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  • Curso Moderno de Maquinas Electricas Rotativas PDF

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    Produceién distribucién excl EDITORIAL REVERTE, S. A. Loreto, 13-15. Local B 08029 Barcelona, ESPANA Tel: (34) 93 419 33 36 Fax: (34) 93 419 51 89 e-mail: reverle@reverte.com www.reverte.com Reservadas todos los derechos. La reproduccién total o parcial de esta obra, por cualquier medio © procedimiento, comprendidos 1a reprografia y el tratamiento informitico, queda rigurosamente prohibida, salvo excepeidn prevista en ia ley. Asimismo queda prohibida la distribucién de ejemplares mediante alquiler © préstamo piblicos, la comunicacién pitblica y Ia transformacién de cualquier parte de esta publicacidn (incluido el disefto de la cubierta) sin la previa autorizacién de los titulares de In propiedad intelectual y de Ia Editorial. La infraccidn de los derechos mencionados puede ser constitutiva de delito contra la propiedad intelectual (Art. 270 y siguientes del Cédigo Penal). El Centro Espatiol de Derechos Reprogrificos (CEDRO) vela por el respeto a los citados derechos. Eddictin en espatiot REIMPRESION DIGITAL A PARTIR DE SEPTIEMBRE DE 2006 Copyright © Editores Técnicas Asociados, S. A., 1994 ISBN: 84-7146-021-1 Tomo! ISBN: 84-7146-137-4 Obra Completa Depdsito Legal: B-41710-2006 (1) Impreso en Espana = Printed in Spain jon: Publidisa VoL PROLOGO puramente abstracta o matemdtica, con dafio de que el alumno pierda la visidn fisica de los fendmenos y la realidad de los hechos. Bajo estas premisas hemos pensado y escrito nuestro Curso Moderno de Maquinas Eléctricas Rotativas. Ell estudio de la mdquina eléctrica rotativa, o convertidor electrome- cdnico de energta, se presenta en forma que pueda ser asimilado facil y gradualmente por el alumno. A este propdsito se empieza poniendo de manifiesto que todos los tipos de mdquinas eléctricas conocidos y las innovaciones que en el futuro puedan aparecer, responden a las dos leyes fundamentales del Electromagnetismo: la ley de la induccién o de Fa- raday y Ia ley de la fuerza electromagnética o de Biot y Savart. Se insiste reiteradamente a lo largo del texto en el aspecto fisico de los fendmenos y no de su tratamiento matemdtico. Este queda subor- dinado a aquél, se introduce tinicatnente a modo de herramienta para alcanzar mds rdpidamente, e incluso si se nos permite, con mayor ele- gancia, ef conocimiento completo de las mdquinas rotativas. Hacemos buen uso de los métodos grdficos, con sus diagramas vectoriales, sus curvas caractertsticas y sus circuitos equivalentes, por ser, a nuestro jui- cio, los mds aptos para facilitar la comprensién de los fendmenos y ia interpretacion de los resultados. Recordamos a este propdsito el pro- verbio chino “mds ensefia un dibujo que mil palabras”. El curso se ha dividido en tres secciones. En la primera, que titulamos La maquina eléctrica rotativa en general, se estudian los principios fun- damentales de los convertidores electromecdnicos de energla, el circuito imagnético, el circuito eléctrico y el sistema electromagnético de las md- quinas rotativas en general. Sigue a continuacién el andilisis funcional de Ja mdquina rotativa elemental, capitulo del mayor interés, en el que, apaydndonos en los conocimientos y formulas de los capftulos anteriores, se estudian y analizan en el orden Idgico en que se suceden los fenémenos, das ondas de f.m.m. y de campo creadas por distintos tipos de bobinas, el campo giratorio, las f.e.ms. inducidas y los pares desarrollados en una imdquina eléctrica elemental de entrehierro uniforme y permeabilidad en el hierro infinita, Se completa esta parte con la presentacién de una maquina eléctrica rotativa general, de la cual, a tenor de la naturaleza de la corriente y la forma constructiva de sus elementos componentes, se van deduciendo todas las mdquinas conocidas. El lector, gracias a esta mdquina general, comprueba que, efectiva- mente, todas las méquinas rotativas obedecen a unos mismos principios y se da cuenta a la vez de las particularidades constructivas que las dis- tingue. INDICE DE MATERIAS Cariru.o Primero. Principlos fundamentales. 11 ~ Energia eléctrica woe 1.2 Convertidores sleetromgctis, de e_energia poe 1 13 Tnduccién. slectromasndtics es ee 4 k 4 Fuerza, 7 Conklin sn entre = ist eyes fundamentals sean c v: 1.10 Anilisis del funcionamiento de Jas méquinas eléeiricas rointivas. 21 Carfruco Il. El circulto may a aed i 2 Curva_de_induccion Teorema de Ampére y ley de Ohm en los circuitos magnéticos. 24 Circuito magnético con elementos de disti Pop | sllttia —sinailary todangolar de tov devumada a recingolar de tow “evanadon S45 fees crea ronal pelican = Cariruco IV, El sistema electromagnético. 41 La méAquina cléctrica rotativa ideal. « soe eee OL 42 Fuerza magnetomotriz de una bobina ‘simple - soe eee 43 > F.mm. de una bobina miltiple . soe ee 44 Fuerza magnetomotriz de una capa de corriente. . |. | 69 45__Onda de inducci6n en el entrehierra 4 xn INDICE DE MATERIAS Pig. 4.10 Energia del campo magnético. 82 Par motor en un convertidor electromechnico de exchacléa singe 7 412 Fem. y par en los sistemas de excitacién miltiple =. m2 Capito V._Aniilisis funcional de fs maquina eléctrica rotativa. $2 Onda de campo de una bobina simple de paso diametral . 9 53 Onda de campo de una bobina méltiple: factor de distribucion. 102 54 Onda de campo con bobinas simples de pato acortade: factor iratorios 38 ‘Onda ¢ de campo de un eau trifdsico $9 Teorema de Leblanc woe ee we TE 5.10 _F.mm. de la onda fundamental giratoria, sD Sif Fimm. de las ondas arménicas giratorias..... 120, 3.12 ss s+ es ee F.c.m. inducida en una _bobina simple. 3 F.e.m. inducid; $14 Arménicos dela fem inducida 0. 1 5.15 Arménicos debidos a las ranuras . 138 516 _Ventajas de ia distribuelon se. los devanados’ y det acortamiento ‘Cartruto VI. Caracteristicas_y fenémenos comunes a todas las miquinas elestricas rofatlvas. 61 ina eléctrica rotativa general . oe 1S3 62 Las mAquinas eléctricas rotativas convencionales . 64 Conmutador o colector de delgas . wee eS 65 Anilio de Gramme. tee 66 Curva caracterfsticas do las agin eléctricas | 170 67 Caracteristicas magnética y de vaclo . > TL 68 Caracteristica exterior de los generadores . : 174 69 Estabilidad de funcionamiento de _un generador : 176 6.11_Fases sucesivas en tn puesta en marcha de un motor... _._180 G12 Estabilidad de funcionamlento de los motores... 1 6.13_Pérdidas en las eléctri L185 GAS Pérdidas en el hi Dot : 188 616 Pérdidas en el cob 7 ¥ Por contacto - fol 190 617 Pérdidas adicioni Doll f t92 618 Rendimiento de las miquinas elictricas routivas | | |. (194 619 Caracteristica del rendimiento. . . . 1 1 es es 196 620 Concepto de te potencia nominal | Dt 198 621 Calentamiento de las mfquinas eléctricas. | : 199 622 Tranemisién del calor y curvas de calentamiento y miento. . os : 201 623 Clases do servicios, sone 206 624 Potencia unihoraria y ia nominal de servicio: =: ) | 209 625 Refrigeracion de las maquinea electri ||| 20 INDICE_DE FIGURAS me Pa 1.01 ema_de_un_convertidor electromecinico. . 5 ss ss Loz eT induccion electromagnética. . ss ee ee 4 fos la de Ia ir de la mano r ee 2: 3 04 — Fuerza jectromeanétiens, 5. : 6 105—Regla do fe p leeds ——— a 1.06 de ‘coordenados di directo o de rotacion positiva y su repre- 1.o7_Regla, de} Ri de la mano ‘ae ech uh Fennell . . 8 ea de L. V. Bewl poe 103 Mi tases teats eat mental ra | Ho Miduins ipa le ae i eB Tit BH de un convertidor slestomectni_. eee SS Ht Bear i ea re : cS, 201 ry — 2.08 Caracas nélica del _circulio paralclo. woe ee 8D 210 Determinacién de las pérdidas por histéresis . . . ss 35 2.11 Histéresie_rotativa ri 37 212 Fuerza clectromagnética sobre un conductor... 1 ws eB 2.13 Pantalla magnétia. DD 3.01 de un devanado o bobina elemental. . . 42 3.02 se eo elemento del_devanado aR a) ime, a Lepresen| mn rectangular si la . Devanado imbricado de bobinas bipolares concéatricas o en_espiral de cuatro Devanado Tatra Trifisico_de_bobinas bipolares_solapadas_o_en lice de cuatro polos. 3.11 Devanado de bobinas monopolares de =a. re) 312 Heads ase Frans fir dan cape. woe INDICE DE MATERIAS Fig. Pig. 313 Enmareado de Ia ranurs por fase polo en Jos devanadon de dob capa, paso acortnda. — si 3.14 Devanado tiffsico de bobinas concéntricas? az 3 $15-Devanado-tlicy ds bobinaa eolapadas: 3 316 Deranado-ondulado de tis poor: Seat Sais acerenion ae ioble capa (de corona) conetado ei 318 Deramido onduindo de doble capa! 9 =2: 34 : nado ifisico de bobinus conctaliicas (de Galea) ae mes a rr 55 321_Detydi wien de bbins monopoles Galanin ode ional): 5, ee ee ‘saea} = nectado en tiingulo: q= 2 p= Bm=3s. . 37 323 Conexion de las ‘bobinas 7 324 Devanado de inducido cermdo de coriente ‘coninus, con coletor de delgas ee 58 325 Devanados imbriado y onduado. . . ) ) ) ] ll 8 4.01 Maquina eléctrica rotativa ideal de dos polos . a 402 Miquina rotativa eléctrica ideal de seis polos yu esqueia d desarroliado. 63 403 Curva de Emm. de una espira de paso diamctral » 64 404 F.mm. de una bobina simple de paso acortado . ot 1 65 405 Onda de fmm. de una bobina doble.- . . . ; } sO 406 Ondas de imam. componentes . Pbpb 6s 407 Miquina elemental con una bobina mdltiple - a 408 Curva de fmm. de una bobina multiple » @ 4.09 Curva de f.m.m. de una capa de corriente . 68 410 Curva de fmm. de una capa continua dé corrieate 0 411_Corva ge fmm. ge unt cape de corlene diribuii eenoidalmente, 71 rat por pole. 3B 43 juctor rotérico eillndrico con ocho ranuras. Par pole ss Flujo de-dispersign, en bobinas coaxiales =a ab Inducci6n_mutua entre bobinas no coaxiales . D 4.16 Energia del campo magnético . BD 4.17 Energia del campo ‘tico =ar dos bobinas ee 8S 4.18_ Convertidor steamed ico de excita simple. BT racteristicas 4:20 Relé de quccién. 89 421 Caracteristicas magnéticas Inicial_y final i ot 422 Sistema de excitacion multiple... an - 8 4.23 Maquina bipolar clemental. . - - : 94 301 Onda de Lm. y de campo de una tobina simple de paso diametral. 100 30Z— Arminicor de Ts onda rectangular : 101 3.03" Devanado distrit Se ee eee ee 102, $04 Factor de distribucion | | “tot! toe ee 103 5.05 Onda de campo con bobinas de paso acoria : 106 5.06 Onda de campo de una bobina de paso iametral con rinurae incl: 108 $.07_Onda de campo de'una_méquina. sna jar de polos salientes : | 109 de fade distrbue po pat 5.09 Onda de Limam. (y de induccion) ae . a 11 fa de Lm.m. yas campe de oe fevanado trifisico . 112 sane Onda fundamental giratoria creada por un devanado triffsico - INDICE DE MATERIAS xv 5.12_Teorema de Leblanc. a... NT 5:13_Métoda de Leblanc aplicado a un sistema tiffsico. . . . - 118 5:14 Sistema trifisico equilibrado. TTS S16 Emam senllante E.m.ms._arménicas ee ee 121 5.17_F.c.m, inducida en una ‘bobina ‘imple... ion: a) maxima; 6) nula... » . 126 mi 5.19 F.e.m. de rotacién: a) la: 5) mixima. 3.21 Fem, induclda en una bobina mitiple. 522 Fre.m, inducida_en_una bobina simple de paso_acortado . 132 523 Onda de induclén real (trazo_grues) y on a campo creado por polos caliente... SS sou ahem ede tae eae Se ot89 325 Aumbnleot_de_dlentes 139 6.03 Cansion-de.deranado fotrep-con cl colector de dey ToS . ina rotativa general. - _ 156 06 Cambiador de frecuencia. . . . - 607 Variacién del Angulo de fase con el des to de tas escotitas 6.08_La maquina de indu fe rotor en cortocireuilo 7 6.09 La miquina de induccién: de rotor bobinado.—. 461 610 La miquina sincroma. =. ree) 164 él ior_de delgas 165 6.12_Reetificacién_por el colector_.._._. -_- = 166 613 Anillo de Gramme . > 169 614 _Representaciones esjuemétics d det anilfo de Giamine : 170 istica_de_vacl a 172 616 Caracteristica de vaclo tipo ef pL. 174 6.17 Caracteristica exterior de los generadores - 175 6.18 Equilibrio det sistema generador-receptor . 175 el sistema gencrador-recéptor. 623 Caracteristicas mecinicas de un eistema motor-carga —st 6.24 Equilibrio de pares inestable . . - soe ee 185 6.25 Pulsacién ie Ta on ‘onda de flujo por causa deine Tanuras ee 6.26 Efecto tracién de corriente . 193 621 Enver para Ia determinacign del ren imiento por a smitodo de re- cuperacién de Kapp . « - 196 6.28 Curva de rendimiento. . 197 6.29 Sotrora’ de calentamiento y de enfriamiento de una maquina ‘sectica 204 isétroy 6.30 Determinacion grifica del aumento miximo de Aeemperatira eee WS 6.31 Servicio permanente (51 6.32 Servicio temporal (S.T.) oo . soe 633 Servicio intermitente (S.L)-~ . . 6. + 8 8 8 8 8 + BOP ada oF DROS MACHR FO So RSs es peeps : INDICE DE S{MBOLOS carga especifica de una capa de corriente © densidad de carga lineal carga especifica de una capa de corriente, valor méximo carga. especifica de una capa de corriente en el punto de Angulo ramas 0 circuitos en paralelo por fase induccién niimero de bobinas elementales induccién en el aire inducetén, valor méximo ancho de una capa de corriente relacién entre el paso de bobina y el paso polar paso de la inclinacién de las ranuras didimetro difmetzo del gorrén fem. fuerza magnetomotriz intensidad de campo eléctrico fuerza magnetomotriz de un circuito magnético, valor m&ximo fem, valor medio fem. de rotacién, valor eficaz fem. de rotacién, valor miximo fem. de rotacién, valor medio fem. de transformacién, valor eficaz fem, do transformacion, valor maximo fem. fem. inducida en un conductor fuerza diferencia de potencial magnético. Tensién magnética tension magnética en el aire tensién magnética, valor maximo frecuencia frecuencia de rotacién intensidad de campo magnético: intensidad de campo magnético. Valor miximo intensidad de campo magnético en el aire orden de un arménico en general momento de inercla corriente corriente por fase, valor eficaz corriente, valor m&ximo corriente instanténea intensidad de imantacién INDICE DE SIMBOLOS XIX tiempo paso polar en arco paso polar en radianes eléctricos tension en bornes de una méquina tensién en bornes de un receptor tensién instantinea nimero de Jados contiguos por ranura y capa volumen de un circuito magnético homogéneo energia del campo magnético energia eléctrica energia disipada en el hierro energia mecdnica velocidad angular en radianes eléctricos pulsacion energia disipada en el hicrro por vuelta paso total o resultante en Iados contiguos por capa ordenada de una onda rectangular paso en el colector en delgas paso polar en ranuras paso de bobina en ranuras paso de bobina en lados contiguos por capa paso de conexién en lados contiguos por capa ‘fngulo coeficiente de variacién de ta resistividad Angulo de una capa de corriente 4ngulo mitad del Angulo de acortamiento de paso conductividad de un conductor Angulo eléctrico entre dos ranuras Angulo geométrico entre dos ranuras arco total de un devanado distribuido entrehierro entrehierro Tendimiento rendimiento energético Angulo en radianes eléctricos aumento de temperatura del aire 4ngulo en grados eléctricos Angulo en grados geomélricos aumento de temperatura de una maquina permeancia permeabilidad absoluta de un cuerpo permeabilidad absoluta del vacio permeabilidad relativa velocidad lineal coeficiente de fugas parcial coeficiente de Kapp ado ibucién o de zona factor de inclinacién resistividad de un conductor resistividad de un metal resistividad a 20°C densidad de corriente coeficiente de dispersién de Blondel INDICE DE SIMBOLOS paso de bobina en radianes cléctricos flujo de dispersion fiujo total excitado por un devanado flujo total concatenado. Niimero de concatenaciones velocidad angular mecénica velocidad angular sincrénica en radianes mecinicos por segundo velocidad angular de rotacién en radianes' eléctricos por segundo CAPITULO PRIMERO PRINCIPIOS FUNDAMENTALES 4.4. Energia eléctrica La clectrotecnia, en general, tiene por objeto el estudio, desde un punto de vista cualitativo y cuantitativo, de los fenémenos eléctricos en cuanto tienen una importancia practica, y de sus aplicaciones para la pro- duccién industrial, transporte y utilizacién de la energia eléctrica. La energia eléctrica es una de las formas en que se nos manifiesta la energia natural. Por su maravillosa propiedad de dejarse transformar con facilidad y altos rendimientos en todas las demas formas de energia, por prestarse @ su transporte a grandes distancias con medios simples y relativamente econémicos y por permitir regularse y dividirse al infinito, la energia eléctrica desempefia en la industria gencralmente el papel de intermediario de primordial importancia. Sin embargo, ella tiene un gran inconveniente: no puede ser almace- nada (despreciamos aqui el condensador cuya carga es muy débil para ser utilizado industrialmente y el acumulador que en realidad conserva la energia en forma quimica). La energia eléctrica aparece en el instante en que se produce y desaparece en cuanto el funcionamiento del genc- rador. Por tanto, toda la energia producida en cada instante debe ser inmediata_y totalmente consumida. Esta caracteristica haria la energia eléctrica dificilmente utilizable si no se poseyera Ja preciosa cualidad de transmitirse casi instanténeamente del generador a los receptores a lo largo de los conductores de unién de uno con otros. 1.2. Convertidores electromecénicos de energia Por maquina eléctrica, en general, entendemos toda maquina o apa- rato capaz de transformar en energia eléctrica otra forma cualquiera de energia 0 a la inversa, asi como también se incluye en esta definicién a las mAquinas que convierten la energia eléctrica en la misma forma de energia, pero bajo distinta naturaleza o de otras caracteristicas mds con- venientes a su transporte o a su utilizacién. 2 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS De acuerdo con esta definicién podemos clasificar las méquinas eléc- ticas en tres categorias: 1" Generadores que transforman cualquier otra forma de encrgia en energia eléctrica. .* Receptores que realizan la funcién inversa. .” Transformadores y convertidores que conservan la energia bajo la misma forma, si bien con otras caracteristicas o naturaleza. EI generador de energia eléctrica a partir de energia mecdnica es to- davia la maquina mas importante y fundamental de los aparatos eléctri- cos. La casi totalidad de la energia eléctrica que se utiliza esté producida por este tipo de generadores y de ella mds de la mitad vuelve a la forma mecinica mediante algun tipo de motor eléctrico. ———>_ cENerAoor Sistema Medio Sistema de Acoplamiento <+——- oor Fig. 1.01 Esquema de un convertidor clectromecinico. Mecdnico Eléctrico Dado que el proceso de conversién de energia mecinica en eléctrica es siempre reversible, hoy dia mds que de generadores y motores se habla de convertidores electromecinicos de energia. En términos generales. un dispositivo o aparato convertidor electrome- cinico de energia no es mas que una conexin entre un sistema eléctrico y un sistema mecdnico. Mediante un apropiado acoplamiento de los dos sistemas se hace posible la conversién de energia eléctrica en mecinica © Viceversa. Todo convertidor electromecdnico consta de tres partes perfectamente diferenciadas: — Sistema eléctrico. — Medio,de acoplamiento. — Sistema mecinico (fig. 1.01). En un aparato funcionando como generador, el sistema mecdnico cede energia al eléctrico. Actuando como motor es el sistema eléctrico quien cede energia al mecdnico. El proceso es reversible, aunque en él una parte de la energia, es irreversiblemente' transformada en calor, como sabemos por el principio de la degradacidn de la energia. El acoplamiento entre uno y otro sistema tiene lugar por medio de los campos eléctricos y magnéticos. Ambos campos estan en general pre- sentes y la energia almacenada en ellos esta intimamente asociada con la energia que se convierte. 4 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS ¢, inversamente, las propiedades magnéticas se ven afectadas cuando di- chos materiales son sometidos a esfuerzos mecdnicos. De todos los convertidores electromec4nicos, los mas importantes, por la magnitud de la energia puesta en juego, son las mdquinas eléctricas rotativas que utilizan Ios dos primeros fenémenos. Por contraste, los dispositives basados en los efectos piezoeléctrico y de magnetoestricci6n dan potencias de muy pocos vatios. ‘Otra importante clase de dispositivos convertidores producen movi- mientos de traslaci6n y vibraciones. Entre los que utilizan los dos primeros fenémenos citaremos los ¢lec- troimanes y los relés, y entre los que utilizan el segundo, los receptores telefonicos. Es en el campo de los dispositivos de traslacién y vibracién donde los tres ultimos fenémenos antes citados encuentran sus principales aplica- ciones, especialmente en aparatos para producir o detectar vibtaciones mecdnicas 0 acisticas (micréfonos, «pickups» y dispositivos para la pro- duccién de vibraciones ultrasénicas). En este curso Unicamente vamos a estudiar las maquinas cléctricas ro antes de entrar de lIleno en él serd conveniente recordar fundamentales de] campo magnético y de Ja induccion clec- tromagnética. 1.3. Induccién electromagnética Una explicacion general del fendmeno por el que se obtiene una f.e.m. inducida puede hallarse mediante dos puntos de vista. a) Ley de ia induccién electromagnética de Faraday Un conductor que se mueve en un campo magnético, cortando lineas de fuerza del mismo, es asiento de una f.e.m. inducida, que si el conduc- 1 1 N ' Fig. 1.02 Ley de la induccién electromagnética. 6 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS b) Segunda ecuacién de Maxwell Un circuito eléctrico que concatene un flujo magnético variable es asiento de una f.e.m. inducida dada por: =i ios =—“F- Voltios (1.03) Siendo W el flujo total concatenado en cl instante ¢, en Webers. Ambas expresiones, como es evidente, han de conducir al mismo re- sultado y tienen por ello Ja misma expresion matematica, ya conocida en la teorfa de circuites: Voltios (1.04) donde N es el nimero de espiras de la bobina y ‘1 el valor medio del flujo a través de las espiras. Este resultado, evidente para Ja ecuacion (1.03), puesto que We = NP ine (1.05) puede también justificarse para la ecuacién (1.01) si observamos que el conductor de longitud activa ! (fig. 1.02) constituye con los dos conduc- Fig. 1.06 Fuerza y par electromagnéticos. tores de apoyo y el galvanémetro G conectando entre ellos una bo- bina de una sola espira. En ella se ticne que el flujo cortado en el tiem- po dt vale: db = BedS = B-l-vdt= dW Webers (1.06) PRINCIPIOS FUNDAMENTALES 7 de donde: = av = ode e=——=—8 Irv WV (1.01) formula en la que, presciridiendo del signo, cuyo significado no es otro que el de fijar el sentido de la f.e.m., es igual a la de la ley de induccidn de Faraday. 14. Fuerza y par electromagnéticos Sabemos por la ley de Biot y Savart, designada también como ley de Laplace, que sobre todo conductor recorrido por una corriente y bajo la acién de un campo magnético, nace una fuerza mecdnica cuyo valor viene dado por: siendo: B la induccion en Teslas, J longitud del conductor bajo la accién del campo, en m, i intensidad de Ia corriente en A, a Angulo formado por el conductor y la direccién del campo mag- nético i Fig. 1.05 Regla de la palma de la mano izquierda. sia => como es norma general en las mAquinas eléctricas rotativas (figura 1.04). N (1.08) La férmula general para el valor de esta fuerza clectromagnttica, escrita en forma vectorial, es: Frese, BON 1.09 8 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS donde § es la seccién del conductor en m* y o la densidad de corriente en A/m*. Si el conductor se halla sobre una superficie cilindrica de radio r, como sucede en las maquinas eléctricas rotativas, el par de giro determinado por esta fuerza valdré: El par debido a la totalidad de los conductores de la maquina que se halfen en condiciones andlogas sera la suma de todos los pares indivi- ; 7 1.06 Sistema de ejes coordenados directo 0 de rotacién positiva y su repre- sentacién con Ia mano derecha. duales, y recibe el nombre de par electromagnético interno del converti- dor. El producto de este par por la velocidad angular de giro nos dard la potencia electromagnética interna de la maquina: da.) EI sentido de la fuerza electromagnética y el del par de giro que de- termina, lo podemos hallar por la misma regla de la palma de la mano, si bien aplicdndola ahora con la mano izquierda. Penetrando el flujo por la palma de la mano izquierda y coincidiendo el sentido de ia corriente con el del dedo medio, el sentido de la fuerza electromagnética serd el determninado por el dedo pulgar (fig. 1.05). EI hecho de hacer uso de la mano derecha o de la mano izquierda, segiin se trate de determinar cl sentido de la f.e.m. (generador) o de la fuerza electromagnética (motor), pese a que resulta de facil memoriza- cién, ha inducido a diversos electrotécnicos a la busqueda de una regla de aplicacién general a base del empleo de una sola mano. Una de las mas interesantes cs la dada por Honnell. Nos limitaremos a resumirla haciendo uso de diversos graficos. El sistema de ejes coor- denados de rotacién positiva (fig. 1.06) podemos representarlo en el espa- PRINCIPIOS FUNDAMENTALES 9 cio con la mano derecha si el eje x coincide con los dedos extendidos, el eje y con estos mismos dedos dispuestos normalmente a la palma de fa mano y el eje z con-el dedo pulgar dispuesto normalmente a los demas. Si en las expresiones de la f.e.m. y de la fuerza electromagnética con- sideramos que en la primera la causa es el movimiento y en Ia segunda fa causa es la corriente y los efectos son la f.e.m. y la fuerza electromag- nética, podemos comprobar que las direcciones de la causa, del campo y del efecto en los dos casos forman un sistema de ejes coordenados di- recto (fig, 1.07), Zz Zz —T Efecto —> ™m Efecto B <— Campo B <— Campo GENERADOR MOTOR Fig. 1.07 Regla de la mano derecha de Honnell. Esta regla es aplicable incluso a la determinacién de la direccién de propagacién de Jas ondas electromagnéticas (vector de Pointyng) a base de considerar la intensidad del campo eléctrico como causa y la potencia nsmitida por la onda electromagnética como efecto, haciendo coincidir la intensidad del campo magnético con el sentido del vector campo. Re- cordemos a este propdsito que el campo eléctrico, el campo magnttico y la potencia transmitida en la direccién de propagacién de la onda forman una relacién vectorial espacial dada por: w (1.12) Obsérvese Ia analogia formal entre las expresiones de la f.e.m. indu- cida y la de la fuerza clectromagnética: e=B-l-v F=B ll La primera nos dice que si movemos un conductor por medio de una fuerza mecdnica de forma que corte lineas de induccién, se nos crearé una fe.m. (generador eléctrico). La segunda expresa que si por un con- ductor, inmerso en un campo magnético normal a él, hacemos pasar una PRINCIPIOS FUNDAMENT ALES Mt 4.6. Méquina eléctrica rotativa elemental: F.e.m. y Par La forma ms elemental de una m4quina eléctrica rotativa la consti- tuye un cilindro 9 tambor magnético cubierto por una capa de conduc- tores paralelos a su eje, los cuales pueden girar en un campo magnético cuyas Iineas de fuerza son normales a la superficie cilindrica. La zona de entrada de las lineas del campo corresponde al polo norte de éste y la salida al polo sur. Las generatrices del tambor que limitan ane zonas, en las cuales el campo es nulo, son las lineas neutras de la juina. Fig. 1.09 Miquina eléctrica rotativa elemental. La aplicacion de la ecuacién (1,01) a esta mAquina elemental nos proporciorlard una vision més realistica de la teoria de su funcionamiento. Consideramos primero ¢l caso mas simple de un tinico conductor a situado sobre el cilindro a la distancia r de su centro, el cual gira cor- tando normalmente el campo magnético de induccién B (fig. 1.09) recorri- do por una corriente de valor instantdneo i. . Si la velocidad tangencial de giro es v, y ! la longitud axial del con- ductor, la fem. inducida sera: e=Blev V de donde se deduce que la potencia cléctrica instanténea generada o absorbida por tal conductor ser&: P.=ei=Bl-vei W (1.13) en tanto que la potencia mecnica aplicada o desarrollada por ‘el mis- mo vale: P,=M-Q W (14) PRINCIPIOS FUNDAMENTALES 13 Fig. 1.10 Maquina multipolar elemental. seguird siendo valida dado que la velocidad angular viene dada en ra- dianes mec4nicos por segundo. Ahora bien, si como suele ser normal en las mdquinas eléctricas expresamos Ja velocidad angular en radianes eléc- tricos por segundo, por ser igual a la pulsacién de la f.e.m. inducida, hemos de tener presente que la relacion entre un dngulo en grados geo- métricos 8, y el mismo Angulo en grados eléctricos 8, es: a1) Jo que nos da 1.22) reemplazando este valor en la ecuacin (1.20) obtendremos: Ma =— ia Nm (1.23) Como, por otra parte: w= ma rad, eléc./seg. (1.24) resulta: (1.25) 4 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS EI signo de la formula tiene tan sdlo un significado de sentido. En los generadores, M,, es negativo (contra par) y en los motores, positivo (par motor). Las ecuaciones: e@=Blv (1.01) Mo=Bel-rei (1.10) se aplican, en un calculo elemental, conductor por conductor, obtenién- dose la f.e.m. total y el par motor total por suma de las f.e.m. y fos pares que nacen en cada conductor. Las ecuaciones: (1.03) (1.25) comprenden todo el devanado, considerandose Ia f.e.m. como la variacién respecto al tiempo de todas las concatenaciones de flujo y el pat como la variacién respecto al angulo de giro de estas concatenaciones de flujo. Los dos grupos de ecuaciones conducen al mismo resultado, si bien proporcionan un método alternativo de estudio, permitiendo una com- probacién de resultados. 1.7. Balance de energia Un método generalmente utilizado para resolver el problema de la relacién entre magnitudes mecdnicas (par y velocidad) y eléctricas (tension inducida y corriente) en Jas maquinas eléctricas rotativas, es el que tiene por base el principio de conservacién de la energia. La conversion electromecdnica de energia implica la manifestacion de ésta en cuatro formas distintas y el principio de conservacién de Ia energia conduce a Ja siguiente expresién: —— Motor Energia absorbi-| | Energiamecdni-| | tncremento de| | Energia trans- da desde una|_| ca cedida, Sis-| | energia cn cl| | formada en ca- fuente eléctrica. || tema mecanico. |*} campo de aco- |*} lor (degradada). Sistema eléctrico. | plamiento. (1.26) Ecuacién general aplicable a toda clase de aparatos convertidores, escrita en términos correspondientes al funcionamiento como motor. En el caso de un generador la ecuacion seria: PRINCIPIOS FUNDAMENTALES 15 —— > Generador Energia me- e | Energla eléc-] | Incremento de| | Energia transfor- chnica” absor- ica cedida. | | energia en el| ,| mada en calor bida. Sistema | =} Sistema eléc- campo de aco- (degradada). alco. ‘rico. | plamiento, (1.27) La energia transformada en calor en un convertidor clectromecdnico puede ser debida: — A la conversion de parte de la energia eléctrica absorbida o gene- rada en calor directamente a causa de la resistencia de los circuitos de corriente (efecto Joule). — A la absorcién de parte de Ja energia mec&nica desarrollada por rozamientos y ventilacin. — A la convetsi6n de parte de la energia absorbida por el campo magnético de acoplamiento en calor, por las pérdidas en el hierro del circuito magnético (histéresis y corrientes de Foucault). E1 conjunto de fa energia transformada en calor constituye las pér- didas del convertidor. Si cada una de estas pérdidas la incluimos en el sistema que la origina, la ecuacién anterior del motor se escribird: Energia mecinica ce- dida + pérdidas por roce y Ventilacién, Tneremento de energla del campo de acopla- micnto + pérdidas ‘asociadas. | Enereta eléctrica ab- sorbida — pérdidas | efecto Joule, = (1.28) ecuacién que queda reproducida graficamente en la siguiente represen- tacién general esquematica de un convertidor electromecanico (fig. 1.11). Color debido a las perdidas por efecto Joule Sistema Medio de Acoplamiento (Campo magnetico } + Calor debido a Cater debide las las pesseias an os pérdidas mecdnicas medias ferromagnitice: ( Histeesis y corrientes Foucault) Fig. 1.11 Diagrama-bloque de un convertidor electromecdnico. R eae y jeléctrico Segin este esquema, la energia que se toma del sistema eléctrico en un tiempo df, ¢s: dW,=uri'de J (1.29) donde u es el valor instantneo de la tensién, ¢ i el de la corriente. 16 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS La pérdida de energia en la resistencia R del convertidor en el mismo tiempo serd: dpa = 2-Redt J (1.30) de aqui que la expresién matemética del primer miembro de la ecua- cién sea: uidt —?.R-dt = (u—i-R)idt =dW. 3 (1.31) representando por dW, la diferencial de la energia eléctrica absorbida por el campo de acoplamiento. Para que el dispositive de acoplamiento absorba energia del circuito eléctrico es necesario que el campo produzca una reaccién sobre el cir- cuito. Esta reaccién no es mds que la fuerza electromotriz (f.e.m) repre- sentada por la tension e, inducida en las bobinas del devanado inducido por la variacién de flujo abrazado: dv e dt Vv (1.03) La reaccién sobre el sistema de entrada es una parte esencial del pro- ceso de interconversién de energia entre un circuito eléctrico y otro medio cualquiera. El campo de acoplamiento puede compararse con un depdsito de ener- gia que la cede al sistema de salida y va rellendndose por su reaccién sobre el sistema de entrada. Para que las tensiones representadas en el esquema de Ja figura 1.1L estén en equilibrio (segunda ley de Kirchoff) se debera verificar que: e=u—i-R V (1.32) lo que nos da para dW, de la ecuacién (1.31): dl ae |J (133) que llamaremos diferencial de la energia eléctrica interna. El primer término del segundo miembro de Ja ecuacién (1.28) es la energia total transformada en mecdnica, en la que estdn incluidas la ener- gia util més las pérdidas mecdnicas; se Ia denomina energia mecdnica interna. > El segundo término es la energia total absorbida por el campo inclu- yendo las pérdidas en el mismo. La forma diferencial de la ecuaci6n (1.28) seré, pues: dW. = e.i-dt = dW. + dW, | J (1.34) siendo dW, diferencial de la energia mecdnica interna. dW, diferencial de la energia absorbida por el campo de aco- plamiento, incluidas las pérdidas debidas al mismo. 18 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS clectromagnética y ferromagnetismo, no debe sorprender el que todas ellas posean caracteristicas comunes y respondan a una constitucién general muy parecida, la cual, en forma esquematica, est representada en la figura 1.12. Desde el punto de vista mecanico hallamos en este esquema tipo una parte fija llamada estafor y una parte mévil o rotor que gira, generalmente, en el interior del primero. En algunas méquinas especiales, la parte fija es la interior y la movil la exterior. Estator l Ee) Devanade estatérico {tijo) Devanado rotérico (movil) Rat i In Un STEM Fig. 1.12 Maquina eléctrica rotativa general. Cada parte comprende un niicleo toroidal cilindrico de chapa mag- nética o de hierro, cuyas superficies enfrentadas pueden ser casi continuas con pequefias ranuras repartidas uniformemente sobre su periferia o bien con amplias muescas formando un conjunto de polos salientes. El pequefio intervalo de aire que queda entre ambas partes es el entrehierro. Desde el punto de vista electromagnético encontramos siempre un cir- cuito magnético formado por los nticleos y el entrehierro y dos circuitos eléctricos. En las mAquinas excitadas por imanes permanentes sélo se tiene un lito eléctrico. La funcién principal de uno de ellos (el de excitacién) es producir el campo magnético. El otro devanado (de inducido) es aquel en que se induce una fem. 0 una f.ce.m. y el que da lugar a un par motor o a un par resistente (contra par). Las palabras inductor e inducido describen los arrollamientos; las palabras rotor y estator su localizacion. Por ultimo, desde el punto de vista de los materiales que intervienen en su construccién cabe distinguir: 20 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS a) Médquinas de corriente continua En éstas, por regla general, tenemos: 1." Corriente continua en los devanados del estator y a la entrada y salida del rotor. 2.° Inducido en el rotor (de circuito magnético cilindrico o toroidal) constituido por bobinas dispuestas en ranuras rectangulares practicadas sobre la superficie externa. 3° Inductor en el estator (de circuito magnético toroidal con polos salientes) y bobinas sobre carretes envolviendo a los polos. 4° La presencia en el rotor de un érgano de conexién del devanado inducido con el circuito exterior denominado conmutador o colector de delgas, sobre él cual sé apoyan unas escobillas de carbén fijas. 5.*. Velocidad de giro regulable entre amplios limites. b) =Méquinas sincronas Se caracterizan por tener: 1° Corriente continua en el devanado inductor y corriente alterna en el devanado inducido. 2.* Inducido en el estator constituido por bobinas alojadas en ranuras practicadas en la superficie cilindrica interna del circuito magnético esta- térico, formado por una corona cilindrica de chapas magnéticas. 3.° Inductor en el rotor cuyo circuito magnético puede ser de polos salientes o perfectamente cilindrico. Esta ultima forma es propia de las méquinas de alta velocidad angular (turboaltenadores) por su mayor re- sistencia a los esfuerzos centrifugos. En el primer caso las bobinas inductoras van dispuestas en carretes alrededor de los polos y en el segundo se hallan alojadas en ranuras practicadas en la superficie cilindrica externa. 4° Conexién del devanado inductor rotérico con el circuito exterior mediante dos anillos metélicos fijos al eje, si bien aislados eléctricamente de éste y unas escobillas metalografiticas fijas apoyadas sobre aquéllos. 5° Velocidad de giro rigurosamente constante dependiente tnicamen- te de la frecuencia f de la corriente alterna y del ntimero de pares de polos p de la maquina (1.37) denominada velocidad sincrona. ©) Médqguinas de induccidn Encontramos en ellas: 1° Corriente alterna en los devanados del estator y del rotor. 2.° Aunque en estas maquinas no cabe una distincién precisa entre devanado inductor e inducido, pues los dos devanados contribuyen a la excitacién del campo magnético, por analogfa con el transformador esta- PRINCIPIOS FUNDAMENTALES 2 tico se los distingue con las denominaciones de devanado primario y de- vanado secundario. Por lo general,-cl devanado primario es el del estator y el secundario el del rotor, pero puede ser también al revés. 3." Devanados alojados en ranuras practicadas junto al entrehierro de Jas dos coronas cilindricas coaxiales de chapa de hierro que constituyen el circuito magnético de la maquina, 4” Si el devanado rotérico es a base de bobinas, conexién de este devanado con el exterior mediante varios anillos colectores y escobillas. 5.". Velocidad de giro casi constante ordinariamente no inferior a plena carga a un 4 % de la velocidad sincrona, d) Motores de colector En este tipo de maquina tenemos: 1." Corriente alterna en el devanado inductor y en el inducido. 2.°. Devanado inducido en el rotor de ejecucién idéntica al de las méquinas de corriente continua. 3.°. Devanado inductor emplazado de ordinario en el estator y cuyas bobinas pueden ir alojadas en ranuras o alrededor de polos salientes (caso de motores de muy reducida potencia). El circuito magnético del estator es de chapas magnéticas y puede ser en forma de corona cilindrica o de polos salientes. 4." Convivencia en el érgano mévil (rotor) de un conmutador o co- lector de delgas, propio de las maquinas de corriente continua, y diversas escobillas apoyadas sobre él. 5.". Velocidad de giro flexible y regulable entre amplios limites. Al tratar en particular cada una de estas maquinas describiremos con mayor detalle los componentes esenciales de las mismas y sus variantes constructivas. Estudiaremos también su comportamiento particular en servicio y, come consecuencia de cllo, sus aplicaciones mas idéneas. Pero previamente estudiaremos los principios y conceptos comunes a todas ellas, haremos resaltar sus similitudes y analoglas funcionales ¢ in- cluso deduciremos sus ecuaciones de trabajo a partir de la teoria de una ‘Maquina eléctrica general. 1.10, Anélisis del funcionamiento de las maquinas eléctricas rotativas El estudio de cada’ tipo de méquina eléctrica precisa el conoci- miento de: — La f.e.m. inducida y de la tension en bornes. — Las corrientes que circulan por sus devanados. — Los pares y velocidades. Las dos funciones basicas que deberemos determinar en cada m4quina eléctrica son, pues: e= f(d.v) (1.38) M =f,(pA) (1.39) y 2 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS Con ellas y con los principios de la teoria de circuitos eléctricos y de la mecdnica, podremos estudiar cuantitativamente cualquier tipo de fun- cionamiento de las mismas. Los pasos a realizar para el andlisis del funcionamiento, en régimen permanente, de un convertidor electromecanico son los siguientes: 1° Hallar la férmula de la f.em. mediante la aplicacidn de la ley de Faraday o de la segunda ecuacién de Maxwell. Para ello necesitaremos conocer Ia distribucién en el espacio del cam- po magnético de acoplamiento, o sea la curva que nos relaciona en el entrehierro la induccién B con el angulo (curva de induccién del campo magnético en el entrehierro de la maquina). 2.° Determinar la diferencia entre la f.e.m. inducida y la tensién en bornes de la maquina, lo que implicaré calcular tos factores cau- santes de aquélla (resistencia y autoinduccién). Punto muy importante a tener en cuenta en este anilisis es el hecho de que Ja corriente que circula por el devanado inducido determina una f.m.m., la cual crea a su vez un campo magnético que se superpone al campo magnético original, alterdndolo en magnitud y forma. Este efecto, conocido con el nombre de reaccidn de inducido, puede ser incluido bien en el estudio del primer paso o bien formar parte del segundo. Estos dos pasos, mas el cAlculo de las pérdidas magnéticas en los nucleos, son suficientes para el analisis de los transformadores (maquinas eléctricas estdticas). Las m4quinas rotativas exigen, ademas: 3.°. Obtener la expresién del pur electromagnético interno. Esta puede hallarse: a) Por el principio de la conservacion de la energia. 5) Por Ja ecuaci6n (1.17) M, = B-1-i-+r, lo cual exige conocer tam- bién la curva de la distribucién del flujo en el entrehierro. c) Por la velocidad de variacién de la concatenacién de flujo con el Angulo, que también precisa del conocimiento de la distribucién de flujo. d) Por la consideracién de la energia del campo. 42° Determinar y considerar apropiadamente las diversas pérdidas de la maquina. CAPITULO II EL CIRCUITO MAGNETICO 2.1. Introduccién Constituyendo el campo magnético el asiento fundamental de los fe- némenos electromagnéticos, el medio de acoplamiento entre el sistema eléctrico y el mecdnico, consideramos muy conveniente dar un repaso & los fenémenos magnéticos que intervienen en el funcionamiento de las méaquinas eléctricas. ‘Como se sabe, se designa por circuito magnético a un volumen del espacio en el que existe un campo magnetico y cuyas lineas de induccién, dentro del citado volumen, son cerradas sobre si mismas como las lineas de corriente en un circuito eléctrico. 2.2. Curva de induccién En Jas m4quinas eléctricas la mayor parte del circuito magnético esté formada por materiales de alta permeabilidad magnética (materiales ferro- magnéticos) al objeto de obtener la mayor imantacién inducida posible con la minima excitacién magnética. Recordemos que si sometemos un material magnético a una excitacion magnética especifica (intensidad de campo) H, la induccién en él sera: > > = pope = poll (2.01) Te pdt siendo: B=la induccién, Ja intensidad de imantaci6n, He = la permeabilidad absoluta del vacio (la permeabilidad del aire prdcticamente es la misma), hy = la permeabilidad relativa del metal, te = 1a permeabilidad absoluta del metal. EL CIRCUITO MAGNETICO 2s donde di es un clemento diferencial, tangente a H de la linea C. En particular, si Jos diferentes circuitos eléctricos se reducen a uno solo con un namero de espiras N, la formula anterior es reduce a: (2.03) Fig. 2.02 Teorema de Ampire. Cc? Aplicada esta expresién a un toro de hierro dulce, de seccién recta constante S, y longitud media |, recubierto en su totalidad por el arrolla- miento de N espiras, por las que pasa Ia corriente /, tendremos (fig. 2.03): >> oS f#-d-Her=wer Av lo que nos da Ay/m (2.04) Fig. 2.03 Circuito magnttico ho- ‘mogéneo. Por otra parte, si B es la induccién o densidad de flujo por unidad de superficie normal a él, el flujo total en el circuito magnético sera: EL CIRCUITO MAGNETICO 2 tico pp, depende grandemente de la induccién, en cuanto ésta rebasa un cierto valor e incluso de los estados magnéticos precedentes. Sélo el vacio {y el aire) y Ios cuerpos magnéticos lejos de Ja saturacion tienen una permeabilidad constante. La férmula de Hopkinson s=9R (2.06) sigue siendo valida, sea cual sea el estado de saturacién, con tal de hacer intervenir en ella el valor de la reluctancia correspondiente al estado magnttico del circuito. ‘Otra diferencia importante es que asi como en el circuito eléctrico el mantenimiento de la corriente da origen a unas pérdidas de energia (efecto Joule), en los circuitos magnéticos el mantenimiento de un flujo constante no consume ninguna energia si prescindimos del consumo por efecto Joule del circuito eléctrico excitador. En cl sistema de unidades M.K.S.A. (Giorgi), las unidades de medida de estas distintas magnitudes son: La unidad de flujo magnético es el Weber (Wb) 0 voltio-segundo (Vs). 1 (Wb) = 1 (Vs) = 10* (M) El Maxwell (MM) corresponde a la unidad de flujo en el sistema C.G.S. electromagnético. La unidad de induccion es el Tesla (F) igual a 2g Y2, La equivalencia entre el Tesla (7) y el Gauss (G), unidad de induccién en el sistema C.G.S., es: I (T) = 10* (G) La unidad de f.m.m. & es el Amperio-vuelta (Av) y Ja de intensidad (Ay) de campo H es él a Se recordaré que las unidades de estas dos ultimas magnitudes en el sistema C.G.S. son, respectivamente, el Gilbert (Gb) y el Ocersted (Qe). La equivalencia entre unas y otras unidades es: 1 Gb) = (Av) = 125 (Av) 1 (04) = 75 (avin) = 0.0125 (Avi) El valor de la permeabilidad absoluta del vacio 4, en el sistema C.G.S. electromagnético es igual a 1 y en el sistema M.K.S.A.: pe = 4-0 10-1 2B CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS 24. Circuito magnético con elementos de distinta seccién y permeabilidad Continuando con nuestra revision, veamos ahora otros circuitos mag- néticos més complejos. a) Circuito con elementos en serie ‘Consideremos el circuito de la figura 2.04, formado por distintos ele- mentos, 1, 2, 3 y 4 dispuestos en serie, cada uno de seccién recta cons- tante. Se incluye entre ellos una rendija de aire de longitud /, y permeabi- lidad py. Esta rendija de aire es llamada en la terminologia eléctrica entrehierro. Fig. 2.04 Circuito magnético serie heterogéneo. La bobina de N espiras que aqui tenemos arrallada sobre el elemen- to 1, pero que, despreciando las fugas magnéticas, podria estar emplazada en otra parte del circuito magnético, al ser recorrida por la corriente J, determinaré un flujo

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