ĐỘNG CƠ BƯỚC

STEPPER MOTOR
 Giới thiệu về động cơ bước
 Các loại động cơ bước
+ Biến từ trở_VRSM
(variable - reluctance stepper motor)
+ Nam châm vĩnh cữu_PMSM
(permanent-magnet stepper motor)
+ Hỗn hợp (lai)
(hybrid stepper motor)
 This chapter provides a brief introduction to electrical
machines which have special applications. It includes machines
whose stator coils are energized by electronically switched
currents.
Chương này cung cấp giới thiệu ngắn gọn về các máy điện có
ứng dụng đặc biệt. Đó là các máy mà dây quấn stator được cấp
điện bởi các dòng điện chuyển mạch điện tử.

The examples are: various types of stepper motors,

brushless d.c. motor and switched reluctance motor etc.
Ví dụ như: các loại động cơ bước, động cơ DC không
chổi than và động cơ từ trở đóng ngắt.
 There is also a brief description of d.c./a.c. servomotors,
synchro motors and resolvers. These motors are designed and
built primarily for use in feedback control systems.

Cũng như mô tả ngắn gọn động cơ servo dc/ac, Synchro

(động cơ tự đồng bộ) và Resolver. Những động cơ này ban đầu
được thiết kế và xây dựng trong các hệ thống điều khiển phản
hồi.
 As we know, industrial motor are used to convert electric
energy into mechanical energy but they cannot be used for
precision positioning of an object or precision control of speed
without using closed-loop feedback.
Như chúng ta biết, động cơ công nghiệp dùng để biến
đổi năng lượng điện thành năng lượng cơ, nhưng chúng lại
không thể điều chỉnh vị trí 1 cách chính xác hay điều khiển tốc
độ chính xác mà không sử dụng mạch hồi tiếp vòng kín.
The unique features of a stepper motor is that its output
shaft rotates in a series of discrete angular intervals or steps,
one step being taken each time a command pulse is received.
Cái tên động cơ bước được sử dụng bởi vì nó quay 1 góc
cố định đáp ứng theo xung điện nhận vào từ bộ điều khiển.
 The name stepper is used because this motor ratates
through a fixed angular step in response to each input current
pulse received by its controller.
Cái tên động cơ bước được sử dụng bởi vì nó quay 1
góc cố định đáp ứng theo xung điện nhận vào từ bộ điều khiển.

In recent years, there has been wide-spread demand of

stepping motors because of the explosive growth of the
computer industry. Their popularity is due to the fact that they
can be controlled directly by computers, microprocessors and
programmable controllers.
Ngày nay, việc sử dụng ĐC bước trở nên thịnh hành bởi
vì sự bùng nổ của nền công nghiệp máy vi tính. Sự phổ biến của
chúng là do thực tế chúng có thể được điều khiển trực tiếp bởi
máy vi tính, vi xử lý và các bộ điều khiển lập trình.
 The unique features of a stepper motor is that its output
shaft rotates in a series of discrete angular intervals or steps,
one step being taken each time a command pulse is received.
When a definite number of pulses are supplied, the shaft turns
through a definite known angle. This fact makes the motor well-
suited for open-loop position control because no feedback need
be taken from the output shaft.

ĐC bước có trục ngõ ra quay những góc rời rạc hay gọi
là bước, mỗi bước đáp ứng với mỗi xung lệnh nhận vào. Khi
xác định được số xung lệnh cấp vào thì trục quay sẽ xác định
được góc quay. Thực tế này rất phù hợp cho ĐC hoạt động
trong mạch điều khiển vòng hở bởi vì sẽ không cần hồi tiếp ở
đầu trục ĐC.
 Such motors develop torques ranging from 1µN-m (in a
tiny wrist watch motor of 3 mm diameter) upto 40N-m in a motor
of 15cm diameter suitable for machine tool application. Their
output ranges from about 1W to a maximum of 2500W. The only
moving part in a stepping motor is its rotor which has no
windings, commutator or brushes. This feature makes the motor
quite robust and reliable.

Dải moment ĐC gia tăng từ 1µN-m (ĐC trong các đồng

hồ đeo tay nhỏ với đường kính 3mm) lên tới 40 N-m trong các
ĐC đường kính 15cm thích ứng cho các máy công cụ. Dải công
suất ngõ ra từ 1W tới tối đa 2500W. Phần di chuyển duy nhất
trong ĐC bước là rotor của nó, trong đó không có cuộn dây,
vành góp hay chổi than. Đặc điểm này làm cho ĐC trở nên khá
mạnh và an toàn.
 Stepping motor are designed to operate for long periods
with the rotor held in a fixed positon and with rated current flowing
in the stator windings. It means that stalling is no problem for such
motors whereas for most of the other motors, stalling results in the
collapse of back emf (Ef) and a very high current which can lead to
a quick burn-out.

ĐC bước được thiết kế để hoạt động trong chu trình lâu dài
mà rotor giữ cố định ở một vị trí với dòng định mức trong cuộn dây
stator. Điều này có nghĩa là khi ĐC dừng ở 1 vị trí cố định thì sẽ
không có vấn đề gì trong khi phần lớn các loại ĐC khác thì khi
dừng như vậy kết quả là sự phá hủy của lực điện động và với
dòng cao thì sẽ gây cháy hỏng một cách nhanh chóng.
 The angle through which the motor shaft rotates for each
command pulse is called the step angle β.
Góc quay mà trục ĐC quay được khi nhận 1 xung lệnh được
gọi là góc bước β.

Smaller the step angle, greater the

number of steps per revolution and
higher the resolution or accuracy of
positioning obtained.
Góc bước bé hơn, số lượng bước
trên mỗi vòng quay cao hơn và độ
phân giải cao hơn hay đạt được độ
chính xác trong việc điều chỉnh vị trí.

The step angles can be as small as 0.72o or as large as 90o . But

the most common step sizes are 1.8o, 2.5o, 7.5o và 15o.
Góc bước có thể nhỏ như 0.72o hay lớn đến 90o. Nhưng thông
thường, độ rộng góc bước phổ biến là 1.8o, 2.5o, 7.5o và 15o.
 The value of step angle can be expressed either in terms of the
rotor and stator poles (teeth) Nr and Ns repestively or in terms of
the number of stator phases (m) and the number of rotor teeth.
Giá trị của góc bước được thể hiện thông qua số lượng cực
(răng) tương ứng của rotor (Nr) và stator (Ns) hay số pha của stator
(m) và số răng của rotor.
(Ns  Nr)
  3600
Ns  Nr
hay
360 360
 
m.Nr Sè pha stator  Sè r¨ng rotor

Ví dụ: Ns=8 và Nr=6, β = (8 - 6) x 360o/8 x 6 = 15o

 Resolution is given by the number of steps needed to
complete one revolution of the rotor shaft.
Độ phân giải được định nghĩa là số lượng bước cần để
hoàn thành 1 vòng quay của trục rotor.

Higher the resolution, greater the accuracy of positioning

of objects by the motor.
Độ phân giải cao hơn, độ chính xác trong việc xác định vị
trí đối tượng bằng ĐC sẽ cao hơn.

Độ phân giải = Số lượng bước/vòng quay = 360o/ β

 A stepping motor has the extraordinary ability to operate at
very high stepping rates (upto 20000 steps per second in some
motors) and yet to remain fully in synchronism with the
command pulses. When the pulse rate is high, the shaft rotation
seems continuous. Operation at high speeds is called ‘slewing’.
When in the slewing range, the motor generally emits an
audible whine having a fundamental frequency equal to the
stepping rate.

ĐC bước có khả năng đặc biệt hoạt động ở tần số bước rất
cao (lên tới 20,000 bước trên giây ở 1 vài loại ĐC) nhưng vẫn
đồng bộ với xung lệnh. Khi ở tần số xung cao, trục quay xem
như liên tục. Việc hoạt động ở tốc độ cao được gọi là “slewing”
(quay). Khi quay, động cơ phát ra âm thanh rên rỉ có tần số
bằng với tần số bước.
 If f is the stepping frequency (or pulse rate) in pulses per
second (pps) and β is the step angle, then motor shaft speed is
given by:
Nếu f là tần số bước (hay tần số xung) trong 1 giây (pps-
pulses per second) và β là góc bước, thì tốc độ ĐC được xác
định như sau:
n = β x f/ 360 rps = độ phân giải tần số xung
If the stepping rate is increased too quickly, the motor loses
synchronism and stop. Same thing happens if when the motor
is slewing, command pulse are sudddenly stopped instead of
being grogressively slowed.
Nếu tần số bước tăng quá nhanh thì, thì ĐC bị mất đồng bộ
và dừng. Điều này cũng xảy ra khi ĐC đang quay mà xung
lệnh tắt đột ngột thay vì giảm từ từ.
 Một ĐC bước biến từ trở lai có 8 cực chính, mỗi cực
có 5 răng. Nếu rotor có 50 răng, tính góc bước.

Ns = 8 x 5 = 40, Nr = 50

β = (50 – 40) x 360o/50 x 40 = 1.8o

 Một ĐC bước có góc bước 2.5o. Xác định:
a/ Độ phân giải
b/ Số lượng bước để trục quay được 25 vòng
c/ Tốc độ, nếu cho tần số bước là 3600 xung/giây

a/ Độ phân giải = 360o/ β = 360o/ 2.5o = 144 bước/vòng

b/ Ta có: 1 vòng có 144 bước.

Vậy số bước yêu cầu để quay được 25 vòng là
144 x 25 = 3600 bước

c/ n = β x f / 360o = 2.5 x 3600 / 360o= 25 vòng/giây.

 Such motors are used for operation control in computer
peripherals, textile industry, IC fabrications and robotics etc.
Sử dụng cho việc điều khiển hoạt động các thiết bị ngoại vi
máy vi tính, công nghiệp dệt, chế tạo IC và robot…

Applications requiring incremental motion are typewriters, line

printers, tape drives, floppy disk drives, numerically-controlled
machine tools, process control systems and X-Y plotters.
Những ứng dụng đòi hỏi sự dịch chuyển liên tục như máy
đánh chữ, máy in, ổ băng, ổ đĩa, máy điều khiển bằng số, hệ
thống điều khiển tiến trình và máy vẽ đồ thị XY.

They also take part in the manufacture of packed food stuffs,

commercial end-products and even the production of science
fiction movies.
Chúng cũng tham gia một phần trong việc đóng gói các sản
phẩm thức ăn, các sản phẩm thương mại mà các bộ phim khoa
học viễn tưởng.
 Biến từ trở Nam châm vĩnh cữu Hỗn hợp (Lai)
(VR stepper (permanent-magnet (hybrid stepper
motor) stepping motor) motor)
 Construction: A variable-reluctance motor is constructed from
ferromagnetic material with salient poles as shown in Fig. 39.2.
Một động cơ từ trở biến thiên được cấu trúc từ vật liệu sắt từ với
các cực lồi như hình.
The stator is made from a stack of steel
Stator A
lamination and has sis equally-spaced 1
projecting poles (or teeth) each wound with an B C’
exciting coil. 6 1 2
Stator được làm từ những lá thép và 4 2
có 6 cực nhô ra (hay răng) mỗi cực chứa
1 cuộn dây cảm ứng. 3 3
5 Rotor
C B’
The rotor which may be solid or laminated 4
has four projecting teeth of the same width as A’
the stator teeth.
Rotor có thể làm đặc hoặc ghép lại có 4 răng có độ rộng bằng với răng stator.
As seen, there are three independent stator circuit or phases A, B and C and
each one can be energized by a direct current pulse from the drive circuit (not show
in the figure).
Stator có 3 mạch hay 3 pha A, B, C riêng và mỗi pha sẽ được vận hành
từ bộ điều khiển bên ngoài.
 A simple circuit arrangement for
supplying current to the stator coils in proper
sequence is shown in Fig. 3.92 (e).
Một mạch điện luân chuyển điện vào các
cuộn dây stator một cách trình tự như hình.

The sis stator coils are connected in 2-

coil groups to form three separate circuit
called phases. Each phase has its own
independent switch.
6 cuộn dây stator đấu nối thành từng
cặp tạo thành 1 mạch 3 pha riêng biệt.
Mỗi pha có công tắc đóng mở riêng.

Diametrically opposite pairs of stator coils are connected in series such

that when one tooth becomes a N-pole, the other one becomes a S-pole.
Các cặp đối diện nhau được đấu nối tiếp để khi một trong hai trở
thành cực N thì đầu còn lại sẽ trở thành cực S.
 Although shown as mechanical switches in Fig. 39.2 (e), in actual
practice, switching of phase currents is done with the help of solid-state
control.
Mạch đóng tắc nguyên lý được cho như hình, nhưng trên thực tế cần
sự trợ giúp điều khiển của vật liệu bán dẫn.
When there is no current in the stator coils, the rotor is completely
free to rotate.
Khi không có dòng trong các cuộn dây stator, rotor quay tự do.
Energizing one or more stator coils cause
the rotor to step forward (or backward) to a
position that forms a path of least reluctance
with the magnetized stator teeth. The step
angle of this three-phase, four rotor teeth motor
is β=360/4x3= 30o.
Khi một hay nhiều cuộn dây có điện rotor sẽ
dịch chuyển 1 bước tới (hay lùi lại) tạo thành 1
đường với răng stator do lực từ. 1 bước của
động cơ ba pha rotor 4 răng là
β=360/4x3= 30o.
+ 1 pha ON hay bước đủ
Fig. 39.2 (a) shows the position of the rotor
when switch S1 has been closed for energizing
phase A. A magnetic field with its axis along
the stator poles of phase A is created. The
rotor is therefore, attracted into a position of
minimum reluctance with diametrically opposite
rotor teeth 1 and 3 lining up with stator teeth 1
and 4 respectively.
Đóng công tắt S1 cho
pha A hoạt động, một lực
từ có trục từ cặp cực pha
A được tạo ra. Rotor bị
hút vào vị trí có từ trở bé
nhất với răng 1 và 3 của
rotor thẳng hàng với răng
1 và 4 của stator (góc
0o).
+ 1 pha ON hay bước đủ

Closing S2 and opening S1 energizes

phase B causing rotor teeth 2 and 4 to
align with stator teeth 3 and 6 respestively
as shown in Fig. 39.2 (b). The rotor rotates
through full-step of 30o in the clockwise
(CW) direction.
Đóng S2 và mở S1
cho pha B hoạt động
làm cho răng 2 và 4 của
rotor thẳng hàng với
răng 3 và 6 của stator
như hình.
Rotor quay 1 góc 30o
theo chiều kim đồng hồ.
+ 1 pha ON hay bước đủ
Similarly, when S3 is closed after opening
S2, phase C is energized which causes rotor
teeth 1 and 3 to line up with stator teeth 2 and
5 respestively as shown in Fig. 39.2 (c). The
rotor rotates through an additional angle of 30o
in the clockwise (CW) direction.

Tương tự, khi S3

đóng khi mở S2, pha C
có điện làm răng 1 và
3 của rotor thành hàng
với răng 2 và 5 của
stator như hình. Rotor
tiếp tục quay thêm 1
góc 30o theo chiều kim
đồng hồ.
+ 1 pha ON hay bước đủ

Next if S3 is opened and S1 is closed again, the rotor teeth

2 and 4 will align with stator teeth 4 and 1 respectively
thereby making the rotor turn through a further angle of 30o as
shown in Fig. 39.2 (d). By now the total angle turned is 90o.

Kế tiếp nếu S3 mở ra và S1
được đóng lại, răng 2 và 4 của
rotor thành hàng với răng 4 và 1
của stator và làm cho rotor quay
tiếp được 1 góc 30o như hình.
Lúc này tổng góc quay là 90o.
 + 1 pha ON hay bước đủ
As each switch is closed and preceding one opened, the rotor each time
rotates through an angle of 30o. By repetitively closing the switches in the
sequence 1-2-3-1 and thus energizing stator phases in sequence ABCA etc.,
the rotor will rotate clockwise in 30o steps . If the switch sequence is made
3-2-1-3 which makes phase sequence CBAC (or ACB), the rotor will rotate
anticlockwise.
Khi mỗi công tắc đóng lại và công tắc trước nó mở ra, Rotor mỗi lần
quay được 1 góc 30o. Lặp đi lặp lại theo các bước 1-2-3-1 và stator theo
các pha ABCA… Rotor sẽ quay theo chiều kim đồng hồ 30o mỗi bước.
Nếu sắp xếp theo 3-2-1-3 làm stator theo các pha CBAC (hay ACB), rotor
sẽ quay ngược chiều kim đồng hồ.
This mode of operation is known as 1-phase-ON mode or Full-step
operation and is the simplest and widely-used way of making the motor step.
Chế độ này được gọi là 1 pha ON hay bước đủ và là cách đơn giản và
phổ biến nhất để làm động cơ bước.
It may be noted that direction of the stator magnetizing current is not
significant because a stator pole of either magnetic polarity will always attract
the rotor pole by inducing opposite polarity.
Chú ý rằng chiều dòng từ hóa stator không quan trọng bởi vì cực
stator của cả 2 cực từ sẽ luôn hút cực rotor có cực đối ngược.
 + 1 pha ON hay bước đủ
In this mode of operation, two stator phases are excited
simultaneously. When phases A and B are energized together, the rotor
experiences torques from both phases and comes to rest at a point mid-way
between the two adjacent full-step positions.
Ở chế độ này, 2 pha sẽ cảm ứng đồng thời. Khi pha A và B hoạt động
đồng thời, moment sẽ đến từ cả hai pha bằng lực hút tại điểm giữa 2 bước
đủ cạnh nhau.

If the stator phases are witched in the sequence AB, BC, CA, AB etc., the
motor will take full steps of 30o each (as in the 1-phase-ON mode) but its
equilibrium positions will be interleaved between the full-step positions.
Nếu stator được đóng tắc cho các pha theo thứ tự AB, BC, CA, AB thì
rotor sẽ bước đủ với góc 30o mỗi lần nhưng vị trí cân bằng của nó sẽ xen kẽ
giữa những vị trí bước đủ.

The 2-phases-ON mode provides greater holding torque and a much

better damped single-stack reponse than the 1-phase-ON mode of
operation.
Chế độ 2 pha ON cho moment giữ tốt hơn và giảm rung động hơn so
với chế độ 1 pha ON.
+ 2 pha ON Bảng trạng thái hoạt động
 + Vận hành kiểu nửa bước
Half-step operation of “half-
stepping” can be obtained by
exciting the three phases in the
sequence A, AB, B, BC, C etc. i.e.
alternately in the 1-phase-ON and
2-phase-ON modes.
Vận hành nửa bước của “nửa
bước” có thể đạt được bằng cách
kích thích 3 pha theo thứ tự A, AB,
B, BC, C… luân phiên nhau giữa
chế độ 1-pha-ON và 2-Pha-ON.

It is sometime known as “wase”

excitation and it causes the rotor to
advance in steps of 15o i.e. half the
full-step angle.
Thường được biết như là “sóng”
kích thích và nó làm cho rotor tiến
những bước 15o i.e. bằng phân
nửa góc của bước đủ.
+ Vận hành kiểu nửa bước
Energizing only phase A
causes the rotor position shown
in Fig. 39.4 (a).
Khi chỉ có pha A có điện làm
rotor ở vị trí như hình:
Energizing phases A and B
simultaneously moves the rotor to
position shown in Fig. 39.4 (b)
Khi pha A và B đồng thời có điện
rotor dịch chuyển sang một nửa bước
15o.
 + Vận hành kiểu nửa bước
Energizing only phase B moves the
rotor through another half-step as shown in
Fig. 39.4 (c). With each pulse, the rotor
moves 30o /2 = 15o in the CCW direction.
Khi chỉ pha B có điện, rotor tiếp tục dịch
chuyển tiếp một nửa bước còn lại. Với mỗi
xung, rotor dịch chuyển 1 bước 30o/2 = 15o
theo chiều kim đồng hồ.
It will be seen that in the half-stepping
mode, the angle is halved thereby doubling
the resolution. Moreover, continuos half-
stepping produces a smoother shaft
rotation.
Như ta thấy thì trong chế độ nửa bước,
góc dịch chuyển được chia đôi làm độ
phân giải tăng gấp đôi. Cứ thế, tiếp tục
nửa bước làm cho động cơ quay êm hơn.
+ Vi bước
It is also known as mini-stepping. It utilizes two phases
simultaneously as in 2-phase-ON mode but with the two currents
deliberately made unequal (unlike in half-stepping where the two phase
currents have to be kept equal).
Cũng được biết đến như là bước nhỏ. Sử dụng 2 pha đồng thời như
trong chế độ 2-pha-ON nhưng dòng qua 2 pha không bằng nhau (không
giống như trong nửa bước dòng qua 2 pha được giữ như nhau).

The current in phase A is held constant while that in phase B is

increased in very small increments until maximum current is reached.
The current in phase A is then reduced to zero using the same very small
increments. In this way, the resultant step becomes very small and is
called a microstep.
Dòng qua pha A không thay đổi trong khi dòng qua pha B tăng nhưng
giá trị rất nhỏ cho đến khi chạm đến giá trị đỉnh. Khi đó dòng qua pha A
giảm từ từ những giá trị rất nhỏ tương tự cho đến khi bằng 0. Bằng cách
này, kết quả các bước trở nên rất nhỏ và được gọi là vi bước.
+ Vi bước

Một động cơ bước từ trở biến thiên với độ phân giải

200 step/rev (β=1.8o) có thể vi bước với độ phân giải
20000 steps/rev (β=0.018o).

Động cơ bước sử dụng vi bước được ứng dụng trong

công nghệ in ấn, chế bản phim yêu cầu độ phân giải cao.

Như đã thấy, vi bước làm động cơ hoạt động tốc độ

thấp êm và có độ phân giải cao.
+ Moment
If Ia is the d.c. current pluse passing through phase A, the torque
produced by it is given by T  (1/ 2) I a2 dL / d
Nếu iA là xung dòng điện một chiều đi qua A, thì moment do nó
gây ra là T  (1/ 2) I a2 dL / d

VR stepper motors have a high (torque/inertia) ratio giving high

rates of acceleration and fast response.
Động cơ bước từ trở biến thiên tỷ số cao (moment/quán tính)
cho khả năng tăng tốc và quán tính cao.

A possible disadvantage is the absence of detent torque which

is necessary to retain the rotor at the step position in the event of
a power failure.
Điểm bất lợi của nó là không có moment hãm cần thiết để giữ
rotor tại vị trí bước khi hỏng nguồn.
 So far we have discussed single-stack VR motors though multi-stack
motor are also available which provide smaller step angles.
Như vậy, chúng ta đã thảo luận rất nhiều về động cơ biến từ trở đơn
lớp mặc dù động cơ bước biến từ trở đa lớp cho góc bước nhỏ hơn.

The multi-stack motor is devided along its axial length into a number
of magnetically-isolated sections or stack which can be excited by a
separate winding or phase. Both stator and rotor have the same number
of poles. The stators have a common frame while rotors have a
common shaft as shown if Fig. 39.5 (a) which represents a three-stack
VR motor.
Động cơ đa lớp thì dọc theo chiều dài trục rotor của nó chia ra các
khu vực từ tính cách ly với nhau từng bộ phận hay từng lớp có thể
được kích thích bởi một cuộn dây riêng biệt hoặc theo từng pha. Cả
stator và rotor đều có số cực như nhau. Stator có một cái khung chung
trong khi Rotor có một cái trục chung như hình, đại diện cho động cơ
biến trở 3 lớp.
 The teeth of all the rotor are perfectly aligned with respect to
themselves but the stator teeth of various stack have a progressive
angular displavement as shown in the developed diagram of Fig. 39.5
(b) for phase excitation.
Các răng của Rotor thì hoàn toàn thống nhất với nhau của nó nhưng
đối các răng của Stator của các lớp khác nhau có sự dịch chuyển một
góc, được thể hiện trong sơ đồ phát triển hình.
 Three-stack motors are most common although motors
with upto seven stacks and phases are available. They have
step angles in the range of 2o to 15o. For example, in a six-
stack VR motor having 20 rotor teeth, the step angle
β=360o/6x20=3o.

Động cơ 3 lớp là loại động cơ phổ biến nhất mặc dù loại

động cơ với tối đa bảy lớp và bảy góc pha thì có thể hoàn
toàn làm được. Người ta có thể chế tạo góc bước khoảng từ
2o đến 15o.
Ví dụ như trong một động cơ bước biến trở sáu lớp thì có
tới 20 răng rotor có bước góc là 360o /6x20=3o.
+ Cấu tạo
Its stator construction is similar to
that of the single-stack VR motor
discussed above but the rotor is made
of a permanent-magnet material like
magnetically ‘hard’ ferrite.
Cấu tạo của Stator thì giống như
của động cơ bước biến trở đơn lớp đã
nối ở trên nhưng mà đối với Rotor thì
được cấu tạo từ nam châm vĩnh cửu
giống như từ tính ‘cứng’ của ferit.

As shown in Fig. 39.6 (a), the stator has projecting poles but the rotor is
cylindrical and hasradially magnetized permanent magnets.
Stator đã hình thành nên các cực, Rotor là hình trụ và từ hoá vĩnh viễn.
+ Nguyên lý hoạt động
The operating principle of such a motor can be understood with the
help of Fig. 39.6 (a) where the rotor has two poles and the stator has foul
poles. Since two stator poles are energized by one winding, the motor
has two winding or phases marked A and B.
Nguyên tắc hoạt động của động cơ này có thể được thể hiện thông
qua hình, Rotor có 2 cực va stator có 4 cực. 2 cực của stator thì được
cấp điện bởi một cuộn dây, động cơ có 2 cuộn dây hoặc được làm từ 2
pha A và B.

The step angle of this motor:

  3600 / mN r  3600 / 2  2  900
or   (4  2)  3600 / 2  4  900
Góc bước của động cơ này là:
  3600 / mN r  3600 / 2  2  900
or   (4  2)  3600 / 2  4  900
+ Nguyên lý hoạt động
When a particular stator phase is energized, the rotor magnetic poles
move into alignment with the excited stator poles. The stator windings A
and B can be excited with either polarity current (A+ refers to positive
current iA+ in the phase A and A─ to negative current iA─).
Khi từng pha của stator được cung cấp
điện, các cực từ của rotor sẽ dịch chuyển
theo chiều kim đồng hồ với sự kích thích
của các cực từ của stator. Các cuộn dây
stator A và B có thể được kích thích bởi một
trong hai điện cực (A+ hình thành nên dòng
điện dương iA+ trong pha A và A- hình thành
nên dòng điện âm iA-).
Fig. 39.6 (a) shows the condition when
phase A is excited with posotive current iA+.
Here,  0 0.
Khi pha A được kích thích bởi dòng điện
dương iA+. Góc   0 0.
 + Nguyên lý hoạt động
Next, when phase A is excited
If excitation is now switched to
with negative current iA-, the rotor
phase B as in Fig. 39.6 (b), the rotor
turns through another 90o in CW
rotates by a full step of 90o in the
direction as shown in Fig. 39.6 (c).
clockwise direction.
Tiếp theo, trong khi pha A được
Nếu chuyển mạch tới pha B,
khích thích bởi dòng điện âm iA-,
Rotor sẽ quay với 1 góc 90o theo
Rotor quay qua một góc 90o khác
chiều kim đồng hồ.
theo chiều kim đồng hồ.
+ Nguyên lý hoạt động

Similarly, excitation of phase B with iB─ further turns the

rotor through another 90o in the same direction as shown in
Fig. 39.6 (d). After this, excitation of phase A with iA+ makes
the rotor turn through one complete revolution of 360o.

Tương tự khi mà ta kích thích

pha B với dòng điện âm iB─ làm rotor
tiếp tục quay 1 góc 90o khác trong
cùng 1 hướng.
Cuối cùng, kích thích pha A với
dòng điện dương iA+ làm cho rotor
quay qua 1 vòng 360o.
+ Nguyên lý hoạt động

It will be noted that in a permanent-magnet stepper motor,

the direction of rotation depends on the polarity of the phase
currents as tabulated below:

Hướng quay phụ thuộc vào sự phân cực của pha dòng
điện như bảng dưới đây:

iA+ ; iB+; iA- ; iB- ; iA+,………………

A+ ; B+; A- ; B- ; A+ ;…………….. theo chiều kim đồng hồ

iA+ ; iB- ; iA- ; iB+; iA+;……………..

A+ ; B- ; A- ; B+ ; A+; …………. …ngược chiều kim đồng hồ
+ Nguyên lý hoạt động
+ Nguyên lý hoạt động
Table No.1 applies when only phase is energized at a time in 1-phase-ON
mode giving step size of 90o.
Bảng số 1 áp dụng khi chỉ có 1 pha duy nhất được cấp điện tại 1 thời
điểm trong 1-phase-ON mode cho bước nhảy 90o.
Table No.2 represents 2-phase-ON mode when two phases are energized
simultaneously.
Bảng số 2 đại diện cho chế độ 2-phase-ON khi 2 pha được cấp điện đồng
thời kết quả là các bước có cùng kích thước nhưng vị trí của rotor là khoảng
giữa của 2 bước đầy đủ.
Table No.3 represents half-stepping when 1-phase-ON and 2-phase-ON
mode are used alternately. In this case, the step size becomes half of the
normal step or one-fourth of the pole-pitch (i.e: 90o/2 = 45o or 180o /4 = 45o).
Bảng số 3 đại điện cho ½ bước khi 1-phase-ON và 2-phase-ON được sử
dụng luân phiên. Trong trường hợp này, bước nhảy trở thành 1 nửa của
bước bình thường hoặc ¼ của bước cực.
Microstepping can also be employed which will give further reduced step
sizes thereby increasing the resolution.
Vi bước có thể được sử dụng để giảm kích thước bước do đó làm tăng độ
phân giải.
 + Ưu, nhược điểm
Since the permanent magnets of the motor do not require external
exciting current, is has a low power requirement but possesses a high
detent torque as campared to a VR stepper motor. This motor has higher
inertia and hence slower acceleration. However, it produces more torque
per ampere stator current than a VR motor. Since it is difficult to
manufacture a small permanent-magnet rotor with large number of poles,
the step size in such motors is relatively large ranging from 30o to 90o.
However, recently disc rotors have been manufactured which are
magnetized axially to give a small step size and low inertia.
Kể từ khi có động cơ nam châm vĩnh cữu thì không cần dòng điện
kích thích từ bên ngoài. Nó yêu cầu nguồn thấp nhưng có 1 bánh cóc
moment xoắn lớn so với động cơ bước biến trở. Động cơ này có quán
tính cao hơn và do đó khả năng tăng tốc chậm hơn. Vì nó gặp khó khăn
để sản xuất 1 nam châm nhỏ thường xuyên với số lượng lớn các cực,
kích thước bước trong động cơ như vậy là tương đối lớn phạm vi từ 30o
đến 90o. Tuy nhiên gần đây đã sản xuất được rotor dĩa từ hóa dọc trục để
làm cho kích thước của bước nhỏ và quán tính thấp.
+ Cấu tạo
It combines the features of the variable reluctance and permanent-
magnet stepper motors. The rotor consist of a permanent-magnet that is
magnetized axially to create a pair of poles marked N and S in Fig. 39.8
(b). two end-caps are fitted at both ends of this axial magnet. These end-
caps consist of equal number of teeth which are magnetized by respective
polarities of the axial magnet. The rotor teeth of one end-cap are offset by
a half tooth pitch so that a tooth at one end-cap coincides with a slot at the
other. The cross-sectional views perpendicular to the shaft along X-X’ and
Y-Y’ axes are shown in Fig. 39.8 (a) and (c) repectively.

Nó bao gồm các đặc tính của động cơ bước từ trở biến thiên và động
cơ bước nam châm vĩnh cửu. Rotor gồm 1 nam châm vĩnh cửu có trục
được từ hóa để tạo 1 cặp cực N và S. 2 đầu mút vừa với cả 2 đầu của
trục nam châm. 2 đầu mút gồm những răng được từ hóa bởi mỗi cực của
trục nam châm. Răng rotor của 1 đầu mút dịch 1 nửa bước răng để 1 răng
của đầu mút trùng khớp với đầu còn lại.
+ Cấu tạo
Mặt chiếu cắt ngang thẳng đứng theo trục X-X’ và Y-Y’

Như ta thấy, Stator bao gồm 4 cực được kích thích bởi 2 cuộn dây
stator theo cặp. Rotor có 5 cực N ở 1 đầu và 5 cực S ở đầu còn lại
của trục nam châm. Góc bước của động cơ là:
0 0
 (5  4)  360 / 5  4  18
 + Nguyên lý hoạt động
In Fig. 39.8 (a), phase A is shown excited
such that the top stator pole is a S-pole so
that it attracts the top N-pole of the rotor and
brings it in line with the A-A’ axis. To turn the
rotor, phase A is denergized and phase B is
excited positively. The rotor will turn in the
CCW direction by a full step of 18o.
Pha A được kích thích làm phần đỉnh cực
stator trở thành cực S hút cực N của rotor
và tạo thành đường thẳng theo trục A-A’ .
Để quay rotor, pha A ngừng hoạt động và
pha B được kích thích. Rotor sẽ quay theo
chiều kim đồng hồ đủ 1 góc 18o.
Next, phase A and B are energize negatively one after the other to
produce further rotations of 18o each in the same direction.
Kế tiếp, 2 pha A và B luân phiên hoạt động để làm rotor tiếp tục quay thêm
những góc 18o theo cùng chiều.
+ Nguyên lý hoạt động
The truth table is shown in Fig. 39.9 (a). For producing clockwise rotation,
the phase sequence should be A+; B─; A─; B+; A+ etc.
Bảng trạng thái hoạt động được cho trong hình. Để quay theo chiều
kim đồng hồ, các pha phải hoạt động theo trình tự A+; B─; A─; B+; A+ …

Practical hybrid stepping motors

are built with more rotor poles than
shown in Fig. 39.9 in order to give
higher angular resolution. Hence, the
stator poles are often slotted or
castleated to increase the number of
stator teeth.
Thực tế động cơ bước hỗn hợp
có nhiều cực rotor hơn so với hình
để đạt được độ phân giải góc cao.
Do đó, cực stator thường được chia
rãnh hoặc castleated để tăng số
răng stator.
+ Nguyên lý hoạt động
As shown in Fig. 39.9 (b), each of the eight stator poles has
been alloted or castleated into five smaller poles making
Ns=8x5=40. If rotor has 50 teeth, then step angle =(50-
40)x360o/50x40=1.8o. Step angle can also be decreased (and
hence resolution increased) by having more than two stacks on the
rotor.

Như trong hình 39.9 (b), mỗi 8 cực stator được phân bố hay
castleated vào trong 5 cực nhỏ hơn tạo Ns= 8x5=40o.

Nếu rotor có 50 răng, thì góc bước = (50-40)x360o/50x40= 1.8o.

Góc bước có thể giảm hơn (do đó tăng độ phân giải) bằng cách
có nhiều hơn 2 răng trên rotor.
 + Ưu, nhược điểm
This motor achieves small step size easily and with a simpler
magnet structure whereas a purely PM motor requires a multiple
permanent-magnet. As compared to VR motor, hybrid motor requires
less excitation to achieve a given torque. However, like a PM motor,
this motor also develops good detent torque provided by the
permanent-magnet flux. This torque holds the rotor stationary while the
power is switched off. This fact is quite helpful because the motor can
be left overnight without fear of its being accidentally moved to a new
position.

Động cơ tạo được bước nhỏ một cách dễ dàng với 1 nam châm
đơn giản trong khi động cơ PM yêu cầu nhiều nam châm vĩnh cửu. So
với động cơ VR, động cơ hỗn hợp cần kích thích để tạo ra moment.
Tuy nhiên, giống với động cơ PM, nó cũng tạo ra moment hãm tốt do
nam châm vĩnh cửu. Moment giữ rotor lại khi ngắt nguồn điện cung cấp
cho động cơ. Điều này khá hữu ích vì động cơ có thể vận hành mà
không cần lo sợ sự cố dịch chuyển đến vị trí khác.
 A stepper motor can be looked upon as a digital electromagnetic
device where each pulse input results in a discrete output i.e. a
definite angle of shaft rotation. It is ideally suited for open-loop
operation because by keeping a count of the number of input pulses,
it is possible to know the exact position of the rotor shaft.

1 động cơ bước có thể dược xem giống như 1 thiết bị điện tử số

khi mà với mỗi xung sẽ làm cho ngõ ra rotor quay 1 góc. Nó lý tưởng
phù hợp với 1 quá trình vòng hở bởi vì bằng cách đếm số xung vào
ta có thể biết được chính xác vị trí của rotor.
 In a VR motor, excitation of the stator phases gives rise to a
torque in a direction which minimizes the magnetic circuit
reluctance. The reluctance torque depends on the square of the
phase current and its direction is independent of the polarity of the
phase current. A VR motor can be a single-stack or multi-stack
motor. The step angle β =360o/mNr where Nr is the number of rotor
teeth and m is the number of phases in the single-stack motor or the
number of stacks in the multi-stack motor.

Trong động cơ VR, kích thích của 1 pha stator sẽ trực tiếp tăng
moment và làm giảm đến mức tối thiểu từ trở biến thiên của mạch
từ. Moment từ trở phụ thuộc vào bình phương dòng điện pha và
hướng của nó độc lập với cực của dòng pha. 1 động cơ VR có thể
đơn hoặc đa ngăn. Góc bước β =360o/mNr với Nr là số tăng rotor
và m là số pha trong đơn ngăn hoặc số ngăn trong đa ngăn.
 A permanent-magnet stepper motor has permanently-
magnetized cylindrical rotor. The direction of the torque produced
depends on the polarity of the stator current.
1 động cơ bước nam châm vĩnh cửu có rotor hình trụ nam châm
vĩnh cửu. Hướng của moment phụ thuộc vào cực của dòng stator.

A hybrid motor combines the features of VR and PM stepper

motors. The direction of its torque also depends on the polarity of the
stator current. Its step angle β =360o/mNr.
1 động cơ hỗn hợp bao gồm các đặc tính của động cơ bước VR và
PM. Hướng của moment phụ thuộc vào cực của dòng stator. Góc bước
β =360o/mNr.
 In the 1-phase-ON mode of excitation, the rotor moves by one
full-step for each change of excitation. In the 2-phase-ON mode, the rotor
moves in full step although it comes to rest at a point midway between the
two adjacent full-step positions.
Trong kích thích chế độ 1-pha-ON, rotor di chuyển 1 bước đủ mỗi lần
thay đổi kích thích. Trong chế độ 2-pha-ON, rotor dịch chuyển 1 bước đủ
dù nó có 1 điểm nghỉ ở giữa 2 bước đủ cạnh nhau.

Half-stepping can be achieved by alternating between the 1-

phase-ON and 2-phase-ON mode. Step angle is reduced by half.
Nửa bước bằng cách luân phiên giữa chế độ 1-pha-On và 2-
pha-ON. Góc bước giảm 1 nửa.

Microstepping is obtained by deliberately making two phase

currents unequal in the 2-pha-ON mode.
Vi bước bằng cách giữ cho dòng pha không cân bằng trong chế
độ 2-pha-ON.
END