ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET

SARAJEVO

INŽENJERSKA FIZIKA I
-- predavanja --

MEHANIKA MATERIJALNE ČESTICE

2.1 Kinematika materijalne čestice

Mehanika je dio fizike koja proučava zakone kretanja/gibanja tijela, tj. vremensku
promjenu položaja tijela u prostoru.
Mehanika se dijeli na kinematiku, dinamiku i statiku kao specijalni slučaj dinamike.
Kinematika (od grčke riječi kinein-kretati) proučava kretanja/gibanje, bez obzira na
uzroke kretanja i na svojstva tijela koja se kreću, tj. ne uzimajući u obzir njihovu masu i sile
koje na njih djeluju.
Dinamika (dynamis-sila) proučava uzroke kretanja/gibanja i utjecaj sile i mase na
gibanje; dinamika za razliku od kinematike, daje fizikalnu suštinu kretanja.
Statika proučava uvjete ravnoteže tijela.

Tijelo se kreće/ giba ako mijenja položaj prema nekom drugom tijelu. Da bi smo tu
promjenu položaja izmjerili, za okolinu vežemo određeni referentni sistem/sustav te
kažemo: tijelo se kreće ako mijenja položaj prema tom referentnom sustavu
. Svako kretanje/gibanje je relativno kretanje/gibanje prema određenom
referentnom sistemu.
Ponekad se pri proučavanju kretanja mogu zanemariti dimenzije tijela i tako čitavo tijelo
predočiti jednom tačkom mase m. To je tzv. materijalna tačka koju često nazivamo i
česticom, odnosno sitnim tijelom.
Naravno nije uvijek moguće činiti takvu aproksimaciju; npr. pri rotaciji oko vlastite osi
moramo uzeti u obzir dimenzije tijela ma kako one bile male. U takvim problemima tijelo
zamišljamo kao skup materijalnih točaka čiji međusobni razmaci ostaju uvijek stalni, tj.
uvodimo aproksimaciju krutog tijela. Kruto tijelo se dakle ne deformira kad na njega
djeluju sile
Položaj materijalne točke najčešće određujemo pomoću njenih koordinata u
pravokutnom /pravuglom koordinatnom sustavu./sistemu.
Tako na crt. 2.1 položaj materijalne tačke određen je sa tri broja tj. udaljenostima x, y i z
od koordinatnih ravnina.

Umjesto sa x, y i z položaj materijalne točke možemo odrediti i radijus vektorom r koji
spaja ishodište koordinatnog sistema s materijalnom tačkom.

Vektor r zove se vektor položaja materijalne tačke.

1
 Crt. 2.1

Ako se materijalna tačka kreće, njene se koordinate mijenjaju u vremenu, tako da ona u
prostoru opisuje neku krivulju, čija je jednadžba:

   
r (t )  x(t ) i  y(t ) j  z (t ) k (2.1)

Putanja (trajektorija) je dakle skup svih tačaka kroz koje prolazi materijalna tačka

koja se kreće, to je geometrijsko mjesto krajeva vektora r (t)

Dio putanje koji materijalna tačka pređe za određeno vrijeme zove se put s.Put s je
jednak dijelu luka putanje AB.
  
Vektor  r  r2  r1 , koji spaja tačku A i B, zove se vektor pomaka materijalne
tačke. Pomak je dakle promjena vektora položaja.
 
Pomak  r je vektor, put s je skalar. Očigledno s  r . Jedino ako se tačka kreće
po pravcu stalno u istom smjeru, pređeni put jednak je iznosu vektora pomaka.

2.2 Brzina materijalne tačke


Količnik promjene vektora položaja  r i intervala vremena t u kojem je ta promjena
nastala, zove se vektor srednje brzine:

  r
v sr 
t
 
Vektor v sr je, dakle, vektor paralelan sa pomjeranjem  r .

2
 Da bi smo odredili trenutnu brzinu u momentu t kada se materijalna točka nalazi u
položaju A, pustimo da vremenski interval t teži nuli, što se matematički može izraziti u
obliku:
  
  r dr 
v  lim   r
t 0 t dt

Trenutna brzina v jednaka je prvom izvodu vektora položaja pokretne tačke po

vremenu. Prema tome, vektor trenutne brzine v ima pravac tangente u datoj tački
putanje uperen u smjeru kretanja točke.

U Descartesovom pravouglom sistemu brzina v kao vektor ima tri komponente duž osa:
x, y i z.

 dr dx  dy  dz 
v  i j k
dt dt dt dt

S druge strane, vektor brzine v može se kao i svaki vektor rastaviti na komponente duž
koordinatnih osa i pročitati u obliku:

   
v  vx i  v y j  vz k

Uspoređivanjem dobivamo:


dx  dy dz 
vx 
dt
 x; vy  dt
 y; v z

dt
z

2.3 Ubrzanje materijalne tačke

Pri proizvoljnom kretanju tačke po putanji njen vektor brzine se mijenja. Promatrajmo

kretanje tačkeA po krivolinijskoj putanji crt. 2.2. Vektor promjene brzine v koji se desio u
intervalu vremena t jednak je razlici vektora brzina u promatranim trenucima t i t  t tj.
  
 v  v 1 v

Crt. 2.2

3
 
Odnos vektora promjene brzine v i vremenskog intervala t u kome je ta
promjena nastala zove se vektor srednjeg ubrzanja tačke A:



v
asr  t

S obzirom da je t skalarna veličina i veća od nule, vektor asr ima isti pravac i smjer
kao i vektor v . Granična vrijednost ovog izraza zove se vektor trenutnog ubrzanja tačke
A u trenutku vremena, tj.
  
  v d v 
a  lim   v
t 0 t dt

d r
Pošto je vektor brzine v  ,stavljanjem ove vrijednosti u jednadžbu dobivamo:
dt
..

d 2r  
a  dt 2  r

U pravokutnom koordinatnom sistemu ubrzanje a kao vektor ima tri komponente duž
osa x, y i z.

 d 2x  d 2 y  d 2z 
a i  2 j 2 k
dt 2 dt dt

S druge strane, vektor a kao svaki vektor može se predočiti kao
   
a  ax i  a y j  az k

Uspoređivanjem koeficijenata ispred istih jediničnih vektora dobivamo:

d 2 x .. d 2 y .. d 2 z ..
ax  dt 2  x, a y  dt 2  y, az  dt 2  z
Iznos vektora ubrzanja je:
a a a a
2 2 2
x y z

Ubrzanje je vektor koji ima isti pravac kao trenutna promjena brzine. Pošto se
pravac brzine mijenja u smjeru savijanja putanje, ubrzanje je uvijek usmjereno u pravcu
udubljenosti krivulje i u općem slučaju pravac ubrzanja nije ni tangenta niti normala na
krivulju, ocrt. 2.3.

4
 Crt.2 .3

Ubrzanje možemo rastaviti na dvije međusobno normalne komponente: na

tangencijalno ubrzanje at u pravcu tangente i normalno u pravcu ubrzanja a n u pravcu
normale. Tada je
  
a  at  an

Crt.2.4

Vektor ukupnog ubrzanja je po definiciji

  
 v  vn  vt
a  lim  lim  lim
t 0 t t 0 t t 0 t

Uzimajući u obzir da za t  0,    , R  R , dobivamo vn  v i

s
  .Tada su komponente ubrzanja:
R
 
 vt dv 
at  lim  0
t 0 t dt

 vn v s  v2 
a n  lim  lim n0  n0
t 0 t R t 0 t R

Ukupno ubrzanje

5
 2
 2  dv 
2
a   v   
R  dt 

2.4 Vrste kinematičkih kretanja

Pojmovi vektora položaja, brzine i ubrzanja i njihovi odnosi omogućuju potpuno
određivanje kretanja materijalne tačke bez poznavanja uzroka toga kretanja.
Kretanja materijalne tačke dijele se:
 Prema obliku putanje na pravolinijska i krivolinijska kretanja
 Prema brzini kretanja na jednoliko i promjenljivo kretanje
 Prema ubrzanju na jednako ubrzana (odnosno usporena) i nejednako ubrzana
(usporena ) kretanja.

2.4.1 Jednoliko kretanje/gibanje duž pravca

Najjednostavnije kretanje je jednoliko kretanje/gibanje po pravcu. Za poznavanje
ovog gibana/jkretanja potrebno je definirati položaj tog pravca u prostoru u odnosu na
koordinatni sistem i odrediti zakon puta.
Položaj pokretne točke A u svakom trenutku biće određen jednadžbom:
  
r  r0  s t   0

Ovo je vektorska jednadžba pravolinijskog kretanja. Brzina ovog gibanja određuje se

diferenciranjem ove jednadžbe po vremenu tj.

 d r ds  
v   0  v 0
dt dt

. Prema gornjoj jednadžbi vektor brzine v  0 je stalan vektor po pravcu i smjeru, njegov
iznos zavisi od promjene puta u toku vremena tj.
ds
v
dt
Integriranjem dobivamo pređeni put u toku vremena
s  vt  C

Crt. 2.5
gdje je C konstanta integracije i određuje se iz početnih uvjeta. Na primjer, za t=0 neka je
s=so tada je i C=so pa će jednadžba imati oblik

6
 s  vt  s 0

Na crt.2.6 dati su s-t i v-t dijagrami za jednoliko pravolinijsko kretanje.

Crt.2.6.

2.4.2 Pravolinijsko jednako ubrzano kretanje

Mnoga ubrzana ili usporena kretanja/gibanja (ubrzanje ili kočenje automobila, slobodni
pad itd.) možemo dobro aproksimirati ovim kretanjem. Kod ovog kretanja/gibanja vektori
pomjeranja, brzine i tangencijalnog ubrzanja su istog smjera i pravca. Pošto je
dv
a  const.
dt
Integriranjem gornje jednadžbe dobivamo
v  at  C1
Neka je za t=0, v=vo tada je C1=vo pa jednadžba dobiva oblik
v  at  v0
koja predstavlja zakon promjene brzine u toku kretanja tačke. Pošto je brzina prvi izvod
puta po vremenu gornju jednadžbu možemo napisati u obliku:
ds
 at  v0
dt
ili
 ds   atdt   v dt
0

odakle integriranjem dobivamo:

1 2
s at  v0 t  C 2
2
Neka je za to t=0, s=so tada je C2=so pa prethodnu jednadžbu možemo napisati u obliku:

1 2
s at  vo t  s0
2
Na crt. 2.7 grafički su predočene funkcije puta, brzine i ubrzanja pravolinijskog jednako
ubrzanog kretanja

7
Crt2.7