‫الباب الثاني‬

‫آ‬
‫ال ليات البسيطة ‪Simple Mechanisms‬‬

‫آ‬
‫لمقرر ‪ /‬نظرية ال لت‬
‫الفرقة الثانية – هندسة زراعية‬
‫العام الجامعي ‪2020 /2019‬م‪.‬‬
 ‫الوصلة الحركية أو العنصر‬
‫إن كل جزء من اجزاء اي آلة والذي يتحرك بالنسبة‬
‫لألجزاء األخرى املكونة لآللة يطلق عليه وصلة حركية‬
‫‪ Kinematic Link‬أو وصلة بسيطة ‪ Simple Link‬أو‬
‫عنصر ‪ Element‬لذا فإن الوصلة من املمكن أن‬
‫تتكون من عدة أجزاء يتم تثبيتها مع بعضها باي‬
‫وسيلة من وسائل التثبيت‪ .‬واألجزاء املختلفة‬
‫للمحرك البخاري الترددي التالي يوضح أمثلة لنماذج‬
‫الوصالت الحركية‬
 ‫أجزاء املحرك البخاري الترددي‬

‫الشكل السابق يوضح نموذج آللة حيث تتكون من العناصر التالية‪:‬‬

‫العنصر األول‪ :‬املكبس وذراع املكبس مع الراس الصليبية الشكل‪.‬‬
‫العنصر الثاني‪ :‬ذراع التوصيل مع النهاية الصغرى والكبرى لكرس ي املحور‪.‬‬
‫العنصر الثالث‪ :‬املرفق وعمود املرفق مع الحدافة‪.‬‬
‫العنصر الرابع‪ :‬االسطوانة وإطار املحرك مع كراس ي املحور‬
 ‫أنواع الوصالت الحركية‬
‫الوصلة الصلبة ‪ :Rigid Link‬هي الوصلة التي ال يحدث لها اي‬
‫تشكل عندما تنقل الحركة ومن أمثلتها في املحركات‬
‫ذراع التوصيل – املرفق‪.‬‬
‫الوصلة املرنة ‪ :Flexible Link‬هي الوصلة التي يحدث لها‬
‫تشكل جزئي اليؤثر على نقلها الحركة ومن أمثلتها‬
‫السيور – الجنازير‪.‬‬
‫وصلة املوائع ‪ :Fluid Link‬هي الوصلة التي يتم من خاللها نقل‬
‫الحركة بإستخدام مائع عن طريق الضغط ومن‬
‫أمثلتها اسطوانات الضغط – رافعات األحمال –‬
‫الفرامل‪.‬‬
 ‫تعريف املنشأ ‪Structure‬‬

‫هو عبارة عن تجميعة لعدد من األجسام املقاومة التي‬

‫يطلق عليها أعضاء املنشأ ‪ Elements‬وال توجد حركة‬
‫نسبية بين تلك األعضاء ويستخدم املنشأ لحمل‬
‫األثقال التي لها فعل إجهادي ومن أمثلتها هياكل اآلالت‬
‫املختلفة وكذلك دعامات األسقف الجمالونية وايضا‬
‫قنطرة السكك الحديدية‪.‬‬
 ‫الفرق بين اآللة واملنشأ‬
‫‪ (1‬أجزاء اآللة تتحرك حركة نسبية بالنسبة لبعضها‬
‫البعض ‪ ،‬بينما األعضاء في املنشأ ليس بينها حركة‬
‫نسبية‪.‬‬
‫‪ (2‬اآللة تحول الطاقة املتاحة إلى شغل ‪ ،‬بينما في‬
‫املنشأ ليس هناك نقل للطاقة‪.‬‬
‫‪ (3‬الوصالت في اآللة يمكنها نقل قدرة أو حركة ‪ ،‬بينما‬
‫األعضاء في املنشأ تنقل قوة فقط‪.‬‬
 ‫وصلة الحركة اإلزدواجية (املزدوجة)‬
‫عندما يتم وصل عنصرين من آلة مع بعضهما البعض‬
‫فإنهما يشكال مايطلق عليه مزدوجة ‪ .Pair‬فإذا كانت‬
‫الحركة النسبية بين عنصري املزدوجة مقيدة بشكل‬
‫كامل اي أنها محددة اإلتجاه فإن هذا الزوج من‬
‫العناصر يطلق عليه الوصلة الحركية املزدوجة‬
‫‪.Kinematic Pair‬‬
 ‫أنواع الحركات املقيدة في أجزاء اآلالت‬
‫أوال‪ :‬الحركة املقيدة الكاملة ‪Completely Constrained Motion‬‬

‫عندما تكون الحركة بين عنصري املزدوجة محددة في إتجاه معين بغض‬
‫النظر عن إتجاه القوة املؤثرة عليها فإن الحركة في هذه الحالة يطلق‬
‫عليها حركة مقيدة ومن أمثلتها في املحركات املكبس واإلسطوانة اللذان‬
‫يشكال مزدوجة وفيها نجد أن حركة املكبس مقيدة أو محددة في إتجاه‬
‫معين بالنسبة لالسطوانة بغض النظر عن إتجاه حركة املرفق ومن‬
‫أمثلتها كذلك حركة قضيب مربع داخل فتحة مربعة وحركة عمود ذو‬
‫دعامة ‪ Collar‬داخل فتحة دائرية املوضحان بالشكل التالي‪.‬‬
‫أمثلة للحركة املقيدة الكاملة‬
‫ثانيا‪ :‬الحركة املقيدة الغير كاملة ‪Incompletely Constrained Motion‬‬

‫عندما تأخذ الحركة بين عنصري املزدوجة أكثر من إتجاه فإن الحركة في‬
‫هذه الحالة يطلق عليها حركة مقيدة غير كاملة وهذا يرجع إلى أن التغير‬
‫في إتجاه القوة املؤثرة على املزدوجة يمكن أن يسبب تغير في إتجاه الحركة‬
‫النسبية بين عنصري املزدوجة‪.‬‬
‫والشكل املقابل يبين عمود مستدير‬
‫مع فتحة دائرية حيث نالحظ أن‬
‫العمود ممكن أن يدور أو ينزلق‬
‫خالل الفتحة‪ .‬وهاتين الحركتين دوران أو إنزالق ليس بينهما عالقة‪.‬‬
 ‫املقيدة الناجحة ‪Successfully Constrained Motion‬‬ ‫ثالثا‪ :‬الحركة‬
‫عندما تكون الحركة بين عنصري املزدوجة بشكل ما تجعل حركتها املقيدة‬
‫ال تكتمل تلقائيا بل عن طريق وسائل أخرى فإن الحركة في هذه الحالة‬
‫يطلق عليها حركة مقيدة ناجحة‪ .‬والشكل املقابل يوضح عمود يتحرك‬
‫داخل كرس ي محور ذو خطوة قدمية‬
‫ومنه نجد أن العمود ممكن أن يدور‬
‫في كرس ي املحور او ممكن أن يتحرك إلى أعلى‬
‫وتلك حالة حركة مقيدة غير مكتملة أما إذا‬
‫كان الحمل على العمود يمنعه من الحركة‬
‫املحورية ألعلى فإن حركة املزدوجة يطلق‬
‫عليها حركة مقيدة ناجحة ومن أمثلتها الحركة‬
‫في محركات اإلحتراق الداخلي‪.‬‬
 ‫أسس تصنيف املزدوجات الحركية‬
‫التصنيف تبعا لنوع الحركة النسبية بين عنصري املزدوجة‬
‫املزدوجة املنزلقة ‪ :Sliding Pair‬عندما يتم وصل عنصر املزدوجة‬
‫بطريقة ما تجعل أحدهما ينزلق على اآلخر ومن أمثلتها‬
‫املكبس مع اإلسطوانة – الكامة واألدلة امللحقة بها والحركة‬
‫لتلك املزدوجة حركة مقيدة كاملة‪.‬‬
‫املزدوجة الدوارة ‪ :Turning Pair‬عندما يتم وصل عنصر املزدوجة‬
‫بطريقة ما تجعل أحد العنصرين يدور حول محور ثابت‬
‫بالنسبة للعنصر اآلخر ومن أمثلتها املكبس مع اإلسعمود‬
‫املرفق مع كرس ي املحور – العجالت الدائرية التي تدور حول‬
‫محورها – العمود ذو الدعامات عند نهاتيه بالنسبة لفتحة‬
‫دائرية والحركة لتلك املزدوجة حركة مقيدة كاملة‪.‬‬
 ‫التصنيف تبعا لنوع الحركة النسبية بين عنصري املزدوجة‬
‫املزدوجة املتدحرجة ‪ :Rolling Pair‬عندما يتم وصل عنصر املزدوجة‬
‫بطريقة ما تجعل أحدهما يتدحرج على اآلخر الذي يكون‬
‫ثابتا ومن أمثلتها الكرات في كراس ي املحاور املتدحرجة‪.‬‬
‫املزدوجة اللولبية ‪ :Screw Pair‬عندما يتم وصل عنصر املزدوجة‬
‫بطريقة ما تجعل أحد العنصرين يدور حول العنصر اآلخر‬
‫من خالل اللوالب ومن أمثلتها املسمار مع الصامولة‪.‬‬
‫املزدوجة الكروية ‪ :Spherical Pair‬عندما يتم وصل عنصر املزدوجة‬
‫بطريقة ما تجعل أحد العنصرين ذو الشكل الكروي يدور‬
‫حول العنصر اآلخر الثابت ومن أمثلتها محاور اإلرتكاز‬
‫(املفاصل) الكروية – ملحقات املرايا في السيارات‪.‬‬
 ‫التصنيف تبعا لنوع التوصيل بين عنصري املزدوجة‬
‫املزدوجة التحتية ‪ :Lower Pair‬عندما يكون عنصري املزدوجة لهما‬
‫سطح إتصال وتحدث بينهما حركة نسبية تجعل أحد‬
‫األسطح ينزلق على السطح اآلخر ومن أمثلتها املزدوجة‬
‫املنزلقة – املزدوجة الدوارة – املزدوجة اللولبية‪.‬‬
‫املزدوجة الفوقية أو العليا ‪ :Higher Pair‬عندما يكون عنصري‬
‫املزدوجة لهما نقطة أو سطح إتصال تجعل الحركة النسبية‬
‫بينهما جزء منها دوراني والجزء اآلخر إنزالقي ومن أمثلتها‬
‫األقراص املحتكة – الكامة والتابع – أسنان التروس –‬
‫الكرات لكراس ي املحاور املتحرجة‪،‬‬
 ‫التصنيف تبعا لنظام الغلق بين عنصري املزدوجة‬
‫املزدوجة الذاتية الغلق ‪ :Self Closed Pair‬عندما يتم وصل عنصري‬
‫املزدوجة وصال ميكانيكيا بطريقة ما ويكون املطلوب حدوث‬
‫نوع من الحركة النسبية بين عنصري املزدوجة ومن أمثلتها‬
‫كل أنواع املزدوجات التحتية من النوع الذاتي الغلق‪.‬‬

‫املزدوجة الجبرية الغلق ‪ :Force Closed Pair‬عندما يكون عنصري‬

‫املزدوجة غير متصلين ميكانيكيا بينما يكون اإلتصال بينهما‬

‫من خالل قوة خارجية ومن أمثلتها الكامة مع التابع‪.‬‬

 ‫السلسلة الحركية ‪Kinematic Chain‬‬
‫عندما يتم تجميع عدد من املزدوجات ‪ Pairs‬بطريقة ما تجعل الوصلة‬
‫األخيرة ‪ Last Link‬تتصل مع الوصلة األولى ‪ First Link‬لتشكيل سلسلة‬
‫لنقل حركة مقيدة سواءا كانت كاملة او ناجحة فإن هذا الهيكل يطلق‬
‫عليه السلسلة الحركية ومن أمثلة املزدوجات في املحركات على سبيل‬
‫املثال‪:‬‬
‫‪ ‬مزدوجة عمود الكرنك مع كراس ي املحور‬
‫‪ ‬مزدوجة ذراع التوصيل مع املرفق‪.‬‬
‫‪ ‬مزدوجة املكبس مع ذراع التوصيل‪.‬‬
‫‪ ‬مزدوجة املكبس مع اإلسطوانة ‪.‬‬
‫تجميع املزدوجات السابقة مع بعضها يشكل سلسلة حركية‬
 ‫العالقة بين عدد الوصالت وعدد املزدوجات‬
‫إذا فرض أن كل وصلة حركية تشكل مزدوجتين مع الوصالت املتجاورة ‪ ،‬فإن‬
‫العالقة بين عدد املزدوجات ‪ P‬وعدد الوصالت ‪ l‬في السلسلة الحركية يعبر عنها‬
‫رياضيا كما يلي‪:‬‬

‫وحيث أنه في السلسلة الحركية كل وصلة تشكل جزءا من املزدوجتين فسوف‬

‫يوجد عدد من الوصالت تبعا لعدد املزدوجات‪.‬‬
‫والعالقة التالية توضح عدد نقاط اإلتصال أو محاور اإلرتكاز (املفاصل) ‪Joints‬‬
‫بالنسبة لعدد الوصالت التي تتكون منها السلسلة الحركية‪:‬‬

‫املعادلتين السابقتين قابلتين للتطبيق في حالة املزدوجات التحتية أما في حالة‬

‫املزدوجات الفوقية فيمكن تطبيقيهما إذا تم إعتبار أن كل مزدوجة فوقية عبارة‬
‫عن مزدوجتين تحتيتين تبعا للعنصر الذي سيتم إضافته‪.‬‬
 ‫حاالت إختبار السلسلة الحركية‬
‫الحالة األولى‪ :‬نظام هندس ي يتكون من ثالث وصالت وثالث نقاط إرتكاز‬
‫عدد الوصالت‪l = 3 :‬‬
‫عدد املزدوجات‪p = 3 :‬‬

‫عدد نقاط اإلتصال‪j = 3 :‬‬

‫من املعادلة )‪(ii‬‬ ‫من املعادلة )‪(i‬‬
‫‪3 = ((3 / 2) x 3) - 2 = 2.5‬‬ ‫‪3=2x3-4=2‬‬
‫الطرف األيسر أكبر من الطرف األيمن الطرف األيسر أكبر من الطرف األيمن‬
‫اإلختبار‪ :‬حيث أن النظام اليحقق ايا من املعالتين السابقتين لذلك فإن هذا‬
‫النظام اليشكل سلسلة حركية وليس هناك حركة نسبية بين‬
‫اعضاؤه‪ .‬وفي التطبيقات الهندسية هذا النظام يطلق عليه السلسلة‬
‫املغلقة والتي تشكل إطارا صلبا أو منشأ ويستخدم في الكباري‬
‫والجمالونات‪.‬‬
 ‫الحالة الثانية‪ :‬نظام هندس ي يتكون من أربع وصالت‬
‫عدد الوصالت‪l = 4 :‬‬
‫عدد املزدوجات‪p = 4 :‬‬

‫عدد نقاط اإلتصال‪j = 4 :‬‬

‫من املعادلة )‪(ii‬‬ ‫من املعادلة )‪(i‬‬
‫‪4 = ((3 / 2) x 4) - 2 = 4‬‬ ‫‪4=2x4-4=4‬‬
‫الطرف األيسر يساوي الطرف األيمن‬ ‫الطرف األيسر يساوي الطرف األيمن‬

‫اإلختبار‪ :‬حيث أن النظام يحقق كال من املعادلتين السابقتين لذلك فإن هذا النظام‬
‫يشكل سلسلة حركية ذات درجة حرية أحادية‪ .‬وفي التطبيقات الهندسية‬
‫هذا النظام يطلق عليه السلسلة ذات الحركة املقيدة الكاملة ويعتبر‬
‫القاعدة األساسية التي يمكن تطبيقها على أنواع اآلالت‪.‬‬
‫من الشكل نالحظ أنه في حالة تحريك الوصلة ‪AD‬بإزاحة محددة ‪ ‬مع ثبات الوصلة‬
‫‪ AB‬فإن إزاحة العضوين األخرين )‪ (CD and BC‬يمكن تحديدهما بدقة‬
 ‫الحالة الثالثة‪ :‬نظام هندس ي يتكون من خمس وصالت‬
‫عدد الوصالت‪l = 5 :‬‬
‫عدد املزدوجات‪p = 5 :‬‬

‫عدد نقاط اإلتصال‪j = 5 :‬‬

‫من املعادلة )‪(ii‬‬ ‫من املعادلة )‪(i‬‬
‫‪5 = ((3 / 2) x 5) - 2 = 5.5‬‬ ‫‪5=2x5-4=6‬‬
‫الطرف األيسر اصغر من الطرف األيمن‬ ‫الطرف األيسر أصغر من الطرف األيمن‬

‫اإلختبار‪ :‬حيث أن النظام ال يحقق كال من املعادلتين السابقتين لذلك فإن هذا‬
‫النظام ال يشكل سلسلة حركية‪ .‬وفي التطبيقات الهندسية هذا النظام‬
‫يطلق عليه السلسلة الغير املقيدة الحركة وتطبيقاته في املجال الهندس ي‬
‫غير ذات أهمية كبيرة‪.‬‬
 ‫الحالة الرابعة‪ :‬نظام هندس ي يتكون من ست وصالت‬
‫هذه الترتيبة الهندسية تم تشكيلها عن طريق إضافة عدد ‪ 2‬وصلة بطريقة ما‬
‫بحيث شكال هاتين الوصلتين مزدوجة جديدة مع الوصالت االصلية‪.‬‬

‫عدد الوصالت‪l = 6 :‬‬

‫عدد املزدوجات‪p = 5 :‬‬

‫عدد نقاط اإلتصال‪j = 7 :‬‬

‫من املعادلة )‪(ii‬‬ ‫من املعادلة )‪(i‬‬
‫‪7 = ((3 / 2) x 6) - 2 = 7‬‬ ‫‪6=2x5-4=6‬‬
‫الطرف األيسر يساوي الطرف األيمن‬ ‫الطرف األيسر يساوي الطرف األيمن‬
‫اإلختبار‪ :‬حيث أن النظام يحقق كال من املعادلتين السابقتين لذلك فإن هذا النظام‬
‫يشكل سلسلة حركية وتوجد حركة نسبية بين اعضاؤه‪.‬‬
‫ملحوظة‪ :‬السلسلة الحركية التي تحتوي على أكثر من أربع وصالت يطلق عليها‬
‫السلسلة الحركية املركبة ‪Compound Kinematic Chain‬‬
 ‫أنواع املفاصل أو محاور اإلرتكاز في السلسلة الحركية‬
‫املفصل املزدوج ‪ :Binary Joint‬عندما يتم ربط وصلتين مع بعضهما‬
‫البعض فإن نقطة اإلتصال يطلق عليها مفصل مزدوج‪ .‬ولكي يتم تحديد‬
‫حالة أو طبيعة السلسلة الحركية هل هي مقفلة (منشأ) أو سلسلة‬
‫حركية أو سلسلة غير مقيدة فإن املعادلة التالية يتم استخدامها والتي‬
‫يطلق عليها معادلة ‪A.W.Klein Equation‬‬

‫حيث ‪ = j :‬عدد املفاصل املزدوجة‬

‫‪ = h‬عدد املزدوجات العليا أو الفوقية‬
‫‪ = l‬عدد الوصالت‬
‫وعندما ‪ h = 0‬فإن املعادلة السابقة تصبح كما يلي‪:‬‬
 ‫املفصل املزدوج ‪Binary Joint‬‬
‫الشكل التالي يوضح سلسلة حركية ذات أربع وصالت وذات أربعة‬
‫مفاصل‪ .‬وحيث أنه ال توجد مزدوجات عليا فإن ‪ h = 0‬ولكي يتم تحديد‬
‫حالة أو طبيعة السلسلة فسوف تستخدم املعادلة )‪ (ii‬السابقة‪:‬‬
‫‪l = 4 and j = 4‬‬
‫‪ 4 = ((3/2) x 4) – 2 = 4‬‬
‫وبما أن الطرف األيسر يساوي الطرف األيمن فإن السلسلة يطلق عليها‬
‫سلسلة حركية أو سلسلة مقيدة‬
 ‫املفصل الثالثي ‪Ternary Joint‬‬
‫عندما يتم ربط ثالث وصالت مع بعضهما البعض في نفس الوقت فإن نقطة‬
‫اإلتصال يطلق عليها مفصل ثالثي‪ .‬واملفصل الثالثي يكافئ مفصلين ثنائيين‬
‫حيث أن واحدة من الوصالت الثالثة تحمل البنز للوصلتين األخريتين‪ .‬الشكل‬
‫التالي يوضح سلسلة حركية ذات ست وصالت وذات ثالثة مفاصل ثنائية‬
‫ومفصلين ثالثيين ‪ .‬وحيث أنه ال توجد مزدوجات عليا فإن ‪ h = 0‬ولكي يتم‬
‫تحديد حالة أو طبيعة السلسلة فسوف تستخدم املعادلة )‪ (ii‬السابقة‪:‬‬
‫‪l = 6 and j = 3 + (2 x 2) = 7‬‬
‫‪ 7 = ((3/2) x 6) – 2 = 7‬‬
‫وبما أن الطرف األيسر يساوي‬
‫الطرف األيمن فإن السلسلة‬
‫يطلق عليها سلسلة حركية‬
‫أو سلسلة مقيدة‪.‬‬
 ‫املفصل الرباعي ‪Quaternary Joint‬‬
‫عندما يتم ربط أربع وصالت مع بعضهما البعض في نفس الوقت فإن نقطة‬
‫اإلتصال يطلق عليها مفصل رباعي‪ .‬واملفصل الرباعي يكافئ ثالثة مفاصل ثنائية‪.‬‬
‫الشكل التالي يوضح سلسلة حركية ذات إحدى عشر وصلة وذات مفصلين‬
‫رباعيين وأربعة مفاصل ثالثية ومفصل واحد ثنائي‪ .‬وحيث أنه ال توجد‬
‫مزدوجات عليا فإن ‪ h = 0‬ولكي يتم تحديد حالة أو طبيعة السلسلة فسوف‬
‫تستخدم املعادلة )‪ (ii‬السابقة‪:‬‬
‫‪l = 11‬‬
‫‪j = 1 + (4 x 2) + 2 x 3 = 15‬‬
‫‪ 15 = ((3/2) x 11) – 2 = 14.5‬‬
‫وبما أن الطرف األيسر أكبر من الطرف األيمن فإن‬
‫السلسلة يطلق عليها سلسلة غير حركية‪.‬‬
‫وهذا النوع من السالسل يطلق عليه سلسلة‬
‫مقفلة ‪ Locked Chain‬وتشكل منشأ صلب‪.‬‬
‫تابع‪ :‬املفصل الرباعي ‪Quaternary Joint‬‬
‫وعندما يتم حذف الوصلة ‪ CG‬من الشكل السابق‬
‫فسوف نحصل على الشكل التالي الذي يتكون من‬
‫عشر وصالت وذو ستة مفاصل ثالثية ومفصل واحد‬
‫ثنائي‪ .‬وحيث أنه ال توجد مزدوجات عليا فإن ‪h = 0‬‬
‫ولكي يتم تحديد حالة أو طبيعة السلسلة‬
‫فسوف تستخدم املعادلة )‪ (ii‬السابقة‪:‬‬
‫‪l = 10‬‬
‫‪j = 1 + (6 x 2) = 13‬‬
‫‪ 13 = ((3/2) x 10) – 2 = 13‬‬
‫وبما أن الطرف األيسر يساوي الطرف األيمن‬
‫فإن السلسلة يطلق عليها سلسلة حركية‪.‬‬
 ‫اآللية ‪Mechanism‬‬
‫عندما تكون إحدى الوصالت املكونة للسلسلة‬
‫الحركية ثابتة فإن السلسلة يطلق عليها آلية‪ .‬فإذا‬
‫كانت اآللية ذات أربع وصالت فيطلق عليها آلية بسيطة‬
‫‪ Simple Mechanism‬أما إذا زادت عدد الوصالت عن‬
‫أربعة يطلق عليها آلية مركبة ‪.Compound Mechanism‬‬
‫وعندما تقوم اآللية بنقل قدرة أو بذل شغل فيطلق‬
‫عليها آلة ‪Machine‬‬
 ‫درجات الحرية لآلليات‬
‫عند تحليل التصميم في اآلليات فإن أهم العوامل التي يجب‬
‫تقديرها هو عدد درجات الحرية أو مايطلق عليه قابلية‬
‫اآللية للحركة ‪ Movability‬والتي تعرف بأنها عدد املدخالت‬
‫(عادة تكون عدد املزدوجات) والتي يجب أن تكون مستقلة‬
‫التحكم لكي تكون اآللية مفيدة في التطبيقات الهندسية‪.‬‬
‫وتقدر عدد درجات الحرية لآلليات عن طريق كال من عدد‬
‫الوصالت وعدد ونوع املفاصل التي تشملها اآللية‪.‬‬
 ‫األنواع املختلفة لدرجات الحرية في اآلليات‬
‫درجة الحرية الثالثية‬ ‫درجة الحرية األحادية درجة الحرية الثنائية‬

‫عدد املتغيرات التي‬ ‫عدد املتغيرات التي‬ ‫عدد املتغيرات التي‬

‫تستخدم في تحديد‬ ‫تستخدم في تحديد‬ ‫تستخدم في تحديد‬
‫األوضاع النسبية لكل‬ ‫األوضاع النسبية لكل‬ ‫األوضاع النسبية لكل‬
‫األضالع في اآللية ثالث‬ ‫األضالع في اآللية‬ ‫األضالع في اآللية متغير‬
‫متغيرات هي‪( :‬إحداثيات‬ ‫متغيرين هما‪:‬‬ ‫واحد هو‪:‬‬
‫النقطة ‪ P‬مع محور ‪- X‬‬ ‫(‪)1 and 2‬‬ ‫(اإلزاحة الزاوية ‪)‬‬
‫إحداثيات النقطة ‪ P‬مع‬
‫محور ‪ - Y‬زاوية امليل ‪)‬‬
 ‫معادلة تقدير درجات الحرية لآلليات‬
‫املعادلة التالية تستخدم لتقدير عدد درجات الحرية ألي آلية‬
‫ويطلق عليها معادلة أو معيار ‪Kutzbach‬‬

‫وفي حالة عدم وجود مزدوجات ذات درجات حرية ثنائية اي‬
‫عندما ‪ h = 0‬فإن املعادلة السابقة تصبح كما يلي‪:‬‬

‫حيث‪:‬‬
‫‪ = l‬عدد الوصالت‬
‫‪ = j‬عدد املفاصل الثنائية (أحادية درجات الحرية)‬
‫‪ = n‬عدد درجات الحرية‬
‫‪ = h‬عدد املزدوجات العليا (ثنائية درجات الحرية)‬
 ‫عكس أو تحويل اآللية ‪Inversion of the Mechanism‬‬
‫يعرف عكس أو تحويل اآللية بأنه الطريقة التي يمكن من خاللها‬
‫الحصول على آليات مختلفة عند تثبيت عدد من العناصر في‬
‫السلسلة الحركية دون أن تسبب عملية التحويل أي تغير في الحركات‬
‫النسبية بين العناصر املختلفة بينما تحدث تغيرا كبير ا في الحركات‬
‫املطلقة‪ .‬وحيث أن الجزء من اآللية الذي يتحرك بالنسبة للعضو‬
‫الثابت يطلق عليه العنصر القائد ‪ Driver‬وأن الجزء من اآللية الذي‬
‫تنتقل إليه الحركة يطلق عليه العنصر التابع ‪ ، Follower‬لذا فإن‬
‫معظم أنواع اآلليات يطلق عليها ثنائية الوجه أو قابلة لإلنعكاس (في‬
‫املحركات البخارية املكبس هو العضو القائد والحدافة هي العضو‬
‫التابع بينما في الضواغط الترددية فإن الحدافة هي العضو القائد‪.‬‬
 ‫األنواع املختلفة للسالسل الحركية‬
‫في التطبيقات الهندسية تعتبر السالسل الحركية التي تتكون من أربع‬

‫مزدوجات هي األكثر إستخداما وفي هذه السالسل كل عضو يمثل‬

‫مزدوجة من النوع املنزلق أو النوع الدوراني ومن أهم تلك السالسل‪:‬‬

‫‪ ‬السلسلة الحركية رباعية األضالع ‪Four Bar Chain‬‬

‫‪ ‬سلسلة املرفق واملنزلق األحادية ‪Single Slider Crank Chain‬‬

‫‪ ‬سلسلة املرفق واملنزلق الثنائية ‪Double Slider Crank Chain‬‬

 ‫السلسلة الحركية رباعية األضالع ‪Four Bar Chain‬‬
‫اآللية تتكون من أربعة أعضاء بحيث‬ ‫‪‬‬
‫يشكل كل عضو مزدوجة دوارة‪.‬‬
‫العضو القائد )‪ (AD‬البد أن يقوم بعمل‬ ‫‪‬‬
‫لفة كاملة بالنسبة لباقي األعضاء حتى‬
‫تكون الحركة لآللية مقيدة كاملة‪.‬‬
‫العضو )‪ (BC‬يطلق عليه رافعة او تابع‬ ‫‪‬‬
‫أو متأرجح ويحدث له دوران جزئي‪.‬‬
‫العضو )‪ (CD‬يطلق عليه ذراع التوصيل‬ ‫‪‬‬
‫قانون ‪ Grashof’s Law‬لآللية‬
‫أطوال‬ ‫«مجموع‬ ‫الرباعية‪:‬‬ ‫أو ‪Coupler‬‬
‫العضوين األصغر واألكبر يجب أن‬ ‫العضو )‪ (AB‬هو العضو الثابت ويطلق‬ ‫‪‬‬
‫ال يزيد عن مجموع أطوال‬ ‫عليه إطار اآللية ‪Frame‬‬
‫العضوين اآلخرين إذا كانت هناك‬ ‫اآللية تحول الحركة الدورانية إلى حركة‬ ‫‪‬‬
‫حركة نسبية بينهما‪.‬‬ ‫إهتزازية أو ترددية‪.‬‬
 ‫نماذج إلنعكاسات السلسة الحركية الرباعية األضالع‬
‫‪ -1‬املحرك ذو الكمرة (آلية املرفق والرافعة)‬

‫‪ ‬اآللية تتكون من أربعة أعضاء بحيث يشكل كل عضو مزدوجة دوارة‬

‫‪ ‬عندما يدور املرفق حول مركز ثابت )‪ (A‬فإن الرافعة تهتز حول مركز ثابت )‪(D‬‬
‫والنهاية للرافعة )‪ (CDE‬التي تتصل بذراع املكبس يحدث له تردد تبعا لدوران املرفق‪.‬‬
‫‪ ‬اآللية تحول الحركة الدورانية إلى حركة إهتزازية أو ترددية‪.‬‬
 ‫‪ -2‬ذراع اإلزدواج للقاطرة (اآللية ثنائية املرفق)‬

‫‪ ‬اآللية تتكون من أربعة أعضاء ‪ -‬العضوين )‪ (AD and BC‬لهما نفس‬

‫الطول وهما عبارة عن مرفقين متصلين بالعجلتين – العضو )‪ (CD‬يطلق‬
‫عليه ذراع اإلزدواج – العضو )‪ (AB‬هو العضو الثابت للحفاظ على ثبات‬
‫املسافة بين محوري العجلتين‪.‬‬
‫‪ ‬اآللية تنقل حركة الدورانية من إحدى العجلتين إلى العجلة األخرى‪.‬‬
‫‪ -3‬آلية املبين لواتس(اآللية ثنائية الرافعة)‬
‫العضو الثابت عند النقطة ‪– A‬‬ ‫‪‬‬
‫العضو ‪ - AC‬العضو ‪– CE‬‬
‫العضو ‪.BFD‬‬
‫العضو ‪ BFD‬يتكون من جزءين‬ ‫‪‬‬
‫لكنهما يمثال عضو واحد حيث‬
‫التوجد حركة نسبية بين‬
‫الجزءين‪.‬‬
‫العضوين )‪ (CE and BFD‬يؤثران‬ ‫‪‬‬
‫كرافعتين‪.‬‬
‫اإلزاحة للعضو ‪ BFD‬تتناسب‬ ‫‪‬‬
‫طرديا مع ضغط الغاز‪.‬‬
‫اآللية تحول الحركة الترددية‬ ‫‪‬‬
‫لذراع املكبس إلى حركة خطية‬
‫للنقطة ‪.E‬‬
 ‫آلية املرفق واملنزلق األحادية‬

‫اآللية تتكون من أربعة أعضاء وهي تطور لآللية رباعية األضالع بحيث تتكون من‬ ‫‪‬‬
‫ثالث مزدوجات دوارة (الوصالت ‪ )3 – 2 – 1‬ومزدوجة إنزالقية (الوصلة ‪.)4‬‬
‫العضو القائد – املرفق ‪ -‬تمثله الوصلة )‪(2‬‬ ‫‪‬‬
‫العضو الثابت – اإلطار ‪ -‬تمثله الوصلة )‪(1‬‬ ‫‪‬‬
‫العضو الثالث – ذراع التوصيل ‪ -‬تمثله الوصلة )‪(3‬‬ ‫‪‬‬
‫العضو الرابع – الراس الصليبية الشكل ‪ -‬تمثله الوصلة )‪(4‬‬ ‫‪‬‬
‫اآللية تحول الحركة الدورانية إلى حركة إهتزازية أو ترددية والعكس‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫نماذج إلنعكاسات آلية املرفق واملنزلق األحادية‬
‫‪ -1‬املضخة البندولية أو املحرك الثوري‬
‫‪ ‬اإلنعكاس في تلك اآللية يتم الحصول عليه‬
‫عند تثبيت الوصلة )‪ (4‬اإلسطوانة أو‬
‫املزدوجة اإلنزالقية‪..‬‬
‫‪ ‬عندما يدور املرفق (الوصلة )‪ ((2‬فإن ذراع‬
‫التوصيل (الوصلة )‪ )(3‬تهتز حول بنز‬
‫اإلرتكاز بالنسبة للوصلة )‪ (4‬عند النقطة‬
‫‪ A‬ويحدث كذلك تردد للمكبس املتصل‬
‫بذراع املكبس (وصل )‪)(1‬‬
‫‪ ‬اآللية يطلق عليها املضخة املزدوجة‬
‫وتستخدم في عمل تغذية باملاء للغاليات‬
‫التي تحتوي على مكبسينن والتي تمثلها‬
‫الوصلة )‪. (1‬‬
 ‫نماذج إلنعكاسات آلية املرفق واملنزلق األحادية‬
‫‪ -2‬املحرك ذو األسطوانة املهتزة‬

‫‪ ‬الوصلة ‪ 3‬عبارة عن ذراع التوصيل لآللية ويمثل العضو الثابت وهو عبارة عن‬
‫مزدوجة دوارة‪.‬‬
‫‪ ‬عندما يدور املرفق (الوصلة )‪ )(2‬فإن املكبس املتصل بذراع املكبس يحدث له‬
‫تردد (وصلة ‪ )1‬ويتبع ذلك أن الوصلة )‪ (4‬التي تمثلها األسطوانة تهتز حول بنز‬
‫اإلرتكاز بالنسبة للوصلة الثابتة عند النقطة ‪A‬‬
‫‪ ‬اآللية تستخدم في تحويل الحركة الترددية إلى حركة دورانية‪.‬‬
 ‫نماذج إلنعكاسات آلية املرفق واملنزلق األحادية‬
‫‪ -3‬محرك اإلحتراق الداخلي الدوار أو محرك ‪Gnome‬‬

‫‪ ‬اآللية تستخدم في تشغيل التوربينات الغازية وتتكون من سبع إسطوانات تدور‬

‫حول مركز ثابت في مستوى واحد كما هو موضح بالشكل‪.‬‬
‫‪ ‬العضو الثابت هو املرفق ( الوصلة )‪.)(2‬‬
‫‪ ‬عندما يدور ذراع التوصيل (وصلة )‪ )(4‬فإن املكبس (الوصلة )‪ )(3‬يحدث له‬
‫تردد أو إهتزاز داخل اإلسطوانات التي تمثل الوصلة )‪.(1‬‬
 ‫نماذج إلنعكاسات آلية املرفق واملنزلق األحادية‬
‫‪ -4‬آلية اإلرتداد السريع ذات املرفق والرافعة املشقوقة‬
 ‫نماذج إلنعكاسات آلية املرفق واملنزلق األحادية‬
‫‪ -4‬آلية اإلرتداد السريع ذات املرفق والرافعة املشقوقة‬
‫اآللية تستخدم في آالت التشكيل في الورش – آالت تعيين الفترات الزمنية –‬ ‫‪‬‬
‫محركات اإلحتراق الداخلي الدوارة‪.‬‬
‫العضو الثابت في اآللية هو الضلع ‪ AC‬وهو عبارة عن مزدوجة دوارة‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫الوصلة ‪ 3‬يمثلها ذراع التوصيل‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫العضو القائد في اآللية (املرفق) الضلع ‪ CB‬الذي يدور بسرعة زاوية ثابتة حول‬ ‫‪‬‬
‫مركز ثابت ‪.C‬‬
‫املنزلق املتصل ببنز املرفق عند النقطة ‪ B‬ينزلق حول القضيب املمشقوق ‪AP‬‬ ‫‪‬‬
‫وهذا يسبب إهتزاز أو تردد للقضيب ‪ AP‬حول محور اإلرتكاز عند النقطة ‪.A‬‬
‫الوصلة القصيرة ‪ PR‬تنقل الحركة من القضيب ‪ AP‬إل ى الذراع الذي يحمل‬ ‫‪‬‬
‫األداه ويسبب تردد للذراع حول خط عمل املشوار ‪R1R2‬‬
‫خط عمل املشوار للذراع (الضلع ‪ )R1R2‬يكون متعامد على إمتداد الضلع ‪AC‬‬ ‫‪‬‬
 ‫في الوضع التشغيلي لآللية يمكن مالحظة مايلي‪.:‬‬
‫‪ ‬الضلعين )‪ (AP1 and AP2‬يماسان الدائرة وذلك عندما تكون أداة القطع لآللية‬
‫عند نهااية املشوار‪.‬‬
‫‪ ‬مشوار القطع األمامي يحدث عندما يدور املرفق من املوضع ‪ CB1‬إلى املوضع‬
‫‪( CB2‬الزاوية ‪ )‬في إتجاه عقارب الساعة‪.‬‬
‫‪ ‬مشوار العودة يحدث عندما يدور املرفق من املوضع ‪ CB2‬إلى املوضع ‪CB1‬‬
‫(الزاوية ‪ )‬في إتجاه عقارب الساعة‪.‬‬
‫‪ ‬وحيث أن املرفق يدور بسرعة زاوية ثابتة فإن‪:‬‬
 ‫في الوضع التشغيلي لآللية يمكن مالحظة مايلي‪.:‬‬
‫‪ ‬حيث أن أداة القطع تتحرك من النقطة ‪ R1‬إلى النطة ‪ R2‬خالل مشوار القطع‬
‫ومشوار العودة على الترتيب لذا فإن طول املشوار ألداة القطع أو مايطلق عليها‬
‫مسافة التحرك تحسب كما يلي‪:‬‬

‫‪ ‬من هندسة الشكل لآللية نالحظ أن الزاوية ‪ ‬التي يصنعها مشوار القطع‬
‫األمامي أكبر من الزاوية ‪ ‬التي يصنعها مشوار العودة وحيث أن املرفق يدور‬
‫بسرعة زاوية منتظمة لذلك فإن مشوار العودة سوف يتم في وقت قصير جدا‬
‫وهذا هو السبب في تسمية اآللية بآلية اإلرتداد السريع‪.‬‬
 ‫تمارين محلولة‬
‫تمرين (‪:)1‬‬
‫آلية مرفق ورافعة مشقوقة تستخدم مع آلة تشكيل ‪Shaping‬‬
‫‪ Machine‬فإذا علمت أن املسافة املركزية بين مركز اإلرتداد للرافعة‬
‫املشقوقة ومركز الدوران للمرفق ‪ 300 mm‬ونصف قطر املرفق ‪120‬‬
‫‪ mm‬فإحسب النسبة بين زمن مشوار القطع وزمن مشوار اإلرتداد‬
‫لتلك اآللية‪.‬‬
‫الح ـ ـ ــل‪:‬‬
‫‪ ‬رسم الوضع التشغيلي ملرفق اآللية‬
 ‫تابع حل التمرين (‪:)1‬‬
‫‪ ‬من هندسة الشكل يمكن تقدير الزاوية ‪ ‬كما يلي‪:‬‬
 ‫تابع حل التمرين (‪:)1‬‬
‫‪ ‬حساب النسبة بين زمن مشوار القطع وزمن مشوار اإلرتداد كما يلي‪:‬‬
 ‫تمارين محلولة‬
‫تمرين (‪:)2‬‬
‫آلية إرتداد سريع من النوع ذو املرفق والرافعة املشقوقة املسافة بين‬
‫املركزين الثابتين ‪ – 240 mm‬طول املرفق القائد ‪ 120 mm‬فإحسب‬
‫امليل للقضيب املشقوق مع املحور الراس ي في الوضع األفقي لآللية‬
‫وايضا حساب النسبة بين زمن مشوار القطع وزمن مشوار اإلرتداد‪.‬‬
‫وإذا علمت أن طول القضيب املشقوق ‪ 450 mm‬فإحسب طول‬
‫املشوار لآللية إذا كان خط عمل املشوار يمر بالوضع األقص ى الذي‬
‫تصل أداة القطع لآللية وذلك عند النهاية الحرة للرافعة‪.‬‬
‫الح ـ ـ ــل‪:‬‬
‫‪ ‬رسم الوضع التشغيلي ملرفق اآللية‬
 ‫تابع حل التمرين (‪:)2‬‬
‫‪ ‬الوضع التشغيلي ملرفق اآللية‬
 ‫تابع حل التمرين (‪:)2‬‬
‫‪ ‬من هندسة الشكل يمكن تقدير امليل للقضيب املشقوق مع‬
‫املحور الرأس ي كما يلي‪:‬‬
 ‫تابع حل التمرين (‪:)2‬‬
‫‪ ‬تقدير النسبة بين زمن مشوار القطع وزمن مشوار اإلرتداد كما يلي‪:‬‬
 ‫تابع حل التمرين (‪:)2‬‬
‫‪ ‬تقدير طول املشوار لآللية كما يلي‪:‬‬
‫تمارين محلولة‬
‫تمرين (‪:)3‬‬
‫الشكل املقابل يوضح آلية إرتداد سريع‬
‫من النوع ذو الوصلة اإلهتزازية تستخدم‬
‫مع نوع خاص من اآلالت‪ .‬فإذا علمت أن‬
‫طول املرفق القائد ‪ BC = 30 mm‬والنسبة‬
‫بين زمن مشوار العمل ومشوار اإلرتداد‬
‫‪ 1.7‬وطول مشوار العمل ‪R = 120 mm‬‬
‫الضلعين‬ ‫أبعاد‬ ‫تقدير‬ ‫واملطلوب‬
‫‪AC and AP‬‬
 ‫الح ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــل‪:‬‬
‫‪ ‬تقدير الزاوية ‪ ‬عن طريق النسبة بين زمن مشوار العمل ومشوار‬
‫اإلرتداد‬

‫‪ ‬رسم الوضع التشغيلي لآللية‬

 ‫تابع حل التمرين (‪:)3‬‬
‫‪ ‬تقدير طول الضلع ‪:AC‬‬
‫من هندسة شكل الوضع التشغيلي لآلآلية من املثلث القائم ‪AB1C‬‬
 ‫تابع حل التمرين (‪:)3‬‬
‫‪ ‬تقدير طول املشوار لآللية كما يلي‪:‬‬
‫تمارين غير محلولة‬
‫تمرين (‪:)1‬‬
‫الشكل املقابل يوضح آلية إرتداد‬
‫سريع‪ .‬فإذا علمت أن طول‬
‫املرفق القائد = ‪- 75 mm‬‬
‫املسافة بينن املراكز الثابتة =‬
‫‪ – 200 mm‬طول الوصلة‬
‫املشقوقة = ‪ .500 mm‬فاحسب‬
‫النسبة بين زمن مشوار العمل‬
‫ومشوار اإلرتداد – طول املشوار‬
‫الفعلي‪.‬‬
‫إرشادات الحل‪(1.67 – 380 mm) :‬‬
 ‫تمارين غير محلولة‬
‫تمرين (‪:)2‬‬
‫في آلية اإلرتداد سريع إذا كانت أن طول املرفق القائد = ‪- 75 mm‬‬
‫املسافة بينن املراكز الثابتة = ‪ 150 mm‬فاحسب النسبة بين زمن مشوار‬
‫العمل ومشوار اإلرتداد‪ .‬إرشادات الحل‪.(2) :‬‬
‫تمرين (‪:)3‬‬
‫في آلية اإلرتداد سريع إذا كان طول املرفق القائد = ‪ - 75 mm‬املسافة بين‬
‫املركزين الثابتين = ‪ – 200 mm‬طول الوصلة املشقوقة = ‪- 360 mm‬‬
‫طول املشوار = ‪ .150 mm‬فاحسب النسبة بين زمن مشوار العمل‬
‫ومشوار اإلرتداد‪ .‬إرشادات الحل‪(1.647) :‬‬