J.

Wyrwał, Wykłady z mechaniki materiałów

1.3. STAN NAPRĘŻENIA – STRONA STATYCZNA

1.3.1. Klasyfikacja sił

Siły wyrażają wzajemne oddziaływania między obiektami materialnymi lub ich częściami.
Są one rezultatem działania pól siłowych na masy i ładunki mikrocząstek materii, czyli
molekuł i atomów.

Wszystkie siły możemy podzielić na następujące grupy:

1. Siły bliskiego zasięgu, uwarunkowane wzajemnym działaniem bezpośrednio
stykających się ciał lub ich części, zwane siłami powierzchniowymi (kontaktowymi).
Są one skutkiem oddziaływania miedzy mikrocząsteczkami materii i przypisujemy je
dowolnej powierzchni znajdującej się we wnętrzu ciała (siły spójności).
2. Siły dalekiego zasięgu, związane ze wzajemnym oddziaływaniem między ciałami bez
ich bezpośredniego zetknięcia się, zwane siłami masowymi (siła grawitacji).

1.3.2. Wektor naprężenia

Rozważmy bryłę (ciało materialne) o dowolnym kształcie umieszczoną w prostokątnym

układzie odniesienia Ox1x 2 x 3 (rys. 1), gdzie x oznacza położenie (miejsce) punktu
materialnego w tym układzie, x1 ≡ x, x 2 ≡ y , x 3 ≡ z są współrzędnymi tego punktu,
i1 ≡ i, i2 ≡ j, i3 ≡ k – wersorami (wektorami jednostkowymi) osi układu odniesienia. Zalety
takich oznaczeń będą widoczne w dalszej części wykładu, zaś przeprowadzone niżej
rozważania będą prawdziwe w przypadku dowolnego ciała, zarówno stałego, jak
i płynnego (cieczy i gazu).

Rys. 1

Jeśli przetniemy myślowo tę bryłę w punkcie x płaszczyzną o wektorze normalnym n

(wektorze jednostkowym, prostopadłym do płaszczyzny przekroju i wskazującym jej stronę
zewnętrzną) i wydzielimy wokół tego punktu elementarną powierzchnię o polu dA (w
dalszych rozważaniach przez wielkości elementarne będziemy rozumieć wielkości
nieskończenie małe, infinitezymalne), to elementarną siłę df działającą na ten element
możemy przedstawić w następującej postaci:

1
 df = pdA (1)

gdzie p [N/m2] jest miarą przestrzennego rozkładu sił na powierzchniach wewnętrznych

bryły, zwaną wektorem naprężenia (naprężeniem). W sensie fizycznym naprężenie
wyraża siły wzajemnego oddziaływania między molekułami położonymi po przeciwnych
stronach rozpatrywanego przekroju.

Wektor naprężenia, którego kierunek jest w ogólności dowolny, możemy rozłożyć na dwie
prostopadłe do siebie składowe (rys. 2), a mianowicie

p n = (p ⋅ n)n
(2)
pτ = p − p n

przy czym p n nazywamy naprężeniem normalnym, zaś pτ – naprężeniem stycznym.

Rys. 2

W przyjętym układzie odniesienia wektor naprężeń możemy zapisać w następującej

postaci:

p = p1i1 + p2i2 + p3i3 = ∑i =1 pi ii ≡ pi ii

3
(3)

gdzie pi = ii ⋅ p , i ∈ {1, 2, 3} , oznacza współrzędne wektora naprężenia; kropka między

wektorami oznacza ich iloczyn skalarny.

We wzorze (3) wykorzystano umowę sumacyjną EINSTEINA, która pozwala na pomijanie

symbolu sumowania w przypadku, gdy wskaźnik sumowania występuje w wyrażeniu
sumowanym dwukrotnie (powtarza się). I odwrotnie, gdy w danym wyrażeniu pewien
wskaźnik powtarza się (występuje dwukrotnie), wyrażenie to jest sumą po tym wskaźniku,
przy czym sumowanie odbywa się po wszystkich wartościach, jakie ten wskaźnik
przyjmuje, zwykle 1, 2, 3 . Wskaźnik taki nazywamy wskaźnikiem niemym i można go
zamienić na jakikolwiek inny, np. pi ii = p j i j = pk ik . Wskaźnik występujący jeden raz (nie
powtarzający się) nazywamy wskaźnikiem swobodnym.

Konwencja sumacyjna pozwala na skrótowy zapis równań zawierających znaki sumy i

zwiększa przejrzystość ich zapisu.

2
 1.3.3. Stan naprężenia. Tensor naprężeń

Wektor naprężenia zależy zarówno od położenia punktu jak i od płaszczyzny przecięcia,

czyli jest funkcją dwóch zmiennych p = p(x, n) . Jeśli jednak ustalimy punkt x = const . , to
wektor naprężenia będzie zależny tylko od wektora normalnego do płaszczyzny przecięcia
bryły w danym punkcie. W takim przypadku funkcję p = p( n) nazywamy stanem
naprężenia w punkcie. W celu określenia postaci tej funkcji wyznaczmy w pierwszej
kolejności wektory naprężenia na trzech płaszczyznach przekroju prostopadłych do osi
układu odniesienia przecinających dowolny punkt x . Rys. 3 przedstawia jedną z nich,
prostopadłą do osi x1 .

Rys. 3

Otrzymujemy wtedy

p(n = i1 ) = p1 = σ 11i1 + σ 12i2 + σ 13i3 = σ 1 j i j

p(n = i2 ) = p 2 = σ 21i1 + σ 22i2 + σ 23i3 = σ 2 j i j (4)
p(n = i3 ) = p3 = σ 31i1 + σ 32i2 + σ 33i3 = σ 3 j i j

Powyższe trzy zależności można przedstawić w postaci wskaźnikowej

p i = σ ij i j (5)

Współrzędne σ ij [N/m2] wektorów naprężenia p i możemy zapisać w postaci macierzy

kwadratowej

σ 11 σ 12 σ 13  σ x τ xy τ xz 
[σ ij ] = σ 21 σ 22 σ 23  ≡ τ yx σ y 
τ yz  (6)
σ 31 σ 32 σ 33  τ zx τ zy σ z 

zwanej macierzą naprężeń, która jest uporządkowanym zbiorem współrzędnych trzech

wektorów naprężenia na trzech płaszczyznach prostopadłych do osi układu
współrzędnych (obok oznaczeń elementów macierzy naprężeń wykorzystywanych
w naszych rozważaniach powyżej przedstawiono również oznaczenia klasyczne,
wykorzystywane w zagadnieniach inżynierskich).

3
Wiersze macierzy naprężeń przedstawiają kolejne współrzędne, kolejnych wektorów
naprężeń; na przekątnej znajdują się naprężenia normalne zaś poza przekątną –
naprężenia styczne. Pierwszy wskaźnik przy naprężeniu wskazuje oś układu
odniesienia, do której płaszczyzna przecięcia jest prostopadła, zaś drugi – oś do której to
naprężenie jest równoległe.

Graficzny obraz macierzy naprężeń przedstawia rys. 4, przy czym wszystkie składowe
macierzy naprężeń przedstawione na tym rysunku są dodatnie.

Rys. 4

Wytnijmy myślowo z rozważanej bryły element różniczkowy przedstawiony na rys. 5 (na

rysunku tym przedstawiono tylko te składowe tensora naprężeń, których momenty
względem osi O1 są różne od zera).

Rys. 5

Warunki zerowania się momentów sił względem trzech wzajemnie prostopadłych osi
przechodzących przez jego środek i równoległych do osi układu odniesienia można
przedstawić w postaci

 1 1 
∑M =  σ 32 − σ 23 + dσ 32 − dσ 23  ⋅ dx1 ⋅ dx2 ⋅ dx3 = 0 → σ 32 − σ 23 = 0
1
 2 2 
 1 1 
∑ M2 = σ 31 − σ 13 + 2 dσ 31 − 2 dσ 13  ⋅ dx1 ⋅ dx2 ⋅ dx3 = 0 → σ 31 − σ 13 = 0 (7)

 1 1 
∑M 3 =  σ 21 − σ 12 + dσ 21 − dσ 12  ⋅ dx1 ⋅ dx 2 ⋅ dx3 = 0 → σ 21 − σ 12 = 0
 2 2 

skąd wynika, że macierz naprężeń jest symetryczna, czyli

4
 σ ij = σ ji (8)

Symetria ta pozwala na zredukowanie liczby niezależnych składowych macierzy naprężeń

z dziewięciu do szczęściu.

Aby wyznaczyć stan naprężenia w dowolnym punkcie rozważanej bryły, czyli postać
funkcji p = p( n) określającej wektor naprężenia na dowolnej płaszczyźnie przechodzącej
przez dany punkt, wytnijmy z niej myślowo nieskończenie mały czworościan, którego trzy
ściany są równoległe do płaszczyzn układu odniesienia, zaś czwarta przecina trzy
pozostałe (rys. 6).

Rys. 6

Zakładamy, że znamy macierz naprężeń w tym punkcie. Z warunków równowagi sił

działających na rozważany czworościanu wynika równanie

pdA = p1dA1 + p 2dA2 + p 3dA3 = p i dAi (9)

z którego otrzymujemy następującą zależność:

dAi
p = pi (10)
dA

Ponieważ powierzchnia dAi jest rzutem powierzchni dA na płaszczyznę prostopadłą do

osi Ox i , zatem

dAi
= ii ⋅ n = ni (11)
dA

Podstawiając powyższy związek do zależności (10), wykorzystując relację (5) a także

możliwość zamiany wskaźników niemych oraz symetrię (8) dostajemy

dAi
p = pi = p i ii ⋅ n = σ ij i j ii ⋅ n = σ ji ii i j ⋅ n = σ ij ii i j ⋅ n (12)
dA

5
Z powyższej zależności wynika, że stan naprężenia w punkcie określa następująca
relacja:

p(n) = T ⋅ n (13)

gdzie

T = σ ij ii i j = σ ji ii i j (14)

jest tensorem naprężeń, natomiast σ ij = ii ⋅ T ⋅ i j są jego współrzędnymi.

W mechanice spotykamy różnego rodzaju wielkości fizyczne zwane tensorami. Tensory możemy podzielić
uwagi na ich rząd (walencję). Rząd tensora jest równy liczbie wskaźników swobodnych n , zaś liczba jego
współrzędnych w przestrzeni trójwymiarowej wynosi 3 n . Przykłady tensorów różnych rzędów zawiera
poniższa tablica

Rodzaj tensora Rząd tensora Liczba współrzędnych Przykłady

0
skalar 0 3 =1 masa, energia, temperatura
1
wektor 1 3 =3 siła, przemieszczenie, naprężenie
2
tensor 2 3 =9 tensor naprężeń, tensor odkształceń

Istnieją również tensory wyższych rzędów.

Korzystając z umowy sumacyjnej możemy tensor naprężeń przedstawić jako

T = σ i 1ii i1 + σ i 2ii i2 + σ i 3ii i3

(15)
= σ 11i1i1 + σ 21i2i1 + σ 31i3i1 + σ 12i1i2 + σ 22i2i2 + σ 32i3i2 + σ 13i1i3 + σ 23i2i3 + σ 33i3i3

Z relacji (13) wynika, że tensor naprężeń jest odwzorowaniem (operatorem,

przekształceniem) przyporządkowującym wektorowi normalnemu wektor naprężenia (rys.
7). Tak więc tensor naprężeń określa stan naprężenia.

Rys. 7

Mnożąc stronami zależność (12) skalarnie przez wersor ik oraz dokonując dalszych
przekształceń możemy ją zapisać w następującej postaci:

ik ⋅ p = σ ij ik ⋅ ii i j ⋅ n = σ ij ik ⋅ ii i j ⋅ im nm = σ ij nmδ ki δ jm = σ kj n j (16)

gdzie

1 ← i = j
δ ij = ii ⋅ i j =  (17)
0 ← i ≠ j

6
oznacza symbol (deltę) KRONECKERA. W (16) wykorzystano zależności σ ij δ ki = σ kj oraz
nmδ jm = n j (delta KRONECKERA pozwala na zmianę wskaźników – sprawdzić!). Ponieważ
ii ⋅ p = pi , zatem (16) przyjmuje postać

pi (n j ) = σ ij n j (18)

Wykorzystując umowę sumacyjną oraz wykorzystując fakt, iż swobodny wskaźnik i

przyjmuje wartości 1, 2 i 3, możemy powyższą zależność tensorową przedstawić jako

p1 = σ 11n1 + σ 12 n2 + σ 13 n3
p2 = σ 21n1 + σ 22 n2 + σ 23 n3 (19)
p3 = σ 31n1 + σ 32 n2 + σ 33 n3

1.3.4. Naprężenia główne

Wektor naprężenia p ma zwykle inny kierunek niż wektor normalny n (rys. 7). Tylko
w przypadku pewnej płaszczyzny, zwanej płaszczyzna główną, wektor naprężenia ma
taki sam kierunek, zwany kierunkiem głównym, jak wektor normalny (rys. 8).

Rys. 8

Oznacza to, że na płaszczyźnie głównej występuje tylko naprężenie normalne

p(n) = σn (20)

gdzie σ oznacza naprężenie główne, zaś naprężenie styczne jest równe zeru, pτ = 0 .

Porównując stronami zależności (13) i (20) otrzymujemy równanie

T ⋅ n = σn → (T − σI) ⋅ n = 0 (21)

gdzie I = δ ij ii i j oznacza tensor jednostkowy.

Zapiszmy powyższe równanie w postaci wskaźnikowej

σ ij n j = σni → (σ ij − σδ ij )n j = 0 (22)

gdzie ni = δ ij n j .

7
Wykorzystując umowę sumacyjną oraz fakt, iż swobodny wskaźnik i przyjmuje wartości 1,
2 i 3, otrzymujemy z (22) następujący układ trzech równań

(σ 11 − σ )n1 + σ 12 n2 + σ 13 n3 = 0
σ 21n1 + (σ 22 − σ )n2 + σ 23 n3 = 0 (23)
σ 31n1 + σ 32 n2 + (σ 33 − σ )n3 = 0

gdzie wielkościami poszukiwanymi jest naprężenie główne σ oraz współrzędne n1, n2 , n3

wektora wyznaczającego kierunek główny, n = ni ii . Ponieważ powyższy układ równań jest
jednorodny ze względu na n1, n2 , n3 , zatem ma rozwianie niezerowe tylko wtedy, gdy
wyznacznik macierzy utworzonej ze współczynników przy niewiadomych jest równy zeru

σ 11 − σ σ 12 σ 13
σ 21 σ 22 − σ σ 23 = 0 (24)
σ 31 σ 32 σ 33 − σ

Z powyższego warunku otrzymujemy następujące równanie charakterystyczne

σ 3 − I1σ 2 + I2σ − I3 = 0 (25)

gdzie

I1 = σ 11 + σ 22 + σ 33
σ 11 σ 12 σ 11 σ 13 σ 22 σ 23
I2 = + + (26)
σ 21 σ 22 σ 31 σ 33 σ 32 σ 33
σ 11 σ 12 σ 13
I3 = σ 21 σ 22 σ 23
σ 31 σ 32 σ 33

są niezmiennikami macierzy naprężeń. Z uwagi na symetrię macierzy naprężeń,

powyższe równanie ma trzy pierwiastki rzeczywiste σ 1, σ 2, σ 3 ; każdemu z tych
pierwiastków (naprężeń głównych) przyporządkowany jest kierunek główny określony
wektorem normalnym, n1 , n2 , n3 ,czyli

σ 1→ n1 (n11, n12 , n13 )

σ 2→ n2 (n21, n22 , n23 ) (27)
σ 3→ n3 (n31, n32 , n33 )

Wektory te są ortonormalne, czyli muszą spełniać warunki

ni ⋅ n j = δ ij
(28)
n1 × n2 = n3 , n2 × n3 = n1, n3 × n1 = n2

8
W układzie odniesienia wyznaczonym przez kierunki główne macierz naprężeń ma postać

σ 1 0 0 
[σ ij ] =  0 σ 2 0  (29)
 0 0 σ 3 

zaś jej niezmienniki określają zależności

I1 = σ 1 + σ 2 + σ 3
I2 = σ 1 ⋅ σ 2 + σ 1 ⋅ σ 3 + σ 2 ⋅ σ 3 (30)
I3 = σ 1 ⋅ σ 2 ⋅ σ 3

1.3.5. Równania równowagi

Rozważmy wycięty z rozważanej bryły element różniczkowy przedstawiony na rys. 9 (na

rysunku tym przedstawiono tylko te składowe tensora naprężeń, które są równoległe do
osi Ox1 ).

Rys. 9

Warunki równowagi powyższego elementu mają następującą postać:

∑ X = (σ
1 11 − σ 11 + dσ 11 ) ⋅ dx2 ⋅ dx3 + (σ 21 − σ 21 + dσ 21 ) ⋅ dx1 ⋅ dx3
+ (σ 31 − σ 31 + dσ 31 ) ⋅ dx1 ⋅ dx2 + ρ g1 ⋅ dx1 ⋅ dx2 ⋅ dx3
= dσ 11dx2dx3 + dσ 21dx1dx3 + dσ 31dx1dx2 + ρ g1dx1dx2dx3
 ∂σ ∂σ 21 ∂σ 31 
=  11 + + + ρ g1 dx1dx2dx3 = 0
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3  (31)
 ∂σ ∂σ ∂σ 32 
∑X = 0 →  22 + 12 + + ρ g 2 dx 2dx1dx3 = 0
 ∂x 2 ∂x1 ∂x3
2

 ∂σ ∂σ ∂σ 23 
∑X = 0 →  33 + 13 + + ρ g 3 dx2dx1dx3 = 0
 ∂x 3 ∂x1 ∂x 2
3


gdzie ρ [kg/m3] jest gęstością materiału, z którego jest wykonana bryła, g = g i ii [N/kg] –
siłą masową, natomiast ρ g [N/m3] – siłą objętościową.

9
Z powyższych warunków otrzymujemy następujące trzy równania równowagi:

∂σ 11 ∂σ 21 ∂σ 31
+ + + ρ g1 = 0
∂x1 ∂x 2 ∂x 3
∂σ 12 ∂σ 22 ∂σ 32
+ + + ρ g2 = 0 (32)
∂x1 ∂x 2 ∂x3
∂σ 13 ∂σ 23 ∂σ 33
+ + + ρ g3 = 0
∂x1 ∂x 2 ∂x 3

Równania te zapisane przy wykorzystaniu umowy sumacyjnej w postaci

∂σ j 1 ∂σ j 2 ∂σ j 3
+ ρ g1 = 0, + ρ g 2 = 0, + ρ g3 = 0 (33)
∂x j ∂x j ∂x j

można sprowadzić do jednego równania w postaci wskaźnikowej

∂σ ij
+ ρ gi = 0 (34)
∂x j

Wykorzystując następujące oznaczenie pochodnych cząstkowych

∂σ ij
σ ij , j ≡ (35)
∂x j

oraz symetrię tensora naprężeń, zapisujemy równania równowagi, zwane też

równaniami NAVIERA, w następującej, zwartej postaci

σ ij , j + ρ g i = 0 (36)

Warto zauważyć, że liczba równań równowagi, których jest trzy, nie pozwala na
wyznaczenie sześciu niewiadomych współrzędnych tensora naprężeń.

1.3.6. Aksjator i dewiator naprężeń

Tensor naprężeń można przedstawić jako sumę dwóch tensorów

σ ij = σ ija + σ ijd (37)

Pierwszy z nich, czyli

σ ija = σ mδ ij (38)

nazywamy aksjatorem naprężeń (tensorem kulistym), przy czym

10
 1
σ m = σ kk (39)
3

jest naprężeniem średnim, natomiast drugi, a więc

σ ijd = σ ij − σ mδ ij (40)

– dewiatorem naprężeń. Aksjator naprężeń opisuje wszechstronne, równomierne

rozciąganie (ściskanie) elementarnego sześcianu średnim naprężeniem normalnym σ m ,
natomiast dewiator naprężeń związany jest z jego ścinaniem.

Współrzędne tych tensorów przedstawiają macierze

σ m 0 0
[σ ]
a
ij =  0 σ m 0 
 (41)
 0 0 σ m 

σ 11 − σ m σ 12 σ 13 
[σ ]
d
ij

=  σ 21 σ 22 − σ m σ 23  (42)
 σ 31 σ 32 σ 33 − σ m 

Jak łatwo sprawdzić, pierwszy niezmiennik aksjatora naprężeń jest równy pierwszemu
niezmiennikowi tensora naprężeń, czyli I1a = I1 = σ kk , natomiast pierwszy niezmiennik
dewiatora naprężeń jest równy zeru, a więc I1d = σ kk
′ = σ kk − 3σ m = 0 .

1.3.7. Płaski stan naprężenia

Płaski stan naprężenia występuje wtedy, gdy wszystkie współrzędne tensora naprężeń na
płaszczyźnie prostopadłej do jednej z osi układu odniesienia są równe zeru w każdym
punkcie bryły, zaś pozostałe współrzędne tego tensora są funkcjami tylko dwóch
zmiennych określających położenie punktu na tej płaszczyźnie.

Przyjmijmy zatem, że osią tą jest Ox 3 , natomiast płaszczyzną – Ox1x2 (rys. 10).

Rys. 10

11
W takim przypadku σ 13 = σ 23 = σ 33 = 0 , zaś pozostałe współrzędne tensora naprężeń są
funkcjami współrzędnych x1 i x2 , czyli σ ij = σ ij (x1, x 2 ) , i, j = 1, 2 . Zatem rozpatrywana
płaszczyzna jest płaszczyzną główną, na której naprężenie σ 3 = 0 , natomiast pozostałe
naprężenia, czyli σ 11, σ 22 , σ 12 = σ 21 występują tylko w płaszczyźnie Ox1x2 .

Płaski stan naprężenia występuje np. w tarczy, gdy obciążenie działające w jej
płaszczyźnie jest równomiernie rozłożone po grubości (rys. 11).

Rys. 11

W przypadku płaskiego stanu naprężenia macierz naprężeń można przedstawić w postaci

[σ ] = σσ
ij
11 σ 12 
σ 22 
(43)
 12

Aby obliczyć naprężenia główne tej macierzy wyznaczamy jej wielomian

charakterystyczny, czyli wyznacznik

σ 11 − σ σ 12
w [σ ij ](σ ) = det[σ ij − σδ ij ] = = σ 2 − (σ 11 + σ 22 )σ + σ 11σ 22 − σ 12
2
(44)
σ 12 σ 22 − σ

gdzie det oznacza wyznacznik (determinant) macierzy, natomiast σ jest naprężeniem

głównym.

Przyrównując powyższy wielomian (wyznacznik) do zera, otrzymujemy równanie

charakterystyczne drugiego stopnia

σ 2 − I1σ + I2 = 0 (45)

gdzie

I1 = σ 11 + σ 22
(46)
I2 = σ 11 ⋅ σ 22 − σ 12
2

są niezmiennikami macierzy [σ ij ]. Ponieważ wyróżnik powyższego równania jest zawsze

większy od zera (dodatni).

12
 2
(
∆ = I12 − 4I2 = (σ 11 + σ 22 ) − 4 σ 11 ⋅ σ 22 − σ 12
2
)
= (σ 11 − σ 22 ) + 4σ 12
2
>0
2
(47)

zatem ekstremalne wartości naprężeń (pierwiastki powyższego równania), czyli

naprężenia główne, określają następujące relacje:

σ 11 + σ 22
σ 1 = σ max = +
1
(σ 11 − σ 22 )2 + 4σ 122
2 2
(48)
σ + σ 22
σ 2 = σ min = 11 −
1
(σ 11 − σ 22 )2 + 4σ 122
2 2

Każdemu z tych naprężeń głównych przyporządkowany jest kierunek główny określony

wektorem normalnym, n1 , n2 ,czyli

σ 1→ n1 (n11, n12 )
(49)
σ 2→ n2 (n21, n22 )

Do wyznaczenia kierunków głównych wykorzystujemy układ równań

(σ 11 − σ )n1 + σ 12n2 = 0
(50)
σ 21n1 + (σ 22 − σ )n2 = 0

z dodatkowym warunkiem ortonormalności wektorów n1 i n2 wyznaczających kierunki

główne

n i ⋅ n j = δ ij (51)

Z warunku tego wynika, że

n1 ⋅ n1 = n1i ii ⋅ n1j i j = n1i n1 j ii ⋅ i j = n1i n1 j δ ij = n1i n1i = n11

2
+ n12
2
=1
n2 ⋅ n2 = n2 i ii ⋅ n2 j i j = n2i n2 j ii ⋅ i j = n2 i n2 j δ ij = n2i n2i = n21
2
+ n22
2
=1 (52)
n1 ⋅ n2 = n1i ii ⋅ n2 j i j = n1i n2 j ii ⋅ i j = n1i n2 j δ ij = n1i n2i = n11n21 + n12 n22 = 0

W układzie odniesienia wyznaczonym przez kierunki główne macierz naprężeń ma postać

[σ ] = σ0
ij
1 0
σ 2 
(53)


zaś jej niezmienniki określają zależności

I1 = σ 1 + σ 2
(54)
I2 = σ 1 ⋅ σ 2

13
 1.3.8. Naprężenia a siły przekrojowe

Siły przekrojowe można wyrazić przez współrzędne tensora naprężeń za pomocą

następujących wzorów:

∫ σ dA = N
A
11 1

∫ σ dA = T ∫ σ dA = T
A
12 2
A
13 3
(55)
∫ σ x dA = M ∫ σ x dA = −M
A
11 3 2
A
11 2 3

∫ (σ x − σ x )dA = M
A
13 2 12 3 1

które przy wykorzystaniu oznaczeń stosowanych w zagadnieniach inżynierskich przyjmują

postać

∫ σ dA = N
A
x

∫ τ dA = T ∫ τ dA = T
A
xy y
A
xz z
(56)
∫ σ zdA = M ∫ σ ydA = − M
A
x y
A
x z

∫ (τ y − τ z )dA = M
A
xz xy s

gdzie N1 oznacza siłę podłużną (ściskającą lub rozciągającą), T 2,T3 – siły poprzeczne
(ścinające), M 2 , M 3 – momenty zginające, M 1 – moment skręcający (rys. 12).

Rys. 12

Jeśli w przekroju pręta występuje tylko jedna siła przekrojowa, to taki przypadek
nazywamy prostym przypadkiem wytrzymałościowym.

Do przypadków prostych zaliczamy (rys. 13):

a) rozciąganie (ściskanie) – w przekroju występuje tylko siła podłużna N ,
b) ścinanie – w przekroju występuje tylko siła poprzeczna T ,
c) zginanie – w przekroju występuje tylko moment zginający M ,
d) skręcanie – w przekroju występuje tylko moment skręcający M s .

14
 Rys. 13

Przykładem złożonych przypadków wytrzymałościowych (w przekroju występuje więcej

sił przekrojowych) jest ścinanie ze zginaniem (siła poprzeczna z momentem zginającym),
czy też ściskanie mimośrodowe (siła skupiona przyłożona poza środkiem ciężkości
przekroju).

1.3.9. Transformacja współrzędnych tensora

Rozważmy dwa prostokątne układy odniesienia Ox1x2 x3 oraz Ox1′ x2′ x3′ (rys. I).

Rys. I

Wersory obu układów są powiązane następującymi związkami:

i′i ⋅ i′j = ii ⋅ i j = δ ij
(i)
i′i = aij i j , aij ≠ a ji ,

( )
gdzie aij = i′i ⋅ i j = cos i′i , i j = cos ϕ ij (rys. II) są współczynnikami (cosinusami kierunkowymi) macierzy
przejścia (transformacji).

Rys. II

Rozważmy wektor

a = a j i j = ai′ i′i (ii)

Pomnóżmy powyższą relację stronami skalarnie przez i′k . Wykorzystując (i) otrzymujemy następującą
zależność

15
 ai′ = aij a j (iii)

zwaną prawem transformacji współrzędnych wektora. Jeśli pomnożymy (ii) stronami skalarnie przez ik ,
to przyjmie ona postać

a j = akj ak′ (iv)

Podstawiając (iv) do (iii) otrzymujemy

ai′ = aij akj ak′ (v)

Wynika stąd, że

aij akj = δ ik (vi)

Zatem macierz przejścia jest ortogonalna.

Rozważmy tensor

′ i′mi′n
A = Aij ii i j = Amn (vii)

Pomnóżmy powyższą relację stronami skalarnie przez i′k , a następnie przez i′l . Wykorzystując (i)
otrzymujemy następującą zależność:

Aij′ = aik Akl a jl (viii)

zwaną prawem transformacji współrzędnych tensora.

Jeśli obrócimy układ Ox1′x2′ względem układu Ox1x2 o kąt ϕ (rys. III)

Rys. III

to otrzymamy następujące współczynniki macierzy przejścia

a11 = i1′ ⋅ i1 = cos ϕ11 = cos ϕ

a12 = i1′ ⋅ i2 = cos ϕ12 = cos(Π 2 − ϕ ) = sin ϕ
(ix)
a22 = i′2 ⋅ i2 = cos ϕ 22 = cos ϕ
a21 = i′2 ⋅ i1 = cos ϕ 21 = cos(Π 2 + ϕ ) = − sin ϕ

W takim przypadku macierz przejścia przyjmie postać

 cos ϕ sin ϕ 
[aij ] = aa11 a12 
=
a21  − sin ϕ cos ϕ 
(ix)
 21 

16
zaś wzory transformacyjne dane będą zależnościami

x1′ = x1 cos ϕ + x 2 sin ϕ

(x)
x 2′ = − x1 sin ϕ + x2 cos ϕ

Przykłady

Przykład 1. Wyznaczyć naprężenia główne i kierunki główne w przypadku macierzy naprężeń

[σ ij ] = 31 1

2


Dane: σ 11 = 3 N/m2 , σ 22 = 2 N/m2, σ 12 = 1 N/m2

Szukane: σ 1, σ 2 , n1, n2

Rozwiązanie:

Krok 1. Obliczamy naprężenia główne korzystając ze wzorów (48)

3+2 1
σ 1 = σ max = + (3 − 2)2 + 4 ⋅ 12 = 2.5 + 1.12 = 3.62 N/m2
2 2
3+2 1
σ 2 = σ min = − (3 − 2)2 + 4 ⋅ 12 = 2.5 − 1.12 = 1.38 N/m2
2 2

W układzie osi głównych macierz naprężeń przyjmuje postać

[σ ij′ ] = σ01 0  3.62

=
0 
σ 2   0 1.38
[ N/m 2 ]


Krok 2. Wyznaczamy kierunki główne

(i) Współrzędne n11, n12 wektora n1 wyznaczamy podstawiając do równań (50) σ = σ1 oraz
n1 = n11, n2 = n12 . Otrzymujemy wtedy

(3 − σ 1)n11 + n12 = (3 − 3.62)n11 + n12 = −0.62n11 + n12 = 0 → n12 = 0.62n11

n11 + (2 − σ 1)n12 = n11 + (2 − 3.62)n12 = n11 − 1.62n12 = 0 → n12 = 0.62n11

Ponieważ powyższe równania są liniowo zależne, to wykorzystamy dodatkowo pierwszy z warunków (52),
czyli

+ n12 = n11 + (0.62n11 ) = (1 + 0.38)n11 = 1 → n11 = 0.85 → n12 = 0.62 ⋅ 0.85 = 0.53
2 2 2 2 2
n11

(ii) Współrzędne n21, n22 wektora n2 wyznaczamy przyjmując w równaniach (50), że σ = σ 2 oraz
n1 = n21, n2 = n22 . Otrzymujemy wtedy

(3 − σ 2 )n21 + n22 = (3 − 1.38)n21 + n22 = 1.62n21 + n22 = 0 → n22 = −1.62n21

n21 + (2 − σ 2 )n22 = n21 + (2 − 1.38)n12 = n21 + 0.62n22 = 0 → n22 = −1.62n11

Podobnie, jak poprzednio, wykorzystamy dodatkowo drugi z warunków (52), czyli

+ n22 = n21 + (− 1.62n21 ) = (1 + 2.62)n21 = 1 → n21 = 0.53 → n22 = −1.62 ⋅ 0.53 = −0.85
2 2 2 2 2
n21

17
Zatem

σ 1 = 3.62, σ 2 = 1.38
n11 = 0.85, n12 = 0.53 → n1(0.85, 0.53 )
n21 = 0.53, n22 = −0.85 → n2 (0.53, − 0.85)

Krok 3. Sprawdzamy

(i) Wartości niezmienników (46) i (54)

I1 = 3 + 2 = 3.62 + 1.38 = 5
I 2 = 3 ⋅ 2 − 12 = 3.62 ⋅ 1.38 = 5

(ii) Warunek ortogonalności (prostopadłości) wektorów (52)3

n11n21 + n12n22 = 0.85 ⋅ 0.53 + 0.53 ⋅ (− 0.85 ) = 0

Wyniki obliczeń przedstawia rys. P1, przy czym kąt między kierunkiem wyznaczonym przez wektor n1 a osią
0x1 obliczono z zależności

n12 0.53
tan ϕ1 = = = 0.623 → ϕ1 = 32o
n11 0.85

Rys. P1

Przykład 2. W układzie Ox1x2 dana jest macierz naprężeń

[σ ij ] = 31 1

2


[ ]
Wyznaczyć macierz naprężeń σ ij′ w układzie Ox1′x2′ , jeśli dana jest macierz przejścia

[aij ] = 00..85
53
0.53 

− 0.85


Dane:

σ 11 = 3 N/m2, σ 22 = 2 N/m2, σ 12 = 1 N/m2

a11 = 0.85, a12 = 0.53, a21 = 0.53, a22 = −0.85

Szukane: σ 11
′ , σ 22
′ , σ 12
′

18
Rozwiązanie:

Zapisujemy prawo transformacji (viii) w postaci macierzowej

[σ ij′ ] = [aij ][σ ij ][aij ]T

gdzie

[aij ] = [aij ]T
i wyznaczamy macierz naprężeń w układzie z primami

[σ ij′ ] = σσ11′′ ′  0.85 0.53  3 1 0.85 0.53  3.63

σ 12
 =      =
′  0.53 − 0.85  1 2 0.53 − 0.85  0
σ 22
0 
1.38
 12

Jest to macierz naprężeń w układzie osi głównych z przykładu 1. gdyż

[σ ij′ ] = σ01 0  3.62

=
0 
σ 2   0 1.38
[ N/m 2 ]


gdyż

i1′ = n1 = 0.85 i1 + 0.53 i2

i′2 = n2 = 0.53 i1 − 0.85 i2

Przykład 3. Wyznaczyć wektor naprężenia na płaszczyźnie wektorze normalnym n(0.85, 0.53 ) (rys. P3.1)

Rys. P3.1

jeśli dana jest macierz naprężeń

[σ ij ] = 31 1

2
[ N/m 2 ]


Dane: n1 = 0.85, n2 = 0.53; σ 11 = 3 N/m2 , σ 22 = 2 N/m2 , σ 12 = 1 N/m2

Szukane: p1, p2

Rozwiązanie:

Krok 1. Wyznaczymy współrzędne poszukiwanego wektora z zależności (19), które w rozważanym

przypadku płaskiego stanu naprężenia maja postać

p1 = σ 11n1 + σ 12n2 = 3 ⋅ 0.85 + 1⋅ 0.53 = 3.08 N/m2

p2 = σ 12n1 + σ 22n2 = 1⋅ 0.85 + 2 ⋅ 0.53 = 1.91 N/m2

19
Zatem

p = p(3.08, 1.91 ) = 3.08 i1 + 1.91i2

Krok 2. Sprawdzenie

Ponieważ składowa normalna tego wektora jest równa

pn = (p ⋅ n)n = (pi ni )n = (p1n1 + p2n2 )n = (3.08 ⋅ 0.85 + 1.91⋅ 0.53)n = 3.62n

zaś jego składowa styczna wynosi

pτ = p − p n = p − 3.62n = 3.08 i1 + 1.91i2 − 3.62(0.85 i1 + 0.53 i2 ) = 0

zatem p = pn , więc jest to wektor główny (prostopadły do płaszczyzny przekroju). Jego długość wynosi

p = pn = p ⋅ p = pi pi = p12 + p22 = 3.082 + 1.912 = 3.62

i jest ona równa wartości pierwszego naprężenia głównego z przykładu 1, czyli p = σ 1 .

Wynik jest oczywisty, gdyż zadany wektor normalny był wektorem normalnym pierwszej płaszczyzny głównej
z przykładu pierwszego, czyli n = n1 .

Rezultaty obliczeń przedstawia rys. P3.2

Rys. P3.2

Zagadnienia na egzamin

1. Zdefiniować i omówić wektor naprężenia, stan naprężeń i tensor (macierz naprężeń).

Podać interpretację fizyczną składowych tensora naprężeń i podać konwencję ich
znakowania.
2. Zdefiniować i omówić aksjator (tensor kulisty) i dewiator naprężeń.
3. Wyprowadzić i omówić wzory określające naprężenia główne w przypadku płaskiego
stanu naprężeń. Zdefiniować niezmienniki tensora naprężeń.
Wskazówka: Wykorzystać macierz naprężeń

σ y σ yz 
 
σ yz σ z 

20