三菱 通用 AC伺服

通用接口
型号

MR-J4-_A_(-RJ)
MR-J4-03A6(-RJ)
伺服放大器技术资料集
 安全注意事项
使用前请务必阅读。

在安装、运行、维护及检查前，请务必熟读本技术资料集、使用说明书及相关资料，以便正确使用。请在熟读
机器的相关知识、安全信息及注意事项的所有内容后进行使用。
本技术资料集中，分为“危险”与“注意”两类安全注意事项。

操作错误时，可能引起危险，造成死亡或重伤。
危险
操作错误时，可能引起危险，造成中度伤害、轻度伤害或财产损失。
注意

此外，即使 注意事项中记载的内容，有时也有造成严重后果的可能性。
两者所记均为重要内容，请务必遵守。
针对禁止及强制的图标说明如下。

表示禁止（严禁采取的行为）。比如“严禁烟火”为 。

表示强制（必须采取的行为）。比如需要接地为 。

在本技术资料集中，将不会造成财产损失的注意事项及其它功能等的注意事项作为“要点”进行区分。
仔细阅读本手册后请妥善保管，以便使用者可以随时取阅。

A - 1
1.防止触电
危险
因为有触电的危险，所以请在关闭电源并经过15分钟以上，在充电指示灯熄灭后用万用表等确认P+和N-之
间的电压后再进行接线作业或检查。此外，请务必从伺服放大器的正面确认充电指示灯是否熄灭。
伺服放大器及伺服电机必须确保接地良好。
接线作业或检查应由专业技术人员进行。
伺服放大器及伺服电机请在安装后再接线。否则会造成触电。
请勿用湿手操作开关。否则会造成触电。
请勿损伤电缆、对其施加过大应力、在其上放置重物或挤压等。否则会造成触电。
通电时及设备运行时请勿打开伺服放大器的正面盖板。否则会造成触电。
在拆下伺服放大器正面盖板后请勿运行设备。否则可能会因高压端子和充电部位外露，造成触电。
除进行接线作业和定期检查外，即使电源关闭，也请勿打开伺服放大器的正面盖板。否则可能会因伺服放
大器内部已充电造成触电。
为防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带有 标志的端子）连接到控制柜的保护接地
（PE）上。
为避免触电，请在电源端子的连接部进行绝缘处理。

2.防止火灾
注意
请将伺服放大器、伺服电机、再生电阻安装在不可燃物上。直接安装在可燃物上或安装在靠近可燃物的地
方，可能会造成冒烟及火灾。
在电源和伺服放大器的主电路电源（L1・L2・L3）间请务必连接电磁接触器，在伺服放大器的电源侧形成
可以切断电源的结构。伺服放大器发生故障时，若未连接电磁接触器，可能会因大电流的持续流过而造成
冒烟及火灾。
在电源和伺服放大器的主电路电源（L1・L2・L3）间请务必为每台伺服放大器逐一连接无熔丝断路器或熔
丝，在伺服放大器的电源侧形成可以切断的电源。伺服放大器发生故障时，若未连接无熔丝断路器或熔
丝，可能会因大电流的持续流过而造成冒烟及火灾。
使用再生电阻器时，应通过异常信号切断电源。再生晶体管的故障等可能会造成再生电阻器异常过热而导
致火灾。
伺服放大器及伺服电机内部，请勿混入螺丝、金属片等导电性异物和油脂等可燃性异物。

A - 2
3.防止伤害
注意
请勿向各端子施加技术资料集所规定以外的电压。否则可能会造成破裂、损坏。
请勿弄错端子连接。否则可能会造成破裂、损坏。
请勿弄错正负极性（+・-）。否则可能会造成破裂、损坏。
通电时或电源切断后的一段时间内，伺服放大器的散热片、再生电阻器、伺服电机等可能出现高温。为防
止一时手或部件（电缆等）与其发生接触，请采取安装外壳等安全对策。

4.各注意事项
请充分留意以下的注意事项。如错误操作，可能会造成故障、受伤、触电、火灾等。

（1）搬运・安装

注意
请根据产品的重量，以正确的方法搬运。
多件叠加请勿超出限制件数。
搬运伺服放大器时请勿握住其正面盖板。否则可能会导致掉落。
根据技术资料集将伺服放大器及伺服电机安装在可以承受其重量的场所。
请勿攀爬机械或在其上放置重物。
请务必遵守安装方向。
请在伺服放大器与控制柜内侧之间或与其他机器之间预留出规定的距离。
请勿安装、运行损坏的或缺少部件的伺服放大器及伺服电机。
请勿堵塞伺服放大器的吸、排气口。否则可能会造成故障。
伺服放大器、伺服电机为精密机器，请勿使其掉落或对其施加强烈冲击。
请在以下环境条件下保管及使用。
项目 环境条件
运行 0℃～55℃（无结冻）
环境温度
保管 -20℃～65℃（无结冻）
运行
环境湿度 90%RH以下（无结露）
保管
周围环境 室内（无阳光直射）、无腐蚀性气体·可燃性气体·油雾·灰尘等
海拔 海拔2000m以下（关于选件的海拔，请咨询营业窗口。）
振动 5.9m/s2、10Hz～55Hz（X、Y、Z各方向）

长时间保管时，请咨询三菱电机系统服务部门。
使用伺服放大器时，请注意伺服放大器的边角等锋利部位。
伺服放大器请安装在金属制的控制柜内。
用于木制捆包材料的消毒·杀虫的熏蒸剂中所含有的卤系物质（氟、氯、溴、碘等）一旦渗入本产品，将
会导致故障。请注意避免残留的熏蒸成分渗入本产品，或采用熏蒸以外的方法（热处理等）进行处理。此
外，请在木材用于捆包前实施消毒、杀虫。

A - 3
（2）接线

注意
请正确仔细地进行接线。否则可能会造成伺服电机不正常运行。
请勿在伺服放大器的输出端安装进相电容器、浪涌吸收器和无线电噪声滤波器（选件FR-BIF（-H））等。
因为可能会导致伺服电机误动作，所以请正确连接伺服放大器和伺服电机的电源的相（U・V・W）。
请将伺服放大器的电源输出（U・V・W）和伺服电机的电源输入（U・V・W）进行直接接线。请勿在接线之
间连接电磁接触器等。否则可能造成异常运行和故障。
伺服放大器 伺服电机 伺服放大器 伺服电机
U U
U U
V V
V M V M
W W
W W

在本技术资料集中，除特别记载的内容外，连接图为漏型接口。
请勿弄错安装于伺服放大器的控制输出信号用DC继电器上的浪涌吸收用二极管的方向。否则会造成故障，
导致信号无法输出、紧急停止等保护电路无法动作。
伺服放大器 伺服放大器
或MR-D01 或MR-D01
DC 24V DC 24V
DOCOM DOCOM
（DOCOMD） （DOCOMD）

控制输出信号 RA 控制输出信号 RA

漏型输出 源型输出
接口的情况 接口的情况

请务必以规定转矩紧固连接端子台的电缆，否则可能会因为接触不良而导致电缆和端子台发热。
请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。

（3）试运行・调试

注意
在运行前请检查、调整各参数。根据机械不同可能会出现预料之外的动作。
请勿极端调整及变更参数，否则会导致运行不稳定。
伺服器ON时请勿靠近可动部。

（4）使用方法

注意
请在外部安装紧急停止电路，以便可以立即停止运行，切断电源。
请勿拆卸、修理及改造设备。

A - 4
 注意
若在保持伺服放大器运行信号闭合的状况下清除报警，电机可能会突然重启，请确认运行信号已解除再进
行。否则可能会发生事故。
请使用噪声滤波器减小电磁干扰的影响。否则会对伺服放大器附近使用的电子设备造成电磁影响。
请勿燃烧和拆卸伺服放大器，因有可能会产生有毒气体。
请使用所指定的伺服放大器和伺服电机组合。
伺服电机的电磁制动器是用于保持的，所以请勿用于通常的制动操作。
根据电磁制动器的寿命与机械构造（如通过同步带使滚珠丝杆与伺服电机连接的情况等）不同，可能出现
无法保持的情况。请在机械侧安装可确保安全的停止装置。

（5）异常处置

注意
对于停止时和产品故障时可能发生危险的情况，请使用可以保持的带电磁制动器的伺服电机或在外部安装
制动装置来防止危险。
请将用于电磁制动器的动作电路设计成与外部的紧急停止开关联动的电路。
请通过ALM（故障）OFF或MBR（电磁 请通过紧急停止开关断开电流。
制动互锁）OFF断开电流。

伺服电机
RA
电磁
制动器 B DC 24V

发生报警时请先排除报警原因，确保安全之后再解除报警，重新运行。
为了防止瞬间停电恢复后的突然重启，请设置保护对策。

（6）维护检查

注意
伺服放大器的电解电容器由于老化其容量会下降。为了防止由于故障引起的二次灾害，在一般环境中建议
使用寿命为10年左右。由三菱电机系统服务部门进行更换。
使用长期未通电的伺服放大器时，请咨询三菱电机系统服务营业窗口。

（7）一般注意事项
技术资料集中记载的图解，存在为说明细节部位而移除外罩或安全遮挡物的情况。在运行产品时请务必按
照规定将外罩和遮挡物复位，并按照技术资料集运行。

A - 5
 废弃物的处理
废弃本产品时，请遵守以下所示的两种法律并按其规定进行。以下法律仅在日本国内有效，在日本国外（海
外）则优先适用当地法律。必要时，请在最终产品上附上标记、告示等。

1. 关于促进资源有效利用的法律（通称：资源有效利用促进法）中的必要事项
（1）本产品无用时，请尽量使其资源再生化。

（2）回收再利用时，由于多数情况下都是将物品拆分为废铁、电器元件等再出售给废品回收商，所以建
议根据需要拆分后再将其分别出售给相应的回收商。

2. 关于废弃物的处理及清扫的法律（通称：废弃物处理清扫法）中的必要事项
（1）本产品无用时，建议进行前1项的再生资源化销售，努力减少废弃物。

（2）本产品无用且无法变卖需废弃时，按照本法中的工业废弃物处理。

（3）工业废弃物必须委托本法中获得许可的工业废弃物处理商处理，由其进行包括工业废弃物声明管理
等在内的适当处理。

（4）伺服放大器使用的电池（即“一次性电池”），请按照自治体规定的废弃方法进行废弃。

关于伺服放大器的谐波抑制对策
该伺服放大器是“高压或特高压用电用户的谐波抑制对策指导方针”（现：经济产业省发行）的对象。为该指
导方针适用对象的用户需确认是否需要采取谐波对策，谐波超过限定值时需采取对策。

关于EEP-ROM的寿命
记忆参数设定值的EEP-ROM的写入限制次数为10万次。以下操作次数合计超过10万次时，在EEP-ROM接近使用寿
命的同时，可能伺服放大器会出现故障。
通过变更参数进行EEP-ROM写入
通过变更软元件进行EEP-ROM写入
绝对位置检测系统时的原点设定

伺服放大器的STO功能
该伺服放大器为对应功能安全国际规格IEC 61508：2010规格的安全等级SIL 3。
关于对应时期，请参照附13。
使用伺服放大器STO功能时，请参照第13章。
MR-J3-D05安全逻辑模块的相关内容请参照附5。

A - 6
国外规格的对应
关于国外规格的对应请参照附4。

《关于手册》

初次使用本伺服时，需要持有本伺服放大器技术资料集及以下所示的技术资料集。请务必准备好以上资料
后安全使用伺服。
使用MR-J4-03A6（-RJ）时，请参照第18章。

相关手册

手册名称 手册编号
MELSERVO MR-J4-_A_-RJ伺服放大器技术资料集（定位模式篇）（注5） SH（NA）030161CHN
MR-J4-_A_-RJ伺服放大器技术资料集（Modbus-RTU通信篇）（注7） SH（NA）030215CHN
MELSERVO MR-J4-DU_（-RJ）/MR-CR55K_技术资料集（注6） SH（NA）030160CHN
MELSERVO-J4 伺服放大器技术资料集（排除故障篇） SH（NA）030162CHN
MELSERVO伺服放大器技术资料集（第3集）（注1） SH（NA）030140CHN
MELSERVO线性伺服电机技术资料集（注2） SH（NA）030196CHN
MELSERVO直驱电机技术资料集（注3） SH（NA）030198CHN
MELSERVO线性编码器技术资料集（注2、4） SH（NA）030167CHN
EMC安装指导方针 IB（名）67303
参数模块MR-PRU03技术资料集（MR-J4用） SH（名）030154

注 1. 使用旋转型伺服电机时需要。
2. 使用线性伺服电机时需要。
3. 使用直驱电机时需要。
4. 使用全闭环系统时需要。
5. 在MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中使用定位模式时需要。
6. 使用MR-J4-DU_B_（-RJ）驱动器模块及MR-CR55K_转换器模块时需要。
7. 进行Modbus-RTU通信时需要。

《关于接线使用的电线》

本技术资料集中记载的接线用电线以环境温度40℃为基准进行选择。

A - 7
MEMO

A - 8
 目录

第1章 功能和构成 1- 1 ～ 1-52

1.1 概要 ............................................................................... 1- 1
1.2 功能方框图 ......................................................................... 1- 2
1.3 伺服放大器的标准规格................................................................ 1-12
1.4 伺服放大器和伺服电机的组合.......................................................... 1-18
1.5 功能列表 ........................................................................... 1-20
1.6 型号的构成 ......................................................................... 1-23
1.7 构造 ............................................................................... 1-24
1.7.1 各部位名称 ...................................................................... 1-24
1.7.2 正面盖板的拆装 .................................................................. 1-37
1.8 外围设备的构成 ..................................................................... 1-39

第2章 安装 2- 1 ～ 2- 8

2.1 安装方向和间隔 ..................................................................... 2- 2

2.2 防止异物进入 ....................................................................... 2- 4
2.3 编码器电缆强度 ..................................................................... 2- 4
2.4 检查项目 ........................................................................... 2- 5
2.5 部件寿命 ........................................................................... 2- 6
2.6 在海拔高于1000m但不超过2000m的情况下使用时的限制事项 ................................ 2- 7

第3章 信号和接线 3- 1 ～ 3-76

3.1 电源系统电路的连接示例.............................................................. 3- 2
3.1.1 200V级 .......................................................................... 3- 3
3.1.2 400V级 .......................................................................... 3- 9
3.1.3 100V级 .......................................................................... 3-13
3.2 输入输出信号的连接示例.............................................................. 3-14
3.2.1 位置控制模式 .................................................................... 3-14
3.2.2 速度控制模式 .................................................................... 3-17
3.2.3 转矩控制模式 .................................................................... 3-20
3.3 电源系统的说明 ..................................................................... 3-23
3.3.1 信号的说明 ...................................................................... 3-23
3.3.2 电源接通顺序 .................................................................... 3-24
3.3.3 CNP1、CNP2及CNP3的接线方法 ...................................................... 3-25
3.4 连接器和信号排列 ................................................................... 3-28
3.5 信号（软元件）的说明................................................................ 3-32
3.6 信号的详细说明 ..................................................................... 3-41
3.6.1 位置控制模式 .................................................................... 3-41
3.6.2 速度控制模式 .................................................................... 3-46
3.6.3 转矩控制模式 .................................................................... 3-48
3.6.4 位置/速度控制切换模式 ........................................................... 3-51
3.6.5 速度/转矩控制切换模式 ........................................................... 3-53
3.6.6 转矩/位置控制切换模式 ........................................................... 3-55
3.7 强制停止减速功能的说明.............................................................. 3-56
3.7.1 强制停止减速功能 ................................................................ 3-56
3.7.2 基本电路断开延迟功能 ............................................................ 3-58

1
 3.7.3 垂直负载微提升功能 .............................................................. 3-59
3.7.4 使用EM2强制停止功能的残留风险 ................................................... 3-59
3.8 报警发生时的时序图 ................................................................. 3-60
3.8.1 使用强制停止减速功能时 .......................................................... 3-60
3.8.2 不使用强制停止减速功能时 ........................................................ 3-61
3.9 接口 ............................................................................... 3-62
3.9.1 内部连接图 ...................................................................... 3-62
3.9.2 接口的详细说明 .................................................................. 3-64
3.9.3 源型输入输出接口 ................................................................ 3-68
3.10 带电磁制动器的伺服电机 ............................................................ 3-70
3.10.1 注意事项 ....................................................................... 3-70
3.10.2 时序图 ......................................................................... 3-71
3.11 接地 .............................................................................. 3-75

第4章 启动 4- 1 ～ 4-42

4.1 初次接通电源时 ..................................................................... 4- 2

4.1.1 启动顺序 ........................................................................ 4- 2
4.1.2 接线的确认 ...................................................................... 4- 3
4.1.3 周围环境 ........................................................................ 4- 5
4.2 位置控制模式的启动 ................................................................. 4- 6
4.2.1 电源的接通·切断方法 ............................................................ 4- 6
4.2.2 停止 ............................................................................ 4- 6
4.2.3 试运行 .......................................................................... 4- 7
4.2.4 参数的设定 ...................................................................... 4- 8
4.2.5 正式运行 ........................................................................ 4- 8
4.2.6 启动时的故障排除 ................................................................ 4- 9
4.3 速度控制模式的启动 ................................................................. 4-11
4.3.1 电源的接通·切断方法 ............................................................ 4-11
4.3.2 停止 ............................................................................ 4-11
4.3.3 试运行 .......................................................................... 4-12
4.3.4 参数的设定 ...................................................................... 4-13
4.3.5 正式运行 ........................................................................ 4-14
4.3.6 启动时的故障排除 ................................................................ 4-14
4.4 转矩控制模式的启动 ................................................................. 4-15
4.4.1 电源的接通·切断方法 ............................................................ 4-15
4.4.2 停止 ............................................................................ 4-15
4.4.3 试运行 .......................................................................... 4-16
4.4.4 参数的设定 ...................................................................... 4-17
4.4.5 正式运行 ........................................................................ 4-17
4.4.6 启动时的故障排除 ................................................................ 4-18
4.5 显示部和操作部 ..................................................................... 4-19
4.5.1 概要 ............................................................................ 4-19
4.5.2 显示的流程 ...................................................................... 4-20
4.5.3 状态显示 ........................................................................ 4-21
4.5.4 诊断模式 ........................................................................ 4-27
4.5.5 报警模式 ........................................................................ 4-29
4.5.6 参数模式 ........................................................................ 4-31
4.5.7 外部输入输出信号显示 ............................................................ 4-33
4.5.8 输出信号（DO）强制输出 .......................................................... 4-36
4.5.9 试运行模式 ...................................................................... 4-37

2
第5章 参数 5- 1 ～ 5-70

5.1 参数一览表 ......................................................................... 5- 2

5.1.1 基本设定参数（[Pr. PA_ _ ]） .................................................... 5- 2
5.1.2 增益·滤波器设定参数（[Pr. PB_ _ ]） ............................................ 5- 3
5.1.3 扩展设定参数（[Pr. PC_ _ ]） .................................................... 5- 4
5.1.4 输入输出设定参数（[Pr. PD_ _ ]） ................................................ 5- 6
5.1.5 扩展设定2参数（[Pr. PE_ _ ]） ................................................... 5- 7
5.1.6 扩展设定3参数（[Pr. PF_ _ ]） ................................................... 5- 9
5.1.7 线性伺服电机/DD电机设定参数（[Pr. PL_ _ ]） ..................................... 5-10
5.1.8 选件设定参数（[Pr. Po_ _ ]） .................................................... 5-11
5.2 参数详细一览表 ..................................................................... 5-12
5.2.1 基本设定参数（[Pr. PA_ _ ]） .................................................... 5-12
5.2.2 增益·滤波器设定参数（[Pr. PB_ _ ]） ............................................ 5-23
5.2.3 扩展设定参数（[Pr. PC_ _ ]） .................................................... 5-35
5.2.4 输入输出设定参数（[Pr. PD_ _ ]） ................................................ 5-48
5.2.5 扩展设定2参数（[Pr. PE_ _ ]） ................................................... 5-56
5.2.6 扩展设定3参数（[Pr. PF_ _ ]） ................................................... 5-59
5.2.7 线性伺服电机/DD电机设定参数（[Pr. PL_ _ ]） ..................................... 5-61
5.2.8 选件设定参数（[Pr. Po_ _ ]） .................................................... 5-64

第6章 一般的增益调整 6- 1 ～ 6-30

6.1 调整方法的种类 ..................................................................... 6- 1

6.1.1 单个伺服放大器的调整 ............................................................ 6- 1
6.1.2 通过MR Configurator2进行调整 .................................................... 6- 2
6.2 一键式调整 ......................................................................... 6- 3
6.2.1 一键式调整流程 .................................................................. 6- 4
6.2.2 一键式调整的显示变化·操作方法 .................................................. 6- 7
6.2.3 一键式调整时的注意事项 .......................................................... 6-19
6.3 自动调谐 ........................................................................... 6-20
6.3.1 自动调谐模式 .................................................................... 6-20
6.3.2 自动调谐模式的基础 .............................................................. 6-21
6.3.3 通过自动调谐进行调整的步骤 ...................................................... 6-22
6.3.4 自动调谐模式下的响应性设定 ...................................................... 6-23
6.4 手动模式 ........................................................................... 6-24
6.5 2增益调整模式 ...................................................................... 6-28

第7章 特殊调整功能 7- 1 ～ 7-34

7.1 滤波器设定 ......................................................................... 7- 1

7.1.1 机械共振抑制滤波器 .............................................................. 7- 1
7.1.2 自适应滤波器Ⅱ .................................................................. 7- 4
7.1.3 轴共振抑制滤波器 ................................................................ 7- 6
7.1.4 低通滤波器 ...................................................................... 7- 7
7.1.5 高级振动抑制控制Ⅱ .............................................................. 7- 7
7.1.6 指令陷波滤波器 .................................................................. 7-12
7.2 增益切换功能 ....................................................................... 7-13
7.2.1 用途 ............................................................................ 7-13
7.2.2 功能方框图 ...................................................................... 7-14
7.2.3 参数 ............................................................................ 7-15

3
 7.2.4 增益切换的步骤 .................................................................. 7-17
7.3 Tough Drive功能 .................................................................... 7-21
7.3.1 振动Tough Drive功能 ............................................................. 7-21
7.3.2 瞬停Tough Drive功能 ............................................................. 7-23
7.4 支持SEMI-F47规格 ................................................................... 7-27
7.5 模型自适应控制无效 ................................................................. 7-29
7.6 空转补偿功能 ....................................................................... 7-30
7.7 超级追踪控制 ....................................................................... 7-33

第8章 故障排除 8- 1 ～ 8- 8

8.1 一览表的说明 ........................................................................ 8-1

8.2 报警一览表 .......................................................................... 8-2
8.3 警告一览表 .......................................................................... 8-7

第9章 外形尺寸图 9- 1 ～ 9-22

9.1 伺服放大器 ......................................................................... 9- 1

9.2 连接器 ............................................................................. 9-20

第10章 特性 10- 1 ～ 10-14

10.1 过载保护特性 ..................................................................... 10- 2

10.2 电源设备容量和发生损耗 ........................................................... 10- 5
10.3 动态制动特性 ..................................................................... 10- 8
10.3.1 关于动态制动器的制动 .......................................................... 10- 9
10.3.2 使用动态制动器时允许的负载惯量 ................................................ 10-12
10.4 电缆弯曲寿命 ..................................................................... 10-13
10.5 主电路·控制电路电源接通时的浪涌电流.............................................. 10-14

第11章 选件·外围设备 11- 1 ～ 11-112

11.1 电缆·连接器组件 ................................................................. 11- 1

11.1.1 电缆·连接器的组合 ............................................................ 11- 2
11.1.2 MR-D05UDL3M-B STO电缆 ......................................................... 11- 6
11.1.3 电池电缆·电池中继电缆 ........................................................ 11- 7
11.2 再生选件 ......................................................................... 11- 8
11.2.1 组合和再生功率 ................................................................ 11- 8
11.2.2 再生选件的选定 ................................................................ 11-10
11.2.3 参数的设定 .................................................................... 11-13
11.2.4 再生选件的选择 ................................................................ 11-13
11.2.5 外形尺寸图 .................................................................... 11-18
11.3 FR-BU2-（H）制动模块 ............................................................. 11-22
11.3.1 选定 .......................................................................... 11-22
11.3.2 制动模块的参数设定 ............................................................ 11-23
11.3.3 连接示例 ...................................................................... 11-24
11.3.4 外形尺寸图 .................................................................... 11-32
11.4 FR-RC-（H）电源再生转换器 ........................................................ 11-35
11.5 FR-CV-（H）电源再生共通转换器 .................................................... 11-40
11.5.1 型号的构成 .................................................................... 11-40
11.5.2 选定 .......................................................................... 11-41

4
11.6 中继端子台MR-TB50 ................................................................ 11-49
11.7 MR Configurator2 ................................................................. 11-52
11.7.1 规格 .......................................................................... 11-52
11.7.2 系统要件 ...................................................................... 11-53
11.7.3 使用USB通信功能时的注意事项 ................................................... 11-54
11.8 电池 ............................................................................. 11-55
11.8.1 电池的选定 .................................................................... 11-55
11.8.2 MR-BAT6V1SET电池 .............................................................. 11-56
11.8.3 MR-BAT6V1BJ电池中继电缆用电池 ................................................. 11-60
11.8.4 MR-BAT6V1SET-A电池 ............................................................ 11-64
11.8.5 MR-BT6VCASE电池盒 ............................................................. 11-68
11.8.6 MR-BAT6V1电池 ................................................................. 11-74
11.9 电线选定示例 ..................................................................... 11-75
11.10 无熔丝断路器·熔丝·电磁接触器（推荐品） ........................................ 11-79
11.11 功率因数改善DC电抗器 ............................................................ 11-80
11.12 功率因数改善AC电抗器 ............................................................ 11-83
11.13 继电器（推荐品） ................................................................ 11-86
11.14 防干扰对策 ...................................................................... 11-87
11.15 漏电断路器 ...................................................................... 11-94
11.16 EMC滤波器（推荐品） ............................................................. 11-97
11.17 外置动态制动器 ................................................................. 11-101
11.18 散热片外装附件（MR-J4ACN15K·MR-J3ACN） ........................................ 11-108

第12章 绝对位置检测系统 12- 1 ～ 12-28

12.1 概要 ............................................................................. 12- 1

12.1.1 特点 .......................................................................... 12- 1
12.1.2 限制事项 ...................................................................... 12- 2
12.1.3 构成 .......................................................................... 12- 2
12.1.4 参数的设定 .................................................................... 12- 3
12.1.5 绝对位置检测数据的确认 ........................................................ 12- 3
12.2 电池 ............................................................................. 12- 4
12.2.1 使用MR-BAT6V1SET电池或MR-BAT6V1SET-A电池时 .................................... 12- 4
12.2.2 使用MR-BAT6V1BJ电池中继电缆用电池时 ........................................... 12- 5
12.2.3 使用MR-BT6VCASE电池盒时 ....................................................... 12- 6
12.3 标准连接示例 ..................................................................... 12- 7
12.4 信号说明 ......................................................................... 12- 8
12.5 启动步骤 ......................................................................... 12- 9
12.6 绝对位置数据传送协议 ............................................................. 12-10
12.6.1 数据传送步骤 .................................................................. 12-10
12.6.2 传送方法 ...................................................................... 12-11
12.6.3 原点设定 ...................................................................... 12-20
12.6.4 使用带电磁制动的伺服电机 ...................................................... 12-22
12.6.5 检测到行程末端时的处理方法 .................................................... 12-23
12.7 绝对位置数据传输错误 ............................................................. 12-23
12.8 基于通信的绝对位置传送方式 ....................................................... 12-25
12.8.1 串行通信指令 .................................................................. 12-25
12.8.2 绝对位置数据传送协议 .......................................................... 12-25

5
第13章 使用STO功能时 13- 1 ～ 13-12

13.1 前言 ............................................................................. 13- 1

13.1.1 概要 .......................................................................... 13- 1
13.1.2 安全相关用语说明 .............................................................. 13- 1
13.1.3 注意事项 ...................................................................... 13- 1
13.1.4 STO功能的残留风险 ............................................................. 13- 2
13.1.5 规格 .......................................................................... 13- 3
13.1.6 维护·维修 .................................................................... 13- 4
13.2 STO输入输出信号用的连接器（CN8）和信号排列........................................ 13- 4
13.2.1 信号排列 ...................................................................... 13- 4
13.2.2 信号（软元件）的说明 .......................................................... 13- 5
13.2.3 STO电缆的拔除方法 ............................................................. 13- 5
13.3 连接示例 ......................................................................... 13- 6
13.3.1 CN8连接器连接示例 ............................................................. 13- 6
13.3.2 使用MR-J3-D05安全逻辑模块时的外部输入输出信号连接示例 ......................... 13- 7
13.3.3 使用外部安全继电器时的外部输入输出信号连接示例 ................................ 13- 9
13.4 接口的详细说明 ................................................................... 13-10
13.4.1 漏型输入输出接口 .............................................................. 13-10
13.4.2 源型输入输出接口 .............................................................. 13-12

第14章 通信功能（三菱通用AC伺服协议） 14- 1 ～ 14-40

14.1 构成 ............................................................................. 14- 1

14.1.1 构成图 ........................................................................ 14- 1
14.1.2 使用RS-422/RS-232C/USB通信功能时的注意事项 .................................... 14- 3
14.2 通信规格 ......................................................................... 14- 4
14.2.1 通信的概要 .................................................................... 14- 4
14.2.2 参数的设定 .................................................................... 14- 4
14.3 协议 ............................................................................. 14- 5
14.3.1 发送数据的构成 ................................................................ 14- 5
14.3.2 字符代码 ...................................................................... 14- 6
14.3.3 错误代码 ...................................................................... 14- 7
14.3.4 校验和 ........................................................................ 14- 7
14.3.5 超时处理 ...................................................................... 14- 7
14.3.6 重试处理 ...................................................................... 14- 8
14.3.7 初始化 ........................................................................ 14- 8
14.3.8 通信步骤示例 .................................................................. 14- 9
14.4 指令·数据号码一览 ............................................................... 14-10
14.4.1 读取指令 ...................................................................... 14-10
14.4.2 写入指令 ...................................................................... 14-16
14.5 指令的详细说明 ................................................................... 14-18
14.5.1 数据的加工 ................................................................... 14-18
14.5.2 状态显示 ..................................................................... 14-20
14.5.3 参数 ......................................................................... 14-21
14.5.4 外部输入输出信号状态（DIO诊断） ............................................... 14-25
14.5.5 输入软元件的ON/OFF............................................................ 14-28
14.5.6 输入输出软元件（DIO）的禁止·解除 ............................................. 14-29
14.5.7 输入软元件的ON/OFF（试运行用） ................................................ 14-30
14.5.8 试运行模式 ................................................................... 14-31
14.5.9 输出信号引脚的ON/OFF（输出信号（DO）强制输出） ................................ 14-35

6
 14.5.10 报警历史 .................................................................... 14-36
14.5.11 当前报警 .................................................................... 14-37
14.5.12 其他指令 .................................................................... 14-38

第15章 使用线性伺服电机时 15- 1 ～ 15-30

15.1 功能和构成 ....................................................................... 15- 1

15.1.1 概要 ......................................................................... 15- 1
15.1.2 外围设备的构成 ............................................................... 15- 2
15.2 信号和接线 ....................................................................... 15- 6
15.3 运行与功能 ....................................................................... 15- 7
15.3.1 启动 ......................................................................... 15- 7
15.3.2 磁极检测 ..................................................................... 15-11
15.3.3 原点复位 ..................................................................... 15-18
15.3.4 通过MR Configurator2进行的试运行模式 .......................................... 15-22
15.3.5 功能 ......................................................................... 15-23
15.3.6 绝对位置检测系统 ............................................................. 15-25
15.4 特性 ............................................................................. 15-26
15.4.1 过载保护特性 ................................................................. 15-26
15.4.2 电源设备容量和发生损耗........................................................ 15-27
15.4.3 动态制动特性 ................................................................. 15-28
15.4.4 使用动态制动器时的允许负载质量比 .............................................. 15-29

第16章 使用直驱电机时 16- 1 ～ 16-20

16.1 功能和构成 ....................................................................... 16- 1

16.1.1 概要 ......................................................................... 16- 1
16.1.2 外围设备的构成 ............................................................... 16- 2
16.2 信号和接线 ....................................................................... 16- 3
16.3 运行和功能 ....................................................................... 16- 4
16.3.1 启动步骤 ..................................................................... 16- 5
16.3.2 磁极检测 ..................................................................... 16- 6
16.3.3 功能 ......................................................................... 16-12
16.4 绝对位置检测系统 ................................................................. 16-14
16.5 特性 ............................................................................. 16-15
16.5.1 过载保护特性 ................................................................. 16-15
16.5.2 电源设备容量和损耗............................................................ 16-17
16.5.3 动态制动特性 ................................................................. 16-18

第17章 使用全闭环系统时 17- 1 ～ 17-24

17.1 功能和构成 ....................................................................... 17- 2

17.1.1 功能方框图 ................................................................... 17- 2
17.1.2 控制模式的选择步骤............................................................ 17- 3
17.1.3 系统构成 ..................................................................... 17- 4
17.2 机械侧编码器 ..................................................................... 17- 6
17.2.1 线性编码器 ................................................................... 17- 6
17.2.2 旋转编码器 ................................................................... 17- 6
17.2.3 编码器电缆构成图 ............................................................. 17- 7
17.2.4 MR-J4FCCBL03M分支电缆......................................................... 17- 9
17.3 运行和功能 ....................................................................... 17-10

7
 17.3.1 启动 ......................................................................... 17-10
17.3.2 原点复位 ..................................................................... 17-17
17.3.3 全闭环控制异常检测功能........................................................ 17-19
17.3.4 自动调谐功能 ................................................................. 17-20
17.3.5 机械分析器功能 ............................................................... 17-20
17.3.6 试运行模式 ................................................................... 17-20
17.3.7 全闭环系统时的绝对位置检测系统 ................................................ 17-21
17.3.8 关于MR Configurator2.......................................................... 17-22

第18章 MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器 18- 1 ～ 18-80

18.1 功能和构成 ....................................................................... 18- 1

18.1.1 概要 .......................................................................... 18- 1
18.1.2 功能方框图 .................................................................... 18- 2
18.1.3 伺服放大器的标准规格 .......................................................... 18- 3
18.1.4 伺服放大器和伺服电机的组合 .................................................... 18- 4
18.1.5 功能一览表 .................................................................... 18- 5
18.1.6 型号的构成 .................................................................... 18- 7
18.1.7 各部位的名称 .................................................................. 18- 8
18.1.8 与外围设备的构成 .............................................................. 18- 9
18.2 安装 ............................................................................. 18-10
18.2.1 安装方向和间隔 ................................................................ 18-10
18.2.2 DIN轨道安装 ................................................................... 18-13
18.3 信号和接线 ....................................................................... 18-15
18.3.1 电源系统电路的连接示例 ........................................................ 18-16
18.3.2 电源系统的说明 ................................................................ 18-18
18.3.3 主电路电源/控制电路电源的选定 ................................................. 18-21
18.3.4 电源接通顺控步骤 .............................................................. 18-21
18.3.5 输入输出信号的连接示例 ........................................................ 18-22
18.3.6 连接器和信号排列 .............................................................. 18-30
18.3.7 信号（软元件）的说明 .......................................................... 18-33
18.3.8 发生报警时的时序图 ............................................................ 18-36
18.3.9 接口（内部连接图） ............................................................ 18-38
18.3.10 接地 ........................................................................ 18-40
18.4 启动 ............................................................................. 18-41
18.4.1 启动步骤 ...................................................................... 18-42
18.4.2 “24V ERROR”指示灯亮灯时的故障排除 ........................................... 18-43
18.4.3 接线的确认 .................................................................... 18-44
18.4.4 周围环境 ...................................................................... 18-45
18.5 显示部和操作部 ................................................................... 18-45
18.5.1 概要 .......................................................................... 18-45
18.5.2 显示的流程 .................................................................... 18-46
18.5.3 状态显示 ...................................................................... 18-47
18.5.4 一键式调整 .................................................................... 18-51
18.5.5 诊断模式 ...................................................................... 18-55
18.5.6 报警模式 ...................................................................... 18-58
18.5.7 参数模式 ...................................................................... 18-60
18.5.8 外部输入输出信号显示 .......................................................... 18-65
18.5.9 输出信号（DO）强制输出 ........................................................ 18-68
18.5.10 试运行模式 .................................................................. 18-69
18.6 外形尺寸图 ....................................................................... 18-71

8
18.7 特性 ............................................................................. 18-72
18.7.1 过载保护特性 .................................................................. 18-72
18.7.2 电源设备容量和发生损耗 ........................................................ 18-73
18.7.3 动态制动器特性 ................................................................ 18-73
18.7.4 主电路·控制电路电源接通时的浪涌电流 .......................................... 18-75
18.8 选件·外围设备 ................................................................... 18-76
18.8.1 电缆·连接器组件 .............................................................. 18-76
18.8.2 电缆·连接器组件的组合 ........................................................ 18-77
18.8.3 电线选定示例 .................................................................. 18-78
18.8.4 短路保护器 .................................................................... 18-78
18.9 通信功能（三菱通用AC伺服协议） ................................................... 18-79

第19章 MR-D01 扩展IO模块 19- 1 ～ 19-48

19.1 功能方框图 ....................................................................... 19- 2

19.2 构造 ............................................................................. 19- 4
19.2.1 各部位的名称 .................................................................. 19- 4
19.2.2 MR-D01扩展IO模块的安装和拆卸 .................................................. 19- 5
19.3 与外围设备的构成 ................................................................. 19- 9
19.4 安装方向和间隔 ................................................................... 19-11
19.5 信号和接线 ....................................................................... 19-13
19.5.1 输入输出信号的连接示例 ........................................................ 19-14
19.5.2 连接器和信号排列 .............................................................. 19-29
19.5.3 信号（软元件）的说明 .......................................................... 19-31
19.5.4 接口 .......................................................................... 19-36
19.6 使用了MR Configurator2的监视显示 ................................................. 19-40
19.7 外形尺寸图 ....................................................................... 19-42
19.7.1 MR-D01扩展IO模块 .............................................................. 19-42
19.7.2 伺服放大器中安装了MR-D01扩展IO模块时 .......................................... 19-42
19.8 选件·外围设备 ................................................................... 19-43
19.8.1 电缆·连接器组件的组合 ........................................................ 19-43
19.8.2 PS7DW-20V14B-F（中继端子台）（推荐品） ........................................ 19-44
19.8.3 MR-TB50（中继端子台） ......................................................... 19-46

附录 附- 1 ～ 附-57

附1 外围设备厂商（参考用） ............................................................ 附- 1
附2 《联合国关于危险货物运输的建议书》中的AC伺服放大器电池的对应 ....................... 附- 1
附3 关于对应欧洲新电池指令的标志....................................................... 附- 3
附4 国外规格的对应 .................................................................... 附- 3
附5 MR-J3-D05安全逻辑模块 ............................................................. 附-18
附6 EC declaration of conformity ....................................................... 附-36
附7 伺服放大器的谐波抑制对策........................................................... 附-39
附8 模拟监视 .......................................................................... 附-41
附9 HG-MR/HG-KR用2线式编码器电缆....................................................... 附-48
附10 不进行磁极检测而直接更换伺服放大器时 .............................................. 附-49
附11 特殊规格 ......................................................................... 附-51
附12 使用DC电源驱动主电路电源的打开/关闭时 ............................................. 附-55
附13 关于STO功能的安全等级SIL 3认证.................................................... 附-56

9
MEMO

10
1.功能和构成

第1章 功能和构成

要点
MELSERVO-J4系列中也有对应DC 48V及DC 24V电源的超小容量的MRJ4-03A6伺服放
大器。关于MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器的详细内容，请参照第18章。

1.1 概要

三菱通用AC伺服MELSERVO-J4系列相较于以往的MELSERVO-J3系列，性能更高，功能更强。
MELSERVO-J4系列对应的旋转型伺服电机采用的是22位（4194304pulses/rev）高分辨率绝对位置编码器。此
外，速度频率响应性达到2.5kHz的高速化。因此，与MELSERVO-J3相比，可以进行更高速更高精度的控制。
J4系列伺服拥有位置控制、速度控制和转矩控制三种控制模式。其中在位置控制模式下最大能对应4Mpulse/s
的高速脉冲串外，还可以选择位置/速度切换控制，速度/转矩切换控制和转矩/位置切换控制。所以，本伺服
不但可以用于机床和普通工业机械的高精度定位和平滑速度控制，还可以用于线控制和张力控制等，应用范围
十分广泛。
通过一键式调整和即时自动调整功能，可以根据各种机械的特性简单调整伺服增益。
MELSERVO-J4系列搭载了备受好评的Tough Drive功能升级版和驱动记录仪功能升级版。此外，还可以通过预防
性维护支持功能检测出机械部件的异常，极大方便了机械的维护和检查。
MR-J4-_A_伺服放大器支持STO（Safe Torque Off）功能。通过与选件MR-J3-D05进行组合还可以支持SS1
（Safe Stop 1）功能。
装备了USB通信接口，因此与安装有MR Configurator2的计算机连接后，可以进行参数设定和试运行及增益调
整等操作。
此外，MELSERVO-J4系列中还有搭载了CN2L连接器的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器。通过使用CN2L连接器，可连接
ABZ相差动输出型的外部编码器。在全闭环系统中也可以连接4线式外部编码器。可连接MR-J4-_A_伺服放大器
及MR-J4-_A_-RJ伺服放大器的通信方式的外部编码器如下所示。

表1.1 外部编码器的连接器
外部编码器 连接器
运行模式
通信方式 MR-J4-_A_ MR-J4-_A_-RJ
2线式 CN2
线性伺服 CN2（注1）
4线式 （注1、4）
电机系统
ABZ相差动输出方式 CN2L（注5）
CN2
2线式
（注2、3、4）
全闭环系统 CN2L
4线式
ABZ相差动输出方式

注 1. 需要MR-J4THCBL03M分支电缆。
2. 需要MR-J4FCCBL03M分支电缆。
3. 伺服电机编码器的通信方式为4线式时，无法使用MR-J4-_A_。
请使用MR-J4-_A_-RJ。
4. 可使用软件版本A5以上的伺服放大器。
5. 请将热敏电阻器连接在CN2上。

1 - 1
1.功能和构成

1.2 功能方框图

该伺服的功能方框图如下所示。

要点
以MR-J4-_A_-RJ伺服放大器为例。MR-J4-_A_伺服放大器没有CN2L连接器。

（1）200V级
（a）MR-J4-500A（-RJ）以下
（注6）
功率因数改善 再生
DC电抗器 选件

伺服放大器 P3 P4 (注4) P+ C D N- 伺服电机

（注1） 动态
DS 继电器
MCCB MC 制动电路
L1 U U
（注2） U
V V
L2 电流 M
电源 +
U U 再生 检测器
L3 充电 W W
TR
指示灯

冷却风扇
（注3）
RA B1
L11 电磁
+ 控制电路 B
DC 24V 制动器
L21 电源 STO B2
电路
STO
CN8

开关 基板 过电流

CN2
电压检测 电流检测
放大器 保护
编码器

虚拟
位置指令 编码器 降压
输入 电路
模型 模型
位置控制 速度控制
虚拟
电机
CN4

模型位置 模型速度 模型转矩

电池
（绝对位置检测系统
时）

实际位置 实际速度
电流控制
控制 控制
CN2L

外部编码器

（注5）
A/D USB RS-422/ D/A
RS-485
I/F
CN1 CN5 CN3 CN6

D I/O控制
模拟 ·伺服ON 控制器
（2通道） ·指令脉冲串输入
·启动 计算机 RS-422/ 模拟监视
·故障等 USB RS-485 （2通道）

1 - 2
1.功能和构成

注 1. MR-J4-10A（-RJ）没有内置再生电阻。
2. 使用单相AC 200V～240V电源时，请将电源连接到L1和L3，不要在L2上连接任何东西。
关于电源规格请参照1.3节。
3. MR-J4-70A（-RJ）以上的伺服放大器上带有冷却风扇。
4. MR-J4伺服放大器的浪涌电流防止电路的前侧设置有P3、P4端子。请注意其与MR-J3伺服放大器的P1、P2端子的位置不同。
5. MR-J4-_A-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A伺服放大器没有CN2L连接器。
6. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。

1 - 3
1.功能和构成

（b）MR-J4-700A（-RJ）
（注4）
功率因数改善 再生
DC电抗器 选件

伺服放大器 P3 P4 （注2） P+ C N- 伺服电机

动态
DS 继电器 制动器电路
MCCB MC L1 U U
（注1） U
V V
L2 电流
电源 + M
U U 再生
检测器
L3 充电 W W
TR
指示灯

冷却风机

RA B1
L11
+ 控制电路 DC 24V B 电磁
制动器
L21 电源 STO
B2
电路
STO
CN8

开关 基板 过电流

CN2
电压检测 电流检测
放大器 保护
编码器

虚拟
位置指令 编码器 降压
输入 电路
模型 模型
位置控制 速度控制
虚拟
电机

CN4
模型位置 模型速度 模型转矩
电池
（绝对位置检测系统
时用）

实际位置 实际速度
电流控制
控制 控制
CN2L

外部编码器

(注3)
A/D USB RS-422/ D/A
RS-485
I/F
CN1 CN5 CN3 CN6

D I/O控制
模拟 ·伺服on 控制器
·指令脉冲串输入 个人
（2通道） 计算机 RS-422/ 模拟监控
·启动
·故障等 USB RS-485 （2通道）

注 1. 关于电源规格请参照1.3节。
2. MR-J4伺服放大器的浪涌电流防止电路的前侧设置有P3、P4端子。请注意其与MR-J3伺服放大器的P1、P2端子的位置不同。
3. MR-J4-_A-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A伺服放大器没有CN2L连接器。
4. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。

1 - 4
1.功能和构成

（c）MR-J4-11KA（-RJ）・MR-J4-15KA（-RJ）・MR-J4-22KA（-RJ）
（注5） 外置再生电阻
功率因数改善 或 （注4、6）
DC电抗器 再生选件 外置动态
制动器
(选件)
伺服放大器 P3 P4（注2） P+ C N- 伺服电机

晶闸管
DS
MCCB MC L1 U U
（注1） U
V V
L2 电流
电源 + M
U U 再生
检测器
L3 充电 W W
TR
指示灯

冷却风扇

RA B1
L11
+ 控制电路 DC 24V B 电磁
制动器
L21 电源 STO
B2
电路
STO
CN8

开关 基板 过电流

CN2
电压检测 电流检测
放大器 保护
编码器

虚拟
位置指令 编码器 降压
电路
输入 模型 模型
位置控制 速度控制
虚拟
电机

CN4
模型位置 模型速度 模型转矩
电池
（绝对位置检测系统
时）

实际位置 实际速度
电流控制
控制 控制
CN2L

外部编码器

(注3)
A/D USB RS-422/ D/A
RS-485
I/F
CN1 CN5 CN3 CN6

D I/O控制
模拟 ·伺服ON 控制器
（2通道） ·指令脉冲串输入
·启动 计算机 RS-422/ 模拟监视
·故障等 USB RS-485 （2通道）

1 - 5
1.功能和构成

注 1. 关于电源规格请参照1.3节。
2. MR-J4伺服放大器的浪涌电流防止电路的前侧设置有P3、P4端子。请注意其与MR-J3伺服放大器的P1、P2端子的位置不同。
3. MR-J4-_A-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A伺服放大器没有CN2L连接器。
4. 该伺服放大器请使用外置动态制动器。如果不使用外置动态制动器，发生了无法减速停止的报警时，伺服电机不会紧急停止而
是变为自由运行状态，从而导致事故发生。故请确保装置整体的安全。不引起减速停止的报警请参照第8章。
5. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。
6. 对应SEMI-F47规格时，无法使用外置动态制动器。请不要通过[Pr. PD23]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]分配DB（动
态制动互锁）。分配了DB（动态制动互锁）时，伺服放大器在瞬间停电时为伺服OFF。

1 - 6
1.功能和构成

（2）400V级
（a）MR-J4-350A4（-RJ）以下
（注5）
功率因数改善 再生
DC电抗器 选件

伺服放大器 P3 P4（注3） P+ C D N- 伺服电机

动态
DS 继电器 制动器电路
MCCB MC L1 U U
（注1） U
V V
L2 电流
电源 + M
U U 再生 检测器
L3 充电 W W
TR
指示灯

冷却风扇
（注2）
RA B1
L11 电磁
+ 控制电路 DC 24V B
制动器
L21 电源 STO B2
电路
STO
CN8

开关 基板 过电流

CN2
电压检测 电流检测
放大器 保护
编码器

虚拟
位置指令 编码器 降压
电路
输入 模型 模型
位置控制 速度控制
虚拟
电机
CN4

模型位置 模型速度 模型转矩

电池
（绝对位置检测系统
时）

实际位置 实际速度
电流控制
控制 控制
CN2L

外部编码器

（注4）
A/D USB RS-422/ D/A
RS-485
I/F
CN1 CN5 CN3 CN6

D I/O控制
模拟 ·伺服ON 控制器
（2通道） ·指令脉冲串输入
·启动 计算机 RS-422/ 模拟监视
·故障等 USB RS-485 （2通道）

注 1. 关于电源规格请参照1.3节。
2. MR-J4-200A4（-RJ）以上的伺服放大器上带有冷却风扇。
3. MR-J4伺服放大器的浪涌电流防止电路的前侧设置有P3、P4端子。请注意其与MR-J3伺服放大器的P1、P2端子的位置不同。
4. MR-J4-_A4-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A4伺服放大器没有CN2L连接器。
5. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。

1 - 7
1.功能和构成

（b）MR-J4-500A4（-RJ）・MR-J4-700A4（-RJ）
（注4）
功率因数改善 再生
DC电抗器 选件

伺服放大器 P3 P4（注2） P+ C N- 伺服电机

动态
DS 继电器 制动器电路
MCCB MC L1 U U
（注1） U
V V
L2 电流
电源 + M
U U 再生
检测器
L3 充电 W W
TR
指示灯

冷却风扇

RA B1
L11
+ 控制电路 DC 24V B 电磁
制动器
L21 电源 STO
B2
电路
STO
CN8

开关 基板 过电流

CN2
电压检测 电流检测
放大器 保护
编码器

虚拟
位置指令 编码器 降压
电路
输入 模型 模型
位置控制 速度控制
虚拟
电机

CN4
模型位置 模型速度 模型转矩
电池
（绝对位置检测系统
时）

实际位置 实际速度
电流控制
控制 控制
CN2L

外部编码器

(注3)
A/D USB RS-422/ D/A
RS-485
I/F
CN1 CN5 CN3 CN6

D I/O控制
模拟 ·伺服ON 控制器
（2通道） ·指令脉冲串输入
·启动 计算机 RS-422/ 模拟监视
·故障等 USB RS-485 （2通道）

注 1. 关于电源规格请参照1.3节。
2. MR-J4伺服放大器的浪涌电流防止电路的前侧设置有P3、P4端子。请注意其与MR-J3伺服放大器的P1、P2端子的位置不同。
3. MR-J4-_A4-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A4伺服放大器没有CN2L连接器。
4. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。

1 - 8
1.功能和构成

（c）MR-J4-11KA4（-RJ）・MR-J4-15KA4（-RJ）・MR-J4-22KA4（-RJ）
（注5） 外置再生电阻器
功率因数改善 或 （注4、6）
DC电抗器 再生选件 外置动态
制动器
（选件）
伺服放大器 P3 P4（注2） P+ C N- 伺服电机

晶闸管
DS
MCCB MC L1 U U
（注1） U
V V
L2 电流
电源 + M
U U 再生
检测器
L3 充电 W W
TR
指示灯

冷却风扇

RA B1
L11
+ 控制电路 DC 24V B 电磁
制动器
L21 电源 STO
B2
电路
STO
CN8

开关 基板 过电流

CN2
电压检测 电流检测
放大器 保护
编码器

虚拟
位置指令 编码器 降压
电路
输入 模型 模型
位置控制 速度控制
虚拟
电机

CN4
模型位置 模型速度 模型转矩
电池
（绝对位置检测系统
时）

实际位置 实际速度
电流控制
控制 控制
CN2L

外部编码器

(注3)
A/D USB RS-422/ D/A
RS-485
I/F
CN1 CN5 CN3 CN6

D I/O控制
模拟 ·伺服ON
·指令脉冲串输入 控制器
(2通道) 计算机 RS-422/ 模拟监视
·启动
·故障等 USB RS-485 （2通道）

1 - 9
1.功能和构成

注 1. 关于电源规格请参照1.3节。
2. MR-J4伺服放大器的浪涌电流防止电路的前侧设置有P3、P4端子。请注意其与MR-J3伺服放大器的P1、P2端子的位置不同。
3. MR-J4-_A4-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A4伺服放大器没有CN2L连接器。
4. 该伺服放大器请使用外置动态制动器。如果不使用外置动态制动器，发生了无法减速停止的报警时，伺服电机不会紧急停止而
是变为自由运行状态，从而导致事故发生。故请确保装置整体的安全。不引起减速停止的警报请参照第8章。
5. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。
6. 对应SEMI-F47规格时，无法使用外置动态制动器。请不要通过[Pr. PD23]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]分配DB（动
态制动互锁）。分配了DB（动态制动互锁）时，伺服放大器在瞬间停电时为伺服OFF。

1 - 10
1.功能和构成

（3）100V级
再生
选件

伺服放大器 P+ C D N- 伺服电机

（注1） 动态
MCCB MC 制动器电路
L1 U U
+ 充电
（注2） V V
指示灯 电流
电源 U M
再生 检测器
L2 继电器 W W
+ TR

DS

RA B1
L11 电磁
+ 控制电路 B
DC 24V 制动器
L21 电源 STO B2
电路
STO
CN8

开关 基板 过电流

CN2
电压检测 电流检测
放大器 保护
编码器

虚拟
位置指令 编码器 降压
电路
输入 模型 模型
位置控制 速度控制
虚拟
电机

模型位置 模型速度 模型转矩 CN4

电池
（绝对位置检测系统
时）

实际位置 实际速度
电流控制
控制 控制
CN2L

外部编码器

(注3)
A/D USB RS-422/ D/A
RS-485
I/F
CN1 CN5 CN3 CN6

D I/O控制
模拟 ·伺服ON 控制器
(2通道) ·指令脉冲串输入
·启动 计算机 RS-422/ 模拟监视
·故障等 USB RS-485 （2通道）

注 1. MR-J4-10A1（-RJ）没有内置再生电阻器。
2. 关于电源规格请参照1.3节。
3. MR-J4-_A1-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A1伺服放大器没有CN2L连接器。

1 - 11
1.功能和构成

1.3 伺服放大器的标准规格

（1）200V级
型号MR-J4-_（-RJ） 10A 20A 40A 60A 70A 100A 200A 350A 500A 700A 11KA 15KA 22KA
额定电压 三相AC 170V
输出 3.2
额定电流 [A] 1.1 1.5 2.8 5.8 6.0 11.0 17.0 28.0 37.0 68.0 87.0 126.0
（注5）
三相或
单相
三相或单相 AC 200V～ 三相
电压・频率
AC 200V～240V、50Hz/60Hz 240V， AC 200V～240V、50Hz/60Hz
50Hz/60Hz
（注14）
3.2
额定电流（注11） [A] 0.9 1.5 2.6 3.8 5.0 10.5 16.0 21.7 28.9 46.0 64.0 95.0
（注5）
三相或
主电路电源 单相
输入 允许的电压变动 三相或单相AC 170V～264V AC 170V～ 三相AC 170V～264V
264V
（注14）
允许的频率变动 ±5%以内
电源设备容量 [kVA] 参照10.2节
浪涌电流 [A] 参照10.5节
电压・频率 单相AC 200V～240V、50Hz/60Hz
额定电流 [A] 0.2 0.3
控制电路电源 允许的电压变动 单相AC 170V～264V
输入 允许的频率变动 ±5%以内
消耗功率 [W] 30 45
浪涌电流 [A] 参照10.5节
电压 DC 24V±10%
接口用电源
电流容量 [A] （注1）0.5（包含CN8连接器信号）
控制方式 正弦波PWM控制电流控制方式
动态制动器 内置 外置（注8、12）
全闭环控制 支持（注9）
机械侧编码器接口
三菱高速串行通信
（注10）
USB：与计算机等的连接（支持MR Configurator2）
通信功能
RS-422/RS-485：最大32轴的1：n通信（注7、13）
编码器输出脉冲 支持（ABZ相脉冲）
模拟监视 2通道
最大输入脉冲频率 4Mpulses/s（差动接收器时）（注6），200kpulses/s（集电极开路时）
定位反馈脉冲 编码器分辨率（伺服电机每转的分辨率）：22位
指令脉冲倍率 电子齿轮A/B倍 A = 1～16777215，B = 1～16777215，1/10 < A/B < 4000
位置控制模式 定位完成脉冲宽度设
0pulse～±65535pulses（指令脉冲单位）
定
误差过大 ±3转
转矩限制 通过参数设定或外部模拟输入进行设定（DC 0V～+10V/最大转矩）
速度控制范围 模拟速度指令1：2000，内部速度指令1：5000
模拟速度指令输入 DC 0V～±10V/额定转速（通过“Pr. PC12”可以变更10V时的转速）
速度控制模式 ±0.01%以下（负载变化：0%～100%），0%（电源变化：±10%）
速度变动率
±0.2%以下（环境温度：25℃±10℃）仅限模拟速度指令时
转矩限制 通过参数设定或外部模拟输入（DC 0V～+10V/最大转矩）进行设定
模拟转矩指令输入 DC 0V～±8V/最大转矩（输入阻抗：10kΩ～12kΩ）
转矩控制模式
速度限制 通过参数设定或外部模拟输入（DC 0V～±10V/额定转速）进行设定
参照“MR-J4-_A_-RJ伺服放大器技术资料集（定位模式篇）”1.1节
定位模式
在软件版本B3以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用定位模式。

1 - 12
1.功能和构成

型号MR-J4-_（-RJ） 10A 20A 40A 60A 70A 100A 200A 350A 500A 700A 11KA 15KA 22KA
过电流切断、再生过电压切断、过载切断（电子热继电器）、伺服电机过热保护、
保护功能 编码器异常保护、再生异常保护、欠电压保护、瞬时停电保护、超速保护、
误差过大保护、磁极检测保护、线性伺服器控制异常保护
功能安全 STO (IEC/EN 61800-5-2)
第三方认证规格 EN ISO 13849-1类别3 PL e、IEC 61508 SIL 3、EN 62061 SIL CL3、
（注15） EN 61800-5-2
响应性能 8毫秒以下（STO输入OFF→能源切断）
（注3） 测试脉冲周期：1Hz～25Hz
测试脉冲输入（STO） 测试脉冲OFF时间：最大1毫秒
安全性能
平均无危害事故时间
100年以上
（MTTFd）
诊断范围（DC） 中（90%～99%）
危险侧故障的平均概
6.40 ×10-9[1/h]
率（PFH）
LVD：EN 61800-5-1
CE标记 EMC：EN 61800-3
国外参照规格
MD：EN ISO 13849-1、EN 61800-5-2、EN 62061
UL规格 UL 508C
构造（防护等级） 自冷・开放（IP20） 强冷・开放（IP20） 强冷・开放（IP20）（注4）
紧贴安装 三相电源输入 可 不可
（注2） 单相电源输入 可 不可
运行 0℃～55℃（无结冻）
环境温度
保管 -20℃～65℃（无结冻）
运行
环境湿度 90%RH以下（无结露）
环境条件 保管
周围环境 室内（无阳光直射）、无腐蚀性气体・可燃性气体・油雾・灰尘等
海拔 海拔2000m以下（注16）
振动 5.9m/s2、10Hz～55 Hz（X、Y、Z各方向）
重量 [kg] 0.8 1.0 1.4 2.1 2.3 4.0 6.2 13.4 18.2

注 1. 0.5A是使用全部输入输出信号时的值。通过减少输入输出点数可以降低电流容量。
2. 紧贴安装时，请将环境温度保持在0℃～45℃或在实际负载率75%以下使用。
3. 测试脉冲是用于将发送至伺服放大器的信号按一定的周期设为瞬时OFF，并由外部电路进行自我诊断的信号。
4. 不包括端子台部分。
5. 和适合于UL或CSA的伺服电机配套时，额定电流为2.9A。
6. 初始设定支持1Mpulse/s以下的指令。要输入1Mpulse/s以上、4pulse/s以下的指令时，请更改[PR. PA13]的设定。
7. RS-422通信支持软件版本A3以上的伺服放大器。
8. 该伺服放大器请使用外置动态制动器。如果不使用外置动态制动器，在紧急停止的情况下，伺服电机不会紧急停止而是发生自
由运行，从而导致事故发生。故请确保装置整体的安全。
9. 关于支持全闭环系统的版本，请参照表1.1。请通过MR Configurator2确认伺服放大器的软件版本。
10. MR-J4-_A伺服放大器仅支持2线式。
MR-J4-_A-RJ伺服放大器支持2线式、4线式及ABZ相差动输出方式。详细内容请参照表1.1。
11. 使用三相电源时的电流值。
12. 对应SEMI-F47规格时，无法使用外置动态制动器。请不要通过[Pr. PD23]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]分配DB（动
态制动互锁）。分配了DB（动态制动互锁）时，伺服放大器在瞬间停电时为伺服OFF。
13. RS-485通信在2014年11月以后生产的伺服放大器中可以使用。
14. 使用单项AC 200V～240V电源时，请在实际负载率75%以下使用。
15. 安全等级由[Pr. PF18 STO诊断异常检测时间]的设定值及是否根据TOFB输出执行STO输入诊断决定。
详细内容，请参照5.2.6项记载的[Pr. PF18]的功能栏。
16. 在海拔高于1000m但不超过2000m的情况下使用时的限制事项请参照2.6节。

1 - 13
1.功能和构成

（2）400V级
型号 MR-J4-_（-RJ） 60A4 100A4 200A4 350A4 500A4 700A4 11KA4 15KA4 22KA4
额定电压 三相AC 323V
输出
额定电流 [A] 1.5 2.8 5.4 8.6 14.0 17.0 32.0 41.0 63.0
电压・频率 三相AC 380V～480V、50Hz/60Hz
额定电流 [A] 1.4 2.5 5.1 7.9 10.8 14.4 23.1 31.8 47.6
主电路电源 允许的电压变动 三相AC 323V～528V
输入 允许的频率变动 ±5%以内
电源设备容量 [kVA] 参照10.2节
浪涌电流 [A] 参照10.5节
电压・频率 单相AC 380V～480V、50Hz/60Hz
额定电流 [A] 0.1 0.2
控制电路电源 允许的电压变动 单相AC 323V～528V
输入 允许的频率变动 ±5%以内
消耗功率 [W] 30 45
浪涌电流 [A] 参照10.5节
电压 DC 24V±10%
接口用电源
电流容量 [A] （注1）0.5（包含CN8连接器信号）
控制方式 正弦波PWM控制 电流控制方式
动态制动器 内置 外置（注6、7）
全闭环控制 支持
机械侧编码器接口（注5） 三菱高速串行通信
USB：与计算机等的连接（支持MR Configurator2）
通信功能
RS-422/RS-485：最大32轴的1：n通信（注8）
编码器输出脉冲 支持（ABZ相脉冲）
模拟监视 2通道
最大输入脉冲频率 4pulses/s（差动接收器时）（注4），200pulses/s（集电极开路时）
定位反馈脉冲 编码器分辨率（伺服电机每转的分辨率）：22位
指令脉冲倍率 电子齿轮A/B倍 A = 1～16777215，B = 1～16777215，1/10 < A/B < 4000
位置控制模式
定位完成脉冲宽度设定 0pulse～±65535pulses（指令脉冲单位）
误差过大 ±3转
转矩限制 通过参数设定或外部模拟输入（DC 0V～+10V/最大转矩）进行设定
速度控制范围 模拟速度指令1：2000，内部速度指令1：5000
模拟速度指令输入 DC 0V～±10V/额定转速（通过“Pr. PC12”可以变更10V时的转速）
速度控制模式 ±0.01%以下（负载变化：0%～100%），0%（电源变化：±10%）
速度变动率
±0.2%以下（环境温度：25±10℃）仅限模拟速度指令时
转矩限制 通过参数设定或外部模拟输入（DC 0V～+10V/最大转矩）进行设定
模拟转矩指令输入 DC 0V～±8V/最大转矩（输入阻抗：10kΩ～12kΩ）
转矩控制模式
速度限制 通过参数设定或外部模拟输入（DC 0V～±10V/额定转速）进行设定
参照“MR-J4-_A_-RJ伺服放大器技术资料集 （定位模式篇）” 1.1节
定位模式
在软件版本B3以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用定位模式。
过电流切断、再生过电压切断、过载切断（电子热继电器）、伺服电机过热保护、
保护功能 编码器异常保护、再生异常保护、欠电压保护、瞬时停电保护、超速保护、
误差过大保护、磁极检测保护、线性伺服器控制异常保护
功能安全 STO （IEC/EN 61800-5-2）
EN ISO 13849-1种类3 PL e、IEC 61508 SIL3、EN 62061 SIL CL3、
第三方认证规格（注9）
EN 61800-5-2
响应性能 8毫秒以下（STO输入OFF→能源切断）
（注2） 测试脉冲间隔：1Hz～25Hz
测试脉冲输入（STO） 测试脉冲OFF时间：最大1毫秒
安全性能
平均无危害事故时间
100年以上
（MTTFd）
诊断范围（DC） 中（90%～99%）
危险侧故障的平均概率
6.40 × 10-9[1/h]
（PFH）

1 - 14
1.功能和构成

型号MR-J4-_（-RJ） 60A4 100A4 200A4 350A4 500A4 700A4 11KA4 15KA4 22KA4
LVD：EN 61800-5-1
CE标记 EMC：EN 61800-3
国外参照规格
MD：EN ISO 13849-1、EN 61800-5-2、EN 62061
UL规格 UL 508C
构造（防护等级） 自冷・开放（IP20） 强冷・开放（IP20） 强冷･开放（IP20）（注3）
紧贴安装 不可
运行 0℃～55℃（无结冻）
环境温度
保管 -20℃～65℃（无结冻）
运行
环境湿度 90%RH以下（无结露）
环境条件 保管
周围环境 室内（无阳光直射）、无腐蚀性气体・可燃性气体・油雾・灰尘等
海拔 海拔2000m以下（注10）
振动 5.9m/s2、10Hz～55Hz（X、Y、Z各方向）
重量 [kg] 1.7 2.1 3.6 4.3 6.5 13.4 18.2

注 1. 0.5A是使用全部输入输出信号时的值。通过减少输入输出点数可以降低电流容量。
2. 测试脉冲是用于将发送至伺服放大器的信号按一定的周期设为瞬时OFF，并由外部电路进行自我诊断的信号。
3. 不包括端子台部分。
4. 初始设定支持1Mpulse/s以下的指令。要输入1Mpulse/s以上、4pulse/s以下的指令时，请更改[PR. PA13]的设定。
5. MR-J4-_A4伺服放大器仅支持2线式。MR-J4-_A4-RJ伺服放大器支持2线式、4线式及ABZ相差动输出方式。详细内容请参照表
1.1。
6. 该伺服放大器请使用外置动态制动器。如果不使用外置动态制动器，在紧急停止的情况下，伺服电机不会紧急停止而是发生自
由运行，从而导致事故发生。故请确保装置整体的安全。
7. 对应SEMI-F47规格时，无法使用外置动态制动器。请不要通过[Pr. PD23]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]分配DB（动
态制动互锁）。分配了DB（动态制动互锁）时，伺服放大器在瞬间停电时为伺服OFF。
8. RS-485通信在2014年11月以后生产的伺服放大器中可以使用。
9. 安全等级由 [Pr. PF18 STO诊断异常检测时间] 的设定值及是否根据TOFB输出执行STO输入诊断决定。
详细内容，请参照5.2.6项记载的[Pr. PF18]的功能栏。
10. 在海拔高于1000m但不超过2000m的情况下使用时的限制事项请参照2.6节。

1 - 15
1.功能和构成

（3）100V级
型号MR-J4-_（-RJ） 10A1 20A1 40A1
额定电压 三相AC 170V
输出
额定电流 [A] 1.1 1.5 2.8
电压・频率 单相AC 100V～120V、50Hz/60Hz
额定电流 [A] 3.0 5.0 9.0
主电路电源 允许的电压变动 单相AC 85V～132V
输入 允许的频率变动 ±5%以内
电源设备容量 [kVA] 参照10.2节
浪涌电流 [A] 参照10.5节
电压・频率 单相AC 100V～120V、50Hz/60Hz
额定电流 [A] 0.4
允许的电压变
控制电路电源 单相AC 85V～132V
动
输入
允许的频率变动 ±5%以内
消耗功率 [W] 30
浪涌电流 [A] 参照10.5节
电压 DC 24V±10%
接口用电源
电流容量 [A] （注1）0.5（包含CN8连接器信号）
控制方式 正弦波PWM控制 电流控制方式
动态制动器 内置
全闭环控制 支持（注5）
机械侧编码器接口
三菱高速串行通信
（注6）
USB：与计算机等的连接（支持MR Configurator2）
通信功能
RS-422/RS-485：最大32轴的1：n通信（注7）
编码器输出脉冲 支持（ABZ相脉冲）
模拟监视 2通道
4Mpulses/s（差动接收器时）（注4），
最大输入脉冲频率
200kpulses/s（集电极开路时）
定位反馈脉冲 编码器分辨率（伺服电机每转的分辨率）：22位
电子齿轮A/B倍A=1～16777215、B=1～16777215、
指令脉冲倍率
1/10<A/B<4000
位置控制模式
定位完成脉冲宽度设
0pulse～±65535pulses（指令脉冲单位）
定
误差过大 ±3转
通过参数设定或外部模拟输入进行设定
转矩限制
（DC 0V～+10V/最大转矩）
速度控制范围 模拟速度指令1：2000，内部速度指令1：5000
DC 0V～±10V/额定转速
模拟速度指令输入
（通过“Pr. PC12”可以变更10V时的转速）
速度控制模式
±0.01%以下（负载变化：0%～100%），0%（电源变化：±10%）
速度变动率
±0.2%以下（环境温度：25℃±10℃）仅限模拟速度指令时
转矩限制 通过参数设定或外部模拟输入（DC 0V～+10V/最大转矩）进行设定
模拟转矩指令输入 DC 0V～±8V/最大转矩（输入阻抗：10kΩ～12kΩ）
转矩控制模式 通过参数设定或外部模拟输入
速度限制
（DC 0V～±10V/额定转速）进行设定
参照“MR-J4-_A_-RJ伺服放大器技术资料集（定位模式篇）”1.1节
定位模式
在软件版本B3以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用定位模式。
过电流切断、再生过电压切断、过载切断（电子热继电器）、
伺服电机过热保护、编码器异常保护、再生异常保护、
保护功能
欠电压保护、瞬时停电保护、超速保护、误差过大保护、
磁极检测保护、线性伺服器控制异常保护
功能安全 STO （IEC/EN 61800-5-2）

1 - 16
1.功能和构成

型号MR-J4-_（-RJ） 10A1 20A1 40A1

EN ISO 13849-1种类3 PL e，IEC 61508 SIL 3、EN 62061 SIL CL3、
第三方认证规格（注8）
EN 61800-5-2
响应性能 8毫秒以下（STO输入OFF→能源切断）
（注3）
测试脉冲周期：1Hz～25Hz
测试脉冲输入
测试脉冲OFF时间：最大1毫秒
安全性能 （STO）
平均无危害事故时间
100年以上
（MTTFd）
诊断范围（DC） 中（90%～99%）
危险侧故障的平均概率
6.40 × 10-9[1/h]
（PFH）
LVD：EN 61800-5-1
CE标记 EMC：EN 61800-3
国外参照规格
MD：EN ISO 13849-1、EN 61800-5-2、EN 62061
UL规格 UL 508C
构造（防护等级） 自冷・开放（IP20）
紧贴安装（注2） 可
运行 0℃～55℃（无结冻）
环境温度
保管 -20℃～65℃（无结冻）
运行
环境湿度 90%RH以下（无结露）
环境条件 保管
周围环境 室内（无阳光直射）、无腐蚀性气体・可燃性气体・油雾・尘埃等
海拔 海拔2000m以下（注9）
振动 5.9m/s2、10Hz～55Hz（X、Y、Z各方向）
重量 [kg] 0.8 1.0

注 1. 0.5A是使用全部输入输出信号时的值。通过减少输入输出点数可以降低电流容量。
2. 紧贴安装时，请将环境温度保持在0℃～45℃或在实际负载率75%以下使用。
3. 测试脉冲是用于将发送至伺服放大器的信号按一定的周期设为瞬时OFF，并由外部电路进行自我诊断的信号。
4. 初始设定支持1Mpulse/s以下的指令。要输入1Mpulse/s以上、4pulse/s以下的指令时，请更改[PR. PA13]的设定。
5. 关于支持全闭环系统的版本，请参照表1.1。请通过MR Configurator2确认伺服放大器的软件版本。
6. MR-J4-_A伺服放大器仅支持2线式。
MR-J4-_A-RJ伺服放大器支持2线式、4线式及ABZ相差动输出方式。详细内容请参照表1.1。
7. RS-485通信在2014年11月以后生产的伺服放大器中可以使用。
8. 安全等级由 [Pr. PF18 STO诊断异常检测时间] 的设定值及是否根据TOFB输出执行STO输入诊断决定。
详细内容，请参照5.2.6项记载的[Pr. PF18]的功能栏。
9. 在海拔高于1000m但不超过2000m的情况下使用时的限制事项请参照2.6节。

1 - 17
1.功能和构成

1.4 伺服放大器和伺服电机的组合

要点
单相AC 200V输入中使用时，要对应最大转矩400％时不能使用HG-JR电机。
单相AC 200V输入中使用MR-J4-100A（-RJ）或MR-J4-200A（-RJ）时，关于HG-UR
系列、HG-RR系列及HG-JR系列伺服电机的转矩特性请咨询营业窗口。

（1）200V级
旋转型伺服电机
HG-JR 线性伺服电机
伺服放大器 直驱电机
HG-KR HG-MR HG-SR HG-UR HG-RR HG-JR （对应最大转矩 （一次侧）
400％时）
MR-J4-10A（-RJ） 053 053
13 13
MR-J4-20A（-RJ） LM-U2PAB-05M-0SS0 TM-RFM002C20
23 23
LM-U2PBB-07M-1SS0
MR-J4-40A（-RJ） LM-H3P2A-07P-BSS0 TM-RFM004C20
LM-H3P3A-12P-CSS0
43 43 LM-K2P1A-01M-2SS1
LM-U2PAD-10M-0SS0
LM-U2PAF-15M-0SS0
MR-J4-60A（-RJ） 51 LM-U2PBD-15M-1SS0 TM-RFM006C20
53
52 TM-RFM006E20
MR-J4-70A（-RJ） LM-H3P3B-24P-CSS0 TM-RFM012E20
LM-H3P3C-36P-CSS0 TM-RFM012G20
73 73 72 73 LM-H3P7A-24P-ASS0 TM-RFM040J10
LM-K2P2A-02M-1SS1
LM-U2PBF-22M-1SS0
MR-J4-100A（-RJ） 81 TM-RFM018E20
103 53
102
MR-J4-200A（-RJ） LM-H3P3D-48P-CSS0
121 LM-H3P7B-48P-ASS0
201 103 153 73 LM-H3P7C-72P-ASS0
152
152 153 203 103 LM-FP2B-06M-1SS0
202 LM-K2P1C-03M-2SS1
LM-U2P2B-40M-2SS0
MR-J4-350A（-RJ） LM-H3P7D-96P-ASS0 TM-RFM048G20
301 153 LM-K2P2C-07M-1SS1 TM-RFM072G20
202 203 353
352 203 LM-K2P3C-14M-1SS1 TM-RFM120J10
LM-U2P2C-60M-2SS0
MR-J4-500A（-RJ） LM-FP2D-12M-1SS0 TM-RFM240J10
LM-FP4B-12M-1SS0
421 352 353
503 353 LM-K2P2E-12M-1SS1
502 502 503
LM-K2P3E-24M-1SS1
LM-U2P2D-80M-2SS0
MR-J4-700A（-RJ） 601 LM-FP2F-18M-1SS0
702 701M 503 LM-FP4D-24M-1SS0
703
MR-J4-11KA（-RJ） 801 LM-FP4F-36M-1SS0
12K1
11K1M
903
MR-J4-15KA（-RJ） 15K1 LM-FP4F-48M-1SS0
15K1M
MR-J4-22KA（-RJ） 20K1
25K1
22K1M

1 - 18
1.功能和构成

（2）400V级
旋转型伺服电机
伺服放大器 HG-JR 线性伺服电机（一次侧）
HG-SR HG-JR
（对应最大转矩400%时）
MR-J4-60A4（-RJ） 524 534
MR-J4-100A4（-RJ） 734
1024 534
1034
MR-J4-200A4（-RJ） 1524 1534 734
2024 2034 1034
MR-J4-350A4（-RJ） 3534 1534
3524
2034
MR-J4-500A4（-RJ） 5024 5034 3534
MR-J4-700A4（-RJ） 6014
7024 701M4 5034
7034
MR-J4-11KA4（-RJ） 8014
12K14
11K1M4
9034
MR-J4-15KA4（-RJ） 15K14
15K1M4
MR-J4-22KA4（-RJ） 20K14
25K14 LM-FP5H-60M-1SS0
22K1M4

（3）100V级
旋转型伺服电机 线性伺服电机
伺服放大器 直驱电机
HG-KR HG-MR （一次侧）
MR-J4-10A1（-RJ） 053 053
13 13
MR-J4-20A1（-RJ） LM-U2PAB-05M-0SS0
23 23 TM-RFM002C20
LM-U2PBB-07M-1SS0
MR-J4-40A1（-RJ） LM-H3P2A-07P-BSS0
LM-H3P3A-12P-CSS0
43 43 LM-K2P1A-01M-2SS1 TM-RFM004C20
LM-U2PAD-10M-0SS0
LM-U2PAF-15M-0SS0

1 - 19
1.功能和构成

1.5 功能列表

以下是本伺服放大器的功能列表。各功能的详细内容请参照各章节的具体说明。
功能 内容 详细说明
实现了接近理想模型的高响应、稳定控制。2自由度型模型自适应控制，可以单独设定
对指令的响应和对外部干扰的响应。并且，可以将该功能设为无效。设为无效时，请参
模型自适应控制
照7.5节。可在软件版本B4以上的伺服放大器中使用。请通过MR Configurator2确认软
件版本。
3.2.1项
位置控制模式 本伺服放大器作为位置控制伺服使用。 3.6.1项
4.2节
3.2.2项
速度控制模式 本伺服放大器作为速度控制伺服使用。 3.6.2项
4.3节
3.2.3项
转矩控制模式 本伺服放大器作为转矩控制伺服使用。 3.6.3项
4.4节
位置/速度控制切换模式 可以通过输入软元件进行位置控制和速度控制之间的切换。 3.6.4项
速度/转矩控制切换模式 可以通过输入软元件进行速度控制和转矩控制之间的切换。 3.6.5项
转矩/位置控制切换模式 可以通过输入软元件进行转矩控制和位置控制之间的切换。 3.6.6项
可在点位表方式、程序方式及等分算出方式的定位模式下使用MR-J4-_A_-RJ伺服放大 MR-J4-_A_-RJ
器。 伺服放大器技
定位模式 详细内容请参照“MR-J4-_A_-RJ伺服放大器技术资料集”（定位模式篇）。 术资料集
软件版本B3以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可使用定位模式。 （定位模式
篇）
MELSERVO-J4 系列对应的旋转式伺服电机的编码器使用4194304pulses/rev高分辨率编
高分辨率编码器
码器。
绝对位置检测系统 只需进行一次原点设定，此后无需每次接通电源时都进行原点复位操作。 第12章
不仅可以切换旋转中和停止时的增益，还可以在运行中使用输入软元件进行增益的切
增益切换功能 7.2节
换。
高级振动抑制控制Ⅱ 抑制臂部前端的振动或残留振动的功能。 7.1.5项
机械共振抑制滤波器 通过下降特定频率的增益，从而抑制机械系统共振的滤波器功能（陷波滤波器）。 7.1.1项
伺服电机轴加载负载时，由于伺服电机驱动时轴转动产生的共振，可能会发生高频率的
轴共振抑制滤波器 7.1.3项
机械振动。轴共振抑制滤波器是抑制该振动的滤波器。
自适应性滤波器Ⅱ 检测出伺服放大器的机械共振后自动设定滤波器特性，抑制机械振动的功能。 7.1.2项
低通滤波器 伺服系统响应性过高时，拥有抑制高频率共振的效果。 7.1.4项
仅通过安装有MR Configurator2的计算机与伺服放大器的连接，就可以分析机械的频率
机械分析器功能 特性。
使用该功能时，需要MR Configurator2。
鲁棒滤波器 当因辊轮进给轴等负载惯量较大而不能提高响应性时，可以提高对干扰的响应。 [Pr. PE41]
微振动抑制控制 在伺服电机停止时，抑制±1脉冲的振动。 [Pr. PB24]
[Pr. PA06]
电子齿轮 可将输入脉冲从1/10变为4000倍。
[Pr. PA07]
S字加减速时间常数 进行平稳加减速。 [Pr. PC03]
自动调谐 即使施加在伺服电机轴上的负载变化，也能将伺服放大器的增益自动调整到最优。 6.3节
在再生选件的再生能力不足时使用。
制动模块 11.3节
5kW以上的伺服放大器可以使用。
在再生选件的再生能力不足时使用。
电源再生转换器 11.4节
5kW以上的伺服放大器可以使用。

1 - 20
1.功能和构成

功能 内容 详细说明
再生选件 因发生的再生功率较大，在伺服放大器的内置式再生电阻器的再生能力不足时使用。 11.2节
报警历史清除 清除报警历史。 [Pr. PC18]
可以将ST1（正转启动）、ST2（反转启动）、SON（伺服启动）等输入软元件分配到CN1 [Pr. PD03]～
输入信号选择（软元件设定）
连接器的特定引脚中。 [Pr. PD22]
[Pr. PD23]～
输出信号选择（软元件设定） 可以将MBR（电磁制动互锁）等输出软元件分配到CN1连接器的特定引脚中。
[Pr. PD28]
与伺服的状态无关，可以强制启动/关闭输出信号。
输出信号（DO）强制输出 4.5.8项
请用于输出信号的接线确认等。
即使因为输入电压下降而发生报警，如果电源电压恢复正常，只要启动信号变ON，就可
电源瞬停再启动
以再启动。（预计支持）
指令脉冲选择 输入指令脉冲串的形态可从三种类中选择。 [Pr. PA13]
3.6.1项（5）
转矩限制 可以限制伺服电机的转矩。 [Pr. PA11]
[Pr. PA12]
3.6.3项（3）
速度限制 可以限制伺服电机的转速。 [Pr. PC05]～
[Pr. PC11]
状态显示 在5位7段LED显示部中显示伺服的状态。 4.5节
外部输入输出信号显示 在显示部显示外部输入输出信号的ON/OFF状态。 4.5.7项
VC（模拟速度指令）或VLA（模拟速度限制）输入即使是0V，电机也不停止时，自动偏
VC自动偏置 4.5.4项
置输入电压以便使电机停止。
报警编号输出 发生报警时，输出3位报警代码。 第8章
进行JOG运行・定位运行、无电机运行、DO强制输出、程序运行、定位运行及程序运行
试运行模式 4.5.9项
时，需要MR Configurator2。
[Pr. PC14]、
模拟监视输出 伺服状态即时以电压形式输出。
[Pr. PC15]
MR Configurator2 可通过计算机可以进行参数设定、试运行和监视等。 11.7节
可通过使用线性伺服电机及线性编码器构建线性伺服系统。可使用软件版本A5及以上的
线性伺服系统 第15章
伺服放大器。通过MR Configurator2确认软件版本。
可构建用于驱动直驱电机的直驱伺服系统。可使用软件版本A5及以上的伺服放大器。通
直驱伺服系统 第16章
过MR Configurator2确认软件版本。
可通过机械侧编码器构建全闭环系统。可使用软件版本A5及以上的伺服放大器。通过MR
全闭环系统 第17章
Configurator2确认软件版本。
一键式调整 伺服放大器的增益调整仅通过按压按钮操作或单击MR Configurator2的按钮即可进行。 6.2节
即使在运行中发生瞬时停电，使用电容器中的电能，也可以避免[AL.10 欠电压]的发 [Pr. PA20]
SEMI-F47功能 生。伺服放大器的输入电源，请使用三相电源。使用单相AC 100V及单相AC 200V作为输 [Pr. PE25]
入电源时，无法支持SEMI-F47规格。 7.4节
一般可以在出现报警时不让装置停止，继续使其运行。
Tough Drive功能 7.3节
Tough Drive功能有振动Tough Drive和瞬停Tough Drive两种。
持续监视伺服的状态，在报警发生后，记录报警前后一段时间伺服状态变化的功能。记
录数据可以通过单击MR Configurator2的驱动记录仪画面上的波形显示按钮进行确认。
但是在以下状态时，驱动记录仪不工作。
驱动记录仪功能 [Pr. PA23]
1. 使用MR Configurator2的图表功能时
2. 使用机械分析器功能时
3. 将[Pr. PF21]设定为“-1”时
STO功能 IEC/EN 61800-5-2的功能安全与STO功能相对应。可以简单构建装置的安全系统。 第13章

1 - 21
1.功能和构成

功能 内容 详细说明
可以确认累计通电时间和浪涌继电器的ON/OFF次数。用于掌握伺服放大器的有寿命部件
放大器寿命诊断功能 如电容器或继电器的更换时期，以免发生故障。
使用该功能时，需要MR Configurator2。
根据伺服放大器内的速度和电流等数据计算运行功率和再生功率。
功率监视功能
MR Configurator2可以显示消耗功率等。
通过伺服放大器的内部数据，可以推断装置驱动部的摩擦和振动成分，并可检测出球形
机械诊断功能 螺丝和轴承等机械部件的异常。
使用该功能时，需要MR Configurator2。
改善机械的行进方向反转时发生的响应延迟的功能。
空转补偿功能 7.6节
可在软件版本B4以上的伺服放大器中使用。请通过MR Configurator2确认软件版本。
恒速及等加减速的滞留脉冲几乎为0功能。
超级跟踪控制 7.7节
可使用软件版本B4以上的伺服放大器。通过MR Configurator2确认软件版本。
当前位置锁存 MR-J4-_A_-RJ
标记检测信号为ON，则锁存当前位置。锁存的数据可通过通信指令读取。
功能 伺服放大器技
标记检测功能 MSD（标记检测）为ON后，残留距离变更为[Pr. PT30]及[Pr. PT31]（标记传感器停止 术资料集
中断定位功能 移动量）设定的移动量进行运行。 （定位模式
可在软件版本B7以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中使用。 篇）
第19章
MR-J4-_A_-RJ
伺服放大器技
MR-D01 扩展IO模块 MR-D01为扩展MR-J4-_A_-RJ伺服放大器的输入输出信号的扩展IO模块。
术资料集
（定位模式
篇）
MR-J4-_A_-RJ
Modbus协议是使用专用的信息框架在主从之间进行串行通信。专用的信息框架中具有可 伺服放大器技
Modbus-RTU通信功能 称为功能的数据读取及写入功能，通过此功能可进行来自伺服放大器的参数写入及运行 术资料集
状态的确认。 （Modbus-RTU
通信篇）
可将模拟输入的分辨率提高至16位。此功能在2014年11月以后生产的伺服放大器中可以
高分辨率模拟输入（VC） 使用。 [Pr. PC60]
MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器不支持此功能。

1 - 22
1.功能和构成

1.6 型号的构成

（1）额定铭牌
此处通过额定铭牌显示例对显示项目进行说明。
AC SERVO
SER.A45001001 制造编号
MODEL MR-J4-10A 型号
POWER : 100W 容量
INPUT : 3AC/AC200-240V 0.9A/1.5A 50/60Hz 适用电源
OUTPUT: 3PH170V 0-360Hz 1.1A 额定输出电源
STD.: IEC/EN 61800-5-1 MAN.: IB(NA)0300175 规格，同梱手册编号
Max. Surrounding Air Temp.: 55℃ 环境温度
IP20 防护等级
KCC-REI-MEK-TC300A621G51 DATE:2014-05
KC认证编号・生产年月
TOKYO 100-8310, JAPAN 　 MADE IN JAPAN

原产地

（2）型号
此处对型号的内容进行说明，并不表示所有符号的组合都存在。

MR-J4-60A4-RJ

系列名 特殊规格
符号 特殊规格
额定输出 无 标准品
符号 额定输出[kW] -RJ 支持全闭环控制4线式/机械侧编码器ABZ相输入
10 0.1 -ED 去除了MR-J4-_A_的动态制动器（注2）
20 0.2 -RU 去除了MR-J4-_A_-RJ的动态制动器（注2）
40 0.4 -PX 无MR-J4-_A_的再生电阻器（注1）
60 0.6 -RZ 无MR-J4-_A_-RJ的再生电阻器（注1）
70 0.75 -EB MR-J4-_A_的特殊涂层规格品（3C2）（注3）
100 1 -KS MR-J4-_A_-RJ的特殊涂层规格品（3C2）（注3）
200 2 注 1.11kW～22kW的伺服放大器为不附带再生电阻标准附件的型号。
350 3.5 详细内容请参照附11.2。
500 5 2.7kW以下的伺服放大器为去除了内置式动态制动器的型号。
详细内容请参照附11.1。
700 7
3. 伺服放大器的电路板中进行特殊涂层（JIS C60721-3-3/
11K 11 IEC 60721-3-3 分类3C2）的类型。
15K 15 详细内容请参照附11.3。
22K 22

通用接口 电源
符号 电源
无 三相或单相
AC 200V～240V
1 单相AC 100V～120V
4 三相AC 380V～480V

1 - 23
1.功能和构成

1.7 构造

1.7.1 各部位名称

（1）200V级
（a）MR-J4-200A（-RJ）以下
MR-J4-10A-RJ如下图所示。
编号 名称·用途 详细说明
显示部
（1） 4.5节
在5位7段的LED中显示伺服的状态及报警编号。
(1) 操作部
可以进行状态显示、诊断、报警及参数的操作。“MODE”
与“SET”同时按下3秒以上，即可以跳转至一键式调整模
式。
(2)

MODE UP DOWN SET MODE UP DOWN SET

可设置数据。
此外，与“MODE”同时
（2） 按下3秒以上，即可跳转至 4.5节
一键式调整模式。

显示部盖板内部 可更改各模式的显示数据。

可更改模式。
(19) (18) 此外，与“SET”同时按
下3秒以上，即可跳转至一
(3) 键式调整模式。
(4) USB通信用连接器（CN5）
（3） 11.7节
请与计算机连接。
(12) 模拟监视连接器（CN6）
（4） 3.2节
(5) 输出模拟监视。
RS-422/RS-485连接器（CN3）
(6) （5） 第14章
与RS-422/RS-485通信控制器、参数模块等连接。
STO输入信号用连接器（CN8） 第13章
（6）
连接MR-J3-D05安全逻辑模块和外部安全继电器。 附5
(14) 输入输出信号用连接器（CN1） 3.2节
（7）
连接数字输入输出信号。 3.4节
(7) 编码器连接器（CN2） 3.4节
连接伺服电机编码器或外部编码器。关于连接外部编码器 “伺服放
（8） 请参照表1.1。 电机技术
(15) （注2） 资料集
（第3
集）”
(8) 电池用连接器（CN4）
（9） 第12章
连接绝对位置数据保持用电池。
(16) （10）
电池座
12.2节
放置绝对位置数据保持用电池。
(17) 保护接地（PE）端子
（11）
(9) 接地端子 3.1节
主电路电源连接器（CNP1） 3.3节
(13) （12）
连接输入电源。
侧面 （13） 铭牌 1.6节
(10) (11) 控制电路电源连接器（CNP2）
（14）
连接控制电路电源、再生选件。 3.1节
伺服电机电源输出连接器（CNP3） 3.3节
（15）
连接伺服电机。
充电指示灯
（16） 主电路存在电荷时亮灯。亮灯时请勿进行电线的连接和更
换等。
（17） 外部编码器用连接器（CN2） “线性编
（注1、 关于连接外部编码器请参照表1.1。 码器技术
2） 资料集”
选件模块用连接器（CN7）
（18） 连接选件模块。可以在2014年11月以后生产的MR-J4-_A-RJ
伺服放大器中使用。此外，MR-J4-_A伺服放大器中没有该
连接器。
选件模块用连接器（CN9）
（19） 连接选件模块。可以在2014年11月以后生产的MR-J4-_A-RJ
伺服放大器中使用。此外，MR-J4-_A伺服放大器中没有该
连接器。

注 1. MR-J4-_A-RJ伺服放大器有CN2L连接器，MR-J4-_A伺服放大器没
有CN2L连接器。
2. 外部编码器是线性伺服系统中使用的线性编码器及全闭环系统中
使用的机械侧编码器的总称。

1 - 24
1.功能和构成

（b）MR-J4-350A（-RJ）
编号 名称·用途 详细说明
虚线内部分与MR-J4-200A（-RJ）以下相同。
主电路电源连接器（CNP1） 3.1节
（1）
连接输入电源。 3.3节
（2） 铭牌 1.6节
伺服电机电源连接器（CNP3）
（1） （3）
连接伺服电机。 3.1节
控制电路电源连接器（CNP2） 3.3节
（4）
连接控制电路电源、再生选件。
充电指示灯
（3） （5） 主电路存在电荷时亮灯。亮灯时请勿进行电线的连接和更换
等。
保护接地（PE）端子 3.1节
（6）
接地端子 3.3节
（2）
电池座
侧面 （7） 12.2节
放置绝对位置数据保持用电池。
（4）

（5）
（7） （6）

1 - 25
1.功能和构成

（c）MR-J4-500A（-RJ）

要点
以下为正面盖板打开状态的图示。工作时不能拆下正面盖板。

编号 名称·用途 详细说明
虚线框内与MR-J4-200A（-RJ）以下共通。
控制电路端子台（TE2）
（1）
连接控制电路电源。 3.1节
主电路端子台（TE1） 3.3节
（2）
连接输入电源。
(1)
电池座
（3） 12.2节
放置绝对位置数据保持用电池。
（4） 铭牌 1.6节
(2) 再生选件、功率因数改善电抗器用端子台（TE3）
（5）
连接再生选件和功率因数改善DC电抗器。 3.1节
伺服电机电源用端子台（TE4） 3.3节
（6）
连接伺服电机。
充电指示灯
（7） 主电路存在电荷时亮灯。亮灯时请勿进行电线的连接和更换
(3)
等。
(注)
保护接地（PE）端子 3.1节
（8）
接地端子 3.3节
(4)
侧面

(5)

(6)

(7)

(8)

注. 此处省略了电池座周边槽的线。

1 - 26
1.功能和构成

（d）MR-J4-700A（-RJ）

要点
以下为正面盖板拆下时的图示。关于正面盖板的拆除请参照1.7.2项。

编号 名称·用途 详细说明
虚线框内与MR-J4-200A（-RJ）以下共通。
功率因数改善电抗器用端子台（TE3）
（1）
连接功率因数改善DC电抗器。
主电路端子台（TE1）
（2）
连接输入电源、再生选件、伺服电机。 3.1节
控制电路端子台（TE2） 3.3节
（3）
连接控制电路电源。
(7) 保护接地（PE）端子
（4）
接地端子
(6) 电池座
（5） 12.2节
放置绝对位置数据保持用电池。
(5)
（6） 铭牌 1.6节
（注）
充电指示灯
（7） 主电路存在电荷时亮灯。亮灯时请勿进行电线的连接和更换
等。

(1)

(2)

(4)
(3)

注. 此处省略了电池座周边槽的线。

1 - 27
1.功能和构成

（e）MR-J4-11KA（-RJ）・MR-J4-15KA（-RJ）

要点
以下为正面盖板拆下时的图示。关于正面盖板的拆除请参照1.7.2项。

编号 名称·用途 详细说明
虚线框内与MR-J4-200A（-RJ）以下共通。
功率因数改善电抗器用端子台（TE1-2）
（1）
连接功率因数改善DC电抗器和再生选件。
主电路端子台（TE1-1）
（2）
连接输入电源及伺服电机。 3.1节
控制电路端子台（TE2） 3.3节
（3）
(7) 连接控制电路电源。
保护接地（PE）端子
（4）
接地端子
电池座
（5） 12.2节
放置绝对位置数据保持用电池。
(6)
（6） 铭牌 1.6节
充电指示灯
（7） 主电路存在电荷时亮灯。亮灯时请勿进行电线的连接和更换
等。
(5)
（注）

(2)

(3)

(4)

(1)

注. 此处省略了电池座周边槽的线。

1 - 28
1.功能和构成

（f）MR-J4-22KA（-RJ）

要点
以下为正面盖板拆下时的图示。关于正面盖板的拆除请参照1.7.2项。

编号 名称·用途 详细说明
虚线框内与MR-J4-200A（-RJ）以下共通。
功率因数改善电抗器用端子台（TE1-2）
（1）
连接功率因数改善DC电抗器和再生选件。
主电路端子台（TE1-1）
（2）
连接输入电源及伺服电机。 3.1节
控制电路端子台（TE2） 3.3节
(7) （3）
连接控制电路电源。
保护接地（PE）端子
(5) （4）
（注） 接地端子
电池座
（5） 12.2节
放置绝对位置数据保持用电池。
(6)
（6） 铭牌 1.6节
充电指示灯
（7） 主电路存在电荷时亮灯。亮灯时请勿进行电线的连接和更换
等。

(2)

(3)

(1)

(4)

注. 此处省略了电池座周边槽的线。

1 - 29
1.功能和构成

（2）400V级
（a）MR-J4-200A4（-RJ）以下
MR-J4-60A4-RJ如下图所示。
编号 名称·用途 详细说明
显示部
（1） 4.5节
在5位7段的LED中显示伺服的状态及报警编号。
（1） 操作部
可进行状态显示、诊断、报警及参数的操作。
“MODE”与“SET”同时按下3秒以上，即可跳转至
（2） 一键式调整模式。
MODE UP DOWN SET

MODE UP DOWN SET

可设置数据。
（2） 此外，与“MODE”同时 4.5节
显示部盖板内部 按下3秒以上，即可跳转至
一键式调整模式。

可更改各模式的显示数据。

可更改模式。
（19） 此外，与“SET”同时按
（3） （18） 下3秒以上，即可跳转至一
键式调整模式。
（16）
USB通信用连接器（CN5）
（4） （3） 11.7节
与计算机连接。
（12） 模拟监视连接器（CN6）
（5） （4） 3.2节
输出模拟监视。
（6） RS-422/RS-485连接器（CN3）
（5） 第14章
与RS-422/RS-485通信控制器、参数模块等连接。
（14） STO输入信号用连接器（CN8） 第13章
（6）
连接MR-J3-D05安全逻辑模块和外部安全继电器。 附5
（7）
输入输出信号用连接器（CN1） 3.2节
（8） （7）
连接数字输入输出信号。 3.4节
（15） 编码器连接器（CN2） 3.4节
（17） 连接伺服电机编码器或外部编码器。关于连接外部 “伺服放电
（8）
（9） 编码器请参照表1.1。 机技术资料
（注2）
（13） 集（第3
集）”
侧面
（10） 电池用连接器（CN4）
（11） （9） 第12章
连接绝对位置数据保持用电池。
电池座
（10） 12.2节
放置绝对位置数据保持用电池。
保护接地（PE）端子
（11）
接地端子 3.1节
主电路电源连接器（CNP1） 3.3节
（12）
连接输入电源。
（13） 铭牌 1.6节
控制电路电源连接器（CNP2）
（14）
连接控制电路电源、再生选件。 3.1节
伺服电机电源输出连接器（CNP3） 3.3节
（15）
连接伺服电机。
充电指示灯
（16） 主电路存在电荷时亮灯。亮灯时请勿进行电线的连接
和更换等。
外部编码器用连接器（CN2L） 线性编码器
（17）
连接外部编码器。关于连接外部编码器请参照表 技术资料集
（注）
1.1。
选件模块用连接器（CN7）
（18） 连接选件模块。可以在2014年11月以后生产的MR-
J4-_A4-RJ伺服放大器中使用。此外，MR-J4-_A4伺
服放大器中没有该连接器。
选件模块用连接器（CN9）
（19） 连接选件模块。可以在2014年11月以后生产的MR-
J4-_A4-RJ伺服放大器中使用。此外，MR-J4-_A伺服
放大器中没有该连接器。
注 1. MR-J4-_A4-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A4伺服放大器
没有CN2L连接器。
2. 外部编码器是线性伺服系统中使用的线性编码器、全闭环系统中
使用的机械侧编码器的总称。

1 - 30
1.功能和构成

（b）MR-J4-350A4（-RJ）
编号 名称·用途 详细说明
虚线框内与MR-J4-200A4（-RJ）以下共通。
主电路电源连接器（CNP1） 3.1节
（1）
连接输入电源。 3.3节
（2） 铭牌 1.6节
控制电路电源连接器（CNP2）
(1) （3）
连接控制电路电源、再生选件。 3.1节
(7) 伺服电机电源输出连接器（CNP3） 3.3节
（4）
连接伺服电机。
充电指示灯
（5） 主电路存在电荷时亮灯。亮灯时请勿进行电线的连
(3) 接和更换等。
保护接地（PE）端子 3.1节
（6）
接地端子 3.3节
(2)
侧面 电池座
（7） 12.2节
放置绝对位置数据保持用电池。
(4)

(5)

(6)

1 - 31
1.功能和构成

（c）MR-J4-500A4（-RJ）

要点
以下为正面盖板拆下时的图示。关于正面盖板的拆除请参照1.7.2项。

虚线框内与MR-J4-200A4（-RJ）以下共通。 编号 名称·用途 详细说明

控制电路端子台（TE2）
（1）
连接控制电路电源。 3.1节
主电路端子台（TE1） 3.3节
(6) （2）
连接输入电源、再生选件及伺服电机。
电池座
（3） 12.2节
放置绝对位置数据保持用电池。
(3)
（注） （4） 铭牌 1.6节
功率因数改善电抗器用端子台（TE3） 3.1节
(4) （5）
连接功率因数改善DC电抗器。 3.3节
充电指示灯
（6） 主电路存在电荷时亮灯。亮灯时请勿进行电线的连
接和更换等。
保护接地（PE）端子 3.1节
（7）
接地端子 3.3节
(5)

(1)

(2)

(7)

注. 此处省略了电池座周边槽的线。

1 - 32
1.功能和构成

（d）MR-J4-700A4（-RJ）

要点
以下为正面盖板拆下时的图示。关于正面盖板的拆除请参照1.7.2项。

虚线框内与MR-J4-200A4（-RJ）以下共通。 编号 名称·用途 详细说明

功率因数改善电抗器用端子台（TE3）
（1）
连接功率因数改善DC电抗器。
主电路端子台（TE1）
（2）
连接输入电源、再生选件、伺服电机。 3.1节
控制电路端子台（TE2） 3.3节
(7) （3）
连接控制电路电源。
(6) 保护接地（PE）端子
（4）
接地端子
(5) 电池座
（注） （5） 12.2节
放置绝对位置数据保持用电池。
（6） 铭牌 1.6节
充电指示灯
（7） 主电路存在电荷时亮灯。亮灯时请勿进行电线的连
接和更换等。

(1)

(2)

(4)
(3)

注. 此处省略了电池座周边槽的线。

1 - 33
1.功能和构成

（e）MR-J4-11KA4（-RJ）・MR-J4-15KA4（-RJ）

要点
以下为正面盖板拆下时的图示。关于正面盖板的拆除请参照1.7.2项。

虚线框内与MR-J4-200A4（-RJ）以下共通。 编号 名称·用途 详细说明

功率因数改善电抗器用端子台（TE1-2）
（1）
连接功率因数改善DC电抗器、再生选件。
主电路端子台（TE1-1）
（2）
连接输入电源、伺服电机。 3.1节
(7) 控制电路端子台（TE2） 3.3节
（3）
连接控制电路电源。
保护接地（PE）端子
（4）
接地端子
(6)
电池座
（5） 12.2节
放置绝对位置数据保持用电池。
（6） 铭牌 1.6节
充电指示灯
(5) （7） 主电路存在电荷时亮灯。亮灯时请勿进行电线的连
（注） 接和更换等。

(2)

(3)

(4)

(1)

注. 此处省略了电池座周边槽的线。

1 - 34
1.功能和构成

（f）MR-J4-22KA4（-RJ）

要点
以下为正面盖板拆下时的图示。关于正面盖板的拆除请参照1.7.2项。

虚线框内与MR-J4-200A4（-RJ）以下共通。 编号 名称·用途 详细说明

功率因数改善电抗器用端子台（TE1-2）
（1）
连接功率因数改善DC电抗器、再生选件。
主电路端子台（TE1-1）
（2）
连接输入电源、伺服电机。 3.1节
(7)
控制电路端子台（TE2） 3.3节
（3）
(5) 连接控制电路电源。
（注）
保护接地（PE）端子
（4）
接地端子
(6) 电池座
（5） 12.2节
放置绝对位置数据保持用电池。
（6） 铭牌 1.6节
充电指示灯
（7） 主电路存在电荷时亮灯。亮灯时请勿进行电线的连
接和更换等。
(2)

(3)

(1)

(4)

注. 此处省略了电池座周边槽的线。

1 - 35
1.功能和构成

（3）100V级
MR-J4-10A1-RJ如下图所示。
编号 名称·用途 详细说明
显示部
（1） 4.5节
在5位7段的LED中显示伺服的状态及报警编号。
(1) 操作部
可以进行状态显示、诊断、报警及参数的操作。“MODE”与
“SET”同时按下3秒以上，即可跳转至一键式调整模式。

(2)
MODE UP DOWN SET
MODE UP DOWN SET

可设置数据。
此外，与“MODE”同时
（2） 按下3秒以上，即可跳转至 4.5节
一键式调整模式。
显示部盖板内部
可更改各模式的显示数据。

(19) (18) 可更改模式。

此外，与“SET”同时按
(3) 下3秒以上，即可跳转至一
键式调整模式。
(4)
USB通信用连接器（CN5）
（3） 11.7节
(12) 与计算机连接。
(5) 模拟监视连接器（CN6）
（4） 3.2节
输出模拟监视。
(6) RS-422/RS-485连接器（CN3）
（5） 第14章
与RS-422/RS-485通信控制器、参数模块等连接。
STO输入信号用连接器（CN8） 第13章
（6）
(14) 连接MR-J3-D05安全逻辑模块和外部安全继电器。 附5
输入输出信号用连接器（CN1） 3.2节
(7) （7）
连接数字输入输出信号。 3.4节
编码器连接器（CN2） 3.4节
连接伺服电机编码器或外部编码器。关于连接外部编码器请 “伺服放
(15) （8） 参照表1.1。 电机技术
（注2） 资料集
（第3
(8) 集）”
电池用连接器（CN4）
（9） 第12章
(16) 连接绝对位置数据保持用电池。
电池座
(17) （10） 12.2节
放置绝对位置数据保持用电池。
(9) 保护接地（PE）端子
（11）
接地端子 3.1节
(13) 主电路电源连接器（CNP1） 3.3节
（12）
侧面 连接输入电源。
（13） 铭牌 1.6节
(10) (11)
控制电路电源连接器（CNP2）
（14）
连接控制电路电源、再生选件。 3.1节
伺服电机电源输出连接器（CNP3） 3.3节
（15）
连接伺服电机。
充电指示灯
（16） 主电路存在电荷时亮灯。亮灯时请勿进行电缆的连接和更换
等。
（17） 外部编码器用连接器（CN2） “线性编
关于连接外部编码器请参照表1.1。 码器
（注1， 技术资料
2） 集”
选件模块用连接器（CN7）
（18） 连接选件模块。可以在2014年11月以后生产的MR-J4-_A1-RJ
伺服放大器中使用。此外，MR-J4-_A1伺服放大器中没有该
连接器。
选件模块用连接器（CN9）
（19） 连接选件模块。可以在2014年11月以后生产的MR-J4-_A1-RJ
伺服放大器中使用。此外，MR-J4-_A伺服放大器中没有该连
接器。

注 1. MR-J4-_A1-RJ伺服放大器有CN2L连接器，MR-J4-_A1伺服放大器
没有CN2L连接器。
2. 外部编码器是线性伺服系统中使用的线性编码器及全闭环系统中
使用的机械侧编码器的总称。

1 - 36
1.功能和构成

1.7.2 正面盖板的拆装

因为有触电的危险，所以请在关闭电源并经过15分钟以上，在充电指示灯熄灭状
注意 态，使用万用表等确认P+和N-之间的电压后再进行正面盖板的拆装。此外，请务必
从伺服放大器的正面确认充电指示灯是否熄灭。

以下对MR-J4-700A（-RJ）～MR-J4-22KA（-RJ）及MR-J4-500A4（-RJ）～MR-J4-22KA4（-RJ）正面盖板的拆装
步骤进行说明。
MR-J4-700A如下图所示。

正面盖板的拆除方法

A)

A)

1）双手拿住正面盖板下侧左右两端。 2）以A）为支点，将盖板向上翻起。

3）拔出正面盖板。双手拿住正面盖板下侧左右两端。

1 - 37
1.功能和构成

正面盖板的安装方法

正面盖板
安装卡扣 A)

A)

1）将正面盖板安装卡扣插入伺服放大器的卡扣内（2 2）以A）为支点，向下翻。
处）。

安装卡扣

3）请向内按压盖板直到安装卡扣发出咔嚓的声音。

1 - 38
1.功能和构成

1.8 外围设备的构成

注意 请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。

要点
伺服放大器及伺服电机以外均为选件或推荐部件。

（1）200V级
（a）MR-J4-200A（-RJ）以下
MR-J4-20A-RJ如下图所示。
RS T
（注2）
电源
无熔丝 计算机
断路器（MCCB） MR Configurator2
CN5

（注3）
电磁接触器 CN6
模拟监视
（MC）
CN3
（注1） 至RS-422/RS-485通信控制器、参数模块等

CN8 至安全继电器或
MR-J3-D05安全
线性噪声 逻辑模块
滤波器
（FR-BSF01）
D（注5）

CN1
U
L1
V 中继端子台
L2
L3 W

功率因数改善 P3 CN2
DC电抗器
（FR-HEL） 伺服电机
P4
CN2L（注4）
P+ CN4
再生选件 电池
C
L11

L21

注 1. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。
2. 使用单相AC 200V～240V电源时，请将电源连接到L1和L3。不要在L2上连接任何东西。关于电源规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. MR-J4-_A-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A伺服放大器没有CN2L连接器。MR-J4-_A-RJ伺服放大器中使用线性伺服系统或
全闭环系统时，连接外部编码器。关于可连接的外部编码器请参照表1.1及“线性编码器技术资料集”。
5. 请务必将P+与D之间进行连接。使用再生选件时，请参照11.2节。

1 - 39
1.功能和构成

（b）MR-J4-350A（-RJ）
RS T
（注2）
电源
无熔丝
断路器（MCCB）

计算机
MR Configurator2
CN5
（注3）
电磁接触器
（MC）

（注1） CN6
模拟监视
CN3
至RS-422/RS-485通信控制器、参数模块等
线性噪声
滤波器 CN8 至安全继电器或
（FR-BSF01） MR-J3-D05安全
逻辑模块

U
L1 CN1
V
L2
W
L3 中继端子台

功率因数改善 P3
DC电抗器 CN2
（FR-HEL） P4 D（注5）
CN2L（注4）
P+
再生选件 CN4
电池
C
L11

L21

伺服电机

注 1. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。
2. 关于电源规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. MR-J4-_A-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A伺服放大器没有CN2L连接器。MR-J4-_A-RJ伺服放大器中使用线性伺服系统或
全闭环系统时，连接外部编码器。关于可连接的外部编码器请参照表1.1及“线性编码器技术资料集”。
5. 请务必将P+与D之间进行连接。使用再生选件时，请参照11.2节。

1 - 40
1.功能和构成

（c）MR-J4-500A（-RJ）
RS T
（注2）
电源
无熔丝
断路器（MCCB）

计算机
MR Configurator2
CN5
（注3）
电磁接触器
（MC） L11

（注1） L21
CN6
模拟监视
CN3
线性噪声 至RS-422/RS-485通信控制器、参数模块等
滤波器 至安全继电器或
（FR-BLF） CN8
MR-J3-D05安全
逻辑模块

CN1
L1
L2
中继端子台
L3 CN2
CN2L
功率因数改善 P3 D（注5） （注4）
DC电抗器 U
（FR-HEL） CN4
P4 电池
V
P+
W
再生选件
C

伺服电机

注 1. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。
2. 关于电源规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. MR-J4-_A-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A伺服放大器没有CN2L连接器。MR-J4-_A-RJ伺服放大器中使用线性伺服系统或
全闭环系统时，连接外部编码器。关于可连接的外部编码器请参照表1.1及“线性编码器技术资料集”。
5. 请务必将P+与D之间进行连接。使用再生选件时，请参照11.2节。

1 - 41
1.功能和构成

（d）MR-J4-700A（-RJ）
RS T
（注2）
电源
无熔丝 计算机
断路器（MCCB） MR Configurator2
CN5

（注3）
电磁接触器 CN6
模拟监视
（MC）
CN3
至RS-422/RS-485通信控制器、参数模块等
（注1）
CN8 至安全继电器或
MR-J3-D05安全
逻辑模块
线性噪声
滤波器
（FR-BLF） CN1

中继端子台
L21 CN2
CN2L
L11 （注4）
功率因数改善
DC电抗器 CN4
(FR-HEL) 电池
P3

P4

L3
L2
L1

U V W

P+ C
（注5）再生选件

伺服电机

注 1. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。
2. 关于电源规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. MR-J4-_A-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A伺服放大器没有CN2L连接器。MR-J4-_A-RJ伺服放大器中使用线性伺服系统或
全闭环系统时，连接外部编码器。关于可连接的外部编码器请参照表1.1及“线性编码器技术资料集”。
5. 使用再生选件时，请参照11.2节。

1 - 42
1.功能和构成

（e）MR-J4-11KA（-RJ）・MR-J4-15KA（-RJ）

RS T
（注2） 计算机
电源 MR Configurator2
CN5
无熔丝
断路器（MCCB）

CN6
模拟监视
（注3） CN3
至RS-422/RS-485通信控制器、参数模块等
电磁接触器
（MC） CN8 至安全继电器或
MR-J3-D05安全
逻辑模块
（注1）

CN1
线性噪声
滤波器 中继端子台
（FR-BLF） CN2
CN2L
（注4）
L21
CN4
L11 电池

L3
L2
L1

U V W

功率因数改善
DC电抗器
（FR-HEL）
P3

P4

P+ C
（注5）再生选件

伺服电机

注 1. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。
2. 关于电源规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. MR-J4-_A-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A伺服放大器没有CN2L连接器。MR-J4-_A-RJ伺服放大器中使用线性伺服系统或
全闭环系统时，连接外部编码器。关于可连接的外部编码器请参照表1.1及“线性编码器技术资料集”。
5. 使用再生选件时，请参照11.2节。

1 - 43
1.功能和构成

（f）MR-J4-22KA（-RJ）

计算机
MR Configurator2
RS T CN5
（注2）
电源
无熔丝
断路器（MCCB）

CN6
模拟监视
CN3
至RS-422/RS-485通信控制器、参数模块等
（注3） CN8 至安全继电器或
电磁接触器 MR-J3-D05安全
（MC） 逻辑模块

（注1）
CN1

中继端子台
线性噪声
滤波器 CN2
（FR-BLF） CN2L
（注4）
L21 CN4
电池
L11

L3
L2
L1

功率因数改善 U V W
DC电抗器
（FR-HEL）
P3

P4

P+ C
（注5）再生选件

伺服电机

注 1. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。
2. 关于电源规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. MR-J4-_A-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A伺服放大器没有CN2L连接器。MR-J4-_A-RJ伺服放大器中使用线性伺服系统或
全闭环系统时，连接外部编码器。关于可连接的外部编码器请参照表1.1及“线性编码器技术资料集”。
5. 使用再生选件时，请参照11.2节。

1 - 44
1.功能和构成

（2）400V级
（a）MR-J4-200A4（RJ）以下
MR-J4-60A4-RJ及MR-J4-100A4-RJ如下图所示。
RS T
（注2） 计算机
电源
MR Configurator2
无熔丝 CN5
断路器
（MCCB）

CN6
模拟监视
（注3）
电磁接触器 CN3
（MC） 至RS-422/RS-485通信控制器、参数模块等

（注1） CN8 至安全继电器或

MR-J3-D05安全
逻辑模块

线性噪声
滤波器
（FR-BSF01）
CN1
D（注5）
中继端子台
L1
L2
U
L3 CN2
V
功率因数改善 P3
DC电抗器 CN2L（注4）
W
（FR-HEL-H） P4 CN4
电池
P+
再生选件
C
L11

L21

伺服电机

注 1. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。
2. 关于电源规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. MR-J4-_A4-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A4伺服放大器没有CN2L连接器。MR-J4-_A4-RJ伺服放大器中使用线性伺服系统
或全闭环系统时，连接外部编码器。关于可连接的外部编码器请参照表1.1及“线性编码器技术资料集”。
5. 请务必将P+与D之间进行连接。使用再生选件时，请参照11.2节。

1 - 45
1.功能和构成

（b）MR-J4-350A4（-RJ）
RS T
（注2）
电源
无熔丝
断路器 计算机
（MCCB） MR Configurator2
CN5

（注3）
电磁接触器
（MC） CN6
模拟监视
（注1） CN3
至RS-422/RS-485通信控制器、参数模块等
CN8 至安全继电器或
MR-J3-D05安全
线性噪声 逻辑模块
滤波器
（FR-BSF01）
CN1
D（注5）
中继端子台
L1 CN2
L2 U
CN2L（注4）
L3 V
W CN4
电池
功率因数改善 P3
DC电抗器
（FR-HEL-H） P4
P+
再生选件
C
L11

L21

伺服电机

注 1. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。
2. 关于电源规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. MR-J4-_A4-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A4伺服放大器没有CN2L连接器。MR-J4-_A4-RJ伺服放大器中使用线性伺服系统
或全闭环系统时，连接外部编码器。关于可连接的外部编码器请参照表1.1及“线性编码器技术资料集”。
5. 请务必将P+与D之间进行连接。使用再生选件时，请参照11.2节。

1 - 46
1.功能和构成

（c）MR-J4-500A4（-RJ）
RS T
（注2）
电源
无熔丝
断路器
（MCCB）
计算机
MR Configurator2
CN5
（注3）
电磁接触器
（MC）

（注1） CN6
模拟监视
功率因数改善
DC电抗器 CN3
（FR-HEL-H） 至RS-422/RS-485通信控制器、参数模块等
线性噪声
滤波器 P3 CN8 至安全继电器或
（FR-BSF01） MR-J3-D05安全
逻辑模块
P4
CN1

中继端子台
CN2

CN2L（注4）
CN4
电池
L21

L3 L11
L2
L1

U V W

P+ C
（注5）再生选件

伺服电机

注 1. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。
2. 关于电源规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. MR-J4-_A4-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A4伺服放大器没有CN2L连接器。MR-J4-_A4-RJ伺服放大器中使用线性伺服系统
或全闭环系统时，连接外部编码器。关于可连接的外部编码器请参照表1.1及“线性编码器技术资料集”。
5. 使用再生选件时，请参照11.2节。

1 - 47
1.功能和构成

（d）MR-J4-700A4（-RJ）
RS T
（注2）
电源
计算机
无熔丝 MR Configurator2
断路器 CN5
（MCCB）

（注3） CN6
模拟监视
电磁接触器
（MC） CN3
至RS-422/RS-485通信控制器、参数模块等
（注1） CN8 至安全继电器或
MR-J3-D05安全
逻辑模块

线性噪声
滤波器 CN1
（FR-BLF）

中继端子台
CN2
L21
L11 CN2L（注4）
功率因数改善 CN4
电池
DC电抗器
（FR-HEL-H）
P3

P4

L3
L2
L1

U V W

P+ C
（注5）再生选件

伺服电机

注 1. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。
2. 关于电源规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. MR-J4-_A4-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A4伺服放大器没有CN2L连接器。MR-J4-_A4-RJ伺服放大器中使用线性伺服系统
或全闭环系统时，连接外部编码器。关于可连接的外部编码器请参照表1.1及“线性编码器技术资料集”。
5. 使用再生选件时，请参照11.2节。

1 - 48
1.功能和构成

（e）MR-J4-11KA4（-RJ）・MR-J4-15KA4（-RJ）

计算机
RS T MR Configurator2
（注2） CN5
电源
无熔丝
断路器
（MCCB）
CN6
模拟监视
CN3
至RS-422/RS-485通信控制器、参数模块等
（注3）
电磁接触器 CN8 至安全继电器或
MR-J3-D05安全
（MC） 逻辑模块
（注1）
CN1

线性噪声 中继端子台
滤波器 CN2
（FR-BLF）
CN2L（注4）
CN4
L21 电池
L11

L3
L2
L1

U V W

功率因数改善
DC电抗器
（FR-HEL-H）
P3

P4

P+ C
（注5）再生选件

伺服电机

注 1. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。
2. 关于电源规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. MR-J4-_A4-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A4伺服放大器没有CN2L连接器。MR-J4-_A4-RJ伺服放大器中使用线性伺服系统
或全闭环系统时，连接外部编码器。关于可连接的外部编码器请参照表1.1及“线性编码器技术资料集”。
5. 使用再生选件时，请参照11.2节。

1 - 49
1.功能和构成

（f）MR-J4-22KA4（-RJ）

计算机
MR Configurator2
RS T CN5
（注2）
电源
无熔丝
断路器
（MCCB）
CN6
模拟监视
CN3
至RS-422/RS-485通信控制器、参数模块等
（注3） CN8 至安全继电器或
MR-J3-D05安全
电磁接触器 逻辑模块
（MC）

（注1） CN1

中继端子台
CN2
线性噪声
滤波器 CN2L（注4）
（FR-BLF）
CN4
电池
L21
L11

L3
L2
L1

功率因数改善 U V W
DC电抗器
（FR-HEL-H）
P3

P4

P+ C
（注5）再生选件

伺服电机

注 1. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。
2. 关于电源规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. MR-J4-_A4-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A4伺服放大器没有CN2L连接器。MR-J4-_A4-RJ伺服放大器中使用线性伺服系统
或全闭环系统时，连接外部编码器。关于可连接的外部编码器请参照表1.1及“线性编码器技术资料集”。
5. 使用再生选件时，请参照11.2节。

1 - 50
1.功能和构成

（3）100V级
MR-J4-20A1-RJ如下图所示。
R T
（注2）
电源
无熔丝 计算机
断路器（MCCB） MR Configurator2
CN5

（注3）
电磁接触器 CN6
模拟监视
（MC）
（注1） CN3
至RS-422/RS-485通信控制器、参数模块等
功率因数改善
DC电抗器 （注1）
CN8 至安全继电器或
（FR-HAL） MR-J3-D05安全
逻辑模块
线性噪声
滤波器
（FR-BSF01）
D（注5）

CN1
U
L1
V 中继端子台
L2
W

CN2
伺服电机
CN2L（注4）
P+ CN4
再生选件 电池
C
L11

L21

注 1. 不能使用功率因数改善DC电抗器。
2. 关于电源规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. MR-J4-_A1-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_A1伺服放大器没有CN2L连接器。MR-J4-_A1-RJ伺服放大器中使用全闭环系统
时，连接外部编码器。关于可连接的外部编码器请参照表1.1及“线性编码器技术资料集”。
5. 请务必将P+与D之间进行连接。使用再生选件时，请参照11.2节

1 - 51
1.功能和构成

MEMO

1 - 52
2.安装

第2章 安装

危险 为防止触电，请切实进行设备接地。

多件叠加请勿超出限制件数。
请安装在不可燃物体上。直接安装在可燃物上或安装在靠近可燃物的地方，可能会
造成火灾。
根据技术资料集将伺服放大器及伺服电机安装在可以承受其重量的场所。
请勿攀爬机械，或在其上放置重物。否则可能会引起受伤。
请在指定环境条件范围内进行使用。环境条件请参照1.3节。
伺服放大器内部请勿混入螺丝、金属片等导电性异物和油脂等可燃性异物。
请勿堵塞伺服放大器的吸、排气口。否则可能会造成故障。
注意 伺服放大器为精密机器，请勿使其掉落或对其施加强烈撞击。
请勿安装运行损坏的或缺少部件的伺服放大器。
长时间保管时，请咨询三菱电机系统服务部门。
使用伺服放大器时，请注意伺服放大器的边角等锋利部位。
伺服放大器请安装在金属制的控制柜内。
用于木制捆包材料的消毒·杀虫的熏蒸剂中所含有的卤系物质（氟、氯、溴、碘
等）一旦渗入本产品，将会导致故障。请注意避免残留的熏蒸成分渗入本产品，或
采用熏蒸以外的方法（热处理等）进行处理。此外，请在木材捆包前实施消毒、杀
虫。

要点
拆卸100V级的伺服放大器及600W以下的200V级伺服放大器CNP1、CNP2及CNP3连接
器时，请先拆卸CN3、CN8连接器。

2 - 1
2.安装

2.1 安装方向和间隔

请务必遵守安装方向。否则可能会造成故障。
注意 请在伺服放大器与控制柜内侧之间或与其他机械之间预留出规定的距离。否则可能
会造成故障。

（1）伺服放大器的安装间隔
（a）安装1台时
控制柜 控制柜

40mm以上
伺服放大器
接线余量
80mm以上
10mm以上 10mm以上
（注2） 上

40mm以上
（注1）

注 1. 11kW～22kW的伺服放大器时，底面的间隔为120mm以上。
2. MR-J4-500A（-RJ）时，左侧的间隔为25mm以上。

2 - 2
2.安装

（b）安装2台以上时

要点
根据伺服放大器的不同，可以进行紧贴安装。关于能否进行紧贴安装请参照1.3
节。
进行紧贴安装时，请勿在伺服放大器左侧配置比该放大器进深更大的伺服放大
器，因为CNP1、CNP2及CNP3连接器可能会拆卸不下来。

请在伺服放大器上面和控制柜内预留足够空间，或安装冷却风扇，以保证控制柜内的温度不会超过
环境条件。
伺服放大器进行紧贴安装时，请考虑安装公差，与相邻的伺服放大器保持1mm的间隔。该情况下，请
保持环境温度为0℃～45℃，或在实际负载率75%以下使用。
控制柜 控制柜

100mm以上 100mm以上
10mm以上
（注2） 1mm 1 mm

30mm 30mm 30mm 上

以上 以上 以上

40mm以上 (注1) 40mm以上

留有间隔时 紧贴安装时

注 1. 11kW～22kW的伺服放大器时，底面的间隔为120mm以上。
2. 在右侧安装MR-J4-500A（-RJ）时，左侧的间隔应在25mm以上。

（2）其他
使用再生选件等发热器件时，请充分考虑其散热情况，避免对伺服放大器造成影响。
请将伺服放大器上下正确地安装在垂直的壁面上。

2 - 3
2.安装

2.2 防止异物进入

（1）安装控制柜时请勿因使用钻头而使碎屑进入伺服放大器内。

（2）请勿让油、水、金属粉尘等通过控制柜的缝隙或在其上部安装的冷却风扇进入伺服放大器内。

（3）将控制柜安装在有害气体或灰尘较多的场所时，请进行强制通风（从控制柜外部送入清洁空气使内部压
力高于外部压力），以防止有害气体和灰尘进入控制柜内。

2.3 编码器电缆强度

（1）充分考虑电缆的夹装方法，请勿对电缆的连接部分施加弯曲应力和电缆自重应力。

（2）在伺服电机自身也移动的用途下使用时，请注意不要对伺服电机连接器的连接部分施加应力，固定电缆
时应使电缆（编码器、电源、制动装置）与连接器连接部分保持松弛余量。编码器电缆选件、电源及制
动装置接线用电缆请在弯曲寿命范围内使用。

（3）电缆外部绝缘层会因锐利物品的切割而破损，与机械的棱角接触而擦伤，人或车的碾压而损坏，所以应
避免上述情况发生。

（4）伺服电机安装在可移动的机械上时，应尽量加大弯曲半径。关于弯曲寿命请参照10.4节。

2 - 4
2.安装

2.4 检查项目

因为有触电的危险，所以请在关闭电源并经过15分钟以上，在充电指示灯熄灭后用
万用表等确认P+和N-之间的电压后再进行维护及检查。此外，请务必从伺服放大器
危险 的正面确认充电指示灯是否熄灭。
因为有触电的危险，所以非专业技术人员请勿进行检查。
此外，修理及更换部件请联系附近的三菱电机系统服务部门。

请勿进行伺服放大器的绝缘电阻测试。否则会造成故障。
注意 客户请勿自行拆卸及修理。

建议定期进行以下检查。

（1）请确认端子台的螺丝是否有松动。若有松动时请对其紧固。

（2）请确认线缆是否有擦伤或割伤。特别是伺服电机可动时，请根据使用条件定期进行检查。

（3）请确认伺服放大器的连接器是否正确安装。

（4）请确认连接器后面的电线是否脱落。

（5）请确认伺服放大器上是否有灰尘堆积。

（6）请确认伺服放大器是否发出异常声音。

2 - 5
2.安装

2.5 部件寿命

部件的更换寿命如下所示。但是，根据使用方法和环境条件会有变动，发现异常时则需要进行更换。由三菱电
机系统服务部门进行部件的更换。
部件名 寿命基准
平滑电容器 10年
电源接通次数及EM1（强制停止1）导致的强
继电器 制停止次数10万次
STO的ON/OFF次数100万次
冷却风扇 1万小时～3万小时（2年～3年）
绝对位置用电池 参照12.2节

（1）平滑电容器
平滑电容器在浪涌电流等的影响下，其特性会劣化。电容器的寿命受环境温度和使用条件的影响很大。
在有空调的环境条件下（环境温度40℃以下）连续运行时，有10年的使用寿命。

（2）继电器类
由于开关电流造成触点磨损从而发生接触不良。受电源容量影响，继电器类的使用寿命为：电源接通次
数及EM1（强制停止1）导致的强制停止次数10万次、伺服OFF且伺服电机停止时STO的ON/OFF次数100万
次。

（3）伺服放大器冷却风扇
冷却风扇的轴承使用寿命为1万小时～3万小时。因此，连续运行时通常最多第2年至第3年就需要更换冷
却风扇。此外，检查时发现有异常声音或异常振动时也需要进行更换。
上述寿命是在环境温度年平均为40℃，无腐蚀性气体、可燃性气体、油雾及灰尘的环境下的使用寿命。

2 - 6
2.安装

2.6 在海拔高于1000m但不超过2000m的情况下使用时的限制事项

（1）有效负载率及再生负载率
由于散热效果会与空气密度成比例下降，因此请在如下所示的有效负载率及再生负载率的范围内使
用。

[%]
100
再生负载率
实际负载率

95

0
0 1000 2000 [m]
海拔

紧贴安装时，请将环境温度保持在0℃～45℃或在实际负载75%以下使用。
（参照 2.1 节）

（2）输入电压
通常海拔变高耐电压会降低，但没有限制事项。请遵照1000m以下使用时的限制事项。
（参照 1.3 节）

（3）部件寿命
（a）平滑电容器
在有空调的环境条件下（环境温度 30℃以下）连续运行时，使用寿命为 10 年。

（b）继电器类
没有限制事项。请遵照1000m以下使用时的限制事项。（参照 2.5节）

（c）伺服放大器冷却风扇
没有限制事项。请遵照1000m以下使用时的限制事项。（参照 2.5节）

2 - 7
2.安装

MEMO

2 - 8
3.信号和接线

第3章 信号和接线

接线作业应由专业技术人员进行。
因为有触电的危险，所以请在关闭电源并经过15分钟以上，在充电指示灯熄灭后用
万用表等确认P+和N-之间的电压后再进行接线作业。此外，请务必从伺服放大器的
正面确认充电指示灯是否熄灭。
危险 伺服放大器及伺服电机必须确保接地良好。
伺服放大器及伺服电机请在安装后再接线。否则会造成触电。
请勿损伤电缆、对其施加过大应力、在其上放置重物或挤压等。否则会造成触电。
为避免触电，请在电源端子的连接部进行绝缘处理。

请正确并仔细地进行接线。否则会导致伺服电机不正常动作，可能造成伤害。
请勿弄错端子连接。否则可能会造成破裂、损坏等。
请勿弄错正负极性（+・-）。否则可能会造成破裂、损坏等。
请勿弄错安装于控制输出信号用DC继电器的浪涌吸收用二极管的方向。否则会造成
故障，导致信号无法输出、紧急停止等保护电路无法动作。
伺服放大器 伺服放大器
或MR-D01 或MR-D01
DC 24V DC 24V
DOCOM DOCOM
（DOCOMD） （DOCOMD）

控制输出信号 RA 控制输出信号 RA

漏型输出 源型输出
接口的情况 接口的情况

请使用噪声滤波器等减小电磁干扰的影响。否则会对伺服放大器附近使用的电子设
注意 备造成电磁干扰。
在伺服电机的电源线上请勿使用进相电容器、浪涌吸收器及无线电噪声滤波器（选
件FR-BIF-（H））。
使用再生电阻时，请通过异常信号切断电源。晶体管的故障等可能会造成再生电阻
异常过热而导致火灾。
请勿改装机器。
请将伺服放大器的电源输出（U・V・W）和伺服电机的电源输入（U・V・W）进行直
接接线。请勿在接线之间连接电磁接触器等。否则可能造成异常运行和故障。
伺服放大器 伺服电机 伺服放大器 伺服电机
U U
U U
V V
V M V M
W W
W W

请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。

3 - 1
3.信号和接线

要点
使用线性伺服电机的情况下，请在阅读时将文章中的语句如下替换。
负载惯量比 →负载质量比
转矩 →推力
（伺服电机）旋转速度 →（线性伺服电机）速度

3.1 电源系统电路的连接示例

在电源和伺服放大器的主电路电源（L1・L2・L3）间请务必连接电磁接触器，在伺
服放大器的电源侧形成可以切断电源的结构。伺服放大器发生故障时，若未连接电
磁接触器，可能会因大电流的持续流过而造成火灾。
请用ALM（故障）信号切断主电路电源。再生晶体管发生故障，可能会使再生电阻
器异常过热而导致火灾。
伺服放大器的电源请在确认伺服放大器的型号后再输入正确的电压。输入超过伺服
注意 放大器输入电源规格上限值的电压时，伺服放大器会发生故障。
作为外来干扰及雷电浪涌的对策，在伺服放大器中内置浪涌吸收器（压敏电阻）。
压敏电阻在长时间使用后可能会劣化、破损。为了防止火灾，输入电源请使用无熔
丝断路器或熔丝。
请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。
N-端子不是电源的中性点。执行错误的接线会导致破裂、损坏等。

要点
在转矩控制模式时，EM2会变成与EM1功能相同的软元件。
单相AC 200V～240V电源请连接到L1及L3上。与MR-J3系列伺服放大器的连接位置
不同。将MR-J3换成MR-J4时，请注意不要弄错接线位置。

接线时应通过报警发生、伺服强制停止有效等减速停止后方可切断主电路电源，并将SON（伺服ON）设为OFF。
电源输入线请务必使用无熔丝断路器（MCCB）。

3 - 2
3.信号和接线

3.1.1 200V 级
（1）MR-J4-10A（-RJ）～MR-J4-350A（-RJ）使用三相AC 200V～240V电源时
故障 OFF
RA1 ON
MC

MC
SK
紧急停止开关
伺服放大器 伺服电机
MCCB MC（注6） CNP1
L1 （注10）
CNP3 （注5）
三相
L2 U U
AC 200V～240V 电机
L3 V V
M
N- W W
P3
（注9） （注1）
P4

CNP2
P+
（注2） C
D （注10） （注3）
CN2 编码器 编码器
L11 电缆
L21

（注7） CN1
主电路电源
强制停止2 EM2 CN1
（注4） DC 24V（注11）
伺服ON SON DOCOM

（注4）
DICOM ALM RA1 故障
DC 24V（注11）
CN8
（注8）
短路连接器
（伺服放大器附件）

注 1. P3与P4之间在出厂状态下为已连接。使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3和P4之间的短路棒后再连接。详细请参照
11.11节。此外，不能同时使用功率因数改善DC电抗器与功率因数改善AC电抗器。
2. 必须连接P+和D。（出厂状态为已接线。） 使用再生选件时，请参照11.2节。
3. 编码器电缆推荐使用选件电缆。关于电缆的选定请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
4. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口请参照3.9.3项。
5. 伺服电机电源线的连接请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
6. 请使用动作延迟时间（从操作线圈有电流流过到触点关闭为止的时间）为80毫秒以下的电磁接触器。根据主电路电压及运行模
式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减速，请延迟电磁接触器的
关闭时间。
7. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
8. 不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器。
9. 用于L11及L21的电线比用于L1、L2及L3的电线细时，请使用无熔丝断路器。（参照11.10节）
10. 请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。
11. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。

3 - 3
3.信号和接线

（2）MR-J4-10A（-RJ）～MR-J4-200A（-RJ）使用单相 AC 200V～240V 电源时

要点
单相AC 200V～240V电源请连接到L1和L3上。与MR-J3系列伺服放大器的连接位置
不同。将MR-J3换成MR-J4时，请注意不要弄错接线位置。

故障 OFF
RA1 ON
MC

MC
SK
紧急停止开关
伺服放大器 伺服电机
MCCB MC（注6） CNP1
单相 L1 （注10）
CNP3 （注5）
AC 200V～240V
L2 U U
电机
L3 V V
M
N- W W
P3
（注9） （注1）
P4
CNP2
P+
（注2） C
D （注10） （注3）
CN2 编码器 编码器
L11 电缆
L21
（注7） CN1
主电路电源
强制停止2 EM2 CN1
（注4） DC 24V（注11）
伺服ON SON DOCOM

（注4）
DICOM ALM RA1 故障
DC 24V（注11） CN8
（注8）
短路连接器
（伺服放大器附件）

注 1. P3与P4之间在出厂状态下为已连接。使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3和P4之间的短路棒后再连接。详细请参照
11.11节。此外，不能同时使用功率因数改善DC电抗器与功率因数改善AC电抗器。
2. 必须连接P+和D。（出厂状态为已接线。） 使用再生选件时，请参照11.2节。
3. 编码器电缆推荐使用选件电缆。关于电缆的选定请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
4. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口请参照3.9.3项。
5. 伺服电机电源线的连接请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
6. 请使用动作延迟时间（从操作线圈有电流流过到触点关闭为止的时间）为80毫秒以下的电磁接触器。根据主电路电压及运行模
式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减速，请延迟电磁接触器的
关闭时间。
7. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
8. 不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器。
9. 用于L11和L21的电线比用于L1和L3的电线细时，请使用无熔丝断路器。（参照11.10节）
10. 请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。
11. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。

3 - 4
3.信号和接线

（3）MR-J4-500A（-RJ）
故障 OFF
RA1 ON
MC

MC
SK
紧急停止开关
伺服放大器 伺服电机
MCCB MC（注6）
L1
（注10） （注5）
三相
L2 U U
AC 200V～240V 电机
L3 V V
M
N- W W
（注9）

L11
L21

P3
（注1） （注10） （注3）
P4
CN2 编码器 编码器
P+ 电缆
C
（注2）

D
（注7） CN1
主电路电源
强制停止2 EM2 CN1
（注4） DC 24V（注11）
伺服ON SON DOCOM

（注4）
DICOM ALM RA1 故障
DC 24V（注11）
CN8
（注8）
短路连接器
（伺服放大器附件）

注 1. P3与P4之间在出厂状态下为已连接。使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3和P4之间的短路棒后再连接。详细请参照
11.11节。此外，不能同时使用功率因数改善DC电抗器与功率因数改善AC电抗器。
2. 必须连接P+和D。（出厂状态为已接线。） 使用再生选件时，请参照11.2节。
3. 编码器电缆推荐使用选件电缆。关于电缆的选定请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
4. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口请参照3.9.3项。
5. 伺服电机电源线的连接请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
6. 请使用动作延迟时间（从操作线圈有电流流过到触点关闭为止的时间）为80毫秒以下的电磁接触器。根据主电路电压及运行模
式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减速，请延迟电磁接触器的
关闭时间。
7. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
8. 不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器。
9. 用于L11及L21的电线比用于L1、L2及L3的电线细时，请使用无熔丝断路器。（参照11.10节）
10. 请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。
11. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。

3 - 5
3.信号和接线

（4）MR-J4-700A（-RJ）
故障 OFF
RA1 ON
MC

MC
SK
紧急停止开关
伺服放大器 伺服电机
MCCB MC（注6）
L1
（注10） （注5）
三相
L2 内置再生 U U
AC 200V～240V 电机
L3 电阻器 V V
M
（注2） P+ W W

（注9） C

L11
L21

N- （注10） （注3）
CN2 编码器 编码器
P3 电缆
（注1）
P4

（注7） CN1
主电路电源
强制停止2 EM2 CN1
（注4） DC 24V（注11）
伺服ON SON DOCOM

（注4）
DICOM ALM RA1 故障
DC 24V（注11）
CN8
（注8）
短路连接器
（伺服放大器附件）

注 1. P3与P4之间在出厂状态下为已连接。使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3和P4之间的短路棒后再连接。详细请参照
11.11节。此外，不能同时使用功率因数改善DC电抗器与功率因数改善AC电抗器。
2. 使用再生选件时，请参照11.2节。
3. 编码器电缆推荐使用选件电缆。关于电缆的选定请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
4. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口请参照3.9.3项。
5. 伺服电机电源线的连接请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
6. 请使用动作延迟时间（从操作线圈有电流流过到触点关闭为止的时间）为80毫秒以下的电磁接触器。根据主电路电压及运行模
式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减速，请延迟电磁接触器的
关闭时间。
7. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
8. 不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器。
9. 用于L11及L21的电线比用于L1、L2及L3的电线细时，请使用无熔丝断路器。（参照11.10节）
10. 请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。
11. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。

3 - 6
3.信号和接线

（5）MR-J4-11KA（-RJ）・MR-J4-15KA（-RJ）・MR-J4-22KA（-RJ）
故障 OFF
RA1 ON
MC

MC
SK
紧急停止开关
（注13）
（注14、15） 冷却风扇用电源
伺服放大器 外置动态 伺服电机
MCCB 制动器
MC（注6） （选件）
三相 L1
（注10）
AC 200V～240V
L2 U U
电机
L3 V V MCCB
M
P+ W W
（注5）
（注9） C
（注2）

L11
L21

N- （注10） （注3）
CN2 编码器 编码器
P3 电缆
（注1）
P4
BU
BV
BW
冷却风扇 （注12）

（注7） CN1
主电路电源
强制停止2 EM2 CN1
（注4） DC 24V（注11）
伺服ON SON DOCOM
（注4）
DICOM ALM RA1 故障
DC 24V（注11）
CN8
（注8）
短路连接器
（伺服放大器附件）

3 - 7
3.信号和接线

注 1. P3与P4之间在出厂状态下为已连接。使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3和P4之间的短路棒后再连接。详细请参照
11.11节。此外，不能同时使用功率因数改善DC电抗器与功率因数改善AC电抗器。
2. 使用再生选件时，请参照11.2节。
3. 编码器电缆推荐使用选件电缆。关于电缆的选定请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
4. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口请参照3.9.3项。
5. 伺服电机电源线的连接请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
6. 请使用动作延迟时间（从操作线圈有电流流过到触点关闭为止的时间）为80毫秒以下的电磁接触器。根据主电路电压及运行模
式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减速，请延迟电磁接触器的
关闭时间。
7. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
8. 不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器。
9. 用于L11及L21的电线比用于L1、L2及L3的电线细时，请使用无熔丝断路器。（参照11.10节）
10. 请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。
11. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。
12. 附带冷却风扇的伺服电机时。
13. 冷却风扇用电源请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
14. 该伺服放大器请使用外置动态制动器。如果不使用外置动态制动器，发生了无法减速停止的报警时，伺服电机不会紧急停止而
是变为自由运行状态，从而导致事故发生。请确保装置整体的安全。无法减速停止的报警请参照第8章。关于外置动态制动器的
接线，请参照11.17节。
15. 对应SEMI-F47规格时，无法使用外置动态制动器。请不要通过[Pr. PD23]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]分配DB（动
态制动互锁）。分配了DB（动态制动互锁）时，伺服放大器在瞬间停电时为伺服OFF。

3 - 8
3.信号和接线

3.1.2 400V级

（1）MR-J4-60A4（-RJ）～MR-J4-350A4（-RJ）
故障 OFF
RA1 ON
MC

MC
紧急停止开关 SK
（注11）
降压变压器 伺服放大器 伺服电机
CNP1
（注10）
MCCB N- CNP3
MC（注6） （注5）
L1 U U
三相 电机
AC 380V～480V L2 V V
M
L3 W W
P3
（注9） （注1）
P4

CNP2
P+
（注2） C
D （注10） （注3）
CN2 编码器 编码器
L11 电缆
L21

（注7） CN1
主电路电源
强制停止2 EM2 CN1
（注4） DC 24V（注12）
伺服ON SON DOCOM

（注4）
DICOM ALM RA1 故障
DC 24V（注12）
CN8
（注8）
短路连接器
（伺服放大器附件）

注 1. P3与P4之间在出厂状态下为已连接。使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3和P4之间的短路棒后再连接。详细请参照
11.11节。此外，不能同时使用功率因数改善DC电抗器与功率因数改善AC电抗器。
2. 必须连接P+和D。（出厂状态为已接线。） 使用再生选件时，请参照11.2节。
3. 编码器电缆推荐使用选件电缆。关于电缆的选定请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
4. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口请参照3.9.3项。
5. 伺服电机电源线的连接请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
6. 请使用动作延迟时间（从操作线圈有电流流过到触点关闭为止的时间）为80毫秒以下的电磁接触器。根据主电路电压及运行模
式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减速，请延迟电磁接触器的
关闭时间。
7. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
8. 不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器。
9. 用于L11及L21的电线比用于L1、L2及L3的电线细时，请使用无熔丝断路器。（参照11.10节）
10. 请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。
11. 电磁接触器的线圈电压为200V级时，需要降压变压器。
12. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。

3 - 9
3.信号和接线

（2）MR-J4-500A4（-RJ）・MR-J4-700A4（-RJ）
故障 OFF
RA1 ON
MC

MC
紧急停止开关 SK
（注11）
降压变压器
伺服放大器 伺服电机
MCCB MC（注6）
L1
（注10） （注5）
三相
L2 内置再生 U U
AC 380V～480V 电机
L3 电阻器 V V
M
（注2） P+ W

（注9） C

L11
L21

N- （注10） （注3）
CN2 编码器 编码器
P3 电缆
（注1）
P4

（注7） CN1
主电路电源
强制停止2 EM2 CN1
（注4） DC 24V（注12）
伺服ON SON DOCOM

ALM （注4）
DICOM RA1 故障
DC 24V（注12）
CN8
（注8）
短路连接器
（伺服放大器附件）

注 1. P3与P4之间在出厂状态下为已连接。使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3和P4之间的短路棒后再连接。详细请参照
11.11节。此外，不能同时使用功率因数改善DC电抗器与功率因数改善AC电抗器。
2. 使用再生选件时，请参照11.2节。
3. 编码器电缆推荐使用选件电缆。关于电缆的选定请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
4. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口请参照3.9.3项。
5. 伺服电机电源线的连接请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
6. 请使用动作延迟时间（从操作线圈有电流流过到触点关闭为止的时间）为80毫秒以下的电磁接触器。根据主电路电压及运行模
式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减速，请延迟电磁接触器的
关闭时间。
7. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
8. 不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器。
9. 用于L11及L21的电线比用于L1、L2及L3的电线细时，请使用无熔丝断路器。（参照11.10节）
10. 请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。
11. 电磁接触器的线圈电压为200V级时，需要降压变压器。
12. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。

3 - 10
3.信号和接线

（3）MR-J4-11KA4（-RJ）～MR-J4-22KA4（-RJ）
故障 OFF
RA1 ON
MC

MC
紧急停止开关 SK （注13）
（注11） 冷却风扇用电源
降压变压器 （注15、16）
伺服放大器 外置动态 伺服电机
MCCB MC（注6） 制动器
（选件）
L1
（注10）
三相
L2 U U
AC 380V～480V 电机
L3 V V MCCB
M
P+ W W
（注5）
（注9） C
再生电阻器
（注2）
L11
L21

N- （注10） （注3）
CN2 编码器 编码器
P3 电缆
（注1）
P4
BU
BV
BW
冷却风机 （注12）

（注7） CN1
主电路电源
强制停止2 EM2 CN1
（注4） DC 24V（注14）
伺服ON SON DOCOM
（注4）
DICOM ALM RA1 故障
DC 24V（注14）
CN8
（注8）
短路连接器
（伺服放大器附件）

3 - 11
3.信号和接线

注 1. P3与P4之间在出厂状态下为已连接。使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3和P4之间的短路棒后再连接。详细请参照
11.11节。此外，不能同时使用功率因数改善DC电抗器与功率因数改善AC电抗器。
2. 使用再生电阻器时，请参照11.2节。
3. 编码器电缆推荐使用选件电缆。关于电缆的选定请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
4. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口请参照3.9.3项。
5. 伺服电机电源线的连接请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
6. 请使用动作延迟时间（从操作线圈有电流流过到触点关闭为止的时间）为80毫秒以下的电磁接触器。根据主电路电压及运行模
式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减速，请延迟电磁接触器的
关闭时间。
7. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
8. 不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器。
9. 用于L11及L21的电线比用于L1、L2及L3的电线细时，请使用无熔丝断路器。（参照11.10节）
10. 请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。
11. 电磁接触器的线圈电压为200V级时，需要降压变压器。
12. 附带冷却风扇的伺服电机时。
13. 关于冷却风扇用电源请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
14. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。
15. 该伺服放大器请使用外置动态制动器。如果不使用外置动态制动器，发生了无法减速停止的报警时，伺服电机不会紧急停止而
是变为自由运行状态，从而导致事故发生。请确保装置整体的安全。关于无法减速停止的报警请参照第8章。关于外置动态制动
器的接线，请参照11.17节。
16. 对应SEMI-F47规格时，无法使用外置动态制动器。请不要通过[Pr. PD23]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]分配DB（动
态制动互锁）。分配了DB（动态制动互锁）时，伺服放大器在瞬间停电时为伺服OFF。

3 - 12
3.信号和接线

3.1.3 100V 级
故障 OFF
RA1 ON
MC

MC
SK
紧急停止开关
伺服放大器 伺服电机
MCCB MC（注6） CNP1
L1 （注10）
单相 CNP3 （注5）
AC 100V～120V 空 U U
电机
L2 V V
M
N- W W
空
（注9） （注1）
空

CNP2
P+
（注2） C
D （注10） （注3）
CN2 编码器 编码器
L11 电缆
L21

（注7） CN1
主电路电源
强制停止2 EM2 CN1
（注4） DC 24V（注11）
伺服ON SON DOCOM
（注4）
DICOM ALM RA1 故障
DC 24V（注11）
CN8
（注8）
短路连接器
（伺服放大器附件）

注 1. 不能使用功率因数改善DC电抗器。
2. 必须连接P+和D。（出厂状态为已接线。） 使用再生选件时，请参照11.2节。
3. 编码器电缆推荐使用选件电缆。关于电缆的选定请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
4. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口请参照3.9.3项。
5. 伺服电机电源线的连接请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
6. 请使用动作延迟时间（从操作线圈有电流流过到触点关闭为止的时间）为80毫秒以下的电磁接触器。根据主电路电压及运行模
式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减速，请延迟电磁接触器的
关闭时间。
7. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
8. 不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器。
9. 用于L11和L21的电线比用于L1及L2的电线细时，请使用无熔丝断路器。（参照11.10节）
10. 请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。
11. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。

3 - 13
3.信号和接线

3.2 输入输出信号的连接示例

3.2.1 位置控制模式

（1）漏型输入输出接口时
伺服放大器
DC 24V（注4） （注7）
定位模块 CN1 DC 24V（注4）
RD75D/LD75D/QD75D （注7）
47 DOCOM
CN1 （注2）
DICOM 20 48 ALM RA1 故障（注6）
CLEARCOM 14 DOCOM 46
CLEAR 13 CR 41 23 ZSP RA2 零速检测
RDYCOM 12 25 TLC RA3 转矩限制中
READY 11 RD 49
PULSE F+ 15 PP 10 24 INP RA4 到位
PULSE F- 16 PG 11
10m以下
PULSE R+ 17 NP 35
PULSE R- 18 NG 36 4 LA 编码器A相脉冲
PG0 9 LZ 8 5 LAR （差动线驱动器）
（注16）
PG0 COM 10 LZR 9 6 LB 编码器B相脉冲
（注11） LG 3 7 LBR （差动线驱动器）
SD 板 控制公共端
34 LG 控制公共端
10m以下（注8）
33 OP 编码器Z相脉冲
板 SD （集电极开路）
2m以下
10m以下 （注7）
（注13） CN1
主电路电源
（注3、5）强制停止2 EM2 42
伺服ON SON 15 （注7）
复位 RES 19 CN6
比例控制 PC 17 3 MO1 模拟监视1
DC±10V
外部转矩限制选择 TL 18 1 LG
DC±10V
正转行程末端 LSP 43 2 MO2 模拟监视2
（注5）
反转行程末端 DC 24V（注4）
LSN 44
2m以下
DICOM 21
上限设定
P15R 1
模拟量转矩限制
TLA 27
+10V/最大转矩
LG 28
SD 板
2m以下
（注9） 计算机
MR Configurator2 （注10）
USB电缆 CN5
（选件）
+
CN8
（注12）
短路连接器 （注1）
（伺服放大器附件）

3 - 14
3.信号和接线

注 1. 为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带有 标志的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）端子上。
2. 请勿弄错二极管方向。连接错误可能会导致伺服放大器发生故障出现不能输出信号、EM2（强制停止2）等保护电路不能动作的
情况。
3. 请务必安装强制停止开关（B触点）。
4. 请从外部供给接口用的DC 24V±10%电源。请将这些电源的电流容量总和控制在500mA。500mA是输入输出信号全部使用时的值。
通过减少输入输出点数可以降低电流容量。请参考3.9.2项（1）记载的接口需要的电流。为了方便起见，将输入信号用与输出
信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。
5. 运行时请务必将EM2（强制停止2）、LSP（正转行程末端）及LSN（反正行程末端）设为ON。（B触点）
6. ALM（故障）在未发生报警的正常情况下变为ON。（B触点）变为OFF（报警发生）时，通过顺控程序停止可编程控制器的信号。
7. 在伺服放大器的内部连接有相同名称的信号。
8. 指令脉冲串输入采用差动线驱动器方式的情况。采用集电极开路方式时在2m以下。
9. 请使用SW1DNC-MRC2-_。（参照11.7节）
10. 可使用CN3连接器的RS-422/RS-485通信连接控制器或参数模块。但是，USB通信功能（CN5连接器）和RS-422/RS-485通信功能
（CN3连接器）是互斥的。不能同时使用。

RS-422/RS-485
对应控制器
伺服放大器

CN3
或
MR-PRU03
参数模块
PRU03

10BASE-T电缆等（EIA568标准品）

11. RD75D、LD75D及QD75D不需要本连接。但是根据使用的定位模块，为了提高抗干扰能力，建议将伺服放大器的LG和控制公共端间
进行连接。
12. 不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器。
13. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
14. 源型接口中，漏型接口的电源的正负极对调。
15. 源型接口中，漏型接口的CLEAR和CLEARCOM对调。
16. 因为控制器侧连接的指令电缆的断开或干扰发生误动作时，可能会导致位置偏移。通过在控制器侧确认编码器A相脉冲及编码器
B相脉冲，可防止位置偏移。

3 - 15
3.信号和接线

（2）源型输入输出接口时

要点
注释请参照本项（1）的注释。

伺服放大器
DC 24V（注4、14） （注7）
定位模块 CN1 DC 24V（注4、14）
RD75D/LD75D/QD75D （注7）
47 DOCOM
CN1 （注2）
DICOM 20 48 ALM RA1 故障（注6）
CLEAR 13 DOCOM 46
（注15）
CLEARCOM 14 CR 41 23 ZSP RA2 零速检测
RDYCOM 12 25 TLC RA3 转矩限制中
READY 11 RD 49
PULSE F+ 15 PP 10 24 INP RA4 定位完成
PULSE F- 16 PG 11
10m以下
PULSE R+ 17 NP 35
PULSE R- 18 NG 36 4 LA 编码器A相脉冲
PG0 9 LZ 8 5 LAR （差动线驱动器）
（注16）
PG0 COM 10 LZR 9 6 LB 编码器B相脉冲
（注11） LG 3 7 LBR （差动线驱动器）
SD 板 控制公共端
34 LG 控制公共端
10m以下（注8）
33 OP 编码器Z相脉冲
板 SD （集电极开路）
2m以下
10m以下 （注7）
（注13） CN1
主电路电源
（注3、5）强制停止2 EM2 42
伺服ON SON 15 （注7）
复位 RES 19 CN6
比例控制 PC 17 3 MO1 模拟监视1
DC±10V
外部转矩限制选择 TL 18 1 LG
DC±10V
正转行程末端 LSP 43 2 MO2 模拟监视2
（注5）
反转行程末端 DC 24V（注4、14）
LSN 44
2m以下
DICOM 21
上限设定
P15R 1
模拟量转矩限制
TLA 27
+10V/最大转矩
LG 28
SD 板
2m以下
（注9） 计算机
MR Configurator2 （注10）
USB电缆 CN5
（选件）
+
CN8
（注12）
短路连接器 （注1）
（伺服放大器附件）

3 - 16
3.信号和接线

3.2.2 速度控制模式

（1）漏型输入输出接口时
伺服放大器
（注7）
CN1 DC 24V（注4）
46 DOCOM

47 DOCOM
（注2）
10m以下
（注12） （注7） 48 ALM RA1 故障（注6）
主电路电源 CN1
（注3、5） 强制停止2 EM2 42 23 ZSP RA2 零速检测
伺服ON SON 15 25 TLC RA3 转矩限制中
复位 RES 19
速度选择1 SP1 41 24 SA RA4 速度到达
速度选择2 SP2 16 49 RD RA5 准备完成
正转启动 ST1 17
反转启动 ST2 18 10m以下
正转行程末端 LSP 43
（注5） 8 LZ 编码器Z相脉冲
反转行程末端 LSN 44
9 LZR （差动线驱动器）
DICOM 20
4 LA 编码器A相脉冲
DC 24V（注4） DICOM 21
5 LAR （差动线驱动器）
上限设定 6 LB 编码器B相脉冲
P15R 1
模拟量速度指令 7 LBR （差动线驱动器）
VC 2
±10V/额定转速 控制公共端
LG 28
上限设定 34 LG
（注8）模拟量转矩限制 TLA 27 33 OP 编码器Z相脉冲
+10V/最大转矩 板 SD （集电极开路）
SD 板
2m以下
（注9） 2m以下
计算机
MR Configurator2 （注10） （注7）
USB电缆 CN5 CN6
（选件） 3 MO1 模拟监视1
DC±10V
+ 1 LG
DC±10V
2 MO2 模拟监视2
CN8 2m以下
（注11）
短路连接器 （注1）
（伺服放大器附件）

3 - 17
3.信号和接线

注 1. 为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带有 标志的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）端子上。
2. 请勿弄错二极管方向。连接错误可能会导致伺服放大器发生故障出现不能输出信号、EM2（强制停止2）等保护电路不能动作的
情况。
3. 请务必安装强制停止开关（B触点）。
4. 请从外部供给接口用的DC 24V±10%电源。请将这些电源的电流容量总和控制在500mA。500mA是输入输出信号全部使用时的值。
通过减少输入输出点数可以降低电流容量。请参考3.9.2项（1）记载的接口需要的电流。DC 24V电源可同时供输入信号用和输
出信号用。
5. 运行时请务必将EM2（强制停止2）、LSP（正转行程末端）及LSN（反正行程末端）设为ON。（B触点）
6. ALM（故障）在未发生报警的正常情况下变为ON。（B触点）
7. 在伺服放大器的内部连接有相同名称的信号。
8. 通过[Pr. PD03]～[Pr. PD22]设定可使用TL（外部转矩限制选择）信号，即可使用TLA。（参照3.6.1项（5））
9. 请使用SW1DNC-MRC2-_。（参照11.7节）
10. 可使用CN3连接器的RS-422/RS-485通信连接控制器或参数模块。但是，USB通信功能（CN5连接器）和RS-422/RS-485通信功能
（CN3连接器）是互斥的。不能同时使用。

RS-422/RS-485
对应控制器
伺服放大器

CN3
或
MR-PRU03
参数模块
PRU03

10BASE-T电缆等（EIA568标准品）

11. 不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器。
12. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
13. 源型接口中，漏型接口的电源的正负极对调。

3 - 18
3.信号和接线

（2）源型输入输出接口时

要点
注释请参照本项（1）的注释。

伺服放大器
（注7）
CN1 DC 24V（注4、13）
46 DOCOM

47 DOCOM （注2）
10m以下
（注12） （注7） 48 ALM RA1 故障（注6）
主电路电源 CN1
（注3、5） 强制停止2 EM2 42 23 ZSP RA2 零速检测
伺服ON SON 15 25 TLC RA3 转矩限制中
复位 RES 19
速度选择1 SP1 41 24 SA RA4 速度到达
速度选择2 SP2 16 49 RD RA5 准备完成
正转启动 ST1 17
反转启动 ST2 18 10m以下
正转行程末端 LSP 43
（注5） 8 LZ 编码器Z相脉冲
反转行程末端 LSN 44
9 LZR （
（差动线驱动器）
DICOM 20
4 LA 编码器A相脉冲
DC24V（注4、13） DICOM 21
5 LAR （差动线驱动器）
（
上限设定 6 LB 编码器B相脉冲
P15R 1
模拟量速度指令 7 LBR （差动线驱动器）
VC 2
±10V/额定转速 控制公共端
LG 28
上限设定 34 LG
（注8）模拟量转矩限制 TLA 27 33 OP 编码器Z相脉冲
+10V/最大转矩 板 SD （集电极开路）
SD 板
2m以下
（注9） 2m以下
计算机
MR Configurator2 （注10） （注7）
USB电缆 CN5 CN6
（选件） 3 MO1 模拟监视1
DC±10V
+ 1 LG
DC±10V
2 MO2 模拟监视2
CN8 2m以下
（注11）
短路连接器 （注1）
（伺服放大器附件）

3 - 19
3.信号和接线

3.2.3 转矩控制模式

要点
在转矩控制模式时，EM2会变成与EM1功能相同的软元件。

（1）漏型输入输出接口时
伺服放大器
（注6）
CN1 DC 24V（注4）
46 DOCOM

47 DOCOM （注2）
10m以下
（注10） （注6） 48 ALM RA1 故障（注5）
主电路电源 CN1
（注3） 强制停止2 EM2 42 23 ZSP RA2 零速检测
伺服ON SON 15 25 VLC RA3 速度限制中
复位 RES 19
速度选择1 SP1 41 49 RD RA4 准备完成
速度选择2 SP2 16
10m以下
正转选择 RS1 18
反转选择 RS2 17 8 LZ 编码器Z相脉冲
DICOM 20 9 LZR （差动线驱动器）
DC 24V（注4） DICOM 21 4 LA 编码器A相脉冲
5 LAR （差动线驱动器）
上限设定
P15R 1 6 LB 编码器B相脉冲
模拟量转矩指令 TC 27 7 LBR （差动线驱动器）
±8V/最大转矩
LG 28 控制公共端
上限设定
34 LG
模拟量速度限制 VLA 2
33 OP 编码器Z相脉冲
0～±10V/额定转速 （集电极开路）
SD 板 板 SD
2m以下 2m以下
（注7） 计算机
MR Configurator2 （注8）　 （注6）
USB电缆 CN5 CN6
（选件） 3 MO1 模拟监视1
+ DC±10V
1 LG
DC±10V
2 MO2 模拟监视2
CN8
（注9） 2m以下
短路连接器
（伺服放大器附件） （注1）

3 - 20
3.信号和接线

注 1. 为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带有 标志的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）端子上。
2. 请勿弄错二极管方向。连接错误可能会导致伺服放大器发生故障出现不能输出信号、EM2（强制停止2）等保护电路不能动作的
情况。
3. 请务必安装强制停止开关（B触点）。
4. 请从外部供给接口用的DC 24V±10%电源。请将这些电源的电流容量总和控制在500mA。500mA是输入输出信号全部使用时的值。
通过减少输入输出点数可以降低电流容量。请参考3.9.2项（1）记载的接口需要的电流。DC 24V电源可同时供输入信号用和输
出信号用。
5. ALM（故障）在未发生报警的正常情况下变为ON。（B触点）
6. 在伺服放大器的内部连接有相同名称的信号。
7. 请使用SW1DNC-MRC2-_。（参照11.7节）
8. 可使用CN3连接器的RS-422/RS-485通信连接控制器或参数模块。但是，USB通信功能（CN5连接器）和RS-422/RS-485通信功能
（CN3连接器）是互斥的。不能同时使用。

RS-422/RS-485
对应控制器
伺服放大器

CN3
或
MR-PRU03
参数模块
PRU03

10BASE-T电缆等（EIA568标准品）

9. 不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器。
10. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
11. 源型接口中，漏型接口的电源的正负极对调。

3 - 21
3.信号和接线

（2）源型输入输出接口时

要点
注释请参照本项（1）的注释。

伺服放大器
（注6）
CN1 DC 24V（注4、11）
46 DOCOM

47 DOCOM （注2）
10m以下
（注10） （注6） 48 ALM RA1 故障（注5）
主电路电源 CN1
（注3） 强制停止2 EM2 42 23 ZSP RA2 零速检测
伺服ON SON 15 25 VLC RA3 速度限制中
复位 RES 19
速度选择1 SP1 41 49 RD RA4 准备完成
速度选择2 SP2 16
10m以下
正转选择 RS1 18
反转选择 RS2 17 8 LZ 编码器Z相脉冲
DICOM 20 9 LZR （差动线驱动器）
DC 24V（注4、11） DICOM 21 4 LA 编码器A相脉冲
5 LAR （差动线驱动器）
上限设定
P15R 1 6 LB 编码器B相脉冲
模拟量转矩指令 TC 27 7 LBR （差动线驱动器）
±8V/最大转矩
LG 28 控制公共端
上限设定
34 LG
模拟量速度限制 VLA 2
33 OP 编码器Z相脉冲
0～±10V/额定转速 （集电极开路）
SD 板
板 SD
2m以下 2m以下
（注7） 计算机
MR Configurator2 （注8）　 （注6）
USB电缆 CN5 CN6
（选件） 3 MO1 模拟监视1
+ DC±10V
1 LG
DC±10V
2 MO2 模拟监视2
CN8
（注9） 2m以下
短路连接器
（伺服放大器附件） （注1）

3 - 22
3.信号和接线

3.3 电源系统的说明

3.3.1 信号的说明

要点
连接器及端子台的配置请参照第9章 外形尺寸图。

简称 连接位置（用途） 内容
请给L1、L2及L3提供以下电源。使用单相AC 200V～240V电源时，请连接到L1和L3，不要在L2上连接
任何东西。

MR-J4-10A（-RJ） MR-J4-350A（-RJ） MR-J4-60A4（-RJ） MR-J4-10A1

伺服放大器
～ ～ ～ ～
电源 MR-J4-200A（-RJ） MR-J4-22KA（-RJ） MR-J4-22KA4（-RJ） MR-J4-40A1
三相AC 200V～240V，
L1・L2・L3
L1・L2・L3 主电路电源 50Hz/60Hz
单相AC 200V～240V，
L1・L3
50Hz/60Hz
三相AC 380V～480V，
L1・L2・L3
50Hz/60Hz
单相AC 100V～120V，
L1・L2
50Hz/60Hz

不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4之间连接起来。（出厂状态为已接线。）
功率因数改善 使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间的接线拆除，然后在P3和P4间连接功率因数改善DC电
P3・P4
DC电抗器 抗器。此外，100V级伺服放大器无法使用功率因数改善DC电抗器。
详细请参照11.11节。
（1）200V级/100V级
1）MR-J4-500A（-RJ）以下及MR-J4-40A1（-RJ）以下
使用伺服放大器内置再生电阻时，将P+和D之间连接起来。（出厂状态为已接线。）
使用再生选件时，请将P+和D之间的接线拆除，在P+和D之间连接再生选件。
2）MR-J4-700A（-RJ）～MR-J4-22KA（-RJ）
MR-J4-700A（-RJ）～MR-J4-22KA（-RJ）上没有D。
使用伺服放大器内置再生电阻时，请连接P+和C。（出厂状态为已接线。）
使用再生选件时，请拆除连接P+及C的内置式再生电阻的电线后，将再生选件连接到P+和C上。
P+・C・D 再生选件 （2）400V级
1）MR-J4-350A4（-RJ）以下
使用伺服放大器内置再生电阻时，将P+和D之间连接起来。（出厂状态为已接线。）
使用再生选件时，请将P+和D之间的接线拆除，在P+和D之间连接再生选件。
2）MR-J4-500A4（-RJ）～MR-J4-22KA4（-RJ）
MR-J4-500A4（-RJ）～MR-J4-22KA4（-RJ）上没有D。
使用伺服放大器内置再生电阻时，请连接P+和C。（出厂状态为已接线。）
使用再生选件时，请拆除连接P+及C的内置式再生电阻的电线后，将再生选件连接到P+和C上。
详细请参照11.2节。
给L11和L21提供以下电源。

伺服放大器 MR-J4-10A（-RJ）～ MR-J4-60A4（-RJ）～ MR-J4-10A1～

电源 MR-J4-22KA（-RJ） MR-J4-22KA4（-RJ） MR-J4-40A1
单相AC 200V～240V，
L11・L21
L11・L21 控制电路电源 50Hz/60Hz
单相AC 380V～480V，
L11・L21
50Hz/60Hz
单相AC 100V～120V，
L11・L21
50Hz/60Hz

3 - 23
3.信号和接线

简称 连接位置（用途） 内容
伺服电机 请将伺服放大器的电源输出（U・V・W）和伺服电机的电源输入（U・V・W）进行直接接线。
U・V・W
电源输出 请勿在接线之间连接电磁接触器等。否则可能导致异常运行和故障。
电源再生转换器 该端子用于电源再生转换器、电源再生共通转换器、制动模块。
N- 电源再生共通转换器 详细请参照11.3节～11.5节。
制动模块
保护接地（PE） 连接到伺服电机的接地端子及控制柜的保护接地（PE）上。

3.3.2 电源接通顺序

要点
接通电源时，可能出现模拟量监视输出的电压、输出信号等不稳定的情况。

（1）电源接通顺序
1） 电源接线请务必按照3.1节，在主电路电源（L1・L2・L3）上使用电磁接触器。请通过外部顺控程
序将电路构建成发生报警的同时切断电磁接触器。

2） 控制电路电源（L11・L21）应与主电路电源同时或比主电路电源先接通。不接通主电路电源时会在
显示部显示警告，但是一旦接通主电路电源，警告就会消失，设备正常动作。

3） 伺服放大器可在主电路电源接通后2.5秒～3.5秒后接收到SON（伺服ON）信号。因此，接通主电路
电源的同时将SON（伺服ON）设为ON，2.5秒～3.5秒后基本电路变为ON，然后大约5毫秒后RD（准备
完成）变为ON，处于一个可以运行的状态。（参照本项（2））

4） 将RES（复位）设为ON，基本电路即被切断，伺服电机轴呈自由状态。

（2）时序图
接收SON（伺服ON）信号
（注）
（2.5s～3.5s）
主电路 ON
电源
控制电路 OFF
ON
基本电路
OFF
10ms 10ms 95ms
ON
SON（伺服ON）
OFF 95ms
ON
RES（复位）
OFF
5ms 10ms 5ms 10ms 5ms 10ms
ON
RD（准备完成）
OFF
无（ON）
ALM（故障）
有（OFF） 2.5s～3.5s

注. 线性伺服电机及直驱电机的磁极检测时，该时间会延长。

3 - 24
3.信号和接线

3.3.3 CNP1、CNP2及CNP3的接线方法

要点
接线使用的电线尺寸请参照11.9节。
MR-J4-500A（-RJ）以上及MR-J4-500A4（-RJ）以上没有这些连接器。

CNP1、CNP2及CNP3的接线请使用附带的伺服放大器电源连接器。

（1）连接器
（a）MR-J4-10A（-RJ）～MR-J4-100A（-RJ）
伺服放大器

CNP1

CNP2

CNP3

表3.1 连接器与适用电线
适用电线 剥线长度
连接器 插座装置 压接工具 厂商
尺寸 绝缘外径 [mm]
CNP1 06JFAT-SAXGDK-H7.5
CNP2 05JFAT-SAXGDK-H5.0 AWG 18～14 3.9mm以下 9 J-FAT-OT JST
CNP3 03JFAT-SAXGDK-H7.5

（b）MR-J4-200A（-RJ）/MR-J4-350A（-RJ）
MR-J4-200A(-RJ) MR-J4-350A(-RJ)
伺服放大器 伺服放大器

CNP1 CNP1

CNP2 CNP3

CNP3 CNP2

表3.2 连接器与适用电线
适用电线 剥线长度
连接器 插座装置 压接工具 厂商
尺寸 绝缘外径 [mm]
CNP1 06JFAT-SAXGFK-XL
AWG 16～10 4.7mm以下 11.5
CNP3 03JFAT-SAXGFK-XL J-FAT-OT-EXL JST
CNP2 05JFAT-SAXGDK-H5.0 AWG 18～14 3.9mm以下 9

3 - 25
3.信号和接线

（c）MR-J4-60A4（-RJ）～MR-J4-350A4（-RJ）
伺服放大器

（注）

CNP1

CNP2

CNP3

注. CNP1接口N-上插有防止误连接引脚。

表3.3 连接器与适用电线
适用电线 剥线长度
连接器 插座装置 压接工具 厂商
尺寸 绝缘外径 [mm]
CNP1 06JFAT-SAXGDK-HT10.5
CNP2 05JFAT-SAXGDK-HT7.5 AWG 16～14 3.9mm以下 10 J-FAT-OT-XL JST
CNP3 03JFAT-SAXGDK-HT10.5

（d）MR-J4-10A1（-RJ）～MR-J4-40A1（-RJ）
伺服放大器

CNP1

CNP2

CNP3

表3.4 连接器与适用电线
适用电线 剥线长度
连接器 插座装置 压接工具 厂商
尺寸 绝缘外径 [mm]
CNP1 06JFAT-SAXGDK-H7.5
CNP2 05JFAT-SAXGDK-H5.0 AWG 18～14 3.9mm以下 9 J-FAT-OT JST
CNP3 03JFAT-SAXGDK-H7.5

3 - 26
3.信号和接线

（2）接线方法
（a）电线绝缘处理方法
电线绝缘外皮的剥线长度如表3.1～表3.4。电线的剥线长度受电线种类的影响，配合加工状态决定
最合适的长度。
绝缘体 芯线

剥线长度

如下图所示，将芯线轻轻捻直。

芯线的松动和弯曲 务必将芯线重新捻直

可使用棒状端子与连接器连接。使用棒端子时，请使用如下所示的棒状端子及压接工具。
棒状端子型号（Phoenix・Contact） 压接工具
伺服放大器 电缆尺寸
1根用 2根用 （Phoenix・Contact）
MR-J4-10A（-RJ）～ AWG 16 AI1.5-10BK AI-TWIN2×1.5-10BK
MR-J4-100A（-RJ） AWG 14 AI2.5-10BU
AWG 16 AI1.5-10BK AI-TWIN2×1.5-10BK
MR-J4-200A（-RJ）～
AWG 14 AI2.5-10BU AI-TWIN2×2.5-10BU
MR-J4-350A（-RJ）
AWG 12 AI4-10GY CRIMPFOX-ZA3
MR-J4-60A4（-RJ）～ AWG 16 AI1.5-10BK AI-TWIN2×1.5-10BK
MR-J4-350A4（-RJ） AWG 14 AI2.5-10BU
MR-J4-10A1（-RJ）～ AWG 16 AI1.5-10BK AI-TWIN2×1.5-10BK
MR-J4-40A1（-RJ） AWG 14 AI2.5-10BU

（b）电线的插入
压接工具如下图插入，按下压接工具打开弹簧。维持工具按下状态，将已剥线的电线插入电线插入
孔内。确认电线插入深度，防止绝缘体被弹簧夹住。
取出工具，固定电线。轻拉电线，确认电线是否被连接好。
MR-J4-200A（-RJ）及MR-J4-350A（-RJ）用CNP3连接器的接线示例如下所示。

1) 按下压接工具。

3) 手指离开压接工具，
固定电线。

2) 插入电线。

3 - 27
3.信号和接线

3.4 连接器和信号排列

要点
从电缆的连接器接线部看到的连接器引脚排列图。
关于STO输入输出信号用连接器（CN8）请参照第13章。
对CN1用连接器进行接线时，请将屏蔽电缆的外部屏蔽层连接到接地板并安装到连
接器外壳。
螺丝

电缆

螺丝
接地板

PP（CN1-10引脚）/NP（CN1-35引脚）和PP2（CN1-37引脚）/NP2（CN1-38引脚）
互斥。不能同时使用。

3 - 28
3.信号和接线

此处的伺服放大器正面图是MR-J4-20A-RJ以下的情况。关于其他伺服放大器的外观和连接器的配置请参照第9
章 外形尺寸图。
CN5（USB连接器） CN6
请参照11.7节
3
MO1

2
MO2

1
LG

CN3（RS-422/RS-485连接器）
CN8 请参照第14章
关于STO输入输出信号 CN1
用连接器，请参照第13.2
连接器。
1 26
2 27
3 28
（注2）CN2 4 29
5 30
2 6 10 6 31
LG 4 THM2 8
MRR MXR 7 32
1 5 9 8 33
P5 3 THM1 7 BAT
MR MX 9 34
10 35
3M制连接器图例 11 36
12 37
13 38
（注1，2）CN2L 14 39
（使用串行编码器时）
15 40
2 6 10 CN4 16 41
LG 4 8 （电池用连接器）
MRR2 MXR2 参照11.8节 17 42
1 5 9 18 43
CN1连接器的框架在伺服
P5 3 7 BAT 放大器内部和PE（接地） 19 44
MR2 MX2 端子连接在一起。 20 45

（注1，2）CN2L 21 46
（使用ABZ相脉冲编码器时） 22 47
23 48
2 6 10 24 49
LG 4 PBR 8 PSEL
PAR PZR 25 50
1 5 9
P5 3 PB 7
PA PZ

注 1. MR-J4-_A_-RJ伺服放大器时，搭载CN2L连接器。该CN2L为3M制连接器的图。
使用其他连接器时，请参照各伺服电机技术资料集。
2. 关于外部编码器的连接请参照表1.1。

CN1连接器的引脚根据控制模式不同，其软元件分配也不同。相关参数栏中对应参数的引脚可以通过该参数进
行软元件变更。

3 - 29
3.信号和接线

（注1） （注2）不同控制模式时的输入输出信号
引脚编号 相关参数
I/O P P/S S S/T T T/P
1 P15R P15R P15R P15R P15R P15R
2 I -/VC VC VC/VLA VLA VLA/-
3 LG LG LG LG LG LG
4 O LA LA LA LA LA LA
5 O LAR LAR LAR LAR LAR LAR
6 O LB LB LB LB LB LB
7 O LBR LBR LBR LBR LBR LBR
8 O LZ LZ LZ LZ LZ LZ
9 O LZR LZR LZR LZR LZR LZR
10 I PP PP/- （注6） （注6） （注6） -/PP Pr. PD43/Pr. PD44 （注5）
11 I PG PG/- -/PG
12 OPC OPC/- -/OPC
13 O （注4） （注4） （注4） （注4） （注4） （注4） Pr. PD47（注5）
14 O （注4） （注4） （注4） （注4） （注4） （注4） Pr. PD47（注5）
15 I SON SON SON SON SON SON Pr. PD03/Pr. PD04
16 I -/SP2 SP2 SP2/SP2 SP2 SP2/- Pr. PD05/Pr. PD06
17 I PC PC/ST1 ST1 ST1/RS2 RS2 RS2/PC Pr. PD07/Pr. PD08
18 I TL TL/ST2 ST2 ST2/RS1 RS1 RS1/TL Pr. PD09/Pr. PD10
19 I RES RES RES RES RES RES Pr. PD11/Pr. PD12
20 DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM
21 DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM
22 O INP INP/SA SA SA/- -/INP Pr. PD23
23 O ZSP ZSP ZSP ZSP ZSP ZSP Pr. PD24
24 O INP INP/SA SA SA/- -/INP Pr. PD25
25 O TLC TLC TLC TLC/VLC VLC VLC/TLC Pr. PD26
26
（注3） （注3） （注3）
27 I TLA TC TC/TLA
TLA TLA TLA/TC
28 LG LG LG LG LG LG
29
30 LG LG LG LG LG LG
31
32
33 O OP OP OP OP OP OP
34 LG LG LG LG LG LG
35 I NP NP/- （注6） （注6） （注6） -/NP Pr. PD45/Pr. PD46（注5）
36 I NG NG/- -/NG
（注8）37 I PP2 PP2/- （注7） （注7） （注7） -/PP2 Pr. PD43/Pr. PD44（注5）
（注8）38 I NP2 NP2/- （注7） （注7） （注7） -/NP2 Pr. PD45/Pr. PD46（注5）
39
40
41 I CR CR/SP1 SP1 SP1/SP1 SP1 SP1/CR Pr. PD13/Pr. PD14
42 I EM2 EM2 EM2 EM2 EM2 EM2
43 I LSP LSP LSP LSP/- -/LSP Pr. PD17/Pr. PD18
44 I LSN LSN LSN LSN/- -/LSN Pr. PD19/Pr. PD20
45 I LOP LOP LOP LOP LOP LOP Pr. PD21/Pr. PD22
46 DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM
47 DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM
48 O ALM ALM ALM ALM ALM ALM
49 O RD RD RD RD RD RD Pr. PD28
50

3 - 30
3.信号和接线

注 1. I：输入信号、O：输出信号
2. P：位置控制模式、S：速度控制模式、T：转矩控制模式、P/S：位置/速度控制切换模式、S/T：速度/转矩控制切
换模式、T/P：转矩/位置控制切换模式
3. 通过[Pr. PD03]～[Pr. PD22]设定可使用TL（外部转矩限制选择）信号，即可使用TLA。
4. 初始状态下没有分配输出软元件。请根据需要通过[Pr. PD47]分配输出软元件。
5. 可在软件版本B3以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中使用。
6. 可作为漏型接口的输入软元件使用。初始状态下没有分配输入软元件。使用时，请根据需要通过[Pr. PD43]～
[Pr. PD46]分配软元件。此时，请对CN1-12引脚提供DC 24V的+极。此外，可在软件版本B3以上的伺服放大器中使
用。
7. 可作为源型接口的输入软元件使用。初始状态下没有分配输入软元件。使用时，请根据需要通过[Pr. PD43]～
[Pr. PD46]分配软元件。
8. 这些引脚可在软件版本为B7以上、并且是2015年1月以后生产的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中使用。

3 - 31
3.信号和接线

3.5 信号（软元件）的说明

接口引脚编号栏的引脚编号为初始状态的情况。
输入输出接口（表中的I/0分类栏的记号）请参照3.9.2项。表中的控制模式的记号表述如下。
P：位置控制模式
S：速度控制模式
T：转矩控制模式
表中的○和△如下所示。
○：出厂状态下可使用的软元件
△：如下的参数的设定中可使用的软元件
[Pr. PA04]、[Pr. PD03]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]、[Pr. PD47]

（1）输入输出软元件
（a）输入软元件
连接器 I/O 控制模式
软元件名称 简称 功能和用途
引脚编号 分类 P S T
强制停止2 EM2 CN1-42 将EM2设为OFF（与公共端开路），可以通过指令使伺服电机减速停止。 DI-1
从强制停止状态将EM2设为ON（短接公共端）即可解除强制停止状态。
[Pr. PA04]的设定内容如下所示。

[Pr. PA04] EM2/EM1的 减速方法

的设定值 选择 EM2或EM1为OFF 发生报警
不进行强制停止减速 不进行强制停止减速
0 _ _ _ EM1 MBR（电磁制动互锁） MBR（电磁制动互锁）
变为OFF。 变为OFF。
强制停止减速后MBR 强制停止减速后MBR
2 _ _ _ EM2 （电磁制动互锁）变为 （电磁制动互锁）变为
OFF。 OFF。

EM2和EM1为互斥功能。
但是，在转矩控制模式时，EM2会变成与EM1功能相同的软元件。
强制停止1 EM1 （CN1-42） 使用EM1时，将[Pr. PA04]设定为“0 _ _ _”以设为可以使用。 DI-1
将EM1设为在OFF（与公共端开路）后进入强制停止状态，切断基本电路，动
态制动器动作后使伺服电机减速停止。
从强制停止状态将EM1设为ON（短接公共端）即可解除强制停止状态。
伺服ON SON CN1-15 将SON设为ON时基本电路中有电源进入，成为可以运行的状态。 DI-1
（伺服ON状态）
设为OFF时基本电路被切断，伺服电机呈自由运行状态。
将[Pr. PD01]设定为“ _ _ _4”后可以在内部变更为自动ON（常时ON）。
复位 RES CN1-19 将RES设为ON50毫秒以上时可以让报警复位。 DI-1
也存在RES（复位）没法解除的报警。请参照第8章。
没有发生报警的状态下，将RES设为ON即会切断基本电路。将[Pr. PD30]设
定为“_ _ 1 _”，就不会切断基本电路。
该软元件不用于停止操作。在运行中请勿设为ON。

3 - 32
3.信号和接线

连接器引 I/O 控制模式

软元件名称 简称 功能和用途
脚编号 分类 P S T
正转行程末端 LSP CN1-43 运行时，请将LSP及LSN设为ON。否则伺服将紧急停止并保持伺服锁定状态。 DI-1
将[Pr. PD30]设定为“_ _ _ 1”时，伺服将减速停止。

反转行程末端 LSN CN1-44 （注）输入软元件 运行

CCW方向 CW方向
LSP LSN
正方向 反方向
1 1
0 1
1 0
0 0
注. 0：OFF
1：ON
将[Pr. PD01]做如下设定时，可以在内部变更为自动ON（常闭）。

状态
[Pr. PD01]
LSP LSN
_ 4 _ _ 自动ON
_ 8 _ _ 自动ON
_ C _ _ 自动ON 自动ON

LSP或LSN变为OFF时，发生[AL.99 行程限制警告]，WNG（警告）变为ON。使
用WNG时，请通过[Pr. PD23]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]设定
为可以使用状态。但是，MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器不能使用[Pr.
PD47]。
转矩控制模式的情况下，该软元件在正常运行时无法使用。线性伺服电机控
制模式及DD电机控制模式下仅在磁极检测中的运行时可使用。此外，转矩控
制模式下磁极检测完成后，该信号即变为无效。
外部转矩限制选 TL CN1-18 将TL设为OFF时，[Pr. PA11 正转转矩限制]及[Pr. PA12 反转转矩限制]变 DI-1
择 为有效，将TL设为ON时，TLA（模拟量转矩限制）变为有效。详细内容请参
照3.6.1项（5）。
内部转矩限制选 TL1 通过[Pr. PD03]～[Pr. PD22]将TL1设为可以使用后，[Pr. PC35 内部转矩 DI-1
择 限制2/内部推力控制2]即变为可选。详细内容请参照3.6.1项（5）。
正转启动 ST1 CN1-17 启动伺服电机。 DI-1
旋转方向如下。

（注）输入软元件
伺服电机启动方向
ST2 ST1
0 0 停止（伺服锁定）
0 1 CCW
1 0 CW
1 1 停止（伺服锁定）
注. 0：OFF
1：ON
反转启动 ST2 CN1-18 运行中将ST1和ST2同时设为ON或OFF时，根据[Pr. PC02]中的设定值减速停
止后维持伺服锁定状态。
将[Pr. PC23]设定为“_ _ _ 1”后，在减速停止后不会伺服锁定。

3 - 33
3.信号和接线

连接器引 I/O 控制模式

软元件名称 简称 功能和用途
脚编号 分类 P S T
正转选择 RS1 CN1-18 选择伺服电机的转矩输出方向。 DI-1
转矩输出方向如下。
（注）输入软元件
转矩输出方向
RS2 RS1
0 0 不输出转矩
反转选择 RS2 CN1-17 0 1 正转运行・反转再生
1 0 （反转运行・正转再生）
1 1 不输出转矩
注. 0：OFF
1：ON

速度选择1 SP1 CN1-41 1.速度控制模式时 DI-1

选择运行时的指令转速。

速度选择2 SP2 CN1-16 （注）输入软元件 DI-1

速度指令
SP3 SP2 SP1
速度选择3 SP3 0 0 0 VC（模拟量速度指令） DI-1
0 0 1 Pr. PC05 内部速度指令1
0 1 0 Pr. PC06 内部速度指令2
0 1 1 Pr. PC07 内部速度指令3
1 0 0 Pr. PC08 内部速度指令4
1 0 1 Pr. PC09 内部速度指令5
1 1 0 Pr. PC10 内部速度指令6
1 1 1 Pr. PC11 内部速度指令7
注. 0：OFF
1：ON
2. 转矩控制模式时
选择运行时的限制转速。

（注）输入软元件
速度限制
SP3 SP2 SP1
0 0 0 VLA（模拟量速度限制）
0 0 1 Pr. PC05 内部速度限制1
0 1 0 Pr. PC06 内部速度限制2
0 1 1 Pr. PC07 内部速度限制3
1 0 0 Pr. PC08 内部速度限制4
1 0 1 Pr. PC09 内部速度限制5
1 1 0 Pr. PC10 内部速度限制6
1 1 1 Pr. PC11 内部速度限制7
注. 0：OFF
1：ON
比例控制 PC CN1-17 将PC设为ON，速度放大器从比例积分形式切换为比例形式。 DI-1
伺服电机在停止状态即使由于外部原因让其只是旋转1脉冲，也会产生转矩
来补偿其位置偏差。定位完成（停止）后轴被机械锁住时，同时将PC（比例
控制）设为ON，就可以抑制想要补偿位置偏差的无用的转矩。
长时间锁定时，请将PC（比例控制）和TL（外部转矩限制选择）同时设为
ON，通过TLA（模拟量转矩限制）使转矩输出在额定转矩以下。
请不要使用通过转矩控制的PC（比例控制）。通过转矩控制使用PC（比例控
制）时，可能会以超过速度限制值的速度运行。

3 - 34
3.信号和接线

连接器引 I/O 控制模式

软元件名称 简称 功能和用途
脚编号 分类 P S T
清除 CR CN1-41 将CR设为ON，即会清除设备开启时位置控制计数器中的滞留脉冲。请将脉冲 DI-1
幅度设置在10毫秒以上。
通过[Pr. PB03位置指令加减速时间常数]设定的延迟量也被清除。将[Pr.
PD32]设定为“_ _ _ 1”，则在CR为ON的期间会始终执行清除。
电子齿轮选择1 CM1 通过CM1和CM2的组合，可以选择4种电子齿轮的分子。 DI-1
在绝对位置检测系统中不能使用CM1和CM2。

（注）输入软元件
电子齿轮分子
CM2 CM1
0 0 Pr. PA06
电子齿轮选择2 CM2 0 1 Pr. PC32 DI-1
1 0 Pr. PC33
1 1 Pr. PC34
注. 0：OFF
1：ON
增益切换 CDP 将COP设为ON时，负载惯量比和各增益值切换为[Pr. PB29]～[Pr. PB36]， DI-1
[Pr. PB56]～[Pr. PB60]的值。
控制切换 LOP CN1-45 «位置/速度控制切换模式» DI-1 参照功能
在位置/速度控制切换模式时用于控制模式的选择。 与用途栏

（注）LOP 控制模式
0 位置
1 速度
注. 0：OFF
1：ON

«速度/转矩控制切换模式»
在速度/转矩控制切换模式时用于控制模式的选择。

（注）LOP 控制模式
0 速度
1 转矩
注. 0：OFF
1：ON

«转矩/位置控制切换模式»
在转矩/位置控制切换模式时用于控制模式的选择。

（注）LOP 控制模式
0 转矩
1 位置
注. 0：OFF
1：ON

3 - 35
3.信号和接线

连接器引 I/O 控制模式

软元件名称 简称 功能和用途 分类
脚编号 P S T
第2加减速选择 STAB2 可以选择速度控制模式及转矩控制模式中伺服电机旋转时的加速减速时间常 DI-1
数。S字加减速时间常数一直是恒定的。

（注）
加减速时间常数
STAB2
0 Pr. PC01 加速时间常数
Pr. PC02 减速时间常数
1 Pr. PC30 加速时间常数2
Pr. PC31 减速时间常数2
注. 0：OFF
1：ON

ABS传送模式 ABSM CN1-17 ABS传送模式请求软元件。 DI-1

将[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 1”，选择了DIO绝对位置检测系统时，CN1-17
引脚变为ABSM。（参照第12章）
ABS要求 ABSR CN1-18 ABS请求软元件。 DI-1
将[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 1”，选择了DIO绝对位置检测系统时，CN1-18
引脚变为ABSM。（参照第12章）
全闭环选择 CLD 将[PR. PE01]的半闭环控制/全闭环控制切换设为有效时可使用。 DI-1
将CLD设为OFF后为半闭环控制，将CLD设为ON后为全闭环控制。
MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器，此软元件不能使用。
清除电机侧·机 MECR 启动MECR时，电机侧·机械侧位置偏差计数器归零。 DI-1
械侧偏差计数器 ・全闭环控制时动作。
・对位置控制的滞留脉冲没有影响。
・即使在半闭环控制中将该软元件设为ON，也不会影响运行。
・[Pr. PE03]在全闭环控制异常检测功能无效的条件下将该软元件设为ON，
也不会影响运行。
MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器，此软元件不能使用。

（b）输出软元件
连接器引 I/O 控制模式
软元件名称 简称 功能和用途
脚编号 分类 P S T
故障 ALM CN1-48 发生报警时ALM变为OFF。 DO-1
不发生报警时，接通电源2.5秒～3.5秒后ALM变为ON。
将[Pr. PD34]设定为“_ _ 1 _”时，发生报警或警告时，ALM变为OFF。
动态制动互锁 DB 使用该信号时，通过[Pr. PD23]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]设 DO-1
定为可以使用。需要动态制动的动作时，DB变为OFF。11kW以上的伺服放大
器中使用外置动态制动时，需要该软元件。（参照11.17节）
7kW以下的伺服放大器中，不需要使用该软元件。
通过11kW以上的伺服放大器对应SEMI-F47规格时，无法使用外置动态制动
器。请不要通过[Pr. PD23]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]分配DB
（动态制动互锁）。分配了DB（动态制动互锁）时，伺服放大器在瞬间停电
时为伺服OFF。
准备完成 RD CN1-49 伺服ON后进入可运行状态时，RD变为ON。 DO-1
到位 INP CN1-22 滞留脉冲在设定的到位范围内时INP为ON。到位范围可以通过[Pr. PA10]变 DO-1
CN1-24 更。如果扩大到位范围，则低速旋转时有可能出现始终为ON。
伺服ON后INP变为ON。

3 - 36
3.信号和接线

连接器引脚 I/O 控制模式

软元件名称 简称 功能和用途
编号 分类 P S T
速度到达 SA 伺服电机转速到达下列范围时，SA为ON。 DO-1
设定速度±（（设定速度×0.05）+20）r/min
设定速度在20r/min以下则始终为ON。
SON（伺服ON）OFF时或ST1（正转启动）和ST2（反转启动）同时OFF时，即
使通过外力使伺服电机的转速达到设定速度也不会变为ON。
速度限制中 VLC CN1-25 通过转矩控制模式[Pr. PC05内部速度限制1]～[Pr. PC11内部速度限制7]或 DO-1
VLA（模拟速度限制）达到限制速度时，VLC变为ON。
在SON（伺服ON）为OFF时变为OFF。
转矩限制中 TLC 输出转矩时，到达[Pr. PA11正转转矩限制]，[Pr. PA12反转转矩限制]或 DO-1
TLA（模拟转矩限制）设定的转矩时，TLC变为ON。
零速检测 ZSP CN1-23 伺服电机转速在零速以下时，ZSP变为ON。零速可以通过[Pr. PC17]变更。 DO-1

off 级别 1）
正转方向

70r/min 3）
2） 20r/min
On 级别 （滞后幅度）
50r/min
[Pr.PC17]
伺服电机 0r/min
转速
[Pr.PC17]
On 级别
反转方向

-50r/min
20r/min
off 级别 （滞后幅度）
-70r/min 4）
ZSP ON
（零速检测） OFF

在伺服电机的转速减速到50r/min时的点1），ZSP变为ON，在电机的转速再
次上升至70r/min时的点2），ZSP变为OFF。
再次减速至50r/min时的点3），ZSP变为ON，在到达-70r/min时的点4）变为
OFF。
伺服电机的转速达到ON级别ZSP变为ON，再次上升达到OFF级别为止的范围称
为滞后幅度。
该伺服放大器的滞后幅度为20r/min。
电磁制动互锁 MBR 使用该软元件时，请通过[Pr. PC16]设定电磁制动器的动作延迟时间。 DO-1
伺服OFF或发生报警时，MBR变为OFF。
警告 WNG 发生警告时，WNG变为ON。未发生警告时，在接通电源2.5秒～3.5秒后WNG变 DO-1
为OFF。
电池警告 BWNG 发生[AL.92 电池断线警告]或[AL.9F 电池警告]时，BWNG变为ON。未发生电 DO-1
池警告时，在电源开启2.5秒～3.5秒后WNG变为OFF。
报警代码 ACD0 （CN1-24） 使用这些信号时，将[Pr. PD34]设定为“_ _ _ 1”。 DI-1
发生报警时就会输出该信号。
ACD1 （CN1-23） 没有发生报警时，输出各种常规信号。
报警代码的详细内容请参照第8章。
将[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 1”后，选择了DIO绝对位置检测系统的状态
ACD2 （CN1-22）
下，且在CN1-22引脚、CN1-23引脚或CN1-24引脚中选择MBR、DB或ALM的状态
下，选择报警代码输出时，发生[AL.37参数异常]。
可变增益选择 CDPS 增益切换中CDPS变为ON。 DO-1
绝对位置丢失中 ABSV 绝对位置丢失时，ABSV变为ON。 DO-1

3 - 37
3.信号和接线

连接器引脚 I/O 控制模式

软元件名称 简称 功能和用途
编号 分类 P S T
ABS数据发送位0 ABSB0 （CN1-22） 输出ABS数据发送位0。将[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 1”，选择了DIO绝对位 DO-1
置检测系统时，CN1-22引脚只在ABS传送模式中变为ABSB0。（参照第12章）
ABS数据发送位1 ABSB1 （CN1-23） 输出ABS数据发送位1。将[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 1”，选择了DIO绝对位 DO-1
置检测系统时，CN1-23引脚只在ABS传送模式中变为ABSB1。（参照第12章）
ABS数据发送 ABST （CN1-25） 输出ABS数据发送准备完毕。将[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 1”，选择了DIO DO-1
准备完毕 绝对位置检测系统时，CN1-25引脚只在ABS传送模式中变为ABST。（参照第
12章）
Tough Drive中 MTTR 通过[Pr. PA20]将Tough Drive设定为“有效”的情况下，瞬停Tough Drive DO-1
动作时MTTR即变为ON。
MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器，此软元件不能使用。
全闭环控制中 CLDS 全闭环控制中，CLDS变为ON。 DO-1
MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器，此软元件不能使用。

（2）输入软元件
连接器引 I/O 控制模式
软元件名称 简称 功能和用途
脚编号 分类 P S T
模拟转矩限制 TLA CN1-27 速度控制模式下使用该信号时，请通过[Pr. PD03]～[Pr. PD22]将TL（外部 模拟
转矩限制选择）设为可以使用的状态。 量输
TLA有效时，在伺服电机输出转矩全范围内限制转矩输出。请在TLA和LG间施 入
加DC 0V～+10V电压。请在TLA上连接电源+。+10V时输出最大转矩。
（参照3.6.1项（5））
在TLA中输入最大转矩以上的限制值时，将被限制为最大转矩。
分辨率：10位
模拟转矩指令 TC 控制伺服电机可输出转矩的全范围内的转矩输出。请在TLA和LG间施加DC 模拟
0V～±8V电压。±8V时输出最大转矩。（参照3.6.3项（1））此外，输入 量输
±8V时的对应转矩可以通过[Pr. PC13]更改。 入
在TC中输入最大转矩以上的限制值时，将被限制为最大转矩。
模拟速度指令 VC CN1-2 请在VC和LG间施加DC 0V～±10V电压。±10V时变为通过[Pr. PC12]设定的 模拟
转速。（参照3.6.2项（1）） 量输
在VC中输入允许转速以上的指令值时，将被限制为允许转速。 入
分辨率：相当于14位

此外，MR-J4-_A_-RJ 100W以上的伺服放大器时，[Pr. PC60]设定为“_ _ 1

_”后，模拟输入的分辨率可以提高到16位。此功能在2014年11月以后生产
的伺服放大器中可以使用。
模拟速度限制 VLA 请在VLA和LG间施加DC 0V～±10V电压。±10V时变为通过[Pr. PC12]设定的 模拟
转速。（参照3.6.3项（3）） 量输
在VLA中输入允许转速以上的限制值时，将被限制为允许转速。 入

3 - 38
3.信号和接线

连接器引 I/O
软元件名称 简称 功能和用途 控制模式
脚编号 分类
正转脉冲串 PP CN1-10 输入指令脉冲串 DI-2
反转脉冲串 NP CN1-35 1）集电极开路方式时
PP2 CN1-37 最大输入频率为200kpulses/s。A相、B相脉冲串时，200kpulses/s为4
NP2 CN1-38 倍频后的频率。
PG CN1-11 a）漏型输入接口
NG CN1-36 在PP和DOCOM之间输入正转脉冲串。
在NP和DOCOM之间输入反转脉冲串。
b）源型输入接口
在PP2和PG之间输入正转脉冲串。
在NP2和NG之间输入反转脉冲串。
2）差动输入方式时
最大输入频率为4kpulses/s。A相、B相脉冲串时，4Mpulses/s为4倍频
后的频率。
在PG和PP之间输入正转脉冲串。
在NG和NP之间输入反转脉冲串。
指令输入脉冲串形式、脉冲串逻辑及指令输入脉冲串滤波器可以通过[Pr.
PA13]进行变更。
指令脉冲串大于1Mpulse/s小于4Mpulses/s时，请将[Pr. PA13]设定为“_ 0
_ _”。

（3）输出软元件
连接器引 I/O 控制模式
软元件名称 简称 功能和用途
脚编号 分类 P S T
编码器A相脉冲 LA CN1-4 通过[Pr. PA15]设定的编码器输出脉冲以差动线驱动器方式输出。 DO-2
（差动线驱动器） LAR CN1-5 伺服电机CCW方向旋转时，编码器B相脉冲比编码器A相脉冲相位仅滞后
编码器B相脉冲 LB CN1-6 π/2。
（差动线驱动器） LBR CN1-7 A相脉冲及B相脉冲的旋转方向和相位差之间的关系可以通过[Pr. PC19]变
更。
编码器Z相脉冲 LZ CN1-8 编码器的零点信号以差动线驱动器方式输出。伺服电机每转输出1个脉冲。 DO-2
（差动线驱动器） LZR CN1-9 到达零点位置时变为ON。（负逻辑）
最小脉冲幅度约为400微秒。采用该脉冲进行原点复位时请将蠕变速度控制
在100r/min以下。
编码器Z相脉冲 OP CN1-33 编码器的零点信号以集电极开路方式输出。 DO-2
（集电极开路）
模拟监视1 MO1 CN6-3 [Pr. PC14]设定的数据在MO1和LG间通过电压输出。 模拟
输出电压：±10V 量输
分辨率：相当于10位 出
模拟监视2 MO2 CN6-2 [Pr. PC15]设定的数据在MO1和LG间通过电压输出。 模拟
输出电压：±10V 量输
分辨率：相当于10位 出

（4）通信
连接器引 I/O 控制模式
软元件名称 简称 功能和用途
脚编号 分类 P S T
RS-422/RS-485 SDP CN3-5 RS-422/RS-485通信用端子。
I/F SDN CN3-4
RDP CN3-3
RDN CN3-6

3 - 39
3.信号和接线

（5）电源
连接器引 I/O 控制模式
软元件名称 简称 功能和用途
脚编号 分类 P S T
数字I/F用 DICOM CN1-20 请接入输入输出接口用DC 24V电压（DC 24V±10% 500mA）。电源容量根据
电源输入 CN1-21 使用的输入输出接口的点数不同而变化。
漏型接口连接DC 24V外部电源的+极。
源型接口连接DC 24V外部电源的-极。
集电极开路漏型接 OPC CN1-12 通过漏型接口输入集电极开路方式的脉冲串时，该端子连接DC 24V的+极。
口用 CN1-10引脚及CN1-35引脚通过DI使用时，该端子连接DC 24V的+极。CN1-10
电源输入 引脚及CN1-35引脚在2014年11月以后生产的伺服放大器中可以使用。
数字I/F用公共端 DOCOM CN1-46 是伺服放大器的EM2等输入信号的公共端子。和LG是隔离的。
CN1-47 漏型接口连接DC 24V外部电源的-极。
源型接口连接DC 24V外部电源的+极。
DC 15V电源输出 P15R CN1-1 在P15R和LG间输出DC 15V电压。可作为TC/TLA/VC/VLA用的电源使用。允许
电流30mA
控制公共端 LG CN1-3 是TLA/TC/VC/VLA/OP/MO1/MO2/P15R的公共端子。各引脚在内部已连接。
CN1-28
CN1-30
CN1-34
CN3-1
CN3-7
CN6-1
屏蔽 SD 板 连接屏蔽线的外部导体。

3 - 40
3.信号和接线

3.6 信号的详细说明

3.6.1 位置控制模式

要点
定位模块和伺服放大器的指令脉冲逻辑请根据以下内容进行设置。
MELSEC iQ-R系列/MELSEC-Q系列/MELSEC-L系列定位模块
指令脉冲的逻辑设定
信号的方式 MR-J4-_A_（-RJ）伺服放大器
定位模块Pr.23的设定
[Pr. PA13]的设定值
正逻辑 正逻辑（_ _ 0 _）
集电极开路方式
负逻辑 负逻辑（_ _ 1 _）
正逻辑（注） 负逻辑（_ _ 1 _）
差动线驱动器方式
负逻辑（注） 正逻辑（_ _ 0 _）

注. 使用MELSEC iQ-R系列/MELSEC-Q系列/MELSEC-L系列定位模块时，该逻辑是指N侧的波形。因
此，与伺服放大器的输入脉冲逻辑相反。

MELSEC-F系列定位模块
指令脉冲的逻辑设定
信号的方式 MR-J4-_A_（-RJ）伺服放大器
定位模块（固定）
[Pr. PA13]的设定值
集电极开路方式
负逻辑 负逻辑（_ _ 1 _）
差动线驱动器方式

（1）脉冲串输入
（a）输入脉冲的波形选择
指令脉冲可以以3种形式进行输入，并可以选择正逻辑或负逻辑。指令脉冲串的形式请通过[Pr.
PA13]进行设定。详细内容请参照5.2.1。

（b）连接和波形
1）集电极开路方式
请按下图进行连接。

伺服放大器 伺服放大器

DC 24V OPC
（注）
DOCOM PG
约20mA
VCES ≤ 1.0V
PP 约1.2kΩ ICEO ≤ 100μA PP2 约1.2kΩ

约1.2kΩ （注）
（注） NP
NG
约20mA
VCES ≤ 1.0V
ICEO ≤ 100μA NP2 约1.2kΩ

SD DC 24V±10％
500mA
SD

漏型输入接口时 源型输入接口时

注. 脉冲串输入接口使用光耦。
因此，脉冲串信号线连接电阻时，会因电流降低出现不正常动作。

3 - 41
3.信号和接线

对将[Pr. PA13]设定为“_ _ 1 0”后，把输入波形设定为负逻辑、正转脉冲串及反转脉冲串的情

况进行如下说明。

(ON) (OFF) (ON) (OFF) (ON) (OFF)

正转脉冲串（晶体管）

反转脉冲串（晶体管）
(OFF) (ON) (OFF) (ON) (OFF) (ON)

正转指令时 反转指令时

2） 差动线驱动器方式
请按下图进行连接。
伺服放大器
PP 约100Ω

PG

（注）
NP 约100Ω

NG

SD

注. 脉冲串输入接口使用光耦。
因此，脉冲串信号线连接电阻时，会因电流降低出现不正常动作。

对将[Pr. PA13]设定为“_ _ 1 0”后，把输入波形设定为负逻辑・正转脉冲串・反转脉冲串的情

况进行如下说明。PP、PG、NP及NG的波形是以LG为基准的波形。
正转脉冲串

PP

PG

反转脉冲串

NP

NG

正转时 反转时

3 - 42
3.信号和接线

（2）INP（定位完成）
偏差计数器的滞留脉冲在设定的到位范围（[Pr. PA10]）以下时，INP变为ON。将到位范围设定为较大数
值，并低速运行时，可能会一直处于导通状态。
ON
SON（伺服ON）
OFF

有
报警
无

到位范围
滞留脉冲
ON
INP（定位完成）
OFF

（3）Rd（准备完成）
ON
SON（伺服ON）
OFF

有
报警
无 10毫秒以下
100毫秒以下 10毫秒以下

ON
RD（准备完成）
OFF

（4）电子齿轮的切换
通过CM1和CM2的组合，可以选择通过参数设定的4种不同的电子齿轮分子。
将CM1和CM2设为ON或OFF的同时切换电子齿轮的分子。因此，切换过程中发生撞击时，请使用位置平滑
（[Pr. PB03]）进行缓和。
（注）输入软元件
电子齿轮分子
CM2 CM1
0 0 Pr. PA06
0 1 Pr. PC32
1 0 Pr. PC33
1 1 Pr. PC34

注. 0：OFF
1：ON

3 - 43
3.信号和接线

（5）转矩限制

在伺服锁定中解除转矩限制时，由于相对于指令位置的位置偏差量，伺服电机可能
会突然旋转。
注意 使用转矩限制时，请确定[Pr. PB06 负载惯量比/负载质量比]的设定是否正确。可
能会出现超调等预料之外的动作。

（a）转矩限制和转矩
设定[Pr. PA11 正转转矩限制]及[Pr. PA12 反转转矩限制]时，运行中会一直限制最大转矩。限制
值与伺服电机的转矩关系如下所示。
CW方向 最大转矩 CCW方向

转
矩

100 0 100 [%]

[Pr.PA12]的 [Pr.PA11]的
转矩限制值 转矩限制值

TLA（模拟量转矩限制）的外加电压和伺服电机的转矩限制值的关系如下所示。相对一定电压的转矩限
制值根据产品不用约有5%的偏差。此外，电压在0.05V以下时，无法充分限制输出转矩，转矩可能发生
变动，所以请在0.05V以上的电压下使用。

最大转矩 伺服放大器

转 DC 24V TL
（注）
DICOM
矩 ±5% P15R
2kΩ
2kΩ TLA
LG
0 相当于日本 SD
0 0.05
TLA外加电压[V] 电阻RRS10
TLA外加电压与转矩限制值 连接示例

注. 漏型输入输出接口的情况。关于源型输入输出接口请参照3.9.3项。

（b）转矩限制值的选择
使用TL（外部转矩限制选择），通过[Pr. PA11 正转转矩限制]及[Pr. PA12 反转转矩限制]和TLA
（模拟量转矩限制）选择如下所示的转矩限制。
此外，通过[Pr. PD03]～[Pr. PD22]将TL1（内部转矩限制选择）设为可以使用的状态时，即可选择
[Pr. PC35内部转矩限制2/内部推力限制2]。
但是，与TL及TL1中选择的限制值相比，[Pr. PA11]或[Pr. PA12]中的毫秒较小时，[Pr. PA11]或
[Pr. PA12]的值有效。

3 - 44
3.信号和接线

（注）输入软元件 有效的转矩限制值
限制值的状态
TL1 TL CCW运行・CW再生 CW运行・CCW再生
0 0 Pr. PA11 Pr. PA12
Pr. PA11
TLA > Pr. PA11 Pr. PA12
Pr. PA12
0 1
Pr. PA11
TLA < TLA TLA
Pr. PA12
Pr. PA11
Pr. PC35 > Pr. PA11 Pr. PA12
Pr. PA12
1 0
Pr. PA11
Pr. PC35 < Pr. PC35 Pr. PC35
Pr. PA12
TLA > Pr. PC35 Pr. PC35 Pr. PC35
1 1
TLA < Pr. PC35 TLA TLA

注. 0：OFF
1：ON

（c）TLC（转矩限制中）
伺服电机的转矩达到正转转矩限制、反转转矩限制或模拟量转矩限制中所设置的转矩时，TLC变为
ON。

3 - 45
3.信号和接线

3.6.2 速度控制模式

（1）速度设定
（a）速度指令和转速
按照参数设定的转速或按照VC（模拟量速度指令）的外加电压设定的转速运行。VC（模拟量速度指
令）的外加电压和伺服电机转速的关系如下所示。
初始设定中±10V对应额定转速。此外，±10V时对应的转速可以通过[Pr. PC12]进行变更。

转 额定转速 [r/min]
正转（CCW）
速
[r/min]
CCW方向
-10
0 +10
CW方向 VC外加电压 [V]

额定转速 [r/min]

反转（CW）

通过ST1（正转启动）及ST2（反转启动）运行时的旋转方向如下所示。
（注1）输入软元件 （注2）旋转方向
VC（模拟量速度指令）
ST2 ST1 内部速度指令
+（正） 0V -（负）
停止 停止 停止 停止
0 0
（伺服锁定） （伺服锁定） （伺服锁定） （伺服锁定）
0 1 CCW 停止 CW CCW
1 0 CW （伺服不锁定） CCW CW
停止 停止 停止 停止
1 1
（伺服锁定） （伺服锁定） （伺服锁定） （伺服锁定）

注 1. 0：OFF
1：ON
2. 在伺服锁定中解除转矩限制时，由于相对于指令位置的位置偏差量，伺服电机可能会突然旋转。

一般情况下请按下图进行连接。
伺服放大器

ST1
（注）
DC 24V ST2
DICOM
P15R
2kΩ 2kΩ
VC
LG
相当于日本 SD
电阻RRS10

注. 漏型输入输出接口的情况。关于源型输入输出接口请参照3.9.3项。

3 - 46
3.信号和接线

（b）SP1（速度选择1）・SP2（速度选择2）和速度指令值
如下表所示，使用SP1（速度选择1）及SP2（速度选择2）选择内部速度指令1～3的转速设定及VC（模
拟量速度指令）的转速设定。
（注）输入软元件
转速的指令值
SP2 SP1
0 0 VC（模拟量速度指令）
0 1 Pr. PC05 内部速度指令1
1 0 Pr. PC06 内部速度指令2
1 1 Pr. PC07 内部速度指令3

注. 0：OFF
1：ON

通过[Pr. PD03]～[Pr. PD22]将SP3（速度选择3）设为可以使用的状态时，即可选择VC（模拟量速度

量指令）及内部速度指令1～7的速度指令值。
（注）输入软元件
转速的指令值
SP3 SP2 SP1
0 0 0 VC（模拟量速度指令）
0 0 1 Pr. PC05 内部速度指令1
0 1 0 Pr. PC06 内部速度指令2
0 1 1 Pr. PC07 内部速度指令3
1 0 0 Pr. PC08 内部速度指令4
1 0 1 Pr. PC09 内部速度指令5
1 1 0 Pr. PC10 内部速度指令6
1 1 1 Pr. PC11 内部速度指令7

注. 0：OFF
1：ON

旋转过程中也可以进行速度切换。此时，按照参数[Pr. PC01]及[Pr. PC02]的加减速时间常数进行加

减速。
使用内部速度指令时，不会因为环境温度变化而引起速度变动。

（2）SA（速度到达）
伺服电机的转速达到内部速度指令或模拟量速度指令中设定的转速附近时，SA变为ON。
内部速度指令2
设定速度选择 内部速度指令1

ON
ST1或ST2
OFF

伺服电机转速

ON
SA（速度到达）
OFF

（3）转矩限制
与3.6.1项（5）相同。

3 - 47
3.信号和接线

3.6.3 转矩控制模式

（1）转矩控制
（a）转矩指令和输出转矩
TC（模拟量转矩指令）的外加电压和伺服电机的转矩关系如下所示。
±8V电压输出最大转矩。此外，输入±8V电压时对应的输出转矩可以通过[Pr. PC13]变更。

CCW方向
最大转矩 正转（CCW）

转矩
-8 -0.05
+0.05 +8
TC外加电压 [V]

最大转矩
CW方向
反转（CW）

与输入电压相对应的输出转矩指令值根据产品不同会有约5%的偏差。
此外，电压较低（-0.05V～0.05V）且实际速度接近限制值时，转矩可能会变动。此时请提高速度限制
值。
使用TC（模拟量转矩指令）时的由RS1（正转选择）及RS2（反转选择）所决定的转矩输出方向如下所
示。
（注）输入软元件 旋转方向
TC（模拟转矩指令）
RS2 RS1
+（正） 0V -（负）
0 0 不输出转矩。 不输出转矩。
CCW CW
0 1
（正转运行・反转再生） （反转运行・正转再生）
不输出转矩。
CW CCW
1 0
（反转运行・正转再生） （正转运行・反转再生）
1 1 不输出转矩。 不输出转矩。

注. 0：OFF
1：ON

一般情况下请按下图进行连接。
伺服放大器

RS1
（注）
DC 24V RS2
DICOM
TC
-8V～8V
LG
SD

注. 漏型输入输出接口的情况。关于源型输入输出接口请参照3.9.3项。

3 - 48
3.信号和接线

（b）模拟量转矩指令偏置
通过[Pr. PC38]可以对TC端子的外加电压进行如下所示-9999mV～9999mV的电压偏置补偿。

最大转矩

矩
[Pr.PC38]
偏置范围
-9999mV～9999mV
0 8(-8)
TC外加电压[V]

（2）转矩限制
设定[Pr. PA11 正转转矩限制]及[Pr. PA12 反转转矩限制]时，运行过程中会一直限制最大转矩。限制
值和伺服电机的转矩关系与3.6.1项（5）相同。
但是，不能使用TLA（模拟量转矩限制）。

（3）速度限制
（a）速度限制值和转速
速度被限制在[Pr. PC05 内部速度限制1]～[Pr. PC11 内部速度限制7]中设定的转速或VLA（模拟速
度限制）外加电压设定的转速内。VLA（模拟量速度限制）外加电压和伺服电机转速的关系如下所
示。速度限制方向和转矩指令方向相同。
伺服电机转速达到速度限制值时，转矩控制可能变得不稳定。因此，请将设定值设为比希望的速度
限制值大100r/min以上。

正转 (CCW)
转 额定转速 [r/min]
速

[r/min]
0 +10/-10
VLA施加电压 [V]

反转 (CW)

根据RS1（正转选择）及RS2（反转选择）不同，限制方向也不同，如下所示。
（注）输入软元件 速度限制方向
TC（模拟转矩指令）
VLA（模拟量速度制限）
RS1 RS2 转矩指令 内部速度限制
电压极性 +（正） -（负）
方向
+极性 CCW CCW CCW CCW
1 0
-极性 CW CW CW CW
+极性 CW CW CW CW
0 1
-极性 CCW CCW CCW CCW

注 1. 0：OFF
1：ON

3 - 49
3.信号和接线

一般情况下请按下图进行连接。
伺服放大器

SP1
（注）
DC 24V
SP2
DICOM
P15R
2kΩ 2kΩ
VLA
LG
相当于日本 SD
电阻RRS10

注. 漏型输入输出接口的情况。关于源型输入输出接口请参照3.9.3项。

（b）速度限制值的选择
如下表所示，使用SP1（速度选择1）、SP2（速度选择2）及SP3（速度选择3）选择内部速度限制1～
7的转速设定及VLA（模拟量速度限制）的转速设定。
（注）输入软元件
速度限制
SP3 SP2 SP1
0 0 0 VLA（模拟量速度制限）
0 0 1 Pr. PC05 内部速度限制1
0 1 0 Pr. PC06 内部速度限制2
0 1 1 Pr. PC07 内部速度限制3
1 0 0 Pr. PC08 内部速度限制4
1 0 1 Pr. PC09 内部速度限制5
1 1 0 Pr. PC10 内部速度限制6
1 1 1 Pr. PC11 内部速度限制7

注. 0：OFF
1：ON

根据内部速度限制1～7限制速度时，不会因为环境温度变化而引起速度变动。

（c）VLC（速度限制中）
伺服电机的转速达到内部速度限制1～7或模拟量速度限制中设定的限制转速时，VLC变为ON。

3 - 50
3.信号和接线

3.6.4 位置/速度控制切换模式

进行位置/速度控制切换模式时，请将参数[Pr. PA01]设定为“_ _ _ 1”。该功能不能用于绝对位置检测系

统。

（1）LOP（控制切换）
使用LOP（控制切换），可以通过外部触点进行位置控制模式和速度控制模式的切换。LOP和控制模式的
关系如下所示。
（注）
控制模式
LOP
0 位置控制模式
1 速度控制模式

注. 0：OFF
1：ON

控制模式的切换在零速状态时可以进行。但是，为了保证安全请在伺服电机停止后进行切换。从位置控制
模式切换到速度控制模式时，滞留脉冲被清除。
在比零速更高的转速状态下切换了LOP后，即使随后降到零速以下也不能进行控制模式切换。切换的时序
图如下所示。
位置控制模式 速度控制模式 位置控制模式

零速级别
伺服电机转速

ON
ZSP（零速检测）
OFF
ON
LOP（控制切换） （注） （注）
OFF

注. ZSP不为ON时，不管将LOP设为ON/OFF都不能切换。之后，即使ZSP变为ON也不能切换。

（2）位置控制模式下的转矩控制
与3.6.1项（5）相同。

3 - 51
3.信号和接线

（3）速度控制模式下的速度设定
（a）速度指令和转速
按照参数设定的转速或按照VC（模拟量速度指令）的外加电压设定的转速运行。VC（模拟量速度指
令）外加电压和伺服电机转速的关系，及ST1/ST2为ON时所设定的旋转方向与3.6.2项（1）（a）相
同。
一般情况下请按下图进行连接。
伺服放大器

ST1
（注）
DC 24V ST2
DICOM
P15R
2kΩ 2kΩ
VC
LG
相当于日本 SD
电阻RRS10

注. 漏型输入输出接口的情况。关于源型输入输出接口请参照3.9.3项。

（b）速度指令值的选择
如下表所示，使用SP1（速度选择1）及SP2（速度选择2）选择内部速度指令1～3的转速设定及VC
（模拟量速度指令）的转速设定。
（注）输入软元件
转速的指令值
SP2 SP1
0 0 VC（模拟量速度指令）
0 1 Pr. PC05 内部速度指令1
1 0 Pr. PC06 内部速度指令2
1 1 Pr. PC07 内部速度指令3

注. 0：OFF
1：ON

通过[Pr. PD03]～[Pr. PD22]将SP3（速度选择3）设为可以使用的状态时，即可选择VC（模拟量速度

指令）及内部速度指令1～7的速度指令值。
（注）输入软元件
转速的指令值
SP3 SP2 SP1
0 0 0 VC（模拟量速度指令）
0 0 1 Pr. PC05 内部速度指令1
0 1 0 Pr. PC06 内部速度指令2
0 1 1 Pr. PC07 内部速度指令3
1 0 0 Pr. PC08 内部速度指令4
1 0 1 Pr. PC09 内部速度指令5
1 1 0 Pr. PC10 内部速度指令6
1 1 1 Pr. PC11 内部速度指令7

注. 0：OFF
1：ON

旋转过程中也可以进行速度切换。此时，按照参数[Pr. PC01]及[Pr. PC02]的设定值进行加减速。

使用内部速度指令1～7时，不会因为环境温度变化而引起速度变动。

3 - 52
3.信号和接线

（c）SA（速度到达）
与3.6.2项（2）相同。

3.6.5 速度/转矩控制切换模式

使用速度/转矩控制切换模式时请将参数[Pr. PA01]设定为“_ _ _ 3”。

（1）LOP（控制切换）
使用LOP（控制切换），可以通过外部触点进行速度控制模式和转矩控制模式的切换。LOP和控制模式的
关系如下所示。
（注）
控制模式
LOP
0 速度控制模式
1 转矩控制模式

注. 0：OFF
1：ON

随时可以进行控制模式的切换。切换的时序图如下所示。
速度控制模式 转矩控制模式 速度控制模式

ON
LOP（控制切换）
OFF

伺服电机转速

（注）
负载转矩
TC (模拟量 10V
转矩指令)
正转运行
0

注. 切换至速度控制的同时，将ST1（正转启动）及ST2（反转启动）设为OFF时，根据减速
时间常数停止。切换控制模式时，可能会发生冲击。

（2）速度控制模式下的速度设定
与3.6.2项（1）相同。

（3）速度控制模式下的转矩限制
与3.6.1项（5）相同。

（4）转矩控制模式下的速度限制
（a）速度限制值和转速
速度被限制在参数限制值或VLA（模拟量速度限制）的外加电压设定的转速内。
VLA（模拟量速度限制）的外加电压和限制值的关系与3.6.3项（3）（a）相同。

3 - 53
3.信号和接线

一般情况下请按下图进行连接。
伺服放大器

（注）
DC 24V SP1
DICOM
P15R
2kΩ
2kΩ VLA
LG
相当于日本 SD
电阻RRS10

注. 漏型输入输出接口的情况。关于源型输入输出接口请参照3.9.3项。

（b）速度限制值的选择
如下表所示，使用SP1（速度选择1）选择内部速度限制1的转速设定及VLA（模拟量速度限制）的转
速设定。
（注）输入软元件
转速的指令值
SP1
0 VLA（模拟量速度制限）
1 Pr. PC05 内部速度限制1

注. 0：OFF
1：ON

旋转过程中也可以进行速度切换。此时，按照[Pr. PC01]及[Pr. PC02]的加减速时间常数进行加减

速。
使用内部速度指令1～7时，不会因为环境温度变化而引起速度变动。

（c）VLC（速度限制中）
与3.6.3项（3）（c）相同。

（5）转矩控制模式下的转矩控制
与3.6.3项（1）相同。

（6）转矩控制模式下的转矩限制
与3.6.3项（2）相同。

3 - 54
3.信号和接线

3.6.6 转矩/位置控制切换模式

使用转矩/位置控制切换模式时请将参数[Pr. PA01]设定为“_ _ _ 5”。

（1）LOP（控制切换）
使用LOP（控制切换），可以通过外部触点进行转矩控制模式和位置控制模式的切换。LOP和控制模式的
关系如下所示。
（注）
控制模式
LOP
0 转矩控制模式
1 位置控制模式

注. 0：OFF
1：ON

控制模式的切换在零速状态时可以进行。但是，为了保证安全请在伺服电机停止后进行切换。从位置控制
模式切换到转矩控制模式时，滞留脉冲被清除。
在比零速更高的转速状态下切换了LOP后，即使随后降到零速以下也不能进行控制模式切换。切换的时序
图如下所示。
位置控制模式 转矩控制模式 位置控制模式

伺服电机转速 零速级别

10V
TC（模拟量
转矩指令）
0V

ON
ZSP（零速检测）
OFF

ON
LOP（控制切换） （注） （注）
OFF

注. ZSP不为ON时，不管将LOP设为ON/OFF都不能切换。之后，即使ZSP变为ON也不能切换。

（2）转矩控制模式下的速度限制
与3.6.3项（3）相同。

（3）转矩控制模式下的转矩控制
与3.6.3项（1）相同。

（4）转矩控制模式下的转矩限制
与3.6.3项（2）相同。

（5）位置控制模式下的转矩控制
与3.6.1项（5）相同。

3 - 55
3.信号和接线

3.7 强制停止减速功能的说明

要点
发生非强制停止减速功能对应的报警时，强制停止减速功能不作用。（参照第8
章）
在转矩控制模式时，不能使用强制停止减速功能。
在多轴同步运行系统构成中使用时，请将强制停止减速功能设为无效。此时，若
发生报警，则伺服电机因动态制动器而停止。

3.7.1 强制停止减速功能

将EM2设为OFF，强制停止减速后动态制动器动作使伺服电机停止。此时在显示部显示出[AL.E6 伺服强制停止
警告]。
正常运行中请不要使用EM2（强制停止2）反复进行伺服的停止、运行。否则可能会导致伺服放大器寿命缩短。

（1）连接图
伺服放大器

DC 24V
DICOM
（注）
强制停止2 EM2

注. 漏型输入输出接口的情况。关于源型输入输出接口请参照3.9.3项。

3 - 56
3.信号和接线

（2）时序图

要点
强制停止减速中LSP/LSN变为ON时，根据[Pr. PD30]中的设定，会以如下方式停
止。
[Pr. PD30] 停止方法
_ _ _ 0 转变为紧急停止。
_ _ _ 1 继续强制减速停止。

EM2（强制停止2）变为OFF后，按照[Pr. PC51 强制停止时 减速时间常数]的值进行减速。减速指令完

成，伺服电机的速度下降到[Pr. PC17 零速]以下时，切断基本电路，动态制动器动作。
ON
EM2强制停止2
OFF（有效）

动态制动器
+
常规运行 强制停止减速 电磁制动器
额定转速

伺服电机转速
指令
零速（[Pr.PC17]）
0r/min
减速时间

[Pr.PC51]
基本电路 ON
(至伺服电机的能源
供给) OFF

MBR（电磁制动互锁） ON
OFF（有效）

3 - 57
3.信号和接线

3.7.2 基本电路断开延迟功能

基本电路断开延迟功能，是在电磁制动器动作延迟开始到强制停止（EM2为OFF）或发生报警为止的期间防止上
下轴落下的功能。EM2（强制停止2）为OFF或发生报警时，MBR（电磁制动互锁）变为OFF后到基本电路断开的
时间请通过参数[Pr. PC16]进行设定。

（1）时序图

ON 伺服电机运行中EM2（强制停止2）为OFF，或
EM2强制停止2
OFF（有效） 发生报警时，伺服电机根据减速指令时间常
数减速，MBR（电磁制动互锁）变为OFF，然
后经过[Pr. PC16]设定时间后，伺服放大器
切断基本电路。
伺服电机转速

0r/min

基本电路 ON
（至伺服电机的能源
供给） OFF
[Pr.PC16]
MBR（电磁制动互锁） ON
OFF（有效）

（2）调整方法
伺服电机停止状态下将EM2（强制停止2）设为OFF，通过[Pr. PC16]调整基本电路断开延迟时间，以伺服
电机轴不落下的最小延迟时间的约1.5倍进行设定。

3 - 58
3.信号和接线

3.7.3 垂直负载微提升功能

以下由于轴的下落可能导致机械损伤时，该功能通过使轴小幅提升以防止机械损伤。
使用伺服电机进行垂直负载的驱动时，可以使用伺服电机电磁制动和基本电路断开延迟功能防止强制停止时的
轴下落。但是，即使使用这些功能，由于伺服电机的电磁制动存在机械间隙可能会有几μm左右的下降。
垂直负载微提升功能按照以下条件动作。
[Pr. PC54 垂直负载微提升量]设定为“0”以外。
EM2（强制停止2）为OFF或发生报警，伺服电机速度在零速以下。
基本电路断开延迟功能有效。
伺服电机的速度为零速以下的状态时，EM2（强制停止2）为OFF或发生警报。

（1）时序图
ON
EM2（强制停止2）
OFF（有效）

位置 移动量

基本电路 ON
（至伺服电机的
能源供给） OFF
MBR ON 必须设定基本电路断开延迟时间。（[Pr.PC16]）
（电磁制动互锁）
OFF（有效）

无效
电磁制动器实际动作
有效

（2）调整方法
通过[Pr. PC54]设定提升量。
伺服电机停止状态下将EM2（强制停止2）设为OFF，通过[Pr. PC16]调整基本电路断开延迟时间，并配
合移动量（[Pr. PC54]）进行调整。调整时边观察确认伺服电机转速、转矩波形等的提升状态边进行调
整。

3.7.4 使用EM2强制停止功能的残留风险

（1）动态制动器动作报警时，强制停止减速功能不动作。

（2）在强制停止减速中发生动态制动器动作报警时，到伺服电机停止为止的制动距离比正常实施强制停止减
速时长。

（3）强制停止减速中将STO设为OFF，即会发生[AL.63 STO时间异常]。

3 - 59
3.信号和接线

3.8 报警发生时的时序图

报警发生时排除报警原因，请确认无运行信号输入，确保安全后解除报警，然后再
注意 运行。

要点
在转矩控制模式时，不能使用强制停止减速功能。

通过使控制电路电源由OFF到ON、当前报警画面中按下“SET”按钮、或使RES（复位）由OFF到ON的操作即可解
除报警，但是只要不排除报警的原因就不能解除报警。

3.8.1 使用强制停止减速功能时

要点
将参数[Pr. PA04]设定为“2 _ _ _”（初始值）的情况。
在多轴同步运行系统构成中使用时，请将强制停止减速功能设为无效。此时，若
发生报警时，则伺服电机因动态制动器而停止。

（1）强制停止减速功能有效时
报警发生

模型速度指令 = 0
伺服电机转速 及零速以下（注1）
0r/min
不接收指令。

基本电路 ON
（至伺服电机的 （注2）
能源供给） OFF

伺服放大器显示部 无报警 报警编号

MBR ON
（电磁制动互锁）
OFF

ON（无）
ALM（故障）
OFF（有）

注. 1.模型速度指令是指为了使伺服电机强制停止减速而在伺服放大器内部生成的速度指令。
2.使用特定的伺服电机时通过[Pr. PF09]将电子式动态制动器设为有效。伺服电机转速为5r/min以上
时，电子式动态制动器的继续动作时间仅为通过[Pr. PF15]设定的时间。

3 - 60
3.信号和接线

（2）强制停止减速功能无效时
报警发生

由动态制动器进行制动
动态制动器
伺服电机转速 + 由电磁制动器进行制动

0r/min

基本电路 ON
（至伺服电机的
能源供给） OFF

伺服放大器显示部 无报警 报警编号

电磁制动器动作延迟时间
MBR ON
（电磁制动互锁）
OFF

ON（无）
ALM（故障）
OFF（有）

3.8.2 不使用强制停止减速功能时

要点
将参数[Pr. PA04]设定为“0 _ _ _”的情况。

发生报警时伺服电机的运行状态与3.8.1项（2）相同。

3 - 61
3.信号和接线

3.9 接口

3.9.1 内部连接图

要点
关于CN8连接器请参照13.3.1项。

伺服放大器
（注1）
（注5）
CN1 P S T DC 24V
（注1）
46 DOCOM
P S T CN1 约6.2kΩ
SON SON SON 15 47 DOCOM
SP2 SP2 16
22 INP SA RA
PC ST1 RS2 17
TL ST2 RS1 18 23 ZSP ZSP ZSP
RES RES RES 19 （注3）
（注3） 24 INP SA
CR SP1 SP1 41
EM2 42 25 TLC TLC TLC
LSP LSP 43
48 ALM
LSN LSN 44
约6.2kΩ
LOP LOP LOP 45 49 RD RD RD
（注5）
DC 24V OPC 12
13 （注7、8）
DICOM 20
DICOM 21 14 （注7、8） RA
（注2） 约100Ω 约1.2kΩ
PP 10
约1.2kΩ 绝缘中
PP2 37 （注1）
PG 11 约1.2kΩ CN1 P S T
约100Ω
NP 35 4 LA
约1.2kΩ
NP2 38 5 LAR
NG 36 6 LB 差动线路
驱动器输出
7 LBR (35mA以下)
8 LZ
9 LZR
33 OP 集电极
（注1） 34 LG 开路输出
P S T CN1 （注1）
VC VLA 2 CN3 P S T
RS-422/RS-485
5 SDP
TLA TLA TC 27 4 SDN
3 RDP
DC 15V
P15R 1 6 RDN
1 LG
LG 3 7 LG
LG 28
（注1）
LG 30
CN6 P S T 模拟监视
SD 壳体

3 MO1

2 MO2 DC±10V
DC±10V
（注1） 1 LG
P S T CN5 （注1） 伺服电机
D- 2 CN2 P S T
编码器
USB D+ 3 7 MX
GND 5 8 MXR
3 MR
4 MRR
2 LG
E
M

外部编码器
（注4、6）CN2L P S T
编码器
7 MX2
8 MXR2
3 MR2
4 MRR2
2 LG

3 - 62
3.信号和接线

注 1. P：位置控制模式、S：速度控制模式、T：转矩控制模式
2. 差动线驱动器脉冲串输入的情况。集电极开路脉冲串输入时的连接如下所示。

DOCOM 46 DOCOM 46
DC 24V OPC 12 DC 24V OPC 12
DICOM 20 DICOM 20
DOCOM 47 DOCOM 47
PP 10 PP 10
PP2 37 PP2 37
PG 11 PG 11
NP 35 NP 35
NP2 38 NP2 38
NG 36 NG 36

漏型输入接口时 源型输入接口时

3. 漏型输入输出接口的情况。关于源型输入输出接口请参照3.9.3项。
4. MR-J4-_A_-RJ伺服放大器的情况。MR-J4-_A_伺服放大器中没有CN2L连接器。
5. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。
6. 关于外部编码器的连接请参照表1.1。
7. 初始状态下没有分配输出软元件。请根据需要通过[Pr. PD47]分配输出软元件。
8. 可在软件版本B3以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中使用。

3 - 63
3.信号和接线

3.9.2 接口的详细说明

对3.5节中记载的输入输出信号接口（参照表内I/O分类）的详细情况进行说明。参照本项后进行与外部机器的
连接。

（1）数字输入接口DI-1
光耦的阴极为输入端子的输入电路。请从漏（集电极开路）型的晶体管输出、继电器开关等发出信号。
下图为漏型输入的情况。关于源型输入请参照3.9.3项。
伺服放大器
晶体管时
EM2
约5mA 等

约6.2kΩ
开关
TR
DICOM
VCES ≤ 1.0V DC 24V±10%
ICEO ≤ 500mA

但是，CN1-10引脚及CN1-35引脚为数字输入接口时，如下所示。

伺服放大器
DC 24V±10％
500mA OPC

约1.2kΩ
10m以下

约20mA CN1-10、CN1-35

DOCOM
VCES ≤ 1.0V
ICEO ≤ 100μA SD

3 - 64
3.信号和接线

（2）数字输出接口D0-1
为输出晶体管的集电极输出端子的电路。输出晶体管变为ON时，集电极端子电流为流入型的输出。
可以驱动指示灯、继电器或光耦合器。电感性负载时请设置二极管（D），指示灯负载时请设置浪涌电流
抑制用电阻（R）。
（额定电流：40mA以下、最大电流：50mA以下、浪涌电流：100mA以下）伺服放大器内部，电压最大下降
2.6V。
下图为漏型输出的情况。关于源型输出请参照3.9.3项。
伺服放大器
如果弄错二极管
极性，伺服放大
ALM 负载 器会发生故障。
等

DOCOM
（注）DC 24V±10%
500mA
注. 电压下降（最大2.6V）阻碍继电器的动作时，请从外部输入高电压（最大26.4V）。

（3）脉冲串输入接口DI-2
使用差动线驱动器方式或集电极开路方式提供脉冲串信号。

（a）差动线驱动器方式
1）接口
伺服放大器

最大输入脉冲
频率4Mpulses/s
10m以下
（注2）
PP（NP）

（注1） 约100Ω
PG（NG）

相当于Am26ls31 SD
VOH: 2.5V
VOL: 0.5V

注 1. 脉冲串输入接口使用光耦。
因此，在脉冲串信号线上连接电阻时，会因电流减小导致不正常动作。
2. 使用输入脉冲频率4Mpps时，请将参数[Pr. PA13]设定为“_ 0 _ _”。

2）输入脉冲的条件
tc tHL
0.9
PP PG
0.1

tc tLH
tF

NP NG

3 - 65
3.信号和接线

（b）集电极开路方式
1）接口
伺服放大器
最大输入脉冲
DC 24V 频率 200Kpulses/s
OPC

约1.2kΩ
2m以下
（注）
PP 、NP

DOCOM

SD

注. 脉冲串输入接口使用光耦。
因此，在脉冲串信号线上连接电阻时，会因电流减小导致不正常工作。

2）输入脉冲的条件
tc tHL
0.9
PP
0.1

tc tLH
tF

NP

（4）编码器输出脉冲DO-2
（a）集电极开路方式
接口
最大输入电流 35mA
DC 5V～24V

伺服放大器 伺服放大器

OP OP
光耦
LG LG

SD SD

3 - 66
3.信号和接线

（b）差动线驱动器方式
1）接口
最大输出电流 35mA
伺服放大器 伺服放大器
LA LA
相当于Am26LS32 100Ω
(LB，LZ) (LB，LZ)

150Ω

LAR LAR 高速光耦

(LBR，LZR) (LBR，LZR)
LG
SD SD

2）输出脉冲
伺服电机CCW方向旋转
LA 周期（T）由[Pr.Pa15]及[Pr.Pc19]的设定决定。

LAR T
LB

LBR
/2

LZ
LZR

OP

（5）模拟输入
输入阻抗
10kΩ～12kΩ
伺服放大器
DC + 15V
P15R

上限设定2kΩ
VC等
2kΩ
约10kΩ
LG

SD

3 - 67
3.信号和接线

（6）模拟输出
伺服放大器

MO1
(MO2)
输出电压：±10V（注1、2）
LG 最大输出电流：1mA
分辨率：相当于10位

注 1.输出电压根据监视内容不同而有所不同。
2.MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器时，输出电压变为5V±4V。

3.9.3 源型输入输出接口

该伺服放大器的输入输出接口可以使用源型。

（1）数字输入接口DI-1
光耦的阳极为输入端子的输入电路。请从源（集电极开路）型的晶体管输出、继电器开关等发出信号。
此外，源型输入时，CN1-10引脚及CN1-35引脚不能使用。
伺服放大器
晶体管的情况下
EM2
等
约6.2kΩ
TR 开关

DICOM
约5mA DC 24V±10%
VCES ≤ 1.0V 500mA
ICEO

但是，CN1-37引脚及CN1-38引脚为数字输入接口时，如下所示。

伺服放大器

开关 PG
PP2
（CN1-37） 约1.2kΩ

开关 NG
NP2
（CN1-38） 约1.2kΩ

DC 24V±10％
500mA SD

3 - 68
3.信号和接线

（2）数字输出接口 D0-1
为输出晶体管的发射极输出端子的电路。输出晶体管变为ON时，为电流从输出端子流向负载的类型。
在伺服放大器内部，电压最大可能下降2.6V。
伺服放大器
如果弄错二极管
极性，伺服放大
ALM 负载 器会发生故障。
等

DOCOM
（注）DC 24V±10%
500mA

注. 电压下降（最大2.6V）阻碍继电器的动作时，请从外部输入高电压（最大26.4V）。

（3）脉冲串输入接口DI-2
集电极开路方式中供给脉冲串信号。
1) 接口
伺服放大器
最大输入脉冲
频率 200kpulses/s
（注）
PG
约20mA
VCES ≤ 1.0V
ICEO ≤ 100μA PP2 约1.2kΩ

（注）
NG
约20mA
VCES ≤ 1.0V
ICEO ≤ 100μA NP2 约1.2kΩ

DC 24V±10％
500mA
SD
注. 脉冲输入接口使用光耦。
因此，连接脉冲串输入信号线路阻力为使电流减少不能正常动作。

2) 输入脉冲的条件
tc tHL tLH = tHL < 0.2μs
0.9 tc > 2μs
PP2
0.1 tF > 3μs

tc tLH
tF

NP2

3 - 69
3.信号和接线

3.10 带电磁制动器的伺服电机
3.10.1 注意事项

请将电磁制动动作电路设计成与外部的紧急停止开关联动的电路。

请通过ALM（故障）OFF或MBR（电磁制动互锁） 请通过紧急停止开关断开电流。
OFF断开电流。
伺服电机
RA
电磁
制动器 B U DC 24V

注意
电磁制动器用作保持，请勿用于常规的制动。
确认电磁制动器正常动作后再运行。
电磁制动器和接口不要共用DC 24V电源。请务必使用电磁制动器专用的电源。否则
会造成故障。
使用EM2（强制停止2）时，电磁制动的动作请使用MBR（电磁制动互锁）。不使用
MBR的减速停止中使电磁制动动作时，可能会因为电磁制动器的制动转矩导致伺服
电机的转矩达到最大值饱和，从而无法在设定的减速时间内停止。

要点
关于电磁制动器的电源容量、动作延迟时间等规格请参照伺服电机技术资料集
（第3集）。
关于电磁制动器用浪涌吸收器的选定请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。

使用带电磁制动器的伺服电机时，请注意以下事项。

1） 切断电源（DC 24V），制动器动作。

2） RES（复位）为ON时基本电路处于断开状态。使用垂直负载时请使用MBR（电磁制动互锁）。

3） 伺服电机停止后，请将SON（伺服ON）设为OFF。

（1）连接图
伺服放大器

（注2） MBR ALM 伺服电机

DC 24V RA1 （故障） （注1） B1
DOCOM
DC 24V U B
MBR RA1

B2

注 1. 请将电路设计成与紧急停止开关联动以用于断开电路。
2. 电磁制动器和接口不要共用DC 24V电源。

3 - 70
3.信号和接线

（2）设定
（a）通过参数[Pr. PD23]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]将MBR（电磁制动互锁）设为可以使用
的状态 。

（b）按照3.10.2项（1）时序图，在参数[Pr. PC16 电磁制动器顺序输出]中设定在伺服OFF时MBR（电磁

制动互锁）的OFF到基本电路断开为止的延迟时间（Tb）。

3.10.2 时序图

（1）使用强制停止减速功能时

要点
将参数[Pr. PA04]设定为“2 _ _ _”（初始值）的情况。

（a）SON（伺服ON）的ON/OFF
将SON（伺服ON）设为OFF，Tb[毫秒]之后解除伺服锁定，呈自由运行状态。如果在伺服锁定状态下
电磁制动器有效，制动器寿命可能变短。因此，用于垂直负载等时，Tb应以可动部位不落下的最小
延迟时间的约1.5倍进行设定。
Tb [Pr. PC16 电磁制动器顺序输出]

自由运行
伺服电机转速 0r/min

（95ms）
ON
基本电路
OFF
（95ms） 电磁制动器动作
MBR（电磁制动 （注1）ON 延迟时间
互锁）
OFF

ON
SON（伺服ON）
OFF
（注3）

位置指令（注4） 0r/min

解除
电磁制动器
动作 解除延迟时间 + 外部继电器等（注2）

注 1. ON ：电磁制动器无效状态
OFF：电磁制动器有效状态
2. 电磁制动器仅在电磁制动器解除延迟时间和外部电路的继电器等的动作时间被延迟解除。电磁制动器的解除延迟时间请参照
“伺服电机技术资料集（第3集）”。
3. 解除电磁制动器后，请发出位置指令。
4. 为位置控制模式的情况。

3 - 71
3.信号和接线

（b）强制停止2的ON/OFF

要点
在转矩控制模式时，不能使用强制停止减速功能。

（注2）
伺服电机转速 模型速度指令 = 0
及零速以下
0r/min

基本电路 ON
（至伺服电机的
能源供给） OFF

ON
EM2强制停止2
OFF

MBR（电磁制动互锁） ON
（注1）
OFF

ON（无）
ALM（故障）
OFF（有）

注 1. ON ：电磁制动器无效状态
OFF：电磁制动器有效状态
2. 模型速度指令是指为了使伺服电机强制停止减速而在伺服放大器内部生成的速度指令。

（c）报警发生
报警发生时的伺服电机的运转状态与3.8节相同。

（d）主电路电源、控制电路电源均为OFF
动态制动器
动态制动器
（10ms） + 电磁制动器
伺服电机转速
电磁制动器输出
0r/min
（注1）
ON
基本电路
OFF

MBR（电磁制动互锁） ON
（注2）
OFF
电磁制动器动作
无 延迟时间
报警
[AL.10 欠电压] 有

主电路 ON
控制电路 电源 OFF

注 1. 根据运行状态变化。
2. ON ：电磁制动器无效状态
OFF：电磁制动器有效状态

3 - 72
3.信号和接线

（e）控制电路电源ON、主电路电源OFF时

要点
在转矩控制模式时，不能使用强制停止减速功能。

强制停止减速
动态制动器
动态制动器
伺服电机转速 到检测出电压不足为止的时间 + 电磁制动器
电磁制动器
0r/min
（10ms）
ON
主电路电源
OFF （注2）

基本电路 ON
（至伺服电机的能源
供给） OFF

MBR（电磁制动互锁） ON
（注1）
OFF
电磁制动器动作
延迟时间
ALM（故障） ON（无）
OFF（有）

注 1. ON ：电磁制动器无效状态
OFF：电磁制动器有效状态
2. 根据运行状态变化。

（2）不使用强制停止减速功能时

要点
将参数[Pr. PA04]设定为“0 _ _ _”的情况。

（a）SON（伺服ON）的ON/OFF
本项与（1）（a）相同。

（b）EM1（强制停止1）的ON/OFF
动态制动器
动态制动器
伺服电机转速 + 电磁制动器 电磁制动器解除
电磁制动器
0r/min
（10ms） （210ms）
ON
基本电路
OFF
电磁制动器动作 （210ms）
ON 延迟时间
MBR（电磁制动互锁） （注）
OFF

无效（ON）
EM1（强制停止1）
有效（OFF）

注. ON ：电磁制动器无效状态
OFF：电磁制动器有效状态

3 - 73
3.信号和接线

（c）报警发生
报警发生时的伺服电机的运转状态与3.8节相同。

（d）主电路电源、控制电路电源同时OFF
本项与（1）（d）相同。

（e）控制电路电源ON、主电路电源OFF时
动态制动器
动态制动器
（10ms） + 电磁制动器
伺服电机转速
电磁制动器
0r/min
（注1）
ON
基本电路
OFF

MBR（电磁制动互锁） ON
（注2）
OFF
电磁制动器动作
无 延迟时间
报警
[AL.10 欠电压] 有

ON
主电路电源
OFF

注 1. 根据运行状态变化。
2. ON ：电磁制动器无效状态
OFF：电磁制动器有效状态

3 - 74
3.信号和接线

3.11 接地

伺服放大器及伺服电机请务必切实做好接地。
危险 为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带有 标志的端子）
连接到控制柜的保护接地（PE）端子上。

伺服放大器是通过控制功率晶体管的通断来给伺服电机供电的。根据接线方式和地线的布线方法的不同，可能
会因为伺服放大器晶体管通断产生的噪声（di/dt和dv/dt）而受到影响。为了防止发生这样的问题，请务必参
考下图进行接地。
需要符合EMC指令时，请参照EMC安装指南（IB（名）67303）。

控制柜
伺服放大器 伺服电机
CN2
MCCB 线 MC
性 L1
（注） 滤 编码器
L2
电源 波
器 L3
L11
L21 U U
V V M
W W
CN1

P
L
C 请务必连接到伺服放大
器的PE端子上。
不要直接连接到控制柜
的保护接地上。

外箱
保护接地（PE）

注. 关于电源规格请参照1.3节。

3 - 75
3.信号和接线

MEMO

3 - 76
4.启动

第4章 启动

危险 请勿用湿手操作开关。否则会造成触电。

运行前请确认各参数。根据机械不同可能会出现预料之外的动作。
通电时和电源切断后的一段时间内，伺服放大器的散热片、再生电阻器、伺服电机
注意 等可能发生高温。为防止与手或部件（电缆等）发生接触，请采取安装外壳等安全
对策。
运行中绝对不要触摸伺服电机的旋转部位。否则会引起受伤。

要点
使用线性伺服电机的情况下，请在阅读时将文章中的语句如下替换。
负载惯量比 → 负载质量比
转矩 → 推力
（伺服电机）转速 → （线性伺服电机）速度

4 - 1
4.启动

4.1 初次接通电源时

初次接通电源时，按照本节进行启动。

4.1.1 启动顺序

接线的确认 请通过目测或DO强制输出功能（4.5.8项）等确认伺服放大器及伺服电机的接
线是否正确。（参照4.1.2项）

周边环境的确认 请确认伺服放大器及伺服电机周围的环境。（参照4.1.3项）

各参数的设定 在选择使用运行模式和再生选件等时，请根据需要设定参数。（参照第5章，
4.2.4项、4.3.4项及4.4.4项）

在试运行模式下进行的 试运行时将伺服电机从机械上分离出来，尽可能以低速进行运行，确认伺服电
伺服电机单体的试运行
机是否正确旋转。（参照4.2.3项，4.3.3项及4.4.3项）

根据指令进行的 试运行时将伺服电机从机械上分离出来，对伺服放大器发出指令，尽可能以低
伺服电机单体的试运行
速进行运行，确认伺服电机是否正确旋转。

将机械连接起来进行试运行 将伺服电机与机械连接，用控制器发出运行指令，确认机械的运行状况。

增益调整 调整增益确保机械的运行状态为最佳。（参照第6章）

实际运行

停止 请停止发出指令以停止运行。此外，在4.2.2项、4.3.2项及4.4.2项中记载导
致伺服电机停止的状态。

4 - 2
4.启动

4.1.2 接线的确认

（1）电源系统的接线
在接通主电路及控制电路电源之前，请确认以下事项。

（a）电源系统的接线
1）供电给伺服放大器的电源输入端子（L1・L2・L3・L11・L21）的电源需满足规定规格。（参照
1.3节）

2）不使用功率因素改善DC电抗器时，P3与P4之间应连接。
伺服放大器

P3
（注）
P4

注. 100V级伺服放大器没有P3和P4

（b）伺服放大器・伺服电机的连接
1）伺服放大器中的电源输出（U・V・W）和伺服电机的电源输入（U・V・W）的相必须一致。
伺服放大器 伺服电机
U
U
V
V M
W
W

2）给伺服放大器供电的电源不要连接到电源输出（U・V・W）上。否则连接的伺服放大器及伺服电
机会发生故障。

伺服放大器 伺服电机
U
L1 U
V
L2 V M
W
L3 W

3）伺服电机的接地端子应连接至伺服放大器的PE端子。
伺服放大器 伺服电机

4）伺服放大器的CN2连接器与伺服电机的编码器已确认通过编码器电缆连接。

4 - 3
4.启动

（c）使用选件・外围设备时
1）200V级
a）在5kW以下的伺服放大器中使用再生选件时
P+端子和D端子之间的导线应拆除。
再生选件的电源应连接到P+端子和C端子上。
电线应使用双绞线。（参照11.2.4项）

b）在7kW以上的伺服放大器中使用再生选件时
7kW时，P+端子和C端子相连的内置式再生电阻器的导线应拆除。
再生选件的电源应连接到P+端子和C端子上。
电线应使用双绞线。（参照11.2.4项）

c）在5kW以上的伺服放大器中使用制动模块・电源再生转换器时
5kW时，P+端子和D端子之间的导线应拆除。
7kW时，P+端子和C端子相连的内置式再生电阻器的导线应拆除。
P+端子和N-端子应与制动模块或电源再生转换器的电线连接。（参照11.3～11.4节）
使用制动模块时，接线长超过5m但在10m以下的情况下，电线应使用双绞线。（参照11.3
节）

d）使用电源再生转换器时
5kW以下时，P+端子和D端子之间的导线应拆除。
7kW时，P+端子和C端子相连的内置式再生电阻器的导线应拆除。
P4端子和N-端子应与电源再生共通转换器的电线连接。（参照11.5节）

e）P3和P4之间应连接功率因数改善DC电抗器。（参照11.11节）
伺服放大器
功率因数改善
DC电抗器
P3
（注）
P4

注. 务必拆除P3和P4之间的接线。

2）400V级
a）在3.5kW以下的伺服放大器中使用再生选件时
P+端子和D端子之间的导线应拆除。
再生选件的电源应连接到P+端子和C端子上。
电线应使用双绞线。（参照11.2.4项）

b）在5kW以上的伺服放大器中使用再生选件时
5kw及7kW时，P+端子和C端子相连的内置式再生电阻器的导线应拆除。
再生选件的电源应连接到P+端子和C端子上。
电线应使用双绞线。（参照11.2.4项）

4 - 4
4.启动

c）在5kW以上的伺服放大器中使用制动模块・电源再生转换器时
5kw及7kW时，P+端子和C端子相连的内置式再生电阻器的导线应拆除。
P+端子和N-端子应与制动模块或电源再生转换器的电线连接。（参照11.3～11.4节）
使用制动模块时，接线长超过5m但在10m以下的情况下，电线应使用双绞线。（参照11.3
节）

d）在11kW以上的伺服放大器中使用电源再生共通转换器时
P4端子和N-端子应与电源再生共通转换器的电线连接。（参照11.5节）

e）P3和P4之间应连接功率因数改善DC电抗器。（参照11.11节）
伺服放大器
功率因数改善
DC电抗器
P3
（注）
P4

注. 务必拆除P3和P4之间的接线。

3）100V级
P+端子和D端子之间的导线应拆除。
再生选件的电源应连接到P+端子和C端子上。
电线应使用双绞线。（参照11.2.4项）

（2）输入输出信号的接线
（a）输入输出信号应正确连接。
使用DO强制输出时，可以强制开/关CN1连接器的引脚。使用该功能可以确认接线。此时请只接通控
制电路电源。
输入输出信号连接的详细内容请参照3.2节。

（b）CN1连接器的引脚上不要施加超过DC 24V的电压。

（c）CN1连接器的板和DOCOM未进行短接。
伺服放大器
CN1
DOCOM

4.1.3 周围环境

（1）电缆的妥善处理
（a）对接线电缆没有施加过大的外力。

（b）编码器电缆没有超出弯曲可承受范围。（参照10.4节）

（c）对伺服电机的连接器部分没有施加过大的外力。

（2）环境
不存在会造成信号线和电源线短路的电线屑、金属屑等异物。

4 - 5
4.启动

4.2 位置控制模式的启动

请根据4.1节启动。本节记载了位置控制模式特有的内容。

4.2.1 电源的接通·切断方法

（1）电源的接通
请按照以下顺序接通电源。接通电源时必须按照该顺序进行。

1） 请将SON（伺服ON）设为OFF。

2） 请确认指令脉冲串没有输入。

3） 请接通主电路电源・控制电路电源。
显示部显示“C”（反馈脉冲累积）2秒后显示数据。

绝对位置检测系统的情况下，初次接通电源时，会出现【AL.25绝对位置丢失】，无法进行伺服
ON。切断电源后再接通即可解除。
此外，由于外力等，在伺服电机以3000r/min以上的速度运行的状态下，如果接通电源可能会发生
位置偏移。请务必在伺服电机停止的状态下接通电源。

（2）电源的切断
1） 请确认指令脉冲串没有输入。

2） 请将SON（伺服ON）设为OFF。

3） 请切断主电路电源及控制电路电源。

4.2.2 停止

出现以下状态时，伺服放大器将中断伺服电机的运行并停止。带电磁制动器的伺服电机请参照3.10节。
操作·指令 停止状态
将SON（伺服ON）设为OFF 基本电路被切断，伺服电机变为自由运行状态。
故障发生 使伺服电机减速停止。但是，也有通过动态制动器动作使伺服电机停止的报警。（参照
第8章（注））
EM2（强制停止2）OFF 使伺服电机减速停止。发生[AL.E6伺服强制停止警告]。在转矩控制模式时，EM2会变成
与EM1功能相同的软元件。关于EM1请参照3.5节。
STO（STO1，STO2）OFF 基本电路被切断，伺服电机因动态制动动作而停止。
LSP（正转行程末端）OFF，或 紧急停止并伺服锁定。可以向相反方向运行。
LSN（反转行程末端）OFF

注. 第8章只记载了报警及警告的一览表。报警及警告的详细内容请参照“MELSERVO-J4伺服放大器技术资料集（故障排除篇）”。

4 - 6
4.启动

4.2.3 试运行

进入正式运行前先进行试运行，确认机械是否正常动作。
伺服放大器的电源接通及切断方法请参照4.2.1项。
在试运行模式的JOG运行下进行的 在这里确认伺服放大器及伺服电机的动作正常。
伺服电机单体的试运行
在伺服电机与机械分离的状态下，尽量在低速时使用试运行模式确认伺服电机
是否正确旋转。关于试运行模式请参照4.5.9项。

根据指令进行的 在这里按照从控制器发出的指令，伺服电机尽可能以低速进行运行，确认其是
伺服电机单体的试运行
否正确旋转。
请按照以下顺序确认伺服电机的旋转。

1） 请将EM2（强制停止）及SON（伺服ON）设为ON。进入伺服ON状态时，RD
（准备完成）变为ON。

2） 请将LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）设为ON。

3） 控制器输入脉冲串时，伺服电机旋转。最初请发出低速指令，确认伺服电
机的旋转方向等。不朝设想方向动作时，请点检输入信号。

将机械连接起来进行试运行 在这里将伺服电机与机械连接，确认机械是否按照控制器发出的指令正常动
作。
请按照以下顺序确认伺服电机的旋转。

1） 请将EM2（强制停止）及SON（伺服ON）设为ON。进入伺服ON状态时，RD
（准备完成）变为ON。

2） 请将LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）设为ON。

3） 控制器输入脉冲串时，伺服电机旋转。最初请发出低速指令，确认伺服电
机的运行方向等。不朝设想方向动作时，请点检输入信号。通过状态显示
确认伺服电机转速、指令脉冲频率、负载率等是否有问题。

4） 然后通过控制器的程序确认自动运行。

4 - 7
4.启动

4.2.4 参数的设定

要点
以下编码器电缆为4线式。使用该编码器电缆时，请将[Pr. PC22]设定为“1 _ _
_”并选择4线式。设定错误时，发生[AL.16 编码器初始通信异常1]。
MR-EKCBL30M-L
MR-EKCBL30M-H
MR-EKCBL40M-H
MR-EKCBL50M-H

在位置控制模式下，通常只要变更基本设定参数（[Pr. PA _ _ ]）即可使用。
根据需要，请设定其他参数。

4.2.5 正式运行

通过试运行确认动作正常，各参数设定完成后，请进行正式运行。根据需要进行原点复位。

4 - 8
4.启动

4.2.6 启动时的故障排除

请勿极端调整及变更参数，否则会导致运行不稳定。
注意

要点
使用MR Configurator2时，可以显示伺服电机不旋转的原因等。

以下所示为启动时可能发生的不良事项及其对策。

（1）故障排除
编号 启动流程 不良事项 调查事项 推断原因 参照
1 电源接通 5位7段LED指示灯不 即使拆卸CN1、CN2及CN3连接器也 1. 电源电压不良。
亮。 得不到改善。 2. 伺服放大器故障。
5位7段LED指示灯闪 拆卸CN1连接器得到改善。 CN1电缆接线电源短路。
烁。 拆卸CN2连接器得到改善。 1. 编码器电缆接线电源短路。
2. 编码器故障。
拆卸CN3连接器得到改善。 CN3电缆接线电源短路。
发生报警。 参照第8章排除原因。 第8章
（注）
2 将SON（伺服ON） 发生报警。 参照第8章排除原因。 第8章
设为ON （注）
伺服不锁定。 1. 确认显示部上是否显示准备完 1. 没有开启SON（伺服ON）。 4.5.7项
（伺服电机轴为自由状 成。 （接线错误）
态。） 2. 通过外部输入输出信号显示 2. 没有向DICOM提供DC 24V电
（4.5.7项）确认SON（伺服ON） 源。
是否已变为ON。
3 输入指令脉冲 伺服电机不旋转。 通过状态显示（4.5.3项）确认指 1. 接线错误 4.5.3项
（试运行） 令脉冲累积。 （a）使用集电极开路脉冲串输
入时，没有给OPC提供DC
24V。
（a）没有将LSP及LSN设为ON。
2. 没有输入脉冲。
[Pr. PA13]的设定错误 第5章
伺服电机反转。 1. 和控制器的接线错误。
2. [Pr. PA13]的设定错误。
4 增益调整 低速运行时旋转波动 按照以下要领进行增益调整。 增益调整不良。 第6章
（旋转不均）很大。 1. 提高自动调谐的响应性。
2. 反复进行3次加减速，完成自动
调谐。
负载惯量大，伺服电机 可以安全运行时，反复进行3次加 增益调整不良。 第6章
轴左右振动。 减速，完成自动调谐。
5 循环运行 发生位置偏移。 确认指令脉冲累积、反馈脉冲累 由于噪声造成的脉冲计数错误 本项
积、实际的伺服电机位置。 等。 （2）

注. 第8章只记载了报警及警告的一览表。报警及警告的详细内容请参照“MELSERVO-J4伺服放大器技术资料集（故障排除篇）”。

4 - 9
4.启动

（2）发生位置偏移时的原因检查方法
控制器 伺服放大器
(a)输出脉冲 机械
计数器 伺服电机
电子齿轮 L
P [Pr.PA05]，[Pr.PA06]， M
Q (d)机械停止位置M
[Pr.PA07]，[Pr.PA21]

(b)指令脉冲累积 原因B
原因A
SON（伺服ON）输入
LSP·LSN（行程末端）输入 编
C 码器

原因C
(c)反馈脉冲累积

上图所示的（a）输出脉冲计数器Q、（b）指令脉冲累积P、（c）反馈脉冲累积C及（d）机械停止位置M在
发生位置偏移时的确认位置。
此外，原因A、原因B和原因C表示位置偏移的原因。例如，原因A表示控制器与伺服放大器的接线中混入噪
声，发生指令输入脉冲计数错误。

没有发生错位的正常状态下，以下关系则成立。

1） Q=P （输出计数=指令脉冲累积）

2） [Pr. PA21]为“0 _ _ _”时

CMX[Pr.PA06]
P • = C（指令脉冲累积×电子齿轮=反馈脉冲累积）
CDV[Pr.PA07]

3） [Pr. PA21]为“1 _ _ _”时

4194304
P • = C
FBP[Pr.PA05]

4） [Pr. PA21]为“2 _ _ _”时

CMX[Pr.PA06]
P • × 16 = C
CDV[Pr.PA07]

5） C • Δℓ= M（反馈脉冲累积 ×每1脉冲的移动量 = 机械位置）

错位按照以下顺序进行确认。

1） Q ≠ P的时候
控制器和伺服放大器的脉冲串信号接线上混入噪声，使脉冲计数错误。（原因A）
请进行以下确认对策。
确认屏蔽对策。
将集电极开路方式变为差动线驱动器方式。
与强电电路分开布线。
安装数据线滤波器。（参照11.14节（2）（a））
变更[Pr. PA13指令输入脉冲输入形态]的设定。

4 - 10
4.启动

CMX
2） P • ≠ C时
CDV
在运行中将SON（伺服ON）、LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）中任一个设为OFF，或将
CR（清除）或RES（复位）设为ON。（原因C）

3） C • Δℓ≠ M时
在伺服电机和机械间发生了机械转差。（原因B）

4.3 速度控制模式的启动

请根据4.1节启动。本节记载了速度控制模式特有的内容。

4.3.1 电源的接通·切断方法

（1）电源的接通
请按照以下顺序接通电源。接通电源时必须按照该顺序进行。

1） 请将SON（伺服ON）设为OFF。

2） 请确认ST1（正转启动）和ST2（反转启动）是否已OFF。

3） 请接通主电路电源及控制电路电源。
显示部显示“r”（伺服电机转速）2秒后显示数据。

（2）电源的切断
1） 请将ST1（正转启动）和ST2（反转启动）设为OFF。

2） 请将SON（伺服ON）设为OFF。

3） 请切断主电路电源及控制电路电源。

4.3.2 停止

出现以下状态时，伺服放大器将中断伺服电机的运行并停止。
带电磁制动器的伺服电机请参照3.10节。
操作·指令 停止状态
将SON（伺服ON）设为OFF 基本电路被切断，伺服电机变为自由运行状态。
报警发生 使伺服电机减速停止。但是，也有通过动态制动器动作使伺服电机停止的报警。（参照
第8章（注））
EM2（强制停止2）OFF 使伺服电机减速停止。发生[AL.E6伺服强制停止警告]。在转矩控制模式时，EM2会变成
与EM1功能相同的软元件。关于EM1请参照3.5节。
STO（STO1、STO2）OFF 基本电路被切断，伺服电机因动态制动器动作而停止。
LSP（正转行程末端）OFF、或 紧急停止并伺服锁定。可以向相反方向运行。
LSN（反转行程末端）OFF
ST1（正转启动）和ST2（反转启动）同时ON或 伺服电机减速停止。
同时OFF

注. 第8章只记载了报警及警告的一览表。报警及警告的详细内容请参照“MELSERVO-J4伺服放大器技术资料集（故障排除篇）”。

4 - 11
4.启动

4.3.3 试运行

进入正式运行前先进行试运行，确认机械是否正常动作。
伺服放大器的电源接通及切断方法请参照4.3.1项。
在试运行模式的JOG运行下进行的 在这里确认伺服放大器及伺服电机的动作正常。
伺服电机单体的试运行
在伺服电机与机械分离的状态下，尽量在低速时使用试运行模式确认伺服电机
是否正确旋转。关于试运行模式请参照4.5.9项。

根据指令进行的 在这里按照从控制器发出的指令，伺服电机尽可能以低速进行运行，确认其是
伺服电机单体的试运行 否正确旋转。
请按照以下顺序确认伺服电机的旋转。

1） 请将EM2（强制停止）及SON（伺服ON）设为ON。进入伺服ON状态时，RD
（准备完成）变为ON。

2） 请将LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）设为ON。

3） 从控制器输入VC（模拟速度指令），将ST1（正转启动）和ST2（反转启
动）设为ON时，伺服电机旋转。最初请发出低速指令，确认伺服电机的旋
转方向等。不朝设想方向动作时，请点检输入信号。

将机械连接起来进行试运行 在这里将伺服电机与机械连接，确认机械是否按照控制器发出的指令正常动
作。
请按照以下顺序确认伺服电机的旋转。

1） 请将EM2（强制停止）及SON（伺服ON）设为ON。进入伺服ON状态时，RD
（准备完成）变为ON。

2） 请将LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）设为ON。

3） 从控制器输入VC（模拟速度指令），将ST1（正转启动）和ST2（反转启
动）设为ON时，伺服电机旋转。最初请发出低速指令，确认伺服电机的运
行方向等。不朝设想方向动作时，请点检输入信号。通过状态显示确认伺
服电机转速及负载率等是否有问题。

4） 然后通过控制器的程序确认自动运行。

4 - 12
4.启动

4.3.4 参数的设定

要点
以下编码器电缆为4线式。使用该编码器电缆时，请将[Pr. PC22]设定为“1 _ _
_”并选择4线式。设定错误时，发生[AL.16编码器初始通信异常1]。
MR-EKCBL30M-L
MR-EKCBL30M-H
MR-EKCBL40M-H
MR-EKCBL50M-H

伺服放大器使用速度控制模式时，请变更[Pr. PA01]，选择转速控制模式。在速度控制模式下，通常只要变更
基本设定参数（[Pr. PA _ _ ]）和扩展设定参数（[Pr. PC _ _ ]）即可使用。
根据需要，请设定其他参数。

4 - 13
4.启动

4.3.5 正式运行

通过试运行确认动作正常，各参数设定完成后，请进行正式运行。

4.3.6 启动时的故障排除

请勿极端调整及变更参数，否则会导致运行不稳定。
注意

要点
使用MR Configurator2时，可以显示伺服电机不旋转的原因等。

以下所示为启动时可能发生的不良事项及其对策。
编号 启动流程 不良事项 调查事项 推断原因 参照
1 电源接通 5位7段LED指示灯不 即使拆卸CN1、CN2及CN3连接器也 1. 电源电压不良。
亮。 得不到改善。 2. 伺服放大器故障。
5位7段LED指示灯闪 拆卸CN1连接器得到改善。 CN1电缆接线电源短路。
烁。 拆卸CN2连接器得到改善。 1. 编码器电缆接线电源短路。
2. 编码器故障。
拆卸CN3连接器得到改善。 CN3电缆接线电源短路。
发生报警。 参照第8章排除原因。 第8章
（注）
2 将SON（伺服ON） 发生报警。 参照第8章排除原因。 第8章
设为ON （注）
伺服不锁定。 1. 确认显示部上是否显示准备完 1. 没有开启SON（伺服ON）。（接 4.5.7项
（伺服电机轴为自由状 成。 线错误）
态。） 2. 通过外部输入输出信号显示 2. 没有向DICOM提供DC 24V电源。
（4.5.7项）确认SON（伺服
ON）是否已变为ON。
3 ST1（正转启动） 伺服电机不旋转。 通过状态显示（4.5.3项）确认VC 模拟速度指令为OV。 4.5.3项
或ST2（反转启 （模拟速度指令）的输入电压。
动）ON 通过外部输入输出信号显示 LSP、LSN、ST1及ST2变为OFF。 4.5.7项
（4.5.7项）确认输入信号的
ON/OFF状态。
确认内部速度指令1～7（[Pr. 设定为0。 5.2.3项
PC05]～[Pr. PC11]）。
确认正转转矩限制（[Pr. 转矩限制水平相对于负载转矩太 5.2.1项
PA11]）・反转转矩限制（[Pr. 低。
PA12]）。
TLA（模拟转矩限制）可使用状态 转矩限制水平相对于负载转矩太 4.5.3项
时，通过状态显示确认输入电 低。
压。
4 增益调整 低速运行时旋转波动 按照以下要领进行增益调整。 增益调整不良。 第6章
（旋转不均）很大。 1. 提高自动调谐的响应性。
2. 反复进行3次加减速，完成自
动调谐。
负载惯量大，伺服电机 可以安全运行时，反复进行3次加 增益调整不良。 第6章
轴左右振动。 减速，完成自动调谐。

注. 第8章只记载了报警及警告的一览表。报警及警告的详细内容请参照“MELSERVO-J4伺服放大器技术资料集（故障排除篇）”。

4 - 14
4.启动

4.4 转矩控制模式的启动

请根据4.1节启动。本节记载了转矩控制模式特有的内容。

4.4.1 电源的接通·切断方法

（1）电源的接通
请按照以下顺序接通电源。接通电源时必须按照该顺序进行。

1） 请将SON（伺服ON）设为OFF。

2） 请确认RS1（正转选择）和RS2（反转选择）是否已变为OFF。

3） 请接通主电路电源及控制电路电源。
显示部显示“U”（模拟转矩指令）2秒后显示数据。

（2）电源的切断
1） 请将RS1（正转选择）和RS2（反转选择）设为OFF。

2） 请将SON（伺服ON）设为OFF。

3） 请切断主电路电源及控制电路电源。

4.4.2 停止

出现以下状态时，伺服放大器将中断伺服电机的运行并停止。带电磁制动器的伺服电机请参照3.10节。
操作·指令 停止状态
将SON（伺服ON）设为OFF 基本电路被切断，伺服电机变为自由运行状态。
报警发生 使伺服电机减速停止。但是，也有通过动态制动器动作使伺服电机停止的报警。（参照
第8章（注））
EM2（强制停止2）OFF 动态制动停止伺服电机。发生[AL.E6伺服强制停止警告]。在转矩控制模式时，EM2会变
成与EM1功能相同的软元件。关于EM1请参照3.5节。
STO（STO1、STO2）OFF 基本电路被切断，伺服电机因动态制动器动作而停止。
RS1（正转选择）和RS2（反转选择）同时ON或 伺服电机自由运行。
同时OFF

注. 第8章只记载了报警及警告的一览表。报警及警告的详细内容请参照“MELSERVO-J4伺服放大器技术资料集（故障排除篇）”。

4 - 15
4.启动

4.4.3 试运行

进入正式运行前先进行试运行，确认机械是否正常动作。
伺服放大器的电源接通及切断方法请参照4.4.1项。
在试运行模式的JOG运行下进行的 在这里确认伺服放大器及伺服电机的动作正常。
伺服电机单体的试运行
在伺服电机与机械分离的状态下，尽量在低速时使用试运行模式确认伺服电机
是否正确旋转。关于试运行模式请参照4.5.9项。

根据指令进行的 在这里按照从控制器发出的指令，伺服电机尽可能以低速进行运行，确认其是
伺服电机单体的试运行
否正确旋转。
请按照以下顺序确认伺服电机的旋转。
1） 请将SON（伺服ON）设为ON。进入伺服ON状态时，RD（准备完成）变为
ON。

2） 从控制器输入TC（模拟转矩指令），将RS1（正转选择）和RS2（反转选
择）设为ON时，伺服电机旋转。最初请发出低转矩指令，确认伺服电机的
旋转方向等。不朝设想方向动作时，请点检输入信号。

将机械连接起来进行试运行 在这里将伺服电机与机械连接，确认机械是否按照控制器发出的指令正常动
作。
请按照以下顺序确认伺服电机的旋转。

1） 请将SON（伺服ON）设为ON。进入伺服开启状态时，RD（准备完成）变为
ON。

2） 从控制器输入TC（模拟转矩指令），将RS1（正转选择）和RS2（反转选
择）设为ON时，伺服电机旋转。最初请发出低转矩指令，确认设备的运行
方向等。不朝设想方向动作时，请点检输入信号。通过状态显示确认伺服
电机转速、负载率等是否有问题。

3） 然后通过控制器的程序确认自动运行。

4 - 16
4.启动

4.4.4 参数的设定

要点
以下编码器电缆为4线式。使用该编码器电缆时，请将[Pr. PC22]设定为“1 _ _
_”并选择4线式。设定错误时，发生[AL.16编码器初始通信异常1]。
MR-EKCBL30M-L
MR-EKCBL30M-H
MR-EKCBL40M-H
MR-EKCBL50M-H

在转矩控制模式下使用该伺服放大器时，请变更[Pr. PA01]选择转矩控制模式。在转矩控制模式下，通常只要
变更基本设定参数（[Pr. PA _ _ ]）和扩展设定参数（[Pr. PC _ _ ]）即可使用。
根据需要，请设定其他参数。

4.4.5 正式运行

通过试运行确认动作正常，各参数设定完成后，请进行正式运行。

4 - 17
4.启动

4.4.6 启动时的故障排除

请勿极端调整及变更参数，否则会导致运行不稳定。
注意

要点
使用MR Configurator2时，可以显示伺服电机不旋转的原因等。

以下所示为启动时可能发生的不良事项及其对策。
编号 启动流程 不良事项 调查事项 推断原因 参照
1 电源接通 5位7段LED指示灯不 即使拆卸CN1、CN2及CN3连接器也 1. 电源电压不良。
亮。 得不到改善。 2. 伺服放大器故障。
5位7段LED指示灯闪 拆卸CN1连接器得到改善。 CN1电缆接线电源短路。
烁。 拆卸CN2连接器得到改善。 1. 编码器电缆接线电源短路。
2. 编码器故障。
拆卸CN3连接器得到改善。 CN3电缆接线电源短路。
发生报警。 参照第8章排除原因。 第8章
（注）
2 将SON（伺服ON） 发生报警。 参照第8章排除原因。 第8章
设为ON （注）
伺服电机轴为自由状 通过外部输入输出信号显示 1. 没有开启SON（伺服ON）。（接 4.5.7项
态。 （4.5.7项）确认输入信号的 线错误）
ON/OFF状态。 2. 没有向DICOM提供DC 24V电源。
3 RS1（正转选择） 伺服电机不旋转。 根据状态显示（4.5.3项）确认TC 模拟转矩指令变成OV。 4.5.3项
和RS2（反转选 （模拟转矩指令）的输入电压。
择）同时ON或同时 通过外部输入输出信号显示 RS1和RS2变为OFF。 4.5.7项
OFF （4.5.7项）确认输入信号的
ON/OFF状态。
确认内部速度限制1～7 设定为0。 5.2.3项
（[Pr. PC05]～[Pr. PC11]）。
确认模拟转矩指令最大输出 转矩指令水平相对于负载转矩太 5.2.3项
（[Pr. PC13]）值。 低。
确认正转转矩限制（[Pr. 设定为0。 5.2.1项
PA11]）及反转转矩限制（[Pr.
PA12]）。

注. 第8章只记载了报警及警告的一览表。报警及警告的详细内容请参照“MELSERVO-J4伺服放大器技术资料集（故障排除篇）”。

4 - 18
4.启动

4.5 显示部和操作部

4.5.1 概要

MR-J4-_A_（-RJ）伺服放大器通过显示部（5位7段LED显示器）和操作部（4个按钮）可进行伺服放大器的状
态、报警、参数的设定等。此外，同时按下“MODE”与“SET”3秒以上，即可跳转至一键式调整模式。
记载了操作部和显示内容。

5位7段LED显示器 显示数据

MODE UP DOWN SET

小数点LED 显示小数点/故障的有无

MODE 显示模式的变更 亮灯表示小数点

Low/High的切换
与“SET”同时按下3秒 小数点
以上，即可跳转至一键
不能显示“-”（负数）时，亮灯表示
式调整模式 负数
UP 显示/数据的转换
DOWN 显示/数据的转换
SET 显示/数据的确定
数据的清除 闪烁表示发生报警
与“MODE”同时按下3秒
以上，即可跳转至一键
式调整模式
闪烁表示试运行模式

4 - 19
4.启动

4.5.2 显示的流程

按一次“MODE”按钮，就移动到下一个显示模式。各显示模式的内容请参照4.5.3项及以上内容。
为了可以对增益・滤波器参数、扩展设定参数及输入输出设定参数进行显示及操作，将基本设定参数[Pr.
PA19 参数名称]设为有效。
显示模式的转换 初始画面 功能 参照
显示伺服的状态。 4.5.3项
电源接通时，显示为 。
状态显示 （注）

一键式调整。 6.2节
进行一键式调整时，进行选择。
一键式调整

顺控程序显示、外部信号显示、输出信号 4.5.4项
（DO）强制输出、试运行、软件版本显示、VC
自动偏置、伺服电机系列ID显示、伺服电机类
诊断 型ID显示、伺服电机编码器ID显示、驱动记录
仪有效/无效显示。

当前报警显示、报警历史显示及参数错误编号 4.5.5项
显示。
报警

基本设定参数的显示和设定。 4.5.6项

基本设定参数
按钮
MODE
增益·滤波器参数的显示和设定。
增益·滤波器
参数

扩展设定参数的显示和设定。

扩展设定参数

输入输出设定参数的显示和设定。
输入输出设定
参数

扩展设定2参数的显示和设定。
扩展设定2
参数

扩展设定3参数的显示和设定。
扩展设定3
参数

线性/DD电机设定参数的显示和设定。
线性/DD电机
设定参数

注. 通过MR Configurator2在伺服放大器上设定轴的名称时，显示轴名称后显示伺服放大器的状态。

4 - 20
4.启动

4.5.3 状态显示

运行中的伺服的状态可以显示在5位7段LED显示部上。可以通过“UP”和“DOWN”按钮任意变更内容。选择后
显示标志，按“SET”按钮后，显示其数据。只有接通电源时，在通过[Pr. PC36]选择的状态显示标志显示2秒
后才显示数据。

（1）显示的转换
通过“MODE”按钮选择状态显示模式，然后按“UP”或“DOWN”按钮显示如下转换。

（a）标准控制模式・DD电机控制模式
模块累计电能2（100kWh单位）

反馈脉冲累积 1转内位置（1000pulses单位）

伺服电机转速/
线性伺服电机速度 ABS计数器

滞留脉冲 负载惯量比

指令脉冲累积 母线电压

指令脉冲频率 编码器内部温度

模拟速度指令电压
调整时间
模拟速度限制电压
UP

DOWN
模拟转矩限制电压
振动检测频率
模拟转矩指令电压

再生负载率 Tough Drive次数

实际负载率 模块消耗功率1（1kw单位）

峰值负载率 模块消耗功率2（1kw单位）

瞬时发生转矩 模块累计电能1（1Wh单位）

1转内位置（1pulse单位） 模块累计电能2（100kWh单位）

反馈脉冲累积

4 - 21
4.启动

（b）全闭环控制
机械侧编码器信息2
（注）

反馈脉冲累积

模块累计电能2
（100kWh单位）

机械侧编码器
反馈脉冲累积

机械侧编码器
滞留脉冲

机械侧编码器信息1
(1脉冲单位)

机械侧编码器信息1
(100000脉冲单位)

机械侧编码器信息2

反馈脉冲累积

注. 框内的显示内容，省略记载了标准控制模式整一流程的内容。

4 - 22
4.启动

（c）线性伺服电机控制模式
电角high
（注）

反馈脉冲累积

模块累计电能2
（100kWh单位）

Z相计数low

Z相计数high

电角low

电角high

反馈脉冲累积

注. 框内的显示内容，省略记载了标准控制模式整一流程的内容。

4 - 23
4.启动

（2）显示示例
显示示例如下所示
显示方法
项目 状态
伺服放大器表示部

以2500r/min正转

伺服电机转速

以3000r/min反转

反转时显示为“-”。

负载惯量比 7.00倍

11252rev

ABS 计数器

-12566rev

亮灯

负数时，2、3、4及5位的小数点亮灯。

（3）状态显示一览表
可以显示的伺服放大器的状态如下所示。测定点请参照附8.3。
状态显示 标志 单位 内容
由伺服电机编码器计数反馈脉冲并显示。
即使超过±99999也会继续计数，因为伺服放大器的显示部只能显示5位，所以显示
反馈脉冲累积 C pulse 实际值的后5位。
按了“SET”按钮后变为0。
负数时，第2、3、4及5位的小数点亮灯。
（伺服电机）转速/ 显示伺服电机的转速或线性伺服电机的速度。
r r/min
（线性伺服电机）速度 将0.1r/min（0.1mm/s）单位四舍五入后显示。
显示偏差计数器的滞留脉冲。
反转脉冲时，第2、3、4及5位的小数点亮灯。
滞留脉冲 E pulse 即使超过±99999也会继续计数，因为伺服放大器的显示部只能显示5位，所以显示
实际值的后5位。
显示的脉冲数是以编码器脉冲为单位的。

4 - 24
4.启动

状态显示 标志 单位 内容
将位置指令脉冲计数并显示。
因为显示与电子齿轮（CMX/CDV）相乘前的值，所以可能会和反馈脉冲累积的显示
不一致。
指令脉冲累积 P pulse 即使超过±99999也会继续计数，因为伺服放大器的显示部只能显示5位，所以显示
实际值的后5位。
按了“SET”按钮后变为0。
显示反转时，第2、3、4及5位的小数点亮灯。
显示位置指令输入脉冲的频率。
指令脉冲频率 n kpulse/s
显示与电子齿轮（CMX/CDV）相乘前的值。
1）转矩控制模式
模拟速度指令电压 显示VLA（模拟速度限制）的输入电压。
F V
模拟速度限制电压 2）速度控制模式
显示VC（模拟速度指令）的输入电压。
1）位置控制模式和速度控制模式
模拟转矩指令电压 显示TLA（模拟转矩控制）的电压。
U V
模拟转矩限制电压 2）转矩控制模式
显示TC（模拟转矩指令）的电压。
再生负载率 L % 相对于允许再生功率的再生功率的比例通过%来显示。
显示连续实效负载电流。
实际负载率 j %
假设额定电流为100%，显示过去15秒间的有效值。
显示最大发生转矩。
峰值负载率 b %
假设额定转矩为100%，显示过去15秒间的最高值。
显示瞬时发生转矩。
瞬时发生转矩 T %
假设额定转矩为100%，立即显示发生的转矩值。
通过编码器的脉冲单位显示1转内位置。
1转内位置 即使超过±99999也会继续计数，因为伺服放大器的显示部只能显示5位，所以显示
Cy1 pulse
（1pulse单位） 实际值的后5位。
往CCW方向旋转时，进行累计。
1转内位置 通过编码器的1000脉冲单位显示1转内位置。
Cy2 1000pulses
（1000pulses单位） 往CCW方向旋转时，进行累计。
在绝对位置检测系统中通过绝对位置编码器的多转计数器值显示从原点开始的移动
ABS 计数器 LS rev
量。
负载惯量比 dC 倍 显示相对于伺服电机的惯量的伺服电机轴换算负载惯量比的推断值。
母线电压 Pn V 显示主电路转换器（P+和N-之间）的电压。
编码器内温度 ETh °C 显示通过编码器检测的内部温度。
调整时间 ST 毫秒 显示调整时间。超过1000毫秒时显示为“1000”。
振动检测频率 oF Hz 显示振动检测时的频率。
Tough Drive 次数 Td 次 显示Tough Drive功能动作次数。
显示1W单位的模块消耗功率。正的时候表示运行，负的时候表示再生。即使超过
模块消耗功率1
PC1 W ±99999也会继续计数，因为伺服放大器的显示部只能显示5位，所以显示实际值的
（1w单位）
后5位。
模块消耗功率2
PC2 kW 显示1kW单位的模块消耗功率。正的时候表示运行，负的时候表示再生。
（1kW单位）
显示1Wh单位的模块累计电能。运行时累计正值，再生时累计负值。即使超过
模块累计电能1
TPC1 Wh ±99999也会继续计数，因为伺服放大器的显示部只能显示5位，所以显示实际值的
（1Wh单位）
后5位。
模块累计电能2
TPC2 100kWh 显示100kWh单位的模块累计电能。运行时累计正值，再生时累计负值。
（100kWh单位）
由机械侧编码器计数反馈脉冲并显示。
即使超过±99999也会继续计数，因为伺服放大器的显示部只能显示5位，所以显示
机械侧编码器
FC pulse 实际值的后5位。
反馈脉冲累积
按了“SET”按钮后变为0。
负数时，第2、3、4及5位的小数点亮灯。

4 - 25
4.启动

状态显示 标志 单位 内容
显示机械侧编码器与指令偏差计数的滞留脉冲。超过±99999即从0开始。
机械侧编码器
FE pulse 负数时，第2、3、4及5位的小数点亮灯。
滞留脉冲
显示滞留脉冲444 [微秒] 的采样128次的平均值。
机械侧的编码器Z相计数器以编码器的脉冲单位进行显示。
机械侧编码器信息1 增量线性编码器时显示Z相计数器。以原点（参照标记）位置为基准，从0开始统
FCY1 pulse
（1pulse单位） 计。绝对位置线性编码器时，显示编码器的绝对位置。
超过99999即从0开始。
机械侧的编码器Z相计数器以编码器的100脉冲单位进行显示。
机械侧编码器信息1 100000 增量线性编码器时显示Z相计数器。以原点（参照标记）位置为基准，从0开始统
FCY2
（100000pulses单位） pulses 计。绝对位置线性编码器时，显示编码器的绝对位置。
超过99999即从0开始。
机械侧编码器在增量线性编码器时显示0。
机械侧编码器信息2 FL5 rev 机械侧编码器在绝对位置线性编码器时显示0。
机械侧编码器在旋转编码器时显示编码器多转计数值。
Z相计数器以编码器的脉冲单位进行显示。
增量线性编码器时显示Z相计数器。以原点（参照标记）位置为基准，从0开始统
Z相计数low FCY1 pulse
计。绝对位置线性编码器时，显示编码器的绝对位置。
超过99999即从0开始。
Z相计数器以编码器的100000脉冲单位进行显示。
100000 增量线性编码器时显示Z相计数器。以原点（参照标记）位置为基准，从0开始统
Z相计数high FCY2
pulses 计。绝对位置线性编码器时，显示编码器的绝对位置。
超过99999即从0开始。
电角low ECY1 pulse 显示伺服电机的电角。
100000
电角high ECY2 以100000脉冲单位显示伺服电机的电角。
pulses

（4）状态显示画面的变更
变更[Pr. PC36]，可以改变电源接通时的伺服放大器显示部的状态显示项目。初始状态的显示项目因控
制模式的不同而发生如下变化。
控制模式 显示项目
位置 反馈脉冲累积
位置/速度 反馈脉冲累积/伺服电机转速
速度 伺服电机转速
速度/转矩 伺服电机转速/模拟转矩指令电压
转矩 模拟转矩指令电压
转矩/位置 模拟转矩指令电压/反馈脉冲累积

4 - 26
4.启动

4.5.4 诊断模式
名称 显示 内容
未完成准备。
正在初始化或发生报警时。

顺控程序
完成准备。
初始化完成后，伺服放大器处于可运行的状
态。

驱动记录仪有效。
在该状态下，发生报警时驱动记录仪将记录报
警发生时的状态。

驱动记录仪有效/无效显示 驱动记录仪无效。
在以下状态时，驱动记录仪不动作。
1. 使用MR Configurator2的图表功能时
2. 使用机械分析器功能时
3. 将[Pr. PF21]设定为“-1”时
显示外部输入输出信号的ON/OFF状态。
外部输入输出信号显示 参照4.5.7项
各段上部对应输入信号，下部对应输出信号。
可以强制ON/OFF数字输出信号。
详细请参照4.5.8项。
输出信号（DO）强制输出

在外部控制器没有发出指令的状态下可以进行
JOG运行。
JOG运行（点动运行） 详细请参照4.5.9项（2）。

在外部控制器没有发出指令的状态下可以进行
定位运行。
定位运行 定位运行时需要MR Configurator2。
详细请参照4.5.9项（3）。
未连接伺服电机状态下，针对输入信号，可以
发出如同伺服电机实际动作时的输出信号，确
试运行模式 无电机运行 认状态显示。
详细请参照4.5.9项（4）。

只要连接伺服放大器，就能测定机械系统的共
振频率。
机械分析器运行 运行机械分析器时，需要MR Configurator2。
详细请参照11.7节。
厂商调整用。

厂商调整用

4 - 27
4.启动

名称 显示 内容
显示软件版本。

软件版本低位

显示软件系统变化。

软件版本高位

如果伺服放大器内部及外部的模拟电路中的偏
置电压导致伺服电机即使在VC（模拟速度指
令）或VLA（模拟速度限制）为0V时也会缓慢
转动，会自动补偿偏置电压。
使用时请按以下顺序使该功能生效。生效后，
VC自动偏置 [Pr. PC37]的值变为自动调整后的偏置电压。
1）按1次“SET”.
2）按“UP”，第一位数选择为“1”。
3）按“SET”。
VC或VLA的输入电压为-0.4V以下或+0.4V以上
时，不能使用该功能。（注）
按一下“SET”按钮，就能显示当前连接的伺
服电机系列ID。
伺服电机系列ID 显示内容请参照“伺服电机技术资料集（第3
集）”。

按一下“SET”按钮，就能显示当前连接的伺
服电机类型ID。
伺服电机类型ID 显示内容请参照“伺服电机技术资料集（第3
集）”。

按一下“SET”按钮，就能显示当前连接的伺
服电机编码器ID。
伺服电机编码器ID 显示内容请参照“伺服电机技术资料集（第3
集）”。

厂商调整用。

厂商调整用

厂商调整用。

厂商调整用

注. 实施VC自动偏置且输入0V，也可能因内部误差导致不能完全停止的情况。要完全停止时，将ST1或ST2设为OFF使其停止。

4 - 28
4.启动

4.5.5 报警模式

显示当前报警、以前的报警历史及参数错误。显示器的后3位显示报警编号及发生错误的参数编号。
名称 显示 内容
没有发生报警。

当前报警
发生了[AL.33.1 主电路电压异常]。
发生报警时指示灯闪烁。

1次前发生了[AL.50.1 运行时过载热异常]

2次前发生了[AL.33.1 主电路电压异常]。

3次前发生了[AL.10.1 控制电路电源电压下
降]。

10次前未发生报警。

报警历史

11次前未发生报警。

12次前未发生报警。

16次前未发生报警。

未发生[AL.37 参数异常]。

参数错误编号
[Pr. PA12 反转转矩限制]的数据内容异常。

4 - 29
4.启动

报警发生时的功能
（1）无论在哪种模式画面下都显示当前报警。

（2）即使处于报警发生状态，也可以按操作部的按钮查看其他画面。此时，第4位的小数点将持续闪烁。

（3）清除报警原因后，请用下列方法中的一种解除报警。（可以解除的报警请参照第8章。）

（a）电源OFF→ON

（b）在当前报警画面上按“SET”按钮。

（c）RES（复位）ON。

（4）用[Pr. PC18]清除报警历史。

（5）通过“UP”或“DOWN”移动至下一次历史。

4 - 30
4.启动

4.5.6 参数模式

（1）参数模式的迁移
使用“MODE”按钮设置各参数模式时，按“UP”或“DOWN”按钮时，显示将如下转换。
至状态显示模式
MODE
增益·滤波器 输入输出设定 扩展设定2 扩展设定3 线性/DD电机
从报警模式 基本设定参数 参数 扩展设定参数 参数 参数 参数 设定参数

[Pr. PA01] [Pr. PB01] [Pr. PC01] [Pr. PD01] [Pr. PE01] [Pr. PF01] [Pr. PL01]

[Pr. PA02] [Pr. PB02] [Pr. PC02] [Pr. PD02] [Pr. PE02] [Pr. PF02] [Pr. PL02]

UP

DOWN

[Pr. PA31] [Pr. PB63] [Pr. PC79] [Pr. PD47] [Pr. PE63] [Pr. PF47] [Pr. PL47]

[Pr. PA32] [Pr. PB64] [Pr. PC80] [Pr. PD48] [Pr. PE64] [Pr. PF48] [Pr. PL48]

（2）操作方法
（a）5位以下的参数
以下示例为用[Pr. PA01 运行模式]变更为速度控制模式时，接通电源后的操作方法。按“MODE”按
钮进入基本设定参数画面。

…… 显示参数编号。
按一下“UP”按钮或“DOWN”按钮时，编号会改变。

按两次“SET”按钮。

…… 指定的参数设定值闪烁。

按两次“UP”按钮。

…… 闪烁时可以变更设定值。
请使用“UP”按钮或“DOWN”按钮。
（_ _ _ 2：速度控制模式）
按下“SET”按钮，确定。

移动到下一个参数时，请按一下“UP”或“DOWN”。
变更[Pr. PA01]时，在改变设定值后，先关闭电源后再接通即变为有效。

4 - 31
4.启动

（b）6位以上的参数
以下示例为[Pr. PA06 电子齿轮分子]变更为“123456”时的操作方法。
按下“MODE”按钮，到基本参数的画面。
按“UP”按钮或“DOWN”按钮，请选择[Pr.PA06]。

按一次“SET”按钮。

设定前1位 按一次“MODE”按钮。 设定后4位

按一次“SET”按钮。

…… 画面闪烁。 ……

按“UP”按钮或“DOWN”
按钮以变更设定值。

按一次“SET”按钮。

…… 确认设定值。 …

按一次“MODE”按钮。

4 - 32
4.启动

4.5.7 外部输入输出信号显示

要点
输入输出信号的内容可以用输入输出设定参数[Pr. PD03]～[Pr. PD26]、[Pr.
PD28]、[Pr. PD47]进行变更。

可以确认连接到伺服放大器的数字输入输出信号的ON/OFF状态。

（1）操作
显示电源接通后的显示部画面。使用“MODE”按钮显示诊断画面。

按两次“UP”按钮。

…… 显示外部输入输出信号画面

（2）显示内容
7段LED的位置与CN1连接器引脚如下对应。
CN1-10（注1）/ CN1-35（注1）/
CN1-37（注2） CN1-38（注2）
CN1-42 CN1-45 CN1-18 CN1-17 CN1-16 CN1-41 CN1-19 CN1-15 CN1-44 CN1-43

输入信号

长亮

输出信号

CN1-14 CN1-13 CN1-33 CN1-48 CN1-22 CN1-25 CN1-23 CN1-24 CN1-49

（注1） （注1）
亮灯：ON
灯灭：OFF

注 1. 软件版本在B3以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器可以使用。
2. 软件版本在B7以上的且在2015年1月以后生产的MR-J4-_A-RJ伺服放大器可以使用。

对应引脚位置的LED指示灯亮灯时表示ON，灭灯时表示OFF。
控制模式下各引脚信号如下所示。

4 - 33
4.启动

（a）控制模式和输入输出信号
信号的输入 （注2） 控制模式的输入输出信号的简称
连接器 引脚编号 输出 相关参数
P P/S S S/T T T/P
（注1） I/O
Pr. PD43/Pr. PD44
10 I PP PP/- （注5） （注5） （注5） -/PP
（注4）
13 O （注3） （注3） （注3） （注3） （注3） （注3） Pr. PD47（注4）
14 O （注3） （注3） （注3） （注3） （注3） （注3） Pr. PD47（注4）
15 I SON SON SON SON SON SON Pr. PD03・Pr. PD04
16 I -/SP2 SP2 SP2/SP2 SP2 SP2/- Pr. PD05・Pr. PD06
17 I PC PC/ST1 ST1 ST1/RS2 RS2 RS2/PC Pr. PD07・Pr. PD08
18 I TL TL/ST2 ST2 ST2/RS1 RS1 RS1/TL Pr. PD09・Pr. PD10
19 I RES RES RES RES RES RES Pr. PD11・Pr. PD12
22 O INP INP/SA SA SA/- -/INP Pr. PD23
23 O ZSP ZSP ZSP ZSP ZSP ZSP Pr. PD24
24 O INP INP/SA SA SA/- -/INP Pr. PD25
CN1 25 O TLC TLC TLC TLC/VLC VLC VLC/TLC Pr. PD26
33 O OP OP OP OP OP OP
Pr. PD45/Pr. PD46
35 I NP NP/- （注5） （注5） （注5） -/NP
（注4）
37 Pr. PD43/Pr. PD44
I PP2 PP2/- （注6） （注6） （注6） -/PP2
（注7） （注4）
38 Pr. PD45/Pr. PD46
I NP2 NP2/- （注6） （注6） （注6） -/NP2
（注7） （注4）
41 I CR CR/SP1 SP1 SP1/SP1 SP1 SP1/CR Pr. PD13・Pr. PD14
42 I EM2 EM2 EM2 EM2 EM2 EM2
43 I LSP LSP LSP LSP/- -/LSP Pr. PD17・Pr. PD18
44 I LSN LSN LSN LSN/- -/LSN Pr. PD19・Pr. PD20
45 I LOP LOP LOP LOP LOP LOP Pr. PD21・Pr. PD22
48 O ALM ALM ALM ALM ALM ALM
49 O RD RD RD RD RD RD Pr. PD28

注 1. I：输入信号、O：输出信号
2. P：位置控制模式、S：速度控制模式、T：转矩控制模式
P/S：位置/速度控制切换模式、S/T：速度/转矩控制切换模式、T/P：转矩/位置控制切换模式
3. 初始状态下没有分配输出软元件。请根据需要通过[Pr. PD47]分配输出软元件。
4. 可在软件版本B3以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中使用。
5. 可作为漏型接口的输入软元件使用。初始状态下没有分配输入软元件。使用时，请根据需要通过[Pr. PD43]～[Pr. PD46]分配
软元件。此时，请对CN1-12引脚提供DC 24V的+极。
6. 可作为源型接口的输入软元件使用。初始状态下没有分配输入软元件。使用时，请根据需要通过[Pr. PD43]～[Pr. PD46]分配
软元件。
7 这些引脚可在软件版本为B7以上、并且是2015年1月以后生产的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中使用。

（b）简称和信号名
简称 信号名 简称 信号名
SON 伺服ON RES 复位
LSP 正转行程末端 EM2 强制停止2
LSN 反转行程末端 LOP 控制切换
CR 清除 TLC 转矩限制中
SP1 速度选择1 VLC 速度限制中
SP2 速度选择2 RD 准备完成
PC 比例控制 ZSP 零速检测
ST1 正转启动 INP 定位完成
ST2 反转启动 SA 速度到达
RS1 正转选择 ALM 故障
RS2 反转选择 OP 编码器Z相脉冲（集电极开路）
TL 外部转矩限制选择

4 - 34
4.启动

（3）初始状态的显示内容
（a）位置控制模式
PC(CN1-17)
NP(CN1-35)/
NP2(CN1-38) CR(CN1-41)
TL(CN1-18)
RES(CN1-19)
LOP(CN1-45)
SON(CN1-15)
PP(CN1-10)/
PP2(CN1-37) LSN(CN1-44)
EM2(CN1-42) LSP(CN1-43)
输入信号
亮灯：ON
输出信号 熄灯：OFF
OP(CN1-33) RD(CN1-49)
ALM(CN1-48) INP(CN1-24)
ZSP(CN1-23)
TLC(CN1-25)
INP(CN1-22)

（b）速度控制模式
SP2(CN1-16) SP1(CN1-41)
ST1(CN1-17) RES(CN1-19)
ST2(CN1-18) SON(CN1-15)
LOP(CN1-45) LSN(CN1-44)
EM2(CN1-42) LSP(CN1-43)
输入信号
亮灯: ON
输出信号 灯灭: OFF
OP(CN1-33) RD(CN1-49)
ALM(CN1-48) SA(CN1-24)
ZSP(CN1-23)
TLC(CN1-25)
SA(CN1-22)

（c）转矩控制模式
SP2(CN1-16)
RS2(CN1-17)
RS1(CN1-18) SP1(CN1-41)
LOP(CN1-45) RES(CN1-19)
EM2(CN1-42) SON(CN1-15)
输入信号
亮灯: ON
输出信号 灯灭: OFF
OP(CN1-33) RD(CN1-49)
ALM(CN1-48)
ZSP(CN1-23)
VLC(CN1-25)

4 - 35
4.启动

4.5.8 输出信号（DO）强制输出

要点
伺服电机用于垂直运动时，将MBR（电磁制动互锁装置）发信号给CN1连接器引脚
并设为ON时，电磁制动器将解除，负载可能会坠落。请在机械上做好防止坠落的
保护措施。

强制ON/OFF输出信号与伺服的状态无关。可用于检查输出信号的接线。必须在伺服OFF状态（SON（伺服ON）
OFF）下进行。

操作
显示电源接通后的显示部画面。使用“MODE”按钮显示诊断画面。

按三次“UP”按钮。

按“SET”按钮2秒以上。

…… 将亮灯的LED的下段信号设为ON/OFF。
长亮（最左位，仅限软件版本B3以上的
… MR-J4-_A_-RJ伺服放大器始终亮灯。）
…

… 表示输出信号的ON/OFF。内容和显示外部输入输出信号
CN1 CN1 CN1 CN1 CN1 CN1 CN1 CN1 CN1
的输出信号一致。（亮灯：ON，灭灯：OFF）
14 13 33 48 22 25 23 24 49
（注） （注）
按一次“MODE”按钮。

…… 移至CN1-24引脚的上段。

按一次“UP”按钮。

…… CN1-24引脚变为OFF。
（CN1-24引脚-DOCOM之间变为导通状态）

按一次“DOWN”按钮。

…… CN1-24引脚变为ON。

按“SET”按钮2秒以上。

注. 软件版本在B3以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。

4 - 36
4.启动

4.5.9 试运行模式

试运行模式用于伺服的运行状况确认。请勿用于正式运行。
注意 出现预料以外的运行状态时请使用EM2（强制停止）来停止。

要点
试运行模式在DIO的绝对位置检测系统（将[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 1”）中不
能使用。
定位运行时需要MR Configurator2。
只有将SON（伺服ON）设为OFF，方可执行试运行。

（1）模式的切换
显示电源接通后的显示部画面。按照以下步骤选择JOG运行或无电机运行。使用“MODE”按钮显示诊断画
面。

按四次“UP”按钮。

按“SET”按钮2秒以上。

…… 到达这个画面时，
可以进行JOG运行。

进入试运行模式时，灯闪烁。

4 - 37
4.启动

（2）JOG运转

要点
使用JOG运行时，请将EM2、LSP及LSN设为ON。LSP及LSN通过将[Pr. PD01]设定为
“_ C _ _”后可以自动ON。

控制器没有发出指令的状态下可以实行JOG运行。

（a）操作·运行
按住“UP”或“DOWN”按钮时，伺服电机旋转。松开按钮，伺服电机停止。使用MR Configurator2
时，可以变更运行条件。运行的初始条件和设定范围如下表所示。
项目 初始设定值 设定范围
转速[r/min] 200 0～瞬时允许转速
加减速时间常数[毫秒] 1000 0～50000

按钮的说明如下表。
按钮 内容
按下时往CCW方向旋转。
“UP”
放开时停止。
按下时往CW方向旋转。
“DOWN”
放开时停止。

使用MR Configurator2进行JOG运行时，若运行中USB电缆发生脱离时，伺服电机将减速停止。

（b）状态显示
请在可以JOG运行的状态下按“MODE”按钮，进入状态显示画面。按“UP”或“DOWN”按钮进行JOG
运行，即显示JOG运行中的伺服状态画面。每按1次“MODE”按钮，就会移到下一个状态显示画面，
移动1周后又会回到可进行JOG运行的状态画面。状态显示内容的详细内容请参照4.5.3项。在JOG运
行状态下，不能使用“UP”和“DOWN”按钮切换状态显示画面。

（c）JOG运行的结束
通过断开电源，按“MODE”按钮切换到下一个画面后按住“SET”按钮2秒以上结束JOG运行。

4 - 38
4.启动

（3）定位运行

要点
进行定位运行时需要MR Configurator2。
进行定位运行时请将EM2（强制停止2）设为ON。

在控制器没有发出指令的状态下可以进行定位运行。

（a）操作·运行

a）电机转速[r/min]
在“电机转速”输入栏内输入伺服电机转速。

b）加减速时间常数[ms]
在“加减速时间常数”输入栏内输入加减速时间常数。

c）移动量[pulse]
在“移动量”输入栏内输入移动量。

d）LSP、LSN自动ON
外部行程信号自动ON时，勾选复选框使其生效。不勾选时，请在外部将LSP及LSN设为ON。

e）Z相信号移动
移动直到移动量和移动方向的最初的Z相信号ON为止。

4 - 39
4.启动

f）移动量单位选择
通过选项按钮选择c）中设定的移动量作为指令脉冲单位还是编码器脉冲单位。
选择指令输入脉冲单位时，以设定的移动量乘上电子齿轮得出的值进行移动。选择编码器输出
脉冲单位时，不会乘上电子齿轮。

g）使重复运行有效
使用重复运行时，请单击复选框。反复运行的初始设定值和设定范围如下表所示。
项目 初始设定值 设定范围
正转 （CCW） → 反转 （CW）
正转 （CCW） → 正转 （CCW）
重复模式 正转 （CCW） → 反转 （CW）
反转 （CW） → 正转 （CCW）
反转 （CW） → 反转 （CW）
滞留时间[s] 2.0 0.1～50.0
运行次数[次] 1 1～9999

根据上表按照设定的重复模式·滞留时间连续运行时，在复选框中单击“使老化功能有效”。

h）伺服电机的启动
单击“正转”按钮，伺服电机向正转方向旋转。
单击“反转”按钮，伺服电机向反转方向旋转。

i）伺服电机的暂停
在伺服电机旋转中单击“暂停”按钮，伺服电机的旋转将暂停。
该按钮在伺服电机旋转中生效。

j） 伺服电机的停止
在伺服电机旋转中单击“停止”按钮，伺服电机将停止。

k）强制停止
在伺服电机旋转中单击“强制停止”按钮，伺服电机将紧急停止。
该按钮在伺服电机旋转中生效。

l）运行状态
显示反复运行中的运行状态及动作次数。

m）轴编号
表示运行中的轴编号。

n）定位运行窗口的结束
单击右上方的“×”按钮，解除定位运行模式，结束窗口。

（b）状态显示
即使在定位运行中也能确认状态显示。

4 - 40
4.启动

（4）无电机运行
未连接伺服电机状态下，针对输入软元件，可以发出如同伺服电机实际动作时的输出信号，或进行监视
状态显示。可以用于控制器等的顺控程序检查。

（a）无电机运行的开始
将[Pr. PC60]设定为“_ _ _ 1”后，关闭电源后再接通。之后，和通常运行一样通过外部进行操
作。

（b）无电机运行的结束
结束无电机运行模式时，将[Pr. PC60]设定为“_ _ _ 0”后，关闭电源。

（5）运行程序
可以不使用控制器进行由多种运行模式组合的定位运行。请在解除强制停止的状态下使用。无论伺服ON/
伺服OFF或控制器有无连接均可使用。
通过MR Configurator2的程序运行画面进行操作。详细内容请参照MR Configurator2的使用说明书。
运行 画面操作
启动 单击“运行开始”按钮。
停止 单击“停止”按钮。
强制停止 单击“强制停止”按钮。

（6）输出信号（DO）强制输出
强制ON/OFF输出信号与伺服的状态无关。用于检查输出信号的接线等。通过MR Configurator2的DO强制
输出画面进行操作。

4 - 41
4.启动

MEMO

4 - 42
5.参数

第5章 参数

请勿极端调整及变更参数，否则会导致运行不稳定。
参数各位上记载有固定值时绝对不要变更各位的值。
注意 请勿变更厂商设定用的参数。
请勿对各参数设定记载的设定值以外的值。

要点
MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器，如下所示的参数不能使用。
·[Pr. PA02 再生选件]
·[Pr. PA17 伺服电机系列设定]
·[Pr. PA18 伺服电机类型设定]
·[Pr. PA26 功能选择A-5]
·[Pr. PC44 功能选择C-9]
·[Pr. PC45 功能选择C-A]
·[Pr. PD47 输出软元件选择7]
·[Pr. PE03 全闭环功能选择2]
·[Pr. PE04 全闭环控制 反馈脉冲电子齿轮1 分子]
·[Pr. PE05 全闭环控制 反馈脉冲电子齿轮1 分母]
·[Pr. PE06 全闭环控制 速度偏差异常检测水平]
·[Pr. PE07 全闭环控制 位置偏差异常检测水平]
·[Pr. PE08 全闭环双反馈滤波器]
·[Pr. PE10 全闭环功能选择3]
·[Pr. PE34 全闭环控制 反馈脉冲电子齿轮2 分子]
·[Pr. PE35 全闭环控制 反馈脉冲电子齿轮2 分母]
·[Pr. PF25 SEMI-F47功能 瞬停检测时间]
·[Pr. PF34 RS-422通信功能选择3]
在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中不能使用线性伺服电机/DD电机设定参数
（[Pr. PL_ _ ]）。

5 - 1
5.参数

5.1 参数一览表

要点
参数简称前带有*号的参数，在设定后要先关闭电源然后再接通才生效。
运行模式的名称表示以下情况。
标准：在标准形式（半闭环系统）下使用旋转型伺服电机时。
全闭环：在全闭环系统中使用旋转型伺服电机时。
线性：使用线性伺服电机时。
DD：使用直驱电机（DD电机）时。
在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中仅在标准（半闭环）运行模式下可使用。
控制模式栏的记号表示以下各个控制模式。
P：位置控制模式
S：速度控制模式
T：转矩控制模式
在软件版本B3以上的伺服放大器中部分厂商设定用的参数的初始值有变更。
各参数设定为设定范围外的值时，会发生[AL. 37 参数异常]。

5.1.1 基本设定参数（[Pr. PA_ _ ]）

运行模式 控制模式
全
编号 简称 名称 初始值 单位 标 线 D
闭 P S T
准 性 D
环
PA01 *STY 运行模式 1000h
PA02 *REG 再生选件 0000h
PA03 *ABS 绝对位置检测系统 0000h
PA04 *AOP1 功能选择A-1 2000h
PA05 *FBP 每转的指令输入脉冲数 10000
PA06 CMX 电子齿轮分子（指令脉冲倍率分子） 1
PA07 CDV 电子齿轮分母（指令脉冲倍率分母） 1
PA08 ATU 自动调谐模式 0001h
PA09 RSP 自动调整响应性 16
PA10 INP 到位范围 100 [pulse]
PA11 TLP 正转转矩限制/正方向推力限制 100.0 [%]
PA12 TLN 反转转矩限制/反方向推力限制 100.0 [%]
PA13 *PLSS 指令脉冲输入形态 0100h
PA14 *POL 旋转方向选择/移动方向选择 0
PA15 *ENR 编码器输出脉冲 4000 [pulse/rev]
PA16 *ENR2 编码器输出脉冲2 1
PA17 *MSR 伺服电机系列设定 0000h
PA18 *MTY 伺服电机类型设定 0000h
PA19 *BLK 参数写入禁止 00AAh
PA20 *TDS Tough Drive设定 0000h
PA21 *AOP3 功能选择A-3 0001h
PA22 *PCS 位置控制构成选择 0000h
PA23 DRAT 驱动记录仪任意报警触发器设定 0000h
PA24 AOP4 功能选择A-4 0000h
PA25 OTHOV 一键式调整 超调量容许级别 0 [%]

5 - 2
5.参数

运行模式 控制模式
全
编号 简称 名称 初始值 单位 标 线 D
闭 P S T
准 性 D
环
PA26 *AOP5 功能选择A-5 0000h
PA27 厂商设定用 0000h
PA28 0000h
PA29 0000h
PA30 0000h
PA31 0000h
PA32 0000h

5.1.2 增益·滤波器设定参数（[Pr. PB_ _ ]）

运行模式 控制模式
编号 简称 名称 初始值 单位 全
标 线 D
闭 P S T
准 性 D
环
PB01 FILT 自适应调谐模式（自适应滤波器Ⅱ） 0000h
PB02 VRFT 振动抑制控制调谐模式（高级振动抑制控制Ⅱ） 0000h
PB03 PST 位置指令加减速时间常数（位置平滑） 0 [毫秒]
PB04 FFC 前馈增益 0 [%]
PB05 厂商设定用 500
PB06 GD2 负载惯量比/负载质量比 7.00 [倍]
PB07 PG1 模型控制增益 15.0 [rad/s]
PB08 PG2 位置控制增益 37.0 [rad/s]
PB09 VG2 速度控制增益 823 [rad/s]
PB10 VIC 速度积分补偿 33.7 [毫秒]
PB11 VDC 速度微分补偿 980
PB12 OVA 超调量补偿 0 [%]
PB13 NH1 机械共振抑制滤波器1 4500 [Hz]
PB14 NHQ1 陷波形状选择1 0000h
PB15 NH2 机械共振抑制滤波器2 4500 [Hz]
PB16 NHQ2 陷波形状选择2 0000h
PB17 NHF 轴共振抑制滤波器 0000h
PB18 LPF 低通滤波器设定 3141 [rad/s]
PB19 VRF11 振动抑制控制1 振动频率设定 100.0 [Hz]
PB20 VRF12 振动抑制控制1 共振频率设定 100.0 [Hz]
PB21 VRF13 振动抑制控制1 振动频率减幅设定 0.00
PB22 VRF14 振动抑制控制1 共振频率减幅设定 0.00
PB23 VFBF 低通滤波器选择 0000h
PB24 *MVS 微振动抑制控制 0000h
PB25 *BOP1 功能选择B-1 0000h
PB26 *CDP 增益切换功能 0000h
PB27 CDL 增益切换条件 10 [kpulse/s]/
[pulse]/
[r/min]
PB28 CDT 增益切换时间常数 1 [毫秒]
PB29 GD2B 增益切换 负载惯量比/负载质量比 7.00 [倍]
PB30 PG2B 增益切换 位置控制增益 0.0 [rad/s]
PB31 VG2B 增益切换 速度控制增益 0 [rad/s]
PB32 VICB 增益切换 速度积分补偿 0.0 [毫秒]
PB33 VRF1B 增益切换 振动抑制控制1 振动频率设定 0.0 [Hz]
PB34 VRF2B 增益切换 振动抑制控制1 共振频率设定 0.0 [Hz]
PB35 VRF3B 增益切换 振动抑制控制1 振动频率减幅设定 0.00
PB36 VRF4B 增益切换 振动抑制控制1 共振频率减幅设定 0.00

5 - 3
5.参数

运行模式 控制模式
编号 简称 名称 初始值 单位 标 全 线 D
P S T
准 闭 性 D
环
PB37 厂商设定用 1600
PB38 0.00
PB39 0.00
PB40 0.00
PB41 0000h
PB42 0000h
PB43 0000h
PB44 0.00
PB45 CNHF 指令陷波滤波器 0000h
PB46 NH3 机械共振抑制滤波器3 4500 [Hz]
PB47 NHQ3 陷波形状选择3 0000h
PB48 NH4 机械共振抑制滤波器4 4500 [Hz]
PB49 NHQ4 陷波形状选择4 0000h
PB50 NH5 机械共振抑制滤波器5 4500 [Hz]
PB51 NHQ5 陷波形状选择5 0000h
PB52 VRF21 振动抑制控制2 振动频率设定 100.0 [Hz]
PB53 VRF22 振动抑制控制2 共振频率设定 100.0 [Hz]
PB54 VRF23 振动抑制控制2 振动频率减幅设定 0.00
PB55 VRF24 振动抑制控制2 共振频率减幅设定 0.00
PB56 VRF21B 增益切换 振动抑制控制2 振动频率设定 0.0 [Hz]
PB57 VRF22B 增益切换 振动抑制控制2 共振频率设定 0.0 [Hz]
PB58 VRF23B 增益切换 振动抑制控制2 振动频率减幅设定 0.00
PB59 VRF24B 增益切换 振动抑制控制2 共振频率减幅设定 0.00
PB60 PG1B 增益切换 模型控制增益 0.0 [rad/s]
PB61 厂商设定用 0.0
PB62 0000h
PB63 0000h
PB64 0000h

5.1.3 扩展设定参数（[Pr. PC_ _ ]）

运行模式 控制模式
全
编号 简称 名称 初始值 单位 标 线 D
闭 P S T
准 性 D
环
PC01 STA 速度加速时间常数 0 [毫秒]
PC02 STB 速度减速时间常数 0 [毫秒]
PC03 STC S字加减速时间常数 0 [毫秒]
PC04 TQC 转矩指令时间常数/推力指令时间常数 0 [毫秒]
PC05 SC1 内部速度指令1 100 [r/min]/
内部速度限制1 [mm/s]
PC06 SC2 内部速度指令2 500 [r/min]/
内部速度限制2 [mm/s]
PC07 SC3 内部速度指令3 1000 [r/min]/
内部速度限制3 [mm/s]
PC08 SC4 内部速度指令4 200 [r/min]/
内部速度限制4 [mm/s]
PC09 SC5 内部速度指令5 300 [r/min]/
内部速度限制5 [mm/s]
PC10 SC6 内部速度指令6 500 [r/min]/
内部速度限制6 [mm/s]

5 - 4
5.参数

运行模式 控制模式
全
编号 简称 名称 初始值 单位 标 线 D
闭 P S T
准 性 D
环
PC11 SC7 内部速度指令7 800 [r/min]/
内部速度限制7 [mm/s]
PC12 VCM 模拟速度指令 最大转速 0 [r/min]/
模拟速度限制 最大转速 [mm/s]
PC13 TLC 模拟转矩/推力指令最大输出 100.0 [%]
PC14 MOD1 模拟监视1输出 0000h
PC15 MOD2 模拟监视2输出 0001h
PC16 MBR 电磁制动器顺序输出 0 [毫秒]
PC17 ZSP 零速 50 [r/min]/
[mm/s]
PC18 *BPS 报警历史清除 0000h
PC19 *ENRS 编码器输出脉冲选择 0000h
PC20 *SNO 站号设定 0 [站]
PC21 *SOP RS-422通信功能选择 0000h
PC22 *COP1 功能选择C-1 0000h
PC23 *COP2 功能选择C-2 0000h
PC24 *COP3 功能选择C-3 0000h
PC25 厂商设定用 0000h
PC26 *COP5 功能选择C-5 0000h
PC27 *COP6 功能选择C-6 0000h
PC28 *COP7 功能选择C-7 0000h
PC29 厂商设定用 0000h
PC30 STA2 速度加速时间常数2 0 [毫秒]
PC31 STB2 速度减速时间常数2 0 [毫秒]
PC32 CMX2 指令输入脉冲倍率分子2 1
PC33 CMX3 指令输入脉冲倍率分子3 1
PC34 CMX4 指令输入脉冲倍率分子4 1
PC35 TL2 内部转矩限制2/内部推力限制2 100.0 [%]
PC36 *DMD 状态显示选择 0000h
PC37 VCO 模拟速度指令偏置 0 [mV]
模拟速度限制偏置
PC38 TPO 模拟转矩指令偏置 0 [mV]
模拟转矩限制偏置
PC39 MO1 模拟监视1偏置 0 [mV]
PC40 MO2 模拟监视2偏置 0 [mV]
PC41 厂商设定用 0
PC42 0
PC43 ERZ 误差过大报警检测水平 0 [rev]/[mm]
PC44 *COP9 功能选择C-9 0000h
PC45 *COPA 功能选择C-A 0000h
PC46 厂商设定用 0
PC47 0
PC48 0
PC49 0
PC50 0000h
PC51 RSBR 强制停止时 减速时间常数 100 [毫秒]
PC52 厂商设定用 0
PC53 0
PC54 RSUP1 垂直负载微提升量 0 [0.0001rev]/
[0.01mm]

5 - 5
5.参数

运行模式 控制模式
全
编号 简称 名称 初始值 单位 标 线 D
闭 P S T
准 性 D
环
PC55 厂商设定用 0
PC56 100
PC57 0000h
PC58 0
PC59 0000h
PC60 *COPD 功能选择C-D 0000h
PC61 厂商设定用 0000h
PC62 0000h
PC63 0000h
PC64 0000h
PC65 0000h
PC66 0000h
PC67 0000h
PC68 0000h
PC69 0000h
PC70 0000h
PC71 0000h
PC72 0000h
PC73 ERW 误差过大警告等级 0 [rev]/[mm]
PC74 0000h
PC75 0000h
PC76 0000h
PC77 0000h
PC78 0000h
PC79 0000h
PC80 0000h

5.1.4 输入输出设定参数（[Pr. PD_ _ ]）

运行模式 控制模式
全
编号 简称 名称 初始值 单位 标 线 D
闭 P S T
准 性 D
环
PD01 *DIA1 输入信号自动ON选择1 0000h
PD02 厂商设定用 0000h
PD03 *DI1L 输入软元件选择1L 0202h
PD04 *DI1H 输入软元件选择1H 0202h
PD05 *DI2L 输入软元件选择2L 2100h
PD06 *DI2H 输入软元件选择2H 2021h
PD07 *DI3L 输入软元件选择3L 0704h
PD08 *DI3H 输入软元件选择3H 0707h
PD09 *DI4L 输入软元件选择4L 0805h
PD10 *DI4H 输入软元件选择4H 0808h
PD11 *DI5L 输入软元件选择5L 0303h
PD12 *DI5H 输入软元件选择5H 3803h
PD13 *DI6L 输入软元件选择6L 2006h
PD14 *DI6H 输入软元件选择6H 3920h
PD15 厂商设定用 0000h
PD16 0000h
PD17 *DI8L 输入软元件选择8L 0A0Ah
PD18 *DI8H 输入软元件选择8H 0A00h
PD19 *DI9L 输入软元件选择9L 0B0Bh

5 - 6
5.参数

运行模式 控制模式
编号 简称 名称 初始值 单位 标 全 线 D
P S T
准 闭 性 D
环
PD20 *DI9H 输入软元件选择9H 0B00h
PD21 *DI10L 输入软元件选择10L 2323h
PD22 *DI10H 输入软元件选择10H 2B23h
PD23 *DO1 输出软元件选择1 0004h
PD24 *DO2 输出软元件选择2 000Ch
PD25 *DO3 输出软元件选择3 0004h
PD26 *DO4 输出软元件选择4 0007h
PD27 厂商设定用 0003h
PD28 *DO6 输出软元件选择6 0002h
PD29 *DIF 输入滤波器设定 0004h
PD30 *DOP1 功能选择D-1 0000h
PD31 *DOP2 功能选择D-2 0000h
PD32 *DOP3 功能选择D-3 0000h
PD33 *DOP4 功能选择D-4 0000h
PD34 DOP5 功能选择D-5 0000h
PD35 厂商设定用 0000h
PD36 0000h
PD37 0000h
PD38 0
PD39 0
PD40 0
PD41 0000h
PD42 0000h
PD43 *DI11L 输入软元件选择11L 0000h
PD44 *DI11H 输入软元件选择11H 3A00h
PD45 *DI12L 输入软元件选择12L 0000h
PD46 *DI12H 输入软元件选择12H 3B00h
PD47 *DO7 输出软元件选择7 0000h
PD48 厂商设定用 0000h

5.1.5 扩展设定2参数（[Pr. PE_ _ ]）

运行模式 控制模式
编号 简称 名称 初始值 单位 全
标 线 D
闭 P S T
准 性 D
环
PE01 *FCT1 全闭环功能选择1 0000h
PE02 厂商设定用 0000h
PE03 *FCT2 全闭环功能选择2 0003h
PE04 *FBN 全闭环控制 反馈脉冲电子齿轮1 分子 1
PE05 *FBD 全闭环控制 反馈脉冲电子齿轮1 分母 1
PE06 BC1 全闭环控制 速度偏差异常检测水平 400 [r/min]
PE07 BC2 全闭环控制 位置偏差异常检测水平 100 [kpulse]
PE08 DUF 全闭环双反馈滤波器 10 [rad/s]
PE09 厂商设定用 0000h
PE10 FCT3 全闭环功能选择3 0000h
PE11 厂商设定用 0000h
PE12 0000h
PE13 0000h
PE14 0111h
PE15 20

5 - 7
5.参数

运行模式 控制模式

编号 简称 名称 初始值 单位 全
标 线 D
闭 P S T
准 性 D
环
PE16 厂商设定用 0000h
PE17 0000h
PE18 0000h
PE19 0000h
PE20 0000h
PE21 0000h
PE22 0000h
PE23 0000h
PE24 0000h
PE25 0000h
PE26 0000h
PE27 0000h
PE28 0000h
PE29 0000h
PE30 0000h
PE31 0000h
PE32 0000h
PE33 0000h
PE34 *FBN2 全闭环控制 反馈脉冲电子齿轮2 分子 1
PE35 *FBD2 全闭环控制 反馈脉冲电子齿轮2 分母 1
PE36 厂商设定用 0.0
PE37 0.00
PE38 0.00
PE39 20
PE40 0000h
PE41 EOP3 功能选择E-3 0000h
PE42 厂商设定用 0
PE43 0.0
PE44 LMCP 空转正侧补偿值选择 0 [0.01%]
PE45 LMCN 空转负侧补偿值选择 0 [0.01%]
PE46 LMFLT 空转滤波器设定 0 [0.1ms]
PE47 TOF 转矩偏置 0 [0.01%]
PE48 *LMOP 空转补偿功能选择 0000h
PE49 LMCD 空转补偿时机 0 [0.1ms]
PE50 LMCT 空转补偿空载段 0 [pulse]/
[kpulse]
PE51 厂商设定用 0000h
PE52 0000h
PE53 0000h
PE54 0000h
PE55 0000h
PE56 0000h
PE57 0000h
PE58 0000h
PE59 0000h
PE60 0000h
PE61 0.00
PE62 0.00
PE63 0.00
PE64 0.00

5 - 8
5.参数

5.1.6 扩展设定3参数（[Pr. PF_ _ ]）

运行模式 控制模式
全
编号 简称 名称 初始值 单位 标 线 D
闭 P S T
准 性 D
环
PF01 厂商设定用 0000h
PF02 0000h
PF03 0000h
PF04 0
PF05 0
PF06 0000h
PF07 1
PF08 1
PF09 *FOP5 功能选择F-5 0000h
PF10 厂商设定用 0000h
PF11 0000h
PF12 10000
PF13 100
PF14 100
PF15 DBT 电子式动态制动动作时间 2000 [毫秒]
PF16 厂商设定用 0000h
PF17 10
PF18 *STOD STO诊断异常检测时间 0 [s]
PF19 厂商设定用 0000h
PF20 0000h
PF21 DRT 驱动记录仪切换时间设定 0 [秒]
PF22 厂商设定用 200
PF23 OSCL1 振动Tough Drive振动检测水平 50 [%]
PF24 *OSCL2 振动Tough Drive功能选择 0000h
PF25 CVAT SEMI-F47功能 瞬停检测时间 200 [毫秒]
PF26 厂商设定用 0
PF27 0
PF28 0
PF29 0000h
PF30 0
PF31 FRIC 机械诊断功能 低速时摩擦推断范围判断速度 0 [r/min]/
[mm/s]
PF32 厂商设定用 50
PF33 0000h
PF34 *SOP3 RS-422通信功能选择3 0000h
PF35 0000h
PF36 0000h
PF37 0000h
PF38 0000h
PF39 0000h
PF40 0
PF41 0
PF42 0
PF43 0
PF44 0
PF45 0000h
PF46 0000h
PF47 0000h
PF48 0000h

5 - 9
5.参数

5.1.7 线性伺服电机/DD电机设定参数（[Pr. PL_ _ ]）

运行模式 控制模式
编号 简称 名称 初始值 单位 全
标 线 D
闭 P S T
准 性 D
环
PL01 *LIT1 线性伺服电机/DD电机功能选择1 0301h
PL02 *LIM 线性编码器分辨率设定 分子 1000 [µm]
PL03 *LID 线性编码器分辨率设定 分母 1000 [µm]
PL04 *LIT2 线性伺服电机/DD电机功能选择2 0003h
PL05 LB1 位置偏差异常检测水平 0 [mm]/
[0.01rev]
PL06 LB2 速度偏差异常检测水平 0 [r/min]/
[mm/s]
PL07 LB3 转矩/推力偏差异常检测水平 100 [%]
PL08 *LIT3 线性伺服电机/DD电机功能选择3 0010h
PL09 LPWM 磁极检测电压等级 30 [%]
PL10 厂商设定用 5
PL11 100
PL12 500
PL13 0000h
PL14 0000h
PL15 20
PL16 0
PL17 LTSTS 磁极检测 微小位置检测方式 功能选择 0000h
PL18 IDLV 磁极检测 微小位置检测方式 同定信号振幅 0 [%]
PL19 厂商设定用 0
PL20 0
PL21 0
PL22 0
PL23 0000h
PL24 0
PL25 0000h
PL26 0000h
PL27 0000h
PL28 0000h
PL29 0000h
PL30 0000h
PL31 0000h
PL32 0000h
PL33 0000h
PL34 0000h
PL35 0000h
PL36 0000h
PL37 0000h
PL38 0000h
PL39 0000h
PL40 0000h
PL41 0000h
PL42 0000h
PL43 0000h
PL44 0000h
PL45 0000h
PL46 0000h
PL47 0000h
PL48 0000h

5 - 10
5.参数

5.1.8 选件设定参数（[Pr. Po_ _ ]）

运行模式 控制模式
编号 简称 名称 初始值 单位 全
标 线 D
闭 P S T
准 性 D
环
Po01 厂商设定用 0000h
Po02 *ODI1 MR-D01 输入软元件选择1 0302h
Po03 *ODI2 MR-D01 输入软元件选择2 0905h
Po04 *ODI3 MR-D01 输入软元件选择3 2524h
Po05 *ODI4 MR-D01 输入软元件选择4 2026h
Po06 *ODI5 MR-D01 输入软元件选择5 0427h
Po07 *ODI6 MR-D01 输入软元件选择6 0807h
Po08 *ODO1 MR-D01 输出软元件选择1 2726h
Po09 *ODO2 MR-D01 输出软元件选择2 0423h
Po10 *OOP1 功能选择O-1 2001h
Po11 *OOP2 功能选择O-2 0000h
Po12 *OOP3 功能选择O-3 0000h
Po13 *OMOD1 MR-D01 模拟监视1输出选择 0000h
Po14 *OMOD2 MR-D01 模拟监视2输出选择 0000h
Po15 OMO1 MR-D01 模拟监视1偏置 0 [mV]
Po16 OMO2 MR-D01 模拟监视2偏置 0 [mV]
Po17 厂商设定用 0000h
Po18 0000h
Po19 0000h
Po20 0000h
Po21 OVCO MR-D01 模拟速度指令/模拟速度限制偏置 0 [mV]
Po22 OTLO MR-D01 模拟转矩限制偏置 0 [mV]
Po23 厂商设定用 0000h
Po24 0000h
Po25 0000h
Po26 0000h
Po27 *ODI7 MR-D01 输入软元件选择7 2D2Ch
Po28 *ODI8 MR-D01 输入软元件选择8 002Eh
Po29 厂商设定用 0000h
Po30 0000h
Po31 0000h
Po32 0000h

5 - 11
5.参数

5.2 参数详细一览表

要点
“设定位”栏的“X”中填入值。

5.2.1 基本设定参数（[Pr. PA_ _ ]）

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PA01 _ _ _ x 控制模式选择 0h
*STY 选择控制模式。
运行模式 0：位置控制模式
1：位置控制模式和速度控制模式
2：速度控制模式
3：速度控制模式和转矩控制模式
4：转矩控制模式
5：转矩控制模式和速度控制模式
_ _ x _ 运行模式选择 0h
0：标准控制模式
1：全闭环控制模式
4：线性伺服电机控制模式
6：DD电机控制模式
设定上述以外的值时，将发生[AL.37参数异常]。线性伺服系统、直驱伺服系统及全
闭环系统在软件版本A5及以上的MR-J4-_A_（-RJ）伺服放大器中可使用。
使用MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器时，此位的设定为初始值以外时无法使用。
_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 1h

5 - 12
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PA02 _ _ x x 再生选件 00h
*REG 选择再生选件。
再生选件 错误设定可能导致再生选件烧损。
选择与伺服放大器不匹配的再生选件时，会发生[AL.37 参数异常]。

00：不使用再生选件。
使用100W伺服放大器时，不使用再生电阻。
使用0.2kW～7kW的伺服放大器时，使用内置式再生电阻。
使用11kW～22kW的伺服放大器时，使用附带的再生电阻或再生选件。
01：FR-RC-（H）/FR-CV-（H）/FR-BU2-（H）
使用FR-RC-（H）及FR-CV-（H）时，通过[Pr. PC27]的“欠电压报警检测方式选
择”选择“方式2（_ _ _ 1）”。
02：MR-RB032
03：MR-RB12
04：MR-RB32
05：MR-RB30
06：MR-RB50（需要有冷却风扇）
08：MR-RB31
09：MR-RB51（需要有冷却风扇）
0B：MR-RB3N
0C：MR-RB5N（需要有冷却风扇）
80：MR-RB1H-4
81：MR-RB3M-4（需要有冷却风扇）
82：MR-RB3G-4（需要有冷却风扇）
83：MR-RB5G-4（需要有冷却风扇）
84：MR-RB34-4（需要有冷却风扇）
85：MR-RB54-4（需要有冷却风扇）
91：MR-RB3U-4（需要有冷却风扇）
92：MR-RB5U-4（需要有冷却风扇）
FA：使用11kW～22kW的伺服放大器时，通过冷却风扇冷却附带的再生电阻器或再生选
件，提升能力。
使用MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器时，此位的设定为初始值以外时无法使用。
_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 0h
PA03 _ _ _ x 绝对位置检测系统选择 0h
*ABS 位置控制模式中使用绝对位置检测系统时，设定该位。
绝对位置检测 0：无效（增量系统）
系统 1：有效（DIO的绝对位置检测系统）
2：有效（通信的绝对位置检测系统）（支持A3及以上的软件版本）
使用增量型线性编码器时或者半闭环/全闭环切换有效时，无法使用绝对位置检测系
统。此时，将绝对位置检测系统设为有效后，即会发生[AL.37]。
_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 0h
x _ _ _ 0h

5 - 13
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PA04 _ _ _ x 厂商设定用 0h
*AOP1 _ _ x _ 0h
功能选择A-1 _ x _ _ 0h
x _ _ _ 强制停止减速功能选择 2h
0：强制停止减速功能无效（使用EM1。）
2：强制停止减速功能有效（使用EM2。）
详细请参照表5.1.
表5.1 减速方法
减速方法
设定值 EM2/EM1的选择
EM2或EM1为关闭 发生报警
0 _ _ _ EM1 不进行强制停止减速，MBR 不进行强制停止减速，MBR
（电磁制动互锁）关闭。 （电磁制动互锁）关闭。
2 _ _ _ EM2 强制停止减速后MBR（电磁 强制停止减速后MBR（电磁
制动互锁）关闭。 制动互锁）关闭。

PA05 伺服电机以设定的指令输入脉冲旋转1周。 10000

*FBP 通过[Pr. PA21]的“电子齿轮选择”选择“每转的指令输入脉冲数（1 _ _ _）”
每转的指令输 后，该参数的设定值生效。但是，线性伺服电机控制模式时，不能将[Pr. PA21]设
入脉冲数 定为“1 _ _ _”。

设定范围：1000～1000000
PA06 设定电子齿轮分子。 1
CMX 通过[Pr. PA21]的“电子齿轮选择”选择“电子齿轮（0 _ _ _ ）”、“J3电子齿
电子齿轮分子 轮设定值兼容模式（2 _ _ _）”或“J2S 电子齿轮设定值兼容模式（3 _ _ _）”
（指令脉冲倍 时，参数生效。但是，在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法选择“J3电子齿轮
率分子） 设定值兼容模式（2 _ _ _）”及“J2S电子齿轮设定值兼容模式（3_ _ _）” 。
电子齿轮的设定范围大致如下。

1 CMX
＜ ＜ 4000
10 CDV

设定超出范围的值时，加减速时会有声音，或无法按照设定的速度及加减速时间常
数运行。
每转的指令输入脉冲数
（[Pr. PA05]“1000”～“1000000”）

电子齿轮选择 电子齿轮
（x _ _ _ ）（[Pr. PA21]） （[Pr. PA06]·[Pr. PA07]）

“0”（初始值） CMX
CDV

“1” Pt
伺服电机
FBP +
指令脉冲列 偏差计数器 M
“2” CMX -
X16
CDV

“3”（注） CMX
X32 编码器
CDV

Pt（伺服电机分辨率）：4194304pulses/rev

注. 该参数设定在B3及以上软件版本的伺服放大器中可以使用。

为了防止错误设定引起预料外的动作，电子齿轮的设定必须在伺服关闭状态下进
行。

设定范围：1～16777215

5 - 14
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PA07 设定电子齿轮分母。 1
CDV 通过[Pr. PA21]的“电子齿轮选择”选择“电子齿轮（0 _ _ _ ）”、“J3电子齿轮
电子齿轮分母 设定值兼容模式（2 _ _ _）”或“J2S 电子齿轮设定值兼容模式（3 _ _ _）”时，
（指令脉冲倍 参数生效。但是，在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法选择“J3电子齿轮设定
率分母） 值兼容模式（2 _ _ _）”及“J2S电子齿轮设定值兼容模式（3_ _ _）” 。

设定范围：1～16777215
PA08 _ _ _ x 增益调整模式选择 1h
ATU 选择增益调整模式。
自动调谐模式 0：2增益调整模式1（插补模式）
1：自动调谐模式1
2：自动调谐模式2
3：手动模式
4：2增益调整模式2
详细请参照表5.2。
_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 0h
x _ _ _ 0h
表5.2 增益调整模式选择
设定值 增益调整模式 自动调整的参数
_ _ _ 0 2增益调整模式1 [Pr. Pb06 负载惯量比]
（插补模式） [Pr. PB08 位置控制增益]
[Pr. PB09 速度控制增益]
[Pr. PB10 速度积分补偿]
_ _ _ 1 自动调谐模式1 [Pr. Pb06 负载惯量比]
[Pr. PB07 模型控制增益]
[Pr. PB08 位置控制增益]
[Pr. PB09 速度控制增益]
[Pr. PB10 速度积分补偿]
_ _ _ 2 自动调谐模式2 [Pr. PB07 模型控制增益]
[Pr. PB08 位置控制增益]
[Pr. PB09 速度控制增益]
[Pr. PB10 速度积分补偿]
_ _ _ 3 手动模式
_ _ _ 4 2增益调整模式2 [Pr. PB08 位置控制增益]
[Pr. PB09 速度控制增益]
[Pr. PB10速度积分补偿]

5 - 15
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PA09 设定自动调谐的响应性。 16
RSP
自动调谐响应 机械的特性 机械的特性
性 设定值 机械共振频率的 设定值 机械共振频率的
响应性 响应性
基准[Hz] 基准[Hz]
1 低响应 2.7 21 中响应 67.1
2 3.6 22 75.6
3 4.9 23 85.2
4 6.6 24 95.9
5 10.0 25 108.0
6 11.3 26 121.7
7 12.7 27 137.1
8 14.3 28 154.4
9 16.1 29 173.9
10 18.1 30 195.9
11 20.4 31 220.6
12 23.0 32 248.5
13 25.9 33 279.9
14 29.2 34 315.3
15 32.9 35 355.1
16 37.0 36 400.0
17 41.7 37 446.6
18 47.0 38 501.2
19 52.9 39 571.5
20 中响应 59.6 40 高响应 642.7

设定范围：1～40
PA10 到位范围按照指令脉冲单位设定。 100
INP 通过[Pr. PC24]的设定可以变更为伺服电机编码器脉冲单位。 [pulse]
到位范围
设定范围：0～65535
PA11 可限制伺服电机发生的转矩或发生推力。请参照3.6.1项（5）使用此参数。 100.0
TLP 使用模拟监视输出输出转矩或推力时，在[Pr. PA11 正转转矩限制/正方向推力限制] [%]
正转转矩限制 及[Pr. PA12 反转转矩限制/反方向推力限制]中，较大值的转矩或推力为最大输出电
/正方向推力 压（8V）。
限制 最大转矩或最大推力设定为100.0[％]。要限制伺服电机的CWW运行时、CW再生时的转
矩的情况下，或要限制线性伺服电机的正方向运行时、反方向运行时的推力的情况
下，进行该设定。设定为“0.0”时，不会发生转矩推力。

设定范围：0.0～100.0
PA12 可限制伺服电机的发生转矩或发生推力。请参照3.6.1项（5）使用此参数。 100.0
TLN 使用模拟监视输出输出转矩或推力时，在[Pr. PA11 正转转矩限制/正方向推力限制] [%]
反转转矩限制 及[Pr. PA12 反转转矩限制/反方向推力限制]中，较大值的转矩或推力为最大输出电
/反方向推力 压（8V）。
限制 最大转矩或最大推力设定为100.0[％]。要限制伺服电机的CW运行时、CWW再生时的转
矩的情况下，或要限制线性伺服电机的反方向运行时、正方向运行时的推力的情况
下，进行该设定。设定为“0.0”时，不会发生转矩或推力。

设定范围：0.0～100.0

5 - 16
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PA13 _ _ _ x 指令输入脉冲串形态选择 0h
*PLSS 0：正转、反转脉冲串
指令脉冲输入 1：带符号脉冲串
形态 2：A相、B相脉冲串（伺服放大器以4倍频获取输入脉冲。）
设定值请参照表5.3。
_ _ x _ 脉冲串逻辑选择 0h
0：正逻辑
1：负逻辑
应与从连接的控制器获得的指令脉冲串的逻辑相匹配。
关于MELSEC iQ-R系列/MELSEC-Q系列/MELSEC-L系列/MELSEC-F系列的逻辑请参照
3.6.1项的要点。
设定值请参照表5.3。
_ x _ _ 指令输入脉冲串滤波器选择 1h
选择和指令脉冲频率匹配的滤波器，可以提高抗干扰能力。
0：指令输入脉冲串在4Mpulses/s以下时
1：指令输入脉冲串在1Mpulse/s以下时
2：指令输入脉冲串在500Mpulses/s以下时
3：指令输入脉冲串在200Mpulses/s以下时（支持A5及以上的软件版本）
“1”对应到1Mpulse/s为止的指令。要输入1Mpulse/s以上、4pulse/s以下的指令
时，请设定为“0”。
设定错误的值会导致下列误动作。
设定为比实际指令高的值会使抗干扰能力下降。
设定为比实际指令低的值会导致位置偏移。
x _ _ _ 厂商设定用 0h
表5.3 指令输入脉冲串形态选择
设定值 脉冲串形态 正转（正方向）指令时 反转（反方向）指令时
正转脉冲串 PP
（正方向脉冲串）
_ _ 10h
反转脉冲串
（反方向脉冲串） NP

PP
负
_ _ 11h 逻 脉冲串+符号
辑 L
NP H

PP
A相脉冲串
_ _ 12h
B相脉冲串
NP
正转脉冲串
PP
（正方向脉冲串）
_ _ 00h
反转脉冲串
（反方向脉冲串） NP

正 PP
_ _ 01h 逻 脉冲串+符号
辑 NP L
H
PP
A相脉冲串
_ _ 02h
B相脉冲串
NP

表中的箭头表示获得脉冲的时机。A相和B相脉冲串，以4倍频获取。

5 - 17
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PA14 对所输入的脉冲串，选择伺服电机的旋转方向或线性伺服电机的移动方向。 0
*POL
旋转方向选择/ 伺服电机旋转方向/线性伺服电机移动方向
设定值
移动方向选择 正转脉冲输入时 反转脉冲输入时
0 CCW或正方向 CW或反方向
1 CW或反方向 CCW或正方向

伺服电机的旋转方向如下所示。

正转（CCW）

反转（CW）

线性伺服电机的正方向及反方向如下所示。
二次侧 反方向
反方向
二次侧
正方向
正方向 一次侧
平台

正方向

一次侧 二次侧
反方向
一次侧

LM-H3及LM-F系列 LM-U2系列 LM-K2系列

设定范围：0、1
PA15 通过每转的输出脉冲数、分周比或电子齿转比，对伺服放大器输出的编码器输出脉 4000
*ENR 冲进行设定。（4倍频后） [pulse/
编码器输出脉 设定通过[Pr. PC19]的“编码器输出脉冲设定选择”选择“A相・B相脉冲电子齿轮 rev]
冲 设定（_ _ 3 _）”时的电子齿轮分子。
输出最大频率为4.6Mpulses/s。请勿超出范围进行设定。

设定范围：1～4194304
PA16 设定AB相脉冲输出的电子齿轮分母。 1
*ENR2 设定通过[Pr. PC19]的“编码器输出脉冲设定选择”选择“A相・B相脉冲电子齿轮
编码器输出脉 设定（_ _ 3 _）”时的电子齿轮分母。
冲2
设定范围：1～4194304

5 - 18
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PA17 使用线性伺服电机时，选择[Pr. PA17]及[Pr. PA18]所使用的线性伺服电机。请与 0000h
*MSR [Pr. PA18]同时设定。
伺服电机系列 设定值请参照下表。
设定 在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此参数。

参数
线性伺服电机 [Pr. PA17] [Pr. PA18]
线性伺服电机系列
（一次侧） 的 的
设定值 设定值
LM-H3P2A-07P-BSS0 2101h
LM-H3P3A-12P-CSS0 3101h
LM-H3P3B-24P-CSS0 3201h
LM-H3P3C-36P-CSS0 3301h
LM-H3 LM-H3P3D-48P-CSS0 00BBh 3401h
LM-H3P7A-24P-ASS0 7101h
LM-H3P7B-48P-ASS0 7201h
LM-H3P7C-72P-ASS0 7301h
LM-H3P7D-96P-ASS0 7401h
LM-U2PAB-05M-0SS0 A201h
LM-U2PAD-10M-0SS0 A401h
LM-U2PAF-15M-0SS0 A601h
LM-U2PBB-07M-1SS0 B201h
LM-U2 LM-U2PBD-15M-1SS0 00B4h B401h
LM-U2PBF-22M-1SS0 2601h
LM-U2P2B-40M-2SS0 2201h
LM-U2P2C-60M-2SS0 2301h
LM-U2P2D-80M-2SS0 2401h
LM-FP2B-06M-1SS0（自冷） 2201h
LM-FP2D-12M-1SS0（自冷） 2401h
LM-FP2F-18M-1SS0（自冷） 2601h
LM-FP4B-12M-1SS0（自冷） 4201h
LM-FP4D-24M-1SS0（自冷） 4401h
LM-FP4F-36M-1SS0（自冷） 4601h
LM-FP4H-48M-1SS0（自冷） 4801h
LM-FP5H-60M-1SS0（自冷） 00B2h 5801h
LM-F
LM-FP2B-06M-1SS0（液冷） 2202h
LM-FP2D-12M-1SS0（液冷） 2402h
LM-FP2F-18M-1SS0（液冷） 2602h
LM-FP4B-12M-1SS0（液冷） 4202h
LM-FP4D-24M-1SS0（液冷） 4402h
LM-FP4F-36M-1SS0（液冷） 4602h
LM-FP4H-48M-1SS0（液冷） 4802h
LM-FP5H-60M-1SS0（液冷） 5802h
LM-K2P1A-01M-2SS1 1101h
LM-K2P1C-03M-2SS1 1301h
LM-K2P2A-02M-1SS1 2101h
LM-K2 LM-K2P2C-07M-1SS1 00B8h 2301h
LM-K2P2E-12M-1SS1 2501h
LM-K2P3C-14M-1SS1 3301h
LM-K2P3E-24M-1SS1 3501h

PA18 使用线性伺服电机时，选择[Pr. PA17]及[Pr. PA18]所使用的线性伺服电机。请与 0000h

*MTY [Pr. PA17]同时设定。
伺服电机类型 设定值请参照[Pr. PA17]的表。
设定 在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此参数。

5 - 19
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PA19 选择参数的参照范围及写入范围。 00AAh
*BLK 设定值请参照表5.4。
参数写入禁止 MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用线性伺服电机/DD电机设定参数（[Pr.
PL_ _ ]）。
表5.4 [Pr. PA19]的设定值和读入・写入范围
设定值
PA19 PA PB PC PD PE PF PL
的操作
读入
下述以外
写入
读入 仅限19
000Ah
写入 仅限19
读入
000Bh
写入
读入
000Ch
写入
00Aah 读入
（初始值） 写入
读入
00ABh
写入
读入
100Bh
写入 仅限19
读入
100Ch
写入 仅限19
读入
10AAh
写入 仅限19
读入
10ABh
写入 仅限19

PA20 根据电源及负载变动的状态的不同，可能存在无法用Tough Drive功能回避报警的情况。

*TDS 通过[Pr. PD23]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]可以将MTTR（Tough Drive中）分配给CN1-22引脚～CN1-25引
Tough Drive 脚、CN1-49引脚、CN1-13引脚及CN1-14引脚。但是，MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法分配MTTR（Tough Drive
设定 中）。
_ _ _ x 厂商设定用 0h
_ _ x _ 振动Tough Drive选择 0h
0：无效
1：有效

该位选择为“1”的情况下，超出由[Pr. PF23]设定的振动水平时，会自动变更[Pr.
PB13机械共振抑制滤波器1]、[Pr. PB15机械共振抑制滤波器2]的设定值，抑制振动。
将发生振动检测报警设定为警告输出时，通过[Pr. PF24 振动tough drive功能选择]
可以变更。
详细请参照7.3节。
_ x _ _ SEMI-F47功能选择 0h
0：无效
1：有效

该位选择为“1”时，即使在运行中发生瞬间停电，也可以使用电容器中所充电能来
避免[AL.10 欠电压]的发生。可通过[Pr. PF25 SEMI-F47功能 瞬停检测时间]设定到
发生 [AL.10.1 控制电路电源电压下降]为止的时间。
使用MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器时，此位的设定为初始值以外时无法使用。
x _ _ _ 厂商设定用 0h

5 - 20
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PA21 _ _ _ x 一键式调整功能选择 1h
*AOP3 0：无效
功能选择A-3 1：有效

该位为“0”时，不能进行一键式调整。
_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 0h
x _ _ _ 电子齿轮选择 0h
0：电子齿轮（[Pr. PA06]及[Pr. PA07]）
1：每转的指令输入脉冲数（[Pr. PA05]）
2：J3电子齿轮设定值兼容模式
（电子齿轮（[Pr. PA06]及[Pr. PA07]×16））
可使用通过MR-J3设定的电子齿轮设定值。
3：J2S电子齿轮设定值兼容模式
（电子齿轮（[Pr. PA06]及[Pr. PA07]×32））
可使用通过MR-J2S设定的电子齿轮设定值。
（支持B3及以上的软件版本）
在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法在此位选择“2”及“3”。
PA22 _ _ _ x 厂商设定用 0h
*PCS _ _ x _ 超级追踪控制选择 0h
位置控制构成 0：无效
选择 2：有效

该参数设定在B4及以上软件版本的伺服放大器中可以使用。
_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 0h
PA23 _ _ x x 报警详细编号设定 00h
DRAT 在驱动记录仪功能中，要通过任意报警详细编号实施触发时进行设定。
驱动记录仪任 该位为“0 0”时，只有任意报警编号设定生效。
意报警触发设 x x _ _ 报警编号设定 00h
定 在驱动记录仪功能中，要通过任意报警编号实施触发时进行设定。
选择“0 0”时，驱动记录仪的任意报警触发无效。
设定示例：
发生[AL.50 过载1]，要启动驱动记录仪时，请将该参数设定为“5000”。
发生[AL.50.3 运行时过载热异常4]，要启动驱动记录仪时，请将该参数设定为“5003”。
PA24 _ _ _ x 振动抑制模式选择 0h
AOP4 0：标准模式
功能选择A-4 1：3惯性模式
2：低响应模式

选择标准模式、低响应模式时，不能使用振动抑制控制2。
选择3惯性模式时，不能使用前馈增益。
在3惯性模式及低响应模式下切换控制模式时，请在停止状态下切换。
_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 0h
x _ _ _ 0h

5 - 21
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PA25 请通过相对于到位范围的[%]设定一键式调整的超调量容许值。 0
OTHOV 但是，设定为“0”时即为50%。 [%]
一键式调整超
调量容许级别
PA26 _ _ _ x 瞬停时转矩限制功能选择（瞬停Tough Dribe选择） 0h
*AOP5 0：无效
功能选择A-5 1：有效
在运行中出现瞬时停电时，通过限制加速时的转矩来抑制伺服放大器中电容器内所充
电能的消耗，并可通过瞬停Tough Drive功能延长到发生[AL.10.2 主电路电源电压下
降]为止的时间。由此，也可以将[Pr. PF25 SEMI-F47功能 瞬停检测时间]设定得更
长。
瞬停时转矩限制功能在[Pr. PA20]的“SEMI-F47功能选择”中选择“有效（_ 1 _
_）”时可以使用。
该参数设定在A6及以上软件版本的伺服放大器中可以使用。
使用MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器时，此位的设定为初始值以外时无法使用。
_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 0h
x _ _ _ 0h

5 - 22
5.参数

5.2.2 增益·滤波器设定参数（[Pr. PB_ _ ]）

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PB01 _ _ _ x 滤波器调谐模式选择 0h
FILT 进行自适应滤波器调谐的设定。
自适应调谐模 选择机械共振抑制滤波器1的调整模式。详细请参照7.1.2项。
式（自适应滤 0：无效
波器Ⅱ） 1：自动设定（转矩控制时，请勿使用自动设定）
2：手动设定

_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 0h
x _ _ _ 0h
PB02 _ _ _ x 振动抑制控制1调谐模式选择 0h
VRFT 选择振动抑制控制1的调谐模式。详细请参照7.1.5项。
振动抑制控制 0：无效
调谐模式（高 1：自动设定
级振动抑制控 2：手动设定
制Ⅱ）
_ _ x _ 振动抑制控制2调谐模式选择 0h
选择振动抑制控制2的调谐模式。通过[Pr. PA24]的“振动抑制模式选择”选择“3惯
性模式（_ _ _1）”时，该位的设定值生效。详细请参照7.1.5项。
0：无效
1：自动设定
2：手动设定

_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 0h
PB03 设定相对于位置指令一阶滞后的滤波器的常数。 0
PST 通过[Pr. PB25 功能选择B-1]可以选择“一阶滞后”或“直线加减速”的控制方式。 [毫秒]
位置指令加减 选择直线加减速时的设定范围是0毫秒～10毫秒。设定10毫秒以上的值时，认定设定
速时间常数 值为10毫秒。
（位置平滑） 选择直线加减速时，请勿将“控制模式选择”（[Pr. PA01]）变更为“_ _ _ 0”以
外的内容。切换位置控制模式时，伺服电机或线性伺服电机会紧急停止。
（例）同步编码器等发出指令时，即使是在伺服电机处于直线运行时启动，也可以平
稳地开始同步运行。

同步用
编码器

启动
伺服电机
伺服放大器

无时间常数设定

有时间常数设定
伺服电机
转速
ON t
OFF
启动

设定范围：0～65535

5 - 23
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PB04 设定前馈增益。 0
FFC 设定100%并进行恒速运行时，滞留脉冲几乎为O。超级追踪控制有效时，定速及等加 [%]
前馈增益 减速的滞留脉冲基本为O。但是，进行紧急加减速时超调量会变大。参考标准是当前
馈增益设定为100%时，将到额定速度为止的加速时间常数设定为1秒以上。

设定范围：0～100
PB06 设定伺服电机的负载惯量比或负载质量比。设定的值与负载惯量比或负载质量比有较 7.00
GD2 大不同时，会发生超调等预期以外的动作。 [倍]
负载惯量比/ 根据[Pr. PA08]设定值的不同，该参数分为自动设定和手动设定。详细请参照下表。
负载质量比 该参数为自动设定时，其变化范围为0.00～100.00。

设定范围：0.00～300.00

Pr. PA08 该参数的状态

_ _ _ 0（2增益调整模式1（插补模式）） 自动设定
_ _ _ 1（自动调谐模式1）
_ _ _ 2（自动调谐模式2） 手动设定
_ _ _ 3（手动模式）
_ _ _ 4（2增益调整模式2）

PB07 设定到目标位置为止的响应增益。 15.0

PG1 增大设定值能提高对位置指令的追随性，但是太大时，容易产生振动或导致其他部件 [rad/s]
模型控制增益 振动。
根据[Pr. PA08]设定值的不同，该参数分为自动设定和手动设定。详细请参照下表。

设定范围：1.0～2000.0

Pr. PA08 该参数的状态

_ _ _ 0（2增益调整模式1（插补模式）） 手动设定
_ _ _ 1（自动调谐模式1） 自动设定
_ _ _ 2（自动调谐模式2）
_ _ _ 3（手动模式） 手动设定
_ _ _ 4（2增益调整模式2）

PB08 设定位置环的增益。 37.0

PG2 要提高对应负载干扰的位置响应性时进行设定。 [rad/s]
位置控制增益 增大设定值能提高对应负载干扰的响应性，但是太大时，容易产生振动或发出声音。
根据[Pr. PA08]设定值的不同，该参数分为自动设定和手动设定。详细请参照下表。

设定范围：1.0～2000.0

Pr. PA08 该参数的状态

_ _ _ 0（2增益调整模式1（插补模式）） 自动设定
_ _ _ 1（自动调谐模式1）
_ _ _ 2（自动调谐模式2）
_ _ _ 3（手动模式） 手动设定
_ _ _ 4（2增益调整模式2） 自动设定

5 - 24
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PB09 设定速度环的增益。 823
VG2 低刚性的机械、配合间隙大的机械等发生振动时进行设定。增大设定值能提高响应 [rad/s]
速度控制增益 性，但是过大时容易产生振动或发出声音。
根据[Pr. PA08]设定值的不同，该参数分为自动设定和手动设定。详细请参照[Pr.
PB08]的表。

设定范围：20～65535
PB10 设定速度环的积分时间常数 33.7
VIC 减小设定值能提高响应性，但是容易产生振动或发出声音。 [毫秒]
速度积分补偿 根据[Pr. PA08]设定值的不同，该参数分为自动设定和手动设定。详细请参照[Pr.
PB08]的表。

设定范围：0.1～1000.0
PB11 设定微分补偿。 980
VDC 将PC（比例控制）设为ON时生效。
速度微分补偿
设定范围：0～1000
PB12 请以%为单位，设定伺服电机额定转速或线性伺服电机的额定速度时的粘性摩擦转矩 0
OVA 或推力。 [%]
超调量补偿 但是在响应性低时、或处于转矩限制状态或推力限制状态的情况下，该参数的效果可
能会有下降。

设定范围：0～100
PB13 机械共振抑制滤波器1 4500
NH1 设定机械共振抑制滤波器1的陷波频率。 [Hz]
机械共振抑制 通过[Pr. PB01]的“滤波器调谐模式选择”选择“自动设定（_ _ _ 1）”时，反映
滤波器1 调整结果。
通过[Pr. PB01]的“滤波器调谐模式选择”选择“手动设定（_ _ _ 2）”时，该设
定值生效。

设定范围：10～4500
PB14 设定机械共振抑制滤波器1的形状。
NHQ1 通过[Pr. PB01]的“滤波器调谐模式选择”选择“自动设定（_ _ _ 1）”时，反映调整结果。
陷波形状选择 选择手动设定时，请手动设定。
1 _ _ _ x 厂商设定用 0h
_ _ x _ 陷波深度选择 0h
0：-40dB
1：-14dB
2：-8dB
3：-4dB
_ x _ _ 陷波宽度选择 0h
0：α = 2
1：α = 3
2：α = 4
3：α = 5
x _ _ _ 厂商设定用 0h
PB15 设定机械共振抑制滤波器2的陷波频率。 4500
NH2 通过[Pr. PB16]的“机械共振抑制滤波器2选择”选择“有效（_ _ _ 1）”时，该参 [Hz]
机械共振抑制 数的设定值生效。
滤波器2
设定范围：10～4500

5 - 25
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PB16 设定机械共振抑制滤波器2的形状。
NHQ2 _ _ _ x 机械共振抑制滤波器2选择 0h
陷波形状选择 0：无效
2 1：有效
_ _ x _ 陷波深度选择 0h
0：-40dB
1：-14dB
2：-8dB
3：-4dB
_ x _ _ 陷波宽度选择 0h
0：α = 2
1：α = 3
2：α = 4
3：α = 5
x _ _ _ 厂商设定用 0h
PB17 设定轴共振抑制滤波器。
NHF 要抑制高频机械振动时使用。
轴共振抑制滤 [Pr. PB23]的“轴共振抑制滤波器选择”为“自动设定（_ _ _ 0）”时，根据使用的伺服电机和负载惯量比自动计
波器 算。使用线性伺服电机时无法自动设定。使用“手动设定（_ _ _ 1）”时，请手动设定。
[Pr. PB23]的“轴共振抑制滤波器选择”为“无效（_ _ _ 2）”时，该设定值无效。
通过[Pr. PB49]的“机械共振抑制滤波器4选择”选择“有效（_ _ _ 1）”时，不能使用轴共振抑制滤波器。
_ _ x x 轴共振抑制滤波器设定频率选择 00h
设定值请参照表5.5。
请将频率设定为接近预想频率。
_ x _ _ 陷波深度选择 0h
0：-40dB
1：-14dB
2：-8dB
3：-4dB
x _ _ _ 厂商设定用 0h
表5.5 轴共振抑制滤波器设定频率选择
设定值 频率[Hz] 设定值 频率[Hz]
_ _ 00 无效 _ _ 10 562
_ _ 01 无效 _ _ 11 529
_ _ 02 4500 _ _ 12 500
_ _ 03 3000 _ _ 13 473
_ _ 04 2250 _ _ 14 450
_ _ 05 1800 _ _ 15 428
_ _ 06 1500 _ _ 16 409
_ _ 07 1285 _ _ 17 391
_ _ 08 1125 _ _ 18 375
_ _ 09 1000 _ _ 19 360
_ _ 0A 900 _ _ 1A 346
_ _ 0B 818 _ _ 1B 333
_ _ 0C 750 _ _ 1C 321
_ _ 0D 692 _ _ 1D 310
_ _ 0E 642 _ _ 1E 300
_ _ 0F 600 _ _ 1F 290

5 - 26
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PB18 设定低通滤波器。 3141
LPF 相关的参数设定值和该参数的状态请参照下表。 [rad/s]
低通滤波器设
定 设定范围：100～18000

[Pr. PB23] [Pr. PB18]

_ _ 0 _（初始值） 自动设定
_ _ 1 _ 设定值有效
_ _ 2 _ 设定值无效

PB19 设定抑制低频机械振动的振动抑制控制1的振动频率。 100.0

VRF11 通过[Pr. PB02]的“振动抑制控制1调谐模式选择”选择“自动设定（_ _ _ 1）” [Hz]
振动抑制控制 时，自动设定该参数。选择“手动设定（_ _ _ 2）”时请手动设定。详细请参照
1 振动频率设 7.1.5项。
定
设定范围：0.1～300.0
PB20 设定抑制低频机械振动的振动抑制控制1的共振频率。 100.0
VRF12 通过[Pr. PB02]的“振动抑制控制1调谐模式选择”选择“自动设定（_ _ _ 1）” [Hz]
振动抑制控制 时，自动设定该参数。选择“手动设定（_ _ _ 2）”时请手动设定。详细请参照
1 共振频率设 7.1.5项。
定
设定范围：0.1～300.0
PB21 设定抑制低频机械振动的振动抑制控制1的振动频率的减幅。 0.00
VRF13 通过[Pr. PB02]的“振动抑制控制1调谐模式选择”选择“自动设定（_ _ _ 1）”
振动抑制控制 时，自动设定该参数。选择“手动设定（_ _ _ 2）”时请手动设定。详细请参照
1 振动频率减 7.1.5项。
幅设定
设定范围：0.00～0.30
PB22 设定抑制低频机械振动的振动抑制控制1的共振频率的减幅。 0.00
VRF14 通过[Pr. PB02]的“振动抑制控制1调谐模式选择”选择“自动设定（_ _ _ 1）”
振动抑制控制 时，自动设定该参数。选择“手动设定（_ _ _ 2）”时请手动设定。详细请参照
1 共振频率减 7.1.5项。
幅设定
设定范围：0.00～0.30
PB23 _ _ _ x 轴共振抑制滤波器选择 0h
VFBF 选择轴共振抑制滤波器。
低通滤波器选 0：自动设定
择 1：手动设定
2：无效
通过[Pr. PB49]的“机械共振抑制滤波器4选择”选择“有效（_ _ _ 1）”时，不能
使用轴共振抑制滤波器。
_ _ x _ 低通滤波器选择 0h
选择低通滤波器。
0：自动设定
1：手动设定
2：无效
_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 0h

5 - 27
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PB24 _ _ _ x 微振动抑制控制选择 0h
*MVS 选择微振动抑制控制。
微振动抑制控 0：无效
制 1：有效
通过[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”选择“手动模式（_ _ _ 3）”时，微振动
抑制控制生效。微振动抑制控制选择在速度控制模式下不能使用。
_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 0h
x _ _ _ 0h
PB25 _ _ _ x 模型自适应控制选择 0h
*BOP1 0：有效（模型自适应控制）
功能选择B-1 2：无效（PID控制）
该参数设定在B4及以上软件版本的伺服放大器中可以使用。
_ _ x _ 位置加减速滤波器方式选择 0h
选择位置加减速滤波器方式。
0：一阶滞后
1：直线加减速
选择直线加减速时，请勿进行控制模式的切换。切换控制模式时伺服电机会紧急停
止。
_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 0h
PB26 选择增益切换条件。
*CDP 对[Pr. PB29]～[Pr. PB36]及[Pr. PB56]～[Pr. PB60]设定的增益切换值生效的条件进行设定。
增益切换功能 _ _ _ x 增益切换选择 0h
0：无效
1：输入软元件（CDP（增益切换））
2：指令频率
3：滞留脉冲
4：伺服电机转速/线性伺服电机速度
_ _ x _ 增益切换条件选择 0h
0：切换条件以上，切换后增益有效
1：切换条件以下，切换后增益有效
_ x _ _ 增益切换时间常数无效条件选择 0h
0：切换时间常数有效
1：切换时时间常数无效
2：复位时时间常数无效
详细内容请参照7.2.4。
该参数设定在B4及以上软件版本的伺服放大器中可以使用。
x _ _ _ 厂商设定用 0h
PB27 设定通过[Pr. PB26]选择的增益切换（指令频率・滞留脉冲・伺服电机转速/线性伺 10
CDL 服电机速度）的值。 [kpulse/s]/
增益切换条件 设定值的单位因切换条件的项目而异。（参照7.2.3项） [pulse]/
线性伺服电机时，单位r/min变为mm/s。 [r/min]

设定范围：0～9999
PB28 设定到通过[Pr. PB26]及[Pr. PB27]设定的条件相应的增益切换为止的时间常数。 1
CDT [毫秒]
增益切换时间
常数 设定范围：0～100

5 - 28
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PB29 设定增益切换有效时的负载惯量比或负载质量比。 7.00
GD2B 仅在通过[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”选择“手动模式（_ _ _ 3）”时生 [倍]
增益切换 负 效。
载惯量比/负
载质量比
设定范围：0.00～300.00
PB30 设定增益切换有效时的位置控制增益。 0.0
PG2B 设定为1.0rad/s以下时，其值与[Pr. PB08]的设定值相同。 [rad/s]
增益切换 位 仅在通过[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”选择“手动模式（_ _ _ 3）”时生
置控制增益 效。

设定范围：0.0～2000.0
PB31 设定增益切换有效时的速度控制增益。 0
VG2B 设定为20rad/s以下时，其值与[Pr. PB09]的设定值相同。 [rad/s]
增益切换 速 仅在通过[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”选择“手动模式（_ _ _ 3）”时生
度控制增益 效。

设定范围：0～65535
PB32 设定增益切换有效时的速度积分补偿。 0.0
VICB 设定为0.1毫秒以下时，其值与[Pr. PB10]的设定值相同。 [毫秒]
增益切换 速 仅在通过[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”选择“手动模式（_ _ _ 3）”时生
度积分补偿 效。

设定范围：0.0～5000.0
PB33 设定增益切换有效时的振动抑制控制1的振动频率。 0.0
VRF1B 设定为0.1Hz以下时，其值与[Pr. PB19]的设定值相同。 [Hz]
增益切换 振 仅在以下条件时生效。
动抑制控制1 通过[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”选择“手动模式（_ _ _ 3）”。
振动频率设定 通过[Pr. PB02] 的“振动抑制控制1调谐模式选择”选择“手动设定（_ _ _
2）”。
通过[Pr. PB26]的“增益切换选择”选择“输入软元件（CDP（增益切换））（_ _
_ 1）”。
运行中切换时，可能会发生撞击。请务必在伺服电机或线性伺服电机停止后切换。

设定范围：0.0～300.0
PB34 设定增益切换有效时的振动抑制控制1的共振频率。 0.0
VRF2B 设定为0.1Hz以下时，其值与[Pr. PB20]的设定值相同。 [Hz]
增益切换 振 仅在以下条件时生效。
动抑制控制1 通过[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”选择“手动模式（_ _ _ 3）”。
共振频率设定
通过[Pr. PB02]的“振动抑制控制1调谐模式选择”选择“手动设定（_ _ _
2）”。
通过[Pr. PB26]的“增益切换选择”选择“输入软元件（CDP（增益切换））（_ _
_ 1）”。
运行中切换时，可能会发生撞击。请务必在伺服电机或线性伺服电机停止后切换。

设定范围：0.0～300.0

5 - 29
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PB35 设定增益切换有效时的振动抑制控制1的振动频率减幅。 0.00
VRF3B 仅在以下条件时生效。
增益切换 振 通过[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”选择“手动模式（_ _ _ 3）”。
动抑制控制1 通过[Pr. PB02]的“振动抑制控制1调谐模式选择”选择“手动设定（_ _ _
振动频率减幅
2）”。
设定
通过[Pr. PB26]的“增益切换选择”选择“输入软元件（CDP（增益切换））（_ _
_ 1）”。
运行中切换时，可能会发生撞击。请务必在伺服电机或线性伺服电机停止后切换。

设定范围：0.00～0.30
PB36 设定增益切换有效时的振动抑制控制1的共振频率减幅。 0.00
VRF4B 仅在以下条件时生效。
增益切换 振 通过[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”选择“手动模式（_ _ _ 3）”。
动抑制控制1 通过[Pr. PB02] 的“振动抑制控制1调谐模式选择”选择“手动设定（_ _ _
共振频率减幅
2）”。
设定
通过[Pr. PB26]的“增益切换选择”选择“输入软元件（CDP（增益切换））（_ _
_ 1）”。
运行中切换时，可能会发生撞击。请务必在伺服电机或线性伺服电机停止后切换。

设定范围：0.00～0.30

5 - 30
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PB45 设定指令陷波滤波器。
CNHF _ _ x x 指令陷波滤波器设定频率选择 00h
指令陷波滤波 设定值和频率的关系请参照表5.6。
器 _ x _ _ 陷波深度选择 0h
详细请参照表5.7。
x _ _ _ 厂商设定用 0h
表5.6 指令陷波滤波器设定频率选择
设定值 频率[Hz] 设定值 频率[Hz] 设定值 频率[Hz]
_ _ 00 无效 _ _ 20 70 _ _ 40 17.6
_ _ 01 2250 _ _ 21 66 _ _ 41 16.5
_ _ 02 1125 _ _ 22 62 _ _ 42 15.6
_ _ 03 750 _ _ 23 59 _ _ 43 14.8
_ _ 04 562 _ _ 24 56 _ _ 44 14.1
_ _ 05 450 _ _ 25 53 _ _ 45 13.4
_ _ 06 375 _ _ 26 51 _ _ 46 12.8
_ _ 07 321 _ _ 27 48 _ _ 47 12.2
_ _ 08 281 _ _ 28 46 _ _ 48 11.7
_ _ 09 250 _ _ 29 45 _ _ 49 11.3
_ _ 0A 225 _ _ 2A 43 _ _ 4A 10.8
_ _ 0B 204 _ _ 2B 41 _ _ 4B 10.4
_ _ 0C 187 _ _ 2C 40 _ _ 4C 10
_ _ 0D 173 _ _ 2D 38 _ _ 4D 9.7
_ _ 0E 160 _ _ 2E 37 _ _ 4E 9.4
_ _ 0F 150 _ _ 2F 36 _ _ 4F 9.1
_ _ 10 140 _ _ 30 35.2 _ _ 50 8.8
_ _ 11 132 _ _ 31 33.1 _ _ 51 8.3
_ _ 12 125 _ _ 32 31.3 _ _ 52 7.8
_ _ 13 118 _ _ 33 29.6 _ _ 53 7.4
_ _ 14 112 _ _ 34 28.1 _ _ 54 7.0
_ _ 15 107 _ _ 35 26.8 _ _ 55 6.7
_ _ 16 102 _ _ 36 25.6 _ _ 56 6.4
_ _ 17 97 _ _ 37 24.5 _ _ 57 6.1
_ _ 18 93 _ _ 38 23.4 _ _ 58 5.9
_ _ 19 90 _ _ 39 22.5 _ _ 59 5.6
_ _ 1A 86 _ _ 3A 21.6 _ _ 5A 5.4
_ _ 1B 83 _ _ 3B 20.8 _ _ 5B 5.2
_ _ 1C 80 _ _ 3C 20.1 _ _ 5C 5.0
_ _ 1D 77 _ _ 3D 19.4 _ _ 5D 4.9
_ _ 1E 75 _ _ 3E 18.8 _ _ 5E 4.7
_ _ 1F 72 _ _ 3F 18.2 _ _ 5F 4.5

表5.7 陷波深度选择
设定值 深度 [dB] 设定值 深度 [dB]
_ 0 _ _ -40.0 _ 8 _ _ -6.0
_ 1 _ _ -24.1 _ 9 _ _ -5.0
_ 2 _ _ -18.1 _ A _ _ -4.1
_ 3 _ _ -14.5 _ B _ _ -3.3
_ 4 _ _ -12.0 _ C _ _ -2.5
_ 5 _ _ -10.1 _ D _ _ -1.8
_ 6 _ _ -8.5 _ E _ _ -1.2
_ 7 _ _ -7.2 _ F _ _ -0.6

5 - 31
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PB46 设定机械共振抑制滤波器3的陷波频率。 4500
NH3 通过[Pr. PB49]的“机械共振抑制滤波器3选择”选择“有效（_ _ _ 1）”时，该参 [Hz]
机械共振抑制 数设定值生效。
滤波器3
设定范围：10～4500
PB47 设定机械共振抑制滤波器3的形状。
NHQ3 _ _ _ x 机械共振抑制滤波器3选择 0h
陷波形状选择 0：无效
3 1：有效
_ _ x _ 陷波深度选择 0h
0：-40dB
1：-14dB
2：-8dB
3：-4dB
_ x _ _ 陷波宽度选择 0h
0：α = 2
1：α = 3
2：α = 4
3：α = 5
x _ _ _ 厂商设定用 0h
PB48 设定机械共振抑制滤波器4的陷波频率。 4500
NH4 通过[Pr. PB49]的“机械共振抑制滤波器4选择”选择“有效（_ _ _ 1）”时，该参 [Hz]
机械共振抑制 数设定值生效。
滤波器4
设定范围：10～4500
PB49 设定机械共振抑制滤波器4的形状。
NHQ4 _ _ _ x 机械共振抑制滤波器4选择 0h
陷波形状选择 0：无效
4 1：有效
将该设定值设为“有效”时，无法使用[Pr. PB17 轴共振抑制滤波器]。
_ _ x _ 陷波深度选择 0h
0：-40dB
1：-14dB
2：-8dB
3：-4dB
_ x _ _ 陷波宽度选择 0h
0：α = 2
1：α = 3
2：α = 4
3：α = 5
x _ _ _ 厂商设定用 0h
PB50 设定机械共振抑制滤波器5的陷波频率。 4500
NH5 通过[Pr. PB51]的“机械共振抑制滤波器5选择”选择“有效（_ _ _ 1）”时，该参 [Hz]
机械共振抑制 数设定值生效。
滤波器5
设定范围：10～4500

5 - 32
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PB51 设定机械共振抑制滤波器5的形状。
NHQ5 通过[Pr. PE41]的“鲁棒滤波器选择”选择“有效（_ _ _ 1）”时，不能使用机械共振抑制滤波器5。
陷波形状选择 _ _ _ x 机械共振抑制滤波器5选择 0h
5 0：无效
1：有效
_ _ x _ 陷波深度选择 0h
0：-40dB
1：-14dB
2：-8dB
3：-4dB
_ x _ _ 陷波宽度选择 0h
0：α = 2
1：α = 3
2：α = 4
3：α = 5
x _ _ _ 厂商设定用 0h
PB52 设定抑制低频机械振动的振动抑制控制2的振动频率。 100.0
VRF21 通过[Pr. PB02]的“振动抑制控制2调谐模式选择”选择“自动设定（_ _ _ 1）” [Hz]
振动抑制控制 时，自动设定该参数。选择“手动设定（_ _ 2 _）”时，请手动设定。
2 振动频率设 通过[Pr. PA24]的“振动抑制模式选择”选择“3惯性模式（_ _ _1）”时，该位的
定 设定值生效。

设定范围：0.1～300.0
PB53 设定抑制低频机械振动的振动抑制控制2的共振频率。 100.0
VRF22 通过[Pr. PB02]的“振动抑制控制2调谐模式选择”选择“自动设定（_ _ _ 1）” [Hz]
振动抑制控制 时，自动设定该参数。选择“手动设定（_ _ 2 _）”时，请手动设定。
2 共振频率设 通过[Pr. PA24]的“振动抑制模式选择”选择“3惯性模式（_ _ _1 ）”时，该位的
定 设定值生效。

设定范围：0.1～300.0
PB54 设定抑制低频机械振动的振动抑制控制2的振动频率的减幅。 0.00
VRF23 通过[Pr. PB02]的“振动抑制控制2调谐模式选择”选择“自动设定（_ _ _ 1）”
振动抑制控制 时，自动设定该参数。选择“手动设定（_ _ 2 _）”时，请手动设定。
2 振动频率减 通过[Pr. PA24]的“振动抑制模式选择”选择“3惯性模式（_ _ _1）”时，该位的
幅设定 设定值生效。

设定范围：0.00～0.30
PB55 设定抑制低频机械振动的振动抑制控制2的共振频率的减幅。 0.00
VRF24 通过[Pr. PB02]的“振动抑制控制2调谐模式选择”选择“自动设定（_ _ _ 1）”
振动抑制控制 时，自动设定该参数。选择“手动设定（_ _ 2 _）”时，请手动设定。
2 共振频率减 通过[Pr. PA24]的“振动抑制模式选择”选择“3惯性模式（_ _ _1）”时，该位的
幅设定 设定值生效。

设定范围：0.00～0.30

5 - 33
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PB56 设定增益切换有效时的振动抑制控制2的振动频率。 0.0
VRF21B 设定为0.1Hz以下时，其值与[Pr. PB52]的设定值相同。 [Hz]
增益切换 振 仅在以下条件时生效。
动抑制控制2 通过[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”选择“手动模式（_ _ _ 3）”。
振动频率设定
通过[Pr. PA24]的“振动抑制模式选择”选择“3惯性模式（_ _ _ 1）”。
通过[Pr. PB02]的“振动抑制控制2调谐模式选择”选择“手动设定（_ _ _
2）”。
通过[Pr. PB26]的“增益切换选择”选择“输入软元件（CDP（增益切换））（_ _
_ 1）”。
运行中切换时，可能会发生撞击。请务必在伺服电机或线性伺服电机停止后切换。

设定范围：0.0～300.0
PB57 设定增益切换有效时的振动抑制控制2的共振频率。 0.0
VRF22B 设定为0.1Hz以下时，其值与[Pr. PB53]的设定值相同。 [Hz]
增益切换 振 仅在以下条件时生效。
动抑制控制2 通过[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”选择“手动模式（_ _ _ 3）”。
共振频率设定
通过[Pr. PA24]的“振动抑制模式选择”选择“3惯性模式（_ _ _ 1）”。
通过[Pr. PB02]的“振动抑制控制2调谐模式选择”选择“手动设定（_ _ _
2）”。
通过[Pr. PB26]的“增益切换选择”选择“输入软元件（CDP（增益切换））（_ _
_ 1）”。
运行中切换时，可能会发生撞击。请务必在伺服电机或线性伺服电机停止后切换。

设定范围：0.0～300.0
PB58 设定增益切换有效时的振动抑制控制2的振动频率减幅。 0.00
VRF23B 仅在以下条件时生效。
增益切换 振 通过[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”选择“手动模式（_ _ _ 3）”。
动抑制控制2 通过[Pr. PA24] 的“振动抑制模式选择”选择“3惯性模式（_ _ _ 1）”。
振动频率减幅
通过[Pr. PB02] 的“振动抑制控制2调谐模式选择”选择“手动设定（_ _ _
设定
2）”。
通过[Pr. PB26]的“增益切换选择”选择“输入软元件（CDP（增益切换））（_ _
_ 1）”。
运行中切换时，可能会发生撞击。请务必在伺服电机或线性伺服电机停止后切换。

设定范围：0.00～0.30
PB59 设定增益切换有效时的振动抑制控制2的共振频率减幅。 0.00
VRF24B 仅在以下条件时生效。
增益切换 振 通过[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”选择“手动模式（_ _ _ 3）”。
动抑制控制2 通过[Pr. PA24] 的“振动抑制模式选择”选择“3惯性模式（_ _ _ 1）”。
共振频率减幅
通过[Pr. PB02] 的“振动抑制控制2调谐模式选择”选择“手动设定（_ _ _
设定
2）”。
通过[Pr. PB26]的“增益切换选择”选择“输入软元件（CDP（增益切换））（_ _
_ 1）”。
运行中切换时，可能会发生撞击。请务必在伺服电机或线性伺服电机停止后切换。

设定范围：0.00～0.30

5 - 34
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PB60 设定增益切换有效时的模型控制增益。 0.0
PG1B 设定为1.0rad/s以下时，其值与[Pr. PB07]设定值相同。 [rad/s]
增益切换模型 仅在以下条件时生效。
控制增益 通过[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”选择“手动模式（_ _ _ 3）”。
通过[Pr. PB26]的“增益切换选择”选择“输入软元件（CDP（增益切换））（_ _
_ 1）”。
运行中切换时，可能会发生撞击。请务必在伺服电机或线性伺服电机停止后切换。

设定范围：0.0～2000.0

5.2.3 扩展设定参数（[Pr. PC_ _ ]）

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PC01 设定与VC（模拟速度指令）及[Pr. PC05 内部速度指令1]～[Pr. PC11 内部速度指令 0
STA 7] 相对应的，从0r/min到额定转速为止或从0mm/s到额定速度为止的加速时间。 [毫秒]
速度加速时间
转速 设定的速度指令低于额定
常数 （速度） 转速或额定速度时，加减
速时间会变短。
额定转速
（额定速度）

0r/min 时间
(0mm/s)
[Pr. PC01]的设定值 [Pr. PC02]的设定值

例如，使用额定转速为3000r/min的伺服电机时，为了让速度以1秒从0r/min加速为
1000r/min时，设定为3000（3秒）。

设定范围：0～50000
PC02 设定与VC（模拟速度指令）及[Pr. PC05 内部速度指令1]～[Pr. PC11 内部速度指令 0
STB 7] 相对应的，从额定转速到0r/min为止或从额定速度到0mm/s为止的减速时间。 [毫秒]
速度减速时间
常数 设定范围：0～50000

5 - 35
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PC03 可让伺服电机或线性伺服电机的启动·停止顺畅。 0
STC 设定S字加减速时的圆弧部分的时间。 [毫秒]
S字加减速时
间常数
速度指令
伺
（
电
机线 服
速性 电
度伺 机
转
）

服
速

0r/min
（0mm/s） STC 时间
STA STC STC STB STC

STA：速度加速时间常数（[Pr. PC01]）
STB：速度减速时间常数（[Pr. PC02]）
STC：S字加减速时间常数（[Pr. PC03]）
延长设定STA（速度加速时间常数）或STB（速度减速时间常数）时，相对于S字加减
速时间常数的设定，圆弧部分的时间会发生误差。
实际的圆弧部分的时间的上限值为

2000000 2000000
加速时通过 限制、减速时通过 限制。
STA STB

（例）设定STA = 20000、STB = 5000、STC = 200时，实际的圆弧部分的时间如

下。

加速时：100毫秒
2000000
= 100[毫秒] ＜ 200[毫秒]
20000
因此，限制为100[毫秒]。
减速时：200毫秒
2000000
= 400[毫秒] ＞ 200[毫秒]
5000
因此，与设定相同为200[毫秒]。

设定范围：0～5000
PC04 设定相对于转矩指令或推力指令一阶滞后的滤波器常数。 0
TQC [毫秒]
转矩指令（推力指令）
转矩/推力指
令时间常数
转矩
（推力） 滤波后

TQC TQC 时间

TQC：转矩/推力指令时间常数

设定范围：0～50000
PC05 设定内部速度指令的第1速度。 100
SC1 [r/min]/
内部速度指令 设定范围：0～瞬时允许转速 [mm/s]
1 设定内部速度限制的第1速度。
内部速度限制
1 设定范围：0～瞬时允许转速

5 - 36
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PC06 设定内部速度指令的第2速度。 500
SC2 [r/min]/
内部速度指令 设定范围：0～瞬时允许转速 [mm/s]
2 设定内部速度限制的第2速度。
内部速度限制
2 设定范围：0～瞬时允许转速
PC07 设定内部速度指令的第3速度。 1000
SC3 [r/min]/
内部速度指令 设定范围：0～瞬时允许转速 [mm/s]
3 设定内部速度限制的第3速度。
内部速度限制
3 设定范围：0～瞬时允许转速
PC08 设定内部速度指令的第4速度。 200
SC4 [r/min]/
内部速度指令 设定范围：0～瞬时允许转速 [mm/s]
4 设定内部速度限制的第4速度。
内部速度限制
4 设定范围：0～瞬时允许转速
PC09 设定内部速度指令的第5速度。 300
SC5 [r/min]/
内部速度指令 设定范围：0～瞬时允许转速 [mm/s]
5 设定内部速度限制的第5速度。
内部速度限制
5 设定范围：0～瞬时允许转速
PC10 设定内部速度指令的第6速度。 500
SC6 [r/min]/
内部速度指令 设定范围：0～瞬时允许转速 [mm/s]
6 设定内部速度限制的第6速度。
内部速度限制
6 设定范围：0～瞬时允许转速
PC11 设定内部速度指令的第7速度。 800
SC7 [r/min]/
内部速度指令 设定范围：0～瞬时允许转速 [mm/s]
7 设定内部速度限制的第7速度。
内部速度限制
7 设定范围：0～瞬时允许转速
PC12 设定VC（模拟速度指令）的输入最大电压（10V）时的伺服电机转速或线性伺服电机 0
VCM 速度。 [r/min]/
模拟速度指令 但是，设定“0”时，则为所连接的伺服电机的额定转速或线性伺服电机速度。 [mm/s]
最大转速 在VC中输入允许转速或允许速度以上的指令值时，将固定为允许转速或允许速度。
模拟速度限制 设定范围：0～50000
最大转速 设定VLA（模拟速度限制）的输入最大电压（10V）时的伺服电机转速或线性伺服电
机速度。
但是，设定“0”时，则为所连接的伺服电机的额定转速或线性伺服电机速度。
在VLA中输入允许转速或允许速度以上的限制值时，将固定为允许转速或允许速度。
设定范围：0～50000
PC13 将模拟转矩/推力指令电压（TC＝±8V）为+8V时的输出转矩或输出推力设定为100% 100.0
TLC 最大转矩或最大推力。 [%]
模拟转矩/推 例如，将设定值设为50.0时，
力指令最大输 50.0
输出为最大转矩或最大推力× 。
出 100.0
在TC中输入最大转矩或最大推力以上的指令值时，将固定为最大转矩或最大推力。

设定范围：0.0～1000.0

5 - 37
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PC14 _ _ x x 模拟监视1输出选择 00h
MOD1 请选择输出至MO1（模拟监视1）的信号。关于输出选择的检测点请参照附8.3。
模拟监视1输 关于设定值请参照表5.8或5.9。
出
_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 0h
表5.8 模拟监视设定值（MR-J4-_A_（-RJ）100W以上）
运行模式
设定值 项目
（注1）
全
标 线 D
闭
准 性 D
环
伺服电机转速或线性伺服电机速度
_ _ 00
（±8V/最大转速或最大速度）
转矩或推力
_ _ 01
（±8V/最大转矩或最大推力）（注3）
伺服电机转速或线性伺服电机速度
_ _ 02
（+8V/最大转速或最大速度）
转矩或推力
_ _ 03
（+8V/最大转矩或最大推力）（注3）
_ _ 04 电流指令（±8V/最大电流指令）
_ _ 05 指令脉冲频率（±10V/±4Mpulses/s）
_ _ 06 伺服电机侧滞留脉冲（±10V/100pulses)（注2）
_ _ 07 伺服电机侧滞留脉冲（±10V/1000pulses)（注2）
_ _ 08 伺服电机侧滞留脉冲（±10V/10000pulses)（注2）
_ _ 09 伺服电机侧滞留脉冲（±10V/100000pulses)（注2）
_ _ 0A 反馈位置（±10V/1Mpulses)（注2）
_ _ 0B 反馈位置（±10V/10Mpulses)（注2）
_ _ 0C 反馈位置（±10V/100Mpulses)（注2）
母 线 电 压 （ 200V 级 和 100V 级 ： +8V/400V 、 400V 级 ：
_ _ 0D
+8V/800V）
_ _ 0E 速度指令2（±8V/最大转速或最大速度）
_ _ 10 机械侧滞留脉冲（±10V/100pulses)（注2）
_ _ 11 机械侧滞留脉冲（±10V/1000pulses)（注2）
_ _ 12 机械侧滞留脉冲（±10V/10000pulses)（注2）
_ _ 13 机械侧滞留脉冲（±10V/100000pulses)（注2）
_ _ 14 机械侧滞留脉冲（±10V/1Mpulses)（注2）
伺服电机侧·机械侧位置偏差
_ _ 15
（±10V/100000pulses）
伺服电机侧・机械侧速度偏差
_ _ 16
（±8V/最大转速或最大速度）
_ _ 17 编码器内部温度（±10V/±128℃）

注 1. 标有 的项目，有各自的运行模式。
标准：在标准形式（半闭环系统）下使用旋转型伺服电机时。
全闭环：在全闭环系统中使用旋转型伺服电机时。
线性：使用线性伺服电机时。
DD：使用直驱电机（DD电机）时。
2. 是编码器脉冲单位。
3. 最大转矩或者最大推力为通过[Pr. PA11]及[Pr. PA12]设定的值中较大的值。

5 - 38
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PC14
MOD1 表5.9 模拟监视设定值（MR-J4-03A6（-RJ））
模拟监视1输 设定值 项目
出
伺服电机转速
_ _00
（5V±3V/最大转速）
转矩
_ _01
（5V±3V/最大转矩）（注2）
伺服电机转速
_ _02
（5V+3V/最大转速）
转矩
_ _03
（5V+3V/最大转矩）（注2）
_ _04 电流指令（5V±3V/最大电流指令）
_ _05 指令脉冲频率（5V±4V/±4Mpulses/s）
伺服电机侧滞留脉冲（5V±4V/100pulses）
_ _06
（注1）
伺服电机侧滞留脉冲（5V±4V/1000pulses）
_ _07
（注1）
伺服电机侧滞留脉冲（5V±4V/10000pulses）
_ _08
（注1）
伺服电机侧滞留脉冲（5V±4V/100000pulses）
_ _09
（注1）
_ _0A 反馈位置（5V±4V/1Mpulses）（注1）
_ _0B 反馈位置（5V±4V/10Mpulses）（注1）
_ _0C 反馈位置（5V±4V/100Mpulses）（注1）
_ _0D 母线电压（5V+4V/100V）
_ _0E 速度指令2（5V±3V/最大转速）
_ _17 编码器内部温度（5V±4V/±128℃）

注 1. 编码器脉冲单位。
2. 最大转矩为通过[Pr. PA11]及[Pr. PA12]设定的值中较大的值。
PC15 _ _ x x 模拟监视2输出选择 01h
MOD2 请选择输出至MO2（模拟监视2）的信号。关于输出选择的检测点请参照附8.3。
模拟监视2输 设定值请参照[Pr. PC14]。
出
_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 0h
PC16 设定从MBR（电磁制动互锁）关闭开始到基本电路断开为止的延迟时间。 0
MBR [毫秒]
电磁制动器顺
序输出 设定范围：0～1000
PC17 设定ZSP（零速检测）的输出范围。 50
ZSP ZSP（零速检测）会有20r/min或20mm/s的滞后。 [r/min]
零速 /
设定范围：0～10000 [mm/s]
PC18 _ _ _ x 报警历史清除选择 0h
*BPS 清除报警历史。
报警历史清除 0：无效
1：有效
选择“有效”后，在下一次电源接通时清除报警历史。清除报警历史后，自动变为无
效。
_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 0h
x _ _ _ 0h

5 - 39
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PC19 _ _ _ x 编码器输出脉冲相位选择 0h
*ENRS 选择编码器脉冲方向。
编码器输出脉 0：CCW或正方向A相90°前进
冲选择 1：CW或反方向A相90°前进

伺服电机旋转方向/线性伺服电机移动方向
设定值
CCW或正方向 CW或反方向
A相 A相
0
B相 B相

A相 A相
1
B相 B相

_ _ x _ 编码器输出脉冲设定选择 0h
0：输出脉冲设定
该参数设定为“_ 1 0 _”时，会发生[AL.37 参数异常]。
1：分周比设定
2：与指令脉冲相同的输出脉冲设定
3：A相・B相脉冲电子齿轮设定
4：忽视AB相脉冲的输出设定
设定为“1”时，[Pr. PA16 编码器输出脉冲2]的设定无效。
设定为“2”时，[Pr. PA15 编码器输出脉冲]及[Pr. PA16 编码器输出脉冲2]的设定
无效。此外，使用该设定时，接通电源后请勿变更[Pr. PA06]及[Pr. PA07]的设定。
“4”的设定，仅在使用ABZ相差动输出线性编码器时有效。此时，“编码器输出脉冲
相位选择（_ _ _ x）”无效。连接其他编码器时，会发生[AL.37参数异常]。在[Pr.
PA01]中选择“标准控制模式（_ _ 0 _）”即会发生[AL.37 参数异常]。
_ x _ _ 编码器输出脉冲用编码器选择 0h
选择伺服放大器输出的编码器输出脉冲中所使用的编码器。
0：伺服电机编码器
1：机械侧编码器
该参数设定为“_ 1 0 _”时，会发生[AL.37 参数异常]。
该位仅可用于全闭环系统。
在全闭环系统之外选择“1”时，会发生[AL.37 参数异常]。
x _ _ _ 厂商设定用 0h
PC20 指定RS-422和USB通信所使用的伺服放大器的站号。 0
*SNO 对伺服放大器的1个轴，请务必设定1站。重复设定站时，将无法正常通信。 [局]
站号设定
设定范围：0～31
PC21 进行RS-422通信功能的选择。
*SOP _ _ _ x 厂商设定用 0h
RS-422通信功 _ _ x _ RS-422通信波特率选择 0h
能选择 使用参数模块时，请将[Pr. PF34]设定为“1 _ _ _”。
0：9600[bps]
1：19200[bps]
2：38400[bps]
3：57600[bps]
4：115200[bps]
_ x _ _ RS-422通信响应延迟时间选择 0h
0：无效
1：有效（800微秒以上的延迟时间后回复）
x _ _ _ 厂商设定用 0h

5 - 40
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PC22 _ _ _ x 厂商设定用 0h
*COP1 _ _ x _ 0h
功能选择C-1 _ x _ _ 0h
x _ _ _ 编码器电缆通信方式选择 0h
选择编码器电缆通信方式选择的执行方式。
0：2线式
1：4线式
使用ABZ相差动输出方式编码器时，请设定为“0”。
设定错误时会发生[AL.16编码器初始通信异常1]或[AL.20编码器常规通信异常1]。在
[Pr. PA01]中选择“全闭环控制模式（_ _ 1 _）”时，如果设定为“1”则发生
[AL.37]（MR-J4-_A_-RJ除外）。
使用MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器时，此位的设定为初始值以外时无法使用。此
外，不对应ABZ相差动输出方式编码器。
PC23 _ _ _ x 速度控制停止时伺服锁定选择 0h
*COP2 选择速度控制停止时伺服锁定。
功能选择C-2 在速度控制模式下，可以进行伺服锁定以防止停止时外力驱使轴转动。
0：有效（伺服锁定。）
对停止位置进行维持控制。
1：无效（伺服不锁定。）
不维持停止位置。
控制转速为0r/min或速度为0mm/s。
_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ VC/VLA电压平均选择 0h
选择VC/VLA电压平均。
设定获取VC（模拟速度指令）电压或VLA（模拟速度限制）时的滤波时间。
设定值为0时，电压变化后速度会实时变化，如果增大设定值，相对于电压的变化速
度变化也会更平稳。

设定值 滤波时间[毫秒]
0 0
1 0.444
2 0.888
3 1.777
4 3.555
5 7.111

x _ _ _ 转矩控制时速度限制选择 0h
选择控制转矩时速度限制。
0：有效
1：无效
除了在外部构成速度环，请不要使用该功能。
PC24 _ _ _ x 到位范围单位选择 0h
*COP3 选择到位范围的单位。
功能选择C-3 0：指令输入脉冲单位
1：伺服电机编码器脉冲单位
_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 0h
x _ _ _ 误差过大报警及误差过大警告等级单位选择 0h
选择通过[Pr. PC43]设定的误差过大报警等级与通过[Pr. PC73]设定的误差过大警告
等级的设定单位。
0：1rev或1mm为单位
1：0.1rev或0.1mm为单位
2：0.01rev或0.01mm为单位
3：0.001rev或0.001mm为单位

5 - 41
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PC26 _ _ _ x [AL.99 行程限位警告]选择 0h
*COP5 选择[AL.99 行程限位警告]。
功能选择C-5 0：有效
1：无效
_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 0h
x _ _ _ 0h
PC27 _ _ _ x [AL.10 欠电压]的检测方式选择 0h
*COP6 在使用FR-RC-（H）或FR-CV-（H）且因电源电压畸变导致[AL.10 欠电压]发生时进行
功能选择C-6 设定。
0：[AL.10]未发生时
1：[AL.10]发生时
在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此位。
_ _ x _ 主电路电源选择 0h
在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，选择连接主电路电源的电压。
0：DC 48V
1：DC 24V
在主电路电源使用DC 24V时，此位设定为“1”。
在MR-J4-_A_（-RJ）100W以上的伺服放大器中，无法使用此位。
在DC 48V和DC 24V不同情况下伺服电机的特性不同。详细情况请参照“伺服电机技术
资料集（第3集）”。
_ x _ _ 欠电压报警选择 0h
请选择母线电压下降至欠电压报警等级时发生的报警及警告。
0：与伺服电机转速无关，会发生[AL. 10.2]
1：伺服电机转速为50r/min（50mm/s）以下时，发生[AL. E9.1]，超过50r/min
（50mm/s）时，发生[AL. 10.2]
x _ _ _ 厂商设定用 0h
PC28 _ _ _ x 厂商设定用 0h
*COP7 _ _ x _ 0h
功能选择C-7 _ x _ _ 0h
x _ _ _ 线性标尺多点Z相输入功能选择 0h
线性编码器的整个行程中参照标记为多个时，请设定为“1”。
0：无效
1：有效
该参数设定在A5及以上软件版本的伺服放大器中可以使用。
在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此位。
PC30 该参数在将STAB2（速度加减速选择）设为ON时有效。 0
STA2 设定与VC（模拟速度指令）及[Pr. PC05 内部速度指令1]～[Pr. PC11 内部速度指令 [毫秒]
速度加速时间 7] 相对应的，从0r/min到额定转速为止或从额定速度到0mm/s为止的加速时间。
常数2 设定范围：0～50000
PC31 该参数在将STAB2（速度加减速选择）设为ON时有效。 0
STB2 设定与VC（模拟速度指令）及[Pr. PC05 内部速度指令1]～[Pr. PC11 内部速度指令 [毫秒]
速度减速时间 7] 相对应的，从额定转速到0r/min为止或从额定速度到0mm/s为止的减速时间。
常数2 设定范围：0～50000
PC32 通过[Pr. PA21]的“电子齿轮选择”选择“电子齿轮（0 _ _ _ ）”、“J3电子齿轮 1
CMX2 设定值兼容模式（2 _ _ _）”或“J2S电子齿轮设定值兼容模式（3 _ _ _）”时，
指令脉冲倍率 参数生效。
分子2
设定范围：1～16777215

5 - 42
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PC33 通过[Pr. PA21]的“电子齿轮选择”选择“电子齿轮（0 _ _ _ ）”、“J3电子齿轮 1
CMX3 设定值兼容模式（2 _ _ _）”或“J2S电子齿轮设定值兼容模式（3 _ _ _）”时，
指令脉冲倍率 参数生效。
分子3
设定范围：1～16777215
PC34 通过[Pr. PA21]的“电子齿轮选择”选择“电子齿轮（0 _ _ _ ）”、“J3电子齿轮 1
CMX4 设定值兼容模式（2 _ _ _）”或“J2S电子齿轮设定值兼容模式（3 _ _ _）”时，
指令脉冲倍率 参数生效。
分子4
设定范围：1～16777215
PC35 设定最大转矩或最大推力为100.0％。限制伺服电机的转矩或线性伺服电机的推力时 100.0
TL2 进行设定。 [%]
内部转矩限制 但是，设定为“0.0”时，不会发生转矩或推力。
2/内部推力限 将TL1（内部转矩限制选择）设为ON，则内部转矩限制1和2相比，较低的一方生效。
制2 请参照3.6.1项（5），使用此参数。
设定范围：0.0～100.0

5 - 43
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PC36 _ _ x x 接通电源时状态显示的选择 00h
*DMD 选择在接通电源时显示的状态显示。定位模式以外时，无法使用设定值21～27。设定
状态显示选择 后，会发生[AL. 37]。
00：反馈脉冲累积
01：伺服电机转速/线性伺服电机速度
02：滞留脉冲
03：指令脉冲累积
04：指令脉冲频率
05：模拟速度指令电压（注1）
06：模拟转矩指令电压（注2)
07：再生负载率
08：实际负载率
09：峰值负载率
0A：瞬时发生转矩/瞬时发生推力
0B：1转内位置/虚拟1转内位置（1pulse单位）
0C：1转内位置/虚拟1转内位置（1000pulses单位）
0D：ABS计数器/虚拟ABS计数器
0E：负载惯量比/负载质量比
0F：母线电压
10：编码器内部温度
11：调整时间
12：振动检测频率
13：tough drive次数
14：模块消耗功率（1W单位）
15：模块消耗功率（1kW单位）
16：模块累计电能（1Wh单位）
17：模块累计电能（100kWh单位）
18：机械侧反馈脉冲累积（注3、5）
19：机械侧滞留脉冲（注3、5）
1A：机械侧编码器信息1（1pulse单位）（注3、5）
1B：机械侧编码器信息1（100000pulse单位）（注3、5）
1C：机械侧编码器ABS计数器（注3、5）
1D：Z相计数器（1pulse单位）（注4、5）
1E：Z相计数器（100000pulses单位）（注4、5）
1F：电角（1pulse单位）（注4、5）
20：电角（100000pulses单位）（注4、5）

注 1. 速度控制模式时。转矩控制模式下变为模拟速度限制电压。
2. 转矩控制模式时。速度控制模式和位置控制模式下，变为模拟转矩限制电
压。
3. 如在除全闭环控制模式以外时,设定18～1C，会发生[AL.37]。
4. 如在除线性伺服电机控制模式以外时,设定1D～20，会发生[AL.37]。
5. 不可在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用。
_ x _ _ 各控制模式下接通电源时的状态显示 0h
0：根据各控制模式有所不同

控制模式 接通电源时的状态显示
位置 反馈脉冲累积
位置/速度 反馈脉冲累积/伺服电机转速（线性伺服电机速
度）
速度 伺服电机转速（线性伺服电机速度）
速度/转矩 伺服电机转速（线性伺服电机速度）/模拟转矩
（推力）指令电压
转矩 模拟转矩（推力）指令电压
转矩/位置 模拟转矩（推力）指令电压/反馈脉冲累积
1：根据该参数后2位的设定有所不同
x _ _ _ 厂商设定用 0h

5 - 44
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PC37 设定VC（模拟速度指令）的偏置电压。 根据不
VCO 例如对VC外加0V的状态下，将ST1（正转启动）设为ON则往CCW方向转动时或向正方向 同的伺
模拟速度指令 移动时，请设定负值。 服放大
偏置・模拟速 使用VC自动偏置时，为自动偏置值。（参照4.5.4项） 器而有
度限制偏置 初始值是出厂时，VC和LG之间为0V时的VC自动偏置的值。 所不
同。
[mV]
设定范围：-9999～9999
设定VLA（模拟速度限制）的偏置电压。
例如对VL外加0V的状态下，将RS1（正转选择）设为ON则往CCW方向转动时或向正方向
移动时，请设定负值。
使用VC自动偏置时，为自动偏置值。（参照4.5.4项）
初始值是出厂时，VLA和LG之间为0V时的VC自动偏置的值。

设定范围：-9999～9999
PC38 设定TC（模拟转矩指令）的偏置电压。 0
TPO [mV]
模拟转矩指令 设定范围：-9999～9999
偏置・模拟转
设定TLA（模拟转矩限制）的偏置电压。
矩限制偏置

设定范围：-9999～9999
PC39 设定MO1（模拟监视1）的偏置电压。 0
MO1 [mV]
模拟监视1 偏
置
设定范围：-9999～9999
PC40 设定MO2（模拟监视2）的偏置电压。 0
MO2 [mV]
模拟监视2 偏
置
设定范围：-9999～9999
PC43 设定误差过大报警水平。 0
ERZ 设定单位可以通过[Pr. PC24]的“误差过大报警及误差过大警告等级单位选择”进行 [rev]/
误差过大报警 变更。 [mm]
水平 旋转型伺服电机及直驱电机时，以rev为单位进行设定。线性伺服电机时，以mm为单
位进行设定。设定“0”时为3rev，超过200rev的设定将固定为200rev。使用线性伺
服电机时，请以mm为单位进行设定。设定为“0”时即为100mm。

设定范围：0～1000
PC44 _ _ _ x 厂商设定用 0h
*COP9 _ _ x _ 0h
功能选择C-9 _ x _ _ 0h
x _ _ _ 机械侧编码器电缆通信方式选择 0h
选择连接MR-J4-_A_-RJ的CN2L连接器的编码器电缆。
0：2线式
1：4线式
使用ABZ相差动输出方式的机械侧编码器时，请设定为“0”。
设定错误时，会发生[AL.70]及[AL.71]。将MR-J4-_A_-RJ以外的伺服放大器设定为
“1”时，会发生[AL.37]。
在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此位。

5 - 45
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PC45 _ _ _ x 编码器脉冲计数器极性选择 0h
*COPA 选择线性编码器或机械侧编码器的极性。
功能选择C-A 0：伺服电机CCW或正方向为编码器脉冲增加方向
1：伺服电机CCW或正方向为编码器脉冲减少方向
在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此位。
_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ ABZ相输入接口编码器Z相连接判定功能选择 0h
选择用于线性编码器或机械侧编码器的ABZ相输入接口编码器脉冲串信号的无信号检
测。
仅在使用ABZ相输入接口编码器时生效。
在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此位。

未连接状态的检测 报警状态
设定值
Z相侧无信号 全闭环 线性
[AL.71.6] [AL.20.6]
0 有效
（Z相） （Z相）
1 无效

x _ _ _ 厂商设定用 0h
PC51 设定强制停止减速功能的减速时间常数。 100
RSBR 将从额定转速到0r/min为止的时间或从额定速度到0mm/s为止的时间以毫秒为单位进 [毫秒]
强制停止时 行设定。设定为“0”时即为100ms。
减速时间常数

额定转速 强制停止减速 动态制动减速

（额定速度）
伺服电机转速
（线性伺服电机速度）

0r/min
（0mm/s） [Pr.PC51]

[注意事项]
设定时间过短，在强制停止减速时，伺服电机转矩或线性伺服电机的推力达到最大
值呈饱和状态的情况下，其停止需要花费比该时间常数更长的时间。
根据设定值不同，在强制停止减速时可能会发生[AL.50 过载1]或[AL.51 过载2]。
发生强制停止减速报警后，在发生不引起强制停止减速的报警时，或控制电路电源
断开时，无论是否设定有减速时间常数，动态制动装置都将动作。

设定范围：0～20000

5 - 46
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PC54 设定垂直负载微提升功能的微提升量。 0
RSUP1 按照伺服电机旋转量单位或线性伺服电机移动量单位进行设定。 [0.0001
垂直负载微提 按照伺服电机旋转量单位或线性电机移动量单位，正值向正转脉冲输入时的伺服电机 rev]/
升量 旋转方向或线性伺服电机移动方向，负值向反转脉冲输入时的伺服电机旋转方向或线 [0.01
性伺服电机移动方向提升。 mm]
例如，[Pr. PA14 旋转方向选择/移动方向选择]为“1”时，设定正数的提升量的情
况下，朝CW方向提升。
垂直负载微提升功能在满足以下所有条件时动作。
1) 为位置控制模式。
2) 该参数的设定值在“0”以外。
3) 强制停止减速功能有效。
4) 伺服电机转速或线性伺服电机的速度在零速以下时，发生报警或EM2为OFF。
5) 通过[Pr. PD23]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]将MBR（电磁制动互锁）
设为可使用状态，且通过[Pr. PC16]设定有基本电路切断延迟时间。

设定范围：-25000～25000
PC60 _ _ _ x 无电机运行选择 0h
*COPD 设定无电机运行。在线性伺服电机控制模式、全闭环控制模式及DD电机控制模式下无
功能选择C-D 法使用。
0：无效
1：有效
_ _ x _ 高分辨率模拟输入选择 0h
请选择VC（模拟速度指令）的分辨率。
变更了此参数时，通过[Pr. PC37 模拟速度指令偏置]执行偏置调整。也可以使用通
过VC自动偏置的偏置调整。在MR-J4-_A_-RJ、MR-J4-_A_-RU及MR-J4-_A_-RZ伺服放大
器以外设定为“1”后，发生[AL.37]。

0：无效
1：有效
此位在2014年11月以后生产的伺服放大器中可使用。
在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此位。
_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ [AL. 9B 误差过大警告]选择 0h
0：[AL. 9B误差过大警告]无效
1：[AL. 9B误差过大警告]有效
该参数在B4及以上软件版本的伺服放大器中可以使用。
PC73 请设定误差过大警告等级。 0
ERW 该参数通过[Pr. PC60]的“[AL. 9B 误差过大警告]选择”选择“有效（1 _ _ _）” [rev]/
误差过大警告 时才会生效。 [mm]
等级 设定单位可以通过[Pr. PC24]的“误差过大报警及误差过大警告等级单位选择”进行
变更。
使用旋转型伺服电机及直驱电机时，请以rev为单位进行设定。设定“0”时为1rev，
超过200rev的设定将固定为200rev。使用线性伺服电机时，请以mm为单位进行设定。
设定为“0”时即为50mm。

误差达到已设定值后，发生[AL. 9B 误差过大警告]。未达到设定值时，警告会自动解
除。警告信号的最小脉冲幅度为100[ms]。
请设定为[Pr. PC73 误差警告等级] ＜ [Pr. PC43 误差过大报警等级]。设定为[Pr.
PC43 误差警告等级] ≥ [Pr. PC43 误差过大报警等级]时，会先发生[AL. 52 误差
过大]。
该参数设定在B4及以上软件版本的伺服放大器中可以使用。

设定范围：0～1000

5 - 47
5.参数

5.2.4 输入输出设定参数（[Pr. PD_ _ ]）

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PD01 选择自动设为ON的输入软元件。
*DIA1 _ _ _ x _ _ _ x（BIN）：厂商设定用 0h
输入信号自动 （HEX） _ _ x _（BIN）：厂商设定用
ON选择1 _ x _ _（BIN）：SON（伺服ON）
0：无效（用于外部输入信号。）
1：有效（自动ON）
x _ _ _（BIN）：厂商设定用
_ _ x _ _ _ _ x（BIN）：PC（比例控制） 0h
（HEX） 0：无效（用于外部输入信号。）
1：有效（自动ON）
_ _ x _（BIN）：TL（外部转矩/外部推力限制选择）
0：无效（用于外部输入信号。）
1：有效（自动ON）
_ x _ _（BIN）：厂商设定用
x _ _ _（BIN）：厂商设定用
_ x _ _ _ _ _ x（BIN）：厂商设定用 0h
（HEX） _ _ x _（BIN）：厂商设定用
_ x _ _（BIN）：LSP（正转行程末端）
0：无效（用于外部输入信号。）
1：有效（自动ON）
_ x _ _（BIN）：LSP（反转行程末端）
0：无效（用于外部输入信号。）
1：有效（自动ON）
x _ _ _ 厂商设定用 0h
请将设定值如下所示转换为16进制数。

0
初始值
信号名
BIN HEX
0
0
0
SON（伺服ON） 0
0

初始值
信号名
BIN HEX
PC（比例控制） 0
TL（外部转矩/外部推力控制选择） 0
0
0
0

初始值
信号名
BIN HEX
0
0
0
LSP（正转行程末端） 0
LSN（反转行程末端） 0
BIN 0: 用于外部输入信号。
BIN 1: 自动ON

不使用LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）而实施磁极检测时，可将[Pr. PL08 线性伺服电机/DD电机功能选

择3]设定为“_ 1 _ _”，使LSP及LSN无效。

5 - 48
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PD03 可对CN1-15引脚分配任意的输入软元件。
*DI1L _ _ x x 位置控制模式软元件选择 02h
输入软元件选 设定值请参照表5.10。
择1L x x _ _ 速度控制模式软元件选择 02h
设定值请参照表5.10。

表5.10 可以选择的输入软元件
输入软元件（注1）
设定值
P S T
02 SON SON SON
03 RES RES RES
04 PC PC
05 TL TL
06 CR发泡材料
07 ST1 RS2
08 ST2 RS1
09 TL1 TL1
0A LSP LSP LSP（注3）
0B LSN LSN LSN（注3）
0D CDP CDP
0E
CLD
（注4）
0F
MECR
（注4）
20 SP1 SP1
21 SP2 SP2
22 SP3 SP3
23 LOP（注2） LOP（注2） LOP（注2）
24 CM1
25 CM2
26 STAB2 STAB2

注 1. P：位置控制模式、S：速度控制模式、T：转矩控制模式
斜线部分为厂商设定用。绝对不要进行设定。
2. 分配LOP（控制切换）时，可在所有的控制模式下分配给相同的引脚。
3. 转矩控制模式的情况下，该软元件在正常运行时无法使用。线性伺服电机控制模式及DD电机控
制模式下仅在磁极检测中的运行时可使用。此外，转矩控制模式下磁极检测完成后，该信号即
变为无效。
4. 不可在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中设定。

PD04 可对CN1-15引脚分配任意的输入软元件。
*DI1H _ _ x x 转矩控制模式软元件选择 02h
输入软元件选 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
择1H x x _ _ 厂商设定用 02h
PD05 可对CN1-16引脚分配任意的输入软元件。
*DI2L _ _ x x 位置控制模式软元件选择 00h
输入软元件选 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
择2L x x _ _ 速度控制模式软元件选择 21h
设定值请参照表5.10。
PD06 可对CN1-16引脚分配任意的输入软元件。
*DI2H _ _ x x 转矩控制模式软元件选择 21h
输入软元件选 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
择2H x x _ _ 厂商设定用 20h

5 - 49
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PD07 可对CN1-17引脚分配任意的输入软元件。
*DI3L 将[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 1”，选择DIO的绝对位置检测系统时，CN1-17引脚变成ABSM（ABS传送模式）。
输入软元件选 _ _ x x 位置控制模式软元件选择 04h
择3L 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
x x _ _ 速度控制模式软元件选择 07h
设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
PD08 可对CN1-17引脚分配任意的输入软元件。
*DI3H _ _ x x 转矩控制模式软元件选择 07h
输入软元件选 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
择3H x x _ _ 厂商设定用 07h
PD09 可对CN1-18引脚分配任意的输入软元件。
*DI4L 将[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 1”，选择DIO的绝对位置检测系统时，CN1-18引脚变成ABSM（ABS传送请求）。
输入软元件选 _ _ x x 位置控制模式软元件选择 05h
择4L 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
x x _ _ 速度控制模式软元件选择 08h
设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
PD10 可对CN1-18引脚分配任意的输入软元件。
*DI4H _ _ x x 转矩控制模式软元件选择 08h
输入软元件选 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
择4H x x _ _ 厂商设定用 08h
PD11 可对CN1-19引脚分配任意的输入软元件。
*DI5L _ _ x x 位置控制模式软元件选择 03h
输入软元件选 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
择5L x x _ _ 速度控制模式软元件选择 03h
设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
PD12 可对CN1-19引脚分配任意的输入软元件。
*DI5H _ _ x x 转矩控制模式软元件选择 03h
输入软元件选 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
择5H x x _ _ 厂商设定用 38h
PD13 可对CN1-41引脚分配任意的输入软元件。
*DI6L _ _ x x 位置控制模式软元件选择 06h
输入软元件选 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
择6L x x _ _ 速度控制模式软元件选择 20h
设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
PD14 可对CN1-41引脚分配任意的输入软元件。
*DI6H _ _ x x 转矩控制模式软元件选择 20h
输入软元件选 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
择6H x x _ _ 厂商设定用 39h
PD17 可对CN1-43引脚分配任意的输入软元件。
*DI8L _ _ x x 位置控制模式软元件选择 0Ah
输入软元件选 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
择8L x x _ _ 速度控制模式软元件选择 0Ah
设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
PD18 可对CN1-43引脚分配任意的输入软元件。
*DI8H _ _ x x 转矩控制模式软元件选择 00h
输入软元件选 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
择8H x x _ _ 厂商设定用 0Ah

5 - 50
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PD19 可对CN1-44引脚分配任意的输入软元件。
*DI9L _ _ x x 位置控制模式软元件选择 0Bh
输入软元件选 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
择9L x x _ _ 速度控制模式软元件选择 0Bh
设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
PD20 可对CN1-44引脚分配任意的输入软元件。
*DI9H _ _ x x 转矩控制模式软元件选择 00h
输入软元件选 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
择9H x x _ _ 厂商设定用 0Bh
PD21 可对CN1-45引脚分配任意的输入软元件。
*DI10L _ _ x x 位置控制模式软元件选择 23h
输入软元件选 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
择10L x x _ _ 速度控制模式软元件选择 23h
设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
PD22 可对CN1-45引脚分配任意的输入软元件。
*DI10H _ _ x x 转矩控制模式软元件选择 23h
输入软元件选 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
择10H x x _ _ 厂商设定用 2Bh
PD23 _ _ x x 软元件选择 04h
*DO1 可对CN1-22引脚分配任意的输出软元件。
输出软元件选 将[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 1”，选择DIO的绝对位置检测系统时，CN1-22引脚仅在
择1 ABS传送模式中会变成ABSB0（ABS数据发送位0）。
设定值请参照表5.10。
_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 0h
表5.11 可以选择的输出软元件
输出软元件（注）
设定值
P S T
_ _ 00 始终OFF 始终OFF 始终OFF
_ _ 02 RD RD RD
_ _ 03 ALM ALM ALM
_ _ 04 INP SA 始终OFF
_ _ 05 MBR MBR MBR
_ _ 06
DB DB DB
（注2）
_ _ 07 TLC TLC VLC
_ _ 08 WNG WNG WNG
_ _ 09 BWNG BWNG BWNG
_ _ 0A 始终OFF SA 始终OFF
_ _ 0B 始终OFF 始终OFF VLC
_ _ 0C ZSP ZSP ZSP
_ _ 0D
MTTR MTTR MTTR
（注2）
_ _ 0F CDPS 始终OFF 始终OFF
_ _ 10
CLDS 始终OFF 始终OFF
（注2）
_ _ 11 ABSV 始终OFF 始终OFF

注. 1. P：位置控制模式、S：速度控制模式、T：转矩控制模式
2. 不可在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中设定。

5 - 51
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PD24 _ _ x x 软元件选择 0Ch
*DO2 可对CN1-23引脚分配任意的输出软元件。
输出软元件选 将[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 1”，选择DIO的绝对位置检测系统时，CN1-23引脚仅在
择2 ABS传送模式中会变成ABSB1（ABS数据发送位1）。
设定值请参照[Pr. PD03]的表5.11。
_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 0h
PD25 _ _ x x 软元件选择 04h
*DO3 可对CN1-24引脚分配任意的输出软元件。
输出软元件选 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.11。
择3 _ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 0h
PD26 _ _ x x 软元件选择 07h
*DO4 可对CN1-25引脚分配任意的输出软元件。
输出软元件选 将[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 1”，选择DIO的绝对位置检测系统时，CN1-25引脚仅在
择4 ABS传送模式中会变成ABSB0（ABS数据发送准备完成）。
设定值请参照[Pr. PD03]的表5.11。
_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 0h
PD28 _ _ x x 软元件选择 02h
*DO6 可对CN1-49引脚分配任意的输出软元件。
输出软元件选 设定值请参照[Pr. PD03]的表5.11。
择6 _ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 0h
PD29 选择输入信号用的滤波器。
*DIF _ _ _ x 输入信号滤波器选择 4h
输入滤波器设 外部输入信号由于干扰等发生震动时，使用输入滤波器进行抑制。
定 0：无
1：0.888[ms]
2：1.777[ms]
3：2.666[ms]
4：3.555[ms]
5：4.444[ms]（支持B3及以上的软件版本）
6：5.333[ms]（支持B3及以上的软件版本）
_ _ x _ RES（复位）专用滤波器选择 0h
0：无效
1：有效（50[毫秒]）
_ x _ _ CR（清除）专用滤波器选择 0h
0：无效
1：有效（50[毫秒]）
x _ _ _ 厂商设定用 0h

5 - 52
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PD30 _ _ _ x LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）OFF时的停止方法选择 0h
*DOP1 选择LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）OFF时的停止方法。定位模式以外
功能选择D-1 时，无法使用设定值2及3。设定后，会发生[AL. 37]。
0：紧急停止
1：缓慢停止
_ _ x _ RES（复位）ON时的基本电路状态的选择 0h
0：基本电路断开
1：基本电路不断开
_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 伺服电机的热敏电阻或线性伺服电机有效/无效选择 0h
（支持A5及以上的软件版本）
0：有效
1：无效
使用无热敏电阻的伺服电机或线性伺服电机时，此位设定无效。
该参数设定在A5及以上软件版本的伺服放大器中可以使用。
PD31 _ _ _ x 厂商设定用 0h
*DOP2 _ _ x _ 0h
功能选择D-2 _ x _ _ INP（到位）ON条件选择 0h
选择INP（到位）变成ON的条件。
0：滞留脉冲为到位范围
1：指令脉冲频率为0，并且滞留脉冲为到位范围
如果大约1ms间，没有输入位置指令时，则判断为指令脉冲频率为0。
该参数设定在B4及以上软件版本的伺服放大器中可以使用。
x _ _ _ 厂商设定用 0h
PD32 _ _ _ x CR（清除）选择 0h
*DOP3 请进行CR（清除）的设定。
功能选择D-3 0：ON启动时消除滞留脉冲。
1：ON期间，始终消除滞留脉冲。
2：无效（支持B3及以上的软件版本）。
_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 0h
x _ _ _ 0h
PD33 _ _ _ x 厂商设定用 0h
*DOP4 _ _ x _ 0h
功能选择D-4 _ x _ _ 转矩限制设为有效的旋转方向选择/推力限制设为有效的移动方向选择 0h

请选择内部转矩限制 2 及外部转矩限制设为有效时的旋转方向。
0：CCW 或正方向，CW 或反方向都有效
1：在 CCW 或正方向有效
2：在 CW 或反方向有效
该参数设定在 B3 及以上软件版本的伺服放大器中可以使用。
x _ _ _ 厂商设定用 0h

5 - 53
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PD34 _ _ _ x 报警代码输出 0h
*DOP5 选择报警代码的输出。
功能选择D-5 向CN1-22引脚、CN1-23引脚及CN1-24引脚输出报警代码。
0：无效
1：有效
报警代码的详细内容请参照第8章。
将[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 1”，选择DIO的绝对位置检测系统时，对CN1-22引脚、
CN1-23引脚或CN1-24引脚选择MBR（电磁制动互锁）或ALM（故障）的状态下选择报警
代码输出时，会发生[AL.37 参数异常]。
_ _ x _ 警告发生时的输出软元件的选择 0h
选择警告发生时的ALM（故障）的输出状态。

设定值 软元件的状态
ON
WNG
OFF
0 ON
ALM
OFF
警告发生
ON
WNG
OFF
1 ON
ALM
OFF
警告发生

_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 0h
PD43 可对 CN1-10 引脚/CN1-37 引脚分配任意的输入软元件。
*DI11L
设定为“00”后，分配 PP/PP2（正转脉冲）。
输入软元件选
择11L 此参数可在以下的 MR-J4-_A_-RJ 伺服放大器中使用。
1) MR-J4-_A_-RJ 100W 以上时
CN1-10 引脚：软件版本 B3 及以上的伺服放大器
CN1-37 引脚：软件版本 B7 及以上，并且 2015 年 1 月以后生产的伺服放大器
2）MR-J4-03A6-RJ 时
CN1-10 引脚/CN1-37 引脚均不受软件版本及生产年月限制。
_ _ x x 位置控制模式 软元件选择 00h
此设定无效。
x x _ _ 速度控制模式 软元件选择 00h
设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
PD44 可对 CN1-10 引脚/CN1-37 引脚分配任意的输入软元件。
*DI11H
设定为“00”后，分配 PP/PP2（正转脉冲）。
输入软元件选
择11H 此参数可在以下的 MR-J4-_A_-RJ 伺服放大器中使用。
1) MR-J4-_A_-RJ 100W 以上时
CN1-10 引脚：软件版本 B3 及以上的伺服放大器
CN1-37 引脚：软件版本 B7 及以上，并且 2015 年 1 月以后生产的伺服放大器
2）MR-J4-03A6-RJ 时
CN1-10 引脚/CN1-37 引脚均不受软件版本及生产年月限制。
_ _ x x 转矩控制模式 软元件选择 00h

设定值请参照[Pr. PD03]的表 5.10。

x x _ _ 厂商设定用 20h

5 - 54
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PD45 可对 CN1-35 引脚/CN1-38 引脚分配任意的输入软元件。
*DI12L
设定为“00”后，分配 NP/NP2（反转脉冲）。
输入软元件选
择12L 此参数可在以下的 MR-J4-_A_-RJ 伺服放大器中使用。
1) MR-J4-_A_-RJ 100W 以上时
CN1-35 引脚：软件版本 B3 及以上的伺服放大器
CN1-38 引脚：软件版本 B7 及以上，并且 2015 年 1 月以后生产的伺服放大器
2）MR-J4-03A6-RJ 时
CN1-35 引脚/CN1-38 引脚均不受软件版本及生产年月限制。
_ _ x x 位置控制模式 软元件选择 00h
此设定无效。
x x _ _ 速度控制模式 软元件选择 00h
设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
PD46 可对 CN1-35 引脚/CN1-38 引脚分配任意的输入软元件。
*DI12H
设定为“00”后，分配 NP/NP2（反转脉冲/手动脉冲发生器）。
输入软元件选
择12H 此参数可在以下的 MR-J4-_A_-RJ 伺服放大器中使用。
1) MR-J4-_A_-RJ 100W 以上时
CN1-35 引脚：软件版本 B3 及以上的伺服放大器
CN1-38 引脚：软件版本 B7 及以上，并且 2015 年 1 月以后生产的伺服放大器
2）MR-J4-03A6-RJ 时
CN1-35 引脚/CN1-38 引脚均不受软件版本及生产年月限制。
_ _ x x 转矩控制模式 软元件选择 00h
设定值请参照[Pr. PD03]的表5.10。
x x _ _ 厂商设定用 2Bh
PD47 可对 CN1-13 引脚及 CN1-14 引脚分配任意的输出软元件。
*DO7
该参数设定在软件版本 B3 及以上的 MR-J4-_A_-RJ 伺服放大器中可以使用。
输出软元件选
择7 在 MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此参数。
_ _ x x 软元件选择 00h

可对 CN1-13 引脚分配任意的输出软元件。
设定值请参照[Pr. PD23]的表 5.11。
x x _ _ 软元件选择 00h

可对 CN1-14 引脚分配任意的输出软元件。
设定值请参照[Pr. PD23]的表 5.11。

5 - 55
5.参数

5.2.5 扩展设定2参数（[Pr. PE_ _ ]）

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PE01 _ _ _ x 全闭环功能选择 0h
*FCT1 选择全闭环功能。
全闭环功能选 0：始终有效
择1 1：通过CLD（全闭环选择）切换

通过全闭环选择（CLD）
控制方式
进行选择
OFF 半闭环控制
ON 全闭环控制

该设定在[Pr. PA01]的“运行模式选择”中选择“全闭环控制模式（_ _ 1 _）”时

生效。
在[Pr. PA03]的“绝对位置检测系统选择”中选择“有效（DIO的绝对位置检测系
统）（_ _ _ 1）”的状态下，该参数在选择“通过CLD（全闭环选择）切换”时，会
发生[AL.37]。
在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此位。
_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 0h
x _ _ _ 0h
PE03 _ _ x x 全闭环控制异常检测功能选择 03h
*FCT2 选择全闭环控制异常检测功能。
全闭环功能选 在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此位。
择2 ：异常检测有效 -：异常检测无效
位置偏差异常
设定值 速度偏差异常 伺服ON中
伺服OFF中
有指令 指令0
_ _ 0 0 - - - -
_ _ 0 1 - - -
_ _ 0 2 -
_ _ 0 3
_ _ 1 0 - - - -
_ _ 1 1 - - -
_ _ 1 2 - - -
_ _ 1 3 - -
_ _ 2 0 - - - -
_ _ 2 1 - - -
_ _ 2 2 - -
_ _ 2 3 -

_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 全闭环控制异常复位选择 0h
0：无法复位（仅可通过电源OFF/ON进行复位）
1：可复位
在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此位。
PE04 使用全闭环控制时，设定相对于伺服电机编码器脉冲的电子齿轮分子。 1
*FBN 为了将伺服电机1转的伺服电机编码器脉冲数换算成机械侧编码器分辨率，请设定电
全闭环控制 子齿轮。
反馈脉冲电子 在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此参数。
齿轮1 分子
设定范围：1～65535

5 - 56
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PE05 使用全闭环控制时，设定相对于伺服电机编码器脉冲的电子齿轮分母。 1
*FBD 为了将伺服电机1转的伺服电机编码器脉冲数换算成机械侧编码器分辨率，请设定电
全闭环控制 子齿轮。
反馈脉冲电子 在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此参数。
齿轮1 分母
设定范围：1～65535
PE06 设定全闭环控制异常检测的[AL.42.9 速度偏差导致的全闭环控制异常]。伺服电机编 400
BC1 码器计算的速度与机械侧编码器计算的速度差大于该参数时会发生报警。 [r/min]
全闭环控制 在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此参数。 /
速度偏差异常 [mm/s]
检测水平 设定范围：1～50000
PE07 设定全闭环控制异常检测的[AL.42.8 位置偏差导致的全闭环控制异常]。伺服电机编 100
BC2 码器的位置与机械侧编码器的位置差大于该参数时会发生报警。 [kpulse]
全闭环控制 在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此参数。
位置偏差异常
检测水平 设定范围：1～20000
PE08 设定双反馈滤波器的带宽。 10
DUF 详细请参照17.3.1项（5）。 [rad/s]
全闭环双反馈 在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此参数。
滤波器
设定范围：1～4500
PE10 _ _ _ x 厂商设定用 0h
FCT3 _ _ x _ 全闭环控制位置偏差异常检测水平单位选择 0h
全闭环功能选 0：1kpulse单位
择3 1：1pulse单位
在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此位。
_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 0h
PE34 使用全闭环控制时，设定相对于伺服电机编码器脉冲的电子齿轮分子。 1
*FBN2 为了将伺服电机1转的伺服电机编码器脉冲数换算成机械侧编码器分辨率，请设定电
全闭环控制 子齿轮。
反馈脉冲电子 详细请参照17.3.1项（5）。
齿轮2 分子 在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此参数。

设定范围：1～65535
PE35 使用全闭环控制时，设定相对于伺服电机编码器脉冲的电子齿轮分母。 1
*FBD2 为了将伺服电机1转的伺服电机编码器脉冲数换算成机械侧编码器分辨率，请设定电
全闭环控制 子齿轮。
反馈脉冲电子 详细请参照17.3.1项（5）。
齿轮2 分母 在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此参数。

设定范围：1～65535
PE41 _ _ _ x 鲁棒滤波器选择 0h
EOP3 0：无效
功能选择E-3 1：有效
将该设定值设为“有效”时，不能使用通过[Pr. PB51]设定的机械共振抑制滤波器
5
_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 0h
x _ _ _ 0h

5 - 57
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PE44 额定转矩作为100%时以0.01%为单位设定从反转（CW）切换至正转（CCW）时的空转 0
LMCP 补偿量。 [0.01%]
空转正侧补偿 该参数可在B4及以上软件版本中使用。
值选择
设定范围：0～30000
PE45 额定转矩作为100%时以0.01%为单位设定从正转（CCW）切换至反转（CW）时的空转 0
LMCN 补偿量。 [0.01%]
空转负侧补偿 该参数可在B4及以上软件版本中使用。
值选择
设定范围：0～30000
PE46 以0.1ms为单位设定空转补偿滤波器的时间常数。 0
LMFLT 如果为0，则以[Pr. PE44]和[Pr. PE45]设定的值来补偿。非零的的情况下，通过 [0.1ms]
空转滤波器设 已设定的时间常数的高通滤波器输出值补偿，空转补偿量将持续。
定 该参数可在B4及以上软件版本中使用。

设定范围：0～30000
PE47 取消升降轴的不平衡转矩时进行设定。请设定伺服电机的额定转矩为100%。对不发 0
TOF 生不平衡转矩的机械不需要设定转矩偏置。使用线性伺服电机及直驱电机时，无法 [0.01%]
转矩偏置 使用转矩偏置。请设定为“0”。
通过该参数设定的转矩偏置在位置控制模式、速度控制模式及转矩控制模式下有
效。转矩控制模式时，请输入考虑了转矩偏置的指令。
该参数可在B4及以上软件版本中使用。

设定范围：-10000～10000
PE48 _ _ _ x 空转补偿功能选择 0h
*LMOP 0：空转补偿无效
空转补偿功能 1：空转补偿有效
选择 该参数可在B4及以上软件版本中使用。
_ _ x _ 空转补偿空载段单位的设定 0h
0：1pulses单位
1：1kpulse単位
该参数可在B4及以上软件版本中使用。
_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 0h
PE49 以0.1ms为单位设定空转补偿时机。 0
LMCD 可将仅执行设定时间的空转补偿的时机延迟。 [0.1ms]
空转补偿时机 该参数可在B4及以上软件版本中使用。

设定范围：0～30000
PE50 请设定空转补偿的空载段。模型位置下降至设定值以下时速度变为0。设定单位可 0
LMCT 通过[Pr. PE48]来变更。该参数请通过编码器单位来设定。 [pulse]/
空转补偿空载 该参数可在B4及以上软件版本中使用。 [kpulse]
段
设定范围：0～65535

5 - 58
5.参数

5.2.6 扩展设定3参数（[Pr. PF_ _ ]）

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PF09 _ _ _ x 电子式动态制动选择 0h
*FOP5 0：仅特定的伺服电机有效
功能选择F-5 2：无效
关于特定的伺服电机请参照下表。

系列 伺服电机
HG-KR HG-KR053/HG-KR13/HG-KR23/HG-KR43
HG-MR HG-MR053/HG-MR13/HG-MR23/HG-MR43
HG-SR HG-SR51/HG-SR52
HG-AK HG-AK0136/HG-AK0236/HG-AK0336

_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 0h
x _ _ _ 0h
PF15 设定电子式动态制动动作时的动作时间。 2000
DBT [ms]
电子式动态制
动动作时间
设定范围：0～10000
PF18 请设定STO输入信号或者STO电路发生异常后，直至检测出[AL. 68.1 STO信号不一致 0
*STOD 异常]的时间。 [s]
STO诊断异常 设定为0s时，不执行[AL. 68.1 STO信号不一致异常]检测。
检测时间
设定参数时的安全等级如下表所示。

设定值 通过TOFB输出的STO输入诊断 安全等级

0 执行 EN ISO 13849-1类别3 PL d，
IEC 61508 SIL 2，EN 62061 SIL
CL2
不执行
1～60 执行 EN ISO 13849-1类别3 PL e，
IEC 61508 SIL 3，EN 62061 SIL
CL3
不执行 EN ISO 13849-1类别3 PL d，
IEC 61508 SIL 2，EN 62061 SIL
CL2

在CN8连接器上安装了短路连接器时，请设定此参数为“0”。使用MR-D30功能安全模
块时，此参数无效。使用MR-D30时的安全等级，请参照“MR-D30技术资料集”。
该参数可以在软件版本为C1及以上的伺服放大器中使用。

设定范围：0～60
PF21 设定驱动记录仪切换时间。 0
DRT 使用图表功能中USB通信断开时或结束图表功能时，经过该参数设定的时间后会自动 [s]
驱动记录仪切 切换到驱动记录仪功能。
换时间设定 设定为“1”～“32767”时，在设定时间后切换。
但是，设定为“0”时，在600秒后切换。
设定为“-1”时，驱动记录仪功能无效。

设定范围：-1～32767
PF23 振动Tough Drive有效时，设定[Pr. PB13 机械共振抑制滤波器1]及[Pr. PB15 机械 50
OSCL1 共振抑制滤波器2]的滤波器再调整灵敏度。 [%]
振动Tough 但是，设定为“0”时即为50%。
Drive 振动检 例：该参数设定为“50”，振动水平在50%以上时进行再调整。
测水平
设定范围：0～100

5 - 59
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PF24 _ _ _ x 振动检测报警选择 0h
*OSCL2 [Pr. PF23]的滤波器再调整灵敏度水平的振动持续时，选择该情况为报警还是警
振动Tough 告。
Drive功能选 与[Pr. PA20]的振动Tough Drive有效或无效设定无关，始终为有效。
择 0：振动检测时设为[AL.54 振动检测]。
1：振动检测时设为[AL.F3.1 振动检测警告]。
2：振动检测功能无效
_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 0h
x _ _ _ 0h
PF25 设定到发生[AL.10.1 控制电路电源电压下降]为止的时间。 200
CVAT 此参数的设定范围根据伺服放大器的软件版本有如下不同。 [毫秒]
SEMI-F47功能 ·软件版本C0以下：设定范围 30ms～200ms
瞬停检测时间 ·软件版本C1以上：设定范围 30ms～500ms
对应SEMI-F47规格时，不需要变更初始值（200ms）。但是，瞬时停电时间超过
200ms、且瞬时停电电压未到额定输入电压的70%时，即使设定此参数大于200ms也
可能会为通常的电源OFF。
通过[Pr. PA20]的“SEMI-F47功能选择”选择“无效（_ 0 _ _）”时，该参数设
定值无效。
在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此参数。

设定范围：30～500
PF31 关于机械诊断的摩擦推断处理，按低速时摩擦推断范围和高速时摩擦推断范围分开 0
FRIC 的情况设定伺服电机转速或线性伺服电机速度。 [r/min]/
机械诊断功能 但是，设定为“0”时，其值变为额定转速或额定速度的一半。 [mm/s]
低速时摩擦推 不为额定转速或额定速度的运行模式时，建议将值设为运行时最大速度的一半。
断范围判断速
度 运行时最大速度

正转方向
[Pr.PF31]的设定值

伺服电机转速 0r/min
（0mm/s）

运行模式
反转方向

设定范围：0～允许转速
PF34 _ _ _ x 厂商设定用 0h
*SOP3 _ _ x _ 0h
RS-422通信功 _ x _ _ 0h
能选择3 x _ _ _ MR-PRU03选择 0h
使用MR-PRU03时，请选择。
0：无效
1：有效
该参数设定在B3及以上软件版本的伺服放大器中可以使用。
在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中，无法使用此位。

5 - 60
5.参数

5.2.7 线性伺服电机/DD电机设定参数（[Pr. PL_ _ ]）

要点
MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中,无法使用线性伺服电机/DD电机设定参数（[Pr.
PL_ _ ]）。

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PL01 _ _ _ x 线性伺服电机/DD电机磁极检测选择 1h
*LIT1 设定值“0”仅对绝对位置线性编码器有效。
线性伺服电机 0：磁极检测无效
/DD电机功能 1：第一次伺服ON时 磁极检测
选择1 5：每次伺服ON时 磁极检测
_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 回归原点时的停止间隔选择 3h
设定近点狗式原点复位时的停止间隔。
仅使用线性伺服电机时生效。
0：213（ = 8192）pulses
1：217（ = 131072）pulses
2：218（ = 262144）pulses
3：220（ = 1048576）pulses
4：222（ = 4194304）pulses
5：224（ = 16777216）pulses
6：226（ = 67108864）pulses
x _ _ _ 厂商设定用 0h
PL02 在[Pr. PL02]及[Pr. PL03]中以1µm为单位设定线性编码器的分辨率。 1000
*LIM 设定[Pr. PL02]的分子。 [μm]
线性编码器分 该参数仅在使用线性伺服电机时生效。
辨率设定 分
子 设定范围：1～65535
PL03 在[Pr. PL02]及[Pr. PL03]中以1µm为单位设定线性编码器的分辨率。 1000
*LID 设定[Pr. PL03]的分母。 [μm]
线性编码器分 该参数仅在使用线性伺服电机时生效。
辨率设定 分
母 设定范围：1～65535

5 - 61
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PL04 _ _ _ x [AL.42 伺服控制异常]检测功能选择 3h
*LIT2 请参照下表。
线性伺服电机
/DD电机功能 推力/转矩偏差异常
设定值 速度偏差异常（注） 位置偏差异常（注）
选择2 （注）
0 无效
无效
1 有效
无效
2 无效
有效
3 有效
4 无效
无效
5 有效
有效
6 无效
有效
7 有效

注. 各种偏差异常的详细内容请参照第15章及第16章。

_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ [AL.42 伺服控制异常]检测控制器复位条件选择 0h
0：无法复位（仅可通过电源OFF/ON进行复位）
1：可复位
PL05 设定伺服控制异常检测的位置偏差异常检测水平。 0
LB1 双反馈位置与反馈位置的差比该设定值大时，会发生[AL.42 伺服控制异常]。 [mm]/
位置偏差异常 但是，设定为“0”时，[Pr. PA01]的运转模式不同，水平会有所不同。 [0.01
检测水平 使用线性伺服电机时：50mm rev]
使用直驱电机时：0.09rev

设定范围：0～1000
PL06 设定伺服控制异常检测的速度偏差异常检测水平。 0
LB2 双反馈速度与反馈速度的差比该设定值大时，会发生[AL.42 伺服控制异常]。 [mm/s]/
速度偏差异常 但是，设定为“0”时，[Pr. PA01]的运转模式不同，水平会有所不同。 [r/min]
检测水平 使用线性伺服电机时：1000mm/s
使用直驱电机时：100r/min

设定范围：0～5000
PL07 设定伺服控制异常检测的转矩及推力的偏差异常检测级别。 100
LB3 电流指令与电流反馈的差比该设定值大时，会发生[AL.42.3转矩/推力偏差导致的伺 [%]
转矩/推力偏 服控制异常]。
差异常检测水
平 设定范围：0～1000
PL08 _ _ _ x 磁极检测方法的选择 0h
*LIT3 0：位置检测方式
线性伺服电机 4：微小位置检测方式
/DD电机功能 _ _ x _ 厂商设定用 1h
选择3 _ x _ _ 磁极检测行程限位有效/无效选择 0h
0：有效
1：无效
x _ _ _ 厂商设定用 0h

5 - 62
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
PL09 设定磁极检测中的直流励磁电压等级。 30
LPWM 在磁极检测中发生[AL.32 过电流]、[AL.50 过载1]或[AL.51 过载2]时，请减小设定 [%]
磁极检测电压 值。
水平 在磁极检测中发生[AL.27 初始磁极检测异常]时，请增大设定值。

设定范围：0～100
PL17 _ _ _ x 响应性选择 0h
LTSTS 设定微小位置检测方式的响应性。
磁极检测微小 要减小磁极检测时的移动量时，请增大设定值。
位置检测方式 设定值请参照表5.12。
功能选择 _ _ x _ 负载质量比或负载惯量比选择 0h
选择用于微小位置检测方式时的、相对于线性伺服电机一次侧的负载质量比或相对于
直驱电机的负载惯量比。请设定为接近实际负载的值。
设定值请参照表5.13。
_ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 0h
表5.12 磁极检测微小位置检测方式的响应性
设定值 响应性 设定值 响应性
_ _ _ 0 低响应 _ _ _ 8 中响应
_ _ _ 1 _ _ _ 9
_ _ _ 2 _ _ _ A
_ _ _ 3 _ _ _ B
_ _ _ 4 _ _ _ C
_ _ _ 5 _ _ _ D
_ _ _ 6 _ _ _ E
_ _ _ 7 中响应 _ _ _ F 高响应

表5.13 负载质量比或负载惯量比
负载质量比或负载惯 负载质量比或负载惯
设定值 设定值
量比 量比
_ _ 0 _ 10倍以下 _ _ 8 _ 80倍
_ _ 1 _ 10倍 _ _ 9 _ 90倍
_ _ 2 _ 20倍 _ _ A _ 100倍
_ _ 3 _ 30倍 _ _ B _ 110倍
_ _ 4 _ 40倍 _ _ C _ 120倍
_ _ 5 _ 50倍 _ _ D _ 130倍
_ _ 6 _ 60倍 _ _ E _ 140倍
_ _ 7 _ 70倍 _ _ F _ 150倍以上

PL18 设定在微小位置检测方式中使用的同定信号的振幅。 0
IDLV 磁极检测仅在微小位置检测方式时生效。 [%]
磁极检测微小 但是，设定为“0”时，将会以100%的振幅动作。
位置检测方式
同定信号振幅 设定范围：0～100

5 - 63
5.参数

5.2.8 选件设定参数（[Pr. Po_ _ ]）

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
Po02 可对CN10-21引脚及CN10-26引脚分配任意的输入软元件。
*ODI1 _ _ x x CN10-21选择 02h
MR-D01 输入 选择CN10-21引脚的输入信号功能
软元件选择1 设定值请参照表5.14。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
x x _ _ CN10-26选择 03h
选择CN10-26引脚的输入信号功能
设定值请参照表5.14。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。

表5.14 可以选择的输入软元件
输入软元件（注）
设定值
P S T
02 SON SON SON
03 RES RES RES
04 PC PC
05 TL TL
06 CR
07 ST1 ST1
08 ST2
09 TL1 TL1
0A LSP LSP RS2
0B LSN LSN RS1
0D CDP CDP
0E CLD
0F MECR
20 SP1 SP1
21 SP2 SP2
22 SP3 SP3
23 LOP LOP LOP
24 CM1
25 CM2
26 STAB2 STAB2

注. P：位置控制模式、S：速度控制模式、T：转矩控制模式
斜线部分为厂商设定用。绝对不要进行设定。
Po03 可对CN10-27引脚及CN10-28引脚分配任意的输入软元件。
*ODI2 _ _ x x CN10-27选择 05h
MR-D01 输入 选择CN10-27引脚的输入信号功能
软元件选择2 设定值请参照[Pr. Po02]的表5.14。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
x x _ _ CN10-28选择 09h
选择CN10-28引脚的输入信号功能
设定值请参照[Pr. Po02]的表5.14。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。

5 - 64
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
Po04 可对CN10-29引脚及CN10-30引脚分配任意的输入软元件。
*ODI3 _ _ x x CN10-28选择 24h
MR-D01 输入 选择CN10-28引脚的输入信号功能
软元件选择3 设定值请参照[Pr. Po02]的表5.14。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
x x _ _ CN10-30选择 25h
选择CN10-30引脚的输入信号功能
设定值请参照[Pr. Po02]的表5.14。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
Po05 可对CN10-31引脚及CN10-32引脚分配任意的输入软元件。
*ODI4 _ _ x x CN10-31选择 26h
MR-D01 输入 选择CN10-31引脚的输入信号功能
软元件选择4 设定值请参照[Pr. Po02]的表5.14。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
x x _ _ CN10-32选择 20h
选择CN10-32引脚的输入信号功能
设定值请参照[Pr. Po02]的表5.14。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
Po06 可对CN10-33引脚及CN10-34引脚分配任意的输入软元件。
*ODI5 _ _ x x CN10-33选择 27h
MR-D01 输入 选择CN10-33引脚的输入信号功能
软元件选择5 设定值请参照[Pr. Po02]的表5.14。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
x x _ _ CN10-34选择 04h
选择CN10-34引脚的输入信号功能
设定值请参照[Pr. Po02]的表5.14。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
Po07 可对CN10-35引脚及CN10-36引脚分配任意的输入软元件。
*ODI6 _ _ x x CN10-35选择 07h
MR-D01 输入 选择CN10-35引脚的输入信号功能
软元件选择6 设定值请参照[Pr. Po02]的表5.14。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
x x _ _ CN10-36选择 08h
选择CN10-36引脚的输入信号功能
设定值请参照[Pr. Po02]的表5.14。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。

5 - 65
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
Po08 可对CN10-46引脚及CN10-47引脚分配任意的输出软元件。
*ODO1 _ _ x x CN10-46选择 26h
MR-D01 输出 选择CN10-46引脚的输出信号功能
软元件选择1 设定值请参照表5.15。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
x x _ _ CN10-47选择 27h
选择CN10-47引脚的输出信号功能
设定值请参照表5.15。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。

表5.15 可以选择的输出软元件
输出软元件（注）
设定值
P S T
00 始终OFF 始终OFF 始终OFF
02 RD RD RD
03 ALM ALM ALM
04 INP SA 始终OFF
05 MBR MBR MBR
06 DB DB DB
07 TLC TLC VLC
08 WNG WNG WNG
09 BWNG BWNG BWNG
0A 始终OFF SA 始终OFF
0B 始终OFF 始终OFF VLC
0C ZSP ZSP ZSP
0D MTTR MTTR MTTR
0F CDPS 始终OFF 始终OFF
10 CDLS 始终OFF 始终OFF
11 ABSV 始终OFF 始终OFF

注. P：位置控制模式、S：速度控制模式、T：转矩控制模式
Po09 可对CN10-48引脚及CN10-49引脚分配任意的输出软元件。
*ODO9 _ _ x x CN10-48选择 23h
MR-D01 输出 选择CN10-48引脚的输出信号功能
软元件选择2 设定值请参照[Pr. Po08]的表5.15。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
x x _ _ CN10-49选择 04h
选择CN10-49引脚的输出信号功能
设定值请参照[Pr. Po08]的表5.15。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。

5 - 66
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
Po11 选择模拟速度指令、模拟速度限制及转矩限制的输入软元件。
*OOP2 _ _ _ x 厂商设定用 0h
功能选择O-2 _ _ x _ 模拟速度指令或者模拟速度限制CN1-2/CN20-2 切换选择 0h
0：CN1-2引脚有效
1：CN20-2引脚有效
在MR-D01未连接的状态下设定为“1”后，会发生[AL.37]。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
_ x _ _ 转矩限制CN1-27/CN20-12 切换选择 0h
0：CN1-27引脚有效
1：CN20-12引脚有效
在MR-D01未连接的状态下设定为“1”后，会发生[AL.37]。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
x _ _ _ 厂商设定用 0h
Po12 选择报警代码输出设定及M代码输出设定。
*OOP3 _ _ _ x MR-D01报警代码输出 0h
功能选择O-3 0：无效
1：有效
在此位选择“1”，发生报警时进行对应报警代码的输出。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
_ _ x _ 厂商设定用 0h
_ x _ _ 0h
x _ _ _ 0h

5 - 67
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
Po13 设定输出至模拟监视1的信号。
*OMOD1 _ _ x x 模拟监视1输出选择 00h
MR-D01 模拟 设定值请参照表5.16。
监视1输出选 该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
择 _ x _ _ 厂商设定用 0h
x _ _ _ 0h

表5.16 模拟监视设定值
运行模式
（注1）
设定值 项目 全
标 线 D
闭
准 性 D
环
_ _ 00 伺服电机转速或者线性伺服电机速度
（±8V/最大转速或最大速度）
_ _ 01 转矩或者推力
（±8V/最大转矩或者最大推力）（注3）
_ _ 02 伺服电机转速或者线性伺服电机速度
（+8V/最大转速或最大速度）
_ _ 03 转矩或者推力
（+8V/最大转矩或者最大推力）（注3）
_ _ 04 电流指令（±8V/最大电流指令）
_ _ 05 指令脉冲频率（±10V/±4Mpulses/s）
_ _ 06 伺服电机侧滞留脉冲（±10V/100pulses）（注2）
_ _ 07 伺服电机侧滞留脉冲（±10V/1000pulses）（注2）
_ _ 08 伺服电机侧滞留脉冲（±10V/10000pulses）（注2）
_ _ 09 伺服电机侧滞留脉冲（±10V/100000pulses）（注2）
_ _ 0A 反馈位置（±10V/1Mpulses）（注2）
_ _ 0B 反馈位置（±10V/10Mpulses）（注2）
_ _ 0C 反馈位置（±10V/100Mpulses）（注2）
_ _ 0D 母线电压（200V级及100V级：+8V/400V，400V级：
+8V/800V）
_ _ 0E 速度指令2（±8V/最大转速或最大速度）
_ _ 10 机械侧滞留脉冲（±10V/100pulses）（注2）
_ _ 11 机械侧滞留脉冲（±10V/1000pulses）（注2）
_ _ 12 机械侧滞留脉冲（±10V/10000pulses）（注2）
_ _ 13 机械侧滞留脉冲（±10V/100000pulses）（注2）
_ _ 14 机械侧滞留脉冲（±10V/1Mpulses）（注2）
_ _ 15 伺服电机侧・机械侧位置偏差（±10V/100000pulses）
_ _ 16 伺服电机侧・机械侧速度偏差
（±8V/最大转速或最大速度）
_ _ 17 编码器内部温度（±10V/±128℃）

注 1. 标有 的项目，有各自的运行模式。
标准：在标准形式（半闭环系统）下使用旋转型伺服电机时
全闭环：在全闭环系统中使用旋转型伺服电机时。
线性：使用线性伺服电机时。
DD：使用直驱电机（DD电机）时。
2. 编码器脉冲单位。
3. 以最大转矩输出8V。但是，通过[Pr. PA11]及[Pr. PA12]进行限制转矩时，以限制较高的转矩输出
8V。

5 - 68
5.参数

编号/简称/ 初始值 控制模式

设定位 功能
名称 [单位] P S T
Po14 设定输出至模拟监视2的信号。
OMOD2 _ _ x x 模拟监视2输出选择 00h
MR-D01 模拟 选择输出至MO2（模拟监视2）的信号。
监视2输出选 设定值请参照[Pr. Po13]。
择 该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
_ x _ _ 厂商设定用。 0h
x _ _ _ 0h
Po15 设定MO1（模拟监视1）的偏置电压。 0
OMO1 该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。 [mV]
MR-D01 模拟
监视1偏置 设定范围：-9999～9999
Po16 设定MO2（模拟监视2）的偏置电压。 0
OMO2 该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。 [mV]
MR-D01 模拟
监视2偏置 设定范围：-9999～9999
Po21 设定相对于模拟速度指令及模拟速度限制的偏置电压。 0
OVCO 该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。 [mV]
MR-D01 模拟
速度指令/模
拟速度限制偏
置 设定范围：-9999～9999
Po22 设定相对于模拟转矩限制的偏置电压。 0
OTLO 该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。 [mV]
MR-D01模拟转
矩限制偏置 设定范围：-9999～9999
Po27 可对CN10-18引脚及CN10-19引脚分配任意的输入软元件。
*ODI7 _ _ x x CN10-18选择 2Ch
MR-D01 输入 选择CN10-18引脚的输入信号功能
软元件选择7 设定值请参照[Pr. Po02]的表5.14。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
x x _ _ CN10-19选择 2Dh
选择CN10-19引脚的输入信号功能
设定值请参照[Pr. Po02]的表5.14。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
Po28 可对CN10-20引脚分配任意的输入软元件。
*ODI8 _ _ x x CN10-20选择 2Eh
MR-D01 输入 选择CN10-20引脚的输入信号功能
软元件选择8 设定值请参照[Pr. Po02]的表5.14。
该参数在软件版本B7及以上的MR-J4-_A_-RJ伺服放大器中可以使用。
x x _ _ 厂商设定用 00h

5 - 69
5.参数

MEMO

5 - 70
6.一般的增益调整

第6章 一般的增益调整

要点
使用转矩控制模式时，无需进行增益调整。
当进行增益调整时，请确认机械是否以伺服电机最大转矩运行。在超过最大转矩
状态下运行时，可能会出现机械振动等预料之外的情况。此外，应考虑到机械的
个体差异，进行有余地的调整。建议将运行中的伺服电机的发生转矩设定在伺服
电机最大转矩的90%以下。
使用线性伺服电机的情况下，在阅读时请将文章中的语句如下替换。
负载惯量比 → 负载质量比
转矩 → 推力
（伺服电机）转速 → （线性伺服电机）速度

6.1 调整方法的种类

6.1.1 单个伺服放大器的调整

单个伺服放大器的增益调整方法如下表所示。增益调整请首先执行“自动调谐模式1”。无法实现需要的调整
时，请按照“自动调谐模式2”、“手动模式”的顺序进行调整。

（1）增益调整模式説明
增益调整模式 [Pr. PA08]的设定 负载惯量比的推断 自动设定的参数 手动设定的参数
自动调谐模式1 _ _ _ 1 通常推断 GD2（[Pr. PB06]） RSP（[Pr. PA09]）
（初始值） PG1（[Pr. PB07]）
PG2（[Pr. PB08]）
VG2（[Pr. PB09]）
VIC（[Pr. PB10]）
自动调谐模式2 _ _ _ 2 固定为[Pr. PB06]的值 PG1（[Pr. PB07]） GD2（[Pr. PB06]）
PG2（[Pr. PB08]） RSP（[Pr. PA09]）
VG2（[Pr. PB09]）
VIC（[Pr. PB10]）
手动模式 _ _ _ 3 GD2（[Pr. PB06]）
PG1（[Pr. PB07]）
PG2（[Pr. PB08]）
VG2（[Pr. PB09]）
VIC（[Pr. PB10]）
2增益调整模式1（插补模式） _ _ _ 0 通常推断 GD2（[Pr. PB06]） PG1（[Pr. PB07]）
PG2（[Pr. PB08]） RSP（[Pr. PA09]）
VG2（[Pr. PB09]）
VIC（[Pr. PB10]）
2增益调整模式2 _ _ _ 4 固定为[Pr. PB06]的值 PG2（[Pr. PB08]） GD2（[Pr. PB06]）
VG2（[Pr. PB09]） PG1（[Pr. PB07]）
VIC（[Pr. PB10]） RSP（[Pr. PA09]）

6 - 1
6.一般的增益调整

（2）调整顺序和模式的使用区分

开始

2 轴以上 Yes 2增益调整模式1

进行插补？ （插补模式）

No

运行时负载 Yes
变动较大？

No

一键式调整 实施处理

Yes

No No
正常结束？ 错误可以处理？ 自动调谐模式1

Yes
Yes
调整OK？

No

自动调谐模式2

Yes
调整OK？

No No
调整OK？

2 增益调整模式2
Yes

Yes
调整OK？

No

手动模式

结束

6.1.2 通过MR Configurator2进行调整

MR Configurator2和伺服放大器组合后可执行的功能和调整如下所示。
功能 内容 调整内容
机械分析器 机械和伺服电机组合的状态下，通过从计算 可以掌握机械共振的频率，决定机械共振抑
机侧给与伺服随机的加振指令并测量机械的 制滤波器的陷波频率。
响应性，可以测出机械系统的特性。

6 - 2
6.一般的增益调整

6.2 一键式调整

要点
进行一键式调整时，请确认[Pr. PA21一键式调整功能选择]为“_ _ _ 1”（初始
值）。
一键式调整开始时，[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”只有在“自动调谐模式1
（_ _ _ 1）”或者“2增益调整模式1（插补模式）（_ _ _ 0）”时，执行[Pr.
PB06 负载惯量比]的推定。
在伺服放大器的软件版本C1及以上和MR Configurator2软件版本1.45X及以上时，
可以使用放大器指令方式。
执行放大器指令方式的一键式调整时，需要有MR Configurator2。
使用MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器时，不支持放大器指令方式的一键式调整。

在一键式调整中有用户指令方式和放大器指令方式两种方式。

（1）用户指令方式
通过使用MR Configurator2或操作按钮，可以进行一键式调整。
用户指令方式是从伺服放大器外部输入指令执行一键式调整的方式。

（2）放大器指令方式
通过使用MR Configurator2进行一键式调整。放大器指令方式，是指仅输入在伺服电机驱动时的不与装
置发生冲突的移动量（允许移动量）来生成伺服放大器内部的最合适的调整用指令，从而执行一键式调
整的指令方式。

可动范围

允许移动量 允许移动量
限位开关 限位开关

可动部

伺服电机

调整开始位置
调整时的移动范围

6 - 3
6.一般的增益调整

在一键式调整中，以下参数会自动调整。此外，[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”自动变更为“2增益调整
模式2（_ _ _ 4）”。其他参数将根据[Pr. PA09 自动调谐响应性]的设定调整为最佳值。

表6.1 一键式调整中自动调整参数一览表
参数 简称 名称 参数 简称 名称
PA08 ATU 自动调谐模式 PB15 NH2 机械共振抑制滤波器2
PA09 RSP 自动调谐响应性 PB16 NHQ2 陷波形状选择2
PB17 NHF 轴共振抑制滤波器
PB01 FILT 自适应调谐模式（自适应滤波器Ⅱ）
PB18 LPF 低通滤波器设定
振动抑制控制调谐模式（高级振动抑制 PB19 VRF11 振动抑制控制1 振动频率设定
PB02 VRFT
控制Ⅱ） PB20 VRF12 振动抑制控制1 共振频率设定
PB03 PST 位置指令加减速时间常数（位置平滑） PB21 VRF13 机械共振抑制滤波器3
PB06 GD2 负载惯量比 PB22 VRF14 振动抑制控制1 共振频率减幅设定
PB07 PG1 模型控制增益 PB23 VFBF 低通滤波器选择
PB08 PG2 位置控制增益 PB46 NH3 机械共振抑制滤波器3
PB09 VG2 速度控制增益 PB47 NHQ3 陷波形状选择3
PB10 VIC 速度积分补偿 PB48 NH4 机械共振抑制滤波器4
PB12 OVA 超调量补偿 PB49 NHQ4 陷波形状选择4
PB13 NH1 机械共振抑制滤波器1 PB51 NHQ5 陷波形状选择5
PB14 NHQ1 陷波形状选择1 PE41 EOP3 功能选择E-3

6.2.1 一键式调整流程

（1）用户指令方式
（a）使用MR Configurator2时
请按照以下步骤进行一键式调整。

开始

系统启动 请参照第4章，启动系统。

运行 请通过控制器使伺服电机运转。（使用用户指令方式时，一键式调整不能在伺服电机停止状态下
进行。）

一键式调整启动,模式选择 启动MR Configurator2的一键式调整，选择“用户指令方式”。

通过MR Configurator2的一键式调整窗口选择响应模式（High模式/基本模式/Low模式）。
响应模式选择

在伺服电机驱动中，按下开始按钮，执行一键式调整。
执行一键式调整

一键式调整中 自动调整增益及滤波器。调整中时通过%在MR Configurator2中显示进展状况。

一键式调整正常完成后，表6.1内的参数将被自动调整。
一键式调整完成
未正常完成时，显示调整错误。（参照6.2.2项（1）（e））

请确认调整结果。
调整结果的确认
调整结果不理想时，可将参数恢复至一键式调整前的设定值或者初始值。（参照6.2.2项（1）
（h））

结束

6 - 4
6.一般的增益调整

（b）使用按钮时
请按照以下步骤进行一键式调整。

开始

请参照第4章，启动系统。
系统启动

请通过控制器使伺服电机运转。（使用用户指令方式时，一键式调整不能在伺服电机停止状态下
运行
进行。）

请在运行过程中按下“MODE”按钮，进入一键式调整的初始画面（“AUTO.”） 。在“AUTO”显
一键式调整启动,模式选择
示中按下“SET”按钮2秒以上后，进入响应模式选择（“AUTO.”） 。

按下“UP”或“DOWN”按钮，选择响应模式的“AUTO.H”（High模式）、“AUTO.”（基本模式）
响应模式选择
及“AUTO.L”（Low模式）中的任意一个。

按下“SET”按钮，进行一键式调整。请在伺服电机驱动中按下“SET”按钮。
一键式调整执行

自动调整增益及滤波器。用%在显示部（5位7段LED）中显示调整中的进展状况。
一键式调整中

一键式调整正常完成后，表6.1内的参数将被自动调整。
一键式调整完成
未正常完成时，显示调整错误。（参照6.2.2项（1）（e））

请确认调整结果。
调整结果的确认
调整结果不理想时，可将参数恢复至一键式调整前的设定值或者初始值。（参照6.2.2项（2）
（g））

结束

6 - 5
6.一般的增益调整

（2）放大器指令方式
请按照以下步骤执行一键式调整。

开始

请参照第4章，启动系统。
系统启动

请移动可动部至可动范围中央。
移动至调整开始位置

启动MR Configurator2的一键式调整，选择“放大器指令方式”。
一键式调整启动,模式选择

通过MR Configurator2一键式调整窗口，输入执行一键式调整时用于移动可动部的最大移动量。
允许移动量输入

通过MR Configurator2的一键式调整窗口选择响应模式（High模式/基本模式/Low模式）。
响应模式选择

在伺服电机停止中，按下开始按钮，开始一键式调整。开始后，伺服电机自动反复运行。在伺服
执行一键式调整
电机运行中执行一键式调整，会发生错误。执行放大器指令方式的一键式调整后，无法通过控制
控制器的指令进行控制。

一键式调整中 自动调整增益及滤波器。调整中时通过%在MR Configurator2中显示进展状况。

一键式调整完成 一键式调整在调整后自动结束。一键式调整正常结束后，表6.1的参数自动更新。
未正常完成时，显示调整错误。（参照6.2.2项（5））

请确认调整结果。
调整结果的确认
调整结果不理想时，可将参数恢复至一键式调整前的设定值或者初始值。（参照6.2.2项（8））

伺服放大器电源再接通 执行一键式调整后，要返回至控制器控制时，请再次接通伺服放大器的电源。

结束

6 - 6
6.一般的增益调整

6.2.2 一键式调整的显示变化·操作方法

（1）使用MR Configurator2时
（a）指令方式的选择
请通过MR Configurator2的一键式调整窗口，选择指令方式（2种）。

1）

2）

6 - 7
6.一般的增益调整

1）用户指令方式
推荐输入满足以下条件的指令至伺服放大器。此外，若在伺服放大器中输入了未满足条件的指令状态下进
行了一键式调整时，会发生一键式调整错误。

1个循环时间

移动量

暂停时间
伺服电机 正转
转速 0r/min
反转
加速时间常数 减速时间常数

图6.1 用户指令方式的一键式调整的推荐指令

项目 内容
移动量 请按编码器单位设定为100pulses以上。未满100pulses时，发生一键式调整错误“C004”。
伺服电机转速 请设定为150r/min（mm/s）以上。未满150r/min时，发生一键式调整错误“C005”。
请将达到2000r/min（mm/s）的时间设定为5s以下。
加速时间常数
请将加速时间常数/减速时间常数设定为加减速转矩为额定转矩的10%以上的值。
减速时间常数
加减速转矩越大，负载惯量比的推断精度就会越高，一键式调整的结果就会越接近最佳值。
暂停时间 请设定为200ms以上。若太小，则可能发生一键式调整错误“C004”。
1个循环时间 请设定为30s以下。超过30s时，发生一键式调整错误“C004”。

6 - 8
6.一般的增益调整

2）放大器指令方式
请输入允许移动量。在全闭环控制模式时，请通过机械侧分辨率单位输入，在全闭环控制模式以外的控制
模式时，请通过伺服电机侧分辨率单位输入。在放大器指令方式下，伺服电机在“当前值±允许移动量”
的范围内运行。请在可动部不会与机械发生冲突的范围内尽可能地输入较大值的允许移动量。如果允许移
动量太小，可动部与机械发生冲突的可能性会降低，但负载惯量比的推断精度有可能会降低，可能导致无
法获得正确的调整结果。
此外，执行放大器指令方式的一键式调整后，会在伺服放大器内部生成如下所示的最佳调整用指令，并开
始调整。

伺服电机
转速（注）
移动量（注）

暂停时间（注）
伺服电机 正转
转速 0r/min
反转
加速时间常数（注） 减速时间常数（注）

注. 在伺服放大器内部自动生成。

图6.2 通过放大器指令方式的一键式调整生成的指令

项目 内容
移动量 自动将移动量设定为不超过用户通过MR Configurator2输入的允许移动量范围的最合适的移
动量。
伺服电机转速 自动将旋转速度设定为不超过额定转速的1/2。
加速时间常数 自动设定加速时间常数/减速时间常数，使转矩不超过额定转矩60%且不超过放大器指令方式
减速时间常数 的一键式调整开始时设定的转矩限制值。
暂停时间 自动设定为不发生一键式调整错误“C004”的暂停时间。

6 - 9
6.一般的增益调整

（b）选择响应模式
请通过MR Configurator2的一键式调整画面，选择一键式调整的响应模式（3种）。

表6.2 响应模式的说明
响应模式 说明
High模式 对应机械刚性高的装置的响应模式。
基本模式 对应标准机械的响应模式。
Low模式 对应机械刚性低的装置的响应模式。

响应模式的基准请参照下表。
表6.3 响应模式的基准
响应模式 机械的特性
响应性
Low模式 基本模式 High模式 适用机械的基准
低响应

机械臂

普通机床输送机

高精度机床

插入器
贴片机
接合器

高响应

6 - 10
6.一般的增益调整

（c）一键式调整的执行

要点
一键式调整过程中，如果是超调量为到位范围允许的装置，通过变更[Pr. PA25
一键式调整超调量允许级别]，可以缩短调整时间及调高响应性。
执行放大器指令方式的一键式调整时，请将EM2、LSP及LSN置为ON。在一键式调整
中将EM2、LSP及LSN置为OFF后，错误代码的状态会显示为“C008”，并中断一键
式调整。要将LSP及LSN设为自动ON状态时，请通过MR Configurator2一键式调整
窗口的“LSP、LSN自动ON”的复选框设为有效。
未执行磁极检测就进行放大器指令方式的一键式调整时，会执行磁极检测，磁极
检测结束后，开始一键式调整。

通过本项（1）（b）选择响应模式，按下开始按钮，即开始进行一键式调整。伺服电机停止中，点击
开始按钮后，错误代码的状态显示为“C002”或“C004”。（关于错误代码请参照本项（1）
（e）。）

在伺服OFF状态下点击了放大器指令方式的一键式调整的开始时，会自动变为伺服ON，并开始一键式调
整。放大器指令方式的一键式调整中，伺服ON后会在放大器内部生成最佳调整用指令，使伺服电机往
返运行，并进行一键式调整。此外，调整完成后及调整中止后会自动变为伺服OFF。但是，从外部输入
了伺服ON指令时，会变为伺服ON状态。

执行放大器指令方式的一键式调整后，将无法通过控制器的指令进行控制。要恢复为通过控制器指令
控制时，请再次接通电源。

6 - 11
6.一般的增益调整

一键式调整的进展状况如下所示。进程为100%时调整完成。

完成一键式调整后，调整参数被写入至伺服放大器，显示如下窗口。请选择是否反映调整结果至工程
中。

一键式调整完成后，错误代码的状态显示为“0000”，在“调整结果”中显示调整时间和超调量。

6 - 12
6.一般的增益调整

（d）中止一键式调整
在一键式调整过程中，按下中止按钮，即中止一键式调整。中止一键式调整后，错误代码的状态显
示为“C000”。一键式调整中止后，返回至一键式调整开始时的参数。此外，中止一键式调整后，
再次执行一键式调整时，请先停止伺服电机。此外，请在可动部返回至调整开始位置后执行一键式
调整。

（e）发生错误时
在调整过程中发生调整错误时，中止一键式调整。此时，错误代码的状态中会显示错误代码，请确
认发生调整错误的原因。再次执行一键式调整时，请先停止伺服电机。此外，请在可动部返回至调
整开始位置后执行一键式调整。
显示 名称 错误内容 处置示例
C000 调整过程中取消 在一键式调整过程中点击了中止按钮。

COO1 超调量过大 超调量大于[Pr. PA10 到位范围]及[Pr. PA25 请设定较大的到位范围或超调允许等级。

一键式调整超调允许等级]中设定的值。

COO2 调整过程中伺服OFF 要在伺服OFF的状态下进行用户指令方式的一 执行用户指令方式的一键式调整时，请在伺服

键式调整。 ON后，执行一键式调整。
在一键式调整中变为伺服OFF的状态。 在一键式调整中请勿将伺服关闭。

COO3 控制模式异常 1. 要在控制模式为转矩控制模式时执行一键 请将控制模式设定为位置控制或速度控制后再

式调整。 进行一键式调整。在一键式调整中请勿变更控
制模式。
2. 在一键式调整中要通过控制切换将位置控
制模式切换为速度控制模式。

C004 超时 1. 运行中的1个循环时间超过30秒。 请将运行过程中的1个循环时间（从指令开始

至下一个指令开始为止的时间）设定在30秒以
下。
2. 指令速度慢。 请将伺服电机转速设定在100r/min以上。速度
越快就越不会发生错误。
使用放大器指令的一键式调整时，请设定伺服
电机转速为100r/min以上的允许移动量。使伺
服电机转速为100r/min的允许移动量的参考值
为2转以上。
3. 连续运行的运行间隔短。 请确保运行中的停止间隔为200ms以上。时间
越长就越不会发生错误。

6 - 13
6.一般的增益调整

显示 名称 错误内容 处置示例
C005 负载惯量比的推断错误 1. 一键式调整时的负载惯量比推断错误。 请在满足以下推断条件下运行。
加速时间常数/减速时间常数达到2000r/min
（mm/s）为止的时间为5秒以下。
转速为150r/min（mm/s）以上。
对伺服电机（线性伺服电机一次侧的重量或
直驱电机）的负载惯量比为100倍以下。
加减速转矩为额定转矩的10%以上。
2. 由于受到振动等的影响，无法进行负载惯量 请如下设定成不进行负载惯量比推断的自动调
比推断。 谐模式后，再进行一键式调整。
请通过[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”
选择“自动调谐模式2（_ _ _ 2）”、“手
动模式（_ _ _ 3）”或“2增益调整模式2
（_ _ _ 4）”。
请通过手动设定正确设定[Pr. PB06 负载惯
量比/负载质量比]。
C006 放大器指令开始错误 试图在以下的速度条件下开始进行放大器指令 请在伺服电机停止中执行放大器指令方式的一
方式的一键式调整。 键式调整。
伺服电机转速：20r/min以上。
C007 放大器指令生成错误 以编码器脉冲单位时为100pulses以下、或执 请设定编码器脉冲单位时为100pulses以上、
行负载惯量比推断时伺服电机的转速为 或执行负载惯量比推断时伺服电机转速为
150r/min（使用直驱电机时为50r/min）以下 150r/min（使用直驱电机时为50r/min）以上
的允许移动量，执行了放大器指令方式的一键 的允许移动量来执行一键式调整。允许移动量
的参考值为4转以上。
式调整。
在一键式调整开始时，[Pr. PA08 自动调谐模
式]设定为“0000”或者“0001”时，负载惯
量比推断有效。
无法减小允许移动量、将伺服电机转速设定为
150r/min（mm/s）（使用直驱电机时为
50r/min）以上时，请通过[Pr. PA08]的“增
益调整模式选择”选择“自动调谐模式2（_ _
_ 2）”、“手动模式（_ _ _ 3）或者“2增
益调整模式2（_ _ _ 4）”。
转矩限制值设定为0。 请将转矩限制值设定为比0大。
C008 停止信号 在伺服指令方式的一键式调整中，EM2、LSP及 请重新设定开始伺服指令方式的一键式调整的
LSN变为OFF状态。 位置及允许移动量。确认安全后，请将EM2、
LSP、及LSN设定为ON状态。
C009 参数 变更了厂商设定用的参数。 请将厂商设定用的参数返回至初始值。
C00A 报警 在报警或者警告发生中，要开始伺服放大器指 请在未发生报警及警告的状态下，开始一键式
令方式的一键式调整。 调整。
在伺服指令方式的一键式调整中，发生报警或 在一键式调整中，应避免发生报警及警告。
者警告。
C00F 一键式调整无效 [Pr. PA21]的“一键式调整功能选择”变为 请将参数设定为“有效（_ _ _ 1）”。
“无效（_ _ _ 0）”。

6 - 14
6.一般的增益调整

（f）发生报警时
在一键式调整中发生伺服报警时，一键式调整将中止。报警原因解除后，请再次进行一键式调整。
此外，再次执行放大器指令方式的一键式调整时，请将可动部返回至调整开始位置。

（g）发生报警时
用户指令方式的一键式调整过程中发生可以继续运行的警告时，一键式调整将继续进行。一键式调
整过程中发生不可继续运行的警告时，中止一键式调整。
放大器指令方式的一键式调整中发生警告时，不论警告种类，中止一键式调整、报警原因解除后，
请将可动部返回至调整位置后，再次执行一键式调整。

（h）一键式调整的初始化
点击MR Configurator2的一键式调整窗口的“恢复到初始化”后，参数恢复到初始值。关于能够恢
复到初始值的参数请参照表6.1。
此外，点击MR Configurator2一键式调整窗口中的“恢复到调整前”，就可以恢复到点击开始按钮
前的参数设定值。

完成一键式调整的初始化后，显示以下窗口。（恢复到初始值时）

6 - 15
6.一般的增益调整

（2）使用按钮时

要点
同时按下“MODE”与“SET”3秒以上，即可不经由一键式调整的初始画面
（“AUTO”）直接进入到响应模式选择（“AUTO”）。
使用按钮时，一键式调整仅为用户指令方式。未对应放大器指令方式。

（a）选择响应模式
请按下“UP”或“DOWN”按钮，选择一键式调整的响应模式（3种）。响应模式的基准请参照本项
（1）（b）。
响应模式选择显示

Low模式 ：对应机械刚性低的装置的响应模式。

基本模式 ：对应标准机械的响应模式。
UP DOWN

High模式 ：对应机械刚性高的装置的响应模式。

（b）一键式调整的实施

要点
一键式调整过程中，如果是超调量为到位范围允许的装置，通过变更[Pr. PA25一
键式调整超调量允许级别]，可以缩短调整时间及调高响应性。

通过（a）选择响应模式，按下“SET”按钮，即开始进行一键式调整。
一键式调整中

通过0%～100%显示一键式调整的进展情况。
一键式调整过程中，小数点从右向左移动并亮灯。
一键式调整过程中，按下“MODE”按钮，即可以跳转至显示状态。

完成显示
一键式调整完成后，一键式调整中自动调整的参数将被写入至伺服放大器。

6 - 16
6.一般的增益调整

（c）中止一键式调整
中止符号显示

在已进入一键式调整模式的状态下，不管显示何种项目，只要按下“SET”按钮，
即可中止一键式调整模式。

2秒间隔 以2秒的间隔交替显示中止符号和错误代码“C 000”（调整过程中取消）。

错误代码

按下“SET”按钮，即跳转至初始画面。
初始画面

（d）发生错误时
中止符号显示

在一键式调整过程中发生错误时，将终止一键式调整，且中止符号和“C 001”～“C 00F”之间的错误

代码以2秒的间隔交替显示。

2秒间隔

错误代码

请参照本项（1）（e），确认错误原因。

按下“SET”按钮，即跳转至初始画面。
初始画面

（e）发生报警时
一键式调整过程中

在一键式调整过程中发生报警时，将中止一键式调整，并跳转至报警显示。

报警显示

6 - 17
6.一般的增益调整

（f）发生警告时
一键式调整过程中

在一键式调整过程中发生警告时，将跳转至警告显示，并显示警告。
此时，若是可以继续进行运行的警告时，则继续进行一键式调整。

警告显示（警告）

（g）一键式调整的清除
可以清除的参数请参照表6.1。
通过清除模式可以将一键式调整结果改写成出厂时的参数。通过后退模式可以将一键式调整结果返
回至调整前的参数设定值。

1）按下“MODE”按钮，进入一键式调整的初始画面“AUTO”。

2）请通过“UP”或“DOWN”按钮，选择清除模式或后退模式。
一键式调整清除模式选择

自动模式

清除模式
UP DOWN

后退模式

按下“SET”按钮2秒以上，进行一键式调整的清除。
显示一键式调整清除模式（返回初始值时）

执行所选择的一键式调整清除模式。执行过程中，一键式调整清除模式的符号闪烁3秒。

一键式调整清除完成后，即跳转到初始画面。
初始画面

6 - 18
6.一般的增益调整

6.2.3 一键式调整时的注意事项

（1）用户指令方式和放大器指令方式的共同注意事项
（a）在转矩控制模式下，不能进行一键式调整。
（b）发生报警或运行不能继续的警告时，不能进行一键式调整。
（c）在带“○”的试运行模式执行过程中可以进行一键式调整。
试运行模式
一键式调整的方法
输出信号（DO）强制输出 JOG运行 定位运行 无电机运行 程序运行
使用MR Configurator2
使用按钮进行操作

（2）放大器指令方式的注意事项
（a）在伺服电机旋转中，开始一键式调整后，错误代码的状态显示为“C006”，无法执行一键式调整。

（b）执行试运行模式时，不能执行一键式调整。此外，在一键式调整执行中，无法执行如下所示的测试
运行模式。
1）定位运行

2）JOG运行

3）程序运行

4）机械分析器运行

5）1步进给

（c）一键式调整过程中可能会因超调而出现超出允许移动量的情况，因此为了确保不会与机械发生冲突
请设定有余量的允许移动量。

（d）在[Pr. PA08 自动调谐模式]中选择自动调谐模式2、手动模式、2增益调整模式2时，不执行负载惯

量比的推断，通过一键式调整开始时的[Pr. PB06 负载惯量比/负载质量比]生成最合适的加减速度
指令。负载惯量比不正确时，可能不会生成最佳的加减速指令，从而导致调整失败。

（e）利用通信开始一键式调整时，如果在调整中通信切断，则伺服电机停止，中止调整。此外，参数恢
复到一键式调整开始时的参数。

（f）在速度控制模式时，开始一键式调整后，自动切换为位置控制模式。因此，调整结果可能会与使用
速度指令执行调整的结果不一致。

6 - 19
6.一般的增益调整

6.3 自动调谐

6.3.1 自动调谐模式

伺服放大器内置有能实时推断机械特性（负载惯量比），并根据该值自动设定最合适的增益的实时自动调谐功
能。通过该功能可以简单进行伺服放大器的增益调整。

（1）自动调谐模式1
伺服放大器在出厂时设定为自动调谐模式1。
通过该模式不断地推断机械的负载惯量比，并自动设定最合适的增益。
通过自动调谐模式1自动调整的参数如下表所示。
参数 简称 名称
PB06 GD2 负载惯量比
PB07 PG1 模型控制增益
PB08 PG2 位置控制增益
PB09 VG2 速度控制增益
PB10 VIC 速度积分补偿

要点
未满足以下所有条件时，自动调谐模式1可能无法正常运行。
加减速时间常数达到2000r/min（mm/s）为止的时间为5秒以下。
转速为150r/min（mm/s）以上。
对伺服电机（线性伺服电机一次侧的重量或直驱电机）的负载惯量比为100倍以
下。
加减速转矩为额定转矩的10%以上。
加减速过程中，在急剧施加干扰转矩的运行条件下或为间隙过大的机械时，自动
调谐可能无法正常运行。此时请通过自动调谐模式2或手动模式调整增益。

（2）自动调谐模式2
在自动调谐模式1无法正常进行增益调整时，使用自动调谐模式2。由于该模式不进行负载惯量比的推
断，所以请通过[Pr. PB06]设定正确的负载惯量比的值。
通过自动调谐模式2自动调整的参数如下表所示。
参数 简称 名称
PB07 PG1 模型控制增益
PB08 PG2 位置控制增益
PB09 VG2 速度控制增益
PB10 VIC 速度积分补偿

6 - 20
6.一般的增益调整

6.3.2 自动调谐模式的基础

实时自动调谐的方框图如下所示。

自动设定 负载惯量比

编码器
指令 + 控制增益 +
PG1、PG2、 电流控制 M
- VG2、VIC -

电流反馈 伺服电机

在0或1时为ON 位置·速度
实时自动调谐部分 反馈

增益 负载惯量比
平台 推断部分
开关 速度反馈

[Pr.PA08] [Pr.PA09] [Pr.PB06 负载

惯量比]
0 0 0
增益调整模式选择 响应性设定

伺服电机加减速运行时，负载惯量比推断部根据伺服电机的电流和速度不断地推断负载惯量比。推断的结果写
入至[Pr. PB06负载惯量比]。该结果可在MR Configurator2的状态显示画面中确认。
事先了解负载惯量比的值或推断不顺利时，将[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”设定为“自动调谐模式2（_ _
_ 2）”，并停止负载惯量比的推断（关闭上图中的开关）后，通过手动设定负载惯量比（[Pr. PB06]）。
根据所设定的负载惯量比（[Pr. PB06]）的值和响应性（[Pr. PA09]），按照内部自带的增益平台，自动设定
最合适的控制增益。
从接通电源开始后每60分钟一次将自动调谐的结果保存到伺服放大器的EEP-ROM中。接通电源时，以EEP-ROM中
保存的各控制增益值为初始值进行自动调谐。

要点
在运行过程中施加急剧的干扰转矩时，可能会暂时出现错误推断负载惯量比的情
况。此时，请将[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”设定为“自动调谐模式2（_
_ _ 2）”后，设定正确的负载惯量比（[Pr. PB06]）。
若将自动调谐模式1或自动调谐模式2的任意一个设定变为手动模式的设定，则当
前的控制增益及负载惯量比推断值将保存至EEP-ROM。

6 - 21
6.一般的增益调整

6.3.3 通过自动调谐进行调整的步骤

出厂时自动调谐为有效，所以仅需运行伺服电机即可自动设定与机械匹配的最合适增益。根据需要，仅变更响
应性设定的值即可完成调整。调整步骤如下所示。

自动调谐调整

反复加减速

Yes
负载惯量比推断值稳定？

No

满足自动调谐条件吗？ No
（负载惯量比
推断困难）

Yes
将[Pr.Pa08]设定为“_ _ _ 2”后，
手动设定[Pr.Pb06 负载惯量比]。

不发生振动的前提下，为使其达到所
期望的响应性，应调整响应性设定。

反复加减速

No
满足所要求的性能？

Yes

结束 进入2增益调整模式2

6 - 22
6.一般的增益调整

6.3.4 自动调谐模式下的响应性设定

通过[Pr. PA09]设定伺服系统整体的响应性。响应性设定越高，对指令的追随性就越好，调整时间就越短，但
是设定过高时，会发生振动。因此，请设定为在不发生振动的范围内也能获得所期望的响应性。
机械共振超过100Hz不能提高响应性设定以达到期望的响应性时，通过[Pr. PB01]的滤波器调谐模式选择及
[Pr. PB13]～[Pr. PB16]、[Pr. PB46]～[Pr. PB51]的机械共振抑制滤波器，可以抑制机械共振。通过抑制机
械共振，有时可以提高响应性设定。自适应调谐模式、机械共振抑制滤波器的设定请参照7.1.1项及7.1.2项。

[Pr. PA09]
机械的特性 参照 机械的特性 参照
设定值 机械共振频率的基准 （MR-J3的 设定值 机械共振频率的基准 （MR-J3的
响应性 响应性
[Hz] 设定值） [Hz] 设定值）
1 低响应 2.7 21 中响应 67.1 17
2 3.6 22 75.6 18
3 4.9 23 85.2 19
4 6.6 24 95.9 20
5 10.0 1 25 108.0 21
6 11.3 2 26 121.7 22
7 12.7 3 27 137.1 23
8 14.3 4 28 154.4 24
9 16.1 5 29 173.9 25
10 18.1 6 30 195.9 26
11 20.4 7 31 220.6 27
12 23.0 8 32 248.5 28
13 25.9 9 33 279.9 29
14 29.2 10 34 315.3 30
15 32.9 11 35 355.1 31
16 37.0 12 36 400.0 32
17 41.7 13 37 446.6
18 47.0 14 38 501.2
19 52.9 15 39 571.5
20 中响应 59.6 16 40 高响应 642.7

6 - 23
6.一般的增益调整

6.4 手动模式

通过自动调谐仍无法获得满意的调整效果时，可通过所有的增益进行手动调整。

要点
发生机械共振时，通过[Pr. PB01]的滤波器调谐模式选择或[Pr. PB13]～[Pr.
PB16]、[Pr. PB46]～[Pr. PB51]的机械共振抑制滤波器，可以抑制机械共振。
（参照7.1.1项、7.1.2项）

（1）速度控制时
（a）参数
用于增益调整的参数如下所示。
参数 简称 名称
PB06 GD2 负载惯量比
PB07 PG1 模型控制增益
PB09 VG2 速度控制增益
PB10 VIC 速度积分补偿

（b）调整步骤
步骤 操作 内容
1 使用自动调谐进行大致的调整。请参照6.3.3项。
2 将自动调谐变更为手动模式（[Pr. PA08]：_ _ _ 3）。
请对负载惯量比设定推断值。（通过自动调谐得到的推断值正确
3
时不需要变更设定。）
将模型控制增益调小。
4
将速度积分补偿调大。
在不发生振动和异常声音的范围内逐渐增大速度控制增益，如发 增大速度控制增益。
5
生振动再稍微减小。
在不出现振动的范围内逐渐减小速度积分补偿，如发生振动再稍 减小速度积分补偿的时间
6
微增大。 常数。
7 逐渐增大模型控制增益，如发生超调再稍微减小。 增大模型控制增益。
因机械系统的共振等导致不能增大增益，得不到所期望的响应性 抑制机械共振
8 时，通过自适应调谐模式和机械共振抑制滤波器抑制共振后，实 参照7.1.1项及7.1.2项
施步骤3～7，可以提高响应性。
9 边观察伺服电机的运行情况，边进行各增益的微调。 微调

6 - 24
6.一般的增益调整

（c）参数的调整方法
1）[Pr. PB09 速度控制增益]
该参数决定速度控制环的响应性。增大该设定值，则响应性提高，但是过大则机械系统容易发生
振动。实际的速度环的响应频率如下式所示。

速度控制增益
速度环响应频率[Hz] =
（1 +对伺服电机的负载惯量比）× 2π

2）[Pr. PB10 速度积分补偿]

为了消除对指令的静差，速度控制环采用比例积分控制。速度积分补偿设定该积分控制的时间常
数。增大设定值时响应性变差。但是，负载惯量比较大或机械系统有振动因素存在时，不增大到
一定程度，则机械系统容易发生振动。设定基准如下式所示。

速度积分补偿设定值[ms]
2000～3000
≥
速度控制增益/（1+对伺服电机的负载惯量比）

3）[Pr. PB07模型控制增益]
该参数决定速度指令相对应的响应性。增大模型控制增益，则对速度指令的追随性会变好，但是
如果过大，则在调整时容易发生超调。

速度控制增益 1 1
模型控制增益的基准 ≤ × ～
（1+对伺服电机的负载惯量比） 4 8

（2）位置控制时
（a）参数
用于增益调整的参数如下所示。
参数 简称 名称
PB06 GD2 负载惯量比
PB07 PG1 模型控制增益
PB08 PG2 位置控制增益
PB09 VG2 速度控制增益
PB10 VIC 速度积分补偿

6 - 25
6.一般的增益调整

（b）调整步骤
步骤 操作 内容
1 使用自动调谐进行大致的调整。请参照6.3.3项。
2 将自动调谐变更为手动模式（[Pr. PA08]：_ _ _ 3）。
请对负载惯量比设定推断值。（通过自动调谐得到的推断值正确
3
时不需要变更设定。）
将模型控制增益、位置控制增益调小。
4
将速度积分补偿调大。
在不发生振动和异常声音的范围内逐渐增大速度控制增益，如发 增大速度控制增益。
5
生振动再稍微减小。
在不出现振动的范围内逐渐减小速度积分补偿，如发生振动再稍 减小速度积分补偿的时间
6
微增大。 常数。
7 逐渐增大位置控制增益，如发生振动再稍微减小。 增大位置控制增益。
8 逐渐增大模型控制增益，如发生超调再稍微减小。 增大模型控制增益。
因机械系统的共振等导致不能增大增益，得不到所期望的响应性 抑制机械共振
9 时，通过自适应调谐模式和机械共振抑制滤波器抑制共振后，实 7.1.1项及7.1.2项
施步骤3～8，可以提高响应性。
10 边观察调整特性和伺服电机的运行情况，边对各增益进行微调。 微调

（c）参数的调整方法
1）[Pr. PB09 速度控制增益]
该参数决定速度控制环的响应性。增大该设定值，则响应性提高，但是过大则机械系统容易发
生振动。实际的速度环的响应频率如下式所示。

速度控制增益
速度环响应频率[Hz] =
（1+对伺服电机的负载惯量比）× 2π

2）[Pr. PB10 速度积分补偿]

为了消除对指令的静差，速度控制环采用比例积分控制。速度积分补偿设定该积分控制的时间常
数。增大设定值则响应性变差。但是，负载惯量比较大或机械系统有振动因素存在时，不增大到
一定程度，则机械系统容易发生振动。设定基准如下式所示。

速度积分补偿设定值[ms]
2000～3000
≥
速度控制增益/
（1+对伺服电机的负载惯量比）

6 - 26
6.一般的增益调整

3） [Pr. PB08位置控制增益]
该参数决定对位置控制环干扰的响应性。增大位置控制增益，则对干扰的响应性会变高，但是过大
则机械系统容易发生振动。

速度控制增益 1 1
位置控制增益的基准 ≤ × ～
（1+对伺服电机的负载惯量比） 4 8

4） [Pr. PB07模型控制增益]
该参数决定对位置指令的响应性。增大模型控制增益，则对位置指令的追随性会变好，但是过大，
则在调整时容易发生超调。

速度控制增益 1 1
模型控制增益的基准 ≤ × ～
（1+对伺服电机的负载惯量比） 4 8

6 - 27
6.一般的增益调整

6.5 2 增益调整模式

在X-Y平台等中进行2轴以上的伺服电机的插补运行时，如要配合各轴的位置控制增益时使用2增益调整模式。
在该模式中，通过手动设定决定指令追随性的模型控制增益，并自动设定其他增益调整用参数。

（1）2增益调整模式1
2增益调整模式1是通过手动设定决定指令追随性的模型控制增益。不断推断负载惯量比，根据自动调谐
的响应性，自动将其他增益调整用参数设定为最合适增益。
在2增益调整模式1中使用的参数如下所示。

（a）自动调整参数
以下参数通过自动调谐进行自动调整。
参数 简称 名称
PB06 GD2 负载惯量比
PB08 PG2 位置控制增益
PB09 VG2 速度控制增益
PB10 VIC 速度积分补偿

（b）手动调整参数
以下参数可以通过手动进行调整。
参数 简称 名称
PA09 RSP 自动调谐响应性
PB07 PG1 模型控制增益

（2） 2增益调整模式2
在2增益调整模式1下不能进行正常的增益调整时使用2增益调整模式2。由于该模式不进行负载惯量比
的推断，因此请设定正确的负载惯量比（[Pr. PB06]）。
在2增益调整模式2中使用的参数如下所示。

（a）自动调整参数
以下参数通过自动调谐进行自动调整。
参数 简称 名称
PB08 PG2 位置控制增益
PB09 VG2 速度控制增益
PB10 VIC 速度积分补偿

（b）手动调整参数
以下参数可以通过手动进行调整。
参数 简称 名称
PA09 RSP 自动调谐响应性
PB06 GD2 负载惯量比
PB07 PG1 模型控制增益

6 - 28
6.一般的增益调整

（3）2增益调整模式的调整步骤

要点
在2增益调整模式中使用的轴请采用和[Pr. PB07 模型控制增益]设定值相同的
值。

步骤 操作 内容
1 设定为自动调谐模式。 设定为自动调谐模式1。
运行时，逐渐增大[Pr. PA09]响应性设定值，如发生振动再稍微 通过自动调谐模式1进行调
2
减小。 整
3 事先确认模型控制增益的值和负载惯量比。 确认设定上限
设定为2增益调整模式1（[Pr. PA08]：_ _ _ 0）。 设为2增益调整模式1（插
4
补模式）
负载惯量比与设计值不同时，请设定为2增益调整模式2（[Pr. 负载惯量比的确认
5
PA08]：_ _ _ 4）后，设定负载惯量比（[Pr. PB06]）
将要插补的所有轴的模型控制增益设定为相同的值。此时，请将 设定模型控制增益
6
模型控制增益设定为与最小轴的设定值相匹配的值。
边观察插补特性和旋转状态，边微调模型控制增益及响应性设 微调
7
定。

（4）参数的调整方法
[Pr. PB07模型控制增益]
该参数决定位置控制环的响应性。增大模型控制增益，则对位置指令的追随性会变好，但是过大，则在
调整时容易发生超调。滞留脉冲量按照以下公式进行设定。

位置指令频率[pulse/s]
滞留脉冲量[pulse] =
模型控制增益设定值

转速[r/min]
位置指令频率 = ×编码器分辨率（伺服电机每转的脉冲数）
60

6 - 29
6.一般的增益调整

MEMO

6 - 30
7.特殊调整功能

第7章 特殊调整功能

要点
本章所示的功能一般情况下无需使用。请在第6章的调整方法下无法获得满意效果
时使用。
使用线性伺服电机的情况下，请在阅读时将文章中的语句如下替换。
负载惯量比 → 负载质量比
转矩 → 推力
（伺服电机）转速 →（线性伺服电机）速度

7.1 滤波器设定

使用MR-J4伺服放大器时，可以进行下图所示的滤波器的设定。
[Pr.PB18] [Pr.PB13] [Pr.PB15] [Pr.PB46]
速度控制
指令 指令 + 低通 机械共振抑制 机械共振抑制 机械共振抑制
脉冲串 滤波器 - 滤波器设定 滤波器1 滤波器2 滤波器3

负载
[Pr.PB48] [Pr.PB50]
[Pr.PB49] [Pr.PE41]
机械共振抑制 机械共振抑制
滤波器4 滤波器5 编码器
[Pr.PB17] PWM M

轴共振抑制 鲁棒
滤波器 滤波器 伺服电机

7.1.1机械共振抑制滤波器

要点
机械共振抑制滤波器对伺服系统来说是滞后因素。因此，设定错误的共振频率，
或过深过广设定陷波特性时，振动可能会变大。
机械共振频率不明时，可以按从高到低的顺序逐渐调低陷波频率。振动最小时的
抑制频率就是最佳的陷波频率设定值。
陷波深度越深，机械共振抑制的效果越好。但是幅度过大会造成相位滞后，有时
反而会加大振动。
陷波广度越广，机械共振抑制的效果越好。但是幅度过大会造成相位滞后，有时
反而会加大振动。
使用MR Configurator2的机械分析器，可以测出机械特性。可以由此决定所需的
陷波频率和陷波特性。

机械系统有特有的共振点时，若不断提高伺服系统的响应性，可能会由于其共振频率导致机械系统发生共振
（振动或异常声音）。使用机械共振抑制滤波器和自适应调谐，可以抑制机械系统的共振。设定范围为10Hz～
4500Hz。

7 - 1
7.特殊调整功能

（1）工作原理
机械共振抑制滤波器具有通过降低特定频率的增益，从而抑制机械系统共振的滤波器功能（陷波滤波
器）。可以设定降低增益的频率（陷波频率）和降低增益的幅度（深度和广度）。
机
械
系 机械共振点
统
的
响
应 频率
性

陷 陷波宽度
波
特
性 陷波深度
频率
陷波频率

最多可以设定以下5个机械共振抑制滤波器。
使用振动
使用一键式调整自
滤波器 设定参数 注意事项 Tough Drive
动调整的参数
功能再设定的参数
机械共振抑制滤波器1 PB01/PB13/PB14 通过[Pr. PB01]的“滤波器调谐模式选 PB13 PB01/PB13/PB14
择”可以进行自动调整。
机械共振抑制滤波器2 PB15/PB16 PB15 PB15/PB16
机械共振抑制滤波器3 PB46/PB47 PB46/PB47
机械共振抑制滤波器4 PB48/PB49 机械共振抑制滤波器4有效时，轴共振抑 PB48/PB49
制滤波器变为无效。
此外，轴共振抑制滤波器可根据使用状况
进行最佳调整，推荐使用轴共振抑制滤波
器。
初始设定的轴共振抑制滤波器为有效。
机械共振抑制滤波器5 PB50/PB51 鲁棒滤波器有效时，机械共振抑制滤波器 PB51
5变为无效。
初始设定的鲁棒滤波器为无效。

7 - 2
7.特殊调整功能

（2）参数
（a）机械共振抑制滤波器1（[Pr. PB13]・[Pr. PB14]）
设定机械共振抑制滤波器1（[Pr. PB13]・[Pr. PB14]）的陷波频率、陷波深度及陷波广度。
通过[Pr. PB01]的“滤波器调谐模式选择”选择“手动设定（_ _ _ 2）”时，机械共振抑制滤波
器1的设定变为有效。

（b）机械共振抑制滤波器2（[Pr. PB15]・[Pr. PB16]）

通过将[Pr. PB16]的“机械共振抑制滤波器2选择”设置为“有效（_ _ _ 1）”即可使用该功能。
机械共振抑制滤波器2（[Pr. PB15]・[Pr. PB16]）的设定方法和机械共振抑制滤波器1（[Pr.
PB13]・[Pr. PB14]）相同。

（c）机械共振抑制滤波器3（[Pr. PB46]・[Pr. PB47]）

通过将[Pr. PB47]的“机械共振抑制滤波器3选择”设置为“有效（_ _ _ 1）”即可使用该功能。
机械共振抑制滤波器3（[Pr. PB46]・[Pr. PB47]）的设定方法和机械共振抑制滤波器1（[Pr.
PB13]・[Pr. PB14]）相同。

（d）机械共振抑制滤波器4（[Pr. PB48]・[Pr. PB49]）

通过将[Pr. PB49]的“机械共振抑制滤波器4选择”设置为“有效（_ _ _ 1）”即可使用该功能。
但是，机械共振抑制滤波器4生效后，则无法设定轴共振抑制滤波器。
机械共振抑制滤波器4（[Pr. PB48]・[Pr. PB49]）的设定方法和机械共振抑制滤波器1（[Pr.
PB13]・[Pr. PB14]）相同。

（e）机械共振抑制滤波器5（[Pr. PB50]・[Pr. PB51]）

通过将[Pr. PB51]的“机械共振抑制滤波器5选择”设置为“有效（_ _ _ 1）”即可使用该功能。
但是，鲁棒滤波器生效（[Pr. PE41]：_ _ _ 1）后，则无法设定轴共振抑制滤波器5。
机械共振抑制滤波器5（[Pr. PB50]・[Pr. PB51]）的设定方法与机械共振抑制滤波器1（[Pr.
PB13]・[Pr. PB14]）相同。

7 - 3
7.特殊调整功能

7.1.2 自适应滤波器Ⅱ

要点
自适应滤波器Ⅱ（自适应调谐）可对应的机械共振频率为大约100Hz～2.25kHz。
该范围以外的共振频率请用手动进行设定。
进行自适应调谐时，由于在几秒钟内强制施加振动信号，所以振动声音会变大。
进行自适应调谐时，最多10秒检测出机械共振，生成滤波器。滤波器生成后，自
动转换为手动设定。
自适应调谐在当前设定的控制增益下生成最合适的滤波器。提高响应性设定时，
若发生振动则请再次进行自适应调谐。
相对于当前设定的控制增益，自适应调谐将生成最合适的陷波深度滤波器。要对
机械共振留有滤波器余量时，请通过手动设定加深陷波深度。
机械系统具有复杂的共振特性时，可能没有效果。

（1）工作原理
自适应滤波器Ⅱ（自适应调谐）是指伺服放大器在一定时间内检测出机械共振后自动设定滤波器特性，
抑制机械系统振动的功能。因为会自动设定滤波器特性（频率・深度），所以不需要了解机械系统的共
振频率。
机 机
械 械
系 机械共振点 系 机械共振点
统 统
的 的
响 响
应 频率 应 频率
性 性

陷 陷
波 波
深 深
度 度
频率 频率
陷波频率 陷波频率
机械共振较大，频率较低时 机械共振较小，频率较高时

（2）参数
选择[Pr. PB01 自适应调谐模式（自适应滤波器Ⅱ）]的滤波器调谐设定方法。
[Pr.PB01]
0 0 0
滤波器调谐模式选择
设定值 滤波器调谐模式选择 自动设定的参数
0 无效
1 自动设定 PB13·PB14
2 手动设定

7 - 4
7.特殊调整功能

（3）自适应调谐步骤

自适应调谐

运行

Yes
达到响应目标？

No

提高响应性设定

No
振动或发出异常响声？

Yes

执行或再次执行自适应调谐。

一定时间后调谐自动结束。 在振动或振荡较大的状态下即使执行调谐也无法进行推断时，
（[Pr.PB01]变为“_ _ _ 2”或 将响应性设定降至振动水平后再进行操作。
“_ _ _ 0”。）

Yes
振动或异常响声消失？

No

主要原因
降低响应性直至振动或异常响声消失。 使用机械分析器，手动设定滤波器。 ·响应性已经提高到了机械的极限。
·机械很复杂不能找到最适合的滤波器。

结束

7 - 5
7.特殊调整功能

7.1.3 轴共振抑制滤波器

要点
初始状态会根据所使用的伺服电机及负载惯量比进行最合适的设定。变更[Pr.
PB23]的“轴共振抑制滤波器选择”和[Pr. PB17轴共振抑制滤波器]的设定，可能
会出现性能下降的情况，因此[Pr. PB23]的设定推荐使用“_ _ _ 0”（自动设
定）。

（1）工作原理
伺服电机轴上加载负载时，由于伺服电机驱动时轴转动产生的共振，可能会发生高频率的机械振动。轴
共振抑制滤波器是抑制该振动的滤波器。
选择“自动设定”时，根据使用的伺服电机和负载惯量比，自动设定滤波器。共振频率高的时候，设定
为无效，可以提高伺服放大器的响应性。

（2）参数
设定[Pr. PB23]的“轴共振抑制滤波器选择”。
[Pr.PB23]
0 0 0
轴共振抑制滤波器选择
0: 自动设定
1: 手动设定
2: 无效

选择“自动设定”时，自动进行[Pr. PB17 轴共振抑制滤波器]的设定。

选择“手动设定”时，可以通过手动设定[Pr. PB17 轴共振抑制滤波器]。设定值如下。

轴共振抑制滤波器设定频率选择
设定值 频率[Hz] 设定值 频率[Hz]
_ _ 0 0 无效 _ _ 1 0 562
_ _ 0 1 无效 _ _ 1 1 529
_ _ 0 2 4500 _ _ 1 2 500
_ _ 0 3 3000 _ _ 1 3 473
_ _ 0 4 2250 _ _ 1 4 450
_ _ 0 5 1800 _ _ 1 5 428
_ _ 0 6 1500 _ _ 1 6 409
_ _ 0 7 1285 _ _ 1 7 391
_ _ 0 8 1125 _ _ 1 8 375
_ _ 0 9 1000 _ _ 1 9 360
_ _ 0 A 900 _ _ 1 A 346
_ _ 0 B 818 _ _ 1 B 333
_ _ 0 C 750 _ _ 1 C 321
_ _ 0 D 692 _ _ 1 D 310
_ _ 0 E 642 _ _ 1 E 300
_ _ 0 F 600 _ _ 1 F 290

7 - 6
7.特殊调整功能

7.1.4 低通滤波器

（1）工作原理
使用滚珠丝杆等时，若提高伺服系统的响应性，可能会产生高频率的共振。为防止该现象发生，转矩指
令相应的低通滤波器初始值设定为有效。该低通滤波器的滤波器频率按以下公式自动调整。

VG2
滤波器频率（[rad/s]）＝ × 10
1 + GD2

但是，自动调整的结果比VG2小时，滤波器频率为VG2的值。
通过[Pr. PB23]的“低通滤波器选择”选择“手动设定（_ _ 1 _）”，即可通过[Pr. PB18]进行手动设
定。

（2）参数
设定[Pr. PB23]的“低通滤波器选择”。
[Pr.PB23]
0 0 0
低通滤波器选择
0: 自动设定
1: 手动设定
2: 无效

7.1.5 高级振动抑制控制Ⅱ

要点
[Pr. PA08]的“增益调整模式选择”在“自动调谐模式2（_ _ _ 2）”、“手动
模式（_ _ _ 3）”及“2增益调整模式2（_ _ _ 4）”时有效。
振动抑制控制调谐模式可以对应的机械共振频率为1.0Hz～100.0Hz。该范围以外
的振动请通过手动进行设定。
变更振动抑制控制相关参数时，请先停止伺服电机后再进行变更。否则可能会因
此发生预料之外的动作。
在进行振动抑制控制调谐时的定位运行中，请设定振动从减弱到停止的停止时
间。
在伺服电机侧残留的振动很小时，振动抑制控制调谐可能无法正常进行推断。
振动抑制控制调谐通过当前设定的控制增益设定最合适的参数。提高响应性设定
时，请对振动抑制控制调谐进行再次设定。
使用振动抑制控制2时，请将[Pr. PA24]设定为“_ _ _ 1”。

7 - 7
7.特殊调整功能

（1）工作原理
振动抑制控制用于抑制工件端的振动和支撑架的晃动等机械侧的振动。为了防止机械晃动，调整伺服电
机侧的动作后进行定位。

位 位
置 置
伺服电机侧 伺服电机侧
机械侧 机械侧
t t
振动抑制控制OFF 振动抑制控制ON
（通常控制）

通过进行高级振动抑制控制Ⅱ（[Pr. PB02 振动抑制控制调谐模式]），可以自动推断机械侧的振动频

率，最多抑制2个机械侧的振动。
此外，在振动抑制控制调谐模式时，经过一定次数定位运行后进入手动设定。在手动设定时，可以通过
[Pr. PB19]～[Pr. PB22]将振动抑制控制1、通过[Pr. PB52]～[Pr. PB55]将振动抑制控制2用手动设定
进行调整。

（2）参数
设定[Pr. PB02 振动抑制控制调谐模式（高级振动抑制控制Ⅱ）]。
使用1个振动抑制控制时，请设定“振动抑制控制1调谐模式选择”。使用2个振动抑制控制时，请设定
“振动抑制控制1调谐模式选择”和“振动抑制控制2调谐模式选择”。
[Pr.PB02]
0 0
振动抑制控制1 调谐模式
设定值 抑制振动控制1调谐模式选择 自动设定的参数
_ _ _ 0 无效
_ _ _ 1 自动设定 PB19·PB20·PB21·PB22
_ _ _ 2 手动设定

振动抑制控制2 调谐模式
设定值 振动抑制控制2调谐模式选择 自动设定的参数
_ _ 0 _ 无效
_ _ 1 _ 自动设定 PB52·PB53·PB54·PB55
_ _ 2 _ 手动设定

7 - 8
7.特殊调整功能

（3）振动抑制控制调谐步骤
下图为振动抑制控制1的情况。振动抑制控制2时，请将[Pr. PB02]设定为“_ _ 1 _”后进行振动抑制控
制调谐。

振动抑制控制调谐

运行

Yes
达到响应目标？

No

提高响应性设定

No
工件端/装置的振动大？

Yes

运行停止

执行或再次执行振动抑制控制调谐。
（请将[Pr.PB02]设定为“ ”。）

再进行运行

一定次数定位运行后调谐自动结束。
（[Pr.PB02]变为“_ _ _ 2”或
“_ _ _ 0”。）

工件端/装置的 Yes
振动消失。

No

主要原因
降低响应性直至工件端/装置的振动 使用机械分析器或机械侧的振动波形 ·因为机械侧的振动未传达到伺服电机侧，所以
消失。 手动设定振动抑制控制。 　无法推断。
·模型位置增益的响应性已经提高到机械侧的振动
　频率（振动抑制控制的极限）。

结束

7 - 9
7.特殊调整功能

（4）振动抑制控制手动模式

要点
机械侧的振动未传达到伺服电机侧时，即使设定伺服电机侧的振动频率也没有效
果。
通过机械分析器和外部测定装置可以确认反共振频率和共振频率时，不要设定相
同值。分别设定不同的值，振动抑制效果会更好。

可以通过机械分析器和外部测定装置测定工件端的振动和装置的晃动，并通过设定以下参数来手动调整
振动抑制控制。
设定项目 振动抑制控制1 振动抑制控制2
振动抑制控制 振动频率设定 [Pr. PB19] [Pr. PB52]
振动抑制控制 共振频率设定 [Pr. PB20] [Pr. PB53]
振动抑制控制 振动频率减幅设定 [Pr. PB21] [Pr. PB54]
振动抑制控制 共振频率减幅设定 [Pr. PB22] [Pr. PB55]

7 - 10
7.特殊调整功能

步骤1. 通过[Pr. PB02]的“振动抑制控制1调谐模式选择”选择“手动设定（_ _ _ 2）”或通过“振动

抑制控制2调谐模式选择”选择“手动设定（_ _ 2 _）”。
步骤2. 振动抑制控制振动频率设定及振动抑制控制共振频率设定按照以下方法进行设定。

但是，[Pr. PB07 模型控制增益]的值与振动频率及共振频率有如下所示的可使用范围和建议范围。

振动抑制控制 可使用范围 建议设定范围
[Pr. PB19]>1/2π×（0.9×[Pr. PB07]） [Pr. PB19]>1/2π×（1.5×[Pr. PB07]）
振动抑制控制1
[Pr. PB20]>1/2π×（0.9×[Pr. PB07]） [Pr. PB20]>1/2π×（1.5×[Pr. PB07]）
[Pr. PB19]<[Pr. PB52]的条件时
[Pr. PB19]<[Pr. PB52]的条件时
[Pr. PB.52]>（5.0+0.1×[Pr. PB07]）
[Pr. PB52]，[Pr. PB53]>6.25Hz
振动抑制控制2 [Pr. PB.53]>（5.0+0.1×[Pr. PB07]）
1.1<[Pr. PB52]/[Pr. PB19]<4
1.1<[Pr. PB52]/[Pr. PB19]<5.5
[Pr. PB07]<1/3×（4×[Pr. PB19]+2×[Pr. PB52]）
[Pr. PB07]<2π（0.3×[Pr. PB19]+1/8×[Pr. PB52]）

（a）通过使用MR Configurator2的机械分析器或外部测定装置可以确认振动峰值时
振动抑制控制2 振动频率设定
（反共振频率）
[Pr.PB52]
振动抑制控制2 共振频率设定
[Pr.PB53]

增益特性

1Hz 300Hz
300Hz以上的共振
不属于测量对象
振动抑制控制1 振动频率设定
（反共振频率） 振动抑制控制1 共振频率设定
[Pr.PB19]
[Pr.PB20]
相位
-90degrees

（b）通过监视信号和外部传感器可以确认振动时

伺服电机侧振动 外部加速度拾取信号等
（滞留脉冲）

位置指令频率

t t

振动周期[Hz] 振动抑制控制 振动频率 振动周期[Hz]

振动抑制控制 共振频率

请设定为同一值

步骤3. 对振动抑制控制振动频率减幅设定及振动抑制控制共振频率减幅设定进行微调整。

7 - 11
7.特殊调整功能

7.1.6 指令陷波滤波器

要点
通过使用高级振动抑制控制Ⅱ和指令陷波滤波器，可以抑制3个频率的机械侧振
动。
指令陷波滤波器可对应的机械振动的频率为4.5Hz～2250Hz的特定频率。在该范围
内请勿设定与机械振动频率相接近的频率。
在定位运行中即使变更[Pr. PB45指令陷波滤波器]，设置也不会有效。伺服电机
停止约150毫秒之后（伺服锁定后）设置才有效。

（1）工作原理
指令陷波滤波器是通过降低包含在位置指令中的特定频率的增益，可以抑制工件端的振动和支撑架晃动
等机械侧振动的滤波器功能。可以设定降低增益的频率和降低增益的深度。

位 位
置 置

机械侧 机械侧
t t

指令陷波滤波器无效 指令陷波滤波器有效

7 - 12
7.特殊调整功能

（2）参数
请如下设定[Pr. PB45 指令陷波滤波器]。指令陷波滤波器设定频率请设定为接近机械侧振动频率[Hz]的
值。
[Pr.PB45]
0
陷波深度 指令陷波滤波器设定频率
设定值 深度[dB] 频率 频率 频率
设定值 [Hz] 设定值 [Hz] 设定值 [Hz]
0 -40.0
1 -24.1 00 无效 20 70 40 17.6
2 -18.1 01 2250 21 66 41 16.5
3 -14.5 02 1125 22 62 42 15.6
4 -12.0 03 750 23 59 43 14.8
5 -10.1 04 562 24 56 44 14.1
6 -8.5 05 450 25 53 45 13.4
7 -7.2 06 375 26 51 46 12.8
8 -6.0 07 321 27 48 47 12.2
9 -5.0 08 281 28 46 48 11.7
A -4.1 09 250 29 45 49 11.3
B -3.3 0A 225 2A 43 4A 10.8
C -2.5 0B 204 2B 41 4B 10.4
D -1.8 0C 187 2C 40 4C 10.0
E -1.2 0D 173 2D 38 4D 9.7
F -0.6 0E 160 2E 37 4E 9.4
0F 150 2F 36 4F 9.1
10 140 30 35.2 50 8.8
11 132 31 33.1 51 8.3
12 125 32 31.3 52 7.8
13 118 33 29.6 53 7.4
14 112 34 28.1 54 7.0
15 107 35 26.8 55 6.7
16 102 36 25.6 56 6.4
17 97 37 24.5 57 6.1
18 93 38 23.4 58 5.9
19 90 39 22.5 59 5.6
1A 86 3A 21.6 5A 5.4
1B 83 3B 20.8 5B 5.2
1C 80 3C 20.1 5C 5.0
1D 77 3D 19.4 5D 4.9
1E 75 3E 18.8 5E 4.7
1F 72 3F 18.2 5F 4.5

7.2 增益切换功能

可以切换增益的功能。不仅可以切换旋转中和停止时的增益，还可以在运行中使用输入软元件进行增益的切
换。

7.2.1 用途

该功能在以下情况下使用。

（1）要提高伺服锁定状态下的增益，但在运行时又要降低增益以减小噪声时。

（2）为了缩短停止调整时间，提高调整时的增益时。

（3）在停止中负载惯量比大幅变动（在台车上装载很大的搬运物体时等），为了确保伺服系统的稳定性，要
通过输入软元件切换增益时。

7 - 13
7.特殊调整功能

7.2.2 功能方框图

根据由[Pr. PB26 增益切换功能]及[Pr. PB27 增益切换条件]选择的条件，切换各控制增益、负载惯量比及振

动抑制控制设定。
CDP
[Pr.PB26]
输入软元件（CDP）

指令脉冲频率 +
-

滞留脉冲 +
-
切换
模型速度 +
-

CDL 比较器
[Pr.PB27]

GD2 VRF11
[Pr.PB06] [Pr.PB19]
有效的 有效的
GD2B GD2值 VRF1B VRF11值
[Pr.PB29] [Pr.PB33]

PG1 VRF12
[Pr.PB07] [Pr.PB20]
有效的 有效的
PG1B PG1值 VRF2B VRF12值
[Pr.PB60] [Pr.PB34]

PG2 VRF13
[Pr.PB08] [Pr.PB21]
有效的 有效的
PG2B PG2值 VRF3B VRF13值
[Pr.PB30] [Pr.PB35]

VG2 VRF14
[Pr.PB09] [Pr.PB22]
有效的 有效的
VG2B VG2值 VRF4B VRF14值
[Pr.PB31] [Pr.PB36]

VIC VRF21
[Pr.PB10] [Pr.PB52]
有效的 有效的
VICB VIC值 VRF21B VRF21值
[Pr.PB32] [Pr.PB56]

VRF22
[Pr.PB53]
有效的
VRF22B VRF22值
[Pr.PB57]

VRF23
[Pr.PB54]
有效的
VRF23B VRF23值
[Pr.PB58]

VRF24
[Pr.PB55]
有效的
VRF24B VRF24值
[Pr.PB59]

7 - 14
7.特殊调整功能

7.2.3 参数

使用增益切换功能时，请通过[Pr. PA08 自动调谐模式]的“增益调整模式选择”选择“手动模式（_ _ _

3）”。在自动调谐模式下不能使用增益切换功能。

（1）设定增益切换条件的参数
参数 简称 名称 单位 内容
PB26 CDP 增益切换选择 选择切换条件。
PB27 CDL 增益切换条件 [kpulse/s] 设定切换条件的值。
/[pulse]
/[r/min]
PB28 CDT 增益切换时间常数 [ms] 可以设定切换时的增益变化相对应的滤波器时间常数。

（a）[Pr. PB26 增益切换功能]

设定增益的切换条件。通过第1位～第3位选择切换的条件。
[Pr. PB26]
0
增益切换选择
0：无效
1：输入软元件（CDP（增益切换））
2：指令频率
3：滞留脉冲
4：伺服电机旋转虚度/线性伺服电机速度

增益切换条件选择
0：切换条件以上，切换后增益有效
1：切换条件以下，切换后增益有效

增益切换时间常数无效条件选择（注）
0：切换时间常数有效
1：切换时时间常数无效
2：复位时时间常数无效

注. 该参数设定在B4及以上软件版本的伺服放大器中可以使用。

（b）[Pr. PB27 增益切换条件]

通过[Pr. PB26 增益切换功能]选择“指令频率”、“滞留脉冲”或“伺服电机转速”时，设定切换
增益的标准。
设定单位如下。
增益切换条件 单位
指令频率 [kpulse/s]
滞留脉冲 [pulse]
伺服电机转速 [r/min]

（c）[Pr. PB28 增益切换时间常数]

在增益切换时，可以设定与各增益相对应的一阶滞后滤波器。在增益切换时增益差值很大的情况
下，用于缓和对机械的冲击等。

7 - 15
7.特殊调整功能

（2）可变更的增益参数
切换前 切换后
控制增益
参数 简称 名称 参数 简称 名称
负载惯量比/负载质量比 PB06 GD2 负载惯量比/负载质量比 PB29 GD2B 增益切换
负载惯量比/负载质量比
模型控制增益 PB07 PG1 模型控制增益 PB60 PG1B 增益切换
模型控制增益
位置控制增益 PB08 PG2 位置控制增益 PB30 PG2B 增益切换
位置控制增益
速度控制增益 PB09 VG2 速度控制增益 PB31 VG2B 增益切换
速度控制增益
速度积分补偿 PB10 VIC 速度积分补偿 PB32 VICB 增益切换
速度积分补偿
振动抑制控制1 PB19 VRF11 振动抑制控制1 PB33 VRF1B 增益切换 振动抑制控制1
振动频率设定 振动频率设定 振动频率设定
振动抑制控制1 PB20 VRF12 振动抑制控制1 PB34 VRF2B 增益切换 振动抑制控制1
共振频率设定 共振频率设定 共振频率设定
振动抑制控制1 PB21 VRF13 振动抑制控制1 PB35 VRF3B 增益切换 振动抑制控制1
振动频率减幅设定 振动频率减幅设定 振动频率减幅设定
振动抑制控制1 PB22 VRF14 振动抑制控制1 PB36 VRF4B 增益切换 振动抑制控制1
共振频率减幅设定 共振频率减幅设定 共振频率减幅设定
振动抑制控制2 PB52 VRF21 振动抑制控制2 PB56 VRF21B 增益切换 振动抑制控制2
振动频率设定 振动频率设定 振动频率设定
振动抑制控制2 PB53 VRF22 振动抑制控制2 PB57 VRF22B 增益切换 振动抑制控制2
共振频率设定 共振频率设定 共振频率设定
振动抑制控制2 PB54 VRF23 振动抑制控制2 PB58 VRF23B 增益切换 振动抑制控制2
振动频率减幅设定 振动频率减幅设定 振动频率减幅设定
振动抑制控制2 PB55 VRF24 振动抑制控制2 PB59 VRF24B 增益切换 振动抑制控制2
共振频率减幅设定 共振频率减幅设定 共振频率减幅设定

（a）[Pr. PB06]～[Pr. PB10]

这些参数与常规的手动调整相同。进行增益切换，即可变更负载惯量比、位置控制增益、速度控制
增益及速度积分补偿的值。

（b）[Pr. PB19]～[Pr. PB22]・[Pr. PB52]～[Pr. PB55]

这些参数与常规的手动调整相同。在伺服电机停止中进行增益切换，即可变更振动频率、共振频
率、振动频率减幅设定及共振频率减幅设定。

（c）[Pr. PB29增益切换负载惯量比]
设定切换后的负载惯量比。负载惯量比不发生变化时，请设定为与[Pr. PB06 负载惯量比]相同的
值。

（d）[Pr. PB30 增益切换 位置控制增益]・[Pr. PB31 增益切换 速度控制增益]・[Pr. PB32 增益切换

速度积分补偿]
设定增益切换后的位置控制增益、速度控制增益及速度积分补偿。

（e）增益切换 振动抑制控制（[Pr. PB33]～[Pr. PB36]・[Pr. PB56]～[Pr. PB59]）・[Pr. PB60 增益

切换模型控制增益]
增益切换、振动抑制控制及模型控制增益，仅可用于输入软元件（CDP）的ON/OFF。
可变更振动抑制控制1、振动抑制控制2的振动频率、共振频率、振动频率减幅设定、共振频率减幅
设定及模型控制增益。

7 - 16
7.特殊调整功能

7.2.4 增益切换的步骤

举一个设定示例进行说明。

（1）选择使用输入软元件（CDP）切换时
（a）设定示例
参数 简称 名称 设定值 单位
PB06 GD2 负载惯量比/负载质量比 4.00 [倍]
PB07 PG1 模型控制增益 100 [rad/s]
PB08 PG2 位置控制增益 120 [rad/s]
PB09 VG2 速度控制增益 3000 [rad/s]
PB10 VIC 速度积分补偿 20 [ms]
PB19 VRF11 振动抑制控制1 振动频率设定 50 [Hz]
PB20 VRF12 振动抑制控制1 共振频率设定 50 [Hz]
PB21 VRF13 振动抑制控制1 振动频率减幅设定 0.20
PB22 VRF14 振动抑制控制1 共振频率减幅设定 0.20
PB52 VRF21 振动抑制控制2 振动频率设定 20 [Hz]
PB53 VRF22 振动抑制控制2 共振频率设定 20 [Hz]
PB54 VRF23 振动抑制控制2 振动频率减幅设定 0.10
PB55 VRF24 振动抑制控制2 共振频率减幅设定 0.10
PB29 GD2B 增益切换 负载惯量比/负载质量比 10.00 [倍]
PB60 PG1B 增益切换 模型控制增益 50 [rad/s]
PB30 PG2B 增益切换 位置控制增益 84 [rad/s]
PB31 VG2B 增益切换 速度控制增益 4000 [rad/s]
PB32 VICB 增益切换 速度积分补偿 50 [ms]
PB26 CDP 增益切换功能 0001
（通过输入软元件（CDP）的
ON/OFF进行切换。）
PB28 CDT 增益切换时间常数 100 [ms]
PB33 VRF1B 增益切换振动抑制控制1 振动频率设定 60 [Hz]
PB34 VRF2B 增益切换振动抑制控制1 共振频率设定 60 [Hz]
PB35 VRF3B 增益切换振动抑制控制1 振动频率减幅设定 0.15
PB36 VRF4B 增益切换振动抑制控制1 共振频率减幅设定 0.15
PB56 VRF21B 增益切换振动抑制控制2 振动频率设定 30 [Hz]
PB57 VRF22B 增益切换振动抑制控制2 共振频率设定 30 [Hz]
PB58 VRF23B 增益切换 振动抑制控制2 振动频率减幅设定 0.05
PB59 VRF24B 增益切换 振动抑制控制2 共振频率减幅设定 0.05

7 - 17
7.特殊调整功能

（b）切换时的时序图
CDP（增益切换） OFF ON OFF

切换后增益

63.4%
切换前增益
各增益的变化
CDT = 100ms

模型控制增益 100 → 50 → 100

负载惯量比/负载质量比 4.00 → 10.00 → 4.00
位置控制增益 120 → 84 → 120
速度控制增益 3000 → 4000 → 3000
速度积分补偿 20 → 50 → 20
振动抑制控制1 振动频率 50 → 60 → 50
振动抑制控制1 共振频率 50 → 60 → 50
振动抑制控制1 振动频率减幅设定 0.20 → 0.15 → 0.20
振动抑制控制1 共振频率减幅设定 0.20 → 0.15 → 0.20
振动抑制控制2 振动频率 20 → 30 → 20
振动抑制控制2 共振频率 20 → 30 → 20
振动抑制控制2 振动频率减幅设定 0.10 → 0.05 → 0.10
振动抑制控制2 共振频率减幅设定 0.10 → 0.05 → 0.10

（2）选择使用滞留脉冲切换时
该情况下不能使用增益切换振动抑制控制及增益切换模型控制增益。

（a）设定示例
参数 简称 名称 设定值 单位
PB06 GD2 负载惯量比/负载质量比 4.00 [倍]
PB08 PG2 位置控制增益 120 [rad/s]
PB09 VG2 速度控制增益 3000 [rad/s]
PB10 VIC 速度积分补偿 20 [ms]
PB29 GD2B 增益切换 负载惯量比/负载质量比 10.00 [倍]
PB30 PG2B 增益切换 位置控制增益 84 [rad/s]
PB31 VG2B 增益切换 速度控制增益 4000 [rad/s]
PB32 VICB 增益切换 速度积分补偿 50 [ms]
PB26 CDP 增益切换选择 0003
（使用滞留脉冲进行切换。）
PB27 CDL 增益切换条件 50 [pulse]
PB28 CDT 增益切换时间常数 100 [ms]

7 - 18
7.特殊调整功能

（b）切换时的时序图
指令脉冲 滞留脉冲

+CDL
滞留脉冲[pulse] 0
-CDL

切换后增益

63.4%
切换前增益
各增益的变化
CDT = 100ms

负载惯量比 4.00 → 10.00 → 4.00 → 10.00

位置控制增益 120 → 84 → 120 → 84
速度控制增益 3000 → 4000 → 3000 → 4000
速度积分补偿 20 → 50 → 20 → 50

（3）增益切换时间常数无效时
（a）选择增益切换时的时间常数为无效时
这种情况下，增益切换时的时间常数无效。增益复位时的时间常数有效。
设定[Pr. PB26（CDP）] = 0103，[Pr. PB27（CDL）] = 100[pulse]，[Pr. PB28（CDT）] =
100[ms]时如下所示 。

指令脉冲

滞留脉冲
+100pulses
滞留脉冲[pulse] 0
-100pulses

切换时时间常数无效 切换后增益 切换后增益

以0ms切换
63.4%
各增益的变化 切换前增益
以0ms切换
只有增益切换变为OFF（复位时）时通过[Pr. PB28 (CDT)] = 100[ms]切换 CDT = 100ms

7 - 19
7.特殊调整功能

（b）选择增益复位时的时间常数为无效时
这种情况下，增益切换时的时间常数有效。增益复位时的时间常数无效。
设定[Pr. PB26（CDP）] = 0201，[Pr. PB27（CDL）] = 0，[Pr. PB28（CDT）] = 100[ms]时如下
所示 。

OFF OFF
CDP（增益切换） ON

切换后增益

复位时时间常数无效
以0ms切换
63.4%
切换前增益
各增益的变化

CDT = 100ms
只有增益切换变为ON时（切换时）通过[Pr. PB28（CDT）] = 100[ms]切换

7 - 20
7.特殊调整功能

7.3 Tough Drive功能

要点
Tough Drive功能的有效/无效请通过[Pr. PA20 Tough Drive设定]进行设定。
（参照5.2.1项）

Tough Drive功能是指通常情况下即使发生报警，装置也不停止，而使其继续运行的功能。Tough drive功能分

为振动Tough drive功能和瞬停Tough drive功能。

7.3.1 振动Tough Drive功能

振动Tough Drive功能是指机械共振振动频率会因机械的老化而产生变化，在发生机械共振时，瞬时再次设定
滤波器，防止振动的功能。
要使用振动Tough Drive功能再次设定机械共振抑制滤波器时，需要事先设定[Pr. PB13 机械共振抑制滤波器
1]及[Pr. PB15 机械共振滤波器2]。
[Pr. PB13]及[Pr. PB15]的设定请按照以下方法进行。

（1）一键式调整的实施（参照6.2节）

（2）手动设定（参照5.2.2项）

相对于[Pr. PB13 机械共振抑制滤波器1]及[Pr. PB15 机械共振滤波器2]设定值而言，振动Tough Drive功能

会在该设定值的±30%的范围内动作。
振动Tough Drive功能的检测水平可以通过[Pr. PF23 振动Tough Drive 振动检测水平]设定灵敏度。

要点
使用振动Tough Drive功能可以不断地对[Pr. PB13]及[Pr. PB15]进行重新设定，
但是写入EEP-ROM的次数是1小时1次。
振动Tough Drive功能不能再次设定[Pr. PB46 机械共振抑制滤波器3]、[Pr.
PB48 机械共振抑制滤波器4]及[Pr. PB50 机械共振抑制滤波器5]。
振动Tough Drive功能无法检测出100Hz以下的振动。

7 - 21
7.特殊调整功能

下图所示为振动Tough Drive功能的功能方框图。
将检测到的机械共振频率与[Pr. PB13 机械共振抑制滤波器1]及[Pr. PB15 机械共振抑制滤波器2]相比较，对
最接近的设定值再次设定机械共振频率。
使用振动
滤波器 设定参数 注意事项 Tough Drive
功能再设定的参数
机械共振抑制滤波器1 PB01/PB13/PB14 通过[Pr. PB01]的“滤波器调谐模式选 PB13
择”可以进行自动调整。
机械共振抑制滤波器2 PB15/PB16 PB15
机械共振抑制滤波器3 PB46/PB47
机械共振抑制滤波器4 PB48/PB49 机械共振抑制滤波器4有效时，轴共振抑
制滤波器变为无效。
此外，轴共振抑制滤波器可根据使用状况
进行最佳调整，推荐使用轴共振抑制滤波
器。
初始设定的轴共振抑制滤波器为有效。
机械共振抑制滤波器5 PB50/PB51 鲁棒滤波器有效时，机械共振抑制滤波器
5变为无效。
初始设定的鲁棒滤波器为无效。

更新最接近机械共振 振动Tough Drive

频率设定的参数。

[Pr.PB13] [Pr.PB15] [Pr.PB46]

指令 指令 + 机械共振抑制 机械共振抑制 机械共振抑制

脉冲串 滤波器 - 滤波器1 滤波器2 滤波器3

负载
[Pr.PB48] [Pr.PB50]
[Pr.PB49] [Pr.PE41]
机械共振抑制 机械共振抑制
滤波器4 滤波器5 编码器
[Pr.PB17] PWM M
轴共振抑制 鲁棒
滤波器 滤波器 伺服电机

[Pr.Pf23 振动Tough Drive 振动检测水平]

转矩

检测到机械共振，自动对滤波器进行再次设定。
ALM ON
（故障） OFF
5s
WNG ON
（警告） OFF
振动Tough Drive功能不会变为ON。
MTTR ON
（Tough Drive中）OFF

7 - 22
7.特殊调整功能

7.3.2 瞬停Tough Drive功能

瞬停Tough Drive功能是指即使运行中发生瞬时停电，也能避免发生[AL.10 欠电压]的功能。若瞬停Tough

Drive功能动作，则在瞬时停电时使用充入到伺服放大器内电容器中的电能，增大瞬时停电承受能力的同时变
更[AL.10 欠电压]的报警等级。控制电路电源的[AL.10.1 控制电路电源电压下降]检测时间可以通过[Pr.
PF25 SEMI-F47功能 瞬停检测时间]进行变更。此外，母线电压的[AL.10.2 主电路电源电压下降]检测等级也
会自动变更。

要点
在瞬停Tough Drive状态下，MBR（电磁制动互锁）不会变为OFF。
通过[Pr. PA26]的“瞬停时转矩限制功能选择”，选择“有效（_ _ _ 1）”后，
在运行中出现瞬时停电时，通过限制加速时的转矩来抑制伺服放大器中电容器内
所充电能的消耗，并可延长到发生[AL.10.2 主电路电源电压下降]为止的时间。
由此，也可以将[Pr. PF25 SEMI-F47功能 瞬停检测时间]设定得更长。
与[Pr. PF25 SEMI-F47功能 瞬停检测时间]的设定值无关，当瞬时停电时的负载
较大时，由于母线电压下降可能会出现欠电压的报警（[AL.10.2]）。
对应SEMI-F47规格时，无法使用外置动态制动器。请不要通过[Pr. PD23]～[Pr.
PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]分配DB（动态制动互锁）。分配了DB（动态制动
互锁）时，伺服放大器在瞬间停电时为伺服OFF。
MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器未对应瞬间停止Tough Drive。
[Pr. PF25 SEMI-F47功能 瞬停检测时间] 的设定范围根据伺服放大器的软件版本
有如下不同。
·软件版本C0以下：设定范围 30ms～200ms
·软件版本C1以上：设定范围 30ms～500ms
对应SEMI-F47规格时，不需要变更初始值（200ms）。
但是，瞬时停电时间超过200ms、且瞬时停电电压未到额定输入电压的70%时，即
使设定此参数大于200ms也可能会为通常的电源OFF。

7 - 23
7.特殊调整功能

（1）控制电路电源瞬时停电时间＞[Pr. PF25 SEMI-F47功能 瞬停检测时间]时

控制电路电源瞬时停电时间超过[Pr. PF25 SEMI-F47功能 瞬停检测时间]时发生报警。
MTTR（Tough Drive中）在检测到瞬时停电后变为ON。
MBR（电磁制动互锁）在发生报警时变为ON。
控制电路电源瞬时停电时间

ON（通电）
控制电路电源
OFF（停电）
[Pr.PF25]

母线电压

欠电压等级
（注）

ALM ON
（故障） OFF

WNG ON
（警告） OFF

MTTR ON
（Tough Drive中） OFF

MBR ON
（电磁制动互锁）
OFF

ON
基本电路
OFF

注. 关于欠电压等级请参照表7.1。

7 - 24
7.特殊调整功能

（2）控制电路电源瞬时停电时间＜[Pr. PF25 SEMI-F47功能 瞬停检测时间]时

根据母线电压下降状态的不同，运行状况会有所不同。

（a）在控制电路电源瞬时停电时间内，母线电压在欠电压等级以下时
即使瞬停Tough Drive有效，当母线电压变为欠电压等级以下时，也会发生[AL.10 欠电压]。
控制电路电源瞬时停电时间

ON（通电）
控制电路电源
OFF（停电）
[Pr.PF25]

母线电压

欠电压等级
（注）

ALM ON
（故障） OFF

WNG ON
（警告） OFF

MTTR ON
（Tough Drive中） OFF

MBR ON
（电磁制动互锁）
OFF

ON
基本电路
OFF

注. 关于欠电压等级请参照表7.1。

7 - 25
7.特殊调整功能

（b）在控制电路电源瞬时停电时间内，母线电压为欠电压等级以下时
不发生报警，继续原来的运行。
控制电路电源
瞬时停电时间

ON（通电）
控制电路电源
OFF（停电）
[Pr.PF25]

母线电压

欠电压等级
（注）

ALM ON
（故障） OFF

WNG ON
（警告） OFF

MTTR ON
（Tough Drive中） OFF

MBR ON
（电磁制动互锁）
OFF

ON
基本电路
OFF

注. 关于欠电压等级请参照表7.1。

7 - 26
7.特殊调整功能

7.4 支持SEMI-F47规格

要点
MR-J4-_A_（-RJ）100W以上的伺服放大器的控制电路电源对应SEMI-F47规格，但
在主回路电源瞬时停电时，根据电源阻抗及运行状况，可能会出现需要备用电容
器的情况。
伺服放大器的输入电源，请使用三相电源。使用单相AC 100V及单相AC 200V作为
输入电源时，无法支持SEMI-F47规格。
对应SEMI-F47规格时，无法使用外置动态制动器。请不要通过[Pr. PD23]～
[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]分配DB（动态制动互锁）。分配了DB（动
态制动互锁）时，伺服放大器在瞬间停电时为伺服OFF。
请客户务必通过自己的装置对SEMI-F47电源瞬时停电规格进行实机试验、详细确
认。
MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器未对应SEMI-F47规格。

以下所示为MR-J4系列支持“SEMI-F47 半导体制程设备 电压跌落抗扰性试验”的情况。

根据此功能，即使在运行中发生瞬时停电，使用充入到电容器中的电能，也可以避免[AL.10 欠电压]的发生。
（1）参数设定
如下设定[Pr. PA20]及[Pr. PF25]，SEMI-F47功能即变为有效。
参数 设定值 内容
PA20 _ 1 _ _ SEMI-F47功能选择
PF25 200 设定到发生[AL.10.1 控制电路电源电压下降]为止的时间[ms]。

SEMI-F47功能有效后，会如下进行动作。
（a）额定电压×50%以下，控制电路电源电压变为下降状态，200毫秒后会发生[AL.10.1 控制电路电源电
压下降]。
（b）母线电压如下表所示时，会发生[AL. 10.2 主电路电源电压下降]。
表7.1 发生[AL.10.2 主电路电源电压下降]的电压
伺服放大器 发生报警的母线电压
MR-J4-10A（-RJ）
～ DC 158V
MR-J4-700A（-RJ）
MR-J4-11KA（-RJ）
～ DC 200V
MR-J4-22KA（-RJ）
MR-J4-60A4（-RJ）
～ DC 380V
MR-J4-22KA4（-RJ）

（c）发生[AL.10.1 控制电路电源电压下降]时，MBR（电磁制动互锁）变为OFF。

（2）SEMI-F47规格的要求条件
SEMI-F47规格的瞬时停电电压的允许瞬时停电时间如表7.2所示。
表7.2 SEMI-F47规格的要求条件
瞬时停电电压 允许瞬时停电时间[s]
额定电压×80% 1
额定电压×70% 0.5
额定电压×50% 0.2

7 - 27
7.特殊调整功能

（3）瞬时停电承受能力的计算方法
瞬时停电电压为额定电压×50%，且瞬时停电时间为200毫秒时，瞬时停电承受能力如表7.3所示。

表7.3瞬时停电承受能力（瞬时停电电压=额定电压×50%、瞬时停电时间=200毫秒）
伺服放大器型号 瞬时最大输出[W] 瞬时停电承受能力[W]
（线间电压下降）
MR-J4-10A（-RJ） 350 250
MR-J4-20A（-RJ） 700 420
MR-J4-40A（-RJ） 1400 630
MR-J4-60A（-RJ） 2100 410
MR-J4-70A（-RJ） 2625 1150
MR-J4-100A（-RJ） 3000 1190
MR-J4-200A（-RJ） 5400 2040
MR-J4-350A（-RJ） 10500 2600
MR-J4-500A（-RJ） 15000 4100
MR-J4-700A（-RJ） 21000 5900
MR-J4-11KA（-RJ） 40000 2600
MR-J4-15KA（-RJ） 50000 3500
MR-J4-22KA（-RJ） 56000 4300
MR-J4-60A4（-RJ） 1900 190
MR-J4-100A4（-RJ） 3500 200
MR-J4-200A4（-RJ） 5400 350
MR-J4-350A4（-RJ） 10500 730
MR-J4-500A4（-RJ） 15000 890
MR-J4-700A4（-RJ） 21000 1500
MR-J4-11KA4（-RJ） 40000 2400
MR-J4-15KA4（-RJ） 50000 3200
MR-J4-22KA4（-RJ） 56000 4200

瞬时最大输出表示各伺服放大器的可输出功率，而且为额定转速下发生最大转矩的情况。通过对各条件
的值与瞬时最大输出的比较，可进行余量的研究。
在实际运行中发生最大转矩时，即使降低转速也无法达到最大输出，这可视为余量。
瞬时停电承受能力的条件如下所示。

（a）三角接线
三相（L1、L2、L3）三角接线时，3对线间电压（L1和L2之间、L2和L3之间、L3和L1之间）之中，对
1对线间电压（例如L1和L2之间）实施瞬时停电。

（b）星形接线
三相（L1、L2、L3及中性点N）星形接线时，3对线间电压（L1和L2之间、L2和L3之间、L3和L1之
间）及3对相和中性点（L1和N之间、L2和N之间、L3和N之间）共6对电压之中，对1对线间电压（例
如L1和N之间）实施瞬时停电。

7 - 28
7.特殊调整功能

7.5 模型自适应控制无效

要点
请在伺服电机停止状态下执行参数变更。
请边确认伺服电机的运行状态边逐一变更自动调谐响应性（[Pr. PA09]）的设定
值。
可在软件版本B4以上的伺服放大器中使用。请通过MR Configurator2确认软件版
本。

（1）概要
伺服放大器采用模型自适应控制。模型自适应控制是伺服放大器内具有的虚拟的电机模型，追踪此虚拟
电机模型的输出以驱动伺服电机。模型自适应控制无效是不使用这个模型自适应控制，以PID控制来进行
驱动。模型自适应控制无效时，有效的参数如下所示。
参数 简称 名称
PB08 PG2 位置控制增益
PB09 VG2 速度控制增益
PB10 VIC 速度积分补偿

（2）参数的设定
请将[Pr. PB25]设定为“_ _ _ 2”。

（3）限制事项
模型自适应控制无效时，以下的功能无法使用。
功能 说明
若在强制停止减速功能有效时将模型自适应控制设置为无
强制停止减速功能 效，则会发生[AL. 37]。
（[Pr. PA04]） 在工厂出厂状态，强制停止减速功能有效。请设定[Pr.
PA04]为“0 _ _ _”（强制停止减速功能无效）。
振动抑制控制1 振动抑制控制是使用模型自适应控制执行控制。模型自适应
（[Pr. PB02]/[Pr. PB19]/[Pr. PB20]） 控制无效时，无法使用振动抑制控制。
振动抑制控制2
（[Pr. PB02]/[Pr. PB52]/[Pr. PB53]）
超调量补偿 超调量补偿的方法是用模型自适应控制使用的数据来进行补
（[Pr. PB12]） 偿。模型自适应控制无效时，超调量补偿无效。
超级追踪控制 超级追踪控制是使用模型自适应控制执行控制的。模型自适
（[Pr. PA22]） 应控制无效时，无法使用超级追踪控制。

7 - 29
7.特殊调整功能

7.6 空转补偿功能

要点
空转补偿功能只在位置控制模式下有效。

空转补偿能够改善机械行进方向反转时产生的响应滞后（由于摩擦、转动、伸缩、齿隙等空载段的原因）的功
能。本功能可以会改善象限切换时的突起现象及在圆形切割象限切换时的刀痕。
本功能在通过XY平面画圆弧等需要提高轨迹追随性时有效。

补偿

移动方向
补偿前的轨迹 补偿后的轨迹

（1）参数设定
设定[Pr. PE44]～[Pr. PE50]后空转功能有效。

（a）空转补偿功能选择（[Pr. PE48]）
选择空转补偿功能。
[Pr. PE48]
0 0
空转补偿功能选择
0：空转补偿无效
1：空转补偿有效
空转补偿空载段单位的设定
0：1pulse单位
1：1kpulse单位

（b）空转补偿量（[Pr. PE44]/[Pr. PE45]）

空转补偿量在由正转向反转和由反转向正转时设定值相同。但是在根据移动方向不同而突起的大小
不同时，请分别设定补偿量。请将设定值设定为常规摩擦转矩的2倍，在确认实际突起大小的同时调
整设定值。

（c）转矩偏置（[Pr. PE47]）
升降轴时，根据重力不同会发生不平衡转矩。虽不需要设定常规转矩偏置，但将机械的不平衡转矩
作为转矩偏置设定后能够抵消不平衡转矩。对不发生不平衡转矩的机械不需要设定转矩偏置。使用
线性伺服电机及直驱电机时，无法使用转矩偏置。请设定为“0”。

（d）空转补偿时机（[Pr. PE49]）
根据空转补偿时机，能够设定补偿开始时机的延迟时间。发生突起延迟时，请配合突起发生的时机
设定空转补偿时机。

7 - 30
7.特殊调整功能

（e）空转补偿空载段（[Pr. PE50]）
在零速度附近频繁发生移动方向反转时，通过切换移动方向执行不必要的空转补偿。通过设定空转
补偿空载段，将设定值以下的位置下将的振动的移动方向的反转速度判断为0，能够防止不必要的空
转补偿。
变更了空转补偿空载段的值时，因为补偿时机会发生变化，因此请再调整空转补偿时机（[Pr.
PE49]） 。

（f）空转滤波器设定（[Pr. PE46]）
不需要变更常规空转滤波器的设定。将空转滤波器设定设定为0.0[ms]以外时，以设定的时间常数的
高通滤波器的输出值进行补偿，空转补偿量将会持续。

（2）空转补偿功能的调整步骤
空转补偿功能的调整步骤如下所示。

（a）负载电流的测量
请使用MR Configurator2测量正转方向进给时的负载电流及反转方向进给时的负载电流。

（b）空转补偿量的设定
以（a）的测量结果计算摩擦转矩，以摩擦转矩2倍的值作为空转补偿量设定[Pr. PE44]及[Pr.
PE45]。

（正转方向进给的负载电流[%]）-（反转方向进给时的负载电流[%]）|
|
摩擦转矩[%] =
2

（c）突起的确认
请实际移动确认突起是否改善。

（d）空转补偿量的调整
因为残留突起时补偿会不足，请以0.5%的程度逐渐增加空转补偿量调整直至突起消失。相反的发生
切口时是由于补偿过量，请以0.5%的程度逐渐缩减至切口消失。可将补偿量在由正转（CCW）向反转
（CW）和由反转（CW）向正转（CCW）时设定为不同的值。

补偿

移动方向
补偿前的轨迹 补偿后的轨迹

7 - 31
7.特殊调整功能

（e）空转补偿时机的调整
由于容易诱发低刚性的机械或机械共振，在速度环增益低于标准设定值时，或者高速移动时，有时
会发生突起比伺服控制上的象限切换点延迟的情况。此时，设定[Pr. PE49 空转补偿时机]延迟空转
补偿能够抑制象限突起。请由0至0.5ms逐渐增加[Pr. PE49]的值调整至与补偿时机相符合。

补偿

移动方向
时机滞后补偿前 时机滞后补偿后

（f）空转补偿空载段的调整
在象限切换附近2次执行空转补偿时，请设定 [Pr. PE50 空转补偿空载段] 。请以避免空转执行2次
为目标调整增加其值。设定[Pr. PE50]时补偿时机将改变。请再次调整（e）的空转补偿时机。

补偿

移动方向
时机滞后补偿前 时机滞后补偿后

7 - 32
7.特殊调整功能

7.7 超级追踪控制

（1）概要
在通常位置控制中发生相对于控制器的位置控制的滞留脉冲。通过使用前馈增益可将恒速的滞留脉冲基
本变为0，但在发生加减速时，无法抑制滞留脉冲。
使用超级追踪控制时，使用伺服放大器内部具有的理想模型，可使通过前馈增益无法对应的恒速度及等
加减速的滞留脉冲基本为0。
控制 位置指令（同一指令） 滞留脉冲
伺服电机转速

滞留脉冲
通常控制

时间
时间
始终发生滞留脉冲
伺服电机转速

滞留脉冲
前馈增益

时间
时间
加速度、减速度时发生滞留脉冲
伺服电机转速

滞留脉冲

超级追踪
控制

时间
时间
包含加减速时，滞留脉冲基本为0

7 - 33
7.特殊调整功能

（2）调整步骤

要点
在超级追踪控制中，为使伺服电机控制中滞留脉冲值在0左右，可能出现通常的
INP（到位）始终为ON的情况。务必将[Pr. PD31]的“INP（到位）ON条件选择”
变更为“ _ 1 _ _” 。
使用超级追踪控制时，推荐将达到额定速度的加速时间常数设定为1s以上。

调整步骤如下所示。
步骤 操作
通过一键式调谐、自动调谐模式等执行增益调整。详细内容请参照
1
第6章。
2 将自动调谐模式变更为手动模式（[Pr. PA08]： _ _ _ 3）。
3 变更前馈增益（[Pr. PB04]），将一定速度时的滞留脉冲调整为0。
4 变更INP（到位）ON条件选择的[Pr. PD31]为“_ 1 _ _”。
5 请设定超级追踪有效。（[Pr. PA22]： _ _ 2_）
6 变更模型控制增益（[Pr. PB07]），请调整加减速时的滞留脉冲。

7 - 34
8.故障排除

第8章 故障排除

要点
报警和警告的详细情况请参照“MELSERVO-J4伺服放大器技术资料集（故障排除
篇）”。
请在发生报警的同时，将SON（伺服ON）设为OFF，并断开电源。
[AL.37参数异常]及警告（[AL. F0 Tough Drive警告]除外）不记录在报警历史
中。

运行中发生异常时会显示报警和警告。发生报警和警告时，请根据另外的“MELSERVO-J4伺服放大器技术资料
集（故障排除篇）”进行恰当的处理。发生报警时ALM（故障）变为OFF。

8.1 一览表的说明
（1）编号/名称/详细编号/详细名称
表示报警或警告的编号/名称/详细编号/详细名称。

（2）停止方式
停止方式中记载为SD的报警及警告在强制停止减速后使用动态制动停止。停止方式中记载为DB或EDB的报
警及警告在不进行强制停止减速时使用动态制动停止。

（3）报警解除
排除报警原因后，通过报警解除栏中有○的任一种方法可以解除报警。排除报警发生原因后，自动解除
警告。报警解除在报警复位或再次接通电源时执行。

报警的解除 说明
报警复位 1. 通过输入信号使RES（复位）ON
2. 在伺服放大器显示部的当前报警显示状态中按下“SET”按钮。
3. 在MR Configurator2的“报警显示”窗口中“发生报警复位”按钮。
电源再接通 先关闭电源再接通。

（4）报警代码
将[Pr. PD34]设定为“_ _ _ 1”后可以输出报警代码。报警代码通过位0～位2的ON/OFF进行输出。警告
（[AL.91]～[AL.F3]）没有报警代码。表中的报警代码在发生报警时输出。正常时不输出报警代码。
在使用MR-D01扩展IO模块时，将[Pr. Po12]设定为“_ _ _ 1”后可以输出报警代码。报警代码通过位
0～位3的ON/OFF进行输出。

8 - 1
8.故障排除

8.2 报警一览表
停止 报警的解除 报警代码
详细
编号 名称 详细名称 方式 报警 电源 ACD3 ACD2 ACD1 ACD0
编号
（注2、3） 复位 再接通 （位3） （位2） （位1） （位0）
报 10.1 控制电路电源电压下降 EDB
10 欠电压 0 0 1 0
警 10.2 主电路电源电压下降 SD
12.1 RAM异常1 DB
12.2 RAM异常2 DB
12 存储器异常1（RAM） 0 0 0 0
12.4 RAM异常4 DB
12.5 RAM异常5 DB
13.1 控制时钟异常1 DB
13 时钟异常 0 0 0 0
13.2 控制时钟异常2 DB
14.1 控制处理异常1 DB
14.2 控制处理异常2 DB
14.3 控制处理异常3 DB
14.4 控制处理异常4 DB
14.5 控制处理异常5 DB
14 控制处理异常 0 0 0 0
14.6 控制处理异常6 DB
14.7 控制处理异常7 DB
14.8 控制处理异常8 DB
14.9 控制处理异常9 DB
14.A 控制处理异常10 DB
存储器异常2 15.1 接通电源时EEP-ROM异常 DB
15 0 0 0 0
（EEP-ROM） 15.2 运行过程中EEP-ROM异常 DB
16.1 编码器初始通信 接收数据异常1 DB
16.2 编码器初始通信 接收数据异常2 DB
16.3 编码器初始通信 接收数据异常3 DB
16.5 编码器初始通信 发送数据异常1 DB
16.6 编码器初始通信 发送数据异常2 DB
16.7 编码器初始通信 发送数据异常3 DB
16 编码器初始通信异常1 0 1 1 0
16.A 编码器初始通信 处理异常1 DB
16.B 编码器初始通信 处理异常2 DB
16.C 编码器初始通信 处理异常3 DB
16.D 编码器初始通信 处理异常4 DB
16.E 编码器初始通信 处理异常5 DB
16.F 编码器初始通信 处理异常6 DB
17.1 电路板异常1 DB
17.3 电路板异常2 DB
17 电路板异常 0 0 0 0
17.4 电路板异常3 DB
17.7 电路板异常7 DB
存储器异常3 19.1 FLASH-ROM异常1 DB
19 0 0 0 0
（FLASH-ROM） 19.2 FLASH-ROM异常2 DB
1A.1 伺服电机组合异常1 DB
1A 伺服电机组合异常 1A.2 伺服电机控制模式组合异常 DB 0 1 1 0
1A.4 伺服电机组合异常2 DB
1E.1 编码器故障 DB
1E 编码器初始通信异常2 0 1 1 0
1E.2 机械侧编码器故障 DB
1F.1 不支持编码器 DB
1F 编码器初始通信异常3 0 1 1 0
1F.2 不支持机械侧编码器 DB
20.1 编码器常规通信 接收数据异常1 EDB
20.2 编码器常规通信 接收数据异常2 EDB
20.3 编码器常规通信 接收数据异常3 EDB
20.5 编码器常规通信 发送数据异常1 EDB
20 编码器常规通信异常1 0 1 1 0
20.6 编码器常规通信 发送数据异常2 EDB
20.7 编码器常规通信 发送数据异常3 EDB
20.9 编码器常规通信 接收数据异常4 EDB
20.A 编码器常规通信 接收数据异常5 EDB

8 - 2
8.故障排除

停止 报警的解除 报警代码
详细
编号 名称 详细名称 方式 报警 电源 ACD3 ACD2 ACD1 ACD0
编号
（注2、3） 复位 再接通 （位3） （位2） （位1） （位0）
报 21.1 编码器数据异常1 EDB
警 21.2 编码器数据更新异常 EDB
21.3 编码器数据波形异常 EDB
编码器常规通信
21 21.4 编码器无信号异常 EDB 0 1 1 0
异常2
21.5 编码器硬件异常1 EDB
21.6 编码器硬件异常2 EDB
21.9 编码器数据异常2 EDB
24.1 硬件检测电路的接地检测 DB
24 主电路异常 1 1 0 0
24.2 软件检测处理的接地检测 DB
25 绝对位置丢失 25.1 伺服电机编码器绝对位置丢失 DB 1 1 1 0
27.1 初始磁极检测时异常结束 DB
27.2 初始磁极检测时 超时错误 DB
27.3 初始磁极检测时 极限开关错误 DB
27 初始磁极检测异常 27.4 初始磁极检测时 推断误差异常 DB 1 1 1 0
27.5 初始磁极检测时 位置偏差异常 DB
27.6 初始磁极检测时 速度偏差异常 DB
27.7 初始磁极检测时 电流异常 DB
28 线性编码器异常2 28.1 线性编码器 环境异常 EDB 0 1 1 0
2A.1 线性编码器异常1-1 EDB
2A.2 线性编码器异常1-2 EDB
2A.3 线性编码器异常1-3 EDB
2A.4 线性编码器异常1-4 EDB
2A 线性编码器异常1 0 1 1 0
2A.5 线性编码器异常1-5 EDB
2A.6 线性编码器异常1-6 EDB
2A.7 线性编码器异常1-7 EDB
2A.8 线性编码器异常1-8 EDB
2B.1 编码器计数异常1 EDB
2B 编码器计数异常 1 1 1 0
2B.2 编码器计数异常2 EDB

30.1 再生散热量异常 DB
（注1） （注1）

30 再生异常 30.2 再生信号异常 DB 0 0 0 1

（注1） （注1）

30.3 再生反馈信号异常 DB
（注1） （注1）
31 过速度 31.1 电机转速异常/电机速度异常 SD 0 1 0 1
硬件检测电路的过电流检测（运行
32.1 DB
中）
软件检测处理的过电流检测（运行
32.2 DB
中）
32 过电流 0 1 0 0
硬件检测电路的过电流检测（停止
32.3 DB
中）
软件检测处理的过电流检测（停止
32.4 DB
中）
33 过电压 33.1 主电路电压异常 EDB 1 0 0 1
35 指令频率异常 35.1 指令频率异常 SD 1 1 0 1
37.1 参数设置范围异常 DB
37 参数异常 1 0 0 0
37.2 参数组合引起的异常 DB
浪涌电流抑制电路
3A 3A.1 浪涌电流抑制异常 EDB 0 0 0 0
异常

8 - 3
8.故障排除

停止 报警的解除 报警代码
详细
编号 名称 详细名称 方式 报警 电源 ACD3 ACD2 ACD1 ACD0
编号
（注2、3） 复位 再接通 （位3） （位2） （位1） （位0）
报 42.1 位置偏差导致的伺服控制异常 EDB （注4）
警 伺服控制异常
42.2 速度偏差导致的伺服控制异常 EDB （注4）
（使用线性伺服电
机、直驱电机时） 转矩/推力偏差导致的伺服控制异
42.3 EDB （注4）
常
42 0 1 1 0
42.8 位置偏差导致的全闭环控制异常 EDB （注4）
全闭环控制异常
42.9 速度偏差导致的全闭环控制异常 EDB （注4）
（使用全闭环控制
时） 指令停止时位置偏差导致的全闭环
42.A EDB （注4）
控制异常

45.1 主电路元件温度异常1 SD
（注1） （注1）
45 主电路元件过热 0 0 1 1
45.2 主电路元件温度异常2 SD
（注1） （注1）

46.1 伺服电机温度异常1 SD
（注1） （注1）

46.2 伺服电机温度异常2 SD
（注1） （注1）

46.3 热敏电阻未连接异常 SD
（注1） （注1）
46 伺服电机过热 0 0 1 1
46.4 热敏电阻电路异常 SD
（注1） （注1）

46.5 伺服电机温度异常3 DB
（注1） （注1）

46.6 伺服电机温度异常4 DB
（注1） （注1）
47.1 冷却风扇停止异常 SD
47 冷却风扇异常 0 0 1 1
47.2 冷却风扇转速下降异常 SD

50.1 运行时过载热异常1 SD
（注1） （注1）

50.2 运行时过载热异常2 SD
（注1） （注1）

50.3 运行时过载热异常4 SD
（注1） （注1）
50 过载1 0 0 1 1
50.4 停止时过载热异常1 SD
（注1） （注1）

50.5 停止时过载热异常2 SD
（注1） （注1）

50.6 停止时过载热异常4 SD
（注1） （注1）

51.1 运行时过载热异常3 DB
（注1） （注1）
51 过载2（注1） 0 0 1 1
51.2 停止时过载热异常3 DB
（注1） （注1）
52.1 滞留脉冲过大1 SD
52.3 滞留脉冲过大2 SD
52 误差过大 0 1 0 1
52.4 转矩限制0时误差过大 SD
52.5 滞留脉冲过大3 EDB
54 振动检测 54.1 振动检测异常 EDB 0 0 1 1
56.2 强制停止时超速 EDB
56 强制停止异常 0 1 1 0
56.3 强制停止时减速预测距离超出 EDB

8 - 4
8.故障排除

停止 报警的解除 报警代码
详细
编号 名称 详细名称 方式 报警 电源 ACD3 ACD2 ACD1 ACD0
编号
（注2、3） 复位 再接通 （位3） （位2） （位1） （位0）
报 63.1 STO1 OFF DB
63 STO时序异常 0 1 1 0
警 63.2 STO2 OFF DB
68 STO诊断异常 68.1 STO信号不一致异常 DB 0 0 0 0
机械侧编码器初始通信 接收数据
70.1 DB
异常1
机械侧编码器初始通信 接收数据
70.2 DB
异常2
机械侧编码器初始通信 接收数据
70.3 DB
异常3
机械侧编码器初始通信 发送数据
70.5 DB
异常1
机械侧编码器初始 机械侧编码器初始通信 发送数据
70 70.6 DB 0 1 1 0
通信异常1 异常2
机械侧编码器初始通信 发送数据
70.7 DB
异常3
70.A 机械侧编码器初始通信 处理异常1 DB
70.B 机械侧编码器初始通信 处理异常2 DB
70.C 机械侧编码器初始通信 处理异常3 DB
70.D 机械侧编码器初始通信 处理异常4 DB
70.E 机械侧编码器初始通信 处理异常5 DB
70.F 机械侧编码器初始通信 处理异常6 DB
71.1 机械侧编码器通信 接受数据异常1 EDB
71.2 机械侧编码器通信 接受数据异常2 EDB
71.3 机械侧编码器通信 接受数据异常3 EDB
机械侧编码器常规 71.5 机械侧编码器通信 发送数据异常1 EDB
71 0 1 1 0
通信异常1 71.6 机械侧编码器通信 发送数据异常2 EDB
71.7 机械侧编码器通信 发送数据异常3 EDB
71.9 机械侧编码器通信 接受数据异常4 EDB
71.A 机械侧编码器通信 接受数据异常5 EDB
72.1 机械侧编码器数据异常1 EDB
72.2 机械侧编码器数据更新异常 EDB
72.3 机械侧编码器数据波形异常 EDB
机械侧编码器常规
72 72.4 机械侧编码器无信号异常 EDB 0 1 1 0
通信异常2
72.5 机械侧编码器硬件异常1 EDB
72.6 机械侧编码器硬件异常2 EDB
72.9 机械侧编码器数据异常2 EDB
USB通信超时异常/ USB通信超时异常/串行通信超时异
8A 8A.1 SD 0 0 0 0
串行通信超时异常 常
USB通信接收错误/串行通信接收错
8E.1 SD
误
USB通信校验和错误/串行通信校验
8E.2 SD
和错误
USB通信异常/ USB通信字符错误/串行通信字符错
8E 8E.3 SD 0 0 0 0
串行通信异常 误
USB通信指令错误/串行通信指令错
8E.4 SD
误
USB通信数据号码错误/串行通信数
8E.5 SD
据号码错误
56 看门狗 8888._ 看门狗 DB

8 - 5
8.故障排除

注 1. 排除发生原因后，应预留大约30分钟的冷却时间。
2. 停止方式有DB、EDB和SD三种。
DB：动态制动停止（去除动态制动器的产品则呈现自由运行状态）
使用MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器时，变为自由运行状态。但是，发生如下所示报警时，变为EDB 。
[AL. 30.1]、[AL. 32.2]、[AL. 32.4]、[AL. 51.1]、[AL. 51.2]
EDB：电子式动态制动停止（仅特定的伺服电机有效）
关于特定的伺服电机请参照下表。除特定伺服电机外的停止方式为DB。

系列 伺服电机
HG-KR HG-KR053/HG-KR13/HG-KR23/HG-KR43
HG-MR HG-MR053/HG-MR13/HG-MR23/HG-MR43
HG-SR HG-SR51/HG-SR52
HG-AK HG-AK0136/HG-AK0236/HG-AK0336

SD：强制停止减速
3. [Pr. PA04]是初始值的情况。SD的报警可以通过[Pr. PA04]将停止方式变更为DB。
4. 进行如下设定可解除报警。
全闭环控制时：设定[Pr. PE03]为“1 _ _ _”
使用线性伺服电机及直驱电机时：设定[Pr. PL04]为“1 _ _ _”

8 - 6
8.故障排除

8.3 警告一览表
停止
详细
编号 名称 详细名称 方式
编号
（注2、3）
警 91 伺服放大器过热警告（注1） 91.1 主电路元件过热警告
告 92.1 编码器电池断线警告
92 电池断线警告
92.3 电池劣化
ABS数据传送要求时磁极检测未完成警
93 ABS数据传送警告 93.1
告
95.1 STO1 OFF检测 DB
95 STO警告
95.2 STO2 OFF检测 DB
96.1 原点设定时到位警告
96.2 原点设定时指令输入警告
96 原点设定错误警告
96.3 原点设定时伺服OFF警告
96.4 原点设定时磁极检测未完成警告
行程限制 99.1 正转行程末端OFF （注4）
99
警告 99.2 反转行程末端OFF （注4）
9B.1 滞留脉冲过大1警告
9B 误差过大警告 9B.3 滞留脉冲过大2警告
9B.4 转矩限制0时误差过大警告
9F.1 电池电压下降
9F 电池警告
9F.2 电池劣化警告
E0 再生过载警告 E0.1 再生过载警告
E1.1 运行时过载热警告1
E1.2 运行时过载热警告2
E1.3 运行时过载热警告3
E1.4 运行时过载热警告4
E1 过载警告1
E1.5 停止时过载热警告1
E1.6 停止时过载热警告2
E1.7 停止时过载热警告3
E1.8 停止时过载热警告4
E2 伺服电机过热警告 E2.1 伺服电机温度警告
E3.1 多转计数器移动量超出警告
E3 绝对位置计数器警告 E3.2 绝对位置计数器警告
E3.5 编码器绝对位置计数器警告
E5.1 ABS数据传送时超时
E5 ABS超时警告 E5.2 ABS数据传送中ABSMOFF
E5.3 ABS数据传送中SON OFF
E6 伺服强制停止警告 E6.1 强制停止警告 SD
E8.1 冷却风扇转速下降中
E8 冷却风扇转速下降警告
E8.2 冷却风扇停止
E9.1 主电路OFF时伺服ON信号ON DB
E9 主电路OFF警告
E9.2 低速旋转中母线电压下降 DB
EA ABS伺服ON警告 EA.1 ABS伺服ON警告
EC 过载警告2 EC.1 过载警告2
ED 输出功率超出警告 ED.1 输出功率超出警告
F0.1 瞬停Tough Drive中警告
F0 Tough Drive 警告
F0.3 振动Tough Drive中警告
F2.1 驱动记录仪 区域写入超时警告
F2 驱动记录仪 写入错误警告
F2.2 驱动记录仪 数据写入错误警告
F3 振动检测警告 F3.1 振动检测警告

注 1. 排除发生原因后，应预留大约30分钟的冷却时间。
2. 停止方式有DB和SD两种。
DB：动态制动停止（去除动态制动器的产品则呈现自由运行状态）
使用MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器时，变为自由运行状态。
SD：强制停止减速
3. [Pr. PA04]是初始值的情况。显示为SD的警告可以通过[Pr. PA04]将停止方式变更为DB。
4. 可以通过[Pr. PD30]选择紧急停止或缓慢停止。

8 - 7
8.故障排除

MEMO

8 - 8
9.外形尺寸图

第9章 外形尺寸图

9.1 伺服放大器

要点
外形尺寸图仅记载MR-J4-_A_-RJ。MR-J4-_A_时，不配置CN2L连接器、CN7连接器
及CN9连接器。MR-J4-_A_和MR-J4-_A_-RJ除CN2L连接器、CN7连接器及CN9连接器
外，尺寸没有差别。

9 - 1
9.外形尺寸图

（1）200V级
（a）MR-J4-10A（-RJ）・MR-J4-20A（-RJ）

[单位：mm]

φ6安装孔 40
6 （80） 135
锁定按钮

161
156

168
6

（21）

安装MR-BAT6V1
6 SET时 （69.3）
（38.5）

重量：0.8[kg]
安装螺丝
端子
螺丝尺寸：M5
紧固转矩：3.24[N•m]
CNP1 CNP2 CNP3
L1 P+ U (40)
2-M5螺丝
L2 C V 6
(6)

L3 D W
N- L11
P3 L21
P4
156±0.5
(168)

PE
螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2[N·m]
(6)

安装孔加工图

9 - 2
9.外形尺寸图

（b）MR-J4-40A（-RJ）・MR-J4-60A（-RJ）

[单位：mm]

φ6安装孔 40
6 （80） 170
锁定按钮

161
156

168（21）
6

安装MR-BAT6V1
SET时
6 （69.3）
（38.5）

重量：1.0[kg]
安装螺丝
端子
螺丝尺寸：M5
紧固转矩：3.24[N•m]
CNP1 CNP2 CNP3
L1 P+ U (40)
2-M5螺丝
L2 C V 6
(6)

L3 D W
N- L11
P3 L21
P4
156±0.5
(168)

PE
螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2[N·m]
(6)

安装孔加工图

9 - 3
9.外形尺寸图

（c）MR-J4-70A（-RJ）・MR-J4-100A（-RJ）

[单位：mm]

φ6安装孔
60
12 （80） 185
锁定按钮
排気

6
156

161
168
6

冷却风扇
进气
（21）
6
（38.5） 安装MR-BAT6V1 （69.3）
12 42 SET时

重量：1.4[kg]
安装螺丝
端子
螺丝尺寸：M5
紧固转矩：3.24[N•m]
CNP1 CNP2 CNP3
L1 P+ U (60)
(6)

L2 C V
L3 D W
N- L11
P3 L21
P4
156±0.5
(168)

3-M5螺丝
PE
螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2[N·m]
(6)

(12) 42±0.3 (6)

安装孔加工图

9 - 4
9.外形尺寸图

（d）MR-J4-200A（-RJ）

[单位：mm]

φ6安装孔
90
85
锁定按钮 45 （80） 195
排气
6
156

161
168
6

冷却风扇
（21）

6 （38.5） （69.3） 进气
6 78 6

安装MR-BAT6V1
SET时

重量：2.1[kg]
安装螺丝
端子
螺丝尺寸：M5
紧固转矩：3.24[N•m]
CNP1 CNP2 CNP3
L1 P+ U (90)
(6)

L2 C V
L3 D W
N- L11
P3 L21
P4
156±0.5
(168)

3-M5螺丝

PE
螺丝尺寸：M4
(6)

紧固转矩：1.2[N·m]
(6) 78±0.3 (6)

安装孔加工图

9 - 5
9.外形尺寸图

（e）MR-J4-350A（-RJ）

[单位：mm]

φ6安装孔 90
85
45 （80） 195
锁定按钮
排气
6
156

161
168
6

冷却风扇
（21）

6 （38.5） （69.3） 进气
6 78 6

安装MR-BAT6V1
SET时

重量：2.3[kg]
安装螺丝
端子
螺丝尺寸：M5
紧固转矩：3.24[N•m]
CNP1 CNP2 CNP3
L1 P+ U (90)
(6)

L2 C V
L3 D W 6
(R
N- L11 )
P3 L21
P4
156±0.5
10

(168)

φ13孔
3-M5螺丝
安装孔尺寸

PE
螺丝尺寸：M4
(6)

紧固转矩：1.2[N·m]
(6) 78±0.3 (6)

安装孔加工图

9 - 6
9.外形尺寸图

（f）MR-J4-500A（-RJ）

[单位：mm]

(25) 105 (80) 200

2-φ6安装孔
7.5 6 93 6 (28) 6

冷却风扇排气

TE2
TE1
250
235

TE3

TE4
安装MR-BAT6V1
SET时
PE
7.5

6 吸气
(34)(38.5)

重量：4.0[kg]
安装螺丝
端子
螺丝尺寸：M5
TE2 L11 TE2 螺丝尺寸：M3.5 紧固转矩：3.24[N•m]
紧固转矩：0.8[N·m]
L21
(105)
TE1 L1 TE1 螺丝尺寸：M4 (6) 93±0.5 (6)
紧固转矩：1.2[N·m]
(7.5)

L2
L3 4-M5螺丝
N-
TE3 P3 TE3 螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2[N·m]
P4
P+
235±0.5

C
(250)

TE4 D TE4 螺丝尺寸：M4

紧固转矩：1.2[N·m]
U
V PE PE 螺丝尺寸：M4
W 紧固转矩：1.2[N·m]
(7.5)

安装孔加工图

9 - 7
9.外形尺寸图

（g）MR-J4-700A（-RJ）

[单位：mm]

172 (80) 200

6 160 6 (28) 6
2-φ6安装孔
7.5

冷却风扇排气
300
285

安装MR-BAT6V1 TE3
SET时

TE1
PE TE2
7.5

6 吸气

内置式再生电阻器
(101) (38.5)

导线端子固定用螺丝
螺丝尺寸：M4

重量：6.2[kg]
安装螺丝
端子
螺丝尺寸：M5
TE3 N- P3 P4 紧固转矩：3.24[N•m]

(172)
(6) 160±0.5 (6)
TE1 L1 L2 L3 P+ C U V W TE2
(7.5)

L11 L21
4-M5螺丝

PE
TE3 螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2[N·m]

TE1 螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2[N·m]
285±0.5
(300)

TE2 螺丝尺寸：M3.5
紧固转矩：0.8[N·m]

PE 螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2[N·m]
(7.5)

安装孔加工图

9 - 8
9.外形尺寸图

（h）MR-J4-11KA（-RJ）・MR-J4-15KA（-RJ）

[单位：mm]

220 (80) 260

12 196 12 (28) 10.5
2-φ6安装孔
10

冷却风扇排气
400
380

PE
24.2 11
TE1-1
TE2
TE1-2

60 43
78.5
6 安装MR-BAT6V1 188 吸气 25.5 22.8
10

SET时 224.2 57.9

237.4 5 × 25.5 (= 127.5)
(139.5) (38.5)

重量：13.4[kg]
安装螺丝
端子
螺丝尺寸：M5
TE1-1 L1 L2 L3 U V W 紧固转矩：3.24[N•m]

(220)
(12) 196±0.5 (12)
TE1-2 P3 P4 P+ C N- TE2 L11 L21
(10)

4-M5螺丝
PE
TE1-1 螺丝尺寸：M6
紧固转矩：3.0 [N·m]

TE1-2 螺丝尺寸：M6
紧固转矩：3.0 [N·m]
380±0.5
(400)

TE2 螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2 [N·m]

PE 螺丝尺寸：M6
紧固转矩：3.0 [N·m]
(10)

安装孔加工图

9 - 9
9.外形尺寸图

（i）MR-J4-22KA（-RJ）

[单位：mm]

260 (80) 260

12 236 12 (28)
12

2-φ12安装孔 冷却风扇排气
400
376

TE1-1
32.7 11
TE2 TE1-2

26.8 39.7
PE

40.5
12 188.5 吸气 22.8
12

223.4 59.9 127.5

235.4
(38.5)
(179)

重量：18.2[kg]
安装螺丝
端子
螺丝尺寸：M10
TE1-1 L1 L2 L3 U V W 紧固转矩：26.5[N•m]

(260)
(12) 236±0.5 (12)
TE1-2 P3 P4 P+ C N-
(12)

4-M10螺丝

PE TE2 L11 L21

TE1-1 螺丝尺寸：M8
紧固转矩：6.0 [N·m]
376±0.5
(400)

TE1-2 螺丝尺寸：M8
紧固转矩：6.0 [N·m]

TE2 螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2 [N·m]

PE 螺丝尺寸：M8
紧固转矩：6.0 [N·m]
(12)

安装孔加工图

9 - 10
9.外形尺寸图

（2）400V级
（a）MR-J4-60A4（-RJ）・MR-J4-100A4（-RJ）

[单位：mm]

φ6安装孔 60
12 （80） 195
锁定按钮

6
156

161
168
6

6 安装MR-BAT6V1
（21）

（38.5） SET时 （69.3）

12 42

重量：1.7[kg]
安装螺丝
端子
CNP1 螺丝尺寸：M5
N- 紧固转矩：3.24[N•m]
L1 (60)
(6)

L2
L3
P3
P4
CNP2
156±0.5
(168)

P+
C
D
L11 3-M5螺丝
L21
CNP3
(6)

U 42±0.3
V (12) (6)
W
PE 螺丝尺寸：M4 安装孔加工图
紧固转矩：1.2[N·m]

9 - 11
9.外形尺寸图

（b）MR-J4-200A4（-RJ）

[单位：mm]

φ6安装孔 90
85
锁定按钮 45 （80） 195
排气

6
156

161
168
6

（21） 冷却风扇
6 （38.5） （69.3） 进气
6 78 6

安装MR-BAT6V1
SET时

重量：2.1[kg]
安装螺丝
端子
CNP1 螺丝尺寸：M5
N- 紧固转矩：3.24[N•m]
L1 (90)
L2
(6)

L3
P3
P4
CNP2
156±0.5

P+
(168)

C
D
L11
3-M5螺丝
L21
CNP3
U
(6)

(6) 78±0.3 (6)

V
W
安装孔加工图
PE
螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2[N·m]

9 - 12
9.外形尺寸图

（c）MR-J4-350A4（-RJ）

[单位：mm]

2-φ6安装孔 105 (80) 200

6 93 6 (28) 6
锁定按钮

7.5
冷却风扇排气
(73.5)

CNP1
(69.3)

CNP2
250
235

CNP3

安装MR-BAT6V1SET
时
7.5

6 吸气
(34)(38.5)

重量：3.6[kg]
安装螺丝
端子
CNP1 螺丝尺寸：M5
N- 紧固转矩：3.24[N•m]
L1 (105)
L2 (6) 93±0.5 (6)
L3
(7.5)

P3 4-M5螺丝
P4
CNP2
P+
C
D
L11
235±0.5
(250)

L21
CNP3
U
V
W
PE
螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2[N·m]
(7.5)

安装孔加工图

9 - 13
9.外形尺寸图

（d）MR-J4-500A4（-RJ）

[单位：mm]

130 (80) 200

(200) (28) 6
7.5 118 (28) 6
冷却风扇排气
(73.5)
(69.3)

250
235

TE2 TE3
TE1

吸气 PE
7.5

安装MR-BAT6V1SET时
内置式再生电阻器
(60) (38.5)

导线端子固定用螺丝
螺丝尺寸：M4

重量：4.3[kg]
安装螺丝
端子
螺丝尺寸：M5
TE2 L11 L21 TE3 N- P3 P4 紧固转矩：3.24[N•m]

TE1 L1 L2 L3 P+ C U V W (130)
(6) 118±0.5 (6)
PE
(7.5)

4-M5螺丝

TE2 螺丝尺寸：M3.5
紧固转矩：0.8[N·m]

TE3 螺丝尺寸：M4
235±0.5
(250)

紧固转矩：1.2[N·m]

TE1 螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2[N·m]

PE 螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2[N·m]
(7.5)

安装孔加工图

9 - 14
9.外形尺寸图

（e）MR-J4-700A4（-RJ）

[单位：mm]

172 (80) 200

6 160 6 (28) 6
2-φ6安装孔
7.5

冷却风扇排气
300
285

安装MR-BAT6V1 TE3
SET时

TE1
PE TE2
7.5

6 吸气

内置式再生电阻器
(101) (38.5)

导线端子固定用螺丝
螺丝尺寸：M4

重量：6.5[kg]
安装螺丝
端子
螺丝尺寸：M5
TE3 N- P3 P4 紧固转矩：3.24[N•m]

(172)
(6) 160±0.5 (6)
TE1 L1 L2 L3 P+ C U V W TE2
(7.5)

L11 L21
4-M5螺丝

PE
TE3 螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2[N·m]

TE1 螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2[N·m]
285±0.5
(300)

TE2 螺丝尺寸：M3.5
紧固转矩：0.8[N·m]

PE 螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2[N·m]
(7.5)

安装孔加工图

9 - 15
9.外形尺寸图

（f）MR-J4-11KA4（-RJ）・MR-J4-15KA4（-RJ）

[单位：mm]

220 (80) 260

12 196 12 (28) 10.5
2-φ6安装孔
10

冷却风扇排气
400
380

PE
24.2 11
TE1-1
TE2
TE1-2

60 43
78.5
6 安装MR-BAT6V1 188 吸气 25.5 22.8
10

SET时 224.2 57.9

237.4 5 × 25.5 (= 127.5)
(139.5) (38.5)

重量：13.4[kg]
安装螺丝
端子
螺丝尺寸：M5
TE1-1 L1 L2 L3 U V W 紧固转矩：3.24[N•m]

(220)
(12) 196±0.5 (12)
TE1-2 P3 P4 P+ C N- TE2 L11 L21
(10)

4-M5螺丝
PE
TE1-1 螺丝尺寸：M6
紧固转矩：3.0[N·m]

TE1-2 螺丝尺寸：M6
紧固转矩：3.0[N·m]
380±0.5
(400)

TE2 螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2[N·m]

PE 螺丝尺寸：M6
紧固转矩：3.0[N·m]
(10)

安装孔加工图

9 - 16
9.外形尺寸图

（g）MR-J4-22KA4（-RJ）

[单位：mm]

260 (80) 260

12 236 12 (28)
2-φ12安装孔
12

冷却风扇排气
400
376

TE1-1
32.7 11
TE2 TE1-2

26.8 39.7
PE

40.5
12 188.5 吸气 22.8
12

安装MR-BAT
6V1SET时 223.4 59.9 127.5
235.4
(38.5)
(179)

重量：18.2[kg]
安装螺丝
端子
螺丝尺寸：M10
TE1-1 L1 L2 L3 U V W 紧固转矩：3.24[N•m]

(260)
(12) 236±0.5 (12)
TE1-2 P3 P4 P+ C N-
(12)

4-M10螺丝

PE TE2 L11 L21

TE1-1 螺丝尺寸：M8
紧固转矩：6.0[N·m]
376±0.5
(400)

TE1-2 螺丝尺寸：M8
紧固转矩：6.0[N·m]

TE2 螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2[N·m]

PE 螺丝尺寸：M8
紧固转矩：6.0[N·m]
(12)

安装孔加工图

9 - 17
9.外形尺寸图

（3）100V级
（a）MR-J4-10A1（-RJ）・MR-J4-20A1（-RJ）

[单位：mm]

φ6安装孔
40
6 （80） 135
锁定按钮

161
156

168
6

（21）

6 MR-BAT6V1 （69.3）
SET安装时
（38.5）

重量：0.8[kg]
安装螺丝
端子
螺丝尺寸：M5
紧固转矩：3.24[N•m]
CNP1 CNP2 CNP3
L1 P+ U (40)
2-M5螺丝
C V 6
(6)

L2 D W
N- L11
L21
156±0.5
(168)

PE
螺丝尺寸：M4
紧固转矩：1.2[N·m]
(6)

安装孔加工图

9 - 18
9.外形尺寸图

（b）MR-J4-40A1（-RJ）

[单位：mm]

φ6安装孔
40
锁定按钮 6 （80） 170

6
156

161
168
6

（21）

6 MR-BAT6V1 （69.3）
（38.5） SET安装时

重量：1.0[kg]
安装螺丝
端子
螺丝尺寸：M5
紧固转矩：3.24[N•m]
CNP1 CNP2 CNP3
L1 P+ U (40)
2-M5螺丝
C V 6
(6)

L2 D W
N- L11
L21
156±0.5
(168)

PE
螺丝尺寸：M4
紧固转矩:1.2[N·m]
(6)

安装孔加工图

9 - 19
9.外形尺寸图

9.2 连接器

（1）小型三角带（MDR）系统（3M）
（a）一键式锁紧型

[单位：mm]

D
A C
标志等的标注位置
39.0
23.8

B 12.7

变化尺寸
连接器 外壳套件
A B C D E
10150-3000PE 10350-52F0-008 41.1 52.4 18.0 14.0 17.0

（b）顶起螺栓M2.6型
该连接器为非选件。

[单位：mm]

E D

A C F
标志等的标注位置
39.0
23.8
5.2

B
12.7

变化尺寸
连接器 外壳套件
A B C D E F
10150-3000PE 10350-52A0-008 41.1 52.4 18.0 14.0 17.0 46.5

9 - 20
9.外形尺寸图

（2）SCR连接器系统（3M）
插座：36210-0100PL
外壳套件：36310-3200-008

[单位：mm]

39.5
34.8

11.0
22.4

9 - 21
9.外形尺寸图

MEMO

9 - 22
10.特性

第10章 特性

要点
线性伺服电机和直驱电机的特性请参照15.4节和16.5节。

10 - 1
10.特性

10.1 过载保护特性

伺服放大器中装有电子过热保护装置以对伺服电机、伺服放大器及伺服电机电源线做过载保护。
进行超出如图10.1所示的电子过热保护曲线的过载运行时，会发生[AL.50 过载1]，因机械撞击等原因导致伺
服放大器持续数秒有最大电流流过时，会发生[AL.51 过载2]。请使用图表实线或虚线左侧区域对应的负载。
用于升降轴等发生不平衡转矩的机械时，请把不平衡转矩控制在额定转矩的70%以下。
该伺服放大器内置有伺服电机过载保护功能。（以伺服放大器额定电流的120%为基准决定伺服电机过载电流
（full load current）。）
各伺服电机和过载保护特性的图表组合如下所示。
旋转型伺服电机
HG-JR
过载保护特性图表
HG-KR HG-MR HG-SR HG-UR HG-RR HG-JR （对应最大转矩400%
时）
053 053 72 特性a
13 13
23 23 51 53 53 特性b
43 43 81 73
73 73 52 103
102
121 152 103 153 73 特性c
201 202 153 203 103
152 203 353 153
202 203
301
352
421 352 353 601 353 特性d
502 502 503 701M 503
702 503
703
801 特性e
12K1
15K1
20K1
25K1
11K1M
15K1M
22K1M
903
524 534 534 特性b
1024 734
1034
1524 1534 734 特性c
2024 2034 1034
3524 3534 1534
2034
5024 6014 3534 特性d
7024 701M4 5034
5034
7034
8014 特性e
12K14
15K14
20K14
25K14
11K1M4
15K1M4
22K1M4
9034

10 - 2
10.特性

过载保护特性的图表如下所示。
1000 1000

运行时 运行时
100 100

动 动
作 伺服锁定时 作
伺服锁定时
时 10 时 10
间 间
[s] [s]

1
1

0.1 0.1
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350 400
（注1、2）负载率[%] （注1、2、3）负载率[%]

特性a 特性b

1000 1000

运行时 运行时
100 100

动 动
作 作
伺服锁定时 伺服锁定时
时 10 时 10
间 间
[s] [s]

1 1

0.1 0.1
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
（注1、3）负载率[%] （注1、3）负载率[%]

特性c 特性d

10 - 3
10.特性

10000

1000

动 运行时
作
时 100
间
[s]
伺服锁定时
10

1
0 50 100 150 200 25 0 300
（注1）负载率[%]

特性e
注 1. 在伺服电机停止状态（伺服锁定状态）或30r/min以下的低速运行状态下，以异常的高频率进行会发生额定100%以上转矩的运行
时，即使在电子过热保护范围内，伺服放大器也可能会发生故障。
2. 负载率300%～350%是HG-KR伺服电机的情况。
3. 负载率300%～400%是将HG-JR伺服电机的最大转矩设定为额定转矩的400%的情况。

图10.1 电子过热保护特性

10 - 4
10.特性

10.2 电源设备容量和发生损耗

（1）伺服放大器的散热量
伺服放大器在额定负载时发生的损耗、电源设备容量如表10.1所示。密闭型控制柜的散热设计时应考虑
最差的使用条件并请使用表中的值。根据运行的频率，实际设备的散热量为额定输出时和伺服OFF时的中
间值。以低于额定转速运行伺服电机时，电源设备容量比表中值低，但是伺服放大器的发热量不变。

表10.1 额定输出时1台伺服电机的电源设备容量和发热量
（注2）伺服放大器发热量[W]
（注1） 额定输出时
散热所需面积
伺服放大器 伺服电机 电源设备容量 [柜外冷却时的
额定输出时 伺服OFF时 [m2]
[kVA] 柜内发热量]
（注3）
HG-MR053 0.3 25 15 0.5
HG-MR13 0.3 25 15 0.5
MR-J4-10A（-RJ）
HG-KR053 0.3 25 15 0.5
HG-KR13 0.3 25 15 0.5
HG-MR23 0.5 25 15 0.5
MR-J4-20A（-RJ）
HG-KR23 0.5 25 15 0.5
HG-MR43 0.9 35 15 0.7
MR-J4-40A（-RJ）
HG-KR43 0.9 35 15 0.7
HG-SR52 1.0 40 15 0.8
MR-J4-60A（-RJ） HG-SR51 1.0 40 15 0.8
HG-JR53 1.0 40 15 0.8
HG-MR73 1.3 50 15 1.0
HG-KR73 1.3 50 15 1.0
MR-J4-70A（-RJ）
HG-UR72 1.3 50 15 1.0
HG-JR73 1.3 50 15 1.0
HG-SR102 1.7 50 15 1.0
HG-SR81 1.5 50 15 1.0
MR-J4-100A（-RJ）
HG-JR73 1.3 50 15 1.0
HG-JR103 1.7 50 15 1.0
HG-SR152 2.5 90 20 1.8
HG-SR202 3.5 90 20 1.8
HG-SR121 2.1 90 20 1.8
HG-SR201 3.5 90 20 1.8
MR-J4-200A（-RJ） HG-RR103 1.7 50 15 1.0
HG-RR153 2.5 90 20 1.8
HG-UR152 2.5 90 20 1.8
HG-JR153 2.5 90 20 1.8
HG-JR203 3.5 90 20 1.8
HG-SR352 5.5 130 20 2.6
HG-SR301 4.8 120 20 2.4
MR-J4-350A（-RJ） HG-RR203 3.5 90 20 1.8
HG-UR202 3.5 90 20 1.8
HG-JR353 5.5 160 20 2.7
HG-SR502 7.5 195 25 3.9
HG-SR421 6.3 160 25 3.2
HG-RR353 5.5 135 25 2.7
MR-J4-500A（-RJ） HG-RR503 7.5 195 25 3.9
HG-UR352 5.5 195 25 3.9
HG-UR502 7.5 195 25 3.9
HG-JR503 7.5 195 25 3.9
HG-SR702 10 300 25 6.0
HG-JR703 10 300 25 6.0
MR-J4-700A（-RJ）
HG-JR701M 10 300 25 6.0
HG-JR601 8.6 250 25 5.0

10 - 5
10.特性

（注2）伺服放大器发热量[W]
（注1） 额定输出时
散热所需面积
伺服放大器 伺服电机 电源设备容量 [柜外冷却时的
额定输出时 伺服OFF时 [m2]
[kVA] 柜内发热量]
（注3）
HG-JR903 13 435 130 45 8.7
HG-JR11K1M 16 530 160 45 11.0
MR-J4-11KA（-RJ）
HG-JR801 12 370 110 45 7.0
HG-JR12K1 18 570 170 45 11.5
HG-JR15K1M 22 640 195 45 13.0
MR-J4-15KA（-RJ）
HG-JR15K1 22 640 195 45 12.8
HG-JR22K1M 33 850 260 55 17.0
MR-J4-22KA（-RJ） HG-JR20K1 30 800 240 55 16.0
HG-JR25K1 38 900 270 55 19.0
HG-SR524 1.0 40 18 0.8
MR-J4-60A4（-RJ）
HG-JR534 1.0 40 18 0.8
HG-SR1024 1.7 60 18 1.2
MR-J4-100A4（-RJ） HG-JR734 1.3 60 18 1.2
HG-JR1034 1.7 60 18 1.2
HG-SR1524 2.5 90 20 1.8
HG-SR2024 3.5 90 20 1.8
MR-J4-200A4（-RJ）
HG-JR1534 2.5 90 20 1.8
HG-JR2034 3.5 90 20 1.8
HG-SR3524 5.5 130 20 2.6
MR-J4-350A4（-RJ）
HG-JR3534 5.5 160 20 2.7
HG-SR5024 7.5 195 25 3.9
MR-J4-500A4（-RJ）
HG-JR5034 7.5 195 25 3.9
HG-SR7024 10 300 25 6.0
HG-JR7034 10 300 25 6.0
MR-J4-700A4（-RJ）
HG-JR701M4 10 300 25 6.0
HG-JR6014 8.6 250 25 5.0
HG-JR9034 13 435 130 45 8.7
HG-JR11K1M4 16 530 160 45 11.0
MR-J4-11KA4（-RJ）
HG-JR8014 12 370 110 45 7.0
HG-JR12K14 18 570 170 45 11.5
HG-JR15K1M4 22 640 195 45 13.0
MR-J4-15KA4（-RJ）
HG-JR15K14 22 640 195 45 12.8
HG-JR22K1M4 33 850 260 55 17.0
MR-J4-22KA4（-RJ） HG-JR20K14 30 800 240 55 16.0
HG-JR25K14 38 900 270 55 19.0
HG-MR053 0.3 25 15 0.5
HG-MR13 0.3 25 15 0.5
MR-J4-10A1（-RJ）
HG-KR053 0.3 25 15 0.5
HG-KR13 0.3 25 15 0.5
HG-MR23 0.5 25 15 0.5
MR-J4-20A1（-RJ）
HG-KR23 0.5 25 15 0.5
HG-MR43 0.9 35 15 0.7
MR-J4-40A1（-RJ）
HG-KR43 0.9 35 15 0.7

注 1. 请注意电源设备容量根据电源阻抗的变化而变化。该值是不使用功率因数改善AC电抗器和功率因数改善DC电抗器的情况。
2. 伺服放大器的发热量不包括再生时的发热。再生选件的发热情况请根据11.2节计算。
3. 使用散热片外装附件以冷却伺服放大器的情况。

10 - 6
10.特性

（2）伺服放大器密闭型控制柜的散热面积
容纳伺服放大器的密闭型控制柜（以下称为控制柜）内的温度请设计为环境温度40℃时，温度上升在
+10℃以下。（使用环境条件温度最大为55℃时，留有大约5℃的余量）控制柜的散热面积根据公式
（10.1）算出。

P
A = ················································ （10.1）

2
A ：散热面积[m ]
P ：控制柜内部发生的损耗[W]
ΔT ：控制柜内部和外部气温的温度差[℃]
K ：散热系数[5～6]

根据公式（10.1）算出的散热面积时请将P作为控制柜内全部发生损耗的合计进行计算。伺服放大器的散
热量请参照表10.1。A表示散热的有效面积，因此当控制柜直接安装在隔热墙壁上等情况下，请多预算控
制柜的表面面积。此外，需要的散热面积根据控制柜内条件不同而改变。控制柜内的对流不好时不能进行
有效的散热，所以在设计控制柜时，请充分考虑控制柜内的器具配置及通过冷却风扇实现搅拌等。表10.1
所示为环境温度40℃且在稳定负载状态下使用时的伺服放大器控制柜的散热面积（参考标准）。
（外部空气）
（柜内）

空气的流动

图10.2 密闭型控制柜的温度梯度

密闭型控制柜的内外部都存在沿着控制柜外壁流动的空气时，控制柜温度梯度会变陡，可以进行有效的热
交换。

10 - 7
10.特性

10.3 动态制动特性

要点
动态制动是用于紧急停止的功能，所以请勿用于常规运行的停止。
使用低于推荐的负载惯量比的机械时，动态制动的使用基准频率为10分钟1次，而
且，用于从额定转速到停止的条件时，其使用次数为1000次。
紧急情况以外频繁使用EM1（强制停止1）时，请务必在伺服电机停止之后将EM1
（强制停止1）设为有效。
MR-J4用的伺服电机和以往伺服电机的惯性运行距离可能会不同。
将600W以下的HG系列伺服电机设定为在初始状态下电子式动态制动器动作。电子
式动态制动器与常规动态制动器相比，动态制动时间常数τ较小。因此，与常规
动态制动器动作时相比惯性运行距离更短。电子式动态制动器的设定方法请参照
[Pr. PF09]及[Pr. PF15]。

10 - 8
10.特性

10.3.1 关于动态制动器的制动

（1）惯性运行距离的计算方法
动态制动动作时的停止模式如图10.3所示。到停止为止的惯性运行距离的概略值可以根据公式（10.2）
进行计算。动态制动时间常数τ根据伺服电机和动作时的转速而发生变化。（参照本项（2））
此外，一般情况下机械结构部存在摩擦力。因此，与通过以下所示的计算公式算出的最大惯性运行距离
相比，实际的惯性运行距离会小些。
ON
EM1（强制停止1）
OFF

动态制动
时间常数τ
V0
机械速度

te 时间

图10.3 动态制动器制动图

V0 JL
Lmax = • te+ 1 + ····································· （10.2）
60 JM

Lmax ：最大惯性运行距离 ········································· [ m m ]

V0 ：机械的快进速度 ········································ [mm/min]
-4 2
JM ：伺服电机惯量 ····································· [ × 1 0 k g • m ]
-4 2
JL ：伺服电机轴换算负载惯量 ······························ [ × 1 0 k g • m ]
τ ：动态制动时间常数 ·········································· [ s ]
te ：控制部的滞后时间 ·········································· [ s ]
使用7kW以下的伺服时，内部继电器的滞后时间大约为10毫秒。11kW～22kW的伺服时，分为内置有
动态制动器的外置电磁接触器的滞后（约50毫秒）和外部继电器等的滞后。

10 - 9
10.特性

（2）动态制动时间常数
公式（10.2）需要的动态制动时间常数τ如下所示。

（a）200V级
50 50

40 40
时 时
间 30 73 间 30 73 43
常 43 常
数 20 数 20
τ τ 23
23
[ms] 10 053 [ms] 10 053
13 13
0 0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
转速[r/min] 转速[r/min]

HG-MR系列 HG-KR系列

100 350
300
80
时 时 250
间 60 51 81 间 200 102
常 常 52
数 40 数 150
121 352
τ 201 τ 100
[ms] 20 [ms] 152 502
202
50
421 301 702
0 0
0 250 500 750 1000 1250 1500 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
转速[r/min] 转速[r/min]

HG-SR1000r/min系列 HG-SR2000r/min系列

100 80
90 15K1 15K1M
70
80 25K1 时
时 70 间 60
20K1
间 60 常 50
常 50 数 22K1M
数 40 τ 40
[ms] 30 701M
τ 30 11K1M
[ms] 20 20
801
10 12K1 601 10
0
0 500 1000 1500 2000 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
转速[r/min]
转速[r/min]

HG-JR1000r/min系列 HG-JR1500r/min系列

260 18
53
时 220 16
间 903 14
常 180 时
数 间 12
140 103 常 10 103
τ 703 数 503
[ms] 100 353 τ 8
73 153
503 [ms] 6
60
4
20 203 153 353
0 2 203
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
0
转速[r/min] 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
转速[r/min]

HG-JR3000r/min系列 HG-RR系列

10 - 10
10.特性

100
90
72
80 502
时 70 352
间
常 60
数 50
τ 40
[ms] 30
20 202
152
10
0
0 500 1000 1500 2000
转速[r/min]

HG-UR系列
（b）400V级
100 60
524
50 15K14
80 3524 时
时 间 40 25K14
间 60 常
常 30
数 12K14
数 2024 τ 20K14
τ 40 20 8014
5024 [ms]
[ms] 10
1024 6014
20
0
7024 0 500 1000 1500 2000
1524
0 转速[r/min]
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
转速[r/min]

HG-SR系列 HG-JR1000r/min系列

70 120
7034
60 100
时
50 间 80 534
常 9034
时 11K1M4 数 60
间 40 τ 1034
常 [ms] 40 3534
数 30 5034
τ 701M4 15K1M4 20
[ms] 20 2034
1534 734
22K1M4 0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
10
转速[r/min]
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
转速[r/min]

HG-JR1500r/min系列 HG-JR3000r/min系列

10 - 11
10.特性

10.3.2 使用动态制动器时允许的负载惯量

动态制动器请在低于下表所示的负载惯量比的状态下使用。超过该值使用时，动态制动器可能会烧损。有可能
超过该值时，请咨询营业窗口。
表中的允许负载惯量比的值是伺服电机最大转速时的值。（）中的值为额定旋转时的值。
伺服电机 允许负载惯量比[倍] 伺服电机 允许负载惯量比[倍]
HG-KR053 HG-JR53
HG-KR13 HG-JR73
30
HG-KR23 30 HG-JR103
HG-KR43 HG-JR203
HG-KR73 HG-JR353 16（30）
HG-MR053 35 HG-JR503 15（30）
HG-MR13 HG-JR703 11（30）
HG-MR23 HG-JR903 18（30）
32
HG-MR43 HG-JR701M 5
HG-MR73 HG-JR11K1M
10（30）
HG-SR51 HG-JR15K1M
HG-SR81 HG-JR22K1M 20（30）
30
HG-SR121 HG-JR601 5
HG-SR201 HG-JR801 30
HG-SR301 16 HG-JR12K1 20（30）
HG-SR421 15 HG-JR15K1 17（30）
HG-SR52 HG-JR20K1 26（30）
30
HG-SR102 HG-JR25K1 21（30）
HG-SR152 HG-JR534
21
HG-SR202 HG-JR734
HG-SR352 HG-JR1034 30（30）
13（15）
HG-SR502 HG-JR1534
HG-SR702 5（15） HG-JR2034
HG-SR524 5（15） HG-JR3534 20（30）（注）
HG-SR1024 HG-JR5034 15（30）
5（17）
HG-SR1524 HG-JR7034 11（30）
HG-SR2024 HG-JR9034 18（30）
HG-SR3524 HG-JR701M4 7（10）
5（15）
HG-SR5024 HG-JR11K1M4
10（30）
HG-SR7024 HG-JR15K1M4
HG-UR72 HG-JR22K1M4 20（30）
30
HG-UR152 HG-JR6014 10
HG-UR202 HG-JR8014 30
16
HG-UR352 HG-JR12K14 20（30）
HG-UR502 15 HG-JR15K14 30（30）
HG-RR103 HG-JR20K14 26（30）
30
HG-RR153 HG-JR25K14 21（30）
HG-RR203 16
HG-RR353
15
HG-RR503

注. 对应最大转矩400%时，伺服电机最大转速的允许负载惯量比为25倍。

10 - 12
10.特性

10.4 电缆弯曲寿命

电缆的弯曲寿命如下所示。该图表为计算值。因为不是保证值，所以实际情况请根据该值留有余量。
1×108 a
5×107

1×107
5×106 a：高弯曲寿命编码器电缆
高弯曲寿命电机电源电缆
高弯曲寿命电机制动器电缆

弯 1×106
曲 5×105
次 b：标准编码器电缆
数 标准电机电源电缆
[次] 标准电机制动器电缆
1×105
5×104

1×104 b
5×103

1×103
4 7 10 20 40 70 100 200
弯曲半径[mm]

10 - 13
10.特性

10.5 主电路·控制电路电源接通时的浪涌电流

要点
浪涌电流值可能会根据电源接通的频率和环境温度的变化而变动。

因为电源会有较大的浪涌电流流过，所以请务必使用无熔丝断路器和电磁接触器。（参照11.10节）

使用短路保护器时，建议使用不会因为浪涌电流而跳闸的带惯性延迟装置的短路保护器。

（1）200V级
电源设备容量2500kVA、接线长度1m时，外加AC 240V时的浪涌电流（参考值）如下所示。即使MR-J4-10A
（-RJ）～MR-J4-200A（-RJ）使用单相AC 200V电源，主电路电源的浪涌电流也相同。
浪涌电流（A0-P）
伺服放大器
主电路电源（L1・L2・L3） 控制电路电源（L11・L21）
MR-J4-10A（-RJ）
MR-J4-20A（-RJ）
30A（20ms减弱至约3A）
MR-J4-40A（-RJ）
MR-J4-60A（-RJ）
20A～30A（20ms减弱至约1A）
MR-J4-70A（-RJ）
34A（20ms减弱至约7A）
MR-J4-100A（-RJ）
MR-J4-200A（-RJ）
113A（20ms减弱至约12A）
MR-J4-350A（-RJ）
MR-J4-500A（-RJ） 42A（20ms减弱至约20A）
34A（20ms减弱至约2A）
MR-J4-700A（-RJ） 85A（30ms减弱至约20A）
MR-J4-11KA（-RJ） 226A（30ms减弱至约30A）
MR-J4-15KA（-RJ） 226A（30ms减弱至约50A） 42A（30ms减弱至约2A）
MR-J4-22KA（-RJ） 226A（30ms减弱至约70A）

（2）400V级
电源设备容量2500kVA、接线长度1m时，外加AC 480V时的浪涌电流（参考值）如下所示。
浪涌电流（A0-P）
伺服放大器
主电路电源（L1・L2・L3） 控制电路电源（L11・L21）
MR-J4-60A4（-RJ）
65A（10ms减弱至约5A）
MR-J4-100A4（-RJ）
40A～50A（2ms减弱至约0A）
MR-J4-200A4（-RJ） 80A（10ms减弱至约5A）
MR-J4-350A4（-RJ） 100A（10ms减弱至约20A）
MR-J4-500A4（-RJ） 65A（20ms减弱至约9A）
41A（3ms减弱至约0A）
MR-J4-700A4（-RJ） 68A（20ms减弱至约34A）
MR-J4-11KA4（-RJ） 339A（30ms减弱至约10A）
MR-J4-15KA4（-RJ） 339A（30ms减弱至约15A） 38A（30ms减弱至约1A）
MR-J4-22KA4（-RJ） 339A（30ms减弱至约20A）

（3）100V级
电源设备容量2500kVA、接线长度1m时，外加AC 120V时的浪涌电流（参考值）如下所示。
浪涌电流（A0-P）
伺服放大器
主电路电源（L1・L2） 控制电路电源（L11・L21）
MR-J4-10A1（-RJ）
20A～30A
MR-J4-20A1（-RJ） 38A（10ms减弱至约14A）
（1ms～2ms减弱至约0A）
MR-J4-40A1（-RJ）

10 - 14
11.选件·外围设备

第11章 选件·外围设备

因为可能有触电的危险，所以请在关闭电源后并经过15分钟以上、在充电指示灯灭
危险 后用万用表等确认P+和N-之间的电压后再进行选件和外围设备的连接。此外，请务
必从伺服放大器的正面确认充电指示灯是否熄灭。

注意 可能会导致故障或引发火灾，所以请勿使用指定外的外围设备和选件。

要点
伺服放大器、选件及外围设备的接线所使用的电线，推荐使用HIV电线。因此，尺
寸可能与以往伺服放大器所使用的电线不同。

11.1 电缆·连接器组件

要点
在电缆及连接器上显示的防护等级表示将电缆及连接器安装至伺服放大器及伺服
电机时的防尘、防水能力。电缆及连接器与伺服放大器及伺服电机的防护等级不
一致时，以所有物件中防护等级较低的为准。

本伺服使用的电缆及连接器请根据本节中所示的选件进行购买。

11 - 1
11.选件·外围设备

11.1.1 电缆·连接器的组合

MR-J4-_A_伺服放大器时
4）
2）
操作盘
计算机
3）
伺服放大器 5） 伺服放大器

控制器

1）
（伺服放大器附件） CN5 6） CN5
CN6 CN6
（注1）
CNP1 安全逻辑模块
CN3 MR-J3-D05 CN3
CN9
CN8 （注2） 7） CN8
CNP2 CN10
CN1 CN1
CNP3

CN2 CN2
电池
CN4 CN4
10）

9） 电池模块
MR-BT6VCASE与
MR-BAT6V1电池

至电磁制动器用
DC 24V电源 伺服电机

关于伺服电机电源用选件、电磁制动器用选件、编码器用选件，请参照
“伺服电机技术资料集（第3集）”。

电源 制动器 编码器
连接器 连接器 连接器

关于线性编码器用选件，请参照“线性编码器技术资料集”。
线性伺服电机

至CN2
线性编码器

电源连接器

至CN2
（根据增量系统及绝对
位置检测系统，连接方 编码器连接器
法会有所不同。） 直驱电机
关于直驱电机电源用选件、编码器用选件，请参照“直驱电机技
术资料集”。

注 1. 连接器为3.5kW以下的情况。5kW以上使用端子台。
2. 不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器（8）。

11 - 2
11.选件·外围设备

MR-J4-_A_-RJ伺服放大器时
4)
2)
操作盘

计算机
3)
伺服放大器 5） 伺服放大器

控制器

1）（伺服放大器附件） CN5 6） CN5

CN6 CN6
（注1）
CNP1 安全逻辑模块
CN3 MR-J3-D05 CN3
CN9
CN8 （注2） 7） CN8
CNP2 CN10
CN1 CN1
CNP3

CN2 CN2
CN2L 电池 CN2L
CN4 CN4
10）

9） 电池模块
MR-BT6VCASE与
MR-BAT6V1电池

至电磁制动器用
DC 24V电源 伺服电机

关于伺服电机电源用选件、电磁制动器用选件、编码器用选件，请参照
“伺服电机技术资料集（第3集）”。

电源 制动器 编码器
连接器 连接器 连接器

关于线性编码器用选件，请参照“线性编码器技术资料集”。
线性伺服电机

至CN2

线性编码器

电源连接器

至CN2
(根据增量系统及绝对
位置检测系统，连接 编码器连接器
方法会有所不同。）
直驱电机
关于直驱电机电源用选件、编码器用选件，请参照“直驱电机技
术资料集”

注 1. 连接器为3.5kW以下的情况。5kW以上使用端子台。
2. 不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器（8）。

11 - 3
11.选件·外围设备

编号 品名 型号 内容 备注
1） 伺服放大器电源 200V级和
连接器组件 100V级的
1kW以下的
伺服放大器
的附件。
CNP1用连接器： CNP2用连接器： CNP3用连接器：
06JFAT-SAXGDK-H7.5 05JFAT-SAXGDK-H5.0 03JFAT-SAXGDK-H7.5
（JST） （JST） （JST）
适用电线尺寸：0.8mm2～2.1mm2
（AWG 18～14）
绝缘外径：～3.9mm 压接工具
J-FAT-OT
（JST）
200V级的
2kW、3.5kW
的伺服放大
器的附件。

CNP1用连接器： CNP2用连接器： CNP3用连接器：

06JFAT-SAXGFK-XL 05JFAT-SAXGDK-H5.0 03JFAT-SAXGFK-XL
（JST） （JST） （JST）
（CNP1用、CNP3用） （CNP2用）
适用电线尺寸： 适用电线尺寸：
1.25mm2～5.5mm2 0.8mm2～2.1mm2
压接工具
（AWG 16～10） （AWG 18～14）
J-FAT-OT-EXL
绝缘外径：～4.7mm 绝缘外径：～3.9mm
（JST）
400V级的
3.5kW以下
的伺服放大
器的附件。

CNP1用连接器： CNP2用连接器： CNP3用连接器：

06JFAT-SAXGDK-HT10.5 05JFAT-SAXGDK-HT7.5 03JFAT-SAXGDK-HT10.5
（JST） （JST） （JST）
适用电线尺寸：1.25mm2～2.1mm2
（AWG 16～14）
绝缘外径：～3.9mm 压接工具
J-FAT-OT-XL
（JST）
2） 中继端子台电缆 MR-J2M-CN1TBL_M 中继端子台用连接器 CN1用连接器 中继端子
电缆长度： 连接器：D7950-B500FL 连接器：10150-6000EL 台连接用
0.5m，1m （3M） 外壳套件：10350-3210-000
（参照11.6节） （3M或同等品）

3） CN1用连接器 MR-J3CN1 连接器：10150-3000PE

外壳套件：10350-52F0-008
（3M或同等品）
4） 中继端子台 MR-TB50 参照11.6节
5） USB电缆 MR-J3USBCBL3M CN5用连接器 计算机用连接器 用于与PC-
电缆长度：3m Mini-B连接器（5引脚） A连接器 AT兼容计算
机的连接

11 - 4
11.选件·外围设备

编号 品名 型号 内容 备注
6） 监视器用电缆 MR-J3CN6CBL1M CN6用连接器
电缆长：1m 3（红） 外壳：51004-0300
2（白）
终端：50011-8100
1（黑）
（MOLEX）
7） STO电缆 MR-D05UDL3M-B 连接器组件：2069250-1 CN8连接器
（泰科电子） 连接用电缆

8） 短路连接器 伺服放大器
的附件。
9） 电池电缆 MR-BT6V1CBL_M 外壳：PAP-02V-0 连接器：10114-3000PE 与电池模块
电缆长度： 触点：SPHD-001G0-P0.5 外壳套件：10314-52F0-008 连接用
0.3、1m （JST） （3M或同等品）
（参照11.1.3项）

10） 电池中继电缆 MR-BT6V2CBL_M 外壳：PAP-02V-0 外壳：PALR-02VF 电池中继用

电缆长度： 触点：SPHD-001G0-P0.5 触点：SPAL-001T-P0.5
0.3、1m （JST） （JST）
（参照11.1.3项）

外壳：PAP-02V-0
触点：SPHD-001G0-P0.5
（JST）

11 - 5
11.选件·外围设备

11.1.2 MR-D05UDL3M-B STO电缆

该电缆是将外部机器连接到CN8连接器上的电缆。
电缆型号 电缆长度 用途
MR-D05UDL3M-B 3m CN8连接器连接用电缆

（1）构成图
伺服放大器

MR-D05UDL3M-B
CN8

（2）内部接线图
CN8连接器
1
（注）
2 2 4 6 8
黄（点标志: 黑）
3 STOCOM 1 3 5 7
黄（点标志: 红）
4 STO1
灰（点标志: 黑）
5 STO2 从连接器嵌合部看到的图
灰（点标志: 红）
6 TOFB1
白（点标志: 黑）
7 TOFB2
白（点标志: 红）
8 TOFCOM
板 屏蔽

注. 请勿使用绝缘体颜色为橙色（点标志为红色或黑色）的2根芯线。

11 - 6
11.选件·外围设备

11.1.3 电池电缆·电池中继电缆

（1）型号的说明
表中电缆长度栏的数字为填入电缆型号_部分的记号。备有有记号的长度的电缆。

电缆长度
电缆型号 弯曲寿命 用途·备注
0.3m 1m
MR-BT6V1CBL_M 03 1 标准 MR-BT6VCASE连接用
MR-BT6V2CBL_M 03 1 标准 中继用

（2）MR-BT6V1CBL_M
（a）外观

构成品 内容
3） 1）电缆 VSVC 7/0.18 × 2C
2） 1）
外壳：PAP-02V-0
2）连接器
触点：SPHD-001G0-P0.5（JST）
连接器：10114-3000PE
3）连接器
外壳套件：10314-52F0-008（3M或同等品）

（b）内部接线图
2） 1） 3）

白
BT 1 7 BT
黑
LG 2 14 LG
板 SD

（3）MR-BT6V2CBL_M
（a）外观

构成品 内容

2） 5） 1）电缆
4） 3） VSVC 7/0.18 × 2C
2）电缆
3）连接器 外壳：PAP-02V-0
4）连接器 连接器：SPHD-001G0-P0.5（JST）
1）
外壳：PALR-02VF
5）连接器
连接器：SPAL-001T-P0.5（JST）

（b）内部接线图
4） 1） 3）

白
BT 1 1 BT
黑
LG 2 2 LG

白
1 BT
黑
2 LG

2） 5）

11 - 7
11.选件·外围设备

11.2 再生选件

注意 再生选件和伺服放大器不能按指定组合以外的请况组合。否则会造成火灾。

11.2.1 组合和再生功率

表中的功率数值是由电阻产生的再生功率，而不是额定功率。

（1）200V级
再生功率[W]
（注1） （注1） （注1）
伺服放大器 内置式 MR-RB032 MR-RB12 MR-RB30 MR-RB3N MR-RB31 MR-RB32
MR-RB50 MR-RB5N MR-RB51
再生电阻 [40Ω] [40Ω] [13Ω] [9Ω] [6.7Ω] [40Ω]
[13Ω] [9Ω] [6.7Ω]
MR-J4-10A
30
（-RJ）
MR-J4-20A
10 30 100
（-RJ）
MR-J4-40A
10 30 100
（-RJ）
MR-J4-60A
10 30 100
（-RJ）
MR-J4-70A
20 30 100 300
（-RJ）
MR-J4-100A
20 30 100 300
（-RJ）
MR-J4-200A
100 300 500
（-RJ）
MR-J4-350A
100 300 500
（-RJ）
MR-J4-500A
130 300 500
（-RJ）
MR-J4-700A
170 300 500
（-RJ）

（注2）再生功率[W]
伺服放大器 外置再生电阻 MR-RB5R MR-RB9F MR-RB9T
（附件） [3.2Ω] [3Ω] [2.5Ω]
MR-J4-11KA 500
500（800）
（-RJ） （800）
MR-J4-15KA 850
850（1300）
（-RJ） （1300）
MR-J4-22KA 850
850（1300）
（-RJ） （1300）

注 1. 请务必安装冷却风扇。
2. （）内为安装了冷却风扇时的值。

11 - 8
11.选件·外围设备

（2）400V级
再生功率[W]
（注1） （注1） （注1） （注1） （注1） （注1） （注1）
伺服放大器 内置式 MR-RB1H-4
MR-RB3M-4 MR-RB3G-4 MR-RB5G-4 MR-RB34-4 MR-RB54-4 MR-RB3U-4 MR-RB5U-4
再生电阻 [82Ω]
[120Ω] [47Ω] [47Ω] [26Ω] [26Ω] [22Ω] [22Ω]
MR-J4-60A4（-RJ） 15 100 300
MR-J4-100A4（-RJ） 15 100 300
MR-J4-200A4（-RJ） 100 300 500
MR-J4-350A4（-RJ） 100 300 500
MR-J4-500A4（-RJ） 130 300 500
MR-J4-700A4（-RJ） 170 300 500

（注2）再生功率[W]
外置再生
伺服放大器 MR-RB5K-4 MR-RB6K-4
电阻
[10Ω] [10Ω]
（附件）
MR-J4-11KA4（-RJ） 500（800） 500（800）
MR-J4-15KA4（-RJ） 850（1300） 850（1300）
MR-J4-22KA4（-RJ） 850（1300） 850（1300）

注 1. 请务必安装冷却风扇。
2. （）内为安装了冷却风扇时的值。

（3）100V级
再生功率[W]
伺服放大器 内置式 MR-RB032 MR-RB12
再生电阻 [40Ω] [40Ω]
MR-J4-10A1（-RJ） 30
MR-J4-20A1（-RJ） 10 30 100
MR-J4-40A1（-RJ） 10 30 100

11 - 9
11.选件·外围设备

11.2.2 再生选件的选定

（1）旋转型伺服电机及直驱电机时
上下轴连续产生再生能量时，或进行再生选件的详细选定时，采用以下方法进行选定。

（a）再生能量的计算
tf（1周期）
伺
服 上升 V
电
机 时间
转 下降
M 不 速 t1 t2 t3 t4
平
摩擦转矩 衡 tpsa1 tpsd1 tpsa2 tpsd2
转
TF 矩 (+) 1)
（运行） 5)
2) 4) 8)
转
TU 矩
6)
(-)（再生）
3) 7)

运行时的转矩及能量的计算公式
再生功率[W] 施加于伺服电机的转矩T[N•m] 能量E[J]
(JL/η + JM 1 0.1047
1） T1 = • + TU + TF E1 = • V • T1 • tpsa1
4 tpsa1 2
2） T2 = TU + TF E2 = 0.1047 • V • T2 • t1
-(JL + JM 1 0.1047
3） T3 = • + TU + TF E3 = • V • T3 • tpsa2
4
tpsa2 2
4）、8） T4，T8 = TU E4，E8≥ 0（不会再生）
(JL/η + JM 1 0.1047
5） T5 = • - TU + TF E5 = • V • T5 • tpsd2
4 tpsa2 2
6） T6 = -TU + TF E6 = 0.1047 • V • T6 • t3
-(JL + JM 1 0.1047
7） T7 = • - TU + TF E7 = • V • T7 • tpsd2
4
tpsa2 2

从1）至8）的计算结果中计算出负能量总和的绝对值（Es）。

11 - 10
11.选件·外围设备

（b）伺服电机和伺服放大器再生时的损耗
关于伺服电机和伺服放大器再生时的效率等如下表所示。
伺服放大器 逆效率[%] C充电[J] 伺服放大器 逆效率[%] C充电[J]
MR-J4-10A（-RJ） 55 9 MR-J4-60A4（-RJ） 85 12
MR-J4-20A（-RJ） 75 9 MR-J4-100A4（-RJ） 85 12
MR-J4-40A（-RJ） 85 11 MR-J4-200A4（-RJ） 85 25
MR-J4-60A（-RJ） 85 11 MR-J4-350A4（-RJ） 85 43
MR-J4-70A（-RJ） 85 18 MR-J4-500A4（-RJ） 90 45
MR-J4-100A（-RJ） 85 18 MR-J4-700A4（-RJ） 90 70
MR-J4-200A（-RJ） 85 36 MR-J4-11KA4（-RJ） 90 120
MR-J4-350A（-RJ） 85 40 MR-J4-15KA4（-RJ） 90 170
MR-J4-500A（-RJ） 90 45 MR-J4-22KA4（-RJ） 90 250
MR-J4-700A（-RJ） 90 70 MR-J4-10A1（-RJ） 55 4
MR-J4-11KA（-RJ） 90 120 MR-J4-20A1（-RJ） 75 4
MR-J4-15KA（-RJ） 90 170 MR-J4-40A1（-RJ） 85 10
MR-J4-22KA（-RJ） 90 250

逆效率（η）：包含额定转速下发生额定（再生）转矩时伺服电机和伺服放大器的部分效率。根据转
速或发生的转矩不同，效率也会随之变化，所以请多留大约10%的余量。
C充电（Ec）：充在伺服放大器内电解电容中的能量。

再生能量的总和乘上逆效率的值，减去C充电后，可以计算出再生选件中消耗的能量。

ER [J] = η • Es - Ec

以1个循环的运行周期tf[s]为基础计算出再生选件的消耗功率后选定需要的选件。

PR [W] = ER/tf

11 - 11
11.选件·外围设备

（2）线性伺服电机时
（a）推力、能量的计算
线性伺服电机 线性伺服电机进给速度
二次侧（磁铁） 2)
V V
M1 负载 1) 3)
Ft 正方向
M2
4) 8)
时间
线性伺服电机 反方向
一次侧（线圈） 5) 7)

线性伺服电机 6)

tpsa1 t1 tpsd1 t2 tpsa2 t3 tpsd2 t4

如上图所示的运行模式时，线性伺服电机的推力及能量的计算公式如下表所示。

区间 线性伺服电机的推力F[N] 能量E[J]
1） F1 = （M1 + M2） • V/tpsa1 + Ft E1 = V/2 • F1 • tpsa1
2） F2 = F1 E2 = V • F2 • t1
3） F3 = -（M1 + M2） • V/tpsd1 + Ft E3 = V/2 • F3 • tpsd1
4）、8） F4，F8 = 0 E4，E8 = 0（不会再生）
5） F5 = （M1 + M2） • V/tpsa2 + Ft E5 = V/2 • F5 • tpsa2
6） F6 = Ft E6 = V • F6 • t3
7） F7 = -（M1 + M2） • V/tpsd2 + Ft E7 = V/2 • F7 • tpsd2

从1）至8）的计算结果中计算出负能量总和的绝对值（Es）。

（b）伺服电机和伺服放大器再生时的损耗
逆效率、C充电能量请参照本项（1）（b）。

（c）再生能量的计算
再生能量的总和乘上逆效率的值，减去C充电后，可以计算出再生电阻器中消耗的能量。

ER [J] = η • Es - Ec

通过正极ER的总计和1个循环周期，计算1循环里再生电阻中消耗的功率PR[W]。

PR [W]＝正极ER的总计/1循环的运行周期tf

请根据得出的PR值，选定再生选件。此外，PR的值低于伺服放大器内置式再生电阻产生的再生功率
的数值时，不需要再生选件。

11 - 12
11.选件·外围设备

11.2.3 参数的设定

根据使用的再生选件，设定[Pr. PA02]。
[Pr. PA02]

0 0
再生选件的选择
00：不使用再生选件。
·100W伺服放大器时，不使用再生电阻。
·0.2kW～7kW的伺服放大器时，使用内置式再生电阻器或再生选件。
·11kW～22kW的伺服放大器时，使用附带的再生电阻器或再生选件。
01：FR-BU2/FR-BU2-H/FR-RC/FR-RC-H/FR-CV/FR-CV-H
02：MR-RB032
03：MR-RB12
04：MR-RB32
05：MR-RB30
06：MR-RB50（需要冷却风扇）
08：MR-RB31
09：MR-RB51（需要冷却风扇）
0B：MR-RB3N
0C：MR-RB5N（需要冷却风扇）
80：MR-RB1H-4
81：MR-RB3M-4（需要冷却风扇）
82：MR-RB3G-4（需要冷却风扇）
83：MR-RB5G-4（需要冷却风扇）
84：MR-RB34-4（需要冷却风扇）
85：MR-RB54-4（需要冷却风扇）
91：MR-RB3U-4（需要冷却风扇）
92：MR-RB5U-4（需要冷却风扇）
FA：使用11kW～22kW的伺服放大器时，可通过冷却风扇冷却附带的再生电阻器或再生选件，
提升能力。

11.2.4 再生选件的选择

要点
使用MR-RB50、MR-RB51、MR-RB5N、MR-RB3M-4、MR-RB3G-4、MR-RB5G-4、MR-
RB34-4、MR-RB54-4、MR-RB5K-4及MR-RB6K-4时，需要用冷却风扇进行冷却。冷却
风扇请顾客自行准备。
接线使用的电线尺寸参照11.9节。

再生选件可能会因为环境温度的改变而上升至100℃以上的温度。配置时请充分考虑到散热、安装位置及使用
电线等。接线使用的电线请使用难燃的电线，或进行阻燃处理，不要接触再生选件本体。与伺服放大器的连接
请务必使用双绞线，电线的长度在5m以下。

11 - 13
11.选件·外围设备

（1）MR-J4-500A（-RJ）以下及MR-J4-40A1（-RJ）以下
请务必拆除P+与D之间的接线，在P+与D之间安装再生选件。G3及G4端子为过热保护传感器。再生选件异
常过热时，G3与G4之间呈开放状态。
请务必拆除P+与D之间的线
伺服放大器 再生选件
P
P+
C
C
G3
D
（注3） G4

5m以下
（注1，2）
冷却风扇

注 1. 使用MR-RB50、MR-RB5N、MR-RB51、MR-RB3M-4、MR-RB3G-4及MR-RB5G-4时，请用冷
却风扇（1.0m3/min以上，92mm角）进行强制冷却。
2. MR-RB30、MR-RB31、MR-RB32、及MR-RB3N在再生选件的环境温度为55℃，且再生负
载率超过60%时，使用冷却风扇（1.0m3/min以上、92mm角）进行强制冷却。若环境
温度为35℃以下时，不需要冷却风扇。（下图中，有斜线的范围内需要用冷却风扇
进行冷却。）

需要冷却风扇
100

负
载 60
率 不需要冷却风扇
[%]

0
0 35 55
环境温度[℃]

3. 请构建成异常过热时断开电磁接触器的顺控程序。
G3与G4之间的触点规格
最大电压：120V AC/DC
最大电流：0.5A/4.8V DC
最大容量：2.4VA

11 - 14
11.选件·外围设备

（2）MR-J4-500A4（-RJ）、MR-J4-700A（-RJ）及MR-J4-700A4（-RJ）
请务必拆除伺服放大器内置式再生电阻的接线（P+与C之间），然后在P+与C之间安装再生选件。G3及G4
端子为过热保护传感器。再生选件异常过热时，G3与G4之间呈开放状态。
请务必拆除伺服放大器内置式再生电阻的配线（P+与C之间）
伺服放大器 再生选件
P
P+
C
C
G3
（注2） G4

5m以下
（注1）
冷却风扇

注 1. 使用MR-RB51、MR-RB34-4、MR-RB54-4、MR-RB3U-4及MR-RB5U-4时，请用冷却风扇
（1.0m3/min以上，92mm角）进行强制冷却。
2. 请构建成异常过热时断开电磁接触器的顺控程序。
G3与G4之间的触点规格
最大电压：120V AC/DC
最大电流：0.5A/4.8V DC
最大容量：2.4VA

使用再生选件时，请拆除伺服放大器内置式再生电阻的接线（P+与C之间），如下图，背靠背用附带的螺
丝固定在框架上。
附带螺丝

内置式再生电阻
导线端子固定用螺丝

11 - 15
11.选件·外围设备

（3）MR-J4-11KA（-RJ）～MR-J4-22KA（-RJ）及MR-J4-11KA4（-RJ）～MR-J4-22KA4（-RJ）
（使用标准附带再生电阻时）

11kW～22kW的伺服放大器附带的再生电阻器没有保护盖板，因此若触碰电阻器（包
括紧固接线螺丝部分），可能导致烧伤、触电。此外，因以下理由，切断电源后，
注意 母线电压仍会出现放电现象，在直至温度冷却的期间都请注意。
因温度太高，热度未散去，可能导致烧伤。
伺服放大器的电容器为充电状态，可能导致触电。

使用伺服放大器标配的再生电阻器时,请务必串联连接规定个数（4个或5个）。在并联或未达到规定个数
的状态下使用，会导致伺服放大器故障、再生电阻器烧损。
3
此外，并排安装多个电阻器时，各电阻器之间的间隔请保持在70mm以上。使用冷却风扇（1.0m /min以上、
92mm角 × 2台）冷却电阻器后，将提高再生能力。此时，请将[Pr. PA02]设定为“_ _ F A”。
5m以下
伺服放大器

P+
C
（注）串联

冷却风扇

注. 串联的个数因电阻种类的不同而有所不同。附带的再生电阻无内置的过热保护传感
器。再生电路故障时，可能引起电阻异常过热。请用户在电阻附近安装过热保护传感
器，并设置成异常过热时切断主电路电源的保护电路。过热保护传感器根据电阻的安
装方法不同，检测等级也会不同。根据用户的设计基准在最佳位置安装过热保护传感
器，或使用内置有过热保护传感器的再生选件（MR-RB5R、MR-RB9F、MR-RB9T、MR-
RB5K-4或MR-RB6K-4）。

再生功率[W] 合成电阻值
伺服放大器 再生电阻 个数
平时 冷却时 [Ω]

MR-J4-11KA（-RJ） GRZG400-0.8Ω 500 800 3.2 4

MR-J4-15KA（-RJ） GRZG400-0.6Ω 3
850 1300 5
MR-J4-22KA（-RJ） GRZG400-0.5Ω 2.5
MR-J4-11KA4（-RJ） GRZG400-2.5Ω 500 800 10 4
MR-J4-15KA4（-RJ）
GRZG400-2Ω 850 1300 10 5
MR-J4-22KA4（-RJ）

11 - 16
11.选件·外围设备

（4）MR-J4-11KA-PX～MR-J4-22KA-PX、MR-J4-11KA-RZ～MR-J4-22KA-RZ、MR-J4-11KA4-PX～MR-J4-22KA4-PX
及MR-J4-11KA4-RZ～MR-J4-22KA4-RZ（使用再生选件时）
MR-J4-11KA-PX～MR-J4-22KA-PX、MR-J4-11KA-RZ～MR-J4-22KA-RZ、MR-J4-11KA4-PX～MR-J4-22KA4-PX
及MR-J4-11KA4-RZ～MR-J4-22KA4-RZ伺服放大器不附带再生电阻。使用这些伺服放大器时，请务必使用
再生选件MR-RB5R、MR-RB9F、MR-RB9T、MR-RB5K-4或MR-RB6K-4。
通过冷却风扇冷却后将提高再生能力。G3及G4端子为过热保护传感器。再生选件异常过热时，G3与G4之
间呈开放状态。
5m以下
伺服放大器
再生选件

P+ P
C C

G3
（注）
G4

请构筑当过热保护传感器动作时
会切断主电路电源的电路。

注. G3与G4之间的触点规格
最大电压：120V AC/DC
最大电流：0.5A/4.8V DC
最大容量：2.4VA

电阻值 再生功率[W]
伺服放大器 再生选件
[Ω] 无冷却风扇 有冷却风扇
MR-J4-11KA-PX
MR-RB5R 3.2 500 800
MR-J4-11KA-RZ
MR-J4-15KA-PX
MR-RB9F 3 850 1300
MR-J4-15KA-RZ
MR-J4-22KA-PX
MR-RB9T 2.5 850 1300
MR-J4-22KA-RZ
MR-J4-11KA4-PX
MR-RB5K-4 10 500 800
MR-J4-11KA4-RZ
MR-J4-15KA4-PX
MR-J4-15KA4-RZ
MR-RB6K-4 10 850 1300
MR-J4-22KA4-PX
MR-J4-22KA4-RZ

11 - 17
11.选件·外围设备

使用冷却风扇时，再生选件的下部有安装用的孔，请将冷却风扇安装在此处。
MR-RB5R·MR-RB9F·
上 MR-RB9T·MR-RB5K-4·
MR-RB6K-4

下
TE1
冷却风扇×2
（1.0 m3/min以上、92 mm角）

TE
安装螺丝4-M3 G4 G3 C P

11.2.5 外形尺寸图

（1）MR-RB12
[单位：mm]
TE1端子台

G3
40 6安装孔 G4
36 P
(6)

15 C

适用电线尺寸：0.2mm2～2.5mm2（AWG24～12）
紧固转矩：0.5～0.6[N•m]

安装螺丝
5 螺丝尺寸：M5
156
168

144

紧固转矩：3.24[N•m]
TE1

重量：1.1[kg]
12
6

6 2
(20) 149
169

11 - 18
11.选件·外围设备

(2) MR-RB30・MR-RB31・MR-RB32・MR-RB3N・MR-RB34-4・MR-RB3M-4・MR-RB3G-4・
MR-RB3U-4

[单位: mm]
端子台
安装冷却风扇用螺丝
（2-M4螺丝） P
8.5

C
G3
G4
82.5
125

150
142
G4 G3 C P

端子螺丝尺寸：M4
30

紧固转矩：1.2[N•m]
8.5

7 101.5 82.5
10 90 A 318
安装螺丝
100 B
螺丝尺寸：M6
进气 紧固转矩：5.4[N•m]
（30）

变化尺寸 质量
再生选件
A B [kg]
79

MR-RB30
MR-RB31
17 335
MR-RB32
MR-RB3N
2.9
MR-RB34-4
MR-RB3M-4
23 341
MR-RB3G-4
MR-RB3U-4

(3) MR-RB50・MR-RB51・MR-RB5N・MR-RB54-4・MR-RB5G-4・MR-RB5U-4
[单位: mm]
端子台
安装冷却风扇用螺丝
（2-M3螺丝） P
位于反方向一侧
C
12.5

49 82.5 G3
G4

端子螺丝尺寸：M4
162.5

紧固转矩：1.2[N•m]

7×14
安装螺丝
长孔
螺丝尺寸：M6
82.5

350

进气 紧固转矩：5.4[N•m]

变化尺寸 质量
再生选件
162.5

A B [kg]
133

MR-RB50
MR-RB51 17 217
MR-RB5N
5.6
2.3 7 MR-RB54-4
12.5

200 A 12 108 （30） MR-RB5G-4 23 223

B 120 8
MR-RB5U-4

11 - 19
11.选件·外围设备

（4）MR-RB032
[单位：mm]
TE1 端子台

30 6安装孔 G3

15 G4
(6)

P
(12)

适用电线尺寸：0.2mm2～2.5mm2 （AWG24～12）
紧固转矩：0.5～0.6[N•m]

5 安装螺丝
156
168

144

螺丝尺寸：M5
紧固转矩：3.24[N•m]

TE1
重量：0.5[kg]
12

6 1.6
6

(20) 99
119

（5）MR-RB5R・MR-RB9F・MR-RB9T・MR-RB5K-4・MR-RB6K-4
[单位：mm]
端子台
2-φ10安装孔
10

G4 G3 C P
30

端子螺丝尺寸：M5
紧固转矩：2.0[N•m]

安装螺丝
427
480
500

螺丝尺寸：M8
紧固转矩：13.2[N•m]

重量
再生选件
[kg]
MR-RB5R 10
43

冷却风扇吸气 MR-RB9F
2.3 11
10 MR-RB9T
10

15 230 15 197 15
260 215 MR-RB5K-4 10
15 230 15
MR-RB6K-4 11
冷却风扇安装用螺丝
4-M3螺丝
82.5
(42)

82.5 82.5

11 - 20
11.选件·外围设备

（6）MR-RB1H-4
[单位：mm]
端子

G3
40
G4
36
P
15 φ6安装孔
C
6

适用电线尺寸：AWG 24～10
紧固转矩：0.5～0.6[N•m]

安装螺丝
螺丝尺寸：M5
紧固转矩：3.24[N•m]
168
156

144

质量：1.1[kg]
（6）

6 6 2

（24） 149

173

（7）GRZG400-0.8Ω・GRZG400-0.6Ω・GRZG400-0.5Ω・GRZG400-2.5Ω・GRZG400-2.0Ω（标配品）
[单位：mm] 变化尺寸 安装螺丝 紧固转矩 重量
再生电阻
A C K 尺寸 [N•m] [kg]
(2.4)
10 (φC) (A) GRZG400-0.8Ω 10 5.5 39
GRZG400-0.6Ω
16 8.2 46
(K)

GRZG400-0.5Ω M8 13.2 0.8

GRZG400-2.5Ω
1.6

40

10 5.5 39
(330) 9.5 GRZG400-2.0Ω
385 40
411 (φ47)

11 - 21
11.选件·外围设备

11.3 FR-BU2-（H）制动模块

要点
请在200V级的伺服放大器上使用200V级的制动模块和电阻模块，在400V级的伺服
放大器上使用400V级的制动模块和电阻模块。不能用于电压级别不同的组合。
安装制动模块、电阻模块时，若横向或斜向安装，散热效果会下降。请务必垂直
于平面安装。
电阻模块的本体外壳相对于环境温度，会达到100℃以上。请注意勿使电线或可燃
物与其接触。
制动模块的环境温度条件为-10℃～50℃。与伺服放大器的环境温度条件（0℃～
55℃）不一致，请注意。
请构建成使用制动模块、电阻模块的异常输出，在异常时断开电源的电路。
请在11.3.1项所示的组合中使用制动模块。
在进行连续再生运行时，请使用FR-RC-（H）电源再生转换器或FR-CV-（H）电源
再生共通转换器。
不能同时使用制动模块和再生选件（再生电阻）。

制动模块连接在伺服放大器的母线上使用。与MR-RB再生选件相比，可以实现大功率的再生。请在再生选件的
再生能力不足时使用。
使用制动模块时，请将[Pr. PA02]设定为“_ _ 0 1”。
使用制动模块时，请务必参照“FR-BU2使用说明书”。

11.3.1 选定

伺服放大器、制动模块和电阻模块请在以下所示的组合中使用。
连续允许功率 合成电阻值 适用伺服放大器
制动模块 电阻模块 连接个数
[kw] [Ω] （注3）
200V级 FR-BU2-15K FR-BR-15K 1 0.99 8 MR-J4-500A（-RJ）（注1）
2（并联） 1.98 4 MR-J4-500A（-RJ）
MR-J4-700A（-RJ）
MR-J4-11KA（-RJ）
MR-J4-15KA（-RJ）
FR-BU2-30K FR-BR-30K 1 1.99 4 MR-J4-500A（-RJ）
MR-J4-700A（-RJ）
MR-J4-11KA（-RJ）
MR-J4-15KA（-RJ）
FR-BU2-55K FR-BR-55K 1 3.91 2 MR-J4-11KA（-RJ）
MR-J4-15KA（-RJ）
MR-J4-22KA（-RJ）
MT-BR5-55K 1 5.5 2 MR-J4-22KA（-RJ）

11 - 22
11.选件·外围设备

连续允许功率 合成电阻值 适用伺服放大器

制动模块 电阻模块 连接个数
[kw] [Ω] （注3）
400V级 FR-BU2-H30K FR-BR-H30K 1 1.99 16 MR-J4-500A4（-RJ）
MR-J4-700A4（-RJ）
MR-J4-11KA4（-RJ）（注2）
FR-BU2-H55K FR-BR-H55K 1 3.91 8 MR-J4-11KA4（-RJ）
MR-J4-15KA4（-RJ）
MR-J4-22KA4（-RJ）
FR-BU2-H75K MT-BR5-H75K 1 7.5 6.5 MR-J4-22KA4（-RJ）

注 1. 仅限使用伺服电机HG-RR353、HG-UR352的情况。
2. 使用HG-JR11K1M4伺服电机时，将再生时的转矩限制在180%以下，或将伺服电机的转速限制在1800r/min以下。
3. 使用容量选定软件选定制动模块后，可能出现该组合以外的制动模块。组合的详细内容请参照容量选定软件中所显示
的组合。

11.3.2 制动模块的参数设定

可否进行参数的变更如下表所示。
参数
可否变更 备注
编号 名称
0 制动模式切换 不可 请勿变更。
1 监视显示数据选择 可 详细请参照“FR-BU2使用说明书”。
2 输入端子功能选择1 不可 请勿变更。
3 输入端子功能选择2
77 参数写入选择
78 累积通电时间合计的反复次数
CLR 参数清除
ECL 报警历史清除
C1 厂商设定用

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11.选件·外围设备

11.3.3 连接示例

要点
在转矩控制模式时，EM2与EM1为相同功能的软元件。
将制动模块的PR端子和伺服放大器的P+端子连接时，制动模块会发生故障。制动
模块的PR端子请务必连接至电阻模块的PR端子上。

（1）与FR-BR-（H）电阻模块的组合
（a）1台伺服放大器上连接1个制动模块时
1） 200V级
ALM
RA1 OFF
ON
MC

MC
SK
紧急停止开关

伺服放大器
（注9）
MC CN1 DC 24V（注12）
MCCB
L1 46 DOCOM
（注1）
电源 L2
L3 47 DOCOM

L11 48 ALM RA1

L21
（注11） FR-BR
（注5） TH1
P
TH2
（注10） PR
CN1
主电路电源 P3
EM2 42 （注3） FR-BU2
P4
SON 15 PR MSG
P+ P/+ SD
DICOM 20 （注4） A
（注7） N/-
DC 24V B
DICOM 21 N-
（注12） C
C BUE
（注8）（注6）
SD
（注2）

注 1. 电源规格请参照1.3节、
2. 使用7kW的伺服放大器时，请务必拆除连接在P+端子与C端子上的内置式再生电阻的导线。使用11kW～22kW的伺服放大器时，请
勿在P+端子与C端子上连接附带的再生电阻。
3. P3与P4之间在出厂状态下为已连接。使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3与P4之间的短路棒后再连接。详细请参照
11.11节。此外，不能同时使用功率因数改善DC电抗器与功率因数改善AC电抗器。
4. 请勿弄错制动模块的P/+端子、N/-端子的连接端。弄错连接端时，伺服放大器和制动模块会发生故障。
5. 触点额定：1b触点、AC 110V_5A/AC 220V_3A
正常时：TH1和TH2之间导通，异常时：TH1和TH2之间不通
6. 触点额定：AC 230V_0.3A/DC 30V_0.3A
正常时：B与C之间导通/A与C之间不通 异常时：B与C之间不通/A与C之间导通
7. 请勿将伺服放大器的P+端子、N-端子紧固在一起。
8. 请务必将BUE与SD之间连接。（出厂状态下已接线。）
9. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
10. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
11. 用于L11及L21的电线比用于L1、L2及L3的电线细时，请使用无熔丝断路器。
12. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。

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11.选件·外围设备

2） 400V级
ALM
RA1 OFF
ON
MC

MC
紧急停止开关 SK

降压变压器
伺服放大器
（注9）
MC CN1 DC 24V （注12）
MCCB
L1 46 DOCOM
（注1）
电源 L2
L3 47 DOCOM

L11 48 ALM RA1

L21
（注11） FR-BR-H
（注5） TH1
P
TH2
（注10） PR
CN1
主电路电源 P3
EM2 42 （注3） FR-BU2-H
P4
SON 15 PR MSG
P+ P/+ SD
DICOM 20 （注4） A
（注7） N/-
DC 24V B
DICOM 21 N-
（注12） C
C BUE
（注8）（注6）
SD
（注2）

注 1. 电源规格请参照1.3节。
2. 使用5kW和7kW的伺服放大器时，请务必拆除连接在P+端子与C端子上的内置式再生电阻的导线。使用11kW～22kW的伺服放大器
时，请勿在P+端子与C端子上连接附带的再生电阻。
3. P3与P4之间在出厂状态下为已连接。使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3和P4之间的短路棒后再连接。详细请参照
11.11节。此外，不能同时使用功率因数改善DC电抗器与功率因数改善AC电抗器。
4. 请勿弄错制动模块的P/+端子、N/-端子的连接端。弄错连接端时，伺服放大器和制动模块会发生故障。
5. 触点额定：1b触点、AC 110V_5A/AC 220V_3A
正常时：TH1和TH2之间导通，异常时：TH1和TH2之间不通
6. 触点额定：AC 230V_0.3A/DC 30V_0.3A
正常时：B与C之间导通/A与C之间不通 异常时：B与C之间不通/A与C之间导通
7. 请勿将伺服放大器的P+端子、N-端子紧固在一起。
8. 请务必将BUE与SD之间连接。（出厂状态下已接线。）
9. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
10. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
11. 用于L11及L21的电线比用于L1、L2及L3的电线细时，请使用无熔丝断路器。
12. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。

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11.选件·外围设备

（b）1台伺服放大器上连接2个制动模块时

要点
并联使用制动模块时，2个都需使用FR-BU2。与其他制动模块混用时，可能会导致
报警发生或故障。
请务必连接2个制动模块的主端子及从属端子（MSG、SD）。
伺服放大器、制动模块请勿进行如下连接。请如本项所示，在端子台中分配电线
进行连接。
伺服放大器 制动模块 伺服放大器 制动模块
P+ P/+ P+ P/+
N- N/- N- N/-

制动模块 制动模块
P/+ P/+
N/- N/-

P+端子、N-端子上将电线紧固在一起 过渡接线

11 - 26
11.选件·外围设备

ALM
RA1 OFF
ON
MC

MC
SK
紧急停止开关

伺服放大器
（注11）
MCCB MC CN1 DC 24V （注14）
L1 46 DOCOM
（注1）
电源 L2
L3 47 DOCOM

L11 48 ALM RA1

L21
（注13）

FR-BR
（注5） TH1
P
TH2
PR
（注12） P3
CN1 （注3） FR-BU2
主电路电源 P4
EM2 42 PR MSG
（注10） （注9）
SON 15 P+ P/+ SD
（注4） A
（注7） N/-
DICOM 20 B
DC 24V C
DICOM 21 N- BUE
（注14） （注8）（注6）
C SD
端子台
（注2）
FR-BR
（注5） TH1
P
TH2
PR

FR-BU2

PR MSG
（注9）
P/+ SD
（注4） A
N/-
B
C
BUE
（注8）（注6）
SD

11 - 27
11.选件·外围设备

注 1. 电源规格请参照1.3节。
2. 使用7kW的伺服放大器时，请务必拆除连接在P+端子与C端子上的内置式再生电阻的导线。使用11kW～22kW的伺服放大器时，请
勿在P+端子与C端子上连接附带的再生电阻。
3. P3与P4之间在出厂状态下为已连接。使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3和P4之间的短路棒后再连接。详细请参照
11.11节。此外，不能同时使用功率因数改善DC电抗器与功率因数改善AC电抗器。
4. 请勿弄错制动模块的P/+端子、N/-端子的连接端。弄错连接端时，伺服放大器和制动模块会发生故障。
5. 触点额定：1b触点、AC 110V_5A/AC 220V_3A
正常时：TH1和TH2之间导通，异常时：TH1和TH2之间不通
6. 触点额定：AC 230V_0.3A/DC 30V_0.3A
正常时：B与C之间导通/A与C之间不通 异常时：B与C之间不通/A与C之间导通
7. 请勿将伺服放大器的P+端子、N-端子紧固在一起。
8. 请务必将BUE与SD之间连接。（出厂状态下已接线。）
9. 请勿弄错制动模块的MSG端子、SD端子的连接端。弄错连接端时，伺服放大器和制动模块会发生故障。
10. 伺服放大器的P+端子、N-端子和端子台之间请使用本项（4）（b）所示的电缆。
11. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
12. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
13. 用于L11及L21的电线比用于L1、L2及L3的电线细时，请使用无熔丝断路器。
14. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。

（2）与MT-BR5-（H）电阻模块的组合
（a）200V级
ALM
RA1 OFF RA2
ON
MC

MC
SK
紧急停止开关

伺服放大器
（注9）
CN1 DC 24V （注12）
MCCB MC
L1 46 DOCOM
（注1）
电源 L2
L3 47 DOCOM

L11 48 ALM RA1

L21
（注11） MT-BR5 SK
（注5） TH1
P RA2
TH2
（注10） PR
CN1
主电路电源 P3
EM2 42 （注3） FR-BU2
P4
SON 15 PR MSG
P+ P/+ SD
DICOM 20 （注4） A
（注7） N/-
DC 24V B
DICOM 21 N-
（注12） C
C BUE
（注8）（注6）
SD
（注2）

11 - 28
11.选件·外围设备

注 1. 电源规格请参照1.3节。
2. 请勿在P+端子与C端子上连接附带的再生电阻。
3. P3与P4之间在出厂状态下为已连接。使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3和P4之间的短路棒后再连接。详细请参照
11.11节。此外，不能同时使用功率因数改善DC电抗器与功率因数改善AC电抗器。
4. 请勿弄错制动模块的P/+端子、N/-端子的连接端。弄错连接端时，伺服放大器和制动模块会发生故障。
5. 触点额定：1b触点、AC 110V_5A/AC 220V_3A
正常时：TH1和TH2之间不通，异常时：TH1和TH2之间导通
6. 触点额定：AC 230V_0.3A/DC 30V_0.3A
正常时：B与C之间导通/A与C之间不通 异常时：B与C之间不通/A与C之间导通
7. 请勿将伺服放大器的P+端子、N-端子紧固在一起。
8. 请务必将BUE与SD之间连接。（出厂状态下已接线。）
9. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
10. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
11. 用于L11及L21的电线比用于L1、L2及L3的电线细时，请使用无熔丝断路器。
12. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。

（b）400V级
ALM
RA1 OFF RA2
ON
MC

MC
SK
紧急停止开关

降压变压器
伺服放大器
（注8）
MC CN1 DC 24V （注11）
MCCB
L1 46 DOCOM
（注1）
L2
电源 47 DOCOM
L3
L11 48 ALM RA1

L21
（注10） MT-BR5-H SK
（注4） TH1
P RA2
TH2
（注9） PR
CN1
主电路电源 P3
EM2 42 （注2） FR-BU2-H
P4
SON 15 PR MSG
P+ P/+ SD
DICOM 20 （注3） A
（注6） N/-
DC 24V B
DICOM 21 N-
（注11） C
BUE
（注7）（注5）
SD

11 - 29
11.选件·外围设备

注 1. 电源规格请参照1.3节。
2. P3与P4之间在出厂状态下为已连接。使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3和P4之间的短路棒后再连接。详细请参照
11.11节。此外，不能同时使用功率因数改善DC电抗器与功率因数改善AC电抗器。
3. 请勿弄错制动模块的P/+端子、N/-端子的连接端。弄错连接端时，伺服放大器和制动模块会发生故障。
4. 触点额定：1b触点、AC 110V_5A/AC 220V_3A
正常时：TH1和TH2之间不通，异常时：TH1和TH2之间导通
5. 触点额定：AC 230V_0.3A/DC 30V_0.3A
正常时：B与C之间导通/A与C之间不通 异常时：B与C之间不通/A与C之间导通
6. 请勿将伺服放大器的P+端子、N-端子紧固在一起。
7. 请务必将BUE与SD之间连接。（出厂状态下已接线。）
8. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
9. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
10. 用于L11及L21的电线比用于L1、L2及L3的电线细时，请使用无熔丝断路器。
11. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。

（3）接线时的注意事项
伺服放大器与制动模块之间及电阻模块与制动模块之间的接线需尽可能短。超过5m时，请务必使用双绞
线接线（每1m有5个以上扭绞）。使用双绞线接线时，请勿超过10m。接线长度5m以上且不使用双绞线接
线时，或即使使用双绞线接线但接线长度在10m以上时，可能会导致制动模块的故障。
伺服放大器 伺服放大器

制动模块 电阻模块 制动模块 电阻模块

扭绞 扭绞
P+ P/+ P P P+ P/+ P P
N- N/- PR PR N- N/- PR PR

5m以下 5m以下 10m以下 10m以下

（4）使用电线
（a）用于制动模块的电线
用于制动模块的电线推荐使用HIV电线（600V聚氯乙烯绝缘电线）。

1） 主电路端子
压接端子 电线尺寸
主电路
紧固转矩 N/-、P/+、PR、
制动模块 端子螺丝 N/-、P/+、
[N•m] HIV电线
尺寸 PR、 AWG
[mm2]
N/- P/+ PR 200V级 FR-BU2-15K M4 5.5-4 1.5 3.5 12
FR-BU2-30K M5 5.5-5 2.5 5.5 10
FR-BU2-55K M6 14-6 4.4 14 6
端子台
400V级 FR-BU2-H30K M4 5.5-4 1.5 3.5 12
FR-BU2-H55K M5 5.5-5 2.5 5.5 10
FR-BU2-H75K M6 14-6 4.4 14 6

11 - 30
11.选件·外围设备

2） 控制电路端子

要点
紧固松动时，会造成电线脱落、误动作。紧固过紧时，螺丝或制动模块的故障会
造成短路、误动作。

RES SD MSG MSG SD SD 绝缘体 芯线

PC BUE SD
A B C
短路片

6mm
端子台
整理接线时请捻一捻，以免电线散开。此外，请勿进行锡焊
处理。
螺丝尺寸：M3
紧固转矩：0.5N・m～0.6N・m
2 2
电线尺寸：0.3mm ～0.75mm
螺丝刀：小型一字螺丝刀
（前端厚度：0.4mm/前端宽度：2.5mm）

（b）连接2个制动模块时，伺服放大器与分配端子台之间使用的电线
电线尺寸
制动模块
HIV电线[mm2] AWG
FR-BU2-15K 8 8

（5）伺服放大器的P+端子、N-端子的压接端子
（a）推荐的压接端子

要点
压接端子可能会出现因为尺寸不同而不能安装的情况，所以请使用推荐品或同等
品。

连接 （注1）
伺服放大器 制动模块 压接端子（厂商）
个数 适用工具
200V级 MR-J4-500A（-RJ） FR-BU2-15K 1 FVD5.5-S4 （JST） a
2 8-4NS （JST）（注2） b
FR-BU2-30K 1 FVD5.5-S4 （JST） a
MR-J4-700A（-RJ） FR-BU2-15K 2 8-4NS （JST）（注2） b
FR-BU2-30K 1 FVD5.5-S4 （JST） a
MR-J4-11KA（-RJ） FR-BU2-15K 2 FVD8-6 （JST） c
FR-BU2-30K 1 FVD5.5-6 （JST） a
FR-BU2-55K 1 FVD14-6 （JST） d
MR-J4-15KA（-RJ） FR-BU2-15K 2 FVD8-6 （JST） c
FR-BU2-30K 1 FVD5.5-6 （JST） a
FR-BU2-55K 1 FVD14-6 （JST） d
MR-J4-22KA（-RJ） FR-BU2-55K 1 FVD14-8 （JST） d

11 - 31
11.选件·外围设备

连接 （注1）
伺服放大器 制动模块 压接端子（厂商）
个数 适用工具
400V级 MR-J4-500A4（-RJ） FR-BU2-H30K 1 FVD5.5-S4 （JST） a
MR-J4-700A4（-RJ） FR-BU2-H30K 1 FVD5.5-S4 （JST） a
MR-J4-11KA4（-RJ） FR-BU2-H30K 1 FVD5.5-6 （JST） a
FR-BU2-H55K 1 FVD5.5-6 （JST） a
MR-J4-15KA4（-RJ） FR-BU2-H55K 1 FVD5.5-6 （JST） a
MR-J4-22KA4（-RJ） FR-BU2-H55K 1 FVD5.5-8 （JST） a
FR-BU2-H75K 1 FVD14-8 （JST） d

注 1. 适用工具栏的符号表示本项（5）（b）的适用工具。
2. 压接部分请包裹绝缘套筒。

（b）适用工具
伺服放大器侧的压接端子
符号 适用工具
压接端子 厂商名称
本体 压接头 压接模
FDV5.5-S4 YNT-1210S
a
FDV5.5-6
b 8-4NS YHT-8S
FVD8-6 YF-1 YNE-38 DH-111 JST
c
E-4 DH-121
FVD14-6 YF-1 YNE-38 DH-112
d
FVD14-8 E-4 DH-122

11.3.4 外形尺寸图

（1）FR-BU2-（H）制动模块

FR-BU2-15K
[单位：mm]

φ5孔
（螺丝尺寸: M4）
5
118
128

额定
铭牌

5 4
5

6 56 6 18.5 52 62
68 132.5

11 - 32
11.选件·外围设备

FR-BU2-30K・FR-BU2-H30K
[单位：mm]

2-φ5孔
（螺丝尺寸: M4）

5
118
128
额定铭牌

5 5

5
6 96 6 18.5 52 59
108 129.5

FR-BU2-55K・FR-BU2-H55K・FR-BU2-H75K
[单位：mm]

2-φ5孔
（螺丝尺寸: M4）
5
118
128

额定铭牌

5
5

5
6 158 6 18.5 52 72
170 142.5

11 - 33
11.选件·外围设备

（2）FR-BR-（H）电阻模块

[单位：mm]

（H2）
2－φC

D1
（注）

H3±1

H1±3
H±5
（注）
控制电路端子

主电路端子

（H2）
C C
（35） W1±1 （35）
使用FR-BR-55K及FR-BR-H55K时，安装
2处吊环螺栓。
（请参照下图。）

（40）
吊环螺栓

D±5
204

33
W±5

注. 左右侧面及上面均设有换气口。下面为开放式结构。

电阻模块 W W1 H H1 H2 H3 D D1 C 概略重量[kg]
FR-BR-15K 170 100 450 410 20 432 220 3.2 6 15
200V级 FR-BR-30K 340 270 600 560 20 582 220 4 10 30
FR-BR-55K 480 410 700 620 40 670 450 3.2 12 70
FR-BR-H30K 340 270 600 560 20 582 220 4 10 30
400V级
FR-BR-H55K 480 410 700 620 40 670 450 3.2 12 70

（3）MT-BR5-（H）电阻模块

[单位：mm]
电阻模块 电阻值 概略重量[kg]
200V级 MT-BR5-55K 2.0 Ω 50
85

400V级 MT-BR5-H75K 6.5 Ω 70

NP
800

M4
M6
30
40

193
85

189
37 60 10 21

480
510
75 300 75
4-φ15安装孔 7.5 450 7.5

11 - 34
11.选件·外围设备

11.4 FR-RC-（H）电源再生转换器

要点
使用FR-RC（H）电源再生转换器时，请将[Pr. PA04]设定为“0 0 _ _”以使EM1
（强制停止1）变为可使用状态。
使用FR-RC-（H）电源再生转换器时，请参照“电源再生转换器FR-RC使用说明书
（IB（名）67096）”。

使用FR-RC-（H）电源再生转换器时，请将[Pr. PA02]设定为“_ _ 0 1”，将[Pr. PC27]设定为“_ _ _

1”。

（1）选定
标称再生功率的75%可以连续再生。可以用于5kW～22kW的伺服放大器中。
标称再生功率
电源再生转换器 适用伺服放大器
[kw] 500
MR-J4-500A（-RJ）
FR-RC-15K 15 300
MR-J4-700A（-RJ） 连
MR-J4-11KA（-RJ） 续 200
FR-RC-30K 30 通
MR-J4-15KA（-RJ）
电 100
FR-RC-55K 55 MR-J4-22A（-RJ） 时
MR-J4-500A4（-RJ） 间 50
FR-RC-H15K 15 [s]
MR-J4-700A4（-RJ）
30
MR-J4-11KA4（-RJ） 20
FR-RC-H30K 30
MR-J4-15KA4（-RJ）
0 50 75 100 150
FR-RC-H55K 55 MR-J4-22KA4（-RJ）
标称再生功率[%]

11 - 35
11.选件·外围设备

（2）连接示例

要点
本结构仅支持STO功能。不能使用强制停止减速功能。

11 - 36
11.选件·外围设备

（a）200V级
伺服放大器
（注7）
L11
L21
功率因数改善AC电抗器
MCCB MC （注10）
L1
（注5）
电源 L2
L3
（注9）
CN1 CN1 DC 24V
强制停止1（注6） EM1 DOCOM

（注8）
（注8） 伺服ON SON ALM RA 故障（注3）
DICOM

DC 24V（注9）

（注2）
P3 P4 N- C P+
（注4） 5m以下
RD N/- P/+
A
Ready SE
B
RDY输出 B
C
C
R/L1 异常输出
S/L2
T/L3

RX
（注1）
R
SX
相位检测端子
S
TX
T
电源再生转换器
FR-RC
FR-RC
ALM 运行准备
B C RA OFF
ON
MC

强制停止1（注6） MC
SK

注 1. 不使用相位检测端子时，请在RX与R之间、SX与S之间、及TX与T之间安装短路片。拆下短路片后,FR-RC不动作。
2. 使用7kW的伺服放大器时，请务必拆除连接在P+端子与C端子上的内置式再生电阻的导线。使用11kW～22kW的伺服放大器时，请
勿在P+端子与C端子上连接附带的再生电阻。
3. 通过变更参数设定成不输出ALM（故障）时，请在控制器侧构建成检测到报警发生后切断电磁接触器的电源电路。
4. P3与P4之间在出厂状态下为已连接。
5. 电源规格请参照1.3节。
6. 请将[Pr. PA04]设定为“0 0 _ _”以使EM1（强制停止1）变为可使用状态。请构建成EM1（强制停止1）OFF的同时，通过外部
顺控程序断开主电路电源的电路。
7. 用于L11及L21的电线比用于L1、L2及L3的电线细时，请使用无熔丝断路器。
8. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口请参照3.9.3项。
9. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。
10. 关于功率因数改善AC电抗器的选定，请参照“电源再生转换器FR-RC使用说明书（IB（名）67096）”。

11 - 37
11.选件·外围设备

（b）400V级
伺服放大器
（注7）
L11
L21
功率因数改善AC电抗器
MCCB MC （注10）
L1
（注5）
电源 L2
L3
（注9）
CN1 CN1 DC 24V
EM1 DOCOM

（注8）
（注8） 伺服ON SON ALM RA 故障（注3）
DICOM
降压变压器
DC 24V（注9）

（注2）
P3 P4 N- C P+
（注4） 5m以下
RD N/- P/+
Ready A
SE
B
RDY输出 B
C
C
R/L1 异常输出
S/L2
T/L3

RX
（注1）
R
SX
相位检测端子
S
TX
T
电源再生转换器
FR-RC-H
FR-RC-H
ALM 运行准备
B C RA OFF
ON
MC

强制停止1（注6） MC
SK

注 1. 不使用相位检测端子时，请在RX与R之间、SX与S之间、及TX与T之间安装短路片。拆下短路片后,FR-RC-H不动作。
2. 使用5kW和7kW的伺服放大器时，请务必拆除连接在P+端子与C端子上的内置式再生电阻的导线。使用11kW～22kW的伺服放大器
时，请勿在P+端子与C端子上连接附带的再生电阻。
3. 通过变更参数设定成不输出ALM（故障）时，请在控制器侧构建成检测到报警发生后切断电磁接触器的电源电路。
4. P3与P4之间在出厂状态下为已连接。使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3与P4之间的短路棒后再进行连接。关于详细
内容，请参照11.11节。此外，不能同时使用功率因数改善DC电抗器与功率因数改善AC电抗器。
5. 电源规格请参照1.3节。
6. 请将[Pr. PA04]设定为“0 0 _ _”以使EM1（强制停止1）变为可使用状态。请构建成EM1（强制停止1）OFF的同时，通过外部
顺控程序断开主电路电源的电路。
7. 用于L11及L21的电线比用于L1、L2及L3的电线细时，请使用无熔丝断路器。
8. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口请参照3.9.3项。
9. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。
10. 关于功率因数改善AC电抗器的选定，请参照“电源再生转换器FR-RC使用说明书（IB（名）67096）”。

11 - 38
11.选件·外围设备

（3）外形尺寸图
2-φD孔 安装脚（可脱卸）

E
安装脚（可移动）

额定铭牌

正面盖板 显示面板窗口

BA
B
冷却风扇

D F K
AA

EE
C
A
发热部外露尺寸

[单位：mm]
电源再生转换器 A AA B BA C D E EE K F 概略重量[kg]
FR-RC-15K 270 200 450 432 195 10 10 8 3.2 87 19
FR-RC-30K 340 270 600 582 195 10 10 8 3.2 90 31
FR-RC-55K 480 410 700 670 250 12 15 15 3.2 135 55
FR-RC-H15K
340 270 600 582 195 10 10 8 3.2 90 31
FR-RC-H30K
FR-RC-H55K 480 410 700 670 250 12 15 15 3.2 135 55

（4）安装部加工尺寸
在密闭型控制柜中安装时，为了散热将电源再生转换器的散热部放在柜外时的加工尺寸如下图所示。

[单位：mm]
电源再生转换器 a b D AA BA
(AA) （2-φD孔）
FR-RC-15K 260 412 10 200 432
FR-RC-30K 330 562 10 270 582
FR-RC-55K 470 642 12 410 670
FR-RC-H15K
（安装孔） 330 562 10 270 582
FR-RC-H30K
FR-RC-H55K 470 642 12 410 670
(BA)

11 - 39
11.选件·外围设备

11.5 FR-CV-（H）电源再生共通转换器

要点
FR-CV-（H）电源再生共通转换器的详细内容请参照“FR-CV使用说明书”（IB
（名）0600030）。
请勿给伺服放大器的主电路电源端子（L1・L2・L3）供电。否则伺服放大器和FR-
CV-（H）会发生故障。
请正确连接FR-CV-（H）与伺服放大器之间的直流电源的电极。若接错，伺服放大
器和FR-CV-（H）会发生故障。
使用2台以上FR-CV-（H）不能提高再生能力。在同一直流电源线上不能连接2台以
上FR-CV-（H）。
使用FR-CV-（H）时，请将[Pr. PA04]设定为“0 0 _ _”以使EM1（强制停止1）
变为可使用状态。

使用FR-CV-（H）电源再生共通转换器时，请将[Pr. PA02]设定为“_ _ 0 1”，将[Pr. PC27]设定为“_ _ _

1”。

11.5.1 型号的构成

此处对型号的内容进行说明，并不表示所有符号的组合都存在。
FR-CV-H7.5K
容量
符号 容量[kW]
7.5K 7.5
11K 11
15K 15
22K 22
30K 30
37K 37
55K 55

符号 电压等级
无 200V级
H 400V级

11 - 40
11.选件·外围设备

11.5.2 选定

（1）200V级
FR-CV电源再生共通转换器可以用于100W～22kW的200V级的伺服放大器中。使用FR-CV时，有以下限制。

（a）1台FR-CV最多可以连接6台伺服放大器。

（b）FR-CV容量[W]≥FR-CV上连接的伺服放大器的额定容量的合计值[W]×2

（c）使用的伺服电机额定电流的合计值在FR-CV的适用电流[A]以下。

（d）FR-CV上连接的多个伺服放大器中，伺服放大器最大容量在可连接最大容量[W]以下。

限制内容的总结如下表所示。
FR-CV-_
项目
7.5K 11K 15K 22K 30K 37K 55K
伺服放大器的最多连接台数 6
可连接的伺服放大器容量的合计[kW] 3.75 5.5 7.5 11 15 18.5 27.5
可连接的伺服电机额定电流的合计[A] 33 46 61 90 115 145 215
伺服放大器最大容量[KW] 3.5 5 7 11 15 15 22

使用FR-CV时，请务必设置专用的另置型电抗器（FR-CVL）。
电源再生共通转换器 专用的另置型电抗器
FR-CV-7.5K （-AT） FR-CVL-7.5K
FR-CV-11K （-AT） FR-CVL-11K
FR-CV-15K （-AT） FR-CVL-15K
FR-CV-22K （-AT） FR-CVL-22K
FR-CV-30K （-AT） FR-CVL-30K
FR-CV-37K FR-CVL-37K
FR-CV-55K FR-CVL-55K

11 - 41
11.选件·外围设备

（2）400V级
FR-CV-H电源再生共通转换器可以用于11kW～22kW的伺服放大器中。使用FR-CV-H时，有以下限制。

（a）1台FR-CV-H最多可以连接2台伺服放大器。

（b）FR-CV-H容量[W] ≥ FR-CV上连接的伺服放大器的额定容量的合计值[W]×2

（c）使用的伺服电机额定电流的合计值在FR-CV-H的适用电流[A]以下。

（d）FR-CV-H上连接的多个伺服放大器中，伺服放大器最大容量在可连接最大容量[W]以下。

限制内容的总结如下表所示。
FR-CV-H_
项目
22K 30K 37K 55K
伺服放大器的最大连接台数 1 2
可连接的伺服放大器容量的合计[kW] 11 15 18.5 27.5
可连接的伺服电机额定电流的合计[A] 43 57 71 110
伺服放大器最大容量[KW] 11 15 15 22

使用FR-CV-H时，请务必设置专用的另置型电抗器（FR-CVL-H）。
电源再生共通转换器 专用的另置型电抗器
FR-CV-H22K（-AT） FR-CVL-H22K
FR-CV-H30K（-AT） FR-CVL-H30K
FR-CV-H37K FR-CVL-H37K
FR-CV-H55K FR-CVL-H55K

11 - 42
11.选件·外围设备

（3）连接图

要点
本结构仅支持STO功能。不可使用强制停止减速功能。

（a）200V级
（注9）
伺服放大器 伺服电机
L11 U U
L21 V V
FR-CVL FR-CV
（注7） W W
MCCB MC R/L11 R2/L12
R2/L1
三相 S/L21 S2/L22
AC 200V S2/L2 CN2
～230V T/L31 T2/L32
T2/L3
P/L+ P4
（注5）
N/L- N-
DC 24V（注8）
R/L11
DC 24V（注8）
S/L21 DOCOM
P24
T/MC1 （注1）
SD ALM RA2

RESET
RES
RDYB RA3 （注2）
SD
RDYA

（注1）
A （注1）
RA1 RA2 EM1 OFF ON RA1

B
MC C
RA3（注2）SON
MC SON
RA1（注4）
SK EM1
（注3） EM1（注1，6）
RSO RES
SE DICOM

DC 24V（注8）

注 1. 请构建成在以下情况时断开主电路电源的顺控程序。
FR-CV或伺服放大器中发生报警。
使EM1（强制停止1）生效。
2. 请构建成在FR-CV准备完成后，伺服放大器变成伺服ON状态的顺控程序。
3. 使用FR-CV时，当输入复位信号变成运行准备完成，RSO信号即变为OFF。请构建成当RSO信号ON时伺服不动作的顺控程序。
4. FR-CV中发生报警时，请通过伺服放大器的强制停止输入来停止。
5. 使用FR-CV时，请拆除P3与P4之间的接线。
6. 请将[Pr. PA04]设定为“0 0 _ _”以使EM1（强制停止1）变为可使用状态。
7. 用于L11及L21的电线比用于L1、L2及L3的电线细时，请使用无熔丝断路器。
8. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。
9. 使用7kW以下的伺服放大器时，请务必拆除内置再生电阻器的接线（5kW以下：P+与D之间，7kW：P+与C之间）。

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11.选件·外围设备

（b）400V级
（注9）
伺服放大器 伺服电机
L11 U U
L21 V V
FR-CVL-H FR-CV-H
（注7） W W
MCCB MC R/L11 R2/L12
R2/L1
三相 S/L21 S2/L22
AC 380V S2/L2 CN2
～480V T/L31 T2/L32
T2/L3
P/L+ P4
（注5）
N/L- N-
DC 24V
R/L11
DC 24V（注8）
降压变压器 S/L21 DOCOM
P24
T/MC1 （注1）
SD ALM RA2

RESET
RES
RDYB RA3 （注2）
SD
RDYA

（注1）
A （注1）
RA1 RA2 EM1 OFF ON RA1

B
RA3（注2） SON
MC C SON
RA1（注4）
MC
EM1
（注3） EM1（注1，6）
RSO RES
SK
SE DICOM

DC 24V（注8）

注 1. 请构建成在以下情况时断开主电路电源的顺控程序。
FR-CV-H或伺服放大器中发生报警。
使EM1（强制停止1）生效。
2. 请构建成在FR-CV-H准备完成后，伺服放大器变成伺服ON状态的顺控程序。
3. 使用FR-CV-H时，当输入复位信号变成运行准备完成，RSO信号即变为OFF。请构建成当RSO信号ON时伺服不动作的顺控程序。
4. FR-CV-H中发生报警时，请通过伺服放大器的强制停止输入来停止。
5. 使用FR-CV-H时，请拆除P3与P4之间的接线。
6. 请将[Pr. PA04]设定为“0 0 _ _”以使EM1（强制停止1）变为可使用状态。
7. 用于L11及L21的电线比用于L1、L2及L3的电线细时，请使用无熔丝断路器。
8. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。
9. 使用7kW以下的伺服放大器时，请务必拆除内置再生电阻器的接线（5kW以下：P+与D之间，7kW：P+与C之间）。

11 - 44
11.选件·外围设备

（4）接线时使用的电线选定示例

要点
电线尺寸的选定条件如下。
电线种类：600V聚氯乙烯绝缘电线（HIV电线）
铺设条件：单条架空铺设

（a）电线尺寸
1） P与P4之间及N与N-之间
FR-CV与伺服放大器之间的直流电源（P4、N-端子）的连接电线尺寸如下所示。
伺服放大器容量的合计[kW] 电线[mm2]
1以下 2 （AWG 14）
2 3.5 （AWG 12）
5 5.5 （AWG 10）
7 8 （AWG 8）
11 14 （AWG 6）
15 22 （AWG 4）
22 50 （AWG 1/0）
27.5 50 （AWG 1/0）

FR-CV-H与伺服放大器之间的直流电源（P4、N-端子）的连接电线尺寸如下所示。
伺服放大器容量的合计[kW] 电线[mm2]
11 8 （AWG 8）
15 8 （AWG 8）
22 14 （AWG 6）
27.5 14 （AWG 6）

2） 接地
接地请使用超过下表所示尺寸的电线，而且尽可能短。
电源再生共通转换器 接地线尺寸[mm2]
FR-CV-7.5K～FR-CV-15K 8 （AWG 8）
FR-CV-22K・FR-CV-30K 22 （AWG 4）
FR-CV-37K・FR-CV-55K 38 （AWG 2）
FR-CV-H22K・FR-CV-H30K 8 （AWG 8）
FR-CV-H37K・FR-CV-H55K 14 （AWG 6）

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11.选件·外围设备

（b）电缆尺寸的选定示例
1） 200V级
连接多台伺服放大器时，至伺服放大器的P4、N-端子的接线务必使用中继端子。此外，按伺服放大
器容量从大到小的顺序连接。
尽可能进行短的接线
FR-CV-55K 50mm 2
22mm2 伺服放大器（15kW）
R2/L1 P/L+ P4 第1台：伺服放大器容量合计
15kW + 7kW + 3.5kW + 2.0kW = 27.5kW
S2/L2 N/L- N- 由此采用27.5kW用的50mm2电线
T2/L3
22mm2
8mm2 伺服放大器（7kW）
R/L11 P4 第2台：伺服放大器容量合计
（注） 7kW + 3.5kW + 2.0kW = 12.5kW
S/L21 N-
由此采用15kW用的22mm 2电线
T/MC1
8mm2
3.5mm2 伺服放大器（3.5kW）
P4 第3台：伺服放大器容量合计
（注） 3.5kW + 2.0kW = 5.5kW
N-
由此采用7kW用的8mm2电线
3.5mm2
3.5mm2 伺服放大器（2kW）
P4 第4台：伺服放大器容量合计
（注） 2.0kW = 2.0kW
N-
由此采用2kW用的3.5mm2电线
中继端子
总接线长度5m以下

注. 使用7kW以下的伺服放大器时，请务必拆除内置式再生电阻的接线（5kW以下：P+与D之间，7kW：P+与C之间）。

2） 400V级
连接2台11kW的伺服放大器时，至伺服放大器的P4、N-端子的接线务必使用中继端子。
尽可能进行短的接线
FR-CV-H55K 14mm2 8mm2 伺服放大器（11kW）
R2/L1 P/L+ P4 第1台：伺服放大器容量合计
11kW + 11kW = 22kW
S2/L2 N/L- N- 由此采用22kW用的14mm2电线
T2/L3
8mm2
8mm2 伺服放大器（11kW）
R/L11 P4 第2台：伺服放大器容量合计
11kW = 11kW
S/L21 N- 由此采用11kW用的8mm2电线
T/MC1 中继端子
总接线长度5m以下

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11.选件·外围设备

（5）其他的注意事项
（a）使用FR-CV-（H）时，请务必设置专用的另置型电抗器（FR-CVL-（H））。请勿使用功率因数改善AC
电抗器（FR-HAL-（H））或功率因数改善DC电抗器（FR-HEL-（H））。

（b）FR-CV-（H）和伺服放大器的输入输出（主电路）含有高频成分，在这些部件附近使用的通信机器
（AM无线电等）可能会受到电波干扰。此时通过安装无线电噪声滤波器（FR-BIF（-H））或线性噪声
滤波器（FR-BSF01、FR-BLF），可以降低干扰。

（c）FR-CV-（H）与伺服放大器之间的直流电源连接的总接线长度在5M以下时，必须进行扭绞处理。

（6）规格
电源再生共通转换器
FR-CV-_ 7.5K 11K 15K 22K 30K 37K 55K
项目
可连接的伺服放大器容量的合计 [kW] 3.75 5.5 7.5 11 15 18.5 27.5
伺服放大器最大容量 [kW] 3.5 5 7 11 15 15 22
可连接的伺服电机额定电流的
[A] 33 46 61 90 115 145 215
输 合计
出 短时间额定 适用的伺服电机的合计容量 300%转矩 60s（注1）
再生制动转矩
连续额定 100%转矩
额定输入交流电压・频率 三相 AC 200V～220V、50Hz、AC 200V～230V、60Hz
电 交流电压允许变动 三相 AC 170V～242V、50Hz、AC 170V～253V、60Hz
源 频率允许变动 ±5%
电源设备容量（注2） [kVA] 17 20 28 41 52 66 100
防护等级（JEM 1030）、冷却方式 开放式（IP00）、强制冷却
环 环境温度 -10℃～50℃（无结冻）
境 环境湿度 90%RH以下（无结露）
条
件 周围环境 室内（无阳光直射）、无腐蚀性气体・可燃性气体・油雾・尘埃等
海拔、耐振 海抜1000m以下、5.9m/s2
30AF 50AF 100AF 100AF 125AF 125AF 225AF
无熔丝断路器或漏电断路器
30A 50A 75A 100A 125A 125A 175A
电磁接触器 S-N20 S-N35 S-N50 S-N65 S-N80 S-N95 S-N125

11 - 47
11.选件·外围设备

电源再生共通转换器
FR-CV-H_ 22K 30K 37K 55K
项目
可连接的伺服放大器容量的合计 [kW] 11 15 18.5 27.5
伺服放大器最大容量 [kW] 11 15 15 22
可连接的伺服电机额定电流的
[A] 43 57 71 110
输 合计
出 短时间额定 适用的伺服电机的合计容量 300%转矩 60s（注1）
再生制动转矩
连续额定 100%转矩
额定输入交流电压・频率 三相AC 380V～480V、50Hz/60Hz
电 交流电压允许变动 三相AC 323V～528V、50Hz/60Hz
源 频率允许变动 ±5%
电源设备容量（注2） [kVA] 41 52 66 100
防护等级（JEM 1030）、冷却方式 开放式（IP00）、强制冷却
环 环境温度 -10℃～50℃（无结冻）
境 环境湿度 90%RH以下（无结露）
条 室内（无阳光直射）、无腐蚀性气体・可燃性气体・油雾・
件 周围环境
尘埃等
海拔、耐振 海抜1000m以下、5.9m/s2
50AF 60AF 100AF 100AF
无熔丝断路器或漏电断路器
50A 60A 75A 100A
电磁接触器 S-N25 S-N35 S-N50 S-N65

注 1. 该时间是FR-CV-（H）保护功能启动的时间。伺服放大器在10.1节中记载的时间内启动保护功能。
2. 所记载的值为FR-CV-（H）的电源设备容量。实际所需的电源设备容量为所连接的伺服放大器的电源设备容量的合计值。

11 - 48
11.选件·外围设备

11.6 中继端子台MR-TB50

（1）使用方法
使用中继端子台（MR-TB50）时，请务必与中继端子台电缆（MR-J2M-CN1TBL_M）配套使用。
伺服放大器

中继端子台
MR-TB50
电线夹

CN1
中继端子台电缆
(MR-J2M-CN1TBL_M)

请在中继端子台侧使用标准附带的电线夹金属零件设置中继端子台电线。电线夹金属零件的使用方法请参
照11.14节（2）（c）。

（2）端子台标签
中继端子台上请使用以下标签。该标签为中继端子台MR-TB50的附件。
位置控制模式
P15R LG LAR LBR LZR PG SON PC RES DICOM ZSP TLC TLA OP NP CR LSP LOP DOCOM RD
11

13

15

17

19

21

23

25

27

29

31

33

35

37

39

41

43

45

47

49
1

LA LB LZ PP OPC TL DICOM INP INP LG LG LG NG EMG LSN DOCOM ALM SD

10

12

14

16

18

20

22

24

26

28

30

32

34

36

38

40

42

44

46

48

50
2

速度控制模式
P15R LG LAR LBR LZR SON ST1 RES DICOM ZSP TLC TLA OP SP1 LSP LOP DOCOM RD
11

13

15

17

19

21

23

25

27

29

31

33

35

37

39

41

43

45

47

49
1

VC LA LB LZ SP2 ST2 DICOM SA SA LG LG LG EMG LSN DOCOM ALM SD

10

12

14

16

18

20

22

24

26

28

30

32

34

36

38

40

42

44

46

48

50
2

转矩控制模式
P15R LG LAR LBR LZR SON SR2 RES DICOM ZSP VLC TC OP SP1 LOP DOCOM RD
11

13

15

17

19

21

23

25

27

29

31

33

35

37

39

41

43

45

47

49
1

VLA LA LB LZ SP2 RS1 DICOM LG LG LG EMG DOCOM ALM SD

10

12

14

16

18

20

22

24

26

28

30

32

34

36

38

40

42

44

46

48

50
2

（3）外形图
235 [单位: mm]
2-φ4.5

2 50
(25)

1 49
MITSUBISHI
MR-TB50
9

50

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49
25

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
2.5

244 46.5
端子螺丝：M3.5
适用电线：2mm2
压接端子宽度：7.2mm以下

11 - 49
11.选件·外围设备

（4）中继端子台电缆MR-J2M-CN1TBL_M
（a）型号的说明
型号：MR-J2M-CN1TBL_M

符号 电缆长度[m]
05 0.5
1 1

（b）连接图
1）MR-J4-_A_（-RJ）100W以上

10150-6000EL（伺服放大器侧） D7650-B500FL（中继端子侧）
信号简称
引脚编号 引脚编号
位置 速度 转矩
P15R P15R P15R 1 1
VC VLA 2 2
LG LG LG 3 3
LA LA LA 4 4
LAR LAR LAR 5 5
LB LB LB 6 6
LBR LBR LBR 7 7
LZ LZ LZ 8 8
LZR LZR LZR 9 9
PP 10 10
PG 11 11
OPC 12 12
13 13
14 14
SON SON SON 15 15
LOP SP2 SP2 16 16
PC ST1 RS2 17 17
TL ST2 RS1 18 18
RES RES RES 19 19
DICOM DICOM DICOM 20 20
DICOM DICOM DICOM 21 21
INP SA 22 22
ZSP ZSP ZSP 23 23
INP SA 24 24
TLC TLC TLC 25 25
26 26
TLA TLA TC 27 27
LG LG LG 28 28
29 29
LG LG LG 30 30
31 31
32 32
OP OP OP 33 33
LG LG LG 34 34
NP 35 35
NG 36 36
37 37
38 38
39 39
40 40
CR SP1 SP1 41 41
EMG EMG EMG 42 42
LSP LSP 43 43
LSN LSN 44 44
LOP LOP LOP 45 45
DOCOM DOCOM DOCOM 46 46
DOCOM DOCOM DOCOM 47 47
ALM ALM ALM 48 48
RD RD RD 49 49
50 50
SD SD SD 板

11 - 50
11.选件·外围设备

2） MR-J4-03A6（-RJ）

10150-6000EL （伺服放大器侧） D7950-B500FL (中継端子側)

信号简称
引脚编号 引脚编号
位置 速度 转矩
P15R P15R P15R 1 1
VC VLA 2 2
LG LG LG 3 3
LA LA LA 4 4
LAR LAR LAR 5 5
LB LB LB 6 6
LBR LBR LBR 7 7
LZ LZ LZ 8 8
LZR LZR LZR 9 9
PP 10 10
PG 11 11
OPC 12 12
SDP SDP SDP 13 13
SDN SDN SDN 14 14
SON SON SON 15 15
LOP SP2 SP2 16 16
PC ST1 RS2 17 17
TL ST2 RS1 18 18
RES RES RES 19 19
DICOM DICOM DICOM 20 20
DICOM DICOM DICOM 21 21
INP SA 22 22
ZSP ZSP ZSP 23 23
INP SA 24 24
TLC TLC TLC 25 25
MO1 MO1 MO1 26 26
TLA TLA TC 27 27
LG LG LG 28 28
MO2 MO2 MO2 29 29
LG LG LG 30 30
TRE TRE TRE 31 31
32 32
OP OP OP 33 33
LG LG LG 34 34
NP 35 35
NG 36 36
PP2 37 37
NP2 38 38
RDP RDP RDP 39 39
RDN RDN RDN 40 40
CR SP1 SP1 41 41
EMG EMG EMG 42 42
LSP LSP 43 43
LSN LSN 44 44
LOP LOP LOP 45 45
DOCOM DOCOM DOCOM 46 46
DOCOM DOCOM DOCOM 47 47
ALM ALM ALM 48 48
RD RD RD 49 49
50 50
SD SD SD 板

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11.选件·外围设备

11.7 MR Configurator2

要点
MR-J4-_A_-RJ伺服放大器时，可使用1.16S及以上版本的软件。

MR Configurator2（SW1DNC-MRC2-_）使用伺服放大器的通信功能，通过计算机可以进行参数设定值的变更、
图表显示和试运行等。

11.7.1 规格
项目 内容
工程 工程的作成・读入・保持・删除、系统设定、打印
参数 参数设定、放大器轴名称设定、参数转换器（注1）
监视 批量显示、输入输出监视显示、图表、ABS数据显示
报警显示、报警发生时数据显示、驱动记录仪、不旋转理由显示、系统构成显示、寿命诊断、机
诊断
械诊断、全闭环诊断（注2）、线性诊断（注3）
试运行 JOG运行（注4）、定位运行、无电机运行（注5）、DO强制输出、程序运行、试运行事件信息
调整 一键式调整、调谐、机械分析器
其他 伺服辅助、参数设定范围更新、帮助显示、与三菱电机FA网站的连接

注 1. 仅支持标准控制模式。
2. 仅支持全闭环控制模式。
3. 仅支持线性伺服电机控制模式。
4. 支持标准控制模式、全闭环控制模式及DD电机控制模式。
5. 仅支持标准控制模式。预定支持全闭环控制模式、线性伺服电机控制模式、DD电机控制模式。

11 - 52
11.选件·外围设备

11.7.2 系统要件

（1）构成品
使用MR Configurator2（SW1DNC-MRC2-_）时，除伺服放大器及伺服电机之外还需要以下物品。
机器 内容
Microsoft® Windows® 8.1 Enterprise Operating System
Microsoft® Windows® 8.1 Pro Operating System
Microsoft® Windows® 8.1 Operating System
Microsoft® Windows® 8 Enterprise Operating System
Microsoft® Windows® 8 Pro Operating System
Microsoft® Windows® 8 Operating System
Microsoft® Windows® 7 Enterprise Operating System
Microsoft® Windows® 7 Ultimate Operating System
Microsoft® Windows® 7 Professional Operating System
OS
Microsoft® Windows® 7 Home Premium Operating System
Microsoft® Windows® 7 Starter Operating System
（注1、2、3、4、5）
Microsoft® Windows Vista® Enterprise Operating System
计算机
Microsoft® Windows Vista® Ultimate Operating System
Microsoft® Windows Vista® Business Operating System
Microsoft® Windows Vista® Home Premium Operating System
Microsoft® Windows Vista® Home Basic Operating System
Microsoft® Windows® XP Professional Operating System, Service Pack3
Microsoft® Windows® XP Home Edition Operating System, Service Pack3
台式电脑：Intel® Celeron®处理器2.8GHz以上
CPU（推荐）
笔记本电脑：Intel® Pentium® M处理器1.7GHz以上
存储器（推荐） 512MB以上（支持32位OS）、1GB以上（支持64位OS）
硬盘可用空间 1GB以上
通信接口 使用USB端口
浏览器 Windows® Internet Explorer® 4.0以上
显示器 分辨率1024×768以上，可显示High Color（16位）的产品。可连接至以上计算机。
键盘 可连接至以上计算机。
鼠标 可连接至以上计算机。
打印机 可连接至以上计算机。
USB电缆 MR-J3USBCBL3M

注 1. 根据使用的计算机不同，MR Configurator2可能无法正常动作。
2. 使用Windows® XP及以上时，以下所示的功能无法使用。
在Windows® 兼容模式下的应用程序启动
用户快速切换
远程桌面
大字体（画面属性的详细设定）
通常尺寸（96DPI）以外的DPI设定（画面属性的详细设定）
此外，64位的OS仅支持Windows® 7及Windows® 8。
3. 使用Windows® 7及以上时，以下所示的功能无法使用。
Windows XP Mode
Windows触控技术
4. 使用Windows Vista®及以上时，请由USER权限以上用户使用。
5. 使用Windows® 8版本时，以下所示的功能可能无法使用。
Hyper-V
Modern UI模式

11 - 53
11.选件·外围设备

（2）与伺服放大器的连接
计算机

伺服放大器 USB电缆
MR-J3USBCBL3M
（选件） 至USB连接器
CN5

11.7.3 使用USB通信功能时的注意事项

为了避免触电或伺服放大器发生故障，请遵循以下事项。

（1）关于计算机的电源连接
请按照以下步骤连接计算机的电源。

（a）通过AC电源使用计算机时

1） 使用电源插头为三芯或电源插头有接地线的计算机时，请使用接地插座或将接地线接地。

2） 使用电源插头为二芯且没有接地线的计算机时，请按照下列步骤连接伺服放大器与计算机。

a）请将计算机的电源插头从AC插座上拔下。

b）确认计算机的电源插头从AC插座上拔下后，连接伺服放大器和机器。

c）请将计算机的电源插头插入AC插座。

（b）通过电池驱动使用计算机时
可直接使用。

（2）关于与其他使用伺服放大器通信功能的机器的连接
通过与计算机连接使伺服放大器带电，带电的伺服放大器与其他机器连接时，可能出现伺服放大器或连
接机器损坏的情况。请按照以下步骤连接伺服放大器与其他机器。

（a）请切断与伺服放大器连接的机器的电源。

（b）切断与计算机连接的伺服放大器的电源，确认充电指示灯熄灭。

（c）请连接伺服放大器与机器。

（d）请接通伺服放大器及所连接机器的电源。

11 - 54
11.选件·外围设备

11.8 电池

要点
关于电池的运输和欧洲新电池指令请参照附2、附3。

电池在构建绝对位置检测系统时使用。关于绝对位置检测系统的构建请参照第12章。

11.8.1 电池的选定

根据伺服放大器的不同，可以使用的电池也不相同。请选定必要的电池。

（1）电池的用途
型号 名称 用途 内置用电池
MR-BAT6V1SET 电池 绝对位置数据保存用 MR-BAT6V1
MR-BAT6V1BJ 电池中继电缆用电池 伺服电机拆解运输用
MR-BAT6V1SET-A 电池 绝对位置数据保存用 MR-BAT6V1
多轴用伺服电机的绝对位置
MR-BT6VCASE 电池盒 MR-BAT6V1
数据保存用

（2）伺服电机与伺服放大器的组合
MR-J4-_A_（-RJ）
型号 MR-J4-03A6（-RJ）
100W以上
MR-BAT6V1SET
MR-BAT6V1BJ
MR-BAT6V1SET-A
MR-BT6VCASE

11 - 55
11.选件·外围设备

11.8.2 MR-BAT6V1SET电池

要点
关于内置的MR-BAT6V1电池的规格以及生产年月，请参照11.8.6项。

（1）各部的名称与外形尺寸图
[单位: mm]

28 69.3

38.5
伺服放大器连接用连接器 额定铭牌

壳体

质量: 55[g]（包含MR-BAT6V1电池）

（2）电池的连接
请按照下图连接。
伺服放大器

编码器电缆
CN2
CN4

MR-BAT6V1SET
伺服电机

11 - 56
11.选件·外围设备

（3）电池的更换方法

因为有触电的危险，所以请在关闭主电路电源并经过15分钟以上，在充电指示灯熄
危险 灭，使用万用表等确认P+和N-之间的电压后再进行电池的更换。此外，确认充电指
示灯是否熄灭时，请务必在伺服放大器的正面进行。

伺服放大器的内部电路可能会引起静电损坏。请务必遵守以下内容。
注意 人体及作业台要接地。
不要用手直接接触连接器的引脚和电器部件等的导电部分。

要点
关闭控制电路电源后更换电池时，绝对位置数据丢失。
请确认更换的电池在使用年限内。

请在仅接通控制电路电源的状态下进行电池的更换。在控制电路电源接通状态下更换电池时，会发生[AL.
9F.1 电池电压下降]，但不会发生绝对位置数据丢失。

11 - 57
11.选件·外围设备

（a）电池的拆装方法
1）安装方法

要点
底面有电池座的伺服放大器，已安装了电池的状态下无法进行接地连线。请务必
在完成伺服放大器的接地连线之后安装电池。

安装电池后，请将插头
插入CN4。

安装电池后，请将插头插入CN4。

安装电池后，
请将电池电缆对准电池与
伺服放大器的缝隙。

底面有电池座的伺服放大器 正面有电池座的伺服放大器

2）拆除方法

不按下锁定解除杆就拔出电池的连接器时，伺服放大器CN4连接器或电池的连接器
注意 可能会破损。

一边按压锁扣释放杆一边
拔出连接器。

一边按压锁扣释放杆一边
使电池的盒子滑动到面前。

11 - 58
11.选件·外围设备

（4）内置电池的更换方法
达到使用寿命的MR-BAT6V1SET可以通过更换内置的MR-BAT6V1电池再次利用。

盖子 按住锁扣部位时打开盖子。

锁扣部位

将内置的电池更换为新的MR-BAT6V1电池。

MR-BAT6V1

请紧压关闭盖子，直到盖子被固定到锁定部的卡扣上。

卡扣

11 - 59
11.选件·外围设备

11.8.3 MR-BAT6V1BJ电池中继电缆用电池

要点
MR-BAT6V1BJ仅对应HG系列伺服电机。请勿在直驱电机中使用。
请勿在全闭环系统中使用MR-BAT6V1BJ。

（1）各部的名称与外形尺寸图
[单位: mm]

34.8 69.3

橙：伺服放大器连接用连接器

38.5
额定铭牌

壳体
黑：分支电缆连接用连接器

质量: 66[g]

（2）电池的生产年月
生产年月记载在额定铭牌的生产编号（SERIAL）上。生产编号的左数第2位表示公历的第1位，左数第
3位表示生产月份（10月到12月为X、Y、Z）。例如2013年11月时，为“SERIAL: _3Y_ _ _ _ _ _” 。

（3）规格一览
项目 内容
使用电池 2CR17335A（1次性锂电池）
标称电压 [V] 6
标称容量 [mAh] 1650
保管温度 [℃] 0～55
使用温度 [℃] 0～55
锂金属含量 [g] 1.2
汞含量 1ppm未满
危险品等级 非Class 9（锂含量在2g以下的电池组）
湿度（使用及保存） 90%RH以下（无凝露）
（注）电池使用寿命 自制造日期起5年
质量 [g] 66

注. 根据保管状态电池的特性会逐渐劣化，所以即使不连接到伺服放大器上，电池的使用年限
也为制造日起5年。

11 - 60
11.选件·外围设备

（4）电池的连接
请将MR-BAT6V1BJ与MR-BT6VCBL03M电池中继电缆组合，按照下图连接。
伺服放大器

MR-BT6VCBL03M 编码器电缆
CN2
CN4

MR-BAT6V1BJ 黑： 分支电缆连接用连接器
橙： 伺服放大器连接用连接器 HG系列伺服电机

（5）伺服电机的拆解运输

要点
拆解运输时，请务必连接分支电缆连接用连接器（黑）。分支电缆连接用连接器
（黑）没有连接到MR-BT6VCBL03M电池中继电缆时，虽然不会发生报警，但在伺服
电机拆解运输时绝对位置数据会丢失。

将伺服电机拆解运输时，请仅断开伺服放大器的CN2及CN4的连接。如将伺服放大器至电池之间的其他连
接器和电缆也拆除，则将不能保持绝对位置数据。
伺服放大器

仅拆除CN2与CN4之间
的连接

MR-BT6VCBL03M 编码器电缆
CN2
CN4

HG系列伺服电机
MR-BAT6V1BJ 黑： 分支电缆连接用连接器
橙： 伺服放大器连接用连接器

11 - 61
11.选件·外围设备

（6）电池的更换方法

因为有触电的危险，所以请在关闭主电路电源后经过15分钟以上，在充电指示灯熄
危险 灭后用万用表等确认P+和N-之间的电压后再进行电池的更换。此外，请务必从伺服
放大器的正面确认充电指示灯是否熄灭。

可能会导致伺服放大器内部电路的静电损坏。请务必遵守以下事项。
应对人体以及作业台进行接地。
注意 不要用手直接接触连接器的引脚或电器部件等导电部分。
内置在MR-BAT6V1BJ中的电池，不能更换。因此，请勿拆解MR-BAT6V1BJ。否则会发
生故障。

要点
请根据本项中记载的步骤更换MR-BAT6V1BJ，以避免出现绝对位置数据丢失。
请确认更换的电池在使用寿命内。

使用MR-BAT6V1BJ后，在控制电路电源关闭的状态下可以进行电池更换。

（a）电池的拆装方法
对伺服放大器的电池的拆装方法与MR-BAT6V1SET电池相同，请参照11.8.3项（3）。

（b）MR-BAT6V1BJ的更换准备
请准备如下所示新的MR-BAT6V1BJ。
型号 用途·数量 备注
MR-BAT6V1BJ 更换用 1个 制造日期起2年以内的未曾使用的新电池。

（c）MR-BAT6V1BJ的更换步骤
请根据控制电路电源的接通及断开状态，按如下步骤更换电池。不按此步骤更换时，绝对位置数据将
丢失。

1）拆下旧的MR-BAT6V1BJ的分支电缆连接用连接器（黑）。
伺服放大器

MR-BT6VCBL03M
CN2
橙 橙
CN4

旧的MR-BAT6V1BJ 黑 新的MR-BAT6V1BJ

11 - 62
11.选件·外围设备

2） 安装新的MR-BAT6V1BJ的分支电缆连接用连接器（黑）。
伺服放大器

MR-BT6VCBL03M
CN2
橙
CN4 橙

旧的MR-BAT6V1BJ 黑 新的MR-BAT6V1BJ

3） 拆下旧的MR-BAT6V1BJ的伺服放大器连接用连接器（橙）。控制电路电源接通时，在没有发生[AL.
9F.1 电池电压下降]的状态下实施步骤3），会发生[AL. 9F.1]。
伺服放大器

MR-BT6VCBL03M
CN2
橙
CN4 橙

旧的MR-BAT6V1BJ 黑 新的MR-BAT6V1BJ

4） 从伺服放大器拆下旧的MR-BAT6V1BJ，在伺服放大器中安装新的MR-BAT6V1BJ。控制电路电源接通
时，继步骤3）之后发生[AL. 9F.1]。
伺服放大器

MR-BT6VCBL03M

旧的MR-BAT6V1BJ CN2
橙
橙 黒 CN4
黑
新的MR-BAT6V1BJ

5） 安装新的MR-BAT6V1BJ的伺服放大器连接用连接器（橙）。控制电路电源接通时，[AL. 9F.1]被解
除。
伺服放大器

MR-BT6VCBL03M
CN2
橙
CN4
黑
新的MR-BAT6V1BJ

11 - 63
11.选件·外围设备

11.8.4 MR-BAT6V1SET-A电池

要点
请在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用MR-BAT6V1SET-A。
在MR-J4-_A_（-RJ）100W以上的伺服放大器中不可使用MR-BAT6V1SET-A。
关于内置的MR-BAT6V1电池的规格以及生产年月，请参照11.8.6项。

（1）各部的名称与外形尺寸图

[単位: mm]

27.4 51

伺服放大器连接用连接器

37.5
壳体

质量：55[g]（包含MR-BAT6V1电池）

（2）电池的连接
请按照下图连接。

编码器电缆

CN4

CN2
伺服电机

MR-BAT6V1SET-A

11 - 64
11.选件·外围设备

（3）电池的更换方法

因为有触电的危险，所以请在关闭主电路电源后经过15分钟以上，在充电指示灯熄
危险 灭后用万用表等确认P+和N-之间的电压后再进行电池的更换。此外，请务必从伺服
放大器的正面确认充电指示灯是否熄灭。

可能会导致伺服放大器内部电路的静电损坏。请务必遵守以下事项。
注意 应对人体以及作业台进行接地。
不要用手直接接触连接器的引脚或电器部件等导电部分。

要点
关闭控制电路电源后更换电池时，绝对位置数据丢失。
请确认更换的电池在使用寿命内。

请在仅接通控制电路电源的状态下进行电池的更换。控制电路电源接通时，会发生[AL. 9F.1电池电压下
降]，但不会发生绝对位置数据丢失。

11 - 65
11.选件·外围设备

（a）安装方法

请将电池连接器插入CN4中。

请沿着轨道拉动。

（b）拆卸方法

不按下锁定解除杆就拔下电池的连接器时，可能会损坏伺服放大器CN4连接器或电
注意 池的连接器。

按压锁定解除杆的同时
拔出连机器。

将解锁操作杆向面前拉动。
将电池向面前滑动。

11 - 66
11.选件·外围设备

（4）内置电池的更换方法
达到使用寿命的MR-BAT6V1SET-A可以通过更换内置的MR-BAT6V1电池再次利用。
旋钮
按住锁扣部位时打开盖子。
盖子

请将内置的电池更换为新的MR-BAT6V1。

请紧压关闭盖子，直到盖子被固定到锁定部的卡扣上。

卡扣（4处）

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11.选件·外围设备

11.8.5 MR-BT6VCASE电池盒

要点
在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中不可使用MR-BT6VCASE。
电池模块由MR-BT6VCASE电池座（1个）及MR-BAT6V1电池（5个）构成。
关于MR-BAT6V1电池的规格以及生产年月，请参照11.8.6项。

MR-BT6VCASE是使用连接器连接并存放5个MR-BAT6V1电池的盒子。电池盒中不含电池。请您另行准备MR-BAT6V1
电池。

（1）伺服电机的连接台数
1台MR-BT6VCASE中最多可保存8个轴的伺服电机的绝对位置数据。仅使用直驱电机时，最多可连接4轴。
在增量系统中使用的伺服电机及直驱电机也包含在轴数内。线性伺服电机不包含在轴数内。各伺服电机
可连接的轴数，请参照下表。
伺服电机 轴数
旋转型伺服电机 0 1 2 3 4 5 6 7 8
直驱电机 4 4 4 4 4 3 2 1 0

（2）外形尺寸图

[单位: mm]

2-φ5安装孔
2-M4螺丝
（70） 130 （25）
25 4.6 5 5

（5）
5

120 ± 0.5

（130）
130

120
5

(5)

安装孔加工图

安装螺丝
螺丝尺寸：M4

[质量: 0.18kg]

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11.选件·外围设备

（3）电池的连接

要点
1台电池模块最多可以使用8个轴的伺服电机。但是，使用直驱电机时，请确保直
驱电机的连接轴数为4轴以下。在增量系统中使用的伺服电机及直驱电机也包含在
轴数中。线性伺服电机不包含在轴数内。

（a）1个轴的伺服放大器时
伺服放大器

CN4
MR-BT6VCASE
CN10

MR-BT6V1CBL_M

（b）最多8轴的伺服放大器时
伺服放大器 伺服放大器 伺服放大器

CN4 CN4 CN4

MR-BT6VCASE
CN10 MR-BT6V2CBL_M MR-BT6V2CBL_M

MR-BT6V1CBL_M

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（4）电池的更换方法

因为有触电的危险，所以请在关闭主电路电源后经过15分钟以上，在充电指示灯熄
危险 灭后用万用表等确认P+和N-之间的电压后再进行电池的更换。此外，请务必从伺服
放大器的正面确认充电指示灯是否熄灭。

可能会导致伺服放大器内部电路的静电损坏。请务必遵守以下事项。
注意 应对人体以及作业台进行接地。
不要用手直接接触连接器的引脚或电器部件等导电部分。

要点
关闭控制电路电源后更换电池时，绝对位置数据丢失。
请确认更换的电池在使用寿命内。

请在仅接通控制电路电源的状态下进行电池的更换。控制电路电源接通时，会发生[AL.9F.1电池电压下降]，
但不会发生绝对位置数据丢失。

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11.选件·外围设备

（a）电池模块的组装

请不要混用新电池和旧电池。
注意 更换电池时，请将所有电池同时更换为新电池。

要点
请务必在MR-BT6VCASE电池盒内安装5个MR-BAT6V1电池。

1） 准备的物品
品名 型号 数量 备注
电池盒 MR-BT6VCASE 1 MR-BT6VCASE是使用连接器连接并存放5个单个MR-
BAT6V1电池的盒子。
电池 MR-BAT6V1 5 锂电池（1次性电池，标称+6V）

2） 电池盒MR-BT6VCASE的拆解与组装
a）盒子的拆解
MR-BT6VCASE在组装完毕的状态下出厂。因此，安装MR-BAT6V1时，需要进行一次拆解。

螺丝
请用十字螺丝刀拆下2处的螺丝。

各部位的名称

BAT1

BAT2 BAT3

CON2

CON3
盖板 取下盖板。 BAT4 BAT5
CON1

CON4

CON5

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b）MR-BAT6V1的安装

请确保将MR-BAT6V1安装在BAT1座上。
BAT1

请将安装在BAT1座上的MR-BAT6V1的连接器插到CON1上。
此时，确认其发出“咔嗒”的声音。
连接器的插入方向为既定方向。
如果强行向非插入方向插入，会损坏连接器。
请将MR-BAT6V1的引线放置在引线存放用的凹槽内。
CON1 按照相同步骤，将MRBAT6V1依次安装到BAT2～BAT5的基座
咔嗒 上。

将导线从电池座中取出，按照图所示将其放入沟槽当中，与连接器连接。
此时，请勿使导线夹入盒子等部位。
导线破损会引起外部短路及导致电池高温。

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11.选件·外围设备

c）盒子的组装
所有的MR-BAT6V1安装完毕后，安装盖板，并拧紧2处的螺丝。紧固转矩为0.71N•m。

要点
组装电池盒时，应注意避免将电池引线夹入装配部位或螺丝固定部位。

螺丝

d）电池拆卸的注意事项
MR-BAT6V1电池附带的连接器上带有锁定解除杆。拆除连接器时，请务必按压锁定解除杆，同
时拔下连机器。

3） 电池电缆的拔下方式

不按下锁定解除杆的状态下拔下MR-BT6V1CBL及MR-BT6V2CBL的连接器时，可能会损
注意 坏伺服放大器CN4连接器、MR-BT6V1CBL或MRBT6V2CBL的连接器。

按压锁定解除杆的同时
拔出连机器。

电池电缆

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11.8.6 MR-BAT6V1电池

MR-BAT6V1电池为MR-BAT6V1SET-A及MR-BAT6V1SET的更换用、MR-BT6VCASE的内置用电池。请将MR-BAT6V1内置
在盒子内使用。
MR-BAT6V1电池的生产年月记载在MR-BAT6V1电池上粘贴的铭牌。

铭牌 2CR17335A WK17

11-04
6V 1650mAh
生产年月

项目 内容
使用电池 2CR17335A（1次性锂电池）
标称电压 [V] 6
标称容量 [mAh] 1650
保管温度 [℃] 0～55
使用温度 [℃] 0～55
锂金属含量 [g] 1.2
汞含量 未满1ppm
非Class 9
危险品等级
（锂含量2g以下的电池组）
湿度（使用及保存） 90%RH以下（无凝露）
（注）电池使用寿命 自制造日期起5年
质量 [g] 34

注. 根据保管状态电池的特性会逐渐劣化，所以即使不连接到伺服放大器上，电池的使用年限
也为制造日起5年。

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11.选件·外围设备

11.9 电线选定示例

要点
为对应IEC/EN/UL/CSA规格，接线时请使用附4中所示的电线。为对应其他规格，
请使用各规格要求使用的电线。
电线尺寸的选定条件如下。
铺设条件:单条架空铺设
接线长度：30m以下

用于接线的电线如下所示。请使用本节记载的电线或同等品。
1) 主电路电源导线

伺服放大器
电源
L1 U
L2 V M
L3 W
2) 控制电路电源导线
L11
L21 4) 伺服电机电源导线

5) 电源再生转换器导线

N-
电源再生转换器
再生选件
C
P+

3) 再生选件导线

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11.选件·外围设备

（1）电线尺寸选定示例
电线请使用600V聚氯乙烯绝缘电线（HIV电线）。电线尺寸选定示例如下所示。

（a）200V级
表11.1电线尺寸选定示例1（HIV电线）
电线[mm2]（注1）
伺服放大器 1） L1・L2・L3・ 4） U・V・W・
2） L11・L21 3） P+・C
（注3）
MR-J4-10A（-RJ）
MR-J4-20A（-RJ）
MR-J4-40A（-RJ） AWG 18～14
1.25～2 （注4）
MR-J4-60A（-RJ） 2（AWG 14）
（AWG 16～14） 2（AWG 14）
MR-J4-70A（-RJ）
（注4）
MR-J4-100A（-RJ）
MR-J4-200A（-RJ）
（三相电源输入）
MR-J4-200A（-RJ） AWG 16～10
（单相电源输入） 3.5（AWG 12）
MR-J4-350A（-RJ）
2（AWG 14）: c
MR-J4-500A（-RJ）
5.5（AWG 10）: a 3.5（AWG 12）: a
（注2） 1.25（AWG 16）:
5.5（AWG 10）: a
a
2（AWG 14）: c 2（AWG 14）: c
2（AWG 14）: d
MR-J4-700A（-RJ） 3.5（AWG 12）: a
8（AWG 8）: b （注4）
（注2） 5.5（AWG 10）: a
8（AWG 8）: b
14（AWG 6）: f
MR-J4-11KA（-RJ） （注5）
14（AWG 6）: f 3.5（AWG 12）: g
（注2） 5.5（AWG 10）: g
1.25（AWG 16）: 8（AWG 8）: k
c 22（AWG 4）: h
MR-J4-15KA（-RJ）
22（AWG 4）: h 2（AWG 14）: c 5.5（AWG 10）: g （注5）8 （AWG
（注2）
8）: k
MR-J4-22KA（-RJ）
38（AWG 2）: i 5.5（AWG 10）: j 38（AWG 2）: i
（注2）

注 1. 表中的字母表示压接工具。压接端子及适用工具请参照本节（2）。
2. 连接到端子台时，请务必使用端子台附带的螺丝。
3. 该电线尺寸适用于伺服放大器的连接器及端子台。用于与伺服电机接线的电线，请参照“伺服电机
技术资料集（第3集）”。
4. 对应IEC/EN/UL/CSA规格时，请使用2mm2。
5. 连接自冷的线性伺服电机的情况。

用于电源再生转换器（FR-RC）的电线（5））请使用以下尺寸的电线。
型号 电线 [mm2]
FR-RC-15K 14 （AWG 6）
FR-RC-30K 14 （AWG 6）
FR-RC-55K 22 （AWG 4）

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11.选件·外围设备

（b）400V级
表11.2电线尺寸选定示例（HIV电线）
电缆[mm2]（注1）
伺服放大器 4） U・V・W・
1）L1・L2・L3・ 2） L11・L21 3） P+・C
（注3）
MR-J4-60A4（-RJ）
1.25～2
MR-J4-100A4（-RJ）
2（AWG 14） （AWG 16～14） 2（AWG 14） AWG 16～14
MR-J4-200A4（-RJ）
（注4）
MR-J4-350A4（-RJ）
MR-J4-500A4（-RJ） 1.25（AWG 16）:
2（AWG 14）: b 3.5（AWG 12）: a
（注2） a
2（AWG 14）: b
MR-J4-700A4（-RJ） 2（AWG 14）: c
3.5（AWG 12）: a 5.5（AWG 10）: a
（注） （注4）
MR-J4-11KA4（-RJ）
5.5（AWG 10）: d 2（AWG 14）: f
（注2）
8（AWG 8）: g
MR-J4-15KA4（-RJ）
8（AWG 8）: g 1.25（AWG 16）: 3.5（AWG 12）: d
（注2）
b
5.5（AWG 10）: e
2（AWG 14）: b
（注5）
MR-J4-22KA4（-RJ） （注4）
14（AWG 6）: i 3.5（AWG 12）: e 8（AWG 8）:h（注
（注2）
6）
14（AWG 6）: i

注 1. 表中的字母表示压接工具。压接端子及适用工具请参照本节（2）。
2. 连接到端子台时，请务必使用端子台附带的螺丝。
3. 该电线尺寸适用于伺服放大器的连接器及端子台。用于与伺服电机接线的电线，请参照各伺服电机
技术资料集。
4. 对应IEC/EN/UL/CSA规格时，请使用2mm2。
5. 连接自冷的线性伺服电机的情况。
6. 连接液冷的线性伺服电机的情况。

用于电源再生转换器（FR-RC-H）的电线（5）） 请使用以下尺寸的电线。
型号 电线[mm2]
FR-RC-H15K
FR-RC-H30K 14 （AWG6）
FR-RC-H55K

（c）100V级

表11.3电线尺寸选定示例1（HIV电线）
电线[mm2]
伺服放大器 4） U・V・W・
1） L1・L2・ 2） L11・L21 3） P+・C
（注1）
MR-J4-10A1（-RJ） 1.25～2
AWG 18～14
MR-J4-20A1（-RJ） 2（AWG 14） （AWG 16～14） 2（AWG 14）
（注2）
MR-J4-40A1（-RJ） （注）

注 1. 该电线尺寸适用于伺服放大器的连接器及端子台。用于与伺服电机接线的电线，请参照各伺服电机
技术资料集。
2. 对应IEC/EN/UL/CSA规格时，请使用2mm2。

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11.选件·外围设备

（2）压接端子选定示例
（a）200V级
伺服放大器侧的压接端子
符号 适用工具
（注2）压接端子 厂商名称
本体 压接头 压接模
a FVD5.5-4 YNT-1210S
B（注1） 8-4NS YHT-8S
c FVD2-4
YNT-1614
d FVD2-M3
E FVD1.25-M3 YNT-2216
DH-122
f FVD14-6 YF-1 YNE-38
DH-112
g FVD5.5-6 YNT-1210S JST
DH-123
h FVD22-6 YF-1 YNE-38
DH-113
DH-124
i FVD38-8 YF-1 YNE-38
DH-114
j FVD5.5-8 YNT-1210S
DH-121
k FVD8-6 YF-1・E-4 YNE-38
DH-111

注 1. 压接部分请包裹绝缘套筒。
2. 压接端子有可能因为尺寸不同而无法安装，所以请使用推荐品或同等品。

（b）400V级
伺服放大器侧的压接端子
符号 适用工具 厂商名称
压接端子（注）
本体 压接头 压接模
a FVD5.5-4 YNT-1210S
b FVD2-4
YNT-1614
c FVD2-M3
d FVD5.5-6 YNT-1210S
E FVD5.5-8 YNT-1210S
JST
f FVD2-6 YNT-1614
g FVD8-6 DH-121
h FVD8-8 DH-111
YF-1 YNE-38
DH-122
i FVD14-8
DH-112

注. 压接端子有可能因为尺寸不同而无法安装，所以请使用推荐品或同等品。

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11.选件·外围设备

11.10 无熔丝断路器·熔丝·电磁接触器（推荐品）

为防止伺服放大器产生烟雾以及火灾，请选定切断时间快的无熔丝断路器。
注意 1台伺服放大器请务必各使用1个无熔丝断路器及电磁接触器。

（1）主电路电源用
1台伺服放大器请务必各使用1个无熔丝断路器及电磁接触器。
使用熔丝代替无熔丝断路器时，请使用本节中记载规格的熔丝。
无熔丝断路器（注1，4） 熔丝
框架电流、额定电流 电磁接触器
伺服放大器
不使用功率因数改 使用功率因数改 电压AC[V] 等级 电流[A] 电压AC[V] （注2）
善电抗器 善电抗器
MR-J4-10A（-RJ） 30A框架电流5A 30A框架电流5A
10
MR-J4-20A（-RJ） 30A框架电流5A 30A框架电流5A
MR-J4-40A（-RJ） 30A框架电流10A 30A框架电流5A 15
MR-J4-60A（-RJ） 30A框架电流15A 30A框架电流10A
S-N10
MR-J4-70A（-RJ） 30A框架电流15A 30A框架电流10A
20 S-T10
MR-J4-100A（-RJ）
30A框架电流15A 30A框架电流10A
（三相电源输入）
MR-J4-100（-RJ）
30A框架电流15A 30A框架电流15A 30
（单相电源输入）
240 T 300
S-N20（注3）
MR-J4-200A（-RJ） 30A框架电流20A 30A框架电流20A 40
S-T21
S-N20
MR-J4-350A（-RJ） 30A框架电流30A 30A框架电流30A 70
S-T21
MR-J4-500A（-RJ） 50A框架电流50A 50A框架电流50A 125 S-N35
MR-J4-700A（-RJ） 100A框架电流75A 60A框架电流60A 150
S-N50
MR-J4-11KA（-RJ） 100A框架电流100A 100A框架电流100A 200
MR-J4-15KA（-RJ） 125A框架电流125A 125A框架电流125A 250 S-N65
MR-J4-22KA（-RJ） 225A框架电流175A 225A框架电流175A 350 S-N95
MR-J4-60A4（-RJ） 30A框架电流5A 30A框架电流5A 10
S-N10
MR-J4-100A4（-RJ） 30A框架电流10A 30A框架电流5A 15
S-T10
MR-J4-200A4（-RJ） 30A框架电流15A 30A框架电流10A 25
MR-J4-350A4（-RJ） 30A框架电流20A 30A框架电流15A 35 S-N20（注3）
MR-J4-500A4（-RJ） 30A框架电流20A 30A框架电流20A 50 S-T21
480 T 600
S-N20
MR-J4-700A4（-RJ） 30A框架电流30A 30A框架电流30A 65
S-T21
MR-J4-11KA4（-RJ） 50A框架电流50A 50A框架电流50A 100 S-N25
MR-J4-15KA4（-RJ） 60A框架电流60A 60A框架电流60A 150 S-N35
MR-J4-22KA4（-RJ） 100A框架电流100A 100A框架电流100A 175 S-N50
MR-J4-10A1（-RJ） 30A框架电流5A 30A框架电流5A 10
S-N10
MR-J4-20A1（-RJ） 30A框架电流10A 30A框架电流10A 240 T 15 300
S-T10
MR-J4-40A1（-RJ） 30A框架电流15A 30A框架电流10A 20

注 1. 为使伺服放大器对应IEC/EN/UL/CSA规格，请参照附4。
2. 请使用动作延迟时间（从操作线圈有电流流过到触点关闭为止的时间）为80毫秒以下的电磁接触器。
3. 不需要辅助触点时，可使用S-N18。
4. 请使用本公司的通用产品及其同等以上动作特性的无熔丝断路器。

11 - 79
11.选件·外围设备

（2）控制电路电源用
控制电路电源的接线（L11、L21）比主电路电源的接线（L1、L2、L3）细时，请设置分支电路保护用的
过电流保护机器（无熔丝断路器或熔丝等）。
无熔丝断路器（注） 熔丝（Class T） 熔丝（Class K5）
伺服放大器
框架电流、额定电流 电压AC[V] 电流[A] 电压AC[V] 电流[A] 电压AC[V]
MR-J4-10A（-RJ）
MR-J4-20A（-RJ）
MR-J4-40A（-RJ）
MR-J4-60A（-RJ）
MR-J4-70A（-RJ）
MR-J4-100A（-RJ）
MR-J4-200A（-RJ） 30A框架电流5A 240 1 300 1 250
MR-J4-350A（-RJ）
MR-J4-500A（-RJ）
MR-J4-700A（-RJ）
MR-J4-11KA（-RJ）
MR-J4-15KA（-RJ）
MR-J4-22KA（-RJ）
MR-J4-60A4（-RJ）
MR-J4-100A4（-RJ）
MR-J4-200A4（-RJ）
MR-J4-350A4（-RJ）
MR-J4-500A4（-RJ） 30A框架电流5A 480 1 600 1 600
MR-J4-700A4（-RJ）
MR-J4-11KA4（-RJ）
MR-J4-15KA4（-RJ）
MR-J4-22KA4（-RJ）
MR-J4-10A1（-RJ）
MR-J4-20A1（-RJ） 30A框架电流5A 240 1 300 1 250
MR-J4-40A1（-RJ）

注. 为使伺服放大器对应IEC/EN/UL/CSA规格，请参照附4。

11.11 功率因数改善DC电抗器

使用功率因数改善DC电抗器时，可以得到以下效果。
通过提高伺服放大器的输入电流的波形率，可以改善功率因数。
可以减小电源容量。
输入功率因数改善为约85%。
相对于功率因数改善AC电抗器（FR-HAL-（H）），可以减少损耗。
在伺服放大器上连接功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3与P4之间的接线。在连接状态下，功率因数改善
DC电抗器不起作用。
功率因数改善DC电抗器在使用时会发热。所以请确保上下方向有10cm以上、左右方向有5cm以上间隔的散热空
间。

11 - 80
11.选件·外围设备

（1）200V级

2-d安装孔
（只除去右侧的漆（表面、背面）（注1）
4-d安装孔
（只除去右下的漆（表面、背面）（注1）
D以下

D以下
P P1 D3
P P1
H

H
W1 W1 D2
W ± 2 W ± 2 D1

图11.1 图11.2

4-d安装孔（注1） 伺服放大器
FR-HEL
D以下
P3
D3以下 （注2）
P4

5m以下
H ± 2

W1 D2
W ± 2 D1 ± 2

图11.3
注 1. 请在进行接地连线时使用。
2. 使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3与P4之间的短路棒。

11 - 81
11.选件·外围设备

尺寸[mm]
功率因数改善DC 端子 重量 使用电线
伺服放大器 外形图 D 2
电抗器 W W1 H D1 D2 D3 d 尺寸 [kg] [mm ]（注2）
（注1）
MR-J4-10A（-RJ）
FR-HEL-0.4K 70 60 71 61 21 M4 M4 0.4
MR-J4-20A（-RJ）
MR-J4-40A（-RJ） FR-HEL-0.75K 85 74 81 61 21 M4 M4 0.5
图11.1
MR-J4-60A（-RJ） 2 （AWG 14）
FR-HEL-1.5K 85 74 81 70 30 M4 M4 0.8
MR-J4-70A（-RJ）
MR-J4-100A（-RJ） FR-HEL-2.2K 85 74 81 70 30 M4 M4 0.9
MR-J4-200A（-RJ） FR-HEL-3.7K 77 55 92 82 66 57 37 M4 M4 1.5
MR-J4-350A（-RJ） FR-HEL-7.5K 86 60 113 98 81 72 43 M4 M5 2.5 3.5 （AWG 12）
MR-J4-500A（-RJ） FR-HEL-11K 105 64 133 112 92 79 47 M6 M6 3.3 5.5 （AWG 10）
MR-J4-700A（-RJ） FR-HEL-15K 105 64 133 115 97 84 48.5 M6 M6 4.1 8 （AWG 8）
图11.2
MR-J4-11KA（-RJ） FR-HEL-15K 105 64 133 115 97 84 48.5 M6 M6 4.1 14 （AWG 6）
115
MR-J4-15KA（-RJ） FR-HEL-22K 105 64 93 175 117 104 M6 M10 5.6 22 （AWG 4）
（注1）
135
MR-J4-22KA（-RJ） FR-HEL-30K 图11.3 114 72 100 200 125 101 M6 M10 7.8 38 （AWG 2）
（注1）

注 1. 最大尺寸。尺寸会根据输入输出线的弯曲变化。
2. 电线尺寸的选定条件如下。
电线种类：600V聚氯乙烯绝缘电线（HIV电线）
铺设条件:单条架空铺设

（2）400V级

4-d安装孔（注1）
4-d安装孔（注1）
D以下
（D3） D以下
P P1 (D3)
P P1
H±2.5

H±2.5

W1 D2 W1 D2
W±2.5 D1±1 W±2.5 D1±1

图11.4 图11.5

11 - 82
11.选件·外围设备

4-d安装孔（注1）

D以下
（D3）
P P1 伺服放大器
FR-HEL-H
P3
（注2)
P4
H±2.5

5m以下

6
W1 D2
W±2.5 D1±1

图11.6

注 1. 请在进行接地连线时使用。
2. 使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3与P4之间的短路棒。

功率因数改善DC 尺寸[mm] 重量 使用电线

伺服放大器 外形图 端子尺寸
电抗器 W W1 H D D1 D2 D3 d [kg] [mm2]（注）
MR-J4-60A4（-RJ） FR-HEL-H1.5K 66 50 100 80 74 54 37 M4 M3.5 1.0 2 （AWG 14）
图11.4
MR-J4-100A4（-RJ） FR-HEL-H2.2K 76 50 110 80 74 54 37 M4 M3.5 1.3 2 （AWG 14）
MR-J4-200A4（-RJ） FR-HEL-H3.7K 86 55 120 95 89 69 45 M4 M4 2.3 2 （AWG 14）
MR-J4-350A4（-RJ） FR-HEL-H7.5K 图11.5 96 60 128 105 100 80 50 M5 M4 3.5 2 （AWG 14）
3.5 （AWG
MR-J4-500A4（-RJ） FR-HEL-H11K 105 75 137 110 105 85 53 M5 M5 4.5
12）
5.5 （AWG
MR-J4-700A4（-RJ）
FR-HEL-H15K 105 75 152 125 115 95 62 M5 M6 5.0 10）
MR-J4-11KA4（-RJ） 图11.6 8 （AWG 8）
MR-J4-15KA4（-RJ） FR-HEL-H22K 133 90 178 120 95 75 53 M5 M6 6.0 8 （AWG 8）
MR-J4-22KA4（-RJ） FR-HEL-H30K 133 90 178 120 100 80 56 M5 M6 6.5 14 （AWG 6）

注. 电线尺寸的选定条件如下。
电线种类：600V聚氯乙烯绝缘电线（HIV电线）
铺设条件:单条架空铺设

11.12 功率因数改善AC电抗器

使用功率因数改善AC电抗器有以下效果。
通过提高伺服放大器的输入电流的波形率，可以改善功率因数。
可以减小电源容量。
输入功率因数改善为约80%。
2台以上的伺服放大器上使用功率因数改善AC电抗器时，请务必每台伺服放大器上均连接功率因数改善AC电抗
器。总共只使用1台电抗器时，如不运行全部的伺服放大器，则达不到充分改善功率因数的效果。

11 - 83
11.选件·外围设备

（1） 200V级/100V级
伺服放大器
端子排列 三相200V级
R X S Y T Z FR-HAL
MCCB MC R X
L1
4-d安装孔
（只除去右下的漆（表面、背面）（注1） 三相 S Y
AC 200V～240V L2
T Z
L3
D以下

伺服放大器
单相200V级
FR-HAL
MCCB MC R X
（注） L1
单相 S Y
AC 200V～240V L2
H

T Z
L3

伺服放大器
单相100V级
W1 D2 FR-HAL
W以下（注2） MCCB MC R X
D1 L1
单相 S Y
AC 100V～120V 空
图11.7 T Z
L2

注 1. 请在进行接地连线时使用。 注. 使用单相AC 200V～240V电源时，请连接至L1和L3，不要在

2. FR-HAL-0.4K～FR-HAL-1.5K为W±2。 L2上连接任何东西。

端子排列
R X S Y T Z

4-d安装孔
（只除去右下的漆（表面、背面）（注）

D以下

4-d安装孔（注）

D以下
H

R S T
H±5

X Y Z

W1 D2 W1 D2
W±2 D1 W以下 D1±2

图11.8 图11.9
注. 请在进行接地连线时使用。 注. 请在进行接地连线时使用。

11 - 84
11.选件·外围设备

尺寸[mm]
功率因数改善 端子 重量
伺服放大器 外形图 D
AC电抗器 W W1 H D1 D2 d 尺寸 [kg]
（注）
MR-J4-10A（-RJ）
MR-J4-20A（-RJ） FR-HAL-0.4K 104 84 99 72 51 40 M5 M4 0.6
MR-J4-10A1（-RJ）
MR-J4-40A（-RJ）
FR-HAL-0.75K 104 84 99 74 56 44 M5 M4 0.8
MR-J4-20A1（-RJ）
MR-J4-60A（-RJ）
MR-J4-70A（-RJ） FR-HAL-1.5K 104 84 99 77 61 50 M5 M4 1.1
MR-J4-40A1（-RJ） 图11.7
115
MR-J4-100A（-RJ）（三相电源输入） FR-HAL-2.2K 40 115 77 71 57 M6 M4 1.5
（注）
MR-J4-100A（-RJ）（单相电源输入） 115
FR-HAL-3.7K 40 115 83 81 67 M6 M4 2.2
MR-J4-200A（-RJ）（三相电源输入） （注）
115
MR-J4-200A（-RJ）（单相电源输入） FR-HAL-5.5K 40 115 83 81 67 M6 M4 2.3
（注）
MR-J4-350A（-RJ） FR-HAL-7.5K 130 50 135 100 98 86 M6 M5 4.2
MR-J4-500A（-RJ） FR-HAL-11K 160 75 164 111 109 92 M6 M6 5.2
MR-J4-700A（-RJ） FR-HAL-15K 160 75 167 126 124 107 M6 M6 7.0
图11.8
MR-J4-11KA（-RJ） FR-HAL-15K 160 75 167 126 124 107 M6 M6 7.0
185
MR-J4-15KA（-RJ） FR-HAL-22K 75 150 158 100 87 M6 M8 9.0
（注）
185
MR-J4-22KA（-RJ） FR-HAL-30K 图11.9 75 150 168 100 87 M6 M10 9.7
（注）

注. 最大尺寸。尺寸会根据输入输出线的弯曲变化。

（2）400V级
4-d安装孔（注）
（φ5槽孔）

R X S Y T Z

D以下
伺服放大器
三相400V级
FR-HAL-H
MCCB MC R X
L1
三相 S Y
AC 380V～ L2
480V
H±5

T Z
L3

W1 D2
W±0.5 D1

图11.10

11 - 85
11.选件·外围设备

R X S Y T Z

4-d安装孔（注） R X S Y T Z
（φ6槽孔）
4-d安装孔（注）
（φ8槽孔）
150 D以下
125 D以下

H±5
H±5

180

W1 D2
W1 D2
D1 W±0.5 D1
W±0.5

图11.11 图11.12

注. 请在进行接地连线时使用。

尺寸[mm]
功率因数改善 D 重量
伺服放大器 外形图 端子尺寸
AC电抗器 W W1 H （注 D1 D2 d [kg]
）
MR-J4-60A4（-RJ） FR-HAL-H1.5K 135 120 115 59 59.6 45 M4 M3.5 1.5
MR-J4-100A4（-RJ） FR-HAL-H2.2K 图11.10 135 120 115 59 59.6 45 M4 M3.5 1.5
MR-J4-200A4（-RJ） FR-HAL-H3.7K 135 120 115 69 70.6 57 M4 M3.5 2.5
MR-J4-350A4（-RJ） FR-HAL-H7.5K 160 145 142 91 91 75 M4 M4 5.0
MR-J4-500A4（-RJ） FR-HAL-H11K 160 145 146 91 91 75 M4 M5 6.0
图11.11
MR-J4-700A4（-RJ）
FR-HAL-H15K 220 200 195 105 90 70 M5 M5 9.0
MR-J4-11KA4（-RJ）
MR-J4-15KA4（-RJ） FR-HAL-H22K 220 200 215 170 90 70 M5 M8 9.5
图11.12
MR-J4-22KA4（-RJ） FR-HAL-H30K 220 200 215 170 96 75 M5 M8 11

注. 最大尺寸。尺寸会根据输入输出线的弯曲变化。

11.13 继电器（推荐品）

各接口使用继电器时，请使用以下继电器。
接口名称 选定示例
数字输入信号（接口DI-1） 为了防止接触不良请使用微小信号用（两触
用于信号开闭的继电器 点）继电器。
（例）欧姆龙：G2A形、MY形
数字输出信号（接口DO-1） DC 12V或DC 24V额定电流40mA以下的小型继电
用于信号的继电器 器
（例）欧姆龙：MY形

11 - 86
11.选件·外围设备

11.14 防干扰对策

干扰包括两类，一类从外部进入导致伺服放大器误动作，另一类由伺服放大器辐射出去并导致外围设备误动
作。伺服放大器是处理微弱信号的电子设备，因此，通常需要采取以下的防护措施。
此外，由于伺服放大器用高载波频率输出斩波，所以会成为干扰源。当干扰引起外围设备误动作时，应采取防
干扰对策。根据干扰传播的路径不同，采取的对策也不同。

（1）防干扰对策方法
（a）一般对策
伺服放大器的电源线（输入输出线）和信号线避免平行接线或捆扎在一起，请分开接线。
与编码器的连接线、用于控制的信号线采用屏蔽双绞线，屏蔽线的外部导体连接至SD端子。
伺服放大器和伺服电机等采用1点接地。（参照3.11节）

（b）从外部进入导致伺服放大器误动作的干扰
如在伺服放大器附近安装有干扰多发的机器（电磁接触器、电磁制动器、使用多个继电器等），担
心会导致伺服放大器误动作时，需要采取如下对策。
请在干扰多发的机器上安装浪涌吸收器，抑制干扰发生。
请在信号线上安装数据线滤波器。
请用电线夹金属零件将编码器的连接线、控制用信号线的屏蔽层接地。
伺服放大器内置有浪涌吸收器，但是在有较大的外来干扰或雷电浪涌时，为了保护伺服放大器和
其他机器，建议在装置的电源输入部分安装压敏电阻。

（c）由伺服放大器辐射出去并导致外围设备误动作的干扰
由伺服放大器辐射出的干扰分为由连接伺服放大器本体及伺服放大器主电路（输入输出）的电线辐
射出的干扰，由接近主电路电线的外围设备信号线产生的电磁或静电感应干扰及传导电源电路线的
干扰。
伺服放大器所产
空气传播干扰 来自伺服放大器的直接辐射干扰 …路径1)
生的干扰

来自电源线的辐射干扰 …路径2)

来自伺服电机连接线的辐射干扰 …路径3)

电磁感应干扰 …路径4)，5)

静电感应干扰 …路径6)

电路传播干扰 传导电源线的干扰 …路径7)

因漏电流而从接地线回流的干扰 …路径8)

11 - 87
11.选件·外围设备

5)

7) 7) 7)
2)
传感器电源

1)
伺服放大器 2)
信号接收 8)
计算器 设备 3)
6) 传感器

4)

3)
伺服电机 M

干扰传播路径 对策
处理计算器、信号接收设备、传感器等微弱信号、容易受干扰而误动作的机器，或信号线与伺服放大
器收纳在同一个控制柜内或在伺服放大器附近接线时，干扰在空中传播会导致机器产生误动作，所以
应采取以下对策。
1.容易受干扰的机器尽量远离伺服放大器进行设置。
1） 2） 3）
2.容易受干扰的信号线应尽量远离伺服放大器的输入输出线进行接线。
3.信号线和电源线（伺服放大器的输入输出线）避免平行接线或捆扎在一起。
4.在输入输出线上安装线性噪声滤波器或在输入上插入无线电噪声滤波器，抑制电线辐射出的干扰。
5.信号线和电源线使用屏蔽线或放置在分开的金属线槽内。
信号线和电源线平行接线或捆扎在一起时，会因为电磁感应干扰和静电感应干扰而通过信号线传播干
扰，导致设备误动作，所以应采取以下对策。
1.容易受干扰的机器尽量远离伺服放大器进行设置。
4） 5） 6）
2.容易受干扰的信号线应尽量远离伺服放大器的输入输出线进行接线。
3.信号线和电源线（伺服放大器的输入输出线）避免平行接线或捆扎在一起。
4.信号线和电源线使用屏蔽线或放置在分开的金属线槽内。
外围设备的电源和伺服放大器连接在同一系统电源上时，从伺服放大器发生的干扰沿着电源线逆流，
导致机器误动作，所以应采取以下对策。
7）
1.在伺服放大器的电源线（输入线）上安装无线电噪声滤波器（FR-BIF（-H））。
2.在伺服放大器的电源线上安装线性噪声滤波器（FR-BSF01・FR-BLF）。
外围设备和伺服放大器的接地线形成闭合电路时，可能会有漏电流流过，导致机器误动作。此时拆下
8）
机器的接地线，可能会防止误动作。

11 - 88
11.选件·外围设备

（2）防干扰对策
（a）数据线滤波器（推荐品）
在编码器电缆等处设置数据线滤波器可以防止干扰。
数据线滤波器有TDK的ZCAT3035-1330、NEC东金的ESD-SR-250、北川工业的GRFC-13、星和电机的
E04SRM563218等等。
作为参考示例，下面所示为ZCAT3035-1330（TDK）的阻抗规格。该阻抗值只是参考值不是保证值。
阻抗[Ω] [单位：mm]
10MHz～100MHz 100MHz～500MHz

φ13 ± 1
80 150 39 ± 1 电缆固定用
34 ± 1 扎带安装部

φ30 ± 1
品名 批次号码

外形尺寸图（ZCAT3035-1330）

（b）浪涌吸收器（推荐品）
对于伺服放大器周边使用的AC继电器、电磁接触器等，推荐使用浪涌吸收器。
浪涌吸收器请使用以下产品或同等品。
OFF
ON
MC

MC
SK
继电器
浪涌吸收器
浪涌吸收器

20cm以下

（例）CR-50500（冈谷电机产业）
额定电压 C R
试验电压 外形尺寸图[单位：mm]
AC[V] [µF±20%] [Ω±30%]
端子间：625V AC，50/60Hz 60s
50（1/2
φ(18.5 + 2)±1

250 0.5 端子-端子盒之间：2000V AC

W） 安装扎带 AWG18绞线
50/6 Hz 60s 15±1
前端焊接处理
φ3.6
6±1 6±1
300以上 48±1.5 300以上 16±1
（18.5+5）以下

此外，在DC继电器等上安装二极管。
最大电压：继电器等驱动电压的4倍以上 + -
最大电流：继电器等驱动电流的2倍以上 RA

二极管

11 - 89
11.选件·外围设备

（c）电线夹金属零件AERSBAN-_SET
屏蔽线的接地线通常与连接器的SD端子连接即可，但是如下图直接连接到接地排上，可以提高效
果。
编码器电缆的接地排安装在伺服放大器附近，如下图所示将电缆的绝缘线剥去一部分，露出外部导
体，通过夹子金属零件将其压在接地排上。若电缆较细，可将几根电缆一起压在接地排上。
电线夹金属零件由接地排和夹子金属零件组成。
[单位：mm]

剥开夹子部的电缆
绝缘体 刀具
电缆
夹子金属零件
(A，B) 接地排

电缆

40

外部导体
夹子部分图

外形图

[单位：mm] [单位：mm]

接地排 夹子金属零件
2- 5孔 17.5
安装孔

30
L以下 10
B±0.3

C
A
6

24 -0.2

24 +0.3
35
3

0
7

（注）M4螺丝 6 22
35
11

注. 接地用的螺丝孔。请连接到控制柜的接线排上。

品名 A B C 附带金属零件 夹子金属零件 L
AERSBAN-DSET 100 86 30 夹子金属零件A2个 A 70
AERSBAN-ESET 70 56 夹子金属零件B1个 B 45

11 - 90
11.选件·外围设备

（d）线性噪声滤波器（FR-BSF01・FR-BLF）
对于抑制从伺服放大器的电源及输出侧辐射出的干扰有效，对抑制高频的漏电流（零相电流）也有
效。尤其对抑制0.5MHz～5MHz带宽内的干扰效果最好。
连接图 外形尺寸图[单位：mm]
线性噪声滤波器可以安装在伺服放大器的主电路电源（L1・L2・ FR-BSF01（电线尺寸3.5mm2（AWG 12）以下用）
L3）与伺服电机的电源（U・V・W）的电线上。所有电线以同样的
(110)
方向同样次数贯穿线性噪声滤波器。用于主电路电源线时，贯穿次
数越多越有效果，通常贯穿次数为4次。用于伺服电机电源线时， 95±0.5 2- 5
贯穿次数设定为4次以下。此时，接地线请勿贯穿滤波器。贯穿

(22.5)
时，会减弱效果。
下图作为参考，请将电线卷在线性噪声滤波器上，形成需要的贯穿

11.25±0.5
次数。不能将电线卷太厚时，使用2个以上的线性噪声滤波器，使 (65)
合计贯穿次数变成需要的次数。
33
线性噪声滤波器尽可能设置在伺服放大器的附近。提高降低干扰的
效果。

例1
MCCB MC 伺服放大器

(65)
电源 L1

4.5
L2
线性噪声 L3
滤波器

（贯穿次数4次） FR-BLF（电线尺寸5.5mm2（AWG 10）以上用）

例2 7
MCCB MC
31.5

伺服放大器
电源

7
L1 130
线性噪声 L2 85
滤波器 L3

使用2个的情况
80

35

（合计贯穿次数4次）
2.3

160
180

11 - 91
11.选件·外围设备

（e）无线电噪声滤波器（FR-BIF（-H））
对抑制伺服放大器的电源侧辐射出的干扰有效，特别对10MHz以下的无线电频带的干扰抑制效果最
好。只用于输入。
200V级/100V级：FR-BIF
400V级：FR-BIF-H
连接图 外形尺寸图[单位：mm]
连接线尽可能短。请务必接地。
漏电流：4mA
单相电源使用FR-BIF时，不用于接线的导线务必进行绝缘处理。 红 白 蓝 绿
MR-J4-350A（-RJ）以下、MR-J4-350A4（-RJ）以下及MR-J4-

约300
40A1（-RJ）以下

端子台 伺服放大器 29
MCCB MC
L1 φ5孔

42

4
电源 L2
L3 58 29 7
44

无线电噪声
滤波器

MR-J4-500A（-RJ）以上及MR-J4-500A4（-RJ）以上

伺服放大器
MCCB MC
L1
电源 L2
L3

无线电噪声
滤波器

11 - 92
11.选件·外围设备

（f）用于输入电源的压敏电阻（推荐品）
对抑制影响伺服放大器的外来干扰、雷电浪涌等的回流有效果。使用压敏电阻时，请连接至装置的
输入电源的各相之间。推荐使用日本Chemicon公司生产的TND20V-431K、TND20V-471K或TND20V-102K
的压敏电阻。压敏电阻的详细规格及使用方法请参考厂商的产品目录。
最大限制
最大额定 压敏电阻电压额定
电压 静电容量
电源 （范围）
压敏电阻 浪涌 能量 额定脉冲 （参考值）
电压 允许电路电压 V1mA
电流承受量 承受量 功率 [A] [V]
AC[Vrms] DC[V] 8/20µs[A] 2ms[J] [W] [pF] [V]
200V级 TND20V-431K 275 350 10000/1次 195 710 1300 430（387～473）
1.0 100
100V级 TND20V-471K 300 385 7000/2次 215 775 1200 470（423～517）
7500/1次
400V级 TND20V-102K 625 825 400 1.0 100 1650 560 1000（900～1100）
6500/2次

[单位：mm]
（注）
D T D H T E φd W
型号 L
Max. Max. Max. ±1.0 ±0.05 ±1.0
min.
TND20V-431K 6.4 3.3
H

21.5 24.5 20 0.8 10.0

TND20V-471K 6.6 3.5
TND20V-102K 22.5 25.5 9.5 6.4 20 0.8 10.0

W E 注. 关于特殊长度的导线产品，请咨询厂商。
L

11 - 93
11.选件·外围设备

11.15 漏电断路器

（1）选定方法
AC伺服器中有PWM控制的高频斩波电流流过。含有高频成分的漏电流比工频电源驱动的电机的漏电流更
大。
请参考以下公式选定漏电断路器，将伺服放大器、伺服电机等切实进行接地。
此外，为了减少漏电流，请尽量缩短输入输出电线的接线距离，并离地面30cm以上进行接线。

额定灵敏电流≥ 10・Ig1 + Ign + Iga + K・（Ig2 + Igm） [mA] ················· （11.1）

漏电断路器
电线 K
NV 噪声滤波器 类型 本公司产品
伺服 电线 NV-SP
M
放大器 NV-SW
对应谐波・浪涌电流的
NV-CP 1
产品
NV-CW
Ig1 Ign Iga Ig2 Igm NV-HW
BV-C1
一般产品 NFB 3
NV-L

Ig1 ：从漏电断路器至伺服放大器输入端子为止的电路漏电流（从图11.13得出）
Ig2 ：从伺服放大器输出端子至伺服电机为止的电路的漏电流（从图11.13得出）
Ign ：连接输入侧滤波器等时的漏电流（FR-BIF（-H）时每1个4.4mA）
Iga ：伺服放大器的漏电流（从表11.5得出）
Igm ：伺服电机的漏电流（从表11.4得出）

120 120
100 100
漏 80 漏 80
电 电
流 60 流 60
[mA] 40 [mA] 40
20 20
0 0
2 5.5 14 38 100 2 5.5 14 38 100
3.5 8 22 60 150 3.5 8 22 60 150
30 80 30 80
电线尺寸[mm2] 电线尺寸[mm2]

200V级/100V级 （注） 400V级

注. 100V级伺服放大器的Ig1是200V级伺服放大器的Ig1的1/2。

图11.13 CV电缆进行金属接线时每1km的漏电流示例（lg1、lg2）

11 - 94
11.选件·外围设备

表11.4 伺服电机的漏电流示例（Igm）
伺服电机输出[kW] 漏电流[mA]
0.05～1 0.1
1.2～2 0.2
3～3.5 0.3
4.2～5 0.5
6～7 0.7
8～11 1.0
12～15 1.3
20～25 2.3

表11.5 伺服放大器的漏电流示例（Iga）
伺服放大器容量[kW] 漏电流[mA]
0.1～0.6 0.1
0.75～3.5 0.15
5・ 7 2
11・15 5.5
22 7

表11.6 漏电断路器选定示例
伺服放大器 漏电断路器额定灵敏电流[mA]
MR-J4-10A（-RJ）～MR-J4-350A（-RJ）
MR-J4-60A4（-RJ）～MR-J4-350A4（-RJ） 15
MR-J4-10A1（-RJ）～MR-J4-40A1（-RJ）
MR-J4-500A（-RJ）
30
MR-J4-500A4（-RJ）
MR-J4-700A（-RJ）
50
MR-J4-700A4（-RJ）
MR-J4-11KA（-RJ）～MR-J4-22KA（-RJ）
100
MR-J4-11KA4（-RJ）～MR-J4-22KA4（-RJ）

11 - 95
11.选件·外围设备

（2）选定示例
以下所示为满足以下条件的漏电断路器的选定示例。
2mm2 × 5m 2mm2 × 5m

NV
伺服放大器 M 伺服电机
MR-J4-40A HG-KR43

Ig1 Iga Ig2 Igm

漏电断路器使用对应谐波・浪涌电流的产品。
根据图中公式（11.1）求出各项。

5
Ig1 = 20・ = 0.1[mA]
1000

5
Ig2 = 20・ = 0.1[mA]
1000

Ign = 0（不使用）

Iga = 0.1[mA]

Igm = 0.1[mA]

代入公式（11.1）。

Ig ≧ 10・{0.1 + 0 + 0.1 + 1・（0.1 + 0.1）}

≧ 4[mA]

根据计算结果，使用额定灵敏电流（Ig）为4.0mA以上的漏电断路器。
NV-SP/SW/CP/CW/HW系列使用15mA。

11 - 96
11.选件·外围设备

11.16 EMC滤波器（推荐品）

要符合EN的EMC指令时，推荐使用以下的滤波器。EMC滤波器中有漏电流比较大的滤波器。1台伺服放大器请务
必各使用1台EMC滤波器。

（1）与伺服放大器的组合
推荐滤波器（双信电机）
伺服放大器 重量[kg]
型号 额定电流[A] 额定电压[V AC] 漏电流[mA]
MR-J4-10A（-RJ）～ （注）
10 3.5
MR-J4-100A（-RJ） HF3010A-UN
5
MR-J4-200A（-RJ） （注）
30 5.5
MR-J4-350A（-RJ） HF3030A-UN
MR-J4-500A（-RJ） （注） 250
40 6
MR-J4-700A（-RJ） HF3040A-UN
MR-J4-11KA（-RJ） 6.5
（注）
MR-J4-15KA（-RJ） 100 12
HF3100A-UN
MR-J4-22KA（-RJ）
MR-J4-60A4（-RJ）
TF3005C-TX 5
MR-J4-100A4（-RJ）
6
MR-J4-200A4（-RJ）～
TF3020C-TX 20
MR-J4-700A4（-RJ） 500 5.5
MR-J4-11KA4（-RJ） TF3030C-TX 30 7.5
MR-J4-15KA4（-RJ） TF3040C-TX 40
12.5
MR-J4-22KA4（-RJ） TF3060C-TX 60
MR-J4-10A1（-RJ）～ （注）
10 250 5 3.5
MR-J4-40A1（-RJ） HF3010A-UN

注. 使用该EMC滤波器时，需要另外使用浪涌保护器。

（2）连接示例
（1）200V级/100V级
EMC滤波器 伺服放大器
MCCB MC
1 4 L1
（注1）电源 2 5 L2
3 6 L3
E L11
L21
（注2）
1 2 3 浪涌保护器2
（RSPD-250-U4）
（冈谷电机产业）

注 1. 电源规格请参照1.3节。
2. 连接浪涌保护器的情况。

（b）400V级
EMC滤波器 伺服放大器
MCCB MC
1 4 L1
电源 2 5 L2
3 6 L3
E L11
L21

11 - 97
11.选件·外围设备

（3） 外形图
（a）EMC滤波器
HF3010A-UN
[单位：mm]

3-M4 4-5.5×7 3-M4 M4

32±2

110±4
85±2
IN (41)
258±4
65±4
273±2
288±4
300±5

HF3030A-UN・HF3040A-UN
[单位：mm]

6-R3.25长度8

3-M5 3-M5
155±2
125±2
140±1
44±1

M4

85±1 85±1 70±2

210±2 140±2
260±5

11 - 98
11.选件·外围设备

HF3100A-UN
[单位：mm]

TF3005C-TX・TF3020C-TX・TF3030C-TX
[单位：mm]

3-M4 6-R3.25长度8 M4 M4 3-M4

M4
(12.2)

125±2
140±1
155±2
16 16

IN

100±1 100±1 (67.5)±3

290±2 150±2

308±5 (160)

332±5 170±5

11 - 99
11.选件·外围设备

TF3040C-TX・TF3060C-TX

[单位：mm]

3-M6 8-R3.25长度8（M6用） M4 M4 3-M6

M6
(17)

160±1
145±2

175±2
22 22

IN

100±1 100±1 100±1 (91.5)

390±2 180±2

412±5 (190)

438±5 200±5

（b）浪涌保护器

RSPD-250-U4 [单位：mm]

1 2 3
5.5±1

11±1

φ4.2±0.5

树脂
28.5±1

抽出线
200 +300

1 2 3
4.5±0.5
28±1

壳体

41 ± 1

11 - 100
11.选件·外围设备

11.17 外置动态制动器

MR-J4-11KA（-RJ）～MR-J4-22KA（-RJ）及MR-J4-11KA4（-RJ）～MR-J4-22KA4（-
RJ）伺服放大器请使用外置动态制动器。不使用外置动态制动器时，发生无法减速
停止的报警的情况下，伺服电机不会紧急停止而是变为自由运行，从而导致事故发
注意 生。请确保装置整体的安全。关于无法减速停止的报警请参照第8章。
对应SEMI-F47规格时，无法使用外置动态制动器。请不要通过[Pr. PD23]～[Pr.
PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]分配DB（动态制动互锁）。分配了DB（动态制动
互锁）时，伺服放大器在瞬间停电时为伺服OFF。

要点
在转矩控制模式时，EM2会变成与EM1功能相同的软元件。
请设置成停电或故障时将SON（伺服ON）设为OFF后（同时也可）可切断外置动态
制动器的电磁接触器的顺控程序。
外置动态制动器动作时的制动时间，请参照10.3节。
外置动态制动器为短时间内额定设置。请勿用于高频度运行。
使用400V级的外置动态制动器时，电源电压限制为单相AC 380V～463V
（50Hz/60Hz）。
外置动态制动器在发生报警时，通过[AL.E6伺服强制停止警告]或电源关闭进行动
作。外置动态制动器是用于紧急停止的功能，所以请勿用于常规运行的停止。
使用推荐的负载惯量比以下的机械时，外置动态制动器的使用频率最好是10分钟1
次，而且，用于额定速度到停止的条件时，其使用次数为1000次。
紧急情况之外频繁使用EM1（强制停止1）时，请务必在伺服电机停止之后将EM1
（强制停止1）设为有效。

（1）外置动态制动器的选定
动态制动器会在停电或保护电路动作时使伺服电机紧急停止，内置于7kW以下的伺服放大器中。11kW以上
无内置动态制动器，请另行购买。请通过[Pr. PD23]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]，向CN1-
22引脚～CN1-25引脚，CN1-49引脚，CN1-13引脚及CN1-14引脚中的任意一个引脚分配DB（动态制动互
锁）。
伺服放大器 外置动态制动器
MR-J4-11KA（-RJ） DBU-11K
MR-J4-15KA（-RJ） DBU-15K
MR-J4-22KA（-RJ） DBU-22K-R1
MR-J4-11KA4（-RJ） DBU-11K-4
MR-J4-15KA4（-RJ）
DBU-22K-4
MR-J4-22KA4（-RJ）

11 - 101
11.选件·外围设备

（2）连接示例
（a）200V级
运行准备
ALM
RA1 OFF ON 伺服放大器
MC
伺服电机
U
紧急停止开关 MC SK U
V
V M
W
（注3） W
MCCB MC E
（注2） L1
电源 L2
L3 CN1
DC 24V（注5）
L11 46 DOCOM

L21 47 DOCOM

P3
（注6）
P4
48 ALM RA1

（注1，
7） DB RA2

CN1
SON 15

EM2 42
（注4）
主电路电源
DICOM 20
DC 24V
（注5） DICOM 21

14 13 U V W
a
RA2
b
动态制动
互锁

外置动态制动器

注 1. 请通过[Pr. PD23]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]分配DB（动态制动互锁）。

2. 电源规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动
减速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. 请通过关闭主电路电源将EM2设为OFF。
5. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。
6. P3与P4之间在出厂状态下为已连接。使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3与P4之间的短路棒后再连接。详细请参照
11.11节。此外，不能同时使用功率因数改善DC电抗器与功率因数改善AC电抗器。
7. 对应SEMI-F47规格时，无法使用外置动态制动器。请不要通过[Pr. PD23]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]分配DB
（动态制动互锁）。分配了DB（动态制动互锁）时，伺服放大器在瞬间停电时为伺服OFF。

11 - 102
11.选件·外围设备

（b）400V级
运行准备
ALM
RA1 OFF ON 伺服放大器
MC
伺服电机
U
紧急停止开关 MC SK U
V
V M
（注7）降压变压器 W
（注3） W
MCCB MC E
（注2） L1
电源 L2
L3 CN1
DC 24V（注5）
L11 46 DOCOM

L21 47 DOCOM

P3
（注6）
P4
48 ALM RA1

（注1，
9） DB
RA2

CN1
SON 15

EM2 42
（注4）
主电路电源
DICOM 20
DC 24V
（注5） DICOM 21

14 13 U V W
（注8）
a
RA2
b
动态制动
互锁

外置动态制动器

11 - 103
11.选件·外围设备

注 1. 请通过[Pr. PD23]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]分配DB（动态制动互锁）。

2. 电源规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. 请通过关闭主电路电源将EM2设为OFF。
5. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。
6. P3与P4之间在出厂状态下为已连接。使用功率因数改善DC电抗器时，请务必拆除P3与P4之间的短路棒后再连接。详细请参照
11.11节。此外，不能同时使用功率因数改善DC电抗器与功率因数改善AC电抗器。
7. 电磁接触器的线圈电压为200V级时，需要降压变压器。
8. 400V级的外置动态制动器DBU-11K-4与DBU-22K-4的内部电磁接触器的电源电压有如下限制。使用这些外置动态制动器时,请在该
范围内的电源下使用。

外置动态制动器 电源电压
DBU-11K-4
单相AC 380～463V 50Hz/60Hz
DBU-22K-4

9. 对应SEMI-F47规格时，无法使用外置动态制动器。请不要通过[Pr. PD23]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]分配DB（动

态制动互锁）。分配了DB（动态制动互锁）时，伺服放大器在瞬间停电时为伺服OFF。

11 - 104
11.选件·外围设备

（3）时序图
自由运行 自由运行
伺服电机转速
动态制动器 动态制动器

有
报警
无
ON
基本电路
OFF

DB（动态制动互锁） ON
OFF

无效
动态制动器
有效

短路
紧急停止开关
开放

a. 报警发生时的时序图 b. 紧急停止开关有效时的时序图

自由运行
动态制动器
伺服电机转速 电磁制动互锁

（注1）7ms
ON
基本电路
OFF
10ms
MBR（电磁制动互锁） ON
OFF（有效）
（注2）15～60ms 电磁制动器动作
延迟时间
ON
ALM（故障）
OFF

ON
主电路 电源
控制电路 OFF

ON
DB（动态制动互锁）
OFF
无效
动态制动器
有效

注 1. 电源关闭时，DB（动态制动互锁）变为OFF，变为输出短路前比通常更快断开基本
电路。
（仅限将DB作为输出信号分配时）
2. 根据运行状态变化。

c. 主电路电源・控制电路电源都关闭时的时序图

11 - 105
11.选件·外围设备

（4）外形尺寸图
（a）DBU-11K・DBU-15K・DBU-22K-R1
[单位：mm]

E
B
A
5 G 2.3

E
D 100 D F
C

端子台
U V W
a b 13 14

螺丝：M4
螺丝：M3.5 紧固转矩：1.2[N•m]
紧固转矩：0.8[N•m]

重量 （注）连接电线[mm2]
外置动态制动器 A B C D E F G
[kg] U、V、W U、V、W以外
DBU-11K 200 190 140 20 5 170 163.5 2 5.5 （AWG 10） 2 （AWG 14）
DBU-15K，DBU-22K-R1 250 238 150 25 6 235 228 6 5.5 （AWG 10） 2 （AWG 14）

注. 电线尺寸的选定条件如下。
电线种类：600V聚氯乙烯绝缘电线（HIV电线）
铺设条件:单条架空铺设

11 - 106
11.选件·外围设备

（b）DBU-11K-4・DBU-22K-4
[单位：mm]

2-φ7安装孔

10

26
260
280

228
43

26
51 73.75 7 2.3

10
25 150 25 195 15
200 210

15 170 15
178.5

179.5

重量：6.7[kg]

端子台
TE1 TE2

a b 13 14 U V W
螺丝：M4
螺丝：M3.5
紧固转矩：1.2[N•m]
紧固转矩：0.8[N•m]

（注）连接电线[mm2]
外置动态制动器
U、V、W U、V、W以外
DBU-11K-4 5.5 （AWG 10） 2 （AWG 14）
DBU-22K-4 5.5 （AWG 10） 2 （AWG 14）

注. 电线尺寸的选定条件如下。
电线种类：600V聚氯乙烯绝缘电线（HIV电线）
铺设条件：单条架空铺设

11 - 107
11.选件·外围设备

11.18 散热片外装附件（MR-J4ACN15K·MR-J3ACN）

通过散热片外装附件将伺服放大器的发热部放到控制柜外，可减少内部的发热。因此可将控制柜设计成较小的
形状。
在控制柜的安装位置上开出面板开孔尺寸的孔，使用安装螺丝（附件4个）将散热片外装附件组装至伺服放大
器上，并安装在控制柜上。
不附带安装螺丝，请用户自行准备。
将使用散热片外装附件时的控制柜外部环境设定为伺服放大器的使用环境条件的范围内。
散热片外装附件可用于MR-J4-11KA（-RJ）～MR-J4-22KA（-RJ）及MR-J4-11KA4（-RJ）～MR-J4-22KA4（-
RJ）。
对应表如下所示。
伺服放大器 散热片外装附件
MR-J4-11KA（-RJ）
MR-J4ACN15K
MR-J4-15KA（-RJ）
MR-J4-22KA（-RJ） MR-J3ACN
MR-J4-11KA4（-RJ）
MR-J4ACN15K
MR-J4-15KA4（-RJ）
MR-J4-22KA4（-RJ） MR-J3ACN

（1）MR-J4ACN15K
（a）面板开孔尺寸
[单位：mm]

163 4-M10螺丝
(125)
535

通孔
510
410

196
18

218

（b）散热片外装附件的安装方法

附件
螺丝固定
（2处）

11 - 108
11.选件·外围设备

（c）安装方法

附件

伺服放大器

用安装螺丝
进行安装。

附件

a.散热片外装附件的安装方法

通孔

控制柜
伺服放大器

b.控制柜的安装

11 - 109
11.选件·外围设备

（d）安装尺寸图
[单位：mm]

20.6

(58)

145
188
面板

580
510

(400)
附件
伺服放大器
伺服放大器

78

35
面板
12

3.2
196 155 108.3
安装孔
240 (263.3)

（2）MR-J3ACN
（a）面板开孔尺寸
[单位：mm]

203 4-M10螺丝
(125)
39.5
535

510

通孔
331
39.5

236
18

255
270

（b）散热片外装附件的安装方法

附件
螺丝固定
（2处）

11 - 110
11.选件·外围设备

（c）安装方法

附件

通孔
伺服
放大器
用安装螺丝 伺服
进行安装。 放大器
控制柜

附件

a.散热片外装附件的安装方法 b.控制柜的安装

（d）安装尺寸图
[单位：mm]

20
(58)

面板
145
194

伺服
580
510

放大器
(400)

附件 伺服放大器
84

35

面板
3.2
12

236
155 105 (11.5)
280 安装孔 (260)

(260)

11 - 111
11.选件·外围设备

MEMO

11 - 112
12.绝对位置检测系统

第12章 绝对位置检测系统

发生[AL.25 绝对位置丢失]或[AL.E3 绝对位置计数器警告]时，必须再次进行原点

设定。否则可能会因此发生预料之外的动作。
注意 由于电池短路等原因发生[AL.25]、[AL.92]及[AL.9F]时，MR-BAT6V1电池可能出现
高温。因为可能导致烧伤，所以请将MRBAT6V1电池放入电池盒内后再使用。

要点
关于电池的更换方法，请参照11.8节。
构建绝对位置检测系统时使用的电池有MR-BAT6V1SET、MR-BAT6V1BJ、MR-
BAT6V1SET-A及MR-BT6VCASE电池的4种。使用MR-BAT6V1BJ电池时，与其他的电池
相比具有如下特点。
可将编码器电缆从伺服放大器上拆下。
在控制电路电源OFF的状态下，可更换电池。
编码器的绝对位置数据丢失时，请务必在实施原点设定后再运行。以下所示情况
下，编码器绝对位置数据会丢失。此外，使用电池超出规格范围时，也可能会造
成绝对位置数据丢失。
使用MR-BAT6V1SET、MR-BAT6V1SET-A及MR-BT6VCASE电池时
拆除了编码器电缆。
在控制电路电源OFF的状态下更换了电池。
使用MR-BAT6V1BJ电池时
拆除了伺服电机至电池之间的连接器及电缆。
按与11.8.3项(6)所示内容不同的步骤更换了电池。

12.1 概要

12.1.1特点

常规运行时，编码器由检测1转内位置的编码器和检测转数的旋转累计计数器构成。
绝对位置检测系统与可编程控制器电源的ON/OFF无关，可以不断检测机械的绝对位置并通过电池备份保存。因
此，仅需在安装机械时设定原点，之后接通电源时则无需进行原点复位。
即使在停电和发生故障时，也能很容易进行复位。

12 - 1
12.绝对位置检测系统

12.1.2 限制事项

在以下条件下无法构建绝对位置检测系统。此外，在绝对位置检测系统中不能进行试运行。进行试运行时，通
过[Pr. PA03]选择增量系统。

(1) 速度控制模式及转矩控制模式

(2) 控制切换模式（位置／速度、速度／转矩及转矩／位置）

(3) 旋转轴、无限长定位等，无行程的坐标系

(4) 设定原点后变更电子齿轮。

(5) 使用报警代码输出。

12.1.3 构成

绝对位置检测系统的构成如下所示。关于各个电池的连接，请参照11.8节。
定位模块 输入输出模块
RX40C7、RX41C4、RX42C4
RD75P4、RD75D4 RY40NT5P、RY41NT2P、RY42NT2P
RY40PT5P、RY41PT1P、RY42PT1P
QX40、QX41、QX42
QD75P_N、QD75D_N
QY40、QY41P、QY42P、QY50
LX40C6、LX41C4、LX42C4
LD75P4、LD75D4 LY40NT5P、LY41NT1P、LY42NT1P
LY40PT5P、LY41PT1P、LY42PT1P
FX2N-_GM、FX2N-_PG FX2N系列、FX0N系列

PLC 伺服放大器

RD75D_
等
CN1 CN2
I/O

CN4
电池 伺服电机

12 - 2
12.绝对位置检测系统

12.1.4 参数的设定

要点
使用基于通信的绝对位置检测系统时，请将[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 2”。此
外，本参数设定支持A3及以上的软件版本。

请将[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 1”后，使绝对位置检测系统生效。使用基于通信的ABS传送方式时，请设定为

“_ _ _ 2”。关于基于通信的ABS传送方式，请参照12.8节。
[Pr.PA03]
1
绝对位置检测系统的选择
0：无效（增量系统）
1：有效（DIO绝对位置检测系统）
2：有效（通信绝对位置检测系统）
（支持软件版本A3及以上）

12.1.5 绝对位置检测数据的确认

绝对位置数据可以通过MR Configurator2进行确认。请选择“监视”-“ABS数据显示”后，打开绝对位置数据
显示画面。

12 - 3
12.绝对位置检测系统

12.2 电池

12.2.1 使用MR-BAT6V1SET电池或MR-BAT6V1SET-A电池时

(1) 构成图

通用PLC 伺服放大器
脉冲串
CPU 定位模块 指令 原点数据
当前位置 EEP-ROM储存
LSO 当前位置
1XO
输入输出模块 电源断时 速位
备份 度置
变当 控控
更前 输入 LS 1X 制制
位 转数检测 1转内的
置 降压电路 位置检测
(6V→3.4V)
输出
MR-BAT6V1SET
电池

伺服电机

旋转累计计数器（1pulse/rev） 高速串行
通信

1转内计数器

(2) 规格
(a) 规格一览表
项目 内容
方式 电子式、电池备份方式
最大旋转范围 原点±32767rev
6000
旋转型伺服电机
（注1） （仅限于加速到6000r/min的时间为0.2s以上的情况。）
停电时最大转速[r/min] 500
直驱电机
（仅限于加速到500r/min的时间为0.1s以上的情况。）
约2万小时（在装置不通电且环境温度为20℃的情况下）
旋转型伺服电机
（注2） 约2.9万小时（在通电率25%且环境温度为20℃的情况下）（注3）
电池备份时间 约5000小时（在装置不通电且环境温度为20℃的情况下）
直驱电机
约1.5万小时（在通电率25%且环境温度为20℃的情况下）（注3）

注 1. 在停电等情况下，外力使轴转动的最大转速。但是，通过外力等使伺服电机以3000r/min以上的速度
旋转的状态下，接通电源时可能会发生位置偏移。
2. 使用MR-BAT6V1SET或MR-BAT6V1SET-A时的数据保持时间。与伺服放大器的通电/不通电无关，应在电
池使用之日起3年内进行更换。在规格范围外使用时，可能会发生[AL.25 绝对位置丢失]。
3. 通电率25%，相当于平日通电8小时，周六和周日不通电的情况。

12 - 4
12.绝对位置检测系统

12.2.2 使用MR-BAT6V1BJ电池中继电缆用电池时

要点
MR-BAT6V1BJ仅对应HG系列伺服电机。请勿在直驱电机中使用。
请勿在全闭环系统中使用MR-BAT6V1BJ。

(1) 构成图

通用PLC 伺服放大器
脉冲串
CPU 定位模块 指令 原点数据
当前位置 EEP-ROM储存
LSO 当前位置
1XO
输入输出模块 电源断开时 速位
备份 度置
变当 控控
更前 输入 LS 1X 制制
位 旋转数检测 1转内的
置 降压电路 位置检测
(6V→3.4V)
输出

1次性锂电池

降压电路
MR-BAT6V1BJ
伺服电机 电池 高速串行
通信
旋转累计计数器（1pulse/rev）

1转内计数器

(2) 规格
(a) 规格一览表
项目 内容
方式 电子式、电池备份方式
最大旋转范围 原点±32767rev
（注1） 6000
旋转型伺服电机
停电时最大转速[r/min] （仅限于加速到6000r/min的时间为0.2s以上的情况。）
（注2） 约2万小时（在装置不通电且环境温度为20℃的情况下）
旋转型伺服电机
电池备份时间 约2.9万小时（在通电率25%且环境温度为20℃的情况下）（注3）
注 1. 在停电等情况下，外力使轴转动的最大转速。但是，通过外力等使伺服电机以3000r/min以上的速度
旋转的状态下，接通电源时可能会发生位置偏移。
2. 使用MR-BAT6V1BJ时的电池数据保持时间。与伺服放大器的通电/不通电无关，应在电池使用之日起3
年内进行更换。在规格范围外使用时，可能会发生[AL.25 绝对位置丢失]。
3. 通电率25%，相当于平日通电8小时，周六和周日不通电的情况。

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12.绝对位置检测系统

12.2.3 使用MR-BT6VCASE电池盒时

要点
1台MR-BT6VCASE中最多可保存8个轴的伺服电机的绝对位置数据。
请务必在MR-BT6VCASE内安装5个MR-BAT6V1电池。
(1) 构成图

通用可编程控制器 伺服放大器
脉冲串
CPU 定位模块 指令 原点数据
当前位置 EEP-ROM储存
LSO 当前位置
1XO
输入输出模块 电源断开时 速位
备份 度置
变当 控控
更前 输入 LS 1X 制制
位 旋转数检测 1转内的
置 降压回路 位置检测
（6V→3.4V）
输出
MR-BT6VCASE

伺服电机 MR-BAT6V1×5个

旋转累计计数器（1pulse/rev） 高速串行
通信

1转内计数器

(2) 规格一览表
项目 内容
方式 电子式、电池备份方式
最大旋转范围 原点±32767rev
6000
旋转型伺服电机
（注1） （仅限于加速到6000r/min的时间为0.2s以上的情况。）
停电时最大转速[r/min] 500
直驱电机
（仅限于加速到500r/min的时间为0.1s以上的情况。）
约4万小时/2轴以下，约3万小时/3轴或约1万小时/8轴
（在装置不通电且环境温度为20℃的情况下）
旋转型伺服电机
约5.5万小时/2轴以下，约3.8万小时/3轴或约1.5万小时/8轴
（注2） （在通电率为25%且环境温度20℃的情况下）（注4）
电池备份时间 约1万小时/2轴以下，约7000小时/3轴或约5000小时/4轴
（在装置不通电且环境温度为20℃的情况下）
直驱电机
约1.5万小时/2轴以下，约1.3万小时/3轴或约1万小时/4轴
（在通电率为25%且环境温度20℃的情况下）（注3）
注 1. 在停电等情况下，外力使轴转动的最大转速。但是，通过外力等使伺服电机以3000r/min以上的速度旋转的
状态下，接通电源时可能会发生位置偏移。
2. 使用5个MR-BAT6V1时电池的数据保持时间。使用寿命因轴数（包括增量系统中使用的轴）而异。与伺服放
大器的通电/不通电无关，应在电池使用之日起3年内进行更换。在规格范围外使用时，可能会发生[AL.25
绝对位置丢失]。
3. 通电率25%，相当于平日通电8小时，周六和周日不通电的情况。

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12.绝对位置检测系统

12.3 标准连接示例
伺服放大器

DC 24V CN1
DICOM 20
DOCOM 46
（注）正转行程末端 LSP 43
反转行程末端 LSN 44
外部转矩限制选择 TL 18
复位
RES 19
DOCOM 46

强制停止2
输出 EM2 42
电磁制动器 伺服ON
SON 15
输出
RA2 ABS传送模式
ABSM 17
ABS要求
ABSR 18
ABS数据发送位0
复位 输入 ABSB0 22
ABS数据发送位1
ABSB1 23
ABS数据发送准备结束
ABST 25

输入输出模块

定位模块 近点狗
近点信号
停止 DOCOM 47
停止信号
电源 (24V) DICOM 21
准备结束 RD 49
P15R 1
零点信号
OP 33
CR 41
清除
DOCOM 47

PP 10
指令脉冲
差动线性 PG 11
驱动器 NP 35
方式的情况下
NG 36

上限设定
P15R 1
模拟量转矩限制 TLA 27
+10V/最大转矩
LG 28
SD 板

注. 运行时请务必将LSP及LSN设为ON。

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12.绝对位置检测系统

12.4 信号说明

在传送绝对位置数据时，连接器CN1的信号如本节所述发生变化。数据传送完成后，恢复原来的信号。其他的
信号与3.5节相同。
输入输出接口（表中的I/O栏的记号）请参照3.9.2.
CN1
信号名称 简称 连接器 功能和用途 I/O分类 控制模式
引脚编号
将ABSM设为ON期间，伺服放大器变为ABS传送模
（注）
ABS传送模式 ABSM 式，CN1-22引脚、CN1-23引脚及CN1-25引脚的功 DI-1
17
能如本表所示。
（注） ABS传送模式中请求绝对位置数据时，请将ABSR设
ABS要求 ABSR DI-1
18 为ON。
表示在ABS传送模式中从伺服向PLC传送的绝对位
ABS数据发送位0 ABSB0 22 DO-1 P
置数据2位中的低位。有信号时，ABSBO为ON。
（位置控
表示在ABS传送模式中从伺服向PLC传送的绝对位
ABS数据发送位1 ABSB1 23 DO-1 制）
置数据2位中的高位。有信号时，ABSB1为ON。
表示在ABS传送模式中，ABS数据发送准备结束。
ABS数据发送准备结束 ABST 25 DO-1
准备结束时，ABST为ON。
将CR设为ON时，位置控制计数器被清除，原点数
原点设定 CR 41 DI-1
据保存在非挥发性存储器（备份存储器）中。

注. 通过[Pr. PA03]选择“在绝对位置检测系统中使用”时，17引脚变为ABSM，18引脚变为ABSR。即使数据传送完成，也
不会恢复原来的信号。

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12.绝对位置检测系统

12.5 启动步骤

(1) 电池的安装
请参照12.2节。

(2) 参数设定
将伺服放大器的[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 1”，将电源从关闭变为接通。

(3) [AL.25 绝对位置丢失]的解除

连接编码器电缆后，在首次接通电源时，会出现[AL.25]报警。请将电源从关闭变为接通，解除报警。

(4) 绝对位置数据传送的确认
将SON设为ON后，绝对位置数据将传送至PLC。绝对位置数据正常传送时，显示以下状态。

(a) RD（准备结束）变为ON

(b) PLC的绝对位置数据准备结束，触点变为ON

(c) MR Configurator2 ABS数据显示窗口（参照12.1.5项）和PLC侧绝对位置数据寄存器变为同一个值（原

点地址为0时）。
出现[AL.E5 ABS超时警告]等警告和PLC侧发生传送错误时，请参照12.7节或第8章进行处理。

(5) 原点设定
以下情况时需要进行原点设定。

(a) 执行系统设定时

(b) 更换伺服放大器时

(c) 更换伺服电机时

(d) 发生[AL.25 绝对位置丢失]时

绝对位置检测系统在设定系统时，通过原点设定建立绝对位置坐标。不进行原点设定就执行定位运行时，
电机轴可能会出现预料之外的动作。请务必进行原点设定之后再运行。
原点设定的方法、种类请参照12.6.3项。

12 - 9
12.绝对位置检测系统

12.6 绝对位置数据传送协议

要点
请将ABSM设为ON之后再将SON设为ON。在ABSM OFF的状态下即使将SON设为ON，主
电路也不会接通。

12.6.1 数据传送步骤

电源接通时，每次将SON设为ON，PLC都会读取伺服放大器内部的当前位置数据。
超时监视请在PLC侧进行。
伺服放大器 PLC

SON（伺服ON）ON

ABSM（ABS传送模式）ON 开
每次将SON设为ON时，
要将ABSM设为ON，进 始
变更DIO分配 行数据传输的准备。 处
ABST（ABS数据发送准备结束）ON 理

ABSR（ABS请求）ON

设定发送数据 监测计时器
ABST（ABS数据发送准备结束）OFF ＜当前位置数据＞
32
每次读取2位数据， 位
一边向右移位，一边 的 16次
读取2位 加入低位，组成32位 反
数据。 复
移位求和
ABSR（ABS请求）OFF

ABST（ABS数据发送准备结束）ON

ABSR（ABS请求）ON
＜和校验数据＞
设定发送数据 监测计时器 6
每次读取2位数据， 位
ABST（ABS数据发送准备结束）OFF 一边向右移位，一边 的 3次
加入低位，组成6位数 反
读取2位 据。 复

移位求和
ABSR（ABS请求）OFF

ABST（ABS数据发送准备结束）ON

进行32位接收数据的
设定当前位置 和校验，确认传送数 结
据无错误之后，设定 束
和校验 当前位置。 处
理
ABSM（ABS传送模式）OFF

变更DIO分配
ABST（ABS数据发送准备结束）OFF

12 - 10
12.绝对位置检测系统

12.6.2 传送方法

以下所示为SON OFF、EM2 OFF或发生报警时，基本电路从断开状态到再次接通的步骤。在绝对位置检测系统

中，每次将SON设为ON时，请务必将ABSM也设为ON，并将伺服放大器内的当前位置读入至控制器侧。在伺服放
大器中，当ABSM从OFF变为ON时，将锁存的当前位置传送至控制器侧。在伺服放大器内，同时将该数据设定为
位置指令值。未将ABSM设为ON时，基本电路不会接通。

(1) 电源接通时
(a) 时序表
ON
电源
OFF
ABSM输入前SON已为ON时

ON
SON（伺服ON）
OFF

2)3)
ON
4)ABSM（ABS传送模式） ABS传送中 ABS传送中
OFF

（注） （注）
ON
ABSR（ABS请求）
OFF

（注） （注）
ON
ABST（ABS数据发送准备结束）
OFF

（注） （注）
ABSB0（ABS数据发送 位0） 绝对位置数据 绝对位置数据
ABSB1（ABS数据发送 位1）
95ms 95ms

ON
基本电路
OFF

1)
ON
RD（准备结束） 可以运行 可以运行
OFF

注. 详细请参照本项（1）（b）

12 - 11
12.绝对位置检测系统

1) 传输出绝对位置数据后，ABSM变为OFF而RD变为ON。RD呈ON状态时不接收ABSM的ON。

2) 在ABSM变为ON前，即使将SOM设为ON，在ABSM变为ON前基本电路也不会变为ON。
发生伺服报警时，不能接收ABSM。发生伺服警告时，可以接收ABSM。

3) 在ABS传送模式中，将ABSM设为OFF时，ABSM设为ON传送模式即中断，并发生[AL.E5 ABS超时警
告]。
在ABS传送模式中，将SON设为OFF、将RES设为ON或将EM2设为OFF时也会发生[AL.E5 ABS超时警
告]。

4) ABST、ABSB0、及ABSB1的输出信号功能根据以下条件进行切换。因绝对位置数据传送以外的目的而
将ABSM设为ON时，需注意输出信号的内容切换。
输出信号
CN1引脚编号
ABSM（ABS传送模式）OFF时 ABSM（ABS传送模式）ON时
22 到位 ABS数据发送位0
23 零速检测 ABS数据发送位1
25 转矩限制中 ABS数据发送准备结束

5) 基本电路接通状态下，不接收ABSM。进行再次传送时，请将SON设为OFF后，断开基本电路20毫秒以
上。

(b) 绝对位置数据传送的详细说明
ON
可编程控制器内部伺服ON
OFF

ON
SON（伺服ON）
OFF
（注）
1) 7)
ON
ABSM（ABS传送模式） ABS传送中
OFF

3) 5)
ON
ABSR（ABS请求）
OFF

2) 4) 6)
ON
ABST（ABS数据发送准备结束）
OFF
1 2 18 19

ABSB0（ABS数据发送 位0） 低位2 校验和

ABSB1（ABS数据发送 位1） 位 高位2位

注. ABSM变为ON后，1s以内SON不变为ON时，会发生[AL.EA ABS伺服ON警告]，但是不会影响传送。SON变为ON后，[AL.EA]
会自动解除。

12 - 12
12.绝对位置检测系统

1) PLC通过内部伺服ON的上升沿，将ABSM和SON设为ON。

2) 伺服接收ABS传送模式，进行绝对位置检测和绝对位置计算后，将ABST设为ON并将数据发送准备结
束反馈给PLC。

3) PLC一识别到ABST已变为ON时，ABSR即将设为ON。

4) 伺服收到ABSR后，将ABS低位2位和ABST设为OFF。

5) PLC一识别到ABST变为OFF（已输出ABS2位数据），即读取ABS低位2位数据，然后将ABSR设为OFF。

6) 伺服将ABST设为ON后准备下一次传送。之后重复3)～6)的操作，直到发送32位数据和6位的校验和
数据为止。

7) PLC在和校验后，确认第19次的ABST已变为ON后，将ABSM设为OFF。在数据发送过程中如将ABSM设为
OFF，则会中断ABS传送模式，并发生[AL.E5 ABS超时警告]。

(c) 校验和
校验和是用于检测PLC接收的绝对位置数据是否有错的代码，在传送32位绝对位置数据后，继续传送6
位校验和数据。
PLC通过顺控程序，以接收的绝对位置数据的和，与由伺服传送的校验和代码相校验。
以下所示为校验和的计算方法。校验和是把每次输入的2位ABS数据相加进行计算。校验和数值长6位。

（例）绝对位置数据：-10（FFFFFFF6H）时
10b
01b ＜补充＞
11b 10进制 -10
11b
11b 16进制 FFFF FFF6
11b
2进制 1111 1111 1111 0110
11b
11b
11b 加上2进制后，变为101101b
11b
11b
11b
11b
11b
11b
+ 11b
101101b

因此，-10的校验和为2DH。

12 - 13
12.绝对位置检测系统

(2) 传送错误
(a) [AL.E5 ABS超时警告]
在ABS传送模式下，在伺服侧进行此处所示的超时处理，在发生超时错误时，显示为[AL.E5]。
[AL.E5 ABS超时警告]在ABSM从OFF变为ON时解除。

1) ABS请求信号OFF时间的超时检查（适用于以2位为单位的32位绝对位置数据 +校验和）
ABST ON后，若5秒内PLC发出的ABS请求信号未变为ON，即视为传送异常，发生[AL.E5 ABS超时警
告]。
ON
ABSM（ABS传送模式）
OFF
5秒

ON
ABSR（ABS请求）
OFF
不变为ON

ON
ABST（ABS数据发送准备结束）
OFF

有
[AL.E5 ABS超时警告]
无

2) ABS请求信号ON时间的超时检查（适用于以2位为单位的32位绝对位置数据 +校验和）
ABST变为OFF后，若5秒内PLC发出的ABSR未变为OFF，即视为传送异常，发生[AL.E5 ABS超时警
告]。
ON
ABSM（ABS传送模式）
OFF
5秒

ON
ABSR（ABS请求）
OFF
不变为OFF

ON
ABST（ABS数据发送准备结束）
OFF

有
[AL.E5
. ABS超时警告]
无

12 - 14
12.绝对位置检测系统

3) ABS传送模式完成时间超时检测
绝对位置数据传送最后（第19次）的ABS数据传送准备结束信号为ON后，若此后5秒内ABSM不变为
OFF，即视为传送异常，发生[AL.E5 ABS超时警告]
5秒

ON
ABSM（ABS传送模式）
OFF
不变为OFF
1 2 3 4 18 19
ON
ABSR（ABS请求）
OFF

ON
ABST（ABS数据发送准备结束）
1 2 3 4 18 19
OFF

有
[AL.E5
. ABS超时警告]
无

4) ABS传送过程中的ABSM OFF确认
将ABS传送模式设为ON，并在传送开始后第19次的ABS数据发送准备结束信号为ON之前将ABSM设为
OFF时，视为传送异常，发生[AL.E5 ABS超时警告]。
ON
ABSM（ABS传送模式）
OFF

1 2 3 4 18 19
ON
ABSR（ABS请求）
OFF

1 2 3 4 18 19
ON
ABST（ABS数据发送准备结束）
OFF

有
[AL.E5
. ABS超时警告]
无

12 - 15
12.绝对位置检测系统

5) ABS传送过程中的SON OFF、RES ON及EM2 OFF确认

将ABS传送模式设为ON，并在传送开始后第19次的ABST变为ON前将SON设为OFF、RES设为ON，或EM2
设为OFF时，视为传送异常，发生[AL.E5 ABS超时警告]
ON
SON（伺服ON）
OFF

ON
ABSM（ABS传送模式）
OFF

1 2 3 4 18 19
ON
ABSR（ABS请求）
OFF

1 2 3 4 18 19
ON
ABST（ABS数据发送准备结束）
OFF

有
[AL.E5
. ABS超时警告]
无

(b) 校验和错误
检测到校验和错误时，重新进行绝对位置数据传送。
通过PLC的顺控检查程序，将ABSM设为OFF，经过10毫秒以上之后，先将SON设为OFF（需要20毫秒以上
的OFF时间）后，再次设为ON。
重试之后仍不能正常结束时，请进行ABS校验和错误与错误处理。
发生校验和错误时，将启动指令与ABST连锁以使定位运行无法进行。
进行3次重试时如下所示。
20毫秒以上 20毫秒以上 20毫秒以上

ON
SON（伺服ON） 重试1 重试2 重试3
OFF
10毫秒以上 10毫秒以上 10毫秒以上 10毫秒以上

ON
ABSM（ABS传送模式）
OFF

ON
ABSR（ABS请求）
OFF

ON
ABST（ABS数据发送准备结束）
OFF

有
ABS校验和错误
无

12 - 16
12.绝对位置检测系统

(3) 解除报警时
发生报警时，检测到ALM后请将SON设为OFF。报警发生过程中不接收ABSM。请在消除报警原因后解除报
警，然后将ABSM设为ON。复位过程中，可以接收ABSM。
ON
SON（伺服ON）
OFF

ON
RES（复位）
OFF

ON
ABSM（ABS传送模式） ABS传送中
OFF

ON
ABSR（ABS请求）
OFF

ON
ABST（ABS数据发送准备结束）
OFF

ABSB0（ABS数据发送 位0）
ABSB1（ABS数据发送 位1） 绝对位置数据

95ms

ON
基本电路
OFF

ON
ALM（故障）
OFF

ON
RD（准备结束） 可以运行
OFF

发生报警

12 - 17
12.绝对位置检测系统

(4) 强制停止解除时
(a) 在强制停止状态下接通电源时
在绝对位置数据传送过程中，即使解除强制停止，对传送也不会有影响。在绝对位置数据传输过程
中，如果解除强制停止，从解除开始95毫秒后接通基本电路。如果ABSM变为OFF，则在基本电路接通5
毫秒后RD变为ON。如果ABSM变为ON，则OFF后RES将变为ON。即使在解除强制停止后也可以进行ABS传
送。
即使在强制停止过程中，伺服放大器内的当前位置也会不断更新。如下图所示，在强制停止时，将SON
或ABSM变为ON时，在ABSM从OFF到ON的瞬间将锁存的当前位置传送到控制器侧的同时，伺服放大器将该
数据设定为位置指令值。但是，在强制停止过程中，因为基本电路是断开的，所以不能进入伺服锁定
状态。因此，在将ABSM设为ON后，通过外力等让伺服电机旋转时，将该移动量作为滞留脉冲积蓄在伺
服放大器内。如果在该状态下解除强制停止，则基本电路将接通，为了补偿滞留脉冲的部分，会高速
恢复到原来位置。为了避免该状态，在解除强制停止之前，请再次读入绝对位置数据。
ON
电源
OFF

ON
SON（伺服ON）
OFF

解除
ON
EM2强制停止2
OFF

ON
ABSM（ABS传送模式）
ABS传送中
OFF

ON
ABSR（ABS请求）
OFF

ON
ABST（ABS数据发送准备结束）
OFF

ABSB0（ABS数据发送 位0） 绝对位置数据

ABSB1（ABS数据发送 位1）

95ms
ON
基本电路
OFF
5ms

ON
RD（准备结束） 可以运行
OFF

12 - 18
12.绝对位置检测系统

(b) 在伺服ON过程中强制停止时
即使在强制停止过程中也可以接收ABSM。但是，基本电路和RD在强制停止解除后才会变为ON。
ON
SON（伺服ON）
OFF

ON
RES（复位）
OFF

ON
ABSM（ABS传送模式） ABS传送中
OFF

ON
ABSR（ABS请求）
OFF

ON
ABST（ABS数据发送准备结束）
OFF

ABSB0（ABS数据发送 位0）
ABSB1（ABS数据发送 位1） 绝对位置数据

95ms

ON
基本电路
OFF

ON
RD（准备结束） 可以运行
OFF

12 - 19
12.绝对位置检测系统

12.6.3 原点设定

(1) 近点狗式原点复位
预先设定原点复位时的蠕变速度，以防机械受到撞击。检测到零点脉冲的同时，将CR(原点设定）从OFF设
为ON。同时，消除伺服放大器中的滞留脉冲并紧急停止，将停止时的位置作为原点绝对位置数据保存到非
挥发性存储器中。
请在确认INP变为ON之后再将CR设为ON。未满足该条件时，虽然会发生[AL.96 原点设定错误警告]，但是
只要正确进行原点复位即可自动解除。
原点设定次数最多为10万次。

伺服电机

近点狗

ON
DOG（近点狗）
OFF

ON
INP（到位）
OFF

ON
CR（原点设定）
OFF
20毫秒以上 20毫秒以上

ABSB0（ABS数据发送 位0）
ABSB（ABS数据发送 位1） 更新

ON
ABSV（绝对位置丢失中）
OFF

ON
控制电路电源
OFF

12 - 20
12.绝对位置检测系统

(2) 数据设定式原点复位

要点
在指令运行过程中或电机旋转中请勿进行原点设定。否则可能会导致原点位置偏
移。
即使在伺服OFF状态下，也可以进行数据设定式原点复位。

通过JOG运行等手动运行使其移动到作为原点的位置。若将CR设为ON 20毫秒以上，则将停止位置作为原点
绝对位置数据保存到非挥发性存储器中。
伺服ON状态下，请在确认INP变为ON之后再将CR设为ON。未满足该条件时，虽然会发生[AL.96 原点设定错
误警告]，但是只要正确进行原点复位即可自动解除。
原点设定次数最多为10万次。

JOG等手动进给

伺服电机

ON
INP（到位）
OFF

ON
CR（原点设定）
OFF
20毫秒以上

ABSB0（ABS数据发送 位0）
ABSB1（ABS数据发送 位1） 更新

ON
ABSV（绝对位置丢失中）
OFF

ON
控制电路电源
OFF

12 - 21
12.绝对位置检测系统

12.6.4 使用带电磁制动的伺服电机

电源ON/OFF和SON的ON/OFF时的时序图如下所示。
事先通过伺服放大器[Pr. PD23]～[Pr. PD26] 、[Pr. PD28]及[Pr. PD47]的设定，使MBR生效。将CN1-23引脚
设定为MBR时，ABSM一变为ON，CN1-23引脚则变为ABSB1(ABS数据发送位1)。因此，请构建外部顺控程序，使在
ABSM的OFF及MBR的OFF时产生电磁制动转矩。
ON
电源
OFF

ON
SON（伺服ON）
OFF

ON
ABSM（ABS传送模式） ABS传送中 ABS传送中
OFF

ON
ABSR（ABS请求）
OFF

ON
ABST（ABS数据发送准备结束）
OFF

ABSB0（ABS数据发送 位0） 绝对位置数据 绝对位置数据

ABSB1（ABS数据发送 位1）
95ms 95ms

ON
基本电路
OFF
5ms 5ms
ON
RD（准备结束）
OFF
Tb Tb

ON
MBR
（电磁制动互锁）
OFF

ON
电磁制动转矩
OFF

12 - 22
12.绝对位置检测系统

12.6.5 检测到行程末端时的处理方法

伺服放大器检测到LSP或LSN的OFF时，将停止接收指令脉冲，同时消除滞留脉冲，使伺服电机停止。此时，PLC
侧继续发出指令脉冲。因此，伺服放大器侧和PLC侧的绝对位置数据将发生差异，原样运行时，会发生位置偏
移。
因此，在检测行程末端时通过JOG运行解除行程末端检测模式后，将SON先设为OFF后再次设为ON，或先关闭电
源后再次接通。接通后，将伺服放大器侧的绝对位置数据传送到PLC侧，并恢复正常的绝对位置数据。

12.7 绝对位置数据传输错误

要点
在伺服放大器中发生如下所示的报警及警告时，请参照“MELSERVO-J4伺服放大器
技术资料集（故障排除篇）”解决问题。
[AL.25 绝对位置丢失]
[AL.96 原点设定错误警告]
[AL.E3 绝对位置计数器警告]
[AL.E5 ABS超时警告]
[AL.EA ABS伺服ON警告]

(1) 确认伺服放大器侧输出的ABS数据发送准备结束的OFF时间。
ABS数据发送准备结束的OFF时间在1秒以上时，视为传送异常、ABS通信错误。
ABS请求ON时间超时造成伺服放大器侧的[AL.E5 ABS超时警告]发生时，视为ABS通信错误。
ON
ABSM（ABS传送模式）
OFF
1s

ON
ABSR（ABS请求）
OFF

ON
ABST（ABS数据发送准备结束）
OFF
不变为ON

有
ABS通信错误
无

12 - 23
12.绝对位置检测系统

(2) 确认ABS传送模式信号ON后到变为OFF为止的时间（ABS传送时间）。
ABS传送时间经过5秒也未结束时，视为传送异常、ABS通信错误。ABS传输模式结束时间超时导致伺服放大
器侧的[AL.E5 ABS超时警告]发生时，视为ABS通信错误。
5s

ON
ABSM（ABS传送模式）
OFF 不变为OFF

1 2 3 4 18 19
ON
ABSR（ABS请求）
OFF

ON
ABST（ABS数据发送准备结束）
1 2 3 4 18 19
OFF

有
ABS通信错误
无

(3) 确认ABS请求信号ON后到变为OFF为止的时间（ABS传送时间）。
检测伺服放大器侧[AL.E5 ABS超时警告]的发生。ABS请求时间经过1秒也未结束时，视为ABSR或ABST发生
异常、ABS通信错误。
ABS请求OFF时间超时造成伺服放大器侧的[AL.E5 ABS超时警告]发生时，视为ABS通信错误。
ON
ABSM（ABS传送模式）
OFF
1s

ON
ABSR（ABS请求）
OFF
不变为OFF
ON
ABST（ABS数据发送准备结束）
OFF

有
ABS通信错误
无

12 - 24
12.绝对位置检测系统

12.8 基于通信的绝对位置传送方式

12.8.1 串行通信指令

使用串行通信功能读取绝对位置数据时的指令如下所示。读取时，请勿弄错读取的伺服放大器的站号。
从主站向从站（伺服放大器）发送数据号码后，将会向主站回复数据值。

(1) 发送
发送指令[0][2] + 数据号码[9][1]。

(2) 回复
以16进制数回复指令脉冲单位的绝对位置数据。

数据32位长（16进制显示）

12.8.2 绝对位置数据传送协议

(1) 数据传送步骤
接通电源等情况下，SON每次变为ON，控制器都需要读取伺服放大器内的当前位置数据。如果不执行该操
作，则可能会造成位置偏移。
请在控制器侧进行超时监视。
伺服放大器 控制器

SON OFF

RD ON

绝对位置数据
指令发送

指令[0][2] + 数据号码[9][1]

绝对位置数据 监视计时器
获取

绝对位置
数据回复

当前位置获取

当前值变更
位置指令开始

12 - 25
12.绝对位置检测系统

(2) 传送方法
以下所示为因SON的OFF、EM2的OFF或发生报警，基本电路从关闭的状态到再次接通的步骤。在绝对位置检
测系统中，RD每次变为ON时，请务必使用串行通信指令将伺服放大器内的当前位置读入到控制器内。伺服
放大器，将接收到指令时的当前位置发送到控制器侧。同时在伺服放大器内，将该数据设定为位置指令
值。

(a) 电源接通时的顺控程序处理
ON
电源
OFF
ON
SON（伺服ON）
OFF
95ms
ON
基本电路
OFF
5ms
ON
RD（准备结束）
OFF
绝对位置数据
指令发送

绝对位置数据
接收
当前位置变更
当前位置 绝对位置
数据

脉冲串指令

请在此期间获取绝对
位置数据

1) 95毫秒后，基本电路接通。

2) 基本电路接通后，RD变为ON。

3) 请在RD变为ON、控制器获取绝对位置数据后对伺服放大器发出指令脉冲。如在控制器获取绝对位置
数据之前发出指令脉冲，则将造成位置偏移。

(b) 关于通信错误
控制器和伺服放大器之间如发生了通信错误，则伺服放大器将发送错误代码。错误代码的内容与通信
功能的错误代码相同。详细内容请参照14.3.3项。
发生了通信错误时，请重新尝试通信。经多次反复重试，仍未正常结束时，请进行错误处理。

12 - 26
12.绝对位置检测系统

(c) 解除报警时
发生报警时，检测到ALM后将SON设为OFF。在消除报警原因并解除报警之后，请再次根据本项(a)的步
骤从伺服放大器获取绝对位置数据。
ON
SON（伺服ON）
OFF
ON
RES（复位）
OFF
95ms
ON
基本电路
OFF
ON
ALM（故障）
OFF
5ms
ON
RD（准备结束）
OFF
绝对位置数据
指令发送

绝对位置数据接收
当前位置变更
当前位置 绝对位置
数据

脉冲串指令

请在此期间获取绝对
位置数据

12 - 27
12.绝对位置检测系统

(d) 强制停止解除时
如解除强制停止，210毫秒后基本电路接通，再过5毫秒后RD变为ON。请务必将RD作为触发，在发出位
置指令之前获取当前位置数据。

1) 在强制停止状态下接通电源时
ON
电源
OFF

SON（伺服ON） ON
OFF
EM2 ON（无效）
（强制停止2） OFF（生效）
210ms
ON
基本电路
OFF
5ms
ON
RD（准备结束）
OFF
绝对位置数据
指令发送

绝对位置数据接收
当前位置变更
当前位置 绝对位置
数据

脉冲串指令

请在此期间获取绝对
位置数据

2) 在伺服ON过程中强制停止时
ON
SON（伺服ON）
OFF
EM2 ON（无效）
（强制停止2）
OFF（生效）
95ms
ON
基本电路
OFF
5ms
ON
RD（准备结束）
OFF
绝对位置数据
指令发送

绝对位置数据接收

当前位置变更
当前位置 绝对位置
数据

脉冲串指令

请在此期间获取绝对
位置数据

12 - 28
13.使用STO功能时

第13章 使用STO功能时

要点
在转矩控制模式时，不能使用强制停止减速功能。
MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器不支持STO功能。

13.1 前言

关于STO功能的注意事项如下所示。

13.1.1 概要

该伺服放大器符合以下所示的安全规格。
ISO/EN ISO 13849-1 类别 3 PL e
IEC 61508 SIL 3
IEC/EN 61800-5-2
IEC/EN 62061 SIL CL3

13.1.2 安全相关用语说明

STO是指不向可发生转矩的伺服电机提供能源的切断功能。使用该伺服放大器时，将切断伺服放大器内部电子
式能源供给。
该功能的目的如下所示。

(1) 符合IEC/EN 60204-1停止类别 0的非控制停止。

(2) 旨在防止意外再启动。

13.1.3 注意事项

为防止人员受伤或器具物品破损，请熟读以下所有与安全相关的基本注意事项。
装有这些机器的装置的安装、启动、修理、调整等作业操作仅限符合资格的人员。
该符合资格人员必须精通安装本产品装置相关的国家法律，特别是本技术资料集中记录的相关规定。
遵守安全规定，进行装置的启动、编程、设定及维护时，负责该项作业的工作人员必须得到所属公司的许可。

不正确安装安全相关的机器或系统时，有可能无法保证安全的运行状态，从而造成
危险 重大事故或死亡事故。

对上述危险的防止对策
该伺服放大器中，通过从伺服放大器不向伺服电机提供能源实现IEC/EN 61800-5-2中记载的STO功能
（Safe Torque Off）。因此，当外力作用于伺服电机本身时，需要执行如制动、计数平衡等的安全对
策。

13 - 1
13.使用STO功能时

13.1.4 STO功能的残留风险

装置制造厂商对全部风险评估相关的残留风险负责。以下为STO功能相关的残留风险。本公司对于因残留风险
造成的任何损伤、受伤等事故概不负责。

(1) STO功能是使伺服电机的电气式能源供给能力无效的功能，但是不能切断伺服放大器和伺服电机之间的物
理连接。因此，STO功能不能消除触电的危险性。需要防止触电时，请在伺服放大器的主电路电源
（L1.L2.L3）上使用电磁接触器或无熔丝断路器。

(2) STO功能是通过电子式切断使伺服电机的能源供给能力无效的功能。该功能不能保证伺服电机的停止控制
或减速控制的步骤。

(3) 为了正确进行设置、接线和调整，请熟读每一份安全相关机器的使用说明书。

(4) 安全电路上使用的部件（软元件）请使用经过安全性确认的或满足安全规格的产品。

(5) STO功能不能保证伺服电机不会因为外力或其他影响而动作。

(6) 在完成系统的安全相关部件的安装或调整前，不能确保安全。

(7) 在更换该伺服放大器时，请确认新产品和之前使用的产品是否为相同型号的产品。安装后运行系统前，请
务必确认功能的性能。

(8) 请对机械或装置整体进行风险评估。

(9) 为了防止故障的累积，以机械或装置的风险评估为基础，每隔一定时间确认功能是否丧失。与系统安全等
级无关，安全性确认检测至少1年进行1次。

(10) 伺服放大器内部的功率模块发生上下短路故障时，伺服电机轴最多会转0.5转。

(11) 请务必由共同电源供电给STO输入信号（STO1、STO2）。如果分开电源供电，漏电流可能导致STO功能误
动作，不能进入STO切断状态。

(12) 应由已进行强化绝缘的SELV（安全特低电压）的电源供电给STO功能的输入输出信号。

13 - 2
13.使用STO功能时

13.1.5 规格

(1) 规格
项目 规格
功能安全 STO (IEC/EN 61800-5-2)
EN ISO 13849-1 类别 3 PL e、IEC 61508 SIL 3、
安全性能（第三方认证资格）（注2）
EN 62061 SIL CL 3、EN 61800-5-2
预测的平均危险侧故障时间（MTTFD） 100年以上（注）
诊断范围（DC） 中(90%～99%)（注1）
危险侧故障的平均概率（PFH）[1/h] 6.40×10-9
STO的ON/OFF次数 100万次
LVD：EN 61800-5-1
CE标记 EMC：EN 61800-3
MD：EN ISO 13849-1、EN 61800-5-2、EN 62061

注. 1.该值为安全规格要求的值。
2.安全等级由[Pr. PF18 STO诊断异常检测时间]的设定值及有无实施TOFB输出的STO输入诊断决定。详细内
容，请参照5.2.6项中所记载的[Pr. PF18]的功能栏。

(2) 功能方框图（STO功能）

上框架用
CN8 基本电源
切断信号（STO1）
切断
监视信号（TOFB1）

下框架用
基本电源 功率
切断信号（STO2） 模块
切断
监视信号（TOFB2）

M 伺服电机

(3) 动作顺控程序（STO功能）

伺服电机转速

0r/min

ON
EM2（强制停止2）
OFF

ON
STO1·STO2
OFF

ON
电磁接触器
OFF (8ms)
基本电路 ON
（至伺服电机的
能源供给） OFF

13 - 3
13.使用STO功能时

13.1.6 维护·维修

该伺服放大器具有支持三菱驱动安全功能的维护及维修所需的报警和警报。（参照第8章）

13.2 STO输入输出信号用的连接器（CN8）和信号排列

13.2.1 信号排列

要点
从电缆的连接器接线部位所见的连接器引脚排列图。

伺服放大器

STO输入输出信号用连接器
CN8

2 1

4 3
STO1 STOCOM

6 5
TOFB1 STO2

8 7
TOFCOM TOFB2

13 - 4
13.使用STO功能时

13.2.2 信号（软元件）的说明

(1) 输入输出软元件
连接器引
信号名称 内容 I/O分类
脚编号
STOCOM CN8-3 用于STO1及STO2输入信号的公共端子。 DI-1
STO1 CN8-4 输入STO1的状态。 DI-1
STO状态（基本电路切断）：请将STO1和STOCOM之间设为开放状态。
STO解除状态（驱动中）：请将STO1和STOCOM之间设为导通状态。
请务必在伺服OFF状态下伺服电机停止或将EM2（强制停止2）设为OFF并强制停止减速直
到伺服电机停止之后将STO1设为OFF。
STO2 CN8-5 输入STO2状态。 DI-1
STO状态（基本电路切断）：请将STO2和STOCOM之间设为开放状态。
STO解除状态（驱动中）：请将STO2和STOCOM之间设为导通状态。
请务必在伺服OFF状态下伺服电机停止或将EM2（强制停止2）设为OFF并强制停止减速直
到伺服电机停止之后将STO2设为OFF。
TOFCOM CN8-8 用于STO状态监视输出信号的公共端子。 DO-1
TOFB1 CN8-6 STO1状态监视输出信号。 DO-1
STO状态（基本电路切断）：请将TOFB1和TOFCOM之间设为导通状态。
STO解除状态（驱动中）：请将TOFB1和TOFCOM之间设为开放状态。
TOFB2 CN8-7 STO2状态监视输出信号。 DO-1
STO状态（基本电路切断）：请将TOFB2和TOFCOM之间设为导通状态。
STO解除状态（驱动中）：请将TOFB2和TOFCOM之间设为开放状态。

(2) 各信号及STO的状态
正常接通电源的情况下将STO1及STO2设为ON（导通）或OFF（开放）时的TOFB及STO的状态如下所示。
输入信号 状态
TOFB1和TOFCOM之间 TOFB2和TOFCOM之间 TOFB1和TOFB2之间
STO1 STO2
（STO1状态的监视） （STO2状态的监视） （伺服放大器的STO状态的监视）
OFF OFF ON STO状态（基本电路切断） ON STO状态（基本电路切断） ON STO状态（基本电路切断）
OFF ON ON STO状态（基本电路切断） OFF STO解除状态 OFF STO状态（基本电路切断）
ON OFF OFF STO解除状态 ON STO状态（基本电路切断） OFF STO状态（基本电路切断）
ON ON OFF STO解除状态 OFF STO解除状态 OFF STO解除状态

(3) STO输入信号的测试脉冲
从外部输入的测试脉冲OFF时间请控制在1毫秒以下。

13.2.3 STO电缆的拔除方法

以下所示为从伺服放大器的CN8连接器拔除STO电缆的方法。
沿箭头方向按住STO电缆插头的把手（1)），拿住插头本体
（2)）后拔出。
（图示为MR-J4-_B_(-RJ) 伺服放大器的情况，使用MR-J4-
_A_(-RJ) 伺服放大器时也同样。）

2)

1)

13 - 5
13.使用STO功能时

13.3 连接示例

要点
请务必在伺服OFF状态下伺服电机停止或将EM2（强制停止2）设为OFF并强制停止
减速直到伺服电机停止后再将STO（STO1及STO2)设为OFF。请使用MR-J3-D05安全
逻辑模块等外部机器，构建外部顺控程序以形成如下时序。
ON
STO1·STO2 OFF
ON
EM2 OFF

伺服电机
转速 0r/min
在运行中切断STO时，伺服电机即变为动态制动停止状态（停止类别0），发生
[AL.63 STO时序异常]。

13.3.1 CN8连接器连接示例

该伺服放大器具备实现STO功能的连接器（CN8）。使用外部的安全继电器的同时使用该连接器，可以安全切断
对伺服电机的能源供给，防止出现预料之外的再启动。使用的安全继电器应满足最合适的安全规格，并且目的
是检测错误，所以需要带有强制导向触点或镜像触点。
此外，为了符合各种安全规格，可以使用MRJ3D05安全逻辑模块代替使用的安全继电器。详细内容请参照附5。
下图为源型接口的情况。漏型接口请参照13.4.1项。
伺服放大器

强制停止2 CN1
约6.2kΩ
EM2 42

DICOM 20
DC 24V
DICOM 21

CN8
（注2） 约3.0kΩ CN8 （注1）
STO1 STO1 4
（注2） 约3.0kΩ 6 TOFB1
STO2 STO2 5
8 TOFCOM

STOCOM 3
7 TOFB2
DC 24V
门
（注3） 打开

注 1. 通过使用TOFB，可以确认是否处于STO状态。连接示例请参照13.3.2项及13.3.3项。安全
等级由[Pr. PF18 STO诊断异常检测时间]的设定值及有无实施TOFB输出的STO输入诊断决
定。详细内容，请参照5.2.6项中所记载的[Pr. PF18]的功能栏。
2. 使用STO功能时，请同时将STO1及STO2设为OFF。此外，必须在伺服OFF状态下伺服电机停
止或将EM2（强制停止2）设为OFF并强制停止减速直到伺服电机停止后将STO1及STO2设为
OFF。
3. 设置成伺服电机停止后门打开的互锁电路。

13 - 6
13.使用STO功能时

13.3.2 使用MR-J3-D05安全逻辑模块时的外部输入输出信号连接示例

要点
该连接为源型接口的情况。关于其他的输入输出信号请参照3.2节的连接示例。

(1) 连接示例
24V

S2 S1 S4 S3
MR-J3-D05 RESA RESB
（注） （注）
SW1 SW2 STOA STOB
EM2 EM2
（A轴） （B轴）
CN9
1A SDI1A+

1B SDI1A- MC
伺服放大器
4A SDO1A+ CN8
控制电路
CN8A 4B SDO1A- STO1 4

CN10 STO2 5

3A SDI2A+
STOCOM 3
3B SDI2A-
TOFB1 6
1A SRESA+

1B SRESA- TOFB2 7

6A SDO2A+
TOFCOM 8
6B SDO2A-

8A TOFA CN1

EM2（A轴）

伺服电机

CN9
2A SDI1B+

2B SDI1B- MC
伺服放大器
CN8B 3A SDO1B+ CN8
控制电路
3B SDO1B- STO1 4

CN10 STO2 5

4A SDI2B+
STOCOM 3
4B SDI2B-
TOFB1 6
2A SRESB+
FG
2B SRESB- TOFB2 7

5A SDO2B+
TOFCOM 8
5B SDO2B-

8B TOFB CN1

EM2（B轴）

7A +24V M
7B 0V

伺服电机

0V

13 - 7
13.使用STO功能时

注. 通过SW1、SW2设定STO输出的延迟时间。使用MRJ3D05时，已将这些开关设置在距离前面板较远的内部以防止轻易变更。
(2) 基本动作示例
STOA的开关输入将输出至MR-J3-D05的SDO1A及SDO2A中，并输入至伺服放大器。
STOB的开关输入将输出至MR-J3-D05的SDO1B及SDO2B中，并输入至伺服放大器。
A轴切断1·2 通电（关）
B轴切断1·2 切断（开）

停止
EM2输入 切断延迟
运行

通常（关）
STO1，STO2 STO切断中
切断（开）
伺服放大器
伺服电机速度
0r/min

可驱动伺服电机 STO状态

13 - 8
13.使用STO功能时

13.3.3 使用外部安全继电器时的外部输入输出信号连接示例

要点
该连接为源型接口的情况。关于其他的输入输出信号请参照3.2节的连接示例。

该连接示例适用于ISO/EN ISO 13849-1 类别 3 PL d。

详细内容请参照安全继电器模块用户手册。
24V
S4 EMG
S3

S2 K3
熔丝 KM1

+24V XS0 XS1 Z00 Z10 Z20 KM1

安全继电器模块
MELSEC 电源 控制电路
（QS90SR2S）
KM1
24G COM0 X0 COM1 X1 Z01 Z11 Z21
伺服放大器

CN8 控制电路

STO1
S1 或
EMG（注）

STO2

STOCOM

TOFB1

TOFCOM

K3
0V
TOFB2
20
S1 ：STO切断开关（STO开关）
S2 ：启动开关（STO解除开关） CN1
S3 ：ON开关 EM1
S4 ：OFF开关 或
KM1 ：电磁接触器 EM2
K3 ：安全继电器
EMG ：紧急停止开关 M

伺服电机

注. 为了通过伺服放大器的STO功能将切断设置为“紧急切断”，请将S1变更为EMG。此时的停止类别为“0”。在伺服电机旋转过程中切
断STO，即发生[AL.63 STO时序异常]。

13 - 9
13.使用STO功能时

13.4 接口的详细说明

13.2节中记载的输入输出信号接口（参照表内I/O分类）的详细内容如下所示。参照本项进行与外部机器的连
接。

13.4.1 漏型输入输出接口

(1) 数字输入接口DI-1
光耦的阴极为输入端子的输入电路。请从漏（集电极开路）型的晶体管输出、继电器开关等发出信号。
伺服放大器
晶体管时
STO1
约5mA STO2
约3.0kΩ
开关
TR
STOCOM

VCES≤1.0V DC 24V±10%
ICEO≤100μA 500mA

(2) 数字输出接口D0-1
为输出晶体管的集电极输出端子的电路。输出晶体管变为ON时，集电极端子电流为流入型的输出。
可以驱动指示灯、继电器或光耦合器。电感性负载时请设置二极管（D），指示灯负载时请设置浪涌电流
抑制用电阻（R）。
（额定电流：40mA以下、最大电流：50mA以下、浪涌电流：100mA以下）伺服放大器内部，电压最大下降
5.2V。

(a) 2个STO状态通过各自的TOFB输出时

伺服放大器 如果弄错二极管极
性，伺服放大器会
TOFB1 负载 发生故障。

TOFCOM

（注）DC 24V±10%
500mA
TOFB2 负载

注. 电压下降（最大2.6V）阻碍继电器的动作时，请从外部输入高电压（最大26.4V）。

13 - 10
13.使用STO功能时

(b) 2个STO状态通过1个TOFB输出时

伺服放大器 如果弄错二极管极
性，伺服放大器会
TOFB1 负载 发生故障。

TOFCOM

（注）DC 24V±10%
TOFB2 500mA

注. 电压下降（最大5.2V）阻碍继电器的动作时，请从外部输入高电压（最大26.4V）。

13 - 11
13.使用STO功能时

13.4.2 源型输入输出接口

该伺服放大器的输入输出接口可以使用源型接口。

(1) 数字输入接口DI-1
光耦的阳极为输入端子的输入电路。请从源（集电极开路）型的晶体管输出、继电器开关等发出信号。
伺服放大器
STO1
STO2
约3.0kΩ
开关

STOCOM

约5mA DC 24V±10%
VCES≤1.0V 500mA
ICEO≤100μA

(2) 数字输出接口D0-1
为输出晶体管的发射极输出端子的电路。输出晶体管变为ON时，为电流从输出端子流向负载的类型。
在伺服放大器内部电压最大下降5.2V。

(a) 2个STO状态通过各自的TOFB输出时

伺服放大器 如果弄错二极管极
性，伺服放大器会
TOFB1 负载 发生故障。

TOFCOM

（注）DC 24V±10%
500mA
TOFB2 负载

注. 电压下降（最大5.2V）阻碍继电器的动作时，请从外部输入高电压（最大26.4V）。

(b) 2个STO功能通过1个TOFB输出时

伺服放大器 如果弄错二极管极
性，伺服放大器会
TOFB1 负载 发生故障。

TOFCOM

（注）DC 24V±10%
TOFB2 500mA

注. 电压下降（最大5.2V）阻碍继电器的动作时，请从外部输入高电压（最大26.4V）。

13 - 12
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

第14章 通信功能（三菱通用AC伺服协议）

CN3连接器为RS-422/RS-485通讯及参数模块专用。为避免故障，请勿与Ethernet
注意 端口等连接。

要点
RS-422的串行通信功能支持A3及以上软件版本的伺服放大器。
USB通信功能（CN5连接器）和RS-422通信功能（CN3连接器）是互斥的。不能同时
使用。

该伺服放大器中可使用RS-422的通信功能（三菱通用AC伺服协议），进行伺服运行、参数变更、监视功能等操
作。

14.1 构成

14.1.1 构成图

(1) 1轴时
运行及操作1轴的伺服放大器。推荐使用如下所示的电缆。
计算机
伺服放大器

10m以下

CN3

RS-232C RS-422/232C转换电缆
至连接器 DSV-CABV(DIATREND)

(2) 多点连接时
(a) 简图
最多可在同一总线上运行及操作32轴（0站～31站）的伺服放大器。
伺服放大器 伺服放大器 伺服放大器

CN3 CN3 CN3

计算机

（注1） （注1） （注1）

RS-422/232C转换电缆 （注2）
RS-232C DSV-CABV（DIATREND）
至连接器

注 1. 推荐使用BMJ-8（八光电机制作所）分支连接器。
2. 最终轴时，请在接收端（伺服放大器）的RDP（3号引脚）和RDN（6号引脚）之间使用150Ω的电阻器进行终端处理。

14 - 1
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

(b) 电缆连接图
请按下图接线。
（注3）30m以下

（注1） （注1） （注1，7）

第1轴伺服放大器 第2轴伺服放大器 第n轴伺服放大器
CN3用连接器 CN3用连接器 CN3用连接器
（RJ45连接器） （RJ45连接器） （RJ45连接器）
（注4，5） （注4，5） （注4，5）
1 LG 1 LG 1 LG
2 P5D 2 P5D 2 P5D
3 RDP 3 RDP 3 RDP
4 SDN 4 SDN 4 SDN
5 SDP 5 SDP 5 SDP
6 RDN 6 RDN 6 RDN
7 LG 7 LG 7 LG
8 NC 8 NC 8 NC

1 2 3 4 5 6 7 8
（注5）
1 1
2 2
3 3
（注8）
4 4
5 5
6 6
7 7
8 8
1 2 3 4 5 6 7 8
（注5）
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
7 7
8 8
1 2 3 4 5 6 7 8
1 1
2 2
3 3 RDP
4 4 （注2）
5 5 150
6 6 RDN
7 7
8 8

（注6）分支连接器 （注6）分支连接器 （注6）分支连接器

注 1. 推荐连接器（HIROSE电机）
插头：TM10P-88P
接线工具：CL250-0228-1
从连接器接线部位所见的信号排列如下所示。

7
LG
6
RDN
5
SDP
4
SDN
3
RDP
2
P5D
1
LG

2. 最终轴时，请在接收端（伺服放大器）的RDP（3号引脚）和RDN（6号引脚）之间使用150Ω的电阻器进行终端处理。
3. 噪声较小的环境下，总延长30m以下。
4. 分支连接器-伺服放大器之间的接线应尽可能的短。
5. 请使用符合EIA568标准的电缆（10BASE-T电缆等）。
6. 推荐分支连接器：BMJ-8（八光电机制作所）
7. n≤32（最多可连接32轴。）
8. RS-422/232C转换电缆DSV-CABV(DIATREND)

14 - 2
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

14.1.2 使用RS-422/RS-232C/USB通信功能时的注意事项

为防止触电事故及伺服放大器出现故障，请遵守以下事项。

(1) 关于计算机的电源连接
请按照以下步骤连接计算机的电源。

(a) 计算机使用AC电源时

1) 使用电源插头为三芯或电源插头上有接地线的计算机时，请使用带接地的插座或将接地线接地。

2) 使用电源插头为二芯且没有接地线的计算机时，请按照如下步骤连接伺服放大器和计算机。

a) 请从AC插座上拔下计算机的电源插头。

b) 在确认计算机的电源插头已从AC插座上拔下后，连接伺服放大器和机器。

c) 请将计算机的电源插头插入AC插座。

(b) 通过电池使用计算机时
可直接使用。

(2) 关于与使用了伺服放大器通信功能的其他机器的连接
伺服放大器会因与计算机连接而带电，而带电的伺服放大器和其他机器连接时，可能会损坏伺服放大器或
连接的机器。请按照如下步骤，连接伺服放大器和其他机器。

(a) 切断连接至伺服放大器的机器的电源。

(b) 切断与计算机连接的伺服放大器的电源，确认充电指示灯已熄灭。

(c) 连接伺服放大器和机器。

(d) 接通伺服放大器及连接的机器的电源。

14 - 3
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

14.2 通信规格

14.2.1 通信的概要

该伺服放大器设定为在接收到指令后会进行回复。发出该指令的装置（计算机等）称为主站，根据命令进行回
复的装置（伺服放大器）称为从站。连续取得数据时，主站会反复发出请求数据的指令。
项目 内容
波特率[bps] 9600/19200/38400/57600/115200起止同步式
起始位 1位
数据位 8位
传送代码
奇偶位 1位（偶数）
停止位 1位
传送方式 字符方式 半双工通信方式

(LSB) (MSB)

下次
起始 0 1 2 3 4 5 6 7 奇偶 停止 起始

数据

1帧（11位）

14.2.2 参数的设定

使用RS-422通信功能操作及运行伺服时，通过参数设定伺服放大器的通信规格。
该参数在设定后，需要先切断一次电源然后再接通才会生效。

(1) 串行通信波特率
选择通信速度。请选择与发送侧（主站）的通信速度相匹配的通信速度。
[Pr. PC21]

串行通信波特率
0：9600[bps] 3：57600[bps]
1：19200[bps] 4：115200[bps]
2：38400[bps]

(2) RS-422通信响应延迟时间
对从伺服放大器（从站）接收到通信数据至回复数据为止的时间进行设定。设定为“0”时，在800µs以内
回复数据，设定为“1”时，在800µs以后回复数据。
[Pr. PC21]

RS-422通信响应延迟时间
0：无效
1：有效（800 s以上的延迟时间后回复）

(3) 站号设定
请在[Pr. PC20]中设定伺服放大器的站号。设定范围为0～31站。

14 - 4
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

14.3 协议

14.3.1 发送数据的构成

因为总线连接最多可达32轴，因此为判断数据收发所对应的是哪一个伺服放大器，在指令、数据号码上等附加
站号。通过参数对各个伺服放大器设定站号。发送数据对指定了站号的伺服放大器有效。
此外，将发送数据上附加的站号设为“*”时，发送数据对连接的所有伺服放大器均有效。但当发送数据需要
伺服放大器回复数据时，请将要回复数据的伺服放大器的站号设定为“0”。

(1) 从控制器侧向伺服侧发送数据时
10帧 +（数据）

S S E
控制器侧 O T 数据 T 校验 站号
指令 号码 数据*
（主站） H X X 和

错
S 误 E
伺服侧 T
代
T
校验
（从站） 站号 码 和
X X

6帧
肯定响应：错误代码 = A
否定响应：错误代码 = A以外

(2) 从控制器侧向伺服侧发送数据请求时
10帧

控制器侧 S S 数据 E
O T T 校验 站号
指令 号码
（主站） H X X 和

错
S 误 E
伺服侧 T 代 T 校验
（从站） 站号 码 数据* 和
X X

6帧 +（数据）

(3) 超时导致的收发状态的恢复

伺服侧因为EOT而恢复为通信空档状态。
控制器侧 E
O
（主站） T

伺服侧
（从站）

(4) 关于数据帧
数据长度因指令而异。

数据 or 数据 or 12帧 or 16帧

4帧 8帧

14 - 5
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

14.3.2 字符代码

(1) 控制代码
16进制 计算机终端的键盘操作
代码名 内容
（ASCII码） （常规操作）
SOH 01H start of head（通信的开始） Ctrl + A
STX 02H start of text（文本的开始） Ctrl + B
ETX 03H end of text（文本的结束） Ctrl + C
EOT 04H end of transmission（通信的中断） Ctrl + D

(2) 数据用代码
使用ASCII码。
b8 0 0 0 0 0 0 0 0
b7 0 0 0 0 1 1 1 1
b6 0 0 1 1 0 0 1 1
b5 0 1 0 1 0 1 0 1

b8 to b5 b4 b3 b2 b1 C 0 1 2 3 4 5 6 7
R
0 0 0 0 0 NUL DLE Space 0 @ P ` p
0 0 0 1 1 SOH DC1 ! 1 A Q a q
0 0 1 0 2 STX DC2 “ 2 B R b r
0 0 1 1 3 ETX DC3 # 3 C S c s
0 1 0 0 4 $ 4 D T d t
0 1 0 1 5 % 5 E U e u
0 1 1 0 6 6 F V f v
0 1 1 1 7 ‘ 7 G W g w
1 0 0 0 8 ( 8 H X h x
1 0 0 1 9 ) 9 I Y i y
1 0 1 0 10 : J Z j z
1 0 1 1 11 + ; K [ k {
1 1 0 0 12 - < L ] l |
1 1 0 1 13 . = M ^ m }
1 1 1 0 14 / > N _ n DEL
1 1 1 1 15 ? O o

(3) 站号
站号为0站～31站的32站，使用ASCII码进行站的指定。
站号 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
ASCII码 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F

站号 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31
ASCII码 G H I j K L M N O P Q R S T U V

例如：站号“0”(第1轴)时，以16进制数发送“30H”。

14 - 6
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

14.3.3 错误代码

错误代码用于以下情况，发送1个代码长度。
从站在接收到来自主站的数据后，针对该数据向主站发送错误代码。发送时，如伺服正常则为大写字母、如发
生了报警则为小写字母。
错误代码
错误名称 说明 备注
伺服正常时 伺服报警时
[A] [a] 正常处理 对发来的数据进行了正常处理。 肯定响应
[B] [b] 奇偶错误 发来的发送数据中发生了奇偶错误。
[C] [c] 校验和错误 发来的发送数据中发生了校验和错误。
[D] [d] 字符错误 发来了规格中不存在的字符。 否定响应
[E] [e] 指令错误 发来了规格中不存在的指令。
[F] [f] 数据号码错误 发来了规格中不存在的数据号码。

14.3.4 校验和

校验和是将至ETX为止（除去起始的控制代码（STX或SOH））的数据转换为ASCII码的16进制代码的值进行求
和，将低位2位作为ASCII码的16进制代码发送。
站号
S E
T [0] [A] [1] [2] [5] [F] T [5] [2]
X X
STX
或 ETX 校验
SOH 02H 30H 41H 31H 32H 35H 46H 03H

校验和对象范围 30H + 41H + 31H + 32H + 35H + 46H + 03H

= 152H

将低位2位的52转换为ASCII代码[5][2]后发送。

14.3.5 超时处理

主站侧的通信处理结束后，若从站没有开始执行回复处理（收不到STX时），在等待300毫秒后，主站侧将发送
EOT。之后，等待100毫秒后，再次发送报文。以上处理重复3次后，从站侧仍未有响应时，作超时处理。（通
信异常）
100ms 100ms 100ms *超时
300ms 300ms 300ms 300ms
E E E
控制器侧 O O O
（主站侧） 报文 报文 报文 报文
T T T

伺服侧
（从站侧）

14 - 7
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

14.3.6 重试处理

当主站和从站之间的通信发生了障碍时，从站的响应数据的错误代码将变为否定响应的代码（[B]～[F]、
[b]～[f]）。此时，主站会执行重试处理，再次发送障碍发生时的报文（重试处理）。在反复执行以上处理
后，当错误代码连续出现3次以上，则变为通信异常。
*通信异常

控制器侧
（主站侧） 报文 报文 报文

S S S
伺服侧 T T T
（从站侧） X X X

站号 站号 站号

此外，当主站检测到来自从站的响应数据存在障碍（校验和、奇偶性等）时，同样会再次发送障碍发生时的报
文，在执行3次重试处理后，变为通信异常。

14.3.7 初始化

从站在接通电源后至完成内部初始化处理之前，无法对通信进行回复。因此，接通电源时，请在执行了以下处
理之后，再开始常规的通信。

(1) 从站接通电源之后，等待3.5秒以上。

(2) 请读取不存在安全性问题的参数等数据，并确认可进行正常通信。

14 - 8
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

14.3.8 通信步骤示例

下面以读取站号0的伺服放大器的报警历史（最新）的情况为例进行说明。
数据项目 值 内容
站号 0 伺服放大器站号0
指令 3 3 读取指令
数据号码 1 0 报警历史（最新）

开始
站号 指令 数据号码

数据的组成 数据 = [0] + 3 3 + STX + 1 0 + ETX

= [0][3] [3]　STX
　 [1][0] ETX
校验和的计算与添加
校验和 = 30H + 33H + 33H + 02H + 31H + 30H + 03H = FCH

添加SOH并组成发送数据 发送数据 = SOH + 0 + 3 3 + STX + 1 0 + ETX + F C 46H 43H

数据发送 主站 从站

数据接收 主站 从站

No
有接收数据？

Yes No
经过300ms?

Yes

No
连续3次？

Yes Yes 发送EOT，等待100毫秒 主站 从站

错误代码[A]、[a]
以外

No No
连续3次？

Yes
接收数据的分析
错误处理 错误处理
结束

14 - 9
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

14.4 指令·数据号码一览

要点
不同机型的伺服放大器中，即使指令、数据号码相同，其内容也可能不相同。

14.4.1 读取指令

(1) 状态显示（指令[0][1]）
指令 数据号码 内容 显示项目 帧长
[0][1] [0][0] 状态显示的标志和单位 反馈脉冲累积 16
电机侧反馈脉冲累积（齿轮后）
[0][1] 伺服电机转速
伺服电机速度
[0][2] 滞留脉冲
电机侧滞留脉冲
[0][3] 指令脉冲累积
[0][4] 指令脉冲频率
[0][5] 模拟速度指令电压
模拟速度限制电压
[0][6] 模拟转矩限制电压
模拟转矩指令电压
[0][7] 再生负载率
[0][8] 实际负载率
[0][9] 峰值负载率
[0][A] 瞬时发生转矩
瞬时发生推力
[0][B] 1转内位置
电机检测器1转内位置
虚拟1转内位置
[0][C] ABS计数器
电机检测器ABS计数器
虚拟ABS计数器
[0][D] 负载惯量比
负载质量比
[0][E] 母线电压
[0][F]（注） 机械侧反馈脉冲累积
[1][0]（注） 机械侧滞留脉冲
[1][1]（注） 机械侧检测器信息1
Z相计数器
[1][2]（注） 机械侧检测器信息2
[1][6]（注） 电机热敏电阻温度
[1][7]（注） 电机侧反馈脉冲累积（齿轮前）
[1][8]（注） 电角
[1][E]（注） 电机侧·机械侧位置偏差
[1][F]（注） 电机侧·机械侧速度偏差
[2][0] 编码器内部温度
[2][1] 调整时间
[2][2] 振动检测频率
[2][3] Tough Drive次数
[2][8] 模块消耗功率
[2][9] 模块累计电能

注. 不可在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用。

14 - 10
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

指令 数据号码 内容 显示项目 帧长
[0][1] [8][0] 状态显示的数据值和加工信息 反馈脉冲累积 12
电机侧反馈脉冲累积（齿轮后）
[8][1] 伺服电机转速
伺服电机速度
[8][2] 滞留脉冲
电机侧滞留脉冲
[8][3] 指令脉冲累积
[8][4] 指令脉冲频率
[8][5] 模拟速度指令电压
模拟速度限制电压
[8][6] 模拟转矩限制电压
模拟转矩指令电压
[8][7] 再生负载率
[8][8] 实际负载率
[8][9] 峰值负载率
[8][A] 瞬时发生转矩
瞬时发生推力
[8][B] 1转内位置
电机检测器1转内位置
虚拟1转内位置
[8][C] ABS计数器
电机检测器ABS计数器
虚拟ABS计数器
[8][D] 负载惯量比
负载质量比
[8][E] 母线电压
[8][F]（注） 机械侧反馈脉冲累积
[9][0]（注） 机械侧滞留脉冲
[9][1]（注） 机械侧检测器信息1
Z相计数器
[9][2]（注） 机械侧检测器信息2
[9][6]（注） 电机热敏电阻温度
[9][7]（注） 电机侧反馈脉冲累积（齿轮前）
[9][8]（注） 电角
[9][E]（注） 电机侧·机械侧位置偏差
[9][F]（注） 电机侧·机械侧速度偏差
[A][0] 编码器内部温度
[A][1] 调整时间
[A][2] 振动检测频率
[A][3] Tough Drive次数
[A][8] 模块消耗功率
[A][9] 模块累计电能

注. 不可在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用。

14 - 11
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

(2) 参数（指令[0][4]・[1][5]・[1][6]・[1][7]・[0][8]・[0][9]）
指令 数据号码 内容 帧长
[0][4] [0][1] 参数组的读取 4
0000：基本设定参数（[Pr. PA_ _ ]）
0001：增益·滤波器参数（[Pr. PB_ _ ]）
0002：扩展设定参数（[Pr. PC_ _ ]）
0003：输入输出设定参数（[Pr. PD_ _ ]）
0004：扩展设定2参数（[Pr. PE_ _ ]）
0005：扩展设定3参数（[Pr. PF_ _ ]）
000B：线性伺服电机/DD电机设定参数（[Pr. PL_ _ ]）（注）
[1][5] [0][1]～ 各参数的当前值 12
[F][F] 读取通过指令[8][5] + 数据号码[0][0]指定的参数组的参数当前值。因此，请务必在读取
当前值之前，通过指令[8][5] + 数据号码[0][0]指定参数的组。
数据号码的数值（16进制数）转换为10进制数的值，与参数编号对应。
[1][6] [0][1]～ 各参数设定范围的上限值 12
[F][F] 读取通过指令[8][5] + 数据号码[0][0]指定的参数组的参数的可设定上限值。因此，请务
必在读取上限值之前，通过指令[8][5] + 数据号码[0][0]指定参数的组。
数据号码的数值（16进制数）转换为10进制数的值，与参数编号对应。
[1][7] [0][1]～ 各参数设定范围的下限值 12
[F][F] 读取通过指令[8][5] + 数据号码[0][0]指定的参数组的参数的可设定下限值。因此，请务
必在读取下限值之前，通过指令[8][5] + 数据号码[0][0]指定参数的组。
数据号码的数值（16进制数）转换为10进制数的值，与参数编号对应。
[0][8] [0][1]～ 各参数的简称 12
[F][F] 读取通过指令[8][5] + 数据号码[0][0]指定的参数组的参数的简称。因此，请务必在读取
简称之前，通过指令[8][5] + 数据号码[0][0]指定参数的组。
数据号码的数值（16进制数）转换为10进制数的值，与参数编号对应。
[0][9] [0][1]～ 参数的可否写入 4
[F][F] 读取通过指令[8][5] + 数据号码[0][0]指定的参数组的参数的可否写入。因此，请务必在
读取可否写入之前，通过指令[8][5] + 数据号码[0][0]指定参数的组。
0000：可以写入
0001：不可写入

注. 不可在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用。

(3) 外部输入输出信号（指令 [1][2]）

指令 数据号码 内容 帧长
[1][2] [0][0] 输入软元件状态 8
[4][0] 外部输入引脚状态
[6][0] 通过通信设为ON的输入软元件的状态
[8][0] 输出软元件状态
[C][0] 外部输出引脚状态

14 - 12
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

(4) 报警历史（指令[3][3]）
指令 数据号码 内容 报警发生顺序 帧长
[3][3] [1][0] 报警历史的报警编号 最新的报警 4
[1][1] 1次前的报警
[1][2] 2次前的报警
[1][3] 3次前的报警
[1][4] 4次前的报警
[1][5] 5次前的报警
[1][6] 6次前的报警
[1][7] 7次前的报警
[1][8] 8次前的报警
[1][9] 9次前的报警
[1][A] 10次前的报警
[1][B] 11次前的报警
[1][C] 12次前的报警
[1][D] 13次前的报警
[1][E] 14次前的报警
[1][F] 15次前的报警
[2][0] 报警历史的报警发生时间 最新的报警 8
[2][1] 1次前的报警
[2][2] 2次前的报警
[2][3] 3次前的报警
[2][4] 4次前的报警
[2][5] 5次前的报警
[2][6] 6次前的报警
[2][7] 7次前的报警
[2][8] 8次前的报警
[2][9] 9次前的报警
[2][A] 10次前的报警
[2][B] 11次前的报警
[2][C] 12次前的报警
[2][D] 13次前的报警
[2][E] 14次前的报警
[2][F] 15次前的报警

14 - 13
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

(5) 当前报警（指令[0][2]）
指令 数据号码 内容 帧长
[0][2] [0][0] 当前发生中的报警编号 4

(6) 报警发生时的状态显示（指令[3][5]）
指令 数据号码 内容 显示项目 帧长
[3][5] [0][0] 状态显示的标志和单位 反馈脉冲累积 16
电机侧反馈脉冲累积（齿轮后）
[0][1] 伺服电机转速
伺服电机速度
[0][2] 滞留脉冲
电机侧滞留脉冲
[0][3] 指令脉冲累积
[0][4] 指令脉冲频率
[0][5] 模拟速度指令电压
模拟速度限制电压
[0][6] 模拟转矩限制电压
模拟转矩指令电压
[0][7] 再生负载率
[0][8] 实际负载率
[0][9] 峰值负载率
[0][A] 瞬时发生转矩
瞬时发生推力
[0][B] 1转内位置
电机检测器1转内位置
虚拟1转内位置
[0][C] ABS计数器
电机检测器ABS计数器
虚拟ABS计数器
[0][D] 负载惯量比
负载质量比
[0][E] 母线电压
[0][F]（注） 机械侧反馈脉冲累积
[1][0]（注） 机械侧滞留脉冲
[1][1]（注） 机械侧检测器信息1
Z相计数器
[1][2]（注） 机械侧检测器信息2
[1][6]（注） 电机热敏电阻温度
[1][7]（注） 电机侧反馈脉冲累积（齿轮前）
[1][8]（注） 电角
[1][E]（注） 电机侧·机械侧位置偏差
[1][F]（注） 电机侧·机械侧速度偏差
[2][0] 编码器内部温度
[2][1] 调整时间
[2][2] 振动检测频率
[2][3] Tough Drive次数
[2][8] 模块消耗功率
[2][9] 模块累计电能

注. 不可在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用。

14 - 14
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指令 数据号码 内容 显示项目 帧长
[3][5] [8][0] 状态显示的数据值和加工信息 反馈脉冲累积 12
电机侧反馈脉冲累积（齿轮后）
[8][1] 伺服电机转速
伺服电机速度
[8][2] 滞留脉冲
电机侧滞留脉冲
[8][3] 指令脉冲累积
[8][4] 指令脉冲频率
[8][5] 模拟速度指令电压
模拟速度限制电压
[8][6] 模拟转矩限制电压
模拟转矩指令电压
[8][7] 再生负载率
[8][8] 实际负载率
[8][9] 峰值负载率
[8][A] 瞬时发生转矩
瞬时发生推力
[8][B] 1转内位置
电机检测器1转内位置
虚拟1转内位置
[8][C] ABS计数器
电机检测器ABS计数器
虚拟ABS计数器
[8][D] 负载惯量比
负载质量比
[8][E] 母线电压
[8][F]（注） 机械侧反馈脉冲累积
[9][0]（注） 机械侧滞留脉冲
[9][1]（注） 机械侧检测器信息1
Z相计数器
[9][2]（注） 机械侧检测器信息2
[9][6]（注） 电机热敏电阻温度
[9][7]（注） 电机侧反馈脉冲累积（齿轮前）
[9][8]（注） 电角
[9][E]（注） 电机侧·机械侧位置偏差
[9][F]（注） 电机侧·机械侧速度偏差
[A][0] 编码器内部温度
[A][1] 调整时间
[A][2] 振动检测频率
[A][3] Tough Drive次数
[A][8] 模块消耗功率
[A][9] 模块累计电能

注. 不可在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用。

(7) 试运行模式（指令[0][0]）
指令 数据号码 内容 帧长
[0][0] [1][2] 试运行模式的读取 4
0000：常规模式（非试运行模式）
0001：JOG运行
0002：定位运行
0003：无电机运行
0004：输出信号（DO）强制输出

14 - 15
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(8) 软件版本（指令[0][2]）
指令 数据号码 内容 帧长
[0][2] [9][0] 伺服电机侧脉冲单位绝对位置 8
[9][1] 指令单位绝对位置 8
[7][0] 软件版本 16

14.4.2 写入指令

(1) 状态显示（指令[8][1]）
指令 数据号码 内容 设置范围 帧长
[8][1] [0][0] 清除状态显示数据 1EA5 4

(2) 参数（指令[9][4]・[8][5]）
指令 数据号码 内容 设置范围 帧长
[9][4] [0][1]～ 各参数的写入 因参数而异 12
[F][F] 写入通过指令[8][5] + 数据号码[0][0]指定的参数组的参数值。因
此，请务必在写入值之前，通过指令[8][5] + 数据号码[0][0]指定参
数的组。
数据号码的数值（16进制数）转换为10进制数的值，与参数编号对应。
[8][5] [0][0] 参数组的写入 0000～0005 4
0000：基本设定参数（[Pr. PA_ _ ]）
0001：增益·滤波器参数（[Pr. PB_ _ ]）
0002：扩展设定参数（[Pr. PC_ _ ]）
0003：输入输出设定参数（[Pr. PD_ _ ]）
0004：扩展设定2参数（[Pr. PE_ _ ]）
0005：扩展设定3参数（[Pr. PF_ _ ]）
000B：线性伺服电机/DD电机设定参数（[Pr. PL_ _ ]）（注）

注. 不可在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用。

(3) 外部输入输出信号（指令[9][2]）
指令 数据号码 内容 设置范围 帧长
[9][2] [6][0] 通信输入软元件信号 参照14.5.5项 8

(4) 报警历史（指令[8][2]）
指令 数据号码 内容 设置范围 帧长
[8][2] [2][0] 清除报警历史 1EA5 4

(5) 当前报警（指令[8][2]）
指令 数据号码 内容 设置范围 帧长
[8][2] [0][0] 清除报警 1EA5 4

(6) 禁止输入输出软元件（指令[9][0]）
指令 数据号码 内容 设置范围 帧长
[9][0] [0][0] 不管外部的ON/OFF状态如何，均将除EM2、LSP及LSN以外的输入软元 1EA5 4
件、外部模拟输入信号、脉冲串输入设为OFF。
[0][3] 将所有的输出软元件（DO）设为禁止。 1EA5 4
[1][0] 解除对除EM2、LSP及LSN以外的输入软元件、外部模拟输入信号、脉冲 1EA5 4
串输入的禁止。
[1][3] 解除对输出软元件的禁止。 1EA5 4

14 - 16
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(7) 运行模式选择（指令[8][B]）
指令 数据号码 内容 设置范围 帧长
[8][B] [0][0] 试运行模式的选择 0000～0002，0004 4
0000：解除试运行模式
0001：JOG运行
0002：定位运行
0004：输出信号（DO）强制输出

(8) 试运行模式用数据（指令[9][2]・[A][0]）
指令 数据号码 内容 设置范围 帧长
[9][2] [0][0] 试运行时输入信号 参照14.5.7项 8
[A][0] 信号引脚的强制输出 参照14.5.9项 8
[A][0] [1][0] 请写入试运行模式（JOG运行及定位运行）的伺服电机的转速。 0000～7FFF 4
[1][1] 写入试运行模式（JOG运行及定位运行）的加减速时间常数。 00000000～ 8
7FFFFFFF
[2][0] 设定试运行模式（定位运行）的移动量。 00000000～ 8
7FFFFFFF
[2][1] 选择试运行（定位运行）的定位方向。 0000～0101 4

0 0
0：正转方向
1：反转方向

0：指令脉冲单位
1：编码器脉冲单位

[4][0] 是试运行（定位运行）的启动指令。 1EA5 4

[4][1] 在试运行（定位运行）中暂停时使用。 STOP 4
数据中的□表示空白。 GO□□
STOP：暂停 CLR□
GO□□：剩余距离的再启动
CLR□：清除剩余距离

14 - 17
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14.5 指令的详细说明

14.5.1 数据的加工

主站对从站发送指令 + 数据号码或指令 + 数据号码 + 数据后，伺服放大器会回复与目的相应的响应或数

据。
将这些发送数据或接收数据以数值表示时，可用10进制数或16进制数等表示。
因此，需要根据用途对数据进行加工。
数据是否需要加工及加工方法，根据监视器或参数等而异，请参照各详细说明。
下面介绍读入和写入数据时的收发数据的加工方法。

(1) 读入数据的加工
显示类型为0时，将8字符数据从16进制数转换为10进制数，根据小数点位置信息添加小数点。
显示类型为1时，可直接使用8字符数据。

此处，以接收数据“003000000929”为例说明将数据转换为要显示的状态的加工方法。
接收数据的内容如下所示。

0 0 3 0 0 0 0 0 0 9 2 9
数据32位长（16进制显示）
（需要将数据转换为显示类型）

显示类型
0：需要转换为10进制数
1：直接使用16进制数
小数点位置
0：无小数点
1：倒数第1位（通常不使用）
2：倒数第2位
3：倒数第3位
4：倒数第4位
5：倒数第5位
6：倒数第6位

此时，显示类型为“0”，因此将16进制数的数据转换成10进制数。
00000929H → 2345
小数点位置为“3”，在倒数第3位上添加小数点。
因此显示为“23.45”。

14 - 18
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(2) 写入加工的数据
写入数据作为10进制数处理时，需要指定小数点位置。未指定时，不能写入。作为16进制数处理时，将小
数点位置指定为“0”。
以如下所示的值发送数据。

0
以16进制传送数据
小数点位置
0：无小数点
1：倒数第1位
2：倒数第2位
3：倒数第3位
4：倒数第4位
5：倒数第5位

此处，以发送“15.5”的值为例，对设定数据的加工方法进行说明。
小数点位置为倒数第2位，因此小数点位置数据为“2”。
发送数据为16进制数，因此将10进制数的数据转换为16进制数。
155 → 9B
故发送“0200009B”。

14 - 19
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14.5.2 状态显示

(1) 状态显示的名称及单位的读取
如下所示为状态显示的名称及单位的读取方法。

(a) 发送
发送与指令[0][1]及要读取的状态显示的项目相对应的数据号码[0][0]～[0][E]、[2][0]～[2][9]。
（参照14.4.1项）

(b) 回复
从站将回复所请求的状态显示的名称和单位。

0 0
单位字符（5位） 名称字符（9位）

(2) 状态显示数据的读取
如下所示为状态数据及加工信息的读取方法。

(a) 发送
发送与指令[0][1]及要读取的状态显示的项目相对应的数据号码[8][0]～[8][E]、[A][0]～[A][9]。
（参照14.4.1项）

(b) 回复
从站将回复所请求的状态显示的数据。

0 0
数据32位长（16进制显示）
（需要将数据转换为显示类型）

显示类型
0：需要转换为10进制数
1：直接使用16进制数
小数点位置
0：无小数点
1：倒数第1位（通常不使用）
2：倒数第2位
3：倒数第3位
4：倒数第4位
5：倒数第5位
6：倒数第6位

(3) 状态显示数据的清除
清除状态显示的反馈脉冲累积数据时，请在读取各个状态显示项目后，立即发送指令。清除送信后的状态
显示项目后，变为“0”。
指令 数据号码 数据
[8][1] [0][0] 1EA5

例如：发送指令[0][1]数据号码[8][0]，接收到状态显示数据后，发送指令[8][1]数据号码[0][0]数据
[1EA5]，则反馈脉冲累积的值变为“0”。

14 - 20
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14.5.3 参数

(1) 参数组的指定
要对参数的设定值等进行读取或写入操作，需要事先对要进行操作的参数组进行指定。请按如下所示，写
入到伺服放大器，并指定要操作的参数组。
指令 数据号码 发送数据 参数组
[8][5] [0][0] 0000 基本设定参数（[Pr. PA_ _ ]）
0001 增益·滤波器参数（[Pr. PB_ _ ]）
0002 扩展设定参数（[Pr. PC_ _ ]）
0003 输入输出设定参数（[Pr. PD_ _ ]）
0004 扩展设定2参数（[Pr. PE_ _ ]）
0005 扩展设定3参数（[Pr. PF_ _ ]）
000B 线性伺服电机/DD电机设定参数（[Pr. PL_ _ ]）
（注）

注. 不可在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用。

(2) 参数组的读取
如下所示为从从站读取设定的参数组的方法。

(a) 发送
发送指令[0][4] + 数据号码[0][1]。
指令 数据号码
[0][4] [0][1]

(b) 回复
从站将回复所设定的参数组。

0 0 0
参数组
0：基本设定参数（[Pr.PA_ _ ]）
1：增益・滤波器参数（[Pr.PB_ _ ]）
2：扩展设定参数（[Pr.PC_ _ ]）
3：输入输出设定参数（[Pr.PD_ _ ]）
4：扩展设定2参数（[Pr.PE_ _ ]）
5：扩展设定3参数（[Pr.PF_ _ ]）
B：线性伺服电机/DD电机设定参数（[Pr. PL_ _ ]）

(3) 简称的读取
如下所示为参数的简称的读取方法。请事先指定参数组。（参照本项(1)）

(a) 发送
发送与指令[0][8]及参数编号相对应的数据号码[0][1]～[F][F]。（参照14.4.1项）
数据号码以16进制显示。数据号码的数值转换为10进制数的值，与参数编号对应。

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(b) 回复
从站将回复所请求的参数的简称。

0 0 0
简称字符（9位）

(4) 设定值的读取
如下所示为参数的设定值的读取方法。请事先指定参数组。（参照本项(1)）

(a) 发送
发送与指令[1][5]及参数编号[0][1]～[F][F]相对应的数据号码。（参照14.4.1项）
数据号码以16进制显示。数据号码的数值转换为10进制数的值，与参数编号对应。

(b) 回复
从站将回复所请求的参数编号的数据和加工信息。

0
将数据以16进制传送

小数点位置
0：无小数点
1：倒数第1位
2：倒数第2位
0 0 3：倒数第3位
4：倒数第4位
显示类型 5：倒数第5位
0：直接使用16进制数
1：需要转换为10进制数

参数写入类型
0：写入后有效
1：写入后重新接通电源时有效

0 0 0
有无符号
0：有符号
1：无符号

例如：数据“00120000270F”表示999.9 (10进制数显示格式)，数据“000000003ABC”表示3ABC（16
进制数显示格式）。
此外，显示类型为“0”（16进制）、小数点位置为“0”以外的情况下，显示类型变为特殊16进制格
示形式，数据值的“F”视为空白。数据“0001FFFFF053”表示053（特殊16进制显示格式）。
设定了禁止[Pr. PA19]的参数写入的情况下，读取了不能写入及浏览的参数时，将传输
“000000000000”。

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(5) 设定范围的读取
如下所示为参数的设定范围的读取方法。请事先指定参数组。（参照本项(1)）

(a) 发送
读取上限值时，发送与指令[1][6]及参数编号相对应的数据号码[0][1]～[F][F]。读取下限值时，发
送与指令[1][7]和参数编号相对应的数据号码[0][1]～[F][F]。（参照14.4.1项）
数据号码以16进制显示。数据号码的数值转换为10进制数的值，与参数编号对应。

(b) 回复
从站将回复所请求的参数编号的数据及加工信息。

以16进制数格式传送数据

例如：数据“FFFFFFEC”时，为-20。

14 - 23
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

(6) 设定值的写入

要点
设定值频繁变更，1小时内变更1次以上时，请勿写入至EEP-ROM，而应写入至
RAM。超出EEP-ROM写入限制次数的写入操作会导致伺服放大器故障。至EEP-ROM的
写入限制次数的参照值为10万次。

将参数的设定值写入到伺服放大器的EEP-ROM。请事先指定参数组。（参照本项(1)）
请写入可设定范围的值。关于可设定范围，可参照第5章的内容，也可通过本项(4)的操作读取设定范围。
发送指令[9][4] + 数据号码 + 设定数据。
数据号码以16进制显示。数据号码的数值转换为10进制数的值，与参数编号对应。
写入数据作为10进制数处理时，需要指定小数点位置。未指定时，不能写入。作为16进制数处理时，将小
数点位置指定为“0”。
请在确认写入数据在上限值及下限值的范围内之后再进行写入。读取要写入的参数的数据，在确认小数点
位置之后再生成发送数据，则不会发生错误。
写入完成后，请写入同一个参数数据，并检查是否正确写入。
指令 数据号码 数据
[0][1]～
[9][4] 由下图决定。
[F][F]

0 0
以16进制传送数据

小数点位置
0：无小数点
写入模式 1：倒数第1位
0：写入到EEP-ROM 2：倒数第2位
3：写入到RAM 3：倒数第3位
使用通信频繁变更参数时， 4：倒数第4位
请将该设定设为“3”， 5：倒数第5位
并变更伺服放大器内RAM上
的数据。
要频繁（1小时1次以上）变更数据时，
请勿写入到EEP-ROM中。

14 - 24
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

14.5.4 外部输入输出信号状态（DIO诊断）

(1) 输入软元件的状态的读取
如下所示为输入软元件的状态的读取方法。
(a) 发送
发送指令[1][2] + 数据号码[0][0]。
指令 数据号码
[1][2] [0][0]

(b) 回复
从站将回复输入软元件的状态。
b31 b1b0
1：ON
0：OFF

将各位的指令作为16进制数据发送到主站。

位 简称 位 简称 位 简称 位 简称
0 SON 8 SP1 16 24
1 LSP 9 SP2 17 25
2 LSN 10 SP3 18 26
3 TL 11 ST1/RS2 19 27 CDP
4 TL1 12 ST2/RS1 20 STAB2 28 CLD（注）
5 PC 13 CM1 21 29 MECR（注）
6 RES 14 CM2 22 30
7 CR 15 LOP 23 31

注. 不可在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用。

(2) 外部输入引脚状态的读取
如下所示为外部输入引脚的ON/OFF状态的读取方法。

(a) 发送
发送指令[1][2] + 数据号码[4][0]。
指令 数据号码
[1][2] [4][0]

(b) 回复
回复输入引脚的ON/OFF状态。
b31 b1b0
1：ON
0：OFF

将各位的指令作为16进制数据发送到主站。

位 CN1连接器引脚 位 CN1连接器引脚 位 CN1连接器引脚 位 CN1连接器引脚

0 43 8 18 16 24
1 44 9 45 17 25
2 42 10 18 26
3 15 11 19 27
4 19 12 20 28
5 41 13 21 29
6 16 14 22 30
7 17 15 23 31

14 - 25
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

(3) 通过通信设为ON的输入软元件的状态的读取
通过通信读取设为ON的输入软元件的ON/OFF状态的方法如下所示。

(a) 发送
发送指令[1][2] + 数据号码[6][0]。
指令 数据号码
[1][2] [6][0]

(b) 回复
从站将回复输入软元件的状态。
b31 b1b0
1：ON
0：OFF

将各位的指令作为16进制数据发送到主站。

位 简称 位 简称 位 简称 位 简称
0 SON 8 SP1 16 24
1 LSP 9 SP2 17 25
2 LSN 10 SP3 18 26
3 TL 11 ST1/RS2 19 27 CDP
4 TL1 12 ST2/RS1 20 STAB2 28 CLD（注）
5 PC 13 CM1 21 29 MECR（注）
6 RES 14 CM2 22 30
7 CR 15 LOP 23 31

注. 不可在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用。

(4) 外部输出引脚状态的读取
如下所示为外部输出引脚的ON/OFF状态的读取方法。

(a) 发送
发送指令[1][2] + 数据号码[C][0]。
指令 数据号码
[1][2] [C][0]

14 - 26
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

(b) 回复
从站将回复输出引脚的状态。
b31 b1b0
1：ON
0：OFF

将各位的指令作为16进制数据发送到主站。

位 CN1连接器引脚 位 CN1连接器引脚 位 CN1连接器引脚 位 CN1连接器引脚

0 49 8 14（注） 16 24
1 24 9 17 25
2 23 10 18 26
3 25 11 19 27
4 22 12 20 28
5 48 13 21 29
6 33 14 22 30
7 15 23 31

注. MR-J4-_A_-RJ 100W以上的伺服放大器，可在B3以上的软件版本中，向CN1-13引脚及CN1-14引脚分配软元件后使用。
不可在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用。

(5) 输出软元件的状态的读取
如下所示为输出软元件的ON/OFF状态的读取方法。

(a) 发送
发送指令[1][2] + 数据号码[8][0]。
指令 数据号码
[1][2] [8][0]

(b) 回复
从站将回复输入输出软元件的状态。
b31 b1b0
1：ON
0：OFF

将各位的指令作为16进制数据发送到主站。

位 简称 位 简称 位 简称 位 简称
0 RD 8 ALM 16 24
1 SA 9 OP 17 25 CDPS
2 ZSP 10 MBR 18 26 CLDS
3 TLC 11 DB（注） 19 27 ABSV
4 VLC 12 ACD0 20 28
5 INP 13 ACD1 21 29
6 14 ACD2 22 30
7 WNG 15 BWNG 23 31 MTTR

注. 不可在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用。

14 - 27
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

14.5.5 输入软元件的ON/OFF

要点
● 伺服放大器的所有软元件的ON/OFF状态为最后所接收数据的状态。因此，如有软
元件要始终为ON，则需要每次发送使该软元件为ON的数据。

可将各输入软元件设为ON/OFF。但是，如果要使设为OFF的元件存在于外部输入信号中，则需要将该输入信号
也设为OFF。

发送指令[9][2] + 数据号码[6][0] + 数据。

指令 数据号码 设定数据
[9][2] [6][0] 由下图决定。

b31 b1b0
1：ON
0：OFF

将各位的指令作为16进制数据发送到主站。

位 简称 位 简称 位 简称 位 简称
0 SON 8 SP1 16 24
1 LSP 9 SP2 17 25
2 LSN 10 SP3 18 26
3 TL 11 ST1/RS2 19 27 CDP
4 TL1 12 ST2/RS1 20 STAB2 28 CLD（注）
5 PC 13 CM1 21 29 MECR（注）
6 RES 14 CM2 22 30
7 CR 15 LOP 23 31

注. 不可在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用。

14 - 28
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

14.5.6 输入输出软元件（DIO）的禁止·解除

无论输入输出软元件如何变化，均可禁止输入。禁止输入时，各输入信号（软元件）识别如下。但是，无法禁
止EM2（强制停止2）、LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）。
信号 状态
输入软元件（DI） OFF
外部模拟输入信号 0V
脉冲串输入 无

(1) 禁止或解除除EM2（强制停止2）、LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）之外的输入软元件
（DI）、外部模拟输入信号及脉冲串输入。
请发送以下通信指令。

(a) 禁止
指令 数据号码 数据
[9][0] [0][0] 1EA5

(b) 禁止的解除
指令 数据号码 数据
[9][0] [1][0] 1EA5

(2) 禁止或解除输出软元件（DO）。
请发送以下通信指令。

(a) 禁止
指令 数据号码 数据
[9][0] [0][3] 1EA5

(b) 禁止的解除
指令 数据号码 数据
[9][0] [1][3] 1EA5

14 - 29
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

14.5.7 输入软元件的ON/OFF（试运行用）

可将各输入软元件设为ON/OFF用作试运行。但是，如果要使设为OFF的软元件存在于外部输入信号中，则需要
将该输入信号也设为OFF。

发送指令[9][2] + 数据号码[0][0] + 数据。

指令 数据号码 设定数据
[9][2] [0][0] 由下图决定。

b31 b1b0
1：ON
0：OFF

将各位的指令作为16进制数据发送到主站。

位 简称 位 简称 位 简称 位 简称
0 SON 8 SP1 16 24
1 LSP 9 SP2 17 25
2 LSN 10 SP3 18 26
3 TL 11 ST1 19 27 CDP
4 TL1 12 ST2 20 STAB2 28 CLD（注）
5 PC 13 CM1 21 29 MECR（注）
6 RES 14 CM2 22 30
7 CR 15 LOP 23 31

注. 不可在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用。

14 - 30
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

14.5.8 试运行模式

要点
试运行模式用于确认运行状况。请勿用于正式运行。
试运行中通信中断0.5秒以上，伺服放大器即会减速停止且伺服锁定。为防止这一
情况发生，请始终持续进行状态显示监视等的通信。
在运行中，也可以进入试运行模式。在该情况下，切换到试运行模式的同时，切
断基本电路，进入自由运行状态。

(1) 试运行模式的准备和解除方法
(a) 试运行模式的准备
请按照如下步骤，设定试运行模式的类型。

1) 试运行模式的选择
发送指令[8][B] + 数据号码[0][0] + 数据，选择试运行模式。
指令 数据号码 发送数据 试运行模式的选择
0001 JOG运行
[8][B] [0][0] 0002 定位运行
0004 输出信号（DO）强制输出（注）

注. 关于输出信号（DO）强制输出，请参照14.5.9项。

2) 试运行模式的确认
从从站读取所设定的试运行模式，并确认设定是否正确。

a) 发送
发送指令[0][0] + 数据号码[1][2]。
指令 数据号码
[0][0] [1][2]

b) 回复
从站将回复所设定的试运行模式。

0 0 0
试运行模式的读取
0：常规模式（非试运行模式）
1：JOG运行
2：定位运行
3：无电机运行
4：输出信号（DO）强制输出

(b) 试运行模式的解除
结束试运行模式时，请发送指令[8][B] + 数据号码[0][0] + 数据。
指令 数据号码 发送数据 试运行模式的选择
[8][B] [0][0] 0000 解除试运行模式

14 - 31
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

(2) JOG运行
请按照如下所示，发送指令、数据号码及数据，执行JOG运行。

开始
指令 ：[8][B] 选择试运行模式的JOG运行。
数据号码：[0][0]
数据 ：0001（JOG运行）

伺服电机转速的设定
指令 ：[A][0]
数据号码：[1][0]
数据 ：以16进制数格式写入伺服电机
转数[r/min]。

设定运行模式。

加减速时间常数的设定
指令 ：[A][0]
数据号码：[1][1]
数据 ：以16进制数格式写入加减速时
间常数[ms]。
通过外部输入信号将LSP及LSN设为OFF的情况 通过外部输入信号将LSP及LSN设为ON，或自动
ON的情况

启动 启动
指令 ：[9][2] 指令 ：[9][2]
数据号码：[0][0] 数据号码：[0][0]
数据 ：●正转方向的情况下 数据 ：●正转方向的情况下
00000807 00000801 启动。
（将SON、LSP、LSN及ST1 （将SON及ST1设为ON）
设为ON） ●反转方向的情况下
●反转方向的情况下 00001001
00001007　 （将SON及ST2设为ON）
（将SON、LSP、LSN及ST2
设为ON）

停止 停止
指令 ：[9][2] 指令 ：[9][2]
数据号码：[0][0] 数据号码：[0][0] 停止。
数据 ：00000007 数据 ：00000001
（将SON、LSP及LSN设为ON） （将SON设为ON）

结束
指令 ：[8][B]
数据号码：[0][0] 解除试运行模式。
数据 ：0000
（解除试运行模式）

14 - 32
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

(3) 定位运行
(a) 运行步骤
请按照如下所示，发送指令、数据号码及数据，执行定位运行。
开始
指令 ：[8][B] 选择试运行模式的定位运行。
数据号码：[0][0]
数据 ：0002（定位运行）

伺服电机转速的设定
指令 ：[A][0]
数据号码：[1][0]
数据 ：以16进制数格式写入伺服电机
转数[r/min]。

加减速时间常数的设定
指令 ：[A][0]
数据号码：[1][1]
数据 ：以16进制数格式写入加减速时
间常数[ms]。
设定运行模式。

移动量的设定
指令 ：[A][0]
数据号码：[2][0]
数据 ：以16进制数格式写入移动量
[pulse]。

旋转方向的选择
指令 ：[A][0]
数据号码：[2][1]
数据 ：0000（正转方向）
0001（反转方向）
通过外部输入信号将LSP及LSN设为OFF的情况 通过外部输入信号将LSP及LSN设为ON，或自动
ON的情况

使输入软元件有效 使输入软元件有效
指令 ：[9][2] 指令 ：[9][2]
数据号码：[0][0] 数据号码：[0][0] 将SON（伺服ON）设为ON以进入运行准备状态 。
数据 ：00000007 数据 ：00000001
（将SON、LSP及LSN设为ON） （将SON设为ON）

（注）
开始定位运行
指令 ：[A][0] 启动。
数据号码：[4][0]
数据 ：1EA5

结束
指令 ：[8][B]
数据号码：[0][0] 解除试运行模式。
数据 ：0000
（解除试运行模式）

注. 有100毫秒的延迟时间。

14 - 33
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

(b) 暂停/再启动/剩余距离清除
在定位运行中发送以下指令、数据号码及数据，即会减速停止。
指令 数据号码 数据
[A][0] [4][1] STOP

暂停中发送以下指令、数据号码及数据，即会再启动。
指令 数据号码 (注) 数据
[A][0] [4][1] GO□□

注. □表示空白。

暂停中发送以下指令、数据号码及数据，即会中止定位运行，清除剩余的移动量。
指令 数据号码 (注) 数据
[A][0] [4][1] CLR□

注. □表示空白。

14 - 34
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

14.5.9 输出信号引脚的ON/OFF（输出信号（DO）强制输出）

无论伺服的何种状态，均可使用试运行模式将输出用信号引脚设为ON/OFF。请事先通过指令[9][0]禁止外部输
出信号。

(1) 设定为试运行模式的输出信号（DO）强制输出
发送指令[8][B] + 数据号码[0][0] + 数据 “0004”，设定为输出信号（DO）强制输出。

0 0 0 4
试运行模式的选择
4：输出信号（DO）强制输出

(2) 外部输出信号的ON/OFF
请发送以下通信指令。
指令 数据号码 设定数据
[9][2] [A][0] 由下图决定。

b31 b1b0
1：ON
0：OFF

将各位的指令作为16进制数据发送到主站。

位 CN1连接器引脚 位 CN1连接器引脚 位 CN1连接器引脚 位 CN1连接器引脚

0 49 8 14（注） 16 24
1 24 9 17 25
2 23 10 18 26
3 25 11 19 27
4 22 12 20 28
5 48 13 21 29
6 33 14 22 30
7 13（注） 15 23 31

注. MR-J4-_A_-RJ 100W以上的伺服放大器，在B3以上的软件版本中可以使用。
不可在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用。

(3) 输出信号（DO）强制输出
结束输出信号（DO）强制输出时，请发送指令[8][B] + 数据号码[0][0] + 数据。
指令 数据号码 发送数据 试运行模式的选择
[8][B] [0][0] 0000 解除试运行模式

14 - 35
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

14.5.10 报警历史

(1) 报警编号的读取
如下所示为过去发生了的报警编号的读取方法。读取0号（最后发生的报警）至15号（倒数第16次发生的
报警）的报警编号及发生时间。

(a) 发送
发送指令[3][3] + 数据号码[1][0]～[1][F]。请参照14.4.1项。

(b) 回复
可以获得与数据号码相对应的报警编号。

0 0
以16进制数格式传送报警编号

例如：“0032”表示[AL.32]，“00FF”表示[AL. _ _ ]（无报警）。

(2) 报警发生时间的读取
如下所示为过去发生了的报警发生时间的读取方法。
可以通过运作开始后的分钟单位舍位的总计时间获取与数据号码相对应的报警发生时间。

(a) 发送
发送指令[3][3] + 数据号码[2][0]～[2][F] 。
请参照14.4.1项。

(b) 回复

以16进制数格式传送报警发生时间
16进制 需要转换为10进制

例如：数据“01F5”为运作开始后501小时时发生。

(3) 报警历史的清除
消除报警历史。
发送指令[8][2] + 数据号码[2][0]。
指令 数据号码 数据
[8][2] [2][0] 1EA5

14 - 36
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

14.5.11 当前报警

(1) 当前报警的读取
如下所示为当前正在发生的报警编号的读取方法。

(a) 发送
发送指令[0][2] + 数据号码[0][0]。
指令 数据号码
[0][2] [0][0]

(b) 回复
从站将回复当前正在发生的报警。

0 0
以16进制数格式传送报警编号

例如：“0032”表示[AL. 32]，“00FF”表示[AL. _ _ ]（无报警）。

(2) 报警发生时的状态显示的读取
如下所示为读取报警发生时的状态显示数据的读取方法。发送与状态显示项目相对应的数据号码，即会回
复数据值和数据加工信息。

(a) 发送
发送与指令[3][5] + 读取状态显示的项目相对应的数据号码[8][0]～[8][E]、[A][0]～[A][9] 。请
参照14.4.1项。

(b) 回复
从站将回复所请求的报警发生时的状态显示数据。

0 0
数据32位长（16进制显示）
（需要将数据转换为显示类型）

显示类型
0：需要转换为10进制数
1：直接使用16进制数
小数点位置
0：无小数点
1：倒数第1位（通常不使用）
2：倒数第2位
3：倒数第3位
4：倒数第4位
5：倒数第5位
6：倒数第6位

(3) 当前报警的复位
与RES（复位）的ON相同，对伺服放大器的报警进行复位，设为可运行状态。排除报警原因后，请在未有
指令输入的状态下执行。
指令 数据号码 数据
[8][2] [0][0] 1EA5

14 - 37
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

14.5.12 其他指令

(1) 伺服电机侧脉冲单位绝对位置
如下所示为伺服电机侧脉冲单位绝对位置的读取方法。但从原点开始的8192转以上的位置为溢出。

(a) 发送
发送指令[0][2] + 数据号码[9][0]。
指令 数据号码
[0][2] [9][0]

(b) 回复
从站将回复所请求的伺服电机侧脉冲。

以伺服电机侧的脉冲为单位以16进制数数据格式回复绝对位置
（需要转换为10进制数）

例如：数据“000186A0”以在电机侧的脉冲为单位时为100000pulses。

(2) 指令单位绝对位置
如下所示为指令单位时绝对位置的读取方法。

(a) 发送
发送指令[0][2] + 数据号码[9][1]。
指令 数据号码
[0][2] [9][1]

(b) 回复
从站将回复所请求的指令脉冲。

以指令为单位以16进制数数据格式回复绝对位置
（需要转换为10进制数）

例如：数据“000186A0”以指令为单位时为100000pulses。

14 - 38
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

(3) 软件版本
如下所示为伺服放大器的软件版本的读取方法。

(a) 发送
发送指令[0][2] + 数据号码[7][0]。
指令 数据号码
[0][2] [7][0]

(b) 回复
从站将回复所请求的软件版本。

软件版本（15位）
空格

14 - 39
14.通信功能（三菱通用AC伺服协议）

MEMO

14 - 40
15.使用线性伺服电机时

第15章 使用线性伺服电机时

使用线性伺服电机时，请务必阅读“线性伺服电机技术资料集”及“线性编码器技
危险 术资料集”。

要点
软件版本A5及以上的伺服放大器可以使用线性伺服系统。
MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器不支持线性伺服电机。

15.1 功能和构成

15.1.1 概要

在对高精度、高速度、高效率有较高要求的半导体、液晶相关装置、贴装机等领域中，在驱动轴上使用线性伺
服电机的系统越来越多。线性伺服系统与滚珠丝杠驱动系统相比，具有高速度及高加减速的特性，而且它没有
滚珠丝杠驱动系统的滚珠丝杠磨损等的缺点，因此装置寿命更长。此外，因为其没有因齿隙或摩擦而引发响应
误差的问题，故可以构建高精度的系统。
线性伺服电机和旋转型伺服电机的差异点如下所示。
差异点
分类 项目 备注
线性伺服电机 旋转型伺服电机
电机磁极对准 磁极检测 需要 不需要 接通电源后首次伺服ON时会自动实
（出厂时已做调整） 施。
绝对位置线性编码器时，通过[Pr.
PL01]的设定可使磁极检测无效。实
施磁极检测的时机可通过[Pr. PL01]
的设定变更。（参照15.3.2项
(3)(b)）
原点复位 原点基准位置 1048576pulses单位 伺服电机1转单位 原点复位间距可通过参数设定变更。
（初始值） （参照15.3.3项）
绝对位置检测 绝对位置编码器用电池 不需要 需要 不检测下一个报警及警告。
系统 [AL.25 绝对位置丢失]
[AL.92 电池断线警告]
[AL.9F 电池警告]
[AL.E3 绝对位置计数器警告]
自动调谐 负载惯量比（J） 负载质量比 负载惯量比
MR Configurator2 电机速度 mm/s单位 r/min单位
(SW1DNC-MRC2-J) （数据显示及设定）
（软件版本1.16S及 试运行 定位运行 有 有
以上） 功能 无电机运行 无 有
JOG运行 无 有
程序运行 有 有

15 - 1
15.使用线性伺服电机时

15.1.2 外围设备的构成

注意 请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的线性伺服电机，否则会导致故障。

要点
除了伺服放大器和线性伺服电机以外，还有选件及推荐部件。
使用线性伺服电机时，将[Pr. PA01]设定为“_ _ 4 _”。

(1) MR-J4-_A_
构成图为MR-J4-20A中使用的一个示例。在其他的伺服放大器中使用时，除线性伺服电机及线性编码器的
连接以外，其余都与旋转型伺服电机相同。根据所使用的伺服放大器，请参照1.8节。
RS T
（注2）
电源
无熔丝 计算机
断路器（MCCB） MR Configurator2
CN5

（注3）
电磁接触器 CN6
模拟监视
（MC）
CN3 至RS-422/RS-485通信控制器、
（注1） 参数模块等

CN8 至安全继电器或
MR-J3-D05安全
线性噪声 逻辑模块
滤波器
（FR-BSF01）
D（注5）

CN1
U
L1
V 中继端子台
L2
L3 W

SCALE
（注6）
功率因数改善 P3 CN2
DC电抗器 THM
（FR-HEL） P4 （注4）
热敏电阻
P+
再生选件 线性
伺服电机
C
L11

L21
编码器
电缆
线性编码器

15 - 2
15.使用线性伺服电机时

注 1. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不可使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。
2. 单相AC 200V～240V适用于MR-J4-70A以下。使用单相AC 200V～240V电源时，请连接到L1和L3，不要在L2上连接任何东西。电源
规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. 分支电缆请选用MR-J4THCBL03M（选件）。
5. 必须连接P+和D。使用再生选件时，请参照11.2节。
6. 请正确将热敏电阻连接到分支电缆的THM上，将编码器电缆连接到分支电缆的SCALE上。连接错误会发生[AL.16]。

15 - 3
15.使用线性伺服电机时

(2) 在MR-J4-_A_-RJ中使用串行线性编码器时
构成图为在MR-J4-20A-RJ中使用的一个示例。在其他的伺服放大器中使用时, 除线性伺服电机及线性编码
器的连接以外，其余都与旋转型伺服电机相同。根据所使用的伺服放大器，请参照1.8节。
RS T
（注2）
电源
无熔丝 计算机
断路器（MCCB） MR Configurator2
CN5

（注3）
电磁接触器 CN6
模拟监视
（MC）
CN3 至RS-422/RS-485通信控制器、
（注1） 参数模块等
CN8 至安全继电器或
MR-J3-D05安全
线性噪声 逻辑模块
滤波器
（FR-BSF01）
D（注5）

CN1
U
L1
V 中继端子台
L2
L3 W

SCALE
（注6）
功率因数改善 P3 CN2
DC电抗器 THM
（FR-HEL） （注4）
P4
热敏电阻
P+
再生选件 线性
伺服电机
C
L11

L21
编码器
电缆
串行线性
编码器

注 1. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不可使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。
2. 单相AC 200V～240V适用于MR-J4-70A-RJ以下。使用单相AC 200V～240V电源时，请连接到L1和L3，不要在L2上连接任何东西。
电源规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. 分支电缆请选用MR-J4THCBL03M（选件）。
5. 必须连接P+和D。使用再生选件时，请参照11.2节。
6. 请正确将热敏电阻连接到分支电缆的THM上，将编码器电缆连接到分支电缆的SCALE上。连接错误会发生[AL.16]。

15 - 4
15.使用线性伺服电机时

(3) 在MR-J4-_A_-RJ中使用ABZ相差动输出线性编码器时
构成图为在MR-J4-20A-RJ中使用线性伺服电机时的一个示例。在其他的伺服放大器中使用时，除线性伺服
电机及线性编码器的连接以外，其余都与旋转型伺服电机相同。根据所使用的伺服放大器，请参照1.8
节。
RS T
（注2）
电源
无熔丝 计算机
断路器（MCCB） MR Configurator2
CN5

（注3）
电磁接触器 CN6
模拟监视
（MC）
CN3 至RS-422/RS-485通信控制器、
（注1） 参数模块等

CN8 至安全继电器或
MR-J3-D05安全
线性噪声 逻辑模块
滤波器
（FR-BSF01）
D（注4）

CN1
U
L1
V 中继端子台
L2
L3 W

P3 CN2 热敏电阻
功率因数改善
DC电抗器
（FR-HEL） P4 CN2L
P+ （注5）
再生选件 线性
C 伺服电机

L11

L21
编码器
电缆
ABZ相差动输出
线性编码器

注 1. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不可使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4进行
短接。
2. 单相AC 200V～240V适用于MR-J4-70A-RJ以下。单相AC 200V～240V电源时，请连接到L1和L3，不要在L2上连接任何东西。电源
规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. 必须连接P+和D。使用再生选件时，请参照11.2节。
5. 请正确将热敏电阻连接到伺服放大器的CN2上，将编码器电缆连接到伺服放大器的CN2L上。连接错误会发生[AL.16]。

15 - 5
15.使用线性伺服电机时

15.2 信号和接线

接线作业应由专业技术人员进行。
因为有触电的危险，所以请在关闭电源并经过15分钟以上，在充电指示灯熄灭后用
万用表等确认P+和N-之间的电压后再进行接线作业。此外，请务必从伺服放大器的
正面确认充电指示灯是否熄灭。
危险 伺服放大器及线性伺服电机请务必切实做好接地。
伺服放大器及线性伺服电机请在安装后再接线。否则会造成触电。
请勿损伤电缆、对其施加过大应力、在其上放置重物或挤压等。否则会造成触电。
为避免触电，请在电源端子的连接部进行绝缘处理。

请正确并切实地进行接线。否则会造成线性伺服电机不正常动作，可能导致伤害。
请勿弄错端子连接。否则可能会造成破裂、损坏等。
请勿弄错正负极性（+・-）。否则可能会造成破裂、损坏等。
请勿弄错安装于伺服放大器的控制输出用DC继电器上的浪涌吸收用二极管的方向。
否则会产生故障，导致信号无法输出、紧急停止等保护电路无法动作。
伺服放大器 伺服放大器
DC 24V DC 24V
DOCOM DOCOM

控制输出信号 RA 控制输出信号 RA

漏型输出 源型输出
接口的情况 接口的情况

请使用噪声滤波器等减小电磁干扰的影响。否则会对伺服放大器附近使用的电子设
注意 备造成电磁干扰。
在线性伺服电机的电源线上请勿使用进相电容器、浪涌吸收器及无线电噪声滤波器
（选件FR-BIF-(H))。
使用再生电阻时，请用异常信号切断电源。晶体管的故障等会导致再生电阻异常过
热而引发火灾。
请将伺服放大器的电源输出（U.V.W）和线性伺服电机的电源输入（U.V.W）进行直
接接线。请勿在接线之间连接电磁接触器等。否则会导致异常运行和故障。
线性 线性
伺服放大器 伺服电机 伺服放大器 伺服电机
U U
U U
V V
V M V M
W W
W W

请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的线性伺服电机，否则会导致故障。

15 - 6
15.使用线性伺服电机时

请勿改装机器。
从1次侧出来的电源线等电缆不能耐受长时间的弯曲运动，请固定在可动部上等以
注意 避免出现弯曲运动。此外，至伺服放大器的接线请选择可耐受长时间弯曲运动的电
缆。

以下所示项目在本章中未作记载。这些内容请参照详细说明栏的参照章节。
项目 详细说明
电源系统电路的连接示例 3.1节
电源系统的说明 3.3节
信号（软元件）的说明 3.5节
报警发生时的时序图 3.8节
接口 3.9节
接地 3.11节
显示部与操作部 4.5节

15.3 运行与功能

15.3.1 启动

要点
使用线性伺服电机时，将[Pr. PA01]设定为“_ _ 4 _”。

15 - 7
15.使用线性伺服电机时

(1) 启动步骤
请按如下步骤，启动线性伺服。

实施安装·接线

设定线性伺服电机系列与线性伺服电机类型（参照本项(2)）

（注1）
设定线性编码器方向与线性伺服电机方向（参照本项(3)）

（注1）
设定线性编码器分辨率（参照本项(4)）

（注1）
试运行模式下的定位运行确认（参照15.3.4项）

线性编码器的
种类是？
增量线性编码器 绝对位置线性编码器

将[Pr.PA03]设定为“_ _ _ 1”

（注1）
实施磁极检测（参照15.3.2项(3)）

解除[AL.93 ABS数据传送警告]
（注2）

变更为无需磁极检测的设定
（参照15.3.2项(3)）

控制器定位运行的确认（参照15.3.5项）

原点复位运行（参照15.3.3项）

定位运行

注 1. 使用MR Configurator2。
2. 先将SON（伺服ON）设为OFF后再设为ON、或实施原点设定，即可解除[AL.93 ABS数据传输警告]。

(2) 线性伺服电机系列和线性伺服电机类型的设定
请在[Pr. PA17 伺服电机系列设定]及[Pr. PA18 伺服电机类型设定]中，对使用的线性伺服电机的伺服电
机系列及伺服电机类型进行设定。（参照5.2.1项）

15 - 8
15.使用线性伺服电机时

(3) 线性编码器方向与线性伺服电机方向的设定
使用[Pr. PC45]的第1位（编码器脉冲计数器极性选择）进行设定，使线性伺服电机的正方向和线性编码
器反馈的增加方向一致。
[Pr. PC45]

编码器脉冲计数器极性选择
0：以线性伺服电机正方向为线性编码器增加方向
1：以线性伺服电机正方向为线性编码器减少方向

(a) 参数的设定方法
1) 确认线性伺服电机的正方向。线性伺服电机的移动方向与指令之间的关系，由如下所示的[Pr.
PA14]的设定而定。
线性伺服电机的移动方向
[Pr. PA14]的设定值
地址增加指令 地址减少指令
0 正方向 反方向
1 反方向 正方向

线性伺服电机的正方向及反方向如下所示。
反方向
二次侧
反方向
二次侧 正方向
平台
正方向
一次侧

正方向 二次侧
一次侧 一次侧
反方向

LM-H3・LM-F系列 LM-U2系列 LM-K2系列

2) 确认线性编码器的增加方向。

3) 线性伺服电机的正方向和线性编码器的增加方向一致时，请将[Pr. PC45]设定为“_ _ _ 0”。线

性伺服电机的正方向和线性编码器的增加方向不一致时，请将[Pr. PC45]设定为“_ _ _ 1”。

(b) 确认方法
请按照以下步骤，确认线性伺服电机的正方向和线性编码器的增加方向。

1) 伺服OFF状态下，手动将线性伺服电机转到正方向。

2) 使用MR Configurator2，确认此时的电机速度（正·反）。

3) [Pr. PC45]的设定为“_ _ _ 0”且线性伺服电机的正方向和线性编码器的增加方向一致时，线性

伺服电机向正方向运转，电机速度即变为正值。线性伺服电机的正方向和线性编码器的增加方向不
一致时，电机速度变为负值。[Pr. PC45]的设定为“_ _ _ 1”且线性伺服电机的正方向和线性编
码器的增加方向一致时，线性伺服电机向正方向运转，电机速度即变为负值。

15 - 9
15.使用线性伺服电机时

(4) 线性编码器的分辨率设定
请通过[Pr. PL02 线性编码器分辨率设定 分子]及[Pr. PL03 线性编码器分辨率设定 分母]设定对线性编
码器分辨率的比率。

要点
该参数在设定后，需要先切断一次电源然后再接通电源才会生效。

(a) 参数的设定
如以下公式所示对值进行设定。

[Pr.PL02 线性编码器分辨率设定 分子]

＝线性编码器的分辨率[µm]
[Pr.PL03 线性编码器分辨率设定 分母]

(b) 参数的设定示例
线性编码器分辨率为0.5µm时

[Pr.PL02] 1
＝线性编码器的分辨率＝0.5µm =
[Pr.PL03] 2

[Pr. PL02]及[Pr. PL03]的设定值速查表如下所示。

线性编码器分辨率[µm]
0.01 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1.0 2.0
[Pr. PL02] 1 1 1 1 1 1 1 2
设定值
[Pr. PL03] 100 50 20 10 5 2 1 1

要点
将[Pr. PL02]及[Pr. PL03]设定为错误的值时，可能会导致不能正常动作、或定
位运行及磁极检测时发生[AL.27]或[AL.42]。

15 - 10
15.使用线性伺服电机时

15.3.2 磁极检测

要点
磁极检测，请将[Pr. PE47 转矩偏置]设定成0（初始值）后，再实施。

在进行线性伺服电机的定位运行之前，请务必进行磁极检测。[Pr. PL01]为初始值时，仅在电源接通后的第一
次伺服ON时执行磁极检测。

磁极检测有如下2种方式。各自有其优缺点。请根据使用状况，选择最佳的磁极检测方式。
初始值时，默认选择位置检测方式。

磁极检测 优点 缺点
位置检测方式 1. 磁极检测的精度高。 1. 磁极检测时的移动量大。
2. 磁极检测时的调整步骤简单。 2. 摩擦小的装置也可能会发生初始磁
极异常。
微小位置检测方式 1. 磁极检测时的移动量小。 1. 磁极检测时的调整步骤较难。
2. 摩擦小的装置也可以进行磁极检 2. 磁极检测中如遇外部干扰，则可能
测。 会发生[AL.27 初始磁极检测异
常]。

15 - 11
15.使用线性伺服电机时

(1) 通过MR Configurator2实施的磁极检测方法

以下为使用MR Configurator2实施的磁极检测的步骤。

(a) 通过位置检测方式实施的磁极检测

磁极检测

1）确认LSP（正转行程末端）、LSN（反转行程末端）及EM2（强制停止2）变为ON后，先切断伺服放大器
的电源，然后再次接通电源。

2）将[Pr.PL08 线性伺服电机/DD电机功能选择3]设定为“_ _ _ 0”，将磁极检测方法设为“位置检测

方式”。

3）将[Pr.PL01 线性伺服电机/DD电机功能选择1]设定为“_ _ _ 1”，设为“第一次伺服ON时磁极检

测”。（注）

4）先切断伺服放大器的电源，然后再次接通电源。

5）以[Pr. PL09 磁极检测电压等级]为基准，设定为“10”（基准值）。

6）通过MR Configurator2的试运行模式的 “定位运行”实行 “正方向移动”或 “逆方向移动”。

此时，请将移动量设为“0”。

实施磁极检测。

YES
[Pr.PL09]是否为最终值？

NO

YES 先切断报警复位或伺服放大器的
是否发生[AL.27 初始磁极检测 将[Pr.PL09]的值调大5。
电源，然后再次接通电源。
异常]？

NO

是否发生[AL.32 过电流]、 NO
[AL.50 过载1]、[AL.51过载2] 先切断放大器的电源，然后再次
及 [AL.E1 过载警告1]？ 接通电源。
将[Pr.PL09]的约70%设为最终设定
值。该值下发生[AL.27 初始磁极
检测异常] 的情况下，将发生[AL.
YES E1 过载警告1]的值与发生[AL.27
先切断报警复位或伺服放大器的
初始磁极检测异常]的值的中间值
电源，然后再次接通电源。
设为最终设定值。

7）将[Pr. PL01]设定为“_ _ _ 0”，设为“磁极检测无效”。（注）

结束

注. 增量系统时，无需设定[Pr. PL01]。

15 - 12
15.使用线性伺服电机时

(b) 通过微小位置检测方式实施的磁极检测

磁极检测

1）确认LSP（正转行程末端）、LSN（反转行程末端）及EM2（强制停止2）变为ON后，先切断伺服放大器
的电源，然后再次接通电源。

2）将[Pr. PL08 线性伺服电机/DD电机功能选择3] 设定为“_ _ _ 4”，将磁极检测方法设为“微小位

置检测方式”。

3）将[Pr. PL01 线性伺服电机/DD电机功能选择1] 设定为“_ _ _ 1”，设为“第一次伺服ON时磁极检

测”。（注1）

4）先切断伺服放大器的电源，然后再次接通电源。

5）在[Pr.PL17 磁极检测 微小位置检测方式 功能选择]中，设定对线性伺服电机一次侧的负载质量比。

（注2）

6）通过MR Configurator2的试运行模式的 “定位运行”实行 “正方向移动”或 “逆方向移动”。

此时，请将移动量设为“0”。

实施磁极检测。

YES [Pr.PL17]的微小位置
检测方式的响应性是否为最终值？

NO

YES 将[Pr.PL17]的微小位置检测方式的响应性
磁极检测时是否发生异常声音、振动？
调低2后的值设为最终设定值。

NO

有问题 将[Pr.PL17]的微小位置检测方式的响应性
磁极检测时的移动量有无问题?（注3）
调高1。

没有问题

7）将[Pr. PL01]设定为“_ _ _ 0”，设为 “磁极检测无效”。（注）

结束

注 1. 增量系统时，无需设定[Pr. PL01]。
2. 不了解对线性伺服电机一次侧的负载质量比时，请通过位置检测方式实施磁极检测后，实施自动调谐，
以设定推断值。
3. 通过微小位置检测方式实施磁极检测时，只要磁极检测时的最大移动量在0.5mm以下则没有问题。如要减
少移动量，请提高[Pr. PL17]的微小位置检测方式的响应性。

15 - 13
15.使用线性伺服电机时

(2) 磁极检测时的运行

请注意，伺服ON指令ON的同时会自动开始磁极检测。
危险

如果未正常实施磁极检测，则线性伺服电机可能会出现预料之外的动作。
注意

要点
请配置成使用LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）的机械结构。没有LSP
及LSN时，可能会因撞击而导致机械损坏。
即使在转矩控制模式中，也请在分配LSP及LSN的状态下实施磁极检测。
磁极检测时，不确定会向正方向还是反方向动作。
根据[Pr. PL09 磁极检测电压等级]的设定不同，可能会发生过载、过电流、磁极
检测报警等。
磁极检测后，请通过MR Configurator2的试运行（定位运行功能）确认位置精
度。
使用绝对位置线性编码器时，当线性编码器和线性伺服电机之间的位置关系发生
了偏移时，请重新实施磁极检测。
在无负载的状态下实施磁极检测，可以提高精度。
线性编码器的安装错误或线性编码器分辨率的设定[Pr. PL02]及[Pr. PL03]或
[Pr. PL09 磁极检测电压等级]的设定值错误时，可能会发生伺服报警。
摩擦为连续推力的30%以上的机械在进行磁极检测后，可能会无法正常动作。
水平轴上不平衡推力为连续推力的20%以上的机械在进行磁极检测后，可能会无法
正常动作。
串联构成式的多轴连接机械如多轴同时实施磁极检测，则可能会无法进行磁极检
测。请务必每轴逐一实施磁极检测。此时，请将不实施磁极检测的轴设为伺服
OFF。

15 - 14
15.使用线性伺服电机时

(a) 增量线性编码器时

要点
使用增量线性编码器的情况下，每次接通电源都需要进行磁极检测。

电源接通后，通过将SON（伺服ON）设为ON，即可自动实施磁极检测。因此，无需为了实施磁极检测而
对参数（[Pr. PL01]的第1位）进行设定。

(1) 时序图
ON
SON（伺服ON）
OFF
95ms
ON
基本电路
OFF

RD（准备结束） ON
OFF
15s以下
磁极检测时间（注）

注. 磁极检测时间表示LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）为ON时的动作时间。

2) 线性伺服电机的动作（LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）为ON时）
伺服开启位置
（磁极检测开始位置）

LSN LSP
（注1） （注1）

（注2）
磁极检测结束位置

注 1. 磁极检测过程中，如LSP（正转行程末端）或LSN（反转行程末端）变为OFF，则将继续在相反方向上进行磁极检测。LSP及LSN同
时OFF时，发生[AL.27 初始磁极检测异常]。
2. 磁极对间距如下所示。

LM-U2
LM-H3 中推力 大推力
线性伺服电机系统 LM-K2
LM-F （连续推力为400N以 （连续推力大于等于
下） 400N）
磁极对间距[mm] 48 30 60 48

15 - 15
15.使用线性伺服电机时

3) 线性伺服电机的动作（LSP（正转行程末端）或LSN（反转行程末端）变为OFF时）
伺服ON时，LSP或LSN变为OFF的情况下，按如下所示执行磁极检测。
在伺服ON的同时移动到任意
的磁极检测开始位置后，
开始磁极检测。
伺服ON
磁极检测开始位置 位置

LSN LSP

（注）
磁极检测结束位置
多次反复运行后，返回磁极检测开始位置，在结束
磁极检测后进入伺服锁定状态。此时，可能会从开
始位置偏移磁极对间距/4左右

注. 关于磁极对间距，请参照本项(2)(a)2)的注2。

(b) 绝对位置线性编码器时

要点
使用绝对位置线性编码器且在如下所示情况下，需要进行磁极检测。
系统设置时（装置第一次启动时）
更换了伺服放大器时
更换了线性伺服电机（一次侧或二次侧）时
更换了线性编码器（标尺或读头）或变更安装时
使用绝对位置线性编码器时，当线性编码器和线性伺服电机之间出现的位置关系
发生了偏移时，请重新实施磁极检测。

请按照如下步骤实施磁极检测。

1) 请将[Pr. PL01 线性伺服电机/DD电机功能选择1]设定为“_ _ _ 1”(第一次伺服ON时 磁极检

测)。
[Pr. PL01]

1
第一次伺服ON时 磁极检测（初始值）

2) 请执行磁极检测。（参照本项（2）（a））

3) 磁极检测正常结束后，请将[Pr. PL01]变更为“_ _ _ 0”(磁极检测无效)。

[Pr. PL01]
0
磁极检测无效

磁极检测后，通过[Pr. PL01]将磁极检测功能设为无效，则无需在每次接通电源时进行磁极检测。

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15.使用线性伺服电机时

(3) 磁极检测方法的设定

要点
以下情况下，请将磁极检测方法设定为微小位置检测方式。
要减少磁极检测时的移动量时
位置检测方式下，磁极检测未正常结束时

请使用[Pr. PL08]的第1位（磁极检测方法的选择），设定磁极检测方法。
[Pr. PL08]

磁极检测方法的选择
0：位置检测方式
4：微小位置检测方式

(4) 通过位置检测方式设定磁极检测电压等级
通过位置检测方式实施磁极检测时，请通过[Pr. PL09 磁极检测电压等级]设定电压等级。通过微小位置
检测方式实施磁极检测时，无需设定电压等级。

(a) 参数设定的基准
请参照下表进行设定。
[Pr. PL09]的设定值
小 ← 中 → 大
（基准）
(～10（初始值）50～)
伺服的状态
运行时的推力 小 大
过负载、过电流报警 不易出现 易出现
磁极检测报警 易出现 不易出现
磁极检测精度 低 高

(b) 设定步骤
1) 实施磁极检测，增大[Pr. PL09 磁极检测电压等级]的设定，直到发生[AL.50 过载1]、[AL.51 过
载2]、[AL.33 过电压]、[AL.E1 过载警告1]及[AL.EC 过载警告2]为止。作为基准，每次增大
“5”。通过MR Configurator2实施磁极检测过程中，当发生这些报警或警告时，MR
Configurator2的试运行将自动结束，并进入伺服OFF状态。

2) 将发生[AL.50 过载1]、[AL.51 过载2]、[AL.33 过电压]、[AL.E1 过载警告1]及[AL.EC 过载警告

2]时的值的约70%设为最终设定值。但是，当使用此设定值而发生了[AL.27 初始磁极检测异常]
时，请将发生[AL.50 过载1]、[AL.51 过载2]、[AL.33 过电压]、[AL.E1 过载警告1]及[AL.EC 过
载警告2]时的设定值和发生磁极检测报警时的设定值的中间值设为最终设定值。

3) 请以最终设定值再次实施磁极检测，确认没有任何问题。

15 - 17
15.使用线性伺服电机时

(c) 设定示例
线性编码器
磁极检测

[Pr.PL09]的设定值 30 35 40 45 65 70

有
报警 无

在调大[Pr.PL09]设定值的同时，反复实施磁极检测。 将[Pr. PL09]的设定值设为70时

发生了报警。

此处，将[Pr. PL09]的最终设定值设定为49(报警发生时的设定值＝70 × 0.7)。

15.3.3 原点复位

要点
请根据线性编码器的分辨率，变更[Pr. PL01]的第3位的设定值。
增量线性编码器和绝对位置线性编码器的原点复位时的原点基准位置不同。
线性编码器的原点复位方向上需要1处线性编码器的原点（参照标记）。此外，请
设定近点狗，使经过近点狗后减速至蠕变速度后，再经过原点（参照标记）。
下图例子中，为了切实实施原点复位，请在通过JOG运行移动至LSN之后，再实施
原点复位。
可区域：从该区域开始复位原点的 不可区域：从该区域开始复位原点的
情况下，可以复位原点。 情况下，不能复位原点。

近点狗

LSN LSP
原点复位方向
线性编码器的原点（参照标记）

15 - 18
15.使用线性伺服电机时

(1) 增量线性编码器

线性编码器的分辨率或停止间隔（[Pr. PL01]的第3位）较大时，有可能会冲撞行
注意 程末端，极度危险。

(a) 原点复位方向上存在线性编码器原点（参照标记）时
使用增量线性编码器时，来自伺服放大器的LZ（编码器Z相脉冲）即为线性编码器的原点（参照标记）
位置。
线性编码器的整个行程中存在多个参照标记时，在[Pr. PC28]的“线性标尺多点Z相输入功能选择”中
选择“有效（1 _ _ _）”。
原点复位方向

原点复位速度
伺服电机转速 蠕变速度
0r/min
行程末端
ON
近点狗信号
OFF

ON
LZ
（编码器Z相脉冲） OFF

机械位置
原点位置

线性编码器原点

(b) 原点复位方向上不存在线性编码器原点（参照标记）时
不能从原点复位方向上不存在线性编码器原点的位置实施原点复位。此时，请通过控制器使用JOG运行
等方式移动到与原点复位方向相反一侧的行程末端后，再进行原点复位。
原点复位方向
原点复位速度

伺服电机转速 蠕变速度
0r/min

JOG运行

ON
近点狗信号
OFF

ON
LZ
（编码器Z相脉冲） OFF

机械位置
行程末端 原点位置 原点复位开始位置
线性编码器原点

可原点复位区域 不可原点复位区域

15 - 19
15.使用线性伺服电机时

要点
为了切实实施原点复位，请在使用JOG运行等方式移动到相反一侧的行程末端后，
再实施原点复位。
请根据线性编码器的分辨率，变更[Pr. PL01]的第3位的设定值。

(c)通过原点（参照标记）时的注意事项
线性编码器的原点（参照标记）信号ON的区间具有一定的宽度。（根据各个线性编码器的规格而异。
详细情况请参照“线性编码器技术资料集”。）

例：在上升沿识别Z相时
B A

原点信号

将A识别为ON位置
将B识别为ON位置

LZ（编码器Z相脉冲）ON的位置会因经过原点的方向而异，因此要想使近点狗式原点复位等原点复位结
束位置始终停在相同位置时，请务必在相同方向启动原点复位。

(d) 没有原点（参照标记）的线性编码器时的注意事项
没有原点（参照标记）的编码器时，伺服放大器的LZ（编码器Z相脉冲）不输出。原点复位时是否需要
LZ（编码器Z相脉冲）取决于所使用的定位控制器，请确认控制器的规格。

(2) 绝对位置线性编码器
绝对位置线性编码器的原点基准位置为以线性编码器原点（绝对位置数据＝0）作为基准的单位1048576
pulses的位置。原点复位时的停止间隔可以通过[Pr. PL01]的第3位变更。
[Pr. PL01]

原点复位时的停止间隔设定
设定值 停止间隔[pulse]
0 8192
1 131072
2 262144
3 1048576（初始值）
4 4194304
5 16777216
6 67108864

15 - 20
15.使用线性伺服电机时

原点复位时的停止间隔和线性编码器分辨率的关系如下所示。例如：线性编码器分辨率为0.001μm，
原点复位时的停止间隔的参数值为“[Pr. PL01] = _ 5 _ _ (16777216pulses)”时，为16.777mm。粗
线框显示的值为各线性编码器分辨率停止间隔的推荐值。

[单位：mm]
线性编码器
Pr. PL01 分辨率[μm] 0.001 0.005 0.01 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2
停止间隔[pulse]
_ 0 _
8192 0.008 0.041 0.082 0.164 0.410 0.819 1.638 4.096 8.192 16.384
_
_ 1 _
131072 0.131 0.655 1.311 2.621 6.554 13.107 26.214 65.536 131.072 262.144
_
_ 2 _
262144 0.262 1.311 2.621 5.243 13.107 26.214 52.429 131.072 262.144 524.288
_
_ 3 _
1048576 1.049 5.243 10.486 20.972 52.429 104.858 209.715 524.288 1048.576 2097.152
_
_ 4 _
4194304 4.194 20.972 41.943 83.886 209.715 419.430 838.861 2097.152 4194.304 8388.608
_
_ 5 _
16777216 16.777 83.886 167.772 335.544 838.861 1677.722 3355.443 8388.608 16777.216 33554.432
_
_ 6 _
67108864 67.109 335.544 671.089 1342.177 3355.443 6710.886 13421.773 33554.432 67108.864 134217.728
_

近点狗式原点复位时，近点狗信号OFF后最近的一个原点基准位置即为原点位置。线性编码器原点的设
定位置不存在限制。编码器输出脉冲的LZ（编码器Z相脉冲）通过[Pr. PL01]的“原点复位时的停止间
隔选择”的设定值进行输出。
原点复位方向

原点复位速度

线性伺服电机 蠕变速度
0mm/s

ON
近点狗信号 OFF

原点基准位置
（注）
1048576pulses
1048576pulses × n倍

线性伺服
电机位置
线性编码器原点 原点位置

注. 可通过[Pr. PL01]变更。

要点
也可实施数据设定式原点复位。

15 - 21
15.使用线性伺服电机时

15.3.4 通过MR Configurator2进行的试运行模式

试运行模式用于确认伺服的运行状况。不用于确认机械的运行。请勿与机械组合使
注意 用。请务必以线性伺服电机单独使用。
发生异常运行时，请使用EM2（强制停止2）进行停止。

要点
本节所示内容是在伺服放大器和计算机直接连接环境下的情况。

使用计算机和MR Configurator2，即可在不连接控制器的情况下执行定位运行、输出信号（DO）强制输出及程
序运行。

(1) 定位运行
可以在控制器没有发出指令的状态下进行定位运行。请在解除强制停止的状态下使用。无论伺服ON、伺服
OFF或控制器有无连接，均可使用。
通过MR Configurator2的定位运行画面进行操作。

(a) 运行模式
项目 初始值 设定范围
移动量[pulse] 1048576 0～99999999
速度[mm/s] 10 0～最大速度
加减速时间常数[ms] 1000 0～50000
正方向移动 → 反方向移动
正方向移动 → 正方向移动
反复类型 正方向移动 → 反方向移动
反方向移动 → 正方向移动
反方向移动 → 反方向移动
暂停时间[s] 2.0 0.1～50.0
反复次数[次] 1 1～9999

(b) 运行方法
运行 画面操作
正方向移动 单击“正方向移动”按钮。
反方向移动 单击“反方向移动”按钮。
暂停 单击“暂停”按钮。
停止 单击“停止”按钮。
强制停止 单击“强制停止”按钮。

(2) 输出信号（DO）强制输出
强制ON/OFF输出信号与伺服的状态无关。用于检查输出信号的接线等。通过MR Configurator2的DO强制输
出画面进行操作。

15 - 22
15.使用线性伺服电机时

(3) 程序运行
可以不使用控制器进行由多种运行模式组合的定位运行。请在解除强制停止的状态下使用。无论伺服ON、
伺服OFF或控制器有无连接，均可使用。
通过MR Configurator2的程序运行画面进行操作。详细内容请参照MR Configurator2的使用说明书。
运行 画面操作
启动 单击“运行开始”按钮。
暂停 单击“暂停”按钮。
停止 单击“停止”按钮。
强制停止 单击“强制停止”按钮。

15.3.5 功能

(1) 线性伺服控制异常检测功能

要点
在出厂状态下，线性伺服控制异常检测功能的位置/速度偏差异常检测默认为有
效。([Pr. PL04]：_ _ _ 3)

由于某种因素导致线性伺服控制变得不稳定时，线性伺服电机可能无法正常工作。线性伺服控制异常检测
功能是为了防止发生该情况而进行异常检测并停止运行的保护功能。
线性伺服控制异常检测功能有位置偏差、速度偏差及推力偏差的3种检测方法，通过[Pr. PL04 线性伺服
电机/DD电机功能选择2]的设定将各异常检测功能设为有效时，会对异常进行检测。检测等级可通过[Pr.
PL05]、[Pr. PL06]及[Pr. PL07]进行变更。
伺服放大器

伺服放大器内部值
线性伺服电机
1) 模型反馈位置[mm]
3) 模型反馈速度[mm/s]
5) 指令推力[%]

线性编码器 线性编码器
2) 反馈位置[mm ]
4) 反馈速度[mm /s]
6) 反馈推力[%]

图 15.1 线性伺服控制异常检测功能的概要

15 - 23
15.使用线性伺服电机时

(a) 位置偏差异常检测
请将[Pr. PL04]设定为“_ _ _ 1”，使位置偏差异常检测有效。
[Pr. PL04]
1
位置偏差异常检测有效

比较图15.1的模型反馈位置（1)）和反馈位置（2)），当偏差超出[Pr. PL05 位置偏差异常检测等级]

的设定值（1mm～100 mm）时，会发生[AL.42.1 位置偏差导致的伺服控制异常]，机器停止。该检测等
级的初始值为50mm。请根据需要变更设定值。

(b) 速度偏差异常检测
请将[Pr. PL04]设定为“_ _ _ 2”，使速度偏差异常检测有效。
[Pr. PL04]
2

速度偏差异常检测有效

比较图15.1的模型反馈速度（3)）和反馈速度（4)），当偏差超出[Pr. PL06 速度偏差异常检测等级]

的设定值（1mm/s～5000mm/s）时，会发生[AL. 42.2 速度偏差导致的伺服控制异常]，机器停止。该
检测等级的初始值为1000mm/s。请根据需要变更设定值。

(c) 推力偏差异常检测
请将[Pr. PL04]设定为“_ _ _ 4”，使推力偏差异常检测有效。
[Pr. PL04]
4
推力偏差异常检测有效

比较图15.1的指令推力（5)）和反馈推力（6)），当偏差超出[Pr. PL07 转矩/推力偏差异常检测等

级]的设定值（1%～1000%）时，会发生[AL.42.3 转矩/推力偏差导致的伺服控制异常]，机器停止。该
检测等级的初始值为100%。请根据需要变更设定值。

(d) 检测多个偏差异常
如下所示设定[Pr. PL04]，即可检测多个偏差异常。关于异常检测方法，请参照本项(1)(a)、(b)、
(c)。
[Pr. PL04]

设定值 位置偏差异常检测 速度偏差异常检测 推力偏差异常检测

1
2
3
4
5
6
7

15 - 24
15.使用线性伺服电机时

(2) 自动调谐功能
线性伺服电机运行过程中的自动调谐功能与使用旋转型伺服电机时相同，但负载质量比（J比）的计算方
法不同。线性伺服电机的负载质量比（J比）为负载重量除以线性伺服电机一次侧的重量的重量比。

例） 线性伺服电机一次侧重量 = 2kg
负载重量（线性伺服电机一次侧重量除外） = 4kg
重量比 = 4/2 = 2倍

通过自动调谐功能设定的其他参数，请参照第6章。

要点
不满足以下条件时，自动调谐模式1可能不能正常运行。
达到2000mm/s为止的时间为5s以下的加减速时间常数
线性伺服电机速度为150mm/s以上
对线性伺服电机一次侧的重量的负载质量比为100倍以下
加减速推力为连续推力的10%以上

(3) 机械分析功能

要点
请务必在磁极检测后实施机械分析功能。未实施磁极检测时，可能无法正常运
行。
机械分析结束时的停止位置为任意位置。

15.3.6 绝对位置检测系统

在绝对位置检测系统中使用线性伺服电机时，需要绝对位置线性编码器。

(1) 绝对位置系统的使用条件
(a) 使用绝对位置类型的线性编码器。

(b) 在增量系统中实施磁极检测，并在磁极检测结束後使磁极检测无效。

(c) 通过[Pr. PA03 绝对位置检测系统]使绝对位置检测系统有效。

(2) 报警检测
不会检测到[AL.25 绝对位置丢失]、[AL.92 电池断线警告]、[AL.9F 电池警告]、[AL.E3 绝对位置计数
器警告]。

(3) 备份
绝对位置数据的备份通过线性编码器进行。因此，无需在伺服放大器中安装编码器用电池。

(4) 关于向控制器传送绝对位置数据
关于向控制器传送绝对位置数据，请参照12.8节。

15 - 25
15.使用线性伺服电机时

15.4 特性

15.4.1 过载保护特性

伺服放大器中装有电子过热保护装置以对线性伺服电机、伺服放大器及线性伺服电机电源线做过载保护。
进行超出如图15.2所示的电子过热保护曲线的过载运行时，会发生[AL.50 过载1]，因机械撞击等原因导致伺
服放大器持续数秒有最大电流流过时，会发生[AL.51 过载2]。请使用图表实线或虚线左侧区域对应的负载。
伺服锁定时或微小反复运行时，请在实际负载率70%以下使用。
该伺服放大器内置有线性伺服电机过载保护功能。（以伺服放大器额定电流的120%为基准决定伺服电机过载电
流（full load current)。）
1000 1000

100 100
运行时

动 动 运行时
作 作
时 10 时 10
间 伺服锁定时
间
[s] [s]

1 1 伺服锁定时

0. 1 0. 1
0 50 100 150 200 250 300 0 100 200 300 400
负载率 [%] 负载率 [%]

a.LM-H3系列 b.LM-U2系列
LM-K2系列

1000 1000

100 100
运行时 运行时
动 动
作 作
时 10 时 10
伺服锁定时
间 间
[s] [s]
伺服锁定时
1 1

0. 1 0. 1
0 100 200 300 400 500 600 0 50 100 150 200 250 300
负载率[%] 负载率[%]

c.LM-F系列（自冷） d.LM-F系列 (液冷)

图15.2 电子过热保护特性

15 - 26
15.使用线性伺服电机时

15.4.2 电源设备容量和发生损耗

伺服放大器在额定负载时发生的损耗、电源设备容量如表15.1所示。密闭型控制柜的散热设计时应考虑最差的
使用条件并请使用表中的值。根据运行的频率，实际设备的发热量为额定输出时和伺服OFF时的中间值。以低
于额定速度运行线性伺服电机时，电源设备容量比表中值低，但是伺服放大器的发热量不变。
通过将散热片配置在柜外可以降低柜内的发热量，可实现紧凑密闭型控制柜的设计。

表15.1 额定输出时1台线性伺服电机的电源设备容量和发热量
线性伺服电机 电源设备容量 伺服放大器发热量[W]（注2） 散热所需面积
伺服放大器
（一次侧） [kVA]（注1） 额定输出时 伺服OFF时 [m2]
LM-H3P2A-07P-BSS0 MR-J4-40A(-RJ) 0.9 35 15 0.7
LM-H3P3A-12P-CSS0 MR-J4-40A1(-RJ) 0.9 35 15 0.7
LM-H3P3B-24P-CSS0 1.3 50 15 1.0
MR-J4-70A(-RJ)
LM-H3P3C-36P-CSS0 1.9 75 15 1.5
LM-H3P3D-48P-CSS0 MR-J4-200A(-RJ) 3.5 90 20 1.8
LM-H3P7A-24P-ASS0 MR-J4-70A(-RJ) 1.3 50 15 1.0
LM-H3P7B-48P-ASS0 3.5 90 20 1.8
MR-J4-200A(-RJ)
LM-H3P7C-72P-ASS0 3.8 100 20 1.1
LM-H3P7D-96P-ASS0 MR-J4-350A(-RJ) 5.5 130 20 2.7
MR-J4-20A(-RJ)
LM-U2PAB-05M-0SS0 0.5 25 15 0.5
MR-J4-20A1(-RJ)
LM-U2PAD-10M-0SS0 MR-J4-40A(-RJ) 0.9 35 15 0.7
LM-U2PAF-15M-0SS0 MR-J4-40A1(-RJ) 0.9 35 15 0.7
MR-J4-20A(-RJ)
LM-U2PBB-07M-1SS0 0.5 25 15 0.5
MR-J4-20A1(-RJ)
LM-U2PBD-15M-1SS0 MR-J4-60A(-RJ) 1.0 40 15 0.8
LM-U2PBF-22M-1SS0 MR-J4-70A(-RJ) 1.3 50 15 1.0
LM-U2P2B-40M-2SS0 MR-J4-200A(-RJ) 3.5 90 20 1.8
LM-U2P2C-60M-2SS0 MR-J4-350A(-RJ) 5.5 130 20 2.7
LM-U2P2D-80M-2SS0 MR-J4-500A(-RJ) 7.5 195 25 3.9
LM-FP2B-06M-1SS0 MR-J4-200A(-RJ) 3.5 90 20 1.8
LM-FP2D-12M-1SS0 MR-J4-500A(-RJ) 7.5 195 25 3.9
LM-FP2F-18M-1SS0 MR-J4-700A(-RJ) 10 300 25 6.0
LM-FP4B-12M-1SS0 MR-J4-500A(-RJ) 7.5 195 25 3.9
LM-FP4D-24M-1SS0 MR-J4-700A(-RJ) 10 300 25 6.0
LM-FP4F-36M-1SS0 MR-J4-11KA(-RJ) 14 460 45 9.2
LM-FP4H-48M-1SS0 MR-J4-15KA(-RJ) 18 580 45 11.6
LM-FP5H-60M-1SS0 MR-J4-22KA4(-RJ) 22 640 45 12.8
MR-J4-40A(-RJ)
LM-K2P1A-01M-2SS1 0.9 35 15 0.7
MR-J4-40A1(-RJ)
LM-K2P1C-03M-2SS1 MR-J4-200A(-RJ) 3.5 90 20 1.8
LM-K2P2A-02M-1SS1 MR-J4-70A(-RJ) 1.3 50 15 1.0
LM-K2P2C-07M-1SS1 MR-J4-350A(-RJ) 5.5 130 20 2.7
LM-K2P2E-12M-1SS1 MR-J4-500A(-RJ) 7.5 195 25 3.9
LM-K2P3C-14M-1SS1 MR-J4-350A(-RJ) 5.5 130 20 2.7
LM-K2P3E-24M-1SS1 MR-J4-500A(-RJ) 7.5 195 25 3.9

注 1. 请注意电源设备容量根据电源阻抗的变化而变化。该值为不使用功率因数改善AC电抗器和功率因数改善DC电抗器的情况。
2. 伺服放大器的发热量不包括再生时的发热。再生选件的发热情况请根据11.2节计算。

15 - 27
15.使用线性伺服电机时

15.4.3 动态制动特性

要点
动态制动是用于紧急停止的功能，所以请勿用于常规运行的停止。
使用低于推荐的负载质量比的机械时，动态制动的使用基准频率为10分钟1次，而
且，用于从额定速度到停止的条件时，其使用次数为1000次。
紧急情况以外频繁使用EM1（强制停止1）时，请务必在线性伺服电机停止之后将
EM1（强制停止1）设为有效。

动态制动动作时到停止为止的惯性运行距离的概略值可以根据以下公式计算。

2
Lmax = V0 • (0.03 + M • (A + B • V0 ))

Lmax：机械的惯性运行量[m]
V0：制动器动作时的速度[m/s]
M：可动部全部重量[kg]
A：系数（根据下表）
B：系数（根据下表）

线性伺服电机 线性伺服电机
系数A 系数B 系数A 系数B
（一次侧） （一次侧）
LM-H3P2A-07P-BSS0 7.15E-03 2.94E-03 LM-U2PAB-05M-0SS0 5.72 × 10-2 1.72 × 10-4
-2
LM-H3P3A-12P-CSS0 2.81E-03 1.47E-03 LM-U2PAD-10M-0SS0 2.82 × 10 8.60 × 10-5
-2
LM-H3P3B-24P-CSS0 7.69E-03 2.27E-04 LM-U2PAF-15M-0SS0 1.87 × 10 5.93 × 10-5
-2
LM-H3P3C-36P-CSS0 7.22E-03 1.13E-04 LM-U2PBB-07M-1SS0 3.13 × 10 1.04 × 10-4
-2
LM-H3P3D-48P-CSS0 1.02E-03 2.54E-04 LM-U2PBD-15M-1SS0 1.56 × 10 5.18 × 10-5
-2
LM-H3P7A-24P-ASS0 7.69E-03 2.14E-04 LM-U2PBF-22M-1SS0 4.58 × 10 1.33 × 10-5
-3
LM-H3P7B-48P-ASS0 9.14E-04 2.59E-04 LM-U2P2B-40M-2SS0 1.47 × 10 1.27 × 10-5
-3
LM-H3P7C-72P-ASS0 7.19E-04 1.47E-04 LM-U2P2C-60M-2SS0 1.07 × 10 7.66 × 10-6
-4
LM-H3P7D-96P-ASS0 6.18E-04 9.59E-05 LM-U2P2D-80M-2SS0 9.14 × 10 5.38 × 10-6

线性伺服电机 线性伺服电机
系数A 系数B 系数A 系数B
（一次侧） （一次侧）
-4 -3 -3
LM-FP2B-06M-1SS0 8.96 × 10 1.19 × 10 LM-K2P1A-01M-2SS1 5.36 × 10 6.56 × 10-3
-4 -4 -3
LM-FP2D-12M-1SS0 5.55 × 10 4.81 × 10 LM-K2P1C-03M-2SS1 1.17 × 10 3.75 × 10-4
-4 -4 -2
LM-FP2F-18M-1SS0 4.41 × 10 2.69 × 10 LM-K2P2A-02M-1SS1 2.49 × 10 1.02 × 10-3
-4 -4 -4
LM-FP4B-12M-1SS0 5.02 × 10 4.36 × 10 LM-K2P2C-07M-1SS1 6.85 × 10 2.80 × 10-4
-4 -4 -4
LM-FP4D-24M-1SS0 3.55 × 10 1.54 × 10 LM-K2P2E-12M-1SS1 5.53 × 10 1.14 × 10-4
-4 -4 -4
LM-FP4F-36M-1SS0 1.79 × 10 1.36 × 10 LM-K2P3C-14M-1SS1 2.92 × 10 1.16 × 10-4
-4 -4 -4
LM-FP4H-48M-1SS0 1.15 × 10 1.19 × 10 LM-K2P3E-24M-1SS1 2.53 × 10 5.52 × 10-5
-4 -5
LM-FP5H-60M-1SS0 1.95 × 10 4.00 × 10

惯性运行距离是在忽略摩擦等移动负载时的理论计算值。虽然计算值比实际值大，
但还是需要多留一点制动距离，否则有可能会冲撞行程末端，非常危险。请设置气
注意 动制动器等防冲撞机构，或设置用于缓解可动部冲撞的缓冲器等电气档块或机械档
块。线性伺服电机不附带电磁制动器。

15 - 28
15.使用线性伺服电机时

15.4.4 使用动态制动器时的允许负载质量比

动态制动器请在下表所示的负载质量比以下使用。超过该值使用时，动态制动器可能会烧损。有可能超过该值
时，请咨询营业窗口。
表中的容许负载质量比的值是以最大速度使用线性伺服电机条件下的值。
线性伺服电机 允许负载质量比[倍]
（一次侧）
LM-H3系列 40
LM-U2系列
100
LM-F系列
LM-K2系列 50

实际速度达不到线性伺服电机最大速度时，请通过以下公式计算使用动态制动器时的允许负载质量比。（上限
为300倍。）

2 2
动态制动器的允许负载质量比＝表中的值 × (伺服电机最大速度 /实际使用速度 )

例如：LM-H3P2A-07P电机（最大速度3.0m/s）实际使用速度为2m/s以下时，如下所示。
2 2
动态制动器的允许负载质量比＝40 × (3 /2 ) = 90[倍]

15 - 29
15.使用线性伺服电机时

MEMO

15 - 30
16.使用直驱电机时

第16章 使用直驱电机时

注意 使用直驱电机时，请务必阅读“直驱电机技术资料集”。

要点
软件版本A5及以上的伺服放大器中可以使用直驱伺服系统。
MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器不支持直驱电机。

16.1 功能和构成

16.1.1 概要

对高精度、高效率有较高要求的半导体、液晶相关装置、贴装机等领域中，在驱动轴上使用直驱电机的系统越
来越多。直驱伺服系统具有如下所示的优点。

(1) 性能
(a) 直驱结构实现高刚性、高转矩、高分辨率编码器的高精度控制。

(b) 采用高分辨率编码器，可以实现高精度分度。

(c) 不配备减速机，因此不存在因摇动或齿隙而引起的损耗。此外，还可以缩短调整时间、高精度地实现
高频率动作。

(d) 不配备减速机，因此不存在因减速机引起的老化。

(2) 机械结构
(a) 扁平薄型的结构，使得机械可动部体积更小，重心更低，装置因而更加稳定。

(b) 中空结构，可实现电缆、配管等的简单化。

(c) 省去针对磨损、润滑等的维护。

直驱电机和旋转型伺服电机的差异点如下所示。
差异点
分类 项目 备注
直驱电机 旋转型伺服电机
电机磁极对准 磁极检测 需要 不需要 接通电源后首次伺服ON时会自动实
（出厂时已做调整） 施。
绝对位置检测系统时，通过[Pr.
PL01]的设定可使磁极检测无效。(参
照16.3.2项(3)(b))
绝对位置检测系统 绝对位置编码器用电池 需要 需要
绝对位置模块 需要 不需要
(MR-BTAS01)

16 - 1
16.使用直驱电机时

16.1.2 外围设备的构成

注意 请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的直驱电机，否则会导致故障。

要点
除了伺服放大器和直驱电机以外，还有选件及推荐部件。
使用直驱电机时，将[Pr. PA01]设定为“_ _ 6 _”。

构成图为在MR-J4-20A中使用的一个示例。在其他的伺服放大器中使用时，除直驱电机的连接以外，其余都与
旋转型伺服电机相同。根据所使用的伺服放大器，请参照1.8节。
RS T
（注2）
电源
（注7）
无熔丝 计算机
断路器（MCCB） MR Configurator2
CN5

（注3）
电磁接触器 CN6
模拟监视
（MC）
CN3 至RS-422/RS-485通信控制器、
（注1） 参数模块等

CN8 至安全继电器或
MR-J3-D05安全
线性噪声 逻辑模块
滤波器
（FR-BSF01）
D（注5）

CN1
U
L1
V 中继端子台
L2
L3 W

功率因数改善 P3 CN2
DC电抗器
（FR-HEL） P4
P+ （注6）
CN4 绝对位置
再生选件 模块
C MR-BTAS01
（注4）
L11
电池模块 直驱电机
L21

16 - 2
16.使用直驱电机时

注 1. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不可使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进
行短接。
2. 单相AC 200V～240V适用于MR-J4-70A（-RJ）以下。使用单相AC 200V～240V电源时，请连接到L1和L3，不要在L2上连接任何东
西。关于电源规格请参照1.3节。
3. 根据主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. 电池模块在绝对位置检测系统中使用。（参照第12章）
5. 请务必对P+和D之间进行连接。使用再生选件时，请参照11.2节。
6. 绝对位置模块在绝对位置检测系统中使用。
7. MR-J4-_A的情况。MR-J4-_A-RJ时，虽然搭载有CN2L连接器，但不能在直驱伺服系统中使用。

16.2 信号和接线

接线作业应由专业技术人员进行。
因为有触电的危险，所以请在关闭电源并经过15分钟以上、在充电指示灯熄灭后用
万用表等确认P+和N-之间的电压后再进行接线。此外，请务必从伺服放大器的正面
确认充电指示灯是否熄灭。
危险 伺服放大器及直驱电机请务必切实做好接地。
伺服放大器及直驱电机请在安装后再接线。否则会造成触电。
请勿损伤电缆、对其施加过大应力、在其上放置重物或挤压等。否则会造成触电。
为避免触电，请在电源端子的连接部进行绝缘处理。

请正确并切实地进行接线。否则会造成直驱电机不正常动作，可能导致伤害。
请勿弄错端子连接。否则可能会造成破裂、损坏等。
请勿弄错正负极性（+・-）。否则可能会造成破裂、损坏等。
请勿弄错安装于控制输出信号用DC继电器的浪涌吸收用二极管的方向。否则会产生
故障，导致信号无法输出、紧急停止等保护电路无法动作。
伺服放大器 伺服放大器
DC 24V DC 24V
DOCOM DOCOM

控制输出信号 RA 控制输出信号 RA

注意 漏型输出 源型输出
接口的情况 接口的情况

使用噪声滤波器等减小电磁干扰的影响。否则会对伺服放大器附近使用的电子设备
造成电磁干扰。
在直驱电机的电源线上请勿使用进相电容器、浪涌吸收器及无线电噪声滤波器（选
件FR-BIF）。
使用再生电阻时，请用异常信号切断电源。晶体管的故障等会导致再生电阻异常过
热而引发火灾。
请勿改装机器。

16 - 3
16.使用直驱电机时

请将伺服放大器的电源输出（U.V.W）和直驱电机的电源输入（U.V.W）进行直接接
线。请勿在接线之间连接电磁接触器等。否则会导致异常运行和故障。
伺服放大器 直驱电机 伺服放大器 直驱电机
U U
U U
注意 V
V
M V
V
M
W W
W W

请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。

以下所示项目在本章中未作记载。这些内容请参照详细说明栏的参照章节。
项目 详细说明
电源系统电路的连接示例 3.1节
电源系统的说明 3.3节
信号（软元件）的说明 3.5节
报警发生时的时序图 3.8节
接口 3.9节
接地 3.11节
显示部和操作部 4.5节
参数 第5章
故障排除 第8章

16.3 运行和功能

要点
使用直驱电机时，将[Pr. PA01]设定为“_ _ 6 _”。
关于试运行，请参照4.2.3节、4.3.3节、4.4.3节及4.5.9节。
直驱电机的Z相在接通电源后需要使其通过1次。如装置构成为直驱电机无法旋转1
周以上时，则安装时须确保可使Z相通过。

16 - 4
16.使用直驱电机时

16.3.1 启动步骤

请按以下步骤启动直驱电机。

装置启动时实施1次
实施安装·接线

实施磁极检测（参照16.3.2项）（注1、4）

确认试运行模式下的定位运行（注1、4）

增量系统 绝对位置检测系统
绝对位置检测
系统？

将[Pr.PA03]设定为“_ _ _ 1”

解除[AL. 25 绝对位置丢失]（注5）

能否手动通过直驱 Yes
电机的Z相？

No

实施磁极检测（注6）
传输绝对位置数据（参照16.4节）

解除[AL. 93 ABS数据传送警告]
（注7）

在控制器的JOG运行中通过直驱电机 手动通过直驱电机的Z相（注3）
的Z相（注1、2）

更改设定为无需磁极检测
（参照16.3.2项）

确认控制器定位运行（参照16.3.3项）

原点复位运行（参照所使用的控制器的手册）

定位运行

16 - 5
16.使用直驱电机时

注 1. 使用MR Configurator2。
2. 绝对位置检测系统时，在接通伺服放大器的电源的状态下，请务必使直驱电机的Z相通过之后，再重新接通伺服放大器的电源。
重新接通电源后，绝对位置确定。如果不执行上述操作，则无法正常恢复绝对位置，控制器端将发生警告。
3 如果可以通过手动方式使直驱电机的Z相通过，则无需通过磁极检测及JOG运行使直驱电机的Z相通过。
此时，请务必连接直驱电机的编码器和伺服放大器，仅接通（主电路电源L1、L2、L3关闭）伺服放大器的控制电路电源（L11、
L21），在注意安全的前提下执行。
4. 在绝对位置检测系统中不能进行试运行。进行试运行时，请将[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 0（增量系统）”。关于详细内容请参
照16.3.2项(1)。
5. 通过编码器电缆连接伺服放大器和直驱电机后，在首次接通电源时，会发生[AL. 25 绝对位置丢失]。请通过电源接通/关闭解
除报警。
6. 在DIO传送的绝对位置检测系统中实施了磁极检测时，将发生[AL.93 ABS数据传送警告]。关于详细内容请参照16.4节。
7. 将SON（伺服ON）先设为OFF后再设为ON，或实施原点设定，可解除[AL.93 ABS数据传送警告]。

16.3.2 磁极检测

要点
构建绝对位置检测系统，可通过手动方式使直驱电机的Z相通过时，无需进行磁极
检测。
此时，请务必连接直驱电机的编码器和伺服放大器，接通伺服放大器的控制电路
电源，在注意安全的前提下执行。
不使用LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）而实施磁极检测时，请将
[Pr. PL08 线性伺服电机/DD电机功能选择3]设定为“_ 1 _ _”，使LSP及LSN无
效。
磁极检测，请将[Pr. PE47 转矩偏置]设定成0（初始值）后，再实施。
关于直驱电机的升降轴中的磁极检测，请参照“直驱电机技术资料集”2.1节。

在进行直驱电机的定位运行之前，请务必执行磁极检测。
启动装置时，请务必实施MR Configurator2的试运行模式（定位运行）。

16 - 6
16.使用直驱电机时

(1) 通过MR Configurator2实施的磁极检测方法

以下为使用MR Configurator2实施的磁极检测的步骤。

(a) 通过位置检测方式实施的磁极检测

磁极检测

1) 确认LSP（正转行程末端）、LSN（反转行程末端）及EM2（强制停止2）变为ON后，先切断伺服放大器
的电源，然后再次接通电源。

2) 将[Pr.PL08 线性伺服电机/DD电机功能选择3]设定为“_ _ _ 0”，将磁极检测方法设为“位置检测

方式”。

3) 将[Pr.PL01 线性伺服电机/DD电机功能选择1]设定为“_ _ _ 1”，设为“磁极检测始终有效”。

（注）

4) 先切断伺服放大器的电源，然后再次接通电源。

5) 以[Pr.PL09 磁极检测电压等级]为基准，设定为“10”（基准值）。

6) 通过MR Configurator2的试运行模式的 “定位运行”实行 “正转CCW”或 “反转CW”。此时，请

将移动量设为“0”。

实施磁极检测。

YES
[Pr. PL09]是否为最终值？

NO

YES 先切断报警复位或伺服放大器的
是否发生[AL.27 初始磁极检测 将[Pr.PL09]的值调大5。
电源，然后再次接通电源。
异常]？

NO

是否发生[AL.32 过 NO
电流]、[AL.50 过载1]、[AL.51 先切断伺服放大器的电源，然后
以[Pr.PL09]的约70%设为最终设
过载2]及[AL.E1 过载警告1] 再次接通电源。
定值。
该值下发生[AL.27 初始磁极检测
异常]的情况下，将发生[AL.E1过
YES 载警告1]的值与发生[AL.27 初始
先切断报警复位或伺服放大器的 磁极检测异常]的值的中间值设为
电源，然后再次接通电源。 最终设定值。

7) 将[Pr. PL01]设定为“_ _ _ 0”，设为 “磁极检测无效” 。（注）

结束

注. 增量系统时，无需设定[Pr. PL01]。

16 - 7
16.使用直驱电机时

(b) 通过微小位置检测方式实施的磁极检测

磁极检测

1) 确认LSP（正转行程末端）、LSN（反转行程末端）及EM2（强制停止2）变为ON后，先切断伺服放大器
的电源，然后再次接通电源。

2) 将[Pr.PL08 线性伺服电机/DD电机功能选择3]设定为“_ _ _ 4”，将磁极检测方法设为“微小位置

检测方式”。

3) 将[Pr.PL01 线性伺服电机/DD电机功能选择1]设定为“_ _ _ 1”，设为“磁极检测始终有效”。

（注1）

4) 先切断伺服放大器的电源，然后再次接通电源。

5) 在[Pr.PL17 磁极检测微小位置检测方式 功能选择]中设定直驱电机负载惯量比。（注2）

6) 通过MR Configurator2的试运行模式的“定位运行”实行“正转CCW”或“反转CW”。此时，请将
移动量设为“0”。

实施磁极检测。

YES [Pr.PL17] 的微小

位置检测方式的响应性
是否为最终值？

NO

YES 将[Pr.PL17]的微小位置检测方式的响应性
磁极检测时是否发生异常声音、振动？
调低2后的值设为最终设定值。

NO

有问题 将[Pr.PL17]的微小位置检测方式的响应性
磁极检测时的移动量有无问题?（注3)
调高1。

没有问题

7) 将[Pr. PL01]设定为“_ _ _ 0”，设为“磁极检测无效”。（注1）

结束

注 1. 增量系统时，无需设定[Pr. PL01]。
2. 不了解直驱电机负载惯量比时，请通过位置检测方式实施磁极检测后，实施自动调谐，以设定推断值。
3. 通过微小位置检测方式实施磁极检测时，只要磁极检测时的最大移动量在5degrees以下则没有问题。如要
减少移动量，请提高[Pr. PL17]的微小位置检测方式的响应性。

16 - 8
16.使用直驱电机时

(2) 磁极检测时的运行

危险 请注意，伺服ON指令ON的同时会自动开始磁极检测。

注意 如果未正常实施磁极检测，则直驱电机可能会出现预料之外的动作。

要点
请配置成使用LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）的机械结构。没有LSP
及LSN时，可能会因撞击而导致机械损坏。
即使在转矩控制模式中，也请在分配LSP及LSN的状态下实施磁极检测。
磁极检测时，不确定会向正方向还是负方向动作。
根据[Pr. PL09 磁极检测电压等级]的设定，可能会发生过载、过电流、磁极检测
报警等。
磁极检测后，请通过MR Configurator2的试运行（定位运行功能）确认位置精
度。
在无负载的状态下实施磁极检测，可以提高精度。

(a) 增量系统时

要点
使用增量系统的情况下，每次接通电源都需要进行磁极检测。

电源接通后，首次将SON（伺服ON）设为ON时，将自动实施磁极检测。因此，无需为了实施磁极检测而
对参数（[Pr. PL01]的第1位）进行设定。

(1) 时序图
ON
SON（伺服ON）
OFF
95ms
ON
基本电路
OFF
ON
RD（准备结束）
OFF
15s以下
磁极检测时间（注）

注. 磁极检测时间表示LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）为ON时的动作时间。

16 - 9
16.使用直驱电机时

2) 直驱电机的动作（LSP・LSN为ON时）
直驱电机旋转部分中心

（注）LSN LSP（注）

伺服ON位置（磁极检测开始位置）

磁极检测结束位置

10degrees以下

注. 磁极检测过程中，如果LSP或LSN变为OFF，则将继续在相反方向上进行磁极检测。LSP
及LSN同时OFF时，会发生[AL.27 初始磁极检测异常]。

3) 直驱电机的动作（LSP或LSN变为OFF时）
伺服ON时，LSP或LSN变为OFF的情况下，按如下所示执行磁极检测。
直驱电机旋转部分中心
LSP
LSN 伺服ON位置

在移动到设置有LSP或LSN的位置后，
磁极检测开始位置 开始磁极检测。

磁极检测结束位置

10degrees以下

(b) 绝对位置检测系统时

要点
在绝对位置检测系统中使用且为如下所示情况时，需要进行磁极检测。
系统设置时。（装置第一次启动时）
系统设置时，直驱电机的Z相未通过的情况。（可以以手动方式使直驱电机的Z
相通过时，无需进行磁极检测。）
更换了直驱电机时。
发生了[AL.25 绝对位置丢失]的报警时。
磁极检测后，请务必通过控制器的JOG运行使直驱电机的Z相通过。

请按照如下步骤实施磁极检测。

1) 请将[Pr. PL01 线性伺服电机/DD电机功能选择1]设定为“_ _ _ 1”(第一次伺服ON时 磁极检

测)。
[Pr. PL01]
1
第一次伺服ON时 磁极检测（初始值）

16 - 10
16.使用直驱电机时

2) 请执行磁极检测。（参照本项(2)(a)）

3) 磁极检测正常结束后，请将[Pr. PL01]变更为“_ _ _ 0”（磁极检测无效）。

[Pr. PL01]
0
磁极检测无效

磁极检测后，通过JOG运行使直驱电机的Z相通过，通过[Pr. PL01]使磁极检测功能无效后，则无需
在每次接通电源时进行磁极检测。

(3) 磁极检测方法的设定
请使用[Pr. PL08]的第1位(磁极检测方法的选择)，设定磁极检测方法。
[Pr. PL08]

磁极检测方法的选择
0：位置检测方式
4：微小位置检测方式

(4) 通过位置检测方式设定磁极检测电压等级
通过位置检测方式实施磁极检测时，请通过[Pr. PL09 磁极检测电压等级]设定电压等级。通过微小位置
检测方式实施磁极检测时，无需设定电压等级。

(a) 参数设定的基准
请参照下表进行设定。
[Pr. PL09]的设定值
小 ← 中 → 大
（基准）
(～10（初始值）50～)
伺服的状态
运行时的转矩 小 大
过载、过电流报警 不易出现 易出现
磁极检测报警 易出现 不易出现
磁极检测精度 低 高

(b) 设定步骤
1) 实施磁极检测，增大[Pr. PL09 磁极检测电压等级]的设定，直到发生[AL.50 过载1]、[AL.51 过
载2]、[AL.E1 过载警告1]或[AL.EC 过载警告2]为止。作为基准，每次增大“5”。通过MR
Configurator2实施磁极检测过程中，当发生这些报警或警告时，MR Configurator2的试运行将自
动结束，并进入伺服OFF状态。

2) 将发生[AL.50 过载1]、[AL.51 过载2]、[AL.E1 过载警告1]或[AL.EC 过载警告2]时的值的约70%

设为最终设定值。但是，当使用此设定值而发生了[AL.27 初始磁极检测异常]时，请将发生[AL.50
过载1]、[AL.51 过载2]、[AL.E1 过载警告1]或[AL.EC 过载警告2]时的设定值和发生磁极检测报
警时的设定值的中间值设为最终设定值。

3) 请以最终设定值再次实施磁极检测。

16 - 11
16.使用直驱电机时

(c) 设定示例
磁极检测

[Pr.PL09]的设定值 30 35 40 45 65 70

有
报警 无

在调大[Pr.PL09]设定值的同时，反复实施磁极检测 将[Pr.PL09]的设定值设为70时
发生了报警。

此处，将[Pr. PL09]的最终设定值设定为49(报警发生时的设定值 = 70 × 0.7)。

16.3.3 功能

(1) 伺服控制异常检测功能

要点
在出厂状态下，伺服控制异常检测功能的位置/速度偏差异常检测默认为有效。
（[Pr. PL04]：_ _ _ 3）

由于某种因素导致伺服控制变得不稳定时，直驱电机可能无法正常工作。伺服控制异常检测功能是为了防
止发生该情况而进行异常检测并停止运行的保护功能。
伺服控制异常检测功能有位置偏差、速度偏差、转矩偏差的3种检测方法，通过[Pr. PL04 线性伺服电机
/DD电机功能选择2]的设定将各异常检测功能设为有效时，会对异常进行检测。检测等级可通过[Pr.
PL05]、[Pr. PL06]及[Pr. PL07]进行变更。
直驱电机
伺服放大器

伺服放大器内部值
1)模型反馈位置[rev]
3)模型反馈转速[r/min]
5)指令转矩[%]

编码器 编码器
2)反馈位置[rev]
4)反馈速度[r/min]
6)反馈转矩[%]

图16.1 伺服控制异常检测功能的概要

(a) 位置偏差异常检测
请将[Pr. PL04]设定为“_ _ _ 1”，使位置偏差异常检测有效。
[Pr. PL04]

1
位置偏差异常检测有效

比较图16.1的模型反馈位置（1)）和反馈位置（2)），当偏差超出[Pr. PL05 位置偏差异常检测等级]

的设定值（1（0.01rev）～ 1000（10rev））时，会发生[AL.42.1 位置偏差导致的伺服控制异常]，
机器停止。该检测等级的初始值为0.09rev。请根据需要变更设定值。

16 - 12
16.使用直驱电机时

(b) 速度偏差异常检测
请将[Pr. PL04]设定为“_ _ _ 2”，使速度偏差异常检测有效。
[Pr. PL04]
2
速度偏差异常检测有效

比较图16.1的模型反馈速度（3)）和反馈速度（4)），当偏差超出[Pr. PL06 速度偏差异常检测等级]

的设定值（1r/min～2000r/min）时，会发生[AL.42.2 速度偏差导致的伺服控制异常]，机器停止。该
检测等级的初始值为100r/min。请根据需要变更设定值。

(c) 转矩偏差异常检测
请将[Pr. PL04]设定为“_ _ _ 4”，使转矩偏差异常检测有效。
[Pr. PL04]
4
转矩偏差异常检测有效

比较图16.1的指令转矩（5)）和反馈转矩（6)），当偏差超出[Pr. PL07 转矩/推力偏差异常检测等

级]的设定值（1%～1000%）时，会发生[AL.42.3 转矩/推力偏差导致的伺服控制异常]，机器停止。该
检测等级的初始值为100%。请根据需要变更设定值。

(d) 检测多个偏差异常
如下所示设定[Pr. PL04]，即可检测多个偏差异常。关于异常检测方法，请参照本项(1)(a)、(b)、
(c)。
[Pr. PL04]

设定值 位置偏差异常检测 速度偏差异常检测 转矩偏差异常检测

1
2
3
4
5
6
7

16 - 13
16.使用直驱电机时

16.4 绝对位置检测系统

要点
在直驱电机中构建绝对位置检测系统时，需要电池及绝对位置模块（MR-
BTAS01）。
关于编码器电缆和绝对位置模块，请参照“直驱电机技术资料集”。
更换绝对位置模块（MR-BTAS01）后，绝对位置会丢失，请重新启动并执行原点设
定。
电池的更换请在接通控制电路电源的状态下进行。如果在控制电路电源关闭的状
态下进行更换，将发生[AL.25 绝对位置丢失]。不能使用电池连接用中继电缆
（MR-J3BTCBL03M）进行更换。
编码器电缆拆除后，将发生[AL.25 绝对位置丢失]。

在DIO传送的绝对位置检测系统（将[Pr. PA03]设定为“_ _ _ 1”）中使用且为如下所示条件的情况下，在电

源接通时的首次伺服ON时执行磁极检测，并发生[AL.93 ABS数据传送警告]。

·磁极检测始终有效（将[Pr. PL03]设定为“_ _ _ 1”）

·直驱电机的Z相未通过状态

在DIO传送的绝对位置检测系统中实施了磁极检测时，伺服放大器端和控制器端的绝对位置数据将出现差异，
如果原样运行将出现位置偏移。因此，伺服放大器端会发生[AL.93 ABS数据传送警告]。将SON（伺服ON）先设
为OFF后再设为ON，或实施原点设定，即可解除[AL.93 ABS数据传送警告]。

16 - 14
16.使用直驱电机时

磁极检测实施条件的电源接通时的时序图
ON
电源
OFF
接通电源后，第一次伺服ON 第2次以后的伺服ON

ON
SON（伺服ON）
OFF

ON
ABSM（ABS传送模式） ABS传送中 ABS传送中
OFF

（注1） （注1）
ON
ABSR（ABS请求）
OFF

（注1） （注1）
ON
ABST（ABS数据发送准备结束）
OFF

（注1） （注1）
ABSB0（ABS数据发送位0）
ABSB1（ABS数据发送位1） 绝对位置数据 绝对位置数据

95ms 95ms

ON
基本电路
OFF
15s以下
磁极检测时间
ON
RD（准备结束） 可以运行 可以运行
OFF

（注2）
有
警告
无

注 1. 关于详细内容请参照12.8.2项(1)(b)。
2. 实施了磁极检测时，将发生[AL.93 ABS数据传送警告]。

关于向控制器传送绝对位置数据，请参照12.8节。

16.5 特性

16.5.1 过载保护特性

伺服放大器中装有电子过热保护装置以对伺服放大器、直驱电机和直驱电机的电源线做过载保护。
进行超出如图16.2所示的电子过热保护曲线的过载运行时，会发生[AL.50 过载1]，因机械撞击等原因导致伺
服放大器持续数秒有最大电流流过时，会发生[AL.51 过载2]。请使用图表实线或虚线左侧区域对应的负载。
用于升降轴等发生不平衡转矩的机械时，请把不平衡转矩控制在额定转矩的70%以下。
该伺服放大器的各轴都内置有直驱电机过载保护功能。（以伺服放大器额定电流的120%为基准决定直驱电机过
载电流（full load current）。）

16 - 15
16.使用直驱电机时

1000 1000

运行时 运行时
100 100

作 作
业 伺服锁定时 业 伺服锁定时
时 10 时 10
间 间
[s] [s]

1 1

0.1 0.1
0 50 100 150 200 250 300 0 50 100 150 200 250 300
（注）负载率[%] （注）负载率[%]

TM-RFM002C20、TM-RFM004C20、 TM-RFM048G20、TM-RFM072G20、
TM-RFM006C20、TM-RFM006E20、 TM-RFM120J10
TM-RFM012E20、TM-RFM018E20、
TM-RFM012G20、TM-RFM040J10

10000

1000

作 运行时
业 伺服锁定时
时 100
间
[s]

10

1
0 50 100 150 200 250 300
（注）负载率[%]

TM-RFM240J10

注. 在直驱电机停止状态（伺服锁定状态）或30r/min以下的低速运行状态下，以异常的高频率进行会发生额定100%以上转矩的运行时，
即使在电子过热保护范围内，伺服放大器也可能会发生故障。

图16.2 电子过热保护特性

16 - 16
16.使用直驱电机时

16.5.2 电源设备容量和损耗

伺服放大器在额定负载时发生的损耗、电源设备容量如表16.1所示。密闭型控制柜的散热设计时应考虑最差的
使用条件并请使用表中的值。根据运行的频率，实际设备的发热量为额定输出时和伺服OFF时的中间值。以低
于额定转速运行直驱电机时，电源设备容量比表中值低，但是伺服放大器的发热量不变。

表16.1 额定输出时1台直驱电机的电源设备容量和发热量
电源设备容量 伺服放大器发热量[W] 散热所需面积
直驱电机 伺服放大器
[kVA] 额定输出时 伺服OFF时 [m2]
MR-J4-20A（-RJ）
TM-RFM002C20 0.25 25 15 0.5
MR-J4-20A1（-RJ）
MR-J4-40A（-RJ）
TM-RFM004C20 0.38 35 15 0.7
MR-J4-40A1（-RJ）
TM-RFM006C20 MR-J4-60A（-RJ） 0.53 40 15 0.8
TM-RFM006E20 MR-J4-60A（-RJ） 0.46 40 15 0.8
TM-RFM012E20 MR-J4-70A（-RJ） 0.81 50 15 1.0
TM-RFM018E20 MR-J4-100A（-RJ） 1.3 50 15 1.0
TM-RFM012G20 MR-J4-70A（-RJ） 0.71 50 15 1.0
TM-RFM048G20 MR-J4-350A（-RJ） 2.7 90 20 1.8
TM-RFM072G20 MR-J4-350A（-RJ） 3.8 110 20 2.2
TM-RFM040J10 MR-J4-70A（-RJ） 1.2 50 15 1.0
TM-RFM120J10 MR-J4-350A（-RJ） 3.4 90 20 1.8
TM-RFM240J10 MR-J4-500A（-RJ） 6.6 160 25 3.2

16 - 17
16.使用直驱电机时

16.5.3 动态制动特性

要点
动态制动是用于紧急停止的功能，所以请勿用于常规运行的停止。
使用低于推荐的负载惯量比的机械时，动态制动的使用基准频率为10分钟1次，而
且，用于从额定转速到停止的条件时，其使用次数为1000次。
紧急情况以外频繁使用EM1（强制停止1）时，请务必在直驱电机停止之后将EM1
（强制停止1）设为有效。

(1) 关于动态制动器的制动
(a) 惯性运行距离的计算方法
动态制动动作时的停止模式如图16.3所示。到停止为止的惯性运行距离的概略值可以根据公式
（16.1）进行计算。动态制动时间常数τ根据直驱电机和动作时的转速而发生变化。（参照本项
(1)(b))
ON
EM1（强制停止1）
OFF

动态制动
时间常数τ
V0
机械速度

te 时间

图16.3 动态制动器制动图

V0 JL
Lmax = • te + 1+ ··································· （16.1）
60 JM

Lmax ：最大惯性运行距离 [mm]

V0 ：机械的快进速度 [mm/min]
2
JM ：直驱电机惯量 [kg•cm ]
2
JM ：折算到直驱电机旋转部上的负载惯量 [kg•cm ]
τ ：动态制动时间常数 [s]
te ：控制部分的滞后时间 [s]
内部继电器的滞后时间大约为10毫秒。

16 - 18
16.使用直驱电机时

(b) 动态制动时间常数
公式（16.1）需要的动态制动时间常数τ如下所示。
30 70
时 25 时 60
间 002 间 018
004 50
常 20 常
40 006
数 15 数
30
[ms] 10 006 [ms] 20
5 10 012
0 0
0 100 200 300 400 500 0 100 200 300 400 500
转速[r/min] 转速[r/min]

TM-RFM_C20 TM-RFM_E20

60 80
70 040
时 50 012 时
间 间 60
常 40 常 50
数 30 数 40
τ 048 τ
30 240
[ms] 20 [ms]
20
10 10
072 120
0 0
0 100 200 300 400 500 0 50 100 150 200
转速[r/min] 转速[r/min]

TM-RFM_G20 TM-RFM_J10

(2) 使用动态制动器时的允许负载惯量比
动态制动器请在低于下表所示的负载惯量比的状态下使用。超过该值的情况下使用时，动态制动器可能会
烧损。可能会超过该值时，请咨询营业窗口。
表中的允许负载惯量比的值是直驱电机最大转速时的值。
（ ）内的值是直驱电机额定转速时的值。
直驱电机 允许负载惯量比[倍]
TM-RFM_C20
100（300）
TM-RFM_E20
TM-RFM_G20 50（300）
TM-RFM_J10 50（200）

16 - 19
16.使用直驱电机时

MEMO

16 - 20
17.使用全闭环系统时

第17章 使用全闭环系统时

要点
软件版本A5及以上的伺服放大器中可以使用全闭环系统。
在该伺服放大器中使用全闭环系统时，必须参照“线性编码器技术资料集”。
仅在位置控制模式下才可以使用全闭环系统。
在MR-J4-_A_伺服放大器中构建全闭环系统时，有以下限制。但是，MR-J4-_A_-RJ
伺服放大器时，不存在这些限制。
不能使用ABZ相差动输出型的编码器。
机械侧编码器及伺服电机编码器仅支持2线式通信方式。不能使用4线式通信方
式的机械侧编码器及伺服电机编码器。
将HG-KR及HG-MR系列用于驱动及机械侧编码器时，不可使用4线式编码器电缆选
件（MR-EKCBL30M-L、MR-EKCBL30M-H、MR-EKCBL40M-H及MR-EKCBL50M-H）。因
此，当需要30m～50m的编码器电缆时，请参照附9制作2线式编码器电缆。
MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器不支持全闭环系统。

17 - 1
17.使用全闭环系统时

17.1 功能和构成

17.1.1 功能方框图

以下所示为全闭环系统方框图。全闭环系统以机械侧编码器为单位实施控制。
电子齿轮
CMX + +
控制器
CDV - - 伺服电机

伺服电机侧 S
（伺服电机侧） + 反馈脉冲
滞留脉冲 - + （以机械侧分辨率为单位） FBN
FBD 线性编码器
+
（伺服电机侧）
反馈脉冲累积 编码器脉冲设定
全闭环双反馈 - （[Pr. PA15]，
滤波器 [Pr. PA16]及
机械侧 + （[Pr. PE08]） + [Pr. PC19]）
滞留脉冲 （注2）
- （注1，2）
全闭环选择 全闭环控制
（[Pr. PE01]及[Pr. PE08]） 机械侧反馈脉冲 异常检测功能选择
机械侧反馈 （[Pr. PE03]）
脉冲累积
控制
监视

注 1. 半闭环控制/全闭环控制的切换可通过[Pr. PE01]进行设定。
半闭环控制的情况下，不管伺服电机停止还是旋转时始终会以伺服电机编码器的位置信息为基础实施控制。
2. 通过[Pr. PE01]使全闭环系统有效时，变为通过全闭环双反馈滤波器（[Pr. PE08]）合成伺服电机反馈信号和机械侧编码
器反馈信号的双反馈控制。
此时，伺服电机停止时为全闭环控制，伺服电机运行时为半闭环控制，可提升控制性能。将[Pr. PE08 全闭环双反馈滤波
器]的值设定为“4500”时，始终为全闭环控制。

各控制的特征如下表所示。
控制 内容
特征 根据伺服电机侧的信息控制位置。
半闭环控制 优点 不易受到机械共振等的影响，因此可提升伺服放大器的增益，缩短调整时间。
缺点 即使伺服电机侧为停止，也可能会出现机械侧振动，达不到机械侧精度的现象。
特征 根据伺服电机侧的信息和机械侧的信息控制位置。
双反馈控制 通过依次切换运行中根据伺服电机侧、停止时根据机械侧的控制方式，可以提升运行中的
优点
增益，缩短调整时间。停止时，以机械侧的精度停止。
特征 根据机械侧的信息控制位置。
全闭环控制 优点 不仅是停止时，即使运行中也会达到机械侧的精度。
缺点 容易受到机械共振等影响，因此可能无法提升伺服放大器的增益。

17 - 2
17.使用全闭环系统时

17.1.2 控制模式的选择步骤

(1) 控制模式的构成
该伺服有两种控制方式可供选择，分别是半闭环系统和全闭环系统。
此外，在全闭环系统中，通过[Pr. PE08]的设定，还可以选择全闭环控制及双反馈控制。
半闭环系统

半闭环控制

运行模式选择
（[Pr. PA01]）
“_ _ 0 _” 半闭环／全闭环切换指令

伺服放大器 OFF CLD（全闭环选择）

“_ _ 1 _”

ON
（参照17.3.1项(2)(a)） 全闭环功能选择1
（[Pr. PE01]） 全闭环系统
“_ _ _ 1” 全闭环双反馈
滤波器 半闭环控制
（[Pr. PE08]）
“_ _ _ 0”
“1～4499”
双反馈控制
（参照17.3.1项(2)(b)）
“4500”
全闭环控制

(2) 双反馈滤波器等效方框图
双反馈控制中的双反馈滤波器等效方框图如下所示。

+ 伺服电机
位置控制器
-

+
高通滤波器
+
线性编码器

低通滤波器

ω (注)
双反馈滤波器
运行状态 控制状态
全闭环控制 半闭环控制 伺服电机停止时 (0～ω) 全闭环控制
运行中 (ω～) 半闭环控制

频率[rad/s]

注. “ω”(双反馈滤波器的频带)通过[Pr. PE08]进行设定。

17 - 3
17.使用全闭环系统时

17.1.3 系统构成

(1) 线性编码器时
(a) MR-J4-_A_伺服放大器
伺服放大器

控制器 （注）
支持2线式串行接口的线性编码器

CN2
机械侧编码器信号

伺服电机编码器信号

线性编码器头部

伺服电机 平台

注. 使用绝对位置线性编码器时，可支持绝对位置检测系统。
此时，不需要电池。

(b) MR-J4-_A_-RJ伺服放大器
伺服放大器

（注）
控制器 支持ABZ相脉冲串接口的线性编码器，
支持2线式或4线式串行接口的线性编码器

CN2
机械侧编码器信号
CN2L

（ABZ相脉冲串接口或串行接口）
伺服电机编码器信号

线性编码器头部

伺服电机 平台

注. 使用绝对位置线性编码器时，可支持绝对位置检测系统。
此时，不需要电池。

17 - 4
17.使用全闭环系统时

(2) 旋转编码器时
(a) MR-J4-_A_伺服放大器
伺服放大器

伺服电机编码器信号
驱动部
控制器
（注）
CN2
（注）

伺服电机

机械侧编码器信号
2线式的旋转编码器
HG-KR,HG-MR伺服电机
（4194304pulses/rev）

注. 请使用2线式的编码器电缆。不能使用4线式的编码器电缆。

(b) MR-J4-_A_-RJ伺服放大器
伺服放大器

驱动部
控制器

CN2
CN2L

伺服电机
机械侧编码器信号
伺服电机检测器信号

ABZ相差动输出，2线式或4线式的旋转编码器
HG-KR，HG-MR伺服电机（4194304pulses/rev）
或同步编码器Q171ENC-W8（4194304pulses/rev）

17 - 5
17.使用全闭环系统时

17.2 机械侧编码器

要点
请务必使用本节中介绍的机械侧编码器电缆。使用其他电缆会导致故障。
关于机械侧编码器的规格、性能、质保等详细内容，请咨询各编码器厂商。

17.2.1 线性编码器

关于可使用的线性编码器，请参照“线性编码器技术资料集”。

17.2.2 旋转编码器

将旋转编码器作为机械侧编码器时，请将HG-KR或HG-MR伺服电机作为编码器使用。
MR-J4-_A_伺服放大器时，请使用2线式的编码器电缆。MR-EKCBL30M-L、MR-EKCBL30M-H、MR-EKCBL40M-H及MR-
EKCBL50M-H为4线式，不可使用。

17 - 6
17.使用全闭环系统时

17.2.3 编码器电缆构成图

伺服放大器和机械侧编码器的构成图如下所示。不同的机械侧编码器，使用的电缆也不同。

(1) 线性编码器
关于线性编码器用的编码器电缆，请参照“线性编码器技术资料集”。
(a) MR-J4-_A_伺服放大器
MR-J4FCCBL03M分支电缆
（参照17.2.4项）
伺服放大器
CN2 CN2 MOTOR
旋转型伺服电机的编码器
线性编码器
SCALE
机械侧
编码器

编码器电缆
(参照“线性编码器技术资料集”)

(b) MR-J4-_A_-RJ伺服放大器
MR-J4-_A_-RJ伺服放大器时，可在不使用(a)中所示分支电缆的情况下连接线性编码器。此外，还可使
用4线式的线性编码器。
伺服放大器
CN2
旋转型伺服电机的编码器
线性编码器
CN2L

机械侧
编码器

编码器电缆
(参照“线性编码器技术资料集”)

17 - 7
17.使用全闭环系统时

(2) 旋转编码器
关于旋转编码器用的编码器电缆，请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
(a) MR-J4-_A_伺服放大器
MR-J4FCCBL03M分支电缆
（参照17.2.4项）
伺服放大器
CN2 CN2 MOTOR （注）
旋转型伺服电机的编码器

SCALE

伺服电机
（注） HG-KR 机械侧
HG-MR 编码器

编码器电缆
（参照“伺服电机技术资料集（第3集）”）

注. 请使用2线式的编码器电缆。不可使用4线式的编码器电缆。

(b) MR-J4-_A_-RJ伺服放大器
MR-J4-_A_-RJ伺服放大器时，可在不使用(a)中所示分支电缆的情况下连接线性编码器。此外，还可使
用4线式的线性编码器。
伺服放大器
CN2
旋转型伺服电机的编码器
CN2L

伺服电机
HG-KR 机械侧
HG-MR 编码器

编码器电缆
（参照“伺服放电机技术资料集（第3集）”）

17 - 8
17.使用全闭环系统时

17.2.4 MR-J4FCCBL03M分支电缆

请使用MR-J4FCCBL03M分支电缆将旋转编码器和机械侧编码器连接至CN2连接器上。
使用MR-J3THMCN2连接器组件制作分支电缆时，请参照“线性编码器技术资料集”。
0.3m

（注1） （注2）
CN2 MOTOR
SD 板 板 SD
P5 1 1 P5
LG 2 2 LG

2 6 10 10 6 2
LG 4 THM2 8 SEL SEL 8 THM2 4 LG
MRR MXR MR 3 3 MR MRR
1 5 9 9 5 1
MRR 4 4 MRR
P5 3 THM1 7 BAT BAT 7 THM1 3 P5
MR MX THM1 5 5 THM1 MR
THM2 6 6 THM2
从接线侧看到的图。 MX 7 从接线侧看到的图。
MXR 8
BAT 9 9 BAT
SEL 10 10 SEL

（注2）
SCALE
板 SD
1 P5
2 LG
10 6 2
SEL 8 4 LG
MXR
9 5 1
3 MX P5
BAT 7 3
4 MXR MX
9 BAT
10 SEL 从接线侧看到的图。

注 1. 插座：36210-0100PL，外壳: 36310-3200-008 (3M)

2. 插头：36110-3000FD，外壳: 36310-F200-008 (3M)

17 - 9
17.使用全闭环系统时

17.3 运行和功能

17.3.1 启动

(1) 启动步骤
按照以下步骤启动全闭环系统。

安装及接线完成

半闭环系统下的调整与动作确认

确认伺服设备是否正常。
MR Configurator2定位运行的确认
根据需要实施。

增益调整

全闭环系统下的调整与动作确认

全闭环系统的选择（参照本项（2））

机械侧编码器的通信方式选择（参照本项（3））

机械侧编码器极性的设定（参照本项（4））

机械侧编码器的电子齿轮设定（参照本项（5））

机械侧编码器位置数据的确认（参照本项（6））

MR Configurator2定位运行的确认

增益调整

双反馈切换滤波器的调整
（双反馈控制时）（参照本项（7））

控制器定位运行的确认（参照17.3.3项）

原点复位运行（参照17.3.2项）

定位运行

全闭环系统的启动完成

17 - 10
17.使用全闭环系统时

(2) 全闭环系统的选择
根据[Pr. PA01]、[Pr. PE01]及控制器的控制指令的设定，可选择如下表所示的控制方式。
半闭环控制/全闭环控制切换
[Pr. PA01] [Pr. PE01] 指令单位 控制方式 绝对位置检测系统
信号
“_ _ 0 _” 以伺服电机编码器 半闭环控制
半闭环系统 为单位
（标准控制模
式）
“_ _ 1 _ ” “_ _ _ 0” 以机械侧编码器为 双反馈控制（全闭环控制）
(注)
全闭环系统 单位
（全闭环控制 “_ _ _ 1” OFF 半闭环控制 ×
模式）
ON 双反馈控制（全闭环控制） ×

注. 机械侧编码器为绝对位置编码器时可支持。

(a) 运行模式的选择
选择运行模式。
[Pr. PA01]
1 0 0
运行模式选择
设定值 运行模式 控制单位
半闭环系统
0 以伺服电机侧分辨率为单位
（标准控制模式）
全闭环系统
1 以机械侧分辨率为单位
（全闭环控制模式）

(b) 半闭环控制／全闭环控制的选择
选择半闭环控制／全闭环控制。
[Pr. PE01]

0 0 0
全闭环控制选择
0：总是有效
1：通过CLD（全闭环选择）切换
通过CLD（全闭环
控制方式
选择）选择
OFF 半闭环控制
ON 全闭环控制
该设定在[Pr. PA01]的运行模式选择为“_ _ 1 _”（全闭环系统）
时有效。

17 - 11
17.使用全闭环系统时

(3) 机械侧编码器的通信方式选择
根据机械侧编码器种类的不同，通信方式也有所不同。
关于各机械侧编码器的通信方式，请参照表1.1及“线性编码器技术资料集”。
在[Pr. PC44]中选择要连接至CN2L连接器的电缆。
[Pr. PC44]

0 0 0
机械侧编码器电缆通信方式选择
0：2线式
1：4线式
使用ABZ相差动输出方式的机械侧编码器时，请设定为“0”。
设定错误时，会发生[AL.70]和[AL.71]。在MR-J4-_A_-RJ以外的伺服
放大器中设定为“1”时，会发生[AL.37]。

(4) 机械侧编码器极性的设定

请勿在[Pr. PC45]的“编码器脉冲计数器极性选择”中设定错误的方向。如果设定
注意 了错误的方向，将不能正常运行，可能会使机械发生碰撞，从而导致故障或部件损
坏。

要点
[Pr. PC45]的“编码器脉冲计数器极性选择”与[Pr. PA14 旋转方向选择]无关。
请务必根据伺服电机和线性编码器、旋转编码器的关系进行设定。
请勿在[Pr. PC45]的“编码器脉冲计数器极性选择”中设定错误的方向。定位运
行时，可能会发生[AL. 42 全闭环控制异常]。

(a) 参数设定方法
设定连接至CN2L连接器的机械侧编码器的极性时，请确保伺服电机的CCW方向和机械侧编码器反馈的增
加方向一致。
[Pr. PC45]

0 0 0
机械侧编码器脉冲计数器极性选择
0：伺服电机CCW时为机械侧编码器脉冲增加方向
1：伺服电机CCW时为机械侧编码器脉冲减少方向

伺服电机 伺服电机CCW方向

线性编码器 线性编码器的地址增加方向

(b) 机械侧编码器反馈方向的确认方法
关于机械侧编码器反馈方向的确认方法，请参照本项(6)。

17 - 12
17.使用全闭环系统时

(5) 反馈脉冲电子齿轮设定

要点
反馈脉冲电子齿轮（[Pr. PE04]、[Pr. PE05]、[Pr. PE34]及[Pr. PE35]）中设
定了错误的值时，将发生[AL. 37 参数异常]，可能会无法正常运行。此外，定位
运行时，可能会发生[AL. 42.8 位置偏差导致的全闭环控制异常]。

针对伺服电机侧编码器脉冲设定电子齿轮的分子（[Pr. PE04]及[Pr. PE34]）和分母（[Pr. PE05]及[Pr.

PE35]）。设定电子齿轮，使伺服电机1转的伺服电机编码器脉冲数换算为机械侧编码器脉冲数。关系式如
下所示。

[Pr.PE04]×[Pr.PE34] 伺服电机每转的机械侧编码器脉冲数
=
[Pr.PE05]×[Pr.PE35] 伺服电机每转的伺服电机编码器脉冲数

请选择机械侧编码器，使伺服电机每转的机械侧编码器脉冲数在如下范围内。

12 26
4096（2 ）≤ 伺服电机每转的机械侧编码器脉冲数 ≤ 67108864（2 ）

(a) 通过滚珠丝杠直接连接，线性编码器分辨率为0.05µm时的设定示例

条件
伺服电机的分辨率：4194304pulses/rev
伺服电机的减速比：1/11
滚珠丝杠导程：20mm
线性编码器的分辨率：0.05µm
线性编码器

线性编码器头部

带减速机伺服电机 平台

计算滚珠丝杠每转的线性编码器的脉冲数。

滚珠丝杠每转的线性编码器的脉冲数
=滚珠丝杠导程/线性编码器分辨率
= 20mm/0.05µm = 400000pulses

[Pr.PE04]×[Pr.PE34] 400000 1 3125 1

= × = ×
[Pr.PE05]×[Pr.PE35] 4194304 11 32768 11

17 - 13
17.使用全闭环系统时

(b) 在辊轮进给机的机械侧编码器上使用旋转编码器时的设定示例

条件
伺服电机的分辨率：4194304pulses/rev
伺服电机侧带轮直径：30mm
旋转编码器侧带轮直径：20mm
旋转编码器的分辨率：4194304pulses/rev
驱动部

带轮直径
d2=20mm

伺服电机
带轮直径
d1=30mm

旋转编码器
（HG-KR或HG-MR伺服电机）
4194304pulses/rev

带轮比或减速比不同时，将其考虑在内并进行计算。

[Pr.PE04]×[Pr.PE34] 4194304×30 1 3
= = ×
[Pr.PE05]×[Pr.PE35] 4194304×20 1 2

17 - 14
17.使用全闭环系统时

(6) 机械侧编码器位置数据的确认
确认机械侧编码器的安装及参数设定值没有问题。

要点
根据确认项目，可能需要使用MR Configurator2。
关于MR Configurator2中各数据的显示内容，请参照17.3.8项。

确认以下项目时，需要设为全闭环控制模式。关于控制模式的设定，请参照本项(2)。
编号 确认项目 确认方法及内容
1 机械侧编码器位置数据的读入 当机械侧编码器的安装、连接等都处于正常状态的情况下，在机械侧编码器动作时，机械侧
反馈脉冲累积的数值将正常计数。不能正常计数时，可能是如下原因。
1. 发生了报警。
2. 机械侧编码器安装不正确。
3. 编码器电缆接线不正确。
2 机械侧编码器的原点（参照标记、 机械侧编码器的原点（参照标记或Z相）为正常状态（安装、连接等）时，机械侧编码器动
Z相）的读入 作、并通过原点（参照标记或Z相）时，机械侧编码器信息1的值将被清零。没有清零时，可
能是如下原因。
1. 机械侧编码器安装不正确。
2. 编码器电缆接线不正确。
3 机械侧编码器反馈方向的确认 伺服OFF状态下通过手动方式使装置（机械侧编码器）动作，请确认伺服电机编码器的反馈
（机械侧编码器极性的设定） 脉冲累积（齿轮后）和机械侧反馈脉冲累积的方向是否一致。如果不一致，请反转极性。
4 机械侧编码器的电子齿轮设定 伺服电机和机械侧编码器同步动作时，伺服电机侧反馈脉冲累积（齿轮后）和机械侧反馈脉
冲累积一致并增加。
如果不一致，请通过以下方法重新确认全闭环控制反馈电子齿轮([Pr. PE04]、[Pr.
PE05]、[Pr. PE34]及[Pr. PE35])的设定。
1) 确认伺服电机侧反馈脉冲累积(齿轮前)。
2) 确认机械侧反馈脉冲累积。
3) 确认上述1)和2)的比变为反馈电子齿轮的比。

+
指令
- 伺服电机

伺服电机侧反馈脉冲累积（齿轮 3) 电子齿轮
后） 线性
编码器
1) 伺服电机侧反馈脉冲累积
（齿轮前）
2) 机械侧反馈脉冲累积

17 - 15
17.使用全闭环系统时

(7) 全闭环双反馈滤波器的设定
[Pr. PE08 全闭环双反馈滤波器]在初始值（设定值 = 10）的状态下，使用自动调谐等，实施与半闭环控
制相同的增益调整。通过MR Configurator2的图表功能等，边观察伺服运行波形，边调整双反馈滤波器。

双反馈滤波器根据设定值会呈现如下所示的运行状态。
[Pr. PE08]设定值 控制模式 振动 调整时间
1 不易出现 变长
～ 双反馈 ～ ～
4499 易出现 变短
4500 全闭环

增大双反馈滤波器的设定值，调整时间会缩短，但是这会容易受到机械侧编码器振动的影响，因此伺服电
机的振动会变大。请将双反馈滤波器的设定值设定为低于PG2设定值的一半。

调整时间的缩短：增大双反馈滤波器

滞留脉冲 滞留脉冲

指令 指令

时间 时间

振动的抑制：减小双反馈滤波器

滞留脉冲 滞留脉冲

指令 指令

时间 时间

17 - 16
17.使用全闭环系统时

17.3.2 原点复位

(1) 一般注意事项
原点复位与机械侧编码器的类型无关，全部以机械侧编码器反馈信息执行。与伺服电机编码器的Z相的位
置无关。原点复位使用近点狗信号时，从启动原点复位到近点狗信号变为OFF为止的期间，需要使增量型
线性编码器通过原点（参照标记）、旋转编码器通过Z相。
线性编码器的原点复位方向上需要1处线性编码器的原点（参照标记）。此外，请将近点狗的位置设定在
从参照标记旋转1/2圈以上的近处。

要点
下图例子中，为了准确实施原点复位，请在通过JOG运行移动至LSN之后，实施原
点复位。
可领域：从该领域开始原点复位 否领域：从该领域开始原点复位
时，可以进行原点复位 时，不可进行原点复位

dog

LSN LSP
原点复位方向
线性编码器的原点（参照标记）

(2) 机械侧编码器类型和原点复位方法
(a) 绝对位置线性编码器的近点狗式原点复位
绝对位置线性编码器的原点基准位置为以线性编码器原点（绝对位置数据 = 0）作为基准的伺服电机
每转的位置。
近点狗式原点复位时，近点狗信号OFF后最近的位置即为原点位置。
线性编码器原点的设定位置可以为任何位置。
原点复位方向

原点复位速度

伺服电机转速 蠕变速度
0r/min

ON
近点狗信号 OFF

･･････
原点基准位置
相当于伺服电机1转

机械位置
线性编码器原点 原点位置

17 - 17
17.使用全闭环系统时

(b) 关于增量线性编码器的原点复位
使用增量线性编码器时，来自伺服放大器的LZ（编码器Z相脉冲）即为线性编码器的原点（参照标记）
位置。请勿设定多个原点位置（参照标记）。此外，没有原点（参照标记）时不能实施。
原点复位方向

原点复位速度

伺服电机转速 蠕变速度
0r/min
行程末端
ON
近点狗信号 OFF

ON
LZ
（编码器Z相脉冲） OFF

原点基准位置

机械位置
原点位置

线性编码器原点

1) 通过原点（参照标记）时的注意事项
线性编码器的原点（参照标记）信号ON的区间具有一定的宽度。（因线性编码器的规格而异。详细
情况请参照线性编码器技术资料集。）

例：在上升沿识别Z相时
B A

原点信号

将A识别为ON位置
将B识别为ON位置

信号ON的位置会因通过原点的方向而异，因此，需要使近点狗式原点复位等原点复位完成位置始终
停止在相同位置时，请务必以相同方向启动原点复位。

2) 无原点（Z相）的线性编码器时的注意事项
无原点（Z相）的线性编码器时，伺服放大器的LZ（编码器Z相脉冲）不输出。根据控制器的规格，
有些控制器即使无LZ（编码器Z相脉冲）也可以实施原点复位。请确认控制器的原点复位的规格。

17 - 18
17.使用全闭环系统时

17.3.3 全闭环控制异常检测功能

由于某种因素导致全闭环控制变得不稳定时，伺服电机侧的速度可能会异常增大。全闭环控制异常检测功能正
是为了防止此种情况发生而停止运行的保护功能。
全闭环控制异常检测功能有速度偏差和位置偏差2种检测方法，通过[Pr. PE03 全闭环功能选择2]设定为仅在
各功能有效时才进行异常检测。
此外，检测等级的设定可通过[Pr. PE06]及[Pr. PE07]变更。

(1) 参数
选择全闭环控制异常检测功能。
[Pr. PE03]

全闭环控制异常检测功能
0：无效
1：速度偏差异常检测
2：位置偏差异常检测
3：速度偏差异常、位置偏差异常检测（初始值）

(2) 全闭环控制异常检测功能
伺服电机
1) 伺服电机侧反馈速度[r/min]
2) 伺服电机侧反馈位置[pulse]
（换算为机械侧的值）

3) 机械侧反馈速度[r/min]
4) 机械侧反馈位置[pulse]
线性编码器

(a) 速度偏差异常检测
请将[Pr. PL03]设定为“_ _ _ 1”，使速度偏差异常检测有效。
[Pr. PE03]

1
速度偏差异常检测

比较伺服电机侧反馈速度（ 1））和机械侧反馈速度（ 3）），当偏差超出[Pr. PE06 全闭环控制 速

度偏差异常检测等级]的设定值（1r/min～允许转速）时，会发生[AL. 42.2 速度偏差导致的伺服控制
异常]，机器停止。[Pr. PE06]的初始值为400r/min。请根据需要变更设定值。

17 - 19
17.使用全闭环系统时

(b) 位置偏差异常检测
请将[Pr. PL03]设定为“_ _ _ 2”，使位置偏差异常检测有效。
[Pr. PE03]

2
位置偏差异常检测

比较伺服电机侧反馈速度（ 2））和机械侧反馈位置（ 4）），当偏差超出[Pr. PE07 全闭环控制 位

置偏差异常检测等级]的设定值（1kpulses～20000kpulses）时，会发生[AL. 42.1 位置偏差导致的伺
服控制异常]，机器停止。[Pr. PE07]的初始值为100kpulses。请根据需要变更设定值。

(c) 检测多个偏差异常
如下所示设定[Pr. PE03]，可以检测多个偏差异常。关于异常检测方法，请参照本项 (2) (a)、
(b) 。
[Pr. PE03]

设定值 速度偏差异常检测 位置偏差异常检测

1
2
3

17.3.4 自动调谐功能

关于自动调谐功能请参照6.3节。

17.3.5 机械分析器功能

关于MR Configurator2的机械分析器功能，请参照MR Configurator2的帮助画面。

17.3.6 试运行模式

试运行模式可在MR Configurator2中执行。
关于试运行模式的详细内容请参照4.5.9项。
功能 项目 可否使用 备注
JOG运转 以伺服电机侧编码器的分辨率为单位运行。
定位运行 全闭环系统以机械侧编码器的分辨率为单位运行。
程序运行 详细内容请参照4.5.9项(5)。
试运行模式
输出信号（DO）强制输
请参照4.5.9项 (6)。
出
无电机运行

17 - 20
17.使用全闭环系统时

17.3.7 全闭环系统时的绝对位置检测系统

在使用了线性编码器的全闭环控制中构建绝对位置检测系统时，需要使用绝对位置型的线性编码器。此时，无
需在伺服放大器中安装编码器用的电池。使用旋转编码器时，通过在伺服放大器上安装编码器用电池，可以构
建绝对位置检测系统。此时，电池会对伺服电机侧及机械侧的2个编码器供电，因此消耗电流增加，电池的寿
命缩短。
使用线性编码器的绝对位置检测系统时存在本项所示的限制事项。请在[Pr. PA03 绝对位置检测系统]中将绝
对位置检测系统设为有效，并在以下所示的限制条件内使用该伺服。

(1) 使用条件
(a) 机械侧编码器使用绝对位置型的线性编码器。

(b) 设为始终选择全闭环（[Pr. PA01] = “_ _ 1 _”及[Pr. PE01] = “_ _ _ 0”）。

(2) 基于编码器的绝对位置检测范围
编码器的类型 可检测绝对位置的范围
线性编码器（串行接口） 线性编码器的可动长范围（绝对位置32位数据的范围内）

(3) 报警检测
不会检测与绝对位置相关的报警（[AL. 25]）及警告（[AL. 92]、[AL. 9F]）。

(4) 向控制器传送绝对位置数据
与使用旋转型伺服电机时的处理相同。（参照12.8节）

17 - 21
17.使用全闭环系统时

17.3.8 关于MR Configurator2

使用MR Configurator2可确认参数设定是否正常、伺服电机及机械侧编码器是否正常运行等。
下面对全闭环诊断画面进行说明。
对于监视显示项目，点击“监视开始”将始终从伺服放大器读取，点击“监视停止”将停止。
对于参数项目，点击“参数读入”将从伺服放大器读取，点击“参数写入”将写入。

记号 名称 说明 单位
a) 电机侧反馈脉冲累积 计算并显示伺服电机编码器发出的反馈脉冲。（以机械侧编码器为单位） pulse
（齿轮后） 设定值超过999999999即从0开始。
点击“清除”按钮，将归零。
反转时带-号。
b) 电机侧滞留脉冲 显示伺服电机侧位置和指令的偏差计数器的滞留脉冲。 pulse
反转时带-号。
c) 指令脉冲累积 计算并显示位置指令输入脉冲。 pulse
点击“清除”按钮，将归零。
反转指令时带-号。
d) 机械侧反馈脉冲累积 计算并显示机械侧编码器的反馈脉冲。 pulse
设定值超过999999999即从0开始。
点击“清除”按钮，将归零。
反转时带-号。
e) 机械侧滞留脉冲 显示与机械侧位置和指令的偏差计数器的滞留脉冲。 pulse
反转时带-号。
f) 电机侧反馈脉冲累积 计算并显示伺服电机编码器发出的反馈脉冲。（以伺服电机编码器为单位） pulse
（齿轮前） 设定值超过999999999即从0开始。
点击“清除”按钮，将归零。
反转时带-号。

17 - 22
17.使用全闭环系统时

记号 名称 说明 单位
g) 检测器信息 显示机械侧编码器的信息。
根据机械侧编码器种类不同，显示内容也有所不同。
ID：显示机械侧编码器的ID编号。
数据1：增量型线性编码器时，显示接通电源时的计数。绝对位置型线性编码器时，显
示绝对位置数据。
数据2：增量型线性编码器时，显示距参照标记（Z相）的距离（脉冲数）。绝对位置型
线性编码器时，显示“00000000”。
h) 极性 伺服电机CCW中地址增加方向时显示“+”，伺服电机CCW中地址减少方向时显示“-”。
i) Z相通过状态 全闭环系统“无效”时，显示伺服电机编码器的Z相通过状态。全闭环系统“有效”或
“半闭环控制／全闭环控制切换”时，显示机械侧编码器的Z相通过状态。
j) 全闭合切换软元件 仅在全闭环系统中选择了“半闭环控制／全闭环控制切换”时显示。
显示半闭环控制／全闭环控制切换信号的状态和选择中的内部状态。
k) 参数（F/B脉冲电子齿轮） 在本参数中就伺服电机编码器脉冲，对反馈脉冲电子齿轮([Pr. PE04]、[Pr. PE05]、
[Pr. PE34]及[Pr. PE35])进行显示及设定。（参照17.3.1项(5)）
l) 参数（双反馈滤波器） 在本参数中对[Pr. PE08 全闭环双反馈滤波器]的频带进行显示及设定。
m) 参数（全闭合功能） 对与全闭环控制相关的参数进行显示及设定。
点击“参数设定”按钮，将显示“全闭合控制-基本设置”窗口。

1) 全闭合功能选择（[Pr. PE01]）
此处，选择“始终有效”或“通过输入信号（CLD）切换”。

2) 反馈脉冲电子齿轮（[Pr. PE04]、[Pr. PE05]、[Pr. PE34]、[Pr. PE35]）

设定反馈脉冲电子齿轮。

3) 机械侧编码器电缆通信方式选择（[Pr. PC44]）
选择连接至CN2L连接器的机械侧编码器电缆。

4) 编码器脉冲计数极性选择（[Pr. PC45]）
选择机械侧编码器的极性。

5) ABZ相输入接口编码器Z相连接判断功能选择（[Pr. PC45]）
选择作为线性编码器或机械侧编码器使用的ABZ相输入接口编码器脉冲串信号的无信号
检测。
仅在使用ABZ相输入接口编码器时有效。
n) 参数(电子齿轮) 电子齿轮（[Pr. PA05]、[Pr. PA06]、[Pr. PA07]、[Pr. PA13]、[Pr. PA21]）
对与电子齿轮相关的参数进行设定。

17 - 23
17.使用全闭环系统时

MEMO

17 - 24
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

第18章 MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

下表所示的项目与MR-J4-_A_（-RJ）100W以上的伺服放大器相同。此内容请参照详细说明栏的参照章节。
项目 详细说明
参数 第5章
一般的增益调整（注） 第6章
特殊调整功能 第7章
故障排除 第8章
绝对位置检测系统 第12章

注. 使用按钮开关，实施一键式调整时，请参照18.5.4项。

18.1 功能和构成

18.1.1 概要

MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器为支持MELSERVO-J4系列的DC 48V及DC 24V电源的超小容量伺服。

具有位置控制、速度控制和转矩控制3种控制模式。位置控制模式中支持最大4Mpulses/s的高速脉冲串。而
且，还可以切换位置/速度控制、速度/转矩控制及转矩/位置控制的控制方式进行运行。所以，本伺服不但可
以用于机床和普通工业机械的高精度定位和平滑速度控制，还可以用于线控制和张力控制等，应用范围十分广
泛。
通过一键式调整和实时自动调谐功能，可以根据各种机械的特性简单调整伺服增益。

如下所示为与MR-J4-_A_（-RJ）100W以上的伺服放大器的差异点。
差异点
分类 项目 MR-J4-_A_（-RJ） 相关参数
MR-J4-03A6（-RJ）
100W以上
电源 AC 200V/AC 400V/
主电路电源 DC 48V/DC 24V [Pr. PC27]
AC 100V
AC 200V/AC 400V/
控制电路电源 DC 24V
AC 100V
功能安全 STO功能 支持
编码器 编码器分辨率 4194304pulses/rev 262144pulses/rev
状态显示 7段LED显示位数 5位 3位 [Pr. PC36]
模拟监视输出 输出电压范围 ±10V 5V±4V [Pr. PC14]/[Pr. PC15]
动态制动器 动态 电子式动态
停止方法 [Pr. PF09]/[Pr. PF15]
制动器停止 制动器停止
再生选件 再生选件选择 支持 [Pr. PA02]
运行模式 全闭环控制模式 支持 [Pr. PA01]
线性伺服电机控制模式 支持
DD电机控制模式 支持
功能 SEMI-F47功能 支持 [Pr. PA20]/[Pr. PF25]
J3A电子齿轮设定值兼容模式 支持 [Pr. PA21]
瞬停Tough Drive 支持 [Pr. PA20]/[Pr. PF25]
参数模块 支持 [Pr. PF34]

18 - 1
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.1.2 功能方框图

以下所示为该伺服的功能方框图。
主电路电源DC 48V时
伺服放大器 伺服电机
短路
DC 48V 保护器 RA 变频器
PM
U U
内置再生
电阻 电流 V V
+ M
检测器

CNP1
充电 再生 W W
指示灯 TR
E
0
CNP1

24 RA B1
电磁
+ DC 24V B
DC 24V 控制电路 制动器
电源 B2

CN2
编码器
主电路电源DC 24V时
短路
保护器 基板放大器

再生 过电压 电流检测
过电流
制动器

降压
虚拟 电路
位置指令 编码器
输入 模型 模型
DC 24V 位置控制 速度控制
虚拟
电机

CN4
MR-BAT6V1SET-A
模型位置 模型速度 模型转矩 电池
（绝对位置检测系统时）

实际位置 实际速度
电流控制
控制 控制

A/D D/A RS-422 USB

I/F
CN1 CN3

D I/O制御
模拟 ・伺服ON
（2通道） ・指令脉冲输入
模拟监视 控制器
・启动 计算机
（2通道） RS-422 ・故障等 USB

18 - 2
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.1.3 伺服放大器的标准规格
型号 MR-J4-03A6（-RJ）
额定输出容量 30W
额定电压 三相AC 13V
输出
额定电流 [A] 2.4
电压 DC 48 V/DC 24V（注5）
DC 48V时：1.2A
额定电流
DC 24V时：2.4A
主电路电源
DC 48V时：DC 40.8V～55.2V
输入 允许电压变动
DC 24V时：DC 21.6V～26.4V
电源设备容量 参照18.7.2项
浪涌电流 参照18.7.4项
电压 DC 24V
额定电流 [A] 0.2
控制电路电源
允许电压变动 DC 21.6V～26.4V
输入
消耗功率 [W] 5.0
浪涌电流 [A] 参照18.7.4项
电压 DC 24V±10%
接口用电源
电流容量 [A] 0.3（注1）
控制方式 正弦波PWM控制 电流控制方式
伺服放大器内置再生电阻器的允
[W] 0.7
许再生功率
动态制动器 （注4） 内置（电子式动态制动器）
USB：与计算机等的连接（对应MR Configurator2）
通信功能
RS-422：最大32轴的1：n通信
编码器输出脉冲 支持（ABZ相脉冲）
模拟监视 2通道
最大输入脉冲频率 4Mpulse/s（差动接收器时）（注3）、200kpulse/s（集电极开路时）
定位反馈脉冲 编码器分辨率（伺服电机每转的分辨率）：18位
位置控制 指令脉冲倍率 电子齿轮A/B倍 A=1～16777215，B=1～16777215，1/10<A/B<4000
模式 定位完成脉冲宽度设定 0pulse～±65535pulses（指令脉冲单位）
误差过大 ±3旋转（通过参数设定，可变更）
转矩限制 通过参数设定或外部模拟输入进行设定（DC 0V～+10V/最大转矩）
速度控制范围 模拟速度指令1:2000，内部速度指令1:5000
模拟速度指令输入 DC 0V～±10V/额定转速（通过[Pr. PC12]可以变更10V时的转速）
速度控制
±0.01%以下（负载变动：0%～100%），0%（电源变动：±10%）
模式 速度变动率
±0.2%以下（环境温度：25℃±10℃）仅模拟速度指令时
转矩限制 通过参数设定或外部模拟输入进行设定（DC 0V～+10V/最大转矩）
模拟转矩指令输入 DC 0V～±8V/最大转矩（输入阻抗：10kΩ～12kΩ）
转矩控制模式
速度限制 通过参数设定或外部模拟输入进行设定（DC 0V～±10V/额定转速）
过电流切断、再生过电压切断、过载切断（电子热继电器）、
保护功能 伺服电机过热保护、编码器异常保护、再生异常保护、
欠电压保护、瞬时停电保护、超速保护、误差过大保护
LVD：EN 61800-5-1/EN 60950-1
CE标志
国外标准规格 EMC：EN 61800-3
UL规格 UL 508C（NMMS2）
构造（防护等级） 自冷·开放（IP20）
紧贴安装 可（注2）
DIN轨道安装（35mm宽度） 可
运行 0℃～55℃（无结冻）
环境温度
保管 -20℃～65℃（无结冻）
运行
环境湿度 90%RH以下（无凝露）
保管
环境条件
室内（无阳光直射）、
周围环境
无腐蚀性气体·可燃性气体·油雾·尘埃等
海拔 海拔1000m以下
耐振动 5.9m/s2、10Hz～55Hz（X、Y、Z各方向）
质量 [kg] 0.2

18 - 3
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

注 1. 0.3A是使用全部输入输出信号时的值。通过减少输入输出点数可以降低电流容量。
2. 紧贴安装时，请将环境温度保持在45℃以下使用。
3. 初始设定支持1Mpulse/s以下的指令。要输入1Mpulse/s以上、4Mpulse/s以下的指令时，请变更[Pr. PA13]的设定。
4. 电子式动态制动器。控制电路电源为OFF时，不动作。另外，根据报警及警告的内容有可能导致不动作。详细内容请参照第8章。
5. 初始值为DC 48V的设定。使用DC 24V时，将[Pr. PC27]设定为 “_ _ 1 _” 。DC 48V与DC 24V的伺服电机的特性不同。关于详
细内容，请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。

18.1.4 伺服放大器和伺服电机的组合
伺服放大器 伺服电机
MR-J4-03A6（-RJ） HG-AK0136
HG-AK0236
HG-AK0336

18 - 4
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.1.5 功能一览表

以下是MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器的功能一览表。各功能的详细内容请参照各章节的具体说明。
功能 内容 详细说明
实现了接近理想模型的高响应、稳定控制。 2自由度型模型自适应控制，可以单独设
模型自适应控制 定对指令的响应和对外部干扰的响应。并且，可以将该功能设为无效。设为无效时，
请参照7.5节。
18.3.5项（1）
位置控制模式 该伺服放大器作为位置控制伺服使用。 3.6.1项
4.2节
18.3.5项（2）
速度控制模式 该伺服放大器作为速度控制伺服使用。 3.6.2项
4.3节
18.3.5项（3）
转矩控制模式 该伺服放大器作为转矩控制伺服使用。 3.6.3项
4.4节
位置/速度控制切换模式 可以通过输入软元件进行位置控制和速度控制之间的切换。 3.6.4项
速度/转矩控制切换模式 可以通过输入软元件进行速度控制和转矩控制之间的切换。 3.6.5项
转矩/位置控制切换模式 可以通过输入软元件进行转矩控制和位置控制之间的切换。 3.6.6项
MR-J4-03A6-RJ伺服放大器中支持定位模式。
定位模式
详细内容，请参照“MR-J4-_A_-RJ伺服放大器技术资料集（定位模式篇）”
MR-J4-03A6（-RJ）系列对应的旋转式伺服电机的编码器使用的是262144pulses/rev高
高分辨率编码器
分辨率编码器。
绝对位置检测系统 只需进行一次原点设定，此后无需每次接通电源时都进行原点复位操作。 第12章
不仅可以切换旋转中和停止时的增益，还可以在运行中使用输入软元件进行增益的切
增益切换功能 7.2节
换。
高级振动抑制控制Ⅱ 抑制机械臂前端的振动或残留振动的功能。 7.1.5项
机械共振抑制滤波器 通过降低特定频率的增益，从而抑制机械系统共振的滤波器功能（陷波滤波器）。 7.1.1项
伺服电机轴加载负载时，由于伺服电机驱动时轴转动产生的共振，可能会发生高频率
轴共振控制滤波器 7.1.3项
的机械振动。轴共振抑制滤波器是抑制该振动的滤波器。
自适应性滤波器Ⅱ 检测出伺服放大器的机械共振后自动设定滤波器特性，抑制机械振动的功能。 7.1.2项
低通滤波器 提高伺服系统的响应性，对发生高频率的共振有抑制效果。 7.1.4项
仅通过连接安装有MR Configurator2的计算机与伺服放大器，就可以分析机械的频率
机械分析器功能 特性。
使用该功能时，需要MR Configurator2。
鲁棒滤波器 当因辊轮进给轴等负载惯量较大而不能提高响应性时，可以提高对干扰的响应。 [Pr. PE41]
微振动抑制控制 在伺服电机停止时，抑制±1脉冲的振动。 [Pr. PB24]
[Pr. PA06]
电子齿轮 可将输入脉冲从1/10变为4000倍。
[Pr. PA07]
S字加减速时间常数 进行平稳加减速。 [Pr. PC03]
自动调谐 即使加载在伺服电机轴上的负载变化，也能将伺服放大器的增益自动调整为最佳。 6.3节
制动模块 MR-J4-03A6(-RJ)伺服放大器不支持。
电源再生转换器 MR-J4-03A6(-RJ)伺服放大器不支持。
再生选件 MR-J4-03A6(-RJ)伺服放大器不支持。
报警历史清除 消除报警历史。 [Pr. PC18]
可以将ST1（正转启动）、ST2（反转启动）、SON（伺服启动） 等输入软元件分配到 [Pr. PD03]～
输入信号选择（软元件设定）
CN1连接器的特定引脚中。 [Pr. PD22]

18 - 5
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

功能 内容 详细说明
[Pr. PD23]～
输出信号选择（软元件设定） 可以将MBR（电磁制动互锁）等输出软元件分配到CN1连接器的特定引脚中。 [Pr. PD26]
[Pr. PD28]
与伺服的状态无关，可以强制ON/OFF输出信号。
输出信号（DO）强制输出 18.5.9项
请用于输出信号的接线检查等。
电源瞬停再启动 MR-J4-03A6(-RJ)伺服放大器不支持。
指令脉冲倍率 输入指令脉冲串的形态可从3种中选择。 [Pr. PA13]
3.6.1项（5）
转矩限制 可以限制伺服电机的转矩。 [Pr. PA11]
[Pr. PA12]
3.6.3项（3）
速度限制 可以限制伺服电机的转速。 [Pr. PC05]～
[Pr. PC11]
状态显示 在3位7段LED显示部中显示伺服的状态。 18.5.3项
外部输入输出信号显示 在显示部显示外部输入输出信号的ON/OFF状态。 18.5.8项
即使VC（模拟速度指令）或VLA（模拟速度限制）为0V，电机也不停止时，自动偏置输
VC自动偏置 18.5.5项
入电压以便使电机停止。
报警编号输出 发生报警时，以3位代码输出报警编码。 第8章
JOG运行・定位运行、无电机运行、DO强制输出、程序运行
试运行模式 18.5.10项
定位运行及程序运行时，需要MR Configurator2。
模拟监视输出 伺服状态即时以电压形式输出。 18.6节（3）
MR Configurator2 可通过计算机可以进行参数设定、试运行和监视等。 11.7节
线性伺服系统 MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器不支持。
直驱伺服系统 MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器不支持。
全闭环系统 MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器不支持。
伺服放大器的增益调整仅通过按压按钮操作或单击MR Configurator2的按钮即可进 6.2节
一键式调整
行。 18.5.4项
SEMI-F47功能 MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器不支持。
通常为即使发生报警时装置也不会停止，而是继续运行。
Tough Drive功能 7.3.1项
MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器支持振动Tough Drive。不支持瞬间停止Tough Drive。
持续监视伺服的状态、并记录报警前后一段时间的伺服状态变化的功能。记录数据可
以通过点击MR Configurator2的驱动记录仪画面上的波形显示按钮进行确认。
但是在以下状态时，驱动记录仪不工作。
驱动记录仪功能 [Pr. PA23]
1. 使用MR Configurator2的图表功能时
2. 使用机械分析器功能时
3. 将[Pr. PF21]设定为“-1”时
STO功能 MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器不支持。
可以确认通电时间累计。用于掌握伺服放大器的有寿命部件的更换时期，以免发生故
放大器寿命诊断功能 障。
使用该功能时，需要MR Configurator2。
根据伺服放大器内的速度和电流等数据计算运行功率和再生功率。MR Configurator2
功率监视功能
可以显示消耗功率等。
通过伺服放大器的内部数据，可以推断装置驱动部的摩擦和振动成分，并可检测出球
机械诊断功能 形螺丝和轴承等机械部件的异常。
使用该功能时，需要MR Configurator2。
空转补偿功能 改善机械的行进方向反转时发生的响应延迟的功能。 7.6节
超级跟踪控制 将匀速及等加速的滞留脉冲降至几乎为0的功能。 7.7节
高分辨率模拟输入 MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器不支持。

18 - 6
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.1.6 型号的构成

（1）额定铭牌
以下对额定铭牌的显示项目进行示例说明。
AC SERVO
SER.A4X001001 制造编号
MODEL MR-J4-03A6 型号
POWER : 30W 容量
INPUT : 0.2A DC24V, 2.4A DC24V/1.2A DC48V 适用电源
OUTPUT: 3PH13V 0-360Hz 2.4A 额定输出电源
STD.: IEC/EN 61800-5-1 MAN.: IB(NA)0300175 规格，同梱手册编号
Max. Surrounding Air Temp.: 55℃ 环境温度
IP20 防护等级
MSIP-REI-MEK-TC300A996G51 KC认证编号
DATE:2014-10 生产年月
TOKYO 100-8310, JAPAN MADE IN JAPAN

原产地

（2）型号
此处对型号的内容进行说明。并非所有符号的组合都存在。
MR—J4—03A6—RJ

系列名 特殊规格
符号 特殊规格
额定输出 无 标准品
符号 定格出力[W] -RJ 支持定位模式
03 30 -EB MR-J4-03A6的特殊涂层规格品（3C2）（注）
-KS MR-J4-03A6-RJ的特殊涂层规格品（3C2）（注）
通用接口 注. 伺服放大器的电路板施加特殊涂层（JIS C60721-3-3/
IEC 60721-3-3 分类3C2）类型。
主回路電源 详细内容请参照附11.3。
符号 主电路电源
6 DC 48V/DC 24V

18 - 7
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.1.7 各部位的名称
编号 名称·用途 详细说明
（1）
显示部
（1） 18.5节
在3位7段的LED中显示伺服的状态及报警编号。
操作部
进行状态显示、诊断、报警及参数的操作。“MODE”与
“SET”同时按下3s以上，即跳转至一键式调整模式。

MODE 可变更模式。
或与“SET”同时按下3s
（2） 以上，即跳转至一键式调整
模式。
（7） UP
（2） 18.5节
可变更各模式中的显示
数据。
DOWN

（3） SET 可设定数据。

（10） 或与“MODE”同时按下3s
側面 以上，即跳转至一键式调整
模式。

USB通信用连接器（CN3）
（3） 11.7节
请与计算机连接。
（4）
电池用连接器（CN4）
（4） 18.9节
请连接绝对位置数据保持用电池。
（8） 控制电路电源异常指示灯（24V ERROR）
（5） 控制电路电源电压超出DC 24V的电压值的允许范围时，指 18.4.3项
示灯为黄色。
充电指示灯（CHARGE）
（5） （6） 主电路存在电荷时亮灯。亮灯时请勿进行电线的连接和更
换等。
（6） 输入输出信号用连接器（CN1）
18.3.5项
（7） 请连接数字输入输出信号、模拟输入信号、模拟监视输出
18.3.6项
信号及RS-422通信用控制器。
（9） 编码器连接器（CN2）
（8） 18.3.6项
请连接伺服电机编码器。
电源及伺服电机电源输出连接器（CNP1） 18.3.1项
（9）
请连接输入电源及伺服电机。 18.3.2项
（10） 额定铭牌 18.1.6项（1）

18 - 8
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.1.8 与外围设备的构成

注意 请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。

要点
伺服放大器及伺服电机以外均为选件或推荐部件。

主电路电源DC 48V时

DC 48V DC 24V 计算机

电源 电源 MR Configurator2
＋ － － ＋

短路
保护器

CN3

CN4

CN2
CNP1（注）
24
0
PM CNP1
继电器

主电路电源DC 24V时

DC 24V 伺服电机
电源
－ ＋
MR-BAT6V1SET-A

短路 CN1
保护器

中继端子台
PM 0 24

注. 详细内容请参照18.3.2项。

18 - 9
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.2 安装

危险 为防止触电，请切实进行设备接地。

多件叠加请勿超出限制件数。
请安装在不可燃物体上。直接安装在可燃物上或安装在靠近可燃物的地方，可能会
造成火灾。
根据技术资料集将伺服放大器及伺服电机安装在可以承受其质量的场所。
请勿攀爬机械，或在其上放置重物。否则会导致受伤。
请在指定环境条件范围内使用。环境条件请参照18.1.3项。
伺服放大器内部请勿混入螺丝、金属片等导电性异物和油脂等可燃性异物。
请勿堵塞伺服放大器的吸、排气口。否则会发生故障。
伺服放大器是精密仪器，请勿使其掉落或对其施加强烈冲击。
注意 请勿安装、运行损坏的或缺少部件的伺服放大器。
长时间保管时，请咨询三菱电机系统服务部门。
使用伺服放大器时，请注意伺服放大器的边角等锋利部位。
伺服放大器请务必安装在金属制的控制柜内。
请务必遵守安装方向。否则会发生故障。
请在伺服放大器与控制柜内侧之间或与其他机器之间预留出规定的距离。否则会发
生故障。
用于木制捆包材料的消毒和杀虫的熏蒸剂中所含有的卤系物质（氟、氯、溴、碘
等）一旦渗入本产品，将会导致故障。请注意避免残留的熏蒸成分渗入本产品，或
采用熏蒸以外的方法（热处理等）。此外，请在木材用于捆包前实施消毒、杀虫。

下表所示的项目与MR-J4-_A_（-RJ）100W以上的伺服放大器相同。此内容请参照详细说明栏的参照章节。
项目 详细说明
防止异物进入 2.2节
编码器电缆强度 2.3节
检查项目 2.4节
部件寿命 2.5节

18.2.1 安装方向和间隔

使用发热器件时，请充分考虑其散热情况，避免对伺服放大器造成影响。
请将伺服放大器上下正确地安装在垂直的壁面上。

18 - 10
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（1）安装1台时
控制柜 控制柜

40mm以上
伺服放大器 接线余量
80mm以上
10mm 10mm
以上 以上 上

40mm以上

18 - 11
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（2）安装2台以上时

要点
MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器可以进行紧贴安装。紧贴安装时，请将环境温度保
持在0℃～45℃使用。

请在伺服放大器上面和控制柜内预留足够空间、或安装冷却风扇，以保证控制柜内的温度不会超过环境条
件。
伺服放大器进行紧贴安装时，请考虑安装公差，应与相邻的伺服放大器保持1mm的间隔。此时，请将环境
温度设定为0℃～45℃。
控制柜 控制柜

100mm以上 100mm以上
10mm以上 1mm 1mm

30mm 30mm 30mm 上

以上 以上 以上

40mm以上 40mm以上

有间隔时 紧贴安装时

18 - 12
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.2.2 DIN轨道安装

在DIN轨道中安装伺服放大器时,请将挂钩的把手下调。从伺服放大器的内侧推下
时，挂钩会脱落。

注意

以下对使用DIN轨道的伺服放大器的安装步骤与拆卸步骤进行说明。

向DIN轨道的安装方法

上卡扣

DIN轨道

挂钩

1）请下调挂钩。 2）将伺服放大器背面上的卡扣与DIN轨道上的卡扣相互
钩住，并且向墙的表面用力推压。

上卡扣

DIN轨道

挂钩

3）请将挂钩推上去，固定伺服放大器。

18 - 13
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

从DIN轨道上拆卸方法

壁 壁

上卡扣 上卡扣

DIN轨道 DIN轨道

挂钩

1）请下调挂钩。 2）请将伺服放大器向面前拉动。

上卡扣

DIN轨道

3）向面前拉动的同时将伺服放大器抬起，拆卸。

18 - 14
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.3 信号和接线

接线作业应由专业技术人员进行。
因为有触电的危险，所以请在关闭电源后，并确认充电指示灯熄灭后再进行接线作
业。此外，请务必从伺服放大器的正面确认充电指示灯是否熄灭。
危险 伺服放大器及伺服电机必须确保接地良好。
伺服放大器及伺服电机请在安装后再接线。否则会造成触电。
请勿损伤电缆、对其施加过大应力、在其上放置重物或挤压等。否则会造成触电。
为避免触电，请在电源端子的连接部采取绝缘处理。

请正确并仔细地进行接线。否则会导致伺服电机发生预料之外的动作，可能造成伤
害。
请勿弄错端子连接。否则可能会造成破裂、损坏等。
请勿弄错正负极性（+・-）。否则可能会造成破裂、损坏等。
请勿弄错安装于控制输出用DC继电器的浪涌吸收用二极管的方向。否则会产生故
障，导致信号无法输出、紧急停止等保护电路无法动作。
伺服放大器 伺服放大器
DC 24V DC 24V
DOCOM DOCOM

控制输出信号 RA 控制输出信号 RA

漏型输出 源型输出
接口时 接口时

注意 请使用噪声滤波器等减小电磁干扰的影响。否则会对伺服放大器附近使用的电子设
备造成电磁干扰。
在伺服电机的电源线上请勿使用进相电容器、浪涌吸收器及无线电噪声滤波器（选
件FR-BIF）。
请勿改装机器。
请将伺服放大器的电源输出（U/V/W）与伺服电机的电源输入（U/V/W）采取直接接
线。请勿在接线之间连接电磁接触器等。否则可能会导致异常运行和故障。
伺服放大器 伺服电机 伺服放大器 伺服电机
U U
U U
V V
V M V M
W W
W W

请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。

18 - 15
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

下表所示的项目与MR-J4-_A_（-RJ）100W以上的伺服放大器相同。此内容请参照详细说明栏的参照章节。
项目 详细说明
信号的详细说明 3.6节
强制停止减速功能的说明 3.7节
有电磁制动的伺服电机 3.10节

18.3.1 电源系统电路的连接示例

在电源和伺服放大器的电源输入端子（24/PM）间请务必连接短路保护器，在伺服
放大器的电源侧形成可以切断电源的结构。伺服放大器发生故障时，若未连接短路
保护器，可能会因大电流的持续流过而造成火灾。
请用ALM（故障）信号切断主电路电源。再生晶体管的故障等可能会造成内置再生
注意 电阻器异常过热而导致火灾。
应在确认伺服放大器的型号后再对伺服放大器的电源输入正确的电压。输入超过伺
服放大器输入电源规格上限值的电压时，伺服放大器会发生故障。
请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。

要点
在转矩控制模式时，EM2为与EM1功能相同的软元件。

18 - 16
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

接线时应通过报警发生、伺服强制停止有效等减速停止后方可切断主电路电源，并将SON（伺服ON）设为OFF。
电源输入线请务必使用短路保护器。
故障 OFF
RA1 ON
RA2

RA2
DC 24V（注7） 紧急停止开关

主主电路电源DC 48V时 伺服放大器 伺服电机

DC 24V （注9）
（注1） 短路 CNP1 CNP1
保护器 （注4）
24 U U
电机
0 V V
RA2 M
PM W W
（注8）
DC 48V
（注1） E
（注6） （注2）
CN2 编码器 编码器
电缆

主电路电源DC 24V时
DC 24V （注9）
（注1） 短路
保护器

（注5） CN1 CN1 DC 24V（注7）

主电路电源
强制停止2 EM2 DOCOM
（注3） 故障 （注3）
伺服ON SON ALM RA1

DICOM

DC 24V（注7）

注 1. DC 24V及DC 48V电源请使用强化绝缘类型。
2. 编码器电缆建议使用选件电缆。关于电缆的选定请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
3. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口请参照3.9.3项。
4. 伺服电机电源线的连接，请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。
5. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
6. 请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。
7. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用及外部的紧急停止电路用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构
成。但是,输入输出信号用的DC 24V电源，伺服放大器控制电路电源的DC 24V电源请使用其它电源。
8. 无噪声接地（ ）端子与E端子在伺服放大器内为连接状态。接地中请务必从CNP1的无噪声接地（ ）端子连接
至控制柜的接地端子。
9. 短路保护器起到保护电源，电线，伺服放大器等的作用，是非常必要的。未使用短路保护器时，保护功能使用内
置电源等，请在外部构成保护电路。

18 - 17
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.3.2 电源系统的说明

（1）信号排列
伺服放大器

CNP1
5 0 24 1

6 PM 2

7 W U 3

8 E V 4

（2）详细说明
简称 连接位置（用途） 内容
24 请连接控制电路电源（DC 24V）的+极。
请连接控制电路电源（DC 48V/DC 24V）的+极。
请根据主电路电源的规格，设定[Pr. PC27]。

参数
控制电路电源/ [Pr. PC27 功能选择C-6]设定值
PM 主电路电源
主电路电源
DC 48V _ _ 0 _（初始值）
DC 24V _ _ 1 _

0 请切断控制电路电源及主电路电源的-极。
无噪声接地 请连接到控制柜的接地端子上进行接地。
伺服电机 请将伺服放大器的电源输出（U/V/W/E）与伺服电机的电源输入（U/V/W/ ）进行直接接线。请勿在
U/V/W/E
电源输出 接线之间连接电磁接触器等。否则可能会导致异常运行和故障。

18 - 18
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（3）CNP1的接线方法

要点
接线使用的电线尺寸请参照18.8.3项。

CNP1的接线请使用附带的伺服放大器电源连接器。

（a）连接器
伺服放大器

CNP1

表18.1 连接器与适用电线
插座 剥线长度
连接器 适用电线尺寸 厂商
装置 [mm]
DFMC 1,5/4-ST-3,5-LR Phoenix・
CNP1 AWG 24～16 10
同等品 Contact

（b）接线方法
1）电线绝缘处理方法
电线绝缘外皮的剥线长度如表18.1。电线的剥线长度受电线种类的影响，应根据加工状态决定
最合适的长度。
绝缘体 芯线

剥线长度10mm
如下图所示，将芯线轻轻捻直。

线芯存在分散或弯曲 务必将芯线捻直。

可使用棒状端子与连接器连接。使用棒端子时，请使用如下所示的棒状端子及压接工具。
棒状端子型号 压接工具
伺服放大器 电线尺寸
（Phoenix・Contact） （Phoenix・Contact）
AWG 20 AI0.25-10YE
AWG 18 AI0.34-10TQ
MR-J4-03A6（-RJ） CRIMPFOX6
AWG 18 AI0.5-10WH
AWG 16 AI0.75-10GY

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

2） 电线的插入
使用单线时，请将电线插入最里面。使用捻线时，请使用小型一字螺丝刀等在按下电线保持按钮的
同时，将电线插入最里面。
如下所示为CNP1用连接器中使用捻线时的接线示例。

电源保持解除按钮

捻线

（c）连接器的安装方法
1）安装
请在固定伺服放大器后，进行嵌合CNP1连接器操作。请在将连接器塞入的同时，确认上下的锁部
与插口牢固地钩住。另外，之后请确认连接器不会脱落。

锁定部 锁定状态

请参考如下示例，确认锁的状态。

锁定状态

锁定状态

未锁定状态
正确例子 错误例子
（上下全部为锁定状态） （一面为未锁定状态）

2）拆卸
请在解除连接器上下的锁部之后，拔出CNP1连接器。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.3.3 主电路电源/控制电路电源的选定

伺服放大器的主电路电源中未内置防止电源接通时产生浪涌电流的电阻等，所以电源接通时的浪涌电流会变
大。伺服放大器的主电路电容器容量约为270μF。电源模块的负载特性（过电流保护方式）为下垂型时，可能
导致电源无法启动，在电源选定时请注意。特别是在电源模块的输出侧中使电源ON/OFF时，电源接通时因为电
容器充电会产生100μs～300μs之间的瞬时电流。因此，不可使用过电流保护的动作时间为1ms以下的电源模
块。
伺服放大器的控制电路电源中内置了电源接通时的浪涌电流防止用回路。另外，在主电路电源及控制电路电源
中使用的电源必须为强化绝缘类型。

18.3.4 电源接通顺控步骤

要点
接通电源时，可能出现模拟监视输出的电压、输出信号等不稳定的情况。

（1）电源接通步骤
1） 电源的接线时，请务必在电源（24/PM）中使用短路保护器。请通过外部顺控程序构成在警报发生
的同时使连接于PM的继电器变为OFF的回路。

2） 控制电路电源（24/0）与主电路电源（PM/0）同时或比主电路电源先接通。不接通主电路电源时会
在显示部显示警告，但是一旦接通主电路电源，警告就会消失，设备正常动作。

3） 伺服放大器可在主电路电源接通后2.5s～3.5s后接收到SON（伺服ON）信号。因此，接通主电路电
源的同时将SON（伺服ON）设为ON，2.5s～3.5s后基本电路变为ON，然后大约5ms后RD（准备完成）
变为ON、伺服放大器变为可以运行的状态。（参照本项（2））

4） 将RES（复位）设为ON，基本电路即被切断，伺服电机轴呈自由状态。

（2）时序图
SON（伺服ON）接收

（2.5s～3.5s）
主电路 ON
电源
控制电路 OFF
ON
基本电路
OFF
10ms 10ms 95ms
ON
SON（伺服ON）
OFF 95ms
ON
RES（复位）
OFF
5ms 10ms 5ms 10ms 5ms 10ms
ON
RD（准备完毕）
OFF
无（ON）
ALM（故障）
有（OFF）
2.5s～3.5s

18 - 21
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.3.5 输入输出信号的连接示例

（1）位置控制模式
（a）漏型输入输出接口时
伺服放大器
DC 24V（注4） （注7）
定位模块 CN1 DC 24V（注4）
RD75D/LD75D/QD75D （注7）
47 DOCOM
（注2）
CN1
DICOM 20 48 ALM RA1 故障（注6）
CLEARCOM 14 DOCOM 46
CLEAR 13 CR 41 23 ZSP RA2 零速检测
RDYCOM 12 25 TLC RA3 转矩限制中
READY 11 RD 49
PULSE F+ 15 PP 10 24 INP RA4 到位
PULSE F- 16 PG 11
10m以下
PULSE R+ 17 NP 35
PULSE R- 18 NG 36 4 LA 编码器A相脉冲
PG0 9 LZ 8 5 LAR （差动线驱动器）
（注12）
PG0 COM 10 LZR 9 6 LB 编码器B相脉冲
（注11） LG 3 7 LBR （差动线驱动器）
SD 板 控制公共端
34 LG 控制公共端
10m以下（注8）
33 OP 编码器Z相脉冲
板 SD （集电极开路）
2m以下
10m以下 （注7）
（注13）
CN1
主电路电源
（注3、5）强制停止2 EM2 42
伺服ON SON 15 （注7）
复位 RES 19 CN1
比例控制 PC 17 26 MO1 模拟监视1
DC 5V±4V
外部转矩限制选择 TL 18 28 LG
DC 5V±4V
正转行程末端 LSP 43 29 MO2 模拟监视2
（注5）
反转行程末端 DC 24V（注4）
LSN 44
2m以下
DICOM 21
上限设定
P15R 1
模拟转矩限制
TLA 27
+10V/最大转矩
LG 28
SD 板
2m以下
（注9） 计算机
MR Configurator2 （注10）
USB电缆 CN3
（选件）
+

CNP1 （注1）
6

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

注 1. 为了防止触电，请务必将伺服放大器的CNP1的无噪声接地端子（带有 符号的端子）连接到控制柜的接地端子（PE）上。
2. 请勿弄错二极管方向。如果反向连接则可能会导致伺服放大器发生故障，并出现不能输出信号、EM2（强制停止2）等保护电路不
能动作的情况。
3. 请务必安装强制停止开关（B触点）。
4. 请从外部供给接口用的DC 24V±10%电源。请将这些电源的电流容量总和控制在300mA。300mA是使用全部输入输出信号时的值。
通过减少输入输出点数可以降低电流容量。请参考3.9.2项（1）记载的接口需要的电流。为了方便起见，将输入信号用与输出信
号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。但是,输入输出信号用的DC 24V电源，伺服放大器控制电路电源的DC 24V电
源请使用其它电源。
5. 运行时请务必将EM2（强制停止2）、LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）设为ON。（B触点）
6. ALM（故障）在未发生报警的正常情况下为ON。（B触点）变为OFF（报警发生）时，通过顺控程序停止可编程控制器的信号。
7. 在伺服放大器的内部连接有相同名称的信号。
8. 指令脉冲串输入为差动线驱动器方式的情况。集电极开路方式时在2m以下。
9. 请使用SW1DNC-MRC2-_。（参照11.7节）
10. USB通信功能与RS-422通信功能为排他功能。不能同时使用。
11. 本连接不需要RD75D、LD75D及QD75D。但是根据使用的定位模块，为了提高抗干扰能力，建议将伺服放大器的LG和控制公共端间
进行连接。
12. 因为控制器侧连接的指令电缆的断开或干扰发生误动作时，可能会导致位置偏移。通过在控制器侧确认编码器A相脉冲及编码器B
相脉冲，可防止位置偏移。
13. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
14. 源型接口中，漏型接口的电源的正负极对调。
15. 源型接口中，漏型接口的CLEAR和CLEARCOM对调。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（b）源型输入输出接口时

要点
注释请参照本项（1）（a）的注释。

伺服放大器
DC 24V（注4、14） （注7）
定位模块 CN1 DC 24V（注4、14）
RD75D/LD75D/QD75D （注7）
47 DOCOM
（注2）
CN1
DICOM 20 48 ALM RA1 故障（注6）
CLEAR 13 DOCOM 46
（注15）
CLEARCOM 14 CR 41 23 ZSP RA2 零速检测
RDYCOM 12 25 TLC RA3 转矩限制中
READY 11 RD 49
PULSE F+ 15 PP 10 24 INP RA4 到位
PULSE F- 16 PG 11
10m以下
PULSE R+ 17 NP 35
PULSE R- 18 NG 36 4 LA 编码器A相脉冲
PG0 9 LZ 8 5 LAR （差动线驱动器）
（注12）
PG0 COM 10 LZR 9 6 LB 编码器B相脉冲
（注11） LG 3 7 LBR （差动线驱动器）
SD 板 控制公共端
34 LG 控制公共端
10m以下（注8）
33 OP 编码器Z相脉冲
板 SD （集电极开路）
2m以下
10m以下 （注7）
（注13） CN1
主电路电源
（注3、5）强制停止2 EM2 42
伺服ON SON 15 （注7）
复位 RES 19 CN1
比例控制 PC 17 26 MO1 模拟监视1
DC 5V±4V
外部转矩限制选择 TL 18 28 LG
DC 5V±4V
正转行程末端 LSP 43 29 MO2 模拟监视2
（注5）
反转行程末端 DC 24V（注4、14）
LSN 44
2m以下
DICOM 21
上限设定
P15R 1
模拟转矩限制
TLA 27
+10V/最大转矩
LG 28
SD 板
2m以下
（注9）
计算机
MR Configurator2 （注10）
USB电缆 CN3
（选件）
+

CNP1 （注1）
6

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（2）速度控制模式
（a）漏型输入输出接口时
伺服放大器
（注7）
CN1 DC 24V（注4）
46 DOCOM

47 DOCOM
（注2）
10m以下
（注12） （注7） 48 ALM RA1 故障（注6）
主电路电源 CN1
（注3、5）强制停止2 EM2 42 23 ZSP RA2 零速检测
伺服ON SON 15 25 TLC RA3 转矩限制中
复位 RES 19
速度选择1 SP1 41 24 SA RA4 速度到达
速度选择2 SP2 16 49 RD RA5 准备完成
正转启动 ST1 17
反转启动 ST2 18 10m以下
正转行程末端 LSP 43
（注5） 8 LZ 编码器Z相脉冲
反转行程末端 LSN 44
9 LZR （差动线驱动器）
DICOM 20
4 LA 编码器A相脉冲
DC 24V（注4） DICOM 21
5 LAR （差动线驱动器）
上限设定 6 LB 编码器B相脉冲
P15R 1
（注11）模拟速度指令 7 LBR （差动线驱动器）
VC 2
±10V/额定转速 控制公共端
LG 28
上限设定 34 LG
（注8）模拟转矩限制 TLA 27 33 OP 编码器Z相脉冲
+10V/最大转矩 板 SD （集电极开路）
SD 板
2m以下
（注9） 2m以下
MR Configurator2 计算机 （注10） （注7）
USB电缆 CN3 CN1
（选件） 26 MO1 模拟监视1
DC 5V±4V
+ 28 LG
DC 5V±4V
29 MO2 模拟监视2
2m以下
CNP1 （注1）
6

18 - 25
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

注 1. 为了防止触电，请务必将伺服放大器的CNP1的无噪声接地端子（带有 符号的端子）连接到控制柜的接地端子（PE）上。
2. 请勿弄错二极管方向。如果反向连接则可能会导致伺服放大器发生故障，并出现不能输出信号、EM2（强制停止2）等保护电路不
能动作的情况。
3. 请务必安装强制停止开关（B触点）。
4. 请从外部供给接口用的DC 24V±10%电源。请将这些电源的电流容量总和控制在300mA。300mA是使用全部输入输出信号时的值。
通过减少输入输出点数可以降低电流容量。请参考3.9.2项（1）记载的接口需要的电流。DC 24V电源可同时供输入信号用和输出
信号用。
5. 运行时请务必将EM2（强制停止2）、LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）设为ON。（B触点）
6. ALM（故障）在未发生报警的正常情况下为ON。（B触点）
7. 在伺服放大器的内部连接有相同名称的信号。
8. 通过[Pr. PD03]～[Pr. PD22]设定可使用TL（外部转矩限制选择）信号，即可使用TLA。（参照3.6.1项（5））
9. 请使用SW1DNC-MRC2-_。（参照11.7节）
10. USB通信功能与RS-422通信功能为排他功能。不能同时使用。
11. 输入负电压时，请使用外部电源。
12. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
13. 源型接口中，漏型接口的电源的正负极对调。

18 - 26
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（b）源型输入输出接口时

要点
注释请参照本项（2）（a）的注释。

伺服放大器
（注7）
CN1 DC 24V（注4、13）
46 DOCOM

47 DOCOM （注2）
10m以下
（注12） （注7） 48 ALM RA1 故障（注6）
主电路电源 CN1
（注3、5）强制停止2 EM2 42 23 ZSP RA2 零速检测
伺服ON SON 15 25 TLC RA3 转矩限制中
复位 RES 19
速度选择1 SP1 41 24 SA RA4 速度到达
速度选择2 SP2 16 49 RD RA5 准备完成
正转启动 ST1 17
反转启动 ST2 18 10m以下
正转行程末端 LSP 43
（注5） 8 LZ 编码器Z相脉冲
反转行程末端 LSN 44
9 LZR （差动线驱动器）
DICOM 20
4 LA 编码器A相脉冲
DC 24V（注4、13） DICOM 21
5 LAR （差动线驱动器）
上限设定 6 LB 编码器B相脉冲
P15R 1
（注11）模拟速度指令 7 LBR （差动线驱动器）
VC 2
±10V/额定转速 控制公共端
LG 28
上限设定 34 LG
（注8）模拟转矩限制 TLA 27 33 OP 编码器Z相脉冲
+10V/最大转矩 板 SD （集电极开路）
SD 板
2m以下
（注9） 2m以下
MR Configurator2 计算机 （注10） （注7）
USB电缆 CN3 CN1
（选件） 26 MO1 模拟监视1
DC 5V±4V
+ 28 LG
DC 5V±4V
29 MO2 模拟监视2
2m以下
CNP1 （注1）
6

18 - 27
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（3）转矩控制模式

要点
在转矩控制模式时，EM2为与EM1功能相同的软元件。

（a）漏型输入输出接口时
伺服放大器
（注6）
CN1 DC 24V（注4）
46 DOCOM

47 DOCOM （注2）
10m以下
（注10） （注6） 48 ALM RA1 故障（注5）
主回路電源 CN1
（注3）强制停止2 EM2 42 23 ZSP RA2 零速检测
伺服ON SON 15 25 VLC RA3 速度限制中
复位 RES 19
速度选择1 SP1 41 49 RD RA4 准备完成
速度选择2 SP2 16
10m以下
正转选择 RS1 18
反转选择 RS2 17 8 LZ 编码器Z相脉冲
DICOM 20 9 LZR （差动线驱动器）
DC 24V（注4） DICOM 21 4 LA 编码器A相脉冲
5 LAR （差动线驱动器）
上限设定
P15R 1 6 LB 编码器B相脉冲
（注9） 模拟转矩限制 TC 27 7 LBR （差动线驱动器）
±8V/最大转矩
LG 28 控制公共端
上限设定
34 LG
（注9）模拟速度限制 VLA 2
33 OP 编码器Z相脉冲
0～±10V/额定转速 （集电极开路）
SD 板 板 SD
2m以下 2m以下
（注7）
MR Configurator2 计算机 （注8）　 （注6）
USB电缆 CN3 CN1
（选件） 模拟监视1
26 MO1
+ DC 5V±4V
28 LG
DC 5V±4V
29 MO2 模拟监视2
2m以下
CNP1 （注1）
6

注 1. 为了防止触电，请务必将伺服放大器的CNP1的无噪声接地端子（带有 符号的端子）连接到控制柜的接地端子（PE）上。
2. 请勿弄错二极管方向。如果反向连接则可能会导致伺服放大器发生故障，并出现不能输出信号、EM2（强制停止2）等保护电路
不能动作的情况。
3. 请务必安装强制停止开关（B触点）。
4. 请从外部供给接口用的DC 24V±10%电源。请将这些电源的电流容量总和控制在300mA。300mA是使用全部输入输出信号时的值。
通过减少输入输出点数可以降低电流容量。请参考3.9.2项（1）记载的接口需要的电流。DC 24V电源可同时供输入信号用和输
出信号用。
5. ALM（故障）在未发生报警的正常情况下为ON。（B触点）
6. 在伺服放大器的内部连接有相同名称的信号。
7. 请使用SW1DNC-MRC2-_。（参照11.7节）
8. USB通信功能与RS-422通信功能为排他功能。不能同时使用。
9. 输入负电压时，请使用外部电源。
10. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
11. 源型接口中，漏型接口的电源的正负极对调。

18 - 28
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（b）源型输入输出接口时

要点
注释请参照本项（3）（a）的注释。

伺服放大器
（注6）
CN1 DC 24V（注4、11）
46 DOCOM

47 DOCOM （注2）
10m以下
（注10） （注6） 48 ALM RA1 故障（注5）
主电路电源 CN1
（注3）强制停止2 EM2 42 23 ZSP RA2 零速检测
伺服ON SON 15 25 VLC RA3 速度限制中
复位 RES 19
速度选择1 SP1 41 49 RD RA4 准备完成
速度选择2 SP2 16
10m以下
正转选择 RS1 18
反转选择 RS2 17 8 LZ 编码器Z相脉冲
DICOM 20 9 LZR （差动线驱动器）
DC 24V（注4、11） DICOM 21 4 LA 编码器A相脉冲
5 LAR （差动线驱动器）
上限设定
P15R 1 6 LB 编码器B相脉冲
（注9）模拟转矩指令 TC 27 7 LBR （差动线驱动器）
±8V/最大转矩
LG 28 控制公共端
上限设定
34 LG
（注9）模拟速度限制 VLA 2
33 OP 编码器Z相脉冲
0～±10V/额定速度 （集电极开路）
SD 板
板 SD
2m以下 2m以下
（注7）
MR Configurator2 计算机 （注8）　 （注6）
USB电缆 CN3 CN1
（选件） 模拟监视1
26 MO1
+ DC 5V±4V
28 LG
DC 5V±4V
29 MO2 模拟监视2
2m以下

CNP1 （注1）
6

18 - 29
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.3.6 连接器和信号排列

要点
从电缆的连接器接线部看到的连接器引脚排列图。
对CN1用连接器进行接线时，请将屏蔽电缆的外部导体连接到接地板并安装至连接
器外壳。
螺丝

电缆

螺丝
接地板

CN1

CN3（USB连接器）
参照11.7节
50 25
49 24
48 23
47 22
46 21
45 20
44 19
43 18
42 17
41 16
CN2
40 15
1A 1B
MR MRR 39 14
2A 2B 38 13

3A 3B 37 12
36 11
4A 4B 35 10
P5 LG 34 9
5A 5B
SHD BAT 33 8
32 7

CN4 31 6
（电池用连接器） 30 5
参照11.8节 29 4
28 3
CN1连接器的框架在 27 2
伺服放大器内部中 26 1
与无噪声地线端子连接。

18 - 30
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

CN1连接器的引脚根据控制模式不同，其软元件分配也不同。相关参数栏中对应参数的引脚可以通过该参数进
行软元件变更。
（注1） （注2）不同控制模式时的输入输出信号
引脚编号 相关参数
I/O P P/S S S/T T T/P
1 P15R P15R P15R P15R P15R P15R
2 I -/VC VC VC/VLA VLA VLA/-
3 LG LG LG LG LG LG
4 O LA LA LA LA LA LA
5 O LAR LAR LAR LAR LAR LAR
6 O LB LB LB LB LB LB
7 O LBR LBR LBR LBR LBR LBR
8 O LZ LZ LZ LZ LZ LZ
9 O LZR LZR LZR LZR LZR LZR
10 I PP PP/- （注4） （注4） （注4） -/PP Pr. PD43/Pr. PD44
11 I PG PG/- -/PG
12 OPC OPC/- -/OPC
13 O SDP SDP SDP SDP SDP SDP
14 O SDN SDN SDN SDN SDN SDN
15 I SON SON SON SON SON SON Pr. PD03/Pr. PD04
16 I -/SP2 SP2 SP2/SP2 SP2 SP2/- Pr. PD05/Pr. PD06
17 I PC PC/ST1 ST1 ST1/RS2 RS2 RS2/PC Pr. PD07/Pr. PD08
18 I TL TL/ST2 ST2 ST2/RS1 RS1 RS1/TL Pr. PD09/Pr. PD10
19 I RES RES RES RES RES RES Pr. PD11/Pr. PD12
20 DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM
21 DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM
22 O INP INP/SA SA SA/- -/INP Pr. PD23
23 O ZSP ZSP ZSP ZSP ZSP ZSP Pr. PD24
24 O INP INP/SA SA SA/- -/INP Pr. PD25
25 O TLC TLC TLC TLC/VLC VLC VLC/TLC Pr. PD26
26 O MO1 MO1 MO1 MO1 MO1 MO1 Pr. PC14
（注3） （注3） （注3）
27 I TLA TC TC/TLA
TLA TLA TLA/TC
28 LG LG LG LG LG LG
29 O MO2 MO2 MO2 MO2 MO2 MO2 Pr. PC15
30 LG LG LG LG LG LG
31 I TRE TRE TRE TRE TRE TRE
32
33 O OP OP OP OP OP OP
34 LG LG LG LG LG LG
35 I NP NP/- （注4） （注4） （注4） -/NP Pr. PD45/Pr. PD46
36 I NG NG/- -/NG
（注5）37 I PP2 PP2/- （注5） （注5） （注5） -/PP2 Pr. PD43/Pr. PD44
（注5）38 I NP2 NP2/- （注5） （注5） （注5） -/NP2 Pr. PD45/Pr. PD46
39 I RDP RDP RDP RDP RDP RDP
40 I RDN RDN RDN RDN RDN RDN
41 I CR CR/SP1 SP1 SP1/SP1 SP1 SP1/CR Pr. PD13/Pr. PD14
42 I EM2 EM2 EM2 EM2 EM2 EM2
43 I LSP LSP LSP LSP/- -/LSP Pr. PD17/Pr. PD18
44 I LSN LSN LSN LSN/- -/LSN Pr. PD19/Pr. PD20
45 I LOP LOP LOP LOP LOP LOP Pr. PD21/Pr. PD22
46 DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM
47 DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM
48 O ALM ALM ALM ALM ALM ALM
49 O RD RD RD RD RD RD Pr. PD28
50

18 - 31
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

注 1. I：输入信号，O：输出信号
2. P：位置控制模式，S：速度控制模式，T：转矩控制模式，P/S：位置/速度控制切换模式，S/T：速度/转矩控制切
换模式，T/P：转矩/位置控制切换模式
3. 通过[Pr. PD03]～[Pr. PD22]设定可使用TL（外部转矩限制选择）信号，即可使用TLA。
4. 可以当做漏型接口的输入软元件使用。初始状态下没有分配输入软元件。请根据需要通过[Pr. PD43]～[Pr.
PD46]分配软元件。另外，在DI中使用该引脚时，请向CN1-12引脚中提供DC 24V的+极。
5. 可以当做源型接口的输入软元件使用。初始状态下没有分配输入软元件。请根据需要通过[Pr. PD43]～[Pr.
PD46]分配软元件。

18 - 32
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.3.7 信号（软元件）的说明

连接器引脚编号栏的引脚编号为初始状态的情况。
输入输出接口（表中的I/O分类栏的记号）请参照3.9.2项。表中的控制模式的记号表示如下内容。
P：位置控制模式
S：速度控制模式
T：转矩控制模式
表中的○及△表示如下内容。
○：出厂状态下可使用的软元件
△：如下的参数的设定中可使用的软元件
[Pr. PA04]、[Pr. PD03]～[Pr. PD26]、[Pr. PD28]

（1）输入输出软元件
（a）输入软元件
连接器 I/O 控制模式
软元件名称 简称 功能和用途
引脚编号 分类 P S T
强制停止2 EM2 CN1-42 软元件的详细内容请参照3.5节（1）（a）。 DI-1
强制停止1 EM1 （CN1-42） DI-1
伺服ON SON CN1-15 DI-1
复位 RES CN1-19 DI-1
正转行程 LSP CN1-43 DI-1
末端
反转行程 LSN CN1-44
末端
外部转矩限制 TL CN1-18 DI-1
选择
内部转矩限制 TL1 DI-1
选择
正转启动 ST1 CN1-17 DI-1
反转启动 ST2 CN1-18
正转选择 RS1 CN1-18 DI-1
反转选择 RS2 CN1-17
速度选择1 SP1 CN1-41 DI-1
速度选择2 SP2 CN1-16 DI-1
速度选择3 SP3 DI-1
比例控制 PC CN1-17 DI-1
清除 CR CN1-41 DI-1
电子齿轮选择1 CM1 DI-1
电子齿轮选择2 CM2 DI-1
增益切换 CDP DI-1
控制切换 LOP CN1-45 DI-1 参照功能
与用途栏
第2加减速选择 STAB2 DI-1
ABS传送模式 ABSM CN1-17 DI-1
ABS要求 ABSR CN1-18 DI-1

18 - 33
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（b）输出软元件
连接器 I/O 控制模式
软元件名称 简称 功能和用途
引脚编号 分类 P S T
故障 ALM CN1-48 软元件的详细内容请参照3.5节 （1）（b） 。 DO-1
准备完成 RD CN1-49 DO-1
到位 INP CN1-22 DO-1
速度到达 SA CN1-24 DO-1
速度限制中 VLC CN1-25 DO-1
转矩限制中 TLC DO-1
零速检测 ZSP CN1-23 DO-1
电磁制动 MBR DO-1
互锁
警告 WNG DO-1
电池警告 BWNG DO-1
报警代码 ACD0 （CN1-24） DI-1
ACD1 （CN1-23）
ACD2 （CN1-22）
可变增益选择 CDPS DO-1
绝对位置丢失中 ABSV DO-1
ABS发送数据位0 ABSB0 （CN1-22） DO-1
ABS发送数据位1 ABSB1 （CN1-23） DO-1
ABS发送数据准备 ABST （CN1-25） DO-1
完成

（2）输入信号
连接器 I/O 控制模式
软元件名称 简称 功能和用途
引脚编号 分类 P S T
模拟转矩 TLA CN1-27 关于信号的详细内容请参照3.5节（2）。 模拟
限制 输入
模拟转矩 TC 模拟
指令 输入
模拟速度 VC CN1-2 模拟
指令 输入
模拟速度 VLA 模拟
限制 输入
正转脉冲串 PP CN1-10 DI-2
反转脉冲串 NP CN1-35
PP2 CN1-37
NP2 CN1-38
PG CN1-11
NG CN1-36

18 - 34
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（3）输出信号
连接器 I/O 控制模式
软元件名称 简称 功能和用途
引脚编号 分类 P S T
编码器A相 LA CN1-4 关于信号的详细内容请参照3.5节（3）。 DO-2
脉冲 LAR CN1-5
（差动线驱动器）
编码器B相 LB CN1-6
脉冲 LBR CN1-7
（差动线驱动器）
编码器Z相 LZ CN1-8 DO-2
脉冲 LZR CN1-9
（差动线驱动器）
编码器Z相 OP CN1-33 DO-2
脉冲
（集电极开路）
模拟监视1 MO1 CN1-26 [Pr. PC14]设定的数据在MO1和LG间通过电压输出。
模拟
输出电压：5V±4V
输出
分辨率：相当于10位
模拟监视2 MO2 CN1-29 [Pr. PC15]中设定的数据在MO2和LG间通过电压输出。
模拟
输出电压：5V±4V
输出
分辨率：相当于10位

（4）通信
连接器 I/O 控制模式
软元件名称 简称 功能和用途
引脚编号 分类 P S T
RS-422 I/F SDP CN1-13 RS-422通信用端子。
SDN CN1-14
RDP CN1-39
RDN CN1-40
TRE CN1-31

（5）电源
连接器 I/O 控制模式
软元件名称 简称 功能和用途
引脚编号 分类 P S T
数字I/F用 DICOM CN1-20 请输入输入输出接口用DC 24V（DC 24V±10% 300mA）。电源容量根据使
电源输入 CN1-21 用的输入输出接口的点数不同而变化。
漏型接口时，请连接DC 24V外部电源的+极。
源型接口时，请连接DC 24V外部电源的-极。
集电极开路 OPC CN1-12 通过漏型接口输入集电极开路方式的脉冲串时，请向该端子提供DC 24V的
漏型接口用 +极。
电源输入 在DI中使用CN1-10引脚及CN1-35引脚时，请向该端子提供DC 24V的+极。
数字I/F用 DOCOM CN1-46 伺服放大器的EM2等输入信号的公共端子。与LG是分离的。
公共端 CN1-47 漏型接口时，请连接DC 24V外部电源的-极。
源型接口时，请连接DC 24V外部电源的+极。
DC15V电源输出 P15R CN1-1 在P15R和LG间输出DC15V电压。可作为TC・TLA・VC・VLA用的电源使用。
允许电流 30mA
控制公共端 LG CN1-3 TLA/TC/VC/VLA/OP/MO1/MO2/P15R的公共端子。各引脚在内部已连接。
CN1-28
CN1-30
CN1-34
屏蔽 SD 板 连接屏蔽线的外部导体。

18 - 35
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.3.8 发生报警时的时序图

发生报警时请先排除报警原因，确认运行信号未输入，确保安全之后再解除报警，
注意 重新运行。

要点
在转矩控制模式时，不能使用强制停止减速功能。

通过使控制电路电源由OFF到ON、当前报警画面中按下“SET”按钮、或使RES（复位）由OFF到ON的操作即可解
除报警，但是只要不排除报警的原因就不能解除报警。

（1）使用强制停止减速功能时

要点
将参数[Pr. PA04]设定为“2 _ _ _”（初始值）的情况。

（a）强制停止减速功能有效时
报警发生

模型速度指令=0
伺服电机 且在零速度以下（注1）
转速
0r/min
未接受指令。 动态制动器
动作时间（注2）

基本电路 ON
（向伺服电机提供能量）
OFF

伺服放大器表示部 无报警 报警编号

MBR ON
（电磁制动器互锁）
OFF

ON（无）
ALM（故障）
OFF（有）

注 1. 模型速度指令是指为了使伺服电机强制停止减速而在伺服放大器内部生成的速度指令。
2. 伺服电机转速超过5r/min时，电子式制动器继续动作时间仅为通过[Pr. PF15]设定的时间。

18 - 36
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（b）强制停止减速功能无效时
报警发生

动态制动器发生制动
动态制动器
伺服电机 + 电磁制动器发生制动
转速
电磁制动器发生制动
0r/min

动态制动动作时间
基本电路 ON
（向伺服电机提供能量）
OFF

伺服放大器表示部 无报警 报警编号

电磁制动器动作延迟时间
MBR ON
（电磁制动器互锁）
OFF

ON（无）
ALM（故障）
OFF（有）

（2）不使用强制停止减速功能时

要点
将参数[Pr. PA04]设定为“0 _ _ _”的情况。

发生报警时的伺服电机的运转状态与本项的（1）（b）相同。

18 - 37
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.3.9 接口（内部连接图）

下表所示的项目与MR-J4-_A_（-RJ）100W以上的伺服放大器相同。此内容请参照详细说明栏的参照章节。
项目 详细说明
接口的详细说明 3.9.2项
源型输入输出接口 3.9.3项

伺服放大器
（注1）
（注4）
CN1 P S T DC 24V
（注1）
46 DOCOM
P S T CN1 约6.2kΩ
SON SON SON 15 47 DOCOM
SP2 SP2 16
22 INP SA RA
PC ST1 RS2 17
TL ST2 RS1 18 23 ZSP ZSP ZSP
RES RES RES 19 （注3）
（注3） 24 INP SA
CR SP1 SP1 41
EM2 42 25 TLC TLC TLC
LSP LSP 43
48 ALM
LSN LSN 44
约6.2kΩ
LOP LOP LOP 45 49 RD RD RD RA
（注4）
DC 24V OPC 12
绝缘中
DICOM 20 （注1）
DICOM 21 约1.2kΩ CN1 P S T
（注2） 约100Ω
PP 10 4 LA
约1.2kΩ
PP2 37 5 LAR
PG 11 6 LB 差动线路
约100Ω 约1.2kΩ
NP 35 驱动器输出
约1.2kΩ 7 LBR （35mA以下）
NP2 38 8 LZ
NG 36 9 LZR
33 OP 集电极
（注1） 34 LG 开路输出
P S T CN1 （注1）
VC VLA 2 CN1 P S T
RS-422
13 SDP
TLA TLA TC 27 14 SDN
39 RDP
DC 15V
P15R 1 40 RDN
30 LG
LG 3 31 TRE （注5）
SD 盒子
（注1）
CN1 P S T 模拟监视
26 MO1
DC 5V
（注1） 29 MO2 ±4V
DC 5V
P S T CN3 ±4V
28 LG
D- 2 伺服放大器
USB D+ 3
编码器
GND 5 （注1）
CN2 P S T
1A MR
1B MRR
4B LG
CNP1
8 E M
6

18 - 38
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

注 1. P：位置控制模式，S：速度控制模式，T：转矩控制模式
2. 差动线驱动器脉冲串输入的情况。集电极开路脉冲串输入时的连接如下所示。

DOCOM 46 DOCOM 46
DC 24V OPC 12 DC 24V OPC 12
DICOM 20 DICOM 20
DOCOM 47 DOCOM 47
PP 10 PP 10
PP2 37 PP2 37
PG 11 PG 11
NP 35 NP 35
NP2 38 NP2 38
NG 36 NG 36

漏型输入接口时 源型输入接口时

3. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口请参照3.9.3项。
4. 为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。
但是,输入输出信号用的DC 24V电源，伺服放大器控制电路电源的DC 24V电源请使用其它电源。
5. 使用RS-422通信功能时，若连接的伺服放大器为最终轴，请连接TRE与RDN。（参照18.11节）

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.3.10 接地

伺服放大器及伺服电机必须确保接地良好。
危险 为了防止触电，请务必将伺服放大器的无噪声接地（带有 符号的端子）端子连接
到控制柜的接地端子上。

伺服放大器是通过控制功率晶体管的通断来给伺服电机供电的。根据接线方式和地线的布线方法的不同，可能
会受到伺服放大器晶体管通断产生的噪声（di/dt和dv/dt）的影响。为了防止发生这样的问题，请务必参考下
图进行接地。
需要符合EMC指令时，请参照EMC安装指南（IB（名）67303）。
控制柜
伺服放大器 伺服电机
主电路电源DC 48V时
DC 24V 短路 CNP1
CN2
（注1） 保护器
24
编码器

PM
DC 48V RA CNP1
（注1） U U
V V M
W W
（注2）
E
主电路电源DC 24V时
DC 24V 短路
（注1） 保护器
可编程控制器 CN1

CNP1

外箱
接地端子

注 1. 关于电源规格请参照18.1.3项。
2. 伺服电机的 请务必与CNP1连接器E连接。请勿直接连接到控制柜的接地端子上。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.4 启动

危险 请勿用湿手操作开关。否则会造成触电。

运行前请确认各参数。根据机械不同可能会出现预料之外的动作。
通电时或电源切断后的一段时间内，伺服放大器及伺服电机可能出现高温。为防止
注意 手或部件（电缆等）与其发生接触，请采取安装外壳等安全对策。
绝对不要在运行中触摸伺服电机的旋转部位。否则会导致受伤。

下表所示的项目与MR-J4-_A_（-RJ）100W以上的伺服放大器相同。此内容请参照详细说明栏的参照章节。
项目 详细说明
位置控制模式的启动 4.2节
速度控制模式的启动 4.3节
转矩控制模式的启动 4.4节

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.4.1 启动步骤

初次接通电源时，应按照本项进行启动。
请确认伺服放大器及伺服电机的接线是否正确。（参照18.4.3项）
01. 接线的确认

请向伺服放大器设定主电路电源选择（DC 48V或DC 24V）。按照如下的02-

1～02-4顺序设定[Pr. PC27]。
仅在使用DC 24V时，进行该设定。
02. 主电路电源选择设定
（初始值的状态下主电路电源选择为DC 48V。使用DC 48V时，接通控制电路
电源，前进至步骤03。）

向伺服放大器进行参数设定，请接通控制电路电源。此时，请勿接通主电路
1. 控制电路电源接通 电源。
2. 通过[Pr. PC27]的主电路
请将[Pr. PC27]变更为“DC 24V（_ _ 1 _）”。
电源DC 24V的设定
为了反映设定参数，请暂时关闭控制电路电源。
3. 控制电路电源的关闭

再次接通控制电路电源，确认[Pr. PC27]是否按照设定变更为“DC 24V（_ _

4. 控制电路电源的接通 1 _）”。
[Pr. PC27]的确认
此时，请勿接通主电路电源。

向伺服放大器接通的主电路电源是否为通过[Pr. PC27]设定的电源电压、伺
03. 主电路电源电压及接线的再确认 服放大器及伺服电机的接线是否正确,这些内容应通过目视和DO强制输出功能
（18.5.9项）等再次确认。

请确认伺服放大器及伺服电机的外围环境。（参照18.4.4项）
04. 外围环境的确认

05. 控制电路电源接通 请接通主电路电源。

请根据使用的运行模式等的需要设定参数。（参照18.6节、4.2.4项，4.3.4
06. 各参数的设定
项及4.4.4项）

试运行时将伺服电机从机械上分离出来，尽可能以低速进行运行，确认伺服
07. 通过试运行模式进行伺服电机 电机是否正确旋转。（参照4.2.3项、4.3.3项及4.4.3项）
单体内的试运行

试运行时将伺服电机从机械上分离出来，对伺服放大器发出指令，尽可能以
08. 通过指令模式进行伺服电机 低速进行运行，确认伺服电机是否正确旋转。
单体内的试运行

将伺服电机与机械连接，通过控制器发出运行指令，确认机械的运行状况。
09. 连接机械的试运行

调整增益确保机械的运行状态为最佳。（参照第6章）
10. 增益调整

11. 正式运行

请停止发出指令以停止运行。此外，在4.2.2项、4.3.2项及4.4.2项中记载有
12. 停止
导致伺服电机停止的状态。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.4.2 “24V ERROR”指示灯亮灯时的故障排除

（1）伺服放大器内控制电路被施加过大电压时，伺服放大器内控制电路的电源供给被切断，“24V ERROR”指
示灯亮灯。此时，显示部的3位7段LED灭灯。迅速地关闭电源，确认与主电路电源（DC 48V）的错误接
线等。

（2）显示部的3位7段LED在亮灯的状态下，“24V ERROR”指示灯亮灯，则可能是控制电路电源电压（DC
24V）异常。请确认控制电路电源电压为DC 21.6V以上。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.4.3 接线的确认

（1）电源系统的接线
在接通主电路及控制电路电源之前，请确认以下事项。

（a）电源系统的接线
供电给伺服放大器的电源输入端子（24/0/PM）的电源需满足规定规格。（参照18.1.3项）

（b）伺服放大器和伺服电机的连接
1）伺服放大器的电源输出（U/V/W）与伺服电机的电源输入（U/V/W）的相一致。
伺服放大器 伺服电机
U
U
V
V M
W
W

2）不要将供电给伺服放大器的电源连接到电源输出（U/V/W）上。否则连接的伺服放大器及伺服电
机会发生故障。
伺服放大器 伺服电机

M
24 0 PM
DC 24V
U V W

DC 48V

3）伺服电机的无噪声接地（ ） 端子应连接至伺服放大器的E端子。
伺服放大器 伺服电机

E M

4）伺服放大器的CN2连接器与伺服电机的编码器已切实通过编码器电缆连接。

（2）输入输出信号的接线
（a）输入输出信号应正确连接。
使用DO强制输出时，可以强制CN1连接器的引脚ON/OFF。使用该功能可以确认接线。此时请只接通控
制电路电源。
输入输出信号连接的详细内容请参照18.3.5项。

（b）CN1连接器的引脚上没有施加超过DC 24V的电压。

（c）CN1连接器的板和DOCOM未短路。
伺服放大器
CN1
DOCOM

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.4.4 周围环境

（1）电缆的处理
（a）对接线电缆没有施加过大的外力。

（b）编码器电缆没有超出弯曲可承受范围。（参照10.4节）

（c）对伺服电机的连接器部分没有施加过大的外力。

（2）环境
不存在会造成信号线和电源线短路的电线屑、金属屑等异物。

18.5 显示部和操作部

18.5.1 概要

MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器通过显示部（3位7段LED）和操作部（4个按钮）可进行伺服放大器的状态、报
警、参数的设定等。此外，同时按下“MODE”与“SET”3s以上，即可跳转至一键式调整模式。
关于操作部和显示内容如下所示。

显示3位7段LED数据

MODE 显示模式的变更
Low/High的切换
同时按住“SET” 3s
以上进入一键式调
小数点LED表示小数点・报警的有无等。
整模式
UP 显示・数据的转换
亮灯表示小数点。 DOWN 显示・数据的转换
SET 显示・数据的确定
小数点
数据的清除
“-”无法显示（不良）时， 同时按住“MODE” 3s
亮灯表示负号。 以上，进入一键式
调整模式

闪烁表示发生报警。

闪烁表示试运行模式。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.5.2 显示的流程

按1次“MODE”按钮，就移动到下一个显示模式。各显示模式的内容请参照18.5.3项及以后的内容。
为了可以对增益・滤波器参数、扩展设定参数及输入输出设定参数进行显示及操作，将基本设定参数[Pr.
PA19 参数写入禁止]设为有效。
显示模式的转换 初始画面 功能 参照
显示伺服的状态。 18.5.3项

状态显示 电源接通时，显示为 。
（注）

一键式调整。 6.2节
请在进行一键式调整时，进行选择。 18.5.4项
一键式调整

顺控程序显示、外部信号显示、输出信号 18.5.5项
（DO）强制输出、试运行、软件版本显示、VC
自动偏置、伺服电机系列ID显示、伺服电机类
诊断
型ID显示、伺服电机编码器ID显示、驱动记录
仪有效/无效显示。

当前报警显示、报警历史显示及参数错误编号 18.5.6项
显示。
报警

基本设定参数的显示和设定。 18.5.7项

基本设定参数
按钮
MODE
增益・滤波器参数的显示和设定。
增益・过滤器
参数

扩展设定参数的显示和设定。

扩展设定参数

输入输出设定参数的显示和设定。
输入输出设定
参数

扩展设定2参数的显示和设定。

扩展设定2
参数

扩展设定3参数的显示和设定。

扩展设定3
参数

注. 通过MR Configurator2在伺服放大器上设定轴的名称时，显示轴名称后显示伺服放大器的状态。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.5.3 状态显示

运行中的伺服的状态可以显示在3位7段LED显示部上。可以通过“UP”和“DOWN”按钮任意变更内容。选择后
显示标志，按“SET”按钮后，显示其数据。但是，只有在接通电源时、在通过[Pr. PC36]选择的状态显示标
志显示2s后才显示数据。

（1）显示的转换
通过“MODE”按钮选择状态显示模式，然后按“UP”或“DOWN”按钮会如下所示转换显示。
模块累计电能3（1000kWh单位）

振动检测
反馈脉冲累积 实际负载率 频率
（pulse单位） 1Hz单位

反馈脉冲累积 振动检测
（1000pulses单位） 峰值负载率 频率
1kHz单位

伺服电机 Tough Drive

转速 瞬时发生转矩 次数
（10r/min单位） （次）

伺服电机 Tough Drive

转速 1转内位置 次数
（r/min単位） （pulse单位） （1000次）

模块消耗
滞留脉冲 1转内位置 功率1
（pulse单位） （1000pulses单位） （1W单位）

模块消耗
滞留脉冲 1转内位置
功率2
（1000pulses单位） （1000000pulses单位）
UP UP （1kW单位）

DOWN DOWN 模块累计

指令脉冲累积 ABS计数器 电能1
（pulse单位） （rev单位） （1Wh单位）

ABS计数器 模块累计
指令脉冲累积
（1000pulses单位） （1000rev单位） 电能2
（1kWh单位）

指令脉冲 負荷慣性比 模块累计

频率 （0.1倍） 电能3
（kpulses/s单位） （1000kWh单位）

指令脉冲
频率 負荷慣性比
（100倍） 反馈脉冲累积
（1000kpulses/s单位） （pulse单位）

模拟速度
指令电压
模拟速度 母线电压
限制电压

模拟转矩
限制电压 编码器
模拟转矩 内部温度
指令电压

再生负载率 调整时间

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（2）显示示例
显示示例如下所示
显示方法
项目 状态
伺服放大器表示部

pulse单位

720000pulses

1000pulses单位

反馈脉冲累积
pulse单位
亮灯
负数时，第2、3位的小数点亮灯。
-680000pulses

1000pulses单位
亮灯
负数时，第2、3位的小数点亮灯。

0.1倍
亮灯
7.0倍 第2位的小数点亮灯。

100倍

100倍显示状态下，变为 “0” 。
负载惯量比

0.1倍
亮灯
15.0倍 第2位的小数点亮灯。

100倍

100倍显示状态下，变为 “0” 。

pulse单位

1转内位置 4194303pulses 1000pulses单位

1000000pulses单位

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（3）状态显示一览
可以显示的伺服放大器的状态如下表所示。测定点请参照附8.3（2）。
状态显示 符号 单位 内容
反馈脉冲累积 计数并显示伺服电机编码器发出的反馈脉冲。
CL pulse
（1pulse单位） 超过±999即从0开始。
负数时，第2、3位的小数点亮灯。
反馈脉冲累积 1000 按下“SET”按钮后，即从0开始。
Ch
（1000pulses单位） pulses 内部的计数器超过2000000000时减算500000000。另外，
超过-2000000000时加算500000000。
显示伺服电机的旋转速度。
伺服电机转速
r1 10r/min 负数时，第2、3位的小数点亮灯。
（10r/min单位）
以10r/min单位进行显示。
伺服电机转速 显示伺服电机的旋转速度。
r r/min
（1r/min单位） 负数时，第2、3位的小数点亮灯。
滞留脉冲 显示偏差计数器的滞留脉冲。
EL pulse
（1pulse单位） 超过±999即从0开始。
滞留脉冲 1000 显示与电子齿轮（CMX/CDV）相乘前的值。
Eh
（1000pulses单位） pulses 负数时，第2、3位的小数点亮灯。
指令脉冲累计 将位置指令脉冲计数并显示。
PL pulse
（1pulse单位） 因为显示与电子齿轮（CMX/CDV）相乘前的值，所以可能会和反馈脉冲累积的显示
不一致。
指令脉冲累积 1000 超过±999即从0开始。
Ph
（1000pulses单位） pulses 负数时，第2、3位的小数点亮灯。
按下“SET”按钮后，即从0开始。
指令脉冲频率
nL kpulse/s
（1kpulse/s单位） 显示位置指令输入脉冲的频率。
指令脉冲频率 1000 显示与电子齿轮（CMX/CDV）相乘前的值。
nh
（1000kpulses/s单位） kpulses/s
1）转矩控制模式
显示VLA（模拟速度限制）的输入电压。
模拟速度指令电压 负数时，第2、3位的小数点亮灯。
F V
模拟速度限制电压 2）速度控制模式
显示VC（模拟速度指令）的输入电压。
负数时，第2、3位的小数点亮灯。
1）位置控制模式·速度控制模式
显示TLA（模拟转矩限制）的电压。
模拟转矩指令电压 负数时，第2、3位的小数点亮灯。
U V
模拟转矩限制电压 2）转矩控制模式
显示TC（模拟转矩指令）的电压。
负数时，第2、3位的小数点亮灯。
再生负载率 L % 相对于允许再生功率的再生功率的比例通过%来显示。
显示连续实效负载电流。
实际负载率 J %
以额定电流为100%，显示过去15s间的有效值。
显示最大发生转矩。
峰值负载率 b %
以额定转矩为100%，显示过去15s间的最高值。
显示瞬时发生转矩。
瞬时发生转矩 T %
以额定转矩为100%，实时显示发生的转矩值。
通过编码器的脉冲单位显示1转内位置。
1转内位置
Cy1 pulse 超过±999即从0开始。
（1pulse单位）
往CCW方向旋转时，进行累计。
通过编码器的1000脉冲单位显示1转内位置。
1转内位置 1000
Cy2 超过±999即从0开始。
（1000pulses单位） pulses
往CCW方向旋转时，进行累计。
通过编码器的100000单位显示1转内位置。
1转内位置 1000000
Cy3 超过±999即从0开始。
（1000000pulses单位） pulses
往CCW方向旋转时，进行累计。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

状态显示 符号 单位 内容
ABS计数器
LSL rev 以绝对位置编码器的多旋转计数器值显示绝对位置检测系统中从原点开始的移动
（1rev单位）
量。
ABS计数器
LSh 1000rev 负数时，第2、3位的小数点亮灯。
（1000rev单位）
负载惯量比
dCL 0.1倍
（0.1倍）
显示相对于伺服电机惯量的伺服电机轴换算负载惯量比的推断值。
负载惯量比
dCh 100倍
（100倍）
显示主电路转换器的电压。
母线电压 Pn V
将0.1V的单位四舍五入后显示。
编码器内部温度 ETh ℃ 显示通过编码器检测的内部温度。
调整时间 ST ms 显示调整时间。超过了999ms时，显示“999”。
振动检测频率
oFL Hz
（1Hz单位）
显示振动检测时的频率。
振动检测频率
oFh kHz
（1kHz单位）
Tough Drive次数
Td1 次
（次）
显示Tough Drive功能动作次数。
Tough Drive次数
Td2 1000次
（1000次）
显示1W单位的模块消耗功率。正的时候表示运行，负的时候表示再生。即使超过
模块消耗功率1 ±999也会继续计数，但是伺服放大器的显示部只能显示3位，所以显示实际值的后
PC1 W
（1W单位） 3位。
负数时，第2、3位的小数点亮灯。
显示1kW单位的模块消耗功率。正的时候表示运行，负的时候表示再生。即使超过
模块消耗功率2 ±99也会继续计数，但是伺服放大器的显示部只能显示3位，所以显示实际值的后3
PC2 kW
（1kW单位） 位。
负数时，第2、3位的小数点亮灯。
显示1Wh单位的模块累计电能。运行时累计正值，再生时累计负值。即使超过±999
模块累计电能1
TP1 Wh 也会继续计数，但是伺服放大器的显示部只能显示3位，所以显示实际值的后3位。
（1Wh単位）
负数时，第2、3位的小数点亮灯。
显示1kWh单位的模块累计电能。运行时累计正值，再生时累计负值。即使超过
模块累计电能2 ±999也会继续计数，但是伺服放大器的显示部只能显示3位，所以显示实际值的后
TP2 kWh
（1kWh単位） 3位。
负数时，第2、3位的小数点亮灯。
显示1000kWh单位的模块累计电能。运行时累计正值，再生时累计负值。即使超过
模块累计电能3 ±99也会继续计数，但是伺服放大器的显示部只能显示3位，所以显示实际值的后3
TP3 1000kWh
（1000kWh単位） 位。
负数时，第2、3位的小数点亮灯。

（4）状态显示画面的变更
变更[Pr. PC36]，可以改变电源接通时的伺服放大器显示部的状态显示项目。初始状态的显示项目因控
制模式的不同而发生如下变化。
控制模式 显示项目
位置 反馈脉冲累积
位置/速度 反馈脉冲累积/伺服电机转速
速度 伺服电机转速
速度/转矩 伺服电机转速/模拟转矩指令电压
转矩 模拟转矩指令电压
转矩/位置 模拟转矩指令电压/反馈脉冲累积

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.5.4 一键式调整

本项中所记载的内容仅为在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用按钮开关实施用户指令方式的一键式调整时
的操作方法。关于一键式调整的详细内容请参照6.2节。

要点
同时按下“MODE”与“SET”3秒以上，即可不经由一键式调整的初始画面
（“AT”）直接进入到响应模式选择（“AT.”）。

请在运行过程中按下“MODE”按钮，进入一键式调整的初始画面（“AT”）。
在“AT”显示中按下“SET”按钮2s以上后，进入响应模式选择（“AT.”）。

（1）响应模式的选择
请按下“UP”或“DOWN”按钮，选择一键式调整的响应模式（3种）。响应模式的基准请参照6.2.2项
（1）（a）。
响应模式选择显示

Low模式：对应机械刚性低的装置的响应模式。

基本模式：对应标准机械的响应模式。
UP DOWN

High模式：对应机械刚性高的装置的响应模式。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（2）一键式调整的执行

要点
一键式调整过程中，如果是超调量为到位范围允许的装置，通过变更[Pr. PA25
一键式调整超调量允许级别]，可以缩短调整时间及提高响应性。

通过（1）选择响应模式，按下“SET”按钮，即开始进行一键式调整。
一键式调整中

一键式调整的进展状况以0%～100%进行显示。
在一键式调整中，小数点由右向左移动，并且亮灯。
在一键式调整中按下“MODE”按钮，可以转换状态显示。

显示完成
一键式调整完成后，通过一键式调整将自动调整后的参数写入伺服放大器。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（3）一键式调整的中止
中止符号显示

一键式调整模式的状态下，无论显示哪个项目，按下“SET”按钮都可以中止一键式调整模式。

2s间隔 中止符号显示和错误代码“C 00”（调整中取消）每隔2s相互交替显示。

错误代码

按下“SET”按钮，进入初始画面。
初始画面

（4）发生错误时
中止符号显示

一键式调整中发生了错误时，结束一键式调整，中止符号和“C 01”～“C 0F”的

错误代码每隔2s相互交替显示。

2s间隔

错误代码

请参照6.2.2项（1）（d）的表6.2，确认错误原因。

按下“SET”按钮，进入初始画面。
初始画面

（5）发生报警时
一键式调整中

在一键式调整中发生伺服报警时，一键式调整将中止，进入报警显示。

报警显示

2s间隔

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（6）发生警告时
一键式调整中

在一键式调整中发生伺服警告时，进入报警显示，显示警告。
此时，若为可以继续运行的警告，则继续执行一键式调整。

报警显示（警告）

2s间隔

（7）一键式调整的清除
关于可以清除的参数请参照6.2节的表6.1。
通过清除模式可以将一键式调整结果改写成出厂时的参数。通过后退模式可以将一键式调整结果返回至
调整前的参数设定值。

（a）按下“MODE”按钮。进入一键式调整的初始画面“AT”。

（b）通过“UP”或“DOWN”按钮，选择清除模式或后退模式。
一键式调整清除模式选择

自动模式

清除模式
UP DOWN

后退模式

按下“SET”按钮2秒以上，进行一键式调整。
一键式调整清除模式显示（返回初始值时）

实施选择的一键式调整清除模式。实施中，一键式调整清除模式
的符号每3s闪烁一次。

完成一键式调整的清除后，进入初始画面。
初始画面

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.5.5 诊断模式
名称 显示 内容
未完成准备。
正在初始化或发生报警时。

顺控程序
准备完成。
初始化完成后，伺服放大器处于可运行的状
态。

驱动记录仪有效。
在该状态下，发生报警时驱动记录仪将记录报
警发生时的状态。

驱动记录仪有效/无效显示 驱动记录仪无效。
在以下状态时，驱动记录仪不动作。
1. 使用MR Configurator2的图表功能时
2. 使用机械分析器功能时
3. 将[Pr. PF21]设定为“-1”时
显示外部输入输出信号的ON/OFF状态。
外部输入输出信号显示 参照18.5.8项
各段上部对应输入信号，下部对应输出信号。
可以强制ON/OFF数字输出信号。
输出信号（DO）强制输出 详细内容请参照18.5.9项。

在外部控制器没有发出指令的状态下可以进行
JOG运行。
JOG运行
关于详细内容，请参照8.5.10项（2）。

在外部控制器没有发出指令的状态下可以进行
定位运行。
定位运行
定位运行时需要MR Configurator2。
关于详细内容，请参照4.5.9项（3）。
未连接伺服电机状态下，对输入信号，可以发
出如同伺服电机实际动作时的输出信号、或进
试运行模式 无电机运行
行状态显示的监视。
关于详细内容，请参照4.5.9项（4）。
只要连接伺服放大器，就能测定机械系统的共
振点。
机械分析器运行
运行机械分析器需要MR Configurator2。
详细请参照11.7节。
厂商调整用。
厂商调整用

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

名称 显示 内容
显示软件版本。
“SET”按钮处于被按下的状态下，显示软件
的版本。
按下“MODE”按钮，就移动到下一个显示模
软件版本低位 “SET” 式。
按下“UP”按钮或“DOWN”按钮，移动到下一
个诊断菜单。

显示软件系统编号。
“SET”按钮处于被按下的状态下，显示软件
的系统编号。
按下“MODE”按钮，就移动到下一个显示模
软件版本高位 “SET” 式。
按下“UP”按钮或“DOWN”按钮，移动到下一
个诊断菜单。

即使在VC（模拟速度指令）或VLA（模拟速度限
制）为0V时伺服放大器内部及外部的模拟电路
中的偏置电压也会导致伺服电机缓慢转动，则
会自动补偿偏置电压。
使用时请按以下顺序使该功能生效。生效后，
[Pr. PC37]的值变为自动调整后的偏置电压。
VC自动偏置
1）请按1次“SET”按钮。
2）请通过“UP”或“DOWN”将第1位的数字设
定为“1”。
3）请按“SET”按钮。
VC或VLA的输入电压为-0.4V以下或+0.4V以上
时，无法使用该功能。（注）

注. 实施VC自动偏置且输入0V，也可能因内部误差导致不能完全停止。想要完全停止时，请关闭ST1或者ST2。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

名称 显示 内容
显示当前处于连接状态的伺服电机系列ID。
通过按下“SET”按钮，显示伺服电机系列ID
的后3位。
显示内容请参照“伺服电机技术资料集（第3
伺服电机系列ID “SET” 集）”的附1。
按下“UP”按钮或“DOWN”按钮，移动到下一
个诊断菜单。

显示当前处于连接状态的伺服电机类型ID。
通过按下“SET”按钮，显示伺服电机类型ID
的后3位。
显示内容请参照“伺服电机技术资料集（第3
伺服电机类型ID “SET” 集）”的附1。
按下“UP”按钮或“DOWN”按钮，移动到下一
个诊断菜单。

显示当前处于连接状态的伺服电机编码器ID。
通过按下“SET”按钮，显示伺服电机编码器
ID的后3位。
显示内容请参照“伺服电机技术资料集（第3
伺服电机编码器ID “SET” 集）”的附1。
按下“UP”按钮或“DOWN”按钮，移动到下一
个诊断菜单。

厂商调整用。
厂商调整用

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.5.6 报警模式

显示当前报警、以前的报警历史及参数错误。显示部显示发生的报警编号和错误的参数编号。
名称 显示 内容
没有发生报警。

发生了[AL. 33.1 主电路电压异常]。

发生报警时指示灯闪烁。
报警编号与详细编号相互显示间隔2s。
当前报警

2s间隔

1次前发生了[AL. 50.1 运行时热过载异常]。

警报已记录在报警历史中时，第2位小数点亮
灯。
“SET”按钮处于被按下的状态下，显示[AL.
“SET” 50]的详细编号。

2次前发生了[AL. 33.1 主电路电压异常]。

警报已记录在报警历史中时，第2位小数点亮
灯。
“SET”按钮处于被按下的状态下，显示[AL.
“SET” 33]的详细编号。

3次前未发生报警。
报警历史
报警历史不存在时，按下“SET”按钮，显示
如左所示。

“SET”

16次前未发生报警。

“SET”

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

名称 显示 内容
未发生[AL. 37 参数异常]。

显示参数错误编号。
显示正在发生参数错误的参数组，“SET”按
钮处于被按下的状态下，显示正在发生参数错
参数错误编号
误的参数编号。
左边显示示例为 [Pr. PA12 反转转矩限制]的
“SET”
数据内容异常。
同时发生了多个参数错误时，按照参数编号的
升序显示。

报警发生时的功能
（1）无论在哪种模式画面下都显示当前报警。

（2）即使处于报警发生状态，也可以按操作部的按钮查看其他画面。此时，第3位的小数点将持续闪烁。

（3）排除报警原因后，请通过以下的任意方法解除报警。（可以解除的报警请参照第8章。）

（a）电源OFF→ON

（b）在当前报警画面上按“SET”按钮。

（c）RES（复位）ON。

（4）用[Pr. PC18]清除报警历史。

（5）通过“UP”或“DOWN”移动至下一个报警历史。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.5.7 参数模式

（1）参数模式的转换
使用“MODE” 按钮设置各参数模式时，按“UP”或“DOWN”按钮时，显示将如下转换。
至状态显示模式
MODE
增益・滤波器 输入输出设定 扩展设定2 扩展设定3
从报警模式 基本设定参数 参数 扩展设定参数 参数 参数 参数

[Pr. PA01] [Pr. PB01] [Pr. PC01] [Pr. PD01] [Pr. PE01] [Pr. PF01]

[Pr. PA02] [Pr. PB02] [Pr. PC02] [Pr. PD02] [Pr. PE02] [Pr. PF02]

UP

DOWN

[Pr. PA31] [Pr. PB63] [Pr. PC79] [Pr. PD47] [Pr. PE63] [Pr. PF47]

[Pr. PA32] [Pr. PB64] [Pr. PC80] [Pr. PD48] [Pr. PE64] [Pr. PF48]

18 - 60
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（2）操作方法
（a）10进制3位以下的参数
如下所示的示例为变更[Pr. PA12 反转转矩限制]的操作方法。
请按下“MODE”按钮，进入基本设定参数画面。

参数编号选择
请通过“UP”按钮或“DOWN”按钮，选择参数编号。
按下“SET”按钮，显示所选参数编号中设定的项目。

参数内容显示
按下“UP”按钮或“DOWN”按钮，显示如下的参数编号设定。
按下“MODE”钮，就移动到下一个显示。
按1下“SET”按钮，显示设定内容。
在显示设定内容的状态下，按1下“SET”按钮，设定内容闪烁，变为可变更
状态。
参数内容变更
通过“UP”按钮或“DOWN”按钮变更数值，按下“SET”按钮，确定设定内
容。确定后，设定内容保持不变。
闪烁时，按下“MODE”按钮持续2s，设定中的数据被撤销，显示变更前的内
容。
持续按下“UP”按钮或“DOWN”按钮时，数据也发生连续的变化。另外，在
该变化量中仅最高位的数据发生变化。
持续按下“UP”按钮时的示例

第1位按0至9的顺序 第1位保持为0， 第1位及第2位保持

增加 第2位按0至9的顺序 为0，第3位按0至9的
增加 顺序增加

持续按下“DOWN”按钮时的示例

第1位按9至0的顺序 第1位保持为0， 第1位及第2位保持

减少 第2位按9至0的顺序 为0，第3位按9至0的
减少 顺序减少

18 - 61
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（b）10进制4位以上及6位以下的参数
如下所示示例为将[Pr. PB03 位置指令加减速时间常数（位置平滑）]变更为“65535”时的操作
方法。

请按下“MODE”按钮，进入增益・滤波器设定参数画面。
请按下“UP”按钮或“DOWN”按钮，选择[Pr. PB03]。

请按1次“SET”按钮。

高位3位 低位3位
请按1次“MODE”按钮。

请按1次“SET”按钮。
…… 画面闪烁。
（注1） ……

请通过“UP”按钮或“DOWN”
按钮变更设定值。

请按1次“SET”按钮。

…… 确定设定值。（注2）…

请按1次“MODE”按钮。

注 1. 无论在高位3位，还是低位3位显示的画面中 按下“SET”按钮，都可变为闪烁显示。
2. 无论在高位3位，还是低位3位显示的画面中 按下“SET”按钮，都可进行确定。

通过“MODE”按钮，可以切换高位3位或低位3位的显示。
在显示闪烁时，通过“MODE”按钮，可以切换高位3位或低位3位的显示。
在闪烁时，按下“MODE”按钮2s以上，变更值被撤销。
移动到下一个参数编号时，请按“UP”或“DOWN”按钮。
切换至其它的画面时，请在亮灯显示的状态下，按下“UP”按钮或“DOWN”按钮，选择其它的参数编
号显示画面后，按下“MODE”按钮。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（c）10进制7位以上的参数
如下示例为[Pr. PA06 电子齿轮分子（指令脉冲倍率分子）]变更为“12345678”时的操作方法。
请按下“MODE”按钮，进入基本设定参数画面。

请按1次“SET”按钮。

高位3位 中间3位 低位3位

请按1次“MODE”按钮。 请按1次“MODE”按钮。

请按1次“SET”按钮。 请按1次“SET”按钮。

…… 画面闪烁。
（注1） …… …… 画面闪烁。
（注1） ……

请通过“UP”按钮或“DOWN” 请通过“UP”按钮或“DOWN”
按钮变更设定值。 按钮变更设定值。

请按1次“SET”按钮。 请按1次“SET”按钮。

…… 确定设定值。（注2）… …… 确定设定值。（注2）…

请按1次“MODE”按钮。

注 1. 无论在高位3位，还是低位3位显示的画面中 按下“SET”按钮，都可变为闪烁显示。
2. 无论在高位3位，还是低位3位显示的画面中 按下“SET”按钮，都可进行确定。

通过“MODE”按钮，可以切换高位3位，中间3位及低位3位的显示。
在显示闪烁时，通过“MODE”按钮，可以切换高位3位或低位3位的显示。
在闪烁时，按下“MODE”按钮2s以上，变更值被撤销。
移动到下一个参数编号时，请按“UP”或“DOWN”按钮。
切换至其它的画面时，请在亮灯显示的状态下，按下“UP”按钮或“DOWN”按钮，选择其它的参数编
号显示画面后，按下“MODE”按钮。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（d）16进制的参数
如下所示的示例为[Pr. PA01 运行模式]变更为“1234”的操作方法。

请按下“MODE”按钮，进入基本设定参数画面。
请按下“UP”按钮或 “DOWN”按钮，选择[Pr. PA01]。

请按1次“SET”按钮。

高位2位 低位2位
请按1次“MODE”按钮。

请按1次“SET”按钮。

…… 画面闪烁。（注1） ……

请通过“UP”按钮或“DOWN”
按钮变更设定值。

请按1次“SET”按钮。

…… 确定设定值。（注2） …

请按1次“MODE”按钮。

注 1. 无论在高位2位，还是低位2位显示的画面中 按下“SET”按钮，都可变为闪烁显示。
2. 无论在高位2位，还是低位2位显示的画面中 按下“SET”按钮，都可进行确定。

通过“MODE”按钮，可以切换高位2位或低位2位的显示。
在显示闪烁时，通过“MODE”按钮，可以切换高位2位或低位2位的显示。
在闪烁时，按下“MODE”按钮2s以上，变更值被撤销。
移动到下一个参数编号时，请按“UP”或“DOWN”按钮。
切换至其它的画面时，请在亮灯显示的状态下，按下“UP”按钮或“DOWN”按钮，选择其它的参数编
号显示画面后，按下“MODE”按钮。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.5.8 外部输入输出信号显示

要点
输入输出信号的内容可以通过输入输出设定参数[Pr. PD03]～[Pr. PD26]、[Pr.
PD28]进行变更。

可以确认连接到伺服放大器的数字输入输出信号的ON/OFF状态。

（1）操作
以下所示为电源接通后的显示部画面。请使用“MODE”按钮，选择诊断画面。

请按2次“UP”按钮。

…… 外部输入输出信号显示画面

（2）显示内容
7段LED的位置与CN1连接器引脚存在如下对应关系。
CN1-35/ CN1-10/
CN1-38 CN1-37
CN1-18 CN1-41 CN1-42 CN1-44
CN1-45 CN1-17 CN1-16 CN1-19 CN1-15 CN1-43

输入信号

输出信号

CN1-33 CN1-48 CN1-22 CN1-25 CN1-23 CN1-49

CN1-24

亮灯：ON
熄灯：OFF

对应引脚位置的LED指示灯亮灯时表示ON，灭灯时表示OFF。第2位的小数点持续亮灯。控制模式下各引脚
信号如下所示。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（a）控制模式和输入输出信号
信号的输入输出 （注2）控制模式的输入输出信号的简称
连接器 引脚编号 相关参数
（注1）I/O P P/S S S/T T T/P
10 I PP PP/- （注3） （注3） （注3） -/PP Pr. PD43/Pr. PD44
15 I SON SON SON SON SON SON Pr. PD03/Pr. PD04
16 I -/SP2 SP2 SP2/SP2 SP2 SP2/- Pr. PD05/Pr. PD06
17 I PC PC/ST1 ST1 ST1/RS2 RS2 RS2/PC Pr. PD07/Pr. PD08
18 I TL TL/ST2 ST2 ST2/RS1 RS1 RS1/TL Pr. PD09/Pr. PD10
19 I RES RES RES RES RES RES Pr. PD11/Pr. PD12
22 O INP INP/SA SA SA/- -/INP Pr. PD23
23 O ZSP ZSP ZSP ZSP ZSP ZSP Pr. PD24
24 O INP INP/SA SA SA/- -/INP Pr. PD25
CN1 25 O TLC TLC TLC TLC/VLC VLC VLC/TLC Pr. PD26
33 O OP OP OP OP OP OP
35 I NP NP/- （注3） （注3） （注3） -/NP Pr. PD45/Pr. PD46
37 I PP2 PP2/- （注4） （注4） （注4） -/PP2 Pr. PD43/Pr. PD44
38 I NP2 NP2/- （注4） （注4） （注4） -/NP2 Pr. PD45/Pr. PD46
41 I CR CR/SP1 SP1 SP1/SP1 SP1 SP1/CR Pr. PD13/Pr. PD14
42 I EM2 EM2 EM2 EM2 EM2 EM2
43 I LSP LSP LSP LSP/- -/LSP Pr. PD17/Pr. PD18
44 I LSN LSN LSN LSN/- -/LSN Pr. PD19/Pr. PD20
45 I LOP LOP LOP LOP LOP LOP Pr. PD21/Pr. PD22
48 O ALM ALM ALM ALM ALM ALM
49 O RD RD RD RD RD RD Pr. PD28

注 1. I：输入信号，O：输出信号
2. P：位置控制模式，S：速度控制模式，T：转矩控制模式
P/S：位置/速度控制切换模式，S/T：速度/转矩控制切换模式，T/P：转矩/位置控制切换模式
3. 可以当做漏型接口的输入软元件使用。初始状态下没有分配输入软元件。请根据需要通过[Pr. PD43]～[Pr. PD46]分配软元件。
此时，请向CN1-12引脚提供DC 24V的+极。
4. 可以当做源型接口的输入软元件使用。初始状态下没有分配输入软元件。请根据需要通过[Pr. PD43]～[Pr. PD46]分配软元件。

（b）简称和信号名
简称 信号名 简称 信号名
SON 伺服ON RES 复位
LSP 正转行程末端 EM2 强制停止2
LSN 反转行程末端 LOP 控制切换
CR 清除 TLC 转矩限制中
SP1 速度选择1 VLC 速度限制中
SP2 速度选择2 RD 准备完成
PC 比例控制 ZSP 零速检测
ST1 正转启动 INP 到位
ST2 反转启动 SA 速度到达
RS1 正转选择 ALM 故障
RS2 反转选择 OP 编码器Z相脉冲（集电极开路）
TL 外部转矩限制选择

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（3）初始值时的显示内容
（a）位置控制模式
PP（CN1-10）/PP2（CN1-37）
CR（CN1-41）
NP（CN1-35）/NP2（CN1-38） RES（CN1-19）
PC（CN1-17） SON（CN1-15）
TL（CN1-18） LSN（CN1-44）
LOP（CN1-45） LSP（CN1-43）

EM2（CN1-42） 亮灯：ON
熄灯：OFF
OP（CN1-33） RD（CN1-49）
ALM（CN1-48） INP（CN1-24）
ZSP（CN1-23）
TLC（CN1-25）
INP（CN1-22）

（b）速度控制模式
SP1（CN1-41）
SP2（CN1-16） RES（CN1-19）
ST1（CN1-17） SON（CN1-15）
ST2（CN1-18） LSN（CN1-44）
LOP（CN1-45） LSP（CN1-43）

EM2（CN1-42） 亮灯：ON
熄灯：OFF
OP（CN1-33） RD（CN1-49）
ALM（CN1-48） SA（CN1-24）
ZSP（CN1-23）
TLC（CN1-25）
SA（CN1-22）

（c）转矩控制模式
SP2（CN1-16）
RS2（CN1-17） SP1（CN1-41）
RS1（CN1-18） RES（CN1-19）
LOP（CN1-45） SON（CN1-15）

EM2（CN1-42） 亮灯：ON
熄灯：OFF
OP（CN1-33） RD（CN1-49）
ALM（CN1-48）
ZSP（CN1-23）
VLC（CN1-25）

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.5.9 输出信号（DO）强制输出

要点
伺服用于升降轴时，向CN1连接器引脚分配MBR（电磁制动互锁）并设为ON后，电
磁制动器会被解除并坠落。请在机械侧采取防止坠落的保护措施。

无论伺服状态如何都可以强制使输出信号ON/OFF。请用于输出信号的接线检查等。请务必在伺服OFF状态下
（SON（伺服ON）设为OFF）进行操作。

以下所示为电源接通后的显示部画面。 请使用“MODE”按钮，选择诊断画面。

请按3次“UP”按钮。

请按下“UP”按钮2s以上。

…… 亮灯的LED下段信号设为ON/OFF。
通常亮灯
…… 显示输出信号的ON/OFF状态。内容与外部输入输出信号显示的
输出信号相同。（亮灯：ON、熄灯：OFF）
CN1 CN1 CN1 CN1 CN1 CN1 CN1
33 48 22 25 23 24 49
请按1次“MODE”按钮。

…… 移动到CN1-24引脚的上段。

请按1次“UP”按钮。

…… CN1-24引脚变为ON。。
（CN1-24引脚-DOCOM间变为导通的状态。）

请按1次“DOWN”按钮。。

…… CN1-24引脚变为OFF。

请按下“SET”按钮2s以上。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.5.10 试运行模式

试运行模式用于确认伺服的运行状况。请勿用于正式运行。
注意 出现预料之外的运行状态时请使用EM2（强制停止2）来停止。

要点
试运行模式无法在DIO的绝对位置检测系统（将[Pr. PA03]设定“_ _ _ 1” ）中
使用。
定位运行时，需要MR Configurator2。
只有将SON（伺服ON）设为OFF，才可执行试运行。

下表所示的项目与MR-J4-_A_（-RJ）100W以上的伺服放大器相同。此内容请参照详细说明栏的参照章节。
项目 详细说明
定位运行 4.5.9项（3）
无电机运行 4.5.9项（4）
程序运行 4.5.9项（5）
输出信号（DO）强制输出 4.5.9项（6）

（1）模式的切换
以下所示为电源接通后的显示部画面。按照以下步骤选择JOG运行或无电机运行。请使用“MODE”按
钮，选择诊断画面。

请按4次“UP”按钮。

请按下“SET”按钮2s以上。

…… 进入该画面后，可以进行JOG
运行。

进入试运行模式后，闪烁。

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（2）JOG运行

要点
进行JOG运行时，请将EM2、LSP及LSN设定为ON。LSP及LSN通过将[Pr. PD01]设定
为“_ C _ _”可以自动ON 。

控制器没有发出指令的状态下可以进行JOG运行。

（a）操作·运行
“UP”及“DOWN”按钮处于按下状态时，伺服电机旋转。松开按钮，伺服电机停止。使用MR
Configurator2时，可以变更运行条件。运行的初始条件和设定范围如下表所示。
项目 初始设定值 设置范围
转速[r/min] 200 0～瞬时允许转速
加减速时间常数[ms] 1000 0～50000

按钮的说明如下表。
按钮 内容
按下时，往CCW方向旋转。
“UP”
放开时停止。
按下时，往CW方向旋转。
“DOWN”
放开时停止。

使用MR Configurator2进行JOG运行时，若运行中USB电缆发生脱离时，伺服电机将减速停止。

（b）状态显示
请在可进行JOG运行的状态下按“MODE”按钮，进入状态显示画面。按“UP”或“DOWN”按钮执行
JOG运行后，即在画面中显示JOG运行中的伺服状态。
每按1次“MODE”按钮，就会移到下一个状态显示画面，移动1周后又会回到可进行JOG运行的状态
画面。状态显示内容的详细内容请参照18.5.3项。在JOG运行状态下，无法使用“UP”或“DOWN”
按钮切换状态显示画面。

（c）JOG运行的结束
通过断开电源，或按“MODE”按钮切换到下一个画面后按住“SET”按钮2s以上结束JOG运行。

18 - 70
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.6 外形尺寸图

[单位：mm]

（80） 90

30 4

100

CNP1
（37.5）

MR-BAT6V1SET-A 安装时 （27.4） （51）

质量：0.2[kg]
安装螺丝
端子
螺丝尺寸：M4
CNP1 紧固转矩：1.24[N• m]
5 0 24 1
（30）
6 PM 2
7 W U 3 （5） 2-M4螺丝
（5）

8 E V 4
（100）
90
（5）

安装孔加工图

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18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.7 特性

下表所示的项目与MR-J4-_A_（-RJ）100W以上的伺服放大器相同。此内容请参照详细说明栏的参照章节。
项目 详细说明
电缆弯曲寿命 10.4节

18.7.1 过载保护特性

伺服放大器中装有电子过热保护装置以对伺服电机、伺服放大器及伺服电机电源线做过载保护。
进行超出如图18.1所示的电子热继电器保护曲线的过负载运行时，会发生[AL. 50 过载1]，因机械冲击等原因
导致伺服放大器持续数秒有最大电流流过时，会发生[AL. 51 过载2]。请使用图表实线或虚线左侧区域对应的
负载。
用于升降轴等发生不平衡转矩的机械时，请把不平衡转矩控制在额定转矩的70%以下。
该伺服放大器内置有伺服电机过载保护功能。（以伺服放大器额定电流的120%为基准决定伺服电机过载电流
（full load current）。）
1000

100 运行时

动
伺服锁定时
作
10
时
间
[s]
1

0.1
0 50 100 150 200 250 300 350 400

（注） 过载率[％]

HG-AK0136/HG-AK0236/HG-AK0336
注. 在伺服电机停止状态（伺服锁定状态）或30r/min以下的低速运行状态下，异常频繁的
进行会发生额定100%以上转矩的运行时，即使在电子热继电器保护范围内，伺服放大
器也可能会发生故障。

图18.1 电子热继电器保护特性

18 - 72
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.7.2 电源设备容量和发生损耗

表18.4所示为伺服放大器的额定负载时发生损失，主电路必要的电源容量。密闭型控制柜的散热设计时应考虑
最差的使用条件并请使用表中的值。根据运行的频率，实际机器的散热量为额定输出时和伺服OFF的中间值。
在未达到额定转速的状态下运行伺服电机时，主电路必要的电源容量低于表中的数值。

表18.4 额定输出时1台伺服放大器的电源设备容量和发热量
主电路（DC 48V/DC 24V） （注）伺服放大器发热量[W]
伺服电机
必要的电源容量[W] 额定输出时 伺服OFF时
HG-AK0136 230 6 1
HG-AK0236 360 9 1
HG-AK0336 480 13 1

注. 伺服放大器的发热量不包括再生时的发热。

18.7.3 动态制动器特性

要点
MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器的动态制动器为电子式动态制动器。
动态制动器是用于紧急停止的功能，所以请勿用于常规运行的停止。
紧急情况之外频繁使用EM1（强制停止1）时，请务必在伺服电机停止之后将EM1
（强制停止1）设为有效。
电子式动态制动器与常规动态制动器相比，动态制动时间常数τ较小。因此，与
常规动态制动器动作时相比惯性运行距离更短。电子式动态制动器的设定方法请
参照[Pr. PF09]及[Pr. PF15]。

18 - 73
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（1）关于动态制动器的制动
（a）惯性运行距离的计算方法
动态制动动作时的停止模式如图18.2所示。到停止为止的惯性运行距离的概略值可以根据公式
（18.1）进行计算。动态制动时间常数τ根据伺服电机和动作时的转速而发生变化。（参照本项
（1）（b））
此外，一般情况下机械结构部存在摩擦力。因此，与通过以下所示的计算公式算出的最大惯性运行
距离相比，实际的惯性运行距离会小些。
ON
EM11（强制停止1）
OFF

动态制动器
时间常数τ
V0
机械速度

te 時間

图18.2 动态制动器制动图

V0 JL
Lmax = • te+ 1 + ······································ （18.1）
60 JM

Lmax ：最大惯性运行距离 ········································· [ m m ]

V0 ：机械的快进速度 ········································ [mm/min]
-4 2
JM ：伺服电机惯量 ····································· [ × 1 0 k g • m ]
-4 2
JL ：伺服电机轴换算负载惯量 ······························ [ × 1 0 k g • m ]
τ ：动态制动时间常数 ·········································· [ s ]
te ：控制部的滞后时间 ·········································· [ s ]
处理延迟时间约有3.5ms。

（b）动态制动器时间常数
公式（18.1）需要的动态制动时间常数τ如下所示。
0.0025
0136
时 0.0020
间 0236
常
数 0.0015
τ
[ms] 0.0010 0336

0.0005

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
转速[r/min]

HG-AK系列

18 - 74
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

（2）使用动态制动器时的允许负载惯量
动态制动器请在低于下表所示的负载惯量比的状态下使用。超过该值使用时，动态制动器可能会烧损。
有可能超过该值时，请咨询营业窗口。
表中的允许负载惯量比的值是伺服电机最大转速时的值。
伺服电机 允许负载惯量比[倍]
HG-AK0136
HG-AK0236 30
HG-AK0336

18.7.4 主电路·控制电路电源接通时的浪涌电流

要点
浪涌电流值可能会根据电源接通的频率和环境温度的变化而变动。

因为电源会有较大的浪涌电流流过，所以请务必使用短路保护器。使用短路保护器时，建议使用不会因为浪涌
电流而跳闸的带惯性延迟装置的短路保护器。短路保护器的详细内容请参照18.8.4项。
主电路DC 55.2V、控制回路DC 26.4V、接线长1m,电源模块的输出侧设定电源为ON后的浪涌电流如下所示。
浪涌电流
伺服放大器
主电路电源（PM/0） 控制电路电源（24/0）
MR-J4-03A6（-RJ） 70A（1ms内减弱至约0A） 0.5A（60ms内减弱至约0A）

18 - 75
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.8 选件·外围设备

因为有触电的危险，所以请在关闭电源后，并确认充电指示灯熄灭后再进行选件和
危险 外围设备的连接。此外，请务必从伺服放大器的正面确认充电指示灯是否熄灭。

注意 因为可能会导致故障或引发火灾，所以请勿使用指定外的外围设备和选件。

要点
伺服放大器、选件及外围设备的接线所使用的电线，建议使用HIV电线。因此，尺
寸可能与以往伺服放大器等所使用的电线不同。

下表所示的项目与MR-J4-_A_（-RJ）100W以上的伺服放大器相同。此内容请参照详细说明栏的参照章节。
项目 详细说明
中继端子台MR-TB50 11.6节
MR Configurator2 11.7节
电池 11.8节
继电器（推荐品） 11.13节
防干扰对策 11.14节

18.8.1 电缆·连接器组件

要点
电缆及连接器中所示的保护等级表示将电缆及连接器安装至伺服放大器及伺服电
机时的防尘、防水等级。如果电缆和连接器与伺服放大器和伺服电动机的保护等
级不同，整体保护等级将取决于最低者。

本伺服使用的电缆及连接器请根据本节中所示的选件进行购买。

18 - 76
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.8.2 电缆·连接器组件的组合
4）
2）
操作柜

计算机
3）
伺服放大器 5）

控制器
CN1

电池
CN3

CN4
CN2
1）伺服放大器附件
CNP1

（注）

（注）

HG-AK伺服电机

注. 关于电机电源电缆及编码器电缆,请参照“伺服电机技术资料集（第3集）”。

编号 品名 型号 内容 备注
1） CNP1用连接器 伺服放大器
的附件。

型号：DFMC 1,5/ 4-ST-3,5-LR或同等品

（Phoenix·Contact）
适用电线尺寸：AWG 24～16
绝缘外径：～2.9mm
2） 中继端子台 MR-J2M-CN1TBL_M 中继端子台用连接器 CN1用连接器 中继端子
电缆 电缆长度： 连接器：D7950-B500FL 连接器：10150-6000EL 台连接用
0.5m、1m （3M） 外壳套件：10350-3210-000
（参照11.6节） （3M或同等品）

3） CN1用 MR-J3CN1 连接器：10150-3000PE

连接器组件 外壳套件：10350-52F0-008
（3M或同等品）
4） 中继端子台 MR-TB50 参照11.6节
5） USB电缆 MR-J3USBCBL3M CN5用连接器 计算机用连接器 用于与PC-
电缆长度：3m mini-B连接器（5个引脚） A连接器 AT兼容计算
机的连接

18 - 77
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.8.3 电线选定示例

要点
要对应IEC/EN/UL/CSA标准时，接线时应使用附4中所示的电线。如果对应其他标
准，请使用符合各个标准的电线。
电线尺寸的选定条件如下。
铺设条件：单条架空铺设
接线长：30m以下
电缆导体电阻导致电压下降。特别是关于主电路/控制电路电源配线，接线时应确
保伺服放大器输入部所要求的输入电压。建议尽可能的缩短电缆长度。

以下所示为接线使用的电线。请使用本项记载的电线或同等品。
1）主电路/控制电路电源导线

DC 24V电源 伺服放大器
CNP1
+ 24 U
- 0 V M
PM W
DC 48V电源 E

+
2）伺服放大器电源导线
-

电线尺寸选定示例如下所示。

表18.5 电线尺寸选定示例1（HIV电线）
电线[mm2]
伺服放大器 2）U/V/W/E
1）24/0/PM/
（注）
MR-J4-03A6（-RJ） AWG 16 AWG 19

注. 该电线尺寸适用于伺服放大器的连接器及端子台。用于与伺服电机接线的电线，请参
照“伺服电机技术资料集（第3集）” 。

18.8.4 短路保护器
电源规格 短路保护器（注）
控制电路电源（DC 24V） CP30-BA 1P 1-M 1A
主电路电源（DC 48V） CP30-BA 1P 1-M 3A
主电路电源（DC 24V） CP30-BA 1P 1-M 5A

注. 动作特性请使用中速型。

18 - 78
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

18.9 通信功能（三菱通用AC伺服协议）

要点
USB通信功能与RS-422通信功能为排他功能。不能同时使用。

MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用三菱通用AC伺服协议（RS-422通信），可以进行伺服的运行、参数的变
更、监视功能等操作。
本节中仅记载了关于在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中实施RS-422通信功能时的构成。关于通信规格、协议
等的详细内容，请参照第14章。

（1）构成图
（a）简图
最多可在同一总线上运行及操作0站～31站的最多32轴的伺服放大器。
伺服放大器 伺服放大器 伺服放大器

CN1 CN1 CN1

RS-422对应
控制器 第1轴（0站） 第2轴（1站） 第n轴（n-1站）（n=1～32）

（b）电缆连接图
请按下图接线。
（注3）30m以下 （注1）
（注1） （注1） 第n轴（最终轴）
第1轴伺服放大器 第2轴伺服放大器 伺服放大器
CN1用连接器 CN1用连接器 CN1用连接器
板 SD 板 SD 板 SD
13 SDP 13 SDP 13 SDP
14 SDN 14 SDN 14 SDN
39 RDP 39 RDP 39 RDP
40 RDN 40 RDN 40 RDN
31 TRE 31 TRE 31 TRE（注2）
3,28, 3,28, 3,28,
LG LG LG
30,34 30,34 30,34
RS-422对应 （注4）
控制器

18 - 79
18. MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器

注 1. 连接器组件MR-J3CN1（3M或同等品）
连接器：10150-3000PE
外壳套件：10350-52F0-008
2. 最终轴时，请连接TRE与RDN。
3. 噪声较小的环境下，总延长30m以下。
4. RS-422对应控制器中未内置终端电阻器时，请通过150Ω的电阻器进行终端处理。

18 - 80
19. MR-D01 扩展IO模块

第19章 MR-D01 扩展IO模块

MR-D01为可以扩展MR-J4-_A_-RJ伺服放大器的输入输出信号的扩展IO模块。

要点
无法在MR-J4-_A_伺服放大器中使用。
MR-D01无法在MR-J4-DU_A_（-RJ）驱动器模块中使用。
MR-D01无法在MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器中使用。

19 - 1
19. MR-D01 扩展IO模块

19.1 功能方框图

以下所示为该伺服的功能方框图。
图为MR-J4-20A-RJ的一个示例。
（注5）
功率因数改善 再生
DC电抗器 选件

伺服电机 P3 P4 （注4） P+ C D N- 伺服电机

二极管 （注1） 动态制动器
堆栈 继电器 电路
MCCB MC L1 U U
（注2） U
V V
L2 电流
电源 + M
U U 再生 检测器
L3 充电 W W
TR
指示灯

冷却风扇
（注3）
RA B1
L11 电磁
+ 控制电路 B
DC 24V 制动器
L21 电源 STO B2
电路
STO
CN8

开关 基板 过电流

CN2
电压检测 电流检测
放大器 保护
编码器

虚拟
位置指令 编码器 降压
电路
输入 模型 模型
位置控制 速度控制
虚拟
电机
CN4

模型位置 模型速度 模型转矩

电池
（绝对位置检测系统时）

实际位置 实际速度
电流控制
控制 控制
CN2L

外部编码器

A/D USB RS-422 D/A

RS-485
I/F
CN1 CN5 CN3 CN6 CN7
MR-D01
计算机
CN10 CN20
USB
控制器
DI/O控制
・伺服ON RS-422 DI/O控制
模拟 RS-485
（2通道） ・指令脉冲串输入
・启动 模拟监视 模拟输入
・故障等 （2通道） 模拟输出

19 - 2
19. MR-D01 扩展IO模块

注 1. MR-J4-10A-RJ没有内置再生电阻器。
2. 电源规格请参照1.3节。
3. MR-J4-70A-RJ以上的伺服放大器上带有冷却风扇。
4. MR-J4伺服放大器的浪涌电流防止电路的前侧设置有P3、P4端子。请注意其与MR-J3伺服放大器的P1、P2端子的位置不同。
5. 也可以使用功率因数改善AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进行
短路连接。

19 - 3
19. MR-D01 扩展IO模块

19.2 构造

19.2.1 各部位的名称

（1）接口
图为与安装了MR-D01的MR-J4-20A-RJ的连接。关于伺服放大器请参照1.7.1项。

名称·用途 详细说明

模拟输入信号连接器（CN20）
请连接模拟转矩限制及倍率修调的模拟输入信号。 19.5.1项

生产商设定用连接器（CN30）
安装于MR-D01，但是无法使用。

输入输出信号连接器（CN10） 19.5.1项
请连接数字输入输出信号及模拟输出信号。

（2）额定铭牌
以下对额定铭牌的显示项目进行示例说明。
型号

MODEL MR-D01 SER.A4X001001 制造编号

IP20 MAN.: IB(NA)0300120

INPUT : 24VDC 0.8A

Max. Surrounding Air Temp. 55℃

KCC-REI-MEK-TC350A110G51 KC认证编号
TOKYO 100-8310, JAPAN MADE IN JAPAN
DATE:2014-10 生产年月
原产地

19 - 4
19. MR-D01 扩展IO模块

19.2.2 MR-D01扩展IO模块的安装和拆卸

因为有触电的危险，所以请在关闭电源并经过15分钟以上，在充电指示灯熄灭后用
危险 万用表等确认P+和N-之间的电压后再进行MR-D01的安装、拆卸。此外，请务必从伺
服放大器的正面确认充电指示灯是否熄灭。

请不要频繁的进行MR-D01的拆装。否则会导致连接器接触不良。
除了安装MR-D01，应避免拆开其他部件，以免灰尘等进入连接器部，保管时请务必
使用附带的包装袋。
MR-D01的固定用卡扣或把手破损时请勿使用。否则会导致连接器接触不良。
在MR-J4-500A-RJ～MR-J4-22KA-RJ及MR-J4-350A4-RJ～MR-J4-22KA4-RJ伺服放大器
注意 上拆装MR-D01时，请勿使安装螺丝掉落到伺服放大器主体内部。否则会导致伺服放
大器故障。
在MR-J4-500A-RJ～MR-J4-22KA-RJ及MR-J4-350A4-RJ～MR-J4-22KA4-RJ伺服放大器
上安装MR-D01时，请勿错使固定板金撞击伺服放大器的控制电路板。否则会导致伺
服放大器故障。
安装MR-D01时，请务必使用附带的螺丝进行固定。

要点
伺服放大器及MR-D01的内部电路可能会引起静电破坏。请务必遵守以下事项。
应对人体以及作业台进行接地。
不要用手直接接触连接器的引脚或电器部件等的导电部分。

19 - 5
19. MR-D01 扩展IO模块

（1）MR-J4-200A（4）-RJ以下及MR-J4-350A-RJ
（a）MR-D01的安装
1）拆下CN7及CN9连接器的盖子。
1） 请妥善保管取下的盖子以免丢失。
引导孔 2）将MR-D01的引导引脚插入到伺服放大器侧面的引导孔内。
MR-D01
2）

2）
引导引脚

3）同时按住MR-D01侧面的四角，按压伺服放大器直到4个部位
的把手发出咔嚓的声音，以使CN7连接器垂直嵌合。
4）请用附带的安装螺丝（M4）进行固定。

4）
3）

把手

（b）MR-D01的拆卸
1）请拆除安装螺丝。
c） 2）按住把手（ a）、b）、c）、d））的同时将MR-D01向箭头
方向拉开。此时，请注意不要在安装螺丝固定的状态下拉伸
a） MR-D01。

1）
2）
d）

b）

3）拆下MR-D01后，请务必安装CN7及CN9连接器的盖子，以防灰
3）
尘等落入。

19 - 6
19. MR-D01 扩展IO模块

（2）MR-J4-500A-RJ～MR-J4-700A-RJ及MR-J4-350A4-RJ～MR-J4-700A4-RJ
（a）侧面盖板的拆卸
1）按住把手（ a）、b））的同时将侧面盖板向箭头方向拉开。

a）

1）

b）

（b）MR-D01的安装
1）将MR-D01的引导引脚插入到伺服放大器侧面的引导孔内。
引导孔

1）

1）
1）

引导引脚

2）同时按住MR-D01侧面的四角，按压伺服放大器直到4个部位
的把手发出咔嚓的声音，以使CN7连接器垂直嵌合。
3）请用附带的安装螺丝（M4）进行固定。

3）
2）

把手

（c）MR-D01的拆卸
1）请拆除安装螺丝。
2）按住把手（ a）、b）、c）、d））的同时将MR-D01向箭头方
c） 向拉开。此时，请注意不要在安装螺丝固定的状态下拉伸MR-
D01。
a）

2） 1）
d）

b）

19 - 7
19. MR-D01 扩展IO模块

（d）侧面盖板的安装
1）将侧面盖板安装卡扣插入伺服放大器的卡扣内a）。
a）
1）

a）
1）

侧面盖板的安装卡扣

2）将已进行步骤1）的a）部作为支点，按住侧面盖板直到把手
发出咔嚓的声音。

2）

把手

（3）MR-J4-11KA（4）-RJ～MR-J4-22KA（4）-RJ

注意 请勿触碰到切除图示壳体的a）部后残留的毛刺。否则会导致受伤。

MR-J4-11KA（4）-RJ～MR-J4-22KA（4）-RJ在出厂状态下安装螺丝的螺孔不外露。首次安装模块时，请拆
下侧面盖板后切除壳体的a）部。
切除a）部时，请注意避免损坏到伺服放大器主体的壳体。切除后即使安装侧面盖板或模块，伺服放大器
内部也会外露。因此，请注意避免异物等进入到伺服放大器的内部。
有关模块的拆装，请参照本节（2）。MR-J4-11KA（4）-RJ～MR-J4-22KA（4）-RJ中，侧面盖板与模块的
构造相同。侧面盖板的拆装与模块的拆装相同。

a）

19 - 8
19. MR-D01 扩展IO模块

19.3 与外围设备的构成

注意 请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。

要点
伺服放大器及伺服电机以外均为选件或推荐部件。

图为安装了MR-D01的MR-J4-20A-RJ。

计算机
MR Configurator2
RS T CN5
（注2）
电源
无熔丝
断路器（MCCB）
CN6
模拟监视

CN20
（注3） 模拟输出信号
电磁接触器
（MC）
CN3 至RS-422/RS-485通信控制器、
（注1） 参数模块等
CN8 至安全继电器或
线性噪声 MR-J3-D05安全
滤波器 逻辑模块
（FR-BSF01）·

D（注5） CN1

中继端子台
U
L1
V
L2 CN10
W 输入输出信号
L3

功率因数改善 P3 CN2
DC电抗器
（FR-HEL） 伺服电机
P4
CN2L（注4）
P+
再生 CN4
电池
选件
C
L11

L21

19 - 9
19. MR-D01 扩展IO模块

注 1. 也可以使用功率因数改善AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时，请将P3和P4间进行
短接。
2. 使用单相AC 200V～240V电源时，请将电源连接至L1和L3，不要在L2上做任何连接。电源规格请参照1.3节。
3. 由于主电路电压及运行模式的不同，可能会造成母线电压下降，由强制停止减速中转换到动态制动减速。若不希望动态制动减
速，请延迟电磁接触器的关闭时间。
4. MR-J4-_A-RJ伺服放大器时。MR-J4-_A伺服放大器没有CN2L连接器。MR-J4-_A-RJ伺服放大器中使用线性伺服系统或全闭环系统
时，连接外部编码器。关于可连接的外部编码器请参照表1.1及“线性编码器技术资料集” 。
5. 请务必对P+与D之间进行连接。使用再生选件时，请参照11.2节。

19 - 10
19. MR-D01 扩展IO模块

19.4 安装方向和间隔

请务必遵守安装方向。否则会发生故障。
注意 请在伺服放大器与控制柜内侧之间或与其他设备之间预留出规定的距离。否则会发
生故障。

（1）伺服放大器的安装间隔
（a）安装1台时
控制柜 控制柜

40mm以上
接线余量
伺服电机
80mm以上
10mm以上 10mm以上
（注2） 上

40mm以上
（注1）

注 1. 11kW～22kW的伺服放大器时，底面的间隔为120mm以上。
2. MR-J4-500A-RJ时，左侧面的间隔为25mm以上。

19 - 11
19. MR-D01 扩展IO模块

（b）安装2台以上时

要点
根据伺服放大器的不同，可以进行紧贴安装。关于能否进行紧贴安装请参照1.3
节。
进行紧贴安装时，请勿在伺服放大器左侧配置比该放大器进深更大的伺服放大
器，因为CNP1、CNP2及CNP3连接器可能会拆卸不下来。

请在伺服放大器上面和控制柜内预留足够空间或安装冷却风扇，以保证控制柜内的温度不会超过
环境条件。
伺服放大器进行紧贴安装时，请考虑安装公差，应与相邻的伺服放大器保持1mm的间隔。此时，请保
持环境温度在0℃～45℃，或有效负载率为75%以下使用。
控制柜 控制柜

100mm以上
10mm以上 100mm以上
（注2）
1mm 1mm

30mm 30mm 30mm 上

以上 以上 以上

40mm以上（注1） 40mm以上

有间隔时 紧贴安装时

注 1. 11kW～22kW的伺服放大器时，底面的间隔为120mm以上。
2. 在右侧安装MR-J4-500A（-RJ）时，左侧的间隔应在25mm以上。

（2）其他
使用再生选件等发热设备时，请充分考虑其散热情况，避免对伺服放大器造成影响。
请将伺服放大器上下正确地安装在垂直的壁面上。

19 - 12
19. MR-D01 扩展IO模块

19.5 信号和接线

要点
即使在MR-D01连接时，伺服放大器本体的输入信号也为有效。在伺服放大器与MR-
D01分配了相同的输入软元件的状态下，将双方的输入信号设定为ON后，最先设定
为ON的输入信号为有效状态。另外，双方的输入信号设定为ON的状态下，即使将
一方的输入信号设定为OFF，该信号也不会为OFF状态。详细请参照下表。表为ST1
（正转启动）的示例。
（注） （注）
软元件 伺服电机
伺服放大器 MR-D01
0 0 停止
0 1 正转
ST1
1 0 正转
1 1 正转

注. 0：OFF
1：ON

19 - 13
19. MR-D01 扩展IO模块

19.5.1 输入输出信号的连接示例

（1）位置控制模式
（a）漏型输入输出接口时
伺服放大器
DC 24V（注4） （注7）
定位模块 CN1 DC 24V（注4）
RD75D/LD75D/QD75D （注7）
47 DOCOM
（注2）
CN1
DICOM 20 48 ALM RA1 故障（注6）
CLEARCOM 14 DOCOM 46
CLEAR 13 CR 41 23 ZSP RA2 零速度检测
RDYCOM 12 25 TLC RA3 转矩限制中
READY 11 RD 49
PULSE F+ 15 PP 10 24 INP RA4 到位
PULSE F- 16 PG 11 13 （注24）
10m以下
PULSE R+ 17 NP 35 14 （注24）
PULSE R- 18 NG 36 4 LA 编码器A相脉冲
PG0 9 LZ 8 5 LAR （差动线驱动器）
（注16）
PG0 COM 10 LZR 9 6 LB 编码器B相脉冲
（注11）· LG 3 7 LBR （差动线驱动器）
SD 板 控制公共端
34 LG 控制公共端
10m以下（注8）
33 OP 编码器Z相脉冲
板 SD （集电极开路）
2m以下
10m以下 （注7）
（注13）
CN1
主电路电源
（注3、5）强制停止2 EM2 42
伺服ON SON 15 （注7）
复位 RES 19 CN6
比例控制 PC 17 3 MO1 模拟监视1
（注17） DC±10V
外部转矩限制选择 TL 18 1 LG
DC±10V
正转行程末端 LSP 43 2 MO2 模拟监视2
（注5）
反转行程末端 DC 24V（注4）
LSN 44
2m以下
DICOM 21
上限设定
P15R 1
模拟转矩电阻
TLA 27
+10V/最大转矩
LG 28
SD 板
2m以下
（注9） 计算机
MR Configurator2 （注10）
USB电缆 CN5
（选件）
+
CN8
（注12）
短路连接器 （注1）
（附属在伺服放大器）

19 - 14
19. MR-D01 扩展IO模块

MR-D01
DC 24V（注18、19） CN10 CN10 DC 24V（注18、19）
DICOMD 13 37 DOCOMD
DICOMD 14
伺服ON SON 21 22 ACD0 RA5

复位 RES 26 23 ACD1 RA6

报警
外部转矩限制选择 TL 27 电线
（注22） 内部转矩限制选择 TL1 28 24 ACD2 RA7

电子齿轮选择1 CM1 29 25 ACD3 RA8

电子齿轮选择2 CM2 30
比例控制 PC 34 49 INP RA9 到位（注23）
（注25） 18 46 （注24）
（注25） 19 47 （注24）
（注25） 20 48 （注24）
（注25） 31 10m以下
（注25） 32
（注25） 33
10m以下

CN20
模拟监视1
CN20 4 OMO1
上限设定 DC±10V
P15R 13 1 LG
（注20、21） 模拟转矩限制 DC±10V
OTLA 12 14 OMO2
+10V/最大转矩 模拟监视2
LG 9
SD 板 板 SD
2m以下 2m以下

19 - 15
19. MR-D01 扩展IO模块

注 1. 为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带有 符号的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）上。
2. 请勿弄错二极管方向。如果反向连接则可能会导致伺服放大器发生故障，并出现不能输出信号、EM2（强制停止2）等保护电路不
能动作的情况。
3. 请务必安装强制停止开关（B触点）。
4. 请从外部供给接口用的DC 24V±10%电源。请将这些电源的电流容量总和控制在500mA。500mA是使用全部输入输出信号时的值。
通过减少输入输出点数可以降低电流容量。请参考3.9.2项（1）记载的接口需要的电流。为了方便起见，将输入信号用与输出信
号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。
5. 运行时请务必将EM2（强制停止2）、LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）设为ON。（B触点）
6. ALM（故障）在未发生报警的正常情况下为ON。（B触点）变为OFF（报警发生）时，通过顺控程序停止可编程控制器的信号。
7. 在伺服放大器的内部连接有相同名称的信号。
8. 指令脉冲串输入为差动线驱动器方式的情况。集电极开路方式时在2m以下。
9. 请使用SW1DNC-MRC2-_。（参照11.7节）
10. 也可使用CN3连接器的RS-422/RS-485通信连接控制器或参数模块。但USB通信功能（CN5连接器）和RS-422/RS-485通信功能
（CN3连接器）是互斥的。不能同时使用。

RS-422/RS-485
对应控制器
伺服放大器

CN3
或
MR-PRU03
参数模块
PRU03

10BASE-T电缆等（EIA568标准品）

11. 本连接不需要RD75D、LD75D及QD75D。但是根据使用的定位模块，为了提高抗干扰能力，建议将伺服放大器的LG和控制公共端间
进行连接。
12. 不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器。
13. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
14. 源型接口中，漏型接口的电源的正负极对调。
15. 源型接口中，漏型接口的CLEAR和CLEARCOM对调。
16. 因为控制器侧连接的指令电缆的断开或干扰发生误动作时，可能会导致位置偏移。通过在控制器侧确认编码器A相脉冲及编码器B
相脉冲，可防止位置偏移。
17. 可通过[Pr. PD03]～[Pr. PD14]、[Pr. PD17]～[Pr. PD22]、[Pr. PD43]～[Pr. PD46]变更软元件。
18. 请从外部供给MR-D01的接口用的DC 24V±10%电源。请将这些电源的电流容量总和控制在800mA。800mA是使用全部输入输出信号
时的值。通过减少输入输出点数可以降低电流容量。接口需要的电流请参照3.8.2项（1）。
19. 输入输出信号用的DC 24V，可以用一台DC 24V电源向伺服放大器与MR-D01提供电源。此时，请选择符合使用输入输出信号的点数
的电源容量。
20. CN1-27引脚与CN20-12引脚是互斥的。在初始状态下已设定为CN1-27引脚。请通过[Pr. Po11]选择。
21. [Pr. Po02]～[Pr. Po07]、[Pr. Po27]及[Pr. Po28]设定可使用TL（外部转矩限制选择）信号，即可使用TLA。（参照19.5.3项
（5））
22. 可通过[Pr. Po02]～[Pr. Po07]变更软元件。
23. 可通过[Pr. Po08]及[Pr. Po09]变更软元件。
24. 初始状态下没有分配输出软元件。请根据需要通过[Pr. PD47]、[Pr. Po08]及[Pr. Po09]分配输出软元件。
25. 初始状态下没有分配输入软元件。请根据需要通过[Pr. Po05]、[Pr. Po06]、[Pr. Po27]及[Pr. Po28]分配输入软元件。

19 - 16
19. MR-D01 扩展IO模块

（b）源型输入输出接口时

要点
注释请参照本项（1）（a）的注释。

伺服放大器
DC 24V（注4、14） （注7）
定位模块 CN1 DC 24V（注4、14）
RD75D/LD75D/QD75D （注7）
CN1 47 DOCOM
（注2）
DICOM 20 48 ALM RA1 故障（注6）
CLEAR 13 DOCOM 46
（注15） 零速度检测
CLEARCOM 14 CR 41 23 ZSP RA2

RDYCOM 12 25 TLC RA3 转矩限制中

READY 11 RD 49
24 INP RA4 到位
PULSE F+ 15 PP 10
PULSE F- 16 PG 11 13 （注24）
10m以下
PULSE R+ 17 NP 35 14 （注24）
PULSE R- 18 NG 36 4 LA 编码器A相脉冲
PG0 9 LZ 8 5 LAR （差动线驱动器）
（注16）
PG0 COM 10 LZR 9 6 LB 编码器B相脉冲
（注11） LG 3 7 LBR （差动线驱动器）
SD 板 控制公共端
34 LG 控制公共端
10m以下（注8）
33 OP 编码器Z相脉冲
板 SD （集电极开路）
2m以下
10m以下 （注7）
（3） CN1
主电路电源
（注3、5）强制停止2 EM2 42
伺服ON SON 15 （注7）
复位 RES 19 CN6
比例控制 PC 17 3 MO1 模拟监视1
（注17） DC±10V
外部转矩限制选择 TL 18 1 LG
DC±10V
正转行程末端 LSP 43 2 MO2 模拟监视2
（注5）
反转行程末端 DC 24V（注4、14）
LSN 44
2m以下
DICOM 21
上限设定
P15R 1
模拟转矩电阻
+10V/最大转矩 TLA 27
LG 28
SD 板
2m以下
（注9） 计算机
MR Configurator2 （注10）
USB电缆 CN5
（选件）
+
CN8
（注12）
短路连接器 （注1）
（附属在伺服放大器）

19 - 17
19. MR-D01 扩展IO模块

MR-D01
DC 24V（注18、19） CN10 CN10 DC 24V（注18、19）
DICOMD 13 37 DOCOMD
DICOMD 14
伺服ON SON 21 22 ACD0 RA5

复位 RES 26 23 ACD1 RA6

报警
外部转矩限制选择 TL 27 电线
（注22） 内部转矩限制选择 TL1 28 24 ACD2 RA7

电子齿轮选择1 CM1 29 25 ACD3 RA8

电子齿轮选择2 CM2 30
比例控制 PC 34 49 INP RA9 到位（注23）
（注25） 18 46 （注24）
（注25） 19 47 （注24）
（注25） 20 48 （注24）
（注25） 31
（注25） 32 10m以下
（注25） 33

10m以下

CN20
模拟监视1
CN20 4 OMO1
上限设定 DC±10V
P15R 13 1 LG
（注20、21） 模拟转矩限制 DC±10V
OTLA 12 14 OMO2 模拟监视2
+10V/最大转矩
LG 9
SD 板 板 SD
2m以下 2m以下

19 - 18
19. MR-D01 扩展IO模块

（2）速度控制模式
（a）漏型输入输出接口时
伺服放大器
（注7）
CN1 DC 24V（注4）
46 DOCOM

47 DOCOM
（注2）
10m以下
（注12） （注7） 48 ALM RA1 故障（注6）
主电路电源 CN1
（注3、5）强制停止2 EM2 42 23 ZSP RA2 零速度检测
伺服ON SON 15 25 TLC RA3 转矩限制中
复位 RES 19
速度选择1 SP1 41 24 SA RA4 速度到达
（注14） 速度选择2 SP2 16 49 RD RA5 准备完成
正转启动 ST1 17
13 （注22）
反转启动 ST2 18 10m以下
14 （注22）
正转行程末端 LSP 43
（注5） 8 LZ 编码器Z相脉冲
反转行程末端 LSN 44 （差动线驱动器）
9 LZR
DICOM 20
4 LA 编码器A相脉冲
DC 24V（注4） DICOM 21
5 LAR （差动线驱动器）
上限设定 6 LB 编码器B相脉冲
P15R 1 （差动线驱动器）
模拟速度指令 7 LBR
VC 2
±10V/额定转速 控制公共端
LG 28
上限设定 34 LG
TLA 27 33 OP 编码器Z相脉冲
（注8） 模拟转矩限制
+10V/最大转矩 板 SD （集电极开路）
SD 板
2m以下
（注9） 2m以下
计算机
MR Configurator2 （注10） （注7）
USB电缆 CN5 CN6
（选件） 3 MO1 模拟监视1
DC±10V
+ 1 LG
DC±10V
2 MO2 模拟监视2

CN8 2m以下
（注11）
短路连接器 （注1）
（附属在伺服放大器）

19 - 19
19. MR-D01 扩展IO模块

MR-D01
DC 24V（注15、16） CN10 CN10 DC 24V（注15、16）
DICOMD 13 37 DOCOMD
DICOMD 14
伺服ON SON 21 22 ACD0 RA5

复位 RES 26 23 ACD1 RA6 报警

外部转矩限制选择 TL 27 电线
内部转矩限制选择 TL1 28 24 ACD2 RA7

（注20） 第2加减速选择 STAB2 31 25 ACD3 RA8

速度选择1 SP1 32
49 SA RA9 速度到达（注21）
比例控制 PC 34
正转启动 ST1 35 46 （注22）
反转启动 ST2 36 47 （注22）
（注23） 18 48 （注22）
（注23） 19 10m以下
（注23） 20
（注23） 31
（注23） 32
（注23） 33
10m以下

CN20
上限设定
P15R 13 CN20
（注17） 模拟速度指令 模拟监视1
OVC 2 4 OMO1
+10V/额定转速 DC±10V
N12R 15 1 LG
下限设定 DC±10V
14 OMO2
模拟监视2
上限设定
（注18、19） 模拟转矩限制
OTLA 12 板 SD
+10V/最大转矩
LG 9 2m以下
SD 板

2m以下

19 - 20
19. MR-D01 扩展IO模块

注 1. 为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带有 符号的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）上。
2. 请勿弄错二极管方向。如果反向连接则可能会导致伺服放大器发生故障，并出现不能输出信号、EM2（强制停止2）等保护电路不
能动作的情况。
3. 请务必安装强制停止开关（B触点）。
4. 请从外部供给接口用的DC 24V±10%电源。请将这些电源的电流容量总和控制在500mA。500mA是使用全部输入输出信号时的值。
通过减少输入输出点数可以降低电流容量。请参考3.9.2项（1）记载的接口需要的电流。DC 24V电源可同时供输入信号用和输出
信号用。
5. 运行时请务必将EM2（强制停止2）、LSP（正转行程末端）及LSN（反转行程末端）设为ON。（B触点）
6. ALM（故障）在未发生报警的正常情况下为ON。（B触点）
7. 在伺服放大器的内部连接有相同名称的信号。
8. 通过[Pr. PD03]～[Pr. PD22]设定可使用TL（外部转矩限制选择）信号，即可使用TLA。（参照3.6.1项（5））
9. 请使用SW1DNC-MRC2-_。（参照11.7节）
10. 也可使用CN3连接器的RS-422/RS-485通信连接控制器或参数模块。但USB通信功能（CN5连接器）和RS-422/RS-485通信功能
（CN3连接器）是互斥的。不能同时使用。

RS-422/RS-485
对应控制器
伺服放大器

CN3
或
MR-PRU03
参数模块
PRU03

10BASE-T电缆等（EIA568标准品）

11. 不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器。
12. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
13. 源型接口中，漏型接口的电源的正负极对调。
14. 可通过[Pr. PD03]～[Pr. PD14]、[Pr. PD17]～[Pr. PD22]、[Pr. PD43]～[Pr. PD46]变更软元件。
15. 请从外部供给MR-D01的接口用的DC 24V±10%电源。请将这些电源的电流容量总和控制在800mA。800mA是使用全部输入输出信号
时的值。通过减少输入输出点数可以降低电流容量。接口需要的电流请参照3.8.2项（1）。
16. 输入输出信号用的DC 24V，可以用一台DC 24V电源向伺服放大器与MR-D01提供电源。此时，请选择符合使用输入输出信号的点数
的电源容量。
17. CN1-2引脚与CN20-2引脚是互斥的。在初始状态下已设定为CN1-2引脚。请通过[Pr. Po11]选择。
18. CN1-27引脚与CN20-12引脚是互斥的。在初始状态下已设定为CN1-27引脚。请通过[Pr. Po11]选择。
19. [Pr. Po02]～[Pr. Po07]、[Pr. Po27]及[Pr. Po28]设定可使用TL（外部转矩限制选择）信号，即可使用TLA。（参照11.5.3项
（6））
20. 可通过[Pr. Po02]～[Pr. Po07]变更软元件。
21. 可通过[Pr. Po08]及[Pr. Po09]变更软元件。
22. 初始状态下没有分配输出软元件。请根据需要通过[Pr. PD47]、[Pr. Po08]及[Pr. Po09]分配输出软元件。
23. 初始状态下没有分配输入软元件。请根据需要通过[Pr. Po05]、[Pr. Po06]、[Pr. Po27]及[Pr. Po28]分配输入软元件。

19 - 21
19. MR-D01 扩展IO模块

（b）源型输入输出接口时

要点
注释请参照本项（1）的注释。

伺服放大器
（注7）
CN1 DC 24V（注4、13）
46 DOCOM

47 DOCOM
（注2）
10m以下
（注12） （注7） 48 ALM RA1 故障（注6）
主电路电源 CN1
EM2 42 23 ZSP RA2 零速度检测
（注3、5）强制停止2
伺服ON SON 15 25 TLC RA3 转矩限制中
复位 RES 19
SP1 41 24 SA RA4 速度到达
速度选择1
（注12） 速度选择2 SP2 16 49 RD RA5 准备完成
正转启动 ST1 17
13 （注22）
反转启动 ST2 18 10m以下
14 （注22）
正转行程末端 LSP 43
（注5） 8 LZ 编码器Z相脉冲
反转行程末端 LSN 44
9 LZR （差动线驱动器）
DICOM 20
4 LA 编码器A相脉冲
DC 24V（注4、13） DICOM 21
5 LAR （差动线驱动器）
上限设定 6 LB 编码器B相脉冲
P15R 1 （差动线驱动器）
模拟速度指令 7 LBR
VC 2
±10V/额定转速 控制公共端
LG 28
上限设定 34 LG
（注8） 模拟转矩限制 TLA 27 33 OP 编码器Z相脉冲
+10V/最大转矩 板 SD （集电极开路）
SD 板
2m以下
（注9） 2m以下
计算机
MR Configurator2 （注10） （注7）
USB电缆 CN5 CN6
（选件） 3 MO1 模拟监视1
DC±10V
+ 1 LG
DC±10V
2 MO2 模拟监视2

CN8 2m以下
（注11）
短路连接器 （注1）
（附属在伺服放大器）

19 - 22
19. MR-D01 扩展IO模块

MR-D01
DC 24V（注13、14） CN10 CN10 DC 24V（注13、14）
DICOMD 13 37 DOCOMD
DICOMD 14
伺服ON SON 21 22 ACD0 RA5

复位 RES 26 23 ACD1 RA6

报警
外部转矩限制选择 TL 27 电线
内部转矩限制选择 TL1 28 24 ACD2 RA7

（注20） 第2加减速选择 STAB2 31 25 ACD3 RA8

速度选择1 SP1 32
比例控制 PC 34 49 SA RA9 速度到达（注21）
正转启动 ST1 35 46 （注22）
反转启动 ST2 36 47 （注22）
（注23） 18 48 （注22）
（注23） 19 10m以下
（注23） 20
（注23） 31
（注23） 32
（注23） 33
10m以下

CN20
上限设定
P15R 13 CN20
（注15） 模拟速度指令 模拟监视1
OVC 2 4 OMO1
+10V/额定转速 DC±10V
N12R 15 1 LG
下限设定 DC±10V
14 OMO2
模拟监视2
上限设定
（注16、17） 模拟转矩限制
OTLA 12 板 SD
+10V/最大转矩
LG 9 2m以下
SD 板

2m以下

19 - 23
19. MR-D01 扩展IO模块

（3）转矩控制模式
要点
在转矩控制模式时，EM2为与EM1功能相同的软元件。

（a）漏型输入输出接口时
伺服放大器
（注6）
CN1 DC 24V（注4）
46 DOCOM

47 DOCOM （注2）
10m以下
（注10） （注6） 48 ALM RA1 故障（注5）
主电路电源 CN1
（注3） 强制停止2 EM2 42 23 ZSP RA2 零速检测
伺服ON SON 15 25 VLC RA3 速度限制中
复位 RES 19
速度选择1 SP1 41 49 RD RA4 准备完成
速度选择2 SP2 16 13 （注20）
10m以下
正转选择 RS1 18 14 （注20）
反转选择 RS2 17 8 LZ 编码器Z相脉冲
DICOM 20 9 LZR （差动线驱动器）
DC 24V（注4） DICOM 21 4 LA 编码器A相脉冲
5 LAR （差动线驱动器）
上限设定
P15R 1 6 LB 编码器B相脉冲
模拟转矩指令 TC 27 7 LBR （差动线驱动器）
±8V/最大转矩
LG 28 控制公共端
上限设定
34 LG
模拟速度限制 VLA 2
33 OP 编码器Z相脉冲
0～±10V/额定转速 （集电极开路）
SD 板 板 SD
2m以下 2m以下
（注7）
计算机
MR Configurator2 （注8）　 （注6）
USB电缆 CN5 CN6
（选件） 3 MO1 模拟监视1
+ DC±10V
1 LG
DC±10V
2 MO2 模拟监视2
CN8
（注9） 2m以下
短路连接器
（附属在伺服放大器） （注1）

19 - 24
19. MR-D01 扩展IO模块

MR-D01
DC 24V（注15、16） CN10 CN10 DC 24V（注15、16）
DICOMD 13 37 DOCOMD
DICOMD 14
SON 21 22 ACD0 RA5

伺服ON
复位 RES 26 23 ACD1 RA6
报警
第2加减速选择 STAB2 31 电线
（注18） 速度选择1 SP1 32 24 ACD2 RA7

比例控制 PC 34 25 ACD3 RA8

正转启动 RS2 35
46 （注20）
反转启动 RS1 36
47 （注20）
（注21） 18
48 （注20）
（注21） 19
49 （注20）
（注21） 20
（注21） 31 10m以下
（注21） 32
（注21） 33
10m以下

CN20
上限设定
P15R 13 CN20
（注17） 模拟速度指令 模拟监视1
OVC 2 4 OMO1
+10V/额定转速 DC±10V
N12R 15 1 LG
下限设定 DC±10V
14 OMO2
模拟监视2
上限设定
（注18、19） 模拟转矩限制
OTLA 12 板 SD
+10V/最大专辑
LG 9 2m以下
SD 板

2m以下

19 - 25
19. MR-D01 扩展IO模块

注 1. 为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带有 符号的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）上。
2. 请勿弄错二极管方向。如果反向连接则可能会导致伺服放大器发生故障，并出现不能输出信号、EM2（强制停止2）等保护电路不
能动作的情况。
3. 请务必安装强制停止开关（B触点）。
4. 请从外部供给接口用的DC 24V±10%电源。请将这些电源的电流容量总和控制在500mA。500mA是使用全部输入输出信号时的值。
通过减少输入输出点数可以降低电流容量。请参考3.9.2项（1）记载的接口需要的电流。DC 24V电源可同时供输入信号用和输出
信号用。
5. ALM（故障）在未发生报警的正常情况下为ON。（B触点）
6. 在伺服放大器的内部连接有相同名称的信号。
7. 请使用SW1DNC-MRC2-_。（参照11.7节）
8. 也可使用CN3连接器的RS-422/RS-485通信连接控制器或参数模块。但USB通信功能（CN5连接器）和RS-422/RS-485通信功能
（CN3连接器）是互斥的。不能同时使用。

RS-422/RS-485
对应控制器
伺服放大器

CN3
或
MR-PRU03
参数模块
PRU03

10BASE-T电缆等（EIA568标准品）

9. 不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器。
10. 为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
11. 源型接口中，漏型接口的电源的正负极对调。
12. 可通过[Pr. PD03]～[Pr. PD14]、[Pr. PD17]～[Pr. PD22]、[Pr. PD43]～[Pr. PD46]变更软元件。
13. 请从外部供给MR-D01的接口用的DC 24V±10%电源。请将这些电源的电流容量总和控制在800mA。800mA是使用全部输入输出信号
时的值。通过减少输入输出点数可以降低电流容量。接口需要的电流请参照“MR-J4-_A_（-RJ）伺服放大器技术资料集”3.8.2
项（1）。
14. 输入输出信号用的DC 24V，可以用一台DC 24V电源向伺服放大器与MR-D01提供电源。此时，请选择符合使用输入输出信号的点数
的电源容量。
15. CN1-2引脚与CN20-2引脚是互斥的。在初始状态下已设定为CN1-2引脚。请通过[Pr. Po11]选择。
16. CN1-27引脚与CN20-12引脚是互斥的。在初始状态下已设定为CN1-27引脚。请通过[Pr. Po11]选择。
17. [Pr. Po02]～[Pr. Po07]、[Pr. Po27]及[Pr. Po28]设定可使用TL（外部转矩限制选择）信号，即可使用TLA。（参照11.5.3项
（6））
18. 可通过[Pr. Po02]～[Pr. Po07]变更软元件。
19. 可通过[Pr. Po08]及[Pr. Po09]变更软元件。
20. 初始状态下没有分配输出软元件。请根据需要通过[Pr. PD47]、[Pr. Po08]及[Pr. Po09]分配输出软元件。
21. 初始状态下没有分配输入软元件。请根据需要通过[Pr. Po05]、[Pr. Po06]、[Pr. Po27]及[Pr. Po28]分配输入软元件。

19 - 26
19. MR-D01 扩展IO模块

（b）源型输入输出接口时

要点
注释请参照本项（1）的注释。

伺服放大器
（注6）
CN1 DC 24V（注4、11）
46 DOCOM

47 DOCOM （注2）
10m以下
（注10） （注6） 48 ALM RA1 故障（注5）
主电路电源 CN1
（注3） 强制停止2 EM2 42 23 ZSP RA2 零速检测
伺服ON SON 15 25 VLC RA3 速度限制中
复位 RES 19
速度选择1 SP1 41 49 RD RA4 准备完成
速度选择2 SP2 16 13 （注20）
10m以下
正转选择 RS1 18 14 （注20）
反转选择 RS2 17 8 LZ 编码器Z相脉冲
DICOM 20 9 LZR （差动线驱动器）
DC 24V（注4、11） DICOM 21 4 LA 编码器A相脉冲
5 LAR （差动线驱动器）
上限设定
P15R 1 6 LB 编码器B相脉冲
模拟转矩指令 TC 27 7 LBR （差动线驱动器）
±8V/最大转矩
LG 28 控制公共端
上限设定
34 LG
模拟速度限制 VLA 2
33 OP 编码器Z相脉冲
0～±10V/额定转速 （集电极开路）
SD 板 板 SD
2m以下 2m以下
（注7）
计算机
MR Configurator2 （注8）　 （注6）
USB电缆 CN5 CN6
（选件） 3 MO1 模拟监视1
DC±10V
+ 1 LG
DC±10V
2 MO2 模拟监视2
CN8
（注9） 2m以下
短路连接器
（附属在伺服放大器） （注1）

19 - 27
19. MR-D01 扩展IO模块

MR-D01
DC 24V（注15、16） CN10 CN10 DC 24V（注15、16）
DICOMD 13 37 DOCOMD
DICOMD 14
SON 21 22 ACD0 RA5

伺服ON
复位 RES 26 23 ACD1 RA6
报警
第2加减速选择 STAB2 31 电线
（注18） 速度选择1 SP1 32 24 ACD2 RA7

比例控制 PC 34 25 ACD3 RA8

正转启动 RS2 35
46 （注20）
反转启动 RS1 36
47 （注20）
（注21） 18
48 （注20）
（注21） 19
49 （注20）
（注21） 20
（注21） 31 10m以下
（注21） 32
（注21） 33
10m以下

CN20
上限设定
P15R 13 CN20
（注17） 模拟速度指令 模拟监视1
+10V/额定转速 OVC 2 4 OMO1
DC±10V
N12R 15 1 LG
下限设定 DC±10V
14 OMO2
模拟监视2
上限设定
（注18、19） 模拟转矩限制
+10V/最大专辑 OTLA 12 板 SD
LG 9 2m以下
SD 板

2m以下

19 - 28
19. MR-D01 扩展IO模块

19.5.2 连接器和信号排列

要点
从电缆的连接器接线部看到的连接器引脚排列图。
CN30连接器为生产商设定用。安装于MR-D01，但不使用。
CN10连接器的信号分配请参照本节（2）。

关于各个信号（软元件）的详细内容，请参照11.5.3项。

（1）信号排列
此处的伺服放大器正面图是MR-J4-10A-RJ和MR-D01的组合情况。
CN20

20 10
19 9

LG
18 8
CN10
17 7
CN30
厂商 16 6
设定用
15 5
50 25
N12R 49 24
14 4
48 23
13 3
OMO2 OMO1 47 22
P15R 46 21
12 2
11 1 45 20
OTLA OVC 44 19
LG LG
43 18
42 17
41 16
40 15
39 14
38 13
37 12
36 11
35 10
34 9
33 8
32 7
31 6
30 5
29 4
28 3
27 2
26 1

信号排列请参照本项（3）。

19 - 29
19. MR-D01 扩展IO模块

（2）CN10连接器的信号分配
（注1） （注2）不同控制模式时的输入输出信号
引脚编号 相关参数
I/O P S T
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13 DICOMD DICOMD DICOMD
14 DICOMD DICOMD DICOMD
15
16
17
18 Pr. Po27
19 Pr. Po27
20 Pr. Po28
21 I SON SON SON Pr. Po02
22 O ACD0 ACD0 ACD0
23 O ACD1 ACD1 ACD1
24 O ACD2 ACD2 ACD2
25 O ACD3 ACD3 ACD3
26 I RES RES RES Pr. Po02
27 I TL TL Pr. Po03
28 I TL1 TL1 Pr. Po03
29 I CM1 Pr. Po04
30 I CM2 Pr. Po04
31 I STAB2 STAB2 Pr. Po05
32 I SP1 SP1 Pr. Po05
33 Pr. Po06
34 I PC PC Pr. Po06
35 I ST1 RS2 Pr. Po07
36 I ST2 RS1 Pr. Po07
37 DOCOMD DOCOMD DOCOMD
38
39
40
41
42
43
44
45
46 Pr. Po08
47 Pr. Po08
48 Pr. Po09
49 O INP SA Pr. Po09
50 SD SD SD

注 1. I：输入信号，O：输出信号
2. P：位置控制模式
S：速度控制模式
T：转矩控制模式

19 - 30
19. MR-D01 扩展IO模块

19.5.3 信号（软元件）的说明

连接器引脚编号栏的引脚编号为初始状态的情况。
输入输出接口（表中的I/O分类栏的记号）请参照3.9.2项。表中的控制模式的记号表示如下内容。
P：位置控制模式
S：速度控制模式
T：转矩控制模式
表中的○及△表示如下内容。
○：出厂状态下可使用的软元件
△：如下的参数的设定中可使用的软元件
[Pr. Po02]～[Pr. Po09]、[Pr. Po27]及[Pr. Po28]

（1）输入输出软元件
（a）输入软元件
连接器 I/O 控制模式
软元件名称 简称 功能和用途
引脚编号 分类 P S T
伺服ON SON CN10-21 与在伺服放大器单体中使用时相同。请参照3.5节（1）（a）。 DI-1
复位 RES CN10-26 DI-1
正转行程 LSP DI-1
末端
反转行程 LSN
末端
外部转矩限制 TL CN10-27 DI-1
选择
内部转矩限制 TL1 CN10-28 DI-1
选择
正转启动 ST1 CN10-35 DI-1
反转启动 ST2 CN10-36
正转选择 RS1 CN10-36 DI-1
反转选择 RS2 CN10-35
速度选择1 SP1 CN10-32 DI-1
速度选择2 SP2 DI-1
速度选择3 SP3 DI-1
比例控制 PC CN10-34 DI-1
清除 CR DI-1
电子齿轮选择1 CM1 CN10-29 DI-1
电子齿轮选择2 CM2 CN10-30 DI-1
增益切换 CDP DI-1
控制切换 LOP DI-1 参照功能
与用途栏
第2加减速选择 STAB2 CN10-31 DI-1
全闭环选择 CLD DI-1
清除电机侧·机 MECR DI-1
械侧偏差计数器

19 - 31
19. MR-D01 扩展IO模块

（b）输出软元件
连接器 I/O 控制模式
软元件名称 简称 功能和用途
引脚编号 分类 P S T
故障 ALM 与在伺服放大器单体中使用时相同。请参照3.5节（1）（b）。 DO-1
动态 DB DO-1
制动互锁
准备完成 RD DO-1
到位 INP CN10-49 DO-1
速度到达 SA CN10-49 DO-1
速度限制中 VLC DO-1
转矩限制中 TLC DO-1
零速检测 ZSP DO-1
电磁制动 MBR DO-1
互锁
警告 WNG DO-1
电池警告 BWNG DO-1
报警代码0 ACD0 （CN10-22） 使用这些信号时，将[Pr. Po12]设定为“_ _ _1”。 DO-1
报警代码1 ACD1 （CN10-23） 报警代码的详细内容请参照第8章。 DO-1
报警代码2 ACD2 （CN10-24） DO-1
报警代码3 ACD3 （CN10-25） DO-1
绝对位置丢失中 ABSV 与在伺服放大器单体中使用时相同。请参照3.5节（1）（b）。 DO-1
Tough Drive中 MTTR DO-1
全闭环控制中 CLDS DO-1

（2）输入信号
连接器 I/O 控制模式
软元件名称 简称 功能和用途
引脚编号 分类 P S T
模拟转矩限制 OTLA CN20-12 使用这些信号时，将[Pr. Po11]设定为“_1_ _”。OTLA有效时，在伺服 模拟
电机输出转矩全范围内限制转矩。请在OVLA和LG间施加DC 0V～+10V电 输入
压。请在OTLA上连接电源+极。+10V时发生最大转矩。
分辨率：12位
模拟转矩指令 OTC 使用这些信号时，请将[Pr. Po11]设定为“_1_ _”。在伺服电机输出转 模拟
矩的全范围内控制转矩。OTC和LG间施加DC 0V～±8V电压。±8V时发生 输入
最大转矩。（参照3.6.3项（1））此外，输入±8V时的对应转矩可以通
过[Pr. PC13]变更。
OTC中输入最大转矩以上的指令值时，将被限制为最大转矩。
模拟速度指令 OVC CN20-2 使用这些信号时，请将[Pr. Po11]设定为“_ _1_”。通过在OVC和LG间 模拟
施加-10V～+10V电压，控制伺服电机设定旋转速度。对于伺服电机的设 输入
定转速，-10V为0%，0V为100%，+10V为200%。
分辨率：12位
模拟速度限制 OVLA 使用这些信号时，请将[Pr. Po11]设定为“_ _1_”。请在OTC和LG间施 模拟
加DC 0V～±10V电压。±10V时为通过[Pr. PC12]设定的转速。（参照 输入
3.6.3项（3））
在OVLA中输入允许转速以上的限制值时，将被限制为允许转速。

19 - 32
19. MR-D01 扩展IO模块

（3）输出信号
连接器 I/O 控制模式
软元件名称 简称 功能和用途
引脚编号 分类 P S T
模拟监视1 OMO1 CN20-4 [Pr. Po13]中设定的数据在OMO1和LG间通过电压输出。 模拟
分辨率：相当于12位 输出
模拟监视2 OMO2 CN20-14 [Pr. Po14]中设定的数据在OMO2和LG间通过电压输出。 模拟
分辨率：相当于12位 输出

（4）电源
连接器 I/O 控制模式
软元件名称 简称 功能和用途
引脚编号 分类 P S T
MR-D01数字I/F用 DICOMD CN10-13 请输入输入输出接口用DC 24V（DC 24V±10% 500mA）。电源容量根据使
电源输入 CN10-14 用的输入输出接口的点数不同而变化。
漏型接口时，请连接DC 24V外部电源的+极。
源型接口时，请连接DC 24V外部电源的-极。
MR-D01数字I/F用 DOCOMD CN10-37 伺服放大器的SON、RES等输入信号的公共端子。与LG是分离的。
电源输入 漏型接口时，请连接DC 24V外部电源的-极。
源型接口时，请连接DC 24V外部电源的+极。
DC 15V 电源输出 P15R CN20-13 在P15R和LG间输出DC 15V电压。可作为TC/TLA/VC/VLA用的电源使用。允
许电流 30mA
DC -12V 电源输 N12R CN20-15 在N12R和LG间输出DC -12V电压。可作为VC用的电源使用。但是，电压存
出 在-12V～-15V左右的固体差。允许电流 30mA
控制公共端 LG CN20-1 OTLA、OVC、OMO1、OMO2、P15R及N12R的公共端子。各引脚在内部已连
CN20-9 接。
屏蔽 SD CN10-50 连接屏蔽线的外部导体。
板

19 - 33
19. MR-D01 扩展IO模块

（5）转矩限制

在伺服锁定中解除转矩限制时，由于相对于指令位置的位置偏差量，伺服电机可能
注意 会突然旋转。

要点
使用OTLA（模拟转矩限制）时，请将[Pr. Po11]设定为“_ 1 _ _” 。

（a）转矩限制和转矩
设定[Pr. PA11 正转转矩限制]及[Pr. PA12 反转转矩限制]时，运行过程中会一直限制最大转矩。
限制值与伺服电机的转矩关系如下所示。
CW方向 最大转矩 CCW方向

转
矩

100 0 100[%]
[Pr. PA12]的 [Pr. PA11]的
转矩限制值 转矩限制值

OTLA（模拟量转矩限制）的施加电压和伺服电机的转矩限制值的关系如下所示。相对一定电压的转
矩限制值根据产品不同约有5%的偏差。此外，电压在0.05V以下时，无法充分限制输出转矩，转矩
可能发生变动，所以请在0.05V以上的电压下使用。

最大转矩 MR-D01

DC 24V TL
转 （注）
DICOMD
矩 ±5% P15R
2kΩ
2kΩ OTLA
LG
0 相当于日本 SD
0 0.05
OTLA施加电压[V] 电阻器RRS10
OTLA施加电压和转矩限制值 连接示例

注. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口请参照19.5.4项（5）。

（b）转矩限制值的选择
使用TL（外部转矩限制选择），通过[Pr. PA11 正转转矩限制]及[Pr. PA12 反转转矩限制]和OTLA
（模拟量转矩限制）选择如下所示的转矩限制。
此外，通过[Pr. Po02]～[Pr. Po07]、[Pr. Po27]及[Pr. Po28]将TL1（内部转矩限制选择）设
为可以使用的状态时，即可选择[Pr. PC35 内部转矩制限2/内部推力制限2]。
但是，与TL及TL1中选择的限制值相比，[Pr. PA11]或[Pr. PA12]的值较小时，[Pr. PA11]或
[Pr. PA12]的値有效。

19 - 34
19. MR-D01 扩展IO模块

（注）输入软元件 有效的转矩限制值
限制值的状态
TL1 TL CCW运行・CW再生 CW运行・CCW再生
0 0 Pr. PA11 Pr .PA12
Pr. PA11
OTLA > Pr. PA11 Pr. PA12
Pr. PA12
0 1
Pr. PA11
OTLA < OTLA OTLA
Pr. PA12
Pr. PA11
Pr. PC35 > Pr. PA11 Pr. PA12
Pr. PA12
1 0
Pr. PA11
Pr. PC35 < Pr. PC35 Pr. PC35
Pr. PA12
OTLA > Pr. PC35 Pr. PC35 Pr. PC35
1 1
OTLA < Pr. PC35 OTLA OTLA

注. 0：OFF
1：ON

（c）TLC（转矩限制中）
伺服电机的转矩达到正转转矩限制、反转转矩限制或模拟转矩限制中所限制的转矩时，TLC变为
ON。

19 - 35
19. MR-D01 扩展IO模块

19.5.4 接口

（1）内部连接图
以下所示为位置控制模式的内部连接图示例。关于伺服放大器的内部连接图请参照3.9.1项。
MR-D01

DC 24V P S T CN10 CN10 P S T

DICOMD 13 14 DICOMD
DOCOMD 37 22 ACD0 RA
约5.6kΩ
SON 21 23 ACD1
RES 26 24 ACD2
TL TL 27 25 ACD3 （注2）
TL1 TL1 28 46 （注4）
CM1 29 47 （注4）
（注1）
CM2 30 48 （注4）
（注2）
STAB2 STAB2 31 49 INP RA

（注1） SP1 SP1 32

（注3） 33 〈绝缘中〉
PC PC 34 CN20 P S T 模拟监视
ST1 RS2 35
4 OMO1
ST2 RS1 36
（注3） 18 DC±10V
14 OMO2
（注3） 19 DC±10V
（注3） 20 11 LG
1 LG
P S T CN20

OVC 2

OTLA 12

P15R 13
DC+15V
N12R 15
DC-12V
LG 9
SD 板

注 1. 可通过[Pr. Po02]～[Pr. Po09]、[Pr. Po27]及[Pr. Po28]变更软元件。

2. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口请参照本项（5）。
3. 初始状态下没有分配输入软元件。请根据需要通过[Pr. Po06]、[Pr. Po27]及[Pr. Po28]]分配输入软元件。
4. 初始状态下没有分配输出软元件。请根据需要通过[Pr. Po08]及[Pr. Po09]分配输出软元件。

19 - 36
19. MR-D01 扩展IO模块

（2）接口的详细说明
如下对19.5.3项中记载的输入输出信号接口（参照表内I/O分类）的详细情况进行说明。请参照如下所
示内容，连接外部机器。

（a）数字输入接口DI-1
光耦的阴极为输入端子的输入电路。请从漏（集电极开路）型的晶体管输出、继电器开关等发出信
号。下图为漏型输入的情况。
MR-D01
晶体管的情况
SON
约5mA 等

约5.6kΩ
开关
TR
DICOMD
VCES≤1.0V DC 24V±10%
ICEO≤100μA 800mA

（b）数字输出接口D0-1
输出晶体管的集电极输出端子的电路。输出晶体管变为ON时，集电极端子电流为流入型的输出。
可以驱动指示灯、继电器或光耦合器。电感性负载时请设置二极管（D），指示灯负载时请设置浪
涌电流抑制用电阻（R）。
（额定电流：40mA以下，最大电流：50mA以下，浪涌电流：100mA以下）在伺服放大器内部，电压下
降最大为2.6V。
下图为漏型输出的情况。
MR-D01

如果二极管的极性
错误，会导致伺服
放大器发生故障。
INP 负载
等

DOCOMD

（注）DC 24V±10%
800mA

注. 电压下降（最大2.6V）阻碍继电器的动作时，请从外部输入高电压（最大26.4V）。

19 - 37
19. MR-D01 扩展IO模块

（3）模拟输入
输入阻抗
10kΩ～12kΩ
MR-D01 MR-D01
DC+15V DC+15V
P15R P15R

上限设定2kΩ 上限设定2kΩ
OTLA OVC
2kΩ 2kΩ
约10kΩ 约10kΩ
LG N12R

下限设定2kΩ DC-12V
SD SD

（4）模拟输出
MR-D01

OMO1
（OMO2）
输出电压：±10V（注）
LG 最大输出电流：1mA
分辨率：相当于12位

注. 输出电压根据监视内容不同而有所不同。将模拟输出连接至外部设备时，请使用耐电
压在DC±15V以上的部件。

19 - 38
19. MR-D01 扩展IO模块

（5）源型输入输出接口
该伺服放大器的输入输出接口可以使用源型接口。

（a）数字输入接口DI-1
光耦的阳极为输入端子的输入电路。请从源型（集电极开路）的晶体管输出、继电器开关等发出信
号。
MR-D01
晶体管的情况
SON
等
约5.6kΩ
TR 开关

DOCOMD
约5mA DC 24V±10%
VCES≤1.0V 800mA
ICEO≤100μA

（b）数字输出接口D0-1
为输出晶体管的发射极输出端子的电路。输出晶体管变为ON时，为电流从输出端子流向负载的类
型。
在伺服放大器内部，电压下降最大为2.6V
MR-D01

如果二极管的极性
错误，会导致伺服
放大器发生故障。
INP 负载
等

DOCOMD

（注）DC 24V±10%
800mA

注. 电压下降（最大2.6V）阻碍继电器的动作时，请从外部输入高电压（最大26.4V） 。

19 - 39
19. MR-D01 扩展IO模块

19.6 使用了MR Configurator2的监视显示

使用MR Configurator2的MR-D01连接时的输入输出监视的显示方法如下所示。

（1）初始设定
连接MR-D01时，请在MR Configurator2的新建工程作成画面中的“选件模块”菜单中点击“MR-D01”。

（2）选件模块监视画面的打开方法
请点击菜单栏的“监视”后，点击菜单的“输入输出监视显示”。

19 - 40
19. MR-D01 扩展IO模块

显示如下窗口。请点击菜单栏的“选件模块监视显示”。

显示如下窗口。可以参照MR-D01侧的输入输出监视。

19 - 41
19. MR-D01 扩展IO模块

19.7 外形尺寸图

19.7.1 MR-D01扩展IO模块

[单位：mm]

103
98
94
20
（80） 79.5

CN20

CN30

114.5
5

161
CN10

97
24.5
19.7.2 伺服放大器中安装了MR-D01扩展IO模块时
伺服放大器 L[mm]
100V/200V 0.1kW～3.5kW 200V 5kW/7kW
400V 0.6kW～2kW 400V 3.5kW～7kW MR-J4-10A1-RJ～MR-J4-40A1-RJ 20
伺服放大器 伺服放大器 MR-J4-10A-RJ～MR-J4-100A-RJ
MR-D01 MR-D01 MR-J4-60A4-RJ～MR-J4-100A4-RJ
MR-J4-200A-RJ/MR-J4-350A-RJ 15
MR-J4-200A4-RJ
MR-J4-500A-RJ/MR-J4-700A-RJ 10
MR-J4-350A4-RJ～MR-J4-700A4-RJ
MR-J4-11KA-RJ～MR-J4-22KA-RJ 0
MR-J4-11KA4-RJ～MR-J4-22KA4-RJ
L

19 - 42
19. MR-D01 扩展IO模块

19.8 选件·外围设备

19.8.1 电缆·连接器组件的组合
MR-D01 2）

伺服放大器
CN20

CN5 1）
CN6
CN30
CN3

CN8
4）
CN1 CN10
3）

CN2

CN4

编号 品名 型号 内容 用途
1） 连接器组件 MR-CCN1 连接器：10120-3000PE
外壳套件：10320-52F0-008
（3M或同等品）
2） 中继端子台（推 PS7DW-20V14B-F
荐品） （Toho Technology）

MR-J2HBUS_M

中继端子台PS7DW-20V14B-F不为选件。使用中继端子台时需要选件MR-
J2HBUS_M。详细内容请参照19.9.2项。
3） 中继端子台 MR-J2M-CN1TBL_M CN10用连接器 中继端子台
中继端子台用连接器
电缆 电缆长度： 连接器：10150-6000EL 连接用
连接器：D7950-B500FL
0.5·1m 外壳套件：10350-3210-000
（3M）
（参照19.9.3项） （3M或同等品）

4） 中继端子台 MR-TB50 参照19.9.3项

19 - 43
19. MR-D01 扩展IO模块

19.8.2 PS7DW-20V14B-F（中继端子台）（推荐品）

（1）使用方法
使用PS7DW-20V14B-F（中继端子台）（Toho Technology）时，请务必与选件电缆MR-J2HBUS_M配套使
用。连接示例如下所示。
MR-D01
PS7DW-20V14B-F
AERSBAN-ESET （中继端子台）
（金属电缆夹）

CN20
MR-J2HBUS_M

在中继端子台侧使用AERSBAN-ESET（金属电线夹）对MR-J2HBUS_M进行接地。金属电线夹的使用方法请
参照11.14节（2）（c） 。

（2）MR-J2HBUS_M电缆和中继端子台的连接图
PS7DW-20V14B-F
MR-D01 （中继端子台）

CN20 （注1）MR-J2HBUS_M CN （注2）端子台

1 1 1 1 1
OVC 2 2 2 2 2 OVC
3 3 3 3 3
OMO1 4 4 4 4 4 OMO1
5 5 5 5 5
6 6 6 6 6
7 7 7 7 7
8 8 8 8 8
LG 9 9 9 9 9 LG
10 10 10 10 10
LG 11 11 11 11 11 LG
OTLA 12 12 12 12 12 OTLA
P15R 13 13 13 13 13 P15R
OMO2 14 14 14 14 14 OMO2
N12R 15 15 15 15 15 N12R
16 16 16 16 16
17 17 17 17 17
18 18 18 18 18
19 19 19 19 19
20 20 20 20 20
SD 框架 框架 框架 框架
E SD

连接器：10120-6000EL（3M）
外壳套件：10320-3210-000（3M）

注 1. _为表示电缆长度的符号。
05：0.5m
1：1m
5：5m
2. 请不要对没有进行信号分配的端子进行任何连接。

19 - 44
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（3）中继端子台外形尺寸图

[单位：mm]

63
54
44.11
7.62
φ4.5

27
TB .E（φ6）

60
50
9.3
M3×5L

4.5
5

4
6.2 1.42 M3×6L

36.5
27.8
18.8

19 - 45
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19.8.3 MR-TB50（中继端子台）

（1）使用方法
使用MR-TB50（中继端子台）时，请务必与MR-J2M-CN1TBL_M中继端子台电缆配套使用。
MR-D01

中继端子台
MR-TB50
电缆夹

CN10
MR-J2M-CN1TBL_M

请在中继端子台侧使用标准附带的AERSBAN-ESET（金属电线夹）对中继端子台电缆进行接地。金属电
线夹的使用方法请参照11.14节（2）（c）。

（2）MR-TB50外形图
235 [单位：mm]
2-φ4.5

（25）
2 50
1 49
MITSUBISHI

50
MR-TB50

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49

25
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50

2.5
244 46.5
端子螺丝：M3.5
适合电线：2mm2
压接端子宽度：7.2mm以下

19 - 46
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（3）MR-J2M-CN1TBL_M电缆和MR-TB50的连接图
该连接图所示为位置控制模式的示例。
MR-D01 MR-TB50

CN10 （注1）
简称 MR-J2M-CN1TBL_M （注2）端子台
1 1 1 1
2 2 2 2
3 3 3 3
4 4 4 4
5 5 5 5
6 6 6 6
7 7 7 7
8 8 8 8
9 9 9 9
10 10 10 10
11 11 11 11
12 12 12 12
DICOMD 13 13 13 13
DICOMD 14 14 14 14
15 15 15 15
16 16 16 16
17 17 17 17
（注3） 18 18 18 18
（注3） 19 19 19 19
（注3） 20 20 20 20
SON 21 21 21 21
ACD0 22 22 22 22
ACD1 23 23 23 23
ACD2 24 24 24 24
ACD3 25 25 25 25
RES 26 26 26 26
TL 27 27 27 27
TL1 28 28 28 28
CM1 29 29 29 29
CM2 30 30 30 30
（注3） 31 31 31 31
（注3） 32 32 32 32
（注3） 33 33 33 33
PC 34 34 34 34
（注3） 35 35 35 35
（注3） 36 36 36 36
DOCOMD 37 37 37 37
38 38 38 38
39 39 39 39
40 40 40 40
41 41 41 41
42 42 42 42
43 43 43 43
44 44 44 44
45 45 45 45
（注3） 46 46 46 46
（注3） 47 47 47 47
（注3） 48 48 48 48
INP 49 49 49 49
SD 50 50 50 50
SD 板

10150-6000EL D7950-B500FL

注 1. _为表示电缆长度的符号。
05：0.5m
1：1m
2. 请不要对没有进行信号分配的端子进行任何连接。
3. 初始状态下没有分配输出软元件。请根据需要通过[Pr. Po05]～[Pr. Po09]、
[Pr. Po27]及[Pr. Po28]分配输出软元件。

19 - 47
19. MR-D01 扩展IO模块

MEMO

19 - 48
附录

附1 外围设备厂商（参考用）

以下厂商名为2016年2月当前的名称。
厂商名称 咨询处
NEC东金 NEC东金株式会社
北川工业 北川工业株式会社
JST 日本压接端子制造株式会社
润工社 东亚电器工业株式会社名古屋支店
3M 3M日本株式会社
星和电机 星和电机株式会社
双信电机 双信电机株式会社
泰科电子 泰科电子日本合同会社
TDK TDK株式会社
Molex 日本molex株式会社
Toho Technology Toho Technology株式会社 吉田端子台事业部

附2 《联合国关于危险货物运输的建议书》中的AC伺服放大器电池的对应

随着联合国关于危险货物运输的建议书（以下称为《联合国建议书》)第15版（2007年）的发行，国际民用航
空组织（ICAO）的技术方针（ICAO-TI）及国际海事组织(IMO)的《国际海运危险货物规则》（IMDG Code）也
对锂金属电池的运输进行了部分修订。
因此，对通用AC伺服电池的包装箱记载内容也进行了部分变更。
此变更不涉及产品的功能和性能。

(1) 对应机型
(a) 电池（单电池）
型号 选件型号 状态 锂含有量 电池质量 备考
ER6 MR-J3BAT 单电池 0.65g 16g 锂含油量超过0.3g，根据包装
MR-BAT 单电池 0.48g 13g 条件，按危险物品（Class9）
ER17330
A6BAT 单电池 0.48g 13g 的标准处理。

(b) 电池模块（电池组）
型号 选件型号 状态 锂含有量 电池质量 备考
锂含有量超过2g的电池组，无
ER6 MR-J2M-BT 电池组（7个） 4.55g 112g 需参考包装条件，直接被认定
为危险品（Class 9）。
MR-BAT6V1 电池组（2个） 1.20g 34g 锂含油量超过0.3g，根据包装
CR17335A MR-BAT6V1SET（-A） 电池组（2个） 1.20g 34g 条件，按危险物品（Class9）
MR-BAT6V1BJ 电池组（2个） 1.20g 34g 的标准处理。

(2) 目的
为了锂金属电池的更安全运输。

附 - 1
附录

(3) 建议书修订内容
根据《联合国建议书》第15版及ICAO-TI 2009-2010版修订内容及IATA危险物品规则书第54版（2013年1月
1日发行）,对有关锂金属电池的海运、空运进行了如下相关内容的变更。此外，对锂金属电池做出区分，
单个为UN3090，装入机器或一同捆包的为UN3091。

（a）锂金属电池单体的输送
包装条件 区分 必要事项
锂含有量1g以下，每个包装物在8个单电池以下 必须为1.2m落下试验合格的包装和
UN3090 PI968 Section Ⅱ 含有电池插图标签（尺寸：120×
锂含有量2g以下，每个包装物在2个电池组以下 110mm）
必须为1.2m落下试验合格的包装和
锂含有量1g以下，每个包装物在8个单电池以上 含有电池插图标签（尺寸：120×
110mm）
UN3090 PI968 Section IB
Class 9危险性标签的表示等，必
锂含有量2g以下，每个包装物在2个电池组以上 须按危险物品（Class 9）的标准
处理
锂含有量超过1g的单电池 Class 9包装标准的包装、Class 9
UN3090 PI968 Section IA 危险性标签的表示等，必须按危险
锂含有量超过2g的单电池 物品（Class 9）的标准处理

（b）锂金属电池的设备附带・混合组装的运输
1）附带于设备时，请遵守UN3091 PI969的必要事项。
根据锂含有量/包装条件，可分为Section Ⅱ/Section Ⅰ。

2）与设备混合组装时，请遵守UN3091 PI970的必要事项。
根据锂含有量/包装条件，可分为Section Ⅱ/Section Ⅰ。
另外，根据每个包装物的电池个数/总质量，也有可能无需做特别处理。

图附.1 本公司的增加电池插图后的操作标签示例

(4) 包装箱变更内容
在对象电池的包装箱上增加以下注意文字。
[内部为锂金属电池。运输时有限制。]

(5) 顾客在运输时的注意事项
进行海运及空运时，需要在包装箱上粘贴操作标签（图附.1）。此外，在放有多个本公司包装的合成包装
件上也需要粘贴操作标签。危险品（Class 9）时，需要将危险品申告书及Class 9一同包装。运输时，将
指定样式的操作标签及危险物品申告书粘贴在包装箱及合成包装件上。

IATA危险规则书每年都实施修改，其要求事项也会发生变化。用户个人在运送锂电池时，其责任人为用户
个人，请务必要确认最新版的IATA危险规则书。

附 - 2
附录

附3 关于对应欧洲新电池指令的标志

以下对粘贴于通用AC伺服电池上的对应欧洲新电池指令（2006/66/EC）的标志进行说明。

注. 该标志仅在欧盟各国中有效。

该标志由EU指令2006/66/EC第20条“给最终用户的信息”及附属书Ⅱ指定。
三菱电机的产品在考虑了循环再利用的基础上，使用高品质的材料和部件设计、制造而成。
上述标记表示在报废电池和蓄电池时，必须与普通垃圾分开处理。
上述标记下方显示有元素符号时，表示电池或蓄电池中含有超出标准浓度的重金属。
浓度基准如下。
Hg：水银（0.0005%）、Cd：镉（0.002%）、Pb：铅（0.004%）
在欧盟中对用完的电池及蓄电池有分开收集的系统，所以请在各地区的收集/循环中心正确处理电池及蓄电
池。
请共同努力保护我们的地球环境。

附4 国外规格的对应

附4.1 安全相关术语（IEC 61800-5-2停止功能）

STO功能（参照IEC 61800-5-2：2007 4.2.2.2 STO）

STO功能内置于MR-J4伺服放大器中。STO是指不给会发生转矩的伺服电机提供能源的切断功能。使用该伺服放
大器时，将切断伺服放大器内部电子的能源供给。另外，MR-J4-03A6及MR-J4W2-0303B6不支持该功能。

附4.2 安全

本节就用户安全及机械装置操作者的安全进行说明。开始安装前，请务必熟读本节内容。

附 - 3
附录

附4.2.1 专业技术人员

MR-J4伺服放大器的安装请务必由专业技术人员进行。
专业技术人员指符合以下全部条件的人员。

(1)接受过适当的技术培训或持有从事电气设备许可证的人员。
请确认三菱机电是否在您居住的地区开展适当的技术培训。有关时间、举办地点，请咨询营业窗口。

(2)能获取连接安全控制系统的保护装置（如光幕）的操作手册的人员。并且，能熟练掌握这些手册的人员。

附4.2.2 装置用途

MR-J4伺服放大器遵循以下标准。
·IEC/EN 61800-5-1、IEC/EN 61800-3、IEC/EN 60204-1
·ISO/EN ISO 13849-1 类别 3 PL e，IEC/EN 62061 SIL CL 3，IEC/EN 61800-5-2（STO）（除MR-J4-03A6及
MR-J4W2-0303B6以外）
此外，MR-J4伺服放大器可以与MR-D30功能安全模块、MR-J3-D05安全逻辑模块或安全PLC搭配使用。（除MR-
J4-03A6及MR-J4W2-0303B6以外）

附4.2.3 正确使用方法

危险 电容器放电需要15分钟。电源切断后，请勿立刻触摸模块及端子部。

MR-J4伺服放大器仅可在其规格范围内（电压、温度等。1.3节（MR-J4-03A6及MR-J4W2-0303B6时参照18.1.3
项）。）直接使用。包括该装置的安装及设置在内，以上述以外的方法使用、或对装置进行某些改造的情况
下，一旦出现问题，三菱电机株式会社（本公司）将不接受任何形式的赔偿请求。

附 - 4
附录

(1) 外围设备及电线选择
根据IEC/EN 61800-5-1、UL 508C及CSA C22.2 No.14进行选择。

(a) 现场接线与压接工具
下表所示为75℃/60℃额定的捻线[AWG]和压接端子选择符号。

表附.1 推荐电线
75℃/60℃ 电线[AWG]（注2）
伺服放大器（注7） L1/L2/L3 U/V/W/
L11/L21 P+/C
（注3）
MR-J4-03A6/MR-J4W2-0303B6 19/-（注5） 19/-（注6）
MR-J4-10_（1）/MR-J4-20_（1）/MR-J4-40_（1）/
MR-J4-60_（4）/MR-J4-70_/MR-J4-100_（4）/ 14/14
14/14
MR-J4-200_（4）（三）/MR-J4-350_4 14/14 14/14
MR-J4-200_ （单）
12/12
MR-J4-350_ 12/12
MR-J4-500_（注1） 10：a/10：a 14：c/14：c 10：b/10：b
MR-J4-700_（注1） 8：b/8：b 12：a/12：a 8：b/8：b
MR-J4-11K_（注1） 6：d/4：f 12：e/12：e 4：f/4：f
MR-J4-15K_（注1） 4：f/3：f 10：e/10：e 3：g/2：g
MR-J4-22K_（注1） 1：h/-：- 10：i/10：i 1：j/-：-
14：c/14：c
MR-J4-500_4（注1） 14：c/14：c 12：a/10：a
14：c/14：c
MR-J4-700_4（注1） 12：a/12：a 10：a/10：a
MR-J4-11K_4（注1） 10：e/10：e 14：k/14：k 8：l/8：l
MR-J4-15K_4（注1） 8：l/8：l 12：e/12：e 6：d/4：d
MR-J4-22K_4（注1） 6：m/4：m 12：i/12：i 6：n/4：n
MR-J4W_-_B 14/14（注4） 14/14 14/14 14/14

注 1. 连接到端子台时，请务必使用端子台附带的螺丝。
2. 表中的字母表示压接工具。有关压接端子及适用的工具，请参照推荐压接端子表。
3. 电线尺寸请根据伺服电机的额定输出进行选择。表中数值是基于伺服放大器的额定输出得出的尺寸。
4. 伺服放大器的PE端子处请使用压接端子c。
5. MR-J4-03A6及MR-J4W2-0303B6时，为24/0/PM/ 。
6. MR-J4-03A6及MR-J4W2-0303B6时，为U/V/W/E。
7. 表中的“（单）”表示输入单相AC 200V电源，“（三）”表示输入三相AC 200V电源。

表附.2 推荐压接端子
伺服放大器侧的压接端子
符号 厂商名
压接端子（注2） 适用的工具
a FVD5.5-4 YNT-1210S
b（注1） 8-4NS YHT-8S
c FVD2-4 YNT-1614
d FVD14-6 YF-1
e FVD5.5-6 YNT-1210S
f FVD22-6 YF-1
JST
g FVD38-6 YF-1
（日本压接端子制造
h R60-8 YF-1
株式会社）
i FVD5.5-8 YNT-1210S
j CB70-S8 YF-1
k FVD2-6 YNT-1614
l FVD8-6 YF-1
m FVD14-8 YF-1
n FVD22-8 YF-1

注 1. 压接部分请包裹绝缘套筒。
2. 压接端子可能会因尺寸不同而无法安装，所以请务必使用推荐品或同等品。

附 - 5
附录

(b) MCCB和熔丝的选择示例
请使用下表所示的熔丝（T级）或无熔丝断路器（UL489认定MCCB）。表中的熔丝（T级）或无熔丝断路
器是根据伺服放大器的额定输入输出选择的示例。减小连接伺服放大器的伺服电机容量时，可使用较
表中容量更小的熔丝（T级）或无熔丝断路器。关于此处所示的熔丝（T级）或无熔丝断路器以外的选
择，请参照11.10节。
伺服放大器（100V级） 无熔丝断路器（AC 120V） 熔丝（300V）
MR-J4-10_1/MR-J4-20_1/MR-J4-40_1 NV50-SVFU-15A（50A框架电流15A） 20A

伺服放大器（200V级）（注） 无熔丝断路器（AC 240V） 熔丝（300V）

MR-J4-10_/MR-J4-20_/MR-J4-40_/MR-J4-60_（三）/
NF50-SVFU-5A（50A框架电流5A） 10A
MR-J4-70_（三）/MR-J4W2-22B（三）
MR-J4-60_（单）/MR-J4-70_（单）/MR-J4-100_（三）/
MR-J4W2-22B（单）/MR-J4W2-44B（三）/MR-J4W2-77B（三）/ NF50-SVFU-10A（50A框架电流10A） 15A
MR-J4W3-222B/MR-J4W3-444B（三）
MR-J4-100_（单）/MR-J4-200_（三）/MR-J4W2-44B（单）/
NF50-SVFU-15A（50A框架电流15A） 30A
MR-J4W2-1010B
MR-J4-200_（单）/MR-J4-350_/MR-J4W2-77B（单）/
NF50-SVFU-20A（50A框架电流20A） 40A
MR-J4W3-444B（单）
MR-J4-500_ NF50-SVFU-30A（50A框架电流30A） 60A
MR-J4-700_ NF50-SVFU-40A（50A框架电流40A） 80A
MR-J4-11K_ NF100-CVFU-60A（100A框架电流60A） 125A
MR-J4-15K_ NF100-CVFU-80A（100A框架电流80A） 150A
MR-J4-22K_ NF225-CWU-125A（225A框架电流125A） 300A

注. 表中的“（单）”表示输入单相AC 200V电源，“（三）”表示输入三相AC 200V电源。

伺服放大器（400V级） 无熔丝断路器（AC 480V） 熔丝（600V）
MR-J4-60_4/MR-J4-100_4 NF100-HRU-5A（100A框架电流5A） 10A
MR-J4-200_4 NF100-HRU-10A（100A框架电流10A） 15A
MR-J4-350_4 NF100-HRU-10A（100A框架电流10A） 20A
MR-J4-500_4 NF100-HRU-15A（100A框架电流15A） 30A
MR-J4-700_4 NF100-HRU-20A（100A框架电流20A） 40A
MR-J4-11K_4 NF100-HRU-30A（100A框架电流30A） 60A
MR-J4-15K_4 NF100-HRU-40A（100A框架电流40A） 80A
MR-J4-22K_4 NF100-HRU-60A（100A框架电流60A） 125A

（c）电源
伺服放大器可以在中性点接地的星形接线电源的IEC/EN 60664-1规定的过电压类别Ⅲ（MR-J4-03A6
及MR-J4W2-0303B6的过电压类别Ⅱ）条件下使用。但是，采用中性点在单相输入中使用时，需要在
电源输入部采用强化绝缘变压器。用于接口的电源，输入输出务必使用经强化绝缘的DC 24V外部
电源。
MR-J4-03A6及MR-J4W2-0303B6时，请使用强化绝缘类型的DC电源。主电路电源中应使用每轴相当DC
48V/1.2A以上、DC 24V/2.4A以上的UL认定电源。

附 - 6
附录

(d) 接地
为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带 记号的端子）连接到控制柜的保护
接地（PE）上。将用于接地的电线连接到保护接地（PE）端子上时，请勿将两者紧固在一起。在1个端
子上请务必连接1根电线。
即使使用漏电断路器，为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子进行接地。仅B型的
RCD（漏电断路器）可作为该产品的电源侧使用。该产品的保护接地导体会有直流电流通过。在保护直
接接触或间接接触中使用漏电断路器（RCD）时，只有类型B的RCD可作为该产品的电源侧使用。
MR-J4-700_4的保护接地导体的电流较大，关于保护接地导体的最小尺寸请遵守地区安全规制。

PE端子
PE端子

(2) 对应EU
为了满足设置、使用及定期技术检查的要求事项，MR-J4伺服放大器的设计符合机械指令
（2006/42/EC）、EMC指令（2004/108/EC）及低电压指令（2006/95/EC）。

(a) EMC要求事项
MR-J4伺服放大器遵守EN 61800-3标准定义的类别C3。请将输入输出电线（最长10m。但是，CN8的STO
电缆为3m。）及编码器电缆（最长50m）使用屏蔽线，并且将屏蔽线接地。请在200V级伺服放大器的输
入输出及400V级伺服放大器的输出的一次侧安装EMC滤波器及浪涌保护器。此外，400V级的11kW及15kW
伺服放大器的输出时请使用无线电噪声滤波器。以下所示为推荐品。

EMC滤波器：双信电机 HF3000A-UN系列（200V级）、TF3000C-TX系列（400V级）

浪涌保护器：冈谷电机产业 RSPD-250-U4系列

线性噪声滤波器： 三菱电机 FR-BLF

MR-J4系列未设想用于针对家庭建筑物提供低电压的公共通信线路中。在此类线路中使用时，可能会发
生无线频率干扰。安装人员必须提供包括所推荐的减轻机器的安装及使用指南。为了降低信号线混乱
产生的风险，建议将电源线及信号线隔离。
请使用安装在与伺服放大器相同的控制柜的DC电源。请勿将其他电器设备连接至DC电源。

(b) 符合性声明（DoC）
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.声明，伺服放大器符合符合性声明所必需的条件及规格
（2006/42/EC、2004/108/EC及2006/95/EC）。关于符合性声明的复件，请咨询营业窗口。

附 - 7
附录

(3)对应美国/加拿大标准
该伺服放大器遵循UL 508C、CSA C22.2 No.14标准而设计。

(a) 安装
最小控制柜尺寸为各个MR-J4伺服放大器体积的150%。此外，请将控制柜内温度设计为满足55℃以下。
伺服放大器请务必安装在金属制的控制柜内。请在开放式（UL 50）与过电压类别Ⅲ以下的环境下使
用。伺服放大器的安装条件请保持在污染度2以下。连接用电线请使用铜电线。此外，请将伺服放大器
安装于正确连接符合IEC/EN 60204-1规格的保护接地的控制柜中。请在开放式（UL 50）及附8.1节的
表中所示的过电压等级的环境下使用。伺服放大器的安装条件请保持在污染度2以下。连接用电线请使
用铜电线。

(b) 额定短路电流（SCCR）
已通过短路试验确认该伺服放大器适用于最大电压500V、对象电流100kA以下（MR-J4-03A6及MR-J4W2-
0303B6时，最大电压48V、对象电流5kA以下）的电路。

(c) 过载保护特性
MR-J4伺服放大器内置有伺服电机过载保护功能。(以伺服放大器额定电流的120%为基准（full load
current)而定。）

(d) 过热保护
伺服放大器不检测伺服电机的过热情况。
伺服电机需要过热保护。关于适合的连接请参照附4.4

(e) 分支电路保护
在美国安装时，分支电路的保护按照National Electrical Code及当地的规格实施。
在加拿大安装时，分支电路的保护按照Canada Electrical Code及各州的规格实施。

(4) 对应韩国标准
本产品遵循电波法（KC标志）的规定。但部分机型正处于申请阶段。使用本产品时，请注意下述事项。
이기기는업무용(A급)
전자파적합기기로서판매자또는사용자는이점을주의하시기바라며，가정외의지역에서사용하는것을목적
으로합니다.
（本产品为业务用（A级）对应电磁波的机器，请销售者和使用者注意该事项并在家庭以外的场所使
用。）
此外，输入应使用EMC滤波器、一次侧的浪涌保护器、铁氧体磁芯及线性噪声滤波器；输出应使用铁氧体
磁芯及线性噪声滤波器。此外，使用MR-J4-22K _（4）时，请保证本产品与第三方高灵敏度无线通信之间
确保有超过30m的距离。

附4.2.4 一般安全保护注意事项及保护措施

请遵守以下事项以确保适当使用MR-J4伺服放大器。

(1) 仅限由具备相关资质的人员及专业技术人员进行安全部件与系统的安装。

(2) 安装、设置、使用MR-J4伺服放大器时，请务必遵守各国的适用规格或指令。

(3) 务必遵守手册的试验注意事项中记载的噪声项目。

附 - 8
附录

附4.2.5 残留风险

(1) 与安全相关的所有继电器、传感器等，请使用满足安全规格的产品。

(2) 请对装置或系统整体实施所有的风险评估和安全等级证明。

(3) 伺服放大器内部的电源模块发生上下短路故障时，伺服电机轴最多旋转0.5转。

(4) 这些机器上的装置的安装、启动、修理、调整等作业权限仅授与有资质人员。请务必由受过培训的技术人
员进行设备的安装及操作。（ISO 13849-1 附件F 表F.1 No.5）

(5) 与安全监视功能相关的接线，请与其他信号接线分开接线。（ISO 13849-1 附件F 表F.1 No.1）

(6) 请通过适当方法（安装在控制柜内、使用电缆护罩等）保护电缆。

(7) 请根据使用电压适当地确保空间/爬电距离。

附4.2.6 报废

无法使用或无法修理的机械，通常请按照各国的废弃物处理规定进行适当处理。（例：European Waste 16 02
14）

附4.2.7 锂电池运输

锂电池需要按照联合国（UN）、国际民用航空组织（ICAO）、国际航空运输协会（IATA）、国际海事组织
（IMO）等的方针及规制进行运输。
电池（MR-BAT6V1SET、MR-BAT6V1SET-A、MR-BAT6V1及MR-BAT6V1BJ）为使用2个单电池（锂金属电池
CR17335A）的电池组产品，其不为联合国关于危险货物运输的建议书中规制劝告的危险物（Class9）。

附 - 9
附录

附4.3 安装/拆卸

安装方向和间隔

请按照指定方向进行安装。否则可能造成故障。
为了维持污染度2，请将伺服放大器正确垂直安装在满足IP54的控制柜内。
注意 11kW～22kW的伺服放大器附带的再生电阻无保护盖，故请注意下列项目。
部件的表面变为电阻后温度变高，可能会导致烫伤。
电源切断后的一段时间内，伺服放大器的电容器会被充电，因此存在触电危险。

使用MR-J4-03A6及MR-J4W2-0303B6要符合IEC/EN 60950-1时，应提供以IEC/EN 60950-1的2.5项（Limited

power source）为标准的电源，或将伺服放大器、伺服电机安装在不可燃围栏内。
控制柜 上 控制柜

40mm
以上 接线余量
80mm以上

伺服
10mm 放大器 10mm 伺服放大器
以上 以上
（注2）

40mm
以上
（注1）

注 1. 11kW～22kW的伺服放大器时，底面的间隔为120mm以上。
2. MR-J4-500_时，左侧面的间隔为25mm以上。

附 - 10
附录

附4.4 安装与构成图

为了防止触电或损坏防护部位，请在安装及接线开始前，切断无熔丝断路器
危险 （MCCB）。

按照IEC/EN 60204-1标准进行安装。请通过IEC/EN 60204-1规定的瞬时停电承受能

注意 力为20ms以上的电源给机械供电。
请勿向伺服放大器的U、V、W及CN2_上连接错误轴的伺服电机，否则会导致故障。

以下表示遵守IEC/EN/UL/CSA规格的代表性的构成示例。

（1）MR-J4 1轴伺服放大器 三相输入时

伺服放大器
（三相 MCCB MC
AC 230V） P+
L1 L2 L3
或 C
熔丝 D
N-
L11
L21 CN8
电源 STO
（注1）MCCB CN1
（三相 或 控制器
AC 400V） 熔丝 CN2 编码器
PE
变压器（注3） 电缆
（星形接线） U/V/W/PE
控制柜侧
保护装置 （热 机械侧
信号）（注2） 伺服电机
编码器

注 1. L1与L11的电线尺寸相同时，无需MCCB或熔丝。
2. 用户应使用热传感器对伺服电机进行过热保护。
3. 400V级的伺服放大器不需要降压变压器。

（2）MR-J4 1轴伺服放大器 单相输入时

伺服放大器
（单相 MCCB MC
AC 230V） L1 L2 L3 P+
或 (注2) C
熔丝 D
N-
L11
L21 CN8
电源 STO
（注1）MCCB CN1
（三相 或
控制器
AC 400V） （注2） 熔丝 CN2 编码器
PE
变压器 电缆
（星形接线） U/V/W/PE
控制柜侧
保护装置 （热 机械侧
信号）（注3） 伺服电机
编码器

注 1. L1与L11的电线尺寸相同时，无需MCCB或熔丝。
2. 100V级伺服放大器的情况下，请降压至100V，并将主电路电线连接至L1及L2。单相
AC 200V级伺服放大器时，请连接至L1及L3。
3. 用户应使用热传感器对伺服电机进行过热保护。

附 - 11
附录

（3）MR-J4 1轴伺服放大器 主电路DC 48V输入时

伺服放大器

DC 24V CNP1
24
0
PM
DC 48V CN1
U/V/W/E 控制器
CN2 编码器
电缆
控制柜侧
保护装置（热 机械侧
信号）（注） 伺服电机
编码器

注. 用户应使用热传感器对伺服电机进行过热保护。

图中 (□) 所示的控制电路连接器被从（○）所示的主电路安全断开。
连接伺服电机另有以下限制。

（1）伺服电机HG、HF、HC、HA系列（制造商：三菱电机）

（2）符合IEC60034-1的伺服电机且使用三菱电机编码器（OBA、OSA）

附 - 12
附录

附4.5 信号

附4.5.1 信号

作为代表性信号，MR-J4-10B的信号如下所示。

STO输入输出信号用 CN3
连接器
1 11
CN8 2 12
LG LG
2 1 DI1 DI2
3 13
4 14
DOCOM MBR
4 3 MO1 MO2
5 15
STO1 STOCOM
6 16
DICOM ALM
6 5
LA LAR
TOFB1 STO2 7 17
8 18
8 7 LB LBR
TOFCOM TOFB2 LZ LZR
9 19
10 20
INP DI3
DICOM EM2

附4 5.2 输入输出软元件

输入软元件
简称 软元件名称 连接器 引脚编号
EM2 强制停止2 CN3 20
STOCOM STO1・STO2输入信号用公共端子 3
STO1 STO1状态输入 CN8 4
STO2 STO2状态输入 5

输出软元件
简称 软元件名称 连接器 引脚编号
TOFCOM STO状态的监视输出信号用的公共端子 8
TOFB1 STO1状态的监视输出信号 CN8 6
TOFB2 STO2状态的监视输出信号 7

电源
简称 软元件名称 连接器 引脚编号
DICOM 数字I/F用电源输入 5、10
DOCOM 数字I/F用公共 CN3 3
SD 屏蔽 板

附 - 13
附录

附4.6 维护与检查

因为有触电的危险，所以非专业技术人员请勿进行检查。此外，修理及更换部件请
危险 联系附近的三菱电机系统服务部门。

附4.6.1 检查项目

建议定期进行以下检查。

(1) 请确认端子台的螺丝是否有松动。若有松动时请对其紧固。（除MR-J4-03A6及MR-J4W2-0303B6以外）
紧固转矩[N•m]
伺服放大器
L1 L2 L3 N- P3 P4 P+ C D L11 L21 U V W PE
MR-J4-10_（1）/MR-J4-20_（1）/
MR-J4-40_（1）/MR-J4-60_（4）/
1.2
MR-J4-70_/MR-J4-100_（4）/
MR-J4-200_（4）/MR-J4-350_（4）
MR-J4-500_ 1.2 0.8 1.2
MR-J4-700_（4）/MR-J4-500_4 1.2 0.8 1.2
MR-J4-11K_（4）/MR-J4-15K_（4） 3.0 1.2 3.0
MR-J4-22K_（4） 6.0 1.2 6.0
MR-J4W_-_B 1.2

(2) 请确认伺服电机的轴承、断路器部位等是否存在异常声音。

(3) 请确认电缆是否有擦伤或割伤。请根据使用条件进行定期检查。

(4) 请确认连接器已切实连接到伺服电机上。

(5) 请确认电线是否从连接器中跳出。

(6) 请确认伺服放大器上是否有灰尘堆积。

(7) 请确认伺服放大器是否发出异常声音。

(8) 请确认伺服电机轴与连接器是否存在匹配不良。

附 - 14
附录

附4.6.2 部件的检查

部件的更换寿命如下。但是，根据使用方法和环境条件会有变动，发现异常时需要进行更换。部件的更换请通
知三菱电机系统服务部门进行。
部件名 寿命基准
平滑电容器 （注3）10年
电源接通次数、强制停止次数及控制器紧急停止次数10万次STO的
继电器
ON／OFF次数100万次
冷却风扇 1万小时～3万小时（2年～3年）
（注1）电池备份时间 约2万小时（在装置不通电且环境温度20℃的情况下）

（注2）电池使用年限 从制造日起5年

注 1. 在MR-J4 1轴伺服放大器中与旋转型伺服电机组合，使用MR-BAT6V1SET，MR-BAT6V1SET-A及MR-BAT6V1BJ时。详细内容及其他电
池备份时间请参照第12章。
2. 根据储存状态电池的特性会逐渐劣化，所以即使不连接到伺服放大器上，电池的使用年限也为制造日起5年。
3. 因浪涌电流等的影响，平滑电容器的特性会劣化。电容器的寿命受环境温度和使用条件的影响很大。在有空调的常规环境条件
（海拔1000m以下时，环境温度40℃以下，海拔高于1000m但不超过2000m的情况下，环境温度30℃以下）下连续运行时，寿命为
10年。

附4.7 运输与储存

请根据产品的大小、质量正确运输。
请勿堆放超过规定件数的包装。
运输伺服放大器时，请勿抓住正面盖板进行搬运。否则可能会导致产品坠落。
注意 请根据技术资料集，将伺服放大器及伺服电机安装在能充分承受其质量的牢固的场
所。
请勿对机械施加过大负载。
电池的运输及操作的详细信息，请参照附2及附3。

使用时请满足以下环境条件。
项目 环境条件
运行 [℃] 0～55 3K3等级（IEC/EN 60721-3-3）
环境温度 运输（注） [℃] -20～65 2K4等级（IEC/EN 60721-3-2）
储存（注） [℃] -20～65 1K4等级（IEC/EN 60721-3-1）
环境湿度 运行、运输、储存 5%RH～90%RH
10Hz～57Hz 始终有0.075mm的振幅
试验条件 根据57Hz～150Hz IEC/EN 61800-5-1（Test Fc of IEC 60068-2-6）始终有9.8m/s2的加速
度。
振动负载
运行 5.9m/s2
运输（注） 2M3等级（IEC/EN 60721-3-2）
储存 1M2等级（IEC/EN 60721-3-2）
污染度 2
IP20（IEC/EN 60529）、端子台IP00
防护等级
开放型（UL 50）
运行、储存 海拔2000m以下
标高
运输 海拔10000m以下

注. 正规包装时

附 - 15
附录

附4.8 技术数据

附4.8.1 MR-J4伺服放大器
MR-J4-10_/
MR-J4-20_/
MR-J4-60_4/
MR-J4-40_/
MR-J4-350_/ MR-J4-100_4/
MR-J4-60_/
MR-J4-500_/ MR-J4-200_4/
MR-J4-70_/
MR-J4-700_/ MR-J4-10_1/ MR-J4-350_4/
MR-J4-100_/ MR-J4-03A6/
项目 MR-J4W2-1010B/ MR-J4-20_1/ MR-J4-500_4/
MR-J4-200_/ MR-J4W2-0303B6
MR-J4-11K_/ MR-J4-40_1 MR-J4-700_4/
MR-J4W2-22B/
MR-J4-15K_/ MR-J4-11K_4/
MR-J4W2-44B/
MR-J4-22K_ MR-J4-15K_4/
MR-J4W2-77B/
MR-J4-22K_4
MR-J4W3-222B/
MR-J4W3-444B
三相或单相 三相 单相 三相
DC 48V或
主电路（相间） AC 200V～240V AC 200V～240VAC 100V～120V AC 380V～480V
DC 24V
50Hz/60Hz 50Hz/60Hz 50Hz/60Hz 50Hz/60Hz
单相 单相
电源
控制电路（相间） 单相AC 200V～240V、50Hz/60Hz AC 100V～120V AC 380V～480V DC 24V
50Hz/60Hz 50Hz/60Hz
DC 24V（最小电流：MR-J4-_ A_, 500mA; MR-J4-_ B_, 300mA;
接口（SELV）
MR-J4W2-_B_, 350mA; MR-J4W3-_B, 450mA)
控制方式 正弦波PWM控制 电流控制方式
安全监视功能 (STO) EN ISO 13849-1 类别 3 PL e、IEC 61508 SIL 3、EN 62061 SIL CL 3、
IEC/EN 61800-5-2 EN 61800-5-2
预想的危险侧平均故障时间 MTTFd≥100[年]
安全监视系统或安全监视子系统的
DC=High (＞90%)
有效性
危险侧平均故障概率 PFH=6.40×10-10[1/h]
任命期间 TM=20[年]
响应性能 8ms以下（STO输入OFF→能源切断）
污染度 2（IEC/EN 60664-1）
单相AC 100V/AC 200V：II（IEC/EN 60664-1）、 II
过电压类别
三相AC 200V/AC 400V：III（IEC/EN 60664-1） （IEC/EN 60664-1）
III
防护等级 I（IEC/EN 61800-5-1）
（IEC/EN 61800-5-1）
额定短路电流（SCCR） 100kA 5kA（注）

注. 在美国或加拿大使用时，请从可以承受最小5kA的SCCR的电源向伺服放大器供电。

附4.8.2 伺服放大器外形尺寸
变化尺寸表[mm]
伺服放大器 质量[kg]
W H D
MR-J4-03A6 30 100 90 0.2
H 正面 侧面 MR-J4-10_（1）/MR-J4-20_（1） 40 168 135 0.8
MR-J4-40_（1）/MR-J4-60_ 40 168 170 1.0
MR-J4-70_/MR-J4-100_ 60 168 185 1.4
W D MR-J4-200_（4） 90 168 195 2.1
MR-J4-350_ 90 168 195 2.3
MR-J4-500_ 105 250 200 4.0
MR-J4-700_ 172 300 200 6.2
MR-J4-11K_（4）/MR-J4-15K_（4） 220 400 260 13.4
MR-J4-22K_（4） 260 400 260 18.2
MR-J4-60_4/MR-J4-100_4 60 168 195 1.7
MR-J4-350_4 105 250 200 3.6
MR-J4-500_4 130 250 200 4.3
MR-J4-700_4 172 300 200 6.5
MR-J4W2-0303B6 30 168 100 0.3
MR-J4W2-22B/MR-J4W2-44B 60 168 195 1.4
MR-J4W2-77B/MR-J4W2-1010B 85 168 195 2.3
MR-J4W3-222B/MR-J4W3-444B 85 168 195 2.3

附 - 16
 附录

附4.8.3 伺服放大器安装孔尺寸
螺丝
a1 e1 变化尺寸[mm]
伺服放大器 尺寸
c a a1 b c d d1 e e1 f
d1 f MR-J4-03A6 90±0.5 5 4 4 M4
b MR-J4-10_（1）/MR-J4-20_（1）/
6 6 156±0.5 6 M5
MR-J4-40_（1）/MR-J4-60_
c MR-J4-70_/MR-J4-100_ 12 12 156±0.5 6 42±0.3 M5
a d e MR-J4-200_（4）/MR-J4-350_ 6 45 156±0.5 6 78±0.3 M5
MR-J4-500_ 6 6 235±0.5 7.5 93±0.5 93±0.5 M5
MR-J4-700_ 6 6 285±0.5 7.5 160±0.5 160±0.5 M5
MR-J4-11K_（4）/MR-J4-15K_（4） 12 12 380±0.5 10 196±0.5 196±0.5 M5
MR-J4-22K_（4） 12 12 376±0.5 12 236±0.5 236±0.5 M10
MR-J4-60_4/MR-J4-100_4 12 12 156±0.5 6 42±0.3 M5
MR-J4-350_4 6 6 235±0.5 7.5 93±0.5 93±0.5 M5
MR-J4-500_4 6 6 235±0.5 7.5 118±0.5 118±0.5 M5
MR-J4-700_4 6 6 285±0.5 7.5 160±0.5 160±0.5 M5
MR-J4W2-0303B6 6 6 156±0.5 6 M5
MR-J4W2-22B/MR-J4W2-44B 6 6 156±0.5 6 M5
MR-J4W2-77B/MR-J4W2-1010B 6 6 156±0.5 6 73±0.3 M5
MR-J4W3-222B/MR-J4W3-444B 6 6 156±0.5 6 73±0.3 M5

附4.9 用于用户文档的检查清单示例

用于制造者／安装者的MR-J4安装用检查清单

在最初试运行之前，请至少满足以下项目。制造者／安装者有责任对项目中的规格的条件进行确认。
请将该检查清单与机械相关文件一起维护与储存，以便在定期检查时可作为参考资料使用。
1. 是否遵守适用于机械的指令／规格。 是 [ ]、否 [ ]
2. 指令／规格是否包括在符合性声明（DoC）中。 是 [ ]、否 [ ]
3. 保护装置是否与要求的类别一致。 是 [ ]、否 [ ]
4. 触电防护对策（防护等级）是否有效。 是 [ ]、否 [ ]
5. 是否已确认STO功能（全部切断接线的测试）。 是 [ ]、否 [ ]
不可将检查清单的实施，替代由专业技术人员进行的最初的试运行及定期点检。

附 - 17
附录

附5 MR-J3-D05安全逻辑模块

附5.1 包装内容

请打开包装，确认包装内容。
包装品 数量
MR-J3-D05安全逻辑模块 1
用于CN9的连接器（1-1871940-4 泰科电子） 1
用于CN10的连接器（1-1871940-8 泰科电子） 1
MR-J3-D05安全逻辑模块使用说明书 1

附5.2 安全相关术语的说明

附5.2.1 用于IEC/EN 61800-5-2的停止功能

(1) STO功能（参照IEC/EN 61800-5-2：2007 4.2.2.2 STO）

该功能为MR-J4系列伺服放大器的功能。
STO是指不给会发生转矩的伺服电机提供能源的切断功能。使用MR-J4系列伺服放大器时，将停止伺服放大
器内部电子的能源供给。
该功能的目的如下。

1) 按照IEC/EN 60204-1的停止类别0进行的非控制停止。

2) 旨在用于防止预料之外的再启动。

(2) SS1功能（参照IEC/EN 61800-5-2：2007 4.2.2.3C Safe stop 1小时延迟）

SS1是指开始减速后，经过事先设定的延迟时间后启动STO功能的功能。可通过MR-J3-D05设定延迟时间。
该功能的目的如下。可以通过组合MR-J3-D05和MR-J4系列伺服放大器实现该功能。

按照IEC/EN 60204-1的停止类别1进行的控制停止。

附5.2.2 用于IEC/EN 60204-1的紧急操作

(1) 紧急停止（参照IEC/EN 60204-1：2005 9.2.5.4.2 Emergency Stop）

所有的操作模式下都必须优先于其他所有功能及动作。可能导致危险状态的机械驱动部电源，必须为停止
类别0或1。即使消除紧急状态的原因也不可再启动。

(2) 紧急切断（参照IEC/EN 60204-1：2005 9.2.5.4.3 Emergency Switching OFF）

存在雷击风险或由于电气原因导致其他风险时，切断设备所有的或部分的能源供给。

附 - 18
附录

附5.3 注意事项

为防止人员受伤或器具破损，请熟读以下所有安全相关的基本注意事项。
这些机器上的装置的安装、启动、修理、调整等作业权限仅授与有资质人员。
有资质人员必须精通安装本产品装置相关的国家法律，特别是本书中记载的相关规格及ISO/EN ISO 13849-1、
IEC 61508、IEC/EN 61800-5-2和IEC/EN 60204-1中记载的要求事项。
遵守安全规格，进行装置的启动、编程、设定及维护时，进行这些作业的工作人员必须得到所属公司的批准。

安全相关的机器或系统的不恰当安装会造成无法保证安全的运行状态，也可能造成
危险 重大事故或死亡事故。

对上述危险的防止对策
如IEC/EN 61800-5-2所记载，STO功能（Safe Torque Off）仅为使MR-J4系列伺服放大器不向伺服电机供
给能源。因此，外力作用于伺服电机本身时，必须进一步采取制动及平衡重量等安全对策。

附5.4 残留风险

装置厂商对与全部的风险评估相关的残留风险负责。下述内容为STO/EMG功能相关的残留风险。三菱电机株式
会社对由于残留风险引起的任何损失和受伤等事故概不负责。

(1) SS1是仅保证STO/EMG生效前的延迟时间的功能。该延迟时间的正确设定对安全系统的设置和委任相关事
项，负有公司团体或个人的全部责任。此外，作为系统整体需要取得安全规格认证。

(2) SS1延迟时间比伺服电机减速时间短时、强制停止功能发生问题时、或伺服电机运转过程中STO/EMG生效
时，为动态制动停止或自由运行停止。

(3) 为了正确安装或接线、调整，请熟读每一份安全相关机器的使用说明书。

(4) 与安全相关的所有继电器、传感器等，请使用满足安全规格的产品。
该手册中提及的三菱电机安全相关部件已由第三方认证机构确认满足ISO/EN ISO 13849-1类别3、PL d及
IEC 61508 SIL 2。

(5) 在系统安全相关部件安装和调整完成之前，不能保证安全。

(6) 在更换MR-J4系列伺服放大器或MR-J3-D05时，请确认新产品和更换前的产品是否一致。安装后在系统运行
前，请务必确认功能的性能。

(7) 请对装置或系统整体实施所有的风险评估和安全等级证明。
作为系统的最终安全证明，建议采用第三方认证机构。

附 - 19
附录

(8) 为防止故障积累，请按照安全规格中规定的一定的间隔，进行适当的安全性确认检查。与系统安全等级无
关，安全性确认检查至少1年进行1次。

(9) 伺服放大器内部的电源模块发生上下短路故障时，伺服电机轴最多旋转0.5转。

附5.5 方框图和时序图

(1) 功能方框图
A轴电路
+24V SRESA+ SRESA- TOF1A TOF2A TOFA STO1A+ STO2A+ SDO1A+ SDO2A+

安全逻辑
TIMER1
DCDC电源
B轴电路

TIMER2

0V SDI1A- SDI2A- SDI1B- SDI2B- STO1A- STO2A- SDO1A- SDO2A-

SW1 SW2

(2) 动作顺控程序

电源
15ms以上

SDI A轴切断1·2 通电（关）

B轴切断1·2 切断（开）
50ms以上
SRES A轴切断解除 解除（关）
B轴切断接触 通常（开）
10ms以下 切断延迟（SW1·SW2）（注）
STO A轴STO1·2 通常（关）
B轴STO1·2 切断（开）

STO状态 可控制状态 STO状态

可控制状态

注. 参照附5.10

附5.6 维护・维修・报废

在MR-J3-D05上装有用于维护及维修时确认异常的LED显示部。
报废该模块时，请按照各国（区域）的法律和规则进行。

附5.7 功能和构成

附5.7.1 概要

MR-J3-D05分别拥有SS1功能（延迟时间）和用于STO功能输出这2个系统。

附 - 20
附录

附5.7.2 规格
安全逻辑模块型号 MR-J3-D05
电压 DC 24V
控制电路电源 允许的电压变动 DC 24V±10%
需要电流容量 [A] 0.5（注1、2）
对应系统 2系统（A轴、B轴独立）
切断输入 4点（2点×2系统） SDI_：对应源型／漏型（注3）
切断解除输入 2点（1点×2系统） SRES_：对应源型／漏型（注3）
反馈输入 2点（1点×2系统） TOF_：对应源型（注3）
输入方式 光耦绝缘、DC 24V（外部供给）、内部限制电阻5.4kΩ
STO_：对应源型（注3）
切断输出 8点（4点×2系统）
SDO_：对应源型／漏型（注3）
光耦绝缘、集电极开路方式
输出方式
允许电流：每点40mA以下、浪涌电流：每点100mA以下
A轴：从 0s、1.4s、2.8s、5.6s、9.8s、30.8s中选择
延迟设定时间 B轴：从 0s、1.4s、2.8s、9.8s、30.8s中选择
精度：±2%
STO、SS1（IEC/EN 61800-5-2）
功能安全
EMG STOP、EMG OFF（IEC/EN 60204-1）
EN ISO 13849-1 类别 3 PL d、IEC 61508 SIL 2、
第三方认证规格
EN 62061 SIL CL 2、EN 61800-5-2 SIL 2
响应性能（延迟设
定时间0秒时） 10ms以下（STO输入OFF→切断输出OFF）
（注4）
安全性能 预想的危险侧平均
故障时间 516年
（MTTFd）
诊断范围（DC avg） 93.1%
危险侧故障的平均
4.75×10-9[1/h]
概率（PFH）
LVD：EN 61800-5-1
国外遵循规格 CE标记 EMC：EN 61800-3
MD：EN ISO 13849-1、EN 61800-5-2、EN 62061
结构 自冷却、开放型（防护等级：IP00）
环境温度 0℃～55℃（无冻结）、保存：-20℃～65℃（无冻结）
环境湿度 90%RH以下（无结霜）、保存：90%RH以下（无结霜）
室内（无阳光直射）、
环境条件 空气
无腐蚀性气体、可燃性气体、油雾、尘埃等
标高 海拔1000m以下
耐振动 5.9m/s2，10Hz～55Hz（X、Y、Z各方向）
重量 [kg] 0.2（包含用于CN9、CN10的连接器。）

注 1. 电源接通时会有1.5A左右的浪涌电流瞬间流过，所以选择电源容量时请考虑浪涌电流的因素。
2. 电源接通寿命为10万次。
3. 信号名称的_内填入编号、轴名。
4. 关于测试脉冲输入，请咨询营业窗口。

附 - 21
附录

附5.7.3 将MR-J3-D05用于MR-J4系列伺服放大器时

(1) 系统构成示例
STO开关及STO解除开关的接线如下图所示。

要点
不可使用MR-J3系列中使用的MR-D05UDL_M（STO电缆）。

MR-J3-D05

MR-J4_A_(-RJ)
CN1
电源 电磁接触器 EM2（强制停止2）
L1
L2
L3
CN8
MCCB
CN9
STO电缆 STO开关
MR-D05UDL3M-B

U
V
W

STO解除开关 CN10
FG

伺服电机

附 - 22
附录

(2) 连接示例
24V

S2 S1 S4 S3
MR-J3-D05 RESA RESB
（注） （注）
SW1 SW2 STOA STOB
EM2 EM2
（A轴） （B轴）
CN9
1A SDI1A+

1B SDI1A- MC
MR-J4_A_(-RJ)
4A SDO1A+ CN8
控制电路
CN8A 4B SDO1A- STO1 4

CN10 STO2 5

3A SDI2A+
STOCOM 3
3B SDI2A-
TOFB1 6
1A SRESA+

1B SRESA- TOFB2 7

6A SDO2A+
TOFCOM 8
6B SDO2A-

8A TOFA CN1

EM2（A轴）

伺服电机

CN9
2A SDI1B+

2B SDI1B- MC
MR-J4_A_(-RJ)
CN8B 3A SDO1B+ CN8
控制电路
3B SDO1B- STO1 4

CN10 STO2 5

4A SDI2B+
STOCOM 3
4B SDI2B-
TOFB1 6
2A SRESB+
FG
2B SRESB- TOFB2 7

5A SDO2B+
TOFCOM 8
5B SDO2B-

8B TOFB CN1

EM2（B轴）

7A +24V M
7B 0V

伺服电机

0V

注. 通过SW1、SW2设定STO输出的延迟时间。使用MR-J3-D05时，已将这些开关设置在距离前面板较深的部位以防止轻易变更。

附 - 23
附录

附5.8 信号

附5.8.1 连接器・引脚分配

(1) CN8A
引脚 I/O
软元件名称 简称 功能・用途说明
编号 分类
A轴STO1 STO1A- 1 向A轴驱动装置输出STO1。 O
STO1A+ 4 输出与A轴STO2相同的信号。
STO状态（基本电路切断）：STO1A+与STO1A-之间为开放状态。
STO解除状态（驱动中）：STO1A+与STO1A-之间为导通状态。
A轴STO2 STO2A- 5 向A轴驱动装置输出STO2。 O
STO2A+ 6 输出与A轴STO1相同的信号。
STO状态（基本电路切断）：STO2A+与STO2A-之间为开放状态。
STO解除状态（驱动中）：STO2A+与STO2A-之间为导通状态。
A轴STO状态 TOF2A 7 输入A轴驱动装置的STO状态。 I
TOF1A 8 STO状态（基本电路切断）：请将TOF2A与TOF1A之间设置为开放状态。
STO解除状态（驱动中）：请将TOF2A与TOF1A之间设置为导通状态。

(2) CN8B
引脚 I/O
软元件名称 简称 功能・用途说明
编号 分类
B轴STO1 STO1B- 1 向B轴驱动装置输出STO1。 O
STO1B+ 4 输出与B轴STO2相同的信号。
STO状态（基本电路切断）：STO1B+与STO1B-之间为开放状态。
STO解除状态（驱动中）：STO1B+与STO1B-之间为导通状态。
B轴STO2 STO2B- 5 向B轴驱动装置输出STO2。 O
STO2B+ 6 输出与B轴STO1相同的信号。
STO状态（基本电路切断）：STO2B+与STO2B-之间为开放状态。
STO解除状态（驱动中）：STO2B+与STO2B-之间为导通状态。
B轴STO状态 TOF2B 7 输入B轴驱动装置的STO状态。 I
TOF1B 8 STO状态（基本电路切断）：请将TOF2B与TOF1B之间设置为开放状态。
STO解除状态（驱动中）：请将TOF2B与TOF1B之间设置为导通状态。

(3) CN9
引脚 I/O
软元件名称 简称 功能・用途说明
编号 分类
A轴切断1 SDI1A+ 1A 向A轴驱动装置输入安全开关。 DI-1
SDI1A- 1B 请输入与A轴切断2相同信号。
STO状态（基本电路切断）：请将SDI1A+与SDI1A-之间设置为开放状态。
STO解除状态（驱动中）：请将SDI1A+与SDI1A-之间设置为导通状态。
B轴切断1 SDI1B+ 2A 向B轴驱动装置输入安全开关。 DI-1
SDI1B- 2B 请输入与B轴切断2相同信号。
STO状态（基本电路切断）：请将SDI1B+与SDI1B-之间设置为开放状态。
STO解除状态（驱动中）：请将SDI1B+与SDI1B-之间设置为导通状态。
A轴SDO1 SDO1A+ 4A 向A轴驱动装置输出STO1。 DO-1
SDO1A- 4B 输出与A轴SD02相同信号。
STO状态（基本电路切断）：SDO1A+与SDO1A-之间为开放状态。
STO解除状态（驱动中）：SDO1A+与SDO1A-之间为导通状态。
B轴SDO1 SDO1B+ 3A 向B轴驱动装置输出STO1。 DO-1
SDO1B- 3B 输出与B轴SD02相同信号。
STO状态（基本电路切断）：SDO1B+与SDO1B-之间为开放状态。
STO解除状态（驱动中）：SDO1B+与SDO1B-之间为导通状态。

附 - 24
附录

(4) CN10
引脚 I/O
软元件名称 简称 功能・用途说明
编号 分类
A轴切断2 SDI2A+ 3A 向A轴驱动装置输入安全开关。 DI-1
SDI2A- 3B 请输入与A轴切断1相同信号。
STO状态（基本电路切断）：请将SDI2A+与SDI2A-之间设置为开放状态。
STO解除状态（驱动中）：请将SDI2A+与SDI2A-之间设置为导通状态。
B轴切断2 SDI2B+ 4A 向B轴驱动装置输入安全开关。 DI-1
SDI2B- 4B 请输入与B轴切断1相同信号。
STO状态（基本电路切断）：请将SDI2B+与SDI2B-之间设置为开放状态。
STO解除状态（驱动中）：请将SDI2B+与SDI2B-之间设置为导通状态。
A轴切断解除 SRESA+ 1A 解除A轴驱动装置的STO状态（基本电路切断）的信号。 DI-1
SRESA- 1B SRESA+与SRESA-之间从ON（连接）到OFF（开放）时，解除A轴驱动装置的STO状态（基
本电路切断）。
B轴切断解除 SRESB+ 2A 解除B轴驱动装置的STO状态（基本电路切断）的信号。 DI-1
SRESB- 2B SRESB+与SRESB-之间从ON（连接）到OFF（开放）时，解除B轴驱动装置的STO状态（基
本电路切断）。
A轴SDO2 SDO2A+ 6A 向A轴驱动装置输出STO2。 DO-1
SDO2A- 6B 输出与A轴SDO1相同信号。
STO状态（基本电路切断）：SDO2A+与SDO2A-之间为开放状态。
STO解除状态（驱动中）：SDO2A+与SDO2A-之间为导通状态。
B轴SDO2 SDO2B+ 5A 向B轴驱动装置输出STO2。 DO-1
SDO2B- 5B 输出与B轴SDO1相同信号。
STO状态（基本电路切断）：SDO2B+与SDO2B-之间为开放状态。
STO解除状态（驱动中）：SDO2B+与SDO2B-之间为导通状态。
控制电路电源 +24V 7A 请连接DC 24V的+侧。
控制电路电源 0V 7B 请连接DC 24V的-侧。
GND
A轴STO状态 TOFA 8A 在内部与TOF2A已连接。
B轴STO状态 TOFB 8B 在内部与TOF2B已连接。

附5.8.2 接口

使用MR-J3-D05时，输入输出接口可以使用源型接口。
(1) 漏型输入输出接口（CN9、CN10连接器）
(a) 数字输入接口DI-1
光耦的阴极为输入端子的输入电路。请从漏（集电极开路）型的晶体管输出、继电器开关等发出信
号。
MR-J3-D05
晶体管时
SRESA-
约5mA 等

约5.4kΩ
开关
TR SRESA+
等

VCES≤1.0V DC 24V±10%
ICEO≤100μA 200mA

附 - 25
附录

(b) 数字输出接口D0-1
为输出晶体管的集电极输出端子的电路。输出晶体管为ON时，集电极端子电流为流入型的输出。
可以驱动指示灯、继电器或光耦。电感性负载时请设置二极管（D），指示灯负载时请设置浪涌电流抑
制用电阻（R）。(额定电流：40mA以下、最大电流：50mA以下、浪涌电流：100mA以下)内部电压最大
下降2.6V。
MR-J3-D05

如果弄错二极管的
极性，MR-J3-D05
SDO2B+ 负载 会发生故障。
等

SDO2B-
等

（注）DC 24V±10%
200mA

注. 电压下降（最大2.6V）阻碍继电器的动作时，请从外部输入高电压（最大26.4V）。

(2) 源型输入输出接口(CN9、CN10连接器)
(a) 数字输入接口DI-1
光耦的阳极为输入端子的输入电路。请从源（集电极开路）型的晶体管输出、继电器开关等发出信
号。
MR-J3-D05
SRESA-
等

约5.4kΩ
开关
SRESA+
等

约5mA DC 24V±10%
VCES≤1.0V 200mA
ICEO≤100μA

(b) 数字输出接口D0-1
为输出晶体管的发射极输出端子的电路。输出晶体管变为ON时，为电流从输出端子流向负载的类型。
在MR-J3-D05内部，电压最大下降2.6V。
MR-J3-D05

如果弄错二极管的
极性，MR-J3-D05
SDO2B+ 负载 会发生故障。
等

SDO2B-
等

（注）DC 24V±10%
200mA

注. 电压下降（最大2.6V）阻碍继电器的动作时，请从外部输入高电压（最大26.4V）。

附 - 26
附录

附5.8.3 用于CN9、CN10连接器的接线方法

请注意接线时工具的使用。

(1) 剥线
2 2
(a) 请使用合适的电线尺寸AWG24～20（0.22mm ～0.5mm ）（推荐电线UL 1007）电线，将电线剥线长度加
工成7.0mm±0.3mm。使用时请用卡尺等确认剥线长度后再使用。

(b) 剥线后的电线有弯曲、不平整、捻太粗等情况时，重新轻轻捻一捻进行修正，在确认剥线长度后再使
用。此外，电线过度变形时请勿使用。

(c) 请对电线截断面及绝缘体的剥线面进行平滑加工。

(2) 电线的接线方法
进行接线作业时，将连接头从插线座上拔出后再进行作业。连接器嵌合状态下进行作业时，可能会使连接
器或电路板有破损的危险。

(a) 使用插拔夹具（1891348-1或2040798-1）的接线方法
1) 外形尺寸和重量
[单位：mm]

重量：约20g

附 - 27
附录

2) 电线的接线方法
a) 确认外壳、触头、使用工具的型号。

b) 工具对着端子台倾斜插入。

c) 插入工具直到碰到端子台表面。此时工具与端子台垂直。

d) 将电线插到电线孔末端。此时，请稍微捻一捻以防芯线散开。

稍微扭转工具，电线倾斜插入时，比较容易插入。

e) 拔出工具。

附 - 28
附录

(b) 使用螺丝刀的接线方法
使用螺丝刀的接线方法可能会使外壳或弹簧破损，所以请勿过度用力。在作业时也请注意。

1) 适用的螺丝刀

轴径：2.3mm±0.05mm 轴径：2.5mm±0.05 mm
全长：120mm以下 全长：120mm以下
刀口宽度：2.3mm 刀口宽度：2.5mm
刀口厚度：0.25mm 刀口厚度：0.3mm
前端倾斜：18°±1° 前端倾斜：12°±1°

φ2.5mm±0.05mm 12°±1°
φ2.3mm±0.05mm
18°±1°

0.25mm
2.3mm 0.3mm

2.5mm

螺丝刀的形状φ2.3mm 螺丝刀的形状φ2.5mm

2) 电线的接线方法
a) 将螺丝刀稍微倾斜插入前插槽，撬住弹簧一直下压，直到碰到电线。请注意，过度用力插入螺
丝刀时，可能会导致外壳或弹簧破损。请绝对不要将螺丝刀插入电线用的圆孔中，否则连接器
将破损。

b) 在按住电线的状态下拔出螺丝刀，即完成接线。

c) 请轻拉电线，确认是否切实接线。

d) 拆除电线时和接线时一样，用螺丝刀按下弹簧后拔出电线。

附 - 29
附录

(3) 嵌合
嵌合连接器时，插到最后会听到“咔嚓”的声音或有感觉（点击的感觉），所以请笔直插到最后。拔出时
请完全压住锁扣部位后再拔出。请注意，锁扣部位未完全下压的状态下拔出时，可能会导致锁扣卡住，或
损伤外壳及连接器和电线。

(4) 适用的电线
可以使用的适用的电线如下。
导体面积
mm2 AWG
0.22 24
0.34 22
0.50 20

(5) 其他
(a) 钢丝扎带请固定在距离连接器端面A尺寸 × 1.5以上的位置。

(b) 嵌合连接器后，请避免过度拉伸钢丝。

附5.8.4 FG的接线方法

可以使用的电线范围
单线：φ0.4mm～1.2mm（AWG26～16）
2 2
捻线：0.2mm ～1.25mm （AWG24～16）、导线束径0.18mm以上
底面

导线

附 - 30
附录

附5.9 LED显示

LED显示A轴、B轴各自的输入输出状态和异常及电源的有无。
LED
LED 内容
A列 B列
切断解除监视LED
SRES 灭灯：切断解除为OFF。（开关触点未导通。）
亮灯：切断解除为ON。（开关触点导通。）
切断1监视LED
SDI1 灭灯：切断1为OFF。（开关触点导通。）
亮灯：切断1为ON。（开关触点未导通。）
切断2监视LED
SDI2 灭灯：切断2为OFF。（开关触点导通。）
亮灯：切断2为ON。（开关触点未导通。）
STO状态监视LED
TOF 灭灯：非STO状态。
亮灯：为STO状态。
A轴 B轴
SDO1 监视LED
SDO1 灭灯：非STO状态。
亮灯：为STO状态。
SDO2 监视LED
SDO2 灭灯：非STO状态。
亮灯：为STO状态。
确认切断延迟设定的监视LED
SW 灭灯：SW1与SW2的设定不同。
亮灯：SW1与SW2的设定相同。
FAULT LED
FAULT 灭灯：规定动作中。（STO监视状态）
亮灯：发生FAULT。
电源
POWER 灭灯：MR-J3-D05电源断开。
亮灯：MR-J3-D05电源接通中。

附5.10 旋转开关的设定

用于使用SS1功能的控制停止后，切断动力。
设定在按住STO切断开关后，到STO输出为止的延迟时间。此外，SW1与SW2的设定需相同，根据设定不同，相应
的延迟时间如下表组合。
接通电源期间设定无法变更。此外，为保证在出厂后不会被终端用户变更设定，请通过封印纸进行封印等以禁
止变更设定。
表中的0～F是旋转开关（SW1、SW2）的设定值。

旋转开关的设定和A/B轴的延迟时间[s]
B轴
0s 1.4s 2.8s 5.6s 9.8s 30.8s
0s 0 1 2 - 3 4
1.4s - 5 - 6 7
2.8s 8 - 9 A
A轴
5.6s - B C
9.5s D E
30.8s F

附 - 31
附录

附5.11 故障排除

不通电或FAULT LED亮灯时，请按照下表进行处理。
现象 内容 发生原因 处理
不通电。 即使接通电源，电源LED也不 1. DC 24V电源故障。 请更换DC 24V电源。
亮。 2. MR-J3-D05与DC 24V电源之间的接线 请确认接线。
断线或与其他接线碰触。
3. MR-J3-D05发生故障。 请更换MR-J3-D05。
FAULT LED亮灯。 A轴或B轴的FAULTLED一直亮 1. 延迟时间设定不一致 请确认旋转开关的设定。
灯。 2. 开关输入异常 请确认输入信号的接线或输入信号的
顺控程序。
3. TOF信号异常 请确认与伺服放大器的连接。
4. MR-J3-D05发生故障。 请更换MR-J3-D05。

附 - 32
附录

附5.12 外形尺寸图

[单位：mm]

22.5
19.5
9.75 （80） 86 （22.5）
5安装孔

（5）
80 6 9.75
额定铭牌

12
2-M4螺丝

CN8A
CN8B

（192）
182
182

168
192
CN9
CN10

（5）
5
5

安装孔加工图
FG

信号排列 安装螺丝
CN8A CN8B CN10
螺丝尺寸：M4
7 8 7 8 1A 1B 紧固转矩：1.2N•m
TOF2A TOF1A TOF2B TOF1B SRESA+ SRESA-
5 6 5 6 2A 2B
STO2A- STO2A+ STO2B- STO2B+ SRESB+ SRESB- 重量：0.2[kg]
3 4 3 4 3A 3B
STO1A+ STO1B+ SDI2A+ SDI2A-
1 2 1 2 4A 4B
STO1A- STO1B- SDI2B+ SDI2B-
5A 5B
CN9
SDO2B+ SDO2B-
1A 1B 6A 6B
SDI1A+ SDI1A- SDO2A+ SDO2A-
2A 2B 7A 7B
SDI1B+ SDI1B- +24V 0V
3A 3B 8A 8B
SDO1B+ SDO1B- TOFA TOFB
4A 4B
SDO1A+ SDO1A-

附 - 33
附录

附5.13 安装

MR-J3-D05请根据本节规定，按照规定方向进行安装。MR-J3-D05与控制柜及其他机器之间请预留间隔。
控制柜 控制柜 控制柜

40mm 上
以上 100mm以上 接线余量
10mm以上 80mm以上

10mm以上 10mm 30mm

以上 以上
MR-J3-D05

MR-J3-D05
30mm 其他机器 MR-J3-D05
以上

40mm 40mm以上
以上 下

附 - 34
附录

附5.14 电缆连接器组合

要点
不可使用MR-J3系列中使用的MR-D05UDL_M（STO电缆）。

MR-J3-D05 MR-J4_A_(-RJ)

2) CN8
1)

CN9 MR-J4_A_(-RJ)

CN10

MR-J3-D05附带 2) CN8
连接器

编号 品名 型号 内容
1) 连接器 MR-J3-D05的附
件。

CN9用连接器：1-1871940-4 CN10用连接器：1-1871940-8
（泰科电子） （泰科电子）
2) STO电缆 MR-D05UDL3M-B 连接器组件：2069250-1
电缆长度：3m （泰科电子）

附 - 35
附录

附6 EC declaration of conformity

MR-J4系列伺服放大器及MR-J3-D05安全逻辑模块，是符合机械指令（Machinery directive）的安全组件。

附 - 36
附录

附 - 37
附录

附 - 38
附录

附7 伺服放大器的谐波抑制对策

附7.1 谐波及其影响

附7.1.1 谐波的概念

由电力公司供给的工频用电源的正弦波称为基波，含有该基波整数倍频率的正弦波称为谐波。谐波叠加在基波
上形成的电源波形为畸变波形。（参照下图）
在机器电路中有整流电路和使用电容器的平滑电路时，输入电源波形会发生畸变，产生谐波。
1) 2) 3)

+ =

谐波电流

基波电流 （数倍频率） 畸变电流

附7.1.2 伺服放大器发生谐波的原理

由伺服放大器的电源侧供给的交流电输入电流通过桥式整流器整流，再通过电容器变为平滑直流电后供给变频
器部。为了给该平滑电容器充电，交流电输入电流会变为含有谐波的畸变波形。
伺服放大器

桥式整流器

伺服电机
平滑电容器
+
电源 M

变频器部

附7.1.3 谐波的影响

由机器发生的谐波通过电线传输可能会对其他设备或机器造成以下的影响。

(1) 谐波电流流入机器时，会发生异常声音、振动和烧损等

(2) 对机器施加谐波电压时，可能会使机器发生误动作等

附 - 39
附录

附7.2 伺服放大器的对象机种
伺服电机的额定
输入电源 对策
容量
根据1994年9月通产省（现在经济产业省）公布的【使用高压或特高压电用户的
单相100V
谐波抑制指导方针】进行判断，需要采取对策时请采用合适的对策。电源谐波
的计算方法请参考以下所示的资料。
单相200V
参考资料((社)日本电机工业会)
全容量
「谐波抑制对策宣传册」
三相200V
「特定用户的伺服放大器的谐波电流计算方法」
JEM-TR225-2007
三相400V

附7.3 谐波电流抑制对策

作为伺服放大器的谐波电流抑制对策，请如下图所示连接功率因数改善AC电抗器或功率因数改善DC电抗器。

功率因数改善 伺服放大器 功率因数改善DC电抗器

AC电抗器
伺服放大器
伺服电机
+ 伺服电机
电源 M
+
电源 M

功率因数改善AC电抗器时 功率因数改善DC电抗器时

对于非指导方针适用对象的用户，为了避免因谐波电流造成的故障，请通过连接功率因数改善AC电抗器或功率
因数改善DC电抗器，对伺服放大器进行谐波电流抑制。

附 - 40
附录

附8 模拟监视

要点
接通电源时，可能出现模拟监视输出的电压不稳定的情况。

伺服的状态可以通过电压同时用2个通道输出。

附8.1 设定
[Pr. PC14]及[Pr. PC15]的变更位置如下所示。
[Pr.PC14]

0 0
模拟监视1输出选择
（向MO1-LG间输出的信号）

[Pr.PC15]

0 0
模拟监视2输出选择
（向MO2-LG间输出的信号）

可以通过[Pr. PC39]及[Pr. PC40]对模拟输出电压设定偏置电压。设定值为-9999mV～9999mV。

参数 内容 设定范围[mV]
PC39 设定MO1(模拟监视1)的偏置电压。
-9999～9999
PC40 设定MO2(模拟监视2)的偏置电压。

附 - 41
附录

附8.2 设定内容

要点
使用线性伺服电机的情况下，请在阅读时将文章中的语句如下替换。
（伺服电机）转速 → (线性伺服电机) 速度
CCW方向 → 正方向
CW方向 → 反方向
转矩 → 推力

在出厂状态下，向MO1（模拟监视1）输出伺服电机转速，向MO2（模式监视2）输出转矩，但通过[Pr.
PC14]及[Pr. PC15]的设定可以如下表所示变更内容。
检测点请参照附8.3。

（1） MR-J4-_A_（-RJ）100W以上
设定值 输出项目 内容 设定值 输出项目 内容
00 伺服电机转速／线性伺 CCW方向 01 转矩／推力 向CCW方向运行
8[V] 8[V]
服电机速度

最大转速 最大转矩
0 最大转速 0 最大转矩

-8[V] -8[V]
CW方向 向CW方向运行

02 伺服电机转速／线性伺 03 转矩／推力 8[V]

CW方向 8[V] CCW方向
服电机速度 向CW方向运行 向CCW方向运行

最大转速 0 最大转速
最大转矩 0 最大转矩

04 电流指令 CCW方向 05 指令脉冲频率 CCW方向

8[V] 10[V]
(±10V/±4Mpulses/s)
最大电流指令
（最大转矩指令） 4Mpulse/s
0 0 4Mpulse/s
最大电流指令
（最大转矩指令）

-8[V] -10[V]
CW方向 CW方向
06 伺服电机侧滞留脉冲 CCW方向 07 伺服电机侧滞留脉冲 CCW方向
10[V] 10[V]
（注1、3、5、6） （注1、3、5、6）
(±10V/100pulses) (±10V/1000pulses)
100[pulse] 1000[pulse]
0 100[pulse] 0 1000[pulse]

-10[V] -10[V]
CW方向 CW方向

08 伺服电机侧滞留脉冲 CCW方向 09 伺服电机侧滞留脉冲 CCW方向

10[V] 10[V]
（注1、3、5、6） （注1、3、5、6）
(±10V/10000pulses) (±10V/100000pulses)
10000[pulse] 100000[pulse]
0 10000[pulse] 0 100000[pulse]

-10[V] -10[V]
CW方向 CW方向

附 - 42
附录

设定值 输出项目 内容 设定值 输出项目 内容

0A 反馈位置 CCW方向 0B 反馈位置 CCW方向
10[V] 10[V]
（注1、2、3） （注1、2、3）
（±10V/1Mpulse） (±10V/10Mpulses)
1[Mpulse] 10[Mpulse]
0 1[Mpulse] 0 10[Mpulse]

-10[V] -10[V]
CW方向 CW方向
0C 反馈位置 CCW方向 0D 母线电压（注7）
10[V]
（注1、2、3）
(±10V/100Mpulses) 8[V]
100[Mpulse]
0 100[Mpulse]
0 400[V]
-10[V]
CW方向
0E 速度指令2（注3） CCW方向 10 机械侧滞留脉冲 CCW方向
8[V] 10[V]
（注3、4、5、6）
(±10V/100pulses)
最大转速 100[pulse]
0 0 100[pulse]
最大转速

-8[V] -10[V]
CW方向 CW方向

11 机械侧滞留脉冲 CCW方向 12 机械侧滞留脉冲 CCW方向

10[V] 10[V]
（注3、4、5、6） （注3、4、5、6）
(±10V/1000pulses) (±10V/10000pulses)
1000[pulse] 10000[pulse]

0 0 10000[pulse]
1000[pulse]

-10[V] -10[V]
CW方向 CW方向

13 机械侧滞留脉冲 CCW方向 14 机械侧滞留脉冲 CCW方向

10[V] 10[V]
（注3、4、5、6） （注3、4、5、6）
(±10V/100000pulses) (±10V/1Mpulse)
100000[pulse] 1[Mpulse]
0 100000[pulse] 0 1[Mpulse]

-10[V] -10[V]
CW方向 CW方向

15 伺服电机侧·机械侧位 CCW方向 16 伺服电机侧·机械侧速 CCW方向

10[V] 8[V]
置偏差 度偏差（注4）
（注3、4、5、6）
(±10V/100000pulses) 100000[pulse] 最大转速
0 100000[pulse] 0 最大转速

-10[V] -8[V]
CW方向 CW方向

17 编码器内部温度 10[V]
（±10V/±128℃）

-128[℃]
0 128[℃]

-10[V]

注 1. 以编码器脉冲为单位。
2. 可在绝对位置检测系统（位置控制模式）中使用。
3. 不能在转矩控制模式下使用。
4. 使用MR Configurator2的1.16S及以上软件版本时，可以使用。
5. 在速度控制模式下不能使用。
6. 全闭环控制时，以机械侧编码器为单位。半闭环控制时，以伺服电机编码器为单位。
7. 400V级的伺服放大器的情况下，母线电压为+8V/800V。

附 - 43
附录

（2） MR-J4-03A6（-RJ）
设定值 输出项目 内容 设定值 输出项目 内容
00 伺服电机转速 01 转矩
（5V±3V/最大转速） CCW方向 （5V±3V/最大转矩） 向CCW方向运行
8[V] 8[V]

5[V] 5[V]

CW方向 向CW方向
2[V] 运行 2[V]

最大转速 0 最大转速 最大转矩 0 最大转矩

02 伺服电机转速 03 转矩
（5V+3V/最大转速） CW方向 8[V] CCW方向 （5V+3V/最大转矩） CW方向 8[V] CCW方向

5[V] 5[V]

最大转速 0 最大转速 最大转矩 0 最大转矩

04 电流指令 05 指令脉冲频率 CCW方向
CCW方向 9[V]
（5V±3V/最大电流指 8[V] （5V±4V/±4
令） Mpulses/s）
5[V]
5[V]
CW方向
2[V]
CW方向
1[V]
最大电流指令 0 最大电流指令
（最大转矩指令） （最大转矩指令） 4[Mpulse/s] 0 4[Mpulse/s]
06 伺服电机侧滞留脉冲 CCW方向 07 伺服电机侧滞留脉冲 CCW方向
（注1、2、3） 9[V] （注1、2、3） 9[V]
（5V±4V/100 （5V±4V/1000
pulses） pulses） 5[V]
5[V]

CW方向 CW方向
1[V] 1[V]
100[pulse] 0 100[pulse] 1000[pulse] 0 1000[pulse]
08 伺服电机侧滞留脉冲 CCW方向 09 伺服电机侧滞留脉冲 CCW方向
9[V] 9[V]
（注1、2、3） （注1、2、3）
（5V±4V/10000 （5V±4V/100000
pulses） 5[V] pulses） 5[V]

CW方向 CW方向
1[V] 1[V]

10000[pulse] 0 10000[pulse] 100000[pulse] 0 100000[pulse]

0A 反馈位置 CCW方向 0B 反馈位置 CCW方向

9[V] 9[V]
（注1、2、4） （注1、2、4）
（5V±4V/1Mpulses） （5V±4V/10
5[V] Mpulses） 5[V]

CW方向 CW方向
1[V] 1[V]

1[Mpulse] 0 1[Mpulse] 10[Mpulse] 0 10[Mpulse]

0C 反馈位置 CCW方向 0D 母线电压

9[V] 9[V]
（注1、2、4） （5V+4V/100V）
（5V±4V/100
Mpulses） 5[V] 5[V]

CW方向
1[V]
100[Mpulse] 0 100[Mpulse] 0 100[V]

附 - 44
附录

设定值 输出项目 内容 设定值 输出项目 内容

0E 速度指令2（注2） 17 编码器内部温度
CCW方向 （5V±4V/±128℃） 9[V]
（5V±3V/最大转速）
8[V]

5[V] 5[V]

CW方向
2[V]
1[V]
最大转速 0 最大转速 -128[℃] 0 128[℃]

注 1. 以编码器脉冲为单位。
2. 在转矩控制模式下不能使用。
3. 在速度控制模式下不能使用。
4. 可在绝对位置检测系统（位置控制模式）中使用。

附 - 45
附录

附8.3 模拟监视方框图

（1）MR-J4-_A_（-RJ）100W以上
（a）半闭环控制

指令脉冲频率 +
滞留脉冲 速度指令2 电流指令 母线电压

电流
检测器
指令脉冲
+ 位置 速度指令 + 速度 + 电流 PWM M 伺服电机
- 控制 - 控制 - 控制
编码器
内部温度
电流反馈
编码器

微分

位置反馈

+
反馈位置 伺服电机转速 转矩
-

原点（CR输入位置）

（b）全闭环控制

指令脉冲频率 +
滞留脉冲 速度指令2 电流指令 母线电压

电流 伺服
检测器 电机
指令脉冲
+ 位置 速度指令 + 速度 + 电流 PWM M 机械侧
- 控制 - 控制 - 控制 编码器
编码器
内部温度
电流反馈 编码器

微分 伺服电机转速 转矩

FBN
FBD
+ 半闭环 位置反馈
+ -
双重
全闭环 滤波器 +
伺服电机侧
滞留脉冲
伺服电机侧反馈脉冲
+ - （机械侧分辨率单位）

伺服电机侧·机械侧
机械侧 速度偏差
滞留脉冲
+ - 机械侧反馈脉冲

+
微分
-
伺服电机侧·机械侧 +
微分
位置偏差 -

附 - 46
附录

（2）MR-J4-03A6(-RJ)

+
指令脉冲频率 滞留脉冲 速度指令2 电流指令 母线电压

电流
检测器
指令脉冲
+ 位置 速度指令 + 速度 + 电流 PWM M 伺服电机
- 控制 - 控制 - 控制
编码器
内部温度
电流反馈
编码器

微分

位置反馈

+
反馈位置 伺服电机转速 转矩
-

原点（CR输入位置）

附 - 47
附录

附9 HG-MR/HG-KR用2线式编码器电缆

通过MR-J4-_A_伺服放大器的全闭环控制时，使用2线式的编码器电缆。
HG-MR及HG-KR用的MR-EKCBL_M-_编码器电缆长度20m以下为2线式电缆。因此，需要超过20m的2线式编码器电缆
时，请使用MR-ECNM连接器组件制作。本节所示内部接线图中最长可制作50m。

附9.1 构成图
制作2线式编码器电缆。
伺服放大器 伺服电机
CN2 MOTOR HG-KR
CN2 HG-MR
驱动用
SCALE
伺服电机
HG-KR
HG-MR
机械侧编码器用

附9.2 连接器组件
连接器组件 1）伺服放大器侧连接器 2）伺服电机侧连接器
MR-ECNM 插座：36210-0100PL 连接器组件：54599-1019 外壳：1-172161-9
外壳套件：36310-3200-008 （MOLEX） 连接器引脚：170359-1
(3M) （泰科电子或同等品）
电线夹：MTI-0002
2 6 10 （东亚电气工业）
LG 4 8 2 4 6 8 10
MRR
LG MRR
1 2 3
1 5 9 或
P5 3 7 BAT
1 3 5 7 9 MR MRR BAT
P5 MR BAT
4 5 6
MR
CONT
从接线侧所见的图。（注） 从接线侧所见的图。（注） 7 8 9
P5 LG SHD

注. 请勿在 所示引脚上连接任何东西。尤其是引脚10为厂商调整用，
从接线侧所见的图。
如果与其他引脚连接，伺服放大器将不能正常动作。

附 - 48
附录

附9.3 内部接线图
伺服放大器端 伺服电机侧
连接器 连接器

P5 1 7 P5
LG 2 8 LG

MR 3 1 MR
MRR 4 2 MRR
BAT 9 3 BAT
SD 板 9 SHD
（注）

注. 在绝对位置检测系统中使用时，请务必连接。在增量系统中使用时，无需接线。

附10 不进行磁极检测而直接更换伺服放大器时

请务必将更换前的伺服放大器的磁极信息写入到更换后的伺服放大器中。更换前与
注意 更换后的磁极信息不一致时，可能会导致预料之外的运行。

已更换伺服放大器时，请再次实施磁极检测。实在无法实施磁极检测时，请通过本项所示方法，使用MR
Configurator2，将更换前的伺服放大器的磁极信息写入至更换后的伺服放大器中。

(1) 步骤
(a) 请读取更换前的伺服放大器的磁极信息。

(b) 请将已读取的磁极信息写入至更换后的伺服放大器中。

(c) 为了确保安全，请在施加转矩限制状态下实施试运行，确认不存在问题。

(2) 磁极信息的移植方法
(a) 从更换前的伺服放大器中读取磁极信息的方法
1) 打开MR Configurator2的工程，机种请选择“MR-J4-A”，运行模式请选择“线性”。

2) 请确认计算机与伺服放大器已连接后，选择“诊断”-“线性诊断”。

附 - 49
附录

3) 请单击“磁极信息”按钮（图中1）），打开磁极信息窗口。

4) 请单击磁极信息窗口的“读取”。（图中2））

5) 请确认磁极信息窗口的数据1、数据2（图中3）），做记录。

(b) 向更换后的伺服放大器中写入磁极信息的方法
1) 打开MR Configurator2的工程，机种请选择“MR-J4-A”，运行模式请选择“线性”。

2) 请确认计算机与伺服放大器已连接后，选择“诊断”-“线性诊断”。

3) 请单击“磁极信息”按钮（图中1）），打开磁极信息窗口。

4) 请输入磁极信息窗口的数据1、数据2（图中3））中记录的磁极信息数值。

5) 请单击磁极信息窗口的“写入”（图中4））。

6) 请关闭伺服放大器的电源后再次接通。

附 - 50
附录

附11 特殊规格

附11.1 去除了动态制动器的产品

附11.1.1 概要

本节对去除了动态制动器的伺服放大器进行总结。本节未记载的事项与MR-J4-_A_(-RJ)相同。

附11.1.2 型号

此处对型号的内容进行说明，并不表示所有符号的组合都存在。
MR-J4-60A4-ED

特殊规格
系列名
符号 特殊规格
ED 去除了MR-J4-_A_的动态制动器
RU 去除了MR-J4-_A_-RJ的动态制动器

电源
符号 电源
无 三相AC 200V～240V
1 单相AC 100V～120V
4 三相AC 380V～480V

额定输出
符号 额定输出[kW]
10 0.1
20 0.2
40 0.4
60 0.6
70 0.75
100 1
200 2
350 3.5
500 5
700 7

附11.1.3 规格

去除了7kW以下的伺服放大器中内置的动态制动器。
对于紧急停止时、发生报警时及电源切断时的伺服电机停止，请采取另行设计电路等安全对策。
使用以下伺服电机时，发生报警时电子式动态制动器可能会动作。
系列 伺服电机
HG-KR HG-KR053/HG-KR13/HG-KR23/HG-KR43
HG-MR HG-MR053/HG-MR13/HG-MR23/HG-MR43
HG-SR HG-SR51/HG-SR52

附 - 51
附录

可通过设定以下参数，将电子式动态制动器设定为无效。
伺服放大器 参数 设定值
MR-J4-_A_-ED
[Pr. PF06] _ _ _ 2
MR-J4-_A_-RU

[Pr. PA04] 为“2 _ _ _”（初始值）的情况下，发生报警时有时会出现强制停止减速。通过将[Pr. PA04]

设定为“0 _ _ _”，可将强制停止减速功能设定为无效。

附11.2 无再生电阻器

附11.2.1 概要

本节将对无再生电阻器的伺服放大器进行集中说明。本节未记载的事项与MR-J4-_A_(-RJ)相同。

附11.2.2 型号

此处对型号的内容进行说明，并不表示所有符号的组合都存在。
MR-J4-11KA4-PX

特殊规格
系列名
符号 特殊规格
PX 无MR-J4-_A_的再生电阻器
RZ 无MR-J4-_A_-RJ的再生电阻器

电源
符号 电源
无 三相AC 200V～240V
4 三相AC 380V～480V

额定输出
符号 额定输出[kW]
11k 11
15k 15
22k 22

附11.2.3 规格

为11kW～22kW的伺服放大器中不附带标准附件再生电阻器的类型。使用这些伺服放大器时，请务必使用再生选
件MR-RB5R、MR-RB9F、MR-RB9T、MR-RB5K-4或MR-RB6K-4。

附 - 52
附录

附11.3 特殊涂层规格品（JIS C60721-3-3/IEC 60721-3-3 分类3C2）

附11.3.1 概要

本节将对特殊涂层规格品的伺服放大器进行集中说明。关于此处未记载的事项与MR-J4-_A_（-RJ）相同。

附11.3.2 型号

此处对型号的内容进行说明。并非所有符号的组合都存在。

MR—J4—60A4—EB

特殊规格
系列名
符号 特殊规格
额定输出 EB MR-J4_-A_的特殊涂层规格品（3C2）
符号 额定输出[kW] KS MR-J4-_A_-RJ的特殊涂层规格品（3C2）
03 0.03
10 0.1 电源
20 0.2 符号 电源
40 0.4 无 三相AC 200V～240V
60 0.6 1 单相AC 100V～120V
70 0.75 4 三相AC 380V～480V
100 1 6 DC 48V/DC 24V
200 2
350 3.5
500 5
700 7
11K 11
15K 15
22K 22

附 - 53
附录

附11.3.3 规格

（a） 特殊涂层
MR-J4系列在腐蚀性气体的环境下使用时，经过长年的腐蚀会导致故障。特殊涂层规格品是提高了
耐腐蚀性气体的性能的产品，在伺服放大器内部的印刷电路板（除LED、连接器、端子台以外）均
涂有聚氨酯涂层。特别是用于轮胎制造、水处理等用途时，容易受到腐蚀性气体的影响，请使用特
殊涂层规格品。但是，特殊涂层规格品虽然增强了对腐蚀性气体的耐性，但不保证在相同环境下使
用的效果。请定期的进行检查，确认有无异常。

（b） 腐蚀性气体规格
腐蚀性气体是指在JIS C60721-3-3/IEC 60721-3-3中的、如下表的环境参数中所记载的海盐、二酸
化硫磺、硫化氢、氯、氯化氢、氟化氢、氨气、臭氧及氮氧化物。
另外，JIS C60721-3-3/IEC 60721-3-3 分类3C2中对腐蚀性气体浓度的规定如下表所示。

3C2
环境参数 单位
平均值 最大值
a）海盐 无 盐雾
3 3
b）二酸化硫磺 cm /m 0.11 0.37
c）硫化氢 cm3/m3 0.071 0.36
3 3
d）氯 cm /m 0.034 0.1
3 3
e）氯化氢 cm /m 0.66 0.33
3 3
f）氟化氢 cm /m 0.012 0.036
3 3
g）氨气 cm /m 1.4 4.2
3 3
h）臭氧 cm /m 0.025 0.05
3 3
i）氮氧化物 cm /m 0.26 0.52

特殊表面涂层规格品是提高了JIS C60721-3-3/IEC 60721-3-3 分类3C2中规定的腐蚀性气体浓度环

境下的耐腐蚀性的产品。与标准品相比，腐蚀性气体耐性强化通过代表机种已确认。

附 - 54
附录

附12 使用DC电源驱动主电路电源的打开/关闭时

附12.1 连接示例

全容量的伺服放大器中电源系电路是共通的。关于此处未记载的信号以及接线，请参照3.1.1项～3.1.3项。

故障 OFF MC
RA1 ON

MC
SK
紧急停止开关

DC 24V（注7、8） 伺服放大器
MCCB MC（注3）
L1
电源（注1） L2
L3
(注4) CN1
主电路电源
强制停止2 EM2 CN1
（注2） DC 24V（注6）
伺服ON SON DOCOM

（注2）
DICOM ALM RA1 故障
DC 24V（注6）
CN8
（注5）
短路连接器
（附属在伺服放大器）

注 1.电源规格请参照1.3节。
2.漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口请参照3.9.3项。
3.请使用动作延迟时间（从操作线圈有电流流过到触点关闭为止的时间）为80ms以下的电磁接触器。由于主电路电压及运行模式
的不同，可能会造成母线电压下降、由强制停止减速中转换到动态制动减速动减速。若不希望动态制动减速，请延迟电磁接触
器的关闭时间。
4.为了防止伺服放大器发生预料之外的再启动，请构建关闭主电路电源时EM2也OFF的电路。
5.不使用STO功能时，请安装伺服放大器附带的短路连接器。
6.为了方便起见，将输入信号用与输出信号用的DC 24V电源分别记载，也可以由1台电源构成。
7.DC电源驱动ON开关及OFF开关已符合IEC/EN 60204-1要求。
8.请勿将电磁接触器用的电源和接口用的DC 24V电源共用。请务必使用电磁接触器专用的电源。

附12.2 电磁接触器
请使用动作延迟时间（从操作线圈有电流流过到触点关闭为止的时间）为80ms以下的电磁接触器。

伺服放大器 电磁接触器 伺服放大器 电磁接触器

MR-J4-10A（-RJ） MR-J4-60A4（-RJ）
MR-J4-20A（-RJ） MR-J4-100A4（-RJ） SD-N11
MR-J4-40A（-RJ） MR-J4-200A4（-RJ）
SD-N11
MR-J4-60A（-RJ） MR-J4-350A4（-RJ）
MR-J4-70A（-RJ） MR-J4-500A4（-RJ） SD-N21
MR-J4-100A（-RJ） MR-J4-700A4（-RJ）
MR-J4-200A（-RJ） MR-J4-11KA4（-RJ） SD-N25
SD-N21
MR-J4-350A（-RJ） MR-J4-15KA4（-RJ） SD-N35
MR-J4-500A（-RJ） SD-N35 MR-J4-22KA4（-RJ） SD-N50
MR-J4-700A（-RJ） MR-J4-10A1（-RJ）
SD-N50
MR-J4-11KA（-RJ） MR-J4-20A1（-RJ） SD-N11
MR-J4-15KA（-RJ） SD-N65 MR-J4-40A1（-RJ）
MR-J4-22KA（-RJ） SD-N95

附 - 55
附录

附13 关于STO功能的安全等级SIL 3认证

通用AC伺服放大器MR-J4系列，对应功能安全国际规格IEC 61508：2010规格的安全等级SIL 3。

附13.1 对象机种

AC伺服放大器MR-J4系列（除MR-J4-03A6（-RJ）及MR-J4W2-0303B6以外）

附13.2 对应内容

MR-J4伺服放大器对应安全等级SIL 3（表附.3）。

表附.3 对应安全等级SIL3的内容
对应前 对应后
安全性能 EN ISO 13849-1类别3 PL d， EN ISO 13849-1类别3 PL e，
（第三方认证规格） IEC 61508 SIL 2， IEC 61508 SIL 3，
EN 62061 SIL CL2， EN 62061 SIL CL3，
EN 61800-5-2 STO功能 EN 61800-5-2 STO功能

附13.3 对应时期

日本生产的产品从2015年6月的产品开始对应。
在中国销售且为中国生产的产品从2015年12月的产品开始对应。
流通阶段可能同时存在变更前、后的产品。

附13.4 在SIL 3中使用时

请通过[Pr. PF18 STO诊断异常检测时间]设定安全等级。

要在SIL 3中使用，请将[Pr. PF18 STO诊断异常检测时间]设定为1 ～ 60，并将伺服放大器的TOFB输出
（CN8）与对应SIL 3的控制器输入进行接线后诊断。已取得TÜV SÜD认证。

附13.5 始终在SIL 2中使用时

在SIL 2中使用时，与STO诊断功能的有效、无效无关，可以继续使用。
可以继续使用TÜV Rheinland的认证，也可以使用新的TÜV SÜD的认证。

附 - 56
附录

附13.6 原产地及生产月的确认方法

可以通过包装箱的示例（图附.2），或额定铭牌的示例（图附.3）识别原产地及生产月。

生产年月

原产地

图附.2 识别原产地及生产月 包装箱的示例

AC SERVO
SER.A45001001 生产编号
MODEL MR-J4-10B 型号
POWER :100W 容量
INPUT : 3AC/AC200-240V 0.9A/1.5A 50/60Hz 适用电源
OUTPUT: 3PH170V 0-360Hz 1.1A 额定输出电流
STD.: IEC/EN 61800-5-1 MAN.: IB(NA)0300175 规格，同捆手册编号
Max. Surrounding Air Temp.: 55℃ 环境温度
IP20 防护等级
KCC-REI-MEK-TC300A624G51 DATE:2014-05
生产年月
TOKYO 100-8310, JAPAN MADE IN JAPAN

原产地

图附.3 识别原产地及生产月 额定铭牌的示例

附 - 57
修订记录
※本手册编号在封底的左下角。
印刷日期 ※手册编号 修改内容
2014年4月 SH(NA)030137CHN-B 第一版
2015年9月 SH(NA)030137CHN-C 追加模型自适应控制无效、空转补偿功能、超级跟踪控制，MR-BT6VCASE及HG-JR伺服电机的容量
1.2节 追加注记
1.3节 追加注记
1.4节 追加表的内容
1.5节 追加表的内容
1.6节 追加内容
3.1.1项 追加注记
3.1.2项 追加注记的内容
3.4节 追加表的内容
3.5节 追加表的内容
3.9.1项 追加内容
4.5.3项 追加内容
4.5.7项 追加内容
4.5.8项 追加内容
5.1.1项 追加表的内容
5.1.3项 追加表的内容
5.1.4项 追加表的内容
5.1.5项 追加表的内容
5.1.6项 追加表的内容
5.2.1项 追加[Pr. PA06]内容
追加[Pr. PA20]内容
追加[Pr. PA21]内容
新增追加[Pr. PA22]
5.2.2项 追加[Pr. PB04]文章
追加[Pr. PB25]内容
追加[Pr. PB26]内容
5.2.3项 追加[Pr. PC21]内容
追加[Pr. PC24]内容
追加[Pr. PC27]内容
追加[Pr. PC36]内容
新增追加[Pr. PC73]
5.2.4项 追加[Pr. PD29]内容
追加[Pr. PD30]内容
新增追加[Pr. PD31]
追加[Pr. PD32]内容
新增追加[Pr. PD33]
新增追加[Pr. PD47]
5.2.5项 新增追加[Pr. PE44]～[Pr. PE50]
5.2.6项 新增追加[Pr. PF34]
7.2.3项（1）（a） 追加内容
7.2.4项（3） 新增追加
7.5节～7.7节 新增追加
第8章 一部分变更
10.1节 追加表的内容
10.2节（1） 追加表的内容
10.3.1项（2） 追加内容
10.3.2项 追加表的内容
11.1.1项 追加内容
11.1.3项 新增追加
11.2.4项（3） 变更注意的内容
11.2.5项（2）、（3） 追加内容
11.7.2项（1） 追加表的内容
印刷日期 ※手册编号 修改内容
2015年9月 SH(NA)030137CHN-C 11.8.1项（3） 新增追加
11.8.3项 新增追加
11.17节（2） 追加注记
第12章 追加内容
12.2.2项（2）（c） 新增追加
12.2.3项 新增追加
14.5.4项（4） 追加内容
14.5.9项（2） 追加内容
15.3.2项 追加要点
15.4.2项 追加表的内容
16.3.2项 追加要点
16.4.2项 追加表的内容
附4 一部分变更
追加MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器
压敏电阻的注意内容追加及变更
《关于手册》 一部分追加
第1章 追加要点
1.3节（1） 追加表的内容、变更注7的内容、追加注13
1.3节（2） 追加表的内容、追加注8
1.3节（3） 追加表的内容、注7
1.5节 追加表的内容
1.7.1项（1）（a） 变更图、变更表的内容
1.7.1项（1）（b） 变更图
1.7.1项（2）（a） 变更图、变更表的内容
1.7.1项（3）（a） 变更图、变更表的内容
1.8节 变更图的内容
3.1节 追加注意项目
3.2.1项（1） 变更图的内容、变更注10及注11的内容
3.2.1项（2） 变更图的内容
3.2.2项（1） 变更注10的内容
3.2.3项（1） 变更注8的内容
3.3.3项（2）（a） 变更文章
3.4节 变更图及表、追加注6及注7
3.5节（1） 一部分追加
3.5节（2） 追加文章
3.5节（3） 一部分追加
3.5节（4） 变更内容
3.5节（5） 变更内容
3.6.1项 要点 一部分变更
3.6.1项（1）（b）1） 变更图
3.6.3项（3）（a） 变更文章、图及表
3.7.1项 要点 一部分追加
3.8节 要点 一部分追加
3.8.1项（1） 一部分追加、一部分变更
3.9.1项 变更图、变更注2
3.9.2项（1） 一部分追加
3.9.2项（6） 一部分追加、一部分变更
3.9.3项（1） 一部分追加
3.9.3项（2） 追加注
3.10.1项 追加注意项目
4.1.2项 一部分变更
4.5.3项（3） 一部分变更
4.5.4项 一部分变更
4.5.7项（2） 变更图、变更注2
4.5.7项（2）（a） 变更表、追加注5及注6
印刷日期 ※手册编号 修改内容
2015年9月 SH(NA)030137CHN-C 4.5.7项（3）（a） 变更图
第5章 追加要点
5.1节 要点 一部分追加
5.1.3项 追加[Pr. PC28]内容
5.1.4项 追加[Pr. PD43]～[Pr. PD46]
5.2.1项 [Pr. PA01]一部分追加、一部分变更
[Pr. PA02]一部分追加、一部分变更
[Pr. PA06]一部分追加
[Pr. PA07]一部分追加
[Pr. PA13]一部分变更
[Pr. PA17]一部分追加、一部分变更
[Pr. PA18]一部分追加
[Pr. PA19]一部分追加
[Pr. PA20]一部分追加
[Pr. PA21]一部分追加
[Pr. PA26]一部分追加
5.2.3项 [Pr. PC14]一部分追加、一部分变更
[Pr. PC15]一部分变更
追加[Pr. PC19]一些文字
追加[Pr. PC22]内容
追加[Pr. PC23]内容
[Pr. PC27]一部分追加
追加[Pr. PC28]
[Pr. PC36]一部分追加
追加[Pr. PC44]内容
追加[Pr. PC45]内容
追加[Pr. PC60]内容
5.2.4项 追加[Pr. PD01]一些文字
[Pr. PD03]一部分追加
[Pr. PD23]一部分追加
追加[Pr. PD43]～[Pr. PD46]
[Pr. PD47]一部分变更
5.2.5项 [Pr. PE01]一部分追加
[Pr. PE03]～[Pr. PE10]一部分追加
[Pr. PE34]一部分追加
[Pr. PE35]一部分追加
5.2.6项 [Pr. PF09]一部分追加
[Pr. PF25]一部分追加
[Pr. PF34]一部分追加
5.2.7项 要点 追加
7.3.2项 要点 一部分追加
7.4节 要点 一部分追加、一部分变更
7.5节 追加要点
8.2节 一部分追加、一部分变更
8.3节 一部分追加
9.1节（1）（a）～（e） 变更外形图
9.1节（2）（a）、（b） 变更外形图
9.1节（3）（a） 变更外形图
10.1节 变更文章
11.1.1项 一部分变更
11.1.3项 一部分变更
11.6节（4）（b）1） MR-J4-_A_（-RJ）100W以上一部分变更
11.6节（4）（b）2） 追加MR-J4-03A6（-RJ）
11.8节 变更内容
11.10节 追加注意
11.10节（1） 追加注4
印刷日期 ※手册编号 修改内容
2015年9月 SH(NA)030137CHN-C 12.1节 变更内容
12.1.3项 一部分追加、一部分变更
12.2节 变更内容
第13章 要点 一部分追加
13.3.3项 变更一部分图
14.4.1项 一部分追加
14.4.2项 一部分追加
14.5.3项 一部分追加
14.5.4项 一部分追加
14.5.5项 一部分追加
14.5.7项 一部分追加
14.5.9项 一部分追加、一部分变更
第15章 要点 一部分追加
第16章 要点 一部分追加
16.1.2项 变更图
16.5.1项 变更文章
第17章 要点 一部分追加
17.3.1项（3） 变更图
17.3.1项（6） 一部分变更
17.3.2项（1） 一部分变更
17.3.7项（2） 一部分变更
第18章 追加MR-J4-03A6（-RJ）伺服放大器
附8 追加MR-J4-03A6（-RJ）
附12 新增追加
对应MR-J4-100A（-RJ）/MR-J4-200A（-RJ）的单相AC 200V输出，变更一键式调整内容
对应海拔2000m
安全注意事项 一部分变更
《关于手册》 一部分追加、一部分变更
第1章 要点 一部分变更
1.3节 一部分追加、一部分变更
1.4节 要点 追加
1.5节 一部分追加、一部分变更
1.6节（2） 一部分追加
1.7节 一部分变更
1.8节（1） 一部分变更
2.5节 一部分变更
2.6节 新增追加
第3章 注意 一部分变更
3.1节 要点 一部分变更
3.1.1项（2） 一部分变更
3.2.1项 一部分变更
3.2.2项 一部分变更
3.2.3项 一部分变更
3.3.1项 一部分变更
3.4节 要点 一部分追加
一部分追加、一部分变更
3.5节 一部分追加、一部分变更
3.6.1项 一部分追加、一部分变更
3.9.1项 一部分变更
3.9.2项 一部分变更
3.9.3项 一部分追加、一部分变更
4.5.3项 一部分变更
4.5.7项 一部分追加、一部分变更
第5章 要点 一部分变更
5.1节 要点 一部分变更
5.1.2项 一部分变更
印刷日期 ※手册编号 修改内容
2015年9月 SH(NA)030137CHN-C 5.1.6项 追加[Pr. PF18]
5.1.8项 新增追加
5.2.1项 一部分追加、一部分变更
5.2.2项 一部分追加、一部分变更
5.2.3项 一部分变更
5.2.4项 一部分追加、一部分变更
5.2.5项 一部分变更
5.2.6项 追加[Pr. PF18]
一部分追加、一部分变更
5.2.7项 要点 一部分变更
一部分变更
5.2.8项 新增追加
6.2节 全部变更
6.3.1项 一部分变更
6.4节 一部分变更
6.5节 一部分变更
7.1.1项 一部分变更
7.1.5项 一部分变更
7.2.3项 一部分追加
7.3.2项 要点 一部分追加、一部分变更
7.4节 要点 一部分变更
第8章 一部分变更
8.1节 一部分追加
8.2节 一部分追加、一部分变更
8.3节 一部分变更
9.1节 要点 一部分变更
10.2节 一部分变更
10.5节 一部分变更
11.1.1项 一部分变更
11.2.2项 一部分变更
11.2.3项 一部分变更
11.3.3项 一部分变更
11.4节 一部分变更
11.5.2项 一部分追加、一部分变更
11.6节 一部分变更
11.7节 一部分变更
11.7.2项 一部分变更
11.8.3项 要点 一部分变更
11.8.4项 要点 一部分变更
11.8.5项 要点 一部分变更
11.9节 一部分变更
11.10节 一部分追加、一部分变更
11.11节 一部分变更
11.12节 一部分追加、一部分变更
11.14节 一部分变更
11.15节 一部分变更
11.16节 一部分变更
12.2.3项 一部分变更
12.3节 一部分变更
第13章 要点 一部分变更
13.1.1项 一部分变更
13.1.5项 一部分追加、一部分变更
13.3.1项 一部分追加
13.3.2项 一部分变更
13.3.3项 一部分变更
第14章 变更标题名
印刷日期 ※手册编号 修改内容
2015年9月 SH(NA)030137CHN-C 14.1.1项 一部分变更
14.3节 一部分变更
14.4节 一部分变更
14.5节 一部分变更
第15章 要点 一部分变更
15.1.1项 一部分变更
15.1.2项 一部分变更
15.3.3项 一部分追加
第16章 要点 一部分变更
16.1.2项 一部分变更
第17章 要点 一部分变更
17.1.2项 一部分变更
第18章 变更标题名
18.1.1项 一部分变更
18.1.3项 一部分变更
18.1.4项 一部分变更
18.1.5项 一部分变更
18.1.6项 一部分追加
18.2.1项 一部分变更
18.3.1项 一部分追加、一部分变更
18.3.2项 一部分变更
18.3.5项 一部分变更
18.3.6项 一部分追加、一部分变更
18.3.7项 一部分变更
18.3.9项 一部分变更
18.4.1项 一部分变更
18.5.1项 一部分变更
18.5.4项 一部分变更
18.5.8项 一部分追加、一部分变更
18.7.3项 一部分变更
18.7.4项 一部分变更
18.8.3项 一部分变更
18.9节 变更标题名
第19章 新增追加
附1 一部分追加、一部分变更
附2 全部变更
附4 全部变更
附5 一部分变更
附8 一部分变更
附11 一部分追加
2016年2月 SH(NA)030137CHN-D 功能安全国际规格IEC 61508：关于2010规格的安全等级SIL 3对应时期的追加
伺服放大器的STO功能 一部分追加
1.3节 一部分变更
5.2.6项 变更[Pr. PF18]的一部分
13.1.1项 一部分变更
13.1.5项（1） 一部分变更
第14章 注意追加
18.3.6项 一部分变更
附1 一部分变更
附4 一部分变更
附6 一部分追加
附13 新增追加

本书并未对工业所有权及其他权利的实施予以保证，并不承认实施权。此外，对于因使用本书记载内容而引起的工业所有
权方面的各种问题，本公司一概不负任何责任。

 2012 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION

MEMO
MELSERVO是三菱电机株式会社在日本及其他国家的商标或注册商标。
Microsoft、Windows、Internet Explorer及Windows Vista是美国Microsoft Corporation在美国、日本及其他国家的注册商标或
商标。
Intel、Pentium、Celeron是Intel Corporation在美国及其他国家的商标。
以太网，Ethernet为富士施乐株式会社的注册商标。
其他的产品名称、公司名称均为各公司的商标或注册商标。
 [质保内容]
1.免费保修期和保修范围
如果产品在免费保修期内发生了因本公司责任而导致的故障或瑕疵（以下统称“故障”）时，本公司将通过销售商或本公司的
售后服务公司免费对产品进行修理。但如果需要在国内或海外出差维修时，则要收取派遣技术人员的实际费用。此外，因故障部件
的更换而发生的现场再调试、试运行不属于本公司责任范围。

[免费保修期]
产品的免费保修期为自顾客购买产品或产品交付到指定场所之日起的12个月。但是，本公司产品出厂后的流通期限最长为6个
月，因此免费保修期的上限为自生产之日起的18个月。此外，修理品的免费保修期不可延长至超过修理前的免费保修期。

[免费保修范围]
（1）临时故障诊断原则上由贵公司负责实施。但应贵公司要求，本公司或者本公司维修网点可有偿提供该项业务。此时，如果故障是
由于本公司原因而导致的，则该项业务免费。

（2）仅限于使用状态、使用方法及使用环境等均遵照使用说明书、用户手册、产品本体注意标签规定的条件、注意事项等，并在正常
状态下使用的情况。

（3）即使在免费质保期内，以下情况也要收取维修费用。
（i） 因客户保管或使用不当、疏忽、过失等引起的故障，以及因客户的硬件或软件设计内容引起的故障。
（ii） 因客户未经本公司允许对产品进行改造等而引起的故障。
（iii） 将本公司产品组合安装到用户的机器中时，如果用户的机器上安装了法规规定的安全装置或业界标准要求配备的功
能和结构后即可避免的故障。
（iv） 如果正常维护、更换使用说明书中指定的消耗品即可避免的故障。
（v） 耗材（电池，风扇，平滑电容等）的更换。
（vi） 由于火灾、异常电压等不可抗力引起的外部因素以及因地震、雷电、风灾水灾等自然灾害引起的故障。
（vii） 根据从本公司出货时的科技标准还无法预知的原因而导致的故障。
（viii） 其他任何非本公司责任或客户认为非本公司责任的故障。

2. 产品停产后的有偿维修期限
（1）本公司在本产品停产后的7年内受理该产品的有偿维修。关于停产的消息将通过本公司销售和售后服务人员进行通告。

（2）产品停产后，将不再提供产品（包括维修零件）。

3. 海外服务
在海外，由本公司在当地的海外FA中心受理维修业务。但是，请注意各个FA中心的维修条件等可能会有所不同。

4. 机会损失和间接损失不在质保责任范围内
无论是否在免费质保期内，本公司对于以下内容都不承担责任。
（1）非本公司责任的原因而导致的损失。
（2）因本公司产品故障而引起的用户机会损失、利润损失。
（3）无论本公司能否预测的特殊事件引起的损失和间接损失、事故赔偿、对本公司产品以外的损伤。
（4）用户更换设备、现场机械设备的再调试、运行测试及其他作业的赔偿。

5. 产品规格的更改
样本、手册或技术资料等所记载的规格如有变更，恕不另行通知。

6. 关于产品的适用范围
（1）在使用本公司通用AC伺服设备时，应该符合以下条件：即使在通用AC伺服设备出现问题或故障时也不会导致重大事故，并且
应在设备外部系统地配备能应付任何问题或故障的备用设备及失效安全功能。

（2）本公司通用AC伺服设备是以一般工业用途等为对象设计和制造的通用产品。
因此，通用AC伺服设备不适用于面向各电力公司的核电站以及其他发电厂等对公众有较大影响的用途、及面向各铁路公司或
行政机关等要求构建特殊质量保证体系的用途。此外，通用AC伺服设备业不适用于航空航天、医疗、铁路、焚烧·燃料装
置、载人运输装置、娱乐设备、安全设备等预计对人身财产有较大影响的用途。
但是，对于上述用途，在用户同意限定用途且无特殊质量要求的条件下，可对其适用性进行研究讨论，请与本公司服务窗口
联系。

SH(NA)030137CHN-D
 三菱 通用 AC伺服
三菱 通用 AC伺服

通用接口
型号

MR-J4-_A_(-RJ)
MR-J4-03A6(-RJ)

MR-J4-_A_(-RJ)/MR-J4-03A6(-RJ)
伺服放大器技术资料集

三菱电机自动化(中国)有限公司 伺服放大器技术资料集

上海：上海市虹桥路1386号三菱电机自动化中心 邮编：200336 电话：(021) 2322 3030 传真：(021) 2322 3000

北京：北京市建国门内大街18号恒基中心办公楼第一座908室 邮编：100005 电话：(010) 6518 8830 传真：(010) 6518 8030
成都：成都市滨江东路9号B座成都香格里拉中心办公楼4层401A,407B&408单元 邮编：610021 电话：(028) 8446 8030 传真：(028) 8446 8630
深圳：深圳市福田区金田南路大中华国际交易广场25层2512-2516室 邮编：518034 电话：(0755) 2399 8272 传真：(0755) 8218 4776
大连：大连经济技术开发区东北三街5号 邮编：116600 电话：(0411) 8765 5951 传真：(0411) 8765 5952
天津：天津市河西区友谊路35号城市大厦2003室 邮编：300061 电话：(022) 2813 1015 传真：(022) 2813 1017
南京：南京市中山东路90号华泰大厦18楼S1座 邮编：210002 电话：(025) 8445 3228 传真：(025) 8445 3808
西安：西安市南二环西段21号华融国际商务大厦A座16-F 邮编：710061 电话：(029) 8230 9930 传真：(029) 8230 9630
广州：广州市海珠区新港东路1068号中洲中心北塔1609室 邮编：510335 电话：(020) 8923 6730 传真：(020) 8923 6715
东莞：东莞市长安镇锦厦路段镇安大道聚和国际机械五金城C308室 邮编：523859 电话：(0769) 8547 9675 传真：(0769) 8535 9682
沈阳：沈阳市沈河区团结路9号华府天地第5幢1单元14层6号 邮编：110013 电话：(024) 2259 8830 传真：(024) 2259 8030
武汉：武汉市汉口建设大道568号新世界国贸大厦1座46层18号 邮编：430022 电话：(027) 8555 8043 传真：(027) 8555 7883
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