WA3120/WE3090

Formelsamling
i
Reglerteknik

2001
1. Analoga system. Laplacetransformen
∞

∫ f (t )e
− st
F(s) = £{f(t)} = dt
+
0

1.1. Satser
1. Superpositionssatsen £ {af1 (t ) + bf 2 (t )} = aF1 ( s) + bF2 (s)

£ −1 {aF1 (s ) + bF2 ( s)} = af1 (t ) + bf 2 (t )

2. Deriveringssatsen £ {fC (t )} = sF ( s) − f (0)

£ {CfC(t )} = s 2 F ( s) − sf (0) − fC (0)
£ {f (n ) (t )} = s n F (s) − s n−1 f (0) − s n− 2 fC (0) − ... − f (n−1) (0)

Då alla begynnelsetillstånd är i vila (=0) erhålles £ {f (n ) (t )} = s n F (s)

t 
3. Integrationssatsen £ ∫ f (τ )dτ  = 1 F (s)
0  s
t t t t 
£ ∫ ∫ ∫ ...∫ f (τ )dτ n  = 1n F (s)
0 0 0 0  s
n st

4. Dämpningssatsen £ {e − at f (t )} = F ( s + a)

5. Förskjutningssatsen £ { f (t − T )} = e −Ts F (s )
6. Begynnelsevärdessatsen lim f (t ) = lim s ⋅ F ( s )
t →0 s →∞

7. Slutvärdessatsen lim f (t ) = lim s ⋅ F ( s )

t →∞ s →0

8. Tidsskalning £  f  t  = a ⋅ F (as)

  a 

9. Frekvensskalning £ −1  F  s  = a ⋅ f (at )

  a 

t 
10. Faltningssatsen £ ∫ f1 (τ ) f 2 (t − τ )dτ  = F1 (s ) ⋅ F2 (s )
0 

kwg@mdh.se 1
1.2. Några viktiga transformer
∞
F ( s) = ∫ f (t )e − st dt f(t), t ≥ 0
0

1 1 δ (t ) , enhetsimpuls vid t=0

2 e − nhs δ (t − nh) , fördröjd enhetsimpuls med t=nh

1
3 s 1 (enhetssteg vid t=0)
1
4 s2 t (enhetsramp)
2!
5 s3 t2
1
6 ln a a k , t = kh
s−
h
1
7 s+a e-at
1
8 ( s + a) 2 t ⋅ e-at
n!
9 ( s + a ) n +1 t n ⋅ e− at
a
10 s( s + a ) 1 − e − at
a2
11 s2 ( s + a ) at + e − at − 1
a2
12
s (s + a )
2 1 − (1 + at ) e − at
b−a
13 ( s + a )( s + b) e -at − e -bt
(b − a )( s + c)
14 ( s + a )( s + b) ( c − a ) e − at + ( b − c) e −bt
ab b − at a − bt
1+ e − e
15 s( s + a )( s + b) a −b a −b
1 e−at e−bt e−ct
+ +
16 ( s + a )( s + b)( s + c) (b−a)( c−a) ( a −b)( c−b) ( a −c)(b−c)

kwg@mdh.se 2
 s+d (d −a)e−at (d −b)e−bt (d −c)e−ct
( s + a )( s + b)( s + c) + +
17 (b−a)(c−a) (a−b)(c−b) (a−c)(b−c)
ω
18 s +ω22 sin ωt
s
19 s +ω2
2 cos ωt
ω
20 (s + a )2 + ω 2 e − at ⋅ sin ωt
s+a
21 (s + a )2 + ω 2 e − at ⋅ cos ωt
ωs
22 (s + a )2 + ω 2 e − at (ω cos ωt − a sin ωt )
ω2
23 s (s 2 + ω 2 ) 1 − cos ωt

1.3. Några alternativa skrivsätt

( med tidskonstant T och relativ dämpning ζ )

K K −T
t
e
24 Ts + 1 T
K Kt − T
t

25 (Ts + 1) 2
T2
e

K  −
t

26 s (Ts + 1) K 1 − e T 

 
K   t −
t

K 1 − 1 + e T 
27 s (Ts + 1) 
2
  T 
K  − 
t
 T 
K  t − T + Te 
28 s (Ts + 1)
2
 
K
K  −
t
−
t

(T1 s + 1)(T2 s + 1) e − e 
T1 T2
29
T1 − T2  
K
K  − Tt − 
t

s (T1 s + 1)(T2 s + 1) K−  1 − 2 
T2
30 T e 1
T e
T1 − T2  

31
Kω 02
s 2 + 2ζω 0 s + ω 02
Kω 0
1−ζ 2
(
e −ζω0t ⋅ sin ω 0 1 − ζ 2 ⋅ t )
32
Kω 02
s( s 2 + 2ζω 0 s + ω 02 )
K−
Kω 0
1−ζ 2
(
e −ζω 0t ⋅ sin ω 0 1 − ζ 2 ⋅ t + arccos ζ )

kwg@mdh.se 3
2. Routh-Hurwitz kriterium, (R-H)
R_H är ett sätt att undersöka när rötterna till ett polynom har negativ realdel (VHP)

Nödvändigt villkor:
En process vars karakteristiska ekvation har alla koefficienter > 0 kan vara stabil.

Om dessutom villkoret enligt R-H uppfylls (se nedan) är processen stabil.

Enligt R-H utgår vi från polynomet:

ansn + an-1sn−1 + an-2sn−2 +  + a1s + a0 = 0 (1)

Vi bildar en tablå enligt nedan:

an an-2 an-4 …
an-1 an-3 an-5 …
----------------------------------------------------
b1 b2 b3 …
c1 c2 c3 ...
d1 d2 d3 ...

z1

a n −1a n − 2 − a n a n − 3 a a − a n a n −5
där b1 = , b 2 = n −1 n − 4 , …
a n −1 a n −1
ba − a n −1b 2 ba − a n −1b3
c1 = 1 n −3 , c2 = 1 n −5 , …
b1 b1
m

Sats: Om an > 0 så har samtliga rötter till polynomet (1) strikt negativ realdel då och endast
då alla koefficienter i kolumnen längst till vänster (an, an-1, b1, c1, .....) är strikt positiva.

kwg@mdh.se 4
3. Kvarstående fel (statisk noggrannhet)
Vi utgår från systemet med blockschema enligt nedan:

+ + +
R E Y
GR GP
-

Vid enhetssteg i börvärdet R söker vi slutvärdet i tiden för E, benämnt e0.

1
e0 = lim
s →0 1 + G G
R P

Vid enhetsramp i börvärdet R söker vi slutvärdet i tiden för E, benämnt e1.

1
e1 = lim
s →0 s ⋅ G G
R P

Vid enhetssteg i störningen V söker vi slutvärdet i tiden för E, benämnt ev.

− GP
ev = lim
s →0 1 + G G
R P

4. Rotort
Rotort = plottning av rötterna till slutna systemets karakteristiska ekvation.

P(s) + K⋅Q(s) = 0 , där 0 ≤ K ≤ ∞ och

P(s) = sn + an-1sn−1 + ... + a1s + a0

Q(s) = sm + bm-1sm−1 + ... + a1s + a0 n≥m

De kurvor som rotorten närmar sig då s → ∞ kallas asymptoter.

Det finns (n - m) stycken asymptoter med riktningarna

π π
+ 2k ⋅ där k = 0, 1, 2, ..., (n − m − 1)
n−m n−m

Asymptoternas skärningspunkt erhålles med

1
⋅ [(p1 + p2 + ... + pn) − (q1 + q2 + ... + qm)]
n−m

kwg@mdh.se 5
En rotort har alltid en pol som startpunkt och ett nollställe eller asymptot som slutpunkt.

Regel: De delar av reella axeln, där summan av antalet start- och slutpunkter till höger är
udda, tillhör rotorten.

5. Frekvensfunktion och frekvenssvar

Då ett system G(s), vars poler ligger i öppna vänstra halvplanet, har insignalen
u (t ) = A ⋅ sin ω 0 t
erhålls den stationära utsignalen
y (t ) = A ⋅ G ( jω 0 ) ⋅ sin(ω 0 t + arg G ( jω 0 )) ,
där G ( jω 0 ) = G ( s ) s = jω är systemets frekvensfunktion, G ( jω 0 ) systemets amplitud-funktion
0

och arg G ( jω 0 ) systemets fasfunktion. ( j är den imaginära enheten, dvs j2 = − 1)

6. Stabilitetsvillkor
Fasmarginalen Φm = 180° + arg G0(jωc), där ωc = överkorsningsfrekvensen
(frekvensen då | G0(jωc) | = 1) , skall vara > 0.
1
Amplitudmarginalen Am definieras som Am = där ωπ = frekvensen där faskurvan
G 0 ( jω π )
skär −180°-värdet. Am > 1.

ωπ = ω0 = ωn är alla beteckningar för samma sak, den odämpade egenfrekvensen.

Stabilitetsvillkoren i Bode- resp. Nyquistdiagram

Bodediagram
Amplitud- och fasmarginal

|G|
ωc ωπ
1
Am

arg G

Φm
-180

kwg@mdh.se 6
 7. Andra ordningens process (med komplexa rötter)

7.1. Intressanta samband

Kω 0
2

G( s ) = , där K = kretsförstärkningen
s 2 + 2ζω 0 s + ω 0
2

ζ
⋅φ
1 1−ζ 2 1,4 1,8
Stigtid (10% − 90%) tr = e där φ = arccos ζ , ( t r ≈ ≈ )
ω0 ωc ω0

(
ln 0,05 ⋅ 1 − ζ 2 ) 3
Insvängningstid (5%) t 5% = ≈
ζω 0 ζω 0

−πζ
1−ζ 2 π
Översläng M (%) M = 100 ⋅ e [%] vid tiden t p =
ω0 1 − ζ 2

ω0 = odämpade egenfrekvensen, ζ = relativa dämpkonstanten

Översväng och fasmarginal som funktion av ζ
100
Im(s)=ω
90

80 ←M [%]
]
°[
l 70
a
ni
gr ←fasmarginal [°]
a 60
m
s
ω d = ω 0 ⋅ 1−ζ 2
af
ω0 p.
s
er
50

] 40
Re(s)=σ % [
g
n 30
arccosς ä
v
sr
e
v 20
Ö

−σ σ=ζω0 10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
relativ dämpning , ζ

kwg@mdh.se 7
7.2. Stegsvar från andra ordningens process
1
G (s ) = Således är K = 1 samt ω0 = 1 rad/s i överföringsfunktionen.
s + 2⋅ζ ⋅s +1
2

För 0,1 ≤ ζ ≤ 2 erhålles nedanstående:

Stegsvar för olika rel. dämpning

1.8
0,1

1.6

1.4 0,3

1.2 0,5
0,7
Amplitud

1
1
0.8

2
0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
Tid [sek]

7.3. Bodediagram för andra ordningens process

2
Bodediagram för olika rel. dämpning
10

0,1
Amplitud

0
10

-2
10
-1 0 1
10 10 10
Frekvens [rad/sek]
0
0,1
-50
Fas [grader]

2
-100
2
-150
0,1
-200
-1 0 1
10 10 10
Frekvens [rad/sek]

Ju mindre värde på ζ desto högre resonanstopp samt desto brantare lutning på faskurvan.

kwg@mdh.se 8
8. Stegsvarsanalys

När ett monotont stigande stegsvar erhållits från en process enligt ovanstående, kan en
approximativ överföringsfunktion beräknas. Insignalens steghöjd h och utsignalens slutvärde
Ks ger processens kretsförstärkning K enligt:

Ks
K=
h

Bestäm hur lång tid det tar för processen att nå 33,3 % av slutvärdet ( t 1 ) samt 66,7 % av
3

detsamma ( t 2 ). Bestäm därefter kvoten Q enligt:

3

t2
Q= 3

t1
3

Om 1,92 < Q < 2,71 kan en approximation med andra ordningens process vara lämplig.

Om 1,68 < Q < 2,71 är en approximation med tredje ordningens process lämplig.

Observera överlappningen ! Välj den enklaste approximationen !

Ur diagrammen ovan till höger kan data hämtas avseende a och P.

t2 K
2:a ordn. T = 3
⇒ G(s) =
P(1 + a ) (Ts + 1)(aTs + 1)

t2 K
T= ⇒ G(s) =
( ) ( )
3
3:e ordn.
P 1+a +a 2
(Ts + 1)(aTs + 1) a 2 Ts + 1

kwg@mdh.se 9
9. Beräkning av K, TI och TD.

9.1. Ziegler-Nichols
Parametrar

Regulatortyp K TI TD

P-regulator 0,5 K0 _ _

PI-regulator 0,45 K0 T0/1,2 _

PID-regulator 0,6 K0 T0/2 T0/8

9.2. Åström-Hägglund
Parametrar

Regulatortyp K TI TD

PID-regulator 0,35 K0 0,77T0 0,19T0

9.3. Chien-Hrones-Reswicks stegsvarsmetod

Stegsvar
1

0.9

0.8
K = 0,6/a ,
0.7

(a i förhållande till att kretsförstärkningen = 1 här) 0.6

Amplitud

0.5
TI = T [s]
0.4

0.3 L
TD = L/2 [s] 0.2

0.1

0
a 0 30 60 90 120 150 180

Tid [s]
T

kwg@mdh.se 10
10. Kompenseringslänkar
1 1 + Td⋅s b
Glead(s) = ⋅ , där Td = . Faktorn b erhålles ur sambandet
b T d ωc önskad
1 + b ⋅s

1 + sin ϕ
b= , där ϕ = önskad fasförbättring vid den nya skärfrekvensen, ωc önskad.
1 − sin ϕ
(se grafisk bild nederst på sidan)

För att få önskad skärfrekvens måste förstärkningen K justeras så att

K ⋅ |G0| = 1 vid ωc önskad.

1 + Ti⋅s 5
Glag(s) = 1 , där Ti =
ωc önskad
a + Ti⋅s

(Denna dimensioneringsregel av Ti ger en försämring av fasmarginalen med 11°)

a är den faktor med vilken ett begränsat fel kan reduceras (fel = 0 då a = ∞).

Komplett kompenseringslänk med lead-lag

K 1 + Td⋅s 1 + Ti⋅s
Gk = ⋅ Td ⋅ 1
b
1 + b ⋅s a + Ti⋅s

kwg@mdh.se 11
11. Digitala system. z-transformen
∞
F(z) = Z{f(k)} = ∑ f (k ) z
k =0
−k

11.1. Satser
1. Superpositionssatsen Z {af1 (k ) + bf 2 (k )} = aF1 ( z ) + bF2 ( z )

2. Förskjutningssatsen Z { f (k − L)} = F ( z ) ⋅ z − L
3. Begynnelsevärdessatsen f (0) = lim F ( z )
z →∞

4. Slutvärdessatsen lim f (k ) = lim( z − 1) ⋅ F ( z )

k →∞ z →1

11.2. Några viktiga transformer

∞
F ( z ) = ∑ f ( k ) z − k , k = 0,1,...
0
f(t), t ≥ 0
h = samplingstid f(kh), k ≥ 0
t=kh

1 1 Pe ( k ) , enhetspuls vid k=0

2 z −n Pe ( k − n) , fördröjd enhetspuls n sampel

z
3 z −1 1 (enhetssteg vid t=0)
hz
4 ( z − 1)2 t=kh (enhetsramp)

h 2 z ( z + 1)
5
( z − 1)3 t 2 =(kh)2
z
6 z−a a k , t = kh
z
7 z − e −ah e-at
he − ah z
8
(z − e ) − ah 2 t ⋅ e-at

h e (z + e )z
2 − ah − ah

9
(z − e ) − ah 3 t 2 ⋅ e − at

kwg@mdh.se 12
 (1 − e )z − ah

10 ( z − 1)(z − e ) − ah 1 − e − at
(ah + e − ah
− 1)z + (1 − e − ahe )z
2 − ah − ah

11
( z − 1) (z − e )
2 − ah at + e − at − 1

z z ahe − ah z
− − 1 − (1 + at ) e − at
12 z − 1 z − e − ah (z − e − ah )2

z z
−
13 z −e − ah
z − e −bh e -at − e -bt

(c − a )z − (b − c )z
14 z − e − ah z − e −bh ( c − a ) e − at + ( b − c) e −bt

z bz az b − at a − bt
+ − 1+ e −
15 z −1 (a − b ) z − e (
− ah
)
(a − b ) z − e −bh ( ) a −b a −b
e

z z e−at e−bt e−ct

16 ( b − a )( c − a )( z − e − ah ) + ( )( )( z − e ) − bh
+ osv + +
(b−a)( c−a) ( a −b)( c−b) ( a −c)(b−c)

( d − a) z ( d − b) z (d −a)e−at (d −b)e−bt (d −c)e−ct

17 ( b − a )( c − a )( z − e − ah ) + + osv + +
( )( )( z − e−bh ) (b−a)(c−a) (a−b)(c−b) (a−c)(b−c)
z sin( ωh )
18 z − 2 z cos( ωh ) + 1
2 sin ωt

z( z − cos( ωh ))
19 z − 2 z cos( ωh ) + 1
2 cos ωt

ze − ah sin( ωh )
20 z 2 − 2 ze −ah cos( ωh ) + e −2 ah e − at ⋅ sin ωt

z( z − e − ah cos( ωh ))
21 z 2 − 2 ze −ah cos( ωh ) + e −2 ah e − at ⋅ cos ωt

ωz 2 − ze − ah (ω cos( ωh ) + a sin( ωh ))
22
z 2 − 2 ze −ah cos( ωh ) + e −2 ah e − at (ω cos ωt − a sin ωt )

z z( z − cos( ωh ))
− 2 1 − cos ωt
23 z − 1 z − 2 z cos( ωh ) + 1

kwg@mdh.se 13
11.3. Samband mellan s och z
Allmänt gäller att z = esh , h = samplingstiden.

Ett system som i s-planet har komplext konjugerade poler s = σ ± jω får i z-planet polerna:

z = e(σσ ± jωω)h = eσh ⋅ e±jωωh = eσh(cosωh ± jsinωh)

Om polerna ligger på Im-axeln i s-planet (σ = 0) erhålls polerna

z1 = ejωωh och z2 = e−jωωh i z-planet (poler på enhetscirkeln)

Ett polynom som ger dessa rötter är:

z2 − 2z⋅cosωh + 1 = 1 − 2z-1⋅cosωh + z−2

OBS! Produkten ωh har enheten [rad] !!!

11.4. Diskretisering av regulatorer/kompensatorer

I överföringsfunktionen för GPID(s) alt. GK(s) byts Laplace s ut mot någon av
nedanstående approximationer för att erhålla HPID(z) alt HK(z).

1
Eulers formel: s ≈ ⋅ ( 1 − z -1 )
h

2 1 − z −1
Tustins formel: s ≈ ⋅
h 1 + z −1

Båda ovanstående formler används för att approximera analoga regulatorer vid
samplingsintervallet h i tidsdiskret form. Tustins formel är den noggrannare av de båda.

11.5. Diskretisering av processer

Då processer skall regleras med dator förekommer alltid en s.k. hållkrets. Detta innebär att
styrsignalen blir konstant under samplingsintervallet, styckvis konstant styrsignal.

Då G(s) skall omvandlas till H(z) används nedanstående formel:

  G(s)  
H(z) = ( 1 − z −1 ) Z  £ −1   t=kh 
  s  

där h = samplingsintervallet och G(s) den tidskontinuerliga processens överföringsfunktion.

kwg@mdh.se 14
11.5.1. Tabell för diskretisering
Analog process Diskretiserad process
G(s) H(z)
 − 
h

K K 1 − e T  z −1
Ts + 1  
h
−
1 − e ⋅ z −1
T

K K
⋅
(
1 − e − ah )z −1
s+a a 1 − e − ah ⋅ z −1
K Khz −1
s 1 − z −1

e − Ls L = n ⋅ h, n = heltal
z −n
h = samplingst id
 − Th   h

 e − 1 + h  z −1 + 1 − e T 1 + h   z − 2
−
K  T    T  
s (Ts + 1) KT ⋅  
 − 
h
−
h
 T  −1
1 − 1 + e  z + e z T −2

 
K K (e - 1 + ah)z + ( 1 - ( 1 + ah)e− ah )z −2
-ah −1
⋅
s(s + a) a2 ( 1 − z −1 )( 1 - e − ah z −1 )
K K( 1 - cos ah) z −1 + z −2
⋅
s + a2 1 - 2 z −1 ⋅ cos ah + z − 2
2
a2
K Kh 2 z −1 + z −2
⋅
s2 2 ( 1 − z −1 )2

11.6. Stabilitetsanalys
Då z-polynomet i karateristiska ekvationen har gradtal tre (3) eller större görs en
transformation som har egenskapen att avbilda enhetscirkelns innehåll på vänster halvplan.
Detta möjliggör användandet av Routh-Hurwitz kriterium.

Transformationen i fråga är Möbius´ avbildning (bilinjär transformation):

1+w
z=
1-w

Alternativt kan kriterium enligt Schur-Cohn användas. Denna metod beskrivs i läroboken
(Modern Reglerteknik , B. Thomas) på sidan 300.

En tredje metod enligt Jury rekommenderas dock varmt.

kwg@mdh.se 15
Det slutna systemets nämnarpolynom, P(z) = a n z n + a n −1 z n −1 + a n − 2 z n −2 + ... + a 1 z + a 0 = 0
ger polerna till systemet. Då dessa ligger inom enhetscirkeln är systemet stabilt.

Nödvändigt men ej tillräckligt villkor är att P(1) > 0.

Bilda tablå enligt nedan:

Rad z0 z1 z2  zn-2 zn-1 zn
1 a0 a1 a2  an-2 an-1 an
2 an an-1 an-2  a2 a1 a0
3 b0 b1 b2   bn-1
4 bn-1 bn-2 bn-3   b0
5 c0 c1 c2  cn-2
6 cn-2 cn-3 cn-4  c0
     
2n-5 r0 r1 r2 r3
2n-4 r3 r2 r1 r0
2n-3 s0 s1 s2

a0 a n −k b0 b n − k −1 c0 cn −k −2
bk = ck = dk =
an ak b n −1 bk cn − 2 ck

r0 r3 r0 r2 r0 r1
s0 = s1 = s2 =
r3 r0 r3 r1 r3 r2

Nödvändigt och tillräckligt är att nedanstående (n-1) villkor är uppfyllda:

a0 < an
b0 > b n −1
c0 > c n − 2

s0 > s 2

kwg@mdh.se 16
11.7. Identifiering enligt minsta kvadratmetoden
Genom att vid varje samplingstillfälle mäta både styrsignal, u, och ärvärde, y, erhålls en
 u( 1 ) y( 1 ) 
 
   
mätdatamatris enligt    
 
   
 u( N ) y( N )
 

Ex. Skapa en andra ordningens modell:

y m (k) = a1y(k − 1) + a 2 y(k − 2) + b1u(k − 1) + b 2u(k − 2)

Givet mätdata: y(1) .... y(N) samt u(1) .... u(N)

Detta ger ett överdimensionerat ekvationssystem:

 y(3) = a1y(2) + a 2 y(1) + b1u(2) + b 2 u(1)

 y(4) = a y(3) + a y(2) + b u(3) + b u(2)
 1 2 1 2


 y(N) = a1y(N − 1) + a 2 y(N − 2) + b1u(N − 1) + b 2 u(N − 2)

Detta skrivs på matrisform:

y=A⋅r

där y är en kolumnvektor (utsignal-), A är en matris (mätdata-) och r en kolumnvektor

(koefficient-).

Lösningen ges via multiplikation med A T .

(
r = ATA )
−1
⋅ A T y där r är vektorn med de skattade koefficienterna

Kvaliteten på modellen ges av

∑ (y − y )
2
m
σ= k =a
där a är det k-värde som ger den första kompletta ekv.
N−a

kwg@mdh.se 17
11.8. Polynomregulatorn

11.8.1. Polplacering med polynomregulator utan integralverkan

Följande samband kan framtas för ett återkopplat system enligt ovanstående blockschema:

Y( z ) K r B( z ) K B( z )
= = r ; Slutna systemets överföringsfunktion (bör → är)
R( z ) A( z )C ( z ) + B( z )D( z ) P( z )

Y( z ) B( z )C( z ) B( z )C( z )
= = ; P.s.s men (stör → är)
V ( z ) A( z )C( z ) + B( z )D( z ) P( z )

Ovanstående regulator är en allmän utsignalåterkopplad regulator med vilken det

återkopplade systemets poler kan placeras varhelst användaren önskar.

För att uppnå önskat resultat måste Kr och polynomen C(z) och D(z) beräknas.

Kr kallas börvärdesfaktor. (Används för att ge återkopplade systemet statisk

förstärkning = 1)

Polynomen C(z) och D(z) har nedanstående form:

C(z) = 1 + c1 z -1 + c2 z - 2 + ... + cnc z -nC
D(z) = d 0 + d1 z -1 + d 2 z - 2 + ... + d nd z -nD

Polynomen
A(z) = 1 + a1 z -1 + a 2 z - 2 + ... + ana z -n A
B(z) = b0 + b1 z -1 + b2 z - 2 + ... + bnb z -nB
kommer ifrån nämnaren resp. täljaren i funktionen H(z).

Allmänt gäller för det slutna systemet

Y(z) K r ⋅ B(z)
=
R(z) A(z) ⋅ C(z) + B(z ) ⋅ D(z)

kwg@mdh.se 18
Med P(z) = A(z)⋅C(z) + B(z)⋅D(z) kan systemets poler bestämmas.

Nedanstående villkor gäller för gradtalet på C(z)-, D(z)- och P(z)-polynomet resp.

grad(C(z)) = nC = nB − 1
grad(D(z)) = nD = nA − 1
grad(P(z)) = nP = nA + nB − 1

1,3 1,3z -1
Ex. H(z) = =
z - 0,75 1 - 0,75z -1

Vi önskar poler i z = 0.4

grad(C(z)) = 1 − 1 = 0 ⇒ C(z) = 1
grad(D(z)) = 1 − 1 = 0 ⇒ D(z) = d0
grad(P(z)) = 1 + 1 − 1 = 1 ⇒ P(z) = 1 − 0.4z−1

1 − 0,4z−1 ≡ (1 − 0,75z−1)⋅1 + 1,3z−1⋅d0

− 0,4 + 0,75
d0 = = 0,269
1,3

P(1) 1 − 0,4
Kr = = = 0,462
B(1) 1,3

Således skall polynomregulatorn ha parametrarna C(z) = 1, D(z) = 0,269 och

Kr = 0,462.

kwg@mdh.se 19
11.8.2. Med integralverkan

Betrakta nedanstående blockschema:

V(z)

Integrator
+
R(z) + 1 1 + B(z) Y(z)
Kr
C*(z) 1-z-1 A(z)
-
D(z)

Nämnaren i den framåtgående ledningen består av faktorerna C*(z), (1 – z-1) samt A(z).
Av dessa faktorer är alla koefficienter kända utom de i C*(z). För att kunna dimensionera
dessa bildar vi:

A*(z) = ( 1 − z−1 ) ⋅ A(z) vars samtliga koefficienter är kända.

Polynomregulatorns del C*(z) kan nu beräknas genom att slutna systemets nämnarpolynom
har utseendet A*(z)C*(z) + B(z)D(z) = P(z)

OBS! Gradtalet på A*(z) är n A* = n A + 1 . Detta gör att gradtalet på D(z) nu blir

nD = n A* − 1 = n A . Gradtalet på B(z) är nu upphov till gradtalet på C*(z) enligt nC* = n B − 1
Gradtalet på P(z) blir nu n P = n A* + n B − 1 = n A + n B .

Jämfört med tidigare ökar D(z)- och P(z)-polynomet sitt gradtal med 1.

Nu kan C*(z), D(z) och Kr beräknas.

För att få den kompletta polynomregulatorn med integration måste C(z) = ( 1 − z−1 ) ⋅ C*(z)
beräknas.

OBS! För kontroll av integration skall alltid C(1) = 0

kwg@mdh.se 20
12. Tillståndsbeskrivning

12.1. Analog form

I blockschemaform
D

. +
 x = Ax + Bu u + x 1 x + y
 B C
 y = Cx + Du
s
+

Matriserna A, B, C och D är av typ n ⋅ n, n ⋅ m, k ⋅ n och k ⋅ m respektive.

n = antal tillstånd, m = antal insignaler och k = antal utsignaler.

12.1.1. Karakteristiska ekvationen

sI − A = 0 ger polerna till öppna systemet.

12.1.2. Överföringsfunktion

G( s ) = C( sI − A ) −1 B + D

12.1.3. Olika tillståndsformer av G(s)

b1 s n−1 + b2 s n− 2 + .... + bn βγ β γ β γ
G( s ) = D + = D + 1 1 + 2 2 + .... + n n
n −1
s + a1 s + ..... + an
n
s + λ1 s + λ 2 s + λn

12.1.3.1. Diagonalform:

  − λ1 0  0   β1 
    
 x =  0 − λ2     β2 
   x+ u
   0    
   
  0  0 − λ n   β n 
 
 y = (γ 1 γ 2  γ n )x + Du

kwg@mdh.se 21
12.1.3.2. Styrbar form:

  − a1 − a 2   − an   1 
    
  1 0 0  0   0

 x = 0      x +   u
    
      0  
   0   0 
 0 0 1

 y = (b1 b2   bn )x + Du

12.1.3.3. Observerbar form:

  − a1 1 0  0   b1 
    
  − a2 0      b2 
 x =   0   0  x +   u
    
      1   
    
 − aN 0  0 0   bn 

 y = (1 0   0 )x + Du

12.2. Styrbarhet och observerbarhet

Bilda styrbarhetsmatrisen S = B ( AB  A n −1 B )

Om S är kvadratisk (endast 1 insignal) är systemet styrbart då det S ≠ 0

 C 
 
 CA 
Bilda observerbarhetsmatrisen O = 
 
 n−1 
 CA 
 

Om O är kvadratisk (endast 1 utsignal) är systemet observerbart då det O ≠ 0.

Om det finns flera in- och/eller utsignaler är tillstånden styr- och observerbara endast då
matriserna S och O har full rang.

För system på tidsdiskret form görs på samma sätt. A byts mot F och B byts mot G.

kwg@mdh.se 22
12.3. Tillståndsåterkoppling (styrbart system och mätbara tillstånd)
 x = Ax + Bu
Om systemet  är styrbart och
 y = Cx

återkopplas med u = − Lx + K r r

 x = ( A − BL )x + BK r r
blir slutna systemet 
 y = Cx

I blockschemaform

.
r + u + x 1 x y
Kr B C
s
- +

Om slutna systemets tillståndsform Laplacetransformeras erhålls slutna systemets

överföringsfunktion enligt

GSL = C⋅(sI – (A – BL))-1⋅BKr

Polerna ges av |sI − (A − BL)| = 0

K r används för att erhålla den statiska förstärkningen = 1.

12.4. Observatör (styr- och observerbart system, endast utsignalen kan mätas)
Observatören ges av

x̂ = ( A − KC )x̂ + Bu + Ky ; Observatörspolerna ges av |sI – (A – KC)| = 0

och återkopplingen görs nu istället från observatören enligt u = − Lx̂ + K r r

Slutna systemets överföringsfunktion som ovan (12.3.).

kwg@mdh.se 23
I blockschemaform
.
r + u + x 1 x y
Kr B C
s
- +

A
+
K
+ . -
u + x^ 1 x^ y^
B C
s
+

12.5. Realisering

Innehållet i blocken Fr(s) och Fy(s) enligt

[
Fr ( s ) = 1 − L(sI − ( A − BL − KC )) B ⋅ K r
−1
]
Fy ( s ) = L(sI − ( A − BL − KC )) K
−1

12.6. Lösning av tillståndsekvationen

Lösningen ges av:
t
x( t ) = e At x( 0 − ) + ∫ e A(t −τ ) Bu( τ )dτ
0

kwg@mdh.se 24
12.7. Beräkning av eAt
{
e At = £ −1 (sI − A)
−1
}

12.8. Tidsdiskreta system (h = samplingstid)

I blockschemaform D

 x( k + 1 ) = Fx( k ) + Gu( k ) +
 u(k) + x(k) + y(k)
 y( k ) = Cx( k ) + Du( k ) G z-1 C
+

För matriserna F,G,C och D gäller samma villkor som för de analoga motsvarigheterna.

12.8.1. Karateristiska ekvationen

zI − F = 0 ger polerna till öppna systemet.

12.8.2. Överföringsfunktion

H ( z ) = C( zI − F ) −1 G + D

12.8.3. Samband mellan A och F resp. B och G

F = e Ah där h = samplingstiden

h
G = ∫ e At Bdt
0

kwg@mdh.se 25
12.9. Tidsdiskret tillståndsåterkoppling
 x( k + 1 ) = Fx( k ) + Gu( k )
Om systemet  är styrbart och tillstånden kan mätas kan en
 y( k ) = Cx( k )

tillståndsåterkoppling göras så att styrsignalen blir u(k) = - Lx(k) + Krr(k)

I blockschemaform
r(k) + u(k) + x(k) y(k)
Kr G z-1 C
- +

Om slutna systemets tillståndsform z-transformeras erhålls efter insättning slutna

systemets överföringsfunktion enligt

HSL = C⋅(zI – (F – GL))-1⋅GKr

Polerna ges av |zI − (F − GL)| = 0

K r används för att erhålla den statiska förstärkningen = 1.

12.10. Tidsdiskret observatör

Då endast styr- och ärvärde finns mätbara och systemet är observerbart är det möjligt
att rekonstruera tillstånden, för att därefter göra återkoppling från desamma.

Observatören har tillståndsformen

x̂( k + 1 ) = Fx̂( k ) + Gu( k ) + K [ y( k ) − Cx̂( k )]

Observatörspolerna erhålls ur |zI – (F – KC)| = 0

Återkoppling från observatören görs enligt u( k ) = − Lx̂( k ) + K r r( k )

Slutna systemets överföringsfunktion enligt ovan (12.9.)

kwg@mdh.se 26
I blockschemaform
r(k) + u(k) + x(k) y(k)
Kr G z-1 C
- +

F
+
K
+ -
u + ^x(k) ^y(k)
G z-1 C
+

F
Observatör

12.11. Tidsdiskret realisering

Innehållet i blocken Fr(z) och Fy(z) enligt

[ ]
Fr ( z ) = 1 − L( zI − (F − GL − KC )) G ⋅ K r
−1

Fy ( z ) = L( zI − (F − GL − KC )) K
−1

kwg@mdh.se 27
13. Ventilberäkning

13.1. Vätskor
∆p
Q = XV ⋅ X V = någon av k V, K V eller C V
ρ

kV = [m3/h] KV = [l/min] CV = [US gallons/min]

ρ = [kg/dm3] ρ = [kg/dm3] ρ = [lb/inch3]
∆p = [bar] ∆p = [kp/cm2] ∆p = [psi = lb/inch2]

OBS! 1 bar = 1,02 kp/cm2 alt. 1 kp/cm2 = 0,98 bar

I avsnitten 13.2. – 13.4. tillämpas följande enheter:

Enheter för gaser och vattenånga: Omräkning av ventilkapacitet.

Qm = [kg/h]
kV KV CV
Q = [m3/h]
1 16,67 1,156
T = [K]
px = [kp/cm2] 0,06 1 0,06936

ρ = [kg/m3] 0,865 14,42 1

13.2. Gaser
∆p ⋅ p 2
Q = CV ⋅ 436 ⋅ då ∆p < 0.5 ⋅ p1
ρ ⋅ T

218 ⋅ C V ⋅ p1
Q= då ∆p > 0.5 ⋅ p1
ρ⋅T

13.3. Mättad vattenånga

Qm = CV ⋅ 19,4 ⋅ ∆p ⋅ p 2 då ∆p < 0.5 ⋅ p1

Qm = CV ⋅ 9,7 ⋅ p1 då ∆p > 0.5 ⋅ p1

kwg@mdh.se 28
13.4. Överhettad vattenånga
C V ⋅ 19,4 ⋅ ∆p ⋅ p 2
Qm = då ∆p < 0.5 ⋅ p1
K

C V ⋅ 9,7 ⋅ p1
Qm = då ∆p > 0.5 ⋅ p1
K

där K = 1 + 0,0012⋅tö ; tö = överhettning i °C

13.5. En formel till

Formelsamlingens formel för dimensionering av reglerventiler avsedda för vätskor avser en
linjär karakteristik för hur flödet beror av ventilläget.

Vi kompletterar denna formel med en flödesfaktor f som är en funktion av ventilläget l,

f = f(l), då 0 ≤ l ≤ 1.

∆p
Q = k V ⋅ f () ⋅
ρ

Karateristiker:

0.9

0.8 f() =  linjär

0.7 snabböppnande

0.6
f() =  snbbböppnande
flödesfaktor f

0.5 linjär

0.4
f() = R-1 likprocentig
0.3 likprocentig

0.2
( R = 40 i figuren)
0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
ventilläge l

kwg@mdh.se 29
Kurvor för Q() enligt ett dimensioneringsexempel med :

10

8
kV = 8,35 m3/h
∆p = 1,5 bar
7 snabböppnande

ρ = 0,8 kg/dm3
6
flöde Q

5 linjär

4
För likprocentig gäller R = 40.
3
likprocentig
2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
ventilläge l

kwg@mdh.se 30
14. Innehållsförteckning
1. Analoga system. Laplacetransformen.................................................................................1
1.1. Satser ..........................................................................................................................1
1.2. Några viktiga transformer...........................................................................................2
1.3. Några alternativa skrivsätt ..........................................................................................3
2. Routh-Hurwitz kriterium, (R-H).........................................................................................4
3. Kvarstående fel (statisk noggrannhet) ................................................................................5
4. Rotort ..................................................................................................................................5
5. Frekvensfunktion och frekvenssvar....................................................................................6
6. Stabilitetsvillkor..................................................................................................................6
7. Andra ordningens process (med komplexa rötter) .............................................................7
7.1. Intressanta samband....................................................................................................7
7.2. Stegsvar från andra ordningens process .....................................................................8
7.3. Bodediagram för andra ordningens process ...............................................................8
8. Stegsvarsanalys...................................................................................................................9
9. Beräkning av K, TI och TD. ..............................................................................................10
9.1. Ziegler-Nichols .........................................................................................................10
9.2. Åström-Hägglund .....................................................................................................10
9.3. Chien-Hrones-Reswicks stegsvarsmetod .................................................................10
10. Kompenseringslänkar ...................................................................................................11
11. Digitala system. z-transformen....................................................................................12
11.1. Satser ....................................................................................................................12
11.2. Några viktiga transformer.....................................................................................12
11.3. Samband mellan s och z .......................................................................................14
11.4. Diskretisering av regulatorer/kompensatorer .......................................................14
11.5. Diskretisering av processer...................................................................................14
11.5.1. Tabell för diskretisering....................................................................................15
11.6. Stabilitetsanalys ....................................................................................................15
11.7. Identifiering enligt minsta kvadratmetoden..........................................................17
11.8. Polynomregulatorn ...............................................................................................18
11.8.1. Polplacering med polynomregulator utan integralverkan.................................18
11.8.2. Med integralverkan...............................................................................................20
12. Tillståndsbeskrivning....................................................................................................21
12.1. Analog form..........................................................................................................21
12.1.1. Karakteristiska ekvationen ...............................................................................21
12.1.2. Överföringsfunktion .........................................................................................21
12.1.3. Olika tillståndsformer av G(s) ..........................................................................21
12.1.3.1. Diagonalform:...........................................................................................21
12.1.3.2. Styrbar form:.............................................................................................22
12.1.3.3. Observerbar form:.....................................................................................22
12.2. Styrbarhet och observerbarhet ..............................................................................22
12.3. Tillståndsåterkoppling (styrbart system och mätbara tillstånd)............................23
12.4. Observatör (styr- och observerbart system, endast utsignalen kan mätas)...........23
12.5. Realisering ............................................................................................................24
12.6. Lösning av tillståndsekvationen ...........................................................................24
12.7. Beräkning av eAt ...................................................................................................25
12.8. Tidsdiskreta system (h = samplingstid) ................................................................25
12.8.1. Karateristiska ekvationen .................................................................................25

kwg@mdh.se 31
 12.8.2. Överföringsfunktion .........................................................................................25
12.8.3. Samband mellan A och F resp. B och G...........................................................25
12.9. Tidsdiskret tillståndsåterkoppling.........................................................................26
12.10. Tidsdiskret observatör ..........................................................................................26
12.11. Tidsdiskret realisering ..........................................................................................27
13. Ventilberäkning ............................................................................................................28
13.1. Vätskor..................................................................................................................28
13.2. Gaser .....................................................................................................................28
13.3. Mättad vattenånga.................................................................................................28
13.4. Överhettad vattenånga ..........................................................................................29
13.5. En formel till.........................................................................................................29
14. Innehållsförteckning .....................................................................................................31

kwg@mdh.se 32