Pressed PDF

GORAN DIKIĆ, EMILIJA KISIĆ, GAVRILO MUMOVIĆ
AUTOMATSKO UPRAVLJANJE 2
______________________________________________________________________________
PRIRUĈNIK ZA LABORATORIJSKE VEŢBE
VISOKA ŠKOLA ELEKTROTEHNIKE I RAĈUNARSTVA

STRUKOVNIH STUDIJA,
BEOGRAD
2013.
Autori: dr Goran Dikić, Emilija Kisić, Gavrilo Mumović
Recenzenti: dr Vera Petrović, profesor VIŠER Beograd

dr Ţeljko Đurović, profesor Elektrotehničkog fakulteta u Beogradu
Izdavaĉ: Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija, Beograd
Obrada teksta: Emilija Kisić
Korice: Nikola Ivanišević
Tiraţ: 100
Štampa: MST Gajić, Beograd
ISBN 978-86-7982-150-8
CIP- Каталогизација у публикацији

Народна библиотека Србије, Београд
004. 42MATLAB (075.8) (076)

681.5.01 (075.8) (076)
Дикић, Горан, 1960-
Automatsko upravljanje 2 : priruĉnik za
laboratorijske veţbe / Goran Dikić, Emilija
Kisić, Gavrilo Mumović. – Beograd: Visoka
škola elektrotehnike i raĉunarstva strukovnih
studija, 2013 (Beograd : Školski servis-
Gajić). – 123 str. : ilustr. ; 29 cm
Tiraţ 100. – Bibliografija: str. 123.
ISBN 978-86-7982-150-8
1. Кисић, Емилија, 1984- [аутор] 2. Мумовић,
Гаврило, 1986- [аутор]
а) Апликативни програм „MATLAB“ – Вежбе
б) Системи аутоматског управљања – Вежбе
COBISS. SR-ID 197018380
PREDGOVOR
Predmet Automatsko upravljanje 2 izuĉava se u Visokoj školi elektrotehnike i raĉunarstva

strukovnih studija na drugoj godini studija na studijskim programima Automatika i sistemi
upravljanja vozilima i Elektronika i telekomunikacije. Ovaj priruĉnik za laboratorijske veţbe
usklaĊen je sa programom predmeta za koji je namenjen i predstavlja prirodan nastavak
priruĉnika za laboratorijske veţbe iz Automatskog upravljanja 1.
Priruĉnik se sastoji od deset laboratorijskih veţbi. Svaka veţba ima teoretski uvod, veliki
broj praktiĉnih primera koji su detaljno uraĊeni i zadatke za samostalni rad koji treba da
podstaknu studente na razmišljanje i kreativnost. Svi primeri su napravljeni u programskom
paketu Matlab, a posebna paţnja posvećenja je SIMULINK-u. Sve veţbe pokrivaju gradivo koje
se radi na predavanjima i auditornim veţbama i osmišljene su sa ciljem da kroz mnogobrojne
primere studentima pribliţe gradivo iz Automatskog upravljanja 2 i na taj naĉin im olakšaju
njegovo savlaĊivanje.
TakoĊe, ove veţbe imaju za cilj da studenti što bolje ovladaju korišćenjem SIMULINK-a u
okviru programskog paketa Matlab i na taj naĉin unaprede svoja već steĉena znanja iz Matlab-a.
U Beogradu, februar 2013.
Autori
SADRŢAJ:
Laboratorijska veţba 1-Uvod u Simulink ....................................................................................... 1

Laboratorijska veţba 2-Furijeova analiza ..................................................................................... 21
Laboratorijska veţba 3-Frekvencijske karakteristike sistema ...................................................... 35
Laboratorijska veţba 4-Nikvistov kriterijum stabilnosti kontinualnih sistema ............................ 51
Laboratorijska veţba 5-PID kontroler .......................................................................................... 61
Laboratorijska veţba 6-Podešavanje parametara PID regulatora ................................................. 73
Laboratorijska veţba 7-Amplitudska i fazna rezerva stabilnosti .................................................. 83
Laboratorijska veţba 8-Kontrolabilna i opservabilna kanoniĉna forma ....................................... 95
Laboratorijska veţba 9-Zatvaranje povratne sprege po stanjima ............................................... 103
Laboratorijska veţba 10-Projektovanje opservera stanja ........................................................... 111
LITERATURA ........................................................................................................................... 123
PRIRUĈNIK ZA LABORATORIJSKE VEŢBE IZ AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA 2
Laboratorijska vežba 1
Uvod u Simulink
Ime i prezime studenta: ___________________________
Broj indeksa: ___________________________________
Datum: ________________________________________
Veţbu pregledao: ________________________________
1
UVOD U SIMULINK
Simulink je grafiĉki alat unutar MATLAB programskog jezika koji omogućava modeliranje,
simulaciju i analizu dinamiĉkih sistema. Simulink se pokreće naredbom simulink iz komandnog
prozora Matlab-a ili direktno iz Matlab-ovog toolbar-a kao što je prikazano na idućoj slici:
Slika 1.1: Pokretanje Simulink-a
2
Pokretanjem Simulink-a otvara se Simulink Library Browser, odnosno pregled Simulink-ovih
blokova u svim instaliranim toolbox-ovima.
Slika 1.2: Osnovni prozor Simulink-a, Library Browser
Za kreiranje novog Simulink modela potrebno je u Simulink Library Browser-u otići na

File→New→Model i Simulink će otvoriti novi prozor za unos blokova. Za razliku od osnovnog
dela Matlaba gde je nakon otvaranja m-fajla pre njegovog pokretanja bilo neophodno da ga
najpre saĉuvamo, u Simulink-u ne moramo da saĉuvamo model kako bismo pokrenuli
simulaciju. Naravno, ako ţelimo trajno da saĉuvamo model potrebno je otići na File→Save as i
saĉuvati model sa ekstenzijom .mdl.
3
Slika 1.3: Kreiranje novog modela u Simulink-u
Slika 1.4: Ĉuvanje modela
4
Slika 1.5: Davanje naziva modelu pod kojim ćemo ga saĉuvati
Novi prozor (model) je potrebno premestiti u odnosu na Library Browser, kako bismo lakše
mogli prenositi potrebne blokove u model kao što je prikazano na idućoj slici.
Slika 1.6: Prenošenje blokova iz Library Browser-a u novi model
5
U svakom Simulink-u se nalaze osnovi blokovi, kao i dodatni blokovi u svim instaliranim
toolbox-ovima.
Slika 1.7: Osnovni i dodatni blokovi u Simulink-u
Primer 1. Prikazati sinusoidu na osciloskopu najpre sa parametrima bloka Sine Wave po default-
u, a zatim menjati amplitudu, frekvenciju i periodu odabiranja.
Rešenje:
Kako bismo prikazali sinusoidu na osciloskopu potrebno je otvoriti grupu blokova Sources i
izabrati Sine Wave kao što je prikazano na slici. Zatim prevlaĉimo blok u model koji smo
nazvali Vezba1.mdl.
6
Slika 1.8: Prikaz grupe blokova Sources i bloka Sine Wave koji dovodimo na ulaz
Zatim potrebno je otići u grupu blokova Sinks i izabrati Scope (osciloskop) za izlaz i prevući
blok u Simulink model Vezba1.mdl.
Slika 1.9: Prikaz grupe blokova Sinks i bloka Scope koji dovodimo na izlaz
7
Na kraju potrebno je povezati blokove jednostavnim prevlaĉenjem miša od kraja bloka Sine
wave do poĉetka bloka Scope. Ako smo pravilno povezali blokove pojaviće se crna linija sa
strelicom u ţeljenom smeru. Za sluĉaj da linije nisu pravilno povezane pojaviće se isprekidana
crvena linija. Kako bismo pokrenuli Simulaciju potrebno je kliknuti mišem na crnu strelicu kao
što je prikazano na idućoj slici. Po default-u simulacija traje 10 sekundi, a mi naravno moţemo
da menjamo vreme simulacije po potrebi tako što kliknemo mišem na broj deset i promenimo u
broj sekundi koji nam je potreban.
Slika 1.10: Izgled modela za primer 1
Kako bismo videli prikaz naše simulacije potrebno je dva puta kliknuti mišem na Scope i dobija
se sledeća slika.
Slika 1.11: Prikaz sinusoide na osciloskopu sa parametrima bloka po default-u
8
Kako bismo promenili parametre pomoću kojih opisujemo sinusoidu potrebno je kliknuti dva
puta mišem na blok Sine Wave u modelu i pojaviće nam se sledeća slika:
Slika 1.12: Parametri bloka Sine Wave
Sa slike 1.12 se jasno vidi da moţemo da menjamo parametre koji opisuju sinusoidu. Na idućoj
slici dat je prikaz sinusoide gde je podešeno da je amplituda 5, frekvencija 10, a perioda
odabiranja 0.001.
Slika 1.13: Prikaz sinusoide sa poromenjenim parametrima
9
Kako bismo videli pravilan prikaz slike nakon ponovnog pokretanja simulacije i otvaranjem
scope-a potrebno je kliknuti na dvogled (Autoscale) kao što je prikazano na slici 1.13 kako
bismo videli ţeljenu sliku. TakoĊe, na slici 1.13 prikazano je gde se nalazi Zoom za sluĉaj da
nam je potrebno da neki deo slike uvećamo.
Primer 2. Prikazati sinusoidu na osciloskopu, a zatim izabrati blok To Workspace i nacrtati

sinusoidu u osnovnom delu Matlab-a.
Rešenje:
Sve što napravimo u Simulinku moţemo da prebacimo u Matlab pomoću bloka To Workspace
koji se nalazi u grupi blokova Sources. Kako bismo mogli da nacrtamo sinusoidu potrebno nam
je i vreme koje dovodimo tako što u grupi blokova Sources biramo Clock i prevlaĉimo ga u
model. Kako bismo obe promenljive prebacili u Matlab iz grupe blokova Commonly used blocks
biramo Mux, dovodimo Sine Wave i Clock i to povezujemo sa blokom To Workspace. Model je
prikazan na slici 1.14.
Slika 1.14: Prebacivanje sinusoide u Matlab
Kako bismo mogli da nacrtamo sinusoidu u Matlabu moramo da podesimo parametre bloka To
Workspace tako što biramo da format u kome ĉuvamo promenljive bude Array. Nakon
pokretanja simulacije otvaramo komandni prozor Matlaba gde u Workspace-u vidimo
pormenljivu simout koja u prvoj koloni sadrţi vrednosti sinusoide, a u drugoj vreme. Naredbom
plot crtamo sinusoidu.
Na osnovu prethodna dva primera vidimo da se u grupi blokova Sources nalaze signali koje
dovodimo na ulaz, a u grupi blokova Sinks razliĉiti izlazi. U grupi blokova Commonly Used
Blocks nalaze se blokovi koji se najĉešće koriste. Na slici 1.17 dat je prikaz najosnovnijih i
najĉešće korišćenih blokova u automatskom upravljanju.
10
Slika 1.15: Naredba za crtanje sinusoide u Matlab-u
Sinusoida
5
1
Amplituda
-1
-2
-3
-4
-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Vreme[s]
Slika 1.16: Prikaz sinusoide u Matlab-u
11
Slika 1.17: Prikaz osnovnih i najĉešće korišćenih blokova u automatskom upravljanju
Primer 3. Za sistem opisan funkcijom prenosa G(s) nacrtati odziv na step pobudu.
s+1
G s =
s2 + 2s + 3
Rešenje:
Kako bismo nacrtali odziv na step pobudu potrebno je najpre otići u grupu blokova Sources i
izabrati blok Step koji dovodimo na ulaz. Zatim, potrebno je otići u grupu blokova Continuous i
izabrati blok Transfer Fcn kako bismo doveli funkciju prenosa. Na kraju uzimamo blok Scope iz
grupe blokova Sources i povezujemo model kao na slici 1.18.
Slika 1.18: Simulink model za odziv funkcije prenosa G(s) na step pobudu
12
Kako bismo podesili parametre blokova potrebno je kliknuti mišem najpre na blok Step dva
puta i podesiti Step Time na 0 kako bi nam step pobuda kretala iz 0 (po default-u je 1). Zatim, za
podešavanje funkcije prenosa potrebno je kliknuti mišem dva puta na blok Transfer Fcn i
podesiti brojilac i imenilac. Brojilac podešavamo tako što u uglastim zagradama ispod
Numerator coefficient stavljamo parametre koji su nama potrebni, odnosno pošto u brojiocu
funkcije G(s) imamo s+1 stavljamo parametre [1 1] (obavezno je praviti razmak izmeĊu
brojeva). Za podešavanje imenioca u uglastim zagradama ispod Denominator coefficient
stavljamo brojeve [1 2 3] sa razmakom pošto nam je imenilac s 2 + 2s + 3. Na ovaj naĉin
podesili smo sve blokove, pokrećemo simulaciju i dobijamo odziv koji je prikazan na slici 1.21.
Slika 1.19: Podešavanje bloka Step
Slika 1.20: Podešavanje bloka Transfer Fcn
13
Slika 1.21: Odziv sistema opisanog funkcijom prenosa G(s) na step pobudu
Primer 4. Za sistem opisan funkcijom prenosa G(s) nacrtati odziv na step pobudu najpre u
otvorenoj sprezi, a zatim u istom modelu u zatvorenoj negativnoj jediniĉnoj povratnoj sprezi.
Oba odziva nacrtati na istom grafiku i komentarisati dobijene rezultate.
s+3
G s =
s2 + 10s + 3
Rešenje:
Kako bismo napravili odgovarajući model u otvorenoj sprezi potrebno je najpre otići u grupu
blokova Sources i dovesti blok Step na ulaz. Zatim, potrebno je otići u grupu blokova
Continuous i izabrati blok Transfer Fcn kako bismo doveli funkciju prenosa. Na kraju uzimamo
blok Scope iz grupe blokova Sinks i povezujemo model kao i u primeru 3 na slici 1.18. Blok
Step podešavamo na isti naĉin kao i u prošlom primeru, dok blok Transfer Fcn podešavamo kao
na slici 1.22. S obzirom da nam za pravljenje modela u zatvorenoj sprezi trebaju blokovi koji su
isti, nema potrebe da idemo opet u Simulink Library Browser i prevlaĉimo blokove, već je
dovoljno kliknuti jedan put desnim tasterom miša na blok koji nam je ponovo potreban i kliknuti
na Copy, a zatim u prazan prostor modela opet kliknuti desnim tasterom miša i izabrati Paste.
Naravno, ako su nam potrebni drugaĉiji parametri u kopiranom bloku ponovo ćemo otići na
podešavanje parametara kako smo već opisali i podesiti blok prema potrebi.
14
Slika 1.22: Podešavanje bloka Transfer Fcn za primer 4
Na ovom mestu zgodno je napomenuti da ako nam je potrebno da kopiramo više istih
blokova dovoljno je prevući mišem preko njih (odnosno selektovati ţeljene blokove) i uraditi
Copy, pa Paste i na taj naĉin smo iskopirali više blokova odjednom. Moguće je i davati nazive
blokovima po potrebi. To moţemo uĉiniti tako što ćemo jednom kliknuti mišem na naziv bloka
po defaultu-u, a zatim ukucati naziv koji ţelimo. TakoĊe, ako ţelimo da uvećamo neki blok
moţemo ga selektovati i prosto "razvući" ili moţemo selektovati jedan ili više blokova i kliknuti
u modelu na Format→Font i izabrati font blokova koji nam odgovara. Na slici 1.23 dat je prikaz
promene naziva bloka, razvuĉenog bloka Clock i izabranog fonta za sve blokove da bude 16.
Slika 1.23: Prikaz promene naziva i veliĉine blokova

15
Sada se vraćamo na naš primer. Kako bismo napravili sistem u zatvorenoj povratnoj sprezi
moţemo da iskopiramo blokove koje već imamo u otvorenoj povratnoj sprezi i da dodamo blok
Sum (koji se nalazi u grupi blokova Commonly Used Blocks) ispred bloka Transfer Fcn. Pošto
nama treba negativna povratna sprega, a po default-u blok Sum ima dva plusa potrebno je
kliknuti dva puta mišem na blok Sum i izbrisati drugi plus i staviti minus. Podešavanje bloka
Sum prikazano je na slici 1.24. Da nam je bilo potrebno da oduzmemo ili saberemo više od dva
signala dodali bismo onoliko pluseva, odnosno minuseva u zavisnosti od toga koliko signala
sabiramo, odnosno oduzimamo. Sada je potrebno pravilno povezati blokove (napraviti povratnu
spregu) i iz grupe blokova Commonly used blocks dovesti Mux na koji dovodimo oba signala i
to povezujemo sa blokom Scope. Izgled konaĉnog modela za primer 4 prikazan je na slici 1.25.
Slika 1.24: Podešavanje bloka Sum
Slika 1.25: Izgled modela za primer 4
16
Kako bismo pravilno videli sliku potrebno je podesiti da vreme simulacije bude 50. Odziv
sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi i otvorenoj sprezi prikazan je na idućoj slici.
Slika 1.26: Prikaz odziva sistema drugog reda na step pobudu u zatvorenoj povratnoj sprezi i
otvorenoj sprezi
Pomoću bloka Mux moţemo da prikaţemo više signala odjednom na istom grafiku, a kako
bismo povećali broj ulaza sa 2 ne neki drugi broj potrebno je dva puta kliknuti mišem na blok
Mux i za Number of inputs izabrati onoliko ulaza koliko nam je potrebno (po default-u je 2).
Zadaci za samostalan rad:
1. Data je funkcija prenosa W(s). Napraviti model u SIMULINKU tako što ćete za datu funkciju
prenosa zatvoriti jediniĉnu negativnu povratnu spregu, dovesti na ulaz step pobudu i na
osciloskopu nacrtati odziv sistema i signal greške u stacionarnom stanju.
s2
W ( s) 
s  3s  4
2
17
Slika:
2. Nacrtati odziv sistema na step pobudu tako što ćete izabrati funkciju prenosa za sistem koji je
na oscilatornoj granici stabilnosti.
Slika:
18
3. Izabrati proizvoljno dve sinusoide sa razliĉitim amplitudama i frekvencijama, sabrati ih i
njihov zbir prikazati u MATLABU .
Slika:
19
20
Furijeova analiza
Broj indeksa: ___________________________________
Datum: ________________________________________
Veţbu pregledao: ________________________________
21
FURIJEOVA ANALIZA
Kako bismo predstavili signal u frekvencijskom domenu koristimo Furijeovu analizu.

Predstavljanje signala u frekvencijskom domenu nam omogućava interpretaciju mnogih vaţnih
osobina signala koje ne moţemo sagledati u vremenskom domenu. Opšti termin Furijeova
analiza se odnosi na obradu:
 kontinualnih i periodiĉnih signala (Furijeov red)

 kontinualnih i aperiodiĉnih signala (Furijeova transformacija)
 diskretnih signala (Diskretna Furijeova transformacija)
U ovoj veţbi biće opisana primena Furijeovih redova i Furijeove transformacije, dok Diskretna
Furijeova transformacija izlazi van okvira ovog kursa.
Periodični signali i Furijeov red
Kontinualni signal x(t) je periodiĉan ukoliko zadovoljava sledeću relaciju:

x(t+T)=x(t) (1)
za neku nenultu konstantu T i za sve vrednosti vremenske promenjlive t. Perioda signala je
najmanja nenulta pozitivna vrednost T za koju je relacija (1) zadovoljena. Osnovni primer
periodiĉnog signala je realna sinusoida
x(t )  A cos(w0t   ) (2)
gde je A realna konstanta i w0 >0, ili kompleksna sinusoida
x(t )  Ae jw0t
(3)
gde je A kompleksni broj. Oba ova signala su periodiĉna sa periodom T  2 / wo . Vrlo ĉesto se
u literaturi sreće takozvani harmoniĉni signal definisan sledećom relacijom
xk (t )  Ae kjw0t
(4)
2
gde je k element skupa celih brojeva, i ovaj signal ima periodu T  ako je k razliĉito od
| k | wo
nule. U sluĉaju kada je k=0 signal xk (t ) je konstantan, takozvani DC signal i svaka realna
vrednost T zadovoljava relaciju (1).
22
Osnovna ideja od koje je krenuo Fourier je bila da se svaki periodiĉan signal moţe
predstaviti kao zbir sinusoida i kosinusoida, odnosno harmoniĉnim ili trigonometrijskim redom u
formi koja je identiĉna ili sliĉna relaciji:

x(t )  a e
k  
k
jkw0t
(5)
sa kompleksnim koeficijentima ak . Komponente ovog reda koje se dobijaju za k=±1 se nazivaju

osnovnim ili fundamentalnim komponentama reda, dok se sabirci |k|≥2 nazivaju harmoniĉnim
komponentama ili višim harmonicima. Pošto je perioda osnovne komponente T1  2 / wo ceo
2
multipl periode k-tog harmonika Tk  , zakljuĉujemo da je trigonometrijski red (5)
| k | wo
periodiĉan sa periodom T1 . Dirichlet je kasnije ovu pretpostavku i dokazao za sve osim za
ograniĉen broj, takozvanih devijantnih sluĉajeva. Otuda se reprezentacija periodiĉnog signala
kakva je data relacijom (5) naziva Fourier-ovim redom, a uslovi pod kojima jednakost u ovoj
relaciji vaţi se nazivaju Dirichlet-ovim uslovima.
Nakon izvoĊenja koje će ovde biti preskoĉeno dobija se formula za raĉunanje koeficijenata ak
1
ak 
T T
x(t )e jkw0t dt (6)
Relacije (5) i (6) ĉine takozvani Fourier-ov transformacioni par. Još na kraju primetimo da je
1
T T
a0  x(t )dt (7)
što zapravo znaĉi da koeficijent ak predstavlja srednju vrednost signala x(t) u toku jedne njegove
periode. Prezentaciju periodiĉnog signala trigonometrijskim redom moţemo napisati i u malo
drugaĉijoj formi ukoliko poĊemo od poznate matematiĉke formule za e jx :
e jx  cos x  j sin x (8)
Ukoliko napišemo e jkw0t iz formule (5) pomoću formule (8) i usvojimo da je k=0,1,2… dobijamo
nakon izvoĊenja koje ćemo preskoĉiti sledeću predstavu periodiĉnog signala pomoću
trigonometrijskog reda:
a0  a 
x(t )   [ak cos(kw0t )  bk sin(kw0t )]  0   ck cos(kw0t   k )
2 k 1 2 k 1
(9)
23
2
gde je w0  osnovna kruţna uĉestanost, a ak , bk i ck Furijeovi koeficijenti. Kako bismo
T
predstavili periodiĉan signal kao sumu prostoperiodiĉnih komponenata, potrebno je prvo odrediti
Furijeove koeficijente:
T /2 T /2
2 2
ak   x(t ) cos(kw0t )dt , bk 
T T / 2 T T/ 2
x(t ) sin(kw0t )dt , k=0,1,2… (10)
b 
ck  ak  bk ,  k  arctg  k 
2 2
(11)
 ak 
Koeficijent ck predstavlja amplitudu k-tog harmonika signala x(t), dok je  k njegova faza.
Signal je u frekvencijskom domenu predstavljen preko svog spektra. Amplitudski spektar signala
obrazuju amplitude, a fazni spektar signala faze harmonika. Spektri periodiĉnih signala su
definisani samo za diskretne vrednosti uĉestanosti. Ovakvi spektri se nazivaju linijski ili
diskretni.
Primer 1: Dat je signal x(t) kao na slici 1. U pitanju je povorka ĉetvrtki koja se veoma ĉesto
koristi u teoriji obrade signala i teoriji komunikacija. Predstaviti signal x(t) Furijeovim redom.
Slika 1: Povorka ĉetvrtki sa neparnom simetrijom
Rešenje:
Prema relaciji (6) koeficijente ak izraĉunavamo na sledeći naĉin:
T T /2 T
1 1 1
 x(t )e jkw0t dt   (1)e 0 dt  
 jkw t
ak  (1)e jkw0t dt
T0 T 0
T T /2
1 1
 e jkw0t |T0 / 2  e  jkw0t |TT / 2
 Tjkw0  Tjkw0
24

1
 Tjkw0

e jk  e j 0  
1
 Tjkw0

e  jk 2  e jk 
Uzimajući u obzir da je e j  1 i da je e j 2  1, dalje se dobija
Ovaj rezultat nam govori da povorka ĉetvrtki sa neparnom simetrijom ima samo neparne
harmonike i da njihova vrednost opada brzinom 1/k. Ako zamenimo ovaj rezultat u relaciju (6)
dobijamo:

2 jkw0t
x(t )  
k   jk
e , za neparno k
SreĊivanjem poslednje sume i uzimajući u obzir posebno pozitivne, a posebno negativne indekse
k, moţemo signal x(t) napisati u sledećoj formi:
 
 
2 4
x(t )   e jkw0t  e  jkw0t   sin(kw0t ), za neparno k
k 1 jk k 1 k
Kako bismo prikazali povorku ĉetvrtki preko Furijeovog reda potrebno je uneti sledeći kod u
MATLAB:
close all;
clear all;
clc;
%Predstavljanje periodicnog signala Furijeovim redom

%Za periodicni signal uzeta je povorka cetvrtki
%parametri signala
E=1;
T=1;
tau=T/2;
t=-pi/2:0.001:pi/2;
w0=2*pi/T;
K=100; %broj harmonika
for n=1:K
x(n,:)=(4/(n*pi))*sin(n*w0*t);
end
x=x';
25
X1=x(:,(1:2:5));
Y1=sum(X1');
X2=x(:,1:2:9);
Y2=sum(X2');
X3=x(:,1:2:25);
Y3=sum(X3');
X4=x(:,1:2:K);
Y4=sum(X4');
subplot(411), plot(t,Y1);title('Zbir prvih 5 clanova

Furijeovog reda'); ylabel('Amplituda');
Furijeovog reda');ylabel('Amplituda');
Furijeovog reda');ylabel('Amplituda');
subplot(414), plot(t,Y4);title('Zbir prvih 100
clanova Furijeovog reda');ylabel('Amplituda');
Nakon pokretanja m-fajla dobijamo sledeću sliku:
Zbir prvih 5 clanova Furijeovog reda

2
Amplituda
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
2
Amplituda
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
2
Amplituda
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
2
Amplituda
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Slika 2: Ilustracija konvergencije Fourier-ovog reda
26
Na osnovu slike moţemo zakljuĉiti da je sa povećanjem broja harmonika zbir ĉlanova
Furijeovog reda sve bliţi povorci pravougaonih ĉetvrtki, odnosno da se konvergencija Fourier-
ovog reda povećava sa porastom broja harmonika.
Primer 2: Na slici je data periodiĉna povorka pravougaonih impulsa amplitude E, trajanja

impulsa τ i periode T. Prikazati izgled amplitudskog spektra ovog signala.
Slika 3: Periodiĉna povorka pravougaonih impulsa
Rešenje:
Primenom relacija (10) i (11) dobijamo Furijeove koeficijente za signal x(t):
2 E sin(kw0 / 2) 2 E sin(kw0 / 2)
ak  b  0 , ck  , k  0
kw0 / 2 , kw0 / 2
k
T T
Amplitudski spektar dat je izrazom:
2 
sin( k )
E T 2 , k  0,1,2,...
Fk 
T 2 
k
T 2
Ako usvojimo da je τ˂˂T nakon izvoĊenja koje će ovde biti preskoĉeno dobijamo vrednost
amplitudskog spektra u nuli:

F0  E
T
Ova vrednost ujedno predstavlja maksimalnu vrednost amplitudskog spektra. Kako bismo
prikazali izgled amplitudskog spektra potrebno je uneti sledeći kod u MATLAB:
27
close all;
clear all;
clc;
E=1;
T=20;
tau=2;
t=-pi/2:0.001:pi/2;
w0=2*pi/T;
k=50; % broj harmonika koji formiraju Furijeov red
for i=1:k
ck1(1,i)=(E*tau/T)*(sin(i*w0*tau/2))/((i*w0*tau)/2);
end
for i=1:k
ck2(1,i)=(E*tau/T)*(sin(-i*w0*tau/2))/((-
i*w0*tau)/2);
end
pom=k;
for i=1:k
ck3(1,i)=ck2(1,pom);
pom=pom-1;
end;
ck11=horzcat(E*tau/T, ck1);
ck=horzcat(ck3,ck11);
xosa=-k:k;
stem(xosa,ck,’r.’)
title(‘Amplitudski spektar-koeficijenti harmonika’)
Dobijamo izgled amplitudskog spektra povorke ĉetvrtki:
28
Amplitudski spektar-koeficijenti harmonika
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
-0.02
-0.04
-50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50
Slika 4: Fourier-ovi koeficijenti povorke ĉetvrtki
Primetimo da se prvi koeficijent koji je jednak nuli dešava kada je kw0 / 2   , odnosno za
k  T / .
Aperiodični signali i Furijeova transformacija
Neka je dat aperiodiĉni signal x(t). Furijeova transformacija ovog signala data je izrazom:

X ( jw)   x(t )e jwt dt (12)

Inverzna Furijeova transformacija definiše se kao:
1 
x(t )   X ( jw)e jwt dw (13)
2 
Signal x(t) i funkcija X(jw) se nazivaju Fourier-ov transformacioni par. Ove dve relacije su
analogne relacijama (5) i (6) koje su definisale transformacioni par za Fourier-ov red u sluĉaju
periodiĉnih signala.
29
X(jw) se naziva kompleksnim spektrom signala i moţe se napisati u formi:
X ( jw)  X ( jw) e j ( w) (14)
Moduo kompleksnog spektra X ( jw) predstavlja spektralnu gustinu amplituda, dok argument
kompleksnog spektra  (w) predstavlja spektralnu gustinu faza signala x(t).
Primer 3: Na slici 5 je dat usamljeni pravougaoni impuls. Prikazati amplitudski spektar ovog
aperiodiĉnog signala.
Slika 5: Usamljeni pravougaoni impuls
Furijeova transformacija prikazanog pravouganog impulsa data je izrazom:
sin( w / 2)
X ( jw)  E
w / 2
2
Nule ovog spektra odreĊene su sa w  k , k  1,2,... , dok je maksimalna vrednost spektra

data sa E .
Kako bismo prikazali izgled amplitudskog spektra potrebno je uneti sledeći kod u MATLAB:
close all;
clear all;
clc;
%Amplitudski spektar usamljenog pravougaonog impulsa
%parametri signala
E=1;
tau=2; %trajanje pravougaonog impulsa
N=5;
30
i=0.1;
j=0;
while i<N;
j=j+1;
w(j)=2*pi*i/tau;
ampsp(j)=(tau*E)*(sin(w(j)*tau/2)/(w(j)*tau/2));
i=i+0.1;
end;
i=0.1;
j=0;
while i<N;
j=j+1;
w1(j)=2*pi*(-i)/tau;
ampsp1(j)=(tau*E)*(sin(w1(j)*tau/2)/(w1(j)*tau/2));
i=i+0.1;
end;
k=length(ampsp);
pom=k;
for i=1:k
ampsp2(1,i)=ampsp1(1,pom);
pom=pom-1;
end;
as11=horzcat(tau*E,ampsp1);
as=horzcat(ampsp2,as11);
xosa=-(N)*(2*pi/tau):N*(2*pi/tau)/k:(N)*(2*pi/tau);
plot(xosa,as,'r');
title('Amplitudski spektar pravougaonog impulsa');
ylabel('Amplituda'), xlabel('w')
Amplitudski spektar pravougaonog impulsa

2
1.5
1
Amplituda
0.5
-0.5
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
w
Slika 6: Amplitudski spektar pravougaonog impulsa
31
Primetimo još da se prvi presek amplitudskog spektra sa ω osom dešava na uĉestanosti
w  2 /  . Ovaj rezultat demonstrira poznati princip neodreĊenosti (Heisenberg-ov princip
neodreĊenosti) po kome se vidi da su duţina trajanja signala i njegov propusni opseg (širina
spektra) obrnuto proporcionalni.
1. Na slici je data periodiĉna povorka pravougaonih impulsa amplitude E, trajanja impulsa τ i

periode T. Predstaviti ovaj signal pomoću zbira prvih 3, 5, 7 i 9 ĉlanova Furijeovog reda. Usvojiti
da je odnos trajaja impulsa i periode 1/2.
Slika 7: Periodiĉna povorka pravougaonih impulsa
Napomena:
Signal x(t) se moţe predstaviti Furijeovim redom:
2 E 1 2 2 2 2 
x(t )    0  cos( w0t )  0  cos(3w0t )  0  cos(5w0t )  0  cos(7 w0t ) 
T 2  3 5 7 
32
Slika:
2. Za signal sa slike 5 prikazati amplitudski spektar za razliĉite vrednosti amplitude i trajanja

impulsa. Komentarisati promene u amplitudskom spektru.
Slika:
33
Komentar:
______________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________
34
Frekvencijske karakteristike sistema
Broj indeksa: ___________________________________
Datum: ________________________________________
Veţbu pregledao: ________________________________
35
FREKVENCIJSKE KARAKTERISTIKE SISTEMA
Ukoliko krenemo od pretpostavke da nam je poznata funkcija prenosa G(s) jednog

stabilnog sistema (slika 1) i izvršimo smenu s = jω dobija se frekvencijski odziv sistema:
G ( jω ) = |G ( jω )| 𝑒 𝑗 𝑎𝑟𝑔 {𝐺 𝑗𝜔 }
(1)
Funkcija |G( jω)| se naziva amplitudska frekvencijska karakteristika, a arg{G( jω)} se naziva
fazna fekvencijska karakteristika. Vidimo da su obe ove karakteristike u funkciji uĉestanosti ω.
Slika 1: Funkcija prenosa sistema
Ako se na ulaz sistema funkcije prenosa G(s) dovede prostoperiodiĉni signal

x(t) = Xsin (ωt +φul ) tada će se u stacionarnom stanju na izlazu ovog sistema pojaviti, takoĊe
prostoperiodiĉni signal y(t) = Y sin(ωt + φizl ). Uĉestanost izlaznog signala je ista kao i
uĉestanost ulaznog, a amplituda i faza dati su izrazima:
Y= X|G( jω )| (2)
φizl = φul + arg{G( jω)} (3)
Drugim reĉima moduo kompleksne vrednosti G(jω) predstavlja koliĉnik amplituda na izlazu i
ulazu sistema prostoperiodiĉnih signala uĉestanosti ω, a fazni stav arg{G( jω)} predstavlja faznu
razliku izmeĊu ova signala. Upravo zbog toga se izraz G(jω) naziva frekvencijskim odzivom
sistema, funkcija G(jω) amplitudskom frekvencijskom karakteristikom, a funkcija arg{G( jω)} se
naziva faznom frekvencijskom karakteristikom sistema.
Ne treba zaboraviti šta je fiziĉko znaĉenje frekvencijskih karakteristika. One nam govore o tome
kako se sistem ponaša ako se na njegov ulaz dovede prostoperiodiĉni signal odreĊene
uĉestanosti. TakoĊe, frekvencijske karakteristike imaju smisla samo ukoliko je sistem stabilan,
jer inaĉe prelazni reţim nikada ne prestaje, pa i fiziĉko tumaĉenje znaĉenja frekvencijskih
karakteristika ne postoji.
Bode je predloţio jednostavne procedure za crtanje ovih karakteristika na osnovu kojih se mogu
uoĉiti najvaţnije osobine sistema. Uobiĉajeno je da se sistem predstavi tako što se amplituda
frekvencijskog odziva sistema G(jω) crta u log/log skali, pri ĉemu se na oordinatu nanose
vrednosti u decibelima, odnosno vrednosti G(jw) dB = 20log10 G(jw) . Ovakav prikaz se
36
naziva amplitudskom karakteristikom sistema, dok se fazna karakteristika sistema dobija tako što
se opet na logaritamskom dijagramu crta vrednost funkcije arg{G( jω)} za uĉestanosti ω na
apscisi u logaritamskoj srazmeri. Ovakve frekvencijske karakteristike se nazivaju Bode-ovim
dijagramima.
Primer 1: Nacrtati Bodeove dijagrame za sistem opisan funkcijom prenosa:
1
G s =
s
Rešenje:
U komandnom prozoru Matlab-a otkucati sledeće linije koda i komentarisati dobijene rezultate.
close all;
clear all;
clc;
num=[1];
den=[1 0];
sys=tf(num,den);
bode(sys,{0.01, 100});
grid on;
Bode Diagram
40
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-89
-89.5
Phase (deg)
-90
-90.5
-91
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Slika 2: Bodeovi dijagrami za sistem opisan funkcijom prenosa

1
G s =
s
37
1
G s =
s+1
Rešenje:
Bode Diagram
0
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
-50
0
Phase (deg)
-45
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

1
G s =
s+1
s + 50
G s =
s+1
Rešenje:
Bode Diagram
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
0
Phase (deg)
-30
-60
-90
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

s + 50
G s =
s+1
38
s + 80
G s =
s(s + 10)
Rešenje:
Bode Diagram
60
40
Magnitude (dB)
20
-20
-40
-60
-90
Phase (deg)
-120
-150
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

s + 80
G s =
s(s + 10)
Primer 5: Posmatrajmo stabilan sistem funkcije prenosa G(s). Skicirati Bodeove dijagrame
ruĉno, a zatim ih nacrtati u MATLAB-u. Komentarisati razliku izmeĊu dijagrama koji su
nacrtani ruĉno i dijagrama koje je generisao MATLAB.
20000( s  2)
G( s)  (4)
( s  10)(s 2  10s  400)
Rešenje:
Najpre je potrebno predstaviti funkciju prenosa kao koliĉnik dva polinoma koji su faktorizovani,
i prvi korak jeste predstavljanje ove funkcije u takozvanoj Bode-ovoj formi u kojoj će slobodni
koeficijenti u svim faktorima polinoma u brojiocu i imeniocu biti 1:
(1  s / 2) (1  s / 2)
G( s)  20000  10 (5)
10(1  s / 10)400(1  10s / 400  s / 400)
2
(1  s / 10)(1  10s / 400  s 2 / 400)
39
Primetimo da, ukoliko sistem predstavimo u Bode-ovoj formi, multiplikativni koeficijent (u
našem sluĉaju 10) predstavlja konstantu pozicije sistema. U ţelji da nacrtamo amplitudsku
frekvencijsku karakteristiku sistema treba posmatrati izraz:
2
 w
1  
2
G ( jw)  10 (6)
2
 w   10w 
2 2
w
2
1   1     
 10   400   400 
Uobiĉajeno je da se amplitudska frekvencijska karakteristika prikazuje u decibelima:
G( jw) dB  20 log10 G( jw) (7)
što ima svojih prednosti, jer je logaritam proizvoda jednak zbiru logaritama, a logaritam
koliĉnika razlici logaritama:
2
 w2   10w 
2 2 2
 w  w
G( jw) dB  20 log 10  20 log 1     20 log 1     20 log 1      (8)
2  10   400   400 
U poslednjem izrazu je, radi jednostavnijeg pisanja, izostavljena oznaka 10 koja oznaĉava da su
u pitanju logaritmi za osnovu deset. TakoĊe, poslednji izraz nam govori da svaki pol i nula i par
konjugovano kompleksnih polova imaju svoj sabirak u izrazu, pri ĉemu se nule pojavljuju sa
predznakom plus, dok se polovi pojavljuju sa predznakom minus.
Asimptotska amplitudska frekvencijska karakteristika ili takozvana Bodeova asimptotska

karakteristika se crta tako što se frekvencijska osa podeli na segmente koji se nalaze izmeĊu nula
i polova funkcije prenosa. Za poĉetak primetimo da su karakteristiĉne taĉke funkcije prenosa
(nule i polovi) u taĉkama -2, -10 i  5  15 j . Prilikom crtanja Bodeove amplitudske
karakteristike konjugovano kompleksni polovi i nule se aproksimiraju dvostrukim realnim
polovima i nulama, te će u našem sluĉaju par konjugovano kompleksnih polova biti aprokismiran
na sledeći naĉin:
(s 2  10s  400)  (s  20)2 (9)
40
te asimptotsku frekvencijsku karakteristiku crtamo prema izrazu:
2 2 2
 w  w w
G( jw) dB  20 log10  20 log 1     20 log 1     2  20 log 1    (10)
2  10   20 
Dakle, asimptotsku amplitudsku karakteristiku crtamo po segmentima izmeĊu kritiĉnih taĉaka

karakteristike. Prvi segment je za uĉestanosti ω<2/rads (jer njoj odgovara najmanja kritiĉna
taĉka u nuli -2 funkcije prenosa) i za ovaj opseg uĉestanosti svi se sabirci u izrazu (10) osim
prvog mogu zanemariti. Zanemarivanje se vrši tako što kaţemo da su svi ĉlanovi tipa (w/2),
(w/10) i (w/20) i manji od jedan, pa se mogu zanemariti u odnosu na 1 i svi logaritmi postaju
nula. Otuda, za taj prvi segment aproksimacija karakteristike postaje:
w  2rad / s  G( jw) dB  20 log10  20dB (11)
To znaĉi da je za ovaj segment uĉestanosti asimptotska amplitudska frekvencijska karakteristika

konstantna i iznosi 20dB.
Sledeći segment uĉestanosti jeste na intervalu od 2rad/sec do 10rad/sec. U ovom opsegu

uĉestanosti ĉlan (w/2) postaje veći od 1, i reći ćemo da je on neuporedivo veći od 1 (mada to nije
potpuno taĉno) te se sabirak 1 moţe zanemariti u odnosu na sabirak (w / 2) 2 . Za ovaj opseg
uĉestanosti aproksimacija postaje:
w
w  (2rad / s,10rad / s)  G( jw) dB  20dB  20 log (12)
2
Ova karakteristika je logaritamska funkcija, ali je uobiĉajeno da se asimptotske amplitudske

frekvencijske karakteristike crtaju na logaritamskom papiru, te će ovaj segment na ovakvoj skali
koordinatnih osa, biti linearni segment. Primetimo da ovaj segment ima nagib od 20 decibela po
dekadi (20dB/dec) i da taĉka sa koordinatama A(2,20) pripada ovom segmentu. Ovi segmenti su
prikazani na slici 6.
Sledeći opseg uĉestanosti je od 10rad/sec do 20rad/sec i za ovaj segment uĉestanosti se već više
ni koliĉnik (w/10) ne moţe zanemariti. On sada postaje veći od 1, i ponovo ćemo reći da je on
toliko veći od 1, da se sabirak 1 moţe zanemariti u odnosu na sabirak (w / 10)2 , te sada
aproksimacija asimptotske amplitudske frekvencijske karakteristike postaje:
w w
w  (10rad / s,20rad / s)  G( jw) dB  20dB  20 log  20 log  20  20 log 5  33.98dB (13)
2 10
Ovo je ponovo linearni konstantni segment, dakle sa nagibom 0dB/dec na vrednosti od

(20+20log5)dB=33.98dB.
Konaĉno za opseg uĉestanosti veći od 20rad/sec, na sliĉan naĉin aproksimacija asimptotske
amplitudske frekvencijske karakteristike postaje:
41
w
w  20rad / s  G( jw) dB  33.98  40 log (14)
20
Ovo je ponovo logaritamska funkcija, ali na logaritamskom papiru to je linearni segment sa

nagibom od -40dB/dec pri ĉemu se taĉka sa koordinatama (20,33.98) nalazi na tom segmentu.
Asimptotska amplitudska frekvencijska karakteristika je prikazana na slici 6.
Slika 6: Asimptotska amplitudska karakteristika sistema
Zanimljivo je pogledati u kojoj meri se ovako dobijena asimptotska amplitudska frekvencijska

karakteristika razlikuje od prave karakteristike koju bismo dobili direktnom primenom izraza (8).
Na slici 7 su prikazane na istom grafiku i asimptotska i prava frekvencijska karakteristika. Sa ove
slike se vidi da su najveća odstupanja izmeĊu asimptotske i prave amplitudske frekvencijske
karakteristike u kritiĉnim taĉkama sistema. TakoĊe, moţe se pokazati da u taĉkama realnih
polova i nula, greška aproksimacije nije veća od 3dB. Sa druge strane u taĉkama konjugovano
kompleksnih nula i polova greška aproksimacije moţe biti veća. Naime, pošto smo, u našem
sluĉaju, par konjugovano kompleksnih polova izvršili sledeću vrstu aproksimacije:
(s 2  2wn s  wn2 )  (s  wn )2 (15)
42
greška aproksimacije zavisi od faktora relativnog prigušenja ζ. Što je on bliţi vrednosti 1 greška
aproksimacije je jednaka 1. Detaljnijom analizom poslednjeg izraza pokazuje se da je greška
ovakve aproksimacije najizraţenija u blizini uĉestanosti wn 1   2 i da je maksimum ove greške
reda  20 log10 ( ) . Oĉigledno, što je faktor relativnog prigušenja bliţi 1, ovi se polovi zaista
ponašaju vrlo sliĉno dvostrukom realnom polu.
Slika 7: Asimptotska i prava amplitudska karakteristika sistema
Na sliĉan naĉin se moţe nacrtati i asimptotska fazna karakteristike sistema, meĊutim, ona je
priliĉno gruba i više se koristi kao orijentir, odnosno gabarit za pravu faznu karakteristiku. Izraz
za faznu karakteristiku našeg sistema glasi:
 w  jw   w2 10 jw 
argG( jw)  arg1    arg1    arg1   
 2  10   400 400 
43
 w w  w2 10 jw 
 arctan   arctan   arg1    (16)
2  10   400 400 
Deleći fekvencijsku osu na segmente kako je to uraĊeno za amplitudsku karakteristiku, dobili
bismo sledeće aproksimacije fazne karakteristike:
w  2rad / s  argG( jw)  0

w  (2rad / s,10rad / s)  argG( jw)   / 2
w  (10rad / s,20rad / s)  argG( jw)   / 2   / 2  0
w  20rad / s  argG( jw)   / 2   / 2  2   / 2  
Prava i asimptotska fazna frekvencijska karakteristika su prikazane na slici 8 i sa nje se vidi da je
asimptotska karakteristika zaista gruba predstava prave fazne karakteristike. Zbog toga se, za neke
konkretne vrednosti fazne karakteristike, u nekim konkretnim uĉestanostima, fazna karakteristika
mora raĉunati analitiĉki na osnovu izraza (16) vodeći raĉuna o tome u kome se kvadrantu nalazi
kompleksna taĉka ĉiji argument raĉunamo.
Slika 7: Asimptotska i fazna frekvencijska karakteristika sistema
44
Na osnovu primera za koji smo skicirali Bodeove frekvencijske karakteristike mogu se izvući
neki opšti zakljuĉci koji mogu biti od velike pomoći za brzo i jednostavno skiciranje ovih
karakteristika:
1. Svaki realni pol sistema asimptotsku amplitudsku frekvencijsku karakteristiku obara za -20
decibela po dekadi.
2. Svaka realna nula sistema asimptotsku amplitudsku frekvencijsku karakteristiku podiţe za +20
decibela po dekadi.
3. Par konjugovano kompleksnih polova oblika (s 2  2wn s  wn2 ) obaraju asimptotsku
amplitudsku frekvencijsku karakteristiku za -40 decibela po dekadi na uĉestanosti wn .
4. Par konjugovano kompleksnih nula oblika (s 2  2as  b 2 ) podiţu asimptotsku amplitudsku
frekvencijsku karakteristiku za +40 decibela po dekadi na uĉestanosti wn .
5. Ukoliko sistem ima pol u koordinatnom poĉetku višestrukosti r, tada je poĉetni segment
asimptotske amplitudske frekvencijske karakteristike sa nagibom -20r decibela po dekadi.
6. Svaki realni pol sistema asimptotsku faznu frekvencijsku karakteristiku obara za  / 2 radijana
( 90 ).
7. Svaka realna nula sistema asimptotsku faznu frekvencijsku karakteristiku podiţe za  / 2
radijana ( 90 ).
8. Par konjugovano kompleksnih polova obara asimptotsku faznu frekvencijsku karakteristiku za
π radijana ( 180 ).
9. Par konjugovano kompleksnih nula podiţe asimptotsku faznu frekvencijsku karakteristiku za π
radijana ( 180 ).
10. Ukoliko sistem ima pol u koordinatnom poĉetku višestrukosti r, tada je poĉetna asimptotska
vrednost fazne frekvencijske karakteristike jednaka  r / 2 radijana.
4
Primer 5: Data je funkcija prenosa sistema G(s) = . Odrediti odziv sistema u stacionarnom
𝑠+3
𝜋
stanju ako je ulazni signal x(t) = 2sin (2t - ) . Prikazati na istom grafiku ulazni signal i odziv
8
sistema.
Rešenje:
4
Smenom s → jω dobijamo frekvencijski odziv sistema G( jω) = . Na osnovu ovog izraza
𝑗𝜔 +3
dobijamo amplitudsku i faznu karakteristiku:
|4| 4
G( jω) = =
|𝑗𝜔 +3| 𝜔 2 +32
𝜔 𝜔
arg { G( jω)} = arg{3} - arg{6+ jω} = 0 - arctan 3 = - arctan 3
Kako je uĉestanost ulaznog signala ω = 2rad / s onda će na ovoj uĉestanosti amplitudska i fazna
karakteristika imati vrednosti:
45
4 4
|G( j2)| = = ≅ 1.2
2+32 11
2
arg { G( j2)} = - arctan = -0.588 rad = 33.690
3
4 π
Izlazni signal u stacionarnom stanju, dakle, ima oblik y(t) = 2sin(2t - - 0.588) .
11 8
Kako bismo prikazali ulazni signal i odziv sistema potrebno je uneti sledeći kod u komandni
prozor MATLAB-a:
num=[4];
den=[1 3];
G=tf(num,den);
t=[0:0.01:10];
x=2*sin(2*t-pi/8);
[y,t]=lsim(G,x,t);
plot(t,x,'LineWidth', 2), hold on
plot(t,y,'-.', 'LineWidth', 3);
legend('Ulazni signal','Odziv sistema');
title('Ulazni signal i odziv sistema G(s)'),
xlabel('vreme [s]'), ylabel('Amplituda'),grid on;
Ulazni signal i odziv sistema G(s)

2.5
Ulazni signal
2 Odziv sistema
1.5
0.5
Amplituda
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
vreme [s]
Slika 6: Ulazni signal i odziv sistema G(s)
Na osnovu slike 6 moţemo da vidimo da je signal na izlazu sistema iste uĉestanosti, ali
promenjene amplitude i faze u odnosu na ulazni signal, što smo i oĉekivali da dobijemo.
46
1. Nacrtati Bodeove dijagrame za sistem opisan funkcijom prenosa:
s + 80
G s =
s2 (s+ 10)
Slika:
s + 50
G s =
(s + 2)2
Slika:
47
s + 2 (s + 50)
G s =
s2 s + 10 2 (s + 80)
Slika:
48
5
4. Data je funkcija prenosa sistema G(s) = . Odrediti odziv sistema u stacionarnom stanju
𝑠+7
𝜋
ako je ulazni signal x(t) = 4cos (3t - ) . Prikazati na istom grafiku ulazni signal i odziv
10
sistema.
Slika:
5. Date su tri funkcije prenosa. Nacrtati na istom dijagramu sve tri funkcije prenosa i
komentarisati uticaj faktora prigušenja na izgled frekvencijskih karakteristika.
(0.8)2 (0.2)2 (0.1)2

G1 (s) = G2 (s) = G3 (s) =
s 2 +2∙0.05∙0.8s+(0.8)2 s 2 +2∙0.2∙0.2s+(0.2)2 s 2 +2∙0.4∙0.1s+(0.1)2
49
Slika:
Komentar:
______________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
50
Nikvistov kriterijum stabilnosti kontinualnih sistema
Broj indeksa: ___________________________________
Datum: ________________________________________
Veţbu pregledao: ________________________________
51
NIKVISTOV KRITERIJUM STABILNOSTI KONTINUALNIH SISTEMA
Jedan od najĉešće korišćenih grafoanalitiĉkih kriterijuma stabilnosti sistema jeste Nyquist-ov

kriterijum stabilnosti. Ovaj kriterijum se bazira na Košijevoj teoremi o priraštaju argumenta, pa
će, za poĉetak, ukratko biti izloţen sadrţaj ove znaĉajne teoreme.
Košijeva teorema o priraštaju argumenta
Pretpostavimo da nam je data funkcija kompleksne promenljive F(s) i da je u 's' ravni data
kontura C, kako je to prikazano na slici 1 (a). Pretpostavimo još da je konturi C pridruţen
pozitivan smer obilaska (pod pozitivnim smerom se podrazumeva smer kretanja suprotan od
kazaljke na satu). Zamislimo dalje da je za svaku vrednost kompleksne promenljive s sa konture
C, izraĉunata vrednost funkcije F(s) i da je ta vrednost ucrtana u F(s) ravni. Kretanjem po
konturi C i preslikavanjem svake taĉke sa ove konture u ravan F(s), formira se kontura C' u ravni
F(s), kako je to prikazano na slici 1 (b).
Slika 1: (a) Kontura C u ravni kompleksne promenljive ‘s’ (b) Odgovarajuća preslikana kontura
C’ u ravni F(s)
Izaberimo taĉku A na konturi C i odgovarajuću taĉku A' na konturi C'. Uoĉimo vektor u ravni
F(s) ĉiji je poĉetak u koordinatnom poĉetku, a vrh se nalazi u taĉki A'. Ukoliko kompleksna
promenljiva poĉne da se kreće, iz taĉke A obilazeći konturu C, tada će i posmatrani vektor poĉeti
da se okreće oko koordinatnog poĉetka. Košijevom teoremom je dokazano da će priraštaj
argumenta ovog vektora, kada kompleksna promenljiva s obiĊe konturu C biti jednak:
52
 arg F (s)  2 ( N  P) (1)
sC
gde je sa N oznaĉen broj nula, a sa P broj polova funkcije F(s) koje su obuhvaćene konturom C.
Primenom Košijeve teoreme o priraštaju argumenta, moguće je izvesti Nikvistov kriterijum za
ispitivanje stabilnosti kontinualnih sistema.
Nikvistov kriterijum stabilnosti sistema
PoĊimo od pretpostavke da je naš sistem, ĉiju stabilnost ispitujemo, predstavljen kao sistem sa
jediniĉnom negativnom povratnom spregom (slika 2)
Slika 2: Sistem sa jediniĉnom negativnom povratnom spregom
pri ĉemu je funkcija povratnog prenosa realna racionalna funkcija:
Pm ( s)
W ( s)  , mn (2)
Qn ( s)
Primenićemo Košijevu teoremu o priraštaju argumenta usvajajući da je funkcija F(s):

Pm ( s)  Qn ( s)
F ( s)  1  W ( s)  (3)
Qn ( s)
a da je kontura C tako izabrana da pokriva celu desnu poluravan 's' ravni, dakle poluravan u kojoj
se nalaze nestabilni polovi sistema. Ova oblast je prikazana na slici 3.
Primetimo da se prikazana kontura C sastoji iz tri segmenta. Prvi segment je od taĉke A do taĉke
B pozitivni deo imaginarne ose, drugi segment BDE je polukrug beskonaĉnog polupreĉnika sa
centrom u koordinatnom poĉetku, i treći segment EA je negativni deo imaginarne ose.
Pre nego što primenimo Košijevu teoremu o priraštaju argumenta, primetimo da se naša funkcija
F(s) moţe napisati u formi:
f z (s)
F ( s)  1  W ( s)  (4)
f o ( s)
53
gde je u brojiocu sa f z (s) oznaĉen karakteristiĉni polinom sistema u zatvorenoj sprezi, a u
imeniocu sa f o (s) je oznaĉen karakteristiĉni polinom sistema u otvorenoj sprezi.
Slika 3: Kontura C koja pokriva desnu poluravan ‘s’ ravni
Tada je, po tvrĊenju Košijeve teoreme moguće napisati
 arg (1  W ( s))  2 ( N  P) (5)

sABDEA
Znak minus je dodat na desnoj strani jednakosti (5) jer je smer kretanja po konturi sa slike 3
negativan. U relaciji (5) je sada sa N oznaĉen broj nula funkcije koji je obuhvaćen konturom C.
Imajući u vidu relaciju (4) i poloţaj konture, jasno je da N predstavlja broj nestabilnih polova
sistema u zatvorenoj sprezi i, analogno tome, P predstavlja broj nestabilnih polova sistema u
otvorenoj sprezi.
Potreban i dovoljan uslov da sistem bude stabilan jeste da karakteristiĉni polinom u zatvorenoj
sprezi f z (s) nema nula u desnoj poluravni 's' ravni, odnosno unutar konture C, te uslov
stabilnosti sistema postaje (N=0):
 arg (1  W ( s))  2 P (6)

sABDEA
Nakon uprošćavanja izraza (6) ĉije izvoĊenje izlazi van okvira ovog priruĉnika dobija se
potreban i dovoljan uslov stabilnosti sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi:
 arg(1  W ( s))   arg(1  W ( jw))  P (7)

sAB w[ 0 ,  )
54
U primeni Nyquist-ovog kriterijuma se najĉešće ne raĉuna funkcija (1+W(s)), već funkcija W(s),
ali da bi priraštaj argumenta ostao nepromenjen, vektor ĉiji se argument raĉuna nema poĉetak u
koordinatnom poĉetku već u taĉki (-1, j0). Time smo došli do konaĉne forme Nikvistovog
kriterijuma stabilnosti kontinualnih sistema:
Potreban i dovoljan uslov da kontinualni sistem čija je funkcija povratnog prenosa W(s) bude
stabilan jeste da priraštaj argumenta vektora čiji je početak u tački (-1, j0), a vrh se kreće po
krivoj W(jw) za w∈ [0,∞) bude Pπ gde je P broj nestabilnih polova sistema u otvorenoj sprezi.
Vrlo ĉesto, u primeni, funkcija povratnog prenosa ima formu KW(s), gde je K nepoznati
parametar ĉiji opseg treba odrediti da bi sistem bio stabilan. Tada se Nikvistova kriva crta za
funkciju W(s) a poĉetak vektora, ĉiji argument raĉunamo, se smešta u taĉku (-1/K, j0).
1. primer: Odrediti stabilnost sistema ako je funkcija povratnog prenosa:
K
W ( s) 
( s  1)(s  2)
Rešenje:
Nakon kucanja sledećeg koda u komandnom prozoru Matlab-a dobijamo Nikvistovu krivu na
osnovu koje moţemo da odredimo vrednosti parametra K za koje je sistem stabilan.
num=[1];
den=[1 3 2];
sys=tf(num,den);
nyquist(sys);
Nyquist Diagram
0.4
0.3
0.2
0.1
Imaginary Axis
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-1 -0.5 0 0.5
Real Axis
Slika 4: Nikvistova kriva za funkciju prenosa W(s)
55
Pošto funkcija prenosa W(s) nema nijedan nestabilan pol, to znaĉi da priraštaj argumenta vektora
ĉiji je poĉetak u taĉki (-1/K, j0), a vrh se kreće po krivoj W(jw) za w∈ [0,∞) treba da bude 0π,
odnosno nula. Drugim reĉima, -1/K treba da bude van Nikvistove krive:
-1/K < 0 ˄ -1/K > 0.5
Iz poslednje relacije dobijamo uslov da je sistem stabilan za K > 0 i K > -2 => K > 0.
2. primer: Nacrtati odskoĉni odziv za sistem ĉija je funkcija povratnog prenosa data u primeru 1
najpre za sluĉaj kada je K=-1, a zatim za sluĉaj kada je K > 0 i komentarisati dobijene rezultate.
Rešenje:
Najpre je potrebno nacrtati šemu u SIMULINK-u kao na idućoj slici:
Slika 5: SIMULINK šema za odziv sistema na step pobudu
Kako bismo nacrtali odzive u komandnom prozoru Matlab-a potebno je uneti sledeći kod:
plot(tout,yout), grid on
title(‘Odziv sistema za vrednost parametra K=-1’),
xlabel(‘t[s]’), ylabel(‘y(t)’);
56
Odziv sistema za vrednost parametra K=-1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
y(t)
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t[s]
Slika 6: Odziv sistema za vrednost parametra K=-1
Odziv sistema za vrednost parametra K=3

0.7
0.6
0.5
0.4
y(t)
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t[s]
Slika 7: Odziv sistema za vrednost parametra K=3
Na osnovu dobijenih odziva vidimo da je za vrednost parametra K=3 sistem stabilan, a da je za

vrednost parametra K=-1 sistem nestabilan, odnosno da pomoću Nikvistovog kriterijuma
stabilnosti moţemo odrediti vrednosti pojaĉanja K za koje će sistem u zatvorenoj povratnoj
sprezi biti stabilan.
57
( s  2)
W ( s)  K
( s  1) 2
Rešenje:
Nyquist Diagram
2
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

Sistem je stabilan za vrednosti: -1/K < -2 ˄ -1/K > 0.5
8s  3
W ( s)  K
s  6s  11
2
Rešenje:
Nyquist Diagram
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis
58
Sistem je stabilan za vrednosti: -1/K < -3/11 ˄ -1/K > -4/3

1. Odrediti stabilnost sistema primenom Nikvistovog kriterijuma stabilnosti ako je funkcija
povratnog prenosa:
s2
W ( s)  K
s s2
2
Nacrtati odskoĉni odziv sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi za vrednost parametra K za koju je
sistem stabilan.
Slika:
2. Odrediti stabilnost sistema primenom Nikvistovog kriterijuma stabilnosti ako je funkcija

povratnog prenosa:
s2
W ( s)  K
s  2s  3
2
Nacrtati odskoĉni odziv sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi za vrednost parametra K za koju je
sistem stabilan.
59
Slika:
60
PID kontroler
Broj indeksa: ___________________________________
Datum: ________________________________________
Veţbu pregledao: ________________________________
61
PID KONTROLER
Proporcionalno-integralno-diferencijalni kontroler, ili kraće PID kontroler, je najĉešće

korišćeni kontroler u sistemima regulacije sa zatvorenom povratnom spregom. On predstavlja
jedan od najstarijih i najrasprostranjenijih upravljackih strategija, a njegovom primenom se moţe
uspešno rešiti oko 90% svih upravljackih zadataka.
PID kontroler se sastoji od tri konstantna dejstva: proporcionalnog (P), integralnog (I) i
diferencijalnog (D). Funkcija prenosa PID regulatora je:
𝐾𝑖
𝐺𝑃𝐼𝐷 𝑠 = 𝐾𝑃 + + 𝐾𝑑 𝑠
𝑠
Slika 1. Sistem zatvorene povratne sprege sa implementiranim PID kontrolerom
Ova tri dejstva se mogu opisati i u zavisnosti u vremenu: proporcionalno dejstvo zavisi od
trenutne greške, integralno od greške koja se nakupila iz prošlosti, a diferencijalno od predikcije
greške iz budućnosti.
Da bi se bolje razumeo uticaj PID-a na odziv sistema, sada će biti opisano svako od njegova tri
dejstva.
1.1 Proporcionalno dejstvo menja upravljanje tako da ono bude direktno proporcionalno
trenutnoj vrednosti greške. Ono odreĊuje veliĉinu statiĉke greške sistema, odnosno što je
62
pojaĉanje veće, greška je manja. MeĊutim, u zavisnosti od tipa sistema, povećanje
proporcionalnog pojaĉanja moţe dovesti i do nestabilnosti sistema. Kao što je već reĉeno,
povećanjem proporcionalnog dejstva se smanjuje greška u stacionarnom stanju, ali bez obzira
koliko se poveća ovo dejstvo, njime se ne moţe eliminisati ta greška. Postojanje ove greške
zavisi od samog procesa.
Kod nekih procesa moguće je da se ţeljena performansa ostvari samo pomoću ovog dejstva, tako
da se upravljanje realizuje iskljuĉivo pomoću P-regulatora.
P-dejstvo, odskocni odzivi pri promeni pojacanja

1.4
Kp=0.1
Kp=0.3
1.2
Kp=0.7
0.8
Izlaz - y(t)
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5
Vreme - t(s)
Slika 2. Uticaj proporcionalnog dejstva na odskoĉni odziv
1.2 Integralno dejstvo ubrzava sistem ka ţeljenoj taĉki i eliminiše grešku u stacionarnom stanju
koja ostaje od ĉistog proporcionalnog dejstva. S obzirom da integralno dejstvo akumulira sve
prethodne vrednosti greške, ono ĉesto dovodi do toga da sistem dobije preskok i da osciluje oko
ţeljene vrednosti. Zbog toga se integralno dejstvo nikada samo ne koristi, već iskljuĉivo u
kombinaciji sa proporcionalnim, u vidu PI regulatora.
63
I-dejstvo, odskocni odzivi pri promeni pojacanja
1.6
Ki=0.1
1.4 Ki=0.3
Ki=0.5
1.2
PID
1
Izlaz - y(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Vreme - t(s)
Slika 3. Uticaj integralnog dejstva na odskoĉni odziv
1.3 Diferencijalno dejstvo vodi raĉuna o brzini promene signala greške. Naime, ako se ne ţeli
preskok u odzivu, neophodno je da se sistem "koĉi", odnosno da se usporava, onda kada se
greška smanjuje, i to utoliko jaĉe ukoliko je opadanje greške brţe.
Uticaj ovih dejstava na step odziv sistema se moţe grubo predstaviti tabelom:
Vreme uspona Preskok Vreme smirenja Greška ustaljenog stanja

Kp Smanjuje Povećava Mala promena Smanjuje
Ki Smanjuje Povećava Povećava Eliminiše
Kd Mala promena Smanjuje Smanjuje Mala promena
Odabir vrednosti pojaĉanja moţemo vršiti intuitivno: povećavamo proporcionalno dok ne

dobijemo ţeljeno vreme uspona, povećavamo integralno da eliminišemo grešku u stacionarnom
stanju, povećavamo diferencijalno da smanjimo preskok i dobijemo ţeljeno vreme smirenja.
64
Primer 1: Za sistem opisan funkcijom prenosa
3
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 5𝑠 + 4
zatvoriti povratnu spregu i projektovati PID kontroler tako da u sistemu zatvorene sprege bude:
- vreme uspona < 0.5s
- bez greške u stacionarnom stanju
- preskok < 20%
Rešenje:
Prvo je potrebno napraviti sistem zatvorene sprege, sa PID regulatorom u kome je

proporcionalno dejstvo jednako 1, a integralno i deferencijalno pojaĉanje nula, kao na slici.
Kp
1 30
0
s s2 +5s+4
Step Integrator Ki G(s) Scope
du/dt 0
Derivative Kd
Slika 4. Model sistema u Simulink-u
Vreme trajanja simulacije je 2s i pogledajmo rezultate simulacije. Sa slike 5 se vidi da uslov za

vreme uspona nije ispunjen, pošto ovaj odziv ima vreme uspona oko 1s, a u projektnim
zahtevima je da ono bude manje od 0.5s.
Da bi se ubzao odziv sistema, potrebno je povećati proporcionalno pojaĉanje. To se radi
postepeno, a cilj je da se ispuni zahtev za vreme uspona i da se smanji greška u stacionarnom
stanju što je više moguće.
Za vrednost Kp=7, dobija se odziv koji ima vreme smirenja manje od 0.5s, a i smanjena je greška
u stacionarnom stanju. Dalje povećanje proporcionalnog dejstva bi dodatno smanjilo vreme
uspona i grešku u stacionarnom stanju, ali ne znaĉajno, pa se zadrţavamo na ovoj vrednosti.
65
Odskocni odziv sistema
1.2
0.8
Izlaz y(t)
0.6
0.4
Kp=1
0.2 Kp=7
Kp=10
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Vreme t(s)
Slika 5. Odskoĉni odziv sistema sa proporcionalnim kontrolerom
Sada je potrebno eliminisati grešku u stacionarnom stanju, a za to se koristi integralno dejstvo.

Poĉinje se sa postavljanjem pojaĉanja Ki na neku malu vrednost i postepeno se povećava.
1.4
1.2
1
Izlaz y(t)
0.8
0.6
0.4 Ki=1
Ki=7
0.2
Ki=10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Vreme t(s)
Slika 6. Odskoĉni odzivi sistema pri povećanju integralnog dejstva
Sa slike se jasno vidi da je integralno pojaĉanje vrednosti 1 previše malo i da integratoru treba
previše vremena da bi se napunio. Za vrednost Ki=7, greška stacionarnog stanja je eliminisana, a
vreme smirenja je kratko. Daljim povećanjem Ki, kao što je prikazano, povećava se preskok, a
samim tim i oscilacije u odzivu, pa se usvaja Ki=7.
Sada je potrebno pokušati smanjiti preskok i oscilacije u odzivu, da bi odziv odgovarao

projektnim zahtevima. To se radi uvoĊenjem diferencijalnog dejstva. Opet se kreće od neke
relativno male vrednosti, pa se postepeno povećava.
66
1.2
0.8
Izlaz y(t)
0.6
0.4
Kd=0.1
0.2 Kd=0.3
Kd=0.7
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Vreme t(s)
Slika 7. Odskoĉni odzivi sistema pri povećanju diferencijalnog dejstva
Sa slike se vidi da malim diferencijalnim dejstvom nije dovoljno smanjen preskok, dok se
prevelikim Kd znaĉajno produţava vreme smirenja, što je loše.
Projektovani PID kontroler ima pojaĉanja 𝐾𝑝 = 7, 𝐾𝑖 = 7, 𝐾𝑑 = 0.3, a sa slike se vidi da je
vreme uspona 0.36s<0.5s, nema greške u stacionarnom stanju, preskok je 16%, a vreme smirenja
oko 1.5s. Na osnovu ovoga se moţe zakljuĉiti da je projektovani kontroler zadovoljio sve
zahteve.
1.151𝑠 + 0.1774
𝐺 𝑠 =
𝑠3 + 0.739𝑠 2 + 0.921𝑠
zatvoriti povratnu spregu i projektovati PID kontroler tako da sistem doĊe u zadatu vrednost od
0.2, a da u sistemu zatvorene sprege bude:
- vreme uspona < 2s
- greška u stacionarnom stanju manja od 2%
- vreme smirenja < 10s
- preskok <20%
Rešenje:
Ponovo se kreće sa zatvaranjem jediniĉne povratne sprege i postepenim povećavanjem

proporcionalnog dejstva.
67
0.35
Kp=1
0.3 Kp=4
Kp=7
0.25
Izlaz y(t)
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 5 10 15
Vreme t(s)
Slika 8. Odskoĉni odzivi pri povećanju proporcionalnog dejstva
Sa ovih grafika se moţe videti da sa Kp=4 dobijamo prihvatljiv preskok, i zadovoljavajuće

vreme uspona, dok dodatnim povećavanjem Kp, samo povećavamo preskok i oscilacije u
sistemu.
Sada je potrebno da se smanje oscilacije u odzivu, a to se radi uvoĊenjem diferencijalnog
dejstva.

0.25
0.2
0.15
Izlaz y(t)
0.1
Kd=1
0.05
Kd=3
Kd=6
0
0 5 10 15
Vreme t(s)
Slika 9. Odskoĉni odzivi pri povećanju diferencijalnog dejstva
Sa grafika se jasno vidi da su nestale oscilacije u odzivu, a prevelikim pojaĉanjem Kd znatno

utiĉemo na povećanje vremena smirenja, pa ostaje Kd=3. Sada je potrebno eliminisati grešku u
stacionarnom stanju, a to se radi uvoĊenjem integralnog dejstva.
68
Ki=1
0.25 Ki=2
Ki=5
0.2
Izlaz y(t)
0.15
0.1
0.05
0
0 5 10 15
Vreme t(s)
Slika 10. Odskoĉni odzivi pri povećanju integralnog dejstva
Primećuje se da su pri pojaĉanju Ki=2, zadovoljeni svi projektni zahtevi. Vreme smirenja je oko
6.6s, kada odziv sistema ulazi unutar ±2% od ţeljene vrednosti i više ne napušta, preskok je oko
15%, a vreme uspona oko 1.1s.
1. Za sistem opisan funkcijom prenosa

1
𝐺 𝑠 =
𝑠2 + 10𝑠 + 20
zatvoriti povratnu spregu i projektovati PID kontroler tako da u sistemu zatvorene sprege bude:
- vreme uspona < 0.5s
- bez greške u stacionarnom stanju
- vreme smirenja < 1s
69
Slika:
2. Za sistem opisan funkcijom prenosa
1
𝐺 𝑠 =
1000𝑠 + 50
zatvoriti povratnu spregu i projektovati PID kontroler tako da sistem dodje u zadatu vrednost od
10, a da u sistemu zatvorene sprege bude:
- vreme uspona < 5s
- greška u stacionarnom stanju manja od 2%
- preskok <10%
70
Slika:
71
72
Podešavanje parametara PID regulatora
Broj indeksa: ___________________________________
Datum: ________________________________________
Veţbu pregledao: ________________________________
73
PODEŠAVANJE PARAMETARA PID REGULATORA
Pored intuitivnog naĉina podešavanja parametara PID regulatora, koji je opisan u

prethodnoj veţbi, nauĉnici su pokušavali na razne naĉine da osmisle jedan koji im garantuje
stabilnost i dobre performanse sistema. Naţalost, do danas ne postoji ni jedan siguran teorijski
metod koji će za svaki sistem dati odreĊenu vrstu odziva.
Iz tog razloga su nauĉnici Zigler i Nikols (Ziegler, Nichols) još 1942. godine izvršili
seriju ekperimenata na razliĉitim sistemima od kojih su pokušavali da dobiju pribliţno isti
odskoĉni odziv. Onu su pokušali da ustanove vezu izmeĊu odziva sistema u otvorenoj sprezi i
potrebnih parametara PID-a u zatvorenoj da bi sistem imao drugi preskok u vrednosti 25% prvog
preskoka. Ovo je garantovalo prigušenost periodiĉnog odziva, tj nuţni dolazak u stacionarno
stanje. Ovaj naĉin odreĊivanja pojaĉanja se koristi sve do danas, mada su razvijene i neke
naprednije metode, ali i sve one u osnovi imaju Zigler-Nikolsovu tablicu. Praksa je pokazala da
ovako dobijene vrednosti predstavljaju dobru polaznu taĉku, a onda se „finim“ podešavanjem
dobija ţeljeni odziv.
Osnovna podela eksperimentalnih metoda zasniva se na tome da li su one zasnovane na

snimanju odskoĉnog odziva samog procesa ili na odreĊivanju uĉestanosti i pojaĉanja pri kome se
sistem sa proporcionalnom povratnom spregom nalazi na oscilatornoj granici stabilnosti.
1. Snimanje odskočnog odziva
Ovo je originalna Zigler-Nikolsova ideja koja se zasniva na pretpostavci da će svi procesi

kojima se upravlja imati jedan od dva oblika odskoĉnog odziva, a u zavisnosti od toga da li imaju
ili nemaju astatizam.
Primena ove metode zahteva da se izvrši ekperimentalno snimanje odskoĉnog odziva procesa u
otvorenoj sprezi. Onda se povlaĉi tangenta u taĉki najstrmijeg dela krive i direktno se oĉitavaju
vrednosti parametara funkcije prenosa. Na osnovu njih se, uz pomoć Tabele 1, odreĊuju
parametri PID-a. Za svaki sistem potrebno je odrediti parametre a i  . Oni se odreĊuju sa
grafika odskoĉnog odziva sistema u otvorenoj sprezi, kao na Slici 1.
74
Odziv sistema u otvorenoj sprezi
0.8
K
0.6
Odskocni odziv
0.4
K a
tan   
Tp 
α
0.2
0
a
 Tp
-0.2
0 1 2 3 4 5 6
t(s) (sec)
Slika 1: Odskoĉni odziv sistema u otvorenoj sprezi
Vrednosti koje su preporuĉili Zigler i Nikols su:
Tabela 1. Ziegler-Nichols
Kp Ki Kd
1
P
a
0.9 0.3
PI
a a
1.2 0.6 0.6
PID
a a a
1000
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 1 𝑠 + 5 𝑠 + 10 (𝑠 + 20)
odredite parametre PID kontrolera primenom Zigler-Nikolsovih tablica.
75
Rešenje:
Kao prvo, potrebno je snimiti step odziv sistema u otvorenoj sprezi i prepoznati potrebne
parametre a i  .
Odziv sistema u otvorenoj sprezi
0.8
K=1
0.6
Odskocni odziv
0.4
0.2
a=0.13
  0.21 Tp=1.62
-0.2
0 1 2 3 4 5 6
t(s) (sec)
Slika 2: Odziv u otovrenoj sprezi sistema G(s)
Sada, iz Tabele 1 odreĊuju se pojaĉanja PID kontrolera, pa imamo
K p  9.23
K i  21.98
K d  0.97
76
Odziv sistema G(s) sa PID kontrolerom
2
1.8
1.6
1.4
Odskocni odziv G(s)

1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
t(s)
Slika 3: Odskoĉni odziv sistema G(s) sa PID kontrolerom
Sa slike se vidi da je vreme smirenja oko 5 sekundi, vreme uspona 0.22s, preskok je veliki i
iznosi oko 82%. Potrebno je primetiti da je drugi preskok oko 22%, što zaista iznosi 25% od
prvog preskoka, što nam je PID kontroler projektovan po Zigler-Nikolsovim tablicama i
garantovao. Sada je potrebno izvršiti fina podešavanja, kako bi se smanjio preskok i kako bi se
smanjilo vreme smirenja. Da bi se smanjile oscilacije u sistemu, potrebno je povećati
diferencijalno dejstvo, a smanjiti integralno, za Kp=7, Kd=2 i Ki=2, dobija se odziv kao na Slici
4.
Odziv sistema G(s) sa PID kontrolerom

1
0.9
0.8
0.7
Odskocni odziv G(s)
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6
t(s)
Slika 4: Odskoĉni odziv sistema sa podešenim PID kontrolerom
77
2. Nalaženje kritičnog pojačanja
Drugi naĉin za podešavanje PID regulatora je pomoću nalaţenja kritiĉnog pojaĉanja u zatvorenoj
povratnoj sprezi. Metod se sastoji u tome da se zatvori povratna sprega i stavi samo
proporcionalni kontroler. Onda se postepeno povećava proporcionalno pojaĉanje dok se u odzivu
sistema ne pojave oscilacije koje se ne smanjuju u vremenu, tj. da dovedemo sistem na granicu
stabilnosti. To pojaĉanje se naziva graniĉno pojaĉanje. Nakon što se odredi kritiĉno pojaĉanje
Kgr, odreĊuje se perioda oscilovanja, 𝑇𝜋 , kao na Sl. 4.
2
Tπ
1.8
1.6
1.4
Odskocni odziv G(s)
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
t(s)
Slika 5: Odziv sistema na granici stabilnosti
Sada se pojaĉanja odreĊuju iz Tabele 2.
Tabela 2. PID po vrednostima kritičnih pojačanja
Kp Ki Kd
P 0.5K gr
K gr
PI 0.4 K gr 0.5
T
K gr
PID 0.6 K gr 1.2 0.075 K grT
T
78
Primer 2. Za sistem opisan funkcijom prenosa
24
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠 + 2 𝑆 + 12
pronaći graniĉno pojaĉanje i projektovati PID kontroler po Tabeli 2.
Rešenje:
Za razliĉita pojaĉanja dobijaju se razliĉiti odzivi. U jednom trenutku sistem će imati oscilatoran
odziv, a oscilacije se neće smanjivati. To je potrebno graniĉno pojaĉanje i za svako pojaĉanje
koje je veće od graniĉnog, sistem će biti nestabilan, Sl. 5.
2.5
2
Tπ=1.28
1.5
Odskocni odziv G(s)
0.5
Kp=14
Kp=10
0
Kp=5
Kp=15
-0.5
0 1 2 3 4 5 6
t(s)
Slika 6: Sistem sa razliĉitim proporcionalnim pojaĉanjima
Za proporcionalno pojaĉanje Kp=14, sistem će biti na granici stabilnosti, a oscilovaće sa

periodom 𝑇𝜋 = 1,28𝑠. Iz Tabele 2. dobijamo pojaĉanja
79
K p  8.4
K i  13.125
K d  1.344
Kada se pokrene simulacija sa ovim parametrima, dobija se odziv sistema kao na slici 7.
Sa slike se vidi da je odziv veoma sliĉan onome dobijenom korišćenjem Zigler-Nikolsovih

tablica. To je zbog toga što je i ovaj metod zasnovan upravo na Zigler-Nikolsovim tablicama,
kao i većina drugih sliĉnih metoda. Preskok je opet veliki, ali se smiruje tako da je drugi preskok
25% od prvog.
1.8
1.6
1.4
1.2
Odskocni odziv G(s)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t(s)
Slici 7: Odziv sistema sa projektovanim PID kontrolerom
Sada je potrebno, kao u prethodnom primeru, fino podesiti pojaĉanju kontrolera da bi se dobio
ţeljeni odziv.
80
Zadaci za samostalni rad
1. Za sistem regulacije brzine DC motora, opisanog funkcijom prenosa
𝐾
𝐺 𝑠 =
𝐽𝑠 + 𝐵 𝐿𝑠 + 𝑅 + 𝐾 2
gde su
J=0.01 Nm/rad/s2 inercija motora

B=0.1 Nm/rad/s koeficijent trenja motora
K=0.1 V/rad/s(Nm/A) elektromehaniĉka konstanta motora
La=0.5 mH induktivnost namotaja motora
Ra=1 Ω otpornost u namotajima motora

odredite parametre PID kontrolera primenom Zigler-Nikolsovih tablica, zatim izvršiti fino
podešavanje kontrolera tako da preskok bude manji od 10%, vreme smirenja manje od 1s i bez
greške u stacionarnom stanju.
Slika:
81
2. Za sistem regulacije pozicije DC motora, opisanog funkcijom prenosa
𝐾
𝐺 𝑠 =
𝑠( 𝐽𝑠 + 𝐵 𝐿𝑠 + 𝑅 + 𝐾 2 )
gde su parametri motora isti kao u prethodnom zadatku, odrediti parametre PID kontrolera
nalaţenjem graniĉnog pojaĉanja i periode oscilovanja, a zatim izvršiti fino podešavanje
kontrolera tako da preskok bude manji od 20%, a vreme smirenja manje od 1s.
Slika:
82
Amplitudska i fazna rezerva stabilnosti
Broj indeksa: ___________________________________
Datum: ________________________________________
Veţbu pregledao: ________________________________
83
AMPLITUDSKA I FAZNA REZERVA STABILNOSTI
Stabilnost sistema moţe se definisati pomoću amplitudske rezerve stabilnosti (eng. gain
margin) i fazne rezerve stabilnosti (eng. phase margin). Fazna rezerva stabilnosti γ predstavlja
ugao meren duţ luka koji polazi iz kritiĉne taĉke (-1,j0), a završava u taĉki Nikvistove krive gde
njen moduo ima jediniĉnu vrednost. Ukoliko frekvenciju kada je moduo funkcije povratnog
prenosa jednak jedinici oznaĉimo sa w1 , fazna rezerva se raĉuna u stepenima na osnovu
jednaĉine:
γ=180+argW(jw1 ), W(jw1 ) = 1
Frekvencija w1 naziva se preseĉna uĉestanost pojaĉanja jer je odreĊena presekom Nikvistove

krive i jediniĉne kruţnice sa centrom u koordinatnom poĉetku W(jw) ravni. Fazna rezerva γ u
stabilnim sistemima ima pozitivnu, a u nestabilnim sistemima negativnu vrednost. Ukoliko je
γ=0 sistem se nalazi na granici stabilnosti. Optimalna vrednost fazne rezerve pripada intervalu
izmeĊu 30 i 60 stepeni.
Amplitudska rezerva stabilnosti m ili pretek pojaĉanja definiše se kao reciproĉna vrednost
modula funkcije prenosa pri frekvenciji wπ za koju je argument ove funkcije jednak -180°,
odnosno:
1
𝑚= , arg(W(jwπ ))=-180°
W (jw π )
U stabilnim sistemima m>1, a u nestabilnim sistemima m<1. Ukoliko je m=1 sistem se nalazi na
granici stabilnosti. Optimalna vrednost amplitudske rezerve stabilnosti pripada intervalu
m∈[2,6]. Frekvencija wπ se naziva preseĉna uĉestanost faze.
TakoĊe, moţemo definisati i rezervu stabilnosti r (eng. stability margin) kao najkraću udaljenost
izmeĊu Nikvistove krive i kritiĉne taĉke (-1,j0). U vaţnosti su sledeće relacije:
1
γ≥arcsinr, m≥1−r
Da bi sistem bio stabilan mora biti ispunjen uslov da je w1 < wπ . Sistem je prigušeniji i sporiji
za veće vrednosti amplitudske i fazne rezerve stabilnosti. Amplitudska rezerva stabilnosti nema
smisla za sisteme prvog i drugog reda i stoga je fazna rezerva stabilnosti bolja mera za ocenu
stabilnosti sistema.
Amplitudska i fazna rezerva stabilnosti se mogu odrediti i na osnovu Bodeovih dijagrama. Pri
tome je neophodno uoĉiti vezu izmeĊu karakteristiĉnih taĉaka Nikvistove krive i odgovarajućih
logaritamskih dijagrama.
84
Slika 1: Ilustracija amplitudske i fazne rezerve stabilnosti
Amplitudska rezerva stabilnosti se lako oĉitava sa amplitudsko frekvencijske karakteristike i

predstavlja vrednost modula funkcije prenosa na frekvenciji kada faznofrekvencijska osa seĉe
pravu -π. Uĉestanost na kojoj je argument funkcije jednak -180° jeste upravo preseĉna
uĉestanost faze wπ . Fazna rezerva stabilnosti oĉitava se sa fazno frekvencijske karakteristike i
oznaĉena je vektorom ĉiji se poĉetak nalazi na pravoj -π, a njegov vrh završava na faznoj
frekvencijskoj karakteristici duţ normale koja prolazi kroz taĉku na kojoj amplitudsko
frekvencijska karakteristika preseca logw osu (odnosno gde je moduo funkcije povratnog
prenosa jednak jedinici). Uĉestanost pri kojoj amplitudska karakteristika preseca logw osu naziva
preseĉna uĉestanost pojaĉanja i kao što smo već definisali oznaĉava se sa w1 . Na idućoj slici
prikazane su amplitudska i fazna rezerva stabilnosti na Bodeovim dijagramima.
Slika 2: OdreĊivanje amplitudske i fazne rezerve stabilnosti pomoću Bodeovih dijagrama
85
1. primer: Za sistem opisan funkcijom povratnog prenosa W(s) odredite pojaĉanje K tako da
fazna rezerva iznosi 45º .
K
W s =
s(s + 2)
Rešenje:
Pošto nam je po uslovu zadatka traţeno da fazna rezerva iznosi 45º, ako pogledamo sliku 1 lako
moţemo zakljuĉiti da su nam imaginarni i realni deo funkcije prenosa W jw jednaki, pa
moţemo napisati:
Im W(jw) = Re W(jw)
Najpre je potrebno da izraĉunamo imaginarni i realni deo funkcije prenosa:
K K j jw − 2
W jw = = ∙
jw jw + 2 jw jw + 2 j jw − 2
j2 w − 2j −w − 2j
W jw = K 2 2 2 2
=K
j w(j w − 2 ) −w(−w 2 − 4)
W jw −w − 2j
= =>
K w(w 2 + 4)
−w −2
Re W(jw) = w(w 2 +4) Im W(jw) = w(w 2 +4)
Ukoliko izjednaĉimo imaginarni i realni deo dobijamo preseĉnu uĉestanost pojaĉanja:
−w −2
Im W(jw) = Re W(jw) <=> 2
=
w(w + 4) w(w 2 + 4)
𝑤 = 𝑤1 = 2
TakoĊe, na osnovu slike 1 moţemo zakljuĉiti da je u vaţnosti relacija:

2
2 2
1
Re W(jw1 ) + Im W(jw1 ) =
K
Pošto smo izraĉunali preseĉnu uĉestanost pojaĉanja moţemo napisati:
−2 1
Re W(jw1 ) = Re W(j2) = = − = Im W(j2)
2(22 + 4) 8
Sada, moţemo izraĉunati koliko je pojaĉanje K:
86
2 2 2 2 2
1 1 1 2 1 1 1
− + − = => = => = => 𝐾 2 = 32 => 𝐾 = 32 = 5.657
8 8 K 64 K 32 K
2. primer: Za sistem opisan funkcijom prenosa iz primera 1 prikazati faznu rezervu stablnosti
ako je pojaĉanje K=5.657.
Rešenje:
Kako bismo dobili prikaz fazne rezerve stabilnosti na Bodeovom dijagramu potrebno je
iskoristiti naredbu margin kao u sledećem kodu:
num=[5.657];
den=[1 2 0];
sys=tf(num,den);
margin(sys);
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 45 deg (at 2 rad/sec)
40
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-90
Phase (deg)
-135
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Slika 3: Bodeovi dijagrami i prikaz fazne rezerve stabilnosti za funkciju prenosa

5.657
W s =
s(s + 2)
87
Na osnovu Bodeovih dijagrama moţemo videti da smo izborom pojaĉanja K=5.657 ispunili
traţene uslove i da sistem zaista ima faznu rezervu stabilnosti 45º.
amplitudna rezerva bude m=2.
K
W s =
s s + 2 (s + 1)
Rešenje:
Na osnovu slike 1 moţemo napisati sledeću relaciju:
1/𝐾
= Re W(jwπ )
𝑚
pri ĉemu je wπ preseĉna uĉestanost faze i ona predstavlja uĉestanost za koju je imaginarni deo
funkcije prenosa W(jw) jednak nuli:
Im W(jwπ ) = 0
Kako bismo odredili traţeno pojaĉanje K potrebno je najpre da odredimo realni i imaginarni deo
funkcije prenosa W(jw):
1 j jw − 2 (jw − 1) j(j2 w 2 − jw − 2jw + 2)

W jw = ∙ = 2
jw jw + 2 (jw + 1) j jw − 2 (jw − 1) j w( jw 2 − 22 )( jw 2 − 12 )
−3w + (w 2 − 2)j
W jw =
w(w 2 + 4)(w 2 + 4)
w 2 −2 −3w
Im W(jw) = w(w 2 +4)(w 2 +4) Re W(jw) = w(w 2 +4)(w 2 +4)
−3
Re W(jw) =
(w 2 + 4)(w 2 + 4)
w2 − 2
Im W(jwπ ) = = 0 <=> 𝑤 = wπ = 2
w(w 2 + 4)(w 2 + 4)
Za preseĉnu uĉestanost faze uzeli smo naravno pozitivno rešenje. Sada moţemo lako da
izraĉunamo Re W(jwπ ) :
−3 1
Re W(jwπ ) = 2 2 =
( 2 + 4)( 2 + 4) 6
Konaĉno, moţemo odrediti pojaĉanje K:
88
1/𝐾
= Re W(jwπ )
𝑚
1/𝐾 1 1 2 1
= => = = => 𝐾 = 3
2 6 𝐾 6 3
4. primer: Za sistem opisan funkcijom prenosa iz primera 3 prikazati amplitudsku rezervu

stabilnosti ako je pojaĉanje K=3.
Potrebno je uneti sledeći kod u Matlab:
num=[3];
den=[1 3 2 0];
sys=tf(num,den);
margin(sys);
Bode Diagram
Gm = 6.02 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = 20 deg (at 0.969 rad/sec)
50
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Slika 4: Bodeovi dijagrami i prikaz amplitudske rezerve stabilnosti za funkciju prenosa

3
W s =
s s + 2 (s + 1)
Obratiti paţnju da smo dobili ţeljenu vrednost amplitudske rezerve stabilnosti m=2, odnosno da
je ona na Bodeovim dijagramima prikazana u decibelima m=20log2=6.02 dB.
89
fazna rezerva iznosi 20º i prikazati faznu rezervu stabilnosti na Bodeovim dijagramima.
K
W s =
s(s + 2)
Rešenje:
S obzirom da nam se za funkciju prenosa iz primera 1 traţi da fazna rezerva bude 20º, ne
moţemo izraĉunati preseĉnu uĉestanost pojaĉanja w1 tako što ćemo izjednaĉiti realni i
imaginarni deo funkcije prenosa W(jw), već moramo primeniti sledeću formulu:
γ=180+argW(jw1 )
Kako smo u primeru 1 već izraĉunali imaginarni i realni deo funkcije prenosa W(jw) moţemo
napisati sledeće relacije:
−w −2
Re W(jw) = w(w 2 +4) Im W(jw) = w(w 2 +4)
Im W (jw 1 )
γ=20=180+ arctg =>
Re W (jw 1 )
−2
w(w 2 + 4) 2
−160 = arctg −w = arctg
w
w(w 2 + 4)
2 2
arctg 0.364 = arctg => w = = 5.5
w 0.364
−1
Re W(j(1.16)) = (5.5)2 +4) =-0.03
−2
Im W(j(1.16)) = (−5.5)((5.5)2 +4) =0.01
Sada, moţemo izraĉunati traţeno pojaĉanje K:

2
2 2
1
Re W jw1 + Im W jw1 = =>
K
2
2 2
1
−0.03 + 0.01 = => K = 31.25
K
Na Bodeovim dijagramima moţemo videti ţeljenu vrednost fazne rezerve:
90
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 20.3 deg (at 5.41 rad/sec)
60
40
Magnitude (dB)
20
-20
-40
-60
-90
Phase (deg)
-135
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Slika 5: Bodeovi dijagrami i prikaz fazne rezerve stabilnosti za funkciju prenosa

31.25
W s =
s(s + 2)
1. Za sistem opisan funkcijom povratnog prenosa W(s) odredite pojaĉanje K tako da fazna
rezerva stabilnosti iznosi 0º. Napravite model u SIMULINK-u gde ćete za datu funkciju
povratnog prenosa zatvoriti jediniĉnu negativnu povratnu spregu, dovesti jediniĉnu step pobudu i
na slici nacrtati odziv sistema. Na istoj slici prikazati odziv sistema za vrednost K=5.657
Komentarisati stabilnost sistema.
K
W s =
s(s + 2)
91
Slika:
2. Za sistem opisan funkcijom povratnog prenosa W(s) odredite pojaĉanje K tako da amplitudska
rezerva stabilnosti iznosi m=1. Napravite model u SIMULINK-u gde ćete za datu funkciju
na slici nacrtati odziv sistema. Na istoj slici prikazati odziv sistema za vrednost K=3.
Komentarisati stabilnost sistema.
K
W s =
s s + 2 (s + 1)
92
Slika:
3. Za sistem opisan funkcijom povratnog prenosa W(s) odredite pojaĉanje K tako da amplitudska
rezerva stabilnosti iznosi m=-2. Napravite model u SIMULINK-u gde ćete za datu funkciju
na slici nacrtati odziv sistema. Komentarisati stabilnost sistema.
K
W s =
s s + 2 (s + 1)
93
Slika:
94
Kontrolabilna i opservabilna kanonična forma
Broj indeksa: ___________________________________
Datum: ________________________________________
Veţbu pregledao: ________________________________
95
KONTROLABILNA I OPSERVABILNA KANONIĈNA FORMA
Tehnika modela u prostoru stanja predstavlja moderan pristup u teoriji linearnih sistema.
Modeli u prostoru stanja su naroĉito pogodni za predstavljanje multivarijabilnih sistema sa
velikim brojem ulaza i izlaza i vrlo su efikasni za numeriĉke algoritme izraĉunavanja.
Pretpostavimo da je dat linearan, kauzalan, vremenski nepromenljiv sistem. Model u prostoru
stanja za takav kontinualan LTI sistem ima sledeću formu:
𝑥 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡 (1)
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢(𝑡)
pri ĉemu se prva od jednaĉina u (1) naziva jednaĉinom stanja dok se druga od njih naziva
jednaĉinom merenja ili opservacije. Primetimo da je jednaĉina stanja vektorska diferencijalna
jednaĉina dok je jednaĉina merenja algebarska. Ako usvojimo dimenzije pojedinih vektorskih
promenljivih: 𝑑𝑖𝑚 x(t) = n × 1, 𝑑𝑖𝑚 u(t) = m × 1, 𝑑𝑖𝑚 y(t) = r × 1, gde je x(t) vektor
stanja, u(t) vektor ulaza ili upravljanja i y(t) vektor merenja ili opservacija, tada dimenzije
pojedinih opservacija postaju jednoznaĉne: 𝑑𝑖𝑚 A = n × n, 𝑑𝑖𝑚 B = n × m, 𝑑𝑖𝑚 C = r × n,
𝑑𝑖𝑚 D = r × m.
Ukoliko poĊemo od pretpostavke da je sistem opisan skupom diferencijalnih jednaĉina,

najjednostavniji i direktni naĉin da se formira odgovarajući model u prostoru stanja jeste da se za
elemente vektora stanja izaberu sve zavisne promenljive i svi njihovi izvodi osim najviših.
Ovakvim izborom se za elemente vektora stanja biraju fiziĉke promenljive.
1. primer: Pretpostavimo da je kontinualni LTI sistem opisan funkcijom prenosa. Formirati

kontrolabilnu kanoniĉnu formu.
2s 2 +4s+3
G s = s 3 +5s 2 +7s+1 (2)
Rešenje:
Prvi korak u formiranju modela u prostoru stanja koji ćemo zvati kontrolabilna kanoniĉna forma
jeste da proverimo da li je polinom u imeniocu funkcije prenosa monik. Polinom je monik
ukoliko je njegov najstariji koeficijent jednak 1. Ukoliko to nije sluĉaj, i brojilac i imenilac
funkcije prenosa treba podeliti najstarijim koeficijentom polinom u imeniocu. U našem sluĉaju to
jeste sluĉaj, pa moţemo preći na sledeći korak. Funkcija prenosa sistema predstavlja koliĉnik
Laplasovih transformacija signala na izlazu i ulazu u sistem i pri tome se ništa neće promeniti
ukoliko ovaj koliĉnik i podelimo i pomnoţimo Laplasovom transformacijom nekog signala c(t)
koga ćemo zvati pomoćnim signalom:
96
Y(s) 2s 2 +4s+3 C(s)
G s = U(s) = s 3 +5s 2 +7s+1 ∙ C(s) (3)
Zbog ovog pomoćnog signala se ĉesto ovaj postupak naziva metodom pomoćne promenljive.
Kako signal c(t) moţe biti bilo koji signal (osim onog koji je identiĉki jednak nuli), moţemo ga
izabrati tako da imenilac na desnoj strani jednakosti (8.11) bude jednak imeniocu na levoj strani
jednakosti, i da brojilac na levoj strani bude jednak brojiocu na desnoj strani, odnosno:
Y s = (2s2 + 4s + 3)∙C(s) (4)
U s = (s 3 + 5s 2 + 7s + 1) ∙ C(s) (5)
Ako na relaciju (5) primenimo inverznu Laplasovu transformaciju dobija se diferencijalna

jednaĉina trećeg reda:
u t = c t + 5c t + 7c t + c(t) (6)
Ovu jednaĉinu moţemo na pisati i u sledećoj formi tako što ćemo najveći stepen pomoćne
promenljive c(t) prebaciti na levu stranu, a sve ostale ĉlanove na desnu stranu jednakosti:
c t = u t − 5c t − 7c t − c(t) (7)
Vrlo je jednostavno formirati elektriĉno kolo koje će za zadati ulazni signal u(t) generisati
pomoćni signal c(t), korišćenjem integratora, sabiraĉa i mnoţaĉa. Takvo kolo je prikazano na
slici 8.1. i naziva se simulacioni blok dijagram. TakoĊe, primenom inverzne Laplasove
transformacije na relaciju (4) dobijamo:
y t = 2c t + 4c t + 3c(t) (8)
te se i signal merenja y(t) lako moţe generisati na osnovu signala u simulacionom blok
dijagramu.
Slika 1: Simulacioni blok dijagram sistema
97
Poslednji korak koji nas dovodi do modela u prostoru stanja jeste izbor elemenata vektora stanja.
Uvek se, ukoliko je na raspolaganju simulacioni blok dijagram, za elemente vektora stanja biraju
izlazi iz integratora. S obzirom da u našem simulacionom blok dijagramu figurišu tri integratora
(jer je stepen polinoma u imeniocu funkcije prenosa jednak tri), naš vektor stanja će imati tri
koordinate. Uvek se ide sa desna na levo, tako da uzećemo da nam je x1 izlaz iz poslednjeg
integratora, zatim da nam je x2 izlaz srednjeg integratora i na kraju da nam je x3 izlaz prvog
integratora. Sada moţemo da napišemo:
x1 (t) = c(t)
x2 (t) = c(t) (9)
x3 (t) = c(t)
Ukoliko diferenciramo gornje jednaĉine dobijamo elemente vektora stanja:
x1 (t) = c t = x2 (t)
x2 (t) = c t = x3 (t) (10)
x3 = c t = u t − 5c t − 7c t − c t = −x1 t − 7x2 t − 5x3 t + u(t)
dok jednaĉina merenja glasi:
y t = 2c t + 4c t + 3c t = 3x1 t + 4x2 t + 2x3 t (11)
Relacije (8.16) i (8.17) se mogu napisati u kompaktnoj matriĉnoj formi:
x1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0
x2 (t) = 0 0 1 x 2 (t) + 0 u t (12)
x3 (t) −1 −7 −5 x3 (t) 1
x1 (t)
y t = [3 4 2 x2 (t)
x3 (t)
i ovakva forma se naziva kontrolabilnom kanoničnom formom. Kanoniĉnost forme se ogleda u

pravilima na osnovu kojih se vrlo jednostavno mogu formirati matrice A,B i C ukoliko je poznata
funkcija prenosa sistema. Matrica A koja je generalno dimenzija n × n se sastoji od tri bloka. U
gornjem levom uglu se nalazi jediniĉna matrica dimenzija n − 1 × (n − 1), u prvoj koloni
matrice A su svi ĉlanovi osim poslednjeg jednaki nuli, dok se u poslednjoj vrsti matrice A nalaze
koeficijenti karakteristiĉnog polinoma (polinoma iz imenioca funkcije prenosa) ĉitani sdesna
98
nalevo sa promenjenim znakom. Dalje, u matrici B su svi elementi jednaki nuli osim poslednjeg
koji je jednak 1, dok su u matrici C smešteni koeficijenti polinoma iz brojioca funkcije prenosa
ĉitani sdesna nalevo.
Prilikom formiranja kontrolabilne kanoniĉne forme sistema potrebno je dati dve napomene.
Prvo, primetimo da je u prethodnom primeru matrica D u jednaĉini merenja jednaka nuli. Ona će
uvek biti jednaka nuli ukoliko je polinom u brojiocu niţeg stepena od polinoma u imeniocu
funkcije prenosa. U sluĉaju da su ova dva polinoma istog stepena, njih treba podeliti tako da se
dobije konstanta i pravi razlomak, pri ĉemu će dobijena konstanta biti smeštena u matricu D.
Druga vaţna napomena jeste da kontrolabilna kanoniĉna forma moţe da se formira samo za
sisteme koji imaju jedan ulaz, dakle za SISO i SIMO sisteme.
Sledeća znaĉajna i ĉesto korišćena kanoniĉna forma modela u prostoru stanja jeste opservabilna
kanonična forma. Naĉin na koji se ona generiše će opet biti ilustrovan na na primeru sistema ĉija
je funkcija prenosa data relacijom (2).
2. primer: Formirati opservabilnu kanoniĉnu formu za sistem opisan funkcijom prenosa:
2s 2 +4s+3
G s = s 3 +5s 2 +7s+1 (13)
Rešenje:
Prvi korak jeste da se, ukoliko je polinom u imeniocu funkcije prenosa monik, polinom u
brojiocu i imeniocu podele najvišim stepenom polinoma u imeniocu:
2 4 3
Y(s) + +
s s2 s3
G s = = 5 7 1 (14)
U(s) 1+ + 2 + 3
s s s
Unakrsnim mnoţenjem, dobija se relacija:

5 7 1 2 4 3
Y s 1 + s + s 2 + s 3 = U(s) s
+ s2 + s3 (15)
Ukoliko relaciju (15) napišemo u malo drugaĉijoj formi dobijamo sledeći izraz:
1 1 1
Y s = s
−5Y s + 2U s + s −7Y s + 4U s + s −Y s + 3U(s) (16)
Poslednja relacija nam govori da se signal y(t) moţe dobiti kao integral zbira tri signala koji se
nalaze u vitiĉastoj zagradi, signala -5y(t), 2u(t) i signala koji se moţe dobiti kao integral zbira
sledeća tri signala, -7y(t), 4u(t), i signala koji je integral zbira signala -y(t) i 3u(t). Odgovarajući
simulacioni blok dijagram je prikazan na slici 2.
99
Usvajajući izlaze iz integratora za elemente vektora stanja, kako je to oznaĉeno na slici 2, dobija
se model u prostoru stanja u formi koja je data jednaĉinom (17).
Slika 2: Simulacioni blok dijagram sistema
x1 (t) −5 1 0 x1 (t) 2
x2 (t) = −7 0 1 x2 (t) + 4 u t (17)
x3 (t) −1 0 0 x3 (t) 3
x1 (t)
y t = [1 0 0 x2 (t)
x3 (t)
Ovaj model u prostoru stanja se naziva opservabilna kanonična forma i njoj su svojstvene
sledeće pravilnosti. Matrica A koja je u opštem sluĉaju kvadratna matrica dimenzija n × n se
sastoji iz tri bloka: u njenoj prvoj koloni se nalaze koeficijenti karakteristiĉnog polinoma ĉitani
sleva nadesno sa promenjenim znakom (preskaĉući prvi koeficijent koji mora biti jednak 1), u
gornjem desnom uglu nalazi se jediniĉna matrica dimenzija n − 1 × (n − 1), dok se u
poslednjoj vrsti osim prvog elementa nalaze sve same nule. U matrici B se nalaze koeficijenti
polinoma u brojiocu funkcije prenosa ĉitani sleva nadesno, dok matrica C uvek ima istu formu,
prvi element je 1 dok su svi ostali nule. Vezano za formiranje opservabilne kanoniĉne forme
potrebno je dati sledeće napomene. Samo sistemi sa jednim izlazom, dakle SISO i MISO sistemi,
mogu imati opservabilnu kanoniĉnu formu u prostoru stanja.
100
1. Dat je sistem koji je predstavljen svojim modelom u prostoru stanja:
0 1 0
𝑥 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝑢(𝑡)
−2 −4 1
𝑦 𝑡 = [3 5 𝑢(𝑡)
Napraviti model sistema u SIMULINK-u i nacrtati step odziv ovog sistema.
Slika:
2. Dat je sistem koji je predstavljen svojim modelom u prostoru stanja:
1 1 1
𝑥 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝑢(𝑡)
3 2 0
𝑦 𝑡 = [1 1 𝑢(𝑡)
Napraviti model sistema u SIMULINK-u i nacrtati step odziv ovog sistema.
101
Slika:
102
Zatvaranje povratne sprege po stanjima
Broj indeksa: ___________________________________
Datum: ________________________________________
Veţbu pregledao: ________________________________
103
ZATVARANJE POVRATNE SPREGE PO STANJIMA
Polazeći od modela sistema u prostoru stanja:
𝑥 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡 (1)
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢(𝑡)
jednostavno se dolazi do funkcije prenosa sistema
𝐺 𝑠 = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷 (2)
na osnovu ĉega se jasno prepoznaje karakteristiĉni polinom
𝑓 𝑠 = det⁡
(𝑠𝐼 − 𝐴) (3)
koji pak definiše poloţaj polova sistema, a samim tim postaje odgovoran i za stabilnost sistema.
Ako je sistem stabilan, dalja analiza poloţaja polova moţe da nam da informaciju i o brzini
reagovanja sistema, dominantnoj vremenskoj konstanti, poziciji dominantnih konjugovano
kompleksnih polova, preskoku, faktoru prigušenja i tako dalje. U svakom sluĉaju, jasno je da je
matrica A odgovorna za najveći deo ovih osobina sistema. Ukoliko nismo zadovoljni nekom od
tih osobina, bilo da je pitanje stabilnosti, brzine odziva ili nekog drugog parametra koji
karakteriše ponašanje sistema, jedna od mogućnosti da izvršimo „popravku“ na sistemu jeste da
zatvorimo povratnu spregu po stanjima. Struktura sistema sa zatvorenom povratnom spregom po
stanjima data je na slici 1.
Slika 1: Struktura sistema sa zatvorenom povratnom spregom po stanjima
Struktura sa slike oznaĉava da je zatvorena povratna sprega po stanjima, što oznaĉava i ĉinjenicu
da stanja moraju biti fiziĉke veliĉine koje su dostupne merenju. Pod tim uslovima jednaĉine koje
opisuju ponašanje sistema postaju:
104
𝑥 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡 (4)
𝑢 𝑡 = 𝑣 𝑡 − 𝐾𝑥 𝑡
dok jednaĉina merenja ostaje ista.
Na osnovu ovih relacija, vidi se da se jednaĉina stanja promenila
𝑥 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵 𝑣 𝑡 − 𝐾𝑥 𝑡 = 𝐴 − 𝐵𝐾 𝑥 𝑡 + 𝐵𝑣(𝑡) (5)
Signal 𝑣 𝑡 je postao novi referentni signal, ali mnogo je znaĉajnije to da se matrica stanja
promenila. Nova matrica stanja sistema je:
𝐴 = 𝐴 − 𝐵𝐾 (6)
što za posledicu ima i promenu u karakteristiĉnom polinomu sistema u zatvorenoj sprezi.
𝑓 𝑠 = det 𝑠𝐼 − 𝐴 = det⁡
(𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾) (7)
a funkcija prenosa u zatvorenoj sprezi postaje:

−1 −1
𝐺 𝑠 = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵 = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 𝐵 (8)
Postavlja se pitanje da li je ovakvo zatvaranje povratne sprege po stanjima svrsishodno, i da li se

izborom matrice pojaĉanja K u povratnoj sprezi, polovi sistema u zatvorenoj sprezi mogu
podešavati proizvoljno.
Primer 1: Dat je model sistema u prostoru stanja:
−1 1 1
𝑥 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝑢 𝑡
2 0 1
𝑦 𝑡 = [1 0𝑥 𝑡
Zatvoriti povratnu spregu po stanjima tako da sistem u zatvorenoj sprezi ima faktor relativnog
prigušenja 𝜁 = 0.5, a neprigušenu prirodnu uĉestanost 𝜔𝑛 = 2𝑟𝑎𝑑/𝑠.
Rešenje:
U otvorenoj sprezi karakteristiĉan polinom sistema je
𝑠+1 −1
𝑓 𝑠 = det 𝑠𝐼 − 𝐴 = = 𝑠+1 𝑠−2= 𝑠−1 𝑠+2
−2 𝑠
što je znak da je sistem nestabilan i jasno je da je pomeranje polova neophodno. Zatvaranjem
povratne sprege po stanju, novi karakteristiĉni polinom sistema postaje:
105
𝑠 + 1 −1 1 [𝑘
𝑓 𝑠 = det 𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 = det + 𝑘2
−2 𝑠 1 1
𝑠 + 1 + 𝑘1 −1+𝑘2
= = 𝑠 + 1 + 𝑘1 𝑠 + 𝑘2 − 𝑘2 − 1 𝑘1 − 2
−2 + 𝑘1 𝑠 + 𝑘2
= 𝑠 2 + 1 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑠 + 𝑘1 + 3𝑘2 − 2
Na osnovu uslova vezanih za ţeljene dominantne polove sistema u zatvorenoj sprezi, moţemo
napisati da naš ţeljeni karakteristiĉni polinom glasi:
𝑓 𝑠 = s2 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 = 𝑠 2 + 2𝑠 + 4
Izjednaĉavajući koeficijente polinoma iz jednaĉina iznad, dobijamo sistem linearnih jednaĉina sa

dve nepoznate i dve jednaĉine.
1 + 𝑘1 + 𝑘2 = 2
𝑘1 + 3𝑘2 − 2 = 4
Iz ovoga sistema se dobija rešenje
𝐾 = [𝑘1 𝑘2 = [−1.5 2.5
Sada je potrebno proveriti kakav je odskoĉni odziv regulisanog sistema. Prvo je potrebno
napraviti model sistema u Simulink-u kao na slici ispod, a nakon toga i pokrenuti simulaciju.
-1
A11
v u x1_t 1 x1 y
1 1
s
Step B1 Integrator1 C1 Scope
A21
1
A12
x2_t 1 x2
1 0
s
B2 Integrator2 C2
A22
-1.5
k1
2.5
k2
Slika 2: Model sistema u SIMULINK-u sa zatvorenom povratnom spregom po stanjima
106
Odziv koji se dobija sa ovakvim kontrolerom je prikazan na slici 3. Sa slike se vidi da ovakav
kontroler daje stabilan sistem sa traţenim performansama. Odziv poseduje veliki preskok i
veliku grešku u stacionarnom stanju, ali poenta je bila da bude stabilan, što on i jeste.
Moţemo zakljuĉiti da je ceo postupak zatvaranja povratne sprege po stanjima veoma moćan, jer
njime moţemo da podesimo polove sistema u proizvoljne lokacije, i time biramo osobine sistema
u zatvorenoj sprezi na naĉin na koji je to svrsishodno. U praksi, meĊutim, nije uvek tako, ali to
izlazi van okvira ovog kursa.
Odziv sistema upravljanog po stanjima

0.45
0.4
0.35
0.3
Izlaz sistema y(t)
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Vreme t(s)
Slika 3: Odziv sistema upravljanog po stanjima
1. Dat je model sistema u prostoru stanja:
0 1 0
−4 −4 1
𝑦 𝑡 = [1 0𝑥 𝑡
Zatvoriti povratnu spregu po stanjima tako da sistem u zatvorenoj sprezi ima faktor relativnog
107
Slika:
−1 1 2
0 −2 1
𝑦 𝑡 = [1 0𝑥 𝑡
Zatvoriti povratnu spregu po stanjima tako da sistem u zatvorenoj sprezi ima polove 𝑝1 = −2.5 i
𝑝2 = −2. Prikazati odziv sistema na step pobudu.
108
Slika:
0 1 0
−2 −3 1
𝑦 𝑡 = [1 0𝑥 𝑡
Zatvoriti povratnu spregu po stanjima tako da sistem u zatvorenoj sprezi ima polove 𝑝1 = −1 i
𝑝2 = −2. Prikazati odziv sistema na step pobudu.
109
Slika:
110
Projektovanje opservera stanja
Broj indeksa: ___________________________________
Datum: ________________________________________
Veţbu pregledao: ________________________________
111
PROJEKTOVANJE OPSERVERA STANJA
Povratna sprega po stanjima je superiorna, jer u opštem sluĉaju, kada su stanja potpuno
kontrolabilna, njome moţemo da podešavamo polove sistema u proizvoljne lokacije i na taj
naĉin modeliramo njegovo ponašanje prema potrebi. Jedan od znaĉajnih nedostataka ovakve
strategije upravljanja sistemima je taj što nisu sva stanja merljiva. Zatvoriti povratnu spregu po
stanjima znaĉi da za svaku od tih fiziĉkih veliĉina, stanja, imamo senzor koji pretvara tu fiziĉku
veliĉinu u elektriĉnu, i tada se po toj elektriĉnoj veliĉini zatvara povratna sprega po stanju.
Ponekada je broj stanja isuviše veliki da bi se za svaku od njih postavljao senzor, a ponekada je
to zbog prirode procesa nemoguće (recimo temperatura u unutrašnjosti visoke peći ili u kućištu
motora automobila). Zbog toga se projektuje ureĊaj ĉiji će zadatak biti da na osnovu dostupnog
vektora merenja rekonstruiše, opservira ili estimira vektor stanja i da se na osnovu opserviranih
stanja zatvori povratna sprega. Struktura takvog sistema data je na slici 1.
Slika 1: Struktura sistema sa opserverom i zatvorenom povratnom spregom po opserviranim

stanjima
Naš sistem, kakav je prikazan na slici 1 se sada sastoji iz tri dela. Tu je proces, koji je
predstavljen svojim modelom u prostoru stanja, tu je i opserver ĉiji je zadatak da na osnovu
raspoloţivih informacija, a to su vektor ulaza i vektor merenja, rekonstruiše, opservira ili
estimira stanja, na slici oznaĉena sa 𝑥(𝑡). Na kraju, deo ovog sistema je i kontroler predstavljen
matricom pojaĉanja K u povratnoj sprezi. Opserver je digitalni raĉunar koji treba da oponaša
proces. U nekom od programskih jezika treba napisati program koji će zapravo rešiti
diferencijalnu jednaĉinu i na osnovu ulaznih signala generisati procenu stanja 𝑥(𝑡). Drugim
reĉima, ako znamo model procesa, a on mora biti poznat pre projektovanja opservera, relacije
koje njega definišu moraju biti iste kao relacije koje definišu ponašanje procesa:
112
𝑥 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡 (1)
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡
Imamo vektor greške opservacije:
𝑒 𝑡 = 𝑥 𝑡 − 𝑥 (𝑡) (2)
i cilj nam je da on bude što bliţi nuli.
Kada bismo opserver isprojektovali na osnovu relacija koje smo naveli, on nikakvu informaciju o
signalu greške ne bi imao i u tom sluĉaju bi na proces mogli da deluju razliĉiti poremećaji, a da
opserver to uopšte ne detektuje. Otuda se u jednaĉini koja definiše ponašanje opservera moţe
dodati ĉlan koji je dostupan (merljiv), a nosi informaciju o signalu greške, to je razlika:
𝐶𝑒 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 − 𝐶𝑥 𝑡 = 𝑦 𝑡 − 𝑦(𝑡) (3)
Tada bi jednaĉine opservera glasile:
𝑥 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡 + 𝐺 𝑦 𝑡 − 𝐶𝑥 𝑡
= 𝐴 − 𝐺𝐶 𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡 + 𝐺𝑦(𝑡) (4)
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡
Pri ĉemu matrica G omogućava da se podesi brzina reagovanja opservera. Na osnovu ovih
jednaĉina imamo konaĉnu formu procesa i opservera:
Slika 2. Struktura sistema sa detaljnom šemom opservera i zatvorenom povratnom spregom po

opserviranim stanjima
113
Sada model u prostoru stanja celokupnog sistema postaje definisan relacijama:
𝑥 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵 𝑣 𝑡 − 𝐾𝑥 𝑡 (5)
= 𝐴𝑥 𝑡 − 𝐵𝐾𝑥 𝑡 + 𝐵𝑣(𝑡)
𝑥 𝑡 = 𝐴 − 𝐺𝐶 𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡 + 𝐺𝑦 𝑡 (6)
= 𝐴 − 𝐺𝐶 − 𝐵𝐾 𝑥 𝑡 + 𝐵𝑣 𝑡 + 𝐺𝐶𝑥(𝑡)
ili ako ih napišemo u standardnoj formi u prostoru stanja:
𝑥 𝐴 −𝐵𝐾 𝑥 𝐵
= + 𝑣 (7)
𝑥 𝐺𝐶 𝐴 − 𝐺𝐶 − 𝐵𝐾 𝑥 𝐵
𝐴
𝑥
𝑦 = [𝐶 0 𝑥
Naš celokupan sistem u zatvorenoj sprezi je postao sistem reda 2n, gde n koordinata sistema
potiĉe od procesa i isto toliko od opservera. U tom sluĉaju će nam i karakteristiĉan polinom biti
reda 2n.
𝑓 𝑠 = det 𝑠𝐼 − 𝐴 (8)
𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵𝐾
=
−𝐺𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐺𝐶 + 𝐵𝐾
Ukoliko prvu vrstu blokova pomnoţimo sa -1 i dodamo drugoj vrsti blokova, a zatim drugu
kolonu blokova pomnoţimo sa 1 i dodamo prvoj koloni blokova, dobija se sledeća determinanta:
𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵𝐾 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵𝐾
𝑓 𝑠 = =
−𝐺𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐺𝐶 + 𝐵𝐾 −𝑠𝐼 + 𝐴 − 𝐺𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐺𝐶
(9)
𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 𝐵𝐾
=
0 𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐺𝐶
na osnovu ĉega se zakljuĉuje da je karakteristiĉni polinom celog sistema koji se sastoji od

procesa kontrolera i opservera jednaka:
114
proces +kontroler opserver
𝑓 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐺𝐶 (10)
Poslednja relacija je vrlo vaţna jer nam ona govori da se karakteristiĉni polinom celog
sistema moţe raspregnuti na dva karakteristiĉna polinoma koja su meĊusobno nezavisna. Prvi od
njih je 𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 i on se odnosi na proces sa kontrolerom dok je drugi karakteristiĉni
polinom opservera 𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐺𝐶 . Ono što je još vaţnije jeste da se izborom matrice K polovi
procesa sa kontrolerom mogu podešavati potpuno nezavisno od opservera dok se izborom
matrice G polovi opservera mogu podešavati potpuno nezavisno od poloţaja procesa sa
kontrolerom. Ova ĉinjenica se u literaturi naziva principom separacije polova.
Ukoliko ţelimo da nam signal greške tokom vremena išĉezava, neophodno je da polovi
karakteristiĉnog polinoma opservera 𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐺𝐶 budu stabilni. TakoĊe, što su ovi polovi
udaljeniji od imaginarne ose, vremenske konstante opservera su kraće i greška će brţe išĉezavati.
MeĊutim, sa smanjenjem vremenskih konstanti opservera, odnosno sa udaljavanjem njegovih
polova od imaginarne ose, proširuje se propusni opseg opservera i on postaje osetljiviji na
prisustvo mernog šuma, koji u svakom realnom sistemu postoji u okviru mernog signala y(t).
Zbog toga treba primenjivati kompromisno rešenje koje kaţe da polovi opservera treba da
budu 2÷4 puta brži od polova procesa sa kontrolerom. Na taj naĉin će opserver biti dovoljno
brz da prati dinamiĉne promene u vektoru stanja, ali istovremeno ne preterano brz da bi bio
suviše osetljiv na prisustvo mernog šuma.
Primer 1: Dat je model sistema u prostoru stanja:
1 2 0
3 4 1
𝑦 𝑡 = [1 0𝑥 𝑡
a) Zatvoriti povratnu spregu po stanjima tako da sistem u zatvorenoj sprezi ima faktor relativnog
b) Projektovati opserver stanja i prikazati signal izlaza sistema, izlaza opservera i greške.
c) Projektovati prefiltar reference.
Rešenje:
Zatvaranjem povratne sprege po stanju, novi karakteristiĉni polinom sistema postaje:
115
𝑠−1 −2 0 [𝑘
𝑓 𝑠 = det 𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 = det + 𝑘2
−3 𝑠−4 1 1
𝑠−1 −2
= = 𝑠 − 1 𝑠 − 4 + 𝑘2 − 𝑘1 − 3 −2
−3 + 𝑘1 𝑠 − 4 + 𝑘2
= 𝑠 2 + −5 + 𝑘2 𝑠 + 2𝑘1 − 𝑘2 − 2
Na osnovu uslova vezanih za ţeljene dominantne polove sistema u zatvorenoj sprezi, moţemo
napisati da naš ţeljeni karakteristiĉni polinom glasi:
𝑓 𝑠 = s 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 𝑠 2 + 9𝑠 + 25
Izjednaĉavajući koeficijente polinoma iz jednaĉina iznad, dobijamo sistem linearnih jednaĉina sa

dve nepoznate i dve jednaĉine.
𝑘2 − 5 = 9
2𝑘1 − 𝑘2 − 2 = 25
Iz ovoga sistema se dobija rešenje
𝐾 = [𝑘1 𝑘2 = [20.5 14
Drugi korak je projektovanje opservera. Uslov je da polovi opservera moraju biti 2÷ 4 puta brţi
od polova sistema u zatvorenoj sprezi. Polovi sistema u zatvorenoj sprezi su:
−2𝜁𝜔𝑛 ± (2𝜁𝜔𝑛 )2 − 4𝜔𝑛2

𝑝1/2 = = 𝜔𝑛 −𝜁 ± 𝜁 2 − 1
2
𝑝1/2 = −4.5 ± 𝑖2.18
Da bi opserver imao npr. 3 puta brţe polove, potrebno je da polovi opservera imaju 3 puta veći
realni deo, tj.
𝑝1/2𝑜 = −4.5 ∗ 3 = −13.5
iz ovoga sledi:
𝑓𝑜 𝑠 = (𝑠 + 13.5)2 = 𝑠 2 + 27𝑠 + 182.25
Sa druge strane, za karakteristiĉni polinom opservera, imamo:
116
𝑠 − 1 + 𝑔1 −2
𝑓𝑜 = 𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐺𝐶 =
−3 + 𝑔2 𝑠−4
= (𝑠 − 1 + 𝑔1 ) 𝑠 − 4 − −2 𝑔2 − 3 = 𝑠 2 + 𝑠 𝑔1 − 5 − 4𝑔1 + 2𝑔2 − 2
Pa imamo:
𝑔1 32
𝐺= 𝑔 =
2 156.125
Kako bismo prikazali sistem sa opserverom i kontrolerom potrebno je napraviti sledeći model u
SIMULINK-u:
Slika 3: Struktura sistema sa opserverom i zatvorenom povratnom spregom po stanjima
Kako bismo napravili model procesa i opservera potrebno je otići u Simulink Library Browser,
pa na Commonly Used Blocks i izabrati blok Subsystem. Zatim, potrebno je napraviti model
Procesa kao na slici 4 i model Opservera kao na slici 5.
117
Slika 4: Model Procesa u SIMULINK-u
Slika 5: Model Opservera u SIMULINK-u
118
Matrice A, B i C potrebno je uneti u komandnom prozoru MATLAB-a. Za poĉetak uzeti da je
statiĉki prefiltar reference K=1. Kada unesemo vrednosti matrica G i K u model napravljen u
Simulink-u, dobijamo odskoĉni odziv sistema.
Kako bismo nacrtali odskoĉni odziv sistema, izlaz opservera i signal greške potrebno je uneti
sledeći kod u MATLAB:
plot(y(:,1),y(:,2)), hold on
plot(y(:,1),y(:,3),'k'), hold on
plot(y(:,1),y(:,4),'r', 'LineWidth',3), title('Odziv

sistema na step pobudu')
legend('y(t)','ykapa(t)','e(t)'), xlabel('t[s]'),
ylabel('Amplituda')
grid on
Odziv sistema na step pobudu

0.09
0.08
0.07
y(t)
ykapa(t)
0.06 e(t)
Amplituda
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t[s]
Slika 6: Odziv sistema na step pobudu
119
Kao što moţemo videti sa grafika, opserver stanja odliĉno prati stvarni izlaz, tako da je signal
greške konstantno na nuli. Ono što nije dobro je greška u stacionarnom stanju koja iznosi celih
(1-0.08)=0.92. Da bismo eliminisali ovu grešku, uvodimo prefiltar reference, tj mnoţimo
reference sa vrednošću 1/0.08, da bismo dobili ţeljeni odziv.
Odziv sistema na step pobudu

1.4
y(t)
ykapa(t)
1.2
e(t)
0.8
Amplituda
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t[s]
Slika 7: Odziv sistema na step pobudu nakon podešavanja prefiltra reference
−1 0 1
2 1 0
𝑦 𝑡 = [0 1𝑥 𝑡
120
Slika:
0.2 −1 1
−1 1.5 0
𝑦 𝑡 = [1 1𝑥 𝑡
121
Slika:
122
LITERATURA
[1] Goran Dikić: Osnove teorije automatskog upravljanja, Visoka škola elektrotehnike i
raĉunarstva, Beograd 2011.
[2] Ţeljko Đurović, Branko Kovaĉević: Sistemi automatskog upravljanja, Akademska misao,
Beograd 2006.
[3] Milić Stojić: Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, nauĉna Knjiga, 1985. Beograd
[4] Gordon E. Carlson: Signal and systems with MATLAB Applications, Second edition,
Orchard publications, 2003.
123

Pressed PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Pressed PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

GORAN DIKIĆ, EMILIJA KISIĆ, GAVRILO MUMOVIĆ

PRIRUĈNIK ZA LABORATORIJSKE VEŢBE

VISOKA ŠKOLA ELEKTROTEHNIKE I RAĈUNARSTVA

Recenzenti: dr Vera Petrović, profesor VIŠER Beograd

Izdavaĉ: Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija, Beograd

Obrada teksta: Emilija Kisić

Korice: Nikola Ivanišević

Štampa: MST Gajić, Beograd

CIP- Каталогизација у публикацији

004. 42MATLAB (075.8) (076)

Tiraţ 100. – Bibliografija: str. 123.

Predmet Automatsko upravljanje 2 izuĉava se u Visokoj školi elektrotehnike i raĉunarstva

U Beogradu, februar 2013.

Laboratorijska veţba 1-Uvod u Simulink ....................................................................................... 1

Ime i prezime studenta: ___________________________

Broj indeksa: ___________________________________

Veţbu pregledao: ________________________________

Slika 1.1: Pokretanje Simulink-a

Slika 1.2: Osnovni prozor Simulink-a, Library Browser

Za kreiranje novog Simulink modela potrebno je u Simulink Library Browser-u otići na

Slika 1.4: Ĉuvanje modela

Slika 1.6: Prenošenje blokova iz Library Browser-a u novi model

Slika 1.7: Osnovni i dodatni blokovi u Simulink-u

Slika 1.10: Izgled modela za primer 1

Slika 1.11: Prikaz sinusoide na osciloskopu sa parametrima bloka po default-u

Slika 1.12: Parametri bloka Sine Wave

Slika 1.13: Prikaz sinusoide sa poromenjenim parametrima

Primer 2. Prikazati sinusoidu na osciloskopu, a zatim izabrati blok To Workspace i nacrtati

Slika 1.14: Prebacivanje sinusoide u Matlab

Slika 1.16: Prikaz sinusoide u Matlab-u

Slika 1.19: Podešavanje bloka Step

Slika 1.20: Podešavanje bloka Transfer Fcn

Slika 1.23: Prikaz promene naziva i veliĉine blokova

Slika 1.24: Podešavanje bloka Sum

Slika 1.25: Izgled modela za primer 4

Zadaci za samostalan rad:

Ime i prezime studenta: ___________________________

Broj indeksa: ___________________________________

Veţbu pregledao: ________________________________

Kako bismo predstavili signal u frekvencijskom domenu koristimo Furijeovu analizu.

 kontinualnih i periodiĉnih signala (Furijeov red)

Periodični signali i Furijeov red

Kontinualni signal x(t) je periodiĉan ukoliko zadovoljava sledeću relaciju:

x(t )  A cos(w0t   ) (2)

gde je A realna konstanta i w0 >0, ili kompleksna sinusoida

sa kompleksnim koeficijentima ak . Komponente ovog reda koje se dobijaju za k=±1 se nazivaju

e jx  cos x  j sin x (8)

Slika 1: Povorka ĉetvrtki sa neparnom simetrijom

Prema relaciji (6) koeficijente ak izraĉunavamo na sledeći naĉin:

Uzimajući u obzir da je e j  1 i da je e j 2  1, dalje se dobija

%Predstavljanje periodicnog signala Furijeovim redom

K=100; %broj harmonika

subplot(411), plot(t,Y1);title('Zbir prvih 5 clanova

Nakon pokretanja m-fajla dobijamo sledeću sliku:

Zbir prvih 5 clanova Furijeovog reda

Slika 2: Ilustracija konvergencije Fourier-ovog reda

Primer 2: Na slici je data periodiĉna povorka pravougaonih impulsa amplitude E, trajanja

Slika 3: Periodiĉna povorka pravougaonih impulsa

Primenom relacija (10) i (11) dobijamo Furijeove koeficijente za signal x(t):

Dobijamo izgled amplitudskog spektra povorke ĉetvrtki:

Slika 4: Fourier-ovi koeficijenti povorke ĉetvrtki

Aperiodični signali i Furijeova transformacija

Inverzna Furijeova transformacija definiše se kao: