5.

Zautomatyzowane elastycznie obrabiarki

i systemy obróbkowe

5.1. Cechy charakterystyczne

Charakterystyczną cechą współczesnych maszyn technologicznych jest

ich wysoki stopień automatyzacji.
Celem automatyzacji jest wyeliminowanie bezpośredniego udziału
człowieka z procesu wytwarzania i sprowadzenie jego roli do czynności
programowania oraz nadzoru nad pracą maszyny.
Środkami prowadzącymi do osiągnięcia tego celu jest mechanizacja
i technika sterowania, przy czym mechanizacja zastępuje fizyczny wysi-
łek człowieka pracą mechanizmów, natomiast sterowanie odciąża jego
umysł i układ nerwowy od monotonnych czynności zapamiętywania,
przetwarzania i przekazywania informacji związanych z przebiegiem
procesu roboczego obrabiarki.
Poglądowy schemat uczestnictwa człowieka w procesie mechaniza-
cji i automatyzacji przedstawiono na rys. 5.1.

Czynności
Automatyzacja pomocnicze
Sterowa- wykonywane
nie częściowa
Automa- ręcznie
tyzacja

Mechani- Automatyzacja Wszystkie

zacja czynności
pełna zautomatyzowane

Rys. 5.1. Schemat uczestnictwa człowieka w procesie mechanizacji, sterowa-

niai automatyzacji obrabiarki
 Pod względem stopnia automatyzacji rozróżnia się obrabiarki:
- niezautomatyzowane - z ręcznym sterowaniem przebiegiem pracy,
- zautomatyzowane częściowo - z ręcznym sterowaniem czynnościami
pomocniczymi,
- zautomatyzowane w pełni - z automatycznym sterowaniem wszystkich
czynności.
Rozróżnia się automatyzację obrabiarek sztywną i elastyczną.
Automatyzacja sztywna jest trudno nastawialna, a w przypadku
zmiany programu pracy wymaga przezbrojenia obrabiarki, tzn. wymiany
krzywek, wzorników, ustawienia zderzaków i innych elementów, które
są nośnikami informacji o programie pracy.
Automatyzacja elastyczna umożliwia łatwą i szybką zmianę pro-
gramu pracy. Została zapoczątkowana w chwili wprowadzenia sterowa-
nia numerycznego (NC). Do jej intensywnego rozwoju przyczyniło się
zastosowanie sterowania komputerowego (CNC, DNC). W sterowaniu
takim program pracy obrabiarki jest ustalany przez komputer na podsta-
wie danych technologicznych wprowadzanych do jego pamięci.
Porównanie sztywnej i elastycznej automatyzacji procesów produk-
cyjnych przedstawiono poglądowo na rys. 5.2.

a) b)
OSN1 OSN2 OSN3
0SN1 0SN2 0SN3

Przedmioty

Stół obrotowy

Przenośnik

Rys. 5.2. Schematy funkcjonalne zautomatyzowanych systemów produkcyj-

nych: a) sztywnego, b) elastycznego

Jako przykład sztywnej automatyzacji procesu produkcyjnego na

rys. 5.2a podano uproszczony szkic odcinka linii produkcyjnej zawiera-

148
jącej trzy sztywno powiązane ze sobą obrabiarki OSN1, OSN2, OSN3. Li-
nia taka umożliwia obróbkę identycznych przedmiotów (z pokazaną
możliwością zmiany położenia) w ścisłej kolejności obróbki, podczas
ustalonego taktu pracy.
Jako przykład elastycznej automatyzacji produkcji na rys. 5.2b po-
kazano trzy elastycznie połączone ze sobą - systemem sterowania i sys-
temem przepływu przedmiotu - obrabiarki OSN1, OSN2, OSN3, na któ-
rych można wykonywać różne przedmioty, w dowolnej kolejności, z za-
stosowaniem różnych narzędzi.
Wraz z rozwojem komputerowych systemów sterowania powstały
i rozwinęły się systemy komputerowego wspomagania projektowych
i wytwórczych działań człowieka. Do systemów tych zalicza się:
- Wspomagane komputerowo konstruowanie CAD (Computer Aided
Design), które wspomaga działania konstruktora lub zastępuje go
w wykonywaniu rutynowych prac technicznych, np. wykonywaniu ry-
sunków.
- Wspomagane komputerowo projektowanie procesów wytwarzania CAP
(Computer Aided Planning ), które ułatwia i przyśpiesza działanie tech-
nologa lub zastępuje go w pracach techniczno-organizacyjnych.
- Wspomagane komputerowo wytwarzanie CAM (Computer Aided Ma-
nufacturing), czyli komputerowo wspomagany system przygotowania
programów procesu wytwarzania.
- Sprzężony system komputerowy CAD/CAM, który wykorzystuje wy-
niki prac konstrukcyjnych bezpośrednio jako dane do przygotowania
programów dla obrabiarek CNC i sterowania procesem wytwarzania.
- Zintegrowane komputerowo wytwarzanie CIM (Computer Integrated
Manufacturing), w którym komputer steruje nie tylko procesem wytwa-
rzania, ale także innymi składnikami procesu produkcyjnego. Docelowo
system CIM może obejmować cały zakład produkcyjny - od ewidencji
zamówień do rejestracji wysłanych do odbiorców wyrobów.
Obszar działań objętych sprzężonym systemem CAD/CAM przedsta-
wiono poglądowo na rys. 5.3.
Kompleksowa automatyzacja wytwarzania obejmuje cały proces wy-
twarzania. Natomiast automatyzacja częściowa, poza samą obrabiarką,
obejmuje tylko niektóre składniki procesu wytwarzania, np. proces tech-
nologiczny, transport itp.

149
 Konstrukcja Projektowanie Wytwarzanie
procesu

Projekt Rysunki Opraco-

Koncep- konstruk- wyko- wanie Program
cja procesów obróbki Obróbka Kontrola
cyjny nawcze obróbki
Obszar CAD
Obszar CAP
Obszar CAM
Obszar CAD/CAM

Rys. 5.3. Zakres działań objętych sprzężonym systemem komputerowym

CAD/CAM

Zintegrowany komputerowo system wytwarzania (CIM) przedsta-

wiono poglądowo na rys. 5.4.
Obejmuje on trzy wydzielone części (poziomy), a mianowicie:
- poziom wspomaganego komputerowo konstruowania, na którym znaj-
dują się połączone z centralnym bankiem danych stanowiska do wyko-
nywania obliczeń i rysunków konstruowanych elementów,
- poziom wspomaganego komputerowo przygotowania procesów techno-
logicznych, doboru danych dotyczących narzędzi, sporządzania kalku-
lacji, listy przedmiotów, planów pracy itp.,
- poziom obróbki i kontroli, na którym znajdują się stanowiska obróbki
oraz stanowiska kontroli wyprodukowanych przedmiotów.
W zależności od stopnia zastosowanej automatyzacji i stopnia zło-
żoności procesu produkcyjnego stosuje się zautomatyzowane elastycznie
obrabiarki lub zautomatyzowane elastycznie systemy obrabiarek.
Do zautomatyzowanych elastycznie obrabiarek zalicza się:
- obrabiarki sterowane numerycznie (NC lub CNC),
- centra obróbkowe,
- autonomiczne stacje obróbkowe.
Natomiast wśród zautomatyzowanych elastycznie systemów obra-
biarek rozróżnia się:
- elastyczne gniazda obróbkowe,
- elastyczne systemy obróbkowe,
- elastyczne linie obróbkowe.

150
 Centralny
bank
danych

Konstruowanie
CAD

Inne działy
wytwarzania

Projektowanie procesu
CAP

CAM

Obróbka

Wytwarzanie

Kontrola

Rys. 5.4. Zintegrowany komputerowo system wytwarzania

Na elastyczność obrabiarek i ich systemów składają się:

- zakres uniwersalności technologicznej,
- elastyczność systemu sterowania,
- łatwość i szybkość wymiany narzędzi, uchwytów i przyrządów, podaj-
ników, urządzeń pomiarowo-kontrolnych itp.,
- elastyczność organizacyjna, polegająca na podejmowaniu decyzji orga-
nizacyjnych dzięki układowi sterowania komputerowego, np. wybór
kolejności obróbki określonych przedmiotów.

151
5.2. Zautomatyzowane elastycznie obrabiarki

5.2.1. Obrabiarki sterowane numerycznie

Obrabiarki sterowane numerycznie, tzn. wyposażone w układ sterowania
numerycznego NC (zwykły) lub CNC (komputerowy), wykonują zauto-
matyzowany program pracy, który obejmuje sterowanie wszystkimi ru-
chami zespołów roboczych, parametrami obróbki oraz właściwymi dla
danej obrabiarki czynnościami pomocniczymi.
W celu zwiększenia stopnia automatyzacji takich obrabiarek i lep-
szego dostosowania ich do wymagań elastycznego wytwarzania są one
wyposażone w wiele dodatkowych urządzeń, takich jak: podajniki pręta
lub urządzenia załadowcze, dodatkowe jednostki napędowe, zaciski
uchwytów i elementów mocujących, głowice rewolwerowe z narzę-
dziami obrotowymi, przenośniki wiórów itd.
Przykład tokarki uchwytowej ze sterowaniem numerycznym CNC
przedstawiono na rys. 5.5.

200 27 S1 S2 24 GN
I
CNC 37 S5 29 UT
47 46
II GN ZH
GN za S3 29
R CP S S4 2546 III
SUP.W
37
zb IV UT
40 18
I V
VI A SUP.P EZ
25 46
SPZ
UPZ UPX EV WR SPX
140
EX
WS

Rys. 5.5. Tokarka uchwytowa ze sterowaniem numerycznym

Program pracy obrabiarki zaprogramowanej w układzie CNC jest

przekazywany do rozdzielacza informacji R, z którego informacje doty-
czące przemieszczeń są kierowane do interpolatora I, a informacje doty-
czące czynności pomocniczych do układu pamięci CP.

152
 Interpolator formuje określone ciągi impulsów elektrycznych, wysy-
łanych do układów porównujących UPZ i UPX (liczników rewersyjnych),
gdzie następuje ich porównanie z sygnałami od przetworników obroto-
wo-impulsowych połączonych z silnikami napędowymi EZ i EX. W za-
leżności od różnicy między wartością zadaną a wartością rzeczywistą
drogi posuwu jest generowany przez wzmacniacz WS sygnał sterujący
silnikami napędowymi posuwów. Ruch posuwowy jest realizowany do-
póty, dopóki występuje uchyb między dwiema wielkościami.
Napędy ruchów posuwu wzdłużnego i poprzecznego są realizowane
od oddzielnych silników prądu stałego EZ i EX, które bezpośrednio napę-
dzają przekładnie śrubowe toczne suportu wzdłużnego SUP.W i suportu
poprzecznego SUP.P.
Sześciopozycyjna głowica nożowa GN umożliwia zamocowanie na-
rzędzi służących do obróbki powierzchni zewnętrznych i otworów.
Zmiana położenia głowicy narzędziowej oraz jej zaciskanie, podobnie
jak zacisk uchwytu tokarskiego UT, odbywają się hydrauliczne od zasila-
cza hydraulicznego ZH.
W napędzie ruchu głównego wrzeciona zastosowano sprzęgła elek-
tromagnetyczne S1, S2, S3, S4 i S5, umożliwiające automatyczną zmianę
przełożenia dwójki i trójki sprzęgłowej, oraz koła wymienne za i zb (pięć
par) przekładni gitarowej i dwójkę przesuwną sterowaną ręcznie dźwi-
gnią A, która pozwala nastawić wybrany zakres sterowanych auto-
matycznie prędkości obrotowych wrzeciona.

5.2.2. Centra obróbkowe

Centra obróbkowe są to sterowane numerycznie obrabiarki ogólnego
przeznaczenia, wyposażone w magazyn narzędzi i urządzenia do auto-
matycznej ich wymiany.
Ze względu na możliwość zastosowania wielu różnorodnych narzę-
dzi centra obróbkowe są przeznaczone przede wszystkim do jednostko-
wej i małoseryjnej produkcji przedmiotów wymagających wykonania na
jednym stanowisku pracy wielu zabiegów obróbkowych.
Najczęściej są stosowane centra obróbkowe frezarsko-wytaczarskie,
głównie do obróbki korpusów, oraz centra obróbkowe tokarskie i szli-
fierskie przeznaczone do obróbki części obrotowych.

153
 Liczba zabiegów obróbkowych centrum jest zależna od pojemności
magazynu narzędzia. Magazyn narzędzi może mieć postać bębna, tarczy
obrotowej lub mechanizmu łańcuchowego (rys. 5.6).

a) b) c) d)

1 2

Rys. 5.6. Magazyny narzędzi: a), b), c) tarczowy z narzędziami ustawionymi

wzdłużnie, promieniowo i pod kątem, d) łańcuchowy z narzędziami ustawio-
nymi promieniowo (1) i wzdłużnie (2)

W magazynach bębnowych oraz tarczowych narzędzia mogą być

osadzone wzdłużnie, promieniowo lub ukośnie w stosunku do osi maga-
zynu. Ustawienie narzędzia w położeniu wymiany uzyskuje się przez ob-
rót magazynu.
W zależności od przyjętego rozwiązania konstrukcyjnego wrzecien-
nika obrabiarki znajdujące się w magazynie narzędzia są wyposażone
w oprawki przystosowane do mocowania ich w gnieździe stożkowym
wrzeciona lub są osadzone w odrębnych (wymiennych) jednostkach
wrzecionowych. Przykłady narzędzi osadzonych w oprawkach oraz jed-
nostkach wrzecionowych pokazano na rys. 5.7.
Do wymiany narzędzi stosuje się specjalne podajniki z ramieniem
wyposażonym w jeden chwyt lub dwa chwyty podające narzędzie z ma-
gazynu do wrzeciona i z powrotem.
W przypadku podajnika z jednym uchwytem czas trwania wymiany
narzędzia jest dłuższy, gdyż podajnik wykonuje dwa cykle ruchów zwią-
zanych z wyjęciem używanego i założeniem nowego narzędzia.

154
 a) Wrzeciono b)

c)

1 2 3

Rys. 5.7. Mocowanie narzędzi w centrach obróbkowych: a) oprawka z narzę-

dziem osadzona w końcówce wrzeciona, b) oprawka z narzędziem przenoszona
podajnikiem, c) wymienne zespoły wrzecionowe - szybkoobrotowy (1), kątowy
(2) i wielowrzecionowy (3)

W przypadku zastosowania dwóch chwytów podających, które mogą

działać niezależnie lub być osadzone na jednym podwójnym ramieniu,
następuje jednoczesne zdejmowanie narzędzia z wrzeciona i pobieranie
nowego narzędzia z magazynu MN, jak to pokazano na rys. 5.8.
a) b)
MN
N4 N4 MN
N3 N1 N2
N3 N2 N1
N2 P1
N1
P2
P

WR WR

Rys. 5.8. Podajnik narzędzi: a) podajnik z dwoma chwytami na podwójnym ra-

mieniu, b) dwa podajniki z pojedynczym ramieniem i chwytem

155
 W celu pobrania właściwego dla danego zabiegu narzędzia muszą
być one ustawione w magazynie ściśle według przyjętej kolejności ob-
róbki lub odpowiednio zakodowane. Wybór stosowanego narzędzia jest
dokonywany na podstawie informacji wprowadzonych do układu stero-
wania numerycznego obrabiarki.
Widok ogólny poziomego centrum obróbkowego, wykonującego za-
biegi frezarsko-wytaczarskie, przedstawiono na rys. 5.9.

Magazyn narzędzi

Podajnik narzędzi

Wrzeciono

Stół
obrotowy

Rys. 5.9. Centrum obróbkowe poziome do obróbki korpusów

Jest to centrum przeznaczone do obróbki korpusów, z magazynem

narzędzi umieszczonym na górnej powierzchni stojaka obrabiarki. Kolej-
ność automatycznego wyboru narzędzia z magazynu jest dowolna.

5.2.3. Autonomiczne stacje obróbkowe

Autonomiczna stacja obróbkowa (oznaczona skrótem ASO) jest to cen-
trum obróbkowe uzupełnione narzędziami służącymi do automatycznego

156
transportu, magazynowania oraz podawania przedmiotów, a także do ste-
rowania i kontroli, które są niezbędne do zapewnienia automatycznej ob-
róbki serii technologicznie podobnych przedmiotów.
Stacja taka stanowi samodzielną, elastyczną jednostkę produkcyjną,
która może wytwarzać przedmioty bez stałej obecności operatora.
Przykład autonomicznej stacji obróbkowej składającej się z pozio-
mego centrum do obróbki korpusów oraz magazynu przedmiotów poda-
wanych na paletach przedstawiono na rys. 5.10.

Magazyn narzędzi Centrum obróbkowe

Urządzenie
do wymiany
palet

Magazyn palet
z przedmiotami
obrabianymi
StanowiskoSterowanie
obróbki CNC
Stanowisko
przezbrajania palet

Transport wiórów

Rys. 5.10. Autonomiczna stacja obróbkowa do korpusów z krążącym

magazynem palet

157
 Zastosowanie palet, na których są ustalone i mocowane przedmioty,
ułatwia transport oraz podawanie na obrabiarkę przedmiotów o różnych
kształtach i wymiarach.
Po zakończeniu obróbki przedmiotu następuje odmocowanie palety
i wycofanie jej do magazynu, a potem obrót magazynu do pozycji, w któ-
rej zamocowuje się kolejne palety. Magazyn palet spełnia więc zadanie
zasobnika i przenośnika palet.

5.2.4. Zautomatyzowane elastyczne systemy obróbkowe

Zautomatyzowane elastyczne systemy obróbkowe są to zbiory obrabiarek
sterowanych numerycznie. W zależności od konfiguracji i organizacji
systemu rozróżnia się: elastyczne gniazda obróbkowe, elastyczne sys-
temy obróbkowe oraz elastyczne linie obróbkowe.

• Elastyczne gniazda obróbkowe

Elastyczne gniazdo obróbkowe (oznaczone skrótem literowym EGO) jest
to zbiór zautomatyzowanych elastycznie obrabiarek dobranych i usta-
wionych odpowiednio do przydzielonych im zadań i powiązanych ze so-
bą urządzeniami transportowymi.
W skład elastycznego gniazda obróbkowego mogą wchodzić także
stanowiska służące do wykonywania operacji uzupełniających, np. mycia
i suszenia przedmiotów.
Przykład elastycznego gniazda obróbkowego, składającego się
z dwóch centrów obróbkowych do wykonywania elementów obroto-
wych, przedstawiono na rys. 5.11. W gnieździe tym znajduje się również
stanowisko pomiarowe SP oraz miejsce do składowania przedmiotów ob-
rabianych MP. Gniazdo obsługuje robot przemysłowy R o siedmiu stop-
niach swobody, przesuwający się na wózku, który podaje przedmioty
między stanowiskami obróbki i pomiaru oraz miejscem składowania.

• Elastyczne systemy obróbkowe

Elastyczny system obróbkowy (oznaczony skrótem literowym ESO) sta-
nowi zestaw wielu elastycznie zautomatyzowanych stanowisk obróbko-
wych (obrabiarek CNC, centrów obróbkowych) oraz stanowisk uzupeł-
niających (np. mycia, suszenia, kontroli) połączonych ze sobą zautoma-
tyzowanymi urządzeniami transportu przedmiotów w taki sposób, że na

158
poszczególnych stanowiskach jest możliwa obróbka różnych przedmio-
tów, podawanych przez system różnymi drogami.

MP
Zasięg
ramienia
robota
R

CU

SP CT

Rys. 5.11. Schemat elastycznego gniazda obróbkowego: CU - centrum uniwer-

salne, CT - centrum tokarskie, SP - stanowisko pomiarowe, MP - miejsce skła-
dowania przedmiotów, R - robot przemysłowy

Różnica między elastycznym systemem obróbkowym a elastycznym

gniazdem obróbkowym polega na tym, że komputer sterujący ESO speł-
nia również funkcję nadzoru oraz planowania produkcji i na tej podsta-
wie steruje przepływem przedmiotów przez system. W elastycznym sys-
temie obróbkowym rozróżnia się następujące podsystemy, nazywane sys-
temami funkcjonalnymi:
- system maszynowy,
- system narzędziowy,
- system przepływu przedmiotów (materiałów),
- system przepływu informacji.
Schemat elastycznego systemu obróbkowego przedstawiono na
rys. 5.12.
Składa się on z pięciu centów obróbkowych CO1÷CO5 połączonych
przenośnikiem rolkowym PR palet z przedmiotami ze stanowiskami do
mycia przedmiotów SM oraz do rozładunku palet i załadunku przedmio-
tów na palety SZ.

159
 KC

NC NC NC NC NC
CO1 CO2 CO3 CO4 CO5

SW PP
PR

SP PR SP SM PR
SZ

Rys. 5.12. Schemat funkcjonalny elastycznego systemu obróbkowego: KC -

komputer centralny, CO1÷CO5 - centra obróbkowe, PR - przenośnik rolkowy,
SM - stanowisko do mycia przedmiotów, SZ - stanowisko do załadunku przed-
miotów na palety, SP - stanowisko podawania palet, PP - podajniki palet,
SW - stanowisko wymiany palet

Przedmioty po zidentyfikowaniu obrabiarki, na której mogą być wy-

konywane, są podawane przez urządzenia do wymiany palet SW na stół
obrabiarki, na którym są mocowane po sprawdzeniu ich ustawienia.
Do przenoszenia palet z przenośnika głównego PR do stanowiska
mycia SM oraz stanowiska rozładunku i załadunku SZ służą specjalne
podajniki.
Poszczególne obrabiarki oraz układ transportowy są sterowane jed-
nym centralnym komputerem KC.

160