Professional Documents
Culture Documents
Action Control PDF
Action Control PDF
เครื่องควบคุมกระบวนการจะถูกออกแบบ ให้
ทางานผลิตสัญญาณออกไปควบคุมกระบวนการเมื่อมี
ความคลาดเคลื่อนเกิดขึ้น โดยใช้หลักการควบคุมที่
เรียกว่า กฎการควบคุม ซึ่งมีวิธีการดังนี้
เมื่อเครื่องควบคุมเปรียบเทียบค่าที่วัดได้จากเอาท์พทุ
ของกระบวนการกับค่าเป้าหมาย ค่าความคลาดเคลื่อนที่
เกิดขึ้นมีคา่ ไม่เป็ นศูนย์ อันเนื่องมาจากการเปลี่ยนแปลงค่า
เป้าหมาย
เครื่องควบคุมจะนาสัญญาณความคลาดเคลื่อนมา
คานวณเพื่อสร้างกิริยาของสัญญาณควบคุมที่เหมาะสม
ส่งออกเอาท์พทุ ของกระบวนการให้มีการเบี่ยงเบนจากค่า
เป้าหมายเป็ นศูนย์หรือมีคา่ เล็กลง โดยลักษณะกริยาของ
สัญญาณควบคุมมีอยู่ 7 ชนิดดังนี้
1. การควบคุมแบบสองตาแหน่ง 2. การควบคุมแบบสัดส่วน
(Two position control) (Proportional control)
3. การควบคุมแบบรวม 4. การควบคุมแบบอนุพันธ์
(Integral หรือ Resetcontrol) (Derivative หรือ Ratecontrol)
5. การควบคุมแบบสัดส่วนร่วมกับแบบรวม
(Proportional plus Integral control)
6. การควบคุมแบบสัดส่วนร่วมกับแบบอนุพันธ์
(Proportional plus Derivative control)
7. การควบคุมแบบสัดส่วนร่วมกับแบบรวมและแบบอนุพันธ์
(Proportional plus Integral plus Derivative control)
ก.โครงสร้างภายนอก ข.โครงสร้างภายใน
ร ูปโครงสร้างภายนอกและภายในของเครื่องควบค ุม
การควบคุมแบบ
สองตาแหน่ง
ในระบบที่ใช้การควบคุมแบบสองตาแหน่ง เครื่องควบคุมจับ
ผลิตส่งสัญญาณออกใบกระตุน้ อุปกรณ์ขบั เคลื่อนกระบวนการให้
ทางานคงที่อยู่ 2 สถานะคือ เปิ ด (on) และปิ ด (off) เท่านัน้ โดย
ขึ้นอยู่กบั ความคลาดเคลื่อนที่เกิดขึ้นว่าเป็ นบวกหรือลบ
รูปเครื่องควบค ุมแบบสองตาแหน่ง
ความคลาดเคลื่อน = ค่าเป้าหมาย - ค่าวัด > 0
ขณะนีค้ ่าที่วดั ได้จากเอาท์พทุ ของกระบวนการมีค่าน้อย
กว่าค่าเป้าหมาย เครื่องควบคุมจะผลิตสัญญาณเปิ ด
ส่งออกไปกระตุน้ อุปกรณ์ขบั เคลื่อนกระบวนการให้
ทางานเต็มที่
ความคลาดเคลื่อน = ค่าเป้าหมาย - ค่าวัด < 0
ขณะนีค้ ่าที่วดั ได้จากเอาท์พทุ ของกระบวนการมีค่า
มากกว่าค่าเป้าหมายเครื่องควบคุมจะผลิตสัญญาณปิ ด
ส่งออกไปสัง่ ให้อปุ กรณ์ขบั เคลื่อนกระบวนการหยุด
ทางาน
ผลการตอบสนองของระบบควบคุมแบบสองตาแหน่ง จะไม่เที่ยงตรงดีนกั
เนือ่ งจากเครื่องควบคุมผลิตสัญญาณออกมาได้สองสถานะเท่านัน้ จึงไม่สามารถปรับ
ให้เกิดความสมดุลระหว่างพลังงานไหลเข้า และพลังงานไหลออกได้ เป็ นผลทาให้ตวั
แปรควบคุมเกิดการแกว่ง ขึ้น ๆ ลง ๆ ลอบค่าเป้าหมายต่อเนือ่ งกันไปตลอด โดยมี
คาบเวลาและขนาดของการแกว่งขึ้นอยู่กบั ลักษณะสมบัตขิ องกระบวนการ
คาบเวลาของการแกว่ง ~ เดทไทม์
ขนาดของการแกว่ง ~ เดทไทม์/ไทม์คอนสแตนท์
รูปการควบค ุมแบบสองตาแหน่ง รูปผลการตอบสนองของการควบค ุมแบบสองตาแหน่ง
การควบคุมแบบสองตาแหน่ง จะทา
ให้อปุ กรณ์ขบั เคลื่อนกระบวนการถูกสัง่ ให้
เปิ ดและปิ ดบ่อย มีผลทาให้อปุ กรณ์สกึ หรอ
และอายุการใช้งานสัน้ ลงเพื่อยืดอายุการใช้
งานของอุปกรณ์ จึงต้องลดความถี่การ
เปลี่ยนตาแหน่งเปิ ดและปิ ดให้นอ้ ยลง โดย
การควบคุมแบบสองตาแหน่งที่มเี ดทแบนด์
เป็ นอาณาเขตของค่าเป้าหมายที่ยอมให้ค่า
วัดผิดพลาดจากค่าเป้าหมายได้ ก่อนที่จะมีการ
เปลี่ยนแปลงของสัญญาณควบคุมนัน่ ก็คือ เมื่อ
ค่าวัดอยู่ในช่วงดังกล่าวเครื่องควบคุมจะไม่สงั ่
อุปกรณ์ขบั เคลื่อนกระบวนการให้เปลี่ยน
ตาแหน่งการทางาน
โดยทัว่ ไปการควบคุมแบบ 2 ตาแหน่งจะทาได้งา่ ยและราคา
ไม่แพง ใช้ในกระบวนการที่มีความจุมากๆ เช่น ค่าเด็ทไทม์
ปานกลางและมีสิ่งรบกวนไม่มากนัก เพื่อไม่ให้ขนาดของการ
แกว่งมากเกินไป และอุปกรณ์ขบั เคลื่อนกระบวนการจะได้
ทางานไม่บ่อยครัง้ เกินไป นิยมใช้กบั อุปกรณ์ภายในบ้าน
มากกว่าการควบคุมแบบอื่น ๆ
รูปผลของการควบค ุมระดับน้าด้วยเครื่องควบค ุมสองตาแหน่งที่ มีเดทแบนด์
พิจารณาการควบคุมระดับนา้ ภายในถัง ที่เป็ นกระบวนการอันดับหนึง่
จะเห็ นว่ามีเคอร์ฟแสดงระดับนา้ ภายในถังประกอบด้วย เอ็กซ์โปเนนเชียล
2 เคอร์ฟ นัน้ ก็คือ เคอร์ฟของระดับนา้ ที่สงู ขึ้นซึ่งเกิดจากการเปิ ดนา้ เข้าถัง
ส่วนอีกเคอร์ฟจะแสดงระดับนา้ ลดลงอันเกิดจากการใช้นา้ ดังนัน้ ระดับนา้
จะเกิดการแกว่งระหว่าง 2 ค่า ที่กาหนดไว้ ถ้าต้องการลดขนาดของการ
แกว่งลง เพื่อให้การควบคุมกระบวนการมีความแม่นยามากขึ้น ก็สามารถ
ทาได้โดยการลดเดทแบนด์ลงแต่จะทาให้ระบบควบคุมทางานเปิ ด – ปิ ด
บ่อยครัง้ ขึ้น
การควบคุมแบบสัดส่วน
เนือ่ งจากการควบคุมแบบสองตาแหน่ง ให้ผลการ
ตอบสนองของเอาท์พทุ เกิดการแกว่งรอบ ๆ ค่าเป้าหมาย
อยู่ตลอดเวลา ดังนัน้ จึงได้มีการนาเอาการควบคุมแบบ
สัดส่วนมาแก้ไขปั ญหาที่เกิดขึ้น เพราะเครื่องควบคุมแบบ
สัดส่วน จะสร้างสัญญาณควบคุมเป็ นสัดส่วนโดยตรงกับ
ขนาดความคลาดเคลื่อนและการปรับค่าเกณฑ์ของเครื่อง
ควบคุม ซึ่งสามารถทาการปรับตัง้ ได้ 2 วิธีคือ ปร็อปพอร์
ชัน่ แนลเกณฑ์ และปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์
รูปเครื่องควบค ุมแบบสัดส่วน
ที่ มีการปรับแบบปร็อปพอร์ชนั่ แนลเกณฑ์
Kp = สัญญาณควบคุม/ความคลาดเคลื่อน
สัญญาณควบคุม = Kp x ความคลาดเคลื่อน
2. ปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ ใช้ตัวย่อว่า พีบี (PB) คือ เปอร์เซ็นต์การเปลี่ยนแปลงของความคลาด
เคลื่อนที่ทาให้สัญญาณควบคุมเปลี่ยนไปร้อยเปอร์เซ็นต์ หรือมีความสัมพันธ์แบบส่วนกลับกับ
ค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลเกณฑ์คณู ด้วยร้อยเปอร์เซ็นต์
PB = 1/kp x 100 %
= การเปลี่ยนแปลงทางด้านอินพุท/การเปลี่ยนแปลงทางด้านเอาท์พทุ
x 100 %
= ความคลาดเคลื่อน/สัญญาณควบคุม x 100 %
รูปเครื่องควบค ุมแบบ
สัดส่ วนที่ มีการปรับแบบปร็อปพอร์ชนั่ แนลแบนด์
การปรับค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ของ
เครื่องควบคุมมากขึ้น จะทาให้กริยาของ
สัญญาณควบคุมมีค่าน้อยลง แต่ถา้ ปรับให้มีค่า
เป็ นศูนย์เปอร์เซนต์ ซึ่งหมายถึง ค่าปร็อปพอร์
ชัน่ แนลมีค่าสูงสุด จะทาให้เครื่องควบคุมทางาน
สร้างกริยาของสัญญาณควบคุมเป็ นแบบสอง
ตาแหน่ง
รูปผลการตอบสนองของการควบค ุมแบบ
สัดส่ วนเมื่ อเปลี่ยนค่ าเป้าหมาย
รูปผลการตอบสนองของการควบค ุมแบบ
สัดส่ วนเมื่ อโหลดเปลี่ยนแปลง
ในกระบวนการที่วาล์วเป็ นอุปกรณ์ควบคุมสุดท้ายนัน้ เครือ่ งควบคุม
แบบสัดส่วน จะทาให้วาล์วควบคุมทางานอย่างต่อเนือ่ งภายในช่วงการปรับ
ค่าพีบี (PB) ที่กาหนดไว้ คือจะควบคุมให้ค่าเอาท์พทุ มีค่าเท่ากับค่าที่ตงั้ ไว้
โดยไม่เกิดการแกว่งเหมือนกับการควบคุมแบบสองตาแหน่ง ระบบที่มีความ
จุนอ้ ยและมีผลตอบสนองที่เร็ว เมื่ออินพุทมีการเปลี่ยนแปลงจึงควรใช้การ
ควบคุมแบบสัดส่วน
การควบคุมแบบสัดส่วน สัญญาณวัดของตัวแปรควบคุมจะมีค่าเท่ากับค่าเป้าหมาย
ที่สภาวะการทางาน และสภาพแวดล้อมค่าใดค่าหนึง่ เท่านัน้ ถ้ามีการเปลี่ย นแปลงค่า
เป้าหมายหรือสิ่งรบกวน เนือ่ งจากมีการเปลี่ยนแปลงโหลดจะทาให้ตวั แปรควบคุมมีค่า
ต่างไปกับค่าเป้าหมายที่สภาวะสมดุลใหม่ ซึ่งต่างจากตาแหน่งเดิมที่ตอ้ งการควบคุมใน
ตอนแรก ค่าความต่างนีเ้ รียกว่า ออฟเซ็ท การลดหรือกาจัดค่าออฟเซ็ทสามารถทาได้
โดย
1.เปลี่ยนค่าเป้าหมาย 2.ปรับค่าปร็อปพอร์ชนั ่
ใหม่ แนแลแบนด์ให้ลดลง
4.ใช้การควบคุมแบบ 3.ปรับค่าการควบคุม
รวม ด้วยมือ
การควบคุมแบบรวม
การเกิดออฟเซ็ทเป็ นคุณลักษณะของระบบควบคุมแบบสัดส่วน
ถึงแม้จะสามารถแก้ไขได้ดว้ ยการลดค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ลง
แต่ก็ไม่สามารถกาจัดค่าออฟเซ็ตได้หมด โดยเฉพาะกับกระบวนการ
ที่มีความจุมาก ๆ ถ้าปรับค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ให้มีค่าน้อย
เกินไปการควบคุมก็จะเกิดการแกว่งขึ้น
การควบคุมแบบรวมจะสามารถลดค่าออฟเซ็ตได้อย่างอัตโนมัติ โดยไม่
จาเป็ นต้องมีพนักงานคอยปรับตัง้ ค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ หรือค่าการ
ควบคุมด้วยมือจนกระทัง่ ความคลาดเคลื่อนหมดไป เนือ่ งจากเครื่องควบคุม
แบบรวมจะสร้างกริยาของสัญญาณควบคุมเป็ นลักษณะของอัตราผสม
สัญญาณความคลาดเคลื่อนต่อเวลา หรือเป็ นสัดส่วนโดยตรงกับการอินติเกรท
สัญญาณความคลาดเคลื่อน
รูปเคลื่อนควบค ุมแบบรวม
เมื่อ Ti คือ อินดิกรัลไทม์ (integral
time) ซึ่งเป็ นเวลาที่ใช้ไปในการเพิ่มค่าของ
สัญญาณควบคุมจนมีขนาดเท่ากับความคาด
เคลื่อนที่เกิดขึ้นมีหน่วยเป็ นนาที , วินาที หรือมินทิ
เปอร์รีพีท อาจเรียกอีกอย่างว่า รีเซ็ทไทม์ ส่วนกลับ
ของอินดิกรัลไทม์เรียกว่า อินติกรัลแอ็คชัน่ ใช้ตวั ย่อ
ว่า Ki มีหน่วยเป็ น นาที- 1 , วินาที- 1 หรือรีพีท
เปอร์มนิ ทิ ซึ่งหมายถึงจานวนครัง้ ที่สร้าง
สัญญาณซา้ เท่ากับความคลาดเคลื่อนต่อนาที Ki
= 1/Ti min-1
รูปผลการตอบสนองของสัญญาณควบคุมแบบรวม
รูปแสดงสัญญาณควบค ุมแบบรวมในหน่วยของ
Min / rep และ Rep / min
เครื่องควบคุมแบบรวมจะสร้างสัญญาณควบคุมสะสมเพิ่มขึ้นตลอดเวลา เมื่อยังมีความ
คาดเคลื่อนอยู่และไม่ลดลงมาที่ศนู ย์ แม้ว่าความคาดเคลื่อนมีค่าเป็ นศูนย์แ ล้วก็ตาม ซึ่งจะไม่
เหมือนกับเครื่องควบคุมแบบสัดส่วนที่สญ ั ญาณควบคุมจะเป็ นศูนย์เสมอทุกครั้งที่ความ
คลาดเคลื่อนเป็ นศูนย์
ความไวของกริยาการควบคุมแบบรวมในการ
กาจัดค่าออฟเซ็ทให้หมดไป จะขึ้นอยู่กบั การตัง้ ค่าอิน
ติกรัลไทม์ ถ้าปรับให้มีค่าน้อย กริยาของสัญญาณ
ควบคุมจะเกิดเร็ว ทาให้ความคลาดเคลื่อนเป็ นศูนย์เร็ว
เอาทฺ พทุ ของกระบวนการมีการตอบสนองมาก มีผลให้
ระบบควบคุมขาดเสถียรภาพ ตัวแปรควบคุมจะเกิด
การแกว่ง
รูปการเปลี่ยนแปลงความคลาดเคลื่อนกับสัญญาณควบค ุมแบบรวม
ถึงแม้การควบคุมแบบรวมจะทาให้ความคลาดเคลื่อนที่สถานะคงที่เป็ นศูนย์ได้ก็ตาม แต่ก็
จะเป็ นการเพิ่มความจุหรืออันดับให้กบั ระบบควบคุมด้วย ซึ่งจะทาให้เสถียรภาพของระบบ
ควบคุมลดลงไปด้วย เนือ่ งจากตัวแปรควบคุมเข้าสู่ค่าเป้าหมายได้ชา้ ลง ดังนัน้ การควบคุม
แบบรวมจึงเหมาะกับกระบวนการที่มีไทม์แล็ก น้อยๆนัน่ คือ เดทไทม์ และไทม์คอนสแตนท์มี
ขนาดเล็ก
รูปผลการตอบสนองของการควบค ุม
แบบรวมเมื่ อโหลดเปลี่ยนแปลง
การควบคุมแบบอนุพนั ธ์
โดยทัว่ ไประบบควบคุมกระบวนการทางอุตสาหกรรมหนึง่ นัน้ จะมีอนั ดับมากกว่า
หนึง่ ขึ้นไป เนือ่ งจากมีไทม์แล็กเกิดขึ้นตามจุดต่างๆ ภายในวงรอบการควบคุม การใช้เครื่อง
ควบคุมแบบอนุพันธ์ จะแก้ไขระบบที่มีไทม์แล็กมากๆได้ และทาให้ระบบมีเสถียรภาพเพิ่มขึ้น
เนือ่ งจากการตอบสนองของระบบต่อสิ่งรบกวนจะไวขึ้น ตัวแปรควบคุมเปลี่ยนแปลงเข้าสู่
ค่าเป้าหมายได้รวดเร็ว อาจเรียกอีกอย่างว่า การควบคุมแบบอัตรา (Rate control)
รูปเครื่องควบค ุมแบบอัตรา
1. เครื่องควบคุมทางคณิตศาสตร์
หลีกเลี่ยงไม่ให้ตัวแปรควบคุมเกิดการ
ตัวแปรควบคุมเกิดโอเวอร์ชทู แกว่งต่อเนื่องกันไป เกิดออฟเซ็ทน้อย
น้อยที่สดุ ที่สดุ
เวลาที่ใช้ในการควบคุมเพื่อให้ตวั แปร
ควบคุมเท่ากับค่าเป้าหมายเร็วที่สดุ
การปรับแบบลองผิด
ลองถูก
รูปแสดงผลตอบสนองของการปรับแบบลองผิด-ลองถ ูก
การปรับเครื่องควบคุมด้วยวิธีนจี้ ะนิยมใช้กนั มาก การปรับแบบ
ลองผิด - ลองถูก จะอาศัยประสบการณ์ของผูป้ รับเป็ นส่วนใหญ่ โดย
ต้องสังเกตผลการตอบสนองของระบบเดิมก่อนการปรับว่ามี
ผลตอบสนองต่อสัญญาณควบคุมแบบขัน้ อย่างไร จากนัน้ จึงค่อยทา
การปรับแก้เพื่อให้ได้ผลการตอบสนองที่มีอตั ราการแกว่งเท่ ากับ 25 %
ดังรูปเคอร์ฟที่ (ช) และ (ญ)
รูปแสดงผลการตอบสนองของการปรับแบบลองผิด - ลองถูก
แสดงการปรับเครื่องควบคุมแบบสัดส่วนร่วมกับแบบรว มโดยเมือ่ ได้
เคอร์ฟ (ช) หรือ (ญ) แล้วจึงค่อย ๆ เพิ่มผลของกริยาการควบคุมแบบ
อนุพันธ์เข้าไปเพื่อทาให้ระบบเกิดเสถียรภาพมากขึน้ ดังรูปเคอร์ฟ
แสดงผลการควบคุมเมื่อเพิ่มกริยาการควบคุมแบบอนุพันธ์ จะให้ผลการ
ควบคุมดีที่สดุ
การปรับเครื่องควบคุมแบบลองผิด - ลองถูก ตั้งแต่เริ่มต้นนั้นสามารถกระทาได้ดังนี้
การควบคุมแบบพี (P control)
ปรับเครื่องควบคุมไปที่ตาแหน่งแมนวล (M)
ปรับค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ (PB) สูงสุด
ปรับค่าอินติกรัลไทม์ (Ti) สูงสุด
ปรับค่าเดอร์เวทีฟไทม์ (Td) ตา่ สุด
ปรับค่าเป้าหมาย (set point) ไปสู่ค่าที่ตอ้ งการ
ปรับเอาท์พทุ ของเครื่องควบคุมด้วยปุ่ มแมนวลจนตัวแปรควบคุมหรือฆ่าวัดได้เท่ากับค่าเป้าหมาย
ปรับเครื่องควบคุมไปที่ตาแหน่งการควบคุมอัตโนมัติ (A)
เปลี่ยนค่าเป้าหมายไปเล็กน้อย เมื่อข้าวัดเปลี่ยนแปลง จึงลดค่าเป้าหมายกลับมาสู่ทเี่ ดิม
ลดค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ลงมาเรื่อย ๆ ๆและทาตามข้อที่ 8 ใหม่ จน ได้อัตราส่วนการแกว่งของ
ค่าวัดเท่ากับ 25 %
การควบคุมแบบพีไอ (P I control)
ทาเหมือนเมื่อใช้การควบคุมแบบสัดส่วนอย่างเดียวจากข้อที่ 1 ถึง 9
เพื่อหาค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ที่ดีที่สดุ
ลดค่าอินติกรัลไทม์จนค่าออฟเซ็ทหายไป
เพิ่มค่าอินติกรัลไทม์ ให้เกิดการแกว่ง
ทาตามข้อที่ 2 และ 3 จนกว่าอัตราส่วนการแกว่งของค่าวัดเท่ากับ
25 %
การควบคุมแบบพีไอดี (P I D control)
ทาเหมือนกับการควบคุมแบบพีจากข้อที่ 1 ถึง 9
ลดค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ลงมาจนเกิดการแกว่ง
เพิ่มค่าเดอร์เวทีฟไทม์จนการแกว่งหยุด
ลดค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์จนเกิดการแกว่งใหม่อีกครั้ง
ข้อที่ 2 ถึง 4 หลาย ๆ ครั้ง จนค่าเดอร์เวทีฟไทม์ ไม่สามารถหยุดการแกว่งได้
เพิ่มค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์จนการแกว่งหยุด
ตั้งค่าอินติกรัลไทม์ ให้เท่ากับค่าเดอร์เวทีฟไทม์ ในข้อที่ 5 หรือ คานวณได้จากค่า
PB ครั้งสุดท้ายดังนี้
Ti = PB / 1.5 วินาที
Td = PB / 6 วินาที
ข้อเสียของวิธีการลองผิด- ลองถูก คือ ต้องใช้เวลาในการปรับมากเพื่อให้
ผลตอบสนองของระบบมีอตั ราการแกว่งเท่ากับ 25 % โปรดจาไว้ว่าก่อนการ
ปรับค่าต่าง ๆ ใหม่ทกุ ครัง้ ให้จดบันทึกค่าที่ตงั้ ไว้อยู่เดิมด้วย เพื่อจะได้ใช้
เปรียบเทียบข้อแตกต่างของผลการควบคุมได้
การปรับด้วยวิธีของซี
เกลอร์และนิโคลส์
การปรับเครื่องควบคุมด้วยสูตรสาเร็จของซีเกลอร์และนิโคลส์นนั้
จะสะดวกไม่ย่งุ ยากในการสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์เพราะได้จาก
การทดลองและวิเคราะห์ผลโดยเปรียบเทียบกับกระบวนการชนิดต่าง ๆ
ในอุตสาหกรรมโดยใช้เกณฑ์ ไอเอ อี (I A E ย่อมาจาก Integral
Absolute Error) ซึ่งจะใช้ได้กบั แพลนท์ทั้งที่ทราบและไม่ทราบ
การเปลี่ยนแปลงของกระบวนการซีเกลอร์และนิโคลส์ได้กาหนดสูตรและ
วิธีการปรับกริยาควบคุมพี ไอ ดี เพื่อให้ได้ผลการควบคุมที่อตั ราการ
แกว่งเท่ากับ 25 % ไว้ 2 วิธีดว้ ยกัน คือ วิธีวงรอบเปิ ด และวิธีวงรอบ
ปิ ด
1. วิธีวงรอบเปิ ด เป็ นการทดลองให้ระบบควบคุมนั้นมีการตอบสนองในสภาวะชัว่ ครู่ เมือ่
สัญญาณอินพุทเป็ นแบบขั้นขณะที่วงรอบการควบคุมเปิ ด หาดและอีก อย่างว่า วิธีการ
ปฏิกริยาเส้นโค้งของกระบวนการ ซึ่งมีวิธีการดังนี้
- ปรับเครื่องควบคุมให้อยู่ในตาแหน่งควบคุมด้วยมือ (M)
- ปรับปุ่ มแมนวลให้ค่าวัดของตัวแปรควบคุมมีค่าคงที่ค่าหนึ่ง
- ปรับปรุงแมนวลไปที่ค่า ๆ หนึ่ง ทันทีทันใด เพื่อให้สัญญาณควบคุมเป็ นแบบขั้น
- นารูปบันทึกลักษณะสมบัติของกระบวนการไปหา ค่าโปรเซสเกณฑ์ (Kp) , เดท
ไทม์ (LE) และไทม์คอนสแตนท์ (TE)
- นาค่าในข้อที่ 4 ไปคานวณหาค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ (PB) ค่าอินติกรัล
ไทม์ (Ti) และค่าเดอริเวทีฟไทม์ (Td)
โปรเซสเกณฑ์ =
2. วิธีวงรอบปิ ด ใช้สาหรับหาการตอบสนองในสภาวะคงที่ โดยสังเกตการแกว่งของ
ระบบปิ ด เรียกอีกอย่างว่า วิธีการวัฏจักรสุดท้าย ซึ่งสามารถทาการหาค่าพีไอดีได้ดงั นี้