x  l.sen   .

sen
d ² d ²
M  j dv M  j
dt ²  Fx  m dw dt ²
 dt T  Tcis  j [1] dw
 F1.L  F 2.l  P1.x  j 
m.g .(2.a )  k .x.a  j T  Tcis  j [1]
dt dt
 k1.x1.l  k 2. x 2.l  m. g .Fa
T.l  mdv 
.l ² j  m.( 2.a )²
T  F .R Tcis   . A.R    .v / A
dt
 (k 2  k1).l  m.g  Tcis   . A.R x  ( 2.a ). A  2. .R.l
   .  Fa
0   .A v  w.R
 m.l     .v / A v  w.R
   .v / h k T  F .R
A  2. .R.h w
  wn.  0 4.m dv
dv v  Fx  m v  w.R
(k1  k 2).l  m.g T M  . A [1] dw
dt h T  mg  mR [2] k g dt
wn ²  dt ED -   . 
m.l dv 4.m 2.a dw
wn  2. . f  Fx  m - Substitui [2] em [1] F  mg  mR [2]
dt dw 2. . .h TL - S ² ( s )  w² ( s )  b dt
2. 2. ( J  mR ²)  .R ³.w  m.g .R s Substituindo [2] em [1]
t  dv dt a
wn T  mg  m dw 2. . .l
( k1  k 2).l  m.g dt dw b ( J  mR ²)  .R ³.w  m.g .R
A1  A2.w  B 0  (t )  (1  cos( w.t ) ) dt a
m.l dv dt w ²
T  mg  m [2] dw
dt A1  A2.w  B 0
Substitui [2] em [1] dt
d ²v . A dv
 0
dt ² h.( M  m) dt

g
wn   M  j
l d ²x
 Fx  m 
 p.l  k .l . y  j
dt ²
k  3 .E .I / l ³ d²x
d ²x  Fx  m
dv F  Fa  m y  l .sen dt ²
 Fx  m  T  j dt ²
dt j  m.l ² d²x
j  m.l ² sen   F  k .x Fa   .N F  k1.x  k 2.x  m
dv  3 .E .I m.g dt ²
p.sen ( )  Fa  m  m.g .l.sen  m.l ². d ² m  . 
dt M  j l³ l d ²x
g dt ² F m  (k1  k 2).x
Fa   . A    .v / h .    0 k . g dt ²
l 3 ED -   . 
dv A .m.r ²  k .r ².  0 m l
m  .v  p.sen( ) Eq geral 2
dt h .  2. .wn  wn ².  b1.wn ².i TL -
2.k k .g 1
dv w s ². ( s )  . ( s )  .
A1  A2.v  B 0 3.m m l s
dt
 v  vR  vC v  vR  vL  vC   . .r
x
v  vR  vL di
vR  i.R vR  i.R  L.  vc
v  i.R  vL i1  i 2  i3
v  i.R  vC dt
1 i1.R1  v  vA
dvC i . . vL.dt dvC 1 1 1 1 1
i  C. L i  C. i 2.R 2  vA Ec  m.x ²  mb.x ²  Jp. ²  Jp. ² 
dt dt 2 2 2 2 2
R i3.( R3  R 4)  vA
v  RC.
dvC
 vC
v  . . vL.dt  vL v  RC.
dvC
 LC .
d ² vC
 vCv  vA
 m.r ²  mb.r ²  2.Jp  Jr   .Jeq
L vA vA
dt dt dt ²  
R1 R2 R3  R 4

Para J1
Entrada com uma contração
d ² p0=pressão na entrada
M  j p – pressão no cilindro
Massa 1 dt ²
Cilindro
d ²x d ²
 F  m.  k1. 1  k 2.( 1   2)  j1 dx
dt ² dt ² A  qe
dt dv
 F1  F 2  Fc1  m.x1 d ²  Fx  m
dx p0  p dt
 k1.x1  k 2..( x1  x 2)  b1.x
1  m.x-1j1 dt ²  ( k1  k 2). 1  k 2. 2
ED A 
ED -
dt R d ²x
TL -
Fx  p. A
F  mg  m
 b1   k1  k 2   k 2 [ j1.S ²  ( k1  k 2)]. 1( s )  k 2. 2( s ) dt ²
.x1   .x1   .x1   .x 2 dy p0  p
 m 1   m 1   m1   1( s ) k2 2. A  d ²
 T  J.
TL - FT - dt R dt ²
 2( s ) j1.S ²  ( k1  k 2)
 b1   k1  k 2   k2  dy  d ²x 
.s ² x1( s )  x1( s ).s. .  x1( s )   x 2( s )  2. A.R  p 0  p [II] R1 mg  m.    R 2.k 2.( y 0  y    R 2.k 2.( y 0  y  
 m 1   mPara
1 J2   m1  dt  dt ² 
FT- d ² Pinhão
M  j  d ²x 
 k2  dt ² M  0 R1 mg  m.   2 R 2.k 2. y    R1.k1.   ( R1².k1.
  Fx.2.r  Fy.r  0  dt ² 
x1( s ) m1  d ²
   k 2 .( 1   2 )  j 2 Fy  2.Fx x   .R1 y   .R 2
x 2( s )  b1   k1  k 2  dt ² ED -
deslocamento
S ²  S .   d ²
 m1   m1  ED - j1  k 2. 2  k 2. 1 x  2. y d ²
.( J .m.R1²)   ( 2.R 2².k 2  R1².K 1)  R1( m.g  k
dt ² Carga dt ²
Massa 2 TL - [ j 2.S ²  k 2]. 2( s )  k 2. 2( s ) d²y
 Fy  m
d ²x  2( s ) k2 dt ²
 F  m. FT - 
dt ²  1( s ) j 2.S ²  k 2 dy d²y
 Fc 2  F 2  m.x 2
Fy  c m
dt dt ²
k 2.( x 2  x1)  b 2.x  2  m.x 2
d²y dy
ED - Fy  m c
dt ² dt
  b2    k2   k2  p. A d²y dy
.x 2   .x 2   .x 2   .x1 2. m c [I]
 m2   m2   m2  m dt ² dt
Sustituindo II em I
ED -

d ² d ² y  4. A.R c  dy  2. A. p 0 
T  j .     0
dt ² dt ²  m m  dt  m 
 T  Tmola  Tamortecer dor  Tpneu 2. A
y ( s) dv
j.  kt  b.r1².  k .r 2(u  r 2. )  m  Fx  m
FT - dt
ED - p( s )  C 4. A².R 
j.  b.r1².  ( kt  k .r 2²)  Kr 2u  0
S S    y (s)
 m m   f ( s)
TL - x( s)
ou
j.s ². ( s )  b.r1². ( s )  ( kt  k .r 2²) ( s )  Kr 2u ( s ) Massa 1
x ( s )  2. y ( s )
d ² x2 d²y
m1  ( x3  x 2).k 2  F FT - 4. A ED –  k1( y  x )  b1( y  x )  m
dt ² dt ²
 ( s) k .r 2 x( s) m
 
m2
d ² x3
dt ²
 ( x3  x 2).k 2  0 u (s) j.s ²  b.r1²  (kt  k .r 2²) FT -
p( s ) 
S S 
C 4. A².R 
 
TL - [m1.s²  b1.s  k1}.x(s)  y(s)[b1.s  k1]
 m m 
Massa 2
d ²x
ED -  k1( y  x)  b1( y  x )  F  m
dt ²
TL -
[m2.s ²  b1.s  (k1  k 2)]. y ( s )  x( s )[b1.s  (k1  k 2

Tanque 1
d ( p)
q1  q 2  C
dt
1 1 p   .g .h1
Ec  J 1.1²  J 2. 2²
dv 2 2 C  A1 /  .g
 Fx  m R1. 1  R 2. 2
dt dh1
q1  q 2  A1
d ²x  n1  dt
F  mg  m Massa  2   1. 
dt ² d ²z  n2  p  R1.q 2
 Fx  m  .g ( h1  h 2)  R1.q 2
d ² dt ² 1 1  n1² 
T  J. Ec  J 1.1²  J 2.1². 
dt ² d ²z 2 2 ( h1  h 2). .g dh1
Fc  Fg  Fa  m  n 2²q1   A1
 d ²x  dt ² d ² R1 dt
R1 mg  m.    R 2.k 2.( y 0  y    R 2.k 2.( y 0  y    R1.k1.(  x   J Tanque 2
 dt ²  dz dt ² 1
Fa  c Fg  m.g Eceq  jeq.eq ² d ( p)
dt 2 q 2  q3  C 2
dt
  d ²x  Fc  kcd (²1.r1  z )  n1²  p   .g .h 2
R1 mg  m.   2 R 2.k 2. y    R1.k1.   ( R1².k1. )  J jeq  j1  j 2  C 2  A2 /  .g
 dt ²  d ² z dz
dt ²  n 2² 
m  c.  m.g  kc ( 1r1  z )  0 p 2  R 2.q3
x   .R1 y   .R 2 dt ² dt
ED - Polia 2  .gh)  R 2.q3
d ² d ² h 2. .g dh 2
1.) j
.( J .m.R1²)   ( 2.R 2².k 2  R1².K 1)  R1( m.g kT q2   A2
dt ² dt ² R2 dt
d ² (h1  h 2). .g h 2. .g dh 2
j  Fm.r 2  Tc   A2
dt ² R1 R2 dt
d ²
j  Fm.r 2  kt ( 2   1)  0
dt ²
Polia 1
d ²
T  j
dt ²
d ²
j  Te  Fc.r1
dt ²
d ²
j  kt ( 1   2)  kc.r1( r1. 1  Z )  0
dt ²

d ( p)
q1  q 2  C
dt dq 1
pI  R.q  . q.dt TL  T
p  R.q 2   .g .h q
dt C R
p d ( p) V  A.h
q1  C dT
R dt q1  q 2  C
dV d ( A.h) dh dt
p   .g .h q   A.
dt dt dt q1  q q 2  0
 .g .h d ( .g .h) d ²h dh A
q1  C dT TL  T
R dt p  I .A  R. A   dhC 
dt ² dt C dt R
C  A /  .g
 dh  2.h R.C
dT
 T  TL
d .h  .g .h
q1  A  C  A /  .g dt
dt R
I   .L / A
d ²h dh
p   ..L  R. A  2.h. .g
dt ² dt

Malha 1 vN  vE
i1  i 2  i3
vR1  vR 2  0 vC  vR 2
i1  i 2  i3 vR 2 vR1  i1.R1 E  vR1  vC
i2 
i1.R1  v  vA R2 vR 2  (i1  i 2).R 2 i1  i 2  i3
dvA dv Malha 2 v  vN vN dvN
i 3  C1. i3  C . vC  vR 2  0  C
dt dt R1 R2 dt
dvC 1 v  vC vC dvC
i 2  C 2. vR 2 dv . i 2.dt  (i1  i 2).R 2  0  C
i1   C. C
dt R2 dt R1 R2 dt
v  vA R1  R 2
dvC dvA vA  vC  vR 2 . i1.dt  ( R 2  R1).i1 vC
 i1RC 20 v
 C 2.  C1. [1] C .R 2  t=0
R1 dt dt v  vA  vR1 (1  R1 / R 2)
vA  i 2.R 2  vC v  vR1  vA dvC R1.R 2.C dvC
vC  C .R 2  . vC(t0)  k .e.^ ( t / R1.C )
dvC v  vC  i1.R1 dt R1  R 2 dt
vA  R 2.C 2.  vC  R1
dt vC ( R1) dvC ( R1) dvC  R1  R 2  k .v
v  vC   c.   .vc  0 R1  R 2
dvA d ² vC dvC R2 dt dt  C .R 1. R 2 
 R 2.C 2  v
dt dt ² dt dv i (t )  .e.^ ( t / R1.C )
R 2.v  R 2.vC  vC.R1  R 2.R1.C . R1  R 2
d ² vC  R1.C1  R1.C 2  R 2.C 2  dvC v dt  t≠0
   vC 
dt ²  R1.R 2.C1.C 2  dt ² R 2. R
R1.R 2.C1.C 21.C .S .vC ( s )  vC ( R1  R 2)( s )  vR 2( s )
vC ( s ) R2

v( s ) ( R 2.R1.C ).S  ( R1  R 2)

i1  i 2  i3
i1  i 2  i3 i1  i 2  i3
v  vr1  vL  vC1 v1( s )  vA
1 i1 
i1  . (ei  eA).dt R2
vA  vC1  vR 2  vC1 L
di1 vA
v  i1.R1  L.  vC1 deA i2 
i2  c R1
dt dt
di 2 di3 vA  vC  v1( s )  v 2( s )
v  (i 2  i3).R1  L.  L.  vC1 e0
i3  dvC
dt dt R3 i3  C
1 dt
vC  i 2.R 2  . i 2.dt 1 deA e0
. (ei  eA).dt  c  v1 ( s )  vC vC dvC
C2 L dt R2   C.
v ( s )  i 2( s ).R1  Ri.C1.S .vC1( s )  L.S .i 2( s )  L.C1.S ².vC1ei ( s()s
) vC eA1((ss)) e0( s ) R2 R1 dt
  C.S .eA( s )  v 2( s ) v1( s ) v 2( s ) d (v1  v 2)
LS LS R2    C.
i 2( s ) C 2.S .vC1( s ) R 2 R1 R 1 dt
vC1( s )  i 2( s ).R 2  i 2( s )   R1 
C 2( s ) R 2.C 2 S  1 e0( s ).1    eA( s ) R2 R2
 R2  v 2( s )  v1( s )  v 2( s )  R 2.SC.v1( s ) 
vC1( s ) R 2.C 2.S  1 R1 R1
 e0( s ) R2
v( s ) R 2.L.C1.C 2.S ³  ( R1.R 2.C1.C 2  L.C1  L.C 2).S ²  ( R 1.C1  R1.C 2  R 2.C 2).S  1 v 2( s ) R 2.(1  R1.C.S )
ei ( s ) R 2.( L.C .S 2  1)  L.C .S ².R1  L.S  R1 
v1( s ) ( R1  R 2  R1.R 2.C.S )
 i1  i 2  i3
R  Z R3  Z 3 R1  Z 1
R2  Z 2 Tanque 1
vA  v 2  v1 1 dm
i1  i 2  i Zc  Z  L.S  qe  qs
C .S dt
e0 v1( s )  vC vC dvC
i1    C. e0 dh.1
R1  R 2 i ED - A1.R1  h1  h 2
R2 R1 dt Z3 dt
e0
i2  v1  vA dv 2 vA TL -
R3  R 4  C. 
R1 dt R2 .h 2( S )  h1( S ).( R1. A1.S  1)
ei  uBD  uAB  uAD
dv 2  R1  h1( S ) 1
R1 R3 v1  R1.C.   1.vA FT - 
ei   dt  R 2  h 2( S ) R1. A1.S  1
( R1  R 2) ( R 3  R 4)
Tanque 2
di Z 2.Zc
R1.R 4  R 2.R3 vA  v 2  L. Zeq  Z1  dv
ei  .e0 dt Z 2  Zc   qe   qs
( R1  R 2).( R3  R 4) dt
d ²v 2 e1
e0 R1.R 4  R 2.R3 vA  v 2  L.C . i A1dh.1 h 2  h1
 dt ² Zeq  Z 3 
ei ( R1  R 2)( R3  R 4) dt R1
dv 2  R1  d ²v 2 
v1  R1.C.   1. v 2  L.C.  A2dh.2 ( h 2  h1) ( h 2)
dt  R 2  dt ² e0  Z3  qi  
ei Z 2.Zc dt R1 R2
 R1   R1 Z 1   Z3 ED -
v1( s )  R1.C.S .v 2( s )    1.v 2( s )    1.Z L2.C.SZc
².v 2( s )
 R 2   R 2  dh.2
e0 R 2.R3.C.S  R3 A2.R 2.R1  qi.R1.R 2  R 2( h 2 
v 2( s ) R2  dt
 ei ( R1 . R 2  R 2.R3).C.S  R1  R 2  R3
TL – Q(S)R1.R2-h2(S).R2+h1(S).R2-
v1( s ) ( R1.L.C  R 2.L.C ).S ²  R1.R 2.C.S h2(S).R1=R1.R2A2.S.h2(S)
FT-
h1( S ) R1.R 2

q(S ) ( R1. A1.S  1).( R1  R 2  R1.R

dV dT
 q1  q 2 q1  q 2  C
dt M  0 q  0,005. H dt
V  A.h Rx.L 2  R.L1  0 H 3  .H ² T  T0
 A   .r ²  q2 
d ( a.h) dh L1 r 1 9 R
q1  q 2   A. Rx.  R.
dt dt L2 A (T  T 0) dT
P   .g .H c q1  C
p1  patm Rx  F / 2  .g R dt
 p 2  p1   .g .h L1 dP A d ( .g .H )
F .  2.R. q  c. q . dT
d ( p /  .g ) A dp L2 dt  .g dt R.C  T  R.q1  T 0
q1  q 2  A.  dt
dt  .g dt

dm
 me  ms
Tanque 1 dt
Tanque 1 ( de cima )
A1dh.1 ms  0
 q1 q1  ( h 2  h1) / R1 dm dC1
dt  qe  qs  q  q1 dm
dt dt Tanque 1 m 
dh.1 dE dt
ED - A1.R1  h1  h 2 A1dh.1
dt  qi  q1 Eq c/ variável desvio q  G ( hi)  G ( h1)  dt d ( .v) pi  p 0
dt 
TL - R1. A1.S .h1( S )  h1( S )  .h 2( S ) dt du R
q1  h1 / R1
q  G.cp.(Ti  T 0)  Gcp.(T 1  T 0)   .V 1
h1( S ) 1 dv dtd pi  p 0
FT -    R1. A1 dh.1  .v 
h2( S )  .( S  1) ED - A 1 .R 1  R 1  R 1 .qi du dt dt R
dt c
Tanque 2
TL - dt  dv  dp  d  dp pi  p 0
dv    v  
  qe   qs A 1 . R 1 .S .h 1( S )  H 1( S )  R1 .q1( S ) dT 1  dt  dt  dt  dt R
dt q  G.C (T 1  Ti )   .V 1.C
h1( S ) R1 dt  P  dp  v  dp pi  p 0
A2dh.2 FT -      
 qi  q1  q 2 qi ( S ) R 1 . A1 .S  1 [ I ]
 R.T  dt  R.T  dt R
dt Tanque 2 ( de Baixo) dT 1s
q.s  G.C (T 1s  Tis )   .V 1.C dp dp pi  p 0
A2dh.2 (h 2  h1) (h 2  h3) A2dh.2 dt C1  C2  [I]
 qi    q 2  q1 [II] dt dt R
dt R1 R2 dt
Subtraindo [ I ] e [ II ] dp
ED - (C1  Cd2().TR1  T p 0  pi
A2dh.2 h1 h2
dh.2  R2  R2   q  qs  G .C ( Ti  Tis  (T 1  T 1 s )   .V 1 .C dt 1s )
R 2. A2  1  .h 2  R 2.qi  .h1  h3 dt R1 R 2
dt  R1  R1  Fx  0 dt
dh.2 R2 Variáveis Desvio
TL - ED - R 2. A2  h2  .h1 Ff  Fm  0
dt R1 q  qs  Q
 R2  R 2 Ff  Fm
R 2. A2.S .h 2( S )  1  .h 2( S )  R 2.qi( S )  TL - .h1( S )  h3( S ) T 1  T 1s   1
 R1  R1 R2 p 0. A  K .x [ II]
R 2. A2.S .h 2( S )  h 2( S )  .h1( SQ )  G.C . 1   .V 1.C d 1
R1 dt Substitui [II] em[I]
h 2( S ) R 2 / R1 Transformada de Laplace
FT -  Q ( s )   .V 1.C .S 1( s )  G.C . 1( s )
h1( S ) R 2. A2.S  1
 R2 FT do SISTEMA  1( s ) 1  k .x 
R 2.qi ( S )  .h1( S )  h3( S )  d 
R1 Q( s)  .V 1.C.S  G.C  A   k .x 
h 2( S )  h 2( S )

R2 (C1  C 2).R    pi
 R2  qi( S ) ( R 2. A2.S  1).( R1. A1.S Tamque
1) 2 dt  A 
R 2. A2.S  1  
 R1  Já c/ a variáveis desvio dx  k .x 
Tanque 3 d 2 R.k (C1  C 2).    pi
G.( 1   2)   .V 2.C dt  A 
A3dh.3 dt
 q 2  q0 dx pi. A
dt Transformada de Laplace . x
A3dh.3 ( h 2  h3) h3  .V 2.C.S . 2( s )  C.G 1( s )   2( s ) dt k
  pi. A 1
dt R3 R3  2( s ) C.G  .x ( s )  x ( s )  .
 k s
dh.3  R3  R3  1( s )  .V 2.C.S  G.C
ED - R 3. A3.  1  .h3  .h 2 pi. A
dt  R2  R2 Função Tramsferencia do Sistema .x(t )  . .(1  e ^ ( t /  )
TL -
 2( s ) k
)
 R3  R3 Q( s )
R3. A3.S .h3( S )  1  .h3( S )  .h 2( S )
 R2  R2
h3( S ) ( R3 / R 2)

FT - h 2( S )  R3 
R3. A3.S  1  
 R2 