térfogatok
változtathatók.
A ferde tárcsa elvén működő, állandó, vagy változtatható lökettérfoga-
tú axiáldugattyús egységek hidraulikus szivattyúként, vagy hidromotorként
is működtethetők.

Szivattyúként történő alkalmazáskor a szállított térfogatáram a meghaj-

tó fordulatszámmal és a billenési szöggel arányos. Ha az egységet motor-
ként használjuk, a kihajtó fordulatszám a bevezetett térfogatárammal és a
hajlásszöggel arányos.
Összefoglalva:
Hidraulikus szivattyú Hidraulikus motor
(forgó mozgást létrehozó)
Nem állítható Állítható Nem állítható Állítható
Fogaskerék szivattyú X - X -
Csavarorsós szivattyú X - - -
Csúszólapátos szivattyú X X X X
Radiáldugattyús szivattyú X X X X
Axiáldugattyús szivattyú X X X X
Hidraulikus rajzjelek
Energiaforrás, átvitel, előkészítés

Mérőműszerek
Hidraulikus tápegység
Hidraulikus szivattyúk és motorok

állandó változtatható
munkatérfogatú

5.5. Hidraulika hengerek

Feladata:
A hidraulikus energia mechanikai energiává történő átalakítása. Mivel
egyenes vonalú mozgást hoz létre, lineáris motorként is felfogható. A ma-
ximálisan lehetséges „F” hengererő, ha a súrlódást elhanyagoljuk, a maxi-
málisan megengedhető „p” üzemi nyomástól és az „A” hatásos felülettől
függ:
F = p * A [N]
Munkagépek egyenes vonalú mozgásánál a következő előnyei vannak a
hidraulikus hengerrel történő hajtásnak:
• a hidraulikahengerrel való közvetlen hajtás szerkezetében egyszerű és
könnyen beszerelhető;
• a forgómozgás egyenes vonalú mozgássá történő átalakításának hiánya
miatt jó hatásfok;
• a henger által kifejtett erő a löket kezdetétől a végéig állandó;
• a beömlő térfogatáramtól és felülettől függő dugattyúsebesség is állan-
dó a teljes lökethossz alatt;
• felépítéstől függően a henger nyomó, vagy húzó erő átadására alkal-
mas;
• a hidraulika hengerek méretezése lehetővé teszi nagy teljesítményű, kis
beépítési mérettel rendelkező hajtások megvalósítását.
5.5.1. Csoportosításuk működésük szerint:
• egyszeres működésű hidraulika hengerek,

• kettősműködésű hidraulika hengerek.
Egyszeres működésű hengerek:
1. Búvárdugattyús henger:
5.22. ábra

Működése:
Csak az egyik irányban képesek erőkifejtésre. A dugattyú visszaállítása csak
rugó, a dugattyú önsúlya, vagy külső erőhatás segítségével történhet. Az
egyszeres működésű hengernek csak egy hatásos felülete van.
Alkalmazás: olyan helyeken, ahol egy határozott irányú erő a dugattyú
kiindulási helyzetébe való biztos visszaállítást tesz lehetővé, pl. alsó du-
gattyús présekben, emelőszerkezetekben.
2. Rugós visszaállítású hengerek:
5.23. ábra
Alkalmazás: ahol egyik irányban van szükség nagy erőre. Mivel a rugó csak
korlátozott nagyságú erőt képes kifejteni és csak kis lökethossz esetén
használható, ezért főleg kis hengerekben fordul elő. Készüléktervezésben
feszítőhengerként, vagy szerelőszerszámként alkalmazzuk.
Kettős működésű hengerek:
Két ellentétes hatásos felülettel rendelkeznek; a hatásos felületek vagy
azonosak, vagy különböző nagyságúak. Ezeket két egymástól független
vezetékcsatlakozóval látják el. Az „A” vagy „B” csatlakozón belépő nyo-
móközeg segítségével a dugattyú mindkét irányban képes nyomó - és hú-
zóerő átadására. Ezt a hengertípust majdnem minden területen alkalmaz-
zák.
Csoportosításuk:
• differenciál hengerek;
• mindkét irányban azonosan működő hengerek.
Differenciál hengerek:
1. Egyoldali dugattyúrúddal (5.24. ábra):

5.24. ábra
A differenciál hengereknek olyan dugattyújuk van, amelyet egy kisebb

átmérőjű dugattyúrúdhoz rögzítettek, amely egyik irányban nyúlik ki a
hengerből.
A „differenciálhenger” elnevezés a hatásos felületek különböző nagy-
ságára vezethető vissza. A dugattyú- és gyűrűfelület arányát nevezik ϕ
tényezőnek. Abban az esetben, ha a dugattyú a hengerből kifelé halad a
munkahenger hosszúsága növekszik. Ezért az ilyen irányú mozgást pozitív
mozgásnak, azt a hengerteret melybe folyadékot vezetve ez következik be,
pozitív hengertérnek nevezzük. (Ez jelenleg a bal-oldali hengertér.)
Ellentétes – hengerbe való járás – irányát és hengerterét negatívnak
hívjuk.
A maximális átvihető erő kitoláskor a dugattyúfelülettől, behúzáskor a
gyűrűfelülettől és a maximálisan megengedhető üzemi nyomástól függ.
Azonos üzemi nyomás mellett a kitoló erő a ϕ tényezővel nagyobb a behú-
zó erőnél. A megtöltendő terek a löketnek megfelelően hosszúkban azono-
sak, de a dugattyú- és a gyűrűfelület különbözősége miatt térfogatukban
különböznek. Emiatt a löketsebesség a felülettel fordítottan arányos:
nagy felület → lassú v=
Q
[m/s]
haladás AD
kis felület → gyors v=
Q
[m/s]
haladás AGy
Kimeneti löketnél az erő: FK = P * AD

Q
Kimeneti löketnél a sebesség: vK = [m/s]
AD
Bemeneti löketnél az erő: FB = p * AGY
Q
Kimeneti löketnél a sebesség: vB = [m/s]
AGY
FK > FB vK < vB

Mindkét irányban működő henger

1. Mindkét oldalon azonos átmérőjű dugattyúrúddal
5.25. ábra
A mindkét irányban azonosan működő henger olyan dugattyúval rendel-

kezik, amelynek két kisebb átmérőjű rúdja van, és ezekhez rögzítették. A
maximális átvihető erő mindkét mozgásirányban azonos nagyságú gyűrű-
felületektől és a maximálisan megengedhető üzemi nyomástól függ. Azo-
nos üzemi nyomás esetén mindkét mozgásirányban azonos nagyságú erők
hatnak. Mivel a felület és a lökethossz mindkét oldalon ugyanakkora,
ugyanaz érvényes a megtöltendő terekre is. Ebből következik, hogy a se-
besség is azonos mindkét irányban.
2. Különböző átmérőjű dugattyúrúddal
5.26. ábra
Az erők és a sebességek – a differenciálhengerekhez hasonlóan – a két

gyűrűfelület arányával (ϕ) viszonyulnak egymáshoz.
Az egyszeres és kettős működésű hidraulikahengerek különleges
fajtái
Előfordul, hogy a hagyományos egyszeres, vagy kettősműködésű hengere-
ket csak körülményesen, különleges kiegészítésekkel lehet alkalmazni.
Leggyakoribb eset: nagy lökethosszra van szükség rendkívül kis beépí-
tési méret mellett, ill. kis dugattyúátmérő mellett nagy erőket kell átvinni.

Az ilyen és ehhez hasonló körülmények egy sereg speciális henger megje-

lenéséhez vezettek, amelyek előállítása nehezebb és költségesebb.
1. Tandemhengerek (5.27. ábra):
5.27. ábra
A tandem - kettősműködésű hengerekben két hengert kapcsolnak össze

oly módon, hogy az egyik henger dugattyúrúdja a másik fenékrészén ke-
resztül annak dugattyúfelületére nyomódik. Az elrendezés következtében
összeadódnak a felületek és helytakarékos külső átmérővel, az üzemi
nyomás növelése nélkül nagy erők átvitelére nyílik lehetőség. Ezeknél a
hengereknél figyelembe kell venni a nagyobb beépítési hosszt.
2. Teleszkóphengerek
A beépítési méret az egymásba tolódó dugattyúrudak miatt az
összlökethossz és a fokozatok hányadosával plusz a munkalöket mérettel
(fenékvastagság, vezetékek hossza, tömítés vastagsága rögzítéssel) egyenlő.
Ez azt jelenti, hogy a beépítési hossz alig nagyobb egy fokozatnál. Egy
behúzott teleszkóphenger hossza általában a löket hosszának fele - negye-
de. A beépítési mérettől függően ezek a hengerek 2; - 3; - 4; - 5 fokozatos
kivitelben készülnek.
Csoportosításuk:
1. Egyszeres működésű teleszkóphengerek
2. Kettősműködésű teleszkóphengerek
Egyszeres működésű teleszkóphengerek

Ha a dugattyúkat az „A” vezetékcsat-lakozón

terheljük nyomással, egymás után toljuk ki azo-
kat. A nyomás a terhelés nagyságához és a hatá-
sos felülethez igazodik, ezért a legnagyobb hatá-
sos felülettel rendelkező dugattyú halad először
kifelé. Állandó nyomás és térfogatáram mellett a
kitolás nagy erővel és kis sebességgel kezdődik és
nagyon kis erővel, de nagy sebességgel végződik.
A löketerő megválasztásánál a legkisebb hatásos
dugattyúfelületet kell alapul venni. Az egyszeres
működésű teleszkóphengereknél a külső erő
(teher) által végzett behúzás sorrendje fordított.
Ez azt jelenti, hogy először a legkisebb felületű
dugattyú éri el a véghelyzetet.
5.28. ábra
Kettősműködésű teleszkóphengerek
Működése:
A kettősműködésű teleszkóphengereknél a
kitolás fázisa az egyszeres működésű teleszkóp-
hengerével azonos módon történik. A behúzási
sorrend (az egyes fokozatok behúzási sorrendje)
a gyűrűfelület nagyságához és a külső terheléshez
igazodik.
Ha a dugattyút a „B” vezetékcsatlakozón
terheljük nyomással, a legnagyobb gyűrűfelülettel
rendelkező dugattyú éri el először a véghelyzete.
(A kettősműködésű teleszkóphengereket mind-
két irányban azonosan működő teleszkóphen-
gerként is kivitelezhetik. Ennél a változatnál a
különböző fokozatok egy időben mozognak
befelé, illetve kifelé.)
5.29. ábra

Lőket végi csillapítás

A munkahenger dugattyúja – mozgás közben – a hengercsőben nagy se-
bességre tehet szert. A hengerfedélre ilyen sebességgel ütközve – s közben
még a teher is növeli a mozgási energiát – a dugattyú felverődne, vagy
rosszabb esetben a dugattyúrúdról leszakadna.
Ezért, mielőtt a dugattyú felütközése bekövetkezik, csökkentsük a se-
bességét annyira, hogy az ütközés következtében felszabaduló energia ne
károsítsa a hengert és a dugattyút.
5.30. ábra
A fékezést a hengerfedélbe épített fojtó-visszacsapó szeleppel oldjuk meg.

A dugattyú közeledik a hengerfedélhez (5.30. ábra). Az átömlési kereszt-
metszetet a dugattyúrúdon lévő hengeres váll zárja. A fedélbe beépített
visszacsapó-szelep szintén zárt. Folyadék csak az állítható fojtószelepen
keresztül képes a dugattyú negatív hengerteréből távozni. A fojtószelep
mindenkori beállításával meg tudjuk határozni az ütközés sebességét.
Miért van beépítve a visszacsapó-szelep? Indítsuk a dugattyút negatív
irányba! Ekkor a folyadékáram nyitja a visszacsapó-szelepet, azon nagy
mennyiségben áramlik át és a dugattyú gyorsan indul. Amennyiben ez a
szelep nem lenne beépítve, a dugattyú löketének kezdetén lassan mozogna
– csak a fojtáson keresztül kap folyadékot – majd, ha a hengeres váll a
hengerfedél furatából kilépett, sebessége ugrásszerűen megnövekedne.
5.6. Szelepek
A hidraulikus berendezésekben a szivattyú és a fogyasztó között az ener-
giaátvitel megfelelő csővezetékekben történik. Ahhoz, hogy a fogyasztó a
megfelelő értékeket (erő, forgatónyomaték, fordulatszám, forgásirány)
létre tudja hozni, és a berendezésekben ezek tartósan fennmaradjanak az

üzemi feltételek mellett, a csővezetékekbe energiavezérlő elemeket, szele-

peket építenek be. Minden szelep egy ellenállást hoz létre. A szelepeket
különböző szempontok szerint csoportosítják:
• felépítés
• építési mód
• működtetés módja
Feladatuk szerint:
• nyomásirányító szelepek
• útszelepek
• zárószelepek
• áramirányító szelepek.
Építési mód szerint:
• Tolattyús szelepek
A szennyezett hidraulikaolajból kis szilárd részecskék kerülhetnek a to-
lattyú és a furat közé. Hatásuk olyan, mint a dörzspapíré, és megnöve-
lik a furatot, aminek résolaj-növekedés a következménye.
• Ülékes szelepek
A szelep vezérlő éleit az olajáram megtisztítja a szennyező részecskék-
től, ezért az ülékes szelepek relatívan szennyeződés érzéketlenek. Ha
mégis egy kis piszokdarab kerül az ülékre, akkor a szelep nem zár tö-
kéletesen. Ez kavitációt okoz.
• Elzáró szelepek
A hidraulikus rendszerekben az elzárószelepeknek az a feladatuk, hogy
egy térfogatáramot főként egy irányban lezárják, ellenkező irányban
pedig szabad áramlást tegyenek lehetővé. Ezeket visszacsapószelepek-
nek is nevezik.
Az elzárószelepeket ülékes kivitelben készítik, és ennek megfelelően
szivárgásmentesen zárnak. Záróelemként golyót, lapot, kúpot, vagy
lágy tömítéssel ellátott kúpot alkalmaznak.
• Elzáróelemek:
• egyszerű visszacsapószelepek,
• vezérelt (hidraulikusan nyitható) visszacsapószelepek.

5.6.1. Zárószelepek
Rúgóterhelésű visszacsapószelep
5.31. ábra
A zárókúpra a (p1) nyomás hat, ez a kúpot felemeli az ülékről, az átfolyás

szabad lesz, ha a szelep nem rugóterhelésű. Emellett le kell győzni a p2
ellennyomást. Mivel az ábrán lévő szelep rugóterhelésű, a p2 ellennyomás
mellett a rugóerő is hat a zárókúpra, az átfolyás akkor jön létre, ha a p1
nyomás nagyobb, mint a p2 + a rugóerőből származó nyomás.

5.6.2. Útszelepek
Az útszelepek olyan hidraulikus elemek, amelyek a hidraulikus berende-
zésben a folyadékátfolyás útját megváltoztatják, nyitják, vagy zárják. Ezzel
vezérelhető a munkavégző elem mozgásiránya és megállítása. Az útszele-
pek ábrázolása a DIN ISO 1219 történik. Az útszelepek jelölésére érvé-
nyes:
• Minden egyes helyzet egy – egy négyzetben van ábrázolva.
• Az irányok, az átfolyási utak jelölése nyíllal történik.
• A zárt csatlakozások jelölése keresztirányú vonalkával.
• A résolaj csatlakozások ábrázolása szaggatott vonallal, és jelölésük is
különbözik a vezérlő csatlakozásokétól. (L).
• Működési helyzetek jelölése egyesével, általában balról jobbra a, b,.. és
a háromállású szelepeknél az alaphelyzet 0, (nem szabványos), balról
jobbra 1, 2 (az alaphelyzet itt is 0).
• Az útváltóval az indítást, a megállást, valamint a munkafolyadék folyás-
irányát vezéreljük, és ezzel végeredményben a fogyasztó (henger, vagy
hidromotor) mozgás-irányát, vagy megállási helyzeteit határozzuk meg.
• Az útváltók megjelölése a munkaági csatlakozó nyílások száma (a ve-
zérlő csatlakozásokat nem számítva) és a működési helyzetek száma
szerint történik. Így az olyan szelepet, amelynek 4 munkaági csatlakozó
nyílása és 3 működési helyzete van, 4/3–as (négyutas, háromállású) út-
váltónak nevezünk (5.32.c) ábra).
a) b) c)
5.32. ábra
P: nyomóági csatlakozás (szivattyúcsatlakozás)

T: tartálycsatlakozás
A, B: fogyasztócsatlakozások

Nyugalmi helyzetnek (alaphelyzetnek) azt az állapotot nevezzük, amikor a

mozgó alkatrészeket valamilyen erő (pl. rugó) egy meghatározott helyzet-
ben rögzíti.
Az útváltók típusai:
Felépítésüket és működésüket tekintve három különböző típusú útváltó
típus létezik:
• tolattyús útváltó
• ülékes útváltó
• forgótolattyús útváltó
Tolattyús útváltók
A tolattyús útváltók olyan szelepek, amelyek ház-
furatában egy mozgatható tolattyú helyezkedik el.
A házba a vezérelni kívánt utak számának megfe-
lelően 2, vagy több gyűrűcsatornát esztergálnak,
melyek koncentrikusan, vagy excentrikusan he-
lyezkednek el egy furat körül, ezáltal a házban a
vezérlődugattyú éleivel együtt működő
vezérlőélek alakulnak ki.
A tolattyút illesztési játékkal kell beépíteni,
aminek következménye az állandó résáram, ami
térfogatveszteséget okoz a szelepnél. Azért, hogy
a tolattyú ne szoruljon a ház falának, palástfelüle-
tén körbefutó hornyokat készítenek.
A tolattyú eltolásakor csak folyadéksúrlódás
lép fel.
5.33. ábra

Ülékes útváltók
Az ülékes útváltók olyan útváltók, amelyek ház-

furatában (furataiban) egy, vagy több alakzáróan
beillesztett ülékdugattyú (golyó, kúp, vagy tányér
alakú) van mozgathatóan elhelyezve. A növekvő
munkanyomás ennél a típusnál fokozza a tömí-
tettséget.
5.34. ábra
Forgótolattyús útváltó
A forgótolattyús szelep egy, vagy több tolattyúból

áll, melyek egy hengeres furatban forognak.
5.35. ábra
Ezek közül a tolattyús útváltókat használják a leggyakrabban, számos elő-

nyük miatt, például:
• egyszerű felépítés,
• jó nyomáskiegyenlítés, ezért a működtetésükhöz szükséges erő csekély,
• nagy kapcsolási teljesítmény
• alacsony veszteségek,
• a vezérlőfunkciók sokrétűsége.
Tolattyús útszelepek (alakzáró szelepek)
Előnyei:
• egyszerű felépítés,
• jó nyomáskiegyenlítés, ezért a működéshez szükséges erő csekély,

• nagy kapcsolási teljesítmény,

• alacsony veszteségek,
• a vezérlőfunkció sokrétű.
Útszelepeknél a csatlakozások és a működési helyzetek száma szerint
megkülönböztetünk (jelölése a működtetési mód elhagyásával):
2/2 - útszelep
alaphelyzet:
„zárt” (P-A)
alaphelyzet:
„nyitott” (P-A)
3/2 - útszelep
alaphelyzet:
„zárt” (P, T-A)
alaphelyzet:
„nyitott” (P-A, T)
4/2 - útszelep
alaphelyzet:
„átfolyás” (P-B, A-T)

4/3 - útszelep
középhelyzet:
„zárt” (P, A, B, T)
középhelyzet:
„szivattyú körforgás” (P-T, A, B)
„H” középhelyzet:
(P-A-B-T)
középhelyzet:
„munkavezeték tehermentesítve”
(P, A-B-T)
középhelyzet:
„átáramlás” (P-A-B, T)
5.37. ábra
3/2 – útszelep
A 3/2-es útszelepnek egy munkacsatlakozója (A), egy nyomóági csatlako-
zója (P) és egy tartálycsatlakozója (T) van. A szelep a térfogatáramot a
következő módon vezérli:
5.38. ábra

→ nyugalmi helyzet: P zárt és A a T felé nyitva;

→ működtetett helyzet: T felé az átfolyás zárt, átfolyás P-től A felé.
Alkalmazása:
• egyszeres működésű munkahenger vezérlése:
• megkerülő ág alkalmazása:
4/2 – útszelep
A 4/2-es útszelepeknek két munkacsatlakozója (A, B), egy nyomóági (P)
és egy tartálycsatlakozója (T) van:
→ nyugalmi helyzet: P-től B felé és A–tól T felé nyitott;
→ működtetett helyzet: P-től A felé és B-től T felé nyitott.
4/2-es útszelep három vezérlőtolattyúval
5.39. ábra
Kettősműködésű munkahenger vezérlése:

(a baloldalon a kapcsolási, a jobb oldalon a metszeti rajz)
5.40. ábra

A 4/2–es útszelepeket készítik két vezérlőtolattyúval is. Ezeknek a szele-

peknek nincs szükségük résolajcsatlakozásra. Ennél a kivitelnél figyelembe
kell venni, hogy a T tartálycsatlakozó és az A és B munkacsatlakozók ki-
vezetése a szelep zárófedelén keresztül történik.
A szelepek kiválasztásánál jelentősége van a közbenső helyzetnek,
ezért adják meg ezeket a részletes jelképben. Mivel itt nem tényleges mű-
ködési helyzetről van szó – átkapcsolási túlfedés, ezért a jelölés véko-
nyabb, szaggatott vonallal történik.
1. pozitív átkapcsolási túlfedés:
Pozitív túlfedés: A tolattyú vezérlőélének szélessége nagyobb, mint a

vezérelt csatornáé. Biztos zárt helyzetet valósít meg, tehát a fogyasztó
bármilyen helyzetben megállítható. A tolattyú átváltásakor - nyitás, vagy
zárás - erős folyadéklökések jelentkeznek..
A pozitív átkapcsolási túlfedés jellemzői:
• nincsenek véletlenszerű mozgások,
• nyomáscsúcsok alakulnak ki.
2. negatív átkapcsolási túlfedés:
Negatív túlfedés: A tolattyú vezérlő élének szélessége kisebb, mint a

vezérelt csatornáé. Nem hoz létre zárt helyzetet. Ez ok miatt a fogyasztó
mozgása ekkor ellenőrizhetetlen. (Amennyiben a munkahenger dugattyú-
jára erő hat, úgy annak irányába elmozdul.). Úszóhelyzetet, vagy teher-
mentesítést biztosít.
A tolattyú átváltásakor nem jelentkeznek erős folyadéklökések. Kap-
csolása lágy.
A negatív átkapcsolási túlfedés jellemzői:
• lágy átkapcsolás (egy pillanatra minden összenyit)
• nincs dinamikus rángatás

A 4/2-es útszelepek alkalmazási lehetőségei:

• bal- és jobbfordulatú motorok vezérlése;
• két hidraulikus kör vezérlése
• kettősműködésű hengerek vezérlése.
Nulla túlfedés: A tolattyú vezérlő élének szélessége megegyezik a vezé-
relt csatornáéval. Ezt a megoldást a szokásos hidraulikában nem alkalmaz-
zuk.
Felhasználási területe elsősorban a szabályozástechnika. (Szervo-szelepek.)
Ülékes útszelepek (erőzáró szelepek)
2/2-útszelep
Jelképes jelölés:
Az ülékes szelepeket gyakran ábrázolják úgy, hogy a jelölésbe berajzolják

az üléket (nem szabványos). Ez a szelep is létezik olyan alaphelyzettel,
ahol az út P-től A felé nyitott.
3/2-útszelep
→ alaphelyzet: P-től A felé nyitott, a T csatlakozás zárt.

A-tól T felé az összeköttetés nyitott, a P
→ alaphelyzet: csatlakozás el van zárva, a rugó rányomja
a golyót az ülékre.
a jobb oldali golyó eltávolodik az ülékről,
→ működtetett a bal oldali golyó rányomódik az ülékre.
helyzet:
4/2-útszelep
Az ülékes kivitelű 4/2-útszelepek költségesek, mert azokat két 3/2-
útszelepből építik össze.

Forgótolattyús útváltók
A hidraulika kezdeti időszakában 70 bar üzemi nyomásig gyakrabban al-
kalmaztak forgótolattyúkat. A nagyobb üzemi nyomást megcélzó fejlődés
ezt a típust egyre inkább elhanyagolta, mivel a nem tökéletes nyomáski-
egyenlítés miatt a működtetéshez túl nagy erők szükségesek.
5.6.3. Nyomásirányító szelepek
A nyomásirányító szelepek feladata, hogy a hidraulikus berendezésben,
vagy annak egy részében a nyomást vezéreljék és szabályozzák.
Megkülönböztetünk:
• Nyomáshatároló szelepeket: ezekkel állítják be és korlátozzák egy be-
rendezés nyomását.
• Nyomáscsökkentő szelepek: ezek redukálják változó bemeneti nyo-
másnál a kimeneti nyomást.
5.41. ábra
A nyomáshatároló szelepek ülékes, vagy tolattyús kivitelben készülnek.

Nyugalmi helyzetben egy nyomórugó egy tömítő elemet a bemeneti csat-
lakozóhoz nyom, vagy egy tolattyút tol a tartálycsatlakozó nyíláshoz.
A nyomáshatároló szelepek működési elve:

A bemeneti nyomás (p) a szelep mozgó elemének felületére hat és létre

hozza az F = p1 * A1 erőt. Azt a rugóerőt, amivel a rugó a szelep mozgó
elemét az ülékhez nyomja, állítani lehet.
Ha nő az erő a rugóerő ellenében, amelyet a bemeneti nyomás hoz lét-
re, akkor a szelep nyitni kezd. Ekkor az átáramló folyadékmennyiség egy
része a tartályba folyik. Ha a bemenő nyomás tovább nő, akkor a szelep
oly mértékig nyit, hogy a szivattyú teljes szállítási mennyisége a tartályba
folyik.
Nyomáscsökkentő szelepek: Ezeket csak akkor alkalmazzák, ha egy be-
rendezésben különböző nyomások szükségesek.
5.6.4. Áramlásirányító szelepek
Az áramlásirányító szelepeket azért alkalmazzák, hogy egy henger sebessé-
gét, vagy egy motor fordulatszámát csökkenteni lehessen. Mivel mind a
sebesség, mind a fordulatszám a térfogatáramtól függ, ezért ezt kell csök-
kenteni. Az állandó térfogatáramú szivattyúk mindig egyformanagyságú
mennyiséget szállítanak. A munkavégző elemre jutó térfogatáram csök-
kentése a következő elv szerint történik:
Az áramirányító szelepben az átfolyási keresztmetszet csökkentése a
szelep előtt nyomásnövekedést okoz. Ez a nyomás kinyitja a nyomáshatá-
roló szelepet, és így létre jön a térfogatáram megosztása. A térfogatáram
megosztása lehetővé teszi, hogy a fordulatszámhoz, ill. a sebességhez
szükséges mennyiség jusson a munkavégző elemhez, a felesleges mennyi-
séget pedig a határoló szelep elvezeti. A felesleges térfogatáram nagy
nyomáson folyik a határolón keresztül, ezért nagy az energiaveszteség.
Azért, hogy az energiával takarékoskodjunk, változtatható munkatérfogatú
szivattyúkat lehet alkalmazni, ekkor a nyomásnövekedés a szivattyú állító-
egységére hat.
Az áramirányító szelepeket vezérlő és szabályozófunkciójuknak megfe-
lelően felosztják:
• terhelésfüggőkre;
• terhelés függetlenekre.

5.42. ábra
A fojtószelepek lehetnek viszkozitásra érzékenyek és érzéketlenek.

A fojtó és szűkítő (blende) szelepek átfolyási ellenállást jelentenek. Ez
az ellenállás függ az átfolyási keresztmetszettől és annak geometriai alakjá-
tól, valamint a munkafolyadék viszkozitásától. Az átfolyási ellenálláson
átáramláskor a súrlódás és az áramlási sebesség növekedése miatt nyomás-
csökkenés lép fel. A nyomásesés azon része, amelyik a súrlódásból kelet-
kezik, a szűkítő-geometriával erősen csökkenthető. A szűkítő alkalmazásá-
val akkor tudjuk elérni a kívánt ellenállást, ha az áramlási sebesség növelé-
sével turbulenciát hozunk létre (kisebb keresztmetszet, mint az alkalmas
fojtónál). Ekkor a szűkítő ellenállását a turbulencia határozza meg, és elér-
tük a viszkozitástól való függetlenséget. Ott, ahol hőmérséklet és viszkozi-
tás függetlenség szükséges, szűkítős (blendés) szelepeket alkalmaznak,
mint például az átfolyásmérő készülékeknél.
Sok vezérlésnél meghatározott értékű nyomásesés szükséges, ezeknél
fojtószelepeket alkalmazunk.
A fojtó és szűkítő szelepek egy nyomáshatároló szeleppel együtt vezér-
lik a térfogatáramot.
A szelepek előtt a szelep ellenállása miatt nyomás lép fel, a határoló ki-
nyit, ha a fojtószelep ellenállása nagyobb lesz, mint a beállított nyitási
nyomás. Ekkor létrejön az áramlás megosztása. A szivattyú szállítási áram-
lásának egy része a fogyasztóhoz folyik, a többi rész nagy nyomáson a
határolón keresztül távozik (nagy teljesítményveszteség). A fojtási helyen
átfolyó részáram a Δp nyomáskülönbségtől függ. A Δp és a Qfelhaszn. közötti
összefüggés:
Δp ~ Q2felhaszn.

A beömlési nyomást a szelepnél a határoló állandó értéken tartja. A fel-

használó rész terhelésváltozása a Δp nyomáskülönbséget megváltoztatja,
ennek következménye, hogy a fogyasztó felé folyó térfogatáram változik,
azaz: a fojtószelepek terhelés függőek, ezek tehát nem alkalmasak állandó
térfogatáram beállítására változó terhelés esetén.
Állítható fojtók
Az állítható fojtók kritériumai:
• ellenállás létrehozása;
• változatlan ellenállás a folyadék változó hőmérsékleténél, azaz viszko-
zitás függetlenség;
• finombeállíthatóság: a fojtó beállíthatósága többek között függ a ke-
resztmetszet felület és a felület kerületének arányától;
• kedvező költségű beépítési mód.
Az állítható fojtók a különböző konstrukciós elvei az egyes kritériumok-
nak különféleképpen felelnek meg:
Fojtó – visszacsapószelep
A fojtó – visszacsapószelep, amelynél a fojtás csak az egyik irányban hatá-
sos, a fojtószelep és a visszacsapószelep kombinációja. A fojtószelep ter-
helés-függően vezérli egyik irányban a térfogatáramot. Az ellentétes irány-
ban a teljes keresztmetszet nyitott, ezért a visszameneti löket mozgása a
szivattyú teljes szállítási mennyiségével történhet. Ezt teszi lehetővé a fojtó
– visszacsapó-szelep.
Működése a következő:
A folyadékáram az A – B átfolyási irányban
fojtott. A fojtószelephez hasonlóan az áramlás
megosztása jön létre. A munkavégző elemre
jutó térfogatáram csökken, és ennek megfele-
lően csökken a sebesség is.
Az ellenkező irányban B – A nincs fojtás, mi-
vel a visszacsapószelep záróeleme a
szelepülékről felemelkedik, és így a teljes átfo-
lyási keresztmetszetet szabaddá teszi.
Állítható fojtó – viszsacsapószeleppel a fojtás
csökkenthető, vagy növelhető.
5.43. ábra

Áramállandósító szelep
A fojtószelepnél leírtak szerint összefüggés áll fenn a nyomásesés Δp és a
térfogatáram között: Δp ~ Q2.
Változó terhelésnél a fogyasztóhoz jutó állandósult térfogatáramhoz
tehát az szükséges, hogy a Δp nyomáscsökkenés a fojtási helyen állandó
legyen. Az áramállandósító szelepbe egy kívánt térfogatáramot megválasz-
tó – beállítófojtó (2) és egy nyomáskülönbség állandósító szelep (1) van
beépítve (ez utóbbi nyomásmérleg feladatot lát el). A nyomáskülönbség
állandósító a beállítófojtó be- és kimeneti között a nyomásesést állandó
értéken tartja, így az átfolyás mennyisége a terhelésváltozástól független.
Az áramállandósító a határoló szeleppel együtt hozza létre a folyadékáram
megosztását.
5.44. ábra
A nyomáskülönbség állandósítót (1) a beállító-fojtó (2) elé, vagy mögé is

be lehet építeni.
A szelep nyugalmi állásban nyitott. Ha a folyadék átjárja, akkor a beállí-
tó-fojtó előtt p1 bemenő nyomás jön létre. A beállító-fojtónál a Δp nyo-
másesés keletkezik, azaz: p2 < p1. Azért, hogy a nyomáskülönbség állan-
dósító egyensúlyban maradjon, az F2 oldalra rugót kell beépíteni. Ez a
rugó hozza létre a konstans nyomáskülönbséget a beállító-fojtón keresztül.
Ha a fogyasztó terhelésnövekedése a szelep kimenetére jut, akkor a nyo-
máskülönbség állandósító annyival csökkenti az ellenállást, amennyivel a
terhelés nőtt.

Gépipari automatizálás PLC programozás
6. PLC programozás
6.1. Alapfogalmak
A PLC a programozható vezérlők egy különleges típusa. Az angol nyelvű
szakirodalomban „programozható logikai vezérlő”, a német nyelvű szak-
irodalomban „tárolt programú vezérlő” néven ismert.
A „PLC” betűszó értelmezése:
• magyarul PLV = Programozható Logikai Vezérlő
• angolul PLC = Programmable Logic Controller
• németül SPS = Speicherprogrammierbare Steuerung
Az egyes rövidítéseknek főbb jellemzői:
• a programmal történő működtetés gyors és rugalmas változtatási lehe-
tőséget biztosít.
• A programbevitel történhet a vezérlőn elhelyezett nyomógombokkal, a
vezérlő programozó készülékével vagy számítógéppel.
• a „logikai” szó azt jelenti, hogy a programban megadott bemeneti és
kimeneti jelek között logikai kapcsolat van. Ezek a programban adha-
tók meg
• a „vezérlő” olyan mikroszámítógépnek tekinthető, amelynek bemeneti
egysége általában jeladóktól fogad jeleket (a rendszer „szeme”), a jele-
ket a programban értelmezett kapcsolatok/műveletek szerint feldol-
gozza és a kimeneti egysége végrehajtó elemeket működtet (a rendszer
„keze”).
A PLC-k jellemző egységei (6.1. ábra):
6.1. ábra

A PLC-k bemeneti egysége általában a PLC nyomógomboktól, kapcsolók-

tól vagy érzékelőktől kap jelet.
A kimeneti egységhez csatlakoztatható jelzőlámpa, mágnes, villamos
motor stb. (6.2. ábra)
6.2. ábra
A PLC-ben a jeltovábbítás potenciálmentesen optocsatolóval (galvanikus

elválasztás) történik.
A PLC-k kialakítási módja:
• Kompakt készülékek: a főbb egységek közös házba építettek, állandó szá-
mú be-és kimenettel rendelkeznek. Bővítésük további készülékekkel lehet-
séges, de ezek nem tartalmaznak központi egységet. Tipikus PLC típusok:
OMRON, KLÖCKNER MOELLER, TELEMECANIQUE, FESTO.
• Moduláris készülékek: az egységek elemenként választhatók és bővít-
hetők. Felfogó sínen rögzíthetők, az egységek közötti kommunikációt

szalagkábel vagy belső BUSZ biztosítja. Tipikus a SIEMENS

SIMATIC S5 és S7 PLC sorozat (6.3. a–b) ábra).
6.3. a) ábra 6.3. b) ábra
Az utóbbi időben néhány ismert, PLC-ket gyártó cég kompakt kivitelű,

egyszerűen programozható logikai kapcsoló / vezérlőmodulokat fejlesztett
ki. Ezek a készülékek kisebb vezérlési feladatok megoldására alkalmasak,
tartalmaznak időzítő és számláló funkciókat is. Programozásuk a készülék
nyomógombjaival vagy PC-vel lehetséges. Ismert készüléktípusok (6.4.
ábra):
• LOGO (Siemens)
• ZELIO Logic (Telemecanique)
• EASY (Klöckner Moeller)
• ZEN (Omron)
6.4. ábra
A PLC-k főbb műszaki jellemzői:

• a be / kimenetek száma: pl. 6/4 8/8 12/8
• a tápfeszültség: 24V DC / 220 V AC
• a kimenetek típusa és terhelhetősége:
félvezetős: 100-500 mA relés: 5-10 A triac: 10 A felett

A PLC-k alkalmazásának jellemzői:

Előnyök
• a vezérlő kis mérete és helyigénye
• a vezérlőszekrény többi eleméhez formailag is illeszkedik
• lényegesen kevesebb a huzalozási munka
• programozása egyszerű, áttekinthető, a berendezés működése prog-
rammódosítással esetenként szerelés nélkül is változtatható
• könnyű üzembe helyezés és hibakeresés
• programírás és futtatás szakaszosan is végezhető, a program és a be-
rendezés működése szimulációval tesztelhető
• rendkívül megbízható, hosszú élettartamú
• széles felhasználási terület
Hátrányok
• a vezérlő és a program viszonylag drága
6.2. Programozási ismeretek

A gyártó cégek vezérlőikhez ún. fejlesztő programokat (a vezérlő „operá-
ciós rendszere”) dolgoztak ki, amelyekkel adott vezérlési feladat megoldá-
sára munkaprogramok készíthetők. A programok közvetlenül egymásba
nem konvertálhatók, de a grafikus kezelőfelületek és a lefutásuk nagyon
hasonló. A PC-ken a régebbiek DOS, az újabbak Windows alatt használ-
hatók.
A programok megjelenítése a képernyőn, egyben a programírás jel-
készlete lehet (kiemelve a gyakoribb szakmai szóhasználattal német, záró-
jelben angol betűszavakkal) (6.5. és 6.6. ábra):
• KOP (LAD): Kontaktplan = (Ladder Diagram) = áramútterves
• AWL (STL): Anweisungsliste = (Statement List) = utasításlistás
• FUP (CSF): Funktionsplan = funkcionális jelekkel
• Graphcet: = folyamatábrás

A fenti ábrákon a címzések a SIEMENS S5 vezérlő német nyelvű

programjának megfelelőek.
ÉS kapcsolat VAGY kapcsolat
6.5. ábra 6.6. ábra
A be- és kimeneti jeleket (változókat), a belső változókat (merkerek), va-

lamint az időzítőket, számlálókat címezni kell.
A címzés ún. műveleti elem, amely jellemző betűből (operandus/vál-
tozó) és számból (paraméter) áll. A betűk ún. mnemok, amelyek a művele-
ti szavak jellemző első betűi.
A számok byte/bit címek (6.7. ábra).
6.7. ábra

Műveletek és jelük
Jele Jele
Műveleti elem
(német) (angol)
Bemenet E (= Eingang) I (=Input)
O / Q =(Out-
Kimenet A (= Ausgang)
put/Quit)
Merker
M (= Merker) F (= Flag)
(belső változó)
Állandó K (=Konstans) K (=Konstans)
Időtag T (= Timer) T (= Timer)
Számláló Z (= Zahler) C (= Count)
Program egység P P
Hálózat NW (= Netzwerk) NW (= Network)
Működési egység F F
Bitműveletek:
Művelet Jele (német) Jele (angol)
Logikai összeadás O (= Oder) O (= Or)
Logikai szorzás U (= Und) A (= And)
Logikai tagadás N (= Nicht) N (= No)
Betöltés L (= Laden) L (= Load)
NOP (= Nicht NOP (= No
Nullművelet
Operandus) Operandus)
Hozzárendelés
= =
kimenethez
A munkaprogramok ún. lépésprogramok. A programszerkezet legfonto-
sabb szabályai:
• a programozandó folyamatot lépésekre kell bontani (gyakori szóhasz-
nálat a lépésekre „hálózat” is).
• a lépéseknek sorszámot és nevet kell adni (Megjegyzés: a „név” prog-
ramonként változó! pl. Step, Schritt, Netzwerk, Network, Rung,
Segment).

• programfutás a lépések sorrendjében történik, kivéve, ha valamelyik

lépésben egy későbbi lépésre ún. ugró utasítást adunk.
• minden lépés elején általában feltételeket adhatunk meg logikai kap-
csolatokkal: leggyakoribb az ÉS, VAGY, NEM).
• a lépések második részében végrehajtó utasítások adhatók: leggyako-
ribb a kimenet(ek)be-/kikapcsolása, idő vagy számláló tag indítása.
• a ciklikus ismétlődés érdekében a program végét jelző szó vagy rövidí-
tése szükséges pl. End, PE (Programmend), BE (Bausteinende).
A fenti szabályok általános érvényűek. Eltérés a gyártók programjai szerint
előfordulnak. A programírás szintaktikai („nyelvhelyességi”) szabályai
szintén program függőek, amelyek a programok kezelési utasításaiból vagy
a „Help”-ből megismerhetők.
A programok futása két elv szerint valósul meg:
• Lépésenként működő vezérlők: a program addig vár, amíg a bemeneti
feltételek nem teljesülnek. Ha ez megtörtént, működteti a programban
megadott kimeneteket, majd a következő lépés lesz aktuális. Ha vala-
melyik lépésben a bemeneti feltételek nem teljesülnek, ott a program
leáll.
• Ciklikus vezérlők: a rendszer „ms” ciklusidővel a bemeneti állapotot
állandóan lekérdezi. Ha az állapot változik, a bemeneti jelek aktualizá-
lódnak és a programozott műveletek elvégzése után a kívánt kimeneti
jelek létrejönnek.
A PLC-k bemeneti jeleit általában jeladók biztosítják, amelyek lehetnek:
• nyomógombok: csak működtetésükig adnak jelet;
• kapcsolók: állapotukat újabb működtetésig megtartják;
• érzékelők: többféle típus lehet;
• bemeneti jelként még használhatók merkerek, idő- és számláló tagok.
A kimeneti jelekkel sokféle végrehajtó elem működtethető (pl. lámpa,
mágnes, motor).
Ciklusidő: az az időtartam, ami alatt a processzor egyszer végigfut a prog-
ramon. Értéke a programtól és moduljaitól függően változó, „ms” nagy-
ságrendű.
Ciklusellenőrzési idő: a processzor (CPU) indítja el a program feldolgozása
előtt. A ciklusellenőrzési idő indítása után a CPU a bemenetek tárképét

betölti a rendszerterületre és az utasítások értelmében feldolgozza a jele-

ket. A kimeneti jelállapotok előbb egy átmeneti rendszertárolóba, az ún.
kimeneti tárképbe kerülnek, majd a ciklus végén jelennek meg kimenet-
ként.
A ciklusidő mindig kisebb legyen, mint a ciklusellenőrzési idő! Ellenkező

esetben a vezérlő STOP-ba áll. Egy ciklus alatt a kimeneti tárkép nem
változik, mert a processzor mindig egy ciklust az utolsó bemeneti tárkép
jelállapota szerint dolgoz fel.
PLC-s feladatok dokumentumai

A programozandó folyamat/rendszer működési leírása alapján a követke-
zőket kell elkészíteni:
1. A rendszer (pneumatikus, hidraulikus, elektromos) kapcsolási vázlata:
ebből ismerhetők fel az alkalmazott vezérlő (pl. útszelepek) és munka-
végző (pl. munkahengerek) elemek. Célszerű jelölni az érzékelők helyét
(6.8. ábra).
6.8. ábra
2. Út – lépés diagram: a munkavégző elemek (pl. hengerek, villamos mo-

torok) mozgási ciklusait ábrázolja. Célszerű jelölni a mozgásokat indító
érzékelőket (6.9. ábra).

6.9. ábra
3. Be- és kimeneti változók listája (gyakori a „hozzárendelési lista” kifeje-

zés is). Általános a táblázatos elrendezés. Mindig kell adni ún. abszolút
címzést a változóknak, mert ezeket „érti” a vezérlő CPU-ja. A címzések
gyártó/eszköz/program függőek.
A programozás és a rendszer kezelője érdekében célszerű szimbolikus
címzés és magyarázó megjegyzések („kommentár”) megadása. Ezt a
funkciót a programok kinyíló ablakban rendszerint fel is ajánlják.
Abszolút címzés Szimbolikus címzés Megjegyzés
E1 S1 „A” henger alaphelyze-
ti érzékelője
E2 S2 „A” henger első hely-
zeti érzékelője
..... ...... ........
A1 K1 vezérlés kikapcsoló
reléje
....... ...... .......
4. PLC huzalozási (bekötési) vázlata: a be- és kimenetek csatlakozási he-
lyeit mutatja (6.10. ábra).
6.10. ábra

5. Program: a programnak és a lépéseknek szintén adhatók nevek, meg-

jegyzések.
A programírás rendszerint „Editor”-ban történik. Ezt követi a szintaktikai
tesztelés, majd a PLC-be töltés. Áttöltéskor a vezérlő „STOP” üzemmód-
ba vált, amelyről típustól függően értesít vagy nem. A program aktivizálása
(„inicializálás”) a megfelelő kapcsoló RUN állapotában lehetséges!
6.3. Alapkapcsolások
A programok a legtöbb esetben ÉS, VAGY valamint NEM kapcsolatok-
ból állnak (6.11. a-b) ábra).
6.11. a) ábra 6.11. b) ábra
„ÉS - VAGY” logikai „VAGY-ÉS” kapcsolat

kapcsolat
AWL-ben a "VAGY" kapcsolatokat zárójelbe kell tenni, így a
program előbb a párhuzamos kapcsolatokat „értékeli” ki
(6.12. és 6.13. ábra).

6.12. ábra 6.13. ábra
A merkerek ún. belső változók/tárolók. „Megjegyeznek” programon belü-

li részműveleti eredményeket. Közvetlenül nem használhatók kimenet-
ként. A programban több alkalommal is felhasználhatók. Nagymértékben
megkönnyítik a PLC-k programozását (6.14. a–b) ábra).
6.14. b) ábra 6.14. a) ábra

Feladat: készítse el a következő áramútterv és AWL program alapján a

KOP és FUP tervet (6.15. ábra)!
6.15. ábra
Gyakran előfordul olyan eset, amikor valamelyik jeladó záró vagy nyitó
érintkezős, de a rendszer működése és a programozás során a záró helyett
nyitó, a nyitó helyett záró érintkező szükséges. Az érintkező típusa szoft-
veresen a programban „megváltoztatható”.
Feladat: A K1 relé kapjon jelet (húzzon be), ha az S1-et működtetjük, az

S2-t nem működtetjük. (Megjegyzés: a relé helyett alkalmazható pl. lámpa,
duda, mágnes)
A PLC csak a bemenetén megjelenő jelállapotot („0” vagy „1”) érzékeli. A

jel állapota független a létrehozó jeladó érintkezőjének (záró vagy nyitó)
típusától és állapotától (alaphelyzetű vagy működtetett) (6.16. ábra).

S1/S2 záró S1 záró, S2 nyitó S1/S2 nyitó
6.16. ábra
Öntartó kapcsolások programozása

Tartó kapcsolásokra – más néven jeltárolásra vagy jeltörlésre – gyakran
van szükség a rendszerek programozása során.
Két alapeset lehetséges (6.17. és 6.18. ábra):

Domináns „BE” = jeltároló/jelbeíró programrész
6.17. ábra
Domináns „KI” = jeltörlő programrész
6.18. ábra
A programrészekben látható „R – S” az ún. tartó/tároló tag. Másik válto-

zata az „S – R” tag. Az „S = Set” bemenetre adott „1” jel hatására a kime-
net állapota is „1” lesz. Ha az „R = Reset” bemenet lesz „1” szintű, a ki-
menet törlődik. Ha egyszerre kap mindkét bemenet „1” jelet, akkor az „S
– R” vagy „R – S” tárolótól függően mindig a másodiknak van meghatá-
rozó (domináns) szerepe.
Időzítés programozása
Az időzítések programozásának szintaktikai szabályai programonként vál-
tozók. Alapesetben késleltetett meghúzású vagy késleltetett elengedésű
lehet (6.19. és 6.20. ábra).
Mindegyik programban közös jellemzők:
• létre kell hozni szükség szerint egy vagy több időtagot;
• az időtagokat angol és német nyelven is „T”-vel jelölni és számozni kell;

• időértéket kell adni;

• az időzítés indítása valamelyik lépésben a programozandó folyamattól
függ;
• a következő lépésben feltételként le kell „kérdezni”, le telt-e az idő,
mert a program csak ezután fut tovább;
• ugyanaz az időtag a programban többször is felhasználható.
6.19. ábra
6.20. ábra
Számlálás programozása
A számlálás programozásának szintaktikai szabályai programonként válto-
zók. Alapesetben egy adott értéktől indulva előre (felfelé, inkrementáló”
vagy vissza (lefelé, dekrementáló) számláló lehet.

Mindegyik programban közös jellemzők:

• létre kell hozni szükség szerint egy (ritkán több) számlálótagot;
• az időtagokat angolul „C” és német nyelven „Z” –vel jelölni és szá-
mozni kell;
• kezdő értéket kell adni;
• a számlálás indítása célszerűen már az első lépések valamelyikében
történjen (pl. számlálás nélküli dugattyúmozgás ne legyen);
• a lépések valamelyikében le kell „kérdezni” a számlálótag aktuális érté-
ket.
A számláló művelettel együtt a program összehasonlítást is végez: az aktu-
ális számlált értéket összehasonlítja az adottal (kezdő vagy elérendő érték).
Ha azt eléri vagy attól indulva a „0”-t éri el, akkor a program a felépítésé-
től, „logikájától” függően fut tovább, ismétlődnek a mozgások vagy leáll.
6.21. ábra 6.22. ábra
6.4. A FEC típusú PLC programozása

A Széchenyi István Egyetem Közlekedési és Gépészmérnöki Intézetének
jól felszerelt irányítástechnikai laborjában FEC (Festo) vezérlők progra-

mozásával ismerkednek meg a hallgatók. Az előzőkben ismertetett általá-

nos programozási fogalmak erre a vezérlőre is használhatók.
A FEC fontosabb kezelő elemei (6.23. ábra):
1: csatlakozás 9 pólusú kommunikációs vezetékkel a PC soros

portjára
2: bővítő modul csatlakozása
3. RUN / STOP kapcsoló
4: potencióméter analóg rendszer programozásához
5: bemenetek 24 V-s tápellátása (+)
6: bemenetek csatlakozó dugaljak (0.0-0.11)
7: bemenetek 0 V-s tápellátása (-)
8: kimenetek csatlakozó dugaljak (0.0 – 0.7)
9: kimenetek 0 V-s tápellátása (-)
6.23. ábra
A FEC vezérlő főbb műszaki jellemzői:

• a tápellátás 24 V DC (programozás előtt a tápellátást biztosítani kell!);
• a bemenetek száma 12 db 24 V DC (+), galvanikusan leválasztott;
• a kimenetek száma 6 db tranzisztoros 24 V DC max. 0,4 A-ig terhelhe-
tő és 2 db 24 V DC relés 3 A-ig terhelhető.
Programozási jellemzők:
• a program a mellékelt CD-ről angol vagy német nyelven telepíthető;
• a vezérlő AWL-ben programozható;
• a programozás előtt először projektet kell létrehozni (Project__New).
A lenyíló ablakban ki kell választani a FEC Compact vezérlőt;

• a következő lépés egy új program nyitása (Program__New). Egy pro-

jekten belül több program is írható;
• a kinyíló ablakban a jobb egérgombbal ki kell választani ismét a FEC
vezérlőt és meg kell adni a be- és kimenetek címzési előtagját. A fel-
ajánlott „0”-kat el kell fogadni;
• a program ezután felkínálja a szerkesztő munkalapot és a parancsok
egérrel mozgatható parancsmezőjét;
• programíráskor a mező megfelelő parancsára klikkelve a szerkesztő
mezőn megjelenik;
• a program PLC-be töltésekor előzetes figyelmeztetés nélkül STOP
üzemmódba áll! (jelző LED narancssárga lesz), majd a STOP / RUN
kapcsoló csúszkájának váltásával lesz aktív a program (jelző LED
zöld).
6.5. Időzítés programozása

Az időzítési művelet(ek) időtag(ok)-al történik. Szintaktikai szabályát a
mintafeladat mutatja. Műveletei:
• a program első lépésében feltételek nélkül időváltozót / változókat és
időtartamot / tartamokat kell megadni;
• az időalap a FEC vezérlőknél 0,01 sec, amelyet nem kell megadni;
• az időtag(ok) elindítása („meghívása”) a programban a feladattól füg-
gően történik;
• a következő lépésben feltételként „le kell kérdezni”, letelt-e az idő?;
• egy programban több időzítés is alkalmazható;
• ugyanaz az időtag egy programban többször is „meghívható”.
Mintafeladat: Egy kettősműködésű hengert monostabil szelep vezérel. A

rendszer indítása egy nyomógombbal történik. A dugattyú egy kettőslöke-
tet végez. Az első véghelyzet elérése után 4 másodpercig vár, majd alap-
helyzetbe áll (6.27. ábra).
Angolul Németül
STEP 1 SCHRITT 1
THEN LOAD V400 DANN LADE K400
TO TP2 NACH TV2
STEP 5 SCHRITT 5

IF I0.0 WENN E0.0

THEN SET O0.1 DANN SETZE A0.1
STEP 10 SCHRITT 10
IF I0.1 WENN E0.1
THEN SET T2 DANN SETZE T2
STEP 15 SCHRITT 15
IF N T2 WENN N T2
THEN RESET O0.1 DANN RESET A0.1
STEP 20 SCHRITT 20
IF NOP WENN NOP
THEN JMP TO 1 DANN SP NACH 1
Az időzítés működése:
6.27. ábra
Feladat: Egy rendszerben kettősműködésű hengert bistabil szelep vezérel.

Az indítás 2 jeladó VAGY kapcsolatával történik, a leállítás egy kapcsoló-
val lehetséges. A dugattyú alaphelyzetét Reed-relé, az első helyzetét induk-
tív érzékelő ismeri fel. A dugattyú folyamatos (ún. alternáló) mozgást úgy
végezzen, hogy alaphelyzetében 5 másodpercig, első helyzetében 3 má-
sodpercig várjon. Elkészítendő:
• a változók listája táblázatosan,
• a program,
• az összeszerelt rendszer.

6.6. Számlálás programozása

A számlálás történhet adott értékig előre (inkrementáló), vagy adott érték-
től visszafelé (dekrementáló). Az előre számlálás szintaktikai szabályát a
mintafeladat mutatja.
A programozás lépései:
• a program első lépésében feltételek nélkül kell számlálási válto-
zót/változókat és értéket adni;
• a számlálási művelet (azaz a számláló változó aktivizálása) indítása már
a következő lépésben célszerű. Oka például, ha a program a második
lépésben egy henger szelepét bekapcsolja, a dugattyú első mozgását is
számlálni kell;
• a program valamelyik lépésében (ez a feladattól függ) valamilyen felté-
tellel/feltételekkel a számlálási változót léptetni kell (azaz aktuális érté-
két 1-el növelni vagy csökkenteni kell);
• az utolsó lépésben „le kell kérdezni” a számlálási változó értékét (azaz
elérte-e az első lépésben adott értéket?) és a ciklikus programfutás ér-
dekében a megfelelő lépésre kell hivatkozással „ugrani”.
Mintafeladat: Egy adagolóhenger dugattyúja 4 kettőslöketet végezzen,

majd álljon le. A hengert monostabil szelep vezérli. Az indítás egy nyomó-
gombbal történik. A számláló léptetését a dugattyú alaphelyzeti érzékelője
végezze (6.28. ábra).
Angolul Németül
STEP 1 SCHRITT 1
THEN LOAD V4 DANN LADE K4
TO CP 2 NACH ZV 2
STEP 5 „START” SCHRITT 5
I F I0.0 WENN E0.0
THEN SET C2 DANN SETZE Z2
STEP 10 „dugattyú SCHRITT 10
IF I0.3 alaphelyzetben” WENN E0.3
THEN SET O0.1 DANN SETZE A0.1
STEP 15 „dugattyú első SCHRITT 15
IF I0.1 helyzetben” WENN E0.1

THEN RESET O0.1 DANN RESET A0.1

STEP 20 „dugattyú SCHRITT 20
IF I0.3 alaphelyzetben” WENN E0.3
THEN INC CW2 DANN ZV ZW2
STEP 25 SCHRITT 25
IF C2 WENN Z2
THEN JMP TO 10 DANN SP NACH 10
OTHRW JMP TO 5 SONST SP NACH 5
A számlálás
működése:
6.28. ábra

Gépipari automatizálás CNC - Computer Numerical Control
7. CNC - Computer Numerical Control
7.1. NC vezérlések és jellegzetes alkalmazásaik

A gyártásban (és ezen belül is elsősorban a gépkocsigyártásban) a XX.
század elején megvalósult a tömeggyártás (szalagszerű szerelés, mechani-
kus automaták). A XX. század közepén újabb forradalmi változás követ-
kezett be az elektronika, a számítástechnika, általánosabb értelemben
az informatika alkalmazása révén. Elkészült (1952-ben) az első (kísérleti)
számjegyes vezérlésű marógép (használatos elnevezései: korábban;
NC, Numerical Control, napjainkban; CNC, Computer Numerical
Control), amely gyorsan kicserélhető lyukszalagon tárolt program segítsé-
gével alkalmas volt tetszőleges kialakítású munkadarabok gyártására. Nap-
jainkban a CNC vezérlésekben már nagy teljesítményű számítógépek mű-
ködnek, ezeknek is köszönhetően kialakult a rugalmas automatizálás.
A CNC szerszámgépek továbbfejlesztéseként a szerszámok automati-
kus cseréjével kialakult a megmunkáló központ (MC, Machining Center),
majd a munkadarabok automatikus tárolásával és cseréjével a rugalmas
(flexibilis) gyártócella (Flexible Manufacturing cell, FMC), és végül a szállí-
tás és a raktározás automatizálása révén a rugalmas gyártórendszer
(Flexible Manufacturing System, FMS).
A hazánkba települt csúcstechnológiát reprezentáló autógyártó cégek
(pl. AUDI, OPEL stb.) például ilyen rugalmasan automatizált gyártócel-
lákban és gyártórendszerekben gyártanak, állandó és megbízható minő-
ségben, korábban elképzelhetetlennek tartott pontosságú és geometriájú
alkatrészeket, illetve termékeket.
Megemlítjük, hogy a minőség növekedése a használt anyagok tisztasá-
gában, a munkadarabok pontosságát jellemző paraméterek állandó javulá-
sában is tükröződik. Kialakult a szubmikronos gyártás (pl. az ultrapreciziós
esztergálás), a nanotechnológia, ahol a munkadarabok tűréseit már nano-
méterekben adják meg. Ezeknek a csúcstechnológiát reprezentáló techno-
lógiai berendezéseknek az üzemeltetése nem képzelhető el automatizálás
nélkül.
7.1.1. Mi az NC?
A számjegyvezérlés (Numerical Control = NC) a szerszámgépek auto-
matizálásában új távlatokat nyitott. Az NC vezérlő a megmunkáláshoz
szükséges parancsokat (az irányítási utasításokat) az ún. alkatrészprogram-

ból ismeri. Az alkatrészprogramot többnyire a programozó technológus

készíti el, de a számítógépes tervező (szakértői) rendszerek egy része ma
már lehetővé teszi a számítógépes úton megtervezett alkatrész NC meg-
munkáló programjának – ugyancsak számítógép segítségével történő –
elkészítését is.
Szerszámgépek irányítása
A szerszámgép vezérléseknek az alábbi három alapvető feladatot kell
megoldaniuk:
• a szerszám és a munkadarab viszonylagos helyzetének biztosítása, a
pontos pozícionálás,
• az előírt mozgássebességek biztosítása,
• a szerszámgépen történő megmunkálás mozzanatainak, elemi mozgá-
sainak előírás szerinti logikai sorrendben történő végrehajtásának biz-
tosítása (az ún. mozgásszekvenciák biztosítása).
A továbbiakban a szerszámgépek számjegyes vezérlésének (NC, CNC)
legfontosabb ismereteit foglaljuk össze.
Az alkatrészprogramot nemzetközileg szabványosított alfanumerikus
(betűk és számjegyekből álló) karakterek alkotják.
Az alkatrészprogramok
• geometriai adatokat és
• kapcsolási információkat
tartalmaznak.
Az NC-vezérlő ezt az alkatrészprogramot fejti meg (dekódolás), dol-
gozza fel és szolgáltat vezérlő jeleket az irányítási utasításokat a szerszám-
gép és ezen belül a végrehajtó szabályozó kör (szervohajtás) számára. Az
NC (CNC) vezérlés elvi felépítését a 3.20. ábra, a belső adatfeldolgozás
tevékenységeit részletesebben bemutató sematikus vázlatot pedig a 3.21.
ábra tartalmazza.
3.20. ábra

A geometriai adatok a szerszámpályák – a szerszám és a munkadarab

relatív helyzeteinek – meghatározásához szükségesek. A kapcsolási in-
formációk a mozgások sebességét (fordulatszám, előtolások), a szerszám-
váltásokat, továbbá az egyéb funkciók (hűtőfolyadék ki- és bekapcsolása,
program közbeni megszakítások) működését irányítják.
A számjegyvezérlés a megvalósítás módja szerint lehet:
• rögzített logikájú és
• szabadon programozható logikájú.
A rögzített logikájú számjegyvezérlés (a hagyományos NC) ma már
elavultnak tekinthető, az elkészített program csak nehezen módosítható, a
programozó munkája bonyolult, hosszadalmas.
A szabadon programozható logikájú számjegyvezérlés (CNC –
Computer Numerical Control) digitális számítógép segítségével oldja
meg a logikai (és a számítási) feladatokat. Az alkatrészprogram készítésé-
nek fontos részfeladatait is átveszi a számítógép (a programok ellenőrzése,
a koordinátaértékek, illetve pályavezérlésnél a közbenső pályaadatok meg-
határozása, a szerszámkorrekció számítása, gépállapotok ellenőrzése stb.),
ezáltal jelentősen megkönnyíti a programozó technológus munkáját.
7.1.2. A számjegyvezérlés alapelve
Mint ismeretes az irányítástechnikában megkülönböztetnek vezérlést és
szabályozást. A vezérlés nyílt láncú, az adott parancs végrehajtását nem
ellenőrzik. Azt csak az adott információkkal előre meghatározzák, majd
végrehajtják. A vezérlés elvén működő gépeket programkapcsolású gé-
peknek nevezik. Ilyenkor a tárolóban elhelyezett program csak az egymás
után következő műveletek sorrendjét adja meg. Tehát a vezérlő berende-
zés minden egyes művelethez, csak indító és leállító parancsot ad, de vezé-
relt munkaciklusban a munkát végrehajtó szerkezet nem áll a vezérlő szerv
befolyása alatt.
A szabályozás zárt láncú, a kiadott utasítást a végrehajtott folyamat pa-
ramétereivel visszacsatolás útján összehasonlítják és ennek eredményeként
a folyamatot korrigálják.
Ha szerszámgép irányító szerkezete zárt láncú, tehát szabályozási fo-
lyamatot lát el, a gépet programvezérlésű szerszámgépnek nevezik. (Az így
régebben már meghonosodott elnevezés helytelen, mert nem vezérlésről,
hanem szabályozásról van szó.) Ilyenkor az irányító szerkezet nemcsak az
egyes munkaelemek egymásutánját határozza meg, hanem az egyes mun-

kaciklusok lefolyását is szabályozza. (Például megmunkálás közben érzéke-

li a munkadarab méretét, és ha szükséges, a szerszámot utánállítja.
A számvezérlésen olyan vezérlést értenek, ahol a gép megmunkálást
végző részei mozgásának sorrendjét, nagyságát, sebességét a gépben, vagy
a gépen kívül elhelyezett berendezéssel, például kapcsolókkal, lyukszalag-
gal előre beállítják, és a gép ennek alapján a műveleteket elvégzi. A vezérlő
információk rögzíthetők mágnesszalagon is, vagy az egész szerszámgépet a
számítógép technikában használatos memóriaegységben rögzített adatok
alapján vezérlik. A programozás lehet teljes, de részleges is, amikor például
csak egy munkaciklust, vagy csak egy tevékenységet (pl. szerszámváltás)
végez el önműködően a szerszámgép.
A kívánt egyszerű program megadható ütközők, végállás-kapcsolók
segítségével is, azonban a bonyolultabb követelményeket a nyugvó elemes
(dugaszos, nyomógombos, forgókapcsolós) és még inkább a mozgóelemes
tárolók (lyukkártya, lyukszalag, mágnesszalag stb.) biztosítják.
Az irányító berendezésnek a munkafeladat teljesítéséhez információra
van szüksége. Az információkat jelekkel teszik érzékelhetővé. A jelek le-
hetnek analóg és digitális jelek.
Analóg a jel, ha a jellemezni kívánt paramétert valamely folyamatos fizikai
állapottényező (pl.: feszültség) meghatározott értékével fejezik ki.
Digitális a jel, ha a paramétert számokban meghatározott jelek sorozata-
ként adják meg. A digitális jelet szakaszos függvény írja le.
Kódolt információ az adatok analóg vagy digitális jelekben kifejezett alakja.
Végállás-kapcsolók v. lovasok szerepe tulajdonképpen egyszerű fizikai
kapcsoló. Első sorban a gép munkaterének behatárolására szolgál, végál-
lás-kapcsolóként, illetve vészvégállás-kapcsolóként. Másik feladata a szá-
nok jeladóinak a referenciajeleit segíti adott pozícióban felvenni. Kvalifi-
kálja a null-impulzusok jeleit, és mikor az NC referenciapont felvétel
üzemmódban áthalad ezen a kapcsolón, akkor a legközelebbi nullimpulzus
jelenti a gépi referenciapontot.
PLC: Nem csak forgácsoló szerszámgépek, hanem más gépek automatizá-
lása céljából fejlesztették ki a PLC (Programmable Logic Controler) vezér-
lést. A PLC vezérlőegység közepes bonyolultságú munkafolyamatokat
vezérel. A bemenő oldalon helyzetkapcsolók, nyomógombok, a kimenő
oldalon pedig tengelykapcsolók, hidraulikus szelepek, mágneskapcsolók

működnek. A vezérlőberendezés programozása egyszerű, lehet áramutas,

Boole-algebrai írásmód, vagy PLC programnyelv is. A fejlettebb berende-
zések időzítő és számláló feltétel nélküli és feltételes ugró utasítások, szub-
rutinhívó utasítások, aritmetikai utasítások betáplálásával megközelítik egy
folyamatirányító számítógép teljesítményét.
A vezérlés és a szerszámgép közötti kapcsolat koordinálását a PLC végzi.
A technológiai feladatok megoldásához a szánok mozgatásán kívül szük-
ség van:
• részben a szerszámgép állapotának jelzésére a vezérlő felé (részegysé-
gek üzemkészsége, vészállapotok stb.);
• részben a programozható, nem szánmozgás jellegű parancsok közvetí-
tésére a szerszámgép felé.
A CNC vezérlések többsége ezt a feladatot úgy oldja meg, hogy a vezérlő
szabványokban rögzített értelmű 24V szintű jelet ad ki, ill. fogad. Ezeket a
jeleket erre a célra készített berendezés -PLC- csatolja és alakítja át a konk-
rét szerszámgép igényei szerint. Ezek a logikai egységek:
• értelmezik a szerszámgép felől érkező jeleket,
• dekódolják, illetve dialógusokra bontják a vezérlőtől érkező parancso-
kat,
• ellátnak önálló, általában időfüggvényhez kötött feladatokat (pl. szán-
kenő ciklusok).
Az NC a programokat tárolja, azok parancsait lebontja és közvetíti a szer-
vók és a PLC felé.
Kezelőpanel (7.1. ábra): Tartalmazza a kijelző egységet, valamint a nyo-
mógombokat. A nyomógombok két részből állnak. Az NC tasztaturából,
amelyek a szerkesztő, adatbevivő és funkció gombokat tartalmazzák, va-
lamint a gépi tasztatúrából, amely az üzemmódváltó, tengelymozgató stb.
gombokat foglalja magában. A gépi tasztatúra be lehet integrálva a vezér-
lésbe.

7.1. ábra Kezelőpanelek
A CNC-megmunkálás megismerésének feltételei

Ha valaki CNC-gépen akar dolgozni, alapfeltétele, hogy ismerje a hagyo-
mányos működtetésű megmunkálási módokat. Meg tudja határozni az
alapvető technológiai adatokat, ismerje a gép működését.
A hagyományos megmunkálás technológiai ismeretei fokozatosan bővít-
hetők, amíg a gyakorlat segítségével eljutunk a CNC-programozás és a gép
kezelésének biztos megismeréséig.
A munkavégzés minősége is változik, magasabb műszaki színvonalat
képviselő munkaeszköz, a CNC-gép fejlődése további ismeretbővítést
igényel.
A CNC-technika segítségével az alkatrész meghatározott műveleti sor-
rendben készül, de ha az első alkatrész már elkészült, akkor a sorozat töb-
bi darabja már az egyszer kipróbált program futtatásával automatikusan
készül el.
Az első alkatrész elkészítése előtt:
1. Meg kell írni a programot.
2. A szerszámok helyzetét be kell mérni.
3. A nyersdarabot be kell fogni.
4. A programot be kell juttatni a vezérlő berendezésbe (CNC).
5. A programot először a gép működése nélkül ellenőrizni kell a vezérlő-
berendezésen belül.
6. El kell készíteni az alkatrészt.
Ezek részben programozói, részben gépkezelői feladatok, mint hogy
azonban ismerni kell egymás tevékenységét is, ezért beszélünk CNC-meg-

munkálási ismeretekről, amelyekre a szakmunkásnak, technológusnak,

művezetőnek, üzemmérnöknek egyaránt szüksége van.
A CNC-technika megismerésének személyi feltételei:
• matematikai alapismeretek,
• logikus gondolkodás,
• koncentrálási képesség,
• legyen kedve ahhoz, hogy az elkészült programot a legjobb (optimális)
formáig javítsa, módosítsa,
• felelősségérzet,
• pontosság, alaposság.
A CNC-szerszámgép általában négyszer drágább az azonos nagyságú ha-
gyományos szerszámgépnél, ezért az üzembeállítás, majd az üzemeltetés
során sokkal nagyobb figyelemmel kell foglalkozni vele. A gyártás során
nagyobbak a berendezés iránti követelmények, így természetesen a gépet
működtető CNC-szakemberek iránt is. A 7.2. ábra bemutatja ezeknek a
gépeknek a gazdaságosságát és alkalmazhatóságát.
7.2. ábra
A CNC-vezérlőberendezések messzemenően figyelembe veszik a forgá-

csoló szakmában elterjedt jelöléseket, műveleteket, szakmai fogásokat. Ez
is megkönnyíti az új technikával való ismerkedést.
7.2. Koordináta rendszerek

Most, hogy megismerkedtünk az alapvető elemek funkcióival és vázlatos
felépítésükkel, beszélnünk kell az alkatrészek gépen való geometriai meg-
határozásáról is. Azt kell tehát tisztázni, hogy a majdani programkészítés

során a szerszámgépen milyen főirányokat kell figyelembe venni. A koor-

dináta rendszereket, nevezetesen a derékszögű (Descartes-féle) koordináta
rendszert már az általános iskolai tanulmányok során is használtuk pon-
tok, egyenesek ábrázolására. A 7.3. ábra szabványos elrendezést mutat
(DIN 66217).
7.3. ábra Jobbsodrású koordináta rendszer
A műszaki gyakorlatban is ezt használjuk kibővítve a „jobb sodrású” kife-

jezéssel, amelynek egyértelmű magyarázatát a 7.3. ábra adja. Az első főten-
gelyt X, a második főtengelyt Y, a harmadik főtengelyt pedig Z-nek nevez-
ték el. A koordináta rendszer kezdőpontját (origóját) legtöbbször a gép
alaphelyzetének megfelelő pontra helyezik. Ez eszterga típusú gépeknél –
ennek megfelelően – a munkadarab befogó (pl.: tokmány) homlokfelülete
és a munkadarab forgási tengelyének metszéspontja, tengelyeit pedig a
szánmozgások irányának megfelelően választják meg. Egyezményesen
tehát a főorsó tengelye a „Z”, a keresztszán mozgatása az „X” tengelyt
jelöli ki. A forgásszimmetria miatt az „Y” tengelyre nincs szükség.
7.4. ábra Esztergagép koordináta-rendszere
A programozási koordináta rendszer felvételének vezérelve, hogy a „Z”

tengelyirány mindig a szerszámgép főorsójának szimmetriatengelye legyen,
és a szerszám pozitív „Z” irányú mozgásakor a munkadarab és a szerszám
közötti távolság növekedjen.

A 7.5. ábra DIN 66217 szerint
7.5. ábra 3 tengelyes marógép
Az így Z tengely iránya és értelme segítségével a teljes koordinátarendszer

felállítható. Pl. az X mozgásirány akkor pozitív, ha a szerszám távolodik a
munkadarab forgástengelyétől. A pozitív irány felvételénél a matematiká-
ban is használatos első térnegyed a mérvadó.
Ha a szerszámgép kialakítása miatt vannak olyan részek, melyek pár-
huzamosan mozdulnak el a főtengelyekkel, ezek jelölése U, V, W (7.6.
ábra).
7.6. ábra 4 tengelyes marógép és esztergagép
Egyes gépeken a munkadarab a koordinátatengelyek körül elfordulhat.

Erre szükség lehet például megmunkáló-központoknál, ahol egy felfogás-
ban kell egy munkadarab több oldalát megmunkálni. Az elfordulás irányá-
nak meghatározását is a 7.7. ábra mutatja. A forgó tengelyeknek A, B, C, a
szabványos elnevezése, amelyek pozitív forgásirányát a körasztalra merő-

leges lineáris tengely pozitív iránya határoz meg (A → X, B → Y, C → Z).

Mikor valamelyik tengely nem mindig párhuzamos az X, Y, Z, tengellyel,
akkor P, Q, R, betűvel jelölhető (DIN 66217). A függőleges főorsójú ma-
rógépeknél legtöbbször a tárgyasztal végzi az X tengely irányában a műve-
leti mozgásokat.
7.7. ábra
7.3. Vonatkoztatási pontok

A koordinátatengelyeken kívül a számvezérlésű szerszámgépeken megha-
tározott pontokat is megjelölnek, amelyeknek a programozás és gépkeze-
lés során van jelentőségük. (7.8. ábra)
7.8. ábra Vonatkoztatási pontok
Jelölésük szabványos az alábbi felsorolás ismerteti. A fontosabb vonatkoz-

tatási pontokat a következőkben röviden ismertetjük.

Gépi nullpont, M: A gépi nullpont a gép nem változó - nem eltolható

koordináta rendszerének kezdőpontja (nullpontja). Ezt a pontot a gép
gyártója lovasokkal rögzíti, és a gépen lévő összes további koordináta
rendszer és vonatkoztatási pont kiindulási pontja.
Referenciapont, R: A referenciapontot a szerszámgép gyártója választja
meg, amelyet azért rögzítenek, hogy a szerszámot (pl. a munka megkezdé-
se előtt) pontosan meghatározott kiindulási helyzetbe lehessen beállítani.
A referenciapont a szerszám- és szánmozgás mérőrendszerének hitelesíté-
sére és ellenőrzésére alkalmas és használatos.
A referenciaponttal a mérőrendszernek egy alkalommal, például a gép
bekapcsolása után tájolást adnak, ezáltal a gép munkaterében minden pont
egyértelműen elérhető.
A referenciapont általában a munkatér határán található, és automatikusan
elérhető. A referenciapont beállítása a vezérlőberendezés bekapcsolása
után lehetővé teszi az útmérő rendszer hitelesítését.
A referenciapont koordinátái a gépi nullapontra vonatkoztatva mindig
ugyanazok, pontosan ismert számértékek.
Munkadarab nullpontja, W: A munkadarab nullapontja a munkadarab
koordinátarendszerének kezdőpontja (nullapontja). Ez a pont szabadon
választható, és gép beállításakor vagy a program kezdetén a gépi nulla-
pontra, illetve a referenciapontra vonatkoztatva rögzítik.
A munkadarab nullapontját ne tetszőlegesen jelöljük ki, hanem mindig
arra gondolva, hogy lehetőleg megkönnyítsük a programozási munkát. A
koordinátákat lehetőség szerint közvetlenül a műhelyrajzról vegyük át. A
rajz méretmegadását figyelembe kell venni. A mukadarab nullpot és a gépi
nullpont közötti távolság az úgynevezett nullponteltolás.

Szerszám vonatkoztatási pontja, a szerszám koordinátarendszerének

kezdőpontja. Ebben a koordinátarendszerben értelmezzük a szerszámkor-
rekciót
7.4. A számvezérlésű gépek vezérlési rendszerei

Az előző fejezetben megismert alapfogalmakra építve most már nézzük
meg, mit is csinál egy szerszámgéppel összekapcsolt vezérlő berendezés.
A vezérlőberendezés feladata, hogy a betáplált információknak megfe-
lelően a kapcsolási, a helyzet-meghatározási feladatokat, valamint az egész
munkafolyamat együttes irányítását megoldja. Ilyen kapcsolási feladatok a
különféle fő- és mellékmozgások sebességeinek, segédüzemi berendezé-
seknek megfelelő időben való be- és kikapcsolása. A helyzet-meghatáro-
zási feladatok alatt a munkadarab és a szerszám egymáshoz viszonyított
helyzetének, tehát a szánok mozgásának meghatározását értik.
A helyzetre állás szempontjából készülnek:
1. pontvezérlésű,
2. szakaszvezérlésű és
3. pályavezérlésű szerszámgépek.
A pontvezérlésű gépeknél nincs funkcionális összefüggés a különféle
koordináta irányú mozgások között. A vezérelt elmozdulás közben meg-
munkálás nincs. Egyidejűleg két koordináta irányban is lehetséges elmoz-
dulás (7.9. ábra).
7.9. ábra Pontvezérlés alkalmazása
Tipikus példája az ilyen gépnek a koordináta fúrógép. Az egyes megmun-

kálási pontokat a nullpontból (origóból) induló X, Y koordinátákkal kell
megadni.
Szakaszvezérlésnél szintén nincs összefüggés a különféle koordináta
irányú mozgások között. A szerszám viszont a szánmozgásoknál valamely

koordináta irányában fogásban lehet. A szerszám a kiinduló ponttól a be-

fejező pontig egyenes mentén mozog valamely tengely irányában. Előfor-
dulhat különböző előtoló-mozgások egyidejű bekapcsolásával a koordiná-
tatengellyel meghatározott szög (általában 45 fok) alatti egyenes vonalú
mozgás létesítése is (7.10. ábra).
7.10. ábra Szakaszvezérlés
A pont és szakaszvezérlésű gépeknél nem követelmény a tengelyenkénti

önálló mellékhajtómű és a fokozatmentes sebesség. Felépítés szempontjá-
ból ezek a gépek hasonlítanak legjobban a hagyományos gépekre.
A pályavezérlésű szerszámgépeknél a különféle irányú mozgások
között funkcionális összefüggés van. Így a szerszámok és a munkadarabok
egymáshoz viszonyított mozgása valamilyen függvénykapcsolattal adható
meg. Ilyenek például a profilköszörűk és profilesztergák. A kontúrvonalat
megadó görbét a gép elemi útszakaszok sorozatával közelíti meg, vagyis a
pályát szakaszokra bontja és azt valamilyen más görbével közelíti meg. A
pályavezérlésnél az információs adatok száma sokkal nagyobb, mint a
pont- és szakaszvezérlésű gépeknél. A gép az adatok feldolgozását, vagyis
a pálya közelítőgörbéje adatainak meghatározását a CNC belső számítógé-
pével végzi el. Ezt a berendezést interpolátornak nevezik.
Pályavezérlésű gépeknél minden tengelyen önálló, fokozatmentesen
szabályozható sebességű mellékhajtómű szükséges. Az interpolátor az
egyes tengelysebességek folyamatos változtatásával biztosítja a mindenkor
szükséges térbeli pályamenti eredő sebességvektor beállítását.

7.11. ábra 2D pályavezérlés
Ahány tengely összhangban vezérelhető, annyi dimenziós pályavezérlésről

(D) beszélhetünk. Tehát a dimenziószám az eredő sebességvektor külön-
böző tengelyek irányába eső sebességkomponensek száma. Ha a CNC
nem képes minden tengelyt összhangban mozgatni (azaz pálya-vezérelni) a
fennmaradó (csak szakasz-vezérelhető) tengelyeket fél dimenziószámmal
jelölték. A 7.11. ábra 2D pályavezérlést, a 7.12. ábra 2,5D pályavezérlést
mutat. Ez utóbbi „teraszos” megmunkálást jelent, azaz síkban (2D) pálya-
vezérelhető és a harmadik tengely mentén szakaszos elmozdulást, léptetést
eredményez.
7.12. ábra 2,5D pályavezérlés
7.13. ábra 3D pályavezérlés
Valódi térbeli alakzatok általában 5D pályavezérléssel munkálhatók meg,

mert a geometria lekövetése mellett a maró optimális élszögeit is be kell

állítani. A 7.13. ábra egy térbeli alakzat megmunkálását mutatja. Az 7.14.

ábrán látható 5 tengelyes megmunkálóközpont.
7.14. ábra 5 tengelyes megmunkálóközpont
7.5. CNC és DNC vezérlésű gépek

Az NC gépek programjainak elkészítésekor igen sok számítási feladatot
kell megoldani, hogy a munkadarab felfogási, geometriai adatait, szer-
számmozgási adatokat, szerszámadatokat, a technológiai adatokat olyan
formába hozzuk, hogy azt a szerszámgép vezérlőberendezése megértse és
az utasításoknak megfelelően a feladatot egyértelműen végrehajtsa. Ilyen
számítási feladat lehet – a munkadarab pontjainak pl. furatközéppontjai
koordinátáinak meghatározása, a munkadarab körvonalának egyenes és
körív szakaszokra bontása –, a technológiai adatoknak pl. a forgácsolási
sebességnek, előtolásnak kiszámítása. Mindezek a számítási feladatok elvé-
gezhetők hagyományos módon, de számítógép segítségével is. Pályavezér-
lésű gépeknél gépbe beépített interpolátor, mint ismeretes egy időben a
vezérlési adatok betáplálásával elvégzi a támaszpontoknak megfelelő sűrű-
ségben a megmunkált pályavonal koordinátáinak kiszámítását, illetve a
pályaegyenes vagy valamilyen görbe szakaszokra való bontását. Az inter-
polátor általában azonos módon számítja a pályaelemeket, tehát viszonylag
egyszerű berendezés. Az egyéb számítási feladatok viszont a munkadarab
adataitól függően változóak és a számítási feladatok az általános célra épült
számítógépekkel oldhatók meg. A számítógép alkalmazásával takarékos-
kodni lehet az idővel, a szakképzett munkaerővel és a számítási hibák va-
lószínűsége is kisebb. A számítógépre rábízható programhordozó (lyuk-
szalag, mágnesszalag elkészítése is úgy, hogy az a gép vezérlésére már köz-
vetlenül felhasználható. Kezdetben a számítógép szerszámgépbe való be-

építése igen költséges volt. Ma azonban a mikroprocesszorok kifejleszté-

sével lehetőség nyílt a megfelelő kapacitású és gyorsaságú számítógép be-
építésére.
Azokat a számvezérlésű gépeket, amelyek számítógéppel működnek,
számítógépes vagy röviden CNC (Computer Numerical Control) szer-
számgépeknek nevezik. A CNC vezérlésű gépek előnyösek, mert:
• Rugalmasak, a vezérlés megfelelő programokkal megváltoztatható
anélkül, hogy a vezérlő berendezés elektronikáján valamit is kelljen vál-
toztatni.
• A számítógép tároló, memóriaegysége a különféle munkadarab prog-
ramok tárolására felhasználható. A program bármikor lehívható, így
nem kell a gépnek mindig az adatokat beolvasnia.
• Egyszerre több program is tárolható a memóriában. A tárban lévő
programot kijelzőn meg lehet jeleníteni.
• A már tárolt programok könnyen javíthatók, módosíthatók.
• Lehetőség van programok láncolására, programciklusok kialakítására.
• Egyszerűbbé válhat a gép kezelése, a szövegesen megjelenő kijelzések
lehetővé teszik a „beszélgetést” a számítógéppel.
• Szerszámkorrekciós mezők száma nagy.
• Lehetőség van a távadatközlésre vagy DNC rendszerhez való csatlako-
zásra.
• A számítógép lehetővé teszi szerszámgép egyes részeinek hibáiból
származó pontatlanságok kompenzálását (pl. orsók menetemelkedési
hibái).
• Megfelelő hajtás esetén az adaptív szabályozás megfelelő szoftverrel
megoldható.
• A CNC rendszerű gépek megbízhatósága jobb, az NC gépek négy-
ötszöröse.
• A CNC vezérlés lehetővé teszi a diagnosztikai és tesztprogramok
használatát. Az ellenőrző programokkal a kezelő személyzet könnyen
megállapíthatja a CNC vezérlés hibáját, annak helyét (öndiagnosztika).
A korszerű modulelemek részegységek cseréjével a hiba gyorsan kija-
vítható.
• A gép elavulása viszonylag lassú, mert új programokkal az új szolgálta-
tások beilleszthetők.
• A gép karbantartási igénye minimális, viszont magasan kvalifikált szak-
embereket követel.

A CNC rendszerű szerszámgépek számítógépre is kapcsolhatók. Ilyenkor

a gép vezérlését biztosító programot a szerszámgép memóriájában, az
irányítási, felügyeleti és adatbank jellegű adatok programjait a központi
számítógép memóriájában tárolják.
Lehetőség nyílik a központi számítógép elhagyásával arra is, hogy né-
hány CNC szerszámgépet összekapcsoljanak. Az összekapcsolt vezérlés,
az alkatrész gyártási folyamatának megfelelően a manipulációs műveletek
elvégzésére is lehetőséget ad. Egy munkás ilyenkor az egész gépcsoport
irányítását, felügyeletét ellátja. Takarékossági okokból az összekapcsolt
CNC vezérlőberendezések közül gyakran csak egyet látnak el leolvasó
berendezéssel. Ez a vezér CNC gép adja a programot a többi gépnek is.
A NC gépeknek igen sok fajtáját dolgozták ki. Készülnek olyan CNC
szerszámgépek is, amelyek teljes kézi szervo vezérléssel is működtethetők.
Ezeknél a gépeknél tulajdonképpen elvégezhető a programozás egy min-
tadarab legyártásával. Ezek a CMC (Computer Manuál Control) gépek.
Ha sok, esetleg egy egész üzemrész NC gépei egy nagy számítógép,
mint folyamatirányító vezérlőegység irányítja, akkor a szerszámgépek köz-
vetlen (direkt) úton innen kapják az utasításokat. A gépkezelő a szerszám-
gépen egy központi számítógépről tud programokat behívni, ezért ezt a
rendszert DNC (Direct Numerical Control) nevezik. A központi számító-
gép és szerszámgépek között kábel-összeköttetésen keresztül áramlik az
információ, a rendszert On-line üzemnek is nevezik. A vezérlőegység ve-
zérelhet hagyományos NC gépeket kiiktatott szalagolvasóval, CNC gépe-
ket, manipulátorokat, különféle szervo hajtásokat. Az alkatrészek prog-
ramja - az NC gépek DNC kiegészítő berendezésének segítségével - a
központi vezérlőberendezéstől hívható le. Az egyes gépeken próbafutások
végezhetők, a programok kinyomtathatók, változtathatók.
A DNC rendszer előnyei, hogy a központi folyamatirányító számító-
gép összekapcsolható a gyár központi számítógépével, így a technológiai
folyamatot beépíthetik a vállalat adatfeldolgozási rendszerébe. Az egész
gyártási folyamat integrálható és automatizálható.
A tárprogramozott vezérlőberendezések olyan számítógépes készülé-
kek, amelyeket programozható ipari vezérlési feladatokra fejlesztettek ki.
Teljesítőképességüket döntően a szoftver határozza meg. A tárprogramo-
zott vezérlések feldolgozóegységként PLC-t, (ld. a 6. fejezetben foglalta-
kat!) mikroszámítógépet vagy folyamatterminált használnak.

7.6. A programozás általános alapjai

7.6.1. Előkészítés
A CNC program elkészítéséhez szükséges gyártástervezést végezni, ha
már ismerjük az előgyártmányt, a megmunkáló gépet, rendelkezésre állnak
szerszámadatok, gyártástechnológia.
A CNC gyártástervezés szempontjai:
1. A felfogási terv tartalmazza a munkadarab azonosításához szükséges
adatokat, a munkadarab vázlatát a felfogáshoz szükséges főbb mére-
tekkel, a munkadarab koordinátáit a gép koordinátáihoz viszonyítva,
valamint a befogókészülék megnevezését. Az elkészítéséhez szükséges
segédleten fel kell tüntetni a gép felfogóelemeinek jellemző méreteit, a
programozható munkatartományt. Segédletként szerepelnek a külön-
böző készülékek, katalógusok is.
2. A megmunkálási terv a művelettervhez, műveleti utasításhoz hasonlóan
tartalmazza a munkalépéseket, a technológiai adatokat, a szerszámterv
azonosítási számát és a munkadarab azonosításához szükséges adato-
kat. A segédletek a technológiai tervezéshez szükséges szempontokat
tartalmazzák.
3. A szerszámterv a műveleti sorrendnek megfelelő szerszámok adatait és
a hozzájuk tartozó technológiai adatok kódjeleit, a szerszámok vázlatát,
beállítási méretét tartalmazza. Segédletként szerszámkártyákra van
szükség, amelyeken feltüntetik a szerszámok jellemző adatait, a külön-
böző anyagminőségekhez és az adott géphez tartozó technológiai ada-
tok kódjelét.
4. A koordinátaterv a munkadarabnak a programozás koordinátarendsze-
rében való ábrázolása. Elkészítésének alapja a felfogási terv, mint se-
gédlet. A koordinátaterv tartalmazza a megmunkáláshoz szükséges ösz-
szes útinformációt, a munkadarab és a szerszám relatív pályáját.
5. A programlap az előbbi tervek alapján állítható ki és a megmunkálási
terv szimbolikus leírását tartalmazza. Segédletként a gép kódtáblázatára
van szükség, amely a gépen beállítható technológiai adatok kódjelét tar-
talmazza.
7.6.2. Programnyelv szerkezete
A CNC vezérlések programozási nyelve – hasonlóan a számítógépi prog-
ramnyelvhez – speciális szintaxissal és szemantikai szabályokkal rendelke-
zik. Ma már kizárólag a címkódos rendszert használják. A címzési eljárás

segítségével a szavak a mondaton belüli helyüktől függetlenül dekódolha-

tók, így a szavak sorrendje kötetlen. A programlap tartalmazza a megmun-
káláshoz szükséges valamennyi kapcsolási és útinformációt is. Az egyes
utasításokat általában „szó”-nak nevezik és a több szóból álló „mondat”
legtöbbször a megmunkálási folyamat valamely ciklusának egy szakasza
(pl. szerszám előrefutás, visszafutás).
A szimbolikus nyelv lehet betűkből (alfabetikus), számjegyekből (nu-
merikus) és betű és számjegyekből álló (alfanumerikus). Ez utóbbi a legel-
terjedtebb. A program mondatokból áll. Egy mondat minden olyan adatot
tartalmaz, amely egy művelet végrehajtásához szükséges (pl. X50 F.5).
Minden mondat több szóból áll. Minden szónak meghatározott jelentése
van (pl. F.5 → 0.5 mm/ford. előtolás). A szó egy betű és számjegyek kom-
binációja. A betűt címnek nevezzük.
X 50
cím szám
A programmondat felépítési szabályait a programozási utasítások tartal-
mazzák, ezek vezérlőberendezésenként különböznek egymástól. Az eltérő
programozási utasításokban azonban sok azonos kód is van.
Az alfanumerikus nyelv esetében az egyes utasítások betű- és számje-
lekből állnak. A betűjel mint „címzés” alapján kerülnek az egyes utasítások
a funkciónak megfelelő tároló- vagy elosztóegységbe. A számjelek az egyes
funkciókon belüli utasításadatokat tartalmazzák. Az alfanumerikus rend-
szernél az utasítások sorrendje (szórend) nem kötött, változatlan utasítá-
sokat nem kell még egyszer leírni. A programozás egyszerűbb.
Általánosságban megemlítjük azokat az információkat, amelyeket egy
programrésznek tartalmazni kell. Ezek a következők (MSZ 9226-73 sze-
rint):
• a programazonosító,
• a mondatformátum sorszáma (mondatszám) (N),
• koordinátaértékek, geometriai információk (X, Y, Z, A, B, C, I, H, K),
• művelet-előkészítő (G) funkciók,
• kapcsolási, vagy más néven segédfunkciók (M),
• fordulatszám kódja (S),
• szerszám kódja (T),
• szerszámkorrekció kódja (H, D),

• előtolás kódja (F),

• programciklusra vonatkozó utasítások.
A szavak tartalmilag négy nagyobb csoportba sorolhatók: programtechni-
kai, geometriai, technológiai, programszervezési. A szó általában egyetlen
gépi funkcióra vonatkozó utasítás. A mondat egy pályaelemhez vagy akár
egy teljes műveletelemhez tartozó össze utasítást tartalmazza. A vezérlés a
cím megfejtésével (dekódolás) értelmezi az adatokat. Elvileg teljesen kö-
zömbös, a különböző gépfunkciókhoz milyen címbetűket rendelünk hoz-
zá. Az egységesítés azonban elengedhetetlen feltétel, így az egyes vezérlé-
sek az ISO előírásokhoz ragaszkodnak. A következőkben összefoglaljuk
az MSZ 9226 és az MSZ 9227 alapján a szabványos művelet-előkészítő
funkciókat.
Szabványos művelet-előkészítő funkciók
Kód Funkció Kód Funkció
G01 lineáris interpoláció G00 helyzetbeállítás
(rendes méret) gyorsmenettel
G03 X→ Y→ Z→ X G02 X← Y← Z← X
körüljárási irány (normál körüljárási irány (normál
méret) méret)
G05 várakozás G04 adott időtartamú
késleltetés
G07 nem foglalt G06 nem foglalt
G09 lassulás G08 gyorsulás
G11 lineáris interpoláció (rövid G10 lineáris interpoláció
méret) (hosszú méret)
G13-G16 tengelykiválasztás G12 háromdimenziós (3D)
interpoláció
G18 Z-X sík kiválasztása G17 X-Y sík kiválasztása
G20 X← Y← Z← X G19 Y-Z sík kiválasztása
körüljárási irány (hosszú
méret)
G22 kapcsolt mozgások, G21 X← Y← Z← X
pozitív körüljárási irány (rövid
méret)
G24 nem foglalt G23 kapcsolt mozgások,
negatív

G30 X→ Y→ Z→ X G26-G29 állandó jelleggel nem

körüljárási irány(hosszú foglalt
méret)
G32 nem foglalt G31 X→ Y→ Z→ X
körüljárási irány (rövid
méret)
G34 menetvágás, G33 menetvágás,
menetemelkedés növekvő menetemelkedés állandó
G36-G39 állandó jelleggel nem G35 menetvágás,
foglalt menetemelkedés
csökkenő
G41 szerszámkorrekció bal G40 szerszámkorrekció
oldali törlése
G43 szerszámkorrekció, G42 szerszámkorrekció jobb
pozitív oldali
G45 szerszámkorrekció +/+ G44 szerszámkorrekció,
negatív
G47 szerszámkorrekció -/- G46 szerszámkorrekció +/-
G49 szerszámkorrekció 0/+ G48 szerszámkorrekció -/+
G51 szerszámkorrekció +/0 G50 szerszámkorrekció 0/-
G53 kezdőpont eltolásának G52 szerszámkorrekció -/0
törlése
G55 kezdőpont eltolása (Y G54 kezdőpont eltolása (X
koordináta) koordináta)
G57 kezdőpont eltolása (X és G56 kezdőpont eltolása (Z
Y koordináták) koordináta)
G59 kezdőpont eltolása (Y és G58 kezdőpont eltolása (X és
Z koordináták) Z koordináták)
G61 helyzetbeállítás, 2. G60 helyzetbeállítás, 1.
pontosság pontosság
G63 menetfúrás G62 gyors helyzetbeállítás
G65-G79 csak helyzetbeállításra G64 fordulatszám-, illetve
előtolásváltás
G81 rögzített (fix) 1. ciklus G80 rögzített (fix) ciklus
törlése
G83 rögzített (fix) 3. ciklus G82 rögzített (fix) 2. ciklus


G91 növekményes G90 abszolút méretmegadás
méretmegadás
G93-G99 nem foglalt G92 nullpont eltolás
Ahhoz, hogy a forgácsolás létrejöjjön, a munkadarab és a szerszám relatív
elmozdulása szükséges. Sebességviszonyaik vonatkozásában lehetnek
gyorsmenetű pozícionálások vagy programozott előtolással végrehajtott
mozgások. Az ismétlődő utasításokat nem kell megadni (általában), mert
egy utasítás addig van érvényben, amíg újabb eltérő (azt felülíró értelmű)
nem jön. Az utasítások öröklődnek. A következőkben ismerjünk meg né-
hány fontosabb geometriai utasítás jelentését ábrák segítségével.
Gyorsmeneti pozícionálás egyenes mentén (7.15. ábra). A CNC gépek
értelemszerűen gyorsmenettel nem tudnak mozogni pl. körív mentén,
hiszen ez a mozgás a levegőben történik és a legrövidebb úton. A gyors-
meneti pozícionálás sebességértéke konstans. Gyorsmeneti sebesség gé-
penként változó. A tényleges értéket a szerszámgép gépkönyve határozza
meg. Ez a sebesség programban nem változtatható, a szerszámgép legna-
gyobb sebessége, melyet a gyártó állít be. Értéke géptől függően 5-30
m/min lehet.
7.15. ábra G00 mondattípus
A G00 mondattal – mint a 7.15 ábrán is látszik – a munkadarabhoz köze-

lítjük a szerszámot vagy eltávolodunk tőle. Az alkatrészprogram geometri-
ai adatait a munkadarab koordinátarendszerben célszerű megadni. A ve-
zérlés viszont a gépi koordinátarendszerben a szerszámnak egy pontosan
meghatározott pontját mozgatja. A gépi koordináta-rendszer a programo-
zó számára adottnak tekintendő, melyhez alkalmazkodnia kell a munkada-
rab koordinátarendszerének megválasztásakor. Fő szabály a programozott
elmozdulás meghatározásánál, hogy mindig a szerszám mozog a munka-

darabhoz képest. Mivel az NC egy pontot vezérel a gépi koordináta-

rendszerben, ezért ezt a pontot mérjük be (a szerszám egy pontját) a mun-
kadarabhoz képest.
A szerszámok programozott pontjai:
Eszterga: - a tengelyekkel párhuzamos érintők
metszéspontja, vagy a csúcssugár origója.
Fúró: - a fúró csúcspontja.
Maró: - marószerszám középpontja.
A kontúr egyes szakaszait, íveit külön-külön mondatokban programozzuk.
Lineáris interpoláció a l7.16. ábrán látható. Az elmozdulás szintén egyenes
mentén történik, de programozott előtolással.
7.16. ábra G01 mondattípus
F cím: előtolás érték programozása. F címen programozott érték a pálya

menti sebességet határozza meg. Mértékegysége: G94 - parancsállapotban:
mm/min. G01 használata esetén értéket kell adni az előtolásnak, mivel a
mozgás sebessége éppen ez az érték.
A programozás korlátai:
G94 - mm/min parancsállapotban az F címre írt adat nem lehet nagyobb,
mint a tényleges gyorsmenete a szerszámgépnek.
A programozott F érték átírásáig érvényben marad, és vonatkozik minden
mozgásra, kivéve:
• a gyorsmeneti pozícionálást és
• a menetvágást.
Álló főorsó mellett a szánok csak G94 parancsállapotban mozgathatók.
JOG mozgás esetén a vezérlőmű átmenetileg feltételezi ezt a parancsálla-
potot.
Körinterpoláció az óramutató járásával megegyező és ellentétes irány-
ban. A DIN 66025 2. lapja szerint az óramutató járásával megegyező irány

illetve az óramutató járásával ellentétes irány megadását az adott síkra me-

rőleges tengely negatív irányában nézve érvényes a szerszám relatív moz-
gására. (7.17. ábra)
A programban meg kell adni azt a síkot, hol értelmezzük a körívet,
melyik a megmunkálási sík. Ezekre a G17 X-Y, G18 X-Z, és a G19 Y-Z
síkok vonatkoznak.
A körüljárási irány értelmezése:
G02 marásnál és G03 marásnál és

esztergálásnál esztergálásnál
7.17. ábra
Körinterpolációnál ugyanúgy, mint a G00 és G01 útfeltételeknél a célpont

koordinátáit a G02, illetve G03 útfeltétel után adjuk meg. Mindkét megva-
lósítási módnál észre kell azonban venni, hogy megegyező kiindulási ko-
ordináták, megegyező célkoordináták ill. megegyező útfeltételek mellett is
végtelen sok különböző körív állhat elő. Csupán ezekkel az adatokkal a
körívet nem határoztuk meg egyértelműen. Egy körívet akkor határozunk
meg egyértelműen, ha például a kiindulási és végpontja mellett a kör kö-
zéppontját is megadjuk. Ezek szerint a CNC vezérlést még a körközép-
pont helyzetéről is tájékoztatni kell. Erre szolgálnak az I, J, K interpolációs
paraméterek. Az I határozza meg a körközéppont X irányú, a J az Y irá-
nyú és a K a Z irányú helyzetét.
A kezdőponthoz képest növekményesen és előjelhelyesen kell megadni
a középpont helyét. Ha az A pontból haladunk és a kör középpontja az M
pont. Az A ponthoz képest kell tehát az M pont helyzetét I és J koordiná-
ta értékkel (relatív) előjelhelyesen megadni. Persze az I és J az X-Y sík
miatt van (G17-es kód).
A körközéppontok helyzetének leírására számos lehetőség kínálkozik.
A rendelkezésre álló gép programozásakor annak kezelési útmutatóját, ill.
programozási kézikönyvét kell segítségül hívni. Ezekben adott esetben az
előforduló kiegészítő programozási lehetőségek alkalmazását is ismertetik.

Mielőtt a programozást megkezdenénk a szerszám útjának leírásával, a

vezérlésnek meg kell adni, mire vonatkoznak a programban szereplő ko-
ordináták (pl. X20. Z-5.). Elvileg két lehetőség van a méretmegadásra.
Abszolút méretmegadás G90-es kóddal. A G90 megadásával azt az in-
formációt közöljük a vezérléssel, hogy a következő koordináták értékei
abszolút méretek, amelyek a munkadarab-nullpontra vonatkoznak. Azokat
a koordinátákat kell ezután megadni, ahová a szerszám a munkadarab-
nullponthoz képest elmozdul.
A növekményes méretmegadást a G91 szóval adhatjuk meg a vezérlés
számára. A relatív méretmegadáskor azt határozzuk meg, hogy a célpont
eléréséhez mennyivel és milyen irányban (pozitív vagy negatív) kell a szer-
számnak elmozdulni az aktuális kiindulási pontból.
A munkadarab rajzán feltüntetett méretek több bázisfelület-elemet is
figyelembe vesznek. Ezért a műhelyrajzokon találunk abszolút és relatív
méretmegadásra is példát. Mivel célszerű programozni a rajzi méreteket,
ezért mind a két méretmegadási módot alkalmazzuk, és ezt vegyes prog-
ramozásnak nevezzük. Nagyon fontos, hogy amikor váltunk egyikről a
másikra, azt csak külön programmondatban tehetjük meg.
Mivel a G90 és a G91 is öröklődő utasítás, ezért ezt elfelejteni nem
szabad a programozás során.
A CNC megmunkálás minden lépését a vezérlés számára egy-egy
programsorként, egy mondatként adjuk meg. A mondatokat a programtá-
rolóból adott sorrendben olvassa ki és dolgozza fel a vezérlés, és azok
alapján szerszámmozgásokat vagy kapcsolási műveleteket hajt végre. Az N
mondatszám az egyes mondatok azonosítására szolgál. A program elején
természetesen technológiai információkat kell megadni pl. az előtolásról,
fordulatszámról. Bizonyos kapcsolási feladatokat is elengedhetetlenek,
mint szerszámváltás, főorsó forgási iránya stb. Most csak geometriai in-
formációkat nézünk, melyek a szerszámmozgás módját és a koordináták
adatait tartalmazza
Feladat: CNC program a kontúr leírásához a haladási irányt figyelembe

véve, és a 0 pontból indulva, majd ugyan oda visszatérve. A szerszám ki-
indulási helyzete a 0 pont felett van 100 mm-rel. A munkadarab nullpontja
0-0 pontban van.
N1 G90 G0 X40 Y30 Z1 (Növekményesen: N1 G91 G0 X40. Y30. Z-99)
N2 G1 Z-5 (Növekményesen: N2 G1 Z-6)

N3 Y120 N3 Y90
N4 X210 N4 X170
N5 Y30 (Növekményesen: N5 Y-90)
N6 X160 (Növekményesen: N6 X-50)
N7 Y70 (Növekményesen: N7 Y40)
N9 Y30 (Növekményesen: N9 Y-40)
N11 G1 Z1 (Növekményesen: N11 G1 Z6)
N12 G0 X0 Y0 Z100 (Növekményesen: N12 G0 X-40 Y-30 Z99)
Mint a programból látható a G90, G91, G0, és a G1 is öröklődő funkció.
Az N mondatszám (angolul number) mivel a mondatokat megjelöli, ezért
csupán egy programtechnikai információt hordoz. Vezérléstől függően
opcionális a megadása. Célszerű megadni, mert a mondatkeresést meg-
könnyíti. A következő példa körív megmunkálását mutatja be abszolút
értékes programozással. A körközéppont koordinátái automatikusan nö-
vekményes értékek. Vannak olyan vezérléstípusok, amelyeknél az I, J, K
értékét nem automatikusan értelmezi. Minden esetben a programozási
utasítást kell figyelembe venni az adott szerszámgépnél. Feladatunk hason-
ló az előző esethez. A kontúrt kell leírni CNC mondatokkal.
N1 G90 G0 X20. Y20. Z1.
N2 G1 Z-5.
N3 G3 X60. Y60. I0. J40.
N4 G2 X90. Y90. I30. J0.
N5 G3 X110. Y110. I0. J20.
N6 G2 X170. Y110. I30. J0.
N7 G3 X210. Y70. I40. J0.
N8 G2 X230. Y50. I0. J-20.
N9 G1 Z1.
N10 G0 X0. Y0. Z100.
A szerszám egy pontját vezettük végig a kontúron, de ez nem a valóság-
ban forgácsoló pont. Figyelembe kell venni az átmérőjét is. A szerszám
programozott pontja és a megmunkálandó kontúron lévő célpont nem
esik egybe. Ugyanakkor célszerű, ha az alkatrészprogramban a rajzról leol-
vasható koordináta értékek szerepelnek. A korszerű számítógépes szám-
vezérlés alkalmazása esetében nem szokás bevonni a forgácsoló szerszám

sugarát a munkadarab körvonalának számításába. A CNC vezérlés mikro-

számítógépe és szoftvere a programozó helyett elvégzi az egyen távolságú
pálya meghatározását. Ehhez meg kell adni a vezérlés számára a lekerekí-
tési sugár nagyságát és az elméleti szerszámcsúcs helyét. Ezeket az adato-
kat a gépkezelő a gép beállításakor egyéb szerszámadatokkal együtt adja be
a korrekciós tárolóba.
Ahhoz, hogy az egyen távolságú pályát a vezérlés egyértelműen meg
tudja határozni, meg kell adni, hogy a korrekció a munkadarab beprogra-
mozott körvonalától balra vagy jobbra történjen-e.
G41 vagy G42 hatására a vezérlés a szerszámátmérő ismeretében az alkat-
részprogramban leírt kontúrral ekvidisztáns pályát határoz meg.
A DIN 66025 szerint G41/G42 útfeltételeknél a szerszám „a szerszám
relatív mozgásának irányában nézve a munkadarab felületének bal/jobb
oldalán” található. Ez azt jelenti, hogy a programozó elméletileg követi a
szerszám útját, közben előre az előtolás irányába fordítja tekintetét.
G41 - akkor alkalmazzuk, amikor a szerszám a munkadarab szélétől balra
található.
G42 - akkor alkalmazzuk, amikor a szerszám a munkadarab szélétől jobb-
ra található.
G4O - A vezérlő alaphelyzetben a szerszám elméleti csúcspontját vezeti a
programozott kontúr mentén.
7.6.3. Technológiai információk
Előtolás: Az F (feed) címkóddal lehet az előtolás értékét megadni. Esz-

tergálásnál általában mm/főorsófordulat-ban adják meg az előtolást, tehát
például az F0.4 körülfordulásonként 0,4mm-es előtolást határoz meg. Ma-
ráskor legtöbbször mm/perc-ben történik a megadás, tehát például az
F300 egy 300mm/perc-es előtolásnak felel meg. Az előtolás mértékegysé-
gei között a G94 illetve a G95 útfeltétellel lehet választani.
Szerszám: A szerszámokat a T (tools) címkóddal lehet kiválasztani (pl.
T01). T címre általában 2 jegyű szám írható be, de ez gépfüggő. Ez a
számjegy: a kiválasztott szerszámot (revolverfej esetén a pozíciót) határoz-
za meg. T címre írt érték öröklődik, csak átírással változtatjuk meg. A T-re
írt számjegy megváltozása esetén a gép a műszaki leírásban rögzített mó-

don szerszámváltást hajt végre, illetve szerszámot keres. M6-ra beváltja a

szerszámot. (Ennek módját a szerszámgép gépkönyve ismerteti).
H címen hosszkorrekciók behívása az alábbi módon történik: A vezérlő
kiszámítja az új és korábbi hosszkorrekció értékek különbségét, majd ezzel
az értékkel módosítja a pillanatnyi helyzetként nyilvántartott koordinátaér-
téket. Tényleges elmozdulás az új korrekcióérték lehívásakor nem történik,
de a következő pozícionáláskor a vezérlő az új értékből kiindulva számítja
ki a programozott végpontig megteendő utat. G43 paranccsal az adott H
értéken levő korrekciót veszi figyelembe.
D címen a szerszám átmérőjét adjuk meg, melyet a vezérlő G41/42
parancsok esetén vesz figyelembe.
Szerszámcsere: (7.18. ábra) M6-os

kódra a vezérlő szerszámcserét hajt
végre, ha előtte T címen szerszámkivá-
lasztás történt. A főorsóban levőt ki-
veszi és az előválasztottat helyezi be.
Végrehajtása gépfüggő, a gyártó hatá-
rozza meg.
7.18. ábra Szerszámcsere
Fordulatszám: Az S címkód az angol „spindle speed function” kifejezés-

ből származik. Az S szó (pl. S2500) informálja a vezérlést a beállítandó
fordulatszámról, tehát a példában a fordulatszámot 2500 1/perc-ben hatá-
roztuk meg. Esztergálásnál a G96 útfeltétellel állandó forgácsoló sebesség-
re lehet válltani. A G96 S200 sorral 200m/perc-es állandó forgácsoló se-
bességet lehet meghatározni. A G97 megadásával a fordulatszám ismét
visszaáll az eredeti 1/perc-es mértékegységre (pl. Sinumeric 810T).
Fokozatmentes főhajtás esetén a főorsó fordulatszáma az alábbi módon
szabályozható: S címen ekkor a fordulatszám tényleges értékeit kell meg-
adni. S címre írt 4 jegyű szám alsó és felső korlátját a konkrét szerszámgép
tulajdonságai határozzák meg (lásd a szerszámgép gépkönyvét).
Szabványos M (segéd) funkciók
A CNC gépek különféle építési módjától függően (eszterga-, maró-, kö-
szörű-, mérő-, szikraforgácsoló-gépek stb.) segédfunkciók állnak rendelke-

zésre az adott gépre vonatkozóan, amelyek meghatározott kapcsolási fel-

adatokat teljesítenek. A következő kódok a DIN 66025 2. lapjából vett
kivonat, amely sok géptípusra érvényes. A gyakorlatban a rendelkezésre
álló gép programozásakor az adott vezérléskezelési útmutatóját kell segít-
ségül hívni.
M00 Feltétlen program „ÁLLJ”
Az orsófordulat, a hűtés és az előtolás leállítása. A program folytatása
„START” nyomógombbal lehetséges.
M01 Feltételes program „ÁLLJ”
A vezérlés csak akkor veszi figyelembe az utasítást, ha a kezelő a feltételt
megadta (pl. egy kapcsolóval). Ha a megállásra adott a feltétel, akkor meg-
egyezik az M00-val. Ha a dolgozó nem avatkozott be az érvényesítése
végett, akkor a program feldolgozása tovább folytatódik megállás nélkül.
M02 Program „VÉGE”
A mondat összes utasításainak végrehajtása után leállítja az orsót, a hűtést
és az előtolást. Általában végtelenített szalagok, kézi szerszámcserék, kézi
munkadarab-fordítások stb. esetén alkalmazzák.
7.19. ábra
M03 Orsóforgás OJM irányban

Az orsó megindítása olyan forgásirányban, amellyel jobb-menetű csavar a
munkadarabba behatolna.
M04 Orsóforgás OJE irányban
Az orsó megindítása olyan forgásirányban, amellyel a jobb-menetű csavar
a munkadarabból kicsavarodna.

M05 Orsóleállítás
Az orsó leállítása a leghatásosabb módon (fékezéssel, ha van fék), a hűtés
egyidejű leállítása mellett
7.20. ábra
A 7.20. ábrán a baloldali ábrarész M3, a jobboldali ábrarész M4 hatását

mutatja be esztergagép esetén.
M06 Szerszámcsere
Utasítás a szerszám vagy szerszámok kézi vagy automatikus cseréjére. Au-
tomatikusan kikapcsolja a hűtést és az orsóforgást. A szerszámkiválasztást
ez a funkció nem végzi el.
M07 2. hűtési mód (pl. ködhűtés) bekapcsolása
M08 1. hűtési mód (pl. elárasztó) bekapcsolása
M09 Hűtés leállítása.
Minden hűtési folyamat vagy egyéb egyenértékű segédfunkció (pl. M50
kenés) leállítása.
M13 M03 + M08
M14 M04 + M08 Hűtés orsóforgással.
7.21. ábra

M30: Program „VÉGE” (7.21. ábra)

A vezérlő a mondat végrehajtása után leállítja a főorsó forgását, kikapcsol-
ja a hűtővizet, az előtolást. Számolja a befejezett programfutások számát,
majd megszünteti a program végrehajtás állapotát és AUTOMATA
üzemmód kezdetére áll. Ez jelentheti a programtároló visszaállást, esetleg
palettacserét is. A program ismételt végrehajtása - elejétől kezdve - CIK-
LUS START nyomógomb megnyomásával kezdeményezhető (szalagvisz-
szafutással).
M19 Főorsó indexelt megállása:
A tájolt orsómegállás szükséges a szerszámcserénél, speciális szerszámok
használatánál (pl. furatban alászúrás stb.).
Tervezőrendszerek
A műhelyi programozás mellett a programozás gyakran a munka előkészí-
tő részlegekben zajlik. Ezzel a CNC gépek állásideje lecsökken és a prog-
ramozást egy zajmentes helyen végezhetjük, így egy koncentráltabb, hiba
mentesebb programozás válik lehetővé. Ettől függetlenül az optimalizálást
és a programkorrekciót továbbra is a gépnél kell végezni, tehát a gépkeze-
lőnek ismernie kell az ide vonatkozó programszerkezetet és a vezérlés
teljes programozását. A kézi programozó-helyeken a PC-t ugyan úgy kell
programozni, mint a gépet. Csak a gép kezelőpultját váltja fel a PC billen-
tyűzet. A CNC programot közvetlenül át lehet vinni a szerszámgépre. A
szoftver szimulálja a programot, szerszámadatok bevitele után figyelembe
veszi azokat, szintaktikai hibákra figyelmeztet, kirajzolja a szerszámpályá-
kat stb.
5 tengelyes huzalos szikraforgácsoló

Gépi programozásnál a programot már nem CNC mondatokban adjuk

meg a PC-n, hanem az adott rajz alapján mértani alapelemek segítségével
határozzuk meg a munkadarabot. A megmunkálási sorrendet és a munka-
darab körvonalának megmunkálási pályáját a képernyőn rögzíthetjük.
Ezekből az információkból a technológiai és kapcsolási adatok hozzá-
rendelése után előáll a forrásprogram. Ez a szerszámmozgások meghatá-
rozását egy általános formában tartalmazza. Így azokat a gépi programozó
helyeken is lehet szimulálni. A poszt-processzor (program) a forrásprog-
ramot az adott vezérlésre jellemző CNC programra fordítja. Minden CNC
vezérlés-típushoz külön speciális posztprocesszor szükséges. Nagy előnye,
hogy a munkadarabot különböző vezérlésű gépeken is egyszerűbb legyár-
tani, mivel a megmunkálás rajza, a forrásprogram rendelkezésre áll, (és
csak egyszer kell elkészíteni) és csak az adott vezérléshez kell
posztprocesszálni.
Pályavezérlés huzalos szikraforgácsoló-gépen és marógépen
A rajzok elkészítésénél egyre nagyobb jelentőséggel bírnak a CAD rend-

szerek. Miután elkészült a rajz, a munkadarab alakjának összes adata geo-
metriai alapelemek (pontok, egyenesek, körök stb.) formájában áll rendel-
kezésre.
Ezeket az adatokat a CNC program elkészítésekor használja fel a rend-
szer. A megfelelő program segítségével csak a megmunkálás sorrendjét és
a technológiai adatokat kell a geometriai információkkal összekapcsolni.
Ugyanúgy, mint a gépi programozó-helyeknél egy forrásprogram készül,
amelyet a posztprocesszor CNC programmá fordít le. Az ilyen, a tervezés-
től a gépi megmunkálásig terjedő koncepciót nevezzük CAD-CAM rend-
szernek.

Az alkatrészprogram előkészítő munkahely működéséhez szükséges

adatok adatbázisokban vannak tárolva. Ezeket az adatbázisokat egy köz-
ponti adatbázis-kezelő rendszeren keresztül érik el az egyes modulok. Az
adatbázis-kezelő rendszer biztosítja a rendezett adattárolást, a gyors adat-
elérést a programok közötti adatforgalmat, az adatátvitelt, az adatbázisok
karbantartását, valamint egységes adatkezelési módot nyújt a felhasználó
számára.
Az adatbázis-kezelő rendszer szolgáltatásai az egyes programmodulo-
kon keresztül automatikusan, illetve a felhasználó által előírt módon érhe-
tők el. A kezelés döntő mértékben menütechnikával, rámutatásos alapon
történik, gépeléssel csak a legszükségesebb esetekben kell adatot megadni.
Az adatbázisok telepítése úgynevezett „fa” rendszerű. Egy adott adathoz
egy azonosító, vagy azonosítók láncolatának kijelölése útján jutunk.

Bendekovits Kóbor Pintér Gépipari Automatizálás

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bendekovits Kóbor Pintér Gépipari Automatizálás

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Bendekovits Zoltán

Szerzők: Bendekovits Zoltán

Lektor: dr. Kardos Károly

Pozícionálás a könyvjelzőablak segítségével

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 3 ►

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 4 ►

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 5 ►

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 6 ►

1.1. Az irányítástechnika és az automatizálás

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 7 ►

termelési ágakban, üzemekben a komplex gépesítést, azaz valamennyi

1.1. táblázat A mechanizálás, a gépesítés

A gépesítés fejlődésével, mind kiterjedtebb alkalmazásával előtérbe került

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 8 ►

sét” teszi szükségessé, igen nagy szerepet kaptak és kapnak ma is az ítélet-

1.2. Az irányítás fogalma

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 9 ►

Az irányítás műveletére jellemző, hogy relatíve nagy energiájú folyamato-

Az irányítási folyamat az alábbi műveletekből áll:

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 10 ►

Amíg az irányítás alacsony energiaszinten valósul meg, addig a beavatko-

1.3. Irányítástechnikai jelek, hatáslánc, hatásvázlat

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 11 ►

Folytonos a jel, ha értékkészlete – meghatározott tartományban – folyto-

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 12 ►

b) Az időbeni lefolyás szerint:

A hatáslánc az irányítási rendszer (az irányítási rendszert az irányított és

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 13 ►

• A hatásvázlat a hatáslánc elvi, elvonatkoztatott ábrázolásmódja,

A jel a tagon csak egy irányban, a hatásirányban haladhat, visszafelé nem

A bemenőjel (1.4. ábra) a tagot működésre késztető, független, külső jel.

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 14 ►

A hatásvázlat lehetséges ábrázolási módjai közül a tömbvázlatot fogjuk

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 15 ►

A hatásláncban haladó jeleket folytonos egyenes vonalak, a hatásirányt

1.4. Az irányítási rendszer szerkezeti részei

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 16 ►

1.5. Az irányítás felosztása, a vezérlés és a szabályozás

1.5.1. A vezérlés fogalma

Vezérlésnél az irányító személy (vagy önműködő berendezés) az irányí-

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 17 ►

1.5.2. A szabályozás fogalma

A szabályozott berendezésre természetesen hatnak az xz zavaró jellemzők.

Szabályozásnál a szabályozott jellemző értékét egy ellenőrző szerv (érzé-

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 18 ►

A vezérlés és a szabályozás között tehát alapvető eltérés az, hogy amíg a

Összefoglalásképpen a vezérlés és a szabályozás összehasonlítása alapján

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 19 ►

A működés vázlatos leírása:

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 20 ►

1.5.3. Az automatizálás fogalma

1.6. Az irányítástechnika főbb területei

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 21 ►

1.7. Az automatizálás szintjei, komplexsége

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 22 ►

b) Középső szintű automatizálás

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 23 ►

terjed ki. Külön mérőszáma ugyan nincs, de nyilvánvaló, hogy az a folya-

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 24 ►

2.1. Vizsgálati módszerek

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 25 ►

A továbbiakban csak olyan szabályozó rendszereket fogunk vizsgálni,

2.2. A szabályozó rendszerek osztályozása

A dokumentum használata | Tartalomjegyzék Vissza ◄ 26 ►