sp se FANUC | Robotics CURSO DE PROGRAMACION TPE Wh(S avon Ri ‘ACS Soluclones Creativas en Avotma Libramiento Laredo-Selilo No, 100, 1040, N.INDICE 1. secuRioaD, eee . See cer 1g. patos of GiieRGENCH 5 12) SELEGTOR ONOFF DEL TEAGH BENDA: 7 33 INTERRUMPOR DEADWAN, 7 Ta VALLADO B® SEGURIDAD 3 Th IWieRRUPrOR ve seLeccON Ge MOBS: 5 2." 1POSDE UNIDADES MESANICAS eee eee cai: 5. DESCRIPCION DE LA UNIDAD MECANICA.sscsonscnnen sceeheneneaies meer 3. DESCRIPCION DEL CONTROLADOR. Seana 1 “141, BESCRIGION DE. SOP (PANGL OBERADOR STANBAR) of 42. CONDICIONES DE NSTALACIGN. 1" 43) SIASRANA GE CONEXIONES GENERAL, 2 15)” DESCRIPCION DEL TEACH PENDANT «0000 ain osc 24 6 MOUIMENTO DEL ROBOT nn Fee eee eer eeerereece aa: 64. JONT 3 62 CARTESIANAS i? WORLD GOORDENADAS ASL TAS FLAS) 3 Ga CARTESINNAS: 472 USER (COORDENADAS RELATIVAS MOVILES) 36 BAL CARTESIANAS: X¥2 JOGRW (CODRDENROAS ELATIVAS PUA 38 55 CARTESIANAS. TOOL, a 7." posicioN nev RonoT Biel ESPACIO. eee: 8 AJUSTE IMITE DE IES nrcnnnsonn oe vane 'a4, LOS LiWTES De SOFTWARE PUGS Ey 62 LiMTES DE SOFTWARE VARIABLES (OPGION SOLO BARA SS) SIRES, 3 83, LIMITES eLectRicos (abCON) ‘a Ua __LIMITES MECANICOS, a 8. DESBLOGUED DE FRENOS ce wenn 40, CREACION DE UNA TRAVECTORIA.. See, i: Ss “io. OREACION DE UN PROGRAIA, a 102 GREAGION DF UN PUNTO Me 402.1. Tipae do movimerto hace un pune. 4 1022. Thos de puto. a 1028: Velocidad a5 24 Prete: a 1028. Opsonas socadas el puna as 103.” EJEGUGION De UN PROGR. a LA VENTANA EDICION. "oluinan MANALI nna 1 ARBOL bet EOTOR. a 192 REGISTRAR UNA POSIGEN POR DEFECTO. 3 113. MObIEIGAR UWA FOSIGON. a3 11k EDITOR DE COMMANDOS % Tal inet nse) HAZ) Dale Borat. MAS. Copy (opin, Maa Emcibiner) 1185. Ropioee (Reema) Bae, Renanoer @enumers. M187. Comment Geirents} 118.8. Undo Dexhace. +2, CONHGURACION OF UNA WERRANENTA., oe aaa 7 : Sa CENTRO DE HERHAMMIENTA TCP) He Teo i Hie ReANnENT A 1221) Henamens sins : 122.2. Merament compe 123. METOa08 De CONFGURAGEN. ast Moleda do ena dria vaio 1232, Mitooo de lor3 puntos 23% Modo de os 6 pone 1234 _ detvor a nemaniena dic 24 top RIEMDTO'RTCI” CPCION Jed 1S CONFIGURACION DE UN SISTEMA DE REFERENCIA DE USUARIO... eu Thun SISTEMA OF REFEENGIA USUARIO (USER FRAME OPCION Jt) 432, METODOS DE CONFIGURAGEN 50 432.1, Melodode enads desta ce vanes a 1822) Melods de fos 3 puntos a 132°3) Mid te fos & puntos a $324 Aeivar ss relerenca wacari deta 16. "PAYLOAD eres ae : : es ‘ih. CONFIGURAGION MANUAL. M42) PAYLOAD (D(OPCION 1665) “agit Calva gel eet para ol Payiad 1422. Estinncion det cargo 15, LAS INSTRUCGIONES TPE nonce ae sunnnninsi Yb). ARBOL DEEDIION, 152. INSTRUCCIONES CON REGISIROS V REGISTAGS be! Pos Cd 1824. Larogisues 1822) Los egses de pase, 1823, Vavaclin ds canted do Ri iy BA a0 IE52.4. arorin Jacana do Ly PRL} 00 RIB y 153. INTRUOMIONES DE ENTRADAS SALIOKS 1241 Laseakors Wao ena £ “eIRUCCIONES Be SALTO NGOHDICICIE Shalt hess te ba 4 WELL Sate neni é 4.2 ama de prerare IosiSanads de progare © patémeio 2 NsTRUGCIONES De SALTO CONDICISHA fos instocoba 4552 _Inshuoen SELECT 186, INSTRUCCONES DE ESHER, 156. Tenporeasn 3552._ spor de una concn verde, 67, INSTRUCCION DE SSTEMA DE REFERENCIA So2h Gsecesner i sntemas ce raterencs| 157.2 _Ammacanorun ssterea de eleranin en n tena de pote 15e.INSTRUCCONES MOLTIOVEEA (MULT TASKING, OPCION 600) T6__INSTRUGOIONES DE CONTROL 15.0, INSTRUCCIONES DE MIS CeLANEOUS 219. INSTRUGCIONES DE CONDICION, {5:12 INSTRUCCION CONDITION MONITOR (ORCI UEP), 16." FUNCIONES AVANZADAS cctv sncen Not) REE POSITION (POSIOON DE ReFERE 162) SPACE CHECK FUNCION {OPCION 1000) 103. AUTOEXEC PROGRAM FOR COLD START HOT START ina AIUSTR DRAMICO DE LA TRAYECTORIA PROGRAM NO 98t BECEN i817} Wid DESPLAZAWENTO TRATES TORN (PROGRIM SHIT, OF ZONING), AUB, TRAVECTORIS SIMETRICAG (MRROR IMAGE, OFCION 536), 187 GAUBO DE HERRAMIENTA (TOOL OFFSET, GEC 80, 3BB__ CANO De SISTEWA DE USUAO (FRAME OFFSET OPCION Ji {Te ENTRADAS-SALIDAS en encerensnners Pa etna cea ‘it. ADKGITALES —» Dini BOR, $72, ANALOGICAS =» AINIY ACIN G13. GRUPOS Gin Y GON ATA, ROBOT» RIN]Y RON, 17 41 Desaipcen del EE (ENO ERECTOR 175.” SOP + SIN] SOIN) PANEL OPERADOR STAND) 478, UOP UIN]Y UOIN (PANEL OPERADOR DE USUARIO). Trek tasentadas U tea Ube sataoe UO. 17.63. Procodimet de coaigurassn tZa ana do pogitra adstanca va Ue Stare) Urs. furan de programa a dstacia vis RSA. 47.66. fsrangue co program a isioncs via PNS 1.7. "WG wTERCONNECT id." PANTAILLA DE CONFIGURACION GEL SISTEMA, B 38 LBEMACRO-COMANDOS oes o ns 2D, DESCRIPCION CPU, wnuncnsesosesvoennvrnstennsearn seononennn Dr 1 ERRGR DEL SOFTWARE BE TA ERGH A ¥a SRANG’CMOS) RIE Biz. GRAGA ORL SOFTWARE DE LA FROM A LA SRAMIC OS) 513 ¥ Ra 21 Gestion De FICHEROS Seana Bik COMADE SEGURIDAD RoecT Pe. 552 VOLUADO Oc PROGRAMAS IP Eb ASC FORTS TERI}, 53. YOLCADO OF INFORMACN PC ~ ROBOT 21a GTUZACION De LA peWC 214, RESTORE TOTALDE UA CORIA Ge SEBURIBAD DAG. CONTROLLER BACKUP / RESTORE COMO IMAGESIES 3461, Gantaier Backup como meganos. EVE Contr Reslore cone lniapres, 26" “ConTHOILER BACKUP RESTORE (OPSIGN Ji) 20% Contaller Wack tuba Sonteher Restore a 21a)” USCA ORDEREL P/aTICULAR BEL ROBST Dis Prt SCREEN 2410, PRIVY SYSTEM VARIABLES 22. MASTERIZACION. oe idan Dit" INTRODUCCION, B22, ESCOGER EL PROCESS BE MASTERUaABS WAS Roe 508 283, NASIERVZACON RAPDA (QUICK MASTER) 2a Cano 1 Una ver porno mastowzaee 2232. Caso Cunmiselrketindoia 9 ha cet Wasi 22a 2233 Ecunoe ae uck Hater 22a, MNSTERVZACION DEL ROBOT EN AACS (aad BOSTON sre, Dea. Programa de huloresterin par, 5 6 jes le para Zero Peston FAS, 275, MASTERIZACION OF EJESIMPIE (SINGLE Aas HASTE 21, COOIGOS UE ERROR "SERVO" ner tt oe 28 VARIA SLES DEL SiSTINNA nol : 2m nm 8SEGURIDAD FANUC no es, ni se presenta, como una empresa exverta en sistemas de seguridad, ni de los aspecios de seguridad especificos de su empresa y/o su personal. Garanlizer los pasos necesarios para la seguridad de {odo e! personal que opere con un equipo Fanuc, es responsabilidad del integrador del equipo, del propietario y de! empleado o usuario final El nivel adecuado de seguridad para su aplicacién o instalacién puede determinarse mejor por profesionales del sistema de seguridad. Por lo tanto, FANUC recomienda que cada cliente consulte con tales profesionales para proporcionar un puesto de trabajo que permita fa aplicacion, uso y sistemas de operacion de un equipo Fanuc con seguridad. FANUC recomienda que todo et personal que vaya operar, programa, reparar 0 de alguna manera usar un equipo robotizado Fanuc, reciba previgmente un curso de formacién, de manera que le sea familiar el manejo de todo el sistema, 4.1. PAROS DE EMERGENCIA Ante una situacién de “Fault” provocada por cualquier tipo de fall o paro de emergencia, el armario de contro! del robot no permite entrada de potencia al servoamplificador con lo que ot robot nunca se movera. 1-Paro de Emergencia del Panel Operador Esténdar (SOP) Boton de emergencia SRVO-001 Operator panel E-stop 2-Paro de Emergencia de la consola de programacin Teach Pendant (TP) Si Boton de emergensia tan de emery SRVO-002 Teach pendant E-stop2-Pare \ergencia Externo via Hardware con doble canal de seguridad: Bey eh \\ Conexién del paro emeryencia externo para R-J3i ‘SRVO-007 Extemal emergency stops4-Paro de Emergencia Extemo via Software mediante entrada de sistema (UOP) Ul[1: IMSTP} ntreda *IMSTP Ul [1] Siempre activada, contacto negado, Esta en ON en estado normal Esta sefal tiene el mismo efecto que la serial de paro de emergencia, pero se controla por software, La operacién det robot se para inmediatamente. También se para la ejecucién cel programa, Se genera una alarma y se desconecta la potencia del servo. Usar simultgneamente con le emergencia externa via hardware, SRVO-037 SVALT IMSTP input 4.2, SELECTOR ONIOFF DEL TEACH PENDANT Interrupta: deta conse de pregramscicn ON - Permite mover el robot de manera manual ya que habia Ia consola. Permite ejecutar un programa de manera manual Permite hacer modificaciones de los programas y modificar configuraciones, OFF - Condicién necesaria para el lanzamiento en automatico de cualquier programa. 4.3. INTERRUMPOR DEADMAN Boton Bead ‘Tres posiciones: Suello = SRVO-003 Deadman switch veleased, con TP en ON. Apretado 1 Permite movimiento y ejacuciéi do ptogramas manuaimente, con TP en ON ‘Apretade 2- SRVO-003 Deadman switch reieased, con TP en ON, El interruptor deadman se utiliza como dispositive de activacién. Cuando se activa fa consola de programacién, este interruptor permite s6lo el movimiento del robot mientras se sujeta el interruptor deadman, Si se libera este inlerruptor, et robot se para por emergencia,4.4. VALLADO DE SEGURIDAD. El vallado de seguridad se cablea via hardware mediante doble canal de seguridad de manera similar que fa emergencia externa, Instaiseton ineoreeta | pisasal| ‘SRVO-004 Fence open Enlrada asociada al vallado de seguridad Ul [3:"SFSPD} Enchule do segurdad Jando #0 quite el enchufe da seguridad. el contacta esta abiarto Circuito de control para parar el robot Entr .guridad “SFSPD = Safety Speed. Contacto normalmente cerrado, Estado normal a ON. 1¢, el programa y el robot paran, acluando la velocidad programada en ta variable $SCR.$FENCEOVRD, Si tras abrir ol vallado de seguridad queremos mover el rabot en manu! (estando el selector T1, T2, Auto en mode Auto) , la velocidad no sobrepasara el valor especificado en $SCR $SFJOGOVLIM Y si queremos ejecular un programa, en estas cond especificado en $SCR.SSFRUNOVLIM, Nota: Ver capitulo de Variables del Sistoma para més informacién nes, la velocic ssara el valor 1d no sobrepi4.5. INTERRUPTOR DE SELECCION DE MODO EI modo de operacion seleccionado puede bioquearse quitando su llave. Cuando se cambia el modo por medio de este interruptor, el sistema del robot se para con fall: “28Dern crs 12 AUTO: Modo automitico. SYST-040 Operation mode AUTO Selected. El panel operador se activa, Se activa el vallado de seguridad. £1 programa del robot puede arrancarse via CYCLE START con llave en LOCAL o via remota a través de una entrada de sistema UOP con tlave en REMOTE.El robot puede oporarse a la velocidad maxima especiica Si [B: CEIGR select b0] =ON | [9: CEICR select bt) =ON | Tt: Modo de prueba 1. SYST-038 Operation mode 71 Selected. El programa puede actvarse sblo desde fa consala de programacién. El robot ne puede operarse a velocidad mayor de 250 mm/sec, Se desactiva el vallado de seguridad. Si (8: CEICR select bO] =ON 51 [9: GE/GR select D1] =OFF 72; Modlo de prueba 2, SYST-039 Operation mode 72 Selected. E! programa puede activarse sdio desde la consola de programacién. El robot puede operarse a la velocidad maxima especifica. Se desactiva el vallado de seguridad. S18: CE/CR select 50] = OFF 519: CE/OR select 51] = OFF c LUave en posicibn Raz RB Rai Epsilon Vag Ti Tide sor oranda” | Puede ser evitaida” Puede ser entaide ae Buods er eiraida_ | Nop [Ne pusde’ Puede Ser exraide | Puede ser exiraida” | Puado ser exraldaVARIACION DE LOS AJUSTES DEL INTERRUPTOR DE TRES MODOS, 2 | vain ce TESTIS reramtarce | Validian | va Dios ow] ESSE mernpior de | poeein | sskspo | TPZANaCO | re gondinan Estado del robot vaages| aperacn aet oo arrancarse ee oe etettasto reratago | Pie doonerpench pera cl ce Y valaco de seguridad) en | Rasta | on tivraon [Seen cs de sepa) Taatado | eid do errs ta der | ae fotecedoconwaad rama” | at 3 cree Ta St a an sis Liberade | valid ce semurniad) 1 a ‘apretar | Operativo sect | ,vouckiag | ome | ow [Tisai [Risen osama ey ieee ‘Apratada | Cperalivo: “‘aranque | Velocidad | or | Lextomat'2) | presencia ‘berate | Oporatva ‘aus “| ~ Vatciog Heeler I emtomat2) | presenta T [ars | Sparano a eal “abo Pa de agenda nanny | Abjerta, are Apratado: oe LO otectivada) Rea Paste cnesaan MET 1" L cesses) ow [tetas ee _ _ [tterade areas enerpenci natnany Corada | TT Romtode | Dads wera UTZ TP a j ie _| sessed) eE : SR PRS de aap TTTV nae | — derma a i a Vasa Opuavo ae | pei | | Pore Paka oman RAT I / | aera are dose TZ TP ' : ' | 2 i | i rena : Conta evan | Ra gan TATE TT ela ‘arecvns) ‘eae 10ia TIPOS DE UNIDADES MECANICAS, Un robo! se caracteriza por, ‘Su numero de ejes: de 4 a 6 oes, Su carga ui: de 3 Kg. 2 400 Kg Su repetibilidad: de #/- 0.04 mm 2 0.5 mm, ‘Su aplicacién: Ciertos modelos ya se disefian con caracteristicas concretas para la aplicacién a la cual van @ ser destinados, Definicién de “ROBOT”, acordada en el Eurcpean Standard EN775, 1992 “Robot manipulador industrial: Maquina manipuladora con varios gracos de libertad, conirolada automaticamente, reprogramable en posicién, velocidad y aceleracion, la cual puede ser ubicada en un lugar filo 0 movil y destinada para uso de automatizacién industrial.” Serie ARC Mate: Soldadura al ARCO. _ Are Mate 501 Arc Mate Soil. 6 ejes—3Kg, R= 700mm R= 856mm ‘Are Mate 1001 Are Mate 1201 ‘Arc Mate 120iL © 9 1 6 ojes—6 kg 6 jes - 16 kg Bejes~ 10kg R= 1368 mm R= 1605. mm R= 1813 mm Arc Mate 100iT-120iT -1201LTSerie LR Mate : Manipulacién, carga y descarga de méquinas herramienta, LR Mate 700% LR Mate 1201, LR Mate 2001 ER Mate 200, LR Mate 10018, High Speed / Clean Room Long Arm Long arm Ea? - ° Bojies-Jadkg — Sejes~3 kg Seles -5 kg R= 619 mm R= 835 mm R= 620m Serie M: Manipulacién, Paletizacién. M6 6 ejes ~ 6 ig 6 ejos~ 16 kg 6 ejes— 10 kg R= 1368 mm R= 1605 mm R= 1813 mm M6iT Meir ht 8 ejos 8 kg 6 ojos~ 16 kg 6 cjes—45 kg 6 ojes~ 70 kg Re 1368 mm R= 1605 mm R= 1893 mm R= 1893 mm M-410iNS High Speed / Freezer M-4101HW High Weight m-atoww 4 ejes ~ 100 ko 4 ejes ~ 250 kg 4 ojos ~ 400 ka R= 3139 mm R=3139 mm R=3139 mim 12Serie A: Ensamblaje, pickup, A-520i (Morfologia “Scara’: ojes paralelos) 4 ojos ~ 204g R=800 mm ‘Serie S: Sol¢adura por puntos, manipulacion, todo tipo de aplicaciones, S-430if Standard $-4301L/60 Brazo largo §~430iL/125 Brazo largo S-4301W Carga pesada ao ee a 2 6ejes-130kg Gees BD kg 6 jes ~ 125 kg 6 cjes~ 165 kg R= 2643 mm R= 3002 mm R= 3002 mm R= 2643 mm S-430iW/200 Carga pesada S-430iR/165Potencia S-30iR/130Potencia Date ~ 200 kg 6 ejes ~ 165 kg 6 ejes ~ 130 xg 1336 mm R= 3093 mm R= 3093 mm S-430iCL Invertido S-430iCF Compacto 165 kg 6 ejes~ 165 Kg 6 ejes~ 130 kg g R 1716 mam R= 1448 mm 1336 mm 13S-900 os ae | 18kg 6 eles -200 kg 220 kg | 739 mn R= 2688 mim 3053 mim 20001 165 R-20001/ 200F % ° <2 «? 6 ejes~ 165 kg 6 oles 200 kg R= 2650 mm Serie P:Pintura, Pao P20 pas Gejes~165kg —Gajes-165kg ——G jes - 165g R= 2650 mm R= 2650 mm R= 1932 mm 1“Series Especiales: Ensambiajo, Manjpulacién, Carga y descarga, soldadura, aplicaciones concretas, F-10051 F.2001 6 ejes— 75 kg ‘SR Mate 1001 SR Mate 100iH SR Mate 2001 5 jes 75 kg 7 ejes~8 kg 1 ee lineal 1 ee ineal 1 ge lineal 53. DESCRIPCION DE LA UNIDAD MECANICA Ejes principales: eje 1, eje 2, eje 3. Ejes secundarios: eje 4, sje 5, 60 6. Ho Feds Detalte ve las mare La posicién de coineigencia entre marcas fas y iéviles a 0° indican la posictén de CERO macsnico, Posicion de Masterizado = Robot en marcas On de definiciin dei origen Ue Sistema de Soordenadas cartesianas WORLD © CERO cartesiano, necesaria para que ol robot se mueva vo manera tinged4.__DESCRIPCION DEL CONTROLADOR Controlador R-J3 tipo | Controlador R-J3 tipo B Controlador R-J3i tipo B SeaeeeeREG Controlador R-J3 | tipo B41, DESCRIPCION DEI. SOP (PANEL OPERADOR STANDAR) Pulsadores Reset de fala contgurabies Seleccién mode Pause Inicio de ecto ON: Puaste en servicio AUTO /T1/72 OFF -Fuera de service Parade Emergencia ‘Soleccin odo Fe Fp ceroto (abet e2otavo) local obo MaRS) ia CPU agolada 1 Fal robot Pooto sere RS2226 Perio POMCIA Passio Eterna open Controlador R-J3 Armario tipo i Controlador R-J3i Armario tipo B X-83, X-84 —_ Controlador R-J3i Armario tipo 8 Standar 184.2, CONDICIONES DE INSTALACION Tem Madar an Speciicationsicendivion retier aaa "Tivee~phase 200 VAG «ithe 18h, S01 Rae ttveorpnase 20019220 VAC HO% 15%, 60 qt He | Transtormer “Al modet ‘Vheee-phaso 220, 245,380, 415; 460, 480, 500,580, S78 | 210% 15%, su6ag: He ‘input power source capacity | AAC Mate 100, $-6 2A Tea Tam Sao, ATO AG TRA eee 360 a vr ver Soeur ARG ato Ta ARE Wns TD | OR S500, 8-765) TR ia-s60 Bom | Rrerage power consunpise | SASH, Nestor PaRW S00 saKW Ba Pormcdbe iio lomparaire | Almadoi Taco BS Permisssi arisen humeiy | Moda RRS ee cocina wis RT red sarang os Rimodae Tio caosive gas. Wan sing th 735 ar onareoment wi 44h coneartaton of dus or sola, cena wih your FANUC sab eprasertatva, | braion oy ‘56 oriass. Wan wing th bat a local abled Sa (2 vale, cont wih you FANUC sales reprecartalve aight alco ome Beatinet oem TOR Teabint About TOOK Grrl caine, Abou air eabinet: Asoc 6 9) Condiciones de Instalacién R-J2 9Model specifi ion, | Trifasico 380 a 415, 440 a 500 VAC FFranstormador ‘Todos fos modelos (10% - 15%) 50/60 HZ. 1H, (Capacidad de enirada dela | ARC Mate 100, M1 BSKVA a fuente de alimentacién ‘ARC Mate 120;,M= 16h A> [3 kVA 5207 3-430, S430 W190, M12 701 S— 430 W, 5-430, 843015 WA ARVI65, M~ 410 Consume de potencia promedio S— 430 7W, $—430 iL, 8-430 | 3 | oe ARVIGS, Mato sae | "Temperatura ambiente Todos los modelos, (Oa 45°C dirante ef Tuacionamienta, admisible y ~20 a 60°C durante wansporte y llmacenaje con una temperatura de coetficiente de 1.1°C/min, ‘Humedad ambiental admisible [Todos los modelos ~~ Fitumedad relative: 30% & 98%, sin condensacién, Gas def entora Todos los modelos ‘Se debera proieger cl robo cuando este so insiale en ambientes con abundante cantidad de contaminantes (poivo, fuido dietSctrico, disolventes, cidos, gas corrosivo, yio sal) Vibracin ‘Fodos los modelos [0.5 G 0 inferior. “Cuando se use un} robot ea una ubicacidn bajo fuortes vibraciones, —consultar—— el. Gepartamento comercial de FANUC et Robotics, __ Aldiad ‘Comin a todos fos modelos | inferior a Jos 1000 ms faa ‘Radiaciéa lonizada ono ‘Comin a todos los modelos En casos en que el robot se Instale & jonizada tun ambiente expuesto a radigciones (nicroondas, rayos ultavioleta, haz de laser, ylo tayos X) se deberi rever su proteccién/apantaliado, Beso de fa unidad de contro} Cabina 7/8 ~ 430 WW, S430, 8-430] Alrededor de 120 Ke. 5, S—430 7, 64M 16M. ARC Mate 100 7, ARC Mate 120, A= 520 'S— 430 iF, S430 R130, M— 61, M-~161,M~T104,M~ 410 AK, ARC Mate 100 /, ARC Mate ____ [120% Condiciones de Instalacién R-J3 20‘tem Wodel Shecificationsicondition Teanstormer ainede 1480-480, 500-875 VAG [10% 15%) 1 980~415, 440-500 VAC {+10%-15%) Ii 200-230, 380-400 VAC {+108-18%) Bor60vte tHe aphases Input power source capacity R-Z0001A 42KVA 66 EKA ARC Mato 008 [Average power consumption | R-2000/ 2aKW nee TOKW ARC Matet 008 Pemisebs ambient ‘models ‘10.45°C diving oparaion, and -20 19 60°C dung shio- temperature ment and storage with 3 lomperatute coaffcient of Torna [Permissible ambient Ali models Relative humidity: 30% to 95%, non=< umisty ‘Suroundirg gas ‘All models ‘An addliceal protective provision is necessary ithe ma- chino'sinstalodin anenvicnmentinwhieh there orarela: tively large amounts cf contaminants dist, selectne hl, ganic solvent, acid, cortosive gas, snd et) ‘0.86 or less. When using tha obotin alocaion eubjectto| [Vibration All models ‘erious vibration, consult with your FANUC sales fete sentabv>, Aitace _____ [Common to aitmodels | Not higher than 1,000m above sea evel lonized end nenionized radiation ‘Gommen i allmodele A shielding provision is necessary Wf the machine i Instated ip an eavieormant in whicr tia exposed to rede aton (microwave, ulravoletays, ave: Doams, andlor Xe rays) [Nass of control unit ‘Rpprex.120kg ‘Approw. 180K Condiciones de Instalacién R-J3iB a4.3. DIAGRAMA DE CONEXIONES GENERAL z 1 3Pee von — ao eee Diagrama de conexiones general R-J3i Armario tipo B5. DESCRIPCION DEL TEACH PENDANT anexye oucnur heet para Spot ToolKey sheet para Spot Toot Renault, VW-Seat, OpelNuevo Teach Pondant “I-pendant” para el controlador RSI 26‘TEACH PENDANT RJ TEACH PENDANT v2 TEACH PENDANT RB TEACH PENDANT Ra Lp saga - : : i , 8) ooomte i 5 Conte capt cae 3 : a| 2% : SE S i : teed 5 ed a | Mowery programar, no carga do af ae LET Programar, no mover, siempre fale eee 3 san agar ramon sem | Ee cml ce : ; pes 3 So 2 : g neonate Mowory pogrma ra cnga ineseaadueer eeceae 7 g ee +— — aoe a Viiateaion rere prs vente eae eee we yrosknc a) 5 é gi g| g income over rogram ro carga Composite éleed sheet para Renault, Seat, Opel Corser rar eo novo ster (sree SSeusy = ews (Sauce Corus tors = (prea wove Corsree uot Some (uve hw ren yt00 oF ON, OFF ON Arctoo! Handling tool [~~ Lep FUNCION FAULT | FAULT LED indica que ha Saltado una alan Trotp [HOLD LED Tidica que Se asia palsands el Botin HOLUS e race Seta | aes HOLD. [STEP ~~] STEP LED indica que esté bajo el modo de operacion de paso a paso. BUSY LED se enciende mientras ol robo! 6516 trabajando. Tambien Se Busy ‘enciondo cuando la CPU realiza otfos trabajos que no estan relacionados ‘con el movimiento dol robot. (copiar, pegar, imorimir. RUNNING [RUNNING LED indica que se esté ejecutando el programa ‘GUNENBL | indica que puede abrirse o corrarse la pinza, A WELD ENBL indica que puede realizarse la soldadura por puntos. TWO ENBL — [indican que se activan as sefiales de ESS. WELD ENBL| WELD LED, cuando se iltimina, indica que se activa la soldadura al [ARG EStAB | ARCESTAB LED, Guondo 3 Trina, Ta SOGaaua aCe DRY RUN | ORY RUNLED, Giando Se Turina, indica que Se Sélecciona CI mod Te UN | operacién, utiizanco la puesta on marcha en seco. FONT [JOINT CED so fomina cuando se selecciona ef movant JOINT como XYZLED se iuimina cuando se sel ariestane XYZ (JGFRM!, WORLD 0 USER) como el sistema do coortenadas de moviento manual Fou TOOL LED sé uimina cuando se selecsiona el movimiento de Ta herramienta (FOOL) como sistema de coordenadas de movimiento manual _ 28tess nese ts i‘ Petes sem sssnt so Tcl ' 1 rap) be Perqeanaq ie srr hans 1 PAUSED | aealanee SRL gomnt 308 "| state ee sseucian pause a7e MP cei st a Pai FI TG ts o PILT 2008 rime ¥ Br 3 e12) 708 owe50 3:4 P{3] 2000em/ein xtr30 arse to ure 8: L PIS] S00ua/see Pan 5:3 pps] 1008 73ME oo) La set —+| miter vntus of prose Rvren een Feuoyex} vosteron Flynn ier : Senos its iran epee tis F185 ye nok soma Sma ge taien ctooeu koran Peer cena a Sianost Tintnds tohlejede eet tevw tanh TECLA FUNCION fea fret ie Las teclas de funcién (F) para seleccionar un ment de Fi [Fe F3 || Fa) FS Svein ima ise ola pantaia ; > ara hablitar mas fecla de funcién en fa pagina ill siguiente. ° bs La tecla MENUS para visualizar el mend de pantalla. fon vem iS ea PetNpuravealaarel mens do en La tecla SELECT para visualizar la pantalla de seleccion dol programa La tecla EDIT para visualizar la pantalla de edicién del programa, La tecla DATA para visualizar la pantalla de datos del programa, pececr eo |] ware La tecla MAN FGTNS visuaiza la pantalla de operacion manual La tevle STATUS visualiza la pantalla de posicién actu vo La tocia BIS visualiza la pantaila de EIS, La tecla POSN visualiza la pantalla de posigion actual,[TecLa FUNCION Ta tesla SHIFT Se uliza para fa habiliaaion de movirniento del robot, programar los datos de posicién, y arrancar un programa, Las teclas Shift derecha e izquierda tienen la misma funcion. yx faz ye a2) Lon | da 2 ool & a2 Rt ‘ wy ov | x 0) 68) [a tecla COORD seleccona un sistoma do c Las teclas de movimiento son efectivas mientras se mantione pulsada una tecla Shift Se utlizan para la habilitacién de movimiento. cordenadas de movimiento manual, Cada vez que se pulsa la tecla COORD, selecciona el siguiente tipo de movimiento en el orden: JOINT, JGFRM, World frame, TOOL, USER, Cuando se puisa esta tecla mientras se mantiene pulsada una tecla Shift, aparece un mend de movimiento para el cambio del sistema de coordenadas. La tecla variacion de velocidad, Cada vez que se pulsa varia en e! orden: VFINE, FINE, 1%, 8%, 50%, 100%. (Cambio del 5% de la cantidad para el 5% 0 menos y cambio del 5% de la cantidad para el 5% 0 mas. Ta lecla FWD ole lecla BWD (lecia “SHIFT jarranca un programa, Cuando se libera la tecia shift durante la regeneracién, se interrumpe al programa, La tecla HOLD provoca que se interrumpa un programa La tecla STEP selecciona paso a paso o operation en Ciclo continua, _[inmediatamente al estado anterior. Ta Teka PREV vucive & almacenar el estado mas reciente. En algunos casos, la tecla no puede volver La tecla ENTER introduce, valida y selecciona un ger un ment La tecls BACK SPACE borra el carécter o nimero inmediatamente anterior al cursor mee Las teclas del cursor muéven él cursor El cursor es la zona destacada que puede moverse en la pantalla de la consola ce programacion. Esta zona llega a ser el objeto de aperacidn (entrada 9 cambio det valor «. contenidos) de fa tecla ce la consola de progremacion. La tecia ITEM muove o! cursor a una finea euyo numero vine | Joe La tecla WELD ENBL (lecla +SHIFT) activa ( de: la soldaciura, es especificado. | La tecla WIRE +/- (lecla +SHIFT) alimenta / rebobina el hilo manuaimente. 301 wEst exons > aurT 3 anon. Poms 3 oars aie 4 position Peete a 3 Stee 2 wer Mend Funcion onus Ta paniala Ge uiidad 26 wliza para vsuslizar as pias e FTEST CYGLE | La paniala de ciclo de prueba se uliza para especiica ce datos parala operaion de proba [MANUAL FCTNS, ALAR ‘La pantalla de operacion manual Se ull za para ejecular las instrucciones macro. ‘La pantalla del historial de alarma musctra la historia y dalalies de las alarms, [io La pantalla de E/S para visualizer, forzar, simular y configurar sefales de entrada y salida. SETUP. [Ca pantalla de ajuste se uiliza para establecer el sistema ce FILE Ta pantala de archivo s@ utiliza para iver 0 almecenar archivos. USER La pantalla del usuario muestra ios mensajes del usuario. a SELECT [La pantalia de seleccién del programa so ulllza para enumarar 0 crear ios programas. 7 (eon ~[ba pantalla de esicion del programa 6¢ utiliza para corregity ejecular un programa, DATA La pantalla de datos muestra los valores en registos, registos de posicion, faa) STATUS Ta paniala de eslado muestra el estado del sistema, POSITION ‘La pantalla de posicion actual muestra la posicion acival Gel robot ‘SYSTEM ‘La panialla doi sistema so viliza para establecer [as variables de\ sistema 1b aport aun 1 gorex yess. wens ¥ 3 focoie ‘ers Joo 3 6 a 8 == newn Bo wee Meno Funcion [ABORT (ALL) | ABORT para abordar el programa actual en edicin. ee Bisabte |p, an sable activa e desactiva fas feclas de marcha de programa del Plame ___| Disable FWDIBWD acta o dosactva ia elas de marcha de programa dl TP et ‘CHANGE Camibia at grupo para fs habillar movinvonto. Solo visualzade Coande se establecen mdlipies GROUP grupos. S08 Soeece WRIST JOS TOGGLE SUB GROUP bascula ol mo.imenta entre los cies del ron ¥ “os ojes extornos TOGGLE WRIST JOG on movimiento hnoal la mutieca no sigue une trayectona rect. RELEASE WAIT Salta la instruccién de espera quo 80 estd ejecitando. Cuando Se fibera el estada de espera, la ejocucion del programa para_lomporalimento ig instruccién de espera en fa lines. ‘QUIcKFULE MENUS, SAVE PRINT SCREEN PRINT QUIGKIFULL MENUS bascula el mend ene an mend de pantalla normaly un mena apiéo SAVE guavda alos relacionados con la pantalla ecual en ol dnqueteo en la trota de memoria, | PRINT SCREEN vine los datos vievalzades en la panialia actual (en ASC. [PRINT im 31MOVIMIENTO DEL ROBOT Sostenigndo ol TP, presioner ol interruptor DEADMAN (pulsador de hombre muerto) en fa parte posterior del TP. NOTA. Si soltamos ¢l DEADMAN, con el TP a ON se produce error. Para resetear fallo presionar sin soltar de nuevo el DEADMAN y pulser la tecla RESET del TP, : G0) ie UORDQOND Seleccion del sistema co coordanadas: JOINT: Ariiculacién, seleccién de movimiento manual eje a eje. XYZ: Seleccién de movimiento de coordenadas cartesianas del robot (WORLD, USER, JGFRM), ‘TOOL: Seleccién de movimiento de coordenadas carlesianas asociado a ia herramienta JOINT > JGFRM-» TOOL» USER» JOINT 32Seleccion de la velocidad: VALORES DE \VFINE FINE MOVIMIENTO CONTINUO VELOCIAD (pulses inerementates) | (pelsos incrementaias) | 1.2, 3.4.5, 10,15,20, 65,95, 00 Aproximadamente ‘Aproximadamente Poe 10,0001 grados 0,001 gracos ees 7 Aproximadamente ‘Aproximadamente % CARTESIANO lial bee a % velovictad $SHFTOV_ENB=0? VFINE, FINE, 1, 2,3, 4, 5, 10, 15, 20... 85, 95, 100% §SHFTOV_ENB=1? VINE, FINE, 5, 50, 100% Ejecucion det movimiento: Para mover, presionar y sostener la tecla SHIFT y mantener pulsada fa tecla que corresponda al sentido en la cual se clesea mover ol robot, Para detener el movimiento, soltar la tecla de movimiento o SHIFT. 3G4. JOINT En el sistema de coardenadas especiticas JOINT, cada eje puede desplazarse on forma individual, en direccion positiva 0 negativa del eje. Se puede mover ejes simultanearnente, El movimiento en JOINT se mide en “gradas *. Cada eje posee una marca fisica de 0° (una fia y otra movil. . La posicion de 0” para cada eje se define como *posicidn de masterizaclo o de marcas”. Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, 3, J4, 28, JB. 5 6.2. CARTESIANAS: XYZ WORLD (Coordenadas Absolutas fijas) El sistema de coordenadas WORLD es un sistema de coordenadas cartesian, tridimensional. esstitico, universal, cuyo crigan, $6 encuentra en un punto conceptual, no fsieo, sobre cada uniGad : mecanica. Es un sistema definido per el propio software, Es origen para todo movimiento cartesiano. D Viene cefinido de fabrics, Es fia ¢ inamovibie. Al mover él robot, éste se mueve y gira el TCP sobre las direcciones y sentidos del sistema de ccoordenadas World (propio del robo!) Et robot moveré todos sus ejes para mantener [a lineatidad del TCP de la herrarnienta. TCP U Too! Geter Point Cet Wastizato Jt = 0dog s0 gonora WORLD X=0mm Posi actual dol dibujo J1=0 do 4250 deg (on bariga robot), ¥-=0 mm 2= 0 doq " 433 = 0 dog con origen en mn 13=0.d09 Jas 0 dog W = 0 deg {gio sobre eje X) a= 0 deg 35-0 deg deg, (gio sobre eje ¥) 152 90 dey 16 = 0 deg R= 0 deq (giro sobre oje Z) 16= 0 doy63, CARTESIANAS: XYZ USER (Coordenadas relativas méviles) El sistema de coordenadas USER os un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen viene dafinido por e! usuario. Se disponen de $ sistemas de coordenadas USER programables Para poder trabajar con eltos: Han de habilitarse - SUSEUFRAME = TRUE (opcion de software J604). Han de seleccionarse - UFRAME,_NUM = 1 (1-9) 0a través de SHIFT + COORD. Han de configurarse - Entrada directa, método 3 puntos, 4 puntos 0 PRI] E's muy till cuando se programa en casa de! integrador, se desmonta la célula y se monta auevamente fen casa de! elieni. Mientras no s¢ seleccione ninguno se toma por defecto ot valor del USER 0 que no es otro que WORLD. Si atin siendo seleccionado alguno de los 9, éste no es configurado también coineidira con WORLD (Seaur Svar Cosrer Steusy Sevnnme: iS ie ia oe Treen, 64, CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (Coordenadas relativas fijas) El sistema de coordenadas JOGFR es un sistema de coordenadas cartesianas cuyo origen viene definido por el usuario. Se utiliza para mover lineaimente ce manera eficaz ol robot respecto de un area de trabajo. A diferencia del USER, las ccordenadas JOGFRM no tienen un significado especial, por eso no se revelan en ningiin tipo de pantalla, Se trata de seleccionar la posicién mas conveniente para defini et sistema de coordenadas de movimiento JOGFR que mas adelante nos sera de gran ullidad a le hora de mover el robot. Se disponen de 5 sistemas de coordenadas JGFRM programables, Para poder trabajar con ellos, Han de habiitarse - No hace falta Han de seleccionarse - JOGFRAME_NUM = 1 (1-9) 0a través de SHIFT + COORD. Han de configurarse- Entrada directa, método 3 puntos, 4 puntos, Mientras no se seleccione ninguno se toma por defecto el valor del JOGFRM 0 que no es otro que WORLD. Si atin siendio soleccionado alguno :te los 9, 6ste no es configurado también coincidira con JOGFRM, (rau Soe aster arose runnin ‘ ca ae ; o i i So i owe : ° Sab BFCARTESIANAS: TOOL, El sistema de coordenadas TOOL es un sistema cle coordenadas cartesianas, cuyo origen es definible or el usuario y pragramable, es decir, puede ser mail, Se disponen de 9 sistemas de coordenadas TOOL programaties. Pata poder trabajar con ellos: Han de habiiiarse- No hace falta pues ya lo estan. Han de seleccionarse- UTOOL_NUM = 1 (1-9) 0 a través de SHIFT + COORD. Man de configurarse- Entrada directa, meétodo 3 puntos, 6 puntos o a través de PRU}. Mueve y gira el TCP del robot en un sistema de coordenadas cartesiano creado sobre la Herramionta {Tool = EE = End Efector = Elemento Terminal = Hecrarrienia = Pinza, garra, anlorcha..). El usuario liene la posibiidad de cefinirlo en: El punto mas conveniente de la Herrarnianta Antorcha - en la punta Pinza soldadura puntos - en of cap fio. Pinza méliple - miltiples TC? = mattiples TOOL. En definitiva, el TOOL, define la herramienta que se usa en un determinada momento. Mueve el TCP (Tool Genter point o punto central de fa herramienta) en direccién x, y, 2 y gira sobre x(»), ylp), 2(¢) en el marco TOOL de la herramienta seleccionado, Ejemplo de escribir con un lapiz: Cuando escribimos con un lapiz es mas facil cogerto y moverlo para escribir cerca de la punta que no desde 'a parte alta del lapiz Sons we 1M 001 sey a 36if POSICION DEL ROBOT EN EL ESPACIO. Para visualizar la “posicién actual” cel robo! en cualquier momento: MENUS, 0-NEXT, 4-POSITION La visualizacién de la posicién es independiente del modo de movimiento seleccionado manual activo. Un robot puede servir como un “metro” F2-JOINT:: en grados, de la marca mévil de cada eje respecto a fa marca estatica de cada ej. F3.USER : Coordenadas del TCP respecto del origen del sistema de coordenadas cartesianas de usuario USER alla donde haya sido creado (de los 8 que hay el que esté activo en ese momento). X, Y. Zen mm. w, p, F en grados. Coordenadas relativas. Loree) om us wor F4.WORLD : Coordenadas del TCP respecto ef crigen del sistema de coordenadas cartesianas WORLD intuitivo sobre ta unidad mecanica. X,Y, Zen mm. w, p, r en grades. Coordenadas absolutas. Si USER (1-9) = WORLD F3 y F4 tendran las mismas coordenadas ne Practica: Mover et robot y comprobar que los datos de las pantellas van cambiando, Con J5 a0" mover ol robot en WORLD = USER @ y encontrar Y=0 mm y Z=0mm X=0 mm, Comprobar las distancias con ayuda de un metro,Una posicién puede venir expresada de dos maneras: En JOINT: Valores angulares de cada eje (en grados). En CARTESIANAS: Coordenadas cartesianas de! TCP respecio a un sistema de referencia, + UT es el ntimera de TCP activa ultlizado en ese punto, + UF es el ntimero de USER FRAME = UFRAME = Marco de usuario activo utlizado en ese punto, + X,Y y Zson las coordenadas on mm. dol TCP respacto al UF active en ese momento. + W, Py Rson las coordenadas en grados de orientacién de giro TCP respecto a los ojes X,Y, Z dol Marco de Usuario activo utlizade en ese momento. + CONF es la configuracién de posicisn del robot, por ejemplo FLUT 0,0.0: donde FL U T representa ta posiciin angular del robot ; con: F: FLIP. Mufteca « girada »(posicionada hacia arriba) N: NOFLIP Mujieca « no girada »(posicionada hacia abajo) Sjove posisonado ae ila uueey | Blavopostionad aladcarha {slo para el modelo SCARA) UUP —|eraco nade cela poationads hac ana E:Bown | azo fede dane pesunad hace arse T FRONT Braco posdonado hacia cle B: BACK Brazo posicionado hacia atras. donde 0,0,0 representa el giro respectivamente sobre los ejes J4, J6 el J6: A -539" >» 180° 0: -179°- 179° 1 480" > S3cr oan Mee ae t+ pm, i, oP cows sone8. AJUSTE LIMITE DE EJES Existen 3 tipos de limitacion del recorrido de ejes: Limites de software. Limites eléciricos, Limites mecanicos. 8.4. LOS LIMITES DE SOFTWARE FOS Estos son fos primeros limites que se encuentra el robot (si estan correctamente definidos). Cuando un limite de sofware es alcanzado, e! robot no da fallo, simplemente se para y no permite movimiento en ese sentido. Para poder volver a mover el robot, es suificiente con mover el robot en sentido inverso. MENU, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-[TYPE], Axis limits, =a 90.00 dg siao.co20s.00 a rare oie 880 an Para que las modificaciones de limite de software se tengan en cuenla, es preciso apagar y volver a arrancar el controlador. . 8.2, LIMITES DE SOFTWARE VARIABLES (Opcién solo para S-4301 seires). Se puede establecer 3 alustes diferentes solo para los ejes J1, J2, J3 y el eje extemo. Estos limites se pueden madificar por programa MENUS, 6-SETUP, F1-TYPE, Stroke limit eal rca artic uy oe SSu0 eos 00.8 day [eves enor ace Fi Para que las modificaciones de limite de software se tengan en cuenta, es preciso apagar y volver a arrancar el controlador. Ye show RPE}, go:N_g1 Ate 2h SPAR GROUELL SSL 9s MeL Eo pnesey oo | 398.3, LIMITES ELECTRICOS (OPCIGN) Ciertos limites eléctricos pueden ser modificados, ese depende de los ejes y de los robols, El estado de los limites eléctricos puede ser visualizacos en {opcién) MENU, O-NEXT, 6-SYSTEM, FI-{TYPE], OT RELEASE, sere |_mmanse Si un limite eléctrico esta activado, es imposible mover el robot Para poder mover el robot es preciso puentear la cadena ce micros eléctricos, Para ello: SHIFT + RESET alla vez y mover manualmente, 6 Poner la variable de sistema $MCR $OT_RELEASE a 1 y mover el robol en mode manual No olvide poner la variable de sistema $MCR.$OT_RELEASE a0!!! 8 LiMITES MECANICOS Es posible reglar ciertos limites mecénicos; eso depende tie los ejes y de los robots. Si sucede que un limite mecanico es alcanzado, se deden venficar ios limites eléctricos y los Normalmente daréi una alarma de colision por sobre consume de motor.DESBLOQUEO DE FRENOS El siguiente procedimiento permite desfrenar los robots M6 (Arc Mate 100i} solamente. 1+ MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3- MASTERICAL, (5) no aparsce miaSTERICAL, hacerio slguiants: 2VARIABLES, Apcox. ITEM 100, SMASTER,ENB poner a", FI-TYPE, 3- MASTERICAL), \.a instruceién TORQUE [ON] aparece en la parle superior derecha de ia pantalla Por seguridad, pulsar el paro de emergencia del controlador o del Teach Pondant (provoca el frenado forzado). Pulsar sobre SHIFT + F4: TORQUE. eaters Pulsar Fa: YES para que la instruccién TORQUE [OFF] aparezea arriba a la derecha, Liberar el paro de emergencia, Pulsar RESET, Pulsar SHIFT + una tecla de movimiento para liberar los frenos. [1] ATENCION, EL ROBOT CAE 1! 2: Devolverlo al estado inicial Por seguridad, accionar nuevamente el paro del controlador o del Teach Pendant (provoca ol frenado forzado), La instruccién TORQUE[OFF] aparece on fa parte superior doracha de Ia pantalla Pulsar Fa: YES para que fa inetruccién TORGJE(ON] aparezca amba ala derecha LLiberar el paro de emergencia, Pulsar RESET Ya se puede mover normalmente. Para los robots de pintura Una llave esta colocada sobre el controlador para desfrenar todos los ejes a la vez(salvo para el P- 200 donde los jes se desfronan incependientemente). Para tiberar frenos utilizando el panel de operador, se deber poner o! robot en PARO DE EMERGENCIA. No se podra reinicia movimiento hasta que se emibraguen los frenos, Para liberar frenos, BRAKE ENABLE EN ON. Para embregar frenos, BRAKE ENABLE EN OFF, te, a"Para el resto de robots Un kit de liberacion de frenos puede ser suministrade para desfrenar el robot oe por ele. (atie1 AC power ota hs Gable abot base Caracteristicas: La caja liberadora de frencs consta con doble seguridad de manipulacién: Intorruptor DEAD-MAN para habilzacién y pulsador protegido independiente para liberacion de caca ee. AC220-240V input, 190 DC output Desconectar el canectar RM1 (freno + potencia motores) de la base del robot Conectar la salida del conoctor de la cajaliberadora de frenos al RMA Apretar el pulsador Dead-man deda caja liberadora ce Irenos Seleccionar un freno a desenciavar. Relacién entre tipo de robots y ejes Bulsador de Feo Pee e 72-13 14 [s 16 Allrobots except thase shown below. Ji [27 3 4s 6 ‘AM-106i, NES (Models with 2 Brake) [= [= —[2-[Ja-[= 1 A520) ee roca (os = Consecuencias mecanicas, estando J2 y J3 recogidos y sin pinza destrenando J2 en $-420if el robot se va hacia alras. destrenando J2 en S-430if, R-2000i el compensadar to impulsa hacia defante. destrenando J2 en M4 10iHs, se mantiene en reposo, se puede desmontar motor sin peligro Consecuencias eléctricas, esiando armario de control sin tension y encoder motor alimentado por baterias unidad mecanica: Al conectar de nuevo, aparecen errores. SRVO 038- Pulse Mismatch y Robot not calibrated La CPU mantione las pulsos actuaies ultimos antes de la caida de tension mientras que el encoder se hha movido durante la liberacion de frenos. En estos casos aparece el error SRVO 038- Pulse mist mach. Solucién: : 4. Opcian a: MENUS, O.NEXT, & SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTERICAL, (Sino aparece AASTER/CAL. hacor lo Siguiente: 2VARIABLES, Aurox. ITEM 100, SMASTER_ENB poner "1" FI-TYPE, 3. MASTERICAL) FS-RES_PCA, F4-YES. 6 lambién Opcién b: (MENUS, O-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE , 2VARIABLES, Aprox. ITEM 150, MCR, enter, SSPC_RESET, poner a TRUE, ell sola se pondra a FALSE) 2, MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 45, SDMR_GRP, enter, enter SMASTER_DONE, poner 2 TRUE 3. Quitar tension del armario y conectar de nuevo, 4210. _CREACION DE UNA TRAYECTORIA 10.1, CREACION DE UN PROGRAMA TP en ON, SELECT > F2: CREATE Words PRG MAIN GHIJKL ‘SUB [TEST ImNopar — | sTuvwx Upper Case | ABCDEF Lower Case | Abcdef ahi! mopar Stuvwx INseRT [CLEAR Options _[ovawer Ejemplo Esoribir FANUC: pulsar 6 veces sobre FI: fF Después desplazar el cursor a la derecha, pulsar 1 vez sobre Ft: [FA 2 veces sobre F3 : [FAN 3 veces sobre Fa : [FANU. 3 veces sobre F1 : [FANUC Validar con ENTER, después > F2;: DETAIL >F3: EDIT Hotttoweson pata: | 36-reb-000 8Informacion Tipo de posicién’ F Posicién PR: Registro de Posicion Niimero 0 Nombre c La posicién 1.32767 J J oP [ft] 50% Tipo do contione __Velocia IMovimtento: lwcoordonada 1% on 1 ekin Litnoot ja agaes © Costar 12 mace Tomine 1sty 10.2.1. Tipos de movimiento hacia un punto J(loin: movimiento angular > L{Linear!; movimiento lineal > (Circular): movimiento circular > PL x: point de depart posicional tipo de ferminacién: EINE: Fine CNT: Cartiaue (0-100) (60: Vator (opcionaty FINE Are Start [5] I Opetones dot movimlonte: Nooption Are Start ACC. Coord Ski, LUD) lteat OFFSET, PRI) ev wwunr J Pf] 100% FINE L Pit} 2000mmis FINE © Plz} (ee pase) P[t] 2000mmn/s. FINE (de vogads) fe PLZ: point ae passaue) Pl 4: point darrivé) ae10.2.2. Tipos de punto Existen dos tipos de puntos: Las POSICIONES > P{n] Los REGISTROS DE POSICION > PR[n} Su formato es el siguiente: | PEn}euPRin 10.2.3. Velociclad La velocidad se puedo expresar do varias formas sogiin ol tipo de desplazamiento escagido: JOINT valor en % de la velocidad maxima velor en segundos (un tiempo de llegads es impuesio) Loc valor en mins valor on cm/min valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto) 10.2.4. Precision La precisién © « tipo de ferminacién », define como F5: [REPRE] Joint “> Cartesianas__ sie \ 1 ameter STS Sal [1356689 ome 001 ag | permeate 25 es a6 2111 100% FR iso: Bis) 2008 Y modilicar fas coordenadas a mane. Al acaber F- DONE 9144 1.4.3, 41.4, EDITOR DE COMANDOS F5:(EDCMD} eas . ve 2 eps] rook re 2 TIE) HOt TE asa 357 Ris} ago FIM 7 Pia) 3008 FINE Delete ' PO] lope HME | 3 copy i Renamer | commant | re (5 Replace 18 unae Insert (Insertar) $23 P19) 100% FIN BEL FG) 200m ts FN Para inseitar una linea (0 vartas), entre las tineas {2 y 18, colorar el cursor sobre el numera de fa tinea 48 {como se ve abajo) despues Seleccionar INSERT dentro de FS : [EDCMD] Escribiela cantidad de lingas a initoduciry validar con fa tecla ENTER, 12:4 PIS) 100% FINE & Hib. 16) 2ocomevs Fine Delete (Borrar) Buea Fish 100% FINE PALL Fie) tonne FINE UIT toGmmis FINE 24: Pte) 10mm FINE Para borrar lag inas 22 y 23, colocar ef cursor sobre la linea 22 y seleccionar DELETE, en FS : [EDCMD}. Seleccionar ! Bloque 2 horrar con las teclas del eursor. Zhe J Pfs} 100% FINE BY. Pie) 1o0mn/s FINE EEL PI] 100mns FINE 2A:L P(Q) 10Gmmis. FINE Resnonder Fa: YES 24:4 045) 100% FINE GL eles toomms FINE Eopy (Copiar) 5: JEDCMD), 3 COPY, desplazar el cursor sobre la primera linea del bloque a copia J Pis| 100% FINE 191) 1e0mmis FINE FL PIP] 400mm FINE Pulsar sobre F2 » COPY para fijar Je linea de inice del blogure a copiat, después dosplazar el cursor hasta ta citima linea del Bloque 2 eapiar (on nusstio ejompio, s0io la nea 22 se copia, par fanto el ‘cursor no se mueve). 5011.44. 11.4.5, 11.46. 11.47. 1.48, 2h PIs} 100% FINE BA P61 s00mms ZL PIP] sWommls FINE Pulsar F2 » COPY, para copier en memoria, Desplazar ol cursor a la linea doscada (siempre peqamos por encima de la linea donde tertemas el cursor}, después pulsar FS: PASTE Varios lipos tle pegado se proponen a continuacion F2, LOGIC pega la estructura del punto sin cotas, + L Pf.) 10Ommls FINE F3: POS_ID pega la estructura del punto, la cola = Pos, y a Klentiieacisn = kt = 6 >L PIG) 1G0meni6. FINE Fa: POSITION : poga la estructura de! punta, la cota = Position, pero bajo una Mentifcacié de punto diferente > L P{8] 100mm/s FINE fel punio 8 cantiene las coordenadas del punto 6) FS: CANCEL: borra la memaria de copia ~ NEXT +F2:R_LOGIC: pega las lineas en orden inversa sin los puntos NEXT + E3: R_POS_ID : pega las lineas on arden inversa con los puntos + NEXT + Fa: R_POSITION ; pega las Hinges en orden bivarge renontbrande tos puntos Find (Buscar] La funcién FIND es una funcién de birsqueda de instrucesin. Seleccionar el tino de instruccién a buscar. Par ejemplo buscar fa instruceién « JMPLBL(S Nw FS: [EDCMD) -> FIND -> JMP/LBL > JMP LBL... + inttodueir 32 con el tectadlo numérico ‘A continuacién o! sistema buscara desc la posicién actual del cursor. ra oncaiar i sueon « IMP USL2)» gions Fa NEXT Sila busqueda termina: FS EX Replace (Reemplazar) La funcién REPLACE permite ceemptazar una instruccién 0 ruelficer las instrucciones de movimiento Reemplazar ia instruction « JMP LBLI2) » por « JAP LBL) » Seleccionar la instruccién a reernplazar en le sta propuesta FS: [EDCMD] -» REPLACE + JMPILBL + JMP LAL{..J = inraducir et numero de etiqueta mediante ot teclado- 2 > ENTER Beep? SRP 8 Pe poo cle dl cise Iniroduir a continuation la insruccién de re-emplazamiento > JMP LBL eliquta meant o tala: 3 =» ENTER 22 ne su Bb) Para reemnlngaevaiar con F3: YES Para pasaro la nea siguente pulsar F4: NEXT Pare modicar ent mod global escoger F2: ALL Para sai do Ip fulon REPLACE, F5; EXT Renumber (Renumerar) ~+ intioucir @l rumaro ee erate renumarar los puntos ea arden erecionte. FS: (EDCMD] + RENUMBER -> vale con £4 YES, 0 anutar con F5: NO. Comment (Comentario) aparaacan y desapsevenr los coments la variable: SMINDSP_CMNT = 4 s ralacionsiies von Rl Ty Hon UO, Hace que en el programa Tambien se gosliona a raves, Undo (Deshacer) Anula la dima accion, 5. [EDCMD} > UNDO - > valida con Fa: VES, o anuis eon FS: NO 512. CONFIGURACION DE UNA HERRAMIENTA 124. CENTRO DE HERRAMIENTA (TCP) Cada vez que grabamos un punto, éste se nos puede sepresentar en grados y en coordenadas cartesianas. En coordenadas cariesianas, las colas grabadas, son, de hecho, las del TCP (Too! Center Poini = Punto Central de la Herramienta), respecio del arigen dol sistema de coordenadas cartesianas aclivo en ese momento y elegido previamente por el usuaria. (WORLD por defecto), Por defecto ef TCP se encuentra en el centro de la placa del eje 6 del robot. yo | j / dé ae — ELTOP os of igen dota eeroncia heramienia La referencia herramianta por defecto esta orfentada como se describe en la figura de arriba Cuando se crea una referencia de herramienta, el TCP se despiaza al extremo de la herramienta Ullizada, La referencia herramienta puede ser orientada segun el eje de alaque de esa herramienta, 12.2. TIPO DE HERRAMIENTA Distinguimos 2 tipos de herramiontas: 122.4, Herramienta simple Una hertamienta simple es una herramienta en la cual el eje de ataque es parale'o al eje Z de ka herramienta por delecto, ata hereamienta aor defect, solo se ef que se alige para memorizar la En este caso la orientacion de la herramienta no cambia resp al TCP, EI metodo de aprentizaje de los 3 puntos,12.2.2, Herramienta compleja Una herramienta compigja es una herramienta en la cual el eye de alaque no es paralelo al eje Z de la herramienta por defecto, En este caso el TCP esta desplazado y su orientacién esta redefinica, El método de aprendizaje de los 6 puntos es el que se elige para memorizar la herramienta, 12.3. METODOS DE CONFIGURACION Para definic una herramienta seleccionar MENU > SETUP + F1: [TYPE] » FRAMES — F3: [OTHER] > TOOL > ENTER La pagina TOOL FRAME SETUP aparece: ool Pome setup) Direct ri WB bo bo antl avene His G8 aig tasareeveccus 8 alg suneeeeaneves | active nost suutcoo1s) = 2 [inves ppezarn “lomen ) ” cuean seen Es posible defini 5 herramientas en ReJ2, 9. en R8 y 10 en RAISi el cursor y después pulsar F2: DETAIL Para seleccionar el método de aprendizaje de propuostos, egirla herrarianta a definir eon seado, F2: [METHOD] y despaids ologir entre los12.3.1. Método de entrada directa de valor En este método, las coordenadas y orientacion de la herramionta a definir doven ser perte conocides. Estas coordenadas serdn introducidas directa F2: [METHOD] -» DIRECT ENTRY ‘Toot frame Setup/ Direct Entey WT | reaae iabere | 2 Corea: ESSARY ae 8.000 @ e: D°e0 a b.ee0 Actas TOOL saettoonNMM|S) = 2 [vps 1 tweraco) FRAME 42.3.2. Método de los 3 puntos El objeio de este método es el de desplazar et es mente mente @ mano en la ventana siguiente: TCP al extreme de fa herramienta utilizada, Para ello tenemos que marcar un mismo punto con 3 orientaciones diferentes y memorizar esas posiciones. Paso 1 ‘Tool Frano Sotup/ These FoAne 2 Re 8.9 08 Ropsanch posnt 2 tua Reproach posne 3 ome lceeee Spey Sees ootvaaetss tsa Tool rane Setups Thwee Pont on coment" * | | | eptoseh point INT [aetive toon paurvonkitay = 4 (CAPR) LSeHON TERM aN, 7a _wCeMED‘Too Frane Setup/ Three Paint Wa Re Go X00 Oe #90 om 60 kOe Aalto Active TOOL satweVOLNN(A) = 2 “(HErHOD] TR “NOW To._ABCCRD, Estado final de la ventana: a — "fool Pease Setup/ Three Paine 1 a 26, e533 kr 140.6 conenc: Mereieerentvfreredas °° Approach point 1 seo Rporosch posne 2 ose Approach pount $ 3seD Active Toot sHBUTOOLNOKIA! = 2 (Pee | (WEHO) ERAN ae ae Cuando los 3 puntos se han memorizado, las coordenadas x, y, z del nuevo TCP, son visualizadas en la parte superior de la ventana, Esias coordenadas son dadas respecto al TCP original de fabrica. El sentido de la coordenada Z dei TGP creado por el método 3P es cl mismo que la del TCP original del robot.12.3.3, Método de los 6 puntos El objeto de este método es el de desplazar el TCP original del robot @ un punto concrelo de la herramienta ulilizada y de reorientar la herramienta en base a ese punto El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el método 6P es diferente que fa del TCP original del robot. En este caso es impuesia por el usuario. Pasos 1, 2, 3: Los tres primeros pasos son idénticos a los tres primeros pasos que el métada de los tres puntos, EL TCP esta definide y ahora debemos re-orieniar la herramienta y memorizar tres puntos adicionales, Paso 4: Orient Origine Point Para memorizar el punto de origen de la arientacién, el eje OZ de la herramienta debe estar colocado. verlicalmente, como en la figura siguiente. ‘fool Fzame Setup/ 65% Point s IRosrearm poine 2: RECORDED ceive TOOL fatossouwel[s] = 1 [Lvee | (ervon) FRAME wove Paso 5: X Direction Point Definiremos ahora la orientacién y el sentido dol eje X. Para este paso y el siguiente, es mas practice maverse en ol sistema WORLD, con el fin de aseaurar que desplazamos horizontalmente el eje O2 da le horramienta. WORLD #/- X ylo 4 Y Too Frane Setup? Six Posse wn Deane tomers 1 wee 88 00 Hopeoaen point 2) RECORDED Rppcoech pont 3: RECORDED Saveemrenseiin cose af Active Toon swoTOGINKEA) = Uilssee | ieomico] emai” “wove xo _nEcom, 56Paso 6: Z Direction Point Para dar la direccién en Z, es preciso re-pesicionarse sobre el punto de origen de la origntacién, Pera ello colocar el curser sobre la linea « Orient Origine Point » y después pulser SHIFT + Fd; MOVE_TO, El robot se re-posicionara sobre e! punto memorizado en ol paso 4. Para defini a direccién y ef sontide del ee Z. WORLD — - Z (intentar definir el eje de ataque de la herramienta segtin el sentido +2) ‘Too! Franc Setup/ Six Poiet, Bee x: 9.0 B08 Ippesech poine 2 RECORDED Ayproech point 2: ‘RECORDED Kppeoach posre 5: RECORDED Oelane ontgin Point; RECORDED ian iio Active Too. stamoToouNEN {2} = 2 ie Estado final de la ventana: Cuando los 6 puntos estan memorizades, las coordenadas x, y, z del nuevo TCP y las orientaciones w, Py Fde le nueva herramienta son visualizadas en la parte superior de la ventana, TAT ool Frane Satup/ Sie Paine ur ee ee xs 90,9 mags | chinese nner °°" Active TOOL SeMUTOORMMIT] » 1 [Layee }_pemuco) ve Eslas coordenadas son dadas respecto al TCP original de [abrica. El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el método GP es diferente que la del TCP. original del robot, En este caso es impuesta por el usuario. 12.3.4. Activar la horramienta definida Para activar la herramienta definida: pulsar 6: SET_IND en la ventana TOOL FRAME SETUP, e introducir el nero de la hearienta, después pulsar ENTER, © SHIFT COORD y cambiar directamente el numero de fa herramianta activa.12.4, TCP REMOTO “RTCP” (OPCION J624) La funcion RTCP se utiliza para optimizar movimientos y ayudar en la programacion cuando el robot manipula una detenminada pieza y la ha de mover respecto de un punto fjo. Con e! RTCP desactivado el robal reorienta en cualquier mado de movimiento lineal respecto del TCP creado. Con el RTCP aclivado el robot no reorienta respecto de su TCP , sino que reorienta respect dal RTCP. Ventajas del RTCP La pinza se fija en el suelo, después el cableado de ta herramienta es facil No es necesario coger la pinza pesava, con RFCP sin RTCP Se puede conseguir la operacién de programacién facil por medio de la funcién de movimiento de TCP remota. Se puede reducir drasticamente el punto de programacion. Puede hacerse uniforme el cierre. contra e! trabajo,Configuracion Antes do usar el RTCP (mover ef robot con un RTCP activo © insertar opciones de! RTCP dentro de Tos programas) hay que contigurarlo. Antes de configurar un RTCP, hay que configurar el TCP normal el robot (ver capitulo antenor). MENU > SETUP — F1: [TYPE] > FRAMES > F3: [OTHER] -> User/ RTCP —» ENTER La pagina TOOL FRAME SETUP aparece: BRYOr Frames gorst 10 & UsersREC? Satup/D vs x ¥ c Comment 1: 06 0.0 Oe tetera 21 O10 10 91g tenenerannee 3 G10 0.0010 tan eanensves Br OlB 012 Ld teneneeaerse Bi @8 — G.0 O10 tH astea eras Escoger ef marco REMOTE TCP deseado, F2-[DETAIL} Seleccionar el método de Direct Entry, Three Point o Four Point. {igual que configurar un sistema de coordenadas USER) Seleccionar Three Point (Méiodo de los tres puntos} Orient Origin Point ~ Tocar con el TCP del robot en el puntero fjo donde se ubicara el RTCP. *Xdireccion —_~ Selecoionar World para moverse, y mover al TCP del robot en una direccién conveniente que el RTCP enlencera como +X. +Ydireccién «Con SHIFT + Fa - MOVE_TO volver al Orignt origin point. Seleccionar World para moverse, y mover el TCP del robot en una direccién conveniente que el RTCP entender como +Y. Movimiento del robot respocto det RTCP. FCNT > TOGGLE REMOTE TCP, activa y desactiva ef movimionto respacto del RTCP. FCNT > CHANGE RTCP FRAME, seleocién del RTCP deseado (igual que SHIFT + COORD }, si hay mas de uno configurado. JOINT + RAUJFRM —> RIWRLD -> R1I/TOOL > R/USER Donde Rt es el RICP activo en ese momento, Programacién L.P[s] 100mmisec FINE RABE F4-[CHOICE]—> RTCP 1 Pt] 100mmisee FINE RED PEt] 100mmisec FINE RTCP P[2] 100mmisec FINE RTCP 5913. CONFIGURACION DE UN SISTEMA DE REFERENCIA DE USUARIO. 13.1, SISTEMA DE REFERENCIA USUARIO (USER FRAME OPCION J604) Un sistema de referencia de usuario (UFRAME = USER FRAME) es un sistoma de referencia tridimensional, cartesiano sobre el cual se memorizan todas las posiciones de un determinado programa TP. El TCP se mueve y reorienta en base a ose sistema siempre que movamos el robot en modo USER, Sino hay definido ningiin sistema de referencia usuario, por defecto, las posiciones se referiran al sistema de coordenadas WORLD. 13.2. METODOS DE CONFIGURACION Para definir un sistema de referencia usuario seleccionar MENU > SETUP F1: [TYPE] > FRAMES -> F3: [OTHER] > USER > ENTER La pagina USER FRAME SETUP aparece TT TI User Frame Setup/ Direct Encry 19) a 4 Aetive UTRAME sMMUPRAMENGI2] = 2 (Caer [OWE J —-cuRAR sen Es posible detinir § herramientas en R-J2, 9 en Rl3 y 10 en RS} Elegir la herramienta a definir con el cursor y después pulsar F2: DETAIL. Para seleccionar el metodo de aprendizaje deseado, £2: [METHOD] y despues olegir entre los 3 propuesios: Para la creacién da una referencia de usuario, el origen del sistema de referencia se desplazara al sitio deseado y la posioion y orientacion siguienda las 3 direcciones que se elijan, 6013.2.1. Método do entrada directa de valores. En este metodo las coordenadas y orienlacién de Ja referencia usuario respecto al WORLD, son erfectamente conocidas, Las coordenadas se iniroducirén a mano segun la ventana siguiente F2: METHOD} > DIRECT ENTRY a Sotap/ Direct EAtEY 1 comene: ” SeBHNNNNNRRRRRES 9.060 5:600, Active UPR samosnaanae(3] = 3 TYPE) [wero] mae yowp.7o__apcon | 13.2.2. Método de los 3 puntos F2; [METHOD] -» THREE POINT (dos rectas que se cruzan determinan un plano, con origen fijo en el punto de cruce y Z perpendicular al plano.) Paso 1: Orient Origine Paint Para ei primer paso memorizaremos el origen de la referencia, LOE isis XoDizection Pounes ONINTT Active DPRAME GOUFRMENOMEIT = 1 sree] [apmuco} Rae Hove zo _excenp | Paso 2: X Direction Point, Indicamos a continuacién fa direceién y sentido de! Feat Setup) Fares Pins ae " oo ob ole R80 | ¥ ee | ieee aa ea ascon | aPaso 3: ¥ Direetion Point Este tilimo paso determina la orientacién y el sentido del eje Y y det eje Z. EI punto memorizado es un punto de! plana (+X0, +¥), Estado final de la ventana: Vise Prone Setup) Three Point, x: 1078.6 x: 425.0 woes ls ot: CTS X Darection Point sep Aetive VERE SAUER] = 2 [urge] [wseuen) rave Cuando los 3 puntos estan memorizedos, las coordenadas x,y,z del origen y las orientaciones w,p.r de. los ejes del nuevo sistema de referencia se visualizan on la parte superior de fa ventana. Estas coordenadas estén dadas respacto al WORLD, 6213.2.3, Método de los 4 puntos ste método es utlizado cuando el sitio deseado para la definicién del sistema de referencia no esta accesible © es poco comodo. Por ejemplo, para definir el origen ce un sistema de referencia en el centro ce una mesa; es mas ‘comodo definirlo sobre fos bordes y despiazar a continuacion el centro. F2: [METHOD] --» FOUR POINT Pasos 1, 2, 3: Los tres primeros pasos son idénticos a los tres primeros pasos del método de los tres puntos, Paso 4 El cuarto punto es el origen del sistema, EI usuario puede definirlo alli donde crea convenient User Pease Setup Four Teint m 00 ou 90 fo oe & oo 8 SYPE J. (METHGD] FRAME MOVE TO_ RECON Estado final de la ventana: User Prane Setup) Four Bosnt ve H: 993.6 x: 309.4 we ols es direction Point: VED Active CHbaval SOFRAMENA:] = 2 Levee |_ivorion) rane Cuando los 4 puntos estan memorizados, fas coordenadas x,y,z, dal arigon y las oriantaciones w,p.r de los @jes diel nuevo sistema se visualizan on la parle superior de le nueva ventana, Estas coordenadas estan referenciadas al sistema WORLD, 13.2.4. Activar la referencia usuario definicla, Para aotivar la referencia usuario definida, pulsar F5:SET_IND en la ventana USER FRAME SETUP, ¢ introducir 6! nero de la referencia usuario, después pulsar ENTER, © SHIFT+COORO y cambiar directamente el numero de la referencia usuario activa 6314. PAYLOAD Para el uso efectivo del robol, se recomienda para establecer adecvadamente la informacion sobre las cargas tal como la herramienia, pieza de trabajo, y dispositivas montades en ¢l robot. E! ajuste de la informacién sobre la carga en el robo! puede causar los siguientes efectos: ~ Aumento en el rendimiente del movimiento, vibracién mas baja y lempos de ciclo mas corlos, ~ Reaccién mas efectiva de las funciones relacionadas con la dindmica como aumento en el rendimiento relacionatio con la deteccién cle choque y la compensaciin de la gravedad, 14.1. CONFIGURACION MANUAL, MENUS, 0-NEXT, 6SYSTEM, F1-(TYPE), 6- MOTION, F3-DETAI F2.GROUP ? para cambiar de grupo de movimiento. FS-DETAIL para pasar a la pantalla de detalle de fa derecha. FA-ARMLOAD ? para configurar una carga adicional por el brazo del robot. Especificar ia masa de ios dispositives en los brazos J1 y J3. Introduciendo los valores se visuaiza el mensaje Path and Cyclelime wil change, Set it? Pulsar F4 (YES) 0 F5 (NO) si fuera necesario, FS-SETIND ? para configurar activar un payload determinado. TAMMEAD TMERPTA ¢ Thgtews'29) 2.00 2 RACLOND GWERTER ¢ [uateme'2) ae Lorre) mgr nes ceratce Espociticar ia masa de la carga en Kg, ecficar centro de gravedad de la carga en cm respecto ciel TCP original del robot Especificar los momentos de inecia fy, ly, z de una rasa puntual de masa M(Kg} respecto de los ejes X,Y, Z que pasan por el centro de gravedad de la herramientas 'sto8 valores los tiene que proporcionar ol fabricante de la herramienta debido a ta complojidad de caleulo. En otro caso nos podemos ayudar de aproximaciones a figuras geomélricas uniformes cuyos momentos de inercia respecto de un eje concrelo ya es conocido. ‘Momento de inercia respecio un eje (f} = Masa * di al ee al cuadrado. ‘kgf em s*] = 980 [kg ont] osGylinger M= Mis, Ds Dieter L=Lanath p= Denty iz t aan * 2A), = M| ‘peur con Go pale XM Ie 2 » +76 cuboie fat 4 [n= (2.2, L,)0] Equailon 5 : apmiion 6 Equation 7 Mina p Mip yp Meza e 4 BGre)) Been] prs) Inertia of Object about Axis Parallel to Major Axle Toa a Z trouoen Cal C= Je loenin abs si, yr 2 atts Le ‘gun Inortin of Object about Axis at Angie to Major Axle P= J,Coi°8, +I, Cos, + J,C05 Cuando se introduce un valor, aparece el mensaje de confimacién Path and Cycletime will change. Set il? Pulsar F (YES) 0 FS (NO) si fuera necesarrio, DESPUES CONFIGURAR UN PAYLOAD O MODIFICARLO, APAGAR Y ENCENDER DE NUEVO, Instrucciones de Payload dentro de un programa PRELOADE =} Rober value CRUDE DLRECT KNOTRECK14.2, PAYLOAD ID (OPCION J869) La estimacion de carga automatica por el robot es una funcién para la estimacién del peso y momenios de inertia, tanto de la herramienta como herramienta mas pioza de trabajo, montados en la mufieea del robot, Esta funcién es solo valida para robols de 6 ejes. El proceso de identificacién de ia carga se basa en 41-Calibrado del robot para el Payload (movimiontos de robot sin herramienta) obligatorio previo, 2-Eslimacion de a carga {movimientos de robot con pinza): can peso conocido, con peso desconocida, 14.2.1. Calibrado del robot para el Payload Robot sin carga de ningan tipo, Solo se mueven ios ejes J5 y J6 durante la estmacion de carga. Los olros ejes permanecen en la posicion donde estén cuando empieza la estimacién de carga. El alcance de movimiento se define como un intervalo entre dos puntos especificacios en las pantallas de posicion de estimacién. MENUS, 0-NEXT, 6SYSTEM, F1-(TYPE), 6- MOTION, NEXT, F2-IDENT, NEXT, F4-DETAIL Lines 12 som fo} ss t0utm Panialia seteccion Pantalla ostimacion Pantalia grabacion En la pantalla de grabacion se modifica las F2-POS.2 y F2-POS. 1, 0 8e deja por defacto. F4-MOVE_TO, para movernos alas posiciones 1 y 2. F'5-RECORD, para grabarlas de nuevo, Una ver de acuerdo con las posicion CALIBRACION MODE, poner a ON TP en OFF, reset de fallos, F5-EXEC. Aparece el mensaje Robol moves and estimates. Ready?, Fa-{VES), Ef rabot hace dos tipos de maniobras: Maniobra a baja velocidad y maniobra a alta velocidad consecutivas. Alacabar los movimientos, los valores de Axis moment y Axis inerlia han cambiado. CALIBRACION MODE pasa a OFF a la vez que CALIBRACION STATUS pasa a DONE 11y 2, PREV para volver a la pantalla de estim: 66thie de Plogian a Para mesa, De +(2) = on 6 Sn 4 Men Be Gos 4 spoaratoate | F°" De) z0n : ean HVst &~ De &) = O8r Woo g Selec. <0@ inser bay instryceions & Meag Fi Mtorig estonds en ete pres, omar here oy feeg0 Fi Cn ] LYfo Ce fdas )14.2.2. Estimacién de la carga Robot con carga, pinza, equipos y mangueras de catles sobre el robot, MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-(TYPE), 6- MOTION Selecciunar el Payload que se quiere estimer. NEXT, F2-IDENT, Comprobamos, gue CALIBRACION DONE esté a TRUE. MASS IS KNOW, es aconsejable introducir ef Peso de la pinza silo conocomos. TP en OFF, reset de fallos, F4-EXEC. Aparece el mensaje Robot moves and estimates. Ready?, F4-(YES), EI robot hace dos tipos de manicbras: Maniobra a baja velocidad y maniobra a alta velocidad faba movies, valores de As memeaty Axis nea han cambado, F5-APPLY, Verificar que los valores de! payload seleccionade han cambiado en la pantalla: | Saacueiea | (mre) amore woes wre ma ame or15. LAS INSTRUCCIONES TPE. 15.4. ARBOL DEL EDITOR EDIT wun) en} NEXT EIT I~ F4 {INST} j—Registers. 0. j——li/Select [Wait }—JMPILBL f-—Call |— Miscellaneous ‘Skip [Payload | —OlfectiFrames |—Muttiote contro! — Program control F5 :[EDCMD] 15.2. INSTRUCCIONES CON REGISTROS Y REGISTROS DE POSICION Las variables disponibles a utilizar son’ Los ragistros: real (32 bits) o entero Los ragistres de posicién: puntos en cocrdenadas joint, puntos en coordenadas cartesianas 0 matrices. Estas son variables globales (todos los programas tienen acceso a lotios los regisiros y registros de posicién). 6815.2.1, Los registros ara insertar en un programa —> F1; (INST) -> Registers Para visualizar la lista de registros y su contenido ~» DATA ~» F1: [TYPE] -» Registers, Hay un maximo de 256 (configurables). Un registro permite ser comentado con un nombre. + Eldireccionamiento puede ser: Directo RU 1] =2 > el valor es guardado directamente en RI 1] Oindirecio R{R[ t ]] = § > et registro afectado epende dol valor contenide en RU J SiR[ 1] =n, por tanto el valor 5 es guardado en R[n j ‘+ Enun regisiro es posible slmacenar el resultado de una operacién aritmética, Rin ]= [valor] foperadoy [valor] El{operador] puede ser. - una suma (+) = una resta (-) tuna rauiltipicacion ¢*) una divisién (?) una divisiin entera (DIV) ef resto de una divisién (MOD) una constante tn valor de entrada-salida analégico Alf n VAQ[n ] ~ un valor de entrada-salida digital Dif n YOO nj - Un vaior de entrada-salida grupo Gli n YGO[ n } = un valor de entrade-salida de robot Ril n VROLn } + unvalor de un registro Rn] ~ un valor de un elemento de un registro de posicién PRL] ~ El [valor] puede ser: 15.2.2. Los registros de posicion Para insertar en un programa -> 1: {INST} -» Registers Para visualizar la fsia de registros y su contenido -» DATA -» 1: [TYPE] + Position Registers, Hay un maximo de 64 en R-J2, 100 en R-J3 y 100 en R-J3i (configurables). Un registro de posicién almacena un punto. * El ireccionamiento puede ser: Directo PR[1]=P[ 1] ~> el punto es quardado directamente en PR{ 1 | 69C indirecto PRIRU I] SiR P[3 ]-> ot rogisto de posicion afectado depende det valor contenido en RU} |, entonces ei punto P{3 } esta almacenado en PR[n | + Enun registro de pasicén es posible almacenar un punto 0 una operacién de punto. PR{n] = [punto] operador| [ounto} - El foperador) puede ser ~ una suma (+) una resta (-) ~ El [punto] puede sor: ~ una posicion Pj a] ~ un registro de pasicién PRE n | ~ la posicién actual del robot on grados ele por eje IPOS: = la posicién actual del robot en cartesianas LPOS + Los registros de posicién son también accesibles elemento por elemento. Por ejemplo, te coordenada j de PR{ | esté definida por PRL .] PR(1,2]=300 > la coordenada ¥ de PR[ 1 J estd inicializada a 300mm, O indirectamente Rij=4 Ri2]=2 PRIRI1].RL2]]* 300 > la coordenada Y de PR[1 J esta inicialzada a 300mm, Cada posicion y orientacién es por tanto accesible independientemente. PRE... TIJPRE... 27] PRE. 31[ PRE ST[PRT. ST Xi Zt Wi Pi i 2 we Pe Rie [vice | zoo wie Pi ‘+ Es posible hacer céiculos con estos elementos. PRI. ] = [valor] [operador] [valor] ~ El [operador] puede ser: - una suma (+) una resta () una multipiicacion (*) ~ una division (f) ~ una division entera (DIV) = el resto de una division (MOD) ~ El valor} puede ser: - una constanie. - un vator de entrada-salida analégica All n VAO[ n ] - un valor de entrada-salida digital Dif n DOL n + un valor de entrada-salida grupo GIL n YGO{ n | - un valor de entrada-salida de robot RI[n ROL n } = un valor de un registro Rin) ~ un valor de un elemento de un registro de posicién PR[ j] bac svaxtrency Les Tieton aveycnay a, 3eventiey ExLt, svestiem| 274 itt16.2.3, Variacion de la cantidad de R[J y PRL] en R-J2. Con el siguiente proceso, podremos adapiar e! robot a nuesttas necesidades, variando el numero de regisltos, registios de posicién, etc. Artancamos el rabo! con PREV-NEXT + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON), con lo que aparecerd la pantalla de configuracion de sistema. Realizar los siguientes pasos: F2-CTRL, enter, FS-START, enter, Esperar 30 seg, MENU, 2. PROGRAM INIT. Elegiremos ol niimero maximo de REGISTERS, que nosotros necesitemos, (1-255), Por defecto vienen con un total de 32. Elegiremos ahora el niimero maximo de POSITION REGISTERS, que mas nos convenga. (1-64). En este punto nos solicita un niimero maximo para las USER ALARM, (1-200). Hacer un arrangue en frio para reiniciar el equigo: FCTN, 1-START COLD Esperar 30 seg. Hasta que el TP recobre la pantalla de inicio, 15.2.4. Variacién de la cantidad de R[] y PR[] en R-J3 y R-J3i Con et siguiente proceso, podremos adaptar ol robot @ nuestras necesidades, variando el némero de registros, registros de posicién, etc. Arrancamos al robol con PREV-NEXT + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON), ‘con fo que aparecerd ia pantalla do configurac.Sn de sistema, Realizar los siguientes pasos: 3-Controlled start, 1, Esperar 30 seg. Aprox. MENUS, 0-NEXT, 1-PROGRAM SETUP Poner los valores deseados de los posibles paramelras modificables, Hacor un aranque en frio para reiniciar ol equipo: FCTN, 1-START (COLD) Esperar 30 seg, Hasta que ¢! TP recobre la pantalla de inicio. n15.3, INSTRUCCIONES DE ENTRADAS -SALIDAS Para inserlar instrucciones de eniradas-salidas en un programa» F1: {INST} > VO, 15.3.4, Las salidas + Salidas digitales y de robot Of n} o ROL n} = [vaior| =» El valor] puede ser : ON, OFF, un valor 0.01 de un registra Rn DO[n] © RO[ n] = PULSE [vaio] + El [valor] es un tiempo en segundos {de 0,11 4 25,01). + Salidas de grupo GO| n} = [valor] + El|[valor] es decimal y esta limitado a 2n para n salidas agrupadas. La conversion en binario se hace sobre las salidas digitales agrupadas. + Salidas analégicas AO[ 9 |= [valor] > El [valor] esti comprendico entre 0 y 2000 por efecto. 2000 corresponds ala tension maxima en la sala 153.2. Las entradas La captura de entradas se hace a través de un registro, Rin + Rin] contiene 4 (para ON) 0 0 (para OFF). Rin > R{n] contiene 1 (para ON) 0 0 (para OFF) Rinj=Gi[n] > Rf n] contiene el valor decimal correspondiente al cédigo binario. tecibido sobre el grupo de entradas digitales. Rin}=Alln] >» Rin] contiene un valor entre 0 y 2000 ; Correspondiente al valar de Ia tension sobre Alf n | INSTRUCCIONES DE SALTO INCONDICIONAL 15.4.1. Definicion de label Un label marca un emplazamiento de destino de salto. LBL n: {comentario} | F1 : INST] > JMPILBL. Puede ser utilizada para instrucciones de satio condicional o incondicional (JMP LBL[ n }). 15.4.2, Salto incondicional Un « jump label » permite efectuar un salto (0 bucle) a una etiqueta situade en el mismo programa, F1: [INST] + JMPILBL, JMP LBL[ n } - ol cursor se coloca sobre LBL{ n } y Seguidamente la ejecucién Cel programa continua a partir de aqui.15.4.3. Llamada de programa La instruccién « CALL Programa » permite lanzar un programa, F1; {INST] -» CALL: CALL FANUC -+ El programa FANUC es ejecutado completamente. Una vez terminado, el cursor se coloca cirectamente debajo de la instruccién CALL FANUC y continua con el programa inicial. CALL Programa « parametro» > Esta instruccién de llamada de programa permite pasar valores a los subprogramas llamados. Esios valores seran recuperades en los subprogramas bajo el identificador AR{n] donde n es el valor pasado como pardimetto, Una vez terminado, ol cursor se coloca directamente bajo ia instruccion CALL Programa « pardmetro » y continua e! programa inicial 15.4.4, Llamada de programa « parametro » Utlizando esta instruccién se puede transferir datos desde un programa a un subprograma necesarios para que el subprograme realice su ejecucion en forma correcta, Ejemplo: El subprograma AREA calcula el area de un recténgulo en funcisn do la longitue de los lados cuyos: datos oxisten en el programa principal MAIN. YAN — : \ WL tara! = oi)" shar | Besnasreierps, | pak bo Penna] = jo AREA 7 \ ae ~ af De esta manera se puedo realizar ol cSiculo del area de un recténgulo definido por et producto de una Constante equivalente a su base y una entrada analdgica correspondiente a su altura. El programa AREA hace los célculos necesarios consideranda que el valor de AR[1] en el subprograma AREA es ef mismo que cortesponde af primer argumento de la instruccién CALL AREA del programa MAIN y e! valor de AR[2] en el subprograma AREA es el correspondiente al segundo argumento de la misma instruceién nTipos de argumento ‘Se suponen jos siguientes argumentos: Tipos de argumento Ejemiplo, ‘Constante: 735 i Secuencia de caracleres Perch Registro de arqumento ARGS] = registro. RIG) CALL PROC_1 (1, AR{1}, ARI6)) tid PROC 1; ARITI, ARIZ}, ARIA] Instrucciones para que puedan establecerse los argumentos ~ iooion Ejemplo Tistraccén de‘lamada del programa CALL SUBPRG Ti, Ria], ARID Insiruesi6n macro ee ‘Aperiura manual en el vacio (2.5)_ NOTA En una instruocién CALL perteneciente a una instruccién condicional no puede usarse argumentos. Este problema puede resolverse programando como sigue: {Argumentos quo no pueden establecerse) (Argumrientos que pueden establecerse) IF R(t] = 3, CALL PROC 6 > IF R(t}<>3, IMP LBL(1} CALL PROC. 5 (1, Ri2l) LBL} Instrucciones que pueden utilizar registros de argumento Tasiiedisn Ejeiipio Lado derecho de uta insiruccién y expresion condicional — [RTFARR(2}rARIg] teniendo un registro en el laco izquierdo : IF RIEAR(S), JMP LBL1) ado derecho de la salida analoga (AO])) instrucciones G6 ADT ]=AR[2} salida de grupo (GO) GOLT=ARI2] ‘Lado derecho de una expresion condicional teniendo IF AOP}=AR(T], IMP LBL] enirada/salida andloga (AIVAOI) 0 entrada/salida de grupo | WAIT GIf1}<>AR(2}, (GilJfGOQ) en el lado izquierdo TIMEOUT, LBL[1) Lado derecho de la instruccién de Seleccién del sisioma de |UTOOL_NUM=AR(4] coordenadas USER y la instruccién de seleccién del sistema de coordensdas TOOL Especificacion del indice indrectamente [Argumenio de una insiruceen macro. Restricciones sobre argumentos Las siguientes restricciones se imponen a los argumentos + Pueden establecerse hasta 10 arguments. + Un argumento de tipo de secuencia de caracteres puede tener de uno a disciseis caracteres de longitud, (Un argumento de 0 caracteres se considera como que se esta inicializando} * Una especificacion indirecta puede ullizarse para un elemento ya especificade indirectamente do un indice, O RIARIA) > RIRIARE + El valor almacenado en un registro de argumenta no puede cambiarse en un subprograma ™18.5. INSTRUCCIONES DE SALTO CONDICIONAL Una instruccién de salto condicional permite efectuar un salto (0 budle) a una etiqueta situada en el ‘mismo programa si (y s6lo si ciertas condiciones son verdaderas. j Ft: (INST) > IFISELECT. 15.5.1. Instruccién IF Efectia un salto en funcién de una condici6n verdadera IF [valort] foperador [valor2] [salto] Ellvalort] puede ser un valor de un registro Rin] tun valor de entracias-salidas analégicas All n YAOL n] = un valor de entradas-salidas digtalos Dif n YOO| n] \ ~unvvalor de eniracias-salidas ce grupo Gif n YGOL n } = un valor de entradas-salidas de robot Rin YRO| n] El [operador] puede ser un test de igual (=) ~ un test de diferente (<>) un test de menor (<} = un test de mayor (>) tuntest de menor o igual (<=) un tesi de mayor 0 igual (=>) | El valor} puede ser: tuna constante + ON - OFF + un valor de un registro REn ] ~ un valor de entradas-salidas analégicas Alf YAOI n - un valor de entradas-salidas digitales Dif n YDO[ nj ~ un vaior de entradas-salidas de grupo Gl n ¥GOL n ] tun valor de entradas-salidas de robot Rifn YRO[ n | El ako] puede ser: ~ un JMP LBL{n} i ~ un CALL programa Uiyegiaey ante + Upon ENaCaéLes e2y< hie! ane Fensctetes 11 Te at Lorenens ime bane) 15.5.2. Instruccién SELECT Efectia uno o vatios saitos en funeién del valor de un registro. SELECT R[n = [valor 1}, (salto) {valor 2}, [salto} [valor n, [salto] ELSE, [salto] Los [valores] pueden ser ~ una constante = un valor de un registro RU An] Los fsaltos] pueden ser un JMP LBL[n} un CALL programa No olvidar ELSE como fin de instrucci6n, ya que tiene en cuenta todos los valores posibles del registro Rin] ne citados.15.6. INSTRUCCIONES DE ESPERA Las instrucciones de espera retardan la ejecucién de un programa mediante un tiempo especificado 0 hasta que una condicién sea vordadera, Ft : [INST] > WAIT, 15.6.1. Tomporizacion Retarda la ejecucién de un programa durante un tiempo especificado, La duracién se expresa en segundos; hay un minimo de 0,01 segundos WAIT [liempo}. El tiempo] uede ser una constante ~ un registro Rn] 15.62. Espora de una condicion verdadera Retarda fa ejecucién ce un programa hasta que Ia condicién sea verdadera, WAIT [valor 1] [operador] [valor 2} jtiemvo] = _ El [valor] puede ser: = un valor de un registro REN] ~ un valor de eniradas- ~_un valor de entradas. + El foperador] puede ser ~ untest de igual (=) = un est de diferente (<>) ~ Elivelor2] puede ser: una constante ON > OFF + un valor de un registro R.A] ~ un valor de entradas-salidas digitales Dif n YOO n } tun valor de entradas.salidas de robot Rif n ROI n } = El tiempo} puede ser: ~ FOREVER ~> espera mientras la condicion no se cumpla ~ TIMEGUT LBL[n}— espera el iemao especiicado en la variable imeout (SWAITTMOUT), después sala a labst n sta condicion no’se ha cumplido, lidas digitales DI[ n YOO[ n] lidas dé robot Rif n JRO} n Bo Rtidoerctes bo 5 sanereupLo Br REssoteabasante 231-0 WAU OU [47] =c8 7 : WAIT ah fontel coubeetay=one (WATE OL Te=oN TSH, 214) 7615.7. INSTRUCCION DE SISTEMA DE REFERENCIA, F4: [INST] > OFFSETIFRAMES. 18.7.4. Seleccionar los sistemas de referencia Para seleccionar el sistema de referencia usuario, UFRAME_NUM = [valor] + El [valor] puede ser: una constante un registro R[ n J Si [valor] = 0, entonces el programa utiliza las coordenadas del sistema (WORLD). Para seleccionar el sistoma de referencia herramienta, UTOOL_NUM ~ Ellvalor] puede ser: una constante un registro Rin | valor] iUn punto esta ligado a un (y Gnicamente a uno) sistema de referencia de usuario, y a un (y Unicamente a uno) sistema de referencia herramiental 15.7.2. Almacenar un sistema de referencia en un registro do posicion Para almacenar el sistema de referencia usuario deseado. PR{ n] = UFRAME[ n ] El registro de posicién PRI n } cambia de formato. Contiene en lo sucesivo una mattiz de 12 elementos permitiendo defnir el sistema de referencia usuario n Para restitur el sistema de referencia de usuario, UFRAME| n } = PR n] Para almacenar el sistema de referencia herramienta deseado. PR(n]= UTOOL{ n] El registro de posicién PR[ n } cambia de formato, Contiene en to sucesivo una mattiz de 12 elementos ermitiendo definir el sistema de referencia herramienta n. Para testituir el sistema de referencia de herramienta. UTOOL[n PRIN] Li undo, MuN=I 2: rae numer 3: UFRAME]1) =PRI0:HORLD). + Ae PREL:POVEL)=PREAOWORED] as aR; 2: UEOOL, NuMe2 ; 3: UERAME_vuReS 7 a 5: PR[1G, 1}742 6: PRILO,Z}-50.1 7: PRO, 31-176 @: PRI20, 4-0 3: FRILO,Ni=90 20: PRITO,6}931.5 3: PATIO) L=PRIIO, TEREX) Jaz BR[LO,2]=PR/ 10,2] 4R| : i 18sg PLL 1005 FINE 7 vE2] 100% FINE 21: B{3) S00mm/aoe FINE 2:1, PA) 200MM e6 FLV 2A: PIS) 2000mn/ see Doig PLY} Oe PINE 7 26 IMP LBL 10,3]-PR 10, RAMEE S] P| 20) PRUbZ) n15.8. INSTRUCCIONES MULTITAREA (MULTFTASKING, OPCION J600) Los sistemas R-J2, RW3 y R-J3i permiten funcionar 4 programas al mismo tiempo, Ft: INST] -» MULTIPLE CONTROL, RUN FANUC ~> lanza la ejecucién de un programa FANUC y al mismo tiempo sigue la ejecucién del programa inicial SEMAPHORE[ n J = (valor) > activa o desactiva el semaforo n, Los semaforos so. Utilizan para la sincronizacién de tareas. Esta instruccién funcione a la par con la instruccién WAIT SEMAPHORE n j, El [valor] puede ser: ON 0 OFF. WAIT SEMAPHORE] [tiempo] > Para la ejecucién de un programa que contisne Esta instruccion, hasta que otro programa ‘en paralelo activa el semaforo na ON. El [tiempo] puede ser. - FOREVER ~» espera a que el seméforo pase a ON, TIMEOUT LBL{n] -» espera el tiempo especificado en la variable timeout ($WAITTMOUT), después sala a la etiquota n si el semdforo no se ha puesto a ON, PROGRAM | PROGRAME J: SEMAPHORE [1} = OFF 1:3 (3) 100% FINE Y 29 fa) lame FINE 2: RUN PRG? fi PET OF 3) Ps} 1000 FINE 3:3 (1) 100% FINE 4:9 fo) 00% FINE 5: WAIT SEMAPHORES 17 4:9 P [2] 100% FINE 5: SEMAPHORE [1] =ON Group Mask, Group Masidt,".*." 7B15.12, INSTRUCCION CONDITION MONITOR (OPCION J628) Esta funcién permite el monitoreo del sistema o dentro de programas al cambio de sefiales ce entradasisalidas, alarmas y registros del robot, Este monitoreo ejecuta un programa si ciertas condiciones son satisfechas Ejemplo: Con el siguiente programa ejempto, si al mangjar el robot se cae una pieza, el usuario se pondré en aleria con un mensaje de error y el rabol se para Sample. TP (programa para la operacion de manejo) 1: MONITOR WRI FALL. 2: J PIT) 100% FINE Operacion Visualzacian estado sueriooewe | 9: MONITOR END WR FATE 410: Open hane WRK FALL.Contition (programa de condicién) 4; WHEN DI[2] = Off, CALL STP RET STP RBT. TP (programa de accién) 4: DOP]=On_ !Notiication te @pericheral device 2: RIG} *(8] #1. Drop count 3: UALM [A] | Alarm and robot stop ena Esta funcién consiste en las siguientes insirucciones y programas: ‘+ Instruccién de arranque del monitor Especifica el programa de condicion que tiene que monitorizarse y el arranque de la moniterizacion, Ejemple: “1: MONITOR WRK FALL Nombre dal programa de conic * Instruccién de paro del monitor ‘specifica el programa de condicién que finaliza, 9: MONITOR END WRK FALL [Nomare del programe de sondickin + Programa de condicién Describe la condicion a monitorizarse y espeeifica el programa que tiene que ejecultarse se satisface la condioién, Ejemplo del programa: 11 WHEN DIfz] = Off, CALL STP RET 42 Este programa de condicién muestra que cuands se apaga DilZ], se llama at programe STP RBT. “1 Deseribir la condicién de monitorizacién deseada usando la instruccién WHEN. Los tipos de la condicién de monitorizacién se explican en la seccién WHEN, at| “2 Espeaiticar el programa que tiene que ejecutarse si se satisface la condicién deserita en "1, El programa ce accién puede crearse y nombrarse de la misma manera que un programa normal i © Programa de accién Liamado si se satistace la condicién. Pueden ulllizarse las mismas Insirucciones que las utilizadas en los programas normalas, Ejemplo del programa: 1: DO[Z}=0n | Notification toa peripheral deviee 2: RIG) = RIM} +1 !Dropeount 3: UALM [1]! Alarm and robot stop SUALRM_RISG [1] » WORK HAS FALLEN Hay dos tipos principales de monitores: el monitor de programa y el moniter del sistema: © El monitor de programa arranca/para desde un programa, Cuando termina el programa, también termina la monitorizacion, * Elmonitor del sistema se arranca/para desde fa pantalla especializada, Realiza constantemente ia monitarizacién sin reparar en el estado de la ejecucién de programa, {La monitorizacién continua incluso después de cue termine el programa), Monitor del programa Ese tipo de monitor depende del estado de la ejecucién del programa, Es adecuado para la monitorizacién de estado dentro de un programa aparte, La monitorizacién arranca con una instruccién (instruccién de arranque del monitor) en el programa. La monitorizacién termina con una instruccién de paro del monitor @ finalizacién del programa El monitor dei programa puede conmutarse entre dos ajustes: ajuste 1 en el que el monitor para ‘cuando e! programa se para temporaimente, y ajuste 2 en el que el monitor continua la | monitorizacién | NOTA Los ajusies 1 y 2 no pueden utlizarse al mismo tiempo, Monitor del sistema Este tipo de monitor no depende del estado de la ejecucién de un programa. Es adecuado para la monitorizacién el eslado del sistema completo, Ej monitor se arranca y para desde la pantalla de estado, No puede manejarse con instrucciones ‘en 0} programa, EI monitor del sistema puede conmularse entre dos ajustes: ajuste 1 en el que el monitor para después de un arranque en frie, y ajuste 2 en el que el monitor continua la monitorizacién, NOTAE! monitor det programa y el monitor del sistema pueden utiizarse al mismo tiempo. Los moniteres pueden conmutarse entre los ajustes utlizanco las siguientes variabies del sistema: i STTP_MON.SLOCAL_MT = 4D Conmuta el monitor cel programa al ajuste 1 (por defecio). STTP_MON.SLOCAL, MT = 28 Gonmuta el monitor de! programa al ajuste 2 (la misma especificacién que para KAREL) STTP_MON.$GLOBAL_MT 2 OD Activa el monitor del sistema {por defecto}. STTP_MON.§GLOBAL_ MT = 1D Conmuta 1 monitor del sistema al ajuste 1 STTP_MON.$GLOBAL_MT = 2D Conmuta el monitor del sistema al ajuste 2 82Descripeion de les operaciones de una en una: Oparacin Estado MONITOR anda te Sedat une metUstion de arvangque dol MONGT eh el ROTATE, I MionToniacIon instruetion agrranca con e moniar del programa espocicag, RESORT Tuan se pus la Toca de Rincon RESTART en Tania Gel MRTG Gel pragravis GoTo Dantas da eetado. sa vuelve 8 stra foseeoat lamentorizacion con ol moniter do! programa lespeciicado con el cursor. Sant ‘Cuan 26 pulsa ta toca do Tancisn START an la pantalla Gel on del Salama Ge Ta pants [tnccereeny | 2 esiado la montorizacionarranca con el marilor de sistema pspecticado con el curso, ‘CaAeio Se PUTER HTS Ue pars Tiara o Wel pr davaTha Ge BTS ToRMpOTATTGATE TOTES al Sallo de una alarma, la monitorizacion de estado Se para con el monitor del programa previomente srrancado mediante l programa parado lamroraimane. at man tor dol programa se estabiace at wanda ef programa Termin Gabido a i ThaleaGn Gol ORT, NAETERTTON TERT, aT —] Program Salto de uns alarma, se Bora el monitar del proarama previamentearrancado por el programa EndiEnforead End | naizado. EI monitor del programa borrade no arranca a menos que €e ejecule una instiuccion de arranque cel moniter. ‘uardo so sjacuta una neltuce Ox Go para Gal oniTor on dl prograia, 36 Termina ET OMTOr MONITOREND | set prograina espacticado. Este no siranca a menos que ce ejecute una intruceiGn de arrangue del mento. Cuando so putea fo toda do Tuncion PAUSE ota pants el mower GO progranne Ge a pantalla de estado, se para la sonitar'zaci6n con al monitor del programa especticade con el ‘cursor. El monitor parade vuelve # arrancar cuando se pulsa a lecla"Resiatl0 vuelve a srrancar el program Program Stop PAU: (clatesereon) Cuando £0 putea la toca do funcion PAUSE ena pantall del moniter del sistema de la pantala ‘de stage, se para la monitrizacion con el manitor da sistema eapecitead con el curser, a dando sé pulsals ted de fancisn END en Ta pantala Gel monitor del progres da Ta pant ‘de estado, co para o monitor doi programa oxpocticace con el cursor. (Giale screen} RESUME a Tse activa ef mangio Geta caida de tension y se manloria al sslama, Gears Te SGUETTS feuando so apagaleniend lal mentacion. ‘+ Lemoniterzscion de estado para si el menitor del programa se estabioce al Powe: faire susie! reraing ‘+ Lamoniorizacion dol estado continua sil moniter dat programa ae establece | al ajste 2. (1 programa para tomporaimen ‘moaliorizacton del estaco), ‘+ Elmonitor dol sistema continue la moniforzacion del estado. pera $e realza le ‘Sise para el monitor, permonece en estado parado cuando se apagaienciende la alimentaciin. ‘Sse Gasactva 01 manoyo de a calda do Tension y So apagalonciande @ almentacien, todos Tos Cold start moniores terminan excepto el monitor del sistema dol ajuste 2. £1 moritor del sistema ce! ‘juste 2 mentions el estado apropiado antes de que se quiara la potencie, Bara las oparaciono distinas do is anioreros, 86 malene ol osteo del HOMO Diner Estados de la instruecién La monitorizacién del estado se ealiza en la Seecién adjunta por las siguientes instrucciones: + MONITOR La monitorizaciin arranca bajo Ia conclcion des + MONITOR END La monitorizacién realizada se para bajo la candicion descrita es el programa de cond ita en el programa de condici6n. Programa de condicion El pragrama de condicién de la monitorizacion, que tiene instrucciones de condieion, | subtipo Hlamado WHEN, solo puede especificar las + WHEN AND , CALL + Suma tagica (or) WHEN OR , CALL Si se utiizan en combinacién los operadores “and!” (producto logico) y "or" (summa lopica), lo ldgico se conwierte en compiejo, afectando a ta lectura del programa y a Is facilidad de edicion. Por esta razén, esta funcién prohibe ef uso cambinado de los operadores legicas “and” y "or Se combinan hasta cinco condiciones con fos oparadores “ans” o ‘oro una Unica linea, (Elemplo) WHEN AND AND AND AND Especificacién Paso 1 _Inlroducir el nombre del programa de condicién En le pantalla do lista del programa, pulsar F2 CREATE e infeaduci un nombre del programa. 2 Seleccionar Cond como sublipo Pulsar F2 DETAIL para movorso a la pantalia de deta del programa, Situbr el cursor af elemento del subtipo y eulsar Fa CHOICE. Seleccionar Cond dosde Ia subventana, NOTA Al mismo tlemoo, el grupo de operacién se establecs aulomdiicamente como [\ ‘Un programa de condicién no necesita grupo de operacién Pantalla de monitorizacién del estado: El estado de Ia montonzacién de estado puede controlarse utiizsndo la pantella del monitor del programa y la pantalla del monitor cel sistema, Pantaila monitor del programa Para 6! monitor del programa que se esta actualmente ejecutando © parando, se visuatiza el nombre y el estado (aio ejecucién, parado) de! programa de condici6n, fe mismo que e! nombje del pragrama principal (“1) del programa que arraneé el monitor del programa NOTA Si el programa “A llama al programa "B con una ilamada al subprograma, y el programa "S" ejecuta una inetruccion de arranqua de movimionta se visualiza el nombre del pragrarna principal, "a", en la columna det nombre dol programa, 1 kat vase sawing angie lementos y tecias de funcidn en ta pantatia del monitor det programa: Deseripeién | Nombie det prog fae ia de programa, que so esta eecatands 6 parando Prograih Nombre del programa prio! quo arancé el manor del proga Conmuta ia pantsia ala pantala del manor del ssfema, 8 0 des. F2SYSTEM | Go asioma (TPP. MONSGLOBA. Mit =O} fa feca no os elostva ERRESTART [Cuando se pals, Sta focia wusve 4 afancar ol mentor parado, ara ol mont aPantalla del monitor det sistema Se visualizan todos los programas de condicién, Los monitores del sistema pueden arrancarse y pararse. (ares) yrooman —Stane mw Tabla 9.8, Elementos y teclas de funcibn on la pantalla del monitor dl sistema Elemento Bescripcion CH Prog Nonibre del programa de congidign Sialus Estado del programe, qué ce asia ejeculande 6 parando ~ F2 PROGRAM | Conmuta la sania ola pantaa del monte FSSTART _—[Arariea ol monlor de sistema, = ars el monter, Ens cormna “Sle” 68 Waualza Un Sapaco pare ol mon FS END e parado. Sel aroaram. NotasiRestricciones Sise especifican miipies instrucciones de condicion en un programa de condicién, se arrancan ritiptes monitores al mismo tiempo. 1; WHEN (conditional-expression1}, CALL (Program namet) : WHEN (conditional-expression2), CALL (Program name2) 3: WHEN (conditional-expression3}, CALL (Program name3) Si, antes de que termine una instruccién de arranque dol monitor, ee ejecuta otra instruccién de arranque de monitor, ambos monitores se ejeculan al mismo tempo. Silos nombres del programa de condicién especificados on las instrucciones de arranque del monitor ‘son fos mismos, el primer programa de condicion se sabrescribe por el segundo. EI monitor de programa para la monitorizacién de estade bajo las siguientes condiciones: + Se ejecuta la insiruccion MONITOR END, + Termina el programe. programa para temporaimente. (La monitorizacién de estado vuelve a arrancar cuando el programa vuelve a arrancar), Puede monitorizarse hasta cinco condiciones af mismo tiempo, En el programa do accién para un monitor de! programa, puede especificarse un grupo de movimiento, En o! programa de accién para un monitor del sistema, el grupo de movimiento debe especificarse: ‘como [’,".".","} En el programa de accién para un monitor del programa, puede especificarse un grupo de movimiento. Sin embargo, mientras el robot esié funcionando, el robot no puede manejarse con el programa Mientras el robol no esta funcionando, el robot puede manejarse con el programa 85I 16. FUNCIONES AVANZADAS: : 16.1. REF POSITION (POSICION DE REFERENCIA) Una posicion de referencia es una posicién en la cual se puede especificar el margen de tolerancia en grados. Esto delimita una zona en el espacio, y cuando el robot enia en osa zona, una salida DO|n) se activa, MENU -> SETUP > Ft: [TYPE] REF POSITION ae kn ome a A Ee Dear EMNLE _prsapL i ENABLE: activa la posioién de referencia | DISABLE: desactiva la posicion de referencia : GPOS.a TRUE, el robot est centro de la zona @ FALSE, el robot esté fuera de la zona F3; DETAIL i Reference Position Ree. Posttion anes, 1 Conant: f h 2 Enahie/Disabie ENABLE H 3. Signet definition: 1) po aon 8.998 22.000 S32 o3.63t 321500 633: -65 274 52,000 7a) 334.702 261000 a 3s) 31565 6.500, 8 36; 21367 24000 [vvpe EconD : Poner el robot en el centro de fa zona a definir y pulsar SHIFT + FS: RECORD, grabando ta posicién, A conlinuacién definr las tolerancias cleseadas eje por ee. quo debe sor activada euande el robot esta dentro de ta zona, Nota: DO [1] es Ia saliva clogida control toma por defecto UC 7: At perch, Cuando ninguna salida es elegida, le referencia, (Parar y artancar controlador), Nota: $REFPOSMAXNUM, para ampliar n° de posicion 8616.2, SPACE CHECK FUNGION (OPCION J09) Esia funcién permite programar un volumen especifico mediante el cual se establecen una serie de condiciones: -Se precisa de una DI para poder acceder al volumen. Mientras no se recibe esta entrada el movimiento del robot se para al contaciar con el volumen de seguridad, Si estando dentro del volumen, se perdiera la sefal, no puede salir. -Una salida cambia de estado dentro (00. ff) y fuera del volumen(DO = On). LIST SCREEN 3 No.Enb/Dsol — Conmen’ cage 1 ENABLE\\ [CINTA commen Space 2 DISABLEL }Gemnon Space 3 DISABLE Ienmen space DETATE ENABLE DISABLE an GROUP 2a commen space 1 Bhable/Bisabie: — ENABLE\\ 2 Commer: ("crwtny 3 Output Signal: 90 [ 12) 4 inpar Signs bet 8 Priority sow 6 iw inside CTwe } space ENARLE DISAPL SPACE #1 1 UERAME 21 1 Lo: BASTS\VERTEX LENerR J 2K 1123.6 tm =2073.6 am Bry 1698.4 am 80.3) am 4 tm -310.9 om <218.9 me l ) orn RECORD Nota: $REFPOSMAXNUM, para ampliar n® de posiciones de referencia, (Parar y arrancar controlador), a716.3. AUTOEXEC PROGRAM FOR COLD START/ HOT START oa [Caer ferent Este programa se erancaré mientras reinicia el sistema cuando damos ON al controlador. MENU > NEXT > SYSTEM > Fl (TYPE! MENU ~» NEXT -> SYSTEM ~» F1: [TYPE] -+ CONFIG VARIAGLES "3/28 i 1 vee aor oman ratar ee grnsomors 20 276 foros tadt cocoverysmmegine att ine qroroua 4) of euoroens 5 hovounee progran i Ho srvonmmae —¢ Torcoté etace Ey sen {3 of asavn ene t 4 natonnas proses ieveeeeeny B2 Hoa a 5 wor sear dane"stgnats | poi} Bi ieeceonme, GORE + trate oF wigreis mon 338 Groncoame — [2e)"ot emunorit a Sian tor COWIE ony: Pale Hy seovnede” 3000 awe fee ara quo un programa soa arrancaco en modo ara quo un programa sea arancado on _automatico mesiante COLD START, su nombre ‘mode aulomético mediante HOT START, cw debe Sgurer on a variable de sistema nombre debe figararen fa variable de ‘SPWR_NORMAL Sistema SPW SEMI ATENCION: El programa de arranque en autoejecucién no debe incluir movimientos (group mask: [**,*,""}). En su ejecucién no debe exceder de mas de 15 seg. , siendo inferior ‘en todo caso al tiempo que tarda la SRAM en descargar sobre la DRAM, Para poder ser sjecutado no debe estar editado. estore, |Peooeaw |erocRat |resuirapos aurecipace |resutrands bende 0s | nesuLrAcos dee 8108 Yer | SeebsTag |F6ReR"S [FERRE | Tension orton Sorosran worvant sc Scadiatn esr aes. oon eeepc eae Tren en open ae | Wows er hia a ~ 7 ~ og won ar — Tes or een er | Pare sap z — a ERT aR | og FRITS TT A [aterm agama [cane nara, | Ray au ana te a 8 | eevisrndeice deadela lina | n eleuclenfedcion desde to nes - es "SpA rages er eeacion oe Bas [Pe Fae A 2 [Sinedredren deters tina” [vn yeuckneacan ecSe nea16.4, AJUSTE DINAMICO DE LA TRAYECTORIA (PROGRAM ADJUST, OPCION J517) Et ajuste dinamico de la trayectoria permite mocificar ciertos puntos de una trayectoria sin para el desarrollo de la aplieacién, MENU ~» UTILITIES -> F1: [TYPE] > PROG ADJUST arrears Peogsen status 1/10 fl awe Beis DIT 2 Fave 2123 ramen 3 fencage = 2 STABLE 7 Be Dowemss Gro saseave Laver ]_opearn PROGRAM: nombre det programa en el cual se encuentran los puntos a modificer. LINES: lineas del programa entre las cuales se encuentvan los puntos a modificar STATUS: — ENABLE - plan de ajuste activo DISABLE -> plan de ajuste activo F2: DETAIL, a currant senegate: sta 1 brogean nano ‘ia 2 Stalting tine mbes: 8 5 Ending tine nwert 35 1 x aajuetecne 000 am 22 Adjosemene 000 Se & 2 aasuaenene: 8 P sajastnene: 9 R adjustment: 10 Notion sxe 32 Joint speed: (ere ou UNITS: permite cambiar las unidades de auste SCHED: pasa de un plan de ajuste a otro. ENABLE/DISABLE: valida J invalida el plan de ajuste COPY: copia un plan de ajuste en otro CLR_ADY: borra los ajusies y velocidades especificadlas (hace permanente los ajustes) CLRUALL: hace parmanante los planes activos y borra los planes de ajuste, 8916.5. DESPLAZAMIENTO TRAYECTORIA (PROGRAM SHIFT, OPGION J505) Permite duplicar todo o parte de un programa cuando una trayoctoria similar es aplicada a varias plozas identicas, Permite también corregir una trayectoria después del emplazamienta fisico del robot en relacion a la pieza a trabajar, MENU > UTILITIES -» F'1: [TYPE] > PRG SHIFT ogres 26 P"otaginat roaran a? 3 Betke' Lines (nat aeesy tev @ end Line: (aot aes) Ane 3 now Peogeane ‘ 6 "“Gnsert Lune: (not used) | tee ee ohisted up, down axrowe for nest page {mre 1 Pana wH ORIGINAL PROGRAM: Nombre dol programa que contiene of nombre del programa a despiazar RANGE => WHOLE: copia completa PART: copia parcial > START LINE: primera linea de la trayectoria a copiar > END LINE: tltina linea de la trayectoria a copier NEW PROGRAM: nombre det programa de destino que contendra la trayectoria desplazada INSERT LINE: si el programa ya existe, ndmero de la linea donde insertar la trayectoria desplazada ae *y a a2 pid I programa arn destino: EAS p3 Programa “$s27| Programa fuente PF tonto ee aa ae aes ce Cr nea ai ss 9 1 Rotation = 1 Rotation ceeeeeetaaae . ROTATION: indica si el desplazamiento de la trayectoria se hace con (ON) 0 sin (OFF) rotacién, SOURCE POSITION: registra elo los puntos (SHIFT + F5; RECORD) sobre las diferentes piezas a fin ce definir of desplazamianto a realizar (referirse a los dibujos) EXECUTE: crea el programa destino una vez grabadas ias posiciones. 9016.6, TRAYECTORIAS SIMETRICAS (MIRROR IMAGE, OPCION J506) Esta opcién permite duplicar todo o parte de un programa TP en una imagen simeirica respecte los puntos originalmente programados. MENU -> UTILITIES -» F1: [TYPE] -> MIRROR IMAGE eS VT TT Pog 2/6 : Te Originad Program 2 aang 5S Stare ines (not use) eee 4 sed Lune: (net ued) Steew 3 New Frogean c & “Sfneast tine: (not ores) | eeeee Love) rast mous 2} ORIGINAL PROGRAM: Nombre del programa que contione la trayecioria original RANGE => WHOLE: copia completa => PART: copia parcial > START LINE: primera linea de la trayctoria a copiar > END LINE: Ultima linea de la trayectoria a copiar NEW PROGRAM: nombre del programa de destino que contendra la tayectoria simetrica INSERT LINE: si el programa ya existe, nlimero de Ia linea donde insertar la trayectoria simétrica 3 Destination position — ol 3 Be od Pie a eat gy Pp i i | “ Q2 Programa Programa Programa 7 Programa ‘aga sin ea ati Sinsoacon Con ctactn —— —| eee 7 an 2 Sounee position Pt ROTATION: indica si ol desplazamiento de la trayectoria se hace con (ON) o sin (OFF) rotacion, SOURCE POSITION: registra el o los puntos (SHIFT + FS: RECORD) sobre las diferentes piezas a fin de definir el desplazamionio a realizar (referirse a los cibujos) EXECUTE: crea el programa destino una vez grabadas las posiciones. 916.7. CAMBIO DE HERRAMIENTA (TOOL OFFSET, OPCION J509). a FL a i | Convert type: TCP FIXED —- Cambie Utoo! sin cambiar las cotas de los puntos de programma, con lo que el robot va a los mismos puntos anteriores. i ROBOT FIXED - Cambia Utool con cambio de cotas de puntos de programa con lo que al robot se desplaza a otros puntos y podria colisionar con algo. 16.8. CAMBIO DE SISTEMA DE USUARIO (FRAME OFFSET, OPCION J509), | Seas peage te ee eet engpecey / tee . lor nach pe : Ft Guan i Canvort position data: Yos- Cambia Utrame con cambio de las cotas de los puntos de programa, con lo que el programa se desplaza y puede colisionar con algo. No- Cambia Uframe sin cambio de colas de puntos de programa para ‘conservar trayectorias originales del programa. i 9217, ENTRADAS-SALIDAS 17.1. 4DIGITALES -> DI[N] Y DO[N] RACK 4 SuoT i _stoT2 sos slora SLOTS a aa aa 3) calf i |S i aye ray I Sal Se GI a G sone IMédulo de entradas DI Médula de stides DO MENU -> lO > F4: [TYPE] > Digital.» F2: CONFIG aT | oaveremcns = Zoo on 7 por a Tia Fy bol 2) Dom [ dor M2 TG por 5) Door | ee ee mel QD om { js ae of 88 bor $) 0 orf Pes gi of 8 8 ml ooo f fim a sf 8 8 ber 5) Doom t fos gm 8 88 oot R ee aHorett Bor 5) 0 or I re la pera _weur Bor 1) oor ¢ rere vente es SIMULATE: La salida se simula ol nivel de of, La entrada so simula al nivel de sat. (No hay tension fisica sobre la ealida) (No se liene en cuenta la entrada fisica). UNSIMULATE: Ia salida es fisicamente forzads. (Hay tensién fisica en la saliéa) VALUE: Valor escrito sobre la salida. Valor leldo de las entradas, INIOUT: Para pasar de ventana ce Salidas a entradas. MONITOR: cetorno a la pagina anterior. VERIFY: verfica sila configuracisn es conecta -» Port assignment is valid O incortecta > Port assignment is invalid » Fa: DETAIL 93Pigstal Oepat iguea ovepoe Deeat a Cement 2 Ecomene Digiean Oveput: pol ay 22 peletey: EB roteeaehe [ Plgiead ontpute: - 8 i Baer yen nes ie Poerity. [ 3 starting moines Fa t 3 foment! | x)) te Feleaey: é coment: {211 19 elersay: 5 ccoumene: {SIE [owe | eee sexe savor cw vearre crue venir, “ Polarity: [ 3}, Nowa 16 Ponassty, 1 Potasty: A Smpinentery 22 Conptenentery: t C t uw Polarsey: f t t i ‘ 23 Complementary! cover) we (Laue |_venree savour NEXT: pasa @ las 8 salidas 0 a las 8 entradas siguientes. POLARITY: establece la polaridad de las salidas o entradas: “NORMAL “ON => 24V OFF -OINVERSE — ON OFF COMPLEMENTARY: asocia las salidas de 2 en 2 ‘Complementary [1-2] = TRUE $10 [1]ON, DO [2|s0FF $i D0 [1]=0FF, D0 [2 Ono ~» Complementary [1-2] = FALSE Las salidas DO [1} y D0 [2] son independienies, Una vez forminada la configuracién, parar y arrancar de nuevo el controlador:para que ol sistema tenga en cuenta las modificaciones. Nota: Para ampliar el ncimero ce puntos méximo permitide por ejemplo DI/ DO {1 ~ 256] a DI DOT 1~ 1024] modificar la variable $MAX_DIG_PRT, Omesiante CRTL START, Meni, Program Setup,17.2. ANALOGICAS — AlN] ¥ AOIN] SLOT 1 sLor2 sLor 3 eeese) RACK 1 sLoT4 SLOTS a Sai 5 Ir a” feats fare toa —-raerm bien | (rare Stislina—— fasion om rT List iea —~ aac once cans TA eer gear ore i [woe weoerttanee onary Ite) sans Erno AOvadc nemo: 00 ignite See amon i es) z : OF tata ea — [eects | (aaa [Sterne Silaea | — saa | Gat ao | Haase — Sips Saracen eae eS Berens eae or | | Seo eae Médilo 60 4 canales x Al x 2 95 Médulo do 2 canates x AOMENU > 1 F1: [TYPE] > Analog-» F2: CONFIG oF 2 not of ) nor alow ot 3 me et i por ae tf : pro tf , gol t : dor t i | osetoat s t i je: i i pot 10) + tC 1 (aves perry upp Lave | comrre nour eswmuare_onsm (aves SIMULATE: La salida se simula al nivet de sof. La entrada se simula at nivel de soft (No hay tension fisica sobre la salida) (No se tiene en cuenta la entrada fisica) UNSIMULATE: la salida es fisicamente forzada. (Hay tension fisica en la salida). VALUE: Valor esorito sobre la salida, Valor Ieido do ias entradas. IN/OUT: Para pasar de ventana de Salidas a entradas. MONITOR retomo a la pagina anterior VERIFY: verifica sila configuracién es correcta —> Port assignment is valid © incorrecta -» Port assignment is invalid F4: DETAIL poatog cutest: RO 31 2 ok winber MEY | a omen | | NEXT: pasa ala alida 0 a la entrada siguiente. Una vez terminada la configuracién, parar y arrancar de nuevo el controlador para que ol sistema tenga en cuenta las modificaciones. Configuracién de Entradas / Salidas Poner fa variable $10_AUTO_ CFG = 0 Configurar manualmente Re-arrancar ol controlador. 2 ‘i Poner la variable $10_AUTO_CFG = 1 Borrar s acluales (MENU / VO / [TYP! £5 [CLR-ASG} } e-arrancar el controlador link device) despues pus 9617.3. GRUPOS -» GI[N] ¥ GOIN] Las entradas / salidas de grupo permiten acceder alos datos de varias sefisles de entradas o salidas cigitales 9 la voz, Las instrucciones de entracas / salidas de grupo permiton por tanto contolar estas sovales bajo forma de numero binario codificada en decimal RACK 1 sLoT1___ stor SLOTS. SLOT4. SLOTS ——— hz Seeeeeeeee eel eeleele! {UO -» F1; [TYPE] -+ Group -» F2: CONFIG. 1/25, co gg se cot ih , a "o 6 ‘ Q soe Ft , nr ‘ ‘ wm 3 + Ff i f 8 6 ‘ ° m oF tt : $0 6 ‘ ‘ mo FF ft i «0 6 ‘ ‘ | sm et i 5 88 : ‘ | won + tt 4 ¢ 8 6 ° ‘ soa yt t } 5 8 e é ‘ soe rt ! Ce 1 Lrwe (ue } conse yer _sumnre owen nee SIMULATE: La salida se simula a nivel de sol, La entrada ee simula al nivel de soft {No hay tension Fisica sobre le salida).(No se tiene en cuenta la entrada fica) UNSIMULATE: la solide 8 fisloamente forzada. (Hay tension fisica en la sala. VALUE: Valor esorto sobre ia sada, Valor leido de las entradas. IN/OUT: Para pasar de vontana de Salidas a entiadas. MONITOR: retorno a fa pagina anterior CO inconecia -» Port BETAL, NEXT: pase al grupo de salidas 0 do entradas sigufonte Una vez terminada la configuracién, parar y arrancar de nuevo el controlador para que ol sistema tenga ten cuenta las modificaciones. ween 9717.4. ROBOT ~» RIN] Y RO[N) Las entradas y saiidas robot, son sefiales de entradas / salidas digitales precableadas entre ol controlador y el conactor EE (End Effector) situado en el robot. La configuracién es por tanto MENU -> 0 -» F4: [TYPE] » Robot STATUS © valor @ escribir sobre [a salida (ON/OFF), | ue valor leido sobre la entrada (ON/OFF) eo eet ee ROL 3] (OFF t 1 INIOUT : para pasar de la ventana de ntradas @ mt ot i ia de salidas e inversamente, mln oe f i Br} oe | | ra: Den min oot i ire eee inns Robot output Dota 320 a chanel Suseue bebaat ne 2 coment; | 5) amma 2 Sine fa ! Fein! 1 ; Sovcteetey. fre 3 emme 1 at } 2b Bisse. § 2) Menon fcr fat ) Beet! C3) terms 3 Sm fat ! EOBESG! [feat ¢ cme tat } Bo basig: (3) tows Socom tt } a RUBS! fe tear 2 emer tat i 3 Bing: ¢ 3) terme Sets! 18 Sema Se BASS: |G teams | vomssca_ moon Loree 1 memror_invom_nnse_orn | NEXT. pasa a las 8 salidas 0 a las 6 entradas siguientes. POLARITY : eslablece la polaridad de las salidas 0 entradas: Robot Outpt Detail 120 NORMAL ON > 24 ta polarteye 3)” RORIAL OFF => 0 ie Poet ftom PS AREEE tau ettepy 14 folarity: 8) tow OFF Pw 4 1S Botacsey: (7) NORMAL COMPLEMENTARY: ascocia las salldias de 2 en Bc) 1s feterssys | 61 Hom pope “+ Complementary {F2}-TRUE 1a Conplnentasys 32 4) aaiss $i DO[1]=0N, COLD 33 ciubistensary. | £2 G} raise 5: DOLt OFF, D 2 Campiewntery: [ 7-8) HIST Ono -» Complementary (1-2}eFALSE fag ieee Las saligas DOJ] y BO[Z] son indopandientes, Una vez terminada la configuracién, parar y arrancar de nuevo ol controlador para que of sistema tenga on cuenta las mocificacionos 9817.44. Descripcién del EE (END EFECTOR). Se trata de un conector hembra de 24 pines incorparado de serie en todas la unidades mecénicas, ‘Su funcién es la de permitic la conexidn del EE (End Efector = Elemento Terminal = Pinza = Antorcha = Gara). Dispone de: ~ 8RI= BRD! > 8RO=8RDO ~ 1 Input HBK (Hand Brocken = Mano rota), entrada de fallo directo de robot cuando seabre un atund /ATPERCH [ATPERGH es la sala de posicon aleanzaca, Esta sla 8 pone active cuando el tbol ‘Seanza i pesiedn praaginiaa. Guanes SSHELL_WAKSKAREL UOe=PAL SE, snonces a [sistema actva SATBERCH, La poston ATPERGH = ie freewac [TPENSL cs la sada do habttackn de terminal e ensehanca. Esta alka c@ pone activa pases jouando el terminal ce ensefanza estd conectada | ‘BATALI BATALM es ia sala de alama ae as plas. Evia sale se pone aciva cuando la tension de lw} lg CMOS RAM doscionde por detajs do'3.5vclees, BUYSY es Ia ssicia do prococader ccupade, Eta seal se pone activa cuando o! rabor esa tune un programa o cuando ol precesacer esta scupade, oe 4 |ACK 1-4 son las cuatro sefiales de salida de reconocimients, Estas salides emiton un pulsa | ______ leven eee una sora RSM, Ver Pures i i j “No re 'SNO J. sun as sotalee ae elisa co womoron. sis slay comtinnon in veorovonacion on | i ins oi numora de srograma PN seleclonado, Stet saxruma no posse wprerenenne ore | : tinumera de® bis, ae selon ge pone odae an see's doscaneciaiea Te Benes ea | |Back s1A0i os a sett de sala ce econocmanio ol rere Est sia em wn puso et) | _____ roams sen seletonage por on erage PN, Ver Fgua esp me “PaO Se “Uren | UPENSL os in salon de hadllacn de pure operador de usar, ca sala en gu a Spconal [font se hata en suncton da manos mato Sta conago pa aces sarc neste “Tomote ee pone en ON. o cuanto se racbe ona ervada ENEL” Bata maida haanee |nctvnineliso cumnd oi rovet pase buna stuasion do fala, Pars sarace aorta I |SorwoacSOst OUT © | poe vias ena seta \ ae _—- SQPHORKSOPT.OUT « 1 para us ex sia OT TSN - iesroro ICSTOPO os i soda de prada de cco. Esa sata se pone acvacuarao te ha ese una \Spoorat Soa se entaca CSTOF Constr ol igetace Ge pase CoTOR Rate vrs o ia [ssloma SOPWORKSOPT_GUT » 1 para ulzn eata Sef 40517.6.3. Procedimiento de configuracién MENU — i > Ft: [TYPE] > UOP + F2: CONFIG ot “tn a) to S36) wolaal 88 6 vere Lawes) vente ’ SIMULATE: La salida se simula al nivel de soft, La entrada se simula al nivel de soft (No hay tension fisica sobre la salida} (No se tiene en cuenta la entrada fisica). UNSIMULATE: la salida es fisicamente forzada. (Hay tension fisica en la salida), VALUE: Valor escrito sobre la salida, Valor ido de las entradas, IN/OUT: Para pesar de ventana de Salidas a entradas, MONITOR: retomo a la pagina anterior VERIFY: verifica si fa configuracién es corrects —» Port assignments vali. O incorrecta > Port assignment is invalid Fa: DETAIL, | vor oetmet: aot 1) | eck wowed “ Stet Wanber ° é Lowe yeas NEXT : pasa a las 6 entradas o salidas siguientes. Una vez terminada la configuracién, parar y arrancar de nuevo el controlador para que el sistema tenga en cuenta las modificaciones. 10617.6.4, Arranque de programa a distancia via UI [6:START] Para utilizar las UOP se debe respetar el siguiente protocolo: Configurar las sefiales del sistema UOP, (ver capitula de configuracién) Cablear las seftales del sistema obligatorias y las que se deseen para control de la_instalacion. Para que la seftal de enirada UI [6.START] tenga efecto se han de cumplir dos condiciones: ‘1% Habiltar fas Ut signals: MENU, O-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 5-CONFIG, ENABLE UI SIGNALS a “TRUE”. 2. El robot nos tiene que dar fa sefial de salida UO [1:CMD ENABLE}=ON: 7 Culindo el robot pone la salida UO [1:CMD ENABLE] a ON? 1-Ul [1 IMSTP]=ON, no se recibe ninguna emergencia externa por software. 2-Ul [2:*HOLDIFON, no se recite ningun para de programa externo, SUI [3° SFSPD}=ON, no se recibe ningin paro de programa asociado a un arrangue con velocidad predefinida en una variable. 4-Ul [8*ENABLEJ=ON, se permite la habilitacién de mavimientos al robot S-Llave T1,72,AUTO se encuentra en modo AUTO, con lo que las seguridades externas por hardware quedan habilitadas, 6-Controlador en modo REMOTO con lo que se permite el arranque del robot desde un sistema remote por ejemplo un pulsador de ‘marcha" asoviado a ja entrada U! [8:START] que generat tun pulso que tendrd su efecto con el flanco descendente. Para elto: Ri2y RS > Llavo LOCAL | REMOTE en REMOTE Ri > Mend, O-Next, 6-System, F1-Type, Config, Jinea 36, 0; LocalRemote = Remote ‘7-Variabie del sistema $RMT_MASTER=0 sino lo esta, MENU, O-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, S-Asegurarse opcién Start For Continue Only esta a false MENU, O-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 5-CONFIG, START FOR CONTINUE ONLY a “False” (siestaba a "True", poner a False y luego OFF/ON para que tome efecto, © mosificar a variable SSHELL_CFG.§CONT_ONLY=FALSE) ©-Teach Pendant en OFF y en condiciones de no STEP (paso a paso), 10-UO [2:SYS READYJ=ON, ol robot no tiene ningiin fall. Reset de fallos: Reset de fallos externos via software a traves de las U's. Resel de fallos extemnos via hardware (Emerg. Extornas, Fence Open,...) "TN, t-Abort All, Select, sel iF janar el programa arrancar. 12- Ul[6:Star] tiene su efecto sobre ei rabol con flanco descendente. 10717.6.5. Arranque de programa a distancia via RSR Un RSR (Robot Service Request) os Un requerimiento al robot deste un dispositvo externo, El requerimiento viene dado por medio de una sefial de entrada digital en una linea RSR preasignada, Pueden utlizarse hasta ocho sefiales de requerimiento de servicio del robot RSR1, RSR2, RERS, RRA... SRB. ‘Cuando el controlador del robot recibe una sefal de requerimiento de servicio, determina la validez de la sefal. Si es aceptada, el controlador determina qué programa dene ejecutarse. ‘Sino hay otro programa en funcionamiento, se lanza el programa asignado a la linea de entrada RSR, ‘Si ya hay un programa funcionanco en este momento, el controlador almacena la sevtal y el programa seré lanzado cuando finalice el que se halla en curso, Cuando el robot recibe la sefial RSR, puede emit la correspondionte sefial de reconocimiento de seftales UOP deben estar instaladas y configuradas, El nombre del programa debe ser RSR Innnn], donde {nnnn] representa un nimero de cuatro digitos, desde 0001 a 9999 MENUS, SETUP, F'1-[TYPE}, Seleccionar RSR / PNS, aparecera una pantalla similar a la siguiente RER/PKS gone 30% wa SR ( RER] 2-RER program amber [NABER [12] 2 RSR2 program number [ENABLE] [21] SORSRS program number — [SMABE) [35] 4RSRE program sunber [ENABLE] [ 53] 5 RSRS program nnmher — [RMABE) [ $0] G-RSRG proven number — [PNABLE] [ 60} 7 ASR? program nonbor — TUNABLE] | 70) SRSRE prograa aumber [ENABLE] [ 20} 9 Buse Sumber {100} 10 Ackuowledge function (ave) Li Reknowtedge pulve width (nase) | 200) frxPe j Si el RSR no esta visiblo en la linea 1, pulsar FS-RSR, Mover el cursor sobre el elemento que se desea modificar ¢ introducir el valor. ‘Tanto come a! euia stivade 6 desoettvads RSA eas fee Numore Boos sasha SSHELL GFO.S2D8 BASE 100 Munare ee reais nerds a progiana foctana FSA Cn ae me 1 ww Eeadas ae In on 2 Gonprivaia a AER! asia aetbanto 9 desaatirto Simypesel pograma HSE tenieade 2elecclonads f pamers ee programa 108El siguiente diagrama de tiempos muestra fa relacién entre las entradas RSR y la salida ACK. CMDENBL (Q) { Law colic ones sorta ata eisoche RSRI (1) ACI () . 4 Ens ot linge os bank gnes atom pasate PROGRUN (0) ena rote SRO (1) AGKE (0) 17.6.6. Arranque de programa a distancia via PNS La eleccién del niimero de! programa (PNS — Programa Number Select) es-un método para seleccionar un programa para ser lanzado desde algin dispositivo externo. EI nombre de! programa a lanzar se indica como un grupo de seftales de entrada desde un dispositive externo, en ocho lineas de ‘entrada PNS. Las ocho sefiales de entrada PNS forman un niimero binario. valor del némero binario, se suma al ndimero base, si se esté ulllzando el numero bas, ‘SON 1-8 se carga con e! valor del numero binario qué forman las ocho entradas PNS.SNACK emite un pulso para sefialar al dispositivo extemo que lea \Véase el siguiente diagrama de tiempos. MENUS, SETUP, F1-[TYPE], Seleccionar RSR / PNS, aparecera una pantalla similar ala siguiente 1k pase aumber { 106) Fil ras RR [Fa | Mover el cursor sobre ol elemento que se desea modificar @ introducir el valor. 109Mymare Bose a SHELL 0°, HOU, UAB 18 iota ere Nevers eg Foams PRS ones ee ge ae —~ proD_san 4. L9 gefial PHSTROBE ona, 2. Lae setialee PRET 9 PHSS eatan eidac y au valor convettida ein ue nimete decimal 3 So-aetacciona ot progtama PRS teniendia ef auimere nspesiteac 4. Cuande lo senal PROD START Yega aba, el programa PHS selecaionsdo empieza, eMDENEL (0) av eonaletiaesrenenas satan eaten ewe tase a anmance 5 need PHETROBE (1) "Cespuve de eens dol Manes subida ol PRSTAGOE, 9 whet SMACK O 2K ecw eas! al msi Hsp qs 88 eves. polo dossiNs paste, 5 PROD_START CH = 4 Bimenge rp mEog 61 avr ates anise casi tao sats, Oca nanos 158 ayn. nay Gara sonal Mo poede PROGAUN [Oo 11017.7, VO INTERCONNECT ve No. Enb/Disabl impor oureur 1) pIsAaLE [iy pol ay 2 DISABLE | 2) -> pol oy DISABLE 1 3)-3 bol oF 4 | a) => no] oy 5 LSb-> vol oF 6 Bol 8 7 DIGABLL INVRI-S\DO\ANN 1-00 £8) & bisABL! 2 D)-> trot Oo] 13 o> 0 | nye | SELECT JOWARLE _o1gams La interconexion permite interconexionar o redireccionar ciertas entradas con ciertas salidas. jempio: Informar al PLC del estado de una pinza comandada por RO y Rl. Nota: Si a opcién European Special Functions (637) o la Interconnect Option (542), estén cargadas ino simulténeamente, las Si | estaran también disponibles en esta funcién. Nota: El nimero de veces que se pusde hacer interconexion de entradas esta fimitado. Si se quiero ampliar hay quo cambiar las siguientes variables via CRTL Start STHRTABLENUM y modificar sus subvariables. Luego nacer Start Cold Nota: El numero maximo permitide para una salida que es interconexionada es 255. Si se quiere" ampliae por ejemplo Dl [ 1] DO [521 ] hay que modificar manuaimente las variables, si procede: STHRRIDOTABLE e introducir valores deseados en la RI DO correspondiente, STHRDIROTABLE e intraducir valores deseados en la DI / RO correspondiente, STHRDIDOTABLE e introducir valores deseados en la DI / DO correspondiente, 1m18. PANTALLA DE CONFIGURACION DEL SISTEMA, ' MENUS, 0-NEXT, &SYSTEM, F1-TYPE, Config, System/Config JOINT 30% 1/27 FALSE RECOVER ALL 1 Use Hor STAR’ 2 1/0 power fail recover 3 Autoexec program [ttataene] for Cold start: 4 autoexec program Teetereey for Hot start: 5 HOT START done signa DOLoy 6 Restore selected program: TRUE 7 Enable UI signals : oRvE 8 START for CONTINUE only + FALSE 9 csmoPr for ABORT + FALSE 10 Abort all programs by CSTOPI 1 PROD_START depend on PNSTROBE + 12 Detect FAULT_AESET signal 13 Use PPABN signal <*GROUPS*> | 14 WAIT timeout + 30.00 sec 15 RECEIVE timeout : 30.000 sec 16 Return to top of program + TRUE | 17 original program name (F1): [PRG J 18 Original, program nama (F2) + [MAIN } 19 Original program name (F3) : [SUB ) 20 Original program name (F4) + [T2s? } mame (PS) or [esses] 22 Default logical command + <*DETAILY> | | 21 Original progras | 23 Muximum of ACC instruction ; 150 24 Minimum of ACC instruction : ° 25 WINE for default notior eres 26 Auto display of alarm menu: FALSE 27 Force Message + ENABLE | 28 Reset CHAIN FATLURE detection : FALSE | 29 Allow Force 1/0 in AUTO mode ‘TRUE | 30 allow chg. ovrd. in AUTO mode : TRUE | 31 Signal to set in AUTO node DOUT [| 0) ode vOUr {0} t 32 Signal to set in T1 33 Signal to set in T2 mode pour 91 34 Sigual to set if E-STOP poDF = [ O) 35 Hand broken + <*GROUPS > 36 Remote / Local setup Remote | 37 External 1/0 (OR : Remote) : DI [ 0} ¥PB) [CHOICE] Pantalla config, Para R3i‘START (arranque en caliente) Recuperacién de fallo de potencia do ES oF TE DESCRIPCIONES ando el aivanqué en caliente Se eslablace a TRUE, & arvanque en calito 66 hack lencenidiendo e! controlador. (Ajuste por dofecte = FALSE. Especiica si como realizar la vecuperacion de fallo de polencia de BIS ise acva ls] funcion de arranque en caliente y cémo reelizar la recuperacion simulada si se desactiva la funcién de arranque en caliente, Hay cuatro modos de recuperacién de fallo de potencia, como se desctibe abeio. -NOT RECOVER: Le recuperacian de fal go poisncia de E/S no se realiza sin reparar en si se activa ia funcion de arranque en calle Toda las salidas so apagan, y se reajusta el estado simulad, "RECOVER SIM. La recuperacién de estaco simulado so reatza sin roparar on si s0 activa ta funcién de arranque en caliente, y sa reajusia e| eslado simulado, pero todas las salidas reales y eniradas J salidas simuiadas se apagan -UNSIMULATE- La recuperacion de fallo de potencia de B/S se realiza, pero se regjusian {odos los esiados simulados. Esto es equivalente @ NOT RECOVER si se desactiva la funcién de arranque en caliente, ya que no so recuporan los estados de sabda, “RECOVER ALL. La recuporacién de Fallo ds notoncia de EIS se realiza gi se active la funcion de arranque en caliente. La salida y fos estados simuladas se recuperan a los estados que existen inmediatamente despues do que apague la potencia. Si se desactva fa funcién de arranque en caliente, RECOVER ALL es equivaionte a RECOVER SIM, ya que no se recuperan los estados de Salida. PRECAUCION Incluso si $e activa el manejo Ge fallo de potencia. ia sefal de sala se apaga sin recunerarse en fos siguienies casos * Cuando se cambia la asignacién de E/S antes de nagar la potencia * Guando se funde el fusible de la univad de E/S, 0 cuando 80 apaga ia unidad de E/S * Cuando s2 cambia ia configuracion de fa unidad de E'S. Programa de auto ‘ajecucién para ot arranque en fri Programa de auto ejecucién para el arranque en caliente Espectice et nombre del programa de aulo srrsnque para ol arranque on caliente, ET programa especiicado se ejecuta inmeciatamente después de que se apague la potencia, 'Sifinaliza dentre de 15 segundos, abortara PRECAUCION Er programa ejecutado automaticamente apagando fa potencia se ejecuta justo antes de ‘encender le polencia del servo. Por fo tanto, 0! robol no puede moverse nor medio de fle programa. Eslablecer el programa que inicia la concicion de instalacién y la EIS del sistema, Doberla establecerse el nombre del programa que instala e! sistema, inicia E/S...l0. Mas aun, loe alioutos daberian establecersa como sigue en fa pantalla de dotalle dol programa, Group Mask: [,*,,*,"] Ignore pause: _[ON] ‘Sotial HOT START realizada Programa seleccionade de realmacenamiento [Ui de sistema [START solo para ‘[CoNTINUAR Espociia la sofal cigital (S00) que lone que dar Salida on ol arranque én calonte, Sine ‘se roaliza ol arranqus en caliente, si apaga la sefal digtal, Esta sehal se desactiva si se cespectica 0. | Especilica e161 programa Seleccionado apagande el conirelader se selacciona daspuds de ‘engender el controlador cuando se hace al arranque en flo. Cuando esto se estatiece ‘TRUE, o} programa seleccionado apagando la potencia se selecciona despues de ‘encenderla oira vez. Cuando esio se establece a FALSE, el programs no se selecciona despues de valver a enc iencia, Este TRUE en ajusie estandar, | alacciania Si una Sehal Ul es valida «no, Cuando esto sp ajusia a FALSE, se desaciivan dade sistema. _ ie elemento, a senal de arangue pxleine (START) solo avranca aqualee | programas que han estado en pause. > Véease E/S perleric "(CSTOPI para ABORT ise acliva esl elemento, aquellos programas que eslan en marcha aclualmente se finalizan inmediatamente de manera forzada sobre la enttada de CSTOPI. + Véase EIS | veniferica Aboriar todos To programas con ctor! Especifica 6 todos los programas fenen que lerminarse de rianara farzada con la Sonal” CSTOPI en un entorno de muiliarea Sloste olomonto se astabloco a TRUE, la sofia de entrada CSTOP! funciona como sigue, + Sise selecciona RSR para el elemento RSRIPNS, todes las programas se finalzan te manera forzada, ‘+ Sige solecciona PNS para el olomento RSRIPNS, el programa seleccionade se termina de manera forzada, Sin embargo, si no se selecciona programa, todoe los programas se finaizan de manera forzada. Hee ¥ v ne " ispoaene & Sipopne wise ones y ceo pags han Si este elemonto £0 establece a FALSE, la sefial de entrada CSTOPI sélo provoca que a programa eeleccionaca actuaimonte tenga que terminarse de manera forzeds. (Ajuste por dotecto) PROD_START [Si se aciiva este elemiento, le cnirada PROD_START blo se activa ouando se enciende [a dependo de entrada PNSTROBE, Activendo este elemento, os posible evitar arrancar un programa que PNSTROBE no deboria atrancarse de manera accidental debido al rida 0 2 un error de secuancia _| cuando se visuaiiza ol programa en la consola de pragramactén, Sonal Especifica si se defecia la sefial de reajuste en al instanle en el Gué Sobe 6 tae, Cuando so FAULT_RESET do deteccion camila este ajuste, apagar ol controlador y volverlo a encender para utilizar la nueva informacién, Al misma tiempo se realiza automat camente el arranque an fro. El Angulo doscendente se deiecta mediante ajuste eslandar Use dela sevat PPABN Espaciica si se Uelevla ie alarma de presion nourmalica ( PPABN) para cada grupo Ga movimiento, Mover ol cursor a esta linea y pulsar [a tecla ENTER. Se visualize la pantalla de instalacion para cada grupo de movirriento, Cuando no e utiliza la seal *PPABN. establever esta soleccion. Cuando se cambia este ajuste, apagar el controlador, y fencenderlo otra vez para ullizae fa nueva informacion. A mismo tiempo desaclva HOT START. [Pausa WATT Pausa RECEIVE TIMEOUT LBL.) &t period de tempo es 30 Bara eslé elemento, establecer cl tiempo limite REV RJ.) LBL) ul (6010 pueds espectticarse cuando se especitique fo opcion "SonserRegreso ala parte superior dot programa Especilica si se mueve 6 no ei cursor a la parle superior del programa Cuando se fnalice el programa que tiene que ejecularse. Cuando este ajuste es TRUE, of cursor permanece en 'a ultima linea sin regresar aia parte superior del programa cuando ee termine el programa qua tiene quo ojocutarso. £1 ajusle por dofecto es TRUE. Es elicaz en ol estansar Nombre original del programa (1a FS) Especitica las palabras que se vieualizan com la fecia soft registvando un programa. ES conveniente establecer las palabras ullizadas algunas veces como nombre del programa, Comande Tégieo por dofecto ES posible inroducir fe pantalla para que la toola do funcion de Inetraveibn ostandar se festabiezca empujando Ia tecla de entrada deste la condicién que hay un cursor ajustando una instrucciér estandar Name Especilica e! nombre que se visuatiza como titulo de tecla de funcién. (Hasta 7 caracteres) Lines specifica el nimero del comando logico registrado en le tecle de funcién. Pueden registrarse hasta cualro comands logicos por defecto en una tecla de funcién. Cuando Lines se establece a , la funcion de progremacién del comiande légice por efecto es invaldo, Waximo dels Especifioa 6] maximo del valor de sslecdian lilzads en la ondon Ge movimanio Ge Instr -seleccion ok i6n{ACC...), El valor por de Minimo do ia Especifica ol minmo del valor de celeccion utligad en ls opcion de movimento ao instruccton ACC_| seleccion de Ia aceloracion{ACC..) WINT para el ‘Afiade la opcion de movimionto Winl a todas las inelrucciones de movimiento por dafesto movimiento por defecto [Auto visuatizacion ‘del mend de alarma linealy circular 0 lo borra desde elias, -Pulsando ia facia Fé (ADD) afiade la opcién de movimiento a todas las instruccionas de miovimiento por defecio ineal y circular y cambia ‘a visualizacin de ta pantalla desde “DELETE” (0) a "ADD" Pulsando la tecla F5 (DELETE) borra la opcién de movimiento desde todas tas insttucciones de movimiento por defect lineal y circular y cambia fa visvalizacién de fa pantalla desde "ADD" (0 ******) a “DELETE”. ‘Bascula Ia fundon para vigvalzacion de manera alorbiica Ge 1s pantalla ene FALSE y TRUE. Fl aluste por dofecto as FALSE. Si se cambia el ajusto de oste elemento, la potencia dobe apagarse y desouds velverse a encender. FALSE: No visvaliza automalicamente ia pantalla de alarma, TRUE: Visualiza automaticamente Ia pantalia de alarma. Wonsajo de fuerza Especifica si la pantalla det usuario lene que avarecer automat una insiruccion de mensaje en un programa, mente Cuande €6 ejecula Ruptura manual Dateccisn CHAIN FAILURE de reajuste ‘Activa y desaciiva la deteccion de ruplura manual [HBR]. Cuando se uilizan mallee fobols, la deteccion de ruptura manual puede activarse y desectivarse para dos robots. Pulsar ka tecla Entar con el cursor sitvado en esta linea. Después, aparece la pantalla para la activacién o desaciivacion de ls deteccién de ruptura manuel para cada robot. En esta pantalla, mover el cursor @ ENABLE © DISABLE, luego pulser la tecla ENABLE (F4) 0 DISABLE (F5) para activar o desactivar la deteccién de ruptura manual. Cuando se activa Ia deleecion de ruptura manua), y se apaga la seal "HBK, se emite la alarma "-SRVO-00S Ruplura manual", Véase el Apendice D-2, “RECUPERACION DE LA ALARMA DE RUPTURA MANUAL’, y ibera la alarma, Cuando se apage la Senat "HBK, y esta senal no lene que utlizarse, desaclivar a dateccién de ruptura manual Cuando so desactiva fa deteccién de ruptura manual aunque se instale una mano, y se Lllice fa sofa! “HEK, se visualize "SRVO 302 Establecor la ruplura manual a ENABLE” si se encience la seftal "HBX, Activar la deteceién de ruptura manual. Si se apaga la sefal *HBK cuando se desactiva ta daleccién de ruptura manual, se emite “SRVO 300 Ruptura manual/HBK desactivada”. En este caso, puede liberarse esta alaima pulsando la tecla yousnds Gia Se emit ‘Reajusia una alarma de desviacion Para mas detalles sobre fa alarma de desviaciOa de cadena para como ha comprohaciones del herdware, referitse al imenual de manlenimiento, 1) Comproar para cualquier probloma del hardware. 2), Pulsar et botén de paro de emergencia en ta consola de prograrnacién, (Entrada de una seAal de para de emergencia distinia a fa sefal de paro de omergencia, sgenorada actualmente). 8). Encender el botan de paro de emergencia en la consola de program {iverar la condicion de paro de emergencia, |_-4)_ Mover ol cursor a esta linea, despue ion pare ola F4 (TURE)... aa 1153) Pulsar ol boign de resel en is consola de programacion, /instaiacién remotallocal Serecciona ol méiodo para el ajsto do ia cena emai (Sie) au Sonmnula ene oI modo Tremolo ye! modo local del sistema -Romoto: Mantione SI[2] enconcido (modo remoto) en todos los tiempos. -Local: Mantiene Si{2] apagade (modo local) en todos los tiempos. “EIS extorra: Refloa ol esiado de soril extona en Si[2. AI seleccionar este elemento, especiicar una serial extema para la EIS extoma (ON: Remota) en fa proxima linea -Tevia det panel OP: Cuando se uiliza o! R31 MODELA B, no puede seleccionarse este elemento EWS axterna (OW: remota) Cuando so salecclona BIS oxiamna [ON Remoial en la atnlacion remolaviacal de ariiba, especificar una sefal exlerna que tenga que ullizarse aqui, Elegit de SDI, S00, RDI, ROO, UL y UO. Permiso pare la E/S de fuerza on mode AUTO Acliva o desaciva ol ajsts de Setal desde TP cuande se establece ef moda AUTO. Por efecto, se activa el ajuste Yes: Active el ajuste de seta No: Desactiva el ajuste de sehal Permiso para te seleccion de cambio en modo AUTO. ‘Activa 0 desactiva el cambio de seleccién desde TP cuando se establece el mods AUTO. Por defecto, se activa ei canbio. Yes: Activa el cambio do seleccion, No: Desactva el cambio do salaccién, establecer si se produce un paro do Emergencia Seftal para al interrupior de tres modos se establece a modo AUTO, ee enciende una SDS establecer en especificada. Cuando se estabiece 0 (por defecta), se desactva la funcién, Cuando se he modo AUTO cambiado al ajiste, la gotencia debe apagarse y daspuds volverse a encender, Sovial para’ Sil inlerrupior de Tres modos se eslableve a modo “f, s@ anciende una SDO especiioada establecer en Cuando se establece 0 (por defects}, se desaciiva la funcibn, Cuando se ha cambiado eb modo Tt ajuste, fa polsncia debe apay lespues volverse a encender, ‘Senal para Si inferruptor da tres mod biece & mode 72, se encienda una SOO eapecficada establecer en Cuando se establece 0 (sor defecto}, se dasacliva la funcion, Cuando se ha cambiado el modo 72. ajuste, la potencla debe apagarse y despues volverse a encender. Serial para ‘Cuando se aplica un paro de emergenca (pare de emergentia extaro TP_panel Gal ‘operacer), una SDO especiicada es valida. Cuando se establece U (por cefecto), se desactive la funcion. Cuando se ha cambiado el ajuste, fa potencia debe apagarse y despues valverse a encondor. 11619. LOS MACRO-COMANDOS Una MACRO es un programa que efecida una operacién especifica cuya ejecucién puede ser comandada por. + le activacién de una tecla de usuario del Teach Pendant (Ukin}). Group Mask ("3") + la activacién de una tecla de usuario del Teach Pendant SHIFT + (SUfh]) + le activacion de una tecla de usuario dei controlador (pein) (SP) + fa seleccién de un iiern de! mend MANUAL FCTNS (MFIn}) + Insiruccion CALL + instruceién RUN + [a activacion de una entrada (DifnVR¥in)). Para ampliar $MACROMAXDRI. + laactivacion de une entrade Ulln Configuracién del proceso a seguir: MENU > 6-SETUP > F1: [TYPE] -» MACRO {cioze pane 1 [Rotax hand 1 t enon I fence jvet 3) 1 i i fopee'nard 2, } force fos( 33) | (elses nerd 2} (eeohan bE, | theiex hand 2} feszcanwobort 3 trae 2 fenvae }801 {Gbsanon } [Seton Jue! i} freee i tmmee dep: Lorre. cuonce) El ment MANUAL FCTNS (m: ro declaradas en MF) se presenta como se ve aqui 720. DESCRIPCION CPU. ALBA BALE cup ai CPU RABE Médulo FROM - La FLASH ROM Soporta el Sistema Operative de Aplicacién. El sistema Operative sia disefiado especialmente para la aplicacién para la cual va ser utlizado en un determinado modelo de robol. Es una memoria ROM (Read Only Memory = Memoria de solo lectura), tipo Flash disefiada por INTEL especialmente para Fanuc. No necesita soporte de baleria, su contenido se manitiene por si solo debido ala propia estructura de hardware de los componentes que fa forman, Capacitades: 2MB, 4MB, 6MB, 8MB, 16MB;, Su contenido es cargado en la SRAM mediante el proceso “carga del sistema operativo det robot” a través do un INIT START. Este proceso ya viene ralizado de fabrica. Siempre debe estar presente pinchada en la CPU. 118Médulo SRAM - La STATIC RAM, como su nombre indica es una memoria es una RAM (Random Acces Memory = Memoria de acceso aleatorio). Es una memoria volal, es decir, que su contenido precisa de soporte oléotrico para mantener su informacion, se denomina estatica porque es de acceso lento, Esté saportada por Con tension en el controlador: Red - Disyuntor- Trafo - PSU -ON - Backplane - CPU - SRAM Sin tensién en el controlador: Ba‘eria de lito verde - CPU - SRAM Sin bateria verde: del condensador verde ubicado en la CPU con un tiempo de descarga de 30 min, aproximadamente. Automticamente, al generar la aplicacion la informacion (programas, 10...) 8€ van grabando en esta memoria Esta memoria contione 1-Parte del sistema operativo, que viene cargado ya de fébrica desce ia FROM. 2-La aplicacién programada 10: DIOCFGSV.I0 ——_Configuracién de entadas y saiidas, VR: NUMREG.YR: Registros. POSREG.VR Registros de posicién SV: SYSVARS.SV Variables del systema, (incluye valores TCP y Uframes) SYSMACRO.SV Macros. SYSMASTER.SV — Masterizaci6n del Robot. SYSSERVO.SV _Parametros de servo segtin modelo, FRAMEVAR.SV TCP y marcos de usuario, (séio comentarios) (Puede haber mas segun opciones cargadas de software) TP: Programas TP en “Binatio™ En similtud con un PC convencional vendria a ser el disco duro, @ diferencia que la SRAM esté continuamente soportaca eléctricamente. Capacidades: 0,5MB, 1MB, 2MB. CPU CARD - Esta tarjeta incluye un Procesador principal para gestion del 90% del trabajo y un Coprocesador para gestion scio de trayectorias y movimiento. Hace tiempo, para ei control R-u2 y anteriores, el procesador era fabricado por INTEL y por MOTOROLA mas tarde, actualmente bajo la placa de refrigeracion se esconde un procesador FANUC. EI 90% de los componentes de un robot Fanuc: ya sean electrénicos, eléctricos 0 mecénicos tienen patente de FANUC, Para R-J3 la DRAM se ha incluido junto con el procesador dentro de la CPU CARD. En sinilitud con un PC convencional vendrla a ser ol procesador. La memoria de arranque del sistema, BMON = BOOT MONITOR = BIOS en un PC convencional, esté ubicada la misma CPU Card Médulo DRAM - La DRAM, como su nombre indica es una memoria es una RAM (Random Acces Memory = Memoria de acceso aleatorio). Se trata de la memoria de trabajo usada mientras se programa, Es una memoria volatil, es decir, que su contenido precisa de soporte eléctrico para mantener su informacién, se denomina dinamica ya que es de acceso rapido. Con tensi6n on el controiador: Red - Disyuntor - Trafo - PSU - ON - Backplane - CPU - DRAM Sin tension en el controlador: Memoria borrada. Capacidades: 3MB, 4B, 8MB En similtud con un PC convencional vendria a ser la RAM de trabajo. AXIS CONTROL CARD - La TARJETA DE CONTROL DE EVES, se encarga de transmitir dados bidireccionalmente entre la CPU y el Servoamplificador. A través de ella salen las consignas de movimiento que han de ser amplificadas y variadas en ol servo. La transmisién s¢ realza a través de cable de fibra Optica, EI control R-J3 permite con la misma CPU controlar hasta 16 ejes, 6 propios de Un robot de 6 jes y 10 ojos adicionales extemos. Solo habria que cambiar de Axis control Board y adjuntar el software y hardware adecuade. Tipos: Para 4, 6, 8, 10, 16 ejes. 11920.1. CARGA DEL SOFTWARE DE LA FROM A LA SRAM (CMOS) R-J2, ** Hacer proviamente una copia de seguridad de toda la aplicacion*** ‘Arrancamos el robot con PREV-NEXT + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON), con Io que aperecerd la pantalla de configuracién de sistema. Realizar los siguientes pasos: NEXT, CLEAR, F1-CMOS, entor, Aro you sure?, 1=Yes, enter, F3.INIT, enter, ¢Are you sure?, 1=Yes, enter, F5-START, enter Esperar 30 seg 4-MOTION SYSVAR SETUP, enter, Fa-YES ‘INITIALIZE SYSTEM VARIABLES, onter, F4-YES ‘INITIALIZE GROUP 1 VARIABLES, enter, F4-YES Contestar a las preguntas segiin el tipo de robot: Tipo de armario, payload maximo del robo, ‘renos, movimienio CARTESIAN y JOIN escager path priority, al acatvar: 4-EXIT, FA-YES: G-EXIT, Fa-YES. 4-EXIT, FA-YES: Esperar 30 seg. hasta que aparecerdn las variables del sistema Hacer un aranque en frio para reiniciar el equipo: FCTN, 1-START COLD Esperar 30 seg. Hasta que el TP recobre la pantalla de inicio. Realizar proceso de RESTORE {otal del sistema a través del backup previo de seguridad. Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto al azar y cambiando sus coordenadas en JOINT a cero grados pars todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el rabat se posiciona correctamente en marcas 12020.2. CARGA DEL SOFTWARE DE LA FROM A LA SRAM (CMOS) R3 y R-J: “* Hacer previamente una copia de seguridad de toda la aplicacién*** Instalar la FROM en la placa CPU, caso en el que no Io este y cablear dicha placa, caso que no lo esté. ‘Arrancamos el robot con F1-F5 + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON), con lo que aparecerd la pantalla principal de configuracién de sistema 3:INIT START, enter, Are you sure?, 1 = Yes, enter. Dependiendo del sistema operative instalado habré que contestar alguna pregunta. Esperar 60 seg, hasta que aparezca e! n® FO000 del robot Hacer un arrangue en frie para reiniciar ol equipo: FCTN, 1-START COLD Esperar 30 seg. Hasta que el TP recobre ia pantalla de inicio. Realizar proceso de RESTORE total de! sistema a través de! backup previo de seguridad. Es conveniente realizar un programa ZERO, grebando un punto al azar y cambiando sus coordenadas en JOINT a cero grados para todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona correctamente en marcas. m121. GESTION DE FICHEROS 21.4, COPIA DE SEGURIDAD ROBOT» PC Configuracién del cable de comunicacién Fanuc. Utena . ° « ° . ° EnelPC, Conectar ol PC (COM!) al puerto serie (RS-232-C) del panel operador a través del cable de Fanuc. Crear un directorio conde se volcara ta informacién, Entrar en “KFLOPPY"-» File» Change directory > Cambiar al directorio creado > Emulate. Listo para recibir informacion. (El programa KFLOPPY es un programa de transmisién de datos que emula una disquetera propia de Fanuc Robotics que se llama PS-100 (para disquetes de baja densidad) y PS-200 disquetes cle alta densidad) 1m waEnel TP: Configurar el puerto MENU, 6- SETUP, F1-(TYPE], PORT INIT, 1-RS 232: Asegurarse de que en el programa Kfloppy (en SETUP) esten configuradis los mismos par ‘comunicacién que en el puerto del TP | SBE FS teins, | 3 Sony Be-zaa.0 94! the Goo : Loree Seleccionar cispositivo de destino de datos: [all comand £10) (Lt Gone fites) Te Gu tana ttatdnge, Fe (al ¥AREL p-eode) wo Cn eT | YR (ei | 2 Faznat Seleccionar ficheros a guardar F4 -BACKUP, 1-SYSTEM FILES : (or RRMA | (al 3 applscation 1 ' bite bin toAD 2 Lome) MENU, 7-FILE, FS-UTIL, 1-SET DEVICE, 1-FLOPPY DISK Be e El sistema propone los ficheres uno por uno segiin un orden alfabético, Los fic son guardados en form: 7 AS RS ST ee | . FO-DETAIL, 1- Device, Fa {CHOICE}, 3PS100/200 jatros de {2600 | thane | 2) Het (GAL FAREL source) fald command. tien) Lokb. [aaenury: urs, pl Soman f1i06) FOREL poste)F2: EXIT Abanciona el procedimiento de! backup de seguridad. F3: ALL. > Guarda todos los ficheros del sistema, 10: DIOCFGSV.IO ——_Configuracién de entadas y salidas. VR: NUMREG.YR Regisiros. POSREG.VR Registros de posicion. Sv; SYSVARS.SV Variables det sistema. (incluye valores TCP y Uframes) SYSMACRO.SV Macros. SYSMASTSV —_—_Masterizacidn del Robot. SYSSERVO.SV —_ Parimetros de servo segin modelo. + FRAMEVAR.SV TCP y marcos de usuario. (s6fo comentarios) re} (Puede haber mas seguin opciones cargadas do softwar F4: YES -» Guarda solo e! fichero propuesto. F5: NO + No guarda el fichero propuesto y pasa al siguiente, ‘Al acabar: F4—BACKUP, 2-TP PROGRAMS HE (al ¥aREL source) 2 (all RAREL source) | GE {abl comand giles) 3+ CE fail comend files — | me ae SX (GLl cone ties) Fa St LS (ail Haken Listings) br otal 2 ee DE (ali FAMEL date Alles) male es BP (ULL SP programa) tr fal 8 5 Nn (aLL at programa) AR (al Al of above | YR (all variable files) BIR to generacernot " save Fup: \pance, 7 com] oao mace) jure 12] BEE aus wes yo El sistema propone el voleado de programas TP en orcen alfabético. LLos programas TP son volcados en binario con extensién *.TP, F2: EXIT > Abandona el procedimiento del backup de seguridad. F3: ALL > Guarda todos los programas TP. TP: MAIN.TP Programas TP en *Binario’ DF: DF_LOGH.DF Archivas por defecto. F4: YES -» Guarda solo el fichere propuesto. F5:NO -+ No guarda el fichero propueste y pasa al siguiente. copia de seguridad entera se compone de las des partes: 4-SYSTEM FILES 2-TP PROGRAMS, Si se quiore realizar do una tirada, seleccionar 6-ALL OF ABOVE, teniendo en cuenta que esta opcién borra primero toda fa informacién dei directorio destino de datas y envia la conia de seguridad entera, incluyendo algunos archivos de datos, *.DT en formate ASCII con informacién sobre las mas, fecha de la copia y orderfile del robot. 12424.2. VOLCADO DE PROGRAMAS TP EN ASCII (FORMATO TEXTO). sarun programa TP___PE (SELECT + F2: CREATE) (INST + Miscellaneous > parameter name > $...=..) tive ousimantocty 1aserz pe ae EP SASCLI_SAVE=0,oMP 1BL(3) exsert snVE~o MESSAGE...) Massace|. 1 MESSAGEL |) MESSAGE[..] MESSAGE(SALVAR EN BINARIO} MESSAGE[.. J MEssace(..} MESSAGE.) MESSAGE(.. } END pears] sRSCTI_sat sesencit MEseAce 7 3 MEssnce[.. } MESSAGE |] MESSAGE[SALVAR EN TEXTO] MESSAGE(..-) MESSAGE|.._) MESSAGE| |} MESSAGE.) Después de ejecutar este programa (SHIFT + FWD) con la variable “invisi pracedimiento de valeado de programas: MENU, 7-FILE, Fa -BACKUP, 2-TP PROGRAMS Los programas son guardados en formato texto con extensién “PE. ble" a 4, realizar el mismo IATENGION! Los ficheros texto no pueden ser cargados en el controlador. SOLO LOS FICHEROS EN BINARIO, JATENCION! No olvidar de volver a ejecutar el programa para que la variable quede establecida nuevamente a “0” y se realice el siguiente backup en formato binario. NOTA: Si convertimos este programa en macro (: SP 4: #User PBA], podemos realizar fa copia de seguridad en Binario y e 125 movimiento, Group Mask = *,',".*"}, por ejemplo, n ASCII sin parar produccién.21.3. VOLCADO DE INFORMACION PC-> ROBOT Los ficheros que pueden ser cargados al controlador son Los ficheros de programas TP (*.TP) Los ficheros de P-codes KAREL (PC) Los ficheros de! sistema (*.SV] + s6lo con GRTL START (Arranque Controlado) Los ficheros variables (*.VR) Los ficheros de configuracién de entradas y salicas (*.10) En ol PC. Conectar ei PC (COM) al puerto serie (RS-232-C) del pane! operador a través del cable de Fanuc, Si procede, entrar en el directorio que contiene la informacion a cargar, Si pracede, entrar en “KFLOPPY" ~» File -» Change directory -> Cambiar al directoria que contiene la informacién a cargar > Emulate. Listo para recibir informacién, ENEL TP: Si procede, configurar el puerto: MENU, 6» SETUP, F1-[TYPE], PORT INIT, 1.88 252-C, F3-DETAIL, 1. Device, Fa -[CHOICE], 3°S100/200 Si procede, seieccionar dispositive de destino de datos: MENU, 7-FILE, F5-UTIL, 1-SET DEVICE, 1-FLOPPY DISK Seleccionar los ficheros a cargar: Opeién 4 - Carga de archivos independientes uno @ uno. Opcion 2 - Carga de todos las archivos con la misma extensian a la voz, p.c., todos los *.TP. 126Opeién4 MENU, 7-FILE, F2-[DIR]. Seleccionar el tipo de archivo a voicar (*.*, “TP, *10, *.VR)). Esperar a visualizar en pantalla un DIR de lo escogido. Seleccionar el archivo a cargar con el cursor F3; LOAD (7a TICE [2 wowmeos oP ra Sin mouse Se ox (a owe #209) Gascrroy 3D 109 oe Le teil eanse dieting) ut Sai cites) a & Wass asta ftiee) oF ke (elt KARE eourze) ae Pe REL p cose) St EP (2h somaea F180) of = 10 e foid come sites) ws fa Lovee) {ora} corp gwacnue) jumsn no. F4 ‘YES ~» Velida la carga F5 NO» Anula la eleccién del archivo a cargar Sielarchivo ya existe OVERWRITE -> Sobrescribe e! fichero del controlador por et dei PC. F4:: SKIP -» Salta la carga del fichero seleccionado para cargar e! siguiente. F6: CANCEL -> Anula el proceso de carga en curso. Opeién 2: MENU, 7-FILE. Soleecionar con el cursor hacia abajo la oxtensién de los archivos que queremos volcar de una ver, Porejemplo, Linea 8 * TP (all TP programs), F3: LOAD (GL RAREL source) (G11 command #0) Gil text files) (G12 KARL Lsstings) (G12 KanEL aaa tiles (aid RAREL p-eode) (ait 2? prograns) Bx pregzane) V (ah system £4208) 10. (2/0 eaniig deta) ML (all paxt model files) up (31) bitomap inagen) : PME (G12 PMC files 1 [you ontar | Press DIN to generere dixe (ME } [BER] Load. TeaexvPy torr | F2: EXIT Abandona el procedimiento carga F3: ALL -» Carga todos los programas TP. Fa : YES -» Carga solo el fiahero proputesto 5: NO ~+ No carga el fichero propuesto y pasa al sigulente. 224.8, UTILIZACION DE LA PCMICIA a + Kit adaptador para POMCIA a instalar en I) fel huaco de la PSU dentro det controlador \j para RAl2, + En la ranura al efocto sobre ol pane! operador en RxI3 y en Rodis, Deseripci6n ‘Tarjeta PCMCIA Tipo Il COMPACT FLASH comercializada por la firma TRANSCEND. Capacidad: 4MB aprox. (lambién disponibles 8MB, 16MB, 20MB, 32MB, 64MB y 128M) Adaplador. Compact flash adepter. Distribuidor en MADRID: CARTRONIC MEMORY, S.A, Ci Avda, Fuente Nueva, n° 12 ~ 28700 S.S. de ios Reyes (Madrid) Tei.: 91,658.87 60, Fax: $1,658.87 69. carlronic@cartronic.es, www cartronic.os Reconocimiento en PC. Hay PC's cuyo sistema operativo reconocen la PCMCIA directamente al insertarlas en la ranura al efecto, Pero 8 el PC no la reconoce, hacer lo siguiente: Uiilice un editor de textos como Bloc de notas para modificar el archivo Config.sys e inserte las lineas siguientes en este mismo orden justo dolante de la linea que contiene flash en ef nombre del controlador: device=c:\windows\systemicsmapper.sys device=c:\windows\systemicarddrv.exe /slot=n Para el vator n, escriba et nimero de ranuras PC Card que hay en el equipo. Reiniciar, Formatear descle PC Archivo, Formatear, Dar Formato rapido = borrar. Formatear desde el controlador det robot. Insertar la PCMCIA en la ranura del SOP. Desde el TP’ MENUS, 7-FILE, FS-UTIL, 1-SET DEVICE, escoger Mem Card (MC:), (Borrar en VARIABLES, $DEVICE si hubiera alguna carpets seleccionada como camino de destino de datos 0 cambiar entre FLPY y MCARD una voz), FS-UTIL, 2-Format, F4-Yes, Dar una etiqueta pj TEST, enter. on rvs) Pups way 2+ Ri, (all RARE source) Pocencting PIPE 3° EE (11 coment files) a 3X (GLI tort tes) cistennersvar WARNING sereneeaesarenas Be 1S (ad Rama Adetings) ‘OY DAYA OW TE DESH WHI. BE LOSE | ge DE (all RAREL dita files) ee ye (alt Sisk astve ae ww Gn TST oe VR (all | 2 Formas ' Pease SIR ko gonomste Sven Format disk? a) LORD pmnexory Hat x 128Copia de seguridad usando la PCMCIA Usando el PC crear una carpeta en fa PCMCIA. Por ejemplo “robot Insertar la PCMCI en la ranura del SOP. Seleccionar cispositive de destino de datos: MENUS, 7-FILE, F5-UTIL, 1-SET DEVICE, 2-MCARD. [ar (aL) RAREL source) e } 3. CF {all conmand f2kee) (7 aA at i (ait tone fetes) Be BS (GIL RABEL Listings) hc ica Tarr aanaNNRE et be (ail ranen esta cites) 2 (OIL HAREL noweee) ae Pe (211 XAREL proeda) ae {211 command files) ae Te tail ae (Git text fies) af sy al RRS st (212 KAREL Listings) we ve (ail | 2 Ferma 1 ee (Gi wpe dats flee) se BOND cKO] (iver) (aie) 2oab (eagryey vets yo] Soleccionar ol camino destino de datos: MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, aprox. ITEM 80, $DEVICE, Escribir: MC : \nombre de la carpeta \ En el ejemplo: MC : \ robott \ (si desea hacer la copia en la raiz de la MC, no haria falla este paso) Realizar ya la copia de seguridad seleccionando los ficheros a guardar. Opcidn 1: MENUS, 7-FILE, Fé BACKUP, 1-SYSTEM FILES F4~ BACKUP, 2-TP PROGRAMS. Opcién 2: MENUS, 7-FILE, Fd ~BACKUP, G-ALL OF ABOVE (caso que ya exista algun fichero dentro de la carpeta) Volcado de informacion usando ta pomcia. Idem PC pora seleccionanda MGARD como dispositive fuente de datos. 12921.5, RESTORE TOTAL DE LA COPIA DE SEGURIDAD La copia de seguridad completa engloba los siguientes archives: 10: DIOCFGSV.I0 —_Configuracién de entadas y salidas. VR: NUMREG.VR Registros, POSREG.VR Registros de posicién, SV: SYSVARS.SV \Variabies del sistema. (incluye valores TCP y Uframes) SYSMACRO.SV Macros. SYSMASTER.SV — Masterizacién dot Robot. SYSSERVO.SV —_Parémetrus de servo segiin modelo, FRAMEVARSV TCP y marcos de usuario. (sélo comentarios) (Puede haber més segin opciones cargadas de software) TP: MAIN.TP Programas TP en "Binario’ Mediante opcién 1 0 2 se transfieren archivos pero no se restablece totalmente una copia de seguridad, ya que los *.SV, séio se pueden cargar via CRTL START por e} peligra que ello conlleva, EI RESTORE total de fa copia de seguridad también se realiza via CRTL START: ‘Arrancamos el robot con PREV-NEXT + ON para accoder a la memoria BOOT MONITOR (BMON), con fo que aparecer la pantalla secundaria de configuracion de sistema, 3+ Controlled start, enter 1, Esperar 30 seg. Aprox. Seleccionar dispositive de destino de datos: MENU, FILE, FS-UTIL, 1-SET DEVICE, escoger MIC (Mem Card) o Fipy (PC), (teniendo en cuenta que sien ja MC hay carpetas, habra que definir el camino en Variables, $Device. Reslizar ol restore en dos partes. F4-RESTORE, 1-SYSTEM FILES, Fd: YES F4-RESTORE, 2-TP PROGRAMS, F4: YES O también Realizar el restore de una tirada F4.RESTORE, ALL OF ABOVE, F4: YES Una vez acabado hay que reinicializar el equipo. FCTN, 1-START COLD 13024.6. CONTROLLER BACKUP | RESTORE COMO IMAGENES, 21.6.1. Controller Backup como imagenes Roalizacian solo a través de PCMCIA, (20 MB minim), siempre desde fa raiz La copia de seguridad via controller backup como imagenes nos proporciona una copie de seguridad (aplcacién + mas sistema operativo) en mado de almacenamiento de ficheros comprimidos por Gaia mega de memoria FROM Y SRAM, Arrancamos el robot con F1-FS + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON), con jo que aparecerd Is pantalla principal de configuracién de sistema ae page WstTRea Zen aca9k CONSOLE» ; a" huis syste vatcsvan ema Taitigiisiey tile deviee ow i . sso sa & 2 a : : s ELecuonts 4-Controller backup f restore, enter. 2-Controllor backup as images, enter, esta seguro?, 1, ontere! Esperar a: Donelt Acabado el backup continuamos sin salir cle esta pantalla con: Enter, 4-Configuracién ments nos aparecerd la pantalla secundaria de configuracién del sistema: comezeunazz0H Hane 2-Cold start, enter 43121.6.2. Controller Restore como imagenes. Arrancamos el robot can F1-F5 + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON), can fo ‘ue aparecerd fa pantalla prinoipat de configuracién de sistema. Oo 4-Controller backup / restore, enter.t 3+ Controller restore as images, enier. yesté proparado?, 1, enter) ATENCION: Este proceso borra 1? la FROM y luego fs SRAM Esperar a: Restore completel! ‘Acabado el restore continuamos si Enter.1 in salir de esta pantalla con: 4-Configuraci6n ment: os aparecerd la pantalla secundaria de configuracién del sistem 2+ Cold start, enter. 43221.7, CONTROLLER BACKUP / RESTORE (OPCION J622}, 24.7.4. Controller Backup Realizacién solo a través de PCMCIA (7 MB minim}, siompre desde la raiz La copia de seguridad via controller backup nos proporciona una copia de Seguridad (aplicacion + me sistema operativo} on modo de almacenamiento de carpetas con oda la informacion comprimida e todas las memories de a CPU. Arrancamos ef robot con PREV-NEXT + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON), con lo que aparecerd la pantalla secundaria de configuracion de sistema, 3. Controlled start, enter J, Esperer 30 seg. Aprox, MENU, FILE, se observa en Fd = RESTORE FCTN, 2-BACKUPIRESTORE, se observa que en 4 = BACKUP. F4-BAGKUP, escoger “controller” Nos pregunta sobre la capacidad de la PCMCIA. fa fonmatea, gosta egure?, 1, enter.) Esperar a: proceso acabadol!, tarda aproximadaments entre 5 y 10 min. ‘abado ] backup cantinuames sin salir de esta pantalla con: Enier «1 1-Configuracién ment nos aparecera fa pantalla secundaria de configuracion del sistema: 2-Cold start, enter 3324.7.2. Controller Restore. Arrancamos el robot con F1-FS + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON), con lo que apareceré la pantalla principal de configuracion de sistema. a, 2 & : 4-Controller backup / restore, enter 43-Restore Full CRTL Backup (from MC), cnter.i, gest preparado?, 1, entor.| ATENCION: Esto proceso borra 1° la FROM y luego la SRAM, Este proceso dura entre 5 y 10 min, Nos devuelve a la pantalla de trabajo normal, con lo que no hay que hacer ningun tipo de arranque en frio. Queda lista para trabajar, a menos que la copia via controler backup Tuese antigua 13421.8, BUSCAR ORDERFIL PARTICULAR DEL ROBOT NOTAS PREVIAS: Este archivo contiene las referencias de Fanuc para cada opcién de sofware instalada en la FROM de la CPU del robot, OBJETIVO: Conseguir dicho archive para conocer las opcianes de software instaladas pertenecientes al sistema operative residente en la FROM, 4-MEDIANTE VARIABLES. MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, Aproximadamente ITEM 142 SODRDSP. ENB, ponera 1 MENUS, 0-NEXT, 4STATUS, F1-TYPE, 4-Order File, aparecer les referencias, 1 A0SB-2400-H863 2 A0SB-2400-H510 3 A05B-2400-H521 4 AO5B-2400-H542 5 A05B-2400-H550 AQ5B-2400-H930 7 AO5B-2400-J503 2-MEDIANTE COPIA DE SEGURIDAD “ALL OF ABOVE” Sélo para R-J3 y R-J3i, Para R-J2 solo fecha de la ultima copia y version de software, Seleccionamas puerto y dispositive destino de datos (fipy 0 pemcia). MENUS, 7-FILE, F4 -BACKUP, 6-All of Above. Este proceso limpia la iitima copia existente en el directorio destino para reemplazarla. Con este tipo de backups aparecen ficheros.DT uno de fos cuales es Backdate dt EE Io We TARTAR RR ET STE MEG HSk Herts Requere bate = W473) [teesi"Sees-tmes” + waasis: ream eee este archivo esté dentro del FROMOO.IMG} (en ef caso de contraller backup as imag 13524.9, PRINT SCREEN Opcién necasaria: AOSE-2400-J607_ PRINTER CONN. Insertar la PCMCIA en la renura del SOP(Siandar Operator Panel). Seleccionar dispositive de destino de datos: MENUS, 7-FILE, F5-UTIL, 1-SET DEVICE, 2-MCARD Siya hemos creado una carpeta con el PC en la PCMCIA. Por ejemplo “robot” MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, aproximadamente ITEM 45 SDEVICE, Escribi: MC:Anombre de la carpeta\, En ef ejemplo: MCarobottt (Sise desea hacer desde la raiz de la MC no hace falta este paso}. Seleccionar ol puerto: MENUS, 6- SETUP, F1-[TYPE], PORT INIT, P3:PRINTER, F4-[CHOICE], NO USE. Seleccionar la pantalla deseada del TP. Guardar la pantalla deseada: FCTN, O-NEXT, 3-PRINT SCREEN, esperar 5 seg Este proceso crea un archivo TPSCRN.LS Nota: este archivo es acumulativo, no se sobrescribe con otro sino que va creciendo en funcién de las pantallas grabadas. 21.10, PRINT SYSTEM VARIABLES Opcién necesaria: AQSB-2400-J507 PRINTER CONN. lnsertar la PCMCIA en la ranuira del SOP(Standar Operator Panel) Seleccionar dispositive de destino de datds MENUS, 7-FILE, F5-UTIL, 1-SET DEVICE, 2-.MCARD_ Si ya hemos creado una carpeta con ol PC en la PCMCIA, Por ejemplo “robot” MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, aproximadamente (TEM 45 SDEVICE, Escrihi: MCAnombre de la carpetal, Enel ejemplo: MC:Irobott\, (Sise desea hacer closde la raiz de la MC no hace falta este paso) Seleccionar e! puerta MENUS, 6- SETUP, F1-[TYPE], PORT INIT, P3:PRINTER, F4 -(CHOICE}, NO USE. Seleccionar la pantalla SYSTEM VARIABLES: MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM Guardar la pantalla deseaca FCTN, 0-NEXT, 3-PRINT, esperar 5 seg. Este procoso crea un archivo SYSVARS.LS 13622. MASTERIZACION 22.1, INTRODUCCION La masterizacién asocia ol énguio existente entre las marcas méviles y las marcas fjas de cada eje respectivarnente con los pulses generados en los encoders absolutos (APC = encoder absolulo), los cuales estén mecanicamente acoplades al ej@ de cada moter. La posicién actual del robot es determinada por fos puisos de los encoders. Mas espeoificamente , la masterfizacion se realiza para oblener los pulsos leidos en la posicidn de cero grados = marcas = cero mecanico. Una caracteristica muy importante de un encoder es su resolucién: Numero de pulsos generados en tuna vuelta campfeta de eje. En los robots Fanuc es muy habitual ol uso del encoder Alpha AB4 con una resolucién de 65.66 pulsos por vuelta, ‘Anivel de software, estos pulsos son procesados, via procesadar incorporadi en el propio encoder, y la informacion transmitida a fa CPU no son pulsos por vuella, sino que se trabaja con pulses por grado de je de robot. De manera que para cada modelo de robot y @ cada eje, aunque aiferentes motores monten el mismo ‘encoder, habré un valor que los diferencie: Asi pues, de la figura se desprende que’ $DMR_GRP[1] SMASTER_COUN(5] = 15.600.000 pulsos que tenia el JS cuando se masteriz6. $PARAM_GROUP{1} SENCSCALES [5] = 144.000 pulsos por grado del JS 28,600,000 = 15,600,000 + { 90 x 144.000) pulsos dol JB a 90 deg. 46.900.000 = 15.600.000 + { 9x 144.000) puisos del JS a 9 deg, 2,600,000 = 15,600.00 + {-90 x 144.000} pulsos del J5 a -90 deg 137Practica: Sobre un R-2000i con encoders tipo Alpha A64i contestar a las siguientes proguntas: 1. Qué tipo de encoder es ef Alpha AG4I?. Encoder absoluto después de un “ciclo casero” ‘cio casero” = ciclo de reconocimiento de una marca de encoder, 2. eCuantos pulsos por vuelta da el encoder Alpha AG4i?. 1 wella encoder = 360 deg. eje motor = 65.536 pulsos 3. Anotar los valores de masterizado del robot: SYSTEM \ Variables Pulsos que tenia cada encoder en ef momento que se maslerizé a 0 grados, en marcas. $DMR_GRP[1]. $MASTER_COUNI1] = 649155 $OMR_GRP{1].$MASTER_COUN(2] = 18002394 SDMR_GRP/1], SMASTER_COUN(3] = 16629859 SOMR”GRP[{] $MASTER_GOUNI4) = 374770 SDMR_GRP[1], SMASTER_COUNI5] = -16895600 SDMR_GRP[1] SMASTER_COUN(6] = -126439. 4. Crear un programa TEST con J1 = 0 deg, J2 = 20 deg, J3 seta de omergencia y anotar posicién acutal en pulsos. SYSTEM Variables Pulsos actuales, posicion actual det robot, en puls $OMR_GRP[1] $SPC_COUNT1) = 648912 $DMR_GRP[1}$SPC_COUN(2] = 24126040 $DMR_GRP[1].$SPC COUNTS] = 9311640 SDMR_GRP[1]$SPC_COUNI4] = 374784 = 45 deg. Ejecutarlo, pulsar 8 para cada efe, SDMR_GRP[1) $SPC_COUN(S} = - 40263872 S$DMR_GRP[1} $SPC_COUN(6} = -12172872 8. _Anotar los valores de (pulsos/arado eje) para cada eje. SYSTEM\ Variables Counts por grado para cada ej. S$PARAM_GROUP[1] SENCSCALES [1] = 299503.125 §PARAM_GROUP(1},SENCSCALES (2) = 306170,781 $PARAM_GROUPI1}.SENCSCALES [3] = 292727 469 SPARAM_GROUPI1} SENCSCALES [4] = 265472.844 SPARAM_GROUP(1], SENCSCALES [5] = 259847.391 SPARAM_GROUP{1} SENCSCAL 6. _ Compara los pulsos de masterizado det J1 con los de la posicién acutal de J1. J11649155-648912/ = 243 pulos de error 7. 1 grado del J1 cuantos pulsos son?. SENCSCALES [1] = 299593.125 1 deg. J1 = 299593.125 counts del encoder Jt 8 (1 pulso de encoder J1 cuantos grados del J4 son? 138 299593.125 counts del encoder Jt 306170.781 counts del eneader J2 292727.469 counts del encoder J3 counts del enceder J4 6 counts del encoder JS [6] = 162201.594 1 dog. J6 = 162201.594 counts de! encoder JG9. ¢1. grado del J1 cuantas vueltas de encoder (0 motor) son? 10. _Valora ol error eometido de los 243 pulsos del J4 comparados con su pos masterizado Es un error muy pequefio, Précticamente inapreciable. Debido a las vibraciones del {reno elécirico antes dle pulsar la seta de emergencia ‘Nunca tendremos dos valores de §SPC_COUN iguales para la misma posiciin en grados de eje de robot 11. N° maximo permitido de pulsos y vueltas del encoder del J1. Suponiendo que ef J1 se puede mover 180" en un selide y 180 ° en otro ya que esta limitado por soflware tenemos: 12. Posicion del J1 en grados cuando su encoder marque 0 pulsos, dei J1 cuando ef misino eje Jt esta a cero grades, PC_COLINGE] = 648912 13. Pulsos del encor SDMR_GRP/1).$ 13914, Posicion actual del J2 en grados, posicion actual del J3 en grados. Si visualizamos el robot, el J2 cuando se mueve a 20° y el J3 también se mueve a ~25 grados. Aunque en la pantalla de visualizacion de posicién actual do robot, ol U3 no varia y conserva -45°. Eslo es debido a que ef propio software de Fanuc provoca an ciertos ¢j je de delerminados robots el efecto de la “compensacién’. No obstante la posicién real de la marca mévil respecto de le marca fija se encuentra a -25 grados Tabla de compensaciones: — res oaes I or 14022.3. MASTERIZACION RAPIDA (QUICK MASTER), NOTAS PREVIAS, Este metodo nos permite siempre recuperar el cere mecénico original de faorica (la masterizacian Original de fabric) o ef timo cero mecanico establecido (la tiima masterizacion). Es valido para cambio de encoder, no para cambio de motor, En el posicionado de robo! en marcas nos permite un error de + 1mm (inferior a una vuelta de encoder}, que posteriormente sera rectificade automiticament Entendiendo esta filosofia, la pérdicia de las baterias ya no habria de suponer nunca un problema, Se pueden plantear dos casos: 22.3.4. Caso 1: Una vez perdida la masterizacién, Se soluciona mediante a introduecién de datos manuaimente y posterior masterizado via QUICK MASTER. 1- Anolar valores de masterizado antiguos en un papel aparte (lomamos como posicién de referencia fa asociada al dilima masterizado), después de pérdida de masterizedo: MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 45, 50MR_GRP, enter, enter. Buscar $MASTER COUN, entor y anotar los valores en una hoja a parte SMASTER_COUNT1 SMASTER COLNE} SMASTER_COUN(3) SMASTER” COUN(| SMASTER_COUNDS SMASTER_COUNI6 12345679 15857364 4998859 TATATAT 194948 1234567 2. Pulsar PREY, Buscar $REF_POS, enter, poner las Subariables a coro grados: SREF_POS|1]=0 SREF_POS|2] = 0 SREF_POS!3] SREF_POS(A] $REF_POS(S} si ~POS|s} = 0 3 Pulsar PREV, Buscar $REF_COUN, enter y Anotar os valores anotados en la siguientes subariabies $REF_COUN[1) S$REF_COUNI2| = SREF_COUN(3) SREF_COUN() = 7474747 SBREF_COUN(5] = 1194948 SREF_COUNIG} = 1234567 12845679 95857361 1398859 4 Pulsar PREV, Poner la sigiente subariable a TRUE SREF_DONE = TRUE, Pulsar PREV, PREV , para salir de las subvariables jue se modifican de manera automalica cuando grabames la posicion de QUICK MASTER REF del case 2 Nola: Estas son las variable: referencia en CERO MECANICO = Marcas, via iAtinuar en el punta “Ejecucién del Quick Master 142223.2, Caso 2: Cuando el robot todavia no ha perdido la masterizaci Sn, ie es un caso con cardcter preventive, Podria realizarse en cualquier posicién si se hacen marcas acicionales en el robot Se trata de la grabacién de una posicibn de referencia (SET QUICK MASTER REF) con carécier preventivo cuando el robot todavia esta masterizado, para realizar un postorior (Quick master) cuando realmente pierda la masterizacién por ta perdida de la batories. ‘-Mover a la posicién de referencia para el Quick Master (preventivo} {.1- Sila posiciin de referencia queremos cue sea wna posicién determinade: Mover a la posicién deseada y realizar marcas adicionales en él rabel, 1.2- Sila posicién de referencia queremos que sea ol actual gero mecénico Poner todos Io ejes en su cero mecénico, para ello, crear un programa ZERO (SELECT -+ F2: CREATE), grabar un punto cualquiera SHIFT + F1-POINT. Poner ef cursor solve el punta F5-POSITION, F5-[REPRE], 2-JOINT bes BRL soe eae Poner a cero todos los ejes: 0, enter,.. al acabar F4-DONE, Ejecutar el programa (SHIFT + FWD) El robot se moverd hasta aloanzar su cero mecénico. "Rabot en marcas” 2-Grabado de la posicion de referencia para el Quick Master (preventivoy Con el robot en la posicién, MENUS, U-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTERICAL, (Siro spareco MASTERICAL, hacer siguonte 2.VARIABLES. Aprox. (TEM 100, $MASTER_ENB pane" "1" FLTYPE, 2-MASTERICAL), 5- SET QUICK MASTER REF, F4-YES & ditertagten Coreer | saan nw ven Aparece ef mensaje " quick master reference set”. F5-DONE, Continuar en e! punto “Ejecucién del Quick Mas 14322.3.3, Eecucién del Quick Master SITUACION ACTUAL: El rabet no puede moverse, ya que ha perdido la masterizacién via hardware. Las balerias se han agotada estando e robot sin tension. (reamplazar las balerias, siempre con tension} Se har tenido que desmonlar la conexian baterias -ENCODER por averia de encoder, averia de motor susitucion de motor, carte del cable, et. En estos casos, al conectar pueden aparecer los siguientes errares, entre ors SERVO 062- BZAL alarm (error de bateria de unidad mecanica gastada). PROCESO: ‘-Eliminar ef esiado de fallo para goder mover e! robot Open a MENUS, O.NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3- MASTERICAL, (Si 0 snaroce MASTERICAL, hacoro siquienie: VARIABLES, Aprox. ITEM 100, $MASTER_ENG ponera ‘T”FI-TYPE, 2: MASTERICAL), F3-RES_PCA, F4-YES. ‘Opoion b: (MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE , VARIABLES, Aprox. ITEM 150, SMCR, enter, SSPC_RESET, potior a TRUE, clla sola sé pondra 3 FALSE) En ambos casos, quilar tension del armario y conectar de nuevo. 2tdovimiontos: No debe aparecer ef mensaje « SRVO.075 WARN Pulse no! established », para ello mover manuaiments el robot en modo JOINT cede aj (o ol ajo clesmasterizado) 41-70, y RESET. [Eneeder Absolute en una wutta) Cuando ya no apareza, Movor manuaimonta 6! robot on modo JOINT cada eje (0 al ele desmasterizado) «fa posision de referencia a Harcas (giaicas fas y moviles alineadas) si el masterizade anlerior correspondia con marcas del robot be Marcas adicionates (marcas adicionaivs fas y mbvilos alineadas} si al masterizado anterior se eels con marcas adisionales por imposiblidad mecésica de ponerio en marcas originales en la instalacien, En ambos casos (se pormite un error de +/- 1mm. 0 inferior a 1 vuelta encoder). ‘3-Mastorizar: MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTERICAL, (Sista gparsce MASTERICAL, hacer fo siguionte 2-VARIABLES, Aptos. ITEM 100, SMASTER. ENB dover "1", P-TYPE, 2-MASTERICAL), S-QUICK MASTER, F4-YES (Apareceran ios valores de fos encoders, pulsos actuales de fa posicién actual) 4-Caliorar 6-CALIBRATE, F (Se realign fa intorpolacién de los puleos actoalee a gradoe de posicién actual del robot) La posicion actual en grados nos da idea del al enor cometide on grados en ol posicionamiente, Los nuevos SOMR, GRP{1} SMASTER_ COUN} soa calenladas corrigiardo ol ayrar bastndose on ef principio de que Ja Gesviacién er una voila de eneadar puede Ser compensada, por vala’se de un encoder alsotuto en una vuella Es conveniente realizar un programa ZERO, grabsndo un punto al & 1do sus coordanadas an JOINT a Ceru gralos para todos fos ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robo! Se posicioaa correctamante en areas, 14422.4. MASTERIZACION DEL ROBOT EN MARCAS (ZERO POSITION MASTER), NOTAS PREVIAS: Elrobol ne pusde moverse, ya cus he perdido la masterizacion via hardware, Las balerias se han agotado estando | robot sin lensién. (reemplazar las baterias, siempre con tensién} Se han tenido que desmoniar ia conaxién baterlas-ENGODER por averia de oneoder, averia de motor. suslitucion de motor, corte del cable, otc En estos casos, al coneciar pueden aparecer los siguientes errores, entre ots: SERVO 062. BZAL alarm (error de bateria de unidad mecanica gaslaga). PROCESO: "-Elminar el estado de fallo para poder maver el robot Opoidn a: MENUS, O-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3- MASTERICAL, (Sino aparece MASTER/CAL, hacerlo Siguiente! 2VARIABLES, Apyox ITEM 100, SMASTER_ENB pore a1", FI-TYPE, 3- MAS TERICALL FS.RES_PCA, Fa-YES, Opcién b: (MENUS, 0-NEXT, 6-SVSTEM, F1-TYPE , 2-VARIABLES, Aprox, ITEM 150, SMCR, enter, SSPC_RESET, poner a TRUE, ella sola s¢ pondra a FALSE) En ambos casos, quitar tension del armario y conectar de nuevo 2Movimientos: No debe aparacer ef mensaje « $RVO-075 WARN Pulse not established »; para ello mover manualmente ef robot en modo JOINT cada eje (0 oi oa desmasterizado} #1-10 °, y RESET. (Encoder Absolito en una ‘welta) Cuando ya no apareza, Mover manualmente el robot en mado JOINT cada eje a su posicion de marcas, (marcas fjas y movies alineadas) 3Masterizar: MENUS, 0-NEXT, G-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTERICAL, (Si so aparece MASTER/CAL, acer io sigulonta ZVARIABLES, fipiox ITEM 100, SMASTER, ENB pone’ “1, F1-TYPE, &-MASTERICAL), 2-ZERO POSITION MASTER, F4-YES 1 PAXIUKE Fusurtuy wastes 2 ZERO POSITION MASHER 45 QLick Ws 4 SINGLE AXIS 4astER § SEY QUICK RASTER 6 (sha Foose “ESTAR wr ubo ey tun eee Loe |_ tw pes rey oon (Aparecerin fos valores de los encoders, pulsos actuales de Ie posicién actual) 4-Calibrar: G-CALIBRATE, Fé- YES, F5-DONE (Se realiza la interpotacién de tos pulsos actuate y-establecar el cero en marcas) 2 grados de posicién actual para defini el coro mecénico Ess convenienta realizar un programa ZERO, grabando un punto al azar y eambiando sus coordenadas en JOINT 2 cero grados para todos los ej0s. Ejecutario y comprobar que el robot se posiciona correctamente en marcas,22.4.4, Programa de Automastorizado para 4, 5 y 6 ojes (Sélo para Zero Position Master). (Ea co cacatsT compo rugourseu ‘tar four fences fows-on rueSurdatG) RAI EBte Gr Severe Sou aoe Mak FAD bonis i SPE Snes conor Pena: Chon cocommecntan aD ery som nent a muy ‘8 cece Sein te nen tase ornare cons Hesseliteereausomnencen meses MEE ae cotneanuonw ‘esis tnechsen te S80) Scie Bi, fou im Heese in esses | BME x cue aco: fieSar-enesere eo0tr 2 Peat my at Fistor ‘as sen eam SENS co ‘ow ratnnaas tase ‘he Ban Sea satsen comnee eter $e foun cr yaukeh coun Te Fee comm, {BE SOU aot saasien. none iar der eee Eee 2 PEE MEAT Race Eon, Se SEER Sec say ie SIR cat ead SA nen SEES a Ie davou, ;eeecoaticey Ariane sok east {he aint coe eeeansfdnererzane cx een a eer22.8. MASTERIZACION DE EJE SIMPLE (SINGLE AXIS MASTER) SITUACION ACTUAL: Elrobot no puede moverse. ya que ha peidide la masterizacion via hardware, Las baterias se han agotado estanco el robot sin tensién, (reemplazar las beterias, siempre con tensién) ‘Se han tonido que desmontar la conexién dalerias -ENCODER por averia de encoder. avoria de motor, susttucion do motor, corte det ceble, ete En estos casos, al conoctar pustlon aparscer les siguientes orrores, entre otto: SERVO 062. BZA\. alarm (ertor de bateris de unidad macsnica gastade). PROCESO: ‘LEliminer el estado de falo para poder mover el robot ‘Opcidn a: MENUS, O-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3- MASTERICAL, (Sino aparece MASTER/OAL, hacerlo siguionts: 2 VARIABLES, Aprox’ ITEM 100, SMASTER_ENB porter 1” FI-T¥PE, 9- MASTERICAD, F3-RES_PCA, F4-VES. Opeidn b: (MENUS, O-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE , 2VARIABLES, Aprox. ITEM 150, SMCR, enter, ‘SSPC_RESET, ponera TRUE, olla sola se pondra a FALSE) En ambos casos, Guitar tensién del ermaria y coneciar de nuevo. 2atovimientos: No debe aparecer e/ mensaje « SRVO.07S WARN Pulse nol established »; para ello mover manualmente ehrobot en mode JOINT cada je (0 el eje desmasterizado} +/-10°, y RESET. (Encoder Absofuto en una wet), Cuando ya no apareza, Mover manualmente ol robot en mode JOINT e! eje desmasterizaclo, (se podsia hacer asi todos ios ejes une a uno}, @ su posicion de marcas (marca fia y méwil aineedas} 2-Masterizar MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTERICAL, (Sine aparece WASTERICAL, hacorlo siguente 2.VARIABLES, Aprox ITE 109, $WASTER_ENB poncca 1’, 1-TYPE, 3. MASTERICAL), 4-SINGLE AXIS MASTER, ‘Tabla de compensaciones: Haas a Be [Se mueve i131 415,55 [3518 | 6] [robsie' todd [todos [todas : algunos | algunds | todos Precaucion al masterzar [no [no | Si: poner a eero dey JO Ln nono 4 voceeay styos wore 2 Zhan PasivioN Hist Pe | faite 8 Heol gg i ana we} Lane oar, me Columna: MSTR POS, poner a cero aquellos ejes nue no eston masterizados. Columna: SEL, poner 8 uno los ajes na masterizacos, RESET (no debe aparecer SRVO.075 WARN Pulse not established), FS-EXEC, fas columnas cambiaran en | sentido, SEL. (de 1a 0) ¥ ST (de 0 a 2). 4-Coalibrar: Pulsar PREV, G-CALIBRATE, F4- YES, F5-DONE (Se realiza fa interpolacion de los pulsos actuales y establecer el care en marcas) dol ojo en cuestion ‘fades de posicién actual para definir of cera meceinico Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto al azar y cambiondo sus coortenadas en JOINT @ caro gracios para todos fos ejes. Ejecularie y comprobar que ol robot s¢ posiciona correctamente en marcas 14723. CODIGOS DE ERROR "SERVO" CLASES DE ERRORES Emargoncias > Scio de Teach Pendant, Sela de armario, Deadman, Pej. SRVO-003 SERVO Deadman switch released. interrupter “deadman’ (hombre muerio) TP liberado. HARDWARE [averlas Cableado delecluoso, descarga dé balers Soon P.e}, SRVO-065 WARN BLAL alarm (Group:%d Axis:%d). "Battery Low ner ROnOE Alarm". Elvoliaje de la baterla para el encoder, ha caido por debajo det ‘minim permitiae Fallos légicos do programacién SOFTWARE —_| P.cj, MOTN-018 Position not reachable, inteniamos llevar el robat a un punto donde no puede ilegar. Sefales entrantes por et conoxionacio en la placa de emergencias. HARDWARE | P.oj, SRVO-007 SERVO Extornal omergoncy stops. Emergencia externa pulsada, EXTERNOS. — Enirada de sofales de error procedentes de un PLLC (Ui) SOFTWARE | P.cj.. SRVO.037 SERVO IMSTP Input ( Group:%ad). La sefal Uilt: “INSTP] esta en OFF SRVO~001 SERVO OPERATING PANEL &-stop a 148Coakge We sisrma [1D de alarm, Tipo de slarma ‘Numero de alarma’ a ‘Mensaje de alamma: Doscripeién de ia alarm Rigor de alarma | Programa Robot Potencia al ‘Alcance L sistema del serve NONE Wo para No para No apagada WARN iz PAUSE. Se wisninpe | Decelera y pars Taeal PAUSE.G. Globa SToPL Toca! STP G fet ____|Siobat ‘SERVO Fara ‘agate Global He ate inmodiatamente ABORT L Fernina de Doeslora y para [No apageda Tocal ABORT.G. manera forzada | _| Z Global [sk Pais Agagada Local Inmnediatamerne Global ‘Ricance ‘Aivarico On ol que So aplca le alarma cuando 16s muliples programas arrancan simult nie (fut on do tarea muito Local Ta ‘Solo se aplica @ un pragrama @ alarm Global La alarma se apiea a todos ioe programas. Los cien uiltimos mensajes de error son listados y pueden ser visualizados, El tillimo error en aparecer es el primer mensaje listade. MENU ~> ALARM —> F3: HIST nee Miassee . jauenr feud CUEAR : Borra los mensajes de error. HELP: Informa sobre la fecha y Ia hora de aparicion del mensaje de error. 143@ ialieaciin gies 29 eaten tora oe cb Wrate Go er. ‘SRVO-001 SERVO Operator panel E-Stop. Emergencia pene! operador pulsada. SRVO-002 SERVO Teach pendant E-stop. Emerencia /P pulsaca SRV0-003 SERVO Deadman switch released. interruptus “deadman” (nombre muerte) TP liberada, SRVO-004 SERVO Fence open. Sefiai ce vallado de seguridad abieno. 'SRVO-005 SERVO Robot overtravel, Final de carrera de un ee accionado. 'SRVO-006 SERVO Hand broken, Circurto serial “HIKK” (mano rota) abiesto, ‘SRVO-007 SERVO External emergency stops. Emergencia exiems pulsada 'SRVO-008 SERVO Brake fuse blow. Fusible control frevos funliee en placa de emergencia (R-J} 'SRVO-009 SERVO Preumatic pressure alarm. Presién neumélica anormal, serial "PPAR ‘SRVO-012 SERVO Power failure recovery. Encencico do potencia normal (arrenque en caliente). SRVO-014 WARN Fan motor abnormal, Es anormal un motor de ventlscién en ta unidad Ge control 'SRVO-015 SERVO Systom over heat. Temperatura de le unidad de control supera 45°C 'SRVO-018 SERVO Brake abnormal La corriente para el fron excedi Ia esgecticauian 'SRVO-019 SERVO SVON input. Enivada borera TBOPt en circuito abiert. 'SRVO-021 SERVO SRDY off ( Group:%d Axis:%ed ). Servo no preparacio. No aetua la precarge. SRVO-022 SERVO SRDY on ( Group:%éd Axis:%d ), Sc realiza la prevarga pero cae MC por allo. SRVO-023 SERVO Stop error excess ( Group:%adt Axis:5ed ), Error de posicidn excosivo dol servo cuando se ard e! motor, (Garge excesiva, fonsidn anormal, variador, frene, meter) 'SRVO-024 SERVO Move error excess ( Group:%ed Axis:%ed ) Despuds de llogar al destino, algon motor se ha movido, {Carga excesiva, lensidn anormal, variacor, freno, mator) SRVO-026 WARN Motor speed limit (Group:%d Axis:%a }. Se hizo un intento para exceder la velocidad del motor del valor nominal maximo (SPARAM, GROUP $MONT_ SPO_LIM). 'SRVO-027 WARN Robot not mastered ( Group-%d). Se hizo un iniento para realizar ta calibracion, pero el mastering ain no se ha compietado. SRVO-030 SERVO Brake on hold ( Group:%dl) Cuando se activa la funcién de alarrna de paro temporal (SSCR $8RKHOLD_ENB="), esia sofia! so emi si se hace un paro temporal. Cuando ni tiene cue utlzarse esta funcidn, desactivar la fancisn 'SRVOU31 SERVO User servo alarm ( Group:{ed). Se eisilé una alarma del serve programable por cl usta“. SRVO-033 WARN Robot not calibrated ( Group:%d). Se hizo un intenlo de estadiacer un, punto da referencia paia el mastering simple, pera todavia la cailbracion no se ha completads 150‘SRVO-034 WARN Ref pos not set ( Group:%d)}.Se hizo un inlenio para raakzar a! mastering simple, pero todavia no se ha estebiecida un punto de ceferencia necesario, SRVO-035 WARN Join speed limit (Group:thd Axis:%4d }. Se hizo un intente para excedar Ia velocidad de uunién maxima (SPARAM_GROUP.SJNTVELLIM) ‘SRVO-036 SERVO Inpos time over (Group:%d Axis:%d}. Ha transcuredo ol tiempa det monitar en posicion ($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME), pora to:avia no so ha establecide el estado en posicisn (SPARAM-GROUP §STOPTOL). SRVO-037 SERVO IKiSTP input ( Group:%d). La serial Ul|1:“IMSTP] esta en CFF. Si no se quiere usar y eviter fallos relacionados con las Ul's hay que poner en MENUS, O-NEXT, 6.SYSTEM, config, linea TENABLE Ul SIGNALS, ponsr a FALSE, SRVO.038 SERVOZ Pulso mismatch (Group:%hd Axis:%éd), Ukimes pulsos de posicidn acutal almacenacios en CPU diferen despues de una caida de ensign por mover un ej liberande su feeno 0 vn camixa de cpu, SRVO-040 WARN Mastered at mark pos (Group:%d). marca {no con la pasicién cero) SRVO-043 SERVO DCAL alarm (Group-%cl Axis:%d}. “Discharge Alarm’. La energia producida por ta descarga cegeneraliva es excesiva, (Servo, resislenca de descarga, cableado entre ambos}, SRVO-044 SERVO HVAL alarm (Group:%hd Axisi%ed). "High Vollage Alarm’. Tensién de enlace DC + 24y cenire la fuente de atimentacion y [a placa de control del servo es demasiada alla SRVO-045 SERVO HCAL elarm (Group:%d Axis:%4c). “High Current Alarm’. Cortienle AC en placa de poloncia doi serve para sélida & motores, demaseado alte SRVO-046 SERVO2 OVG alarm (Group:%od Axis:%étl). “Over Current Alatm’, Sobre comiente en el motor. Lo delecta cl sofware del serva,(Colisén, condiciones trabajo, servo, motor. cpu), ‘SRVO-047 SERVO LVAL alarm (Group:%d Axis:%d). “Low Vollage Alarm’. Tension DC +5V en placa de control de! serve, demaseaga baja SRVO-049 SERVO ORAL alarm (Group:%d Axis:%d). “Over Heat Alarm’ Servarnplficader sobrecalentado. SRVO-050 SERVO CLALM alarm (Group:%dl Axis:%4d}, "Collision Alarm”, Se estima por el software dal servo tun par de torsibn de perturbacion excesivamante grande. (Se detect6 una calisién). SRVO-081 SERVO2 CUER alarm (Group:"sd Axis:3%d). “Current Error’. La corneate ce retroalimentacién es, abnormal. (Serve, mociles. de contro! de 093). 'SRVO-053 WARN Disturbance excess (Group:%sd Axis: %d) La perturvacien estimada on el software excede el valor umbral. Hay una posibiidad de que la carga sosienida an la muieca exceda la especilicacion del root $RVO-054 SYSTEM DSM momory error (DMS:%d). La memoria del programa de modulo DSP esta efecrucsa SRVO-055 SERVO2 FSSB com errort (Grouped Axis:%d), E1eor de comuricacion FSSB entre servo y CPU, Comprabar cable fibre éptica SRVO-056 SERVO2 FSSB com error 2 (Group:%bd Axis:%4d). Error de comunicacién PSSB entre servo y CPU. Comarciar cable libra éptica ‘SRVO-057 SERVO2 FSSB disconnect (Group: Comprobar cable finra dptica 'SRVO-058 SYSTEM FSSB init error (N:%éd). Salto ol error de comunicaciin durante la iniialzacion SRVO-061 SERVO2 CKAL alarm (Group:%d Axis:%d). "Giock Alarm” El rele} para el contador del gira en el codticadar de impulso es ancrial, Si esta alsrnia sala a lo largo da una SRVO-068 DTERR, SRVO- 068 CRCERR, 0 SRVO.070 STBERR, desconsiderar esta alarma y referirse a atro de los tes remedios de alaima. Sustituir ef ceciicador o el motor. SRVO-062 SERVO? BZAL alarm (Group:%éd Axis:%d). “Battery Zero Alarm” Esta alarma se emive cuanda no Se conecla 1a bateria para la copia de seguridas del data de posicidn absoluia del cadilicador de imaulsos fbaterias unicad mecsnica, cable encader, encoder). (BMER.SSPC_RESET) a TRUE, parar yatrancar de quevo. Es necesario el mastering SRVO-063 SERVO2 RCAL alarm (Group:%dl Axis:%ad). "Rotation Counter programado on | codicsdar de impulse 0s anormal ISMCR.SSPC Arrancar de nuevo. €s negasario ¢| mastering, Sustilur 8! encoder SRVO-064 SERVO2 PHAL alarm (Group:%d Axis:"kd). ‘Phase Alarm’ Fas Sustiuir ol encoder. SRVO.065 WARN BLAL alarm (Group:%cl Axis:%hd). "Battery Lew Alsi”. EI voltajo de fo baleria para ol encoder, ha eaito por debajo vel minime perrnitide. Sustiter la baleria (Cxsmia se emits esta, arma, Sulit inmodiatamente las balerias de la unidad mecanica con tension) SRVO-066 SERVO? CSAL alarm (Group.%scl Axis-%ad). "Chekesum Al arm’. La ROM on ta que se almace alos dentro del encoder esti delectuosa, Sustt.ir encoder SRVO-067 SERVO2 CHAL2 alarm (Group:%éd Axis%d}. "Over Heal Aleem” La temps codificadar de impulsos ha Hegace a ser demasiado alte VO2 DTERR alarm (Group:%d Axis.%d) “Data Transm de resiuesta at codificaor de imoulsus de. pero no se cevalvid ef dale sere a ia tarjeta canieaindara de. 88, Comprovar crcuilo de conexion de encoaer SRVO-069 SERVO2 CRCERR alarm (Group:%d Axis:%d}, £t dato serie cambié durante fa transterencia, Se hace el mastor do posicion cara con ta posivién de hd Axis hd), Error de comunieacion FSSB entre servo y CPU farm’, El contador de gto T) » TRUE, parar y do seital de impulses anor a dunwe—dot SRVO-068, jon Ertoc’ Se envid une seal 15SRVO-070 SERVO2 STBERR alarm (Groupid Axis:%al) “Star-Stop Bi Error’. Salo un error eb 8 de arranque 0 bil de para del dato de serie SRVO-O71 SERVOZ SPHAL alarm (Group:%id Axis:%d}. “ Speed High Alam’. La velocidad de Felroalimentacion os anormalimente alta (3750 om 0 mayor). SRVO-072 SERVOZ PMAL alarm (Group:Yed Axis:%d}.. "Pulsecoder Mismatch Alarm". Codificador de pulsos dofectusso, SRVO-073 SERVO2 CMAL alarm(Group:%d Axis:%éd). “Count Mismatch Alarm”, Bibraciones o inlerferencias Dodrian causar un mal furcionamiento del encsxler SRVO-074 SERVO2 LDAL alarm (Group:%d Axis:%d). “Lod Alarm”, £1 LED en e! couiticador de impulsos ha legade a desconectarse SRVO-075 WARN Pulse no established (Group:%éd Axis:%d). La pasicibn absoluta del coeifieador de impulso logavia no se ha estabiecido, Eliminar altos posibles fellas. Mover el oj@ unos grados haste que oncoder detecte su marca cero, SRVO-101 SERVO Robot overtravel (Robot:%D}. Roleritse @ SRVO-005 SRVO-102 SERVO Mand broken( Robot:%d). Referirse 7 SRVO-006 SRVO-103 SERVO Air prossure alarm (RDt:%éd). Rofonrse s SRVO-009 SRVO-105 SERVO Door opon or E.Stop Se abre Ia puerta do! controlador armario tipo I 'SRVO-106 SERVO Door openiE. Stop (Robot:%éd}. So abre la guerta del contfolagor armaro tip | SRVO-130 SERVO OHAL1 {PSM} alarm (Group:%d AxI8%d). “Over Hes! Alarm’. Servampliieador sobrecalontado (PSM). SRVO-131 SERVO LVAL (PSM) alarm (Group:%éd Axis%d). “Low Voltage Alarm’. Vollaje DC en el circuito do potercia principal del servo ampiificador es menor que la especificacién inclusa aunque se encienda MCC. SRVO-182 SERVO HCAL (PSM) alarm (Group:5d Axisi%d). “High Current Alarm”. La cosriente en el ercuito de potencia princioal en el eorvo ampliicadar excedio fa ocpecifeacisn SRVO-133 SERVO FSAL (PSM) alarm (Group:%d Axis%a). “Fan Stop Alarm’. Ventladores del circuito de Teftigeracién del armario parades: SRVO-134 SERVO DCLYAL (PSI) alarm (Group:%d AxisYad). " DC Low Voltage Alarm”. Tension OC para et circulto de pracerga demasoado baja SRVO-135 SERVO FSAL alarm (Group:%ed Axis%d). “Fon Stop Alain”, Ventiladores de! circuilo de rofrigeracién del armaria parades. SRVO-136 SERVO DCLVAL alarm(Group:Yed Axis% Ue precarga demaseado baja SRVO-197 SERVO DAL alarm (Group:%d Axistéd). "Disconnect Alar” 'SRVO-138 SERVO SDAL alarm (Grouped Axis’). “Sariai Data Alara’. Se delectd por software un error de sefial del codificador de impulsos. Vibrariones o interferencias podrian causar un eval funcionamianto ol encoder. SRVO-141 SERVO OHAL1(CNV) alarm (G:%d A:téd). “Over Hest Alarmt”, Refesrse a la alarma SRVO.049, SRVO-142 SERVO OHALI(INV) alatm (G:%d A:%d). “Over Heat Alarnrt". Servampliicador sobrecelentado, Resistencia de descarga 9 mala rolrigeracion, SRVO-143 SERVO PSFLAL(CNY) alarm (G:%4d A:%d), “Power Supply Feil Alarm", Fallo a a entrada de potencia tifisica del servoamplificador. SRVO-144 SERVO LVAL(INY) alarm (G:%d A:%d}. ). "Low Vollage Alarm!”. Referirse a fa alarma SAVO-O4?, SRVO-145 SERVO LVAL{CNV-DC) alarm(G:"kt! A%d}. "Low Vollage Alarm”, Reterise a ia alarmia SRVO- 48, SRVO-146 SERVO LVAL(INV-DC) alarm(G:%id A:%d), ‘Low Vollage Alara", La tension OC en el circuto principal de fa fuente de alimentacién es excesivamente bajo. SRVO-147 SERVO LVAL(DCLK) alarm (Gi%d A:%d), "Low Vollage Alam!” La tensidin que alimenta la babina dol MGC 68 rly baie SRVO-148 HCAL ICNV) alarm (Group:%a Axis%a). “High Curent Alarm’, La eortiente en el circullo de potencia principal en el servo amplificador oxcadié is ospeciticaeién, SRVO-151 FSAL (INV) alarm (Groupitad Axis’ed). “Fan Stop Alarm’, Ventladares dal excuito de refrigeracion del arinaria paralos SRVO-186 SERVO IPMAL atarm (Group:%oe Axis). "IPM Alam”, El mediulo IPM tiene problemas, SRVO-157 SERVO CHGAL alarm (Group-%d Axis%d). "Charge Alarm’, La carga “precargja’del eiwuto principat del servoarnplifcador no podia terminar denira del tempo especiticado, SRVO-160 SERVO PaneliExternal E-stop Se pulsé a! baton de pare de emergencia on el panel det aporador, © se activa la funcién de paro de emergencia externa, (EMGINT y EMGINC no se conectaror mutuamente, 0. EMGIN2 y EMGINC ro se con2ctaron mutuamente} SRVO-194 Servo disconnect . Se descaneclé el servo, Entrada borers TBOPS, SRVO-199 PAUSE Control Stop Se detecté el paro de control, Después de esta alarma, se delecte la apertura vallado de seguridad ¢ la alarma de entrada SVGN en bornera TROPA SRVO-201 SERVO Pane! E-stop or SVEMG ahnormal. Se pulsd el botén de para de emergencia en el px ‘operador, ¢ of cabloade de ia safial SVEMG es mcorrncto, fd}. “ DC Lov Voltage Alam” Tension DC pita el citculto 48:'SRVO-202 SERVO TP E-stop or SVEMG abnormal. So pulse of botdn de para ce emergoncia en la consola de pragramacién, 0 ef eableado de la serial SVEMG es incorrecto, SRVO-204 SYSTEM External (SVEMG abnormal) EStop. Una senal de paro de emergencia externa era entrada micniras ¢! cableado de la SVEMG era anerimal SRVO-205 SYSTEM Fence open (SVEMG abnormal). Se aivid vallado de sepundad mientras el cableado de ta SVEMG ora anormal, ‘SRVO-206 SYSTEM: Doadman switch (SVEMG abnormal), El interrupter deadman se liberd mientras el cableado de fa SVEMG era ancrmal. SRVO.207 SERVO TP switch abnormal or Door open. Miontras 60 aclivd In consola de programacian, se ‘apreto ef interruptor deadman y 0 abrW6 fa verja, se abrid la puoria del controlador. 0 e! cableado de la SVEMG era incorrecto, SRVO-211 Servo TP OFF in T1, 2. La consola de programacion se desactive mientras se establecié ol inieruptor de modo en la posicion TH o T2 ‘SRVO-213 SERVO Fuse blown (PanelPCB). Se ha {undo ol fusible en ta lareta de circalfa impreso del panel ‘SRVO-214 SERVO Fuse blown (Amp). Se ha {undido el fusiole en el ampiicador de seis ejes ‘SRVO-230 SERVO Chain 1 (+24y) abnormal. Ocuri6 un fallo en canal 1 (424 V}, {Pera anu fo de canal. 'oprare quo hay que hscer os aca de ace anal snows se sb, dosotanoy 6p ate por una mola accion mecania, cea’ de apart sola cnretamsnte En cua caso cx ol oor ie MOONE "Vue who delbs dos earaks no abv. No ove Taka su tension pia subeanet elma 2-Ure voz abiros las dos arals hay qu hacer veel ena aida ent, Caner, 6aystem, Frayne, contig, he 23, Reset CHAIN FAILURE detection’ ponar a TUE (Elie sola ge pane a fash S-RESET normal enlTP 6 ono! SOP, SRVO-231 SERVO Chain 2 (Ov) abnormal Courts un fallo en el canat 2 (0 V), Idem error $RVO-230, '§RVO-232 SERVO NTED input, Se lbord el NTED (dispesitiva de activasién sin programasior) SRVO-233 SERVO TP OFF in T4, T2/Door open. E! inte ruptor de modo se establece en la posicion T1072, y se desaciivé fa consola do programacion. Alter :aiwamente, go abra Ia puerta del controlador SRVO.234 WARN Deadman switch released, Se libero 1 intoreustor deadmen en Ia cansoia de programacibn, Esto es un mensaje de aviso SRVO-237 WARN Cannot reset chain failure. Fallé un intento para resjustar of fallo de cadens SRVO-240 SERVO Chain 4 (FENCE) abnormal. Cuando se abi el ciruito de valade de seguridad, ocurrié un fello del eénal 1 (+24 Vb. SRVO-241 SERVO Chain 2 (FENCE) abnormal, Cuando se ebrié e! crculle de vallado de seguridad, ocurtés un falo del canal 2 (0.V) SRVO-242 SERVO Chain 1 (EXEMG) abnormal. Cuando vue entrada una Sefai de paro de emergencia externa, ‘yeurd un fallo de canal 1 {+24 ¥), 'SRVO-243 SERVO Chain 2 (EXEMG) abnormal, Cvande lus enirade una ser ‘ocurié un fallo de canal 2 (0 Vi ‘SRVO-244 SERVO Chain 1 Abnormal (Rit: %dl). Ccutrid un falla de cadena 1 (+2 Vy, SRVO-245 SERVO Chain 2 Abnormal (Rbt %d). Curd cn falio de vader 2 (0 Vp. SRVO-260 SERVO Chain 4 (NTED) abnormal Qcurnid vn fall ce cadena 1 (+24 V) Cusnde (Gisposilivo de sciivacion sin programader) SRVO-261 SERVO Chain 2 (NTED) abnorma,! Ocurrid. un fallo de cadena 2 (0 V) Cuando se skerd et NTED dispositive de aetivacion sin pragrammader) SRVO-262 SERVO Chain 1 (SVDISC} abnorma.1 Cuando tue entrada una seal de apagado de) ahastecimiento de Ia potencia dol servo, ocurri un fallo de cadena 1 [+24 V} ‘SRVO-203 SERVO Chain 2 (SVDISC) abnormal. Cusnda fue envavia ano senal de apagado del abastecimiento ¢ la potencia dol servo, ccuri6 un falta de cadesra 2 10 V) de paro do emergencia extesno, liberd el NTED24, VARIABLES DEL SISTEMA MENU — O:NEXT-» 6:SYSTEM~» F1: TYPE VARIABLES. tys08 1 gace wom 2 ine | 5 Sheets ft of ment } 4 Sarmuzcamien (3) of soncnot201 Saracnm & Skectnanrom, aye 3 Ghercourim [8] of ancouenss > 2 sns_conso {aay "ee nvcunog,F 2 Garcon, Beemer SASCII_SAVE (bolean) (variable invisible): guardadto en ASCH Come distinguir que baterias se hin gastade: Bateria | Batorias | §BLAL_OUT. | SBLAL_OUT. [Led Battery EU" | Robot | ‘soataizy er SOP.” | YOL2:Batalamy| Sofe:Batalem) | DOL!) OK | Ok | _FALSE @ OFF OFF OFF oF | ‘OK [NOOK FALSE 9 [OFF OFF OFF | OFF NOOK | OK [Fi (Oaiaaea set ei | NOOK | NOOK ox [OK NOOK SBLA\_OUT.$bataim_or = Faiso, enlonces Led, serial UO y sonal $0, s6lo para bateria CPU. SBLAL_OUT. $do, index = j, donde { es la DO fil, que sera sblo para baterias Robot $10_AUTO_CFG: configuracién avlomatica de entradas !salidas SJPOSREC_ENB (bolean: define el moda de grahacian de puntos en joint o cartesiano. SKAREL_ENB (bolesnt: autonzacidn de eistema KAREL SMASTER_ENB (bolean): autorizasion la vieualizacién de la pantalla de calibracién SMICR.SOT_RELEASE (boloan}: desaciiva la cadena ue finales de varrera eltcticos SMCR.SGENOVERRIDE = Valor: Almacena el Override % aclual “an lime” del robot SMCR.SCHAIN_RESET = 1 (macro): rosot do falles de de 36 canal de seguridad {SRV0-230 CHAIN(+0V) ABNORMAL (SRVO-231 CHAINE24V) ABNORMAL SMNUFRAMENUM (eniero): nimote do sistema de referercia usuatia activa, SMNUTOOLNUM (cn(ei0): nimeze de sistema do rolgroneia hetramienta acto 154| | | | SOP_WORK.SUOP_DISABLE (bolean): activa dasactiva las sefales de UCP idntica a MEND\SYSTEMI{TYPE}CONFIGIENABLE U! SIGNALS # TRUE SPARAM_GROUP(1].$SV_OFF_ENB (lable de 9 boleanos}: tabla de boleanos que permite activaridesectivar bs entrada d8 los frenos de cada oj SPARAM_GROUP(1] $SV_OFF_TIME (labia de © reales): tabla que permite rmodificar ios tempos pare la activacion autoratica de ide heres. SPRGADJ.$X_LIMIT (rca!) SPRGADU.SW/_LIMIT (real) SPRGADJ.3Y_LIMIT (1031) SPRGADJ.SP_LIMIT (roe!) SPRGADJ.§Z"LIMIT (real) SPRGADJ.$RLIMIT (real) Limites para ia comeccidn dindmica de puntos (Option PROG ADJUST) SPWR_NORMAL (cadena de caracleres): programa de arranque aulomalice al arrencar of controlador en frie (MENUSYSTEMACONFIGIUSE HOT START = FALSE) SPWR_SEMI (cadena de ceracteres): programa de arranque aulontalice al arancar et cantrolader en caliente (MENU\SYSTEMACONFIGIUSE HOT START = TRUE) ‘ SRMT_MASTER (bolean) valiza el lanzarmionto externo de arogramas o:u0B 2: HOST (ETHERNET) 4: CRTIKB, 3: NINGUNO SSCR. SCHAIN_TIME — Permite modifica el iempo de dateccién de apertura entre canales SCR. $FWDENBLOVRD ~ Velocicad cuando cambiamos FCTN, ONEXT, 2-DISABLE FWO-8WD. SCR. §SFSPD_OVRD ~ Velocidad cuando Ut [3:"SFSPD] ON 7” UI [3:"SFSPD] OFF. SSCR. $COLDOVRD ~ Volozidad programada despues de un FCTN, 1-START COLD. SSCR. $COORDOVRD - Velocidad progcamsda al cambiar de COORD. SSCR. STPENBLEOVRD - Velocidait ptograrnada cuando TP OFF 7 TP ON, SSCR, $FENCEOVRD ~ Maxima Velocidad alcanzable cuando UI [3:"SFSPD] ON 2 Ul [3:"SESPD] OFF, SSCR. $RECOV_ OVRD - True y puerta abievia es certada, restablace e| averride antes de abrrse. SSCR. $JOGOVLIM (a) — Velocidad programada para TP ON y movimiento manual SHIFT * J1 SECR. SSFIOGOVLIM (b) ~ Velocidad programada para Ul (3*SFSPD] OFF y TP ON y movimiento manual SHIFT + 1. siempre que D Overricle aumenia de 5% en 5% SHFOV_ENB = 1 > Override aumenta de 50% en 50% SSCR_GRP[1].$COORD_ MASK: permite mocificar los modos de desplazamiento carlesianos cuando se pul la tecla COORD. Por defacto = 27, Si valor = 31 > desplazarnionto en WORLD posible SSHELL_CFG.$J0B_ROOT {cadena de caracteros): pratiio de un nombre do programa PNS: SSHELL_CFG.§JOB_ BASE (entero) valor do nurmore de base para os RSRy PNS SSHELL_CFG.$PNS_ENABLE (bolean): selecciona el Modo, PNS si TRUE, RSR $i FALSE: SSHELL_CFG.$CONT_ONLY=True / False, Start (or continue only SSHELL_CFG.SUS! tue / False, CSTOPI for abort, Ahoria programas en co programa en ejecucidn, RSR y aborta et STIMER[1] STIMER_VAL (entero): valor del Tintor en milisogundos, SUSE_UFRAME Hablila la opcién de fos Marcos de Usuario UFRAME, SVERSION : versidn del software dol sistema SWAIFTMOUT {real}: valor dl time-out en ms (para la instruceién WAIT) SSCR_GRP.SJOGLIM_JNTH) 9) Override patticular para cada ej SSCR_SJOGLIM Invalidacion de moviriente SPARAM_GROUP.$JNTVELLIM Idegisec)asa de alm. En joint SPARAM_ GROUP SSPEEDLIM {mmvisec)Tasa de elim. lineal Maxime SPARAM_GROUP.SROTSPEEOLIM {deg} Tasa de slim. ciroular Maxinio 155