Milica B.

Naumović

ZBIRKA REŠENIH ZADATAKA

IZ
DIGITALNIH SISTEMA UPRAVLJANJA

I deo: Diskretni signali

Elektronski fakultet
Niš, 1997.
dr Milica B. Naumović
ZBIRKA REŠENIH ZADATAKA
IZ DIGITALNIH SISTEMA UPRAVLJANJA
I deo: Diskretni signali

Odlukom Nastavno-naučnog veća Elektronskog fakulteta

u Nišu, br. 1/0-05-074/96-003 od 18. juna 1996. godine,
rukopis je odobren za štampu kao pomoćni udžbenik.

Izdavač
Elektronski fakultet
Niš, Beogradska 14

Recenzent
Prof. dr Milić Stojić

Urednik
Prof. dr Stojan Ristić

Korice
M. B. Naumović

ISBN 86-80135-12-7

CIP - Katalogizacija u publikaciji

Narodna biblioteka Srbije, Beograd

681.51(075.8)(076)
NAUMOVIĆ, Milica B.
Zbirka rešenih zadataka iz digitalnih sistema upravljanja. Deo 1, Diskretni signali / Milica B.
Naumović . - Niš: Elektronski fakultet, 1997 (Niš : Grafika Galeb). - 128 str.: ilustr.; 24 cm
Tiraž 300. - Bibliografija: str. 127-128.
ISBN 86-80135-12-7
62-52(075.8)(076)
a) Digitalna tehnika - Zadaci b) Sistemi automatskog upravljanja - Zadaci
ID=50896908

Tiraž: 300 primeraka

Štampa
"GRAFIKA GALEB" NIŠ
1. Uvod | 1
1.1. Digitalni sistem upravljanja | 1
1.2. Istorijat razvoja transformacionih metoda | 6

2. Frekvencijske karakteristike signala | 9

Problemi | 17

3. Proces diskretizacije signala | 19

Problemi | 44

4. Proces rekonstrukcije signala | 47

Problemi | 75

5. Z - transformacija | 77
5.1. Definicija i osobine Z - transformacije i
inverzna Z - transformacija | 79
5.2. Preslikavanje iz s- u z- ravan | 89
5.3. Modifikovana Z - transformacija | 99
5.4. Primene Z - transformacije | 104
Problemi | 110

Problemi (rešenja) | 113

Literatura | 127
 Ova knjiga je rezultat autorovog višegodišnjeg
istraživanja u teoriji sistema digitalnog upravljanja. Zbirka
zadataka, iako nije pisana isključivo kao pomoćni
udžbenik za određeni predmet, čini celinu sa udžbenikom
M. R. Stojić: Digitalni sistemi upravljanja, Nauka,
Beograd, 1994 (treće izmenjeno i dopunjeno izdanje).
Nivo izlaganja, izbor zadataka i način njihovog
rešavanja je rezultat iskustva autora stečenog
dugogodišnjim radom u izvođenju auditornih i
laboratorijskih vežbi, kasnije i predavanja, kao i u
pripremi ispita iz predmeta Teorija automatskog
upravljanja i Projektovanje sistema automatskog
upravljanja. Zbirka je rađena prema važećim nastavnim
programima iz digitalnog upravljanja na elektrotehničkim
fakultetima, mada može da posluži i u nastavi srodnih
oblasti gde se koriste digitalna obrada signala, digitalni
prenos podataka i slično.
Autor je čitaocu želeo da pruži polazne osnove na
kojima se dalje zasnivaju teorijske metode analize i sinteze
digitalnih sistema upravljanja, pa i postupci njihove
praktične realizacije. Materija je izložena na savremen
način. U želji da se pomogne razumevanju fizičkog
značenja pojedinih fenomena, primeri i verifikacija
rezultata analitičkog razmatranja najčešće su rađeni
simulacijom na personalnom računaru korišćenjem
raspoloživih simulacionih jezika (MATLAB sa
SIMULINKom, CC, VISSIM). Pretpostavljajući da čitalac
poznaje ove programske pakete, oni nisu posebno
objašnjavani.
Celokupna materija izložena je u pet poglavlja. Na kraju
svakog poglavlja formulisan je određen broj problema iz
odgovarajuće oblasti, a njihova rešenja data su na
kraju knjige.
Prvo poglavlje ima uvodni karakter. U njemu se osnovna
struktura digitalnog upravljačkog sistema definiše na
primeru konkretnog servomehanizma, a zatim se daje
rešenje formulisanog upravljačkog problema. Ukazuje se
na neophodnost poznavanja procesa diskretizacije i
rekonstrukcije signala kao i obrade diskretne informacije
kojima su i posvećena ostala poglavlja.
U drugoj glavi je posebna pažnja posvećena
frekvencijskim karakteristikama kontinualnih signala, čija
se diskretizacija razmatra u trećoj glavi. U njoj se detaljno,
kroz primere, analiziraju proces odabiranja, kao i svi
fenomeni koji ga prate (izbor periode diskretizacije, alias
efekat, pojava skrivenih oscilacija i slično).
Četvrta glava odnosi se na proces rekonstrukcije
signala, gde su detaljno obrađena sva važnija kola za
rekonstrukciju signala ukazujući pri tome i na mogućnosti
njihove praktične realizacije. Budući da se pri analizi i
projektovanju digitalnih sistema upravljanja, pored
vremenskog, koristi i algebarsko područje, poslednja, peta
glava posvećena je z- transformaciji. Polazeći od definicije
i osobina z- , inverzne z- i modifikovane z-
transformacije, analizirano je preslikavanje tipičnih
kontura iz s- u z- ravan, a zatim su dati neki interesantni
primeri primene z- transformacije.
Spisak korišćene literature i rešenja postavljenih
problema nalaze se na kraju rukopisa.
Autor želi da izrazi posebnu zahvalnost dr Miliću
Stojiću, redovnom profesoru Elektrotehničkog fakulteta
Univerziteta u Beogradu, čija su nadahnuta predavanja,
predivne knjige i inspirativne diskusije o različitim
problemima koje su vođene tokom niza godina, pomogle
autoru da ovlada teorijom digitalnih sistema upravljanja i
da se osmeli da pripremi ovaj rukopis.
Autor je svestan, da su, i pored savesnog rada, neizbežne
u prvom izdanju greške štamparske i druge prirode, pa će
otuda primiti sa zahvalnošću svaku sugestiju i eventualne
primedbe od strane čitalaca.

U Nišu, maja 1996. Autor

 Osnovnu strukturu digitalnog upravljačkog sistema definisaćemo na primeru
konkretnog servomehanizma čija je principska šema prikazana na Sl. 1.1. Dakle, razmatra se
servopogon ruke robota sa jednim stepenom slobode.
Podsetimo, da se sistem upravljanja smatra digitalnim ako neke njegove promenljive
podležu diskretizaciji i po nivou i po vremenu. Pod izvesnim uslovima mogu se impulsni
sistemi, u kojima se kvantovanje promenljivih vrši po vremenu, i digitalni sistemi tretirati istim
metodama[1]. Uočimo, da su u upravljačkom delu posmatranog sistema zastupljene
komponente koje ga upravo čine digitalnim, pošto se periodično, u trenucima diskretizacije,
registruju trenutne vrednosti upravljane promenljive ( θ ), da bi se na osnovu njih i zahtevane
reference ( Kn∗θ ∗ ), formirao signal greške i dalje, po nekom unapred zadatom digitalnom
zakonu upravljanja, generisali odbirci upravljačke promenljive (u). Dakle, upravljački deo
digitalnog sistema datog na Sl. 1.1 čini enkoder, digitalno-analogni (D/A) konvertor i digitalni
kontroler.

Sl. 1.1 Principska šema sistema sa digitalnim upravljanjem

Inače, uočimo da je u posmatranom sistemu problem upravljanja najjednostavniji
problem balansiranja. Zadatak regulacije bi bio obezbediti uslove balansiranja, tj. održavati
2
ugao θ u određenim granicama uprkos dejstvu poremećaja (promeni momenta opterećenja na
vratilu motora) ili promeni parametara sistema. Složeniji zadatak bi bio zadatak praćenja;
recimo ruka se kreće po krugu u vertikalnoj ravni konstantnom brzinom.
Generalno, rešenje upravljačkog problema zahteva:
n Izbor senzora i izvršnog organa;
o Razvoj modela objekta, senzora i izvršnog organa;
p Projektovanje regulatora na osnovu razvijenih modela i zadatog upravljačkog
kriterijuma;
q Sprovođenje i verifikacija projektovanja analitički, putem simulacija i testova na
sistemu.
Izvršni mehanizmi robota električnog tipa mogu da poseduju jednosmerne, asinhrone
i koračne motore od kojih je, sa stanovišta sinteze servomehanizama, u prednosti jednosmerni
motor, koji je odabran i u primeru razmatranog servopogona. Za detekciju ugaone pozicije
vratila servopogona koristi se inkrementalni enkoder brojačkog tipa [1]. Umesto D/A
konvertora na Sl. 1.1 može da se upotrebi bilo koji pretvarač digitalne reči u kontinualni
naponski signal ili u širinsko modulisani signal.
Robot je složen sistem kod koga su izraženi uticaji izmedju kretanja pojedinih
zglobova celog mehanizma, što implicira složenu proceduru projektovanja sistema upravljanja.
Poznato je, međutim, da je nezavisno upravljanje zglobovima najjednostavniji, a sa stanovišta
realizacije i najprihvatljiviji način upravljanja. Dinamički model robota obuhvata dinamički
model mehanizma kao i modele aktuatora koji pokreću pojedine njegove zglobove.
Standardni način za dobijanje dinamičkih jednačina mehaničkih sistema zasnovan je
na Euler-Lagrangeovim jednačinama oblika
d ∂L ∂L
− = MΣ (1.1)
d t ∂q ∂q
gde je: q = [q1 …q n ]T n- dimenzionalni vektor generalisanih koordinata sistema, L - je
T
razlika izmedju kinetičke i potencijalne energije sistema M Σ = ⎡⎣M1 … M n ⎤⎦ je n-
i
dimenzionalni vektor generalisanih sila (momenata) čijem je dejstvu podvrgnut sistem.
Alternativni oblik dinamičkih jednačina manipulatora je
D(q)q + C(q, q)q + G (q) = M Σ (1.2)
gde je D(q) n × n simetrična, pozitivno definitna matrica inercija manipulatora za svako
q , elementi matrice C(q, q) sadrže proizvode tipa qi2 i qi q j , i, j = 1, 2, … , n, i ≠ j koji
su označeni kao centrifugalni i Coriolisovi članovi, respektivno, dok je n- dimenzionalni
vektor G(q) dat u funkciji gravitacionih momenata. Izrazi u D(q), C(q, q) i G (q) sadrže
trigonometrijske funkcije, pa su otuda jednačine kretanja (1.2) složene i nelinearne, ali se
mogu prevesti u linearnu formu oblika
W (q, q, q)p = M Σ . (1.3)
Matrica W (q, q, q) je matrica poznatih funkcija dimenzija n × r , a p je r- dimenzionalni
vektor nepoznatih ali konstantnih parametara koji su izraženi u funkciji masa, momenata
 3
inercija, dužina, centara mase i koeficijenata trenja odgovarajućih segmenata, a koji se mogu
menjati povremeno sa promenom opterećenja.
Na Sl. 1.2 prikazan je objekat upravljanja koji, saglasno nezavisnom upravljanju
zglobovima, predstavlja jednosegmentni manipulator u vertikalnoj ravni sa ravnotežnim
T
stanjem ⎡⎣ θ θ ⎤⎦ = [ π 0] , čiji je izvršni mehanizam jednosmerni motor upravljan strujom u
T

kolu rotora.
Uz pretpostavku da je segment ruke robota koji vezuje šaku robota sa zglobom u
obliku valjka zanemarljivo malog poprečnog preseka mase m i dužine l, a da je šaka robota
opterećena teretom mase M, koji ćemo tretirati kao materijalnu tačku, jednačina ovog
manipulatora u Lagrangeovoj formi dobija se u obliku
⎡⎛ m⎞ 2 2 ⎤ 2 ⎛ m⎞
⎢⎜ M + ⎟ l + N J m ⎥ θ + N Fm θ = gl ⎜ M + ⎟ sin θ + NK em I r (1.4)
⎣⎝ 3 ⎠ ⎦ ⎝ 2⎠

gde je g- gravitaciono ubrzanje, a Kem I r pokretački moment motora.

Odziv razmatranog objekta upravljanja sa nultim ulazom i početnim stanjem
T
⎡ θ θ ⎤ = [ 0.01 0]T prikazan je na Sl. 1.3.
⎣ ⎦

θ
2

S 0
0 5 10 15 20
l. 1.2 Šematski dijagram jednostavnog t, s
manipulatora
Sl. 1.3 Odziv objekta upravljanja
Dobro poznata strukturna šema motora jednosmerne struje prikazana je na Sl. 1.4,

Sl. 1.4. Blok dijagram servopogona

4
gde su I ∗ , I r i M 0 redom primenjena referentna struja, struja rotora i moment opterećenja
sveden na osovinu motora.
U blok dijagramu usvojena je sledeća notacija:
Tr - električna vremenska konstanta ( Tr = Lr Rr ) ,
Tm - mehanička vremenska konstanta Tm = J F ,
Rr - otpornost kola rotora,
F - koeficijent viskoznog trenja,
Kme - koeficijent elektromotorne sile namotaja rotora
(= koeficijent pokretačkog momenta Kem ),
N - prenosni broj reduktora,
Kc - naponsko pojačanje,
Kr - pojačanje u strujnoj petlji,
Kn∗ - broj impulsa inkrementalnog enkodera po ugaonom pomeraju od
jednog radijana.

Ako se θ izrazi u funkciji referentne struje I ∗ i spoljašnjeg momenta M0 , dobija se

B ( s) C ( s)
Θ( s) = 1 I ∗ ( s) + 1 M 0 ( s) (1.5)
A1 ( s) A1 ( s)

⎡ ⎛ KK ⎞ ⎛ Kem Kme ⎞ ⎤ 2 ⎛ K K ⎞⎛ Kem Kme ⎞

A1( s) = Tr Tms3 + ⎢Tm ⎜ 1 + c r ⎟ + Tr ⎜ 1 + ⎟ ⎥ s + ⎜1 + c r ⎟ ⎜1 + ⎟s
⎢⎣ ⎝ Rr ⎠ ⎝ FRr + FKc Kr ⎠ ⎥⎦ ⎝ Rr ⎠ ⎝ FRr + FKc Kr ⎠

Kem Kc
B1 ( s) = (1.6)
Rr FN

1 ⎛ KK ⎞
C1 ( s) = ⎜ 1 + c r + sTr ⎟ .
NF ⎝ Rr ⎠
Od interesa je sada detaljnije formulisati problem upravljanja. Naime, on se sastoji u
nalaženju podešljivih parametara digitalnog regulatora sa ciljem da se postigne željeni kvalitet
ponašanja sistema u prelaznom procesu i odgovarajuća tačnost rada u stacionarnom stanju, što
se u vremenskom domenu može specificirati na sledeći način: preskok u %, vreme uspona i
vreme smirenja nisu veći od Π, Tu i Ts , respektivno. U brojnim aplikacijama, a po pravilu
kod robotskih servomehanizama, zahteva se što brži odziv koji je blizak aperiodičnom. Dakle,
problem upravljanja može se formulisati kao dobro poznati problem podešavanja polova.
Aperiodičan karakter prelaznog procesa sa vremenima uspona i smirenja redom ne
većim od 0.25 s i 1 s, može se ostvariti digitalnim PD kao i PID kontrolerom. Rezultati
analitičkog projektovanja mogu se verifikovati simulacijom različitih režima rada sistema na
digitalnom računaru, kako je to ilustrovano slikama 1.5 i 1.6.
 5
*
θ
1.2 θ 1.2 *
θ
θ
1.0 1.0

0.8 0.8

0.6 0.6
θ θ

0.4 0.4

0.2 0.2

0.0 0.0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

t, s t,s

Sl. 1.5 Odziv sistema sa PD kontrolerom Sl. 1.6 Odziv sistema sa PID kontrolerom

U odzivu na Sl. 1.5 uočava se greška u stacionarnom stanju koja je vezana za dejstvo
gravitacionog momenta pre i nakon udvostručenja mase tereta M u trenutku t = 5 s . Ova
statička greška je rezultat dejstva gravitacionog momenta koji se u ovom slučaju pojavljuje, što
je inače karakteristično za robote sa zglobnom konfiguracijom, u vidu prostoperiodične
funkcije upravljane promenljive (1.4) i u stacionarnom stanju poprima odgovarajuću
konstantnu vrednost. Kako sistem ne poseduje astatizam u odnosu na pomenuti poremećaj,
javlja se greška koju je neophodno kompenzovati. Poznato je, da se uticaj konstantnog
poremećaja može potpuno eliminisati ukoliko se obezbedi integralno dejstvo između signala
greške i tačke dejstva poremećaja [2], kao što je to prikazano na Sl. 1.6.

1
Invarijantnost sistema na dejstvo
poremećaja može se postići i pomoću
1.2

1.0 tzv. prenosnog kompenzatora [3], čiji

0.8 2
je ulaz promenljiva poremećaja, koja se
θ neposredno meri ili opservira. Odziv na
0.6
Sl. 1.7 ilustruje efikasnost postupka
0.4 eliminacije statičkog efekta poremećaja
korišćenjem prenosnog pojačavača.
0.2

0.0
0 2 4 6 8 10

t, s

Sl. 1.7 Odziv sistema bez (1) i sa (2) prenosnim

pojačavačem
Naglasimo, medjutim, da je sinteza upravljačkog dela posmatranog digitalnog sistema
rezultat analitičkog projektovanja koje ima svoju teorijsku osnovu. Sama praktična realizacija
odabranog upravljačkog zakona korišćenjem savremenog digitalnog hardvera otvara čitav niz
svojevrsnih problema, čije rešenje zahteva određena znanja iz drugih tehničkih disciplina, kao
što su digitalna elektronika, mikroračunarska tehnika, programski jezici i slično. Uostalom,
poznato je, da je nezaobilazni jaz izmedju teorije i prakse kod digitalnih sistema veći nego u
drugim tehničkim disciplinama [1].
6
Za razumevanje procedure projektovanja digitalnog sistema upravljanja neophodno je
detaljnije poznavanje procesa diskretizacije kontinualnog signala, obrade diskretne informacije
kao i prevođenja diskretnog signala u kontinualan signal. Drugim rečima, teorijsku osnovu
digitalnih sistema upravljanja, pa i digitalnih sistema uopšte, čini teorija diskretnih signala.
Diskretni signali se inače mogu analizirati u vremenskom području, ali se njihove osobine
mogu sagledati polazeći od njihovog kompleksnog lika koji se dobija primenom odgovarajuće
transformacije.
U narednom odeljku je dat izvestan broj interesantnih informacija da bi se ukazalo na
hronologiju pojave i primenu nekih transformacionih metoda, koje se koriste pri analizi i
projektovanju digitalnih sistema upravljanja [3].

Za vreme i nakon Drugog svetskog rata bila je jako aktuelna analiza radarskih
sistema, koji su po prirodi impulsni sistemi, pošto se informacija o izmerenoj poziciji dobija
jednom po obrtu antene. Poput teorije transformacija, koja je bila od velike pomoći kod
kontinualnih sistema, prirodno je bilo pokušati sa razvojem slične teorije i za impulsne sisteme.
Najpre je Hurewicz (1947) uveo transformaciju niza { f ( kT )} defininišući
∞
Z{ f (kT )} = ∑ z −k f (kT ) .
k =0
Uočimo da je ova transformacija slična funkcijama generatrisama korišćenim u brojnim
granama primenjene matematike. Zatim su Ragazzini i Zadeh (1952) ovu transformaciju
definisali kao z-transformaciju. Teorija transformacija razvijala se dalje nezavisno u bivšem
Sovjetskom Savezu, Sjedinjenim Američkim Državama i u Velikoj Britaniji. Tsypkin (1950)
nazvao je transformaciju diskretna Laplaceova transformacija pomoću koje je razvio teoriju
impulsnih sistema. Nezavisno je u Engleskoj ovaj transformacioni metod razvijao Barker
(1952). U Americi je transformaciju razvijao Jury u okviru svoje doktorske disertacije na
Columbia Univerzitetu. Takodje je razvio i metode analize i sinteze diskretnih sistema.
Osnovno ograničenje teorije zasnovane na z-transformaciji je činjenica da se ne poseduje
informacija o tome šta se dešava sa sistemom izmedju trenutaka diskretizacije. To ne bi smelo
da bude akademsko pitanje iz razloga mogućnosti pojave skrivenih oscilacija koje su jednake
nuli u trenucima diskretizacije, a mogu da budu značajne izmedju njih.
Drugi prilaz teoriji impulsnih sistema zagovarao je Linvill (1951). Kao sledbenik
ideje MacColla (1945), interpretirao je odabiranje kao amplitudnu modulaciju i efikasno
opisao ponašanje izmedju trenutaka odabiranja koristeći prilaz preko opisne funkcije. Drugi
prilaz rešavanju ovog problema je tzv. z- transformacija sa kašnjenjem, poznata kao
modifikovana z-transformacija koju su razvijali Tsypkin (1950), Barker (1952) i Jury (1956).
Razvoju celokupne teorije diskretnih sistema dosta je doprinela grupa na Columbia
Universitetu u Americi koju je vodio Ragazzini kod koga su radili svoje doktorske disertacije
Jury, Kalman, Bertram, Zadeh, Franklin, Friedland, Kranc, Freeman, Sarachik i Sklansky.
 7
Krajem pedesetih se ovladalo analizom impulsnih sistema pomoću z-transformacije
pa se simultano pojavio i određeni broj knjiga: 1958. godine - Ragazzini i Franklin [12],
Jury [16], Tsypkin [15] i 1959. godine Tou [14]. Ova teorija, po uzoru na teoriju linearnih,
stacionarnih, kontinualnih sistema dala je dobre metode za analizu i sintezu impulsnih sistema.
Do sada je iz oblasti impulsnih i digitalnih sistema publikovan veliki broj knjiga udžbeničkog
ili monografskog karaktera, a one važnije, po mišljenju autora, nalaze se u spisku citirane
literature.
U nastavku je data bibliografija sa originalnim radovima po redosledu navođenja u
prethodnom tekstu.
• W. Hurewicz, "Filters and Servo Systems with Pulsed Data", in Theory of
Servomechanisms, ed. H.M. James, N.B. Nichols, R.S. Philips, McGraw-Hill, New York,
1947.
• J.R. Ragazzini, L.A. Zadeh, The Analysis of Sampled-Data Systems, AIEE Trans. ,
71,Pt.II, Nov. 1952, pp. 225-34.
• Y.Z. Tsypkin, Theory of Discontinuous Control, Avtomat i Telemekh., 3(1949), 5(1949),
5(1950).
• R.H. Barker, The Pulse Transfer Function and Its Applications to Sampling Servosystems,
Proc. IEE, 99, Pt. IV, 1952, pp. 302-17.
• W.K.Linvill, Sampled-data Control Systems Studied Through Comparison of Sampling
with Amplitude Modulation, AIEE Trans., 70, Pt. II, 1951, 1778-88.
• L.A. MacColl, Fundamental Theory of Servomechanisms, D.Van Nostrand, New York,
1945
• E.I. Jury, Synthesis and Critical Study of Sampled-Data Control Systems, AIEE Trans.,
75, Pt. II, 1956, 141-51.
 Poznato je, da se u inženjerskoj praksi za opis signala potpuno ravnopravno koristi
kako vremensko tako i frekvencijsko područje.
Neka je f (t ) analogni signal koji je definisan za svako t u intervalu t1 ≤ t ≤ t2 (ne
isključuje se −∞ ≤ t ≤ ∞ ). Ako sa F i F −1 označimo operatore Fourierove i inverzne
Fourierove transformacije, tada je:
Δ ∞
F ( jω) = F { f (t )} = ∫ f (t ) e − jωt d t (2.1)
−∞
i
Δ ∞
1
f (t ) = F −1 { F ( jω)} = ∫ F ( jω) e jωt d ω . (2.2)
2π
−∞
Kompleksna funkcija realne promenljive ω , F ( jω ) = F ( jω ) e j arg F ( jω ) , predstavlja
kontinualni frekvencijski spektar signala f (t ) , koji čine amplitudni ( F ( jω) ) i fazni
( arg F ( jω)) spektri signala.
10
Ako sa f (t ) ↔ F ( jω ) označimo Fourierov transformacioni par, dovoljni uslovi za
njegovu egzistenciju su tzv. Dirichletovi uslovi [5]:
• funkcija f (t ) treba da pripada klasi funkcija tipa početnih uslova, tj. integral
∞
I = ∫−∞ f (t ) d t treba da ima konačnu vrednost;
• funkcija f (t ) mora da ima konačan broj maksimuma i minimuma kao i konačan
broj prekida u konačnom vremenskom intervalu.
∞
Ove uslove zadovoljavaju tzv. energetski signali, za koje važi ∫−∞ f 2 (t ) d t < ∞ , za
razliku od signala snage koji nemaju konačnu energiju, ali imaju konačnu snagu tj,. postoji
1
lim ∫−TT22 f 2 (t ) d t . U narednoj tablici su date neke važne osobine Fourierove transformacije.
T →∞ T

Tablica 2.1 Neke osobine Fourierove transformacije

1. Linearnost a1 f1(t ) + a2 f 2 (t ) ↔ a1F1 (ω ) + a2 F2 (ω )
2. Simetričnost F (t ) ↔ 2 πf ( −ω )
3. Skaliranje 1 ω
f (at ) ↔ F( )
a a
4. Kašnjenje f (t − t0 ) ↔ e − jωt0 F (ω )
5. Modulacija e jω 0t f (t ) ↔ F (ω − ω 0 )
6. Konvolucija originala f1 (t )∗ f 2 (t ) ↔ F1(ω ) F2 (ω )
7. Konvolucija kompleksnih 1
f1 ( t ) f 2 ( t ) ↔ F1(ω )∗ F2 (ω )
likova 2π
8. Izvod originala dn
f ( t ) ↔ ( jω ) n F ( ω )
d tn
9. Integral originala t F (ω )
∫ f ( τ) d τ ↔ + πF (0)δ(ω )
−∞ jω
10. Izvod kompleksnog lika d F (ω )
− jtf (t ) ↔
dω
11. Integral kompleksnog lika f (t )
↔ ∫ F (ω ′ ) d ω ′
− jt
12. Invertovanje f ( −t ) ↔ F ( −ω )

U narednom tekstu su dati primeri nalaženja frekvencijskih karakteristika nekih

jednostavnih energetskih signala.
 11
Primer 2.
Primer 1.
f (t ) = A e − at h(t ), a > 0 ⎧1 t ≤ τ
f (t ) = ⎨
⎩0 t > τ
Po definiciji je Na osnovu definicionog izraza je
∞ ∞
F ( jω ) = ∫ f (t ) e− jωt d t = ∫ A e− at h(t ) e− jωt d t ∞ τ
−∞∞ −∞ F ( jω ) = ∫ f (t ) e − jωt d t = ∫ 1⋅ e− jωt d t
A −∞ −τ
= A ∫ e− ( a + jω ) t d t = . e − jωτ − e jωτ sin ωτ
0 a + jω = = 2τ = 2 τ sinc(ωτ) .
− jω ωτ
Na taj način dobijaju se frekvencijske Za frekvencijske karakteristike dobijamo:
karakteristike
A F ( jω ) = 2 τ sinc(ωτ) ,
F ( jω ) = , 0 sinc(ωτ) ≥ 0
a + ω2
2 arg F ( jω ) = ⎧⎨ .
⎛ ω⎞ ⎩ π sinc(ωτ) < 0
arg F ( jω ) = arctg⎜ − ⎟ .
⎝ a⎠

⎧ ⎛ t⎞
⎪ A⎜ 1 − ⎟ , t ≤τ Na osnovu definicionog izraza i primenom
Primer 3. f (t ) = ⎨ ⎝ τ⎠ parcijalne integracije lako pokazujemo da
⎪ 0 t >τ je:
⎩

∞ τ
⎛
0 At
⎞ ⎛ At ⎞
F ( jω ) = ∫ f (t ) e− jωt d t = ∫ ⎜ + A⎟ e− jωt d t + ∫ ⎜ − + A⎟ e− jωt d t
−∞ − τ⎝ τ ⎠ 0⎝ τ ⎠

=
A
τ ( jω ) 2
(e jωτ 2 − e jωτ )
2 2 ⎛ ωτ ⎞
= Aτ sinc2 ⎜ ⎟
⎝ 2⎠
.

Primer 4. Impulsna funkcija definiše se jednačinom:

f (t ) = δ(t ) − impulsna funkcija ∞
∫ f ( t ) δ ( t − t 0 ) d t = f ( t0 ) ,
−∞
pri čemu je:
◊ δ(t ) = 0 za t ≠ 0
◊ δ(t ) je nedefinisana za t = 0
∞
Po definiciji je: ◊ ∫ δ (t ) d t = 1
−∞

∞
F ( jω) = F {δ(t )} = ∫ δ(t ) e
− jωt
dt =1 .
−∞
12
Na Sl. 2.1 su prikazane frekvencijske karakteristike funkcija iz drugog i tre eg
primera.
2
|F(j ω)|
f(t)
4

0
-2 -3 0
-2 0 22 3 4
t
0
-4 -2 0 2 4
ω
2
|F(jω)|
f(t)
1.0

0.5

0
-1 0 1
t
0.0
-20 -10 0 10 20
ω

Sl. 2.1 Frekvencijske karakteristike pravougaonog i trougaonog impulsa

Na osnovu dobijenog transformacionog para δ(t ) ↔ 1 kao i nekih osobina

Fourierove transformacije, lako se sukcesivno dobijaju slede i transformacioni parovi:

Tablica 2.2 Neki Fourierovi transformacioni parovi

osobina f (t ) ↔ F ( jω )
n ka{njenja • δ(t − t0 ) ↔ e − jωt0
o simetričnosti • 1 ↔ 2 πδ(ω )
p simetričnosti • e jω 0t ↔ 2 πδ (ω − ω 0 )
q linearnosti • cos ω 0t ↔ π[δ(ω − ω 0 ) + δ(ω + ω 0 )]
r linearnosti • sin ω 0t ↔ jπ[δ (ω + ω 0 ) − δ (ω − ω 0 )]
s linearnosti n
jω k t
n
• ∑ ak e ↔ 2 π ∑ ak δ ( ω − ω k )
k =1 k =1
t periodičnosti ∞ ∞
∑ δ(t − kT0 ) ↔ ω 0 ∑ δ(ω − kω 0 ) ,
• k =−∞ k =−∞
2π
ω0 =
T0
 13
Očigledno je da osobine Fourierove transformacije znatno olakšavaju postupak
određivanja frekvencijskih karakteristika složenijih signala. Tako na primer, polazeći od
transformacionog para dobijenog rešavanjem trećeg problema

⎧ ⎛ t⎞
⎪ A⎜ 1 − ⎟ , t ≤τ ⎛ ωτ ⎞
f (t ) = ⎨ ⎝ τ⎠ ↔ F ( jω ) = Aτ sinc2 ⎜ ⎟ ,
⎪ ⎝ 2⎠
⎩ 0 t >τ

i saglasno osobini simetričnosti, direktno se dobija transformacioni par

⎧ α⎛ ω⎞
2 ⎛ tβ ⎞ ⎪2 π ⎜ 1 − ⎟ , ω ≤β
F (t ) = α sinc ⎜ ⎟ ↔ 2 πf ( −ω ) = ⎨ β ⎝ β⎠ . (2.3)
⎝ 2⎠ ⎪
⎩ 0 ω >β

Primeri funkcija koje ne pripadaju klasi funkcija tipa početnih uslova

Primer 5.
JEDINIČNA ODSKOČNA FUNKCIJA
1
h(t ) ↔ πδ(ω ) +
jω

Pošto jedinična odskočana funkcija nije apsolutno integrabilna, celishodno je izraziti

je na način
1 1
h(t ) = + sgn(t ) ,
2 2
gde je
⎧⎪−1 t < 0 2
sgn(t ) = ⎨ 0 t = 0 ↔ .
⎪⎩ 1 t > 0 j ω
Ovaj Fourierov transformacioni par lako se dobija na osnovu osobine diferenciranja po
vremenu
d
sgn(t ) = 2δ(t ) ↔ jω F {sgn(t )} .
dt
Otuda je
⎧1 ⎫ 1 1
F {h(t )} = F ⎨ ⎬ + F {sgn(t )} = πδ(ω) + .
⎩2⎭ 2 jω
14

e -α t 100
1.0 1.0 |F(j ω )| argF(j ω)
α =1
α =1 α=2
0.8 50 α=3

0.6
α =2
0.5 α =1 0

0.4
α =3
α =2 -50
0.2
α =3
0.0
0.0 -10 -5 0 5 10 -100
0 1 2 -10 -5 0 5 10
t ω
ω

a.
b. c.
h(t) 10
15 300
1.0
|F(j ω )| argF(j ω)
0.8 250
10
10
0.6
200
5
0.4 10

150
0.2
0
10
0.0 100
-3
0 2 4 6 8 10 10
-4 -2 0 2 4 -4 -2 0 2 4
t ω ω
d. e. f.
1.5 15
10
sinω 0t h(t) ω 0=2
|F(j ω )| argF(j ω)
1.0 350

10
0.5 10
300

0.0
5 250
10
-0.5

-1.0 200
0
10

-1.5 -3
0 2 4 6 8 10 10 150
-4 -2 0 2 4 -4 -2 0 2 4
t ω
ω
g. h. i.
1.5 15
10 300
cosω 0t h(t)
ω 0=2 |F(j ω )| argF(j ω )
1.0
250
10
0.5 10

0.0 200
5
10
-0.5
150

-1.0 0
10
100
-1.5 -3
0 2 4 6 8 10 10
-4 -2 0 2 4 -4 -2 0 2 4
t ω ω

j. k. l.

Sl. 2.2 Amplitudne i fazne frekvencijske karakteristike nekih tipičnih signala

 15

Primer 6.
π jω
f (t ) = cos ω 0t ⋅ h(t ) ↔ [δ(ω − ω 0 ) + δ(ω + ω 0 )] + 2
2 ω0 − ω2

Saglasno osobini konvolucije u frekvencijskom području lako se dobija:

1 1 ⎡ 1 ⎤
F {cos ω0t ⋅ h(t )} = F {cos ω0 t} ∗ F {h(t )} = ⎣⎡πδ(ω − ω0 ) + πδ(ω + ω0 )⎦⎤∗ ⎢ πδ(ω) + ⎥
2π 2π ⎣ jω ⎦

pa je
∞
1 ⎡ 1 ⎤
F {cos ω0t ⋅ h(t )} = ∫ ⎣⎡πδ(u − ω0 ) + πδ(u + ω0 )⎦⎤⋅ ⎢⎣πδ(ω − u ) + ⎥du
2π j (ω − u ) ⎦
−∞
π 1 ⎡ 1 1 ⎤
= ⎡⎣δ(ω − ω0 ) + δ(ω + ω0 ) ⎤⎦ + ⎢ + ⎥
2 j 2 ⎣ ω − ω0 ω + ω0 ⎦
π jω
= ⎡⎣δ(ω − ω0 ) + δ(ω + ω0 ) ⎤⎦ + .
2 ω0 − ω2
2

Primer 7.
π ω
f (t ) = sin ω 0t ⋅ h(t ) ↔ j
2
[δ(ω + ω 0 ) − δ(ω − ω 0 )] + ω 2 −0ω 2
0

Do ovog transformacionog para moguće je doći i na sledeći način:

F {sin ω0t ⋅ h(t )} =

1
2j
{ } 1
{
F h(t ) e j ω0t − F h(t ) e− j ω0t
2j
}
1 ⎡ 1 ⎤ 1 ⎡ 1 ⎤
= ⎢ πδ(ω − ω0 ) + ⎥− ⎢ πδ(ω + ω0 ) + ⎥
2j ⎣ j (ω − ω0 ) ⎦ 2 j ⎣ j (ω + ω0 ) ⎦
π 1⎡ 1 1 ⎤
= j ⎣⎡δ(ω + ω0 ) − δ(ω − ω0 ) ⎦⎤ − ⎢ − ⎥
2 2 ⎣ ω − ω0 ω + ω0 ⎦
π ω0
= j ⎣⎡δ(ω + ω0 ) − δ(ω − ω0 ) ⎦⎤ + .
2 ω0 − ω2
2

Na Sl. 2.2 prikazane su amplitudne i fazne frekvencijske karakteristike signala koji ne

pripadaju klasi funkcija tipa početnih uslova.
16

Frekvencijske karakteristike periodičnih funkcija

Periodični signal f (t ) = f (t + T0 ) , T0 − osnovni period se može razviti u Fourierov red na

način:
∞
2π
f (t ) = ∑ Fn e jnw t , ω0 = T0
0

n = −∞
T0 2 (2.4)
1
∫ f (t ) e
− jnw0t
Fn = d t , n = 0,±1,±2, … .
T0
−T0 2
Koristeći transformacioni par s iz Tablice 2.2, pokazuje se da je frekvencijski
spektar periodičnog signala
⎧⎪ ∞ ⎫⎪ ∞ ∞

⎩⎪n =−∞ ⎭⎪ n =−∞ n =−∞

{
F { f (t )} = F ⎨ ∑ Fn e jnw0t ⎬ = ∑ Fn F e jnw0t = 2π ∑ Fn δ(ω − nω0 ) , ω0 =
2π
T0
}
. (2.5)

Primer 8.
f(t)

A d

... ...
-T 0 0 T0 2T0 t

Na osnovu (2.4) dobijamo:

d 2
1 T0 2
− jnw0t 1 d 2 − jnw0t A e − jnω 0t 2π nω 0d Ad ⎛ nπd ⎞
Fn = ∫ f (t ) e dt = ∫ Ae dt = = sin = sinc⎜ ⎟
T0 − T0 2 T0 − d 2 T0 − jnω 0 −d 2
nω 0T0 2 T0 ⎝ T0 ⎠

pa je saglasno (2.5)

2πAd ∞ ⎛ nπd ⎞
F { f (t )} = ∑ sinc ⎜ ⎟ δ(ω − nω0 ) .
T0 n =−∞ ⎝ T0 ⎠

Primer 9.
i(t)

(1)
... ...
-2T 0 -T 0 0 T0 2T 0
t
 17

Kako je i (t ) = ∑ n∞=−∞ δ(t − nT ) periodična funkcija, razvojem u Fourierov red

dobija se:
T0 2 T0 2
1 − jnw0t 1 1
Fn = ∫ i (t ) e dt = ∫ δ(t ) e− jnw0t d t = ,
T0 T0 T0
−T0 2 −T0 2

2π ∞ 2π
F {i (t )} = ∑ δ(ω − nω0 ) , ω0 = .
T0 n =−∞ T0

Uočimo, da je na ovaj način dobijen transformacioni par t iz Tablice 2.2.

P2-1. Odrediti frekvencijske spektre sledećih signala:

f(t)
f(t)
sint
A 1

... ...
-3π -2π -π 0 π 2π 3π t -4 π -3 π -2 π -π 0 π 2π 3π
t

a. b.

P2-2. Naći funkciju g (t ) na osnovu zadatog frekvencijskog spektra G ( jω ) .

G(j ω )
G(j ω )
2a 2a
A
A

ω0 ω -ω ω
-ω 0 0 0 ω
4a 4a

a. b.
18

G(j ω )
Napomena. Pri rešavanju ovog zadatka
A koristiti osobine Fourierove transforma-
ω cije.
-ω 0 0 ω 0-2a ω0 ω 0+2a

c.

P2-3. Naći frekvencijski spektar signala na izlazu sistema koji vrši modulaciju
ulaznog signala na način kako je to prikazano na slici. .

x(t) y(t)=x2 (t)

SISTEM

⎧1 2 ≤ ω ≤ 4
a. x (t ) = cos ω 0t b. X (ω ) = δ (ω ) + ⎨ (
⎩0 inace

P2-4. Skicirati frekvencijski spektar signala y (t ) = f (t ) ⋅ m(t ) , ako je

f (t ) = 2 cos 10t + 4 cos 20t i m(t ) = cos 200t .

P2-5. Ako je f (t ) ↔ F (ω ) i F(0) ≠ 0 , pokazati da je

1
∫−∞ f ( τ) d τ = F (ω ) + πF (0)δ(ω ) .
t
jω

Napomena. Neka je g (t ) = ∫−∞

t
f ( τ) d τ i g (t ) ↔ G (ω ) . Uslov egzistencije G(ω ) je
apsolutna integrabilnost funkcije originala, a nešto stroži uslov je lim g (t ) = 0 , tj.
t →∞
∞ ∞
∫−∞ f (t ) d t = 0 , što je, s obzirom da je F (ω ) ω= 0 = ∫−∞ f (t ) d t , ekvivalentno sa uslovom
F(0) = 0 . Ako je F(0) ≠ 0 , tada g (t ) nije više energetska funkcija i pokazuje se da njena
transformacija sadrži impulsnu funkciju.
 0 T 2T 3T

Diskretizacija signala po vremenu se vrši odabiračem koji se može tretirati kao jedna
vrsta impulsnog modulatora. Kao što je prikazano na Sl. 3.1a, na ulaz impulsnog modulatora se
dovodi kontinualni signal f (t ) , a na izlazu se dobija povorka impulsa - odbiraka f ∗ (t ) .
Odbirci su jednaki vrednostima ulaznog signala u trenucima odabiranja 0, T , 2T ,… - gde je T
perioda odabiranja, tj.:

f (nT ), t = nT ∞
f ∗ (t ) = ⎧⎨ , odnosno f ∗ (t ) = ∑ f ( kT )δ(t − kT ) .
⎩ 0, t ≠ nT k =0

i(t)

... ...

-T 0 T t
f(t)

t f *(t)=f(t)i(t)
IMPULSNI f(t) f * (t)
MODULATOR *
f (t)
T

a. b.
Sl. 3.1 Odabirač kao impulsni modulator i njegova simbolička oznaka
20

3-1. ZADATAK
Posmatra se kauzalni signal x (t ) = e−4 t koji se diskretizuje sa periodom
diskretizacije T .
a) Izabrati periodu diskretizacije tako da se pri opisivanju date
funkcije x (t ) vrednostima u ekvidistantnim tačkama t = kT , k = 0,1, 2,… ne
pravi greška veća od 5% od početne vrednosti signala.
b) Izabrati periodu diskretizacije tako da se, pri linearnoj interpolaciji
date funkcije x (t ) , u tačkama t = k T 2, k = 2n + 1, n = 0,1, 2,… ne pravi greška
veća od 5% od početne vrednosti signala.

U zadatku se razmatra problem usvajanja periode sa kojom se vrši diskretizacija

posmatranog signala. Poznato je da postoji ograničenje u pogledu minimalne brzine
diskretizacije pri kojoj je moguće rekonstruisati signal na osnovu njegovih vrednosti u
trenucima odabiranja [1].

Svojevrsne formulacije teoreme odabiranja mogu se naći u radovima autora
C.E. Shannona (1949) i Kotelnikova (1933) [1], [3]. Precizna formulacija teoreme odabiranja
glasi:

Ako kontinualni signal ne sadrži harmonike van područja učestanosti

( −ω 0 , ω 0 ) ,
on se može kompletno okarakterisati svojim vrednostima u
2π
ekvidistantnim tačkama ako je učestanost odabiranja ωs = veća od 2ω 0 .
T
Kontinualni signal se tada može izračunati primenom interpolacione formule
∞
f (t ) = ∑ f ( kT )
[ ]
sin ω s ( t − kT ) 2
. (3.1)
k =−∞ ω s ( t − kT ) 2

"
Na Sl. 3.2 prikazan je signal x (t ) koji se diskretizuje sa periodom T , kao i njegov
amplitudni frekvencijski spektar za čiju graničnu učestanost možemo praktično da usvojimo
vrednost ω 0 = 200 rad s . Otuda se dobija T ≤ π ω 0 = 0.0157 s .
U posmatranom slučaju se razmatra izbor periode diskretizacije sa stanovišta
tačanosti opisivanja posmatrane funkcije x (t ) .
 0 T 2T 3T 21

1.0
0.25 |X(jω )|
0.8
0.20
x
0.6 -4t
x(t)=e 0.15

0.4 0.10

0.05
0.2

0.00
-200 -100 0 100 200
0.0
0.0 0.5
t
1.0 ω
a. b.
Sl. 3.2 Kontinualni signal x (t ) i njegov frekvencijski spektar
1.00 1.0

x } Δx
x
0.75
Δx

0.5
0.50
xsr
e -4T
0.25
0.00 0.25
0.0 0.2 0.4 0.6
T 2T 3T 4T ...
t T
T 2T ... t
2
a. b.
Sl. 3.3 Različiti načini opisivanja funkcije x (t )
a) Signal x∗ (t ) se opisuje povorkom odbiraka x∗ (t ) gde je

{
x∗ (t ) = x(nT ) , t = nT , n = 0,1, 2,… ,
0 , t ≠ nT
pri čemu se pravi greška koja je jednaka razlici vrednosti signala u dvema susednim tačkama
diskretizacije. Svakako da je najveća greška na mestu najveće strmine, tj.
Δx = max x [ (n + 1)T ] − x (nT ) = T max x(t ) , kako je to prikazano na Sl. 3.3a. Prema uslovu
n n
−4 T
zadatka treba da važi Δx = 1 − e ≤ 0.05 ; dakle dobija se T ≤ 0.0128 s , što odgovara i
uslovu teoreme odabiranja.
b) Pri linearnoj interpolaciji funkcije x∗ (t ) najveća greška se pravi u sredini intervala
diskretizacije i to za t = T 2 . Naime, na Sl. 3.3b vidi se da je
Δx = xsr − x( T 2) = 0.5(1 + e −4 T ) − e−2T ≤ 0.05 ,
22
što se svodi na e −4 T − 2 e−2 T + 0.9 ≤ 0 , odnosno 0.6838 ≤ e −2 T ≤ 13162
. . Kako je perioda
diskretizacije T po prirodi pozitivna, dobija se T ≤ 019 . s , što odgovara zahtevu za znatno
manjom brzinom odabiranja pri linearnoj interpolaciji funkcije x∗ (t ) .

3-2. ZADATAK
Sinusoidalni signal f (t ) = sin(3πt ) diskretizuje se sa periodom T pri
čemu se u procesu diskretizacije ne gubi informacija koju kontinualni signal
f (t ) nosi. Odrediti periodu diskretizacije T tako da i diskretizovani signal
bude periodičan.

"
Pošto je sin(ωt ) = sin(ωt + 2 π) = sin[ω (t + l )] , to je l = 2 π ω osnovni
period periodične funkcije sin(ωt ) . U razmatranom slučaju je ω = 3π , pa je period
l = 2 3 s . Perioda diskretizacije T mora da zadovolji uslov teoreme odabiranja, odnosno
T ≤ 1 2 f 0 , f 0 = 15
. Hz - je granična učestanost spektra signala koji se diskretizuje. Otuda se
dobija T ≤ 1 3 s . Lako se može ustanoviti da je i nakon diskretizacije očuvana periodičnost
signala ako je kT = 2 3 ⇒ T = 2 3k s , k = 1, 2,… . Medjutim, kako je Tmax = 1 3 , to je
k min = 2 . Dakle, periodu diskretizacije treba birati prema relaciji
2
T=
s , k = 2,3,… . (3.2)
3k
Na Sl. 3.4 prikazan je signal i dve periodične povorke odbiraka dobijene njegovom
diskretizacijom u skladu sa prethodnom relacijom.

1.0

f(t),f*(t)
0.5

0.0

-0.5

0.0
0.5 -1.0
1.0 f f(t)=sin(3
π t)
t, s *
1.5 (t); T=2/9 s
fT3

2.0 f*T7
(t); T=2/21 s
 0 T 2T 3T 23
Sl. 3.4 Kontinualni signal i povorke odbiraka

3-3. ZADATAK
Kružna učestanost odabirača kojim se diskretizuje kauzalni signal
f (t ) = 4 cos(10t ) h(t ) je 50 rad s .
a) Odrediti kompleksni lik F ∗ ( s) dobijene povorke odbiraka f ∗ (t ) .
b) U s-ravni nacrtati konfiguraciju polova i nula funkcije F ∗ ( s) .

Poznato je, da se Laplaceova transformacija diskretizovanog signala f ∗ (t ) u oznaci
F ∗ ( s) može odrediti na tri različita načina [1]:
n Ukoliko se znaju vrednosti signala u trenucima odabiranja, kompleksni lik povorke
odbiraka se dobija u obliku
∞
{
F ∗ ( s ) = L f ∗ (t ) = } ∑
k =0
f (kT ) e− kTs . (3.3)

o Poznavanje Laplaceove transformacije signala koji se diskretizuje omogućava

sračunavanje kompleksnog lika povorke odbiraka po formuli
n F ( p) P ( p)
F ∗ ( s) = ∑ Res − T ( s− p)
u polovima funkcije F ( p) = . (3.4)
i =1 1− e Q( p)
Ostatak funkcije F ( p) u polu pi određuje se na način
P ( p) P( pi )
Res F ( p) = Res = - ukoliko je pol prost,
p = pi p = pi ( p − pi ) Q1 ( p) Q′( pi )

odnosno, u slučaju višestrukog pola reda k,

d k −1
Res F ( p) = Res
p = pi
P ( p)
i
k
p = pi ( p − p ) Q ( p)
2
=
( k
1
− 1)!
lim
p → pi d p k −1
(
( p − pi ) k F ( p) . )
p Kompleksni lik povorke odbiraka se može dobiti svojevrsnom superpozicijom
kompleksnih likova kontinualnog signala f (t ) , koji se diskretizuje, na način
1 ∞ 1 2π
F ∗ ( s) = +
∑ F ( s + jnω s ) + f (0 ), ω s = . (3.5)
T k =−∞ 2 T

"
a)
n U slučaju diskretizacije signala f (t ) = A cos(ω t ) h(t ) za povorku odbiraka
dobijamo
24
∞
f ∗ (t ) = ∑ A cos(ω kT )δ(t − kT ) ,
k =0

a izraz (3.3) može se prepisati u obliku

e jω kT + e − jω kT − kTs A ∞ − kT ( s − jω ) − kT ( s + jω )
[ ]
∞
F ∗ ( s) = ∑ A e = ∑ e −e
k =0 2 2 k =0
odnosno u zatvorenoj formi pod pretpostavkom da je e − T ( s ± jω ) < 1

A⎡ 1 1 ⎤
F ∗ ( s) = ⎢ − T ( s + jω )
+ − T ( s − jω ) ⎥
. (3.6)
2 ⎣1 − e 1− e ⎦

Konačno se za funkciju F ∗ ( s) dobija:

A 2 − e − Ts (e jωT + e− jωT ) eTs (eTs − cos ωT )

F ∗ ( s) = = A . (3.7)
2 1 − e − Ts (e jωT + e− jωT ) + e −2Ts e2Ts − 2 eTscos ωT + 1

Ap P ( p)
o Pošto Laplaceova transformacija signala F ( p) = 2
= ima proste polove
2
p +ω Q( p )
p1,2 = ± jω , kompleksni lik povorke odbiraka može se dobiti polazeći od formule (3.4)
2 P( pi )
1 Ajω ⎡ 1 1 ⎤
F ∗ ( s) = ∑ = +
1 − e − T ( s − pi ) 2 jω ⎢⎣ 1 − e− T ( s + jω ) 1 − e− T ( s − jω ) ⎥⎦
i =1 Q′ ( pi )
što je istovetno sa izrazom (3.6).
p Primena izraza (3.5) daje posle većeg broja matematičkih transformacija isti rezultat
[21]. Tako se u ovom slučaju za kompleksni lik dobija
A ∞ A( s + jkω s ) A
F ∗ ( s) = ∑ +
T k =−∞ ( s + jkω s ) 2 + ω 2 2
A ⎧⎪ ∞ ⎡ s + jkω s s − jkω s ⎤ s ⎫⎪ A
= ⎨∑ ⎢ 2 2
+ 2⎥
+ 2 ⎬+
T ⎩⎪k =1 ⎣ ( s + jkω s ) + ω ( s − jkω s ) + ω ⎦ s + ω 2 ⎭⎪ 2
2

A ⎧⎪ ∞ 1 ⎡ 1 1 ⎤ 1 1
F ∗ ( s) = ⎨∑ ⎢ + ⎥ +
T ⎩⎪k =1 2 ⎣ ( s + jω ) + jkω s ( s + jω ) − jkω s ⎦ 2 s + jω
∞ 1⎡ 1 1 ⎤ 1 1 ⎫⎪ A
+∑ ⎢ + ⎥ + ⎬+
k =1 2 ⎣ ( s − jω ) + jkω s ( s − jω ) − jkω s ⎦ 2 s − jω ⎪⎭ 2

što je ekvivalentno sa
 0 T 2T 3T 25
⎧ ⎫
⎪ s + jω s − jω ⎪
2 2
A 1⎪ ∞ ωs 1 ∞ ωs 1 ⎪ A
F ∗ ( s) = ⎨∑ + + ∑ + + .
2 π 2 ⎪ k =1 ⎛ s + j ω ⎞ 2 s + jω k =1 ⎛ ⎞
2 s − jω ⎬ 2
2 s − j ω 2 ⎪
⎪ ⎜⎝ ω ⎟⎠ + k ωs ⎜
⎝ ω
⎟ +k
⎠
ωs ⎪
⎩ s s ⎭
∞ 2x 1 1 + e −2 πx
Važi sledeća jednakost S ( x) = ∑ + =π [20]. Stoga se
2
k =1 x + k
2
x 1 − e −2 πx
prethodni izraz može prepisati u obliku
A ⎪⎧ ⎛ s + jω ⎞ ⎛ s − jω ⎞ ⎪⎫ A A ⎧1 + e − T ( s + jω ) 1 + e − T ( s − jω ) ⎫
F ∗ ( s) = ⎨S ⎜ ⎟ + S⎜ ⎟⎬+ = ⎨ + 1 + + 1⎬
4 π ⎪⎩ ⎝ ω s ⎠ ⎝ ω s ⎠ ⎪⎭ 2 4 ⎩1 − e − T ( s + jω ) 1 − e − T ( s − jω ) ⎭
odakle se posle sredjivanja dobija konačan izraz (3.7).

b) Kontinualan signal f (t ) ( A = 4, ω = 10 rad s) i povorka odbiraka koja odgovara

brzini odabiranja od ω s = 50 rad s prikazani su na Sl. 3.3a.

f(t),f*(t)
4
j150
jω s-ravan
2

Komplementarni j100
0 pojasevi

-2 j50

-4
Nyquistovo podru~je 0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 u~estanosti
t σ
a. -j50
jω s

Komplementarni -j100
pojasevi
j10
-j150
-15 -10 -5 0 5

0 σ
-j10
c.

b.

Sl. 3.3 a. Kontinualni signal i povorka odbiraka,

b. Spektar kritičnih učestanosti kompleksnog lika F ( s)
c. Spektar kritičnih učestanosti kompleksnog lika F ∗ ( s)
26
Polovi kompleksnog lika F ∗ ( s) , pn = j (nωs ± ω) = j (50n ± 10), n = 0, ± 1, ± 2,… su koreni
jednačine
e 2Ts − 2 eTs cos ωT + 1 = 0 odnosno eTs = e j (2 πn ±ωT ) , n=0, ± 1, ± 2, … .
1
Nule kompleksnog lika F ∗ ( s) , zn = ln cos ωT ± jnωs = −9.345 ± j 50n, n = 0, ± 1, ± 2,… su
T
koreni jednačine eTs = cos ωT .

3-4. ZADATAK
Ako je perioda diskretizacije T = 0.5 s , naći kompleksne likove povorki
odbiraka signala e1 (t ) = cos(4 πt ) i e2 (t ) = cos(8πt ) . Objasniti zašto su dobijeni
kompleksni likovi jednaki i to:
a) posmatrajući funkcije u vremenskom domenu;
b) na osnovu rasporeda polova i nula kompleksnih likova u s-domenu.

a) Uočimo da će sračunavanje kompleksnih likova povorki odbiraka dva signala po

formuli (3.3) dati isti rezultat ukoliko su vrednosti tih signala u trenucima odabiranja iste. Na
Sl. 3.6 pokazano je da je upravo to slučaj sa signalima e1(t ) i e2 (t ) pri periodi
diskretizacije T = 0.5 s .
e1(t),e 1*(t) e2 (t),e 2*(t)
1.0
1.0

0.5
0.5

0.0 0.0

-0.5 -0.5

-1.0 -1.0

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0

t t
c d
Sl. 3.6 Kontinualni signali e1(t ) i e2 (t ) i odgovarajuće povorke odbiraka

b) Saglasno izrazu (3.7) kompleksni likovi povorki odbiraka dobijenih

diskretizacijom signala en (t ) , su
1 − e − Tscos ω nT
E n ∗ ( s) = , odnosno, kako je T = 0.5 s
1 − 2 e − Tscos ω nT + e−2Ts
1 − e − Ts
E n ∗ ( s) = , n = 1,2.
( )
2
1 − e − Ts
 0 T 2T 3T 27
∗
Kompleksni lik E n ( s) poseduje nule i dvostruke polove u
sk = j 2k π T = jk ωs , ωs = 4π , k = 0, ± 1, ± 2,… . Multiplikacija spektra kritičnih
učestanosti kompleksnog lika En∗ ( s) je pokazana na sl. 3.7 u oba slučaja.
jω s

j8 π
j12π
s-ravan
jω
j4 π
j8 π

0 σ
j4π
- j4 π

- j8 π
0
a. σ
jω s - j4π

j8 π
-j8 π
j4 π

0
-j12π
σ
-15 -10 -5 0 5
- j4 π

- j8 π c.
b.

Sl. 3.7 Spektri kritičnih učestanosti kompleksnih likova

a. E1 ( s) ; b. E2 ( s) ; c. En∗ ( s), n = 1,2
3-5. ZADATAK
Signal x (t ) prikazan na Sl. 3.8a diskretizuje se počev od trenutka t = 0
sa periodom diskretizacije od 0.5 s .
a) Napisati izraz za dobijenu povorku odbiraka x∗ (t ) .
b) Naći kompleksni lik povorke odbiraka x∗ (t ) .

4 x*(t) 4
x(t)
3 3

2
2

1
1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t, s
t, s

a. b.
∗
Sl. 3.8 Signali x (t ) i x (t )
28

a) Diskretizacijom signala x (t ) po vremenu dobija se povorka odbiraka

∞
x∗ (t ) = ∑ x ( kT )δ(t − kT ), T − perioda diskretizacije,
k =0
tj.
x∗ (t ) = 2δ(t − 0.5) + 4δ(t − 1) + 2δ(t − 15. ) + δ(t − 2.5) + 2δ(t − 3)
,
+ δ(t − 35
. ) + 0.5δ(t − 4.5) + δ(t − 5) + 0.5δ(t − 55.)
koja je prikazana na Sl. 3.8b.

b) Kompleksni lik povorke odbiraka signala x (t ) dobija se na osnovu (3.3) kao:

∞
X ∗ ( s) = ∑ x ( kT ) e− kTs = 2 e−0.5s + 4 e− s + 2 e−1.5s + e−2.5s + 2 e−3s + e −3.5s
k =0 ,
+ 0.5 e −4.5s + e −5s + 0.5 e−5.5s
odnosno

( )( )
2
X ∗ ( s) = e−0.5s 2 + e−2 s + 0.5 e−4 s 1 + e−0.5s .

3-6. ZADATAK
Odrediti kompleksni lik F ∗ ( s) diskretnog signala f ∗ (t ) koji je dobijen
diskretizacijom kontinualnog kauzalnog signala f (t ) idealnim odabiračem
periode odabiranja T .
a) f (t ) = e− at ;
b) f (t ) = h(t ) .
a) n Na osnovu (3.3) dobija se
∞ ∞ 1
F ∗ ( s) = ∑ e− akT e− kTs = ∑ e− kT ( s + a ) = −T ( s+ a )
, e− T ( s+ a ) < 1 .
k =0 k =0 1− e

o Saglasno relaciji (3.4) je

⎧ 1 1 ⎫ 1
F ∗ ( s) = lim ⎨( p + a ) ⎬= .
p →− a ⎩ p + a 1 − e− T ( s − p) ⎭ 1 − e− T ( s + a )
p Izraz (3.5) daje isti rezultat; naime
1⎧∞ ⎫ 1
F ∗ ( s) = ⎨ ∑ [ F ( s + jkω s ) + F ( s − jkω s )] + F ( s) ⎬ + f (0 )
+
T ⎩ k =1 ⎭ 2
⎧ ⎫
⎪ s+a ⎪
2
1⎧∞ 2( s + a ) 1 ⎫ 1 1 ⎪∞ ωs 1 ⎪ 1
= ⎨∑ + ⎬+ = ⎨∑ + +
T ⎩k =1 ( s + a ) 2 + k 2ω 2s s + a ⎭ 2 2 π ⎪k =1 ⎛ s + a ⎞ 2 s+a ⎬ 2
2 ⎪
⎪ ⎜⎝ ω ⎟⎠ + k ωs ⎪
⎩ s ⎭
 0 T 2T 3T 29
pa je
1 ⎡1 + e−T ( s+a ) ⎤ 1
F ∗ ( s) =
⎢ + 1⎥ = .
2 ⎣ 1 − e− T ( s+ a ) ⎦ 1 − e− T ( s + a )
∞ 1
b) n F ∗ ( s) = ∑ e− kTs = , e− sT < 1 ;
k =0 1 − e− sT
⎧ 1 1 ⎫ 1
o F ∗ ( s) = lim ⎨ p − − ⎬= ;
p → 0⎩ p 1 − e T ( s p )
⎭ 1 − e− sT
1 ⎧⎪ ∞ ⎡ 1 1 ⎤ 1 ⎫⎪ 1 1 ⎧ ∞ 2s 1⎫ 1
p F ∗ ( s) = ⎨∑ ⎢ + ⎥+ ⎬+ = ⎨∑ 2 2 2
+ ⎬+
T ⎩⎪k =1 ⎣ s + jkω s s − jkω s ⎦ s ⎭⎪ 2 T ⎩k =1 s + k ω s s ⎭ 2

1 ⎧⎪ ∞ 2 s ωs 1 ⎫⎪ 1 1 1 + e − sT 1 1
F ∗ ( s) = ⎨∑ + ⎬ + = π + = .
2 π ⎪ k =1 ( s ω s ) + k
2 2 s ω s ⎪ 2 2π 1 − e − sT
2 1 − e − sT
⎩ ⎭

3-7. ZADATAK
Izraziti kompleksni lik povorke odbiraka signala
e1 (t ) = e(t − kT ) h(t − kT ), k − ceo broj pomoću kompleksnog lika povorke

[
odbiraka signala e(t ) . Naći E1∗ ( s) , ako je e1 (t ) = 1 − e − ( t −1) h(t − 1) i T = 0.5 s . ]
Primenom teoreme Laplaceove transformacije o čistom vremenskom kašnjenju
signala e(t ) dobija se E1( s) = e − kTs E ( s) . Ako je E ∗ ( s) kompleksni lik povorke odbiraka
signala e(t ) , kompleksni lik povorke e1∗ (t ) je tada E1∗ ( s) = e − kTs E ∗ ( s) .
Na osnovu rezultata prethodnog zadatka dobija se

E ∗ ( s) =
1
−
1
=
1 − e −0.5 e −0.5s( ) ,
1 − e −0.5s 1 − e −0.5( s +1) (
1 − e −0.5s 1 − e −0.5( s +1) )( )
pa je

E1∗ ( s) =
(1 − e ) e −0.5 −1.5s
.
(1 − e )(1 − e −0.5s −0.5( s +1)
)
3-8. ZADATAK
Naći sve harmonike u frekvencijskom spektru povorke odbiraka
dobijene diskretizacijom kauzalnog signala f (t ) odabiračem sa periodom
odabiranja T = π 6 s .
a) f (t ) = h(t ) ;
b) f (t ) = 2 sin 5t .
30

" Prema relaciji (3.5) frekvencijski spektar F ∗ ( jω ) pored osnovne komponente

F ( jω ) sadrži više harmonike ili komplementarne komponente F ( jω + jnω s ), ω s = 2 π T .
a)
1 ⎡1 1 1 1 1 ⎤ 1
F ∗ ( s) = ⎢ + + + + + …⎥ +
T ⎣ s s + jωs s − jωs s + j 2ωs s − j 2ωs ⎦ 2
⎡
1 1 2s 2s ⎤ 1
= ⎢ + + + …⎥ +
T ⎢ s s + ωs s 2 + ( 2ω )
2 2 2 ⎥ 2
⎣ s ⎦
Dakle, saglasno Sl. 2.2e i prethodnoj diskusiji, harmonik na učestanosti ω = 0
multipliciran je u beskonačno komplementarnih harmonika na učestanostima
± nωs = ±12; ±24; ±36;… , kako je to prikazano na Sl. 3.9b.
b) Frekvencijski spektar povorke odbiraka prikazane na Sl. 3.9c sadrži saglasno
Sl. 2.2h osnovni harmonik na učestanosti ω = ±5 , kao i beskonačno komplementarnih
harmonika na učestanostima ω ± nωs = ±7; ±17; ±19; ±29; ±31; ±41;… , kako je to


dato na Sl. 3.9d.

15
10

h(t) |F*(j ω )|
1
1010

105

100
0
0.0 2.5 5.0 -40 -20 0 20 40

t ω

a. b.
2 1015

2sin5t |F*(j ω )|

1010

105

100
-2
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
0 1 2 3 4 5
t ω

c. d.
Sl. 3.9 Signali, povorke odbiraka i frekvencijski spektri
 0 T 2T 3T 31

Napomena. Budući da je frekvencijski spektar povorke odbiraka, dobijene

diskretizacijom u skladu sa teoremom odabiranja, svojevrsna multiplikacija
frekvencijskog spektra kontinualnog signala, proces odabiranja prati pojava tzv. alias
efekta. Naime, učestanost ω predstavlja alias učestanosti ω + nω s , odnosno, kako je
uobičajeno razmatrati samo pozitivne učestanosti, ωs − ω, ωs + ω, 2ωs − ω, 2ωs + ω,…
gde je 0 ≤ ω < ω s 2 .
Posledice alias efekta, međutim, mogu biti jako neprijatne. Naime,
visokofrekventni poremećaj se posle odabiranja može pojaviti kao signal niske
učestanosti. Pretpostavimo, na primer, da je saglasno teoremi odabiranja i ostalim
preporukama usvojena perioda odabiranja od T = 18 ms . Eventualni prostoperiodični
poremećaj od 50 Hz bi se nakon odabiranja pojavio kao signal na učestanosti od samo
1 1
f s − f0 = − f0 = − 50 ≅ 5.6 Hz .
T 0.018

3-9. ZADATAK
Vrši se diskretizacija prostoperiodičnog signala učestanosti 2 Hz .
Kružna učestanost odabiranja je 2π rad / s . Navesti sve učestanosti manje od
10 Hz prisutne u diskretizovanom signalu. Šta se može reći o primenjenom
postupku diskretizacije?

" Kako je f 0 = 2 Hz i f s = 1 Hz , u izlaznom diskretizovanom signalu prisutne su

učestanosti ± f0 ± kf s , k = 0,1, 2,… , tj. f = 0,1, 2,… ,9 Hz ( < 10 Hz ) , što odgovara
frekvencijskom spektru prikazanom na Sl. 3.10. Dakle, primenjeni postupak diskretizacije nije
u skladu sa teoremom odabiranja; dolazi do preklapanja spektralnih komponenti
diskretizovanog signala, pa se učestanosti ne mogu razlikovati od svojih aliasa.
1015

|F*(j ω )|

Osnovni alias za kružnu učestanost

ω1 > ω s 2 određuje se prema relaciji [3]

⎛ ω ⎞ ω
ω = ⎜ ω1 + s ⎟ mod( ω s ) − s ,
⎝ 2⎠ 2
10-16
0 2 4 6 8 10

f, Hz
a u posmatranom slučaju to je ω = 0 .
Sl. 3.10 Aliasi učestanosti f 0 = 2 Hz
za učestanost odabiranja f s = 1 Hz
32
3-10. ZADATAK
Signali e1 (t ) = cos 5t i e2 (t ) = cos15t diskretizuju se odabiračem čija je
kružna učestanost odabiranja ω s = 20 rad / s . Navesti učestanosti prisutne u
frekvencijskim spektrima oba diskretizovana signala. Komentarisati dobijene
rezultate.

Fenomen aliasa može se pojasniti u vremenskom domenu.

Lako se pokazuje, da dva prostoperiodična signala različitih učestanosti ω1 i
ω 2 = kω s − ω1 ( k - ceo broj) imaju identične odbirke, pa se na osnovu istih ne mogu
međusobno razlikovati. To je upravo slučaj kod signala e1(t ) i e2 (t ) (videti Sl. 3.11a) pri
čemu je k = 1 , pa je e1∗ (t ) alias signala e2∗ (t ) .

Na Sl. 3.11b i Sl. 3.11c date su amplitudne

1.0
frekvencijske karakteristike signala
e1(t)
e2 (t)
e1∗ (t ) i e2∗ (t ) , respektivno. Primetimo da su one
0.5
identične, što je rezultat alias efekta. Naime, u
0.0
amplitudnim frekvencijskim spektrima signala
e1∗ (t ) i e2∗ (t ) prisutne su učestanosti ( ω > 0) :
-0.5
ω1 , − ω1 + ωs , ω1 + ωs , − ω1 + 2ωs , ω1 + 2ωs ,… ,
-1.0 odnosno
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
−ω2 + ωs , ω2 , − ω2 + 2ωs , ω2 + ωs , − ω2 + 3ωs ,…
t Uočimo da su ovi nizovi učestanosti identični.
a.

1015 1015
|E1*(j ω )|
|E2*(j ω )|

100
100
-40 -20 0 20 40
ω 10-3
-40 -20 0 20 40
b.
c.
Sl. 3.11 Alias efekti u vremenskom i frekvencijskom području
Posledica alias efekta je teorema odabiranja ( ω s ≥ 2ω 0 ) koja je samo u slučaju
signala e1 (t ) ispoštovana.
 0 T 2T 3T 33

U anglosaksonskoj literaturi se za efekat preklapanja komponenti

amplitudnog frekvencijskog spektra diskretizovanog signala koriste ravnopravno dva termina:
aliasing i folding. Naime, signali viših učestanosti se pri procesu diskretizacije ( ω 0 > ω s 2)
preslikavaju u interval 0 ≤ ω < ω s 2 , što se grafički može interpretirati svijevrsnim savijanjem
frekvencijskog spektra kontinualnog signala [3]. Na Sl. 3.12a prikazan je papir sa nacrtanim
tipičnim spektrom kontinualnog signala čija je granična učestanost ω 0 ( > ω s 2) . Papir je
zatim presavijen na mestima sa apscisama jednakim ±(2n + 1) ωs 2 , n = 0,1, 2,… , kako je to
za n = 0 prikazano na Sl. 3.12b. Nakon toga se spektar diskretizovanog signala dobija
superpozicijom delova posmatranog spektra sa odgovarajućom fazom.

-ωs /2 0 ωs /2
a.

b.

c.
Sl. 3.12 Folding učestanosti

Otuda se kružna učestanost ω s 2 = π T naziva Nyquistova ili folding učestanost.

34
3-11. ZADATAK
Diskretizacija signala f (t ) = sinc2 (5t ) vrši se različitom brzinom. Neka
je perioda diskretizacije:
a) T = 2 π 50 s ; b) T = 2 π 20 s ; c) T = 2 π 10 s .
Komentarisati proces diskretizacije u sva tri slučaja i nacrtati
amplitudne frekvencijske karakteristike diskretizovanih signala.

Na Sl. 3.13 prikazani su redom kontinualni signal f (t ) kao i povorke odbiraka dobijene
diskretizacijom različitim brzinama od 50, 20 i 10 rad s . Na |F (jω )|
osnovu već dobijenog transformacionog para (2.3), pokazuje se π /5
da amplitudna frekvencijska karakteristika signala f (t ) ima
oblik kao na slici i da je granična učestanost spektra
-10 0 10 ω
ω 0 = 10 rad s .

1.0
a) Kružna učestanost odabiranja je
ω s > 2ω 0 . Osnovni spektar F ( jω ) je
0.8 f(t), f*(t)

0.6
u celosti sačuvan unutar Nyquistovog
područja učestanosti u frekvencijskom
spektru povorke odbiraka (Sl. 3.14a),
0.4

0.2
koji je nacrtan prema relaciji (3.5) i
2
f
0.0
prethodnoj diskusiji.
1
a.
0

t -1
c.
b.
b) Kružna učestanost odabiranja je
-2
ω s = 2ω 0 , što predstavlja teorijski
Sl. 3.13 Signali f (t ) i f ∗ (t ) minimum. Na Sl.3.14b vidi se da je
rekonstrukcija
kontinualnog signala f (t ) na osnovu
5 njegove povorke odbiraka f ∗ (t )
|F* (jω)|
4 (Sl.3.13b ) još uvek moguća.
3
c) Kružna učestanost odabiranja je
ω s < 2ω 0 ,
2
pa se osnovni i
1

-100
0
komplementarni spektri u F ∗ ( jω )
-50
a.

ω
0
c. međusobno preklapaju. Na osnovu
Sl. 3.14c vidi se da je informacija
50
b.
100

Sl. 3.14 Amplitudne frekvencijske karakteristike signala f (t ) u postupku diskretizacije

signala f ∗ (t ) (Sl. 3.13c) definitivno izgubljena.
 0 T 2T 3T 35

3-12. ZADATAK
Na slici je prikazan amplitudni frekvencijski spektar signala čija je
granična učestanost f1 . Zna se da je signal poremećaja prostoperiodičan
učestanosti f 2 ≈ 5 f1 . Razmotriti izbor periode odabiranja. Nacrtati frekvencijski
spektar signala dobijenog diskretizacijom sa kružnom učestanošću odabiranja
od 15. f1 .
*
|F (j f )|
A

' ' ' ' ' ' ' '

-5f f
1 -f 1 f1 5f 1

Saglasno teoremi odabiranja, učestanost diskretizacije treba da je f s > 2 f1 .

Zbog multiplikacije frekvencijskog spektra kontinualnog signala, prisutni poremećaj
se može pojaviti kao signal niske učestanosti unutar opsega učestanosti f ≤ f1 . Naime, ± f 2
je alias učestanosti ± f 2 ± nf s , n = 1, 2,… . Da bi se to izbeglo, učestanost odabiranja treba
izabrati na način:
( −5 f1 + nf s < − f1 ∨ − 5 f1 + nf s > f1) ∧ ( f s > 2 f1) za ∀n ∈N ,
ili
⎛ 4 6 ⎞
⎜ f s < f1 ∨ f s > f1⎟ ∧ ( f s > 2 f1 ) za ∀n ∈N .
⎝ n n ⎠
Lako se pokazuje, da već za n ≥ 3 , prethodni uslovi postaju identični ili pak kontradiktorni
osnovnom zahtevu f s > 2 f1 . Dakle, relevantne nejednakosti su:
n =1 ( f s < 4 f1 ∨ f s > 6 f1 )
n=2 ( f s < 2 f1 ∨ f s > 3 f1 ) ,
pa je skup dozvoljenih vrednosti učestanosti odabiranja odredjen sa
f s ∈[3 f1 ,4 f1 ] ∪ [6 f1 , ∞) , (3.8)
odnosno, skup dozvoljenih vrednosti periode diskretizacije sa
⎛ 1 ⎤ ⎡ 1 1 ⎤
T ∈ ⎜ 0, ⎥∪⎢ , ⎥ .
⎝ 6 f1 ⎦ ⎣ 4 f 1 3 f1 ⎦

Učestanost f s = 15. f1 ne pripada skupu dozvoljenih vrednosti učestanosti odabiranja

(3.8). Osnovni alias za učestanost poremećaja f 2 = 5 f1 je u tom slučaju
⎛ f ⎞ f
⎜ f 2 + s ⎟ mod( f s ) − s = 0.5 f1 .
⎝ 2⎠ 2
36
Amplitudni frekvencijski spektar diskretizovanog signala je rezultat superpozicije
frekvencijskih karakteristika povorki odbiraka dobijenih diskretizacijom osnovnog signala i
signala poremećaja koje su prikazane na Sl. 3.15.
1015

|sin(5f1 )|
1010

105

1.5Af1

|F(jf)| 100
-3 -2 -1 0 1 2 3
f(f1 )
1.0Af1
b.

0.5Af1

0.0
-3 -2 -1 0 1 2 3

f(f 1 )
a.
Sl. 3.15 Amplitudne frekvencijske karakteristike

3-13. ZADATAK
Analogni signal sastoji se iz signala pravougaonog talasnog oblika
amplitude ±1 i periode od 30 s kome je superponiran sinusoidalni poremećaj
učestanosti 0.9 Hz , kao što je prikazano na slici n. Vrši se njegova diskretizacija
odabiračem učestanosti f s = 1 Hz . Komentarisati efekat prefiltracije filtrom
drugog reda čija je realizacija data na slici o.

1.5

f(t) 1.0

0.5

0.0

-0.5

-1.0

-1.5
0 15 30 45 60
t, s

n
o
 0 T 2T 3T 37

Kako ne postoji fizički signal sa strogo određenom graničnom učestanošću

frekvencijskog spektra, harmonici viših učestanosti, mada obično znatno potisnuti, zbog alias
efekta mogu se javiti kao niskofrekventni signali. Problem je utoliko ozbiljniji, ukoliko su
visokofrekventne komponente signala periodične. Rešenje problema je analogna filtracija
signala pre diskretizacije, kako bi se uklonile sve komponente signala sa frekvencijama iznad
polovine frekvencije odabiranja. Ovakav analogni prefiltar naziva se antialiasing filtar.
Napomenimo, da svi analogni senzori poseduju izvesne filtarske sposobnosti.
Najjednostavniji je analogni RC filtar frekvencijske funkcije prenosa
1
G ( jω ) = , τ f = RC .
1 + jωτ f
Ako zahtevamo da prefiltar unosi slabljenje signala najmanje sa faktorom 10 na polovini
učestanosti odabiranja, vremenska konstanta RC filtra mora da iznosi bar
2
⎛ ωs ⎞
⎜ τ ⎟ ≅ 100 ⇒ τ f = 318 . T .
⎝ 2 f⎠
Uočimo, međutim, da primenjeni filtar unosi slabljenje i korisnog signala. Ako je
ω s = 10ω 0 , gde je ω 0 granična učestanost frekvencijskog spektra signala, tada je slabljenje
1 1 Δ
G ( jω 0 ) = = =− 3 dB
ω 20 τ2f +1 2
i ono je svakako manje za signale niže učestanosti.
U primeni su kompleksniji filtri višeg reda sa boljim filtarskim karakteristikama koji
se dobijaju kaskadnim povezivanjem sekcija prvog i drugog reda. Koristi se Besselov,
Butterworthov kao i tzv. ITAE (Integral Time Apsolute Error) filtar [3].

" U razmatranom primeru je Nyquistova učestanost 0.5 Hz, pa poremećaj na

učestanosti 0.9 Hz ima osnovni alias od 0.1 Hz, što znači da je značajno zastupljen u
diskretizovanom signalu, kako je to prikazano na Sl. 3.16c.

Butterworthov filtar drugog reda, koji je inače uobičajeni antialiasing filtar, efikasno
uklanja sve komponente signala na frekvencijama iznad Nyquistove, kako je to prikazano na
Sl. 3.16b i d. Uočavamo da je amplituda poremećaja značajno redukovana.

Funkcija prenosa G ( s) = E0 ( s) Ei ( s) filtra prikazanog na Sl. 3.17 sračunava se u

obliku Š2, Glava XIII - Analogna računska tehnikaĆ:
E0 Z4
G f ( s) = =− ,
Ei Z Z Z Z Z ZZ ZZ
1 3 4
+ 3 4 + 1 3 + 1 4 + Z1
Z2 Z5 Z5 Z5 Z5

a za zadate vrednosti impedansi postaje

38

1 ( RC )
2
G f ( s) = − .
s2 + 2ζs RC + 1 ( RC )
2

1.5
1.0
f(t) ff(t)
1.0
0.5
0.5
0.0
0.0
-0.5
-0.5

-1.0
-1.0

-1.5
-1.5 0 5 10 15 20 25 30
0 5 10 15 20 25 30
t, s
t, s
a. b.
1.5
1.0
f*(t)
1.0 ff*(t)
0.5
0.5
0.0
0.0

-0.5
-0.5

-1.0 -1.0

-1.5 -1.5
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
t, s t, s
c. d.

Sl. 3.16 Rezultat primene prefiltra

a. Signal sa sinusoidalnim poremećajem;
b. Filtrirani signal;
c. Diskretizovani signal pod a.
d. Diskretizovani signal pod b.

Z1 = Z3 = Z4 = R,
2ζ 3
Z2 = , Z =
3Cs 5 2ζCs

Sl. 3.17 Aktivni filtar drugog reda

 0 T 2T 3T 39

Prefiltar je, dakle, Buterworthov filtar drugog reda funkcije prenosa

ω 2f 1 1
G ( s) = 2
, ωf = ,ζ = .
s + 2ζω f s + ω 2f RC 2

1 argG(jω )
0
|G(j ω )|

-50

0.1 -100

-150

0.01 -200
0.1 1 10 0.1 1 10
b
b ω
ωf ωs ω

Sl. 3.18 Dijagrami slabljenja i faze Butterworthovog filtra drugog reda

Ako je ω 0 granična učestanost spektra signala koji se diskretizuje, filtar na toj

učestanosti unosi fazno kašnjenje od
2ζω f ω 0 2ζω 0
α = arctg ≈ ako je ω f 〉〉ω 0 .
ω 2f − ω 20 ωf

Slabljenje filtra na Nyquistovoj učestanosti je, međutim:

4 2
1 ⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
n= = 1 + ⎜⎜ s ⎟ ≈⎜ s
⎟ ⎜ 2ω
⎟
⎟ .
G ( j ω s 2) ⎝ 2ω f ⎠ ⎝ f ⎠

Eliminacijom ω f iz prethodne dve jednačine dobija se

4ζ n
ω s = ω0 . (3.9)
α

Prema tome, za α = 01
. rad 5.7o ( ) i n = 10 , na osnovu (3.9) zaključuje se da kružna
učestanost odabiranja treba da je 90 puta veća od granične učestanosti spektra signala koji se
diskretizje. Napomenimo, da bi za manje brzine odabiranja, koje bi bile i realnije, trebalo uzeti
u razmatranje i dinamiku samog prefiltra.
U posmatranom slučaju je ω s = 2 πf s = 2 π rad s , pa se prelomna učestanost filtra
bira kao ω f = ω s 2 10 = 0.9935 ≅ 1 rad s .
40

3-14. ZADATAK
Razmatra se proces opisan funkcijom prenosa
C ( s) 1 π
G ( s) = = + .
R( s) s + 1 ( s + 0.02) 2 + π 2
Izlaz procesa diskretizuje se sa periodom T . Odrediti normalni jedinični
odskočni odziv posmatranog procesa. Na osnovu vrednosti odziva u trenucima
diskretizacije kT , k = 0,1, 2, … , za T = 2 s , komentarisati uočeni fenomen.

Nedostatak analize signala u diskretnom domenu je upravo činjenica da se o

signalu sudi samo na osnovu njegovih vrednosti u trenucima odabiranja. Čak i u slučaju
signala ograničenog frekvencijskog spektra od π T rad s , što garantuje korektnu
diskretizaciju, signal može da poseduje značajne oscilacije čija je vrednost u trenucima
odabiranja jednaka nuli. To je poznati fenomen tzv. skrivenih (hidden) oscilacija [3], [12].

U razmatranom primeru je r (t ) = h(t ) . Odziv sistema može se naći i primenom

programskog paketa CC [17]. kako je to prikazano u daljem tekstu.

Na Sl. 3.19 je prikazano kako se na osnovu povorke odbiraka c∗ (t ) oscilacije u

odzivu c(t ) i ne naslućuju. Naravno, sve ovo je rezultat alias efekta primenjene diskretizacije
signala. Na Sl. 3.20 dati su logaritamski dijagrami slabljenja i faze za funkciju prenosa
G ( jω ) . Uočimo da perioda diskretizacije T nije odabrana u skladu sa teoremom odabiranja.

Od interesa je ukazati na prisustvo oscilatorne komponente u kontinualnom sistemu

čijoj učestanosti upravo odgovara usvojena perioda odabiranja.

Isto tako, saglasno izrazu (3.4) dobija se kompleksni lik povorke odbiraka izlaznog
signala c∗ (t ) u obliku

∗
C ( s) =
( )(
0.877 eTs eTs − 0.949 eTs − 0.961 ) .
(e − 1)(e )( ) (
⎡ eTs − 0.961 + 1346
)
⋅ 10−6 ⎤⎥
Ts Ts 2 2
− 0135
. ⎢⎣ .
⎦

Očigledno je prisutno skraćivanje polova i nula u funkciji C∗ ( s) , što ukazuje na mogućnost

pojavljivanja skrivenih oscilacija, a isto tako upućuje na način da se, proverom očuvanja
opservabilnosti sistema pri diskretizaciji, ista mogućnost eliminiše.
 0 T 2T 3T 41

c(t),c*(t)
1.5

1.0

0.5

0.0
0 4 8 12 16 20
t, s
Sl. 3.19 Normalni jedinični odskočni odziv procesa
i povorka odbiraka dobijena diskretizacijom sa T = 2 s
30
0
|G(j ω )|, dB
20 argG(j ω )
-50
10

-100
0

-10
-150

-20
-200
0.1 1 10 0.1 1 10
ω(log) ω(log)

Sl. 3.20 Logaritamski dijagrami slabljenja i faze

funkcije prenosa G ( jω )
42
3-15. ZADATAK
Neka je funkcija prenosa sistema, čiji se izlaz diskretizuje sa periodom
T , data sa:
C ( s) ω 2n s + z1
G ( s) = =
R ( s) z1 s + 2ζω n s + ω 2n
2

ζ = 01
. , ω n = 1 i z1 = 1 .
Odrediti pri kojim su vrednostima periode odabiranja prisutne skrivene
oscilacije u odskočnom odzivu razmatranog sistema. Zaključak verifikovati
simulacijom.

n Pošto se skrivene oscilacije mogu pojaviti upravo usled prisustva oscilatorne komponente
u kontinualnom sistemu, čijoj učestanosti odgovara učestanost odabiranja, moguće je
zaključiti da se oscilacije ne mogu detektovati u izlaznom signalu ako je T = τ , gde je
2π
τ= = 6.3148 s perioda oscilacija [2]
ω n 1 − ζ2

o Takođe, koristeći rezultat iz prethodnog zadatka, možemo potražiti kompleksni lik

povorke odbiraka izlaznog signala c∗ (t ) ako je r (t ) = h(t ) . Lako se pokazuje, [1], [2], da
ako je
f (t ) = b − b e− at secθcos( ω 0t + θ)
a 2 + ω 20 − ab
θ = arctg ,
bω 0
tada je

F ( s ) = L { f (t )} =
(a 2
)
+ ω02 ( s + b)

s ⎡ ( s + a )2 + ω02 ⎤
⎣ ⎦
i

b eTsb eTs ⎡eTs − e− aT sec θ cos(ω0T + θ) ⎤

{
F ∗ ( s) = L f ∗ (t ) = } Ts
e −1
−
2Ts
⎣
Ts − aT
e − 2 e e cos ω0T + e −2aT
⎦ .

Tako se u našem slučaju ( a = 01

. , b = 1, ω 0 = 0.995 ) dobija

C∗ ( s) =
eTs
−
e Ts
[e Ts
− e −0.1T cos(0.995T ) + 0.9045 e −0.1T sin(0.995T ) ] ,
Ts
e −1 e2Ts − 2 eTse −0.1T cos(0.995T ) + e −0.2T
 0 T 2T 3T 43
∗
a da bismo proverili da li u funkciji C ( s) pri nekoj vrednosti periode odabiranja T dolazi
do skraćivanja polova i nula istim faktorom, podelimo imenilac drugog sabirka u prethodnom
izrazu brojiocem. Na osnovu rezultata deljenja vidi se da je skraćivanje moguće ukoliko je

{
e −0.2T 1 − [cos(0.995T ) + 0.9045 sin(0.995T )]
2
} = 0;
ako usvojimo 0.995T = 2πm , m = 1, 2,… , prethodna jednakost jeste ispunjena.

Dakle, oscilacije u izlaznom signalu ne mogu se sagledati u trenucima odabiranja ako

je T = 6.3148m , m = 1, 2,… . Slika 3.21 potvrđuje ovaj rezultat.

2.0
c(t )

1.5

1.0

0.5

0.0
0 10 20 30 40 50 60
t, s

2.0
c*(t)

1.5

1.0
Sl. 3.21
Simulacioni blok dijagram, normalni 0.5
jedinični odskočni odziv procesa
i povorka odbiraka 0.0
0 10 20 30 40 50 60
t, s
44

P3-1. Naći kompleksni lik E ∗ ( s) signala datih sa:

⎛ T⎞ 1 s
c e ( t ) = e − a ( t − T 2 ) h⎜ t − ⎟ d E ( s) = e E ( s) =
⎝ 2⎠ ( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2)

e− Ts e ( )
− T 2 s
s2
f E ( s) = g E ( s) = h E ( s) =
( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2) ( s + 1) 2 ( s + 2)

i E ( s) =
s +1
j E ( s) =
s+2
k E ( s) =
( s + 2) e−2Ts
2
s + 2 s + 26 ( 1)( s + 1)
s − ( s − 1)( s + 1)

P3-2. Naći kompleksni lik E ∗ ( s) ako je

(1 + 0.5s)(1 − e−0.5s )
2

E ( s) = , T = 0.5 s .
0.5s2 ( s + 1)

P3-3. Uporediti spektre kritičnih učestanosti (polova i nula) kompleksnih likova

E ( s) i E ∗ ( s) u s - ravni za svaki slučaj iz problema 3.1. Koji se zaključak izvodi?
P3-4. Kompleksni lik vremenske funkcije e(t ) je

10( s + 2)
E ( s) = .
(
s s2 + 2 s + 2 )
Na osnovu teoreme odabiranja odrediti maksimalnu vrednost periode diskretizacije koja će
garantovati da je informacija sadržana u signalu e(t ) verno sačuvana u dobijenoj povorci
odbiraka e∗ (t ) .
 0 T 2T 3T 45

P3-5. Diskretizacija signala, čiji je amplitudni frekvencijski spektar dat na slici, vrši
se različitom brzinom:
a) ω s = 120 rad s ; b) ω s = 240 rad s .
Nacrtati amplitudne frekvencijske karakteristike diskretizovanih signala i komentarisati proces
diskretizacije u oba slučaja.

| F(j ω) |
20 A 20

| |
-100 100 ω (rad/s)

P3-6. U slučaju zadatka 3-12. razmotriti izbor prefiltra kao i odgovarajuće periode
diskretizacije.
 4-1. ZADATAK
Pokazati da se kontinualni signal f (t ) može rekonstruisati na osnovu
povorke njegovih vrednosti f (kT ), k = 0, ±1, ±2,… tzv. Shannonovom
rekonstrukcijom, tj. po formuli (3.1).

"
Neka se kontinualni signal f (t ) ↔ F ( jω ) koji ne sadrži harmonike van područja
učestanosti ( −ω 0 , ω 0 ) diskretizuje odabiračem kružne učestanosti ω s ≥ 2ω 0 tako da se dobija
povorka odbiraka f ∗ (t ) ↔ F ∗ ( jω ) . Saglasno relaciji (3.5) je
⎧ ∗ ωs
⎪TF ( jω ) ω ≤ 2
F ( jω ) = ⎨ .
ω
⎪ 0 ω > s
⎩ 2
Polazeći od definicionog izraza za inverznu Fourierovu transformaciju (2.2) i
zamenom F ( jω ) prema prethodnoj relaciji kao i F ∗ ( jω ) prema (3.3), dobija se:
48

1 ∞ jωt T ωs 2 ∗ jωt 1 ωs 2
jωt ⎡
∞
− jkωT ⎤
f (t ) = ∫ F ( jω ) e d ω = ∫ F ( jω ) e d ω = ∫ e ⎢ ∑ f ( kT ) e ⎥⎦ d ω
2 π −∞ 2π −ω s 2 ωs −ω s 2 ⎣ k =−∞
pa je
ωs 2
1 ∞ ωs 2
jω ( t − kT ) 1 ∞ e jω ( t − kT )
f (t ) = ∑ f ( kT ) ∫ e dω = ∑ f ( kT ) .
ω s k =−∞ −ω s 2 ω s k =−∞ j (t − kT ) − ω 2
s

Otuda je
∞ sin[ω s (t − kT ) 2] 2π
f (t ) = ∑ f ( kT ) , ωs = . (4.1)
k =−∞ ω s (t − kT ) 2 T

Dobijenom formulom definiše se procedura koja je inverzna procesu odabiranja, a

koja se može smatrati linearnim operatorom pri čemu funkcija sinc[ω s (t − kT ) 2] predstavlja
interpolacionu funkciju. Uočimo da se ne radi o kauzalnom operatoru, pošto se vrednost f u
trenutku t sračunava na osnovu kako prethodnih { f ( kT ): k ≤ t T} , tako i narednih odbiraka
{ f ( kT ): k > t T} , gde je k- ceo broj. Ovo isključuje primenu Shannonove rekonstrukcije u
upravljačkim aplikacijama, dok je sa stanovišta komunikacija ona ipak prihvatljiva.
Grafička interpretacija relacije (3.1) data je na narednim slikama.
Radi jednostavnosti, posmatra se kauzalni signal f (t ) koji se diskretizuje sa
periodom T = 2.5 s . Signali f (t ) i deo povorke njegovih vrednosti prikazani su na Sl. 4.1.
Prema relaciji (4.1) svaki odbirak je pomnožen odgovarajućom interpolacionom
sinc funkcijom, centriranom u odnosu na odbirak, kako je to prikazano na Sl. 4.2 za
k = 0,1,2,3,4 . Suma ovih krivih daje funkciju f r (t ) kojom se rekonstruiše originalni signal
f (t ) . Slaganje izmedju ova dva signala zavisi od izabrane periode diskretizacije. Na Sl. 4.3
prikazani su rezultati Shannonove rekonstrukcije za različite periode diskretizacije. Uočava se,
da je pri 25 puta bržoj diskretizaciji (Sl. 4.3d) od prvobitno usvojene (Sl. 4.3a), kvalitet
rekonstrukcije zadovoljavajući.

f(t) f*(t)
2.0 2.0

1.8 1.8

1.6 1.6

1.4 1.4

1.2 1.2
0 2 4 6 8 10 0 5 10
t t

a. b.
∗
Sl. 4.1 Signali f (t ) i f (t )
 49

k=0
2.5 k=1
f(kT)sinc[0.4 π(t-kT)] k=2
2.0 k=3
k=4

1.5

1.0

0.5

0.0

-0.5

0 5 10
t
Sl. 4.2 Neke interpolacione funkcije

f(t) 2.4
2.2
f(t)
T=2.5 s T=0.5 s
f(t) 2.2
f(t)
2.0 fr (t) fr (t)
2.0
1.8
1.8

1.6
1.6

1.4
1.4

1.2 1.2
0 5 10 0 5 10
t
t
a. b.
2.4
f(t) 2.0 T=0.1 s
2.2 T=0.2 s f(t)
f(t) fr (t)
fr (t) 1.8
2.0

1.8 f(t) 1.6

1.6
1.4
1.4

1.2
1.2 0 5 10
0 5 10
t t
c. d.

Sl. 4.3 Neki rezultati Shannonove rekonstrukcije signala f ( t )

50

Dakle, uređaj za rekonstrukciju signala (Sl. 4.4) čija je praktična realizacija

moguća, treba na osnovu povorke brojnih vrednosti f (0), f (tk ),… , f (tk −1 ), f (tk ), f (tk +1 ),…
da rekonstruiše originalni signal. Najčešće korišćeni metod pri rekonstrukciji signala je
polinomna ekstrapolacija. Otuda je procena signala f (t ) u intervalu t k ≤ t < tk +1 moguća
polazeći od razvoja funkcije u Taylorov red u posmatranom intervalu
f (2) (tk )
f k (t ) = f (tk ) + f (1) (tk )(t − tk ) + (t − tk )2 + … , (4.2)
2!
(i )
gde je sa f (t k ), i = 1,2,… označen i-ti izvod od f (t ) u t = tk ; dakle,
f k (t ) ≅ f (t ), t k ≤ t < tk +1 .
Kako je signal f (t ) nepoznat, njegovi izvodi mogu se aproksimirati redom na način:
1
f (1) (tk ) ≅ { f (tk ) − f (tk −1 )}
tk − tk −1
1
f (2) (tk ) ≅ { f (tk ) − 2 f (tk −1 ) + f (tk − 2 )}
( tk − tk −1 )2

pa je za aproksimaciju izvoda f ( n) (t k ) potrebno n + 1 odbiraka posmatranog signala.

Sl. 4.4 Rekonstrukcija signala f (t )

mNajjednostavnija kauzalna rekonstrukcija analognog signala f (t ) na osnovu
povorke odbiraka definisana je prvim članom Taylorovog reda (4.2)
f h (t ) = f (tk ), tk ≤ t < tk +1 , k = 0,1, 2,… . (4.3)
Dakle, rekonstruisani analigni signal je u delovima konstantna funkcija, neprekidna sa desne
strane i jednaka diskretizovanom signalu u trenucima odabiranja. Kolo koje na svom izlazu
generiše stepenasti signal konstantne vrednosti u svakom od vremenskih intervala naziva se
kolom zadrške nultog reda.
nKauzalna polinomna ekstrapolacija prvog reda može se izraziti pomoću prva dva
člana Taylorovog reda (4.2)
t − tk
f h (t ) = f (tk ) + ⎡ f (tk ) − f (tk −1 ) ⎤⎦, tk ≤ t < tk +1 , k = 0,1, 2,… . (4.4)
tk − tk −1 ⎣
Kolo zadrške prvog reda je uređaj za rekonstrukciju signala koji na svom izlazu daje ovakav u
delovima linearan signal sa nagibom koji je u intervalu t k ≤ t < tk +1 određen vrednostima
odbiraka f (t k −1 ) i f (t k )
 51
Uočimo da je izloženi metod rekonstrukcije primenljiv i u slučaju neperiodičnog
kvantovanja signala po vremenu, što nije bio slučaj sa Shannonovom rekonstrukcijom.
Nadalje ćemo razmatrati proces rekonstrukcije signala u slučajevima periodičnog
odabiranja t k = kT , k = 0,1,2,..., T - perioda odabiranja .

4-2. ZADATAK
Na slici n prikazano je kolo odabiranja i zadrške nultog reda. Perioda
odabiranja je T s .
a) Pokazati da se razmatrano kolo može opisati blok dijagramom datim
na slici o.
b) Naći impulsni odziv kola zadrške nultog reda.
c) Odrediti frekvencijske karakteristike kola zadrške nultog reda.
d) Kako se kolo odabiranja i zadrške nultog reda može fizički
realizovati?

n o

" a) Kolo odabiranja i zadrške nultog reda na svom izlazu daje signal koji ima
konstantne vrednosti izmedju dva sukcesivna trenutka odabiranja. Dakle,
f h0 (t ) = f (0)[h(t ) − h(t − T )] + f (T )[h(t − T ) − h(t − 2T )]
+ f (2T )[h(t − 2T ) − h(t − 3T )] +… .
Laplaceova transformacija signala f h0 (t ) je

⎡ 1 e −Ts ⎤ ⎡ e−Ts e−2Ts ⎤ ⎡ e−2Ts e−3Ts ⎤

Fh 0 ( s ) = f (0) ⎢ − ⎥ + f (T ) ⎢ − ⎥ + f (2T ) ⎢ − ⎥ +…
⎢⎣ s s ⎥⎦ ⎢⎣ s s ⎥⎦ ⎢⎣ s s ⎥⎦
1 − e−Ts
= ⎡ f (0) + f (T ) e−Ts + f (2T ) e−2Ts + …⎤ (4.5)
⎣ ⎦ s
⎡ ∞ ⎤ −Ts Δ −Ts
1 − e 1 − e
= ⎢ ∑ f (kT ) e− kTs ⎥ = F ∗ (s) .
⎢⎣ k =0 ⎥⎦ s s

Kako drugi član u proizvodu (4.5) ne zavisi od ulaznog signala, on može predstavljati kolo
zadrške nultog reda; dakle, funkcija prenosa kola zadrške nultog reda je po definiciji
52
Fh0 ( s) 1 − e − Ts
Gh 0 ( s) = = , (4.6)
F ∗ ( s) s
pa se kolo odabiranja i zadrške može predstaviti blok dijagramom prikazanim na slici o.
b) Odziv kola zadrške nultog reda na jediničnu impulsnu pobudu u trenutku t = 0 je
gh 0 (t ) = h(t ) − h(t − T ); (4.7)
Laplaceova tarnsformacija normalnog impulsnog odziva (početni uslovi jednaki su nuli)
gh 0 (t ) je, po definiciji, funkcija prenosa kola zadrške nultog reda
1 − e −Ts
 Gh0 ( s ) = L { g h0 (t )} =
s
.

Koristeći programske pakete VisSim i MATLAB sa SIMULINKom snimljeni su

normalni impulsni odzivi kola zadrške nultog reda ( T = 1 s ) i prikazani na narednim slikama.
Odzivi na Sl. 4.4 i 4.5 verifikuju poslednju relaciju.

Sl. 4.4 Snimanje normalnog impulsnog odziva kola zadrške nultog reda
primenom programskog paketa VisSim

c) Frekvencijske karakteristike kola zadrške nultog reda dobijamo na način

1 − e − jωT 2 π sin( πω ω s ) − jπω ω s 2π
Gh 0 ( jω ) = Gh0 ( s) s = jω = = e , T= .
jω ω s πω ω s ωs
 53
g h0 (t)
1

1
0.5
+
-
Zero-Order 0
Pulse Hold1
Generator
-0.5
0 0.5 1 1.5 2
t, s
Sl. 4.5 Snimanje normalnog impulsnog odziva kola zadrške nultog reda
primenom programskog paketa MATLAB sa SIMULINKom
Frekvencijske karakteristike (amplitudna i fazna) kola zadrške nultog reda date su sa
2 π sin( πω ω s )
Gh 0 ( jω ) = ,
ω s πω ω s
(4.8)
ω ⎧ 0 sin( πω ω s ) ≥ 0
arg Gh 0 ( jω ) = − π +θ ; θ = ⎨ .
ωs ⎩π sin( πω ω s ) < 0
Na Sl. 4.6 prikazane su frekvencijske karakteristike kola zadrške nultog reda ( T = 0.2 s ).
|Gh0(j ω )| 0
0.20 argGh0 (jω)

-50
0.15

-100
0.10

0.05 -150

0.00 -200
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
ωs ω ωs ω

Sl. 4.6 Frekvencijske karakteristike kola zadrške nultog reda

d) Praktična realizacija kola odabiranja

i zadrške nultog reda prikazana je na
Sl. 4.7. Kada je prekidač zatvoren,
kondenzator se puni do ulaznog napona.
Napon na kondenzatoru nakon otvaranja
prekidača ne bi trebalo da se promeni do
njegovog narednog zatvaranja.
Sl. 4.7 Realizacija kola zadrške nultog reda
54
4-3. ZADATAK

Analizirati način rada laboratorijskog modela odabiranja i zadrške čiji

je logički dijagram prikazan na slici n* . Rezultati eksperimentalne provere
njegovog rada dati su na slikama o i p. Uporediti snimljene frekvencijske
karakteristike realizovanog kola odabiranja i zadrške na slici o sa
odgovarajućim karakteristikama prikazanim na Sl. 4.6 i prokomentarisati
postojeću razliku. Razmotriti rezultate ilustrovane slikom p.

a. Amplitudni spektar signala f(t)

b. Amplitudni spektar signala f (t)

h0
o p

*Model odabiranja i zadrške razvijen je u Laboratoriji za automatiku Elektronskog fakulteta u Nišu sa

ciljem ilustracije praktičnih aspekata procesa odabiranja i rekonstrukcije signala [22]. Za proveru
performansi realizovanog modela korišćen je 3042A AUTOMATIC NETWORK ANALYZER-HEWLETT-
PACKARD.
 55
Laboratorijski model odabiranja i
rekonstrukcije signala realizovan je pomoću
standardnih linearnih i digitalnih integrisanih
kola [22]. Upotrebljeno je komercijalno
integrisano kolo odabiranja i zadrške AD582
[23]. U konfiguraciji primenjenog kola
odabiranja i zadrške kondenzator zadrške
CH je element povratne sprege.
Izlaz iz tajmera 555 je logički signal
koji se kao upravljački signal vodi na logički ulaz kola odabiranja i zadrške. Nivo ovog signala
definiše režim rada primenjenog kola - odabiranje ili zadrška. Trajanje oba režima rada kola
AD582 moguće je podešavati kontinualnom promenom otpornosti ( R1 ) i diskretnom
promenom kapacitivnosti ( C1 ili C2 ) parametara odgovarajuće RC mreže na ulazu tajmera
555, saglasno relacijama:
T1 = 11
. ( R1 + R2 )C
T2 = 0.69 R2C .

Promenom kapacitivnosti kondenzatora zadrške ( CH1 ili CH2 ) moguće je uticati na

tačnost rada primenjenog kola; u slučaju manjih vrednosti kapacitivnosti mogu se očekivati
veća izobličenja u izlaznom signalu, tj. uočavaju se eksponencijalna slabljenja impulsa u toku
periode diskretizacije.

Uočimo da impulsno-modulisani signal f ∗ (t ) nije dostupan merenju u fizički

realizovanom modelu procesa odabiranja i zadrške (slika n), ali se javlja pri matematičkom
tretiranju problema odabiranja i zadrške (videti zadatak 4-2. slika o).
Snimljene frekvencijske karakteristike prikazane na slici o odgovaraju
frekvencijskim karakteristikama kola zadrške nultog reda u slučaju periode diskretizacije
T = 0.0002 s . Uočavaju se poremećaji u vidu uskih impulsa na učestanostima
kf s 2, k = 1, 2,… . Pojava ovih impulsa zaslužuje posebnu pažnju.

" Poznato je, da se proces odabiranja može tretirati kao oblik impulsne
modulacije gde je noseći signal povorka jediničnih impulsa
∞
i (t ) = ∑ δ(t − kT ) ,
k =−∞
a f (t ) je modulišući signal [1]. Periodični signal i (t ) može se razviti u Fourierov red na
način
∞ 1T2 1 2π
i (t ) = ∑ Ak e jkω st , Ak = ∫ i (t ) e
− jkω s t
dt = , ωs = .
k =−∞ T −T 2 T T
Dakle,
56
1 ∞ jkω s t 1 ⎧ −1 jkω st ∞ ⎫
i (t ) =
∑e = ⎨ ∑e + 1 + ∑ e jkω s t ⎬
T k =−∞ T ⎩k =−∞ k =1 ⎭
1⎧
( ⎫ ⎧
) ⎫
∞ 1 ∞
= ⎨1 + ∑ e jkω s t + e− jkω s t ⎬ = ⎨1 + 2 ∑ cos( kω st ) ⎬ .
T ⎩ k =1 ⎭ T⎩ k =1 ⎭
Ako na ulaz kola odabiranja i zadrške dovedemo prostoperiodičan signal kružne učestanosti ω
i faze ϕ
[ ]
f (t ) = sin( ωt + ϕ) = I m e j ( ωt + ϕ ) , (4.9)
povorka odbiraka na izlazu idealnog odabirača data je sa
1⎧ ∞ ⎫
f ∗ (t ) = ⎨sin(ωt + ϕ ) + 2 ∑ cos( kω st ) sin(ωt + ϕ) ⎬
T⎩ k =1 ⎭
(4.10)
1⎧ ∞ ⎫
= ⎨sin(ωt + ϕ) + ∑ [sin( kω st + ωt + ϕ) − sin( kω st − ωt − ϕ)]⎬ .
T⎩ k =1 ⎭
∗
Dakle, signal f (t ) sadrži osnovnu komponentu na učestanosti ulaznog signala ω.
Ona je pomnožena sa 1 T što predstavlja stacionarno pojačanje odabirača. Signal sadrži
takođe i komplementarne komponente koje odgovaraju učestanostima kω s ± ω (uporediti sa
alias efektom razmatranim u prethodnoj glavi). Izlazni signal kola odabiranja i zadrške dobija
se linearnim filtriranjem signala f ∗ (t ) [1].
• Za ω ≠ k ω s 2 , ω s 2 - je Nyquistova učestanost, osnovna komponenta izlaza je*
1
Im ⎡Gh0 ( jω) e j (ωt +ϕ) ⎤ ;
f h0 (t ) = (4.11)
T ⎣ ⎦
• za ω = k ω s 2 dolazi do superpozicije harmonika na učestanosti ω i kω s − ω ;
tako se za k = 1 dobija komponenta

f h00 (t ) =
1
T
{
Im Gh0 ( jω) e j (ωt +ϕ) − Gh0 ( jω) e j (ωt −ϕ) }
⎧ j⎛ π −ϕ ⎞ ⎫
1
= Im 1 − e
T
{(
− j 2ϕ
)
Gh0 ( jω) e j ( ωt +ϕ) 1
= Im ⎨2 e
T ⎪
}
⎪ ⎜⎝ 2 ⎟⎠
sin ϕGh0 ( jω) e j ( ωt +ϕ) ⎪
⎬.
⎪
⎩ ⎭
(4.12)
Dakle, prenos osnovne učestanosti okarakterisan je sa
⎧1
⎪⎪ T Gh0 ( jω) ω ≠ k ωs 2
0
Gh0 ( jω) = ⎨ π k = 1, 2,… . (4.13)
j ( −ϕ)
⎪ 2 G ( jω) e 2 sin ϕ ω = k ω 2
⎪⎩ T h0 s

*Kada je linearan, stacionaran sistem sa koncentrisanim parametrima pobuđen prostoperiodičnim

signalom, njegov izlaz je takođe prostoperiodičan signal učestanosti kao i ulazni signal, ali različite
amplitude i faze [2].
 57
Za ω ≠ k ω s 2 prenos osnovne komponente signala određen je funkcijom prenosa
kola; uočimo, međutim, da on na Nyquistovoj učestanosti ω s 2 kritično zavisi od ϕ - tj. od
same sinhronizacije ulaznog prostoperiodičnog signala u odnosu na trenutke diskretizacije.
Svakako da, zbog prisutne diskretizacije u kolu, postoje komponente izlaznog signala i na
drugim učestanostima. U praktičnim realizacijama posebno je važno efikasno izvršiti
odgovarajuće filtriranje viših harmonika; štaviše, čak i u slučaju savršenog filtriranja, prisutni
su pomenuti problemi na Nyquistovoj učestanosti.
Pojava impulsa na frekvencijskim karakteristikama na slici o je u saglasnosti sa
razmatranim fenomenom prenosa signala koji je iskazan relacijama (4.9) i (4.13), pošto
odgovarajuća sinhronizacija između početka procesa odabiranja u modelu i snimanja
frekvencijskih karakteristika nije ostvarena.
Uočava se, takođe, da je snimljena karakteristika faze prekidna funkcija za vrednosti
argumenta f = kf s , k = 1, 2,… i da leži unutar opsega ( 0,−150o ).
Od interesa je bilo snimiti i amplitudni spektar izlaznog signala kada je ulazni signal
realizovanog modela prostoperiodična funkcija vremena. Na slici p dati su amplitudni spektri
ulaznog i izlaznog signala. Pošto se eksperimentisalo sa nedovoljno savršenim izvorom
prostoperiodičnog signala, u amplitudnom spektru ulaznog signala su, pored osnovnog
harmonika na f = 1 kHz , prisutni i oslabljeni viši harmonici. Amplitudni spektar izlaznog
signala sadrži pored osnovnog harmonika na učestanosti f = 1 kHz i više harmonike na
učestanostima kf s ± f , k = 1, 2,… pri čemu je f s = 5 kHz , što jasno ilustruje multiplikaciju
spektra ulaznog signala duž frekvencijske ose kao posledicu diskretizacije izvedene u skladu
sa Shannonovom teoremom odabiranja.

4-4. ZADATAK
Pretpostavimo da se signal
⎛ω ⎞
e(t ) = cos⎜ s t + θ⎟
⎝ 2 ⎠
dovodi na idealni odabirač i kolo zadrške nultog reda.
a) Nacrtati vremenski promenljivi signal koji se dobija na izlazu iz kola
zadrške nultog reda i pokazati da je njegova amplituda funkcija faznog ugla θ .
b) Razvojem signala u Fourierov red pokazati da je komponenta signala
na izlazu kola zadrške na učestanosti ω = ω s 2 funkcija faznog ugla θ .

a) Na Sl. 4.8 prikazani su signali na izlazu kola odabiranja i zadrške nultog reda koji
su dobijeni diskretizacijom signala
⎡ j ( ωs t +θ) ⎤
e(t ) = Re ⎢e 2 ⎥ sa periodom T = 2π s .
⎢ ⎥ ωs
⎣ ⎦
Njihova amplituda očigledno zavisi od faznog ugla θ = 0, 2 i 4 rad .
58


e(t)=cos[π t+θ] θ=0 e h0 (t), T=1 s θ=0
1.0 θ=2 1.0
θ=4
0.5 0.5 e(t)

0.0 0.0

-0.5 -0.5

-1.0 -1.0

0 2 4 0 2 4
t, s t, s
θ=2 rad 1.0 e(t) θ=4 rad
e(t)
1.0

0.5
0.5

0.0
0.0

-0.5
-0.5

-1.0 e h0 (t), T=1 s

e h0 (t), T=1 s
-1.0
0 2 4
0 2 4
t, s
t, s
Sl. 4.8 Kontinualni signali na ulazu i izlazu kola odabiranja i zadrške nultog reda

" b) Slično kao i u prethodnom zadatku, za povorku odbiraka na izlazu idealnog

odabirača dobijamo:
1⎧ ω ∞ ω ⎫
e∗ (t ) = ⎨cos( s t + θ) + 2 ∑ cos( kω st ) cos( s t + θ) ⎬
T⎩ 2 k =1 2 ⎭
1⎧ ω ∞ ⎡ ω ω ⎤⎫
= ⎨cos( s t + θ) + ∑ ⎢cos( kω st + s t + θ) + cos( kω st − s t − θ) ⎥ ⎬ .
T⎩ 2 k =1 ⎣ 2 2 ⎦⎭
Uočimo da na učestanosti ω s 2 ( k = 1 ) dolazi do superpozicije harmonika tako da se dobija
komponenta signala
⎧ ω ω
1 ⎪ j ( s t +θ) j ( s t −θ) ⎫⎪
eh00 (t ) = Re ⎨Gh 0 ( jω) e 2 + Gh0 ( jω) e 2 ⎬
T ⎪⎩ ⎭⎪
⎧ ω
1 ⎪ j ( s t +θ) ⎫
⎪
= Re ⎨2 e− jθ cos θGh0 ( jω) e 2 ⎬ ,
T ⎪⎩ ⎪⎭
čija je amplituda funkcija faznog ugla θ.
 59
4-5. ZADATAK
Na slici je prikazan izlaz iz kola zadrške koje služi za rekonstrukciju
diskretizovanog signala. U toku prve polovine periode odabiranja izlaz zadržava
vrednost ulaznog signala u trenutku odabiranja, dok se u toku druge polovine
periode odabiranja vraća na nulu.
a) Odrediti funkciju prenosa ovog kola zadrške.
b) Nacrtati frekvencijske karakteristike razmatranog kola.
c) Uporediti frekvencijske karakteristike kola sa karakteristikama kola
zadrške nultog reda i izvesti zaključak pomoću kojeg kola je rekonstrukcija
podataka uspešnija.
analogni signal
1.0

izlaz iz kola
0.5 zadr{ke

3T 7T/2 ...
0.0
0 200 400 600 800
T/2 T 3T/2 2T 5T/2

-0.5

-1.0

" a) Odziv razmatranog kola zadrške na jediničnu impulsnu pobudu u trenutku t = 0

ima oblik prikazan na Sl. 4.9, gde je
gh (t ) = h(t ) − h(t − T 2).
1 jedini~ni impuls 1
g (t)
h

00 100 200
00 100 200
0 T/2 t 0 T/2 t

Sl. 4.9 Jedinična impulsna pobuda i normalni

impulsni odziv kola zadrške
Dakle, funkcija prenosa kola zadrške je
T
− s
1− e 2
Gh ( s ) = L { g h (t )} = .
s
b) Frekvencijske karakteristike kola zadrške dobijamo na način
1 − e − jω T 2 T sin( ωT 4) − jωT 4
Gh ( jω ) = Gh ( s) s = jω = = e ;
jω 2 ωT 4
frekvencijske karakteristike kola zadrške (amplitudna i fazna) date su izrazima
60
π sin( πω 2ω s ) 2π
Gh ( jω ) = , ωs =
ω s πω 2ω s T
ω ⎧ 0 sin( πω 2ω s ) ≥ 0
arg Gh ( jω ) = − π
+θ ; θ = ⎨ .
2ω s ⎩π sin( πω 2ω s ) < 0
Na Sl. 4.10 prikazane su frekvencijske karakteristike razmatranog kola zajedno sa
karakteristikama kola zadrške nultog reda ( T = 0.2 s ).

argG(j ω) argG h(jω )

0.20 0
IDEALAN NF FILTAR
|G(jω)|
0.15 -50
KOLO ZADR[KE NULTOG REDA

0.10 KOLO ZADR[KE -100

0.05 -150 argG h0 (jω )

0.00 -200
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
ω
2ωs ω
s
ω
Sl. 4.10 Frekvencijske karakteristike kola zadrške nultog reda i razmatranog kola
c) Na prvoj prethodnoj slici prikazane su amplitudne frekvencijske karakteristike
razmatranog kola zadrške, kola zadrške nultog reda i idealnog NF filtra. Razmatrano kolo
zadrške unosi značajno (dvostruko) slabljenje u području učestanosti osnovnog spektra
ω ≤ ω s 2 ; harmonike iz svih komplementarnih spektara povorke odbiraka ovo kolo zadrške
propušta uz manje slabljenje od kola zadrške nultog reda. Dakle, kolo zadrške nultog reda
poseduje bolje karakteristike. Uostalom, na osnovu Sl. 4.11b može se konstatovati da je,
stepenasti signal koji generiše posmatrano kolo mnogo gora aproksimacija kontinualnog
signala od signala sličnog talasnog oblika koji na svom izlazu daje kolo zadrške nultog reda.

f(t)
fh0(t) 1.0 f h0(t)
f h (t)
f(t) 0.5

0.0

Zero-Order Switch
Sine Wave Hold1 Gra
-0.5

0
+ fh(t)
- -1.0

Pulse 0.1 0 2 4 6 8 10
Generator
t, s

a. b.
Sl. 4.11 Način rada kola zadrške:
a. Simulacija korišćenjem programskog paketa MATLAB sa SIMULINKom,
b. Kontinualni signali na ulazu i izlazu kola zadrške
 61
4-6. ZADATAK
a) Izvesti funkciju prenosa kola zadrške prvog reda.
b) Pokazati da se pomoću kola prikazanog na slici može realizovati kolo
zadrške prvog reda.
c) Odrediti frekvencijske karakteristike kola zadrške prvog reda.

" a) Kolo zadrške prvog reda daje na svom izlazu signal koji je u delovima
linearna funkcija prema relaciji (4.4), gde je tk = kT , k = 0,1, 2,… . Dakle, normalni impulsni
odziv kola zadrške prvog reda gh1(t ) , koji se dobija pobudom kola jediničnim impulsom u
trenutku t = 0 , ima oblik prikazan na Sl. 4.12, gde je
⎧ t
⎪1 + T k =0
⎪⎪ t
g h1 (t ) = ⎨1 − k =1 . (4.14)
⎪ T
⎪ 0 k≥2
⎩⎪

2
g (t)
h1
1 JEDINI^NI ULAZ
1

0
0 0 100 200

0 t, s T

-1
00 2T 2T
4
t, s
Sl. 4.12 Jedinična impulsna pobuda i normalni impulsni odziv kola zadrške prvog reda
Posle primene Laplaceove transformacije, nalazi se funkcija prenosa kola zadrške
prvog reda
∞ T 2T
⎛ t ⎞ − st ⎛ t ⎞ − st
G h1 ( s ) = L{g h1 (t )} = ∫ ∫
g h1 (t ) e − st d t = ⎜1 + ⎟e dt + ∫ ⎜⎝1 − T ⎟⎠ e dt.
⎝ T ⎠
0 0 T
Parcijalnom integracijom i nakon sređivanja dobija se
Ts + 1
( )
2
Gh1 ( s) = 2
1 − e − Ts . (4.15)
Ts
Uočimo da se izraz (4.14) formalno može prepisati u obiku
62

⎛ t⎞ ⎛ t −T⎞ ⎛ t − 2T ⎞
gh1(t ) = ⎜ 1 + ⎟ h(t ) − 2⎜ 1 + ⎟ h(t − T ) + ⎜ 1 + ⎟ h(t − 2T ) ,
⎝ T⎠ ⎝ T ⎠ ⎝ T ⎠
pa je
2
e − Ts e−2 Ts 1 + Ts ⎡ 1 − e − Ts ⎤
1
Gh1 ( s) = − 2
s s
+
s
1
Ts
(
+ 2 1 − 2 e − Ts + e−2Ts = )⎢
T ⎣ s ⎦
⎥ .

b) Izlaz c(t ) , sistema sa slike n, je kontinualan. U sistemu važe relacije:

1
C ( s) = [Gh 0 ( s) + G ( s)] E ∗ ( s) i G(s) = G h0 ( s) , (4.16)
Ts
gde je E ∗ ( s) Laplaceova transformacija povorke odbiraka signala greške. Ako je G∗ ( s)
Laplaceova transformacija povorke odbiraka koja bi se dobila diskretizacijom normalnog
impulsnog odziva g (t ) dela posmatranog sistema funkcije prenosa G ( s) , primenom osnovne
teoreme algebre funkcija diskretnog prenosa [1] dobija se:
R ∗ ( s)
E ∗ ( s) = R∗ ( s) − G∗ ( s) E ∗ ( s) ili E ∗ ( s) = .
1 + G ∗ ( s)
Primenom obrasca (3.4) nalazi se
G ( p)
G∗ ( s) = Res
1 − e − T(s− p) u dvostrukom polu p = 0
1 − e − Ts d ⎛ 1 1 ⎞ e − Ts
= lim ⎜ ( p − 0) 2 2 ⎟ = .
T p→ 0 d p ⎝ p 1 − e − T(s− p) ⎠ 1 − e − Ts
Otuda je
( )
E ∗ ( s) = R∗ ( s) 1 − e − Ts ,
pa se smenom u izraz (4.16) za C ( s) dobija

C ( s) =
(1 − e ) (Ts + 1) R ( s) = Ts + 1 G
− Ts 2
∗ 2 ∗
h 0 ( s) R ( s) .
Ts2 T
c) Smenom s = jω u (4.15) nalazi se

1 + jωT 2 − jωT ⎡ sin( ωT 2) ⎤

2 2
1 + jωT ⎡ 1 − e − jωT ⎤
Gh1 ( jω ) = ⎢ ⎥ = T e ⎢ ⎥ .
T ⎣ jω ⎦ T ⎣ ωT 2 ⎦
Frekvencijske karakteristike kola zadrške prvog reda date su sa:
2
2 ⎡ sin(ωT 2 ⎤
Gh1( jω ) = T 1 + ( ωT ) ⎢ ⎥ ,
⎣ ωT 2 ⎦
⎧ 0 sin(ωT 2) ≥ 0
arg Gh1 ( jω ) = arctg(ωT ) − ωT + 2θ , θ = ⎨ .
⎩π sin(ωT 2) < 0
 63
Na Sl. 4.13 prikazane su frekvencijske karakteristike kola zadrške prvog i nultog reda
( T = 0.2 s ).
0.35
|Gh(jω)| 0
0.30
arctgG h (j ω) arctgG h1
(jω)
0.25 |Gh1(jω)|

0.20
arctgG h0
(jω)
0.15 |Gh0(jω)| -100
0.10

0.05

0.00
0 20 40 60 80 100
0.000 15.708
ωs ω || ω
ωs/2

Sl. 4.13 Frekvencijske karakteristike kola zadrške prvog reda

Od interesa je uočiti da je nagib fazne frekvencijske karakteristike kola zadrške prvog
reda veći, jer je veće i integralno dejstvo sadržano u funkciji prenosa kola zadrške prvog reda u
odnosu na kolo zadrške nultog reda; dakle njegova primena u sistemu sa zatvorenom
povratnom spregom smanjuje pretek faze.
Na narednim slikama date su frekvencijske karakteristike kola zadrške prvog reda
snimljene korišćenjem programskog paketa CC zajedno sa procedurom njihovog dobijanja.

Sl. 4.14 Rezultati primene programskog paketa CC

64

4-7. ZADATAK
Razmotriti problem izbora periode odabiranja sa gledišta minimizacije
greške rekonstrukcije diskretizovanog signala pomoću kola zadrške nultog i
prvog reda. Rezultate analize ilustrovati primerom odredjivanja maksimalne
greške ( ε 0 max ili ε1 max ) koja se čini pri diskretizaciji i rekonstrukciji
prostoperiodičnog signala učestanosti ω .

" Uočimo da je rekonstrukcija signala pomoću kola zadrške nultog reda, čiji je način
rada prikazan na Sl. 4.15, egzaktna inverzija procesu odabiranja samo u slučaju signala koji su
neprekidni zdesna i u delovima konstantni izmedju trenutaka odabiranja. U svim ostalim
slučajevima rekonstrukcija je praćena greškom [3], čija je najveća vrednost za periodično
diskretizovan signal sa glatkim prvim izvodom, f (1) (t ) , data sa
ε 0 = max f (t ) − f ( kT ) ≤ T max f (1) (t ) . (4.17)
k t

1.0 1.0 f(t)

0.5
fh0(t) 0.5
fh0(t)

f(0)
0.0 0.0
f(0)

f(t)
-0.5 -0.5

-1.0 -1.0

0 200 400 600 800 1000 0 200 400 600 800 1000
0 T 2T 3T 4T ... 0 T1 2T1 3T1
t t

Sl. 4.15 Način rada kola zadrške nultog reda; T1 = 3T

2.0

fh1(t) 1.0
1.5 f(t)

1.0
0.5 fh1(t)
f(t)
0.5 f(T)
f(T 1 )
0.0 0.0
f(0)
f(0)

-0.5
-0.5
-1.0

-1.5 -1.0

-2.0 0 1000
0 200 400 600 800 1000
0 T1 2T 1
3T 1
0 T 2T 3T 4T ...
t t

Sl. 4.16 Način rada kola zadrške prvog reda; T1 = 3T

 65
Na Sl. 4.16 pokazano je kako kolo zadrške prvog reda vrši ekstrapolaciju povorke
odbiraka u kontinualni signal. Može se uočiti da je ekstrapolacija u pojedinim intervalima
lošija od rezultata rekonstrukcije signala kolom zadrške nultog reda. Najveća greška
rekonstrukcije odredjena je sa
t − kT
ε1 = max max f (t ) − f ( kT ) −
k t T
{
f ( kT ) − f [( k − 1)T ] } (4.18)

i može se u slučaju signala sa glatkim drugim izvodom , f ( 2) (t ) , proceniti pomoću

T2
ε1 ≤ max f ( 2) (t ) . (4.19)
2 t
Inače, slika 4.13 pokazuje da kolo zadrške nultog reda na učestanostima bliskim nuli
daje bolju aproksimaciju idealnog niskopropusnog filtra; na osnovu slika 4.15 i 4.16 kao i
relacija (4.17) i (4.19) može se zaključiti da tačnost rekonstrukcije direktno zavisi od izabrane
periode odabiranja T .
Pretpostavimo da se diskretizuje prostoperiodičan signal f (t ) = sin ωt ; perioda
2π
diskretizacije može se izraziti sa T = , gde je N broj odbiraka sinusoidalnog signala u
ωN
toku jedne njegove periode. Polazeći od izraza (4.17) i (4.19), a pošto je f (1) (t ) = ω cos ωt i
f ( 2 ) (t ) = −ω 2 sin ωt , maksimalne greške načinjene pri rekonstrukciji sinusoidalnog signala
pomoću kola zadrške nultog i prvog reda nalaze se na način

2π (ωT ) 2 2 π 2
ε 0 max = ωT = i ε1 max = = 2 . (4.20)
N 2 N
Na slikama 4.15 i 4.16 uočavamo da je diskretizacija signala izvršena različitim brzinama;
dobijeno je N = 7 odbiraka (odnosno 3 odbirka) u jednoj periodi sinusoidalnog signala.
Odgovarajuće maksimalne greške izračunate su korišćenjem relacija (4.20) i sređene u tablici
4.1. Kao što se vidi, rekonstrukcija signala pomoću kola zadrške prvog reda pri manjoj brzini
diskretizacije je nešto lošija od rekonstrukcije pomoću kola zadrške nultog reda; pri tri puta
većoj brzini diskretizacije ona je mnogo bolja.

Tablica 4.1 Greške pri diskretizaciji i rekonstrukciji

sinusoidalnog signala za različite periode diskretizacije

N ε0 max ε1 max
3 2.094 2.193
7 0.898 0.403
66
4-8. ZADATAK
a) Pokazati da se funkcija prenosa kola zadrške razlomljenog reda, koje
je zajedno sa normalnim impulsnim odzivom kola gh (t ) prikazano na
narednim slikama, dobija u obliku

( )
Gh ( s) = 1 − α e − Ts Gh 0 ( s) +
α 2
T
Gh 0 ( s) , gde je 0≤ α ≤1 .

b) Skicirati amplitudnu i faznu frekvencijsku karakteristiku kola

zadrške razlomljenog reda ako je α = 0.2; 0.3; 0.5 .

" a) Uočili smo, da na opsegu učestanosti ω < ω s =

2π
T
, kolo zadrške nultog
reda pri ekstrapolaciji odbiraka u kontinualni signal, unosi veliko slabljenje, za razliku od kola
zadrške prvog reda čija amplitudna frekvencijska karakteristika tada ima preskok. Greška pri
ekstrapolaciji može se redukovati na taj način, što se za nagib izlaznog signala posmatranog
kola zadrške izmedju dva sukcesivna trenutka odabiranja, uzima da je konstantan i da se nalazi
u granicama vrednosti nagiba izlaznih signala kola zadrške nultog i prvog reda. Prema tome,
odziv ovog kola na jediničnu impulsnu pobudu u trenutku t = 0 ima oblik prikazan na
prethodnoj slici, gde je

⎧ t
⎪ 1+ α T 0≤t <T
⎪⎪ ⎛ t⎞
gh (t ) = ⎨α ⎜ 1 − ⎟ T ≤ t ≤ 2T ,
⎪ ⎝ T ⎠
⎪ 0 t > 2T
⎪⎩

a čija se Laplaceova transformacija, koja je po definiciji funkcija prenosa kola zadrške, dobija
u obliku
∞
F ( s)
Gh ( s ) = h = L { g h (t )} = ∫ g h (t ) e− st dt .
F ∗ ( s) 0
Otuda nalazimo
 67
T
⎛ t⎞ ⎛ t⎞
2T
Gh ( s) = ∫ ⎜ 1 + α ⎟ e− st dt + ∫ α⎜ 1 − ⎟ e− st dt
0 ⎝ T ⎠ T ⎝ T ⎠
,
1
[ α
] [
= − e− Ts − α e− Ts + 1 + α e−2Ts + 2 1 − 2 e− Ts + e−2 Ts
s Ts
]
odnosno
1
( α
)( ) ( )
2
1 − α e − Ts 1 − e− Ts + 2 1 − e− Ts
Gh ( s) =
s Ts
= 1− α e − Ts
( α 2
)
Gh 0 ( s) + Gh0 ( s) .
T
Uočimo da se zamenom α = 0 dobija Gh ( s) = Gh 0 ( s) ; odnosno za α = 1
Gh ( s) = Gh1 ( s) .

b) Od interesa je proučiti frekvencijske karakteristike ovog kola. One su prikazane

0.35
|Gh(j ω)|
0.30 α=0
α=0.2
0.25 α=0.3
α=0.5
0.20 α=1

0.15 α

0.10

0.05

0.00
0 20 40 60 80 100
ωs ω
α=0
α=0.2
0 α=0.3
argGh(jω) α α=0.5
α=1

-50

-100

-150
0 20
ω
Sl. 4.17 Frekvencijske karakteristike kola zadrške
razlomljenog reda
68
na Sl. 4.17 za različite vrednosti parametra α ∈(0, 0.2, 0.3, 0.5, 1) i za usvojenu periodu
diskretizacije T = 0.2 s .
Kao što se vidi, ekstrapolacija povorke odbiraka u kontinualni signal je najuspešnija
za α = 0.2 . S druge strane, dobijena funkcija prenosa sadrži dvostruko integralno dejstvo, što
negativno utiče na stabilnost upravljačkog sistema sa povratnom spregom, gde bi kolo zadrške
moglo da nadje primenu. Štaviše, i sama funkcija prenosa zahteva relativno složenu fizičku
realizaciju, pa ne postoji interes za praktičnom primenom ovog kola zadrške razlomljenog reda
u digitalnim sistemima automatskog upravljanja.
4-9. ZADATAK
Na slici je prikazan način rada kola poligonalne zadrške.

0.0

-0.4

-0.8
9 17 25 33 41 49 57 65
0 T 2T 3T 4T 5T ... t

( )
2
eTs 1 − e − Ts
Pokazati da je funkcija prenosa ovog kola G ph ( s) = .
Ts2
Da li se kolo poligonalne zadrške može fizički realizovati?

" Ovaj način rekonstrukcije diskretizovanog signala sreće se u literaturi i pod

nazivima trougaona zadrška ili pravolinijsko povezivanje tačaka. Odziv kola poligonalne
zadrške na jediničnu pobudu u trenutku t = 0 ima oblik prikazan na Sl. 4.18, gde je
⎧ t
⎛ t⎞ 2t ⎪1 + −T ≤ t ≤ 0
g ph (t ) = ⎜ 1 + ⎟ h(t + T ) − h(t ) ili g ph (t ) = ⎨ T .
⎝ T⎠ T ⎪1 −
t
0≤t ≤T
⎩ T
1 JEDINI^NI IMPULS g (t)
1 1 hp

0 0
0 100
0 T t, s 0
-T 100
T
0 t

Sl.4.18 Jedinična impulsna pobuda i normalni

impulsni odziv kola poligonalne zadrške
 69
Funkcija prenosa kola poligonalne zadrške dobija se u obliku
0 T
⎛ ⎞ − st ⎛ ⎞ − st
{
G ph ( s ) = L g ph (t ) = } t
∫ ⎜⎝1 + T
t
⎟ e dt + ∫ ⎜ 1 − T
⎠
⎟ e dt .
−T 0⎝ ⎠
Parcijalnom integracijom i nakon sredjivanja dobija se

( )
2
eTs 1 − e − Ts
1 Ts − Ts
G ph ( s) = 2 e + e − 2 =
Ts
( Ts2
. )
Kolo sa ovakvom funkcijom prenosa nije fizički ostvarljivo pošto postoji impulsni odziv na
izlazu kola pre pojave signala na njegovom ulazu.

4-10. ZADATAK
Na slici je prikazan način rada kola za rekonstrukciju diskretizovanog
signala pravolinijskom aproksimacijom. Uočimo da je ovo kolo u stvari kolo
poligonalne zadrške sa kašnjenjem od jedne periode diskretizacije T . Odrediti
funkciju prenosa ovog kola. Da li je kolo moguće fizički realizovati?

0.0

-0.4

-0.8
8 16 24 32 40 48 56 64
0 T 2T 3T 4T 5T ... t

" Odziv kola zadrške, čiji je način rada ilustrovan prethodnom slikom, na
jediničnu pobudu u trenutku t = 0 ima oblik prikazan na Sl. 4.19, gde je
⎧ t
t 2t ⎪ 0≤t ≤T
g ph1(t ) = h(t ) − h(t − T ) ili g ph1 (t ) = ⎨ T .
T T t
⎪2 − T ≤ t ≤ 2T
⎩ T
1 JEDINI^NI IMPULS 1 g (t)
hp 1

0 0
0 100 00
0 T t, s T
50 2T
100 150
t

Sl.4.19 Jedinična impulsna pobuda i normalni

impulsni odziv kola zadrške
70
Funkcija prenosa razmatranog kola zadrške dobija se u obliku
T 2T
⎛ t ⎞ − st
{
G ph1 ( s ) = L g ph1 (t ) = ∫ } t − st
T
e dt + ∫ ⎜⎝ 2 − T ⎟⎠ e dt .
0 T

Parcijalnom integracijom i nakon sredjivanja dobija se

1 −2Ts 2 − Ts 1 1
( )
2
G ph1 ( s) = 2
e − 2 e + 2 = 2 1 − e− Ts . (4.21)
Ts Ts Ts Ts
Kolo sa ovakvom funkcijom prenosa može se realizovati.
Od interesa je uočiti da se u biblioteci programskog paketa MATLAB sa SIMULINKom
nalazi diskretini blok označen kao FIRST-ORDER HOLD. Analiza načina njegovog rada, koji je
prikazan na Sl. 4.20, pokazuje da je ponuđeno kolo u stvari kolo poligonalne zadrške sa
kašnjenjem od jedne periode diskretizacije.

1.0 f h (t)

0.5

0.0

-0.5 f(t)

-1.0

0 5 10 15 20
t, s

Sl.4.20 Način rada kola FIRST-ORDER HOLD

4-11. ZADATAK
Na slikama n i o prikazan je način rada dva kola trougaone zadrške.
Nacrtati normalne impulsne odzive i odrediti funkcije prenosa ovih kola. Da li je
kola moguće fizički realizovati? Pokazati da se njihovom kombinacijom može
dobiti kolo poligonalne zadrške.

f(t)
4 4
f(t)

fth2 (t)
fth1 (t)
2 2

0
0 0 100 200 300 400 500
0 100 200 300 400 500 0 T 2T 4T 5T ...
0 T 2T 4T 5T ...
t t

n o
 71

" Normalni impulsni odzivi datih kola trougaone zadrške imaju redom oblik
⎛ t⎞ ⎛ t⎞ ⎛ t⎞ ⎛ t⎞
gth1(t ) = ⎜ 1 + ⎟ h(t + T ) − ⎜ 1 + ⎟ h(t ) i gth 2 (t ) = ⎜ 1 − ⎟ h(t ) − ⎜ 1 − ⎟ h(t − T ) ;
⎝ T⎠ ⎝ T⎠ ⎝ T⎠ ⎝ T⎠

njihove funkcije prenosa date su sa

−Ts + eTs − 1 Ts + e − Ts − 1
Gth1( s) = i Gth2 ( s) = .
Ts2 Ts2
Očigledno je, da se superpozicijom izlaza iz ova dva kola trougaone zadrške dobija
signal kakav bi generisalo i kolo poligonalne zadrške. Ovu superpoziciju ilustruje slika 4.21;
uostalom lako se pokazuje da je Gph ( s ) = Gth1 ( s ) + Gth2 ( s ) . Podsetimo da je kolo
poligonalne zadrške nemoguće fizički realizovati; prvo kolo trougaone zadrške je takođe samo
fiktivno kolo.

f(t)
4
fth1 (t)
fth2 (t)
fph (t)
2

0
0 100 200 300 400 500
0 T 2T 4T 5T ...
t

Sl. 4.21 Dobijanje kola poligonalne zadrške kombinacijom

kola trougaone zadrške

4-12. ZADATAK
Signal e(t ) = 5 sin 4t dovodi se na ulaz kola odabiranja i zadrške nultog
reda. Perioda diskretizacije je T = π 6 s .
a) Navesti sve učestanosti ( ≤ 45 rad s ) koje su prisutne u izlaznom
signalu.
b) Skicirati amplitudne frekvencijske karakteristike ulaznog i izlaznog
signala.
c) Naći odnos amplituda harmonika na kružnim učestanostima
ω1 = 8 rad s i ω 2 = 16 rad s . Odrediti faze ovih harmonika.
72

" a) Na Sl. 4.22a prikazani su talasni oblici ulaznog signala e(t ) = 5 sin 4t i
signala na izlazu kola odabiranja i zadrške nultog reda eh 0 (t ) . Podsetimo da impulsno-
∗
modulisani signal e (t ) u fizičkom kolu odabiranja i zadrške nultog reda nije dostupan
merenju već je od koristi pri matematičkom tretiranju procesa odabiranja i rekonstrukcije
signala.
Odabrana perioda diskretizacije ( T = π 6 s ) zadovoljava uslov teoreme odabiranja;
T ≤ 1 2 f 0 , f 0 = 2 π - je granična učestanost spektra signala koji se diskretizuje. Prema
relaciji (3.5) frekvencijski spektar povorke odbiraka E ∗ ( jω ) pored osnovne komponente na
učestanosti ω 0 = ±4 sadrži i beskonačno mnogo komplementarnih harmonika na
učestanostima ω 0 ± nω s , ω s = 2 π T . Dakle u izlaznom signalu prisutni su harmonici na
sledećim učestanostima ( ≤ 45 rad s ):
ω 0 , ω s ± ω 0 , 2ω s ± ω 0 , 3ω s ± ω 0 , 4ω s − ω 0 ; odnosno 4, 8, 16, 20, 28, 32, 40, 44.

6
e (t)
4 h0

2
15
0 1x10

-2
e(t) |E h0 (j ω)|
-4

-6
0 1 2 3 4 5
t, s 14
5x10
a.

15
10
|E(jω)|
10
10 0
-50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50

10
5 ω

0
10
c.
-8 -4 0 4 8
ω
b.
Sl. 4.22 Princip rada kola zadrške nultog reda

b) Na Sl. 4.22b i c prikazane su amplitudne frekvencijske karakteristike ulaznog i

izlaznog signala. One ilustruju prethodnu diskusiju.
 73
c) Odnos amplituda harmonika na kružnim učestanostima ω1 = 8 i ω 2 = 16 dat je
sa

Gh0 ( jω1 ) ω 2 sin( πω1 ω s )

α= = =2 .
Gh 0 ( jω 2 ) ω1 sin( πω 2 ω s)

Faze razmatranih harmonika su

8 5π 16 4π
ϕ1( j8) = − π − π +0= − i ϕ 2 ( j16) = − π − π +π= − .
12 3 12 3

4-13. ZADATAK
Na slici je prikazano kolo odabiranja i zadrške drugog reda. Perioda
odabiranja je T s .

a) Odrediti i nacrtati normalni impulsni odziv kola zadrške drugog

reda.
b) Koja je bitna mana ovog kola zadrške?

a) Normalni impulsni odziv gh2 (t ) dobija se pobudom kola jediničnim impulsom u

trenutku t = 0 ; za k = 0 iz (4.2) se dobija
f (0) − f ( − T ) f (0) − 2 f ( − T ) + f ( −2T ) 2
f 0 (t ) = f (0) + t+ t , 0 ≤ t < T.
T 2! T 2
Kako je f ( −2T ) = f ( −T ) = 0 i f (0) = 1 , normalni impulsni odziv kola u intervalu
0 ≤ t < T ima oblik
t t2
gh 2 (t ) = f 0 (t ) = 1 + + 2 . (4.22)
T 2T
Iz (4.2) može se dobiti odziv u intervalu T ≤ t < 2T za k = 1 ; tako je

f (T ) − f (0) f (T ) − 2 f (0) + f ( −T )
f1 ( t ) = f ( T ) + (t − T) + ( t − T )2 .
T 2! T 2
Pošto je f (T ) = 0 , normalni impulsni odziv kola u intervalu T ≤ t < 2T je
t t2
gh 2 (t ) = f1(t ) = − . (4.23)
T T2
74

Za k = 2 iz (4.2) se dobija
f (2T ) − f ( T ) f (2T ) − 2 f (T ) + f (0)
f 2 ( t ) = f ( 2T ) + ( t − 2T ) + ( t − 2T ) 2 .
T 2!T 2
S obzirom da je f ( kT ) = 0, k ≥ 2 , odziv u intervalu 2T ≤ t < 3T postaje

2t t2
gh 2 (t ) = f 2 (t ) = 2 − + 2 . (4.24)
T 2T
Normalni impulsni odziv gh 2 (t ) je za t ≥ 3T identički jednak nuli. Saglasno tome i
na osnovu (4.22), (4.23) i (4.24) ovaj odziv ima oblik prikazan na Sl. 4.23.

3
gh2 (t)
2

1 JEDINI^NI IMPULS 1

0 0

0
100 200 -1
T t, s
-2

00 2
T 4
2T 6
3T 8
4T 10
t, s

Sl. 4.23 Jedinična impulsna pobuda i normalni impulsni odziv

kola zadrške drugog reda

b) Kolo zadrške drugog reda u svakom intervalu odabiranja zahteva informaciju o tri
prethodna odbirka, što usložnjava njegovu fizičku realizaciju. Takođe, u sistemu sa povratnom
spregom njegova primena može biti kritična sa stanovišta stabilnosti.
 75

P4-1. Na slici je prikazana povorka odbiraka na ulazima kola zadrške nultog i prvog
reda. Nacrtati signale na njihovim izlazima.
x *(t)
10

3T 4T
0
00 T 2
2T 4 5T 6
6T 7T 8T8 10
t

-5

P4-2. Odrediti odnos amplitudnih frekvencijskih karakteristika α (ω ) (izražen u

decibelima) kao i odnos faza φ(ω ) kola poligonalne zadrške čiji je način rada opisan u
zadacima 4.9 i 4.10. Na osnovu faznih karakteristika verifikovati zaključak o mogućnostima
njihove fizičke ostvarljivosti.

P4-3. Pokazati da se pomoću kola prikazanog na slici može realizovati kolo

poligonalne zadrške sa kašnjenjem od jedne periode diskretizacije čija je funkcija prenosa data
sa (4.21).

P4-4. Nacrtati normalne odskočne odzive c( t ) sistema iz problema P4-3. za

K = 0.5, 1 i 2 .

P4-5. Signal f (t ) = a1 sin(2 πt ) + a2 sin(20t ) dovodi se na ulaz kola odabiranja i

zadrške nultog reda. Perioda odabiranja je T = 0.2 s .
a) Navesti sve učestanosti prisutne u izlaznom signalu koje su manje od 20 Hz .
b) Skicirati amplitudne frekvencijske karakteristike ulaznog i izlaznog signala.
c) Šta se može reći o primenjenom postupku diskretizacije i rekonstrukcije signala?

Smenom z = e sT u (3.3) i (3.4) dobijaju se z- kompleksni likovi povorke odbiraka
f ∗ (t ) , u oznaci F ( z ) = Z { f (t )} , koja je dobijena diskretizacijom kauzalnog signala
∗
f (t )
sa periodom T :
∞
F ( z ) = ∑ f ( kT ) z − k , z > r0 (5.1)
k =0
i
n z
F ( z ) = ∑ Res F ( p)u polovima funkcije F ( p). (5.2)
i =1 z − eTp
Z- transformaciju možemo definisati i za nekauzalne signale na način [6]:
∞
F ( z ) = ∑ f ( kT ) z − k , r0 < z < R0 . (5.3)
k =−∞
Ako je F ( z) dato u vidu realne racionalne funkcije po z i konvergira kada z → ∞ ,
moguće je odrediti original f ∗ (t ) = Z −1
{F ( z )} razvojem F ( z) u potencijalni red po z −1
ili razlaganjem F ( z) u zbir parcijalnih razlomaka [1].
78
Primena definicionog konturnog integrala inverzne z- transformacije je opšti
postupak određivanja originala f ∗ (t ) ; tako je
1 k −1
f ( kT ) = ∫ F ( z) z d z , (5.4)
2 πj Γ
gde kontura Γ leži u z- ravni unutar oblasti konvergencije funkcije F ( z) ; ako je f ∗ (t )
kauzalan signal , tada je oblast konvergencije van kruga najmanjeg poluprečnika koji obuhvata
sve polove funkcije F ( z) . Poznato je, da se konturni integral (5.4) može sračunati primenom
teoreme o ostacima

f ( kT ) = ∑ Res F ( z ) z k −1 u polovima funkcije F ( z ). (5.5)

U Tablici 5.1 date su neke osobine z- transformacije koje olakšavaju njeno nalaženje i
primenu [1].
Tablica 5.1 Neke osobine z- transformacije

osobina Ako je F1 ( z ) = Z { f1 (t )} i F2 ( z ) = Z { f 2 (t )} , tada je:

n linearnosti • Z { f1 (t ) + f 2 (t )} = F1 ( z ) + F2 ( z ) ;
RS princip aditivnosti • Ako je F (z )=Z { f (t )} ,
T princip homogenosti tada je Z {af (t )} = aF ( z ), a = const .
Z { f (t − nT )} = z − n F ( z ) i
o pomeranja • ⎡ n −1 ⎤
u vremenskom domenu Z { f (t + nT )} = z n ⎢ F ( z ) − ∑ f (iT ) z −i ⎥
⎣ i =0 ⎦
p pomeranja
kompleksnog lika { } (
• Z e∓ at = F z e ± aT )
⎧∂ ⎫ ∂
q parcijalni izvod • Z ⎨ f (t , a) ⎬ = F ( z, a)
⎩ ∂a ⎭ ∂a
⎧⎪ n ⎫⎪
r konvolucija originala • F1 ( z ) F2 ( z ) = Z ⎨ ∑
⎪⎩m =0
f1 (mT ) f 2 (nT − mT )⎬
⎪⎭
⎧ f (0) = lim f ( kT ) = lim F ( z )
⎪⎪ k →0 z →∞
s početna i krajnja • ⎨
vrednost originala
⎪⎩ k →∞ z →1
( )
⎪ lim f ( kT ) = lim 1 − z −1 F ( z)
 79

Odrediti z- kompleksne likove povorki odbiraka:

⎧ k k = 1,3,5,…
a) f (k ) = ⎨2k ;
⎩5 k = 0, 2, 4,…

b) Povorka je dobijena diskretizacijom kauzalnog signala f (t ) = t n ;

c) Povorka je dobijena diskretizacijom signala f (t ) = e − ( t −5T ) h(t − 5T ) , gde je

h(t ) Hevisajdov signal.

d) Z- transformacija povorke { x(k )} = {1, a, a 2 ,…} je X ( z) = z ( z − a ) ,

{
az −1 < 1 [1]. Naći z- transformaciju povorke { x1 (k )} = 0, a, 2a 2 ,3a3 ,… . }
e) Uopštiti rezultat iz prethodnog primera, odnosno naći
{{
X ( z ) = Z k x(k ) .
n
}}
f) Povorka odbiraka dobijena je diskretizacijom prostoperiodičnog signala
f (t ) = A cos ωt . Perioda diskretizacije je T = 0.2 s . Z- kompleksni lik
dobijene povorke je
3z ( z − 0.6967)
F ( z) = 2 .
z − 13934
. z +1
Odrediti A i ω .

5-1. ZADATAK
a) Smenjujući dato f ( k ) u (5.1), dobija se
∞ ∞ 1 2 z −1
F ( z ) = ∑ (5z −1) 2 k + ∑ (2 z −1 ) 2 k +1 = +
k =0 k =0 1 − 25z −2 1 − 4 z −2
2
z 2z z + 2 z − 4 z 2 − 50z
4 3
= 2 + 2 = za 5z −1 < 1 ∪ 2 z −1 < 1
z − 25 z − 4 ( z 2 − 25)( z 2 − 4)
⇒ z >5 .

b) { }
Kako je F ( p) = L t n = n ! p n +1 , smenom u (5.2) dobijamo
80
⎡ n! z ⎤
F ( z ) = Res⎢ n +1 ⎥
⎣p z − eTp ⎦ u polu p =0 koji je n +1. reda

=
1
lim
dn ⎡( p − 0)n +1 n ! z ⎤
.
n ! p→ 0 d pn ⎢⎣ p n +1
z − eTp ⎥⎦
Otuda je
Proverimo:
dn ⎛ z ⎞
F ( z) = ⎜ ⎟ . z
d pn ⎝ z − eTp ⎠ za n = 0, f (t ) = h(t ) i F ( z ) = ;
p =0 z −1
Tz
za n = 1, f (t ) = t i F ( z) = ;
( z − 1) 2
T 2 z( z + 1)
za n = 2, f (t ) = t 2 i F ( z) = .
( z − 1) 3

c)
Poznato je [1], da je Z e − at =
z − e − aT
{ } z
. Na osnovu osobine z- transformacije o

pomeranju u vremenskom području dobijamo

{ }
F ( z ) = Z f ∗ (t ) = z −5
z
.
z − e −T

d) Od interesa je dokazati sledeće: Ako je { x ( k )} ↔ X ( z ) transformacioni par, tada je

d
i { kx ( k )} ↔ − z X ( z ) . Dokaz je jednostavan:
dz

∑ ( ) ∑ x(k ) ddz (z )
∞ ∞ ∞
Z {{kx(k )}} = ∑ kx(k ) z − k = z x(k ) kz − k −1 = − z −k

k =0 k =0 k =0
∞
d d
= −z
dz ∑ x(k ) z − k = − z d z X ( z ) .
k =0
Otuda je:
d d z a
X1( z) = − z X ( z) = − z = , az −1 < 1 .
dz d z z − a ( z − a )2

Lako se pokazuje, smenom z = 1 , da je

∞ 1 ∞ a
X (1) = ∑ a k = , a < 1 i X1 (1) = ∑ ka k = , a <1 .
k =0 1− a k =0 (1 − a ) 2
 81
e) Potražimo najpre z- transformaciju povorke x2 ( k ) = k x ( k ) na način: 2

{{ }} ∑ k
∞ ∞
d d ⎛ d ⎞
Z k 2 x(k ) = 2
x(k ) z − k = ∑ kx1 (k ) z −k = − z d z X 1 ( z) = (−1) 2 z d z ⎜⎝ z d z X ( z) ⎟⎠.
k =0 k =0
Otuda je

{{ }} d ⎛⎜ ⎛ d ⎛ d ⎞ ⎞ ⎞⎟
n
⎡ d ⎤
Z k n x(k ) = (−1) n z … ⎜⎜ z ⎜ z X ( z ) ⎟ ⎟⎟ … = (−1) n ⎢ z ⎥ X ( z) .
d z ⎜⎝ ⎝ d z ⎝ d z ⎠ ⎠ ⎟⎠ ⎣ d z⎦

f) n Povorka odbiraka, čiji se z- kompleksni lik traži, može se predstaviti u obliku

∞ ∞ e jwkT + e− jwkT
f ∗ (t ) = ∑ A cos ωkT δ(t − kT ) = A ∑ δ(t − kT ) ,
k =0 k =0 2
pa je na osnovu (3.3)
∞ e jwkT + e− jwkT − kTs A ⎡ 1 1 ⎤
F ∗ ( s) = A ∑ e = ⎢ − T ( s − jω )
+ − T ( s + jω ) ⎥
za e− T ( s ± jω ) < 1 .
k =0 2 2 ⎣1 − e 1− e ⎦
Otuda je
1 − z −1 cos ωT z ( z − cos ωT )
F ( z) = A −2 −1
=A 2 .
z − 2 z cos ωT + 1 z − 2 z cos ωT + 1
N ( p)
o Kako je F ( p ) = L {A cos ωt} =
Ap
= i p1,2 = ± jω , lako se nalazi
2 2 D( p)
p +ω
prema (5.2)
2 z
F ( z ) = ∑ Res F ( p) u polovima p1,2
i =1 z − eTp
2 N(p ) z A⎡ z z ⎤ Az( z − cos ωT )
=∑ i
= ⎢ jωT
+ − jωT ⎥
= 2 .
i =1 D′ ( pi ) z − e 2 ⎣z − e z−e ⎦ z − 2 z cos ωT + 1
Tpi

1
Tražena amplituda i učestanost nalaze se kao A = 3 i ω = arccos 0.6967 = 4 rad s .
T
5-2. ZADATAK
Date su Laplaceove transformacije signala čijom se diskretizacijom sa
periodom T dobijaju povorke odbiraka. Odrediti njihove z- transformacije.

1 10( s + 2)
a) E ( s) = b) E ( s) =
s( s + 1) 2 s( s + 4 ) 2

a) Pri nalaženju z- kompleksnog lika, obično se s- kompleksni lik razlaže u zbir

parcijalnih razlomaka, pa se zatim za svaki razlomak određuje z- kompleksni lik [1]:
82

1 1 1 1
E ( s) = 2
= − − , pa je
s( s + 1) s s + 1 ( s + 1) 2

z z Tz e− T (1 − e − T − T e− T ) z 2 + (e−2T − e− T + T e− T ) z
E ( z) = − − = ;
z − 1 z − e− T ( z − e− T )2 ( z − 1)( z − e− T ) 2
b) Naravno, moguće je sračunati z- kompleksni lik i primenom definicionog obrasca
(5.2)
z
E ( z ) = ∑ Res E ( p)
z − eTp p1 = 0 i p2 , 3 =−4

20 z 1 d ⎡ 2 10( p + 2) z ⎤
= + lim ⎢( p + 4 ) 2 ⎥.
16 z − 1 1! p →− 4 dp⎣ p( p + 4) z − eTp ⎦

Otuda se sređivanjem dobija

E ( z) =
20 z
+ 10z
−4 T
−2 z + (2 + 8T ) e −4 T 5 2 − 2 e + 8T e
=
−4 T 2
(
z − 2 + 8T − 2 e−4 T e−4T z
.
) ( )
( ) ( )
2 2
16 z − 1 16 z − e −4 T 8 ( z − 1) z − e −4 T

5-3. ZADATAK
a) Odrediti z- transformaciju povorke odbiraka f ∗ (t ) koja je
periodična sa periodom nT , n − ceo broj, T − je perioda diskretizacije.
b) Odrediti z- kompleksne likove povorki odbiraka koje su prikazane
na narednim slikama.
r( k)
1 2
c(k)

3 4 5 9 10 11 ... 1
0
1 2 6 7 8 12 13 14

k
...
0
-1
1 2 3 4 5 6 7 8 10 14
k

n o

" a) Periodičnost odbiraka iskazana je relacijom

f (kT ) = f (kT + nT ), k = 0,1,2,… .
Pomnožimo prethodnu diferencnu jednačinu sa z − k
f ( kT ) z − k = f ( kT + nT ) z − k ,
 83
a pošto ova jednačina važi za svako k ≥ 0 , može se pisati
∞ ∞
−k −k
∑ f ( kT ) z = ∑ f ( kT + nT ) z .
k =0 k =0
Na osnovu relacije (5.1) i osobine z- transformacije o pomeranju u vremenskom
domenu dobija se
⎡ n −1 ⎤
F ( z ) = z n ⎢ F ( z ) − ∑ f (iT ) z −i ⎥ ,
⎣ i =0 ⎦
odnosno rešavanjem po F(z) nalazi se
n −1
z − n F ( z ) = F ( z) − ∑ f (iT ) z −i i
i =0
n −1
−i
∑ f (iT ) z
i =0
F ( z) = . (5.6)
1 − z −n

b) U slučaju periodične povorke date na slici n je n = 6 , pa je:

1 + z −1 + z − 2 − z − 3 − z − 4 − z − 5 z 6 + z 5 + z 4 − z 3 − z 2 − z
R( z) = =
1 − z −6 z6 − 1
4 2 2 2
z ( z + z + 1) − z ( z + z + 1) z ( z + z + 1)
= = .
( z 3 + 1)( z 3 − 1) z3 + 1

U slučaju periodične povorke date na slici o je n = 4 , pa na osnovu (5.6) nalazimo

da je
z − 1 + 2 z −2 + z − 3 z 3 + 2 z 2 + z z ( z 2 + 2 z + 1) z ( z + 1)
C( z) = −4
= 4
= = .
1− z z −1 ( z + 1)( z − 1) ( z − 1)( z 2 + 1)
2 2

5-4. ZADATAK
Odrediti z- transformaciju povorke odbiraka koja je opisana sa

⎧ 0 za k < 0
⎪
f (k ) = ⎨ (k − 1)(k − 2)a k −3 .
⎪⎩ za k = 0,1,2,…
2

Kako bismo odredili z- transformaciju zadate povorke odbiraka podsetimo da je:

• Z ak = { }
z−a
z
; Z a k −1 = { }
1
z−a
;

∂ 2 a k −1
• = ( k − 1)( k − 2)a k − 3 , a na osnovu osobine z- transformacije o
∂a 2
parcijalnom diferenciranju
84

• {
Z (k - 1)(k - 2)a k −3 =
⎨ ⎬=
2
. } ∂2 ⎧ 1 ⎫
∂a ⎩ z − a ⎭ ( z − a ) 3 2

Uočimo da je na ovaj način određen z- kompleksni lik povorke odbiraka

⎧ (k − 1)(k − 2)a k −3
⎪ za k ≥ 3 , Z { f (k )} = 1
f1 (k ) = ⎨ 2 1 .
3
⎪⎩0 za k < 3 ( z − a )

Dakle, povorku f ( k ) treba dopuniti redom odbircima f (0) = 1 a 3 ,

f (1) = f (2) = 0 , kako bi se dobila povorka odbiraka f1 ( k ) . Na taj način, nalazi se da je
traženi z- kompleksni lik
Z { f (k )} = f (0) + f (1) z −1 + f (2) z −2 + Z { f1 (k )}
1 1 ( z − a) 3 + a 3 z 3 − 3az 2 + 3a 2 z
= + = = .
a3 ( z − a) 3 a 3 ( z − a) 3 a 3 ( z − a) 3

Za proveru rezultata poslužiće nam programski paket CC. Usvojimo a = 2 .

5-5. ZADATAK
Razmotriti ulogu oblasti konvergencije z- kompleksnog lika pri
određivanju originala f ∗ (t ) pomoću konturnog integrala (5.4).

" Od interesa je odrediti z- transformacije za sledeće dve povorke odbiraka.

f1(k )=h(k )
{
f1 ( k ) = h( k ) = 10 kk ≥
<0
0

∞ 1 z
F1 ( z ) = ∑ z − k = −1
= , z −1 < 1 .
k =0 1− z z −1
-3 -2 -1 1 2 3 4 5 ...
k
 85

{
f 2 ( k ) = −01 kk <
f2(k)
0
... -3 -2 -1
≥0
0 1 2 3 4 5 ...
k
−1 ⎡∞ ⎤ z
F2 ( z ) = ∑ ( −1) z − k = − ⎢ ∑ z k − 1⎥ = , z <1 .
k =−∞ ⎣k = 0 ⎦ z −1
-1

Uočimo da su nađene transformacije identične, uz napomenu da prva konvergira van,

a druga unutar jediničnog kruga. Koliko je poznavanje oblasti konvergencije funkcije F ( z)
bitno pri određivanju povorke odbiraka, biće ilustrovano na primeru upravo kompleksnog lika
F ( z ) = z ( z − 1) . Neka je T = 1 .
c Pretpostavimo da je oblast konvergencije z > 1 . U tom slučaju se primenom
definicionog obrasca (5.4) dobija
1
∫
z k −1
f1 (k ) = z d z,
2πj z −1
z = R >1
gde je kontura Γ krug čiji je poluprečnik veći od 1.
• Neka je k < 0 . U tom slučaju podintegralna funkcija ima dva pola unutar
konture, z = 1 i z = 0 , pa se lako mogu sračunati ostaci u njima:

z−k z−k
z = 1; Res = lim( z − 1) =1 ,
z =1 z − 1 z →1 z −1
z−k 1 d k −1 ⎧ z−k ⎫ k −1
z = 0; Res = lim k −1 ⎨( z − 0) k ⎬ = ( −1) ( z − 1)
k
= −1 .
z =0 z − 1 ( k − 1)! z → 0 d z ⎩ z − 1 ⎭ z =0
k − tog reda
Dakle, suma ostataka je nula, pa je f1 ( k ) = 0 za k < 0 .
• Za k ≥ 0 , podintegralna funkcija ima samo pol u z = 1 i ostatak u njemu
je 1.
Dakle, f1 ( k ) = 1 za k ≥ 0 .
Prema tome, traženi original je
⎧ z ⎫ z
f1 (k ) = Z -1 ⎨ ⎬ = h(k ) , u slučaju da konvergira za z > 1 .
⎩ z − 1⎭ z −1
d Pretpostavimo da je oblast konvergencije z < 1 . Kontura Γ je dakle krug unutar
jediničnog kruga.
• Neka je k ≥ 0 . Unutar konture Γ ne nalazi se nijedan pol podintegralne
funkcije u (5.4), pa je f 2 ( k ) = 0 za k ≥ 0 .
• Za k < 0 , unutar konture je pol u koordinatnom početku i ostatak u
njemu je -1, tako da je f 2 ( k ) = −1 za k < 0 .
86
Prema tome, traženi original je
⎧ z ⎫ z
f 2 (k ) = Z −1 ⎨ ⎬ = h(k ) − 1 , u slučaju da konvergira za z < 1 .
⎩ z −1⎭ z −1

5-6. ZADATAK
Ilustrovati postupke inverzne z- transformacije na primerima
kompleksnih likova:
b)
z −3z 3 + z 2
a) F ( z ) = T = 1 s; F ( z) =
z 2 − 3z + 2 z 3 − 4 z 2 + 5z − 2
a z > 2 , T = 1s ;

c) nrazvoj u potencijalni red;

z ( z − 0.25) orazlaganje u zbir parcijalnih
F ( z) = , razlomaka;
( z − 1)( z 2 − 0.8z + 0.25)
pdefinicioni konturni integral;
T = 1 s. qkonvolucija originala.

a) c Razvoj F ( z) u potencijalni red po z −1

z : z 2 − 3z + 2 = z −1 + 3 z −2 + 7 z −3 + 15 z −4 + 31z −5 + … f ( 0) = 0
−( z − 3 + 2 z ) −1
f (T ) = 1 = 21 − 1
3 − 2 z −1 f (2T ) = 3 = 2 2 − 1
−1 −2
−(3 − 9 z + 6z ) f (3T ) = 7 = 2 3 − 1
7 z −1 − 6 z −2 f (4T ) = 15 = 2 4 − 1
−(7 z −1 − 21z −2 + 14 z −3 )
f (5T ) = 31 = 2 5 − 1
−2 −3
15 z − 14 z
−2
−(15 z − 45 z −3 + 30 z −4 )
−3 −4
f (kT ) = 2 k − 1
31z − 30 z

d Razlaganje u zbir parcijalnih razlomaka

z z F ( z) 1 1
F ( z) = 2 = ; =− +
z − 3z + 2 ( z − 1)( z − 2) z z −1 z − 2
z z
F ( z) = − + ↔ f ( kT ) = −1 + 2 k .
z −1 z − 2
 87
e Definicioni konturni integral inverzne z- transformacije
z 2 N (z )
f ( kT ) = ∑ Res z k −1 =∑ i
zik −1 ;
i ( z − 1)( z − 2) u polovima z =1 i z = 2 i = 1 D ′ ( zi )
1 2

z1k z2k
f ( kT ) = + = −1 + 2 k .
2 z1 − 3 z =1 2 z2 − 3 z = 2
1 1

f Konvolucija originala; izrazimo F ( z) na način:

z 1
F ( z ) = F1 ( z ) F2 ( z ), F1 ( z ) = = 1 + z −1 + z −2 + … i F2 ( z ) = = z −1 + 2 z −2 + 22 z −3 … ;
z −1 z−2

Na osnovu osobine z- transformacije (osobina r, Tablica 5.1) dobijamo na primer

3
f (3T ) = ∑ f1(mT ) f 2 (3T − mT )
m= 0
= f1(0) f 2 (3T ) + f1 (T ) f 2 (2T ) + f1(2T ) f 2 (T ) + f1 (3T ) f 2 (0)
= (1)(22 ) + (1)(2) + (1)(1) + (1)(0) = 7 .
b)
c
(−3z 3 + z 2 ) : ( z 3 − 4 z 2 + 5 z − 2) = −3 − 11z −1 − 29 z −2 − 67 z −3 − …
−(−3z 3 + 12 z 2 − 15 z + 6)
− 11z 2 + 15 z − 6
−(−11z 2 + 44 z − 55 + 22 z −1 )
− 29 z + 49 − 22 z −1
−(−29 z + 116 − 145 z −1 + 58 z −2 )
− 67 + 123 z −1 − 58 z −2

Uočimo, da nije baš lako u ovom slučaju, na osnovu nekoliko rezultata prethodnog deljenja,
odrediti vrednost signala u nekom trenutku t = k , tj. napisati da je

f ( k ) = ⎧⎨2 k + 7 − 10 ⋅ 2 za n ≥ 0 ,
k

⎩ 0 za n < 0
što se direktno dobija na osnovu Hevisajdovog razvoja za funkciju F ( z) z :
d
F ( z) −3z 2 + z 10 7 2
= 3 2
=− + + , odnosno
z z − 4 z + 5z − 2 z − 2 z − 1 ( z − 1) 2
10z 7z 2z
F ( z) = − + + .
z − 2 z − 1 ( z − 1) 2
88
c) c Deljenjem polinoma u brojiocu polinomom u imeniocu dobija se
( z 2 − 0.25 z ) : ( z 3 − 1.8 z 2 + 1.05 z − 0.25) = z −1 + 1.55 z −2 + 1.74 z −3 − …
−( z 2 − 1.8 z + 1.05 − 0.25 z −1 )
1.55 z − 1.05 + 0.25 z −1
−(1.55 z − 2.79 + 1.6275 z −1 − 0.3875 z −2 )
1.74 − 1.3775 z −1 + 0.3875 z −2

U ovom slučaju je očigledan nedostatak ovog postupka; da bi se odredila vrednost signala

f (t ) u nekom trenutku t = kT , potrebno je odrediti vrednosti prethodnih odbiraka do trenutka
t = kT . Postupak razlaganja F ( z) u zbir parcijalnih razlomaka je efikasniji.
d Hevisajdov razvoj za funkciju F ( z) z je
F ( z) 5 z 1 5z − 2
= − , pa je
z 3 z − 1 3 ( z − 0.4) 2 + 0.32
5 z 5 z 2 − 0.4 z
F ( z) = − 2
.
3 z − 1 3 z − 0.8z + 0.25
Za dobijene parcijalne razlomke mogu se u tablici z- tarnsformacije lako pronaći odgovarajući
originali [1]. Tako nalazimo
5
f ( kT ) = − e− akT cos ω 0 kT , T = 1, e−2aT = 0.25 ⇒ e− aT = 0.5,
3
2 e − aT cos ω 0T = 0.8 ⇒ ω 0T = 0.6435 rad s ,
⎧. − 16667 (0.5) k cos(0.6435k ) za k ≥ 1
f ( k ) = ⎨16667 . .
⎩ 0 za k < 1
Za rešavanje ovakvih problema može da posluži programski paket MATLAB na način:
» help residuez » [r,p,k]=residuez([0 1 -0.25], [1 -1.8 1.05
RESIDUEZ Z-transform partial-fraction expansion.
-0.25])
[R,P,K]= RESIDUEZ(B,A)
finds the residues, poles and direct terms of a partial-
r=
fraction expansion of B(z)/A(z) 1.6667
-0.8333 + 0.0000i
B(z) r(1) r(n)
---- = ---------- +... ---------- + k(1) + k(2)z^-1 -0.8333 - 0.0000i
A(z) 1-p(1)z^-1 1-p(n)z^-1
p=
B: numerator polynomial coefficients
A: denominator coeffs (in ascending powers of z^-1) 1.0000
R: the residues (in a column vector) 0.4000 + 0.3000i
P: the poles (column vector) 0.4000 - 0.3000i
K: the direct terms (ROW vector)
MULTIPLE POLES (order of residues):
residue for 1st power pole, then 2nd power, etc. k=
see also RESIDUE, PRONY []
 89

5-7. ZADATAK
Pokazati da se krive
1− ζ 2
z = e −ζω n T e jω n T , ζ = const
i
1− ζ 2
z = e −ζω n T e jω n T , ω nT = const
seku pod pravim uglom.
Kontinualni signal može se okarakterisati u vremenskom području sa f (t ) , odnosno
u kompleksnom području sa F ( s) , tačnije spektrom kritičnih učestanosti (polova i nula) u s-
ravni. Neka je kontinualni signal zadat kompleksnim likom
ω 2n
F ( s) = ,
(
s s2 + 2ζω n s + ω 2n )
gde je ζ - faktor relativnog prigušenja i ω n - neprigušena prirodna učestanost. Oscilatorni
karakter signala f (t ) uslovljen je prisustvom konjugovano kompleksnih polova kompleksnog
lika F ( s) s1,2 = −ζω n ± jω n 1 − ζ2 . Stepen oscilatornosti (veličina amplitude i vreme
trajanja oscilacija) signala f (t ) zavisi od ζ kako je to prikazano na Sl. 5.1a. Karakteristična
osobina signala u vremenskom domenu je i vreme uspona koje je obrnuto srazmerno
neprigušenoj prirodnoj učestanosti ω n . A kako brzina odziva zavisi donekle i od ζ, na Sl.
5.1b, kojom je ilustrovana zavisnost vremena uspona od ω n , usvojena je konstantna vrednost
za faktor relativnog prigušenja ζ = 0.6 .

ζ=
1.2
2.0 1.0 f(t)
0.8 1.0
f(t) 0.6
0.4
1.5 0.2 0.8
0.0
ω n=
0.6 10.
1.0
8.
6.
0.4
4.
0.5 2.
0.2 1.

0.0 0.0

0 5 10 15 0 1 2 3 4 5
t, s t,s

a. b.
Sl. 5.1 Izgled signala f (t ) pri
a. različitim vrednostima ζ i ω n = 1; b. različitim vrednostima ω n i ζ = 0.6
90
Dakle, na osnovu položaja konjugovano kompleksnih polova kompleksnog lika F ( s)
u s-ravni, koristeći familije krivih ζ = const i ω n = const (Sl. 5.2), moguće je proceniti neke
osobine signala u vremenskom domenu kao što su stepen oscilatornosti i brzina reagovanja.
Slično se na osnovu položaja kritičnih učestanosti kompleksnog lika F ( z) u z-ravni
mogu proceniti i osobine povorke odbiraka signala f (t ) . Otuda je od interesa ustanoviti
preslikavanje kontura sa Sl. 5.2 iz s- u z- ravan. Poznato je, da se segment ζ-prave, koji
pripada Nyquistovom području učestanosti u s- ravni, preslikava u z-ravan u deo spirale
određene sa [1]:
jω nT 1−ζ 2 π
z = e −ζω nT e , 0 < ωn <
,
T 1−ζ 2
koji počinje u tački (1, j 0) na realnoj osi, a završava se na negativnom delu realne ose u tački
⎛ − πζ 1− ζ 2 ⎞
⎜e , j 0⎟ . Familija logaritamskih spirala data je na Sl. 5.3.
⎝ ⎠
Krive u z- ravni, koje odgovaraju konstantnoj neprigušenoj učestanosti ω n , su linije
koje pod pravim uglom seku ζ- spirale, kako to ilustruje Sl. 5.3.
Označimo Decartove pravougle koordinate jedne tačke u z- ravni sa
xz (ζ, ω nT ) = e −ζω n T cos⎛⎜ ω nT 1 − ζ2 ⎞⎟
⎝ ⎠

yz (ζ, ω nT ) = e −ζω n T sin⎜⎛ ω nT 1 − ζ2 ⎟⎞ ,

⎝ ⎠
što je parametarski oblik funkcije yz = g( xz ) . Potražimo izvod ove funkcije u slučajevima

ζ = const i ω n = const . Neka je α = ω nT 1 − ζ2 .

ζ = const

yz′ (ω nT ) −ζ e −ζω n T sin α + e −ζω n T 1 − ζ2 cos α −ζ sin α + 1 − ζ2 cos α

g1′ ( xz ) = = = ;
xz′ (ω nT ) −ζ e −ζω n T cos α − e−ζω n T 1 − ζ2 sin α −ζ cos α − 1 − ζ2 sin α
ω nT = const
−ζω nT
−ω nT e −ζω n T sin α + e−ζω n T cos α
yz′ (ζ) 1 − ζ2 −ζ cos α − 1 − ζ2 sin α
g2′ ( xz ) = = = .
xz′ (ζ) −ω T e −ζω n T cos α − e−ζω n T sin α −ζω nT ζ sin α − 1 − ζ 2
cos α
n
1 − ζ2
U tački preseka ( xz , yz ) je g1′ ( xz ) g′2 ( xz ) = −1 , što potvrđuje ortogonalnost
posmatranih familija krivih datih na Sl. 5.3. Uostalom, prav ugao pod kojim se seku linije
ζ = const i ω n = const u s- ravni zadržava se pri preslikavanju z = e sT , što je i osobina
konformnog preslikavanja.
 91
20
0.2 ζ =0
0.4
15 jω 0.6
s - ravan
ω =10
n
0.8
10
ω =5
n
5
ω =1
n
ζ =1
0

-5

-10

-15

-20
-30 -20 -10 0 10
σ
Sl. 5.2 Familije krivih ζ = const i ω n = const u s- ravni
1
ω = π /2T ζ =0
j Imz 3 π / 5T n
0.8
0.1
3 π / 10T
z - ravan
7 π / 10T 0.2
0.3
0.6 0.4
4 π / 5T π / 5T
0.5
0.4 0.6
0.7
9π / 10T π / 10T
0.2 0.8
0.9
ω = π /T
n ζ =1
0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.5 0 0.5 1
Rez
Sl. 5.3 Familije krivih ζ = const i ω nT = const u z- ravni
92
5-8. ZADATAK
a) Na slici prikazane su karakteristične linije u s-ravni. Koristeći isto
označavanje nacrtati odgovarajuće linije u z-ravni ako je T usvojena perioda
diskretizacije.
b) Na slici dat je raspored polova i nula kompleksnog lika signala
f (t )
( z − z1 )( z − z2 )
F ( z) = .
( z − p1)( z 2 − a1z + a2 )
Odrediti z1 , z2 , p1, a1 i a2 .
xjω
11111111111111111x j πT
j Imz
z-ravan
x 1
x
s-ravan
x ζ =0.5
0.5
x
o
θ=18
x
x -1 1
-0.5 0 0.2 0.5
Δ 0 σ Rez
Δ
x
Δ
x -0.5

Δ x
Δ
Δ
x
-1
Δ x π
11111111111111111
Δ
-j
T
x
x

a) Sva preslikavanja iz s - ravni u z - ravan vrše se po funkciji z = e sT . Način

preslikavanja naznačenih kontura dat je u narednoj tablici, a dobijene konture u z - ravni
prikazane su na Sl. 5.4.
s - ravan simbol z - ravan
s = jω z =1
xxx
s=σ≥0 z = eσT = r , r ≥ 1
s=σ≤0 z = eσT = r , 0 ≤ r ≤ 1
s = −σ ± j π T z = e − σT e± jπ = − e− σT = − r ; 0 ≤ r ≤ 1
∼∼∼
s = −ζω n − jω n 1 − ζ 2 z = r e− jθ
ΔΔΔ
r = e−ζω n T , θ = ω nT 1 − ζ2
 93
b) Na osnovu slike lako se odredjuju
polovi i nule funkcije F ( s) :
z1 = 0, z2 = 0.2, p1 = 1,
j Imz
1
x x x x z-ravan
x x x
1− ζ 2
x x p2,3 = e−ζω n T ⋅ e± j ω n T = r e± j θ ,
x x
θ
gde je θ = ω nT 1 − ζ2 ⇒ ω nT =
x
x
x
,
x
x
1 − ζ2
x
2222222222222222222222
Δ 1− ζ 2
-1 x Δ
0
Δ
Δ
Δ1
x Rez
pa je r = e−ζω n T = e− θζ ; otuda je:
Δ Δ
x Δ Δ
Δ Δ Δ x
x x 1−ζ 2
x x p2,3 = e− θζ ⋅ e ± jθ = 0.793 ± j 0.258;
x x
x x x x x x x prema tome, dobijamo:
-1
a1 = p2 + p3 = 1586
.
Sl. 5.4 Konture dobijene a2 = p2 p3 = 0.695 .
preslikavanjem iz s - u z - ravan

5-9. ZADATAK
Signal f (t ) diskretizuje se sa periodom T . Na osnovu položaja polova
kompleksnog lika F ( z) u z-ravni (slike i ) proceniti osobine povorke
odbiraka dobijenih diskretizacijom signala f (t ) . Pri tome posmatrati
komponente signala usled prisustva svakog realnog pola ili para konjugovano
kompleksnih polova ponaosob.

a) b)
1 j Im z
z-ravan j Imz
1
z-ravan
0.5

0.5

-1 -0.5 0 0.5 1
Rez
-1 0 1 2
Rez
-0.5 -0.5

-1
-1

a) Na osnovu spektra polova u z- ravni (Sl. 5.5a) nalazi se kompleksni lik signala
G 70( z) koji se može razložiti u zbir prostijih parcijalnih razlomaka, da bi se potom primenom
94
programskog paketa CC našla inverzna z- transformacija ( G 70(n) ), odnosno povorka odbiraka
f (n) data na Sl. 5.5b.
Komponente f1,2 (n) i f 3,4 (n) koje se javljaju u povorci odbiraka usled prisustva
parova konjugovano kompleksnih polova unutar jediničnog kruga su pseudoperiodične
prigušene povorke odbiraka, kao što je prikazano na Sl. 5.5c i d; što je moduo polova veći,
prigušenje je manje. Njihovim superponiranjem dobija se impulsna povorka signala f (n) .

1 j Im z
z-ravan
2
f( n )

0.5 1
p1,2
p3,4
5 7 8 10
0
0 1 2 3 4 6 9
-1 -0.5 0 0.5 1
Rez n
-1
-0.5

-2

b.
-1 a.
6
f1,2 ( n) 4
f3,4(n )
4
2

2 1 3
0
2 4 5 6 7 8 9 10
0 n
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -2

-2 n
-4

-4
c. -6 d.
Sl. 5.5 Spektar polova kompleksnog lika signala i povorke odbiraka
 95
b) Slika 5.6 ilustruje uticaj tri realna i para konjugovano kompleksnih polova
kompleksnog lika signala F ( z) na osobine povorke njegovih odbiraka [1].

j Im z
60
1
z-ravan
f( n ) 50

40
0.5 p
p2 1
30

20
-1 0 1 2
p Rez
5
10
-0.5
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
p3,4
-1
-10 n

60 1

f1(n ) f2(n )
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
40
n
-1

20

-2

0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -3
n
f3,4(n )
f5(n ) 0.4
1

0.2

0.0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
4 5 6
0 n
1 2 3 7 8 9 10
n -0.2

Sl. 5.6 Spektar polova kompleksnog lika signala i povorke odbiraka

96
5-10. ZADATAK
Prikazati oblast u s- ravni kao i oblast u z- ravni, dobijenu
preslikavanjem po funkciji z = e sT , u kojoj treba da se nalaze svi polovi
odgovarajućeg kompleksnog lika signala f (t ) prema uslovima:
a) ω s = 20 rad s, 0 ≤ ζ ≤ 0.5, ω n ≤ 5 rad s ;
b) ω s = 20 rad s, ζ ≥ 0.707, ω n ≥ 2 rad s ;
c) ω s = 20 rad s, ζ ≥ 0.5, 2 rad s ≤ ω n ≤ 4 rad s .

jω j Im z
ζ =0.5 z
s 1
ω T=π /2
6 n
0.5 ζ =0.5
4

2
0
a) 0
-5 σ
-2 -0.5

-4

-6 -1

-1 0 1
Rez

j Im z
1
ζ =0.707
jω
z
2 s
ω T=π /5
1 n
ζ =0.707
b)
-1 0 1
-2 0 σ Rez
-1

-2

-1

jω j Im z
ζ =0.5 z
1
s
ω T = 2 π /5
4 n
0.5 ω T = π /5
n
c) 2
ζ =0.5

-5 0 σ
-1 -0.5 0 0.5 1 Rez
-2

-0.5
-4

-1
 97
Šrafirane oblasti u s- i z- ravni odgovaraju postavljenim zahtevima zadatka.
5-11. ZADATAK
Analizirati preslikavanje vrednosti si iz s- u z- ravan za
T = 1, 01
. , 0.01 i 0.001 s . Vrednosti u z- ravni izraziti u pravouglim i polarnim
koordinatama.
n s1 = −0.5 + j 0.5; o s2 = −01
. + j 01
. ; p s3 = −0.2; q s4 = −2.

Ako je si = −ζω n + jω n 1 − ζ2 ,
jω
0.5 s odgovarajuće vrednosti u z- ravni mogu se
izraziti na način:
zi = σ z + jω z , σ z = e −ζω n T cos⎛⎜ ω nT 1 − ζ2 ⎞⎟
-2 -1.5 -1 -0.5 0 σ
⎝ ⎠

i ω z = e −ζω n T sin⎛⎜ ω nT 1 − ζ2 ⎞⎟ ,
-0.5
⎝ ⎠
odnosno zi = r∠θ , r = e −ζω n T
a.
i θ = ω nT 1 − ζ2 [1].
0.5
1 j Im z
j Im z ω T=0.707
0.9
0.45 n z
z 0.4
0.8

0.7 0.35

0.3
0.6 ωn T =0.707
0.5 0.25
ζ=0.707
ωn T =2 0.2
0.4
ζ=0.707
0.3 0.15
ωn T =0.2
0.2 0.1
ωn T =0.1414 ωnT=0.0707
0.1 0.05
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Rez
Rez
b. c.
Sl. 5.7 Preslikavanje spektra tačaka iz s- u z- ravan
Rezultat svih preslikavanja dat je pregledno u narednim tablicama.
zi = σ z + jω z , i = 1,2,3,4
T =1s T = 01
. s T = 0.01 s T = 0.001 s
s1 = −0.5 + j 0.5 0.5323 + j 0.2908 0.9500 + j 0.0475 0.995 + j 0.00498 0.9995 + j 0.0005
s2 = −0.1 + j 0.1 0.9003 + j 0.0903 0.9900 + j 0.0099 0.999 + j 0.000999 0.9999 + j 0.0001
s3 = −0.2 0.8187 0.9802 0.9980 0.9998
s4 = −2. 01353
. 0.8187 0.9802 0.9980
98
zi = r∠θo, i = 1,2,3,4

1. 01
. 0.01 0.001
s1 0.6066∠28.65 o
0.9512∠2.862 o
0.9950∠0.2868 o
0.9995∠0.0287o
s2 0.9048∠5.73o 0.99005∠0.573o 0.99900∠0.0573o 0.99990∠0.00573o

s3 0.8187∠0o 0.9802∠0o 0.9980∠0o 0.9998∠0o

s4 01353
. ∠0o 0.8187∠0o 0.9802∠0o 0.9980∠0o
Na Sl. 5.7a prikazan je spektar tačaka u s- ravni, dok Sl. 5.7b ilustruje taj isti spektar
preslikan u z- ravan za T = 1 s . Na Sl. 5.7c dat je rezultat preslikavanja tačke s1 iz osnovnog
pojasa s- ravni u z- ravan pri različitim vrednostima periode odabiranja T ; uočimo da se sa
širenjem Nyquistovog područja učestanosti, s1 preslikava u tačku blisku tački z = 1 unutar
jediničnog kruga [1].
5-12. ZADATAK
Povorka odbiraka dobijena je diskretizacijom signala
f (t ) = e −σt cos ω d t ( σ = 1, ω d = 2π rad s) . Usvojena je perioda odabiranja
T = 0.5 s . Nacrtati i komentarisati spektre kritičnih učestanosti komleksnih
likova F ( s) i F ( z) .
2
1.0 f( n )
f(t)

0.5 1

0.0

0
1 2 3 4 5
-0.5 n

0 1 2 3 4 5
-1
t, s
jω j Im z
6 1
z
s
4

-4 -2 0 2 -1 0 1
σ Rez
-2

-4

-6 -1

Sl. 5.8 Karakterizacija signala u vremenskom i kompleksnom području

 99
Lako se nalaze kompleksni likovi signala f (t ) i njegove povorke odbiraka [1].
Rezultat se može proveriti korišćenjem
programskog paketa CC čijom se
primenom dobijaju redom likovi u s- i z-
domenu
F ( s ) = G80( s ) i F ( z ) = G81( z ).
Uočimo da se pri usvojenoj periodi
odabiranja T = 0.5 s , par konjugovano
kompleksnih polova kompleksnog lika
s1,2 = −1 ± j 2 π , nalazi na granici
primarnog pojasa i da se preslikava u
dvostruki pol na negativnom delu realne
ose unutar jediničnog kruga; u istoj
lokaciji nalazi se i nula kompleksnog
lika F ( z) , pa dolazi do njenog
skraćivanja sa jednim polom i
odgovarajuće redukcije reda.

5-13. ZADATAK
Objasniti značaj i primenu modifikovane z- transformacije u analizi
diskretnih signala.
U zadatku 5-1. f) je pokazano da
3z ( z − 0.6967067)
je G ( z ) = 2 z-
z − 1393413
. z +1
kompleksni lik povorke odbiraka
g∗ (t ) koja je dobijena
diskretizacijom signala
g (t ) = 3 cos 4t sa periodom
T = 0.2 s . Podsetimo, da je
kompleksni lik G ( z)
jednoznačno određen originalom
g (t ) ili povorkom g∗ (t ) [1]; i
povorka g ∗ (t ) jeste jednoznačno
određena kompleksnim likom
G ( z) , odnosno, ako potražimo
inverznu z- transformaciju,
nalazimo:
100

Međutim, signal g (t ) nije 4

jednoznačno određen originalom G ( z ) ; g*(t) ,g(t)

kontinualni signal, koji dobijamo na osnovu 2

g (n) za n = t T ⇒ g (t ) = 3 cos 4t , samo je
jedan iz neograničenog skupa različitih 0
0.4 0.8 2.0

kontinualnih signala čijom diskretizacijom 1.2 1.6

t, s
se dobija ista povorka odbiraka. Na Sl. 5.9
su pored signala g (t ) = 3 cos 4t prikazana -2

još dva signala čijom se diskretizacijom sa

periodom T = 0.2 s dobija ista povorka -4

odbiraka. Sl. 5.9 Neki signali koji imaju istu

povorku odbiraka

Ovaj problem nejednoznačnosti može se izbeći primenom modifikovane z-

transformacije koja je definisana na način:
F ( z , m) = Zm { f (t )} = Z { f [t − (1 − m)T ]} , 0 ≤ m < 1
1 e mpT F ( p) , (5.7)
F ( z , m) =
2πj ∫ z −e pT
dp
C
gde kontura C obuhvata sve polove funkcije F ( p ) = L { f (t )} [1].

Očigledno se primenom inverzne modifikovane z- transformacije dobijaju vrednosti

signala f (t ) izmedju trenutaka odabiranja
f [ (n + m − 1)T ] = Zm−1 { F ( z , m)} za svako celobrojno n i 0 ≤ m < 1
1 , (5.8)
f [ (n + m − 1)T ] = z n −1 F ( z , m) d z
2πj Γ∫

gde kontura Г obuhvata sve polove funkcije F ( z , m) u z- ravni. Napomenimo da je signal

f (t ) kauzalan.

Modifikovana z- transformacija signala g (t ) = 3 cos 4t može se očitati iz tablice sa

transformacijama [1].:
z cos mωT − cos(1 − m)ωT
G ( z , m) = Zm { A cos ωt} = A
z 2 − 2 z cos ωT + 1
.
z cos 0.8m − cos 0.8(1 − m)
G ( z , m) = 3
z 2 − 1.3934 z + 1

Deljenjem polinoma u brojiocu polinomom u imeniocu izraza G ( z , m) dobija se

 101
−1
G ( z , m) = 3 cos 0.8mz
+ [4.18024 cos 0.8m − 3 cos 0.8(1 − m)]z −2
+ [2.82475 cos 0.8m − 4.18024 cos 0.8(1 − m)]z −3
+… .
Vrednosti signala g (t ) između trenutaka odabiranja za 0 ≤ m < 1 su:

⎧0 n=0
⎪3 cos 0.8m n =1
⎪⎪
g [(n + m − 1)T ] = ⎨4.18024 cos 0.8m − 3 cos 0.8(1 − m) n=2
⎪2.82475 cos 0.8m − 4.18024 cos 0.8(1 − m) n=3
⎪
⎩⎪……………
Izračunate su vrednosti signala g (t ) u trenucima diskretizacije i na sredinama perioda
odabiranja, sređene u Tablici 5.2 i prikazane na Sl. 5.10.

4
g[(n+m-1)T], g(t)
3
Tablica 5.2 Diskretne vrednosti signala g ( t ) 2

g [( n + m − 1) T ] 1

nO m 0.5 1 0
T/2 T 3T/2 2T
5T/2 3T

t
1 3. 2.763183 -1

2 2.090120 1.087073 -2

3 -0.087599 -1.248489 -3

Sl. 5.10 Signal g (t ) i njegovi

odbirci izračunati primenom Z -m1

5-14. ZADATAK
Odrediti modifikovane z- transformacije sledećih funkcija:
n! s +1
a) F ( s) = ; b) F ( s) = .
sn +1 2
s + 25

" a) Na osnovu definicionog obrasca (5.7) nalazimo da je

n ! empT 1 d n n +1 n ! empT
F ( z , m) = Res n +1
= p ,
p=0 p z−e pT
n ! d pn pn +1 z − e pT p=0
odnosno
102

d n empT
F ( z , m) = .
d pn z − e pT p =0

n za n = 1, f (t ) = t ; o za n = 2, f (t ) = t 2 ;

⎡ m d 2 empT
d empT 1 ⎤ F ( z , m) =
F ( z , m) = = T⎢ + 2⎥ d p2 z − e pT
d p z − e pT p =0 ⎣ z − 1 ( z − 1) ⎦ p=0
.
⎡
2 m
2
2m z +1 ⎤
=T ⎢ + 2
+ ⎥
⎣ z − 1 ( z − 1) ( z − 1) 3 ⎦
(5.9)
b) Na osnovu definicionog obrasca (5.7) nalazimo da je
A ⎧⎪ e jmωT e − jmωT ⎫⎪
2
Aω e mpiT
Z m {A sin ωt} = ∑
Res
p i2 + ω 2 z − e piT
= ⎨ −
2 j ⎪⎩ z − e jωT z − e − jωT ⎪⎭
⎬
i =1
e jmωT ( z − e − jωT ) − e − jmωT ( z − e jωT ) z sin mωT + sin(1 − m)ωT
=A =A ;
2
j 2( z − 2 z cos ωT + 1) z 2 − 2 z cos ωT + 1
na sličan način nalazimo da je
2
Ap i e mpiT z cos mωT − cos(1 − m)ωT
Z m {A cos ωt} = ∑ Res
p i2 +ω 2
z −e piT
=A
z 2 − 2 z cos ωT + 1
;
i =1
otuda je
⎧ s + 1 ⎫ z[cos 5mT + 0.2 sin 5mT ] + [0.2 sin 5(1 − m)T − cos 5(1 − m)T ]
F ( z , m) = Z m ⎨ ⎬= .
⎩ s 2 + 25 ⎭ z 2 − 2 z cos 5T + 1
(5.10)
Proverimo:
kako je F ( z) = zF ( z ,0) , nalazimo da je:
z + [0.2 sin 5T − cos 5T ]
F ( z ,0) = , pa je
z 2 − 2 z cos 5T + 1
⎧ s +1 ⎫
F ( z) = Z ⎨ 2 ⎬
⎩ s + 25 ⎭ za T =1 s
z + [0.2 sin 5T − cos 5T ]
=z
z 2 − 2 z cos 5T + 1 za T =1 s
z( z − 0.47545)
= 2 ,
z − 0.56732 z + 1
što se dobija i primenom programskog
paketa CC.
 103
5-15. ZADATAK
Koristeći rezultate iz prethodnog zadatka, naći z--- transformacije
sledećih signala:
a) b)
f (t ) =
f (t ) = ( t − 0.3T ) 2 h(t − 0.3T ) ;
[cos 5(t − 01. T ) + 0.2 sin 5(t − 01. T)] h(t − 01. T )

a) Pošto je modifikovana z- transformacija signala definisana kao z- transformacija

istog signala zakašnjenog vremenski za (1 − m)T (0 ≤ m < T ) [1], smenom mT = 0.7T u
izraz (5.9) dobija se traženi kompleksni lik
0.49 z 2 + 142
. z + 0.09
F ( z) = T 2 .
( z − 1) 3

b) Smenom m = 0.9 u izraz (5.10) dobija se

z[cos 5mT + 0.2 sin 5mT ] + [0.2 sin 5(1 − m)T − cos 5(1 − m)T ]
Z { f (t )} =
z 2 − 2 z cos 5T + 1 m = 0.9
2 z sin 2.5T (0.2 cos 2T − sin 2T )
= .
z 2 − 2 z cos 4.5T + 1

5-16. ZADATAK
Naći vrednost signala f (t ) u trenutku t = 125
. T ako je poznata
njegova modifikovana transformacija

1 e − Tm e −3Tm
F ( z, m) = − + .
(
3( z − 1) 2 z − e − T ) (
6 z − e −3T )
Smenjujući dato F ( z, m) u (5.8) i rešavajući konturni integral primenom teoreme o
ostacima, dobija se
1 z n −1 1 e − Tm z n −1 1 e−3Tm z n −1
f [(n + m − 1)T ] = Res − Res + Res
3 z −1 2 z − e− T 6 z − e−3T
z =1 z = e−T z = e−3T
1 1 − T ( n + m−1) 1 −3T ( n + m−1)
= − e + e .
3 2 6

Vrednost f (t ) u trenutku t = 125

. T dobija se posle zamene n = 2 i m = 0.25 u
prethodni izraz, pa je:
1 1 1
. T ) = − e −1.25T + e −3.75T .
f (125
3 2 6
104

5-17. ZADATAK
Dva igrača započela su igru bacanja novčića i to igrač A sa m i
igrač B sa n novčića. Verovatnoća da se pojavi glava, kada A
gubi novčić, je p , inače ga u slučaju pisma dobija sa
verovatnoćom 1− p . Igra je završena kada jedan od igrača
zaradi sve novčiće. Koja je verovatnoća da to bude igrač A?

Da bismo postavili diferencnu jednačinu i rešili ovaj problem, pretpostavimo da igrač

A ima k novčića, a sa pk označimo verovatnoću da on završava igru kao pobednik. Igrač A
može da pobedi na dva načina:
• može da izgubi jedan novčić (verovatnoća p ) i eventualno tada da pobedi
(verovatnoća pk −1 ); verovatnoća ovog događaja je dakle ppk −1 ;
• slično, može da dobije novčić (verovatnoća 1− p ) i tada eventualno da pobedi
(verovatnoća pk +1 ); verovatnoća ovog događaja je (1 − p) pk +1 .
Dakle , možemo da napišemo sledeću diferencnu jednačinu
pk = (1 − p) pk +1 + ppk −1 , (5.11)
pri čemu je p = 1 2 , verovatnoća svakog događaja ukoliko je novčić pravilnog oblika.
Granični uslovi za (5.11) su p0 = 0 i pn + m = 1 . Jednačina (5.11) može se prepisati u obliku
2 pk +1 = pk + 2 + pk ,
a zatim se nakon primene z- transformacije dobija
[ ]
2 z[ P( z ) − p0 ] = z 2 P( z) − p0 − p1z −1 + P( z) .
Posle smene početnog uslova p0 , za P( z) se dobija
pz p1z p p1
P( z) = 2 1 = = 1 + .
z − 2 z + 1 ( z − 1) 2 z − 1 ( z − 1) 2
Uočimo da je:
Z {x1 (k + 1)} = zX1 ( z ) − zx1 (0)
⎧∂ ⎫ ∂ 1
1 Z ⎨ x1 (k )⎬ = X 1 ( z) = , pa je
i ako je x1 (0) = 0 i X1 ( z ) = , tada je ⎩ ∂a ⎭ ∂a ( z − a) 2
z−a
− ∂ ⎧⎪(k − 1)a k − 2 k = 1,2,…
⎧⎪a k 1
k = 1,2,… x1 (k ) = ⎨ .
x1 (k ) = ⎨ ; ∂a
⎪⎩0 k =0 ⎩⎪0 k =0
 105
Kako je a = 1 , dobijamo:
pk = p1 (1) k −1 + p1( k − 1)(1) k − 2 , k = 1,2,3, K
odnosno
pk = p1 (1 + k − 1) = kp1 . (5.12)
Primenom drugog graničnog uslova pn + m = 1 , iz jednačine (5.12) nalazimo p1 . Tako je
pn + m 1 k
p1 = = , odnosno pk = .
n+m n+m n+m

5-18. ZADATAK
a) Uopšteni Fibonaccijev niz je niz realnih brojeva {an } koji
zadovoljavaju diferencnu jednačinu
c an + 2 = an + an +1 , n ≥ 0 .

Klasični Fibonaccijev niz { fn} zadovoljava diferencnu

jednačinu c sa f 0 = 0 i f1 = 1 . Polazeći od jednačine c naći k-
ti član Fibonaccijevog niza f k .
f
b) Pokazati da je granična vrednost lim k konačna i
k →∞ f k +1

jednaka zlatnom preseku ( 5 − 1) 2 . ( )

c) Uočiti da se niz { fn} može generisati pomoću:

xn +1 = Axn , gde je dvodimenzionalni vektor

⎡ f ⎤ ⎡x ⎤
1
d .
xn = ⎢ n ⎥ = ⎢ n2 ⎥ , x0 = ⎡01⎤ i A = ⎡01 11⎤
⎣ f n +1 ⎦ ⎣ xn ⎦ ⎣⎢ ⎦⎥ ⎣⎢ ⎦⎥

Rešavajući jednačinu d odrediti k-ti član Fibonaccijevog niza.

a) Polazeći od diferencne jednačine c, nakon primene z- transformacije i osobine o

pomeranju u vremenskom domenu, dobija se

[ ]
z 2 F ( z ) − f 0 − z −1 f1 = F ( z ) + z[ F ( z ) − f 0 ] ,

a posle smene početnih uslova nalazi se

z 1 z 1 z
F ( z) = 2
, odnosno F(z) = − . (5.13)
z − z −1 5 1 5 5 1 5
z− − z− +
2 2 2 2
{ }
Kako je Z at = z z − a , traženi k-ti član Fibonaccijevog niza je
106
⎧⎛ k
⎛ 1 − 5 ⎞ ⎫⎪
k
1 ⎪ 1+ 5 ⎞
fk = ⎨⎜⎜ ⎟⎟ − ⎜⎜ ⎟⎟ ⎬ , k ≥ 0 .
5 ⎪⎩⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎪
⎭
b) Lako se pokazuje da je tražena graničana vrednost

⎧⎛ k
⎛ 1 − 5 ⎞ ⎫⎪
k
1 ⎪ 1+ 5 ⎞
⎨⎜⎜ ⎟
⎟ − ⎜
⎜ 2 ⎟ ⎬ ⎟
fk 5 ⎪⎩⎝ 2 ⎠ ⎝ ⎠ ⎪
⎭ 2 5 −1
lim = lim = = .
k →∞ f k +1 k →∞ ⎧ k +1
⎛ 1 − 5 ⎞ ⎫⎪
k +1
1+ 5 2
1 ⎪⎛ 1 + 5 ⎞
⎨⎜ ⎟ − ⎜⎜ ⎟⎟ ⎬
5 ⎪⎜⎝ 2 ⎟⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎪
⎩ ⎭
c) Očigledno se jednačina c može prepisati u vektorskoj formi na način
⎡ f n +1 ⎤ ⎡0 1⎤ ⎡ f n ⎤
⎢⎣ f n + 2 ⎥⎦ = ⎢⎣1 1⎥⎦ ⎢⎣ f n +1 ⎥⎦ , odakle dobijamo vektorsku diferencnu jednačinu d. Ako se
na d primeni z- transformacija, dobija se
zX( z ) − zx(0) = AX( z ) .
Rešenje prethodne jednačine po X( z ) daje
⎡ z ⎤
z ⎡ z − 1 1 ⎢
⎤x(0) = ⎢ z 2
− z − 1 ⎥
X( z ) = z[ zI − A ]
−1
x(0) = 2 ⎥.
z − z − 1 ⎣⎢ 1 z ⎦⎥ 2
⎢ z ⎥
⎢⎣ z 2 − z − 1 ⎥⎦
Inverzna z- transformacija od nađenog X( z ) je prema (5.13)
⎡ f ⎤
x k = Z −1 {X( z )} = ⎢ k ⎥ .
⎣ f k +1 ⎦

5-19. ZADATAK
Razmatra se lestvičasta otporna mreža beskonačne dužine koja je
prikazana na slici. Odrediti ulaznu otpornost i struje u svim granama mreže.

Označimo sa Rin ulaznu otpornost mreže prikazane na Sl. 5.11. U slučaju k + 2.

konture primenom metode konturnih struja dobijamo
R( ik − ik +1 ) = Rik +1 + R( ik +1 − ik + 2 ) ,
 107
odnosno
−ik + 3ik +1 − ik + 2 = 0 . (5.14)
Jednačina (5.14) važi za k = 0,1,2, K . Za nalaženje njenog rešenja potrebno je definisati
granične uslove:
V V
i0 = , i∞ = 0 (inače bi naponski ulaz trebalo da je beskonačan) i i1 = 2i0 − .
Rin R

Sl. 5.11 Beskonačna otporna mreža

Primenom z- transformacije na (5.14) kao i osobine pomeranja u vremenskom

domenu nalazi se
[ ]
− I ( z ) + 3z[ I ( z) − i0 ] − z 2 I ( z ) − i0 − i1z −1 = 0 .
Zamenom graničnih uslova za I ( z ) se dobija
V ⎡ z( z − 1) z ⎤
I ( z) = 2 ⎢− + ⎥
− z + 3z − 1 ⎣ Rin R⎦
V ⎡ z2 ⎤
= 2 ⎢ − zR ′⎥
z − 3z + 1 ⎣ in R ⎦
V ⎡z 2 ⎤
= ⎢ − zR ′ ⎥ ,
( z − z1)( z − z2 ) ⎣ Rin ⎦
gde je R ′ = ( R + Rin ) RRin , a z1,2 su nule polinoma u imeniocu date sa z1,2 = (3 ± 5 ) 2 .

Nakon razlaganja I ( z ) u zbir parcijalnih razlomaka, dobija se

V ⎡ z1 ⎤ z V ⎡ z2 ⎤ z
I ( z) = ⎢− R ′ + ⎥ + ⎢− R′ + ⎥ .
z1 − z2 ⎣ Rin ⎦ z − z1 z2 − z1 ⎣ Rin ⎦ z − z2

Kako je Z a t{ }= z −z a , t = nT , lako se zaključuje da je

T

V ⎡ z1 ⎤ n V ⎡ z2 ⎤ n
in = ⎢− R ′ + ⎥ z1 + ⎢− R ′ + ⎥ z2 . (5.15)
z1 − z2 ⎣ Rin ⎦ z2 − z1 ⎣ Rin ⎦

Ako dopustimo da u prethodnom izrazu n → ∞ , i prvi sabirak → ∞ pošto je z1 > 1 . Dakle,

saglasno definisanom graničnom uslovu i∞ = 0 , iz (5.15) dobijamo
108

V ⎡ z1 ⎤ z1 R + Rin
⎢− R ′ + ⎥=0 ili = .
z1 − z2 ⎣ Rin ⎦ Rin RRin

Otuda je
n
1+ 5 V ⎛ 3− 5⎞
Rin = R , a konturna struja u n + 1. konturi je in = ⎜⎜ ⎟⎟ .
2 Rin ⎝ 2 ⎠
Na narednoj slici moguće je uočiti kojom brzinom veličina konturnih struja opada i
teži nuli ( V = 1 V; R = 1 Ω ).
10 0

in ( A)
10-1

10-2

10-3

10-4

10-5
0 1 2 3 4 6 7 8 9 10
n
Sl. 5.12 Konturne struje u prvih jedanaest kontura

5-20. ZADATAK
Razmatra se hemijski proces u čijem se svakom ciklusu xk litara
hemikalije A i 100 − xk litara hemikalije B , gde je
0 ≤ x k ≤ 100; k = 1,2,3,… , dodaje količini od 900 litara mešavine
koja se nalazi u jednom velikom sudu. Sadržaj suda se zatim
dobro promeša i izdvoji 100 litara mešavine. Neka je yk
frakciona koncentracija hemikalije A u izdvojenoj mešavini; tj.
1000yk je iznos hemikalije A u mešavini. Naći yk uz
pretpostavku da u svakom koraku dodajemo obe hemikalije u
jednakim količinama.

Ukupni iznos hemikalije A u k- tom ciklusu je prema tome jednak zbiru količine
hemikalije A dodate u k- tom ciklusu i iznosu hemikalije A u prethodnom ciklusu, tj.
1000 y k = 900 y k −1 + x k , k = 1,2,… .
Pošto je xk = 50 , dobijamo:
yk +1 − 0.9 yk = 0.05 .
 109
Posle primene z- transformacuije dobija se
zy + 0.05
Y ( z) = 0 ,
z − 0.9
a kako je
z
Z{y k +1 } = zY ( z ) − zy 0 = (0.05 + 0.9 y 0 ) ,
z − 0.9
to je
y k = (0.05 + 0.9 y 0 )(0.9) k , k = 0,1,2,…,
odnosno
⎧⎪(0.05 + 0.9 y 0 )(0.9) k k = 1,2,…
yk = ⎨ .
⎪⎩ y0 k =0

5-21. ZADATAK
Rešiti diferencnu jednačinu
f ( k + 1) − 14 f ( k + 3) + 71 f ( k + 2) − 154 f ( k + 1) + 120 f ( k ) = h( k )
gde je { h( k )} niz odbiraka ulaznog odskočnog signala, a početni uslovi su
f (0) = f (1) = f (2) = 0 i f (3) = 1 .

Posle primene z- transformacije kao i na osnovu osobine o pomeranju u vremenskom

domenu dobijamo
[
z 4 F ( z ) − f (0) − f (1) z −1 − f (2) z −2 − f (3) z −3 ]
3
[ −1
− 14 z F ( z ) − f (0) − f (1) z − f (2) z −2
] + 71z [ F (z) − f (0) − f (1)z ]
2 −1

z
− 154 z[ F ( z ) − f (0)] + 120 F ( z ) = .
z −1
Nakon smene početnih uslova, nalazi se

[
F ( z ) z 4 − 14 z 3 + 71z 2 − 154 z + 120 = ] z
z −1
+z ,
odnosno
z2 z2
F ( z) = = .
(
( z − 1) z 4 − 14 z 3 + 71z 2 − 154 z + 120 ) ( z − 1)( z − 2)( z − 3)( z − 4)( z − 5)
Hevisajdov razvoj za funkciju F ( z) z daje
F ( z) 1 ⎡ 1 8 18 16 5 ⎤
= − + − + ,
z ⎢
24 ⎣ z − 1 z − 2 z − 3 z − 4 z − 5 ⎥⎦
pa je
1 z 1 z 3 z 2 z 5 z
F ( z) = − + − + .
24 z − 1 3 z − 2 4 z − 3 3 z − 4 24 z − 5
110
Prema tome, traženo rešenje diferencne jednačine je
⎧1 1 k 3 k 2 k 5 k
⎪ − 2 + 3 − 4 + 5 , za k ≥ 3
f (k ) = ⎨ 4 3 4 3 24 .
⎩⎪ 0 za k < 3

P5-1. Date su Laplaceove transformacije signala. Odrediti z- transformacije povorki

odbiraka koje se dobijaju diskretizacijom signala sa periodom T .

a) G1( s) =
(
K 1 − e − sT ) , T = 01
. s b) G2 ( s) =
s2
, T = 01
. s
s2 ( s + 1)( s + 2) ( s + 1) 2 ( s + 2)
s +1 1
c) G3 ( s) = , T = 0.02 s d) G4 ( s) = , T = 0.5 s
s2 + 25 s( s + 1) 2

P5-2. Naći z- kompleksne likove sledećih povorki odbiraka:

3
fa ( k ) 2
fc(k )

1 2
...
4 5 6 7 14
0
1 2 3 8 9 10 11 12
k 1

-1
...
0
-2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 k
a. c.
2
2
f b (k ) fd ( k )
1
1
...
5 6 7
0
1 2 3 4 8 9 10 ...
k 4
0
-1 1 2 3 5 6 7 8 9 10
k

-2
-1
b. d.

P5-3. Signali u1( kT ) i u2 ( kT ) su dati svojim z- transformacijama:

T z ( z + 1)
U1 ( z ) = (oblast konvergencije - z > 1)
2 ( z − 0.5)( z − 1)
 111

i
z
U 2 ( z) = (oblast konvergencije - z > 2) .
( z − 1)( z − 2)
a) Odrediti u1 (∞) i u2 (∞) primenom osobine z- transformacije o krajnjoj
vrednosti originala.
b) Postupkom inverzne z- transformacije odrediti originale u1∗ (t ) i u2∗ (t ) i na
osnovu njih sračunati krajnje vrednosti.
c) Komentarisati rezultate dobijene pod a) i b).

P5-4. Odrediti originale kompleksnih likova datih sa:

0.5z 0.5
a) G1( z ) = b) G2 ( z ) =
( z − 1)( z − 0.6) ( z − 1)( z − 0.6)

0.5( z + 1) z ( z − 0.7)
c) G3 ( z ) = d) G4 ( z ) =
( z − 1)( z − 0.6) ( z − 1)( z − 0.6)

Uporediti vrednosti odbiraka gi ( k ), i = 1,2,3,4 za k = 0,1,2,3 .

P5-5. Komentarisati razliku izmedju pozicija tačaka z1 i z2 koje su u slučaju

zadatka 5-11 dobijene preslikavanjem tačaka s1 i s2 iz s- u z- ravan za T = 0.001 s ; analizu
izvršiti u delu z- ravni sa mrežom ζ = const. i ω n = const.

P5-6. Odrediti početnu i krajnju vrednost signala c(t ), ( c(0) i c( ∞)) , na osnovu
kompleksnih likova:
(e − m − e −2m ) z + (0.368 e−2 m − 0135
. e− m )
a) C ( z , m) = ;
z 2 − 0.5z + 0.05

b) C ( z , m) =
[
0.25 2(1 − e − m ) z + (2 e− m − 0.736) ] .
2
z − 1368
. z + 0.368

P5-7. Data je modifikovana z- transformacija signala c(t ) :

(1 − e − m ) z 2 − 0.368(1 − 2.718 e − m ) z
C ( z , m) = , T = 1 s.
( z − 1)( z 2 − 0.736z + 0.368)
Odrediti vrednosti signala c(t ) u trenucima t = 0.25 s i . s.
t = 175
112

P5-8. Neka je { fn} Fibonaccijev niz. Pokazati da je:

a) f n2+ 2 − f n2+1 = f n f n + 3 ;
b) Proveriti sledeći trik. Kolonu od zadata prva dva broja dopuniti sa još
osam brojeva na taj način što se svaki sledeći broj dobija sukcesivnim sabiranjem dva
prethodna broja. Zbir brojeva u koloni može se brzo naći kao jedanaestostruki sedmi broj.

P5-9. U mnogim primerima (otporna mreža ili igra bacanja novčića) pojavljuje se
diferencna jednačina drugog reda
yk +1 − 2ayk + yk −1 = 0 .
Za različite vrednosti parametra a analizirati njeno rešenje dobijeno
a) na klasičan način;
b) primenom z- transformacije.

P5-10. Uopštiti problem, definisan u zadatku 5-17, na sledeći način. Novčić nije
pravilnog oblika, pa je verovatnoća da ga igrač A izgubi p( ≠ 1 2) , odnosno da ga dobije
1− p . Igra je završena kada jedan od igrača ima l novčića. Koja je verovatnoća da pobedi
igrač A?

P5-11. Odrediti original kompleksnog lika

2 z ( z 2 − 1)
X ( z) = .
( z 2 + 1) 2
 P2-1.
a. Perioda signala je T0 = π , pa se na osnovu (2.4) dobija
∞
1
; F { f (t )} = jA ∑
A
Fn = j δ (ω − nω 0 ) .
2πn n
n = −∞

1 + ( −1)
n
b. Perioda signala je T0 = 2 π ; pokazuje se da je Fn = .
(
2 π 1 − n2 )
P2-2. Uočimo, da je g (t ) signal dobijen modulacijom nekog signala f (t )
signalom cos ω 0t , tj.:

{ } { }
jω0t
⎧⎪ e + e − jω 0 t ⎫⎪ 1 jω t 1 − jω t
G ( jω ) = F ⎨ f (t ) ⎬ = F f (t ) e 0 + F f (t ) e 0 ,
⎪⎩ 2 ⎪⎭ 2 2
pa se na osnovu osobine pomeranja kompleksnog lika (modulacije) dobija
1
G ( jω ) = [ F (ω − ω 0 ) + F (ω + ω 0 )] .
2
a. Koristeći osobinu simetričnosti i rešenje primera 2., dobijamo da je
2 2
f a (t ) = Aa sinc(at ), pa je ga (t ) = Aa sinc(at ) ⋅ cos ω 0t .
π π
b. Polazeći od transformacionog para (2.3), lako se pokazuje da je
2 2
f b (t ) = Aa sinc2 (at ) i gb (t ) = Aa sinc2 (at ) ⋅ cos ω 0t .
π π
114

c. gc (t ) = ( G + fb (t )) ⋅ cos ω 0t . Impulsi prisutni u frekvencijskom spektru

predstavljaju noseći signal G cos ω 0t .

Na narednim slikama su prikazani odgovarajući signali ga (t ), gb (t ) i gc (t ) .

0.8 1.0

g a(t) a=A= ω0=1 g b (t)

a=A= ω0=1
0.6 0.8

0.6
0.4

0.4
0.2

0.2
0.0

0.0
-0.2
-10 -5 0 5 10 -4 -2 0 2 4
t t

1.5
g c(t) a=A=G=ω0=1

1.0

0.5

0.0

-0.5

-1.0

-10 -5 0 5 10
t

1
P2-3. Ako je x (t ) ↔ X ( jω ) , tada je y (t ) ↔ X ( jω )∗ X ( jω ) .
2π
a. Kako je cos ω 0t ↔ π[δ (ω − ω 0 ) + δ (ω + ω 0 )] i

{
F cos 2 ω 0 t = } 1
2
{ 1
} { }
F cos ω 0 t ⋅ e jω0t + F cos ω 0 t ⋅ e − jω0t , za frekvencijski spektar izlaznog
2
π π
signala dobija se Y ( jω ) = πδ(ω ) + δ(ω − 2ω 0 ) + δ(ω + 2ω 0 ) .
2 2
1 ⎡1 ⎤
b. x 2 (t ) = + 4 sinc(2t ) cos 3t + 16 sinc2 (2t ) cos2 3t ⎥ .
π 2 ⎢⎣ 4 ⎦
Korisno je pokazati, da ako je f (t ) ↔ F (ω ) , tada je
1
f (t ) cos ω 0t ↔ [ F (ω + ω 0 ) + F (ω − ω 0 )], odnosno
2
 " 115
1 1 1
f (t ) cos2 ω 0t ↔ F ( ω ) + F ( ω + 2ω 0 ) + F ( ω − 2ω 0 ) .
2 4 4

P2-5. Uočimo da g (t ) možemo da izrazimo preko konvolucije funkcija

∞
f (t ) i h(t ) , tj.: g (t ) = f (t )∗ h(t ) = ∫−∞ f ( τ) h(t − τ) d τ = ∫−∞
t
f ( τ) d τ , pa je
G (ω ) = F { f (t ) ∗ h(t )} = F { f (t )}⋅ F {h(t )} . Saglasno primeru 5. pokazujemo
⎛ 1 ⎞ 1
G (ω ) = F (ω )⎜ πδ(ω ) + ⎟= F (ω ) + πF (0)δ(ω ) .
⎝ jω ⎠ jω

P3-1.
c d e

E1∗ ( s) =
e − T ( s + a 2)
E2∗ ( s) =
( e− T − e −2 T e − Ts) E3∗ ( s) =
(
1 + e −2T − 2 e − T e − Ts )
1 − e− T ( s+ a ) (1− e − T ( s +1)
)( 1− e − T ( s+ 2)
) ( )(
1 − e − T ( s +1) 1 − e− T ( s + 2 ) )

f g h
E4∗ ( s) =e −2 Ts
E2∗ E5∗ ( s) =
1
× E6∗ ( s) =
1
×
(1 − e − T ( s +1)
)(1 − e − T ( s+ 2)
) (1 − e ) (1 − e
− T ( s +1) 2 − T ( s+ 2)
)

{e [(e− Ts −T 2
− e− T ) {1 + e [3 e
− Ts −2 T
+ (T − 5) e − T ]
(
+ e −2 T 1 − e − T 2
) e ]} − Ts [
+ 4 e −2 T − (T + 3) e−3T ]}

i E7∗ ( s) = j E8∗ ( s) = k
1− e − T ( s +1)

− T ( s +1)
cos 5T 1− e − Ts
(sinh T − e ) −T E9∗ ( s) = e−2 Ts E8∗ ( s)
1− 2 e cos 5T + e −2 T ( s +1) 1 − 2 e− Tscosh T + e−2 Ts

( ) 2 1 1
2
P3-2. Uočimo da je E ( s) = E1( s) 1 − e−0.5s i E1( s) = − + . Tada je
s2 s s + 1

E1∗ ( s) = e− Ts
(2 T + e −T
)
− 1 + (1 − 2T e− T − e− T ) e− Ts
; E ∗ ( s) =
0.6065 e −0.5s (1 − 0.3513 e−0.5s )
.
(1 − e ) (1 − e
− Ts 2 − T ( s +1)
) 1 − 0.6065 e−0.5s
116
P3-4. Na narednim slikama prikazana je amplitudna frekvencijska karakteristika
signala e(t ) , signal e(t ) kao i povorka odbiraka dobijena njegovom diskretizacijom. Kao i
svi fizički signali i e(t ) poseduje harmonike u širem području učestanosti, ali imajući u vidu
značajan faktor slabljenja, možemo da usvojimo za granicu frekvencijskog spektra
ω 0 = 5 rad s ⇒ T ≤ π 5 = 0.628 s . Povorka odbiraka e∗ (t ) , prikazana na slici, odgovara
teorijskom maksimumu Tmax .
12
e(t), e*(t) T=0.628 s
|E(j ω)|, dB 10
40
8

20 6

0
2

0
-20 0 2 4 6
0.1 1 10 t, s
ω(log)

P3-5. Na osnovu rešenja problema P2-2.b. lako se pokazuje da je signal, čija se

10 A
diskretizacija vrši, dat sa f (t ) = sinc2 (5t ) cos 100t . Amplitudne frekvencijske
π
karakteristike povorki odbiraka dobijenih diskretizacijom redom sa 120 rad s i 240 rad s
date su na narednim slikama.
*
|F (jω )|

A/T

, , , , , ,
-300 -200 -100 0 100 200 300 ω

a. Osnovni alias za ω1 = 100 > ω s 2 je (100 + 60) mod(120) − 60 = 20 rad s ; proces

diskretizacije nije u skladu sa teoremom odabiranja.

|F*(jω)|
A/T

, , , , , , , , , ,
-500 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400 500 ω

b. ω s > 2ω 0 , što znači da je ispoštovana teorema odabiranja.

 " 117

P4-1. U slučaju zadate povorke odbiraka x∗ (t ) na narednim slikama prikazan je

način rada kola zadrške nultog i prvog reda.

10 20
x h0(t) xh1 (t)
10
5

0
-10

-5 -20

00 20
T 40
2T 60
3T 80
4T 100
5T 120
6T 140
7T 160
8T 180 200 00 20
T 40
2T 60
3T 80
4T 100
5T 120
6T 140
7T 160
8T 180 200
t t

P4-2. Na osnovu rezultata analize sprovedene u zadacima 4.9 i 4.10 lako se nalazi
G ph ( jω )
α (ω ) = 20 log = 20 log e jωT = 0 i f (ω ) = ωT .
G ph1( jω )

Kolo poligonalne zadrške koje je opisano funkcijom prenosa G ph ( s) je matematički model;

kao nekauzalan sistem [2] on "može da predvidi" trenutak dovođenja pobude i u skladu sa tim
da unapred počne da generiše svoj izlaz što se zaključuje i na osnovu faznog prednjačenja.

P4-3. U sistemu prikazanom na slici važe relacije

K R ∗ ( s)
C ( s) = G ( s) E ∗ ( s) i G ( s) = Gh0 ( s) ; gde je E ∗ ( s) = Laplaceova
Ts 1 + G ∗ ( s)
transformacija povorke odbiraka signala greške. Primenom obrasca (3.4) nalazi se

( ) ( )
2
∗ K e − Ts ∗
R∗ ( s) 1 − e − Ts C ( s) K 1 − e − Ts
G ( s) = , pa je E ( s ) = . Otuda je = .
1 − e − Ts 1 + ( k - 1) e − Ts R∗ ( s) Ts2 1 + ( k - 1) e − Ts

Za k = 1 prethodni izraz postaje funkcija prenosa kola poligonalne zadrške sa

kašnjenjem od jedne periode odabiranja (4.21).

P4-4. Na narednoj slici prikazani su normalni odskočni odzivi razmatranog sistema.

118
2.2
2.0 T=2 s
1.8 K=0.5
K=1
1.6
K=2
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
00 2 4 6 8 10 12
T 2T 3T 4T 5T
t

P4-5. a. Na slici n prikazani su talasni oblici ulaznog f (t ) i izlaznog signala f h0 (t ) .

Izabrana je perioda odabiranja T = 0.2 s ; otuda je f s = 1 T = 5 Hz . Označimo sa
ω1 = 2 π rad / s ⇒ f1 = 1 Hz
i
ω 2 = 20 rad / s ⇒ f 2 = 3183 . Hz .
Prema relaciji (3.5) frekvencijski spektar povorke odbiraka pored osnovnih komponenti na
učestanostima f1 i f 2 sadrži beskonačno mnogo komplementarnih harmonika na
učestanostima (< 20 Hz):
f 1 , f s ± f 1 , 2 f s ± f1 , 3 f s ± f 1 , 4 f s − f 1 i f 2 , f s ± f 2 , 2 f s ± f 2 , 3 f s ± f 2 , 4 f s − f 2 ;
odnosno
1; 1.817; 3.183; 4; 6; 6.817; 8.183; 9; 11; 11.817; 13.183; 14; 16; 16.817; 18.183; 19 Hz.
3
fh0 (t)
2

0
|Fh0(jω)|
-1
8x10 13
-2 f(t)
-3

0.0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0

t, s
4x10 13
n
1020
|F(j ω)|

1015
0
-20 -16 -12 -8 -4 0 4 8 12 16 20
1010
f, Hz
105

p
100

10-4
-20 -10 0 10 20
ω =2πf

o
 " 119

b. Na slikama o i p prikazane su amplitudne frekvencijske karakteristike ulaznog i

izlaznog signala kola zadrške nultog reda.
c. Vrednost T = 1 2 f 0 , gde je f 0 - granica frekvencijskog spektra signala koji se
diskretizuje, predstavlja teorijski maksimum. U našem slučaju je
⎛ 1 1 ⎞
Tmax = min⎜ , ⎟ = 0157
. s.
⎝ 2 f1 2 f 2 ⎠
Očigledno je da perioda diskretizacije nije odabrana u skladu sa teoremom odabiranja.

P5-1.

a) b)

{ }
G1( z ) = Z L−1[G1( s )] = K (1 − z −1) Z{G11 ( s)}
{ }
gde se umesto Z L [] . saglasno [1].
. koristi oznaka Z{}
−1

c) d)
120
P5-2.

z ( z + 1) 2 ( z 4 + z 3 + 2 z 2 + 1)( z + 1)
a. Fa ( z) = c. Fc ( z ) =
z4 + 1 z5

( z 4 − 1)( z + 1) 2 z4 + 2z3 + z2 − 1
b. Fb ( z) = d. Fd ( z ) =
z7 z4

P5-3. a) Direktnom primenom osobine z- transformacije o krajnjoj vrednosti

originala dobijamo:

( )
u1 (∞) = lim 1 − z −1 U1 ( z ) = lim
z →1
z −1 T
z →1 z
z ( z + 1)
2 ( z − 0.5)( z − 1)
= 2T ,

( )
u2 ( ∞) = lim 1 − z −1 U 2 ( z ) = lim
z →1
z −1 z
z →1 z ( z − 1)( z − 2)
= −1 .

b) Lako se dobija
2Tz 3T z ⎛ 3⎞
U1 ( z ) = − ⇒ u1 ( kT ) = 0.5T ⎜ 4 − k ⎟ , k ≥ 0 , lim u1( kT ) = 2T ;
z − 1 2 z − 0.5 ⎝ 2 ⎠ k →∞

i prema rešenju zadatka 5-6a),

u2 ( kT ) = ⎧⎨−1 + 2 k ≥ 1 ⇒ lim u ( kT ) → ∞ .
k

⎩ 0 k <0 k →∞
2

c) Uočimo neslaganje rezultata dobijenih za signal u2 (t ) . Naime, u

slučaju signala u2 (t ) nije ispunjen uslov da funkcija (1 − z )U ( z)
−1
2 nema polova na ili
 " 121

van jediničnog kruga sa centrom u koordinatnom početku z- ravni [1], pa tzv. drugu graničnu
teoremu z- transformacije nije moguće primeniti.

P5-4. Povorke diskretnih vrednosti dobijene su pomoću programskog paketa CC.

a) b)

c) d)

g 1 (n)
4 g 2 (n)
g i(n ) g 3 (n)
g 4 (n)
3

Odbirci signala prikazani su na narednoj 2

slici.
1

0
0 1 2 3
n
122
P5-5. Uvećani deo z- ravni oko tačke z = 1 sa mrežom ζ = const, ω n = const i
naznačenim tačkama z1 i z2 prikazan je na narednoj slici.

-4
x 10
j Im z 6 ωn =0.707 z
5
T=0.001 s
4
ζ=0.707
3

2
ωn =0.1414
1

0
0.9995 1
Rez

P5-6. Kako je C ( z) = zC ( z,0) , prva i druga granična teorema z- transformacije

mogu se prepisati u pogodnoj formi:

c(0) = lim [ zC ( z ,0) ]

z→∞
i .
c( ∞) = lim ( z − 1)C( z ,0)
z→1

Otuda je
a) b)
c(0) = 0, c(∞) = 0 . c(0) = 0, c(∞) = 0.5 .

P5-7. Deljenjem polinoma u brojiocu polinomom u imeniocu izraza C ( z, m) dobija

se

( )
C ( z , m) = 1 − e − m ⎡ z −1 + (1.736 − α) z −2 + (1.9097 − 1.736α ) z −3 + …⎤ ,
⎣ ⎦
Δ 0.368(1 − 2.718 e − m )
gde je α = . Otuda sledi:
1 − e− m
 " 123
⎧0 n=0
⎪ −m
⎪1 − e n =1
⎪
( ) (
c(n + m − 1) = ⎨1.736 1 − e − m − 0.368 1 − 2.718 e− m ) n=2 .
⎪
⎪1.9097 1 − e
⎪…………
(
−m
) (
− 0.6388 1 − 2.718 e − m ) n=3
⎩
Tražene vrednosti signala su: c(0.25) = 0.2212 i . ) = 10204
c(175 . .

P5-8. a) Lako se pokazuje da je

f n2+ 2 − f n2+1 = ( f n + f n +1 ) − f n2+1 = f n2 + 2 f n f n +1

2

= f n ( f n + f n +1 + f n + 1 ) = f n ( f n + 1 + f n + 2 ) = f n f n + 3 .

b) Formirana je tablica od deset brojeva ai , i = 0,...,9 , a0 i a1 je dato,

a0 dok je a i = a i − 2 + a i −1 , i = 2, … ,9 . Lako se pokazuje da je

a1 ai = f i −1a 0 + f i a1 , i = 2,3,… , gde je
a2 { f k } = {0,1,1, 2, 3, 5, 8,13, 21, 34, …} Fibonaccijev niz.
a3 Prema tome, tražena suma je
a4 S = ∑i9= 0 ai = a0 + a1 + ∑i9= 2 ( f i −1a0 + f i a1 )
a5 = a0 + a1 + a0 ∑i9= 2 f i −1 + a1 ∑i9= 2 fi
a6 = a0 + a1 + 54a0 + 87a1 = 55a0 + 88a1
a7 = 11( 5a0 + 8a1 ) = 11a6
a8
a9
9
∑ ai = 11a6
i =0

P5-9. a) Formirajmo karakterističnu jednačinu

f ( r ) = r − 2 a + r −1 = 0
koja se može prepisati na način r 2 − 2ar + 1 = 0. Koreni prethodne jednačine su
r1 = a + a 2 − 1 i r1 = a − a 2 − 1 ,
koji za različite vrednosti a mogu biti prosti i realni, konjugovano kompleksni ili dvostruki.
Razmotrimo sve slučajeve.
124
• Ako je a > 1 , koreni su realni i različiti, a rešenje se dobija u obliku
k k
yk = c1( r1 ) + c2 ( r2 ) = c1⎛⎜ a + a 2 − 1⎞⎟ + c2 ⎛⎜ a − a 2 − 1⎞⎟
k k
.
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

• Ako je a < 1 , koreni su konjugovano kompleksni, pa je rešenje

k k
yk = c1( r1 ) + c2 ( r2 ) = c1⎛⎜ a + j 1 − a 2 ⎞⎟ + c2 ⎛⎜ a − j 1 − a 2 ⎞⎟
k k
.
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Neka je a = cos φ ; tada je
yk = cˆ1 cos k φ + cˆ2 sin k φ, cˆ1 = c1 + c2 , cˆ2 = j ( c1 − c2 ) .

Ako je a = 1 , karakteristična jednačina r 2 − 2r + 1 = ( r − 1) = 0 ima dvostruki koren u

2
•
r = 1 , pa je rešenje
yk = c1 + c2 k .
Ako je a = −1 , karakteristična jednačina r 2 + 2r + 1 = ( r + 1) = 0 ima dvostruki koren u
2
•
r = −1 , pa je rešenje
yk = c1 ( −1) k + c2 k ( −1) k = (c1 + c2 k )( −1) k .

b) Nakon primene z- transformacije i na osnovu osobine o pomeranju u vremenskom

domenu dobija se

z 2Y ( z ) − z 2 y0 − zy1 − 2az[Y ( z ) − y0 ] + Y ( z ) = 0 ,
što se može prepisati na način
z 2 y0 + z ( y1 − 2ay0 )
Y ( z) = .
z 2 − 2az + 1
Ako je a < 1 i a = cos φ , lako se zaključuje da je

yk = c1 cos kφ + c2 sin kφ,

gde je c1 = y0 i c2 = ( y1 − ay0 ) 1 − a2 .

P5-10. Diferencnu jednačinu (5.11) možemo da prepišemo na način

1 p
pk +1 − pk + pk −1 = 0 .
1− p 1− p
Karakteristična jednačina je oblika
1 p p
r2 − r+ =0 sa korenima r1 = i r2 = 1 ,
1− p 1− p 1− p
pa je rešenje diferencne jednačine
 " 125
k
⎛ p ⎞
pk = c1⎜ ⎟ + c2 1
k
, p0 = 0 i pl = 1 ,
⎝ 1 − p ⎠

odnosno
⎧⎪⎛ p ⎞ k ⎫⎪ (1 − p) l
pk = c1 ⎨⎜ ⎟ − 1⎬ , c1 = .
⎪⎩⎝ 1 − p ⎠ ⎪⎭ pl − (1 − p) l

P5-11.
n Razlaganjem u zbir parcijalnih razlomaka dobijamo
z z z z
X ( z) = + = + .
( z + j )2 ( z − j )2 ⎛ −j
π⎞2 ⎛ π 2
j ⎞
⎜z − e 2 ⎟ ⎜z − e 2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
X ( z) prepišimo na način
π π
π −j π j
j ze 2 −j ze 2
X ( z) = e 2
2
+e 2
2
,
⎛ −j ⎞
π ⎛ j ⎞
π
⎜z − e 2 ⎟ ⎜z − e 2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

odakle se dobija
π π π π
j −j −j j
x ( kT ) = e 2 ke 2+e 2 ke 2 , za T = 1 s ,
odnosno
πk
x(kT ) = 2k sin za k = 0,1, 2, … .
2

o Pomoću definicionog konturnog integrala (5.4) koji se može sračunati primenom

teoreme o ostacima (5.5) dobija se

x ( kT ) = ∑ Res X ( z ) z k −1 u polovima X ( z) , a to su dvostruki polovi z = j i z = −j;

n

odnosno

d ⎧⎪ 2 z ( z 2 − 1) ⎫⎪ d ⎧⎪ 2 z ( z 2 − 1) ⎫⎪
x(kT ) = lim ⎨( z − j )
2
z k −1 ⎬ + lim ⎨ ( z + j )2 z k −1 ⎬
z→ j d z ⎪
⎩ ( z + j )2 ( z − j )2 ⎪⎭ z →− j d z ⎪⎩ ( z + j )2 ( z − j )2 ⎪⎭
π π
j k −j k πk
= − jk e 2 + jk e 2 = 2k sin , k = 0,1, 2, … .
2
 LITERATURA

[1] Stojić M.R., Digitalni sistemi upravljanja, Nauka, Beograd, 1994.

[2] Stojić M.R., Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Naučna knjiga, Beograd, 1994.
[3] Åström K.J., Wittenmark B., Computer controlled systems: Theory and design,
Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall, 1984.
[4] Åström K.J. , Hägglund T., Automatic Tuning of PID Controllers, Instrument Society of
America, 1988.
[5] Gabel R.A., Roberts R.A. , Signals and Linear Systems, John Wiley & Sons, Inc.,
New York, 1973.
[6] Franklin G.F., Powell J.D., Digital Control of Dynamic Systems, Addison-Wesley
Publishing Company, Reading, 1980.
[7] Phillips C.L., Nagle H.T., Digital Control System Analysis and Design, Prentice-Hall, Inc.,
Englewood Cliffs, New Jersey, 1984.
[8] Houpis C.H., Lamont G.B., Digital Control Systems - Theory, Hardware, Software,
McGraw-Hill Book Company, New York, 1985.
[9] Katz P., Digital Control using Microprocessors, Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs,
New Jersey, 1981.
128
[10] Kovačević B.D., Đurović Ž.M., Sistemi automatskog upravljanja - Zbornik rešenih
zadataka, Nauka, Beograd, 1992.
[11] Petrović T.B. , Sistemi automatskog upravljanja - Zbirka rešenih zadataka II, Zavod za
udžbenike, Beograd, 1989.
[12] Ragazzini J.R., Franklin G.F., Sampled-Data Control Systems, McGraw-Hill Book
Company, New York, 1958.
[13] Kuo B.C., Discrete-Data Control Systems, Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, New
Jersey, 1970.
[14] Tou J.T., Digital and Sampled-Data Control Systems, McGraw-Hill Book Company, New
York, 1959.
[15] Cipkin Â.Z., Teori® impul†snìh sistem, Gosudarstvenoe izdatelÍstvo fizičko-
matematičeskoy literaturì, Moskva, 1958.
[16] Jury E.I., Sampled-Data Control Systems, John Wiley, New York, 1958.
[17] Unklesbay K., Pittman R., Program CC - Survival Kit, University of Missouri -
Columbia, 1987.
[18] MATLAB - User's Guide, The MathWorks Inc., 1994
[19] VisSim- User's Tutorial - Help.
[20] Mitrinović D. S., Predavanja o redovima, Građevinska knjiga, Beograd, 1980.
[21] Petrović T.B., Beleške sa predavanja iz Teorije automatskog upravljanja na
Elektronskom fakultetu u Nišu, školske 1990/91.
[22] Naumović M. B., Laboratorijski model procesa odabiranja i rekonstrukcije signala,
Zbornik radova JUREMA 31, Zagreb, 1986, 133-136.
[23] Data Acquisition Components and Subsystems Catalog, Analog Devices, 1980.