Acs PDF

Automatic Control System
Chapter 1: Introduction
Instructor: Dr. Dang Xuan Ba

Email : badx@hcmute.edu.vn
Content
1.1 Concept of automatic control
1.2 Elements of automatic control system
1.3 Control principles
1.4 Classification of automatic control system
1.5 Applications of automatic control system
Instructor: Dr. Dang Xuan ba 2

1.1 Concept of Automatic Control

An example – Motorbike driving
Control the speed at about 35km/h.
Control behavior:
If the current speed is greater than

35km/h, reduce the speed.
Observe the speed indicator Change the throttle cable
else, increase the speed...
Eye Nerve system Hand
As a result, the vehicle speed will be as close as possible to 35km/h.

Definition
Definition: Control is a process of acquisiting information, processing information, and impacting the system to achieve
predetermined goals. Automatic Control is the control process without Interference of human.

Other examples
Rocket rotation control
Industrial thermal control system

Why do we need the automatic control?
The system responses do not satisfy the desired values.
Sometimes, we want to increase the accuracy
Sometimes, we want to increase the performance

1.2 Basic Components of a Automatic Control System

Basic components of a control system
predetermined goals.Automatic Control is the control process without Interference of human
Desired r(t) e(t) u(t)

Controller Actuation Plant
signal
x(t)
y(t)
Sensor
r(t): Reference signal

u(t): control signal
y(t): output signal
x(t): Feedback signal
e(t): control error

Plant

signal
x(t)
y(t)
Sensor
Electric plant
Mechical plant
Thermal plant
Composite plant
Pneumatic plant
Fluid Plant
Chemical plant
Sensor

signal
x(t)
y(t)
Sensor
Electric plant Magnetic sensor
Mechical plant Position sensor
Thermal plant Thermal sensor
Pneumatic plant Pressure sensor
Fluid Plant Flow sensor
Chemical plant Density sensor.....

Controller

signal
x(t)
y(t)
Sensor
Mechanical-based controller
Electrical-based controller Analog controller

Digital controller
Microcontroller-based
Mechatronic-based controller
Computer-based
PLC-based

Desired signals

+ Controller Actuation Plant
signal
x(t)
y(t)
Sensor
Constant
Step
Sinusoidal
Time-varying signals

1.3 Control Principles

Principle 1: Feedback information
To obtain high control performance, the necessary condition is that mandatorily it have the feedback information.
Serveral control structures:
Pertubance-compensation control
Error-compensation control
Combination control

Pertubance-compensation control
n(t)
r(t) u(t)

Error-compensation control

signal
x(t)
y(t)
Sensor

Combination control
n(t)

signal
x(t)
y(t)
Sensor

Principle 2: Compatible design
To obtain high control performance, the control design should be able to cover the role of the plant.
For example: It will be difference in design of a heating system and a medical-thermal system.

Principle 3: Robustness design
To deal with the unpredictive impact, the control design should be robust at least w.r.t uncertainties.

Principle 4: Storage ability
The control system should have the storage ability that could be useful in cases of data extraction or learning (AI).

Principle 5: Level distribution
To provide the ease of design and management, the control system should be designed in the level-distribution struction
(Industrial systems).

Principle 6: Internal compensation
The control system itself should be able to deal with the internal problem (Internal adaptation)

1.4 Classifications of Automatic Control Systems

Classification
Structure of the system
Mathematical-description of the system
Input/Output of the system
Control strategy of the system

Classification based on the structure of the system
Classification
predetermined based on structure
goals.Automatic of the
Control system
is the control process without Interference of human
Open-loop control system Closed-loop control system

Classification based on the mathematical description of the system
Classification
Control system
Time-continuous system Linear system Time-invariant system
Discrete system Nonlinear system Time-varying system

Classification based on input/output of the system
Classification
Control system
Single input/Single output system (SISO)
Multi input/Multi output system (MIMO)
Single input/Multi output system (SIMO)
Multi input/single output system (MISO)
This course only covers the single input/single output linear time invariant systems

Classification based on control strategy of the system
Classification
Control system
Stabilization
Tracking control
Adaptive control
Robust control
Classical control
Intelligent control

Content of the automatic control system
The main goal of this subject is to study the classical methods on

analyzing, design of linear time-invariant SISO systems.

1.5 Applications of Automatic Control Systems

Industrial Robot systems

Humanoid Robot systems

Airplane system

Marine system

Energy control system

Chapter 2: Mathematical model of continuous
control systems

Content
2.1 Definition of mathematical model (Định nghĩa mô hình toán học)
2.2 Transfer functions (Hàm truyền) of control systems

2.2.1 Laplace transformation (Biến đổi Laplace)
2.2.2 Definition of transfer function (Định nghĩa hàm truyền)
2.2.3 Examples of transfer function (Các ví dụ về hàm truyền)
2.2.4 Block diagram (Sơ đồ khối)
2.2.5 Signal-flow graph (Sơ đồ dòng tín hiệu)
2.3 State-space equation (Hệ phương trình trạng thái)
2.4 Summary

2.1 Definition of Mathematical Model

What and why uses the mathematical model
predetermined goals. Automatic Control is the control process without Interference of human

signal
x(t) Electric plant

y(t)
Sensor
Mechanical plant
Thermal plant
Pneumatic plant
Fluid Plant
Chemical plant
Composite plant

What and why uses the mathematical model - Examples
Investigate the motion of a car Investigate the dynamics of a single liquid tank
v(t)
f(t)
M fr(t)
Output: velocity of the car (vận tốc của xe) Output: height of the liquid column (Chiều cao của mực chất lỏng)
Input: traction force (Lực kéo của động cơ) Input: the pump velocity (vận tốc của máy bơm)
Other effect: Frictions (Các lực ma sát) Other effect: Viscous friction of the liquid (ma sát nhớt của chất lỏng)
There are various control systems with different physical characteristics.
We need to have a common method to analyze and design controller for the different-type systems.
Mathematical-based methods may be a reasonable solution.

What and why uses the mathematical model
Definition: A mathematical model is a description of a system using mathematical concepts and languages.
The relationship between input and output of a linear time-invariant (LTI) system (hệ thống tuyến tính bất biến) could be
represented by a differential linear constant-parameters equation (phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng).
Input (u(t)) Output (y(t))

LTI
d n y (t ) d n −1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) d m −1m(t ) du (t )
a0 + a + ... + an −1 + a y (t ) = b + b + ... + bm −1 + bmu (t )
dt n −1 dt m −1
1 n 0 1
dt n dt dt m dt
n: order of the system (n>m)

ai, bi: system parameters

motion of a car Equation of the motion (Newton’s second law)

(Phương trình chuyển động)
v(t)
f(t)
M fr(t)
Mv(t ) + Bv(t ) = f (t )
Output: velocity of the car (v(t) - vận tốc của xe)

Input: traction force (f(t) - Lực kéo của động cơ)
Other effect: Frictions (Các lực ma sát)
Order of the system: 1

System parameters: M (mass of the car), B (friction coefficient)

Spring-damper system (Suspension system) Equation of the motion (Newton’s second law)
(hệ thống giảm chấn) (Phương trình chuyển động)
My (t ) + Ky + By (t ) = f (t )
Output: displacement of the car body (y(t) - dịch chuyển của than xe)
Input: control force (lực cưỡng bức)
Other effect: other forces (các lực khác như lực đàn hồi, masat nhớt)
Order of the system: 2

System parameters: M (mass of the car), B (friction coefficient), K (spring stiffness)

Comments on mathematical model
The mathematical model can represent the mathematically working principles of a system and provide the prediction of
the system behavior.
Working directly from the mathematical model with high orders of time derivatives is not an easy task.
For example: given an input signal, it is very difficult to compute the output based on the differential equation.
Mv(t ) + Bv(t ) = f (t )
We need advanced methods to support the analyzing and designing the control systems more effectively!
Transfer functions (Hàm truyền)
State-space equation (Hệ phương trình trạng thái)

2.2 Transfer Function of Control System

Laplace transformation (Phép biến đổi Laplace)
Purpose: Convert the mathematical model with high order of time derivatives in time domain into algebraic model of
polynomials in the complex domain.
d n y (t ) d n −1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) d m −1u (t ) du (t )
a0 n
+ a1 n −1
+ ... + an −1 + an y (t ) = b0 m
+ b1 m −1
+ ... + bm −1 + bmu (t )
dt dt dt dt dt dt
Definition (Định nghĩa): (Forward transformation)
+
L  f (t ) = F ( s ) =  f (t )e − st dt
t =0
s: Complex variable (or Laplace variable)

L: Laplace operator
F(s): Laplace transformation of f(t)
Note: The Laplace transformation exists only if the integrals of the definition equation converges .

Laplace transformation (Phép biến đổi Laplace) - Examples
Laplace transformation of a step signal:
1 if t  0 1
u (t ) =  L{u (t )} =
0 otherwise s
Laplace transformation of a Dirac signal:
0 if t  0
 (t ) = 
 if t = 0 L{ (t )} = 1
+
  (t )dt = 1
−

Laplace transformation (Phép biến đổi Laplace) - Examples
Laplace transformation of a ramp signal:
t if t  0 1
r (t ) = t.u (t ) =  L{r (t )} = 2
0 otherwise s
Laplace transformation of a exponential signal:
e − at if t  0 1
L{ f (t )} =
− at
f (t ) = e .u (t ) = 
0 otherwise s+a
Laplace transformation of a sinusoidal signal:

w
sin( wt ) if t  0
f (t ) = sin( wt ).u (t ) = 
L{ f (t )} = 2
0 otherwise s + w2

Laplace transformation - Functionality
Condition: L  f (t ) = F ( s ) and L  g (t ) = G ( s )
Linearity: L a. f (t ) + b.g (t ) = a.F ( s ) + b.G ( s )
Time-delay theorem: L  f (t − T ) = e −Ts F ( s )
 df (t )  +
Time-derivative function: L  = sF ( s ) − f (0 )
 dt 
Time-integral function: t  F (s)

L   f ( )d  =
0  s
Final-value theorem:
lim f (t ) = lim sF ( s)
t → s →0

Laplace transformation – Functionality - Example
Condition: L  f (t ) = F ( s ) and L  g (t ) = G ( s ) Laplace transformation of a step signal:
1 if t  0
u (t ) = 
Linearity: L a. f (t ) + b.g (t ) = a.F ( s ) + b.G ( s ) 0 otherwise
1
Time-delay theorem: L  f (t − T ) = e −Ts
F (s) L{u (t )} = Fu (t ) ( s ) =
s
Laplace transformation of the time-integral of a step
 df (t )  +
 = sF ( s ) − f (0 )
Time-derivative function: L signal:
 dt 
t
t if t  0
t  F (s) 0 u ( )d = 0 otherwise = r (t )
Time-integral function:
L   f ( )d  =
0  s
t  Fu (t ) ( s ) 1 1 1
L   f ( )d  = = = 2
Final-value theorem: lim f (t ) = lim sF ( s) 0  s ss s
t → s →0

Laplace transformation – A reference table

2.2.1 Transfer function (Hàm truyền)

Transfer function (Hàm truyền) - Procedure
d n y (t ) d n −1 y (t ) dy (t )
SYSTEM a0 n
+ a1 n −1
+ ... + an −1 + an y (t ) =
dt dt dt
d mu (t ) d m −1m(t ) du (t )
b0 m
+ b 1 m −1
+ ... + bm −1 + bnu (t )
dt dt dt
Laplace Transform
 y (0+ ) = 0
Laplace Transform  +
u (0 ) = 0
SYSTEM a0 s nY ( s ) + a1s n −1Y ( s ) + ... + an −1sY ( s ) + anY ( s ) =

b0 s mU ( s ) + b1s m −1U ( s ) + ... + bm −1sU ( s ) + bnU ( s )
Y ( s ) b0 s m + b1s m −1 + ... + bm −1s + bn

Transfer function: G (s) = =
U ( s ) a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an

Transfer function - Definition
Y ( s ) b0 s m + b1s m −1 + ... + bm −1s + bm

Transfer function: G (s) = =
U ( s ) a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an
Definition: Transfer function of a system is a ratio of Laplace transformation between the input signal and the output signal
with all zero initial conditions.
Note: Even though transfer function is a ratio of Laplace transformation between the input signal and the output signal, it does
not depend on these signals. It only depend on the structure and parameters of the system.
The transfer function can be used to represent a system.

Transfer function - Examples
Electrical Inductor
LTI Equation Laplace transform
(Cuộn cảm)
di (t )
u (t ) = L U ( s ) = Ls.I ( s )
dt
Electrical Capacitor LTI Equation Laplace transform

(Tụ điện)
du (t )
i (t ) = C I ( s ) = Cs.U ( s )
dt

R-L Circuit
Transfer function
U L ( s)
G ( s) = =?
U I (s)
R-C circuit Transfer function
U C (s)
G ( s) = =?
U I (s)
R-L-C circuit
Transfer function
U L ( s)
G ( s) = =?
U I (s)

Motion of a car LTI equation Transfer function
v(t)
f(t)
M fr(t) V (s)
Mv(t ) + Bv(t ) = f (t ) G ( s) = =?
F (s)
Suspension system
LTI equation Transfer function
Y ( s)
My (t ) + Ky + By (t ) = f (t ) G ( s) = =?
F (s)

DC Motor LIT equation
Electric law:
di (t )
+ k B
U (t ) = L + Ri (t ) + E
dt
E
- Electro-magnetic law:
E = K w(t )
U: Input voltage (Điện áp phần ứng) Electro-mechanical law:

i: Motor current (dòng điện qua động cơ)
T (t ) = K i (t )
L: Armature Inductance (Điện cảm phần ứng)
R: Armature Resistance (Điện trở phần ứng)
E: Back emf (electromotive force) voltage (Sức phản điện động) Mechanical law:
T: Motor output torque (Moment đầu ra) dw(t )
TL: Load torque (Moment tải) T (t ) = TL (t ) + Bw(t ) + J
dt
W: Motor output speed (Tốc độ động cơ)
J: Inertia (Moment quán tính)
B: Friction coefficient (Hệ số masat)
K: Electro-magnetic coefficient (hệ số từ thông kích từ)
LIT equation Laplace transformation
Electric law:
di (t ) U ( s ) = LsI ( s ) + RI ( s ) + E ( s )
U (t ) = L + Ri (t ) + E
dt
Electro-magnetic law:
E = K  (t ) E ( s ) = K W( s )
Electro-mechanical law:
T (t ) = K i (t ) T ( s ) = K I ( s )
Mechanical law:
d (t )
T (t ) = TL (t ) + B (t ) + J T ( s) = TL ( s) + BW ( s) + JsW ( s)
dt
U (s) =
( Ls + R )
T (s) +
( Ls + R )( B + Js ) + K 2 2
W( s)
K K
L

Comments on Transfer function
Laplace transformation of a DC motor
U (s) =
( Ls + R ) T (s) +
( Ls + R )( B + Js ) + K 2 2
W( s)
K K
L
Advantages:
Represent the system dynamics by a simple equation.

Be applicable for different-type systems.
Disadvantages:
If a system contains several input/output signals, using mathematical representation of the transfer function limit the overview
of the system nature.
It’s quite difficult to derive a transfer function of a complicated-structure system.

2.2.4 Block diagram (Sơ đồ khối)

Block diagram
Disadvantages:
If a system contains several input/output signals, using mathematical representation of the transfer function limit the overview
of the system nature.
It’s quite difficult to derive a transfer function of a complicated-structure system.
Definition: The block diagram of a system is a drawing depicting the functions of the elements and their interaction.

Block diagram - Example
Definition: The block diagram of a system is a drawing depicting the functions of the elements and their interaction.
LIT equation Laplace transformation

di (t )
Electric law: U (t ) = L + Ri (t ) + E U ( s ) = LsI ( s ) + RI ( s ) + E ( s ) I ( s ) = (U ( s ) − E ( s ) )
1
dt Ls + R
Electro-magnetic law: E = K  (t ) E ( s ) = K W( s )
Electro-mechanical law: T (t ) = K i (t ) T ( s ) = K I ( s )
d (t ) W ( s ) = (T ( s ) − TL ( s ) )
1
Mechanical law: T (t ) = TL (t ) + B (t ) + J T ( s) = TL ( s) + BW ( s) + JsW ( s)
dt B + Js
TL ( s )
U (s) + 1 I (s) T (s) - W (s)
1
+ K +
R + Ls + B + Js
-
E ( s)
K

Block diagram – Main components
TL ( s )
U (s) + 1 I (s) T (s) - W (s)
1
+ K +
R + Ls + B + Js
-
E ( s)
K
Functional blocks
(Khối chức năng)
Sum blocks
(Bộ tổng)
Branch points
(Điểm rẽ nhánh)

Block diagram – Example
Given a two-cart system with:

f(t): input
y1(t): output 1
y2(t): output 2
K: spring stiffness (độ cứng của lò xong)
b1(t): Friction coefficient of cart 1.
b2(t): Friction coefficient of cart 2.
a) Find motion equation of the system? (Viết phương trình chuyển động của hệ thống)
b) Laplace transformation of the derived equation? (Tìm phương trình chuyển đổi Laplace của hệ thống)
c) Depict the block diagram of the system? (Vẽ sơ đối khối của hàm truyền hệ thống)

Transfer function of simple block diagram (Hàm truyền của sơ đồ khối)
Serial system (Hệ thống nối tiếp):
U(s) U1(s) Y1(s) U3(s) Y3(s) Y(s)

G1 G2 G3
U2(s) Y2(s)
U(s) Y(s)
G
G = G1.G2.G3

Transfer function of simple block diagram (cnt)
Parallel system (Hệ thống song song):
G1
U1(s) Y1(s)
U(s)
U(s) Y(s) Y(s)
G2 + G
U2(s) Y2(s)
G3
U3(s) Y3(s)
G = G1 + G2 + G3

Transfer function of simple block diagram (cnt)
Negative feedback system (Hệ thống hồi tiếp âm):
Y(s)
+ G U(s)
U(s) E(s) Y(s)
GK
H
C(s)
G
GK =
1 + GH

Transfer function of COMPLEX block diagram (cnt)
Complex system (Hệ thống phức tạp):
Transfer function of the closed-loop control system of DC motor???
TL ( s) = 0
K P s + K I U (s) 1 T (s) - W (s)

1
+ K PD s + K PP s + K PI
2
+ + K +
I d (s) s R + Ls I (s) + B + Js
s -
Wd ( s )
E ( s)
K
Model of DC motor

Method: Transform the complex system to the equivalent simple systems (Serial, parallel or feedback systems) and then
compute the transfer functions of the new equivalent systems from inside to outside.
Example:
K P s + K I U (s) 1 T (s) 1 W (s)

+ K PD s + K PP s + K PI
2
+ + K
I d (s) s R + Ls I (s) B + Js
s -
Wd ( s )
E ( s)
K

Equivalent block diagram (Sơ đồ khối tương đương)
Two block diagrams are called to be ‘Equivalent’ if they have the same relationship between the input and
Definition:
output signals.
(Hai sơ đồ khối được gọi là tương đương nếu chúng có mối quan hệ giữa tín hiệu vào và ra như nhau)
Functional blocks
(Khối chức năng)
Sum blocks
(Bộ tổng)
Branch points
(Điểm rẽ nhánh)

Equivalent block diagram – Functional block and sum block (Khối chức năng và bộ tổng)
Case 1:
Y1(s) U(s) Y1(s)

+ G G +
U(s)
C(s) C(s)
G
Case 2:
Y1(s)
U(s) Y1(s) + G
G + U(s)
C(s)
C(s) 1/G

Equivalent block diagram – Functional block and branch point (Khối chức năng và điểm rẽ nhánh)
Case 1:
Y1(s) U(s) Y1(s)

G G
U(s)
Y2(s) Y2(s)
1/G
Case 2:
Y1(s)
U(s) Y1(s) G
G U(s)
Y2(s)
Y2(s) G

Equivalent block diagram – Two sum blocks (Hai bộ tổng)
Case 1: switch (chuyển đổi vị trí) two sum blocks
Y1(s) Y1(s)
+ + + +
U1(s) U1(s)
U2(s) U3(s) U3(s) U2(s)
Case 2: Separate (tách) one sum block
U3(s)
Y1(s)
+ +
+ Y1(s) U1(s)
U1(s)
U3(s) U2(s)
U2(s)
Equivalent block diagram – Note
Y1(s)
+ +
U1(s) Y1(s) U1(s)
U2(s) Y2(s) U2(s)

Y2(s)
Y2(s)
Y1(s)
+ +
U1(s)
U3(s) U2(s)

Example 1:
Y (s)
GK = =?
R( s)

Example 2:
K PD s 2 + K PP s + K PI K P s + K I U (s) 1 T (s) 1 W (s)

+ + + K
s I d (s) s R + Ls I (s) B + Js
-
Wd ( s )
E ( s)
K
U (s) T (s) W (s)

+ G1 + G2 + G3 G4 G5
I d (s) - I (s)
Wd ( s )
E ( s)
H

W (s)
Example 2: Solution 1 GK = =?
Wd ( s )
U (s) T (s) W (s)

+ G1 + G2 + G3 G4 G5
I d (s) - I (s)
Wd ( s )
E ( s)
H
W ( s) G1G2G3G4G5
GK = =
Wd ( s ) G1G2G3G4G5 + HG3G4G5 + G2G3 + 1

W (s)
Example 2: Solution 2 GK = =?
Wd ( s )
U (s) T (s) W (s)

+ G1 + G2 + G3 G4 G5
I d (s) - I (s)
Wd ( s )
E ( s)
H
W ( s) G1G2G3G4G5
GK = =
Wd ( s ) G1G2G3G4G5 + HG3G4G5 + G2G3 + 1

Comments on block diagram
The block diagram can show the overview of the system and represent well the interaction of the internal components.
There are several ways to compute the transfer function of a block diagram. It depends on the experience of the operator
It is appropriate for less complex systems
A more effective method can be used: Signal-flow graph (Sơ đồ dòng tín hiệu)

2.2.5 Signal-flow graph (sơ đồ dòng tín hiệu)

Example and definition of signal-flow graph
Y(s)
+ G U(s) Y(s)
U(s) 1 G 1
H
C(s)
-H
Signal-flow graph is a network of nodes (nút) and transmission lines (đường truyền tín hiệu) where
Nodes (nút) presents for the input/output signals or sum blocks or branch-points.
Source node (nút nguồn) has only outward (hướng ra) transmission lines.
Destination node (nút đích) has only inward (hướng vào) transmission lines.
Combination node has both inward and outward transmission lines.
Transmission lines (đường truyền tín hiệu) is directly connected two nodes in which its arrow (dấu mũi tên) presents for
the signal direction (chiều của tín hiệu).

Example and definition of signal-flow graph
U(s) Y(s) U(s) Y(s)

1 G 1 1 G 1
-H -H
Forward path Closed loop
Transmission lines (đường truyền tín hiệu) is directly connected two nodes in which its arrow (dấu mũi tên) presents for
the signal direction (chiều của tín hiệu).
Forward paths (đường tiến) is a connection of the consecutive transmission lines from the source node to the
destination mode throughout other nodes only one time. Gain of the forward path is the multiplication of gains of the
passed transmission lines.
Closed loop (vòng kín) is a closed line of the consecutive transmission lines that have the same line direction and pass
over nodes only one time. Gain of the closed loop is the multiplication of gains of the closed transmission lines.

Transfer function of signal-flow graph
Transfer function of a signal-flow graph is computed using Mason’ formula:
1
G =   k Pk
 k
Pk Gains of forward lines
 Determinant of diagram(định thức của sơ đồ)
k Cofactor of diagram with respect to Pk (định thức con của sơ đồ
tín hiệu)
 = 1 −  Li +  Li L j −  Li L j Lm ...
i i, j i , j ,m
Li Gain of closed-loop( độ lợi của các vòng kín)
 L : sum of transmission of all loops

i
i

Transfer function of signal-flow graph
L L
i, j
i j : sum of product of transmission of all pair disjoint loops
Tổng tích các độ lợi vòng của 2 vòng không dính nhau
L L L
i , j ,m
i j m : sum of product of transmission of all triple disjoint loops
Tổng tích các độ lợi vòng của 3 vòng không dính nhau
 k : is calculated from  by removing all loops (L) that joint to Pk

Định thức con thứ k được suy ra từ định thức bằng cách loại bỏ các
vòng kín dính tới đường tiến Pk
Disjoint ( không dính): Don’t have any common joint( không có nút nào chung)
Joint ( dính): Have at least one common joint( có ít nhất một nút chung)

Transfer function of signal-flow graph - Examples
Example 1:
Forward path: Closed loops:
G1G2G3G4G5 + G1G4G5G6 + G1G2G7 (1 + G4 H1 )

Gtd =
1 + G4 H1 + G2G7 H 2 + G4G5G6 H 2 + G2G3G4G5 H 2 + G2G4G7 H1H 2
Example 3:
Y (s)
GK = =?
R( s)

Example 3:
Y (s)
GK = =?
R( s)
G1G2G3 + G1G3 H1
Gtd =
1 + G2 H 2 + G2G3 H 3 + G1G2G3 + G3 H1 H 3 + G1G3 H1

Example 4:
Y (s)
GK = =?
R( s)

Example 4:
Y (s)
GK = =?
R( s)
1 Gnum ( s )
Gtd = ( P11 + P2  2 ) =
 Gden ( s )

Example 4:
1 Gnum ( s )
Gtd = ( P11 + P2  2 ) =
 Gden ( s )
Gnum ( s ) = G1G2G3 + G4 (1 + G1 H 2 + G1G2 H1 + G2G3 H 3 + G1G2G3 H 2 H 3 )
Gden ( s ) = 1 + G1 H 2 + G1G2 H1 + G1G2G3 + G2G3 H 3 + G4 + G1G2G3 H 2 H 3

+ G1G4 H 2 + G1G2G4 H1 + G2G3G4 H 3 + G1G2G3G4 H 2 H 3
Example 2:
K P s + K I U (s) 1 T (s) 1 W (s)

+ K PD s 2 + K PP s + K PI + + K
I d (s) s R + Ls I (s) B + Js
s -
Wd ( s )
E ( s)
K
W (s)
GK = =?
Wd ( s )

Y (s)
GK = =?
R( s)

Tìm hàm truyền của hệ thống bằng sơ đồ dòng tín hiệu?
Y (s)
GK = =?
R( s)

Further Comment on transfer function
d n y (t ) d n −1 y (t ) dy (t )
a0 n
+ a1 n −1
+ ... + an −1 + an y (t ) = a0 s nY ( s ) + a1s n −1Y ( s ) + ... + an −1sY ( s ) + anY ( s ) =
dt dt dt
d mu (t ) d m −1m(t ) du (t ) b0 s mU ( s ) + b1s m −1U ( s ) + ... + bm −1sU ( s ) + bnU ( s )
b0 m
+ b 1 m −1
+ ... + bm −1 + bnu (t ) Laplace Transform
dt dt dt
 y (0+ ) = 0
 +
u (0 ) = 0
Advantages:
Represent the system dynamics by a simple equation.
Be applicable for different-type systems.
Avoid using high-order time derivative of the system equations
Disadvantages:
Only apply with the zero initial conditions.

It’s quite difficult to derive a transfer function of a complicated-structure system and the nonlinear system.

2.3 State-space equation (Hệ phương trình trạng thái)

Objective and Definition
Mathematical model Transfer function
 y (0+ ) = 0
 +
d n y (t ) d n −1 y (t ) dy (t ) u (0 ) = 0
a0 + a + ... + a + an y (t ) =
dt n 1
dt n −1 n −1
dt a0 s nY ( s ) + a1s n −1Y ( s ) + ... + an −1sY ( s ) + anY ( s ) =
d mu (t ) d m −1u (t ) du (t ) b0 s mU ( s ) + b1s m −1U ( s ) + ... + bm −1sU ( s ) + bnU ( s )
b0 m
+ b 1 m −1
+ ... + bm −1 + bnu (t ) Laplace Transform
dt dt dt
 x = Ax + Br
 n first order equations
State-space equation
 y = Cx

Objective and Definition
A state variable is that are used to describe the mathematical "state" of a dynamical system.
Intuitively, the state of a system could be used to determine its future behavior in the absence of any external forces affecting
the system.
A state vector is the vector of state variables:

Examples
Example 1:
LTI equation Transfer function
Y ( s)
My (t ) + Ky + By (t ) = f (t ) G ( s) = =?
F (s)
State-space equation?

Examples
Example 2: DC Motor LIT equation

di (t )
Electric law: U (t ) = L + Ri (t ) + E
dt
+ k B
E Electro-magnetic law: E = K w(t )

-
Electro-mechanical law: T (t ) = K i (t )
dw(t )
U: Input voltage (Điện áp phần ứng) Mechanical law: T (t ) = TL (t ) + Bw(t ) + J
dt
i: Motor current (dòng điện qua động cơ)
L: Armature Inductance (Điện cảm phần ứng)
R: Armature Resistance (Điện trở phần ứng)
E: Back emf (electromotive force) voltage (Sức phản điện động)
T: Motor output torque (Moment đầu ra)
TL: Load torque (Moment tải)
W: Motor output speed (Tốc độ động cơ) State-space equation?
J: Inertia (Moment quán tính)
B: Friction coefficient (Hệ số masat)
K: Electro-magnetic coefficient (hệ số từ thông kích từ)
Derive State-space equation from the differential equation (Thành lập PTTT từ phương trình vi phân)
Case 1: There is no high-order time-derivatives of input signals (PTVP không chứa các thành phần đạo của tín hiệu vào)
Rule:

Derive State-space equation from the differential equation (Thành lập PTTT từ phương trình vi phân) - Example
3 y (t ) + y + 2 y (t ) = u (t ) State-space equation?

Case 2: There is high-order time-derivatives of input signals (PTVP chứa các thành phần đạo bậc cao của tín hiệu vào)
Rule:

Case 2: There is high-order time-derivatives of input signals (PTVP chứa các thành phần đạo bậc cao của tín hiệu vào)

Derive State-space equation from the differential equation (Thành lập PTTT từ phương trình vi phân) - Example
3 y (t ) + y + 2 y (t ) = u (t ) + u (t ) State-space equation?

Derive State-space equation from transfer function(Thành lập PTTT từ Hàm truyền)
Method 1:
Transfer function
m −1
Y ( s ) b0 s + b1s + ... + bm −1s + bn
m a0 s nY ( s ) + a1s n −1Y ( s ) + ... + an −1sY ( s ) + anY ( s ) =
G (s) = =
U ( s ) a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an b0 s mU ( s ) + b1s m −1U ( s ) + ... + bm −1sU ( s ) + bnU ( s )
General Differential Equation:
Rule:

Method 1 – Example 1:
Y (s) s +1
G (s) = = 2 State-space equation?
U ( s ) s + 3s + 1


Method 2:
Transfer function
Y ( s ) b0 s m + b1s m −1 + ... + bm −1s + bn Y ( s ) = b0 s m X ( s ) + b1s m −1 X ( s ) + ... + bm −1sX ( s ) + bn X ( s )

G (s) = = 
U ( s ) a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an n −1
U ( s ) = a0 s X ( s ) + a1s X ( s ) + ... + an −1sX ( s ) + an X ( s )
n
 d n x(t ) d n −1 x(t ) dx(t )

 0 dt n
a + a 1 n −1
+ ... + a n −1 + an x(t ) = u (t )
General Differential Equation: dt dt
 m m −1
 y (t ) = b d x (t )
+ b
d x(t )
+ ... + b
dx(t )
+ bm x(t )
 0
dt m 1
dt m −1 m −1
dt
Rule: 0 
0 
 
B= 
 
1
 a0 
C = bm bm −1 b0 
Method 2 - Example:
Y (s) s +1
G (s) = = 2 State-space equation?
U ( s ) s + 3s + 1


Derive State-space equation from block diagram (Thành lập PTTT từ sơ đồ khối)
Method: complicated function blocks are separated to simplex ones. The state variables is set after the simple function
blocks. The state-space equation is then derived by expending the state variables.
Example 1:
 X 2 (s)
X
 1 ( s ) =
s+2  x1 ( s ) + 2 x1 (t ) = x2 (t )
  −2 1 
 R( s) − Y ( s)  A=
 2
X ( s ) =  x2 ( s ) + x2 (t ) = r (t ) − y (t ) = r (t ) − x1 (t ) 
 s +1  y (t ) = x (t )  −1 −1
Y ( s ) = X 1 ( s ) 
0 
1
 B= 
 1 
 x1 (t )   x(t ) = Ax(t ) + Br (t )
x=  →  y (t ) = Cx(t ) C = 1 0
 2  
x (t )

Derive State-space equation from block diagram (Thành lập PTTT từ sơ đồ khối)
Method: complicated function blocks are separated to simplex ones. The state variables is set after the simple function
blocks.
Example 2:
 X 2 ( s )( s + 5)  x1 ( s ) + 2 x1 (t ) = x2 (t ) + 5 x2 (t )
X
 1 ( s ) =  −2 3 −1
s+2  x ( s ) + x (t ) = r (t ) − x (t )
  2 A =  0 −1 −1
 X ( s) = R( s) − X 3 ( s)
2 3

 2
 s +1  x3 (t ) + 4 x3 (t ) = x1 (t )  1 0 −4 
  y (t ) = x1 (t )
X 1 (s) 1 
 3 =
B = 1 
X ( s )
 s+4  x1 (t ) 
 x(t ) = Ax(t ) + Br (t )
Y ( s ) = X 1 ( s ) x =  x2 (t )  →  0 
 y (t ) = Cx(t )
 x3 (t )  C = 1 0 0
Derive transfer function from State-space equation (Thành lập hàm truyền từ PTTT)
Procedure:
 x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) Laplace  sX ( s ) = AX ( s ) + BU ( s ) Y (s)

  G (s) = = C ( sI − A) −1 B
 y (t ) = Cx(t ) Y ( s ) = CX ( s ) U (s)
Transformation
Example 1:
 s 0  1 −1  s − 1 1 
sI − A =   −  =
1 −1
A= 0 s  0 −1  0 s + 1

 x1 (t ) = x1 (t ) − x2 0 −1

 x2 (t ) = − x2 + 2u (t ) 0  s −1 1 
−1
1  s + 1 −1 
B=  ( sI − A)
−1
=
 y (t ) = x (t )
 2 +  = ( s + 1)( s − 1)  0 s − 1
1  0 s 1 
C = 1 0
Y ( s) 1  s + 1 −1  0  −2
G(s) = = C ( sI − A) −1 B =   =
s − 1  2  ( s + 1)( s − 1)
1 0
U (s) ( s + 1)( s − 1)  0

Derive transfer function from State-space equation (Thành lập hàm truyền từ PTTT)
Procedure:
 x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) Laplace  sX ( s ) = AX ( s ) + BU ( s ) Y (s)

  G (s) = = C ( sI − A) −1 B
 y (t ) = Cx(t ) Y ( s ) = CX ( s ) U (s)
Transformation
Example 2:
 x1 (t ) = x2
 G (s) =
Y (s)
= C ( sI − A) −1 B = ?
 x2 (t ) = 3 x1 − x2 + u (t ) U (s)
 y (t ) = x (t )
 1

Root of State-space equation (Nghiệm của phương trình trạng thái)
Procedure:
 x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) t
 X ( s ) = ( sI − A ) x(0+ ) + ( sI − A ) BU ( s )
−1 −1
x(t ) =  (t ) x(0 ) +  (t −  )Bu (t )d
+
 y (t ) = Cx(t ) 0
 ( s ) = ( sI − A) −1
Transient matrix (ma trận quá độ): 
 (t ) = L  ( s )
−1
System response (đáp ứng của hệ thống): y (t ) = Cx(t )

Example
Example 1:
1) Find transfer function of the closed loop system. (Tìm hàm truyền của hệ thống kín)
2) Find a state-space equation. (Viết một phương trình trạng thái của hệ thống)
3) Compute the transient matrix. (Tính ma trận quá độ)
4) Compute the system response with respect to the step input signal. (Tính đáp ứng của hệ thống khi đầu vào là
hàm bước đơn vị) (and zero-initial conditions – điều kiện ban đầu bằng 0)

Comments on the chapters
Differential Equation
(PT vi phân)
Transfer Function State-space Equation

(Hàm Truyền) (PT Trạng thái)
Block Diagram (Sơ đồ

khối)

End of chapter 2

Chapter 3: Stability of Control System

Content
3.1 Concept of stability of control system (Khái niệm độ ổn định của hệ thống điều khiển)
3.2 Algebraic-stability criterion: Routh-Hurwitz (Tiêu chuẩn ổn định đại số: Routh-Hurwitz)
3.3 Root-Locus method (Phương pháp quĩ đạo nghiệm số)
3.4 Frequency-stability criterion (Tiêu chuẩn ổn định tần số)
3.5 Nyquist-stability criterion (Tiêu chuẩn ổn định Nyquist)

3.1 Concept of stability of control system

Concept of stability of control system
Concept: A control system is called to be Bounded-Input-Bounded-Output (BIBO) stable if its response is bounded with respect
to bounded input.
(Một hệ thống điều khiển được gọi là ổn định BIBO nếu đáp ứng của nó bị chặn khi tín hiệu vào bị chặn)
Example:
r(t) System y(t)
Stable Stable Unstable

Pole (cực) and zero
A transfer function:
Denominator (Mẫu số): Poles (pi) are roots of the denominator
Numerator (Tử số): Zeros (zi) are roots of the Numerator
Example:  p1 = -1.3855 + 1.5639i


Poles: s 3 + 3s 2 + 5s + 1 = 0  p2 = -1.3855 - 1.5639i
 p = -0.2291
s 2 + 2s − 3  3
G (s) = 3
s + 3s 2 + 5s + 1
 p1 = 1
Zeros: s 2 + 2s − 3 = 0 
 p2 = -3

Plot of Pole (cực) and zero on the complex plane
Example:  p1 = -1.3855 + 1.5639i


Poles: s 3 + 3s 2 + 5s + 1 = 0  p2 = -1.3855 - 1.5639i
 p = -0.2291
s 2 + 2s − 3  3
G (s) = 3
s + 3s 2 + 5s + 1
 z1 = 1
Zeros: s + 2s − 3 = 0
2

 z2 = -3
Im
Poles
( p1 ) Zeros
Re
( p3 )
( z2 = −3) ( z1 = 1)
( p2 )

Condition of stability (Điều kiện ổn định)
❑ The stability of a control system depends on the positions of poles.
❑ A control system that has all poles with negative real-part values (the poles on the left-hand side of the complex plane) is
stable.
❑ A control system that have at least one pole with positive real-part value (the pole on the right-hand side of the complex
plane) is unstable.
❑ A control system that have poles with zero real-part values (the pole on the imaginary axis of the complex plane) and other
poles with negative real-part values is neutral (biên giới ổn định).

Characteristic equation (Phương trình đặc trưng)
A transfer function:
Characteristic polynomial: A( s ) = a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s1 + an
Characteristic equation: A( s ) = a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s1 + an = 0
Examples: Find the characteristic equation and poles?
2  x = Ax + Br  1 1 
1  A =  
 y = Cx   0 2 

C = 1 0

pi = ?  B = 0 
 1 
pi = ?  

Comments on Stability Condition
❑ The stability of a control system depends on the positions of poles.
❑ A control system that has all poles with negative real-part values (the poles on the left-hand side of the complex plane) is
stable.
❑ A control system that have at least one pole with positive real-part value (the pole on the right-hand side of the complex
plane) is unstable.
❑ A control system that have poles with zero real-part values (the pole on the imaginary axis of the complex plane) and other
poles with negative real-part values is neutral (biên giới ổn định).
Sometimes, It’s not easy to find exact value of the poles or they are functions of other parameters!!!.
Alternative methods are required to verify the system stability??

3.2 Algebraic-stability criterion (Tiêu chuẩn ổn định đại số)

Necessary condition

The necessary condition for the system stability is that all coefficient (ai) of the characteristic equation must be non-zero and
must have the same sign.
Examples:
A1 ( s ) = s 3 + 2 s + 3 = 0 Unstable
A2 ( s ) = s 3 + s 2 + 3s − 3 = 0 Unstable
A3 ( s ) = s 3 + s 2 + 3s + 5 Not sure

Routh criterion (Tiêu chuẩn Routh)
Rules to setup a Routh table:
❖ The table consists of (n+1) rows. ((n+1) hàng).
❖ The first row contains the even coefficients (các hệ số chẳn: a0, a2,…, a2m…)of the characteristic equation.
❖ The second row contains the odd coefficients (các hệ số lẻ: a1, a3,…, a2m+1…) of the characteristic equation.
❖ The entry (phần tử) at row i (i3)and column j is computed by the following formula:
cij = ci − 2, j +1 −  i .ci −1, j +1


 ci − 2,1
 i = c
 i −1,1

Routh criterion (Tiêu chuẩn Routh) - Summary
Characteristic equation: A( s ) = a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s1 + an = 0 cij = ci − 2, j +1 −  i .ci −1, j +1


The Routh table:
 ci − 2,1
 i = c
 i −1,1

Routh criterion (Tiêu chuẩn Routh)
The Routh table:
Routh-stability criterion:
The necessary and sufficient conditions of stability of a control system is that all the entries of the first column of the Routh
table are positive.
The number of its sign changes is the number of roots of the characteristic equation which are on the right-hand side of the
complex plane.
Routh criterion (Tiêu chuẩn Routh) - Examples
Example 1:
CE: s 3 + 2s 2 + 3s + 9 = 0
1. Build the Routh table
2. Check the stability of the system

Example 1:


Example 1:

2. Find K for the stability of the system

Routh criterion (Tiêu chuẩn Routh) – Special case 1
In Routh table, if any entry of column 1 is zero and others of the same row are not zero, replace it by an arbitrary small positive
constant e and then continue the computation
Example:

Routh criterion (Tiêu chuẩn Routh) – Special case 2
In Routh table, if all entries of a row are zero, then

- Build an auxiliary polynomial A0 ( s ) from elements of the right previous row.
dA0 ( s )
- Replace the all zero entries by the coefficients of the following polynomial:
ds
(The roots of the characteristic equation is the root of the auxiliary polynomial)
Example:
Hệ thống ở biên giới ổn định!

Hurwitz criterion (Tiêu chuẩn Hurwitz)

Rules to setup a Hurwitz matrix:
❖ The Hurwitz matrix is a nxn matrix.
❖ The diagonal vector is built by the coefficients from a1 to an.
❖ The odd row contains the odd coefficients (các hệ số lẻ: a1, a3,…, a2m+1…) in the increasing order.
❖ The even row contains the even coefficients (các hệ số lẻ: a0, a2,…, a2m…) in the increasing order.
Hurwitz criterion:
The necessary and sufficient conditions of stability of a control system is that all determinants throughout the diagonal vector
are positive.
(Điều kiện cần và đủ để cho hệ thống ổn định là tất cả các định thức con qua đường chéo chính là dương)

Hurwitz criterion - Examples
Example 1:
CE: s 3 + 2s 2 + 3s + 9 = 0
1. Build the Hurwitz matrix.

Hurwitz criterion (Tiêu chuẩn Hurwitz) - Examples
Example 1:


Hurwitz criterion (Tiêu chuẩn Hurwitz) - Examples
Example 1:

2. Find K for the stability of the system

3.3 Root-Locus (Quỹ đạo nghiệm số)

Definition and objective
Definition: The root locus of a feedback system is the graphical representation in the complex s-plane of the possible locations
of its closed-loop poles for varying values of a certain system parameter.
(Quỹ đạo nghiệm là đồ thị biểu diễn tất cả các cực của phương trình đặc trưng trong mặt phẳng phức khi có một thông số nào
đó trong hệ thay đôi từ 0 đến )
Example:
The root locus of the given CE? s 2 + 2s + K = 0
Objective: Based on the Root-Locus graph, we can choose the parameter for stability and the desired transient response .

Rule to draw the Root-locus (Các qui tắc vẽ quĩ đạo nghiệm số)
Rule 1: Convert the characteristic equation to a standard form. (Chuyển phương trình đăc tính về dạng chuẩn)
N (s)
1+ K = 1 + KG0 ( s ) = 0
D( s)
Define:
G0(s) is the indirect transfer functions (Hàm truyền gián tiếp)
P1, P2,..Pn are poles of the G0(s).
z1, z2,..zm are zeros of the G0(s).
n is the number of the poles of G0(s)
m is the number of zeros of G0(s)
Rule 2: The number of branches of the root locus equals the number of closed loop poles (n)
(Số nhánh của quĩ đạo nghiệm sớ bằng với số nghiệm (cực) của phương trình đặc trưng)
Rule 3: When K=0, then the root-locus start from the poles. (Khi K=0, các nhánh xuất phát từ các cực của G0(s))
When K approach infinity, m branches will approach to m zeros of G0(s) and n-m branches approach infinity following the
asymptotic lines.
(Khi K tiến đến vô cùng, m nhánh của quỹ đạo nghiệm số tiến tới m zeros của G0(s), (n-m) nhánh tiến ra vô cùng theo các
đường tiệm cận).

Rule 4: Since the poles appear as complex conjugate pairs, root locus is symmetric about real axis
(vì cực của hệ thống là các cặp nghiệm liên hợp phức, nên quỹ đạo nghiệm số sẽ đối xứng qua trục thực)
Rule 5: A point on the real axis is part of root-locus, If the total number of the poles and zeros on its right-hand side is odd.
(Một điểm trên trục thực thuộc quỹ đạo nghiệm số, nếu tổng số cực và zero của G0(s) bên phải của nó là một số lẻ)
Rule 6: The angles between asymptotic lines and real axis.

(góc tạo bởi các đường tiệm cận và trục thực)
(2l + 1)
= (l = 0, 1, 2...)
n−m
Rule 7: Intersection point of the asymptotic lines and real axis is determined as:
(Giao điểm các đường tiệm cận và trục thực được xác định)
n m n m
 poles −  zeros  p −  z
i =1 j =1 i =1
i
j =1
j
OA = =
n−m n−m
Rule 8: The break-away and break-in points (if exist) is on the real axis and is the roots of the following equation:
(Điểm tách nhập nếu có của quỹ đạo nghiệm số nằm trên trục thực và là nghiệm của phương trình)
dK
=0
ds
Rule 9: Intersection points of the root locus and imaginary axis are determined using the Routh-Hurwitz criterion or substituting
s=jw into the characteristic equation:
(Giao điểm của quỹ đạo nghiệm số với trục ảo được xác định bằng cách sử dụng phương pháp Routh-Hurwitz hoặc thay s=jw
vào phương trình đặc trưng)

Rule 10: Angles of Departure from the complex pole pj:

(Góc xuất phát của quỹ đạo nghiếm số từ các cực phức được tính bằng
(180+(tổng các góc từ zero đến cực phưc pj)-(tổng các góc từ cực phức còn lại đến cực phưc pj))
m n
 j = 180 +  arg( p j − zi ) −  arg( p j − pi )
i =1 i =1
i j

Examples:
Example 1:
CE: s 3 + 9 s 2 + 20 s + K = 0
Plot the root-locus.
Example 2:
CE: s 3 + 8s 2 + 20s + K ( s + 5) = 0
Example 3:
CE:

3.4 Frequency-stability criterion (Tiêu chuẩn ổn định tần số)

Alternative description of a complex variable (Biểu diễn tương đương của một biến phức)
(Descartes) Algebraic description (Biểu diễn đại số trong hệ tọa độ Descartes)
g = P + jQ
Polar description (Biểu diễn trong hệ tọa độ cực)

Q M
g = P + jQ = Me j 
P
 M = P 2 + Q 2  P = M cos( )
 
 = a tan(Q / P) Q = M sin( )
Example:
g = 1 + j 2 = 5e j1.1
g2 = 2 + j 2 g =?
Frequency Response – Definition (đáp ứng tần số - Định nghĩa)
Example:
Note: Steady-state output signal of a linear system w.r.t an input sinusoidal signal at a given frequency is a sinusoidal signal that
has the same frequency but may be different on magnitude and phase.
(Tín hiệu ra xác lập của một hệ thống tuyến tính tương ứng với tính hiệu vào hình sin ở tần số cho trước cũng là một tín hiệu
hình sin có cùng tần số nhưng có thể khác ở biên độ và pha.)
Definition: Frequency response of a linear system is a ratio of the steady-state output and the sinusoidal input w.r.t the
variation of the frequency.
(Đáp ứng tần số của một hệ thống tuyến tính là tỉ số giữa tính hiệu ra xác lập với tín hiệu vào hình sin có tần số thay đổi)
Y ( j )
G ( s )|s j
= G ( j ) =
R ( j )
Frequency Response – Property (đáp ứng tần số - ý nghĩa)
Definition: Frequency response of a linear system is a ratio of the steady-state output and the sinusoidal input w.r.t the
variation of the frequency.
(Đáp ứng tần số của một hệ thống tuyến tính là tỉ số giữa tính hiệu ra xác lập với tín hiệu vào hình sin có tần số thay đổi)
Y ( j )
G ( s )|s j
= G ( j ) = = P ( ) + jQ ( ) = Me j
R ( j )
 M Y ( )
 M ( ) = Magnitude response
 M U ( )
 ( ) =  ( ) −  ( )
 Y U Phase response
Note:
+ Magnitude response presents the amplification factor between the input and output signals w.r.t the frequency.
(Đáp ứng biên độ diễn tả sự thay đổi của hệ số khuếch đại giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra theo tần số)
+ Phase response presents the phase difference between the input and output signals w.r.t the frequency.
(Đáp ứng pha diễn tả sự sai lệch về pha giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra theo tần số)
Frequency Response – Property (đáp ứng tần số - ý nghĩa)
Example:
Plot the magnitude and phase responses?
1
G ( s )|s j
= G ( j ) =
j + 1
 1
 M ( ) =
  2
+1
 ( ) = a tan(− )


Plot of Frequency Response – Bode plot (Biểu đồ đáp ứng tần số)
Given a linear system:
G ( ) = M ( )e j ( ) = M ( ) ( )
Magnitude plot: is the plot presenting the logarithm of the magnitude response w.r.t the logarithm of . Normally, the
response is approximately plotted using the asymptote lines.
(Biểu đồ Bode biên độ là biểu đồ biểu diễn mối quan hệ logarithm of đáp ứng biên bộ theo logarithm của tần số. Thông
thường các đáp ứng vẽ gần đúng bằng các đường tiệm cận)
L( ) = 20 lg ( M ( ) ) (dB)
Phase plot: is the plot presenting the phase response w.r.t the logarithm of .
(Biểu đồ Bode pha là biểu đồ biểu diễn đáp ứng pha theo logarithm của tần số.)

Bode plot - Example
Example:
1
G ( s )|s j
= G ( j ) =
j + 1
 L( ) = 20 lg ( M ( ) ) = −20 lg  2 + 1

 ( ) = −a tan( )

Bode plot of basic function - (Biểu đồ Bode của các hàm cơ bản)
Proportional function (Hàm tỉ lệ): K =5

R(s) Y(s)
G
G (s) = K
Magnitude and phase responses :
 L( ) = 20 lg ( M ( ) ) = 20 lg K

 ( ) = a tan(0) = 0

Ideal integral function (Hàm tích phân lý tưởng):
R(s) Y(s)
G
1
G (s) =
s
Magnitude and phase responses:
 L( ) = 20 lg ( M ( ) ) = −20 lg 

 ( ) = a tan(− j ) = −90

Ideal differential function (Hàm vi phân lý tưởng):
R(s) Y(s)
G
G (s) = s
Magnitude and phase responses (Hàm tỉ lệ):
 L( ) = 20 lg ( M ( ) ) = 20 lg 

 ( ) = a tan( / 0) = 90

First-order lag-phase function (Hàm trễ pha (quán tín)

bậc nhât): 0 = 1
R(s) Y(s)
G
1
G (s) =
s
+1
0
Magnitude and phase responses :
 L( ) = 20 lg M  = −20 lg


( ( )) ( ( /  ) + 1 )
0
2
 ( ) = −a tan( / 0 ) = 90


First-order lead-phase function (Hàm sớm pha bậc

nhất): 0 = 1
R(s) Y(s)
G
s
G ( s) = +1
0
 L( ) = 20 lg M  = 20 lg


( ( )) ( ( /  ) + 1 )
0
2
 ( ) = a tan( / 0 )

Note on the computation of “atan” function!

Second-order vibration function (Hàm dao động bậc

hai): 0 = 1
R(s) Y(s)
G
1
G (s) = 2 ( 0    1)
 s  s
  + 2 +1
 0  0

( )

( ) 2 
2
 = (  ) = − − (   ) + ( 2 / 0 ) 
2
 L ( ) 20 lg M 20 lg  1 / 0
  
 ( ) (( 0) (
  = −a tan 2 /  / 1 −  /  2 =
( 0) ))

Delay function (Hàm trễ):
R(s) Y(s)
G
G(s) = e− s
 L( ) = 20 lg ( M ( ) ) = 0

 ( ) = −

Procedure 1 of Bode plot
Step 1: Convert the linear system to a standard form. (Chuyển hệ thống tuyến tính về một dạng chuẩn)
l
G ( s ) =  Gi ai
i =1


( )
l l
 L( ) = 20 lg ( M ( ) ) = 20 ai lg ( M i ( ) ) =   ai Li ( ) 
 i =1 i =1
 l
 ( ) = a  ( )
 i =1
i i
Note: Bode plot of a general system is the sum of the Bode plot of the sub systems.
(Biểu đồ Bode của một hệ thống tổng quát là tổng của biểu đồ Bode thành phần.)
Step 2: Plot and sum. (Vẽ các biểu đồ bode thành phần và cộng lại)

Example:
10 s + 10000
G (s) = 2
s + 110 s + 10000

Step 1: Convert the linear system to a standard form. (Chuyển hệ thống tuyến tính về một dạng chuẩn)
ai
 s 
2 2
l    
G ( s ) = Ks   + 1
a0 Note:  s  + 2 s + 1   s + 1 ( 0    1)
i =1  i   i  i  i 

( )
l l
 L( ) = 20 lg ( M ( ) ) = 20 ai lg ( M i ( ) ) =   ai Li ( ) 
 i =1 i =1
 l
 ( ) = a  ( )
 i =1
i i
Step 2: Find all break frequencies (i ) and arrange them from small to large
(Tìm tất cả các tần số cắt và sắp xếp chúng từ nhỏ đến lớn.)
Step 3: Find the special point A. (Tìm điểm đặc biệt)

 = 0 0  min(1 ,...l )

 
 L0 ( ) = 20 lg( K ) + 20a0 lg (0 ) 0 = 1 if ( min(1 ,...l )  1)


Step 4: Plot a line (asymptote line) via the point A with the slope:
(Vẽ một đường thẳng qua điểm A với độ dốc:) 20  a0
Step 5: At the break frequency (i ), the slope of the asymptote line is added by
(Tại các tần số gãy, độ dốc của đường tiệm cận được cộng thêm một lượng.)
20  ai
Step 6: Plot the phase response by computing the detailed points.

(Vẽ biểu đồ pha dựa trên các điểm tính toán chi tiết)

Example:
0.01s + 1
G ( s ) = 10 s 2
( 0.1s + 1)( s + 1)(10s + 1)

Frequency 0.01 0.1 1 10 100 1000
s2 40 40 40 40 40 40
1/(10s+1) 0 -20 -20 -20 -20 -20
1/(s+1) 0 0 -20 -20 -20 -20
1/(0.1s+1) 0 0 0 -20 -20 -20
(0.01s+1) 0 0 0 0 20 20
Total slope 40 20 0 -20 0 0

Example:
0 = 0.01

0.01s + 1 A  L0 (0 ) = 20 lg( K ) + 20a0 lg (0 )
G ( s ) = 10 s 2

( 0.1s + 1)( s + 1)(10s + 1)  = 20 + 20  2  (−2) = −60
Frequency 0.01 (A) 0.1 1 10 100 1000

s2 40 40 40 40 40 40
1/(10s+1) 0 -20 -20 -20 -20 -20
1/(s+1) 0 0 -20 -20 -20 -20
1/(0.1s+1) 0 0 0 -20 -20 -20
(0.01s+1) 0 0 0 0 20 20
Total slope 40 20 0 -20 0 0

Lg(w) -2 -1 0 1 2 3
Mag -60 -20 0 0 -20 -20

Example:
0 = 0.01

0.01s + 1 A  L0 (0 ) = 20 lg( K ) + 20a0 lg (0 )
G ( s ) = 10 s 2

( 0.1s + 1)( s + 1)(10s + 1)  = 20 + 20  2  (−2) = −60
L(w) (Db)
Total slope 40 20 0 -20 0 0
Lg(w) -2 -1 0 1 2 3
Mag -60 -20 0 0 -20 -20 -2 -1 0 1 2 3 Lg(w)
-20
-40
-60

Example:
Phase(w)
0.01s + 1
(Deg)
G ( s ) = 10 s 2
( 0.1s + 1)( s + 1)(10s + 1)

180
135
90
Frequency 0.01 0.1 1 10 100 1000 45
s2 180 180 180 180 180 180

-2 -1 0 1 2 3 Lg(w)
1/(10s+1) 0 -45 -90 -90 -90 -90 -45
1/(s+1) 0 0 -45 -90 -90 -90

-90
1/(0.1s+1) 0 0 0 -45 -90 -90

(0.01s+1) 0 0 0 0 45 90
Total phase 180 135 45 -45 -45 0

Lg(w) -2 -1 0 1 2 3

Example:
0.01s + 1
G ( s ) = 10 s 2
( 0.1s + 1)( s + 1)(10s + 1)
L(w) (Db) Phase(w)

(Deg)
180
-2 -1 0 1 2 3 Lg(w)
-20 135
-40 90
45
-60
-2 -1 0 1 2 3 Lg(w)
-45
-90

Example 2:
−2 0.1s + 1
G ( s ) = 10 s
( 0.01s + 1)( 5s + 1)( 50s + 1)
Example 3:
s 2 + 25s + 100
G (s) =
( s + 10 )( s + 0.1)( s + 50 )

Feature of Frequency Response
Gain cutoff frequency (GCF): is the frequency at which the magnitude of the system is 1 (or 0dB).
(Tần số cắt biên là tần số tại đó biên độ của hệ thống bằng 1)
M (MC ) = M (C ) = 1 L(MC ) = L(C ) = 0
Phase cutoff frequency (PCF): is the frequency at which the phase of the system is -1800 (or - rad).
(Tần số cắt pha là tần số tại đó độ lệch pha bằng -1800)
 (PC ) =  (− ) = −180  (PC ) =  (− ) = −
Gain margin (GM): is the inverse of the magnitude value when the phase is -1800:
(Độ dự trữ biên là nghịch đảo của giá trị biên độ tại tần số cắt pha)
GM =
1
GM = − L(− )
M (− )
Phase margin (PM): is the phase difference from -1800 when the magnitude is zero:
(Độ dự trữ pha là độ sai lêch pha so với góc -1800 tại tần số cắt biên)
PM =  (C ) − (−180) = 180 +  (C )

Feature of Frequency Response - Example
Example 1. Find the gain cutoff frequency, phase cutoff frequency, gain margin, and phase margin of the following system:
(Tìm tần số cắt biên, tần số cắt pha, độ dự trữ biên, độ dự trữ pha của hệ thống sau)
s + 100
G (s) =
( s + 10 )( s + 0.1) ( s 2 + 0.6s + 0.08 )
GCF  1HZ
PCF  0.34HZ
GM  -40dB
PM  -800

Feature of Frequency Response - Example
Example 2. Find the gain cutoff frequency, phase cutoff frequency, gain margin, and phase margin of the following system:
(Tìm tần số cắt biên, tần số cắt pha, độ dự trữ biên, độ dự trữ pha của hệ thống sau)
s 2 + 50 s + 200
G (s) =
s ( s 3 + 10 s 2 + 50 s + 100 )

Frequency-Stability Criterion
Given a negative feedback system:
+ Y G
R G GK =
- 1+ G
Frequency-stability criterion: if both the gain margin and phase margin of an open loop minimum-phase system exist
and are positive, the negative unit-feedback system constructed is stable.
(Nếu một hệ thống vòng hở cực tiểu pha có cả độ dữ trữ biên và pha dương thì hệ thống kín hồi tiếp âm đơn vị ổn định)
GM G  0

 PM G  0
Minimum-phase system: is a LTI system that have all negative poles and zeros.
(Hệ thống cực tiểu pha là hệ thống có tất cả các cực và zero nằm bên trái mặt phẳng phức)

Frequency-Stability Criterion - Examples
Example 1:
s +1
R + Y G = 100 2
( s + 15s + 100 ) (s + 0.1)
G
-
1) Plot bode diagram

2) Verify the stability of the closed loop system

Frequency-Stability Criterion - Examples
Example 2:
R +
G1 G2 Y G1 = 50 + s

-
G = s +1
 2 ( 0.01s + 1) ( s 2 + 15s + 100 )

1) Plot bode diagram

2) Verify the stability of the closed loop system

Comments on the frequency-stability criterion
Given a negative feedback system:
+ Y G
R G GK =
- 1+ G
Frequency-stability criterion (1930): if both the gain margin and phase margin of an open loop minimum-phase system
exist and are positive, the negative unit-feedback system constructed is stable.
(Nếu một hệ thống vòng hở cực tiểu pha có cả độ dữ trữ biên và pha dương thì hệ thống kín hồi tiếp âm đơn vị ổn định)
GM G  0

 PM G  0
What happens with other case? Need another effective method?

3.5 Nyquist-stability criterion (Tiêu chuẩn ổn định Nyquist)

Representation Review of a complex variable (Nhắc lại Biểu diễn của một biến phức)
(Descartes) Algebraic description (Biểu diễn đại số trong hệ tọa độ Descartes)
g = P + jQ
Polar description (Biểu diễn trong hệ tọa độ cực)

Q M
g = P + jQ = Me j 
P
 M = P 2 + Q 2  P = M cos( )
 
 = a tan(Q / P) Q = M sin( )
Example:
g = 1 + j 2 = 5e j1.1
g2 = 2 + j 2 g =?
Nyquist diagram– Definition (Biểu đồ Nyquist- Định nghĩa)
Definition: Nyquist diagram is a polar plot of the frequency response of the system.
(Biểu đồ Nyquist là một dạng biểu diễn cực của đáp ứng tần số)
Imaginary
R esponse at 
for G ( j )
G ( j )
 Input
In plotting Nyquist diagram there are four key points to be represented 0 Real
on the diagrams:
1. The start of the plot where =0

2. The end of the plot where =
3. Where the plot crosses the real axis, i.e.  = 0 0 or  1800
4. Where it crosses the imaginary axes, i.e.  =  900

Nyquist diagram– Examples
Example 1:
G (s) = K
Example 2:
1
G (s) =
s +1
Example 3:
s −1
G (s) =
( s + 2)( s + 1)

Margin of in Nyquist plot (Các độ dự trữ trong biểu đồ Nyquist)
Gain cutoff frequency (GCF): is the frequency at which the magnitude of the system is 1 (or 0dB).
(Tần số cắt biên là tần số tại đó biên độ của hệ thống bằng 1)
M (MC ) = M (C ) = 1 L(MC ) = L(C ) = 0
Phase cutoff frequency (PCF): is the frequency at which the phase of the system is -1800 (or - rad).
(Tần số cắt pha là tần số tại đó độ lệch pha bằng -1800)
 (PC ) =  (− ) = −180  (PC ) =  (− ) = −
Gain margin (GM): is the inverse of the magnitude value when the phase is -1800:
(Độ dự trữ biên là nghịch đảo của giá trị biên độ tại tần số cắt pha)
GM =
1
GM = − L(− )
M (− )
Phase margin (PM): is the phase difference from -1800 when the magnitude is zero:
(Độ dự trữ pha là độ sai lêch pha so với góc -1800 tại tần số cắt biên)
PM =  (C ) − (−180) = 180 +  (C )

Example 1:
s+4
G (s) =
( s + 3)( s − 1)

Nyquist-stability criterion (Tiêu chuẩn ổn định Nyquist)
Nyquist-stability criterion (1932 – Original): The number Z of the positive poles of a negative unit-feedback system is
computed as follows:
Z = P + N.
Where P is the number of positive poles of the closed-loop system, and N is the number of clockwise encirclement of the
Nyquist plot around the point (-1 + 0j).
(Tổng số cực dương của một hệ thống hồi tiếp âm đơn vị bằng với tổng số cực dương của hệ hở cộng với số vòng bao
điểm (-1+0j) theo chiều kim đồng hồ của biểu đồ Nyquist của hệ hở)
Z > 0: Unstable.
Otherwise: stable.
Nyquist-stability criterion (Extend): A negative unit-feedback system is stable if the Nyquist plot of the open-loop system
has N/2 encirclements of the point (-1+0j) in counter-clockwise in which N is the number of the positive poles of the
open-loop system.
(Một hệ thống hồi tiếp âm đơn vị ổn định khi biểu đồ Nyquist của hệ thống vòng hở bao điểm (-1+0j) N/2 vòng theo
ngược chiều kim đồng hồ, trong đó N là số cực nằm bên phải mặt phẳng phức của hệ hở)

Example 2:
s+4
G (s) =
( s + 3)( s − 1)( s + 10)
Unstable!

Example 2:
s+4
G ( s ) = 10
( s + 3)( s − 1)( s + 10)
Stable!

Example 2:
s−4
G (s) =
( s + 3)( s + 1)( s + 10)
Stable!

Example 2:
s−4
G ( s ) = 10
( s + 3)( s + 1)( s + 10)
Unstable!

Example 2:
s+4
G(s) = K
( s − 3)( s − 1)
Find K for the stable close-loop system!

End of Chapter 3
The end.

Chapter 4: Performance of Automatic Control Systems

Content
4.1 Introduction
4.2 Steady-state error (sai số xác lập)
4.3 Transient response (Đáp ứng quá độ)
4.4 Evaluation index of transient response (Chỉ tiêu đánh giá các đáp ứng quá độ)
4.5 Relationship between Frequency Response and Time-domain Performance (Quan hệ

giữa đáp ứng tần số và chất lượng trong miền thời gian)

4.1 Introduction

Performance index of automatic control system
Review of performance evaluation: There are several indices related to the performance of an automatic control system.
System response Peak time

Overshoot
Reference
Steady state error
Transient State Steady State

Rising time Time
Settling time

4.2 Steady-state control error (Sai số điều khiển xác lập)

Steady-state control error
Example 1:
Control Error: is the difference between reference value and feedback signal of the system output.
(Sai số điều khiển là sự khác nhau giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp của ngõ ra hệ thống
Steady State Control Error: is the control error in the infinity time.

Steady-state control error
Example 1:

Properties of Steady-state control error (Tính chất của sai số điều khiển xác lập)
Case 1: The Input signal is step signal:
where Position Coefficient
Example 1:  1   1 1  1
 G ( s ) =  P s →0  s + 2 s + 1  = 2
K = lim
s+2   
 
 H (s) = 1 e = 1 = 2
 s +1  xl 1 + K P 3
Case 1: Input signal is step signal:
where
Example 2:  1   1 1 
G ( s ) = s ( s + 2)  K P = lim   = +
 s → 0
 s ( s + 2) s + 1 
 
 H (s) = 1  1
 s +1  xl 1 +  = 0
e =

Case 1: Input signal is step signal:
Don’t have any integral Have at least 1 integral
Conclusion 1:
The steady-state control error of a feedback control system for a step input is zero in case of which the open-loop system
contains at least one ideal integral component.
(Sai số điều khiển xác lập của một hệ thống hồi tiếp cho tín hiệu vào hàm nấc là zero trong trường hợp hệ thống vòng hở có ít
nhất một khâu tích phân lý tưởng.

Input signal is ramp signal: 1

Case 2: R( s) = 2
s
where
Velocity coefficient
Example 1:
 1   s 1 
 G ( s ) = K =
 V s →0  s + 2 s + 1  = 0
lim
s+2   
 
 H (s) = 1 e = 1 = 
 s +1  xl KV


Case 2: R( s) = 2
s
where
Example 2:
 1   1 1 
G ( s ) = s ( s + 2) K =
 V s →0  s + 2 s + 1  = 2
lim
  
 
 H (s) = 1 e = 1 = 1
 s +1  xl KV 2


Case 2: R( s) = 2
s
where
Example 3:
 1   1 1 
G ( s ) = s 2 ( s + 2) =
 V s →0 
K lim =
  s ( s + 2) s + 1 
 
 H (s) = 1 e = 1 = 0
 s +1  xl KV


Case 2: R( s) = 2
s
Don’t have ideal Integral Have an ideal Integral Have more than one ideal Integral
Conclusion 2:
The steady-state control error of a feedback control system for a ramp input is zero in case of which the open-loop system
contains at least two ideal integral components.
(Sai số điều khiển xác lập của một hệ thống hồi tiếp cho tín hiệu vào hàm dốc là zero trong trường hợp hệ thống vòng hở có ít
nhất hai khâu tích phân lý tưởng.)

Input signal is parabolic signal: 1

Case 3: R( s) = 3
s
where
Acceleration coefficient
Example 1: Example 2:
   s2 1 
=
1
 KV = lim  =0  1   s 1 
G ( s ) = s ( s + 2)
 G ( s )
=
 V s →0  s + 2 s + 1  = 0
s →0 s + 2 s + 1
s+2    K lim
     
 H (s) = 1 e = 1 =  
 H (s) = 1 e = 1 = 
 s +1  xl KV  s +1  xl KV


Case 3: R( s) = 3
s
where
Example 3: Example 4:
 1   1 1  1
= K =
 V s →0  s + 2 s + 1  = 2
lim  1   1 1 
G ( s ) = s 3 ( s + 2)
 G ( s )
s 2 ( s + 2)    =
 V s →0 
K lim =
     s ( s + 2) s + 1 
 H (s) = 1 e = 1 = 2 
 H (s) = 1 e = 1 = 0
 s +1  xl KV  s +1  xl KV


Case 3: R( s) = 3
s
Less than the 2 integrals Have the 2 Integrals Have more than the two Integrals
Conclusion 3:
The steady-state control error of a feedback control system for a parabolic input is zero in case of which the open-loop system
contains at least three ideal integral components.
(Sai số điều khiển xác lập của một hệ thống hồi tiếp cho tín hiệu vào hàm dốc là zero trong trường hợp hệ thống vòng hở có ít
nhất ba khâu tích phân lý tưởng.)

Examples of Steady-state control error
Example 1:
Find steady-state error for a step input?

(Tìm sai số xác lập của hệ thống cho tín hiệu vào là hàm bước)
Example 2:
Find one case of the transfer function K so that steady-state

error for a ramp input is 0.5?
(Tìm một dạng của hàm truyền K để sai số xác lập của tín hiệu
vào hàm dốc bằng 0.5?)

4.3 Transient response (Đáp ứng quá độ)

Overview

Overshoot
Reference
Steady state error

Rising time Time
Settling time

Overshoot (Độ vọt lố)
Overshoot
No overshoot

Settling time (Thời gian xác lập)
- Settling Time: is the necessary time at which the difference between response of
system and steady-state value is less than
- Normally, is 2% or 5%.
Thời gian xác lập là thời gian để sai số giữa đáp ứng của hệ thống và giá trị xác
lập nhỏ hơn một tiêu chuẩn cho trước.
Rising time (Thời gian lên)
- Rising Time: is the necessary time for which the response of system increases
from 10% to 90% of its steady-state value.
Thời gian lên là thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ thống tăng từ 10% đến 90%
giá trị xác lập của nó.
Investigation of transient response (Khảo sát đáp ứng quá độ )
First-order systems:
Transfer functions:
Poles:
Response:

First-order systems:
Pole-zero plot Plot of the system response

Comment on the transient response of the first-order systems:
+ Since the closed loop system has a negative-real poles, there is no overshoot on the
system response.
(Vì hệ thống kín chỉ có một cực thực âm, nên đáp ứng của hệ thống không có vọt lố)
+ Settling time is
(Thời gian xác lập)
+ Time constant (T) is the time at which the system response equals to 63% its steady-state
value.
(Thời hằng là thời gian tại đó đáp ứng của hệ thống đạt 63% giá trị xác lập)

Comment on the transient response of the first-order systems:

+ Farther pole from imagine axis, faster system response.
(Cực càng xa trục ảo, đáp ứng hệ thống càng nhanh.)

Second-order systems:
Transfer functions:
Poles:
Response:

Second-order systems:

Comment on the transient response of the second-order systems:
+ Since the closed loop system has two negative-complex poles, the system response is an
oscillation type with reducing amplitude.
(Vì hệ thống kín chỉ có hai cực phức với phần thực âm, nên đáp ứng của hệ thống dạng dao
động với biên độ giảm dần)
+ is the natural requency

(Tần số dao động tự nhiên)
+ is damping coefficient.
(Hệ số tắt)
+ The larger damping coefficient, the faster reduction

of the oscillation magnitude.
(Hệ số tắt càng lớn thì biên độ dao động giảm càng nhanh.)
+ Overshoot (Percent of
overshoot - POT):
Peak time:
Peak value:
The larger damping coefficient, the smaller overshoot.

(Hệ số tắt càng lớn thì độ vọt lố càng nhỏ.)
POT plot w.r.t the damping coefficient

+ Settling time:
Criterion 2%
Criterion 5%


+ Comparison on different natural frequency and same damping coefficient:
Settling time: Overshoot:
+ The overshoot depends only on the damping coefficient.

(Độ vọt lố chỉ phụ thuộc vào hệ số tắt)
+ In cases of the same damping coefficient, larger natural frequencies, faster transient response.
(Trong trường hợp có cùng hệ số tắt, thì đáp ứng quá độ nhanh hơn ứng với các hệ thống có tần số dao động lớn hơn)

+ Comparison on same natural frequency and different damping coefficient:
+In cases of the same natural frequencies, larger damping coefficient, faster transient response and smaller POT value.
(Trong trường hợp có cùng tần số dao động tự nhiên, thì đáp ứng quá độ nhanh hơn và độ vọt lố nhỏ nhơn ứng với các
hệ thống có hệ số tắt lớn hơn)


+ Comparison on different poles with the same distances from the imaginary axis:
+ Same transient time.
+ Larger damping coefficient or farther from the real axis, smaller POT value.
(Độ vọt lố nhỏ nhơn ứng với các hệ thống có hệ số tắt lớn hơn hay có các cực xa trục thực hơn)
The higher order systems:

Higher-order system
Second-order system
Hệ bậc hai dựa trên
based on the
các cực quyết định
dominant poles
If there are a couple of complex poles that are nearer the imaginary exist than the others, the high-
order system can be approximate to a second-order system based on the dominant poles.
(Nếu có một cặp phức nằm gần trục ảo hơn các cực còn lại, thì hện thống có thể xấp xỉ thành một hệ
bậc hai từ các cực quyết định)

4.3 Evaluation index of transient response (Chỉ tiêu đánh giá
các đáp ứng quá độ)

Common indices
◼ IAE( Integral of the Absolute Magnitude of the Error)
◼ ISE(Integral of the Square of the Error)
◼ ITAE( Integral of the Time multiplied by the Absolute Value of

the Error)

Common indices
◼ Second Order:
if

4.3 Relationship between Frequency Response and Time-domain
Performance (Quan hệ giữa đáp ứng tần số và chất lượng trong
miền thời gian)

Performance coefficient - Recall (Các hệ số chất lượng)

Comment on Frequency-based performance
◼ Steady state error of the closed-loop system depends on the magnitude response of the open-loop system
at low frequencies, but not at high frequencies.
◼ The higher the magnitude response of the open-loop system at low frequencies, the smaller the steady-
state error of the closed-loop system.
◼ In particular, if the magnitude response of the open-loop system is infinity as frequency approaching zero,
then the steady-state error of the closed-loop system to step input is zero.
(Sai số xác lập của hệ kín chỉ phụ thuộc vào đáp ứng biên độ của hệ hở ở miền tần số thấp, ko phụ thuộc vào
miền tần số cao: đáp ứng biên độ càng lớn thì sai số xác lập càng nhỏ)

Comment on Frequency-based performance of some special systems
For the system that has one integral components, the following properties hold:
Open-loop closed-loop
Comment on Frequency-based performance of some special systems
◼ The higher the gain crossover frequency of open-loop system, the wider the bandwidth of closed-loop
system ➔ the faster the response of close-loop system, the shorter the settling time.
(Tần số cắt biên của hệ hở càng lớn thì bang thông của hệ kín càng rộng và đáp ứng của hệ thống càng nhanh.)
◼ The higher the phase margin of the open-loop system, the smaller the POT of closed-loop system. In most
of the cases, if the phase margin of the open-loop system is larger than 600 then the POT of the closed-loop
system is smaller than 10%.
(Độ dự trữ pha của hệ hở càng lớn thì độ vọt lố của hệ kín càng nhỏ.)

Examples for Frequency-based performance of some special systems
Fig.1 Fig.3
◼ wc1 in Fig.1 < wc2 in Fig. 2➔ settling time in Fig.1 > Fig. 2.
◼ Phase margin in Fig 1 and 2 is smaller than Phase margin in
Fig. 3 ➔ Overshoot in Fig. 3 is smaller than Overshoot in Fig.
1 and 2.
Fig.2
Example 1
1
G (s) =
s+2
Find POT, steady-state error, and settling time for a step input?

Example 2
1
G (s) =
s+2
1
H (s) =
0.01s + 1
H(s)

Example 3
1
G (s) =
s 2 + 3s + 3

Example 2
1
G (s) =
s 2 + 3s + 3
1
H (s) =
0.01s + 1
H(s)

End of Chapter 4

Chapter 5: Controller Design

Content
5.1 Introduction
5.2 Effect of regulated components on the system performance (Ảnh hưởng của các khâu
hiệu chỉnh lên chất lượng hệ thống)
5.3 Controller design using Root-locus method (Thiết kế bộ điều khiển sử dụng phương
pháp quỹ đạo nghiệm số)
5.4 State-feedback controller (Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái)
5.5 PID Controller (Bộ điều khiển PID)
5.6 Controller design using Bode diagram (Thiết kế bộ điều khiển sử dụng biểu đồ Bode)

5.1 Introduction

Performance index of automatic control system
Review of performance evaluation: There are several indices related to the performance of an automatic control system.

Overshoot
Reference
Steady state error

Rising time Time
Settling time

Concept of Controller design (Khái niệm của việc thiết kế bộ điều khiển)
Concept: Control design is a process of adding the hardware devices or/and the software into a given system to obtain a new
system that satisfies required performances of stability, accuracy, response and so on.
(Thiết kế bộ điều khiển là một quá trình của việc bổ xung vào các thiết bị phần cứng hoặc/và thuật toán phần mềm vào hệ cho
trước để hệ thống mới đạt được các yêu cầu chất lượng mong muốn như tính ổn định, độ vọt lốt, độ chính xác…)
Serial Regulator (Hiệu chỉnh nối tiếp)

Two methods are going to
introduce in this course
State feedback method (Hồi tiếp trạng thái)

Serial regulator (Hiệu chỉnh nối tiếp)
Regulator Plan
Types of Controller (regulator): Phase-Lead Controller, Phase-Lag Controller,

Phase Lead-Lag Controller, P, PI, PID, PD Controller, …
(Các dạng của bộ điều khiển: Sớm pha, trễ pha, sớm-trễ pha, tỉ lệ, tích phân tỉ lệ, vi phân tỉ lệ, vi tích phân tỉ lệ..)
Design methods: Root-locus, Bode, experimental measurement.

(Phương pháp thiết kế: QĐNS, biểu đồ Bode, Phương pháp đo lường bằng thực nghiệm)

State feedback method (Phương pháp hồi tiếp trạng thái)
Plan
Types of Controller:
Design methods: pole placement, LQR.

(Phương pháp thiết kế: đặt cực, LQR)

5.2 Effect of regulated components on the system performance (Ảnh
hưởng của các khâu chỉnh định lên chất lượng hệ thống)

Adding a new negative pole to a system (Thêm một cực âm vào một hệ thống)
Example 1:
Comments: Adding a new negative pole to an open-loop system will make the root-locus trajectory of the new system tend
to forward the imaginary axis. That could result in the less stability, reducing phase margin and magnitude margin, and
increasing the overshoot.
(Việc thêm một cực âm vào một hàm truyền hở sẽ làm cho quĩ đạo nghiệm số của hệ thống mới có xu hướng tiến về phía
trục ảo. Điều này có thể dẫn đến sự kém ổn định, giảm độ dự trữ pha và biên, tăng độ vọt lố của hệ thống.

Adding a new negative zero to a system (Thêm một zero âm vào một hệ thống)
Example :
Comments: Adding a new negative zero to an open-loop system will make the root-locus trajectory of the new system tend to
move far way from the imaginary axis. That could result in the more stability, increasing phase margin and magnitude
margin, and reducing the overshoot.
(Việc thêm một zero âm vào một hàm truyền hở sẽ làm cho quĩ đạo nghiệm số của hệ thống mới có xu hướng tiến xa phía
trục ảo. Điều này có thể dẫn đến tăng tính ổn định, tăng độ dự trữ pha và biên, giả độ vọt lố của hệ thống.

Property of a phase-lead regulator (Các thuộc tính của khâu hiệu chỉnh sớm pha)
◼ Transfer function:
◼ Bode:
◼ Special values:
Comment: The phase-lead regulator could improve the transient performance such as reducing the overshoot and transient
time
(Khâu hiệu chỉnh sớm pha có thể nâng cao chất lượng quá độ của hệ thống như làm giảm độ vọt lố và giảm thời gian xác lập)
Property of a phase-lag regulator (Các thuộc tính của khâu hiệu chỉnh trễ pha)
◼ Bode:
◼ Special values:
Comment: The phase-lag regulator could improve the steady-state performance such as reducing steady-state error.
(Khâu hiệu chỉnh trễ pha có thể nâng cao chất lượng xác lập của hệ thống như làm giảm sai số xác lập)

Property of a phase-lead-lag regulator (Các thuộc tính của khâu hiệu chỉnh sớm-trễ pha)
◼ Bode:
Comment: The phase-lead-lag regulator could improve both the transient and steady-state performance such as reducing
steady-state error, overshoot and transient time.
(Khâu hiệu chỉnh sớm-trễ pha có thể nâng cao cả chất lượng quá độ và xác lập của hệ thống như làm giảm sai số xác lập, độ
vọt lố, và thơi gian xác lập)
Proportional regulator (Khâu hiệu chỉnh tỉ lệ)
◼ Response:
Comment:
The Kp is bigger, the E_ss is smaller
When Kp increases,Overshoot value grows up,➔ the system easily become unstably.
(Hệ số tỉ lệ càng lớn thì sai số xác lập càng nhỏ, nhưng nếu hệ số này quá lớn có thể tăng độ vọt lố và đôi khi làm hệ
thống không ổn định)

Proportional-Derivative regulator (Khâu hiệu chỉnh vi phân-tỉ lệ)
◼ Bode:
Comment:
The PD regulator is a special case of the phase-lead regulator. Hence,
it could improve the transient performance, but It is extremely
sensitive with respect to the high-frequency noise.
Larger D-time constant results in faster system response.
(Bộ hiệu chỉnh PD là một trường hợp đặc biệt của bộ hiệu chỉnh sớm pha. Nên
nó có thể tăng cường các chất lượng quá độ, nhưng nó cực kỳ nhạy với nhiễu
tần số cao
Thời hằng càng lớn, thì đáp ứng hệ thống càng nhanh.)

Proportional-Integral regulator (Khâu hiệu chỉnh tích phân-tỉ lệ)
◼ Bode:
Comment:
The PI regulator is a special case of the phase-lag regulator. Hence, it
could improve the steady performance, but It is could also increase
the inertial features of the system or reduce the transient
performance.
Smaller I-time constant results in larger overshoot.
(Bộ hiệu chỉnh PI là một trường hợp đặc biệt của bộ hiệu chỉnh trễ pha. Nên
nó có thể tăng cường các chất lượng xác lập, nhưng lại làm giảm chất lượng
quá độ và nó làm tăng tính quán tính của hệ thống.
Thời hằng càng nhỏ, thì độ vọt lố tăng.)
Proportional-Integral-Derivative regulator (Khâu hiệu chỉnh vi tích phân-tỉ lệ)
◼ Bode:
Comment:
The PID regulator is a special case of the phase-lead-lag regulator.
Hence, it could improve both the steady and steady-state
performance.
(Bộ hiệu chỉnh PID là một trường hợp đặc biệt của bộ hiệu chỉnh sớm-trễ pha.
Nên nó có thể tăng cường cả chất lượng quá độ và xác lập của hệ thống.

Comparison on PI, PD, và PID regulator (So sánh các khâu chỉnh định PI, PD, và PID)
Original

5.3 Controller design using Root-locus method (Thiết kế bộ điều
khiển sử dụng phương pháp quỹ đạo nghiệm số)

5.3.1 Controller design using Root-locus method (Thiết kế bộ điều khiển sử
dụng phương pháp quỹ đạo nghiệm số) – Design of a phase-lead controller
(BĐK Sớm pha)

Design of phase-lead controller (Thiết kế bộ điểu khiển sớm pha)
◼ Step 1: From requirements of quality of control system, determine the couple of the
dominant poles:
(Chọn cặp cực quyết định từ yêu cầu chất lượng của hệ thống)
+ Overshoot (Percent of
overshoot - POT):
+ Settling time:
Criterion 3% Criterion 5%

◼ Step 2: Find the complementary phase so that the dominant poles lie on the root-locus
trajectory of the new system using the following equation:
(Tìm góc cần bù để cặp cực quyết định nằm trên QĐNS của hệ thống sau hiệu chỉnh sử dụng
công thức sau)
+ where pi and zi are the poles and zeros of the original system.

◼ Step 3: Determine the desired pole and zero of the regulator:

(Xác định cực và zero mong muốn của bộ chỉnh định)
+ Plot two half lines from the dominant pole s* so that their angle is phi*. Their intersections
with the real axis are the desired zero and pole.
(Vẽ 2 nữa đường thẳng xuất phát từ cực quyết định s* sao cho góc giữa chúng là phi*. Giao
điểm giữa chúng với trục thực là cực và zero mong muốn)
+ Using two plotting methods:

- bisectrix (đường phân giác)
- Pole elimination (reduce the system order) (triệt tiêu nghiệm để giảm bậc của hệ thống)

◼ Step 4: Compute the gain Kc using the following formula:

(Tính hệ số khuếch đại Kc sử dụng công thức sau)

Design of phase-lead controller - Example
◼ Example 1: Design a phase-lead controller such that: POT < 20%, T_ts < 0.5s (criterion of
2%)
(Thiết kế bộ đk sớm pha để đáp ứng của hệ thống có)
◼ Solution: The form of phase-lead controller is

◼ Step 1: Determine the dominant poles (xác định cặp cực quyết định)

◼ Step 2: Determine the complementary angle (xác định góc cần bù)

◼ Step 3: Determine the desired pole and zero of the controller (xác định cực và zero mong
muốn của bộ điều khiển)

◼ Step 4: Determine gain of the controller (xác định hệ số khuếch đại của bộ điều khiển)

◼ Verification:
Original
With controller
Original With controller

System response

2%)
(Thiết kế bộ đk sớm pha để đáp ứng của hệ thống có)
R(s) Y(s)
GC G
1
G= 2
s + 11s + 10

2%)
(Thiết kế bộ đk sớm pha hoạc trễ pha để đáp ứng của hệ thống có)
R(s) Y(s)
GC G
s +1
G= 2
s + 15s + 50

dụng phương pháp quỹ đạo nghiệm số) – Design of a phase-lag controller
(BĐK trễ pha)

Design of phase-lag controller (Thiết kế bộ điểu khiển trễ pha)
◼ Step 1: Determine  from the required steady-state error:

(Xác định từ yêu cầu về sai số xác lập của hệ thống)
KP  KV  Ka
= * OR = * OR = *
KC K P K C KV KC K a
◼ Step 2: Choose zero of the controller:
(Chọn zero cho khâu bộ điều khiển)
◼ Step 3: Compute the gain:
(Tính hệ số khuếch đại)
◼ Step 4: Compute the desired pole:
(Tính cực)
Design of phase-lag controller - Example
◼ Example 1: Design a phase-lag controller such that steady-state controller

error w.r.t the ramp input signal is 0.02 and the change of the transient
performance is not significant
(Thiết kế bộ điều khiển trễ pha để sai số xác lập với tính hiệu dốc là 0.02 và đáp
ứng quá độ thay đổi không đáng kể)
◼ Solution: The controller is

◼ Step 1: Determine 
 
= 0.017
KC KC

◼ Step 2: Choose zero of the controller

◼ Step 3: Determine the gain
◼ Step 4: Choose pole of the controller

◼ Verification:
Original
With controller

◼ Example 4: Design a phase-lag controller such that steady-state controller

error w.r.t the ramp input signal is 0.02 and the change of the transient
performance is not significant
(Thiết kế bộ điều khiển trễ pha để sai số xác lập với tính hiệu dốc là 0.02 và đáp
ứng quá độ thay đổi không đáng kể)
R(s) Y(s)
GC G
1
G= 2
s + 11s + 10
dụng phương pháp quỹ đạo nghiệm số) – Design of a phase-lead-lag controller
(BĐK sớm-trễ pha)

Design of phase-lead-lag controller
The controller is R(s) Y(s)

GC G
GC = GC1 ( s )GC 2 ( s )
Phase lead Phase lag
(Sớm pha) (trễ pha)
+ Step 1: Design the lead sub-controller GC1(s) to satisfy the transient response performances.
+ Step 2: Let G1(s) = G(s).GC1(s)

Design the lag sub-controller in series with G1(s) to satisfy the steady-state performances (and not to degrade the transient
response obtained after phase lead compensating).








◼ Example 4: Design a phase-lead-lag controller such that steady-state

controller error w.r.t the step input signal is 0.02, POT < 20%, T_ts < 0.5s
(criterion of 2%)
(Thiết kế bộ điều khiển sớm-trễ pha để sai số xác lập với tính hiệu bước là 0.02
và POT < 20%, T_ts < 0.5s (tiêu chuẩn of 2%))
R(s) Y(s)
GC G
1
G= 2
s + 11s + 10
5.4 Design state-feedback controllers with pole-placement computation (Thiết
kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái tính toán bằng phương pháp đặt cực)

Controllability (Tính điều khiển được)
Given a state-space system:
A system is called to have controllability if there exists a control rule u(t) that could drive an initial state of the system output
(x(t0)) to any final state within a finite time.
(Một hệ thống được gọi là điều khiển được nếu tồn tại một luật điều khiển có khả năng lái ngõ ra của hệ thống từ một tráng
thái ban đầu đến bất kỳ trạng thái cuối trong một khoảng thời gian hữu hạn.
Consider the controllability matrix:

(Ma trận điều khiển được)
The necessary and sufficient condition for controllability of a system:

(điều kiện cần và đủ cho tính điều khiển được)

Controllability (Tính điều khiển được) - Example
Example 1: Investigate the controllability
of the following state-space system:
Consider the controllability matrix:

(Ma trận điều khiển được)
The necessary and sufficient condition for controllability of a system:

(điều kiện cần và đủ cho tính điều khiển được)
The system is controllability. (Hệ thống có thể điều khiển được)

Controllability (Tính điều khiển được) - Example
Example 2: Investigate the controllability
of the following system:
Y(s)
U(s)
G
1
G= 2
s + 11s + 10

State-feedback controller -(Bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái)
Control diagram:
Plant:
(Đối tượng ĐK)
Control rule:
(Luật điều khiển)
The closed-loop system:

(Hệ thống vòng kín)
Requirement: Compute K such that the closed-loop system satisfied the desired performance.

Design of State-feedback controllers -(Thiết kế Bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái)
Condition: If the plant is controllability, it is possible to find the gain K for any performance.
Step 1: Derive the characteristics equation of the closed loop system

(Viết phương trình trạng thái của hệ thống kín)
(1)
Step 2: Determine the desired characteristics equation

(Xác định phương trình đặt trưng mong muốn)
(2) The desired poles.

(Các cực mong muốn)
Step 3: Find K by equalize Equation (1) and (2).

Design of State-feedback controllers - Example
Example 1: Given the following system:
Find the feedback gain K such the closed loop system have two complex poles with
and the third pole of (-20) ?
(Tìm hệ số hồi tiếp để hệ thống vòng kín có cực phức với hệ số tắt là 0.6 và tần số dao động tự
nhiên là 10, và cực còn lại có giá trị bằng -20.)




Step 3: Find K by equalize Equation (1) and (2).

R(s) Y(s)
G
1
G=
s ( s 2 + 11s + 10)
Find the feedback gain K such the closed loop system have three real poles of -1, -5, -20?
(Tìm hệ số hồi tiếp để hệ thống vòng kín có ba cực thực là -1, -5, -20.)

5.5 Design PID controller (Thiết kế bộ điều khiển PID)

Analytical method of PID Controller design - (Thiết kế Bộ điều khiển PID)
R(s) Y(s)
GC G

1 + GC G = 0 (1)

(2) The desired poles.

(Các cực mong muốn)
Step 3: Find KP, KI, KD by equalize Equation (1) and (2).

PID Controller - (Thiết kế Bộ điều khiển PID) - Example
Example 1: Design a PID controller for the following performance: damping ratio of 0.5, natural frequency of 8,
and Velocity coefficient of 100
(Thiết kế bộ điều khiển PID cho hệ thống sau để thỏa mãn các yêu cầu chất lượng: hệ sô tắt bằng 0.5, tần số
dao động tự nhiên là 8 và hệ số vận tốc là 100)
Step 0: Velocity coefficient of the closed loop system

Step 1: The characteristics equation of the closed loop system
Step 2: The desired characteristics equation of the closed loop system

Step 3: Equalize two characteristics equations:

Example 2: Design a PID controller for the following performance: damping ratio of 0.5, natural frequency of 8,
and Velocity coefficient of 100
(Thiết kế bộ điều khiển PID cho hệ thống sau để thỏa mãn các yêu cầu chất lượng: hệ sô tắt bằng 0.5, tần số
dao động tự nhiên là 8 và hệ số vận tốc là 100)
R(s) Y(s)
GC G
1
G= 2
s + 11s + 10

Experimental method of PID Controller design - (Thiết kế Bộ điều khiển PID bằng phương pháp thực nghiệm)

Ziegler Nichols 1

Ziegler Nichols 1 - Examples

Ziegler Nichols 2

Example 2: Design a PID controller for the following system
R(s) Y(s)
GPID G
1
G= 3
s + 16s + 50s
2

Manual method of PID Controller design - (Thiết kế Bộ điều khiển PID bằng dò tìm)

5.6 Controller design using Bode diagram (Thiết kế bộ điều khiển sử dụng
biểu đồ Bode)

Design of Lead controller - (Thiết kế Bộ điều khiển sớm pha)

Design of Lead controller - (Thiết kế Bộ điều khiển sớm pha)

Design of Lead controller - (Thiết kế Bộ điều khiển sớm pha) - Example




Design of lag controller - (Thiết kế Bộ điều khiển trễ pha)

Design of lag controller - (Thiết kế Bộ điều khiển trễ pha)

Design of lag controller - (Thiết kế Bộ điều khiển trễ pha) - Example




End of Chapter 5

Acs PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Acs PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Acs PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Automatic Control System

Instructor: Dr. Dang Xuan Ba

1.1 Concept of automatic control

1.2 Elements of automatic control system

1.3 Control principles

1.4 Classification of automatic control system

1.5 Applications of automatic control system

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 2

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 3

Control the speed at about 35km/h.

If the current speed is greater than

Eye Nerve system Hand

As a result, the vehicle speed will be as close as possible to 35km/h.

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 4

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 5

Rocket rotation control

Industrial thermal control system

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 6

The system responses do not satisfy the desired values.

Sometimes, we want to increase the accuracy

Sometimes, we want to increase the performance

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 7

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 8

Desired r(t) e(t) u(t)

r(t): Reference signal

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 9

Desired r(t) e(t) u(t)

Desired r(t) e(t) u(t)

Mechical plant Position sensor

Thermal plant Thermal sensor

Pneumatic plant Pressure sensor

Fluid Plant Flow sensor

Chemical plant Density sensor.....

Desired r(t) e(t) u(t)

Electrical-based controller Analog controller

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 12

Desired r(t) e(t) u(t)

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 13

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 14

Serveral control structures:

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 15

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 16

Desired r(t) e(t) u(t)

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 17

Desired r(t) e(t) u(t)

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 18

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 19

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 20

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 21

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 22

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 23

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 24

Structure of the system

Mathematical-description of the system

Input/Output of the system

Control strategy of the system

Instructor: Dr. Dang Xuan ba 25

Open-loop control system Closed-loop control system