Professional Documents
Culture Documents
Indir Seminarski
Indir Seminarski
Indir Seminarski
МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
- СЕМИНАРСКИ РАД -
студент: професор:
Индир Мујанић др Михајло Стојчић
30.05.2012.
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
Садржај
ЗАДАТАК...................................................................................................................... - 1 -
-2-
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
1. ИДЕНТИФИКАЦИЈА СИСТЕМА
1.1. Идентификација система другог реда
Диференцијална једначина понашања система другог реда је:
a2 y a1 y a0 y u
Након Лапласове трансформације из ове једначине добија се преносна функција
1
1 a2 K n2
Go s ,
a2 s 2 a1s a0 s 2 a1 s a0 s 2 2n s n2
a2 a2
тако да важе сљедеће једначине:
a1
2n ,
a2
a
n2 0 ,
a2
1
K .
a0
У горњим изразима са и n су редом означени степен пригушења и непригушена властита
фреквенција.
Одскочни одзив овог система на сигнал амплитуде uo u uo1(t ) U (s) o приказан је на
u
s
слици 1.1.
-3-
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
На горњем одзиву су означене неке карактеристичне величине које се могу измјерити или
израчунати, а на основу којих се рачунају коефицијенти a2 , a1 и a0 једначине понашања система
другог реда.
Из стационарног одзива ys и амплитуде одскочног сигнала рачуна се коефицијент
u0
a0
ys
Тренуци у којима се појављују први и други максимум одскочног одзива су редом t1 и t2 , тако
да је периода пригушених осцилација система Tp t2 t1 , из које се рачуна пригушена
фреквенција
2 2
p n 1 2
t2 t1 Tp
Такође, на основу максимума одзива ymax и стационарног одзива ys рачуна се прескок p r као
y ys
pr max . Прескок се са друге стране може приказати и као
ys
1 2
pr e ln pr
1 2
a0
На основу горњих израза може се даље писати: ln pr n што даје
p p a2
p ln pr a0 p a
. Смјеном ове вриједности у 1 2 и имајући на уму да је n 2 0
a2 n a2
добијамо:
2 a0
a2 .
2p 2 ln 2 pr
p ln pr
На сличан начин се одређује и коефицијент a1 . Наиме, из a1 2a2n , n и горе
одређеног a2 добија се:
a1 2 a2 a0 a2 p .
1.2. Идентификација система помоћу MATLAB-а
У наставку је описан поступак идентификације система помоћу алата ident у MATLAB-у. Нека
су подаци експеримента или мјерења, на примјер: вријеме teks, излаз yeks и улаз ueks
смјештени редом у Еxcel фајл Z2.xls. У тој табели прва колона је промјена температура y t ,
друга колона је промјена напона пропорционалног вентила u t , а трећа колона су тренуци
времена кад су мјерења извршена. Наредбом aa=xlsread('Z2') ови подаци се учитавају у низ
аа.
-4-
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
aa =
0 2.0000 0
0.2200 2.0000 2.0000
0.5800 2.0000 4.0000
. . .
. . .
. . .
10.0000 2.0000 398.0000
10.0000 2.0000 400.0000
Ts =
2
Сада се на основу ових података формира модел система:
>> model=iddata(yeks,ueks,Ts)
>> data=model(1:end);
>> sis=pem(data,'P2')
-5-
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
s=tf('s')
Transfer function:
s
>> Kp = 5;
>> Tp1 = 50.006;
>> Tp2 = 0.9247;
>> hold on
>> grid on
>> plot(teks,yeks,'-g') % цртање експерименталног одзива
-6-
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
-7-
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
P( s)
Нека је функција преноса објекта Go ( s) и нека је контролер C(s) само појачало
Q( s )
промјенљивог појачања K. Функција преноса G(s) затвореног система (слика 2.1) је:
C (s)Go (s) KGo ( s)
G( s) ,
1 C ( s)Go ( s) 1 KGo ( s)
при чему су полови затвореног система коријени једначина:
1 KGo ( s) 0 или Q( s ) КP( s) 0 .
За различите вриједности појачања добијамо различита рјешења. То, уствари, значи да када се
појачање K мијења од 0 до 1, онда полови затвореног система G(s) формирају криве у s - равни, тј.
полови се крећу по тим кривама. Ове криве називамо геометријско мјесто коријена (ГМК).
Дакле, по дефиницији, геометријско мјесто коријена сачињавају криве у s - равни по којима се
крећу полови функције преноса затвореног система када се појачање мијења од нуле до
бесконачности.
Поред дефиниције ГМК, за рјешавање задатка синтезе ГМК методом важно је знати
дефиницију дозвољеног подручја у комплексној равни. Ово подручје или регион представља
подручје у којем треба да се налазе полови неког система, тако да тај систем испуни постављене
захтјеве у погледу времена смирења (права R(s) = -σts) и прескока (права ζ = const.). Називамо га
дозвољено подручје и означавамо са C. За конкретан примјер приказано је на слици 2.5.
-8-
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
При томе је преносна функција објекта, добивена идентификацијом у претходној тачки задатка, тј.
функција преноса која апроксимира понашање реалног система чији смо одскочни одзив мјерили:
0.1081
Go s
s 1.101s 0.02163
2
Први корак код овог поступка синтезе јесте задавање функције преноса објекта и цртање ГМК
затвореног система помоћу алата rltool. При томе се подразумјева да је изабрана
конфигурација система са слике 2.2, тј. конфигурација са појачалом K и јединичном повратном
везом.
>> s=tf('s');
>> Go=minreal(5/((1+50.006*s)*(1+0.9247*s))) % ф-ја преноса објекта у
факторизованом облику
Transfer function:
0.1081
Gо(s) = ----------------------- % ф-ја преноса објекта
s^2 + 1.101 s + 0.02163
ГМК некомпензованог система који се на овај начин добије приказан је на слици 2.3. Задавање
захтјева које затворени ситем треба испунити у прелазном стању приказано је на слици 2.4 а
дозвољено подручје положаја полова (подручје C) некомпензованог система на слици 2.5.
-9-
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
- 10 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
σts
Са слике 2.5 се види да не постоји такво K да би систем задовољио тражене захтјеве. Зато је нужно
мијењати структуру система.
- 11 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
>> Cd=(16.92*(s+1.0814))/(s+2.033)
Transfer function:
16.92 s + 18.3
Cd = --------------
s + 2.033
Transfer function:
1.83 s + 1.978
Gok = -----------------------------------
s^3 + 3.134 s^2 + 2.261 s + 0.04397
Transfer function:
1.83 s + 1.978
Gz = --------------------------------
s^3 + 3.134 s^2 + 4.09 s + 2.022
- 12 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
На слици 2.8 приказан је одскочни одзив затвореног система, на коме се види да је задовољен
и захтјев у стационарном стању, тј. вриједност позиционе грешке e p 10%.
- 13 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
При томе је преносна функција објекта, добивена идентификацијом у претходној тачки задатка, тј.
функција преноса која апроксимира понашање реалног система чији смо одскочни одзив мјерили:
0.1081
Go s
s 1.101s 0.02163
2
- 14 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
>> s=tf('s');
>> Go=minreal(5/((1+50.006*s)*(1+0.9247*s)))
Transfer function:
0.1081
Gо(s) = -----------------------
s^2 + 1.101 s + 0.02163
Након тога, цртају се Бодеови дијаграми система KGo ( j ) , који испуњава захтјеве
стационарног стања, а затим се са тог дијаграма очитају пресјечне фреквенције појачања 10 и
фазе 0 и измјери претек фазе pf0 и претек појачања d0dB .
10
pf0
- 15 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
Са дијаграма се очита:
10 0.803
pf0 54.8
Затим се израчуна фазни допринос који треба да унесе диференцијални компензатор. Тај
допринос је = захтјевани претек фазе pf pf0 . Диференцијални компензатор помјера
пресјечну фреквенцију појачања удесно, што значи да се његовим увођењем претек фазе додатно
смањује за неки, најчешће мали угао , рецимо 7 . Зато се израчуната вриједност мора
додатно кориговати за тај угао, тако да је потребни фазни допринос компензатора, m .
На основу израчунатог фазног доприноса у претходном кораку, користећи:
1 sinm
[1]
1 sinm
налазимо коефицијент , тј. однос пола и нуле диференцијалног компензатора.
Амплитудну карактеристику компензатора лоцирамо тако да се новодобијена пресјечна
фреквенција појачања 11 поклапа са фреквенцијом m . Међутим, овај компензатор у систем
уноси додатно појачања које је за ту фреквенцију 10log , што значи да компензатор осим што
помјера фреквенцију 10 удесно на нову фреквенцију 11 он и издиже дијаграм појачања KGo ( j )
у околини 11 за додатних 10log . Да би одредили пресјечну фреквенцију 11 на дијаграму
појачања функције KGo ( j ) повучемо хоризонталну линију - 10log . Фреквенција за коју се ове
двије линије сијеку је нова фреквенција 11 . Измјерена фаза за ту фреквенцију је, рецимо 1pf . Ако
је разлика pf0 1pf онда се враћамо назад и додатно коригујемо фазни допринос m .
10log dB
11
1pf
- 16 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
Са дијаграма се очита:
11 1.01
1pf 48
Сљедећи корак је - поставити дијаграм појачања компензатора тако да је m 11 и из
једначине m a израчунати нулу компензатора а [1]. Након тога је познат и пол компензатора
a , тако да је компензатор у цјелини познат.
>> a=0.745
a =
0.745
>> alfa=1.8397
alfa =
1.8397
Transfer function:
1.84 s + 1.371
Cd = --------------
s + 1.371
Transfer function:
1.989 s + 1.482
Gok = -----------------------------------
s^3 + 2.472 s^2 + 1.531 s + 0.02964
Transfer function:
1.989 s + 1.482
Gz = ---------------------------------
s^3 + 2.472 s^2 + 3.52 s + 1.512
- 17 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
20log
a a
m
Слика 3.3: Бодеови дијаграми система KGo ( j) и Gz ( j) и диференцијалног компензатора Cd
18
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
- 19 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
Затварањем повратне везе по стању формирамо управљање које је функција стања система и
жељеног излаза - референце, односно
u hx hr r .
Вектор h h1 h2 ... hn је вектор врста који представља појачања у повратној вези сваке
компоненте вектора стања. Скалар hr је појачање референтног улаза r, које обезбјеђује једнакост
референце r и излаза y у стационарном стању.
- 20 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
Да би затварање повратне везе по стању могли остварити, морају бити задовољене сљедеће
претпоставке:
i) систем дат преко једначина стања и излаза је управљив и
ii) сва стања система xi , i 1,..., n су мјерљива.
Ако се жељено динамичко понашање система задаје преко положаја полова, онда је задатак
синтезе наћи такво управљање које ће обезбиједити да полови затвореног система буду једнаки
жељеним половима. Пошто вектор h h1 h2 ... hn обезбјеђује једнакост стварних и жељених
полова затвореног система, задатак синтезе се своди на одређивање вектора h . Поред тога,
потребно је одредити и појачање предпојачала, тј. скалар hr .
Од објекта се захтјева:
1. вријеме смирења t s 5s ,
2. прескок pr 5% и
3. позициона грешка e p 10%.
При томе је преносна функција објекта, добивена идентификацијом у претходној тачки задатка, тј.
функција преноса која апроксимира понашање реалног система чији смо одскочни одзив мјерили:
0.1081
Go s
s 1.101s 0.02163
2
Први корак поступка синтезе система у простору стања у овом случају јесте конверзија система
из комплексног домена у простор стања помоћу функције tf2zp у MATLAB -у:
>> s=tf('s');
>> Go=minreal(5/((1+50.006*s)*(1+0.9247*s)))
- 21 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
Transfer function:
0.1081
Gо(s) = -----------------------
s^2 + 1.101 s + 0.02163
b =
1
0
c =
0 0.1081
d =
0
функције ctrb, Qc=ctrb(A,b). Ранг ове матрице можемо провјерити преко функције
rank(Qc). Ако је ранг исти као ред система, систем је управљив.
Qc =
1.0000 -1.1010
0 1.0000
ans =
2
- 22 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
p =
-0.9000 + 0.9000i -0.9000 - 0.9000i
h =
0.6990 1.5984
a = b =
x1 x2 u1
x1 -1.8 -1.62 x1 1
x2 1 0 x2 0
c = d =
x1 x2 u1
y1 0 0.1081 y1 0
Continuous-time model.
Појачање референце hr , преко којег се обезбијеђује нулта позициона грешка, одређујемо преко
функције rscale, која рачуна hr из
1
hr [1]
A bh
T 1
c b
- 23 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
hr =
14.9861
- 24 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
Слика 4.5: Повратна спрега по стањима обсервера стања - повратна спрега по излазу
- 25 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
x
y cT 0
x
Овај систем се састоји од објекта и контролера. Они су описани сљедећим једначинама:
r
xˆ (A lcT bh)xˆ bhx Kb l
x Ax bu y
објекат и контролер
y cx
r
u hxˆ K 0
y
Примијетимо да контролер има два улаза (u и r) и један излаз (у), тако да је у питању MIMO
систем. Полови овог система су сопствене вриједности блок матрице, која је означена витичастом
заградом. Ти полови су нуле полинома:
z (s) det(sI A bh)det(sI A lcT )
Први полином det(sI A bh) је карактеристични полином система који настаје затварањем
повратне спреге по стању, док је други det(sI A lcT ) карактеристични полином грешке процјене
обсервера. Код оба полинома бирамо њихове нуле, тј. полове система, причему су сви полови
система унија тих полова. Код првог, то су полови који одређују жељено динамичко понашање
затвореног система, а код другог то су полови који одређују брзину и облик конвергенције
процијењених стања према стварним стањима. Полове оба подсистема бирамо посебно, тако да
се оба подсистема могу пројектовати независно.
1. вријеме смирења t s 5s ,
2. прескок pr 5% и
3. позициона грешка e p 10%.
Први корак, као и у претходној тачки, јесте конверзија система из комплексног домена у
простор стања помоћу функције tf2ss у MATLAB -у:
- 26 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
nn =
0.1081
b =
1
0
c =
0 0.1081
d =
0
pk =
-5 -6
Затим слиједи одређивање вектора појачања h на основу полова pz, на исти начин као и у
претходној тачки:
- 27 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
h =
0.6990 1.5984
Вектор појачања l (nх1), l l1 l2 ... ln , који служи за подешавање утицаја разлике стварног
T
излаза и излаза обсервера на свако стање обсервера x̂ посебно, зависи од задатих полова pk и
одређује се као:
Појачање референце K, преко којег се обезбјеђује нулта позициона грешка, као и у претходном
поднаслову одређује се помоћу функције rscale:
K =
14.9861
Сада се може представити затворени систем у простору стања преко његових параметара:
Az =
-1.8000 -1.6200 0.6990 1.5984
1.0000 0 0 0
0 0 -1.1010 -19.1012
0 0 1.0000 -9.8990
bz =
14.9861
0
0
0
cz =
0 0.1081 0 0
- 28 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
a =
x1 x2 x3 x4
x1 -1.8 -1.62 0.699 1.598
x2 1 0 0 0
x3 0 0 -1.101 -19.1
x4 0 0 1 -9.899
b =
u1
x1 14.99
x2 0
x3 0
x4 0
c =
x1 x2 x3 x4
y1 0 0.1081 0 0
d =
u1
y1 0
Continuous-time model.
x0 =
0.5
-0.5
yz = t = xz =
-0.0541 0 0.5000 -0.5000 0.5000 -0.5000
-0.0534 0.0100 0.6438 -0.4943 0.5845 -0.4477
-0.0527 0.0200 0.7864 -0.4871 0.6585 -0.3996
. . .
. . .
1.0001 9.9900 0.0008 9.2514 0.0000 0.0000
1.0001 10.0000 0.0007 9.2514 0.0000 0.0000
- 29 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
- 30 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
x1
x̂1 xz1
x̂2 xz 2
x2
Слика 4.7: Промјена процијењених стања ( x̂1 xz1 и x̂2 xz 2 ) и b) промјена стварних стања ( x1 и x2 ) у времену t
- 31 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
Ако је у питању објекат са транспортним кашњењем, онда је њихова функција преноса облика
K s
Go s e
Ts 1
са одскочним одзивом као на слици 5.1.б. Ако се у превојној тачки овог одзива повуче тангента,
онда се одзив овог објекта угрубо може апроксимирати са три испрекидане линије као на слици
5.1.б. На овој слици су означене вриједности , Т и K. Лако је уочити да постоји зависност
a K K
tg a . Са овако одређеним а и измјереним , даље се из табеле 1 рачунају
T T
параметри П, ПИ и ПИД регулатора.
табела 1
- 32 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
>> s=tf('s');
>> Go=minreal(5/((1+50.006*s)*(1+0.9247*s)))
Transfer function:
0.1081
Gо(s) = -----------------------
s^2 + 1.101 s + 0.02163
Након покретања алата rltool бирамо картицу Automated tuning. У оквиру ње изаберемо
под опцијом Design method: PID tuning. У спецификацијама контролера наведемо
конфигурацију, тј. тип контролера PID (са идеалним Д дијелом) и Зиглер-Николс-ов алгоритам
подешавања ПИД контролера.
- 33 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
Након тога, помоћу ГМК затвореног система одредимо појачање за које се полови затвореног
система налазе у C подручју s-равни.
CPID s
kd s 2 k p s ki
6
1 0.39s 1 80s
s s
Конфигурација ПИД контролера је:
- 34 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
Transfer function:
187.2 s^2 + 482.3 s + 6
Cpid = -----------------------
s
Transfer function:
20.24 s^2 + 52.16 s + 0.6488
Gok = ----------------------------
s^3 + 1.101 s^2 + 0.02163 s
Transfer function:
20.24 s^2 + 52.16 s + 0.6488
Gz = ----------------------------------
s^3 + 21.34 s^2 + 52.18 s + 0.6488
>> step(Gz)
- 35 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
- 36 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
- 37 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
- 38 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
- 39 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
б)
в)
x1
x̂1 xz1
x̂2 xz 2
x2
40
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
- 41 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
7. ДИСКРЕТИЗАЦИЈА
Сви сигнали, као материјални носиоци информација, се могу подијелити на временски
непрекидне – континуалне и временски прекидне - дискретне. Континуални су дефинисани у
сваком тренутку. За разлику од њих дискретни су дефинисани само у одређеним тренутцима –
дискретним тренутцима, а вријеме између два дискретна тренутка је вријеме семпловања
(узорковања, одабирања). На сличан начин, зависно од присутних сигнала, системи се могу
подијелити на континуалне и дискретне.
- 42 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
Међутим, није код свих сигнала увијек могуће одредити највећу фреквенцију o (или она
може бити бесконачна), па се поменута теорема не може примијенити. У тим случајевима,
један од начина одређивања периоде одабирања заснива се на бази процјењеног времена
смирења при чему је периода одабирања десети дио тог времена. Дакле
ts
T
10
Ако је при том најмања временска константа у систему мања од тако одабране периоде, онда
се усваја периода одабирања која је двоструко мања од најмање временске константе.
Transfer function:
s
Transfer function:
16.92 s + 18.3
Cd = --------------
s + 2.033
Transfer function:
16.92 z - 13.91
Cdd = ---------------
z - 0.6659
- 43 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
а)
б)
Transfer function:
18.4 z - 16
Cdd = -----------
z - 0.7602
Sampling time: 0.2
- 44 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
а)
б)
Дигитални ПИД контролер се може добити тако што се интегрални дио аналогног
2 z 1
контролера дискретизује трапезном апроксимацијом s а деривацијски дио
T z 1
z 1
апроксимацијом уназад s . Овај поступак дискретизације се на крају своди на увођење
zT
1
смјене s 1 z , и замјеном појачања k p , ki и kd са k pd , kid и kdd , гдје су:
k pT
k pd k p ,
2Ti
k pT
kid и
Ti
k pTd
kdd
T
>> s=tf('s')
Transfer function:
s
- 45 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
T =
0.0100
>> z=tf('z',T)
Transfer function:
z
kd =
187.2000
kp =
482.3000
ki =
6
Transfer function:
187.2 s^2 + 482.3 s + 6
-----------------------
s
Ti =
80.3833
Td =
0.3881
kpd =
482.2400
kid =
0.0600
kdd =
18720
- 46 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
Transfer function:
1.92e004 z^2 - 3.792e004 z + 18720
----------------------------------
z^2 - z
а)
б)
- 47 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
x k 1 A d x k b d u k
y k cx k
Ако је пар (Ad,bd) управљив и ако су сва стања x(k) мјерљива, онда је могуће затварање
повратне везе по стању. Тиме се управљање објектом формира као
u k hx k hr r(k ) ,
гдје је вектор h = (h1 h2 ... hn) вектор појачања за сваку компоненту стања.
Скалар hr је појачање референтног улаза r(k), које обезбјеђује да у стационарном стању
излаз и референца имају исте амплитуде. Након увођења оваквог управљања, једначина стања
постаје
x k 1 A d bd h x k hr bd r k ,
са новом матрицом стања A d * A d bd h . Како матрица стања одређује сопствене
вриједности система - полове функције преноса, то је из горње једначине очигледно да је
помоћу вектора појачања h могуће произвољно подешавати те полове. Како, с друге стране,
полови функције преноса затвореног система одређују понашање система у прелазном стању,
то даље значи да понашање система у прелазном стању подешавамо помоћу тог појачања.
Појачање hr треба да обезбиједи да су вриједности излаза и референце у стационарном стању
исте. Његову вриједност добијамо сљедећим резоновањем. Ако је систем у стационарном
стању, онда се његова стања не мијењају, тј. стање у тренутку (k +1) је исто као стање у
тренутку k, односно x(k+1) = x(k). Из овог услова и једначине стања, добијамо
x k hr I Ad bd h bd r k ,
1
Смјеном тако добијеног стања x(k) у једначину излаза и уз услова да су у стационарном стању
излаз и референца исти, тј. y(k) = r(k), добијамо појачање hr као
1
hr
c I A d bd h bd
1
>> s=tf('s');
>> nn=[0.1]
nn =
0.1000
dd =
1.0000 1.0200 0.0200
A =
-1.0200 -0.0200
1.0000 0
b =
1
0
- 48 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
c =
0 0.1000
d =
0
T =
0.2
bd =
0.1809
0.0187
c =
0 0.1000
d =
0
ps =
-0.9000 + 0.9000i -0.9000 - 0.9000i
h =
0.7937 1.4760
- 49 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
Ако се тражи кретање дискретног система онда се користи функција dlsim као
dlsim(A,b,c',d,u) или као dlsim(num,den,u).
>> yd=dlsim(Ad-bd*h,hr*bd,c,d,rd)
yd =
0
0.0280
0.1001
0.1991
.
.
.
1.0000
1.0000
>> plot(t,yd)
>> grid on
- 50 -
Системи управљања и регулације Индир Мујанић
Литература
- 51 -