Osnovne akademske studije

PREDMET: Upravljanje sistemima

TEMA: Modeliranje u prostoru stanja,

rešavanje jednačine stanja,
kontrolabilnost i opservabilnost

Predmetni nastavnik: Prof. dr Milorad Stanojević

Asistent: mr Marko Đogatović
 CST funkcija tf2ss
Vrši konverziju parametara funkcije prenosa u parametre
modela u prostoru stanja
[A,B,C,D]=tf2ss(b,a)

[A,B,C,D] = tf2ss(b,a) vraća A, B, C, and D matrice

modela u prostoru stanja SISO sitema opisanog funkcijom
prenosa
B  s  bm s m  bm1s m1  ...  b1s  b0 1
W s   n  C  sI  A  B  D.
A s  s  an1s n1  ...  a1s  a0

b i a su vektori sačinjeni od koeficijenata članova brojioca i

imenioca uređeni od najvećeg do najmanjeg stepena
kompleksne promenljive s.
 CST funkcija ss2tf
Vrši konverziju parametara modela u prostoru stanja u
parametre funkcije prenosa
[b,a]=ss2tf(A,B,C,D,iu)

[b,a] = ss2tf(A,B,C,D,iu) vraća funkciju prenosa

B s 1
W s   C  sI  A  B  D
As

sistema
x  t   Ax  t   Bu  t 
y  t   Cx  t   Du  t 

za iu-ti ulaz. Izlazni vektori b i a su sačinjeni od

koeficijenata članova brojioca i imenioca uređeni od
najvećeg do najmanjeg stepena kompleksne promenljive s.
Ukoliko sistem ima samo jedan ulaz, broj ulaza, iu ne mora
da se navede.
 CST funkcija ctrb
Vraća matricu kontrolabilnosti
Vc = ctrb(sys)

ctrb izračunava matricu kontrolabilnosti modela u

prostoru stanja. Za matricu A dimenzija nxn i matricu B
dimenzija nxr, ctrb(A,B) vraća matricu kontrolabilnosti
Vc   B AB A2 B  An1B 

gde Vc matrica ima n redova i nr kolona .

Vc = ctrb(sys) izračunava matricu kontrolabilnosti
objekta modela u prostoru stanja sys. To je ekvivalentno
sledećem pozivu Vc = ctrb(sys.A,sys.B) ili samo
pozivu Vc = ctrb(A,B).
Model je kontrolabilan ukoliko je rang matrice Vc jednak n.
 CST funkcija obsv
Vraća matricu opservabilnosti
Vo = obsv(sys)

obsv izračunava matricu opservabilnosti modela u prostoru

stanja. Za matricu A dimenzija nxn i matricu C dimenzija
mxn, obsv(A,C) vraća matricu opservabilnosti
T
Vo   C CA CA2  CAn 1 

gde Vo matrica ima n kolona i nm redova.

Vo = obsv(sys) izračunava matricu opservabilnosti
objekta modela u prostoru stanja sys. To je ekvivalentno
sledećem pozivu Vo = obsv(sys.A,sys.C) ili samo
pozivu Vo = ctrb(A,C).

Model je opservabilan ukoliko je rang matrice Vo jednak n.

 CST funkcija initial
Trajektorija stanja i izlaz homogenog sistema.
initial(sys,x0)
initial(sys,x0,Tfinal)
initial(sys,x0,t)
[y,t,x] = initial(sys,x0)
[y,t,x] = initial(sys,x0,Tfinal)
[y,t,x] = initial(sys,x0,t)
initial(sys,x0) izračunava odgovor homogenog modela
u prostoru stanja sys u zavisnosti od početnih uslova
opisanih vektorom x0:
x  t   Ax  t  , x  0   x0
y  t   Cx  t 
Kada se pozove bez izlaznih argumenata initial iscrtava
odgovor homogenog sistema na ekranu.
initial(sys,x0,Tfinal) simulira odgovor od t = 0 do
krajnjeg vremena t = Tfinal.
initial(sys,x0,t) koristi prosleđeni vektor
vremena t za simulaciju.
Kada se pozove sa izlaznim argumentima,
[y,t,x] = initial(sys,x0)
[y,t,x] = initial(sys,x0,Tfinal)
[y,t,x] = initial(sys,x0,t)
Vraća izlaz iz sistema sistema y, vektor vremena t koji se
koristi za simulaciju i trajektorije stanja x. Dijagram se ne
iscrtava na ekranu. Polje y ima onoliko redova koliko i
vremenskih odbiraka i onoliko kolona koliko i izlaza. Na
sličan način, x ima onoliko redova koliko i vremenskih
odbiraka i onoliko kolona koliko i stanja.
 CST funkcija lsim
Trajektorija stanja i izlaz dinamičkog sistema za zadati ulaz.
lsim
lsim(sys,u,t)
lsim(sys,u,t,x0)
lsim(sys)

lsim simulira vremenski odgovor kontinualnog sistema u

zavisnosti od ulaza. Kada se pozove bez izlaznih
argumenata, lsim iscrtava odziv na ekranu.
lsim(sys,u,t) iscrtava dijagram vremenskog odziva
dinamičkog sistema sys na zadati ulaz u.
Vektor t određuje vremenske trenutke simulacije i sastoji
se od ravnomerno raspoređenih vremenskih odbiraka.
t = 0:dt:Tfinal
Matrica u mora da ima onoliko redova koliko i vremenskih
odbiraka i onoliko kolona koliko i ulaza u sistem.
lsim(sys,u,t,x0) dalje specificira početne uslove x0 za
stanja sistema. Ova sintaksa se primenjuje samo na
sisteme opisane modelom u prostoru stanja.
Kada se pozove sa izlaznim argumentima,
[y,t] = lsim(sys,u,t)
[y,t,x] = lsim(sys,u,t % za sistem opisane modelom u prostoru stanja
[y,t,x] = lsim(sys,u,t,x0) % sa početnim vektorom stanja

vraća izlaz y, vektor vremena t korišćen za simulaciju i

trajektorije stanja x (za sisteme opisane modelom u
prostoru stanja). Dijagrami se ne iscrtavaju na ekranu.
Polje y ima onoliko redova koliko i vremenskih odbiraka i
onoliko kolona koliko i izlaza. Na sličan način, x ima
onoliko redova koliko i vremenskih odbiraka i onoliko
kolona koliko i stanja.
Primer 1. Sistem čija je funkcija prenosa
5
W s 
 s  1 s  2  s  3

predstaviti modelom u prostoru stanja korišćenjem:

a) rednog programiranja,
b) paralelnog programiranja,
c) direktnog programiranja II standardni oblik,
d) direktnog programiranja I standardni oblik.

a) redno programiranje

Koristi se onda kada je u brojiocu funkcije prenosa konstanta, dok je polinom u

imeniocu dat u faktorizovanom obliku. Polovi funkcije prenosa su prosti.

Napišimo funkciju prenosa na sledeći način

Y s 5 1 1
W s    
U  s s 1 s  2 s  3
 u t  x1  t  x2  t  x3  t   y  t 
5 1 1
s 1 s2 s 3
U s X1  s  X2 s X 3 t   Y t 

Usvojimo promenljive stanja

5
X1  s   U s  sX 1  s    X 1  s   5U  s 
s 1
1
X2 s  X1  s   sX 2  s   2 X 2  s   X 1  s 
s2 .
1
X3 s  X2 s  sX 3  s   3 X 3  s   X 2  s 
s3
Y s  X3 s

Vratimo ih u vremenski oblik

x1  t    x1  s   5u  t 
x2  t   2 x2  t   x1  t 
.
x3  t   3x3  t   x2  t 
y  t   x3  t 
Na taj način smo dobili model u prostoru stanja
 1 0 0  5 
x  t   1 2 0 x  t    0 u
 
    .
 0 1 3  0
y  t    0 0 1 x  t 

Simulacioni blok dijagram

Nalaženje modela u prostoru stanja korišćenjem ZPK objekta

W = zpk([],[-1 -2 -3],5); Rešenje:

sys = ss(W);
[A,B,C,D] = ssdata(sys); A=
-1 1 0
disp('A=') 0 -2 1
disp(A) 0 0 -3
disp('B=')
disp(B) B=
disp('C=') 0
disp(C) 0
disp('D=') 2
disp(D)
C=
2.5000 0
0

D=
0
Nalaženje modela u prostoru stanja korišćenjem objekta funkcije prenosa

W = tf(5,[1 6 11 6]); Rešenje:

sys = ss(W);
A=
disp('A=') -6.0000 -2.7500 -1.5000
disp(sys.A) 4.0000 0 0
disp('B=') 0 1.0000 0
disp(sys.B)
disp('C=') B=
disp(sys.C) 1
disp('D=') 0
disp(sys.D) 0

C=
0 0 1.2500

D=
0
b) paralelno programiranje

Koristi se onda kada je funkcija prenosa data u faktorizovanom obliku. Polovi

funkcije prenosa su prosti.

Napišimo funkciju prenosa na sledeći način

Y s K K K
W s   1  2  3
U  s s 1 s  2 s  3

5
K1  lim W  s  s  1 
s 1 2
K 2  lim W  s  s  2   5
s 2

5
K3  lim W  s  s  3  
s 3 2

Transformišemo gornju jednačinu na sledeći način

5 U s U s 5 U s
Y s  5 
2 s 1 s2 2 s3

i usvajamo promenljive stanja kao

 U s
X1  s    sX 1  s    X 1  s   U  s 
s 1
U s
X2 s   sX 2  s   2 X 2  s   U  s 
s2
U s
X3 s   sX 3  s   3 X 3  s   U  s 
s3
5 5
Y  s   X1  s   5 X 2  s   X 3  s 
2 2

Vratimo prethodne jednačine u vremenski oblik

x1  t    x1  t   u  t 
x2  t   2 x2  t   u  t 
x3  t   3x3  t   u  t 
5 5
y t   x1  t   5 x2  t   x3  t 
2 2

Na taj način smo dobili model u prostoru stanja

  1 0 0  1
x  t    0 2 0  x  t   1 u
 
 0 0 3 1 .
5 5
y t    5 x t 
2 2 

Simulacioni blok dijagram

c) direktno programiranje II standardni oblik (kontrolabilna
kanonična forma)
Funkciju prenosa proširimo pomoćnim signalom Z(s) na sledeći način
Y s 5 Z s
W s   3 
U  s  s  6s 2  11s  6 Z  s 

Izlaz i ulaz pišemo korišćenjem pomoćnog signala na sledeći način

Y  s   5Z  s 
U  s   s3 Z  s   6s 2 Z  s   11sZ  s   6Z  s 

Vratimo gornje jednačine u vremenski oblik

y  t   5 z t 
u  t   
z  t   6
z  t   11z  t   6 z  t 
Crtamo simulacioni blok dijagram i promenljive stanja usvajamo na izlazu iz
integratora


z t  
z t  z  t  z t  y t 
x3  t  x2  t  x1  t 

Na osnovu simulacionog blok dijagrama formiramo sledeće jednačine

x1  t   x2  t 
x2  t   x3  t 
x3  t   6 x1  t   11x2  t   6 x3  t   u  t 
y  t   5 x1  t 
Na kraju formiramo model u prostoru stanja
0 1 0 0

x  t   0 0 1 x  t   0 u  t 

   
 6 11 6  1 
y  t    5 0 0 x  t 

Nalaženje modela u prostoru stanja korišćenjem funkcije tf2ss

[A,B,C,D] = tf2ss(5,[1 6 11 6]); Rešenje:

disp('A=') A=
disp(A) -6 -11 -6
disp('B=') 1 0 0
disp(B) 0 1 0
disp('C=')
disp(C) B=
disp('D=') 1
disp(D) 0
0

C=
0 0 5

D=
0
d) direktno programiranje I standardni oblik (opservabilna
kanonična forma)
Funkciju prenosa
Y s 5
W s   3 2
,
U  s  s  6s  11s  6

transformišemo na sledeći način

Y  s   s 3  6s 2  11s  6   5U  s  .

Dalje,
1
s 3Y  s   6 s 2Y  s   11sY  s   6Y  s   5U  s  
s
1 1
s 2Y  s   6 sY  s   11Y  s    6Y  s   5U  s   
s s
1 1  1
sY  s   6Y  s    11Y  s    6Y  s   5U  s    
s s  s
1 1 1 
Y  s   6Y  s    11Y  s    6Y  s   5U  s    
s s s 
Na osnovu prethodne jednačine crtamo simulacioni blok dijagram
1
s 3Y  s   6 s 2Y  s   11sY  s   6Y  s   5U  s  
s
1 1
s 2Y  s   6 sY  s   11Y  s    6Y  s   5U  s   
s s
1 1  1
sY  s   6Y  s    11Y  s    6Y  s   5U  s    
s s  s
1 1 1 
Y  s   6Y  s    11Y  s    6Y  s   5U  s    
s s s 
Na osnovu simulacionog blok dijagrama formiramo sledeće jednačine
x1  t   6 x1  t   x2  t 
x2  t   11x2  t   x3  t 
x3  t   6 x1  t   5u  t 
y  t   x1  t 

Model u šrostoru stanja će glasiti

 6 1 0 0 
x  t   11 0 1 x  t   0  u  t 
 
   
 6 0 0 5
y  t   1 0 0  x  t 
Primer 2. Za sistem opisan funkcijom prenosa

s2  1
W s 
 s  1 s  2  s  3

a) Napisati model u prostoru stanja korišćenjem paralelnog

programiranja.
b) Naći fundamentalnu matricu, rešenje jednačine stanja i izlaz iz
T
sistema za početni vektor stanja x  0   1 0 1 i ulaz
u  t   1 t  .
c) Ispitati kontrolabilnost i opservabilnost dobijenog modela u
prostoru stanja.

a)

Napišimo funkciju prenosa na sledeći način

Y s K K K
W s   1  2  3
U  s s 1 s  2 s  3
K1  lim W  s  s  1  1
s 1

K 2  lim W  s  s  2   5
s 2

K 3  lim W  s  s  3  5
s 3

Transformišemo gornju jednačinu na sledeći način

U s U s U s
Y s  5 5
s 1 s2 s3

i usvajamo promenljive stanja kao

U s
X1  s    sX 1  s    X 1  s   U  s 
s 1
U s
X2 s   sX 2  s   2 X 2  s   U  s 
s2
U s
X3  s   sX 3  s   3 X 3  s   U  s 
s3
Y  s  X1  s   5X 2  s   5X 3  s 

Vratimo prethodne jednačine u vremenski oblik

x1  t    x1  t   u  t 
x 2  t   2 x2  t   u  t 
x3  t   3x3  t   u  t 
y  t   x1  t   5x2  t   5x3  t 

Na taj način smo dobili model u prostoru stanja

 1 0 0  1
x  t   0 2 0 x  t   1 u
 
  
 0 0 3 1
y  t   1 5 5 x  t 

Simulacioni blok dijagram

b)

Fundamentalna matrica sistema izračunava se

  t    1  sI  A  .
1
 

Prvo izračunavamo karakterističnu matricu sistema sI  A kao

 1 0 0   1 0 0   s  1 0 0 
sI  A  s 0 1 0    0 2 0    0 s2 0 
     
0 0 1   0 0 3  0 0 s  3

Obzirom da je karakteristićna matrica sistema djagonalna, rezolventu matricu

1
  s    sI  A  dobijamo tako što nalazimo inverznu vrednost svakog elementa
na glavnoj dijagonali karakteristične matrice.
  1 
 s 1 0 0 
 
1
  s    sI  A    0 0 
1

 s2 
 1 
 0 0 
 s  3 

Fundamentalna matrica će glasiti

e t 0 0 
1  
  t    1  sI  A     0 e2t 0 
 
0 0 e 3t 


Rešenje jednačine stanja dobijamo korišćenjem sledeće jednačine

t

x  t     s  x  0      t    Bu   d
0

Dalje,
  t  
 x1  t    e t 0 0  1  t  e 0 0  1
     
 x2  t     0 e 2 t 0  0     0 e2 t   0  1 d
  
 x3  t    0 0 e3t  1 0  0 0 e
3 t    1
   
 t t
x1  t   e t   e  t   d  e t  e  t  e d  1
0 0
t t
1
x2  t    e2 t   d  e 2 t  e 2 d  1  e 2 t 
0 0
2
t t
3 t   1 1 2
x3  t   e 3t
e d e 3t
e 3t
e
3
d  e3t 
3
1  e3t    e3t
3 3
0 0

Izlaz iz sistema će glasiti

5 5 1 5 10
y  t   1 5 5 x  t   x1  t   5x2  t   5x3  t   1 
2
1  e2 t   1  2e3t    e2 t  e3t
3 6 2 3

Ukoliko gornji sistem u prostoru stanja posmatramo kao homogeni sistem

(zanemarujemo ulaz) rešenje jednačine stanja i izlaz iz sistema će glasiti

x1  t   e  t
x t     s  x 0 x2  t   0
y  t   1 5 5 x  t  x3  t   e 3t
y ( t )  e t  5e3t
Stanje sistema i izlaz iz sistema za zadati ulaz i početno stanje sistema
primenom CST funkcije lsim

A = [-1 0 0;0 -2 0;0 0 -3];

B = [1;1;1];
C = [1 -5 5];
% Pocetno stanje
x0 = [1 0 1]';

% Objekat sistema u prostoru stanja

sys = ss(A,B,C,0);

% Vremenski trenuci u kojima posmatramo ulaz u sistem

t = 0:0.1:10;
% Ulaz sistema (jedinicna-odskocna funkcija)
u = heaviside(t);

% Izlaz iz sistema i stanje sistema

[y,t,x] = lsim(sys,u,t,x0);

% Izlaz iz sistema
figure(1)
plot(t,y);
xlabel('t (s)')
 ylabel('y(t)')
grid;

% Stanje sistema
figure(2)
plot(t,x(:,1),t,x(:,2),t,x(:,3))
xlabel('t (s)')
ylabel('x_1(t),x_2(t),x_3(t)')
legend('x_1(t)','x_2(t)','x_3(t)')
grid

Rešenje:

6 1
x1(t)

0.9 x2(t)
x3(t)
5
0.8

0.7
4

0.6
x1(t),x2(t),x3(t)
y(t)

3 0.5

0.4

2
0.3

0.2
1

0.1

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s) t (s)
Stanje sistema i izlaz iz homogenog sistema za zadato početno stanje sistema
primenom CST funkcije initial

A = [-1 0 0;0 -2 0;0 0 -3];

B = [1;1;1];
C = [1 -5 5];
% Pocetno stanje
x0 = [1 0 1]';

% Objekat sistema u prostoru stanja

sys = ss(A,B,C,0);

% Izlaz iz sistema i stanje sistema

[y,t,x] = initial(sys,x0);

% Izlaz iz sistema
figure(1)
plot(t,y);
xlabel('t (s)')
ylabel('y(t)')
grid;

% Stanje sistema
figure(2)
 plot(t,x(:,1),t,x(:,2),t,x(:,3))
xlabel('t (s)')
ylabel('x_1(t),x_2(t),x_3(t)')
legend('x_1(t)','x_2(t)','x_3(t)')
grid

Rešenje:

6 1
x1(t)

0.9 x2(t)
x3(t)
5
0.8

0.7
4

0.6

x1 (t),x2(t),x3 (t)
y(t)

3 0.5

0.4

2
0.3

0.2
1

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
t (s)
t (s)
c)

Kontrolabilnost

Matrica kontrolabilnosti glasi

Vc   B AB A2 B ... An 1B 

 1 0 0  1  1  1 0 0   1  1 

AB   0 2 0  1   2 , A2 B   0 2 0   2    4 
         
 0 0 3 1  3  0 0 3  3 9 

1 1 1
Vc  1 2 4
 
1 3 9 

Obzirom da je matrica Vc kvadratna rang matrice Vc moguće je ispitati

korišćenjem determinantne matrice.
 1 1 1
Sistem je kontrolabilan po
det Vc  1 2 4  2  0  rangVc  3  n , svim stanjima
1 3 9

Opservabilnost

Matrica observabilnosti glasi

 C 
 CA 
 
Vo   CA2 
 
  
CAn 1 

1 0 0  1 0 0 
CA  1 5 5  0 2 0    1 10 15 , CA   1 10 15  0 2 0   1 20 45
2
   
 0 0 3  0 0 3
  1 5 5 
Vo  1 10 15

 
 1 20 45 

Obzirom da je matrica Vo kvadratna rang matrice Vo moguće je ispitati

korišćenjem determinantne matrice.

1 5 5
Sistem je opservabilan po
det Vo  1 10 15  50  0  rangVo  3  n svim stanjima
1 20 45

Ispitivanje kontrolabilnosti i opservabilnosti sistema primenom MATLAB-a

A = [-1 0 0;0 -2 0;0 0 -3];

B = [1;1;1];
C = [1 -5 5];

Vc = ctrb(A,B);
if rank(Vc)-length(A)==0
disp('Sistem je potpuno kontrolabilan.');
else
disp(['Sistem je kontrolabilan za ' num2str(rank(Vc)) 'stanja.']);
end
Vo = obsv(A,C);
if rank(Vo)-length(A)==0
disp('Sistem je potpuno opservabilan.');
else
disp(['Sistem je opservabilan za ' num2str(rank(Vc)) 'stanja.']);
end

Rešenje:

Sistem je potpuno kontrolabilan.

Sistem je potpuno opservabilan.
Primer 3. Linearan stacionaran sistem opisan je modelom u prostoru
stanja
0 1 0 0  0 
0 0 1 0  0 
x  t     x  t     u  t   Ax  t   Bu  t 
0 0 0 1  0 
   
0 0 0 1  1 
y  t   0 9 1 11 x  t   Cx  t 

a) Formirati Džordanovu kanoničnu formu za dati sistem.

b) Odrediti fundamentalnu matricu koja odgovara Džordanovoj
formi.

a)
Najjednostavniji način da se iz jednog modela u prostoru stanja sa jednim
ulazom i jednim izlazom dobije neka druga željena forma je da se formira
funkcija prenosa tog sistema.

Y s 1 adj  sI  A 
W s   C  sI  A  B  C B
U s det  sI  A 
Karakteristična jednačina sistema će glasiti
s 0 0 0  0 1 0 0   s 1 0 0 
0 s 0 0  0 0 1 0   0 s 1 0 
sI  A     
0 0 s 0  0 0 0 1 0 0 s 1 
     
0 0 0 s  0 0 0 1 0 0 0 s  1

Adjungovana matrica karakteristične matrice će biti

 s 2  s  1 s  s  1 s 1 1
 
 0 s 2  s  1 s  s  1 s 
adj sI  A  
 0 0 s 2  s  1 s 2 
 
 0 0 0 s3 

Karakteristična jednačina glasi

s 1 0 0
0 s 1 0
det  sI  A    s 3  s  1
0 0 s 1
0 0 0 s 1
Dalje, da bi smo našli funkciju prenosa pomnožićemo matricu C sa
adjungovanom matricom

 s 2  s  1 s  s  1 s 1 1
 
 0 s 2  s  1 s  s  1 s 
C  adj  sI  A    0 9 1 11
 0 0 s 2  s  1 s 2 
 
 0 0 0 s3 
 0 9 s 2  s  1 9s  s  1  s 2  s  1 9s  s 2  11s 3 

 0
 0
3  
C  adj  sI  A   B   0 9 s 2  s  1 9s  s  1  s 2  s  1 2
9s  s  11s 
 0
 
1 
 9s  s 2  11s 3

Funkciju prenosa dobijamo kao

 Y  s  Cadj sI  A  B 9s  s 2  11s 3 11s 2  s  9
W s     2 .
U s det  sI  A  s 3  s  1 s  s  1

Nalaženje objekta funkcije prenosa konverzijom iz objekta prostora stanja

primenom tf funkcije. Isto je moguća konverzija i u ZPK objekat primenom
funkcije zpk.

A = [0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 0 0 1];
B = [0;0;0;1];
C = [0 -9 -1 11];

% Objekat modela u prostoru stanja

sys = ss(A,B,C,0);
% Funkcija prenosa
tf(sys)

Rešenje:

Transfer function:
11 s^2 - s - 9
--------------
s^3 - s^2
Nalaženje brojioca i imenioca funkcije prenosa korišćenjem CST funkcije ss2tf

A = [0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 0 0 1];
B = [0;0;0;1];
C = [0 -9 -1 11];

% Primetite da je iu jednako 1
[b a] = ss2tf(A,B,C,0,1); % ss2tf(A,B,C,0)

disp('imenilac=');
disp(b);
disp('brojilac=');
disp(a);

Rešenje:

imenilac=
0 11.0000 -1.0000 -9.0000 0

brojilac=
1 -1 0 0 0
Napišimo funkciju prenosa na sledeći način
Y  s  K11 K12 K 2
W s    
U  s  s2 s s 1

K11  lim W  s  s 2  9
s 0
2
     s 2  s  9  1
K12  lim
d
W  s  s 2   lim d 11s  s  9  lim 22s  1  s  1  11  10
s  0 ds s  0 ds s 1 s0  s  12
K3  lim W  s  s  1  1
s 1

Transformišemo gornju jednačinu na sledeći način

U s U s U s 
Y  s   9 2  10 
s s s 1

i usvajamo promenljive stanja kao

 U s
X1  s    sX 1  s   U  s 
s
U s X1  s 
X2 s  2
  sX 2  s   X 1  s 
s s
U s
X3 s   sX 3  s   X 3  s   U  s 
s 1
Y  s   10 X 1  s   9 X 2  s   X 3  s 

Vratimo prethodne jednačine u vremenski oblik

x1  t   u  t 
x2  t   x1  t 
x3  t   x3  t   u  t 
y  t   10 x1  t   9 x2  t   x3  t 

Na taj način smo dobili model u prostoru stanja

  0 0 0 1 
    t   Bu
x  t   1 0 0 x  t   0 u  t   Ax  t 
 0 0 1  1 
y  t   10 9 1 x  t   Cx  t 

Simulacioni blok dijagram

u(t) x1(t) x2(t)

9

u(t) y(t)
10

u(t) x3(t)

1
b)

Karakteristična matrica glasi

s 0 0 
sI  A  1 s
 0 
 
 0 0 s  1

Adjungovana matrica karakteristične matrice je

T
 s  s  1 s 1 0  s  s  1 0 0
   
adj  sI  A    0 s  s  1 0    s  1 s  s  1 0 
 0 0 s 2   0 0 s 2 

Determinanta karakteristične matrice je

det sI  A  s 2  s  1
 
Rezolventna matrica glasi

1 
s 0 0 
1 adj sI  A
  
1 1

  s   sI  A
     2 0 
det  sI  A  s s 
 
0 1 
0
 s  1

I na kraju, fundamentalna matrica dobijenog modela u prostoru stanja će biti

1 0 0 
1
  s    1  sI  A    t 1 0 
  
   
0 0 e  t 
Primer 4. Za sistem opisan funkcijom prenosa

  Y  s  4 s3  25s 2  45s  34
W s  
U  s  2s 3  12 s 2  20 s  16

napisati model u prostoru stanja korišćenjem direktnog

programiranja II standardni oblik.

Brojilac i imenilac funkcije prenosa prvo delimo sa koeficijentom najvećeg

stepena u karakterističnom polimonu, da bi nakon toga funkciju prenosa
proširili pomoćnim signalom Z(s) na sledeći način
25 45
2 s 3  s 2  s  17  
Y  s  4s 3  25s 2  45s  34 2 2 Z s
W s   3 2
 3 2

U  s  2s  12s  20s  16 s  6s  10 s  8 Z s

Izlaz i ulaz pišemo korišćenjem pomoćnog signala na sledeći način

25 45
Y  s   2s 3Z  s   s 2 Z  s   sZ  s   17Z  s 
2 2
3 2
U  s   s Z  s   6s Z  s   10sZ  s   8Z  s 
Vratimo gornje jednačine u vremenski oblik
25 45
y  t   2
z  t    z  t   z  t   17 z  t 
2 2
u  t   
z  t   6
z  t   10 z  t   8 z  t 

Crtamo simulacioni blok dijagram i promenljive stanja usvajamo na izlazu iz

integratora

y t 


z t  
z t  z  t  z t 
x3  t  x2  t  x1  t 
Na osnovu simulacionog blok dijagrama formiramo sledeće jednačine
x1  t   x2  t 
x 2  t   x3  t 
x3  t   8 x1  t   10 x2  t   6 x3  t   u  t 
45 25
y  t   2
z  t   17 x1  t   x2  t   x3  t  
2 2
45 25
 2  8 x1  t   10 x2  t   6 x3  t   u  t    17 x1  t   x2  t   x3  t  
2 2
5 1
 x1  t   x2  t   x3  t   2u  t 
2 2

Na kraju formiramo model u prostoru stanja

0 1 0 0

x  t   0 0 1 x  t   0 u  t 

   
 8 10 6 1
 5 1  
y  t   1 x t  2u  t 
 2 2 
Primer 5. Za sistem opisan funkcijom prenosa

s2
W s 
 s  13  s  3
napisati model u prostoru stanja korišćenjem mešovitog
programiranja.
Napišimo funkciju prenosa na sledeći način
Y s K11 K12 K13 K
W s   3  2   2
U  s   s  1  s  1 s 1 s  3

3 1
K11  lim W  s   s  1 
s 1 2
d d s2 s 3 s  2 1 1
K12  lim
s 1 ds
 3

W  s   s  1  lim
s 1 ds s  3
 lim
s 1  s  3 2  lim
s 1 
s  3
2 
4
1 d2 1 1
K13  lim
s 1 2! ds

2
3

W  s   s  1   lim
s 1 
s  3
3

8
1
K 2  lim W  s   s  3 
s 3 8
Transformišemo gornju jednačinu na sledeći način
1 U s 1 U  s 1 U s 1 U s
Y s    
2  s  13 4  s  1 2 8 s  1 8 s  3

i usvajamo promenljive stanja kao

U s
X1  s    sX 1  s    X 1  s   U  s 
s 1
U s X s
X2 s  2
 1  sX 2  s    X 2  s   X 1  s 
 s  1 s 1
U s X 2 s
X3  s  3
  sX 3  s    X 3  s   X 2  s 
 s  1 s 1
U s
X4 s   sX 4  s   3 X 4  s   U  s 
s3
1 1 1 1
Y  s   X1  s   X 2  s   X 3  s   X 4  s 
8 4 2 8
Vratimo prethodne jednačine u vremenski oblik
x1  t    x1  t   u  t 
x 2  t    x2  t   x1  t 
x3  t    x3  t   x2  t 
x 4  t   3x4  t   u  t 
1 1 1 1
y  t    x1  t   x2  t   x3  t   x4  t 
8 4 2 8

Na taj način smo dobili model u prostoru stanja

 1 0 0 0 1 
1 1 0 0 0 
x  t     x t     u t 
0 1 1 0  0 
   
0 0 0 3 1 
 1 1 1 1
y  t    x t 
 8 4 2 8 
Simulacioni blok dijagram
Primer 6. Za sistem opisan modelom u prostoru stanja

 1 0   a  1
x  t     x  t   a  2 u  t 
 0 2   
y  t   1 1 x  t 

a) naći fundamentalnu matricu, rešenje jednačine stanja i izlaz iz

T
sistema za početni vektor stanja x  0   1 0 i ulaz u  t   1 t  .
b) Ispitati kontrolabilnost sistema u zavisnosti od parametra a.
a)
Karakteristična matrica
 1 0   1 0   s  1 0 
sI  A  s     
 0 1   0 2   0 s  2 
Rezolventna matrica
 1 
 s 1 0 
1
  s    sI  A    
 0 1 
 s  2 
Fundamentalna matrica glasi
1 e  t 0 
  t    1  sI  A     2 t 
 
0 e 

Rešenje jednačine stanja dobijamo korišćenjem

x  t     s  x  0    1   s  BU  s  

 1   a 1 
0   0 
s 1  a  1  1  s  s  1 
  s  BU  s      
 0 1   a  2  s  a2 
 s  2   0 s  s  2  

 a  1 1  e t  0 
 1   s  BU  s    a2

2 t 


0
2
1  e 

 a  1 1  e t  0 
 x1  t   e t 0  1  
    a2
 x1  t   0 e 2 t   0   0 2 t 
1  e 
 2
x1  t   e t   a  1 1  e t   a  1   a  2  e  t
a2
x2  t  
2
1  e 2 t 

Izlaz iz sistema će glasiti

a2 a a  2 2 t
y  t   1 1 x  t   x1  t   x2  t   a  1   a  2  e t 
2
1  e 2 t     a  2  e  t 
2 2
e

b)

Kontrolabilnost

 a  1 ( a  1) 
Vc   
 a  2 2( a  2) 

Obzirom da je matrica Vc kvadratna rang matrice Vc moguće je ispitati

korišćenjem determinantne matrice.
 a  1 ( a  1)
det Vc    a 2  3a  2
a  2 2( a  2)

rangVc  2  n za a  1 i a  2 Sistem je kontrolabilan po

svim stanjima za a  1 i a  2