Chương 1:

GIỚI THIỆU CHUNG VỀ MÁY XÚC THỦY LỰC PC 120-6.

1.1 Công dụng, đặc tính kỹ thuật của máy xúc

1.1.1 Công dụng
Máy xúc thủy lực KOMATSU PC120-6 là máy xúc 1 gầu, truyền động
thủy lực, được sử dụng rộng rãi trong các công trình xây dựng và thủy lợi. Thiết
bị công tác của máy là gầu ngược, thể tích gầu cơ bản là 0,5m3 và có thể thay
đổi tùy theo loại đất làm việc. Máy di chuyển bằng cơ cấu bánh xích. Trong hệ
thống thủy lực của máy xúc KOMATSU PC120-6 người ta sử dụng bơm piston,
motor thủy lực roto hướng trục.

Hình 1.1. Máy xúc thủy lực PC120-6

Công dụng chủ yếu của máy xúc là dùng để đào và khai thác đất, cát
phục vụ công việc xây dựng cơ sở hạ tầng trong các lĩnh vực: xây dựng dân
dụng và công nghiệp, khai thác mỏ, xây dựng thuỷ lợi, xây dựng cầu đường.
Cụ thể, nó có thể phục vụ những việc sau:
+ Trong xây dựng dân dụng và công nghiệp: đào hố móng, đào rảnh thoát
nước. đào rảnh dùng để lắp đặt đường ống cấp thoát nước, đường điện ngầm,

1
điện thoại, bốc xúc vật liệu ở các bãi, kho chứa vật liệu. Ngoài ra có lúc làm
việc thay cần trục khi lắp các ống thoát nước hay thay các búa đóng cọc để thi
công móng cọc, phục vụ thi công cọc nhồi.
+ Trong xây dựng thuỷ lợi: đào kênh, mương, nạo vét sông ngòi, bến
cảng, ao hồ, khai thác đất để đắp đập, đắp đê...
+ Trong xây dựng cầu đường: đào móng, khai thác đất, cát để đắp đường,
nạo, bạt sườn đồi để tạo ta luy khi thi công đường sắt sườn núi.
+ Trong khai thác mỏ: bóc lớp đất tẩm thực vật phía trên bề mặt đất, khai
thác mỏ lộ thiên (than, đát sét, cao lanh, đá sau nổ mìn.)
+ Trong các lĩnh vực khác: nhào trộn vật liệu trong các nhà máy hoá chất
(phân lân, cao su.). Khai thác đất cho các nhà máy gạch, sứ. tiếp liệu cho các
trạm trộn bê tông, bê tông át phan. Bốc xếp vật liệu trong các ga tầu, bến cảng.
Khai thác sỏi, cát ở lòng sông.
Ngoài ra máy cơ sở của máy xúc một gầu có thể lắp các thiết bị thi công
khác ngoài thiết bị gầu xúc như: cần trục, búa đóng cọc, thiết bị ấn bấc thấm,
lưỡi cắt bê-tông,…

a) b)
Hình 1.1: Máy xúc lắp các thiết bị công tác khác.
a) Lắp thiết bị gầu ngoặm; b) Lắp đục.

2
1.1.2 Đặc tính kỹ thuật

Hình 1.3. Các thông số kích thước của máy xúc KOMATSU PC120-6

TT Tính năng kỹ thuật Số liệu

1 Mẫu mã máy PC 120-6
2 Dung tích gầu, m3 (SAE) 0,5
3 Trọng lượng, kg 11700
4 Kích thước máy
Chiều dài máy khi vận chuyển 7595
Chiều rộng máy 2490
Chiều dài dải xích 2460
Chiều cao máy khi vận chuyển 2715
Chiều cao Cabin 2715
Khoảng cách từ đáy đối trọng đến mặt 855
đất

3
 Khoảng cách từ mặt đất đến gầm xe 400
Bán kính quay vòng 2130
Bán kính quay bé nhất của thiết bị 2330
công tác
Độ cao thiết bị công tác khi bán kính 6440
quay vòng bé nhất
Chiều dài tiếp xúc đất của dải xích 2750
Chiều dài dải xích 3480
Khoảng cách tâm hai dải xích 1960
Chiều cao đối trọng 1805
5 Tính năng
- Chiều sâu đào lớn nhất, m 5,520
- Chiều sâu đào thẳng đứng lớn nhất, m 4,494
- Tầm với lớn nhất khi đào, m 8,290
- Lực đào lớn nhất, kN 76,44
- Vận tốc quay sàn, v/ph 12
- Vận tốc di chuyển, km/h 3,4
6 Động cơ
- Model KOMATSU S4D102-1
- Số xy lanh- đường kính x hành trình, mm 4 – 102x120
7 Hệ thống thuỷ lực
- Bơm thuỷ lực
+ Kiểu HPV 95+ BAR 020
+ Lưu lượng dầu lớn nhất, lít/phút 241,5
+ Áp suất dầu lớn nhất, kG/cm2 325
- Mô tơ di chuyển GM18VL
- Mô tơ quay sàn KMF40AB-3

4
 + Áp suất định mức 340 kg/cm2
- Dung tích thùng (lít)
Nhiên liệu
Dầu thủy lực 140
1.1.3. Nhiên, vật liệu sử dụng
Nơi tích trữ Loại chất Nhiệt độ môi trường (độ C)
lỏng -30 -20 -10 0 10 20 30 40

SAE 30

SAE 10W
Thùng dầu động cơ Dầu động
cơ SAE 10W - 30

SAE 15W - 40

Nơi tích trữ Loại chất Nhiệt độ môi trường (độ C)

lỏng -30 -20 -10 0 10 20 30 40

Vỏ hộp dập tắt dao

động
Vỏ cơ cấu quay sàn
Vỏ bộ truyền động
cuối Dầu động
B¸nh dÉn h-íng cơ
SAE 30
Bánh tỳ
Bánh đỡ

5
 HÖ thèng thñy SAE 10W
lùc
SAE 10W – 30

SAE 15W – 40
Dầu thủy
HO46 – HM (*)
lực

Thùng nhiên liệu Dầu `

ASTM D975 No2
Diesel
ASTM D975 No1

Hệ thống làm mát Nước làm Có pha chất chống đông

mát

1.2 Đặc điểm cấu tạo và nguyên lý làm việc của máy xúc
1.2.1 Cấu tạo chung của máy xúc
Cấu tạo của máy xúc thuỷ lực KOMATSU PC120-6 gồm 2 phần cơ bản:
Xe cơ sở và thiết bị công tác (hình 1.4).
- Xe cơ sở của máy gồm các bộ phận chủ yếu sau:
+ Cabin (1) là nơi tập trung các cơ cấu điều hoạt động của máy;
+ Cơ cấu quay sàn (8) giúp cho máy có thể thay đổi được vị trí của
gầu trong mặt phẳng ngang để đào và xả đất;
+ Hệ thống di chuyển xích (9) dùng để di chuyển máy trong công
trường;
+ Sàn quay (10) là nơi bố trí cabin, các bộ truyền động và đối
trọng;
+ Đối trọng (11) dùng để cân bằng sàn quay và đảm bảo sự ổn
định của máy trong quá trình làm việc;

6
 + Động cơ và các bộ truyền động (12) là nơi cung cấp nguồn động
lực để duy trì hoạt động của máy, trên máy xúc KOMATSU PC200-6
người ta sử dụng động cơ S4D102-1 có turbo tăng áp và hệ thống truyền
động thuỷ lực hiện đại điều khiển bằng cơ khí_thuỷ lực, điện_thuỷ lực
có độ chính xác cao.

Hình 1.4. Bố trí chung máy xúc thủy lực Komatsu PC120-6
1. Ca bin; 2. Cần; 3. Xy lanh cần; 4. Xy lanh tay gầu; 5. Tay gầu; 6. Xy lanh
gầu; 7. Gầu xúc; 8. Cơ cấu quay; 9. Hệ thống di chuyển xích; 10. Sàn quay;
11. Đối trọng; 12. Động cơ và các bộ truyền động
- Thiết bị công tác của máy gồm: Cần (2) có hai đầu được lắp với sàn
quay và tay gầu (5) nhờ khớp trụ; xi lanh cần (3) dùng để điều khiển việc nâng
hạ cần; tay gầu (5) là nơi gá lắp và điều khiển hoạt động của gầu; xi lanh tay
gầu (4) dùng để điều khiển việc co duỗi tay gầu; gầu xúc (7) thường được lắp
thêm các răng để giảm lực cản cắt đất, điều khiển hoạt động của gầu được thực
hiện nhờ xi lanh gầu (6).
1.2.2 Nguyên lý làm việc của máy xúc

7
 Hình 1.5. Sơ đồ nguyên lý làm việc máy xúc PC120-6.
1. Động cơ; 2. Bơm thủy lực; 3. Mô tơ di chuyển; 4. Thùng dầu; 5. Mô tơ quay
sàn; 6. Gầu xúc; 7. Xy lanh thủy lực; 8. Van phân phối;
Khi động cơ (1) làm việc. Công suất được truyền qua bánh đà đến bơm thuỷ
lực. Bơm thuỷ lực (2) làm việc, hút dầu từ thùng dầu và đẩy đến cụm van phân
phối chính (8). Trên ca bin người vận hành sẽ tác động đến các cần điều khiển
thiết bị công tác, quay toa, di chuyển. Khi có sự tác động của người vận hành một
dòng dầu điều khiển sẽ được mở đi đến cụm van phân phối chính. Dòng dầu điều
khiển này sẽ có tác dụng đóng/mở cụm van phân phối tương ứng cho thiết bị công
tác, quay toa, di chuyển. Đường dầu chính đến các xy lanh (7) cần, tay gầu hoặc
gầu. Như vậy thiết bị công tác có thể làm việc theo ý muốn của người vận hành.
Đường dầu đi đến mô tơ quay toa (5) hoặc mô tơ di chuyển (3) làm cho các mô
tơ này quay. Mô tơ sẽ kéo cho toa quay hoặc kéo xích thông qua truyền động cuối
và bánh sao làm cho xe di chuyển được. Đường dầu trước khi về thùng được làm
mát ở két mát và được lọc bẩn ở lọc dầu thuỷ lực. áp lực của hệ thống thuỷ lực
được giới hạn bởi van an toàn, thông thường được lắp ở cụm van phân phối chính.
Khi áp lực hệ thống đạt đến giới hạn của van thì van sẽ mở ra và cho dầu chảy về
thùng.
8
* Nguyên lý làm việc của thiết bị công tác
Thiết bị công tác máy xúc thủy lực ở hình 1.5 bao gồm: cơ cấu quay sàn
quay (8), cần (2) một đầu được lắp khớp trụ với sàn quay còn đầu kia được lắp
khớp với tay gầu. Cần được nâng lên hạ xuống nhờ xi lanh nâng hạ (3). Tay gầu
(5) có một đầu nối với khớp cần đầu còn lại nối với cơ cấu 4 khâu và gầu xúc. Tay
gầu làm động tác co duỗi nhờ xy lanh quay tay gầu (4). Gầu xúc (7) được dẫn
động nhờ xi lanh (6), gầu thường được lắp thêm các răng để làm việc ở nền đất
cứng.
Máy thường làm việc ở nền đất thấp hơn mặt bằng đứng của máy (cũng có
những trường hợp máy làm việc ở nơi cao hơn, nhưng nền đất mềm và chỉ có xi
lanh quay gầu để cắt đất). Đất được xả qua miệng gầu. Máy làm việc theo chu kỳ
và trên từng chỗ đứng. Một chu kỳ làm việc của máy bao gồm những nguyên
công sau: Máy đến vị trí làm việc. Đưa gầu vươn xa máy và hạ xuống, răng gầu
tiếp xúc với nền đất. Gầu tiến hành cắt đất và tích đất vào gầu nhờ xi lanh (6) hoặc
kết hợp với xi lanh (4). Đưa gầu ra khỏi tầng đào và nâng gầu lên nhờ xi lanh (3).
Quay máy về vị trí xả đất nhờ cơ cấu quay (8). Đất có thể xả thành đống hoặc xả
vào thiết vị vận chuyển. Đất được xả ra khỏi miệng gầu nhờ xi lanh (6). Quay máy
về vị trí làm việc tiếp theo với một chu kỳ hoàn toàn tương tự.
Quỹ đạo chuyển động của răng gầu trong quá trình cắt đất là một đường
cong. Chiều dày phoi cắt thông thường thay đổi từ bé đến lớn, chính vì vậy lực
cản khi đào đất cũng thay đổi tỷ lệ với chiều sâu cắt.
Từ cấu tạo và nguyên lý làm việc của thiết bị công tác, ta thấy các chi tiết
sàn quay, cần, tay gầu, gầu vận hành được là nhờ sự dịch chuyển của mô tơ quay
sàn và các xy lanh tương ứng. Dẫn động cho các phần tử này là hệ thủy lực dẫn
động thiết bị công tác được sử dụng trên máy nhằm thắng lại lực cản đào và trọng
lượng bản thân của thiết bị công tác. Khi làm việc thiết bị công tác luôn chịu ngoại
lực là trọng bản thân, lực cản cắt đất.
1.3. Đặc điểm hệ thống dẫn động thiết bị công tác máy xúc Komatsu
PC120-6

9
1.3.1. Khái quát chung về hệ thống dẫn động thiết bị công tác của máy xúc
Komatsu PC120-6
Máy xúc Komatsu PC120-6 dùng các hệ thống thủy lực để dẫn động thiết
bị công tác. Hệ thống thủy lực dẫn động thiết bị công tác có chức năng chính là
biến cơ năng từ động cơ đốt trong thành năng lượng thủy lực truyền đến các cơ
cấu chấp hành để các cơ cấu này biến đổi năng lượng thủy lực đó thành cơ năng
thực hiện các thao tác trong quá trình làm việc. Ngoài ra một phần năng lượng
dầu còn dùng để điều khiển sự làm việc của các van và của bơm trong hệ
thống.
Hệ thống thủy lực của máy xúc Komatsu PC120-6 được cấu thành từ các
phần tử, cụm phần tử thủy lực sau : Các máy thuỷ lực, các phần tử điều khiển,
các phần tử điều chỉnh và thiết bị phụ.
Các máy thuỷ lực:
+ Bơm chính là thiết bị trực tiếp chuyển đổi cơ năng của động cơ đốt
trong thành áp năng của dòng dầu thuỷ lực duy trì hoạt động của cả hệ thống.
Bơm chính là bơm pit tông hướng trục đĩa nghiêng loại HPV 95, áp suất làm
việc 31,85 MPa; lưu lượng 206 lít/phút. Quá trình làm việc, lưu lượng của
bơm được điều chỉnh tự động theo áp suất đầu ra nhờ hệ thống tự động điều
chỉnh lưu lượng (CLSS).
+ Mô tơ quay sàn của máy (kiểu pit tông hướng trục block nghiêng
KMF 40AB-3) có chức năng dẫn động cơ cấu quay sàn, giúp cho thiết bị
công tác của máy có thể thay đổi vị trí theo phương ngang để thực hiện việc
đào và đổ đất.
+ Mô tơ di chuyển (mô tơ pit tông hướng trục block nghiêng GM18VL)
có nhiệm vụ dẫn động hệ thống di chuyển giúp máy có thể thay đổi vị trí làm
việc trên công trường.
+ Các xi lanh thuỷ lực: xi lanh gầu, xi lanh tay gầu, xi lanh cần dùng
để điều khiển sự làm việc của thiết bị tương ứng (gầu, tay gầi, cần).
Các phần tử điều khiển:

10
 + Cụm van phân phối có chức năng thay đổi hướng dòng dầu thuỷ lực
được cấp từ bơm đến các cơ cấu và thiết bị công tác. Cụm van phân phối
trên máy KOMATSU PC120-6 gồm các van phân phối: Van phân phối điều
khiển xi lanh cần, van phân phối điều khiển xi lanh tay gầu, van phân phối
điều khiển xi lanh gầu, van phân phối cơ cấu quay sàn, van phân phối hệ
thống di chuyển (2 van), van phân phối của đường dầu phụ (1 van). Các van
này được chế tạo thành cụm tiêu chuẩn và được lắp trên sàn quay của máy.
Việc điều khiển cụm van phân phối này được thực hiện gián tiếp bằng cơ
khí_thuỷ lực và điện_thuỷ lực.
+ Cụm van điều khiển (PPC) dùng để đóng mở dòng dầu điều khiển
van phân phối của các cơ cấu.
+ Van tiết lưu có nhiệm vụ điều chỉnh lưu lượng dầu qua van, từ đó có
thể điều khiển được vận tốc của cơ cấu chấp hành.
+ Cụm van điện từ là tổ hợp của các van điện từ dùng để điều khiển sự làm
việc của các van: Van phân phối điều khiển xi lanh cần, van giảm áp, van điều
khiển số của cơ cấu di chuyển, phanh quay sàn.
Các phần tử điều chỉnh:
+ Van giữ tay gầu có chức năng giữ cho tay gầu không bị hạ tự do trong
quá trình làm việc.
+ Van giữ cần có chức năng giữ cho cần không bị hạ tự do trong quá trình
làm việc.
Các thiết bị phụ:
+ Thùng dầu thuỷ lực là nơi tích trữ dầu để cung cấp cho hệ thống làm việc
liên tục.
+ Bầu lọc dầu có nhiệm vụ lọc những cặn bẩn có trong dầu, tránh làm tắc
các đường dẫn dầu và trầy xướt bề mặt công tác của các phần tử thuỷ lực trong
hệ thống.
+ Bộ làm mát dầu dùng để làm mát dầu giúp cho dầu khỏi bị chảy loãng do
nhiệt độ .

11
12
1.3.2. Đặc điểm của một số phần tử trong hệ thống
a. Bơm chính
Bơm chính có chức năng chuyển đổi cơ năng của động cơ đốt
trong thành áp năng của dòng dầu thuỷ lực để duy trì sự làm việc của
cả hệ thống. Bơm chính là bơm pit tông hướng trục đĩa nghiêng loại
HPV 95, áp suất làm việc 31,85 MPa; lưu lượng 206 lít/phút. Trên
bơm, người ta bố trí các van PC, van LS và van EPC .

Hình 1.7. Cụm bơm chính

1. Bơm chính; 2. Bơm điều khiến; 3. Van LS; 4. Van PC;
5. Van tiết lưu; 6. Van PC-EPC; 7. Van an toàn
a. cổng PLS (van điều khiển áp suất vào)
b. Cổng PGA (lưu lượng bơm điều khiển)
c. Cồng PA (lưu lượng bơm điều khiển)

13
 d. Cổng Pd (đường ra của bơm chính)
e. Cổng PGS (đường vào bơm điều khiển)
f. Cổng im (đường đi của van PC)
g. Cổng PEPC (gắn van áp suất)
h. Cổng PS (đường vào bơm chính)
Cấu tạo bơm chính được thể hiện như hình vẽ (Hình 1.8).

Hình 1.8. Cấu tạo của bơm HPV95

1.Trục; 2. Gối đỡ; 3. Vỏ bơm; 4. Đĩa nghiêng; 5. Chân pit tông;
6. Thân pít tông 7. Khối xilanh; 8. Đĩa van; 9. Nắp đậy;
10. Lò xo; 11. Bộ lọc; 12. Piston servo; 13. Thanh cần;
Khối xi lanh (7) được lắp trên trục (1) nhờ các then hoa; trục (1) được đỡ
trên vỏ bơm thông qua gối đỡ (2). Nhờ lắp với ổ bi đũa trên gối đỡ (2) nên trục
(1) có thể quay quanh tâm của nó một cách dễ dàng.
Phần đuôi của thân pit tông (6) có dạng hình cầu lõm, được ép chặt vào
chân pit tông (5) (có dạng hình cầu) để tạo thành pit tông có thân (6) và chân
(5) liên kết với nhau bằng khớp cầu. Mặt phẳng của đế tỳ ở chân pit tông (5)
luôn tỳ chặt vào mặt phẳng A của đĩa nghiêng (4) và trượt tương đối trên bề
mặt này theo một đường tròn trong suốt quá trình làm việc. Bên trong đế tỳ
người ta xẻ rãnh để dẫn dầu bôi trơn bề mặt tiếp xúc giữa đế tỳ và đĩa nghiêng
tránh cho bề mặt này khỏi bị trầy xướt, tróc rỗ.

14
 Khi bơm làm việc, đĩa nghiêng (4) mang dầu áp suất cao tại bề mặt tiếp
xúc giữa mặt A của đĩa nghiêng và mặt phẳng của đế tỳ ở chân pit tông đến bề
mặt trục B và gối đỡ (2) tạo thành lớp đệm dầu giữa hai bề mặt trượt.
Pit tông thực hiện chuyển động tịnh tiến theo chiều trục trong mỗi khoang
của khối xi lanh.
Đĩa van phân phối (8) tiếp xúc với khối xi lanh (7) thông qua bề mặt
cong. Trên đĩa này, người ta bố trí các rãnh để thực hiện việc đóng mở khoang
nén của các xi lanh khi khối xi lanh (7) trượt trên bề mặt cong của đĩa van.
Bằng cách này, dầu sẽ được hút và đẩy qua đĩa van phân phối (8).
 Nguyên lý hoạt động
- Nguyên lý hoạt động của bơm:
Dưới tác dụng của mô men dẫn động từ
động cơ đốt trong, trục (1) chuyển động và làm
cho khối xi lanh (7) quay theo. Khi đó, các pit a,
tông trong khối (7) thực hiện hai chuyển động
đồng thời: chuyển động quay theo khối xi lanh
(7) và chuyển động tịnh tiến theo chiều trục
của khối xi lanh (7). Trong suốt quá trình
chuyển động, các chân pit tông (5) luôn tỳ
b,
chặt lên mặt A của đĩa nghiêng (4). Do đó, nếu
như góc α hợp bởi đường tâm x của đĩa
nghiêng (4) và hướng trục của khối xi lanh (7)
khác không thì sẽ xảy ra chênh lệch thể tích
giữa hai khoang E và F bên trong khối xi c,
Hình 1.9. Nguyên lý làm việc của bơm
lanh (7). Cụ thể, thể tích ở khoang sẽ E
a, b. Khi α ≠ 0; c. Khi α= 0.
giảm (pit tông nén vào) và thể tích ở
khoang F tăng lên (pittông thực hiện quá trình hút). Khi các khoang này

15
tiếp xúc với các rãnh trên đĩa van phân phối (8), dầu sẽ được đẩy ra ở
khoang E và hút vào ở khoang F (hình 1.9a,b).
Q u á t r ì n h l à m v i ệ c , đ ĩ a nghiêng (4) có thể dịch chuyển dọc theo
bề mặt hình trụ B tuỳ theo sự tác động của pit tông trợ động (12) (hình 1.3.2b)
làm cho góc α hợp bởi đường tâm x của đĩa nghiêng (4) và hướng trục của khối
xi lanh (7) thay đổi. Khi đó, sự chênh lệch thể tích giữa hai khoang E, F thay
đổi và lưu lượng cấp của bơm cũng thay đổi theo.
Khi đường tâm của đĩa nghiêng (4) trùng với hướng của khối xi lanh (7)
(α=0), lưu lượng dầu cấp bởi bơm sẽ bằng không (trên thực tế α luôn khác
không), (hình 1.9c).
- Điều chỉnh lưu lượng bơm:
+ Lưu lượng cung cấp Q của bơm phụ thuộc
vào giá trị góc nghiêng α (0 0 < α < 90 0 ) . Giá trị
góc α được thay đổi bởi pit tông servo (11).
+ Pit tông servo (11) di chuyển qua lại
( ) tuỳ thuộc vào áp suất tín hiệu từ các van
PC và LS trong hệ thống tự động điều chỉnh lưu
lượng. Sự dịch chuyển theo đường thẳng này được
đưa đến đĩa nghiêng (4) (được đỡ trên giá (2))
thông qua cần (12) làm cho đĩa nghiêng chuyển
động lắc theo hướng ( ), (hình 1.10).
+ Pit tông servo (11) có tiết diện bề mặt tiếp
xúc với áp suất dầu khác nhau ở hai phía trái và
phải. Do đó, áp suất đầu ra của bơm (áp suất đã
được tự hạ) Pen luôn được đưa tới các khoang Hình 1.10. Điều chỉnh lưu
nhận ở đầu pit tông có đường kính bé còn áp suất lượng bơm
cửa ra PP của van LS được đưa tới đầu pit tông a, b. Khi α ≠ 0; c. Khi α=
có đường kính lớn. Mối quan hệ về mặt trị số giữa PP với Pen và
0. tỷ lệ

16
tiết diện tiếp xúc với dầu có áp của đầu pit tông có đường kính bé và đầu
pit tông có đường kính lớn điều khiển sự di chuyển của pit tông servo
(11) .
b. Van phân phối
Cụm van phân phối có chức năng điều khiển hướng dòng dầu thuỷ
lực đến các cơ cấu và thiết bị công tác.
Cụm van phân phối bao gồm tổ hợp 6 van phân phối dạng con trượt
và 1 van phân phối phụ( dạng con trượt). Ngoài ra trên cụm van này còn
được lắp các van: van giảm áp, van dỡ tải, van lựa chọn LS, van hợp_chia
dòng,...

Hình 1.11. Các cửa dầu cụm van phân phối

17
1. Khối PT; 2. Van phân phối quay sàn; 3. Van phân phối di chuyển
bên trái;
4. Van phân phối di chuyển bên phải; 5. Van phân phối cần; 6. Van phân phối
tay gầu; 7. Van phân phối gầu;
a. Cửa PP (Từ bơm chính); b. Cửa A1 (Tới cửa MB mô tơ quay sàn); c. Cửa
B1 (Tới cửa MA mô tơ quay sàn); d. Cửa A2 (Tới cửa A mô tơ di chuyển bên
trái); e. Cửa B2 (Tới cửa B mô tơ di chuyển bên trái); f. Cửa A3 (Tới cửa A mô
tơ di chuyển bên phải); g. Cửa B3 (Tới cửa B mô tơ di chuyển bên phải);
h. Cửa A4 (Tới đầu dưới xy lanh cần); i. Cửa B4 (Tới đầu trên xy lanh cần);
j. Cửa A5 (Tới đầu trên xy lanh tay gầu); k. Cửa B5 (Tới đầu dưới xy lanh tay
gầu); l. Cửa A6 (Tới đầu trên xy lanh gầu); m. Cửa B6 (Tới đầu dưới xy lanh
gầu); n. Cửa A7 (Tới thiết bị gá lắp 1); o. Cửa B7 (Tới thiết bị gá lắp 1);
t. Cửa TSW (Tới mô tơ quay sàn); u. Cửa TC (Tới bộ phận làm mát dầu);
v. Cửa TB (Tới thùng dầu); aa. Cửa PLS (Tới bơm van LS); cc. Cửa T (Tới
thùng dầu); dd. Cửa BP (từ van PPC/EPC đk nâng cần); ee. Cửa cảm biến áp
suất; Pa. Cửa P1 (từ van PPC/EPC đk sàn quay trái); Pb. Cửa P2 (từ van
PPC/EPC đk sàn quay phải); Pc. Cửa P3 (từ van PPC/EPC đk mô tơ bên trái
tiến); Pd. Cửa P4 (từ van PPC/EPC đk mô tơ bên trái lùi); Pe. Cửa P5 (từ van
PPC/EPC đk mô tơ bên phải lùi); Pf. Cửa P6 (từ van PPC/EPC đk mô tơ bên
phải tiến); Pg. Cửa P7 (từ van PPC/EPC đk nâng cần); Ph. Cửa P8 (từ van
PPC/EPC đk tay gầu ngoài); Pi. Cửa P9 (từ van PPC/EPC đk tay gầu trong);
Pk. Cửa P10 (từ van PPC/EPC đk gầu xúc); Pl. Cửa P11 (từ van PPC/EPC đk
gầu đổ); Pm. Cửa P-1 (từ van PPC đk cửa chờ); Pn. Cửa P-1 (từ van PPC đk
cửa chờ);
Cụm van phân phối được hình thành từ những van thành phần, lắp
ghép với nhau nhờ các bu lông. Các rãnh dẫn dầu được nối thông với
nhau bên trong. Do đó, kết cấu van rất vững chắc và dễ dàng cho việc sử
dụng. Cụm van phân phối này gồm tổ hợp các van độc lập (mỗi van điều
khiển cho một thiết bị hoặc cơ cấu công tác). Vì vậy, nó có cấu tạo đơn
giản. Van được điều khiển bằng cơ khí_thuỷ lực và điện_thuỷ lực.
c. Bộ tự động điều chỉnh lưu lượng CLSS
* Đặc điểm:
Hệ thống tự động điều chỉnh lưu lượng bơm có những chức năng sau:

- Điều khiển chính xác lưu lượng bơm chịu sự chi phối của tải;

18
 - Có thể điều khiển việc đào đất ngay cả trong trường hợp yêu cầu điều
khiển chính xác;
- Sự phối hợp các thao tác làm việc được thực hiện dễ dàng nhờ chức
năng của thiết bị chia dòng kiểu con trượt phân phối;
- Tiết kiệm năng lượng bằng cách điều khiển lưu lượng bơm.
* Cấu tạo:

Hình 1.12. Sơ đồ hệ thống tự động điều chỉnh lưu lượng bơm

Hệ thống tự động điều chỉnh lưu lượng gồm có các thành phần sau: Cụm
bơm chính, cụm van phân phối, các thiết bị dẫn động thiết bị công tác. Thân
cụm bơm chính được bố trí bơm, van LS, van PC. Trên van phân phối được bố
trí nhiều loại van khác nhau như: van giảm áp, van dỡ tải,...
Một số phần tử trong hệ thống
 Van LS

19
 Hình 1.13. Cấu tạo van LS
a. Cửa vào của áp suất đến từ đầu ra van phân phối (PLS); b. Cửa vào của áp
suất bơm chính (PA); c. Cửa ra của áp suất điều khiển van LS (PLP); d. Cửa
vào của áp suất tín hiệu van PC(PPL); e. Cửa áp suất xả (Pa); f. Cửa vào của
áp suất đầu ra van LS-EPC (Psig); g. Cửa PA (cửa ra của áp suất bơm chính);
1. Đầu nối; 2. Đai ốc hãm; 3. Thân van; 4. Lò xo; 5. Đế tựa; 6. Con
trượt;7. Pit tông; 8. Thân van.
- Công dụng:
Van LS có chức năng kiểm tra tải trọng và điều khiển lưu lượng bơm. Sự
điều khiển lưu lượng đầu ra Q của bơm chính phụ thuộc vào độ chênh áp ∆PLS
. Ở đây ∆PLS = PP - PLS;
trong đó: ∆PLS : độ chênh áp LS;
PP : áp suất đầu ra của bơm;
PLS : áp suất tại cửa ra của van phân phối.
Mối quan hệ giữa lưu lượng
Q và độ chênh áp ∆P LS thay đổi như
hình 1.14, phụ thuộc vào trị số của
dòng áp suất tín hiệu P SIG (áp suất
lựa chọn LS) của van LS-EPC.

Hình 1.14. Đồ thị quan hệ

giữa Q và ∆PLS

20
 - Nguyên lý hoạt động:

 Khi van phân phối ở vị trí trung gian:

Van LS là van lựa chọn 3 cửa: áp suất PLS từ cửa ra van phân phối đến
khoang lò xo B; áp suất PP (áp suất đã được giảm) từ cửa ra của bơm được đưa
đến cửa H, áp suất PSIG từ cửa ra của van LS-EPC đi vào cửa G của thân van
(8). Trị số của áp suất PP và hợp lực sinh ra bởi áp suất PLS và lò xo (4) quyết
định vị trí của con trượt (6). Tuy nhiên, giá trị áp suất đầu ra P SIG của van LS-
EPC đi vào cửa G cũng có thể thay đổi vị trí con trượt (6) (do áp suất thiết lập
của lò xo bị thay đổi).

Hình 1.15. Hoạt động của van LS khi van phân phối ở vị trí trung gian

21
 Trước khi động cơ được khởi động, pit tông servo (11) bị đẩy sang phải
(hình 1.15). Khi động cơ được khởi động và cần điều khiển ở vị trí trung gian,
áp suất PLS =0 MPa (do cửa xả của van phân phối được nối thông với thùng).
Ở vị trí này, con trượt (6) bị đẩy sang trái, cửa C và D được nối thông với nhau,
áp suất đầu ra PP của bơm được đưa đến đầu pit tông có đường kính lớn từ cửa
K, đồng thời áp suất PP cũng được đưa đến đầu pit tông có đường kính nhỏ. Do
sự chênh lệch về diện tích ở hai đầu pit tông servo (11), đĩa nghiêng bị dịch
chuyển theo hướng làm giảm góc nghiêng.

 Hoạt động của van LS theo hướng tăng lưu lượng bơm (hình 1.16)

Hình 1.16. Hoạt động của van LS theo hướng tăng lưu lượng bơm

22
 Khi độ chênh áp ∆PLS bé (chẳng hạn, khi độ mở của van phân phối lớn
và áp suất bơm chính PP giảm), con trượt (6) bị đẩy sang phải nhờ hợp lực sinh
ra bởi áp suất PLS và lò xo (4). Khi đó, cửa D và E được nối liền và nối thông
đến van PC. Lúc này, van PC sẽ được nối thông với cửa xả và chu trình từ cửa
K  D trở thành chu trình xả và áp suất ở đây là áp suất xả PT. Vì vậy, áp suất
ở đầu có đường kính lớn của pit tông servo (11) bằng áp suất xả PT còn áp suất
bơm PP đi vào cửa J ở đầu pit tông có đường kính bé . Kết quả, pit tông (11) bị
đẩy sang phải và đĩa nghiêng dịch chuyển theo hướng làm tăng lưu lượng bơm.
 Hoạt động của van theo hướng giảm lưu lượng bơm (hình 1.17)

Hình 1.17. Hoạt động van LS theo hướng giảm lưu lượng bơm

23
 Khi độ chênh áp ∆PLS lớn (chẳng hạn, khi độ mở của van phân phối bé
và áp suất bơm chính PP tăng), con trượt (6) bị đẩy sang trái nhờ hợp áp suất PP
của bơm. Khi đó, áp suất bơm chính PP đi từ cửa C  D và từ cửa K nó đi vào
đầu có đường kính lớn của pit tông (11), đồng thời áp suất P P cũng đi vào
cửa J ở đầu có đường kính nhỏ của pit tông (11) nhưng do sự chênh lệch
về diện tích ở hai đầu pittông nên pit tông (11) bị đẩy sang trái. Kết quả,
đĩa nghiêng dịch chuyển theo hướng làm giảm góc nghiêng (giảm lưu
lượng bơm).

 Khi pit tông trợ động được cân bằng (hình 1.18)

Hình 1.18. Hoạt động van LS khi pit tông trợ động được cân bằng

24
 Gọi diện tích chịu áp ở đầu lớn pit tông (11) là A1, diện tích chịu áp ở
đầu bé pit tông (11) là A0, áp suất dầu ở đầu lớn pit tông là P EN (áp suất dầu ở
đầu bé pit tông là PP). Nếu lực sinh ra bởi áp suất bơm PP cân bằng với hợp lực
sinh ra bởi áp suất PLS và lực lò xo (4) thì con trượt (6) của van LS được cân
bằng, pit tông (11) sẽ dừng ở vị trí đó và đĩa nghiêng sẽ được giữ ở vị trí trung
gian này (đĩa nghiêng sẽ dừng ở vị trí mà độ mở tiết lưu từ cửa D  E và từ
cửa C  D của con trượt (6) là xấp xỉ bằng nhau ). Tại vị trí này, quan hệ giữa
diện tích tiếp nhận áp suất ở hai đầu pit tông là: A0 : A1= 1 : 2 và áp suất đưa
đến hai đầu pit tông khi nó được cân bằng là: PP : PEN = 2 : 1.
Vị trí cân bằng của con trượt (6) là vị trí trung tâm. Lực tác dụng của lò
xo (4) được hiệu chỉnh sao cho PP- PLS = 2,2 MPa.
 Van PC

Hình 1.19. Cấu tạo van PC

a. Cửa ra áp suất xả ( Pa); b. Cửa ra của áp suất tín hiệu van PC (PPL);
c. Cửa vào của áp suất bơm chính (PA); d. Cửa vào của áp suất bơm
chính (PA2); e. Cửa vào áp suất lựa chọn chế độ làm việc (PA); );
1. Pit tông;2. Lò xo; 3. Đế tựa; 4. Lò xo; 5. Đế tựa; 6. Con trượt; 7. Pit tông;
8. Thân van; 9. Đai ốc hãm; 10. Đầu nối; 11. Đai ốc hãm.
Quá trình làm việc, bộ điều khiển bơm cảm nhận tốc độ động cơ, nếu tốc
độ động cơ giảm so với giá trị thiết lập trước do tải tăng, nó sẽ tác động một tín

25
hiệu điện đến van điện từ PC-EPC (tỷ lệ với độ giảm tốc độ) làm giảm lưu
lượng bơm để phục hồi tốc độ ban đầu.
 Công dụng: Van PC có chức năng cân bằng công suất sao cho công
suất tiêu thụ bởi bơm không vượt quá công suất động cơ.

Hình 1.20. Đồ thị quan hệ giữa Q và PP ở van PC

Nếu tải trong quá trình làm việc tăng và áp suất đầu ra của bơm tăng thì
van PC sẽ tác động làm để giảm lưu lượng của bơm và ngược lại khi áp suất
đầu ra của bơm giảm nó sẽ tác động làm tăng lưu lượng của bơm.
 Nguyên lý hoạt động:
 Khi bộ điều khiển bơm ở vị trí bình thường:
 Khi tải trọng ở thiết bị công tác nhỏ, áp suất bơm PP bé
Sự dịch chuyển của van điện từ PC-EPC (hình 1.21):
Dòng điện điều khiển từ bộ điều khiển bơm đi đến van điện từ PC-
EPC (1) và tác động van này mở để cung cấp áp suất tín hiệu P SIG. Khi
áp suất tín hiệu này đến van PC, lực đẩy tác dụng lên pit tông (2) bị thay
đổi. Ở phía đối diện, pit tông (2) chịu lực tác dụng gây ra bởi các lò xo
(4), (6), áp suất P p thông qua con trượt (3). Khi hợp lực tác dụng lên con
trượt (3) cân bằng, con trượt (3) và pit tông (2) sẽ dừng lại và áp suất đầu
ra từ van PC (áp suất cửa C) thay đổi tương ứng với vị trí dừng này. Độ

26
lớn của dòng điện điều khiển X được quyết định bởi tính chất hoạt động,
sự lựa chọn chế độ làm việc, giá trị thiết lập và giá trị thực tế của tốc độ
động cơ.

Hình 1.21. Sự dịch chuyển của van điện từ PC-EPC khi tải trọng ở thiết bị
công tác nhỏ, áp suất bơm PP bé
Hoạt động của lò xo (hình 1.22):
Tải trọng gây ra bởi các lò xo (4), (6) được quy định bởi vị trí của đĩa
nghiêng. Nếu pit tông trợ động (9) dịch chuyển, pit tông (7) sẽ được nối với
thanh trượt (8) và cũng được dịch chuyển sang phải hoặc trái. Khi pit tông (7)
dịch chuyển sang trái, lò xo (6) bị nén và nếu nó tiếp tục dịch chuyển thì lò xo
(6) sẽ tiếp xúc với đế tựa (5) và chúng gắn chặt với nhau ở vị trí này. Nếu dòng
tín hiệu điện vào van điện từ PC-EPC (1) tiếp tục thay đổi, lực tác dụng lên con

27
trượt (2) sẽ thay đổi theo và lực tác dụng của các lò xo (4), (6) cũng thay đổi
tương ứng với giá trị dòng điện điều khiển đi vào van điện từ PC-EPC.

Hình 1.22. Hoạt động của lò xo khi tải trọng ở thiết bị công tác nhỏ, áp suất
bơm Pp bé.
Cửa C của van PC được nối với cửa E của van LS (hình 1.13. van LS).
áp suất PP của bơm đi vào cửa B, đầu nhỏ của pit tông trợ động (9) và cửa A.
Khi áp suất bơm PP bé, con trượt (3) sẽ ở vị trí bên trái và các cửa C, D
được nối thông với nhau, áp suất vào van LS trở thành áp suất cửa xả P T. Nếu
các cửa E và G của van LS được nối (hình 1.13.van LS), áp suất đi vào đầu to
của pit tông trợ động (9) từ cửa J trở thành áp suất cửa xả PT và pit tông trợ
động (9) dịch chuyển sang phải. Khi đó, lưu lượng bơm tăng. Nếu pit tông (9)

28
tiếp tục di chuyển, pit tông (7) sẽ bị đẩy sang trái bởi thanh trượt (8), các lò xo
(4), (6) giãn ra và lực lò xo giảm. Khi đó, con trượt (3) dịch chuyển sang phải,
cửa C bị ngắt khỏi cửa D và áp suất đầu ra của bơm tác động nối cửa B và C.
Kết quả, áp suất tại cửa C và áp suất tại đầu lớn pit tông (9) tăng ngăn cản sự
dịch chuyển sang phải của pit tông (9). Như vậy, vị trí dừng của pit tông (9)
(tương ứng với lưu lượng bơm) được lựa chọn tại nơi hợp lực tác dụng lên con
trượt (3) cân bằng (gồm lực lò xo (4), (6); lực đẩy từ van điện từ PC-EPC (1)
và lực sinh ra bởi áp suất PP).

 Khi tải trọng ở thiết bị công tác lớn, áp suất bơm PP cao.
Khi tải lớn và áp suất bơm PP cao, lực đẩy con trượt (3) sang trái tăng và
con trượt (3) dịch chuyển đến vị trí được mô tả như hình 1.23. Lúc này, một
phần dầu có áp chảy từ cửa A ra ngoài thông qua cửa C (nơi mà van LS được
tác động) đến cửa D và lượng dầu có áp từ cửa C đến van LS xấp xỉ bằng 3/5
áp suất bơm chính PP.
Khi cửa E và cửa G của van LS được nối (hình 1.13. van LS), áp suất từ
cửa J đi vào đầu lớn pit tông trợ động (9) và pit tông (9) dừng lại. Nếu áp suất
bơm chính PP tiếp tục tăng và con trượt (3) tiếp tục dịch chuyển sang trái, áp
suất bơm PP đi vào cửa C và tác động làm giảm lưu lượng bơm. Khi pit tông
trợ động (9) dịch chuyển sang trái, pit tông (7) cũng dịch chuyển sang trái.
Làm cho lò xo (4), (6) bị nén và đẩy ngược lại con trượt (3). Nếu con trượt (3)

29
di chuyển sang trái, độ mở của các cửa C , D rộng hơn và áp suất tại cửa C
(bằng áp suất tại cửa J) giảm, pit tông (9) dừng chuyển động sang trái. Vị trí
dừng của pit tông (9) lệch về bên trái hơn so với trường hợp áp suất bơm PP
thấp.

Hình 1.23. Hoạt động của van PC khi tải trọng ở thiết bị công tác lớn, áp
suất bơm PP cao
Quan hệ giữa áp suất của bơm Pp và vị trí dừng của pit tông (9) có dạng
đường thẳng đi xuống do tác động của cặp lò xo (4) , (6), (hình 1.24). Nếu dòng
điện áp điều khiển X đến van điện từ PC-EPC tiếp tục tăng, lực đẩy con trượt
(3) sang trái đến từ van điện từ PC-EPC sẽ tăng và đường biểu diễn quan hệ
giữa áp suất của bơm Pp với lưu lượng Q thay đổi từ vị trí (1) đến vị trí (2)
tương ứng với sự tăng của tín hiệu X (hình 1.24).

30
 Hình 1.24. Đồ thị quan hệ giữa Q và Pp ở van PC khi tải trọng
ở thiết bị công tác lớn, áp suất bơm PP cao

 Khi bộ điều khiển bơm khác thường và công tắc PC bật:

 Khi tải ở bơm chính nhỏ (hình 1.25):
Nếu có sự cố ở bộ điều khiển bơm, người điều khiển cần phải
bật công tắc PC để chuyển sang phía điện trở. Lúc này, nguồn điện
được lấy từ ắc quy. Tuy nhiên, dòng điện này quá lớn cho việc điều
khiển. Do đó phải sử dụng điện trở để điều chỉnh dòng điện đến van
điện từ PC-EPC (1). Khi đó, dòng điện điều khiển sẽ không thay đổi
và lực tác dụng lên pit tông (2) cũng không thay đổi.
Nếu áp suất P P của bơm thấp, hợp lực sinh ra bởi áp suất bơm
và của van điện từ PC-EPC (1) sẽ nhỏ hơn lực lò xo và con trượt
(3) cân bằng ở vị trí bên trái. Tại vị trí này, cửa C được nối với cửa
xả D và đầu to của pit tông trợ động (9) cũng được nối với cửa xả
D thông qua van LS nên áp suất tại đây là áp suất xả P T còn ở đầu
nhỏ pit tông (9) áp suất tại thời điểm này cao. Do đó, pit tông (9)
dịch chuyển theo chiều làm tăng lưu lượng bơm.

31
Hình 1.25. Hoạt động của van PC khi tải ở bơm nhỏ, công tắc PC được bật
 Khi tải ở bơm chính cao (hình 1.26):

Tương tự như trường hợp trên, khi công tắc PC bật, dòng điện điều
khiển đưa đến van điện từ PC-EPC (1) là hằng số và lực tác động lên con
trượt (3) của pit tông (2) cũng không thay đổi.
Nếu áp suất PP của bơm tăng, con trượt (3) sẽ dịch chuyển sang trái
nhiều hơn trường hợp tải ở bơm chính thấp và được cân bằng ở vị trí bên
trái (hình 1.3.2s). Trong trường hợp này, dầu có áp ở cửa A đi đến cửa C
và pit tông trợ động (9) dịch chuyển sang trái (để giảm lưu lượng bơm) và
dừng lại bên trái so với vị trí của nó trong trường hợp tải ở bơm nhỏ. Nói
cách khác, khi công tắc PC được bật, đường cong thể hiện quan hệ giữa
áp suất bơm P P và lưu lượng Q phụ thuộc vào trị số dòng điện (đến van

32
Hình 1.26. Hoạt động của van PC khi tải ở bơm cao, công tắc PC được bật
điện từ PC-EPC) đi qua điện trở.
Đường cong mô tả quan hệ giữa
áp suất bơm P P và lưu lượng Q được
thể hiện như hình 1.27. Trong đó,
đường cong 2 (mô tả trường hợp
công tắc PC được bật) nằm ở bên trái
đường cong 1(khi bộ điều khiển bơm
ở vị trí bình thường).
Hình 1.27. Quan hệ giữa Q và PP ở
van PC khi tải ở bơm cao, công tắc
PC được bật

33
1.4. Giới thiệu đặc điểm một số loại bom, đạn cần xử lý đào, gắp tại Việt
Nam.
1.4.1. Thực trạng bom, đạn còn sót lại tại Việt Nam hiện nay.
Theo thống kê của Trung tâm Hành động bom mìn Quốc gia Việt Nam
(VNMAC) , số bom mìn, vật liệu chưa nổ hiện còn nằm rải rác tại 63/63 tỉnh,
thành phố, trong đó tập trung nhiều ở các tỉnh miền Trung. Ước tính, số bom
đạn còn sót lại sau chiến tranh hiện còn khoảng 800 nghìn tấn, tổng diện tích
ô nhiễm và nghi ngờ ô nhiễm khoảng 6,13 triệu ha, chiếm 18,82% tổng diện
tích của cả nước.

Hình 1.29. Một số loại bom mìn còn sót lại sau chiến tranh

Từ năm 1975 đến nay, bom mìn tồn sót phát nổ đã làm hơn 40 nghìn
người bị chết, 60 nghìn người bị thương, trong đó phần lớn là lao động chính
trong gia đình và trẻ em. Tại một số tỉnh miền Trung như: Nghệ An, Quảng
Bình, Quảng Trị, Thừa Thiên Huế, Quảng Ngãi và Bình Định, đã có trên
22.800 nạn nhân do bom mìn, trong đó có 10.540 người chết và 12.260 người
bị thương.

Còn theo Bộ Tư lệnh công binh, riêng số bom, đạn quân đội Mỹ đã sử
dụng trong chiến tranh Việt Nam là khoảng hơn 15,3 triệu tấn, trong đó có 7,8
triệu tấn thả từ máy bay và 7,5 triệu tấn sử dụng trên mặt đất. Tỷ lệ bom đạn
chưa nổ chiếm khoảng 5% số lượng bom đạn đã sử dụng.

34
 Tất cả các loại bom mìn, vật nổ còn sót lại đều rất nguy hiểm và có thể
gây nổ khi tác động phải trong quá trình lao động sản xuất và sinh hoạt, hoặc
có thể tự nổ do những nguyên nhân về cơ học, lý học hay hóa học.

1.4.2. Đặc điểm kĩ thuật một số loại bom đạn.

a, Một số loại bom

 Bảng thông số kĩ thuật:

Trọng
Đặc điểm
Đường Chiều dài Trọng lượng lượng
Loại bom kính (mm) (m) toàn bộ (kg) thuốc nổ
(kg)
Bom 250 LB 229 1,1 113,4

Bom 500 LB 360,68 1,44 242,68 142,29

Bom 750 LB 406 1,2 334 175

Bom 1000 LB 447,52 1,7 471,74 269,89

Bom 2000 LB 591,57 2,35 901,3 518,01

Bom 3000 LB 609 2,3 1282 896

Bom 90 LB-M82 153,92 0,7112 40,14 5,58

Bom xuyên 53 0,165 0,590 0,17

Bom cam 71 0,094 0,762 0,119

Bom bi quả dứa 70 0,95 0,785 0,165

Bom bướm 79 0,282 1,7 0,227

Bom bi 90 0,099 1,2 0,277

Bom vướng 60 0,06 0,499 0,071

Bom cháy Napan 79 0,445 2,8 1,3

Bom phốt pho 216 1,335 59,4 45

35
b, Một số loại mìn và đầu đạn
 Bảng thông số kĩ thuật:
Trọng Trọng
Đặc điểm Đường
Chiều cao lượng lượng
kính
(mm) toàn bộ thuốc nổ
Loại (mm)
(kg) (kg)
Mìn TM-57 (LX) 250 150 9-9,5 7,5
Mìn TM-62M (LX) 316 102 8,5 7
Mìn M-15 (Mỹ) 320 120 14 10,4
Mìn T-72 (Trung Quốc) 270 100 6,5 5,4
Mìn MĐH-7 (Việt Nam) 199 75 3,7 1,6
Mìn MOH-50 (LX) 220 45 2 0,7
Mìn POM3-2 (LX) 60 130 2,3 0,075
Mìn OZM-72 (LX) 105 172 5 0,5
Mìn PMN-2 (LX) 121,6 0,42 0,108
Mìn MN-79 (Việt Nam) 56 40 0,1 0,309
Mìn MĐ-82B (Việt Nam) 57 47 0,168 0,028
Mìn K-69 (Trung Quốc) 60 168 1,35 0,105
Mìn M-14 (Mỹ) 58 38 0,085 0,028
Mìn PPM-2 (Đức) 125 60 0,38 0,11
Đạn 30MM (Mỹ) 30 143 0,739 0,02
Đạn 85MM (Trung Quốc) 85 36,3 0,725
Đạn 105MM (Mỹ) 105 415 14 2,18
Đạn 155MM (Mỹ) 155 605 44 7
Đạn 175MM (Mỹ) 175 867 66,78 13,95
Đạn cối 60MM (Mỹ) 60 310 1,9 0,234
Đạn cối 120MM (TQ) 120 470 22 4
Đạn cối 120MM (Mỹ) 120 707 13,85 2,4

36
 Hình ảnh một số loại bom, đạn còn sót lại tai Việt Nam:

Hình 1.30. Bom 250 LB (Mỹ) Hình 1.31. Mìn TM-57

Hình 1.32. Bom 90 LB-M82 (Mỹ)

Hình 1.33.d. Bom bi Hình 1.34e. Bom cam

37
 Chương 2
XÂY DỰNG VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ

2.1. Yêu cầu đặt ra với hệ thống dẫn động cơ cấu kẹp ghép lắp trên máy
xúc PC 120-6.
2.1.1. Khái quát chung về hệ thống dẫn động cơ cấu kẹp
Hệ thống dẫn động cơ cấu kẹp sử dụng hệ thống truyền động thủy lực.
a. Ưu điểm
Trong máy móc cơ giới hóa, truyền động thuỷ lực đóng vai trò hết sức
quan trọng, nó có rất nhiều ưu điểm như:
- Truyền được công suất cao và lực lớn nhờ các cơ cấu tương đối đơn
giản, hoạt động với độ tin cậy cao mà lại ít đòi hỏi về chăm sóc, bảo dưỡng.
- Tốc độ truyền động cao.
- Điều chỉnh được vận tốc làm việc vô cấp và êm dịu, dễ thực hiện tự
động hóa theo điều kiện làm việc hay theo chương trình có sẵn. Kết cấu gọn
nhẹ, vị trí các phần tự dẫn và bị dẫn không lệ thuộc với nhau, đường truyền sử
dụng thường là các ống mềm dễ thay đổi vị trí.
- Có khả năng giảm khối lượng và kính thước các thiết bị nhờ chọn áp
suất thuỷ lực cao.
- Nhờ bán kính nhỏ của bơm và động cơ thuỷ lực, nhờ tính chịu nén của
dầu nên có thể sử dụng ở vận tốc cao mà không sợ bị va đập như trong trường
hợp truyền động cơ khí.
- Dễ biến đổi chuyển động quay của động cơ sang chuyển động tịnh tiển
của cơ cấu chấp hành.
- An toàn quá tải nhờ van áp suất.
- Dễ theo dõi và quan sát bằng áp kế, kể cả các hệ thống thuỷ lực phức
tạp và nhiều mạch, nhiều nhánh truyền.

38
 - Tự động hóa đơn giản, kể cả các thiết bị phức tạp bằng cách dùng các
phần tử tiêu chuẩn hóa.
b. Nhược điểm
- Tổn hao trong đường ống dẫn và rò rỉ bên trong các phần tử chấp hành,
làm giảm hiệu suất và phạm vi sử dụng.
- Khi mới khởi động hệ thống có hiện tượng bọt khí và thay nhiệt độ dầu
đột ngột nên vận tốc làm việc có thể không ổn định.
- Thiết bị khó chế tạo chính xác, giá thành cao.
2.1.2. Yêu cầu
- Đảm bảo dẫn động được xy lanh kẹp và mô tơ quay.
- Điều khiển nhẹ nhàng và chính xác.
- Tốc độ chuyển động của pit tông hợp lý.
- Khống chế được lực kẹp bom.
- Bảo vệ tin cậy hệ thống và các phần tử của hệ thống tránh quá tải, đặc
biệt là trong quá trình kẹp, gắp bom mìn.
- Số lượng cụm là ít nhất và hiệu suất dẫn động cao, độ tin cậy và độ bền
cao.
- Không làm phát sinh thêm tay điều khiển trên cabin.
- Phù hợp với đặc thù của quân đội và điều kiện khí hậu ở nước ta.
2.2. Xây dựng và phân tích các phương án thiết kế
2.2.2. Xây dựng phương án thiết kế
Cụm cơ cấu kẹp, gắp bom mìn có nhiệm vụ đào, kẹp và gắp bom mìn
ra khỏi lòng đất. Để thiết kế hệ thống dẫn động cho cụm cơ cấu trên ta sử
dụng một số phần tử dẫn động của máy cơ sở là máy xúc thủy lực PC120-6
như động cơ, bơm thủy lực, bơm điều khiển, đường ống... Ngoài ra để thiết
kế hệ thống dẫn động ta cần kết nối thêm các phần tử là: van phân phối, xy
lanh kẹp, mô tơ quay, một số van điều khiển. Để thiết kế hệ thống dẫn động
cơ cấu ta căn cứ vào việc lựa chọn dòng dầu thủy lực cung cấp cho cụm cơ
cấu. Các phương án dẫn động cơ cấu kẹp được xây dựng như sau:
a. Phương án 1
Sử dụng 1 xy lanh thủy lực để dẫn động tay gắp, trong đó dòng dầu
được cung cấp nhờ đường dầu chờ của van phân phối trên máy cơ.

39
 Hình 2.1. Sơ đồ khối hệ thống dẫn động theo phương án 1
* Xây dựng sơ đồ nguyên lý

Hình 2.2. Sơ đồ nguyên lý của phương án 1

* Ưu điểm:
- Công suất đào cao
- Lực kẹp tạo ra lớn
- Thiết kế đơn giản, chi phí thấp
* Nhược điểm:
- Tay gắp chỉ chuyển động ra vào theo chiều chuyển động của xy
lanh, không thay đổi được góc kẹp.

40
b. Phương án 2
Sử dụng đồng thời xy lanh và mô tơ thủy lực để dẫn động tay gắp , trong
đó sử dụng 1 đường dầu lấy từ đường đầu chờ và đường còn lại lấy đường dầu
từ bơm điều khiển để dẫn động mô tơ quay.

Hình 2.3. Sơ đồ khối dẫn động hệ thống dẫn động theo phương án 2
* Xây dựng sơ đồ nguyên lý

Hình 2.4. Sơ đồ nguyên lý phương án 2

41
 * Ưu điểm:
- Có thể thay đổi góc kẹp
- Lực kẹp lớn
* Nhược điểm:
- Thiết kế chế tạo phức tạp
- Khó khăn trong điều khiển
c. Phương án 3
Sử dụng đồng thời xy lanh và mô tơ thủy lực để dẫn động tay gắp , lấy
đường dầu từ bơm điều khiển và sử dụng thêm 2 van servo.

Hình 2.5. Sơ đồ khối hệ thống dẫn động theo phương án 3

* Ưu điểm:
- Có thể thay đổi được góc kẹp
- Lực kẹp lớn
* Nhược điểm:
- Thiết kế chế tạo phức tạp
- Giá thành cao
* Xây dựng sơ đồ nguyên lý

42
 Hình 2.6. Sơ đồ nguyên lý phương án 3
2.2.3. Lựa chọn phương án thiết kế
a. Lựa chọn phương án
Qua phân tích ưu nhược điểm của các phương án dẫn động cơ cấu kẹp
như trên, ta nhận thấy rằng phương án 3 sử dụng đồng thời xy lanh và mô tơ
thủy lực để dẫn động tay gắp , sử dụng thêm van phân phối phụ để cung cấp 2
đường dầu đáp ứng được yêu cầu thiết kế chế tạo đơn giản, giá thành vừa phải,
tay kẹp có thể vừa quay vừa chuyển động tịnh tiến ra, vào giúp cơ cấu kẹp gắp
thay đổi góc để gắp bom. Do vậy ta lựa chọn phương án 3.
b. Sơ đồ hệ thống truyền động thủy lực của máy xúc KOMATSU PC120-6
lắp đặt cụm cơ cấu kẹp bom

43
 Chương 3:
TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG CƠ CẤU KẸP GẮP
BOM LẮP TRÊN MÁY XÚC PC120-6

3.1. Tính toán các thông số chung của hệ thống dẫn động cơ cấu kẹp, gắp
bom.
3.1.1. Cơ sở khoa học và các nguyên tác cơ bản của việc thiết kế hệ thống
dẫn động bằng thủy lực
a. Cơ sở khoa học
- Thiết kế, tính toán dẫn động cơ cấu gắp bom cần sử dụng rất nhiều tổng
hợp lý thuyết tính toán của các môn học khác nhau. Sau đây tôi trình bày một
số lý thuyết tính toán cơ bản sau:
+ Lý thuyết tính toán thiết kế dẫn động bằng truyền động thủy lực. Sử
dụng lý thuyết tính toán, thiết kế hệ thống truyền động thủy lực sẽ giúp giải
quyết được các vấn đề về việc lựa chọn các phần tử thủy lực.
+ Lý thuyết về chất lỏng công tác.
- Tính toán, thiết kế dựa trên phương án thiết kế cơ khí của cơ cấu kep,
gắp bom. Phân tích động học của cơ cấu chấp hành, chuyển động phù
hợp với đặc tính của quá trình làm việc của máy.
b. Các nguyên tắc cơ bản
- Tính toán và thiết kế hệ thống truyền động thuỷ lực thể tích của máy
xúc được tiến hành ở các điều kiện đặc trưng trong khai thác thiết bị như:
+ Sự khác nhau của các vùng khí hậu;
+ Làm việc ngoài trời có độ bụi cao;
+ Sự rung giật và lắc khi làm việc;
+ Các chế độ làm việc khác nhau với tần suất sử dụng lớn và tải trọng
biến đổi trong phạm vi rộng.
- Kết cấu của truyền động thuỷ lực phải làm việc tin cậy và liên tục đảm
bảo các chỉ số kinh tế – kỹ thuật đã đặt ra, thoả mãn các yêu cầu kỹ thuật an toàn.

44
 - Chế độ làm việc của hệ thống truyền động thuỷ lực được xác định phụ
thuộc vào các hệ số sử dụng áp định mức, khoảng thời gian chất tải, thậm chí
số lần làm việc trong 1 giờ.
- Các thông số cơ bản, các kích thước hình học và liên kết của các phần
tử thuỷ lực được lựa chọn theo tiêu chuẩn của LB Nga khi tính toán và thiết kế
hệ thống truyền động thuỷ lực của các máy.
- Quá trình thiết kế hệ thống truyền động thuỷ lực gồm có các giai đoạn
sau: phân tích động học của các cơ cấu chấp hành, thiết lập dạng và yêu cầu
tiếp theo của chuyển động phù hợp với đặc tính của quá trình làm việc của máy;
lập sơ đồ nguyên lý hệ thuỷ lực; tính toán truyền động thuỷ lực và lựa chọn cụ
thể phần tử thuỷ lực.
- Tính toán hệ thống truyền động thủy lực gồm 3 giai đoạn: Lựa chọn
các thông số và tính toán sơ bộ, chính xác hóa các thông số có tính đến tổn thất
áp suất và lưu lượng và tính toán kiểm nghiệm lại.
- Trong tính toán sơ bộ tiến hành lựa chọn áp suất làm việc của hệ thống,
xác định công suất dẫn động, lưu lượng bơm chính, các thông số cơ bản của
các động cơ thủy lực, Khi tính toán sơ bộ mà kết quả đánh giá không đạt được
các chỉ tiêu kinh tế kỹ thuật đặt ra thì phải hiệu chỉnh lại các tính toán đó.
- Những tính toán cơ bản gồm tính toán và lựa chọn bơm, động cơ thuỷ
lực, van phân phối, các đường ống và các phần tử thủy lực khác, đồng thời tính
toán tổn thất áp suất trong hệ thống, hiệu suất của hệ thống, tính toán nhiệt của
truyền động thuỷ lực.
- Tính toán kiểm nghiệm để đánh giá mức độ sai lệch giữa các thông số
nhận được khi tính toán và các thông số định trước khi sử dụng các phần tử
thủy lực có đặc tính cụ thể.
3.1.2. Tính toán các thông số chung của hệ thống dẫn động.
a. Lực tác động lên xi lanh tay kẹp
Lực tác động lên cần đẩy piston dẫn động tay gắp bao gồm các lực sau :
tải trọng của tay gắp, phản lực của quả bom, lực tác động và tải trọng của chốt
vào tay gắp, tải trọng của bản thân cần đẩy piston, các lực cản trong piston và
xylanh.
Ta có: các lực thực tế đặt lên cán pittông:
Pthực = Pxl - (Rqt + Rms + K) (N)
Trong đó:
- Pthực: Lực đẩy tạo ra trên piston xylanh nâng hạ (N)

45
 - Rqt : Lực quán tính của các phần chuyển động:
Rqt = m.a
m: Khối lượng của các phần chuyển động có kể đến khối lượng
của chất lỏng công tác (kg)
a: Gia tốc của các phần chuyển động (m/s2)
Khi động cơ chuyển động ổn định, lực quán tính Rqt= 0
- Rms: Lực ma sát: bao gồm lực ma sát tĩnh và lực ma sát động
Rms = Rmst + Rmsđ
Lực ma sát tĩnh (ma sát khởi động):
Rmst = mst.G (N)
Trong đó:
mst: Hệ số ma sát tĩnh
G: Trọng lượng các phần chuyển động của xylanh
Lực ma sát động:
Rmsđ = msđ.G (N)
Trong đó:
msđ: hệ số ma sát động msđ <mst
- K: Lực đối áp; lực đối áp ở các khoang công tác khác nhau của xylanh
cũng khác nhau.
Nếu áp suất chất lỏng tác dụng ở khoang cán thì lực đối áp ở khoang
piston. Lực đối áp được tính theo công thức:
 D2
K  p h .Fh  p h (N)
4
Tóm lại:
Để đánh giá ảnh hưởng của các thành phần lực cản này, ta đưa vào hệ số
tổn thất cơ khí. Tổn thất cơ khí được đánh giá bằng hiệu suất cơ khí ck , thông
thường ck = 0,9 – 0,95.
Chọn ck = 0,95.
- Pxl: Áp lực đặt lên đầu piston (N) do tải trọng tay gắp và quả bom gây ra.
Ta tính toán lực này như sau:
Ở đây ta xác định lực tác động lên đầu xi lanh khi lực kẹp của tay gắp là
lớn nhất.
Khi đó áp dụng phương trình cân bằng momen tại O (hình 3.1), ta có:

46
 Pxl .a  N .c  G1.b  0
Trong đó:
N: Phản lực quả bom tác dụng lên tay kẹp: N = Fk
G là tải trọng của tay kẹp (N)
a, b, c lần lượt là cánh tay đòn của lực xi lanh, tải trọng kẹp và phản
lực của quả bom (m)

Hình 3.1. Sơ đồ lực tác dụng lên tay kẹp

Theo số liệu thiết kế: mk = 48 kg, Fk = 5679 N, a = 103 mm, b = 327 mm,
c = 372 mm ta có:
Pxl .a– N.c + G.b = 0
N .c  G.b
<=> Pxl 
a
5679.372  470, 4.327
<=> Pxl   19017( N )
103
Vậy lực nâng cần thiết cần tạo ra trên đầu piston của xy lanh tay kẹp là:
Pxl 19017
PT    20018(N)
ck 0,95
b. Lưu lượng cần thiết của xy lanh tay kẹp

47
 Lưu lượng của của xylanh tay kẹp thuỷ lực:
QT = Vxl.Fxl ( m3 /s ) (3.1 )
Trong đó:
QT: Lưu lượng làm việc định mức của xylanh (m3 /s)
Vxl: Vận tốc của xylanh (m/s)
Fxl: Diện tích làm việc của xylanh tay kẹp (m2)
+ Vận tốc của động cơ thuỷ lực phụ thuộc vào chế độ làm việc của hệ
thống TĐTL và các chu trình khác nhau. Vận tốc quá cao làm cho lưu lượng
trong hệ thống và kích thước các phần tử tăng lên, ngược lại nếu vận tốc thấp
sẽ làm giảm năng suất của máy. ở chế độ làm việc nhẹ thì vận tốc động cơ thuỷ
lực của cơ cấu chấp hành ảnh hưởng đến năng suất của máy không nhiều, vì
vậy vận tốc của cơ cấu chấp hành thấp là lựa chọn hợp lý. ở chế độ làm việc
nặng cần vận tốc lớn để tăng năng suất của máy, vì vậy khoảng vận tốc của xi
lanh thủy lực được sử dụng là từ 2-30 (m/phút). Trong miền vận tốc của xi lanh
ta chọn vxl = 0,5 (m/s)
+ Tính Fxl:
P 20018
Fxl  xl  6
 1,1.103 (m 2 )
p 20.10
Trong đó:
p: Áp suất làm việc của hệ thống p =20 (Mpa)= 20.106
(N/m2)
Pxl: Lực thực tế tác dụng lên đầu piston xylanh tay kẹp
Thay các giá trị vào công thức (3.1) ta tính được:
QT = 0,5.1,1.10-3 = 5,5.10-4 (m3/s) = 33 (lít/phút)
Thực tế trong xylanh cũng có tổn thất thể tích làm cho lưu lượng thực bé
hơn lưu lượng lý thuyết. Tổn thất thể tích trong xy lanh là do rò rỉ chất lỏng từ
khoang công tác sang khoang hồi, do tổn thất giả thiết là sự nạp không đầy chất
lỏng vào khoang công tác vì lực cản thuỷ lực trên đường vào, do việc nén chất
lỏng trong không gian chết hoặc tổn thất đường hút.
Tổn thất thể tích trong xy lanh được đánh giá bằng hiệu suất thể tích tt
tính theo công thức:
QL
 tt 
QT
Trong đó:
QT: lưu lượng làm việc thực tế (lít/phút)

48
 QL: lưu lượng theo lý thuyết (lít/phút)
Với các xy lanh được làm kín bằng vòng cao su hoặc da, lượng
dầu rò rỉ rất ít, tổn thất thể tích chủ yếu trên đường ống hút tt = 0,98  0,99
Ta chọn tt = 0,98
Q 13, 2
 QT  L   13,5 (lít/phút)
 tt 0,98
Vậy lưu lượng cần thiết của xy lanh tay gắp là QT = 13,5 (lít/phút)
c. Mô men cản tác dụng lên trục và tốc độ quay của mô tơ
Để điều chỉnh góc kẹp bom chúng ta sử dụng một motor thủy lực công
suất nhỏ, tốc độ quay nhỏ để dẫn động cơ cấu quay thông qua bộ ăn khớp bánh
răng. Ta thấy rằng cơ cấu quay hướng cụm cơ cấu kẹp không hoạt động trong
quá trình đào đất. Tải trọng tác dụng lên cơ cấu quay chỉ có trọng lượng của
các khâu phía sau cổ xoay. Ở đây mô men cản của mô tơ chính là tổng mô men
tĩnh của các lực ma sát trong vòng tựa quay.
Coi như khối lượng tất cả các cơ cấu được quy dẫn về vị trí tâm của
vòng tựa quay. Sử dụng hàm tính khối lượng của chương trình Inventor ta tính
được tổng khối lượng của tất cả các chi tết phía sau cổ xoay. Ta có:
m   mi  mb  mg  mk  mxl  907  78  48  14  1047(kg)

Trong đó:
+ mb: khối lượng của quả bom, kg;
+ mg: khối lượng gầu, kg;
+ mk: khối lượng tay kẹp, kg;
+ mxl: khối lượng xy lanh điều khiển tay kẹp, chốt, kg.
Trọng lượng tác dụng lên vành tựa quay là:
G = m.g = 1047 . 9,8 = 10260,6 (N)
Với g: Gia tốc trọng trường.
Tổng mômen tĩnh của các lực ma sát trong vòng tựa quay thực tế không
phụ thuộc vào sô lượng viên bi chịu tải cũng như quy luật phân bố tải lên bi, do
vậy ta chỉ cần xác định mô men của lực ma sát đối với hai viên bi giả định nằm

49
tại hai đầu của một đường kính. Sơ đồ tính toán lực cản ma sát trong vòng tựa
quay kiểu bi trụ một dãy xếp theo hình chữ thập như hình 2.7. Theo sơ đồ ta có
lực thẳng đứng tác dụng lên mỗi viên bi sẽ là:
N1'  N'2  G / 2  10260,6 / 2  5130,3 (N)

Hình 2.19. Sơ đồ tính lực ma sát TBTQ kiểu bi

Do kết cấu đường rãnh chạy và viên bi hợp với nhau một góc 45o so với
phương thẳng đứng nên áp lực tác dụng lên mỗi viên bi giả định được xác định
như sau:
N1' N1'
N1  N 2  o
  2N1'  2.5130,3  7255,33 (N)
cos45 2/2
Sau khi đã tính được áp lực tác dụng lên mỗi viên bi, dễ dàng tính được
mô men của các lực ma sát lăn đối với mỗi viên bi giả định:
Dtb 2N1 Dtb
M1  Fms .  . (Nm)
2 d/2 2
Dtb 2N 2 D tb
M 2  Fms .  . (Nm)
2 d/2 2
Trong đó:
µ: Hệ số ma sát lăn của viên bi µ = (0,001 ÷ 0,0025)
d: Đường kính viên bi d = 30 (mm)
Dtb: Đường kính trung bình của vành tựa quay Dtb = 560 (mm)

50
 (Hệ số 2 trên tử số của thành phần lực ma sát là kể đến các viên bi khi
làm việc lăn trên hai bề mặt). Như vậy, tổng mô men của các lực ma sát là tổng
của hai mô men:
4N1.Dtb 4.0,0025.7255,33.0,560
Mms  M1  M2  2M1    1354,3(N.m)
d 0,03
Vậy momen cản của mô tơ thủy lực là:
Mmt = Mms = 1354,3 (N.m)
Khi thay đổi góc kẹp của cụm cơ cấu kẹp không yêu cầu tốc độ quay
cao. Do vậy ta chọn tốc độ quay của cụm cơ cấu n =3 (vòng/phút).
Thông qua bộ truyền bánh răng ăn khớp trong, hộp giảm tốc ta tính được
Momen trên trục đầu ra của mô tơ là:
Mc
M mt 
nbr .nhgtbr

Tốc độ quay của mô tơ quay là:

nmt = ibr .ihgt. n
Với ibr là tỷ số truyền của cặp bánh răng ăn khớp trong ibr = 4,615
ihgt là tỷ số truyền của hộp giảm tốc hành tinh ihgt = 24 ( đã chọn ở
phần thiết kế cơ khí)
br : hiệu suất bộ truyền bánh răng; ηbr = 0,96

Ta được:
1354,3
M mt   12, 7 (N.m)
4, 615.24.0,96

nmt = 4,615.3.24 = 335 (vg/ph).

d. Công suất trên trục mô tơ
Công suất trên trục mô tơ là:
Nmt = Mmt.ωmt = 2π.nmt.Mmt
Trong đó:
- Nmt: Công suất trên trục mô tơ (W)
- Mmt: Mô men trên trục đầu ra của mô tơ (N.m)

51
 - nmt: Tốc độ quay trên trục mô tơ (vg/ph)
Với Mmt = 1354,3 (N.m), nmt = 335 (vg/ph) ta được :
12, 27.2 .2 .335
N mt  3
 2, 7 (KW)
60.10
3.2. Tính toán và lựa chọn các phần tử trong hệ thống dẫn động
3.2.1. Lựa chọn áp suất tiêu chuẩn
Áp suất trong hệ thống phụ thuộc vào loại bơm và chức năng truyền dẫn
thuỷ lực trên máy. Áp suất bơm càng lớn thì tải càng lớn. áp suất nhỏ sẽ làm
tăng kích thước bao và khối lượng nhưng làm việc êm dịu và ổn định; áp suất
lớn làm giảm được kích thước bao và khối lượng, nhưng lại làm phức tạp hoá
kết cấu và khai thác hệ thống TL, làm giảm độ bền lâu của các phần tử thuỷ lực.
Thông thường áp suất tiêu chuẩn được lựa chọn trên cơ sở các khuyến cáo và
các số liệu thống kê nhận được khi sử dụng máy cùng loại và công nghệ chế
tạo các phần tử thủy lực hiện tại.
Ở đây do ta thiết kế hệ thống dẫn động trên máy cơ sở là máy xúc PC120-
6 lên ta lựa chọn áp suất tiêu chuẩn theo áp suất tiêu chuẩn trong hệ thống
truyền động thủy lực của cụm tay kẹp là 200 kg/cm2.
3.2.2. Lựa chọn và tính toán xy lanh thủy lực
a. Đường kính trong D của xy lanh
Đường kính xylanh tay kẹp phụ thuộc vào áp suất làm việc của hệ thống
thuỷ lực và lực tác dụng dẫn động xy lanh, áp suất càng cao thì đường kính
xylanh D càng nhỏ và ngược lại.
Ta có thể xác định được đường kính trong của các xi lanh công tác theo công thức:
4.k d .Pxl
D
 . p .
(cm)

trong đó:
Pxl: Lực lớn nhất trong xi lanh điều khiển thiết bị làm việc;
kđ : hệ số tải trọng động, kđ = 1,4;
[p]: áp suất làm việc trong hệ thống thuỷ lực, N/cm2.
 : là hiệu suất của hệ thống thuỷ lực ( 0,85 0,95 )
D: đường kính trong của xilanh
Ở đây ta chọn áp suất làm việc của hệ thống là: 20 (Mpa)
Lực tác động lên xy lanh theo tính toán ở phần 3.1.2a là: Pxl = 19017(KN)
=> Ta được:

52
 4.1, 4.19017
D  4, 26(cm)
 .200.9,8.0,95
Theo tiêu chuẩn chọn đường kính trong của xy lanh D = 5 (cm)
b. Đường kính ngoài của xy lanh
Ta xác định đường kính ngoài của xylanh trong trường hợp bất lợi nhất,
lực kẹp là lớn nhất, chất lỏng công tác có áp suất cao nhất và điền đầy xylanh,
xylanh chịu áp suất phân bố đều bên trong.
Thân xylanh có dạng hình ống dày, chịu áp lực phân bố đều bên trong
với áp suất p.
(Tỷ lệ chiều dầy thành ống/Đường kính trung bình >0,1)

Hình 3.6. Sơ đồ tính toán chiều dày và đường kính ngoài xylanh.
Áp suất làm việc của hệ thống thuỷ lực: p = 20MPa
Ta có:
p = (0,7  0,75)po.m
- pom : Giá trị áp suất tối ưu trong xylanh tương ứng với vật liệu chế
tạo xylanh.
Ta lấy p = 0,7 po.m
20
pom   28, 6 (MPa)
0, 7

pom 
 
2 3
- [ σ ] ứng suất cho phép của vật liệu chế tạo xylanh.
Thay số ta có:
   2po.m 3  2.28,6. 3  99,07 MPa
Giá trị ứng suất cho phép trên nằm trong khoảng giá trị của thép C45,
thép chuyên dùng để chế tạo các chi tiết chịu lực như xylanh, thép có giới hạn
bền σb = 600MPa và giới hạn chảy σch = 340 MPa.

53
 Vậy ta chọn vật liệu chế tạo xylanh là thép C45.
Chỉ có áp suất p tác dụng lên thành xylanh nên trên thành xylanh xuất
hiện:
- Ứng suất hướng kính:
a 2  b2 
 r  2 2 1  2  p
b a  r 
- Ứng suất tiếp:
a 2  b2 
   2 2 1  2  p
b a  r 
Trong đó:
r: Bán kính của phân tố tính ứng suất (mm)
a: Bán kính trong của xylanh (mm)
b: Bán kính ngoài của xylanh (mm)
- Ứng suất theo chiều trục do ảnh hưởng của đáy (với giả thiết nó phân
bố đều trên mặt cắt ngang và là hằng số dọc trục):
N N
z  
F  b  a2 
2

Với N là hợp lực của áp lực lên đáy:

N   a 2p
a2
 z  2 p
b  a2
σ > σz > σr ứng suất lớn nhất xuất hiện bên bề mặt trong của xylanh (r = a)
Theo thuyết bền 4 điều kiện bền của ống dày sẽ là:
1
 td      z    z   r    r       
2 2 2

2
Ứng suất lớn nhất tại điểm nguy hiểm ở mép trong của ống:
3b 2
 td max  2 2 p
b a
Ứng suất cho phép được xác định bằng biểu thức:

   ch
n
Qua biến đổi ta có:

54
 3b 2  ch
 td max  p 
b2  a 2 n
 ch
ba
 ch  3np
Trong đó:
- a: Bán kính trong của xylanh (mm)
D 50
a   25 (mm)
2 2
- b: Bán kính ngoài của xylanh (mm)
- D: Đường kính trong của xylanh D = 50 (mm)
- p: Áp suất làm việc định mức của xy lanh p = 20 (MPa)
- n: Hệ số an toàn của vật liệu
Đối với hệ thống thuỷ lực tĩnh thường n = 2 ÷ 3
Ta chọn n = 3
- σch: Giới hạn chảy khi thử kéo
Đối với thép C45, σch = 340MPa.
Thay các số liệu vào, ta có:
340
 b  25  30
340  3.3.20
Ta chọn b = 30 (mm)
Đường kính ngoài xy lanh:
D1= 2.30 = 2.30 = 60 (mm)
Vậy đường kính ngoài của xylanh là D1= 60 (mm)
c. Đường kính cán pit tông
Tiết diện ngang của cán pit tông thông thường là tiết diện tròn có thể đặc
hoặc rỗng.
Với tiết diện đặc:
+ Ưu điểm:
- Cán pit tông có độ cứng vững cao, và độ ổn định dọc cao
- Khả năng chịu lực dọc trục là tốt
- Đơn giản dễ chế tạo
- Tính kinh tế cao.
+ Nhược điểm:

55
 - Khối lượng lớn
- Khả năng chịu lực ngang là không tốt.

Hình 3.7: Mặt cắt ngang cán piston đặc

Với tiết diện rỗng:
+ Ưu điểm:
- Khả năng chịu lực ngang tốt
- Giảm được khối lượng
+ Nhược điểm:
- Khả năng chịu lực dọc kém
- Với đường kính nhỏ thì chế tạo rạng ống đòi hỏi độ chính
xác công nghệ cao, khó gia công, giá thành đắt.
Qua các phương án lựa chọn, ta chọn cán pi tông dạng trụ đặc.
Đường kính cán pit tông có thể tính theo công thức sau:
 1
dD

Trong đó:
- d: Đường kính cán piston (mm)
- D: Đường kính piston (mm)
- φ: Hệ số tỷ lệ φ = 1,25  2,5
Chọn φ = 1,6
Thay số vào ta có:
1, 6  1
d  50  30, 06 (mm)
1, 6
Đường kính cán pit tông trong các phụ tùng thuỷ lực đã được tiêu chuẩn
hoá, bề ngoài được mạ crôm có độ bóng cao.
Ta chọn đường kính cán pit tông d = 32 (mm).
d. Chiều dày nắp xy lanh tnap
Chiều dày nắp xylanh được tính theo công thức:
p
t nap  0, 405.D
 

56
 Trong đó:
- tnap: chiều dày nắp xylanh (mm)
- D: đường kính trong ống xylanh D = 50 (mm)
- p: Áp suất làm việc của hệ thống p = 20 (MPa)
- [σ]: Ứng suất cho phép của vật liệu
b 340
   113,3 (MPa)
n 3
Thay số vào ta có:
20
t day  0, 405.50  8,5 (mm)
113,3
Trong đó:
Vật liệu được chọn để chế tạo nắp xylanh là thép C45
+ Thép 45 có σch = 340MPa
+ n: Hệ số an toàn n = 3.
Chọn:
+ Chiều dày nắp xylanh: tnap = 10 mm.
e. Xác định chiều dài của xy lanh và cán pit tông
Hành trình làm việc của pittông trong xy lanh thường lấy:
h = (8  15)D. Trong trường hợp này ta lấy h = 8D = 8.6 = 48
(cm).
Vậy ta chọn hành trình của pittông trong xy lanh theo tiêu chuẩn là:
h = 500 (mm);
Chiều dài của xylanh thiết kế phải thoả mãn điều kiện: Lxl > h
Ta chọn chiều dài của ống xylanh là: Lxl = 600 (mm)
Chọn chiều dài cán pit tông là: Lcan = 650 (mm)
f. Tính kiểm tra bền cho xylanh và piston
- Tính kiểm bền cho xylanh
+ Ứng suất trên thành của xylanh theo công thức 3.121 trang 113 sách
truyền động động thủy lực trên xe máy công binh.
D12  D2
t  p
D12  D 2
Đường kính trong xylanh D = 50 (mm)
Đường kính xylanh D1 = 60 (mm)
Thay số ta được:

57
 602  502
 td max  2 .20  110,1
60  502
- Ứng suất cho phép của piston với vật liệu thép C45:
b
  
n
Với thép C45, ta có σch = 340 (MPa)
Hệ số an toàn n = 3.
Thay số ta được:
340
    113,3 (MPa)
3
So sánh:
σtdmax = 110 < [σ] = 113,3 (MPa)
Vậy với vật liệu chế tạo và các thông số đã chọn ta thấy xy lanh đủ bền.
- Tính kiểm tra bền cho piston:
- Ứng suất xuất hiện trong cán piston:
P

Fc
Trong đó:
- P: Lực tác dụng lên cán piston P = 5679 (N)
- Fc :Tiết diện ngang của cán piston
 d2 3,14.322
Fc    803,84(mm2 )  8, 04(cm 2 )
4 4
Thay số ta có:
5679
  72(kg / cm2 )  71(MPa)
8,04.9,8
Vật liệu chế tạo cán piston là thép C45, ứng suất cho phép [σ] = 340
(MPa)
So sánh với ứng suất cho phép ta thấy piston đủ bền.
Vậy ta chọn xy lanh có kích thước như sau:
Tên xy lanh Đường kính Đường kính Đường kính Hành trình
trong ngoài cán pit tông pit tông
50 60 32 500

58
3.2.3. Tính toán và lựa chọn mô tơ thủy lực
Mô tơ thuỷ lực có thể được tính chọn theo thể tích công tác:
M mt
q (cm3/vg)
0,159.( Pv  Pr ).ck
Trong đó:
Mmt: mô men xoắn trục ra mô tơ, [Nm]
(Pv-Pr): chênh áp trong mô tơ, [Mpa]
ck: hiệu suất cơ khí của mô tơ, lấy ck = 0,85.
Ta có:
12, 7
q  9,39 (cm3/vg)
0,159.10.0,85
Lưu lượng cần thiết của mô tơ để đạt được tốc độ vòng quay đã cho:
Qmt=qmt.nmt.10-3/ tt (l/ph)
trong đó:
qmt : Thể tích công tác của mô tơ, (cm3/vg)
nmt : Tốc độ quay trục ra mô tơ, (vg/ph)
tt : Hiệu suất thể tích, lấy tt = 0,9
Ta có:
9,39.335.103
Qmt   3,5 (l/ph)
0,9
Theo tính toán thể tích công tác của mô tơ quay qmt =
3.2.4. Lựa chọn van servo
Ở hệ thống dẫn động cụm cơ cấu kẹp sử dụng thêm 2 van servo để tạo ra
hướng chuyển động xác định cho chất lỏng công tác đồng thời có thể thay đổi
lưu lượng đi vào cơ cấu chấp hành.
3.2.5. Van an toàn
Trên hệ thống dẫn động thuỷ lực của cơ cấu kẹp được bố trí 01 van an
toàn có chức năng đảm bảo tuổi thọ của các chi tiết và bơm, duy trì tính năng
hoạt động của hệ thống theo qui định kỹ thuật. Khi áp lực hệ thống vượt quá áp
suất cho phép, van an toàn sẽ mở, chất lỏng công tác từ bơm thuỷ lực sẽ qua
van an toàn và trở về thùng dầu. Hệ thống được bảo vệ không bị quá tải, tránh
được sự cố và hư hỏng của bộ nguồn thuỷ lực.
Trên cơ sở mục đích sử dụng, van an toàn được chọn theo hai thông số
chính là áp lực dầu định mức và lưu lượng dầu qua van.

59
 Để chọn được van an toàn ta căn cứ vào đường kính làm việc cần thiết
của van
Ta có: Đường kính lỗ van được tính theo công thức:
4Q
Dv 
v
Trong đó:
- Dv: Đường kính lỗ van (m)
- Q: Lưu lượng của bơm Q = 35,5 lít/phút = 5,9.10-4( m3/s)
- v: Vận tốc của dòng dầu (m/s)
Vận tốc v của chất lỏng trong cửa lưu thông phụ thuộc vào áp suất mở
cửa van được chọn theo bảng sau:
Bảng 3.2
Áp suất mở van (MPa) 0,5 -1,2 1,2 - 20 >20
v, m/s 5 -12 12 -15 25 - 30

Vậy với van chịu áp 20 MPa, ta chọn v = 15 m/s

Thay số ta tính được:
4.5,9.104
Dv   6.103 (m)  6(mm)
3,14.15
Căn cứ đường kính lỗ van ta chọn van an toàn tác dụng trực tiếp kiểu nút
côn. Van này có ưu điểm là đảm bảo độ kín của van tốt hơn so với các loại van
kiểu bi và con trượt.
3.2.6. Van một chiều
Van một chiều sử dụng trong hệ thống thuỷ lực nhằm đảm bảo cho chất
lỏng chỉ chuyển động được theo một chiều, không cho chất lỏng chuyển động
theo chiều ngược lại.
Van một chiều có thể chia thành hai loại: Loại van một chiều đơn giản
và loại có điều khiển.
Hệ thống dẫn động cơ cấu kẹp cần có độ an toàn cao do đặc thù của
máy là gắp bom, mìn. Do vậy hệ thống sử dụng 1 van một chiều có điều
khiển. Loại này cho phép chất lỏng chuyển động theo một chiều, chiều ngược
lại chỉ cho phép chất lỏng đi qua khi có áp suất điều khiển. Nó giúp chống tụt
xy lanh tay kẹp trong quá trình đang kẹp bom. Van được bố trí trên đường
đẩy của bơm.

60
61