dr Radixa Jovanovi, vanredni profesor - Osnove automatskog upravljanja: zadaci za veжbu 1

OSNOVE AUTOMATSKOG UPRAVLjANjA

Zadaci za veжbu

1) Odrediti prelaznu funkciju sistema qiji je impulsni odziv pri nultim poqetnim uslovima:
 
i(t) = e−3t + 3 sin 2t h(t). (1)

Rexenje: g(t) = 13 (1 − e−3t ) + 32 (1 − cos 2t) h(t), t ≥ 0+ .

 

2) Za sistem dat diferencijalnom jednaqinom ponaxanja

2ẍi (t) + 4ẋi (t) = 2xu (t) (2)

odrediti njegovu prelaznu funkciju.

3) Dat je jediniqni impulsni odziv sistema pri nultim poqetnim uslovima:

i(t) = h(t) − e−2t h(t). (3)

Odrediti odziv sistema za xu (t) = h(t) i xi (0) = 3.

Rexenje: g(t) = t + 12 e−2t + 52 h(t), t ≥ 0+ .
4) Odrediti odziv sistema opisanog diferencijalnom jednaqinom ponaxanja

ẍi (t) + 5ẋi (t) + 4xi (t) = xiz (t), pri xi (0) = 0, ẋi (0) = 1 (4)

a) u kompleksnom domenu,

b) u vremenskom domenu.

5) SAU je dat svojim blok dijagramom, slika 1.

Z ( s)

-4 10

Xiz (s) 3 2−s Xi ( s )

s s + 13

Slika 1: Blok dijagram sistema

a) odrediti prenosne funkcije sistema po xiz i z, kao i prenosnu matricu sistema,

b) odrediti jednaqinu stanja i jednaqinu izlaza objekta, upravljaqkog sistema kao i celog
sistema.
2 dr Radixa Jovanovi, vanredni profesor - Osnove automatskog upravljanja: zadaci za veжbu
6) Prelazna funkcija nekog sistema pri nultim poqetnim uslovima je oblika:
 
g(t) = 2e−2t − 5e−t + 3 h(t). (5)

Odrediti impulsni
 odziv sistema pri nultim poqetnim uslovima.
Rexenje: i(t) = 5e−t − 4e−2t h(t).
7) Za sistem opisan sa (5) odrediti model u prostoru stanja.
8) Sistem automatskog upravljanja je opisan diferencijalnim jednaqinama:

2ẋi (t) + 2xi (t) = 2u(t) = 10ż(t)

(6)
u̇(t) = 2xiz (t) − 3z(t) − 2xi (t).

a) odrediti prenosnu matricu sistema,

b) nacrtati blok dijagram sistema,

v) odrediti diferencijalnu jednaqinu ponaxanja sistema,

g) odrediti model sistema u prostoru stanja.

9) SAU je opisan diferencijalnim jednaqinama:

ẍi (t) + ż1 (t) + 2xi (t) + 3z2 (t) − u(t) = 0

(7)
u̇(t) + z1 (t) + z2 (t) + xi (t) − xiz (t) = 0.

Odrediti prenosne funkcije, prenosnu matricu sistema i nacrtati njegov blok dijagram.
10) Za SAU, qiji je blok dijagram prikazan na slici 2, odrediti impulsni odziv pri nultim
1
poqetnim uslovima, ako su W1 (s) = 1, W2 (s) = 1, W3 (s) = s + 2 i W4 (s) = .
s+1

W3 ( s

Xiz (s) Xi ( s )
W2 ( s)

W1 ( s )

W4 ( s )

Slika 2: Blok dijagram sistema

11) Za sistem dat blok dijagramom na slici 3 odrediti prenosne funkcije po xiž i z.
Z(s)
Xiž (s) U (s) ❄ 9s + 20 Xi (s)
✲ ❧ ✲ ❧ ✲ 5s − 2 ✲ ❧ ✲ ✲ ❧ ✲ 5 ✲
4 − 11s 4s + 9
✻ ✻ ✻

2 ✛ ✲ 2

2 ✛

Slika 3: Blok dijagram sistema

12)∗ Kada na sistem deluje ulaz u obliku xu (t) = sin t · h(t), njegov odziv je oblika:
 
xi (t) = 5e−t − 2e−2t − 3 cos t + sin t h(t). (8)

Odrediti odziv sistema za xu (t) = [2 sin t + cos t] h(t).

dr Radixa Jovanovi, vanredni profesor - Osnove automatskog upravljanja: zadaci za veжbu 3
13)∗ Posmatra se mehaniqki sistem sa slike 4, koji se u poqetnom trenutku nalazi u stanju
mirovanja. Pozicije x i y se mere od njihovih ravnoteжnih pozicija. Usvajajui da je sila
F (t) koja deluje na telo ulazna veliqina, a pomeranje x izlazna veliqina odrediti prenosnu
funkciju sistema. Ako je promena sile F (t) u obliku odskoqne funkcije, pretpostavljajui
vrednosti m = 0, 1 kg, cp = 0, 4 N s/m, co1 = 6 N/m, co2 = 4 N/m i F (t) = 10 N , odrediti promenu
pozicije tela x tokom vremena.

cp

c o1

c o2
F y

Slika 4: Mehaniqki sistem