Chương 4:

XÂY DỰNG SƠ ĐỒ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN

CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG

4.1. Đặt vấn đề

Để xây dựng và thiết kế hệ thống điều chỉnh tự động cần có một mô hình mô tả
chính xác đến tối đa đối tượng điều chỉnh. Mô hình toán học thu được cần phải thể hiện
rõ ràng các đặc tính thời gian của đối tượng điều chỉnh. Nhằm tạo điều kiện cho việc
xây dựng các thuật toán điều khiển hệ thống.

Trong đề tài này, yêu cầu độ sụt tốc độ cho phép của động cơ thỏa mãn D = 10\1,
sai số cho phép tại đặc tính cơ thấp nhất của dải điều chỉnh scp = 5%,

750
dm   78,534 (rad/s)
9,55

yc yc
s cp  
0 min yc  min

s cp s cp dm 0, 05.78,534
 yc  .min  .   0, 413 (rad/s)
1  s cp 1  s cp D (1  0, 05).10

Sụt tốc độ thực tế của động cơ:

R u Idm 2,92.9, 75
tn    11, 67 (rad/s)
K dm 2, 44

Do đó ta dùng hệ thống truyền động điện với điều chỉnh hai mạch vòng dòng điện,
tốc độ.

Mạch vòng dòng điện có chức năng điều khiển dòng điện (gia tốc của động cơ) và
hạn chế dòng điện I < Ig.

Mạch vòng tốc độ có chức năng điều chỉnh và ổn định tốc độ thỏa mãn yêu cầu phạm
vi điều chỉnh tốc độ và sai số tốc độ cho phép.

4.2. Xây dựng sơ đồ cấu trúc hệ thống

Sơ đồ khối tổng quát hệ thống như hình 4.1:
4
 Hình 4.1. Sơ đồ tổng quát toàn hệ thống

Chức năng của các khâu trong sơ đồ:

 Bộ ĐCTĐ: bộ điều chỉnh tốc độ.

 HCD: phần tử phi tuyến hạn chế dòng điện trong quá trình quá độ.
 Đo TĐ: xensơ tốc độ S đóng vai trò phản hồi tốc độ.
 Bộ ĐCDĐ: bộ điều chỉnh dòng điện.
 Đo DĐ: xensơ dòng điện Si đóng vai trò phản hồi dòng điện.
 FX: khâu phát xung điều khiển thay đổi góc mở thyristor.

4.2.1. Sơ đồ cấu trúc động cơ điện một chiều

Xuất phát từ hệ truyền động chỉnh lưu thyristor – động cơ. Ta có sơ đồ thay thế bộ
biến đổi động cơ điện kích từ độc lập như hình 4.2:

Hình 4.2. Sơ đồ thay thế hệ truyền động

Trong quá trình quá độ, ta có thể viết được các phương trình cân bằng điện áp, phương
trình chuyển động của hệ thống:

5
  di
 e d  e  iR  L
dt

M  K i  M  J d
dm C 
 dt

Trong đó:

R B  R BA  R v  R cm

R  R B  R u
L  Lu

T  L
 u R

Biến đổi Laplace ta được:

 Ed  E
 I
E d  E  IR  LIp  R(1  Tu p)
  (4.1)
M  K dm  M C  J  p   M  M C
 Jp

Từ phương trình (4.1), sơ đồ cấu trúc động cơ điện một chiều như hình 4.3:

Hình 4.3. Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hóa động cơ điện một chiều

Tính toán các tham số:

R BA  0, 273 ()

 U v 1,8
R v    0,185 ()  R B  0, 273  0,185  0, 458 ()
 Idm 9, 75
R cm  0 ()

6
 Điện cảm mạch phần ứng động cơ, tính theo công thức Umanxki – linđil:

U dm 220.9,55
L u  .  0, 25.  35,9 (mH)
p.dm .Idm 2.750.9, 75

Với  = 0,25 khi động cơ có cuộn bù kháng.

Điện trở tổng và điện cảm tổng là:

R  R B  R u  0, 458  2,92  3,378 ()


L  L u  35,9 (mH)

Hằng số thời gian điện từ:

L 35,9.103
Tu    0, 0106 (s)
R 3,378

Hệ số Kđm:

U dm  Idm .R u 220  9, 75.2, 92

K dm    2, 44
dm 78,534

Momen quán tính tổng:

J   2.J u  2.0,18  0, 36 (Kg.m 2 )

4.2.2. Sơ đồ cấu trúc bộ biến đổi

Sơ đồ cấu trúc bộ biến đổi như ở hình 4.4:

Hình 4.4. Sơ đồ cấu trúc bộ biến đổi

Trong đó:
Edđm
Hệ số khuếch đại BBĐ: KB =
Uđkđm

1
Hằng số thời gian: TB 
2mf

Tính toán các tham số:

7
 Với điện áp Uđkđm là điện áp ứng với góc αmin ta có:

 min U dk  10
  U d k  (1- min ).  (1- ).10  8,89 (V)
 / 2 U rc /2 90

Với Iđm.RB=5%Udđm ta có:

Edđm = Udđm + IđmRB = 1,05Uđm = 1,05.220 = 231 (V)

Số lần đập mạch của điện áp chỉnh lưu trong một chu kì lưới điện xoay chiều: m = 6
từ đó tính được:

 E ddm 231
K B  U 
8,89
 25, 98
dkdm

T  1  1  0, 00167 (s)
 B 2mf 2.6.50

4.2.3. Khâu đo dòng điện

Sơ đồ cấu trúc khâu đo dòng điện như ở hình 4.5:

Hình 4.5. Cấu trúc khâu do dòng điện

Trong đó:

Ui
Hệ số khuếch đại khâu đo dòng điện: K i 
I

Chọn hằng số thời gian khâu đo dòng điện: Ti  0,001 (s)

Lấy Ui = 4 (V)

Thay số ta có:

Ui 4
Ki    0, 41 (V/A)
I 9, 75

4.2.4. Khâu đo tốc độ

Sơ đồ cấu trúc khâu đo tốc độ như hình 4.6:

8
 Hình 4.6. Sơ đồ cấu trúc khâu đo tốc độ

Trong đó:

U
Hệ số khuếch đại khâu đo tốc độ: K  


Chọn hằng số thời gian khâu đo tốc độ: T  0,005  0,01 (s) chọn T = 0,005 (s)

Lấy U = 10 (V)

Thay số ta có:

U 10
K    0,127 (V.s/rad)
 78,534

4.3. Tổng hợp mạch vòng dòng điện khi bỏ qua sức điện động của động cơ
Trong các hệ thống truyền động tự động cũng như các hệ thống chấp hành thì mạch
vòng điều chỉnh dòng điện là mạch vòng cơ bản. Chức năng cơ bản của mạch vòng dòng
điện trong các hệ thống truyền động một chiều là trực tiếp (hoặc gián tiếp) xác định
momen kéo của động cơ, ngoài ra còn có chức năng bảo vệ, điều chỉnh gia tốc,…

Sơ đồ khối của mạch vòng điều chỉnh dòng điện như trên hình 4.7, trong đó Ri là bộ
điều chỉnh dòng điện, BĐ là bộ biến đổi một chiều, Si là xenxơ dòng điện.

Xenxơ dòng điện có thể thực hiện bằng các biến dòng ở mạch xoay chiều hoặc bằng
điện trở sun hoặc các mạch do cách ly trong mạch một chiều.

Hình 4.7. Sơ đồ khối của mạch vòng dòng điện

9
 TB, Tư, Ti là các hằng số thời gian của mạch điều khiển chỉnh lưu, phần ứng và xenxơ
dòng điện. Trong trường hợp hệ thống truyền động có hằng số thời gian cơ học rất lớn
hơn hằng số thời gian điện từ của mạch phần ứng, thì ta có thể coi sức điện động của
động cơ không ảnh hưởng đến quá trình điều chỉnh của mạch vòng dòng điện.

Hàm truyền của mạch dòng điện (hàm truyền của đối tượng điều chỉnh) là như sau:

1
KBKi
Soi (p) = R
(1+ TBp)(1+ Tp)(1+
i Tu p)

Trong đó các hằng số thờ gian TB, Ti rất nhỏ so với hằng số thời gian điện từ Tư.

Đặt Tsi = TB + Ti = 0,00167 + 0,001 =0,00267 (s) thì có thể viết lại phương trình
(4.2) ở dạng gần đúng như sau:

1
KBKi
Soi (p) = R với Tsi << Tư
(1+ Tsi p)(1+ Tu p)

Áp dụng theo tiêu chuẩn môđun tối ưu, để hệ kín có hàm truyền F(p) = FMC(p) thì:

Ri (p)Soi (p) 1
= FMC (p) =
1+ Ri (p)Soi (p) 1+ 2τσ p + 2τσ2 p2

FMC (P) 1
R i (p) = =
Soi (p)  -FMC (p) +1 Soi (p)2τσ p(1+ τσ p)

Chọn bộ điều chỉnh kiểu PI

1+ Tp
R i (p) =
KTo p

Ta bù được hằng số thời gian lớn 1+ Tp = 1+ T­ p . Hàm truyền hệ hở bây giờ sẽ là:

1
K B Ki
1 R
Fo (p) = R i (p).Soi (p) = .
KTo p (1+ Tsi p)

K BKi
Đặt K1 =
R

Hàm truyền hệ kín:

10
 K1 1
F(p) = =
1 KTo KT T
KTo p(1+ Tsi p) + K B Ki 1+ P + o si p2
R K1 K1

Để F(p) = FMC(p) thì:

KTo = 2TsiK1

1
F(p) =
1+ 2Tsi p + 2Tsi2 p2

1+ Tu p 1+ Tu p 1+ 0,0106p 1+ 0,0106p
Vậy R i (p) = = = =
2K1Tsi p K BKi 2T p 25,98.0,976 .2.0,00267p 0, 4p
si
R 3,378

Cuối cùng ta có hàm truyền của mạch vòng là:

I(p) 1 1 1 1 1/ Ki
Wki (p) = *
= = 2 2

Ui (p) Ki 2Tsi p(1+ Tsi p) +1 Ki 1+ 2Tsi p + 2Tsi p 1+ 2Tsi p

4.4. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ

Hệ thống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà đại lượng được điều chỉnh là tốc độ góc
của động cơ điện. Nó được hình thành từ hệ thống điều chỉnh dòng điện.

Hệ điều chỉnh tốc độ được trình bày trong hình 4.9:

Hình 4.9. Sơ đồ của hệ điều chỉnh tốc độ

S là xenxơ tốc độ có hàm truyền là khâu quán tính với hệ số truyền K và hằng số
thời gian T.

Hàm truyền đối tượng mạch vòng tốc độ:

1/ Ki 1 Kω Ksω
Soω (p) = .KΦdm . . 
1+ 2Tsi p Jp (1+ Tωp) p(1+Tsωp)

Trong đó:

11
 KΦdmKω KΦdmKω 2,44.0,127
Ksω = = = = 0,882
Ki .J Ki .2J 0,976.0,36

Ts = 2Tsi + T = 2.0,00267 + 0,005 = 0,01034 (s)

Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ theo phương pháp tối ưu đối xứng hàm truyền hệ hở:

1+To p Ksω
Fo (p) = Rω (p).Soω (p) = .
KTo p p(1+Tsωp)

Hàm truyền mạch kín:

Rω (p).Soω (p)
F(p) =
1+ Rω (p).Soω (p)

Hàm chuẩn tối ưu đối xứng có dạng:

1+ 4τσ p
FDX (p) =
1+ 4τσ p +8τσ2 p2 +8τ3σ p3

Lấy  = Ts

FDX (p)
R ω (p) =
Soω (-FDX (p) +1)

1 + 4Tsω  K sω  8Tsω2 p 2 + 8Tsω3 p 3 

R ω (p) = : . 
1 + 4Tsω + 8Tsω2 p 2 + 8Tsω3 p 3 2 2
 p(1 + Tsω p)  1 + 4Tsω + 8Tsω p + 8Tsω p
3 3
 

1+ 4Tsωp 1+ 4.0,01034.p 1+ 0,04136p

R ω (p) = 2
= 2
=
8TsωKsωp 8.0,01034 .0,882.P 0,00075p

Thấy rằng tử số của hàm chuẩn tối ưu đối xứng có thành phần đạo hàm, chính vì thế
mà độ quá điều chỉnh của đặc tính quá độ là lớn (43%). Vì vậy thường thêm một khâu
quán tính với hằng số thời gian là 4Ts.

1 1 1
Wloc (p) = = =
1+ 4Tsωp 1+ 4.0,01034p 1+ 0,04136p

12