Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de sólidos resistentes que

reciben una energía de entrada y, a través de un sistema de transmisión y

transformación de movimientos, realizan un trabajo.

Un mecanismo transforma el movimiento de entrada (lineal, circular, oscilante) en

un patrón deseable; por lo general desarrolla una trayectoria final de salida
predecible, acorde al problema que se desea solucionar una necesidad.

Basándose en principios de la mecánica se representan los mecanismos mediante

engranajes o ruedas dentadas, con los cuales se forman sistemas de ecuaciones,
que caracterizan el comportamiento y funcionamiento de un mecanismo. A
diferencia de un problema de dinámica básica, un mecanismo no se considera
como una masa puntual sino como un conjunto de sólidos rígidos enlazados.
Estos sólidos se denominan elementos del mecanismo y presentan combinaciones
de movimientos relativos de rotación y traslación, que combinados pueden dar
lugar a un movimiento de gran complejidad. Para el análisis de un mecanismo
usualmente son necesarios conceptos como el de centro de gravedad, momento
de inercia, velocidad angular, entre otros.

La mayoría de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque

bidimensional, lo que reduce el mecanismo a un plano. En mecanismos más
complejos y, por lo tanto, más realistas, es necesario utilizar un análisis espacial.
Un ejemplo de esto es una rótula esférica, la cual puede realizar rotaciones
tridimensionales.

El análisis de los esfuerzos internos de un mecanismo, usualmente se realiza una

vez determinada su cinemática y dinámica, y en este período se hace necesario
modelizar alguno de sus elementos como sólidos deformables, y así mediante los
métodos de la resistencia de materiales y la teoría de la elasticidad se pueden
determinar sus deformaciones, así como sus tensiones, y decidir si los esfuerzos a
los que están sometidos los elementos del mecanismos pueden ser
adecuadamente resistidos sin rotura o pérdida de la funcionalidad del mecanismo.
El análisis de un mecanismo se refiere a encontrar las velocidades, aceleraciones
y fuerzas en diferentes partes del mismo, conocido el movimiento de otra parte. En
función del objetivo del análisis pueden emplearse diversos métodos para
determinar las magnitudes de interés entre ellos:

 Método de la aceleración relativa

 Método de la velocidad relativa
 Análisis dinámico
 Teoría de control

Pares cinemáticos

Reuleaux llama las conexiones ideales entre los enlaces de par cinemático. Hizo
una distinción entre los pares más altos que se dice que tienen la línea de
contacto entre los dos eslabones más bajos y pares que tienen el área de contacto
entre los eslabones. J. J. Phillips, Libertad en Maquinaria, Cambridge University
Press, 2006 muestra que hay muchas maneras de construir parejas que no
encajan en esta clasificación simple.

Par bajo: Un par inferior es un conjunto de enlaces ideales cuya restricción

requiere una curva o superficie en el cuerpo en movimiento mantener contacto con
una superficie curva o en el cuerpo fijo o un plano en el cuerpo en movimiento.
Tenemos los siguientes casos:

 Un par de revolución, o conjunto articulado, requiere una línea en el cuerpo

en movimiento a permanecer co-lineal con una línea en el cuerpo fijo, y un
plano perpendicular a esta línea en el cuerpo en movimiento mantener
contacto con un plano perpendicular similar en el cuerpo fijo. Esto impone 5
restricciones sobre el movimiento relativo de los enlaces, que por lo tanto,
tiene un grado de libertad.
 Una articulación prismática, o deslizador, que requiere que una línea en el
cuerpo en movimiento permanezca co-lineal con una línea en el cuerpo fijo,
y un plano paralelo a la línea del cuerpo en movimiento mantener contacto
con un plano en paralelo a la línea del cuerpo fijo . Ello impone cinco
 restricciones sobre el movimiento relativo de los enlaces, que por lo tanto
tiene un grado de libertad.
 Una articulación cilíndrica requiere que una línea en el cuerpo en
movimiento permanezca co-lineal con una línea en el cuerpo fijo. Es una
combinación de una articulación de giro y una junta deslizante. Esta
articulación tiene dos grados de libertad.
 Una junta esférica o esférica, requiere que un punto en el cuerpo en
movimiento mantenga contacto con un punto en el cuerpo fijo. Esta
articulación tiene tres grados de libertad.
 Una junta plana requiere que un plano en el cuerpo en movimiento
mantenga contacto con un plano en el cuerpo fijo. Esta articulación tiene
tres grados de libertad.

Pares superiores: Generalmente, un par más alto, limita el contacto entre un punto
o una línea. Por ejemplo, el contacto entre una leva y su seguidor es un par más
alto llamado leva conjunta. Del mismo modo, el contacto entre las curvas
envolventes que forman el mallado dientes de dos engranajes son articulaciones
de leva.